Brevet FR3120144A1 — publié le 20220826

Interface tactile comportant : une plaque (10) , définissant une surface de contact (10e) destinée à être touchée par un corps externe ; au moins un transducteur d’actionnement (12), configuré pour mettre en vibration la plaque (10), en fonction d’un signal d’activation; au moins un détecteur (11) configuré pour détecter une amplitude d’une vibration de la plaque et pour générer un signal de détection (V in ) dépendant de l’amplitude de vibration détectée ; un circuit de d’amplification (20), s’étendant entre une entrée (21) et une sortie (22), l’entrée étant reliée au détecteur et la sortie étant reliée au transducteur d’actionnement; l’interface étant caractérisée en ce qu’elle comporte une unité de traitement (30) configurée pour : estimer une intensité d’une force ( ) exercée par le corps externe sur la surface de contact (10 e ); générer un signal de force, dépendant de l’intensité de la force estimée. Figure 1A. Interface tactile permettant une mesure d’une intensité d’une force d’appui. L'invention est une interface utilisateur configurée pour mesurer une force d’appui exercée par un corps externe touchant la -surface de contact de l’interface. ART ANTERIEUR Un grand nombre d’appareils commercialisés sont aujourd’hui commandés par des interfaces tactiles. Ce type d’interface comporte généralement une surface tactile, ce qui permet une commande simple et interactive de l’appareil. L’appareil peut être un téléphone portable, un équipement électroménager, un équipement d’une voiture, ou un outil professionnel. La plupart des écrans tactiles actuels comportent des capteurs permettant une détection du contact d'un doigt par effet capacitif. Pour cela, ces écrans comportent une surface de contact, couplée capacitivement à un maillage conducteur transparent. Cela permet de localiser une zone de l'écran touchée par le doigt d'un utilisateur. La localisation du contact est suffisamment performante pour permettre de piloter un appareil par la position du doigt ou par une trajectoire du doigt le long de l'écran, ou encore par des paramètres dynamiques de déplacement du doigt, tels qu'une vitesse ou une accélération. Cependant, si la détection capacitive est performante pour localiser un contact d'un doigt sur la surface de contact d’un écran, elle ne permet pas de quantifier la force exercée par le doigt. La détection de contact est une détection de type tout ou rien, et ne détermine que le contact d'un doigt ou l'absence de contact. Le brevet US10860107 décrit une interface tactile et un procédé permettant d’estimer une intensité d’une force d’appui exercée sur une interface tactile vibrante. L’interface tactile comporte une plaque rigide, cette dernière étant mise en vibration par des transducteurs d’actionnement. Les transducteurs d’actionnement sont paramétrés pour générer une vibration de la plaque selon une amplitude de consigne dont le niveau est prédéterminé. L’appui d’un doigt sur la plaque entraîne une variation de l’amplitude de vibration par rapport à l’amplitude de consigne, ce qui permet de détecter l’appui et de quantifier la force exercée par l’appui sur la plaque. Les inventeurs ont constaté que l’approche décrite dans ce brevet est fiable. Cependant, certaines applications demandent une dynamique de mesure importante c’est-à-dire une plage de mesure étendue. ll s’agit par exemple d’applications dans lesquelles on souhaite déterminer la valeur d’un paramètre de fonctionnement d’un appareil, cette valeur pouvant varier dans une plage étendue. Les inventeurs ont conçu une interface tactile permettant d’estimer une intensité d’une force d’appui exercée sur une interface tactile, présentant une dynamique de mesure améliorée. Un premier objet de l’invention est une interface comportant : une plaque, définissant une surface de contact destinée à être touchée par un corps externe ; au moins un transducteur d’actionnement, configuré pour mettre en vibration la plaque en fonction d’un signal d’activation ; au moins un détecteur configuré pour détecter une amplitude d’une vibration de la plaque et pour générer un signal de détection, le signal de détection oscillant selon une amplitude d’oscillation dépendant de l’amplitude de vibration détectée ; un circuit d’amplification, s’étendant entre une entrée et une sortie, l’entrée étant reliée au détecteur et la sortie étant reliée au transducteur d’actionnement; l’interface étant caractérisée en ce que : le circuit d’amplification est configuré pour être alimenté par un signal d’entrée, le signal d’entrée étant un signal oscillant établi à partir du signal de détection ; le circuit d’amplification comporte un amplificateur, configuré pour amplifier le signal d’entrée, en lui appliquant un gain d’amplification, de façon à adresser un signal de sortie au transducteur d’actionnement, le signal de sortie correspondant au signal d’entrée amplifié, le signal de sortie formant le signal d’activation du transducteur d’actionnement; le ou chaque détecteur, le ou chaque transducteur d’actionnement, et le circuit d’amplification forment une boucle de rétroaction ; et en ce que l’interface comporte une unité de traitement, alimentée par un signal de traitement, le signal de traitement dépendant du signal d’entrée ou du signal de détection, l’unité de traitement étant configurée pour : comparer le signal de traitement avec un signal de référence ; générer un signal de force à partir de la comparaison, le signal de force étant représentatif d’une intensité de la force appliquée sur la plaque par le corps externe. De préférence, le gain d’amplification dépend, de façon non linéaire, du signal d’entrée. Ainsi, la plaque et la boucle de rétroaction peuvent former un oscillateur auto-entretenu. Selon un mode de réalisation, le signal de référence correspond au signal de traitement en l’absence de force exercée sur la plaque par le corps externe. Le signal de traitement peut être établi à partir : d’une grandeur caractéristique du signal d’entrée, la grandeur caractéristique quantifiant l’amplitude d’oscillation du signal d’entrée ; et/ou d’une fréquence d’oscillation du signal d’entrée. Le signal de traitement peut être établi à partir : d’une grandeur caractéristique du signal de détection, la grandeur caractéristique quantifiant l’amplitude d’oscillation du signal de détection ; et/ou d’une fréquence d’oscillation du signal de détection. Selon un mode de réalisation, le gain d’amplification dépend d’une grandeur caractéristique du signal d’entrée, la grandeur caractéristique quantifiant l’amplitude d’oscillation du signal d’entrée. Le gain d’amplification peut être décroissant en fonction de la grandeur caractéristique du signal d’entrée. Le gain d’amplification peut comporter un gain maximal pondéré par un terme de modération, de telle sorte que le gain d’amplification est d’autant plus faible que la grandeur caractéristique du signal d’entrée est élevée. Le gain d’amplification peut être maximal lorsque la grandeur caractéristique du signal d’entrée atteint une valeur minimale prédéterminée. Le gain d’amplification peut être minimal lorsque la grandeur caractéristique du signal d’entrée atteint une valeur supérieure ou égale à une valeur seuil. Selon un mode de réalisation, un écran est accolé sur la plaque, tout ou partie de la plaque étant transparente. La plaque peut présenter une fréquence de vibration résonante comprise entre 20 kHz et 200 kHz. Au moins un transducteur d’actionnement peut être un transducteur piézoélectrique. Au moins un détecteur peut être un transducteur piézoélectrique. L’interface peut comporter une unité de contrôle, l’unité de contrôle étant configurée pour adresser un signal de contrôle à un appareil, relié à l’interface, en fonction du signal de force. L’interface peut