Brevet FR3119534A1 — publié le 20220812

L’invention concerne un dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter, comprenant : une piste de sortie (39) commune à plusieurs éléments médicaux souples allongés, des pistes courbes (35, 36) d’éléments médicaux souples allongés, comprenant aussi : des parois de guidage supplémentaires (41 à 48) qui sont recourbées pour recouvrir une piste courbe (35 à 38) partiellement, et qui sont disposées : côté intérieur le long de la courbure interne de la première piste courbe (35), côté extérieur le long de la courbure externe de la première piste courbe (35), côté intérieur le long de la courbure interne de la deuxième piste courbe (36), côté extérieur le long de la courbure externe de la deuxième piste courbe (36). Figure pour l’abrégé : Fi gure 2 dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot catheter DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne le domaine technique des dispositifs de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Le dispositif de convergence entre plusieurs pistes relie d’une part des pistes d’entrée d’éléments médicaux souples allongés situés en amont par rapport au sens de déplacement vers le patient des éléments médicaux souples allongés, à d’autre part une piste de sortie commune regroupant ces éléments médicaux souples allongés, via des pistes courbes les reliant respectivement, cette piste de sortie commune étant située en aval par rapport au sens de déplacement vers le patient des éléments médicaux souples allongés. Dans un robot cathéter, la zone de convergence entre plusieurs pistes d’entrée de plusieurs éléments médicaux souples allongés vers une piste de sortie commune dans laquelle se retrouvent ensemble ces différents éléments médicaux souples allongés, comprend des zones de courbure et parfois de forte courbure pour les différentes pistes courbes prolongeant les pistes d’entrée lorsqu’elles se rejoignent ensemble dans la piste de sortie commune. Ces éléments médicaux souples allongés peuvent être principalement des cathéters (par exemple de type cathéter stent ou cathéter ballon) et/ou des guides de cathéter. Or, ces zones de courbure sont des zones où les éléments médicaux souples allongés présentent l’inconvénient de risquer, lors de leurs déplacements, translations en avant (vers le patient) ou en arrière (en s’éloignant du patient), rotations dans un sens ou dans l’autre, de sortir intempestivement des pistes courbes dans lesquelles ils se déplacent. Dans un art antérieur, un couvercle unique aussi large que la portion de bras articulé vient recouvrir simultanément l’ensemble des pistes d’entrée et des pistes courbes, de manière à maintenir dans chaque piste son élément médical souple allongé, y compris dans leur portion courbe avant leur regroupement dans une piste de sortie commune juste avant d’entrer dans un raccord Y. Un inconvénient de cet art antérieur est de ne pas permettre l’insertion dans ou l’extraction hors de l’une des pistes seulement d’un élément médical souple allongé seulement sans risquer alors également de libérer tous les autres éléments médicaux souples allongés situés dans toutes les autres pistes, ce qui rend difficile l’insertion dans ou l’extraction hors de l’une des pistes seulement d’un élément médical souple allongé seulement, tout en assurant le maintien de tous les autres éléments médicaux souples allongés dans toutes les autres pistes, surtout au niveau de cette portion courbe des différentes pistes. Un tel exemple d’art antérieur est décrit notamment dans la demande de brevet FR3066381 (au nom de la Déposante de la présente demande). Il décrit une solution dans laquelle un guide est formé par coopération entre le couvercle et la cassette. Cependant, une telle solution limite l’accès au cathéter et au guide pour le praticien à cause de la présence du couvercle. En outre, le guidage n’est effectif que lorsque le couvercle est fermé et donc il existe une possibilité pour que les cathéters ou les guides de cathéter sortent de leur piste avant la fermeture du couvercle. Cette solution de l’art antérieur ne permet pas d’insérer dans sa piste ou d’extraire hors de sa piste un élément médical souple allongé, sans simultanément risquer de laisser sortir également le ou les éléments médicaux souples allongés de la ou des pistes dans lesquelles ils étaient maintenus et guidés jusque-là, d’autant plus que la portion des pistes à ce niveau est une portion courbe et non plus rectiligne, ce qui augmente le risque de sortie intempestive d’un élément médical souple allongé hors de sa piste, lorsqu’il se déplace en translation vers l’avant ou vers l’arrière (l’avant allant vers le patient) sur cette portion courbe de sa piste. OBJETS DE L’INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter palliant au moins partiellement les inconvénients précités. Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter qui, d’une part maintienne et guide bien un ou plusieurs éléments médicaux souples allongés dans sa ou dans leurs pistes respectives, et qui, d’autre part ne gêne ni l’insertion dans sa piste d’un élément médical souple allongé ni l’extraction hors de sa piste d’un élément médical souple allongé, tout en étant de structure simple et robuste, et tout en présentant également un encombrement assez limité. L’invention se propose de fournir, au dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter, des moyens supplémentaires qui vont remplir simultanément les fonctions suivantes : bien maintenir en place les éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes courbes respectives, y compris dans les zones de courbure ou de forte courbure, en recouvrant au moins partiellement leur piste courbe, ne pas trop gêner l’insertion et/ou l’extraction de ces éléments médicaux souples allongés dans et/ou hors de leurs pistes courbes respectives, en recouvrant que partiellement, et non pas totalement, leur piste courbe, tout en restant simples et robustes, et tout en présentant un encombrement assez limité. Ce sont des parois de guidage supplémentaires structurées et disposées de manière particulière. A cette fin, la présente invention propose un dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter, comprenant : une piste de sortie commune à plusieurs éléments médicaux souples allongés, au moins une première piste courbe d’un des éléments médicaux souples allongés, présentant d’abord une courbure interne, c’est-à-dire avec sa concavité vers la piste de sortie commune, puis une courbure externe, c’est-à-dire avec sa convexité vers la piste de sortie commune, au moins une deuxième piste courbe d’un autre des éléments médicaux souples allongés, présentant d’abord une courbure interne, c’est-à-dire avec sa concavité vers la piste de sortie commune, puis une courbure externe, c’est-à-dire avec sa convexité vers la piste de sortie commune, caractérisé en ce qu’il comprend aussi : des parois de guidage supplémentaires qui sont recourbées pour recouvrir une piste courbe partiellement de manière à y maintenir en place un élément médical souple allongé mais partiellement seulement de manière à laisser passer un élément médical souple allongé lors de son insertion dans cette piste courbe et/ou de son extraction hors de cette piste courbe, ces parois de guidage supplémentaires étant : une paroi de guidage supplémentaire intérieure disposée côté intérieur le long de la courbure interne de la première piste courbe, une paroi de guidage supplémentaire extérieure disposée côté extérieur le long de la courbure externe de la première piste courbe, une paroi de guidage supplémentaire intérieure disposée côté intérieur le long de la courbure interne de la deuxième piste courbe, une paroi de guidage supplémentaire extérieure disposée côté extérieur le long de la courbure externe de la deuxième piste courbe. A cette fin, la présente invention propose également un robot cathéter, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’invention. De préférence, le dispositif de convergence est situé juste en amont d’un raccord Y destiné à insérer les éléments médicaux souples allongés dans un cathéter guide. Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles. De préférence, les parois de guidage supplémentaires sont indéformables de manière à ne pas pouvoir s’écarter au passage d’un élément médical souple allongé lors de son insertion dans une piste courbe et de son extraction hors d’une piste courbe. Ainsi, la structure des parois de guidage supplémentaires est très simple et bien robuste, tout en restant suffisamment efficaces à la fois pour maintenir en place dans sa piste l’élément médical souple allongé et pour ne pas gêner son insertion dans sa piste ni son extraction hors de sa piste. De préférence, le dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter présente : un chevauchement entre la paroi de guidage supplémentaire intérieure de la première piste courbe et la paroi de guidage supplémentaire extérieure de la première piste courbe, autour du point d’inflexion entre la courbure interne et la courbure externe de la première piste courbe, un chevauchement entre la paroi de guidage supplémentaire intérieure de la deuxième piste courbe et la paroi de guidage supplémentaire extérieure de la deuxième piste courbe, autour du point d’inflexion entre la courbure interne et la courbure externe de la deuxième piste courbe. Ainsi, le maintien en place des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes courbes respectives, surtout dans les zones de courbure ou de forte courbure, se trouve amélioré. De préférence, les parois de guidage supplémentaires sont suffisamment recourbées pour s’étendre radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe sur un secteur angulaire maximal qui est compris entre 45 degrés et 135 degrés, de préférence entre 60 degrés et 120 degrés, encore plus de préférence entre 75 degrés et 105 degrés. Ainsi, le maintien en place des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes courbes respectives, surtout dans