Brevet FR3116033A1 — publié le 20220513

TITRE : Dispositif lidar et son procédé de gestion Dispositif lidar (10a-c) comprenant une unité lidar (12a) et un élément de fenêtre (16a) couvrant l’unité lidar (12a) ainsi qu’une unité de nettoyage (14a) pour nettoyer l’élément de fenêtre (16a). L’unité de nettoyage (14a) comporte une unité d’essuyage (18a) et une unité d’entraînement (20a) avec un câble de traction (22a) pour entraîner l’unité d’essuyage (18a). Figure 2 Dispositif lidar et son procédé de gestion DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif lidar comprenant une unité lidar et un élément de fenêtre couvrant l’unité lidar ainsi qu’une unité de nettoyage conçue pour nettoyer l’élément de fenêtre. L’invention se rapporte également à un procédé de gestion d’un dispositif lidar notamment comportant une unité lidar et au moins un élément de fenêtre couvrant l’unité lidar et une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de fenêtre. ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît déjà un dispositif lidar équipant un véhicule routier et permettant de saisir l’environnement du véhicule. Le dispositif lidar comporte une unité lidar, au moins un élément de fenêtre couvrant l’unité lidar et une unité de nettoyage pour l’élément de fenêtre. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION La présente invention a pour objet un dispositif lidar comprenant une unité lidar et un élément de fenêtre couvrant l’unité lidar ainsi qu’une unité de nettoyage conçue pour nettoyer l’élément de fenêtre, ce dispositif lidar étant caractérisé en ce que l’unité de nettoyage comporte au moins une unité d’essuyage pour nettoyer l’élément de fenêtre et une unité d’entraînement comportant au moins un câble de traction pour entraîner l’unité d’essuyage. Le dispositif lidar est au moins une partie, de préférence au moins un sous-ensemble, d’au moins un système lidar, en particulier d’un ensemble de capteur lidar. Le dispositif lidar peut comporter l’ensemble du système lidar, en particulier l’ensemble de capteur lidar. Le dispositif lidar a au moins une unité lidar qui comprend notamment au moins un élément de capteur lidar. L’élément de capteur lidar est installé, par exemple, sur un véhicule pour saisir son environnement, notamment pour la conduite autonome, ou sur des chantiers pour mesurer des constructions, pour balayer des contours 3D et/ou en laboratoire pour des recherches. En particulier, le dispositif lidar, notamment à l’aide d’au moins un élément de capteur lidar, permet de saisir et/ou de mesurer des objets. Le dispositif lidar est appliqué à un véhicule ; en particulier, le dispositif lidar fait partie du véhicule. On pourrait également envisager d’équiper le véhicule d’un dispositif lidar en seconde monte. Par exemple, le dispositif lidar pourrait être prévu en plus d’un système lidar équipant déjà le véhicule pour être installé en seconde monte sur le véhicule. Le dispositif lidar est notamment une partie du système lidar permettant de saisir des objets dans l’environnement du véhicule. Le dispositif lidar permet la saisie d’objets avec le véhicule, de préférence dans le domaine du toit, dans la zone frontale et/ou dans la zone arrière du véhicule. En particulier, le véhicule peut être équipé de plusieurs dispositifs lidar. Le véhicule est, par exemple, un véhicule routier tel qu’un véhicule de tourisme ou un véhicule utilitaire ou un véhicule analogue tel qu’un véhicule sur rail un train, une motrice, un tramway ou un véhicule analogue et/ou un véhicule aquatique tel qu’un bateau, une barque ou un moyen analogue. On pourrait également envisager comme véhicule, un véhicule de nettoyage, en particulier un robot de nettoyage comme un robot d’essuyage et/ou un robot aspirateur. Le dispositif lidar est relié au véhicule. Le dispositif lidar est au moins en partie installé sur le contour extérieur du véhicule. L’élément de fenêtre couvre l’unité lidar, notamment par rapport à l’extérieur. L’élément de fenêtre est au moins essentiellement transparent. L’élément de fenêtre est au moins en grande partie et notamment complètement, en verre. En particulier, l’élément de fenêtre protège l’unité lidar notamment contre l’influence de l’environnement. L’élément de fenêtre protège l’élément lidar contre les influences de l’environnement telles que les précipitations, en particulier la pluie, la neige et la glace. L’unité de nettoyage nettoie mécaniquement et notamment à l’aide d’un composant mécanique, en particulier à l’aide de l’unité d’essuyage. L’unité de nettoyage pourrait en plus nettoyer l’élément de fenêtre avec un liquide de nettoyage. L’unité de nettoyage comporte au moins une buse de distribution de liquide et de préférence plusieurs telles buses pour pulvériser du liquide de nettoyage sur l’élément