Brevet FR3114260A1 — publié le 20220325

Système robotisé pour le traitement d’une paroi d’un conduit de type ovoïde Système robotisé (1) à disposer à l’intérieur d’un conduit (5) de type ovoïde pour le traitement d’une paroi de celui-ci, comportant : - un châssis (10) mobile configuré pour prendre appui sur le conduit (5) pour se déplacer le long de celui-ci ; - une tête de décapage (20) de la paroi, mobile relativement à un support (21); et - des moyens de déplacement (30) du support (5) relativement au châssis (10) selon au moins un mouvement vertical de translation Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Système robotisé pour le traitement d’une paroi d’un conduit de type ovoïde. La présente invention concerne l’entretien de conduits, notamment enterrés, en particulier de conduits visitables de type ovoïde. La présente invention concerne plus particulièrement le décapage des revêtements intérieurs dans ces conduits. Il est nécessaire d’entretenir régulièrement les ovoïdes, et notamment de renouveler leur protection intérieure en éliminant le revêtement existant pour le remplacer par un nouveau. En général, cette opération consiste d’abord à préparer les parois en adéquation avec l’application du nouveau revêtement. La préparation consiste souvent en un décapage du revêtement existant qui permet de créer une certaine rugosité de surface pour l’accroche et l’application du nouveau revêtement. Actuellement, le décapage des conduits de type ovoïde est réalisé manuellement par des opérateurs humains. Cette activité est souvent menée dans des conditions difficiles, notamment du fait de l’exiguïté du poste de travail qui découle à la fois des dimensions du conduit, de son encombrement causé par la présence potentielle de gravats ou de gaines, et du suréquipement de l’opérateur, nécessaire pour le protéger des risques associés à cette activité. En outre, cette activité mobilise un nombre important d’opérateurs humains. A titre d’exemple, le décapage est usuellement réalisé par une équipe d’environ quatre personnes au moyen d’un marteau burineur pneumatique, ce qui permet un traitement moyen de 7ml par jour et représente un coût horaire de 4,5h par ml. Des opérateurs supplémentaires doivent de plus être affectés à l'évacuation des débris du revêtement ou des autres déchets générés, et la présence d’opérateurs en surface est également requise. Une intervention standard consiste généralement à traiter de un à trois tronçons de 50ml. Cette activité est par conséquent coûteuse à la fois en moyens humains et en temps de travail. On connaît des robots pour le traitement de canalisations de section circulaire utilisant le décapage hydraulique sous très haute pression. Par exemple, la demande WO2011/009420 décrit un robot pour le nettoyage et l’inspection de conduits circulaires comportant une buse qui projette de l'eau sous haute pression. La buse est portée par un bras articulé. Un tel robot n’est pas adapté aux conduits de type ovoïde. Il existe par conséquent un besoin pour faciliter l’entretien ou la rénovation des conduits de type ovoïde. L’invention vise à y répondre en proposant, selon un premier de ses aspects, un système robotisé à disposer à l’intérieur d’un conduit de type ovoïde pour le traitement d’une paroi de celui-ci, comportant : - un châssis mobile configuré pour prendre appui sur le conduit pour se déplacer le long de celui-ci ; - une tête de décapage de la paroi, mobile relativement à un support ; et - des moyens de déplacement du support relativement au châssis selon au moins un mouvement vertical de translation. Grâce à l’invention, les opérations de décapage dans les conduits de type ovoïde peuvent être automatisées et ce sur une longueur aussi grande que souhaitée. De plus, le système robotisé permet une précision et une répétabilité des opérations de décapage qui sont supérieures à celle d’un opérateur humain. Il en résulte à la fois un gain du temps de travail et une diminution de la pénibilité pour les opérateurs. Le système robotisé offre également la possibilité de traiter des milieux susceptibles de contenir des substances toxiques comme par exemple de l’amiante ou des métaux lourds. En outre, le fait de déplacer le support de la tête de décapage selon un mouvement de translation vertical permet au système robotisé de s’adapter à la forme