Brevet FR3120375A1 — publié le 20220909

L’invention concerne une unité (1) de réparation d’une chaussée, dont un ensemble (4) d’épandage comporte un bras (5) de déploiement vers l’extérieur et un bras (6) supportant une tête (7) de sortie de gravillons et de liant, caractérisée par un système (110) à caméra (111, 112, 113) de prise de vues de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, des moyens (20) de détection automatique de trous (T) de la chaussée dans les images, dont un calculateur identifie automatiquement et classifie, par un algorithme d’apprentissage, des régions de l’image acquise dans la classe de présence de trou ou dans la classe d’absence de trou et génère les commandes des bras (5, 6), de la tête (7) et les commandes d’épandage au-dessus d’une localisation située dans la zone avant ou latérale (Z) et correspondant à une région de l’image acquise, identifiée dans la classe de présence de trou. Figure pour l'abrégé : figure 3 Unité, procédé et programme d’ordinateur de réparation d’une chaussée L’invention concerne une unité mobile et un procédé de réparation d’une chaussée. Cette unité mobile peut être un matériel du type bi-répandeur destiné à être installé sur un porteur routier, par exemple en étant monté sur un châssis roulant ou analogue, ce châssis étant lui-même automobile ou pouvant être également tracté. Un des problèmes rencontrés avec ces unités mobiles est la qualité de la réparation de la chaussée, lorsque celle-ci est endommagée par des trous tels que ceux appelés communément nids de poule. En effet, les nids de poule peuvent être difficiles à voir par la personne pilotant l’unité mobile. On connaît par le document FR-A-3 053 058 une unité de réparation d’une chaussée, comportant un châssis, sur lequel sont montés un récipient de stockage de gravillons et une cuve de stockage de liant, un ensemble d’épandage, permettant d’épandre d’une manière ciblée des gravillons et du liant dans une zone de la chaussée, située devant le côté avant du châssis. Cet ensemble d’épandage comporte un premier organe de déploiement vers l’extérieur, monté mobile sur le châssis et apte à occuper une première position d’extension par rapport au châssis, dans laquelle une deuxième partie d’extrémité du premier organe est située au-dessus de ladite zone, un deuxième organe de support servant à supporter une tête de sortie des gravillons et du liant, un conduit, des moyens de convoyage des gravillons dans le conduit pour amener des gravillons du récipient de stockage à la tête, une canalisation allant de la cuve à la tête et un dispositif pour amener le liant dans la canalisation de la cuve à la tête. Le document FR-A-3 053 058 prévoit que l’ensemble d’épandage comporte un système de déplacement à vitesse constante prédéterminée du point central de l’ouverture de projection des gravillons et du liant de la tête suivant une trajectoire de déplacement prédéterminée. Le document FR-A-3 053 058 prévoit également que l’ensemble d’épandage comporte un système de verrouillage débrayable entre la deuxième partie du premier organe et une troisième partie du deuxième organe, ce système étant apte à occuper une position d’immobilisation de la troisième partie par rapport à la deuxième partie et une position de débrayage, dans laquelle la troisième partie est suspendue à la deuxième partie et est libre d’être déplacée suivant au moins un degré de liberté s’écartant de la verticale à l’intérieur d’une plage déterminée de mouvement. Ainsi, l’unité connue par le document FR-A-3 053 058 nécessite soit que l’utilisateur contrôle visuellement depuis la cabine le positionnement de la tête au-dessus de la zone à traiter, ce qui peut être fastidieux, soit, lorsque le système est dans la position de débrayage, qu’un utilisateur présent sur la chaussée déplace la tête à l’aide d’un guidon relié à celle-ci pour la positionner précisément au-dessus de l’endroit à réparer de la chaussée, ce qui peut être dangereux pour celui-ci. En effet, du fait que les défauts de la chaussée à réparer peuvent être nombreux, plus ou moins profonds et avoir des formes très diverses, il peut être difficile pour l’utilisateur situé dans la cabine de positionner précisément la deuxième partie d’extrémité du premier organe au-dessus de chaque endroit à traiter. L’invention vise à obtenir une unité, un procédé et un programme d’ordinateur pour la réparation d’un revêtement routier, qui pallient les inconvénients mentionnés ci-dessus et qui permettent de réparer des trous sur la chaussée avec une plus grande fiabilité, une plus grande précision, une plus grande rapidité et une plus grande qualité. A cet effet, un premier objet de l’invention est une unité de réparation d’une chaussée, comportant un châssis, sur lequel sont montés un récipient de stockage de gravillons et une cuve de stockage de liant, un côté avant, un côté arrière et un ensemble d’épandage, permettant d’épandre d’une manière ciblée des gravillons et du liant au moins dans une zone avant de la chaussée, située devant le côté avant et/ou dans une zone latérale de la chaussée, située latéralement par rapport au côté avant et au côté arrière, l’ensemble d’épandage comportant au moins un premier bras de déploiement vers l’extérieur, monté mobile sur le châssis, et un deuxième bras de support, qui sert à supporter une tête de sortie des gravillons et du liant et qui est reliée au premier bras, le premier bras de déploiement vers l’extérieur, le deuxième bras de support et la tête étant aptes à être commandés par des commandes de déplacement, l’ensemble d’épandage comportant au moins un conduit et des moyens de convoyage des gravillons dans le conduit pour amener des gravillons du récipient de stockage à la tête, aptes à être commandés par des commandes d’épandage, l’ensemble d’épandage comportant en outre au moins une canalisation allant de la cuve à la tête et au moins un dispositif pour amener le liant dans la canalisation de la cuve à la tête, aptes à être commandés par les commandes d’épandage, un dispositif de commande pour générer les commandes de déplacement du premier bras, du deuxième bras et de la tête et les commandes d’épandage de l’ensemble d’épandage, caractérisée en ce que l’unité comporte un système de prise de vues, comportant au moins une caméra orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée, pour obtenir des images acquises de la zone avant ou latérale de la chaussée, le dispositif de commande comporte des moyens de détection automatique de trous de la chaussée dans les images de la zone avant ou latérale de la chaussée, comportant au moins un calculateur comportant une base d’apprentissage, dans laquelle sont préenregistrées des premières parties d’image représentant chacune au moins un trou d’une autre zone de chaussée et classées dans au moins une première classe de présence de trou et des deuxièmes parties d’image représentant l’autre zone de chaussée sans trou et classées dans au moins une deuxième classe d’absence de trou, le calculateur étant programmé pour automatiquement : - identifier dans chaque image acquise et classifier, par un algorithme d’apprentissage automatique du calculateur basé sur les premières parties d’image et sur les deuxièmes parties d’image, des régions de l’image acquise dans la première classe de présence de trou ou dans la deuxième classe d’absence de trou, - générer les commandes de déplacement du premier bras, du deuxième bras et de la tête et les commandes d’épandage de l’ensemble d’épandage au-dessus d’une localisation située dans la zone avant ou latérale et correspondant à au moins une région de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe de présence de trou. Grâce à l’invention, l’unité permet de détecter automatiquement les trous dans la