Brevet FR3125201A1 — publié le 20230120

Dispositif de fixation articulée pour élément de travail ou de traitement du sol et machine agricole le comprenant La présente invention a pour objet une machine agricole (1) avec un châssis (1’) et comportant au moins un outil (2) de travail du sol pouvant être déplacé en hauteur entre une position abaissée de travail et une position relevée de non-utilisation et étant relié au châssis (1’) par un dispositif (3) de fixation articulée, ledit dispositif (3) comprenant une structure de liaison (4) comportant au moins un bras (5, 5’) relié à une de ses deux extrémités par une liaison pivot (LP1, LP1’) au châssis (1’) et à son autre extrémité à l’outil (2), un élément (7) de sollicitation élastique en traction reliant un premier site (6) situé entre les deux extrémités opposées du ou d’un bras (5, 5’) à un second site d’un élément mobile (8’) entrainé par un actionneur pouvant déplacer cet élément mobile (8’) par rapport à la première liaison pivot (LP1). Machine (1) caractérisée en ce que le mouvement de déplacement dudit élément mobile (8’) comporte une composante selon une direction (D) perpendiculaire à l’axe de la liaison pivot (LP1, LP1’) et inclinée par rapport audit bras (5) et en ce que ledit actionneur gère au moins le positionnement en hauteur de l’outil (2) de travail du sol. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1A Dispositif de fixation articulée pour élément de travail ou de traitement du sol et machine agricole le comprenant La présente invention est relative au domaine des équipements et du machinisme agricoles, en particulier le montage des outils sur les machines agricoles de travail ou de traitement du sol, et a pour objet une machine agricole comportant au moins un dispositif de fixation articulée pour outil ou élément de travail ou de traitement du sol. De nombreuses machines agricoles comportent un ou plusieurs outil(s) ou élément(s) travailleur(s) monté(s) sur un châssis (rigide, repliable ou télescopique selon les dimensions et situations de mises en œuvre, ainsi que les travaux à réaliser), ce châssis étant associé à un dispositif d’attelage, ou intégrant un tel dispositif, et chaque outil ou élément étant fixé individuellement et travaillant indépendamment des autres. Chaque outil ou élément peut alors être relié audit châssis par un dispositif de fixation articulée spécifique autorisant son adaptation aux conditions de travail rencontrées et son réglage en position propre. Ainsi, notamment pour les machines de traitement du sol, en particulier de semis et de binage, les éléments travailleurs sont généralement fixés sur la poutre principale du châssis, à savoir chacun par un parallélogramme permettant la suspension, un suivi du sol ainsi qu'un réglage de la hauteur de l'élément concerné et de la force avec laquelle l'élément est appuyé dans le sol (force dite "de terrage"). De manière connue, la gestion de la hauteur de l'élément et le terrage de celui-ci sont réalisés par des systèmes distincts : - la hauteur est gérée globalement pour l’ensemble des outils ou éléments de travail par le système d’attelage et de relevage trois points situé à l'avant ou à l’arrière du tracteur et auquel la machine est attelée ; - le réglage du terrage est réalisé par un actionneur motorisé ou une poignée d’actionnement, situé(e) sur le parallélogramme et reliant les bras supérieurs et inférieurs ; - l'escamotage (principalement utilisé en binage) ou le relevage (en position de non-utilisation ou de transport) se fait généralement par l'intermédiaire d'un actionneur spécifique séparé. Par le document US 9 686 901 ou le document EP 2 701 482 notamment, on connaît déjà une machine agricole du type semoir dont chaque élément semeur est relié au châssis de la machine par un dispositif de fixation articulée. Chacun de ces dispositifs comprend une structure de liaison déformable comportant au moins une paire de bras formée d’un bras supérieur et d’un bras inférieur reliés chacun, à chacune de ses deux extrémités, respectivement par une première liaison pivot au châssis et par une seconde liaison pivot à l’outil ou élément de travail ou de traitement du sol, de manière à constituer au moins un parallélogramme déformable. L’un des deux bras du parallélogramme est relié, en un point situé entre ses deux extrémités opposées, à un élément de sollicitation élastique en traction, lequel est associé en série à un élément mobile d’un actionneur manuel ou motorisé, pouvant se déplacer par rapport aux premières liaisons pivots. Plus précisément, dans ce document US, le ressort est relié, d’une part, au bras inférieur du parallélogramme