comporter un circuit de localisation, configuré pour déterminer une position d’un point de contact entre le corps externe et la plaque. L’interface peut comporter un filtre, disposé entre le détecteur et le circuit d’amplification, le filtre étant configuré pour définir une bande passante fréquentielle du signal d’entrée adressé au circuit d’amplification. Ainsi, le signal d’entrée est obtenu à partir d’un filtrage du signal de détection. Selon un mode de réalisation, la plaque est reliée à au moins un transducteur auxiliaire distinct d’un transducteur d’actionnement, le transducteur auxiliaire étant relié à une alimentation auxiliaire, le transducteur auxiliaire étant configuré pour mettre la plaque en vibration, selon une amplitude de vibration de consigne, prédéterminée, et selon une fréquence de vibration ultrasonique, de façon à produire un effet de retour haptique; l’interface est configurée pour activer le transducteur auxiliaire, ou chaque transducteur auxiliaire, lorsque le signal de force franchit un seuil prédéterminé. Selon un mode de réalisation, un transducteur d’actionnement est relié à un commutateur, le commutateur étant configuré pour: relier le transducteur d’actionnement au circuit d’amplification, de façon à mesurer la force exercée sur la plaque ; ou relier le transducteur d’actionnement à une alimentation auxiliaire, de telle sorte que l’alimentation auxiliaire applique un signal de consigne au transducteur d’actionnement, le transducteur d’actionnement étant alors configuré pour mettre la plaque en vibration, selon une amplitude de vibration de consigne, prédéterminée, et selon une fréquence de vibration ultrasonique, de façon à produire un effet de retour haptique. Un deuxième objet de l’invention est un procédé d’estimation d’une force exercée sur une plaque d’une interface selon le premier objet de l’invention, le procédé comportant : application d’un corps externe sur la plaque, en exerçant une force sur la plaque ; à l’aide de l’unité de traitement, estimation d’une intensité de la force exercée par le corps externe sur la plaque. Un troisième objet de l’invention est un procédé de commande d’un appareil, à l’aide d’une interface selon le premier objet de l’invention, l’appareil étant paramétré par au moins un paramètre de fonctionnement, le procédé comportant : application d’un corps externe sur la plaque, en exerçant une force sur la plaque; détermination d’une intensité de la force par l’unité de traitement de l’interface ; en fonction de l’intensité de la force, génération d’un signal de commande, par l’interface, de façon à ajuster une valeur du paramètre de fonctionnement de l’appareil. L’interface peut notamment être une interface tactile. Le corps externe peut être un doigt ou un stylet. L'invention sera mieux comprise à la lecture de l'exposé des exemples de réalisation présentés, dans la suite de la description, en lien avec les figures listées ci-dessous. FIGURES Les figures 1A à 1E représentent un premier mode de réalisation d’une interface tactile. La schématise les principales étapes d’un procédé d’estimation d’une intensité d’une force en mettant en œuvre une interface selon l’invention. La illustre l’établissement d’un régime d’auto-oscillation entretenu sur une plaque couplée à une boucle de rétroaction. La est un détail de la . La comporte une partie supérieure et une partie inférieure. La partie supérieure 2Dsup représente l’évolution temporelle, de forme gaussienne, d’une force d’appui appliquée sur l’interface (en Newton N). La partie inférieure 2Dinf montre différents signaux de force, générés par une interface tactile selon l’invention (axe des ordonnées), en fonction du temps (axe des abscisses), pour différentes intensités de force appliquées, en suivant l’évolution temporelle tracée sur la figure 2Dsup. Chaque signal de force est représentatif de l’intensité d’une force appliquée en fonction du temps. La montre une évolution d’un terme de modération du gain d’amplification en fonction de la valeur efficace du signal d’entrée du circuit d’amplification. La schématise l’atténuation de la vibration d’une plaque, en fonction de l’amplitude de vibration, dans le cas d’un comportement linéaire (courbe a) et d’un comportement non linéaire (courbe b). Les figures 3A schématise une interface utilisée pour réaliser des essais expérimentaux. La montre différentes intensités de force appliquées sur l’interface, en fonction du temps, au cours des essais expérimentaux. Les figures 3C, 3D et 3E montrent différents signaux de traitement en fonction de l’intensité de la force appliquée. Les signaux de traitement sont respectivement l’amplitude efficace du signal d’entrée ( ), le gain d’amplification ( ) et la fréquence du signal d’entrée ( ). La figure 3F représente différents signaux de force mesurés en fonction d’intensités de forces appliquées sur l’interface. Chaque point de la figure correspond à un couple intensité de force – signal de force. Sur la figure 3F, les signaux de force ont été déterminés en prenant en compte trois gains d’amplification différents, paramétrés par un paramètre . On a également représenté des signaux de force obtenus en mettant en œuvre une configuration de l’art antérieur. La montre des courbes d’ajustement des nuages de points de la en prenant en compte une fonction d’ajustement exponentielle. Les figures 4A et 4B représentent un deuxième mode de réalisation d’une interface tactile, dans lequel l’interface tactile comporte un écran capacitif. Les figures 4C et 4D illustrent des exemples de mise en œuvre de l’interface tactile décrite en lien avec les figures 4A et 4B. La schématise un mode de réalisation d’une interface comportant des transducteurs d’actionnement permettant d’induire un retour haptique de l’interface. La est une variante du mode de réalisation décrit en lien avec la . EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS Les figures 1A à 1E représentent un exemple d’interface 1 selon l’invention. L’interface comporte une plaque 10 destinée à être touchée par un corps externe 9. Dans les exemples représentés dans cette demande, le corps externe 9 est un doigt, ce qui correspond à la plupart des applications envisagées. De façon alternative, le corps externe 9 peut être un stylet, ou tout autre moyen permettant d’agir sur la plaque 10. L’interface est reliée à un appareil 50. L’appareil 50 peut être, de façon non limitative, un appareil de communication, d’informatique, une machine, un équipement électroménager, un tableau de bord d’un véhicule. Le fonctionnement de l’appareil 50 est régi par au moins un paramètre de fonctionnement. L’interface tactile 1 est destinée au réglage d’une valeur du paramètre de fonctionnement de l’appareil 50. La plaque 10 comporte une zone de réglage 10’, destinée au réglage du paramètre sous l’effet d’un appui exercé par le doigt 9. Selon différentes possibilités d’application : en appuyant sur l’interface, au-delà d’une certaine intensité de force, l’interface peut faire apparaître un menu interactif ou un bouton de réglage virtuel; au-delà d’un certain seuil d’une force d’appui sur l’interface, un bouton virtuel de l’interface devient actionnable, de façon à pouvoir régler un paramètre ; au-delà d’un certain seuil d’une force d’appui sur l’interface, l’interface peut générer un retour haptique, par exemple un effet de clic. Selon une autre possibilité d’application, la valeur du paramètre est progressivement augmentée lorsque le doigt appuie sur la plaque, dans la zone de réglage. L’appareil est par exemple un système multimédia d’un véhicule. Le paramètre peut par exemple être le volume sonore du système multimédia. Plus on appuie, plus le volume sonore est élevé. La plaque 10 est rigide. Elle s’étend entre une face externe 10 e et une face interne 10 