Brevet FR3118927A1 — publié le 20220722

DISPOSITIF DE DÉTECTION D’OBSTACLE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D’OBSTACLE Un dispositif de détection d’obstacles 100 comprend une unité d’acquisition 131 configurée pour acquérir des informations de trajectoire vers une position de stationnement P et des informations de portée représentant une position et une portée d’un objet présent autour d’un véhicule personnel 1A, une unité de commande de fonctionnement 132 configurée pour générer un signal d’entraînement, pour faire fonctionner un dispositif d’entraînement de déplacement 150, une unité de détermination intérieur/extérieur 133 configurée pour déterminer si un objet cible inclus dans les informations d’environnement reçues est un objet positionné à l’intérieur de la portée représentée par les informations de portée ou un objet positionné à l’extérieur de la portée, et une unité de détermination d’obstacles 134 configurée pour déterminer si oui ou non l’objet est un obstacle pour le véhicule personnel 1A se déplaçant sur une trajectoire de stationnement. Figure pour l'abrégé : 1 DISPOSITIF DE DÉTECTION D’OBSTACLE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D’OBSTACLE DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne un dispositif de détection d’obstacles et un procédé de détection d’obstacles. Description de la technique De manière traditionnelle, on connaît un dispositif qui détecte un objet présent autour d’un véhicule et qui détermine si l’objet détecté est ou non un obstacle qui obstrue le passage d’un véhicule se déplaçant le long d’une trajectoire de stationnement. Par exemple, le brevet japonais en attente d’examen N° 2018-180909 concerne un dispositif de détection et de notification d’obstacles comprenant une unité de détection d’obstacle mobile qui détecte un obstacle mobile dans une zone de surveillance, une première unité de calcul qui calcule une trajectoire de prédiction de déplacement de l’obstacle mobile, une seconde unité de calcul qui calcule une trajectoire de prédiction de déplacement d’un véhicule personnel, une unité de suppression qui supprime un obstacle mobile, qui est moins susceptible de mener à une zone d’exécution d’avertissement, d’un obstacle mobile cible d’avertissement sur la base de la trajectoire de prédiction de déplacement de l’obstacle mobile et de la trajectoire de prédiction de déplacement du véhicule personnel, et une unité d’avertissement qui notifie un avertissement à l’obstacle mobile cible d’avertissement. La est un schéma synoptique illustrant une configuration d’un appareil embarqué dans un véhicule ; La est un schéma illustrant un état où un véhicule personnel et une situation autour du véhicule personnel sont vus de dessus ; La est un schéma illustrant une position d’un point de détection détecté par une unité de sonar ; La est un schéma illustrant un exemple d’une carte périphérique ; La est un schéma illustrant un exemple d’une carte d’obstacles ; La est un schéma illustrant un exemple d’une carte d’obstacles et un schéma illustrant un point de détermination défini dans une trajectoire de stationnement ; La est un schéma illustrant un exemple d’une carte d’obstacles et un schéma illustrant un graphique de véhicule personnel ; La est un organigramme illustrant un fonctionnement d’un dispositif de détection d’obstacles ; La est un organigramme illustrant un fonctionnement du dispositif de détection d’obstacles ; et La est un schéma synoptique illustrant une configuration d’une modification du dispositif de détection d’obstacles. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DU MODE DE RÉALISATION PRÉFÉRÉ Un mode de réalisation de la présente invention sera décrit ci-dessous en se référant aux dessins annexés. La est un schéma illustrant une configuration d’un appareil embarqué 3 monté dans un véhicule. Dans la description suivante, le véhicule dans lequel est monté l’appareil embarqué 3 est appelé véhicule personnel 1A. L’appareil embarqué 3 a une configuration dans laquelle une unité de détection de position 10, une unité de sonar 30, un dispositif de génération de trajectoire 50, un dispositif de détection d’obstacles 100 et un dispositif d’entraînement de déplacement 150 sont connectés les uns aux autres par l’intermédiaire d’un bus de communication 5. Le bus de communication 5 est un bus pour la communication de données conformément à une norme de réseau telle qu’Ethernet (marque déposée), un réseau CAN (Controller Area Network) ou un réseau LIN (Local Interconnect Network). L’unité de détection de position 10 détecte une position du véhicule personnel 1A. L’unité de détection de position 10 comprend un récepteur GNSS (système mondial de navigation par satellite) et un processeur (aucun des deux n’est illustré). Le récepteur GNSS reçoit un signal envoyé depuis un satellite. Le processeur calcule une longitude et une latitude comme informations de position du véhicule personnel 1A sur la base du signal reçu par le récepteur GNSS et d’une orientation du véhicule personnel 1A en raison d’une différence dans les informations de position calculées. L’unité de détection de position 10 envoie les informations de position et les informations d’orientation calculées du véhicule personnel 1A au dispositif de génération de trajectoire 50. L’unité de sonar 30 est montée sur une pluralité de parties telles que les parties avant, arrière, gauche et droite du véhicule personnel 1A, et détecte un objet présent autour du véhicule personnel 1A à l’aide d’une onde ultrasonore. Plus précisément, l’unité de sonar 30 détecte des informations concernant une distance par rapport à l’objet et une orientation basée sur le véhicule personnel 1A, par exemple. L’unité de sonar 30 envoie des données de capteur représentant un résultat de détection au dispositif de génération de trajectoire 50 et au dispositif de détection d’obstacles 100. Bien qu’un cas où l’appareil embarqué 3 comprend un sonar sera décrit, un capteur pouvant être monté sur l’appareil embarqué 3 n’est pas limité au sonar. Par exemple, un radar et un lidar (Laser Imaging Detection And Ranging : détection et estimation de la distance par la lumière) pouvant mesurer la distance d’un objet à l’aide d’une onde radio, d’une lumière ou autre, peuvent être montés sur l’appareil embarqué 3. Une caméra peut être montée sur l’appareil embarqué 3. Le dispositif de génération de trajectoire 50 est un dispositif informatique comprenant une interface d’entrée/sortie (l’interface est ci-après abrégée en I/F) 60, une mémoire 70 et un processeur 80. Le dispositif de génération de trajectoire 50 peut être configuré pour inclure un dispositif de stockage tel qu’un HDD (disque dur) et un SSD (disque à circuits intégrés), par exemple, en plus des dispositifs. L’I/F d’entrée/sortie 60 est connectée au bus de communication 5, et effectue la communication de données avec un dispositif externe connecté au bus de communication 5. Le dispositif externe comprend l’unité de détection de position 10, l’unité de sonar 30 et le dispositif de détection d’obstacles 100. La mémoire 70 comprend une ROM (mémoire morte) et une RAM (mémoire vive). La mémoire 70 peut comprendre une mémoire non volatile à semi-conducteurs telle qu’une mémoire flash. La mémoire 70 stocke un programme informatique devant être exécuté par le processeur 80, des données devant être traitées lorsque le processeur 80 exécute le programme informatique, et des données représentant un résultat de traitement. La mémoire 70 stocke les données de capteur envoyées par l’unité de sonar 30. Le processeur 80 comprend une UCT (unité centrale de traitement) et une MPU (unité centrale à microprocesseur). Le dispositif de génération de trajectoire 50 comprend une unité d’acquisition de position 81, une unité d’acquisition de situation 82, une unité de génération de carte 83, une unité de détermination de position de stationnement 84, une unité de génération de