Brevet FR3114157A1 — publié le 20220318

Procédé et système de caractérisation ultrasonore d’un milieu Procédé de caractérisation ultrasonore d’un milieu comprenant une étape de génération d’une série d’ondes ultrasonores incidentes, une étape de génération d’une matrice de réflexion expérimentale R ui (t) définie entre la base d’émission ( i ) en entrée et une base de réception ( u ) en sortie, une étape de détermination d’une matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée (TV in ) calculé à partir d’une focalisation en entrée de la matrice de réflexion expérimentale et un transducteur virtuel de sortie (TV out ) calculé à partir d’une focalisation en sortie de la matrice de réflexion expérimentale, les réponses du transducteur de virtuel de sortie (TV out ) étant prises à un instant temporel décalé d'un délai additionnel δt par rapport à un instant temporel des réponses du transducteur virtuel d'entrée (TV in ). Figure pour l’abrégé : FIGURE 4 PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE CARACTÉRISATION ULTRASONORE D’UN MILIEU La présente description concerne des procédés et systèmes de caractérisation ultrasonore d’un milieu, et s’applique notamment à l’imagerie médicale ou au contrôle non destructif et plus généralement à tous les domaines dans lesquels l’imagerie ultrasonore peut être utilisée. ETAT DE L’ART Dans le domaine de l’imagerie acoustique, on cherche à caractériser un milieu totalement ou partiellement inconnu en le sondant de manière active au moyen d’ondes ultrasonores. C’est notamment le principe de l’échographe utilisé en imagerie médicale. La résolution d'un système d'imagerie acoustique peut être définie comme la capacité à discerner les petits détails d'un objet. En principe, un système d'imagerie acoustique est limité par la diffraction et la résolution théorique est donnée par λ / 2 (où λ est la longueur d'onde du son dans le milieu), ou par l'ouverture angulaire finie du détecteur. En pratique, la résolution est cependant souvent détériorée par les variations de vitesses du son lorsque le milieu de propagation est hétérogène. En effet, la plupart du temps en imagerie acoustique, le milieu est considéré comme homogène, avec une vitesse du son c 0 constante. Or l’hypothèse d’un milieu homogène n’est pas toujours respectée. Par exemple, dans le cas de l’échographie du foie, la sonde est placée entre les côtes du patient. Les ondes acoustiques traversent une succession de couches de graisse et de muscle avant d’atteindre l’organe visé. Les tissus mous possèdent chacun des propriétés mécaniques différentes. La vitesse du son est donc loin d’être homogène, et elle peut varier par exemple entre 1450 m/s pour les tissus adipeux et 1600 m/s pour le foie. Les variations de vitesse du son entraînent un déphasage différent des ondes suivant les endroits au travers desquels elles se propagent. Il en résulte une aberration du front d’onde acoustique qui conduit à une distorsion de l'image échographique résultante, et donc à une dégradation de sa résolution et de son contraste. Ces aberrations peuvent être telles qu’elles ne permettent pas de reconstruire une image fiable, compromettant les résultats, par exemple lors d'un examen médical. Comme illustré sur les figures 1A à 1C , les méthodes d’échographie conventionnelle utilisent un réseau 10 de transducteurs piézo-électriques 11 qui peuvent émettre et/ou recevoir des impulsions ultrasonores de manière indépendante. On repère la position de chacun des transducteurs par le vecteur u . Lorsqu’un tel réseau est placé en vis-à-vis d’un milieu 20 que l’on cherche à étudier, celui-ci peut être insonifié et imagé de différentes manières. Une première manière pour générer une image échographique du milieu à étudier est d’émettre une impulsion ultrasonore depuis un des transducteurs du réseau dont la position est repérée par le vecteur ( figure 1A , schéma de gauche ). Cela donne lieu à une onde incidente cylindrique (ou sphérique) divergente pour un réseau 1D (ou 2D) de transducteurs. Cette onde est réfléchie par les diffuseurs 21 du milieu 20 et le champ rétrodiffusé est enregistré par chacun des transducteurs 11 en fonction du temps ( figure 1A , schéma de droite ). En répétant cette opération avec chaque transducteur utilisé successivement comme source, on mesure l’ensemble des réponses impulsionnelles entre chaque transducteur, où le vecteur désigne la position du détecteur. Ces réponses forment la matrice de réflexion exprimée dans la base des transducteurs. L’intérêt d’une telle mesure réside dans le fait que cette matrice contient toute l’information sur le milieu étudié, un ensemble d’opérations matricielles pouvant ensuite lui être appliquées à des fins d’imagerie du milieu, par exemple. En revanche, une telle acquisition suppose que le milieu reste fixe pendant toute la durée des mesures, ce qui peut être très difficile dans le cas d’utilisation in-vivo. De plus, l’énergie émise par un seul élément piézo-électrique est faible, ce qui peut induire un mauvais rapport signal à bruit. D’autres méthodes sont connues pour générer une image du milieu à étudier dans lesquelles on effectue des émissions focalisées par une technique de formation de voies (ou « beamforming » en langue anglaise). Comme montré par la figure 1B, schéma de gauche , ces méthodes consistent à appliquer aux transducteurs 11 un jeu de retards appropriés, basés sur un modèle de vitesse homogène, afin de corriger les temps de parcours des ondes pour que toutes les impulsions arrivent ensemble au point focal visé, de position . L’hypothèse de vitesse du son retenue sera notée c 0 . En raison des limites physiques de la diffraction, les ultrasons émis sont concentrés dans une zone délimitée par l’ouverture de la sonde échographique. Afin de construire une image échographique, une étape de focalisation est également effectuée en réception. L’ensemble des échos captés par les éléments 11 du réseau 10 est alors traité pour simuler l’effet d’une lentille en réception, comme décrit sur la figure 1B , schéma de droite . Les signaux reçus par les transducteurs sont remis en phase en les décalant temporellement. Ces délais sont identiques à ceux appliqués à l’émission. Dans la phase d’émission, tous les signaux interfèrent au point de position . En réception, les signaux provenant de ce même point interfèrent électroniquement par sommation des signaux au temps balistique . Cette sommation donne le résultat final de la focalisation en réception. La méthode illustrée sur la figure 1B , dite méthode confocale à double focalisation à l’émission et à la réception permet d’imager directement la réflectivité du milieu avec une résolution latérale limitée par la diffraction, une excellente résolution axiale seulement limitée par la durée de l’impulsion initiale et un excellent contraste. Toutefois, cette méthode est chronophage car elle nécessite de focaliser physiquement à l’émission en chacun des points du milieu ou au moins à une profondeur donnée, sur chacune des lignes de l’image. Une autre technique d’imagerie, développée plus récemment, consiste à générer une image du milieu en insonifiant le milieu avec une série d’ondes planes. La figure 1C illustre le principe de cette échographie dite en ondes planes, décrite par exemple dans l’article de G. Montaldo et al. « Coherent plane-wave compounding for very high frame rate ultrasonography and transient elastography” (IEEE Trans. Ultrason., Ferroelect. Freq. Control 56 489-506, 2009). Des retards sont appliqués sur chaque signal à l’émission ( figure 1C , schéma de gauche ) pour la formation d’un front d’onde incliné d’un angle par rapport au réseau de transducteurs 10. A la réception (figure 1C, schéma de droite), le champ rétrodiffusé par le milieu, est mesuré par tous les capteurs de positions pour une série d’ondes planes incidentes dont on fait varier l’angle d’incidence . L’ensemble de ces réponses forment une matrice de réflexion définie entre la base de Fourier spatiale (ou base d’ondes planes) en entrée et la base des transducteurs en sortie. Une fois cette matrice enregistrée, les signaux sont décalés temporellement avant d’être sommés de manière cohérente afin de focaliser numériquement les données à l’émission et à la réception pour chaque point de position . Le nombre d’acquisitions nécessaires pour former une image échographique est ainsi avantageusement réduit par rapport à l’échographie standard (émissions focalisées), et ceci pour un même niveau de contraste et de résolution de l’image échographique. La figure 2 illustre l’influence d’aberrations du milieu sur les méthodes d’imagerie échographique conventionnelle ( figures 1A à 1C ). Ces aberrations apparaissent lorsque la vitesse du son du milieu c( r ) ne correspond pas à l’hypothèse d’un milieu homogène avec une vitesse du son constante c 0 . Les retards initialement déterminés à partir de cette hypothèse et à appliquer sur chacun des transducteurs du réseau à l’émission et à la réception ne sont alors pas optimaux pour l’évaluation d’une image du milieu. Sur la figure 2, une couche aberratrice 22 induit une distorsion du front d’onde incident. A l’émission ou excitation, étape 25, les lois de retard utilisées ne permettent pas de concentrer l’énergie acoustique dans une zone délimitée par les limites de la diffraction, zones usuellement appelée de tache focale. A la réception, en étape 26, les lois de retard utilisées ne permettent pas de sélectionner correctement les signaux ultrasonores provenant du point focal du milieu, et mélangent les signaux provenant d’une tache focale également aberrée. Il en résulte une double aberration dans le processus de construction d’image, ce qui dégrade fortement sa résolution. De nouvelles lois de retard peuvent alors être recalculées afin de compenser l’effet de la couche aberratrice en ajoutant par exemple une loi de retard supplémentaire aux délais généralement utilisés en formation de voies. Cependant, ces corrections en aberration ne corrigent pas complètement ni ces aberrations ni la dégradation en résolution. Il existe un besoin de mieux estimer la qualité de la focalisation dans le milieu. Le document “The van Cittert-Zernike theorem in pulse echo measurements” , (Raoul Mallart and Mathias Fink, J. Acoust. Soc. Am. 90(5), November 1991) a étudié les propriétés statistiques du champ réfléchi par un milieu aléatoire en régime de diffusion simple. Il est notamment montré que, pour une onde incidente focalisée, la covariance spatiale du champ réfléchi est proportionnelle, depuis le champ lointain, à la transformée de Fourier de la fonction d’ouverture en transmission. Autrement dit, ce théorème explique que l’étude des propriétés statistiques du champ réfléchi en champ lointain permet de déterminer la qualité de focalisation de l’onde incidente dans le milieu. Cependant, cette approche ne fournit qu’une estimation globale et moyenne de la résolution d’une image échographique car elle nécessite de moyenner statistiquement les corrélations du champ réfléchi sur un grand nombre de réalisations du désordre, i.e sur un grand nombre de points de focalisation de l’onde incidente. Elle ne permet pas d’obtenir une évaluation précise et locale de la qualité de focalisation en chaque point de l’image. Par ailleurs, cette approche n’est valable qu’en régime de diffusion simple. Il est donc nécessaire de proposer une méthode palliant chacun des inconvénients précités. RESUME La présente description a pour objet, selon un premier aspect, un procédé de caractérisation ultrasonore d’un milieu , pour déterminer une valeur de vitesse du son intégrée dans le milieu, le procédé comprenant : - une étape de génération d’une série d’ondes ultrasonores incidentes (US in ) dans une zone dudit milieu, au moyen d’un réseau (10) de transducteurs (11), ladite série d’ondes ultrasonores incidentes étant une base d’émission ( i ) ; et - une étape de génération d’une matrice de réflexion expérimentale R ui (t) définie entre la base d’émission ( i) en entrée et une base de réception ( u) en sortie ; - une étape de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt) qui comprend des réponses du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée (TV in ) de position spatiale r in et un transducteur virtuel de sortie (TV out ) de position spatiale r out , les réponses du transducteur de virtuel de sortie (TV out ) étant prises à un instant temporel décalé d'un délai additionnel δt par rapport à un instant temporel des réponses du transducteur virtuel d'entrée (TV in ), - une étape de détermination d'une image du front d'onde pour le transducteur virtuel d'entrée (TV in ) et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée en fonction de la vitesse du son c 0 dans le milieu, et ladite image du front d'onde étant déterminée à partir : - de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) et - d'une relation de propagation balistique du type , qui permet d'extraire des valeurs de la matrice de réflexion focalisée pour construire l'image du front d'onde, et dans laquelle : δt est le délai additionnel, | Δ r out | est le module du vecteur entre le transducteur virtuel d'entrée (TV in ) et le transducteur virtuel de sortie (TV out ), avec Δ r out = r out - r in , Δz out est la composante selon un axe Z de profondeur du vecteur de position spatiales Δ r out . - une étape de détermination d'une position en profondeur Δz (0) ( r in ) du centre de la tache focale dans l'image du front d'onde, et - une étape de calcul d'une vitesse du son intégrée c (1) ( r in ), à partir de la formule suivante : dans laquelle z in est la composante selon l'axe Z en profondeur du vecteur de position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée (TV in ). . Grâce à ces dispositions, le procédé permet, de manière avantageuse et non-invasive, de sonder localement la focalisation de l'onde ultrasonore en tout point du milieu et en toute direction et avec tout décalage temporel par rapport à un temps balistique de propagation de l'onde ultrasonore dans le milieu. Ce procédé permet alors de déterminer une image de la focalisation de l'onde dans le référentiel balistique, image que l'on nomme "image du front d'onde" et qui suit la propagation de l’onde vers un point de focalisation, et qui permet d'estimer la qualité de focalisation. Il est alors possible d'en déduire une valeur de vitesse du son (intégrée) pour ce point de focalisation. La détermination locale de la vitesse du son intégrée constitue un nouveau contraste en l'imagerie ultrasonore, complémentaire avec une image de la réflectivité (image échographique "classique"). Cette détermination de la vitesse du son en tout point de focalisation permet alors en outre d'améliorer la qualité de l’image échographique par calcul et donc sans nécessiter d’itérer de nouvelles émissions et/ou acquisitions, présentant ainsi un avantage économique et un gain de temps et de disponibilité des personnels, patients et équipements non négligeables par exemple dans le cas d’examens médicaux sur des personnes. Elle permet aussi de caractériser le milieu de propagation quasiment en temps-réel, ce qui est un avantage important en particulier lors de mesures in vivo. Dans divers modes de réalisation du procédé selon la présente divulgation, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes. Selon une variante, le centre de la tache focale est déterminé en recherchant dans l'image du front d'onde la position spatiale du point de plus grande valeur. Selon une variante, la détermination de l'image du front d'onde est effectuée uniquement sur l'axe Z en profondeur. Selon une variante : - entre l'étape de détermination d'une image du front d'onde et l'étape de détermination de la position en profondeur Δz (0) ( r in ) d'une tache focale, on effectue une étape d'amélioration de l'image du front d'onde dans laquelle on effectue une combinaison linéaire d'un ensemble d'images du front d'onde correspondant à une zone de cohérence, chaque image du front d'onde étant prise entre un transducteur virtuel d'entrée (TV in ) choisi de position spatiale r in différente, et des transducteurs virtuels de sortie (TV out ) de position spatiale r out tels que r out = Δ r out + r in , avec Δ r out étant prédéfinis et identiques pour toutes les images du front d'onde de l'ensemble, et les transducteurs virtuels d'entrée choisis étant voisins les uns des autres, pour obtenir une image du front d'onde améliorée associé à un transducteur virtuel d'entrée de référence (TV in,ref ), ce transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref étant caractéristique des transducteurs virtuels d'entrée de l'ensemble des images du front d'onde utilisées et associées à la zone de cohérence ZC, et - dans l'étape de détermination d'une position en profondeur Δz (0) ( r in ), l'image du front d'onde améliorée est utilisée à la place de l'image du front d'onde, la position en profondeur du centre de la tache focale est relative à la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref , et cette position en profondeur du centre de la tache focale permet d’estimer une vitesse du son intégrée c (1) ( r in,ref ) à la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref . Selon une variante, la combinaison linéaire est déterminée par un calcul de décomposition en valeur singulière (SVD) de l'ensemble