et, d’autre part à un coulisseau d’un actionneur motorisé se déplaçant parallèlement au bras supérieur, la position en translation de ce coulisseau déterminant la tension du ressort et donc la force de terrage. Toutefois, ce dispositif connu ne permet pas, malgré sa constitution complexe, de gérer individuellement la hauteur de chaque élément travailleur, ni d’amener ce dernier dans une position escamotée ou relevée (un actionneur supplémentaire est nécessaire à cet effet). Par ailleurs, par le document WO 2017/144815, on connaît un dispositif de fixation articulée avec suspension pour élément travailleur d’une machine agricole, intégrant un double parallélogramme, donc de constitution complexe, ce dispositif étant pourvu d’un moyen de réglage manuel de la force de terrage. Ce moyen se présente sous la forme d’un ressort qui relie les bras inférieurs et supérieurs entre eux et dont la force de tension est ajustable discrètement par l’intermédiaire d’une poignée avec levier pouvant être positionnée par crans. Toutefois, le réglage de la hauteur de l’élément ne peut pas être géré par ce dispositif et ce dernier ne peut réaliser, ni participer à l’escamotage de l’élément travailleur. Le problème principal posé à l’invention consiste par conséquent à fournir, dans le contexte du machinisme agricole, une machine agricole du type précité avec au moins un dispositif de fixation articulée d’un outil ou élément de travail ou de traitement du sol, de structure simple et permettant avec un actionneur unique de réaliser aussi bien le réglage de la force de terrage que de la hauteur de travail dudit outil ou élément et ce en ne mettant en œuvre qu’un unique actionneur. Préférentiellement, ce dispositif avec son actionneur unique devrait également permettre un escamotage et/ou un relèvement en position de non-utilisation ou de transport de l’outil ou de l’élément concerné. En outre, la conception de la solution proposée devrait si possible autoriser une conception avec, indifféremment, une interaction soit avec le bras supérieur, soit avec le bras inférieur du parallélogramme éventuellement mis en œuvre. Enfin, la commande du dispositif devrait être aisée, et préférentiellement pouvoir être effectuée manuellement ou de manière motorisée, le cas échéant avec une possibilité d’adaptation dynamique et automatique en utilisation. Afin d’apporter une solution au moins au problème principal énoncé ci-dessus, l’invention a pour objet une machine agricole avec un châssis ou un corps support similaire et comportant au moins un outil ou élément de travail ou de traitement du sol, ledit ou chaque outil ou élément pouvant être déplacé en hauteur entre une position abaissée de travail et une position relevée de non-utilisation ou de transport et étant relié au châssis par un dispositif de fixation articulée, ledit dispositif comprenant une structure de liaison comportant au moins un bras relié à une de ses deux extrémités par une première liaison pivot au châssis et à son autre extrémité, le cas échéant par le biais d’une seconde liaison pivot, à l’outil ou élément de travail ou de traitement du sol considéré, un élément de sollicitation élastique en traction reliant un premier site situé entre les deux extrémités opposées du ou d’un bras à un second site d’un élément mobile entrainé par ou faisant partie d’un actionneur manuel ou motorisé, monté sur le châssis et pouvant déplacer cet élément mobile par rapport à la première liaison pivot, machine caractérisée en ce que le mouvement de déplacement dudit élément mobile, et donc du second site, comporte une composante selon une direction perpendiculaire à l’axe de la liaison pivot reliant le bras considéré avec le châssis et inclinée par rapport audit bras et en ce que ledit actionneur gère au moins le positionnement en hauteur de l’outil ou de l’élément de travail ou de traitement du sol considéré, le cas échéant par le biais de l’élément mobile. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à des modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : et sont des vues partielles en perspective arrière, droite et gauche, de deux variantes d’un premier mode de réalisation d’une machine agricole, sous la forme d’une machine de binage, comportant une pluralité d’outils ou d’éléments de travail, seul un outil et son dispositif de fixation articulée étant représentés ; , et sont des vues en élévation latérale de l’objet de la , l’outil étant respectivement en position de travail sans terrage (appui au sol sans pression-outil simplement posé), en position de travail avec terrage (appui au sol avec pression élastique maximale) et en position