Brevet FR3126223A1 — publié le 20230224

TITRE : Dispositif de préhension pour un réceptacle Dispositif de préhension (10) pour prendre un réceptacle (12), notamment un support de petites charges (14) comprenant un fond (16) et une paroi (18) avec un côté extérieur (32), une surface d’appui (38) qui, lors de la préhension du réceptacle, est tournée vers le dessus (36) de la paroi du réceptacle et une installation d’alignement (26) pour aligner, notamment centrer le dispositif de préhension par rapport au réceptacle, pour garantir la prise du réceptacle ; l’installation d’alignement comprend au moins un relief de positionnement ayant une rampe et une section d’installation pour venir contre le côté intérieur ou extérieur de la paroi du réceptacle et qui est réalisé pour que la rampe rejoigne, sous un angle aigu, la surface d’appui ou le plan contenant la surface d’appui. Figure 1a Dispositif de préhension pour un réceptacle DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif de préhension pour prendre un réceptacle, notamment un support de petites pièces. ETAT DE LA TECHNIQUE Pour garantir la prise d’un réceptacle avec un dispositif de préhension, il est, en général, nécessaire d’aligner exactement le dispositif de préhension exactement par rapport au réceptacle avant de pouvoir prendre celui-ci. Cela est notamment important si le réceptacle ne peut être touché qu’en des points de préhension prédéfinis. A titre d’exemple, dans beaucoup de domaines industriels, on utilise des petits supports de charge pour recevoir des petits produits en vrac et à combiner. Ces supports de petites charges ou petites pièces ont, habituellement, quatre puits de préhension dans des positions définies de la paroi du réceptacle et dans lesquelles peut prendre un dispositif de préhension à l’aide de quatre crochets. Si le dispositif de préhension n’est pas orienté exactement par rapport à ce support de petites pièces, on risque qu’au cours de la phase de préhension, par exemple, seulement l’un des quatre crochets vient dans le puits correspondant et devra ainsi supporter toute la charge. Pour faciliter la manœuvre d’alignement, il est, par exemple, connu, selon le document DE 8911446 U1, de prévoir des goujons de guidage sur le dispositif de préhension qui sont réalisés de manière à pouvoir coopérer avec le côté intérieur de la paroi du réceptacle et de fixer ainsi le dispositif de préhension dans une position optimale de prise. Une telle réalisation nécessite néanmoins un pré-positionnement relativement précis du dispositif de préhension car, en général, les goujons de guidage doivent se poser sur la paroi du réceptacle pour permettre l’alignement. D’autres dispositifs de préhension équipés d’une installation d’alignement sont connus selon les documents DE 42 29 346 A1, US 1 717 006 A, DE 10 2008 039 110 A1, JP S59-219 192, DE 12 02 955. BUT DE L’INVENTION La présente invention a pour but de faciliter l’alignement d’un dispositif de préhension pour garantir la prise d’un réceptacle. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif de préhension pour prendre un réceptacle, notamment un support ou bac de petites pièces comprenant un fond de réceptacle et une paroi de réceptacle avec un côté d’appui avec une surface d’appui pour venir sur le dessus de la paroi de réceptacle, la surface d’appui étant réalisée pour qu’à la préhension du réceptacle, elle soit tournée vers le dessus de la paroi de réceptacle et une installation d’alignement pour aligner, notamment centrer le dispositif de préhension par rapport au réceptacle pour garantir la prise du réceptacle, l’installation d’alignement comprenant au moins un relief de positionnement avec une rampe et une section d’installation faisant un angle par rapport à la rampe pour définir une position de préhension du dispositif de préhension en venant contre le côté intérieur ou le côté extérieur de la paroi de réceptacle, au moins un relief de positionnement étant réalisé pour que sa rampe fasse un angle aigu en rejoignant la surface d’appui ou un plan d’appui contenant la surface d’appui ou coupant ce plan. Le dispositif de préhension selon l’invention est prévu pour prendre un réceptacle, notamment en forme de caisse ayant un fond et une paroi. Le dispositif de préhension comporte ainsi un mécanisme de préhension avec au moins un élément de préhension pour prendre le réceptacle. Le réceptacle est notamment un bac pour petites pièces, de préférence, un réceptacle ou bac pour petites pièces selon la norme VDA 4500. En particulier, la paroi du réceptacle est au moins pratiquement perpendiculaire au fond du réceptacle et elle est, par exemple, formée sur le fond du réceptacle. L’ouverture du réceptacle délimite ainsi, notamment au moins par segments, une telle ouverture. Le fond du réceptacle et sa paroi peuvent délimiter en commun la cavité du réceptacle ou bac, accessible par son ouverture. Le dispositif de préhension comprend un côté d’appui muni d’une surface d’appui, de préférence plane pour s’appuyer sur le dessus de la paroi du réceptacle. La surface d’appui est réalisée pour qu’à la prise du réceptacle, elle soit tournée vers le dessus de la paroi du réceptacle, en particulier, pour venir sur le dessus de la paroi du réceptacle. La surface d’appui peut être en une seule pièce et être composée de plusieurs segments distincts de surface d’appui. La surface d’appui comprend en outre une installation d’alignement pour aligner, notamment centrer, le dispositif de préhension par rapport au réceptacle. L’installation d’alignement est réalisée pour aligner le dispositif de préhension par rapport au réceptacle pour garantir la prise du réceptacle. En particulier, l’installation d’alignement est réalisée pour aligner le dispositif de préhension par rapport au réceptacle pour que les éléments de préhension d’un mécanisme de préhension viennent dans des positions de prise prédéfinies du réceptacle. L’installation d’alignement comprend au moins un relief de positionnement. Le relief de positionnement comprend une rampe et une section d’installation, faisant un angle par rapport à la rampe pour définir une position de prise du dispositif de préhension en venant contre le