Brevet FR3125587A1 — publié le 20230127

Capteur de pression matriciel à réseau de neurones et procédé de calibration Capteur de pression matriciel (1), comportant : une matrice (2) de pixels tactiles (10) dont certains au moins présentent entre eux un effet de couplage réciproque, un réseau de neurones (30) pour traiter une image (I P_MES ) de la réponse du capteur et fournir une image corrigée (I P_COR ), ce réseau ayant été entraîné à partir d’une base de données augmentée (BD AUG ) comportant : des données réelles d’appui homogène mesurées en appliquant une pression homogène (P R ) à au moins une partie des pixels, mieux à l’ensemble des pixels de la matrice et des données additionnelles d’appui partiel produites par simulation en appliquant des masques binaires (MAS) aux données réelles d’appui homogène, de manière à simuler des appuis partiels sans effet de couplage avec les pixels situés hors des zones d’appui partiel. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Capteur de pression matriciel à réseau de neurones et procédé de calibration La présente invention concerne les capteurs de pression, et plus particulièrement les capteurs de pression matriciels. La perception tactile est importante pour certaines applications de robotique. Pour permettre à des robots d’effectuer des tâches proches de celles de l’homme, par exemple celles impliquant de tenir et/ou manipuler un objet, il est désirable de savoir mesurer certaines propriétés du contact d’un objet extérieur avec une surface, notamment la pression ou distribution de pression exercée sur la zone de contact. Il est connu d’utiliser un capteur de pression matriciel, c’est-à-dire comportant plusieurs éléments sensibles de mesure, dit « pixels », afin de mesurer une distribution de pression exercée sur une surface. Cependant, de par leur conception et leur assemblage, les pixels présentent généralement des réponses inhomogènes et parfois dépendantes de celles de leurs voisins, en particulier si l’appui à l’origine de la pression n’est pas appliqué sur l’ensemble des pixels de la matrice. Pour prendre en compte les phénomènes précités et compenser les effets de non-linéarité associés, le capteur est soumis à une phase de calibration avant son utilisation. Dans le cas d’un capteur de pression « monopixel », une méthode de calibration classique consiste à appliquer plusieurs échelons d’effort connus sur le capteur, enregistrer les réponses associées et déterminer un modèle mathématique à partir de ces mesures pour pouvoir ensuite extrapoler la correction à toute nouvelle mesure du capteur. Cette approche peut être appliquée à un capteur matriciel, comme décrit dans le brevet CN101281073, qui divulgue un procédé de calibration dans lequel on mesure la réponse du capteur à un effort de référence, pour différents efforts et pour chaque pixel de la matrice. Cependant, ce procédé d’acquisition est d’autant plus long que la matrice comporte de pixels, et ne permet pas de prendre en compte la dépendance éventuelle de la réponse d’un pixel vis-à-vis de celles de ses proches voisins, phénomène dit de couplage (« crosstalk » en anglais) entre les pixels. Dans la demande CN110174213, les pixels sont soumis collectivement à un effort de référence à l’aide d’une plaque qui vient couvrir l’ensemble de la surface, de façon à solliciter les pixels simultanément et de manière égale. Les réponses individuelles des pixels sont enregistrées puis calibrées grâce à un modèle mathématique couplé à un algorithme d’ajustement de données, tel que la méthode des moindres carrés ou de maximum de vraisemblance. Cette demande CN110174213 divulgue par ailleurs une méthode pour traiter le crosstalk avec un coefficient correctif calculé via une loi algébrique, ladite loi reposant sur une combinaison linéaire des réponses calibrées du pixel à corriger et des pixels adjacents. Ce procédé de calibration nécessite toutefois une connaissance a priori de la loi algébrique de correction, ce qui n’est pas trivial car celle-ci dépend des caractéristiques de la matrice et de la forme des appuis sur la surface. De plus, toute modification de la disposition des pixels au sein de la matrice impose de trouver une nouvelle loi de correction algébrique, ce qui pour certaines configurations peut s’avérer particulièrement difficile. Il existe par conséquent un besoin pour perfectionner encore les capteurs de pression matriciels, notamment afin de disposer d’un capteur permettant de mesurer la