Brevet FR3116460A1 — publié le 20220527

L’invention concerne un robot cartésien comprenant au moins un maillon (1, 1’). Selon l’invention, ledit maillon est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification (2, 2’), réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’), réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. En outre, ledit maillon (1, 1’) comprend un élément de suppression ou de réduction d'une déformation (4, 4’) dudit maillon en cas de variation de la température, réalisé dans un premier desdits matériaux et s'étendant parallèlement auxdits éléments de rigidification (2, 2’) et de maintien et/ou de guidage (3, 3’), et étant solidarisé à l'élément parmi ceux-ci réalisé dans le second desdits matériaux, de façon que ce dernier, ou au moins une surface de ce dernier, soit placé entre deux éléments réalisés dans le premier matériau. Figure pour l’abrégé : Fig 2 ROBOT CARTESIEN COMPRENANT AU MOINS UN MAILLON, ET MAILLON CORRESPONDANT. Le domaine de l'invention est celui des robots multiaxes, et plus particulièrement des robots cartésiens, par exemple du type à 5 ou 6 axes, adaptés notamment à l’industrie de la plasturgie, et en particulier à la manipulation de produits délivrés par des presses à injection plastique. Plus particulièrement, l’invention concerne la réalisation de bras de tels robots. Art antérieur Dans le domaine des presses à injection, il est connu d’utiliser des robots capables d'effectuer plusieurs mouvements axiaux et portant un ou plusieurs éléments de préhension munis de ventouses pour saisir et déplacer les objets, ou pièces, moulés par des presses. Ces robots multiaxes comprennent une pluralité de maillons dont certains assurent un déplacement selon un axe ou plusieurs axes donnés. Certains des maillons assurent donc le guidage et le maintien d'un autre maillon ou de l'élément de préhension du robot multiaxes. Généralement, un maillon est réalisé sous la forme d'un profilé extrudé en aluminium. Ceci est intéressant, en ce qui concerne notamment la répétabilité, l'intégration de fonctions techniques complexes, ou la modularité par exemple. Cependant, l'aluminium est un matériau relativement souple et peu résistant, comparé à l'acier. Pour obtenir une rigidité acceptable, il est donc nécessaire d'utiliser une quantité importante de matière, conduisant à des coûts élevés. En outre, du fait des frottements sur les zones de roulement des éléments de guidage, la longévité et la fiabilité des maillons en aluminium se retrouvent fortement réduites. De sorte à pallier ces problèmes, il pourrait être envisagé de réaliser ces maillons en acier. Cependant, la production d'un profilé intégrant des fonctions complexes en acier est peu aisée, voire impossible, et les profilés en acier se limitent généralement à des formes simples, par exemple rectangulaires ou carrées. Il existe donc un besoin de mettre en œuvre des robots cartésiens multiaxes comprenant des maillons plus fiables et pérennes que les maillons en aluminium, et moins coûteux que ces derniers. Les inventeurs ont ainsi envisagé de réaliser des maillons bi-matière, combinant une partie en aluminium et une partie en acier. Cette approche n'est en elle-même pas évidente, et s'oppose aux a priori de l'homme du métier. En effet, l'homme du métier est dissuadé d'envisager cette approche, car on constate immédiatement qu'elle présente l’inconvénient d'introduire un fléchissement important du maillon, notamment si celui-ci est de grande longueur, sous un gradient de température : l’aluminium se dilatant plus que l’acier, cela provoque un inévitable effet bilame. Les inventeurs ont cependant passé outre cet a priori, et ont ensuite recherché une solution permettant d’annuler ou de minimiser cet effet bilame, de façon à obtenir un gain économique sans compromis technique. Dans ce but, l’invention concerne un robot cartésien mulitaxes comprenant au moins un maillon. Selon l’invention, le au moins un maillon est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification, réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage, réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. En outre, selon l’invention, le maillon comprend un élément de suppression ou de réduction d'une déformation du maillon en cas de variation de la température, réalisé dans un premier des matériaux (acier ou aluminium respectivement) et s'étendant parallèlement aux éléments de rigidification et de maintien et/ou de guidage, et solidarisé à l'élément réalisé dans le second des matériaux (aluminium ou acier respectivement), de façon que ce dernier, ou au moins une surface de ce dernier, soit placé