Brevet FR3120132A1 — publié le 20220826

Procédé de navigation à partir de données satellitaires et inertielles de positionnement, comprenant les étapes de calculer : - une première navigation de référence, hybridée à partir des données inertielles de positionnement avec des corrections de position déterminées à partir des données satellitaires de positionnement ; - une deuxième navigation de référence, hybridée à partir des données inertielles de positionnement ; - une navigation de secours à partir de la deuxième navigation de référence, recalée sur la navigation opérationnelle puis corrigée au moyen des corrections de position fournies par la première navigation de référence. Système de navigation pour la mise en œuvre de ce procédé. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 1 Navigation lors d’une operation de leurrage d’un recepteur de signaux satellitaires La présente invention concerne le domaine de la navigation et plus précisément le positionnement et la navigation au moyen notamment de la réception de signaux satellitaires émis par des satellites appartenant à une constellation de satellites répartis autour de la Terre. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Le positionnement par satellites (ou GNSS de l’anglais « Global Navigation Satellite System ») est mis en œuvre principalement par les systèmes GPS, Galileo, GLONASS et BeiDou. L’invention concerne plus particulièrement la navigation inertielle aidée par la réception des signaux satellitaires. Le positionnement satellitaire consiste à recevoir des signaux émis par des satellites dont la position est connue et de déduire de la durée (ou temps de vol), entre l’émission et la réception de chacun des signaux, une mesure dite de pseudo-distance séparant le récepteur des signaux satellitaires (communément, et parfois improprement, appelés récepteurs GPS) et chacun des satellites dont le signal a été reçu (chaque signal comportant un identifiant du satellite et l’horaire d’émission du signal). Ainsi, il suffit de disposer des signaux de quatre satellites pour estimer la latitude, la longitude et l’altitude du récepteur, ainsi qu’un écart de temps, mais le positionnement est d’autant plus précis qu’est grand le nombre de satellites dont les signaux ont été pris en compte par le récepteur pour calculer sa position. Il en résulte que ce système de positionnement, qui est relativement précis, s’est largement répandu et de nombreux véhicules sont désormais équipés d’un récepteur de signaux satellitaires. Du fait de la baisse des coûts des récepteurs de signaux satellitaires et de l’électronique grand public, la plupart des gens disposent en outre de téléphones portables de type smartphone (ou ordiphone) eux-mêmes pourvus d’un récepteur de signaux satellitaires. En parallèle de ce développement des récepteurs de signaux satellitaires, sont apparus des dispositifs leurrants pour leurrer ces récepteurs de signaux satellitaires (on parle de « leurrage » ou de « spoofing » des récepteurs). Un tel dispositif comprend une unité électronique de traitement reliée à un émetteur de signaux radiofréquences pour émettre des signaux frauduleux ayant les caractéristiques des signaux satellitaires. Plus précisément, l’unité électronique de traitement est agencée pour élaborer, à partir d’une position initiale réelle d’un récepteur de signaux satellitaires, des signaux frauduleux qui, lorsqu’ils sont captés par le récepteur de signaux satellitaires, conduisent le récepteur de signaux satellitaires à calculer une position erronée. La position initiale réelle du récepteur de signaux satellitaires peut être détectée par exemple au moyen d’un télémètre laser ou communiquée par le véhicule embarquant le récepteur de signaux satellitaires comme l’imposent certaines règles de navigation, notamment aérienne et maritime (signaux ADS-B ou AIS émis par un véhicule pour communiquer sa position à ses voisins). Pour que les signaux frauduleux soient pris en compte par le récepteur de signaux satellitaires, il ne suffit pas d’émettre les signaux frauduleux avec une puissance supérieure aux signaux satellitaires originaux. Il faut également que les signaux frauduleux aient la même phase de code et un effet Doppler se trouvant dans la même gamme que celles des signaux satellitaires préalablement reçus par le récepteur de signaux satellitaires. Si le premier signal frauduleux reçu est cohérent avec la position calculée dernièrement par le récepteur de signaux satellitaires et avec les signaux satellitaires reçus antérieurement, et