Brevet FR3122066A1 — publié le 20221028

Titre. Mannequin robotisé L’invention concerne un mannequin robotisé (10) comprend une armature (11) et des coques mobiles par rapport à l’armature (11). La pluralité de coques présente au moins un jeu de coques articulées comprenant au moins une première coque (110) et une deuxième coque (120), cinématiquement couplées au travers d’une première liaison cinématique (210) autorisant une rotation. Il comprend au moins un actionneur (310) configuré pour appliquer un mouvement de translation à l’une parmi au moins : la première coque (110), la deuxième coque (120), la première liaison cinématique (210). Figure pour l’abrégé : Fig. 5 Mannequin robotisé L’invention concerne le domaine des mannequins robotisés. Elle trouve pour application particulièrement avantageuse le domaine de la couture et de la confection de pièces de vêtements. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Depuis plusieurs années maintenant, des mannequins robotisés voient le jour. Ces mannequins sont destinés à l’industrie du textile et sont configurés de sorte à présenter en partie au moins une morphologie adaptable. On notera par exemple des mannequins dont certaines parties sont plus ou moins gonflables afin de grossir plus ou moins le mannequin et ainsi disposer sur un même mannequin de plusieurs morphologies. Ces mannequins robotisés permettent ainsi de reproduire en partie au moins certaines mensurations d’un individu avec plus ou moins de précision. Cela est rendu possible par des pièces mécaniques à mobilités relatives. Néanmoins un des principaux inconvénients de ces technologies réside dans la continuité des déformations des mannequins et dans l’harmonie du corps ainsi obtenu. En effet, ces discontinuités dans la morphologie du mannequin entraînent des problématiques importantes lors de la confection de vêtements. En effet, il est complexe, voire impossible, en ajustant la position d’éléments mobiles formant la surface du mannequin, de reproduire l’harmonie des courbes d’un corps humain. Un objet de la présente invention est donc de proposer une solution à ces problématiques. Les autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à l'examen de la description suivante et des dessins d'accompagnement. Il est entendu que d'autres avantages peuvent être incorporés. RÉSUMÉ Un aspect de l’invention est relatif à un mannequin robotisé présentant une dimension longitudinale s’étendant selon un axe longitudinal correspondant à une dimension en hauteur d’un individu et comprenant au moins une armature et une pluralité de coques s’étendant sur au moins une partie de ladite armature et étant mobiles par rapport à ladite armature, ledit mannequin robotisé étant apte à reproduire à la demande en partie au moins la morphologie d’un individu par pilotage mécanique de la pluralité de coques, le mannequin robotisé étant caractérisé en ce que : la pluralité de coques présente au moins un jeu de coques articulées comprenant au moins une première coque et une deuxième coque, dans lequel ladite première coque et ladite deuxième coque sont cinématiquement couplées l’une à l’autre au travers d’au moins une première liaison cinématique ; ladite première liaison cinématique présente au moins un degré de liberté selon un premier axe de rotation ; Il comprend au moins un premier actionneur configuré pour appliquer un mouvement de translation, selon un premier axe de translation orthogonal au premier axe de rotation, à au moins l’une parmi au moins : la première coque, la deuxième coque, la première liaison cinématique. La présente invention permet d’harmoniser la topographie de surface du mannequin robotisé. C’est-à-dire que la présente invention permet d’harmoniser la morphologie adaptative du mannequin robotisé. Le couplage cinématique entre plusieurs coques permet de déplacer plusieurs coques simultanément et selon des degrés de liberté permettant un déplacement harmonieux de la surface du mannequin robotisé relativement à la morphologie humaine. La présente invention permet un déplacement multi-coques afin de réaliser des morphologies humaines. En disposant et en allouant les degrés de liberté adaptés à chaque liaison cinématique, la présente invention permet de reproduire avec le mannequin robotisé aisément la morphologie d’un individu lors de la prise de poids ou de la perte de poids. Un autre aspect de l’invention concerne un système comprenant au moins un mannequin robotisé et au moins un circuit électronique de pilotage du premier actionneur dudit mannequin robotisé, ledit circuit électronique de pilotage recevant des ordres de pilotage depuis au moins un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions, qui lorsqu’elles sont effectuées par au moins un processeur, envoie une série d’ordres de pilotage audit circuit électronique de pilotage. Un autre aspect est relatif à un circuit électronique de pilotage d’au moins un mannequin robotisé selon l’invention. Un autre aspect de l’invention a aussi trait à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions, qui lorsqu’elles sont effectuées par au moins un processeur, envoie une série d’ordres de pilotage audit circuit électronique de pilotage. Un autre aspect de l’invention est relatif à une chaîne cinématique continue destinée à former en partie au moins le tronc d’un mannequin robotisé en étant disposée sur une armature dudit mannequin et comprenant une pluralité de coques comprenant au moins une première et une deuxième coque par rapport à ladite armature, la chaîne cinématique continue étant caractérisé en ce que : Ladite première coque et ladite deuxième coque sont mécaniquement couplées l’une à l’autre au travers d’au moins une première liaison cinématique ; Ladite première liaison cinématique est configurée pour être mobile relativement à ladite armature selon au moins : Un premier axe de translation ; Un premier axe de rotation orthogonal audit premier axe de translation. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES Les buts, objets, ainsi que les caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront mieux de la description détaillée d’un mode de réalisation de cette dernière qui est illustré par les dessins d’accompagnement suivants dans lesquels : La représente une vue schématique d’un mannequin robotisé selon un mode de réalisation de la présente invention. La représente une vue en coupe et de profil selon l’axe longitudinal du mannequin robotisé selon un mode de réalisation de la présente invention. La représente un agrandissement de la vue en coupe de la . La représente un agrandissement de la vue en coupe de la . La représente une vue schématique d’une liaison cinématique couplant mécaniquement deux coques selon un mode de réalisation de la présente invention. La représente une vue schématique d’une liaison cinématique couplant mécaniquement deux coques selon un autre mode de réalisation de la présente invention. La représente une vue schématique d’une liaison cinématique couplant mécaniquement deux coques selon un autre mode de réalisation de la présente invention. La représente une vue schématique de deux liaisons cinématiques couplant mécaniquement trois coques selon un mode de réalisation de la présente invention. La représente une vue schématique de deux liaisons cinématiques couplant mécaniquement trois coques selon un mode de réalisation de la présente invention. La représente une vue schématique de deux liaisons cinématiques couplant mécaniquement trois coques selon un mode de réalisation de la présente invention. Les dessins sont donnés à titre d'exemples et ne sont pas limitatifs de l’invention. Ils constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l’invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION Avant d’entamer une revue détaillée de modes de réalisation de l’invention, sont énoncées ci-après des caractéristiques optionnelles qui peuvent éventuellement être utilisées en association ou alternativement. La présente invention permet d’harmoniser la morphologie adaptative du mannequin robotisé. Le couplage cinématique entre plusieurs coques permet de déplacer plusieurs coques simultanément et selon des degrés de liberté permettant un déplacement harmonieux de la surface du mannequin robotisé relativement à la morphologie humaine Le déplacement multi-coques permet de réaliser des morphologies humaines. En disposant et en allouant les degrés de liberté adaptés à chaque liaison cinématique, cela permet de reproduire avec le mannequin robotisé aisément la morphologie d’un individu lors de la prise de poids ou de la perte de poids. le premier axe de translation 211 est porté par un plan transverse à l’axe longitudinal 12, et le premier axe de rotation 212 est porté par un plan transverse à l’axe longitudinal 12. la première 110 et la deuxième 120 coque sont configurées pour faire varier la dimension transversale de la surface externe du mannequin robotisé 10 dans au moins un plan transverse à l’axe longitudinal 12. le premier actionneur 310 est configuré pour appliquer ledit mouvement de translation uniquement selon le premier axe de translation 211. la première liaison cinématique 210 comprend une liaison pivot 214 entre la première 110 et la deuxième 120 coques, ladite liaison pivot 214 étant mobile en rotation autour du premier axe de rotation 212. Cela permet de lier cinématiquement autour d’un axe de rotation le déplacement de la première coque avec celle de la deuxième coque et inversement. la première liaison cinématique 210 présente un deuxième degré de liberté selon un deuxième axe de translation 211, 213 orthogonal au premier axe de rotation 212. Cela permet de disposer d’un plus grand nombre de degrés de liberté dans le déplacement des coques. La première liaison cinématique comprend une liaison pivot glissant 215 entre la première 110 et la deuxième coques 120, ladite liaison pivot glissant 215 étant mobile en rotation autour du premier axe de rotation 212 et en translation selon le deuxième axe de translation 211, 213. Cela permet de lier cinématiquement autour d’un axe de rotation et selon un axe de translation le déplacement de la première coque avec celle de la deuxième coque et inversement. Au moins un deuxième actionneur 320 est configuré pour appliquer un mouvement de translation selon le premier axe de translation 211 à au moins l’une parmi au moins : la première coque 110, la deuxième coque 120, la première liaison cinématique 210. Cela permet de piloter plus adroitement la morphologie du mannequin robotisé. La pluralité de coques définit en partie au