Brevet FR3121320A1 — publié le 20221007

La présente invention concerne une machine agricole (1), pour la récolte et le traitement de radis, avantageusement les radis ronds ou les radis demi-longs. La machine agricole (1) comporte des moyens de propulsion (4), des moyens de cueillette (5) et des moyens de transformation (6) des radis cueillis, pour l’obtention de radis transformés dont le tubercule est équeuté et effeuillé. La machine agricole (1) comprend encore : - au moins un circuit hydraulique (10) qui comprend au moins un actionneur hydraulique (11) équipant lesdits moyens de propulsion (4), les moyens de cueillette (5) et/ou lesdits moyens de transformation (6), et - un boîtier électronique de commande (12) dans lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (11), lorsque ledit programme d’ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande (12). Figure pour l’abrégé : 1 Machine agricole, pour la récolte et le traitement de radis Domaine technique de l'invention La présente invention concerne le domaine technique des machines agricoles. Elle concerne en particulier les machines agricoles conçues pour la récolte et le traitement de radis, avantageusement les radis ronds ou les radis demi-long, pour l’obtention de radis équeutés / effeuillés. Etat de la technique Le radis ( Raphanus sativus de la famille des Brassicacées) est un tubercule issu du développement de l’hypocotyle. Le tubercule de radis est prolongé, d’un côté, par une racine pivotante et, d’un autre côté, par une rosette de feuilles. Les radis sont souvent entiers (tubercule avec racine / feuilles) lorsqu’ils sont proposés à la vente. Or, actuellement, la partie consommée de ce légume correspond à son tubercule qui est débarrassé de sa racine pivotante et de ses feuilles. Le consommateur doit alors équeuter et effeuiller les tubercules avant de les consommer. Une tendance actuelle est de proposer, aux consommateurs, les radis sous une forme prête à consommer, c’est-à-dire des radis équeutés / effeuillés. Il existe par conséquent un besoin de machines agricoles adaptées à transformer les radis cueillis sous une forme équeutée / effeuillée après récolte. Présentation de l'invention Afin de remédier à l’inconvénient précité de l’état de la technique, la présente invention propose une nouvelle machine agricole, pour la récolte et le traitement de radis, avantageusement les radis ronds ou les radis demi-long, conçue pour l’obtention de tels radis équeutés / effeuillés. Plus particulièrement, la machine agricole selon l’invention comporte un châssis portant : - un poste de pilotage, - des moyens de propulsion, pour le cheminement de ladite machine agricole, - des moyens de cueillette, pour la cueillette des radis sur au moins un rang de culture, et - des moyens de transformation des radis cueillis, pour l’obtention de radis transformés dont le tubercule est équeuté et effeuillé. Les moyens de transformation comprennent : - des moyens de convoyage des radis cueillis selon au moins une ligne de convoyage (correspondant avantageusement à au moins un rang de culture), lesdits moyens de convoyage étant avantageusement structurés pour convoyer lesdits radis selon une même orientation, avec leurs feuilles d’un premier côté desdits moyens de convoyage et leurs racines d’un second côté desdits moyens de convoyage, - des moyens d’équeutage, pour l’équeutage des radis transportés par lesdits moyens de convoyage, et - des moyens d’effeuillage, pour l’effeuillage des radis transportés par lesdits moyens de convoyage. La machine agricole comprend encore : - au moins un circuit hydraulique qui comprend au moins un actionneur hydraulique équipant lesdits moyens de propulsion, lesdits moyens de cueillette (5) et/ou lesdits moyens de transformation, et - un boîtier électronique de commande dans lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique, lorsque ledit programme d’ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande. La machine agricole selon l’invention est ainsi adaptée à transformer, de manière automatique et efficace, les radis cueillis sous une forme équeutée / effeuillée après récolte. D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du produit conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - les moyens d’équeutage comportent un rotor d’équeutage situé dudit second