des images du front d'onde pour obtenir un vecteur singulier ( W 1 ) associé à la valeur singulière de décomposition en valeur singulière de plus grande valeur absolue, ce vecteur singulier ( W 1 ) étant alors l'image du front d'onde améliorée correspondant audit transducteur virtuel d'entrée de référence (TV in,ref ) et pour les mêmes délais additionnels δt. Selon une variante, on détermine une vitesse du son optimale du milieu par calcul d'une vitesse du son intégrée, et en prenant pour la combinaison linéaire de l'ensemble d'images du front d'onde, un ensemble d'images du front d'onde correspondant à des transducteurs virtuels d'entrée (TVin) choisis qui couvrent sensiblement l'ensemble d'une zone d'intérêt du milieu. Selon une variante : - les étapes de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt), de détermination d'une image du front d'onde, de détermination d'une position en profondeur Δz ( n ) du centre de la tache focale dans l'image du front d'onde, sont itérées en utilisant la vitesse du son intégrée c (n) déterminée à une itération précédente à la place de la vitesse du son précédemment utilisée ou à la place de la vitesse du son c 0 utilisée en première étape, et - durant l'étape de calcul d'une vitesse du son intégrée, on utilise la formule récurrente suivante, , et dans laquelle la valeur de vitesse du son intégrée au point du milieu correspondant au transducteur virtuel d'entrée est la vitesse du son intégrée c (n) ( r in ) calculée à une étape n du procédé, cette étape n étant déterminée par un nombre d'itération prédéterminé ou par un seuil d'arrêt pour la différence entre deux valeur consécutives de vitesse du son intégrée ou une combinaison des deux. Selon une variante : - on intervertit le rôle du ou des transducteurs virtuels d'entrées et du ou des transducteurs virtuels de sortie pour déterminer une vitesse du son intégrée c (1 ) ( r out ) par rapport à un transducteur virtuel de sortie, et - on combine la vitesse du son intégrée c (1 ) ( r in ) en référence au transducteur virtuel d'entrée et la vitesse du son intégrée c (1) ( r out ) en référence au transducteur virtuel de sortie pour obtenir une vitesse du son intégrée améliorée. Selon une variante, le procédé comprend en outre une étape de détermination d'une image de vitesse du son intégrée en déterminant une vitesse du son intégrée pour une pluralité de points du milieu correspondant chacun à un transducteur virtuel d'entrée (TV in ) de position spatiale r in ou à un transducteur virtuel d’entrée de référence de référence (TV in,ref ) de position spatiale r in,ref Selon une variante, on détermine une image de vitesse du son, dans laquelle les valeurs à chaque point de cette image de vitesse du son sont calculées à partir des valeurs de l'image de vitesse du son intégrée. Selon une variante, à l'étape de détermination de la matrice de réflexion focalisée : le calcul des réponses du transducteur virtuel d'entrée (TV in ) correspond à un processus de focalisation en entrée à partir de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) qui utilise un temps de vol à l'aller des ondes entre la base d'émission et le transducteur virtuel en entrée (TV in ) pour créer une tache focale d'entrée à la position spatiale r in , le calcul des réponses du transducteur virtuel de sortie (TV out ) correspond à un processus de focalisation en sortie à partir de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) qui utilise un temps de vol de retour des ondes entre le transducteur virtuel de sortie (TV out ) et les transducteurs de la base de réception u , pour créer une tache focale de sortie à la position spatiale r out , le délai additionnel δt étant un délai temporel ajouté aux temps de vols à l'aller et de retour lors des processus de focalisation. Selon une variante, la matrice de réflexion focalisée est calculée par la formule suivante : dans laquelle N in est le nombre d’éléments de la base d’émission ( i) , N out est le nombre d’éléments de la base de réception ( u) en sortie, R ui (t) est la matrice de réflexion expérimentale, dont est l’élément de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) enregistré par le transducteur de position spatiale u out consécutif à l’émission d'indice i in dans la base d'émission et au temps τ, τ est un temps qui est la somme du temps de vol à l’aller τ in de l’onde ultrasonore entre les transducteurs de la base d’émission ( i ) et le transducteur virtuel d'entrée (TV in ) de position spatiale r in , et du temps de vol au retour τ out de l’onde ultrasonore entre le transducteur de sortie (TV out ) de position spatiale r out et les transducteurs de la base de réception u , et du délai additionnel δt, comme explicité par la formule suivante : La présente description concerne, selon un deuxième aspect, un système de caractérisation ultrasonore d’un milieu pour déterminer une valeur de vitesse du son intégrée en tout point du milieu, et configuré pour la mise en œuvre de procédés de caractérisation ultrasonore tels que décrits précédemment. Le système de caractérisation ultrasonore selon le deuxième aspect comprend : - un réseau de transducteurs adaptés pour générer une série d’ondes ultrasonores incidentes dans une zone du milieu, et pour enregistrer en fonction du temps les ondes ultrasonores rétrodiffusées par ladite zone ; et - une unité de calcul associée au réseau de transducteurs et adaptée pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres avantages et caractéristiques de la technique présentée ci-dessus apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-dessous, présentée de manière non limitative à des fins d’illustration, faite par référence aux figures dans lesquelles : Les figures 1A à 1C (déjà décrites) illustrent des mécanismes d’émission/réception connus pour l’imagerie et la quantification ultrasonore ; La figure 2 (déjà décrite) illustre l’impact des aberrations en imagerie ultrasonore, selon l’art antérieur ; La figure 3 illustre un exemple de système de caractérisation ultrasonore pour la mise en œuvre des procédés de caractérisation ultrasonore selon la présente description ; La figure 4 illustre les définitions utilisées dans le procédé de caractérisation ultrasonore selon la présente description ; La figure 5 montre une image échographique dans laquelle une position associée à un élément échogène est sélectionnée et des images de propagation autour de cette position sont déterminées pour plusieurs délais additionnels ; La figure 6 montre une image échographique dans laquelle une position associée à un ensemble de diffuseurs sous résolus et de réflectivité comparable est sélectionné et des images de propagation autour de cette position sont déterminées pour plusieurs délais additionnels ; La figure 7 montre une image échographique dans laquelle un ensemble de position associées à des diffuseurs sous résolus et de réflectivité comparable sont sélectionnées et des images de propagation d'onde cohérente résultant d'une combinaison des images de propagation associée à chaque position sélectionnée sont déterminées pour plusieurs délais additionnels ; La figure 8A montre des courbes de variations temporelles de l'intensité du point central d'une image de propagation associé à une position correspondant à des diffuseurs sous résolus et de réflectivité comparable et de l'image de propagation d'onde cohérente ; La figure 8B montre des spectres en fréquences des courbes de la figure 8A ; La figure 9A montre l'amplitude d'image du front d'onde associé à la même position que celle de la figure 5 ; La figure 9B montre la partie réelle de la même image du front d'onde que celle utilisée en figure 9A ; La figure 10 montre l'amplitude de plusieurs images du front d'onde associées à la même position que celle sélectionnée pour la figure 5 et obtenues pour 3 vitesses du son supposées, et des courbes d'intensité sur l'axe d'ordonnée Δz de ces images du front d'onde ; La figure 11 montre des images échographiques et des images de vitesse du son intégrées correspondantes ; La figure 12 montre des images échographiques obtenues sans correction d'aberration (image A), avec une correction d'aberration latérale usuelle (image B) et avec une correction d'aberration axiale utilisant des mesures dans des images du front d'onde selon la présente divulgation ; La figure 13 montre une image échographique (A) comprenant plusieurs zones avec des fibres musculaires inclinées selon diverses directions, et des images du front d'onde (B, C, D, E) correspondant à ces différentes zones du milieu ; La figure 14 montre une courbe de calcul de l'angle d'une direction privilégiée d'inclinaison de fibre musculaire dans le milieu ; La figure 15 montre une matrice de directions privilégiées déterminées superposées à une image échographique d'un milieu avec des fibres musculaires ; La figure 16 montre une image échographique (A), un agrandissement d'une zone de cette image échographique (B) autour d'un point particulier, le signal temporel local en partie réelle (C) et amplitude (D) estimé pour ce point particulier et l'analyse spectrale de ce signal temporel local du milieu ; La figure 17 montre une image échographique (A) et une estimation du spectre moyen en fonction de la profondeur Z pour l'image échographique correspondante de cette figure ; La figure 18 montre une image échographique (A) et l'image de corrélation spectrale déterminée pour l'image échographique correspondante de cette figure. Dans les différents modes de réalisation qui vont être décrits par référence aux figures, des éléments semblables ou identiques portent sauf stipulation contraire les mêmes références. DESCRIPTION DETAILLEE Dans la description détaillée qui suit, seuls certains modes de réalisation sont décrits en détail pour assurer la clarté de l’exposé mais ces exemples ne visent pas à limiter la portée générale des principes ressortant de la présente description. Les différents modes de réalisation et aspects décrits dans la présente description peuvent être combinés ou simplifiés de multiples manières. En particulier, les étapes des différents procédés peuvent être répétées, interverties, et/ou exécutées en parallèle, sauf précision contraire. La présente description concerne des procédés et systèmes de caractérisation ultrasonore d'un milieu, et s'applique notamment à l'imagerie médicale de tissus vivants ou non. Le milieu est par exemple un milieu hétérogène que l'on cherche à caractériser pour par exemple identifier et/ou caractériser les hétérogénéités. Eventuellement, ces procédés et systèmes peuvent s'appliquer au contrôle non destructif de produits, tel que des pièces métalliques ou autre. Ces techniques de caractérisations sont ainsi non invasive dans le milieu, qui est alors préservé. La figure 3 illustre un exemple d’un système 40 de caractérisation ultrasonore pour la mise en œuvre des procédés de caractérisation ultrasonore d’un milieu tel qu'un milieu hétérogène 20, selon la présente description. Le système 40 comprend au moins un réseau 10 de transducteurs 11, par exemple un réseau linéaire ou bidimensionnel ou matriciel ; les transducteurs sont par exemple des transducteurs piézoélectriques ultrasonores pouvant se présenter classiquement sous la forme d'une barrette rigide mise en contact directement ou indirectement avec le milieu 20. Le réseau de transducteurs fait par exemple partie d’un dispositif de sondage 41 (usuellement appelé sonde) ; le réseau de transducteurs est connecté à une unité de calcul 42, qui peut elle-même être reliée ou associée à un dispositif d’affichage 43 ; l’unité de calcul émet et enregistre des signaux électriques vers et/ou provenant de chacun des transducteurs 11. Les transducteurs ultrasonores transforment ensuite ces signaux électriques en ondes ultrasonores et inversement. Par "connexion" ou "liaison" entre le dispositif de sondage 41, l'unité de calcul 42 et le dispositif d'affichage 43, on entend tout type de liaison filaire de type électrique ou optique, ou tout type de liaison sans fil utilisant tout protocole tel que le WiFi TM , Bluetooth TM ou autres. Ces connexions ou liaisons sont à simple sens ou double sens. L’unité de calcul 42 est configurée pour la mise en œuvre d’étapes de calcul ou traitement notamment pour la mise en œuvre d’étapes de procédés selon la présente description. Par convention, on définit un repère spatial du milieu 20, en prenant un premier axe X et un deuxième axe Z perpendiculaire à celui-ci. Par simplification, le premier axe X correspond à la direction transversale dans laquelle les transducteurs 11 sont alignés pour un réseau linéaire, et le deuxième axe Z correspond à la profondeur du milieu 20 par rapport à ce réseau 10 de transducteurs 11. Cette définition peut être adaptée au contexte et ainsi par exemple étendue à un repère spatial à trois axes dans le cas d’un réseau 10 bidimensionnel. Dans la figure 3 comme dans la suite de la description, il est fait référence à un réseau de transducteurs pour l’émission et la réception, étant bien entendu que, dans un cas plus général, plusieurs réseaux de transducteurs pourront être utilisés simultanément. De même, un réseau peut être constitué de un (1) à N traducteurs, de type identique ou de natures différentes. Les transducteurs pourront être à la fois émetteur puis récepteur, ou bien seulement émetteur pour certains et seulement récepteur pour d’autres. Le réseau de transducteurs sert par exemple à la fois comme émetteur et comme récepteur, ou est constitué de plusieurs sous-réseaux de transducteurs, certains étant dédiés à l’émission, d’autres à la réception des ondes ultrasonores. Par réseau de transducteurs, on entend au moins un transducteur, une suite alignée ou non de transducteurs, ou une matrice de transducteurs. Lorsque dans la présente description, il est fait référence à des étapes de calcul ou traitement pour la mise en œuvre notamment d’étapes de procédés, il est entendu que chaque étape de calcul ou traitement peut être mis en œuvre par logiciel, hardware, firmware, microcode ou toute combinaison appropriée de ces technologies ou technologies avoisinantes. Lorsqu’un logiciel est utilisé, chaque étape de calcul ou traitement peut être mise en œuvre par des instructions de programme d’ordinateur ou du code qui peut être par exemple interprété, ou exécuté. Ces instructions peuvent être stockées ou transmises vers un support de stockage lisible par un ordinateur (ou unité de calcul) et/ou être exécutées par un ordinateur (ou unité de calcul) afin de mettre en œuvre ces étapes de calcul ou traitement. Analyse d’un point du milieu par matrice de réflexion focalisée La présente description décrit des procédés et systèmes de caractérisation ultrasonore d’un milieu. Dans les cas pratiques, le milieu est supposé hétérogène. Ces procédés et systèmes sont basés sur des définitions représentées en figure 4 : On définit dans le milieu : - un premier point P1 de position spatiale r in dans le repère spatial du milieu, - un deuxième point P2 de position spatiale r out dans le repère spatial du milieu. Ces positions spatiales r in et r out sont notés en gras, pour signifier que ces éléments sont des vecteurs de position, vecteurs pris dans le repère spatial du milieu (X, Z). D’autres représentations et définitions des positions des points sont possibles et accessibles à tout spécialiste du métier des ultrasons. Ces deux points P1 et P2 sont choisis plutôt à faible distance l'un de l'autre, c'est à dire à quelques millimètres l'un de l'autre, et par exemple à vingt (20) millimètres ou moins, aux fréquences ultrasonores. Comme représenté en figure 4 , le procédé de caractérisation ultrasonore mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 comprend : - une étape de génération d’une série d’ondes ultrasonores incidentes US in dans une zone dudit milieu, au moyen d’un réseau 10 de transducteurs 11, ladite série d’ondes ultrasonores incidentes étant une base d’émission i ; et - une étape de génération d’une matrice de réflexion expérimentale R ui (t) définie entre la base d’émission i en entrée et une base de réception u en sortie ; - une étape de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R F oc ( r in , r out , δt) qui comprend des réponses du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée TV in de position spatiale r in et un transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out , les réponses du transducteur de virtuel de sortie TV out étant prises à un instant temporel décalé d'un délai additionnel δt par rapport à un instant temporel des réponses du transducteur virtuel d'entrée TV in . Les réponses de la matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt) correspondent à un champs de pression acoustique calculé en tout point du milieu. La base d’émission i en entrée est par exemple une base d’ondes générées chacune par un seul des transducteurs 11 du réseau 10 ou une base d’ondes planes d’inclinaison angulaire θ par rapport à l’axe X, comme décrit précédemment dans la description des figures 1A à 1C . La base de réception u est par exemple la base des transducteurs 11. Eventuellement, une autre base de réception peut être utilisée en réception. Ainsi, l'étape de génération des ondes ultrasonores s'entend entre la base d'émission i et la base de réception u . Cette étape de génération ultrasonore est