Brevet FR3119577A1 — publié le 20220812

Véhicule automobile (100) comportant un système de navigation (10) définissant un itinéraire déterminé à suivre par le véhicule (100), un système d’affichage en réalité augmentée (20), un ensemble de capteurs (30) dudit véhicule (100) et des moyens d’analyse (40) couplés au système d’affichage (20) ; lesdits moyens d’analyse (40) recevant des informations du système de navigation (10) et de l’ensemble des capteurs (30); ledit système d’affichage (20) affichant au moins un premier graphisme (80) déterminé relatif à l’itinéraire déterminé et au moins un deuxième graphisme (90) déterminé, différent du premier graphisme (80), matérialisant un point de vigilance pour le conducteur (70), superposé sur la ou les voies à ne pas suivre ; ledit système d’affichage (20) adaptant le format et la position du deuxième graphisme (90) en fonction des informations délivrées par les moyens d’analyse (40). (Figure 1) Véhicule automobile comportant un système d’affichage intelligent de navigation en réalité augmentée affichant des points de vigilance. La présente invention concerne de manière générale les systèmes d’affichage en réalité augmentée équipant certains véhicules automobiles. Elle concerne plus particulièrement un véhicule automobile comportant un système d’affichage intelligent de navigation en réalité augmentée affichant des points de vigilance. On connaît des systèmes d’affichage affichant des d’informations visuelles sur un support d’affichage présent dans le champ de vision du conducteur du véhicule et notamment, sur le pare-brise du véhicule. Ces informations sont destinées au conducteur du véhicule pour l’aider à guider le véhicule dans son environnement routier. On parle de réalité augmentée quand les informations délivrées par les systèmes d’affichage se superposent à la vision réelle du conducteur concernant la conduite du véhicule et son environnement. Ces informations sont complémentaires des informations de base présentées notamment sur le tableau de bord ou sur un écran présent dans le cockpit du véhicule, afin d'améliorer la sécurité, le confort ou la navigation. En particulier, la réalité augmentée peut présenter sur le pare-brise qui sert de support ou écran pour les informations, des informations de sécurité comme un rappel de la signalisation sur la route suivie, une meilleure visualisation de la route de nuit, une matérialisation au sol des itinéraires à suivre, … La plupart des systèmes d’affichage courants, connus sous l’appellation VTH, acronyme pour « Vision Tête Haute » ou encore HUD en terminologie anglo-saxonne pour « Head Up Display », ne permettent pas un affichage en réalité augmentée mais permettent simplement de donner des informations de conduite au conducteur sans que ce dernier ne détourne son attention de la route. De nouvelles générations de VTH dites « longue distance » permettent de projeter des images plus loin sur la scène routière s’étendant à l’avant du véhicule (jusqu’à 10 m voire plus) afin de « superposer » des éléments graphiques « virtuels » sur la scène routière « réelle » et d’offrir une prestation de réalité augmentée. L’intérêt de la réalité augmentée est de pouvoir superposer à la scène routière se déroulant devant le véhicule, des flèches virtuelles flottantes, un tracé au sol ou un cap/boussole, ou toute autre information de guidage indiquant la route à suivre et/ou pointant la direction de la route à suivre. Pour pouvoir guider le véhicule dans son environnement routier, un système d’affichage en réalité augmentée coopère généralement avec un système de navigation embarqué qui exploite des cartographies notamment haute définition, et des données délivrées par des capteurs embarqués dans le véhicule, notamment une caméra frontale qui est positionnée contre le pare-brise du véhicule, au niveau du rétroviseur intérieur. Les véhicules équipés d’une telle caméra qui peut être également une caméra dite « multifonction », comportent généralement des moyens de reconnaissance de panneaux de signalisation routière. Les images captées par la caméra sont traitées par des moyens logiciels spécialisés dans la reconnaissance des panneaux de signalisation, et qui font alors le lien entre le panneau que le véhicule vient de croiser et ceux présents dans sa base de données. Un système d’affichage du véhicule couplé au système de navigation, affiche alors le panneau ainsi reconnu sur le tableau de bord (combiné) du véhicule. Les panneaux reconnus sont