i . La face externe 10 e forme une surface de contact, destinée à être touchée par le doigt 9. La face interne 10 i et la face externe 10 e s’étendent de préférence l’une parallèlement à l’autre. La distance entre la face externe 10 e et la face interne 10 i définit une épaisseur e de la plaque. L'épaisseur e de la plaque est dimensionnée pour permettre une vibration de la plaque 10, de préférence selon une fréquence de vibration ultrasonique. L'épaisseur e de la plaque 10 est de préférence inférieure à 10 mm, voire inférieure à 5 mm. L’épaisseur e est ajustée en fonction de la nature du matériau et de ses propriétés mécaniques (rigidité, solidité). Elle est par exemple comprise entre 1 et 5 mm pour du verre ou un matériau tel que le plexiglas. Dans l’exemple représenté, la face interne 10 i et la face externe 10 e sont planes, ce qui correspond à la configuration la plus simple à fabriquer. La plaque s’étend, parallèlement à un axe latéral X, selon une largeur et, parallèlement à un axe longitudinal Y, selon une longueur . La longueur et la largeur peuvent être comprises entre 5 cm et quelques dizaines de cm, par exemple 30 cm, voire davantage. L’axe latéral X et l’axe longitudinal Y définissent un plan principal P XY . Dans d’autres exemples, la face interne 10 i et/ou la face externe 10 e peut être incurvée. La surface de la plaque 10 est de préférence supérieure à 1 cm², voire à 10 cm 2 ou 50 cm². La plaque 10 est formée d’un matériau rigide, tel que le verre, ou un polymère, ou du bois, ou un métal, ou un semi-conducteur, par exemple le silicium. La plaque 10 peut être transparente ou opaque. La plaque 10 peut comporter des parties opaques et des parties transparentes. Dans cet exemple, la plaque 10 est délimitée, selon l’axe latéral X, par une première bordure latérale 10 1 et une deuxième bordure latérale 10 2 . La plaque est destinée à être mise en vibration, en particulier selon une vibration spontanée, auto-entretenue comme décrit par la suite. Par vibration spontanée, on entend une vibration qui n’est pas initialement spécifiée en fonction d’une consigne adressée au système d’actionnement, en particulier une consigne d’amplitude et/ou de fréquence. Au voisinage de la première bordure latérale 10 1, la plaque 10 est reliée à un ou plusieurs détecteurs 11. Par « au voisinage », on entend à une distance de préférence inférieure à 2 cm. Dans cet exemple, chaque détecteur 11 est un transducteur piézoélectrique utilisé comme capteur. Chaque détecteur 11 n’a pas d'action motrice sur la plaque 10, mais permet une détection de l'amplitude de vibration de la plaque selon une fréquence d’échantillonnage. La fréquence d'échantillonnage est par exemple égale à quelques kHz, quelques dizaines de kHz, ou quelques centaines de kHz. Au voisinage de la deuxième bordure latérale 10 2 , un ou plusieurs transducteurs d’actionnement 12 sont reliés à la plaque 10. Les transducteurs d’actionnement 12 sont configurés pour être activés par un signal d’activation électrique. Sous l’effet du signal d’activation, les transducteurs d’actionnement exercent une pression sur la plaque 10 de manière à produire une déformation locale de la plaque, par exemple selon une direction perpendiculaire à la plaque. Lorsque le signal d’activation est périodique, la déformation de la plaque 10 est périodique, ce qui entraîne une formation d’une vibration 19. La vibration peut par exemple être engendrée par une onde de flexion se formant à travers la plaque. L’onde de flexion peut être stationnaire ou progressive. Selon d’autres possibilités, la vibration peut être une onde différente d’une onde de flexion, par exemple une onde de compression. Un exemple de vibration 19 est schématisé sur les figures 1C et 1D. La disposition des détecteurs 11 et des transducteurs d’actionnement 12 en bordure de la plaque 10 ne constitue pas une condition nécessaire : les détecteurs ou les transducteurs peuvent être disposés selon d’autres configurations, par exemple sous la forme d’une ligne, au milieu de la plaque, ou d’une matrice, ou à des positions avantageusement choisies comme des ventres de vibration dans le cas d’une onde stationnaire. La position des ventres de vibration peut être déterminée par simulation ou par une caractérisation expérimentale préalable. Chaque détecteur 11 et/ou chaque transducteur d’actionnement 12 peut être un transducteur de type piézoélectrique, comportant un matériau piézoélectrique, par exemple AlN, ZnO ou PZT, disposé entre deux électrodes. Il peut par exemple s’agir de la référence PZT 406. Les détecteurs 11 ou les transducteurs d’actionnement 12 peuvent être tels que le matériau piézoélectrique est déposé, sous une forme d’une ou plusieurs couches minces, entre des électrodes de polarisation. De façon alternative, un détecteur ou un transducteur d’actionnement peut être un résonateur électromécanique, par exemple de type MEMS (Micro ElectroMechanical System – microrésonateur électromécanique), ou de type électrostrictif ou magnétostrictif. L’interface 1 comporte un circuit électronique d’amplification 20, relié à au moins un détecteur 11 et à un transducteur d’actionnement 12. La fonction du circuit électronique d’amplification est décrite en lien avec les figures 1B à 1E. Dans cet exemple, le circuit électronique d’amplification 20 est disposé sous la plaque 10. L’interface tactile 1 comporte une unité de traitement 30, destinée à estimer une force d’appui exercée par le corps externe 9 sur la plaque 10. La fonction de l’unité de traitement 30 est décrite en lien avec les figures 1B à 1E. L’interface tactile 1 comporte une unité de commande 40, destinée à piloter l’appareil 50 piloté par l’interface. Dans cet exemple, l’unité de commande 40 transmet la valeur du paramètre de fonctionnement, résultant de l’action du doigt 9 sur la plaque, à l’appareil 50. L’unité de commande 40 peut comporter un microprocesseur, de façon à pouvoir établir un signal de commande en fonction d’un niveau de force résultant de l’unité de traitement 30. La figure 1B représente une vue en coupe de l’interface tactile. Le circuit d’amplification 20 s’étend entre une entrée 21 et une sortie 22. L’entrée du circuit d’amplification est reliée à au moins un détecteur 11. La sortie 22 du circuit d’amplification est reliée à au moins un transducteur d’actionnement 12. Le circuit d’amplification 20 comporte un amplificateur 23, destiné à amplifier le signal d’entrée , délivré par le détecteur 11 à un instant , de façon à établir un signal de sortie , à un instant ultérieur , tel que : où correspond à un gain d’amplification, et dépend de la fréquence d’échantillonnage. Plus précisément, est l’inverse de la fréquence d’échantillonnage. Le signal de sortie résultant du circuit d’amplification 20 forme un signal d’activation du transducteur d’actionnement 12 à l’instant . Le gain d’amplification est par exemple tel que : où : est le gain d’amplification ; est un gain appelé « gain critique » , est un réel positif strictement supérieur à 1, permettant un ajustement de la valeur d’un gain maximal , le gain maximal étant positif. est un réel strictement positif ; est une grandeur caractéristique positive de . est par exemple une estimation de la valeur efficace (RMS) de , ou une estimation de l’amplitude d’oscillation de . peut être calculée à partir de en prenant en compte une période ou plusieurs périodes, par exemple entre 10 et 100 périodes. De façon alternative, peut être égal à . D’une façon plus générale, par grandeur caractéristique, on entend une grandeur permettant de quantifier l’amplitude d’oscillation d’un signal périodique. est une valeur seuil maximale de au-delà de laquelle est un terme de modération, dont l’effet, sur le gain d’amplification, est décrit par la suite. Dans la suite de la description, de