Brevet FR3116585A1 — publié le 20220527

« Système de détection et de localisation d’un véhicule en déplacement dans une canalisation, et/ou d’un piquage ou d’un raccordement sur une canalisation. » L’invention concerne un système (3) de détection et de localisation d’un véhicule en déplacement dans une canalisation revêtue ou non intérieurement d’un revêtement (2), et/ou d’un piquage (10) d’une canalisation (1) revêtue intérieurement d’un revêtement (2) formant un bouchon étanche (20) de l’intérieur du piquage: - au moins un générateur (30) de signaux acoustiques, destiné à être fixé par l’intérieur ou par l’extérieur au piquage ; - au moins un récepteur (31) de signaux acoustiques, destiné à être déplacé à l’intérieur de la canalisation, le cas échéant en étant supporté(s) par le véhicule, de sorte à recevoir les signaux acoustiques émis par le générateur à travers ou non le bouchon étanche ; - une unité de traitement électronique (32), reliée au récepteur pour analyser et caractériser les signaux reçus par le récepteur et en déduire la localisation du véhicule et/ou du piquage. Figure 6. Système de détection et de localisation d’un véhicule en déplacement dans une canalisation, et/ou d’un piquage ou d’un raccordement sur une canalisation. La présente invention concerne le domaine des canalisations de l’assainissement ou distribution d’eau potable ou autres canalisations. La présente invention vise à améliorer la détection et localisation de piquages ou raccordements latéraux/transversaux sur une canalisation/conduite principale ayant reçue un chemisage continu à des fins de réhabilitation/réparation. Dans le domaine de l’assainissement ou distribution d’eau potable ou autres canalisations/conduites…, les canalisations peuvent être enfouies sous terre. Les interventions de réhabilitation traditionnelles nécessitent la création d’une tranchée pour accéder à la canalisation. Une technique pour réhabiliter une canalisation sans tranchée consiste à réaliser un chemisage par l’intérieur de la canalisation. Le chemisage est un procédé de réparation qui intervient lorsque les canalisations ont été détériorées par des tassements, la corrosion, l’environnement extérieur (racines d’arbre), l’eau (usure avec le temps), l’homme (suite à des travaux) ou parce qu’elles sont en plomb ou contiennent de l'amiante (obligatoire, car dangereux pour la santé). Le chemisage en tant que tel consiste à réparer des conduites de l’intérieur par un procédé mêlant résine et polymérisation. Plus précisément, une enveloppe souple, enduite de résine durcissante (époxy, polyester ou vinylester), est insérée à l’intérieur même de la canalisation détériorée, la résine étant plaquée contre la paroi de la canalisation à réparer/réhabiliter. Un problème technique à résoudre consiste à localiser la position des piquages ou raccordements latéraux sur les conduites, en particulier les conduites d’eaux potables à travers le revêtement de chemisage qui est opaque et continu. En effet, il est impératif de localiser la position des piquages pour ensuite perforer le revêtement de chemisage à ces endroits, afin de restituer pour chacune d’entre eux la fonction de distribution du fluide, en particulier d’eau potable. Cela est bien illustré en figures 1 et 2. Sur la , on voit qu’une fois l’opération de chemisage achevée à l’intérieur d’une canalisation 1, le revêtement opaque 2 qui épouse la paroi intérieure de la canalisation 1 obture le piquage 10, en formant en quelque sorte un bouchon étanche 20 qui s’étend à l’intérieur de ce dernier. Une fois le piquage 10 localisé, un fraisage du revêtement 2 au niveau du bouchon 20 permet de perforer celui-ci donc de pouvoir remettre en état de service le piquage considéré 10, comme cela est montré en . Le fraisage réalisé laisse un trou avec chanfrein 21 dont le diamètre correspond sensiblement à celui intérieur du piquage 10. Pour réaliser l’opération proprement dite de localisation du piquage, celle-ci peut se faire par une reconnaissance par odométrie avant le chemisage. On rappelle ici que l'odométrie est une technique permettant d'estimer la position d'un véhicule