Brevet FR3115888A1 — publié le 20220506

Selon un aspect, il est proposé un procédé de détection d’une présence d’au moins un objet dans un champ de vision d’un capteur temps de vol, procédé comprenant : - des générations successives d’histogrammes par le capteur temps de vol, chaque histogramme comprenant plusieurs classes associant un nombre de photons détectés à une période d’acquisition donnée, - une somme (24) de plusieurs histogrammes générés successivement de façon à obtenir un histogramme sommé, - une analyse (25) de l’histogramme sommé pour détecter la présence d’au moins un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. Figure pour l’abrégé : Fig 2 PROCÉDÉ DE DÉTECTION D’UNE PRÉSENCE D’UN OBJET DANS UN CHAMP DE VISION D’UN CAPTEUR TEMPS DE VOL Des modes de réalisation et de mise en œuvre concernent les capteurs temps de vol, et plus particulièrement, la détection d’une présence d’objet(s) dans un champ de vision d’un tel capteur à partir des données fournies par ce capteur. Un capteur temps de vol (en anglais « Time of flight ») est un capteur utilisant la propagation de la lumière pour mesurer des distances entre des objets et ce capteur. En particulier, un capteur temps de vol est configuré pour pouvoir émettre un rayonnement de lumière optique, par exemple du type infrarouge ou laser, vers un objet et pour mesurer un temps de vol, c’est-à-dire le temps qui s’écoule entre l’émission de ce rayonnement et sa réception par le capteur après la réflexion du rayonnement sur l’objet. La mesure du temps de vol permet de déterminer la distance entre l’objet et le capteur, en connaissant la vitesse du rayonnement. La réception du rayonnement peut s’effectuer à l’aide de détecteurs sensibles de photon individuel. On connaît notamment comme détecteurs sensibles de photon individuel des diodes à effet d’avalanche déclenchée à photon individuel, communément désigné par l’homme du métier sous l’acronyme anglosaxon « SPAD » (« Single Photon Avalanche Diode »). Afin d’élaborer des informations de chronométrage précis sur l’arrivée de chaque photon individuel issu du rayonnement de lumière optique, les détecteurs sensibles de photon individuels peuvent être adapté pour générer des histogrammes temporels du nombre de photons détectés. De tels histogrammes temporels sont ainsi constitués de plusieurs classes associant chacune un nombre de photons détectés à une période d’acquisition donnée. Certaines classes de tels histogrammes peuvent être représentatives de photons issus du rayonnement réfléchi par un objet. Ces classes sont donc représentatives de la présence d’un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. Ces classes présentent généralement un nombre de photons supérieur à un seuil donné en dessous duquel le nombre de photons détectés est celui d’un bruit ambiant. Des algorithmes sont alors implémentés pour identifier les classes de l’histogramme représentatives de photons issus du rayonnement réfléchi par un ou plusieurs objets. En particulier, il est possible d’identifier les classes représentatives de la présence d’un objet en comparant le nombre de photons détectés des classes à un seuil fixe supérieur ou égal au seuil donné délimitant le bruit ambiant. Néanmoins, ces algorithmes d’identification peuvent s’avérer insuffisant pour identifier toutes les classes représentatives de la présence d’un objet. En particulier, afin de pouvoir détecter les classes représentatives de la présence d’un objet, les algorithmes nécessitent un rapport signal sur bruit élevé. En effet, lorsque le rapport signal sur bruit est bas, des classes représentatives de la présence d’un objet peuvent être occulter par des classes représentatives du bruit. Ainsi, les objets peu réfléchissants sont par exemple difficiles à détecter du fait que le nombre de photons du rayonnement réfléchi pouvant être captés est relativement proche du nombre de photons du bruit ambiant pouvant être captés. Il convient donc de proposer un procédé permettant d’améliorer la détection d’objet(s) dans le champ de vision d’un capteur temps de vol. Selon un aspect, il est proposé un procédé de détection d’une présence d’au moins un objet dans un champ de vision d’un capteur temps de vol, procédé comprenant : - des générations successives d’histogrammes par le capteur temps de vol, chaque histogramme comprenant plusieurs classes associant un nombre de photons détectés à une période d’acquisition donnée, - une somme de plusieurs histogrammes générés