Brevet FR3113577A1 — publié le 20220304

La présente invention divulgue un procédé et un dispositif d’affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée, dans lequel cinq zones d'affichage de courbes de mesure de force en temps réel, ainsi qu'une zone d'affichage de texte et une zone d'affichage de valeur sont configurées dans le même écran d'affichage ; les courbes de mesure de force en temps réel sont affichées dans les cinq zones d'affichage de courbes et sont rafraîchies en temps réel sur la base des données de force renvoyées par le fil de guidage pendant l'avancement ou le retrait ; la zone d'affichage de valeur affiche en temps réel les données de force renvoyées lorsque le fil de guidage est avancé ou retiré; les cinq zones d'affichage de courbe sont pourvues d'une bordure autour du périmètre extérieur. La situation actuelle de la force du fil de guidage de serrage du robot peut être facilement visualisée en observant les positions hautes et basses des courbes, indiquant clairement les états normal, d'avertissement et de danger. De plus, la tendance de la courbe peut être utilisée pour prédire un éventuel danger imminent, garantissant ainsi que l'intervention chirurgicale est réalisée de manière sûre et efficace. Lorsque la courbe de force est hors de la plage normale, le système modifie la présentation de la bordure ou l'état de l'affichage, afin d'inciter le chirurgien à faire attention PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'AFFICHAGE DU RETOUR DE FORCE POUR UNE INTERVENTION CHIRURGICALE ROBOTISÉE La présente invention concerne le domaine des interventions vasculaires mini-invasives, et en particulier un procédé et un dispositif d'affichage du retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée. La technique antérieure Dans le monde, près de 30 millions de personnes meurent chaque année de maladies cardiovasculaires, ce qui représente environ 30 % du taux de mortalité de toutes les maladies. En Chine, près de 300 millions de personnes souffrent de maladies cardiovasculaires. Les maladies cardiovasculaires sont devenues l'une des trois principales causes de décès par maladies humaines, affectant gravement la santé nationale et la vie normale des gens. La thérapie interventionnelle cardiovasculaire mini-invasive est le principal traitement des maladies cardiovasculaires et cérébrovasculaires. Par rapport aux procédures chirurgicales traditionnelles, elle présente des avantages évidents tels qu'une petite incision et un temps de récupération court. Les procédures cardiovasculaires interventionnelles sont réalisées en insérant manuellement des cathéters, des fils de guidage et des stents dans le corps du patient pour compléter le traitement. La chirurgie interventionnelle présente les deux problèmes suivants : premièrement, pendant l'intervention, comme le DSA émet des rayons X, la force physique du chirurgien diminue plus rapidement, et sa concentration et sa stabilité vont également diminuer, ce qui entraînera une diminution de la précision opérationnelle et une susceptibilité aux accidents tels que les dommages endothéliaux et la rupture perforée des vaisseaux sanguins causés par une force de poussée inadéquate, avec pour conséquence un risque pour la vie du patient. Deuxièmement, les dommages cumulatifs causés par les rayonnements ionisants à long terme peuvent augmenter considérablement les risques de leucémie, de cancer et de cataracte aiguë chez un chirurgien. L'accumulation de radiations par les chirurgiens suite à la réalisation de procédures interventionnelles est devenue un problème qui nuit à la vie professionnelle des chirurgiens et limite le développement des procédures interventionnelles qui ne peut être ignoré. Ce problème peut être résolu efficacement par la robotique, qui peut également améliorer de manière significative la précision et la stabilité des opérations chirurgicales, tout en réduisant efficacement les dommages causés par les radiations aux chirurgiens interventionnels et en diminuant les risques d'accidents peropératoires. Une fois que le robot a recueilli des informations sur la force grâce à des capteurs, comment transformer efficacement ces informations en données utiles pour les chirurgiens, qui peuvent mieux les guider dans les opérations chirurgicales, est un problème urgent. Actuellement, le retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée pose plusieurs problèmes en Chine : (1) le retour de force n'indique que la valeur, ce qui n'a que peu d'importance pour le guidage des opérations du chirurgien ; (2) il est impossible de voir la tendance de la variation de la force, et la prédiction des dangers n'est pas possible ; (3) lorsque la