Brevet FR3117588A1 — publié le 20220617

Ce procédé comporte : pour chacune de portions d’un guide (204) de l’actionneur (108), l’obtention d’un signal de fonctionnement mesuré lorsque un élément mobile (202) de l’actionneur (108) parcourt la portion de guide considérée, à chacune de plusieurs activations successives de l’actionneur (108) ; pour chacune des portions de guide, la recherche d’une usure de l’actionneur (108) à partir des signaux de fonctionnement obtenus pour cette portion de guide ; et la localisation de l’usure sur le guide (204) ou sur le moteur (206) en fonction des portions de guide à partir desquelles l’usure est trouvée. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 PROCEDE DE SURVEILLANCE D’UNE USURE D’UN ACTIONNEUR Domaine technique de l’invention La présente invention concerne un procédé de surveillance d’une usure d’un actionneur et un programme d’ordinateur associé, ainsi qu’un système de surveillance correspondant et un système d’actionnement comportant un tel système de surveillance. Arrière-plan technologique On connait de l’état de la technique un procédé de surveillance d’une usure d’un actionneur comportant un élément mobile, un guide de l’élément mobile et un moteur d’entraînement de l’élément mobile le long du guide, ce procédé de surveillance comportant la détermination une évolution d’un indicateur d’usure au cours d’activations successives de l’actionneur et la détection d’une usure si l’évolution de l’indicateur d’usure remplit un critère d’usure. Cependant, ce système de surveillance connu ne permet que de détecter la présence d’une usure dans l’actionneur et non sa localisation. Il peut ainsi être souhaité de prévoir un procédé de surveillance d’une usure d’un actionneur qui permette de s’affranchir d’au moins une partie des problèmes et contraintes précités. À cet effet, il est proposé un procédé de surveillance d’un actionneur comportant un élément mobile, un guide de l’élément mobile et un moteur d’entraînement de l’élément mobile le long du guide, ce procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte : pour chacune de portions du guide, l’obtention d’un signal de fonctionnement mesuré lorsque l’élément mobile parcourt la portion de guide considérée, à chacune de plusieurs activations successives de l’actionneur ; pour chacune des portions de guide, la recherche d’une usure de l’actionneur à partir des signaux de fonctionnement obtenus pour cette portion de guide ; et la localisation de l’usure sur le guide ou sur le moteur en fonction des portions de guide à partir desquelles l’usure est trouvée. Ainsi, grâce à l’invention, il est possible de distinguer entre une usure du moteur et une usure du guide. De façon avantageuse, une usure est localisée sur le guide lorsqu’une usure de l’actionneur est trouvée uniquement sur certaines portions de guide. De façon avantageuse également, une usure est localisée sur le moteur lorsqu’une usure de l’actionneur est trouvée sur toutes les portions de guide De façon avantageuse également, le guide étant divisé en portions élémentaires, chaque portion de guide est formée soit de l’une respective des portions élémentaire, soit de plusieurs portions élémentaires, par exemple successives le long du guide, les portions élémentaires pouvant se chevaucher pour avoir par exemple des échantillons en commun ou être distinctes les unes des autres. De façon avantageuse également, chaque portion de guide comporte deux portions élémentaires de guide consécutives, chaque signal de fonctionnement comporte deux signaux élémentaires de fonctionnement mesurés lorsque l’élément mobile parcourt respectivement les deux portions élémentaires de guide, le procédé comportant en outre : l’analyse de chaque signal élémentaire de fonctionnement pour déterminer une valeur d’un indicateur d’usure ; et la recherche, pour chacune des portions de guide, d’une usure de l’actionneur, comporte : la réalisation d’un partitionnement de données sur des points respectivement associés aux activations de l’actionneur, chaque point ayant, comme coordonnées, les deux valeurs de l’indicateur d’usure des deux portions élémentaires de guide consécutives pour l’activation associée, afin d’obtenir un nombre de groupe pour la portion de guide considérée ; et la détection d’une usure pour la portion de guide considérée si plusieurs groupes sont obtenus. De façon avantageuse également, chaque portion de guide est formée d’une portion élémentaire de guide, le procédé comportant en outre : l’analyse de chaque signal de fonctionnement pour déterminer une valeur d’un indicateur d’usure ; et la recherche, pour chacune des portions de guide, d’une usure de l’actionneur, comporte : l’analyse d’une variation de l’indicateur d’usure au cours des activations successives ; et la détection d’une usure pour la portion de guide considérée à partir de l’analyse de la variation. De façon avantageuse également, l’analyse de la variation de l’indicateur d’usure comporte la comparaison de la variation de l’indicateur d’usure à un seuil. Il est également proposé un programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé de surveillance selon l’invention, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur Il est également proposé un système de surveillance d’un actionneur comportant un élément mobile, un guide de l’élément mobile et un moteur d’entraînement de l’élément mobile le long du guide, ce système de surveillance étant caractérisé en ce qu’il est conçu pour mettre en œuvre un procédé selon l’invention. Il est également proposé un système d’actionnement comportant : un actionneur comportant un élément mobile, un guide de l’élément mobile et un moteur d’entraînement de l’élément mobile le long du guide ; et un système de surveillance d’une usure de l’actionneur, selon l’invention. Il est également proposé un aéronef comportant un système d’actionnement selon l’invention, par exemple pour déplacer un volet d’inversion de poussée. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : la est une vue très simplifiée d’un aéronef selon l’invention, comportant un actionneur et un système de surveillance d’une usure de l’actionneur, la est une vue en trois dimension d’un exemple d’actionneur de la , la est une vue en trois dimensions d’un exemple d’élément mobile de l’actionneur de la , la est une vue schématique d’un exemple de système de surveillance de la , la est une vue illustrant les données traitées dans le système de surveillance de la , et la est un schéma bloc illustrant les étapes d’un exemple de procédé selon l’invention de surveillance d’une usure d’un actionneur. Description détaillée de l’invention En référence à la , un exemple d’aéronef 100 selon l’invention va à présent être décrit. L’aéronef 100 comporte tout d’abord une turbomachine 102 conçu pour produire une poussée afin de déplacer l’aéronef 100. L’aéronef 100 comporte en outre un élément actionnable 104 tel qu’un volet d’inversion de poussée conçu pour sélectivement prendre une position inactive et une position d’inversion de poussée. Dans la position inactive, le volet d’inversion de poussée laisse la poussée se diriger vers l’arrière de l’aéronef 100 pour le propulser vers l’avant. Dans la position d’inversion de poussée, le volet d’inversion de poussée est conçu pour rediriger au moins une partie de la poussée vers l’avant de l’aéronef afin de le freiner. Alternativement, l’élément actionnable 104 pourrait faire partie d’un système de commande de vol primaire quelconque (destructeur de portance (de l’anglais « spoiler »), stabilisateur de plan horizontal, volet, aileron, etc.). L’aéronef 100 comporte en outre un système 106 d’actionnement de l’élément actionnable 104. Le système d’actionnement 106 comporte un actionneur 108 et un système 110 de surveillance d’une usure de l’actionneur 108. En référence à la , un exemple de réalisation de l’actionneur 108 va à présent être décrit. L’actionneur 108 comporte un élément mobile 202, un guide 204 de l’élément mobile 202 et un moteur 206 d’entraînement de l’élément mobile 202. L’élément mobile 202 est mécaniquement connecté à l’élément actionnable 104 pour déplacer ce dernier lorsque l’élément mobile 202 bouge. Dans l’exemple décrit, le guide 204 comporte une vis 208 entraînée en rotation à une première extrémité par le moteur 206. En outre, l’actionneur 108 comporte un châssis fixe 210 auquel le moteur 206 est fixé et présentant un palier de roulement 212 maintenant une deuxième extrémité de la vis 208. Le guide 204 comprend en outre des rails 214 s’étendant le long de la vis et fixés au châssis fixe 210. Toujours dans l’exemple décrit, l’élément mobile 202 est visé sur la vis 208 et présente des roues 216 engagées dans les rails 214 pour permettre le déplacement de l’élément mobile 202 le long de la vis 208 tout en empêchant sa rotation autour de la vis 208. Ainsi, l’élément mobile 202 est conçu pour se translater entre une première positon proche du moteur 206 et une deuxième position proche du palier de roulement 212. En référence à la , dans l’exemple décrit, l’élément mobile 202 est un recirculateur de billes comportant des billes 302 et un conduit 304 de recirculation de billes entre