côté des moyens de convoyage, avantageusement équipé de brosses métalliques, avantageusement entrainé à une vitesse allant de 5 000 à 10 000 tours par minutes ; - les moyens d’équeutage comportent des moyens de réglage en hauteur d’équeutage, comportant au moins un actionneur hydraulique, avantageusement par un réglage en écartement du rotor d’équeutage par rapport aux moyens de convoyage ; - au sein de ladite au moins une ligne de convoyage, les moyens d’effeuillage comportent un couple d’oreilles qui définit un passage pour les feuilles et sous lequel le tubercule est destiné à être plaqué par le biais de moyens de traction sur les feuilles, avantageusement sous la forme de bandes convoyeuses ; les moyens d’effeuillage comportent des moyens de coupe sus-jacent dudit couple d’oreilles ; de préférence, au sein de ladite au moins une ligne de convoyage, les oreilles d’un couple d’oreilles coopèrent avec des moyens de réglage en écartement pour ajuster la largeur dudit passage, et les moyens de réglage en écartement comportent au moins un actionneur hydraulique ; - les moyens de transformation comportent encore des moyens optiques pour collecter des images des radis cueillis après équeutage et/ou après effeuillage et en ce que le poste de pilotage comporte un écran recevant les images collectées ; - ladite machine comportent des moyens de réglage en hauteur desdits moyens de cueillette par rapport audit châssis ; de préférence, lesdits moyens de réglage en hauteur des moyens de cueillette comportent au moins une roue de palpage associée à un codeur, transmettant des données au boîtier électronique de commande, et au moins un actionneur hydraulique, pour ajuster la hauteur des moyens de cueillette tenant compte des données provenant de ladite roue de palpage ; - les moyens de convoyage comportent des bandes convoyeuses destinés à pincer les feuilles des radis ; une extrémité amont desdites bandes convoyeuses forme au moins une partie des moyens de cueillette ; de préférence, les bandes convoyeuses coopèrent avec des moyens d’entrainement, et le boîtier électronique de commande pilote lesdits moyens d’entrainement de sorte à ajuster la vitesse des bandes convoyeuses en fonction de la vitesse d’avancement de la machine agricole ; - les moyens de cueillette comportent des moyens lève-feuilles, afin d’éviter que les feuilles ou les cotylédons ne gênent les moyens d’équeutage et/ou les moyens d’effeuillage. - les moyens de propulsion consiste en un système automoteur à quatre roues motrices et directionnelles ; - ladite machine agricole comportent des moyens de guidage automatique en avancement, avantageusement des moyens de guidage par un sabot ; - le poste de pilotage comprend une interface utilisateur, pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique par l’intermédiaire dudit boîtier électronique de commande. Selon un mode de réalisation préféré, le châssis porte des moyens de stockage des radis transformés et des moyens de transfert des radis transformés depuis les moyens de traitement vers les moyens de stockage, par exemple un convoyeur transversal suivi d’un convoyeur ascendant. De préférence, les moyens de stockage comprennent : - des moyens supports de contenant, par exemple de palox, avec avantageusement un module de chargement destiné à recevoir un contenant à charger et un module de réserve destiné à recevoir au moins un contenant en attente de chargement, - des moyens de transfert des contenants depuis le module de réserve vers le module de chargement, et - éventuellement des moyens de dépose au sol du contenant présent au sein du module de chargement, par exemple après remplissage, - éventuellement des moyens de mesure du remplissage de contenant situé au sein du module de chargement, par exemple une sonde ultrasons, - éventuellement un réservoir tampon, par exemple une réservation avec trappe, destiné à recevoir temporairement les radis transformés lors d’une phase de remplacement d’un contenant plein par un contenant vide au sein du module de chargement. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. Description détaillée de l'invention De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : est une vue générale, et en perspective, d’une machine agricole conforme à l’invention ; est une vue générale, et de dessus, d’une machine agricole conforme à l’invention ; est une vue générale, et de côté, d’une machine agricole conforme à l’invention ; est une vue partielle et agrandie de la machine agricole, montrant les moyens de convoyage en perspective ; est une vue partielle et agrandie de la machine agricole, montrant les moyens de transformation sur le côté ; est une vue de côté, schématique et partielle, des moyens de convoyage ; est une vue isolée et en perspective des moyens d’équeutage ; est une vue partielle et en éclaté des moyens d’équeutage ; est une vue partielle et en éclaté des moyens d’effeuillage. Il est à noter que, sur ces figures, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. La machine agricole 1 selon l’invention, illustrée à titre d’exemple sur les figures, est conçue pour la récolte et le traitement de radis. Par « radis », on entend en particulier la plante Raphanus sativus , de la famille des Brassicacées. On englobe avantageusement les radis ronds et les radis demi-longs. Le radis R est le tubercule issu du développement de l’hypocotyle. Cette plante comprend un tubercule T prolongé, d’un côté, par une racine pivotante P et, d’un autre côté, par une rosette de feuilles F ( ). En pratique, le radis est avantageusement cultivé sur plusieurs rangs de culture juxtaposés, avec des interlignes de 7 ou 15 cm de préférence. La machine agricole 1 selon l’invention est ainsi conçue pour le traitement des radis cueillis, de sorte à obtenir des radis dits « radis transformés » ou « radis équeutés / effeuillés », c’est-à-dire un radis dont le tubercule T est équeuté (débarrassé de sa racine pivotante P) et effeuillé (débarrassé de ses feuilles F). A cet effet, la machine agricole 1 comporte un châssis 2 qui porte : - un poste de pilotage 3, - des moyens de propulsion 4, pour le cheminement de cette machine agricole 1, adaptés notamment au cheminement dans un champ de radis, - des moyens de cueillette 5, pour la cueillette des radis sur au moins un rang de culture, et - des moyens de transformation 6, pour l’obtention des radis transformés à partir des radis cueillis. Les moyens de propulsion 4, avantageusement classiques en soi, consiste par exemple en un système automoteur à quatre roues motrices et directionnelles. Les moyens de transformation 6 sont décrits plus en détails par la suite en relation avec les figures 4 et suivantes. Ces moyens de transformation 6 comprennent divers moyens, ici portés par un châssis secondaire 61, à savoir : - des moyens de convoyage 7 des radis cueillis selon au moins une ligne de convoyage 71 correspondant à au moins un rang de culture, - des moyens d’équeutage 8, pour l’équeutage des radis transportés par lesdits moyens de convoyage 7, et - des moyens d’effeuillage 9, pour l’effeuillage des radis transportés par lesdits moyens de convoyage 7. De préférence, tenant compte du sens de cheminement des radis, les moyens d’équeutage 8 sont en amont (sont suivis par) les moyens d’effeuillage 9. Le châssis secondaire 61 s’étend ici depuis la châssis 2 de la machine agricole 1, en pente / en rampe avec : - une extrémité inférieure 611, portant les moyens de cueillette 5, avantageusement attenant au sol en fonctionnement, et - une extrémité supérieure 612, reliée au châssis 2 ici par l’intermédiaire de moyens de liaison pivot 613. Les moyens de transformation 6 sont avantageusement répartis et portés sur ce châssis secondaire 61. Le châssis secondaire 61 repose sur le sol, au niveau de son extrémité inférieure 611, par l’intermédiaire de roues 615 (avec amortisseurs). Selon l’invention, tel qu’illustré encore sur la , la machine agricole 1 comprend encore : - au moins un circuit hydraulique 10 qui comprend au moins un actionneur hydraulique 11 équipant les moyens de propulsion 4 et/ou les moyens de transformation 10, et - un boîtier électronique de commande 12 dans lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique 11, lorsque ledit programme d’ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande 12. Circuit hydraulique et boîtier électronique de commande Ledit au moins un circuit hydraulique 10 comporte avantageusement deux parties distinctes, à savoir : - une partie « génératrice centrale », et - une partie « auxiliaire » comportant ledit au moins un actionneur hydraulique 11 équipant les moyens de propulsion 4 et/ou les moyens de