notamment des panneaux de limitation de vitesse, de sens interdit et les panneaux interdisant de tourner à gauche ou à droite ; ces panneaux indiquant au conducteur du véhicule quelles sont les voies interdites à la circulation. On connait notamment des documents CN107561714A et CN110843674A des systèmes d’affichage tête haute de type affichage en réalité augmentée, dans lesquels le conducteur est prévenu lorsqu’il emprunte une mauvaise direction soit par un affichage en réalité augmentée (CN107561714), soit par une alerte de type avertisseur sonore (CN110843674). D’autres systèmes d’affichage en réalité augmentée proposent des animations tendant à compenser les imprécisions des systèmes standards de navigation mais ces animations ont plutôt tendance à distraire le conducteur de la scène routière réelle et augmentent sa charge mentale pouvant provoquer des effets de mal des transports. D’autre part, ces systèmes n’indiquent pas la ou les directions à ne pas suivre notamment dans les intersections dites « complexes » (complexité dans le nombre et l’agencement des différentes voies par rapport à l’itinéraire de navigation) ou lorsque le conducteur ne semble pas suivre l’itinéraire proposé par le système de navigation ; itinéraire qui a été préalablement validé par l’utilisateur notamment le conducteur. La présente invention propose une solution d’affichage en réalité augmentée d’une information de « vigilance » destinée au conducteur du véhicule. Cette information de vigilance, ou point de vigilance, est adaptative et intuitive pour le conducteur du véhicule. Le système est dit « intelligent » en ce qu’il prend en compte le comportement de conduite du conducteur. Il traduit en quelque sort l’intention du conducteur pour lui éviter d’emprunter des voies à ne pas suivre qu’il serait tenté de suivre. A cet effet, la présente invention a pour premier objet, un véhicule automobile comportant un système de navigation définissant un itinéraire déterminé à suivre par le véhicule, un système d’affichage en réalité augmentée, un ensemble de capteurs dudit véhicule et des moyens d’analyse couplés au système d’affichage ; lesdits moyens d’analyse recevant des informations du système de navigation et de l’ensemble de capteurs ; ledit système d’affichage affichant dans une fenêtre de réalité augmentée, dans le champ de vision du conducteur du véhicule, au moins un premier graphisme déterminé relatif à l’itinéraire déterminé et au moins un deuxième graphisme déterminé, différent du premier graphisme, matérialisant un point de vigilance pour le conducteur, superposé sur la ou les voies à ne pas suivre ; ledit système d’affichage adaptant le format et la position du deuxième graphisme dans la fenêtre en fonction des informations délivrées par les moyens d’analyse. Selon une caractéristique, les moyens d’analyse prennent en compte la position du véhicule par rapport à la ou les voies à ne pas suivre et du comportement du conducteur du véhicule qui est déduit des informations délivrées par l’ensemble de capteurs. Selon une autre caractéristique, l’ensemble de capteurs comporte au moins un capteur choisi parmi les capteurs suivants : une caméra frontale, un capteur de vitesse du véhicule, un capteur de pédale, un capteur d’angle volant, un capteur de rapport de boite de vitesses engagé, un capteur d’activation d’un indicateur de changement de direction du véhicule, et le système de navigation comporte des moyens de reconnaissance de panneaux, une cartographie haute définition et un récepteur GPS. Selon une autre caractéristique, le deuxième graphisme matérialisant le ou les voies à ne pas suivre, est choisi parmi les représentations suivantes : une croix, des hachures, un mur virtuel, un panneau de sens interdit, un panneau d’interdiction de tourner à gauche ou à droite. Selon une autre caractéristique, le deuxième graphisme est affiché de manière clignotante. Selon une autre caractéristique, le premier graphisme, correspondant à l’itinéraire déterminé, est choisi parmi au moins une flèche, au moins un trait, au moins un aplat au sol. L’invention a pour autre objet, un procédé d’activation du système d’affichage en réalité augmentée, mis en œuvre par le véhicule tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce qu’il consiste à identifier si une intersection est à l’approche du véhicule et si aucune intersection n’est en approche alors à afficher au moins un premier graphisme adapté, dans la fenêtre de réalité augmentée, sur la voie uniquement