Brevet FR3124942A1 — publié le 20230113

Système d’assistance (1) pour fixer un implant (2) chirurgical à un os (3) au moyen d’une pièce de verrouillage insérée dans un orifice d’attache de l’os, lequel est configuré pour être positionné en regard d’un orifice de fixation (4) de l’implant (2), le système d’assistance (1) comprenant : - un premier dispositif (10) - un second dispositif (20) comprenant un second élément de positionnement (21) configuré pour être détecté par le module de localisation, - un module afficheur (40) - un module de localisation - un module de traitement Figure 1 Système d’assistance à la fixation d’un implant chirurgical dans un os d’un patient. L’invention concerne le domaine de la fixation d’un implant chirurgical et plus particulièrement un système d’assistance à la fixation d’un implant chirurgical dans un os d’un patient. Certaines opérations chirurgicales, notamment dans la chirurgie orthopédique, nécessitent une insertion d’un implant dans un os puis un verrouillage de cet implant dans l’os à l’aide d’au moins une clavette ou équivalent. Plus précisément, la chirurgie consiste à introduire l’implant dans l’os suivant une première direction et à verrouiller ledit implant selon une deuxième direction différente de la première direction, de sorte que le verrouillage est réalisé au travers de l’os sans que le chirurgien puisse visuellement voir l’implant. En prévision du verrouillage, l’implant comprend, sur une partie insérée dans l’os, au moins un orifice de fixation, et préférentiellement au moins deux orifices de fixation. Comme décrit précédemment, l’étape de verrouillage est réalisée après l’insertion de l’implant dans l’os. Ainsi, le chirurgien débutant l’étape de verrouillage ne voit plus l’implant et donc ne voit plus l’orifice de fixation. L’étape de verrouillage consiste à réaliser, au moyen d’un outil de perçage, un orifice dans l’os, par la suite appelés orifice d’attache, en regard de l’orifice de fixation de l’implant, puis à insérer une pièce de verrouillage qui peut être une vis, une clavette ou un clou dans l’orifice d’attache et l’orifice de fixation. L’étape de verrouillage est réalisée autant de fois qu’il y a d’orifice de fixation. Il est évident que le perçage de l’os permettant de réaliser l’orifice d’attache doit être précis afin que l’orifice d’attache présente un diamètre proche de celui de l’orifice de fixation de l’implant et proche de la pièce de verrouillage. Il existe des solutions permettant de faciliter la réalisation de l’orifice d’attache en regard de l’orifice de fixation. Par exemple, une solution consiste à utiliser un cadre de localisation dont une première extrémité est fixée à l’implant et une seconde extrémité porte un guide de perçage dont un axe d’élongation coïncide avec l’orifice de fixation. Cependant, le cadre de localisation est encombrant, couteux à produire et nécessite un assemblage préalable de plusieurs pièces pouvant entrainer des erreurs de positionnement. En outre, il arrive que le cadre de localisation soit déformé par inadvertance ce qui empêche la réalisation de l’orifice d’attache en regard de l’orifice de fixation. Il est également connu une solution utilisant des clichés par rayons x permettant de déterminer la localisation de l’orifice de fixation et de l’outil de perçage. Dans cette solution, un cliché par rayon x est réalisé tant que l’outil de perçage n’est pas dans une position idéale pour réaliser l’orifice d’attache en regard de l’orifice de fixation. Cette solution entraine une irradiation du patient ainsi que du chirurgien et est longue à mettre en œuvre. C’est pourquoi il existe encore un besoin pour un moyen technique fiable permettant le perçage de l’os en regard de l’orifice de fixation de l’implant. L’invention a pour objet de fournir un moyen technique résolvant au moins en partie les inconvénients décrits ci-dessus. Un autre objet de l’invention est de fournir un moyen technique pour permettre au chirurgien de gagner du temps de façon à réduire le niveau de stress subi par le chirurgien lors de l’opération chirurgicale et de façon à réduire le risque d’infection pour le patient. Un autre objet de l’invention est de permettre au chirurgien d’améliorer le positionnement de l’outil de perçage par rapport à l’orifice de fixation, et ainsi in fine d’offrir au patient une fixation d’implant optimale. Un autre objet de l’invention est de proposer un moyen technique facile d’utilisation de sorte à diminuer les risques de mauvais montage lors de l’utilisation par l’équipe chirurgicale. Un autre objet de l’invention est de diminuer les coûts de fabrication d’un implant en diminuant la précision du positionnement de l’orifice de fixation sur l’implant. Un ou plusieurs de ces objets sont remplis par le système