transformation 6. La partie génératrice centrale comprend, de préférence et de manière classique en soi, un groupe motopompe, un réservoir, des filtres, des distributeurs et des valves. Selon l’invention, ledit au moins un circuit hydraulique 10 (en particulier sa partie auxiliaire) comporte avantageusement au moins un premier actionneur hydraulique 11 consistant en un moteur hydraulique (ou « actionneur rotatif ») accouplé avec les moyens de propulsion 4 du véhicule 1. Le moteur hydraulique intervient ainsi dans l’entraînement des moyens de propulsion 4, par le biais d’une transmission adaptée, avantageusement une liaison mécanique permanente. Les moyens de transformation 6 comportent également au moins un actionneur hydraulique 11, par exemple un actionneur rotatif du type moteur hydraulique ou un actionneur linéaire de type vérin hydraulique. Ledit au moins un circuit hydraulique 10 du véhicule 1 comporte ainsi avantageusement deux circuits auxiliaires : - un premier circuit auxiliaire connecté audit au moins un moteur hydraulique 11 des moyens de propulsion 4, et - un second circuit auxiliaire pour toutes les autres fonctions du véhicule 1, notamment pour le pilotage des actionneurs hydrauliques 11 équipant les moyens de transformation 6. De manière générale, ledit au moins un circuit hydraulique 10 est avantageusement du type à « centre fermé » ou à « circuit fermé ». Un tel circuit hydraulique, souvent appelé « système de détection de charge » ou « Load Sensing », repose sur un distributeur commandé par la pression du circuit, monté entre le groupe motopompe et les distributeurs. Il agit avantageusement sur un vérin d’inclinaison d’un plateau du groupe motopompe (pompe à cylindrée variable) et régule ainsi le débit de ce groupe motopompe en fonction de la pression du circuit. Le boîtier électronique de commande 12 consiste avantageusement en un dispositif couramment désigné « calculateur numérique », conçu pour fonctionner sur les engins mobiles intégrant un circuit hydraulique et apte à résister aux vibrations comme aux variations de températures. Ce boîtier de commande 12, désigné encore « système embarqué » ou « système enfoui » ou « firmware », comprend avantageusement des microprocesseurs à basse consommation d’énergie ou des microcontrôleurs, associés à une partie mémoire sur laquelle est enregistré un programme d’ordinateur. La partie mémoire consiste généralement en une mémoire morte (ROM), EPROM, EEPROM, FLASH, etc. Ce boîtier électronique de commande 12 est avantageusement équipé encore : - d’entrées analogiques ou d’entrées numériques, destinées à être connectées notamment à des capteurs et à une interface utilisateur, - de sorties puissance, permettant de piloter directement des distributeurs proportionnels ainsi que des servocommandes de pompes. Le programme d’ordinateur enregistré au sein de ce boîtier électronique de commande 12 est programmé à façon. Ce programme d’ordinateur comporte en particulier des moyens de code de programme pour le pilotage des actionneurs hydrauliques 11 du circuit hydraulique 10, lorsque ledit programme d’ordinateur est exécuté par ce boîtier électronique de commande 12. En particulier, le programme d’ordinateur comporte des moyens de codes de programme pour la mise en œuvre de rampes d’accélération et de décélération, lorsque ledit programme d’ordinateur est mis en œuvre par le boîtier électronique de commande 12. Ces rampes d’accélération et de décélération sont ajustées à façon pour chacun des actionneurs 11 dudit au moins un circuit hydraulique 10, de manière à optimiser la souplesse de fonctionnement selon notamment les attentes des utilisateurs et les contraintes de sécurité. Le poste de pilotage 3 comprend avantageusement une interface utilisateur 31, pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique 11 par l’intermédiaire dudit boîtier électronique de commande 12. De préférence, cette machine agricole 1 comportent des moyens de guidage automatique en avancement 32, avantageusement des moyens de guidage par un sabot 321. Moyens de convoyage Les moyens de convoyage 7 sont conçus pour convoyer les radis cueillis selon au moins une ligne de convoyage 71. De préférence, ladite au moins une ligne de convoyage 71 correspond avantageusement à au moins un rang de culture. En l’espèce, chaque ligne de convoyage 71 