successivement de façon à obtenir un histogramme sommé, - une analyse de l’histogramme sommé pour détecter la présence d’au moins un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. L’analyse de l’histogramme sommé peut être effectuée selon des méthodes bien connue de l’homme du métier. Par exemple, l’analyse de l’histogramme sommé peut être mise en œuvre en appliquant la méthode décrite par la demande de brevet états-unienne publiée sous le numéro 2018/0253404. La génération d’un histogramme est effectuée après l’émission d’un rayonnement optique. Les périodes d’acquisition sont définies par rapport à un instant d’émission de ce rayonnement optique par le capteur temps de vol. La somme des histogrammes consiste à additionner le nombre de photons détectés des classes des différents histogrammes acquises à une même période d’acquisition par rapport aux instants d’émission qui précèdent les générations de ces histogrammes. Ainsi, les classes de ces histogrammes représentatives de la présence d’un même objet situé à une distance donnée du capteur sont additionnées. La somme des histogrammes permet de mieux distinguer les classes représentatives de la présence d’un objet dans le champ de vision du capteur des classes représentatives d’un bruit ambiant. En particulier, le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’un objet ne varie pas, ou peu, entre les différents histogrammes pour une même période d’acquisition. En outre, le nombre de photons des classes représentatives d’un bruit ambiant peut varier pour des classes de différents histogrammes pour une même période d’acquisition. En particulier, dans certains histogrammes générés par le capteur temps de vol, des classes représentatives de la présence d’un objet peuvent être plus facilement distinguées des classes représentatives du bruit ambiant car le nombre de photons du bruit ambiant peut être suffisamment inférieur au nombre de photons des rayonnements réfléchis par le(s) objet(s). La somme des histogrammes permet d’augmenter un écart entre le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’objet d’un histogramme et le nombre de photons des classes représentatives d’un bruit ambiant de cet histogramme. En particulier, l’écart entre le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’objet de l’histogramme sommé et le nombre de photons des classes représentatives d’un bruit ambiant de cet histogramme sommé est égal à la somme des écarts entre le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’objet des histogrammes générés et le nombre de photons des classes représentatives d’un bruit ambiant de ces histogrammes générés. Ainsi, dans l’histogramme sommé, les classes représentatives de la présence d’un objet se détachent plus des classes représentatives du bruit ambiant. Il est donc plus simple de distinguer les classes représentatives de la présence d’un objet des classes représentatives d’un bruit ambiant dans l’histogramme sommé. Un tel procédé permet donc d’améliorer la détection d’une présence d’un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. Un tel procédé est donc plus fiable. Un tel procédé permet également d’améliorer la portée de détection d’un capteur temps de vol. Dans un mode de mise en œuvre avantageux, le procédé comprend un stockage d’histogrammes générés successivement dans une file en mémoire du capteur temps de vol, l’histogramme sommé étant obtenu en sommant les histogrammes stockés dans la file. Lorsque la file est pleine et qu’un nouvel histogramme est généré, l’histogramme le plus ancien stocké dans la file est effacé et le nouvel histogramme est stocké dans la file. Dans un mode de mise en œuvre avantageux, la file présente une capacité permettant de stocker au maximum six histogrammes simultanément. Une telle capacité de la file est suffisante pour améliorer la détection d’une présence d’objet(s) dans le champ de vision du capteur. Dans un mode de mise en œuvre avantageux, le procédé comprend, avant le stockage d’un histogramme nouvellement généré : - une comparaison entre cet histogramme nouvellement généré et un histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, puis - un effacement de chaque histogramme stocké dans la file si l’histogramme nouvellement généré est suffisamment différent de l’histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré. En particulier, le capteur temps de vol permet de capter une configuration d’une scène dans le champ de vision du capteur. La scène peut comprendre un ou