selon la revendication indépendante. Les revendications dépendantes fournissent en outre des solutions à cet objet et/ou d’autres avantages. L’invention a pour objet un système d’assistance pour fixer un implant chirurgical à un os au moyen d’une pièce de verrouillage insérée dans un orifice d’attache de l’os, lequel est configuré pour être positionné en regard d’un orifice de fixation de l’implant, le système d’assistance comprenant : - un premier dispositif configuré pour être couplé mécaniquement à l’implant et comprenant un premier élément de positionnement configuré pour être détecté par un module de localisation; - un second dispositif comprenant un second élément de positionnement configuré pour être détecté par le module de localisation, un guide de perçage configuré pour indiquer un axe de perçage et au moins un élément de calibration configuré pour coopérer avec l’orifice de fixation ; - un module afficheur apte à représenter des éléments visuels indiquant un positionnement relatif de l’orifice de fixation par rapport au guide de perçage ; - un module de localisation configuré pour déterminer un positionnement du premier élément de positionnement et du second élément de positionnement dans un espace tridimensionnel ; - un module de traitement apte à transformer le positionnement du premier élément de positionnement et du second élément de positionnement en positionnement relatif de l’orifice de fixation par rapport au guide de perçage. Ainsi, le système d’assistance permet de positionner le guide de perçage en regard de l’orifice de fixation de l’implant sans qu’un lien mécanique existe entre le premier dispositif et le second dispositif. C’est au moyen du module de localisation, du module afficheur et du module de traitement qui sont à distance du premier dispositif et du second dispositif, que le chirurgien intervenant dans la fixation de l’implant connait précisément l’emplacement de l’orifice de fixation par rapport au guide de perçage. Lors d’une utilisation du système d’assistance par le chirurgien, celui-ci débute par une étape de couplage mécanique lors de laquelle le chirurgien assemble le premier dispositif à l’implant. Le premier dispositif est donc solidaire de l’implant. Il n’y a pas de mouvement relatif de l’un par rapport à l’autre. Le premier dispositif est fixé à l’implant de sorte que lorsque l’implant est introduit dans l’os ,celui-ci, reste détectable par le module de localisation qui peut déterminer son positionnement dans l’espace tridimensionnel au moyen du premier élément de positionnement. Le positionnement est exprimé dans un référentiel associé au module de localisation. Ensuite, le chirurgien réalise une étape de calibration lors de laquelle le second dispositif est approché de l’implant de sorte que l’au moins un élément de calibration du second dispositif coïncide avec l’orifice de fixation de l’implant. Le positionnement du second dispositif est lui aussi exprimé dans le référentiel associé au module de localisation. Lors de l’étape de calibration, les positionnements du premier et du second dispositifs sont transmis au module de traitement qui détermine au moyen de côtes mécaniques référençant la position de l’au moins un élément de calibration du second dispositif dans un référentiel du second dispositif, le positionnement de l’orifice de fixation dans un référentiel du premier dispositif. En outre, comme le guide de perçage est fixe par rapport à l’élément de calibration, les côtes mécaniques référencent également une position du guide de perçage du second dispositif dans un référentiel du second dispositif. Il est donc possible de connaître la position du guide de perçage dans le référentiel du premier dispositif. Le chirurgien introduit ensuite l’implant toujours équipé du premier dispositif dans l’os du patient. L’implant, et donc l’orifice de fixation, n’est alors plus visible par le chirurgien. Seul l’au moins premier élément de positionnement du premier dispositif reste détectable par le système de localisation. Le chirurgien réalise une étape de placement du second dispositif suivant les éléments visuels du module afficheur. Autrement dit, le chirurgien approche le second dispositif de l’os de sorte que le guide de perçage indique l’axe de perçage de l’os. Le module de localisation détermine alors le positionnement du premier dispositif et du second dispositif dans le référentiel associé au module de localisation. Ces informations sont transmises au module de traitement qui, à l’aide du positionnement du premier et du second dispositifs dans le référentiel associé au module de localisation, du positionnement de l’orifices de fixation de l’implant dans le référentiel du premier dispositif et des côtes mécaniques précisant la position du guide de