Brevet FR3115874A1 — publié le 20220506

L’invention concerne un procédé de mise à jour participative d’une cartographie numérique d’un réseau routier comprenant des étapes d’obtention (200) d’une pluralité d’événements détectés par des véhicules contributeurs sur une période de détection particulière, un événement comprenant au moins une localisation géographique à laquelle une discordance est observée par un véhicule entre une donnée cartographique et une donnée issue d’un capteur du véhicule, de détermination (201) de groupes d’événements à partir des événements obtenus, selon au moins un critère de densité géographique, et pour au moins un groupe d’événements déterminé, d’estimation (202) d’une localisation géographique consolidée d’un événement à partir des localisations associées aux événements constituant le groupe, d’identification (203) d’un segment routier sur lequel est localisé l’événement par appariement cartographique de la localisation estimée de l’événement, d’obtention (204) d’au moins un nombre de véhicules contributeurs ayant visité le segment routier identifié sur la période de détection considérée, calcul (205) d’un rapport entre le nombre de détections constituant le groupe et le nombre de véhicules ayant visité le segment routier, et de mise à jour (206) d’une cartographie numérique du réseau routier lorsque le rapport calculé est supérieur à un seuil. Figure 2. Procédé et dispositif de mise à jour participative d’une cartographie L’invention concerne la détection, par collecte de données participative par un ensemble de véhicules contributeurs, d’une modification relative à un objet routier sur un réseau routier et la confirmation d’une telle modification en vue de mettre à jour une carte. Art antérieur Les systèmes d’assistance à la conduite avancés ou de conduite autonome nécessitent une connaissance détaillée du réseau routier, généralement disponible sous la forme d’une carte haute définition du réseau routier. Une difficulté réside dans la mise à jour d’une telle carte, notamment parce que les éléments d’infrastructure routière sont sujets à des changements fréquents (travaux, modification de limites de vitesse, aménagement de ronds-points, etc.). Une surveillance constante et générale du réseau routier étant difficilement réalisable, notamment pour des raisons de coûts, des techniques participatives ont été proposées selon lesquelles des véhicules contributeurs collectent et transmettent à un serveur des données relatives aux objets routiers rencontrés au cours de leurs trajets. On obtient ainsi à moindre coût des caractéristiques détaillées et à jour d’un réseau routier. Toutefois, la flotte de véhicules contributeurs n’est généralement pas homogène, et on peut observer des divergences dans les données collectées par ces véhicules sur un même segment routier. En particulier, du fait de l’imprécision des récepteur GNSS, un même objet routier peut être détecté à des emplacements qui diffèrent d’un véhicule à l’autre. Ainsi, de manière classique, on regroupe les objets routiers détectés selon un critère de densité géographique et on estime la position d’un objet particulier en calculant par exemple une position moyenne pour chacun des groupes identifiés. Cette localisation consolidée peut malgré tout être erronée, notamment lorsqu’un groupe comprend peu de détection et/ou lorsqu’une donnée particulièrement erronée est utilisée dans le calcul de la position consolidée. Pour éviter ce genre de problème, une détection d’objet n’est traditionnellement validée que lorsqu’elle est consolidée à partir d‘un nombre minimum de contributions. De cette manière, on améliore la fiabilité d’une détection d’objet. Toutefois, cette amélioration se fait au prix d’une faible réactivité au changement car la collecte d’un nombre minimum de détections induit un délai parfois important dans la prise en compte d’une modification. Or, lorsqu’il s’agit de mettre à jour une carte à partir de modifications détectées sur un réseau routier, il est important que ces modifications puissent être prises en compte rapidement. Ainsi, il existe un besoin pour une technique réactive et fiable pour détecter de façon participative des modifications sur un réseau routier. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La représente un réseau routier sur lequel on a représenté des événements détectés par des véhicules contributeurs, La représente un réseau routier sur lequel on a regroupé des événements détectés par des véhicules contributeurs, La est un ordinogramme représentant les principales étapes d’un procédé de mise à jour selon une réalisation particulière, et La représente l’architecture d’un dispositif de mise à jour adapté pour mettre en œuvre le procédé en question selon un mode particulier de réalisation. Procédé de mise à jour participative d’une cartographie numérique d’un réseau routier comprenant les étapes suivantes : Obtention (200) d’une pluralité d’événements détectés par des véhicules contributeurs sur une période de détection particulière, un événement comprenant au moins une localisation géographique à laquelle une discordance est observée par un véhicule entre une donnée cartographique et une donnée issue d’un capteur du véhicule, Détermination (201) de groupes d’événements à partir des événements obtenus, selon au moins un critère de densité géographique, et Pour au moins un groupe d’événements déterminé : Estimation (202) d’une localisation géographique consolidée d’un événement à partir des localisations associées aux événements constituant le groupe. Identification (203) d’un segment routier sur lequel est localisé l’événement par appariement cartographique de la localisation estimée de l’événement, Le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend en outre les étapes suivantes : Obtention (204) d’au moins un nombre de véhicules contributeurs ayant visité le segment routier identifié sur la période de détection considérée, Calcul (205) d’un rapport entre le nombre de détections constituant le groupe et le nombre de véhicules ayant visité le segment routier, et Mise à jour (206) d’une cartographie numérique du réseau routier lorsque le rapport calculé est supérieur à un seuil. Procédé selon la revendication 1 dans lequel la période de détection est une fenêtre temporelle glissante qui s’étend sur une durée prédéterminée précédant un instant courant. Procédé selon la revendication 1 dans lequel la période de détection est une fenêtre temporelle glissante qui s’étend sur une période dont la durée est inversement proportionnelle à un nombre de véhicules ayant visité le segment routier. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l’étape de détermination de groupes d’événements selon un critère de densité géographique est réalisée par classification non supervisée. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel un événement comprend en outre une direction du véhicule au moment de la détection, les groupes étant en outre déterminés selon ladite direction de déplacement du véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l’étape d’estimation d’une localisation géographique consolidée comprend la détermination d’un centroïde, d’un barycentre ou d’un médoïde. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel une carte routière est mise à jour lorsque le rapport calculé est supérieur à un seuil de 0.5. Dispositif de mise à jour participative d’une cartographie numérique d’un réseau routier comprenant une mémoire (302) et un processeur (301), la mémoire comprenant des instructions de programme d’ordinateur adapté pour configurer le processeur pour exécuter les étapes suivantes : Obtention d’une pluralité d’événements détectés par des véhicules contributeurs sur une période de détection particulière, un événement comprenant au moins une localisation géographique à laquelle une discordance est observée par un véhicule entre une donnée cartographique et une donnée issue d’un capteur du véhicule, Détermination de groupes d’événements à partir des événements obtenus, selon au moins un critère de densité géographique, et Pour au moins un groupe d’événements déterminé : Estimation d’une localisation géographique consolidée d’un événement à partir des localisations associées aux événements constituant le groupe, Identification d’un segment routier sur lequel est localisé l’événement par appariement cartographique de la localisation estimée de l’événement, Obtention d’au moins un nombre de véhicules contributeurs ayant visité le segment routier identifié sur la période de détection considérée, Calcul d’un rapport entre le nombre de détections constituant le groupe et le nombre de véhicules ayant visité le segment routier, et Mise à jour d’une cartographie numérique du réseau routier lorsque le rapport calculé est supérieur à un seuil. Serveur comprenant un dispositif selon la revendication 8. Support d’information comportant des instructions de programme d’ordinateur configurées pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé de mise à jour selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 lorsque les instructions sont exécutées par un processeur.