Brevet FR3121371A1 — publié le 20221007

DISPOSITIF DE SERTISSAGE DE BORDS DE TÔLES MÉTALLIQUES, ROBOT ET PROCÉDÉ DE SERTISSAGE ASSOCIÉS. La présente invention concerne un dispositif de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords. Le dispositif comprend un support (101), une première lame de sertissage disposée sur le support (101) et présentant une direction de travail. Le dispositif comprend en outre une deuxième lame de sertissage disposée sur le support (101) à distance de la première lame de sertissage et présentant une direction de travail formant un angle d’inclinaison non-nul par rapport à la direction de travail de la première lame de sertissage, de manière à permettre, de manière sélective et par un pivotement du support (101), d’approcher une des première et deuxième lames de sertissage des bords de tôles métalliques en vue de leur sertissage. (Figure à publier avec l'abrégé : Figure 3) DISPOSITIF DE SERTISSAGE DE BORDS DE TÔLES MÉTALLIQUES, ROBOT ET PROCÉDÉ DE SERTISSAGE ASSOCIÉS La présente demande concerne le domaine de l’outillage de mise à forme et d’assemblage de tôles métalliques, notamment d’éléments de carrosserie de véhicule automobile. La présente demande concerne plus particulièrement un dispositif de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, un robot de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords ainsi qu’un procédé de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords. Dans de nombreux domaines et notamment dans le domaine automobile, il est nécessaire d'unir des panneaux entre eux pour former une pièce de véhicule, par exemple un ouvrant ou un capot. L'assemblage est généralement effectué par pliage, encore appelé « sertissage », de bords de ces panneaux l'un sur l'autre. Le sertissage de bords de panneaux est généralement réalisé en utilisant une tête de bras robotisé munie d’un outil de sertissage, montée sur le bras articulé d’un robot d’assemblage. L’outil de sertissage peut être une molette, également appelée « galet de sertissage », ou une lame de sertissage, également connue sous le terme « ski ». Le bras articulé est configuré pour déplacer la tête de sertissage et donc entraîner l’outil de sertissage le long des bords des panneaux à assembler. Le document de brevet publié FR 3 047 913 A divulgue une lame de sertissage ainsi que son fonctionnement. La lame de sertissage est configurée pour plier et rabattre le bord d’une tôle sur le bord de l’autre tôle lors du déplacement de la lame le long du bord à sertir. Certains panneaux à assembler présentent des bords difficiles d’accès par l’outil de sertissage. Cette situation se rencontre, par exemple, lors de l’assemblage de bords de panneau de bas de vitre. Dans le cas de panneaux destinés à recevoir une vitre, deux types de bords peuvent être amenés à être pliés. Un premier type correspond par exemple aux bords périphériques des panneaux. Dans ce cas, l’outil de sertissage peut plier les bords des panneaux en passant par l'extérieur de ces derniers et le panneau ne présente aucun obstacle lors du déplacement de la tête de sertissage. Ce type de bord est dit « facile d'accès ». Un deuxième type de bords est appelé « difficile d'accès ». Il peut se rencontrer lors du sertissage de certains bords intérieurs du panneau d’ouvrant. En effet, dans ce cas de figure, l’outil de sertissage doit passer dans l'espace destiné à recevoir la vitre. Lors de son déplacement la tête de sertissage peut être gênée voire bloquée par certains éléments de l’ouvrant comme les montants d’encadrement de l’ouvrant. L’outil de sertissage ne peut donc pas accéder à certains bords à assembler. Dans d’autre cas, par exemple lors de l’assemblage de capots de véhicule automobile, les bords des panneaux à assembler peuvent être masqués par des éléments de l’ensemble de sertissage empêchant ainsi l’outil de sertissage d’accéder aux bords à assembler. Il peut s’agir par exemple d’un presseur destiné à maintenir en position les panneaux en tôle lors de leur sertissage. Lors de l’assemblage de bas de vitre, lorsque l’outil de sertissage ne peut accéder à certaines zones, par exemple sous les montants d’encadrement de portes, il est connu d’ajouter une ou plusieurs unités de sertissage mécanique pour assembler la ou les zones non accessibles. Dans d’autres cas, le choix est fait d’utiliser une unité de sertissage mécanique plus grosse et plus complexe afin d’assembler l’ensemble du bas de vitre du fait de l’inaccessibilité d’une petite zone. Cependant ces unités de sertissage sont coûteuses et augmentent le coût de fabrication des pièces. La demande de brevet FR 2 955 509 présente une tête de sertissage comprenant un support pour