Brevet FR3114172A1 — publié le 20220318

Titre : Sélecteur de positions paramétrable L’invention concerne un sélecteur (1) de positions paramétrable, comprenant : - un bâti (2) portant un premier repère ; - un organe (3) de manipulation mobile par rapport au bâti (2), portant un deuxième repère ; - des moyens de détection (4) de la position du deuxième repère par rapport au premier repère, caractérisé en ce que le sélecteur (1) comprend : - un actionneur (6) ; - un organe (7) de couplage destiné à coopérer avec l’actionneur (6), - une unité de pilotage de l’actionneur (6) configurée pour générer et transmettre à l’actionneur (6) une consigne de pilotage en fonction de la position du deuxième repère par rapport au premier repère, la consigne de pilotage incluant au moins une augmentation ponctuelle de l’effort fourni par l’actionneur (6) pour fournir un retour haptique à un utilisateur lors de la manipulation de l’organe (3) de manipulation. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Sélecteur de positions paramétrable Le domaine de l’invention est celui de la conception et de la fabrication des systèmes de sélection incrémentaux. Plus précisément, l’invention concerne un sélecteur de positions paramétrable. Les systèmes de sélection incrémentaux permettent à un individu, via un sélecteur, de sélectionner une action à réaliser par un dispositif. Les sélecteurs de position sont largement répandus, par exemple sur les machines à laver pour sélectionner les différents programmes de lavage. Un tel sélecteur de position comprend classiquement : - un bâti portant un premier repère ; - un organe de manipulation mobile par rapport au bâti, portant un deuxième repère ; - des moyens de détection de la position du deuxième repère par rapport au premier repère. Les moyens de détection sont alors reliés à une unité centrale du dispositif, qui comprend une liste de correspondances entre des positions prédéterminées du deuxième repère par rapport au premier repère, d’une part, et des actions à réaliser par le dispositif, d’autre part. En fonction de la position détectée du deuxième repère par rapport au premier repère, l’unité centrale commande le dispositif pour exécuter l’action à réaliser correspondante. Pour faciliter l’utilisation du dispositif par un utilisateur, le sélecteur comprend des moyens haptiques de restitution de positions. Cela permet alors à l’utilisateur de positionner le deuxième repère à l’une des positions prédéterminées par rapport au premier repère, de manière précise. Ces moyens haptiques de restitution comprennent généralement une butée mobile destinée à venir se loger dans des logements correspondant aux différentes positions prédéterminées. Plus précisément, l’un du bâti et de l’organe de manipulation porte la butée mobile, et l’autre de l’organe de manipulation et du bâti présente les logements. La butée est solidaire d’un organe de rappel qui permet de la repousser en direction des logements. Le déplacement de l’organe de manipulation depuis une première position prédéterminée à une deuxième position prédéterminée, provoque la sortie de la butée hors du logement dans lequel elle est, à l’encontre de l’organe de rappel. Lorsque la butée se trouve en regard du logement correspondant à la deuxième position prédéterminée, l’organe de rappel la repousse dans ledit logement afin que l’organe de manipulation soit précisément positionné. La venue de la butée dans le logement provoque alors un frein au déplacement de l’organe de manipulation qui est ressenti par l’utilisateur. Le forcement du déplacement de l’organe de manipulation provoque alors la sortie de la butée hors du logement, et ainsi de suite. Les moyens haptiques de restitution forment ainsi des crans d’arrêt de l’organe de manipulation. Cependant, de tels moyens haptiques de restitution présentent certains inconvénients. Premièrement ces moyens haptiques sont bruyants à l’utilisation. En effet, l’engagement de la butée dans les logements, ou son désengagement, provoque un bruit lié à la présence de l’organe de rappel. Ainsi, pour chaque position