les zones de courbure ou de forte courbure, se trouve amélioré, tout en ne gênant pas ou peu le passage d’un élément médical souple allongé lors de son insertion dans une piste courbe et/ou de son extraction hors d’une piste courbe. De préférence, les parois de guidage supplémentaires ont une forme de feuille : dont le centre longitudinal s’étend radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe sur un secteur angulaire maximal, et dont les extrémités longitudinales soit ne s’étendent pas radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe soit s’étendent radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe sur un secteur angulaire minimal, la variation du secteur angulaire sur lequel la forme de feuille s’étend radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe étant progressive entre d’une part ledit secteur angulaire maximal et d’autre part ledit secteur angulaire minimal ou nul. La forme de feuille est similaire à une forme de feuille d’arbre partiellement enroulée sur elle-même. La variation du secteur angulaire sur lequel la forme de feuille s’étend radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe est progressive entre d’une part ledit secteur angulaire maximal et d’autre part ledit secteur angulaire minimal ou nul, c’est-à-dire que la valeur du secteur angulaire, sur lequel la forme de feuille s’étend radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe, diminue progressivement de chaque côté de son ventre vers ses deux extrémités, depuis ledit secteur angulaire maximal jusqu’audit secteur angulaire minimal ou nul. Ainsi, le passage d’un élément médical souple allongé lors de son insertion dans une piste courbe ou de son extraction hors d’une piste courbe, malgré la rigidité de la paroi de guidage supplémentaire indéformable, s’effectue plus facilement et plus rapidement, pratiquement sans risque d’accrochage ou de blocage. De plus, l’élément médical souple allongé reste bien guidé et maintenu dans sa piste courbe, car la feuille « s’enroule » partiellement autour de cet élément médical souple allongé. De préférence, les parois de guidage supplémentaires sont en plastique. De préférence, chaque piste courbe ne comprend que deux parois de guidage supplémentaires seulement. Ainsi, la simplicité du dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter est maximale, tout en lui conservant une bonne efficacité de maintien en place des éléments médicaux souples allongés. De préférence, le dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter comprend, disposées dans un ordre successif perpendiculairement à la direction de translation des éléments médicaux souples allongés : la première piste courbe dans laquelle se déplace un premier cathéter, la deuxième piste courbe dans laquelle se déplace un premier guide de cathéter, destiné à s’insérer dans le premier cathéter dans la piste de sortie commune, une troisième piste courbe dans laquelle se déplace un deuxième guide de cathéter, destiné à s’insérer dans un deuxième cathéter dans la piste de sortie commune, une quatrième piste courbe dans laquelle se déplace un deuxième cathéter, le premier cathéter et le deuxième cathéter étant destinés à être l’un à côté de l’autre dans la piste de sortie commune. Ainsi, le bon compromis réalisé entre d’une part le maintien en place des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes courbes respectives, y compris dans les zones de courbure ou de forte courbure, et d’autre part la facilité d’insertion et/ou d’extraction de ces éléments médicaux souples allongés dans et/ou hors de leurs pistes courbes respectives, est obtenu, même pour un dispositif de convergence complexe entre de nombreuses pistes courbes d’éléments médicaux souples allongés. De préférence, le dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter comprend également : plusieurs rebords de guidage supplémentaires rigides qui sont respectivement disposés en face des extrémités amont des parois de guidage supplémentaires intérieures, et qui ne dépassent pas au-dessus de l’ouverture de la piste courbe, c’est-à-dire qui ne dépassent pas au-dessus de la piste courbe. Les rebords de guidage supplémentaires sont rigides, c’est-à-dire qu’ils sont indéformables sous l’action d’un élément médical souple allongé lors de son insertion dans sa piste courbe et lors de son extraction hors de sa piste courbe. Ainsi, le maintien en place des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes courbes respectives, surtout dans les zones de courbure ou de forte courbure, se trouve encore légèrement amélioré, tout en ne gênant pas plus le passage d’un élément médical souple allongé lors de son insertion dans une piste courbe et/ou de son extraction hors d’une piste courbe. De préférence, la forme en coupe des parois de guidage supplémentaires est cylindrique circulaire. Ainsi, l’élément médical souple allongé est mieux guidé et maintenu dans sa piste courbe, car la paroi de guidage supplémentaire « s’enroule » partiellement autour de cet