force est importante, il n'y a pas d'indication de danger. Compte tenu des problèmes ci-dessus, un procédé et un dispositif d'affichage du retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée de la présente invention sont proposés, qui consistent à résoudre le problème de l'absence de procédé de présentation du retour d'effort approprié pour les robots de chirurgie interventionnelle au stade actuel, et à résoudre le problème du manque de commodité des chirurgiens à utiliser le retour d'effort du robot pour guider efficacement l'opération chirurgicale en toute sécurité. les cinq zones d'affichage de courbe, dans l'ordre de haut en bas : un premier intervalle de danger, un premier intervalle d'avertissement, un intervalle normal, un second intervalle d'avertissement et un second intervalle de danger ; la zone d'affichage de texte correspondant aux noms de désignation des cinq zones d'affichage de courbe, respectivement; les cinq zones d'affichage de courbe sont pourvues d'une bordure autour du périmètre extérieur de ces cinq zones d'affichage de courbe. De préférence, une ligne d'alerte est prévue entre le premier intervalle de danger et le premier intervalle d'avertissement ; et/ou la ligne d'avertissement est prévue entre le second intervalle de danger et le second intervalle d'avertissement. De préférence, la fréquence de rafraîchissement de la courbe de mesure de force en temps réel affichée est préconfigurée ; la coordonnée verticale de la courbe de mesure de force en temps réel est la valeur de la force et sa coordonnée horizontale est le temps. De préférence, lorsque le fil de guidage est avancé, la zone d'affichage de valeur affiche une valeur de mesure de force positive et la courbe de mesure de force en temps réel fluctue dans l’intervalle normal, le premier intervalle d'avertissement et le premier intervalle de danger; lorsque le fil de guidage est retiré, la zone d'affichage de valeur affiche une valeur de mesure de force négative et la courbe de mesure de force en temps réel fluctue dans l’intervalle normal, le second intervalle d'avertissement et le second intervalle de danger. De préférence, l’intervalle normal représente la plage maximales de valeurs qui sont sans danger pour le corps humain lorsque le fil de guidage est avancé et retiré ; les valeurs maximales qui sont sans danger pour le corps humain lorsque le fil-guide est avancé et retiré sont les niveaux de limite supérieure et inférieure de l’intervalle normal, respectivement. De préférence, la bordure est affichée d'une première manière prédéterminée lorsque la courbe de mesure de force en temps réel entre dans le premier intervalle d'avertissement ou le second intervalle d'avertissement; la bordure est affichée d'une seconde manière prédéterminée lorsque la courbe de mesure de force en temps réel entre dans le premier intervalle de danger ou le second intervalle de danger. De préférence, la première manière prédéterminée a une présentation différente de la seconde manière prédéterminée; la présentation comprend : une couleur, une forme et/ou une luminosité différentes. Dans un deuxième aspect, des modes de réalisation de la présente invention fournissent un dispositif d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée utilisant le procédé tel que décrit dans l'un quelconque des modes de réalisation ci-dessus. Les effets bénéfiques de la solution technique ci-dessus fournie par des modes de réalisation de la présente invention comprennent au moins: Le mode de réalisation de la présente invention fournit un procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée, qui est utilisé dans l'interface d'opération d'extrémité motrice du robot de chirurgie interventionnelle pour présenter une courbe de mesure de force en temps réel lisse au chirurgien, et en observant les positions haute et basse de la courbe, la situation de force actuelle du robot serrant le fil de guidage peut être facilement vue, et les états normal, d'avertissement et de danger peuvent être clairement vus. En même temps, la tendance de la courbe peut également être utilisée pour prédire le danger imminent, assurant ainsi une opération sûre et efficace. Lorsque la courbe de force est hors de la plage normale, le système modifie la présentation de la bordure ou l'état de l'affichage, afin d'inciter le chirurgien à faire attention. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés dans la suite de la description et, en partie, deviendront apparents à partir de la description ou seront compris par l'exécution de l'invention. Les objets et autres avantages de la présente invention peuvent être réalisés et obtenus au moyen de la construction particulièrement indiquée dans la description telle qu'elle est rédigée, les revendications et les dessins d'accompagnement. Les solutions techniques de l'invention sont décrites plus en détail ci-après à l'aide des dessins et des modes de réalisation qui les accompagnent. Les dessins d'accompagnement sont utilisés pour permettre une meilleure compréhension de la présente invention et font partie de la description et, avec les modes de réalisation de l'invention, sont utilisés pour expliquer l'invention et ne constituent pas une limitation de l'invention. Dans les dessins d'accompagnement: La est un diagramme schématique de la courbe de mesure de la force cachée pour une intervention chirurgicale robotisée fourni par des modes de réalisation de la présente invention ; et La est un diagramme schématique d'un affichage à retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée fourni par des modes de réalisation de la présente invention. Dans les dessins : 101, courbe de mesure de force ; 102, intervalle normal ; 103, premier intervalle d'avertissement ; 104, deuxième intervalle d'avertissement ; 105, premier intervalle de danger ; 106, deuxième intervalle de danger ; 107, première ligne d'alerte ; 108, deuxième ligne d'alerte; 109, texte explicatif ; 110, valeurs de mesure de la force ; 111, bordure. Des exemples de modes de réalisation de la présente divulgation seront décrits plus en détail ci-dessous en référence aux dessins ci-joints. Bien que des exemples de la présente divulgation soient montrés dans les dessins d'accompagnement, il faut comprendre, cependant, que la présente divulgation peut être mise en œuvre sous diverses formes et ne doit pas être limitée par les modes de réalisation exposés ici. Ces modes de réalisation sont plutôt fournis pour permettre une compréhension plus approfondie de la présente divulgation et pour permettre une communication complète de la portée de la présente divulgation aux personnes compétentes dans l'art. Comme le montrent les figures 1-2, il y a une courbe de mesure de la force en temps réel 101 sous la forme d'une ligne continue; un intervalle normal 102 ; deux intervalles d'avertissement sur les deux côtés supérieurs et inférieurs de l'intervalle normal 102, étant le premier intervalle d'avertissement 103 et le second intervalle d'avertissement 104, respectivement, et deux intervalles de danger, étant le premier intervalle de danger 105 et le second intervalle de danger 106 ; deux lignes d'alerte, la première ligne d'alerte 107 étant située entre le premier intervalle de danger 105 et le premier intervalle d'avertissement 103 ; la deuxième ligne d'alerte 108 étant située entre le deuxième intervalle de danger 106 et le deuxième intervalle d'avertissement 104 ; la valeur affichée étant la donnée de force renvoyée lorsque le fil de guidage est avancé ou retiré ; et le texte de description 109, qui peut correspondre au nom de désignation de la zone d'affichage, est utilisé pour indiquer chaque intervalle. Par exemple, sur un côté de la première ligne d'alerte 107 et de la deuxième ligne d'alerte 108, respectivement, affiche le mot “alerte” pour avertir le chirurgien de l'emplacement. Comme le montre la , la courbe de mesure de la force en temps réel est une courbe similaire à un graphique de stock, et sa fréquence de rafraîchissement peut être préconfigurée en fonction des besoins de l'opération ou des réglementations médicales, par exemple, 20 fois/sec. La coordonnée verticale de la courbe est la valeur de la force, la coordonnée horizontale est le temps, et la courbe se déplace de 20 unités par seconde vers la gauche jusqu'à l'extrême gauche de l'intervalle, affichant et enregistrant la courbe de mesure de la force en temps réel. Lorsque le fil est avancé, la valeur de la force mesurée est positive, la courbe est supérieure, et la courbe de mesure de la force en temps réel fluctue dans l'intervalle normal 102, le premier intervalle d'avertissement 103 et le premier intervalle de danger 105 ; lorsque le fil est retiré, la valeur de la force mesurée est négative, la courbe est inférieure, et la courbe de mesure de la force en temps réel fluctue dans l'intervalle normal 102, le deuxième intervalle d'avertissement 104 et le deuxième intervalle de danger 106. La forme de la courbe montre la force en temps réel et la force historique du fil de guidage, ce qui aide le chirurgien à disposer d'informations valables. L'intervalle normal 102 décrit ci-dessus est une zone qui indique la plage de fluctuation normale de la force sur le fil de guidage, c'est-à-dire que l'intervalle de sécurité désigne, la valeur maximale qui est sans danger pour le corps humain lorsque le fil de guidage est avancé et retiré, et