côté intérieur ou le côté extérieur de la paroi du réceptacle. La section d’installation est notamment réalisée pour que le dispositif de préhension, lorsque la section d’installation du relief de positionnement vient contre la paroi du réceptacle, se trouve dans une position optimale de prise, par exemple, dans laquelle, les éléments de préhension d’un mécanisme de préhension viennent prendre sur des points de prise appropriés du réceptacle, par exemple, dans des puits de préhension. Au moins un relief de positionnement est réalisé pour que la rampe fasse un angle aigu par rapport à la surface d’appui ou par rapport à un plan d’appui contenant la surface d’appui ou encore coupe cette surface d’appui ou ce plan d’appui. Au moins un relief de positionnement est réalisé pour que la rampe arrive sur la surface d’appui ou le plan contenant la surface d’appui suivant un angle aigu et termine exactement la surface d’appui ou le plan d’appui, ou coupe la surface d’appui ou le plan d’appui. En particulier, le relief de positionnement est sur le côté extérieur du dispositif de préhension. La rampe est notamment placée pour que la normale à la surface de la rampe s’éloigne de la surface d’appui. La rampe peut être droite ou avoir un tracé courbe. Cette installation d’alignement facilite l’alignement du dispositif de préhension par rapport au réceptacle. Si le dispositif de préhension est appliqué de manière décentrée sur le réceptacle pour qu’au moins un relief de positionnement ne vienne pas par sa section d’installation contre une position déterminée de la paroi du réceptacle, mais se trouve, par exemple, à l’extérieur de l’ouverture du réceptacle, alors par de simples mouvements de coulissement latéral du dispositif de préhension, on pourra centrer le dispositif de préhension par rapport au réceptacle. Comme la rampe d’au moins un relief de positionnement débouche dans la surface d’appui ou coupe celle-ci, le dispositif de préhension sera soulevé par un mouvement de coulissement latéral, par l’effet de levier créé par la rampe contre la direction d’appui ; ainsi, au moins un relief de positionnement pourra glisser sur la paroi du réceptacle. Lorsque ce relief de positionnement aura dépassé la paroi du réceptacle, le dispositif de préhension glisse et descend dans la direction d’appui de sorte que le dispositif de préhension passe en position de préhension ; dans cette position le dispositif de préhension vient par la surface d’appui contre le dessus de la paroi du réceptacle et au moins un relief de positionnement avec sa section d’installation vient contre le côté intérieur de la paroi de réceptacle. Une telle réalisation permet au dispositif de préhension de se mettre intuitivement dans la position de préhension souhaitée, dans la mesure où le dispositif de préhension est appliqué sur le réceptacle dans une position horizontale quelconque et ainsi par de simples mouvements de coulissement latéral. Il suffit de prépositionner grossièrement le dispositif de préhension, ce qui simplifie considérablement l’opération d’alignement et accélère celle-ci. Un opérateur pourra, dans un temps prédéfini, effectuer plus d’opérations de préhension, ce qui augmente la productivité. Pour que l’alignement soit confortable, il est avantageux que la rampe fasse un angle supérieur à 0°, notamment supérieur à 10°, en outre notamment supérieur à 20° et notamment supérieur à 30° et de manière encore plus préférentielle, supérieur à 40° et inférieur à 90°, notamment inférieur à 80°, de manière encore plus particulière, inférieur à 70°, et en outre notamment inférieur à 60° et plus particulièrement inférieur à 50° pour rejoindre la surface d’appui ou rencontrer le plan d’appui ou le couper. Selon un développement avantageux, un relief de positionnement est en forme de coin. En particulier, ce relief de positionnement est fourni comme structure en forme de coin. La rampe pourra être réalisée par une surface de coin. Selon une variante de réalisation, le relief de positionnement est sous la forme d’un élément en relief ou en porte-à-faux. On peut, par exemple, envisager un relief de positionnement constitué par une plaque de tôle, installée en position inclinée sur la surface d’appui. Le segment d’appui sera formé, par exemple, par la face frontale de la plaque ou de la tôle à l’opposé de la surface d’appui. On peut également envisager une plaque ou tôle repliée à une extrémité du plan d’appui et que le segment ainsi replié constitue la section d’installation. Une telle réalisation est particulièrement simple et économique. En particulier, la rampe d’au moins un relief de positionnement est orientée pour rejoindre le côté d’appui dans la direction du centre ou milieu du dispositif de préhension. La section d’installation sera alors, de préférence, orientée vers l’extérieur du dispositif de préhension. Une telle réalisation est notamment avantageuse si la section d’installation du relief de positionnement doit s’appliquer de manière définie contre le côté intérieur de la paroi de réceptacle. On peut également envisager que la rampe d’un relief de positionnement et en particulier celle de tous les reliefs de positionnement, soit orientée vers l’extérieur du dispositif de prélèvement et qu’elles se rejoignent sur le côté d’appui. La section d’installation sera orientée, de préférence, en direction du milieu du dispositif de préhension. Cette réalisation est notamment avantageuse si le segment d’appui du relief de positionnement doit s’appliquer de façon déterminée contre le côté extérieur de la paroi de réceptacle. Suivant une autre caractéristique avantageuse, la rampe d’un relief de positionnement arrive en ligne droite dans la surface d’appui ou le plan d’appui ou encore elle coupe la surface d’appui ou le plan d’appui selon une ligne. Cette réalisation est notamment avantageuse si la paroi du réceptacle comprend un segment de paroi de réceptacle, par exemple, celle de réceptacles à section de base rectangulaire, notamment pour des bacs de petites pièces selon la norme VDA 4500. En particulier, une telle réalisation favorise l’alignement du dispositif de préhension, parallèlement à l’axe longitudinal du réceptacle. De