chaussée et de les reboucher par déplacement automatique des bras et de la tête jusqu’au-dessus du trou détecté et sortie de gravillons et de liant de la tête vers le trou. Le travail est réalisé par le chauffeur de l’unité en marche avant, le chauffeur étant installé en sécurité sur l’unité, en pouvant se concentrer sur la conduite de l’unité avec une meilleure ergonomie. Le rebouchage des trous de type nids de poule garantit la durabilité de la chaussée, en redonnant l’étanchéité et le profil. Le chauffeur peut commander le déplacement des bras et de la tête pour les faire arriver à proximité d’un trou à reboucher sur la chaussée. L’unité identifie ensuite le trou pour générer automatiquement les commandes de déplacement amenant précisément la tête au-dessus du trou détecté. L’unité se distingue par sa capacité à suivre un processus de bouchage de nid de poule prédéfini, ce qui garantit une objectivité, une qualité et une répétabilité des réparations de chaussée réalisées. Du point de vue de la productivité, le pilotage automatique pouvant être réalisé sur l’unité permet d’exploiter la pleine amplitude des mouvements des bras, ce qui est très intéressants pour les nids de poule s’étendant en longueur ou en largeur. Le pilotage automatique pouvant être réalisé sur l’unité permet également d’ajuster le débit de gravillons et de liant sortant de la tête, notamment en envoyant une plus grande quantité de gravillons et de liant dans les trous profonds. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de commande comporte au moins une interface actionnable par un utilisateur, comportant au moins un organe de validation actionnable par un utilisateur et configuré pour, lorsque l’organe de validation a été actionné par l’utilisateur, faire exécuter les commandes de déplacement par le premier bras, le deuxième bras et la tête et les commandes d’épandage par l’ensemble d’épandage pour épandre du liant et des gravillons au-dessus de la localisation de la zone avant ou latérale correspondant à la au moins une région de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe de présence de trou. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de commande comporte au moins une interface actionnable par un utilisateur, comportant au moins un organe d’annulation actionnable par un utilisateur et configuré pour, sauf actionnement de l’organe d’annulation pour annuler les commandes de déplacement du premier bras, du deuxième bras et de la tête et les commandes d’épandage de l’ensemble d’épandage par l’utilisateur, faire exécuter les commandes de déplacement par le premier bras, le deuxième bras et la tête et les commandes d’épandage par l’ensemble d’épandage pour épandre du liant et des gravillons au-dessus de la localisation de la zone avant ou latérale correspondant à la au moins une région de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe de présence de trou. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité comporte comme caméra au moins une première caméra, qui est fixée au côté avant du châssis ou sous le niveau d’un pare-brise avant d’une cabine fixée au côté avant du châssis et qui est orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité comporte comme caméra au moins une deuxième caméra montée sur le premier bras de déploiement vers l’extérieur et orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité comporte comme caméra au moins une deuxième caméra montée sur le premier bras de déploiement vers l’extérieur et orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée et une troisième caméra, qui est montée sur le premier bras de déploiement vers l’extérieur à distance de la deuxième caméra et qui est orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée, la deuxième caméra et la troisième caméra étant configurées pour fournir une image stéréoscopique de la zone avant ou latérale de la chaussée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité comporte une cabine de pilotage fixée au côté avant du châssis, l’unité comportant comme caméra au moins une quatrième caméra montée sur la cabine de pilotage et orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité comporte une cabine de pilotage fixée au côté avant du châssis, l’unité comportant comme caméra au moins une quatrième caméra montée sur la cabine de pilotage et orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée et une cinquième caméra, qui est montée sur la cabine de pilotage à distance de la quatrième caméra et qui est orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée, la quatrième caméra et la cinquième caméra étant configurées pour fournir une image stéréoscopique de la zone avant ou latérale de la chaussée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité comporte comme caméra au moins une première caméra fixée au côté avant du châssis ou sous le niveau d’un pare-brise avant d’une cabine fixée au côté avant du châssis, et au moins une deuxième caméra montée sur le premier bras de déploiement vers l’extérieur et orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée, la deuxième caméra étant distante de la première caméra. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur est programmé pour automatiquement : - seuiller l’image acquise en-deçà ou au-delà d’un seuil prescrit de colorimétrie d’image, extraire de l’image seuillée un contour et comparer le contour extrait à des contours prescrits de trous des premières parties d’image, afin d’identifier et classer les régions de l’image acquise dans la première classe de présence de trou ou dans la deuxième classe d’absence de trou. Suivant un mode de réalisation de l’invention, les moyens de détection automatique sont prévus pour la détection, comme trous, de nids de poule de la chaussée et/ou de faïençage de la chaussée et/ou d’affaissement de rives de la chaussée dans les images de la zone avant ou latérale de la chaussée, la base d’apprentissage, comportant comme première classe de présence de trou une première classe de présence de de nids de poule de la chaussée et/ou une première classe de présence de faïençage de la chaussée et/ou une première classe de présence d’affaissement de rives de la chaussée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’unité comporte du côté arrière une rampe de distribution de gravillons et une rampe d’épandage du liant, qui s’étendent au moins sur une largeur déterminée comprenant le côté arrière. Suivant un mode de réalisation de l’invention, les images acquises de la zone avant ou latérale de la chaussée sont des vues de la zone avant ou latérale de la chaussée suivant un angle de vue inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale de la chaussée, les premières parties d’image et les deuxièmes parties d’image sont des vues de la zone avant ou latérale de l’autre chaussée suivant l’angle de vue inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale de la chaussée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, les images acquises de la zone avant ou latérale de la chaussée sont des vues de la zone avant ou latérale de la chaussée suivant un angle de vue perpendiculaire à la chaussée, les premières parties d’image et les deuxièmes parties d’image sont des vues de la zone avant ou latérale de l’autre chaussée suivant un angle de vue perpendiculaire à la chaussée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le système de prise de vues ou le calculateur est configuré pour obtenir les images acquises de la zone avant ou latérale de la chaussée à partir d’images brutes de la caméra par rectification homographique faisant passer les premières coordonnées des pixels des images brutes de la caméra prises selon un premier angle d’élévation inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale de la chaussée à des deuxièmes coordonnées desdits pixels suivant un deuxième angle de vue perpendiculaire à la zone avant ou latérale de la chaussée, les deuxièmes coordonnées desdits pixels étant celles des images acquises. Suivant un mode de réalisation de l’invention, les régions de l’image acquise identifiées dans la première classe de présence de trou sont repérées en superposition de l’image acquise sur au moins un écran de visualisation de l’unité. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de commande comporte au moins une interface actionnable par un utilisateur, comportant au moins un organe d’entrée actionnable par un utilisateur pour entrer au moins une autre commande de déplacement du premier bras, du deuxième bras et de la tête et une autre commande d’épandage de l’ensemble d’épandage au-dessus d’une autre localisation située dans la zone avant ou latérale, le calculateur étant programmé pour faire exécuter l’autre commande de déplacement par le premier bras, le deuxième bras et la tête et l’autre commande d’épandage par l’ensemble d’épandage pour épandre du liant et des gravillons au-dessus de l’autre localisation située dans la zone avant ou latérale. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la tête de sortie des gravillons et du liant comporte une ouverture de projection des gravillons et du liant ayant une étendue bidimensionnelle prédéterminée dans lequel se trouve un point central de l’ouverture, l’ensemble d’épandage comportant un système de déplacement à vitesse constante prédéterminée du point central de l’ouverture de projection des gravillons et du liant suivant une trajectoire de déplacement prédéterminée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de commande comporte des moyens de détection d’une profondeur de remplissage des trous par les gravillons et le liant, le calculateur étant programmé pour automatiquement arrêter les commandes d’épandage lorsque la profondeur de remplissage de gravillons et de liant des trous, ayant été détectée, correspond à un trou réparé. Un deuxième objet de l’invention est un procédé de réparation d’une chaussée à l’aide d’une unité de réparation d’une chaussée, comportant un châssis, sur lequel sont montés un récipient de stockage de gravillons et une cuve de stockage de liant, un côté avant, un côté arrière et un ensemble d’épandage, permettant d’épandre d’une manière ciblée des gravillons et du liant au moins dans une zone avant de la chaussée, située devant le côté avant et/ou dans une zone latérale de la chaussée, située latéralement par rapport au côté avant et au côté arrière, l’ensemble d’épandage comportant au moins un premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur, monté mobile sur le châssis, et un deuxième bras de support, qui sert à supporter une tête de sortie des gravillons et du liant et qui est reliée au premier bras, le premier bras de déploiement vers l’extérieur, le deuxième bras de support et la tête étant aptes à être commandés par des commandes de déplacement, l’ensemble d’épandage comportant au moins un conduit et des moyens de convoyage des gravillons dans le conduit pour amener des gravillons du récipient de stockage à la tête, aptes à être commandés par des commandes d’épandage, l’ensemble d’épandage comportant en outre au moins une canalisation allant de la cuve à la tête et au moins un dispositif pour amener le liant dans la canalisation de la cuve à la tête, aptes à être commandés par les commandes d’épandage, un dispositif de commande pour générer les commandes de déplacement du premier bras, du deuxième bras et de la tête et les commandes d’épandage de l’ensemble d’épandage, caractérisé en ce que on préenregistre, dans une base d’apprentissage d’au moins un calculateur du dispositif de commande, des premières parties d’image représentant chacune au moins un trou d’une autre zone de chaussée et classées dans au moins une première classe de présence de trou et des deuxièmes parties d’image représentant l’autre zone de chaussée sans trou et classées dans au moins une deuxième classe d’absence de trou, on obtient par un système de prise de vues de l’unité, comportant au moins une caméra, orientée vers la zone avant ou latérale de la chaussée située devant le châssis, des images acquises de la zone avant ou latérale de la chaussée, on identifie automatiquement par le calculateur dans chaque image acquise et on classifie par un algorithme d’apprentissage automatique du calculateur basé sur les premières parties d’image et sur les deuxièmes parties d’image, des régions de l’image acquise dans la première classe de présence de trou ou dans la deuxième classe d’absence de trou, on génère par le calculateur les commandes de déplacement du premier bras, du deuxième bras et de la tête et les commandes d’épandage de l’ensemble d’épandage au-dessus d’une localisation de la zone avant ou latérale correspondant à au moins une région de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe de présence de trou. Suivant un mode de réalisation de l’invention, avant l’étape d’identification automatique, un utilisateur commande un organe d’entrée d’une interface actionnable par l’utilisateur, pour effectuer une commande de déplacement du premier bras, du deuxième bras et de la tête dans la zone à proximité du trou. Un troisième objet de l’invention est un programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé de réparation d’une chaussée tel que décrit ci-dessus, lorsqu’il est exécuté par un calculateur. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif en référence aux figures mentionnées ci-dessous des dessins annexés. représente schématiquement en perspective une unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention dans une position de rangement. représente schématiquement en perspective une unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention dans la position de rangement. représente schématiquement en perspective une unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention dans une position de déploiement vers l’extérieur. représente schématiquement de côté une unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention dans la position de déploiement vers l’extérieur. représente schématiquement en perspective vue de dessus un convoyeur de gravillons de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective vue de dessous le convoyeur de gravillons de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective vue de dessus l’intérieur d’une partie du convoyeur de gravillons de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. est un synoptique modulaire de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective vue de dessus une articulation de bras de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective vue de dessus agrandie l’articulation de bras de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en vue de dessus des ensembles arrière optionnels de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en vue de dessus des ensembles arrière optionnels de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en vue de côté des ensembles arrière optionnels de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente un organigramme d’un procédé de réparation de chaussée utilisant l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement un exemple d’image acquise et traitée par l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective un système de déplacement rotatif de l’ouverture d’une tête de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective un système de déplacement rotatif de l’ouverture d’une tête de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en vue de dessous un système de déplacement rotatif de l’ouverture d’une tête de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective un système de déplacement rotatif de l’ouverture d’une tête de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective un système de déplacement rotatif de l’ouverture d’une tête de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective un système de déplacement rotatif de l’ouverture d’une tête de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en vue de dessous un système de déplacement rotatif de l’ouverture d’une tête de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. représente schématiquement en perspective un système de déplacement rotatif de l’ouverture d’une tête de distribution de gravillons et de liant de l’unité de réparation de chaussée suivant un mode de réalisation de l’invention. Aux figures, l'unité 1 de réparation d'une chaussée comporte un châssis 2, sur lequel sont montés un récipient 3 de stockage de gravillons (pouvant comporter une benne 30 ou trémie 30 à gravillons) et une cuve 4a de stockage de liant, pouvant être une citerne à liant (le liant pouvant être une émulsion et d’eau, ou du bitume). Bien entendu, il pourrait être prévu tout type de granulats à la place des gravillons. Le châssis 2 comporte un côté avant 21 et un côté arrière 22. Suivant un mode de réalisation représenté aux figures 1 et 2, l'unité 1 de réparation d'une chaussée est mobile sur cette chaussée, par exemple roulante à l'aide de roues 23 de roulement sur la chaussée, qui sont montées rotatives sous le châssis 2. Par exemple, ainsi que représenté à la , l'unité 1 peut faire partie d'une machine automotrice porteuse 100, par exemple du type camion, permettant d'amener l'unité 1 de réparation à proximité de la zone Z de la chaussée à traiter. Le châssis 2 est destiné à être déplacé dans un sens d'avancée de l'arrière vers l'avant sur la chaussée. Bien entendu, le châssis pourrait être déplacé dans le sens d’avancée ou dans le sens inverse. Du côté avant 21 du châssis 2 est prévue une cabine 33 de pilotage permettant à l’utilisateur Ut de commander le moteur d’avancement du châssis 2 sur la chaussée, pour piloter et diriger le véhicule 100 comprenant le châssis 2. Dans le mode de réalisation représenté aux figures 1 à 4 et 11 à 13, la machine automotrice 100 est par exemple une machine 100 du type bi-répandeur ou répandeur gravillonneur synchrone. L’unité 1 mobile de confection et/ou réparation sert à épandre un revêtement routier composé d’une couche de liant et d’une couche de gravillons sur la chaussée. Dans ce cas, l'unité 1 comporte du côté arrière 22 un ensemble 31 ou rampe 31 de distribution de gravillons et un ensemble 32 ou rampe 32 d'épandage du liant, qui s'étendent au moins sur une largeur comprenant le côté arrière 22 (la largeur étant prise selon la direction latérale T, horizontale et transversale à la direction longitudinale L allant du côté arrière 22 au côté avant 21). On décrit ci-dessous des modes de réalisation possibles de ces ensembles arrière 31 et 32 de distribution de gravillons et d'épandage du liant. Dans le mode de réalisation représenté aux figures 1 à 4 et 11 à 13, la rampe 31 de distribution de gravillons et la rampe 32 d'épandage du liant sont configurées pour pouvoir distribuer des gravillons et du liant sur une ou plusieurs plages de largeur sélectionnées d’épandage parmi plusieurs plages prescrites P de largeur dans une plage maximum prescrite et pendant un temps sélectionné associé à chaque plage sélectionnée, selon une consigne d’épandage localisé. Chaque plage P peut avoir une même largeur de pas prescrite dans la direction Y de la largeur, par exemple comprise entre 40 cm et 10 cm, par exemple égale à 20 cm. Le pas minimum de distribution de gravillons et de liant en longueur peut être par exemple compris entre 1 cm et 20 cm, par exemple égal à 5 cm. Suivant un mode de réalisation de l’invention, chaque plage prescrite P de largeur de la rampe 31 de distribution de gravillons est délimitée par une trappe s’étendant dans cette plage prescrite P de largeur, une pluralité de trappes étant réparties dans la direction L de la largeur et étant chacune aptes à être sélectivement ouvertes pour épandre des gravillons vers le bas dans la plage prescrite P de largeur associée à cette trappe et fermée pour ne pas en épandre dans cette plage prescrite P de largeur, et ce indépendamment des autres trappes des autres plages prescrites P d’épandage. Le temps d’ouverture de chaque trappe est déterminé en fonction du temps sélectionné et/ou longueur sélectionnée d’épandage et de la vitesse V d’avancée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, chaque plage prescrite P de largeur de la rampe 32 d'épandage du liant est délimitée par une buse de distribution de liant vers le bas s’étendant dans cette plage prescrite P de largeur, une pluralité de buses étant réparties dans la direction L de la largeur et étant chacune aptes à être sélectivement ouverte pour épandre du liant vers le bas dans la plage prescrite P de largeur associée à cette buse et fermée pour ne pas en épandre dans cette plage prescrite P de largeur, et ce indépendamment des autres buses des autres plages prescrites P d’épandage. Le temps d’ouverture de chaque buse est déterminé en fonction du temps sélectionné et/ou longueur sélectionnée d’épandage et de la vitesse V d’avancée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’ensemble 31 ou rampe 31 de distribution de gravillons et l’ensemble 32 ou rampe 32 d'épandage du liant sont à gabarit fixe en largeur, compris dans le gabarit routier du châssis 2 ou du véhicule 100, figuré par des plans verticaux droit 230 et gauche 240 de part et d’autre du plan médian 34 comme par exemple représenté à la . Suivant le mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 12 et 13, le premier ensemble 31 de distribution de gravillons et le deuxième ensemble 32 de distribution de liant sont déformables transversalement, c’est-à-dire en largeur, pour avoir un gabarit variable au cours du travail de l’unité 1, c’est-à-dire pendant que le châssis 2 est déplacé sur la chaussée longitudinalement vers l’avant. Par exemple, le premier ensemble 31 de distribution de gravillons comporte deux parties 71, 72 de distribution de gravillons vers le sol qui sont chacune mobile en largeur, par rapport au châssis 2 et sont disposées l’une derrière l’autre. Chacune des deux parties 71, 72 a un gabarit en largeur sensiblement égal ou inférieur au gabarit routier du châssis 2, figuré par des plans verticaux droit 23 et gauche 24 à la . Le gabarit routier du châssis 2 et du véhicule bi-répandeur 100 est habituellement égal à un gabarit standard de 2,50 m, pour qu’en position de repos des ensembles 31, 32 de distribution, le véhicule puisse rouler sur le réseau routier et être amené sur la chaussée à revêtir. Dans l’exemple représenté aux figures 12 et 13, chaque partie 71, 72 de distribution de gravillons a une largeur de travail de 2,40 m environ. Chaque partie 71, 72 de distribution de gravillons comporte une position de repos, dans laquelle son encombrement en largeur est compris dans le gabarit du châssis 2. Des moyens, par exemple à vérins, sont prévus pour déplacer en largeur chaque partie 71, 72 de distribution de gravillons par rapport au châssis 2. Chaque partie 71, 72 de distribution de gravillons est apte à être déplacée entre une première position extrême rentrée dans le gabarit routier du châssis 2, et une deuxième position extrême de sortie maximale vers l’extérieur, dans laquelle elle dépasse en largeur respectivement du côté droit et du côté gauche du châssis 2 vu de l’arrière, la partie mobile 71 de distribution de gravillons étant active par exemple dans ses différentes positions à droite du plan vertical médian 34 du châssis 2, tandis que la partie mobile gauche 72 de distribution de gravillons est active