Brevet FR3119536A1 — publié le 20220812

L’invention concerne un robot cathéter comprenant : plusieurs pistes (31, 32, 33, 34) de translation rectiligne horizontale longitudinale de plusieurs éléments médicaux souples allongés, parallèles entre elles, un composant d’entraînement (41) en translation rectiligne d’élément médical souple allongé, qui est commun auxdites pistes (31, 32, 33, 34), mobile horizontalement transversalement (Y), entouré par une couronne d’étanchéité (55) laquelle est déformable, solidarisée audit composant d’entraînement (41), une courroie d’étanchéité (50) : qui est mobile horizontalement transversalement (Y), qui est solidarisée audit pourtour (56) de ladite couronne d’étanchéité (55), et dont deux portions (58, 59) prolongent la couronne d’étanchéité (55) : horizontalement transversalement (Y) respectivement des deux côtés, suffisamment pour que toutes lesdites pistes (31, 32, 33, 34), restent recouvertes en permanence. Figure pour l’abrégé : Fi gure 3 robot catheter avec UN composant d’entrainement entoure par couronne d’etancheite DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine technique des robots cathéters comprenant un ou plusieurs composants d’entraînement d’un ou de plusieurs éléments médicaux souples allongés, ce ou ces composants d’entraînement étant respectivement entourés par une ou plusieurs couronnes d’étanchéité. Les éléments médicaux souples allongés sont un ou plusieurs cathéters (par exemple de type stent ou ballon) et/ou un ou plusieurs guides de cathéter. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un premier art antérieur, il est connu un robot cathéter dans lequel chaque piste de translation rectiligne possède son propre composant d’entraînement d’élément médical souple allongé qui reste dédié à cette piste de translation rectiligne. Selon une demande de brevet d’un robot cathéter (EP20217534, déjà déposée par la Déposante mais pas encore publiée à la date de dépôt de la présente demande de brevet), un robot cathéter est décrit avec plusieurs pistes de translation rectiligne d’élément médical souple allongé et un composant d’entraînement d’élément médical souple allongé commun auxdites pistes, c’est-à-dire soit à plusieurs des pistes du robot cathéter soit à toutes les pistes du robot cathéter, ledit composant d’entraînement passant d’une piste à l’autre. Le composant d’entraînement, lorsqu’il quitte une première piste pour une deuxième piste, laisse cette première piste totalement découverte, donc vulnérable à toutes sortes de pollutions, qui peuvent se déposer dans cette première piste, et ainsi, soit poser rapidement des problèmes d’hygiène et de stérilité, soit même à la longue des problèmes d’efficacité et de fonctionnement. Il pourrait être imaginé de recouvrir l’ensemble du robot cathéter avec des toiles de stérilité de formes complexes pour bien isoler la piste elle-même laquelle doit être stérile du reste du robot cathéter comprenant les composants d’entraînement et surtout les actionneurs de ces composants d’entraînement lesquels sont souvent dans une zone de motorisation non stérile par défaut. Mais cela présenterait l’inconvénient d’un système complexe et peu pratique, qui serait particulièrement inadapté aux nombreux va-et-vient du ou des composants d’entraînement entre les différentes pistes. OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, palliant au moins partiellement les inconvénients précités. Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, dans lequel la stérilité au niveau des pistes de translation d’élément médical souple allongé par composant d’entraînement est bien respectée, et ceci de manière relativement simple et plutôt efficace. L’invention considère donc comme intéressant de proposer un système efficace qui soit aussi simple, rapide et pratique, pour protéger la ou les pistes brusquement découvertes par leur composant d’entraînement lorsque celui-ci les quitte pour une autre piste. A cette fin, la présente invention propose un robot cathéter comprenant : plusieurs pistes de translation rectiligne horizontale longitudinale de plusieurs éléments médicaux souples allongés, parallèles entre elles, un composant d’entraînement en translation rectiligne d’élément médical souple allongé, qui est : commun auxdites pistes, mobile horizontalement transversalement de manière à passer alternativement d’une piste à l’autre, entouré par une couronne d’étanchéité laquelle est : déformable de manière à autoriser un débattement relatif, horizontal longitudinal, entre ledit composant d’entraînement et le pourtour de ladite couronne, solidarisée audit composant d’entraînement de manière à suivre le déplacement horizontal transversal dudit composant d’entraînement