plus, on réduit le risque d’un pivotement accidentel du dispositif de préhension au cours d’un mouvement de coulissement vertical. Suivant une caractéristique avantageuse, la rampe arrive dans la surface d’appui ou le plan d’appui ou coupe ces surfaces selon une courbe. La limite entre la rampe et la surface d’appui peut être courbe. Une telle réalisation peut faciliter l’alignement du dispositif de préhension lorsque le dispositif de préhension est appliqué en position tournée sur le réceptacle. Pour pouvoir fixer, de façon garantie, le dispositif de préhension dans la position de préhension souhaitée, il est avantageux que la section d’installation présente une forme qui est le négatif du contour intérieur ou du contour extérieur du réceptacle à prendre ou de la paroi du réceptacle. La section d’installation du relief de positionnement s’appliquera alors, de façon conforme, contre le côté intérieur ou le côté extérieur de la paroi du réceptacle. En particulier, ce relief de positionnement est réalisé pour que la section d’installation soit au moins par segments, orthogonale à la surface d’appui. Suivant une autre caractéristique avantageuse, au moins un relief de positionnement a une ou plusieurs rampes auxiliaires. Les rampes auxiliaires peuvent arriver sur la surface d’appui ou dans le plan d’appui ou couper cette surface ou ce plan d’appui suivant un angle aigu. Une telle réalisation favorise l’alignement du dispositif de préhension lorsque ce dispositif est posé pivoté sur le réceptacle. Selon le présent développement, le relief de positionnement est constitué par un coin pivotant. Le coin pivotant peut être monté de manière pivotante sur le dispositif de préhension pour qu’il prenne une configuration déployée par rapport à la surface d’appui et une configuration rétractée par rapport à la surface d’appui. En particulier, le coin pivotant peut pivoter autour d’un axe de pivotement parallèle au plan d’appui. En configuration pivotée dans le sens rentrant, le coin pivotant est installé, de préférence, pour ne pas dépasser de la surface d’appui dans une direction d’appui qui s’écarte de la surface d’appui et est orthogonale à la surface d’appui. Dans la configuration déployée, le coin pivotant est installé de façon que dans la direction d’appui, avec son segment d’appui dépasse de la surface d’appui ; pour une utilisation déterminée du dispositif de préhension le dépassement est "vers le bas". Le segment d’appui forme alors une butée d’appui pour la paroi du réceptacle. Le coin pivotant peut être sollicité en direction de la configuration déployée, par exemple, par l’action d’un ressort. Ainsi, le coin pivotant peut être réalisé sous la forme d’un coin enclipsable. On peut également envisager un coin pivotant sollicité en direction de la configuration déployée uniquement par son propre poids. Lorsque le dispositif de préhension est posé sur le réceptacle et/ou au cours d’une phase d’alignement suivante, le coin pivotant est conduit par le contact de la rampe avec la paroi du réceptacle, de sa configuration déployée dans sa configuration rentrée. Lorsque la rampe du coin pivotant a glissé sur la paroi du réceptacle, par exemple, par un mouvement de coulissement latéral du dispositif de préhension, il bascule automatiquement de nouveau dans sa configuration déployée et forme alors, avec sa section d’installation, une butée pour la paroi du réceptacle. Dans cette réalisation, lors du déplacement latéral, le dispositif de préhension n’est ni soulevé par le coin pivotant, ni basculé par effet de levier sur le bord du réceptacle ce qui réduit la force qu’il faut appliquer pour déplacer le dispositif de préhension. Selon un développement avantageux, le dispositif de préhension comporte deux ou plus, notamment quatre et notamment six reliefs de positionnement. En particulier, les deux ou plus de reliefs de positionnement sont répartis sur la surface d’appui. Une telle réalisation favorise l’alignement du dispositif de préhension indépendamment de l’orientation ou de la position du dispositif de préhension par rapport au réceptacle. En particulier, les rampes d’au moins deux reliefs de positionnement auront une orientation différente, de préférence, selon des axes orthogonaux par rapport au plan d’appui. Selon un développement particulièrement avantageux, la surface d’appui est sous la forme d’une pièce d’appui, par exemple, d’une pièce en tôle. Dans cette réalisation, dans la mesure où le dispositif de préhension s’appuie pour l’orientation, par au moins une pièce d’appui sur le dessus de la paroi du réceptacle, alors, au moins un relief de positionnement peut être prévu sur au moins une pièce d’appui. Cette pièce de positionnement peut être notamment sous la forme d’un cadre ou d’une plaque. Par exemple, la pièce d’appui peut être réalisée en tôle. De façon préférentielle, la surface d’appui est réalisée par un cadre ou châssis d’appui. Cette réalisation permet de poser le dispositif de préhension dans une orientation quelconque sur le réceptacle, ce qui favorise un alignement simple et rapide. Le relief de positionnement peut être réalisé en une seule pièce avec une pièce d’appui, par exemple, en tôle. Cette réalisation est particulièrement solide et en même temps simple à fabriquer. Il est également possible que le relief de positionnement soit constitué par un composant distinct de la pièce d’appui. Cela permet d’échanger simplement un relief de positionnement, par exemple, usé. Selon un développement avantageux, la pièce d’appui peut comporter quatre sections d’installation. En particulier, chacun des quatre segments d’installation comprend un segment de surface d’appui. En particulier, chaque segment d’appui comporte au moins un relief de positionnement. Les segments d’appui sont répartis selon un tracé rectangulaire, c’est-à-dire suivant une périphérie rectangulaire pour avoir une section d’installation sur chacun des quatre côtés de la forme rectangulaire. Cette réalisation favorise l’alignement du dispositif de préhension dans le cas de réceptacle rectangulaire, notamment des bacs pour petites pièces qui a pour chacun des quatre segments de paroi de réceptacle, un segment d’appui avec une