Brevet FR3116459A1 — publié le 20220527

L’invention concerne un robot cartésien multiaxes comprenant au moins un maillon (1, 1’). Selon l’invention, ledit maillon (1, 1’) est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification (2, 2’), réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’), réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. En outre, au moins un desdits éléments (2, 2’, 3, 3’) présente une pluralité de déformations (4, 4’) locales permettant un glissement relatif de l'un desdits éléments par rapport à l'autre, lorsque la température varie. Figure pour l’abrégé : Fig 1 ROBOT CARTESIEN COMPRENANT AU MOINS UN MAILLON, ET MAILLON CORRESPONDANT. Le domaine de l'invention est celui des robots multiaxes, et plus particulièrement des robots cartésiens, par exemple du type à 5 ou 6 axes, adaptés notamment à l’industrie de la plasturgie, et en particulier à la manipulation de produits délivrés par des presses à injection plastique. Plus particulièrement, l’invention concerne la réalisation de bras de tels robots. Art antérieur Dans le domaine des presses à injection, il est connu d’utiliser des robots capables d'effectuer plusieurs mouvements axiaux et portant un ou plusieurs éléments de préhension munis de ventouses pour saisir et déplacer les objets, ou pièces, moulés par des presses. Ces robots multiaxes comprennent une pluralité de maillons dont certains assurent un déplacement selon un axe ou plusieurs axes donnés. Certains des maillons assurent donc le guidage et le maintien d'un autre maillon ou de l'élément de préhension du robot multiaxes. Généralement, un maillon est réalisé sous la forme d'un profilé extrudé en aluminium. Ceci est intéressant, en ce qui concerne notamment la répétabilité, l'intégration de fonctions techniques complexes, ou la modularité par exemple. Cependant, l'aluminium est un matériau relativement souple et peu résistant, comparé à l'acier. Pour obtenir une rigidité acceptable, il est donc nécessaire d'utiliser une quantité importante de matière, conduisant à des coûts élevés. En outre, du fait des frottements sur les zones de roulement des éléments de guidage, la longévité et la fiabilité des maillons en aluminium se retrouvent fortement réduites. De sorte à pallier ces problèmes, il pourrait être envisagé de réaliser ces maillons en acier. Cependant, la production d'un profilé intégrant des fonctions complexes en acier est peu aisée, voire impossible, et les profilés en acier se limitent généralement à des formes simples, par exemple rectangulaires ou carrées. Il existe donc un besoin de mettre en œuvre des robots cartésiens multiaxes comprenant des maillons plus fiables et pérennes que les maillons en aluminium, et moins coûteux que ces derniers. Les inventeurs ont ainsi envisagé de réaliser des maillons bi-matière, combinant une partie en aluminium et une partie en acier. Cette approche n'est en elle-même pas évidente, et s'oppose aux a priori de l'homme du métier. En effet, l'homme du métier est dissuadé d'envisager cette approche, car on constate immédiatement qu'elle présente l’inconvénient d'introduire un fléchissement important du maillon, notamment si celui-ci est de grande longueur, sous un gradient de température : l’aluminium se dilatant plus que l’acier, cela provoque un inévitable effet bilame. Les inventeurs ont cependant passé outre cet a priori, et ont ensuite recherché une solution permettant d’annuler ou de minimiser cet effet bilame, de façon à obtenir un gain économique sans compromis technique. Dans ce but, l’invention concerne un robot cartésien comprenant au moins un maillon, ledit maillon étant constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification, réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage, réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé, Selon l'invention, au moins un desdits éléments présente une pluralité de déformations locales permettant un glissement relatif de l'un desdits éléments par rapport à l'autre, lorsque la température varie. Ce glissement relatif de l'un desdits éléments par rapport à l'autre, lorsque la température varie, permet l’annulation ou au moins la limitation des contraintes exercées par celui desdits éléments sur l’autre. Ainsi, l’invention propose une approche nouvelle et inventive permettant de résoudre au moins en partie certains des inconvénients de l’art antérieur. Cette approche constituant à créer des déformations, et donc potentiellement introduire des fragilités, n'est pas évidente pour l'homme du métier, mais apporte une solution efficace à l'effet bilame. Plus particulièrement, avec la mise en œuvre d'au moins un maillon bi-matière dans un robot cartésien multiaxe, dont l’un au moins des éléments présente une pluralité de déformations locales, on s’affranchit ou à tout le moins on réduit des éventuels problèmes de contraintes exercées par un des deux éléments sur l’autres lorsque la température varie. En effet, avec la mise en œuvre d’un tel maillon bi-matière, c’est-à-dire comprenant un élément de rigidification en acier plié combiné à un élément de maintien et/ou de guidage en aluminium, dont au moins l’un