distribution de pression exercée lors de divers types d’appuis, et dont la calibration est relativement simple, rapide et généralisable à plusieurs types de matrices. L’invention vise à répondre à ce besoin, et elle y parvient, selon un premier de ses aspects, grâce à un capteur de pression matriciel, comportant une matrice de pixels tactiles dont certains au moins présentent entre eux un effet de couplage réciproque, un réseau de neurones pour traiter une image de la réponse du capteur et fournir une image corrigée, ce réseau ayant été entraîné à partir d’une base de données augmentée comportant : des données réelles d’appui homogène mesurées en appliquant une pression homogène à au moins une partie des pixels de la matrice, mieux à l’ensemble des pixels de la matrice, et des données additionnelles d’appui partiel produites par simulation en appliquant des masques binaires aux données réelles d’appui homogène, de manière à simuler des appuis partiels sans effet de couplage avec les pixels situés hors des zones d’appui partiel. Le capteur selon l’invention permet une mesure fiable de la pression exercée lors d’un appui, y compris un appui de forme non triviale, et pour des dispositions régulières ou non des pixels au sein de la matrice. Pixels tactiles Les pixels peuvent être de type piézorésistif ou capacitif, étant de préférence de type piézorésistif. L’invention s’applique à diverses distributions de pixels. Les pixels peuvent être répartis régulièrement dans une ou deux directions X, Y de la matrice, par exemple avec un pas selon X qui est le même que le pas selon Y. En variante, les pixels sont répartis sur la matrice avec une distribution non régulière dans au moins une direction. Cela peut permettre de gagner en précision, en augmentant par exemple la résolution spatiale, dans les zones où l’on a besoin de la précision la plus grande. La présence du réseau de neurones permet de calibrer aisément le capteur y compris pour de telles configurations. Pour des pixels de type piézorésistif, le capteur présente par exemple l’une des structures suivantes : Une première couche d’un polymère conducteur, un réseau d’électrodes de colonnes sur la face extérieure de cette première couche de polymère conducteur, une deuxième couche d’un polymère conducteur faisant face à la première couche, un réseau d’électrodes de lignes sur la face extérieure de cette deuxième couche de polymère conducteur ; Une couche de matériau piézorésistif, un réseau d’électrodes de colonnes sur une face de cette couche de matériau piézorésistif, et un réseau d’électrodes de lignes sur la face opposée de cette couche de matériau piézorésistif ; Une première couche porteuse électriquement isolante, un réseau d’électrodes de colonnes sur la face intérieure de cette première couche porteuse, une couche d’un polymère conducteur ayant une première face en regard du réseau d’électrodes de colonnes, un réseau d’électrodes de lignes en regard de la deuxième face de la couche de polymère conducteur, et une deuxième couche porteuse électriquement isolante, sur la face intérieure de laquelle sont disposées les électrodes de lignes ; ou Un substrat, des électrodes de lignes et de colonnes sur une même face de ce substrat, et une couche d’un polymère conducteur en regard de ces électrodes de lignes et de colonnes. D’autres types de structures sont envisageables, notamment des structures hybrides entre celles qui viennent d’être décrites. Les électrodes de lignes ou de colonnes peuvent être rectilignes et espacées avec un pas constant et être perpendiculaires les unes aux autres ; en variante, les électrodes de lignes et/ou de colonnes peuvent être espacées avec un écartement variable, par exemple qui diminue dans une région centrale du capteur. D’autres géométries d’électrodes de lignes et de colonnes sont possibles. Capteur de température Le capteur selon l’invention peut comporter un capteur de température, le réseau de neurones ayant été entraîné de manière à prendre en compte l’influence de la température sur le comportement des pixels, en prenant la température comme entrée supplémentaire. On peut ainsi tenir compte de l’influence de la température sur par exemple l’élasticité ou la résistivité des matériaux du capteur. Le capteur de température peut être intégré à la matrice de pixels ou situé ailleurs. Le capteur selon l’invention peut le cas échéant comporter plusieurs capteurs de température, par exemple localisés dans différentes zones de la matrice. Le