surface d’appui et un relief de positionnement. En particulier, les reliefs de positionnement sont placés pour être orientés en direction de l’extérieur du dispositif de préhension, c’est-à-dire, notamment des rampes, des reliefs de positionnement orientés vers l’extérieur du dispositif de préhension sur le côté d’appui ou le plan d’appui. Il est également envisager des reliefs de positionnement sur les côtés opposés du rectangle, et orientés au niveau de la première paire de côtés opposés du rectangle, dans la même direction et sur l’autre paire de côtés opposés du rectangle, orientés notamment en direction du milieu du dispositif de préhension. Selon un développement avantageux, le dispositif de préhension comporte au moins une unité de préhension pour prendre le réceptacle. Cette unité de préhension comporte notamment au moins un et en particulier au moins deux et de préférence quatre éléments de préhension, notamment des crochets. Cette unité de préhension est réalisée pour se mettre dans une configuration d’alignement et une configuration de préhension et qu’elle puisse commuter entre ces deux configurations. De façon préférentielle, l’unité de préhension en configuration d’alignement est installée pour qu’au moins un élément de préhension ne soit pas en saillie dans la direction orthogonale par rapport à la surface d’appui. On évite ainsi que l’élément de préhension perturbe la phase d’alignement, en particulier, coopère avec le réceptacle avant que le dispositif de préhension ne soit arrivé dans sa position optimale de préhension. Dans la configuration de préhension, l’unité de préhension est disposée pour qu’au moins un élément de préhension dépasse de la surface d’appui dans la direction d’appui, et coopère avec le réceptacle. Cette réalisation permet ainsi de séparer la phase d’alignement et la phase de préhension. Cela permet ainsi à un opérateur d’aligner d’abord le dispositif de préhension puis de passer à la phase de prise. Selon un développement du dispositif de préhension avec au moins une pièce d’appui, notamment un cadre ou châssis d’appui, l’unité de préhension pourra être déplacée, notamment le long d’un axe de déplacement ou de commutation, de préférence dans la direction orthogonale au plan d’appui et/ou à la direction d’appui, entre une configuration d’alignement et une configuration de préhension sur au moins une pièce d’appui. Par exemple, au moins une unité de préhension est prévue sur un support qui est mobile par rapport à la pièce d’appui. Dans la configuration d’alignement, l’unité de préhension est notamment installée pour que l’élément de préhension s’applique contre le dessus d’au moins une pièce d’appui, à l’opposé du côté d’appui. Cet élément de préhension est ainsi fixé dans une position au-dessus du côté d’appui, réduisant au minimum le risque que l’élément de préhension passe en position de prise dès l’opération d’alignement. En configuration de prise, l’unité de préhension sera disposée pour que l’élément de préhension traverse au moins une pièce d’appui, par exemple, un cadre d’appui, dans la direction d’alignement. Pour cela, qu’au moins une pièce d’appui comporte au moins un évidement, et notamment au moins un passage pour recevoir au moins un élément de préhension. En particulier, le nombre de passages dans une pièce d’appui sera fonction du nombre et/ou de la position des éléments de préhension. Selon un développement avantageux, au moins une installation de commutation coopère avec l’unité de préhension pour commuter au moins une unité de préhension entre la configuration d’alignement et la configuration de prise. L’installation de commutation peut notamment comporter une installation de guidage linéaire. On peut également envisager d’actionner manuellement l’installation de commutation, par exemple, par une poignée équipant le dispositif de préhension. L’utilisateur, une fois la phase d’alignement terminée, pourra faire passer l’unité de préhension, manuellement de sa configuration d’alignement à sa configuration de préhension. On peut également envisager d’activer l’installation de commutation par un moteur ou un actionneur pneumatique. Selon un développement possible, le dispositif de préhension est réalisé pour prendre un réceptacle qui comporte sur sa paroi, notamment dans la zone du bord de deux segments de paroi opposés de la paroi du réceptacle, respectivement un, notamment deux puits de préhension accessibles par le haut (puits de levage). Le dispositif de préhension est alors notamment réalisé pour accéder à un bac de petites pièces selon la norme VDA 4500. Les éléments de préhension peuvent alors servir en même temps de crochets pour pénétrer dans les puits de préhension. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un dispositif de préhension représenté dans les dessins annexés dans lesquels : vue en perspective schématique d’un mode de réalisation du dispositif de préhension avec une unité de préhension en configuration d’orientation, vue en perspective schématique du dispositif de préhension de la avec l’unité de préhension en configuration de préhension, schéma en perspective de dessus d’un châssis d’appui du dispositif de préhension selon la figure 1 et d’un réceptacle, vue en perspective schématique de dessous, du cadre d’appui selon la avec les reliefs de positionnement, vue en perspective schématique d’une structure de coin, vue schématique de côté d’une structure de coin, vue schématique arrière d’une structure de coin, vue schématique de côté d’un cadre d’appui du dispositif de préhension de la figure 1 et d’un réceptacle, vue schématique de côté servant à décrire la phase d’alignement du dispositif de préhension, vue schématique de côté servant à décrire la phase d’alignement du dispositif de préhension, schéma d’un exemple de position de fonctionnement du dispositif de préhension appliqué de manière décalée sur le réceptacle, schéma d’un exemple de position de fonctionnement dans lequel le dispositif de préhension est placé en position tournée sur le réceptacle, schéma servant à décrire une réalisation de l’installation d’alignement pour un réceptacle cylindrique, schéma servant à décrire une réalisation de l’installation d’alignement pour un réceptacle cylindrique, vue en perspective servant à décrire une réalisation de l’installation d’alignement pour un réceptacle cylindrique. Pour la description, on utilisera les mêmes références pour les mêmes éléments dans les différentes figures. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La et la montrent un dispositif de préhension portant globalement la référence 10. Le dispositif de préhension 10 est réalisé pour prendre un réceptacle 12 (voir ). Dans le cas de l’exemple présenté, le dispositif de préhension 10 est réalisé pour saisir un réceptacle 12 en forme de caisson, notamment un support ou réceptacle de petites pièces 14 selon la norme VDA 4500. Ce réceptacle 12, 14 est représenté à titre d’exemple à la . Le réceptacle 12 comprend un fond 16 et une paroi de réceptacle 18 pratiquement perpendiculaire au fond de réceptacle 16 ; la paroi délimite l’ouverture 19 du réceptacle. Le réceptacle 12 de l’exemple de réalisation présenté est de forme rectangulaire. Dans ces conditions, la paroi 18 du réceptacle comprend quatre segments de paroi de réceptacle 18-1, 18-2, 18-3, 18-4. Le réceptacle 12 ou support de petites pièces 14 comporte sur les petits segments de paroi de réceptacle 18-2, 18-4, respectivement deux puits de préhension 20 accessibles par le haut et dans lesquels peuvent pénétrer des éléments de préhension 22 correspondants du dispositif de préhension 10. Ces éléments de préhension 22 sont notamment des crochets 24 ; cela permet ainsi de manipuler le réceptacle 12, 14 (cette opération sera détaillée ensuite). Pour que les éléments de préhension 22 puissent pénétrer dans les puits de préhension 20, il faut que le dispositif de préhension 10 soit aligné sur une position de préhension déterminée par rapport au réceptacle 12 ; le dispositif de préhension doit notamment être centré sur le réceptacle. Pour cela, le dispositif de préhension 10 comporte une installation d’alignement 26 décrite de manière plus détaillée ci-après. Selon les figures 1 et 2, le dispositif de préhension 10 comporte une pièce d’appui 28 qui, dans l’exemple de réalisation, est sous la forme d’un cadre d’appui 30. A titre d’exemple, le cadre d’appui 30 peut être fabriqué en tôle ; selon des réalisations non représentées, la pièce d’appui 28 peut être en forme de plaque ou être cruciforme. Il est également possible de prévoir plusieurs pièces d’appui 28. Le cadre d’appui 30 comporte un côté d’appui 32 et un dessus 34 opposé au côté d’appui 32 (voir figures 2 et 3). Le dessus 32 signifie dans le présent contexte qu’il s’agit du côté de la pièce d’appui 28 qui, pour la préhension du réceptacle 12 est tourné vers le dessus 36 de la paroi 18 du réceptacle (voir ). Le côté d’appui 32 comporte une surface d’appui 38 destinée à s’appuyer sur le dessus 36 de la paroi 18 pour l’alignement (voir ). Selon la , le dispositif de préhension 10 comporte plusieurs reliefs de positionnement 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6, qui font partie de l’installation d’alignement 26. Les reliefs de positionnement 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6 de cet exemple de réalisation ont une forme de coin et sont réalisés chacun par une structure de coin 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6. Les structures de coin 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 sont fixées sur le côté d’appui 32 du cadre d’appui 30 en étant reliés à celui-ci, notamment de manière amovible, par exemple, par lissage. Dans les réalisations présentées, les reliefs de positionnement 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6 peuvent être en une seule partie avec la pièce d’appui 28. Les figures 4a-c montrent chacune une structure de coin 42 selon différentes vues en perspective, cette structure étant représentée seule. La structure de coin 42 comporte une rampe 44 et un segment d’appui 46 faisant un angle par rapport à celui-ci pour venir contre la paroi 18 du réceptacle (cela sera détaillé ensuite). Dans l’exemple représenté, la structure de coin 42 a en outre deux rampes latérales 48a, 48b inclinées par rapport à la rampe 44. La rampe 44 fait, avec la surface de fond 50, de la structure de coin 42 un angle aigu (α) (voir l’angle est, à titre d’exemple, égal à 22°). Les rampes latérales 48a, 48b forment avec la surface 50 du fond de la structure de coin 42 également un angle aigu (β) (à la cet angle est, par exemple, égal à 59°). La section d’installation 46 de cet exemple, est perpendiculaire à la surface de fond 50. Selon la , les structures de coin 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 sont installées par leur surface de fond 50 sur le côté d’appui 32 du cadre d’appui 28 pour que la rampe respective 44 et notamment les rampes latérales 48a, 48b soient à niveau avec la surface d’appui 38 ou par rapport au plan d’appui 52 contenant la surface d’appui 38 (voir également la ). En d’autres termes, les structures de coin 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 sont installées pour que les rampes 44 débouchent dans le plan d’appui 52. Dans les réalisations présentées, les structures de coin 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 peuvent également être prévues pour que la rampe 44 coupe la surface d’appui 38 ou le plan d’appui 52. Dans l’exemple de réalisation de la , les deux grands côtés 56-1, 56-2 du rectangle du cadre d’appui 30 comportent respectivement deux structures de coin 42-1, 42-2 ou 42-4, 42-5 et les deux petits côtés 58-1, 58-2 du rectangle forment respectivement une structure en forme de coin 42-3, 42-6. Le cadre d’appui 30 présente ainsi, avec ses côtés rectangulaires, quatre segments d’appui 59-1, 59-2, 59-3, 59-4 qui comprennent respectivement un segment de surface d’appui ainsi qu’une ou deux structures de coin 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6. Selon la , les structures de coin 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 de l’exemple de réalisation présenté sont orientées en direction du milieu 60 du dispositif de préhension, c’est-à-dire du cadre d’appui ; ils sont ainsi orientés en direction du milieu 60 du cadre d’appui avec un angle aigu par rapport au plan