passant d’une piste à l’autre, une courroie d’étanchéité : qui est mobile horizontalement transversalement, qui est solidarisée audit pourtour de ladite couronne d’étanchéité de manière à suivre le déplacement horizontal transversal de ladite couronne d’étanchéité et dudit composant d’entraînement passant d’une piste à l’autre, et dont deux portions prolongent la couronne d’étanchéité : horizontalement transversalement respectivement des deux côtés, suffisamment pour que l’ensemble formé par ladite courroie d’étanchéité et par ladite couronne d’étanchéité et par ledit composant d’entraînement recouvre, en permanence, toutes lesdites pistes, sur la largeur de ladite courroie d’étanchéité, lors du passage dudit composant d’entraînement d’une piste à l’autre. Le pourtour de la couronne d’étanchéité est le pourtour extérieur de la couronne d’étanchéité. Les composants d’entraînement peuvent être des porte-touches avec leurs touches associées, comme ceux décrits dans la demande de brevet FR3066381 (également au nom de la Déposante de la présente demande de brevet). Selon des modes de réalisation de l’invention, il s’agit aussi de maintenir l’étanchéité entre la zone stérile avec la ou les pistes de déplacement du ou des éléments médicaux souples allongés d’une part, et l’intérieur du bras articulé du robot cathéter d’autre part, tout en autorisant les mouvements des composants d’entraînement, par exemple des porte-touches, de piste de déplacement d’élément médical souple allongé en piste de déplacement d’élément médical souple allongé. Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles. De préférence, ladite couronne d’étanchéité est déformable de manière à autoriser également un débattement relatif vertical entre ledit composant d’entraînement et le pourtour de ladite couronne. Ainsi, d’une part le changement d’une piste à une autre piste est facilité pour le composant d’entraînement, même en présence d’un élément médical souple allongé dans cette piste au moment où le composant d’entraînement la quitte, et d’autre part le composant d’entraînement a plus d’espace pour effectuer un ou plusieurs types d’entraînement de l’élément médical souple autres que la simple translation rectiligne, comme par exemple entraîner également en rotation cet élément médical souple allongé. De préférence, le robot cathéter comprend également : un autre composant d’entraînement en translation rectiligne d’élément médical souple allongé, qui est : commun auxdites pistes, identique audit composant d’entraînement, lesdits deux composants d’entraînement étant : longitudinalement décalés l’un par rapport à l’autre, synchronisés entre eux de manière à alternativement entraîner en translation rectiligne un élément médical souple allongé, formant ensemble un module d’entraînement en translation rectiligne d’élément médical souple allongé. Ainsi, le système avantageux de protection de la ou des pistes brusquement découvertes par leur composant d’entraînement lorsque celui-ci les quitte pour une autre piste, peut être utilisé aisément pour différents types de robot cathéter, même complexes, là où une toile stérile devrait être de forme de plus en plus complexe. De préférence, le robot cathéter comprend 2 modules d’entraînement comprenant chacun 2 composants d’entraînement et étant chacun commun auxdites pistes. Ainsi, le système avantageux de protection de la ou des pistes brusquement découvertes par leur composant d’entraînement lorsque celui-ci les quitte pour une autre piste, peut être utilisé aisément pour différents types de robot cathéter, même complexes, là où une toile stérile devrait être de forme de plus en plus complexe. De préférence, l’élément médical souple allongé est un cathéter ou un guide de cathéter. De préférence, lesdites pistes de translation rectiligne horizontale longitudinale de plusieurs éléments médicaux souples allongés, parallèles entre elles, sont au nombre de 4 pistes qui sont 2 pistes pour cathéter et 2 pistes pour guide de cathéter, Ainsi, le système avantageux de protection de la ou des pistes brusquement découvertes par leur composant d’entraînement lorsque celui-ci les quitte pour une autre piste, peut être utilisé aisément pour différents types de robot cathéter, même complexes, là où une toile stérile devrait être de forme de plus en plus complexe. De préférence, ledit composant d’entraînement comprend un couple de touches disposées face à face de manière à venir enserrer ou à relâcher entre elles un élément médical souple allongé, ce couple de touches étant respectivement porté par un couple de porte-touches. Les composants d’entraînement peuvent être des porte-touches avec leurs touches associées, comme ceux décrits dans la demande de