Brevet FR3118493A1 — publié le 20220701

Procédé et dispositif de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté Ce procédé, mis en œuvre dans un dispositif de visualisation d’informations porté, qui intègre un capteur principal et un capteur inertiel, et qui détermine le positionnement par une méthode hybride inertielle comportant la détermination d’une position calculée par une méthode principale utilisant des données acquises par le capteur principal et la détermination d’une succession de positions estimées en utilisant la position calculée et des données acquises par le capteur inertiel, comporte : l’obtention (64) à un premier instant de calcul T1 d’une première position estimée du dispositif à un instant de référence, calculée par la méthode hybride inertielle ; l’obtention (66) à un deuxième instant T2 d’une deuxième position estimée du dispositif au même instant temporel de référence, calculée par la méthode principale ; la comparaison (68) d’une différence entre les première et deuxièmes positions et d’un seuil de tolérance ; et, si la différence est inférieure au seuil, validation (70) du calcul de positionnement par la méthode hybride inertielle, sinon levée (72) d’une alerte. Figure pour l'abrégé : Figure 3 Procédé et dispositif de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté La présente invention concerne un procédé de contrôle de détermination de positionnement, dans un repère de référence, d’un dispositif de visualisation d’informations porté, équipé d’au moins un capteur principal et d’au moins un capteur inertiel, et un dispositif de contrôle de détermination de positionnement associé. L’invention se situe dans le domaine de la réalité augmentée appliquée dans des applications à sûreté critique (en anglais « safety critical »), en particulier dans le domaine de l’avionique. Plus généralement, l’invention trouve des applications dans tout domaine à sécurité critique mettant en œuvre un dispositif de visualisation d’informations porté par un utilisateur. Des dispositifs de visualisation d’informations portés ont été développés, pour diverses applications. Des tels dispositifs sont également appelées dispositifs de visualisation tête haute, et incluent par exemple des casques avec visière/écran portés sur la tête de l’utilisateur, connus sous l’acronyme HMD pour l’anglais « Head Mounted Display », qui permettent d’afficher, soit sur un écran placé devant les yeux de l’utilisateur, soit sur des lunettes placées devant les yeux de l’utilisateur, des informations complémentaires sur des images visibles par l’utilisateur, qu’il s’agisse de l’environnement de l’utilisateur visible en transparence ou d’images virtuelles/reconstituées. Dans le domaine de l’avionique, l’utilisation d’un dispositif de visualisation porté présente des avantages, car cela permet d’afficher des informations et des symboles de pilotage devant les yeux d’un pilote d’aéronef, ce qui permet d’augmenter l’ergonomie et de réduire la charge cognitive de pilotage. En effet, grâce à un tel dispositif, l’affichage d’informations suit le mouvement de la tête du pilote, et par conséquent celui-ci n’a pas besoin de bouger la tête pour surveiller divers indicateurs de pilotage, par exemple sur un tableau de bord visible en position « tête basse ». En effet, grâce à un tel dispositif d’affichage tête haute porté, il est possible par exemple de représenter des informations de pilotage par des symboles dont le positionnement est conforme à la réalité (par exemple représentation dans le dispositif d’affichage porté de la ligne d’horizon appartenant au référentiel terrestre local par le dessin d’une ligne synthétique). Il est également possible d’adapter la densité d’informations perçues par l’utilisateur en fonction de sa position de tête par rapport à la géométrie du porteur et des besoins opérationnels (certaines informations peuvent ainsi être affichées en permanence dans le champ de vue de l’utilisateur, d’autres peuvent être affichées uniquement dans l’axe du porteur par exemple en fonction de la criticité des informations par rapport au besoin). Néanmoins, dans ce domaine, le placement des informations affichées sur l’écran, et la superposition entre informations complémentaires sur les images réelles sont critiques. Par exemple, les symboles à afficher sont des symboles critiques traduisant le comportement de l’aéronef (attitude, altitude, vitesse etc.), il est nécessaire que les informations représentées en superposition par rapport aux images réelles soient dans le champ de vision du pilote. Pour réaliser un placement précis il est nécessaire de déterminer, avec une bonne précision, l’orientation d’un référentiel associé au dispositif porté par rapport à un repère de référence, par exemple associé au cockpit de l’aéronef. Dans l’état de la technique, on connaît des méthodes de suivi de la position, et en particulier de l’orientation, d’un objet, en particulier d’un dispositif de visualisation porté, dans un repère de référence, basées sur des capteurs inertiels. Les méthodes de suivi basées sur les capteurs inertiels sont rapides, mais la