donc définie pour tout type d'ondes ultrasonores de type focalisées ou non focalisées, telles que des ondes planes. Dans l'étape de génération de la matrice, la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) est définie entre la base d’émission i en entrée et une base de réception u en sortie. Cette matrice contient l'ensemble des réponses temporelles du milieu, mesurées au temps t par chaque transducteur 11 de coordonnée spatiale u out et pour chaque émission i in . On comprend que les éléments dénommés avec l'indice "in" font référence à l'émission (i.e. l'entrée) et les éléments dénommés avec l'indice "out" font référence à la réception (i.e. la sortie). Cette matrice expérimentale peut également être enregistré et/ou stockée, par exemple en mémoire de l’unité de calcul, ou sur un tout autres support, amovible ou non, permettant un stockage permanent ou temporaire. Plus précisément, dans l’étape de détermination de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt), on applique : - un processus de focalisation en entrée à partir de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) qui utilise un temps de vol à l'aller des ondes entre la base d'émission ( i ) et le transducteur virtuel en entrée TV in et qui crée une tache focale dite d’entrée autour du premier point P1 de position spatiale r in , ladite tache focale d’entrée correspondant au transducteur virtuel d’entrée TV in , - un processus de focalisation en sortie à partir de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) qui utilise un temps de vol de retour des ondes entre le transducteur virtuel de sortie (TV out ) et les transducteurs de la base de réception ( u ) et qui crée une tache focale dite de sortie autour du deuxième point P2 de position spatiale r out , ladite tache focale de sortie correspondant au transducteur virtuel de sortie TV out , - un délai additionnel δt qui est un délai temporel ajouté aux temps de vol à l'aller et de retour lors des processus de focalisation. Ces processus de focalisation en entrée et en sortie forment en fait un processus de focalisation en entrée-sortie, dénommé dans la suite de cette description processus de focalisation. Autrement dit, dans ce procédé de caractérisation ultrasonore, le transducteur virtuel d'entrée TV in correspond à une "source virtuelle" ultrasonore située à la position spatiale r in dans le milieu et le transducteur virtuel de sortie TV out correspond à un "capteur virtuel" ultrasonore situé à la position spatiale r out . Cette source et ce capteur virtuels sont spatialement séparées de la différence de leurs positions spatiales Δ r = r out – r in . Ils sont également séparés temporellement du délai additionnel δt, qui est un délai arbitraire et réglable indépendamment de la distance spatiale | Δ r| . Ainsi, le procédé est apte à sonder le milieu autour du point P1 et/ou du point P2, de manière spatiale et/ou de manière temporelle, ce qui permet d'obtenir de nouvelles informations dans ces deux dimensions (spatiale et temporelle) sur la propagation des ondes. Par exemple, un calcul de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) du milieu entre le transducteur virtuel d’entrée TV in et le transducteur virtuel de sortie TV out par lesdits processus de focalisation en entrée et en sortie, est un procédé de formation de voie amélioré, qui peut être exprimé par la formule simplifiée suivante : (Equ. 1) dans laquelle N in est le nombre d’éléments de la base d’émission i , N out est le nombre d’éléments de la base de réception u en sortie, R ui (t) est la matrice de réflexion expérimentale, dont est l’élément de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) enregistré par le transducteur u out consécutif à l’émission i in au temps τ. Le temps τ est la somme du temps de vol à l’aller τ in de l’onde ultrasonore entre les transducteurs de la base d’émission i et le transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in (premier point P1), du temps de vol au retour τ out de l’onde ultrasonore entre le transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out (deuxième point P2) et les transducteurs de la base de réception u , et du délai additionnel δt, comme explicité par la formule suivante : (Equ. 2) Les temps de vols τ in et τ out sont calculés à partir d’un modèle de vitesse du son. L’hypothèse la plus simple consiste à faire l’hypothèse d’un milieu homogène avec une vitesse du son constante c 0 . Dans ce cas, les temps de vols sont directement obtenus à partir des distances entre les transducteurs de la sonde et les transducteurs virtuels. Le nombre d'éléments de la base d'émission N in est par exemple supérieur ou égal à un (1), et avantageusement supérieur ou égal à deux (2). Le nombre d'éléments de la base de réception N out est par exemple supérieur ou égal à deux (2). Cette formule de formation de voie améliorée est donc une double somme des réponses temporelles enregistrées dans la matrice de réflexion expérimentale R ui , une première somme selon la base d'émission i traduisant une focalisation à l'émission et une seconde somme selon la base de réception u liée à une focalisation en réception, ce calcul étant effectué pour les coordonnées spatiales des deux points P1 et P2 (de positions spatiales r in , r out ). Le résultat de cette formule de formation de voie améliorée est donc un signal temporel pour ces deux coordonnées spatiales ( r in , r out ), mais qui est également fonction du délai additionnel δt entre l'entrée et la sortie, ce délai additionnel étant réglé de manière arbitraire. Une telle formulation de formation de voie peut aussi être complétée par des termes de pondération en entrée et sortie, souvent appelés apodisation en réception et/ou en émission. Toute la suite des formules de formation de voie peuvent être ainsi être complétés avec ces pondérations par un technicien du domaine. La matrice de réflexion expérimentale R ui (t) enregistrée peut être une matrice « réelle », c’est-à-dire composée de coefficients réels dans le domaine temporel, les signaux électriques enregistrés par chacun des transducteurs étant des nombres réels. En variante, cette matrice peut être une matrice « complexe », c’est-à-dire composée de valeurs complexes, par exemple dans le cas d’une démodulation pour une formation de voies en phase et en quadrature (connu en langue anglaise sous la dénomination « beamforming IQ »). On obtient ainsi une matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) qui contient des signaux temporels. Cette matrice de réflexion focalisée est à cinq (5) dimensions dans le cas d'une sonde linéaire ; deux espaces pour les positions spatiales r in et r out , ainsi que le délai additionnel δt, ce qui est très différent et bien plus riche en informations que dans des matrices de réflexion focalisées de l'art antérieur. Dans cette analyse, grâce au délai additionnel δt, les transducteurs virtuels d'entrée TV in et de sortie TV out ne sont pas définis au même instant temporel ce qui permet de faire ressortir virtuellement la propagation de l'onde ultrasonore entre le premier point P1 du transducteur virtuel d'entrée TV in et le deuxième point P2 du transducteur virtuel de sortie TV out . Ce délai additionnel δt peut être positif ou négatif, ce qui permet de sonder la focalisation de l'onde ultrasonore au deuxième point P2 respectivement avant et après un instant temporel de référence des trajets de l'onde ultrasonore dans le milieu. Cet instant temporel de référence est dénommé le temps balistique t b . Ce temps balistique est le temps aller-retour de l'onde ultrasonore entre les transducteurs de la base d'émission i vers le transducteur virtuel d'entrée TV in , puis entre le transducteur virtuel de sortie TV out , et les transducteurs de la base de réception u . Ce temps balistique t b est défini par la formule suivante : (Equ. 3) dans lequel : c 0 est la vitesse du son supposée du milieu (vitesse de propagation des ondes ultrasonores). Grâce à ces dispositions, le procédé permet de sonder très localement le milieu au deuxième point P2 par rapport au premier point P1, avec un délai additionnel δt entre les signaux issus de ces deux points. Cette information locale est entièrement contenue dans les valeurs de la réponse temporelle calculée à partir de la matrice de réflexion focalisée, RFoc ( r in , r out , δt) du milieu et que l’on peut exploiter à postériori (et sans nouvelles émission et/ou acquisition) pour caractériser chaque point du milieu. Ainsi, il est possible de déduire de cette réponse temporelle après formation de voie, une estimation de la réflectivité du milieu en considérant la valeur absolue des signaux confocaux caractérisés par des positions spatiales égales en entrée et sortie r in = r out et au délai additionnel nul δt = 0 (i.e. au temps balistique sans ce délai additionnel). Cette estimation de la réflectivité du milieu est la valeur d'un pixel d'une image échographique du milieu. Ainsi, pour construire une image échographique, on peut balayer ou choisir un ensemble de positions spatiales r = r in = r out qui correspondent à un ensemble de positions de pixels dans l'image échographique. L'image échographique I (0) ( r ) peut ensuite être construite à partir de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) en prenant r = r in = r out , et δt = 0, c'est-à-dire : (Equ. 4) Images de propagation autour d'un point du milieu Le procédé de caractérisation ultrasonore mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 peut alors être complété en construisant une ou plusieurs images de propagation à partir de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt), cette ou ces images de propagation étant déterminées pour une ou plusieurs de valeurs du délai additionnel δt, pour un transducteurs virtuels d'entrée TV in (premier points P1) et pour une pluralité de transducteurs virtuels de sortie TV out (deuxièmes points P2), les transducteurs virtuels de sortie TV out étant situés à des positions spatiales r out autour du transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in . Dans le cas d'une seule image de propagation, cette image de propagation est déterminée à partir de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) pour un unique délai additionnel δt prédéterminé. Cette image de propagation représente la manière dont une onde ultrasonore se propage entre les transducteurs virtuels, et par exemple à proximité du transducteur virtuel d'entrée, et à un instant temporel égal au délai additionnel (instant temporel pris en relatif par rapport au temps balistique). Le système 40 est alors optionnellement apte à afficher une ou plusieurs images de propagation sur le dispositif d’affichage 43. L'unité de calcul 42 peut également calculer une série d'images de propagation pour plusieurs délais additionnels temporellement successifs, par exemple pour construire un film de propagation de l'onde ultrasonore autour du transducteur virtuel d'entrée TV in (premier point P1). Ce film de propagation peut éventuellement être affiché sur le dispositif d'affichage 43 ou sur tout autre média. Les délais additionnels temporellement successifs pris pour construire ce film de propagation sont pris dans notre exemple dans un intervalle de délai additionnel. Par exemple, l'intervalle de délai additionnel peut prendre la forme d'une plage temporelle adaptée pour aller du transducteur virtuel d'entré TV in de position spatiale r in à l'ensemble des transducteurs virtuels de sortie TV out de position spatiale r out . Cet intervalle de délai additionnel est alors par exemple noté [-δt min , +δt max ], avec δt min = z out max - z in / c 0 et δt max = z out min - z in / c 0 , où z in et z out sont respectivement les profondeurs dans la direction positive du deuxième axe Z du transducteur virtuel d'entrée TV in . de position spatiale r in et du transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out ; et Par exemple, l'intervalle de délai additionnel peut être symétrique autour de la valeur nulle (δt=0) et d'amplitude δt max , cet intervalle de délai additionnel étant noté [-δt max , +δt max ]. Par exemple, il peut être défini par δt max = max(| Δ r |) / c 0 pour les transducteurs de sortie TV out utilisés pour l'image de propagation. L'image de référence A de la figure 5 montre une image échographique d'un phantom ou milieu exemple d'étude, qui comprend des hétérogénéités prédéterminées de plusieurs types. Dans ce milieu, on considère une zone d'analyse ZA out rectangulaire (composée de deuxièmes points P2 de transducteurs virtuels de sortie TV out ) qui est balayée par calcul pour construire une ou plusieurs images de propagation autour du premier point P1 de transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in , ici situé au milieu de la zone d'analyse ZA out . La zone d'analyse peut être positionnée à toute position indépendamment de la position du transducteur virtuel d'entrée. Cependant, il est particulièrement intéressant que la zone d'analyse entoure le transducteur virtuel d'entrée. Le transducteur virtuel d'entrée TV in (premier point P1) est, dans cette image de référence A, localisé sur ou à proximité d'un élément réfléchissant (cible échogène) du milieu. Les images de références B à F de la figure 5 sont des images de propagation de la zone d'analyse ZA out de l'image A de la figure 5, pour cinq (5) valeurs de délais additionnels δt. Ces délais additionnels sont de -3,86 µs, -1,93 µs, 0 µs, 1,93 µs, 3,86 µs dans notre exemple illustratif. Chaque image de propagation est composée : - d'une première image d'indice 1 (par exemple B 1 ) correspondant à l'amplitude des valeurs de la matrice de réflexion focalisée pour un ensemble de points de la zone d'analyse ZA out , et - d'une deuxième image d'indice 2 (par exemple B 2 ) correspondant à la partie réelle des valeurs de la matrice de réflexion focalisée pour le même ensemble de points de la zone d'analyse ZA out . Dans ces images, le niveau de l'amplitude ou le niveau de la partie réelle est représenté par un niveau de gris dont l'échelle figure sur les images B 1 et B 2 de la figure 5. Les points ou pixels de ces images de propagation ont pour position spatiale Δ r = r out – r in , c'est à dire la position relative des transducteurs virtuels de sortie TV out de position spatiale r out par rapport à la position r in du transducteur virtuel d'entrée TV in . Sur la figure illustrant cet exemple, les coordonnées sont notées Δx en abscisse, et Δz en ordonnée sur ces images. Ces images de propagation illustrent les explications données précédemment à propos de la matrice de réflexion focalisée calculée avec un délai additionnel δt: Elles permettent de visualiser la propagation d'une onde cohérente. Notamment, pour les délais additionnels négatifs allant vers zéro, cette onde cohérente est convergente vers le premier point P1 du transducteur virtuel de d'entrée TV in , et elle est idéalement concentrée et focalisée en une tache focale délimitée par les limites de diffraction pour le délai additionnel nul (δt = 0). Cette onde cohérente est ensuite divergente pour des délais additionnels positifs et en augmentation. Cette onde cohérente résulte d’un processus de retournement temporel numérique des échos provenant de la source virtuelle localisée au transducteur virtuel d'entrée de position spatiale r in et mesurés par les transducteurs de la sonde. En effectuant la formation de voie en réception pour un ensemble de position spatiales r out autour du transducteur virtuel d'entrée de position spatiale r in , et aux divers temps additionnels δt, on illustre la focalisation en réception en dehors de la position confocale (i.e. r in = r out ). Comme ces images de propagation sont obtenues pour un premier point P1 du transducteur virtuel d'entrée TV in localisé sur ou à proximité d'un élément réfléchissant (cible échogène) du milieu, l'onde cohérente est aisément identifiable sur ces images de propagation et présente un bon rapport signal sur bruit en comparaison des signaux avoisinants. L'image de référence A de la figure 6 montre la même image échographique que celle de la figure 5, pour laquelle on considère une autre zone d'analyse ZA' out rectangulaire (de même dimension dans cet exemple) qui est balayée par calcul pour construire des images de propagation autour d'un autre premier point P1' de transducteur virtuel d'entrée TV' in de position spatiale r in . Cet autre premier point P1' de transducteur virtuel d'entrée TV' in est ici associé à une cellule de résolution contenant un ensemble de diffuseurs sous-résolus, arrangés aléatoirement et ayant une réflectivité comparable. A l’échelle de la longueur d’onde, un tel milieu est appelé "speckle ultrasonore" et est caractérisé par une réflectivité aléatoire résultant des interactions destructives et constructives entre chacun des diffuseurs sous résolus, responsable de l’effet granulaire de l’image échographique B-mode. Les images de référence B à F de la figures 6 sont des images de propagations de cette autre zone d'analyse ZA' out de l'image A de la figure 6, pour les mêmes 5 valeurs de délais additionnels δt que pour les images B à F de la figures 5. Les amplitudes et parties réelles des valeurs de la matrice de réflexion focalisée pour un ensemble de deuxièmes points de cette autre zone d'analyse ZA' out sont ici représentées de la même