Brevet FR3119794A1 — publié le 20220819

« Système automobile sous-marin circulant sur une conduite » Système (1) automobile sous-marin comportant des moyens de mobilité (6, 7, 12, 13) pour se déplacer coaxialement sur une conduite (2), un corps (5) allongé, au moins trois organes d’appui (6, 7, 12, 13) pouvant prendre chacun un appui mobile, roulant ou glissant, sur la conduite (2) pour rouler et/ou glisser de façon stable suivant au moins une direction au moins parallèle à la conduite (4), au moins un bras articulé latéral portant un au moins des organes d’appui permettant une mobilité de cet organe d’appui transversalement au corps (3), entre, d’une part, une position d’ouverture permettant l’installation du système sur la conduite et, inversement, la désinstallation du système, d’autre part, une position de service dans laquelle ledit au moins un organe d’appui porté par ledit au moins un bras articulé est rabattu en appui contre la conduite pour réaliser avec les autres organes d’appui une liaison mobile du corps sur la conduite, au moins trois desdits organes d’appui (6, 7, 12, 13) s’appliquant, en position de service, sur la conduite (2) selon des directions radiales (16, 17, 18) angulairement décalées autour de l’axe de conduite et distinctes entre elles. Figure 1 Système automobile sous-marin circulant sur une conduite La présente invention concerne de manière générale le domaine des activités sous-marines et notamment de la pose des conduites sous-marines. Elle se rapporte, plus particulièrement, à un système automobile sous-marin destiné à circuler sur une conduite en pleine eau, c’est-à-dire non posée sur le fond marin ou enfouie dans le fond marin. Elle peut s’appliquer à tout milieu aquatique : océan, mer, lac, rivière… et le terme sous-marin doit être pris dans un sens général de milieu liquide/hydrique. Dans son application préférentielle, le système de l’invention sert principalement à communiquer en temps réel au navire de pose de la conduite des informations permettant de connaître notamment la position de la conduite à différentes altitudes (depuis le fond), son angulation, éventuellement des images de l’enfouissement, et toute autre information utile à la pose. Arrière-plan technologique On connait des systèmes destinés à circuler sur une conduite en cours de pose en milieu marin avec les documents CN207298394U « Underwater pipeline inspection robot », EP3515807 « Véhicule d'exploration d'inspection de pipeline sous-marin », CN106594455B « Double-claw type obstacle-crossing direction-adaptive pipeline external detection robot » et US9863891 « Vehicle for external inspection of pipes ». La présente invention propose une solution simple tout en assurant une bonne stabilité du système et en utilisant des moyens de roulement largement répandus tels que les roues avec pneus sur jantes. En outre, le système proposé permet la réalisation d’un train constitué d’un chaînage de systèmes et pouvant aussi circuler sur la conduite. Dans sa généralité, l’invention concerne un système automobile sous-marin comportant : - des moyens de mobilité lui permettant de se déplacer le long de la surface externe d’une conduite, coaxialement à ladite conduite, la conduite étant étendue longitudinalement le long d’un axe de conduite, - un corps allongé le long d’un axe de corps, le corps comportant une extrémité avant et une extrémité arrière, - au moins trois organes d’appui montés sur le corps pour prendre chacun un appui mobile, roulant ou glissant, sur la conduite de manière à créer une liaison mobile entre ledit corps et ladite conduite permettant au corps de rouler et/ou glisser de façon stable suivant au moins une direction au moins parallèle à l’axe de conduite, sur la surface de ladite conduite, - au moins un bras articulé latéral portant un au moins des organes d’appui pour permettre une mobilité de cet organe d’appui transversalement à l’axe de corps, entre, d’une part, une position d’ouverture permettant l’installation du système sur la conduite avec les autres organes d’appui en appui contre la conduite et, inversement, la désinstallation du système, d’autre part, une position de service dans laquelle ledit au moins un organe d’appui porté par ledit au moins un bras articulé latéral est rabattu en appui contre la conduite pour réaliser avec les autres organes d’appui ladite liaison mobile du corps sur la conduite, ledit au moins un bras articulé latéral étant maintenu en position de service par au moins un organe de blocage, - au moins trois desdits organes d’appui s’appliquant, en position de service, sur la surface de la conduite selon des directions radiales angulairement décalées autour de l’axe de corps et distinctes entre elles. Dans une modalité avantageuse de mise en œuvre où les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont des roues, il s’agit alors d’un système automobile sous-marin comportant des moyens de roulement lui permettant de se déplacer de façon stable le long de la surface externe d’une conduite, coaxialement à ladite conduite, la conduite étant étendue longitudinalement le long d’un axe de conduite, le système comportant un corps allongé le long d’un axe de corps, le corps comportant une extrémité avant et une extrémité arrière, le corps comportant côté conduite et vers chacune des deux extrémités dudit corps, respectivement une roue avant et une roue arrière, permettant au corps de rouler au moins parallèlement à la conduite sur la surface de ladite conduite, la roue avant et la roue arrière étant disposées dans un même plan contenant l’axe du corps, le corps comportant entre ses deux extrémités deux bras articulés latéraux terminés par deux roues latérales, les deux roues latérales pouvant être amenées contre ou éloignée de la surface de la conduite par des mouvements des deux bras articulés latéraux, chaque roue étant de forme circulaire définissant un plan circulaire et ayant un axe de rotation