Brevet FR3122631A1 — publié le 20221111

L’invention concerne un système (1) de commande de changement de rapport de vitesse destiné à équiper un véhicule terrestre à moteur (4, 4a) comprenant une boîte de vitesse séquentielle, ayant un organe d’entrée de boîte, et un dispositif d’actionnement (10). Le sélecteur (2) est déplaçable, à partir d’une position au repos, uniquement dans un seul sens d’actionnement. Le système (1) comprend en outre une unité de commande configurée pour, en l’absence de commande prioritaire, décider, en tenant compte du rapport engagé en cours, de la séquence de la boîte de vitesse séquentielle et d’au moins un paramètre, dit de discrimination, lié à la conduite du véhicule (4, 4a), dans lequel de premier et second sens de déplacement le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte en conséquence d’un actionnement du sélecteur (2) par le conducteur dans le sens d’actionnement. Système de commande de changement de rapport de vitesse pour boîte de vitesse séquentielle, et véhicule équipé d’un tel système La présente invention se rapporte à la commande des changements de rapports de vitesse pour les véhicules terrestres à moteur et boîte de vitesse séquentielle. Ces véhicules peuvent être par exemple des voitures, des camions, des motocyclettes et des quadricycles. En particulier, la présente invention porte sur un système de commande de changement de rapport de vitesse destiné à équiper un véhicule comprenant une boîte de vitesse séquentielle qui a une séquence comprenant un point mort et plusieurs rapports de marche avant et comprend un organe d’entrée de boîte apte à être déplacé dans des premier et second sens de déplacement opposés, généralement apte à tourner dans des premier et second sens de rotation, un déplacement de l’organe d’entrée de boîte conduisant à un changement de rapport. Le véhicule comprendra également, de manière classique, un embrayage, un boîtier papillon commandé par un organe de commande des gaz, tel qu’une poignée d’accélérateur ou une pédale, actionnable par le conducteur, et un dispositif d’actionnement apte à déplacer l’organe d’entrée de boîte dans le premier sens ou le second sens en conséquence d’un actionnement d’un sélecteur actionnable par le conducteur. Un exemple d’un tel véhicule sont les motocyclettes et quadricycles, pour lesquels il n’y a généralement pas de rapport de marche arrière et la boîte de vitesse est une boîte à barillet, manuelle ou robotisée, dont la succession de positions angulaires correspond à la succession premier rapport, point mort, deuxième rapport, troisième rapport, etc., jusqu’au rapport maximal. Dans le cas des motocyclettes à boîte manuelle, le sélecteur est un sélecteur au pied se présentant sous la forme d’un levier apte à pivoter, dans deux sens, d’une position au repos à une position de fin de course basse et à une position de fin de course haute, et le dispositif d’actionnement comprend une tringlerie qui relie le levier à l’étoile de barillet, qui constitue l’organe d’entrée de boîte, et est agencée pour transformer un pivotement du levier dans un premier sens, respectivement dans un second sens opposé, en une rotation de l’étoile de barillet dans un premier sens, respectivement un second sens opposé. Dans le cas des motocyclettes à boîte robotisée, le sélecteur peut être un sélecteur au pied comme celui décrit ci-dessus ou un sélecteur au guidon, auquel cas il comprendra des premier et second boutons, et le dispositif d’actionnement comprend un moteur dont l’arbre de sortie est solidaire de l’axe de barillet, qui constitue l’organe d’entrée de boîte, et dont la rotation est commandée par les boutons : si le conducteur enfonce le premier bouton, l’arbre de sortie du moteur, et donc le barillet, tourne dans le premier sens, et si le conducteur enfonce le second, l’arbre de sortie et le barillet tourneront dans le second sens. Dans le cas d’un sélecteur au pied, classiquement un soulèvement du sélecteur vers le haut et un appui vers le bas sur le sélecteur, jusqu’à la position de fin de course respectivement haute et basse, se traduiront par une rotation du barillet dans, respectivement, le premier sens et le second sens, et donc par, respectivement, une montée de rapport et un rétrogradage. On souligne ici que, lorsque le conducteur se situe au point mort et qu’il souhaite passer au premier rapport, ou qu’il se situe au premier ou deuxième rapport et qu’il souhaite retourner au point mort, il ne fait pas pivoter le sélecteur jusqu’à une position de fin de course, mais plutôt jusqu’à une position intermédiaire, non définie précisément par une butée, entre la position au repos et la position de fin de course respective, qui correspond à la position angulaire du barillet à laquelle le point mort peut être engagé. En pratique, changer un rapport requiert donc de l’utilisateur qu’il positionne correctement la pointe de son pied vis-à-vis du sélecteur, en la faisant passer au-dessus ou au-dessous, alors que son talon repose sur un repose-pied. Ce positionnement peut se révéler délicat notamment dans le cas de courses, où les changements de rapports doivent se faire le plus rapidement possible. Ceci est d’autant moins aisé dans les virages où le conducteur est fortement incliné et où il peut cependant être nécessaire de changer de rapport. Une erreur peut ainsi faire perdre un temps précieux. Par ailleurs, pour des raisons anatomiques, le mouvement de soulèvement de la pointe du pied est bien moins dynamique et beaucoup plus fatiguant que l’appui vers le bas. La Société déposante a ainsi tout d’abord cherché une solution qui permette au conducteur d’une motocyclette de monter ou descendre les rapports en appuyant vers le bas sur le sélecteur dans les deux cas, de façon à libérer l’esprit du conducteur qui n’a plus à se soucier de positionner correctement son pied, et elle est parvenue à une solution reposant sur un sélecteur ayant un seul sens de déplacement dans laquelle il actionne le dispositif d’actionnement et une unité de commande configurée pour décider du sens dans lequel le dispositif d’actionnement déplacera l’organe d’entrée de boîte, en tenant compte, entre autres, d’un ou plusieurs paramètres de discrimination qui sont liés à la conduite du véhicule et qui permettent de discriminer entre le cas où il convient de rétrograder et le cas où il convient de monter un rapport. La solution selon la présente invention n’est pas limitée à un appui sur le sélecteur vers le bas et l’on pourrait très bien prévoir que le changement de rapport soit obtenu par un soulèvement du sélecteur. La Société déposante s’est alors aperçue que le principe de cette solution n’est pas limité à un sélecteur au pied tel que décrit ci-dessus, mais peut également être appliqué à un sélecteur au guidon, auquel cas l’on pourra prévoir par exemple un seul bouton apte à prendre trois positions, à savoir une position de repos, une position actionnée, et une position supplémentaire, éventuellement intermédiaire aux positions de repos et actionnée, correspondant au point mort. Il s’agit là encore de libérer l’esprit du conducteur lors d’un changement de rapport. La Société déposante s’est également aperçue que cette solution n’est pas limitée aux motocyclettes et quadricycles avec boîtes à barillet comme décrit ci-dessus, mais qu’elle peut également être appliquée à des voitures et camions dont la boîte de vitesse est une boîte séquentielle ayant un rapport de marche arrière et dont la succession de positions, le cas échéant angulaires, correspond à la succession marche arrière, point mort, premier rapport, deuxième rapport, etc., jusqu’au rapport maximal. Dans ce cas, on pourra par exemple utiliser comme sélecteur un unique sélecteur de type palette au volant qui sera configuré pour commander un changement de rapport uniquement lorsque le conducteur le tire vers lui ou appuie dessus, en remplacement des solutions de sélecteurs de type palette au volant actuellement utilisées, à savoir deux palettes, l’une servant à la montée de rapport et l’autre au rétrogradage, ou une unique palette pouvant pivoter vers et à l’opposé du conducteur. La solution selon la présente invention permet donc de manière générale de simplifier le changement des rapports de vitesse en permettant au conducteur de monter ou descendre un rapport par la même action sur le sélecteur, et ainsi de libérer l’esprit du conducteur. La présente invention a ainsi pour objet un système de commande de changement de rapport de vitesse, qui comprend un sélecteur actionnable par un conducteur, lequel système est destiné à équiper un véhicule terrestre à moteur comprenant : une boîte de vitesse séquentielle qui a une séquence comprenant un point mort et plusieurs rapports de marche avant et comprend un organe d’entrée de boîte apte à être déplacé dans des premier et second sens de déplacement opposés, un déplacement de l’organe d’entrée de boîte conduisant à un changement de rapport, un embrayage, un boîtier papillon commandé par un organe de commande des gaz, tel qu’une poignée d’accélérateur ou une pédale, actionnable par le conducteur, et un dispositif d’actionnement apte à déplacer l’organe d’entrée de boîte dans le premier sens ou le second sens en conséquence d’un actionnement du sélecteur par le conducteur, le système