brevet FR3066381 (également au nom de la Déposante de la présente demande de brevet). De préférence, ladite couronne d’étanchéité comprend : un cadre rigide sur son pourtour, un soufflet d’étanchéité déformable solidarisé autour dudit composant d’entraînement. Ainsi, l’étanchéité est assurée pour toutes pistes, non seulement pour les pistes où le composant d’entraînement ne se trouve pas ou plus, mais aussi pour la piste où ce composant d’entraînement se trouve. De préférence, lesdites deux portions de ladite courroie d’étanchéité prolongeant ladite couronne d’étanchéité se terminent respectivement par deux extrémités qui se rejoignent pour former une boucle fermée. Ainsi, le système d’étanchéité est plus robuste avec boucle fermée que sans boucle fermée, car il limite le risque que la courroie d’étanchéité sorte des rainures dans lesquelles elle est disposée. De préférence, lesdites deux portions de ladite courroie d’étanchéité prolongeant ladite couronne d’étanchéité se terminent respectivement par deux extrémités libres. Ainsi, le système d’étanchéité est plus simple sans boucle fermée qu’avec boucle fermée, car la courroie d’étanchéité est moins sollicitée mécaniquement et la structure du système d’étanchéité est globalement plus simple. De préférence, lesdites pistes sont portées par une portion intermédiaire d’un bras articulé du robot cathéter, lesdites deux portions de ladite courroie d’étanchéité prolongeant ladite couronne d’étanchéité se terminent respectivement par deux extrémités qui coulissent chacune dans un coude creux à angle droit de manière à limiter l’encombrement en largeur, et de préférence de manière à ne pas dépasser de la largeur de ladite portion intermédiaire d’un bras articulé du robot cathéter. Ainsi, ni la présence de cette courroie d’étanchéité ni la course de déplacement de cette courroie d’étanchéité, n’augmentent l’encombrement du robot cathéter, car cette course de déplacement de la courroie d’étanchéité ne dépasse pas ou très peu hors de la largeur de ladite portion intermédiaire d’un bras articulé du robot cathéter portant les différentes pistes parallèles et dimensionnant la largeur du robot cathéter. De préférence, lesdites deux portions de ladite courroie d’étanchéité prolongeant ladite couronne d’étanchéité se terminent respectivement par deux extrémités qui coulissent chacune d’abord dans un coude creux à angle droit de manière à limiter l’encombrement en largeur, et de préférence de manière à ne pas dépasser de la largeur de ladite portion intermédiaire d’un bras articulé du robot cathéter, puis dans un autre coude creux à angle droit de manière à repasser sous ladite portion intermédiaire d’un bras articulé du robot cathéter. Ainsi, ni la présence de cette courroie d’étanchéité ni la course de déplacement de cette courroie d’étanchéité, n’augmentent l’encombrement du robot cathéter, car cette course de déplacement de la courroie d’étanchéité ne dépasse pas ou très peu hors de la largeur de ladite portion intermédiaire d’un bras articulé du robot cathéter portant les différentes pistes parallèles et dimensionnant la largeur du robot cathéter, même en cas de longue course de déplacement de cette courroie d’étanchéité correspondant notamment à un nombre globalement élevé de pistes de translation rectiligne d’élément médical souple allongé, disposées en parallèle les unes aux autres. De préférence, ladite courroie d’étanchéité est d’une épaisseur suffisamment réduite par rapport à sa largeur pour pouvoir se couder à angle droit et ensuite revenir à plat, sans se détériorer. Ainsi, le système avantageux de protection de la ou des pistes brusquement découvertes par leur composant d’entraînement lorsque celui-ci les quitte pour une autre piste, présente un compromis amélioré entre robustesse et encombrement. De préférence, ladite courroie d’étanchéité est en polymère. Ainsi, la courroie d’étanchéité est particulièrement souple, y compris pour se couder facilement. De préférence, ladite courroie d’étanchéité est en métal, de préférence en acier inoxydable. Ainsi, la courroie d’étanchéité est particulièrement robuste et durable, tout en restant suffisamment souple, grâce à une épaisseur de courroie d’étanchéité choisie relativement faible. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple d’une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple d’ensemble formé par une courroie d’étanchéité et par une couronne d’étanchéité sur une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en coupe d’un exemple d’ensemble formé par une courroie d’étanchéité et par une couronne d’étanchéité sur une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en coupe d’un exemple d’ensemble formé par une courroie d’étanchéité et par une couronne d’étanchéité sur une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un autre mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple de courroie d’étanchéité coulissant dans une rainure sur une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Les figures 1 à 6 sont repérées par un repère orthogonal XYZ, X étant la direction longitudinale dans le plan horizontal XY, Y étant la direction transversale dans le plan horizontal XY, Z étant la direction verticale. L’élément médical souple allongé est un cathéter ou un guide de cathéter. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. Le bras articulé du robot cathéter comprend successivement, de l’utilisateur du robot cathéter (le praticien médical) vers le patient (qui est soigné à l’aide de ce robot cathéter), de sa partie la plus proximale vers sa partie la plus distale, une portion proximale 1 du bras, une portion intermédiaire 2 du bras, une portion distale 6 du bras. A la portion intermédiaire 2 du bras est solidarisé un tableau 4 de commandes 40. Entre la portion intermédiaire 2 du bras et la portion distale 6 du bras est disposé un raccord de type raccord Y (non représenté sur la figure), le raccord Y étant disposé dans un dispositif de fixation 5. La portion distale 6 comprend un cathéter guide (non représenté sur la figure) qui peut se déplacer selon un mouvement de translation rectiligne sous l’action alternée et conjuguée de deux composants d’entraînement 61 et 62. Le cathéter guide peut se déplacer dans une piste de guidage 63. Ces composants d’entraînement 61 et 62 peuvent être des porte-touches avec leurs touches associées, comme ceux décrits dans la demande de brevet FR3066381. Les portions de bras 1, 2, et 6 sont des éléments permanents du robot cathéter. Sur la portion intermédiaire 2 du bras de robot cathéter est montée, de manière amovible et détachable, une plaque 3 qui est un consommable à usage unique et qui est changée à chaque nouveau patient. Cette plaque 3 comprend quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, de translation rectiligne d’élément médical souple allongé. Ces quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, présentent respectivement quatre ouvertures orientées vers le haut par lesquelles quatre éléments médicaux souples allongés peuvent être insérés respectivement dans ces quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, et peuvent être extraits hors de ces quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34. Ces quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, finissent par s’incurver en bout de leur portion rectiligne pour finalement converger ensuite les unes vers les autres pour se regrouper toutes ensemble dans une piste de sortie 39 commune avant d’entrer dans le raccord 5, qui est un raccord Y, c’est-à-dire un raccord en forme de Y (raccord avec deux entrées et une sortie commune). La plaque 3 comprend quatre trous de passage 35, 36, 37, 38, au travers desquels trous de passage, quatre composants d’entraînement 41 à 44 (dont seul le composant d’entraînement 44 est représenté sur la , et dont seul le composant d’entraînement 41 est représenté sur les figures 2, 5 et 6), répartis en deux paires contigües de composants d’entraînement qui alternativement entraînent les éléments médicaux souples allongés en translation rectiligne respectivement dans les quatre pistes 31, 32, 33, 34. Ces composants d’entraînement 41 à 44, peuvent être des porte-touches avec leurs touches associées, comme ceux décrits dans la demande de brevet FR3066381. La direction de translation rectiligne des éléments médicaux souples allongés suit la direction commune des quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, qui sont parallèles entre elles. La direction de translation rectiligne éléments médicaux souples allongés est la direction longitudinale X. Le sens de translation rectiligne va de la portion proximale 1 du bras vers la portion distale 6 du bras, à l’inverse du sens de la direction X. Les trous de passage 35, 36, 37, 38, abritent respectivement des paires de logements 21 et 25, 22 et 26, 23 et 27, 24 et 28, correspondantes dans lesquelles sont montés respectivement les composants d’entraînement 41 à 44. La portion intermédiaire 2 de bras articulé de robot cathéter comprend plusieurs rainures transversales (selon la direction Y) 51, 52, 53, 54, qui passent respectivement au-dessus des paires de logements 21 et 25, 22 et 26, 23 et 27, 24 et 28, correspondantes. La rainure transversale 51 est située entre les parois transversales 70 et 71. La rainure transversale 52 est située entre les parois transversales 71 et 72. La rainure transversale 53 est située entre les parois transversales 72 