perpendiculaire au dit plan circulaire et passant par le centre dudit plan circulaire, et dans lequel, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, les deux roues latérales s’appliquent sur la surface de la conduite selon des directions radiales angulairement décalées autour de l’axe de conduite et distinctes entre elles et par rapport à la direction radiale d’application des roues avant et arrière, et les points d’application des deux roues latérales sur la surface de la conduite sont compris dans un plan de section de conduite intermédiaire, le point d’application de la roue avant sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite avant, le point d’application de la roue arrière sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite arrière, et le plan de section de conduite intermédiaire est, le long de la conduite, dans une position intermédiaire entre le plan de section de conduite avant et le plan de section de conduite arrière. On comprend que le terme « point » d’application de roue correspond en pratique à une portion de la surface de roulement de la roue, c’est-à-dire une zone d’une certaine étendue étant donné que la roue n’est pas en pratique un disque absolument plat et indéformable mais présente une certaine épaisseur et de préférence une certaine souplesse faisant que la roue s’applique en pratique sur une certaine surface de la conduite. Cette surface de roulement est de forme sensiblement cylindrique et est perpendiculaire au plan circulaire de roue. On comprend également qu’on a considéré un système automobile sous-marin dont l’axe du corps est disposé parallèlement à l’axe de conduite pour un déplacement sur la longueur de la conduite tout en restant essentiellement dans une telle configuration de parallélisme des axes de corps et de conduite faisant que le système, lors de son déplacement, reste dans une direction radiale constante par rapport à l’axe de conduite. Dans ces conditions, un plan de section de conduite est un plan transversal à la conduite et donc perpendiculaire à l’axe de conduite et, aussi, les roues avant et arrière s’appliquent le long d’une même génératrice de la surface de la conduite et les deux roues latérales s’appliquent le long de deux autres génératrices de la surface de la conduite. Toutefois, on comprend qu’il est possible que l’axe du corps soit incliné par rapport à l’axe de conduite notamment si l’on souhaite que le corps se déplace hélicoïdalement le long et autour de la conduite ou pour changer de position angulaire autour de la conduite, au moins une des roues pouvant être directionnelle pour permettre un pilotage de la direction de mobilité du corps sur la conduite. D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du système conforme à l’invention aussi bien dans sa généralité que dans sa modalité avantageuse de mise en œuvre, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - l’organe d’appui ou au moins un des organes d’appui montés/agencés sur le corps pour prendre un appui mobile roulant est une roue, - l’organe d’appui ou au moins un des organes d’appui montés sur le corps pour prendre un appui mobile roulant est une chenille à type de bande sans fin, - la chenille à type de bande sans fin comporte au moins deux roues, - l’organe d’appui ou au moins un des organes d’appui montés sur le corps pour prendre un appui mobile glissant est un patin, - les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont quatre patins, le système comportant un patin avant et un patin arrière disposés dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux patins latéraux, - les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont une roue et trois patins, le système comportant une roue avant et un patin arrière disposés dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux patins latéraux, - les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont une roue et trois patins, le système comportant un patin avant et une roue arrière disposés dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux patins latéraux, - les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont deux roues et deux patins, le système comportant une roue avant et une roue arrière disposées dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux patins latéraux, - les organes d’appui montés sur le corps pour prendre un appui mobile sont tous roulants, - dans le système à roue avant et roue arrière disposées dans un même plan contenant l’axe de corps, la roue avant et la roue arrière sont entourées d’une bande sans fin commune afin de former une chenille, - au moins deux des organes d’appui sont des roues, - au moins trois des organes d’appui sont des roues, - les organes d’appui sont au nombre de quatre, le système comportant un organe d’appui avant et un organe d’appui arrière disposés dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux organes d’appui latéraux, les deux organes d’appui latéraux pouvant être amenées contre ou éloignée de la surface de la conduite par des mouvements des deux bras articulés latéraux, chaque organe d’appui latéral et l’ensemble constitué des deux organes d’appui avant et arrière alignés s’appliquant sur la surface de la conduite selon des directions radiales angulairement décalées autour de l’axe de conduite, et les points d’application des deux organes d’appui latéraux sur la surface de la conduite sont compris dans un plan de section de conduite intermédiaire, le point d’application de l’organe d’appui avant sur la surface de la conduite étant compris dans un plan de section de conduite avant, le point d’application de l’organe d’appui arrière sur la surface de la conduite étant compris dans un plan de section de conduite arrière, le plan de section de conduite intermédiaire est, le long de la conduite, dans une position intermédiaire entre le plan de section de conduite avant et le plan de section de conduite arrière, - les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont des roues, le système comportant une roue avant et une roue arrière disposées dans un même plan contenant l’axe de corps, le système comportant deux bras articulés latéraux terminés par deux roues latérales, les deux roues latérales pouvant être amenées contre ou éloignée de la surface de la conduite par des mouvements des deux bras articulés latéraux, chaque roue étant de forme circulaire définissant un plan circulaire et ayant un axe de rotation perpendiculaire au dit plan circulaire et passant par le centre dudit plan circulaire, et dans lequel, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, les deux roues latérales s’appliquent sur la surface de la conduite selon des directions radiales angulairement décalées autour de l’axe de conduite et distinctes entre elles et par rapport à la direction radiale d’application des roues avant et arrière, et les points d’application des deux roues latérales sur la surface de la conduite sont compris dans un plan de section de conduite intermédiaire, le point d’application de la roue avant sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite avant, le point d’application de la roue arrière sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite arrière, et le plan de section de conduite intermédiaire est, le long de la conduite, dans une position intermédiaire entre le plan de section de conduite avant et le plan de section de conduite arrière, - le plan de section de conduite intermédiaire est, le long de la conduite, dans une position intermédiaire située à égale distance entre le plan de section de conduite avant et le plan de section de conduite arrière, - les bras articulés latéraux comportent des moyens assurant au moins une des aptitudes suivantes : rétractable, télescopique, pivotable, - chaque roue comporte un pneu monté sur jante, le pneu comportant une surface de roulement sensiblement perpendiculaire au plan circulaire de roue, - les pneus sont remplis de liquide, - les pneus sont des pneus pleins, - les pneus pleins sont remplis d’une mousse synthétique, - le système est configuré afin que les plans circulaires des roues soient dans des plans radiaux de l’axe de conduite lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, - au moins les bras articulés latéraux et leurs organes d’appui latéraux comportent un dispositif de réglage d’inclinaison destiné à placer le plan d’appui de chaque organe d’appui latéral sensiblement tangent à la surface de la conduite lorsque les deux organes d’appui avant et arrière et les deux organes d’appui latéraux sont appliqués contre la conduite, - au moins les bras articulés latéraux et leurs roues latérales comportent un dispositif de réglage d’inclinaison de roue destiné à placer chaque plan circulaire de roue dans un plan radial à l’axe de la conduite afin que la surface de roulement soit sensiblement tangente à la surface de la conduite lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, - au moins un des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de son organe d’appui latéral un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux organes d’appui avant et arrière et les deux organes d’appui latéraux sont appliquées contre la conduite, une liaison amovible directe entre les deux organes d’appui latéraux afin d’encercler la conduite, - chacun des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de son organe d’appui latéral respectif un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux organes d’appui avant et arrière et les deux organes d’appui latéraux sont appliqués contre la conduite et lorsque les deux profilés sont réunis, une liaison amovible directe entre les deux organes d’appui latéraux afin d’encercler la conduite, - un seul des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de son organe d’appui latéral un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux organes d’appui avant et arrière et les organes d’appui latéraux sont appliqués contre la conduite et lorsque le profilé est réuni à l’autre organe d’appui latéral, une liaison amovible directe entre les deux organes d’appui latéraux afin d’encercler la conduite, - au moins un des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de sa roue latérale un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, une liaison amovible directe entre les deux roues latérales afin d’encercler la conduite, - chacun des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de sa roue latérale respective un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite et lorsque les deux profilés sont réunis, une liaison amovible directe entre les deux roues latérales afin d’encercler la conduite, - un seul des deux bras articulés latéraux comporte au-delà de sa roue latérale un profilé de liaison escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite et lorsque le profilé est réuni à l’autre roue latérale, une liaison amovible directe entre les deux roues latérales afin d’encercler la conduite, - le/les profilés de liaison sont réglables en longueur, afin de permettre un réglage du système en fonction du diamètre de la conduite, - le/les bras articulés latéraux sont réglables en longueur, afin de permettre un réglage du système en fonction du diamètre de la conduite, - le profilé de liaison escamotable ou au moins un des deux profilés de liaison escamotables comporte des moyens assurant au moins une des aptitudes suivantes : rétractable, télescopique, pivotable, - les organes d’appui ont une orientation fixe une fois que les deux organes d’appui avant et arrière et les deux organes d’appui latéraux sont appliqués contre la conduite, c’est-à-dire qu’ils ne sont pas directionnels, - les roues ont une orientation fixe une fois que les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, c’est-à-dire qu’elles ne sont pas directionnelles, les plans circulaires de roues ne pouvant pas pivoter, - au moins un des organes d’appui