à gauche du plan médian 34 dans ses différentes positions. Entre ces deux positions extrêmes, chaque partie 71, 72 de distribution de gravillons est apte à occuper plusieurs positions intermédiaires, dans lesquelles elle dépasse du côté droit, respectivement gauche du châssis 2. Dans la deuxième position extrême des parties 71, 72, leur extrémité intérieure, c’est-à-dire l’extrémité gauche 711 de la partie droite 71 et l’extrémité droite 722 de la partie gauche 72, ne dépasse pas le plan longitudinal vertical médian 34 du châssis 2. Par exemple, chaque partie 71, 72 est déplaçable d’une largeur de plus de 20 % du gabarit du châssis entre les positions extrêmes, par exemple de 0,8 m environ. Dans l’exemple numérique précédent, le gabarit du premier ensemble 31 de distribution de gravillons peut donc varier entre une largeur de 2,40 m et 4 m. Les parties 71, 72 de distribution de gravillons comportent chacune une rangée de trappes 700 réparties dans la direction X de la largeur, qui peuvent chacune être commandées sélectivement pour envoyer ou ne pas envoyer des gravillons vers le sol, ainsi que cela est représenté par des ovales respectivement pleins et vides à la . La largeur maximum de travail de chaque partie mobile 71, 72, définie entre les extrémités droite 712, 722 et gauche 711, 721, est celle définie par leur rangée de trappes 700. Suivant le mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 12 et 13, le deuxième ensemble 32 de distribution de liant comporte une partie centrale fixe 80 de gabarit inférieur ou sensiblement égal au gabarit du châssis 2, et deux parties mobiles 81, 82 de distribution de liant à droite, respectivement à gauche, qui ont chacune un gabarit inférieur à celui du châssis 2 et sont prévues devant ou comme représenté derrière la partie fixe 80. Chaque partie 81, 82 de distribution de liant possède une position de repos, dans laquelle son encombrement est situé dans celui du châssis 2. Des moyens, par exemple à vérins, sont prévus pour déplacer en largeur chaque partie 81, 82 de distribution de liant par rapport au châssis 2. Chaque partie 81, 82 de distribution de liant est apte à être déplacée entre une première position extrême rentrée, correspondant par exemple à la position de repos et une deuxième position extrême dans laquelle elle dépasse en largeur respectivement du côté droit et du côté gauche du châssis 2 vu de l’arrière. Entre ces deux positions extrêmes, chaque partie 81, 82 de distribution de liant est apte à occuper plusieurs positions intermédiaires, dans lesquelles elle dépasse du côté droit, respectivement gauche du châssis 2. Dans la deuxième position extrême des parties 81, 82, leur extrémité intérieure, c’est-à-dire l’extrémité gauche 811 de la partie droite 81 et l’extrémité droite 822 de la partie gauche 82, ne dépasse pas le plan longitudinal vertical droit 23, respectivement gauche 24 du châssis 2 et se trouve par exemple en deçà dans la moitié droite, respectivement gauche de celui-ci. Les deuxièmes positions extrêmes des parties 81, 82 de distribution de liant correspondent à celles des parties 71, 72 de distribution de gravillons, les ensembles 31 et 32 de distribution de gravillons et de liant ayant sensiblement le même gabarit maximum en largeur. Les parties 80, 81, 82 de distribution de liant comportent une pluralité de buses 800 de projection de liant vers le sol, qui sont réparties en largeur, qui sont reliées par des canalisations à une ou plusieurs pompes à liant alimentées par la ou les cuve(s) et qui peuvent chacune être commandées sélectivement pour projeter ou ne pas projeter de liant. La largeur maximum de travail de chaque partie mobile 81, 82, définie entre les extrémités droite 812, 822 et gauche 811, 821, est celle définie par leur rangée de buses 800. Bien entendu, l'unité 1 de réparation peut faire partie d'une machine automotrice 100 n'étant pas du type bi-répandeur, ni du type répandeur gravillonneur synchrone et peut ne pas comporter d’ensemble 31 ou rampe 31 de distribution de gravillons et d’ensemble 32 ou rampe 32 d'épandage du liant, L'unité 1 de réparation peut également être prévue sur une remorque devant être tractée par un véhicule automoteur sur la chaussée. L'unité 1 de réparation comporte un ensemble 4 d'épandage permettant de traiter une zone Z de la chaussée, située devant le côté avant et/ou située latéralement selon la direction latérale Y par rapport au côté avant 21 et au côté arrière 22, c’est-à-dire latéralement par rapport à la direction longitudinale L allant du côté arrière 22 au côté avant 21, et donc à droite ou à gauche par rapport à cette direction longitudinale L. L'ensemble 4 d'épandage est agencé pour épandre d'une manière ciblée les gravillons et le liant dans la zone Z de la chaussée. Cette zone Z de la chaussée à traiter peut être par exemple un trou T dans la chaussée ou plus généralement des défauts localisés T d'usure de la chaussée. Par exemple, il peut se former à la longue sur une chaussée ayant été réalisée des trous localisés T, appelés "nids de poule", dus par exemple au passage répété de véhicules poids lourds ou d'autres véhicules. Ces trous T, de faible longueur et largeur, peuvent en revanche avoir une assez grande profondeur, pouvant gêner la circulation fluide d’automobiles d’usagers sur la chaussée. Ces trous T peuvent avoir une profondeur de 2 à 10 cm, et avoir de 20 cm à 50 cm en largeur et/ou longueur. L'ensemble 4 d'épandage comporte au moins un premier organe ou bras 5 de déploiement vers l'extérieur et un deuxième organe ou bras 6 de support servant à supporter une tête 7 de sortie des gravillons et du liant, issus du récipient 3 et de la cuve 4a. Le deuxième bras 6 est relié au premier bras 5. Le ou les premier(s) bras(s) 5 de déploiement vers l'extérieur sont montés mobiles sur le châssis 2 et comportent une première partie 51 d'extrémité reliée au châssis 2 et une deuxième partie 52 d'extrémité distante de la première partie 51 d'extrémité. Le premier bras 5 de déploiement vers l'extérieur est apte à occuper une première position d'extension vers l’avant et/ou latéralement par rapport au châssis 2, dans laquelle la deuxième partie 52 d'extrémité et le deuxième bars 6 sont situés au-dessus de la zone Z ainsi que représenté aux figures 3 et 4, et une deuxième position par rapport au châssis, dans laquelle la deuxième partie 52 d'extrémité, le premier bras 5 et le deuxième bras 6 sont rangés sur le châssis 2 ainsi que représenté aux figures 1 et 2, par exemple pour avoir un encombrement en largeur et/ou longueur inférieur à la largeur et/ou longueur du châssis 2. Cette deuxième position de rangement peut être une position repliée du premier bras 5 de déploiement par rapport au châssis 2. A la , le premier bras 5 de déploiement vers l’extérieur, le deuxième bras 6 de support et la tête 7 sont aptes à être commandés par des commandes 200 de déplacement, qui sont générées par un dispositif 20 de commande, lequel commande les actionneurs de déplacement du bras 5, du bras 6 et de la tête 7. Le dispositif 20 de commande met en œuvre un système d’identification de trous T de la chaussée et de pilotage de bouchage automatique des trous T. On décrit ci-dessous des modes de réalisation du bras 5, du bras 6, de la tête 7 et des actionneurs de déplacement. Suivant un mode de réalisation, le deuxième bras 6 de support comporte une troisième partie 61 d'extrémité distante d'une quatrième partie 62 d'extrémité sur laquelle est montée la tête 7 de sortie des gravillons et du liant (ou buse 7 de sortie des gravillons et du liant). La troisième partie 61 d'extrémité est reliée à la deuxième partie 52 d'extrémité. Le deuxième bras 6 de support peut ainsi être en forme de « trompe », c’est-à-dire de bras 6 s’étendant verticalement pour le déversement des gravillons et du liant par la tête 7 située en bas du bras 6. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 1 à 4, le premier bras 5 est mobile dans un plan horizontal, le deuxième bras 6 est inclinable dans un plan vertical par rapport au premier bras 5. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 1 à 4, le deuxième bras 6 est télescopique pour être mobile dans une direction verticale. On peut ainsi faire varier la hauteur de la tête 7 au-dessus de la chaussée. Suivant un mode de réalisation, le premier bras 5 est par exemple articulé par une articulation 53 sur le châssis 2. Le châssis 2 peut comporter un portique 24 fixé à une embase 25 du châssis 2 sur laquelle sont montés la cuve 4a et le récipient 3. Le portique 24 comporte par exemple une extrémité supérieure 241 qui est reliée à la première partie 51 d'extrémité, par exemple par l'articulation 53. Le portique 24 est par exemple disposé devant la cuve 4a et le récipient 3. Par exemple, dans le cas où l'unité 1 de réparation est intégrée à une machine automotrice ayant une cabine avant 33, pouvant être un bi-répandeur ou répandeur gravillonneur synchrone, le portique 24 comporte une partie inférieure 242, par exemple verticale, fixée sur l'embase 25 et fixée à une partie supérieure 243, par exemple horizontale, comportant l'extrémité supérieure 241, la partie inférieure 242 du portique 24 étant par exemple située derrière la cabine 33 et devant la cuve 4a, située elle-même de devant le récipient 3. La partie supérieure 243 du portique 24 et son extrémité supérieure 241 reliée au premier bras 5 de déploiement sont par exemple situées au-dessus de la cabine 33 et vers l'avant par rapport à la cuve 4a. On minimise ainsi l'encombrement de l'ensemble 4 d'épandage, lorsqu'il se trouve dans la deuxième position repliée. Suivant un mode de réalisation, le premier bras 5 de déploiement vers l'extérieur peut être un bras 5 lui-même déformable et peut comporter lui-même au moins une deuxième articulation. Par exemple, le premier bras 5 de déploiement vers l'extérieur est un bras 5 ayant un premier tronçon 55 comportant la première partie 51 d'extrémité reliée au châssis 2 et un deuxième tronçon 56 comportant la deuxième partie 52 d'extrémité éloignée du premier tronçon 55, le deuxième tronçon 56 étant articulé au premier tronçon 55 par une deuxième articulation 54. L’articulation 53 est par exemple placée à proximité du côté droit ou gauche du châssis 2, en ayant une longueur inférieure à la largeur du châssis 2 selon la direction latérale T. Dans la deuxième position de rangement, représentée aux figures 1 et 2, le premier tronçon 55 du bras 5 de déploiement est replié derrière et au-dessus du côté avant 21 du châssis 2, de même que le deuxième tronçon 56. Le premier tronçon 55 s'étend dans cette position de rangement par exemple parallèlement au côté avant 21, tandis que le deuxième tronçon 56 s'étend dans cette position repliée parallèlement au côté droit ou gauche du châssis 2. Le deuxième bras 6 peut être commandé par les commandes 201 d’épandage pour être déplacé selon un ou plusieurs degrés de liberté par rapport au premier bras 5. Le degré de liberté peut être avec une ou plusieurs rotations s'écartant de la verticale par rapport à la deuxième partie 52 d'extrémité. Le ou les degrés de liberté peuvent être obtenus par une ou plusieurs articulations. La troisième partie 61 d'extrémité peut être reliée à la deuxième partie 52 d'extrémité par un ou plusieurs axe(s) de rotation ou par une liaison du type rotule ou cardan. Dans le mode de réalisation représenté aux figures 9 et 10, une pièce intermédiaire 521 supportant la troisième partie 61 d'extrémité supérieure du deuxième bras est montée rotative sur la deuxième partie 52 d'extrémité du bras 5 par un premier axe 522 de rotation, par exemple sensiblement horizontal. La pièce intermédiaire 521 peut par exemple entourer la troisième partie 61 d'extrémité. La pièce intermédiaire 521 peut comporter deux ailes 521a et 521b articulées sur l’axe 522, la troisième partie 61 d'extrémité étant située entre les ailes 521a et 521b et à distance de l’axe 522. Le vérin 59 est relié à la deuxième partie 52 d’extrémité et à la pièce intermédiaire 521 à distance de l’axe de rotation 522. Suivant un mode de réalisation, les actionneurs de déplacement sont par exemple à vérin, par exemple hydraulique, pour déplacer le premier bras 5 de déploiement de la deuxième position de rangement à la première position d'extension vers l'extérieur et/ou pour déplacer le bras 6 par rapport au bras 5. Il est par exemple prévu un premier vérin 57, 58 de manœuvre du premier bras 5 de déploiement par rapport au châssis 2, comme par exemple, dans le mode de réalisation représenté aux , 3, 4 et 11, au moins un premier vérin 57 reliant le premier tronçon 55 au portique 24 à distance de la première articulation 53 et au moins un deuxième vérin 58 reliant le premier tronçon 55 au deuxième tronçon 56 à distance de la deuxième articulation 54, et/ou un vérin 59 pour déplacer le bras 6 par rapport au bras 5, ce ou ces vérins pouvant être hydrauliques. Le premier bras 5 de déploiement est apte à être déplacé pour que la tête 7 de sortie des gravillons et du liant puisse être placée devant le côté avant 21 et/ou sur un côté droit et/ou un côté gauche du châssis 2. Par exemple, dans le mode de réalisation représenté aux figures 1 à 4, du fait que l’articulation 53 est placée à proximité du côté droit du châssis 2, le premier tronçon 55 peut être déplacé dans la première position d'extension devant le côté avant et/ou à droite de celui-ci et le deuxième tronçon 56 peut être déplacé devant le côté avant 21 et/ou à droite du châssis 2 et/ou à gauche du châssis 2. La ligne L1 de la figures 16 représente différentes premières positions d'extension de la deuxième partie 52 d'extrémité du bras 5 à l’avant (région RA avant), à droite (région RD de droite) et à gauche (région RG de gauche) par rapport au châssis 2. Dans le cas où, ainsi que représenté à la , le bras 5 a les tronçons 55 et 56 articulés entre eux par la deuxième articulation 54, la deuxième partie 52 d'extrémité est mobile dans une région R (formée des régions RD, RG et RA raccordées les unes aux autres) située dans un plan horizontal entre une première ligne L1 extérieure et une deuxième ligne L2 intérieure (les lignes L1 et L2 étant distantes du châssis 2, avec la ligne L2 située entre la ligne L1 et le châssis 3) par rapport au châssis 2, par rotation de la partie 51 d’extrémité par rapport au châssis 2 et par rotation du tronçon 56 par rapport au tronçon 55 autour de l’articulation 54. La ligne L1 extérieure correspond à la position d’extension de la deuxième partie 52 d'extrémité pour la longueur maximum du bras 5 entre l’articulation 51 et la partie 52 d’extrémité reliée au bras 6 de support de la tête 7, dans laquelle le tronçon 56 est dans le prolongement sensiblement à 180° du tronçon 55. La ligne L2 intérieure correspond à la position d’extension de la deuxième partie 52 d'extrémité pour la longueur minimum du bras 5 entre l’articulation 51 et la partie 52 d’extrémité reliée au bras 6 de support de la tête 7, dans laquelle le tronçon 56 n’est pas dans le prolongement sensiblement à 180° du tronçon 55 mais fait un angle aigu minimum non nul avec le tronçon 55. Le bras 5 permet à la partie d’extrémité 52 d’occuper n’importe quel point de la région R et des régions RA, RD et RG. Le tronçon 56 peut par exemple tourner à droite et à gauche par rapport au tronçon 55 autour de de l’articulation 54. L'ensemble 4 d'épandage comporte au moins un conduit 8 d'amenée des gravillons du récipient 3 à la tête 7. L'ensemble 4 d'épandage comporte en outre des moyens 9 de convoyage pour faire se déplacer les