étant caractérisé par le fait que : le sélecteur est déplaçable, à partir d’une position au repos dans laquelle il est actionnable par le conducteur, uniquement dans un premier sens, dit d’actionnement, et également déplaçable dans un second sens, dit de retour, opposé au sens d’actionnement, pour revenir automatiquement à la position au repos après un actionnement du sélecteur par le conducteur, et le système comprend en outre une unité de commande configurée pour, en l’absence de commande prioritaire, décider, en tenant compte du rapport engagé en cours, de la séquence de la boîte de vitesse séquentielle et d’au moins un paramètre, dit de discrimination, lié à la conduite du véhicule, dans lequel desdits premier et second sens de déplacement le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte en conséquence d’un actionnement du sélecteur par le conducteur dans le sens d’actionnement. Généralement, l’organe d’entrée de boîte sera apte à tourner et les premier et second sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte seront des sens de rotation. On pourrait toutefois prévoir une utilisation du système selon la présente invention avec un organe d’entrée de boîte déplaçable, par exemple, en translation. Le ou les paramètres de discrimination sont avantageusement des paramètres dont la ou les fonctions actuellement connues sont autres que de déterminer si le conducteur souhaite rétrograder ou monter de rapport : la présente invention vise à libérer l’esprit du conducteur lors d’un changement de rapport et il ne s’agit donc pas, selon la présente invention, de faire en sorte que le conducteur ait, par exemple, à actionner un second sélecteur pour indiquer s’il souhaite rétrograder ou monter de rapport. La présente invention repose sur le fait qu’un conducteur actionne le sélecteur lorsqu’il considère que le rapport de vitesse engagé n’est pas ou ne sera bientôt plus adapté. Ainsi, de manière simplifiée, soit le moteur est ou va entrer en sous-régime si le rapport reste inchangé, auquel cas il convient de rétrograder, soit le moteur est ou va entrer en sur-régime si le rapport reste inchangé, auquel cas il convient de monter un rapport. Les notions de sous-régime et de sur-régime, en particulier les valeurs auxquelles le moteur est en sous-régime ou en sur-régime, dépendent des moteurs eux-mêmes, des conducteurs, des conditions de conduite, comme par exemple en course, etc., et la présente invention n’est donc pas limitée à des valeurs particulières définissant le sous-régime et le sur-régime. Par conséquent, le ou les paramètres de discrimination selon la présente invention seront des paramètres liés à la conduite du véhicule et à partir desquels il est possible de déduire que si le conducteur actionne le sélecteur, c’est qu’il convient de rétrograder ou qu’il convient de monter de rapport. L’expression « paramètres liés à la conduite du véhicule » n’est pas limitée aux paramètres liés à l’action même de conduire le véhicule, comme notamment une action du conducteur sur la commande des gaz ou sur un organe de commande d’embrayage tel qu’un levier ou une pédale d’embrayage, pour laquelle on privilégiera le terme « pilotage » dans la suite de la présente demande, mais peut également couvrir, par exemple, des paramètres liés à l’état de fonctionnement du véhicule lui-même, comme notamment son fonctionnement en roulage. Ainsi, au moins un paramètre de discrimination peut être un paramètre de roulage du véhicule. De préférence, un paramètre de roulage est choisi dans le groupe constitué par le régime moteur du véhicule et un paramètre lié à l’accélération du véhicule, de préférence un paramètre lié à l’accélération du véhicule étant une valeur de l’accélération du véhicule ou une valeur de l’assiette du véhicule. On entend par accélération du véhicule la variation de la vitesse du véhicule par unité de temps. Ainsi, la valeur de l’accélération pourra être positive et correspondre à une augmentation de la vitesse du véhicule, être négative et correspondre à une diminution de la vitesse du véhicule, ou être nulle et correspondre à un roulage à vitesse stabilisée. On entend par assiette du véhicule l’angle que fait l’axe longitudinal du véhicule avec le plan auquel appartiennent les axes de roue. Au moins un paramètre de discrimination peut être un paramètre, dit de pilotage, lié à un organe de pilotage actionnable par le conducteur. De préférence, un paramètre de pilotage est un paramètre lié à l’organe de commande des gaz, de préférence une valeur de la commande des gaz par le conducteur, ou un paramètre lié à un organe de commande d’embrayage. Selon la présente invention, on pourra utiliser un ou plusieurs paramètres de roulage seuls, un ou plusieurs paramètres de pilotage seuls, ou bien un ou plusieurs paramètres de roulage en combinaison avec un ou plusieurs paramètres de pilotage, notamment en fonction des caractéristiques du véhicule. Selon un mode de réalisation particulier, un paramètre de discrimination dont l’unité de commande tient compte pour décider du sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte, est le régime moteur du véhicule ou la valeur de commande des gaz, et l’unité de commande est configurée pour suivre une première loi de commande telle que le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si la valeur du paramètre de discrimination est supérieure à une valeur de seuil associée au rapport engagé en cours, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si la valeur du paramètre de discrimination est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil. Dans le cas où le paramètre de discrimination est le régime moteur, on pourra par exemple définir la valeur de seuil pour qu’elle corresponde à un régime moteur auquel un rétrogradage pourrait endommager le moteur. En d’autres termes, en pratique le conducteur devra amener le régime moteur à une valeur suffisamment haute avant de pouvoir monter de rapport. Dans le cas où le paramètre de discrimination est la valeur de commande des gaz, on pourra par exemple définir la valeur de seuil pour qu’elle corresponde à une commande des gaz nulle ou relativement basse. Ainsi, en pratique, si le conducteur souhaite rétrograder, il lui suffira tout d’abord de relâcher suffisamment l’organe de commande des gaz, puis actionner le sélecteur, avant de rembrayer, le rapport inférieur ayant alors été engagé. Si au contraire le conducteur souhaite monter de rapport, il lui suffit de débrayer et d’actionner le sélecteur avant que la commande de gaz ne descende au-dessous de la valeur de seuil. Il pourra ensuite rembrayer. Pour chaque rapport, la valeur de seuil associée peut être, par exemple, inférieure ou égale à 10% de l’ouverture totale du boîtier papillon, de préférence inférieure ou égale à 3% de l’ouverture totale du boîtier papillon, et, de la façon que l’on préfère le plus, égale à 0 % de l’ouverture totale du boîtier papillon, autrement dit une commande des gaz nulle et le boîtier papillon est fermé. La valeur de seuil associée à un rapport donné peut être différente des valeurs de seuil prévues pour les autres rapports. De préférence, les valeurs de seuil sont identiques pour tous les rapports, ce qui résulte en une utilisation plus intuitive du système pour le conducteur. Avantageusement, l’unité de commande est configurée pour permettre à l’utilisateur de choisir la ou les valeurs de seuil que l’utilisateur souhaite appliquer. Selon un autre mode de réalisation particulier, les paramètres de discrimination dont l’unité de commande tient compte pour décider du sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte, sont un paramètre lié à l’accélération du véhicule et le régime moteur du véhicule, et l’unité de commande est configurée pour suivre une seconde loi de commande telle que : si la valeur d’accélération est positive, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport, si la valeur d’accélération est négative, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage, et si la valeur d’accélération est nulle, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si le régime moteur est supérieur à une valeur de seuil, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si le régime moteur est inférieur ou égal à une valeur de seuil. Cette seconde loi de commande est basée sur la considération que lorsque le véhicule ralentit, alors il est normal que le conducteur cherche à rétrograder, que lorsque le véhicule accélère, alors il est normal que le conducteur cherche à monter de rapport, et qu’en vitesse stabilisée, si le régime moteur est élevée le conducteur cherche normalement à monter de rapport, et sinon le conducteur cherche normalement à rétrograder. Dans ce cas de figure, la valeur de seuil pour le régime moteur pourra être avantageusement définie pour correspondre à un régime moteur au-dessus duquel un rétrogradage pourrait endommager le moteur. L’on pourrait bien entendu prévoir d’autres lois de commande, notamment en fonction du véhicule sur lequel le système est destiné à être monté. Si le véhicule requiert du conducteur l’actionnement d’un levier d’embrayage lors d’un changement de rapport, que cela soit en montée ou en rétrogradage, alors on pourrait utiliser la première loi de commande indiquée ci-dessus. Si le véhicule requiert du