Brevet FR3120212A1 — publié le 20220902

L’invention concerne un procédé de contrôle d’un système d’éclairage (3) d’un véhicule automobile (1) équipé d’un système de détection d’objets (2), le procédé comportant les étapes suivantes : (E1) définition d’au moins un ensemble de types d’objets (Gi) détectables, (E2) acquisition par le système de détection d’un jeu de données (Si) relatif à la position (Pi,j,k) d’une pluralité d’objets (Oi,j,k) de types (Ti,j) appartenant à audit ensemble, (E4, E51, E52) détermination d’un modèle d’éclairage (Mi) associé audit ensemble définissant au moins une zone (Ai,l), dite de détection initiale, et une photométrie (Pi,l), dite initiale, d’un faisceau lumineux (Fi) destiné à être émis dans la zone de détection initiale, (E6) contrôle du système d’éclairage pour l’émission d’un faisceau lumineux présentant la photométrie initiale dans la zone de détection initiale de ce modèle d’éclairage. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Procédé de contrôle d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile L’invention concerne le domaine de l’éclairage automobile. Plus précisément, l’invention a pour objet un système d’éclairage d’un véhicule automobile. Les véhicules automobiles modernes tendent à être équipés, de plus en plus fréquemment, de systèmes de conduite autonome partielle ou totale. Ce type de système est destiné à remplacer le conducteur humain du véhicule, pendant une partie seulement de son trajet sous certaines conditions, notamment de vitesse ou d’environnement, ou pendant la totalité de son trajet. A cet effet, le système de conduite autonome contrôle, entre autres, tout ou partie des différents composants du véhicule automobile susceptible d’affecter sa trajectoire ou sa vitesse, et notamment des composants de direction, des composants de freinage et des composants de motorisation ou de transmission. Afin de pouvoir réaliser ce contrôle de façon automatique, sans mettre en danger la vie des occupants du véhicule ni celle des autres usagers de la route, le véhicule est équipé d’un ensemble de capteurs et d’un ou plusieurs calculateurs capables de traiter les données acquises par ces capteurs afin d’estimer l’environnement dans lequel circule le véhicule. Le système de conduite autonome contrôle ainsi les différents composants cités en fonction d’une consigne de trajet et de cette estimation de l’environnement afin de mener ses passagers à destination tout en garantissant leur sécurité et celle des tiers. L’ensemble des capteurs disponibles dans un véhicule comporte généralement une caméra capable d’acquérir des images de tout ou partie de la scène de route. Ce type de capteur est appréciable compte tenu des résolutions d’image et de la fréquence d’acquisition élevées qu’il est capable d’offrir. En revanche, ce capteur présente un inconvénient important, à savoir sa relation avec l’éclairage de la scène de route. Il est en effet nécessaire que la scène de route soit suffisamment éclairée pour que les objets présents dans cette scène puissent être détectés par les logiciels de traitement d’image employés dans le ou les calculateurs du système de conduite autonome. A défaut d’éclairage suffisant, un objet pourrait ne pas être détecté, ce qui serait être particulièrement dommageable dans le cas où cet objet est un usager de la route ou un obstacle vers lequel se dirige le véhicule. Il existe ainsi un besoin pour un éclairage permettant de maximiser la probabilité qu’un objet sur la route puisse être détecté à partir d’une image de la scène de route acquise par la caméra du véhicule. Or, si les véhicules automobiles sont généralement équipés de systèmes d’éclairage de la route, comportant usuellement une paire de projecteurs, ces systèmes d’éclairage émettent des faisceaux lumineux dont les zones d’émission sur la route et les photométries dans ces zones d’émission sont destinées à aider le conducteur à percevoir des objets. En revanche, ces faisceaux lumineux ne sont absolument pas optimisés pour une caméra et leurs zones d’émission et/ou leurs photométries dans ces zones peuvent ne pas être suffisantes ou adaptés pour permettre la détection d’un objet dans une image acquise par cette caméra. La présente invention se place ainsi dans ce contexte et vise à répondre au besoin cité, en proposant une solution capable de produire, à partir d’un véhicule automobile, un éclairage de la route, distinct de celui obtenu au moyen de faisceaux d’éclairage existants, et permettant de maximiser la probabilité qu’un objet sur la route puisse être détecté à partir d’une image de la scène de route acquise par une caméra du véhicule. A ces fins, l’invention a pour objet un procédé de contrôle d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile équipé d’un système de détection d’objets comportant un système d’acquisition d’images de tout ou partie de l’environnement du véhicule, le procédé comportant les étapes suivantes : Définition d’au moins un ensemble de types d’objets destinés à être détectés par le système de détection du véhicule automobile, Acquisition par le système de détection d’un jeu de données relatif à la position, dans l’environnement du véhicule, d’une pluralité d’objets de types appartenant à audit ensemble, Détermination, à partir du jeu de données, d’un modèle d’éclairage associé audit ensemble définissant au moins une zone, dite de détection initiale, associée à cet ensemble de types d’objets et adressable par le système d’éclairage, et une photométrie, dite initiale, d’un faisceau lumineux destiné à être émis par le système d’éclairage dans la zone de détection initiale associée à cet ensemble, Contrôle du système d’éclairage en fonction du modèle d’éclairage déterminé pour l’émission d’un faisceau lumineux présentant la photométrie initiale dans la zone de détection initiale de ce modèle d’éclairage. L’invention se propose ainsi de recueillir des données relatives à la position d’objets sur la route, classés en au moins un ensemble de types d’objets, et notamment plusieurs ensembles de types d’objets, défini au préalable. Ces données permettent de décrire au moins une zone dans lesquels tout nouvel objet, appartenant à l’un des types de cet ou ces ensembles, qui sera détecté