Brevet FR3113528A1 — publié le 20220225

Les modes de réalisation de l’invention fournissent un procédé de guidage d’un aéronef autonome (100), l’aéronef comprenant un pilote automatique (102), des capteurs et une unité d’imagerie (101), l’aéronef étant configuré pour survoler une zone géographique comprenant des zones interdites au survol (20), des obstacles et un couloir de sécurité (30), le procédé comprend avantageusement une phase d’apprentissage représentant un vol fictif de l’aéronef (100), le procédé comprenant les étapes suivantes, mises en œuvre à un instant donné du vol fictif : - recevoir une pluralité de paramètres d’entrée, la pluralité de paramètres d’entrée comprenant des paramètres fournis par la pluralité de capteurs ; - déterminer à partir d’un arbre génétique flou (500) un mode de fonctionnement et une pluralité de consignes de commande destinées au pilote automatique (102) et à la unité d’imagerie (101) ; - transmettre au pilote automatique (102) les consignes de commande. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé et dispositif de guidage d’un aéronef autonome Art antérieur L‘invention concerne généralement les systèmes de contrôle d’aéronef, et en particulier un procédé et un dispositif de guidage automatique d’un aéronef. Les systèmes de surveillance aéroportés sont prévus pour surveiller des objets d’intérêt en réalisant des prises de vues aériennes. De tels systèmes de surveillance utilisent un aéronef équipé d’une unité d’imagerie. L’aéronef peut être par exemple un aéronef de type drone multi-rotors. L‘unité d’imagerie peut être orientable pour photographier des objets d’intérêt qui peuvent se trouver dans des zones interdites au survol. L’aéronef et l’unité d’imagerie doivent être positionnés selon un angle précis afin de pouvoir photographier un objet d’intérêt donné. Cependant, de telles solutions présentent des coûts de déploiement importants et une forte consommation en énergie. Par ailleurs, l’amplitude des vibrations provoquées par les moteurs du drone multi-rotors et subies par l’unité d’imagerie est élevée. De tels inconvénients écourtent considérablement la durée de vol du drone et dégradent la qualité des images acquises. D’autres solutions ont été proposées pour assurer le guidage automatique d’un aéronef autonome. Généralement, la zone de survol considérée n’est pas contraignante dans le sens où il n’y pas de zones interdites au survol des aéronefs. Les dispositifs de guidage existants appliquent des lois de guidage reposant sur des problèmes d’optimisation pour déterminer le chemin le plus court qui permet de passer par un nombre donné d’objets d’intérêt probablement identifiés. Toutefois, de telles lois de guidage ne permettent pas d’anticiper la prise de cap par l’aéronef pour se situer dans le champ de l’objet d’intérêt à photographier. Une solution de ce type est décrite par exemple dans le Brevet EP2403757 « Unmanned air vehicle (UAV), control system and method ». Cependant, elle ne permet pas d’anticiper la prise de cap vers un objet d’intérêt. Il existe ainsi un besoin pour un procédé et un dispositif de guidage améliorés. Définition générale de l’invention A cet effet la présente invention fournit un procédé de guidage d’un aéronef autonome, l’aéronef comprenant un pilote automatique, une pluralité de capteurs et une unité d’imagerie, l’aéronef étant configuré pour survoler une zone géographique comprenant des zones interdites au survol, une pluralité d’obstacles et un couloir de sécurité ne traversant pas les zones interdites au survol, l’unité d’imagerie étant apte à photographier un ou plusieurs objets d’intérêt se trouvant dans la zone géographique, caractérisé en ce que le procédé de guidage comprend une phase d’apprentissage représentant un vol fictif de l’aéronef autonome réalisé entre une position de départ et une position d’arrivée associées au couloir de sécurité, en utilisant une loi de guidage donnée, le procédé peut comprendre les étapes suivantes, mises en œuvre à un instant donné du vol fictif : recevoir une pluralité de paramètres d’entrée, la pluralité de paramètres d’entrée comprenant des paramètres d’entrée fournis par la pluralité de capteurs ; déterminer à partir d’un arbre génétique flou un mode de fonctionnement et une pluralité de consignes de commande destinées au pilote automatique et à l’unité d’imagerie ; transmettre au pilote automatique des consignes de commande ; et en ce que le procédé comprend une étape préalable consistant à déterminer l’arbre génétique flou à partir d’une pluralité de systèmes d’inférence flous, au moins l’un des systèmes d’inférence flous recevant au moins l’un des paramètres d’entrée, chacun des systèmes d’inférence flous mettant en œuvre une pluralité de fonctions d’appartenance et une ou plusieurs règles floues. Dans un mode de réalisation, la phase d’apprentissage peut comprendre en outre une étape consistant à transmettre à l’unité d’imagerie des consignes de commande. Dans un autre mode de réalisation, le mode de fonctionnement peut être choisi parmi : un premier mode de fonctionnement dans lequel une collision entre l’aéronef et un ou plusieurs des obstacles est à éviter, la position de l’aéronef est à maintenir dans le couloir de sécurité sans photographier un objet d’intérêt considéré ; un deuxième mode de fonctionnement dans lequel l’objet d’intérêt considéré est photographié en maintenant l’aéronef dans le couloir de