plusieurs objets. Lorsque la scène change dans le champ de vision du capteur temps de vol, le capteur temps de vol génère un histogramme différent de l’histogramme généré avant la modification de la scène. Les classes représentatives de la présence d’un objet du nouvel histogramme peut donc être différentes de celles de l’histogramme généré avant la modification de la scène. Un tel procédé est donc adapté pour effacer les histogrammes de la file lorsque la scène dans le champ de vision du capteur temps de vol change. La somme des histogrammes est donc effectuée qu’avec des histogrammes représentatifs d’une même scène. Cela permet d’éviter de fausser la détection de la présence d’objet en se basant sur des histogrammes générés pour des configurations différentes de la scène dans le champ de vision du capteur temps de vol. Dans un mode de mise en œuvre avantageux, le procédé comprend un calcul d’un coefficient de corrélation entre l’histogramme nouvellement généré et l’histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, puis une comparaison du coefficient de corrélation à un seuil afin de déterminer si l’histogramme nouvellement généré est suffisamment différent de l’histogramme généré directement avant. Dans un mode de mise en œuvre avantageux, la somme permettant d’obtenir un histogramme sommé est effectuée à chaque fois qu’un nouvel histogramme est stocké dans la file. Ainsi, un histogramme sommé peut être obtenu après chaque génération d’un histogramme par le capteur temps de vol. Il est donc possible de réaliser un traitement de l’histogramme sommé pour détecter un/des objet(s) dans le champ de vision du capteur temps de vol après chaque génération d’histogramme. Bien entendu, plus la file est pleine, plus l’histogramme sommé permet de détecter facilement des classes représentatives de la présence d’un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. Selon un autre aspect, il est proposé un capteur temps de vol comprenant : - des moyens d’émission configurés pour pouvoir émettre un rayonnement optique, - des moyens de réception configurés pour pouvoir détecter des photons de rayonnement optique, - des moyens de génération d’histogrammes configurés pour pouvoir générer successivement des histogrammes, chaque histogramme comprenant plusieurs classes associant chacune un nombre de photons détectés à une période d’acquisition donnée, et - des moyens de traitement configurés pour : ○ sommer plusieurs histogrammes générés successivement de façon à obtenir un histogramme sommé, ○ analyser l’histogramme sommé pour détecter la présence d’au moins un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. Dans un mode de réalisation avantageux, le capteur comprend une mémoire présentant une file configurée pour stocker successivement les histogrammes générés. L’histogramme sommé est obtenu en sommant les histogrammes stockés dans la file. Dans un mode de réalisation avantageux, la file présente une capacité permettant de stocker au maximum six histogrammes simultanément. Dans un mode de réalisation avantageux, les moyens de traitement sont configurés pour : - comparer un histogramme nouvellement généré à un histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, puis - effacer chaque histogramme stocké dans la file si l’histogramme nouvellement généré est suffisamment différent de l’histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, puis - stocker l’histogramme nouvellement généré dans la file. Dans un mode de réalisation avantageux, les moyens de traitement sont configurés pour calculer un coefficient de corrélation entre l’histogramme nouvellement généré et l’histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, puis pour comparer le coefficient de corrélation à un seuil afin de déterminer si l’histogramme nouvellement généré est suffisamment différent de l’histogramme généré directement avant. Dans un mode de réalisation avantageux, les moyens de traitement sont configurés pour sommer les histogrammes de la file à chaque fois qu’un nouvel histogramme est stocké dans la file. D'autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée de modes de mise en œuvre et de réalisation, nullement limitatifs, et des dessins annexés sur lesquels : illustrent schématiquement des modes de réalisation et de mise en œuvre de l’invention. La illustre un capteur temps de vol CTV selon un mode de réalisation de l’invention. Le capteur temps de vol CTV comprend des moyens d’émission ME configurés pour émettre des