par le système de détection du véhicule automobile sera susceptible d’être présent. Or, chacun de ces ensembles de types d’objets peut requérir des caractéristiques d’éclairage spécifiques à cet ensemble, notamment du fait de la capacité de ces types d’objet à réfléchir de la lumière qu’ils reçoivent vers le système de détection ou encore du fait de la capacité de ces types d’objets à se contraster avec le reste de la scène de route en fonction de la lumière qu’ils reçoivent. Il est ainsi possible de définir pour chaque ensemble de types d’objets une photométrie permettant de maximiser la probabilité qu’un objet de ce type soit effectivement détecté par le système de détection. L’éclairage susceptible d’être émis par le système d’éclairage peut ainsi être segmenté en faisceaux lumineux, chaque faisceau lumineux étant émis dans l’une desdites zones de détection initiale avec une photométrie propre et dédiée aux types d’objets susceptibles d’apparaitre dans cette zone. On comprend donc que les zones et les photométries dédiées sont ainsi destinées entièrement au support du système d‘acquisition d’image, et non plus au conducteur du véhicule automobile. Ces faisceaux lumineux sont ainsi des faisceaux lumineux « par défaut », émis au préalable de toute détection qui sera opérée ensuite par le système de détection. Chaque détection d’un objet, dans une zone de détection initiale, opérée par le système de détection pourra ensuite entrainer une modification du faisceau lumineux émis dans cette zone, par exemple à des fins de suivi de l’objet ou de non-éblouissement de l’objet. Par exemple, le système d’acquisition d’images peut être une caméra apte à acquérir des images d’une scène de route à l’avant, ou à l’arrière, du véhicule automobile, ou en variante, une ou plusieurs caméras aptes à acquérir des images de la scène de route tout autour du véhicule automobile. Le cas échéant, le système de détection pourra comporter une ou plusieurs unités de traitement agencées pour mettre en œuvre des algorithmes de traitement des images acquis par le système d’acquisition d’images afin de détecter des objets, notamment des objets desdits types de l’ensemble de types, dans lesdites images. Si on le souhaite, le système de détection peut comporter un ou plusieurs capteurs supplémentaires, notamment un scanner laser, un radar ou un capteur infrarouge, et éventuellement une unité de traitement agencée pour mettre en œuvre des algorithmes de fusion de données issues du système d’acquisition d’images et de ce ou ces autres capteurs. Avantageusement, le jeu de données relatif à la position des objets peut être acquis, au préalable, dans des conditions diurnes. Dans un mode de réalisation de l’invention, le jeu de données relatif à la position des objets, acquis lors de l’étape d’acquisition, comporte, pour chaque objet, la position, dite initiale, de cet objet au moment où il a été détecté par le système de détection. De préférence : l’étape de définition comporte la définition d’une pluralité d’ensembles distincts de types d’objets ; l’étape d’acquisition comporte l’acquisition, pour chaque ensemble, d’un jeu de données relatif à la position, dans l’environnement du véhicule, d’une pluralité d’objets de types appartenant à audit ensemble ; l’étape de détermination comporte la détermination, à partir de chaque jeu de données, d’un modèle d’éclairage associé audit ensemble associé ce jeu de données, chaque modèle définissant au moins une zone, dite de détection initiale, associée à cet ensemble de types d’objets et adressable par le système d’éclairage, et une photométrie, dite initiale, d’un faisceau lumineux destiné à être émis par le système d’éclairage dans la zone de détection initiale associée à cet ensemble. Le cas échéant, l’étape de contrôle comporte le contrôle du système d’éclairage en fonction desdits modèles d’éclairages déterminés pour l’émission, notamment simultanée, d’une pluralité de faisceaux lumineux, chaque faisceau lumineux présentant la photométrie initiale dans la zone de détection initiale de l’un de ces modèles d’éclairage. L’ensemble des faisceaux lumineux forme ainsi un faisceau lumineux global segmenté. On entend notamment par ensemble de types d’objets un groupe d’au moins un type d’objets, notamment de plusieurs types d’objets présentant des besoins en éclairage, des coefficients de réflexion, des comportements dynamiques et/ou des caractéristiques géométriques sensiblement identiques ou voisins. Un ensemble de types d’objet pourra par exemple comprendre : différents types de panneaux de signalisation et feux de circulation ; différents types d’usagers de la route, et notamment des piétons, des cyclistes, des véhicules ; ainsi que différents types d’animaux ; différents types de marquage au sol et d’obstacles susceptibles d’être atteint par le véhicule en un temps inférieur à un seuil donné, par exemple de deux secondes. Avantageusement, l’étape de détermination dudit modèle comporte, pour chaque type d’objet dudit ensemble, une étape de modélisation, à partir du jeu de données, d’une zone, dite de première détection dudit type d’objet, englobant toutes les positions initiales des objets dudit type d’objet. Le cas échéant, ladite zone de détection initiale est déterminée à partir des zones de première détection de tous les types d’objets dudit ensemble. De préférence, l’étape de détermination dudit modèle pourra comporter, pour chaque type d’objet de chaque ensemble, une étape de modélisation, à partir du jeu de données associé à cet ensemble, d’une zone, dite de première détection dudit type d’objet, englobant toutes les positions initiales des objets dudit type d’objet. Le cas échéant, chaque zone de détection initiale est déterminée à partir des zones de première détection de tous les types d’objets d’un même ensemble. Par exemple, la ou chaque zone de détection initiale pourra être formée à partir de la réunion de toutes les zones de première détection de tous les types d’objets du ou d’un même ensemble. Dans un mode de réalisation de l’invention, chaque étape de modélisation de la zone de première détection d’un type d’objet met en œuvre un algorithme d’apprentissage automatique, permettant de déterminer la zone de première détection