deux positions d’une gorge hélicoïdale 306 délimitée par un filetage de la vis 208. Ainsi, en tournant, la vis 208 fait circuler les billes dans la gorge 306 et le conduit de recirculation 304, en circuit fermé, de manière à faire avancer l’élément mobile 202. En référence à la , un exemple de réalisation du système de surveillance 110 va à être décrit plus en détail. Le système de surveillance 110 comporte tout d’abord un capteur de fonctionnement 402 conçu pour mesurer une grandeur physique représentative du fonctionnement de l’actionneur 108. Dans l’exemple décrit, le capteur de fonctionnement 402 est conçu pour mesurer au moins un courant du moteur 206 lorsque le moteur 206 est un moteur électrique, tel qu’au moins un courant de phase. Par exemple, dans le cas d’un moteur électrique triphasé, les trois courant de phase peuvent être mesurés. Alternativement, le capteur 402 pourrait être conçu pour mesurer une vibration mécanique de l’actionneur 108. Dans ce cas, le capteur 402 peut comporter un accéléromètre fixé sur l’élément mobile 202 et/ou bien sur le palier de roulement 212 pour diminuer le bruit de mesure. Le système de surveillance 110 comporte en outre un capteur de position 404 conçu pour mesurer la position de l’élément mobile 202 le long du guide 204. Le système de surveillance 110 comporte en outre un système d’acquisition 406 conçu pour acquérir les mesures de la grandeur représentative du fonctionnement de l’actionneur 108 et les mesures de position de l’élément mobile 202, respectivement fournies par les capteurs 402 et 404. Le système d’acquisition 406 est ainsi conçu pour fournir un signal Si de fonctionnement de l’actionneur 108 à partir des mesures de la grandeur physique de fonctionnement et un signal Sp de position de l’élément mobile 202 à partir des mesures de position. Dans l’exemple décrit, le système d’acquisition 406 comporte tout d’abord un conditionneur 408 conçu pour amplifier, atténuer et/ou filtrer les mesures afin de restituer des signaux avec une bonne précision. Le conditionneur 408 comporte par exemple un filtre anti-repliement afin que l’acquisition respecte le théorème de Shannon qui stipule que la fréquence maximale du signal devrait être inférieure à la moitié de la fréquence d’échantillonnage. Le système d’acquisition 406 comporte en outre un convertisseur analogique/numérique 410 conçu pour fournir les signaux de fonctionnement et de position sous forme numérique. Le système de surveillance 110 comporte en outre un module 412 de segmentation de signal conçu pour recevoir les signaux de fonctionnement et de position à chacune d’un nombre prédéfini d’activations successives de l’actionneur 108. Dans la suite, la lettre « » sera utilisée pour indexer ces activations successives, variant donc de 1 à . Le module de segmentation 412 est ainsi conçu pour extraire du signal de fonctionnement , à chaque activation de l’actionneur 108, des segments de ce signal de fonctionnement , mesurés lorsque l’élément mobile 202 parcourt, d’après le signal de position , respectivement des portions prédéfinies du guide 204. Alternativement, il est possible de ne pas utiliser de signal de position , en particulier lorsque la course de l’élément mobile 202 est connue. Dans ce cas, les segments sont par exemple formés d’intervalles prédéfinis dans le signal de fonctionnement . Un exemple de définition de portions de guide est illustré sur la . Comme cela est visible sur cette figure, l’élément mobile 202 est conçu pour parcourir une distance le long de la vis 208 (et donc du guide 204). Dans l’exemple décrit, cette distance est divisée en portions de guide de longueur et se recouvrant d’un recouvrement constant entre chaque paire de portions de guide consécutives. Le recouvrement peut par exemple s’écrire sous la forme : est un coefficient de recouvrement (par exemple sous la forme d’un pourcentage) et l’opérateur ┌ . ┐ donne la partie entière de ce qu’il entoure. Il sera apprécié que le coefficient de recouvrement peut être nul, auquel cas les portions de guide ne se recouvrent pas mais sont simplement contigües. Dans d’autres modes de réalisation, les portions de guide pourraient être de longueurs différentes les unes des autres et/ou séparées les unes des autres. La présence d’un recouvrement permet de rendre l’analyse de signal (détaillées ci-dessous) plus fine et de déterminer les corrélations éventuellement présentes entre deux portions de guide adjacentes. De retour à la , le système de surveillance 110 est conçu pour rechercher une usure de l’actionneur 108 à partir des signaux de fonctionnement obtenus. Pour cela, le système de surveillance 110 comporte en outre un module d’analyse 414 conçu, pour chaque portion de guide , pour déterminer une évolution d’au moins un indicateur d’usure au cours d’activations successives de l’actionneur 108. Le ou les indicateurs d’usure prédéfinis comportent par exemple un ou plusieurs parmi : un écart-type de la portion de signal , un coefficient d’asymétrie (« skewness » en anglais) de la portion de signal , un kurtosis de la portion de signal , une valeur efficace spectrale de la portion de signal . Le ou les indicateurs d’usure sont indexés par la suite par la lettre , qui varie de 1 à , étant le nombre total d’indicateurs d’usure. peut être égal à 1, auquel cas un seul indicateur d’usure est utilisé. Ainsi, l’évolution de l’indicateur d’usure pour la portion de guide est notée par la suite . Dans l’exemple décrit, le module d’analyse 414 est conçu pour calculer, pour chaque segment de signal , une valeur de chaque indicateur d’usure . Ainsi, l’évolution de l’indicateur d’usure pour la portion de guide est formée de la suite de ces valeurs au cours d’un nombre prédéfini d’activations successives : Dans le cas où plusieurs indicateurs d’usure sont prévus, le système de surveillance 110 comporte en outre un module 416 de sélection d’un des indicateurs d’usure. Dans l’exemple décrit, le module 416 comporte tout d’abord un module 416-1 conçu pour évaluer, pour chaque indicateur d’usure , une monotonie de chaque évolution de cet indicateur d’usure . Par exemple, la monotonie comporte le degré de monotonie défini dans l’article de J. Coble et J. W. Hines, «Identifying optimal prognostic parameters from data: a genetic algorithms approach,» chez Annual conference of the prognostics and health management society, 2009. Ce degré de monotonie varie entre 0 et 1. Alternativement, la monotonie de l’évolution d’indicateur d’usure pourrait être un coefficient de Pearson, qui est une mesure de la corrélation entre cette évolution et le temps. Le coefficient de Pearson utilisé est par exemple celui défini dans le cadre de la surveillance de l’état des machines dans l’article de Lei, Y., Li, N., Guo, L., Li, N., Yan, T., et Lin, J. « Machinery health prognostics: A systematic review from data acquisition to RUL prediction, » 30 chez Mechanical Systems and Signal Processing, 2018. Alternativement encore, la monotonie de l’évolution d’indicateur d’usure pourrait être une corrélation de Spearman, telle que celle définie dans le même article de Lei et al. La corrélation de Spearman permet de mesurer la monotonie dans le cas où la dégradation est non-linéaire en fonction du temps. Le coefficient de Pearson et la corrélation de Spearman sont par exemple comprises entre -1 et +1. Le module de sélection 416 comporte en outre un module 416-2 conçu pour sélectionner l’un des indicateurs d’usure à partir des monotonies des évolutions d’indicateur d’usure . De préférence, le module 416-2 est conçu pour sélectionner l’indicateur d’usure dont les évolutions sont les plus monotones. L’indicateur d’usure sélectionné est noté . Le système de surveillance 110 comporte en outre un module 418 de détection et de localisation d’usure à partir des évolutions , pour respectivement les portions de guide , de l’indicateur d’usure sélectionné ou bien de l’unique indicateur d’usure lorsqu’un seul est utilisé (également noté par la suite ). Dans l’exemple décrit, deux méthodes sont mises en œuvre en parallèle pour détecter et localiser une usure. Pour cela, le module 418 comporte par exemple deux modules 418-1, 418-2 respectifs. Le module 418-1 est conçu pour analyser les évolutions de l’indicateur d’usure pour détecter une discontinuité dans une ou plusieurs évolutions de l’indicateur d’usure , en même temps qu’une continuité dans l’évolution de la ou des autres évolutions de l’indicateur d’usure . En effet, l’apparition d’une usure sur le guide 204 modifie plus ou moins subitement les valeurs de l’indicateur d’usure pour la ou les portions de guide où cette usure est localisée. Cela entraîne une discontinuité dans les évolutions correspondantes de l’indicateur d’usure. Au contraire, pour les portions de guide sans apparition d’usure, l’évolution de l’indicateur d’usure reste normalement continue. Pour détecter une discontinuité, le module 418-1 est par exemple conçu pour mettre en œuvre un partitionnement de données (de l’anglais « data clustering ») sur des points issus des valeurs de l’indicateur d’usure . Comme cela est connu en soi, le partitionnement de données consiste à chercher en combien de groupes homogènes les