moins une chaîne cinématique continue s’étendant sur une partie au moins du tronc du mannequin robotisé 10. Cela permet de piloter aisément un ensemble de coques en pilotant seulement certains points de la chaîne cinématique. Au moins l’une parmi la première coque 110 et la deuxième coque 120 est mécaniquement couplée à l’armature 11 du mannequin robotisé 10 au travers d’au moins une liaison pivot 15 présentant au moins un degré de liberté en rotation autour de premier axe de rotation 212. Cela permet de définir une limite au déplacement de l’extrémité d’une chaîne cinématique par exemple. La première liaison cinématique 210 est une liaison élastique comprenant un premier élément de rappel. Cela permet de disposer de nombreux degrés de liberté. Le jeu de coques articulées comprend au moins une troisième coque 130 couplée cinématiquement à au moins l’une parmi la première 110 et la deuxième 120 coque au travers d’au moins une deuxième liaison cinématique 220. Cela permet d’améliorer la ressemblance entre la morphologie du mannequin robotisé et celle des humains. La deuxième liaison cinématique 220 comprend un nombre de degrés de liberté inférieur ou égal au nombre de degrés de liberté de la première liaison cinématique 210. La deuxième liaison cinématique 220 présente un unique degré de liberté selon le premier axe de rotation 212. Cela permet de disposer d’un point fixe en translation selon un axe parallèle à l’axe longitudinal du mannequin robotisé. La première liaison cinématique 210 et la deuxième liaison cinématique 220 sont disposées de part et d’autre du premier actionneur 310. La deuxième liaison cinématique 220 est une liaison élastique comprenant un deuxième élément de rappel. Ledit jeu de coques articulés comprend une troisième 130 et une quatrième 140 coques, la troisième coque 130 étant cinématiquement couplée à la deuxième coque 120 par au moins une deuxième liaison cinématique 220 et la quatrième coque 140 étant cinématiquement couplée à la troisième coque 130 par au moins une troisième liaison cinématique 230 dans lequel la première 210 et la troisième 230 liaisons cinématiques présentent le même nombre de degrés de liberté, et de préférence les mêmes degrés de liberté, et dans lequel la deuxième liaison cinématique 220 présente un nombre de degrés de liberté inférieur au nombre de degrés de liberté de la première 210 et de la troisième 230 liaison cinématique et dans lequel la première 210 et la troisième 230 liaison cinématique sont disposées de part et d’autre de la deuxième liaison cinématique 220. La deuxième liaison cinématique 220 est disposée au niveau de la taille du mannequin robotisé 10. Le jeu de coques articulées s’étend principalement selon l’axe longitudinal 12 du mannequin robotisé 10. Le mannequin robotisé 10 comprend une pluralité de jeux de coques articulées juxtaposés. Au moins deux jeux de coques articulées de la pluralité de jeux de coques articulées sont cinématiquement couplés l’un à l’autre. Le mannequin robotisé 10 comprend au moins un actionneur 310, 320, 330, 340, 350, 360, 370, 380, 390, 395 configuré pour appliquer au moins un mouvement de translation à au moins une coque 110, 120, 130, 140, 150, 160, 170. La présente invention concerne un mannequin robotisé comprenant une armature et au moins une pluralité de coques s’étendant sur au moins une partie de l’armature et dont certaines au moins étant mobiles relativement à l’armature. Cette mobilité permet ainsi de modifier la morphologie du mannequin robotisé. De manière astucieuse, et afin de reproduire l’harmonie de la silhouette humaine, au moins une partie des coques sont cinématiquement couplées entre elles par une ou plusieurs liaisons cinématiques qui seront plus longuement décrites par la suite. Selon un mode de réalisation préféré, une partie au moins de la pluralité de coques forme une chaîne cinématique continue dans laquelle chaque coque est cinématiquement couplée à au moins une autre coque par une ou plusieurs liaisons cinématiques. On parlera alors de jeux de coques articulées. Ainsi, de manière astucieuse, le mannequin robotisé comprend un et de préférence une pluralité de jeux de coques articulées. La présente invention permet, via un couplage cinématique entre plusieurs coques, d’ajuster une pluralité de coques en déplaçant par exemple un seul actionneur appliquant un mouvement de déplacement typiquement sur une coque ou bien sur une liaison cinématique. On entend par un couplage cinématique, un couplage mécanique permettant le transfert d’au moins une partie d’un déplacement dans l’espace entre un premier élément et un deuxième élément. La présente invention va maintenant être décrite selon plusieurs modes de réalisation au travers des figures 1 à 10. La représente une vue schématique et générale d’un mannequin robotisé 10 selon un mode de réalisation de la présente invention. Ce mannequin robotisé 10 comprend au moins une armature 11 s’étendant de préférence selon l’axe longitudinal 12 du mannequin robotisé 10 et de préférence configurée pour porter en partie au moins, de préférence en totalité, une pluralité de coques. Sur les figures décrites, l’axe longitudinal 12 du mannequin robotisé 10 est parallèle à l’axe z, l’axe transversal 13 du mannequin robotisé 10 est parallèle à l’axe x et