d’appui 52. Les structures de coin 42-1, 42-2 sont en revanche telles que leur rampe 44 soient orientées vers l’extérieur 62 du dispositif de préhension 10 sur le plan d’appui 52. Dans des réalisations non représentées, les structures de coin 42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6 sont organisées pour se rejoindre en direction du milieu 60 du dispositif de préhension ou en direction de l’extérieur 62 du plan d’appui 52. Dans la réalisation de la , les structures de coin 42-3, 42-6 prévues sur les petits côtés 58-1, 58-2 du rectangle du cadre d’appui 30 sont orientées en sens opposé, à savoir les deux sont orientées en direction du milieu 60 du cadre d’appui. Les structures de coin 42-1, 42-2, 42-4, 42-5 prévues sur les grands côtés 56-1, 56-2 du rectangle sont orientées dans une même direction de sorte que les structures de coin 42-1, 42-2 prévues sur le premier côté 56-1 du rectangle sont orientées en direction de l’extérieur 62 du dispositif de préhension 10 ; les structures de coin 42-4, 42-5 prévues sur le second grand côté 56-2 du rectangle sont orientées en direction du milieu 60 du cadre d’appui. Selon la , les structures de coin 42-3, 42-6 sont orientées par rapport au cadre d’appui 30 pour que les structures de coin 42-3, 42-6 viennent contre la paroi 18 du réceptacle par leur sections d’installation 46 contre le côté intérieur 54 (voir ) de la paroi 18 du réceptacle lorsque le cadre d’appui 30 se trouve au milieu par rapport au réceptacle et que le dispositif de préhension 10 est appliqué par sa surface d’appui 38 contre le dessus 36 de la paroi 18 du réceptacle. Pour prendre le réceptacle 12, on dépose le dispositif de préhension 10 sur le réceptacle selon la direction d’appui 64 notamment perpendiculaire au plan d’appui 52 (voir ). Pour cela, le dispositif de préhension 10 est, par exemple, relié à un manipulateur (non représenté) notamment un robot. Comme le montre la figure 1, le dispositif de préhension 10 a une interface 66 appropriée pour être reliée au manipulateur. On peut envisager de manœuvrer le dispositif de préhension 10, par l’utilisateur. Mais, on peut également envisager d’automatiser le dispositif de préhension, par exemple, en le manœuvrant par un robot non représenté. L’interface 66 sera alors réalisée pour qu’elle puisse être reliée à une bride de robot. Dans le cas idéal, le dispositif de préhension 10 se dépose pour que la surface d’appui 38 arrive sur le côté supérieur 36 de la paroi 18 du réceptacle et que les structures de coin 42 se trouvent à l’intérieur de l’ouverture 19 du réceptacle et viennent par leur segment d’appui 46 respectif contre le côté intérieur 54 de la paroi 18 du réceptacle (voir ). Dans ce cas, le dispositif de préhension 10 est déjà orienté dans sa position de préhension optimale et les crochets 24 peuvent pénétrer dans les puits de préhension 20 correspondant du réceptacle 12, 14. Mais, en pratique, il arrive régulièrement que le dispositif de préhension 10 soit excentré (voir les figures 6 et 7) et/ou tourné (voir ) lorsqu’il est déposé sur le réceptacle 12. Les figures 6a et 6b montrent l’exemple selon lequel le dispositif de préhension 10 est décentré sur le réceptacle 12 pour qu’une partie des structures en forme de coin 42 se trouvent à l’extérieur de l’ouverture 19 du réceptacle. Dans cette configuration, les éléments de préhension 22 ne peuvent pas pénétrer à une profondeur de puits 20 correspondante du réceptacle 12. Pour pouvoir prendre le réceptacle 12 en sécurité, il faut tout d’abord, orienter le dispositif de préhension 10 notamment de façon relative par rapport au réceptacle 12. Pour cela, il faut déplacer le dispositif de préhension 10 selon l’exemple de réalisation présenté, uniquement latéralement, notamment parallèlement au fond 16 du réceptacle 12, en le déplaçant par rapport à celui-ci, par exemple, par un utilisateur. Dans l’exemple de réalisation présenté à la , le dispositif de préhension 10 est notamment coulissé vers la gauche selon la flèche 67. La surface d’appui 38 glisse alors sur le dessus 36 de la paroi 18 du réceptacle. Lorsqu’on atteint une certaine position de coulissement, les structures de coin 42 qui se trouvent encore à l’extérieur de l’ouverture 19 du réceptacle, sont en appui par leur rampe 44 et/ou leur rampe latérale 48a, 48b, contre la paroi 18 du réceptacle. Si le dispositif de préhension 10 continue à se déplacer (vers la gauche selon la et la ) alors les structures en forme de coin 42 rencontrent, par leur rampe 44, le dessus 36 de la paroi 18 du réceptacle. Pour cela, le dispositif de préhension 10 est relevé par rapport à la direction d’appui 64 selon la ; il est ainsi soulevé contre l’action du poids du dispositif de préhension 10 (voir ). La surface d’appui 38 est ainsi soulevée par segments par rapport à son appui contre le dessus 36 de la paroi de récipient 18. Si le dispositif de préhension 10 est encore déplacé en direction de la flèche 67, on arrive un certain moment au point auquel les structures en coin 42 ont dépassé le dessus 36 de la paroi de réceptacle 18. Le dispositif de préhension 10 descend alors sous l’effet de son poids, automatiquement dans la direction d’appui 64 de sorte que la surface d’appui 38 du cadre d’appui 30 vient sur le dessus 36 de la paroi de récipient 18 et les structures en coin 42 viennent par leur section d’installation 46 contre le côté intérieur 54 de la paroi de réceptacle 18. Le dispositif de préhension 10 se trouve alors en position de préhension alignée, dans laquelle les crochets 24 peuvent entrer dans les puits de préhension 20 du réceptacle 12 (cela sera décrit de manière plus détaillée ci-après). Les figures 7 et 8 montrent d’autres exemples de situations de fonctionnement dans lesquelles le dispositif de préhension 10 est appliqué de façon extérieure le long du petit côté du réceptacle 12 (voir ) ou il a été déposé de façon pivotée par rapport au réceptacle 12 (voir ). Dans les deux cas, l’alignement du dispositif de préhension 10 sera obtenu de façon analogue à ce qui a été décrit ci-dessus, c’est-à-dire par des mouvements de coulissement dans la direction latérale et/ou des mouvements de pivotement. Dans l’exemple