rayonnements optiques RE périodiquement. Les moyens d’émission ME peuvent être une diode laser à cavité verticale émettant par la surface, communément connu par l’homme du métier sous l’acronyme anglo-saxon « VCSEL » (« Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser »). Si un ou plusieurs objets OBJ sont présents dans le champ du rayonnement optique, le capteur temps de vol CTV peut recevoir un rayonnement optique RR réfléchi résultant d’une réflexion du rayonnement optique sur le(s) objet(s) OBJ. Le capteur temps de vol CTV comprend ainsi des moyens de réception MR configurés pour recevoir des rayonnements optiques RR réfléchis par les objets OBJ dans un champ de vision du capteur temps de vol. Le champ de vision du capteur temps de vol est défini par ces moyens de réception MR. Les moyens de réception MR comprennent un ou plusieurs détecteurs de photons uniques, ici par exemple une matrice de détecteurs de photons uniques DET du type diode à effet d’avalanche déclenchée à photon unique (« Single Photon Avalanche Diode » : SPAD en anglais) connus en soi de l’homme du métier. Le capteur temps de vol CTV comprend des moyens de génération d’histogramme MGH configurés pour élaborer des histogrammes à partir des signaux fournis par la matrice de détecteurs de photons uniques. En particulier, les moyens de génération d’histogramme MGH sont configurés pour compter le nombre de photons détectés par les moyens de réception MR sur plusieurs périodes d’acquisition successives. Les moyens de génération d’histogramme MGH sont ainsi configurés pour élaborer des histogrammes comprenant différentes classes. Chaque classe associe un nombre de photons détectés à une période d’acquisition donnée. Les moyens de génération d’histogramme MGH sont configurés pour élaborer un histogramme après chaque émission d’un rayonnement optique par les moyens d’émission ME. Les périodes d’acquisition sont définies par rapport à un instant d’émission d’un rayonnement optique par le capteur temps de vol. De préférence, les moyens de génération d’histogramme MGH sont des moyens logiciels mis en œuvre par une unité de traitement UT du capteur temps de vol. L’unité de traitement UT peut être un microprocesseur par exemple. Le capteur temps de vol comprend également des moyens de traitement MT. Les moyens de traitement MT sont configurés pour recevoir les histogrammes générés par les moyens de génération d’histogramme MGH. Les moyens de traitement MT sont configurés pour détecter la présence d’objet(s) dans le champ de vision du capteur à partir des histogrammes générés par les moyens de générations MGH, comme décrit ci-dessous. De préférence, les moyens de traitement MT sont des moyens logiciels mis en œuvre par l’unité de traitement UT du capteur temps de vol. Le capteur temps de vol comprend en outre une mémoire MV comprenant une file FL (connue également par l’homme du métier par l’acronyme FIFO de l’anglais « First in, first out »). Préférablement, la mémoire MV est une mémoire volatile. Cette file FL est configurée pour stocker plusieurs histogrammes générés successivement par les moyens de génération d’histogramme MGH. De préférence, la file FL présente une capacité permettant de stocker au maximum six histogrammes générés successivement. Les moyens de traitement MT sont configurés pour ajouter un nouvel histogramme dans la file FL dès que ce nouvel histogramme est généré par les moyens de génération d’histogramme MGH. Lorsque la file FL est pleine et qu’un nouvel histogramme est généré, l’histogramme le plus ancien stocké dans la file FL est effacé et le nouvel histogramme est stocké dans la file FL. Par ailleurs, les moyens de traitement MT sont configurés pour effectuer respectivement des post-traitements (« postprocessing » en anglais) sur les histogrammes générés. Les post-traitements permettent de détecter la présence d’un ou plusieurs objets dans le champ de vision du capteur à partir des histogrammes générés. En particulier, les moyens de traitement MT sont configurés pour sommer les histogrammes stockés dans la file FL de façon à obtenir un histogramme sommé. En outre, les moyens de traitement MT sont configurés pour analyser l’histogramme sommé de façon à détecter les classes de cet histogramme qui sont représentatives de la présence d’un objet dans le champ de vision du capteur. L’analyse de l’histogramme sommé peut être effectuée selon des méthodes bien connue de l’homme du métier. Par exemple, l’analyse de l’histogramme sommé peut être