relevée/escamotée maximale de non-utilisation ou de transport ; est une vue similaire à celle de la , le réglage du moyen élastique de la force de terrage étant différent ; est une vue similaire à celles des figures 2B et 3 illustrant un autre mode de réalisation du dispositif de fixation articulée ; est une vue en élévation latérale et en coupe selon un plan perpendiculaire aux axes de pivotement des bras du dispositif de fixation articulée de l’objet de la , et, est un schéma cinématique simplifié des dispositifs de fixation articulée représentés sur les figures 1 à 3 et 5. Les figures 1 à 5 illustrent toutes, de manière partielle, une machine agricole (1) avec un châssis ou un corps support similaire (1’) et comportant au moins un outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol, ledit ou chaque outil ou élément (2) pouvant être déplacé en hauteur entre une position abaissée de travail et une position relevée de non-utilisation ou de transport et étant relié au châssis (1’) par un dispositif (3) de fixation articulée. Ce dispositif (3) comprend une structure de liaison (4) comportant au moins un bras (5, 5’) relié à une de ses deux extrémités par une première liaison pivot (LP1, LP1’) au châssis (1’) et à son autre extrémité, le cas échéant par le biais d’une seconde liaison pivot (LP2, LP2’), à l’outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol considéré. Un élément (7) de sollicitation élastique en traction relie un premier site (6) situé entre les deux extrémités opposées du ou d’un bras (5, 5’) à un second site (6’) d’un élément mobile (8’) entrainé par ou faisant partie d’un actionneur (8) manuel ou motorisé, monté sur le châssis (1’) et pouvant déplacer cet élément mobile (8’) par rapport à la première liaison pivot (LP1). Conformément à l’invention, le mouvement de déplacement dudit élément mobile (8’), et donc du second site (6’), comporte une composante selon une direction (D) perpendiculaire à l’axe de la liaison pivot (LP1, LP1’) reliant le bras (5, 5’) considéré avec le châssis (1’) et inclinée par rapport audit bras (5) et ledit actionneur (8) gère au moins le positionnement en hauteur de l’outil ou de l’élément (2) de travail ou de traitement du sol considéré, le cas échéant par le biais de l’élément mobile (8’) En prévoyant un déplacement de son élément mobile (8’) selon la direction (D) précitée, l’actionneur (8) permet de réaliser ou de participer à l’ajustement de la hauteur de positionnement de l’outil ou de l’élément de travail (2) considéré, ce par déplacement du ou des bras (5, 5’) autour de sa ou leurs liaisons pivots (LP1 et LP1’) avec le châssis (1’) sous l’action de cet actionneur (8). Ce même actionneur peut aussi permettre de gérer la pression au sol de l’outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol considéré en permettant de régler la force de terrage par modification de l’intensité élastique exercée sur le bras (5, 5’) qui est relié à l’élément (7). Sur les figures annexées, seule une partie d’une poutre transversale de montage faisant partie du châssis (1’) est représentée. En accord avec un premier mode de réalisation, ressortant de la , la structure de liaison (4) ne comporte qu’un seul bras (5), relié rigidement à l’outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol. En accord avec un second mode de réalisation, ressortant des figures 1 à 3, 5 et 6, la structure de liaison (4) est déformable et comporte deux bras (5 et 5’), un bras supérieur (5) et un bras inférieur (5’), reliés chacun par une première liaison pivot (LP1, LP1’) respective avec le châssis (1’) et par une seconde liaison pivot (LP2, LP2’) avec l’outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol, ces deux bras (5, 5’) formant ensemble un parallélogramme déformable (4). Dans le cas de la seconde réalisation, l’élément de sollicitation élastique (7) peut être relié soit au bras supérieur (5) (comme le montrent les figures précitées), soit au bras inférieur (5’) (non représenté), éventuellement en fonction de considérations d’encombrement, de structures des bras (5 et 5’), des possibilités de fixation sur le châssis (1’), ou encore des possibilités de montage de l’actionneur (8) et/ou de déplacement de son élément mobile (8’) ou analogues. De plus, la trajectoire prédéterminée de déplacement possible de l’élément mobile (8’) peut aussi présenter des formes très diverses et la composante de déplacement selon (D) être minoritaire, partielle, majoritaire ou exclusive, le cas échéant en fonction de la partie de la trajectoire considérée. Préférentiellement, la trajectoire de déplacement possible pour le site (6’) de l’élément mobile (8’) s’étend au moins majoritairement en–dessous de la liaison pivot (LP1) du bras unique ou du bras supérieur (5) avec le châssis (1’). Lorsque deux bras sont présents, cet élément mobile peut le cas échéant s’étendre majoritairement entre les deux liaisons pivots (LP1 et LP1’) reliant les deux bras (5 et 5’) du parallélogramme déformable (4) avec le châssis (1’) . L’homme du métier comprend qu’en fonction de la position de l’élément mobile (8’) le long de sa trajectoire ou course guidée prédéfinie (position déterminée par l’actionneur (8)), l’élément de sollicitation (7) solidaire de cet élément mobile (8’) par fixation au niveau d’un second site (6’), et relié du côté opposé à un premier site (6) de l’un des bras (5, 5’), exercera selon le cas un couple soit contraire (terrage négatif), soit additionnel (terrage positif) par rapport au couple généré par le poids cumulé des bras (5 et 5’) et de l’outil (2), autour des liaisons pivots (LP1 et LP1’). Selon la position de l’élément mobile (8’), l’addition d’une force d’appui supplémentaire ou une réduction de la force d’appui de l’outil (2) sera obtenue, avec le cas échéant un relèvement de ce dernier lorsque le couple résultant de l’action de l’élément de sollicitation (7) est contraire et d’intensité supérieure à celui résultant du poids cumulé précité (et la course de l’élément 8’ suffisante). Ainsi, en prévoyant un déplacement au-delà de la liaison pivot supérieure (LP1) d’amplitude suffisamment importante, il est possible de réaliser avec l’actionneur (8) et par le seul biais de l’élément de sollicitation (7), également l’escamotage en position relevée de l’outil ou de l’élément (2). En accord avec une variante de réalisation préférée de l’invention, ressortant des figures 1 à 5, la trajectoire de déplacement de l’élément mobile (8’) est de type linéaire, l’actionneur (8) étant un actionneur translatif ou rotatoire, préférentiellement un actionneur motorisé, par exemple un vérin électrique ou un dispositif à crémaillère ou à vis sans fin . Ledit élément (8’) peut par exemple être monté coulissant sur une potence (8’’) rigidement solidaire du châssis (1’). Le vérin formant actionneur peut bien entendu également être de type hydraulique. Dans la variante de l’actionneur (8) sous forme de dispositif à crémaillère, représentée sur les figures 1 à 5, l’élément mobile (8’) ou coulisseau est solidaire de la crémaillère (13) déplacée en translation ( ) et le pignon (13’) est entraîné par un moteur électrique. Dans ce cas, il peut en outre être avantageusement prévu que la direction (D) du déplacement translatif rectiligne de l’élément mobile (8’) soit perpendiculaire aux axes des deux liaisons pivots (LP1 et LP1’) reliant respectivement les deux bras (5 et 5’) du parallélogramme déformable 4 au châssis (1’). La direction (D) sera alors préférentiellement orientée sensiblement verticalement par rapport au sol (S), lorsque la machine (1) est en position de travail en appui sur ce dernier. Préférentiellement, l’élément de sollicitation élastique (7) consiste en un ressort de traction, et en ce que le bras (5), ou bras supérieur (5), de la structure de liaison (4) comporte plusieurs premiers sites (6) répartis le long dudit bras (5) ou un premier site (6) mobile le long dudit bras (5), par exemple sous l’effet d’un actionneur (non représenté) . Il est ainsi possible de régler continûment ou par degré l’intensité de la sollicitation. Conformément à une variante constructive simple, robuste et aisément compatible avec une machine agricole (1) dont le ou chaque élément ou outil (2) de travail ou de traitement du sol doit pouvoir être soulevé et abaissé de manière sûre et précise, il peut être prévu que l’élément mobile (8’) comporte au moins une première butée (9) configurée pour coopérer par engagement avec au moins une seconde butée (10) conjuguée du bras ou bras supérieur (5) de la structure de liaison (4), en vue du soulèvement dudit bras (5) et de l’outil ou élément (2) associé de travail ou de traitement du sol . Avantageusement, la ou chaque première butée (9) se présente sous la forme d’un galet et en ce que la ou chaque seconde butée (10) se présente sous la forme d’une surface, avec laquelle le galet correspondant vient en engagement roulant lors d’un mouvement de soulèvement ou d’abaissement de l’outil ou élément (2) associé de travail ou de traitement du sol . En vue de renforcer la rigidité de la structure de liaison (4), et en accord avec une construction possible de l’invention, le bras (5) unique ou au moins le bras (5) supérieur présente une structure double, avec deux longerons (11, 11’) reliées respectivement par des première