façon non limitative, est la valeur efficace de Les signaux et sont des signaux alternatifs (i-e oscillants), du fait de la vibration de la plaque, les grandeurs et correspondent à des signaux instantanés à chaque instant . Le signal d’entrée est formé à partir d’un signal de détection , résultant d’un détecteur 11. Dans cet exemple, le signal d’entrée correspond au signal de détection , c’est-à-dire . Selon d’autres possibilités, le signal d’entrée est établi à partir du signal de détection . Il peut par exemple s’agir d’un signal de détection filtré, comme décrit par la suite. Les paramètres et permettent d’ajuster le gain d’amplification , c’est-à-dire une plage de variation de en fonction de . Les paramètres et permettent d’ajuster la réponse du système de mesure de force, réponse explicitée par la suite en lien avec les figures 3F et 3G. Plus est faible, plus le gain d’amplification tend vers le gain maximal . Le gain maximal est atteint lorsque atteint une valeur prédéterminée, dans cet exemple égale à 0. Lorsque tend vers , le gain d’amplification décroît, et tend vers une valeur minimale qui est ici égale à 0. Ainsi, le gain d’amplification est une fonction décroissante de . Un aspect important de l’invention est que le (ou chaque) détecteur 11, le circuit d’amplification 20 et le (ou chaque) transducteur 12 forment une boucle de rétroaction reliée à la plaque 10. Lorsque le détecteur 11 capte une vibration de la plaque, il génère un signal de détection , à partir duquel on forme un signal d’entrée du circuit d’amplification 20, dont la valeur efficace est Le signal d’entrée est amplifié par le circuit d’amplification 20, sous réserve que . Le circuit d’amplification 20 établit un signal de sortie , ce dernier étant adressé au transducteur d’actionnement 12. La plaque 10 et la boucle de rétroaction se comportent alors comme un oscillateur auto-entretenu : l’oscillation se maintient selon une amplitude qui se stabilise. Les pertes d’énergie, au niveau de la plaque (atténuation des vibrations), ou des interfaces plaque/détecteur ou plaque/transducteur sont compensées par le circuit d’amplification 20, ce dernier étant alimenté par une alimentation électrique externe. On note que contrairement à l’interface décrite dans l’art antérieur, la plaque ne vibre pas selon une amplitude ou une fréquence de consigne prédéterminée. Lorsqu’il s’agit de mesurer une intensité d’une force, le transducteur d’actionnement de la plaque n’est pas commandé de manière à mettre la plaque en vibration selon une amplitude ou une fréquence de consigne. La plaque vibre selon une amplitude spontanée, résultant de l’oscillation auto-entretenue par l’oscillateur formé par la plaque et la boucle de rétroaction. Comme tout système mécanique, la plaque possède des modes de vibration (fréquences et amplitude de résonance) qui lui sont propres. La plaque entre spontanément en vibration selon une fréquence de résonance, dépendant du matériau, des dimensions de la plaque, de la position du (ou de chaque) transducteur d’actionnement 12 et de chaque détecteur 11, ainsi que des circuits électriques formant la boucle de rétroaction. Il est préférable que la fréquence de résonance de la plaque soit ultrasonique. Cela rend la vibration inaudible par un utilisateur touchant l’interface ou la plaque. La fréquence de résonance est de préférence comprise entre 20 kHz et 200 kHz. Alternativement, la plaque peut entrer en vibration par un amorçage d’un ou plusieurs transducteurs d’actionnement 12. Selon cette alternative, un bref signal d’amorçage, par exemple sinusoïdal, est adressé de façon à initier la vibration. Cette dernière s’auto-entretient ensuite du fait de l’action de la boucle de rétroaction. Le signal d’amorçage peut être produit par le circuit d’amplification 20. La fréquence du signal d’amorçage est de préférence préalablement définie, sur la base d’une modélisation ou d’un a priori quant à la fréquence des oscillations de la plaque. Selon une possibilité, pour des raisons de facilité d’intégration avec des circuits électroniques existant, la fréquence d’oscillation peut être imposée. La valeur du gain critique peut être déterminée sur la base du retour d’expérience ou d’essais. Elle correspond à la valeur à partir de laquelle le signal est d’amplitude constante et stabilisée sur une fenêtre de temps, en utilisant un gain d’amplification constant (i-e indépendant de ), tel que décrit en lien avec l’expression (2’). En mettant en œuvre un gain d’amplification constant, la relation entre et est linéaire : (2’) Autrement dit, peut être la valeur minimale de à partir de laquelle le système, mettant en œuvre le gain d’amplification linéaire , est oscillant. Lors d’une phase d’essais, la valeur du gain critique peut être déterminée, en utilisant la relation linéaire explicitée dans (2’), de façon que le système formé par la plaque et la boucle de rétroaction se comportent comme un oscillateur : l’amplitude du signal atteint une valeur non nulle, constante et stabilisée sur une fenêtre de temps. Cette valeur du gain critique peut ensuite être utilisée dans le gain d’amplification décrit dans (2). Alternativement, la valeur du gain critique peut être déterminée sur la base d’essais en utilisant directement le système oscillant basé sur le gain d’amplification décrit dans l'expression 2, en recherchant la valeur minimale de au-delà de laquelle le système devient oscillant avec α=1. Alternativement, on peut essayer successivement différentes valeurs de jusqu’à ce que le signal atteigne une amplitude non nulle constante et stabilisée sur une fenêtre de temps. Dans ce cas, le gain tend vers le gain critique . Lorsque l’oscillateur fonctionne selon un régime d’auto-oscillation, en considérant le gain d’amplification explicité dans (2), tend vers . Dans le régime d’auto-oscillation auto-entretenu, l’énergie mécanique de l’oscillation, dissipée dans la plaque, est compensée par l’énergie électrique injectée par le circuit d’amplification. Ce dernier apporte l’énergie nécessaire au maintien de l’oscillation. Dans l’expression (2), le paramètre correspond à un facteur multiplicatif, de telle sorte que le gain maximal soit suffisamment supérieur au gain critique pour que le système soit toujours oscillant. Le paramètre peut être par exemple compris entre 1 et 10 . Dans l’expression (2), le terme est un terme de modération, permettant d’ajuster le gain d’amplification en fonction de la valeur de . Le terme de modération est généralement compris entre 0 et 1. Il est d’autant plus faible que la valeur de est élevée. Le terme de modération permet d’obtenir une stabilité de l’auto-oscillation, ce qu’on appelle oscillation auto-entretenue. Par oscillation auto-entretenue, on entend une oscillation dont l’amplitude, en l’absence de perturbation extérieure, est stable, ou considérée comme telle, aux fluctuations statistiques près. Un exemple d’oscillation auto-entretenue est illustré sur la décrite par la suite. Ainsi, le gain d’amplification comporte le gain maximal , qui induit l’oscillation, ainsi que le terme de modération , qui permet d’obtenir une oscillation stable dans le temps. Des gains d’amplification présentant des formes analytiques différentes de celle explicitée dans l’expression (2) sont possibles. Il est par exemple possible d’utiliser un autre gain d’amplification , de préférence non-linéaire par rapport à . D’une façon générale, il est préférable que le gain d’amplification comporte un terme d’amplification positif, en l’occurrence le gain maximal et un terme de modération , non linéaire par rapport à , et décroissant en fonction de . Cela permet d’obtenir une oscillation auto-entretenue, c’est-à-dire une oscillation d’amplitude stable dans le temps, en l’absence de contrainte exercée sur la plaque. Lorsque