entre deux éléments réalisés dans le premier matériau (acier ou aluminium respectivement). Ainsi, l’invention propose une approche nouvelle et inventive permettant de résoudre au moins en partie certains des inconvénients de l’art antérieur. Plus particulièrement, avec la mise en œuvre d’au moins un maillon bi-matière mettant en œuvre un élément de suppression ou de réduction d'une déformation, on s’affranchit des éventuels problèmes de fléchissement qui pourraient intervenir en cas de gradient important de température ou de longueur importante de ce maillon. Ceci est notamment mis en œuvre sur les maillons de grande longueur. En outre, avec la mise en œuvre d’un tel maillon bi-matière, c’est-à-dire comprenant un élément de rigidification en acier, par exemple plié, combiné à un élément de maintien et/ou de guidage en aluminium, on s’affranchit des problèmes de rigidité de l’aluminium seul, résolus par la mise en œuvre de l’élément de rigidification, et on s’affranchit également des difficultés de travail de l’acier pour obtenir un profilé convenable, les fonctions correspondantes étant assurées par un élément de maintien et/ou de guidage en aluminium. Selon un premier mode de réalisation de l’invention, ledit élément de maintien et/ou de guidage en aluminium définit un logement intérieur, dans lequel est inséré ledit élément de suppression ou de réduction d'une déformation, réalisé en acier. Ceci permet de réduire simplement et efficacement les effets de dilatation de l’élément de maintien et/ou de guidage réalisé à partir d’un profilé en aluminium extrudé, à l'aide d'une forme simple en acier, et sans augmenter le volume global du maillon. Dans ce cas, ledit élément de maintien et/ou de guidage peut présenter, dans un mode de réalisation, une portion plane présentant deux faces, une face inférieure en contact avec ledit élément de rigidification et une face supérieure en contact avec ledit élément de suppression ou de réduction d'une déformation. Selon différentes variantes, un tel élément de suppression ou de réduction d'une déformation présente une section de forme appartenant au groupe comprenant : une forme rectangulaire ; une forme circulaire ; une forme ovale ; une forme trapézoïdale. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, l’élément de rigidification en acier porte, sur sa partie supérieure, l’élément de maintien et/ou de guidage et, sur sa partie inférieure, au moins un élément de suppression ou de réduction d'une déformation, réalisé en aluminium. Dans une variante, ladite partie inférieure dudit élément de rigidification peut porter deux éléments de suppression ou de réduction d'une déformation, formant chacun un barreau réalisé en aluminium. Une telle mise en œuvre permet de fournir un maillon qui soit relativement peu coûteux du fait que le ou les éléments de suppression ou de réduction d’une déformation sont réduits et de forme simple. Dans différents modes de réalisation, l’élément de rigidification peut par exemple présenter une section ouverte, avec : une surface de fond venant au contact dudit au moins un élément de suppression ou de réduction d'une déformation ; une première surface latérale, perpendiculaire à ladite surface de fond, dont la partie supérieure vient en contact avec une première surface correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage ; une deuxième surface latérale, perpendiculaire à ladite surface de fond ; une surface supérieure repliée à partir de ladite deuxième surface latérale et s'étendant parallèlement à ladite surface de fond, et venant en contact avec une seconde surface correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage. L’invention concerne également un maillon en tant que tel d'un robot cartésien selon l’un des modes de réalisation précités, comprenant au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification, réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage, réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. Un tel maillon selon l'invention comprend un élément de suppression ou de réduction d'une déformation dudit maillon en cas de variation de la température, réalisé dans un premier des matériaux et s'étendant parallèlement auxdits éléments de rigidification et de maintien et/ou de guidage, et étant solidarisé à l'élément parmi ceux-ci réalisé dans le second desdits matériaux, de façon que ce dernier, ou au moins une surface de ce dernier, soit placé entre deux éléments réalisés dans le premier matériau. Présentation des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre de simple exemple illustratif, et non limitatif, en relation avec les figures, parmi