façon. Ces images de propagation pour un diffuseur montrent aussi une onde ultrasonore cohérente (entourée avec des lignes en trait mixte) qui converge, se concentre au premier point P1' du transducteur virtuel d'entrée TV' in , puis qui diverge. Cependant, il est plus difficile de discerner cette onde cohérente en raison des échos générés par les diffuseurs situés en amont ou en aval du plan focal, lesquels présentent une réflectivité comparable avec celle de la source virtuelle étudiée. En outre et réciproquement à la précédente définition des images de propagation, il est aussi possible de construire une ou plusieurs images de propagation entre une pluralité de transducteurs virtuels d'entrée TV in (premiers points P1) et un transducteur virtuel de sortie TV out (deuxième points P2). Ainsi, la ou les images de propagations sont construites à partir de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt), cette ou ces images de propagation étant déterminées pour une ou plusieurs de valeurs du délai additionnel δt, pour un transducteurs virtuels de sortie TV out (deuxième point P2) et pour une pluralité de transducteurs virtuels d'entrée TV in (premiers points P1), les transducteurs virtuels d'entrée TV in étant situés à des positions spatiales r in autour du transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out . Les définitions des images de propagations par rapport aux transducteurs d'entrée et de sortie s'en trouvent de fait inversées. Du fait de la réciprocité de la propagation des ondes, les images produites sont très similaires et les divers calculs et déterminations effectuées à partir de ces images de propagation et explicités ci-après peuvent être effectués de manière similaire. Par esprit de simplicité, la présente description détaillée n'explicitera que le premier sens entre un transducteur d'entrée et une pluralité de transducteurs virtuels de sortie. Mais il sera compris que, dans chacune des définitions figurant dans ce document, il est possible d'intervertir les éléments d'indice "out" et d'indice "in", et les dénominations "entrée" et "sortie". De plus, il est également possible d'utiliser les deux types d'images de propagation (selon le premier et deuxième sens), et de les combiner ou d'effectuer une moyenne de ces deux images de propagation pour obtenir une image de propagation moyenne plus représentative et plus contrastée de la propagation des ondes dans le milieu. Il est aussi possible de combiner des résultats issus ou déterminés à partir de ces deux types d'images pour obtenir un résultat souvent plus précis. La matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) telle que définie précédemment utilise les positions spatiales r in , r out des transducteurs virtuels d'entrée TV in et de sortie TV out . Ces positions spatiales sont des positions absolues dans un référentiel de l'espace. Il est cependant possible d'utiliser également une seule position spatiale absolue et une position spatiale relative par rapport à cette position spatiale absolue. Par exemple, on peut prendre la position spatiale absolue r in du transducteur virtuel d'entrée et la position spatiale relative Δ r out du transducteur virtuel de sortie, avec Δ r out = r out – r in . Réciproquement, on peut prendre la position spatiale absolue r out du transducteur virtuel de sortie et la position spatiale relative Δ r in du transducteur virtuel d'entrée, avec Δ r in = r in – r out . Chacun des calculs et/ou déterminations de la présente description peut être effectué à l'aide de l'une ou l'autre des précédentes définitions, ou de toute autre définition similaire et/ou équivalente. Extraction de l'onde cohérente Le procédé de caractérisation ultrasonore mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 peut être complété en appliquant une étape de combinaison dans laquelle on effectue une combinaison linéaire d'un ensemble de films de propagation, chaque film de propagation de l'ensemble étant pris entre un transducteur virtuel d'entrée TV in choisi de position spatiale r in différente, et des transducteurs virtuels de sortie TV out de position spatiale r out tels que r out = Δ r out + r in , avec Δ r out étant prédéfinis et identiques pour tous les films de propagation de l'ensemble, et les transducteurs virtuels d'entrée choisis étant voisins les uns des autres. Autrement dit, on sélectionne un ensemble de positions spatiales voisines de transducteurs virtuels d'entrée TV in choisis, cet ensemble de positions spatiales formant une zone d'intérêt pour corrélation, dite plus simplement zone spatiale de corrélation ZC, et permettant de corréler les films de propagation de ces transducteurs virtuels d'entrée. Cette zone spatiale de corrélation est par exemple une zone rectangulaire autour d'un point de référence. Elle peut également être l’image dans sa globalité ou toute zone de forme symétrique ou non. Les positions spatiales voisines sont par exemple des positions spatiales proches les unes des autres. Par cette combinaison d'un ensemble de plusieurs films de propagation, on obtient alors un film de propagation d'onde cohérente amélioré par exemple en termes de cohérence et de contraste. Les images de ce nouveau film de propagation dit film de propagation d'onde cohérente est obtenu pour les mêmes délais additionnels δt, et pour les mêmes positions relatives Δ r out . Ce nouveau film de propagation d'onde cohérente peut alors être associé à un transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref de position spatiale r in,ref qui représente les transducteurs virtuels d'entrée choisis de l'ensemble des films de propagation (les transducteurs virtuels d'entrée de la zone spatiale de corrélation). Selon un premier exemple, le transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref est un transducteur virtuel d'entrée de position spatiale correspondant à la moyenne des positions spatiales des transducteurs virtuels d'entrée choisis Ainsi, dans cette précédente variante, on peut exprimer la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence par : (Equ. 5) étant les transducteurs virtuels d'entrée choisis, étant le nombre de transducteurs virtuels d'entrée choisis, composant la zone spatiale de corrélation. Selon un autre exemple, le transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref est un transducteur virtuel d'entrée de position spatiale correspondant une moyenne pondérée des positions spatiales des transducteurs virtuels d'entrée choisis, ladite pondération étant par exemple basée sur la valeur de réflectivité de chaque point des transducteurs virtuels d'entrée choisis. Ainsi, dans cette variante, on peut exprimer la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence par : (Equ. 6) Par exemple, cette combinaison linéaire est déterminée ou réalisée par une décomposition en valeur singulières, notée SVD durant laquelle on effectue un calcul de décomposition en valeurs singulières de l'ensemble de films de propagation pour obtenir un vecteur singulier V 1 associé à la valeur singulière de plus grande valeur absolue, ce vecteur singulier V 1 étant alors le film de propagation d'onde cohérente associé audit transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref et pour les mêmes délais additionnels δt. La pluralité des films de propagation de l'ensemble est ici traitée par décomposition en valeurs singulières pour combiner plusieurs films, c'est-à-dire plusieurs mesures ou expériences du désordre acoustique d'une région voisine d'un transducteur virtuel d'entrée, ce qui permet d'améliorer le contraste du film de propagation, et ainsi avantageusement améliorer son exploitation. Pour effectuer ce calcul de décomposition en valeurs singulières (en particulier parce que les outils actuels de décomposition en valeur singulières usuels fonctionnent sur des matrices à deux dimensions), il est possible de construire une matrice de réflexion focalisée concaténée RFoc' dans laquelle les lignes de cette matrice de réflexion focalisée concaténée RFoc' sont les indices du transducteur virtuel d'entrée TV in choisis de position spatiale r in , et les colonnes de cette matrice de réflexion focalisée concaténée RFoc' sont les films de propagation concaténés (ensemble d'images) pour chaque transducteur virtuel d'entrée TV in choisi, ces films de propagation étant pris pour une même succession temporelle de délais additionnels δt. Cette matrice de réflexion focalisée concaténée est ainsi la matrice de réflexion focalisée RFoc recentrée sur le point de focalisation en entrée r in . Par exemple, on note cette matrice de réflexion focalisée concaténée RFoc' par : Cette étape de décomposition en valeurs singulières SVD fourni alors un vecteur singulier V 1 qui maximise les corrélations entre chacune des sources des transducteurs virtuels d'entrée TV in choisis. Le vecteur singulier V 1 est associé à la valeur singulière de décomposition en valeur singulière de plus grande valeur absolue. Le vecteur singulier V 1 est alors le film de propagation d'onde cohérente associé à un transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref et pour les mêmes délais additionnels δt. L’utilisation de la décomposition en valeurs singulières SVD permet donc de combiner plusieurs films de propagation d’onde tout en s’affranchissant de la réflectivité aléatoire introduite par le régime de type speckle. L’onde cohérente étant un élément commun à chacun des films de propagation, celle-ci émerge lors du processus de combinaison, tandis que les contributions des diffuseurs situés en dehors de chaque transducteur virtuel d’entrée TV in sont gommés par interférence destructive. Cela revient à effectuer un filtrage des films de propagation pour en extraire l'onde cohérente. L'image de référence A de la figure 7 présente la même image échographique que celles de la figure 5 et 6. On considère dans cette figure un exemple de zone d'analyse ZA out associé à un transducteur virtuel d'entrée choisi parmi l'ensemble des transducteurs virtuels d'entrée TV in choisis, ces transducteurs virtuels choisis étant représentés sur cette image A par une grille de points de forme rectangulaire. Les points de cette grille représentent l'ensemble des transducteurs virtuels d'entrée TV in choisis, dite zone de cohérence ZC (i.e. les transducteurs virtuels d'entrée choisis voisins) pour effectuer la combinaison cohérente des films de propagation. Les images de références B à F de la figure 7 sont des images de propagation d'onde cohérente de la zone d'analyse ZA out de l'image A de la figure 7 pour plusieurs valeurs de délai additionnels δt qui représentent le premier vecteur singulier V 1 . La même représentation de première image d'amplitude et de deuxième image de partie réelle que celle présentée pour les figures précédentes est utilisée dans cet exemple. Les images de la figure 7 montrent que l'on peut extraire la partie cohérente de l'onde ultrasonore également pour un ensemble de premier point P1 (transducteur virtuel d'entrée TV in ) situés dans le speckle. En effet, sur ces images, on observe une unique onde cohérente qui se déplace du bas vers le haut en se concentrant au niveau de la position du transducteur virtuel d'entrée TV in , alors que les images de propagations non traitées par le processus de décomposition en valeur singulière SVD de cette expérience ressembleraient à celles présentées en images de référence B à F de la figure 6. La décomposition en valeurs singulières permet d'extraire de manière très fiable l'onde cohérente des images/films de propagation. Par exemple, en figure 8A , la première courbe A1 correspond à l'amplitude du signal au point confocal en fonction du délai additionnel δt (ici entre -3 µs et +3 µs) d’un des films de propagation obtenu pour un transducteur virtuel d’entré TV in appartenant à la zone de cohérence ZC. Le point confocal est le point des images de propagation défini par Δx = Δz = | Δ r| = 0 ( r in = r out ) représenté dans notre exemple par la croix située au centre de chaque image de propagation et qui correspond à la position du transducteur virtuel d'entrée. Cette courbe A1 est très chaotique dans le cas représenté, car la position confocale | r | coïncide avec une zone de type dit "speckle". L'onde cohérente est alors tout ou partie cachée par les échos provenant de diffuseurs localisés en amont ou en aval de cette zone confocale. Sur cette figure, la courbe A2 correspond à l'amplitude du signal du film de propagation d'onde cohérente (premier vecteur singulier V 1 ) issue de la décomposition en valeur singulière du film de propagation précédent, et pour le même point confocal. Cette courbe A2 montre un unique maximum centré au délai additionnel δt nul, ce qui démontre une bonne focalisation de l'onde même pour ce cas d'espèce portant sur un élément peu réfléchissant. La figure 8B montre les spectres de fréquence des signaux de la figure 8A, la courbe S1 correspondant au spectre de fréquence du signal de la courbe A1, et la courbe S2 correspondant au spectre de fréquence du signal de la courbe A2. On observe néanmoins une perte de la résolution temporelle de l'onde cohérente (visible sur la ), qui se traduit par une réduction de la largeur spectrale des signaux étudiés. Si besoin, ce phénomène peut être corrigé à l’aide d’une étape d’égalisation de spectre. Les images de propagation d'onde cohérente sont analogues à des images de propagation associées à un diffuseur échogène mais dont la largeur spectrale a été réduite. Ces courbes A2, S2 illustrent l'efficacité de l'étape de combinaison/décomposition en valeur singulière pour extraire ou filtrer des films de propagation d'onde cohérente avec un seul maximum (une seule onde principale). Onde cohérente en référentiel balistique Le calcul de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) suppose un modèle de vitesse des ondes ultrasonores dans le milieu (par exemple, une vitesse du son c 0 , constante). En effet, les temps de vol à l’aller τ in et les temps de vol au retour τ out de l’onde sont calculés classiquement avec des formules géométriques de calcul de distance entre les transducteurs 11 et chaque point dans le milieu, et avec cette hypothèse de vitesse du son constante. Par conséquent, les images de propagation, les films de propagation et les films de propagation d'onde cohérente calculés précédemment incluent cette hypothèse de vitesse du son c 0 constante. Dans ces images et films, l'onde cohérente résulte d'un processus de retournement temporel numérique basé sur le modèle de vitesse du son supposé. Cette onde se propage donc à la vitesse du son supposée c 0 . Au temps elle est localisée à la profondeur du transducteur virtuel d'entrée TV in (la croix centrale sur ces figures), c'est à dire pour Δz = 0. Le temps de vol de l’onde cohérente suit donc la relation de propagation balistique suivante : (Equ. 7) dans laquelle : c 0 est la vitesse du son dans le milieu, | Δ r out | est le module du vecteur entre le transducteur virtuel d'entrée TV in et le transducteur virtuel de sortie TV out , Δ r out = r out - r in , δt est le délai additionnel, Δz out est la composante selon le deuxième axe Z du vecteur de position spatiale Δ r out . Autrement dit, dans ces images de propagation, l'onde théorique qui se propage à la vitesse du son c 0 forme un arc de cercle centré sur l'origine de l'image (i.e. le transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in ). La relation de propagation balistique relie donc la position relative Δ r out au délai additionnel δt par la vitesse du son c 0 . Le signe négatif souligne le fait qu'il s'agit d'un processus de retournement temporel numérique. Il est alors possible d'extraire du film de propagation ou du film de propagation d'onde cohérente, une image de focalisation de l'onde dans le référentiel balistique, image que l'on nomme image du front d'onde et qui suit cette onde théorique à la vitesse du son c 0 : Pour chaque image de propagation ou image de propagation d'onde cohérente, à un délai additionnel δt, on extrait les valeurs (valeur de pression acoustique) qui se situent sur cet arc de cercle (i.e. qui respectent la précédente relation de propagation balistique). On construit ainsi une nouvelle image, dite image du front d'onde qui représente l'évolution du film de propagation ou film de propagation d'onde cohérente dans le référentiel balistique. Cette image du front d'onde est donc une image du front d'onde dans le référentiel balistique. Selon une première variante, on détermine l'image du front d'onde indirectement en calculant un film de propagation ou film de propagation d'onde cohérente, et en extrayant les données adéquates de ce film comme explicité ci-dessus pour déterminer l'image du front d'onde durant l'intervalle de délai additionnel. Le procédé de caractérisation ultrasonore mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 peut donc être complété en appliquant une étape de détermination d'une image du front d'onde pour un transducteur virtuel d'entrée TV in ou pour un transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée à partir : - des images d'un film de propagation ou d'un film de propagation d'onde cohérente, et - d'une relation de propagation balistique du type : qui permet d'extraire des valeurs de chacune des images des films pour construire l'image du front d'onde. Selon une