capteur selon l’invention peut encore être placé dans une salle ou une enceinte à température ambiante contrôlée, le capteur de température mesurant la température ambiante. Processeur De préférence, le capteur comporte un processeur pour acquérir une image de la réponse du capteur en lisant séquentiellement les pixels ; de préférence, chaque pixel lu est alimenté et tous les autres pixels non lus sont mis à la masse pendant cette lecture, ce qui permet d’isoler électriquement le pixel lu et de réduire l’imprécision de lecture, notamment en améliorant la précision spatiale de la mesure. Par « processeur » il faut comprendre de façon large tout type d’équipement électronique permettant d’effectuer les fonctions demandées ; par exemple, le processeur est une carte à microcontrôleur ou autre, et peut comporter une mémoire non volatile ainsi que divers circuits d’interface, par exemple de conversion A/N. Le réseau de neurones peut être mis en œuvre avec le même processeur que celui qui effectue l’acquisition de la réponse des pixels ou avec tout autre carte ou circuit électronique. Réseau de neurones Le réseau de neurones peut présenter plusieurs types d’architectures. Le réseau de neurones comporte par exemple une unique couche convolutionnelle et au moins une couche dense. L’avantage d’une telle architecture est d’effectuer uniquement des calculs relativement simples, et de fait rapides à exécuter et facilement portables au sein d’une unité de calcul légère de type microcontrôleur. En variante, le réseau de neurones comporte des couches convolutionnelles et déconvolutionnelles. L’avantage d’une telle architecture est d’avoir un nombre de paramètres à mémoriser réduit. Procédé de calibration L’invention a encore pour objet un procédé de calibration d’un capteur tactile, notamment tel que défini ci-dessus, comportant une matrice de pixels tactiles dont certains au moins présentent entre eux un effet de couplage réciproque, ce procédé comportant les étapes consistant à : appliquer sur une partie au moins des pixels, mieux sur l’ensemble des pixels, une pression homogène, générer ainsi une base de données réelles d’appui homogène en faisant l’acquisition de la réponse du capteur pour différentes valeurs de la pression appliquée, générer une base de données augmentée contenant des données additionnelles d’appui partiel obtenues par simulation en appliquant des masques binaires aux données réelles d’appui homogène, de manière à simuler des appuis partiels sans effet de couplage avec les pixels situés hors des zones d’appui partiel, entraîner au moins un réseau de neurones à délivrer une image corrigée de la réponse du capteur en utilisant la base de données augmentée. Pour choisir le réseau de neurones adéquat, on soumet de préférence à l’apprentissage plusieurs réseaux de neurones d’architectures différentes, et l’on sélectionne le plus performant en soumettant le capteur à au moins un appui test différent d’un appui ayant servi pour l’entrainement des réseaux, notamment un appui test différent d’un appui homogène sur l’ensemble des pixels de la matrice, et en comparant les résultats produits par ces différents réseaux aux données réelles produites par l’appui test sur le capteur. L’appui test consiste par exemple en un appui homogène exercé sur une partie seulement des pixels de la matrice, par exemple sur moins d’un quart des pixels de la matrice. La sélection du réseau de neurones peut s’effectuer sur la base d’au moins un critère de sélection représentatif de l’écart entre la réponse pixel la plus élevée et la réponse pixel la plus faible pour cet appui test. Lorsque le capteur dispose d’un capteur de température, le réseau de neurones peut être entraîné de manière à prendre en compte l’influence de la température sur le comportement des pixels, en prenant la température comme entrée supplémentaire. Plusieurs masques binaires peuvent être utilisés simultanément sur une même image lors de la constitution de la base de données augmentée, en veillant à ce que les masques ne se chevauchent pas. Les masques sont par exemple formés d’ellipsoïdes pixelisés dont les valeurs de grand axe, petit axe, orientation et coordonnées de leur centre sur la matrice sont variées, notamment pour simuler un appui ponctuel limité à un pixel ou l’appui d’un doigt sous forme de disque. La géométrie des masques peut être choisie en fonction de la nature des appuis que le capteur est ensuite susceptible de rencontrer, afin de spécialiser