le corps externe exerce une force d’appui sur la plaque 10, l’auto-oscillation de la plaque est perturbée. Il en résulte une variation du signal de détection , détecté par un détecteur 11. Il en résulte une variation du signal d’entrée, ce dernier dépendant du signal de détection. La variation du signal de détection ou du signal d’entrée est exploitée par l’unité de traitement 30. L’unité de traitement 30 comporte une entrée 31 et une sortie 32. L’unité de traitement est alimentée par un signal de traitement . D’une façon générale, le signal de traitement adressé à l’unité de traitement dépend du signal d’entrée , ou du signal de détection . Dans l’exemple représenté (figures 1B, 1C et 1D), le signal de traitement est une grandeur caractéristique du signal d’entrée , la grandeur caractéristique étant par exemple la valeur efficace : = . Le signal de traitement peut également être une grandeur caractéristique du signal de sortie , ce dernier correspondant au signal d’entrée amplifié. Le signal de traitement peut également être le gain d’amplification . Le signal de traitement peut également être une fréquence du signal d’entrée. D’une façon générale, le signal de traitement est déterminé à partir de , et par exemple à partir d’une grandeur caractéristique de On utilise le fait que est généralement une fonction monotone de l’intensité de la force appliquée. Selon une possibilité, dépend de la fréquence de . On utilise alors le fait que la fréquence de peut varier, notamment selon une fonction monotone, en fonction de l’intensité de la force appliquée. L’unité de traitement 30 comporte un comparateur 33, permettant une comparaison entre le signal de traitement et une valeur de référence . Dans cet exemple, la comparaison est un ratio . Il pourrait également s’agir d’une différence. Le comparateur 33 génère un signal de force , représentatif de la comparaison entre et . Le signal de force , égal ou proportionnel à , est représentatif de la force exercée par le doigt 9 sur la plaque 10. De préférence, sans que cela soit une condition nécessaire, la relation entre le signal de force et l’intensité de la force d’appui est linéaire. La représente la plaque 10 dans une configuration de référence. Aucune force n’est appliquée sur la plaque. Dans cette représentation, l’amplitude de la vibration 19 a été exagérée. Dans les faits, l’amplitude de la vibration de la plaque est de quelques µm ou quelques dizaines de µm, typiquement entre 0,1 µm et 50 µm. Suite à une vibration initiale, l’oscillateur formé par la plaque et la boucle de rétroaction s’équilibre, et la plaque entre dans un mode de vibration libre, auto-entretenu et stable. Le déclenchement de l’oscillation auto-entretenue peut être une vibration non contrôlée de la plaque, suite à un mouvement de l’interface 1. Il peut également s’agir d’une vibration induite par un bruit électronique dans les circuits électroniques formant la boucle de rétroaction. L’effet du bruit électronique est alors amplifié par l’amplificateur, ce qui conduit à une activation du transducteur d’actionnement 12 et à la mise en vibration de la plaque. Dans la configuration de référence, la plaque atteint progressivement et spontanément un régime de fonctionnement de référence stabilisé, auto-entretenu, caractérisé par une amplitude et une fréquence de vibration. La valeur efficace du signal résultant du détecteur 11 atteint alors une valeur de référence qui est stockée dans l’unité de traitement 30. Ainsi, la valeur de référence résulte de l’oscillation spontanée de la plaque en l’absence d’appui sur l’interface par un utilisateur. Il ne s’agit pas d’une valeur prédéterminée. Ainsi, d’une façon générale, correspond à la valeur de en l’absence d’appui exercé sur la plaque. La figure 1D représente une configuration de mesure, dans laquelle un doigt 9 appuie sur la plaque 10. La force d’appui exercée par le doigt se traduit par une atténuation de l’amplitude de vibration 19 de la plaque 10. Cela entraîne une diminution de la valeur efficace du signal résultant du détecteur 11. Le contact avec le doigt modifie la fonction de transfert du système transducteur d’actionnement, plaque, capteur. Sous l’effet de la boucle de rétroaction, l’oscillateur se stabilise en un nouveau point de fonctionnement. Il en résulte une nouvelle valeur efficace correspondant à l’oscillateur modifié par l’appui du doigt. La comparaison permet de quantifier l’intensité de la force d’appui exercée par le doigt sur plaque. Un aspect important de l’invention est que la plaque et la boucle de rétroaction forment un oscillateur auto-entretenu. Lorsque diminue, sous l’effet de l’appui exercé sur la plaque, le circuit d’amplification 20 permet de maintenir une oscillation mesurable par le détecteur 11. L’oscillateur permet d’obtenir une valeur mesurable, y compris pour de faibles niveaux, lorsque l’appui exercé sur la plaque est élevé. L’oscillation, entretenue par le circuit d’amplification 20, permet une mesure d’intensités de force selon une grande dynamique. Un aspect très avantageux de l’invention est que le paramètre permet d’ajuster la réponse du dispositif, de façon à privilégier la dynamique ou la sensibilité de mesure, comme décrit par la suite, en lien avec les figures 3F et 3G Selon une possibilité, un filtre 13 est disposé entre le capteur (ou chaque capteur) et le circuit d’amplification 20. Il peut notamment s’agir d’un filtre passe-bande, de manière à définir une bande passante de fréquences de vibration acceptables. Le recours à un tel filtre permet d’éviter l’établissement de l’auto-oscillation dans des fréquences en dehors de la bande passante du filtre. Le filtre 13, optionnel, est représenté sur les figures 1C et 1D. Le signal d’entrée (t) correspond alors au signal de détection filtré. Selon une variante, représentée sur la figure 1E, l’unité de traitement 30 est alimentée par le signal résultant du circuit électronique d’amplification 20. Dans ce cas, l’unité de traitement 30 effectue une comparaison entre la valeur efficace de et une valeur de référence Le comparateur 33 génère un signal de force , représentatif de la comparaison entre et . De façon analogue à ce qui a été précédemment décrit, le signal de force , représentatif de la force exercée sur la plaque, est égal ou proportionnel à . Quel que soit le mode de réalisation, la valeur de référence peut correspondre au signal de traitement en l’absence de force exercée sur la plaque, alors que cette dernière oscille selon le régime d’auto-oscillation stable. La représente les principales étapes d’un procédé d’estimation d’une force exercée sur la plaque. Etape 100 : mesure d’une valeur instantanée d’un signal d’entrée à partir du signal détecté par un détecteur 11 à un instant . Etape 110 : calcul, par le circuit d’amplification, d’une valeur Etape 120 : alimentation d’un transducteur d’actionnement à l’aide du signal , puis réitération des étapes 100 à 120. Lorsque les étapes 100 à 120 sont effectuées sans force d’appui exercée sur la plaque, la valeur efficace atteint spontanément une valeur de référence stable, sous l’effet de l’oscillation auto-entretenue précédemment décrite. La valeur de référence peut être stockée dans l’unité de traitement 30. Comme précédemment décrit, l’étape 110 peut supposer un calcul d’une valeur efficace du signal d’entrée . De façon alternative, le gain d’amplification peut utiliser une grandeur caractéristique du signal d’entrée , différente de la valeur efficace : il peut par exemple s’agir de l’amplitude d’oscillation de ou de la valeur absolue de . Sur la figure 2B, on a représenté une mise en place, quasi instantanée, d’un régime de fonctionnement en oscillation auto-entretenue. L’axe des abscisses est le temps (unité secondes), tandis que l’axe des ordonnées correspond à