Brevet FR3119724A1 — publié le 20220812

DISPOSITIF DE COMMUNICATION, DISPOSITIF DE COMMANDE, SUPPORT DE STOCKAGE ET SYSTÈME Fournir un dispositif de communication, un dispositif de commande, un programme et un système nouveaux et améliorés capables d’estimer une relation de position entre des dispositifs avec une plus grande précision. Un dispositif de communication inclut une unité de commande configurée pour commander la transmission et la réception de signaux par au moins une première et une seconde antennes conformément à une norme de communication spécifique. L’unité de commande commande un mode de transmission et de réception des signaux par les première et seconde antennes en fonction des signaux transmis à un autre dispositif de communication et reçus de celui-ci. Figure pour l'abrégé : Fig 6 DISPOSITIF DE COMMUNICATION, DISPOSITIF DE COMMANDE, SUPPORT DE STOCKAGE ET SYSTÈME ARRIÈRE-PLAN La présente invention concerne un dispositif de communication, un dispositif de commande, un support de stockage et un système. Ces dernières années, des technologies permettant à un dispositif d’estimer la position d’autres dispositifs en fonction des résultats obtenus par la transmission et la réception de signaux entre les dispositifs ont été développées. Par exemple, la publication internationale PCT WO 2015/176776 divulgue une technologie permettant à un récepteur à bande ultra-large (UWB) d’estimer une relation de position par rapport à un émetteur UWB en utilisant un signal UWB. RÉSUMÉ Dans le système précédent, il est possible qu’un environnement à trajets multiples des signaux transmis et reçus affecte la précision de l’estimation de la relation de position. En conséquence, la présente invention a été conçue en vue du problème précédent et un objectif de la présente invention est de fournir un dispositif de communication, un dispositif de commande, un support de stockage et un système nouveaux et améliorés capables d’estimer une relation de position entre des dispositifs avec une plus grande précision. Pour résoudre le problème précédent, selon un aspect de la présente invention, il est prévu un dispositif de communication incluant une unité de commande configurée pour commander la transmission et la réception de signaux par au moins une première et une deuxième antennes conformément à une norme de communication spécifique. L’unité de commande commande un mode de transmission et de réception des signaux par les première et seconde antennes en fonction des signaux transmis à un autre dispositif de communication et reçus de celui-ci. Selon des modes particuliers de réalisation, le dispositif de communication comprend l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - l’unité de commande commande le mode de transmission et de réception des signaux par les première et seconde antennes en fonction d’un environnement à trajets multiples des signaux reçus de l’autre dispositif de communication ; - les signaux transmis et reçus sont utilisés pour un procédé d’estimation d’une relation de position entre le dispositif de communication et l’autre dispositif de communication ; - le processus d’estimation de la relation de position entre le dispositif de communication et l’autre dispositif de communication est réalisé sur la base de signaux transmis et reçus par au moins une des première et seconde antennes ; - lorsqu’un environnement multi-trajets du signal reçu par l’une des première et seconde antennes ne satisfait pas une référence prédéterminée, l’unité de commande effectue une commande telle que l’autre des première et seconde antennes transmet et reçoit les signaux ; - le dispositif de communication comprend en outre : une unité de calcul configurée pour calculer un paramètre de fiabilité présentant un indice indiquant si les signaux transmis et reçus par la première ou la seconde antenne recevant le signal sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer la relation de position sur la base du signal reçu ; et une unité de détermination configurée pour déterminer si les signaux utilisés pour calculer le paramètre de fiabilité sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer la relation de position, sur la base du paramètre de fiabilité, dans lequel l’unité de commande commande un mode de transmission des signaux par les première et seconde antennes sur la base d’un résultat de détermination de l’unité de détermination ; - l’unité de commande commande au moins l’une des première et seconde antennes de sorte que les signaux sont transmis et reçus à nouveau lorsqu’une différence entre le paramètre de fiabilité basé sur le signal reçu par la première antenne et le paramètre de fiabilité basé sur le signal reçu par la seconde antenne est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée ; - l’unité de détermination détermine qu’un signal avec une fiabilité plus élevée sur la base du paramètre de fiabilité parmi un signal reçu par la première antenne et un signal reçu par la seconde antenne est un signal approprié en tant que signal utilisé pour estimer la relation de position ; - le paramètre de fiabilité inclut un indice indiquant l’amplitude du bruit du signal reçu ; - l’unité de commande commande les première et seconde antennes de sorte qu’un signal avec une directivité générée en raison d’une interférence d’ondes radio des signaux transmis par les première et seconde antennes est transmis à l’autre dispositif de communication en fonction d’un environnement à trajets multiples des signaux reçus de l’autre dispositif de communication ; - l’unité de commande commande les première et seconde antennes de sorte que le signal avec directivité est transmis à l’autre dispositif de communication, sur la base d’informations de position de l’autre dispositif de communication incluses dans les signaux reçus de l’autre dispositif de communication ; - l’unité de commande commande les première et seconde antennes de sorte que le signal avec directivité est transmis à des omni-azimuts incluant une position de l’autre dispositif de communication ; - le procédé d’estimation de la relation de position entre le dispositif de communication et l’autre dispositif de communication inclut un procédé d’estimation d’un angle d’arrivée des signaux transmis et reçus par au moins une des première et seconde antennes ; - le procédé d’estimation de la relation de position est utilisé pour une commande basée sur la relation de position entre le dispositif de communication et l’autre dispositif de communication ; - les signaux comprennent des signaux sans fil conformes à la communication sans fil à bande ultra-large. Pour résoudre le problème précédent, selon un autre aspect de la présente invention, il est prévu un dispositif de communication incluant une unité de commande configurée pour commander la transmission et la réception de signaux par une antenne conformément à une norme de communication spécifique. L’unité de commande commande une antenne incluse dans le dispositif de communication de telle sorte qu’un signal pour donner une instruction de commande liée à un mode de transmission et de réception des signaux par au moins les première et seconde antennes d’un autre dispositif de communication est transmis à l’autre dispositif de communication conformément aux signaux transmis à et reçus de l’autre dispositif de communication. Pour résoudre le problème précédent, selon encore un autre aspect de la présente invention, il est prévu un dispositif de commande incluant : une unité de commande configurée pour commander la transmission et la réception de signaux par une pluralité d’antennes conformément à une norme de communication spécifique ; et une unité d’estimation configurée pour estimer une position d’un dispositif partenaire de communication sur la base de signaux transmis vers et reçus du dispositif partenaire de communication par la pluralité d’antennes et d’un paramètre de fiabilité fournissant un indice indiquant si les signaux sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer une relation de position. Pour résoudre le problème précédent, selon encore un autre aspect de la présente invention, il est prévu un support de stockage non-transitoire lisible par ordinateur stockant un programme amenant un ordinateur à mettre en œuvre une fonction de contrôle de la transmission et de la réception de signaux par au moins une première et une seconde antennes conformément à une norme de communication spécifique. Un mode de transmission et de réception des signaux par les première et seconde antennes est commandé en fonction des signaux transmis à un autre dispositif de communication et reçus de celui-ci. Pour résoudre le problème précédent, selon un autre aspect encore de la présente invention, il est prévu un système comprenant un premier dispositif de communication et un second dispositif de communication. Le premier dispositif de communication inclut une unité de commande qui commande la transmission et la réception de signaux par au moins deux antennes conformément à une norme de communication spécifique. Le second dispositif de communication inclut une unité de commande qui commande la transmission et la réception de signaux par une antenne conformément à une norme de communication spécifique. L’unité de commande du premier dispositif de communication commande la transmission et la réception des signaux vers et depuis le second dispositif de communication par une antenne différente d’une antenne arbitraire incluse dans le premier dispositif de communication en fonction du signal reçu du second dispositif de communication par l’antenne arbitraire. Selon les aspects décrits ci-dessus de la présente invention, il est possible d’estimer une relation de position entre des dispositifs avec une plus grande précision. La est un schéma fonctionnel illustrant un exemple de configuration d’un système 1 selon un exemple de mode de réalisation. La est un schéma illustrant un exemple de vue d’ensemble du système selon le mode de réalisation. La est un schéma illustrant un exemple de bloc de traitement de communication d’une unité de communication 120 selon le mode de réalisation. La est un graphique illustrant un exemple de sortie CIR d’un intégrateur 128 selon le mode de réalisation. La est un diagramme de séquence illustrant un exemple de processus lié à l’estimation de la relation de position entre dispositifs effectuée dans le système 1 selon le mode de réalisation. La est un diagramme illustrant un exemple de déroulement d’un processus consistant à déterminer si les signaux transmis et reçus par les antennes sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer une relation de position selon le mode de réalisation. La est un diagramme illustrant un exemple de déroulement d’un processus consistant à déterminer si des signaux à directivité transmis et reçus par une pluralité d’antennes sont appropriés comme signaux utilisés pour estimer une relation de position selon le mode de réalisation. La est un diagramme illustrant un déroulement d’un procédé d’estimation d’une relation de position entre un dispositif portable 10 et un dispositif embarqué 20 selon le mode de réalisation. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DES MODES DE RÉALISATION Ci-après, des modes de réalisation préférés de la présente invention seront décrits en détail en référence aux dessins annexés suivants. Dans la présente spécification et les dessins, les mêmes numéros de référence sont donnés aux éléments constitutifs qui présentent sensiblement les mêmes configurations fonctionnelles, et leur description sera omise. 1. Mode de réalisation 1.1 Exemple de configuration du système Tout d’abord, une configuration globale d’un système 1 selon un mode de réalisation sera décrite en référence à la . La est un schéma fonctionnel illustrant un exemple de configuration d’un système 1 selon un mode de réalisation. Comme illustré sur la , le système 1 selon le mode de réalisation inclut un dispositif portable 10 et un dispositif embarqué 20. Dispositif portable 10 Le dispositif portable 10 selon le mode de réalisation est un exemple de dispositif de communication et de dispositif de commande selon la présente invention. Le dispositif portable 10 peut être, par exemple, un smartphone, une clé électronique ou un terminal portable. Par exemple, le dispositif portable 10 selon le mode de réalisation est porté par un utilisateur et effectue une transmission et une réception de communication sans fil avec le dispositif embarqué 20 monté dans un objet mobile tel qu’un véhicule utilisé par l’utilisateur, conformément à une communication spécifique. Comme illustré sur la , le dispositif portable 10 selon le mode de réalisation inclut une unité de commande 110, une unité de communication 120, une unité de calcul 130, une unité de détermination 140, et une unité de traitement 150. À titre d’exemple d’unité de commande selon la présente invention, l’unité de commande 110 commande une opération générale dans le dispositif portable 10. Par exemple, l’unité de commande 110 commande la transmission et la réception de signaux sans fil par au moins la première et la deuxième antenne, conformément à une norme de communication spécifique, par l’intermédiaire d’une antenne. La norme de communication spécifique comprend, par exemple, un signal à bande ultra-large (ci-après dénommé « signal UWB »). Lorsque des signaux sont transmis à un autre dispositif de communication et reçus de celui-ci, l’unité de commande 110 commande un mode de transmission et de réception des signaux des première et seconde antennes. Par exemple, l’unité de commande 110 commande un mode de transmission et de réception de signaux par les première et seconde antennes en fonction d’un environnement à trajets multiples de signaux reçus d’autres dispositifs de communication. Les détails d’un mode de transmission et de réception seront décrits ci-dessous. Les fonctions de l’unité de commande 110 selon le mode de réalisation sont mises en œuvre, par exemple, par divers processeurs. À titre d’exemple d’unité de communication selon la présente invention, l’unité de communication 120 comprend, par exemple, au moins une première et une seconde antennes et transmet et reçoit des signaux sans fil conformément à une norme de communication spécifique par l’intermédiaire d’une antenne sous le contrôle de l’unité de commande 110. L’unité de communication 120 peut inclure trois antennes ou plus. Dans ce cas, la transmission et la réception de signaux sans fil provenant d’antennes incluses dans l’unité de communication 120 peuvent être effectuées ou la transmission et la réception de signaux sans fil provenant de n’importe quelle antenne peuvent être effectuées. Par exemple, l’unité de communication 120 transmet un signal de sondage (polling) au dispositif embarqué 20. L’unité de communication 120 reçoit un signal Resp (réponse) transmis en réponse au signal Poll provenant d’une unité de communication 220 incluse dans le dispositif embarqué 20. L’unité de communication 120 transmet un signal Final en réponse au signal Resp. À titre d’exemple d’unité de calcul selon la présente invention, l’unité de calcul 130 calcule un paramètre de fiabilité indiquant si les signaux transmis et reçus par toute antenne incluse dans l’unité de communication 120 sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer une relation de position entre des dispositifs. Les détails du paramètre de fiabilité seront décrits ci-dessous. À titre d’exemple d’unité de détermination selon la présente invention, l’unité de détermination 140 détermine si les signaux utilisés pour calculer le paramètre de fiabilité sont appropriés comme signaux utilisés pour estimer une relation de position entre des dispositifs sur la base du paramètre de fiabilité calculé par l’unité de calcul 130. L’unité de traitement 150 exécute un processus d’estimation d’une relation de position entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10 sur la base des signaux transmis et reçus entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10. Par exemple, l’unité de traitement 150 peut exécuter un processus d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal reçu sur la base de ce signal. L’unité de traitement 150 peut exécuter un processus d’estimation d’une distance entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10 sur la base des signaux transmis et reçus. L’unité de traitement 150 peut estimer une position tridimensionnelle du dispositif portable 10 sur la base d’un angle d’arrivée estimé d’un signal et d’une distance entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10. Dispositif embarqué 20 Le dispositif embarqué 20 selon le mode de réalisation est un exemple de dispositif de communication et de dispositif de commande selon la présente invention. Le dispositif embarqué 20 selon le mode de réalisation peut être, par exemple, une unité de communication montée dans un véhicule (par exemple, un véhicule appartenant à l’utilisateur ou un véhicule prêté temporairement à l’utilisateur) dans lequel l’utilisateur est autorisé à monter. Comme illustré sur la , le dispositif embarqué 20 selon le mode de réalisation inclut une unité de commande 210, une unité de communication 220, une unité de calcul 230, une unité de détermination 240, et une unité de traitement 250. À titre d’exemple d’unité de commande selon la présente invention, l’unité de commande 210 commande une opération générale dans le dispositif embarqué 20. Par exemple, l’unité de commande 210 commande la transmission et la réception de signaux sans fil conformément à une norme de communication spécifique. L’unité de commande 210 peut commander l’antenne incluse dans l’unité de communication 220 de sorte qu’un signal pour donner une instruction de commande liée à un mode de transmission et de réception de signaux dans au moins les première et seconde antennes du dispositif portable 10 est transmis au dispositif portable 10 conformément à l’environnement à trajets multiples des signaux reçus. Dans ce cas, l’unité de commande 110 du dispositif portable 10 peut commander le mode de transmission et de réception des signaux de la première et de la seconde antennes en fonction d’une instruction incluse dans un signal reçu du dispositif embarqué 20. Les fonctions de l’unité de commande 210 selon le mode de réalisation sont mises en œuvre, par exemple, par divers processeurs. À titre d’exemple d’unité de communication selon la présente invention, l’unité de communication 220 transmet et reçoit des signaux sans fil, par exemple, conformément à une norme de communication spécifique par le biais d’une antenne. Le nombre d’antennes incluses dans l’unité de communication 220 peut être singulier ou pluriel. Par exemple, l’antenne incluse dans l’unité de communication 220 peut être une antenne réseau à quatre éléments. L’unité de communication 220 reçoit, par exemple, un signal de sondage en provenance du dispositif portable 10. L’unité de communication 220 transmet un signal de réponse au dispositif portable 10 en réponse au signal Poll. L’unité de communication 220 reçoit un signal Final transmis par le dispositif portable 10 en réponse au signal Resp. À titre d’exemple d’unité de calcul selon la présente invention, l’unité de calcul 230 calcule un paramètre de fiabilité servant d’indice indiquant si les signaux transmis et reçus par toute antenne incluse dans l’unité de communication 220 sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer une relation de position entre des dispositifs. Les détails du paramètre de fiabilité seront décrits ci-dessous. À titre d’exemple d’unité de détermination selon la présente invention, l’unité de détermination 240 détermine si les signaux utilisés pour calculer le paramètre de fiabilité sont appropriés comme signaux utilisés pour estimer une relation de position entre des dispositifs sur la base du paramètre de fiabilité calculé par l’unité de calcul 230. L’unité de traitement 250 exécute un processus d’estimation d’une relation de position entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10 sur la base des signaux transmis et reçus entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20. Par exemple, l’unité de traitement 250 peut exécuter un processus d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal reçu sur la base du signal. L’unité de traitement 250 peut exécuter un processus d’estimation d’une distance entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 sur la base des signaux transmis et