Brevet FR3115698A1 — publié le 20220506

L'invention concerne une boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel, comprenant une boîte aseptique (101), un couvercle, un assemblage d'entraînement de cathéter (103), et un assemblage d'entraînement de fil de guidage; dans laquelle une extrémité de la boîte aseptique (101) est équipée d'un assemblage de vannes Y dont une extrémité de fixation (1051) tourne via un engrenage (1054) sur l’extrémité de la boîte aseptique, et dont l'autre extrémité est reliée magnétiquement à la boîte aseptique (101); dans laquelle une extrémité de la vanne Y est fixée à un dispositif de serrage de la vanne Y (1052) constitué d’ensembles de pièces en forme d'arc pouvant être reliées en anneau à engrenage circulaire pour l'engrenage d'entraînement (1054) de la vanne Y. Par conséquent, les vannes Y et cathéters de spécifications différentes peuvent être utilisés, et le cathéter est pivotable. Cela permet une universalité pour l'angiographie interventionnelle et l'opération de traitement. (Fig. 2) Une boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel DOMAIN TECHNIQUE DE L’INVENTION L'invention concerne le domaine technique de l'opération vasculaire mini-invasive interventionnel, elle concerne la technologie de contrôle du robot pour garantie l'asepsie de l'environnement pendant l'opération Interventionnelle, plus précisément, elle s'agit d'une boîte de désinfection aseptique jetable pour robot qui convient à la fois à l'angiographie et à l'opération de traitement. ARRIERE-PLAN TECHNIOLOGIQUE Le traitement mini-invasive interventionnel est le traitement principal pour les maladies cardiovasculaires et cérébrovasculaires. Par rapport à l'opération traditionnelle, il possède des avantages évidents tels qu'une incision plus petite et un temps de guérison plus court. Pour accomplir le processus de traitement de l'opération mini-invasive interventionnelle cardiovasculaire et cérébrovasculaire, le médecin doit envoyé manuellement dans le coprs du patient des instruments tels que des cathéter, des fil de guidage et les supports. L'angiographie Interventionnelle possède les deux problèmes suivants : Premièrement, au cours de l'opération, comme l'ASD émet des rayons X, le médecin perd rapidement de l'énergie, de l'attention et de la stabilité, Il en résultera une diminution de la précision de fonctionnement, ainsi des accidents à cause de la force de poussée inappropriée, comme par exemple, la lésion de l'intima vasculaire, des perforations et des ruptures vasculaires, etc., qui entraînera des risques pour la vie des patients. Deuxièmement, les dommages causés par l'accumulation à long terme de rayonnements ionisants augmenteront considérablement le risque de leucémie, de cancer et de cataracte aiguë pour les médecins. Pour les médecins, le phénomène de l'accumulation continue de rayon X en raison de l'opération interventionnelle est devenu un problème non négligeable, qui nuit à la vie professionnelle des médecins, et limite le développement de l'opération interventionnelle. L'angiographie interventionnelle est la base du diagnostic des maladies cardiovasculaires et cérébrovasculaires, et l'étape nécessaire pour un traitement ultérieur. L'utilisation de la technologie robotique peut résoudre efficacement ce problème, et améliorer considérablement la précision et la stabilité de l'opération, en même temps, elle peut réduire efficacement les nuisances aux médecins interventionnels causés par les rayons, baisser la probabilité des accidents pendant les opérations. Donc, les robots auxiliaires pour l'opération interventionnelle cardiovasculaires et cérébrovasculaires ont obtenus de plus en plus d'attention, et ont devenus progressivement l'objet principal du recherche et du développement dans le domaine de robot médical pour les pays forts en technologie d'aujourd'hui. Mais l'opération interventionnelle doit être effectué dans un environnement aseptique, les problèmes suivants existes en Chine en ce qui concerne l'environnement aseptique du robot de l'opération interventionnelle: La désinfection du robot est compliquée, elle ne se comforme pas aux besoins réels des opérations; La structure est relativement lourde et complexe, le volume est grand, l'installation est gênante, ce n'est pas assez flexible et pratique; Ce n'est pas pratique d'installer le fil de guidage et le cathéter lors de l'utilisation du robot dans l'opération, ce n'est pas facile de remplacer le fil de guidage et le cathéter pendant l'opération; Ce n'est pas possible de pousser et de tourner le fil de guidage en même temps; Le sang coule facilement dans le robot pendant l'opération; Le glissement se produit facilement lors de la propulsion de fil de guidage du dispositif, ce qui affecte l'effet de l'opération; Les consommables de l'opération ont un coût élevé, ce n'est pas propice à la popularisation; Il n'existe pas de boîte de désinfection qui est utilisable en même temps pour l'angiographie interventionnelle et l'opération de traitement. Le document du brevet CN 211355867 U ont publié une boîte aseptique jetable pour robot de l'opération interventionnelle, bien que certains des problèmes ci-dessus aient été résolus, certains problèmes au niveau de l'étanchéité et l'universalité pour l'angiographie interventionnelle subsistent