à partir des positions initiales des objets dudit type d’objet. Par exemple, ledit algorithme d’apprentissage automatique pourra comprendre, sans être limitatif, un algorithme d’apprentissage entrainé de manière supervisée ou non manière non supervisé, par exemple de type : régression linéaire ou non linéaire, classifieur naïf bayésien, machine à vecteur support ou réseau de neurones, un algorithme du type K-moyennes. Par exemple, dans le cas d’une pluralité d’ensembles distincts de types d’objets, l’algorithme d’apprentissage automatique pourra être entrainé pour déterminer, à partir d’une pluralité de jeux de données comportant chacun des positions initiales, dans l’environnement du véhicule, d’une pluralité d’objets de types appartenant à l’un desdits ensembles, une zone de première détection pour chaque type d’objets, de sorte que les zones de détection initiale, formées chacune par la réunion de toutes les zones de première détection des types d’objets d’un même ensemble, soient disjointes. Selon un exemple non limitatif, l’algorithme d’apprentissage automatique pourra être entrainé pour déterminer, pour chaque type d’objets, une frontière d’une zone telle que la probabilité qu’un objet dudit type d’objets y soit détecté soit supérieur à un seuil donné et/ou telle que la probabilité qu’un objet d’un autre type que ledit type d’objets y soit détecté soit inférieure à un seuil donné. Le cas échéant, chaque seuil pourra être distinct pour chaque type d’objets. Avantageusement, dans l’étape de détermination dudit modèle, ladite photométrie initiale du faisceau lumineux est déterminée en fonction d’au moins un des types d’objets de l’ensemble de types d’objets. De préférence, dans l’étape de détermination dudit modèle, ladite photométrie initiale du faisceau lumineux est déterminée en fonction des zones de première détection de chacun des types d’objets de l’ensemble de types d’objets, et notamment en fonction de la position de chaque zone de première détection dans l’environnement du véhicule automobile. Dans un exemple de réalisation de l’invention, le procédé comporte une étape de fourniture d’au moins une plage de valeurs d’un paramètre relatif au comportement du véhicule automobile ou à l’environnement. Le cas échéant, l’étape de détermination du modèle d’éclairage associé audit ensemble est une étape de détermination d’un modèle d’éclairage, associé audit ensemble, variable en fonction desdites valeurs du paramètre. Par exemple, le paramètre relatif au comportement du véhicule automobile pourra être la vitesse du véhicule automobile et/ou la trajectoire du véhicule automobile et/ou le lacet du véhicule automobile. Par exemple, le paramètre relatif à l’environnement du véhicule automobile pourra être les conditions météorologiques et/ou le profil de la route, et notamment sa courbure et/ou sa pente, et/ou une donnée de position du véhicule automobile, notamment une donnée GPS (de l’anglais Global Positioning System). On entend par modèle d’éclairage variable un modèle d’éclairage dont la zone de détection initiale présente une forme, des dimensions et/ou une position dans l’environnement du véhicule variable en fonction de la valeur dudit paramètre et/ou dont la photométrie initiale est variable en fonction de la valeur dudit paramètre. En d’autres termes, le modèle d’éclairage variable définit une pluralité de zones de détection initiale et/ou de photométrie initiale associées à un même ensemble de types d’objets et associée chacune à une valeur donnée de ladite plage de valeurs dudit paramètre. Avantageusement, l’étape de détermination dudit modèle comporte, pour chaque type d’objet dudit ensemble et pour chaque valeur de ladite plage de valeurs dudit paramètre, une étape de modélisation, à partir du jeu de données, d’une zone de première détection dudit type d’objet, englobant toutes les positions initiales des objets dudit type d’objet pour lesquelles le paramètre présentait ladite valeur lors de l’acquisition de cette position initiale. Le cas échéant, chacune des zones de détection initiale associées à un même ensemble de types d’objets est déterminée à partir des zones de première détection de tous les types d’objets dudit ensemble qui sont associées à une même valeur dudit paramètre. Dans un exemple de réalisation de l’invention : l’étape de définition comporte la définition d’au moins trois ensembles de types d’objets dont un premier ensemble comprenant au moins des objets du type marquage au sol, un deuxième ensemble comprenant au moins des objets de type usagers de la route et un troisième ensemble comprenant au moins des objets de type panneau de signalisation, l’étape de détermination comporte la détermination de trois modèles d’éclairage chacun associé à l’un des ensembles, dont un premier modèle d’éclairage associé au premier ensemble, un deuxième modèle d’éclairage associé au deuxième ensemble et un troisième modèle d’éclairage associé au troisième ; et l’étape de contrôle du système d’éclairage comporte le contrôle du système d’éclairage en fonction des modèles d’éclairage déterminés pour l’émission, notamment simultanée, d’un premier faisceau lumineux présentant la photométrie initiale du premier modèle d’éclairage dans la zone de détection initiale de ce premier modèle, d’un deuxième faisceau lumineux présentant la photométrie initiale du deuxième modèle d’éclairage dans la zone de détection initiale de ce deuxième modèle et d’un troisième faisceau lumineux présentant la photométrie initiale du troisième modèle d’éclairage dans la zone de détection initiale de ce troisième modèle. Dans cet exemple, la zone de détection initiale déterminée pour le premier modèle pourra être une zone basse, la zone de détection initiale déterminée pour le deuxième modèle pourra être une zone centrale et la zone de détection initiale déterminée pour le troisième modèle pourra être une zone haute. Avantageusement, le procédé comporte en outre les étapes suivantes : Détection d’un objet d’un type donné parmi ledit ensemble de types d’objets par le système de détection d’objet du véhicule, Contrôle du système d’éclairage pour la modification du faisceau lumineux en fonction du type de l’objet détecté. Selon l’invention, le faisceau lumineux