précision n’est pas suffisante pour des applications à sûreté critique. On connaît également des méthodes de suivi de position basées sur un traitement d’images acquises par une caméra optique par rapport à des marqueurs spatiaux placés à des positions connues dans un repère de référence. Les méthodes de détermination et suivi de position basées sur du traitement d’images sont plus précises, mais le temps de traitement est plus long. On connaît des méthodes dites hybrides inertielles, par exemple opto-inertielles ou magnéto-inertielles, qui combinent des données issues d’un premier capteur, dit capteur principal, par exemple un capteur optique ou un capteur magnétique, et des données issues de deuxièmes capteurs inertiels, pour calculer la position et orientations mise à jour à haute fréquence par les données inertielles. Un calcul supplémentaire de prédiction peut être réalisé, par exemple en utilisant un filtrage de Kalman pour effectuer des prédictions et diminuer la latence dans le ressenti de l’utilisateur. Par exemple, le document US 7231063 B1 décrit une méthode de suivi de position/orientation de dispositif porté par une méthode de suivi de position opto-inertielle. De telles méthodes sont plus rapides grâce à l’utilisation de l’hybridation inertielle, et optionnellement de l’utilisation de la prédiction, mais il n’est pas facile de garantir l’intégrité de positionnement fourni par des telles méthodes. Or il est nécessaire de garantir l’intégrité pour la mise en œuvre de telles méthodes dans des applications à sûreté critique. L’invention a pour objet de remédier aux inconvénients de l’état de la technique en proposant un procédé et un dispositif de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté. A cet effet, l’invention propose un procédé de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté équipé d’au moins un capteur principal et d’au moins un capteur inertiel, la détermination de positionnement mettant en œuvre une méthode hybride inertielle comportant un calcul de position par une méthode de calcul de position principale, utilisant des données acquises par ledit au moins un capteur principal et une détermination d’une succession de positions estimées en utilisant une position calculée par la méthode de calcul de position principale et des données acquises par ledit au moins un capteur inertiel, comportant des étapes mises en œuvre par un processeur de calcul de : - obtention d’une première position estimée dudit dispositif à un instant temporel de référence, la première position estimée étant calculée par la méthode hybride inertielle, la première position estimée étant obtenue à un premier temporel de calcul T1, et mémorisation de ladite première position estimée en relation avec ledit instant temporel de référence, - obtention d’une deuxième position estimée dudit dispositif au même instant temporel de référence, calculée par ladite méthode de calcul de position principale, la deuxième position étant obtenue à un deuxième instant temporel T2 ultérieur au premier instant temporel T1, - suite à l’obtention de ladite deuxième position estimée, comparaison d’une différence entre ladite première position estimée et ladite deuxième position estimée à un seuil de tolérance prédéterminé, et - si la différence est inférieure audit seuil de tolérance, validation du calcul de positionnement par ladite méthode hybride inertielle, - si la différence est supérieure audit seuil de tolérance, levée d’une alerte. Avantageusement, le procédé de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté permet de valider une première position du dispositif de validation porté à un instant temporel de référence, calculée par une méthode hybride inertielle, par comparaison avec une deuxième position au même instant temporel de référence, obtenue par une méthode de calcul de position principale, plus précise que la méthode hybride inertielle. Avantageusement, la détermination de positionnement du dispositif de visualisation porté est rendue ainsi compatible avec des applications à sûreté critique. Le procédé de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté selon l’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes les combinaisons techniquement envisageables : - chacune desdites première position estimée et deuxième position estimée comporte une orientation d’un référentiel associé au dispositif de visualisation d’informations porté dans le repère de référence exprimée par un vecteur de valeurs angulaires ; - la différence entre la première position estimée et la deuxième position estimée est égale à une norme d’une matrice de rotation entre un premier vecteur de valeurs angulaires représentatif de la première position estimée et un deuxième vecteur de valeurs angulaires représentatif de la deuxième position estimée ; - chacune desdites première position estimée et deuxième position estimée comporte une translation du centre d’un référentiel associé au dispositif de visualisation d’informations porté dans le repère de référence exprimée par un vecteur de translation ; - une acquisition d’une succession de premières positions