particulière des conduits de forme ovoïde, et d’éviter la complexité de certains robots à bras articulés. L’invention rend possible de déplacer aisément la tête de décapage le long de trajectoires qui ne s’inscrivent pas nécessairement dans un cercle et qui assurent donc la précision recherchée dans le traitement des sections transversales non circulaires comme celles de conduits de type ovoïdes. Conduit Par « conduit de type ovoïde », il faut comprendre un conduit présentant une partie supérieure de préférence arrondie et des parois latérales qui se rapprochent l'une de l'autre dans la partie inférieure de l’ouvrage. Le conduit peut correspondre à une canalisation ou galerie de tout type, notamment un égout. De préférence, le conduit est un égout. La forme de l’ovoïde est particulièrement avantageuse dans le cas des égouts car elle empêche la sédimentation grâce à une vitesse supérieure de l'eau à faible débit dans la partie inférieure du conduit, plus étroite. Le conduit est de préférence visitable. Un « conduit visitable » correspond à un conduit présentant une hauteur sous voûte suffisante pour permettre à un opérateur humain de le visiter, notamment à des fins de maintenance. Cette hauteur est de préférence supérieure à 150 cm, par exemple de l’ordre de 200 cm. Les dimensions du conduit de type ovoïde sont de préférence choisies pour respecter la norme NF P-16-401. Le conduit peut présenter une largeur maximale comprise entre 80 cm et 150 cm. Le conduit peut s’étendre selon un axe longitudinal rectiligne ou courbe. Il peut présenter une ou plusieurs courbures orientées autour d’axes différents et/ou selon des sens différents, entre les extrémités longitudinales du conduit. Par « axe longitudinal du conduit », on désigne la ligne joignant l'ensemble des barycentres des sections transversales du conduit. Le conduit peut s’étendre horizontalement, verticalement ou selon une direction oblique par rapport à l’horizontale. Structure du châssis mobile De préférence, le système robotisé est configuré pour prendre appui sur les parties haute et basse du conduit afin de déplacer le châssis le long du conduit. Cela confère au châssis une certaine stabilité lors de son déplacement le long du conduit ainsi que lors des opérations de décapage. Le châssis peut ainsi être capable de s'auto-maintenir dans le conduit, y compris lorsque ce dernier présente une très forte inclinaison par rapport à l’horizontale. Le châssis peut être agencé pour se déplacer en enjambant une canalisation, câble ou gaine présente par exemple le long de la partie inférieure du conduit. L’avancement du châssis peut être effectué au moyen d’une pluralité d’organes d’appui comportant par exemple des roues. Ainsi, le châssis peut comporter des jeux de paires d’organes d’appui haut et bas. Les organes d’appui de chaque paire s’étendent de préférence de part et d’autre d’un plan médian vertical du conduit. Les jeux de paires d’organes d’appui sont de préférence disposés de part et d’autre d’un plan médian horizontal du conduit. L’une au moins des paires d’organes d’appui peut être montée de manière réglable sur le châssis, notamment en hauteur et/ou en écartement de manière à s’adapter aux dimensions du conduit. Le châssis peut être réalisé de façon à lui permettre de s’auto-adapter à son environnement. Ainsi, pendant que le châssis est en mouvement le long du conduit, l’une au moins des paires d’organes d’appui peut voir sa longueur et/ou son écartement modifiés pour s’adapter à l’évolution de la section du conduit. Cela permet au châssis de s’adapter aux variations de hauteur dans le conduit lors de son déplacement le long de ce dernier . Cela permet également au châssis de s’adapter aux variations de largeur dans le conduit. Une telle configuration permet également d’adapter le déplacement du châssis à d'éventuels obstacles internes qui forment des irrégularités sur la paroi du conduit. L’autoadaptation des organes d’appui peut s’effectuer de manière passive grâce à organes de rappel élastiques qui pressent les organes d’appui contre la paroi et/ou de manière active, grâce à des moyens de réglage pilotés par exemple en fonction d’un retour quant à la forme du conduit, généré par exemple par une caméra ou autre(s) capteur(s), ou la force de réaction sur les parois. De préférence, le châssis est automoteur. Celui-ci