enfin l’axe antéro-postérieur 14 du mannequin robotisé 10 est parallèle à l’axe y. Dans cet exemple, le mannequin comprend six jeux de coques, ces jeux étant juxtaposés en x suivant la direction z, avec pour cet exemple, trois jeux avant et trois jeux arrière, représentant respectivement une zone de butée et une zone de dos du mannequin. Toujours à titre d’exemple, la montre des jeux de quatre coques articulées en série le long de l’axe z. Deux coques d’épaule complètent ces jeux et assurent un ajustement en hauteur. La représente une vue en coupe selon le plan Y-Z d’un mannequin robotisé 10 selon un mode de réalisation de la présente invention. Sur cette figure est représenté schématiquement l’intérieur du mannequin robotisé 10. On notera une pluralité de coques (110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180) mobiles relativement à l’armature 11, ainsi qu’une pluralité d’actionneurs (310, 320, 330, 340, 350, 360, 370, 380, 390, 395) configurés pour déplacer ladite pluralité de coques (110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180). Ainsi par exemple le septième actionneur 370 est configuré pour déplacer la sixième coque 160. On notera sur cette figure que le mannequin robotisé 10 présente la capacité de voir sa morphologie modifiée à la fois sur sa partie avant, mais également sur sa partie arrière. De préférence, toute la morphologie du mannequin robotisé est modifiable. Sur cette figure est également illustrée une pluralité de liaisons cinématiques (210, 220, 230) couplant cinématiquement entre elles une partie de la pluralité de coques. Certaines liaisons sont détaillées aux figures 3 et 4. D’une manière générale, les jeux représentés en (avant et arrière) comportent chacun quatre coques. Les liaisons cinématiques entre coques peuvent être réparties comme suit : la liaison 220, à proximité de l’actionneur 330 peut être située au niveau de la taille et est très peu déplaçable suivant z. Il s’agit de préférence d’un pivot ; vers le haut, la liaison 210 libère une translation supplémentaire pour laisser un débattement en hauteur aux deux coques au-dessus du point 220 ; vers le bas, une liaison 230 fournit une fonction similaire à celle de la liaison 210, mais en deçà de la liaison 220 ; la taille est ajustable par l’actionneur 330 ; une paire d’actionneurs 310, 320, entraînent la coque supérieure, permet une inclinaison réglable de celle-ci, en variant les déplacements en translation de la tige des actionneurs ; de façon symétrique, une paire d’actionneurs 340, 3502 modifie l’inclinaison et l’amplitude latérale de la coque inférieure, coque 140 ; une coque intermédiaire, ici coque 130 n’est directement entrainée par aucun actionneur ; des dispositions similaires aux précédentes (pour l’avant) sont prises pour l’arrière du mannequin. La représente un agrandissement d’une partie de la . Sur cette figure, la première coque 110 est cinématiquement couplée à la deuxième coque 120 au travers de la première liaison cinématique 210. Avantageusement, cette première liaison cinématique 210 comprend une liaison pivot glissant 215 configurée pour se déplacer dans une glissière 216. Astucieusement, lorsque le deuxième actionneur 320 entraîne (de préférence pousse vers l’avant ou tire vers l’arrière selon l’axe antéro-postérieur 14 du mannequin robotisé 10) la première coque 110, cette première liaison cinématique 210 est configurée pour que la deuxième coque 120 soit également entraînée en déplacement. Avantageusement, cette première liaison cinématique 210 comprend au moins deux degrés de liberté. De préférence, cette première liaison cinématique 210 comprend un premier degré de liberté selon le premier axe de rotation 212 de la liaison pivot glissant 215. Cet axe de rotation 212 est parallèle, de préférence, à l’axe transversal 14 du mannequin robotisé 10, c’est-à-dire parallèle à l’axe x. Avantageusement, et de manière générale, les actionneurs (310, 320, 330, 340, 350, 360, 370, 380, 390, 395) appliquent chacun au moins un mouvement de translation selon un axe de translation porté par un plan transverse à l’axe longitudinal 12, c’est-à-dire par un plan parallèle au plan X-Y. Selon un mode de réalisation, cette première liaison cinématique 210 comprend un deuxième degré de liberté selon un axe parallèle à l’axe longitudinal 12, c’est-à-dire parallèle à l’axe Z. Ce degré de liberté correspond au glissement du pivot glissant 215 dans la glissière 216. De préférence, le glissement du pivot glissant 215 dans la glissière 216 comprend une composante non nulle selon un axe parallèle à l’axe longitudinal 12. Selon un autre mode de réalisation, le glissement du pivot glissant 215 peut se faire selon un autre axe de translation. De manière astucieuse, c’est en particulier la combinaison de ces deux degrés de liberté qui permet le couplage cinématique entre la première coque 110 et la deuxième coque 120 de sorte à permettre une modification de la morphologie du mannequin robotisé 10. Ainsi lorsque la première coque 110 est déplacée, une partie de son mouvement est transmise à la deuxième coque 120 au moyen de la première liaison cinématique 210 et inversement. Ce couplage cinématique permet à la première coque 110 et à la deuxième coque 120 de présenter une surface, c’est-à-dire un profil