estimées et des premiers instants temporels associés, et une mémorisation desdites premières positions estimées et desdits premiers instants temporels associés dans une mémoire tampon ; - le capteur principal étant un capteur d’images, la méthode de calcul de position principale met en œuvre un traitement d’images acquises par le capteur d’images, comportant une analyse d’au moins une image d’une séquence d’images acquise par le capteur d’images et un calcul de position en fonction de positions préalablement enregistrées de marqueurs spatiaux préalablement agencés dans le repère de référence ; - le capteur principal étant un capteur d’ondes électromagnétiques, la méthode de calcul de position principale met en œuvre un calcul de position par mesure de champs électromagnétiques par rapport à une antenne émettrice calibrée positionnée dans le repère de référence ; - une prédiction temporelle pour prédire une position du dispositif de visualisation d’informations porté à un instant temporel correspondant à un instant physique d’acquisition de données du capteur principal à partir d’une position calculée par la méthode de calcul hybride inertielle. Selon un autre aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions de code exécutable qui, lorsqu’elles sont exécutées par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de contrôle de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté conforme au procédé précédent. Selon encore un autre aspect, l’invention concerne un dispositif de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté équipé d’au moins un capteur principal et d’au moins un capteur inertiel, la détermination de positionnement mettant en œuvre une méthode hybride inertielle comportant un calcul de position par une méthode de calcul de position principale, utilisant des données acquises par ledit au moins un capteur principal et une détermination d’une succession de positions estimées en utilisant une position calculée par la méthode de calcul de position principale et des données acquises par ledit au moins un capteur inertiel comportant un processeur de calcul configuré pour mettre en œuvre : - un module d’obtention d’une première position estimée dudit dispositif à un instant temporel de référence, la première position estimée étant calculée par la méthode hybride inertielle, la première position estimée étant obtenue à un premier temporel de calcul T1, et mémorisation de ladite première position estimée en relation avec ledit instant temporel de référence, - un module d’obtention d’une deuxième position estimée dudit dispositif au même instant temporel de référence, calculée par ladite méthode de calcul de position principale, la deuxième position étant obtenue à un deuxième instant temporel T2 ultérieur au premier instant temporel T1, - un module de validation configuré pour, suite à l’obtention de ladite deuxième position estimée, comparer une différence entre ladite première position estimée et ladite deuxième position estimée à un seuil de tolérance prédéterminé, et si la différence est inférieure audit seuil de tolérance, valider le calcul de positionnement par ladite méthode hybride inertielle, et si la différence est supérieur audit seuil de tolérance, lever une alerte. Selon un autre aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions de code exécutable qui, lorsqu’elles sont exécutées par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté tel que brièvement décrit ci-dessus. Selon un autre aspect l’invention concerne un support d’informations non-volatile lisible par un dispositif électronique programmable, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comportant des instructions de code exécutable qui, lorsqu’elles sont exécutées par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de contrôle de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté tel que brièvement décrit ci-dessus. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : la est une représentation schématique d’un dispositif de visualisation porté dans une application de l’invention ; la illustre un système de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation porté comprenant un dispositif de contrôle de détermination de positionnement; la est un synoptique des principales étapes d’un procédé de contrôle de détermination de positionnement selon un mode de réalisation ; la illustre schématiquement sur des axes temporels un exemple de synchronisation entre méthodes de calcul de position. L’invention sera décrite ci-après plus particulièrement dans le domaine de l’avionique, mais elle s’applique dans tout domaine d’application à sûreté critique, dans lequel est utilisé un dispositif de visualisation d’informations porté par un utilisateur. La représente schématiquement un utilisateur 2 équipé d’un dispositif de visualisation d’informations porté 4, qui est dans cet exemple un dispositif de visualisation tête-haute sous forme de casque 8 porté, comportant un écran de visualisation 6, attaché au casque 8. L’écran 6 est ainsi positionné devant les yeux de l’utilisateur. Le dispositif de visualisation d’informations