reçus. En outre, l’unité de traitement 250 peut estimer une position tridimensionnelle du dispositif portable 10 sur la base de l’angle d’arrivée estimé du signal et de la distance entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20. Les unités de calcul 130 et 230 peuvent être incluses dans l’un du dispositif portable 10 et du dispositif embarqué 20. Les unités de détermination 140 et 240 et les unités de traitement 150 et 250 peuvent être incluses dans l’un du dispositif portable 10 et du dispositif embarqué 20 de manière similaire. Le dispositif embarqué 20 selon le mode de réalisation est un exemple de dispositif de partenaire de communication selon la présente invention. Par exemple, les antennes 120A et 120B incluses dans le dispositif portable 10 transmettent et reçoivent des signaux vers et depuis une pluralité d’antennes incluses dans l’unité de communication 220. L’unité de traitement 150 peut estimer une position tridimensionnelle du dispositif portable 10 sur la base des signaux transmis et reçus entre la pluralité d’antennes incluses dans l’unité de communication 220 et les antennes 120A et 120B et du paramètre de fiabilité calculé à partir de chaque signal. Lorsque le dispositif portable 10 inclut trois antennes ou plus, une position tridimensionnelle du dispositif portable 10 peut être estimée en utilisant les signaux transmis et reçus de certaines ou de toutes les antennes. L’exemple de configuration du système 1 selon le mode de réalisation a été décrit ci-dessus. Ensuite, les caractéristiques techniques selon le mode de réalisation seront décrites en référence à la . 2. Caractéristiques techniques 2.1. Environnement à trajets multiples Dans un processus basé sur des signaux transmis et reçus entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20, il existe une possibilité de détérioration de la précision d’estimation de la relation de position en fonction d’un environnement de propagation d’ondes radio. À titre d’exemple, on peut citer un cas dans lequel des trajets multiples se produisent. Les trajets multiples indiquent un état dans lequel les ondes radio transmises par un certain émetteur (par exemple, le dispositif portable 10) arrivent à un récepteur (par exemple, le dispositif embarqué 20) plusieurs fois, et se produisent lorsqu’il existe une pluralité de trajets d’ondes radio entre l’émetteur et le récepteur. Dans une situation dans laquelle les trajets multiples se produisent, il est possible que la précision de l’estimation de la relation de position se détériore en raison de l’interférence mutuelle des ondes radio passant par une pluralité de trajets différents. D’autre part, comme les trajets des ondes radio sont différents selon la position des antennes du transmetteur qui transmet les signaux, un environnement à trajets multiples peut varier. C’est-à-dire que lorsque le transmetteur comprend la pluralité d’antennes, la pluralité d’antennes transmet et reçoit des signaux de mesure, et ainsi un processus d’estimation d’une relation de position entre des dispositifs peut être effectué sur la base de signaux dans lesquels une influence des trajets multiples est davantage réduite. Par conséquent, dans le mode de réalisation, le mode de transmission et de réception des signaux par la pluralité d’antennes incluses dans le dispositif portable 10 est commandé en fonction d’un environnement à trajets multiples des signaux reçus par le dispositif portable 10 ou le dispositif embarqué 20. Ci-après, un exemple de mode de transmission et de réception en fonction d’un environnement à trajets multiples sera décrit en référence à la . La est un schéma illustrant un exemple de vue d’ensemble du système selon le mode de réalisation. Comme illustré sur la , le dispositif portable 10 inclut des antennes 120A et 120B disposées dans des positions différentes. Le dispositif embarqué 20 inclut des antennes 220A, 220B, 220C et 220D comme unité de communication 220. Sur la , les antennes 120A et 120B incluses dans le dispositif portable 10 sont disposées aux deux extrémités supérieures gauche et droite du dispositif portable 10, mais les positions dans lesquelles les antennes 120A et 120B sont disposées ne sont pas limitées à cet exemple. Par exemple, les antennes 120A et 120B peuvent être disposées dans n’importe quelle position du dispositif portable 10 ou peuvent être disposées à un intervalle d’environ 1/2 de longueur d’onde. Un rapport d’échelle de la pluralité d’antennes de l’unité de communication 220 et du dispositif embarqué 20 n’est pas non plus limité à un rapport d’échelle illustré. Par exemple, les antennes 220A, 220B, 220C et 220D peuvent chacune être disposées à un intervalle d’environ la moitié d’une longueur d’onde. La forme de disposition des quatre antennes peut être un carré, un parallélogramme, un trapèze, un rectangle, ou toute autre forme. Le nombre d’antennes comprises dans l’unité de communication 120 du dispositif portable 10 peut être de 3 ou plus et le nombre d’antennes comprises dans l’unité de communication 220 du dispositif embarqué 20 peut être, par exemple, de 2 ou plus. Comme illustré sur la , par exemple, l’antenne 120A peut transmettre et recevoir un signal C1 vers et depuis l’unité de communication 220. En fonction d’un environnement à trajets multiples du signal C1 transmis et reçu, l’antenne 120B peut transmettre et recevoir un signal C2 vers et depuis l’unité de communication 220. Par exemple, lorsque le signal C1 transmis et reçu est déterminé comme étant dans un environnement à trajets multiples approprié pour l’estimation d’une relation de position entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10, l’unité de commande 210 peut ne pas commander la transmission et la réception du signal C2 par l’antenne 120B. Dans ce cas, l’unité de traitement 150 peut estimer la relation de position entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10 sur la base du signal transmis et reçu C1. L’unité de traitement 150 peut exécuter un processus d’estimation de la relation de position entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10 sur la base des signaux qui sont dans l’environnement à trajets multiples plus approprié pour l’estimation de la relation de position parmi les signaux transmis et reçus par les antennes 120A et 120B. L’exemple dans lequel le signal est transmis et reçu individuellement par l’antenne 120A ou 120B du dispositif portable 10 a été décrit, mais les antennes 120A et 120B peuvent être combinées pour transmettre et recevoir les signaux. Par exemple, les antennes 120A et 120B peuvent être combinées pour transmettre et recevoir des signaux avec directivité par formation de faisceau. Ainsi, un trajet d’ondes radio entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 est limité, et il est donc possible de réduire l’apparition de trajets multiples. Par exemple, l’antenne 120A du dispositif portable 10 reçoit un signal de n’importe quelle antenne du dispositif embarqué 20. La pluralité d’antennes incluses dans le dispositif portable 10 peut transmettre des signaux avec une directivité dans une direction dans laquelle les signaux sont reçus du dispositif embarqué 20. En variante, les antennes 120A et 120B du dispositif portable 10 peuvent transmettre les signaux décrits ci-dessus avec une directivité à omni-azimut. Dans ce cas, par exemple, on peut supposer que le dispositif embarqué 20 se trouve dans une direction dans laquelle la puissance de réception d’un signal reçu du dispositif embarqué 20 est la plus grande, et l’unité de commande 110 peut commander la transmission et la réception des signaux pour estimer la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 dans cette direction. 2.2. Processus de calcul du CIR L’unité de communication 120 du dispositif portable 10 et l’unité de communication 220 du dispositif embarqué 20 selon le mode de réalisation peuvent calculer une réponse impulsionnelle de canal (CIR) indiquant une caractéristique d’un chemin de communication sans fil entre les unités de communication 120 et 220. Dans la présente spécification, la CIR est calculée lorsqu’une (ci-après également appelée côté transmission) des unités de communication 120 et 220 transmet un signal sans fil comprenant une impulsion et que l’autre (ci-après également appelée côté réception) reçoit le signal sans fil. Plus spécifiquement, la CIR dans la présente spécification est un résultat de calcul de corrélation qui est un résultat dans lequel la corrélation entre un signal sans fil transmis par un côté transmission (ci-après également appelé un signal transmis) et un signal sans fil reçu par un côté réception (ci-après également appelé un signal reçu) est obtenue pour chaque temps de retard qui est un temps depuis que le signal transmis a été transmis. Le côté réception calcule une CIR en prenant la corrélation glissante entre un signal transmis et un signal reçu. Plus précisément, le côté réception calcule une valeur à laquelle la corrélation entre un signal reçu et un signal transmis retardé d’un temps de retard est considérée comme une caractéristique du temps de retard (ci-après également appelée valeur CIR). Le côté réception calcule une CIR en calculant une valeur CIR pour chaque temps de retard. Autrement dit, la CIR est une transition de séries temporelles de valeurs CIR. Ici, la valeur CIR est un nombre complexe qui possède des composantes I et Q. Une somme des carrés des composantes I et Q des valeurs CIR est appelée dans certains cas une valeur de puissance de la CIR. Dans une technologie de télémétrie utilisant l’UWB, une valeur CIR est également appelée profil de retard. Dans la technologie de télémétrie utilisant l’UWB, la somme des carrés des composantes I et Q des valeurs CIR est également appelée profil de retard de puissance. Ci-après, un processus de calcul de la CIR dans lequel un côté transmission est le dispositif embarqué 20 et un côté réception est le dispositif portable 10 sera décrit en détail en se référant aux figures. 