topographique, pouvant être déplacée dans les trois directions de l’espace. Selon un mode de réalisation, tel que représenté dans la , la première liaison cinématique 210 comprend une première partie mécaniquement solidaire de la première coque 110 et de préférence du deuxième actionneur 320, et une deuxième partie mécaniquement solidaire de la deuxième coque 120. Sur cette figure on remarque également le troisième actionneur 330 configuré pour entraîner (de préférence pour pousser vers l’avant ou pour tirer vers l’arrière selon l’axe antéro-postérieur 14 du mannequin robotisé 10) la deuxième coque 120. La deuxième coque 120 est de préférence cinématiquement couplée via la première liaison cinématique 210 avec la première coque 110 de sorte à ce que le déplacement de la première coque 110 entraîne la deuxième coque 120. On notera que le couplage cinématique par la première liaison cinématique 210 transmet à la deuxième coque 120 en partie au moins certaines composantes du déplacement de la première coque 110 convoluées avec les degrés de liberté de la première liaison cinématique 210. Sur cette figure, et selon un mode de réalisation préféré, le troisième actionneur 330 est mécanique solidaire de la deuxième coque 120 au travers d’une liaison pivot 214. De préférence, la zone de transmission de poussée entre l’actionneur 330 et la coque 120 se situe à proximité de la liaison 220 pour avoir un effet important sur la taille du mannequin. Elle peut être située dans le quart, voire dans le huitième inférieur de la hauteur de la coque 120. La représente un agrandissement d’une partie de la . Sur cette figure on retrouve la deuxième coque 120 cinématiquement couplée avec la troisième coque 130 au travers de la deuxième liaison cinématique 220 comprenant la liaison pivot 214. Cette liaison pivot 214 ne dispose, selon un mode de réalisation, que d’un seul degré de liberté en rotation autour d’un axe parallèle à l’axe transversal 13 du mannequin robotisé, c’est-à-dire autour d’un axe parallèle à l’axe x. Avantageusement, la troisième coque 130 est cinématiquement couplée avec la quatrième coque 140 au travers de la troisième liaison cinématique 230. La troisième liaison cinématique 230 comprend de préférence une liaison pivot glissant 215 configurée pour se déplacer dans une glissière 216. Selon un mode de réalisation préféré, la troisième liaison cinématique 230 présente les mêmes caractéristiques techniques et degrés de liberté que la première liaison cinématique 210. Avantageusement la première 210 et la troisième 230 liaisons cinématiques comprennent un nombre de degrés de liberté supérieure au nombre de degrés de liberté que comprend la deuxième liaison cinématique 220. Ainsi, au travers des figures 3 et 4, on notera que la première 110, la deuxième 120 et la troisième 130 coques forment une chaîne cinématique continue comprenant au moins trois liaisons cinématiques (210, 220, 230), dont au moins deux comprenant une liaison pivot glissant 215 et au moins une comprenant une simple liaison pivot 214. Cette chaîne cinématique continue est alors mobile relativement à l’armature 11 du mannequin robotisé 10 via l’utilisation d’au moins un actionneur, de préférence d’au moins deux actionneurs, et avantageusement d’au moins trois actionneurs. Les figures 5 à 10 décrites ci-après représentent des modes de réalisation non limitatifs de la présente invention. Il s’agit de représentations schématiques du couplage cinématique entre deux ou trois coques 110, 120, 130. La représente le couplage cinématique entre deux coques. Sur cette figure, la première coque 110 est cinématiquement couplée à la deuxième coque 120 au travers de la première liaison cinématique 210. Comme précédemment décrit, la première liaison cinématique 210 comprend au moins deux degrés de liberté dont un en translation selon le premier axe de translation 213 et un en rotation selon le premier axe de rotation 212. De préférence la première liaison cinématique 210 permet à la première coque 110 et à la deuxième coque 120 d’être mobiles en translation selon un déplacement comprenant une composante selon le premier axe de translation 211 et une composante selon le deuxième axe de translation 213. Avantageusement, le premier axe de translation 211 est parallèle à l’axe y et donc à l’axe antéro-postérieur 14 du mannequin robotisé 10, et le deuxième axe de translation 213 est parallèle à l’axe z et donc à l’axe longitudinal 12 du mannequin robotisé 10. Sur cette figure a également été représenté le déplacement 400 du premier actionneur 310. Selon un mode de réalisation, le premier actionneur 310 est configuré pour produire un déplacement selon le premier axe de translation 211. Avantageusement, le premier actionneur 310 comprend un bras mobile en translation selon le premier axe de translation 211 de sorte à venir pousser ou tirer la première coque 110 par l’intermédiaire d’un point de contact 311 entre le premier actionneur 310 et la première coque 110. Ce point de contact 210 peut comprendre un pivot ou non. Sur cette figure, et à titre d’exemple non limitatif, la deuxième coque 120 comprend une partie mécaniquement solidaire de la première liaison cinématique 210 et une partie mécaniquement solidaire de l’armature 11 au travers d’une zone de couplage mécanique 