Brevet FR3124254A1 — publié le 20221223

La présente invention concerne un procédé de détection d'un objet sur une surface routière, le procédé comprenant les étapes consistant à projeter un motif lumineux sur la surface routière, à acquérir une image du motif lumineux projeté, à détecter une ombre dans l'image acquise et à utiliser certaines caractéristiques de l'ombre pour obtenir des informations sur les caractéristiques d'un objet. L'invention propose également un procédé de conduite autonome utilisant cette détection d'objet et un dispositif d'éclairage automobile. Figure pour le résumé : figure 2 Procédé de détection d'un objet sur une surface de route, procédé de conduite autonome et dispositif d'éclairage automobile La présente invention se rapporte au domaine des dispositifs lumineux automobiles, et plus particulièrement à ceux utilisés dans des conditions de conduite autonome. La conduite autonome est développée pour fournir des véhicules capables de détecter leur environnement et de se déplacer en toute sécurité avec une intervention humaine réduite. Pour atteindre cet objectif, ces véhicules autonomes combinent une variété de capteurs pour percevoir leur environnement. Des systèmes de contrôle avancés reçoivent des données de capteurs et fournissent une construction de l'environnement du véhicule pour identifier les chemins de navigation appropriés, ainsi que les obstacles et la signalisation pertinente. Un système de classification à six niveaux, allant des systèmes entièrement manuels aux systèmes entièrement automatisés, a été publié en 2014 par SAE International, un organisme de normalisation automobile, sous la référence J3016. Cette classification est basée sur le degré d'intervention et d'attention du conducteur requis, plutôt que sur les capacités du véhicule, bien que celles-ci soient vaguement liées. En 2016, la SAE a mis à jour sa classification, appelée J3016_201609. Au niveau 3 de cette classification, le conducteur peut en toute sécurité détourner son attention des tâches de conduite, par exemple, il peut envoyer des SMS ou regarder un film. Le véhicule gère les situations qui exigent une réponse immédiate, comme un freinage d'urgence. Le conducteur doit néanmoins être prêt à intervenir dans un délai limité, spécifié par le constructeur, lorsque le véhicule lui demande de le faire. Les performances lumineuses des dispositifs d'éclairage sont essentielles pour que les capteurs reçoivent toutes les informations pertinentes nécessaires à la réalisation de ce mode de conduite, notamment la nuit. La présente invention fournit une solution à ce problème au moyen d'un procédé de détection d'un objet sur une surface de route, le procédé comprenant les étapes suivantes définir un motif lumineux comprenant des groupes de pixels carrés sombres et éclairés ; la projection du motif lumineux sur la surface de la route ; l'acquisition d'une image du motif lumineux projeté ; comparer la forme et la position de certains groupes de pixels carrés dans l'image acquise par rapport à l'image définie ; et en utilisant la comparaison pour déduire les caractéristiques d'un objet. Dans cette méthode, un dispositif d'éclairage projette un motif lumineux sur la surface de la route où l'objet est destiné à être détecté. Ce motif comprend des groupes de pixels carrés sombres et éclairés, similaires à la structure d'un QR code (Quick Response code). Un dispositif d'imagerie, tel qu'une caméra, acquiert l'image de la route éclairée par ce motif lumineux. Lorsqu'un débris est présent dans cette image, acquise par le dispositif d'imagerie, ce débris provoque une déformation des groupes de pixels du motif lumineux. Cette déformation est facilement identifiable, car l'unité de contrôle qui analyse l'image dispose d'informations sur le motif lumineux original projeté par le dispositif d'éclairage. La forme et les dimensions de la partie déformée sont utilisées pour fournir des informations sur l'objet détecté et son importance. Ainsi, cette méthode d'éclairage peut être utilisée comme une aide à la conduite autonome de nuit, améliorant ainsi la sécurité et la précision de la détection des objets. Dans certains modes de réalisation particuliers, certains groupes de pixels carrés contiennent des informations spécifiques sur les dimensions de l'objet. Dans ces cas, si l'image acquise contient une version déformée de ces groupes de pixels carrés, l'unité de contrôle est capable d'identifier rapidement que l'objet est plus large qu'un seuil prédéterminé ou plus haut qu'un seuil prédéterminé. Dans certains modes de réalisation