et seconde liaisons pivot (LP1, LP2) doublées à des consoles à double parois (12, 12’) faisant respectivement partie, d’une part, du châssis (1’) et, d’autre part, de l’outil ou élément (2) associé de travail ou de traitement du sol, ou faisant fonction de pièces de connexion entre ces derniers et la structure de liaison (4). Des secondes butées (10) sous forme de surfaces sont solidarisées sur les faces intérieures en regard desdits longerons (11, 11’), ces surfaces étant soit rectilignes et parallèles ou inclinées par rapport à la direction longitudinale desdits longerons (11, 11’), soit courbes, et en ce que des traverses relient lesdits longerons (11, 11’) en formant des premiers sites (6) pour l’élément de sollicitation élastique (7). Les couples [butée roulante (9) / rail (10)] utilisés pour le relevage et l’abaissement contrôlés de l’outil (2), servent également de butées pour limiter le débattement vers le bas de l’outil (2) en position de travail. On peut ainsi éviter que l’outil ne s’enfonce trop dans le sol au travail, par exemple lors du passage d’un trou. En outre, un rail incliné ou courbe peut permettre de réaliser une cinématique de mouvement plus avantageuse. Selon une autre variante constructive avec une rigidité renforcée, il est possible de prévoir une structure de liaison déformable (4) doublée (non représentée). Cette dernière comporte alors avantageusement une paire de bras inférieurs (5’) et une paire de bras supérieurs (5) formant deux parallélogrammes (4) distincts situés dans des plans parallèles mutuellement espacés. Pour pouvoir, le cas échéant, mettre en œuvre un réglage dynamique de la force de terrage et de la hauteur de positionnement, le cas échéant asservi aux conditions éventuellement variables rencontrées lors du travail ou traitement d’une parcelle, la machine (1) peut comprendre également un ou des moyens capteurs de position et/ou d’effort, par exemple monté(s) au niveau du dispositif de fixation articulée (3) et dont les données de mesure sont éventuellement évaluées par un système de commande automatique ou semi-automatique de la position et du déplacement de l’élément mobile (8’) de l’actionneur motorisé (8). Préférentiellement, la machine (1) comporte plusieurs outils ou éléments (2) de travail ou de traitement du sol reliés chacun, pour un entraînement par traction et avec un montage suspendu, par un dispositif propre de fixation articulée (3) au châssis (1’) de la machine (1). L’actionneur (8) de chaque dispositif (1) peut éventuellement être commandé individuellement et indépendamment des actionneurs (8) des autres dispositifs (3) et chaque outil (2) de travail ou de traitement du sol consiste avantageusement en au moins un élément de binage ou de semis, éventuellement en un groupe de plusieurs tels éléments . Cet outil pourra également comporter une roue d’appui (14) réglable pour le contrôle de la profondeur de travail et au moins un disque cranté (15) servant à protéger les rangs de cultures adjacents à l’outil d’éventuelles projections de pierres ou de terre. Enfin, l’actionneur motorisé (8) du ou de chaque dispositif de fixation articulée (3) peut être commandé, le cas échéant individuellement, soit automatiquement, soit par un opérateur, éventuellement depuis le véhicule tracteur ou depuis une cabine de la machine agricole automotrice ou depuis un système de commande à distance, le cas échéant en exploitant des signaux de mesure de moyen(s) capteur(s) de position et/ou d’efforts associé(s) audit outil ou élément (2). Le système de commande à distance peut notamment être un système centralisé de commande d’une flotte de machines agricoles robotisées à laquelle appartiendrait la présente machine (1). Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Machine agricole (1) avec un châssis ou un corps support similaire (1’) et comportant au moins un outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol, ledit ou chaque outil ou élément (2) pouvant être déplacé en hauteur entre une position abaissée de travail et une position relevée de non-utilisation ou de transport et étant relié au châssis (1’) par un dispositif (3) de fixation articulée, ledit dispositif (3) comprenant une structure de liaison (4) comportant au moins un bras (5, 5’) relié à une de ses deux extrémités par une première liaison pivot (LP1, LP1’) au châssis (1’) et à son autre extrémité, le cas échéant par le biais d’une seconde liaison pivot (LP2, LP2’), à l’outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol considéré, un élément (7) de sollicitation élastique en traction reliant un premier site (6) situé entre les deux extrémités opposées du