est les niveaux de limite supérieure et inférieure de l'intervalle normal 102, respectivement. Tant que la courbe de mesure de la force fluctue dans l'intervalle normal, la force exercée sur le fil de guidage est considérée comme normale, ce qui permet au chirurgien de savoir que la force exercée sur le fil de guidage est normale à ce moment-là. Dans lequel, l'intervalle d'avertissement est une zone ayant deux zones indiquant un état d'avertissement lorsque le fil de guidage est avancé et lorsque le fil de guidage est retiré. Comme le montrent les figures 1-2, le premier intervalle d'avertissement 103 est situé au-dessus de l'intervalle normal 102 et le deuxième intervalle d'avertissement 104 est situé au-dessous de l'intervalle normal 102. Lorsque la courbe de mesure de la force présente une valeur élevée ou faible, la courbe entre dans ces deux intervalles d'avertissement. L'entrée dans ces intervalles indique que la force exercée sur le fil de guidage est supérieure à la normale, mais pas encore dans l’intervalle de danger, et le chirurgien doit veiller à éviter une nouvelle augmentation de la force. Lorsque la courbe entre dans cette zone, la bordure 111 s'affiche de la première manière prédéterminée pour alerter le chirurgien. Pour faciliter davantage la détermination rapide et précise par le chirurgien de l'emplacement de la courbe, la première manière prédéterminée décrite ci-dessus a une présentation différente de la seconde manière prédéterminée, la présentation différente pouvant être une différence de couleur, une différence de forme ou une différence de luminosité. Par exemple, comme le montrent les figures 1 et 2, la courbe de mesure de la force est placée en haut de tous les intervalles, et sous la courbe de mesure de la force, il y a un intervalle normal 102 au milieu, qui a une couleur de fond verte, lorsque la courbe tombe dans cet intervalle, cela indique que le fil de guidage est sous une force normale et que l'état chirurgical est sûr. Lorsque la courbe tombe dans l'intervalle d'avertissement, cela indique que le fil de guidage dépasse la plage normale, mais n'est pas encore dans la zone de danger, et le chirurgien doit veiller à éviter toute augmentation supplémentaire de la force. Lorsque la courbe tombe dans la zone de danger, cela indique que la force exercée sur le fil de guidage a atteint la plage de danger, et la limite 111 est affichée en rouge ; à ce moment-là, le chirurgien doit combiner l'image en temps réel de l'DSA pour juger de l'état du fil de guidage, et réduire la force exercée sur le fil de guide par une opération pour faire revenir la courbe dans la plage normale. Encore une fois, à titre d'exemple de forme, lorsque la courbe de mesure de la force est placée dans l'intervalle normal 102, la bordure 111 est une ligne continue plus fine. Lorsque la courbe passe dans l'intervalle d'avertissement, la bordure 111 se transforme en une ligne pointillée plus épaisse ; et lorsque la courbe passe dans l'intervalle de danger, la bordure 111 se transforme en une double ligne pointillée plus épaisse ; afin d'alerter le chirurgien de l'état dans lequel se trouve la force à ce moment-là. De même, par exemple, en termes de luminosité, lorsque la courbe de mesure de la force est placée dans l'intervalle normal 102, la bordure 111 est un affichage de première luminosité. Lorsque la courbe tombe dans l'intervalle d'avertissement, la bordure 111 passe à un deuxième affichage de la luminosité ; lorsque la courbe tombe dans l'intervalle de danger, la bordure 111 passe à un troisième affichage de la luminosité ; cette valeur de la première à la troisième luminosité augmente ou diminue progressivement pour montrer la distinction. Selon un autre mode de réalisation, deux quelconques ou les trois manifestations ci-dessus peuvent être combinées et affichées conjointement pour faciliter l'alerte du chirurgien afin qu'il puisse noter rapidement et précisément la force exercée et prendre les mesures de traitement appropriées en temps voulu. Le procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée fourni par des modes de réalisation de la présente invention est capable de présenter visuellement au chirurgien les états normal, d'avertissement et de danger de la force au fil de guidage, ce qui est pratique à utiliser pour le chirurgien. En cas de danger, l'anomalie est détectée dès le départ en observant le changement de couleur, de forme ou de luminosité de la bordure. En outre, il peut également être utilisé comme un produit modulaire qui peut être facilement intégré dans l'interface d'affichage de la commande finale principale, ce qui facilite l'intégration du système. Sur la base du même concept