présente, dans la zone de détection initiale, une photométrie initiale adaptée pour aider le système de détection d’objets à détecter l’apparition d’objets d’un type donné. Pour autant, le véhicule automobile et/ou l’objet détecté peuvent se déplacer, entrainer un mouvement de l’objet détecté dans le référentiel du système d’acquisition d’images. Ainsi, la photométrie initiale, bien qu’adaptée lors de la détection initiale de cet objet, peut ne plus convenir ensuite, du fait de ce déplacement. Cette caractéristique permet ainsi d’adapter la photométrie initiale au type d’objet et à son éventuel déplacement, de sorte que la performance de détection du système de détection d’objets puisse être conservée après la détection initiale de l’objet. Le cas échéant, l’étape de détection de l’objet du type donné peut comporter une sous-étape d’estimation de la position de cet objet. Avantageusement, l’étape de contrôle du système d’éclairage comporte une étape de génération d’une zone dans le faisceau lumineux au niveau de l’objet détecté, la zone présentant une photométrie adaptée au type de l’objet détecté et une étape de déplacement de ladite zone en fonction du déplacement de l’objet détecté dans le référentiel du système d’acquisition d’images. On entend par « zone présentant une photométrie adaptée » une zone dont les dimensions, la forme, la position dans la scène de route et/ou la photométrie est adaptée au type de l’objet détecté. Par exemple, dans le cas d’une détection d’un objet de type « véhicule automobile », la zone pourra être une zone centrée sur le véhicule détecté et dont l’intensité lumineuse est inférieure à un seuil d’éblouissement donné. Dans le cas d’une détection d’un objet de type « piéton », la zone pourra être une zone centrée sur le piéton détecté et dont l’intensité lumineuse est supérieure à un seuil de détection donné. Dans un mode de réalisation de l’invention, le véhicule automobile est équipé d’un système de conduite autonome partielle ou totale. Le cas échéant, la mise en œuvre de l’étape de contrôle du système d’éclairage est conditionnée à l’activation du système de conduit autonome, et le procédé comporte les étapes suivantes : Réception d’une instruction de reprise de contrôle manuel du véhicule automobile par un occupant du véhicule, Contrôle du système d’éclairage pour l’émission d’au moins un faisceau d’éclairage et/ou de signalisation réglementaire prédéterminé. Ledit faisceau d’éclairage et/ou de signalisation réglementaire prédéterminé pourra par exemple un faisceau de type croisement réglementaire ou un faisceau de type route réglementaire. Avantageusement, l’étape de contrôle pourra comporter une sous-étape d’extinction du faisceau lumineux présentant la photométrie initiale dans la zone de détection initiale. L’invention a également pour objet un véhicule automobile, comportant un système de détection d’objets comportant un système d’acquisition d’images de tout ou partie de l’environnement du véhicule, un système d’éclairage, un système de conduite autonome partielle ou totale, et un contrôleur du système d’éclairage, le contrôleur étant agencé pour mettre en œuvre l’étape de contrôle du procédé selon l’invention. L’invention a également pour objet un système d’éclairage d’un véhicule automobile selon l’invention. Avantageusement, le système d’éclairage comporte au moins un module lumineux apte à émettre un faisceau d’éclairage pixélisé et un contrôleur apte à recevoir une instruction d’émission d’une fonction lumineuse donnée et agencé et pour contrôler le module lumineux pour émettre un faisceau d’éclairage pixélisé présentant des caractéristiques déterminées en fonction de ladite instruction. Selon un exemple de réalisation de l’invention, le module lumineux est agencé de sorte que le faisceau lumineux pixélisé soit un faisceau lumineux comprenant une pluralité de pixels, par exemple 500 pixels de dimensions comprises entre 0,05° et 0,3°, répartis selon une pluralité de lignes et de colonnes, par exemple 20 lignes et 25 colonnes. Par exemple, le module lumineux peut comporter une pluralité de sources lumineuses élémentaire et un dispositif optique agencés pour émettre ensemble ledit faisceau lumineux pixélisé. Le cas échéant, le contrôleur peut être agencé pour contrôler sélectivement chacune des sources lumineuses élémentaires du module lumineux pour que cette source lumineuse émette un faisceau lumineux élémentaire formant l’un des pixels du faisceau lumineux pixélisé. On entend par source lumineuse toute source de lumière éventuellement associée à un élément électro-optique, capable d’être activée et contrôlée sélectivement pour émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’intensité lumineuse est contrôlable. Il pourra notamment s’agir d’une puce à semi-conducteur émettrice de lumière, d’un élément émetteur de lumière d’une diode électroluminescente pixélisée monolithique, d’une portion d’un élément convertisseur de lumière excitable par une source de lumière ou encore d’une source de lumière associée à un cristal liquide ou à un micro-miroir. La présente invention est maintenant décrite à l’aide d’exemples uniquement illustratifs et nullement limitatifs de la portée de l’invention, et à partir des dessins annexés, dessins sur lesquels les différentes figures représentent : représente, schématiquement et partiellement, un procédé de contrôle d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention ; représente, schématiquement et partiellement, un véhicule automobile selon un exemple de réalisation de l’invention ; représente, schématiquement et partiellement, des jeux de données pour la mise en œuvre du procédé de la ; représente, schématiquement et partiellement, la mise en œuvre d’une étape du procédé de la ; représente, schématiquement et partiellement, la mise en œuvre d’une étape du procédé de la ; représente, schématiquement et partiellement, la mise en œuvre d’une étape du procédé de la ; représente, schématiquement et partiellement, la mise en œuvre d’une étape du procédé de la ; et représente, schématiquement et partiellement, la mise en œuvre d’une étape du procédé de la . Dans la description qui suit, les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. On a décrit en un