Brevet FR3122149A1 — publié le 20221028

Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur et véhicule pour sa mise en œuvre L’objet de l’invention concerne un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur (1), progressant sur un sol (S) en suivant des rangs de culture en ligne (R), le procédé comprenant les étapes suivantes : - projeter sur le sol deux bandes lumineuses (17) de forme rectangulaire, parallèles entre elles et aux rangs de culture en ligne, - observer les bandes lumineuses (17) projetées sur le sol en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses correspondant à une dérive de la progression du véhicule, - et lorsqu’une déformation de la bande lumineuse est détectée, agir sur le système de direction du véhicule afin que la bande lumineuse retrouve sa forme rectangulaire. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 . Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur et véhicule pour sa mise en œuvre La présente invention concerne le domaine technique des véhicules automoteurs agricoles du type tracteur ou enjambeur, utilisés en relation avec des cultures en ligne de taille baisse, moyenne voire haute. L’objet de l’invention concerne ainsi un véhicule automoteur agricole du type tracteur ou enjambeur, adapté pour assurer une progression entre les lignes de culture tout en assurant différents travaux concernant l’aménagement du sol et l’entretien des cultures. Un véhicule agricole tracteur ou enjambeur est bien connu dans l’état de la technique. D’une manière générale, un véhicule tracteur ou enjambeur comporte un châssis délimitant une structure d’enjambement d’au moins un rang de culture en ligne, centrée sur un plan de symétrie. Le châssis est équipé d’un demi-train de roulement avant gauche, d’un demi-train de roulement avant droit et d’un train de roulement arrière. Le châssis supporte un moteur et un poste de conduite pourvu d’un système de direction avec un volant de direction dont la manœuvre permet de commander la direction du véhicule. Dans le domaine des cultures en rangs parallèles telles que la vigne, un véhicule agricole est amené, pour effectuer ses différents travaux, à effectuer des trajets d’aller et retour dans les rangs successifs de cultures en ligne. Afin de réaliser correctement les différents travaux, la progression du véhicule doit être telle que son plan de symétrie reste sensiblement centré sur le rang de culture. A cet effet, l’état de la technique a proposé d’équiper le véhicule agricole d’un système d’aide à la conduite adapté pour assurer une progression du véhicule agricole parallèlement aux rangs de cultures. De nombreuses solutions techniques d’aide à la conduite ont été proposées dans l’art antérieur. Il ressort que ces solutions sont souvent coûteuses et souvent complexes à mettre en œuvre. L’objet de l’invention vise à remédier aux inconvénients de l’état de la technique en proposant une technique simple et de mise en œuvre aisée pour aider le conducteur à assurer une progression du véhicule agricole parallèlement aux rangs de cultures. Pour atteindre un tel objectif, l’objet de l’invention concerne un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur, progressant sur un sol en suivant les rangs de culture en ligne, le procédé comprenant les étapes suivantes : - projeter à partir du véhicule agricole, deux bandes lumineuses de forme rectangulaire, parallèles entre elles et aux rangs de culture en ligne, sur le sol dans une région située à l’avant du véhicule, - observer les bandes lumineuses projetées sur le sol en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses correspondant à une dérive de la progression du véhicule, - et lorsqu’une déformation de la bande lumineuse est détectée, agir sur le système de direction du véhicule afin que la bande lumineuse retrouve sa forme rectangulaire. Pour une mise en œuvre avec un véhicule enjambant un rang de culture en ligne, on projette les bandes lumineuses de part et d’autre du rang de culture en ligne enjambé. Pour une mise en œuvre avec un véhicule progressant dans un rang de culture en ligne en enjambant deux rangs voisins de cultures en ligne, on projette les bandes lumineuses entre les deux rangs voisins de culture en ligne. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, le procédé vise à projeter les bandes lumineuses dans une région située entre l’avant du véhicule et le milieu du véhicule. Selon une autre caractéristique avantageuse de l’invention, on projette les bandes lumineuses de manière à être distantes l’une de l’autre d’une valeur d’écartement comprise entre 10 cm et 3 m. Selon une autre caractéristique avantageuse de l’invention, le procédé vise à projeter les bandes lumineuses chacune d’une longueur comprise entre 0.5 et 2 m. Selon une autre caractéristique avantageuse de l’invention, on projette les bandes lumineuses chacune d’une largeur comprise entre 1 cm et 10 cm. Selon un exemple simple de mise en œuvre, les bandes lumineuses sont observées par le conducteur du véhicule qui agit sur la direction du véhicule afin que les bandes lumineuses conservent leur forme rectangulaire. Selon un autre exemple de mise en œuvre, les bandes lumineuses sont observées par des caméras dont les images prises sont analysées en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses correspondant à une dérive de la progression du véhicule. Un autre objet de l’invention est de proposer un véhicule agricole tracteur ou enjambeur, destiné à progresser sur un sol en suivant les rangs de culture en ligne, le véhicule comportant un châssis : - présentant une structure d’enjambement d’au moins un rang de culture en ligne, centrée sur un plan de symétrie, - équipé d’un train de roulement avant et d’un train de roulement arrière, - pourvu d’un moteur et d’un poste de conduite pourvu d’un système de direction avec un volant de direction dont la manœuvre permet de commander la direction du véhicule. Selon l’invention, le véhicule comporte un système d’aide à la conduite comportant des sources de lumière portées par le châssis et projetant, sur le sol dans une région située à l’avant du véhicule, deux bandes lumineuses de forme rectangulaire parallèles entre elles et au plan de symétrie et situées symétriquement de part et d’autre du plan de symétrie du véhicule. Avantageusement, les sources de lumière sont montées sur le châssis pour projeter les bandes lumineuses rectilignes dans une région située entre l’avant du véhicule et le milieu du véhicule. Selon une variante de réalisation, le système d’aide à la conduite comporte des caméras montées sur le châssis pour prendre des images des bandes lumineuses projetées sur le sol, les caméras étant reliées à une unité de traitement des images prises par les caméras en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses correspondant à une dérive de la progression du véhicule, l’unité de traitement délivrant lorsqu’une déformation de la bande lumineuse est détectée, un signal de commande au système de direction du véhicule afin que la bande lumineuse présente de nouveau une forme rectangulaire. La est une vue de dessus d’un premier mode de réalisation d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur conforme à l’invention. La est une vue de dessus du véhicule agricole tracteur ou enjambeur illustré à la et progressant en étant centré sur un rang de culture en ligne. La est une vue de dessus du véhicule agricole tracteur ou enjambeur progressant en n’étant pas centré sur un rang de culture en ligne. La est une vue de dessus d’une variante de réalisation d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur conforme à l’invention. La est une vue de dessus d’un deuxième mode de réalisation d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur conforme à l’invention. Tel que cela ressort des Figures, l’objet de l’invention concerne un véhicule agricole automoteur 1 tracteur ou enjambeur adapté pour assurer différents travaux concernant l’aménagement du sol et l’entretien des cultures. Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, le véhicule agricole 1 est un véhicule tracteur ou enjambeur adapté pour enjamber au moins un rang de cultures en ligne R de tous types telles que la vigne par exemple. Le véhicule agricole 1 selon l’invention comporte un châssis 2 supportant un groupe moteur 3 et un poste de conduite 4 pourvu d’un système de direction de tous types connus en soi, par exemple du type hydraulique. Dans le premier mode de réalisation illustré sur les figures 1 à 4, le groupe moteur 3 et le poste de conduite 4 sont situés de part et d’autre d’un rang de cultures R en ligne, enjambé par le véhicule agricole 1. Dans un deuxième mode de réalisation du véhicule agricole 1 illustré à la , le véhicule 1 progresse entre deux rangs voisins de cultures R en ligne, en enjambant ces deux rangs voisins de culture en ligne. Selon le mode de réalisation illustré aux figures 1 à 4, le châssis 2 comporte un demi-châssis gauche 6 et un demi-châssis droit 7 reliés entre eux par une structure d’enjambement 9 telle que des traverses de liaison. Les côtés gauche et droit sont définis par rapport au sens de progression du véhicule agricole, en marche avant. Le demi-châssis gauche 6 et le demi-châssis droit 7 s’étendent à distance l’un de l’autre et de part et d’autre d’un plan de symétrie longitudinal P du véhicule agricole 1. Dans l’exemple illustré sur les figures 1 à 4 d’un véhicule agricole enjambeur, le demi-châssis gauche 6 est équipé du poste de conduite 4 tandis que le demi-châssis droit 7 est adapté pour le montage du groupe moteur 3. Bien entendu, il peut être prévu d’intervertir la position du poste de conduite 4 et du groupe moteur 3 sur les demi-châssis 6, 7. De même, certains organes, équipements ou éléments du poste de conduite 4 et/ou du groupe moteur 3 peuvent être situés à la fois sur les deux demi-châssis 6, 7. Il peut être envisagé que le poste de conduite 4 et/ou le groupe moteur 3 soient montés non pas dans une position latérale mais dans une position centrale. Il est à noter que la structure d’enjambement 9 présente dans l’exemple illustré aux figures 1 à 4, une forme en « U » inversé pour permettre d’enjamber un rang de cultures. Cette structure d’enjambement 9 présente des dimensions adaptées à la taille des cultures. Bien entendu, cette structure d’enjambement 9 peut présenter une forme différente. Dans l’exemple illustré à la , le véhicule agricole 1 qui comporte également un châssis 2 supportant le groupe moteur 3 et le poste de conduite 4 est adapté pour évoluer entre deux rangs voisins de culture en ligne R. Selon cette variante de réalisation, le véhicule agricole 1 comporte une structure d’enjambement 9 adaptée pour enjamber deux rangs voisins de culture en ligne R. Dans les exemples illustrés aux figures 1 à 5, le châssis 2 est équipé d’un train de roulement avant 12 et d’un train de roulement arrière 13, destinés à rouler sur une surface de roulement ou sol S. Dans l’exemple illustré aux figures 1 à 4, le demi-châssis gauche 6 est équipé à l’avant d’un demi-train de roulement avant-gauche 12g et à l’arrière d’un demi-train de roulement arrière-gauche 13g. De même, le demi-châssis droit 7 est équipé à l’avant d’un demi-train de roulement avant-droit 12d et à l’arrière d’un demi-train de roulement arrière-droit 13d. Le demi-train de roulement avant-gauche 12g et le demi-train de roulement avant-droit 12d forment le train de roulement avant 12 du véhicule 1 tandis que le demi-train de roulement arrière-gauche 13g et le demi-train de roulement arrière-droit 13d forment le train de roulement arrière 13 du véhicule 1. De manière classique, le train de roulement avant 13 est directeur et se trouve associé à des commandes de type connu en soi comme un volant de direction faisant partie du système de direction et dont la manœuvre permet de commander la direction du véhicule. Les trains de roulement avant 12 et arrière 13 et les organes de commande associés ne sont pas décrits plus en détails car ils ne font pas partie précisément de l’objet de l’invention et sont bien connus de l’homme du métier. Conformément à l’invention, le véhicule 1 comporte un système d’aide à la conduite 15 comportant des sources de lumière 16 portées par le châssis 2 et projetant, sur le sol dans une région située à l’avant du véhicule, deux bandes lumineuses 17 visibles au moins par l’œil humain. Ces deux bandes lumineuses 17 sont rectilignes, parallèles