correspond à un rang de culture. Les moyens de convoyage 7 sont structurés pour convoyer les radis cueillis selon une même orientation (voir la ) : - les feuilles F de chaque radis cueilli sont orientées d’un premier côté des moyens de convoyage 7, ici au-dessus des moyens de convoyage 7, et - les racines P de chaque radis cueilli sont orientées d’un second côté des moyens de convoyage 7, ici au-dessous des moyens de convoyage 7. A cet effet, les moyens de convoyage 7 comportent avantageusement : - des bandes convoyeuses 72, destinées à pincer les feuilles F des radis, et - des moyens d’entrainement 73, pour la manœuvre des bandes convoyeuses 72 dans un sens et une vitesse adaptés. Plus précisément, chaque ligne de convoyage 71 comporte avantageusement une paire de bandes convoyeuses 72 longitudinales qui comportent deux brins en regard destinés à pincer ensemble les feuilles F de chaque radis R convoyée (avantageusement du côté / à proximité du tubercule T). En d’autres termes, les moyens de convoyage 7 exercent avantageusement une préhension / un pincement de chaque radis R au niveau de la base de ces feuilles F. Le tubercule T, avec ses racines P, est avantageusement suspendu sous les moyens de convoyage 7 (en particulier sous-jacent des bandes convoyeuses 72). Ces couples de brins en regard, rectilignes, s’étendent parallèlement l’un par rapport à l’autre et parallèlement à la direction de convoyage pour définir une ligne de convoyage 71. Les brins en regard cheminent avantageusement dans un même sens et à une vitesse identique. Les moyens d’entrainement 73, avantageusement des poulies motorisées associés à un actionneur hydraulique rotatif 11, sont avantageusement pilotés par le boîtier électronique de commande 12 de sorte à ajuster la vitesse des bandes convoyeuses 72 en fonction de la vitesse d’avancement de la machine agricole 1. Une extrémité amont 721 d’un couple bandes convoyeuses 72 forme ici au moins une partie des moyens de cueillette 5. En l’espèce, ce couple de bandes convoyeuses 72 exerce une traction sur les radis R successifs d’un rang de culture, en particulier sur leur feuilles F, conduisant à leur extraction du sol et à leur cheminement le long d’une ligne de convoyage 71. Les bandes convoyeuses 72 assurent ainsi avantageusement : - une fonction de cueillette, et - une fonction de convoyage au sein des moyens d’équeutage et des moyens d’effeuillage. De préférence, les moyens de cueillette 5 comportent des moyens lève-feuilles 55, afin d’éviter que les feuilles ou cotylédons ne gênent les moyens d’équeutage 8 et/ou les moyens d’effeuillage 9. De tels moyens lève-feuilles 55 consistent par exemple en une paire de tiges rectiligne avec une ouverture en V, implantée en amont de chaque ligne de convoyage 71. Moyens d’équeutage Les moyens d’équeutage 8 sont illustrés sur les figures 7 et 8. Ces moyens d’équeutage 8 comportent avantageusement un rotor d’équeutage 81 (visible sur la ) situé du second côté (sous-jacent) des moyens de convoyage 7. Le rotor d’équeutage 81 est avantageusement équipé de brosses métalliques 811, destinées à s’étendre chacune au niveau d’une ligne de convoyage 71 des moyens de convoyage 7. Ces brosses métalliques 811 s’étendent à distance des moyens de convoyage 7, avec un écartement adapté au passage des tubercules T tout en exerçant une action mécanique d’arrachement sur les racines pivots P. Un tel rotor d’équeutage 81 forme ainsi un arbre ébardeur ; les moyens d’équeutage 8 forme ainsi un tunnel de brosses. Ce rotor d’équeutage 81 est avantageusement entrainé à une vitesse allant de 5 000 à 10 000 tours par minute. La mise en rotation du rotor d’équeutage 81 est avantageusement assurée par un actionneur hydraulique rotatif 11. Les moyens d’équeutage 8 comportent encore avantageusement des moyens de réglage en hauteur d’équeutage, comportant au moins un actionneur hydraulique 11, avantageusement par un réglage en écartement du rotor d’équeutage 81 par rapport aux moyens de convoyage 7. Les moyens d’équeutage 8 comporte également avantageusement des organes de guidage 85 au sein de chacun des lignes de convoyage 71. Au sein de chaque ligne de convoyage 71, les organes de guidage 85 comprennent un couple de déflecteurs latéraux 851, par exemple en forme de coupelles, destiné à positionner / maintenir latéralement le