trajectoire de stationnement 85, et une unité de génération d’informations de fonctionnement 86, respectivement, en tant que composants fonctionnels. Chacun des composants fonctionnels est une fonction à mettre en œuvre lorsque le processeur 80 effectue un calcul en fonction du programme informatique. L’unité d’acquisition de position 81 reçoit les informations de position et les informations d’orientation du véhicule personnel 1A calculées par l’unité de détection de position 10. L’unité d’acquisition de position 81 corrige les informations de position et les informations d’orientation provenant de l’unité de détection de position 10 à l’aide d’une méthode bien connue de calcul à l’estime. L’unité d’acquisition de position 81 envoie les informations de position et les informations d’orientation corrigées à l’unité de génération de carte 83. L’unité d’acquisition de position 81 envoie les informations de position et les informations d’orientation corrigées au dispositif de détection d’obstacles 100. Les informations de position et les informations d’orientation seront désignées ci-après par l’expression « informations de position et d’orientation ». L’unité d’acquisition de situation 82 amène l’unité de sonar 30 à effectuer une détection, et acquiert des données de capteur en tant que résultat de détection de l’unité de sonar 30 sous forme d’informations d’environnement. L’unité d’acquisition de situation 82 amène la mémoire 70 à stocker temporairement les données de capteur acquises. L’unité de génération de carte 83 génère une carte périphérique 200 (voir ) représentant une situation autour du véhicule personnel 1A sur la base des informations de position et d’orientation provenant de l’unité d’acquisition de position 81 et des données de capteur acquises à partir de la mémoire 70. Dans la carte périphérique 200, une position du véhicule personnel 1A, une position d’un objet présent autour du véhicule personnel 1A, une distance par rapport à l’objet, et une position d’une place de stationnement telle qu’une ligne blanche peinte sur une surface de roulement d’une aire de stationnement, par exemple, sont enregistrées. L’objet à enregistrer sur la carte périphérique 200 comprend d’autres véhicules et des structures telles qu’un pilier et un mur de l’aire de stationnement, par exemple. L’objet est ci-après appelé « objet cible ». La place de stationnement est peinte sur la surface de roulement selon une épaisseur prédéterminée, de sorte qu’un espacement correspondant à l’épaisseur de la ligne blanche est détecté comme une caractéristique périodique. L’unité de génération de carte 83 génère, lors de l’enregistrement d’une position et d’une portée d’un objet cible détecté sur la carte périphérique 200, un graphique de portée représentant la portée de l’objet cible, et enregistre le graphique de portée généré sur la carte périphérique 200. Le graphique de portée devant être généré par l’unité de génération de carte 83 sera décrit en se référant aux figures 2 à 4. La est un schéma illustrant le véhicule personnel 1A et une situation autour du véhicule personnel 1A en vue de dessus. Comme illustré sur la , trois zones de stationnement 201, 202 et 203 sont présentes sur le côté droit du véhicule personnel 1A, et un mur 220 est installé sur le côté gauche du véhicule personnel 1A. Un autre véhicule 1B est stationné dans la zone de stationnement 201, et un autre véhicule 1C est stationné dans la zone de stationnement 203. Sur la , une position du véhicule personnel 1A est appelée position S0. La position S0 représente une position de référence du véhicule personnel 1A. La position de référence est une position prédéfinie du véhicule personnel 1A, et peut être une position centrale dans le sens de la largeur du véhicule d’une roue avant ou d’une roue arrière, une position d’un centre de gravité du véhicule personnel 1A, ou une position centrale dans le sens de la longueur du véhicule et dans le sens de la largeur du véhicule, par exemple. La est un schéma illustrant une position d’un point de détection T détecté par les données de capteur provenant de l’unité de sonar 30 jusqu’à ce que le véhicule personnel 1A atteigne la position S0 illustrée sur la . Dans un exemple illustré sur la , un cas est illustré où T1, T2, T3 et T4 sont détectés comme un point de détection T de l’autre véhicule 1B et T11, T12, T13 et T14 sont détectés comme un point de détection T de l’autre véhicule 1C. Un cas est illustré où T21, T22, T23, T24, T25 et T26 sont détectés comme un point de détection T du mur 220. La n’illustre pas tous les points de détection T détectés par les données de capteur provenant de l’unité de sonar 30, mais l’unité de sonar 30 détecte effectivement un objet cible avec une plus grande précision. La est un schéma illustrant un exemple de la carte périphérique 200 générée par l’unité de génération de carte 83. Un système de coordonnées, ayant la position S0 du véhicule personnel 1A comme origine et ayant un axe x et un axe y comme deux axes perpendiculaires l’un à l’autre, est défini dans la carte périphérique 200. L’axe x est une direction parallèle au sens de la longueur du véhicule personnel 1A, et l’axe y est une direction parallèle au sens de la largeur du véhicule personnel 1A. La position S0 du véhicule personnel 1A est une position représentée par les informations de position et d’orientation acquises par l’unité d’acquisition de position 81. Sur la carte périphérique 200, des graphiques de portée rectangulaires 211, 213 et 225, générés par l’unité de génération de carte 83 sur la base des coordonnées du point de détection T, sont enregistrés. Le graphique de portée 211 est un graphique rectangulaire représentant une portée de l’autre véhicule 1B comme objet cible, le graphique de portée 213 est un graphique rectangulaire représentant une portée de l’autre véhicule 1C comme objet cible, et le graphique de portée 225 est un graphique rectangulaire représentant une portée du mur 220 comme objet cible. Bien que des graphiques correspondant à des formes spécifiques de l’autre véhicule 1B, de l’autre véhicule 1C et du mur 220 puissent être respectivement générés en tant que graphiques de portée 211, 213 et 225 représentant chacun la portée de l’objet cible, une charge de traitement du dispositif de génération de trajectoire 50 augmente, et l’exécution du traitement pour générer les graphiques prend du temps. En conséquence, l’unité de génération de carte 83 rassemble des données de capteur, qui peuvent être déterminées comme des données selon lesquelles un objet cible a été détecté, parmi des données de capteur, pour générer les graphiques de portée 211, 213 et 225 représentant chacun la portée de l’objet cible. L’unité de génération de carte 83 détermine que les données, dans lesquelles l’intervalle entre les positions indiquées par les données de capteur est inférieur ou égal à une distance prédéfinie, sont les données d’un objet. L’unité de génération de carte 83 sélectionne les points de détection T représentant respectivement une valeur maximale et une valeur minimale dans une direction de l’axe x et une valeur maximale et une valeur minimale dans une direction de l’axe y pour chacun des objets cibles. Pour l’autre véhicule 1B, par exemple, T1 est sélectionné comme point de détection T représentant la valeur maximale dans la direction de l’axe x, et T3 ou T4 est sélectionné comme point de détection T représentant la valeur minimale dans la direction de l’axe x. T4 est sélectionné comme point de détection T représentant la valeur maximale dans la direction de l’axe y, et T2 est sélectionné comme point de détection T représentant la valeur minimale dans la direction de l’axe y. L’unité de génération de carte 83 génère les graphiques de portée rectangulaires 211, 213 et 225 sur la base des coordonnées du point de détection T sélectionné. Par exemple, l’unité de génération de carte 83 génère un graphique constitué par