Brevet FR3121109A1 — publié le 20220930

Système permettant une conduite en mode autonome d’un véhicule ( 1 ) sur une route ( 20 ) comportant un changement d'une vitesse maximale autorisée d'une première vitesse ( V1 ) maximale autorisée à une deuxième vitesse ( V2 ) maximale autorisée supérieure à la première, ce système comprenant - une pluralité de capteurs aptes à - détecter ledit changement de la vitesse maximale autorisée ; - mesurer une distance entre le véhicule ( 1 ) et un autre véhicule ( 2 ) le suivant; - déterminer qu'un changement de voie est impossible pour le véhicule; - un calculateur configuré pour générer une vitesse de consigne inférieure à une vitesse seuil prédéfinie ; - la vitesse seuil prédéfinie étant, lorsque - ledit changement de la vitesse maximale autorisée est détecté, - la distance mesurée est inférieure à une distance prédéfinie, - un changement de voie est impossible, supérieure à la première vitesse ( V1 ) maximale autorisée. Figure pour l’abrégé : Fig.2 Système de conduite en mode autonome en amont d’un changement de la vitesse maximale autorisée La présente invention a trait aux véhicules autonomes, et plus particulièrement aux systèmes de conduite autonome. Tout comme un conducteur humain, un système de conduite autonome est tenu de respecter les règles du code de la route, dont notamment les limitations de vitesse. A cet égard, le système de conduite autonome est configuré pour déterminer la vitesse maximale autorisée applicable à la position courante du véhicule automobile et adapter sa vitesse de sorte qu'il ne dépasse pas la vitesse maximale autorisée. Lorsque cette vitesse maximale autorisée change à une position donnée de la route, le système de conduite autonome détecte ce changement et régule, en conséquence, la vitesse du véhicule automobile à partir de cette position. Un changement de la vitesse maximale autorisée peut être signalé par une nouvelle limitation de vitesse applicable à partir de cette position ou par la fin d'une limitation de vitesse applicable en amont de cette position. Le système de conduite autonome adapte la vitesse du véhicule automobile de façon à respecter scrupuleusement la limitation de vitesse applicable à la position courante du véhicule automobile aussi bien en amont qu'en aval de la position du changement de la vitesse maximale autorisée et indépendamment que ce changement soit vers une vitesse maximale autorisée supérieure ou inférieure. Cependant, lorsque la nouvelle vitesse maximale autorisée est supérieure à la précédente, des conducteurs anticipent souvent ce changement et accélèrent à l'approche de la position de la route marquant ce changement de la vitesse maximale autorisée, c.à.d. avant qu'ils n'arrivent à hauteur de cette position de la route. Par conséquent, une anticipation par les conducteurs d’un changement d'une limitation de vitesse, d'une part, et le respect strict et scrupuleux par les systèmes de conduite autonome des limitations de vitesse, d'autre part, sont susceptibles d’engendrer des situations à risque pour l'ensemble des usagers de la route. Un objet de la présente invention est d'éviter les risques de collision immédiatement en amont d'un changement de la vitesse maximale autorisée sur une route. Un autre objet de la présente invention est d'adapter la vitesse d'un véhicule automobile en conduite autonome à l'approche d'un changement d'une limitation de vitesse réglementaire pour tenir compte du comportement des véhicules automobiles environnants. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de conduite autonome permettant une conduite en mode autonome d'un premier véhicule automobile sur une route comportant au moins une première voie de circulation ayant un sens de circulation et comprenant un changement d'une vitesse maximale autorisée sur cette route d'une première vitesse maximale autorisée en amont, par rapport audit sens de circulation, d'une position prédéfinie de cette route, à une deuxième vitesse maximale autorisée en aval, par rapport audit sens de circulation, de ladite position prédéfinie, la deuxième vitesse maximale autorisée étant supérieure à la première vitesse maximale autorisée, ce système comprenant - au moins un premier capteur apte à détecter, lorsque le premier véhicule automobile est sur la route en amont de ladite position prédéfinie, ledit changement