porté 4 est équipé d’un capteur 10, appelé capteur principal, qui est, dans le mode de réalisation illustré, un capteur d’images, par exemple une caméra vidéo 2D, qui a une fréquence d’acquisition d’images propre, par exemple de l’ordre de 15 à 30 images numériques 2D par seconde. Selon une variante, le dispositif de visualisation d’informations porté 4 comporte plusieurs capteurs principaux de même nature, par exemple plusieurs caméras vidéo. Selon une variante, le capteur principal 10 est d’une autre nature qu’un capteur d’images, il s’agit par exemple d’un capteur magnétique ou un capteur d’ondes électromagnétiques, ou de plusieurs tels capteurs. Le dispositif de visualisation d’informations porté 4 est également équipé d’un capteur inertiel 12, également connu sous le nom d’unité IMU pour « inertial measurement unit », par exemple un accéléromètre tridimensionnel ou un gyromètre. Le ou chaque capteur inertiel a une fréquence d’acquisition de données propre, par exemple de l’ordre de 200 Hz. En variante, plusieurs capteurs inertiels 12 par exemple un ensemble d’accéléromètres et de gyromètres tridimensionnels, sont intégrés dans le dispositif de visualisation d’informations porté 4. Par la suite, pour faciliter les explications, on considère que le système comporte un capteur principal 10 et un capteur inertiel 12. Dans un mode de réalisation, le capteur principal 10 et le capteur inertiel 12 fournissent des mesures physiques synchronisées. De plus, le dispositif 4 comporte ou est directement connecté à un dispositif électronique de calcul 14 qui sera décrit plus en détail ci-après. Le dispositif 4 est porté par un utilisateur 2 qui est susceptible de bouger, notamment de tourner la tête. Un référentiel R M est associé au dispositif 4. Pour effectuer un affichage correct sur l’écran 6, par exemple pour effectuer un affichage de type réalité augmentée avec une superposition de symboles informatifs sur des images réelles, il est utile de connaître la position, et en particulier l’orientation, du référentiel R M associé au dispositif 4 par rapport à un repère de référence R Ref . Dans un mode de réalisation, la position du référentiel R M dans le repère de référence R Ref est exprimée par un vecteur à 6 composantes, correspondant à trois degrés de liberté en translation et trois degrés de liberté en rotation. La position du centre du référentiel R M dans le repère de référence R Ref est définie par un vecteur de translation (x M ,y M , z M ). L’orientation du référentiel R M par rapport au repère de référence R Ref est définie par un vecteur d’orientation à trois composantes, qui sont des valeurs angulaires (ϕ,θ,ψ). En d’autres termes, l’orientation est représentée par un vecteur de valeurs angulaires. Ainsi le positionnement global du référentiel R M dans le repère de référence est défini par le vecteur à 6 composantes . Par la suite, on utilisera la terminologie calcul de position à la fois pour le calcul du vecteur d’orientation et/ou pour le calcul du vecteur de translation. Dans un mode de réalisation, l’utilisateur est un pilote d’aéronef, et le repère de référence R Ref est un repère associé au cockpit de l’aéronef. Pour l’application de pilotage, qui est une application à sûreté critique, il est prévu de contrôler et valider la détermination de position, au cours du temps (i.e le suivi de position), et notamment le calcul de l’orientation du référentiel R M , et par conséquent du dispositif de visualisation d’information porté 4, afin d’assurer que les symboles affichés sont positionnés correctement par rapport au champ de vision du pilote. La est un diagramme des blocs fonctionnels d’un système 20 de détermination de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté dans un mode de réalisation. Le système 20 comporte les capteurs 10, 12 décrits ci-dessus, par exemple un capteur d’images 10 et un capteur inertiel 12, et le dispositif de calcul électronique 14. Le capteur d’images 10 est connecté à un module 18 qui effectue la sérialisation de séquences d’images acquises sous formé de flux de données binaires, avec ou sans compression. Dans le mode de réalisation illustré, le dispositif de calcul électronique 14 est intégré dans le dispositif de visualisation d’informations porté 4, par exemple dans le casque 8, par exemple sous forme de cartes électroniques. Ce dispositif de calcul électronique 14 est composé de deux unités matérielles distinctes 22 et 24, chacune comportant un ou plusieurs processeurs de calcul et une ou plusieurs unités de mémoire électroniques. La première unité matérielle 22 (« COM ») effectue notamment des calculs de position du référentiel R M , en fonction des données acquises par les capteurs 10, 12, et envoie ces données de position notamment à une unité de traitement 26 qui génère l’affichage d’informations sur l’écran 6 du dispositif de visualisation d’informations porté 4. La deuxième unité matérielle 24 (« MON ») met en œuvre un dispositif de contrôle de détermination de position, en effectuant des calculs de contrôle, afin notamment de valider les calculs de position effectués par la