un premier côté traversant le point de détection T1 représentant la valeur maximale dans la direction de l’axe x et parallèle à l’axe y, un deuxième côté traversant le point de détection T3 représentant la valeur minimale dans la direction de l’axe x et parallèle à l’axe y, un troisième côté traversant le point de détection T4 représentant la valeur maximale dans la direction de l’axe y et parallèle à l’axe x, et un quatrième côté traversant le point de détection T2 représentant la valeur minimale dans la direction de l’axe y et parallèle à l’axe x en tant que graphique de portée 211 représentant la portée de l’autre véhicule 1B. Le graphique de portée 211 est un graphique ayant un point A (xa, ya), un point B (xb, yb), un point C (xc, yc), et un point D (xd, yd) illustrés sur la , respectivement, comme quatre sommets. Le graphique de portée 213 est un graphique ayant un point E (xe, ye), un point F (xf, yf), un point G (xg, yg) et un point H (xh, yh), respectivement, comme quatre sommets. Le graphique de portée 225 est un graphique ayant un point I (xi, yi), un point J (xj, yj), un point K (xk, yk), et un point L (xl, yl), respectivement, comme quatre sommets. Si le véhicule personnel 1A est positionné à la position S0 illustrée sur les figures 2 à 4, les positions respectives sur les surfaces, sur le côté opposé au côté faisant face au véhicule personnel 1A, des autres véhicules 1B et 1C ne peuvent pas être mesurées avec une grande précision dans les données de capteur provenant de l’unité de sonar 30. De même, si le véhicule personnel 1A est positionné à la position S0, une position sur une surface, sur le côté opposé au côté faisant face au véhicule personnel 1A, du mur 220 ne peut pas être mesurée. Cependant, les positions respectives sur les surfaces, sur le côté opposé au côté faisant face au véhicule personnel 1A, des autres véhicules 1B et 1C et du mur 220 ne doivent pas nécessairement être précises du point de vue de la détection de collision, par conséquent des valeurs prédéfinies peuvent être respectivement définies. Par exemple, une valeur de la coordonnée y du point B du graphique de portée 211 peut être définie comme une valeur obtenue en ajoutant ou en soustrayant la valeur prédéfinie à une valeur de la coordonnée y du point A (xa, ya), et une valeur de la coordonnée y du point D du graphique de portée 211 peut être définie comme une valeur obtenue en ajoutant ou en soustrayant une valeur prédéfinie à une valeur de la coordonnée y du point C (xc, yc). L’unité de détermination de position de stationnement 84 se réfère à la carte périphérique 200 générée par l’unité de génération de carte 83, pour déterminer une place de stationnement dans laquelle le véhicule personnel 1A doit être stationné. Par exemple, l’unité de détermination de position de stationnement 84 sélectionne une place de stationnement, dans laquelle un objet cible n’est pas détecté et une distance par rapport au véhicule personnel 1A est une distance inférieure ou égale à une distance prédéfinie, parmi les places de stationnement enregistrées sur la carte périphérique 200. L’unité de détermination de position de stationnement 84 définit une position et un angle selon lesquels le véhicule personnel 1A doit être stationné à l’intérieur de la place de stationnement sélectionnée, afin de déterminer une position de stationnement P. L’unité de génération de trajectoire de stationnement 85 génère une trajectoire de stationnement R pour stationner le véhicule personnel 1A à la position de stationnement P déterminée par l’unité de détermination de position de stationnement 84. La trajectoire de stationnement R est une trajectoire permettant de déplacer le véhicule personnel 1A vers la position de stationnement P à partir de la position S0 du véhicule personnel 1A. Des moyens connus sont utilisés pour effectuer le traitement permettant de générer la trajectoire de stationnement. L’unité de génération d’informations de fonctionnement 86 reçoit des informations concernant la trajectoire de stationnement R générée par l’unité de génération de trajectoire de stationnement 85. L’unité de génération d’informations de fonctionnement 86 génère des informations de fonctionnement en tant qu’informations permettant d’amener le dispositif de détection d’obstacles 100 à commander le dispositif d’entraînement de déplacement 150 sur la base des informations reçues concernant la trajectoire de stationnement R. L’unité de génération d’informations de fonctionnement 86 se réfère à la carte périphérique 200 générée dans la mémoire 70 par l’unité de génération de carte 83, pour acquérir les coordonnées respectives aux quatre sommets de chacun des graphiques de portée 211, 213 et 225 représentant chacun la position et la portée de l’objet cible. L’unité de génération d’informations de fonctionnement 86 envoie des informations de commande, comprenant des informations de trajectoire en tant qu’informations concernant la trajectoire de stationnement R, des informations de portée en tant qu’informations concernant les quatre sommets de chacun des graphiques de portée 211, 213 et 225, et les informations de fonctionnement générées, au dispositif de détection d’obstacles 100. Le dispositif de détection d’obstacles 100 est un dispositif informatique comprenant l’IF d’entrée/sortie 110, la mémoire 120 et le processeur 130. Le dispositif de détection d’obstacles 100 peut être configuré pour inclure un dispositif de stockage tel qu’un HDD ou un SSD, par exemple, en plus des dispositifs. L’I/F d’entrée/sortie 110 est connectée au bus de communication 5, et effectue la communication de données avec un dispositif externe connecté au bus de communication 5. Le dispositif externe comprend l’unité de détection de position 10, l’unité de sonar 30 et le dispositif de génération de trajectoire 50, et le dispositif d’entraînement de déplacement 150. La mémoire 120 comprend une ROM (mémoire morte) et une RAM (mémoire vive). La mémoire 120 peut comprendre une mémoire non volatile à semi-conducteurs telle qu’une mémoire flash. La mémoire 120 stocke un programme informatique devant être exécuté par le processeur 130, des données devant être traitées lorsque le processeur 130 exécute le programme informatique, et des données représentant un résultat de traitement. La mémoire 120 stocke des données de capteur envoyées par l’unité de sonar 30 et des informations de commande provenant du dispositif de génération de trajectoire 50. Le processeur 80 comprend une UCT et une MPU. Le dispositif de détection d’obstacles 100 comprend une unité d’acquisition 131, une unité de commande de fonctionnement 132, une unité de détermination intérieur/extérieur 133, et une unité de détermination d’obstacles 134, respectivement, en tant que composants fonctionnels. Chacun des composants fonctionnels est une fonction à mettre en œuvre lorsque le processeur 80 effectue un calcul conformément au programme informatique. L’unité d’acquisition 131 acquiert des informations de portée et des données de capteur incluses dans les informations de commande stockées dans la mémoire 120. L’unité d’acquisition 131 envoie les informations de portée et les données de capteur acquises à l’unité de détermination intérieur/extérieur 133. L’unité d’acquisition 131 envoie des informations de fonctionnement stockées dans la mémoire 120 à l’unité de commande de fonctionnement 132. En outre, l’unité d’acquisition 131 acquiert des informations de trajectoire stockées dans la mémoire 120. L’unité d’acquisition 131 envoie les informations de trajectoire acquises à l’unité de détermination d’obstacles 134. L’unité de commande de fonctionnement 132 génère, lorsqu’elle reçoit les informations de fonctionnement provenant de l’unité d’acquisition 131, des informations d’entraînement permettant d’entraîner chacune des unités dans le dispositif d’entraînement de déplacement 150 en fonction des informations de fonctionnement reçues. L’unité