et 73. La rainure transversale 54 est située entre les parois transversales 73 et 74. Les pistes de translation rectilignes d’entrée 31, 32, 33, 34, sont creusées dans la plaque 3, et font donc partie de la partie consommable à usage unique. La piste d’entrée 31 reçoit et guide un premier cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. La piste d’entrée 32 reçoit et guide un premier guide de cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. Ce premier guide de cathéter est destiné à s’insérer dans le premier cathéter au niveau de la piste de sortie 39 commune. La piste d’entrée 34 reçoit et guide un deuxième cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. La piste d’entrée 33 reçoit et guide un deuxième guide de cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. Ce deuxième guide de cathéter est destiné à s’insérer dans le deuxième cathéter au niveau de la piste de sortie 39 commune. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple d’une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. Dans la rainure transversale 51 coulisse un composant d’entraînement 41 en translation rectiligne d’élément médical souple allongé, qui est commun aux différentes pistes 31, 32, 33, 34, le long d’une direction horizontale transversale Y, de manière à passer alternativement d’une piste à l’autre. Ce composant d’entraînement 41, par exemple une paire de porte-touches portant respectivement une paire de touches, est entouré par une couronne d’étanchéité 55. Cette couronne d’étanchéité 55 est déformable de manière à autoriser d’une part au moins un débattement relatif, horizontal longitudinal, selon la direction X, entre le composant d’entraînement 41 et le pourtour 56 de la couronne d’étanchéité 55, et d’autre part avantageusement également un débattement relatif vertical, selon la direction Z, entre le composant d’entraînement 41 et le pourtour 56 de la couronne d’étanchéité 55. La couronne d’étanchéité 55 est solidarisée au composant d’entraînement 41, et/ou aux logements 21 et/ou 25 du composant d’entraînement 41, de manière à suivre le déplacement horizontal transversal, selon la direction Y, du composant d’entraînement 41 passant d’une piste à l’autre. Lorsque le composant d’entraînement 41 va de la piste 34 à la piste 31, il se déplace en translation rectiligne selon la direction horizontale transversale Y, dans le sens de la flèche F1, en coulissant le long de la rainure 51. Lorsque le composant d’entraînement 41 va de la piste 31 à la piste 34, il se déplace en translation rectiligne selon la direction horizontale transversale Y, dans le sens de la flèche F2, en coulissant le long de la rainure 51, le sens de la flèche F2 étant le sens inverse du sens de la flèche F1. Dans la rainure 51, coulisse également une courroie d’étanchéité 50, selon la direction horizontale transversale Y, en suivant le déplacement du composant d’entraînement 41 selon la direction horizontale transversale Y. Cette courroie d’étanchéité 50 est solidarisée au pourtour 56 de la couronne d’étanchéité 55 de manière à suivre, automatiquement et mécaniquement, le déplacement horizontal transversal, selon la direction Y, de la couronne d’étanchéité 55 elle-même entraînée par le déplacement du composant d’entraînement 41 passant d’une piste à l’autre le long de la rainure 51. Cette courroie d’étanchéité 50 présente deux portions 58 et 59 qui prolongent la couronne d’étanchéité 55, selon la direction horizontale transversale Y le long de la rainure 51, respectivement des deux côtés de la couronne d’étanchéité 55. Les deux portions 58 et 59 sont suffisamment longues pour que l’ensemble formé par la courroie d’étanchéité 50 et par la couronne d’étanchéité 55 et par le composant d’entraînement 41, recouvre, en permanence, toutes les pistes 31 à 34, sur la largeur de cette courroie d’étanchéité 50, lors du passage du composant d’entraînement 41 d’une piste à l’autre, sur toute sa course de déplacement selon la direction Y, le long de la rainure 51. Il est visible sur la , que les deux portions 58 et 59 de la courroie d’étanchéité 50 prolongeant la couronne d’étanchéité 55 se terminent respectivement par deux extrémités qui coulissent chacune dans un coude creux à angle droit (voir les courbures des portions 58 et 59) de manière à limiter l’encombrement en largeur, et de préférence de manière à ne pas dépasser de la largeur de la portion intermédiaire 2 du bras articulé du robot cathéter. La courroie d’étanchéité 50 est d’une épaisseur suffisamment réduite par rapport à sa largeur pour pouvoir se couder à angle droit et ensuite revenir à plat, sans se détériorer. Dans une réalisation, les deux portions 58 et 59 de la courroie d’étanchéité 50 prolongeant la couronne