atteinte, les moyens haptiques génèrent un bruit qui peut être gênant. Deuxièmement de tels moyens haptiques sont mécaniques. Pour permettre leur bon fonctionnement, ils demandent une fabrication de précision et peuvent être soumis à une maintenance régulière. En effet, sans maintenance régulière, ils peuvent se gripper, voire se bloquer, au risque de rendre le sélecteur inutilisable. Par ailleurs les mouvements relatifs des pièces les unes par rapport aux autres peuvent entraîner la dégradation des pièces qu’il est alors nécessaire de remplacer. Troisièmement, un sélecteur comprenant de tels moyens haptiques est fabriqué en fonction d’une utilisation identifiée. Par conséquent, un même sélecteur est destiné à être utilisé pour un dispositif précis et peut ne pas convenir à d’autres dispositifs ou à d’autres utilisations pour un même dispositif. L’invention a notamment pour objectif de palier les inconvénients de l’art antérieur. Plus précisément, l’invention a pour objectif de proposer une solution qui offre une restitution haptique à un utilisateur lors de la manipulation du sélecteur, de manière peu bruyante. L’invention a également pour objectif de fournir une telle solution permettant de paramétrer un sélecteur de position pour plusieurs applications différentes. L’invention a en outre pour objectif de fournir une telle solution qui présente un encombrement faible par rapport aux dispositifs de l’art antérieur et qui est simple d’installation. Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints grâce à l’invention qui a pour objet un sélecteur de positions paramétrable, comprenant : - un bâti portant un premier repère ; - un organe de manipulation mobile par rapport au bâti, portant un deuxième repère ; - des moyens de détection de la position du deuxième repère par rapport au premier repère, caractérisé en ce que le sélecteur comprend : - un actionneur solidaire de l’un du bâti et de l’organe de manipulation : - un organe de couplage solidaire de l’autre de l’organe de manipulation et du bâti, et destiné à coopérer avec l’actionneur - une unité de pilotage de l’actionneur, l’unité de pilotage de l’actionneur étant reliée aux moyens de détection et configurée pour générer et transmettre à l’actionneur une consigne de pilotage en fonction de la position du deuxième repère par rapport au premier repère, la consigne de pilotage incluant au moins une augmentation ponctuelle de l’effort fourni par l’actionneur pour fournir un retour haptique à un utilisateur lors de la manipulation de l’organe de manipulation. Le pilotage de l’effort de l’actionneur permet ainsi de recréer fictivement l’engagement d’une butée dans un logement des moyens haptiques selon l’art antérieur. En effet, en augmentant de manière ponctuelle l’effort fourni par l’actionneur, ce dernier crée une résistance au déplacement de l’organe de manipulation par sa coopération avec l’organe de couplage. Un son peut également être asservi à chaque augmentation ponctuelle de résistance au déplacement de l’organe de manipulation. Par ailleurs, une telle architecture permet de ne générer qu’un faible bruit lors de son fonctionnement, voire aucun bruit, et permet d’être configuré pour s’adapter à plusieurs dispositifs à contrôler ou à un même dispositif présentant plusieurs modules à contrôler. L’actionneur peut être du type linéaire ou angulaire. L’effort est par exemple un couple. Avantageusement, la consigne de pilotage est paramétrable pour inclure un nombre d’augmentations ponctuelles de l’effort fourni par l’actionneur en fonction d’un nombre de positions de sélection souhaitées de l’organe de manipulation par rapport au bâti. Il est ainsi possible d’utiliser le sélecteur pour plusieurs dispositifs différents ayant chacun un nombre différent d’actions à réaliser, ou pour un même dispositif mais en choisissant un nombre d’actions à réaliser parmi une multitude. A titre d’exemple, dans le cas de l’utilisation du sélecteur pour contrôler un équipement de sonorisation, l’organe de manipulation peut être utilisé pour sélectionner : - dans un premier temps, des