conducteur l’actionnement d’un organe de commande d’embrayage uniquement lors d’un rétrogradage, mais permet au conducteur de monter de rapport sans actionner d’organe de commande d’embrayage, alors le paramètre de discrimination peut être, par exemple, l’état d’embrayage, l’unité de commande étant configurée de telle sorte que le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si l’état d’embrayage est embrayé, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si l’état d’embrayage est débrayé. Un exemple d’un tel véhicule est une motocyclette ou un quadricycle équipé d’un dispositif électronique de type « quickshifter up » permettant au conducteur, par coupure du moteur, de monter de rapport sans action sur l’embrayage. Un tel dispositif est bien connu et utilisé principalement sur les motos de course, car justement il permet d’éviter au pilote, lorsqu’il souhaite monter de rapport, d’avoir à actionner l’embrayage et relâcher entièrement la poignée d’accélérateur, ce qui permet ainsi de gagner un temps précieux à chaque montée de rapport. Un tel véhicule autorise en principe le conducteur à monter de rapport en débrayant. On pourrait ainsi prévoir, en variante, une loi de commande telle que la première ou la seconde loi de commande discutées ci-dessus, puisque ces lois de commande permettent de discriminer entre une montée de rapport et un rétrogradage alors que l’organe de commande d’embrayage est actionné. Si le véhicule ne requiert pas obligatoirement du conducteur l’actionnement d’un organe de commande d’embrayage lors d’un changement de rapport, en montée et en rétrogradage, au moins à partir d’un rapport de marche avant défini comme étant un rapport seuil, l’unité de commande peut être configurée de telle sorte qu’en l’absence de commande prioritaire : dans le cas où le rapport engagé en cours est le rapport seuil ou un rapport supérieur dans la séquence, l’unité de commande suit la première loi de commande, suivant laquelle le paramètre de discrimination est le régime moteur ou la valeur de commande des gaz et le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si la valeur du paramètre de discrimination est supérieure à une valeur de seuil associée au rapport engagé en cours, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si la valeur du paramètre de discrimination est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil, ou suit la seconde loi de commande, suivant laquelle les paramètres de discrimination dont l’unité de commande tient compte pour décider du sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte, sont un paramètre lié à l’accélération du véhicule et le régime moteur du véhicule, et : si la valeur d’accélération est positive, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport, si la valeur d’accélération est négative, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage, et si la valeur d’accélération est nulle, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si le régime moteur est supérieur à une valeur de seuil, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si le régime moteur est inférieur ou égal à une valeur de seuil ; dans le cas où le rapport engagé en cours est le point mort, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport ; et dans le cas où le rapport seuil est défini de telle manière qu’il y a au moins un rapport entre le point mort et le rapport seuil : si le rapport engagé en cours est un rapport entre le point mort et le rapport seuil et la séquence de la boîte de vitesse séquentielle n’autorise qu’un seul sens de déplacement pour l’organe d’entrée de boîte, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans ce sens de déplacement ; et si le rapport engagé en cours est un rapport entre le point mort et le rapport seuil et la séquence de la boîte de vitesse séquentielle autorise les premier et second sens de déplacement pour l’organe d’entrée de boîte, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si l’état d’embrayage est débrayé, et dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si l’état d’embrayage est embrayé. Un exemple d’un tel véhicule est une voiture ou camion à boîte semi-automatique, avec laquelle le conducteur n’a jamais besoin d’actionner un organe de commande d’embrayage. Dans un tel cas, le rapport seuil est le premier rapport de marche avant. Un autre exemple d’un tel véhicule est une motocyclette ou un quadricycle équipé d’un dispositif électronique de type « quickshifter up and down » permettant au conducteur de monter de rapport sans action sur l’embrayage. Là encore, ce dispositif est bien connu et ne sera donc pas discuté plus en détail ici. Dans ce dernier exemple, la séquence de la boîte de vitesse est la succession premier rapport, point mort, deuxième rapport, troisième rapport, etc., jusqu’au rapport maximal. On peut par exemple définir le rapport seuil comme étant le deuxième rapport. Dans ce cas, on applique la première ou la seconde loi de commande dès que le rapport engagé est le deuxième rapport. Au premier rapport, l’organe d’entrée de boîte ne peut être déplacé que dans un seul sens et le conducteur pourra choisir d’engager le deuxième rapport en actionnant le sélecteur, ou de passer au point mort en actionnant le sélecteur dans une position intermédiaire. Dans le cas d’une boîte manuelle avec sélecteur au pied, cette position intermédiaire est analogue à celle du sélecteur au pied connu. Dans le cas d’une boîte robotisée, cette position intermédiaire peut être une position supplémentaire indexée, par exemple une position intermédiaire entre la position de repos et la position de fin de course dans le sens d’actionnement. En variante, il est également possible de définir le rapport seuil comme étant le troisième rapport ou un rapport supérieur. A ce rapport seuil et au-dessus, on applique la première ou la seconde loi de commande, car par exemple l’on considère que ce n’est qu’à des vitesses plus importantes que le conducteur ne souhaitera pas actionner l’embrayage. Au premier rapport, là encore l’organe d’entrée de boîte ne peut être déplacé que dans un seul sens et l’on pourra procéder comme discuté au paragraphe précédent. Au deuxième rapport, on utilise l’état d’embrayage comme paramètre de discrimination supplémentaire : si le conducteur débraye c’est qu’il souhaite rétrograder, sinon c’est qu’il souhaite monter de rapport. Dans le cas d’une motocyclette ou un quadricycle équipé d’un dispositif électronique de type « quickshifter up and down » dessus et en particulier destiné à la course, il serait particulièrement avantageux pour le conducteur de ne pas avoir à prêter une attention particulière quant à connaître le rapport engagé en cours. Par exemple, lorsque le conducteur va aborder un virage serré ou une épingle et qu’il doit freiner, le conducteur appuie successivement et rapidement sur le sélecteur pour rétrograder, sans compter le nombre de fois où il appuie sur le sélecteur, et ainsi il est susceptible d’appuyer sur le sélecteur même après avoir atteint le premier rapport, sans pour autant souhaiter changer de rapport. A cet effet, selon un mode de réalisation particulier, destiné à équiper un véhicule qui ne requiert pas obligatoirement du conducteur l’actionnement d’un organe de commande d’embrayage lors d’un changement de rapport, en montée et en rétrogradage, à partir du premier rapport de marche avant, véhicule terrestre à moteur dont la boîte de vitesse séquentielle est une boîte à barillet dont la séquence est premier rapport, point mort, deuxième rapport, etc., jusqu’au rapport maximal, et dont le sélecteur est un sélecteur au pied monté pivotant, dans le système selon la présente invention les paramètres de discrimination dont l’unité de commande tient compte pour décider du sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte peuvent être la valeur de commande des gaz et l’état d’embrayage, et l’unité de commande peut être configurée de telle sorte qu’en l’absence de commande prioritaire elle suit une loi de commande telle que : dans le cas où le rapport engagé en cours est le deuxième rapport ou un rapport supérieur, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si la valeur de commande des gaz est supérieure à une valeur de seuil associée au rapport engagé en cours, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si la valeur de commande des gaz est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil, dans le cas où le rapport engagé en cours est le premier rapport, auquel cas la séquence de la boîte de vitesse séquentielle n’autorise qu’un seul sens de déplacement pour l’organe d’entrée de boîte, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans ce sens de déplacement si la valeur de commande des gaz est supérieure à la valeur de seuil associée au premier rapport et/ou l’état d’embrayage est débrayé, et le dispositif d’actionnement cherche à déplacer l’organe d’entrée de boîte dans le sens opposé audit sens de déplacement si la valeur de commande des gaz est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil et l’état d’embrayage est embrayé, et dans le cas où le rapport engagé en cours est le point mort, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport. Ainsi, lorsque le premier rapport est engagé, un actionnement du sélecteur ne se traduit en un changement