points peuvent être regroupés. Le partitionnement de données peut par exemple être réalisé suivant l’une des méthodes suivantes : K-moyennes, regroupement hiérarchique et regroupement par maximum de vraisemblance Par exemple, le module 418-1 réalise un partitionnement de données sur les valeurs d’indicateur d’usure de chaque portion de guide. Si le résultat du partitionnement de données pour une portion de guide est un seul groupe, alors l’évolution de l’indicateur d’usure pour cette portion de guide est considérée continue, c’est-à-dire dénuée de discontinuité. Au contraire, si le résultat du partitionnement de données pour une portion de guide est plusieurs groupes, alors l’évolution de l’indicateur d’usure pour cette portion de guide est considérée comme comportant une discontinuité. Le module 418-1 compare ensuite les résultats entre les portions de guide. Si une discontinuité n’apparait que sur une partie d’entre elles, le guide 204 est considéré comme présentant une usure anormale. Si une discontinuité apparaît sur toutes les portions de guide, le moteur 206 est considéré comme présentant une usure anormale. Si aucune des portions de guide ne présente de discontinuité, il est considéré que l’actionneur 108 ne présente aucune usure anormale. Alternativement, le module 418-1 ne réalise pas un partitionnement de données pour chaque portion de guide , mais regroupe au préalable les portions de guide , dans l’exemple décrit par paires successives , (c’est-à-dire qui se succèdent le long du guide 204). Chaque paire de portions de guide forme ainsi elle-même une portion de guide et les deux portions de guide qui la composent peuvent être qualifiées d’élémentaires. Le module 418-1 réalise alors, pour chaque paire de portions de guide , , un partitionnement de données sur les points respectivement associées aux activations de l’actionneur 108, chaque point ayant, comme coordonnées, les deux valeurs de l’indicateur d’usure de respectivement les deux portions de guide de la paire pour l’activation associée. Les points utilisés sont ainsi les suivants : ( ; ), … , ( ; ) , … , ( ; ). Si le résultat du partitionnement de données pour une paire de portions de guide est un seul groupe, alors les évolutions de ces deux portions de guide sont considérées continues. Au contraire, si le résultat du partitionnement de données pour une paire de portions de guide est plusieurs groupes, alors cette paire de portions de guide est considérée comme discontinue, c’est-à-dire qu’au moins une des évolutions de ces deux portions de guide est considérée contenir une discontinuité. Ainsi, le module 418-1 compare ensuite les résultats entre les paires de portions de guide. Si une discontinuité n’apparait que sur une partie d’entre elles, le guide 204 est considéré comme présentant une usure. Si une discontinuité apparaît pour toutes les paires de portions de guide, il est probable que le moteur 206 présente l’usure détectée et il est possible de conclure directement en ce sens. Néanmoins, il est possible que ce résultat soit obtenu avec une usure sur la plupart des portions de guide, et non sur le moteur 206. C’est pour cela, qu’il est intéressant de doubler la détection d’usure à l’aide du module 418-2. Ce module 418-2 est ainsi conçu pour analyser les évolutions de l’indicateur d’usure pour détecter si toutes les évolutions de l’indicateur d’usure augmentent fortement. En effet, en cas d’usure normale du moteur 206, il est attendu que l’indicateur d’usure augmente légèrement au cours du temps, c’est-à-dire au cours des activations successives de l’actionneur, pour toutes les portions de guide. Cependant, si l’indicateur d’usure augmente fortement pour toutes les portions de guide, cela indique une usure anormale du moteur 206. Par exemple, pour déterminer une augmentation forte d’une évolution de l’indicateur d’usure , le module 418-2 est tout d’abord conçu pour calculer un écart type dans un intervalle de cette évolution. De préférence, l’intervalle comporte un nombre prédéfini de premières valeurs de l’indicateur d’usure. Le module 418-2 est alors conçu pour calculer une variation sur toute l’évolution de l’indicateur d’usure j* et pour analyser cette variation. Dans l’exemple décrit, cette variation peut être calculée à partir d’un gradient de l’indicateur. Pour un gradient nul, aucune variation n’est constatée. Pour un gradient maximal, la variation de l’indicateur l’est également. En outre, l’analyse de cette variation peut comporter la comparaison de cette variation à un seuil. Ce seuil est par exemple défini en fonction de l’écart-type. Par