première unité matérielle 22, ou, le cas échéant, de lever des alertes 28. Dans un mode de réalisation chaque unité matérielle est réalisée sous forme de dispositif électronique programmable distinct, ou par des circuits logiques programmables distincts. Dans un mode de réalisation, la première unité matérielle 22 comporte un processeur 30 configuré pour mettre en œuvre un module 32 de dé-sérialisation, qui permet d’obtenir des séquences d’images de vidéo à partir du flux de données binaire reçu de l’unité de sérialisation 18. De plus, le processeur 30 met en œuvre deux modules 34, 36 qui coopèrent pour mettre en œuvre une méthode hybride inertielle de calcul de position du dispositif de visualisation d’information porté 4, et donc du référentiel R M associé, dans le repère de référence. Dans le mode de réalisation illustré, le module 34 effectue un calcul de position dans le repère de référence, par une méthode de calcul de position principale, par exemple une méthode optique, qui effectue un traitement des images acquises par le capteur d’images 10. En particulier, le module de calcul de position 34 utilise des marqueurs spatiaux préalablement positionnés dans le repère de référence, par exemple dans le cockpit d’un aéronef. Des informations 42 relatives à la forme et à la position de chaque marqueur spatial sont mémorisées dans une mémoire électronique 40 de l’unité matérielle 22. Le module de calcul de position 34 met en œuvre une reconnaissance des marqueurs spatiaux et une estimation de positions des marqueurs spatiaux dans une pluralité d’images de la séquence d’images, ce qui permet de calculer une position estimée du référentiel R M . Le module 36 effectue un traitement dit d’hybridation, pour calculer une succession de positions du référentiel R M , à partir d’une position calculée par le module 34 à un instant temporel de calcul, en utilisant les données acquises par le capteur inertiel 12. En effet, le capteur inertiel 12 fournit des données avec une fréquence d’acquisition plus élevée, et la détermination de positions successives à partir des données du capteur inertiel permet d’accélérer la détermination de position, et donc le suivi de position du dispositif de visualisation d’informations porté. Le module 36 utilise notamment des données fournies par un système de pilotage 38, des données de calibration 44 permettant d’effectuer un appairage entre les données obtenues du capteur inertiel 12 et les données acquises par le capteur principal 10. En effet, le capteur inertiel 12 fournit des données dans un repère propre, par exemple un accéléromètre fournit des données dans un référentiel tridimensionnel associé. Optionnellement, notamment en cas d’absence de synchronisation temporelle entre les instants d’acquisition du capteur principal 10 et du capteur inertiel 12, une prédiction est effectuée en complément de l’hybridation, pour prédire une position du référentiel R M à un instant temporel correspondant à un instant physique d’acquisition de données inertielles à partir d’une position calculée par le module 34, correspondant à un instant physique d’acquisition de données par le capteur principal. Dans le mode de réalisation illustré, la méthode hybride inertielle de calcul de position est une méthode opto-inertielle. Selon des variantes non représentées, le dispositif de visualisation d’informations porté est équipé d’un autre type de capteur principal, par exemple un capteur électromagnétique magnétique, et système met en œuvre une méthode de calcul de position magnéto-inertielle. Par exemple, dans une variante de réalisation, le capteur principal 10 est un capteur d’ondes électromagnétiques qui capte un ensemble de champs électromagnétiques générés avec des attributs spatiaux connus par rapport au repère de référence Rref, par une antenne émettrice calibrée positionnée dans le cockpit de l’aéronef. Le module 34 effectue un calcul de position, notamment d’orientation du référentiel R M dans le repère de référence. Le processus d’hybridation est mis en œuvre de manière analogue par le module 36. Le module 36 fournit une succession de positions estimées du dispositif de visualisation porté, dans le repère de référence R ref , ces positions estimées permettant un suivi du mouvement du dispositif 4 et un affichage d’informations adapté pour un positionnement correct devant les yeux de l’utilisateur. Les positions estimées sont transmises à l’unité de traitement 26 qui génère l’affichage d’informations sur l’écran 6 du dispositif de visualisation d’informations porté 4. Afin de réaliser un contrôle de la détermination de positionnement du dispositif de visualisation porté 4, le processeur 50 de la deuxième unité de calcul 24 met en œuvre un module 46 de contrôle. Ce module de contrôle 46 met en œuvre un module 52 d’obtention et de mémorisation d’une première position estimée P1 du dispositif 4 à un instant temporel de référence Tref, par la méthode hybride inertielle. L’instant temporel de référence Tref est un instant physique de capture de données, par exemple par le capteur inertiel. La première position estimée est obtenue