sécurité. Avantageusement, l’arbre génétique flou peut comprendre un système d’inférence flou de sélection de mode de fonctionnement, le système d’inférence flou de sélection recevant en entrée un paramètre global de collision fourni par un premier sous-arbre génétique flou et un paramètre de capture fourni par un deuxième sous-arbre génétique flou, chacun des sous-arbres génétiques flous comprenant un ou plusieurs systèmes d’inférence flous. Dans un mode de réalisation, des fonctions d’appartenance mises en œuvre dans au moins un des systèmes d’inférence flous peuvent être associées à des positions optimisées en utilisant un algorithme génétique. Dans un autre mode de réalisation, des fonctions d’appartenance mises en œuvre dans au moins un des systèmes d’inférence flous peuvent être associées à des positions prédéfinies. Avantageusement, des règles floues mises en œuvre dans au moins un des systèmes d’inférence flous peuvent être optimisées en utilisant un algorithme génétique. En variante, des règles floues mises en œuvre dans au moins un des systèmes d’inférence flous peuvent être prédéfinies. Dans un mode de réalisation, la pluralité de paramètres d’entrée peut comprendre un ou plusieurs paramètres parmi les paramètres suivants : la position instantanée et l’attitude de l’aéronef autonome ; la vitesse instantanée de l’aéronef autonome ; les distances séparant l’aéronef autonome d’un ou de plusieurs obstacles susceptibles de provoquer une collision ; la position relative d’un objet d’intérêt. Dans un autre mode de réalisation, la pluralité de consignes de commande destinées au pilote automatique peut comprendre une pluralité d’angles représentant une nouvelle attitude de l’aéronef autonome et un paramètre d’accélération. Avantageusement, la phase d’apprentissage peut en outre comprendre une étape consistant à déterminer une pluralité d’indicateurs de performance associés au vol fictif, la pluralité d’indicateurs de performance comprenant un ou plusieurs des indicateurs parmi les indicateurs suivants : le nombre d’objets d’intérêt photographiés par l’unité d’imagerie ; le temps passé par l’aéronef pour effectuer le vol fictif ; le nombre de fois où l’aéronef sort du couloir de sécurité ; le pourcentage de temps passé par l’aéronef autonome à effectuer une opération de rotation. En variante, le procédé peut en outre comprendre, en fonction des indicateurs de performance, une phase d’exécution de vol représentant un vol effectif de l’aéronef autonome en utilisant l’arbre génétique flou, l’arbre génétique flou fournissant, en fonction de la pluralité de paramètres d’entrée, des consignes de commande destinés au pilote automatique et à l’unité d’imagerie. Il est en outre proposé un dispositif de guidage d’un aéronef autonome équipé d’un pilote automatique, d’une pluralité de capteurs et d’une unité d’imagerie, l’aéronef étant configuré pour survoler une zone géographique comprenant des zones interdites au survol, une pluralité d’obstacles et un couloir de sécurité ne traversant pas les zones interdites au survol, l’unité d’imagerie étant apte à photographier un ou plusieurs objets d’intérêt se trouvant dans la zone géographique, le dispositif de guidage étant caractérisé en ce qu’il comprend : une unité de réception apte à recevoir une pluralité de paramètres d’entrée, la pluralité de paramètres d’entrée comprenant des paramètres d’entrée fournis par la pluralité de capteurs ; une unité de détermination de mode apte à déterminer à partir d’un arbre génétique flou un mode de fonctionnement et une pluralité de consignes de commande destinées au pilote automatique et à l’unité d’imagerie ; une unité de transmission apte à transmettre au pilote automatique des consignes de commande ; le dispositif étant en outre configuré pour déterminer au préalable l’arbre génétique flou à partir d’une pluralité de systèmes d’inférence flous, au moins l’un des systèmes d’inférence flous recevant au moins l’un des paramètres d’entrée, chacun des systèmes d’inférence flous mettant en œuvre une pluralité de fonctions d’appartenance et une ou plusieurs règles floues. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’aide de la description qui suit et des figures dans lesquels : représente un système de surveillance, selon un mode de réalisation de l’invention ; représente un aéronef autonome, selon un mode de réalisation de l’invention ; représente l’architecture d’un système d’inférence flou ; , , et représentent des exemples de systèmes d’inférence flous, selon des modes de réalisation de l’invention ; représente un arbre génétique flou, selon un mode de réalisation de l’invention ; représente un exemple d’une matrice de décision ; est un organigramme représentant un procédé de guidage d’un aéronef autonome, selon un mode de réalisation de l’invention ; et représente un dispositif de guidage d’un aéronef autonome, selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée La représente un système de surveillance 10 comprenant un aéronef autonome 100 équipé d’au moins une unité d’imagerie 101 selon des modes de réalisation de l’invention. Le système de surveillance 10 est configuré pour surveiller une zone géographique comprenant un ou plusieurs objets d’intérêt 40 à photographier. La zone géographique peut comprendre une ou plusieurs zones dans lesquelles un survol de l’aéronef autonome 100 est interdit (ci-après désignées par « zones interdites au survol »). Une