perçage dans le référentiel du second dispositif, en déduit le positionnement relatif de l’orifice de fixation par rapport au guide de perçage. Autrement dit, le module de traitement exprime le positionnement relatif de l’orifice de fixation par rapport au guide de perçage. Le module afficheur indique alors, au moyen d’éléments visuels, le positionnement relatif de l’orifice de fixation par rapport au guide de perçage. Le chirurgien, par la consultation du module afficheur, déplace le guide de perçage de sorte à le positionner en regard de l’orifice de fixation. Lorsque la position du guide de perçage est satisfaisante pour le chirurgien, il effectue une étape de perçage de l’os du patient de sorte à créer l’orifice d’attache en regard de l’orifice de fixation. Pour cela il perce l’os en suivant l’axe indiqué par le guide de perçage. Enfin, le chirurgien réalise une étape d’insertion de la pièce de verrouillage dans l’orifice d’attache et dans l’orifice de fixation. L’implant est alors fixé solidairement à l’os. Le chirurgien recommence les étapes de placement du second dispositif, et de perçage de l’os aussi souvent qu’il y a d’orifice de fixation sur l’implant. Après fixation de l’implant, le premier dispositif est séparé de l’implant. Le système d’assistance selon l’invention peut être alors éventuellement nettoyé en vue d’une nouvelle utilisation, s’il n’est pas à usage unique. Ainsi, avec le système d’assistance selon l’invention, le chirurgien gagne du temps dans la mise en œuvre du système d’assistance et dans le positionnement de l’outil de perçage de sorte à créer un orifice d’attache en regard de l’orifice de fixation. En outre, l’au moins un élément de calibration, le module afficheur, le module de traitement et le module de localisation ainsi que le premier dispositif et le second dispositif rendent le positionnement de l’outil de perçage par rapport à l’orifice de fixation particulièrement précis. En effet, l’absence de lien mécanique entre le premier dispositif et le second dispositif évite une déformation dudit lien qui entrainerait un mauvais positionnement. Le système d’assistance selon l’invention est un moyen technique facile d’utilisation en ce que le nombre de pièce du module est limité. Le chirurgien ne manipule que le premier dispositif et le second dispositif. Il n’y a donc pas de risques de mauvais montage lors de l’utilisation par l’équipe chirurgicale. Enfin, l’utilisation du système d’assistance selon l’invention permet de diminuer les coûts de fabrication de l’implant. En effet, l’élément de calibration permet de connaitre exactement le positionnement de l’orifice de fixation sur l’implant. Il n’est donc pas utile que, lors de la fabrication de l’implant, l’orifice de fixation soit réalisé avec une grande précision de positionnement. Selon un mode de réalisation, le guide de perçage est un tube. Selon un mode de réalisation, l’implant comprend une pluralité d’orifice de fixation. L’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises seules ou en combinaison. Selon un mode de réalisation, le guide de perçage comprend au moins une dent de stabilisation configurée pour stabiliser le guide de perçage sur l’os. Selon un mode de réalisation, le guide de perçage comprend une pluralité de dents de stabilisation. Les dents de stabilisation sont positionnées à une extrémité du guide de perçage destinée à être en regard de l’os du patient. Les dents de stabilisation facilitent le maintien du guide de perçage dans la position souhaitée par le chirurgien. Selon un mode de réalisation, le second dispositif présente une partie de maintien configurée pour permettre son maintien lors de l’utilisation du système d’assistance. Selon un mode de réalisation, la partie de maintien est confondue avec le guide de perçage. Selon un mode de réalisation, un diamètre intérieur du guide de perçage est choisi pour faciliter l’introduction d’un outil de perçage à l’intérieur des orifices de fixation de l’implant. Selon un mode de réalisation, l’au moins un élément de calibration est une élongation configurée pour être introduite dans l’orifice de fixation. Selon un mode de réalisation, l’élongation est choisie parmi un plot et une goupille. Selon un mode de réalisation, l’élongation de l’élément de calibration s’étend suivant un axe sensiblement parallèle à l’axe de perçage du guide de perçage. Selon un mode de réalisation, l’élongation de l’élément de calibration a un diamètre inférieur mais proche de celui de l’orifice de fixation de sorte à pouvoir être introduite dans l’orifice de fixation. Selon un mode de réalisation, le module de localisation comprend au moins un capteur utilisant une technologie parmi : détecteur d’image, détecteur infrarouge, une centrale inertielle, un détecteur ultrasons, un