à un premier instant temporel de calcul T1, qui est ultérieur à Tref et dépend de la vitesse d’exécution de la méthode hybride inertielle. La première position estimée est mémorisée, en relation avec l’instant temporel de référence Tref, par exemple dans une mémoire électronique 48 de la deuxième unité de calcul 24. Le module de contrôle 46 met en œuvre un module 54 d’obtention d’une deuxième position estimée P2 du dispositif 4 au même instant temporel de référence Tref, obtenue par la méthode de calcul de position principale, reposant sur les données acquises par le capteur principal 10. Du fait de la latence des calculs, la deuxième position estimée à l’instant temporel de référence est obtenue à un deuxième instant temporel de calcul T2 ultérieur au premier instant temporel de calcul T1. Le module de contrôle 46 met en œuvre, suite à la détermination de ladite deuxième position estimée, un module 56 de validation qui met en œuvre une comparaison d’une différence entre la première position estimée et la deuxième position estimée à un seuil de tolérance prédéterminé, et, en fonction du résultat de la comparaison, une validation de détermination de position par la méthode hybride inertielle ou une levée d’alerte 28. Par exemple, l’alerte est envoyée à l’unité de traitement 26 qui génère l’affichage d’informations sur l’écran 6, qui commande un affichage modifié, en fonction de la criticité de l’alerte, par exemple commande l’affichage d’un symbole d’alerte prédéterminé, permettant d’avertir le pilote ou prend directement le contrôle de la génération de vidéo à afficher. Dans un mode de réalisation, les modules 52, 54 et 56 sont réalisés sous forme de logiciel et forment un programme d’ordinateur qui met en œuvre un procédé de contrôle de détermination de positionnement dans un repère de référence selon un mode de réalisation de l’invention lorsqu’il est exécuté par un processeur d’un dispositif électronique programmable. En variante non représentée, les modules 52, 54, 56 sont réalisés chacun sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), un GPU (processeur graphique) ou un GPGPU (de l’anglais General-purpose processing on graphics processing ), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Un synoptique des principales étapes d’un mode de réalisation d’un procédé de contrôle de détermination de position selon un mode de réalisation sera décrit ci-après en référence à la . Une illustration temporelle schématique est donnée à la . Le mode de réalisation décrit ici met en œuvre une méthode de calcul de position opto-inertielle, mais s’applique de manière analogue à toute méthode hybride-inertielle. Le procédé comprend une étape 60 acquisition et de mémorisation d’une succession de positions, dites premières positions estimées, du référentiel associé au dispositif de visualisation porté, estimées par une méthode de calcul opto-inertielle qui met en œuvre une méthode de calcul de position principale, par traitement des images acquises par le capteur principal, qui est un capteur d’images dans cet exemple, et une hybridation basée sur des données inertielles acquises par le capteur inertiel. Chaque première position estimée est associée à un premier instant temporel qui est un instant physique de capture des données inertielles utilisées pour le calcul. Par exemple les données inertielles sont acquises avec une première fréquence, par exemple égale à 200Hz. Chaque première position estimée est obtenue après un temps de latence de calcul de la méthode de calcul opto-inertielle, par exemple de l’ordre de 10 ms. Les premières positions et les premiers temporels associés sont mémorisées dans une mémoire tampon (ou « buffer » en anglais). De plus, le procédé comprend une étape 62 d’acquisition et de mémorisation de positions, dites deuxièmes positions estimées, dudit dispositif, par la méthode de calcul de position principale, e.g. la méthode de traitement des images, sans hybridation. Chaque deuxième position estimée est associée à un deuxième instant temporel qui est un instant physique de capture, par le capteur principal, des images utilisées pour le calcul. Par exemple les images sont acquises avec une deuxième fréquence, inférieure à la première fréquence, par exemple égale à 20Hz. Dans le cas avantageux où les acquisitions des données du capteur principal et du capteur inertiel sont synchronisées, les deuxièmes instants temporels sont un sous-ensemble des premiers instants temporels. Chaque deuxième position estimée est obtenue après un temps de latence de calcul de la méthode de calcul de position par traitement d’images, par exemple de l’ordre de 75 ms. La mémoire tampon est de préférence dimensionnée en fonction des temps de latence de calcul des méthodes de calcul de position utilisées. Ainsi, comme on peut le comprendre en s’appuyant sur l’illustration de la , pour un instant temporel de référence Tref=t0, une première position estimée par la méthode opto-inertielle est obtenue à l’instant de calcul T1=t0+10 ms, alors qu’une deuxième position estimée par la méthode de calcul de position par traitement d’images pour