dans la pratique. Donc, comment fournir une boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel est un problème urgent pour les techniciens dans ce domaine. DESCRIPTION DE L’INVENTION Le but de cette invention est de résoudre au moins dans une certaine mesure l'un des problèmes techniques susmentionnés dans les techniques existantes. L'angiographie interventionnelle est la base du diagnostic des maladies cardiovasculaires et cérébrovasculaires, et la prémisse pour un traitement ultérieur, le processus de l'opération de traitement est une étape nécessaire pour soulager la douleur. Sa fonctionnement est différente que l'opération interventionnelle, le processus de réalisation n'est pas identique non plus. La boîte de désinfection pour l'opération interventionnelle publié dans les techniques existantes ne peut pas être utilisée pour l'angiographie interventionnelle, parce que celle-ci a besoin d'un contrôle rotatif du cathéter d'angiographie, afin de bien accéder à l'entrée de l'artère coronaire et d'atteindre l'objectif de l'angiographie. Mais les boîtes de désinfection pour l'opération interventionnelle existantes ne peuvent pas faire tourner le cathéter de l'angiographie. Par conséquent, l'un des objectifs de cette invention est de proposer une boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel, afin de résoudre le problème technique au niveau du manque de l'universalité de la boîte de désinfection pour l'angiographie Interventionnelle et l'opération de traitement. Cette invention propose une boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel, y compris la boîte aseptique, le couvercle de la boîte aseptique articulé sur un côté, l'assemblage d'entraînement du cathéter et l'assemblage d'entraînement des fil de guidage sont fixés sur la boîte aseptique; une extrémité de la boîte aseptique est équipée d'un assemblage de vanne Y, L'assemblage de vanne Y est composé par : la fixation de la vanne Y, le dispositif de serrage de la vanne Y, la vanne Y, et l'engrenage d'entraînement de la vanne Y; Une extrémité de la fixation de la vanne Y tourne sur une extrémité de la boîte aseptique dans le sens de la propulsion du cathéter et du fil de guidage, l'autre est reliée magnétiquement à la boîte aseptique; un trou d'engrènement est disposé au milieu de la fixation de la vanne Y, et la boîte aseptique est équipée d'un trou axial correspondant à la position du trou d'engrènement; l'essieu inférieur de l'engrenage d'entraînement de la vanne Y tourne dans le trou axial, l'engrenage de l'essieu qui marche avec l'engrenage du moteur de sortie du dispositif de propulsion existe au fond de l'essieu, l'engrenage d'entraînement de la vanne Y se situe dans le trou d'engrènement, le dispositif de serrage de la vanne Y est constitué de plus que deux ensembles de pièces en forme d'arc qui peuvent être reliées en anneau, l'anneau dispose d'un engrenage circulaire qui s'engrène avec l'engrenage d'entraînement de la vanne Y; une extrémité de la vanne Y est fixée dans le dispositif de serrage de la vanne Y par le remplissage élastique, l'autre extrémité est fixée sur la fixation de la vanne Y. Le schéma technique ci-dessus montre que, par rapport aux techniques existantes, l'invention propose de manière public une boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionel, par des modifications au niveau de la structure de l'assemblage de la vanne Y, premièrement, une extrémité de la vanne Y est fixée dans le dispositif de serrage de la vanne Y par le remplissage élastique, la déformation du remplissage élastique permet les vannes Y de spécification différente, ainsi permet l'installation du cathéter ou du cathéter d'angiographie de spécification différente; deuxièrement, en actionnant l'engrenage d'entraînement de la vanne Y, ensuite l'engrenage circulaire du dispositif de serrage de la vanne Y, et ainsi faire tourner le cathéter d'angiographie par l'engrenage du moteur de sortie du dispositif de propulsion, l'universalité de la boîte de désinfection pour l'angiographie et à l'opération de traitement est réalisé; troisièrement, une extrémité de la fixation de la vanne Y tourne sur une extrémité de la boîte aseptique dans le sens de la propulsion du cathéter et du fil de guidage, l'autre est reliée magnétiquement à la boîte aseptique, il est pratique pour les médecins de remplacer le cathéter et du fil de guidage, et de fixer la vanne Y. De plus, la fixation de la vanne Y est composé par la plaque de fixation, l'anneau d'engrenage, la partie articulée, et les mâchoires de serrage. La plaque de fixation est de la forme d'une bande, le fond d'une extrémité est reliée magnétiquement à la boîte aseptique, l'autre extrémité est reliée à une extrémité de l'anneau d'engrenage, le trou d'engrenage se forme au milieu de l'anneau d'engrenage; l'autre extrémité de l'anneau d'engrenage est reliée à la partie articulée, qui est reliée au bloc articulé disposé sur la boîte aseptique près du côté extérieur du trou axial; il y a plus que 2 ensembles de mâchoires de serrage, ils sont disposées successivement le long de la longueur de la plaque de fixation; l'autre extrémité de la vanne Y est coincé aux mâchoires de serrage. Les mâchoires de serrage a une certaine élasticité, son sommet forme une ouverture pour faciliter l'installation et le démontage. De