Brevet FR3123908A1 — publié le 20221216

L’invention concerne un procédé de sécurisation pour sécuriser une grue à la survenue d’un évènement exceptionnel, la grue comprenant un système de contrôle-commande connecté à des actionneurs de la grue pour gérer des mouvements de la grue et d’une charge de la grue suspendue à la grue et intégré au sein d’une unité de traitement de la grue, l’unité de traitement étant connectée à des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité placés sur des éléments de la grue et délivrant des informations d’évènement respectives représentatives des évènements exceptionnels. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Procédé de sécurisation d’une grue à la survenue d’un évènement exceptionnel L’invention concerne un procédé de sécurisation d’une grue à la survenue d’un évènement exceptionnel ainsi que la grue pour laquelle est mis en œuvre ce procédé de sécurisation. Etat de la technique Les grues sont conçues par les constructeurs de grue pour être utilisées dans certaines conditions d’opération avec des valeurs limites pour ces conditions d’opération, ces valeurs limites étant généralement fixées par le constructeur, par une norme relative à la grue, par une réglementation ou encore par des conditions d’utilisation spécifiques de la grue. Par exemple, si une grue à tour est hors service mais qu’elle est soumise à un vent différent des conditions habituelles prises pour la conception des grues à tour, par exemple un vent non laminaire survenant suite à une influence d’un obstacle à proximité de la grue, celle-ci peut être soumise localement à une vitesse de vent importante, ou à une variation de la vitesse et de la direction du vent qui peut entrainer la partie supérieure de la grue en rotation continue autour de son axe de pivotement, en oscillation autour de l’axe de rotation, ou même à se positionner en travers du vent, augmentant ainsi considérablement sa surface au vent exposé. Des efforts et mouvements incontrôlés ainsi générés peuvent endommager la structure de la grue, ses mécanismes, ses fondations et ancrages sans pour autant la faire basculer. Ainsi, si une tempête a lieu lorsque la grue n’est pas en fonctionnement, et que l’influence du vent localement subi par la grue engendre des efforts ou mouvements de la grue non conforme au comportement normal d’une grue dans un flux de vent laminaire, on dit qu’un évènement exceptionnel a eu lieu dans la grue. Cet évènement exceptionnel nécessite alors une inspection de l’état de la grue afin de vérifier qu’elle peut être manœuvrée sans danger. Or la grue n’étant pas en fonctionnement lors de la survenue de cet évènement exceptionnel, aucune inspection ne sera effectuée puisque la survenue de l’évènement exceptionnel n’aura pas été détectée et que l’évènement exceptionnel n’aura pas été identifié. Par ailleurs, si par exemple lors d’un fonctionnement d’une grue à tour, une rupture d’élingue survient, la grue est alors soumise à une onde de choc susceptible de déformer la charpente ainsi que les fondations de la grue. Dans ce cas-là, la grue s’arrête simplement par détection de surcharge, et le grutier pourra redémarrer la grue normalement même en ignorant une série d’instructions fournies par le constructeur de la grue comme par exemple des instructions pour effectuer une inspection de la charpente avant une remise en service de la grue. Le grutier risquerait alors de remettre en service une grue endommagée. Le document US2018/0018641 décrit un procédé d’estimation d’une durée de vie d’un composant de grue, qui tient compte des cycles de travail, des charges, et qui détecte notamment une faille imminente du composant de grue. Le procédé émet alors une alerte informant le grutier, et peut aussi arrêter ou limiter des mouvements de la grue. Cependant, en dépit du fait que le procédé décrit dans le document US2018/0018641 émet une alerte informant le grutier d’une faille imminente du composant de grue, le grutier peut choisir d’ignorer ce message d’alerte et de continuer à manœuvrer la grue. En outre, le message d’alerte émis par le procédé décrit dans le document US2018/0018641 concerne une faille imminente d’un composant de la grue mais pas la survenue d’un évènement exceptionnel qui n’aurait pas pour conséquence la faille imminente d’un composant comme par exemple un vent fort qui aurait légèrement incliné la charpente de la grue et qui nécessiterait donc un ajustement de la charpente sans pour autant générer un risque de faille imminente dans la grue. La présente invention a pour but de résoudre tout ou partie des inconvénients mentionnés ci-dessus. Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à mettre en œuvre un procédé de sécurisation pour sécuriser la grue à la survenue d’un évènement exceptionnel qui soit de structure simple et économique et qui permette de remédier à une non détection de la survenue d’un évènement exceptionnel sur une grue, ou encore à une ignorance délibérée des instructions du constructeur de la grue pour la remise en service de la grue après la survenue de l’évènement exceptionnel. Description Générale A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé de sécurisation pour sécuriser une grue à la survenue d’un évènement exceptionnel parmi une pluralité d’évènements exceptionnels prédéfinis, la grue comprenant un système de contrôle-commande connecté à des actionneurs de la grue pour gérer des mouvements de la grue et d’une charge de la grue suspendue à la grue et intégré au sein d’une unité de traitement de la grue, l’unité de traitement étant connectée à des capteurs de sécurité placés sur des éléments de la grue et délivrant des informations d’évènement respectives représentatives des évènements exceptionnels, et le procédé de sécurisation comprend les étapes suivantes : - établissement d’une liste d’évènements exceptionnels détectables au moyen des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité et son stockage dans une unité de mémoire connectée à l’unité de traitement; - association, à chaque évènement exceptionnel de la liste d’évènements exceptionnels, de plusieurs niveaux de sévérité, chaque niveau de sévérité étant fonction d’une valeur de l’information d’évènement d’au moins un capteur de sécurité ; - association, à chaque évènement exceptionnel et pour chaque niveau de sévérité, d’une consigne de sécurité relative aux actionneurs et définissant au moins un degré de limitation d’au moins un mouvement de la grue ; - la grue fonctionnant dans un mode de fonctionnement nominal, détection par le système de contrôle-commande d’un évènement exceptionnel de la liste d’évènements exceptionnels en fonction de l’information d’évènement issue d’au moins un des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité; - évaluation par le système de contrôle-commande du niveau de sévérité de l’évènement exceptionnel en fonction de la valeur de l’information d’évènement correspondante; - basculement en fonctionnement sécurisé, qui consiste en ce que le système de contrôle-commande fait basculer la grue du mode de fonctionnement nominal à un mode de fonctionnement sécurisé dans lequel le système de contrôle-commande applique la consigne de sécurité associée au niveau de sévérité évalué pour l’évènement exceptionnel détecté; - émission par le système de contrôle-commande d’un message d’alerte informant de la survenue de l’évènement exceptionnel . Selon une possibilité, on associe à la consigne de sécurité un message d’alerte relatif à l’évènement exceptionnel, et éventuellement au niveau de sévérité associé à l’évènement exceptionnel. L’application de la consigne de sécurité implique que le système de contrôle-commande bloque les mouvements de la grue ou impose des limitations dans les mouvements de la grue. Le procédé de sécurisation peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. Selon une possibilité, la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins un évènement exceptionnel critique associé à au moins un niveau de sévérité critique parmi les plusieurs niveaux de sévérité associés audit évènement exceptionnel critique, et dans lequel après le basculement de la grue en fonctionnement sécurisé suite à la détection dudit évènement exceptionnel critique et à l’évaluation dudit niveau de sévérité critique, ledit procédé de sécurisation met en œuvre une phase de retour en fonctionnement nominal comprenant : - la réception par le système de contrôle-commande d’un code de déverrouillage ; - basculement de la grue par le système de contrôle-commande du mode de fonctionnement sécurisé vers le mode de fonctionnement nominal, en réponse à la réception dudit code de déverrouillage. Ce n’est qu’à la condition d’avoir reçu l’information de déverrouillage, que le système de contrôle-commande bascule la grue du mode de fonctionnement sécurisé vers le mode de fonctionnement nominal. La phase de retour en fonctionnement nominal peut comprendre une étape de saisi du code de déverrouillage sur une interface de la grue ou sur une interface déportée en communication avec le système de contrôle-commande. La phase de retour en fonctionnement nominal peut comprendre en outre une étape d’identification