de rapport que si le conducteur décide d’actionner l’organe de commande des gaz pour que la valeur de commande des gaz soit supérieure à la valeur seuil et/ou décide d’actionner l’organe de commande d’embrayage pour débrayer. De cette manière, dans la configuration habituelle d’un tel freinage, où la valeur de commande des gaz sera inférieure ou égale à la valeur seuil et l’état d’embrayage sera embrayé, des appuis sur le sélecteur après que le premier rapport a été engagé ne conduisent pas à un changement de rapport, puisque le sélecteur n’est plus déplaçable du fait de la mise en butée du barillet, et le conducteur n’a donc pas à faire attention au rapport où il se situe lors d’un tel freinage. Comme expliqué ci-dessus, l’unité de commande du système selon la présente invention tient compte d’au moins un paramètre de discrimination lié à la conduite du véhicule. Le véhicule destiné à être équipé du système selon la présente invention peut déjà incorporer des moyens de mesure d’un ou plusieurs paramètres de discrimination utilisés par le système, et dans ce cas l’unité de commande sera apte à communiquer, par tout moyen approprié, avec lesdits moyens de mesure de façon à obtenir de ces derniers la ou les valeurs du ou des paramètres de discrimination. Cela est notamment le cas lorsque le paramètre de discrimination est le régime moteur, la commande des gaz et éventuellement la commande d’embrayage. En variante, le système selon la présente invention peut comprendre en outre des moyens de mesure de l’au moins un paramètre de discrimination, destinés à être montés sur le véhicule ou le conducteur et aptes à communiquer avec l’unité de commande. Comme indiqué ci-dessus, le véhicule qui est destiné à être équipé du système selon la présente invention peut comprendre une boîte robotisée, qu’elle soit à barillet dans le cas de motocyclettes et quadricycles ou d’un autre type dans le cas de voitures et camions à boîte semi-automatique séquentielle. Dans ce cas, le système selon la présente invention n’impose pas de modifications mécaniques particulières sur la boîte de vitesse et le dispositif d’actionnement, ce dernier consistant généralement en actionneur(s) (moteur, vérins, etc.) permettant déjà de déplacer l’organe d’entrée de boîte dans les deux sens de déplacement par simple commande électrique. Le système selon la présente invention peut également être destiné à équiper un véhicule terrestre à moteur dont la boîte de vitesse séquentielle est une boîte à barillet dont la séquence est premier rapport, point mort, deuxième rapport, etc., jusqu’au rapport maximal, et dont l’organe d’entrée de boîte est une étoile de barillet montée rotative autour d’un axe dit de barillet ; dont le sélecteur est un sélecteur au pied monté pivotant autour d’un axe dit de sélecteur, parallèle à l’axe de barillet ; et dont le dispositif d’actionnement comprend un bras de changement de vitesse, qui est solidaire de l’étoile de barillet et décalé de l’axe de barillet, et une tringlerie reliée au sélecteur et audit bras et configurée pour transformer un pivotement du sélecteur vers le bas, respectivement vers le haut, en une rotation de l’étoile de barillet dans le premier sens de rotation, respectivement dans le second sens de rotation, le sélecteur, la tringlerie et ledit bras formant une chaîne cinématique. Dans ce cas, le système selon la présente invention peut comprendre en outre : un organe inverseur apte à être interposé, en utilisation, à une position quelconque le long de ladite chaîne cinématique, tout en étant relié à une partie de la tringlerie, de façon à être déplaçable, de préférence par pivotement, entre une première position, dans laquelle l’organe inverseur a pour effet de placer la chaîne cinématique dans une configuration dans laquelle un pivotement du sélecteur vers le bas se traduit par une rotation de l’étoile de barillet dans le premier sens de rotation, et une seconde position, dans laquelle l’organe inverseur a pour effet de placer la chaîne cinématique dans une configuration dans laquelle un pivotement du sélecteur vers le bas se traduit par une rotation de l’étoile de barillet dans le second sens de rotation ; et des moyens de commande du déplacement de l’organe inverseur entre les première et seconde positions. L’organe inverseur fait partie de l’unité de commande du système. L’organe inverseur peut être interposé entre le sélecteur et la tringlerie, entre le bras de changement de vitesse et la tringlerie, ou entre deux parties de la tringlerie. Ainsi, selon la présente invention, la tringlerie peut être reliée au sélecteur ou audit bras d’une manière directe ou d’une manière indirecte, autrement dit dans ce dernier cas par l’intermédiaire de l’organe inverseur. Les moyens de commande du déplacement de l’organe inverseur peuvent comprendre tout actionneur apte à déplacer l’organe inverseur entre lesdites première et seconde positions. Avantageusement, ces moyens de commande comprennent un actionneur linéaire destiné à être monté sur le véhicule et dont la partie linéairement mobile est destinée à être reliée, par des moyens d’articulation, à l’organe inverseur ou à la partie de la tringlerie qui est articulée à l’organe inverseur, de façon à déplacer l’organe inverseur de la première position à la seconde position par l’un parmi appui et traction sur l’organe inverseur ou ladite partie de la tringlerie, et de la seconde position à la première position par l’autre parmi appui et traction sur l’organe inverseur ou ladite partie de la tringlerie. Dans un mode de réalisation particulier, l’organe inverseur est destiné à être interposé entre le bras de changement de vitesse et la tringlerie, et le système comprend un poussoir à ressort à bille destiné à être monté sur ledit bras de façon à faire saillie sur la face de ce dernier où se situe l’organe inverseur, l’organe inverseur présentant, sur sa face en regard de ladite face dudit bras, deux trous, le poussoir à ressort à bille et les trous étant positionnés de telle sorte que dans l’une ou l’autre des première et seconde positions, la bille est reçue au moins en partie dans un trou respectif de façon à maintenir de manière stable l’organe inverseur dans ladite position. La présente invention a également pour objet un véhicule terrestre à moteur comprenant : une boîte de vitesse séquentielle qui a une séquence comprenant un point mort et plusieurs rapports de marche avant et comprend un organe d’entrée de boîte apte à être déplacé dans des premier et second sens de déplacement opposés, un déplacement de l’organe d’entrée de boîte conduisant à un changement de rapport, un embrayage, un boîtier papillon commandé par un organe de commande des gaz, tel qu’une poignée d’accélérateur ou une pédale, actionnable par le conducteur, et un dispositif d’actionnement apte à déplacer l’organe d’entrée de boîte dans le premier sens ou le second sens en conséquence d’un actionnement d’un sélecteur par le conducteur, caractérisé par le fait que le véhicule est équipé d’un système de commande de changement de rapport de vitesse tel que défini ci-dessus. Comme indiqué ci-dessus, généralement l’organe d’entrée de boîte sera apte à tourner et les premier et second sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte seront des sens de rotation, mais l’on pourrait prévoir d’autres types de déplacement pour l’organe d’entrée de boîte, comme par exemple en translation. On va maintenant décrire ci-après des modes de réalisation particuliers de la présente invention avec référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : est un schéma fonctionnel du système selon un mode de réalisation particulier de la présente invention et des parties d’un véhicule avec lesquelles il coopère. est une vue de côté d’une motocyclette selon un premier mode de réalisation, équipé d’un système de changement de rapport de vitesse. est une vue de côté montrant le sélecteur, le dispositif d’actionnement, l’organe inverseur et l’organe d’entrée de boîte, avec l’organe inverseur dans la première position. est une vue analogue à la , avec l’organe inverseur dans la première position. est une vue de détail de l’organe inverseur, de l’organe intermédiaire formant bras de levier et de l’organe d’entrée de boîte, avec l’organe inverseur dans la seconde position. est une vue schématique en perspective d’une variante de réalisation de l’organe inverseur. est une vue schématique de côté analogue à la , avec l’organe inverseur dans la seconde position. est une vue schématique de côté analogue à la , après actionnement du sélecteur. est une vue schématique de côté analogue à la , avec l’organe inverseur dans la première position. est une vue schématique de côté analogue à la , après actionnement du sélecteur. est une vue schématique d’une partie d’habitacle d’une voiture selon un second mode de réalisation de la présente invention, montrant en particulier le sélecteur sous forme de palette. Si l’on se réfère tout d’abord à la , on peut voir que le système 1 de commande de changement de rapport de vitesse selon la présente invention comprend d’une manière générale un sélecteur 2 et une unité de commande 3 et qu’il est destiné à équiper un véhicule 4 comprenant une boîte de vitesse 5, un organe d’entrée de boîte 6, un embrayage 7, un organe de commande