lesquelles : est une vue schématique en coupe illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon un premier mode de réalisation ; est une vue schématique en perspective illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon le mode de réalisation de la ; est une vue schématique en perspective illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon le mode de réalisation de la ; est une vue schématique en coupe illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon un deuxième mode de réalisation ; est une vue schématique en perspective illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon le mode de réalisation de la ; est une vue schématique en perspective illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon le mode de réalisation de la , et est un graphique présentant une comparaison de la dilatation du maillon en fonction de la température entre l’art antérieur et deux modes de réalisation l’invention. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention Le principe général de l’invention repose donc sur la mise en œuvre d’un ou plusieurs maillons bi-matière dans un robot cartésien, combinant une partie en aluminium assurant notamment les fonctions techniques de guidage et/ou de maintien d'un ou plusieurs éléments mobiles par rapport à ce maillon, et une partie en acier assurant notamment la rigidité, et une troisième partie constituée de l’un de ces deux matériaux, assurant la suppression ou la limitation d'un effet bilame lorsque la température varie. En d’autres termes, le maillon est composé de deux matériaux dont l’un des deux matériaux est placé « en sandwich » entre deux couches de l’autre matériau. En effet, par création d’une symétrie axisymétrique des couches de matériaux, on supprime la déflection de l’ensemble du maillon. De cette manière, on dispose d'un maillon ayant peu voire pas d’inconvénients relatifs à l’effet bilame, tout en assurant un gain économique et technique. On présente maintenant, en relation avec les figures 1 à 6, différents modes de réalisation de maillons pour un tel robot cartésien. Il est à noter qu’un tel robot cartésien multiaxes peut comprendre un ou plusieurs maillons selon l’un ou l’autre des modes de réalisation de l’invention. Un tel robot cartésien multiaxes pourrait également comprendre plusieurs maillons fait selon plusieurs modes de réalisation différents de l’invention. Comme illustré sur ces différentes figures, le maillon 1, 1’ est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification 2, 2’ réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage 3, 3’ réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. En plus de ces deux éléments, le maillon comprend donc un élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4, 4’ du maillon en cas de variation de la température. Selon l’invention, cet élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4, 4’ est réalisé dans un premier des matériaux et s'étend parallèlement aux éléments de rigidification 2, 2’ et de maintien et/ou de guidage 3, 3’. Cet élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4, 4’ est solidarisé à l'élément parmi ceux-ci réalisé dans le second des matériaux, de façon que ce dernier, ou au moins une surface de ce dernier, soit placé entre deux éléments réalisés dans le premier matériau. On présente maintenant, en relation avec les figures 1 à 3, un premier mode de réalisation de l’invention. Le maillon 1 présente, dans ce mode de réalisation, un élément de rigidification 2 en acier, un élément de maintien et/ou de guidage 3, réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé, et un élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4 réalisé en acier. L’élément de maintien et/ou de guidage 3 est placé en sandwich entre l’élément de rigidification 2 et l’élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4. Comme illustré sur ces figures, l’élément de maintien et/ou de guidage 3 définit ici un logement intérieur, dans lequel est inséré l’élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4, réalisé en acier. Plus précisément, l’élément de maintien et/ou de guidage 3 présente une portion plane présentant deux faces, à savoir une face inférieure 30 en contact avec l’élément de rigidification 2 et une face supérieure 31 en contact avec l’élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4. Cet élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4 présente ici une section de forme sensiblement rectangulaire. Toutefois, on pourrait prévoir des modes de réalisation dans lesquels l’élément de suppression ou de réduction d'une déformation présente une section de forme appartenant