mise en œuvre en appliquant la méthode décrite par la demande de brevet états-unienne publiée sous le numéro 2018/0253404. Par ailleurs, avant de stocker un nouvel histogramme dans la file FL, les moyens de traitement MT sont configurés pour comparer l’histogramme nouvellement généré à un histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré. En particulier, afin de comparer ces deux histogrammes, les moyens de traitement MT sont configurés pour calculer un coefficient de corrélation entre ces deux histogrammes. Les moyens de traitement MT sont configurés pour comparer le coefficient de corrélation à un seuil. Le seuil est défini lors de la conception du capteur. Une telle comparaison permet de savoir si une scène dans le champ de vision du capteur lors de l’acquisition des données de l’histogramme nouvellement généré est identique à celle au moment de l’acquisition des données de l’histogramme généré juste avant l’histogramme nouvellement généré. Par exemple, au moins un objet peut avoir été déplacé dans la scène. Si le coefficient de corrélation est inférieur au seuil, cela indique que les scènes entre les deux acquisitions ne sont pas les mêmes. Si le coefficient de corrélation est supérieur au seuil, cela indique que la scène n’a pas changé entre les deux acquisitions. Lorsque le coefficient de corrélation est inférieur au seuil, les moyens de traitement MT sont configurés pour effacer les histogrammes stockés dans la file FL avant de stocker dans la file FL l’histogramme nouvellement généré. Lorsque le coefficient de corrélation est supérieur au seuil, les moyens de traitement MT sont configurés pour stocker directement l’histogramme nouvellement généré dans la file FL. La illustre un procédé de détection d’objet(s) dans le champ de vision d’un capteur temps de vol tel que décrit précédemment en relation avec la . Le procédé illustré à la est mis en œuvre à chaque fois qu’un rayonnement optique est émis par les moyens d’émission ME, et en particulier, après chaque génération d’un histogramme par les moyens de génération d’histogramme MGH. Le procédé comprend une étape 20 dans laquelle les moyens de traitement MT reçoivent un histogramme nouvellement généré par les moyens de génération d’histogramme MGH. Le procédé comprend ensuite une étape 21 dans laquelle les moyens de traitement MT comparent l’histogramme nouvellement généré à un histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré. En particulier, afin de comparer ces deux histogrammes, les moyens de traitement MT calculent un coefficient de corrélation entre ces deux histogrammes. Les moyens de traitement MT comparent ensuite le coefficient de corrélation à un seuil. Comme vu précédemment, le seuil est défini lors de la conception du capteur. Une telle comparaison permet de savoir si la scène dans le champ de vision du capteur lors de l’acquisition des données de l’histogramme nouvellement généré est identique à celle au moment de l’acquisition des données de l’histogramme généré juste avant l’histogramme nouvellement généré. En effet, la scène peut changer au cours du temps. Par exemple, au moins un objet peut s’être déplacé dans la scène par rapport au capteur temps de vol. Si le coefficient de corrélation est inférieur au seuil, cela indique que les scènes entre les deux acquisitions ne sont pas les mêmes. Si le coefficient de corrélation est supérieur au seuil, cela indique que la scène n’a pas changé entre les deux acquisitions. Si le coefficient de corrélation est inférieur au seuil, les moyens de traitement MT effacent à l’étape 22 les histogrammes stockés dans la file FL. Ensuite, les moyens de traitement MT ajoutent l’histogramme nouvellement généré dans la file FL à l’étape 23. Si le coefficient de corrélation est supérieur au seuil, les moyens de traitement MT ajoutent directement l’histogramme nouvellement généré dans la file FL à l’étape 23. Ensuite, le procédé comprend une étape 24 dans laquelle les moyens de traitement MT somment les histogrammes stockés dans la file FL de façon à obtenir un histogramme sommé. Ainsi, l’histogramme sommé peut être égal à la somme de plusieurs histogrammes lorsque plusieurs histogrammes sont stockés dans la file FL, ou bien égal au seul histogramme stocké dans la file FL, lorsque la file FL a été effacée par exemple. En particulier, la somme des histogrammes consiste à additionner le nombre de photons détectés des classes des différents histogrammes acquises à une même période d’acquisition par rapport