tubercule T en vue de son équeutage. Les déflecteurs latéraux 851 coopèrent avec des moyens de réglage en écartement 852, pour un maintien latéral optimal du tubercule T lors de son équeutage. Ces moyens de réglage en écartement 852 comportent encore avantageusement un actionneur hydraulique 11. Les organes de guidage 85 comportent ici avantageusement des organes de guidage amont 853, par exemple des tiges convergentes, pour assurer le guidage entrant des tubercules T lors de leur entrée dans les moyens d’équeutage 8. Moyens d’effeuillage Au sein d’une ligne de convoyage 71, les moyens d’effeuillage 9 comportent avantageusement un couple d’oreilles 91 qui définit un passage pour les feuilles ( ). Les moyens d’effeuillage 9 comportent avantageusement des moyens de traction 92 adaptés à exercer une traction sur les feuilles F afin de plaquer le tubercule T sous un couple d’oreilles 91 ( ). Les moyens de traction 92 consistent par exemple en des bandes sans fin qui sont avantageusement agencés de manière divergente par rapport aux moyens de convoyage 7. Plus précisément, chaque ligne de convoyage 71 comporte avantageusement une paire de bandes sans fin 92 qui comportent deux brins en regard destinés à pincer ensemble les feuilles F de chaque radis R convoyée. En d’autres termes, les bandes sans fin 92 des moyens de traction 92 exercent avantageusement une préhension / un pincement de chaque radis R au niveau de ces feuilles F (en particulier sus-jacent des bandes convoyeuses 72 des moyens de convoyage 7). Ces couples de brins en regard, rectilignes, s’étendent parallèlement l’un par rapport à l’autre et s’écartent par rapport à la direction de convoyage, ce qui génère la traction sur les radis R. Les brins en regard cheminent avantageusement dans un même sens et à une vitesse identique. Les moyens d’effeuillage 9 comportent encore des moyens de coupe 93 qui sont sus-jacents dudit couple d’oreilles 91. En l’espèce, les moyens de coupe 93 sont ménagés dans l’espace défini entre les bandes convoyeuses 72 des moyens de convoyage 7 et les bandes sans fin 92 des moyens de traction 92. Les moyens de coupe 93 consistent par exemple en une bande de coupe, s’étendant transversalement à l’ensemble des lignes de convoyage 71. Les moyens de coupe 93 comportent encore avantageusement des moyens d’entraînement, comportant au moins un actionneur hydraulique 11. Au sein d’une ligne de convoyage 71, les oreilles 91 d’un couple d’oreilles 91 coopèrent avantageusement avec des moyens de réglage en écartement pour ajuster la largeur du passage. Les moyens de réglage en écartement comportent au moins un actionneur hydraulique 11. Cet ajustement en écartement des oreilles 91 permet d’ajuster la hauteur de coupe sur la partie feuille des tubercules T. Moyens optiques Selon un mode de réalisation avantageux, les moyens de transformation 6 comportent encore des moyens optiques (non représentés) pour collecter des images des radis cueillis après équeutage et/ou après effeuillage. Le poste de pilotage 3 comporte un écran recevant les images collectées. Ce mode de réalisation est intéressant pour ajuster la hauteur d’équeutage et/ou la hauteur d’effeuillage, tenant compte notamment du calibre des radis. Moyens de réglage en hauteur des moyens de cueillette Selon encore un mode de réalisation avantageux, tel que décrit en relation notamment avec la , la machine agricole 1 comportent des moyens de réglage en hauteur 15 des moyens de cueillette 5 par rapport au châssis 2. Les moyens de réglage en hauteur 15 des moyens de cueillette 5 comportent ici : - au moins une roue de palpage 151 associée à un codeur (non représenté), transmettant des données au boîtier électronique de commande 12, et - au moins un actionneur hydraulique 11, 152, pour ajuster la hauteur des moyens de cueillette 5 tenant compte des données provenant de la roue de palpage 151. Ledit au moins actionneur hydraulique 11, 152 comprend avantageusement au moins un vérin hydraulique implanté entre le châssis 2 de la machine agricole 1 et le châssis secondaire 61. En l’espèce, les moyens de traitement 6, et en particulier son châssis secondaire 61, sont mobiles par rapport au châssis 2 de la machine agricole 1, par exemple selon un mouvement de rotation horizontal. Et ledit au moins un actionneur hydraulique 11, 152 pilote la manœuvre des