intensités du volume audio dispensé par l’équipement, et - dans un deuxième temps, un changement de piste audio lue par l’équipement. Selon un aspect avantageux, la consigne de pilotage est paramétrée pour fournir une augmentation ponctuelle croissante de l’effort fourni par l’actionneur en fonction d’une augmentation de l’écartement du deuxième repère par rapport au premier repère. L’utilisateur peut alors percevoir un retour haptique lors de la manipulation de l’organe de manipulation, cela en fonction d’une intensité à sélectionner. Par exemple, sur un dispositif d’exercice sportif, le sélecteur peut être utilisé pour sélectionner un niveau d’intensité à fournir par l’utilisateur, l’effort fourni par l’actionneur étant alors croissant en fonction de l’évolution croissante de l’intensité. Selon un premier mode de réalisation avantageux, l’actionneur est un actionneur à bobines, solidaire du bâti, et l’organe de couplage est une bobine solidaire de l’organe de manipulation. Cela permet de limiter l’usure par frottement du sélecteur. En effet, l’organe de couplage et l’actionneur, qui sont associés par des forces magnétiques, ne sont pas en contact l’un avec l’autre, ce qui limite leur usure relative. Préférentiellement, les bobines de l’actionneur sont positionnées pour former une couronne, la bobine de l’organe de couplage étant située à l’intérieur de ladite couronne. Une telle disposition permet de créer un sélecteur du type rotatif par exemple qui présente une bonne compacité pour son intégration sur un dispositif. Selon un deuxième mode de réalisation avantageux, l’actionneur comprend une roue dentée, et l’organe de couplage comprend une série de dents fixes. Un tel mode de réalisation est simple de mise en œuvre et peu coûteux. Selon ce deuxième mode de réalisation, l’actionneur est avantageusement solidaire de l’organe de manipulation et l’organe de couplage est solidaire du bâti. La roue de l’actionneur peut ainsi coopérer avec l’organe de couplage sur toute l’amplitude de déplacement de l’organe de manipulation. Préférentiellement, l’organe de manipulation présente des moyens de préhension ou de manipulation. Ces moyens de préhension ou de manipulation permettent une bonne prise en main de l’organe de manipulation par un utilisateur, que l’organe de manipulation soit mobile en rotation ou en translation par rapport au bâti. Selon un aspect avantageux, le bâti porte des marques définissant des positions de sélection prédéterminées de l’organe de manipulation. Ces marques offrent un repère visuel pour l’opérateur afin de savoir jusqu’à quelle position déplacer l’organe de manipulation. De préférence, chaque position de sélection prédéterminée définit une action à réaliser par un dispositif relié au sélecteur. Ainsi, lorsqu’un utilisateur manipule l’organe de manipulation, il sait quelle action sera réalisée en fonction de la position de l’organe de manipulation par rapport au bâti. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation préférentiel de l’invention, donné à titre d’exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : illustre un sélecteur de position paramétrable en vue éclatée, selon un premier mode de réalisation ; est une vue de dessus du sélecteur de position paramétrable selon le premier mode de réalisation, comportant un médaillon de détail à échelle agrandie ; est une vue de côté d’un sélecteur de position paramétrable selon un deuxième mode de réalisation ; est une vue de détail en coupe longitudinale du sélecteur de position paramétrable selon le deuxième mode de réalisation. Tel qu’illustré sur les figures 1 à 3, un sélecteur 1 de position paramétrable, selon l’invention, comprend : - un bâti 2 ; - un organe 3 de manipulation ; - des moyens de détection 4 d’une position de l’organe 3 de manipulation par rapport au bâti 2 ; - des moyens de retour haptiques 5. En référence aux figures 2 et 3, le bâti 2 porte un premier repère 21, et l’organe 3 de manipulation, qui est mobile par rapport au bâti 2, porte un deuxième repère 31. Les moyens de détection 4 permettent de détecter plus