du code de déverrouillage reçu dans une série de codes de déverrouillage préenregistrée dans l’unité de mémoire. Selon une possibilité, au moins un évènement exceptionnel critique est associé à au moins un niveau de sévérité non critique distinct du ou des niveaux de sévérité critiques et dans lequel après le basculement en fonctionnement sécurisé suite à la détection dudit évènement exceptionnel critique et à l’évaluation dudit niveau de sévérité non critique, ledit procédé de sécurisation met en œuvre une phase de retour en fonctionnement nominal comprenant : - l’émission par le système de contrôle-commande d’une série d’instructions caractérisant une démarche à suivre pour un retour en fonctionnement nominal ; - le basculement de la grue par le système de contrôle commande du mode de fonctionnement sécurisé vers le mode de fonctionnement nominal, en réponse à une réalisation effective de la série d’instructions. Selon une possibilité, la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins un évènement exceptionnel non critique, distinct du ou des évènements exceptionnels critiques, et dans lequel après le basculement en fonctionnement sécurisé suite à la détection dudit évènement exceptionnel non critique et quelque soit l’évaluation du niveau de sévérité associé, ledit procédé de sécurisation met en œuvre une phase de retour en fonctionnement nominal comprenant : - l’émission par le système de contrôle-commande d’une série d’instructions caractérisant une démarche à suivre pour un retour en fonctionnement nominal ; - le système de contrôle commande bascule la grue du mode de fonctionnement sécurisé vers le mode de fonctionnement nominal, en réponse à une réalisation effective de la série d’instructions. Le mode de fonctionnement sécurisé de la grue peut être choisi parmi les modes de fonctionnement suivants : - mode « dégradé 0 », dans lequel seuls des mouvements nécessaires à une mise en sécurité de la grue sont autorisés ; - mode « dégradé 1 », dans lequel la grue fonctionne à une fraction de ses capacités maximales de charge ou de moment ; - mode « dégradé 2 », dans lequel la grue fonctionne à une fraction de ses capacités de vitesse. Selon une possibilité, les modes « dégradé 1 » et « dégradé 2 » peuvent être activés simultanément par le système de contrôle-commande. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : un dépassement excessif d’une température mesurée, l’information d’évènement associée correspondant à une température mesurée. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : une utilisation intensive de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à un spectre de charge ou à un facteur de charge calculé à partir d’un historique d’utilisation de la grue. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : une perte d’une charge de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à une masse mesurée de la charge soulevée par la grue. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : une surcharge de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à une masse mesurée de la charge portée par la grue. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : une surcharge accidentelle de la grue en fonctionnement supérieure à 125% d’une charge maximale d’utilisation de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à une mesure d’un endommagement permanent au moyen d’un capteur de mesure de charge. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : une collision de la grue avec un obstacle, l’information d’évènement associée correspondant à un signal d’alarme de collision transmis par un système anticollision monté sur la grue. La liste d’évènements exceptionnel peut comprendre au moins l’évènement suivant : une vitesse de vent supérieure à une limite de vitesse de vent définie, l’information d’évènement associée correspondant à une mesure de la vitesse du vent. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : une détection d’autorotation ou d’oscillation de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à un moment de rotation de la grue mesuré à l’aide d’un accéléromètre. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : une détection d’une mise en travers de la grue dans le vent, l’information d’évènement associée correspondant à une mesure d’une direction du vent en utilisant une ou plusieurs girouettes. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : une détection d’une conduite inadaptée de la grue, l’information d’évènement associée étant détectée par le système de contrôle-commande. La liste d’évènements exceptionnels peut comprendre au moins l’évènement suivant : un écrasement des fondations de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à une mesure d’un angle d’inclinaison de la base de la grue. La présente invention a en outre pour objet une grue comprenant : - une unité de traitement connectée à des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité placés sur des éléments de la grue et délivrant des informations d’évènement respectives représentatives d’évènements exceptionnels ; - une unité de mémoire reliée à l’unité de traitement, et stockant une liste d’évènements exceptionnels détectables au moyen des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité, chaque évènement exceptionnel étant associé à plusieurs niveaux de sévérité, chaque niveau de sévérité étant fonction d’une valeur de l’information d’évènement d’au moins un capteur de sécurité, et dans lequel à chaque évènement exceptionnel et pour chaque niveau de sévérité, est associé une consigne de sécurité relative aux actionneurs et définissant au moins un degré de limitation d’au moins un mouvement de la grue ; - un système de contrôle-commande connecté à des actionneurs de la grue pour gérer des mouvements de la grue et d’une charge de la grue suspendue à la grue et intégré au sein de l’unité de traitement de la grue ; ledit système de contrôle-commande étant configuré pour : - la grue fonctionnant dans un mode de fonctionnement nominal, détecter un évènement exceptionnel de la liste d’évènements exceptionnels en fonction de l’information d’évènement issue d’au moins un des capteurs de sécurité ; - évaluer le niveau de sévérité de l’évènement exceptionnel en fonction de la valeur de l’information d’évènement correspondante; - faire basculer la grue du mode de fonctionnement nominal à un mode de fonctionnement sécurisé dans lequel le système de contrôle-commande applique la consigne de sécurité associée au niveau de sévérité évalué pour l’évènement exceptionnel détecté; - émettre un message d’alerte informant de la survenue de l’évènement exceptionnel. Brève Description des figures L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description détaillée qui est exposée ci-dessous en regard des dessins annexés dans lesquels : est un organigramme présentant les étapes principales du procédé de sécurisation. est un organigramme présentant les étapes mises en œuvre par le procédé de sécurisation de la lors d’une phase de retour en fonctionnement nominal après un basculement de la grue en fonctionnement sécurisé suite à une détection d’un évènement exceptionnel critique et à une évaluation d’un niveau de sévérité critique. est un organigramme présentant les étapes mises en œuvre par le procédé de sécurisation de la lors d’une phase de retour en fonctionnement nominal après un basculement de la grue en fonctionnement sécurisé suite à une détection d’un évènement exceptionnel critique et à une évaluation d’un niveau de sévérité non critique. est un organigramme présentant les étapes mises en œuvre par le procédé de sécurisation de la lors d’une phase de retour en fonctionnement nominal après un basculement de la grue en fonctionnement sécurisé suite à une détection d’un évènement exceptionnel non critique quelque soit le niveau de sévérité associé. Dans la description détaillée qui va suivre des figures définies ci-dessus, les mêmes éléments ou les éléments remplissant des fonctions identiques pourront conserver les mêmes références de manière à simplifier la compréhension de l’invention. Procédé de sécurisation pour sécuriser une grue à la survenue d’un évènement exceptionnel parmi une pluralité d’évènements exceptionnels prédéfinis, la grue comprenant un système de contrôle-commande connecté à des actionneurs de la grue pour gérer des mouvements de la grue et d’une charge de la grue suspendue à la grue et intégré au sein d’une unité de traitement de la grue, l’unité de traitement étant connectée à des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité placés sur des éléments de la grue et délivrant des informations d’évènement respectives représentatives des évènements exceptionnels, et le procédé de sécurisation comprend les étapes suivantes : - établissement (S1) d’une liste d’évènements exceptionnels détectables au moyen des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité et son stockage dans une unité de mémoire connectée à l’unité de traitement; - association (S2), à chaque évènement exceptionnel de la liste d’évènements exceptionnels, de plusieurs niveaux de sévérité, chaque niveau de sévérité étant fonction d’une valeur de l’information