est ainsi capable d’avancer seul, sans être tracté par des câbles par exemple. Le système peut à cet effet comporter un ou plusieurs moteurs, de préférence électriques, pour entrainer en mouvement, notamment en rotation, au moins une roue formant organe d’appui. Afin de faciliter l’installation du système robotisé dans le conduit, le châssis est avantageusement démontable, de façon à diminuer son encombrement. Le châssis comporte par exemple un cadre vertical sur lequel sont montés de manière amovible les organes d’appui. Le cadre peut comporter des montants et des longerons fixés de façon amovible sur les montants. Les différents éléments constitutifs du châssis, notamment les montants et les longerons, sont avantageusement de dimension inférieure à celle des passages par lesquels des opérateurs accèdent au conduit. Cela permet notamment de faciliter leur transport à l’intérieur du conduit. La réduction en termes de poids et de taille facilite en outre le remontage du châssis dans ledit conduit. Décapage Le décapage peut être réalisé par toute technique connue à cet effet. Ainsi, le décapage peut être réalisé à l’eau à ultra haute pression, par rabotage ou burinage, ou encore par grenaillage. De préférence, le décapage est réalisé par rabotage. Ainsi, la tête de décapage comporte avantageusement un outil abrasif entraîné en mouvement sur lui-même, notamment autour d’un axe de rotation. L’outil abrasif peut comporter une pluralité de rangées de segments abrasifs disposées sur la circonférence d’un moyeu, chaque rangée de segments abrasifs s’étendant de préférence hélicoïdalement autour de l’axe de rotation du moyeu. Les segments abrasifs peuvent être en carbure de tungstène et/ou comporter une couche extérieure polycristalline diamantée. Les segments consécutifs d’une même rangée peuvent être disposés selon un pas fixe ou variable. De même, les rangées peuvent être disposées selon un pas fixe ou variable. Lors du décapage de la paroi, la présence d’espaces entre les segments et/ou les rangées favorise la formation de reliefs sur la paroi traitée, qui assurent une rugosité de surface suffisante pour pouvoir accrocher et appliquer un nouveau revêtement. En variante, l’outil abrasif comporte une pluralité de disques abrasifs empilées. Les disques sont de préférence empilés avec un espacement suffisant pour permettre la formation de reliefs sur la paroi. La position de la tête de décapage relativement au support est avantageusement réglable. La tête de décapage est de préférence montée de manière à pouvoir se déplacer selon un mouvement de translation par rapport au support, de sorte à régler la profondeur du décapage. Le support peut comporter des moyens d’immobilisation permettant d’immobiliser la tête de décapage dans une position déterminée par rapport au support. Ainsi, on peut empêcher tout basculement indésirable de la tête de décapage vers l’avant ou l’arrière du support qui influencerait outre mesure la précision du décapage. Les moyens d’immobilisation peuvent être de tout type adapté, et peuvent correspondre à une butée mécanique, par exemple. Le décapage, notamment le rabotage, s’effectue de préférence par un mouvement de rotation de la tête de décapage par rapport au support. La tête de décapage peut être entraînée en mouvement relativement au support à l’aide d’un moteur électrique, hydraulique ou pneumatique, de préférence électrique. Déplacement de la tête de décapage L’application de la tête de décapage contre la paroi du conduit est effectuée à l’aide de moyens de déplacement. Ces derniers peuvent comporter un premier translateur linéaire permettant de déplacer le support dans une direction transversale à l’axe longitudinal du conduit. Cela permet d’assurer un écartement du support qui s’adapte aux dimensions de la section de la paroi du conduit à décaper. Une telle mobilité est avantageuse dans le cas du conduit de type ovoïde car elle permet d’adapter l’application de la tête de décapage aux variations des dimensions du conduit. Il est également possible à la fois d’écarter le support du châssis en vue d’appliquer la tête de décapage contre la paroi et de le rapprocher du châssis de façon à éviter à la tête de décapage de venir au contact de certaines zones de la paroi, correspondant à des zones qu’il convient d’éviter de solliciter. Le premier