entre elles et au plan de symétrie P du véhicule, en étant situées de part et d’autre du plan de symétrie P du véhicule (figures 1 et 5). Ces deux bandes lumineuses 17 sont symétriques par rapport au plan de symétrie P du véhicule. Chaque bande lumineuse 17 possède une longueur finie et une largeur finie lui donnant une forme rectangulaire dont la plus grande dimension est parallèle au plan de symétrie P ou au sens d’avancement du véhicule. Les sources de lumière 16 sont montées sur le châssis 2 pour projeter les deux bandes lumineuses 17 dans une région située entre l’avant du véhicule et le milieu du véhicule. Comme illustré à la , l’avant du véhicule est délimité par la ligne L passant par les génératrices externes vues de dessus, des roues des demi-trains de roulement avant-gauche 12g et avant-droit 12d. Ainsi, les deux bandes lumineuses 17 sont situées entre le demi-train de roulement avant-gauche 12g et le demi-train de roulement avant-droit 12d. Les sources de lumière 16 sont montées de toute manière appropriée sur le châssis 2 à savoir sur le demi-châssis gauche 6, demi-châssis droit 7 et/ou sur la structure d’enjambement 9. Dans l’exemple illustré aux figures 1 à 4, une source de lumière 16 est montée sur le demi-châssis gauche 6 tandis qu’une autre source de lumière 16 est monté sur le demi-châssis droit 7. Par exemple, les sources de lumière 16 sont fixées sur les demi-châssis gauche 6 et droit 7 entre d’une part les des demi-trains de roulement avant-gauche 12g et avant-droit 12d et d’autre part, le poste de conduite 4 et le groupe moteur 3. Dans l’exemple illustré à la , les sources de lumière 16 sont fixées au châssis au niveau du train de roulement avant 12. Ainsi, les deux bandes lumineuses 17 projetées sur le sol sont parfaitement visibles par le conducteur assis au poste de conduite 4. Les sources de lumière 16 sont pourvues de systèmes optiques adaptés pour permettre la projection sur le sol des deux bandes lumineuses 17. Par exemple les sources de lumière sont des projecteurs à diodes électroluminescentes ou à ampoules de 10 à 80 volts. Les sources de lumière 16 délivrent des faisceaux lumineux de puissance adaptée pour être visible de jour par au moins un œil humain en présentant une luminance répartie de manière sensiblement homogène avec les caractéristiques techniques suivantes : ampérage inférieur à 0,61 A; puissance supérieure à 7,15 W ; tension entre 12 et 80 volts ; température de fonctionnement entre -40°C et +50°c ; classification de protection IP67 ; avec une couleur, bleu, rouge, vert ou orangé par exemple. Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, les bandes lumineuses 17 présentent chacune une longueur comprise entre 0,5 m et 2 m et par exemple égale à 1,5 m. Selon une autre caractéristique avantageuse de réalisation, les bandes lumineuses rectilignes 17 présentent chacune une largeur comprise entre 1 cm et 10 cm et par exemple égale à 5 cm. Ainsi, chaque bande lumineuse 17 présente une forme rectangulaire étroite ou allongée. Selon une caractéristique de l’invention, les bandes lumineuses 17 sont projetées pour s’étendre parallèlement au plan de symétrie P du véhicule et pour être situées symétriquement de part et d’autre du plan de symétrie P du véhicule. Selon un premier mode de mise en œuvre illustré aux figures 1 à 4, les bandes lumineuses 17 sont projetées pour être situées symétriquement de part et d’autre d’un rang de culture en ligne R. Selon ce mode de mise en œuvre, le véhicule agricole 1 progresse en enjambant un rang de culture en ligne. Ainsi, une bande lumineuse 17 est située entre le demi-train de roulement avant-gauche 12g et le plan de symétrie P tandis que l’autre bande lumineuse 17 est située entre le demi-train de roulement avant-droit 12d et le plan de symétrie P. Selon un deuxième mode de mise en œuvre illustré à la , les bandes lumineuses 17 sont projetées pour être situées entre deux rangs voisins de culture en ligne R, en considérant que le véhicule agricole 1 progresse entre ces deux rangs voisins de culture en ligne R, en enjambant ces deux rangs voisins de culture en ligne R. Ainsi, une bande lumineuse 17 