de commande de fonctionnement 132 envoie les informations d’entraînement générées au dispositif d’entraînement de déplacement 150. Le dispositif d’entraînement de déplacement 150 sera décrit ici. Le dispositif d’entraînement de déplacement 150 comprend un dispositif de direction 151, un dispositif d’entraînement 153, un dispositif de freinage 155 et un dispositif de transmission 157. Le dispositif de direction 151 est un dispositif comprenant un actionneur qui dirige un volant de direction du véhicule personnel 1A. L’unité de commande de fonctionnement 132 commande l’actionneur sur la base des informations d’entraînement, et dirige le volant de direction. Le dispositif d’entraînement 153 est un dispositif comprenant un actionneur qui règle une force d’entraînement d’une roue motrice du véhicule personnel 1A. Lorsqu’une source d’énergie du véhicule personnel 1A est un moteur, un actionneur de papillon correspond à l’actionneur. Lorsque la source d’énergie est un moteur, le moteur correspond à l’actionneur. L’unité de commande de fonctionnement 132 commande l’actionneur sur la base des informations d’entraînement, et règle la force d’entraînement de la roue motrice du véhicule personnel 1A. Le dispositif de freinage 155 est un dispositif comprenant un actionneur qui entraîne un système de freinage prévu dans le véhicule personnel 1A et applique une force de freinage à la roue du véhicule personnel 1A. L’unité de commande de fonctionnement 132 commande l’actionneur sur la base des informations d’entraînement, et commande la force de freinage à appliquer à la roue du véhicule personnel 1A. Le dispositif de transmission 157 est un dispositif comprenant une transmission et un actionneur. L’unité de commande de fonctionnement 132 commande l’actionneur sur la base des informations d’entraînement, et commute un rapport de changement de vitesse de la transmission, ainsi que la marche avant et la marche arrière du véhicule personnel 1A. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 reçoit les informations de portée provenant de l’unité d’acquisition 131. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 charge dans la mémoire 120 un graphique de portée représentant une position et une portée d’un objet cible représenté par les informations de portée reçues, pour générer une carte d’obstacles 300. Un exemple de la carte d’obstacles 300 est illustré sur les figures 5 à 7. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 acquiert, lors de la réception des données de capteur provenant de l’unité d’acquisition 131, des informations concernant l’objet cible incluses dans les données de capteur reçues. C’est-à-dire que l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 acquiert des informations concernant une distance par rapport à l’objet cible représenté par les données de capteur provenant de l’unité de sonar 30 et une orientation de l’objet cible basée sur le véhicule personnel 1A. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine si l’objet cible est positionné à l’intérieur ou à l’extérieur des graphiques de portée 211, 213 et 225 illustrés sur la carte d’obstacles 300 sur la base des informations concernant la distance par rapport à l’objet cible acquis et l’orientation, par exemple. La est un schéma illustrant un exemple de la carte d’obstacles 300 générée par l’unité de détermination intérieur/extérieur 133. Sur la carte d’obstacles 300, un système de coordonnées, ayant une position S0 d’un véhicule personnel 1A comme origine et ayant un axe x et un axe y comme deux axes perpendiculaires l’un à l’autre, est également défini. Un point U illustré sur la représente une position d’un objet cible détecté par des données de capteur. On suppose que les coordonnées du point U sont (xu, yu). L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 sélectionne d’abord l’un des graphiques de portée cibles. Un cas où un graphique de portée 211 a été sélectionné sera décrit. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 sélectionne deux sommets adjacents parmi les quatre sommets du graphique de portée 211. La présente un état où un point A et un point B ont été respectivement sélectionnés comme les deux sommets adjacents. Le point A est positionné en amont lorsque le sommet du graphique de portée 211 est sélectionné dans le sens des aiguilles d’une montre, et le point B est positionné en aval lorsque le sommet du graphique de portée 211 est sélectionné dans le sens des aiguilles d’une montre. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 génère un vecteur AB ayant le point A positionné en amont comme point de départ et ayant le point B positionné en aval comme point final et un vecteur AU ayant le point A comme point de départ et le point U comme point final. Une composante du vecteur AB est (xb-xa, yb-ya), et une composante du vecteur AU est (xu-xa, yu-ya). Ensuite, l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 calcule un produit extérieur AB × AU du vecteur AB et du vecteur AU. Vecteur AB × Vecteur AU = {(xb-xa) ∙ (yu-ya)} - {(xu-xa) ∙ (yb-xa)} À ce moment là, l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 génère une formule du produit extérieur de sorte que le vecteur (par exemple, le vecteur AB) reliant les deux sommets du graphique de portée 211 précède le vecteur (par exemple, le vecteur AU) reliant le sommet du graphique de portée 211 et les coordonnées de l’objet cible. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 calcule également un produit extérieur des deux autres sommets adjacents du graphique de portée 211 et du point U de l’objet cible en plus du produit extérieur du vecteur AB et du vecteur AU. Plus précisément, l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 calcule un produit extérieur d’un vecteur BD et d’un vecteur BU (le vecteur BD × le vecteur BU), un produit extérieur d’un vecteur DC et d’un vecteur DU (le vecteur DC × le vecteur DU), et un produit extérieur d’un vecteur CA et d’un vecteur CU (le vecteur CA × le vecteur CU). L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine que le point U de l’objet cible est positionné à l’extérieur du graphique de portée 211 lorsque les résultats de calcul des produits extérieurs comprennent ne serait-ce qu’une valeur positive. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine que le point U est positionné à l’intérieur du graphique de portée 211 lorsque les résultats de calcul des produits extérieurs sont tous des valeurs négatives. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine, pour tous les autres graphiques de portée 213 et 225 représentés par les informations de portée, si le point U de l’objet cible est positionné à l’intérieur ou à l’extérieur des graphiques de portée 213 et 225. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine que le point U de l’objet cible est une cible de détermination d’obstacle lorsqu’elle détermine que le point U de l’objet cible est positionné à l’extérieur de tous les graphiques de portée 211, 213 et 225. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine que le point U de l’objet cible n’est pas la cible de détermination d’obstacle lorsqu’elle détermine que le point U de l’objet cible est positionné à l’intérieur de l’un quelconque des graphiques de portée 211, 213 et 225. Par exemple, si le point U de l’objet cible est un point dans le graphique de portée 211, le point U de l’objet cible est déterminé comme un point au niveau duquel l’autre véhicule 1B a été détecté. Le dispositif de génération de trajectoire 50 génère une trajectoire de stationnement R en tenant compte d’une position de l’autre véhicule 1B. Ainsi, lorsque le point U de l’objet cible est un point dans le graphique de portée 211, même si le véhicule personnel 1A se déplace le long de la trajectoire de stationnement R, le véhicule personnel 1A n’entre ni en contact ni en collision avec l’objet cible. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 exclue le point U de l’objet cible de la cible de détermination d’obstacle lorsqu’elle détermine que le point U de l’objet cible est positionné à l’intérieur de l’un quelconque des graphiques de portée 211, 213 et 225. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 envoie à l’unité de détermination d’obstacles 134 les coordonnées du point U de l’objet cible qui a été déterminé comme cible de détermination d’obstacle. Les figures 6 et 7 sont des schémas illustrant chacun une carte d’obstacles 300. L’unité de détermination d’obstacles 134 reçoit les coordonnées d’un point U d’un objet cible qui a été déterminé comme étant positionné à l’extérieur de tous les graphiques de portée 211, 213 et 225 par l’unité de détermination intérieur/extérieur 133, des informations de trajectoire acquises par l’unité d’acquisition 131, et des informations de position et d’orientation. L’unité de détermination d’obstacles 134 détermine si le point U de l’objet cible, dont les coordonnées ont été reçues, est ou non un obstacle pour le véhicule personnel 1A se déplaçant sur une trajectoire de stationnement R. L’unité de détermination d’obstacles 134 détermine l’objet cible, qui a été déterminé comme pouvant entrer en contact ou en collision avec le véhicule personnel 1A se déplaçant sur la trajectoire de stationnement, comme étant un obstacle. L’unité de détermination d’obstacles 134 établit d’abord une pluralité de points de détermination W sur la trajectoire de stationnement R représentée par les informations de trajectoire. Par exemple, l’unité de détermination d’obstacles 134 définit le point de détermination W pour chaque distance prédéfinie. La illustre un état où la trajectoire de stationnement R comprend une trajectoire R1 et une trajectoire R2 et cinq points de détermination W1, W2, W3, W4 et W5 sont établis dans la trajectoire R1 et la trajectoire R2. L’unité de détermination d’obstacles 134 calcule une orientation lorsque le véhicule personnel 1A se déplaçant le long de la trajectoire de stationnement R s’est déplacé vers le point de détermination W lorsqu’une distance entre le véhicule personnel 1A et le point de détermination W est inférieure ou égale à une distance prédéterminée et calcule une portée occupée par le véhicule personnel 1A lorsque le véhicule personnel 1A est positionné au niveau du point de détermination W. L’unité de détermination d’obstacles 134 charge un graphique de véhicule personnel 310, représentant la portée calculée du véhicule personnel 1A, dans la carte d’obstacles 300. La illustre le graphique de véhicule personnel 310 lorsque le véhicule personnel 1A est positionné au niveau du point de détermination W3. L’unité de détermination d’obstacles 134 calcule une distance entre les coordonnées du point U de l’objet cible provenant de l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 et le graphique de véhicule personnel 310, et détermine si le véhicule personnel 1A entre ou non en contact ou en collision avec l’objet cible. L’unité de détermination d’obstacles 134 détermine, lorsque la distance entre le graphique de véhicule personnel 310 et les coordonnées du point U de l’objet cible est une distance inférieure ou égale à une distance prédéfinie, que l’objet cible est un obstacle. L’unité de détermination d’obstacles 134 donne l’instruction à l’unité de commande de fonctionnement 132 d’arrêter le déplacement du véhicule personnel 1A lorsqu’elle détermine que l’objet cible est un obstacle. L’unité de commande de fonctionnement 132 arrête le déplacement du véhicule personnel 1A lorsqu’elle reçoit les coordonnées de l’objet cible qui a été déterminé comme étant un obstacle par l’unité de détermination d’obstacles 134. L’unité de commande de fonctionnement 132 notifie au dispositif de génération de trajectoire 50 que le déplacement du véhicule personnel 1A est arrêté, et amène le dispositif de génération de trajectoire 50 à générer une trajectoire de stationnement pouvant éviter à nouveau un contact ou une collision avec l’obstacle. Les figures 8 et 9 sont des organigrammes illustrant chacun un fonctionnement du dispositif de détection d’obstacles 100. Le fonctionnement du dispositif de détection d’obstacles 100 sera décrit en se référant aux organigrammes des figures 8 et 9. Tout d’abord, le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine si des informations de commande ont été acquises ou non à partir du dispositif de génération de trajectoire 50 (étape S1). Le dispositif de génération de trajectoire 50 génère des informations de trajectoire, des informations de portée et des informations de fonctionnement, et envoie les informations générées au dispositif de détection d’obstacles 100 en tant qu’informations de commande. Le dispositif de détection d’obstacles 100 stocke temporairement dans la mémoire 120 les informations de commande reçues. Le dispositif de détection d’obstacles 100 lit les informations de commande dans la mémoire 120, pour déterminer que les informations de commande ont été acquises. L’étape S1 correspond à une étape d’acquisition. Le dispositif de détection d’obstacles 100 génère, lors de l’acquisition des informations de commande (OUI à l’étape S1), la carte d’obstacles 300 dans la mémoire 120 sur la base des informations de portée incluses dans les informations de commande (étape S2). Le dispositif de détection d’obstacles 100 enregistre un graphique de portée représentant une position et une portée représentée par les informations de portée sur la carte d’obstacles 300, pour générer la carte d’obstacles 300. Ensuite, le dispositif de détection d’obstacles 100 génère un signal d’entraînement qui fait fonctionner chacune des unités dans le dispositif d’entraînement de déplacement 150 conformément aux informations de fonctionnement incluses dans les informations de commande. L’unité de commande de fonctionnement 132 envoie le signal d’entraînement généré au dispositif d’entraînement de déplacement 150, pour commencer le déplacement du véhicule personnel 1A (étape S3). Par conséquent, un véhicule personnel 1A commence à se déplacer vers une position de stationnement P selon une trajectoire de stationnement générée par le dispositif de génération de trajectoire 50. L’étape S3 correspond à une étape d’envoi. Ensuite, le dispositif de détection d’obstacles 100 acquiert des données de capteur représentant un résultat de détection de l’unité de sonar 30 à partir de la mémoire 120 (étape S4). Le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine si des informations concernant un objet cible sont incluses ou non dans les données de capteur acquises (étape S5). Le dispositif de détection d’obstacles 100 acquiert des informations concernant une distance par rapport à l’objet cible et une orientation de l’objet cible basée sur le véhicule personnel 1A. Si le dispositif de détection d’obstacles 100 ne peut pas acquérir les informations concernant l’objet cible à partir des données de capteur (NON à l’étape S5), le dispositif de détection d’obstacles 100 acquiert des informations de position et d’orientation à partir de l’unité d’acquisition de position 81, et détermine si le véhicule personnel 1A a atteint ou non la position de stationnement P sur la base des informations de position et d’orientation acquises (étape S12). Si le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que le véhicule personnel 1A a atteint la position de stationnement P (OUI à l’étape S12), le flux de traitement s’achève. Si le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que le véhicule personnel 1A n’a pas atteint la position de stationnement P (NON à l’étape S12), le dispositif de détection d’obstacles 100 acquiert à nouveau les données de capteur (étape S4), et détermine si l’objet cible a été détecté ou non. Si l’objet cible a été détecté lors de la détermination à l’étape S5 (OUI à l’étape S5), le dispositif de détection d’obstacles 100 effectue un traitement de détermination intérieur/extérieur