en mouvement, et qu’elle est mise en œuvre grâce à des capteurs embarqués permettant de mesurer le déplacement des roues du véhicule, en général un robot mobile. Cette solution n’est pas satisfaisante car elle requiert une localisation précise qui n’est plus renouvelable après chemisage, en cas de problème. Par ailleurs, la précision de l’odométrie se dégrade avec la distance et les conditions de roulage du robot mobile de reconnaissance ne sont pas toujours bonnes, compte-tenu du fait que la piste de roulage est constituée par des canalisations souvent abimées et ou encrassées. Une autre approche plus fiable consiste à réaliser l’ouverture du piquage par l’extérieur. Mais cette technique impose de déconnecter et de dégager l’accès des piquages par l’extérieur au plus près de la canalisation principale, ce qui peut mobiliser des moyens lourds en termes de matériels de travaux publics et de manutention, et ce dans des zones d’accès difficiles. Il est aussi parfois possible de réaliser directement le fraisage du revêtement de chemisage par l’intérieur dans le cas où le piquage peut être deviné visuellement à cause d’une différence de relief provoquée, lors de l’expansion du revêtement. Ces cas sont peu fréquents. Par conséquent, il existe un besoin d’améliorer les systèmes de détection et de localisation de piquages/raccordement sur canalisations dont l’intérieur a été revêtu préalablement par un revêtement de chemisage continu, notamment afin de pallier les inconvénients précités. Il existe aussi un autre besoin qui est de pouvoir détecter et localiser un véhicule qui se déplace à l’intérieur d’une canalisation revêtue ou non d’un revêtement de chemisage. Un but de l’invention est de répondre, au moins partiellement à ce besoin. Pour ce faire, l’invention a tout d’abord pour objet un système de détection et de localisation d’un véhicule en déplacement dans une canalisation revêtue ou non intérieurement d’un revêtement, et/ou d’un piquage d’une canalisation revêtue intérieurement d’un revêtement formant un bouchon étanche à l’intérieur du piquage: - au moins un générateur de signaux acoustiques, destiné à être fixé par l’intérieur ou par l’extérieur au piquage ; - au moins un récepteur de signaux acoustiques, destiné à être déplacé à l’intérieur de la canalisation, le cas échéant en étant supporté(s) par le véhicule, de sorte à recevoir les signaux acoustiques émis par le générateur à travers ou non le bouchon étanche ; - une unité de traitement électronique, reliée au récepteur pour analyser et caractériser les signaux reçus par le récepteur et en déduire la localisation du véhicule et/ou du piquage. Dans le cadre de l’invention, les termes « piquage », « raccord » et « raccordement » sont synonymes. Par « véhicule », on entend ici et dans le cadre de l’invention un appareil ou un support qui peut servir à transporter et qui peut se déplacer par des moyens motorisés embarqués ou non. L’appareil ou le support peut donc être autonome dans ses moyens de déplacement ou être déplacé, notamment par traction propulsion par des moyens extérieurs à l’appareil. Un drone d’inspection est un exemple de véhicule particulièrement adapté dans le cadre de l’invention. Un autre exemple est un robot mobile autonome à roues de déplacement adaptées pour rouler à l’intérieur d’une canalisation. Un autre exemple de véhicule est un robot tracté ou poussé par des moyens motorisés non embarqués. Tout véhicule terrestre, maritime ou aéronef à moteur peut convenir dans le cadre de l’invention. Un exemple de support peut être une perche ou autre canne, déplacée manuellement à l’intérieur d’une canalisation. Selon un mode de réalisation avantageux, le système comprend plusieurs générateurs de signaux acoustiques, destinés à être mis en fonctionnement simultanément avec des encodages de signaux différents. L’utilisation de plusieurs générateurs permet d’attribuer tels ou tels signaux encodés à un piquage référencé. De préférence, le(s) générateur(s) est(sont) modulable(s) par programmation numérique. De préférence encore, le système comprend une unité de commande électronique reliée au(x) générateur(s) pour