procédé de contrôle d’un système d’éclairage 3 d’un véhicule automobile 1 selon un mode de réalisation de l’invention. Le véhicule automobile 1, représenté en , comporte un système de détection d’objets 2. Ce système de détection 2 comporte un système d’acquisition d’images 21. Ce système 21 comprend une caméra apte à acquérir des images de la scène de route tout autour du véhicule automobile 1. Le système de détection 2 comporte par ailleurs une unité de traitement (non représentée) agencée pour mettre en œuvre des algorithmes de traitement des images acquis par la caméra 21 afin de détecter des objets dans lesdites images. Le véhicule automobile 1 comporte un système d’éclairage 3, comportant une pluralité de modules lumineux 31 à 36, chacun apte à émettre un faisceau lumineux pixélisé dans une direction donnée, le système d’éclairage 3 pouvant ainsi éclairer la route tout autour du véhicule automobile 1. Le véhicule automobile 1 comporte un contrôleur du système d’éclairage 3, apte à contrôler sélectivement chacun des modules lumineux 31 à 36 et à contrôler sélectivement chacun des pixels des faisceaux lumineux pixélisés susceptibles d’être émis par ces modules lumineux 31 à 36. Le véhicule automobile 1 comporte un système de conduite autonome totale agencé pour contrôle, lorsque le véhicule automobile est dans un mode de conduite autonome, des composants de direction, des composants de freinage et des composants de motorisation ou de transmission du véhicule automobile, notamment en fonction des objets détectés par l’unité de traitement du système de détection 2 dans les images acquises par la caméra 21. Dans la suite de la description, le procédé de la sera un procédé de contrôle des modules lumineux 31 et 32, et sera décrit en liaison avec les à qui représentent chacune une scène de route à l’avant du véhicule, telle qu’elle peut être visualisée par la caméra 21 et telle qu’elle peut être éclairée par les modules lumineux 31 et 32, étant entendu que le procédé est également mis en œuvre pour des scènes de routes latérales et à l’arrière du véhicule en contrôlant les modules lumineux 33 à 36 . Dans une étape E1, on aura défini au préalable une pluralité d’ensemble de types d’objets G 1 à G N , chaque ensemble Gi regroupant un ou plusieurs types d’objets T i , j . Dans l’exemple décrit, cette étape E1 est simplifiée en définissant un premier ensemble G 1 de type d’objets T 1 , 1 regroupant des panneaux de signalisation, un second ensemble G 2 de types d’objets T 2,1 et T 2,2 regroupant, respectivement, des piétons et des véhicules, et un troisième ensemble G 3 de type d’objets T 3,1 regroupant des marquages au sol et des obstacles susceptibles d’être atteint par le véhicule en un temps inférieur à deux secondes. Dans les figures, des objets du type T 1,1 seront représentés par des carrés, des objets du type T 2,1 seront représentés par des cercles, des objets du type T 2,2 seront représentés par des triangles et des objets du type T 3,1 seront représentés par des étoiles. Dans une étape E2, une pluralité de jeux de données S 1 à S N est acquise. Chaque donnée P i , j , k d’un jeu de données S i représente un ensemble de positions d’un objet O i , j , k d’un type T i , j appartenant à un ensemble G i , estimées par un système de détection d’un véhicule automobile, semblable au système de détection 2 et comportant une caméra semblable à la caméra 21. Cet ensemble de positions P i , j , k regroupe l’ensemble des positions de cet objet O i , j , k depuis une position initiale P i , j , k (0) de cet objet, estimée au moment où il a été détecté par le système de détection dans le champ de la caméra, jusqu’à une position finale, estimée au dernier instant précédent la disparition de l’objet du champ de la caméra. On a représenté en un exemple simplifié des jeux de données S 1 à S 3 , relatifs aux ensembles G 1 à G 3 , les positions initiales P i , j , k des données de ces jeux de données étant projetées sur une scène de route à l’avant d’un véhicule automobile. Chaque jeu de données S i comporte en outre, pour chaque donnée P i , j , k de ce jeu représentant un ensemble de positions d’un objet, la vitesse V i,j,k du véhicule automobile lorsque l’ensemble des positions de cet objet a été estimé. Dans une étape préalable E1’, parallèlement à l’étape de définition E1, on a défini plusieurs plages de vitesse ΔV 1 à ΔV M . Dans une étape E3, chacun des jeux de données S 1 à S N est fractionné en une pluralité de sous-jeux de données S 1 ,1 à S N ,M , chaque donnée P i , j , k d’un jeu de données S i étant attribuée à un sous-jeu S i,l si la vitesse V i,j,k (0) du véhicule automobile, au moment de l’acquisition de la position initiale P i , j , k (0) de l’objet O i , j , k , est comprise dans la plage ΔV l . En d’autres termes, le sous-jeu S i,l contient toutes les positions initiales P i , j , k (0) des objets O i , j , k dont le type T i,j appartient à l’ensemble G i et dont la vitesse initiale V i,j,k (0) est comprise dans la plage ΔV l . Dans une étape E4, pour chaque type d’objet T i,j de chaque ensemble Gi et pour chaque plage de vitesse ΔV l , une zone Z i,j,l , dite de première détection de ce type d’objet est modélisée. Cette zone Z i,j,l englobe toutes les positions initiales P i , j , k (0) des objets O i , j , k de type d’objet T i,j et dont la vitesse initiale V i,j,k (0) est comprise dans la plage ΔV l . A ces fins, une machine à vecteurs de support a été entrainée au préalable pour déterminer, de manière supervisée et à partir d’une pluralité de points étiquetés avec différentes étiquettes et positionnés dans un espace, pour chaque étiquette, une frontière d’une zone telle que le nombre de points étiquetés avec cette étiquette et présents dans cette zone soit supérieur à un seuil donné et telle que le nombre de points étiquetés avec une autre étiquette que cette étiquette et présents dans cette zone soit inférieur à un seuil donné. Dans l’étape E4, chacun des sous-jeux de données S i ,l pour une même plage ΔV l est alors fourni en entrée de la machine à vecteurs de support entrainée au préalable, ainsi que des seuils pour chaque type d’objets et pour chaque plage, pour déterminer des zones Z i, j , l de première détection des objets de