d’étanchéité 55 se terminent respectivement par deux extrémités qui se rejoignent pour former une boucle fermée sous la portion intermédiaire 2 du bras articulé du robot cathéter, de manière à faire un tour complet de cette portion intermédiaire 2 du bras articulé du robot cathéter. Dans une autre réalisation, les deux portions 58 et 59 de la courroie d’étanchéité 50 prolongeant la couronne d’étanchéité 55 se terminent respectivement par deux extrémités qui restent libres sans se rejoindre, et donc sans faire un tour complet de cette portion intermédiaire 2 du bras articulé du robot cathéter. Dans une réalisation, la courroie d’étanchéité 50 est en polymère, rendant ainsi cette courroie d’étanchéité 50 plus souple, tandis que dans une autre réalisation, cette courroie d’étanchéité 50 est en métal, de préférence en acier inoxydable, rendant ainsi cette courroie d’étanchéité 50 plus robuste et plus durable. La couronne d’étanchéité 55 comprend d’une part un cadre rigide sur son pourtour 56, et même son pourtour 56 est formé par ce cadre rigide 56, et d’autre part un soufflet d’étanchéité 57 déformable solidarisé autour du composant d’entraînement 41 et/ou autour de ses logements 21 et/ou 25. Le cadre rigide 56 entoure le soufflet d’étanchéité 57 et est de plus solidarisé au soufflet d’étanchéité 57. Avantageusement, le cadre rigide 56 est solidarisé au composant d’entraînement 41 et/ou à ses logements 21 et/ou 25, de manière à ce qu’un déplacement du composant d’entraînement 41, selon la direction horizontale transversale Y le long de la rainure 51, entraîne, automatiquement et mécaniquement, également le même déplacement d’une part de la couronne d’étanchéité 55 et d’autre part de la courroie d’étanchéité 50 qui lui est solidarisée. Le robot cathéter comprend avantageusement un autre composant d’entraînement en translation rectiligne d’élément médical souple allongé (non représenté sur la ), qui est commun aux pistes 31 à 34, identique au composant d’entraînement 41, ces deux composants d’entraînement étant alors longitudinalement décalés l’un par rapport à l’autre, et synchronisés entre eux de manière à alternativement entraîner en translation rectiligne un élément médical souple allongé, cathéter ou guide de cathéter, formant ainsi ensemble un module d’entraînement en translation rectiligne d’élément médical souple allongé. Le robot cathéter comprend même avantageusement 2 modules d’entraînement comprenant chacun 2 composants d’entraînement et étant chacun commun à toutes les pistes 31 à 34. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple d’ensemble formé par une courroie d’étanchéité et par une couronne d’étanchéité sur une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. La courroie d’étanchéité 50 est solidarisée des deux côtés de la couronne d’étanchéité 55, par ses deux portions 58 et 59 qui s’étendent de chaque côté de cette couronne d’étanchéité 55. La courroie d’étanchéité 50 présente la même largeur selon la direction longitudinale X, que la largeur selon la direction longitudinale X de la couronne d’étanchéité 55. La couronne d’étanchéité 55 présente une forme générale d’ellipse aplatie, c’est-à-dire formée de deux extrémités circulaires reliées entre elles par deux tronçons rectilignes. Le pourtour 56, matérialisé par le cadre rigide 56, présente également la même forme générale d’ellipse aplatie, c’est-à-dire formé de deux extrémités circulaires reliées entre elles par deux tronçons rectilignes. Le soufflet d’étanchéité 57 présente deux ouvertures carrées 60 sous lesquelles sont visibles les logements 21 et 25 dans lesquels va être enfiché le composant d’entraînement 41. Entre, d’une part ces deux ouvertures carrées 60, et d’autre part le cadre rigide 56, s’étendent deux paires de replis circulaires concentriques, avantageusement deux replis circulaires concentriques. La représente schématiquement une vue en coupe d’un exemple d’ensemble formé par une courroie d’étanchéité et par une couronne d’étanchéité sur une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. La couronne d’étanchéité 55 montre de profil son cadre rigide 56 qui présente, sur toute sa circonférence, un corps vertical avec un rebord horizontal pour être mieux solidarisé à la courroie d’étanchéité 50. Les deux replis circulaires concentriques du soufflet d’étanchéité 57 sont situés à des niveaux différents selon la direction verticale Z. Sous ces deux replis circulaires concentriques du soufflet d’étanchéité 57, selon la direction verticale Z, le soufflet d’étanchéité 57 comprend encore deux accroches 65 creuses respectivement clipsées autour de deux saillies du reste de la portion intermédiaire 2 du bras articulé du robot cathéter. La représente