Brevet FR3121012A1 — publié le 20220930

Système de traitement de plantes notamment en agriculture Un système pour le traitement de plantes comprend une rampe de pulvérisation apte à se déplacer sur une zone à traiter, la rampe étant dotée d’une pluralité de buses de pulvérisation réparties sur la rampe et alimentées par un dispositif de commande de pulvérisation, un ensemble de caméras aptes à prendre des images d’une zone à traiter, et un dispositif de traitement numérique apte à analyser les images prises par la caméra, à identifier des plantes à traiter et à appliquer des consignes au dispositif de commande de pulvérisation en vue de pulvériser localement, et à des instants déterminés en fonction du déplacement de la rampe, une dose nominale de produit sur des plantes à traiter. Selon l’invention, le système comprend en outre un dispositif de détection de défaut apte à délivrer au dispositif de commande de pulvérisation, en cas de défaut, un signal de défaut, le dispositif de commande de pulvérisation étant configuré pour alors appliquer à l’aide d’une pluralité de buses, dans un mode dégradé, une dose généralement uniforme d’un produit sur au moins une partie la zone à traiter. Application aux espaces cultivés ou non cultivés. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Système de traitement de plantes notamment en agriculture La présente invention concerne d’une façon générale le domaine du traitement de végétaux. On connaît déjà notamment par les documents WO2018142371A1, WO2018141995A1 et WO2018154490A1 au nom de la Demanderesse des procédés et systèmes permettant de traiter sélectivement des plantes dans des zones cultivées ou des zones ferroviaires. Un tel système comprend une rampe de pulvérisation déplacée par un tracteur et équipée d’une série de buses de pulvérisation espacées. La rampe comprend également une ou plusieurs caméras capturant des images du champ pendant le déplacement du système, et une ou plusieurs unités de traitement capables, par des techniques de reconnaissance d’images basées sur un apprentissage, de reconnaître dans les images capturées des plantes, et de commander en temps réel les buses de pulvérisation pour appliquer localement un traitement, par exemple un traitement herbicide, seulement aux endroits où la présence de plantes à traiter est détectée. Ce système permet de réduire considérablement l’utilisation de produits de traitement tels que des produits phytosanitaires, par rapport à une approche conventionnelle où toutes les buses sont alimentées simultanément et de façon continue lorsque le système se déplace sur une zone à traiter. Une difficulté toutefois avec la pulvérisation locale déclenchée sur reconnaissance de plantes à traiter réside dans le fait qu’elle exige qu’un certain nombre de conditions opératoires soient satisfaites. Or un système de ce type est susceptible d’être exposé à un certain nombre de problèmes, parmi lesquels des problèmes matériels tels que : – une communication défaillante entre au moins une caméra et l’unité de traitement numérique, – un défaut d’alimentation électrique du système, notamment du système de vision constitué des caméras et de l’unité de traitement numérique, – une défaillance du dispositif d’éclairage en cas de travail nocturne ou dans des conditions sombres, – une netteté insuffisante des images, due par exemple à un dérèglement de l’optique des caméras, – une position trop basse ou trop haute de la rampe, Ou des problèmes logiciels tels que : – un défaut de déroulement des programmes de traitement (crash), – l’existence d’images corrompues, Ou encore des problèmes liés à l’environnement de travail tels que : – la présence de poussière ou de brouillard, perturbant la qualité des images, – l’accumulation de saletés et/ou d’humidité sur les optiques des caméras, perturbant là encore la qualité des images, – une surexposition ou sous-exposition des images par exemple du fait de changements brutaux de luminosité (nuages et soleil notamment), – excès de vent, conduisant à une dispersion excessive des jets pulvérisés. La présente invention a pour objet de limiter les conséquences de tels problèmes. On propose à cet effet un système pour le traitement de plantes, comprenant une rampe de pulvérisation apte à se déplacer sur une zone à traiter, la rampe étant dotée d’une pluralité de buses de pulvérisation réparties sur la rampe et alimentées par un dispositif de commande de pulvérisation, le système comprenant un ensemble de caméras aptes à prendre des images d’une zone à traiter, un dispositif de traitement numérique apte à analyser les images prises par la caméra, à identifier des plantes à traiter et à appliquer des consignes au dispositif de commande de pulvérisation en vue de pulvériser localement, et à des instants déterminés en fonction du déplacement de la rampe, une dose nominale de produit sur des plantes à traiter, le système étant caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de détection de défaut apte à délivrer au dispositif de commande de pulvérisation, en cas de défaut, un signal de défaut, le dispositif de commande de pulvérisation étant configuré pour alors appliquer à l’aide d’une pluralité de buses, dans un mode dégradé, une dose généralement uniforme d’un produit sur au moins une partie la zone à traiter. Des aspects préférés de ce système comprennent les caractéristiques supplémentaires facultatives suivantes, prises individuellement ou en toutes combinaisons que l’homme du métier appréhendera comme étant techniquement compatibles : * le produit appliqué en mode normal et le produit appliqué en mode dégradé sont constitués par le même produit, la dose généralement uniforme étant inférieure à la dose nominale. * le système comprend deux rangées de buses