est située entre le demi-train de roulement avant-gauche 12g et un rang de culture en ligne R tandis que l’autre bande lumineuse 17 est située entre le demi-train de roulement avant-droit 12d et le rang voisin de culture en ligne R. Les bandes lumineuses 17 sont écartées l’une de l’autre en fonction de la largeur des cultures du rang R mais également du mode de mise en œuvre avec une progression du véhicule en inter rang ou sur deux rangs. Pour le mode de mise illustré aux figures 1 à 4, les bandes lumineuses 17 sont écartées d’une valeur suffisante afin que la forme rectangulaire des bandes lumineuses ne soit pas modifiée par les cultures du rang R lors de la progression du véhicule avec son plan de symétrie centré sur le rang de cultures R. Comme cela ressort de la , la forme des bandes lumineuses reste rectangulaire lorsque le véhicule progresse avec son plan de symétrie centré sur le rang de cultures R. A contrario, les bandes lumineuses 17 ne sont pas écartées d’une valeur trop grande afin que la forme rectangulaire des bandes lumineuses soit modifiée par les cultures du rang R lorsque le véhicule progresse avec son plan de symétrie P qui n’est plus centré sur le rang de cultures R. En d’autres termes, l’écartement entre les bandes lumineuses 17 est choisi pour détecter dès qu’apparait une dérive dans la direction de progression du véhicule. Comme cela ressort de la , la forme rectangulaire des bandes lumineuses 17 n’est plus conservée lorsque le véhicule progresse avec son plan de symétrie P qui n’est plus centré sur le rang de cultures R. Au moins une bande lumineuse 17 est déformée du fait qu’elle se retrouve projetée sur les cultures R du rang. La bande lumineuse 17 ne présente plus la forme rectangulaire. Les déformations qui affectent cette bande lumineuse reflètent la déviation ou la dérive du véhicule par rapport au rang de culture R. Le conducteur est à même d’agir rapidement et directement sur le volant de direction pour corriger la direction de progression afin que la bande lumineuse déformée retrouve sa forme rectangulaire. Un raisonnement similaire peut être conduit pour le mode de mise en œuvre illustré à la pour lequel les bandes lumineuses 17 sont projetées entre deux rangs voisins de culture en ligne R. Les bandes lumineuses 17 sont écartées d’une valeur pas trop grande afin que la forme rectangulaire des bandes lumineuses ne soit pas modifiée par les cultures en ligne des rangs R lors de la progression du véhicule avec son plan de symétrie centré sur les deux rangs voisins de culture en ligne R. A contrario, les bandes lumineuses 17 sont écartées d’une valeur suffisante afin que la forme rectangulaire des bandes lumineuses soit modifiée par les cultures en ligne des rangs R lorsque le véhicule progresse avec son plan de symétrie P qui n’est plus centré sur les rangs de culture en ligne R. Par exemple, les bandes lumineuses 17 sont distantes l’une de l’autre d’une valeur d’écartement comprise entre 10 cm et 3 m. Bien entendu, la valeur d’écartement entre les deux bandes lumineuses 17 dépend de la taille et du type des cultures du rang R et du mode de progression du véhicule agricole. Dans l’exemple illustré aux figures 1 à 4, les bandes lumineuses 17 sont distantes l’une de l’autre d’une valeur d’écartement de l’ordre de 20 cm alors que dans l’exemple illustré à la , les bandes lumineuses 17 sont distantes l’une de l’autre d’une valeur d’écartement de l’ordre de 3 m. Il ressort de la description qui précède que le véhicule agricole 1 est de conception et de mise en œuvre simples tout en offrant une aide efficace pour le conducteur du véhicule agricole. Un autre objet de l’invention est de proposer une technique simple d’aide à la conduite d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur, progressant sur un sol, le long des rangs de culture en ligne R. Le procédé vise à mettre à disposition un véhicule agricole 1 conforme à l’invention. Le procédé selon l’invention comprend les étapes suivantes : - projeter à partir du véhicule agricole 1, deux bandes lumineuses 17 de forme rectangulaire parallèles entre elles et aux rangs de culture en ligne R, sur le sol