translateur linéaire précité peut être entrainé en mouvement par un moteur pneumatique, électrique ou hydraulique, de préférence pneumatique. De préférence le premier translateur est à action pneumatique. Dans le but de permettre au système d’atteindre des zones de la paroi situées à différentes hauteurs, les moyens de déplacement peuvent comporter un deuxième translateur linéaire permettant le déplacement le déplacement vertical du support. Le deuxième translateur linéaire peut être entrainé en mouvement par un moteur électrique par exemple. Les moyens de déplacement peuvent également comporter un mécanisme de rotation permettant d’orienter le support autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal du conduit et de le maintenir avec une orientation sensiblement perpendiculaire à la paroi. Ce mécanisme de rotation peut permettre à la tête de décapage de parcourir une circonférence complète du conduit. Le mécanisme de rotation peut être entraîné par un moteur, notamment électrique. Avantageusement, le ou les moteurs électriques ont une classe de résistance leur permettant d’être immergés dans le conduit. Ainsi, les moyens de déplacement permettent à la tête de décapage d’atteindre une zone quelconque de la paroi et de la traiter avec la précision requise. Le système robotisé peut en outre comporter un système de commande pour commander d’une part le déplacement du châssis, et d’autre part les différents mouvements des moyens de déplacement ainsi que celui de la tête de décapage. Le système de commande peut ainsi comporter un ou plusieurs processeurs et des moyens de mémorisation dans lesquels est mémorisé un produit programme d’ordinateur, sous la forme d’un ensemble d’instructions de code exécutable par le ou les processeurs pour commander le système robotisé. Le système de commande peut comporter une interface homme/machine à partir de laquelle un opérateur peut contrôler le système robotisé. L’interface homme/machine est par exemple utilisée en amont de l’intervention, lors de la planification des opérations de décapage, afin d’établir la trajectoire du système robotisé, cette planification s’effectuant par exemple en chargeant dans le système un modèle numérique 3D du conduit préalablement réalisé. Ce même modèle numérique 3D peut être utilisé pour piloter le système robotisé lors de l’intervention. L’interface homme/machine peut être utilisée pendant l’intervention pour visualiser la progression du châssis, en affichant par exemple sa position en temps réel ou quasi-temps réel. L’interface homme/machine peut à cet effet comporter un écran de visualisation, de préférence tactile. L’interface homme/machine peut comporter tous moyens de saisie adaptés, par exemple un clavier ou une manette de commande. Recyclage Le système peut également comporter des moyens d’aspiration pour l’évacuation des débris générés lors du décapage. Cela permet d'éviter ou tout du moins de réduire l'accumulation de déchets dans le conduit. Les moyens d’aspiration peuvent comporter au moins un tuyau d’aspiration à relier à une unité d’aspiration à disposer de préférence hors du conduit. Le déplacement du tuyau est de préférence asservi à celui du châssis. Le tuyau d’aspiration est de préférence relié au support de la tête de décapage. Ainsi, les débris peuvent être captés à la source, ce qui permet notamment d’optimiser l’opération d’aspiration. Pour assister le système robotisé dans son fonctionnement, ce dernier peut comporter un système d’acquisition de données d’environnement. Le système d’acquisition de données d’environnement peut comporter au moins un capteur optique tel qu’une ou plusieurs caméras et/ou un ou plusieurs capteurs laser à balayage. Le système robotisé peut comporter un dispositif d’éclairage et/ou d’illumination IR du conduit. Le système d’acquisition de données peut être associé à un système de géolocalisation, par exemple GPS ou de type « indoor », permettant de fournir les coordonnées des données acquises. Ce même système de localisation peut également être configuré pour fournir une information relative à la position du châssis dans le conduit. Procédé L’invention a encore pour objet un procédé de traitement d’une paroi d’un conduit de type ovoïde d’un ouvrage tel qu’une galerie souterraine, mis en œuvre par un système robotisé selon l’invention, comportant l’étape