de la vitesse maximale autorisée; - au moins un deuxième capteur apte à mesurer une première distance entre le premier véhicule automobile et un deuxième véhicule automobile environnant suivant ledit premier véhicule automobile sur ladite au moins une première voie de circulation; - au moins un troisième capteur apte à déterminer qu'un changement de voie est impossible pour le premier véhicule automobile; - un calculateur configuré pour générer une vitesse de consigne pour le premier véhicule automobile, cette vitesse de consigne étant inférieure à une vitesse seuil prédéfinie; - la vitesse seuil prédéfinie est, lorsque ledit changement de la vitesse maximale autorisée est détecté, la première distance mesurée est inférieure à une première distance de sécurité prédéfinie, un changement de voie est impossible pour le premier véhicule automobile, supérieure à la première vitesse maximale autorisée. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - la vitesse seuil est inférieure à la deuxième vitesse maximale autorisée ; - ledit au moins un troisième capteur est, en outre, apte à déterminer qu'un changement de voie est possible pour le premier véhicule automobile, le calculateur étant configuré pour générer, lorsque le premier véhicule automobile est sur la route en amont de ladite position prédéfinie; la vitesse seuil prédéfinie est supérieure à la première vitesse maximale autorisée, une consigne de changement de voie ; - le système comprend, en outre, au moins un quatrième capteur apte à mesurer une deuxième distance entre le premier véhicule automobile et un troisième véhicule automobile environnant précédant ledit premier véhicule automobile sur ladite au moins une première voie de circulation, la vitesse de consigne générée étant définie de sorte que la deuxième distance mesurée soit supérieure à une deuxième distance de sécurité prédéfinie ; - le premier capteur est un capteur d'image configuré pour détecter un changement de la vitesse maximale autorisée signalée par un panneau de signalisation routière ; - le premier capteur comprend un module de communication véhiculaire configuré pour recevoir des informations concernant un changement de la vitesse maximale autorisée ; - les informations reçues comprennent la première vitesse maximale autorisée, la deuxième vitesse maximale autorisée, des données de localisation de ladite position ; - le premier capteur comprend un module de géolocalisation et de navigation ; - le système comprend, en outre, un premier actionneur apte à agir sur la vitesse du véhicule automobile pour atteindre la vitesse de consigne générée par le calculateur. Il est proposé, en deuxième lieu, un véhicule automobile comprenant le système de conduite autonome présenté ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématiquement un véhicule automobile intégrant un système de conduite autonome selon divers modes de réalisation; La figure illustre schématiquement un contexte d'utilisation d'un système de conduite autonome selon divers modes de réalisation. En se référant aux figures annexées, il est affiché un véhicule 1 automobile apte à mettre en œuvre un mode de conduite autonome. Ce véhicule 1 automobile est, en effet, équipé d'un système 10 de conduite autonome permettant une conduite en mode autonome de ce véhicule 1 automobile sur une route 20 . La route 20 comporte au moins une voie 21 - 23 de circulation ayant un sens 24 de circulation. Cette route 20 comprend une position 25 au niveau de laquelle il y a un changement de la vitesse maximale autorisée. Autrement dit, la route 20 comprend un changement de la vitesse maximale autorisée d'une première vitesse V 1 maximale autorisée en amont, par rapport audit sens 24 de circulation, de la position 25 de cette route 20 , à une deuxième vitesse V 2 maximale autorisée en aval, par rapport audit sens 24 de circulation, de la position 25 . Les vitesses V1 , V 2 maximales autorisées de part et d'autre de la position 25 de la route 20 sont différentes. Dans un mode de réalisation, la deuxième vitesse V 2 maximale autorisée est supérieure à la première vitesse V1 maximale autorisée. La position 25 marque, dans un mode de réalisation, un changement de la vitesse maximale autorisée (ou des limitations de vitesse applicables) entre deux tronçons de la route 20 , deux zones de circulation différentes reliées par la