détecteur magnétique. Un détecteur d’image est un appareil photographique ou une caméra. Selon un mode de réalisation, le premier élément de positionnement et/ou le second élément de positionnement sont choisis parmi un capteur et une géométrie. Le module de localisation comprend un capteur basé sur une technologie d’analyse d’image. Selon un mode de réalisation, la géométrie est choisie parmi : un QR code, une image fixe, un corps rigide. Selon un mode de réalisation, le corps rigide comprend un marqueur réfléchissant. Selon un mode de réalisation, le corps rigide comprend au moins trois sphères réfléchissantes. Lorsque le module de localisation comprend un capteur basé sur une ou plusieurs caméras infrarouges. Le premier élément de positionnement et/ou le second élément de positionnement ont des marqueurs réfléchissants qui sont fixés solidairement. Les marqueurs sont des sphères réfléchissant les rayons infrarouges. Le corps rigide comprend par exemple au moins trois élongations positionnées suivant trois directions différentes, le positionnement relatif des élongations entre-elles étant fixe. Les élongations permettent de déterminer un plan de référence et ainsi permettent au module de localisation et de traitement de déterminer la position du premier dispositif et du second dispositif dans le référentiel du module de localisation. Un module de localisation utilisant des détecteurs infrarouges présente une précision importante. Selon un mode de réalisation, le module de localisation utilisé a une précision inférieure à 0,5 mm RMS selon la norme ASTM F2554-18, ou 0,2 mm et préférentiellement inférieure à 0,15 mm. Selon un mode de réalisation, la sphère réfléchissante est positionnée à une extrémité libre de l’élongation. Selon un mode de réalisation, le module de localisation est fixe dans un référentiel associé au module afficheur. Ainsi le module de localisation et le module afficheur ont le même référentiel. Selon un mode de réalisation, le module de localisation et le module afficheur sont solidaires. Selon un mode de réalisation, le module de traitement est solidaire du module afficheur. Ainsi, le système d’assistance est particulièrement simple à installer. Selon un mode de réalisation, le module afficheur est un écran de télévision ou un écran d’ordinateur. Selon un mode de réalisation, les éléments visuels montrent l’axe de perçage et une mire de perçage configurée pour indiquer un positionnement optimal d’un outil de perçage par rapport à l’orifice de fixation. Selon un mode de réalisation, les éléments visuels indiquent l’orifice de fixation le plus proche du guide de perçage. Selon un mode de réalisation, le système d’assistance utilise une technologie de réalité augmentée dans lequel le module afficheur est apte à représenter les éléments visuels, en superposition dans le champ visuel d'un utilisateur du système d’assistance. Dans ce cas, le module afficheur est intégré à un casque, des lunettes ou des lentilles de contact qui sont portées par le chirurgien. Ainsi, le chirurgien voit directement l’os à percer et en superposition sur celui-ci les éléments visuels d’assistance au positionnement du guide de perçage. Selon un mode de réalisation, le module afficheur comprend un dispositif de localisation, le système d’assistance comprenant un module d’appariement apte à déterminer une relation spatiale permettant de transformer des descriptions géométriques exprimées dans un référentiel associé au module de localisation, en descriptions géométriques exprimées dans un référentiel associé au dispositif de localisation. Afin d’obtenir une bonne précision, le système d’assistance utilisant une technologie de réalité augmentée a un module afficheur dont une position par rapport au dispositif de localisation est connue. Ainsi la position du module afficheur est connue dans le référentiel du module de localisation. Le module d’appariement est un élément détectable à la fois par le module de localisation et à la fois par le dispositif de localisation. Selon un mode de réalisation, le module d’appariement comprend au moins un élément d’appariement choisi parmi : une image fixe, un QR code, une géométrie tridimensionnelle, au moins trois sphères réfléchissantes, au moins une LED, une centrale inertielle, un capteur de positionnement électromagnétique. L’invention porte également sur un procédé d’utilisation d’un système d’assistance selon l’invention comprenant : Une étape de couplage mécanique lors de laquelle le premier dispositif est fixé à l’implant ; Une étape de calibration lors de laquelle l’au moins un élément de calibration du second dispositif coopère avec l’orifice de fixation de l’implant ; Une étape d’introduction de l’implant dans un os d’un patient ; Une étape de placement du second