gravillons dans le conduit 8 du récipient 3 à la tête 7. Les moyens 9 de convoyage de gravillons sont aptes à être commandés par des commandes 201 d’épandage, générées par le dispositif 20 de commande. Suivant un mode de réalisation, le conduit 8 est par exemple en un matériau souple, par exemple en élastomère, et est par exemple fixé aux premier et deuxième bras 5 et 6 et/ou au portique 24 en un ou plusieurs endroits de chacun de ceux-ci. On décrit ci-dessous des modes de réalisation des moyens 9 de convoyage des gravillons. Suivant un mode de réalisation, ces moyens 9 de convoyage comprennent par exemple une soufflerie 90 pour envoyer un fort débit d’air (flèche F1 à la ) dans le conduit 8 et un convoyeur 91 pour amener les gravillons (flèche F2 aux figures 1 et 5) depuis le récipient 3 à un dispositif 92 d'injection des gravillons dans le conduit 8. Ce dispositif 92 d'injection peut comporter un barillet rotatif 93 permettant l'injection des gravillons sortant du convoyeur 91 dans le flux d'air envoyé par la soufflerie 90, dans le conduit 8. Le convoyeur 91 peut comporter, aux figures 5 à 7, une vis convoyeuse 911 sans fin mise en rotation dans un deuxième conduit 912 allant du récipient 3 à une trémie 913 de déversement des gravillons par gravité dans le barillet 93. La vis 911 permet de prélever et de doser les gravillons, à un débit variable et contrôlé par une commande de vitesse de rotation de la vis 911. Le récipient 3 de stockage des gravillons peut être formé par exemple par une benne 30 contenant des gravillons et pouvant être inclinée vers l’arrière pour qu'une ouverture inférieure de déversement de gravillons de la benne 30 se trouve au-dessus d'une ouverture d'entrée du convoyeur 91, afin d’y déverser les gravillons par gravité. La paroi supérieure 914 du convoyeur 91 n’a pas été représentée aux figures 5 et 7 pour montrer la vis 911. Le convoyeur 91, la trémie 913 et le dispositif 92 d'injection sont fixés au châssis 2. Le barillet 93 peut être un cylindre rotatif 931 comportant des parois intérieures définissant plusieurs compartiments 930 ouverts sur le dessus sous la trémie 913 pour permettre le passage des gravillons et ouverts sur le dessous pour permettre le passage de l’air. Le barillet 93 est mis en rotation par rapport au carter fixe 932 du dispositif 92 d'injection autour d'un axe vertical pour remplir de gravillons tour à tour ses compartiments 930 à distance de l’axe de rotation et pour que chaque compartiment 930 passe par rotation tour à tour entre un tuyau 901 d'envoi d'air et un tuyau 902 de sortie d’air de la soufflerie 90, situés à distance de l’axe de rotation. Le tuyau 901 d'envoi d'air débouche sous une partie inférieure 9320 du carter 932 du dispositif 92 d'injection, située en face du tuyau 902 de sortie débouchant sur une partie supérieure 9321 du carter 932, afin de pousser dans le tuyau 902 de sortie par le flux d’air les gravillons déversés dans chaque compartiment 930 passant au-dessus du tuyau 901 d'envoi d'air. Le tuyau 902 de sortie est relié au conduit 8 pour emmener dans le flux d'air les gravillons dans ce conduit 8 (flèche F3 à la ). Les compartiments 930 et la vitesse de rotation du barillet permettent de calibrer la quantité de gravillons injectée dans le flux d’air, et évitent tout bouchage du conduit 8 véhiculant les gravillons. Les compartiments 930 sont par exemple tous de même étendue horizontale sous la trémie 913 et/ou de même hauteur et/ou de même volume. Suivant un mode de réalisation, dit à dépressurisation, représenté aux figures 9 et 10, un premier tronçon du conduit 8 arrive à une entrée 84 fixée à la troisième partie 61 d’extrémité et dirigée suivant une première direction D1 d’entrée faisant un angle non nul avec la troisième partie 61 d’extrémité et/ou la partie médiane 63 du bras 6. Cette première direction D1 d’entrée est non verticale et peut être sensiblement horizontale ou en oblique par rapport à la verticale 74 dans la première position d’extension du bras 5. Cette entrée 84 est par exemple située à proximité de et à l’extérieur de la deuxième partie 52 d’extrémité. Cette entrée 84 reçoit du premier tronçon du conduit 8 le flux d’air soufflé dans lequel se trouvent les gravillons. Cette entrée 84 est dirigée vers un dispositif 86 de déviation des gravillons vers le bas et de dépressurisation du flux d’air. Ce dispositif 86 comporte une conduite 85 de dépressurisation, par exemple tournée vers le haut au-dessus de l’entrée 84, et sert à faire partir le flux d’air issu du premier tronçon du conduit 8 et envoyé par la soufflerie 90. Le dispositif 86 comporte par exemple une partie 87 de butée contre laquelle sont envoyés les gravillons issus de l’entrée 84 dans la direction D1, la conduite 85 de dépressurisation se trouvant entre l’entrée 84 et la partie 87 de butée. Les gravillons, du fait qu’ils butent contre la partie 87 et ne sont plus entraînés par le flux d’air tombent vers le bas dans un deuxième tronçon du conduit 8 se prolongeant vers le bas depuis ce dispositif 86, par exemple dans la troisième partie 61 d’extrémité jusqu’à la tête 7. Par exemple, le deuxième tronçon du conduit 8 est inséré dans la troisième partie 61 d’extrémité et dans la partie médiane 63 du bras 6 d’où il dépasse jusqu’à la tête 7. Bien entendu, ce mode de réalisation à dépressurisation peut ne pas être présent, ou la conduite 85 de dépressurisation peut ne pas être présente, pour ne pas avoir de dépressurisation du flux d’air transportant les gravillons, le conduit 8 pouvant aller dans ce cas sans interruption du dispositif 92 d'injection des gravillons à la tête 7 en passant par les parties 52 et 61. L'ensemble 4 d'épandage comporte au moins une canalisation 10 (représentée en traits mixtes aux figures 1, 4 et 9) allant de la cuve 4a à la tête 7 et au moins un dispositif 11 pour amener le liant dans la canalisation 10 de la cuve 4a à la tête 7. Le dispositif 11 d’amenée du liant dans la canalisation 10 est apte à être commandé par des commandes 201 d’épandage, générées par le dispositif 20 de commande. Le dispositif 11 d’amenée du liant dans la canalisation 10 peut être à pompe ou à pression. Suivant un mode de réalisation, la tête 7 comporte une ouverture 171 de projection des gravillons et du liant, cette ouverture 171 allant vers le bas. Suivant un mode de réalisation, la tête 7 de sortie des gravillons et du liant est fixée à l'extrémité inférieure du conduit 8. La tête 7 permet de projeter vers le bas sur la chaussée un mélange de gravillons et de liant. L’ouverture 171 de projection des gravillons et du liant de la tête 7 possède une étendue bidimensionnelle prédéterminée dans laquelle se trouve un point central 172 de l'ouverture 171. Suivant un mode de réalisation, l'ouverture 171 de la tête 7 est circulaire. Le point central 172 peut être situé au centre de l'ouverture 171 circulaire. Bien entendu, l'ouverture 171 peut avoir toute autre forme. Des paramètres PAR de l’unité 1 et/ou du véhicule 100, par exemple fournis par un ou plusieurs capteurs de mesure installés sur ceux-ci, sont fournis à l’interface 102 pour affichage à l’écran 101 et/ou sont fournis au calculateur CAL. Ces paramètres PAR peuvent inclure la vitesse V instantanée et/ou prescrite de déplacement de l’unité 1 et/ou du véhicule 100 sur la chaussée. Le dispositif 20 de commande du premier bras 5, du deuxième bras 6 et de la tête 7 suivant l’invention est plus particulièrement décrit ci-dessous en référence à la . Le procédé de réparation d’un revêtement routier composé d’une couche de liant et d’une couche de gravillons sur la zone Z de la chaussée, mis en œuvre par l’unité 1 suivant l’invention est plus particulièrement décrit ci-dessous en référence à la . L’unité 1 comporte un système 110 de prise de vues, comportant