route 20 , ou entre deux types différents de la route 20 (route nationale, route départementale, ou autoroute par exemple). Ce changement de la vitesse maximale autorisée peut être signalé par un panneau de signalisation disposé à la position 25 , ou par un panneau de signalisation accompagné d'un panonceau de distance et disposé en amont, par rapport au sens 24 de circulation, de la position 25 d'une distance prédéfinie. En alternative ou en combinaison, des informations concernant ce changement de la vitesse maximale autorisée peuvent être diffusées à destination des usagers de la route 20 par une infrastructure routière couvrant cette route 20 ou fournies par un module de géolocalisation et de navigation embarqué dans le véhicule 1 automobile. Ces informations comprennent une première et une deuxième vitesse V1 , V 2 maximale autorisée et des données de localisation de la position 25 de la route 20 marquant ce changement de la vitesse maximale autorisée sur cette route 20 (fin d'une limitation de vitesse ou le début d'une nouvelle limitation de vitesse). Le système 10 de conduite autonome comprend au moins un capteur 13a - 13i apte à détecter, lorsque le véhicule 1 automobile est sur la route 20 en amont de la position 25 , le changement de la vitesse maximale autorisée. Plus généralement, le système 10 de conduite autonome comprend un ou plusieurs capteurs 13a - 13i aptes à déterminer, lorsque le véhicule 1 automobile est à l'approche de la position 25 , la deuxième vitesse V2 maximale autorisée applicable à partir de cette position 25 au lieu de la première vitesse V1 maximale autorisée encore applicable jusqu'à cette position 25 de la route 20 . Ces capteurs 13a - 13i permettent de détecter à l'avance le début d'une nouvelle limitation de vitesse ou la fin de la limitation de vitesse courante à une position 25 de la route 20 devant le véhicule 1 automobile. En comparant la limitation de vitesse courante à la limitation de vitesse prochaine applicable à partir de la position 25 de la route 20 , les capteurs 13a - 13i permettent la détection d'une augmentation imminente de la vitesse maximale autorisée sur la route 20 . Des capteurs 13a - 13i utilisés par le système 10 de conduite autonome pour la détection d'un changement de la vitesse maximale autorisée comprennent, par exemple, un capteur d'image (notamment, une caméra frontale) configuré pour détecter un changement de la vitesse maximale autorisée signalée par un panneau de signalisation routière, un module de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple) configuré pour recevoir des informations concernant un changement de la vitesse maximale autorisée sur la route 20 , et/ou un module de géolocalisation et de navigation (un capteur de géolocalisation de type GPS, GLONASS, ou équivalent pourvu de données cartographiques concernant la route 20 ). Ces capteurs sont, dans un mode de réalisation, disposés à l'avant ou sur le toit du véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, une communication de l’infrastructure à un capteur 13a - 13i embarqué dans le véhicule 1 automobile (Infrastructure-à-Véhicule ou I2V) permet de lui indiquer, lorsqu'il est en amont de la position 25 à moins d'une distance prédéfinie, la deuxième vitesse V2 maximale autorisée et la position 25 à partir de laquelle cette nouvelle limitation de vitesse est applicable. Le système 10 de conduite autonome comprend, en outre, au moins un capteur 13a - 13i apte à mesurer la distance (ou inter-distance) entre le véhicule 1 automobile et un véhicule 2 automobile environnant suivant ce véhicule 1 automobile sur la même voie 21 de circulation. Ces capteurs 13a - 13i permettent de détecter le passage de cette distance en dessous d'une distance de sécurité prédéfinie. Des capteurs 13a - 13i utilisés par le système 10 de conduite autonome pour mesurer cette distance comprennent, par exemple, un module de communication véhiculaire, des capteurs à ultrasons, des radars, et/ou des lidars. Ces capteurs sont, dans un mode de réalisation, disposés à l'arrière ou sur le toit du véhicule 1 automobile. Par ailleurs, le système 10 de conduite autonome comprend au moins un capteur 13a - 13i apte à déterminer si un changement de voie est possible ou impossible pour le véhicule 1 automobile. Ces capteurs 13a - 13i permettent, en effet, de détecter s'il existe au moins une voie 22 - 23 de circulation adjacente à la voie 21 de circulation courante du véhicule 1 automobile et, si c'est le cas (c.