particuliers, la comparaison fournit au moins une valeur de disparité, qui révèle certaines caractéristiques de l'objet. L'unité de contrôle peut, dans ces cas, rechercher activement des données spécifiques de l'image acquise, afin de trouver rapidement des valeurs de disparité entre la version acquise et la version originale du motif lumineux. Les valeurs de disparité peuvent comprendre la forme et la taille d'un groupe de pixels particulier ou l'angle que forment les contours par rapport à une direction prédéterminée. Dans certains modes de réalisation particuliers, les groupes lumineux sont éclairés par une lumière colorée. L'utilisation de couleurs différentes dans les groupes de pixels aide l'unité de contrôle lors de la comparaison de la forme et de la position de ces groupes de pixels dans l'image acquise par rapport au motif original. Dans certains modes de réalisation particuliers, le procédé comprend en outre l'étape consistant à augmenter l'intensité lumineuse du motif lumineux ou à changer les couleurs d'au moins certains des groupes de pixels carrés lorsqu'un objet est détecté. Il est possible d'avoir un premier niveau d'intensité lumineuse avec une lumière monochrome pour un éclairage standard (pour économiser de l'énergie) et ensuite, lorsque l'objet est détecté, augmenter l'intensité lumineuse ou introduire un code couleur pour une meilleure précision de l'unité de contrôle lors de l'analyse de l'image acquise. Dans certains modes de réalisation particuliers, le motif lumineux est projeté par un dispositif d’éclairage avant ou par un dispositif d’éclairage en marche arrière (c’est-à-dire un feu de recul). La méthode peut être utilisée pour éclairer la route devant ou derrière le véhicule, comme lors d'une opération de stationnement ou de toute autre manœuvre en marche arrière. Dans certains modes de réalisation particuliers, les caractéristiques de l'objet comprennent la position, la largeur et/ou la hauteur de l'objet. Ces caractéristiques sont utiles pour évaluer la pertinence de l'objet détecté, afin de prendre la meilleure décision possible. Dans certains modes de réalisation particuliers, le procédé comprend en outre l'étape consistant à définir la taille et/ou la forme des groupes de pixels carrés en fonction d'une plage de détection souhaitée. En fonction de la résolution du module lumineux et de la précision souhaitée dans la détection des obstacles, la taille et la forme des groupes de pixels peuvent être choisies. Dans certains modes de realisations particuliers, le procédé comprend une première étape consistant à fournir au dispositif d'éclairage une base de données d'objets de débris étiquetées, dans laquelle la base de données contient des objets ayant des tailles, des matériaux, des formes, des orientations et des ombres différents ; l'étape consistant à utiliser la comparaison entre la forme et la position des groupes de pixels carrés dans l'image acquise et dans le motif original pour obtenir des informations sur les caractéristiques d'un objet est effectuée par un processus d'apprentissage automatique ; et le processus d'apprentissage automatique comprend un prétraitement des images, qui comprend une égalisation d'image pour améliorer le contraste entre les pixels clairs et les pixels sombres. L'égalisation de l'image améliore le contraste, ce qui renforce le processus d'apprentissage. Selon un deuxième aspect inventif, l'invention propose un procédé de gestion d'un véhicule autonome, comprenant les étapes suivantes. réaliser la détection d'un objet avec un procédé selon le premier aspect inventif ; utiliser les caractéristiques obtenues de l'objet pour décider d'une manœuvre appropriée du véhicule ; vérifier si la manœuvre du véhicule peut être effectuée dans des conditions de sécurité ; et effectuer la manœuvre. Le procédé de détection d'un objet peut être utilisé pour un procédé de conduite d'un véhicule autonome. Lorsque l'objet est détecté, le procédé de détection fournit les caractéristiques nécessaires qui permettent l'adoption d'une manœuvre correcte pour éviter la collision. Selon un autre aspect inventif, l'invention fournit un dispositif d'éclairage automobile comprenant . une pluralité de sources lumineuses à l'état solide, configurées pour projeter le motif lumineux dans un procédé selon un aspect inventif précédent ; un capteur d'image configuré pour acquérir une image du motif lumineux projeté dans un procédé selon un aspect inventif précédent ; et unité de contrôle configurée pour exécuter le reste des étapes d'un procédé selon un aspect inventif précédent. Le terme "solid