piloter le type de signaux acoustiques à émettre. Selon une variante avantageuse, le système comprend une batterie électrique pour alimenter le(s) générateur(s) et le cas échéant l’unité de commande électronique pour constituer un dispositif d’émission autonome. Selon un autre mode de réalisation avantageux, le système comprend plusieurs récepteurs de signaux acoustiques agencés en matrice circulaire en étant orientés radialement vers l’extérieur du cercle. Dans le cadre de l’invention, un seul récepteur peut suffire : il permet de connaitre la position longitudinale d’un piquage ou d’un véhicule relativement à un piquage, sans pouvoir déduire la position radiale. Cela implique donc une connaissance préalable de la position radiale. Une matrice circulaire de plusieurs récepteurs permet d’obtenir cette information de position radiale. Autrement dit, le fait d’implanter une matrice de récepteurs qui peuvent être miniatures permet de cartographier sur la périphérie, l’intensité du signal acoustique reçu et ainsi déterminer au mieux l’orientation radiale du piquage à localiser. Selon une variante avantageuse, le système comprend une batterie électrique pour alimenter le(s) récepteur(s) et le cas échéant l’unité de traitement électronique pour constituer un dispositif de réception autonome. Selon un autre mode de réalisation avantageux, le système comprend une interface de visualisation reliée à l’unité de traitement électronique et adaptée pour qu’un opérateur puisse visualiser les signaux acoustiques. Ainsi, l’opérateur qui pilote un robot mobile de fraisage peut le faire en tenant compte en temps réel des signaux acoustiques mesurés qu’il visualise pour amener le robot précisément à l’endroit du piquage souhaité. Selon une première variante, le(s) récepteur(s) est fixé(s) en extrémité d’un câble flexible, de type semi-rigide, à déplacer manuellement dans la canalisation. Alternativement, le système comprend un robot mobile, téléopéré et/ou autonome, supportant le(s) récepteur(s), adapté pour se déplacer à l’intérieur de la canalisation. Le système peut comprendre avantageusement un microphone adapté pour mesurer le bruit ambiant à l’intérieur de la canalisation, le microphone étant relié à l’unité de traitement électronique de sorte que cette dernière effectue un traitement des signaux avec soustraction des signaux acoustiques reçus par le microphone à ceux reçus par le(s) récepteur(s). En d’autres termes, avec un tel microphone de mesure du bruit ambiant, cela permet d’améliorer l’analyse des signaux reçus par le(s) récepteur(s) puisqu’on optimise le rapport signal sur bruit. Avantageusement, le(s) récepteur(s) est(sont) supporté(s) à une extrémité longitudinale du robot mobile, tandis que le microphone de mesure du bruit ambiant est supporté par l’autre extrémité longitudinale du robot. En éloignant ainsi le plus possible le microphone du(des) récepteur(s), on améliore encore davantage le rapport signal mesuré sur bruit ambiant. Selon une variante avantageuse, le robot mobile comprend un inclinomètre adapté pour permettre une mesure absolue de l’orientation du(des) récepteur(s). En effet, le robot mobile déplaçant le(s) récepteur(s) n’est pas forcément toujours bien orienté à l’horizontale, étant donnée la forme circulaire typique d’une canalisation dans laquelle le robot roule. Le robot mobile peut être un robot d’inspection des canalisations. Il peut s’agir d’un drone. L’invention a également pour objet, un ensemble comprenant : - un système de détection tel que décrit précédemment, - un dispositif de fraisage adapté pour fraiser le bouchon étanche si existant, une fois le piquage localisé. Avantageusement, le dispositif de fraisage est supporté par le robot mobile mentionné ci-avant. Ainsi, l’invention consiste essentiellement en un système de détection et de localisation d’un piquage d’une canalisation et/ou d’un véhicule en déplacement dans une canalisation avec ou sans revêtement, qui met en œuvre une analyse acoustique d’un signal émetteur dans le but d’actionner un robot de fraisage du revêtement de chemisage opaque et continu, préalablement déposée