plus, la boîte aseptique dispose près du côté l'intérieur du trou axial l'électroaimant Ⅰ de la vanne Y, qui est relié de manière magnétique à l'électroaimant Ⅱ de la vanne Y correspondant situé au fond de la plaque de fixation. Cela facilite la fixation de la vanne Y. Étant donné que les blocs mobiles dans les boîtes de désinfection existantes adoptent la conception de cube, dans la pratique, la membrane étanche (membrane d'isolement) bloque facilement les plaques de fer fixées derrière les blocs mobiles, ce qui affecte la connexion entre les électroaimants et les blocs mobiles. Par conséquent, le deuxième objectif de cette invention est de proposer une boîte de désinfection qui n'interfère pas le mouvement des blocs mobiles. Dans laquelle, le bloc actif correspondant de l'assemblage d'entraînement du fil de guidage s'étend vers l'arrière pour former la base du bloc actif, et la surface de la base est inférieur au celle de la plaque de fer du bloc actif, la plaque de fer du bloc actif est encastrée dans la rainure du bloc actif de la boîte aseptique et entre en contact avec la membrane d'isolement du bloc actif; le bloc entraîné correspondant de l'assemblage d'entraînement du fil de guidage s'étend vers le bas pour former la base du bloc entraîné, et la surface de la base est inférieur au celle de la plaque de fer du bloc entraîné, la plaque de fer du bloc entraîné est encastrée dans la rainure du bloc entraîné de la boîte aseptique et entre en contact avec la membrane d'isolement du bloc entraîné. Donc, cette fois, la forme des blocs mobiles de la boîte de désinfection a été changé, de sorte que la plaque de fer du bloc mobile est encastrée partiellement dans la rainure de la boîte de désinfection, ainsi la membrane d'isolement n'interférera pas le fonctionnement coordonné entre les plaques de fer sur les blocs mobiles et les électroaimants. Dans les techniques existantes, la membrane étanche est collée sur la boîte de désinfection, ce qui rend l'installation de la membrane étanche difficile et l'exfoliation de celle-ci facile après l'installation, donc l'étanchéité n'est pas fiable. Pour cela, le troisième objectif de cette invention est de proposer une boîte de désinfection qui possède une bonne étanchéité. Dans laquelle, la membrane d'isolement du bloc actif est pincé sur la rainure de passage du bloc actif par le premier et le deuxième cadre de serrage actif fixé sur celle-ci; la membrane d'isolement du bloc entraîné est pincé sur la rainure de passage du bloc entraîné par le premier et le deuxième cadre de serrage entraîné fixé sur celle-ci. Par conséquent, deux cadres de serrage sont utilisés pour bien fixer la membrane d'isolement par vis, ce qui rend l'installation facile, l'effet étanche et antisalissure plus fiable. De plus, un trou long pour l'axe de roue à friction entraîné utilisé dans l'ensemble d'entraînement du cathéter coulissant est disposé près la rainure de passage du bloc entraîné sur la boîte aseptique, le support de la roue à friction entraînée est disposé au sommet du trou long, l'axe de roue à friction entraîné est disposé dans le support de la roue à friction entraîné; la boîte aseptique est équipée d'une rainure d'installation à la position correspond au bas du trou long, la rainure d'installation est encastrée avec une plaque de fixation du fond, le milieu de la membrane d'isolement du cathéter est soulevé vers le haut, entreé dans le trou d'entraînement au bas de l'axe de la roue à friction entraînée à travers la prise au bas du support de la roue à friction entraîné, puis vers le bas, fixé sur la plaque de fixation du fond à travers le trou long. Par conséquent, en isolant la fourche du robot, le trou d'entraînement au bas de l'axe de la roue à friction entraînée et le trou long par la membrane d'isolement du cathéter, l'étanchéité et l'antisalissure de la boîte de désinfection sont améliorées. Et le fond de la membrane d'isolement du cathéter est fixé dans la rainure d'installation par la plaque de fixation du fond de manière fiable. De plus, un trou de passage de la tige de détection du robut est disposé près de l'autre côté de la rainure de passage du bloc entraîné sur la boîte aseptique, la membrane d'isolement de la tige de détection est fixée par le premier et le deuxième cadre de serrage de la tige de détection situés aux deux côtés du trou de passage de la tige de détection, et le haut de la membrane d'isolement de la tige de détection s'élève vers le haut à travers le trou de passage de la tige de détection pour former l'espace de mouvement vers le haut et vers le bas de la tige de détection du robot. Par conséquent, la membrane d'isolement soulevée vers le haut est disposée au trou de détection de la tige de détection du robot et de la boîte de désinfection, de sorte que tous les trous de la boîte de désinfection sont fermés, ce qui augmente l'étanchéité et l'antisalissure de celle-ci. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES Afin d'illustrer plus clairement les exemples de réalisation de l'invention ou les solutions techniques dans les techniques existantes, les figures qui doivent être utilisés dans la description des exemples de réalisation ou des techniques existantes seront décrits brièvement ci-dessous. Il est évident que les figures qui accompagnent la description ci-dessous ne sont que des exemples de réalisation de l'invention, pour les techniciens ordinaires dans ce domaine, d'autres figures peuvent être obtenus à partir des figures fournis sans travail créatif. La fournit pour l'invention un schéma de structure de la boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel; La et la fournissent pour l'invention un diagramme d'explosion de l'assemblage de vanne Y la boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel; La montre la vue agrandie de la vanne Y; La montre le schéma de structure de la fixation de la vanne Y; La et la illustrent le schéma de structure du bloc actif et du bloc entraîné de l'assemblage d'entraînement du fil de guidage; La illustre un schéma partiel de la boîte de désinfection; La montre un diagramme d'explosion de l'axe de la roue à friction entraînée, du support de la roue à friction entraînée, de la membrane d'isolement du cathéter et de la plaque de fixation du fond, la boîte de désinfection n'est pas illustrée dedans; La montre un diagramme d'explosion de la tige de détection du robot, du premier cadre de serrage, du deuxième cadre de serrage, et de la membrane d'isolement de la tige de détection; 101- la boîte aseptique，1011-le trou axial，1012- le bloc articulé，1013- l'électroaimant Ⅰ de la vanne Y，1014- la rainure de passage du bloc actif，1015- la rainure de passage du bloc entraîné，1016- le deuxième cadre de serrage actif，1017- le deuxième cadre de serrage entraîné，102- le couvercle de la boîte aseptique，103- l'assemblage d'entraînement du cathéter，1031- l'axe de la roue à friction entraînée，1032- le support de la roue à friction entraînée，1033-la plaque de fixation du fond，1034- la membrane d'isolement du cathéter，104-l'assemblage d'entraînement du fil de guidage，1041-le bloc actif，10411-la base du bloc actif，10412- la plaque de fer du bloc actif，1042-le bloc entraîné，10421- la base du bloc entraîné，10422- la plaque de fer du bloc entraîné，105- l'assemblage de vanne Y，1051- la fixation de la vanne Y，10511- le trou d'engrènement，10512-la plaque de fixation，10513- l'anneau d'engrenage，10514- les mâchoires de serrage，10515-la partie articulée，1052- le dispositif de serrage de la vanne Y ，10521- l'engrenage circulaire，1053-la vanne Y，1054- l'engrenage d'entraînement de la vanne Y ，106-la tige de detection du robot，1061- le trou de passage de la tige de détection，1062- le premier cadre de serrage de la tige de détection，1063-le deuxième cadre de serrage de la tige de détection，1064- la membrane d'isolement de la tige de détection，107- l'engrenage du moteur de sortie。 DESCRIPTION DETAILLEE D’UN EXEMPLE DE RELISATION On trouvera ci-dessous une description détaillée des exemples de réalisation de l'invention, des exemples de réalisation sont illustrés dans les figures de référence qui l'accompagnent, dans lesquels, des étiquettes identiques ou similaires indiquent des éléments identiques ou similaires, ou des éléments ayant des fonctions identiques ou similaires, du début jusqu'à la fin. Les exemples de réalisation décrits ci-dessous par les figures de référence qui l'accompagnent sont exemplaires, qui visent à interpréter l'invention, ils ne peuvent pas être interprétés comme une limitation de l'invention. Dans la description de l'invention, il faut comprendre que les orientations ou les positions relatives indiquées par les termes « le haut », « le bas », « l'avant », « l'arrière », « la gauche », « la droite », « verticale », « horizontale », « le sommet », « le fond », « l'intérieur », « l'extérieur », etc., sont les orientations ou les positions relatives basées sur les figures de référence, il s'agit simplement de faciliter la description de l'invention et de simplifier la description, mais pas d'indiquer ou d'impliquer que le dispositif ou l'élément indiqué doit avoir une orientation spécifique, et de le contruire et fonctionner dans l'orientation spécifique, donc, ils ne peuvent pas être interprétés comme une limitation de l'invention. En outre, les termes « premier » et « deuxième » ne sont utilisés qu'à des fins descriptives, et ne peuvent pas être interprétés comme une indication ou une insinuation de l'importance relative ou une suggestion implicite du nombre de caractère technique indiqué. Par conséquent, les caractères indiqués par « première » et « deuxième » peuvent comprendre, explicitement ou implicitement, une ou plusieurs de ces caractères. Dans la description de l'invention, sauf limitation contraire expresse et spécifique, « plusieur » indique deux ou plus. Dans l'invention, sauf limitation contraire expresse et spécifique, les termes « installation», « relier», « connexion», « fixation», etc., doivent être interprétés au sens large, comme par exemple, il peut s'agir d'une connexion fixe, d'une connexion amovible ou d'une connexion intégrée; il peut s'agir d'une connexion mécanique ou d'une connexion électrique; il peut s'agir d'une connexion directe ou indirecte par un milieu intermédiaire; il peut s'agir d'une connexion interne de deux éléments ou d'une relation d'interaction entre deux éléments. Pour les techniciens ordinaires dans ce domaine, le sens spécifique des termes susmentionnés dans l'invention peut être compris selon le cas. Dans l'invention, sauf limitation contraire expresse et spécifique, le premier caractère