à.d. une route 20 à plusieurs voies), de déterminer si un changement de voie du véhicule 1 automobile vers une des voies 22 - 23 de circulation adjacentes est possible ou non. En particulier, ces capteurs 13a - 13i sont aptes à déterminer qu'un changement de voie (notamment, une manœuvre de rabattement) est impossible pour le véhicule 1 automobile. Un changement de voie peut, en effet, être impossible pour le véhicule 1 automobile lorsque la route 20 comprend une seule voie de circulation (une route 20 mono-voie) ou en présence d'un véhicule 3 - 6 automobile environnant sur la voie 2 2 - 23 de circulation adjacente empêchant le véhicule 1 automobile d'effectuer un changement de voie sécurisé vers cette voie 22 - 23 de circulation adjacente. En présence de deux voies 22 - 23 de circulation adjacentes de part et d'autre de la voie 2 1 de circulation courante du véhicule 1 automobile, les capteurs 13a - 13i sont aptes à déterminer que ni un changement de voie sécurisé vers la voie 22 de circulation droite ni un changement de voie sécurisé vers la voie 23 de circulation gauche n'est possible pour le véhicule 1 automobile. Des capteurs 13a - 13i utilisés par le système 10 de conduite autonome pour déterminer qu'un changement de voie est impossible pour le véhicule 1 automobile comprennent des radars, des lidars, un module de communication véhiculaire, et/ou un capteur d'image. Ces capteurs sont, dans un mode de réalisation, disposés sur les faces latérales, à l'arrière et/ou sur le toit du véhicule 1 automobile. Dans un autre mode de réalisation, le système 10 de conduite autonome comprend, en outre, au moins un capteur 13a - 13i apte à mesurer la distance entre le véhicule 1 automobile et un véhicule 7 automobile environnant précédant ce véhicule 1 automobile sur la même voie 21 de circulation. Ces capteurs 13a - 13i permettent de détecter le passage de cette distance en dessous d'une distance de sécurité prédéfinie. Des capteurs 13a - 13i utilisés par le système 10 de conduite autonome pour mesurer cette distance comprennent, par exemple, un module de communication véhiculaire, des capteurs à ultrasons, des radars, et/ou des lidars. Ces capteurs sont, dans un mode de réalisation, disposés à l'avant ou sur le toit du véhicule 1 automobile. Le système 10 de conduite autonome comprend un calculateur 11 configuré pour interpréter les données fournies par les capteurs 13a - 13i et générer une vitesse de consigne pour le véhicule 1 automobile inférieure à une vitesse seuil prédéfinie. La génération d'une vitesse de consigne par le calculateur 11 satisfait une contrainte selon laquelle cette vitesse de consigne doit être inférieure à la vitesse seuil prédéfinie. Cette vitesse seuil est, par défaut, choisie égale à la vitesse maximale autorisée à la position courante du véhicule 1 automobile. Dans un mode de réalisation, lorsqu’il est détecté par les capteurs 13a - 13i - un changement imminent de la vitesse maximale autorisée, - une distance entre le véhicule 1 automobile et le véhicule 2 automobile environnant le suivant inférieure à une distance de sécurité prédéfinie, et - un changement de voie impossible pour le véhicule 1 automobile, la vitesse seuil est choisie supérieure à la première vitesse V1 maximale autorisée. Autrement dit, le calculateur 11 change, dans ces conditions, la valeur de la vitesse seuil. Par exemple, la vitesse seuil est choisie 3%, 5% ou 10% supérieure à la première vitesse V1 maximale autorisée. Le véhicule 1 automobile peut ainsi avoir, en amont de la position 25 de la route 20 , une vitesse supérieure à la première vitesse V1 maximale autorisée. Dans ces conditions, une vitesse de consigne supérieure à la première vitesse V1 maximale autorisée permet, avantageusement, d'éviter une situation à risque créée par le véhicule 2 automobile environnant suivant le véhicule 1 automobile. En augmentant sa vitesse, en demeurant dans sa voie 21 de circulation, et en respectant une distance de sécurité avec le véhicule 2 automobile environnant le suivant, le véhicule 1 automobile évite une collision avec le véhicule 2 automobile environnant le suivant. La vitesse seuil est, dans un mode de réalisation, inférieure à la deuxième vitesse V2 maximale autorisée. Le