élément médical souple allongé. De préférence, l’épaisseur des parois de guidage supplémentaires reste constante de leur partie située dans la piste courbe vers leur partie libre débouchant hors de la piste courbe. Ainsi, le maintien en place des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes courbes respectives, y compris dans les zones de courbure ou de forte courbure, est encore amélioré, et la robustesse de ces parois de guidage supplémentaires encore améliorée. De préférence, les parois de guidage supplémentaires sont chacune formées d’une seule pièce monobloc. Ainsi, le compromis entre simplicité et robustesse pour la paroi de guidage supplémentaire est encore amélioré, tandis que ses fonctionnalités restent intactes, puisqu’étant rigide, il est facile de fabriquer cette paroi de guidage supplémentaire comme une pièce monobloc, et même comme une pièce venue de matière. De préférence, les différentes parois de guidage supplémentaires d’une piste courbe sont respectivement montées de manière solidairement fixée à un même rail de guidage qui matérialise cette piste courbe, c’est-à-dire de manière inamovible et indétachables sans outil. De préférence, les différentes parois de guidage supplémentaires d’une piste courbe sont respectivement montées de manière amovible par rapport à un même rail de guidage qui matérialise cette piste courbe, c’est-à-dire détachables sans outil. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. La représente schématiquement une vue en perspective générale d’un exemple de dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue de dessus partielle plus détaillée d’un exemple de dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention. La représente schématiquement une vue de dessus partielle encore plus détaillée d’un exemple de dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention, avec aussi une variante de réalisation. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Les figures 1 à 3 sont repérées par un repère orthogonal XYZ, X étant la direction longitudinale dans le plan horizontal XY, Y étant la direction transversale dans le plan horizontal XY, Z étant la direction verticale. La représente schématiquement une vue en perspective générale d’un exemple de dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention. Le bras articulé du robot cathéter comprend successivement, de l’utilisateur du robot cathéter (le praticien médical) vers le patient (qui est soigné à l’aide de ce robot cathéter), de sa partie la plus proximale vers sa partie la plus distale, une portion proximale 1 du bras, une portion intermédiaire 2 du bras, une portion distale 6 du bras. A la portion intermédiaire 2 du bras est solidarisé un tableau 4 de commandes 40. Entre la portion intermédiaire 2 du bras et la portion distale 6 du bras est disposé un raccord 5 de type raccord Y. La portion distale 6 comprend un cathéter guide 63 qui peut se déplacer selon un mouvement de translation rectiligne sous l’action alternée et conjuguée de deux composants d’entraînement 61 et 62. Ces composants d’entraînement 61 et 62 peuvent être des porte-touches avec leurs touches associées, comme ceux décrits dans la demande de brevet FR3066381. Les portions de bras 1, 2, et 6 sont des éléments permanents du robot cathéter. Sur la portion intermédiaire 2 du bras de robot cathéter est monté, de manière amovible et détachable, une plaque 3 qui est un consommable à usage unique et qui est changé à chaque nouveau patient. Cette plaque 3 comprend quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, de translation rectiligne d’élément médical souple allongé. Ces quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, présentent respectivement quatre ouvertures orientées vers le haut par lesquelles quatre éléments médicaux souples allongés peuvent être insérés respectivement dans ces quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, et peuvent être extraits hors de ces quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34. Ces quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, finissent par s’incurver en bout de leur portion rectiligne pour devenir respectivement, en aval de leurs portions rectilignes respectives, quatre pistes courbes 35, 36, 37, 38, qui convergent ensuite les unes vers les autres pour se regrouper toutes ensemble dans une piste de sortie 39 commune avant d’entrer dans un connecteur 50, puis dans le raccord 5, qui est un raccord Y, c’est-à-dire un raccord en forme de Y (avec deux entrées et une sortie commune). La plaque 3 comprend quatre logements ou trous de passage au travers desquels logements ou trous de passage, quatre composants d’entraînement 21, 22, 23, 24, répartis en deux paires, d’une part la première paire de composants d’entraînement 21 et 22, et d’autre part la deuxième paire de composants d’entraînement 23 et 24, qui alternativement entraînent les éléments médicaux souples allongés en translation rectiligne respectivement dans les quatre pistes 31, 32, 33, 34. Ces composants