à suivre sinon, si l’itinéraire propose une bifurcation à suivre alors, après une analyse de l’intersection , à afficher le premier graphisme, dans la fenêtre de réalité augmentée, sur la voie à suivre et au moins un second graphisme, différent du premier sur les voies à ne pas suivre sinon, si l’intersection est identifiée comme complexe alors, après analyse de l’intersection, à afficher le premier graphisme, dans la fenêtre de réalité augmentée, sur la voie à suivre et le second graphisme sur les voies à ne pas suivre, sinon si l’intention du conducteur est jugée incohérente avec la voie à suivre alors à afficher le premier graphisme, dans la fenêtre de réalité augmentée, sur la voie à suivre et le second graphisme sur la voie à ne pas suivre, sinon à afficher le premier graphisme, dans la fenêtre de réalité augmentée, sur la voie uniquement à suivre et le second graphisme, sur la voie à ne pas suivre. Selon une caractéristique, le deuxième graphisme est affiché pour apparaitre de manière moins prépondérante que le premier graphisme, dans la fenêtre de réalité augmentée. L’invention a pour dernier objet, un programme produit d’ordinateur comportant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé tel que décrit ci-dessus. D’autres avantages et caractéristiques pourront ressortir plus clairement de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins dans lesquels : illustre un schéma-bloc d’un véhicule selon l’invention ; et illustre un logigramme d’activation du système d’affichage en réalité augmentée du véhicule selon l’invention. Avant d’entamer la description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention, il convient de rappeler certaines limites dimensionnelles des fenêtres de réalité augmentée générées par les systèmes d’affichage en réalité augmentée actuels. On entend par fenêtre, la zone du pare-brise sur laquelle sont affichées les informations graphiques délivrées par un système d’affichage en réalité augmenté embarqué dans le véhicule. La fenêtre est située dans le champ de vision du conducteur. Les dimensions de la fenêtre disponible dans laquelle il est possible de réellement superposer des éléments graphiques sur des objets réels et/ou des portions de la scène routière, ne sont pas infinies : elles sont contraintes notamment par la taille du système optique qui est intégré dans la planche de bord et qui permet de générer la fenêtre. Les dimensions de la fenêtre qui est de forme générale rectangulaire, sont donc limitées. Une fenêtre est caractérisée par une largeur et une profondeur de champ en réalité augmentée maximales déterminées, désignée également par « Field of View » en terminologie anglo-saxonne. Aujourd’hui, typiquement, la couverture maximale en profondeur de champ d’une fenêtre en réalité augmentée est comprise entre 20 et 80 m à l’avant du véhicule. La fenêtre est sensiblement centrée sur la voie de circulation du véhicule qui se déroule devant le véhicule et que voit le conducteur. Cette couverture considère également les voies latérales adjacentes à la voie de circulation du véhicule mais avec une profondeur de champ moindre, typiquement entre 40 et 80 m. Si on considère la fenêtre comme un rectangle, le rectangle se superpose sur les voies de circulation qui se déroulent à l’avant du véhicule et qui du fait de l’effet de perspective, définit la portion de voie de circulation du véhicule comme un trapèze rectangle inscrit dans la fenêtre en étant centré sur la fenêtre ; le bord inférieur du rectangle donc de la fenêtre, correspondant au grand côté du trapèze. Les deux portions restantes du rectangle, de part et d’autre du trapèze, définissent respectivement deux triangles latéraux dont la profondeur de champ est comprise entre 40 et 80 m. Donc, si un objet est sur la voie adjacente de droite ou de gauche par rapport à la voie de circulation du véhicule, seulement à 10 m à l’avant du véhicule, on ne peut pas le traiter en réalité augmentée (car en dehors de la fenêtre). Par contre, on peut indiquer de manière « spatialisée/latéralisée » (à droite ou à gauche de la voie de circulation du véhicule) la position de cet objet. Un objet peut être par exemple, un panneau d’information routière et/ou de signalisation routière. Une portion de la scène routière à surveiller/à suivre peut être par exemple : une bifurcation, une intersection, une entrée/sortie d’autoroute, un échangeur routier ou autoroutier, un rond-point, une succession de rues en ville, ... Plus la complexité