sur la paroi intérieure de la canalisation ou respectivement de localisation du véhicule. La localisation fiable et précise obtenue permet la réouverture d’un piquage pour sa remise en service. Dans un mode préféré, avec une matrice de récepteurs acoustiques judicieusement agencée, la position longitudinale et radiale sur 360° d’un piquage est effectuée avec précision. De manière surprenante, si les systèmes de détection acoustique ont déjà été utilisés afin de détecter des fuites ou des défauts structurels, aucun système actif avec émetteur depuis une piquage et récepteur(s) dans la canalisation n’a été mis en œuvre à ce jour réaliser la fonction de localisation d’un piquage. Les avantages de l’invention sont nombreux parmi lesquels on peut citer : - une détection active des orifices de piquage, qui est fiable et précise ; - une détection active d’un objet, en particulier un instrument, ou d’un véhicule terrestre à moteur, ou aéronef, en particulier un drone d’inspection, qui se déplace dans une canalisation, ou maritime, en particulier un petit navire ou sous-marin dans le cas où la canalisation est remplie d’eau; - la possibilité d’implémenter des capteurs miniatures acoustiques, couramment utilisés dans l’industrie de la téléphonie mobile, en matrice circulaire pour une détection omnidirectionnelle sans aucun assemblage mécanique complexe ; - la possibilité d’un marquage individuel de plusieurs piquages, grâce à un encodage de signaux acoustiques différents en fonction des piquages ; - la possibilité d’une détection seulement des piquages reliés à un compteur d’eau ; - la neutralisation des piquages non déclarés, c’est-à-dire piratés, ou ne donnant sur aucun compteur d’abonné (obsolescence) puisque, non détectés, il suffit de ne pas réaliser de fraisage à leur niveau. Cela représente un gain de temps en opérations et diminue le risque de fuites dues aux piquages non référencés. Les applications de l’invention sont nombreuses et en particulier, le marché de réhabilitation des canalisations sans tranchée. De manière générale, le système selon l’invention peut être mise en œuvre dans toute canalisation/conduit revêtue intérieurement d’un revêtement de chemisage et qui nécessite une localisation des piquages une fois le chemisage effectué. Le système selon l’invention permet de connaître le déplacement d’un drone d’inspection au sein d’une canalisation que celle-ci soit en cours de rénovation (présence d’un chemisage) ou non. D'autres avantages et caractéristiques ressortiront mieux à la lecture de la description détaillée, faite à titre illustratif et non limitatif, en référence aux figures suivantes. la est une vue schématique en coupe longitudinale au niveau d’un piquage d’une canalisation dont la paroi intérieure est revêtue au préalable d’un revêtement de chemisage opaque et continu. la reprend la mais une fois l’opération de fraisage du revêtement de chemisage réalisée au niveau du piquage, qui débouche celui-ci. la est une vue schématique d’un exemple de système de détection et de localisation d’un piquage d’une canalisation selon l’invention. la illustre sous forme d’une courbe de sinusoïde avec des amplitudes différentes en fonction du temps, un exemple d’un encodage harmonique (fréquentiel) du signal émis par un générateur/émetteur acoustique d’un système selon l’invention. la illustre sous forme d’une courbe la transformée directe de Fourier du signal représenté à la . la illustre sous forme d’une courbe un exemple de modulation de fréquence d’un encodage harmonique. la est une vue schématique montrant un agencement avantageux de la partie émettrice des signaux acoustiques d’un système de détection et de localisation d’un piquage d’une canalisation selon l’invention. la est une vue schématique montrant un mode de réalisation avantageux d’un système de détection et de localisation d’un piquage d’une canalisation selon l’invention, la partie réceptrice des signaux acoustiques étant supportée par un robot mobile, destiné à réaliser le fraisage du revêtement de chemisage au niveau du piquage. la est une vue schématique du robot mobile mis en œuvre dans le système