deuxième variante, on détermine une image du front d'onde directement à partir de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t), en imposant la relation de propagation balistique ci-dessus. Le procédé de caractérisation ultrasonore mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 peut donc être complété en appliquant une étape de détermination d'une image du front d'onde pour un transducteur virtuel d'entrée TV in et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée à partir : - de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) et - d'une relation de propagation balistique du type , qui permet d'extraire des valeurs de la matrice de réflexion focalisée pour construire l'image du front d'onde. Dans toutes ces variantes, l'image du front d'onde permet d'estimer le champ de pression (réponse en émission-réception) généré par le transducteur virtuel d'entrée TV in ou de référence TV in,ref à partir des échos mesurés par les transducteurs de la sonde. Notons que les signaux contenus dans l’image du front d’onde est une sous-matrice de la matrice de réflexion focalisée. Donc, pour les calculs, on peut se limiter à des signaux qui vérifient la relation de propagation balistique ci-dessus. Dans ce cas, l'image du front d'onde est la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt). Les points ou pixels de ces images du front d'onde ont pour position spatiale Δ r out = r out - r in , c'est à dire une position relative par rapport à la position r in du transducteur virtuel d'entrée TV in . Ainsi, les coordonnées sont notées Δx en abscisse, et Δz en ordonnée sur ces images. Ces images du front d'onde peuvent être aussi déterminées pour un procédé d'imagerie à trois dimensions. On utilise alors d'autres coordonnées pour représenter des images du front d'onde dans divers plans. La figure 9A montre l'amplitude d'une telle image du front d'onde et la figure 9B montre la partie réelle de cette image du front d'onde. On constate dans cette un saut de phase de π radians au passage du point de focalisation du transducteur virtuel d'entrée TVin (position spatiale rin de coordonnées Δx=Δz=0 sur cette figure). Ce saut de phase est connu sous la désignation de saut de phase de Gouy. L'image du front d'onde permet d'illustrer clairement ce phénomène. De même que pour les images de propagation, il est possible d’inverser le rôle joué par les transducteurs virtuels d’entrée TV in et les transducteurs virtuels de sortie TV out . Dans ce cas on obtient une estimation du champ de pression généré par la focalisation en sortie. Détermination de la vitesse du son intégrée Le procédé et système de caractérisation ultrasonore d’un milieu selon la présente divulgation et mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 est également apte à déterminer la vitesse du son intégrée en un point du milieu. La vitesse du son intégrée est une estimation de valeur moyenne de la vitesse du son entre les transducteurs du dispositif de sondage 41 et un point du milieu. Plus exactement, cette vitesse du son intégrée intègre l'ensemble des vitesses du son locales des zones traversées par le trajet aller puis retour de l'onde ultrasonore. Dans ce cas, le procédé comprend : - une étape de détermination d'une image du front d'onde pour un transducteur virtuel d'entrée TV in et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée comme décrit précédemment en fonction d'une vitesse du son c 0 dans le milieu, - une étape de détermination d'une position en profondeur Δz (0) du centre de la tache focale dans l'image du front d'onde pour le transducteur virtuel d'entrée TV in , et - une étape de calcul d'une vitesse du son intégrée c (1) à partir de la formule suivante: (Equ. 8) dans laquelle z in est la composante selon un deuxième axe Z du vecteur de position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée TV in . Par "centre de la tache focale dans l’image du front d'onde", on entend par exemple la position du maximum de la tache focale dans l'image du front d'onde ; c'est à dire la position du pixel ayant la plus grande valeur de toute l'image du front d'onde. Il faut noter que dans l'image du front d'onde, on n'observe qu'une seule tache focale, et sa position est donc unique. Ainsi, la position du centre de la tache focale est également unique, et représente la position en profondeur Δz (0) ( r in ) à utiliser pour corriger la vitesse du son c 0 , pour le point du milieu correspondant à la position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée TV in . Par exemple, le centre de la tache focale est déterminé en recherchant dans l'image du front d'onde la position spatiale du point de plus grande valeur, et la position en profondeur Δz (0) du centre de la tache focale est alors la composante dans la direction de l'axe Z de profondeur, correspondant à l'axe Δz, de ce point de plus grande valeur. Notons que la position en profondeur Δz (0) est déterminée pour chaque transducteur virtuel d'entrée TV in pris dans le milieu ou inversement pour chaque transducteur virtuel de sortie TV out pris dans le milieu. Plus généralement, cette position en profondeur dépend de chaque point de position spatiale r considéré est peut être notée Δz (0) ( r ) avec r = r in ou r = r out . En effet, dans les images du film de propagation ou du film de propagation d'onde cohérente, l'onde ultrasonore se focalise à l'instant du délai additionnel δt nul (δt=0) seulement si la vitesse du son c 0 , utilisée pour le calcul de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) à travers les calculs de temps de vol à l'aller et de temps de vol au retour, et pour le calcul de l'image du front d'onde à travers la relation de propagation balistique, est une valeur de vitesse du son qui correspond à une vitesse du son intégrée correcte pour le milieu réel entre les transducteurs 11 du dispositif de sondage 41 et le point du milieu correspondant au transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in . Par exemple, la figure 10 illustre ce processus. Dans cette figure 10, les images référencées A, B et C montrent des images du front d'onde obtenues avec des vitesses du son c 0 prédéfinies respectivement de 1440 m/s, 1540 m/s et 1640 m/s. Dans ces images du front d'onde, on observe une tache focale qui se déplace selon l'axe des ordonnées Δz, c'est à dire en profondeur (direction Z). Le graphique référencé D montre alors les trois courbes d'intensité CI A , CI B et CI C de ces images du front d'onde sur cet axe des ordonnées Δz, c'est à dire l'axe pour lequel Δx = 0. Par exemple, la position en profondeur Δz (0) ( r in ) de la tache focale est obtenue comme illustré en figure 10, c'est à dire en déterminant la position en profondeur du maximum des valeurs de l'image du front d'onde sur l'axe des ordonnées Δz, tel que Δx = 0. La position en profondeur Δz (0) ( r in ) de la tache focale dans l'image du front d'onde est effectuée en recherchant dans l'image du front d'onde la position sur l'axe des ordonnées Δz ayant une valeur maximale dans cette image du front d'onde, cet axe des ordonnées Δz correspondant à une abscisse Δx nulle dans l'image du front d'onde. Par exemple, pour la courbe d'intensité CI A du graphique D, la position en profondeur Δz (0) ( r in ) vaut sensiblement 4,5 mm, ce qui va conduire à une estimation de la vitesse du son intégrée c (1) ( r in ) supérieure à la vitesse du son initialement supposée c (0) , à la position r in du transducteurs virtuel d’entrée choisi TV in , de sorte que la position verticale selon l'axe Δz de la tache focale de l'image A sera déplacé vers le haut et donc vers le point d'origine (Δx = Δz = 0) du transducteur virtuel d'entrée, ce qui correspond à un recalage par calcul de la vitesse du son intégrée pour ce point du milieu du transducteur virtuel d'entrée TV in . Par conséquent, en pratique, on peut éventuellement se satisfaire de calculer les valeurs de l'image du front d'onde sur l'axe Δz, pour lequel Δx=0, pour déterminer une vitesse du son ou vitesse du son intégrée. Ainsi, le procédé de caractérisation ultrasonore d’un milieu, pour déterminer une vitesse du son intégrée, comprend les étapes suivantes : - une étape de génération d’une série d’ondes ultrasonores incidentes US in dans une zone dudit milieu, au moyen d’un réseau 10 de transducteurs 11, ladite série d’ondes ultrasonores incidentes étant une base d’émission i ; et - une étape de génération d’une matrice de réflexion expérimentale R ui (t) définie entre la base d’émission i en entrée et une base de réception u en sortie ; - une étape de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt) qui comprend des réponses du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée TV in de position spatiale r in et un transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out , les réponses du transducteur de virtuel de sortie TV out étant prises à un instant temporel décalé d'un délai additionnel δt par rapport à un instant temporel des réponses du transducteur virtuel d'entrée TV in , - une étape de détermination d'une image du front d'onde pour le transducteur virtuel d'entrée TV in et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée en fonction de la vitesse du son c 0 dans le milieu, et ladite image du front d'onde étant déterminée à partir : - de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) et - d'une relation de propagation balistique du type , qui permet d'extraire des valeurs de la matrice de réflexion focalisée pour construire l'image du front d'onde, et dans laquelle : δt est le délai additionnel, | Δ r out | est le module du vecteur entre le transducteur virtuel d'entrée TV in et le transducteur virtuel de sortie TV out , avec Δ r out = r out - r in , Δz out est la composante selon un axe Z de profondeur du vecteur de position spatiales Δ r out , - une étape de détermination d'une position en profondeur Δz (0) du centre de la tache focale dans l'image du front d'onde, et - une étape de calcul d'une vitesse du son intégrée c (1) , à partir de la formule suivante : (Equ. 9) dans laquelle z in est la composante selon l'axe Z en profondeur du vecteur de position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée TV in . Eventuellement, ce procédé peut être itéré une ou plusieurs fois comme défini précédemment, en calculant une nouvelle vitesse du son intégrée c (n+1) à partir de la détermination d'une image du front d'onde obtenue avec la précédente vitesse du son intégrée c (n) , de la détermination d'une position en profondeur Δz (n) du centre de la tache focale, et du calcul de la nouvelle vitesse du son intégrée c (n) par la même formule d'itération : (Equ. 10) En pratique, ce processus itératif converge extrêmement rapidement vers une vitesse du son intégrée optimale qui correspond à la meilleure vitesse du son intégrée pour les transducteurs 11 du dispositif de sondage et le point choisi du milieu (transducteur virtuel d'entrée). En outre, dans une variante, ce procédé pour déterminer la vitesse du son intégré peut être amélioré en effectuant entre l'étape de détermination d'une image du front d'onde et l'étape de détermination de la position en profondeur Δz (0) ( r in ) d'une tache focale, une étape d'amélioration de l'image du front d'onde dans laquelle on effectue une combinaison linéaire d'un ensemble d'images du front d'onde correspondant à une zone de cohérence ZC donnée, chaque image du front d'onde de l'ensemble étant prise entre un transducteur virtuel d'entrée TV in choisi de position spatiale r in différente, et des transducteurs virtuels de sortie TV out de position spatiale r out tels que r out = Δ r out + r in , avec Δ r out étant prédéfinis et identiques pour toutes les images du front d'onde de l'ensemble, et les transducteurs virtuels d'entrée choisis étant voisins les uns des autres. On obtient ainsi une image du front d'onde améliorée ou image du front d'onde cohérente associée à un transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref , ce transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref représentant les transducteurs virtuels d'entrée de l'ensemble des images du front d'onde utilisées associés à la zone de cohérence ZC choisie, et pour les mêmes positions relatives Δ r out . Par exemple, le transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref est un transducteur virtuel d'entrée de position spatiale correspondant à la moyenne des positions spatiales des transducteurs virtuels d'entrée choisis ou une moyenne pondérée des positions spatiales des transducteurs virtuels d'entrée choisis, comme déjà explicité précédemment dans le cas de films de propagation. En résumé, dans le procédé de la présente divulgation, on ajoute les étapes suivantes : - entre l'étape de détermination d'une image du front d'onde et l'étape de détermination de la position en profondeur Δz (0) ( r in ) d'une tache focale, on effectue une étape d'amélioration de l'image du front d'onde dans laquelle on effectue une combinaison linéaire d'un ensemble d'images du front d'onde correspondant à une zone de cohérence, chaque image du front d'onde étant prise entre un transducteur virtuel d'entrée (TV in ) choisi de position spatiale r in différente, et des transducteurs virtuels de sortie (TV out ) de position spatiale r out tels que r out = Δ r out + r in , avec Δ r out étant prédéfinis et identiques pour toutes les images du front d'onde de l'ensemble, et les transducteurs virtuels d'entrée choisis étant voisins les uns des autres, pour obtenir une image du front d'onde améliorée associé à un transducteur virtuel d'entrée de référence (TV in,ref ), ce transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref étant caractéristique des transducteurs virtuels d'entrée de l'ensemble des images du front d'onde utilisées et associées à la zone de cohérence ZC, et - dans l'étape de détermination d'une position en profondeur Δz (0) ( r in ), l'image du front d'onde améliorée est utilisée à la place de l'image du front d'onde, la position en profondeur du centre de la tache focale est relative à la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref , et cette position en profondeur du centre de la tache focale permet d’estimer une vitesse du son intégrée c (1) ( r in,ref ) à la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref . L'image du front d'onde améliorée (image du front d'onde cohérente) est alors utilisée (à la place de l'image du front d'onde.) afin de déterminer la position axiale du centre de la tache focale. Cette distance ou position en profondeur Δz (0) ( r in,ref ) est alors caractéristique d’un modèle de vitesse du son incorrecte et peut être utilisé afin d’estimer la vitesse du son intégrée c (1) ( r in,ref ) associée à la position spatiale r in,ref du transducteurs virtuel d’entrée de référence TV in,ref . Selon un mode de réalisation, la combinaison linéaire est déterminée par un calcul de décomposition en valeur singulière SVD de l'ensemble des images du front d'onde pour obtenir un vecteur singulier W 1 associé à la valeur singulière de décomposition en valeur singulière de plus grande valeur absolue, ce vecteur singulier W 1 étant alors l'image du front d'onde améliorée correspondant audit transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref et pour les mêmes délais additionnels δt. La pluralité des images du front d'onde de l'ensemble peut ici être traitée par décomposition en valeurs singulières pour combiner plusieurs mesures ou expériences du désordre acoustique d'une région voisine d'un transducteur virtuel d'entrée, ce qui permet de s’affranchir des fluctuations liées au désordre et d'améliorer le contraste de l'image du front d'onde, et son exploitation. En outre, il est possible de déterminer une vitesse du son optimale du milieu (réaliste pour le milieu dans sa globalité) par calcul d'une vitesse du son intégrée comme décrit précédemment, et en prenant pour la combinaison linéaire de l'ensemble d'images du front d'onde, un ensemble d'images du front d'onde correspondant à des transducteurs virtuels d'entrée (TV in ) choisis qui couvrent sensiblement l'ensemble d'une zone d'intérêt du milieu. Notamment, Ces transducteurs virtuels d'entrée choisis peuvent être répartis de manière régulière sur toute la zone d'intérêt du milieu, avec un espacement prédéterminé. Par exemple, ces transducteurs virtuels d'entrée choisis peuvent représenter 20% ou plus du nombre des transducteurs virtuels d'entrée utilisés par exemple pour construire une image échographique du milieu couvrant la zone à étudier. Notons que les distances ou positions en profondeur Δz (0) ( r in ) ou Δz (0) ( r in,ref ) peuvent être interprétées comme une erreur de focalisation en sortie due aux aberrations subies lors de l’étape de rétropropagation des échos provenant des positions spatiales r in ou r in,ref . La mesure de la vitesse du son intégrée peut aussi être déterminée en sondant les aberrations subies par les fronts d’onde lors du chemin aller. Cette mesure est décrite en inversant les dénomination "in" et "out" dans les équations ci-dessus en intervertissant le rôle des transducteurs virtuels d'entrée et de sortie, pour obtenir une autre estimation de vitesse du son intégrée c (1) out . En outre il est possible d’améliorer l'estimation de vitesse du son intégrée en combinant les mesures ou estimations de vitesse du