d’évènement d’au moins un capteur de sécurité ; - association (S3), à chaque évènement exceptionnel et pour chaque niveau de sévérité, d’une consigne de sécurité relative aux actionneurs et définissant au moins un degré de limitation d’au moins un mouvement de la grue ; - la grue fonctionnant dans un mode de fonctionnement nominal, détection (S4) par le système de contrôle-commande d’un évènement exceptionnel de la liste d’évènements exceptionnels en fonction de l’information d’évènement issue d’au moins un des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité; - évaluation (S5) par le système de contrôle-commande du niveau de sévérité de l’évènement exceptionnel en fonction de la valeur de l’information d’évènement correspondante; - basculement (S6) en fonctionnement sécurisé, qui consiste en ce que le système de contrôle-commande fait basculer la grue du mode de fonctionnement nominal à un mode de fonctionnement sécurisé dans lequel le système de contrôle-commande applique la consigne de sécurité associée au niveau de sévérité évalué pour l’évènement exceptionnel détecté; - émission (S7) par le système de contrôle-commande d’un message d’alerte informant de la survenue de l’évènement exceptionnel . Procédé de sécurisation selon la revendication 1 dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins un évènement exceptionnel critique associé à au moins un niveau de sévérité critique parmi les plusieurs niveaux de sévérité associés audit évènement exceptionnel critique, et dans lequel après le basculement (S6) de la grue en fonctionnement sécurisé suite à la détection dudit évènement exceptionnel critique et à l’évaluation dudit niveau de sévérité critique, ledit procédé de sécurisation met en œuvre une phase de retour en fonctionnement nominal comprenant : - la réception (CC1) par le système de contrôle-commande d’un code de déverrouillage ; - basculement (CC2) de la grue par le système de contrôle-commande du mode de fonctionnement sécurisé vers le mode de fonctionnement nominal, en réponse à la réception dudit code de déverrouillage. Procédé de sécurisation selon la revendication 2 dans lequel la phase de retour en fonctionnement nominal comprend une étape de saisi (CC3) du code de déverrouillage sur une interface de la grue ou sur une interface déportée en communication avec le système de contrôle-commande. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications 2 ou 3 dans lequel la phase de retour en fonctionnement nominal comprend en outre une étape d’identification (CC4) du code de déverrouillage reçu dans une série de codes de déverrouillage préenregistrée dans l’unité de mémoire. Procédé de sécurisation selon l’une quelconque des revendications 2 à 4 dans lequel au moins un évènement exceptionnel critique est associé à au moins un niveau de sévérité non critique distinct du ou des niveaux de sévérité critiques et dans lequel après le basculement en fonctionnement sécurisé suite à la détection dudit évènement exceptionnel critique et à l’évaluation dudit niveau de sévérité non critique, ledit procédé de sécurisation met en œuvre une phase de retour en fonctionnement nominal comprenant : - l’émission (CA1) par le système de contrôle-commande d’une série d’instructions caractérisant une démarche à suivre pour un retour en fonctionnement nominal ; - le basculement (CA2) de la grue par le système de contrôle commande du mode de fonctionnement sécurisé vers le mode de fonctionnement nominal, en réponse à une réalisation effective de la série d’instructions. Procédé de sécurisation selon l’une quelconque des revendications 2 à 5 dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins un évènement exceptionnel non critique, distinct du ou des évènements exceptionnels critiques, et dans lequel après le basculement en fonctionnement sécurisé suite à la détection dudit évènement exceptionnel non critique et quelque soit l’évaluation du niveau de sévérité associé, ledit procédé de sécurisation met en œuvre une phase de retour en fonctionnement nominal comprenant : - l’émission (NC1) par le système de contrôle-commande d’une série d’instructions caractérisant une démarche à suivre pour un retour en fonctionnement nominal ; - le système de contrôle commande bascule (NC2) la grue du mode de fonctionnement sécurisé vers le mode de fonctionnement nominal, en réponse à une réalisation effective de la série d’instructions. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel le mode de fonctionnement sécurisé de la grue est choisi parmi les modes de fonctionnement suivants : - mode « dégradé 0 », dans lequel seuls des mouvements nécessaires à une mise en sécurité de la grue sont autorisés ; - mode « dégradé 1 », dans lequel la grue fonctionne à une fraction de ses capacités maximales de charge ou de moment ; - mode « dégradé 2 », dans lequel la grue fonctionne à une fraction de ses capacités de vitesse. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : un dépassement excessif d’une température mesurée, l’information d’évènement associée correspondant à une température mesurée. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une utilisation intensive de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à un spectre de charge ou à un facteur de charge calculé à partir d’un historique d’utilisation de la grue. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une perte d’une charge de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à une masse mesurée de la charge soulevée par la grue. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une surcharge de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à une masse mesurée de la charge portée par la grue. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une surcharge accidentelle de la grue en fonctionnement supérieure à 125% d’une charge maximale d’utilisation de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à une mesure d’un endommagement permanent au moyen d’un capteur de mesure de charge. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une collision de la grue avec un obstacle, l’information d’évènement associée correspondant à un signal d’alarme de collision transmis par un système anticollision monté sur la grue. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une vitesse de vent supérieure à une limite de vitesse de vent définie, l’information d’évènement associée correspondant à une mesure de la vitesse du vent. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une détection d’autorotation ou d’oscillation de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à un moment de rotation de la grue mesuré à l’aide d’un accéléromètre. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une détection d’une mise en travers de la grue dans le vent, l’information d’évènement associée correspondant à une mesure d’une direction du vent en utilisant une ou plusieurs girouettes. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : une détection d’une conduite inadaptée de la grue, l’information d’évènement associée étant détectée par le système de contrôle-commande. Procédé de sécurisation selon l’une des revendications précédentes dans lequel la liste d’évènements exceptionnels comprend au moins l’évènement suivant : un écrasement des fondations de la grue, l’information d’évènement associée correspondant à une mesure d’un angle d’inclinaison de la base de la grue. Grue comprenant : - une unité de traitement connectée à des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité placés sur des éléments de la grue et délivrant des informations d’évènement respectives représentatives d’évènements exceptionnels ; - une unité de mémoire reliée à l’unité de traitement, et stockant une liste d’évènements exceptionnels détectables au moyen des capteurs de mouvements, de charge et de sécurité, chaque évènement exceptionnel étant associé à plusieurs niveaux de sévérité, chaque niveau de sévérité étant fonction d’une valeur de l’information d’évènement d’au moins un capteur de sécurité, et dans lequel à chaque évènement exceptionnel et pour chaque niveau de sévérité, est associé une consigne de sécurité relative aux actionneurs et définissant au moins un degré de limitation d’au moins un mouvement de la grue ; - un système de contrôle-commande connecté à des actionneurs de la grue pour gérer des mouvements de la grue et d’une charge de la grue suspendue à la grue et intégré au sein de l’unité de traitement de la grue, ledit système de contrôle-commande étant configuré pour : - la grue fonctionnant dans un mode de fonctionnement nominal, détecter un évènement exceptionnel de la liste d’évènements exceptionnels en fonction de l’information d’évènement issue d’au moins un des capteurs de sécurité ; - évaluer le niveau de sévérité de l’évènement exceptionnel en fonction de la valeur de l’information d’évènement correspondante; - faire basculer la grue du mode de fonctionnement nominal à un mode de fonctionnement sécurisé dans lequel le système de contrôle-commande applique la consigne de sécurité associée au niveau de sévérité évalué pour l’évènement exceptionnel détecté; - émettre un message d’alerte informant de la survenue de l’évènement exceptionnel.