précisément la position du deuxième repère 31 par rapport au premier repère 21. En d’autres termes, une distance D entre le premier repère 21 et le deuxième repère 31 peut être mesurée à chaque instant par les moyens de détection 4. Cela permet de connaître la position de l’organe 3 de manipulation par rapport au bâti 2 lorsque l’organe 3 de manipulation est déplacé manuellement par un utilisateur. Les moyens de détection 4 se présentent par exemple sous la forme d’un capteur optique positionné sur le bâti 2 ou l’organe de manipulation 3. Ces moyens de sélection 4 forment le premier repère 21 ou le deuxième repère 31 afin de mesurer le déplacement, qu’il soit linéaire ou angulaire, par rapport à l’autre du deuxième repère 31 ou du premier repère 21 qui se présente alors sous la forme d’une cible. Tout autre type de capteur apte à déterminer la distance D peut également être utilisé, par exemple un capteur résistif ou un capteur magnétique. Le sélecteur 1 de position paramétrable permet ainsi à un utilisateur de pouvoir sélectionner une action à réaliser par un dispositif portant le sélecteur 1, en sélectionnant ladite action à réaliser à l’aide de l’organe 3 de manipulation. Selon le premier mode de réalisation illustré sur les figures 1 et 2, l’organe 3 de manipulation est monté à rotation sur le bâti 2 et peut être tourné par l’utilisateur afin de sélectionner l’action en référence à une ou plusieurs marques 22 prédéterminées, portées par le bâti 2. Selon un deuxième mode de réalisation illustré sur les figures 3 et 4, l’organe 3 de manipulation se présente sous la forme d’un curseur mobile en translation par rapport sur le bâti 2. Plus précisément, l’organe 3 de manipulation est monté mobile en translation dans une rainure 23 présentée par le bâti 2. Les différentes actions à réaliser sont alors repérées le long de la rainure 23 par les marques 22, et le déplacement du curseur permet de sélectionner l’action à réaliser. L’organe de manipulation présente avantageusement des moyens de préhension ou de manipulation 32. Ces moyens de préhension ou de manipulation 32 sont par exemple formés par un ou plusieurs reliefs, par exemple des saillies, permettant sa préhension par un utilisateur. Pour permettre de sélectionner l’action à réaliser, le sélecteur 1 de position paramétrable comprend également : - un actionneur 6 ; - un organe 7 de couplage destiné à coopérer avec l’actionneur 6 ; - une unité 8 de pilotage de l’actionneur 6. L’actionneur 6 est solidaire de l’un du bâti 2 et de l’organe 3 de manipulation, et l’organe 7 de couplage est solidaire de l’autre de l’organe 3 de manipulation et du bâti 2. Ainsi, lorsque l’organe 3 de manipulation est déplacé, l’actionneur 6 est actif et peut coopérer avec l’organe 7 de couplage. Lorsque l’utilisateur déplace l’organe 3 de manipulation, il est souhaitable qu’il ressente un retour haptique lorsqu’il atteint ou dépasse une position définissant une action à réaliser par le dispositif sur lequel est monté le sélecteur 1. Pour cela, des moyens mécaniques qui permettent un retour haptique à l’utilisateur sont classiquement utilisés dans l’art antérieur. Autrement dit, lorsque l’utilisateur déplace l’organe 3 de manipulation, à chaque action à réaliser correspond un cran physique permettant de matérialiser l’arrêt ou la sélection de l’action à réaliser souhaitée et donc la sensation de sélection pour l’utilisateur. Le sélecteur 1 de position paramétrable selon l’invention comprend ainsi des moyens de retour haptiques permettant à l’utilisateur de savoir quelle position de l’organe 3 de manipulation par rapport au bâti 2 correspond à l’action qu’il souhaite réaliser. Ces moyens de retour haptiques 5 sont avantageusement formés par la combinaison de l’actionneur 6, de l’organe 7 de couplage, de l’unité 8 de pilotage de l’actionneur 6, et des moyens de détection 4 de la position du deuxième repère 31 par rapport au premier repère 21. En effet, l’unité 8 de pilotage est reliée aux moyens de détection 4 et configurée pour transmettre à l’actionneur 6 une consigne C de pilotage en fonction de la