schématiquement une vue en coupe d’un exemple d’ensemble formé par une courroie d’étanchéité et par une couronne d’étanchéité sur une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un autre mode de réalisation de l’invention. Le soufflet d’étanchéité 57 entoure bien les deux pions de la base du composant d’entraînement 41. Ce soufflet d’étanchéité 57 constitue ici l’intégralité de la couronne d’étanchéité 55 laquelle ne présente alors pas de cadre rigide. La courroie d’étanchéité 50 crée une membrane d’étanchéité qui suit les mouvements de la paire de porte-touches lorsque le composant d’entraînement 41 change de piste en bouchant le reste de l’ouverture faite dans la portion intermédiaire 2 du bras articulé du robot cathéter tout le long de la rainure 51, aussi bien dans la direction de la flèche F1 que dans la direction de la flèche F2. Le soufflet d’étanchéité 57 autorise également les mouvements de descente et de montée des porte-touches et touches du composant d’entraînement 41, selon la direction verticale Z, afin de permettre à ceux-ci de changer de piste. Afin de changer de piste, les porte-touches et touches du composant d’entraînement 41 descendent et rentrent à l’intérieur de la portion intermédiaire 2 du robot cathéter, passant ainsi sous les pistes 31 à 34 des cathéters et des guides de cathéter, puis se placent en face du cathéter ou du guide de cathéter à manipuler, enfin remontent afin que la paire de porte-touches et touches, encore appelés doigts, du composant d’entraînement 41, puisse manipuler le cathéter ou le guide désiré. La représente schématiquement une vue en perspective d’un exemple de courroie d’étanchéité coulissant dans une rainure sur une portion intermédiaire de bras articulé de robot cathéter comprenant au moins un composant d’entraînement, d’un élément médical souple allongé, entouré par une couronne d’étanchéité, selon un mode de réalisation de l’invention. Le coude de la portion 59 de la courroie d’étanchéité 50 est bien visible en bout de portion 59. La courroie d’étanchéité 50 est bien guidée dans la rainure 51, par les parois transversales 70 et 71, lorsqu’elle coulisse selon la direction horizontale transversale Y. Partant des deux parois transversales 70 et 71, deux saillies horizontales recouvrent la courroie d’étanchéité 50 au voisinage des parois transversales 70 et 71, pour maintenir en place dans la rainure 51, la courroie d’étanchéité 50, en limitant son degré de liberté selon la direction verticale Z. La courroie d’étanchéité 50 peut avoir une épaisseur comprise entre 0.05mm et 0,5mm. La courroie d’étanchéité 50 peut notamment avoir une épaisseur comprise entre 0.05mm et 0.2mm lorsque ladite courroie d’étanchéité 50 est en métal (notamment en acier inoxydable), et de préférence une épaisseur comprise entre 0.07mm et 0,15mm. La courroie d’étanchéité 50 peut notamment avoir une épaisseur comprise entre 0,1mm et 0,5mm lorsque ladite courroie d’étanchéité 50 est en polymère, et de préférence une épaisseur comprise entre 0.2mm et 0,4mm. L’épaisseur de la courroie d’étanchéité 50 peut être variable sur la longueur de ladite courroie d’étanchéité 50, l’épaisseur de la courroie pouvant être plus faible sur les portions de ladite courroie d’étanchéité 50 qui sont susceptibles de se courber afin de suivre les courbures du carter du robot cathéter. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Le nombre de pistes et de composants d’entraînement peut notamment varier par rapport au nombre des variantes illustrées sur les figures. Robot cathéter comprenant : plusieurs pistes (31, 32, 33, 34) de translation rectiligne horizontale longitudinale de plusieurs éléments médicaux souples allongés, parallèles entre elles, un composant d’entraînement (41) en translation rectiligne d’élément médical souple allongé, qui est : commun auxdites pistes (31, 32, 33, 34), mobile horizontalement transversalement (Y) de manière à passer alternativement d’une piste à l’autre (31, 32, 33, 34), entouré par une couronne d’étanchéité (55) laquelle est : déformable de manière à autoriser un débattement relatif, horizontal longitudinal (X), entre ledit composant d’entraînement (41) et le pourtour (56) de ladite couronne (55), solidarisée audit composant d’entraînement (41) de manière à suivre le déplacement horizontal transversal (Y) dudit composant d’entraînement (41) passant d’une piste à l’autre (31, 32, 33, 34), une courroie d’étanchéité (50) : qui est mobile horizontalement transversalement (Y), qui est solidarisée audit pourtour (56) de ladite couronne d’étanchéité (55) de manière à suivre le déplacement horizontal transversal (Y) de ladite couronne d’étanchéité (55) et dudit composant d’entraînement (41) passant d’une piste