l’instant temporel de référence Tref=t0 est obtenue à l’instant de calcul T2 ultérieur à T1. De plus, le procédé met en œuvre une étape 64 de sélection d’un instant temporel de référence, et d’obtention de la première position P1 estimée à l’instant temporel de référence Tref par la méthode de calcul de position hybride inertielle. L’instant temporel de référence est sélectionné parmi les premiers instants temporels. Ensuite, la deuxième position P2 estimée, au même instant temporel de référence Tref, par la méthode de calcul de position par traitement d’images, est obtenue à l’étape 66. Optionnellement, en cas d’absence de synchronisation entre les acquisitions des données du capteur principal et du capteur inertiel, une synchronisation, par exemple une prédiction, est appliquée pour déterminer les positions estimées au même instant temporel de référence Tref. Par exemple, une prédiction par filtrage de Kalman est appliquée. En variante, une prédiction par dérivation d’ordre choisi est appliquée. Par exemple, dans un mode de réalisation, chaque position estimée est définie par un vecteur d’orientation à 3 composantes. En variante, chaque position estimée est définie par un vecteur à 6 composantes, comme expliqué ci-dessus. Une différence entre les deux positions est calculée. Par exemple, lorsque chaque position est définie par un vecteur d’orientation à trois composantes, une différence est calculée par une norme de la matrice de rotation entre les orientations (ϕ i ,θ i ,ψ i ), indiquant une différence angulaire entre les deux vecteurs d’orientation (vecteurs de valeurs angulaires) correspondant respectivement à la première position estimée P1 et à la deuxième position estimée P2. Par exemple, lorsque la position est définie par un vecteur de translation, une différence est calculée par exemple en appliquant une distance quadratique entre les vecteurs de translation (xi, yi, zi) définissant chaque position. Toute autre mesure de distance est applicable. Par exemple, lorsque la position est définie par un vecteur à 6 composantes, la différence angulaire entre les deux vecteurs d’orientation et la distance quadratique entre les vecteurs de translation définissant chaque position sont calculées. La différence est alors comparée à un seuil de tolérance prédéterminé à l’étape de comparaison 68. Par exemple, le seuil de tolérance pour la différence angulaire est ompris entre 5 et 15 mRad (mili-radians). Par exemple le seuil de tolérance pour la distance quadratique est compris entre 5 et 20mm pour la distance quadratique. Si la différence entre la première position estimée et la deuxième position estimée est inférieure au seuil de tolérance, le calcul de position par la méthode opto-inertielle est validé (étape 70). Les étapes 64 à 68 sont réitérées pour un autre instant temporel de référence. Si la différence entre la première position estimée et la deuxième position estimée est supérieure au seuil de tolérance, une alerte est levée à l’étape de levée d’alerte 72. Par exemple, la levée d’alerte consiste en l’envoi de l’alerte pour commander un affichage modifié, par exemple d’un symbole d’alerte prédéterminé, permettant d’avertir le pilote. Alternativement, l’étape de levée d’alerte 72 peut être constituée d’une machine à états permettant de définir un état d’alerte en fonction de la succession des derniers résultats obtenus sur les N derniers cycles. Le procédé a été décrit plus particulièrement dans le cas d’une méthode de calcul de position hybride opto-inertielle, mais il s’applique de manière analogue pour d’autres méthodes hybrides inertielles, en particulier avec une méthode de calcul de position principale par traitement de données d’un capteur d’ondes électromagnétiques, et une méthode hybride électromagnétique-inertielle. Procédé de contrôle de détermination de positionnement dans un repère de référence d’un dispositif de visualisation d’informations porté, équipé d’au moins un capteur principal (10) et d’au moins un capteur inertiel (12), la détermination de positionnement mettant en œuvre une méthode hybride inertielle comportant un calcul de position par une méthode de calcul de position principale, utilisant des données acquises par ledit au moins un capteur principal et une détermination d’une succession de positions estimées en utilisant une position calculée par la méthode de calcul de position principale et des données acquises par ledit au moins un capteur inertiel, caractérisé en ce qu’il comporte des étapes mises en œuvre par un processeur de calcul de : - obtention (64) d’une première position estimée dudit dispositif à un instant temporel de référence, la première position estimée étant calculée par la méthode hybride inertielle, la première position estimée étant obtenue à un premier instant temporel de calcul T1, et mémorisation de ladite première position estimée en relation avec ledit instant temporel de référence, - obtention (66) d’une deuxième position estimée dudit dispositif au même instant temporel de référence, calculée par ladite méthode de calcul de position principale, la deuxième position étant obtenue à