de fenêtre en mode de fonctionnement. Les buses de distribution de liquide peuvent être celles déjà raccordées à l’unité d’alimentation en liquide équipant le véhicule. On pourrait également envisager une unité de nettoyage comportant une unité d’alimentation en liquide distincte qui a au moins, par exemple, une conduite d’alimentation en liquide, un réservoir de liquide et une pompe. Les buses de distribution de liquide pulvérisent le liquide de nettoyage sur l’élément de fenêtre à la demande. Pour cela, on a, par exemple, un couplage pour un capteur de pluie équipant le véhicule. Un élément du dispositif lidar est conçu par sa forme pour réduire, les saletés de l’élément de fenêtre, par exemple, si l’élément a une forme de déflecteur. En particulier, le dispositif lidar comporte au moins une plaque de couverture, notamment non transparente. En particulier, au moins certains éléments du dispositif lidar seront situés derrière la plaque de couverture, au moins partiellement et de préférence complètement. L’expression "au moins en grande partie" correspond à au moins 55%, avantageusement au moins à au moins 65%, de préférence à au moins 75% et d’une manière particulièrement préférentielle à au moins 85% et d’une manière particulièrement avantageuse, à au moins 95%. L’expression "au moins principalement" signifie dans le présent contexte que l’écart par rapport à une valeur prédéfinie, est notamment inférieur à 25%, de préférence inférieur à 10% et d’une manière particulièrement préférentielle, inférieur à 5% par rapport à la valeur prédéfinie. En particulier, l’unité d’essuyage comporte au moins une lame d’essuyage. La lame d’essuyage est prévue pour essuyer l’élément de fenêtre et cela notamment en mode de fonctionnement. En particulier, la lame d’essuyage de l’unité d’essuyage est remplaçable. La lame d’essuyage de l’unité d’essuyage se change avantageusement sans nécessiter d’outil, par exemple, lorsque la lame d’essuyage est usée. En particulier, le câble de traction transmet un mode de fonctionnement, une force de traction à l’unité d’essuyage pour entraîner cette unité d’essuyage. En fonctionnement, le câble de traction entraîne l’unité d’essuyage en appliquant la force de traction sur plusieurs côtés de l’unité d’essuyage. Le câble de traction est, par exemple, sous la forme d’un câble Bowden. En particulier, si le câble de traction est sous la forme d’un câble Bowden, il est notamment prévu pour en mode de fonctionnement, entraîner l’unité d’essuyage, en exerçant une traction et une poussée sur l’unité d’essuyage. En variante ou en plus, le câble de traction peut être un câble. En variante ou en plus le câble de traction est un câble textile. Le câble de traction peut également être un câble en matière plastique, en particulier, le câble de traction est un composant non rigide. Le câble de traction est au moins, principalement et de préférence complètement symétrique en rotation, notamment par rapport à au moins un axe de rotation. L’axe de rotation est parallèle au plan principal d’extension du câble de traction et notamment, il passe par le centre de la section du câble de traction. Le câble de traction a une section au moins pratiquement circulaire. L’expression "plan principal d’extension" d’une unité de construction correspond à un plan parallèle à la plus grande surface latérale du plus petit parallélépipède géométrique enveloppant étroitement et complètement cette unité de construction et avec notamment le centre du parallélépipède. L’expression "au moins principalement" signifie dans le présent contexte que l’écart par rapport à une valeur prédéfinie est notamment inférieur à 25%, de préférence inférieur à 10% et d’une manière particulièrement préférentielle, inférieur à 5% de la valeur prédéfinie. Le câble de traction ne comporte pas de dent ni de came ou de moyens analogues. En particulier, un segment d’extrémité du câble de traction, comporte un manchon, notamment un manchon de compression par lequel le câble de traction est fixé à l’unité d’essuyage. L’expression "état de fonctionnement" ou "mode de fonctionnement" signifie que le dispositif lidar est prêt à fonctionner, notamment pour une opération de saisie. Dans cet état de fonctionnement, l’unité de nettoyage nettoie l’élément de fenêtre, notamment mécaniquement. On pourrait en outre envisager que l’unité de nettoyage nettoie seulement à la demande, notamment en cas de saletés, l’élément de fenêtre. L’expression "prévu pour" est synonyme de "conçu spécialement ou réalisé spécialement" ou "équipé spécialement" pour assurer une certaine fonction. Le fait qu’un objet soit prévu pour une fonction déterminée signifie que l’objet remplit et/ou exécute cette fonction déterminée dans au moins un état d’application et/ou de fonctionnement. La réalisation