rencontrée sur la scène routière est grande et plus la charge mentale du conducteur augmente. Par simplification, on confondra volontairement la profondeur de champ avec la distance entre le véhicule et l’entrée de la voie à ne pas suivre. La présente invention repose sur l’affichage en réalité augmentée, en plus de l’itinéraire principal à suivre, de points de vigilance sur les voies à ne pas suivre (s’écartant de l’itinéraire défini par le système de navigation respectant un paramétrage prédéterminé par le conducteur). Ces points de vigilance sont matérialisés par un graphisme déterminé comme par exemple : une croix, des hachures, un panneau de sens interdit, un panneau d’interdiction de tourner à gauche ou à droite, un mur virtuel … Le format et la position du graphisme s’adaptent à la complexité de la situation de conduite (intersections, sorties d’autoroute, …) grâce à des moyens d’analyse de l’environnement routier du véhicule, qui prend en compte l’ensemble de l’intersection, combinés (ou corrélés) et à une intelligence couplée au système de navigation qui est basée sur le comportement du conducteur, comportement qui est déterminé à partir des informations, ou signaux, délivrés par des capteurs aptes à mesurer des caractéristiques de conduite du véhicule, pour la plupart déjà présents dans le véhicule. La illustre schématiquement sous forme d’un schéma-bloc, un véhicule automobile 100 selon l’invention comportant un système de navigation 10, un système d’affichage en réalité augmentée 20, couplé au système de navigation 10. Le véhicule 100 comporte en outre un ensemble de capteurs 30 couplés au système de navigation 10 et des moyens d’analyse 40 comportant au moins un calculateur 41 implémentant un programme d’ordinateur 42 basé entre autres sur une logique combinatoire de type standard, non décrite. Les moyens d’analyse 40 reçoivent, sur une première entrée, les informations délivrées par le système de navigation 10 et sur une deuxième entrée, les informations délivrées par l’ensemble des capteurs 30 pour délivrer en sortie des moyens d’analyse 40, le type d’affichage à afficher par le système d’affichage 20 ainsi que son format et sa position. Les capteurs 30 sont pour la plupart des capteurs déjà présents dans le véhicule 100 parmi lesquels on trouve notamment une caméra frontale (ou multifonction) 31, un capteur de vitesse du véhicule 32, des capteurs 33 de pédales (frein, accélérateur, embrayage), un capteur d’angle volant 34 (angle de rotation du volant de direction), un capteur 35 de rapport de vitesse engagé dans la boite de vitesses, un indicateur de changement de direction (clignotant) 36, etc. Le système d’affichage 20 affiche, dans une fenêtre de réalité augmentée 50, sur le pare-brise 60 du véhicule 100 et dans le champ de vision du conducteur 70 du véhicule 100, au moins un premier graphisme 80 déterminé indiquant que le véhicule 100 suit l’itinéraire programmé (la voie à suivre) par le système de navigation 10 en fonction des paramètres préalablement saisis par l’utilisateur qui est généralement le conducteur 70. Le système d’affichage 20 affiche également, toujours dans la fenêtre de réalité augmentée 50, au moins un deuxième graphisme 90 déterminé indiquant les voies à ne pas suivre. Au moins, le deuxième graphisme 90 est évolutif en fonction de la distance entre le véhicule 100 et la voie à ne pas suivre. Le système de navigation 10 comporte au moins une caméra et un circuit électronique associé 11, permettant de reconnaitre les panneaux de signalisation, une cartographie haute définition 12 et un récepteur GPS 13 (acronyme anglosaxon pour Global Positioning System). On rappelle que l’affichage en réalité augmentée se superpose à la scène réelle dans une fenêtre dite de réalité augmentée 50, disposée dans le champ de vision du conducteur 70 et avec des dimensions déterminées limitées par les contraintes expliquées ci-dessus. La fenêtre 50 révèle donc seulement une portion de la scène routière vue au travers du pare-brise 60, par le conducteur 70. La fenêtre 50 peut ne pas être parfaitement centrée sur la scène routière. On considère ci-après plusieurs situations dans lesquelles est confronté le véhicule 100 qui suit un itinéraire déterminé correspondant à l’itinéraire proposé par le système de navigation 10 du véhicule 100, itinéraire qui a été préalablement validé par le conducteur 70 via l’IHM (Interface Homme Machine), non représentée, du système de navigation 10. Dans une première situation, le