l’amplitude de la vibration mesurée par un détecteur (unité Volts). A partir de l’instant t=0, sous l’effet de bruits électroniques, l’oscillateur, formé par la plaque et la boucle de rétroaction, entre dans un régime auto-oscillant, selon une amplitude stable, ou pouvant être considérée comme stable. La est un détail de la selon une plage temporelle courte. Etape 130 : formation du signal de traitement Comme précédemment indiqué, le signal de traitement est établi à partir de . Il peut notamment être établi à partir d’une grandeur caractéristique de ou de la fréquence de . Il est rappelé que le terme « grandeur caractéristique » désigne une grandeur quantifiant l’amplitude de l’oscillation d’un signal périodique. Dans cet exemple, le signal de traitement est la valeur efficace du signal d’entrée. Selon d’autres possibilités, il peut s’agir de la valeur maximale. Alternativement, au cours de l’étape 130, le signal de traitement est établi à partir d’une grandeur caractéristique du signal de sortie . Etape 140 : Estimation d’une intensité d’une force d’appui. L’étape 140 est mise en œuvre par l’unité de traitement 30, qui calcule le signal de force en fonction de la grandeur caractéristique résultant de l’étape 130 et de . Le signal de force est représentatif de l’intensité de la force d’appui exercée sur la plaque. La conversion entre et peut être obtenue par calibration. Le signal de force peut être établi à partir de la valeur efficace de (ou de ) ou d’autres grandeurs caractéristiques (valeur maximale par exemple). Dans cet exemple, le signal de traitement est la valeur efficace du signal d’entrée. Le signal de force résulte d’une comparaison entre le signal de traitement et le signal de référence , ce dernier étant égal à la valeur de référence , qui correspond à la valeur de en l’absence de force s’appuyant sur la plaque. Etape 150 : (optionnelle) Détermination d’une valeur d’un paramètre de fonctionnement de l’appareil 50. L’étape 150 est mise en œuvre par l’unité de contrôle 40. En fonction de la force appliquée, un paramètre de fonctionnement de l’appareil 50, contrôlé par l’interface 1, peut être réglé. Le paramètre de fonctionnement peut être déterminé dans une plage de valeurs, à chaque valeur étant associée une intensité de la force. Le paramètre de fonctionnement peut également comporter uniquement deux valeurs possibles, par exemple 0 en l’absence de force et 1 en présence d’une force d’appui dont l’intensité est supérieure à un certain seuil. La figure 2D illustre une simulation de mise en œuvre du gain d’amplification précédemment décrit, sur une plaque d’aluminium de longueur 100 mm, de largeur 10 mm et d’épaisseur 1 mm, en considérant = 1,5 et = 3. On a simulé un appui, prenant la forme d’une gaussienne centrée sur = 0,125 s, selon différentes intensités de force maximale , mesurées en Newton (N) au pic de la gaussienne, et comprises entre 0 N (zéro Newton - absence de force) et 8 N. La figure 2Dsup montre l’évolution temporelle de la force appliquée sur la plaque. La figure 2Dinf montre une évolution temporelle du signal de force (axe des ordonnées), le temps correspondant à l’axe des abscisses (unité : secondes). On observe que l’application d’une force d’intensité croissante résulte en une diminution du signal de force , la valeur minimale atteinte étant égale La illustre l’aptitude de l’invention à établir une quantification précise d’une intensité d’une force d’appui, selon une plage étendue. La figure 2E représente une variation du terme de modération (axe des ordonnées) en fonction de (axe des abscisses – Volts), en considérant = 9V et = 3. Comme précédemment indiqué, le terme de modération forme une fonction décroissante de . Il permet un ajustement du gain d’amplification au signal d’entrée du circuit d’amplification, le gain étant d’autant plus faible que le signal d’entrée est élevé. Dans l’exemple qui précède, la non-linéarité du gain d’amplification par rapport est induite par le terme de modération . Une autre source de non linéarité peut être le comportement de la plaque 10, du fait de dissipations entraînant une atténuation de l’amplitude des oscillations, l’atténuation étant d’autant plus marquée que l’amplitude augmente. La figure 2F schématise l’atténuation des oscillations induite par la plaque, lorsque cette dernière présente un comportement linéaire (courbe a) et un comportement non linéaire (courbe b). Sur la figure 2F, on a représenté l’atténuation (axe des ordonnées) en fonction de l’amplitude des oscillations (axe des abscisses). L’amplification non linéaire de l’oscillateur peut ainsi être partiellement ou totalement induite par la plaque. Ainsi, pour obtenir une auto-oscillation stable, lorsque la plaque présente un comportement fortement non linéaire, c’est-à-dire lorsque l’atténuation augmente rapidement en fonction de l’amplitude des oscillations, l’amplificateur 20 pourrait mettre en œuvre une amplification linéaire, le gain d’amplification étant constant. Cependant, le recours à un gain d’amplification non linéaire et paramétrable est avantageux, car il permet d’ajuster la réponse du système au besoin, selon que l’on souhaite privilégier la dynamique, ou la sensibilité ou la linéarité du signal de force par rapport à l’intensité de la force appliquée. On a effectué des mesures expérimentales en utilisant une interface comportant une plaque de verre, d’épaisseur 1 mm et de dimensions 15 cm X 20 cm. La figure 3A schématise le montage. La plaque 10 comportait onze transducteurs piézoélectriques, de type Ceramtec PZT406. Les transducteurs étaient régulièrement répartis le long d’une même bordure 102 de la plaque. Dix transducteurs fonctionnaient en tant que transducteur d’actionnement 12, tandis qu’un transducteur, situé à une extrémité de la bordure, fonctionnait en tant que détecteur 11. La plaque 10 a été disposée sur une balance 2, de façon à mesurer la force appliquée au cours du temps, selon une fréquence d’échantillonnage de 100 Hertz. Des supports 1s assuraient l’interface entre la plaque et la balance. On a appliqué une force localement, en un point prédéfini de la plaque. Le circuit d’amplification 20 mettait en œuvre un gain d’amplification tel qu’explicité dans l’expression (2). Les paramètres du gain étaient : α = 2, , . On a appliqué une force d’intensité variable au cours du temps. On a mesuré, en différents instants , la valeur efficace de , le gain ainsi que la fréquence d’oscillation de , et la force F(t). La figure 3B représente l’évolution temporelle de la force appliquée sur la plaque au cours d’un essai. La force était appliquée de façon périodique, par période d’environ 1s. Lors de différents instants, on a mesuré un signal de traitement , ce dernier étant : soit la valeur efficace de : cf. figure 3C ; soit le gain d’amplification : cf. figure 3D ; soit la fréquence d’oscillation de : cf. figure 3E. Sur les figures 3C, 3D et 3E, l’axe des abscisses correspond à l’intensité de la force appliquée (unité N en Newton), et l’axe des ordonnées correspond à la valeur du signal de traitement . Les figures 3C à 3E montrent la dépendance de chaque signal de traitement à l’égard de l’intensité de la force appliquée. Au cours d’une série d’essais, on a comparé une estimation d’une intensité de la force comme décrit dans US10860107, à une estimation d’une intensité de la force obtenue en mettant en œuvre l’invention, en utilisant un gain d’amplification tel qu’explicité dans l’expression (2), avec α = 2, , , en considérant successivement = 0.5, = 1 et = 2. Les essais ont été mis en œuvre comme décrit en lien avec les figures 3B à 3E. La figure 3F représente le signal de force (axe des ordonnées) en fonction de l’intensité de la force appliquée (axe des abscisses). La représente, pour chaque configuration, un ajustement