son intégrées obtenues à partir des aberrations engendrées à l’aller et/ou au retour, c'est à dire les vitesses du son intégrées c (1) in et c (1) out . Le procédé est alors complété par les étapes suivantes : - on intervertit le rôle du ou des transducteurs virtuels d'entrées et du ou des transducteurs virtuels de sortie pour déterminer une vitesse du son intégrée c (1 ) ( r out ) par rapport à un transducteur virtuel de sortie, et - on combine la vitesse du son intégrée c (1 ) ( r in ) en référence au transducteur virtuel d'entrée et la vitesse du son intégrée c (1) ( r out ) en référence au transducteur virtuel de sortie pour obtenir une vitesse du son intégrée améliorée. Images de vitesse du son intégrée Le procédé de caractérisation ultrasonore mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 peut être complété en construisant une ou plusieurs images de vitesse du son intégrée , cette ou ces images de vitesse du son intégrée étant déterminées par au moins un calcul d'une vitesse du son intégrée tel que décrit ci-dessus et pour une pluralité de points du milieu correspondant à des transducteurs virtuels d'entrée TV in (premier points P1) de position spatiale r in . La figure 11 illustre deux exemples de telles images. Dans le premier exemple correspondant aux images A1 et A2 de la figure 11, le milieu est de type phantom avec une vitesse du son de référence donnée pour sensiblement c ref = 1542 m/s. L'image A1 est l'image échographique standard, alors que l'image A2 est l'image de vitesse du son intégrée obtenue par le procédé précédent. Cette image du son intégrée A2 permet d'estimer une valeur moyenne de la vitesse du son dans le milieu de 1544 m/s avec un écart type de +/- 3 m/s, ce qui est tout à fait en accord avec la valeur de vitesse du son de référence de ce milieu. Dans le deuxième exemple, correspondant aux images B1 et B2 de la figure 11, le milieu est un milieu stratifié avec une première couche de presque 20 mm d'épaisseur, avec une structure fibreuse et une vitesse du son de sensiblement 1570 m/s positionnée sur le même milieu de type phantom ayant une vitesse du son prédéterminée par construction de sensiblement 1542 m/s. L'image B1 est l'image échographique standard de ce milieu, alors que l'image B2 est l'image de vitesse du son intégrée obtenue par le procédé divulgué précédemment. Cette image du son intégrée B2 traduit une vitesse du son plus élevée dans la première couche de l'ordre de 1580 m/s et une vitesse du son plus faible en dessous, mais pas identique à celle de la vitesse du son attendue et correspondant à celle de ce milieu étudié dans le premier exemple. Cet effet est dû à ce que car la vitesse du son calculée par la méthode est une vitesse du son intégrée qui correspond à une vitesse du son moyenne ou intégrée sur la totalité du trajet aller et retour des ondes entre les transducteurs 11 et le point du milieu. Correction des aberrations axiales Le procédé et système de caractérisation ultrasonore d’un milieu selon la présente divulgation et mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 est également apte à déterminer une correction axiale . Le procédé de caractérisation ultrasonore d’un milieu, pour déterminer une caractérisation temporelle et locale d'une focalisation ultrasonore avec une correction axiale comprend les étapes suivantes déjà explicités pour obtenir une matrice de réflexion focalisée, c'est à dire : - une étape de génération d’une série d’ondes ultrasonores incidentes US in dans une zone dudit milieu, au moyen d’un réseau 10 de transducteurs 11, ladite série d’ondes ultrasonores incidentes étant une base d’émission i ; et - une étape de génération d’une matrice de réflexion expérimentale R ui (t) définie entre la base d’émission i en entrée et une base de réception u en sortie ; - une étape de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt) qui comprend des réponses du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée TV in de position spatiale r in et un transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out , les réponses du transducteur de virtuel de sortie TV out étant prises à un instant temporel décalé d'un délai additionnel δt par rapport à un instant temporel des réponses du transducteur virtuel d'entrée TV in , et - une étape de détermination d'une image du front d'onde pour un transducteur virtuel d'entrée TV in et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée comme décrit précédemment en fonction d'une vitesse du son c 0 dans le milieu, - une étape de détermination d'une position en profondeur Δz (0) ( r in ) du centre de la tache focale dans l'image du front d'onde. Par "centre de la tache focale dans l’image du front d'onde", on entend par exemple la position du maximum de la tache focale dans l'image du front d'onde ; c'est à dire la position du pixel ayant la plus grande valeur de toute l'image du front d'onde. Le centre de la tache focale et la position en profondeur peuvent être trouvés / déterminés selon une des techniques déjà exposée ci-dessus. Ce procédé comprend en outre une étape de détermination d'une matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) par une translation des réponses de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) d'une translation spatiale dans la direction Z de profondeur, ladite translation spatiale étant fonction de la position de profondeur Δz (0) ( r in ) déterminée précédemment. Selon une première variante, la translation spatiale est effectuée par translation spatiale de la composante axiale du transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out (selon l'axe Z de profondeur) d'une valeur de correction Δz corr ( r in ) égale à 2.Δz (0) ( r in ), pour obtenir la matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt), telle que : (Equ. 11) Une image échographique corrigée I (1) ( r in ) peut ensuite être construite à partir de la matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) caractérisés par r = r in = r out , et δt = 0 pour obtenir : (Equ. 12) Réciproquement, la translation spatiale peut aussi correspondre à la translation spatiale des composantes selon l'axe Z de profondeur du transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in d'une valeur de correction Δz corr ( r in ) égale à 2.Δz (0) ( r in ) pour obtenir la matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) suivante : (Equ. 13) Notons que la position en profondeur Δz (0) est déterminée pour chaque transducteur virtuel d'entrée TV in pris dans le milieu et est caractéristique de l’aberration subie lors du trajet retour. En inversant les notation "in" et "out", il est possible de déterminer la position Δz (0) ( r out ) caractéristique de l’aberration subie lors du trajet aller, pour chaque transducteur virtuel de sortie TV out pris dans le milieu. Autrement dit, plus généralement, cette position en profondeur dépend de chaque point de position spatiale r considéré est peut aussi être noté Δz (0) = Δz (0) ( r ) avec r = r in ou r = r out . Selon une deuxième variante, la translation spatiale est effectuée par : - calcul d'une valeur de correction Δz corr ( r ) égale à Δz (1) ( r ) qui est déterminée par la formule suivante : Δz (1) ( r ) = z (1) ( r ) – z in avec (Equ. 14) dans laquelle on applique cette équation pour r = r in et r = r out z = z in et z = z out est la composante selon un axe Z de profondeur de la position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée TV in ou de la position spatiale r out du transducteur virtuel de sortie TV out , - calcul matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) par translation spatiale des composantes selon l'axe Z de profondeur du transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in de ladite valeur de correction Δz corr ( r in ) et du transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out de ladite valeur de correction Δz corr ( r out ), tel que : Ce précédent calcul, peut aussi être exprimé en fonction de la vitesse du son intégrée c (1) ( r ) à partir de la formule suivante : (Equ. 15) dans laquelle z in est la composante selon un deuxième axe Z du vecteur de position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée TV in , et - le calcul de translation Δz (1) ( r ) par : Δz (1) ( r ) = z (1) ( r ) – z in avec (Equ. 16) Selon des modifications des deux variantes précédentes, on peut implémenter les translations par un calcul de transformée de Fourier spatiale, déphasage par une rampe de phase dont la pente dépend de la valeur de correction, puis transformée de Fourier spatiale inverse. Cette implémentation a pour intérêt de permettre de combiner translation et interpolation pour de nouvelles coordonnées spatiales. A titre d'exemple, le procédé ainsi implémenté effectue : - une étape de détermination d'une matrice fréquentielle spatiale RFreq z ( r in , x out , k zout , δt) qui est une transformée de Fourier spatiale selon une direction de profondeur de la matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt), selon l'équation : (Equ. 17) dans laquelle TF zout est la transformée de Fourier spatiale selon la direction de profondeur Δz out , k zout est le nombre d'onde correspondant compris dans l'intervalle , avec les pulsations et qui sont les pulsations limites de la bande passante des ondes ultrasonores, et x out est la composante transverse dans la direction de l'axe X, de chaque transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out .. - une étape de détermination d'une matrice de réflexion focalisée corrigée R Foc (1) ( r in , r out , δt) correspondant à la transformée de Fourier spatiale inverse selon la même direction de profondeur, du produit de la matrice fréquentielle spatiale RFreq z ( r in , x out , k zout , δt) par une rampe de phase de la valeur de correction Δz corr en profondeur, c'est à dire égale à 2.Δz (0) ( r in ) selon les variantes précédentes, et déterminée pour chaque position spatiale du transducteur virtuel d'entrée TV in , et dans laquelle on applique la formule suivante: (Equ. 18) dans laquelle e -ix est la fonction exponentielle complexe, Δz corr est la valeur de correction déterminée par la position en profondeur du centre de la tache focale dans l'image du front d'onde. La transformée de Fourier spatiale dans la direction Δz out peut par exemple être explicitée par la formule de transformée de Fourier discrète spatiale suivante : (Equ. 19) D'autres formulations de transformé de Fourier et transformée de Fourier spatiale existent. La transformée de Fourier spatiale inverse dans la direction Δz out peut être alors explicitée par la formule réciproque suivante : (Equ. 20) Selon une troisième variante, on translate axialement les réponses par un calcul ou détermination d'une matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) avec une nouvelle vitesse du son c 1 ( r ) qui remplace la vitesse du son supposée c 0 . Le procédé de cette troisième variante comprend ainsi en outre les étapes suivantes pour obtenir une matrice de réflexion focalisée corrigée axialement : - une étape de calcul d'une vitesse du son intégrée c (1) ( r ) à partir de la formule suivante : (Equ. 21) dans laquelle z in est la composante selon un deuxième axe Z du vecteur de position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée TV in , et - une étape de détermination d'une matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) qui comprend des réponses du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée TV in de position spatiale r in et un transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out , les réponses étant chacune obtenues avec une vitesse du son corrigé dépendant du transducteur virtuel d'entrée. Pour chacune de ces variantes, la matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) est une correction axiale de la matrice de réflexion focalisée, c'est à dire une matrice de réflexion focalisée dont on a corrigé les aberrations axiales. Grâce à cette matrice de réflexion focalisée corrigée, il devient avantageusement possible de construire une image échographique avec des aberrations axiales réduites. Ainsi, les distances dans la direction axiale dans cette image échographique corrigée sont plus précises et permettent par exemple l'obtention d'images de meilleure qualité. La matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) est obtenue par une translation spatiale, qui est soit une translation de position spatiale en direction Z de la composante axial de l’un ou des deux transducteurs virtuels (TV in et/ou TV out ), soit une translation par changement de vitesse du son c. Ces alternatives permettent d’améliorer l’étape de formation de voie qui s’apparente à un processus de traduction d’une information temporelle donnée par les signaux expérimentaux de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) (aussi souvent dénommés par signaux RF) en une information spatiale via la relation t = z / c . Ainsi, les positions spatiales des points du milieu sont corrigées axialement dans la direction Z de profondeur, ce qui permet d'obtenir des images avec un positionnement vertical plus précis. Par exemple, la figure 12 illustre ce processus. Dans cette figure 12, l'image référencée A correspond à une image échographique obtenue avec une vitesse du son c 0 de c 0 = 1540 m/s ce qui est la vitesse du son dans le phantom, mais pas celle dans la couche d'eau au-dessus du phantom qui a une vitesse du son de c eau = 1480 m/s. On obtient donc usuellement une image échographique A avec une résolution et un contraste dégradé dus à l'hétérogénéité des milieux étudiés. Des techniques connues de correction d'aberration permettent d'obtenir l'image référencée B améliorée en latéral et qui donne une image de meilleure qualité que les techniques classiques. Cependant, dans cette image les positions en profondeur des éléments réfléchissants ne sont pas corrigées (voir les flèches horizontales entre les images A et B). L'image référencée C correspond à une image échographique obtenue par la correction axiale proposée dans le procédé présenté ci-dessus. Dans cette image C, les éléments réfléchissants sont légèrement déplacés vers le haut (vers la surface externe), ce qui montre l'influence de la vitesse du son réduite dans l'eau par rapport à celle du phantom. Ainsi, grâce à cette correction axiale, les positions axiales (en profondeur) des points de l'image sont plus proches de la véritable nature du milieu observé et et des distances mesurées dans une telle image sont plus proches des valeurs exactes. Il est de plus possible d'améliorer la technique de l'une ou l'autre des trois variantes ci-dessus, en déterminant des images du front d'onde améliorées utilisant des combinaisons d'un ensemble d'images du front d'onde et déterminant la vitesse du son à la fois en entrée et en sortie comme explicité précédemment dans la partie détermination de la vitesse du son intégrée, et par exemple par une technique de décomposition en valeur singulières. La pluralité des images du front d'onde de l'ensemble sont ici traitées par décomposition en valeurs singulières pour combiner plusieurs mesures ou expériences du désordre acoustique d'une région voisine d'un transducteur virtuel d'entrée, ce qui permet très avantageusement d'améliorer le contraste de l'image du front d'onde, et son exploitation. Image échographique corrigée en correction des aberrations axiales Le procédé de caractérisation ultrasonore pour déterminer une correction axiale et mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 peut alors être complété en construisant une ou plusieurs images échographiques corrigées , une image échographique corrigée étant déterminée en calculant une valeur d'intensité échographique pour une pluralité de points du milieu correspondant chacun à un transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in à partir de matrice de réflexion focalisée corrigée RFoc (1) ( r in , r out , δt) et en imposant un transducteur virtuel de sortie TV out confondu avec le transducteur virtuel d'entrée TV in , c'est à dire r in = r out . Détermination d'une direction privilégiée d'anisotropie des diffuseurs du milieu Le procédé et système de caractérisation ultrasonore d’un milieu selon la présente divulgation et mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 est également apte à déterminer localement une direction privilégiée d'une anisotropie des diffuseurs dans le milieu. L’anisotropie de diffuseur caractérise tout diffuseur étant susceptible de générer des échos dans une direction privilégiée lorsque celui-ci est insonifié selon une direction incidente particulière. Cette anisotropie concerne donc tout diffuseur dont les dimensions sont plus grandes que la longueur d’onde. En particulier on s’intéressera dans le cas de l’imagerie médicale à des fibres, des parois d’organes, des instruments chirurgicaux tels que des aiguilles de biopsies, … Dans ce cas, le procédé comprend des étapes similaires ou identiques à celles déjà explicité ci-dessus, jusqu'à : - une étape de détermination d'une image du front d'onde pour un transducteur virtuel d'entrée TV in et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée comme décrit précédemment en fonction d'une vitesse du son c 0 dans le milieu. Le procédé comprend en outre : - une étape de détermination d'une direction privilégiée de la tache focale dans l'image