consistant à : décaper une portion de la paroi à l’aide de la tête de décapage, en déplaçant son support à l’aide des moyens de déplacement précités. L’étape a) peut être réalisée alors que le système robotisé a arrêté son déplacement le long du conduit. Le procédé peut comporter, le cas échéant, ultérieurement à l’étape a), l’étape b) consistant à faire avancer le châssis après le décapage de ladite portion de la paroi, en vue de décaper une portion suivante. En variante, l’étape a) est réalisée alors que le système robotisé se déplace le long du conduit. L’étape a) comporte avantageusement l’étape i) consistant à effectuer au moins une translation du support, par rapport au châssis, selon un axe transversal et/ ou perpendiculaire à l’axe longitudinal du conduit, de sorte à écarter le support du châssis et à rapprocher au mieux la tête du décapage de la portion de la paroi à traiter. L’étape a) peut comporter l’étape ii) consistant à effectuer une rotation du support autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal du conduit de manière à orienter la tête de décapage perpendiculairement à la portion de la paroi précitée. L’étape ii) peut être réalisée avant l’étape i), après l’étape i), ou simultanément à l'étape i). L’étape a) peut comporter en outre l’étape iii) consistant à mettre en mouvement, notamment en rotation, la tête de décapage relativement au support. Le procédé peut comporter l’étape iv) consistant à aspirer les débris de revêtement générés à l’étape a) à l’aide des moyens d’aspiration vers l’unité d’aspiration, notamment disposée en surface lorsque le conduit est enterré. L’étape iv) peut être réalisée après l’étape a) ou simultanément à l'étape a). Préalablement à l’étape b), le système robotisé peut effectuer au moins une translation en sens inverse à celui de l’étape i) de sorte à rapprocher le support du châssis, et éventuellement le ramener en position initiale. A l’étape b) l’avancement peut se faire de manière incrémentielle, d’une distance correspondant à la largeur de la tête de décapage, de façon à permettre un décapage de la paroi du conduit continu le long du conduit. Les différentes étapes décrites plus haut sont de préférence téléopérées par un opérateur à distance à partir de l’interface homme/machine, notamment à l’aide d’une manette de commande. L’invention a encore pour objet un conduit de type ovoïde, notamment enterré tel qu’un égout, traité selon le procédé selon l’invention. L’invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d’exemples de mise en œuvre non limitatifs de celle-ci, et à l’examen du dessin annexé, sur lequel : la représente une vue schématique et partielle d’un système robotisé selon l’invention, la représente isolément une tête de décapage du système robotisé, la représente isolément un disque d’une variante de tête de décapage selon l’invention, la représente une vue schématique et partielle d’un système robotisé selon l’invention, et la représente une vue schématique et partielle d’un système robotisé selon l’invention. Description détaillée On a représenté aux figures 1, 4 et 5, un exemple de système robotisé 1 selon l’invention, destiné à être placé à l’intérieur d’un conduit 5 de type ovoïde, en vue de décaper sa paroi. Comme cela est visible à la , le conduit 5 présente une partie supérieure 6 et des parois latérales 7 qui se rapprochent l'une de l'autre vers la partie inférieure 8 du conduit. Le système robotisé 1 comporte un châssis mobile 10 configuré pour se déplacer le long du conduit 5 en s’appuyant sur ce dernier. Dans l’exemple illustré, le châssis 10 comporte un cadre vertical 11 et une pluralité d’organes d’appui 17. Le cadre 11 comporte des montants verticaux 12 et des longerons horizontaux 13 fixés de façon amovible sur les montants. Les organes d’appui 17 comportent dans l’exemple illustré des roues, dont au moins une partie est automotrice et est entrainée par un ou plusieurs moteurs, non représentés, via des réducteurs et/ou renvois d’angle. Dans le mode de réalisation illustré, le châssis 10 comporte deux jeux de paires d’organe d’appui hauts 16 et d’organes d’appui bas 15, qui sont disposées de part et d’autre d’un plan médian horizontal M1 du conduit 5. Comme cela est visible à la , le jeu d’organes d’appui hauts 16 est en contact avec la partie supérieure 6 de la paroi du