d’embrayage 7a (facultatif), un boîtier papillon 8, un organe de commande des gaz 9, et un dispositif d’actionnement 10. Des moyens de mesure 11 d’au moins un paramètre de discrimination sont également présents, soit déjà intégrés au véhicule 4, soit faisant partie du système 1. Concernant le véhicule 4, on peut indiquer que c’est un véhicule terrestre à moteur qui comprend les caractéristiques de base, bien connues, suivantes : la boîte de vitesse 5 est une boîte séquentielle ayant une séquence comprenant un point mort et plusieurs rapports de marche avant ; l’organe d’entrée de boîte 6, qui peut être considéré comme faisant partie de la boîte de vitesse 5, est apte à être déplacé, notamment tourner, dans des premier et second sens de déplacement opposés, et un déplacement de l’organe d’entrée de boîte conduit à un changement de rapport de la boîte de vitesse 5 ; l’embrayage 7 sert à désolidariser le moteur du véhicule 4 et la boîte de vitesse 5 lors d’un passage de rapport ; le boîtier papillon 8 est commandé par l’organe de commande des gaz 9 de façon à permettre au conducteur d’agir sur la puissance délivrée par le moteur ; et le dispositif d’actionnement 10 sert à déplacer l’organe d’entrée de boîte 6 dans le premier sens ou dans le second sens, en conséquence d’un actionnement du sélecteur 2 par le conducteur. Le sélecteur 2 est un organe par lequel le conducteur commande le passage des différents rapports de la boîte de vitesse 5. Selon la présente invention, le sélecteur 2 est monté sur le véhicule 4 de façon à n’être déplaçable, à partir d’une position au repos, que dans un seul sens, dit d’actionnement, lequel déplacement correspond à une commande de passage de rapport. Le sélecteur 2 est également déplaçable, après actionnement, dans un second sens, dit de retour, opposé au sens d’actionnement, pour revenir automatiquement à la position au repos. Autrement dit, lorsque le véhicule roule avec un rapport engagé en cours, le sélecteur 2 est en position au repos. Lorsque le conducteur souhaite changer de rapport, il actionne le sélecteur 2 dans le sens d’actionnement jusqu’à une position où un autre rapport est engagé, puis il relâche le sélecteur 2 qui revient automatiquement à la position au repos. L’unité de commande 3 sert à décider du sens dans lequel le dispositif d’actionnement 10 déplace l’organe d’entrée de boîte 6 en conséquence d’un actionnement du sélecteur 2 par le conducteur. Dans sa décision, l’unité de commande 3 tient compte du rapport engagé en cours, de la séquence de la boîte de vitesse 5 et d’au moins un paramètre de discrimination qui est lié à la conduite du véhicule 4. L’unité de commande 3 est une unité de commande électronique, notamment composée d’un calculateur électronique et d’un logiciel embarqué, comme déjà répandu dans les véhicules. On va maintenant décrire ci-après des premier et second modes de réalisation particuliers de la présente invention. Premier mode de réalisation particulier : motocyclette équipée du système 1 Dans ce premier mode de réalisation, le véhicule 4 est une motocyclette 4a, dont seule une partie est représentée (Figures 2 à 10). Cette motocyclette 4a a une boîte de vitesse manuelle à barillet, classique en soi, et dont la séquence est donc premier rapport, point mort, deuxième rapport, troisième rapport, etc., jusqu’au rapport maximal. Le sélecteur 2 est un sélecteur au pied se présentant sous la forme classique d’un levier pivotant. Toutefois, contrairement aux sélecteurs de l’état antérieur de la technique, seul un actionnement du levier vers le bas, à partir de la position de repos, conduit à un changement de rapport. Comme cela est bien connu, le levier est sollicité par ressort vers la position de repos, de façon à revenir à cette dernière après que le conducteur a relâché le levier. Plus précisément, le sélecteur 2 comprend un corps de sélecteur 20 qui est monté à rotation sur un pivot 21 et qui porte à une extrémité un taquet 22, non coaxial au pivot 21, taquet 22 sur lequel le conducteur peut appuyer pour faire pivoter le corps de sélecteur 20 autour du pivot 21. Le dispositif d’actionnement 10 comprend une tringlerie 100 qui consiste ici en une biellette 101 dont une première extrémité est articulée à pivotement au corps de sélecteur 20 au niveau d’un pivot 102, et dont l’extrémité opposée est articulée à pivotement à un organe inverseur 12 au niveau d’un pivot 103. Si l’on se réfère maintenant à la , on peut voir que l’organe inverseur 12 est une pièce ayant un profil ovoïde et le pivot 103 se situe dans une première région d’extrémité de l’organe inverseur 12. L’organe inverseur 12 est articulé à pivotement à un organe intermédiaire 13 formant bras de levier au niveau d’un pivot 120 situé dans l’autre région d’extrémité de l’organe inverseur 12. L’organe inverseur 12 est ainsi à pivoter vers le haut et vers le bas autour du pivot 120. L’organe intermédiaire 13 est une pièce rendue solidaire de l’organe d’entrée de boîte 6, ici en étant montée autour de l’extrémité de l’axe 60 du barillet. L’organe intermédiaire 13 est un bras de changement de vitesse analogue à celui classiquement prévu, à la différence qu’il sert également de support de montage pour l’organe inverseur 12. Ici, l’organe intermédiaire 13 a également un profil ovoïde et il est rendue solidaire de l’axe 60 dans sa région plus large. Les axes de pivotement des pivots mentionnés ci-dessus sont tous parallèles entre eux et parallèles à l’axe 60 du barillet. L’organe inverseur 12 et l’organe intermédiaire 13 présentent chacun une face qui est en regard de l’autre, et dans cette face l’organe inverseur 12 est muni de deux trous de positionnement et d’un pion formant butée 121 et l’organe intermédiaire 13 est muni d’un trou 130, dit de butée, dans lequel s’étend le pion formant butée 121, et un poussoir à bille. Les deux trous de positionnement sont disposés de manière symétrique par rapport à une droite passant par l’axe du pivot 102 (axe de pivotement de la biellette 101 par rapport au sélecteur 2) et l’axe du pivot 120 (axe de pivotement de l’organe inverseur 12 par rapport à l’organe intermédiaire 13) et servent à définir les première et seconde positions de l’organe inverseur 12 correspondant aux deux configurations de la chaîne cinématique mentionnées plus tôt dans la description. Le poussoir à bille sera positionné sur l’organe intermédiaire 13 en conséquence de cela. De plus, l’organe inverseur 12 et l’organe intermédiaire 13 seront agencés pour que dans chacune des première et seconde positions, le pion formant butée 121 soit en butée contre la paroi du trou de butée 130, de façon à pouvoir transmettre, de l’organe inverseur 12 à l’organe intermédiaire 13, un effort de pivotement résultant du pivotement du sélecteur 2. Le pivotement de l’organe inverseur 12 entre les première et seconde positions est commandé par un actionneur linéaire 14 dont la tige 140, linéairement mobile, est articulée, au niveau de son extrémité libre, à l’organe inverseur 102 au niveau d’un pivot 141, dont l’axe est parallèle à l’axe 60 du barillet. Le corps de l’actionneur linéaire 14 est fixé à la motocyclette par tout moyen approprié. L’actionneur linéaire 14 est disposé de telle sorte que l’une de l’extension et de la rétraction de la tige 14 fait pivoter l’organe inverseur 12 vers le haut par rapport à l’organe intermédiaire 13, autour du pivot 120, et que l’autre de l’extension et de la rétraction de la tige 14 fait pivoter l’organe inverseur 12 vers le bas. On comprend donc aisément que l’actionneur linéaire 14 permet de définir la configuration dans laquelle la chaîne cinématique se situe, par simple pivotement de l’organe inverseur 12 par rapport à l’organe intermédiaire 13. Le fonctionnement de l’actionneur 14 est commandé par l’unité de commande 3. Une fois placé dans la position adéquate parmi les première et seconde positions, l’organe inverseur 12 est maintenu de manière stable dans cette position par le poussoir à bille et le trou de positionnement respectif, dans lequel la bille du poussoir à bille est reçu, et un pivotement du sélecteur 2, par le conducteur, sera transmis par la biellette 101 à l’organe inverseur 12, et ce dernier fera pivoter, du fait du pion formant butée 121 et du trou de butée 130, l’organe intermédiaire 13 et donc l’axe 60 du barillet, conduisant à un changement de vitesse. On peut souligner ici que, de préférence, l’axe 60 du barillet se situera entre le pivot 120 reliant l’organe inverseur 12 et l’organe intermédiaire 13, et le pivot 102 reliant la biellette 101 et le sélecteur 2, car cela permet de réduire le mouvement du sélecteur 2 lorsque l’organe inverseur 12 est pivoté par l’actionneur 14. Dans la première position, illustrée sur la , un pivotement du sélecteur 2 vers le bas se traduit par une rotation du barillet dans le sens contraire des aiguilles d’une montre, si l’on se réfère à l’orientation de la . Dans la seconde position, illustrée sur la , un pivotement du sélecteur 2 vers le bas se traduit par une rotation du barillet dans le sens des aiguilles d’une montre. Ainsi, on peut obtenir, par un pivotement du sélecteur 2 dans un même sens, une rotation du barillet dans un premier sens ou une rotation dans un second sens, en fonction de la position de l’organe inverseur 12. Si l’on se