du front d'onde par traitement d'image de ladite image du front d'onde. Par exemple, la figure 13 illustre ce processus. Dans cette figure 13, l'image référencée A correspond à une image échographique avec une variation spatiale de la direction d’anisotropie des tissus. Le milieu imagé dans cette échographie correspond à un muscle d'un patient (un mollet dans cet exemple) dans lequel on observe plusieurs régions avec des fibres inclinées selon des directions très différentes. Cette application à une image d'un muscle n'est qu'un exemple de milieu anisotrope pour lequel le procédé peut être appliqué. Cependant une telle image échographie usuelle donne des informations générales déformées. L'échographie de l'état de l'art ne permet pas une observation fiable de cette anisotropie qui est une caractéristique locale du milieu, car la propagation des ondes ultrasonores dans un tel milieu n'est ni à vitesse constante ni se propageant en direction rectiligne depuis les transducteurs de la sonde. Les images référencées B, C, D, et E de cette figure 13 correspondent aux images du front d'onde construites pour les petites régions de l'image échographique reliées par les flèches. Ces images du front d'onde sont ici traitées par décomposition en valeurs singulières d'une pluralité de transducteurs virtuels dans chacune de ces régions pour capter ou sonder une pluralité d'expériences du désordre acoustique de cette région et pour ainsi améliorer le contraste de l'image du front d'onde produite, et son analyse. Toutes ces images du front d'onde B, C, D et E montrent une tache focale très allongée en direction verticale (direction de l'axe Δz de profondeur), mais avec une inclinaison différente. Cette inclinaison de la tache focale dans l'image du front d'onde est une information d'inclinaison locale qui est très corrélée avec la valeur réelle d'inclinaison des fibres du muscle dans la région considérée. L’axe d’inclinaison de la tache focale est en effet sensiblement perpendiculaire à la direction des fibres, notamment au centre de l'image, lieux où l'onde incidente a une direction sensiblement dans la direction Z de profondeur. Ainsi, le procédé détermine la direction privilégiée de la tache focale dans l'image du front d'onde par un traitement d'image sur cette image du front d'onde. Selon une première variante, le procédé peut par exemple extraire un contour de la tache focale par un seuil à un niveau inférieur la valeur maximum dans cette image du front d'onde, par exemple à 50% ou 70% de ce maximum. De ce contour, on peut déduire la direction privilégiée ou direction principale (la direction de plus grande dimension pour la tache focale), et la direction secondaire (la direction de plus faible dimension). Cependant, d'autres techniques de traitement d'image sont possibles pour extraire la direction privilégiée de la tache focale. Selon une deuxième variante, le procédé peut par exemple : - transformer l'image du front d'onde d'un référentiel en coordonnées cartésiennes vers un référentiel en coordonnées polaires, du type - sommer les valeurs de ladite image du front d'onde du référentiel en coordonnées polaires, sur une pluralité de valeurs d'écarts d'éloignement radial , pour obtenir une fonction de sensibilité angulaire f( r in , Δ ϕ out ) pour une pluralité de valeurs angulaires Δ ϕ out , - déterminer la valeur angulaire optimale Δ ϕ max out ( r in ) correspondant au maximum de la fonction de sensibilité angulaire, ladite valeur angulaire optimale Δ ϕ max out ( r in ) correspondant à la direction privilégiée de la tache focale associée au transducteur virtuel d'entrée TV in . On a ainsi : (Equ. 22) La figure 14 montre un exemple de courbe de fonction de sensibilité angulaire f( r in , Δ ϕ out ) de ladite image du front d'onde du référentiel en coordonnées polaires correspondant à la figure 13B, ladite fonction de sensibilité angulaire étant dans cet exemple illustratif normalisée pour avoir une valeur maximale égale à un (1). Cette courbe présente un maximum vers qui est l'angle estimé de la direction privilégiée locale au point considéré du milieu de cet exemple. Eventuellement, on applique à la valeur angulaire Δ ϕ out , une correction correspondant à l'angle de vue du point considéré du milieu vu depuis les transducteurs pour obtenir une valeur angulaire d'anisotropie γ out ( r in ), qui est caractéristique de la direction d'anisotropie des diffuseurs localisée à la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée. Cette estimation est ici effectuée à partir de corrélation des signaux en sortie. Réciproquement, on peut estimer une autre valeur angulaire d'anisotropie γ in ( r out ), qui est caractéristique de la direction d'anisotropie des diffuseurs localisée à la position spatiale du transducteur virtuel de sortie. Avantageusement, il est possible de combiner les deux valeurs angulaires d'anisotropie γ out ( r in ) et γ in ( r out ), afin d'obtenir une meilleure caractérisation locale de la direction d'anisotropie du milieu. Selon un exemple, le procédé eut être complété par les étapes suivantes : - on intervertit le rôle du ou des transducteurs virtuels d'entrées et du ou des transducteurs virtuels de sortie pour déterminer une direction privilégiée par rapport à un transducteur virtuel de sortie, et - on combine la direction privilégiée en référence au transducteur virtuel d'entrée et la direction privilégiée en référence au transducteur virtuel de sortie pour obtenir une direction privilégiée améliorée. Selon un autre exemple, le procédé eut être complété par les étapes suivantes : - on intervertit le rôle du ou des transducteurs virtuels d'entrées et du ou des transducteurs virtuels de sortie pour déterminer une valeur angulaire d'anisotropie par rapport à un transducteur virtuel de sortie , et - on combine la valeur angulaire d'anisotropie en référence au transducteur virtuel d'entrée et la valeur angulaire d'anisotropie en référence au transducteur virtuel de sortie pour obtenir une valeur angulaire d'anisotropie améliorée. Un exemple de calcul de valeur angulaire d'anisotropie peut être donné par la formule suivante (dans le premier cas de valeur angulaire d'anisotropie en référence au transducteur virtuel d'entrée ) : (Equ. 23) Un tel calcul de valeur angulaire d'anisotropie provient par exemple de calculs explicités dans le document "Specular Beamforming", Alfonso Rodriguez-Molares et Al., publié dans IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control (Volume: 64, Issue: 9 , Sept. 2017 ). On ajoute une définition d'un angle de vision du point de position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée, par exemple du type : (Equ. 24) avec dans lequel: sont les valeurs maximale et minimale de positions spatiales de transducteurs du réseau. D'autres formules de calcul de valeur angulaire d'anisotropie sont envisageables pour le technicien du domaine afin d'obtenir des valeurs plus réalistes d'angle de direction privilégiée. La figure 15 montre une image échographique sur laquelle sont superposés des traits correspondant à des estimations de directions privilégiées pour un ensemble de points répartis sur l'image échographique. On constate une grande cohérence entre les directions privilégiées estimées et les structures sous-jacentes visibles sur l'image échographique. Le procédé proposé permet avantageusement d'estimer de façon adéquate les directions privilégiées sur la totalité de l'image échographique. La mesure de cette direction privilégiée, angle d'inclinaison de la tache focale pour sa plus grande dimension, est un paramètre important pour améliorer la qualité de l'image échographique dans cette région : Sa connaissance peut permettre d'adapter les caractéristiques des ondes ultrasonores incidentes US in ; par exemple en choisissant des ondes planes avec une inclinaison spécifique ou des ondes focalisées en un lieux spécifique. Cela permet aussi d’adapter les apodisations choisies en réceptions lors de l’étape de formation de voie. La mesure de cette direction privilégiée locale peut permettre d'analyser le degré d'anisotropie d'une plus grande région, et ainsi de déterminer l'existence potentielle de lésions dans le tissu et de les localiser. Ainsi, le procédé de caractérisation ultrasonore d’un milieu, pour déterminer localement une direction privilégiée d'une anisotropie, comprend les étapes suivantes : - une étape de génération d’une série d’ondes ultrasonores incidentes US in dans une zone dudit milieu, au moyen d’un réseau 10 de transducteurs 11, ladite série d’ondes ultrasonores incidentes étant une base d’émission i ; et - une étape de génération d’une matrice de réflexion expérimentale R ui (t) définie entre la base d’émission i en entrée et une base de réception u en sortie ; - une étape de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt) qui comprend des réponses du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée TV in de position spatiale r in et un transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out , les réponses du transducteur de virtuel de sortie TV out étant prises à un instant temporel décalé d'un délai additionnel δt par rapport à un instant temporel des réponses du transducteur virtuel d'entrée TV in , - une étape de détermination d'une image du front d'onde pour le transducteur virtuel d'entrée TV in et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée en fonction de la vitesse du son c 0 dans le milieu, et ladite image du front d'onde étant déterminée à partir : - de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) et - d'une relation de propagation balistique du type , qui permet d'extraire des valeurs de la matrice de réflexion focalisée pour construire l'image du front d'onde, et dans laquelle : δt est le délai additionnel, | Δ r out | est le module du vecteur entre le transducteur virtuel d'entrée TV in et le transducteur virtuel de sortie TV out , avec Δ r out = r out - r in , Δz out est la composante selon un axe Z de profondeur du vecteur de position spatiale Δ r out , - une étape de détermination d'une direction privilégiée de la tache focale dans l'image du front d'onde par traitement d'image de ladite image du front d'onde. Il est possible d'améliorer la technique proposée en déterminant des images du front d'onde améliorées utilisant des combinaisons d'un ensemble d'images du front d'onde comme explicité précédemment dans la partie détermination de la vitesse du son intégrée, et par exemple par une technique de décomposition en valeur singulières. Dans ce cas, la direction privilégiée obtenue à partir d'une image du front d’onde améliorée permet de caractériser l’anisotropie du milieu correspondant à une zone de cohérence choisie et est attribuée à la position spatiale r in ,ref du transducteur virtuel de référence. La pluralité des images du front d'onde de l'ensemble sont ici traitées par décomposition en valeurs singulières pour combiner plusieurs mesures ou expériences du désordre acoustique d'une région voisine d'un transducteur virtuel d'entrée, ce qui permet d'améliorer le contraste de l'image du front d'onde, et ainsi son exploitation. Dans le procédé, on peut ainsi ajouter les étapes suivantes : - entre l'étape de détermination d'une image du front d'onde et l'étape de détermination de la direction privilégiée de la tache focale, on effectue une étape d'amélioration de l'image du front d'onde dans laquelle on effectue une combinaison linéaire d'un ensemble d'images du front d'onde correspondant à une zone de cohérence, chaque image du front d'onde étant prise entre un transducteur virtuel d'entrée (TV in ) choisi de position spatiale r in différente, et des transducteurs virtuels de sortie (TV out ) de position spatiale r out tels que r out = Δ r out + r in , avec Δ r out étant prédéfinis et identiques pour toutes les images du front d'onde de l'ensemble, et les transducteurs virtuels d'entrée choisis étant voisins les uns des autres, pour obtenir une image du front d'onde améliorée associé à un transducteur virtuel d'entrée de référence (TV in,ref ), ce transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref étant caractéristique des transducteurs virtuels d'entrée de l'ensemble des images du front d'onde utilisées et associées à la zone de cohérence ZC, et - dans l'étape de direction privilégiée de la tache focale, l'image du front d'onde améliorée est utilisée à la place de l'image du front d'onde, la direction privilégiée de la tache focale est relative à la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence TV in ,ref . En outre, en inversant le rôle des transducteurs virtuels d’entrée TV in et de sortie TV out , c’est-à-dire, en inversant les notations "in" et "out", il est possible de déterminer la direction privilégiée Δ ϕ max in ( r out ) de la tache focale associée au transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out. La combinaison des deux directions privilégiés associées à la position r, c’est-à-dire Δ ϕ max in ( r ) et Δ ϕ max out ( r ) permet d’améliorer la mesure d’anisotropie de diffuseur. Grâce à ce calcul de direction privilégiée et de ces images, on peut caractériser l'anisotropie des diffuseurs du milieu, ou caractériser par exemple une structure anisotrope dans le milieu, telle qu'une aiguille introduite dans un tissus, ou une paroi séparant des tissus différents. On comprend par anisotropie de diffuseurs, tout élément plus grand que la longueur d'onde des ondes ultrasonores. Analyse des signaux temporels pour des points confocaux Le procédé et système de caractérisation ultrasonore d'un milieu selon la présente divulgation et mis en œuvre par l'unité de calcul 42 du système 40 est également apte à effectuer une analyse spectrale locale d'une focalisation ultrasonore. Dans une telle analyse, on s'intéresse en particulier aux réponses confocales, c'est à dire à un transducteur virtuel d'entrée TV in de position spatiale r in superposé au transducteur virtuel de sortie TVout de position spatiale r out ; c'est à dire avec r in = r out = r . Le délai additionnel δt est alors utilisé pour sonder la réponse temporelle des diffuseurs sélectionnés par ces transducteurs virtuels. Dans ce cas, le procédé comprend les étapes suivantes déjà explicités pour obtenir une matrice de réflexion focalisée, mais appliquées à une même position spatiale, c'est à dire à une position confocale : - une étape de génération d’une série d’ondes ultrasonores incidentes US in dans une zone dudit milieu, au moyen d’un réseau 10 de transducteurs 11, ladite série d’ondes ultrasonores incidentes étant une base d’émission i ; et - une étape de génération d’une matrice de réflexion expérimentale R ui (t) définie entre la base d’émission i en entrée et une base de réception u en sortie ; - une étape de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R Foc ( r , δt) qui comprend des réponses du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée TV in de position spatiale r in et un transducteur virtuel de sortie TV out de position spatiale r out , les transducteurs virtuels d'entrée et de sortie étant superposés à la même position spatiale r , avec r in = r out = r , et les réponses du transducteur de virtuel de sortie TV out étant prises à un instant temporel décalé d'un délai additionnel δt par rapport à un instant temporel des réponses du transducteur virtuel d'entrée TV in . Le procédé comprend ensuite les étapes suivantes permettant d'effectuer l'analyse spectrale locale : - une étape de détermination d'une matrice fréquentielle RFreq t ( r , ω) qui est une transformée de Fourier temporelle de la matrice de réflexion focalisée R Foc ( r , δt) (Equ. 25) dans laquelle TF t est la transformée de Fourier temporelle, et ω est une pulsation avec ω = 2πf, f étant la fréquence correspondant à ladite pulsation. La transformée de Fourier temporelle peut être explicitée par exemple par la formule de transformée de Fourier discrète temporelle suivante : (Equ. 26) D'autres formulations de transformé de Fourier et transformée de Fourier temporelle existent, par exemple sous forme discrète ou intégrale, avec ou sans normalisation, et peuvent aussi être utilisées. RFreq t ( r , ω) contient alors une estimation locale du spectre des échos rétrodiffusés par le milieu. Plus précisément, ces échos proviennent de diffuseurs qui sont compris dans la tache focale monochromatique centrée sur la position r . En absence d’aberration, ces dimensions sont donc prévues par les limites de la diffraction définies à la fréquence centrale des échos rétrodiffusés par le milieu. Ce procédé peut donc être complété par toute technique d’imagerie médicale basée sur une analyse fréquentielle des échos rétrodiffusés afin d’améliorer la résolution spatiale. Plus précisément, ce processus permet d’effectuer une formation de voie spatiale en réception pour chaque fréquence, avant d’effectuer une quelconque analyse spectrale. Notons que la configuration confocale permet avantageusement de limiter les phénomènes de diffractions impulsionnels. Par exemple, ce procédé peut être complété par une étape de filtrage durant laquelle on effectue un filtrage en fréquence des éléments de la matrice fréquentielle RFreq t ( r , ω). Notamment, il est possible d'effectuer un filtrage en fréquence passe-bas, passe-bande ou passe haut, pour extraire des composantes souhaitées dans les