des deux présente des déformations, les effets de la dilatation de l’un des deux ou des deux éléments se trouvent fortement réduits voire annulés du fait que ce sont les déformations qui vont « absorber » cette dilatation, par exemple en se rétrécissant lorsque l’élément portant ces dilatations subit une augmentation de la température ou en s'allongeant lorsque l’élément portant ces dilatations subit une diminution de la température. Une telle invention va donc offrir au maillon une certaine marge de dilatation. Selon un aspect de l’invention, lesdits deux éléments étant empilés selon un axe principal Y, lesdites déformations peuvent s'étendre sensiblement perpendiculairement audit axe principal Y desdits éléments. Ceci permet d’absorber de manière efficace les éventuelles dilatations du ou desdits éléments lorsque la température du maillon varie. Lesdites déformations peuvent notamment comprendre des encoches ou des entailles. De telles déformations sont relativement simples et donc facile à réaliser, par exemple par des procédés automatisés. Selon un premier mode de réalisation, au moins certaines desdites déformations sont formées sur ledit élément de maintien et/ou de guidage. Notamment, les entailles ou encoches peuvent s'étendre sur au moins deux bords et un angle de l’élément de maintien et/ou de guidage. Dans ce cas, ledit élément de maintien et/ou de guidage peut présenter deux séries de déformations, distribuées respectivement sur chacun des deux côtés de l’éléments. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, au moins certaines des déformations sont formées sur l’élément de rigidification. Par exemple, lesdites entailles ou encoches sont distribuées à proximité de lumières destinées au passage de vis de solidarisation des deux éléments. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, ledit élément de rigidification présente une section ouverte, avec : une surface de fond ; une première surface latérale, perpendiculaire à ladite surface de fond, dont la partie supérieure vient en contact avec une première surface correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage ; une deuxième surface latérale, perpendiculaire à ladite surface de fond ; une surface supérieure repliée à partir de ladite deuxième surface latérale et s'étendant parallèlement à ladite surface de fond, et venant en contact avec une seconde surface correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage. Selon un aspect d’au moins un mode de réalisation de l’invention, lesdites déformations sont formées au moins sur ladite partie supérieure de la première surface latérale. L’invention concerne également un maillon en tant que tel d’un robot cartésien selon l’un des modes de réalisation précités, constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification, réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage, réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. Au moins un des éléments présente une pluralité de déformations locales permettant un glissement relatif de l'un des éléments par rapport à l'autre, lorsque la température varie. Présentation des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre de simple exemple illustratif, et non limitatif, en relation avec les figures, parmi lesquelles : est une vue schématique en coupe illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon un premier mode de réalisation ; est une vue schématique en perspective illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon le mode de réalisation de la ; est une vue en perspective de dessus et de dessous montrant un élément de maintien et/ou de guidage portant des déformations selon le mode de réalisation de la ; est une vue montrant en coupe latérale l’élément de maintien et/ou de guidage de la ; est une vue en perspective de dessus et de dessous montrant un élément de rigidification selon le mode de réalisation de la ; est une vue montrant en coupe latérale l’élément de maintien et/ou de guidage de la ; est une vue schématique en coupe illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon un deuxième mode de réalisation ; est une vue schématique en perspective illustrant un maillon pour robot cartésien multiaxes selon le mode de réalisation de la ; est un graphique présentant une comparaison de la dilatation du maillon en fonction de la température entre l’art antérieur et deux modes de réalisation l’invention. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention Le principe général de l’invention repose sur la mise en œuvre d’un robot cartésien comprenant au moins un maillon bi-matière, combinant une partie en aluminium assurant notamment des fonctions de maintien et/ou de guidage et une partie en acier assurant la rigidité, dont au moins l’une d’entre elles présente des déformations. On présente maintenant, en relation avec les figures 1 à 8, différents modes de réalisation de maillons pour un tel robot cartésien. Il est à noter qu’un tel robot cartésien multiaxe peut comprendre un ou plusieurs maillons selon l’un ou l’autre des modes de réalisation de l’invention. Un tel robot cartésien multiaxe pourrait également comprendre plusieurs maillons fait selon plusieurs modes de réalisation différents de l’invention. Comme illustré sur ces différentes figures, le maillon 1, 1’ est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification 2, 2’, réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage 3, 3’, réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. Dans les deux modes de réalisation présentés, ces deux éléments 2, 2’, 3, 3’ sont empilés selon un axe principal Y. Ces deux éléments s’étendent selon une direction X qui est perpendiculaire à l’axe principal Y. Selon l’invention, au moins un des deux éléments 2, 2’, 3, 3’ présente une pluralité de déformations 4, 4’ locales permettant l'équivalent d'un glissement relatif de l'un des éléments par rapport à l'autre, lorsque la température varie. En d’autres termes, le glissement relatif, c’est-à-dire la dilatation de l'un des éléments par rapport à l'autre due à la variation de la température, lorsque la température varie, permet l’annulation des contraintes exercées par celui des éléments sur l’autre. Ici, dans les deux modes de réalisation présentés, les déformations 4, 4’ s'étendent sensiblement perpendiculairement à l’axe principal Y des éléments. En d’autres termes, les déformations 4, 4’ s'étendent sensiblement selon l’axe longitudinal X qui est perpendiculaire à l’axe principal Y. Toutefois, on pourrait prévoir des modes de réalisation dans lesquels les déformations ne s’étendraient pas perpendiculairement à cet axe principal Y. Selon les modes de réalisation, les déformations peuvent par exemple comprendre des encoches ou des entailles. Toutefois, on pourrait prévoir des modes de réalisation dans lesquels ces déformations présenteraient une autre forme. Par exemple, on pourrait prévoir un mode de réalisation dans lequel ces déformations prennent la forme de rainures ménagées sur au moins un côté d’au moins un des deux éléments. On pourrait également prévoir un mode de réalisation dans lequel les déformations prendraient la forme de trous oblongs. On pourrait également prévoir des modes de réalisation dans lesquels les déformations sont des encoches présentant une section de forme appartenant au groupe comprenant : une forme rectangulaire ; une forme circulaire ; une forme ovale ; une forme trapézoïdale. On présente maintenant, en relation avec les figures 1 à 6, un premier mode de réalisation de l’invention. Comme illustré, le maillon 1 est constitué de deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification 2 réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage 3, réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. L’élément de maintien et/ou de guidage 3 est un profilé en aluminium extrudé, dont la forme est adaptée pour assurer les fonctions requises. Quant à l’élément de rigidification 2, il présente dans ce mode de réalisation une section ouverte, avec : une surface de fond 20 ; une première surface latérale 21, perpendiculaire à la surface de fond 20, dont la partie supérieure vient en contact avec une première surface 31 correspondante de l’élément de maintien et/ou de guidage 3 (qui correspond ici à un bord de cet élément de maintien et/ou de guidage) ; une deuxième surface latérale 22, perpendiculaire à la surface de fond 20 ; une surface supérieure 23 repliée à partir de la deuxième surface latérale 22 et s'étendant parallèlement à la surface de fond 20, et venant en contact avec une seconde surface 33 correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage 3. Dans ce mode de réalisation, les déformations 4 sont formées sur l’élément de maintien et/ou de guidage 3. On pourrait également prévoir une variante dans laquelle seules certaines des déformations sont formées sur cet élément de maintien et/ou de guidage. Ici, les déformations 4 présentent une forme d’entaille, ou d’encoche, qui s’étendent sur les deux bords 31, 32 et la surface supérieure 30 de l’élément de maintien et de guidage 3. Plus particulièrement, certaines des encoches s’étendent sur le bord 31, la surface supérieure 30, et l’angle de l’élément de maintien et/ou de guidage 3 entre ce bord 31 et la surface supérieure 30. Ensuite, d’autres encoches s’étendent sur le bord 32, la surface supérieure 30, et l’angle de l’élément de maintien et/ou de guidage 3 entre ce bord 32 et la surface supérieure 30. De cette manière, cet élément de maintien et/ou de guidage 3 présente deux séries de déformations, distribuées respectivement sur chacun des deux côtés 31, 32 de cet élément. Ici, les deux séries de déformations sont sensiblement identiques et régulièrement espacées sur la longueur de l’élément de maintien et/ou de guidage. Toutefois, on pourrait prévoir des modes de réalisation dans lesquels les deux séries de déformations ne seraient pas identiques. Par ailleurs, on pourrait prévoir des modes de réalisation dans lesquels les déformations ne seraient pas régulièrement espacées. On présente maintenant, en relation avec les figures 7 et 8, un deuxième mode de réalisation de l’invention. Comme illustré sur ces figures, le maillon 1’ est constitué de deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification 2’ réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage 3’, réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé. L’élément de maintien et/ou de guidage 3 est similaire à celui du premier mode de réalisation hormis le fait qu’il ne présente pas de déformations. En ce qui concerne l’élément de rigidification 2, il présente dans ce mode de réalisation une section ouverte, avec : une surface de fond 20’ ; une première surface latérale 21’, perpendiculaire à la surface de fond 20’, dont la partie supérieure vient en contact avec une première surface 31’ correspondante de l’élément de maintien et/ou de guidage 3’ (qui correspond également ici à un bord de cet élément de maintien et/ou de guidage) ; une deuxième surface latérale 22’, perpendiculaire à la surface de fond 20’ ; une surface supérieure 23’ repliée à partir de la deuxième surface latérale 22’ et s'étendant parallèlement à la surface de fond 20’, et venant en contact avec une seconde surface 33’ correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage 3’. Dans ce mode de réalisation, les déformations 4’ sont ménagées sur l’élément de rigidification 2’. Elles sont ménagées sous la forme de deux trous oblongs ménagés de part et d’autre de l’élément de rigidification 2’. Plus particulièrement, ici, ces déformations 4’ sont distribuées à proximité de lumières 5’ destinées au passage de vis de solidarisation des deux éléments. Plus particulièrement encore, et comme visible notamment sur la , ces déformations 4’ sont formées sur la partie supérieure de la deuxième surface latérale. On pourrait toutefois prévoir un mode de réalisation dans lequel les déformations seraient formées sur la partie supérieure de la première surface latérale. On pourrait en outre prévoir un mode de réalisation dans lequel les déformations seraient formées sur les parties supérieures des deux surfaces latérales. On pourrait en outre prévoir un mode de réalisation dans lequel il y a plus de deux déformations. On présente, en relation avec la , un graphique montrant une comparaison de la dilatation thermique (fléchissement en fonction de la variation de température) d’un maillon selon l’art antérieur par rapport à la dilatation thermique de deux modes de réalisations selon l’invention. Cette étude de la dilatation thermique a été faite sur des maillons comprenant un élément de rigidification en acier et un élément de maintien et/ou de guidage en aluminium. Plus particulièrement, pour ces maillons, l’élément de maintien et/ou de guidage et l’élément de rigidification présentent chacun une longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm. La courbe C illustre le fléchissement d'un maillon bi-matière, selon les recherches envisagées par les inventeurs, avec un élément de maintien et/ou de guidage et l’élément de rigidification présentent chacun une longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm. Malgré cette approche bi-matière, on constate un fléchissement relativement important, notamment de 1,1mm pour 7 degrés, de 2mm pour 14 degrés, et de 3,2mm pour 25 degrés. La courbe B présente la dilatation d'un maillon bi-matière, présentant en outre des encoches, formées dans l'élément de rigidification en acier. La dilatation en fonction du différentiel de la température montre qu’un tel maillon présente une dilatation de 0,7mm pour 7 degrés, de 1,6mm pour 15 degrés, et de 2,6mm pour 25 degrés. On constate que le fléchissement est réduit, par rapport au maillon de la courbe B. La courbe A illustre la dilatation d’un maillon mis en œuvre selon un mode de réalisation dans lequel l’élément de maintien et/ou de guidage en aluminium présente des déformations. Dans ce mode de réalisation, l’élément de maintien et/ou de guidage et l’élément de rigidification présentent chacun une longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm. Les déformations sont formées sur l’élément de maintien et/ou de guidage et sont ménagées des deux côtés. Plus précisément, pour un côté, les déformations sont espacées de 1000mm et sont décalées de 70mm par rapport aux déformations de l’autre côté. Elles sont donc formées par « couple de déformations » chacune placée d’un côté et de l’autre et espacées entre elles de 70mm, tandis que deux déformations d’un même côté sont espacées de 1000mm, Ces déformations ont ici une longueur de 185mm et une largeur de 1,5mm. Elles s’étendent chacune sur trois faces de l’élément de maintien et/ou de guidage Comme visible sur la , la courbe A de dilatation en fonction du différentiel de la température montre qu’un tel présente une dilatation (ici un fléchissement) de 0,2mm pour 7 degrés, de 0,4mm pour 15 degrés, et de 0,8mm pour 25 degrés. Ainsi, la courbe de la dilatation en fonction du différentiel de la température montre qu’un maillon selon le mode de réalisation de l’invention, selon lequel on a mis en œuvre une approche bi-matière, mais également des encoches formées dans l'élément en aluminium permet d’obtenir ainsi un fléchissement encore plus faible. On peut donc constater que les différents modes de réalisation de l’invention permettent de limiter efficacement la dilatation thermique d’un maillon. Les figures 