exemple, ce seuil vaut trois fois l’écart type. Si la variation est supérieure au seuil, l’évolution est considérée comme augmentant fortement. Sinon, l’évolution est considérée comme augmentant normalement. Comme indiqué plus haut, si les évolutions de l’indicateur d’usure de toutes les portions du guide sont considérées comme augmentant fortement, le moteur 206 est considéré comme présentant une usure. Si seulement certaines évolutions augmentent fortement, le guide 204 est considéré comme présentant une usure. Si aucune évolution n’augmente fortement, il est considéré que l’actionneur 108 ne présente aucune usure anormale. Le module 418 est en outre conçu, en cas d’une détection d’une usure anormale par le module 418-1 ou bien 418-2, pour fournir un résultat R de détection d’usure indiquant la présence d’une usure anormale, ainsi que sur lequel parmi le guide 204 et le moteur 206 l’usure anormale est présente. Il sera apprécié que, dans l’exemple décrit, le système de surveillance 110 comporte un ordinateur 420 comportant une unité de traitement 422, telle qu’un ou plusieurs microprocesseurs, et un mémoire principale 424, telle que de la mémoire vive, conçue pour contenir des instructions de programme d’ordinateur et couplée à l’unité de traitement 422 pour que cette dernière exécute les instructions contenue dans la mémoire principale 424. L’ordinateur 420 comporte en outre, dans l’exemple décrit, une mémoire de masse 426 dans laquelle un programme d’ordinateur 428 est enregistré, ce programme d’ordinateur comportant des instructions de programme d’ordinateur conçues pour être chargées dans la mémoire principale 424 pour être exécutées par l’unité de traitement 422, afin de mettre en œuvre les fonctions des modules 412, 424, 416, 418 précédemment décrits. Alternativement, tout ou partie de ces fonctions pourraient être réalisées de manière matérielle par des circuits électroniques prédéfini micro-câblés, sans faire intervenir de programme d’ordinateur. En référence à la , un exemple de réalisation d’un procédé de fonctionnement 600 du système d’actionnement 106 va à présent être décrit. Pour chaque activation de l’actionneur 108 déplaçant l’élément mobile 202 de sa première position à sa deuxième position, les étapes 602 à 608 suivantes sont mises en œuvre. Initialement, l’élément mobile 202 est à sa première position et le moteur 206 est à l’arrêt. Au cours d’une étape 602, le moteur 206 démarre et commence à déplacer l’élément mobile 202 de sa première position vers sa deuxième position. Au cours d’une étape 604 , le système d’acquisition 406 acquiert les mesures des capteurs 402, 404 pour fournir les signaux de fonctionnement et de position . Au cours d’une étape 606, le module de segmentation 412 fournit les segments de signal , mesurés lorsque l’élément mobile 202 parcourt, par exemple d’après le signal de position , respectivement les portions de guide . Au cours d’une étape 608, l’élément mobile 202 atteint sa deuxième position et le moteur 206 s’arrête. Une fois que l’actionneur 108 a été activé fois, au cours étape 610, le module d’analyse 414 détermine, pour chaque portion de guide , une évolution de chaque indicateur d’usure au cours des activations successives. Au cours d’une étape 612, le module 416 de sélection d’un indicateur d’usure sélectionne l’un des indicateur d’usure, noté . Au cours d’une étape 614, le module 418 détecte une usure. Pour cela, au cours d’une étape 616, le module 418-1 réalise, pour chaque paire de portions de guide , consécutives, un partitionnement de données sur les points respectivement associés aux activations de l’actionneur 108. Au cours d’une étape 618, le module 418-1 détermine si plusieurs groupes ont été trouvés pour seulement une partie des paires de portions de guide , . Si c’est le cas, la présence d’une usure sur le guide 204 est détectée. Au cours d’une étape 620, le module 418-2 détermine si les évolutions de l’indicateur d’usure de toutes les portions de guide évoluent fortement ou non. Si c’est le cas, la présence d’une usure anormale sur le moteur 206 est détectée. Si seulement certaines des évolutions de l’indicateur d’usure évoluent fortement, la présence d’une usure anormale sur le guide 204 est détectée. Si aucune des évolutions de l’indicateur d’usure n’augmente fortement, aucune usure anormale de l’actionneur n’est détectée. Au cours d’une étape 622, le module de localisation d’usure 418 fournit le résultat R de la détection d’usure, indiquant si le guide 204 et/ou le moteur 206 présente une usure anormale. Ce rapport est par exemple transmit à un dispositif