selon l’invention du dispositif lidar donne des propriétés avantageuses de fiabilité. En particulier, cela permet d’avoir un nettoyage avantageux. Une telle réalisation présente des propriétés avantageuses au moins du point de vue de la robustesse. La fiabilité du capteur lidar sera augmentée d’autant par le nettoyage mécanique. La réalisation selon l’invention du dispositif lidar permet de garder l’élément de fenêtre pratiquement propre et/ou sans autre saleté, comme, par exemple, l’eau de pluie et/ou la glace ou la neige. Le nettoyage mécanique est fiable, en particulier il est indépendant de l’environnement. Cela permet d’améliorer notamment la visibilité. En particulier, la visibilité sera avantageusement améliorée par un assistant de conduite tel que, par exemple, pour la conduite assistée et notamment la conduite autonome. En particulier, cette réalisation peut avantageusement s’intégrer dans un système équipant déjà le véhicule. A titre d’exemple, un système d’alimentation existant pour le liquide de nettoyage peut s’intégrer dans la solution proposée. En particulier, comme la réalisation selon l’invention du dispositif lidar garantit une plus grande fiabilité et/ou une plus grande efficacité du nettoyage de l’élément de fenêtre, cela permet d’utiliser des capteurs plus sensibles, ce qui augmente d’autant la précision. Suivant une autre caractéristique, le câble de traction est conçu pour entraîner l’unité de nettoyage sur l’élément de fenêtre par la transmission d’une force de traction suivant un mouvement bidirectionnel. En particulier, selon une position d’installation possible du dispositif lidar dans laquelle le dispositif lidar est installé dans la plage avant du véhicule et sur le véhicule, le câble de traction entraîne l’unité de nettoyage servant à nettoyer l’élément de fenêtre, horizontalement, de manière bidirectionnelle sur l’élément de fenêtre. Mais on peut également envisager un câble de traction pour entraîner l’unité d’essuyage pour nettoyer l’élément de fenêtre en entraînant cette unité dans la direction verticale, de manière bidirectionnelle sur l’élément de fenêtre en particulier par rapport à la position de montage. On peut également envisager un changement de direction de l’unité d’essuyage à entraînement bidirectionnel dans l’état de fonctionnement par un changement de sens de fonctionnement du moteur électrique de l’unité d’entraînement. En particulier, le dispositif lidar comporte une unité de commande et/ou de régulation qui déclenche le changement de sens du moteur électrique. De plus, le dispositif lidar peut être relié à l’unité de commande et/ou de régulation équipant déjà le véhicule et déclenchant le changement de sens (changement de direction) en mode de fonctionnement. Suivant une autre caractéristique, le dispositif lidar comporte au moins un élément de capteur pour déclencher le changement de sens lorsque l’unité d’essuyage a passé dans une direction, complètement sur l’élément de fenêtre. Dans les mêmes conditions, on peut envisager un couple déclenchant le changement de sens et qui est saisi, par exemple, par l’élément de capteur ; un tel couple est appliqué lorsque l’unité d’essuyage après avoir complètement essuyé l’élément de fenêtre, bute latéralement contre l’élément de butée du dispositif lidar. L’expression "unité de commande et/ou de régulation" désigne une unité avec au moins une électronique de commande. Une "électronique de commande" est une unité comportant un processeur et une mémoire ainsi qu’un programme de fonctionnement enregistré dans la mémoire. Cette réalisation permet notamment à l’unité d’essuyage d’essuyer, de manière bidirectionnelle l’élément de fenêtre en fonctionnement. En particulier, cela permet d’avoir un résultat de nettoyage très avantageux. Suivant une autre caractéristique, le câble de traction est sous la forme d’une boucle sans fin avec au moins deux segments qui circulent en sens opposé autour de l’élément de fenêtre. Le câble de traction, notamment réalisé sous la forme d’une boucle sans fin passe sur au moins un galet et avantageusement sur plusieurs galets de l’unité d’entraînement, en particulier, dans la zone des coins de l’élément de fenêtre pour passer autour de l’élément de fenêtre. Les deux segments se trouvent notamment dans la zone droite, en particulier, à proximité d’un bord de l’élément de fenêtre. Cette réalisation permet en fonctionnement, de transmettre régulièrement les efforts à l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, au moins l’un des segments passe sur l’unité d’essuyage en sens opposé au sens d’essuyage de cette unité. L’un des segments passe au moins à une extrémité de l’unité d’essuyage sur celle-ci et n’est notamment pas relié à l’unité d’essuyage à cette extrémité de l’unité d’essuyage. Au moins l’un des segments passe sur l’unité d’essuyage, sur l’autre extrémité de celle-ci et en particulier cette extrémité, n’est pas reliée à l’unité d’essuyage. Cette réalisation permet d’avoir en fonctionnement, une transmission régulière des efforts à l’unité d’essuyage. En particulier, cela facilite le montage du dispositif lidar, notamment de l’unité d’entraînement. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comporte au moins un élément de galet ou plus simplement un galet avec au moins un logement ou gorge recevant le câble de traction pour recevoir notamment le câble de traction par une liaison par frottement. On pourrait également envisager le logement du câble de traction par serrage du câble. En particulier, l’élément de galet entraîné peut comporter deux logements ou gorges de passage du câble. Le câble de traction peut être enroulé dans ou sur le logement de câble de traction. En particulier, deux segments du câble de traction ou deux segments de deux câbles de traction peuvent être enroulés en sens opposé dans ou sur le logement de câble de traction. Une telle réalisation permet un entraînement avantageux du câble de traction. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comporte au moins un élément de galet en roue libre pour dévier le câble de traction. On peut également envisager le logement du câble de traction dans l’élément de galet à roue libre conçu pour serrer le câble de traction. En particulier, le câble de traction peut être enroulé dans le logement de l’élément de galet à roue libre. En particulier, deux segments d’un câble de traction ou les segments de deux câbles de traction peuvent être enroulés en sens opposé dans ou sur le logement de câble de traction de l’élément de galet en roue libre. Une telle réalisation assure notamment un guidage avantageux du câble de traction. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comporte au moins un autre câble de traction relié à l’unité d’essuyage au moins pour transmettre une autre force de traction. En particulier, le câble de traction peut être identique à l’autre câble de traction. Par exemple, le câble de traction circule en sens opposé à l’autre câble de traction en mode de fonctionnement. Par exemple, le câble de traction et l’autre câble de traction peuvent circuler en mode de fonctionnement, parallèlement l’un à l’autre sur les côtés opposés de l’élément de fenêtre. Une telle réalisation assure notamment un entraînement régulier du câble de traction. De façon préférentielle, la transmission de la force d’entraînement à l’unité d’essuyage sera régulière. Suivant une autre caractéristique, l’élément de galet entraîné reçoit, par une liaison par frottement le câble de traction ainsi que l’autre câble de traction. Par exemple, l’élément de galet entraîné peut recevoir, par une liaison notamment par frottement, le câble de traction et l’autre câble de traction dans le même logement de câble de traction. En particulier, l’élément de galet entraîné reçoit le câble de traction et l’autre câble de traction dans des logements séparés, en particulier, par une liaison par frottement. Une telle réalisation assure un entraînement efficace du câble de traction et de l’autre câble de traction. Suivant une autre caractéristique, l’élément de galet entraîné, entraîne le câble de traction et l’autre câble de traction en sens opposé. Par exemple, l’élément de galet entraîné, entraîne le câble de traction et l’autre câble de traction en sens opposé en particulier, par une liaison par frottement. L’élément de galet entraîné, entraîne le câble de traction et l’autre câble de traction par rotation en sens opposé dans uniquement un sens de rotation. Une telle réalisation assure les avantages propres concernant l’entraînement du câble de traction et de l’autre câble de traction. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comporte au moins un élément de ressort qui transmet à l’unité d’essuyage notamment par l’un des câbles de traction, une force de traction opposée à la force de rappel exercée sur l’unité d’essuyage. En particulier, l’élément de ressort est un ressort spirale, notamment un ressort spirale, métallique. En particulier, l’élément de fenêtre est un élément élastique, notamment un élément élastique en caoutchouc. En particulier, la force de traction et la force de rappel, opposée, entraîne le câble de traction de manière bidirectionnelle sur l’élément de fenêtre. Cette réalisation assure un entraînement bidirectionnel particulièrement simple de l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comporte au moins un élément de précontrainte élastique pour assurer la précontrainte du câble de traction. En particulier, l’un des éléments de galet, notamment l’élément de galet à roue libre et/ou l’élément de galet entraîné peuvent être montés