type T i,j . Chaque zone Z i, j,l englobe ainsi les positions initiales P i , j , k (0) des objets O i , j , k de type d’objet T i,j et dont la vitesse initiale V i,j,k (0) est comprise dans la plage ΔV l . On relève en outre que chaque zone Z i, j, l est ainsi modélisée par le réseau de neurones de sorte que la probabilité qu’un objet O i , j , k de type d’objet T i,j y soit détecté, lorsque la vitesse initiale V i,j,k (0) est comprise dans la plage ΔV l , soit maximale et que la probabilité qu’un objet O i , j , k d’un autre type que ledit type d’objets T i,j , lorsque la vitesse initiale V i,j,k (0) est comprise dans la plage ΔV l , y soit détecté soit minimale. Dans une étape E51, on détermine une zone de détection initiale A i,l en réunissant les zones de première détection Z i, j,l des objets de type T i,j appartenant à un même ensemble G i . On a ainsi représenté en les sous-jeux de données S 1,1 , S 2,1 et S 3,1 pour des vitesses initiales comprises entre 90 et 130 km/h. La montre également les zones Z 1 , 1 , 1 , Z 2 , 1 , 1 , Z 2 , 2 , 1 et Z 3 , 1 , 1 , associées respectivement aux types T 1,1 , T 2,1 , T 2,2 et T 3,1 déterminées à l’issue de l’étape E51 et les zones A 1,1 , A 2,1 et A 3,1 déterminées à l’issue de l’étape E52. On a également représenté en les sous-jeux de données S1,2, S2,2 et S3,2 pour des vitesses initiales comprises entre 50 et 90 km/h. La montre également les zones Z 1 , 1 , 2 , Z 2 , 1 , 2 , Z 2 , 2 , 2 et Z 3 , 1 , 2 , associées respectivement aux types T 1,1 , T 2,1 , T 2,2 et T 3,1 déterminées à l’issue de l’étape E51 et les zones A 1,2 , A 2,2 et A 3,2 déterminées à l’issue de l’étape E52. On a également représenté en les sous-jeux de données S1,3, S2,3 et S3,3 pour des vitesses initiales comprises entre 0 et 50 km/h. La montre également les zones Z 1 , 1 , 3 , Z 2 , 1 , 3 , Z 2 , 2 , 3 et Z 3 , 1 , 3 , associées respectivement aux types T 1,1 , T 2,1 , T 2,2 et T 3,1 déterminées à l’issue de l’étape E51 et les zones A 1,3 , A 2,3 et A 3,3 déterminées à l’issue de l’étape E52. Les zones A 1,1 , A 1,2 et A 1,3 associées à l’ensemble G 1 des panneaux de signalisation sont des zones plutôt situées en partie haute de la scène de route, les zones A 2,1 , A 2,2 et A 2,3 associées à l’ensemble G 2 des usagers de la route sont des zones situées plutôt au centre de la scène de route, et les zones A 3,1 , A 3,2 et A 3,3 associées à l’ensemble G 3 des objets dans l’espace navigable immédiat du véhicule sont des zones situées plutôt en partie basse de la scène de route. On constate que la forme, les dimensions et les positions dans l’espace des zones de détection initiale A i,l associées un même ensemble G i varient en fonction de la vitesse initiale. Chaque zone de détection initiale A i,l est une zone de l’espace dans lesquelles la probabilité qu’un objet, de type T i,j appartenant à un ensemble G i associé à cette zone, puisse être détecté par le système de détection 2 à partir d’une image acquise par la caméra 21, est particulièrement élevée. Dans une étape E52, pour chaque zone de détection initiale A i,l des objets de type T i,j appartenant à un même ensemble G i , on détermine une photométrie initiale P i,l permettant d’améliorer la performance de détection du système de détection 2 compte tenu des types d’objets de cet ensemble G i . La détermination de cette photométrie initiale P i,l pourra comprendre la détermination d’une intensité lumineuse minimum, moyenne et/ou maximum d’un faisceau lumineux destiné à être émis par le système d’éclairage 3 dans la zone de détection initiale A i,l , ou encore la détermination d’une intensité lumineuse pour une pluralité de pixels, pour une pluralité de groupes de pixels voire pour tous les pixels d’un faisceau lumineux destiné à être émis par le système d’éclairage 3 dans la zone de détection initiale A i,l . Par exemple, pour les zones A 3,1 , A 3,2 et A 3,3 , l’éclairage émis par les modules lumineux 31 et 32 est sensiblement parallèle au sol. La rétroréflexion de cet éclairage vers la caméra 21 sera donc peu intense, de sorte qu’il est nécessaire que l’intensité lumineuse moyenne d’un faisceau lumineux émis dans ces zones soit élevée afin de permettre la détection d’un marquage ou d’un obstacle dans ces zones. Pour les zones A 2,1 , A 2,2 et A 3,3 , l’éclairage émis par les modules lumineux 31 et 32 sera sensiblement perpendiculaire à un usager de la route. Cet éclairage sera donc réfléchi de façon satisfaisante vers la caméra 21, de sorte que l’intensité lumineuse moyenne d’un faisceau lumineux émis dans ces zones pourra être inférieure à celle d’un faisceau émis dans les zones A 3,1 , A 3,2 et A 3,3 . Pour les zones A 1,1 , A 1,2 et A 1,3 , l’éclairage émis par les modules lumineux 31 et 32 sera également sensiblement perpendiculaire à un panneau de signalisation. Dans la mesure où un panneau de signalisation est généralement pourvu d’un revêtement réfléchissant, cet éclairage sera rétroréfléchi en étant amplifié. Il est donc nécessaire que l’intensité lumineuse moyenne d’un faisceau lumineux émis dans ces zones soit faible afin de ne pas saturer les capteurs de la caméra 21. A l’issue de l’étape E52, l’ensemble des zones de détection initiale A i,l et des photométrie initiale P i,l , pour toutes les plages ΔV 1 à ΔV M et pour un même ensemble G i , forme un modèle d’éclairage M i associé à cet ensemble G i . Il est à noter que les étapes E1 à E52 permettant de déterminer ces modèles d’éclairages M 1 à M N , pour les ensembles G 1 à G N , sont réalisées par une unité informatique, comportant une mémoire dans laquelle sont stockées les ensembles G 1 à G N et les plages de vitesses ΔV 1 à ΔV M définies aux étapes E1 et E1’, ainsi que les jeux de données S 1 à S N , et un processeur apte à mettre en œuvre ces étapes. L’unité informatique est distincte du véhicule automobile 1, les étapes E1 à E52 étant ainsi réalisées au préalable des étapes suivantes. A l’issue de l’étape E52, les modèles M 1 à M N sont chargés dans une mémoire du contrôleur du système d’éclairage 3, par exemple sous forme d’images dont chaque pixel représente un pixel d’un faisceau lumineux pixélisé destiné à être émis par les modules 31 et 32, le niveau de gris du pixel de l’image représentant une