zone interdite au survol 20 peut être par exemple et de manière non limitative une zone résidentielle, une zone industrielle ou un aéroport. Chaque zone interdite au survol 20 est associée à une géométrie tridimensionnelle (3D) qui peut être modélisée par un polyèdre, un cylindre, ou toute autre forme 3D. La zone géographique peut en outre comprendre un ou plusieurs couloirs de sécurité 30 définissant des sous-zones que l’aéronef autonome 100 est autorisé à survoler. Un couloir de sécurité 30 peut être configuré de manière à ne pas traverser les zones interdites au survol 20. Un couloir de sécurité 30 peut par exemple, et de manière non limitative, correspondre à une route, à un fleuve ou à une plage. Un couloir de sécurité 30 peut être configuré de manière à définir une trajectoire jusqu’à une position d’arrivée. Ainsi, l’aéronef autonome 100 peut atteindre la position d’arrivée tout en restant dans le couloir de sécurité 30. La zone géographique peut en outre comprendre un ou plusieurs objets d’intérêt 40 pouvant être photographiés par l’unité d’imagerie 101 équipant l’aéronef autonome 100. Un objet d’intérêt 40 peut appartenir à une zone interdite au survol 20 ou appartenir au couloir de sécurité 30. Les objets d’intérêt 40 peuvent être tout type d’objet comme par exemple des pylônes ou des arbres. Chaque objet d’intérêt 40 peut être fixe ou mobile. Un objet d’intérêt 40 peut être modélisé par une forme 3D définie par des coordonnées 3D par rapport à un repère de mesure donné et/ou associé à un marquage (l’objet est alors ‘étiqueté’) identifiant le type d’objet. L’aéronef autonome 100 peut être par exemple un drone à voilure fixe ou un drone multi-rotors. Les drones à voilure fixe présentent des vibrations moindres et une consommation réduite d’énergie par rapport aux drones multi-rotors. L’homme du métier comprendra néanmoins que l’invention n’est pas limitée à ce type de drone. La représente un aéronef autonome 100 selon un mode de réalisation de l’invention. L’aéronef autonome 100 peut comprendre une unité de géolocalisation 103 de type GPS (Global Positioning System) ou GNSS (Global Navigation Satellite System) et une centrale inertielle 104. Une unité de géolocalisation 103 de type GPS (Global Positioning System) ou GNSS (Global Navigation Satellite System) est configurée pour déterminer la position de l’aéronef autonome 100 dans un repère global. Une centrale inertielle 104 est configurée pour déterminer l’attitude (angles de roulis, de tangage et de cap) de l’aéronef autonome 100 dans le repère global. L’aéronef autonome 100 peut en outre comprendre un capteur de vitesse capable de fournir la vitesse instantanée de l’aéronef autonome 100 dans le repère global et/ou un capteur d’orientation capable de fournir l’orientation de l’aéronef autonome 100 dans le repère global. L’aéronef autonome 100 peut comprendre également un ou plusieurs capteurs de position 105 agencés sur sa surface extérieure, à différents emplacement, chaque capteur de position 105 étant configuré pour déterminer la distance séparant l’aéronef d’un obstacle détecté, l’obstacle détecté étant susceptible de provoquer une collision. Les capteurs de position 105 peuvent en outre être configurés pour identifier la nature des obstacles détectés. Dans un mode de réalisation, les capteurs de position 105 peuvent par exemple être agencés de manière uniforme et symétrique autour du nez de l’aéronef automne 100. Le nombre de capteurs de position 105 peut par exemple être impair en positionnant l’un d’eux selon l’axe longitudinal de l’aéronef automne 100. En outre, les capteurs de position 105 peuvent être configurés pour retourner une valeur négative, par exemple -1, en cas d’absence d’obstacles. L’aéronef autonome 100 peut en outre comprendre un ou plusieurs capteurs d’objets d’intérêt 40 capables de déterminer la position relative d’un objet d’intérêt 40 par rapport à la position instantanée de l’aéronef autonome 100. Une telle position relative peut être représentée par un angle et une distance séparant l’aéronef autonome 100 de l’objet d’intérêt 40. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, la position relative d’un objet d’intérêt 40 peut être déterminée à partir des coordonnées dans un repère global de l’objet d’intérêt 40 et à partir de la position instantanée de l’aéronef autonome 100 telle que fournie par l’unité de géolocalisation 103. L’aéronef autonome 100 peut comprendre en outre un pilote automatique 102 représenté par un calculateur numérique exécutant une ou plusieurs loi de guidage, recevant des consignes de commande et fournissant plusieurs paramètres de sortie destinés par exemple au moteur et aux gouvernes de l’aéronef autonome 100 qui agissent respectivement sur son accélération et sur son attitude. Une loi de guidage donnée peut par exemple définir des moyens d’action sur le comportement (représenté par l’attitude et l’accélération) de l’aéronef autonome 100. L’unité d’imagerie 101 peut être fixée de manière rigide sur l’aéronef. L’unité d’imagerie 101 est associée à un ensemble de paramètres opto-géométriques tels que la distance focale et l’orientation qui peuvent être fixes. Lorsque les paramètres opto-géométriques sont fixes, l’unité d’imagerie 101 peut être orientée vers l’avant, selon l’axe longitudinal de l’aéronef. Alternativement, un ou plusieurs paramètres opto-géométriques de l’unité d’imagerie 101 peuvent être accordables. Par