au groupe comprenant : une forme circulaire ; une forme ovale ; une forme trapézoïdale. On pourrait également prévoir des variantes dans lesquelles l’élément de suppression ou de réduction d’une déformation présenterait une autre forme, en fonction des besoins. En ce qui concerne l’élément de maintien et/ou de guidage 3, il présente ici une section de forme sensiblement trapézoïdale, les deux surfaces latérales formant des rails qui peuvent, par exemple, servir de rails de guidage lors de l’insertion du maillon pour le montage du robot. Cet élément de maintien et/ou de guidage est réalisé en aluminium extrudé, ce qui permet de réaliser des formes complexes, et d'assurer diverses fonctions, notamment de guidage de différents éléments. Quant à l’élément de rigidification 2, et comme plus particulièrement illustré en , il présente dans ce mode de réalisation une section ouverte obtenue par pliage d'une tôle d'acier, avec : une partie inférieure 21 formant surface de fond ; une première surface latérale 22, perpendiculaire à la surface de fond 21, dont la partie supérieure vient en contact avec une première surface 32 correspondante de l’élément de maintien et/ou de guidage 3 ; une deuxième surface latérale 23, perpendiculaire à la surface de fond 21 ; une partie supérieure 20 formant surface supérieure, repliée à partir de la deuxième surface latérale 23 et s'étendant parallèlement à la surface de fond 21, et venant en contact avec une seconde surface 30 correspondante de l’élément de maintien et/ou de guidage 3. Comme visible sur cette , l’élément de maintien et/ou de guidage 3 est en appui sur l’élément de rigidification 2 à l’endroit de deux zones : la première surface 32 de l’élément de maintien et/ou de guidage 3 vient en appui contre la première surface latérale 22 de l’élément de rigidification 2, et la seconde surface 30 de l’élément de maintien et/ou de guidage 3 vient en appui contre partie supérieure 20 formant surface supérieure de l’élément de rigidification 2. Il est à noter que, comme illustré, la surface supérieure 20 ne s'étend que sur une portion de la seconde surface 30, définissant une ouverture entre la surface supérieure 20 et la première surface latérale 22. De ce fait, et comme visible dans ce mode de réalisation, l’élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4 s'étend au-dessus de l’ouverture, et n’est porté que par la seconde surface 30. On présente maintenant, en relation avec les figures 4 à 6, un deuxième mode de réalisation de l’invention. Le maillon 1’ présente, dans ce deuxième mode de réalisation, un élément de rigidification 2’ en acier, un élément de maintien et/ou de guidage 3’ réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé, et un élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4’ réalisé en aluminium. L’élément de rigidification 2’ en acier est, dans ce mode de réalisation, pris en sandwich entre l’élément de maintien et/ou de guidage 3’ et l’élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4’ qui sont en aluminium. Dans ce mode de réalisation, l’élément de rigidification 2’ porte donc, sur sa partie supérieure 20’, l’élément de maintien et/ou de guidage 3’ et, sur sa partie inférieure 21’, au moins un élément de suppression ou de réduction d'une déformation 4’. Plus particulièrement ici, et comme illustré notamment en figures 5 et 6, la partie inférieure 21’ de l’élément de rigidification 2’ porte deux éléments de suppression ou de réduction d'une déformation 4’, formant chacun un barreau réalisé en aluminium, placés en parallèle (selon des variantes, un seul élément en aluminium, ou plus de deux, sont bien sûr envisageables). Ces barreaux en aluminium sont ici placés respectivement en regard des bords latéraux de l’élément de maintien et/ou de guidage 3’. Chacun de ces éléments de suppression ou de réduction d'une déformation 4’ présente ici une section de forme sensiblement carrée. Toutefois, on pourrait prévoir des modes de réalisation dans lesquels le ou les éléments de suppression ou de réduction d'une déformation présentent une section de forme appartenant au groupe comprenant : une forme rectangulaire ; une forme circulaire ; une forme ovale ; une forme trapézoïdale. On pourrait également prévoir des variantes dans lesquelles le ou les éléments de suppression ou de réduction d’une déformation présenteraient une autre forme polygonale, ou une forme quelconque. L’élément de maintien et/ou de guidage 3’ peut être similaire à celui décrit pour le premier mode de réalisation. Quant à l’élément de rigidification 2’, et comme plus particulièrement illustré en , il présente dans ce mode de réalisation