moyens de traitement 6 (et en particulier son châssis secondaire 61) en rotation selon des mouvements de levage et d’abaissement. Moyens de stockage des radis transformés La machine agricole 1 est encore avantageusement adaptée à mettre les radis transformés en contenants de transport C. Le châssis 2 porte avantageusement : - des moyens de stockage 17 des radis transformés, et - des moyens de transfert 18 des radis transformés, depuis les moyens de traitement 6 vers les moyens de stockage 17. Les moyens de transfert 18 des radis transformés comprennent par exemple : - un convoyeur transversal 181, sous-jacent des moyens d’effeuillage 9, pour recevoir les radis transformés qui tombent après effeuillage, puis - un convoyeur ascendant 182, pour amener les radis transformés jusqu’aux moyens de stockage 17. Les moyens de transfert 18 comportent avantageusement au moins un actionneur hydraulique 11. Les moyens de stockage 17 comprennent avantageusement : - des moyens 171 supports de contenant C, par exemple de palox, avec avantageusement un module de chargement 1711 destiné à recevoir un contenant C à charger et un module de réserve 1712 destiné à recevoir au moins un contenant C en attente de chargement, - des moyens de transfert 172, prévus pour le transfert des contenants C depuis le module de réserve 1712 vers le module de chargement 1711, par exemple des systèmes de préhension et de chariots avec manœuvre par vérins, et - éventuellement des moyens de dépose au sol 173 du contenant C présent au sein du module de chargement 1711, par exemple après remplissage, - éventuellement des moyens de mesure du remplissage de contenant C situé au sein du module de chargement 1711, par exemple une sonde ultrasons, - éventuellement un réservoir tampon 174, par exemple une réservation avec trappe (sous-jacente), destiné à recevoir temporairement les radis transformés lors d’une phase de remplacement d’un contenant C plein par un contenant C vide au sein du module de chargement 1711 (la trappe est fermée pendant la phase de remplacement pour recevoir temporairement les radis). Les moyens de stockage 17 comportent avantageusement au moins un actionneur hydraulique 11, notamment pour les moyens de transfert 172, les moyens de dépose au sol 173 ou les moyens réservoir tampon 174. Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l’invention dans le cadre des revendications annexées. Fonctionnement de la machine agricole La machine agricole 1 progresse avec ses moyens de cueillette 5 vers l’avant. Ces moyens de cueillette 5 assurent l’arrachement des radis dans au moins un rang de culture, de préférence les radis dans au moins deux rangs de culture juxtaposés. La cueillette des radis est ici réalisée par une traction sur le feuillage des radis. Les radis cueillis, pris en charge par les moyens de transformation 6, sont alors transportés pour les opérations d’équeutage et d’effeuillage. Les opérations de transformation sont ici successives, avantageusement équeutage puis effeuillage. Les opérations de transformation sont avantageusement mises en œuvre sur les radis qui sont suspendus par leurs feuilles. Les radis transformés sont ensuite avantageusement mis en contenant via les moyens de stockage 17. Machine agricole, pour la récolte et le traitement de radis, avantageusement les radis ronds ou les radis demi-longs, laquelle machine agricole (1) comporte un châssis (2) portant : - un poste de pilotage (3), - des moyens de propulsion (4), pour le cheminement de ladite machine agricole (1), - des moyens de cueillette (5), pour la cueillette des radis sur au moins un rang de culture, et - des moyens de transformation (6) des radis cueillis, pour l’obtention de radis transformés dont le tubercule est équeuté et effeuillé, lesquels moyens de transformation (6) comprennent : - des moyens de convoyage (7) des radis cueillis selon au moins une ligne de convoyage (71), lesdits moyens de convoyage (7) étant avantageusement structurés pour convoyer lesdits radis selon une même orientation, avec leurs feuilles d’un premier côté desdits moyens de convoyage (7) et leurs racines d’un second côté desdits moyens de convoyage (7), - des moyens d’équeutage (8), pour l’équeutage des radis transportés par lesdits moyens de convoyage (7), et - des moyens d’effeuillage (9), pour l’effeuillage des radis