réfère maintenant aux Figures 6 à 10, on peut voir que l’on y a représenté de manière schématique une variante de réalisation du sélecteur et de l’organe inverseur, qui est ici déplacé entre les première et seconde positions non plus par pivotement, mais par translation. Dans cette variante, l’organe inverseur 12’ est un coulisseau 120’ monté à translation le long de l’organe intermédiaire 13’ entre deux positions de fin de course, définies chacune par une butée 130’ solidaire de l’organe intermédiaire 13’ contre laquelle le coulisseau 120’ vient en butée, et qui correspondent chacune à l’une respective desdites première et seconde positions de l’organe inverseur 12’. L’organe intermédiaire 13’ se présente sous la forme d’un rail 131’ de guidage du coulisseau 120’ et est là encore rendu solidaire de l’axe 60 du barillet par tout moyen approprié. Par exemple, on réalisera une rainure sur la face d’extrémité de l’axe 60 du barillet et le rail 131’ présentera sur une face un tenon reçu dans la rainure de façon à ce que le rail 131’ soit en partie encastré dans l’axe 60, et le rail 131’ sera vissé contre l’axe 60 avec une vis dont l’axe longitudinal sera aligné sur celui de l’axe 60. Ainsi, du fait de l’encastrement, les efforts ne seront pas transmis par l’intermédiaire de la vis. Le coulisseau 120’ coopère avec la partie du rail 131’ qui se situe hors de la rainure de l’axe 60, et leurs configurations seront telles que l’axe 60 n’interfère pas avec le déplacement du coulisseau 120’. Par exemple, le coulisseau 120’ pourra être une pièce en U, dont le fond se situe côté opposé à la face du rail 131’ portant ledit tenon, et le rail 131’ pourra présenter sur chacune de ses deux faces latérales une rainure dans laquelle vient s’étendre de manière coulissante un ergot de guidage porté par la branche respective du U du coulisseau 120’. L’actionneur linéaire 14’ a sa tige mobile 140’ articulée à la biellette 101’, de sorte qu’une rétractation de la tige 140’ déplace en translation le coulisseau 120’ jusqu’à la seconde position, et une extension de la tige 140’ le déplace jusqu’à la première position. Comme illustré sur les Figures 7 à 10, là encore un pivotement du sélecteur 2’ vers le bas permet, en fonction de la position de l’organe inverseur 12’, de faire tourner le barillet dans le sens des aiguilles d’une montre ou dans le sens contraire des aiguilles d’une montre. On comprend donc que l’unité de commande 3 peut décider, par la commande de l’actionneur linéaire 14, 14’ et de la position de l’organe inverseur, du sens dans lequel la tringlerie 100 fera tourner le barillet en conséquence du pivotement du sélecteur 2 par le conducteur. La décision de l’unité de commande 3 tient compte du rapport engagé en cours, de la séquence de la boîte séquentielle et d’au moins un paramètre de discrimination, comme discuté plus tôt dans la présente description. On pourra utiliser un ou plusieurs paramètres de roulage seuls, un ou plusieurs paramètres de pilotage seuls, ou bien un ou plusieurs paramètres de roulage en combinaison avec un ou plusieurs paramètres de pilotage. On va décrire ci-après une loi de commande particulièrement avantageuse dans le cas d’une motocyclette équipée d’un dispositif de type « quickshifter up and down », typiquement une motocyclette de course. Selon cette loi de commande, le paramètre de discrimination dont l’unité de commande 3 tient compte est la valeur de commande des gaz : si elle est supérieure à une valeur de seuil, l’unité de commande 3 commande l’actionneur pour placer l’organe inverseur dans la seconde position, dans laquelle un pivotement du sélecteur 2 conduit à une rotation de l’axe 60 du barillet dans le sens des aiguilles d’une montre et donc à une montée de rapport, et si elle est inférieure ou égale, l’unité de commande 3 commande l’actionneur pour placer l’organe inverseur dans la première position, dans laquelle un pivotement du sélecteur 2 conduit à une rotation de l’axe 60 du barillet dans le sens contraire des aiguilles d’une montre et donc à un rétrogradage. La valeur de seuil est définie pour être nulle, en d’autres termes pour correspondre à un boîtier papillon fermé et une poignée des gaz (organe de commande des gaz 9) en butée relâchée. Dès que la poignée des gaz quitte sa position en butée relâchée, l’unité de commande 3 commande l’actionneur pour placer l’organe inverseur dans la seconde position, et dès que la poignée des gaz atteint la butée l’unité de commande 3 commande l’actionneur pour placer l’organe inverseur dans la première position, indépendamment de l’action ou non sur le sélecteur 2 par le conducteur. Ainsi, lorsque le conducteur appuie sur le sélecteur 2, l’organe inverseur est déjà dans la position adéquate pour faire tourner le barillet dans le sens de rotation correct. Cette loi de commande est particulièrement simple à mettre en œuvre et intuitive pour le conducteur : lorsque le conducteur souhaite monter de rapport, il est naturellement en train d’accélérer, avec la poignée des gaz non en butée relâchée, et lorsqu’il souhaite rétrograder le conducteur n’a qu’à relâcher la poignée des gaz. Par ailleurs, selon cette loi de commande, en l’absence de commande prioritaire, si avant actionnement du sélecteur 2 le rapport engagé est le premier rapport, alors quelle que soit la position de la poignée des gaz, l’unité de commande 3 commande l’actionneur pour placer l’organe inverseur dans la seconde position, et si le conducteur souhaite passer au point neutre, plutôt qu’au deuxième rapport, il lui suffira de n’actionner le sélecteur 2 que jusqu’à une position intermédiaire, où le point mort est engagé, de manière analogue à ce que l’on rencontre sur les motocyclettes actuelles. De la même manière, si le rapport engagé est le deuxième rapport, le conducteur pourra passer directement au point mort, sans passer par le premier rapport, simplement en relâchant entièrement la poignée des gaz et en actionnement le sélecteur 2 jusqu’à cette position intermédiaire. Dans le cas où la motocyclette est déjà équipée de moyens permettant de déterminer la valeur de commande des gaz, par exemple pour une commande des gaz par potentiomètre, alors l’unité de commande 3 sera placée en communication, par tout moyen approprié, avec ces moyens de mesure. En variante, le système selon la présente invention pourra comprendre des moyens dédiés à la détermination de la valeur de commande des gaz. Dans le présent exemple, ces moyens pourront être un simple capteur de contact qui informe l’unité de commande 3 si la poignée des gaz est en contact avec la butée relâchée ou si elle n’est plus en contact avec cette dernière. Second mode de réalisation particulier : voiture équipée du système 1 La voiture selon ce mode de réalisation est une voiture 4b à boîte semi-automatique séquentielle. Comme indiqué ci-dessus, le système selon la présente invention n’impose pas de modifications mécaniques particulières sur la boîte de vitesse et le dispositif d’actionnement, ce dernier consistant généralement en actionneur(s) (moteur, vérins, etc.) permettant déjà de déplacer l’organe d’entrée de boîte dans les deux sens de déplacement par simple commande électrique. On a donc représenté uniquement sur la une vue schématique montrant simplement le sélecteur 2, qui consiste ici en une simple palette au volant 20’, montée au voisinage du volant 15, par exemple dans une position analogue aux palettes existantes. La palette 20’ se distingue des palettes existantes en ce qu’elle ne peut pivoter, à partir de sa position au repos, que dans un seul sens, à savoir le sens d’actionnement, que l’on pourra définir au choix comme le sens allant vers le conducteur ou le sens allant vers le tableau de bord. Comme pour les palettes connues, une butée de fin de course dans le sens d’actionnement pour la palette 20’ sera prévue et des moyens de rappel élastique, notamment un ressort, sera disposé pour ramener automatiquement la palette 20’ à la position de repos après actionnement jusqu’à la position de fin de course par le conducteur. On constate donc que les modifications à apporter à un tel véhicule existant pour lui faire bénéficier des avantages procurés par la présente sont très simples. L’unité de commande 3 pourra être analogue à celle utilisée pour la motocyclette selon le premier mode de réalisation. La voiture étant à boîte semi-automatique séquentielle, elle ne dispose pas de pédale d’embrayage. Le conducteur souhaitant changer de rapport ne peut donc agir que sur la palette 20’. Par conséquent, l’unité de commande 3 doit être configurée pour tenir d’un ou plusieurs paramètres de discrimination permettant de distinguer entre le besoin de monter de rapport et le besoin de rétrograder sans se reposer sur l’état d’une pédale d’embrayage, et le ou les paramètres de discrimination devront être choisis en ce sens. Par conséquent, l’on pourrait de nouveau utiliser pour l’unité de commande 3 la même loi de commande que celle présentée pour le premier mode de réalisation, à l’exception du fait que la séquence de rapports de la boîte de vitesses de la voiture est point mort – premier rapport – deuxième rapport, etc., et qu’il n’est donc pas possible de passer du deuxième rapport directement au point mort, et du fait que le passage au point mort ne suppose pas un