pour déterminer si l’objet cible détecté est positionné à l’intérieur ou à l’extérieur d’un graphique de portée (étape S6). Les détails du traitement de détermination intérieur/extérieur seront décrits en se référant à un organigramme de la . L’étape S6 correspond à une étape de détermination intérieur/extérieur. Si l’objet cible qui a été déterminé comme étant positionné à l’extérieur du graphique de portée n’existe pas à la suite du traitement de détermination intérieur/extérieur (NON à l’étape S7), le flux de traitement revient à l’étape S4. À l’étape S4, le dispositif de détection d’obstacles 100 acquiert des données de capteur. Si l’objet cible qui a été déterminé comme étant positionné à l’extérieur du graphique de portée existe (OUI à l’étape S7), le dispositif de détection d’obstacles 100 exécute un traitement de détermination d’obstacle pour déterminer si l’objet cible détecté est ou non un obstacle qui entre en contact ou en collision avec le véhicule personnel 1A se déplaçant le long de la trajectoire de stationnement (étape S9). L’étape S9 correspond à une étape de détermination d’obstacles. Le dispositif de détection d’obstacles 100 établit une pluralité de points de détermination W sur la trajectoire de stationnement, et calcule une orientation du véhicule personnel 1A au niveau du point de détermination établi W sur la base des informations de position et d’orientation provenant de l’unité d’acquisition de position 81. Le dispositif de détection d’obstacles 100 génère un graphique de véhicule personnel représentant une portée du véhicule personnel 1A lorsque le véhicule personnel 1A est positionné au niveau du point de détermination calculé W sur la base de l’orientation calculée du véhicule personnel 1A au niveau du point de détermination W. Le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine si oui ou non une distance entre le graphique de véhicule personnel généré et l’objet cible détecté est inférieure ou égale à une distance prédéfinie (étape S10). Si la distance entre le graphique de véhicule personnel et l’objet cible est inférieure ou égale à la distance prédéfinie (OUI à l’étape S10), le dispositif de détection d’obstacles 100 arrête l’entraînement du dispositif d’entraînement 153, entraîne le dispositif de freinage 155, et arrête le déplacement du véhicule personnel 1A (étape S11). Si la distance entre le graphique de véhicule personnel et l’objet cible n’est pas inférieure ou égale à la distance prédéfinie (NON à l’étape S10), le dispositif de détection d’obstacles 100 passe à la détermination à l’étape S12. Ensuite, les détails du traitement de détermination intérieur/extérieur à l’étape S6 seront décrits en se référant à l’organigramme de la . Tout d’abord, le dispositif de détection d’obstacles 100 sélectionne l’un des graphiques de portée (étape S61). Ensuite, le dispositif de détection d’obstacles 100 sélectionne dans le sens des aiguilles d’une montre deux sommets adjacents parmi les sommets du graphique de portée sélectionné (étape S62). Les deux sommets sélectionnés sont définis comme A et B, et un point d’un objet cible est défini comme point U. On suppose que le point A est positionné en amont et le point B en aval lorsque les deux sommets adjacents du graphique de portée sont sélectionnés dans le sens des aiguilles d’une montre. Ensuite, le dispositif de détection d’obstacles 100 génère un vecteur AB reliant les coordonnées de l’objet cible et les deux sommets sélectionnés, et un vecteur AU reliant le sommet amont A et le point U de l’objet cible, et calcule un produit extérieur AB × AU des vecteurs générés (étape S63). Ensuite, le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine s’il existe ou non une combinaison non sélectionnée des deux sommets adjacents du graphique de portée qui a été sélectionné à l’étape S61 (étape S64). Si la combinaison non sélectionnée des deux sommets adjacents existe (OUI à l’étape S64), le flux de traitement revient à l’étape S62. À l’étape S62, le dispositif de détection d’obstacles 100 sélectionne les deux sommets adjacents. Si la combinaison non sélectionnée des deux sommets adjacents n’existe pas (NON à l’étape S64), le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine si oui ou non les valeurs des produits extérieurs calculés respectivement pour les combinaisons des deux sommets adjacents sont toutes des valeurs négatives (étape S65). Si les valeurs des produits extérieurs ne sont pas toutes des valeurs négatives, c’est-à-dire que les valeurs des produits extérieurs comprennent une valeur positive (NON à l’étape S65), le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que la position de l’objet cible est à l’extérieur du graphique de portée (étape S67). Si les valeurs des produits extérieurs sont toutes des valeurs négatives (OUI à l’étape S65), le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que la position de l’objet cible est à l’intérieur du graphique de portée (étape S66). Ensuite, le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine si oui ou non chacun parmi les graphiques de portée a été sélectionné comme cible (étape S68). Si chacun parmi les graphiques de portée n’a pas été sélectionné comme cible (NON à l’étape S68), le flux de traitement revient à l’étape S61. À l’étape S61, le dispositif de détection d’obstacles 100 sélectionne l’un des graphiques de portée qui n’ont pas été sélectionnés (étape S61). Si chacun parmi les graphiques de portée a été sélectionné comme cible (OUI à l’étape S68), le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine si le graphique de portée, à l’intérieur duquel il a été déterminé que l’objet cible est positionné, existe ou non (étape S69). Si le graphique de portée, à l’intérieur duquel il a été déterminé que l’objet cible est positionné, n’existe pas (NON à l’étape S69), le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que l’objet cible est positionné à l’extérieur de tous les graphiques de portée (étape S70). Le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que l’objet cible est une cible de détermination d’obstacle, et envoie les coordonnées de l’objet cible. Si le graphique de portée, à l’intérieur duquel il a été déterminé que l’objet cible est positionné, existe (OUI à l’étape S69), le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que l’objet cible est positionné à l’intérieur du graphique de portée, et détermine s’il existe ou non un autre objet cible qui n’a pas été traité (étape S71). Si le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que l’autre objet cible qui n’a pas été traité existe (OUI à l’étape S71), le flux de traitement revient à l’étape S61. Si le dispositif de détection d’obstacles 100 détermine que l’autre objet cible qui n’a pas été traité n’existe pas (NON à l’étape S71), le flux de traitement passe à l’étape S7. Comme décrit ci-dessus, le dispositif de détection d’obstacles 100, conformément au présent mode de réalisation, comprend l’IF d’entrée/sortie 110, l’unité d’acquisition 131, l’unité de commande de fonctionnement 132, l’unité de détermination intérieur/extérieur 133, et l’unité de détermination d’obstacles 134. L’unité d’acquisition 131 acquiert des informations de trajectoire en tant qu’informations concernant la trajectoire de stationnement R vers la position de stationnement P où le véhicule personnel 1A doit être stationné et des informations de portée représentant une position et une portée d’un objet cible présent autour du véhicule personnel 1A. L’unité de commande de fonctionnement 132 génère un signal d’entraînement, pour faire fonctionner le dispositif d’entraînement de déplacement 150 qui déplace le véhicule personnel 1A, en fonction des informations de trajectoire acquises par l’unité d’acquisition 131, et envoie le signal d’entraînement généré au dispositif d’entraînement de déplacement 150. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine, lors de la réception d’informations d’environnement représentant une situation autour du véhicule personnel 1A provenant du dispositif de génération de trajectoire 50 par l’intermédiaire de l’IF d’entrée/sortie 110, si oui ou non l’objet cible inclus dans les informations d’environnement reçues est un objet cible positionné à l’intérieur de la portée représentée par les informations de portée acquises ou un objet cible positionné à l’extérieur de la portée. C’est-à-dire que l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine si un objet cible représenté par des données de capteur provenant de l’unité de sonar 30 est l’objet cible positionné à l’intérieur de la portée représentée par les informations de portée ou l’objet cible positionné à l’extérieur de la portée. L’unité de détermination d’obstacles 134 détermine si oui ou non l’objet cible qui a été déterminé comme étant positionné à l’extérieur de la portée par l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 est un obstacle pour le véhicule personnel 1A se déplaçant sur la trajectoire de stationnement R. Par conséquent, le dispositif de détection d’obstacles 100 effectue une détermination d’obstacle pour l’objet cible positionné à l’extérieur de la portée représentée par les informations de portée, ce qui permet de raccourcir une période nécessaire pour détecter l’obstacle qui obstrue le passage du véhicule personnel 1A et d’améliorer une précision de détection de l’obstacle qui obstrue le passage du véhicule personnel 1A. Le dispositif de détection d’obstacles 100 ne détermine pas si oui ou non l’objet cible qui a été déterminé comme étant positionné à l’intérieur de la portée par l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 est un obstacle pour le véhicule personnel 1A se déplaçant sur la trajectoire de stationnement R. Par conséquent, le dispositif de détection d’obstacles 100 peut raccourcir une période nécessaire pour détecter l’obstacle qui obstrue le passage du véhicule personnel 1A. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 calcule un produit extérieur d’un vecteur reliant les coordonnées respectives de deux sommets adjacents de la portée représentée par les informations de portée et d’un vecteur reliant les coordonnées respectives de l’un ou l’autre des deux sommets et de l’objet cible, et détermine si l’objet cible est positionné à l’intérieur ou à l’extérieur de la portée représentée par les informations de portée sur la base d’un résultat de calcul du produit extérieur. Par conséquent, une précision de détermination, pour déterminer si l’obstacle est positionné à l’intérieur ou à l’extérieur de la portée représentée par les informations de portée, peut être améliorée. L’unité de détermination d’obstacles 134 établit une pluralité de points de détermination W sur la trajectoire de stationnement R, et génère un graphique de véhicule personnel 310 représentant une portée occupée par le véhicule personnel 1A lorsque le véhicule personnel 1A est positionné à chacun des points de détermination W. L’unité de détermination d’obstacles 134 détermine un objet cible, espacé du graphique de véhicule personnel 310 selon une distance inférieure ou égale à une distance prédéfinie, en tant qu’obstacle, et donne l’instruction à l’unité de commande de fonctionnement 132 d’arrêter le déplacement du véhicule personnel 1A lorsque l’objet cible qui a été déterminé comme l’obstacle a été détecté. Par conséquent, lorsqu’un obstacle qui obstrue le passage du véhicule personnel 1A se déplaçant sur la trajectoire de stationnement a été détecté, le déplacement du véhicule personnel 1A peut être arrêté. Le mode de réalisation décrit ci-dessus n’est qu’une illustration d’un aspect de la présente invention, et des variations et applications sont éventuellement possibles sans s’écarter de la portée et de l’esprit de l’invention. Par exemple, le dispositif de génération de trajectoire 50 et le dispositif de détection d’obstacles 100 peuvent être respectivement composés de dispositifs informatiques séparés, comme cela est illustré sur la , ou peuvent être composés d’un seul dispositif informatique, comme cela est illustré sur la . La illustre une configuration dans laquelle un dispositif de détection d’obstacles 500 comprend une unité d’acquisition de position 531, une unité d’acquisition de situation 532, une unité d’acquisition 540, une unité de génération d’informations de fonctionnement 533, une unité de commande de fonctionnement 534, une unité de détermination intérieur/extérieur 535, et une unité de détermination d’obstacles 536. L’unité d’acquisition 540 comprend une unité de génération de carte 541, une unité de détermination de position de stationnement 542, et une unité de génération de trajectoire de stationnement 543. C’est-à-dire que le dispositif de détection d’obstacles 500 illustré sur la génère des informations de trajectoire sous la forme d’informations concernant une trajectoire de stationnement vers une position de stationnement P et des informations de portée représentant une position et une portée d’un objet présent autour d’un véhicule personnel 1A. Bien qu’un cas, où le mode de stationnement du véhicule personnel 1A est un stationnement parallèle, soit illustré sur les figures 2 à 7, le mode de stationnement du véhicule personnel 1A peut être un stationnement perpendiculaire ou un stationnement en épi. Le stationnement parallèle est une manière de stationner le véhicule personnel 1A de sorte que le véhicule personnel 1A et un autre véhicule sont disposés dans le sens de la longueur du véhicule personnel 1A. Le stationnement en épi est une manière de stationner le véhicule personnel 1A dans un emplacement de stationnement prévu en diagonale par rapport à une trajectoire située devant ou derrière l’emplacement de stationnement. Bien que les figures 2 à 7 illustrent un cas où les graphiques de portée 211, 213 et 225 représentant la portée de l’objet cible ont chacun une forme rectangulaire, les graphiques de portée 211, 213 et 225 peuvent ne pas avoir chacun une forme rectangulaire mais peuvent avoir chacun une forme polygonale telle qu’une forme triangulaire ou une forme pentagonale. L’unité de détermination intérieur/extérieur 133 sélectionne les deux sommets adjacents du graphique de portée dans le sens des aiguilles d’une montre, et détermine donc que le point U de l’objet cible est positionné à l’extérieur du graphique de portée si les valeurs des produits extérieurs comprennent ne serait-ce qu’une valeur positive et détermine que le point U est positionné à l’intérieur du graphique de portée si les résultats de calcul des produits extérieurs sont tous des valeurs négatives. En outre, les deux sommets adjacents du graphique de portée peuvent être sélectionnés dans le sens inverse des aiguilles d’une montre. Dans ce cas, l’unité de détermination intérieur/extérieur 133 détermine que le point U de l’objet cible est positionné à l’extérieur du graphique de portée si les valeurs des produits extérieurs comprennent ne serait-ce qu’une valeur négative, et détermine que le point U de l’objet cible est positionné à l’intérieur du graphique de portée si les résultats de calcul des produits extérieurs sont tous des valeurs positives. Un schéma synoptique, illustrant les configurations respectives du dispositif de génération de trajectoire 50 et du dispositif de détection d’obstacles 100 illustrés sur la , est une vue simplifiée illustrée en classant les composants en fonction d’un contenu de traitement principal pour faciliter la compréhension de la présente invention, et les composants peuvent également être classés en davantage de composants en fonction d’un contenu de traitement. Les composants peuvent également être classés de sorte que l’un d’entre eux exécute davantage de processus. Si un procédé de détection d’obstacles selon la présente invention est mis en œuvre à l’aide d’un ordinateur, un programme que l’ordinateur est amené à exécuter peut également être