d’affichage présent dans un poste de pilotage de l’aéronef 100, ou bien à un dispositif d’affichage connecté à l’aéronef 100 lors d’une opération de maintenance. On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment. Il apparaîtra en effet à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Procédé (600) de surveillance d’un actionneur (108) comportant un élément mobile (202), un guide (204) de l’élément mobile (202) et un moteur (206) d’entraînement de l’élément mobile (202) le long du guide (204), ce procédé (600) étant caractérisé en ce qu’il comporte : pour chacune de portions du guide (204), l’obtention d’un signal de fonctionnement mesuré lorsque l’élément mobile (202) parcourt la portion de guide considérée, à chacune de plusieurs activations successives de l’actionneur (108) ; pour chacune des portions de guide, la recherche d’une usure de l’actionneur (108) à partir des signaux de fonctionnement obtenus pour cette portion de guide ; et la localisation de l’usure sur le guide (204) ou sur le moteur (206) en fonction des portions de guide à partir desquelles l’usure est trouvée. Procédé selon la revendication 1, dans lequel une usure est localisée sur le guide (204) lorsqu’une usure de l’actionneur (108) est trouvée uniquement sur certaines portions de guide. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel une usure est localisée sur le moteur (206) lorsqu’une usure de l’actionneur (108) est trouvée sur toutes les portions de guide. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel, le guide (204) étant divisé en portions élémentaires, chaque portion de guide est formée soit de l’une respective des portions élémentaire (Pk), soit de plusieurs portions élémentaires, par exemple successives le long du guide (204), les portions élémentaires pouvant se chevaucher pour avoir par exemple des échantillons en commun ou être distinctes les unes des autres. Procédé selon la revendication 4, dans lequel chaque portion de guide comporte deux portions élémentaires de guide consécutives, dans lequel chaque signal de fonctionnement comporte deux signaux élémentaires de fonctionnement mesurés lorsque l’élément mobile (202) parcourt respectivement les deux portions élémentaires de guide, le procédé comportant en outre : l’analyse de chaque signal élémentaire de fonctionnement pour déterminer une valeur d’un indicateur d’usure ; et dans lequel la recherche, pour chacune des portions de guide, d’une usure de l’actionneur, comporte : la réalisation d’un partitionnement de données sur des points respectivement associés aux activations de l’actionneur (108), chaque point ayant, comme coordonnées, les deux valeurs de l’indicateur d’usure des deux portions élémentaires de guide consécutives pour l’activation associée, afin d’obtenir un nombre de groupe pour la portion de guide considérée ; et la détection d’une usure pour la portion de guide considérée si plusieurs groupes sont obtenus. Procédé selon la revendication 4, dans lequel chaque portion de guide est formée d’une portion élémentaire de guide, le procédé comportant en outre : l’analyse de chaque signal de fonctionnement pour déterminer une valeur d’un indicateur d’usure ; et dans lequel la recherche, pour chacune des portions de guide, d’une usure de l’actionneur, comporte : l’analyse d’une variation de l’indicateur d’usure au cours des activations successives ; et la détection d’une usure pour la portion de guide considérée à partir de l’analyse de la variation. Procédé selon la revendication 6, dans lequel l’analyse de la variation de l’indicateur d’usure comporte la comparaison de la variation de l’indicateur d’usure à un seuil. Programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé de surveillance selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Système (110) de surveillance d’un actionneur (108) comportant un élément mobile (202), un guide (204) de l’élément mobile (202) et un moteur (206) d’entraînement de l’élément mobile (202) le long du guide (204), ce système de surveillance (110) étant caractérisé en ce qu’il est conçu pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Système d’actionnement (106) comportant : un actionneur (108) comportant un élément mobile (202), un guide (204) de l’élément mobile (202) et un moteur (206) d’entraînement de l’élément mobile (202) le long du guide (204) ; et un système (110) de surveillance d’une usure de l’actionneur (108), selon l’une quelconque la revendication 9. Aéronef (100) comportant un système d’actionnement selon la revendication 10, par exemple pour déplacer un volet d’inversion de poussée.