position du deuxième repère 31 par rapport au premier repère 21. Plus particulièrement, les consignes C de pilotage incluent au moins une augmentation ponctuelle de l’effort fourni par l’actionneur 6. Cette augmentation ponctuelle de l’effort requiert alors un effort supplémentaire à l’utilisateur pour continuer le déplacement de l’organe 3 de manipulation s’il le souhaite. Plus précisément, lorsque l’utilisateur déplace l’organe 3 de manipulation, s’il souhaite passer d’une première position à une quatrième position en ressentant qu’il franchit une deuxième et une troisième position, la consigne C de pilotage transmise par l’unité 8 de pilotage comprendra alors trois augmentations ponctuelles de l’effort résistant de l’actionneur 6. Ces trois augmentations ponctuelles se décomposent par exemple en une première augmentation qui correspond à la deuxième position, une deuxième augmentation ponctuelle qui correspond à la troisième position, et une troisième augmentation ponctuelle qui correspond à la quatrième position. Il est par ailleurs possible de paramétrer la fréquence d’augmentation ponctuelle de l’effort fourni par l’actionneur 6 en fonction du besoin. En effet, un même sélecteur 1 de position paramétrable selon l’invention peut être utilisé pour la sélection d’actions à réaliser par plusieurs dispositifs différents reliés à lui. Plus précisément, un premier dispositif peut comprendre quatre actions réalisables uniquement alors qu’un deuxième dispositif peut en comprendre douze. Dans ce cas, le curseur étant déplaçable entre une première position initiale et une position ultime, il est possible de définir, selon le nombre total d’actions réalisable par l’un du premier ou du deuxième dispositif, un nombre total de position adoptable par le sélecteur 1, et ainsi un nombre d’augmentations ponctuelles de l’effort fourni par l’actionneur 6. Dans ce cas, l’unité 8 de pilotage de l’actionneur est configurée via une unité informatique (non illustrée sur les figures) pour diviser la distance totale entre la position initiale et la position ultime de l’organe 3 de manipulation en un nombre d’interstices égales permettant de générer le nombre souhaité de positions. Ainsi, dans le cas d’un dispositif comprenant quatre actions à réaliser, le déplacement total du curseur entre sa position initiale et sa position ultime sera divisé en trois segments. De préférence, les segments sont égaux en longueur les uns aux autres. En variante, les segments peuvent être de longueur différente selon le besoin. En fonction de l’information de positionnement du deuxième repère 31 par rapport au premier repère 21, fournie par les moyens de détection 4, l’unité 8 de pilotage génère alors une consigne C de pilotage de l’actionneur 6 pour que ledit actionneur 6 fournisse l’augmentation ponctuelle de son effort résistant à chaque jonction entre deux secteurs adjacents. Ainsi, dans le cas d’un dispositif ayant quatre actions à réaliser, la première action correspond à la position initiale de l’organe 3 de manipulation, la deuxième position correspond à la jonction entre le premier secteur et le deuxième secteur, la troisième position correspond à la jonction entre le deuxième secteur et le troisième secteur et la quatrième position correspondant à la jonction entre le troisième secteur et le premier secteur. Selon le premier mode de réalisation illustré sur les figures 1 et 2, le déplacement total correspond à une distance angulaire liée à la rotation de l’organe 3 de manipulation. Selon le deuxième mode de réalisation illustré sur les figures 3 et 4, le déplacement total correspond à une distance linéaire liée à la translation de l’organe 3 de manipulation. Selon le premier mode de réalisation illustré sur les figures 1 et 2, l’actionneur 6 comprend une succession de bobines 61 alimentées par une batterie 62. L’organe 7 de couplage est quant à lui formé par une bobine 71 réagissant magnétiquement avec les bobines 61 de l’actionneur 6 lorsque ceux-ci sont alimentés en énergie électrique par la batterie 62. L’alimentation des bobines 61 de l’actionneur 6 