configuré sous la forme d’un support d’enregistrement ou d’un support de transmission qui transmet le programme. Un support d’enregistrement magnétique ou optique ou un dispositif de mémoire à semi-conducteurs peut être utilisé comme support d’enregistrement. Parmi les exemples spécifiques, citons les supports d’enregistrement portables ou fixes tels qu’un disque souple, un disque dur, un CD-ROM (disque compact à mémoire morte), un DVD, un disque Blu-ray (marque déposée), un disque magnéto-optique, une mémoire flash et un support d’enregistrement de type carte. Le support d’enregistrement décrit ci-dessus peut être un dispositif de stockage non volatile tel qu’une ROM ou un disque dur inclus dans le dispositif de génération de trajectoire 50. Les unités de traitement dans l’organigramme illustré dans chacune des figures 8 et 9 sont obtenues en divisant les unités de traitement de l’organigramme en fonction d’un contenu de traitement principal pour faciliter la compréhension du traitement du dispositif de détection d’obstacles 100. La présente invention ne se limite ni à un procédé de division du processus du dispositif de détection d’obstacles 100 ni au nom du processus divisé. Le traitement du dispositif de détection d’obstacles 100 peut être divisé en plusieurs unités de traitement en fonction du contenu de traitement. Le traitement du dispositif de détection d’obstacles 100 peut être divisé de sorte que l’une des unités de traitement comprend davantage de processus. Liste des références 1A Véhicule 1B Autre véhicule 1C Autre véhicule 3 Appareil embarqué 5 Bus de communication 10 Unité de détection de position 30 Unité de sonar 50 Dispositif de génération de trajectoire 60 I/F (interface d’entrée) d’entrée/sortie 70 Mémoire 80 Processeur 81 Unité d’acquisition de position 82 Unité d’acquisition de situation 83 Unité de génération de carte 84 Unité de détermination de position de stationnement 85 Unité de génération de trajectoire de stationnement 86 Unité de génération d’informations de fonctionnement 100 Dispositif de détection d’obstacles 110 I/F d’entrée/sortie 120 Mémoire 130 Processeur 131 Unité d’acquisition 132 Unité de commande de fonctionnement 133 Unité de détermination intérieur/extérieur 134 Unité de détermination d’obstacles 150 Dispositif d’entraînement de déplacement (unité d’entraînement de déplacement) 151 Dispositif de direction 153 Dispositif d’entraînement 155 Dispositif de freinage 157 Dispositif de transmission 200 Carte périphérique 201, 202, 203 Zone de stationnement 220 Mur 300 Carte d’obstacles 310 Graphique de véhicule personnel Dispositif de détection d’obstacles (100) comprenant : - une interface d’entrée (60) connectée à un dispositif externe ; - une unité d’acquisition (131) configurée pour acquérir des informations de trajectoire en tant qu’informations concernant une trajectoire de stationnement vers une position de stationnement où un véhicule doit être stationné et des informations de portée représentant une position et une portée d’un objet présent autour du véhicule ; - une unité de commande de fonctionnement (132) configurée pour générer un signal d’entraînement en fonction des informations de trajectoire acquises par l’unité d’acquisition (131) et envoyer le signal d’entraînement généré à une unité d’entraînement de déplacement (150) configurée pour déplacer le véhicule, le signal d’entraînement étant destiné à faire fonctionner l’unité d’entraînement de déplacement (150) ; - une unité de détermination intérieur/extérieur (133) configurée pour déterminer, lors de la réception d’informations d’environnement représentant une situation autour du véhicule provenant du dispositif externe par l’intermédiaire de l’interface d’entrée (60), si un objet inclus dans les informations d’environnement reçues est un objet positionné à l’intérieur de la portée représentée par les informations de portée acquises par l’unité d’acquisition (131) ou un objet positionné à l’extérieur de la portée ; et - une unité de détermination d’obstacles (134) configurée pour déterminer si oui ou non l’objet qui a été déterminé comme étant positionné à l’extérieur de la portée par l’unité de détermination intérieur/extérieur (133) est un obstacle pour le véhicule se déplaçant sur la trajectoire de stationnement. Dispositif de détection d’obstacles selon la revendication 1, dans lequel l’unité de détermination d’obstacles (134) ne détermine pas si oui ou non l’objet qui a été déterminé comme étant positionné à l’intérieur de la portée est un obstacle pour le véhicule se déplaçant sur la trajectoire de stationnement. Dispositif de détection d’obstacles selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’unité de détermination intérieur/extérieur (133) calcule un produit extérieur d’un vecteur reliant les coordonnées respectives de deux sommets adjacents de la portée représentée par les informations de portée et d’un vecteur reliant les coordonnées respectives de l’un ou l’autre des deux sommets et de l’objet, et détermine si l’objet est positionné à l’intérieur ou à l’extérieur de la portée représentée par les informations de portée sur la base d’un résultat de calcul du produit extérieur. Dispositif de détection d’obstacles selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l’unité de détermination d’obstacles (134) : - définit une pluralité de points de détermination sur la trajectoire de stationnement représentée par les informations de trajectoire, - calcule une portée du véhicule personnel comme une portée occupée par le véhicule lorsque le véhicule est positionné à chacun des points de détermination, - détermine en tant qu’obstacle un objet espacé de la portée du véhicule personnel selon une distance inférieure ou égale à une distance prédéfinie, et - donne l’instruction à l’unité de commande de fonctionnement (132) d’arrêter le déplacement du véhicule lorsque l’objet, qui a été déterminé comme étant l’obstacle, est détecté. Dispositif de détection d’obstacles selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l’unité d’acquisition (131) comprend : - une unité de génération de trajectoire (85) configurée pour générer les informations de trajectoire sur la base des informations d’environnement et des informations de position représentant une position du véhicule, et - une unité de génération de carte (83) configurée pour générer des informations de portée représentant la position et la portée de l’objet présent autour du véhicule sur la base des informations d’environnement. Procédé de détection d’obstacles comprenant : - une étape d’acquisition permettant d’acquérir des informations de trajectoire en tant qu’informations concernant une trajectoire de stationnement vers une position de stationnement où un véhicule doit être stationné et des informations de portée représentant une position et une portée d’un objet présent autour du véhicule ; - une étape d’envoi permettant de générer un signal d’entraînement en fonction des informations de trajectoire acquises et d’envoyer le signal d’entraînement généré à une unité d’entraînement de déplacement (150) configurée pour déplacer le véhicule, le signal d’entraînement étant destiné à faire fonctionner l’unité d’entraînement de déplacement (150) ; - une étape de détermination intérieur/extérieur permettant de déterminer, lors de la réception d’informations d’environnement représentant une situation autour du véhicule, si un objet inclus dans les informations d’environnement reçues est un objet positionné à l’intérieur de la portée représentée par les informations de portée acquises à l’étape d’acquisition ou un objet positionné à l’extérieur de la portée ; et - une étape de détermination d’obstacles permettant de déterminer si oui ou non l’objet qui a été déterminé comme étant positionné à l’extérieur de la portée à l’étape de détermination intérieur/extérieur est un obstacle pour le véhicule se déplaçant sur la trajectoire de stationnement.