exemple, l’orientation et la distance focale de l’unité d’imagerie 101 peuvent être ajustées au cours du temps. Par ailleurs, l’unité d’imagerie 101 peut être configurée pour recevoir des consignes de commande destinées à activer la prise de vue photographique d’un objet d’intérêt 40 se trouvant dans son champ de vision. Les consignes de commandes peuvent comprendre, pour une unité d’imagerie 101 à paramètres accordables, les valeurs des paramètres accordables. La illustre l’architecture d’un système d’inférence flou 300 pouvant être utilisé par le procédé de guidage de l’aéronef autonome 100. Pour faciliter la compréhension de l’invention, les définitions des termes suivantes sont fournies en relation avec un système d’inférence flou 300 : Un « sous-ensemble flou » d’un ensemble flou est défini par sa fonction d’appartenance qui quantifie le degré d’appartenance d’un point au sous-ensemble flou considéré, un sous-ensemble flou étant associé à un concept linguistique, par exemple Faible, Moyen, Elevé. Une fonction d’appartenance est caractérisée par une forme qui peut être exponentielle, gaussienne ou autre et peut être à valeurs dans l’intervalle [0; 1], une valeur 0 signifiant l’absence d’appartenance. Un « support » d’un sous-ensemble flou désigne l’ensemble des éléments appartenant au moins un peu au sous-ensemble flou considéré, c’est-à-dire l’ensemble des éléments pour lesquels la fonction d’appartenance est non nulle. Dans la suite de la description, la position d’une fonction d’appartenance désignera le support du sous-ensemble flou associé. Un « partitionnement » désigne le découpage du domaine de définition d’une variable en sous-ensembles flous. Une « variable linguistique » désigne la donnée d’une variable, d’une plage de valeurs de la variable et d’un ensemble fini ou infini de sous-ensemble flous ; par exemple la variable, la plage de valeurs et l’ensemble de sous-ensembles flous peuvent respectivement être la vitesse de l’aéronef, l’ensemble de réels positifs et les sous-ensembles flous {Faible, Moyen, Elevée}. Une « règle floue » désigne une règle exprimée en langage naturel en utilisant des variables linguistiques. Une règle floue comprend une partie prémisse et une partie conclusion. Plus les propositions en prémisse sont vérifiées, plus la conclusion préconisée doit être respectée. La partie prémisse peut être une combinaison de propositions floues de la forme x ∈ A, x et A étant respectivement une variable et un sous-ensemble flou. La partie prémisse peut utiliser un ou plusieurs opérateurs flous, tels que le complément (NON), l’intersection (ET) et l’union (OU). Un système d’inférence flou 300 met en œuvre une étape de fuzzification 301 dans laquelle des paramètres d’entrée de type numérique sont transformés en des degrés d’appartenance aux différents sous-ensembles flous de la partition. Un système d’inférence flou 300 implémente ensuite une deuxième étape 302, mise en œuvre par un moteur d’inférence 302, en exécutant une ou plusieurs règles floues préalablement sauvegardées dans une base de connaissances floues 303 avant de les appliquer aux variables linguistiques reçues. Un système d’inférence flou 300 peut en outre mettre en œuvre une étape de défuzzification 304 qui infère une valeur nette, c’est-à-dire non floue, à partir du résultat de l’agrégation des règles floues exécutées. Les figures 4A à 4D représentent des systèmes d’inférence flous 300 pouvant être utilisés dans un procédé de guidage selon des modes de réalisation de l’invention. Le système d’inférence flou 401 illustré sur la peut recevoir comme paramètres d’entrée une ou plusieurs mesures de distance fournies par des capteurs de position 105 équipant l’aéronef autonome 100. Avantageusement, seules les mesures de distance fournies par les capteurs de position 105 équipant l’un des deux côtés (coté droit ou côté gauche) de l’aéronef peuvent être reçues par le système d’inférence flou 401. Un tel système d’inférence flou 401 peut mettre en œuvre plusieurs fonctions d’appartenance et utiliser une ou plusieurs règles floues pour quantifier le risque de collision de l’aéronef autonome 100 avec le ou les obstacles détectés par les capteurs de position 105 correspondant en retournant un premier paramètre de collision. Un tel paramètre de collision peut être associé au côté considéré de l’aéronef et peut être représenté par un nombre réel compris entre une première valeur (par exemple 0) et une deuxième valeur (par exemple 1), la première valeur correspondant à une absence d’un risque de collision (risque de collision nul) et la deuxième valeur correspondant à un risque maximal. Avantageusement, le système d’inférence flou 401, représenté sur la , peut être utilisé pour déterminer le niveau de risque de collision de l’aéronef 100 (ou quantifier le risque de collision) avec un ou plusieurs obstacles détectés par les capteurs de position 105 équipant l’autre côté de l’aéronef autonome 100 en retournant un deuxième paramètre de collision. Le système d’inférence flou 402 représenté sur la peut recevoir comme paramètres d’entrée les deux paramètres de collision et la vitesse instantanée de l’aéronef 100 et peut déterminer un paramètre global de collision. Un tel paramètre global de collision peut aussi être représenté par un nombre réel compris entre 0 et 1, le nombre réel 0 pouvant correspondre à l’absence d’un risque de collision. Le système d’inférence flou 403 de