avec une force de ressort orientée de bas en haut, notamment par un montage élastique de ressort. En particulier, le câble de traction est ainsi tendu en mode de fonctionnement. En variante ou en plus, l’élément de précontrainte élastique est intégré dans le câble de traction. En particulier, l’élément de précontrainte élastique fait partie du câble de traction. L’élément de précontrainte élastique est un élément de ressort, notamment un élément de ressort métallique ou en caoutchouc et relié au câble de traction, notamment dans le sens de circulation du câble de traction. Une telle réalisation permet de précontraindre le câble de traction de manière avantageuse. Cela permet d’augmenter la fiabilité. On a ainsi des propriétés avantageuses concernant la fiabilité et en particulier la sécurité pour un véhicule équipé d’au moins un dispositif lidar. L’invention a également pour objet un procédé de gestion d’un dispositif lidar équipé d’une unité lidar et d’au moins un élément de fenêtre couvrant l’unité lidar et une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de fenêtre. De façon plus particulière, l’invention a pour objet un procédé de gestion d’un dispositif lidar comportant une unité lidar et au moins un élément de fenêtre couvrant l’unité lidar et une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de fenêtre, ce procédé étant caractérisé en ce que l’unité de nettoyage comporte une unité d’essuyage qui nettoie l’élément de fenêtre et une unité d’entraînement comprenant un câble de traction qui entraîne l’unité d’essuyage. En d’autres termes, l’invention a pour objet une unité de nettoyage comportant une unité d’essuyage qui nettoie l’élément de fenêtre ainsi qu’une unité d’entraînement avec un câble de traction coopérant avec l’unité d’essuyage. Cette réalisation permet notamment d’avoir un nettoyage particulièrement fiable et en particulier un fonctionnement fiable de l’unité lidar. Ce fonctionnement particulièrement fiable de l’unité lidar garantit la sécurité du véhicule équipé du dispositif lidar. En particulier, l’efficacité économique augmente et le coût de montage diminue. Le dispositif lidar selon l’invention n’est pas limité à la forme de réalisation et d’application décrite ci-dessus. En particulier, le dispositif lidar peut comporter un nombre d’éléments distincts, de composants ou d’unités et d’étapes de procédé, différent de celui du dispositif lidar pour le fonctionnement décrit tout particulièrement avec un nombre d’éléments différent de composants ou de pièces ainsi que d’étapes de procédé du nombre cité. De plus, dans les plages de valeur indiquées ici, certaines valeurs sont situées entre des limites qui s’appliquent de façon générale. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un dispositif lidar et d’un procédé de gestion de celui-ci, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : véhicule équipé d’un dispositif lidar, dispositif lidar équipé d’une unité de nettoyage et d’une unité d’entraînement selon une représentation schématique simplifiée, élément de galet en roue libre de l’unité d’entraînement comprenant un logement de câble de traction, élément de galet entraîné de l’unité d’entraînement qui comporte un logement de câble de traction, ordinogramme d’un procédé de gestion du dispositif lidar, autre exemple de réalisation du dispositif lidar avec une unité d’entraînement comportant un câble de traction dans une représentation schématique simplifiée, élément de galet entraîné de l’unité d’entraînement qui comporte deux logements de galet, autre exemple de réalisation d’un dispositif lidar avec une unité d’entraînement munie d’un câble de traction, selon une représentation schématique simplifiée, et élément de galet entraîné comportant l’unité d’entraînement avec deux logements de câble de traction. DESCRIPTION D’UN MODE DE REALISATION La montre un véhicule 40a. Le véhicule 40a est équipé d’un dispositif lidar 10a. Le véhicule 40a est un véhicule routier, notamment un véhicule de tourisme. Le dispositif lidar 10a est installé dans la zone frontale du véhicule 40a. Le dispositif lidar 10a est relié au véhicule 40a notamment dans sa zone frontale. Le dispositif lidar 10a comporte une unité lidar 12a (voir ). L’unité lidar 12a comporte au moins un capteur lidar (non représenté). De plus, le dispositif lidar 10a de l’exemple de réalisation représenté comporte un élément de fenêtre 16a. L’élément de fenêtre 16a de l’exemple de réalisation représenté est une vitre transparente. L’élément de fenêtre 16a couvre l’unité lidar 12a. L’élément de fenêtre 16a est prévu pour protéger l’unité lidar 12a contre l’influence de l’environnement et en particulier pour la protéger contre la saleté et/ou l’humidité. Le dispositif lidar 10a comporte une unité de nettoyage 14a. L’unité de