15 à l’armature 11. Cette zone de couplage mécanique 15 peut comprendre un pivot par exemple définissant une limite au déplacement de la deuxième coque 120. La représente un autre mode de réalisation de la présente invention, compatible avec le précédent, dans lequel la première coque 110 est encore cinématiquement couplée à la deuxième coque 120 au travers de la première liaison cinématique 210. Toutefois, selon ce mode de réalisation, le premier actionneur 310 est mécaniquement solidaire de la première liaison cinématique 210 qui est, ici encore, mobile selon deux degrés de liberté, l’un en rotation autour du premier axe de rotation 212 et l’autre en translation selon le deuxième axe de translation 213. On notera que l’application par le premier actionneur 310 d’un déplacement en translation selon le premier axe de translation 211 entraine, par l’intermédiaire des deux degrés de liberté de la première liaison cinématique 210, le déplacement de celle-ci selon une translation selon le premier axe de translation 211. Ainsi, selon ce mode de réalisation, le premier actionneur 310 peut tirer ou pousser la première liaison cinématique 210 entraînant ainsi la première 110 et la deuxième 120 coques. Selon un mode de réalisation non illustré, le premier actionneur 310 peut présenter une mobilité selon plusieurs degrés de liberté de sorte à permettre le déplacement de la première liaison cinématique 210 selon plusieurs degrés de liberté en plus des précédents cités en rapport avec cette figure. La représente un autre mode de réalisation, similaire à celui de la . On retrouve le premier actionneur 310 en contact mécanique au niveau du point de contact 311 avec la deuxième coque 120. Cette deuxième coque 120 est d’une part mécaniquement couplée à l’armature 11 au niveau de la zone de couplage mécanique 15 et d’autre part cinématiquement couplée à la première coque 110 au niveau de la première liaison cinématique 210. Ici encore, le déplacement du premier actionneur 310 selon l’axe y entraîne le déplacement de la première coque 110 selon un mouvement présentant une composante selon l’axe y, ainsi que le déplacement de la première liaison cinématique 310 et de la première coque 110, toutes deux selon des déplacements ayant des composantes selon l’axe y. La représente un mode de réalisation de la présente invention représentant la première liaison cinématique 210 couplant cinématiquement la première coque 110 avec la deuxième coque 120 et la deuxième liaison cinématique 220 couplant cinématiquement la deuxième coque 120 avec la troisième coque 130. Selon l’exemple illustré qui n’est nullement limitatif, la troisième coque 130 comprend une zone, de préférence une extrémité, de couplage mécanique 15 avec l’armature 11 du mannequin robotisé 10. Selon la , le premier actionneur 310 est disposé au niveau de la deuxième coque 120. Lorsque le premier actionneur 310 se déplace selon l’axe y par exemple, cela entraîne le déplacement de la deuxième coque 120 et par couplage cinématique avec la première coque 110 et la troisième coque 130, le déplacement de la première 110 et de la troisième 130 coques, ce couplage étant réalisé par la première 210 et la deuxième 220 liaisons cinématiques. Selon un mode de réalisation, la première 210 et la deuxième 220 liaisons cinématiques présentent un même nombre de degrés de liberté, et de préférence les mêmes types de degrés de liberté. Selon un autre mode de réalisation, la première 210 et la deuxième 220 liaisons cinématiques présentent des degrés de liberté différents. La représente un mode de réalisation de la présente invention dans lequel la première 110 et la troisième 130 coques présentent chacune une zone de couplage mécanique 15 avec l’armature 11 du mannequin robotisé 10. Sur cette figure, le premier actionneur 310 est en contact avec la première liaison cinématique 210, et le deuxième actionneur 320 est en contact avec la deuxième liaison cinématique 220. De manière identique aux modes de réalisation précédemment décrits, le déplacement selon l’axe y des premier 310 et deuxième 320 actionneurs entraine le déplacement des première 110, deuxième 120 et troisième 130 coques relativement à l’armature 11. La représente un mode de réalisation sensiblement similaire au précédent où les premier 310 et deuxième 320 actionneurs sont disposés respectivement au contact mécanique de la première 110 et de la troisième 130 coques au moyen respectivement de points de contact 311 et 321. Selon ce mode de réalisation, la deuxième liaison cinématique 220 comprend une liaison pivot 214 et présente un unique degré de liberté. Cet unique degré de liberté correspond à une rotation autour du premier axe de rotation 212 parallèle à l’axe transversal 13 de mannequin robotisé 10. Selon un mode de réalisation, une ou une pluralité de liaisons cinématiques peut être de nature élastique et ainsi comprendre au moins un ou plusieurs éléments de rappel. Notamment, un lien élastique, comme un anneau en élastomère, peut assurer une telle liaison. Selon un mode de réalisation, les actionneurs peuvent être mécaniques, hydrauliques, électriques et/ou pneumatiques. De préférence, on simplifie leur conception en ne leur conférant qu’une fonction de translation suivant un seul axe, dans un plan perpendiculaire