véhicule 1 automobile anticipe ainsi la deuxième vitesse V2 maximale autorisée sans la dépasser. En présence d'un véhicule 7 automobile environnant précédant le véhicule 1 automobile sur la voie 21 de circulation, la vitesse de consigne générée est définie de sorte que la distance entre ces deux véhicules 1 , 7 automobiles soit supérieure à une distance de sécurité prédéfinie. Une telle configuration du calculateur 11 améliore, avantageusement, le mode de conduite autonome du véhicule 1 automobile à l’approche d'un changement de vitesse et sans possibilité de rabattement ou de dépassement, grâce à une compréhension du contexte de conduite et du comportement des véhicules 2 - 7 automobiles environnants. Il convient de noter que cette configuration du calculateur 11 vise à apporter une manœuvre de sécurité automatique pour mettre en sécurité les occupants du véhicule 1 automobile et ceux des véhicules 2 - 7 automobiles environnants dans des situations extrêmes prédéfinies (par exemple, une inter-distance entre les véhicules 1 - 2 automobiles inférieure à 20%, 10% ou 5% d’une distance de sécurité prédéfinie). En alternative, une demande de reprise en main de la conduite peut être émise à l’attention du conducteur du véhicule 1 automobile avant de modifier la valeur de la vitesse seuil. En l’absence d’action de la part du conducteur à la fin d’un décompte, le calculateur 11 augmente la valeur de la vitesse seuil. Dans un autre mode de réalisation, cette configuration du calculateur 11 est proposée en option que l’utilisateur peut, sous sa seule et entière responsabilité, activer. Le système 10 de conduite autonome comprend au moins un premier actionneur 12a apte à agir sur la vitesse (c.à.d. sur l'accélérateur et/ou sur le système de freinage) du véhicule 1 automobile pour atteindre la vitesse de consigne générée par le calculateur 11 . Le système 10 de conduite autonome comprend, en outre, au moins un deuxième actionneur 12b apte à agir sur la direction du véhicule 1 automobile afin d'en contrôler sa trajectoire, notamment pour effectuer un changement de voie. Dans un mode de réalisation, le calculateur 11 est configuré pour générer une consigne de changement de voie (vers la voie de gauche ou vers la voie de droite) dès qu'il est déterminé par les capteurs 13a - 13i qu'un changement de voie est devenu possible pour le véhicule 1 automobile. Le véhicule 1 automobile peut, ainsi, effectuer une manœuvre de rabattement (notamment, selon le type de conduite à gauche ou à droite) et réduire sa vitesse en dessous de la première vitesse V1 maximale autorisée tant qu'il n'a pas encore atteint la position 25 de la route 20 . Plus généralement, lorsqu'il est déterminé par les capteurs 13a - 13i qu'un changement de voie est possible pour le véhicule 1 automobile, une consigne de changement de voie est émise par le calculateur 11 afin de ramener la vitesse du véhicule 1 automobile en dessous de la première vitesse V1 maximale autorisée en amont de la position 25 de la route 20 . Tel qu'il est illustré par la , lorsqu'à l'approche d’un changement de la limitation de vitesse applicable (reconnu par une communication avec l’infrastructure, par capture visuelle de panneaux de signalisation routière et/ou par géolocalisation et navigation), les véhicules 2-7 automobiles environnants augmentent leur vitesse au-delà de la première vitesse V1 maximale autorisée avant d’arriver à hauteur de la position 25 de la route 20 du changement de la vitesse maximale autorisée, alors le véhicule 1 automobile adapte sa vitesse pour ne pas avoir un comportement de conduite dangereux. Tant qu'il ne lui est pas possible d'effectuer une manœuvre de changement de voie, le véhicule 1 automobile suit la vitesse des véhicules 2-7 automobiles environnants. Dans un mode de réalisation, le calculateur 11 est une application logicielle ou, plus généralement, un produit programme d’ordinateur installé sur une unité de traitement informatique du système 10 de conduite autonome. Avantageusement, le système 10 de conduite autonome décrit ci-dessus permet de réduire les risques d’accident et apporte, de ce fait, un gain en sécurité pour les usagers de la route. Ce système 10 de conduite autonome permet aussi d'éviter des situations à risque suite à une augmentation de la vitesse des véhicules automobiles environnants en anticipation