est directionnel pour permettre un pilotage de la direction de mobilité du corps sur la conduite, - au moins une des roues est directionnelle, le plan circulaire de roue pouvant pivoter, - la roue avant est directionnelle, - la roue arrière est directionnelle, - les deux roues latérales sont directionnelles, - les moyens de mobilité comportent une motorisation, - la motorisation entraîne au moins un des organes d’appui, - la motorisation entraîne au moins une des roues, - la motorisation est assurée par un propulseur à hélice ou turbine agencé sur le corps du système, - au moins un des organes d’appui est motorisé pour permettre un déplacement commandé du corps sur la conduite, - le système est configuré pour que le corps se déplace avec au moins une mobilité suivant la direction de l’axe de corps, - le système est en outre configuré pour que le corps se déplace avec une mobilité suivant une direction orthoradiale à l’axe de corps, - au moins deux des organes d’appui sont des roues et le système comporte une roue avant et une roue arrière disposées dans un même plan contenant l’axe de corps, au moins une de la roue avant et de la roue arrière étant motorisée, - au moins une des roues est motorisée afin de permettre un déplacement du corps le long de la conduite lorsque les deux roues avant et arrière et les deux roues latérales sont appliquées contre la conduite, - la roue motorisée est entraînée par un moteur électrique, - la roue motorisée entraînée comporte un moteur électrique, - la roue motorisée entraînée ne comporte pas de moteur électrique, une transmission étant agencée entre la roue et le moteur électrique, - la transmission est assurée par un ou plusieurs d’un arbre de transmission rigide ou souple ou articulé, d’engrenages, d’un galet presseur s’appliquant sur la roue, - au moins une de la roue avant et de la roue arrière est motorisée, - le système peut avancer en marche avant, - le système peut reculer en marche arrière, - le système comporte un détecteur de patinage de roue motorisée, - le système comporte des batteries électriques rechargeables, - au moins une des roues avant et arrière comporte un organe de freinage, - les deux roues latérales comportent des organes de freinage, - les organes de freinage comportent des systèmes « ABS », - les organes de freinage utilisent la motorisation électrique en mode génératrice électrique, - la motorisation électrique en mode génératrice électrique est en outre utilisée pour recharger des batteries électriques rechargeables du système, - les roues ne comportent pas d’amortisseurs, - au moins les roues avant et arrière sont montées sur des amortisseurs, - les roues latérales sont montées sur leurs bras articulés latéraux respectif par l’intermédiaire d’amortisseurs, - les bras articulés latéraux sont montées sur le corps par l’intermédiaire d’amortisseurs, - l’articulation du bras articulé latéral est assurée par au moins un vérin, - le vérin est électrique, - le vérin est hydraulique, - chaque bras articulé latéral est maintenu en position de service par au moins un organe de blocage, ledit au moins un organe de blocage étant un vérin servant également à l’articulation du bras articulé, - chaque bras articulé latéral comporte un dispositif de déblocage de secours destiné à faire cesser la position de service par relâchement de l’encerclement de la conduite et permettre une libération du système d’avec la conduite, - l’organe de blocage du bras articulé latéral comporte un dispositif de déblocage de secours destiné à faire cesser la position de service par relâchement de l’encerclement de la conduite et permettre une libération du système d’avec la conduite, - le dispositif de déblocage de secours est télécommandé directement, c’est-à-dire sans passer par des équipements du système, la télécommande s’effectuant notamment par des ondes acoustiques, - la libération du système d’avec la conduite provoque une remontée en surface du système, ledit système ayant une flottabilité positive, - dans le cas où le système comporte également un ou des profilés de liaison, au moins un de ceux-ci comporte aussi un dispositif de déblocage de secours, - l’extrémité avant et l’extrémité arrière du corps comportent des dispositifs d’attelage complémentaires afin que les extrémités accolées de deux corps de deux systèmes puissent être attelées ensembles et afin de pouvoir former un train constitué d’une chaîne de systèmes dans lequel les systèmes sont attelés entre eux deux à deux, - les dispositifs d’attelage complémentaires comportent des moyens de verrouillage amovible, - le système est une motrice comportant essentiellement des organes moteurs avec au moins une roue motorisée, - le système est un actionneur destiné à exécuter au moins une action autre que la motricité, - au moins un des actionneurs est un positionneur propulseur dans l’eau comportant une hélice ou une turbine, ledit positionneur propulseur étant destiné à exercer une force sensiblement transversale à l’axe de conduite pour déplacer la conduite dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe de conduite, - le système est un explorateur destiné à exécuter des mesures, - le système comporte des moyens de transmission acoustiques, - le système est équipé d’une balise acoustique permettant de positionner le système par des moyens de positionnement notamment situés en surface, - le système comporte des capteurs, - le système comporte une balise de positionnement acoustique, - le système comporte un modem de communication acoustique, - le système comporte une centrale d’attitude, - la centrale d’attitude permet de mesurer la position angulaire du système et donc de la conduite, - le système comporte des moyens d’asservissement recevant la position angulaire du système afin d’orienter les moyens de transmission acoustiques dans une direction déterminée, notamment vers la surface ou vers le navire de pose, - les moyens de transmission