de la . la illustre une variante avantageuse du robot mobile mis en œuvre dans le système de la . Description détaillée Les figures 1 et 2 ont déjà été commentées en préambule. Elles ne le sont donc pas ci-après. La montre un exemple de système de détection et de localisation du piquage 10 d’une canalisation principale 1 dont la paroi intérieure est revêtue d’un revêtement de chemisage 2 opaque et continu. Le système 3 comprend tout d’abord un générateur 30 de signaux acoustiques, destiné à être fixé, de préférence de manière temporaire, par l’intérieur ou par l’extérieur au piquage 10. Le générateur 30 émet donc des signaux acoustiques à travers le bouchon étanche 20 créé par le revêtement 20 de chemisage qui est opaque et continu. Le générateur 30 est programmable numériquement et les signaux émis sont modulables. Le son émis est de préférence encodé pour identifier un piquage donné. Ces ondes acoustiques émises depuis le générateur 30 se propagent dans le piquage 10 comme dans un guide d’onde. Ces ondes se propagent jusqu’à rencontrer le revêtement de chemisage 20 à l’intersection de la canalisation principale 1. Une partie de ces ondes acoustiques est réfléchie et une partie est transmise dans l’épaisseur du revêtement de chemisage 20. De préférence, une unité de commande électronique (calculateur) est prévue pour réaliser l’encodage souhaité, qui correspond à une signature acoustique. Une batterie électrique permet d’alimenter le générateur 30 avec le calculateur pour constituer un dispositif autonome. Au moins un récepteur 31 de signaux acoustiques est destiné à être déplacé à l’intérieur de la canalisation 1, de sorte à recevoir la partie les signaux acoustiques émis par le générateur 30 qui est transmise à travers le bouchon étanche 20. Typiquement, l’amplitude du son capté S par le ou les récepteurs est plus élevée à hauteur d’un bouchon étanche 20, c’est-à-dire d’un piquage 10 à remettre en service. Plus précisément le(s) récepteur(s) 31 mesure(nt) l’intensité et la composition fréquentielle du signal S. De préférence, le système 3 comprend une matrice de plusieurs récepteurs 30 disposés en matrice circulaire et orientés de manière radiale vers l’extérieur du cercle. La position longitudinale et radiale sur 360° d’un piquage 10 peut être ainsi précisément évaluée. Une unité de traitement électronique 32, reliée au(x) récepteur(s) 31 permet d’analyser et caractériser les signaux reçus et d’en déduire la localisation du piquage 10. Pour le traitement du signal proprement dit, lorsque plusieurs générateurs/émetteurs 30 sont mis en œuvre simultanément, il est avantageux d’utiliser des encodages de signaux différents entre les différents générateurs 30 afin de les attribuer à un piquage référencé. Le signal émis est alors constitué d’un encodage harmonique (fréquentiel) mais également temporel. L’encodage temporel est avantageusement un encodage binaire déterminant un code d’identification par générateur/émetteur 30. Autrement dit, l’encodage temporel permet d’encoder de façon digitale, le numéro d’identification de l’émetteur 30 émettant le signal et ainsi établir le lien avec l’amont du piquage 10 concerné. L’encodage harmonique (fréquentiel) permet quant à lui la mesure analogique des niveaux d’intensité. Cet encodage fréquentiel peut également subir une modulation de fréquence ou balayage fréquentiel, afin d’obtenir un maximum local de transmission d’énergie acoustique, et donc au final augmenter la portée de transmission du signal émis. Cette modulation de fréquence permet ainsi de pallier la différence de transmission en fonction de la longueur, du diamètre et de la configuration de la canalisation 1. Un exemple d’encodage harmonique est montré à la , sa transformée directe de Fourier est montrée à la et un exemple de modulation de fréquence de l’encodage harmonique est illustré à la . Pour la réception des signaux, un montage électronique permet de filtrer et d’amplifier les signaux afin qu’ils soient convertis en signaux numériques par un calculateur. Le filtrage, de type passe-bande dans une plage paramétrable, permet d’éliminer les bruits ambiants