nettoyage 14a est conçue pour nettoyer l’élément de fenêtre 16a. L’unité de nettoyage 14a nettoie au moins mécaniquement l’élément de fenêtre 16a. Pour le nettoyage mécanique de l’élément de fenêtre 16a, l’unité de nettoyage 14a comporte une unité d’essuyage 18a. L’unité d’essuyage 18a comporte une lèvre d’essuyage 38a pour le nettoyage mécanique de l’élément de fenêtre 16a. Le dispositif lidar 10a comporte une unité d’entraînement 20a. L’unité d’entraînement 20a entraîne l’unité d’essuyage 18a. L’unité d’entraînement 20a du présent exemple de réalisation comprend un câble de traction 22a. Le câble de traction 22a de l’unité d’entraînement 20a entraîne l’unité d’essuyage 18a. Le câble de traction 22a du présent exemple de réalisation est sous la forme d’un câble Bowden selon une représentation schématique, non détaillée pour des raisons de clarté du dessin. Le câble de traction 22a est conçu pour entraîner l’unité d’essuyage 18a par transmission d’au moins une force de traction bidirectionnelle sur l’élément de fenêtre 16a. Si le câble de traction 22a, par exemple, dans le présent exemple de réalisation, est un câble Bowden, le câble de traction 22a est en outre conçu pour que l’unité d’essuyage 18a puisse transmettre une force de compression, bidirectionnelle par l’élément de fenêtre 16a. Le câble de traction 22a du présent exemple de réalisation est sous la forme d’une boucle sans fin. Le câble de traction 22a comporte au moins deux segments qui circulent en sens opposé autour de l’élément de fenêtre 16a et cela en mode de fonctionnement. De plus, l’un des segments circule en sens opposé à la direction d’essuyage de l’unité d’essuyage 18a en passant sur l’unité d’essuyage 18a. Dans le présent exemple de réalisation, l’unité d’entraînement 20a comporte un élément de galet à roue libre 28a. L’élément de galet à roue libre 28a assure le renvoi du câble de traction 22a. L’élément de galet à roue libre 28a est représenté de manière détaillée à la . Cet élément de galet à roue libre 28a comporte un logement de câble de traction 26a. Le logement de câble de traction 26a est prévu pour recevoir le câble de traction 22a. L’unité d’entraînement 20 comporte en outre un élément de précontrainte élastique 34a (voir ). L’élément de précontrainte élastique 34a est prévu pour appliquer une précontrainte élastique au câble de traction 22a. Dans le présent exemple de réalisation, l’élément de précontrainte élastique 34a est relié à l’élément de galet à roue libre 28a. L’élément de précontrainte élastique 34a est réalisé comme palier élastique pour l’élément de galet à roue libre 28a. L’élément de précontrainte élastique 34a reçoit l’élément de galet 28a en roue libre d’une manière suffisamment élastique pour tenir en précontrainte le câble de traction 22a par une force de précontrainte élastique orientée vers l’extérieur. L’unité d’entraînement 20a comporte en outre un élément de galet entraîné 24a. L’élément de galet entraîné 24a comporte un logement pour le câble de traction 26a. Le logement de câble de traction 26a est en outre relié par une liaison par la forme au logement du câble de traction 22a. L’unité d’entraînement 20a comporte un moteur électrique (non représenté) pour entraîner l’élément de galet entraîné 24a. Le moteur électrique est prévu pour entraîner en rotation bidirectionnelle, le galet entraîné 24a en mode de fonctionnement. Le changement de direction de l’unité d’essuyage 18a se fait en mode de fonctionnement par un changement de direction de l’élément de galet entraîné 24a. La montre l’ordinogramme d’un procédé 100a pour la gestion du dispositif lidar 10a. A titre d’exemple, l’ordinogramme montre une étape de procédé 102a ainsi qu’une autre étape de procédé 104a. Dans l’étape de procédé 102a, le dispositif lidar 10a est relié à une unité lidar 12a et au moins un élément de fenêtre 16a couvrant l’unité lidar 12a ainsi qu’une unité de nettoyage 14a conçue pour nettoyer l’élément de fenêtre 16a ; l’unité de nettoyage 14a comporte au moins une unité d’essuyage 18a ainsi qu’une unité d’entraînement 20a avec un câble de traction 22a. Dans l’étape 104a, l’élément de fenêtre 16a est nettoyé par l’unité de nettoyage 18a ; cette unité de nettoyage 18a est entraînée par le câble de traction 22a. Les figures 6 à 9 montrent deux autres exemples de réalisation de l’invention. Les descriptions et les dessins ci-après se limitent pour l’essentiel aux différences entre les divers exemples de réalisation ; ainsi et à titre d’exemple, des composants fournis en dernier lieu, notamment en référence aux constructions portent les mêmes références et en principe on se reportera aux dessins et/ou à la description de cet autre exemple de réalisation, en particulier aux figures 1 à 5. Pour distinguer les exemples de réalisation, la lettre (a) sera