à l’autre (31, 32, 33, 34), et dont deux portions (58, 59) prolongent la couronne d’étanchéité (55) : horizontalement transversalement (Y) respectivement des deux côtés, suffisamment pour que l’ensemble formé par ladite courroie d’étanchéité (50) et par ladite couronne d’étanchéité (55) et par ledit composant d’entraînement (41) recouvre, en permanence, toutes lesdites pistes (31, 32, 33, 34), sur la largeur de ladite courroie d’étanchéité (50), lors du passage dudit composant d’entraînement (41) d’une piste à l’autre (31, 32, 33, 34). Robot cathéter selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite couronne d’étanchéité (55) est déformable de manière à autoriser également un débattement relatif vertical entre ledit composant d’entraînement (41) et le pourtour (56) de ladite couronne (55). Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend également : un autre composant d’entraînement en translation rectiligne d’élément médical souple allongé, qui est : commun auxdites pistes (31, 32, 33, 34), identique audit composant d’entraînement (41), lesdits deux composants d’entraînement étant : longitudinalement décalés l’un par rapport à l’autre, synchronisés entre eux de manière à alternativement entraîner en translation rectiligne un élément médical souple allongé, formant ensemble un module d’entraînement en translation rectiligne d’élément médical souple allongé. Robot cathéter selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’il comprend 2 modules d’entraînement comprenant chacun 2 composants d’entraînement et étant chacun commun auxdites pistes (31, 32, 33, 34). Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’élément médical souple allongé est un cathéter ou un guide de cathéter. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites pistes (31, 32, 33, 34) de translation rectiligne horizontale longitudinale de plusieurs éléments médicaux souples allongés, parallèles entre elles, sont au nombre de 4 pistes qui sont 2 pistes pour cathéter et 2 pistes pour guide de cathéter, Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit composant d’entraînement (41) comprend un couple de touches disposées face à face de manière à venir enserrer ou à relâcher entre elles un élément médical souple allongé, ce couple de touches étant respectivement porté par un couple de porte-touches. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : ladite couronne d’étanchéité (55) comprend : un cadre rigide sur son pourtour (56), un soufflet d’étanchéité (57) déformable solidarisé autour dudit composant d’entraînement (41). Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites deux portions (58, 59) de ladite courroie d’étanchéité (50) prolongeant ladite couronne d’étanchéité (55) se terminent respectivement par deux extrémités qui se rejoignent pour former une boucle fermée. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites deux portions (58, 59) de ladite courroie d’étanchéité (50) prolongeant ladite couronne d’étanchéité (55) se terminent respectivement par deux extrémités libres. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : lesdites pistes (31, 32, 33, 34) sont portées par une portion intermédiaire (2) d’un bras articulé du robot cathéter, lesdites deux portions (58, 59) de ladite courroie d’étanchéité (50) prolongeant ladite couronne d’étanchéité (55) se terminent respectivement par deux extrémités qui coulissent chacune dans un coude creux à angle droit de manière à limiter l’encombrement en largeur, et de préférence de manière à ne pas dépasser de la largeur de ladite portion intermédiaire (2) d’un bras articulé du robot cathéter. Robot cathéter selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesdites deux portions (58, 59) de ladite courroie d’étanchéité (50) prolongeant ladite couronne d’étanchéité (55) se terminent respectivement par deux extrémités qui coulissent chacune d’abord dans un coude creux à angle droit de manière à limiter l’encombrement en largeur, et de préférence de manière à ne pas dépasser de la largeur de ladite portion intermédiaire (2) d’un bras articulé du robot cathéter, puis dans un autre coude creux à angle droit de manière à repasser sous ladite portion intermédiaire (2) d’un bras articulé du robot cathéter. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite courroie d’étanchéité (50) est d’une épaisseur suffisamment réduite par rapport à sa largeur pour pouvoir se couder à angle droit et ensuite revenir à plat, sans se détériorer. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que ladite courroie d’étanchéité (50) est en polymère. Robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que ladite courroie d’étanchéité (50) est en métal, de préférence en acier inoxydable.