le réseau à corriger les réponses des pixels pour des appuis de cette nature. L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d’exemples de mise en œuvre non limitatifs de celle-ci, et à l’examen du dessin annexé, sur lequel : représente de manière partielle et schématique un exemple de capteur de pression selon l’invention, représente de manière partielle et schématique en coupe transversale un exemple de structure d’un pixel comportant des électrodes portées par deux couches de matériau faiblement conducteur, représente de manière partielle et schématique en coupe transversale un autre exemple de structure d’un pixel comportant des électrodes situées de part et d’autre d’une même couche de matériau piézorésistif, représente de manière partielle et schématique en coupe transversale un autre exemple de structure d’un pixel comportant des électrodes portées par deux couches isolantes et une couche de polymère conducteur, représente de manière partielle et schématique en coupe transversale un autre exemple de structure d’un pixel comportant des électrodes sur la même face d’une couche isolante et une couche de polymère conducteur, représente de manière schématique et partielle un exemple de la mesure de résistance électrique entre les électrodes d’une matrice, est un schéma en blocs illustrant un exemple de procédé de lecture des pixels d’une matrice, illustre une vue de face partielle et schématique d’une matrice comportant des pixels répartis avec une distribution non régulière, est un diagramme en blocs illustrant un exemple de procédé de calibration d’un capteur tactile selon l’invention, représente de manière schématique et partielle certains détails de la première étape du procédé de calibration de la , est un exemple d’images de pression mesurées par un capteur matriciel de taille 8x8 pixels lorsqu’il est soumis à diverses efforts homogènes, représente les images de référence correspondant aux divers efforts homogènes exercés sur le capteur à la , représente de manière schématique et partielle un exemple de masque binaire appliqué à une image des figures 8a et 8b. représente de manière schématique et partielle des exemples de sollicitations non homogènes du capteur servant à la troisième étape du procédé de la , illustre schématiquement la possibilité de corriger, grâce à un réseau de neurones, des images de pression mesurées lorsque le capteur est soumis à des sollicitations non homogènes telles que celle de la , illustre de manière schématique et partielle un exemple d’architecture d’un réseau de neurones du capteur selon l’invention, et, illustre de manière schématique et partielle un autre exemple d’architecture d’un réseau de neurones du capteur selon l’invention. Capteur de pression matriciel (1), comportant une matrice (2) de pixels tactiles (10) dont certains au moins présentent entre eux un effet de couplage réciproque, un réseau de neurones (30) pour traiter une image (I P_MES ) de la réponse du capteur et fournir une image corrigée (I P_COR ), ce réseau ayant été entraîné à partir d’une base de données augmentée (BD AUG ) comportant : des données réelles d’appui homogène mesurées en appliquant une pression homogène (P R ) à au moins une partie des pixels, mieux à l’ensemble des pixels de la matrice et des données additionnelles d’appui partiel produites par simulation en appliquant des masques binaires (MAS) aux données réelles d’appui homogène, de manière à simuler des appuis partiels sans effet de couplage avec les pixels situés hors des zones d’appui partiel. Capteur selon la revendication 1, les pixels (10) étant de type piézorésistif ou capacitif, de préférence de type piézorésistif. Capteur selon la revendication 2, les pixels étant de type piézorésistif, le capteur présentant l’une des structures suivantes : Une première couche (21) d’un polymère conducteur, un réseau d’électrodes (20) de colonnes sur la face extérieure de cette première couche de polymère conducteur, une deuxième couche (23) d’un polymère conducteur faisant face à la première couche, un réseau d’électrodes (22) de lignes sur la face extérieure de cette deuxième couche de polymère conducteur ; Une couche (25) de matériau piézorésistif, un réseau d’électrodes (20) de colonnes sur une face de cette couche de matériau piézorésistif, un réseau d’électrodes (22) de lignes sur la face opposée de cette couche de matériau piézorésistif ; Une première couche (26) porteuse électriquement isolante, un réseau d’électrodes (20) de colonnes sur la face intérieure de cette première couche porteuse, une couche (27) d’un polymère conducteur ayant une première face en regard du réseau d’électrodes de colonnes, un réseau d’électrodes (22) de lignes en regard de la deuxième face de la couche de polymère conducteur, une deuxième couche (26) porteuse électriquement isolante, sur la face intérieure de laquelle sont disposées les électrodes (22) de lignes ; Un substrat (26), des électrodes (20 ; 22) de lignes et de colonnes sur une même face de ce substrat, une couche (27) d’un polymère conducteur en regard de ces électrodes de lignes et de colonnes. Capteur selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comportant un capteur de température (6), le réseau de neurones (30) ayant été entraîné de manière à prendre en compte l’influence de la température (T) sur le comportement des pixels (10), en prenant la température comme entrée supplémentaire. Capteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, le réseau de neurones (30) comportant une unique couche convolutionnelle (302) et au moins une couche dense (308). Capteur selon l’une des revendications 1 à 4, le réseau de neurones (30) comportant des couches convolutionnelles (320, 324, 336) et déconvolutionnelles (328, 332). Capteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, les pixels (10) étant répartis sur la matrice (2) avec une distribution non régulière dans au moins une direction. Capteur selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant un processeur (70) pour acquérir une image (I P_MES ) de la réponse du capteur en lisant séquentiellement les pixels (10), chaque pixel lu étant alimenté et tous les autres pixels non lus mis à la masse pendant cette lecture. Procédé de calibration d’un capteur tactile (1) comportant une matrice (2) de pixels tactiles (10) dont certains au moins présentent entre eux un effet de couplage réciproque, comportant les étapes consistant à : - appliquer sur une partie au moins des pixels, mieux sur l’ensemble des pixels, une pression homogène (P R ), - générer ainsi une base de données (BD MES ) réelles d’appui homogène en faisant l’acquisition de la réponse (I P_MES ) du capteur pour différentes valeurs de la pression appliquée, - générer une base de données augmentée (BD AUG ) contenant des données additionnelles d’appui partiel obtenues par simulation en appliquant des masques binaires (MAS) aux données réelles d’appui homogène, de manière à simuler des appuis partiels sans effet de couplage avec les pixels situés hors des zones d’appui partiel, entraîner au moins un réseau de neurones (30) à délivrer une image corrigée (I P_COR ) de la réponse (I P_MES ) du capteur en utilisant la base de données augmentée (BD AUG ). Procédé selon la revendication 9, dans lequel on soumet à l’apprentissage plusieurs réseaux de neurones d’architectures différentes, et l’on sélectionne le plus performant en soumettant le capteur à au moins un appui différent (E) d’un appui ayant servi pour l’entrainement des réseaux, notamment un appui différent d’un appui homogène sur l’ensemble des pixels de la matrice (2), et en comparant les résultats (I P_COR ) produits par ces différents réseaux aux données réelles (I P_REF ) . Procédé selon la revendication 10, dans lequel ledit appui différent consiste en un appui homogène (E) exercé sur une partie seulement des pixels de la matrice, et dans lequel la sélection s’effectue sur la base au moins d’un critère de sélection (CRIT1) représentatif de l’écart entre la réponse pixel (Pxc) la plus élevée et la réponse pixel (Pxc) la plus faible pour cet appui. Procédé selon l’une des revendications 9 à 11, dans lequel le réseau de neurones (30) est entraîné de manière à prendre en compte l’influence de la température (T) sur le comportement des pixels, en prenant la température comme entrée supplémentaire. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 12, plusieurs masques binaires (MAS) étant utilisés simultanément sur une même image lors de la constitution de la base de données augmentée (BD AUG ), en veillant à ce que les masques ne se chevauchent pas. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 13, les masques binaires (MAS) étant formés d’ellipsoïdes pixelisés dont les valeurs de grand axe (b), petit axe (a), orientation et coordonnées de leur centre (O) sur la matrice (2) sont variées, notamment pour simuler un appui ponctuel limité à un pixel ou l’appui d’un doigt sous forme de disque.