actionnement de la palette 20’ dans une position intermédiaire. Ainsi, pour les rapports de marche avant, la loi de commande sera encore plus simple. A l’évidence, l’organe de commande des gaz sera ici la pédale d’accélération, plutôt que la poignée des gaz. Toutefois, on rappelle de nouveau que l’on pourra utiliser un ou plusieurs paramètres de roulage seuls, un ou plusieurs paramètres de pilotage seuls, ou bien un ou plusieurs paramètres de roulage en combinaison avec un ou plusieurs paramètres de pilotage. Une autre différence notable vis-à-vis des motocyclettes est que la voiture dispose d’un rapport de marche arrière, ce qui n’est pas le cas des motocyclettes. Selon la présente invention, le passage au rapport de marche arrière constitue une commande prioritaire pour l’unité de commande 3, qui annule la prise en compte du ou des paramètres de discrimination dans la décision du sens dans lequel le dispositif d’actionnement déplacera l’organe d’entrée de boîte de vitesse. En pratique, comme illustré sur la , on prévoit par exemple l’ajout d’un bouton dédié 16 pour le rapport de marche arrière. Si le conducteur souhaite engager le rapport de marche arrière, il lui suffit de tout d’abord appuyer sur le bouton dédié 16, information qui est communiquée à l’unité de commande 3, laquelle est configurée pour commander alors le dispositif d’actionnement pour obtenir un déplacement de l’organe d’entrée de boîte de vitesse dans le sens vers le rapport de marche arrière. Après appui sur le bouton dédié 16, le conducteur actionne la palette 20’ et le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte de vitesse pour engager le rapport de marche arrière. L’unité de commande 3 est en outre configurée de telle sorte que, si le rapport de marche arrière est engagé, le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte de vitesse jusqu’au point mort si le conducteur actionne la palette 20’. On pourrait prévoir que le bouton dédié 16 soit monostable : chaque fois que le conducteur souhaite engager le rapport de marche arrière alors que le point mort est engagé, il doit appuyer sur le bouton dédié 16. En variante, on pourrait prévoir que le bouton dédié 16 soit bistable : dans une première position, la loi de commande pour les rapports de marche avant est appliquée par l’unité de commande 3, et dans la seconde position l’unité de commande 3 considère que si le rapport engagé est le point mort, alors un actionnement de la palette 20’ doit résulter en l’engagement du rapport de marche arrière, et si le rapport engagé est le rapport de marche arrière, alors un actionnement de la palette 20’ doit résulter en l’engagement du point mort. Cette variante présente l’avantage de ne pas obliger le conducteur à appuyer sur le bouton dédié 16 chaque fois qu’il veut engager le rapport de marche arrière à partir du point mort tant qu’il ne souhaite pas engager de rapport de marche avant. L’on constate donc que la présente invention peut tout aussi bien être appliquée à des véhicules de type motocyclette et quadricycle, sans rapport de marche arrière, qu’à des véhicules de type voiture et camion, ayant un rapport de marche arrière. Il est bien entendu que les modes de réalisation particuliers qui viennent d’être décrits ont été donnés à titre indicatif et non limitatif, et que des modifications peuvent être apportées sans que l’on s’écarte pour autant de la présente invention. Système (1) de commande de changement de rapport de vitesse, qui comprend un sélecteur (2 ; 2’ ; 20’) actionnable par un conducteur, lequel système (1) est destiné à équiper un véhicule terrestre à moteur (4, 4a, 4b) comprenant : une boîte de vitesse séquentielle (5) qui a une séquence comprenant un point mort et plusieurs rapports de marche avant et comprend un organe d’entrée de boîte (6) apte à être déplacé dans des premier et second sens de déplacement opposés, un déplacement de l’organe d’entrée de boîte (6) conduisant à un changement de rapport, un embrayage (7), un boîtier papillon (8) commandé par un organe de commande des gaz (9), tel qu’une poignée d’accélérateur ou une pédale, actionnable par le conducteur, et un dispositif d’actionnement (10) apte à déplacer l’organe d’entrée de boîte (6) dans le premier sens ou le second sens en conséquence d’un actionnement du sélecteur (2 ; 2’ ; 20’) par le conducteur, le système (1) étant caractérisé par le fait que : le sélecteur (2 ; 2’ ; 20’) est déplaçable, à partir d’une position au repos dans laquelle il est actionnable par le conducteur, uniquement dans un premier sens, dit d’actionnement, et également déplaçable dans un second sens, dit de retour, opposé au sens d’actionnement, pour revenir automatiquement à la position au repos après un actionnement du sélecteur (2 ; 2’ ; 20’) par le conducteur, et le système (1) comprend en outre une unité de commande (3) configurée pour, en l’absence de commande prioritaire, décider, en tenant compte du rapport engagé en cours, de la séquence de la boîte de vitesse séquentielle (5) et d’au moins un paramètre, dit de discrimination, lié à la conduite du véhicule (4, 4a, 4b), dans lequel desdits premier et second sens de déplacement le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) en conséquence d’un actionnement du sélecteur (2 ; 2’ ; 20’) par le conducteur dans le sens d’actionnement. Système (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu’au moins un paramètre de discrimination est un paramètre de roulage du véhicule (4, 4a, 4b). Système (1) selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu’un paramètre de roulage est choisi dans le groupe constitué par le régime moteur du véhicule (4, 4a, 4b) et un paramètre lié à l’accélération du véhicule (4, 4a, 4b), de préférence un paramètre lié à l’accélération du véhicule (4, 4a, 4b) étant une valeur de l’accélération du véhicule (4, 4a, 4b) ou une valeur de l’assiette du véhicule (4, 4a, 4b). Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qu’au moins un paramètre de discrimination est un paramètre, dit de pilotage, lié à un organe de pilotage (9) actionnable par le conducteur. Système (1) selon la revendication 4, caractérisé par le fait qu’un paramètre de pilotage est un paramètre lié à l’organe de commande des gaz (9), de préférence une valeur de la commande des gaz par le conducteur, ou un paramètre lié à un organe de commande d’embrayage (7a). Système (1) selon la revendication 3, le paramètre de discrimination étant le régime moteur du véhicule, caractérisé par le fait que l’unité de commande est configurée pour suivre une première loi de commande telle que le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si la valeur du paramètre de discrimination est supérieure à une valeur de seuil associée au rapport engagé en cours, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si la valeur du paramètre de discrimination est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil. Système (1) selon la revendication 5, le paramètre de discrimination étant la valeur de commande des gaz, caractérisé par le fait que l’unité de commande est configurée pour suivre une première loi de commande telle que le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si la valeur du paramètre de discrimination est supérieure à une valeur de seuil associée au rapport engagé en cours, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si la valeur du paramètre de discrimination est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil. Système (1) selon la revendication 7, caractérisé par le fait que, pour chaque rapport, la valeur de seuil associée est inférieure ou égale à 10% de l’ouverture totale du boîtier papillon (8), de préférence inférieure ou égale à 3% de l’ouverture totale du boîtier papillon (8), et, de la façon que l’on préfère le plus, égale à 0 % de l’ouverture totale du boîtier papillon (8). Système (1) selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les paramètres de discrimination dont l’unité de commande (3) tient compte pour décider du sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte (6), sont un paramètre lié à l’accélération du véhicule (4, 4a, 4b) et le régime moteur du véhicule (4, 4a, 4b), et l’unité de commande (3) est configurée pour suivre une seconde loi de commande telle que : si la valeur d’accélération est positive, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport, si la valeur d’accélération est négative, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage, et si la valeur d’accélération est nulle, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si le régime moteur est supérieur à une valeur de seuil, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si le régime moteur est inférieur ou égal à une valeur de seuil. Système (1) selon la revendication 5, destiné à équiper un véhicule (4, 4a) qui requiert du conducteur l’actionnement d’un organe de commande d’embrayage (7a) uniquement lors d’un rétrogradage, mais permet au conducteur de monter de rapport sans actionner d’organe de commande d’embrayage (7a), le paramètre de discrimination étant alors l’état d’embrayage, caractérisé par le fait que l’unité de commande (3) est configurée de telle sorte que le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si l’état d’embrayage est embrayé, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si