dispositif suivant les éléments visuels du module afficheur ; Une étape de perçage de l’os de façon à créer l’orifice d’attache en regard de l’orifice de fixation ; Une étape d’insertion de la pièce de verrouillage dans l’orifice d’attache et dans l’orifice de fixation. Lorsque l’implant comprend plusieurs orifices de fixation, les étapes de placement, de perçage et d’insertion sont refaites autant de fois qu’il y a d’orifice de fixation. L’invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à plusieurs modes de réalisation selon la présente invention, donnés à titre d’exemples non limitatifs et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : est une représentation d’un premier dispositif couplé à un implant chirurgical et un second dispositif selon l’invention ; est une représentation du premier dispositif vue de face ; une représentation du second dispositif suivant une vue latérale ; une représentation du second dispositif vue de face ; une représentation du premier dispositif couplé à l’implant chirurgical et du second dispositif lors d’une étape de calibration ; est une représentation d’un module d’appariement selon l’invention ; est une représentation du module de localisation, du module de traitement et du module afficheur selon un premier mode de réalisation ; est une représentation des éléments visuels du module afficheur selon le premier mode de réalisation lorsqu’un guide de perçage n’est pas en regard d’un orifice de fixation ; est une représentation des éléments visuels du module afficheur selon le premier mode de réalisation lorsque le guide de perçage est en regard de l’orifice de fixation ; est une représentation des éléments visuels du module afficheur selon un second mode de réalisation utilisant une technologie de réalité augmentée lorsque le guide de perçage n’est pas en regard de l’orifice de fixation ; est une représentation du premier dispositif couplé à un implant chirurgical et du second dispositif selon l’invention lors d’une étape de perçage. Un système d’assistance 1 selon l’invention, représenté aux figures 1 à 11, permet de fixer un implant 2 chirurgical dans un os 3 d’un patient au moyen d’une ou plusieurs pièces de verrouillage, chaque pièce de verrouillage étant insérée dans un orifice d’attache de l’os 3 et dans un orifice de fixation 4 de l’implant 2 réalisé en regard de l’orifice d’attache. Le système d’assistance 1 comprend un premier dispositif 10, un second dispositif 20, un module afficheur 30, un module de localisation 40 et un module de traitement. Le premier dispositif 10 est plus particulièrement représenté en . Ce dispositif 10 comprend une partie de couplage 11 qui lui permet d’être assemblé à l’implant 2. Le premier dispositif 10 et l’implant 2 sont alors solidaires l’un de l’autre. Autrement dit, tout mouvement de l’un entraine un mouvement de l’autre, et une détermination d’un positionnement de l’un permet de connaitre un positionnement de l’autre. Le premier dispositif 10 comprend au bout d’une tige 12 un premier élément de positionnement 13. Le premier élément de positionnement 13 est un corps rigide présentant une géométrie particulière. Le corps rigide est munie de quatres élongations équipées, à une extrémité de sphères réfléchissantes 14 qui définissent un référentiel spatial et sont configurées pour être détectées par une caméra infrarouge. Le second dispositif 20 est plus particulièrement représenté aux figures 3 et 4. Ce dispositif 20 comprend un second élément de positionnement 21. Le second élément de positionnement 21 est un corps rigide présentant une géométrie particulière. Le corps rigide est munie de quatres élongations équipées, à une extrémité de sphères réfléchissantes 22 qui définissent un référentiel spatial et sont configurées pour être détectées par une caméra infrarouge. Le second dispositif 20 comprend également un guide de perçage 23 et deux éléments de calibration 24. Le guide de perçage 23, les éléments de calibration 24 et le second élément de positionnement 21 sont solidaires entre eux. Une première extrémité du guide de perçage 23 comprend des dents de stabilisation 25 qui ont une forme de dents de scie. Le guide de perçage 23 est confondu avec une partie de maintien du second dispositif 20. Le guide de perçage 23 a donc une longueur permettant de facilement positionner une main ou une attache mécanique. Le guide de perçage 23 a un diamètre supérieur à un outil de perçage 5 utilisé pour réaliser l’orifice d’attache. Les éléments de calibration 24 comprennent deux élongations qui sont des plots ou goupilles s’étendant suivant un axe sensiblement parallèle à l’axe de perçage du guide de perçage 23. Les élongations ont un diamètre inférieur mais proche de celui de l’orifice de fixation 4 de sorte à pouvoir être