véhicule 100 est confronté à une intersection simple (sans bifurcation à suivre) et le conducteur 70 ne manifeste pas d’intention de s’écarter de l’itinéraire. C’est le cas par exemple, sur autoroute, où la voie latérale la plus à droite est réservée pour emprunter une direction différente de l’itinéraire prédéterminé. Dans cette première situation, le système d’affichage 20 indique uniquement le trajet correspondant à l’itinéraire à suivre, par exemple par un premier graphisme 80 représentant une succession de flèches orientées dans le même sens et de couleur déterminée, par exemple, bleue. Dans une deuxième situation, le véhicule 100 est toujours confronté à une intersection simple (sans bifurcation à suivre) mais le conducteur 70 a par exemple ralenti et/ou activé le « clignotant » droit 36 (indicateur de changement de direction à droite). Dans cette deuxième situation, les moyens d’analyse 40 du véhicule 100 reçoivent un signal de commande délivré par un ou plusieurs capteurs 30 du véhicule 100 comme par exemple le capteur de vitesse 32, combiné ou pas au signal délivré par l’indicateur de changement de direction (clignotant) 36 traduisant l’intention du conducteur 70 de ralentir pour bifurquer et donc sortir de l’itinéraire prédéterminé (voie à suivre). Le système d’affichage 20 en réalité augmentée affiche alors, dès la reconnaissance d’une bifurcation, par exemple au moyen de la caméra frontale 31, dans la fenêtre de réalité virtuelle, le deuxième graphisme 90 se superposant à la voie à ne pas suivre. Ce deuxième graphisme 90 représente par exemple une croix rouge clignotante. La taille de la croix rouge clignotante grossit de plus en plus à l’approche de la bifurcation. La taille du deuxième graphisme 90 indiquant la voie à ne pas suivre s’adapte en fonction de la distance séparant le véhicule 100 de l’entrée de la bifurcation. L’itinéraire prédéterminé est quant à lui toujours symbolisé par la même signalétique (le même premier graphisme 80) que celui de la première situation. Dans une troisième situation, le véhicule 100 est confronté à une intersection simple avec une bifurcation à suivre. Par exemple, le véhicule 100 est sur une route à une seule voie et une sortie apparait sur la droite de la route. Le système d’affichage en réalité augmentée 20 indique que le véhicule 100 doit prendre cette sortie correspondant à l’itinéraire prédéterminé en affichant dans la fenêtre de réalité augmentée 50, en superposition de la route, une succession de flèches toutes orientées dans la même direction, ici vers la droite. Dans cette troisième situation, le deuxième graphisme 90, par exemple similaire à celui de la deuxième situation (croix rouge) est superposé sur la portion de route, à ne pas continuer de suivre, au niveau de l’intersection. De la même manière, la croix rouge peut être clignotante et sa taille s’adapte en fonction de la distance entre le véhicule 100 et la portion de route à ne pas suivre. Ici le trajet du véhicule 100 correspond bien à l’itinéraire prédéterminé et le deuxième graphisme 90 est uniquement affiché comme un point de vigilance, matérialisé dans la fenêtre de réalité augmentée 50. Dans une quatrième situation, le véhicule 100 est confronté à une intersection complexe avec une bifurcation à suivre, dans laquelle le conducteur 70 respecte bien l’itinéraire prédéterminé. Par exemple, l’itinéraire déterminée fait passer le véhicule 10 au travers d’un lotissement dans lequel se succèdent des mini rond points et des accès latéraux vers des allées du lotissement ou des contre allées. Dans cet exemple, la voie principale de l’itinéraire bifurque à droite et deux voies latérales par rapport à la voie principale apparaissent dans la fenêtre de réalité virtuelle 50, à droite de la voie principale. Même si conducteur 70 ne manifeste pas d’intention de sortir de la voie principale, le système d’affichage en réalité augmentée 20 affiche volontairement des points de vigilance 90 matérialisés sur les entrées de chacune des voies à ne pas suivre, par exemple des croix rouges clignotantes ou pas avec effet de grossissement à l’approche des voies à ne pas suivre. Dans une cinquième situation, similaire à la quatrième situation, le conducteur 70 manifeste son intention de quitter l’itinéraire déterminé pour emprunter une voie située à gauche de l’itinéraire déterminé. Son intention de quitter l’itinéraire déterminé se traduit par la détection d’un signal, ou information, délivré, par exemple, par le capteur d’angle