à un instant d’émission d’un rayonnement optique par les moyens d’émission ME. Un exemple d’histogramme sommé HS est représenté à la . L’histogramme sommé résulte de la somme de six histogrammes générés successivement. Le nombre NP de photons détectés sommé est représenté en ordonnée et les périodes d’acquisition PA sont représentées en abscisse. Pour chaque histogramme détecté, le nombre de photons détectés NP1, …, NP6 à chaque période d’acquisition est illustré dans l’histogramme sommé sur la . La somme des histogrammes est effectuée seulement avec des histogrammes représentatifs d’une même scène. En effet, comme vu précédemment, lorsque la scène change, les histogrammes stockés précédemment dans la file sont effacés et ne sont donc plus utilisés pour obtenir un histogramme sommé. Cela permet d’éviter de fausser la détection de la présence d’objet en se basant sur des histogrammes générés pour des scènes différentes dans le champ de vision du capteur temps de vol. Ensuite, le procédé comprend une étape 25 dans laquelle l’histogramme sommé est analysé par les moyens de traitement MT afin de déterminer les classes de l’histogramme sommé représentatives de la présence d’un objet. Comme vu précédemment, l’analyse de l’histogramme sommé peut être effectuée selon des méthodes bien connue de l’homme du métier. Par exemple, l’analyse de l’histogramme sommé peut être mise en œuvre en appliquant la méthode décrite par la demande de brevet états-unienne publiée sous le numéro 2018/0253404. Néanmoins, en effectuant l’analyse sur l’histogramme sommé et non pas directement sur un histogramme généré par les moyens de génération d’histogrammes MGH, il est plus simple de détecter les classes représentatives de la présence d’un objet. En effet, la somme des histogrammes permet de mieux distinguer les classes représentatives de la présence d’un objet dans le champ de vision du capteur des classes représentatives d’un bruit ambiant. En particulier, le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’un objet ne varie pas, ou peu, entre les différents histogrammes pour une même période d’acquisition. En outre, le nombre de photons des classes représentatives d’un bruit ambiant peut varier pour des classes de différents histogrammes pour une même période d’acquisition. Ainsi, dans certains histogrammes générés par le capteur temps de vol, des classes représentatives de la présence d’un objet peuvent être plus facilement distinguées des classes représentatives du bruit ambiant car le nombre de photons du bruit ambiant peut être suffisamment inférieur au nombre de photons des rayonnements réfléchis par le(s) objet(s). En outre, la somme permet d’augmenter un écart entre le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’objet d’un histogramme et le nombre de photons des classes représentatives d’un bruit ambiant de cet histogramme. En particulier, l’écart entre le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’objet de l’histogramme sommé et le nombre de photons des classes représentatives d’un bruit ambiant de cet histogramme sommé est égal à la somme des écarts entre le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’objet des histogrammes générés et le nombre de photons des classes représentatives d’un bruit ambiant de ces histogrammes générés. Ainsi, dans l’histogramme sommé, les classes représentatives de la présence d’un objet se détachent plus des classes représentatives du bruit ambiant. Il est donc plus simple de distinguer les classes représentatives de la présence d’un objet des classes représentatives d’un bruit ambiant dans l’histogramme sommé. Par exemple, dans l’histogramme sommé HS représenté à la , les classes CP0 à CP5 sont représentatives de la présence d’objet(s) dans le champ de vision du capteur temps de vol. Un tel procédé permet donc d’améliorer la détection d’une présence d’un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. Un tel procédé est donc plus fiable. Un tel procédé permet également d’améliorer la portée de détection d’un capteur temps de vol. Le procédé est mis en œuvre après chaque génération d’un histogramme par les moyens de génération d’histogramme MGH. Un traitement d’un histogramme sommé est donc effectué après chaque génération d’histogramme pour détecter un/des objet(s) dans le champ de vision du capteur temps de vol. Bien entendu, plus la file FL est pleine lorsque la somme est effectuée à l’étape 24, plus l’histogramme sommé obtenu permet de détecter facilement des