appliquée aux références décrivant l’exemple de réalisation des figures 1 à 5. Dans les exemples de réalisation des figures 6 à 9, la lettre (a) sera remplacée par de nouveaux suffixes (b) et (c). La montre un autre exemple de réalisation d’un dispositif lidar 10b selon une représentation schématique simplifiée. Le dispositif lidar 10b comporte une unité lidar 12b. L’unité lidar 12b comporte au moins un capteur lidar (non représenté). Le dispositif lidar 10b comporte en outre, dans l’exemple de réalisation représenté, un élément de fenêtre 16b. L’élément de fenêtre 16b couvre l’unité lidar 12b. Le dispositif lidar 10b a une unité de nettoyage 14b prévue pour nettoyer au moins mécaniquement l’élément de fenêtre 16b. Pour le nettoyage mécanique de l’élément de fenêtre 16b, l’unité de nettoyage 14b comporte une unité d’essuyage 18b. L’unité d’essuyage 18b comporte une lèvre d’essuyage 38b pour nettoyer mécaniquement l’élément de fenêtre 16b. Le dispositif lidar 10b a une unité d’entraînement 20b. L’unité d’entraînement 20b entraîne l’unité d’essuyage 18b. L’unité d’entraînement 20b selon le présent exemple de réalisation, comporte un câble de traction 22b pour entraîner l’unité d’essuyage 18b. L’unité d’entraînement 20b comporte en outre un autre câble de traction 30b. Cet autre câble de traction 30b est relié à l’unité d’essuyage 18b pour transmettre une autre force de traction. Le câble de traction 22b et l’autre câble de traction 30b du présent exemple de réalisation sont des câbles Bowden. Lorsque le câble de traction 22b et l’autre câble de traction 30b comme, par exemple, dans le présent exemple de réalisation, sont des câbles Bowden, le câble de traction 22b et l’autre câble de traction 30b sont de plus conçus pour entraîner l’unité d’essuyage 18b par transmission d’une force de poussée, bidirectionnelle sur l’élément de fenêtre 16b. L’élément de galet entraîné 24b reçoit à la fois le câble de traction 22b et aussi l’autre câble de traction 30b par une liaison par frottement. L’élément de galet 24b entraîné, assure l’entraînement à la fois du câble de traction 22b et aussi celui de l’autre câble de traction 30b. Dans le présent exemple de réalisation, l’élément de galet entraîné 24b entraîne le câble de traction 22b et l’autre câble de traction 30b en sens opposé. Le câble de traction 22b et l’autre câble de traction 30b sont orientés en sens opposé, enroulés autour de l’élément de galet entraîné 24b. L’élément de galet 24b est entraîné par le moteur électrique non représenté de l’unité d’entraînement. La montre un autre exemple de réalisation d’un dispositif lidar 10c selon une représentation schématique simplifiée. Le dispositif lidar 10c comporte une unité lidar 12c. L’unité lidar 12c comporte au moins un capteur lidar (non représenté). Le dispositif lidar 10c comporte en outre un élément de fenêtre 16c dans l’exemple de réalisation représenté. L’élément de fenêtre 16c couvre l’unité lidar 12c. Le dispositif lidar 12c comporte une unité de nettoyage 14c pour nettoyer au moins mécaniquement l’élément de fenêtre 16c. Pour le nettoyage mécanique de l’élément de fenêtre 16c, l’unité de nettoyage 14c a une unité d’essuyage 18c. L’unité d’essuyage 18c comporte une lèvre d’essuyage 38c pour nettoyer mécaniquement l’élément de fenêtre 16c. L’unité de nettoyage 14c est en outre prévue pour nettoyer l’élément de fenêtre 16c à l’aide d’un liquide de nettoyage. Pour appliquer le liquide de nettoyage sur l’élément de fenêtre 16c, l’unité de nettoyage 14c comporte des buses de distribution de liquide 36c. Dans l’exemple de réalisation présenté, l’unité de nettoyage 14c est équipée de trois buses de distribution de liquide 36c. Les trois buses de distribution de liquide 36c représentées uniquement de manière schématique à la , équipent l’unité d’essuyage 18c. Dans le présent exemple de réalisation, les trois buses de distribution de liquide 36c sont intégrées dans la lèvre d’essuyage 38c de l’unité d’essuyage 18c. En particulier, les buses de liquide 36c sont conçues pour pulvériser des deux côtés. En particulier, les buses de liquide 36c pulvérisent le liquide de nettoyage dans la direction d’essuyage respective sur l’élément de fenêtre 16c. Le dispositif lidar 10c comporte également une unité d’entraînement 20c. L’unité d’entraînement 20c est prévue pour entraîner l’unité d’essuyage 18c. L’unité d’entraînement 20c du présent exemple de réalisation comprend un câble de traction 22c pour entraîner l’unité d’essuyage 18c. L’unité d’entraînement 20c du présent exemple de réalisation comporte en outre un autre câble de traction 30c également prévu pour entraîner l’unité d’essuyage 18c. Le câble de traction 22c et l’autre câble de traction 30c appliquent en mode de fonctionnement, une force de traction qui tire l’unité d’essuyage 