introduites dans l’orifice de fixation 4 tel que représenté en . Le module de localisation 40 comprend deux caméras infrarouges configurées pour détecter le positionnement des sphères réfléchissantes 14, 22 équipant le premier 13 et le second 21 éléments de positionnement dans un espace tridimensionnel. Une distance entre les deux caméras infrarouges est fixe et connue. Nous allons par la suite détailler plusieurs modes de réalisation. Le premier mode de réalisation est celui dans lequel le module afficheur 30 est un écran d’ordinateur tel que représenté en . Ce mode de réalisation est détaillé dans les paragraphes suivants. Le module afficheur 30 permet de représenter des éléments visuels 31 indiquant un positionnement relatif de l’orifice de fixation 4 par rapport au guide de perçage 23 sur une coupe vue de dessus, et une coupe latérale de l’implant 2. Les éléments visuels 31 correspondent à l’axe de perçage 32, une mire de perçage 33 correspondant au positionnement optimal de l’outil de perçage 5 par rapport à l’orifice de fixation 4, mais également à deux cercles d’orientation 34, 35 qui indiquent l’axe de perçage vu de dessus, tels qu’illustrés en figures 8 et 9. Lorsque les deux cercles d’orientation 34, 35 sont confondus l’un avec l’autre et concentriques avec la mire de perçage 33, comme cela est représenté en , l’outil de perçage 5 est dans une position optimale. Le module de traitement transforme le positionnement du premier élément de positionnement 13 et du second élément de positionnement 21 en positionnement relatif de l’orifice de fixation 4 par rapport au guide de perçage 23. Dans ce mode de réalisation, le module afficheur 30, le module de traitement et le module de localisation sont solidaires entre-eux. Le deuxième mode de réalisation est celui dans lequel le module afficheur est un casque de réalité augmentée et dans lequel le module de localisation est intégré au casque de réalité virtuel. Il est explicité en référence à la . Ce mode de réalisation est détaillé dans les paragraphes suivants. Le module afficheur permet de représenter des éléments visuels 31’ indiquant le positionnement relatif de l’orifice de fixation 4 par rapport au guide de perçage 23, en superposition dans le champ visuel d’un chirurgien utilisateur du système d’assistance. Les éléments visuels 31’ correspondent à l’axe de perçage 32’, à une mire de perçage 33’, 33’’ correspondant au positionnement optimal de l’outil de perçage 5 par rapport à l’orifice de fixation 4, mais également deux cercles d’orientation 34’, 34’’, qui indiquent l’axe de perçage, tels qu’illustrés en . Lorsque les cercles d’orientation 34’, 34’’ sont coaxiaux avec les mires de perçages 33’, 33’’ l’outil de perçage 5 est dans une position optimale. Le module de traitement est intégré au casque de réalité augmentée et transforme le positionnement du premier élément de positionnement 13 et du second élément de positionnement 21 en positionnement relatif de l’orifices de fixation 4 par rapport au guide de perçage 23. Dans ce mode de réalisation, le module afficheur, le module de traitement et le module de localisation sont solidaires d’un casque de réalité augmenté. Le troisième mode de réalisation est celui dans lequel le module afficheur est un casque de réalité augmentée et dans lequel le module de localisation n’est pas intégré au casque de réalité virtuel. Le module afficheur n’est pas solidaire du module de localisation qui détermine donc un positionnement des premier 10 et second 20 dispositifs dans un référentiel associé au module de localisation, par la suite référentiel MLE. Ainsi il existe un mouvement relatif entre le module afficheur et le module de localisation. Ce mode de réalisation est détaillé dans les paragraphes suivants, en référence à la . Le module afficheur permet, comme dans le deuxième mode de réalisation, de représenter des éléments visuels 31’ indiquant un positionnement relatif de l’orifices de fixation 4 par rapport au guide de perçage 23, en superposition dans le champ visuel d’un chirurgien utilisateur du système d’assistance. Les éléments visuels 31’ correspondent à l’axe de perçage 32’ et à la mire de perçage 33’, 33’’ correspondant au positionnement optimal de l’outil de perçage 5 par rapport à l’orifice de fixation 4 mais également deux cercles d’orientation 34’, 34’’ qui indiquent l’axe de perçage, tels qu’illustrés en . Lorsque les cercles d’orientation 34’, 34’’ sont coaxiaux avec les mires de perçage 33’, 33’’ l’outil de perçage 5 est dans une position optimale. Le casque de réalité augmentée comporte un dispositif de localisation, définissant un référentiel associé au dispositif de localisation, par la suite appelé MLCRA, permettant au casque de réalité augmenté de déterminer son propre positionnement dans