un deuxième instant temporel T2 ultérieur au premier instant temporel T1, -suite à l’obtention de ladite deuxième position estimée, comparaison (68) d’une différence entre ladite première position estimée et ladite deuxième position estimée à un seuil de tolérance prédéterminé, et -si la différence est inférieure audit seuil de tolérance, validation (70) du calcul de positionnement par ladite méthode hybride inertielle, -si la différence est supérieure audit seuil de tolérance, levée (72) d’une alerte. Procédé selon la revendication 1, dans lequel chacune desdites première position estimée et deuxième position estimée comporte une orientation d’un référentiel associé au dispositif de visualisation d’informations porté dans le repère de référence exprimée par un vecteur de valeurs angulaires. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la différence entre la première position estimée et la deuxième position estimée est égale à une norme d’une matrice de rotation entre un premier vecteur de valeurs angulaires représentatif de la première position estimée et un deuxième vecteur de valeurs angulaires représentatif de la deuxième position estimée. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel chacune desdites première position estimée et deuxième position estimée comporte une translation du centre d’un référentiel associé au dispositif de visualisation d’informations porté dans le repère de référence exprimée par un vecteur de translation. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, mettant en œuvre une acquisition (60) d’une succession de premières positions estimées et des premiers instants temporels associés, et une mémorisation desdites premières positions estimées et desdits premiers instants temporels associés dans une mémoire tampon. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel ledit capteur principal est un capteur d’images et dans lequel ladite méthode de calcul de position principale met en œuvre un traitement d’images acquises par le capteur d’images, comportant une analyse d’au moins une image d’une séquence d’images acquise par le capteur d’images et un calcul de position en fonction de positions préalablement enregistrées de marqueurs spatiaux préalablement agencés dans le repère de référence. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel ledit capteur principal est un capteur d’ondes électromagnétiques, et dans lequel ladite méthode de calcul de position principale met en œuvre un calcul de position par mesure de champs électromagnétiques par rapport à une antenne émettrice calibrée positionnée dans le repère de référence. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, mettant en œuvre en outre une prédiction temporelle pour prédire une position du dispositif de visualisation d’informations porté à un instant temporel correspondant à un instant physique d’acquisition de données par ledit capteur principal à partir d’une position calculée par la méthode hybride inertielle. Programme d’ordinateur comportant des instructions de code exécutable qui, lorsqu’elles sont exécutées par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de contrôle de positionnement d’un dispositif de visualisation d’informations porté conforme aux revendications 1 à 8. Dispositif de contrôle de détermination de positionnement dans un repère de référence d’un dispositif de visualisation d’informations porté, équipé d’au moins un capteur principal (10) et d’au moins un capteur inertiel (12), la détermination de positionnement mettant en œuvre une méthode hybride inertielle comportant un calcul de position par une méthode de calcul de position principale, utilisant des données acquises par ledit au moins un capteur principal et une détermination d’une succession de positions estimées en utilisant une position calculée par la méthode de calcul de position principale et des données acquises par ledit au moins un capteur inertiel, caractérisé en ce qu’il comporte un processeur de calcul configuré pour mettre en œuvre : - un module d’obtention d’une première position estimée dudit dispositif à un instant temporel de référence, la première position estimée étant calculée par la méthode hybride inertielle, la première position estimée étant obtenue à un premier temporel de calcul T1, et mémorisation de ladite première position estimée en relation avec ledit instant temporel de référence, - un module d’obtention d’une deuxième position estimée dudit dispositif au même instant temporel de référence, calculée par ladite méthode de calcul de position principale, la deuxième position étant obtenue à un deuxième instant temporel T2 ultérieur au premier instant temporel T1, - un module de validation configuré pour, suite à l’obtention de ladite deuxième position estimée, comparer une différence entre ladite première position estimée et ladite deuxième position estimée à un seuil de tolérance prédéterminé, et si la différence est inférieure audit seuil de tolérance, valider le calcul de positionnement par ladite méthode hybride inertielle, et si la différence est supérieur audit seuil de tolérance, lever une alerte.