acoustiques sont disposés dans une enceinte reliée par un câble souple au système et l’enceinte a une flottabilité positive faisant qu’elle s’oriente dans l’eau vers le haut d’une manière sensiblement prédictive une fois le système submergé et afin d’orienter les moyens de transmission acoustiques dans une direction déterminée, - le câble souple est sur un enrouleur permettant de libérer ou récupérer des longueurs de câble souple, - le système comporte une centrale d’attitude et des moyens de transmission acoustiques comprenant une balise de positionnement acoustique et/ou un modem de communication acoustique, la centrale d’attitude permettant notamment de mesurer la position angulaire du système, le système comportant en outre des moyens d’asservissement recevant la position angulaire du système afin d’orienter les moyens de transmission acoustiques dans une direction déterminée, notamment vers la surface ou vers le navire de pose, - le système comporte des capteurs océanographiques, - le système comporte des moyens vidéo, - le système est actionneur et explorateur, - les moyens actionneurs et/ou explorateurs sont portés par le corps du système, - le système actionneur et/ou explorateur comporte au moins une roue motorisée, - le système actionneur et/ou explorateur ne comporte pas de roue motorisée, - le train est constitué d’un système qui est une motrice et d’au moins un système actionneur et/ou explorateur, - le système est à la fois une motrice et un actionneur destiné à exécuter une action autre que la motricité et/ou un explorateur, - l’extrémité avant et l’extrémité arrière du corps comportent en outre des formes de guidage complémentaires destinées à assurer un centrage et un alignement des deux corps lors du rapprochement de leurs extrémités respectives, - les deux formes de guidage complémentaires sont des cônes mâle et femelle, - l’attelage est rigide, - l’attelage est souple, - l’attelage est articulé, - l’attelage comporte en outre des moyens de liaison électrique entre systèmes, notamment de puissance et/ou de données, - l’attelage comporte en outre des moyens de liaison optique entre systèmes, notamment de données, - l’attelage comporte en outre des moyens de liaison pneumatique entre systèmes, - l’attelage comporte en outre des moyens de liaison hydraulique entre systèmes, - l’extrémité avant et l’extrémité arrière du corps comportent des connecteurs électriques complémentaires, lesdits connecteurs électriques étant destinés à des données et/ou à l’alimentation électrique de puissance, - les connecteurs font partie des moyens de liaison des attelages, - les systèmes comportent des moyens de liaison de données sans fil entre eux, notamment optique et/ou radioélectrique et/ou sonore, - les systèmes comportent des moyens de liaison de données sans fil, notamment optique et/ou radioélectrique et/ou sonore, avec un équipement tiers, notamment un émetteur-récepteur de navire de surface ou une tête émettrice-réceptrice d’un câble introduit dans la conduite ou installé sur ou dans la conduite, - les systèmes sont télécommandés, - les systèmes sont commandés par des commandes préprogrammées stockées en leur sein, - le corps comporte un châssis et au moins une charge utile, - le système est agencé pour être sensiblement symétrique de forme par rapport à un plan sagittal porté par l’axe de corps et passant par les plans circulaires des roues avant et arrière, - le système est agencé pour être sensiblement symétrique pour la répartition du poids par rapport à un plan sagittal porté par l’axe de corps et passant par les plans circulaires des roues avant et arrière, - de préférence le système possède une flottabilité propre positive, - la flottabilité propre du système est très légèrement positive, - le système a une longueur hors tout de 1230 mm, - le corps du système a une largeur d’environ 560 mm. L’invention concerne également un train constitué d’un ensemble de systèmes selon l’invention qui sont attelés ensembles deux à deux. représente une vue latérale d’un système installé, en position de service, sur une conduite, représente une vue frontale du système installé, en position de service, sur la conduite, représente une vue de dessus du système installé, en position de service, sur la conduite, représente une vue en perspective du système installé, en position de service, sur la conduite, représente une vue latérale d’une partie d’un train en position de service sur la conduite, le train étant constitué d’un ensemble de systèmes selon l’invention qui sont attelés ensembles deux à deux constitué d’un ensemble de systèmes selon l’invention qui sont attelés ensembles deux à deux. Description détaillée d’un exemple de réalisation La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d’exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l’invention et comment elle peut être réalisée. Dans sa généralité, le système de la présente invention s’apparente à un dispositif au moins tripode, et de préférence quadrupède, dont les pieds sont des organes d’appui permettant à chacun de prendre un appui mobile, roulant ou glissant, sur une conduite de manière à créer une liaison mobile entre les pieds et ladite conduite et permettant au dispositif de rouler et/ou glisser de façon stable suivant au moins une direction parallèle à l’axe de la conduite. Dans sa modalité avantageuse de mise en œuvre, le système de la présente invention, s’apparente à un bicycle à deux roues, une avant et une arrière, avec en plus deux roues latérales stabilisatrices au bout de deux bras articulés latéraux, ces roues latérales stabilisatrices étant toutefois disposées dans un plan transversal intermédiaire entre la roue avant et la roue arrière du bicycle. En outre, dans la présente application sur une surface externe de conduite, les quatre points de contact des roues sont répartis dans l’espace puisque sur le pourtour de la conduite lorsque le système est