l’état d’embrayage est débrayé. Système (1) selon la revendication 1, destiné à équiper un véhicule (4, 4a, 4b) qui ne requiert pas obligatoirement du conducteur l’actionnement d’un organe de commande d’embrayage (7a) lors d’un changement de rapport, en montée et en rétrogradage, au moins à partir d’un rapport de marche avant défini comme étant un rapport seuil, caractérisé par le fait que l’unité de commande (3) est configurée de telle sorte qu’en l’absence de commande prioritaire : dans le cas où le rapport engagé en cours est le rapport seuil ou un rapport supérieur dans la séquence, l’unité de commande (3) suit la première loi de commande, suivant laquelle le paramètre de discrimination est le régime moteur ou la valeur de commande des gaz et le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si la valeur du paramètre de discrimination est supérieure à une valeur de seuil associée au rapport engagé en cours, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si la valeur du paramètre de discrimination est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil, ou suit la seconde loi de commande, suivant laquelle les paramètres de discrimination dont l’unité de commande (3) tient compte pour décider du sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte (6), sont un paramètre lié à l’accélération du véhicule (4, 4a, 4b) et le régime moteur du véhicule (4, 4a, 4b), et : si la valeur d’accélération est positive, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport, si la valeur d’accélération est négative, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage, et si la valeur d’accélération est nulle, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si le régime moteur est supérieur à une valeur de seuil, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si le régime moteur est inférieur ou égal à une valeur de seuil ; dans le cas où le rapport engagé en cours est le point mort, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport ; et dans le cas où le rapport seuil est défini de telle manière qu’il y a au moins un rapport entre le point mort et le rapport seuil : si le rapport engagé en cours est un rapport entre le point mort et le rapport seuil et la séquence de la boîte de vitesse séquentielle (5) n’autorise qu’un seul sens de déplacement pour l’organe d’entrée de boîte (6), le dispositif d’actionnement déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans ce sens de déplacement ; et si le rapport engagé en cours est un rapport entre le point mort et le rapport seuil et la séquence de la boîte de vitesse séquentielle (5) autorise les premier et second sens de déplacement pour l’organe d’entrée de boîte (6), le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si l’état d’embrayage est débrayé, et dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si l’état d’embrayage est embrayé. Système (1) selon la revendication 1, destiné à équiper un véhicule (4, 4a) qui ne requiert pas obligatoirement du conducteur l’actionnement d’un organe de commande d’embrayage (7a) lors d’un changement de rapport, en montée et en rétrogradage, à partir du premier rapport de marche avant, véhicule terrestre à moteur (4, 4a) dont la boîte de vitesse séquentielle (5) est une boîte à barillet dont la séquence est premier rapport, point mort, deuxième rapport, etc., jusqu’au rapport maximal, et dont le sélecteur (2 ; 2’) est un sélecteur au pied monté pivotant, le système étant caractérisé par le fait que les paramètres de discrimination dont l’unité de commande (3) tient compte pour décider du sens de déplacement de l’organe d’entrée de boîte (6) sont la valeur de commande des gaz et l’état d’embrayage, et l’unité de commande (3) est configurée de telle sorte qu’en l’absence de commande prioritaire elle suit une loi de commande telle que : dans le cas où le rapport engagé en cours est le deuxième rapport ou un rapport supérieur, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport si la valeur de commande des gaz est supérieure à une valeur de seuil associée au rapport engagé en cours, et dans le sens de déplacement conduisant à un rétrogradage si la valeur de commande des gaz est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil, dans le cas où le rapport engagé en cours est le premier rapport, auquel cas la séquence de la boîte de vitesse séquentielle n’autorise qu’un seul sens de déplacement pour l’organe d’entrée de boîte (6), le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans ce sens de déplacement si la valeur de commande des gaz est supérieure à la valeur de seuil associée au premier rapport et/ou l’état d’embrayage est débrayé, et le dispositif d’actionnement (10) cherche à déplacer l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens opposé audit sens de déplacement si la valeur de commande des gaz est inférieure ou égale à ladite valeur de seuil et l’état d’embrayage est embrayé, et dans le cas où le rapport engagé en cours est le point mort, le dispositif d’actionnement (10) déplace l’organe d’entrée de boîte (6) dans le sens de déplacement conduisant à une montée de rapport. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre des moyens de mesure (11) de l’au moins un paramètre de discrimination, destinés à être montés sur le véhicule (4, 4a, 4b) ou le conducteur et aptes à communiquer avec l’unité de commande (3). Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, destiné à équiper un véhicule terrestre à moteur (4, 4a) dont : la boîte de vitesse séquentielle (5) est une boîte à barillet dont la séquence est premier rapport, point mort, deuxième rapport, etc., jusqu’au rapport maximal, et dont l’organe d’entrée de boîte (6) est une étoile de barillet montée rotative autour d’un axe (60) dit de barillet, le sélecteur (2 ; 2’) est un sélecteur au pied monté pivotant autour d’un axe (21) dit de sélecteur, parallèle à l’axe de barillet (60), et le dispositif d’actionnement (10) comprend un bras de changement de vitesse (13 ; 13’), qui est solidaire de l’étoile de barillet et décalé de l’axe de barillet (60), et une tringlerie (101 ; 101’) reliée au sélecteur (2 ; 2’) et audit bras (13 ; 13’) et configurée pour transformer un pivotement du sélecteur (2 ; 2’) vers le bas, respectivement vers le haut, en une rotation de l’étoile de barillet dans le premier sens de rotation, respectivement dans le second sens de rotation, le sélecteur (2 ; 2’), la tringlerie (101 ; 101’) et ledit bras (13 ; 13’) formant une chaîne cinématique, le système (1) étant caractérisé par le fait qu’il comprend en outre : un organe inverseur (12 ; 12’) apte à être interposé, en utilisation, à une position quelconque le long de ladite chaîne cinématique, tout en étant relié à une partie de la tringlerie (101 ; 101’), de façon à être déplaçable, de préférence par pivotement, entre une première position, dans laquelle l’organe inverseur (12 ; 12’) a pour effet de placer la chaîne cinématique dans une configuration dans laquelle un pivotement du sélecteur (2 ; 2’) vers le bas se traduit par une rotation de l’étoile de barillet dans le premier sens de rotation, et une seconde position, dans laquelle l’organe inverseur (12 ; 12’) a pour effet de placer la chaîne cinématique dans une configuration dans laquelle un pivotement du sélecteur (2 ; 2’) vers le bas se traduit par une rotation de l’étoile de barillet dans le second sens de rotation ; et des moyens (14 ; 14’) de commande du déplacement de l’organe inverseur (12 ; 12’) entre les première et seconde positions. Système (1) selon la revendication 14, caractérisé par le fait que les moyens (14 ; 14’) de commande du déplacement de l’organe inverseur (12 ; 12’) comprennent un actionneur linéaire (14 ; 14’) destiné à être monté sur le véhicule (4 , 4a) et dont la partie linéairement mobile (140 ; 140’) est destinée à être reliée, par des moyens d’articulation, à l’organe inverseur (12 ; 12’) ou à la partie de la tringlerie (101 ; 101’) qui est articulée à l’organe inverseur (12 ; 12’), de façon à déplacer l’organe inverseur (12 ; 12’) de la première position à la seconde position par l’un parmi appui et traction sur l’organe inverseur (12 ; 12’) ou ladite partie de la tringlerie (101 ; 101’), et de la seconde position à la première position par l’autre parmi appui et traction sur l’organe inverseur (12 ; 12’) ou ladite partie de la tringlerie (101 ; 101’). Véhicule terrestre à moteur (4, 4a, 4b) comprenant : une boîte de vitesse séquentielle (5) qui a une séquence comprenant un point mort et plusieurs rapports de marche avant et comprend un organe d’entrée de boîte (6) apte à être déplacé dans des premier et second sens de déplacement opposés, un déplacement de l’organe d’entrée de boîte (6) conduisant à un changement de rapport, un embrayage (7), un boîtier papillon (8) commandé par un organe de commande des gaz (9), tel qu’une poignée d’accélérateur ou une pédale, actionnable par le conducteur, et un dispositif d’actionnement (10) apte à déplacer l’organe d’entrée de boîte (6) dans le premier sens ou le second sens en conséquence d’un actionnement d’un sélecteur (2 ; 2’ ; 20’) par le conducteur, caractérisé par le fait que le véhicule (4, 4a, 4b) est équipé d’un système (1) de commande de changement de rapport de vitesse tel que défini à l’une quelconque des revendications 1 à 15.