3 et 4. La est un schéma illustrant un exemple de bloc de traitement de communication de l’unité de communication 120 selon le mode de réalisation. Comme illustré sur la , l’unité de communication 120 inclut un oscillateur 121, un multiplicateur 122, un déphaseur à 90º 213, un multiplicateur 214, un filtre passe-bas (LPF) 125, un LPF 126, un corrélateur 127 et un intégrateur 128. L’oscillateur 121 génère un signal avec la même fréquence qu’une fréquence d’une onde porteuse portant un signal transmis et émet le signal généré vers le multiplicateur 122 et le déphaseur à 90º 123. Le multiplicateur 122 multiplie un signal reçu par l’antenne incluse dans l’unité de communication 120 par le signal transmis par l’oscillateur 121 et émet un résultat de multiplication vers le filtre passe-bas 125. Le LPF 125 émet un signal avec une fréquence égale ou inférieure à la fréquence de l’onde porteuse transportant le signal transmis parmi les signaux d’entrée du corrélateur 127. Le signal entré dans le corrélateur 127 est une composante I (c’est-à-dire une partie réelle) des composantes correspondant à une courbe d’enveloppe du signal reçu. Le déphaseur à 90º 123 retarde la phase du signal d’entrée de 90º et envoie le signal retardé au multiplicateur 124. Le multiplicateur 124 multiplie le signal reçu par l’antenne incluse dans l’unité de communication 120 par le signal délivré par le déphaseur à 90º 123 et délivre un résultat de multiplication au FPL 126. Le LPF 126 émet le signal dont la fréquence est égale ou inférieure à la fréquence de l’onde porteuse transportant le signal transmis parmi les signaux d’entrée du corrélateur 127. Le signal d’entrée du corrélateur 127 est une composante Q (c’est-à-dire une partie imaginaire) des composantes correspondant à la courbe d’enveloppe du signal reçu. Le corrélateur 127 calcule la CIR en prenant la corrélation glissante entre un signal de référence et le signal reçu formé par les composantes I et Q émises du LPF 125 et du LPF 126. Ici, le signal de référence est le même signal qu’un signal transmis avant la multiplication de l’onde porteuse. L’intégrateur 128 intègre la sortie CIR du corrélateur 127 et émet la CIR intégrée. L’unité de communication 120 exécute le processus précédent sur chacun des signaux reçus en provenance de la pluralité d’antennes. La est un graphique illustrant un exemple d’émission CIR de l’intégrateur 128 selon le mode de réalisation. Sur le graphique, l’axe horizontal représente un temps de retard et l’axe vertical un profil de retard. Comme dans une valeur CIR à un certain temps de retard dans la CIR, une information incluse dans une information qui varie chronologiquement est également appelée point d’échantillonnage. Dans la CIR, un ensemble de points d’échantillonnage entre des points de croisement zéro correspond généralement à une impulsion. Le point de passage à zéro est un point d’échantillonnage dont la valeur est nulle. Ici, il y a une exception dans un environnement où il y a du bruit. Par exemple, on peut vérifier qu’un ensemble de points d’échantillonnage entre les intersections d’un niveau servant de référence, à l’exception du zéro et de la transition des valeurs CIR, correspond à une impulsion. La CIR illustrée sur la inclut un ensemble 11 de points d’échantillonnage correspondant à une certaine impulsion et un ensemble 12 de points d’échantillonnage correspondant à une autre impulsion. L’ensemble 11 correspond, par exemple, à une impulsion d’un chemin rapide. Le chemin rapide est le chemin le plus court entre la transmission et la réception et correspond à une distance en ligne droite entre la transmission et la réception dans un environnement où il n’y a pas d’obstacle. L’impulsion du chemin rapide est une impulsion arrivant à un côté de réception par le chemin rapide. L’ensemble 12 correspond, par exemple, à une impulsion arrivée au côté réception par un chemin autre que le chemin rapide. Une impulsion détectée comme l’impulsion du chemin rapide est également appelée première onde entrante. La première onde entrante est une onde directe, une onde retardée ou une onde combinée. L’onde directe est un signal reçu directement (c’est-à-dire sans être réfléchi) sur un côté de réception par le chemin le plus court entre la transmission et la réception. C’est-à-dire que l’onde directe est une impulsion d’un chemin rapide. L’onde retardée est un signal transmis et reçu par un chemin qui n’est pas un chemin le plus court, c’est-à-dire réfléchi et reçu indirectement du côté réception. L’onde retardée est davantage retardée que l’onde directe et est reçue par le côté réception. L’onde combinée est un signal reçu par le côté réception dans un état dans lequel une pluralité de signaux passant par une pluralité de chemins différents sont combinés. Dans la description suivante, la première onde entrante est exprimée simplement comme un signal dans certains cas. Ensuite, un exemple de déroulement d’un processus lié à l’estimation de la relation de position entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10 selon le mode de réalisation sera décrit. 2.3 Estimation de la relation de position (1) Estimation de la distance Au moins l’une de l’unité de traitement 150 incluse dans le dispositif portable 10 et de l’unité de traitement 250 incluse dans le dispositif embarqué 20 effectue un processus de mesure. Le processus de mesure est un processus qui consiste à estimer une distance entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10. Le processus de mesure inclut un processus de transmission et de réception d’un signal de mesure et d’estimation d’une distance entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20, c’est-à-dire une valeur mesurée, sur la base d’un temps pris pour transmettre et recevoir un signal de mesure. Dans la description suivante, un exemple dans lequel l’unité de traitement 150 incluse dans le dispositif portable 10 effectue un processus d’estimation de mesure sera décrit. Au cours du processus de mesure, une pluralité de signaux de mesure peuvent être transmis et reçus entre le dispositif embarqué 20 et le dispositif portable 10. Un signal de mesure transmis d’un dispositif à l’autre dispositif parmi la pluralité de signaux de mesure est exprimé comme un signal Poll. Un signal de mesure transmis en réponse à un signal d’appel sélectif d’un dispositif recevant le signal d’appel sélectif à un dispositif transmettant le signal d’appel sélectif est exprimé en tant que signal Resp. Un signal de mesure transmis en tant que réponse à un signal Resp depuis un dispositif recevant le signal Resp vers un dispositif transmettant le signal Resp est exprimé en tant que signal final. (2) Estimation de l’angle d’arrivée Au moins l’une de l’unité de traitement 150 incluse dans le dispositif portable 10 et de l’unité de traitement 250 incluse dans le dispositif embarqué 20 estime un angle d’arrivée d’un signal transmis et reçu entre les dispositifs. Dans la présente spécification, le signal final inclus dans les signaux de mesure sera décrit comme un signal permettant d’estimer un angle d’arrivée. Dans la description suivante, un exemple dans lequel l’unité de traitement 150 incluse dans le dispositif portable 10 exécute un processus d’estimation d’angle d’arrivée sera décrit. Ci-après, un exemple de procédé lié à l’estimation d’une distance et à l’estimation d’un angle d’arrivée sera décrit en référence à la . La est un diagramme de séquence illustrant un exemple de processus lié à l’estimation de la relation de position entre dispositifs effectuée dans le système 1 selon le mode de réalisation. Tout d’abord, l’antenne 120A incluse dans le dispositif portable 10 transmet un signal Poll à l’antenne 220A incluse dans le dispositif embarqué 20 (S102). Ensuite, l’antenne 220A incluse dans le dispositif embarqué 20 transmet un signal Resp en réponse au signal Poll à l’antenne 120A incluse dans le dispositif portable 10 (S104). Ensuite, l’antenne 120A incluse dans le dispositif portable 10 transmet un signal Final1 en réponse au signal Resp aux antennes 220A, 220B, 220C et 220D incluses dans le dispositif embarqué 20 (S106). Ici, pour le dispositif portable 10, une durée entre la transmission du signal Poll et la réception du signal Resp est une durée T1 et une durée entre la réception du signal Resp et la transmission du signal Final1 est une durée T2. Ensuite, pour le dispositif embarqué 20, une durée allant de la réception du signal Poll à la transmission du signal Resp est une durée T3 et une durée allant de la transmission du signal Resp à la réception du signal Final1 est une durée T4. Une distance entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 peut être calculée en utilisant chacune des durées décrites ci-dessus. Par exemple, le dispositif portable 10 peut recevoir un signal comprenant des informations concernant les durées T3 et T4 en provenance du dispositif embarqué 20. Par exemple, l’unité de traitement 150 du dispositif portable 10 calcule un temps de propagation τ du signal en utilisant les durées T1, T2, T3 et T4. Par exemple, l’unité de traitement 150 peut calculer le temps de propagation τ du signal en utilisant l’Expression 1 suivante. τ=(T1×T4-T2×T3)/(T1+T2+T3+T4) (Expression 1) L’unité de traitement 150 peut multiplier le temps de propagation calculé τ du signal par une vitesse connue d’un signal et estimer une distance entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20. L’exemple dans lequel l’unité de traitement 150 estime la distance entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 sur la base des signaux transmis et reçus entre l’antenne 120A incluse dans le dispositif portable 10 et l’antenne 220A incluse dans le dispositif embarqué 20 a été décrit. Toutefois, l’antenne du dispositif embarqué 20 peut transmettre et recevoir le signal à l’aide d’une autre antenne ou les signaux peuvent être transmis et reçus à l’aide d’une pluralité d’antennes. Le temps de propagation τ du signal n’est pas limité à la méthode de calcul utilisant l’Expression 1. Par exemple, le temps de propagation du signal peut être calculé en soustrayant la longueur de temps T3 de la longueur de temps T1 et en divisant ce temps par 2. Ensuite, l’angle d’arrivée du signal peut être calculé à partir d’une différence de phase du signal final reçu par les antennes adjacentes parmi la pluralité d’antennes. Par exemple, on suppose qu’une phase du signal final reçu par l’antenne 220A est une phase P A , une phase du signal final reçu par l’antenne 220B est une phase P B , une phase du signal final reçu par l’antenne 220C est une phase P C , et une phase du signal final reçu par l’antenne 220D est une phase P D . Dans ce cas, les différences de phase Pd AB et Pd CD entre les antennes adjacentes dans la direction de l’axe X et les différences de phase Pd AC et Pd BD entre les antennes adjacentes dans la direction de l’axe Y sont exprimées en utilisant l’expression 2 suivante. Pd AB =(P B −P A ) Pd CD =(P D −P C ) Pd AC =(P C −P A ) Pd BD =(P D −P B ) (Expression 2) Ici, un angle formé entre une ligne droite reliant les antennes 220A et 220B (ou les antennes 220C et 220D) et une première onde entrante est appelé angle formé θ. Un angle formé entre une ligne droite reliant les antennes 220A et 220C (ou les antennes 220B et 220D) et la première onde entrante est appelé angle formé Φ. Ici, l’angle formé θ et l’angle formé Φ sont exprimés dans l’Expression 3. λ est une longueur d’onde d’une onde radio et d est une distance entre les antennes. θ ou Φ=arccos(λ×Pd/(2πd)) (Expression 3) En conséquence, lorsque le dispositif portable 10 reçoit les signaux comprenant des informations concernant une différence de phase basée sur le signal final provenant de la pluralité d’antennes incluses dans le dispositif embarqué 20 décrit ci-dessus, l’unité de traitement 150 calcule un angle d’arrivée d’un signal avec l’expression 4 basée sur les expressions 2 et 3. θ AB =arccos(λ×(P B −P A )/(2πd)) θ CD =arccos(λ×(P D −P C )/(2πd)) ϕ AC =arccos(λ×(P C −P A )/(2πd)) ϕ BD =arccos(λ×(P D −P B )/(2πd)) (Expression 4) L’unité de traitement 150 peut calculer une valeur moyenne de θ AB et θ CD comme étant l’angle formé θ et peut estimer l’un de θ AB et θ CD comme étant l’angle formé θ. De même, l’unité de traitement 150 peut calculer une valeur moyenne de ϕ AC et ϕ BD en tant qu’angle formé ϕ et peut estimer l’un de ϕ AC et ϕ BD en tant qu’angle formé ϕ. L’unité de traitement 150 peut estimer une position tridimensionnelle du dispositif portable 10 en utilisant la distance estimée et l’angle formé θ ou l’angle formé ϕ. Par exemple, un système de coordonnées dans lequel une ligne droite reliant l’antenne 220A à l’antenne 220B est l’axe X, une ligne droite reliant l’antenne 220A perpendiculaire à l’axe X à l’antenne 220C est l’axe Y, et une direction perpendiculaire à l’antenne 220A est l’axe Z, est défini. Dans le cas du système de coordonnées, par exemple, l’unité de traitement 150 peut estimer la position tridimensionnelle du dispositif portable 10 en utilisant l’expression 5. x=R×cosθ y=R×cosϕ z=√(R 2 −x 2 −y 2 ) (Expression 5) Comme décrit ci-dessus, l’unité de traitement 150 peut estimer une relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 sur la base des signaux transmis et reçus entre l’antenne 120A du dispositif portable 10 et la pluralité d’antennes du dispositif embarqué 20. D’autre part, conformément à un environnement à trajets multiples se produisant entre l’antenne 120A du dispositif portable 10 et la pluralité d’antennes du dispositif embarqué 20, il existe une possibilité de détérioration de la précision d’estimation de la relation de position. En conséquence, sur la base des signaux reçus par l’antenne 120A du dispositif portable 10 et l’une quelconque des antennes du dispositif embarqué 20, l’unité de calcul 130 ou 230 calcule un paramètre de fiabilité indiquant un indice du fait que les signaux transmis et reçus entre l’antenne 120A du dispositif portable 10 et la pluralité d’antennes du dispositif embarqué 20 sont appropriés comme cibles de traitement pour estimer la relation de position. L’unité de traitement 150 ou 250 peut estimer la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 avec une plus grande précision en utilisant un signal dans lequel le paramètre de fiabilité satisfait à une référence prédéterminée pour estimer la relation de position. Un certain dispositif peut transmettre et recevoir le signal Poll, le signal Resp et le signal Final. Par exemple, l’une quelconque des antennes incluses dans le dispositif embarqué 20 transmet le signal Poll et l’antenne incluse dans le dispositif portable 10 transmet le signal Resp. Comme illustré sur la , le signal final peut être transmis et reçu à partir de n’importe quelle antenne entre les antennes 120A et 120B incluses dans le dispositif portable 10, ou le signal final peut être transmis et reçu à partir des deux antennes. Par exemple, comme indiqué dans la , l’antenne 120A transmet le signal Final1 à la pluralité d’antennes comprises dans le dispositif embarqué 20 (S106) et l’antenne 120B peut transmettre un signal Final2 à la pluralité d’antennes comprises dans le dispositif embarqué 20. L’unité de traitement 150 peut estimer un angle d’arrivée du signal sur la base de chacun du signal Final1 et du signal Final2 et peut calculer, par exemple, une valeur moyenne des résultats d’estimation des angles d’arrivée des signaux. Ainsi, l’unité de traitement 150 peut estimer la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 avec une plus grande précision. Ci-après, un exemple de paramètre de fiabilité calculé par au moins une des unités de calcul 130 et 230 sera décrit. 2.4. Paramètre de fiabilité L’unité de calcul 130 du dispositif portable 10 ou le calcul 230 du dispositif embarqué 20 selon le mode de réalisation calcule le paramètre de fiabilité sur la base d’un signal reçu. Le paramètre de fiabilité est un indice indiquant si un signal reçu par l’une quelconque des antennes de l’unité de communication 120 ou de l’unité de communication 220 est approprié comme cible de traitement pour estimer la relation de position. Par exemple, le paramètre de fiabilité est une valeur continue ou une valeur discrète, et indique que le signal transmis ou reçu par l’antenne est approprié en tant que cible de traitement pour estimer la relation de position car la valeur est supérieure et indique que le signal n’est pas approprié en tant que cible de traitement pour estimer la relation de position car la valeur est inférieure. Bien sûr, les contraires peuvent être mis en œuvre. Ci-après, un exemple spécifique du paramètre de fiabilité sera décrit. Indice indiquant l’ampleur du bruit Le paramètre de fiabilité peut être, par exemple, un indice indiquant l’ampleur du bruit. Plus spécifiquement, l’unité de calcul 130 peut calculer le paramètre de fiabilité sur la base d’au moins une valeur de puissance d’un signal reçu par l’unité de communication 120 et d’un rapport signal-bruit (SNR). Lorsque la valeur de la puissance ou le SNR est élevé, l’influence du bruit est faible. Par conséquent, un paramètre de fiabilité indiquant qu’une première onde entrante est appropriée comme cible de détection est calculé. À l’inverse, lorsque la valeur de la puissance ou le SNR est faible, l’influence du bruit est considérable. Par conséquent, un paramètre de fiabilité indiquant que la première onde entrante n’est pas appropriée comme cible de détection peut être calculé. Indice indiquant la validité de la première onde entrante, qui est une onde directe Le paramètre de fiabilité est un indice indiquant la validité de la première onde entrante qui est l’onde directe. Plus la validité de la première onde entrante, qui est l’onde directe, est élevée, plus la fiabilité est élevée. Plus la validité de la première onde entrante, qui est l’onde directe, est faible, plus la fiabilité est faible. Par exemple, le paramètre de fiabilité peut être calculé sur la base de la cohérence entre les signaux de la pluralité d’antennes incluses dans l’unité de communication 220 du dispositif embarqué 20. Plus spécifiquement, l’unité de calcul 130 peut calculer le paramètre de fiabilité sur la base d’au moins un élément parmi un temps de réception et une valeur de puissance d’un signal de chacune de la pluralité d’antennes incluses dans l’unité de communication 220. En raison de l’influence des trajets multiples, une pluralité de signaux arrivant par différents chemins peuvent être combinés et reçus par les antennes dans un état dans lequel les signaux sont amplifiés ou décalés. Lorsque l’amplification et le décalage des signaux sont différents dans la pluralité d’antennes, les temps de réception et les valeurs de puissance des signaux diffèrent entre la pluralité d’antennes. Lorsqu’une distance entre les antennes qui est une distance proche d’une demie longueur d’onde d’un signal d’estimation d’angle d’arrivée est prise en considération, une grande différence entre le temps de réception et la valeur de puissance du signal entre les antennes 220A, 220B, 220C et 220D indique que la validité du signal qui est une onde directe est faible. Indice indiquant la validité de la première vague entrante qui n’est pas une vague combinée Le paramètre de fiabilité peut être un indice indiquant la validité de la première onde entrante qui n’est pas une onde combinée. Plus la validité de la première onde entrante qui n’est pas une onde combinée est élevée, plus la fiabilité est élevée. Plus la validité de la première onde entrante qui n’est pas une onde combinée est faible, plus la fiabilité est faible. Spécifiquement, le paramètre de fiabilité peut être calculé sur la base d’au moins un élément parmi la largeur de la première onde entrante dans une direction temporelle et un état de phase de la première onde entrante. Indice indiquant la validité de la réception de la situation du signal sans fil Le paramètre de fiabilité peut être un indice indiquant la validité d’une situation de réception d’un signal sans fil. Plus la validité de la situation de réception du signal sans fil est élevée, plus la fiabilité est élevée. Plus la validité de la situation de réception du signal sans fil est faible, plus la fiabilité est faible. Par exemple, le paramètre de fiabilité peut être calculé sur la base d’une variation de la pluralité de premières ondes entrantes. Dans ce cas, le paramètre de fiabilité peut être calculé sur la base de quantités statistiques indiquant une variation dans la pluralité de premières ondes entrantes, telles qu’une dispersion des valeurs de puissance des premières ondes entrantes et une dispersion des quantités de changement des paramètres de position estimés (la distance, les angles formés θ et Φ, et les coordonnées (x, y, z)). Différence entre le temps de