mais également de retrouver la composition fréquentielle du signal émetteur constituant l’encodage. Le calculateur de l’unité de traitement effectue ensuite les transformées de Fourier rapide, afin de convertir les signaux temporels en signaux fréquentiels, à l’instar de ce qui est fait du côté de l’émetteur. Cela permet de rechercher à la fois le maximum de transmission d’énergie analogique mais également de retrouver l’encodage binaire contenant le code d’identification de l’émetteur. Ainsi, l’unité de traitement 32 peut comprendre une électronique de filtrage et d’amplification avec un calculateur programmable. Une batterie électrique permet d’alimenter le ou les récepteurs avec l’unité de traitement 32 pour constituer un dispositif autonome. La montre un agencement préféré du générateur acoustique 30 à l’extrémité des piquages dans un espaces visitable. Plus précisément, le générateur 30 peut être agencé dans une armoire de compteur eau des bâtiments, au niveau d’un robinet d’arrêt 4 ou d’un compteur d’eau 5, en amont du joint aval 6. La montre le système 3 en fonctionnement avec les récepteurs 31 et l’unité de traitement 32 embarqué sur un robot mobile 33 qui peut être téléopéré et/ou autonome. Il peut s’agir d’un robot embarquant un dispositif de fraisage pour fraiser le bouchon étanche 20 une fois le piquage 10 localisé. En recherchant le maximum du signal S, lors de son déplacement le robot mobile 33 peut retrouver l’endroit où se trouve le piquage 10 dont la présence se manifeste par l’émission d’ondes acoustiques transmises à travers le bouchon étanche 20 comme évoqué précédemment. Une interface de visualisation 34 reliée à l’unité de traitement embarquée 32 par un moyen de communication 35, tel qu’une fibre optique, permet de visualiser les informations des signaux reçus et traités. Cela permet par exemple à l’opérateur du robot 33 qui pilotage également le dispositif de fraisage de déclencher ce dernier une fois la localisation du piquage 10 parfaitement appréhendée. La montre l’agencement en matrice circulaire des récepteurs acoustiques 31, à l’extrémité longitudinale avant du robot 33. Les récepteurs ainsi orientés radialement à 360° autour du cercle C peuvent détecter la position longitudinale et radiale du piquage 10. Une variante avantageuse montrée à la consiste à agencer un microphone 36 à l’extrémité longitudinale arrière du robot mobile 33. Ce microphone 36 est dédié à la mesure du bruit ambiant à l’intérieur de la canalisation 1 et permet donc d’améliorer le rapport signal (reçu par les récepteurs 31) sur bruit. En effet l’agençant à l’extrémité arrière, ce microphone 36 est éloigné le plus possible de la matrice des récepteurs de mesure 31 destinés à capturer le signal émis par le ou les émetteurs 30, et donc le rapport signal sur bruit ambiant est optimal. Plus précisément, la mesure acoustique du microphone 36 a pour objectif de mesurer l’ensemble des sources de bruits présents dans la canalisation 1, qui sont des bruits parasites pour la mesure visée : il peut s’agir de bruits d’écoulement d’eau, de courant d’air mais également potentiellement ceux provoqués par le robot mobile 33, tels que le bruit de roulage, le bruit mécanique des moteurs, les bruits liés aux éventuels frottements des câbles de liaison. Or, ces bruits parasites sont capturés à la fois par le microphone d’ambiance 36 et le(s) récepteur(s) 31 à la recherche de la source du générateur actif 30. Ainsi, la soustraction du signal d’ambiance au signal de recherche par le(s) récepteur(s), permet de ne conserver que le signal du générateur actif 30 et ainsi augmenter le rapport signal sur bruit. L’inventeur a réalisé un prototype du système 3 et des tests ont été effectués avec succès sur des tubes en fonte hors sol avec des exemples de piquages dont le chemisage n’avait encore été fraisé. Le système 3 qui vient d’être décrit peut aussi être mis en œuvre pour localiser la position tout véhicule au sein d’une canalisation, par exemple celle d’un robot mobile tel que le robot 33 illustré ou d’un drone d’inspection. D’autres avantages et améliorations pourront être apportées sans pour