d'une augmentation de la vitesse maximale autorisée. Système ( 10 ) de conduite autonome permettant une conduite en mode autonome d'un premier véhicule ( 1 ) automobile sur une route ( 20 ) comportant au moins une première voie ( 21 ) de circulation ayant un sens ( 24 ) de circulation et comprenant un changement d'une vitesse maximale autorisée sur cette route ( 20 ) d'une première vitesse ( V1 ) maximale autorisée en amont, par rapport audit sens ( 24 ) de circulation, d'une position ( 25 ) prédéfinie de cette route ( 20 ), à une deuxième vitesse ( V2 ) maximale autorisée en aval, par rapport audit sens ( 24 ) de circulation, de ladite position ( 25 ) prédéfinie, la deuxième vitesse ( V2 ) maximale autorisée étant supérieure à la première vitesse ( V1 ) maximale autorisée, ce système ( 10 ) comprenant - au moins un premier capteur ( 13a - 13i ) apte à détecter, lorsque le premier véhicule ( 1 ) automobile est sur la route ( 20 ) en amont de ladite position ( 25 ) prédéfinie, ledit changement de la vitesse maximale autorisée ; - au moins un deuxième capteur ( 13a - 13i ) apte à mesurer une première distance entre le premier véhicule ( 1 ) automobile et un deuxième véhicule ( 2 ) automobile environnant suivant ledit premier véhicule ( 1 ) automobile sur ladite au moins une première voie ( 21 ) de circulation; - au moins un troisième capteur ( 13a - 13i ) apte à déterminer qu'un changement de voie est impossible pour le premier véhicule ( 1 ) automobile ; - un calculateur ( 11 ) configuré pour générer une vitesse de consigne pour le premier véhicule ( 1 ) automobile, cette vitesse de consigne étant inférieure à une vitesse seuil prédéfinie ; ce système étant caractérisé en ce que la vitesse seuil prédéfinie est, lorsque - ledit changement de la vitesse maximale autorisée est détecté, - la première distance mesurée est inférieure à une première distance de sécurité prédéfinie, - un changement de voie est impossible pour le premier véhicule ( 1 ) automobile, supérieure à la première vitesse ( V1 ) maximale autorisée. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la vitesse seuil est inférieure à la deuxième vitesse ( V2 ) maximale autorisée. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit au moins un troisième capteur ( 13a - 13i ) est, en outre, apte à déterminer qu'un changement de voie est possible pour le premier véhicule ( 1 ) automobile, le calculateur ( 11 ) étant configuré pour générer, lorsque - le premier véhicule ( 1 ) automobile est sur la route ( 20 ) en amont de ladite position ( 25 ) prédéfinie; - la vitesse seuil prédéfinie est supérieure à la première vitesse ( V1 ) maximale autorisée, une consigne de changement de voie. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu 'il comprend, en outre, au moins un quatrième capteur ( 13a - 13i ) apte à mesurer une deuxième distance entre le premier véhicule ( 1 ) automobile et un troisième véhicule ( 7 ) automobile environnant précédant ledit premier véhicule ( 1 ) automobile sur ladite au moins une première voie ( 21 ) de circulation, la vitesse de consigne générée étant définie de sorte que la deuxième distance mesurée soit supérieure à une deuxième distance de sécurité prédéfinie. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier capteur est un capteur d'image configuré pour détecter un changement de la vitesse maximale autorisée signalée par un panneau de signalisation routière. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le premier capteur comprend un module de communication véhiculaire configuré pour recevoir des informations concernant un changement de la vitesse maximale autorisée. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les informations reçues comprennent la première vitesse ( V1 ) maximale autorisée, la deuxième vitesse ( V2 ) maximale autorisée, des données de localisation de ladite position ( 25 ). Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le premier capteur comprend un module de géolocalisation et de navigation. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu 'il comprend, en outre, un premier actionneur ( 12a ) apte à agir sur la vitesse du véhicule ( 1 ) automobile pour atteindre la vitesse de consigne générée par le calculateur ( 11 ). Véhicule ( 1 ) automobile comprenant le système ( 10 ) de conduite autonome de l'une quelconque des revendications précédentes.