retard du premier composant et le temps de retard du second composant Le paramètre de fiabilité peut être une différence entre un temps de retard d’un premier composant de la CIR et un temps de retard d’un second composant de la CIR. Le premier composant a une valeur CIR de pic pour la première fois après un composant spécifique, et le deuxième composant présente une valeur CIR de pic pour la deuxième fois après le composant spécifique. Comme illustré sur la , une forme d’onde CIR de la première onde entrante est une forme d’onde qui a un pic. D’autre part, lorsqu’une onde combinée est détectée comme la première onde entrante, la forme d’onde CIR de la première onde entrante peut être une forme d’onde présentant une pluralité de pics. Le fait que la forme d’onde CIR de la première onde entrante présente un pic ou une pluralité de pics peut être déterminé en fonction d’une différence entre le temps de retard de la première composante et le temps de retard de la seconde composante. Lorsque l’onde combinée est détectée comme la première onde entrante, la précision de l’estimation des paramètres de position se détériore davantage que lorsque l’onde directe est détectée comme la première onde entrante. En conséquence, on peut dire que plus la différence entre le temps de retard du premier composant et le temps de retard du second composant est grande, plus la fiabilité est élevée. Corrélation de la forme d’onde CIR Le paramètre de fiabilité peut être obtenu sur la base de la corrélation de la forme d’onde CIR dans une certaine paire d’antennes parmi la pluralité d’antennes incluses dans l’unité de communication 220. Lorsqu’une onde combinée de l’onde directe et de l’onde retardée est reçue par la pluralité d’antennes comprises dans l’unité de communication 220, une relation de phase entre l’onde directe et l’onde retardée peut différer entre les antennes malgré une courte distance entre les antennes. Par conséquent, chaque forme d’onde CIR dans chaque antenne peut être différente. Autrement dit, la différence de forme d’onde CIR dans une certaine paire d’antennes signifie la réception d’une onde combinée dans au moins une antenne de la paire d’antennes. Lorsque l’onde combinée est détectée comme la première onde entrante, c’est-à-dire qu’une composante spécifique correspondant à l’onde directe n’est pas détectée, la précision de l’estimation du paramètre de position se détériore. Par exemple, le paramètre de fiabilité peut être un coefficient de corrélation entre la CIR obtenue sur la base d’un signal reçu d’une certaine antenne et la CIR obtenue sur la base d’un signal reçu par une autre antenne parmi la pluralité d’antennes incluses dans l’unité de communication 220. Dans ce cas, pour le paramètre de fiabilité, il est déterminé que plus le coefficient de corrélation est faible, plus la fiabilité est faible, et il est déterminé que plus le coefficient de corrélation est élevé, plus la fiabilité est élevée. Le coefficient de corrélation comprend, par exemple, un coefficient de corrélation de Pearson. Complément Ci-après, le complément relatif à un exemple spécifique du paramètre de fiabilité qui sera décrit ultérieurement sera décrit. Tout d’abord, chacun d’une pluralité de points d’échantillonnage inclus dans la CIR est appelé ci-dessous un composant. C’est-à-dire que la CIR est supposée inclure une valeur CIR de chaque temps de retard en tant que composant. Une forme de la CIR, plus spécifiquement une forme de changement chronologique de la valeur de la CIR, est appelée forme d’onde CIR. Parmi une pluralité de composants inclus dans la CIR, un composant de spécificité est également appelé composant spécifique ci-dessous. La composante spécifique est une composante correspondant à la première onde entrante. Le composant spécifique est lié à la première onde entrante et est détecté conformément à la référence de détection prédéterminée décrite ci-dessus. Par exemple, le composant spécifique est un composant dans lequel une amplitude ou une puissance servant de valeur CIR dépasse d’abord un seuil prédéterminé parmi la pluralité de composants inclus dans la CIR. Ci-après, le seuil prédéterminé est également appelé seuil de trajectoire rapide. Un temps correspondant à un temps de retard d’un composant spécifique est utilisé comme temps de réception de la première onde entrante pour mesurer une distance. Une phase de la composante spécifique est utilisée comme une phase de la première onde entrante pour estimer un angle d’arrivée d’un signal. Pour la pluralité d’antennes incluses dans l’unité de communication 220, l’unité de communication 220 dans un état de ligne de mire (LOS) et l’unité de communication 220 dans un état de non ligne de mire (NLOS) sont mélangées. L’état LOS indique un prospect entre l’antenne du dispositif portable 10 et l’antenne du dispositif embarqué 20. Dans l’état LOS, la puissance de réception de l’onde directe est la plus élevée. Par conséquent, il est possible qu’un côté réception réussisse à détecter l’onde directe comme la première onde entrante. L’état NLOS indique l’absence de perspective entre l’antenne du dispositif portable 10 et l’antenne du dispositif embarqué 20. Dans l’état NLOS, il est possible que la puissance de réception de l’onde directe soit inférieure à l’autre. Par conséquent, il est possible qu’un côté réception ne détecte pas l’onde directe comme la première onde entrante. Lorsque l’unité de communication 220 est dans l’état NLOS, la puissance de réception de l’onde directe dans le signal arrivant du dispositif portable 10 est inférieure à celle du bruit. Par conséquent, bien que l’onde directe soit détectée avec succès comme la première onde entrante, une phase et un temps de réception de la première onde entrante peuvent être modifiés en raison d’une influence du bruit. Dans ce cas, la précision de la mesure et de l’estimation d’un angle d’arrivée peut se détériorer. En outre, lorsque l’unité de communication 220 est dans l’état NLOS, la puissance de réception de l’onde directe est plus faible que lorsque l’unité de communication 220 est dans l’état LOS. Ainsi, la détection de l’onde directe comme première onde entrante peut échouer. Dans ce cas, la précision de la mesure et de l’estimation d’un angle d’arrivée peut se détériorer. Différence entre le temps de retard d’un composant spécifique et le temps de retard du composant présentant la valeur CIR maximale En conséquence, le paramètre de fiabilité peut être une différence entre un temps de retard d’un composant spécifique et un temps de retard d’un composant ayant une valeur CIR maximale dans le CIR. Lorsque l’unité de communication 220 est dans l’état LOS, la valeur CIR de l’onde directe est la plus grande. Par conséquent, le composant dont la valeur CIR est maximale est inclus dans un ensemble correspondant à l’onde directe. D’autre part, lorsque l’unité de communication 220 est dans l’état NLOS, la valeur CIR de l’onde retardée peut être supérieure à la valeur CIR de l’onde directe. Lorsque l’unité de communication 220 est dans l’état NLOS, un objet obstacle se trouve sur le chemin de la trajectoire rapide. En particulier, lorsqu’un corps humain se trouve sur le chemin de la trajectoire rapide et que l’onde directe traverse le corps humain, l’onde directe s’atténue considérablement. Dans ce cas, un composant dont la valeur CIR est maximale n’est pas inclus dans l’ensemble correspondant à l’onde directe. Le fait que l’unité de communication 220 soit dans l’état LOS ou dans l’état NLOS peut être déterminé en fonction d’une différence entre le temps de retard du composant spécifique et le temps de retard du composant ayant la valeur CIR maximale dans la CIR. En effet, lorsque l’unité de communication 220 est dans l’état LOS, la différence peut diminuer. En outre, cela est dû au fait que lorsque l’unité de communication 220 est dans l’état NLOS, la différence peut augmenter. L’exemple spécifique du paramètre de fiabilité selon le mode de réalisation a été décrit ci-dessus. Ensuite, des exemples de processus de fonctionnement du système 1 selon le mode de réalisation seront décrits dans l’ordre en se référant aux FIGS. 6 à 8. 3. Exemple de processus de fonctionnement La est un diagramme illustrant un exemple de déroulement d’un processus consistant à déterminer si les signaux transmis et reçus par les antennes sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer une relation de position selon le mode de réalisation. Sur la , une première antenne est supposée être l’antenne 120A du dispositif portable 10 et une seconde antenne est supposée être l’antenne 120B du dispositif portable 10 dans la description. Dans la description suivante, un paramètre de fiabilité basé sur les signaux transmis et reçus par l’antenne 120A du dispositif portable 10 est appelé un premier paramètre de fiabilité et un paramètre de fiabilité basé sur les signaux transmis et reçus par l’antenne 120B du dispositif portable 10 est appelé un deuxième paramètre de fiabilité. Un paramètre de fiabilité basé sur les signaux avec directivité transmis et reçus par une combinaison des antennes 120A et 120B du dispositif portable 10 est appelé un troisième paramètre de fiabilité. Les premier, deuxième et troisième paramètres de fiabilité peuvent être un seul paramètre de fiabilité parmi les divers paramètres de fiabilité décrits ci-dessus ou peuvent être une combinaison de la pluralité de paramètres de fiabilité. Tout d’abord, l’antenne 120A de l’appareil portable 10 transmet le signal Poll à l’antenne 220A de l’appareil embarqué 20 (S202). Ensuite, l’antenne 120A du dispositif portable 10 reçoit le signal Resp transmis par l’antenne 220A en réponse au signal Poll (S204). Ensuite, l’antenne 120A du dispositif portable 10 transmet le signal final en tant que réponse au signal Resp à la pluralité d’antennes du dispositif embarqué 20 (S206). Ensuite, l’unité de calcul 130 calcule le paramètre de fiabilité sur la base du signal Resp reçu (S208). L’unité de calcul 230 peut calculer le paramètre de fiabilité sur la base du signal de sondage ou du signal final. Ensuite, l’unité de détermination 140 détermine si le paramètre de fiabilité calculé en S208 est égal ou supérieur à une valeur prédéterminée. Lorsque le paramètre de fiabilité est