state" fait référence à la lumière émise par électroluminescence à l'état solide, qui utilise des semi-conducteurs pour convertir l'électricité en lumière. Par rapport à l'éclairage à incandescence, l'éclairage à semi-conducteurs crée de la lumière visible en générant moins de chaleur et en dissipant moins d'énergie. La masse généralement faible d'un dispositif d'éclairage électronique à semi-conducteurs lui confère une plus grande résistance aux chocs et aux vibrations que les tubes/ampoules en verre fragiles et les fils de filament longs et fins. Ils éliminent également l'évaporation des filaments, ce qui augmente potentiellement la durée de vie du dispositif d'éclairage. Certains exemples de ces types d'éclairage comprennent des diodes électroluminescentes semi-conductrices (LED), des diodes électroluminescentes organiques (OLED) ou des diodes électroluminescentes polymères (PLED) comme sources d'éclairage plutôt que des filaments électriques, du plasma ou du gaz. Un arrangement matriciel est un exemple typique pour cette méthode. Les lignes peuvent être regroupées en plages de distance de projection et chaque colonne de chaque groupe représente un intervalle d'angle. Cette valeur d'angle dépend de la résolution de la disposition matricielle, qui est généralement comprise entre 0,01º par colonne et 0,5º par colonne. Par conséquent, de nombreuses sources lumineuses peuvent être gérées en même temps. Sauf définition contraire, tous les termes (y compris les termes techniques et scientifiques) utilisés dans le présent document doivent être interprétés comme il est d'usage dans l'art. Il est en outre entendu que les termes d'usage courant doivent également être interprétés de la manière habituelle dans l'art concerné et non dans un sens idéalisé ou trop formel, à moins qu'ils ne soient expressément définis dans le présent document. Dans le présent texte, le terme "comprend" et ses dérivés (tels que "comprenant", etc.) ne doivent pas être compris dans un sens excluant, c'est-à-dire que ces termes ne doivent pas être interprétés comme excluant la possibilité que ce qui est décrit et défini puisse comprendre d'autres éléments, étapes, etc. Pour compléter la description et afin de permettre une meilleure compréhension de l'invention, un ensemble de dessins est fourni. Ces dessins font partie intégrante de la description et illustrent un mode de réalisation de l'invention, qui ne doit pas être interprété comme limitant la portée de l'invention, mais seulement comme un exemple de réalisation de l'invention. Les dessins comprennent les figures suivantes : [La ] montre une vue en perspective générale d'un dispositif d'éclairage automobile selon l'invention. [La figure 2 présente quelques étapes du fonctionnement d'un tel dispositif d'éclairage automobile. Dans ces figures, les numéros de référence suivants sont utilisés pour chacun des éléments suivants : 1 Dispositif d’éclairage 2 LEDs 3 Unité de contrôle 4 Caméra 5 Surface de la route 6 Motif lumineux 7 Groupe de pixels lumineux 8 Zone avec valeurs de disparité 9 Groupe de hauteur 10 Groupe de largeur 100 Véhicule automobile Les exemples de réalisation sont décrits avec suffisamment de détails pour permettre aux personnes ayant une compétence ordinaire dans l'art de réaliser et de mettre en œuvre les systèmes et les procédés décrits dans le présent document. Il est important de comprendre que les modes de réalisation peuvent être fournis sous de nombreuses autres formes et ne doivent pas être interprétés comme étant limités aux exemples présentés ici. En conséquence, bien que la réalisation puisse être modifiée de diverses manières et prendre diverses formes alternatives, des réalisations spécifiques de celle-ci sont montrées dans les dessins et décrites en détail ci-dessous à titre d'exemples. Il n'y a aucune intention de se limiter aux formes particulières divulguées. Au contraire, toutes les modifications, tous les équivalents et toutes les alternatives entrant dans le cadre des revendications annexées doivent être incluses. La montre une vue en perspective générale d'un dispositif d'éclairage automobile selon l'invention. Ce projecteur 1 est installé dans un véhicule automobile 100 et comprend une disposition matricielle de diodes électroluminescentes (LEDs) 2, destinée à fournir un motif lumineux ; une unité de contrôle 3 pour effectuer une commande du fonctionnement des LEDs 2 ; et une caméra 4 destinée à fournir des données externes. Cette configuration matricielle est un module haute résolution, dont la résolution est supérieure à 2000 pixels. Cependant, aucune