volant 34. Ainsi, l’information d’angle volant est corrélée à l’information délivrée par le système de navigation 10 par les biais des moyens d’analyse 40 pour afficher par le biais du système d’affichage en réalité augmentée 20, le point de vigilance 90 en superposition sur les entrées de la ou des voies de gauche à ne pas suivre. Là encore le point de vigilance 90 peut représenter une croix rouge clignotante ou pas avec effet de grossissement à l’approche des voies à ne pas suivre. D’autres situations peuvent se présenter. Dans toutes les situations, le véhicule 100 prend en compte les informations ou signaux délivrés par l’ensemble de capteurs 30 du véhicule 100 dont la plupart sont déjà présents de base dans le véhicule 100 : caméra frontale 31, capteur de vitesse véhicule 32, capteurs de pédales 33 (frein, accélérateur, embrayage), capteur d’angle volant 34, capteur de rapport engagé boite de vitesse) 35, clignotant 36, etc. Ces informations permettant de traduire le comportement de conduite du conducteur 70, sont corrélées avec les informations issues du système de navigation 10 pour afficher via le système d’affichage en réalité augmentée 20 et dans la fenêtre de réalité augmentée 50, un ou des graphismes 90 déterminés et évolutifs pour afficher des points de vigilance sur les voies à ne pas suivre. Le format et la position de ces points de vigilance 90 sont déterminés pour ne pas impacter l’information principale de suivi de l’itinéraire principal et pour ne pas surcharger la fenêtre de réalité augmentée 50. L’affichage des points de vigilance ne doit être prépondérant par rapport à l’affichage de l’itinéraire (voie) à suivre. Un logigramme d’activation du système d’affichage 20 du véhicule 100 selon l’invention est décrit ci-après en référence à la . On considère dans une étape préalable 200 que le système de navigation du véhicule 10 est activé et qu’il guide le véhicule 100 suivant un itinéraire prédéterminé (voie à suivre). Dans les étapes suivantes, le système de navigation 10 (cartographie, GPS, caméra lecture de panneaux), couplé à l’ensemble de capteurs 30 du véhicule (caméra frontale 31, …), identifie 201 si une intersection est à l’approche du véhicule 100. Si aucune intersection n’est en approche alors le système d’affichage en réalité augmentée 20, affiche 203 au moins un premier graphisme 80, dans la fenêtre de réalité augmentée 50, sur la voie uniquement à suivre. Sinon (une intersection est à l’approche), si l’itinéraire propose une bifurcation à suivre 202 alors, après une analyse de l’intersection 204 (analyse d’image captées et traitées par la ou les caméras et leurs circuits de traitement associés), le système d’affichage en réalité augmentée 20 affiche 205 le premier graphisme 80, dans la fenêtre de réalité augmentée 50, sur la voie à suivre et au moins un second graphisme 90, différents du premier 80, sur les voies à ne pas suivre. Sinon (pas de bifurcation à suivre) 202, si l’intersection est identifiée comme « complexe » alors, après analyse de l’intersection 204, le système d’affichage en réalité augmentée 20 affiche 205 le premier graphisme 80, dans la fenêtre de réalité augmentée 50, sur la voie à suivre et le second graphisme 90 sur les voies à ne pas suivre. Sinon (intersection non complexe) si l’intention du conducteur est jugée 207 comme étant incohérente avec la voie à suivre (itinéraire) alors le système d’affichage en réalité augmentée 20 affiche 208 le premier graphisme 80, dans la fenêtre de réalité augmentée 50, sur la voie à suivre, et le second graphisme 90 sur la voie à ne pas suivre. Sinon (l’intention du conducteur 701 est jugée 207 comme étant cohérente avec la voie à suivre) alors le système d’affichage en réalité augmentée 20 affiche 203 le premier graphisme 80, dans la fenêtre de réalité augmentée 50, sur la voie uniquement à suivre et le second graphisme 90, sur la voie à ne pas suivre. Le procédé d’activation de l’affichage implémente un programme produit d’ordinateur comportant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé décrit ci-dessus. Ce programme est par exemple implémenté par un ou plusieurs processeurs du système « ADAS » (acronyme anglosaxon pour « Advanced Driver-Assistance System) désigné par superviseur « ADAS », du véhicule en lien avec un ou plusieurs processeurs du système « IVI » (acronyme anglosaxon pour « In-Vehicle Infotainment ») qui est l’organe central du véhicule dédié au traitement des données et à la communication avec le conducteur. Un