un galet de sertissage. Cette solution permet de sertir des zones difficiles d’accès, cependant elle se limite à un sertissage de bords déjà pliés à un maximum de 45°. Ce mode de sertissage nécessite donc plusieurs passes pour assembler les panneaux augmentant ainsi la durée de l’assemblage et donc le temps de production. Il est également connu des robots de sertissage à la roulette permettant, grâce à des pivotements d’axe robot, d’accéder à des zones dites « difficile d'accès » en travaillant « en crabe ». Cependant ce type de sertissage nécessite plusieurs passes pour sertir un bord de tôle. De plus, il n’est pas possible de remplacer la roulette par une lame de sertissage car ce mode de déplacement n’est pas possible avec un tel outil. Un but de l’invention est notamment de corriger tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur en proposant une solution peu coûteuse permettant de sertir des bords de tôles métalliques en une seule passe et notamment des bords de panneaux en tôles métalliques difficiles d’accès. À cet effet l’invention a pour objet un dispositif de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, ledit dispositif de sertissage comprenant un support et une première lame de sertissage disposée sur le support et présentant une direction de travail ; le dispositif étant remarquable en ce qu’il comprend en outre : - une deuxième lame de sertissage disposée sur le support à distance de la première lame de sertissage et présentant une deuxième direction de travail formant un angle d’inclinaison non-nul par rapport à la première direction de travail de la première lame de sertissage, de manière à permettre, de manière sélective et par un pivotement du support, d’approcher une des première et deuxième lames de sertissage des bords de tôles métalliques en vue de leur sertissage. Suivant un mode de réalisation, au moins une des première et deuxième lames de sertissage du dispositif comprend deux surfaces de contact avec le bord à plier, formant deux vrilles opposées de manière à pouvoir sertir dans deux sens opposés suivant la direction de travail. Suivant un mode de réalisation, l’angle d’inclinaison non-nul est compris entre 5° et 40°. Suivant un mode de réalisation, les directions de travail des première et deuxième lames de sertissage sont coplanaires ou distantes l’une de l’autre de moins de 50mm. Suivant un mode de réalisation, le support comprend une zone de fixation à une tête de bras robotisé, située entre la première lame de sertissage et la deuxième lame de sertissage. Suivant un mode de réalisation, le support comprend une platine sur laquelle sont fixées les première et deuxième lames de sertissage, la zone de fixation à une tête de bras robotisé étant située sur ladite platine ou à distance, transversalement, de ladite platine. Un autre objet de l’invention est un robot de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, comprenant un bras articulé équipé d’une tête, et un dispositif de sertissage monté sur la tête, remarquable en ce que le dispositif de sertissage est tel que décrit précédemment. L’invention a également pour objet, un procédé de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, ledit procédé comprenant un sertissage des bords de tôles métalliques par déplacement, le long desdits bords, d’un dispositif de sertissage, le procédé étant remarquable en ce que le dispositif sertissage est comme décrit précédemment et en ce que le sertissage comprend les étapes successives suivantes: - une première action de sertissage des bords de tôles métalliques au moyen de la première lame de sertissage ; - pivotement du dispositif de sertissage de manière à éloigner la première lame de sertissage des bords de tôles métalliques et approcher la deuxième lame de sertissage desdits bords ; - une deuxième action de sertissage des bords de tôles métalliques au moyen de la deuxième lame de sertissage. Selon un mode de mise en œuvre du procédé, la deuxième action de sertissage est dans un sens opposé à la première action de sertissage. Selon un mode de mise en œuvre du procédé, les bords de tôles métalliques sont situés en bas d’un cadre de vitre d’un ouvrant de véhicule automobile et au moins une des première et deuxième actions de sertissage comprend un déplacement d’une partie du support et de la première ou deuxième lame de sertissage correspondante à l’arrière, par rapport à la face intérieure de la porte, d’un montant avant ou arrière du cadre de vitre. représente un exemple de mode de réalisation d’un dispositif de sertissage de bords de tôles métalliques selon l’invention ; représente un exemple de mode de réalisation d’une tête de bras robotisé ; illustre des étapes possibles du procédé de sertissage de bords de tôles métalliques selon l’invention. Description détaillée La présente un exemple de mode de réalisation d’un dispositif 10 de sertissage de bords de tôles métalliques selon l’invention. Le dispositif de sertissage 10 comprend un support 101 et au moins une lame de sertissage 102 disposée sur le support 101 et présentant une direction de travail. De façon préférentielle, le dispositif de sertissage 10 comprend au moins deux lames de sertissage 102 chacune étant disposée sur le support 101 et présentant des directions de travail différentes. Une première des au moins deux lames de sertissage présente une première direction de travail. Une deuxième des au moins deux lames de sertissage est disposée sur le support 101 à distance de la première lame de sertissage 102. La deuxième lame de sertissage 102 présente une deuxième direction de travail formant un angle d’inclinaison non-nul par rapport à la première direction de travail de la première lame de sertissage 102. De façon avantageuse, une telle disposition permet, de manière sélective et par un pivotement du support 101 suivant un axe de pivotement, d’approcher une des première et deuxième lames de sertissage 102 des bords de tôles métalliques en vue de leur sertissage. Suivant un mode de réalisation, l’angle d’inclinaison non-nul est compris entre 5° et 40°. On entend par direction de travail d’une lame de sertissage, sa direction de déplacement lors de l’opération de sertissage. Suivant un mode de réalisation, les directions de travail des première et deuxième lames de sertissage 102 sont coplanaires ou distantes l’une de l’autre de moins de 50mm. Le support 101 est destiné à être entraîné en translation au moins suivant les directions de travail des lames de sertissage 102 et/ou en pivotement suivant un axe de pivotement perpendiculaire à la surface du support 101, Les lames de sertissage 102 sont configurées pour sertir les bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords. Le dispositif de sertissage 10 est notamment configuré pour sertir par pliage des éléments de carrosserie de véhicule automobile. Suivant un mode de réalisation, au moins une lame de sertissage 102 est montée sur le support 101 par l’intermédiaire de moyens de fixation comprenant au moins un trou oblong. De façon avantageuse, l’utilisation de tels trous permet d’ajuster la position de la lame de sertissage 102 sur le support 101. Suivant un mode de réalisation, la lame de sertissage 102 comprend une surface de contact avec le bord des tôles lors de leur sertissage s’étendant suivant un profil vrillé. Le profil de cette surface de contact est configuré pour plier et rabattre, par frottement, le bord d’une des tôles sur le bord de l’autre tôle lors du déplacement en translation de la lame de sertissage le long du bord à sertir. Par la suite, la surface de contact de la lame de sertissage avec le bord des tôles pendant l’opération de sertissage dudit bord sera nommée « vrille de sertissage ». De façon avantageuse, la lame de sertissage 102 permet de réaliser, en une seule passe, l’assemblage de bords de panneaux de tôle quelle que soit la valeur de l’angle formé par le panneau et le bord de ce dernier avant sertissage. De façon préférentielle, la lame de sertissage 102 comprend au moins deux vrilles de sertissage, chaque vrille ayant un profil différent. De façon avantageuse, une lame possédant plusieurs vrilles de sertissage peut être utilisée sans avoir à la remplacer en cas de modification de la géométrie des bords à sertir. Suivant un mode de réalisation, au moins deux vrilles de la même lame de sertissage 102 présentent des profils symétriques par rapport à un plan perpendiculaire à la direction de travail de la lame de sertissage 102. Ces types de vrilles sont également appelées vrilles opposées. De façon intéressante, la symétrie des profils de la vrille permet d’utiliser la même lame de sertissage 102 sans avoir à la remplacer en cas de changement du sens de déplacement du dispositif de sertissage 10. Un autre avantage se retrouve dans l’utilisation d’une telle lame de sertissage 102. Une lame de sertissage 102 peut avoir des comportements différents en fonction de son sens d’utilisation. Suivant qu’elle soit utilisée en poussant ou en tirant, la lame 102 peut entraîner des problèmes d’adhérence sur la tôle à sertir et/ou peut fonctionner de façon saccadée (phénomène dit de « broutage »). De tels défauts conduisent à réaliser un sertissage non satisfaisant nécessitant un deuxième passage de la lame 102 afin de parfaire l’assemblage. De façon avantageuse, le fait de pouvoir fonctionner indifféremment dans un sens ou dans l’autre permet de choisir le sens de déplacement de la lame de sertissage 102 en fonction de la qualité et/ou des éventuels défauts de sertissage. Ainsi, si un sens de déplacement de la lame de sertissage ne donne pas satisfaction, lors de l’assemblage d’un bord de tôles l’autre sens, opposé, pourra être choisi afin de pouvoir réaliser un sertissage correct en une seule passe. L’utilisation de lame 102 à profil symétrique permet donc de faciliter la mise au point en cas de défaut de qualité lors de l’opération de sertissage Selon un mode de réalisation, le dispositif de sertissage 10 est destiné à être monté sur une tête 21 de bras robotisé comme illustré sur la . Le dispositif de sertissage 10 peut être monté de façon amovible sur la tête 21 de bras robotisé. A cet effet, le dispositif de sertissage 10 peut comprendre des moyens de fixation 104 configurés pour coopérer avec des moyens de fixation agencés sur la tête 21 de bras robotisé. Ainsi, différents types de dispositif de sertissage 10 peuvent être installés sur une même tête 21 de bras robotisé. Les moyens de fixation 104 du dispositif de sertissage 10 sont disposés sur son support 101 ou tout autre emplacement du dispositif 10. Suivant un mode de réalisation, le support comprend une zone de fixation à une tête 21 de bras robotisé, située entre la première lame de sertissage 102 et la deuxième lame de sertissage 102. Suivant un mode de réalisation, le support comprend une platine sur laquelle sont fixées les première et deuxième lames de sertissage 102. La zone de fixation à une tête 21 de bras robotisé est située sur la platine ou à distance, transversalement, de la platine. Selon un mode de réalisation, au moins une lame de sertissage 102 est disposée à la périphérie du support 101 du dispositif de sertissage 10. De façon avantageuse, une telle disposition permet de déporter la lame de sertissage 102 par rapport à la tête 21 de bras robotisé. De façon préférentielle, le support 101 s’étend, suivant au moins une direction, sur une longueur supérieure à l’encombrement de la tête 21 de bras robotisé suivant cette même direction. De façon avantageuse, un tel mode de réalisation permet de déporter la lame de sertissage 102, et notamment sa vrille, d’une longueur suffisante pour éviter que des éléments de la tête 21 de bras robotisé et/ou des éléments extérieurs à cette dernière masquent le bord à sertir. Suivant un mode de réalisation, la forme et/ou les dimensions du support 101 sont dimensionnées de sorte que la lame de sertissage 102 puisse atteindre tous bords difficiles d’accès. D’une façon générale, le support 101 est dimensionné suivant l’encombrement de la zone à sertir et/ou de la forme de la pièce de véhicule automobile à réaliser. Suivant un mode de réalisation, chacune des deux lames de sertissage 102 possèdent deux vrilles de sertissage avec des profils symétriques permettant une utilisation de chaque lame 102 dans deux sens de déplacement opposé. De façon avantageuse, l’utilisation de telles lames 102 permet de faciliter la mise au point en cas de défaut de qualité lors du sertissage. Suivant un mode de réalisation illustré sur la , la distance entre la première lame de sertissage 102 et l’axe de pivotement est égale à la distance entre la deuxième lame de sertissage 102 et l’axe de pivotement. Suivant un autre mode de réalisation illustré sur la , la distance entre la première lame de sertissage 102 et l’axe de pivotement est différente de la distance entre la deuxième lame de sertissage 102 et l’axe de pivotement. À titre d’exemple, lors du sertissage de bas de vitre d’ouvrant 30 de véhicule automobile, la première lame 102 est utilisée pour sertir une première extrémité du bas de vitre d’ouvrant 30 en passant sous un premier montant d’encadrement de porte, par exemple le montant avant de l’ouvrant 30. La deuxième lame de sertissage 102, est utilisée pour sertir une deuxième extrémité du bas de vitre d’ouvrant 30 en passant sous un deuxième montant d’encadrement de porte, par exemple, le montant arrière. De façon avantageuse, un tel mode de réalisation du support 101, permet de réduire l’encombrement du dispositif de sertissage 10 par rapport à un mode de réalisation dans lequel les première et deuxième lames de sertissage 102 sont disposées à la même distance de l’axe de pivotement. Suivant un mode de réalisation, la première et la deuxième lame de sertissage 102 sont disposées de part et d’autre de l’axe de pivotement. Suivant un mode de réalisation avantageux, le support 101 a une forme symétrique et chacune des deux lames de sertissage est disposée de part et d’autre de l’axe de symétrie à la périphérie du support 101. A titre d’exemple, l’axe de symétrie est perpendiculaire à l’axe de pivotement du support 101. Dans le cas du sertissage de bas de vitre d’un ouvrant 30 de véhicule, ce mode de réalisation permet avantageusement de réaliser aussi bien l’assemblage des ouvrants 30 droits que celui des ouvrants 30 gauches symétriques. À titre illustratif, les figures 2 et 3 représentent des modes de réalisation d’une tête 21 de bras robotisé comprenant un dispositif de sertissage 10 de bords de tôles tel que décrit précédemment. La tête 21 de bras robotisé est destinée à être montée sur un bras articulé 22 d’un robot de sertissage, par l’intermédiaire de moyens de fixation comme des vis, des boulons ou tout autres moyens équivalents. Par la suite, les termes « bras robotisé » et « bras articulé d’un robot » désigneront le même élément. Suivant un mode de réalisation, le robot de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un des bords sur un autre desdits bords de tôles comprend un bras articulé 22 équipé d’une tête 21 de bras robotisé. Un dispositif de sertissage selon l’invention est monté sur la tête 21 de bras robotisé. Le bras articulé 22 est configuré pour entraîner la tête 21 de bras robotisé, et donc le dispositif de sertissage 10, en déplacement. Ces déplacements ont pour objectif notamment de positionner la lame de sertissage 102 en un point du bord à assembler et/ou de déplacer la lame de sertissage 102 le long d’un bord de panneaux à assembler en vue de son sertissage. Les déplacements de la tête 21 de bras robotisé peuvent être des mouvements de translation, de pivotement ou une combinaison de ces modes de déplacement. Le robot peut comprendre un module de gestion programmé pour gérer les déplacements du bras articulé 22. Le module de gestion peut être ou comprendre un ou plusieurs microprocesseurs, processeurs, calculateurs, ordinateurs ou tout autre moyen équivalent programmé de façon opportune. Les déplacements du bras articulé 22 peuvent être défini par un programme informatique stocké par exemple dans une zone mémoire du module de gestion. La illustre un exemple de mise en œuvre du procédé de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords selon l’invention dans le cas d’un assemblage de panneaux de tôle métallique d’un bas de vitre. Le procédé comprend le sertissage des bords de tôles métalliques par déplacement, le long desdits bords, d’un dispositif de sertissage 10 selon l’invention. Le sertissage comprend les étapes successives suivantes : En référence à la première vignette en haut à gauche, le bras articulé 22 entraîne le dispositif de sertissage 10 en déplacement de sorte à positionner une première lame de sertissage 102 du dispositif de sertissage 10 en un premier point prédéterminé des bords de tôles à sertir. Il peut s’agir d’une des extrémités du bord à sertir ou tout autre point comme illustré sur la première vignette. Le procédé comprend alors une première action de sertissage au moyen de la première lame de sertissage 102. Le dispositif de sertissage 10 est entraîné en déplacement le long des bords de tôles à sertir suivant un premier sens de déplacement représenté par une flèche 31. Lors de cette étape, le déplacement de la première lame de sertissage 102 est effectué suivant un mouvement de translation parallèlement à la première direction de travail. Comme expliqué précédemment, en passant sous le montant de l’encadrement de porte, le déport de la lame de sertissage 102 permet au dispositif 10 de sertir les bords de tôles métalliques jusqu’à leur extrémité sans être gêné par le montant de l’ouvrant 30. Une fois l’action de sertissage terminée et/ou l’extrémité des bords de tôles sertie, le bras articulé 22 entraîne le dispositif de sertissage 10 notamment en pivotement de manière à éloigner la première lame de sertissage 102 des bords de tôles métalliques et approcher la deuxième lame de sertissage 102 desdits bords. La deuxième lame de sertissage 102 est présentée en appui sur les bords de tôles à sertir au niveau d’un deuxième point prédéterminé de sorte que lesdits bords à sertir soient parallèles à la deuxième direction de travail. Les premier et deuxième points prédéterminés peuvent être confondus ou différents. Une deuxième action de sertissage des bords de tôles métalliques est mise en œuvre au moyen de la deuxième lame de sertissage 102 en entraînant le dispositif de sertissage 10 en déplacement le long des bords de tôles suivant un deuxième sens de déplacement. Lors de cette deuxième action de sertissage, le deuxième sens de déplacement de la deuxième lame de sertissage 102 peut être identique au premier sens de déplacement de la première lame de sertissage 102. Suivant un autre mode de mise en œuvre, le deuxième sens de déplacement est opposé au premier sens de déplacement de la première lame 102 comme illustré sur la troisième vignette de la , sur laquelle le deuxième sens de déplacement est représenté par une flèche 32. Le déplacement est effectué suivant un mouvement de translation le long des bords à sertir. Dans l’exemple illustré sur la , le sertissage se termine lorsque la lame de sertissage 102 a atteint la deuxième extrémité du bas de vitre en passant sous le montant de l’encadrement de porte comme illustré sur la quatrième vignette. Suivant un mode de mise en œuvre du procédé, les bords de tôles métalliques sont situés en bas d’un cadre de vitre d’un ouvrant 30 de véhicule automobile. Au moins une des première et deuxième actions de sertissage comprend un déplacement du support 101 et de la première ou deuxième lame de sertissage 102 correspondante à l’arrière d’un montant avant ou arrière du cadre de vitre. L’avant et l’arrière du montant est déterminé par rapport à la face intérieure de l’ouvrant 30. Dispositif de sertissage (10) de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, ledit dispositif de sertissage comprenant : - un support (101) ; - une première lame de sertissage (102) disposée sur le support (101) et présentant une première direction de travail ; caractérisé en ce que le dispositif comprend, en outre : - une deuxième lame de sertissage (102) disposée sur le support (101) à distance de la première lame de sertissage (102) et présentant une deuxième direction de travail formant un angle d’inclinaison non-nul par rapport à la première direction de travail de la première lame de sertissage, de manière à permettre, de manière sélective et par un pivotement du support (101), d’approcher une des première et deuxième lames de sertissage (102) des bords de tôles métalliques en vue de leur sertissage. Dispositif (10) selon la revendication précédente dans lequel au moins une des première et deuxième lames de sertissage (102) comprend deux surfaces de contact avec le bord à plier, formant deux vrilles opposées de manière à pouvoir sertir dans deux sens opposés suivant la direction de travail. Dispositif (10) selon une des revendications précédentes dans lequel l’angle d’inclinaison non-nul est compris entre 5° et 40°. Dispositif selon une des revendications précédentes dans lequel les directions de travail des première et deuxième lames de sertissage (102) sont coplanaires ou distantes l’une de l’autre de moins de 50 mm. Dispositif selon une des revendications précédentes dans lequel le support comprend une zone de fixation à une tête de bras robotisé, située entre la première lame de sertissage et la deuxième lame de sertissage. Dispositif selon la revendication précédente dans lequel le support comprend une platine sur laquelle sont fixées les première et deuxième lames de sertissage (102), la zone de fixation à une tête de bras robotisé étant située sur ladite platine ou à distance, transversalement, de ladite platine. Robot de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, comprenant un bras articulé (22) équipé d’une tête (21), et un dispositif de sertissage monté sur la tête, caractérisé en ce que le dispositif de sertissage est selon l’une des revendications précédentes. Procédé de sertissage de bords de tôles métalliques par pliage d’un desdits bords sur un autre desdits bords, ledit procédé comprenant un sertissage des bords de tôles métalliques par déplacement, le long desdits bords, d’un dispositif de sertissage ; caractérisé en ce que le dispositif sertissage est selon l’une des revendications 1 à 6 ; et le sertissage comprend les étapes successives suivantes: - une première action de sertissage des bords de tôles métalliques au moyen de la première lame de sertissage ; - pivotement du dispositif de sertissage de manière à éloigner la première lame de sertissage des bords de tôles métalliques et approcher la deuxième lame de sertissage desdits bords ; - une deuxième action de sertissage des bords de tôles métalliques au moyen de la deuxième lame de sertissage. Procédé de sertissage selon la revendication précédente dans lequel la deuxième action de sertissage est dans un sens opposé à la première action de sertissage. Procédé de sertissage selon l’une des revendications 8 et 9 dans lequel les bords de tôles métalliques sont situés en bas d’un cadre de vitre d’un ouvrant (30) de véhicule automobile, au moins une des première et deuxième actions de sertissage comprenant un déplacement d’une partie du support et de la première ou deuxième lame de sertissage correspondante à l’arrière, par rapport à la face intérieure de l’ouvrant (30), d’un montant avant ou arrière du cadre de vitre.