peut être faite de manière sélective, ou de manière intégrale. En d’autres termes, soit une seule bobine 61 est alimenté à la fois, soit toutes les bobines 61 sont alimentés en même temps. Tel qu’illustré sur les figures 1 et 2, les bobines 61 sont agencées sous la forme d’une couronne, la bobine 71 de l’organe 7 de couplage étant situé à l’intérieur de ladite couronne. En variante non illustrée, les bobines 61 sont agencés sous forme d’une ligne. Selon le deuxième mode de réalisation illustré sur les figures 3 et 4, l’actionneur 6 comprend un actionneur 63 et une roue dentée 64 entrainée en rotation par l’actionneur 63. L’organe 7 de couplage est quant à lui formé par une série de dents 72 fixes coopérant par engrenage avec la roue dentée 64. Tel qu’illustré sur les figures 3 et 4, la série de dents 72 fixes est agencée sous forme d’une ligne. En variante non illustrée, la série de dents 72 fixes est agencée sous la forme d’une couronne. En fonctionnement, lorsqu’un utilisateur souhaite atteindre une fonction particulière, il déplace l’organe 3 de manipulation et rencontre, pour chaque position, un effort résistant fourni par l’actionneur qui lui indique de manière haptique qu’il atteint une position. Cela permet ainsi une manipulation aisée et une précision dans le réglage de position de l’organe 3 de manipulation. Le paramétrage de l’unité 8 de pilotage de l’actionneur 6 permet alors de pouvoir réaliser plusieurs intensités d’augmentations ponctuelles de l’effort fourni par l’actionneur 6 en fonction du besoin. Ainsi, lorsque les moyens de détection 4 détectent un déplacement rapide du deuxième repère 31 par rapport au premier repère 21, l’unité 8 de pilotage peut moduler sa consigne C de pilotage. A titre d’exemple, l’unité 8 de pilotage peut déterminer une augmentation ponctuelle de l’effort résistant à appliquer par l’actionneur 6 qui soit faible plus faible qu’une consigne C prédéterminée, de sorte que le franchissement de chaque position par l’organe 3 de manipulation ne provoque pas une casse de l’actionneur 6. En d’autres termes, lorsque l’organe 3 de manipulation est déplacé rapidement, la consigne C de pilotage prévoit une augmentation ponctuelle de faible valeur afin de matérialiser chaque position sans provoquer un blocage de l’organe 3 de manipulation. En revanche, lorsque le déplacement de l’organe 3 de manipulation est lent, la consigne C de pilotage peut prévoir une augmentation ponctuelle de l’effort résistant importante pour permettre une retenue plus importante de l’organe de manipulation à chaque position. Ainsi, lorsque l’utilisateur souhaite atteindre une position éloignée de la position dans laquelle est situé l’organe 3 de manipulation, il peut réaliser un mouvement rapide sans nuire à l’intégrité de l’actionneur 6. La réduction de la vitesse de déplacement de l’organe 3 de manipulation à l’approche de la position qu’il souhaite atteindre provoque alors l’augmentation de l’intensité de l’augmentation ponctuelle de l’effort fourni par l’actionneur 6. Dans ce cas, la consigne C de pilotage est évolutive, et l’effort résistant est plus faible lors du déplacement rapide de l’organe 3 de manipulation, et plus élevé lors du déplacement lent de l’organe 3 de manipulation. La consigne C de pilotage peut également être paramétrée pour fournir une augmentation ponctuelle croissante de l’effort fourni par l’actionneur 6 en fonction d’une augmentation de l’écartement du deuxième repère 31 par rapport au premier repère 21. L’augmentation ponctuelle pourra notamment être d’intensité croissante à mesure de l’écartement du deuxième repère 31 par rapport au premier repère 21. Par ailleurs, l’augmentation ponctuelle de l’effort peut également être modulée en fonction de la vitesse de déplacement de l’organe 3 de manipulation par l’utilisateur. Un tel sélecteur 1 est avantageusement plat et peut, le cas échéant, être logé dans un dispositif de faible dimension. Par ailleurs, il peut être possible de libérer totalement l’actionneur 6 de manière à ce que celui-ci soit en roue libre et ne fournisse aucun effort résistant. Par