réparties le long de la rampe, avec une rangée apte à pulvériser localement les plantes identifiées et une rangée apte à réaliser l’application généralement uniforme en mode dégradé. * les deux rangées de buses sont reliées par un dispositif d’alimentation à un réservoir de produit commun. * le dispositif d’alimentation comprend pour la première rangée de buses de pulvérisation une vanne de contrôle individuelle par buse. * le dispositif d’alimentation comprend pour la deuxième rangée de buses une vanne de contrôle commune pour au moins un groupe de buses. * le dispositif d’alimentation comprend pour la deuxième rangée de buses une vanne de contrôle par buse. * le système comprend une rangée de buses réparties le long de la rampe et auxquelles sont associées des vannes de contrôle respectives ayant au moins deux états d’ouverture, le dispositif de commande de pulvérisation étant apte à commander individuellement lesdites vannes de contrôle dans le mode normal et à sélectivement amener simultanément les vannes de contrôle dans un état permettant d’appliquer la dose généralement uniforme de produit dans le mode dégradé. * les vannes de contrôle sont à commande progressive. * la dose généralement uniforme de produit est inférieure à la dose nominale préconisée pour le produit considéré. * le dispositif de détection de défaut est configuré pour détecter au moins l’un parmi un défaut de transmission de données en particulier de données d’images, un défaut d’alimentation électrique, un défaut d’éclairage, un défaut optique de caméra, un défaut logiciel, un défaut de donnée d’image, et un défaut dû à des éléments extérieurs tels que luminosité, poussière, humidité, vent. D’autres aspects, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférées de celle-ci, donnée à titre d’exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés. Sur les dessins : est une vue schématique de dessus, partielle, d’une rampe de pulvérisation selon une première forme de réalisation de la présente invention ; est une vue en élévation de côté, partielle, de la rampe de pulvérisation de la . est une vue schématique de dessus, partielle, d’une rampe de pulvérisation selon une deuxième forme de réalisation de la présente invention. Système pour le traitement de plantes, comprenant une rampe de pulvérisation (10) apte à se déplacer sur une zone à traiter, la rampe étant dotée d’une pluralité de buses de pulvérisation (110a, 110b) réparties sur la rampe et alimentées par un dispositif de commande de pulvérisation (120), le système comprenant un ensemble de caméras (210) aptes à prendre des images d’une zone à traiter, un dispositif de traitement numérique (220) apte à analyser les images prises par la caméra, à identifier des plantes à traiter et à appliquer des consignes au dispositif de commande de pulvérisation (120) en vue de pulvériser localement, et à des instants déterminés en fonction du déplacement de la rampe, une dose nominale de produit sur des plantes à traiter, le système étant caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de détection de défaut (300) apte à délivrer au dispositif de commande de pulvérisation, en cas de défaut, un signal de défaut, le dispositif de commande de pulvérisation étant configuré pour alors appliquer à l’aide d’une pluralité de buses (110a ; 110b), dans un mode dégradé, une dose généralement uniforme d’un produit sur au moins une partie la zone à traiter. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le produit appliqué en mode normal et le produit appliqué en mode dégradé sont constitués par le même produit, la dose généralement uniforme étant inférieure à la dose nominale. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend deux rangées de buses (110a, 110b) réparties le long de la rampe, avec une rangée (110a) apte à pulvériser localement les plantes identifiées et une rangée (110b) apte à réaliser l’application généralement uniforme en mode dégradé. Système selon les revendications 2 et 3 prises en combinaison, caractérisé en ce que les deux rangées de buses sont reliées par un dispositif d’alimentation (130) à un réservoir de produit commun. Système selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que le dispositif d’alimentation (130) comprend pour la première rangée de buses de pulvérisation une vanne de contrôle individuelle (114a) par buse. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif d’alimentation comprend pour la deuxième rangée de buses une vanne de contrôle commune (115b) pour au moins un groupe de buses. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif d’alimentation comprend pour la deuxième rangée de buses une vanne de contrôle par buse. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend une rangée de buses (110a) réparties le long de la rampe et auxquelles sont associées des vannes de contrôle respectives (114a) ayant au moins deux états d’ouverture, le dispositif de commande de pulvérisation (120) étant apte à commander individuellement lesdites vannes de contrôle dans le mode normal et à sélectivement amener simultanément les vannes de contrôle (114a) dans un état permettant d’appliquer la dose généralement uniforme de produit dans le mode dégradé. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que les vannes de contrôle (114a) sont à commande progressive. Système selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif de détection de défaut (300) est configuré pour détecter au moins l’un parmi un défaut de transmission de données en particulier de données d’images, un défaut d’alimentation électrique, un défaut d’éclairage, un défaut optique de caméra, un défaut logiciel, un défaut de donnée d’image, et un défaut dû à des éléments extérieurs tels que luminosité, poussière, humidité, vent.