restriction n'est attachée à la technologie utilisée pour produire les modules de projection. Un premier exemple de cette configuration matricielle comprend une source monolithique. Cette source monolithique comprend une matrice d'éléments électroluminescents monolithiques disposés en plusieurs colonnes par plusieurs rangées. Dans une matrice monolithique, les éléments électroluminescents peuvent être cultivés à partir d'un substrat commun et sont connectés électriquement pour être activables sélectivement soit individuellement, soit par un sous-ensemble d'éléments électroluminescents. Le substrat peut être principalement constitué d'un matériau semi-conducteur. Le substrat peut comprendre un ou plusieurs autres matériaux, par exemple des matériaux non semi-conducteurs (métaux et isolants). Ainsi, chaque élément/groupe électroluminescent peut former un pixel lumineux et peut donc émettre de la lumière lorsque son/leur matériau est alimenté en électricité. La configuration d'une telle matrice monolithique permet l'agencement de pixels activables sélectivement très proches les uns des autres, par rapport aux diodes électroluminescentes classiques destinées à être soudées sur des cartes de circuits imprimés. La matrice monolithique peut comprendre des éléments électroluminescents dont la dimension principale de hauteur, mesurée perpendiculairement au substrat commun, est sensiblement égale à un micromètre. La matrice monolithique est couplée à une unité de contrôle de manière à contrôler la génération et/ou la projection d'un faisceau lumineux pixellisé par l'arrangement matriciel. L’unité de contrôle est ainsi capable de contrôler individuellement l'émission de lumière de chaque pixel de la matrice. En variante de ce qui a été présenté ci-dessus, l'agencement matriciel peut comprendre une source lumineuse principale couplée à une matrice de miroirs. Ainsi, la source lumineuse pixelisée est formée par l'assemblage d'au moins une source lumineuse principale formée d'au moins une diode électroluminescente émettant de la lumière et d'une matrice d'éléments optoélectroniques, par exemple une matrice de micro-miroirs, également connue sous l'acronyme DMD, pour " Digital Micro-mirror Device ", qui dirige les rayons lumineux de la source lumineuse principale par réflexion vers un élément optique de projection. Le cas échéant, un élément optique auxiliaire peut recueillir les rayons d'au moins une source lumineuse pour les focaliser et les diriger vers la surface de la matrice de micro-miroirs. Chaque micro-miroir peut pivoter entre deux positions fixes, une première position dans laquelle les rayons lumineux sont réfléchis vers l'élément optique de projection, et une seconde position dans laquelle les rayons lumineux sont réfléchis dans une direction différente de l'élément optique de projection. Les deux positions fixes sont orientées de la même manière pour tous les micro-miroirs et forment, par rapport à un plan de référence supportant la matrice de micro-miroirs, un angle caractéristique de la matrice de micro-miroirs défini dans ses spécifications. Un tel angle est généralement inférieur à 20° et peut être habituellement de l'ordre de 12°. Ainsi, chaque micro-miroir réfléchissant une partie des faisceaux lumineux incidents sur la matrice de micro-miroirs forme un émetteur élémentaire de la source lumineuse pixellisée. L'actionnement et le contrôle du changement de position des miroirs pour activer sélectivement cet émetteur élémentaire afin qu'il émette ou non un faisceau lumineux élémentaire sont commandés par l’unité de contrôle. Dans différents modes de réalisation, l'agencement matriciel peut comprendre un système laser à balayage dans lequel une source de lumière laser émet un faisceau laser vers un élément de balayage qui est configuré pour explorer la surface d'un convertisseur de longueur d'onde avec le faisceau laser. Une image de cette surface est capturée par l'élément optique de projection. L'exploration de l'élément de balayage peut être effectuée à une vitesse suffisamment élevée pour que l'œil humain ne perçoive aucun déplacement dans l'image projetée. Le contrôle synchronisé de l'allumage de la source laser et du mouvement de balayage du faisceau permet de générer une matrice d'émetteurs élémentaires pouvant être activés sélectivement à la surface de l'élément de conversion de longueur d'onde. Le moyen de balayage peut être un micro-miroir mobile permettant de balayer la surface de l'élément convertisseur de longueur d'onde par réflexion du faisceau laser. Les micro-miroirs mentionnés comme moyens de