d’entraînement 21, 22, 23, 24, peuvent être des porte-touches avec leurs touches associées, comme ceux décrits dans la demande de brevet FR3066381. La direction de translation rectiligne des éléments médicaux souples allongés suit la direction commune des quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, qui sont parallèles entre elles. La direction de translation rectiligne éléments médicaux souples allongés est la direction longitudinale X. Le sens de translation rectiligne va de la portion proximale 1 du bras vers la portion distale 6 du bras, à l’inverse du sens de la direction X. Les pistes de translation rectilignes d’entrée 31, 32, 33, 34, ainsi que les pistes courbes 35, 36, 37, 38, sont creusées dans la plaque 3, et font donc partie de la partie consommable à usage unique. La piste d’entrée 31 reçoit et guide un premier cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. La piste courbe 35 reçoit et guide ce premier cathéter qui se déplace dedans en translation en suivant la courbure de cette piste courbe 35. La piste d’entrée 32 reçoit et guide un premier guide de cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. La piste courbe 36 reçoit et guide ce premier guide de cathéter qui se déplace dedans en translation en suivant la courbure de cette piste courbe 36. Ce premier guide de cathéter est destiné à s’insérer dans le premier cathéter au niveau de la piste de sortie 39 commune. La piste d’entrée 34 reçoit et guide un deuxième cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. La piste courbe 38 reçoit et guide ce deuxième cathéter qui se déplace dedans en translation en suivant la courbure de cette piste courbe 38. La piste d’entrée 33 reçoit et guide un deuxième guide de cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. La piste courbe 37 reçoit et guide ce deuxième guide de cathéter qui se déplace dedans en translation en suivant la courbure de cette piste courbe 37. Ce deuxième guide de cathéter est destiné à s’insérer dans le deuxième cathéter au niveau de la piste de sortie 39 commune. La représente schématiquement une vue de dessus partielle plus détaillée d’un exemple de dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention. Ce dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter, comprend quatre pistes d’entrée 31, 32, 33, 34, de translation rectiligne, parallèles entre elles selon la direction longitudinale X. La piste d’entrée 31 comprend un premier cathéter et se prolonge en une piste courbe 35 qui s’incurve vers la piste de sortie commune 39. La piste courbe 35, dans le sens amont aval, c’est-à-dire de la piste d’entrée 31 vers la piste de sortie 39 commune, présente successivement d’abord une courbure interne dont la concavité est orientée vers la piste de sortie 39 commune, puis une courbure externe dont la convexité est orientée vers la piste de sortie 39 commune, c’est-à-dire également vers le milieu de la plaque 3 dans le sens longitudinal. La piste courbe 35 comprend successivement, d’abord vers l’intérieur, c’est-à-dire vers la piste de sortie 39 commune, une paroi de guidage supplémentaire intérieure 41 disposée côté intérieur de la piste courbe 35, contre la concavité de la courbure interne de la piste courbe 35, puis vers l’extérieur, c’est-à-dire en s’éloignant de la piste de sortie 39 commune, une paroi de guidage supplémentaire extérieure 45 disposée côté extérieur de la piste courbe 35, contre la concavité de la courbure externe de la piste courbe 35. La piste d’entrée 32 comprend un premier guide de cathéter et se prolonge en une piste courbe 36 qui s’incurve vers la piste de sortie commune 39. La piste courbe 36, dans le sens amont aval, c’est-à-dire de la piste d’entrée 32 vers la piste de sortie 39 commune, présente successivement d’abord une courbure interne dont la concavité est orientée vers la piste de sortie 39 commune, puis une courbure externe dont la convexité est orientée vers la piste de sortie 39 commune. La piste courbe 36 comprend successivement, d’abord vers l’intérieur, c’est-à-dire vers la piste de sortie 39 commune, une paroi de guidage supplémentaire intérieure 42 disposée côté intérieur de la piste courbe 36, contre la concavité de la courbure interne de la piste courbe 36, puis vers l’extérieur, c’est-à-dire en s’éloignant de la piste de sortie 39 commune, une paroi de guidage supplémentaire extérieure 46 disposée côté extérieur de la piste courbe 36, contre la concavité de la courbure externe de la piste courbe 36. La piste d’entrée 33 comprend un deuxième guide de cathéter et se prolonge en une piste courbe 37 qui s’incurve vers la piste de sortie commune 39. La piste courbe 37, dans le sens amont aval, c’est-à-dire de la piste d’entrée 33 vers la piste de sortie 39 commune, présente successivement d’abord une courbure interne dont la concavité est orientée vers la piste de sortie 39 commune, puis une courbure externe dont la convexité est orientée vers la piste de sortie 39 commune. La piste courbe 37 comprend successivement, d’abord