un espace tridimensionnel. Son positionnement est exprimé dans le référentiel MLRCA. Le casque de réalité augmentée comporte une caméra définissant un référentiel associé à la caméra, par la suite appelé MLC, permettant de reconnaître des formes géométriques ou des images imprimées, et de déterminer leur positionnement dans le référentiel du dispositif de localisation MLCRA via une transformation connue et fixe du système MLC2MLCRA. Le casque de réalité augmentée comporte un module de traitement qui permet au module afficheur d’afficher des représentations graphiques en surimpression du réel dès lors qu’elles sont exprimées dans le référentiel MLCRA de sorte à correspondre à leur positionnement réel. Dans ce mode de réalisation, le système d’assistance comprend également un module d’appariement 50 qui permet au module de traitement de définir une relation spatiale MLE2MLCRA entre le module de localisation et le dispositif de localisation. Cette relation spatiale MLE2MLCRA permet de transformer des descriptions géométriques exprimées dans le référentiel MLE, en descriptions géométriques exprimées dans le référentiel MLCRA. Autrement dit, le module d’appariement 50 permet de lier les modules de sorte que le module de traitement, potentiellement intégré au casque de réalité augmentée ou au module afficheur, transforme le positionnement du premier dispositif 10 et du second dispositif 20 tous deux exprimés dans le référentiel MLE en positionnement relatif de l’orifice de fixation 4 par rapport au guide de perçage 23 et les exprime dans un référentiel associé au module afficheur via le référentiel du dispositif de localisation MLCRA. Cette transformation MLE2MLCRA restera valable tant que le module de localisation et le dispositif de localisation ne seront pas déplacés dans l’espace.. Le module d’appariement 50, représenté en , est un élément détectable à la fois par le module de localisation et par le dispositif de localisation. Le module d’appariement 50 comprend des sphères réfléchissantes 51 détectables par les caméras infrarouges du module de localisation et un QR code 52 détectable par le dispositif de localisation ou la caméra du casque de réalité augmentée. Le QR Code 52 et les sphères réfléchissantes 51 étant solidaires, le module de traitement connait une relation spatiale fixe SPHERE2QR entre les sphères réfléchissantes 51 et le QR code 52. Lors d’une étape de liaison des modules, le module d’appariement 50 est positionné à un endroit fixe puis il est détecté simultanément, ou séquentiellement, par le module de localisation et par le dispositif de localisation ou la caméra du casque de réalité augmentée puis le module de traitement détermine la relation spatiale MLE2MLCRA permettant de transformer les descriptions géométriques exprimées dans le référentiel MLE, en descriptions géométriques exprimées dans le référentiel MLCRA. Plus précisémment, la détection du module d’appariement 50 par module de localisation permet de déterminer la relation MLE2SPHERE. La détection du module d’appariement 50 par le dispositif de localisation, ou la caméra du casque de réalité augmentée, permet de déterminer la relation QR2MLC dans le référentiel du premier dispositif 10. Ainsi, la relation spatiale MLE2MLCRA déterminée par le module de traitement correspondant aux transformations MLE2SPHERE x SPERE2QR x QR2MLC x MLC2MLCRA. Dans le cas de l’utilisation du système d’assistance 1 selon le troisième mode de réalisation, le chirurgien installe le casque de réalité augmentée sur sa tête et réalise l’étape de liaison des modules telle que décrite ci-dessus. Ensuite le chirurgien effectue une étape de couplage mécanique lors de laquelle il assemble le premier dispositif 10 à l’implant 2. Puis, le chirurgien réalise une étape de calibration lors de laquelle le second dispositif 20 est approché de l’implant 2 de sorte que les éléments de calibration 24 du second dispositif 20 s’insèrent simultanément ou non dans les orifices de fixation 4 de l’implant 2. Lors de l’étape de calibration, les positionnements du premier 10 et du second 20 dispositif sont déterminés par le module de localisation. Ces informations sont transmises au module de traitement qui détermine ainsi de façon précise, au moyen des positionnements du premier 10 et du second 20 dispositif, un positionnement de l’orifices de fixation dans le référentiel du premier dispositif 10. Le chirurgien introduit ensuite l’implant 2 dans l’os 3 lors d’une étape d’introduction de l’implant 2. L’implant 2, et donc l’orifice de fixation 4, ne sont alors plus visible par le chirurgien. Seul le premier élément de positionnement 13 est détectable par le module de localisation. Le chirurgien réalise une étape de placement du second dispositif 20, telle qu’illustrée en , suivant