classes représentatives de la présence d’un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. En effet, plus la file FL est pleine, plus l’écart entre le nombre de photons des classes représentatives de la présence d’objet et le nombre de photons de classes représentative d’un bruit ambiant augmente. Procédé de détection d’une présence d’au moins un objet dans un champ de vision d’un capteur temps de vol, procédé comprenant : - des générations successives d’histogrammes par le capteur temps de vol, chaque histogramme comprenant plusieurs classes associant un nombre de photons détectés à une période d’acquisition donnée, - une somme (24) de plusieurs histogrammes générés successivement de façon à obtenir un histogramme sommé, - une analyse (25) de l’histogramme sommé pour détecter la présence d’au moins un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. Procédé selon la revendication 1 comprenant, après la génération d’un histogramme, un stockage (23) de cet histogramme dans une file (FL) en mémoire (MV) du capteur temps de vol, l’histogramme sommé étant obtenu en sommant chaque histogramme stocké dans la file (FL). Procédé selon la revendication 2, dans lequel la file (FL) présente une capacité permettant de stocker au maximum six histogrammes simultanément. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 ou 3, comprenant, avant le stockage (23) d’un histogramme nouvellement généré : - une comparaison (21) entre cet histogramme nouvellement généré et un histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, la comparaison comprenant un calcul d’un coefficient de corrélation entre l’histogramme nouvellement généré et l’histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, puis une comparaison du coefficient de corrélation à un seuil afin de déterminer si l’histogramme nouvellement généré est suffisamment différent de l’histogramme généré directement avant, puis - un effacement (22) de chaque histogramme stocké dans la file (FL) si l’histogramme nouvellement généré est suffisamment différent de l’histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré. Procédé selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel la somme permettant d’obtenir un histogramme sommé est effectuée à chaque fois qu’un nouvel histogramme est stocké dans la file (FL). Capteur temps de vol comprenant : - des moyens d’émission (ME) configurés pour pouvoir émettre un rayonnement optique, - des moyens de réception (MR) configurés pour pouvoir détecter des photons de rayonnement optique, - des moyens de génération d’histogrammes (MGH) configurés pour pouvoir générer successivement des histogrammes, chaque histogramme comprenant plusieurs classes associant chacune un nombre de photons détectés à une période d’acquisition donnée, et - des moyens de traitement (MT) configurés pour : ○ sommer plusieurs histogrammes générés successivement de façon à obtenir un histogramme sommé, ○ analyser l’histogramme sommé pour détecter la présence d’au moins un objet dans le champ de vision du capteur temps de vol. Capteur selon la revendication 6, comprenant une mémoire (MV) présentant une file (FL) configurée pour stocker successivement les histogrammes générés, et dans lequel l’histogramme sommé est obtenu en sommant les histogrammes stockés dans la file (FL). Capteur selon la revendication 7, dans lequel la file (FL) présente une capacité permettant de stocker au maximum six histogrammes simultanément. Capteur selon l’une quelconque des revendications 7 ou 8, dans lequel les moyens de traitement (MT) sont configurés pour: - comparer un histogramme nouvellement généré à un histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, en calculant un coefficient de corrélation entre l’histogramme nouvellement généré et l’histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, puis pour comparer le coefficient de corrélation à un seuil afin de déterminer si l’histogramme nouvellement généré est suffisamment différent de l’histogramme généré directement avant, puis - effacer chaque histogramme stocké dans la file (FL) si l’histogramme nouvellement généré est suffisamment différent de l’histogramme généré directement avant l’histogramme nouvellement généré, puis - stocker l’histogramme nouvellement généré dans la file (FL). Capteur selon l’une des revendications 7 à 9, dans lequel les moyens de traitement (MT) sont configurés pour sommer les histogrammes de la file (FL) à chaque fois qu’un nouvel histogramme est stocké dans la file (FL).