est « supérieure » ou « inférieure » au deuxième caractère peut s'agir d'un contact direct entre le premier et le deuxième caractère, ou d'un contact qui n'est pas directe entre le premier et le deuxième caractère, mais par d'autres caractères entre eux. De plus, le premier caractère est « sur » ou « au-dessus de » le deuxième caractère peut s'agir que le premier caractère est au-dessus de manière vertical ou oblique du deuxième caractère, ou simplement la hauteur horizontale du premier caractère est supérieure à celle du deuxième caractère. Le premier caractère est « sous » ou « au-dessous de » le deuxième caractère peut s'agir que le premier caractère est au-dessous de manière vertical ou oblique du deuxième caractère, ou simplement la hauteur horizontale du premier caractère est inférieure à celle du deuxième caractère. Voir la figure de référence 1-4, cette invention propose dans un exemple de réalisation une boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel, y compris la boîte aseptique 101, le couvercle de la boîte aseptique 102 articulé sur un côté, l'assemblage d'entraînement du cathéter 103 et l'assemblage d'entraînement des fil de guidage 104 sont fixés sur la boîte aseptique 101; une extrémité de la boîte aseptique 101 est équipée d'un assemblage de vanne Y 105,L'assemblage de vanne Y 105 est composé par : la fixation de la vanne Y 1051, le dispositif de serrage de la vanne Y 1052, la vanne Y 1053, et l'engrenage d'entraînement de la vanne Y 1054; Une extrémité de la fixation de la vanne Y 1051 tourne sur une extrémité de la boîte aseptique 101 dans le sens de la propulsion du cathéter et du fil de guidage, l'autre est reliée magnétiquement à la boîte aseptique 101; un trou d'engrènement 10511 est disposé au milieu de la fixation de la vanne Y 1051, et la boîte aseptique 101 est équipée d'un trou axial 1011 correspondant à la position du trou d'engrènement 10511; l'essieu inférieur de l'engrenage d'entraînement de la vanne Y 1054 tourne dans le trou axial 1011, l'engrenage de l'essieu qui marche avec l'engrenage du moteur de sortie du dispositif de propulsion 107 existe au fond de l'essieu, l'engrenage d'entraînement de la vanne Y 1054 se situe dans le trou d'engrènement 10511, le dispositif de serrage de la vanne Y 1052 est constitué de plus que deux ensembles de pièces en forme d'arc qui peuvent être reliées en anneau, l'anneau dispose d'un engrenage circulaire 10521 qui a le même module que l'engrenage d'entraînement 1054 et s'engrène avec celui-ci; une extrémité de la vanne Y 1053 est fixée dans le dispositif de serrage de la vanne Y 1052 par le remplissage élastique, l'autre extrémité est fixée sur la fixation de la vanne Y 1051. L'invention propose de manière public une boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionel, par des modifications au niveau de la structure de l'assemblage de la vanne Y, premièrement, une extrémité de la vanne Y est fixée dans le dispositif de serrage de la vanne Y par le remplissage élastique, la déformation du remplissage élastique permet les vannes Y de spécification différente, ainsi permet l'installation du cathéter ou du cathéter d'angiographie de spécification différente; deuxièrement, en actionnant l'engrenage d'entraînement de la vanne Y, ensuite l'engrenage circulaire du dispositif de serrage de la vanne Y, et ainsi faire tourner le cathéter d'angiographie par l'engrenage du moteur de sortie du dispositif de propulsion, l'universalité de la boîte de désinfection pour l'angiographie et à l'opération de traitement est réalisé; troisièrement, une extrémité de la fixation de la vanne Y tourne sur une extrémité de la boîte aseptique dans le sens de la propulsion du cathéter et du fil de guidage, l'autre est reliée magnétiquement à la boîte aseptique, il est pratique pour les médecins de remplacer le cathéter et du fil de guidage, et de fixer la vanne Y. Le couvercle de la boîte aseptique peut être tourné de 150 degrés, un électroaimant qui peut être attiré par la boîte aseptique est disposé en bas, une poignée d'ouverture est disposé en haut. Le remplissage élastique peut être de l'éponge, de la silicone, etc. L'engrenage du moteur de sortie actionne l'engrenage d'entraînement de la vanne Y, ensuite l'engrenage circulaire du dispositif de serrage de la vanne Y, et ainsi faire tourner le cathéter d'angiographie. La rotation vers avant et la rotation vers arrière du moteur correspondent respectivement à la rotation dans le sens des aiguilles d'une montre et dans le sens contraire des aiguilles d'une montre du cathéter. Un tuyau semi-fermé est disposé sur la boîte aseptique, dont le diamètre intérieur est plus grand que le diamètre du cathéter, il peut couvrir à l'extérieur du cathéter d'angiographie, la tête du tuyau est fixée sur la gaine extérieure. Lors que le mécanisme de propulsion se déplace dans son ensemble, le cathéter d'angiographie peut entrer ou sortir du corps humain en suivant le tuyau. Voir la figure de référence 5, la fixation de la vanne Y 1051 est composé par la plaque de fixation 10512, l'anneau d'engrenage 10513, la partie articulée10515, et les mâchoires de serrage 10514. La plaque de fixation 10512 est de la forme d'une bande, le fond d'une extrémité est reliée magnétiquement à la boîte aseptique 101, l'autre extrémité est reliée à une