dans une région située à l’avant du véhicule, - observer les bandes lumineuses 17 projetées sur le sol en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses 17 correspondant à une dérive de la progression du véhicule, - et lorsqu’une déformation de la bande lumineuse 17 est détectée, agir sur le système de direction du véhicule afin que la bande lumineuse 17 redevienne de forme rectangulaire. Selon une caractéristique de mise en œuvre, les bandes lumineuses 17 sont observées par le conducteur du véhicule qui agit sur la direction du véhicule afin que les bandes lumineuses 17 restent avec une forme rectangulaire. Selon une caractéristique avantageuse, on projette les bandes lumineuses 17 dans une région située entre l’avant du véhicule et le milieu du véhicule. Il s’ensuit que le conducteur assis au poste de conduite 4 dirige le véhicule agricole en visualisant simultanément le rang de culture en ligne R et au moins une bande lumineuse 17 qui lui donnent un repère de direction. Le procédé peut être mis en œuvre avec un véhicule enjambant un rang de culture en ligne. Selon ce mode de mis en œuvre, on projette les bandes lumineuses 17 de part et d’autre du rang de culture en ligne enjambé. Dans ce mode de progression du véhicule centré sur un rang de culture en ligne, le conducteur dirige le véhicule agricole en visualisant simultanément le rang de culture en ligne R et les deux bandes lumineuses 17. Le procédé peut être mis en œuvre avec un véhicule progressant dans un rang de culture en ligne en enjambant deux rangs voisins de cultures en ligne ( ). Selon ce mode de mis en œuvre, on projette les bandes lumineuses entre les deux rangs voisins de culture en ligne, à proximité de ces deux rangs voisins de culture en ligne. Dans ce mode de progression du véhicule, le conducteur dirige le véhicule agricole en visualisant simultanément l’un des rangs de culture en ligne R et la bande lumineuse 17 voisine, et en alternant à volonté le rang de culture en ligne R observé en combinaison avec la bande lumineuse voisine. Typiquement, on projette les bandes lumineuses 17 de manière à être distantes l’une de l’autre d’une valeur d’écartement comprise entre 10 cm et 3m. Selon une caractéristique de mise en œuvre, on projette les bandes lumineuses 17 qui présentent chacune une longueur comprise entre 0,5 et 2 m et par exemple égale à 1,5 m. Selon une autre caractéristique de mise en œuvre, on projette les bandes lumineuses 17 qui présentent chacune une largeur comprise entre 1 cm et 10 cm et par exemple égale à 5 cm. Selon une autre variante de réalisation illustrée à la , le système d’aide à la conduite comporte des caméras 21 montées sur le châssis 2 pour prendre des images des bandes lumineuses 17 projetées sur le sol. Les caméras 21 sont de tous types connus et peuvent être montées en tous endroits adaptés du demi-châssis gauche 6, du demi-châssis droit 7 et/ou de la structure d’enjambement 9. Dans l’exemple illustré à la , les caméras 21 sont montées à distance des sources de lumière 16 mais bien entendu, les caméras 21 peuvent être montées à côté des sources de lumière 16. Bien entendu, les caméras 21 peuvent être montées aussi sur le véhicule agricole illustré à la . Les caméras 21 sont reliées à une unité de traitement des images prises par les caméras en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses 17 correspondant à une dérive de la progression du véhicule. L’unité de traitement délivre lorsqu’une déformation de la forme rectangulaire de la bande lumineuse est détectée, un signal de commande au système de direction du véhicule afin que la bande lumineuse présente de nouveau une forme rectangulaire. Cette unité de traitement comporte ainsi des logiciels de traitement d’images permettant de déceler une variation de la forme rectangulaire des bandes lumineuses et de quantifier cette variation afin de permettre un asservissement du système de direction du véhicule. Selon cette variante de réalisation, le procédé d’aide à la conduite consiste à observer les bandes lumineuses 17 par les caméras 21 dont les images prises sont analysées en permanence en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses correspondant à une dérive ou à une déviation de la progression du véhicule. Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule agricole tracteur ou enjambeur (1), progressant sur un sol (S) en suivant des rangs de culture en ligne (R), le procédé comprenant les étapes suivantes : - projeter à partir du véhicule agricole, deux bandes lumineuses (17) de forme rectangulaire, parallèles entre elles et aux rangs de culture en ligne, sur le sol dans une région située à l’avant du véhicule, - observer les bandes lumineuses (17) projetées sur le sol en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses correspondant à une dérive de la progression du véhicule, - et lorsqu’une déformation de la bande lumineuse est détectée, agir sur le système de direction du véhicule afin que la bande lumineuse retrouve sa forme rectangulaire. Procédé selon la revendication 1 selon lequel on projette les bandes lumineuses (17) de part et d’autre d’un rang de culture en ligne ou entre deux rangs voisins de culture en ligne. Procédé selon l’une des revendications précédentes selon lequel on projette les bandes lumineuses (17) dans une région située entre l’avant du véhicule et le milieu du véhicule. Procédé selon l’une des revendications précédentes selon lequel on projette les bandes lumineuses (17) de manière à être distantes l’une de l’autre d’une valeur d’écartement comprise entre 10 cm et 3m. Procédé selon l’une des revendications précédentes selon lequel on projette les bandes lumineuses (17) chacune d’une longueur comprise entre 0,5 et 2 m. Procédé selon l’une des revendications précédentes selon lequel on projette les bandes lumineuses (17) chacune d’une largeur comprise entre 1 cm et 10 cm. Procédé selon l’une des revendications précédentes selon lequel les bandes lumineuses (17) sont observées par le conducteur du véhicule qui agit sur la direction du véhicule afin que les bandes lumineuses conservent leur forme rectangulaire. Procédé selon l’une des revendications précédentes selon lequel les bandes lumineuses (17) sont observées par des caméras (21) dont les images prises sont analysées en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses correspondant à une dérive de la progression du véhicule. Véhicule agricole tracteur ou enjambeur (1), destiné à progresser sur un sol (S) en suivant des rangs de culture en ligne (R), le véhicule comportant un châssis (2) : - présentant une structure d’enjambement (9) pour au moins un rang de culture en ligne, centrée sur un plan de symétrie (P), - équipé d’un train de roulement avant (12) et d’un train de roulement arrière (13), - pourvu d’un moteur (3), d’un poste de conduite (4) pourvu d’un système de direction avec un volant de direction dont la manœuvre permet de commander la direction du véhicule, le véhicule comportant un système d’aide à la conduite (15) comportant des sources de lumière (16) portées par le châssis (2) et projetant, sur le sol dans une région située à l’avant du véhicule, deux bandes lumineuses (17) de forme rectangulaire parallèles entre elles et au plan de symétrie (P) et situées symétriquement de part et d’autre du plan de symétrie (P) du véhicule. Véhicule agricole tracteur ou enjambeur selon la revendication 9 selon lequel les sources de lumière (16) sont montées sur le châssis (2) pour projeter les bandes lumineuses rectilignes dans une région située entre l’avant du véhicule et le milieu du véhicule. Véhicule agricole tracteur ou enjambeur selon l’une des revendications 9 ou 10 selon lequel le système d’aide à la conduite (15) comporte des caméras (21) montées sur le châssis (2) pour prendre des images des bandes lumineuses (17) projetées sur le sol, les caméras (21) étant reliées à une unité de traitement des images prises par les caméras en vue de détecter une déformation d’au moins l’une des bandes lumineuses correspondant à une dérive de la progression du véhicule, l’unité de traitement délivrant lorsqu’une déformation de la bande lumineuse est détectée, un signal de commande au système de direction du véhicule afin que la bande lumineuse présente de nouveau une forme rectangulaire.