ou d’un bras (5, 5’) à un second site (6’) d’un élément mobile (8’) entrainé par ou faisant partie d’un actionneur (8) manuel ou motorisé, monté sur le châssis (1’) et pouvant déplacer cet élément mobile (8’) par rapport à la première liaison pivot (LP1), machine (1) caractérisée en ce que le mouvement de déplacement dudit élément mobile (8’), et donc du second site (6’), comporte une composante selon une direction (D) perpendiculaire à l’axe de la liaison pivot (LP1, LP1’) reliant le bras (5, 5’) considéré avec le châssis (1’) et inclinée par rapport audit bras (5) et en ce que ledit actionneur (8) gère au moins le positionnement en hauteur de l’outil ou de l’élément (2) de travail ou de traitement du sol considéré, le cas échéant par le biais de l’élément mobile (8’). Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que la structure de liaison (4) ne comporte qu’un seul bras (5), relié rigidement à l’outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que la structure de liaison (4) est déformable et comporte deux bras (5 et 5’), un bras supérieur (5) et un bras inférieur (5’), reliés chacun par une première liaison pivot (LP1, LP1’) respective avec le châssis (1’) et par une seconde liaison pivot (LP2, LP2’) avec l’outil ou élément (2) de travail ou de traitement du sol, ces deux bras (5, 5’) formant ensemble un parallélogramme déformable (4). Machine selon la revendication 2 ou 3, caractérisée en ce que la trajectoire de déplacement possible pour le site (6’) de l’élément mobile (8’) s’étend au moins majoritairement en–dessous de la liaison pivot (LP1) du bras unique ou du bras supérieur (5) avec le châssis (1’). Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que l’élément de sollicitation élastique (7) consiste en un ressort de traction, et en ce que le bras (5), ou bras supérieur (5), de la structure de liaison (4) comporte plusieurs premiers sites (6) répartis le long dudit bras (5) ou un premier site (6) mobile le long dudit bras (5), par exemple sous l’effet d’un actionneur. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que l’élément mobile (8’) comporte au moins une première butée (9) configurée pour coopérer par engagement avec au moins une seconde butée (10) conjuguée du bras ou bras supérieur (5) de la structure de liaison (4), en vue du soulèvement dudit bras (5) et de l’outil ou élément (2) associé de travail ou de traitement du sol. Machine selon la revendication 6, caractérisée en ce que la ou chaque première butée (9) se présente sous la forme d’un galet et en ce que la ou chaque seconde butée (10) se présente sous la forme d’une surface, avec laquelle le galet correspondant vient en engagement roulant lors d’un mouvement de soulèvement ou d’abaissement de l’outil ou élément (2) associé de travail ou de traitement du sol. Machine selon l’une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisée en ce que le bras (5) unique ou au moins le bras (5) supérieur présente une structure double, avec deux longerons (11, 11’) reliées respectivement par des première et seconde liaisons pivot (LP1, LP2) doublées à des consoles à double parois (12, 12’) faisant respectivement partie, d’une part, du châssis (1’) et, d’autre part, de l’outil ou élément (2) associé de travail ou de traitement du sol, ou faisant fonction de pièces de connexion entre ces derniers et la structure de liaison (4), en ce que des secondes butées (10) sous forme de surfaces sont solidarisées sur les faces intérieures en regard desdits longerons (11, 11’), ces surfaces étant soit rectilignes et parallèles ou inclinées par rapport à la direction longitudinale desdits longerons (11, 11’), soit courbes, et en ce que des traverses relient lesdits longerons (11, 11’) en formant des premiers sites (6) pour l’élément de sollicitation élastique (7). Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu’elle comprend également un ou des moyen(s) capteur(s) de position et/ou d’efforts, dont les données de mesure sont avantageusement évaluées par un système de commande automatique ou semi-automatique de la position et du déplacement de l’élément mobile (8’) de l’actionneur motorisé (8). Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que l’actionneur motorisé (8) du ou de chaque dispositif de fixation articulée (3) est commandé, le cas échéant individuellement, soit automatiquement, soit par un opérateur, éventuellement depuis le véhicule tracteur ou depuis une cabine de la machine agricole automotrice ou depuis un système de commande à distance, le cas échéant en exploitant des signaux de mesure de moyen(s) capteur(s) de position et/ou d’efforts associé(s) audit outil ou élément (2).