la peut recevoir comme paramètres d’entrée la position relative d’un objet d’intérêt 40 à photographier et peut déterminer un paramètre de capture quantifiant l’aptitude de l’unité d’imagerie 101 à photographier un tel objet d’intérêt 40 à partir des paramètres d’entrée (le paramètre de capture représente ainsi un niveau de capacité à photographier un objet d’intérêt). Un tel paramètre de capture peut être représenté par un nombre réel compris entre une valeur inférieure (par exemple 0) et une valeur supérieure (par exemple 1), la valeur supérieure représentant une possibilité nulle (impossibilité) de photographier l’objet d’intérêt 40 considéré. Le système d’inférence flou 404 de la peut recevoir comme paramètres d’entrée le paramètre global de collision et le paramètre de capture pour déterminer un mode de fonctionnement de l’aéronef autonome 100. Les modes de fonctionnement de l’aéronef peuvent comprendre : un premier mode de fonctionnement dans lequel une collision avec un ou plusieurs obstacles doit être évitée, et l’objet d’intérêt 40 considéré ne doit pas être photographié ; un deuxième mode de fonctionnement dans lequel l’objet d’intérêt 40 considéré doit être photographié. La représente un arbre flou 500 obtenu par assemblage de plusieurs systèmes d’inférence flous, l’arbre flou 500 obtenu pouvant être utilisé dans un procédé de guidage d’un aéronef autonome 100 selon des modes de réalisation de l’invention. Le terme « sous-arbre flou » sera utilisé dans la suite de la description pour désigner un ensemble d’au moins un système d’inférence flou 300. L’arbre flou 500 de la peut être obtenu à partir d’un ou plusieurs systèmes d’inférence flous parmi les systèmes d’inférence flous représentés sur les figures 4A à 4D pour déterminer un mode de fonctionnement de l’aéronef autonome 100, à un instant donné de son vol. L’arbre flou 500 peut en outre associer à chacun des modes de fonctionnement un sous-arbre flou 501, 502 utilisant un ou plusieurs autres systèmes d’inférence flous. Par exemple, les systèmes d’inférence flous 300 formant le sous-arbre flou 501 associé au premier mode de fonctionnement peuvent déterminer des consignes de commande destinées au pilote automatique 102 permettant d’éviter une collision avec un ou plusieurs obstacles à partir d’entrées comprenant le premier et le deuxième paramètre de collision et la vitesse instantanée de déplacement de l’aéronef autonome 100. De manière similaire, les systèmes d’inférence flous 300 formant le sous-arbre flou 502 associé au deuxième mode de fonctionnement peuvent déterminer des consignes de commande destinées au pilote automatique 102 permettant à l’unité d’imagerie 101 de photographier l’objet d’intérêt 40 à partir de la position relative de l’objet d’intérêt 40. De telles consignes de commande peuvent comprendre une pluralité d’angles permettant d’ajuster l’attitude de l’aéronef autonome 100 et un paramètre d’accélération permettant de modifier la vitesse instantanée de l’aéronef autonome 100. Dans un mode de réalisation, les consignes de commande destinées au pilote automatique 102, c’est-à-dire la pluralité d’angles et le paramètre d’accélération, peuvent par exemple être déterminés par au moins deux systèmes d’inférence flous 300 différents. Dans des modes de réalisation de l’invention, un ou plusieurs des systèmes d’inférence flous associés à un arbre flou 500 peuvent être optimisés en utilisant un algorithme génétique. Une telle optimisation peut être appliquée, pour chacun des systèmes d’inférence flous 300 considérés, aux positions des fonctions d’appartenance et/ou aux règles floues mises en œuvre. Par exemple, les règles floues mises en œuvre dans un système d’inférence flou 300 à deux entrées, notées X0 et X1, et à une sortie, notée Y, peuvent être regroupées dans une matrice de décisions 305 comme représenté sur la . En prenant ces règles floues ligne par ligne et en associant chacune des variables linguistiques à un chiffre respectant l’ordre des variables, le chromosome « 012123133 » peut être obtenu. Le chromosome ainsi obtenu définit le comportement du système d’inférence flou 300 associé et est l’élément sur lequel l’algorithme génétique peut être appliqué pour obtenir une meilleure solution. Un arbre génétique flou 500 est un arbre flou 500 dans lequel au moins l’un des systèmes d’inférence flous 300 mis en œuvre est optimisé en utilisant un algorithme génétique. Dans d’autres modes de réalisation de l’invention, les positions des fonctions d’appartenance et/ou les règles floues mises en œuvre dans un ou plusieurs des systèmes d’inférence flou 300 peuvent être prédéfinies, par exemple par un opérateur, sans utiliser d’algorithmes d’optimisation. Avantageusement, l’arbre génétique flou 500 peut comprendre au moins un système d’inférence flou 300 optimisé par un algorithme génétique et au moins un système d’inférence flou 300 dont les positions des fonctions d’appartenance et/ou les règles floues mises en œuvre sont prédéfinies. En variante, une ou plusieurs des fonctions d’appartenance mises en œuvre dans l’arbre génétique flou 500 peuvent avoir leur forme optimisée par un algorithme génétique. En outre, la forme d’une ou de plusieurs des fonctions d’appartenance mises en œuvre dans l’arbre génétique flou 500 peuvent être prédéfinies. Dans un mode de réalisation de l’invention, le procédé de guidage d’un aéronef autonome 100 peut avantageusement comprendre une