consigne d’intensité lumineux d’un faisceau lumineux élémentaire susceptible d’être émis par ces modules 31 et 32 pour former le pixel du faisceau lumineux pixélisé. Dans une étape E6, lorsque le véhicule automobile 1 est dans un mode de conduite autonome, les modules lumineux 31 et 32 du système d’éclairage 3 sont contrôlés par le contrôleur pour émettre, vers l’avant du véhicule, un faisceau lumineux global F formé de plusieurs faisceaux lumineux F i chacun conforme à l’un des modèles M 1 à M N . La vitesse du véhicule automobile étant comprise l’une des plages ΔV l , chaque faisceau lumineux F i est émis dans la zone de détection initiale A i,l avec la photométrie initiale P i,l . Ces faisceaux lumineux F 1 à F N sont des faisceaux lumineux émis par défaut, en l’absence de détection d’un objet sur la route. La représente une scène de route, éclairée au moyens des faisceaux F 1 , F 2 et F 3 , émis simultanément par les modules lumineux 31 et 32, pour former ensemble un faisceau lumineux global segmenté F. Dans l’exemple de la , le véhicule automobile circule à une vitesse comprise entre 50 et 90 km/h. Les étapes E7 et E8 qui vont désormais être décrites concernent l’adaptation du faisceau global segmenté F réalisée à la suite de la détection d’un objet O, tandis que l’étape E9 concerne le passage du véhicule d’un mode de conduite autonome à un mode de conduite manuelle. Dans une étape E7, un objet O 1 est détecté par le système de détection 2, et est classifié par ce système de détection 2 comme étant d’un type T 2 , 1 appartenant à un ensemble G i . Un autre objet O 2 est détecté par le système de détection 2, et est classifié par ce système de détection 2 comme étant d’un type T 2 , 2 appartenant à cet ensemble G 2 . Comme montré en , l’objet O 1 est un véhicule automobile et l’objet O 2 est un piéton, ces objets se trouvant bien dans la zone de détection initiale A 2,2 . Les objets O 1 et O 2 sont ainsi éclairés par le faisceau F2, dont la photométrie P2,2 permet d’améliorer les performances de détection de ces types d’objets par le système de détection 2. Dans une étape E8, à la suite de la détection d’un objet O, le contrôleur contrôle le système d’éclairage 3 pour générer une zone B dans le faisceau lumineux, centrée sur l’objet O et présentant une photométrie adaptée au type de cet objet O. Dans l’exemple décrit, à la suite de la détection des objets O 1 et O 2 , le contrôleur contrôle les modules 31 et 32 pour générer, dans le faisceau F2, une zone B 1 de moindre intensité, centrée sur l’objet O 1 et une zone B 2 sur-intensifiée, centrée sur l’objet O 2 . La zone B 1 , permet au système de détection 2 de continuer à détecter le véhicule O 1 lors de son déplacement et du déplacement du véhicule 1 sans toutefois éblouir un éventuel conducteur de ce véhicule. La zone B 2 permet au système de détection 2 de continuer à détecter le piéton O 2 lors du déplacement du véhicule 1. Les zones B 1 et B 2 restent ainsi centrée sur ces objets O 1 et O 2 lors de leurs déplacements dans le champ de la caméra 21, l’estimation de la position de ces objets O 1 et O 2 à un instant donné permettant au contrôleur de déplacer les zone B 1 et B 2 à l’instant suivant, comme montré en , jusqu’à ce que les objets O 1 et O 2 sortent du champ de la caméra. A l’issue de cette étape E8, le contrôleur du système d’éclairage contrôle alors les modules 31 et 32 pour que le faisceau lumineux F2 soit conforme au modèle d’éclairage par défaut M 2 . Dans une étape E9, lorsque le système de conduite autonome reçoit une instruction I de reprise de contrôle manuel du véhicule automobile 1, le contrôleur contrôle le système d’éclairage et en particulier les modules lumineux 31 et 32 pour transformer, progressivement, le faisceau lumineux global F un faisceau de type croisement réglementaire LB. Si le système de conduite autonome reçoit une instruction de passage du véhicule automobile 1 dans un mode autonome, le contrôleur contrôle alors le système d’éclairage 3 pour l’émission de des F 1 , F 2 et F 3 , conformes aux modèles respectivement M 1 , M 2 et M 3 , par les modules lumineux 31 et 32 La description qui précède explique clairement comment l'invention permet d'atteindre les objectifs qu'elle s'est fixée, et notamment en proposant un procédé de contrôle d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile, dans lequel des données relatives à la position d’objets, classés selon leurs types, permettent de décrire au moins une zone dans laquelle tout nouvel objet, appartenant à l’un de ces types sera susceptible d’être présent, et dans lequel on définit une photométrie permettant de maximiser la probabilité qu’un objet de ce type soit effectivement détecté par un système de détection du véhicule automobile. Grâce à l’invention, les faisceaux lumineux émis par le système d’éclairage sont ainsi destinés entièrement au support du système d‘acquisition d’image du système de détection. En tout état de cause, l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation spécifiquement décrits dans ce document, et s'étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens. On pourra notamment envisager d’autres types de système de détection que celui décrit, et notamment des systèmes combinant un système d’acquisition d’images avec d’autres types de capteurs, la détection et l’estimation de la position d’objets sur la route étant par exemple réalisée par une fusion de données multi-capteurs. On pourra également envisager d’autres types d’objets que ceux décrits. On pourra encore envisager d’autres exemples de méthodes de modélisation des zones de première détection, et notamment d’autres types d’algorithme d’apprentissage automatique que celui décrit. On pourra également envisager de modéliser des zones de première détection en fonction d’autres paramètres que la vitesse du véhicule. Procédé de contrôle d’un système d’éclairage (3) d’un véhicule automobile (1) équipé d’un système de détection d’objets (2) comportant un système d’acquisition d’images (21) de tout ou partie de l’environnement du véhicule, le procédé comportant les étapes suivantes : (E1) Définition d’au moins un ensemble de types d’objets (G i ) destinés à être détectés par le système de détection du véhicule automobile, (E2) Acquisition par le système de détection d’un jeu de données (S i ) relatif à la position (P i,j,k ), dans l’environnement du véhicule, d’une pluralité d’objets (O i,j,k ) de types (T i,j ) appartenant à audit ensemble, (E4, E51, E52) Détermination, à partir du jeu de données, d’un modèle d’éclairage (M i ) associé audit ensemble définissant au moins une zone (A i,l ), dite de détection initiale, associée à cet ensemble de types d’objets et adressable par le système d’éclairage, et une photométrie (P i,l ), dite initiale, d’un faisceau lumineux (F i ) destiné à être émis par le système d’éclairage dans la zone de détection initiale associée à cet ensemble, (E6) Contrôle du système d’éclairage en fonction du modèle d’éclairage déterminé pour l’émission d’un faisceau lumineux présentant la photométrie initiale dans la zone de détection initiale de ce modèle d’éclairage. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le jeu de données (S i ) relatif à la position (P i,j,k ) des objets (O i,j,k ), acquis lors de l’étape d’acquisition (E2), comporte, pour chaque objet, la position (P i,j,k (0)), dite initiale, de cet objet au moment où il a été détecté par le système de détection (2). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de détermination (E4 , E51, E52) dudit modèle (M i ) comporte, pour chaque type d’objet (T i,j ) dudit ensemble (G i ), une étape de modélisation (E4), à partir du jeu de données (S i ), d’une zone (Z i,j,l ), dite de première détection dudit type d’objet, englobant toutes les positions initiales (P i,j,k (0)) des objets (O i,j,k ) dudit type d’objet, et dans lequel ladite zone de détection initiale (A i,l ) est déterminée à partir des zones de première détection de tous les types d’objets dudit ensemble. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel chaque étape de modélisation (E4) de la zone de première détection (Z i,j,l ) d’un type d’objet (T i,j ) met en œuvre un algorithme d’apprentissage automatique permettant de déterminer la zone de première détection à partir des positions initiales (P i,j,k (0)) des objets (O i,j,k ) dudit type d’objet. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, dans l’étape de détermination (E4 , E51, E52) dudit modèle (M i ), ladite photométrie initiale (P i,l ) du faisceau lumineux (F i ) est déterminée en fonction d’au moins un des types d’objets (T i,j ) de l’ensemble de type d’objets (G i ). Procédé selon la revendication précédente, le procédé comportant une étape de fourniture (E1’) d’au moins une plage de valeurs (ΔV L ) d’un paramètre (V i,j,k (0)) relatif au comportement du véhicule automobile (1) ou à l’environnement, et dans lequel l’étape de détermination (E4 , E51, E52) du modèle d’éclairage (M i ) associé audit ensemble (G i ) est une étape de détermination d’un modèle d’éclairage, associé audit ensemble, variable en fonction desdites valeurs du paramètre. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel : l’étape de définition (E1) comporte la définition d’au moins trois ensembles (G 1 , G 2 , G 3 ) de types d’objets (T 1,1 , T 2,1 , T 2,2 , T 3,1 ) dont un premier ensemble (G 1 ) comprenant au moins des objets du type marquage au sol, un deuxième ensemble (G 2 ) comprenant au moins des objets de type usagers de la route et un troisième ensemble (G 3 ) comprenant au moins des objets de type panneau de signalisation, l’étape de détermination (E4 , E51, E52) comporte la détermination de trois modèles d’éclairage (M 1 , M 2 , M 3 ) chacun associé à l’un des ensembles, dont un premier modèle d’éclairage associé au premier ensemble, un deuxième modèle d’éclairage associé au deuxième ensemble et un troisième modèle d’éclairage associé au troisième ; et l’étape de contrôle (E6) du système d’éclairage (3) comporte le contrôle du système d’éclairage en fonction des modèles d’éclairage déterminés pour l’émission d’un premier faisceau lumineux (F 1 ) présentant la photométrie initiale (P 1, 2 ) du premier modèle d’éclairage dans la zone de détection initiale (A 1,2 ) de ce premier modèle, d’un deuxième faisceau lumineux (F 2 ) présentant la photométrie initiale (P 2 ,2 ) du deuxième modèle d’éclairage dans la zone de détection initiale (A 2 ,2 ) de ce deuxième modèle et d’un troisième faisceau lumineux (F 3 ) présentant la photométrie initiale (P 3 ,2 ) du troisième modèle d’éclairage dans la zone de détection initiale (A 3 ,2 ) de ce troisième modèle. Procédé selon l’une des revendications précédentes, le procédé comportant en outre les étapes suivantes : (E7) Détection d’un objet (O) d’un type donné (T i,j ) parmi ledit ensemble de types d’objets (G i ) par le système de détection d’objet (2) du véhicule (1), (E8) Contrôle du système d’éclairage (3) pour la modification du faisceau lumineux (F i ) en fonction du type de l’objet détecté. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de contrôle (E8) du système d’éclairage (3) comporte une étape de génération d’une zone (B) dans le faisceau lumineux (F i ) au niveau de l’objet détecté (O), la zone présentant une photométrie adaptée au type (T i,j ) de l’objet détecté et une étape de déplacement de ladite zone en fonction du déplacement de l’objet détecté dans le référentiel du système d’acquisition d’images (21). Procédé selon l’une des revendications précédentes, le véhicule automobile (1) étant équipé d’un système de conduite autonome partielle ou totale, dans lequel la mise en œuvre de l’étape de contrôle (E6) du système d’éclairage (3) est conditionnée à l’activation du système de conduit autonome, le procédé comporte les étapes suivantes : Réception d’une instruction (I) de reprise de contrôle manuel du véhicule automobile par un occupant du véhicule, (E9) Contrôle du système d’éclairage pour l’émission d’au moins un faisceau d’éclairage et/ou de signalisation réglementaire prédéterminé (LB). Véhicule automobile (1) comportant un système de détection d’objets (2) comportant un système d’acquisition d’images (21) de tout ou partie de l’environnement du véhicule, un système d’éclairage (3), un système de conduite autonome partielle ou totale, et un contrôleur du système d’éclairage, le contrôleur étant agencé pour mettre en œuvre l’étape de contrôle (E6) du procédé selon l’invention.