tel programme pourra être mis à jour avec possibilité d’ajout de fonctions en utilisant une mise à jour par voie d’ondes de type OTA , acronyme anglosaxon pour « Over The Air ». Véhicule automobile (100) comportant un système de navigation (10) définissant un itinéraire déterminé à suivre par le véhicule (100), un système d’affichage en réalité augmentée (20), un ensemble de capteurs (30) dudit véhicule (100) et des moyens d’analyse (40) couplés au système d’affichage (20) ; lesdits moyens d’analyse (40) recevant des informations du système de navigation (10) et de l’ensemble de capteurs (30) ; ledit système d’affichage (20) affichant dans une fenêtre de réalité augmentée (50), dans le champ de vision du conducteur (70) du véhicule (100), au moins un premier graphisme (80) déterminé relatif à l’itinéraire déterminé et au moins un deuxième graphisme (90) déterminé, différent du premier graphisme (80), matérialisant un point de vigilance pour le conducteur (70), superposé sur la ou les voies à ne pas suivre ; ledit système d’affichage (20) adaptant le format et la position du deuxième graphisme (90) dans la fenêtre (50) en fonction des informations délivrées par les moyens d’analyse (40). Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d’analyse (40) prennent en compte la position du véhicule (100) par rapport à la ou les voies à ne pas suivre et du comportement du conducteur (70) du véhicule (100) qui est déduit des informations délivrées par l’ensemble de capteurs (30). Véhicule (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’ensemble de capteurs (30) comporte au moins un capteur choisi parmi les capteurs suivants : une caméra frontale (31), un capteur (32) de vitesse du véhicule (100), un capteur de pédale (33), un capteur d’angle volant (34), un capteur de rapport de boite de vitesses engagé (35), un capteur d’activation d’un indicateur de changement de direction (36) du véhicule (100), et en ce que le système de navigation (10) comporte des moyens de reconnaissance de panneaux (11), une cartographie haute définition (12) et un récepteur GPS (13). Véhicule (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième graphisme (90) matérialisant le ou les voies à ne pas suivre, est choisi parmi les représentations suivantes : une croix, des hachures, un mur virtuel, un panneau de sens interdit, un panneau d’interdiction de tourner à gauche ou à droite. Véhicule (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le deuxième graphisme (90) est affiché de manière clignotante. Véhicule (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier graphisme (80), correspondant à l’itinéraire déterminé, est choisi parmi au moins une flèche, au moins un trait, au moins un aplat au sol. Procédé d’activation du système d’affichage en réalité augmentée (20), mis en œuvre par le véhicule (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il consiste à identifier (201) si une intersection est à l’approche du véhicule (100) et si aucune intersection n’est en approche alors à afficher (203) au moins un premier graphisme (80) adapté, dans la fenêtre de réalité augmentée (50), sur la voie uniquement à suivre sinon, si l’itinéraire propose une bifurcation à suivre (202) alors, après une analyse de l’intersection (204) , à afficher (205) le premier graphisme (80), dans la fenêtre de réalité augmentée (50), sur la voie à suivre et au moins un second graphisme (90), différent du premier (80) sur les voies à ne pas suivre sinon (202), si l’intersection est identifiée comme complexe (206) alors, après analyse de l’intersection (204), à afficher (205) le premier graphisme (80), dans la fenêtre de réalité augmentée (50), sur la voie à suivre et le second graphisme (90) sur les voies à ne pas suivre, sinon si l’intention du conducteur est jugée (207) incohérente avec la voie à suivre alors à afficher (208) le premier graphisme (80), dans la fenêtre de réalité augmentée, sur la voie à suivre et le second graphisme (90) sur la voie à ne pas suivre, sinon à afficher (203) le premier graphisme (80), dans la fenêtre de réalité augmentée (50), sur la voie uniquement à suivre et le second graphisme (90), sur la voie à ne pas suivre. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le deuxième graphisme (90) est affiché pour apparaitre de manière moins prépondérante que le premier graphisme (80), dans la fenêtre de réalité augmentée (50). Programme produit d’ordinateur comportant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 7 ou 8.