exemple, pour un dispositif de type numérique, il peut être prévu que, lorsque le dispositif n’est pas alimenté en énergie électrique, le déplacement de l’organe de manipulation reste possible de manière libre ou au contraire est bloqué par un effort résistant important fourni par l’actionneur 6. Le sélecteur 1 qui vient d’être décrit offre de nombreux avantages. En effet, contrairement à l’art antérieur, aucun enclenchement mécanique n’est nécessaire pour former les différents crans de position, ce qui fiabilise le sélecteur 1 de position paramétrable selon l’invention et le rend moins bruyant à l’usage. Par ailleurs, le sélecteur 1 peut être paramétré pour être adapté à différents dispositifs indépendamment, ou à plusieurs dispositifs simultanément. En outre, le sélecteur est faible d’encombrement, ce qui en facilite son intégration dans ou sur un dispositif. Enfin, les moyens de préhension ou de manipulation de l’organe de manipulation permettent de faciliter la sélection de la position pour l’utilisateur. Sélecteur (1) de positions paramétrable, comprenant : - un bâti (2) portant un premier repère (21) ; - un organe (3) de manipulation mobile par rapport au bâti (2), portant un deuxième repère (31) ; - des moyens de détection (4) de la position du deuxième repère (31) par rapport au premier repère (21), caractérisé en ce que le sélecteur (1) comprend : - un actionneur (6) solidaire de l’un du bâti (2) et de l’organe (3) de manipulation : - un organe (7) de couplage solidaire de l’autre de l’organe (3) de manipulation et du bâti (2), et destiné à coopérer avec l’actionneur (6), - une unité (8) de pilotage de l’actionneur (6), l’unité (8) de pilotage de l’actionneur (6) étant reliée aux moyens de détection (4) et configurée pour générer et transmettre à l’actionneur (6) une consigne (C) de pilotage en fonction de la position du deuxième repère (31) par rapport au premier repère (21), la consigne (C) de pilotage incluant au moins une augmentation ponctuelle de l’effort fourni par l’actionneur (6) pour fournir un retour haptique à un utilisateur lors de la manipulation de l’organe (3) de manipulation. Sélecteur (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la consigne (C) de pilotage est paramétrable pour inclure un nombre d’augmentations ponctuelles de l’effort fourni par l’actionneur (6) en fonction d’un nombre de positions de sélection souhaitées de l’organe (3) de manipulation par rapport au bâti (2). Sélecteur (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la consigne (C) de pilotage est paramétrée pour fournir une augmentation ponctuelle croissante de l’effort fourni par l’actionneur (6) en fonction d’une augmentation de l’écartement du deuxième repère (31) par rapport au premier repère (21). Sélecteur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’actionneur (6) est un actionneur à bobines (61), solidaire du bâti (2), et l’organe (7) de couplage est une bobine (71) solidaire de l’organe (3) de manipulation. Sélecteur (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les bobines (61) de l’actionneur (6) sont positionnées pour former une couronne, la bobine (71) de l’organe (7) de couplage étant située à l’intérieur de ladite couronne. Sélecteur (1) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’actionneur (6) comprend une roue dentée (64), et l’organe (7) de couplage comprend une série de dents (72) fixes. Sélecteur (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’actionneur (6) est solidaire de l’organe (3) de manipulation et l’organe (7) de couplage est solidaire du bâti (2). Sélecteur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’organe (3) de manipulation présente des moyens de préhension ou de manipulation (32). Sélecteur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bâti (2) porte des marques (22) définissant des positions de sélection prédéterminées de l’organe (3) de manipulation. Sélecteur (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque position de sélection prédéterminée définit une action à réaliser par un dispositif relié au sélecteur (1).