installé sur ladite conduite. Le système de l’invention peut se déplacer sous l’eau le long de la conduite, de façon stable, mais du fait qu’il encercle/entoure la conduite, cela n’est possible que dans des zones de la conduite où cette dernière est en pleine eau, libre sur toutes ses faces, i.e. non encore posée sur le fond ou même enterrée dans le cas de la pose d’une conduite. Le système comporte un moyen d’amarrage ou verrouillage en position pour assurer le stationnement du système à poste fixe sur le dévidoir de conduite qui se trouve sur le navire de pose de la conduite. En position de stationnement, les roues du système sont libres en rotation afin de permettre à la conduite de circuler librement. Ce moyen d’amarrage ou verrouillage en position est amovible afin que le système puisse être libéré et puisse suivre la conduite dévidée et circuler sur cette conduite. Le système est motorisé et est de préférence autonome en énergie avec typiquement une motorisation électrique et des batteries électriques rechargeables. On envisage aussi une liaison filaire avec un navire de surface pour transmission de données, dont des commandes, et/ou d’énergie, notamment électrique. On verra qu’il est possible de former un train de système et dans ce cas un des systèmes du train peut être relié filairement/par câble au navire de surface, les autres systèmes du train se partageant les données et/ou l’énergie fournies par la liaison filaire grâce à un bus de données et/ou d’énergie parcourant la longueur du train et résultant de l’accouplement par attelage des différents systèmes du train. On va maintenant présenter un exemple de réalisation d’un système. Sur les figures 1 et 2, le système 1 est installé sur la conduite 2 et l’encercle/l’entoure essentiellement à distance, seules les roues 6, 7, 12, 13 venant au contact de la surface de la conduite. Les roues sont à pneu sur jante. La conduite 2 est ici cylindrique et allongée autour d’un axe de conduite 4. Le système comporte un corps 5 comportant tout équipement utile pour des moyens actionneurs et/ou explorateurs en plus de dispositif utiles à la motorisation et au contrôle et commande du système. Le corps 5 est ici constitué de blocs individuels d’équipements. Dans d’autres modalités d’autres formes de blocs sont possibles et un carénage peut même être prévu. Comme mieux visible , le système 1 et en particulier son corps 5 sont symétriques par rapport à un plan sagittal afin d’équilibrer le système et éviter qu’il n’ait tendance à basculer d’un côté lorsque le corps est au-dessus de la conduite, à la verticale de l’axe de conduite 4. Dans cette configuration, le centre de gravité du système peut être relativement haut par rapport à l’axe de la conduite 4 en fonction du poids du corps 5 par rapport aux bras articulés latéraux 10, 11, roues latérales 12, 13 et le/les profilés de liaison 14. On prévoit donc, dans d’autres modalités, des poids additionnels vers les roues latérales et/ou le/les profilés de liaison 14 et/ou on prévoit de descendre plus bas certains équipements du corps ou même on les installe sur les bras articulés latéraux. Le corps est allongé, le long d’un axe de corps 3, entre une extrémité avant 21 et une extrémité arrière 22. L’extrémité avant 22 et l’extrémité arrière comportent des dispositifs d’attelage 19, resp. 20 complémentaires et des formes de guidage 9, 8 complémentaires. Côté conduite 2 du corps 5, une roue avant 7 est installée vers l’extrémité avant 21 et une roue arrière 6 est installée vers l’extrémité arrière 22. Les bras articulés latéraux 10, 11, sont agencés sur les deux côtés latéraux du corps 5 et les deux roues latérales 12, 13, sont agencées à leurs extrémités latérales. De préférence, des moyens de positionnement permettent que les bandes de roulement des roues 6, 7, 12, 13, s’appliquent tangentiellement à la surface de la conduite et donc que les plans circulaires des roues soient portés par des axes radiaux 16, 17, 18, autour de l’axe de conduite 4 comme visible . La disposition des roues autour de la conduite en vue transversale ( ) est de préférence équiangulaire avec un angle de 360/3 = 120° entre deux roues adjacentes. La disposition des roues le long de la conduite en vue latérale ( ) est de préférence telle que le plan de section de conduite intermédiaire 24 d’application des roues latérales 12, 13 sur la conduite est à égale distance du plan de section de conduite avant 23 d’application de la roue avant 7 et du plan de section de conduite arrière 25 d’application de la roue arrière 6. Des dispositifs 15 de réglage, avec de préférence amortissement, permettent de régler les positions et longueurs des bras articulés latéraux 10, 11 et du/des profilés de liaison 14 pour notamment les amener à la position de service. Les dispositifs 15 de réglage qui sont ici des vérins, permettent en outre le blocage en position et longueur des bras articulés latéraux 10, 11 et du/des profilés de liaison 14 et ils constituent ainsi, aussi, des organes de blocage. On comprend que le système est configuré pour s’ouvrir et pouvoir être retiré de la conduite, typiquement en ouvrant le profilé de liaison 14 et en écartant les roues latérales 12, 13 par action sur les bras articulés latéraux 10, 11. La fermeture et l’ouverture du système peuvent être manuels mais des organes d’actionnement commandables, notamment vérins, peuvent être utilisés pour commander les bras articulés latéraux 10, 11 et le/les profilés de liaison 14 afin d’ouvrir et fermer le système. Avantageusement, chaque bras articulé latéral comporte un dispositif de déblocage de secours permettant, de quitter la position de service et l’ouverture des bras, lorsqu’il est activé, notamment depuis la surface, grâce à un signal acoustique afin de libérer la conduite et de permettre au système remonter à la surface et d’y flotter, le système ayant une flottabilité positive. Dans une variante, chaque dispositif de