conduit 5. Les organes d’appui 17 de chaque paire 15 ou 16 s’étendent symétriquement de part et d’autre d’un plan médian vertical du conduit, comme illustré. Le système robotisé 1 comporte en outre une tête de décapage 20, mobile par rapport à un support 21 portant celle-ci. De préférence, la tête de décapage 20 est mobile en translation par rapport au support 21, ce qui permet de régler sa position par rapport au support et ainsi la profondeur du décapage. Le support 21 comporte des moyens d’immobilisation, par exemple une butée mécanique, permettant d’immobiliser la tête de décapage 20 dans la position souhaitée par rapport au support. Dans le mode de réalisation illustré, le décapage est réalisé par rabotage de la paroi. La tête de décapage 20 comporte à cet effet un outil abrasif entraîné sur lui-même autour d’un axe de rotation X 2 perpendiculaire à l’axe longitudinal X 1 du support 21. A cet effet, la tête de décapage est entrainée en rotation à l’aide d’un moteur électrique non représenté. Dans l’exemple illustré à la , l’outil abrasif 22 comporte un moyeu 25 portant à sa périphérie une pluralité de rangées de segments abrasifs 23. Chaque rangée s’étend de préférence hélicoïdalement autour de l’axe de rotation X2 du moyeu, comme cela est visible à la . Les rangées consécutives peuvent être disposées selon un pas e 1 fixe ou variable. En variante, l’outil abrasif 22 comporte une succession de disques abrasifs coaxiaux 26. Ces derniers sont de préférence disposés avec un espacement suffisant pour permettre la formation de reliefs sur la paroi. Un exemple de disque 26 adapté est représenté à la . Afin de permettre à la tête de décapage 20 d’être appliquée au mieux sur les différentes zones de la paroi, le système robotisé comporte des moyens de déplacement pour déplacer le support 21 par rapport au châssis 10. Les moyens de déplacement 30 comportent dans l’exemple illustré un premier translateur linéaire 33 permettant de déplacer le support 21 dans un sens transversal Y à l’axe longitudinal X du conduit 5. Le premier translateur linéaire est de préférence commandé par un actionneur pneumatique. Les moyens de déplacement 30 comportent également un deuxième translateur linéaire 35 permettant de déplacer le support verticalement le long d’un axe Z perpendiculaire à l’axe longitudinal X du conduit 5. Le deuxième translateur linéaire 35 peut être entrainé en mouvement au moyen d’un moteur électrique. Dans l’exemple illustré, les moyens de déplacement comportent en outre un mécanisme d’orientation 37, visible sur les figures 4 et 5, permettant d’orienter le support autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal X du conduit 5 et de le maintenir perpendiculairement à la paroi. Le mécanisme d’orientation permet ainsi à la tête de décapage de parcourir la circonférence de la section. Le mécanisme d’orientation peut comporter un moteur électrique pour entrainer en rotation la tête de décapage. Les différents moteurs d’entrainement précités sont commandés à l’aide d’un système de commande, non représenté. Ce système de commande peut comporter un ou plusieurs processeurs et des moyens de mémorisation dans lesquels est mémorisé un produit programme d’ordinateur, sous la forme d’un ensemble d’instructions de code à exécuter par le ou les processeurs. Il s’agit par exemple d’un micro-ordinateur ou microcontrôleur équipé d’interfaces appropriées pour contrôler les moteurs. Le système de commande comporte également une interface homme/machine à partir de laquelle un opérateur peut diriger le système robotisé. Cette interface comporte de préférence un écran tactile permettant à l’opérateur de saisir les informations relatives au fonctionnement du système robotisé. L’interface comporte également une manette de commande pour permettre à l’opérateur de contrôler les différents mouvements du système robotisé. Le système robotisé 1 comporte de préférence des moyens d’aspiration pour l’évacuation des débris du revêtement générés lors des opérations de décapage. Les moyens d’aspiration peuvent comporter au moins un tuyau d’aspiration reliée à une unité d’aspiration placée en surface. Le déplacement du tuyau est de préférence asservi à celui du châssis. Le tuyau d’aspiration est de préférence attaché directement au support de la tête de décapage. On va maintenant décrire brièvement