extrémité de l'anneau d'engrenage 10513, le trou d'engrenage 10511 se forme au milieu de l'anneau d'engrenage 10513; l'autre extrémité de l'anneau d'engrenage 10513 est reliée à la partie articulée 10515, qui est reliée au bloc articulé 1012 disposé sur la boîte aseptique 101 près du côté extérieur du trou axial 1011; il y a plus que 2 ensembles de mâchoires de serrage 10514, ils sont disposées successivement le long de la longueur de la plaque de fixation 10512; l'autre extrémité de la vanne Y 1053 est coincé aux mâchoires de serrage 10514. Les mâchoires de serrage a une certaine élasticité, son sommet forme une ouverture pour faciliter l'installation et le démontage. Il est avantageux que la boîte aseptique 101 dispose près du côté l'intérieur du trou axial 1011 l'électroaimant Ⅰ de la vanne Y 1013, qui est relié de manière magnétique à l'électroaimant Ⅱ de la vanne Y correspondant situé au fond de la plaque de fixation 10512. Voir la figure de référence 6 et 7, dans un autre exemple de réalisation de l'invention, le bloc actif 1041 correspondant de l'assemblage d'entraînement du fil de guidage 104 s'étend vers l'arrière pour former la base du bloc actif 10411, et la surface de la base 10411 est inférieur au celle de la plaque de fer du bloc actif 10412, la plaque de fer du bloc actif 10412 est encastrée dans la rainure du bloc actif 1014 de la boîte aseptique 101 et entre en contact avec la membrane d'isolement du bloc actif; le bloc entraîné 1042 correspondant de l'assemblage d'entraînement du fil de guidage 104 s'étend vers le bas pour former la base du bloc entraîné 10421, et la surface de la base 10421 est inférieur au celle de la plaque de fer du bloc entraîné 10422, la plaque de fer du bloc entraîné 10422 est encastrée dans la rainure du bloc entraîné 1015 de la boîte aseptique 101 et entre en contact avec la membrane d'isolement du bloc entraîné. Donc, cette fois, la forme des blocs mobiles de la boîte de désinfection a été changé, de sorte que la plaque de fer du bloc mobile est encastrée partiellement dans la rainure de la boîte de désinfection, ainsi la membrane d'isolement n'interférera pas le fonctionnement coordonné entre les plaques de fer sur les blocs mobiles et les électroaimants. Voir la figure de référence 8, dans un autre exemple de réalisation de l'invention, la membrane d'isolement du bloc actif est pincé sur la rainure de passage du bloc actif 1014 par le premier et le deuxième cadre de serrage actif 1016 fixé sur celle-ci; la membrane d'isolement du bloc entraîné est pincé sur la rainure de passage du bloc entraîné 1015 par le premier et le deuxième cadre de serrage entraîné 1017 fixé sur celle-ci. Par conséquent, deux cadres de serrage sont utilisés pour bien fixer la membrane d'isolement par vis, ce qui rend l'installation facile, l'effet étanche et antisalissure plus fiable. Voir la figure de référence 9, il est avantageux qu'un trou long pour l'axe de roue à friction entraîné 1031 utilisé dans l'ensemble d'entraînement du cathéter coulissant 103 est disposé près la rainure de passage du bloc entraîné 1015 sur la boîte aseptique 101, le support de la roue à friction entraînée 1032 est disposé au sommet du trou long, l'axe de roue à friction entraîné 1031 est disposé dans le support de la roue à friction entraîné 1032; la boîte aseptique 101 est équipée d'une rainure d'installation à la position correspond au bas du trou long, la rainure d'installation est encastrée avec une plaque de fixation du fond 1033, le milieu de la membrane d'isolement du cathéter 1034 est soulevé vers le haut, entreé dans le trou d'entraînement au bas de l'axe de la roue à friction entraînée 1031 à travers la prise au bas du support de la roue à friction entraîné 1032, puis vers le bas, fixé sur la plaque de fixation du fond 1033 à travers le trou long. Par conséquent, en isolant la fourche du robot, le trou d'entraînement au bas de l'axe de la roue à friction entraînée et le trou long par la membrane d'isolement du cathéter, l'étanchéité et l'antisalissure de la boîte de désinfection sont améliorées. Et le fond de la membrane d'isolement du cathéter est fixé dans la rainure d'installation par la plaque de fixation du fond de manière fiable. Voir la figure de référence 10, c'est encore mieux qu'un trou de passage 1061 de la tige de détection du robut 106 est disposé près de l'autre côté de la rainure de passage du bloc entraîné 1015 sur la boîte aseptique 101, la membrane d'isolement de la tige de détection 1064 est fixée par le premier et le deuxième cadre de serrage de la tige de détection (1062,1063) situés aux deux côtés du trou de passage de la tige de détection 1061, et le haut de la membrane d'isolement de la tige de détection 1064 s'élève vers le haut à travers le trou de passage de la tige de détection 1061 pour former l'espace de mouvement vers le haut et vers le bas de la tige de détection du robot 106. Par conséquent, la membrane d'isolement soulevée vers le haut est disposée au trou de détection de la tige de détection du robot et de la boîte de désinfection, de sorte que tous les trous de la boîte de désinfection sont fermés, ce qui augmente l'étanchéité et l'antisalissure de celle-ci. Les membrane d'isolement de l'invention peut être en latex, une épaisseur d'environ 0,1mm peut répondre aux exigences