autant sortir du cadre de l’invention. L’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits; on peut notamment combiner entre elles des caractéristiques des exemples illustrés au sein de variantes non illustrées. Système (3) de détection et de localisation d’un véhicule en déplacement dans une canalisation revêtue ou non intérieurement d’un revêtement (2), et/ou d’un piquage (10) d’une canalisation (1) revêtue intérieurement d’un revêtement (2) formant un bouchon étanche (20) de l’intérieur du piquage: au moins un générateur (30) de signaux acoustiques, destiné à être fixé par l’intérieur ou par l’extérieur au piquage ; - au moins un récepteur (31) de signaux acoustiques, destiné à être déplacé à l’intérieur de la canalisation, le cas échéant en étant supporté(s) par le véhicule, de sorte à recevoir les signaux acoustiques émis par le générateur à travers ou non le bouchon étanche ; - une unité de traitement électronique (32), reliée au récepteur pour analyser et caractériser les signaux reçus par le récepteur et en déduire la localisation du véhicule et/ou du piquage. Système (3) selon la revendication 1, comprenant plusieurs générateurs de signaux acoustiques, destinés à être mis en fonctionnement simultanément avec des encodages de signaux différents. Système (3) selon la revendication 1 ou 2, le(s) générateur(s) étant modulable(s) par programmation numérique. Système (3) selon l’une des revendications précédentes, comprenant une unité de commande électronique reliée au(x) générateur(s) pour piloter le type de signaux acoustiques à émettre. Système (3) selon l’une des revendications précédentes, comprenant une batterie électrique pour alimenter le(s) générateur(s) et le cas échéant l’unité de commande électronique pour constituer un dispositif d’émission autonome. Système (3) selon l’une des revendications précédentes, comprenant plusieurs récepteurs de signaux acoustiques agencés en matrice circulaire en étant orientés radialement vers l’extérieur du cercle. Système (3) selon l’une des revendications précédentes, comprenant une batterie électrique pour alimenter le(s) récepteur(s) et le cas échéant l’unité de traitement électronique pour constituer un dispositif de réception autonome. Système (3) selon l’une des revendications précédentes, comprenant une interface de visualisation (34) reliée à l’unité de traitement électronique et adaptée pour qu’un opérateur puisse visualiser les signaux acoustiques. Système (3) selon l’une des revendications précédentes, le(s) récepteur(s) étant fixé(s) en extrémité d’un câble flexible, de type semi-rigide, à déplacer manuellement dans la canalisation. Système (3) selon l’une des revendications 1 à 8, comprenant un robot mobile (33) ou un drone, téléopéré et/ou autonome, supportant le(s) récepteur(s), adapté pour se déplacer à l’intérieur de la canalisation. Système (3) selon l’une des revendications précédentes, comprenant un microphone (36) adapté pour mesurer le bruit ambiant à l’intérieur de la canalisation, le microphone étant relié à l’unité de traitement électronique de sorte que cette dernière effectue un traitement des signaux avec soustraction des signaux acoustiques reçus par le microphone à ceux reçus par le(s) récepteur(s). Système (3) selon la revendication 10 en combinaison avec la revendication 11, le(s) récepteur(s) étant supporté(s) à une extrémité longitudinale du robot mobile, tandis que le microphone de mesure du bruit ambiant est supporté par l’autre extrémité longitudinale du robot. Système (3) selon l’une des revendications 10 à 12, le robot mobile (33) comprenant un inclinomètre adapté pour permettre une mesure absolue de l’orientation du(des) récepteur(s). Système (3) selon l’une des revendications 10 à 13, le robot mobile étant un robot d’inspection des canalisations. Ensemble comprenant : un système de détection selon l’une des revendications précédentes, un dispositif de fraisage adapté pour fraiser le bouchon étanche si existant, une fois le piquage localisé. Ensemble selon la revendication 15, le dispositif de fraisage étant supporté par le robot mobile selon l’une des revendications 10 à 14.