balayage sont par exemple de type MEMS, pour " Micro-Electro-Mechanical Systems ". Toutefois, l'invention n'est pas limitée à un tel moyen de balayage et peut utiliser d'autres types de moyens de balayage, tels qu'une série de miroirs disposés sur un élément rotatif, la rotation de l'élément provoquant un balayage de la surface de transmission par le faisceau laser. Dans une autre variante, la source de lumière peut être complexe et comprendre à la fois au moins un segment d'éléments lumineux, tels que des diodes électroluminescentes, et une partie de surface d'une source de lumière monolithique. La illustre quelques étapes du fonctionnement d'un tel dispositif d'éclairage automobile. Sur cette figure, un motif lumineux 6 est représenté projeté sur la surface de la route 5. Ce motif lumineux 6 comprend une pluralité de groupes de pixels lumineux 7. Chacun de ces groupes comprend une pluralité de pixels noirs ou blancs, de sorte que le motif final ressemble à un code QR. Toutes les 0,2 secondes, la caméra du dispositif d'éclairage acquiert des données d'image du motif lumineux projeté 6. Lorsqu'un objet est présent sur la surface de la route 5, les données d'image acquises contiennent une zone 8 où la forme et/ou la taille de certains de ces groupes lumineux est différente de celle attendue dans le motif original, du fait qu'il est projeté sur une surface (la surface d'un objet) qui forme un angle par rapport à la route, et l'image acquise est déformée. À ce stade, il existe deux options. La première consiste à analyser l'image en tant que telle et la seconde à modifier le motif lumineux pour une meilleure identification de l'objet, en augmentant l'intensité lumineuse des pixels éclairés, voire en introduisant un code couleur pour un meilleur traitement des données. Dans tous les cas, l'unité de contrôle reçoit l'image acquise avec la zone déformée, soit avec une intensité lumineuse standard, soit avec une intensité modifiée. Après cette réception, l'unité de contrôle effectue une analyse d'image pour identifier les valeurs de disparité de l'image acquise par rapport au motif lumineux d'origine. Lorsqu'elles sont identifiées, la zone où se trouvent ces valeurs de disparité est classée comme un objet, de sorte que sa position et ses dimensions peuvent être obtenues. À ces étapes, l'unité de contrôle dispose de différentes méthodes pour analyser l'ombre. La première étape optionnelle consiste à effectuer une égalisation de l'image, afin d'améliorer le contraste entre les pixels éclairés et les pixels noirs. Ce contraste amélioré sera utile à l'unité de contrôle, pour une meilleure identification et quantification de la zone objet. La deuxième étape optionnelle est l'utilisation de l'apprentissage automatique. L'unité de contrôle peut subir un processus d'apprentissage supervisé avant d'être installée dans le véhicule automobile. Cela comprend le fait qu'une base de données de débris est fournie dans le cadre d'une étape d'apprentissage préliminaire. L'unité de contrôle comprend un réseau neuronal convolutif avec quelques blocs convolutifs, chaque bloc convolutif comprenant plusieurs couches convolutives et une couche de pool max, qui opèrent sur l'entrée (l'image de la base de données). La sortie de ce processus conduira à reconnaître le code, puis à obtenir les dimensions de la zone objet selon le code défini. Une autre disposition d'un réseau neuronal convolutif peut comprendre quelques couches convolutives, qui opèrent sur l'entrée (l'image de la base de données). Ce réseau comprend des connexions de saut pour propager plus rapidement les caractéristiques d'entrée à travers les connexions résiduelles. Ce réseau comprend également une couche finale entièrement connectée. Selon un exemple opérationnel, les objets présents dans les images étant limités, le réseau apprend à classer un code fourni dans un ensemble prédéfini de plages de surfaces. La tâche consiste en ce que le réseau estime la surface comme s'il s'agissait d'une fonction de probabilité. Toutefois, dans certains cas, comme celui illustré sur cette figure, certains des groupes de pixels lumineux sont disposés de manière à fournir des informations spécifiques sur l'objet. Un groupe spécifique 10 indique que la largeur de l'objet est au moins égale à un seuil prédéterminé, de sorte que le véhicule ne peut pas passer à proximité de celui-ci sans une manœuvre de braquage. Un autre groupe spécifique 9 indique que la hauteur de l'objet est au moins égale à un seuil prédéterminé, de sorte que le véhicule ne peut passer au-dessus de l'objet sans être endommagé. Dans