déblocage de secours, lorsqu’il est activé et débloque les bras, provoque un gonflage d’un ballon par un gaz, le ballon étant relié au système, le ballon étant par exemple du type « air-bag ». On comprend que dans le cas où le système comporte également un ou des profilés de liaison, au moins un de ceux-ci comporte aussi un dispositif de déblocage de secours permettant son ouverture grâce au signal acoustique. La en vue plongeante de dessus, permet de visualiser, outre le corps 5, les deux roues latérales 12, 13 au bout de leurs bras articulés latéraux 10, 11 respectifs. Sur la en vue perspective arrière, on visualise mieux l’extrémité arrière 22 du corps 5 et en particulier la forme de guidage 8 femelle en forme de cône qui est complémentaire de la forme de guidage 9 mâle qui se trouve par contre à l’avant 21 du corps 5. Les systèmes 1 peuvent s’accoupler et s’atteler deux à deux grâce aux dispositifs d’attelage 19, 20, complémentaires afin de former un train de systèmes 1. On peut prévoir lors de cet accouplement des connexions automatiques électriques notamment de puissance et/ou de données, voire de fluides dont gaz et/ou hydraulique afin de former des bus correspondant le long du train. On prévoit également que les systèmes qui ont chacun au moins une batterie électrique rechargeable et qui sont attelés/accouplés ensembles puissent s’échanger de l’énergie électrique ou transmettre de l’énergie électrique sur bus, pouvant éventuellement provenir par câble d’un navire de surface, notamment pour recharger des/les batteries électriques. Sur la , les deux systèmes 1 représentés sont en cours d’accouplement car les deux formes de guidage 8, 9 ne sont pas complétement accouplées et les dispositifs d’attelage 19, 20, complémentaires ne sont pas encore entrés en contact, le contact assurant le verrouillage entre les deux systèmes1. Chacun des modules peut être télécommandé au cas où une liaison filaire ne serait pas prévue avec un navire de surface. Dans la description et les revendications on a mentionné une application sur une conduite sous-marine mais on comprend bien que le système est aussi adapté à des câbles sous-marins dont on sait qu’ils ont un diamètre relativement important du fait de l’isolement et des protections nécessaires. Bien que le système puisse servir à l’inspection de conduite ou de câbles sous-marins dans des zones où ils sont libres, il est essentiellement utile dans le domaine de la pose de conduites ou de câble sous-marins car à ce moment une grande partie de la conduite n’est pas encore posée ou enterrée sur le fond, cette partie s’étendant depuis le navire de surface procédant à la pose. En effet, le système est configuré pour entourer le câble ou la conduite. L’application principale du système est le positionnement précis du point de contact de la conduite avec le fond. A cette fin, il est avantageusement mis en œuvre une ou plusieurs roues orientables, de préférence la roue avant et/ou la roue arrière, afin de contrôler le positionnement en rotation du système autour de l’axe de la conduite. Pour le positionnement de la conduite, il est aussi avantageux qu’un ou plusieurs actionneurs du système soit des positionneurs propulseurs dans l’eau pour pouvoir déplacer la conduite dans un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe de conduite. De même, il est avantageux que le système comporte des capteurs et en particulier une centrale d’attitude ainsi que des moyens de transmission acoustiques, notamment balise de positionnement acoustique et/ou modem de communication acoustique. La centrale d’attitude permet notamment de mesurer la position angulaire du système et donc de la conduite, et cette position angulaire est une information précieuse à communiquer vers la surface et le navire de pose car elle aide à connaître le comportement de la conduite en train d’être posée. Système (1) automobile sous-marin comportant : - des moyens de mobilité (6, 7, 12, 13) lui permettant de se déplacer le long de la surface externe d’une conduite (2), coaxialement à ladite conduite, la conduite (2) étant étendue longitudinalement le long d’un axe de conduite (4), - un corps (5) allongé le long d’un axe de corps (3), le corps (5) comportant une extrémité avant (21) et une extrémité arrière (22), - au moins trois organes d’appui (6, 7, 12, 13) montés sur le corps pour prendre chacun un appui mobile, roulant ou glissant, sur la conduite (2) de manière à créer une liaison mobile entre ledit corps et ladite conduite permettant au corps (5) de rouler et/ou glisser de façon stable suivant au moins une direction au moins parallèle à l’axe de conduite (4) sur la surface de ladite conduite (2), - au moins un bras articulé latéral portant un au moins des organes d’appui pour permettre une mobilité de cet organe d’appui transversalement à l’axe de corps (3), entre, d’une part, une position d’ouverture permettant l’installation du système sur la conduite avec les autres organes d’appui en appui contre la conduite et, inversement, la désinstallation du système, d’autre part, une position de service dans laquelle ledit au moins un organe d’appui porté par ledit au moins un bras articulé latéral est rabattu en appui contre la conduite pour réaliser avec les autres organes d’appui ladite liaison mobile du corps sur la conduite, ledit au moins un bras articulé latéral étant maintenu en position de service par au moins un organe de blocage, - au moins trois desdits organes d’appui (6, 7, 12, 13) s’appliquant, en position de service, sur la surface de la conduite (2) selon des directions radiales (16, 17, 18) angulairement décalées autour de l’axe de conduite et distinctes entre elles. Système selon la revendication 1, dans lequel les organes d’appui sont au nombre de quatre et sont des roues, le système comportant une roue avant (7) et une roue arrière (6) disposées dans un même plan contenant l’axe de corps (3), le système comportant deux bras