une section ouverte, avec : une partie inférieure 21’ formant surface de fond ; une première surface latérale 22’, perpendiculaire à la surface de fond 21’, dont la partie supérieure vient en contact avec une première surface 32’ correspondante de l’élément de maintien et/ou de guidage 3’ ; une deuxième surface latérale 23’, perpendiculaire à la surface de fond 21’ ; une partie supérieure 20’ formant surface supérieure, repliée à partir de la deuxième surface latérale 23’ et s'étendant parallèlement à la surface de fond 21’, et venant en contact avec une seconde surface 30’ correspondante de l’élément de maintien et/ou de guidage 3’. Ainsi, et comme visible sur cette , l’élément de maintien et/ou de guidage 3’ est en appui sur l’élément de rigidification 2’ à l’endroit de deux zones : la première surface 32’ de l’élément de maintien et/ou de guidage 3’ vient en appui contre la première surface latérale 22’ de l’élément de rigidification 2’, et la seconde surface 30’ de l’élément de maintien et/ou de guidage 3’ vient en appui contre partie supérieure 20’ formant surface supérieure de l’élément de rigidification 2’. Il est à noter que, comme illustré, la surface supérieure 20’ ne s'étend que sur une portion de la seconde surface 30’, définissant une ouverture entre la surface supérieure 20’ et la première surface latérale 22’. Ici, les deux barreaux formant les éléments de suppression ou de réduction d'une déformation 4’ s'étendent au-dessous de la partie inférieure 21’ formant surface de fond. On présente maintenant, en relation avec la , un graphique montrant une comparaison de la dilatation thermique d’un maillon selon l’art antérieur par rapport à la dilatation thermique de deux modes de réalisations selon l’invention. Cette étude de la dilatation thermique a été faite sur des maillons comprenant un élément de maintien et/ou de guidage et un élément de rigidification présentant chacun une longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm La courbe A présente la dilatation d’un maillon mis en œuvre selon un mode de réalisation dans lequel l’élément de suppression ou de réduction d'une déformation est réalisé en aluminium et est placé sous l’élément de rigidification en acier. Dans ce mode de réalisation, l’élément de maintien et/ou de guidage et l’élément de rigidification présentent chacun une longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm. En outre, deux éléments de suppression ou de réduction d'une déformation (placés sous l’élément de rigidification) formant chacun un barreau réalisé en aluminium sont mis en œuvre, chacun présentant un profil carré de 45mm de côté. La courbe B présente la dilatation d’un maillon mis en œuvre selon un mode de réalisation dans lequel l’élément de suppression ou de réduction d'une déformation est réalisé en acier et est inséré dans l’élément de maintien et/ou de guidage. La courbe C présente la dilatation d’un maillon bi-matière, ne comprenant pas d’élément de suppression ou de réduction d’une déformation. Dans ce mode de réalisation, et comme déjà indiqué, l’élément de maintien et/ou de guidage et l’élément de rigidification présentent chacun une longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm. Comme visible sur la , la courbe A de dilatation en fonction du différentiel de la température montre qu’un maillon selon le mode de réalisation de l’invention correspondant à cette courbe A présente une dilatation (ici un fléchissement) de 0,2mm pour 10 degrés, de 0,4mm pour 16 degrés, et de 0,6mm pour 22 degrés. La courbe B de dilatation en fonction du différentiel de la température montre qu’un maillon selon le mode de réalisation de l’invention correspondant à cette courbe B présente une dilatation de 0,5mm pour 10 degrés, de 0,8mm pour 16 degrés, et de 1,25mm pour 25 degrés. Quant à la courbe C de dilatation en fonction du différentiel de la température, elle montre qu’un maillon bi-matière classique présente une dilatation de 1mm pour 6 degrés, de 2mm pour 14 degrés, et de 3,2mm pour 25 degrés. On peut donc constater que les différents modes de réalisation de l’invention permettent de limiter efficacement la dilatation thermique d’un maillon. Ainsi, la courbe de la dilatation en fonction du différentiel de la température montre qu’un maillon selon le mode de réalisation de l’invention, selon lequel on a mis en œuvre une approche bi-matière, mais également au moins un élément de suppression ou de réduction d'une déformation permet d’obtenir ainsi un fléchissement encore plus faible. Les figures 5 et 6 déjà décrites ci-dessus illustrent les éléments du maillon utilisé pour obtenir la courbe A. Comme déjà