phase d’apprentissage représentant un vol fictif de l’aéronef autonome 100, le vol fictif étant réalisé entre une position de départ et une position d’arrivée appartenant au couloir de sécurité 30. Dans une telle phase d’apprentissage, des paramètres d’entrée fournis par des éléments de l’aéronef autonome 100 (par exemple par les capteurs de position 105, l’unité de géolocalisation 103, la centrale inertielle 104, etc.) à un instant donné du vol fictif peuvent être utilisés. En outre, la phase d’apprentissage peut mettre en œuvre un arbre génétique flou 500 obtenu selon des modes de réalisation de l’invention. La représente un procédé 600 mis en œuvre dans une phase d’apprentissage d’un procédé de guidage selon des modes de réalisation de l’invention. Les étapes mises en œuvre par le procédé 600 peuvent par exemple être exécutées à chaque fois que des paramètres d’entrée sont reçus. Alternativement, les étapes mises en œuvre par le procédé 600 peuvent être exécutées à une cadence fixe préalablement définie. A l’étape 601, des paramètres d’entrée fournis par des capteurs de l’aéronef autonome 100 (les capteurs de l’aéronef comprennent par exemple et sans limitation les capteurs de position 105, l’unité de géolocalisation 103, la centrale inertielle 104, etc.) peuvent être reçus. De tels paramètres d’entrée peuvent comprendre : la position instantanée et l’attitude de l’aéronef dans un repère global, tels que fournis par l’unité de géolocalisation 103 et la centrale inertielle 104, respectivement ; des distances séparant l’aéronef autonome 100 d’un ou de plusieurs obstacles susceptibles de provoquer une collision, telles que fournies les capteurs de position 105 ; la vitesse instantanée de l’aéronef autonome 100, telle que fournie par le capteur de vitesse ; la position relative d’un objet d’intérêt 40 à photographier, la position relative étant définie par rapport à la position instantanée de l’aéronef autonome 100 et pouvant être représentée par la donnée d’un angle et d’une distance. Dans un mode de réalisation de l’invention, les paramètres d’entrée peuvent être normalisés pour être comprise entre -1 et 1, par exemple, à l’issue de l’étape 601. A l’étape 602, un arbre génétique flou 500 utilisant plusieurs systèmes d’inférence fous 300 et recevant un ou plusieurs des paramètres d’entrée est exécuté pour déterminer un mode de fonctionnement que l’aéronef autonome 100 peut mettre en œuvre et des consignes de commande à fournir au pilote automatique 102 et/ou à l’unité d’imagerie 101 équipant l’aéronef autonome 100 pour maintenir l’aéronef autonome 100 dans le couloir de sécurité 30. Avantageusement, les consignes de commande destinées au pilote automatique 102 peuvent comprendre une pluralité d’angles représentant une nouvelle attitude de l’aéronef autonome 100 et un paramètre d’accélération pour ajuster la vitesse de déplacement de l’aéronef autonome 100. En outre, les consignes de commande destinées à l’unité d’imagerie 101 peuvent consister à photographier ou à ne pas photographier l’objet d’intérêt 40 considéré. Pour une unité d’imagerie 101 à paramètres opto-géométriques accordables, les consignes de commande destinées à l’unité d’imagerie 101 peuvent comprendre l’ensemble de paramètres opto-géométriques selon lesquels l’objet d’intérêt 40 sera photographié. A l’étape 603, les consignes de commande destinées au pilote automatique 102 peuvent être transmises au pilote automatique 102. En réponse à la réception de telles consignes de commande, le pilote automatique 102 peut ajuster le comportement de l’aéronef autonome 100 en fonction de la loi de guidage mise en œuvre. Avantageusement, le procédé de la peut en outre comprendre une étape consistant à transmettre à l’unité d’imagerie 101 des consignes de commande déterminées à l’étape 602. Dans un mode de réalisation de l’invention, la phase d’apprentissage peut en outre comprendre une étape de détermination d’indicateurs de performance associés au vol fictif de l’aéronef autonome 100. Une telle étape peut par exemple être exécutée pendant ou après le vol fictif de l’aéronef autonome 100, la fin du vol fictif correspondant à l’arrivée de l’aéronef autonome 100 à sa position d’arrivée. Les indicateurs de performances peuvent comprendre un ou plusieurs des indicateurs suivants : le nombre d’objets d’intérêt 40 photographiés par l’unité d’imagerie 101 ; le temps passé par l’aéronef automne 100 pour effectuer le vol fictif ; le nombre de fois où l’aéronef autonome 100 sort de son couloir de sécurité 30 ; le pourcentage de temps passé par l’aéronef autonome 100 à effectuer une opération de rotation. Dans l’étape de détermination d’indicateurs de performance, il peut être en outre déterminé un paramètre de réussite représentant un niveau de réussite de la mission effectuée par l’aéronef autonome 100 à partir des indicateurs de performance déterminés. Un tel paramètre de réussite peut être compris entre deux valeurs, par exemple 0 et 1, la mission étant réussie si le paramètre de réussite correspondant est supérieur à un seuil de réussite. Dans un autre mode de réalisation de l’invention, le procédé de guidage peut en outre comprendre une phase d’exécution représentant un vol effectif de l’aéronef autonome 100. Une telle phase d’exécution peut par exemple être mise en œuvre lorsque le paramètre de réussite issu de la phase d’apprentissage est supérieur au seuil de réussite. Dans un tel cas, l’arbre génétique flou 500 utilisé dans la phase d’apprentissage peut être utilisé dans la phase d’exécution. Dans des modes de réalisation de l’invention, la loi de guidage mise en œuvre pour modifier le comportement de l’aéronef autonome 100 peut être choisie parmi les éléments suivants : loi de capture et de tenue de cap, par action sur les gouvernes des ailerons ; loi de capture et de tenue de route (trace sol) par action sur ces mêmes gouvernes ; loi de capture et de tenue d’altitude par action sur la poussée ou sur les gouvernes de profondeur de l’aéronef ; loi de capture et de tenue de vitesse par action sur la poussée du moteur. La représente un dispositif de guidage 700 selon des modes de réalisation de l’invention. Le dispositif de guidage 700 peut comprendre une unité de réception 701 configurée pour recevoir des paramètres d’entrée fournis par un ou plusieurs capteurs équipant un aéronef autonome 100. Le dispositif de guidage 700 peut en outre comprendre une unité de détermination de mode 702 configurée pour exécuter un arbre génétique flou 500 mettant en œuvre un ou plusieurs systèmes d’inférence flous 300 pour déterminer un mode de fonctionnement de l’aéronef autonome 100 et pour fournir des consignes de commande. Le dispositif de guidage 700 peut comprendre en outre une unité de transmission de consignes de commande 703 à un pilote automatique 102 et/ou à une unité d’imagerie 101. Le dispositif de guidage 700 peut en outre comprendre une unité de détermination de performance 704 configurée pour déterminer des indicateurs de performance associés au vol de l’aéronef autonome 100. Les modes de réalisation de l’invention fournissent ainsi un procédé et un dispositif de guidage 700 d’un aéronef autonome 100 capable d’évoluer dans un environnement contraignant comprenant des zones interdites au survol 20. L’aéronef autonome 100 peut être équipé d’une unité d’imagerie 101 apte à photographier des objets d’intérêt 40. Le procédé de guidage selon les modes de réalisation de l’invention comprend avantageusement une phase d’apprentissage mettant en œuvre un arbre génétique flou 500 pour déterminer des consignes de commande destinées par exemple au pilote automatique 102 équipant l’aéronef autonome 100. Ceci permet par exemple de déterminer les indicateurs de performance associés à un vol fictif de l’aéronef et de déterminer un paramètre de réussite à partir de ces indicateurs. Un tel paramètre de réussite peut par exemple être ajusté en modifiant des règles floues mises en œuvre dans un ou plusieurs systèmes d’inférence flous 300 formant l’arbre génétique flou 500. L’homme du métier comprendra que le procédé de guidage selon les modes de réalisation peut être mis en œuvre de diverses manières par matériel (« hardware »), logiciel, ou une combinaison de matériel et de logiciels, notamment sous la forme de code de programme pouvant être distribué sous la forme d'un produit de programme, sous diverses formes. En particulier, le code de programme peut être distribué à l'aide de supports lisibles par ordinateur, qui peuvent inclure des supports de stockage lisibles par ordinateur et des supports de communication. Les procédés décrits dans la présente description peuvent être notamment implémentés sous la forme d’instructions de programme d’ordinateur exécutables par un ou plusieurs processeurs dans un dispositif informatique d'ordinateur. Ces instructions de programme d’ordinateur peuvent également être stockées dans un support lisible par ordinateur. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-avant à titre d’exemple non limitatif. Elle englobe toutes les variantes de réalisation qui pourront être envisagées par l'homme du métier. Procédé de guidage d’un aéronef autonome (100), l’aéronef comprenant un pilote automatique (102), une pluralité de capteurs et une unité d’imagerie (101), l’aéronef étant configuré pour survoler une zone géographique comprenant des zones interdites au survol (20), une pluralité d’obstacles et un couloir de sécurité (30) ne traversant pas lesdites zones interdites au survol (20), ladite unité d’imagerie (101) étant apte à photographier un ou plusieurs objets d’intérêt (40) se trouvant dans ladite zone géographique, caractérisé en ce que le procédé de guidage comprend une phase d’apprentissage représentant un vol fictif dudit aéronef autonome (100) réalisé entre une position de départ et une position d’arrivée associées audit couloir de sécurité (30), en utilisant une loi de guidage donnée, le procédé comprenant les étapes suivantes, mises en œuvre à un instant donné dudit vol fictif : recevoir une pluralité de paramètres d’entrée, ladite pluralité de paramètres d’entrée comprenant des paramètres d’entrée fournis par ladite pluralité de capteurs ; déterminer à partir d’un arbre génétique flou (500) un mode de fonctionnement et une pluralité de consignes de commande destinées audit pilote automatique (102) et à ladite unité d’imagerie (101) ; transmettre audit pilote automatique (102) lesdites consignes de commande ; et en ce que le procédé comprend une étape préalable consistant à déterminer ledit arbre génétique flou (500) à partir d’une pluralité de systèmes d’inférence flous (300), au moins l’un desdits systèmes d’inférence flous (300) recevant au moins l’un desdits paramètres d’entrée, chacun desdits systèmes d’inférence flous (300) mettant en œuvre une pluralité de fonctions d’appartenance et une ou plusieurs règles floues. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la phase d’apprentissage comprend en outre une étape consistant à transmettre à ladite unité d’imagerie (101) lesdites consignes de commande. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit mode de fonctionnement est choisi parmi : un premier mode de fonctionnement dans lequel une collision entre l’aéronef et un ou plusieurs desdits obstacles est à éviter, la position de l’aéronef est à maintenir dans ledit couloir de sécurité (30) sans photographier un objet d’intérêt (40) considéré ; un deuxième mode de fonctionnement dans lequel ledit objet d’intérêt (40) considéré est photographié en maintenant l’aéronef dans ledit couloir de sécurité (30). Procédé selon les revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit arbre génétique flou comprend un système d’inférence flou (300) de sélection de mode de fonctionnement, le système d’inférence flou de sélection recevant en entrée un paramètre global de collision fourni par un premier sous-arbre génétique flou (500) et un paramètre de capture fourni par un deuxième sous-arbre génétique flou (500), chacun desdits sous-arbres génétiques flous comprenant un ou plusieurs systèmes d’inférence flous (300). Procédé selon les revendications 1 à 4, caractérisé en ce que des fonctions d’appartenance mises en œuvre dans au moins un desdits systèmes d’inférence flous (300) sont associées à des positions optimisées en utilisant un algorithme génétique. Procédé selon les revendications 1 à 5, caractérisé en ce que des fonctions d’appartenance mises en œuvre dans au moins un desdits systèmes d’inférence flous (300) sont associées à des positions prédéfinies. Procédé selon les revendications 1 à 6, caractérisé en ce que des règles floues mises en œuvre dans au moins un desdits systèmes d’inférence flous (300) sont optimisées en utilisant un algorithme génétique. Procédé selon les revendications 1 à 7, caractérisé en ce que des règles floues mises en œuvre dans au moins un desdits systèmes d’inférence flous (300) sont prédéfinies. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite pluralité de paramètres d’entrée comprend un ou plusieurs paramètres parmi les paramètres suivants : la position instantanée et l’attitude dudit aéronef autonome (100) ; la vitesse instantanée dudit aéronef autonome (100) ; les distances séparant l’aéronef autonome (100) d’un ou de plusieurs obstacles susceptibles de provoquer une collision ; la position relative d’un objet d’intérêt (40). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite pluralité de consignes de commande destinées audit pilote automatique (102) comprend une pluralité d’angles représentant une nouvelle attitude dudit aéronef autonome (100) et un paramètre d’accélération. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la phase d’apprentissage comprend en outre une étape consistant à déterminer une pluralité d’indicateurs de performance associés audit vol fictif, ladite pluralité d’indicateurs de performance comprenant un ou plusieurs des indicateurs parmi les indicateurs suivants : le nombre d’objets d’intérêt (40) photographiés par ladite unité d’imagerie (101) ; le temps passé par ledit aéronef pour effectuer ledit vol fictif; le nombre de fois où ledit aéronef sort dudit couloir de sécurité (30) ; le pourcentage de temps passé par ledit aéronef autonome (100) à effectuer une opération de rotation. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu’il comprend, en fonction desdits indicateurs de performance, une phase d’exécution de vol représentant un vol effectif dudit aéronef autonome (100) en utilisant ledit arbre génétique flou (500), ledit arbre génétique flou (500) fournissant, en fonction de ladite pluralité de paramètres d’entrée, des consignes de commande destinés audit pilote automatique (102) et à ladite unité d’imagerie (101). Dispositif de guidage (700) d’un aéronef autonome (100) équipé d’un pilote automatique (102), d’une pluralité de capteurs et d’une unité d’imagerie (101), ledit aéronef étant configuré pour survoler une zone géographique comprenant des zones interdites au survol (20), une pluralité d’obstacles et un couloir de sécurité (30) ne traversant pas lesdites zones interdites au survol (20), ladite unité d’imagerie (101) étant apte à photographier un ou plusieurs objets d’intérêt (40) se trouvant dans ladite zone géographique, le dispositif de guidage (700) étant caractérisé en ce qu’il comprend : une unité de réception (701) apte à recevoir une pluralité de paramètres d’entrée, ladite pluralité de paramètres d’entrée comprenant des paramètres d’entrée fournis par ladite pluralité de capteurs ; une unité de détermination de mode (702) apte à déterminer à partir d’un arbre génétique flou (500) un mode de fonctionnement et une pluralité de consignes de commande destinées audit pilote automatique (102) et à ladite unité d’imagerie (101) ; une unité de transmission (703) apte à transmettre audit pilote automatique (102) lesdites consignes de commande ; le dispositif étant configuré pour déterminer au préalable ledit arbre génétique flou (500) à partir d’une pluralité de systèmes d’inférence flous (300), au moins l’un desdits systèmes d’inférence flous (300) recevant au moins l’un desdits paramètres d’entrée, chacun desdits systèmes d’inférence flous (300) mettant en œuvre une pluralité de fonctions d’appartenance et une ou plusieurs règles floues.