égal ou supérieur à la valeur prédéterminée, le processus passe à S224 (Oui en S210). Lorsque le paramètre de fiabilité est inférieur à la valeur prédéterminée, le processus passe à S212 (Non en S210). Lorsque le paramètre de fiabilité est inférieur à la valeur prédéterminée (Non en S210), l’antenne 120B du dispositif portable 10 transmet le signal Poll à l’antenne 220A du dispositif embarqué 20 (S212). Ensuite, l’antenne 120B du dispositif portable 10 reçoit le signal Resp transmis par l’antenne 220A en réponse au signal Poll (S214). Ensuite, l’antenne 120B du dispositif portable 10 transmet le signal final en tant que réponse au signal Resp à la pluralité d’antennes du dispositif embarqué 20 (S216). Ensuite, l’unité de calcul 130 calcule le paramètre de fiabilité sur la base du signal Resp reçu (S218). Comme dans S208, l’unité de calcul 230 peut calculer le paramètre de fiabilité sur la base du signal d’appel ou du signal final. Ici, l’unité de détermination 140 détermine si une différence entre les premier et deuxième paramètres de fiabilité est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée (S220). Lorsque la différence est égale ou supérieure à la valeur prédéterminée, le processus revient à S202 et l’unité de commande 110 commande à nouveau la transmission et la réception des signaux entre l’antenne 120A du dispositif portable 10 et la pluralité d’antennes du dispositif embarqué 20 (Oui en S220). Lorsque la différence est inférieure à la valeur prédéterminée, le processus passe à S222 (Non en S220). Lorsque la différence est inférieure à la valeur prédéterminée (Non en S220), l’unité de détermination 140 compare le premier paramètre de fiabilité au deuxième paramètre de fiabilité pour déterminer si le premier paramètre de fiabilité est supérieur (S222). Lorsque le premier paramètre de fiabilité est supérieur, le processus passe à S224 (Oui en S222). Lorsque le premier paramètre de fiabilité est inférieur ou égal, le processus passe à S226 (Non en S222). Lorsque le premier paramètre de fiabilité est supérieur (Oui en S222), l’unité de détermination 140 détermine que le signal transmis ou reçu par l’antenne 120A est un signal approprié comme cible de traitement (S224). Ensuite, le dispositif portable 10 termine le processus consistant à déterminer si le signal transmis ou reçu par l’antenne est approprié le signal utilisé pour estimer la réaction de position. Lorsque le premier paramètre de fiabilité est inférieur ou égal (Non en S222), l’unité de détermination 140 détermine que le signal transmis ou reçu par l’antenne 120B est un signal approprié en tant que cible de traitement (S226). Ensuite, le dispositif portable 10 termine le processus consistant à déterminer si le signal transmis ou reçu par l’antenne est approprié en tant que signal utilisé pour estimer la relation de position. La référence de détermination du premier paramètre de fiabilité dans le procédé de S210 peut être supprimée et chacune des première et seconde antennes peut transmettre et recevoir le signal. Dans ce cas, l’unité de détermination 140 peut comparer le premier paramètre de fiabilité basé sur le signal transmis ou reçu par la première antenne avec le deuxième paramètre de fiabilité basé sur le signal transmis ou reçu par la seconde antenne et peut déterminer que le signal avec une fiabilité plus élevée est un signal pour estimer la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20. L’unité de traitement 150 peut estimer la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 en utilisant chacun du signal pour calculer le premier paramètre de fiabilité et du signal pour calculer le deuxième paramètre de fiabilité. Ainsi, l’unité de traitement 150 peut estimer plus simplement la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 sur la base du signal avec une fiabilité plus élevée. Ci-après, un exemple de détermination liée à des signaux avec une fiabilité transmise et reçue par une combinaison des antennes 120A et 120B sera décrit en se référant à la . La est un diagramme illustrant un exemple de déroulement d’un processus consistant à déterminer si des signaux à directivité transmis et reçus par une pluralité d’antennes sont appropriés comme signaux utilisés pour estimer une relation de position selon le mode de réalisation. Tout d’abord, la description du processus répété sur la sera omise sur la . Plus précisément, puisque S202 à S208 sur la sont les mêmes que celles de la , leur description sera omise. L’unité de détermination 140 détermine si le premier paramètre de fiabilité calculé par l’unité de calcul 130 est égal ou supérieur à une valeur prédéterminée (S302). Lorsque le premier paramètre de fiabilité est égal ou supérieur à la valeur prédéterminée (Oui en S302), le processus passe à S304. Lorsque le premier paramètre de fiabilité est inférieur à la valeur prédéterminée (Non en S302), le processus passe à S306. Lorsque le premier paramètre de fiabilité est égal ou supérieur à la valeur prédéterminée (Oui en S302), l’unité de détermination 140 détermine que le signal transmis ou reçu par l’antenne 120A est approprié comme signal utilisé pour l’estimation (S304). Ensuite, le dispositif portable 10 termine le processus consistant à déterminer si le signal transmis ou reçu par l’antenne est approprié comme signal utilisé pour estimer la relation de position. Lorsque le premier paramètre de fiabilité est inférieur à la valeur prédéterminée (Non dans S302), les antennes 120A et 120B transmettent le signal avec une directivité générée par la formation de faisceau en tant que signal Poll au dispositif embarqué 20 (S306). Ensuite, au moins une des antennes 120A et 120B reçoit le signal Resp de l’antenne du dispositif embarqué 20 (S308). Ensuite, l’antenne 120A ou 120B transmet le signal avec directivité en tant que signal final à l’antenne du dispositif embarqué 20 (S310). Ensuite, l’unité de calcul 130 calcule le troisième paramètre de fiabilité sur la base du signal Resp reçu (S312). Ensuite, l’unité de détermination 140 détermine si le troisième paramètre de fiabilité calculé en S312 est égal ou supérieur à une valeur prédéterminée (S314). Lorsque le troisième paramètre de fiabilité est égal ou supérieur à la valeur prédéterminée (Oui en S314), le processus passe à S316. Lorsque le troisième paramètre de fiabilité est inférieur à la valeur prédéterminée (Non en S314), le processus revient à S306. Ici, lorsque le processus revient à S306, les antennes 120A et 120B peuvent corriger une direction, un angle, ou autre, et transmettre à nouveau le signal avec directivité. Lorsqu’il est déterminé que le troisième paramètre de fiabilité est égal ou supérieur à la valeur prédéterminée (Oui en S314), l’unité de détermination 140 détermine que le signal utilisé pour calculer le troisième paramètre de fiabilité est approprié comme signal utilisé pour estimer la relation de position (S316). Ensuite, le dispositif portable 10 termine le processus consistant à déterminer si le signal transmis ou reçu par l’antenne est approprié comme signal utilisé pour estimer la relation de position. Sur la , la référence de détermination du premier paramètre de fiabilité dans le processus de S302 peut être supprimée et chacune des première et seconde antennes peut transmettre et recevoir le signal. Dans ce cas, l’unité de détermination 140 peut comparer le premier paramètre de fiabilité qui est basé sur le signal transmis ou reçu par la première antenne au troisième paramètre de fiabilité qui est basé sur le signal transmis ou reçu par la combinaison des première et seconde antennes et peut déterminer que le signal avec une fiabilité plus élevée est un signal pour estimer la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20. L’unité de traitement 150 peut estimer la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 en utilisant chacun du signal pour calculer le premier paramètre de fiabilité et du signal pour calculer le troisième paramètre de fiabilité. Ainsi, l’unité de traitement 150 peut estimer plus simplement la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 sur la base du signal avec une fiabilité plus élevée. La est un diagramme illustrant un déroulement d’un procédé d’estimation d’une relation de position entre un dispositif portable 10 et un dispositif embarqué 20 selon le mode de réalisation. Un exemple dans lequel les signaux transmis et reçus entre l’antenne 120B du dispositif portable 10 et la pluralité d’antennes du dispositif embarqué 20 sont déterminés comme étant appropriés en tant que cibles de traitement va être décrit. Premièrement, l’unité de traitement 250 calcule une valeur mesurée qui est une distance entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 sur la base des signaux transmis et reçus entre l’antenne 120B du dispositif portable 10 et l’antenne 220A du dispositif embarqué 20 (S402). Ensuite, l’unité de traitement 250 calcule un angle d’arrivée du signal sur la base des signaux transmis et reçus entre l’antenne 120B du dispositif portable 10 et la pluralité d’antennes du dispositif embarqué 20 (S404). Ensuite, l’unité de traitement 250 estime une position tridimensionnelle du dispositif portable 10 sur la base de la valeur mesurée calculée en S402 et de l’angle d’arrivée du signal calculé en S404 (S406). Ensuite, l’unité de traitement 250 détermine si la position tridimensionnelle du dispositif portable 10 estimée en S406 satisfait à une référence prédéterminée (S408). Lorsqu’il est déterminé que la position tridimensionnelle satisfait à la référence prédéterminée (Oui en S408), le processus passe à S410. Lorsqu’il est déterminé que la position tridimensionnelle ne satisfait pas à la référence prédéterminée (Non en S408), le dispositif embarqué 20 termine le processus. Lorsqu’il est déterminé que la position tridimensionnelle satisfait à la référence prédéterminée (Oui en S408), l’unité de commande 210 effectue une commande liée au démarrage ou à l’arrêt d’un moteur du véhicule dans lequel le dispositif embarqué 20 est monté et le dispositif embarqué 20 termine le processus. À titre d’exemple du processus basé sur la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20, le démarrage ou l’arrêt du moteur est illustré, mais la présente invention n’est pas limitée à cet exemple. Par exemple, le processus basé sur la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 peut être le déverrouillage ou le verrouillage d’une porte du véhicule, ou similaire. La fonction liée à cette commande peut être mise en œuvre à l’aide d’un autre dispositif. Dans la commande selon le mode de réalisation, l’unité de commande 110 commande le mode de transmission et de réception des signaux par la pluralité d’antennes, et ainsi l’unité de traitement 150 peut estimer la relation de position entre le dispositif portable 10 et le dispositif embarqué 20 avec une plus grande précision sur la base des signaux dans lesquels une influence des trajets multiples est faible. 