exponentiel du signal de force en fonction de l’intensité de la force appliquée. Lors de la mise en œuvre du premier mode de réalisation du procédé décrit dans US10860107, le signal de force correspondait à un ratio de la valeur efficace de la tension mesurée aux bornes du détecteur, sur la valeur efficace de la tension mesurée en l’absence d’appui exercé sur la plaque. Les résultats sont représentés sur la figure 3F (courbe AA). Lors de la mise en œuvre de l’invention, le signal de force est tel que En l’absence d’appui exercé sur la plaque, le signal de force est égal à 1. Lorsqu’une force est appliquée sur la plaque, le signal de force diminue. La sensibilité de la mesure de la force correspond à une variation du signal de sortie (c’est-à-dire ) par rapport à une variation du signal d'entrée (c’est-à-dire ). Cela correspond à la pente locale des courbes représentées sur les figures 3F et 3G. On observe qu’en mettant en œuvre l’invention, pour un choix judicieux d’une valeur de , on obtient une sensibilité relativement constante selon une dynamique élevée. Par dynamique, on entend la plage de mesure. Ceci est particulièrement vérifié lorsque = 1 ou = 2. On observe également que pour = 1 ou = 2, l’évolution du signal de force par rapport à la force appliquée est proche d’une relation linéaire (sensibilité constante), et cela sur une grande dynamique (entre 0 N et 15 N). Lorsque = 0.5, la sensibilité est plus élevée, mais selon une dynamique réduite : 0 N à 10 N. En effet, au-delà de 10 N, la courbe de la s’aplatit. Un des avantages de l’invention est de pouvoir paramétriser le gain d’amplification, de façon à privilégier soit la dynamique = 1 ou = 2 dans cet exemple), soit la sensibilité dans une plage de mesure réduite ( = 0.5). Un autre avantage est de pouvoir obtenir un signal de force variant de façon linéaire par rapport à l’intensité de la force appliquée. Les figures 3F et 3G montrent que l’invention permet d’obtenir une sensibilité meilleure dans une plage de mesure plus étendue que selon l’art antérieur. En effet, les courbes représentatives de l’art antérieur montrent un effet d’aplatissement survenant plus tôt c’est-à-dire à partir d’intensités de force plus faibles qu’en mettant en œuvre l’invention. Les figures 4A et 4B illustrent un autre mode de réalisation, selon lequel un composant intermédiaire 15 s’étend entre les détecteurs 11, ainsi que les transducteurs d’actionnement 12, et la plaque 10. Dans cet exemple, le composant intermédiaire est un écran 15, permettant un affichage d’une image à travers la plaque 10, cette dernière étant transparente. Selon ce mode de réalisation, les détecteurs et transducteurs d’actionnement ne sont pas disposés au contact de la plaque 10. Ils sont mécaniquement couplés à la plaque 10 par l’intermédiaire de l’écran 15. Ce dernier est suffisamment rigide pour transmettre les vibrations entre la plaque 10 d’une part et les transducteurs d’actionnement 12 et détecteurs 11 d’autre part. Selon une possibilité, des amplificateurs mécaniques, usuellement désignés « boosters », peuvent être interposés entre les transducteurs d’actionnement et la plaque. De tels amplificateurs sont des composants permettant d’amplifier une amplitude de vibration de la plaque. De tels amplificateurs mécaniques sont décrits dans WO2020141264. L’écran 15 peut permettre de visualiser la zone de réglage 10’, et éventuellement de visualiser la valeur du paramètre de fonctionnement que l’on souhaite ajuster. La représente un exemple de configuration de l’interface, dans lequel la zone de réglage 10’ est délimitée, sur l’écran 15, par un contour 15. L’écran montre également une jauge 15a, s’étendant entre une valeur minimale min et une valeur maximale max. Plus la force exercée par le doigt sur la zone de réglage 10’ est importante, plus la zone grisée, à l’intérieur de la jauge, se rapproche du niveau maximal. L’écran 15 peut être doté d’un circuit de localisation, par exemple un circuit capacitif, permettant une localisation de l’appui du doigt sur l’écran 15, à travers la plaque 10. Sur la , on a représenté six zones de réglages de la plaque, respectivement délimitées, sur l’écran, par des contours 15’1, 15’2, 15’3, 15’4, 15’5 et 15’6. Chaque zone de réglage est respectivement dédiée au réglage d’un paramètre de fonctionnement P1, P2, P3, P4, P5 et P6. Lorsqu’un doigt contacte une zone de réglage, la localisation du point d’appui permet d’identifier le paramètre de fonctionnement que l’utilisateur souhaite régler. Dans l’exemple représenté sur la , on a représenté un réglage du paramètre de fonctionnement P4, entre une valeur P4min et une valeur P4max. L’écran permet d’afficher une jauge 15’, de façon à visualiser le réglage du paramètre de fonctionnement que l’on souhaite ajuster. Selon ce mode de réalisation, l’unité de commande 40 établit un signal de commande en fonction d’un niveau de force résultant de l’unité de traitement 30, et en fonction d’une position du point d’appui résultant du circuit de localisation. Selon un mode de réalisation, représenté sur la figure 5A la plaque peut être mise en vibration par des transducteurs auxiliaires 14, de façon à induire une vibration ultrasonique de la plaque. Contrairement aux transducteurs d’actionnement 12, les transducteurs auxiliaires sont alimentés par un signal d’actionnement de consigne, définissant une amplitude et une fréquence de vibration. La vibration ultrasonique peut induire un effet haptique sur le doigt touchant l’interface, c’est-à-dire une sensation de texture ou une sensation de clic en particulier en fonction de l’intensité de la force d’appui détectée. Ainsi, par retour haptique, on entend une mise en vibration de la plaque, selon une séquence temporelle de vibration prédéterminée, et selon une fréquence ultrasonique, la séquence temporelle étant configurée pour entraîner une sensation de texturation de la plaque par le corps externe touchant la plaque. De façon connue de l’homme du métier, la vibration entraîne une modification de la friction entre le corps externe et la plaque, ce qui induit une perception de texturation. Le retour haptique peut consister à mettre la plaque en vibration, selon une amplitude de consigne prédéterminée, durant une durée brève, par exemple quelques dizaines ou centaines de ms. A la différence du fonctionnement selon un mode d’oscillateur, tel que précédemment décrit, lorsqu’on souhaite obtenir un effet haptique, la plaque est mise en vibration selon une amplitude de vibration prédéterminée. Selon ce mode de réalisation, lorsque la force d’appui atteint une valeur seuil, la plaque peut être mise en vibration de façon à induire un effet haptique ressenti par le doigt. L’effet haptique forme un retour haptique de l’interface. Aussi, en référence à la suite à l’étape 140, une étape 160 peut être mise en œuvre, visant à produire le retour haptique. Alternativement dans un autre mode de réalisation, représenté sur la , un transducteur d’actionnement 12 ou chaque transducteur d’actionnement est relié à un commutateur 16. Chaque commutateur 16 est configuré pour relier le transducteur d’actionnement : soit au circuit d’amplification 20 : la plaque vibre alors selon un régime d’oscillation spontané, auto-entretenu : le dispositif permet alors une estimation d’une force d’appui soit à une alimentation auxiliaire 18, imposant un signal de consigne selon une fréquence de consigne et une amplitude de vibration de consigne: le dispositif fonctionne alors selon une interface haptique ultrasonique classique. Le transducteur d’actionnement 12 se comporte alors comme un transducteur auxiliaire 14. Le commutateur 16 peut permettre une commutation entre les deux modes : soit le mode d’oscillation auto-entretenu, lorsque le transducteur d’actionnement est relié au circuit