articulés latéraux (10, 11) terminés par deux roues latérales (12, 13), les deux roues latérales (12, 13) pouvant être amenées contre ou éloignée de la surface de la conduite (2) par des mouvements des deux bras articulés latéraux (10, 11), chaque roue (7, 6, 12, 13) étant de forme circulaire définissant un plan circulaire et ayant un axe de rotation perpendiculaire au dit plan circulaire et passant par le centre dudit plan circulaire, et dans lequel, lorsque les deux roues avant (7) et arrière (6) et les deux roues latérales (12, 13) sont appliquées contre la conduite (2), les deux roues latérales (12, 13) s’appliquent sur la surface de la conduite (2) selon des directions radiales (16, 17) angulairement décalées autour de l’axe de conduite (4) et distinctes entre elles et par rapport à la direction radiale (18) d’application des roues avant (7) et arrière (6), et les points d’application des deux roues latérales (12, 13) sur la surface de la conduite (2) sont compris dans un plan de section de conduite intermédiaire (24), le point d’application de la roue avant sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite avant (23), le point d’application de la roue arrière sur la surface de la conduite est compris dans un plan de section de conduite arrière (25), et le plan de section de conduite intermédiaire (24) est, le long de la conduite (2), dans une position intermédiaire entre le plan de section de conduite avant (23) et le plan de section de conduite arrière (24). Système (1) selon la revendication 2, dans lequel le plan de section de conduite intermédiaire (24) est, le long de la conduite (2), dans une position intermédiaire située à égale distance entre le plan de section de conduite avant (23) et le plan de section de conduite arrière (25). Système (1) selon la revendication 2 ou la revendication 3, dans lequel chaque roue (6, 7, 12, 13) comporte un pneu monté sur jante, le pneu comportant une surface de roulement sensiblement perpendiculaire au plan circulaire de roue. Système (1) selon la revendication 4, dans lequel au moins les bras articulés latéraux (10, 11) et leurs roues latérales (12, 13) comportent un dispositif de réglage d’inclinaison de roue destiné à placer chaque plan circulaire de roue dans un plan radial (16, 17, 18) à l’axe de la conduite (4) afin que la surface de roulement soit sensiblement tangente à la surface de la conduite lorsque les deux roues avant (7) et arrière (6) et les deux roues latérales (12, 13) sont appliquées contre la conduite (2). Système (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel au moins un des deux bras articulés latéraux (10, 11) comporte au-delà de sa roue latérale (12, 13) un profilé de liaison (14) escamotable destiné à réaliser, lorsque les deux roues avant (7) et arrière (6) et les deux roues latérales (12, 13) sont appliquées contre la conduite (2), une liaison amovible directe entre les deux roues latérales (12, 13) afin d’encercler la conduite (2). Système (1) selon la revendication 6, dans lequel le profilé de liaison (14) escamotable ou au moins un des deux profilés de liaison escamotables comporte des moyens assurant au moins une des aptitudes suivantes : rétractable, télescopique, pivotable. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel chaque bras articulé latéral comporte un dispositif de déblocage de secours destiné à faire cesser la position de service par relâchement de l’encerclement de la conduite et permettre une libération du système d’avec la conduite, et dans lequel dans le cas où le système comporte également un ou des profilés de liaison, au moins un de ceux-ci comporte aussi un dispositif de déblocage de secours. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel au moins un des organes d’appui (6, 7, 12, 13) est directionnel pour permettre un pilotage de la direction de mobilité du corps (3) sur la conduite. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel au moins un des organes d’appui est motorisé pour permettre un déplacement commandé du corps sur la conduite. Système (1) selon la revendication 10, dans lequel au moins deux des organes d’appui sont des roues et le système comporte une roue avant (7) et une roue arrière (6) disposées dans un même plan contenant l’axe de corps (3), au moins une de la roue avant (7) et de la roue arrière (6) étant motorisée. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel l’extrémité avant (21) et l’extrémité arrière (22) du corps (5) comportent des dispositifs d’attelage (19, 20) complémentaires afin que les extrémités (19, 20) accolées de deux corps (5) de deux systèmes (1) puissent être attelées ensembles et afin de pouvoir former un train constitué d’une chaîne de systèmes (1) dans lequel les systèmes (1) sont attelés entre eux deux à deux. Système (1) selon la revendication 12, dans lequel l’extrémité avant (21) et l’extrémité arrière (22) du corps (5) comportent en outre des formes de guidage (9, 8) complémentaires destinées à assurer un centrage et un alignement des deux corps (5) lors du rapprochement de leurs extrémités (21, 22) respectives. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel l’extrémité avant (21) et l’extrémité arrière (22) du corps (5) comportent des connecteurs électriques complémentaires, lesdits connecteurs électriques étant destinés à des données et/ou à l’alimentation électrique de puissance. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel le système comporte une centrale d’attitude et des moyens de transmission acoustiques comprenant une balise de positionnement acoustique et/ou un modem de communication acoustique, la centrale d’attitude permettant notamment de mesurer la position angulaire du système, le système comportant en outre des moyens d’asservissement recevant la position angulaire du système afin d’orienter les moyens de transmission acoustiques dans une direction déterminée, notamment vers la surface ou vers le navire de pose.