vers l’intérieur, c’est-à-dire vers la piste de sortie 39 commune, une paroi de guidage supplémentaire intérieure 43 disposée côté intérieur de la piste courbe 37, contre la concavité de la courbure interne de la piste courbe 37, puis vers l’extérieur, c’est-à-dire en s’éloignant de la piste de sortie 39 commune, une paroi de guidage supplémentaire extérieure 47 disposée côté extérieur de la piste courbe 37, contre la concavité de la courbure externe de la piste courbe 37. La piste d’entrée 34 comprend un deuxième cathéter et se prolonge en une piste courbe 38 qui s’incurve vers la piste de sortie commune 39. La piste courbe 38, dans le sens amont aval, c’est-à-dire de la piste d’entrée 34 vers la piste de sortie 39 commune, présente successivement d’abord une courbure interne dont la concavité est orientée vers la piste de sortie 39 commune, puis une courbure externe dont la convexité est orientée vers la piste de sortie 39 commune. La piste courbe 38 comprend successivement, d’abord vers l’intérieur, c’est-à-dire vers la piste de sortie 39 commune, une paroi de guidage supplémentaire intérieure 44 disposée côté intérieur de la piste courbe 38, contre la concavité de la courbure interne de la piste courbe 38, puis vers l’extérieur, c’est-à-dire en s’éloignant de la piste de sortie 39 commune, une paroi de guidage supplémentaire extérieure 48 disposée côté extérieur de la piste courbe 38, contre la concavité de la courbure externe de la piste courbe 38. Les pistes courbes 35, 36, 37, 38, se rejoignent pour se regrouper dans la piste de sortie 39 commune, après avoir convergé les unes vers les autres dans un cône de sortie 49, et avant d’entrer dans un connecteur 50. Le cône de sortie 49 est un cône tronqué de révolution autour d’un axe longitudinal X situé juste en aval de la piste de sortie 39. Les parois de guidage supplémentaires, intérieures 41, 42, 43, 44, et extérieures 45, 46, 47, 48, sont recourbées pour recouvrir leurs pistes courbes respectives 35, 36, 37, 38, partiellement de manière à y maintenir en place leur élément médical souple allongé, cathéter pour les pistes courbes 35 et 38, guide de cathéter pour les pistes courbes 36 et 37, mais partiellement seulement de manière à laisser passer leur élément médical souple allongé lors de son insertion dans leur piste courbe 35 à 38, et/ou de son extraction hors de cette piste courbe 35 à 38. Par conséquent, les parois de guidage supplémentaires, intérieures 41, 42, 43, 44, et extérieures 45, 46, 47, 48, sont recourbées d’une part suffisamment pour recouvrir leurs pistes courbes respectives 35, 36, 37, 38, partiellement de manière à y maintenir en place leur élément médical souple allongé, mais pas trop recourbées de manière à laisser quand même passer leur élément médical souple allongé lors de son insertion dans leur piste courbe 35 à 38, et/ou de son extraction hors de cette piste courbe 35 à 38. Les parois de guidage supplémentaires 41 à 48 sont indéformables, donc rigides, de manière à ne pas pouvoir s’écarter au passage d’un élément médical souple allongé lors de son insertion dans une piste courbe 35 à 38 et de son extraction hors d’une piste courbe 35 à 38. Il y a un chevauchement entre la paroi de guidage supplémentaire intérieure 41 de la piste courbe 35 et la paroi de guidage supplémentaire extérieure 45 de la piste courbe 35, autour du point d’inflexion 55 entre la courbure interne et la courbure externe de la piste courbe 35. Il y a un chevauchement entre la paroi de guidage supplémentaire intérieure 42 de la piste courbe 36 et la paroi de guidage supplémentaire extérieure 46 de la piste courbe 36, autour du point d’inflexion 56 entre la courbure interne et la courbure externe de la piste courbe 36. Il y a un chevauchement entre la paroi de guidage supplémentaire intérieure 43 de la piste courbe 37 et la paroi de guidage supplémentaire extérieure 47 de la piste courbe 37, autour du point d’inflexion 57 entre la courbure interne et la courbure externe de la piste courbe 37. Il y a un chevauchement entre la paroi de guidage supplémentaire intérieure 44 de la piste courbe 38 et la paroi de guidage supplémentaire extérieure 48 de la piste courbe 38, autour du point d’inflexion 58 entre la courbure interne et la courbure externe de la piste courbe 38. Les parois de guidage supplémentaires intérieures 41 à 44 et extérieures 45 à 48 sont suffisamment recourbées pour s’étendre radialement respectivement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe 35 à 38 sur un secteur angulaire maximal qui est compris entre 45 degrés et 135 degrés, de préférence entre 60 degrés et 120 degrés, encore plus de préférence entre 75 degrés et 105 degrés, avantageusement qui vaut environ 90 degrés, c’est-à-dire avantageusement jusqu’au-dessus de la moitié de la largeur de la piste 35 à 38. Les parois de guidage supplémentaires intérieures 41 à 44 et extérieures 45 à 48 ont chacune une forme de feuille dont le ventre s’étend au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe 35 à 38, et dont les extrémités ne s’étendent pas ou peu au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe 35 à 38. La largeur de cette forme de feuille décroît progressivement de son ventre vers ses deux extrémités. Cette forme de feuille s’enroule partiellement autour de la piste à laquelle elle est associée. Les parois de guidage supplémentaires sont avantageusement en plastique qui est rigide, léger, et compatible avec la stérilité. Le dispositif de convergence comprend également plusieurs rebords de guidage supplémentaires 51 à 54 rigides qui sont respectivement disposés en face des extrémités amont des parois de guidage supplémentaires intérieures 41 à 44, et qui ne dépassent pas respectivement hors des pistes courbes 35 à 38, c’est-à-dire qui ne dépassent pas respectivement au-dessus des ouvertures d’insertion et/ou d’extraction d’élément médical souple allongé dans et/ou hors des pistes courbes 35 à 38. La représente schématiquement une vue de dessus partielle encore plus détaillée d’un exemple de dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention, avec aussi une variante de réalisation. La seule variante de réalisation réside dans le fait que, sur la au contraire de la , il n’y a pas de chevauchement entre respectivement d’une pat les parois de guidage supplémentaires intérieures 41 à 44 des pistes courbes 35 à 38, et d’autre part les parois de guidage supplémentaires extérieures 45 à 48 des pistes courbes 35 à 38, respectivement autour des points d’inflexion 55 à 58 situés respectivement entre la courbure interne et la courbure externe des pistes courbes 35 à 38. L’épaisseur e des parois de guidage supplémentaires 41 à 48 reste constante, depuis leur partie située dans la piste courbe 35 à 38 jusque vers leur partie libre débouchant hors de la piste courbe 35 à 38, c’est-à-dire reste constante sur toute la surface de la feuille formée par chacune des parois de guidage supplémentaires 41 à 48. Les parois de guidage supplémentaires 41 à 48 sont chacune formées d’une seule pièce monobloc, et même venue de matière. Dans un plan vertical YZ, la forme en coupe des parois de guidage supplémentaires 41 à 48 est cylindrique circulaire. La coupe est une coupe transversale à la longueur de ces parois de guidage supplémentaires 41 à 48. Dans une première option de réalisation, les différentes parois de guidage supplémentaires 41 à 48 d’une piste courbe 35 à 38 sont respectivement montées de manière solidairement fixée à un même rail de guidage qui matérialise cette piste courbe 35 à 38. Dans une deuxième option de réalisation, les différentes parois de guidage supplémentaires 41 à 48 d’une piste courbe 35 à 38 sont respectivement montées de manière amovible par rapport à un même rail de guidage qui matérialise cette piste courbe 35 à 38. L’espace, qui reste entre chaque paroi de guidage supplémentaire 41 à 48 et la piste courbe 35 à 38 correspondante, est suffisamment large pour laisser passer un cathéter ou un guide de cathéter afin de permettre l’installation de ce cathéter ou de ce guide de cathéter dans la piste courbe 35 à 38 correspondante, de manière rapide et aisée. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter, comprenant : une piste de sortie (39) commune à plusieurs éléments médicaux souples allongés, au moins une première piste courbe (35) d’un des éléments médicaux souples allongés, présentant d’abord une courbure interne, c’est-à-dire avec sa concavité vers la piste de sortie (39) commune, puis une courbure externe, c’est-à-dire avec sa convexité vers la piste de sortie (39) commune, au moins une deuxième piste courbe (36) d’un autre des éléments médicaux souples allongés, présentant d’abord une courbure interne, c’est-à-dire avec sa concavité vers la piste de sortie (39) commune, puis une courbure externe, c’est-à-dire avec sa convexité vers la piste de sortie (39) commune, caractérisé en ce qu’il comprend aussi : des parois de guidage supplémentaires (41 à 48) qui sont recourbées pour recouvrir une piste courbe (35 à 38) partiellement de manière à y maintenir en place un élément médical souple allongé mais partiellement seulement de manière à laisser passer un élément médical souple allongé lors de son insertion dans cette piste courbe (35 à 38) et/ou de son extraction hors de cette piste courbe (35 à 38), ces parois de guidage supplémentaires (41 à 48) étant : une paroi de guidage supplémentaire intérieure (41) disposée côté intérieur le long de la courbure interne de la première piste courbe (35), une paroi de guidage supplémentaire extérieure (45) disposée côté extérieur le long de la courbure externe de la première piste courbe (35), une paroi de guidage supplémentaire intérieure (42) disposée côté intérieur le long de la courbure interne de la deuxième piste courbe (36), une paroi de guidage supplémentaire extérieure (46) disposée côté extérieur le long de la courbure externe de la deuxième piste courbe (36). Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon la revendication 1, caractérisé en que les parois de guidage supplémentaires (41 à 48) sont indéformables de manière à ne pas pouvoir s’écarter au passage d’un élément médical souple allongé lors de son insertion dans une piste courbe (35 à 38) et de son extraction hors d’une piste courbe (35 à 38). Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il présente : un chevauchement entre la paroi de guidage supplémentaire (41) intérieure de la première piste courbe (35) et la paroi de guidage supplémentaire (45) extérieure de la première piste courbe (35), autour du point d’inflexion (55) entre la courbure interne et la courbure externe de la première piste courbe (35), un chevauchement entre la paroi de guidage supplémentaire (42) intérieure de la deuxième piste courbe (36) et la paroi de guidage supplémentaire (46) extérieure de la deuxième piste courbe (36), autour du point d’inflexion (56) entre la courbure interne et la courbure externe de la deuxième piste courbe (36). Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les parois de guidage supplémentaires (41 à 48) sont suffisamment recourbées pour s’étendre radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe (35 à 38) sur un secteur angulaire maximal qui est compris entre 45 degrés et 135 degrés, de préférence entre 60 degrés et 120 degrés, encore plus de préférence entre 75 degrés et 105 degrés. Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : les parois de guidage supplémentaires (41 à 48) ont une forme de feuille : dont le centre longitudinal s’étend radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe (35 à 38) sur un secteur angulaire maximal, et dont les extrémités longitudinales soit ne s’étendent pas radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe (35 à 38) soit s’étendent radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe (35 à 38) sur un secteur angulaire minimal, la variation du secteur angulaire sur lequel la forme de feuille s’étend radialement au-dessus de la largeur ouverte de piste courbe (35 à 38) étant progressive entre d’une part ledit secteur angulaire maximal et d’autre part ledit secteur angulaire minimal ou nul. Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les parois de guidage supplémentaires (41 à 48) sont en plastique. Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque piste courbe (35 à 38) ne comprend que deux parois de guidage supplémentaires (41 à 48) seulement. Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend, disposées dans un ordre successif perpendiculairement à la direction de translation des éléments médicaux souples allongés : la première piste courbe (35) dans laquelle se déplace un premier cathéter, la deuxième piste courbe (36) dans laquelle se déplace un premier guide de cathéter, destiné à s’insérer dans le premier cathéter dans la piste de sortie (39) commune, une troisième piste courbe (37) dans laquelle se déplace un deuxième guide de cathéter, destiné à s’insérer dans un deuxième cathéter dans la piste de sortie (39) commune, une quatrième piste courbe (38) dans laquelle se déplace un deuxième cathéter, le premier cathéter et le deuxième cathéter étant destinés à être l’un à côté de l’autre dans la piste de sortie (39) commune. Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend également plusieurs rebords de guidage supplémentaires (51 à 54) rigides qui sont respectivement disposés en face des extrémités amont des parois de guidage supplémentaires (41 à 44) intérieures, et qui ne dépassent pas au-dessus de l’ouverture de la piste courbe (35 à 38). Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la forme en coupe des parois de guidage supplémentaires (41 à 48) est cylindrique circulaire. Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’épaisseur (e) des parois de guidage supplémentaires (41 à 48) reste constante de leur partie située dans la piste courbe (35 à 38) vers leur partie libre débouchant hors de la piste courbe (35 à 38). Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les parois de guidage supplémentaires (41 à 48) sont chacune formées d’une seule pièce monobloc. Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les différentes parois de guidage supplémentaires (41 à 48) d’une piste courbe (35 à 38) sont respectivement montées de manière solidairement fixée à un même rail de guidage qui matérialise cette piste courbe (35 à 38). Dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les différentes parois de guidage supplémentaires (41 à 48) d’une piste courbe (35 à 38) sont respectivement montées de manière amovible par rapport à un même rail de guidage qui matérialise cette piste courbe (35 à 38). Robot cathéter, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de convergence entre plusieurs pistes dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes. Robot cathéter selon la revendication 15, caractérisé en ce que le dispositif de convergence est situé juste en amont d’un raccord Y (5) destiné à insérer les éléments médicaux souples allongés dans un cathéter guide.