inventif, des modes de réalisation de la présente invention fournissent également un dispositif d'affichage de retour de force de robot chirurgical interventionnel, et puisque le principe du problème résolu par le dispositif est similaire à la méthode d'affichage de retour de force de robot chirurgical interventionnel précédemment décrite, la mise en œuvre du dispositif peut se référer à la mise en œuvre de la méthode précédemment décrite, et la répétition ne sera pas répétée. Des modes de réalisation de la présente invention fournissent un dispositif d'affichage de retour de force de robot chirurgical interventionnel, appliquant la méthode d'affichage susmentionnée, qui peut être facilement intégré dans l'interface d'affichage de la commande d’extrémité motrice, facilitant l'intégration du système. En termes d'interface affichée, la structure globale est simple et facile à utiliser, et en cas de danger, l'anomalie est détectée dès le départ en observant le changement de couleur, de forme ou de luminosité de la bordure. Dans l'interface d'opération d'extrémité motrice du robot de chirurgie interventionnelle, une courbe de mesure de force en temps réel lisse est présentée au chirurgien, et en observant les positions haute et basse de la courbe, la situation de force actuelle du robot serrant le fil de guidage peut être facilement vue, et les états normal, d'avertissement et de danger peuvent être clairement vus. En même temps, la tendance de la courbe peut également être utilisée pour prédire le danger imminent, assurant ainsi une opération sûre et efficace. Lorsque la courbe de force est hors de la plage normale, le système modifie la présentation de la bordure ou l'état de l'affichage, afin d'inciter le chirurgien à faire attention. Il doit être compris par un homme du métier que les réalisations de la présente invention peuvent être fournies sous forme de procédés, de systèmes ou de produits de programme informatique. En conséquence, la présente invention peut prendre la forme d'une réalisation entièrement matérielle, d'une réalisation entièrement logicielle, ou d'une réalisation combinant des aspects logiciels et matériels. En outre, la présente invention peut prendre la forme d'un produit de programme informatique mis en œuvre sur un ou plusieurs supports de stockage utilisables par ordinateur (y compris, mais sans s'y limiter, une mémoire à disque et une mémoire optique, etc.) contenant un code de programme utilisable par ordinateur. La présente invention est décrite en référence à des organigrammes et/ou des schémas de principe de procédés, de dispositifs (systèmes) et de produits de programmes informatiques selon des modes de réalisation de la présente invention. Il faut comprendre que chacun des processus et/ou des cases des organigrammes et/ou des schémas de principe, et la combinaison des processus et/ou des cases des organigrammes et/ou des schémas de principe, peuvent être mis en œuvre par des instructions de programme informatique. Ces instructions de programme d'ordinateur peuvent être fournies à un processeur d'un ordinateur à usage général, d'un ordinateur spécialisé, d'un processeur intégré ou d'un autre dispositif de traitement de données programmable pour produire une machine telle que les instructions exécutées par le processeur de l'ordinateur ou de l'autre dispositif de traitement de données programmable produisent un dispositif pour mettre en oeuvre les fonctions spécifiées dans un processus ou plusieurs processus dans l'organigramme et/ou une boîte ou plusieurs boîtes dans le schéma fonctionnel. Ces instructions de programme d'ordinateur peuvent également être stockées dans une mémoire lisible par ordinateur capable d'ordonner à un ordinateur ou à un autre dispositif de traitement de données programmable de fonctionner d'une manière particulière de sorte que les instructions stockées dans cette mémoire lisible par ordinateur produisent un article manufacturé comprenant un dispositif d'instruction qui met en oeuvre la fonction spécifiée dans un ou plusieurs processus d'un organigramme et/ou une ou plusieurs cases d'un schéma fonctionnel. Ces instructions de programme d'ordinateur peuvent également être chargées sur un ordinateur ou un autre dispositif programmable de traitement de données de telle sorte qu'une série d'étapes opérationnelles soient exécutées sur l'ordinateur ou un autre dispositif programmable pour produire un traitement mis en œuvre par ordinateur de telle sorte que les instructions exécutées sur l'ordinateur ou un autre dispositif programmable fournissent les étapes utilisées pour exécuter les fonctions spécifiées dans un ou plusieurs processus de l'organigramme et/ou une ou