d'utilisation.L'invention peut être utilisée comme consommable du robot d'opération interventionnel, peut être utilisé avec le mécanisme de propulsion du robot d'opération interventionnel, pour créer un environnement aseptique pour le robot. Elle est capable de réaliser le contrôle vers avant, vers arrière et rotatif du cathéter et du fil de guidage dans le robot d'opération interventionnel, le médecin peut contrôler le robot pour manipuler le dispositif de serrage du cathéter et du fil de guidage dans la boîte aseptique par l'équipement de commande du robot d'opération interventionnel à l'extérieur de la salle d'opération, afin de pousser le cathéter et le fil de guidage dans le corps du patient, et d'atteindre l'objectif de l'opération interventionnel. La boîte de désinfection est jetable, et stérilisé, pour assurer l'aseptisation de l'environnement pour l'opération. Elle peut être utilisée à la fois pour l'angiographie Interventionnelle et l'opération de traitement interventionnel. Elle possède des avantages, comme par exemple, la structure est simple, le volume est petit, le poids est léger, le chargement et le déchargement sont pratiques, le coût est faible, etc. Le mode de connexion entre la boîte aseptique et le mécanisme de propulsion du robot est de type embrochable, c'est-à-dire que le processus d'installation peut être complété en bouclant directement la boîte aseptique sur le mécanisme de propulsion, sans besoin d'outils d'installation, et le processus complet n'a besoin que de 3 secondes. Après l'opération, il suffit de retirer la boîte aseptique, de manière rapide et pratique, puis la récupérer régulièrement. Le processus de manipulation consiste à fermer le couvercle de la boîte aseptique après avoir bien installé le fil de guidage ou le cathéter, déclencher la tige de détection, le robot cramponnera automatiquement le cathéter ou le fil de guidage, puis contrôler le mouvement du robot, ainsi contrôler le mouvement du cathéter ou du fil de guidage pour accomplir l'opération. La boîte de désinfection est entièrement étanche, de sorte que vous n'avez pas besoin de s'inquiéter que du sang tombe dans le robot. Dans la description de l'invention, les termes de référence « un exemple de réalisation », « certains exemples de réalisation », « exemple », « exemple spécifique », « certains exemples », etc., signifie que les caractéristiques, les structures, les matériaux ou les caractéristiques spécifiques décrits conjointement avec l'exemple de réalisation ou l'exemple sont inclus dans au moins un exemple de réalisation ou un exemple de l'invention. Dans cette instruction, l'expression indicative des termes ci-dessus ne vise pas nécessairement au même exemple de réalisation ou exemple. En outre, les caractéristiques, les structures, les matériaux ou les caractéristiques spécifiques décrits peuvent être combinés de manière appropriée dans un ou plusieurs exemples de réalisation ou exemples. De plus, les techniciens de ce domaine peuvent combiner et grouper les exemples de réalisation ou les exemples différents décrits dans cette instruction. Bien que les exemples de réalisation de cette invention aient été illustrés et décrits ci-dessus, il est compréhensible que les exemples de réalisation décrits ci-dessus sont exemplaires, ils ne peuvent pas être interprétés comme une limitation de l'invention. Les techniciens ordinaires de ce domaine peuvent varier, modifier, remplacer et transformer les exemples de réalisation susmentionnés dans le cadre de cette invention. Boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel, y compris la boîte aseptique (101), le couvercle de la boîte aseptique (102) articulé sur un côté, et l'assemblage d'entraînement du cathéter (103) et l'assemblage d'entraînement du fil de guidage (104) sont fixés sur la boîte aseptique (101); une extrémité de la boîte aseptique (101) est équipée d'un assemblage de vanne Y (105), ses caractéristiques sont les suivantes: L'assemblage de vanne Y (105) mentionné est composé par : la fixation de la vanne Y (1051), le dispositif de serrage de la vanne Y (1052), la vanne Y (1053), et l'engrenage d'entraînement de la vanne Y (1054); Une extrémité de la fixation de la vanne Y décrite (1051) tourne sur une extrémité de la boîte aseptique décrite (101) dans le sens de la propulsion du cathéter et du fil de guidage, l'autre est reliée magnétiquement à la boîte aseptique décrite (101); un trou d'engrènement (10511) est disposé au milieu de la fixation de la vanne Y décrite (1051), et la boîte aseptique décrite (101) est équipée d'un trou axial (1011) correspondant à la position du trou d'engrènement décrit (10511); l'essieu inférieur de l'engrenage d'entraînement de la vanne Y décrit (1054) tourne dans le trou axial décrit (1011), l'engrenage de l'essieu qui marche avec l'engrenage du moteur de sortie du dispositif de propulsion (107) existe au fond de l'essieu décrit, l'engrenage d'entraînement de la vanne Y décrit (1054) se situe dans le trou d'engrènement décrit (10511), le dispositif de serrage de la vanne Y décrit (1052) est constitué de plus que deux ensembles de pièces en forme d'arc qui peuvent être reliées en anneau, l'anneau décrit dispose d'un engrenage circulaire (10521) qui s'engrène avec l'engrenage d'entraînement décrit (1054); une extrémité de la vanne Y décrite (1053) est fixée dans le dispositif de serrage de la vanne Y décrit (1052) par le remplissage élastique, l'autre extrémité est fixée sur la fixation de la vanne Y décrite (1051). Boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel décrite dans la revendication 1, ses caractéristiques sont les suivantes: La fixation de la vanne Y (1051) est composé par la plaque de fixation (10512), l'anneau d'engrenage (10513), la partie articulée (10515), et les mâchoires de serrage (10514); la plaque de fixation décrite (10512) est de la forme d'une bande, le fond d'une extrémité est reliée magnétiquement à la boîte aseptique décrite (101), l'autre extrémité est reliée à une extrémité de l'anneau d'engrenage décrit (10513), le trou d'engrenage décrit (10511) se forme au milieu de l'anneau d'engrenage décrit (10513); l'autre extrémité de l'anneau d'engrenage décrit (10513) est reliée à la partie articulée décrite (10515), qui est reliée au bloc articulé (1012) disposé sur la boîte aseptique décrite (101) près du côté extérieur du trou axial décrit (1011); il y a plus que 2 ensembles de mâchoires de serrage, ils sont disposées successivement le long de la longueur de la plaque de fixation décrite (10512); l'autre extrémité de la vanne Y décrite (1053) est coincé aux mâchoires de serrage décrites (10514). Boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel décrite dans la revendication 2, ses caractéristiques sont les suivantes: La boîte aseptique décrite (101) dispose près du côté l'intérieur du trou axial décrit (1011) l'électroaimant Ⅰ de la vanne Y (1013), qui est relié de manière magnétique à l'électroaimant Ⅱ de la vanne Y correspondant situé au fond de la plaque de fixation décrite (10512). Boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel décrite dans la revendication 1, ses caractéristiques sont les suivantes: Le bloc actif (1041) correspondant de l'assemblage d'entraînement du fil de guidage décrit (104) s'étend vers l'arrière pour former la base du bloc actif (10411), et la surface de la base décrite (10411) est inférieur au celle de la plaque de fer du bloc actif (10412), la plaque de fer du bloc actif décrite (10412) est encastrée dans la rainure du bloc actif (1014) de la boîte aseptique décrite (101) et entre en contact avec la membrane d'isolement du bloc actif; le bloc entraîné (1042) correspondant de l'assemblage d'entraînement du fil de guidage décrit (104) s'étend vers le bas pour former la base du bloc entraîné (10412), et la surface de la base décrite (10412) est inférieur au celle de la plaque de fer du bloc entraîné (10422), la plaque de fer du bloc entraîné décrite (10422) est encastrée dans la rainure du bloc entraîné (1015) de la boîte aseptique décrite (101) et entre en contact avec la membrane d'isolement du bloc entraîné. Boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel décrite dans la revendication 4, ses caractéristiques sont les suivantes: La membrane d'isolement du bloc actif décrite est pincé sur la rainure de passage du bloc actif décrite (1014) par le premier et le deuxième cadre de serrage actif (1016) fixé sur celle-ci; la membrane d'isolement du bloc entraîné décrite est pincé sur la rainure de passage du bloc entraîné décrite (1015) par le premier et le deuxième cadre de serrage entraîné (1017) fixé sur celle-ci. Boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel décrite dans la revendication 4, ses caractéristiques sont les suivantes: Un trou long pour l'axe de roue à friction entraîné (1031) utilisé dans l'ensemble d'entraînement du cathéter coulissant (103) est disposé près la rainure de passage du bloc entraîné décrite (103) sur la boîte aseptique décrite (101), le support de la roue à friction entraînée (1032) est disposé au sommet du trou long décrit, l'axe de roue à friction entraîné décrit (1031) est disposé dans le support de la roue à friction entraîné décrit (1032); la boîte aseptique décrite (101) est équipée d'une rainure d'installation à la position correspond au bas du trou long, la rainure d'installation décrite est encastrée avec une plaque de fixation du fond (1033), le milieu de la membrane d'isolement du cathéter (1034) est soulevé vers le haut, entreé dans le trou d'entraînement au bas de l'axe de la roue à friction entraînée décrit (1031) à travers la prise au bas du support de la roue à friction entraîné décrit (1032), puis vers le bas, fixé sur la plaque de fixation du fond décrite (1033) à travers le trou long décrit. Boîte de désinfection étanche universelle pour robot interventionnel décrite dans la revendication 4, ses caractéristiques sont les suivantes: Un trou de passage (1061) de la tige de détection du robut (106) est disposé près de l'autre côté de la rainure de passage du bloc entraîné décrite (1015) sur la boîte aseptique décrite (101), la membrane d'isolement de la tige de détection (1064) est fixée par le premier (1062) et le deuxième (1063) cadre de serrage de la tige de détection situés aux deux côtés du trou de passage de la tige de détection décrit (1061), et le haut de la membrane d'isolement de la tige de détection décrite (1064) s'élève vers le haut à travers le trou de passage de la tige de détection décrit (1061) pour former l'espace de mouvement vers le haut et vers le bas de la tige de détection du robot décrite (106).