présenté, les crochets 24 font partie d’une unité de préhension supérieure 68. Comme cela apparait aux figures 1a et 1b, l’unité de préhension 68 est montée de façon mobile sur le cadre d’appui 30. L’unité de préhension 68 peut avoir une configuration d’alignement représentée à la ou une configuration de préhension représentée à la , entre lesquelles on peut faire passer cette unité de préhension 68. Selon la , l’unité de préhension 68 en configuration d’alignement est écartée du cadre d’appui 30 pour que les crochets 24 ne dépassent pas le côté d’appui 32 ou la surface d’appui 38 du cadre d’appui 30 dans la direction d’appui 64. A titre d’exemple, et de façon préférentielle, les crochets 24 sont installés dans la configuration alignée pour s’appuyer sur le dessus 34 du cadre d’appui 30. En configuration de préhension, l’unité de préhension 68 est positionnée pour que les crochets 24 dépassent du côté d’appui 32 ou de la surface d’appui 38 et coopèrent notamment avec les puits de préhension 20 du réceptacle (voir ). A cet effet, le cadre d’appui 30 comporte des évidements 70 correspondants à travers desquels peuvent passer les crochets 24 (voir ). Dans l’exemple présenté, l’unité de préhension 68 s’appuie en configuration de préhension par son dessous 72 sur le dessus 34 du cadre d’appui 30. Pour commuter l’unité de préhension 68 entre la configuration d’alignement et la configuration de préhension, le dispositif de préhension 10 a une installation de commutation 74 qui déplace l’unité de préhension 68 le long de la direction de commutation 76 par rapport au cadre d’appui 30. L’installation de commutation 74 a une installation de guidage linéaire 78 comprenant quatre goujons de guidage 80 dans l’exemple présenté. Comme cela est indiqué aux figures 1a et 1b, l’installation de commutation 74 peut être actionnée manuellement par une poignée 82. Mais il est également envisageable d’activer l’installation de commutation 74 par un moteur ou par un moyen pneumatique. La construction et le fonctionnement de l’installation d’alignement 26 décrits ci-dessus, notamment pour la partie d’appui 28 et les reliefs de positionnement 40, peuvent, en principe, se faire également avec d’autres mécanismes de préhension. Les figures 9a-9c montrent un autre développement de l’installation d’alignement 26 réalisé par un dispositif de préhension 10 aligné par rapport à un réceptacle cylindrique 12. Pour cela, la partie d’appui 28 est, par exemple, constituée par une plaque circulaire 84. Comme cela apparaît à la , le côté d’appui 32 de la plaque 84 a, par exemple, une unique structure en forme de coin 42 qui a une rampe principale 44 et deux rampes auxiliaires 48a, 48b ainsi qu’une section d’installation 46. La section d’installation 46 est adaptée au contour intérieur du réceptacle et elle a notamment une forme négative du contour intérieur du réceptacle (voir ). Dans ces conditions, la section d’installation 46 est conforme au côté intérieur 54 de la paroi de réceptacle 18. L’alignement du dispositif de préhension 10 se fera pour le réceptacle cylindrique 12 de façon analogue au procédé décrit ci-dessus. Selon des développements non représentés, le réceptacle 12 à prendre peut avoir d’autres formes, par exemple, une forme conique. La section d’installation 46 sera alors adaptée, en particulier au contour intérieur du réceptacle, de préférence, avec une forme négative. Dans des installations non représentées, le relief de positionnement 40 ou les structures en forme de coin 42 sont placés pour que la section d’installation 46 s’appuie contre le côté extérieur 86 de la paroi de réceptacle 18 pour définir la position de préhension. Selon une telle réalisation, les reliefs de positionnement 40 ou les structures en coin 42 seront notamment placés pour que les rampes 44 ne soient pas tournées vers le milieu 60 du dispositif de préhension, mais qu’elles soient orientées vers l’extérieur 62 du dispositif de préhension 10. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX (références sans les indices numériques) 10 Dispositif de préhension 12 Réceptacle 14 Support de petite charge 16 Fond du réceptacle 18 Paroi du réceptacle 20 Puit de préhension 22 Elément de préhension 24 Crochet 26 Installation d’alignement 28 Pièce d’appui 30 Cadre d’appui 32 Coté d’appui 34 Dessus du cadre d’appui 36 Dessus de la paroi du réceptacle 38 Surface d’appui 40 Relief de positionnement 42 Structure de coin 44 Rampe principale 46 Section d’installation 52 Plan d’appui 54 Côté intérieur de la paroi du réceptacle 56 Grand côté du rectangle 59 Segment d’appui 60 Milieu du dispositif de préhension 62 Environnement 64 Direction d’appui 68 Unité de préhension 70 Evidement 72 Dessous 74 Installation de commutation 76 Direction de commutation 78 Installation de guidage linéaire 80 Goujon de guidage 84 Plaque 86 Côté extérieur de la paroi du réceptacle Dispositif de préhension (10) pour prendre un réceptacle (12), notamment un support de petites charges (14) comprenant un fond de réceptacle (16) et une paroi de réceptacle (18) avec : - un côté d’appui (32) avec une surface d’appui (38) pour venir sur le dessus de la paroi de réceptacle (18), * la surface d’appui (38) étant réalisée pour qu’à la préhension du réceptacle (12), elle soit tournée vers le dessus (36) de la paroi de réceptacle (18), et - une installation d’alignement (26) pour aligner, notamment centrer le dispositif de préhension (10) par rapport au réceptacle (12) pour garantir la prise du réceptacle (12), * l’installation d’alignement (26) comprenant au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6), qui comporte une rampe (44) et une section d’installation (46) faisant un angle par rapport à la rampe (44) pour définir une position de préhension du dispositif de préhension (10) en venant contre le côté intérieur ou le côté extérieur (54, 86) de la paroi de réceptacle (18), ** au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) étant réalisé pour que sa rampe (44) fasse un angle aigu en rejoignant la surface d’appui (38) ou un plan d’appui (52) contenant la surface d’appui (38) ou coupant ce plan. Dispositif de préhension (10) selon la revendication 1, selon lequel au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) est en forme de coin, il a notamment une structure en coin (42-1, 42-2, 42-3, 42-4, 42-5, 42-6). Dispositif de préhension (10) selon la revendication 1, selon lequel un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) est réalisé sous la forme d’une saillie ou d’un bras, console, notamment en tôle. Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel * la rampe (44) d’au moins un relief de positionnement (40-3, 40-4, 40-5, 40-6) rejoint en direction du milieu (60) du dispositif de préhension, le côté d’appui (38) ou le plan d’appui (52), ou * la rampe (44) d’au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2), notamment tous les reliefs de positionnement, est orientée vers l’extérieur (62) du dispositif de préhension (10) sur le côté d’appui (38) ou le plan d’appui (52). Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la rampe (44) débouche selon une ligne droite dans la surface d’appui (38) ou le plan d’appui (52) ou coupe ceux-ci selon une ligne droite. Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications précédentes, selon lequel le segment d’appui (46) d’au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6), s’étend au moins par segments de façon orthogonale à la surface d’appui (38). Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications précédentes, selon lequel au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6), comporte une ou plusieurs rampes auxiliaires (48a, 48b) qui débouchent dans le plan d’appui (38) ou la surface d’appui (52) ou coupent ceux-ci, notamment suivant un angle aigu. Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications précédentes, selon lequel au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6), est réalisé par un coin pivotant monté de manière pivotante sur le dispositif de préhension (10) pour qu’il puisse prendre une configuration pivotée vers l’extérieur par rapport à la surface d’appui (38) et une configuration rentrée par rapport à la surface d’appui (38), le coin pivotant en position rentrée ne dépassant pas de la surface d’appui (38) dans la direction d’appui (64), notamment le coin pivotant étant sollicité en direction de l’extérieur. Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications précédentes, comportant deux ou plus, notamment quatre ou notamment six reliefs de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6), * les rampes (44) d’au moins deux reliefs de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) ayant une orientation différente, notamment avec des axes orthogonaux qui se rejoignent dans le plan d’appui (52). Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications précédentes, selon lequel la surface d’appui (38) d’au moins une pièce d’appui (28) est réalisée notamment en forme de cadre ou de plaque, notamment au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) étant prévu sur au moins une pièce d’appui (28). Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications 9 ou 10, dans lequel au moins une pièce d’appui (28) comporte quatre segments d’appui (59-1, 59-2, 59-3, 59-4), * chaque segment d’appui (59) ayant un segment de surface d’appui et, * au moins un relief de positionnement (40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6) étant prévu sur chaque segment d’appui (59-1, 59-2, 59-3, 59-4), * les segments d’appui (59-1, 59-2, 59-3, 59-4) étant répartis le long d’un tracé rectangulaire pour que chaque côté du rectangle comporte un segment d’appui (59-1, 59-2, 59-3, 59-4), * notamment les reliefs de positionnement 40-1, 40-2, 40-3, 40-4, 40-5, 40-6), étant orientés vers l’extérieur (62) du dispositif de préhension (10), ou * les côtés opposés (56-1, 56-2 du rectangle comportant des reliefs de positionnement (40-1, 40-2, 40-4, 40-5) sur une première paire de côtés opposés (56-1, 56-2) du rectangle, orientés dans la même direction et la seconde paire de côtés opposés (58-1, 58-2) du rectangle étant orientés notamment en direction du milieu (60) du dispositif de préhension. Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre au moins une unité de préhension (68) avec au moins un, notamment au moins deux, de préférence quatre éléments de préhension (22), notamment des crochets (24) pour prendre le réceptacle (12), * au moins une unité de préhension (68) pouvant passer d’une configuration alignée à une configuration de préhension, * au moins une unité de préhension (68) étant mise dans la configuration alignée pour qu’au moins un élément de préhension (22) ne dépasse pas de la surface d’appui (38) selon la direction d’appui (64) orthogonale à la surface d’appui (38), * notamment au moins cette unité de préhension (68) en configuration de préhension étant disposée pour qu’au moins un élément de préhension (22) soit en saillie par rapport à la surface d’appui (38) dans la direction d’appui (64) et coopère avec le réceptacle (12). Dispositif de préhension (10) selon la revendication 12 en référence à l’une des revendications 10 ou 11, dans lequel * au moins une unité de préhension (68) est déplaçable selon un axe de commutation (76) orthogonal à la surface d’appui (38) sur au moins une pièce d’appui (28), * notamment cette unité de préhension (68) en configuration d’alignement est disposée pour qu’au moins un élément de préhension (22) s’appuie sur le dessus (34) d’au moins une pièce d’appui (28), ce dessus étant opposé au côté d’appui (38), * et notamment pour qu’au moins une unité de préhension (68) soit dans la configuration de préhension pour qu’au moins un élément de préhension (22) traverse au moins une pièce d’appui (28) dans la direction d’appui (64). Dispositif de préhension (10) selon la revendication 13, selon lequel au moins une pièce d’appui (28) comporte au moins un évidement (70) pour recevoir au moins un élément de préhension (22), notamment un nombre d’évidements (70) correspondant au nombre et/ou la position des éléments de préhension (22). Dispositif de préhension (10) selon l’une des revendications 13 ou 14, dans lequel il est prévu une installation de commutation (74) pour commuter au moins une unité de préhension (68) entre la configuration alignée et la configuration de préhension.