d’amplification 20, de façon à mesurer une force d’appui ; soit un mode de vibration forcé, selon une fréquence et une amplitude de consigne, de façon à induire un retour haptique. Le transducteur d’actionnement forme alors un transducteur auxiliaire. L’invention pourra être appliquée pour former une interface de commande de dispositifs, par exemple des dispositifs grands publics, par exemple dans le domaine de l’électroménager ou le tableau de bord de véhicules. Elle peut également être appliquée dans des interfaces de d’équipements professionnels. Interface (1) comportant : une plaque (10), définissant une surface de contact (10 e ) destinée à être touchée par un corps externe (9) ; au moins un transducteur d’actionnement (12), configuré pour mettre en vibration la plaque (10), en fonction d’un signal d’activation (V out ); au moins un détecteur (11) configuré pour détecter une amplitude d’une vibration de la plaque et pour générer un signal de détection ( ), le signal de détection oscillant selon une amplitude d’oscillation dépendant de l’amplitude de vibration détectée ; un circuit d’amplification (20), s’étendant entre une entrée (21) et une sortie (22), l’entrée étant reliée au détecteur et la sortie étant reliée au transducteur d’actionnement; l’interface étant caractérisée en ce que : le circuit d’amplification (20) est configuré pour être alimenté par un signal d’entrée ( ), le signal d’entrée étant un signal oscillant établi à partir du signal de détection ; le circuit d’amplification comporte un amplificateur (23), configuré pour amplifier le signal d’entrée ( ),en lui appliquant un gain d’amplification ( ), de façon à adresser un signal de sortie ( ) au transducteur d’actionnement, le signal de sortie correspondant au signal d’entrée amplifié, le signal de sortie formant le signal d’activation du transducteur d’actionnement (12); le gain d’amplification ( ) dépend, de façon non linéaire, du signal d’entrée ; le ou chaque détecteur (11), le ou chaque transducteur d’actionnement (12), et le circuit d’amplification (20) forment une boucle de rétroaction ; la plaque et la boucle de rétroaction forment un oscillateur auto-entretenu ; et en ce que l’interface comporte une unité de traitement (30), alimentée par un signal de traitement ), le signal de traitement dépendant du signal d’entrée ( ), ou du signal de détection ( ), l’unité de traitement étant configurée pour : comparer le signal de traitement ) avec un signal de référence ( ); générer un signal de force ( ), à partir de la comparaison, le signal de force étant représentatif d’une intensité de la force ( ) exercée sur la plaque par le corps externe. Interface selon la revendication 1, dans laquelle le signal de référence correspond au signal de traitement ) en l’absence de force exercée sur la plaque par le corps externe. Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le signal de traitement ) est établi à partir : d’une grandeur caractéristique du signal d’entrée ( ), la grandeur caractéristique quantifiant l’amplitude d’oscillation du signal d’entrée ( ) ; et/ou d’une fréquence d’oscillation ( ) du signal d’entrée ( ). Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le gain d’amplification dépend d’une grandeur caractéristique du signal d’entrée ( ), la grandeur caractéristique quantifiant l’amplitude d’oscillation du signal d’entrée ( ). Interface selon la revendication 4, dans laquelle le gain d’amplification ( ) est décroissant en fonction de la grandeur caractéristique du signal d’entrée ( ). Interface selon l’une quelconque des revendications 4 ou 5, dans laquelle le gain d’amplification ( ) comporte un gain maximal ( ) pondéré par un terme de modération ( ), de telle sorte que le gain d’amplification est d’autant plus faible que la grandeur caractéristique ( ) du signal d’entrée est élevée. Interface selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans laquelle le gain d’amplification ( ) est maximal lorsque la grandeur caractéristique ( ) du signal d’entrée atteint une valeur minimale prédéterminée. Interface selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans laquelle le gain d’amplification ( ) est minimal lorsque la grandeur caractéristique ( ) du signal d’entrée atteint une valeur supérieure ou égale à une valeur seuil ( ). Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle un écran (15) est accolé sur la plaque (10), tout ou partie de la plaque étant transparente. Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la plaque présente une fréquence de vibration résonante comprise entre 20 kHz et 200 kHz. Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle : au moins un transducteur d’actionnement (12) est un transducteur piézoélectrique ; et/ou au moins un détecteur (11) est un transducteur piézoélectrique. Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une unité de contrôle (40), l’unité de contrôle étant configurée pour adresser un signal de contrôle à un appareil (50), relié à l’interface, en fonction du signal de force ). Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant un circuit de localisation, configuré pour déterminer une position d’un point de contact entre le corps externe et la plaque. Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant un filtre (13), disposé entre le détecteur (11) et le circuit d’amplification (20), le filtre étant configuré pour définir une bande passante fréquentielle du signal d’entrée adressé au circuit d’amplification (20). Interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle : la plaque est reliée à au moins un transducteur auxiliaire (14) distinct d’un transducteur d’actionnement (12), le transducteur auxiliaire étant relié à une alimentation auxiliaire (18), le transducteur auxiliaire étant configuré pour mettre la plaque (10) en vibration, selon une amplitude de vibration de consigne, prédéterminée, et selon une fréquence de vibration ultrasonique de façon à produire un effet de retour haptique; l’interface est configurée pour activer le transducteur auxiliaire, ou chaque transducteur auxiliaire, lorsque le signal de force ( ),franchit un seuil prédéterminé. Interface selon l’une quelconque des revendications 1 à 15, dans laquelle un transducteur d’actionnement (12) est relié à un commutateur (16), le commutateur étant configuré pour: relier le transducteur d’actionnement (12) au circuit d’amplification (20), de façon à mesurer la force exercée sur la plaque ; ou relier le transducteur d’actionnement (12) à une alimentation auxiliaire (18), de telle sorte que l’alimentation auxiliaire applique un signal de consigne au transducteur d’actionnement, le transducteur d’actionnement étant alors configuré pour mettre la plaque en vibration, selon une amplitude de vibration de consigne, prédéterminée, et selon une fréquence de vibration ultrasonique, de façon à produire un effet de retour haptique. Procédé d’estimation d’une force exercée sur une plaque d’une interface selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé comportant : application d’un corps externe (9) sur la plaque, en exerçant une force sur la plaque ; à l’aide de l’unité de traitement (30), estimation d’une intensité de la force appliquée par le corps externe sur la plaque. Procédé de commande d’un appareil (50), à l’aide d’une interface (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 16, l’appareil étant paramétré par au moins un paramètre de fonctionnement (P 4 ), le procédé comportant : application d’un corps externe (9) sur la plaque, en exerçant une force sur la plaque ; détermination d’une intensité de la force ( ) par l’unité de traitement (30) de l’interface ; en fonction de l’intensité de la force, génération d’un signal de commande, par l’interface, de façon à ajuster une valeur du paramètre de fonctionnement de l’appareil.