à l’axe 12 de préférence. Les actionneurs sont soit en appui ponctuel sur les coques, soit assemblés avec elles, par exemple par une rotule. De manière astucieuse, la présente invention ne se limite pas à un mode de réalisation précis décrit dans ces figures. La présente invention concerne tout agencement de coques couplées cinématiquement entre elles par au moins une liaison cinématique. De manière avantageuse, les coques couplées cinématiquement entre elles forment des jeux de coques articulées. Ainsi, le mannequin robotisé, selon un mode de réalisation, est recouvert de jeux de coques articulées, certains jeux de coques pouvant, par exemple, être également couplés cinématiquement entre eux. De manière générale, les liaisons cinématiques peuvent être disposées entre les coques selon un alignement vertical ou horizontal. De manière générale, une ou plusieurs coques peuvent présenter une zone de couplage mécanique avec l’armature, cette zone pouvant présenter ou non un ou plusieurs degrés de liberté. Ainsi la présente invention permet de déplacer simultanément plusieurs coques par l’intermédiaire d’un seul actionneur par exemple de sorte que le mouvement des coques demeure harmonieux par rapport à la silhouette du mannequin robotisé. Le couplage cinématique des coques améliore l’harmonie de topologie du corps du mannequin robotisé. Ce couplage cinématique permet une humanisation de la silhouette du mannequin robotisé. Afin d’atteindre une harmonie morphologique, il est avantageux de coupler cinématiquement les coques entre elles afin de respecter l’harmonie naturelle et de rapprocher ainsi la silhouette du mannequin robotisé de celle d’un humain. On notera enfin que la présente invention peut être pilotée via un circuit électronique et un logiciel de pilotage configuré pour commander le déplacement relatif des coques afin d’obtenir une morphologie souhaitée par l’utilisateur. L’invention n’est pas limitée aux modes de réalisations précédemment décrits et s’étend à tous les modes de réalisation couverts par les revendications. LISTE DES REFERENCES 10 Mannequin robotisé 11 Armature 12 Axe longitudinal du mannequin robotisé 13 Axe transversal du mannequin robotisé 14 Axe antéro-postérieur du mannequin robotisé 15 Zone de couplage mécanique à l’armature 101 Chaîne cinématique 110 Première coque 120 Deuxième coque 130 Troisième coque 140 Quatrième coque 150 Cinquième coque 160 Sixième coque 170 Septième coque 180 Huitième coque 210 Première liaison cinématique 211 Premier axe de translation 212 Premier axe de rotation 213 Deuxième axe de translation 214 Liaison pivot 215 Liaison pivot glissant 216 Glissière 220 Deuxième liaison cinématique 230 Troisième liaison cinématique 310 Premier actionneur 311 Point de contact du premier actionneur 320 Deuxième actionneur 321 Point de contact du deuxième actionneur 330 Troisième actionneur 340 Quatrième actionneur 350 Cinquième actionneur 360 Sixième actionneur 370 Septième actionneur 380 Huitième actionneur 390 Neuvième actionneur 395 Dixième actionneur 400 Mouvement de déplacement 401 Mouvement de déplacement du premier actionneur 402 Mouvement de déplacement du deuxième actionneur Mannequin robotisé (10) présentant une dimension longitudinale s’étendant selon un axe longitudinal (12) correspondant à une dimension en hauteur d’un individu et comprenant au moins une armature (11) et une pluralité de coques s’étendant sur au moins une partie de ladite armature (11) et étant mobiles par rapport à ladite armature (11), ledit mannequin robotisé (10) étant apte à reproduire à la demande en partie au moins la morphologie d’un individu par pilotage mécanique de la pluralité de coques , le mannequin robotisé (10) étant caractérisé en ce que : la pluralité de coques présente au moins un jeu de coques articulées comprenant au moins une première coque (110) et une deuxième coque (120), dans lequel ladite première coque (110) et ladite deuxième coque (120) sont cinématiquement couplées l’une à l’autre au travers d’au moins une première liaison cinématique (210) ; ladite première liaison cinématique (210) présente au moins un degré de liberté selon un premier axe de rotation (212); Il comprend au moins un premier actionneur (310) configuré pour appliquer un mouvement de translation, selon un premier axe de translation (211) orthogonal au premier axe de rotation, à au moins l’une parmi au moins : la première coque (110), la deuxième coque (120), la première liaison cinématique (210). Mannequin robotisé (10) selon la revendication précédente dans lequel le premier axe de translation (211) est porté par un plan transverse à l’axe longitudinal (12), et dans lequel le premier axe de rotation (212) est porté par un plan transverse à l’axe longitudinal (12). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la première (110) et la deuxième (120) coque sont configurées pour faire varier la dimension transversale de la surface externe du mannequin robotisé (10) dans au moins un plan transverse à l’axe longitudinal (12). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le premier actionneur (310) est configuré pour appliquer ledit mouvement de translation uniquement selon le premier axe de translation (211). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la première liaison cinématique (210) comprend une liaison pivot (214) entre la première (110) et la deuxième (120) coques, ladite liaison pivot (214) étant mobile en rotation autour du premier axe de rotation (212). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la première liaison cinématique (210) présente un deuxième degré de liberté selon un deuxième axe de translation (211, 213) orthogonal au premier axe de rotation (212). Mannequin robotisé (10) selon la revendication précédente dans lequel la première liaison cinématique comprend une liaison pivot glissant (215) entre la première (110) et la deuxième coques (120), ladite liaison pivot glissant (215) étant mobile en rotation autour du premier axe de rotation (212) et en translation selon le deuxième axe de translation (211, 213). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant au moins un deuxième actionneur (320) configuré pour appliquer un mouvement de translation selon le premier axe de translation (211) à au moins l’une parmi au moins : la première coque (110), la deuxième coque (120), la première liaison cinématique (210). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la pluralité de coques définit en partie au moins une chaîne cinématique continue s’étendant sur une partie au moins du tronc du mannequin robotisé (10). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel au moins l’une parmi la première coque (110) et la deuxième coque (120) est mécaniquement couplée à l’armature (11) du mannequin robotisé (10) au travers d’au moins une liaison pivot (15) présentant au moins un degré de liberté en rotation autour de premier axe de rotation (212). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la première liaison cinématique (210) est une liaison élastique comprenant un premier élément de rappel. Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le jeu de coques articulées comprend au moins une troisième coque (130) couplée cinématiquement à au moins l’une parmi la première (110) et la deuxième (120) coque au travers d’au moins une deuxième liaison cinématique (220). Mannequin robotisé (10) selon la revendication précédente dans lequel la deuxième liaison cinématique (220) comprend un nombre de degrés de liberté inférieur ou égal au nombre de degrés de liberté de la première liaison cinématique (210). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des deux revendications précédentes dans lequel la deuxième liaison cinématique (220) présente un unique degré de liberté selon le premier axe de rotation (212). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des trois revendications précédentes dans lequel la première liaison cinématique (210) et la deuxième liaison cinématique (220) sont disposées de part et d’autre du premier actionneur (310). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des quatre revendications précédentes dans lequel la deuxième liaison cinématique (220) est une liaison élastique comprenant un deuxième élément de rappel. Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel ledit jeu de coques articulés comprend une troisième (130) et une quatrième (140) coques, la troisième coque (130) étant cinématiquement couplée à la deuxième coque (120) par au moins une deuxième liaison cinématique (220) et la quatrième coque (140) étant cinématiquement couplée à la troisième coque (130) par au moins une troisième liaison cinématique (230) dans lequel la première (210) et la troisième (230) liaisons cinématiques présentent le même nombre de degrés de liberté, et de préférence les mêmes degrés de liberté, et dans lequel la deuxième liaison cinématique (220) présente un nombre de degrés de liberté inférieur au nombre de degrés de liberté de la première (210) et de la troisième (230) liaison cinématique et dans lequel la première (210) et la troisième (230) liaison cinématique sont disposées de part et d’autre de la deuxième liaison cinématique (220). Mannequin robotisé (10) selon la revendication précédente dans lequel la deuxième liaison cinématique (220) est disposée au niveau de la taille du mannequin robotisé (10). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le jeu de coques articulées s’étend principalement selon l’axe longitudinal (12) du mannequin robotisé (10). Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant une pluralité de jeux de coques articulées juxtaposés. Mannequin robotisé (10) selon la revendication précédente dans lequel, au moins deux jeux de coques articulées de la pluralité de jeux de coques articulées sont cinématiquement couplés l’un à l’autre. Mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant au moins un actionneur (310, 320, 330, 340, 350, 360, 370, 380, 390, 395) configuré pour appliquer au moins un mouvement de translation à au moins une coque (110, 120, 130, 140, 150, 160, 170). Système comprenant au moins un mannequin robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes et au moins un circuit électronique de pilotage du premier actionneur (310) dudit mannequin robotisé (10), ledit circuit électronique de pilotage recevant des ordres de pilotage depuis au moins un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions, qui lorsqu’elles sont effectuées par au moins un processeur, envoie une série d’ordres de pilotage audit circuit électronique de pilotage.