si les signaux frauduleux ultérieurement reçus sont cohérents entre eux, les signaux frauduleux seront utilisés par le récepteur de signaux satellitaires comme s’ils étaient de vrais signaux satellitaires et l’erreur sur la position réelle du récepteur de signaux satellitaires ne pourra pas être détectée. Il est connu des systèmes de navigation inertielle hybride qui fusionnent des données inertielles de positionnement provenant d’une centrale inertielle de navigation et des données satellitaires de positionnement provenant d’un récepteur de signaux satellitaires. Ces systèmes de navigation intègrent un ou plusieurs filtres de Kalman agencés pour que la navigation hybride soit recalée sur les données satellitaires de positionnement. Le filtre de Kalman est protégé par un test d’innovation pour détecter les mesures aberrantes et les rejeter. Cependant, si les signaux frauduleux ont suffisamment de cohérence, alors ils peuvent satisfaire ce test d'innovation et il est donc ainsi possible d'amener la navigation hybride à suivre la position leurrée. En outre, si on veut éviter les fausses alarmes, il est nécessaire de mettre un seuil de détection relativement haut, ce qui accentue le risque de leurrage. Or, dans ces systèmes, ce sont les données satellitaires de positionnement qui permettent de compenser les erreurs des données inertielles de positionnement sur le long terme de sorte que des signaux frauduleux entraîneraient une erreur de navigation malgré l’hybridation des données satellitaires de positionnement avec des données inertielles de positionnement. On comprend donc que la mise en œuvre de tels dispositifs leurrants peut être préjudiciable à la sécurité d’un véhicule leurré et éventuellement à celle des véhicules évoluant dans la même zone que le véhicule leurré. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but de limiter l’impact d’une opération de leurrage sur une navigation hybride. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : La est une vue schématique d’un dispositif pour la mise en œuvre du procédé de l’invention lors d’une opération de leurrage ; La est une vue schématique des trajectoires fournies par les différentes navigations, dans un plan horizontal. Procédé de navigation au moyen d’un récepteur de signaux satellitaires (20) embarqué dans un véhicule comprenant une unité électronique de navigation (40) reliée au récepteur de signaux satellitaires et à une centrale de positionnement inertiel (30) pour calculer une navigation opérationnelle hybridée à partir de données inertielles de positionnement et de données satellitaires de positionnement en appliquant un test d’innovation, le procédé comprenant les étapes de : - calculer une première navigation de référence, hybridée à partir des données inertielles de positionnement avec des corrections de position déterminées à partir des données satellitaires de positionnement ; - calculer une deuxième navigation de référence à partir des données non satellitaires de positionnement ; - effectuer un cumul des corrections de position fournies par la première navigation de référence ; - détecter une opération de leurrage du récepteur de signaux satellitaires et utiliser comme navigation de secours la deuxième navigation de référence après avoir recalé la position fournie par la deuxième navigation de référence lors de la détection de l’opération de leurrage sur la position fournie par la navigation opérationnelle puis avoir corrigé cette position en fonction du cumul des corrections de position pour obtenir une position de départ de la navigation de secours. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la première navigation de référence ne met pas en œuvre de test d’innovation. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape de détecter une fin de l’opération de leurrage et une étape ultérieure de revenir à la navigation opérationnelle. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la fin de l’opération de leurrage est considérée comme détectée lorsque la première navigation de référence fournit une trajectoire présentant un échelon. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la fin de l’opération de leurrage est considérée comme détectée lorsque la première navigation de référence fournit une trajectoire présentant un échelon ramenant ladite trajectoire vers la position fournie par la navigation opérationnelle de secours. Système de navigation comprenant une unité électronique de navigation programmée pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.