18c sur l’élément de fenêtre 16c. La force de traction est fournie lorsque l’élément de galet entraîné 24c de l’unité d’entraînement 20c enroule le câble de traction 22c et l’autre câble de traction 30c. L’unité d’entraînement 20c comporte deux éléments de ressort 32c. Les éléments de ressort 32c sont prévus pour fournir en mode de fonctionnement, des forces de rappel opposées. Les éléments de ressort 32c sont en outre prévus pour, en mode de fonctionnement, transmettre la force de rappel appliquée à la force de traction déjà fournie par le câble de traction 22c et l’autre câble de traction 30c, de manière répétée par l’unité d’essuyage 18c. Ainsi, l’élément de ressort 32c est relié à l’unité d’essuyage 18c. Les éléments de ressort 32c qui sont représentés seulement de manière schématique à la , sont ici sous la forme de ressorts tendeurs mécaniques. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX (Nomenclature simplifiée sans les suffixes alphabétiques) 10 Dispositif lidar 12 Unité lidar 14 Unité de nettoyage 16 Elément de fenêtre 18 Unité d’essuyage 20 Unité d’entraînement 22 Câble de traction 24 Elément de galet entraîné 26 Logement de câble de traction/logement de réception de câble 28 Elément de galet en roue libre 30 Câble de traction 32 Elément de ressort 34 Elément de précontrainte élastique 36 Buse de distribution de liquide 38 Lèvre d’essuyage 40 Véhicule Dispositif lidar (10a-c) comprenant une unité lidar (12a-c) et un élément de fenêtre (16a-c) couvrant l’unité lidar (12a-c) ainsi qu’une unité de nettoyage (14a-c) conçue pour nettoyer l’élément de fenêtre (16a-c), dispositif lidar caractérisé en ce que l’unité de nettoyage (14a-c) comporte au moins une unité d’essuyage (18a-c) pour nettoyer l’élément de fenêtre (16a-c) et une unité d’entraînement (20a-c) avec au moins un câble de traction (22a-c) pour entraîner l’unité d’essuyage (18a-c). Dispositif lidar (10a-c) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le câble de traction (22a-c) est conçu pour entraîner, de manière bidirectionnelle l’unité d’essuyage (18a-c) sur l’élément de fenêtre (16a-c) par la transmission d’une force de traction. Dispositif lidar (10a, 10b) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le câble de traction (22a, 22b) forme une boucle sans fin et comporte au moins deux segments qui circulent en sens opposé autour de l’élément de fenêtre (16a, 16b). Dispositif lidar (10a, 10b) selon la revendication 3, caractérisé en ce que au moins l’un des segments passe sur l’unité d’essuyage (18a, 18b) en sens opposé à la direction d’essuyage de l’unité d’essuyage (18a, 18b). Dispositif lidar (10a-c) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20a-c) comporte au moins un élément de galet entraîné (24a-c) avec au moins un logement de câble (26a-c) pour notamment recevoir par friction, le câble de traction (22a-c). Dispositif lidar (10a) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20a) comporte au moins un élément de galet (28a), à roulement libre pour dévier le câble de traction (22a). Dispositif lidar (10b, 10c) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20b, 20c) comporte un autre câble de traction (30b, 30c) relié à l’unité d’essuyage (18b, 18c) pour transmettre une autre force de traction. Dispositif lidar (10b, 10c) selon les revendications 5 et 7, caractérisé en ce que l’élément de galet entraîné (24b, 24c) reçoit le câble de traction (22b, 22c) et l’autre câble de traction (30b, 30c), notamment par une liaison par frottements. Dispositif lidar (10b, 10c) selon les revendications 5 et 7, caractérisé en ce que l’élément de galet entraîné (24b, 24c) entraîne le câble de traction (22b, 22c) et l’autre câble de traction (30b, 30c) dans des sens opposés. Dispositif lidar (10c) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20c) comporte au moins un élément de ressort (32c) qui transmet une force de traction opposée à la force de rappel, à l’unité d’essuyage (18c), par le câble de traction (22c). Dispositif lidar (10a) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20a) comporte au moins un élément de précontrainte élastique (34a) pour appliquer une précontrainte au câble de traction (22a). Véhicule équipé d’un dispositif lidar (10a-c) selon l’une des revendications 1 à 11. Procédé de gestion d’un dispositif lidar (10a-c) selon l’une des revendications 1 à 11 comportant une unité lidar (12a-c) et au moins un élément de fenêtre (16a-c) couvrant l’unité lidar (12a-c) et une unité de nettoyage (14a-c) pour nettoyer l’élément de fenêtre (16a-c), procédé caractérisé en ce que l’unité de nettoyage (14a-c) comporte une unité d’essuyage (18a-c) qui nettoie l’élément de fenêtre (16a-c) et une unité d’entraînement (20a-c) avec au moins un câble de traction (22a-c) entraînant l’unité d’essuyage (18a-c).