3 à 6 illustrent les éléments du maillon utilisé pour obtenir la courbe A. Comme déjà décrit, les dimensions principales sont les suivantes : élément de maintien et/ou de guidage : longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm élément de rigidification : longueur de 3265mm pour une largeur de 275mm et une hauteur de 210mm, avec une première surface latérale 21’ présentant une hauteur 210mm une deuxième surface latérale 22’ présentant une hauteur de 115mm. Il est à noter que, comme visible sur la , l’élément de rigidification ne présente pas de bourrelet de matière au niveau des angles entre la surface de fond et les première et deuxième surfaces latérales. Les déformations, ici des encoches sont formées sur l’élément de maintien et/ou de guidage 3 et sont ménagées des deux côtés. Plus précisément, pour un côté, les déformations sont espacées de 1000mm et sont décalées de 70mm par rapport aux déformations de l’autre côté. Elles sont donc formées par « couple de déformations » chacune placée d’un côté et de l’autre et espacées entre elles de 70mm, tandis que deux déformations d’un même côté sont espacées de 1000mm, Ces déformations ont ici une longueur de 1,5mm et une largeur de 185mm. Elles s’étendent chacune sur trois faces de l’élément de maintien et/ou de guidage. Plus particulièrement, elles s’étendent chacune au niveau de la surface supérieure 30 et de la seconde surface 33, et s’étendent chacune sur l’un des deux bords 31, 32. De ce fait, chaque « couple de déformations » comprend une déformation s’étendant sur le bord 31 espacé de 70mm d’une déformation s’étendant sur le bord 32. Robot cartésien multiaxes comprenant au moins un maillon (1, 1’), caractérisé en ce que ledit maillon (1, 1’) est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification (2, 2’), réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’), réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé, et en ce qu’au moins un desdits éléments (2, 2’, 3, 3’) présente une pluralité de déformations (4, 4’) locales permettant un glissement relatif de l'un desdits éléments par rapport à l'autre, lorsque la température varie. Robot cartésien selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits deux éléments (2, 2’, 3, 3’) sont empilés selon un axe principal (Y), lesdites déformations (4, 4’) s'étendant sensiblement perpendiculairement audit axe principal (Y) desdits éléments. Robot cartésien selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdites déformations (4, 4’) comprennent des encoches ou des entailles. Robot cartésien selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'au moins certaines desdites déformations (4) sont formées sur ledit élément de maintien et/ou de guidage (3). Robot cartésien selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que lesdites entailles ou encoches (4) s'étendent sur au moins deux bords (31, 32) et un angle dudit élément de maintien et/ou de guidage (3). Robot cartésien selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit élément de maintien et/ou de guidage présente deux séries de déformations, distribuées respectivement sur chacun des deux côtés (31, 32) dudit élément. Robot cartésien selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'au moins certaines desdites déformations (4’) sont formées sur ledit élément de rigidification (2’). Robot cartésien selon les revendications 3 et 7, caractérisé en ce que lesdites entailles ou encoches (4’) sont distribuées à proximité de lumières destinées au passage de vis de solidarisation des deux éléments. Robot cartésien selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit élément de rigidification (2, 2’) présente une section ouverte, avec : une surface de fond (20, 20’) ; une première surface latérale (21, 21’), perpendiculaire à ladite surface de fond (20, 20’), dont la partie supérieure vient en contact avec une première surface (31, 31’) correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’) ; une deuxième surface latérale (22, 22’), perpendiculaire à ladite surface de fond (20, 20’) ; une surface supérieure (23, 23’) repliée à partir de ladite deuxième surface latérale (22, 22’) et s'étendant parallèlement à ladite surface de fond (20, 20’), et venant en contact avec une seconde surface (33, 33’) correspondante dudit élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’). Robot cartésien selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdites déformations sont formées au moins sur ladite partie supérieure de la première surface latérale. Maillon (1, 1’) d'un robot cartésien selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il est constitué d'au moins deux éléments réalisés dans deux matériaux différents et solidarisés l'un à l'autre : un élément de rigidification (2, 2’), réalisé à partir d'une tôle d'acier pliée ; et un élément de maintien et/ou de guidage (3, 3’), réalisé à partir d'un profilé en aluminium extrudé, et en ce qu’au moins un desdits éléments présente une pluralité de déformations (4, 4’) locales permettant un glissement relatif de l'un desdits éléments (2, 2’, 3, 3’) par rapport à l'autre, lorsque la température varie.