plusieurs cases du schéma fonctionnel. Il est clair qu'un homme du métier peut apporter diverses modifications et variations à la présente invention sans s'écarter de l'esprit et de la portée de la présente invention. Ainsi, dans la mesure où ces modifications et variations de la présente invention entrent dans le cadre des revendications de la présente invention et de leurs équivalents techniques, la présente invention est également destinée à inclure ces modifications et variations. Un procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée, caractérisé en ce que cinq zones d'affichage de courbe pour des courbes de mesure de force en temps réel (101), et une zone d'affichage de texte et une zone d'affichage de valeur sur un côté desdites cinq zones d'affichage de courbe sont configurées dans le même écran d'affichage； lesdites cinq zones d'affichage de courbe, dans l'ordre de haut en bas : un premier intervalle de danger (105), un premier intervalle d'avertissement (103), un intervalle normal (102), un second intervalle d'avertissement (104) et un second intervalle de danger (106); ladite zone d'affichage de texte correspondant aux noms de désignation desdites cinq zones d'affichage de courbe, respectivement; lesdites courbes de mesure de force en temps réel (101) sont affichées dans lesdites cinq zones d'affichage de courbes et sont rafraîchies en temps réel sur la base des données de force renvoyées par le fil de guidage pendant l'avancement ou le retrait; ladite zone d'affichage de valeur affichant en temps réel les données de force renvoyées par le fil de guidage actuel pendant l'avancement ou le retrait； lesdites cinq zones d'affichage de courbe sont pourvues d'une bordure (111) autour du périmètre extérieur de ces cinq zones d'affichage de courbe. Le procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une ligne d'alerte est prévue entre ledit premier intervalle de danger (105) et ledit premier intervalle d'avertissement (103) ; et/ou que ladite ligne d'avertissement est prévue entre ledit second intervalle de danger (106) et ledit second intervalle d'avertissement (104). Le procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fréquence de rafraîchissement de ladite courbe de mesure de force en temps réel (101) affichée est préconfigurée ; la coordonnée verticale de ladite courbe de mesure de force en temps réel (101) est la valeur de la force et sa coordonnée horizontale est le temps. Le procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque le fil de guidage est avancé, ladite zone d'affichage de valeur affiche une valeur de mesure de force (110) positive et ladite courbe de mesure de force en temps réel (101) fluctue dans ledit intervalle normal (102), ledit premier intervalle d'avertissement (103) et ledit premier intervalle de danger (105); lorsque le fil de guidage est retiré, ladite zone d'affichage de valeur affiche une valeur de mesure de force (110) négative et ladite courbe de mesure de force en temps réel (101) fluctue dans ledit intervalle normal (102), ledit second intervalle d'avertissement (104) et ledit second intervalle de danger (106). Le procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgical robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit intervalle normal (102) représente la plage maximales de valeurs qui sont sans danger pour le corps humain lorsque le fil de guidage est avancé et retiré ; les valeurs maximales qui sont sans danger pour le corps humain lorsque le fil-guide est avancé et retiré sont les niveaux de limite supérieure et inférieure dudit intervalle normal (102), respectivement. Le procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgical robotisée selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite bordure (111) est affichée d'une première manière prédéterminée lorsque ladite courbe de mesure de force en temps réel (101) entre dans ledit premier intervalle d'avertissement (103) ou ledit second intervalle d'avertissement (104); ladite bordure (111) est affichée d'une seconde manière prédéterminée lorsque ladite courbe de mesure de force en temps réel entre (101) dans ledit premier intervalle de danger (105) ou ledit second intervalle de danger (106). Le procédé d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite première manière prédéterminée a une présentation différente de ladite seconde manière prédéterminée; ladite présentation comprend : une couleur, une forme et/ou une luminosité différentes. Un dispositif d'affichage de retour de force pour une intervention chirurgicale robotisée, caractérisé en ce que l'affichage est réalisé en utilisant le procédé tel que revendiqué dans l'une quelconque des revendications 1 à 7.