décrit, les dimensions principales sont les suivantes : élément de maintien et/ou de guidage 3’ : longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm ; élément de rigidification 2’ : longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm, avec une première surface latérale 22’ présentant une hauteur 210mm une deuxième surface latérale 23’ présentant une hauteur de 115mm ; deux éléments de suppression ou de réduction d'une déformation 4’ (placés sous l’élément de rigidification) : chacun des éléments présente un profil carré de 45mm de côté. Il est à noter que, comme visible sur la , l’élément de rigidification ne présente pas de bourrelet de matière au niveau des angles entre la surface de fond et les première et deuxième surfaces latérales. Robot cartésien comprenant au moins un maillon (1, 1’), caractérisé en ce que ledit maillon est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification (2, 2’), réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’), réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé, et en ce que ledit maillon (1, 1’) comprend un élément de suppression ou de réduction d'une déformation (4, 4’) dudit maillon en cas de variation de la température, réalisé dans un premier desdits matériaux et s'étendant parallèlement auxdits éléments de rigidification (2, 2’) et de maintien et/ou de guidage (3, 3’), et étant solidarisé à l'élément parmi ceux-ci réalisé dans le second desdits matériaux, de façon que ce dernier, ou au moins une surface de ce dernier, soit placé entre deux éléments réalisés dans le premier matériau. Robot cartésien selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit élément de maintien et/ou de guidage (3) définit un logement intérieur, dans lequel est inséré ledit élément de suppression ou de réduction d'une déformation (4), réalisé en acier. Robot cartésien selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit élément de maintien et/ou de guidage (3) présente une portion plane présentant deux faces, une face inférieure (30) en contact avec ledit élément de rigidification (2) et une face supérieure (31) en contact avec ledit élément de suppression ou de réduction d'une déformation (4). Robot cartésien selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit élément de suppression ou de réduction d'une déformation (4) présente une section de forme appartenant au groupe comprenant : une forme rectangulaire ; une forme circulaire ; une forme ovale ; une forme trapézoïdale. Robot cartésien selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit élément de rigidification (2’) porte, sur sa partie supérieure (20’), ledit élément de maintien et/ou de guidage (3’) et, sur sa partie inférieure (21’), au moins un élément de suppression ou de réduction d'une déformation (4’), réalisé en aluminium. Robot cartésien selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite partie inférieure (21’) dudit élément de rigidification (2’) porte deux éléments de suppression ou de réduction d'une déformation (4’), formant chacun un barreau réalisé en aluminium. Robot cartésien selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit élément de rigidification (2, 2’) présente une section ouverte, avec : une partie inférieure (21 , 21’) formant surface de fond ; une première surface latérale (22, 22’), perpendiculaire à ladite surface de fond (21, 21’), dont la partie supérieure vient en contact avec une première surface (32, 32’) correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’) ; une deuxième surface latérale (23, 23’), perpendiculaire à ladite surface de fond (21, 21’) ; une partie supérieure (20, 20’) formant surface supérieure, repliée à partir de ladite deuxième surface latérale (23, 23’) et s'étendant parallèlement à ladite surface de fond (21, 21’), et venant en contact avec une seconde surface (30, 30’) correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’). Maillon (1, 1’) d'un robot cartésien selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification (2, 2’), réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’), réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé, et en ce qu’il comprend un élément de suppression ou de réduction d'une déformation (4, 4’) dudit maillon en cas de variation de la température, réalisé dans un premier desdits matériaux et s'étendant parallèlement auxdits éléments de rigidification (2, 2’) et de maintien et/ou de guidage (3, 3’), et étant solidarisé à l'élément parmi ceux-ci réalisé dans le second desdits matériaux, de façon que ce dernier, ou au moins une surface de ce dernier, soit placé entre deux éléments réalisés dans le premier matériau.