transportés par lesdits moyens de convoyage (7), laquelle machine agricole (1) comprend encore : - au moins un circuit hydraulique (10) qui comprend au moins un actionneur hydraulique (11) équipant lesdits moyens de propulsion (4), lesdits moyens de cueillette (5) et/ou lesdits moyens de transformation (6), et - un boîtier électronique de commande (12) dans lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (11), lorsque ledit programme d’ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande (12). Machine agricole selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens d’équeutage (8) comportent un rotor d’équeutage (81) situé dudit second côté des moyens de convoyage (7), avantageusement équipé de brosses métalliques (811), avantageusement entrainé à une vitesse allant de 5 000 à 10 000 tours par minutes. Machine agricole selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens d’équeutage (8) comportent des moyens de réglage en hauteur d’équeutage, comportant au moins un actionneur hydraulique (11), avantageusement par un réglage en écartement du rotor d’équeutage (81) par rapport aux moyens de convoyage (7). Machine agricole selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que, au sein de ladite au moins une ligne de convoyage (71), les moyens d’effeuillage (9) comportent un couple d’oreilles (91) qui définit un passage pour les feuilles et sous lequel le tubercule est destiné à être plaqué par le biais de moyens de traction (92) sur les feuilles, avantageusement sous la forme de bandes sans fin, et en ce que les moyens d’effeuillage (9) comportent des moyens de coupe (93) sus-jacent dudit couple d’oreilles (91). Machine agricole selon la revendication 4, caractérisée en ce que, au sein de ladite au moins une ligne de convoyage (71), les oreilles (91) d’un couple d’oreilles (91) coopèrent avec des moyens de réglage en écartement pour ajuster la largeur dudit passage, et en ce que les moyens de réglage en écartement comportent au moins un actionneur hydraulique (11). Machine agricole selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens de transformation (6) comportent encore des moyens optiques pour collecter des images des radis cueillis après équeutage et/ou après effeuillage et en ce que le poste de pilotage (3) comporte un écran recevant les images collectées. Machine agricole selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que ladite machine comportent des moyens de réglage en hauteur (15) desdits moyens de cueillette (5) par rapport audit châssis (2). Machine agricole selon la revendication 7, caractérisée en ce que lesdits moyens de réglage en hauteur (15) des moyens de cueillette (5) comportent : - au moins une roue de palpage (151) associée à un codeur, transmettant des données au boîtier électronique de commande (12), et - au moins un actionneur hydraulique (11, 152), pour ajuster la hauteur des moyens de cueillette (5) tenant compte des données provenant de ladite roue de palpage (151). Machine agricole selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que les moyens de convoyage (7) comportent des bandes convoyeuses (72) destinés à pincer les feuilles des radis, en ce qu’une extrémité amont (721) desdites bandes convoyeuses (72) forme au moins une partie des moyens de cueillette (5). Machine agricole selon la revendication 9, caractérisée en ce que les bandes convoyeuses (72) coopèrent avec des moyens d’entrainement (11), et en ce que le boîtier électronique de commande (12) pilote lesdits moyens d’entrainement (11) de sorte à ajuster la vitesse des bandes convoyeuses (72) en fonction de la vitesse d’avancement de la machine agricole (1). Machine agricole selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que les moyens de cueillette (5) comportent des moyens lève-feuilles (55). Machine agricole selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que le châssis (2) porte des moyens de stockage (17) des radis transformés et des moyens de transfert (18) des radis transformés depuis les moyens de traitement (6) vers les moyens de stockage (17). Machine agricole selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que le poste de pilotage (3) comprend une interface utilisateur, pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (11) par l’intermédiaire dudit boîtier électronique de commande (12).