les éléments visuels 31’ du module afficheur qui indique alors le positionnement relatif de l’orifices de fixation 4 par rapport au guide de perçage 23. Le chirurgien, par la consultation du module afficheur, déplace le guide de perçage 23 de sorte à le positionner en regard de l’orifice de fixation 4. Lorsque la position du guide de perçage 23 est validée, le chirurgien effectue une étape de perçage de l’os 3 du patient de sorte à créer l’orifice d’attache dans l’os 3 en regard de l’orifice de fixation 4. Pour cela il perce l’os 3 en introduisant l’outil de perçage 5 dans le guide de perçage 23. Enfin, le chirurgien réalise une étape d’insertion d’une pièce de verrouillage dans l’orifice d’attache et dans l’orifice de fixation 4. Les opérations de perçage sont répétées en fonction du nombre de fixations à mettre en place. L’implant 2 est alors fixé solidairement à l’os 3, le premier dispositif 10 est alors séparé de l’implant 2. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux figures annexées. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d’équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l’invention. Système d’assistance (1) pour fixer un implant (2) chirurgical à un os (3) au moyen d’une pièce de verrouillage insérée dans un orifice d’attache de l’os, lequel est configuré pour être positionné en regard d’un orifice de fixation (4) de l’implant (2), le système d’assistance (1) comprenant : - un premier dispositif (10) configuré pour être couplé mécaniquement à l’implant (2) et comprenant un premier élément de positionnement (13) configuré pour être détecté par un module de localisation; - un second dispositif (20) comprenant un second élément de positionnement (21) configuré pour être détecté par le module de localisation, un guide de perçage (23) configuré pour indiquer un axe de perçage (32, 32’) et au moins un élément de calibration (24) configuré pour coopérer avec l’orifice de fixation (4) ; - un module afficheur (30) apte à représenter des éléments visuels (31, 31’) indiquant un positionnement relatif de l’orifice de fixation (4) par rapport au guide de perçage (23) ; - un module de localisation (40) configuré pour déterminer un positionnement du premier élément de positionnement (13) et du second élément de positionnement (21) dans un espace tridimensionnel ; - un module de traitement apte à transformer le positionnement du premier élément de positionnement (13) et du second élément de positionnement (21) en positionnement relatif de l’orifice de fixation (4) par rapport au guide de perçage (23). 2. Système d’assistance (1) selon la revendication 1, dans lequel le guide de perçage (23) comprend au moins une dent de stabilisation (25) configurée pour stabiliser le guide de perçage (23) sur l’os (3). 3. Système d’assistance (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’au moins un élément de calibration (24) est une élongation configurée pour être introduite dans l’orifice de fixation (4). 4. Système d’assistance (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de localisation comprend au moins un capteur utilisant une technologie parmi : détecteur d’image, détecteur infrarouge, une centrale inertielle, un détecteur ultrasons, un détecteur magnétique. 5. Système d’assistance selon la revendication 4, dans lequel le premier élément de positionnement (13) et/ou le second élément de positionnement (21) sont choisis parmi un capteur et une géométrie. 6. Système d’assistance (1) selon la revendication 5, dans lequel la géométrie est choisie parmi : un QR code, une image fixe, un corps rigide. 7. Système d’assistance (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de localisation est fixe dans un référentiel associé au module afficheur. 8. Système d’assistance (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les éléments visuels (31, 31’) montrent l’axe de perçage (32, 32’) et une mire de perçage (33, 33’, 33’’) configurée pour indiquer un positionnement optimal d’un outil de perçage (5) par rapport à l’orifice de fixation (4). 9. Système d’assistance (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, utilisant une technologie de réalité augmentée dans lequel le module afficheur est apte à représenter les éléments visuels (31’), en superposition dans le champ visuel d'un utilisateur du système d’assistance. 10. Système d’assistance (1) selon la revendication 9, dans lequel le module afficheur comprend un dispositif de localisation, le système d’assistance comprenant un module d’appariement (50) apte à déterminer une relation spatiale permettant de transformer des descriptions géométriques exprimées dans un référentiel associé au module de localisation, en descriptions géométriques exprimées dans un référentiel associé au dispositif de localisation.