des étapes d’un procédé du décapage de la paroi du conduit 5 selon l’invention. Ces étapes peuvent être en partie téléopérées par un opérateur à distance à l’aide de la manette de commande de l’interface homme/machine précitée. En particulier, l’opérateur commande l’allumage ou l’arrêt du système. On suppose que le châssis 10 est positionné au voisinage d’une zone Z de la paroi nécessitant d’être décapée. Le système réalise le décapage d’une portion Pi de la paroi à l’aide de la tête de décapage 20, en déplaçant son support à l’aide des moyens de déplacement 30 relativement au châssis 10, en suivant les étapes consistant à : i) effectuer au moins une translation du support 21 selon un axe transversal et/ou une translation selon un axe perpendiculaire à l’axe longitudinal X du conduit 5, de sorte à rapprocher au maximum la tête de décapage 20 de la portion Pi à traiter, et/ou ii) effectuer une rotation du support 21 autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal X du conduit 5. Lorsque la tête de décapage 20 est perpendiculaire à la surface de la paroi à décaper, la tête de décapage 20 est mise en rotation sur elle-même pour décaper la surface. Une fois le décapage de la portion Pi réalisé, le système robotisé 1 peut effectuer au moins une translation en sens inverse à celui de l’étape i) de sorte à rapprocher le support du châssis, et éventuellement à le ramener à une position initiale. Ensuite, Le châssis est déplacé d'un nouvel incrément le long du conduit. Ce déplacement peut correspondre à la largeur d de la tête de décapage 20, de façon à permettre un traitement de la paroi du conduit sans discontinuités. En variante, les opérations de décapage sont effectuées pendant que le châssis est en mouvement de déplacement le long du conduit, la tête de décapage suivant une sorte de trajectoire hélicoïdale. Les étapes relatives à l’avancement du système et à l’adaptation à son environnement décrites ci-dessus sont de préférence réalisées de manière automatique. Le procédé comporte en outre l’aspiration, pendant que le décapage est en cours, des débris générés par celui-ci. Les étapes décrites ci-dessus sont réitérées pour décaper la paroi du conduit sur toute la longueur souhaitée. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à l’exemple de réalisation qui vient d’être décrit. Par exemple, la tête de décapage 20 peut être autre qu’un outil de rabotage, étant par exemple une buse projetant de l'eau sous ultra haute pression. Le système robotisé 1 peut comporter deux têtes de décapage. Ces dernières peuvent être portées par le même support ou par deux supports distincts. Le système robotisé peut également comporter un outil de dépose de revêtement permettant à la suite du décapage du revêtement existant d’appliquer le nouveau revêtement. Le système robotisé peut ainsi porter par exemple un outil d’application d’un revêtement. On peut encore apporter d’autres modifications au système sans sortir du cadre de l’invention, et par exemple le châssis peut comporter des appuis additionnels reposant sur les parois latérales. Système robotisé (1) à disposer à l’intérieur d’un conduit (5) de type ovoïde pour le traitement d’une paroi de celui-ci, comportant : - un châssis mobile (10) configuré pour prendre appui sur le conduit (5) pour se déplacer le long de celui-ci ; - une tête de décapage (20) de la paroi, mobile relativement à un support (21); et - des moyens de déplacement (30) du support (21) relativement au châssis (10) selon au moins un mouvement vertical de translation. Système selon la revendication précédente, la tête de décapage (20) comportant au moins un outil abrasif entraîné en mouvement sur lui-même, notamment autour d’un axe de rotation (X2). Système selon la revendication précédente, l’outil abrasif (22) comportant une pluralité de rangées de segments abrasifs (23) disposées sur la circonférence d’un moyeu (25), chaque rangée de segments abrasifs (23) s’étendant de préférence hélicoïdalement autour de l’axe de rotation du moyeu. Système selon la revendication 2, l’outil (22) comportant une pluralité de disques abrasifs empilés (26). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, les moyens de déplacement (30) comportant un premier translateur linéaire (33) permettant de déplacer le support (21) dans une direction transversale (Y) à l’axe longitudinal (X) du conduit (5). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, les moyens de déplacement (30) comportant un deuxième translateur linéaire permettant le déplacement vertical du support (21). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, les moyens de déplacement (30) comportant un mécanisme de rotation (37) permettant d’orienter le support (21) autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal (X) du conduit. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, étant configuré pour prendre appui sur les parties haute et basse (6 ; 8) du conduit (5) afin de déplacer le châssis (10) le long du conduit (5). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, le châssis mobile (10) comportant des jeux de paires (15 ; 16) d’organes d’appuis (17) disposés de part et d’autre d’un plan médian horizontal (M 1 ) du conduit (5). Système selon la revendication précédente, les organes d’appui (17) de chaque paire (15 ; 16) s’étendant de part et d’autre d’un plan médian vertical (M 2 ) du conduit. Système selon l’une des revendications 9 et 10, au moins une paire d’organes (17) d’appuis étant montée de manière réglable sur le châssis (10), notamment réglables en hauteur et/ ou en écartement. Système selon l’une des revendications 9 à 10, les organes d’appuis (17) comportant des roues. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, le châssis mobile (10) étant automoteur. Système selon l’une quelconque des revendications 9 à 13, le châssis comportant un cadre vertical (11) sur lequel sont montés de manière amovible les organes d’appui (17), le cadre (11) comportant des montants (12) et des longerons (13) fixés de façon amovible sur les montants (12). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une interface homme/machine à partir de laquelle un opérateur peut contrôler le système robotisé (1), ladite interface comportant notamment un écran de visualisation, de préférence tactile. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant des moyens d’aspiration pour l’évacuation des débris générés par le décapage. Système selon la revendication précédente, les moyens d’aspiration comportant au moins un tuyau d’aspiration à relier à une unité d’aspiration à disposer de préférence hors du conduit (5), le tuyau d’aspiration étant de préférence relié au support de la tête de décapage. Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, étant configuré pour se déplacer le long du conduit (5) en enjambant une canalisation, câble ou gaine (9) présente le long de la partie inférieure (8) du conduit (5). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, étant agencé pour être piloté à partir d’un modèle 3D du conduit. Procédé de traitement d’une paroi d’un conduit (5) de type ovoïde, mis en œuvre par un système robotisé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant les étapes consistant à : a) décaper une portion (Pi) de la paroi à l’aide de la tête de décapage (20), en déplaçant son support (21) à l’aide des moyens de déplacement (30). Procédé selon la revendication précédente, comportant l’étape b) consistant à faire avancer le châssis (10) après le décapage de ladite portion (Pi) de la paroi, en vue de décaper une portion suivante. Procédé selon la revendication 20, l’étape a) étant réalisée alors que le système robotisé (1) se déplace le long du conduit. Procédé selon l’une quelconque des revendications 20 à 22, l’étape a) comportant l’étape i) consistant à effectuer au moins une translation du support (21), par rapport au châssis (10), selon à un axe transversal et/ ou perpendiculaire à l’axe longitudinal (X), de sorte à écarter le support (21) du châssis (21). Procédé selon l’une des revendications 20 à 23, l’étape a) comportant l’étape ii) consistant à effectuer une rotation du support (21) autour d’un axe sensiblement parallèle à l’axe longitudinal (X) du conduit (5) de manière à orienter la tête de décapage (20) perpendiculairement à la portion (Pi) de ladite paroi. Procédé selon l’une quelconque des revendications 20 à 24, comportant l’étape iv) consistant à aspirer les débris générés à l’étape a) à l’aide des moyens d’aspiration vers l’unité d’aspiration, notamment disposée en surface lorsque le conduit (5) est enterré. Procédé selon l’une quelconque des revendications 20 à 25, le conduit (5) étant un ovoïde d’égout.