ces cas, si l'image acquise contient une version déformée de ces groupes de pixels carrés, l'unité de contrôle est capable d'identifier rapidement que l'objet est plus large qu'un seuil prédéterminé ou plus haut qu'un seuil prédéterminé, donc qu'une manœuvre particulière est nécessaire. La présente invention peut également être utilisée dans différentes situations : la lumière peut être projetée par le dispositif d’éclairage avant, dit également phare, mais elle peut également être projetée par un feu arrière, tel qu'un feu de recul. Cet exemple serait utile, par exemple, lors du stationnement de la voiture, et une carte précise des obstacles entourant le véhicule serait nécessaire pour un fonctionnement autonome. Cette invention peut également être utilisée pour le traitement de l'objet. L'unité de contrôle, une fois qu'elle a détecté et identifié la présence, la position, l'orientation et la taille de l'objet, décide de la meilleure façon de le surmonter : soit en changeant de voie, soit en diminuant la vitesse, soit même en arrêtant totalement le véhicule. Les étapes de la conduite autonome sont effectuées selon l'invention pour le fonctionnement le plus approprié qui évite d'être endommagé par l'objet. Cependant, il faut parfois vérifier si cette manœuvre est possible (qu'il n'y a pas de véhicule à proximité) avant de l'effectuer. Procédé de détection d'un objet dans une surface de route, le procédé comprenant les étapes suivantes : définir un motif lumineux comprenant des groupes de pixels carrés sombres et éclairés (7) ; projection du motif lumineux sur la surface de la route ; acquisition d'une image du motif lumineux projeté ; comparer la forme et la position de certains groupes (8) de pixels carrés dans l'image acquise par rapport à un motif lumineux original ; et utilisation de la comparaison pour déduire les caractéristiques d'un objet. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la comparaison fournit au moins une valeur de disparité, qui révèle certaines caractéristiques de l'objet. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel certains groupes de pixels carrés contiennent des informations spécifiques sur les dimensions de l'objet. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les groupes de pixels carrés lumineux (7) sont éclairés en lumière colorée. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le motif lumineux est projeté par un projecteur (1) ou par un feu de recul. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre l'étape consistant à augmenter l'intensité lumineuse du motif lumineux ou à changer les couleurs d'au moins certains des groupes de pixels carrés lorsqu'un objet est détecté. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les caractéristiques contiennent la position, la largeur et/ou la hauteur de l'objet. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre l'étape consistant à définir la taille et/ou la forme des groupes de pixels carrés en fonction d'une plage de détection souhaitée. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend une première étape consistant à fournir à un dispositif d'éclairage une base de données d'objets de débris étiquetés, dans laquelle la base de données contient des objets ayant des tailles, des matériaux, des formes, des orientations et des ombres différents ; l'étape consistant à utiliser la comparaison entre la forme et la position des groupes de pixels carrés dans l'image acquise et dans le motif original pour obtenir des informations sur les caractéristiques d'un objet est effectuée par un processus d'apprentissage automatique ; et le processus d'apprentissage automatique comprend un prétraitement des images, qui comprend une égalisation d'image pour améliorer le contraste entre les pixels clairs et les pixels sombres. Procédé de gestion d'un véhicule autonome, comprenant les étapes suivantes réaliser la détection d'un objet avec un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes ; utiliser les caractéristiques obtenues de l'objet pour décider d'une manœuvre appropriée du véhicule ; vérifier si la manœuvre du véhicule peut être effectuée dans des conditions de sécurité ; et effectuer la manœuvre. Dispositif d'éclairage automobile mettant en œuvre le procédé de détection d’un objet selon l’une des revendications 1 à 9 comprenant une pluralité de sources lumineuses à l'état solide (2), configurées pour projeter le motif lumineux ; un capteur d'image (4) configuré pour acquérir une image du motif lumineux projeté ; et unité de contrôle (3) configurée pour réaliser le reste des étapes dudit procédé.