4. Complément Les modes de réalisation préférés de la présente invention ont été décrits en détail ci-dessus en se référant aux dessins annexés, mais la présente invention n’y est pas limitée. L’homme du métier doit comprendre que diverses modifications et altérations peuvent être apportées dans le cadre des esprits techniques et que les diverses modifications et altérations se rapportent, bien entendu, au champ d’application technique de la présente invention. Par exemple, la série de processus réalisés par les dispositifs décrits dans la présente spécification peut être mise en œuvre à l’aide d’un logiciel, d’un matériel et d’une combinaison de logiciels et de matériel. Un programme du logiciel est stocké à l’avance, par exemple, sur un support d’enregistrement (support non transitoire) prévu à l’intérieur ou à l’extérieur de chaque appareil. Par exemple, chaque programme est lu dans une RAM au moment de son exécution dans un ordinateur et est exécuté par un processeur tel qu’une CPU. Les exemples de support d’enregistrement comprennent un disque magnétique, un disque optique, un disque magnéto-optique et une mémoire flash. Le programme d’ordinateur peut être livré via un réseau, par exemple, sans utiliser de support d’enregistrement. Les processus décrits en référence aux diagrammes de séquence ne sont pas nécessairement exécutés dans l’ordre décrit dans le dessin. Par exemple, certaines des étapes du traitement peuvent être exécutées en parallèle. Des étapes de traitement supplémentaires peuvent être adoptées et certaines des étapes de traitement peuvent être omises. Dispositif de communication comprenant : une unité de commande configurée pour commander la transmission et la réception de signaux par au moins des première et seconde antennes conformément à une norme de communication spécifique, dans lequel l’unité de commande commande un mode de transmission et de réception des signaux par les première et seconde antennes en fonction des signaux transmis vers et reçus d’un autre dispositif de communication. Dispositif de communication selon la revendication 1, dans lequel l’unité de commande commande le mode de transmission et de réception des signaux par les première et seconde antennes en fonction d’un environnement à trajets multiples des signaux reçus de l’autre dispositif de communication. Dispositif de communication selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel les signaux transmis et reçus sont utilisés pour un procédé d’estimation d’une relation de position entre le dispositif de communication et l’autre dispositif de communication. Dispositif de communication selon la revendication 3, dans lequel le processus d’estimation de la relation de position entre le dispositif de communication et l’autre dispositif de communication est réalisé sur la base de signaux transmis et reçus par au moins une des première et seconde antennes. Dispositif de communication selon l’une quelconque des revendications 3 et 4, dans lequel, lorsqu’un environnement multi-trajets du signal reçu par l’une des première et seconde antennes ne satisfait pas une référence prédéterminée, l’unité de commande effectue une commande telle que l’autre des première et seconde antennes transmet et reçoit les signaux. Dispositif de communication selon la revendication 5, comprenant en outre : une unité de calcul configurée pour calculer un paramètre de fiabilité présentant un indice indiquant si les signaux transmis et reçus par la première ou la seconde antenne recevant le signal sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer la relation de position sur la base du signal reçu ; et une unité de détermination configurée pour déterminer si les signaux utilisés pour calculer le paramètre de fiabilité sont appropriés en tant que signaux utilisés pour estimer la relation de position, sur la base du paramètre de fiabilité, dans lequel l’unité de commande commande un mode de transmission des signaux par les première et seconde antennes sur la base d’un résultat de détermination de l’unité de détermination. Dispositif de communication selon la revendication 6, dans lequel l’unité de commande commande au moins l’une des première et seconde antennes de sorte que les signaux sont transmis et reçus à nouveau lorsqu’une différence entre le paramètre de fiabilité basé sur le signal reçu par la première antenne et le paramètre de fiabilité basé sur le signal reçu par la seconde antenne est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée. Dispositif de communication selon la revendication 7, dans lequel l’unité de détermination détermine qu’un signal avec une fiabilité plus élevée sur la base du paramètre de fiabilité parmi un signal reçu par la première antenne et un signal reçu par la seconde antenne est un signal approprié en tant que signal utilisé pour estimer la relation de position. Dispositif de communication selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel le paramètre de fiabilité inclut un indice indiquant l’amplitude du bruit du signal reçu. Dispositif de communication selon l’une quelconque des revendications 3 et 4, dans lequel l’unité de commande commande les première et seconde antennes de sorte qu’un signal avec une directivité générée en raison d’une interférence d’ondes radio des signaux transmis par les première et seconde antennes est transmis à l’autre dispositif de communication en fonction d’un environnement à trajets multiples des signaux reçus de l’autre dispositif de communication. Dispositif de communication selon la revendication 10, dans lequel l’unité de commande commande les première et seconde antennes de sorte que le signal avec directivité est transmis à l’autre dispositif de communication, sur la base d’informations de position de l’autre dispositif de communication incluses dans les signaux reçus de l’autre dispositif de communication. Dispositif de communication selon la revendication 10, dans lequel l’unité de commande commande les première et seconde antennes de sorte que le signal avec directivité est transmis à des omni-azimuts incluant une position de l’autre dispositif de communication. Dispositif de communication selon l’une quelconque des revendications 3 à 9, dans lequel le procédé d’estimation de la relation de position entre le dispositif de communication et l’autre dispositif de communication inclut un procédé d’estimation d’un angle d’arrivée des signaux transmis et reçus par au moins une des première et seconde antennes. Dispositif de communication selon l’une quelconque des revendications 3 à 13, dans lequel le procédé d’estimation de la relation de position est utilisé pour une commande basée sur la relation de position entre le dispositif de communication et l’autre dispositif de communication. Dispositif de communication selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel les signaux comprennent des signaux sans fil conformes à la communication sans fil à bande ultra-large. Dispositif de communication comprenant : une unité de commande configurée pour commander la transmission et la réception de signaux par une antenne conformément à une norme de communication spécifique, dans lequel l’unité de commande commande une antenne incluse dans le dispositif de communication de telle sorte qu’un signal pour donner une instruction de commande liée à un mode de transmission et de réception des signaux par au moins des première et seconde antennes d’un autre dispositif de communication est transmis à l’autre dispositif de communication conformément aux signaux transmis à et reçus de l’autre dispositif de communication. Dispositif de commande comprenant : une unité de commande configurée pour commander la transmission et la réception de signaux par une pluralité d’antennes conformément à une norme de communication spécifique ; et une unité d’estimation configurée pour estimer une position d’un dispositif partenaire de communication sur la base de signaux transmis vers et reçus du dispositif partenaire de communication par la pluralité d’antennes et un paramètre de fiabilité indiquant un indice de la pertinence des signaux comme signaux utilisés pour estimer une relation de position. Support de stockage non-transitoire lisible par ordinateur stockant un programme amenant un ordinateur à mettre en œuvre une fonction de commande consistant à commander la transmission et la réception de signaux par au moins des première et seconde antennes conformément à une norme de communication spécifique, dans lequel un mode de transmission et de réception des signaux par les première et seconde antennes est commandé en fonction des signaux transmis vers et reçus d’un autre dispositif de communication. Système comprenant : un premier dispositif de communication ; et un second dispositif de communication, dans lequel le premier dispositif de communication inclut une unité de commande qui commande la transmission et la réception de signaux par au moins deux antennes conformément à une norme de communication spécifique, dans lequel le second dispositif de communication inclut une unité de commande qui commande la transmission et la réception de signaux par une antenne conformément à une norme de communication spécifique, et dans lequel l’unité de commande du premier dispositif de communication commande la transmission et la réception des signaux vers et depuis le second dispositif de communication par une antenne différente d’une antenne arbitraire incluse dans le premier dispositif de communication en fonction du signal reçu du second dispositif de communication par l’antenne arbitraire.