réponses de la matrice de réflexion focalisée, en fonction de l'application visée. Par exemple, le filtrage en fréquence peut être éventuellement adapté pour extraire des composantes harmoniques d'une fréquence fondamentale des ondes ultrasonores incidentes US in . Par exemple, la figure 16 illustre ce processus. Dans cette figure 14, l'image référencée A illustre une image échographique d'un milieu comprenant des bulles. Ces bulles sont des structures résonantes dans le milieu qui perturbent l'image ultrasonore, car elles continuent à osciller après le passage d'une onde incidente. Elles génèrent ainsi des échos qui parviennent sur les transducteurs de réception avec un temps de vol supérieur au temps de vol balistique, ce qui produit des artéfacts dans l'image échographique en aval de la bulle. L'image référencée B de la figure 14 montre un agrandissement de l'image A dans lequel on observe un écho brillant d'une bulle à la position spatiale r = [x, z] = [11, 17] mm, et de son artéfact en aval situé en dessous de cette position (i.e. verticalement en profondeur) Les images référencées C1 et C2 correspondent à l'image de propagation respectivement en amplitude et en partie réelle, pour un délai additionnel δt nul. La matrice de réflexion focalisée RFoc ( r , δt) du procédé permet d'étudier les signaux temporels de l'oscillation de cette bulle. Les images référencées D-E-F de la figure 14 correspondent respectivement au tracés de la partie réelle, l'amplitude et du spectre fréquentiel de laa réponse RFoc ( r , δt) au point de position spatiale r correspondant à la position de cette bulle. Sur les images D et E, on observe un second écho vers 1,5 µs après l'écho principal centré à δt = 0. L'image F montre un premier tracé de spectre excluant ce second écho et un deuxième tracé de spectre avec ce second écho. Ce deuxième tracé de spectre comprend une fréquence principale autour de 6 MHz qui correspond à la fréquence de l'onde incidente, et une autre fréquence vers 3 MHz qui correspond à la fréquence de résonance (oscillation) de la bulle. Le procédé effectue ainsi une analyse spectrale qui permet par exemple d'identifier des fréquences de résonances de bulles ou de toute autre structure résonante dans le milieu observé. Il est ainsi possible de filtrer, par exemple par un filtre passe-bande prédéterminé, les réponses de la matrice de réflexion focalisée, et alors de calculer une image échographique à l'aide de ces réponses filtrées qui sera améliorée. L'effet des résonances peut alors être atténué ou supprimé dans l'image échographique. Réciproquement, il est possible de construire des images de fréquence de résonance en conservant uniquement ces résonances dans les réponses de la matrice de réflexion focalisée. Notons, que la fréquence de résonance d'une bulle est liée à sa taille, et peut permettre d'estimer une pression locale dans le milieu. Dans un second exemple, RFreq t ( r , ω) peut être utilisé afin d’étudier l’atténuation du milieu. En effet, ce phénomène dépend de la fréquence. Les hautes fréquences étant plus atténuée que les basses fréquences, il est possible d’en déduire un coefficient d’atténuation par exemple en comparant le spectre des échos provenant de deux profondeurs différentes dans le milieu observé. La technique décrite ci-dessus permettant d’estimer le spectre local des échos provenant d’une zone donnée est donc tout indiqué pour la détermination de l’atténuation. Pour cela, le procédé peut être par exemple complété avec une étape de détermination d'un spectre moyen à une profondeur S(z, ω) déterminé par une moyenne des spectres de la matrice fréquentielle à une profondeur z prédéterminée dans le milieu. Par exemple, ce spectre moyen à une profondeur est calculé par la formule suivante, qui est une moyenne normalisée, moyenne effectuée sur un ensemble de positions spatiales de même profondeur z et de coordonnée latérale x comprise sur un intervalle prédéterminé. (Equ. 27) Par exemple, la figure 17 illustre ce calcul de spectre moyen en profondeur, en construisant une image de l'ensemble des spectres pour toutes les profondeurs d'une image échographique. Dans cette figure 17, l'image référencée A illustre une image échographique in-vivo du mollet d’un individu sein et l'image référencée B présente les spectres moyens en profondeurs avec une échelle de niveau de gris. Cette image de spectres en profondeurs montre la plus forte atténuation des hautes fréquences pour les grandes profondeurs. A l'aide d'une telle image, on peut estimer l'évolution de l'atténuation en fonction de la profondeur grâce à l’ensemble du contenu fréquentiel par des technique d'ajustement entre un modèle théorique et/ou expérimental, et une telle image. Dans un troisième exemple, le procédé peut aussi être complété avec une étape de détermination de largeur spectrale de corrélation δω( r ) pour le point de position spatiale r , par un calcul de largeur à mi-hauteur de l'autocorrélation de chaque spectre de la matrice fréquentielle RFreq t ( r , ω), c'est à dire par la formule suivante: (Equ. 28) dans laquelle FWMH est la fonction de calcul de largeur à mi-hauteur () * est la fonction de conjugaison complexe, et qui sont des pulsations limites, est l'intervalle des pulsations limites, i.e. la bande passante considérée des ondes ultrasonores. Grâce à la résolution spatiale de la matrice RFreq t ( r , ω), la largeur spectrale de corrélation δω( r ) est une valeur locale qui peut permet de caractériser la nature des diffuseurs contenu dans la tache focale monochromatique centrée sur la position spatiale r . Si la tache focale contient un unique diffuseur non résonant, la largeur spectrale de corrélation δω( r ) est de l’ordre de grandeur de la bande passante du signal ultrasonore. Si la tache focale contient un ensemble de diffuseurs aléatoirement distribués et de même intensité (régime du speckle ultrasonore), la valeur de largeur spectrale de corrélation δω( r ) devient bien plus petite que la bande passante Δω. Le procédé peut comprendre aussi une étape de détermination d'au moins une image de corrélation spectrale , ladite image de corrélation spectrale étant obtenue en déterminant les largeurs spectrales δω( r ) pour une pluralité de points du milieu correspondant chacun à un point du milieu de position spatiale r . Par exemple la figure 18 illustre ce processus. Dans cette figure 16, l'image référencée A est une image échographique d'un milieu phantom contenant plusieurs éléments différents : des cibles ponctuelles et un cylindre échogène. L'image référencée B correspondante est l'image de corrélation spectrale de l'image échographique précédente et obtenue par calcul de la largeur spectrale de corrélation δω( r ) pour un ensemble de point de ce milieu. Dans cette image B, les bords du cylindre et les cibles ponctuelles ont une largeur spectrale de corrélation δω( r ) plus grande que le reste du milieu qui est constitué d’un grand nombre de diffuseurs sous-résolus répartis aléatoirement. Grâce à ce calcul de largeur spectrale de corrélation et de ces images, on peut caractériser la nature des cibles dans le milieu. Par exemple, il est possible de différencier entre un grain de speckle brillant et un diffuseur unique. Par exemple cela peut aider à l’identification de bulles pour l’imagerie de contraste, ou de micro-calcifications caractéristiques de la présence de tumeurs notamment dans le cas du cancer du sein. Procédé de caractérisation ultrasonore d’un milieu , pour déterminer une valeur de vitesse du son intégrée dans le milieu, le procédé comprenant : - une étape de génération d’une série d’ondes ultrasonores incidentes (US in ) dans une zone dudit milieu, au moyen d’un réseau (10) de transducteurs (11), ladite série d’ondes ultrasonores incidentes étant une base d’émission ( i ) ; et - une étape de génération d’une matrice de réflexion expérimentale R ui (t) définie entre la base d’émission ( i) en entrée et une base de réception ( u) en sortie ; - une étape de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt) qui comprend des réponses du milieu entre un transducteur virtuel d’entrée (TV in ) de position spatiale r in et un transducteur virtuel de sortie (TV out ) de position spatiale r out , les réponses du transducteur de virtuel de sortie (TV out ) étant prises à un instant temporel décalé d'un délai additionnel δt par rapport à un instant temporel des réponses du transducteur virtuel d'entrée (TV in ), - une étape de détermination d'une image du front d'onde pour le transducteur virtuel d'entrée (TV in ) et pour un intervalle de délai additionnel, ladite image du front d'onde étant déterminée en fonction de la vitesse du son c 0 dans le milieu, et ladite image du front d'onde étant déterminée à partir : - de la matrice de réflexion focalisée RFoc ( r in , r out , δt) et - d'une relation de propagation balistique du type , qui permet d'extraire des valeurs de la matrice de réflexion focalisée pour construire l'image du front d'onde, et dans laquelle : δt est le délai additionnel, | Δ r out | est le module du vecteur entre le transducteur virtuel d'entrée (TV in ) et le transducteur virtuel de sortie (TV out ), avec Δ r out = r out - r in , Δz out est la composante selon un axe Z de profondeur du vecteur de position spatiales Δ r out . - une étape de détermination d'une position en profondeur Δz (0) ( r in ) du centre de la tache focale dans l'image du front d'onde, et - une étape de calcul d'une vitesse du son intégrée c (1) ( r in ), à partir de la formule suivante : dans laquelle z in est la composante selon l'axe Z en profondeur du vecteur de position spatiale r in du transducteur virtuel d'entrée (TV in ). Procédé selon la revendication 1, dans lequel le centre de la tache focale est déterminé en recherchant dans l'image du front d'onde la position spatiale du point de plus grande valeur. Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel la détermination de l'image du front d'onde est effectuée uniquement sur l'axe Z en profondeur. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel : - entre l'étape de détermination d'une image du front d'onde et l'étape de détermination de la position en profondeur Δz (0) ( r in ) d'une tache focale, on effectue une étape d'amélioration de l'image du front d'onde dans laquelle on effectue une combinaison linéaire d'un ensemble d'images du front d'onde correspondant à une zone de cohérence, chaque image du front d'onde étant prise entre un transducteur virtuel d'entrée (TV in ) choisi de position spatiale r in différente, et des transducteurs virtuels de sortie (TV out ) de position spatiale r out tels que r out = Δ r out + r in , avec Δ r out étant prédéfinis et identiques pour toutes les images du front d'onde de l'ensemble, et les transducteurs virtuels d'entrée choisis étant voisins les uns des autres, pour obtenir une image du front d'onde améliorée associé à un transducteur virtuel d'entrée de référence (TV in,ref ), ce transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref étant caractéristique des transducteurs virtuels d'entrée de l'ensemble des images du front d'onde utilisées et associées à la zone de cohérence ZC, et - dans l'étape de détermination d'une position en profondeur Δz (0) ( r in ), l'image du front d'onde améliorée est utilisée à la place de l'image du front d'onde, la position en profondeur du centre de la tache focale est relative à la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref , et cette position en profondeur du centre de la tache focale permet d’estimer une vitesse du son intégrée c (1) ( r in,ref ) à la position spatiale du transducteur virtuel d'entrée de référence TV in,ref . Procédé selon la revendication 4, dans lequel la combinaison linéaire est déterminée par un calcul de décomposition en valeur singulière (SVD) de l'ensemble des images du front d'onde pour obtenir un vecteur singulier ( W 1 ) associé à la valeur singulière de décomposition en valeur singulière de plus grande valeur absolue, ce vecteur singulier ( W 1 ) étant alors l'image du front d'onde améliorée correspondant audit transducteur virtuel d'entrée de référence (TV in,ref ) et pour les mêmes délais additionnels δt. Procédé selon l'une des revendications 4 à 5, dans lequel on détermine une vitesse du son optimale du milieu par calcul d'une vitesse du son intégrée, et en prenant pour la combinaison linéaire de l'ensemble d'images du front d'onde, un ensemble d'images du front d'onde correspondant à des transducteurs virtuels d'entrée (TVin) choisis qui couvrent sensiblement l'ensemble d'une zone d'intérêt du milieu. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel : - les étapes de détermination d’une matrice de réflexion focalisée R Foc ( r in , r out , δt), de détermination d'une image du front d'onde, de détermination d'une position en profondeur Δz ( n ) du centre de la tache focale dans l'image du front d'onde, sont itérées en utilisant la vitesse du son intégrée c (n) déterminée à une itération précédente à la place de la vitesse du son précédemment utilisée ou à la place de la vitesse du son c 0 utilisée en première étape, et - durant l'étape de calcul d'une vitesse du son intégrée, on utilise la formule récurrente suivante, , et dans laquelle la valeur de vitesse du son intégrée au point du milieu correspondant au transducteur virtuel d'entrée est la vitesse du son intégrée c (n) ( r in ) calculée à une étape n du procédé, cette étape n étant déterminée par un nombre d'itération prédéterminé ou par un seuil d'arrêt pour la différence entre deux valeur consécutives de vitesse du son intégrée ou une combinaison des deux. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel : - on intervertit le rôle du ou des transducteurs virtuels d'entrées et du ou des transducteurs virtuels de sortie pour déterminer une vitesse du son intégrée c (1 ) ( r out ) par rapport à un transducteur virtuel de sortie, et - on combine la vitesse du son intégrée c (1 ) ( r in ) en référence au transducteur virtuel d'entrée et la vitesse du son intégrée c (1) ( r out ) en référence au transducteur virtuel de sortie pour obtenir une vitesse du son intégrée améliorée. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant en outre une étape de détermination d'une image de vitesse du son intégrée en déterminant une vitesse du son intégrée pour une pluralité de points du milieu correspondant chacun à un transducteur virtuel d'entrée (TV in ) de position spatiale r in ou à un transducteur virtuel d’entrée de référence de référence (TV in,ref ) de position spatiale r in,ref Procédé selon la revendication 9, dans lequel on détermine une image de vitesse du son, dans laquelle les valeurs à chaque point de cette image de vitesse du son sont calculées à partir des valeurs de l'image de vitesse du son intégrée. Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel à l'étape de détermination de la matrice de réflexion focalisée : le calcul des réponses du transducteur virtuel d'entrée (TV in ) correspond à un processus de focalisation en entrée à partir de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) qui utilise un temps de vol à l'aller des ondes entre la base d'émission et le transducteur virtuel en entrée (TV in ) pour créer une tache focale d'entrée à la position spatiale r in , le calcul des réponses du transducteur virtuel de sortie (TV out ) correspond à un processus de focalisation en sortie à partir de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) qui utilise un temps de vol de retour des ondes entre le transducteur virtuel de sortie (TV out ) et les transducteurs de la base de réception u , pour créer une tache focale de sortie à la position spatiale r out , le délai additionnel δt étant un délai temporel ajouté aux temps de vols à l'aller et de retour lors des processus de focalisation. Procédé selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel la matrice de réflexion focalisée est calculée par la formule suivante : dans laquelle N in est le nombre d’éléments de la base d’émission ( i) , N out est le nombre d’éléments de la base de réception ( u) en sortie, R ui (t) est la matrice de réflexion expérimentale, dont est l’élément de la matrice de réflexion expérimentale R ui (t) enregistré par le transducteur de position spatiale u out consécutif à l’émission d'indice i in dans la base d'émission et au temps τ, τ est un temps qui est la somme du temps de vol à l’aller τ in de l’onde ultrasonore entre les transducteurs de la base d’émission ( i ) et le transducteur virtuel d'entrée (TV in ) de position spatiale r in , et du temps de vol au retour τ out de l’onde ultrasonore entre le transducteur de sortie (TV out ) de position spatiale r out et les transducteurs de la base de réception u , et du délai additionnel δt, comme explicité par la formule suivante : Système (40) de caractérisation ultrasonore d’un milieu (20) , pour déterminer une valeur de vitesse du son intégrée locale dans le milieu, le système comprenant : - un réseau (10) de transducteurs adaptés pour générer une série d’ondes ultrasonores incidentes dans une zone du milieu, et pour enregistrer en fonction du temps les ondes ultrasonores rétrodiffusées par ladite zone ; et - une unité de calcul (42) reliée au réseau de transducteurs et adaptée pour mettre en œuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes.