Brevet FR3115774A1 — publié le 20220506

SYSTEME DE STOCKAGE AUTOMATISE L’invention concerne un système (1) de stockage d’articles (A), comprenant un rayonnage (20) ayant une pluralité de niveaux, chaque niveau comprenant une rangée de stockage (21, 22) et une allée (23) dans laquelle peut circuler un AGV (3) pour déposer un article (A) à stocker ou prendre un article (A’) stocké pour le déplacer, le rayonnage (20) comprenant en outre un puits (24) communiquant avec ladite allée (23) et reliant la pluralité de niveaux (5) de stockage pour permettre le déplacement du véhicule automatiquement guidé d’un premier niveau à un deuxième niveau. Selon l’invention, let puits (24) est décalé par rapport à la direction définie par l’allée (23) et des moyens d’insertion par translation sont prévus pour permettre un passage du véhicule automatiquement guidé de l’allée (23) au puits (24) et inversement. Figure pour l’abrégé : Figure 2. SYSTEME DE STOCKAGE AUTOMATISE SIMPLIFIE Domaine technique de l’invention L’invention concerne le domaine de l’intralogistique et porte sur un système de stockage automatisé d’articles, par exemple dans un entrepôt. Dans ce système, des articles sont transportés par un moyen de transport vers des positions de stockage déterminées pour être déposés pour une certaine durée, puis retrouvées par le système en vue de leur transport à l’extérieur, par exemple pour une livraison à un client. Etat de la technique Dans ce domaine, on connait par exemple le système de stockage décrit par le document US 7381022 organisé selon des paires de rayons séparés par une allée dans laquelle circule un ascenseur apte à se déplacer le long de l’allée pour accéder à une colonne, puis le long de la colonne pour atteindre une cellule de stockage donnée de cette colonne. Un tel système manque d’efficacité du fait qu’un seul l’ascenseur se déplace le long d’une allée et le long d’une colonne pour atteindre une cellule stockage. De ce fait, le nombre d’articles transférés depuis ou vers les cellules de stockage est limité. En outre, dans le cas où l’ascenseur nécessite une maintenance, le déplacement d’articles depuis et vers les cellules sera bloqué. Ce qui rend ce système également peu flexible. On connait aussi des systèmes de stockage utilisant un véhicule automatiquement guidé (AGV) pour le déplacement dans le rayonnage pour poser ou prendre un article. Par rapport au système précédent ce système permet d’avoir une meilleure fluidité en permettant accès de plusieurs AGVs aux cellules de stockage. Cependant, dans ce type de systèmes, pour assurer des déplacements longitudinaux et déplacements transversaux, un AGV nécessite d’embarquer des moteurs permettant de faire des rotations et/ou des roues additionnelles avec leur motorisations. Cela résulte donc en des véhicules automatiquement guidés d’une construction lourde et complexe. De tels véhicules sont également couteux pour un système de stockage nécessitant un nombre important d’AGVs pour fluidifier le trafic. L’objectif de l’invention est de proposer un système de stockage automatisé simple et efficace dans lequel les véhicules est d’une construction mécanique simple et légère et qui facilite les déplacements. A cet effet, l’invention concerne un système automatisé de stockage d’articles, comprenant un rayonnage ayant une pluralité de niveaux de stockage, chaque niveau de stockage comprenant une paire de rangées de stockage séparées par une allée dans laquelle peut circuler un véhicule automatiquement guidé pour déposer un article à stocker dans l’une desdites rangées de stockage ou prendre un article stocké pour le déplacer à l’intérieur ou à l’extérieur du rayonnage, le rayonnage comprenant en outre un puits communiquant avec ladite allée et reliant la pluralité de niveaux de stockage pour permettre le déplacement du véhicule automatiquement guidé d’un premier niveau à un deuxième niveau. Selon l’invention, ledit puits est décalé latéralement par rapport à la direction définie par l’allée. De plus, des moyens d’insertion par translation sont prévus pour permettre un passage du véhicule automatiquement guidé de l’allée au puits et inversement. Par Véhicule Automatiquement Guidé ou AGV nous entendons au sens de l’invention tout véhicule (ou navette, ou robot, ou chariot) guidé automatiquement au sol, par exemple pour passer d’un point à l’autre d’un entrepôt, mais également dans le rayonnage de sorte qu’il puisse passer d’un niveau de stockage à l’autre pour transporter objet stocké ou à stocker. Le système de stockage automatisé selon l’invention permet d’utiliser des AGVs ayant une construction mécanique simple et légère. En effet, le système selon l’invention peut utiliser des véhicules qui ne nécessitent que des déplacements vers l’avant et l’arrière, ce qui permet de réduire le nombre de motorisations nécessaires. Le décalage du puits permet en outre une continuité de l’allée dans laquelle circule le véhicule automatiquement guidé. Ainsi, un AGV peut passer d’un bout à l’autre d’une allée sont être gêné par un puits. Avantageusement, au moins un niveau de stockage comprend deux rangées de stockage (21, 22) séparées par l’allée (23), le véhicule (3) automatiquement guidé circulant le long de ladite allée est apte à déposer un article (A) à stocker dans l’une ou l’autre des deux rangées de stockage (21, 22) et à prendre un article (A’) stocké de l’une ou l’autre des deux rangées. Avantageusement, les moyens d’insertion peuvent comprendre : Des bras télescopiques appartenant au véhicule automatiquement guidé et munis de premiers moyens d’accroche ; et Des moyens complémentaires d’accroche agencés dans le puits et configurés pour coopérer avec lesdits premiers moyens d’accroche. De tels bras peuvent être des bras disponibles dans l’AGV et servant à poser et récupérer des articles à stocker. Ceci permet donc une insertion de l’AGV dans le puits sans nécessiter des moyens supplémentaires tels que des moyens de motorisation. La translation se fait par exemple par glissement. Un des avantages du système selon l’invention est le fait d'utiliser un organe qui existe déjà, par exemple des bras de prise d’articles, pour faire l'action du chargement dans les puits. Cela permet de réduire le nombre de motorisations nécessaires et permet d’obtenir un AGV léger à un coût réduit. Avantageusement, le système peut comprendre deux puits communiquant avec une même allée et configurés de sorte que l’un soit réservé à la montée et l’autre réservé à la descente des véhicules automatiquement guidés. Ceci permet de fluidifier les déplacements des véhicules automatiquement guidés pour poser des articles à stocker dans le rayonnage et pour prendre des articles à sortir du rayonnage, pour une livraison par exemple. En particulier, cela permet la montée et/ou la descente simultanées de plusieurs AGVs. Avantageusement, l’allée peut être coupée en segments, chaque segment communiquant avec deux puits, un puits réservé à la montée et un puits réservé à la descente de véhicules automatiquement guidés. Ceci permet d’une part de fluidifier d’avantage la circulation des AGVs, et d’autre part de rendre le système de stockage modulaire et adaptable à la surface de stockage disponible. Avantageusement, le ou les puits est (sont) positionné(s) dans le prolongement de l’une desdites rangées de stockage. Cette configuration permet d’éviter l’encombrement de l’allée et facilite en conséquence les déplacements des AGV le long de l’allée. Un autre avantage est de faciliter et sécuriser les interventions des opérateurs pour la maintenance. Selon un mode de réalisation, une allée peut comprendre une paire de rails. Cette paire peut recevoir les roues de véhicules automatiquement guidés circulant dans l’allée. Avantageusement, un rail peut comprendre des moyens facilitant la translation du véhicule automatiquement guidé entre l’allée et le puits. Ceci réduit les force de friction et réduit l’effort nécessaires aux bras du véhicule pour l’insérer dans le puits ou dans l’allée. Avantageusement, lesdits moyens facilitant la translation comprennent un ou plusieurs élément(s) roulant(s), tels que des roulettes ou des galets. L’invention, selon un autre aspect, concerne un procédé de stockage automatisée d’articles et/ou d’évacuation d’articles stockés. Ledit procédé se caractérise par le fait qu’il met en œuvre le système selon l’une quelconque des combinaisons de caractéristiques décrites ci-dessus. Brève description des figures D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description ci-après en relation avec les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquelles : la représente un exemple simplifié de système de stockage selon l’invention ; la et la représentent une variante de rayonnage selon l’invention ; la est un zoom montrant une partie du rayonnage de la comprenant un puits. la montre le principe d’un AGV selon l’invention. la , la et la illustrent le déplacement d’un AGV entre une allée et un puits. la représente une autre variante de rayonnage selon l’invention. Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront désignés par les mêmes références. Description détaillée La représente schématiquement un exemple simplifié de système de stockage selon l’invention. Le système de stockage 1 comprend un stock comprenant un rayonnage 2 tridimensionnel formé d’une pluralité d’étages. Sur la seul un étage est illustré par souci de simplification. Le système 1 comprend une entrée I pour véhicules automatiquement guidés (AGVs) 3 chargés d’objets A à stocker dans le rayonnage 2 et une sortie O pour AGVs 3 repartant vides ou chargés d’objets A’ à évacuer, par exemple pour une livraison à un client. Comme cela se voit sur la l’itinéraire de l’AGV entre le point I et le point O ne nécessite qu’un déplacement vers l’avant et/ou l’arrière suivant une trajectoire bien déterminée le long de laquelle l’AGV peut déposer des objets A à stocker dans rangées de stockage 21, 22 et/ou prendre des objets A’ à évacuer. Grace à cette trajectoire simple l’AGV peut être d’une construction mécanique simplifiée et légère. Les figures 2 et 3 montrent une variante de rayonnage 20, respectivement suivant une vue de dessus et une vue de face. Le rayonnage 20 peut comprendre des paires de rangées 21, 22 de stockage, chacune séparée par une allée 23 dans laquelle peut circuler un véhicule 3 automatiquement guidé qui peut déposer un article A à stocker dans l’une des rangées de stockage 21, 22. L’AGV peut également prendre un article A’ stocké pour le déplacer à l’intérieur ou à l’extérieur de l’étagère 20. Par exemple, un AGV peut déplacer un article A’ d’un étage 5 à l’autre, ou d’un étage 5 dans lequel il est stocké pour l’évacuer à l’extérieur, par exemple, dans le cadre d’une livraison à un client ayant passé une commande. Dans la variante de la , le rangement des objets se fait sur une rangée de stockage 21. Le rayonnage 20 peut en outre comprendre un ou plusieurs puits 24 reliant la pluralité de niveaux de stockage et permettant le déplacement du véhicule automatiquement guidé d’un niveau 5 à l’autre. Avantageusement, une allée 23 peut être coupée en segments 230 communiquant chacune avec deux 24 puits positionnés aux extrémités de chaque segment 230. Dans cette configuration, un puits 24 peut être réservé à la montée d’AGVs chargés d’articles A à stocker dans une rangée de stockage 21, 21 ; l’autre peut être réservé à la descente d’AGVs chargés d’articles A’ à évacuer. Cette segmentation convient en particulier à un stock long pour permettre d'augmenter son débit. Comme cela se voit sur les figures 2 et 4, le système selon l’invention peut avoir un ou plusieurs puits 24 décalés par rapport à la direction définie par une allée 23. Pour permettre un passage du véhicule 3 de l’allée 23 au puits et inversement sans faire appel à des motorisations additionnelles et des moyens de rotation, ce passage se fait par translation. Un exemple de véhicule automatiquement guidé 3’ qui peut être utilisé dans le système selon l’invention est montré schématiquement par la . L’AGV 3’ peut comprendre un corps 31’, des bras télescopiques 33’ munis à leurs extrémités de moyens d’accroche, par exemple des crochets 34’. Ces crochets 34’ ont pour fonction connue de permettre de prendre des articles A, A’ à charger dans l’AGV. Selon l’invention, une deuxième fonction de ces bras télescopique avec leurs crochets est de les utiliser comme premiers moyens d’insertion coopérant avec des deuxièmes moyens d’insertion agencés dans le puits pour permettre le passage de l’AGV du puits 24 à l’allée 23 ou de l’allée 23 au puits 24. Le représentent un exemple d’AGV 3 sur les rails 231, 232 d’une allée 23. La représente l’AGV 3 en cours de passage de l’allée au puits 24. La représente l’AGV 3 après son passage de l’allée 23 au puits 24. Les moyens d’insertion de l’AGV comprennent des bras télescopiques 33 munis de moyens d’accroche 34. Le puits 24 comprend un corps 241, muni de moyens 242 de rétention pour retenir l’AGV en position dans le puits 24. Il peut également comprendre des moyens non représentés permettant le déplacement d’un niveau de stockage à l’autre dans le puits 24, en coopération avec des moyens complémentaires de AGV, également non montrés. Le puits comprend par ailleurs des moyens complémentaires d’accroche 243, configurés pour coopérer avec les moyens d’accroche 34 des bras télescopiques 33. En outre, pour faciliter le passage par translation du véhicule automatiquement guidé 3 de l’allée au puits ou inversement, des moyens 233 facilitant la translation peuvent être agencés dans un rail 231, 232. Lesdits moyens peuvent comprendre des éléments roulants 233, par exemple des galets ou des roulettes. Selon un exemple de réalisation, deux rails 231, 232 peuvent avantageusement comprendre de tels moyens 233 facilitant la translation. Système (1) automatisé de stockage d’articles (A, A’), comprenant un rayonnage (20) ayant une pluralité de niveaux (5) de stockage, chaque niveau de stockage comprenant une rangée de stockage (21, 22) et une allée (23) adjacente à ladite rangée (21, 22) suivant sa longueur et le long de laquelle peut circuler un véhicule (3) automatiquement guidé pour déposer un article (A) à stocker dans ladite rangée de stockage (21, 22) ou prendre un article (A’) stocké pour le déplacer à l’intérieur ou à l’extérieur du rayonnage (20), le rayonnage (20) comprenant en outre un puits (24) communiquant avec ladite allée (23) et reliant la pluralité de niveaux (5) de stockage pour permettre le déplacement du véhicule automatiquement guidé d’un premier niveau (5) à un deuxième niveau (5’), caractérisé en ce que ledit puits (24) est décalé latéralement par rapport à la direction définie par l’allée (23) et en ce que des moyens d’insertion (243, 34) par translation sont prévus pour permettre un passage du véhicule automatiquement guidé de l’allée (23) au puits (24) et inversement. Système (1) selon la revendication 1 dans lequel les moyens d’insertion comprennent des bras télescopiques (33) appartenant au véhicule automatiquement guidé et munis de premiers moyens d’accroche (34) et des moyens complémentaires d’accroche (243) agencés dans le puits et configurés pour coopérer avec lesdits premiers moyens d’accroche (34). Système (1) selon l’une des revendications 1 ou 2 comprenant deux puits (24) communiquant avec une même allée (23) et configurés de sorte que l’une soit réservée à la montée et l’autre à la descente de véhicules automatiquement guidés. Système (1) selon l’une des revendications 1 à 3 dans lequel l’allée (23) est coupée en segments (230), chaque segment communiquant avec deux puits (24), un puits réservé à la montée et un puits réservé à la descente de véhicules automatiquement guidés (3). Système (1) selon l’une des revendications 1 à 4 dans lequel le ou les puits est/sont positionné(s) dans le prolongement de l’une desdites rangées de stockage (21, 22). Système (1) selon l’une des revendications 1 à 5 dans lequel l’allée (23) comprend une paire de rails (231, 232). Système (1) selon la revendication 6 dans lequel un rail comprend des moyens facilitant la translation du véhicule automatiquement guidé entre l’allée et un puits. Système (1) selon la revendication 7 dans lequel lesdits moyens facilitant la translation comprennent des éléments roulants ou glissants. Système (1) selon l’une des revendications précédentes dans lequel un niveau de stockage comprend deux rangées de stockage (21, 22) séparées par l’allée (23), le véhicule (3) automatiquement guidé circulant le long de ladite allée est apte à déposer un article (A) à stocker dans l’une ou l’autre des deux rangées de stockage (21, 22) et à prendre un article (A’) stocké de l’une ou l’autre des deux rangées. Procédé de stockage d’objets (A) et/ou déstockage d’objets stockés (A’), caractérisé en ce qu’il met en œuvre un système de stockage automatisé selon l’une des revendications 1 à 9.