au moins une caméra 111, 112, 113, 114, 115 (ou capteur de mesure), orientée vers la zone avant ou latérale Z de la chaussée, pour obtenir des images acquises de la zone Z avant ou latérale de la chaussée. La ou les caméra 111, 112, 113, 114, 115 peuvent être numériques ou analogiques. L’unité 1 peut boucher le trou T sous le contrôle de la première caméra 111 et/ou de la deuxième caméra 112 et/ou de la troisième caméra 113 et/ou de la quatrième caméra 114 et/ou de la cinquième caméra 115. Dans les modes de réalisation représentés à la , il est prévu une (ou plusieurs) première caméra 111, qui est fixée au côté avant 21 du châssis 2 ou sous le niveau d’un pare-brise avant 35 de la cabine 33 et qui est orientée vers la zone avant ou latérale Z de la chaussée. La ou les caméras 111 donne une vue rasante de la chaussée. La ou les caméras 111 peut être montée sur le pare-chocs 37de l’unité 1, située sur le côté avant 21. La ou les caméras 111 permet de contrôler automatiquement dans les commandes 201 d’épandage générées le niveau de remplissage du trou T par les matériaux que la tête 7 y déverse et l’épaisseur des matériaux déversés par la tête 7 dans le trou T au cours du remplissage. La ou les caméras 111 permet de confirmer que la quantité de gravillons et de liant déversée par la tête 7 dans le trou T est suffisante. Dans les modes de réalisation représentés à la , il est prévu une (ou plusieurs) deuxième caméra 112, 113, qui est montée sur le premier bras 5 de déploiement vers l’extérieur et qui est orientée vers la zone avant ou latérale Z de la chaussée. La ou les caméras 112 et 113 est orientée vers le bas et vers la tête 7 et donne une vue aérienne de la chaussée. La ou les caméras 112 et 113 peut être montée à une plus grande distance de la troisième partie 61 d'extrémité que de la deuxième articulation 54. De cette manière, le deuxième bras 6 n’occulte pas le trou T. La ou les caméras 112 et 113 peut être montée à proximité de la deuxième articulation 54, par exemple sur le deuxième tronçon 56 du premier bras 5, ainsi que représenté aux figures 1 à 4. Bien entendu, la ou les caméras 112 et 113 pourrait être montée, dans d’autres modes de réalisation, sur le premier tronçon 55, par exemple à proximité de la deuxième articulation 54. Dans les modes de réalisation représentés à la , il est prévu une deuxième caméra 112 et une troisième caméra 113, qui sont montées sur le premier bras 5 de déploiement vers l’extérieur et qui sont orientées vers la zone avant ou latérale Z de la chaussée. La deuxième caméra 112 et la troisième caméra 113 sont à distance l’une de l’autre et sont configurées pour fournir une image stéréoscopique de la zone avant ou latérale Z de la chaussée. Dans ce cas, la ou les caméras 112, 113 permet de contrôler automatiquement dans les commandes 201 d’épandage générées le niveau de remplissage du trou T par les matériaux que la tête 7 y déverse et l’épaisseur des matériaux déversés par la tête 7 dans le trou T au cours du remplissage et permet de confirmer que la quantité de gravillons et de liant déversée par la tête 7 dans le trou T est suffisante. Dans les modes de réalisation représentés à la , il est prévu une (ou plusieurs) quatrième caméra 114, 115, qui est montée sur la cabine 33 de pilotage (par exemple sur le toit 36 de celle-ci, à l’avant de celle-ci) et qui est orientée vers la zone avant ou latérale Z de la chaussée. Dans les modes de réalisation représentés à la , il est prévu une quatrième caméra 114 et une cinquième caméra 115, qui sont montées sur la cabine 33 de pilotage (par exemple sur le toit 36 de celle-ci, à l’avant de celle-ci) et qui sont orientées vers la zone avant ou latérale Z de la chaussée. La quatrième caméra 114 et la cinquième caméra 115 sont à distance l’une de l’autre et sont configurées pour fournir une image stéréoscopique de la zone avant ou latérale Z de la chaussée. Dans ce cas, la ou les caméras 114, 115 permet de contrôler automatiquement dans les commandes 201 d’épandage générées le niveau de remplissage du trou T par les matériaux que la tête 7 y déverse et l’épaisseur des matériaux déversés par la tête 7 dans le trou T au cours du remplissage et permet de confirmer que la quantité de gravillons et de liant déversée par la tête 7 dans le trou T est suffisante. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 1 à 4, l’unité comporte un dispositif 1110 de réglage de l’orientation de la deuxième caméra 112 vers la chaussée et/ou un dispositif 1120 de réglage de l’orientation de la deuxième caméra 112 vers la chaussée et/ou un dispositif 1130 de réglage de l’orientation de la troisième caméra 113 vers la chaussée et/ou un dispositif 1140 de réglage de l’orientation de la quatrième caméra 114 vers la chaussée et/ou un dispositif 1150 de réglage de l’orientation de la cinquième caméra 115 vers la chaussée et/ou. Ainsi, cela permet de pointer la première caméra 111 et/ou la deuxième caméra 112 et/ou la troisième caméra 113 et/ou la quatrième caméra 114 et/ou la cinquième caméra 115 vers l’extrémité inférieure de la tête 7 et vers le trou T. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la ou les caméras 111, 112, 113, 114, 115 ou le ou les capteur de mesure du système 110 de prise de vue peuvent fournir des images I en vision bidimensionnelle ou tridimensionnelle ou stéréoscopique. Ces images I peuvent fournir une information de distance des gravillons par rapport au capteur, la valeur et la position des pixels de l’image I correspondant à cette distance. Suivant l’invention, le dispositif 20 de commande comporte un détecteur automatique de trous T de la chaussée dans les images I de la zone avant ou latérale Z de la chaussée, ayant été obtenues par la ou les caméras 111 et/ou 112 et/ou 113 et/ou 114 et/ou 115. Le détecteur automatique de trous T de la chaussée comporte au moins un calculateur CAL comportant une base BA d’apprentissage, dans laquelle sont préenregistrées (au cours d’une première étape E1) des premières parties S1 d’image de trou T’, qui représentent chacune au moins un trou T’d’une autre zone Z’ de chaussée. Les premières parties S1 d’image sont classées dans une première classe C1 de présence de trou et/ou associées à l’avance à la première classe C1 de présence de trou (ou à une annotation C1 de trou). Dans la base BA d’apprentissage sont également préenregistrées des deuxièmes sections S2 d’image représentant l’autre zone Z’ de chaussée sans trou T’. Les deuxièmes parties S2 d’image sont classées dans une deuxième classe C2 d’absence de trou et /ou associées à l’avance à la deuxième classe C2 d’absence de trou (ou ne sont pas associées à l’annotation C1 de trou). La base BA d’apprentissage comporte à l’origine par exemple au moins 100 ou au moins 1000 premières parties S1 d’image de trou et au moins 100 ou au moins 1000 deuxièmes parties S2 d’image. La proportion de premières parties S1 d’image de trou dans la base BA peut être à l’origine entre 40% et 60 %. La base BA d’apprentissage peut regrouper des premières et deuxièmes parties S1, S2 d’images prises dans différentes conditions d’éclairement en plein air ou météorologiques, soleil face à la zone avant Z et/ou soleil de dos par rapport à la zone avant Z et/ou soleil à droite de la zone avant Z et/ou soleil à gauche la zone avant Z et/ou nuages devant le soleil. La base BA d’apprentissage peut avoir été obtenue par extraction d’images de la ou des caméras 111 et/ou 112 et/ou 113 et/ou 114 et/ou 115 de l’unité 1 se déplaçant sur l’autre zone Z’ de chaussée. Les parties S1, S2, les classes C1 et/ou annotations C1 et la classe C2 ont été enregistrées dans la base BA par une ou plusieurs personnes. Les parties S2 d’image sont représentatives de plusieurs formes de trous T’, de plusieurs épaisseurs de trous T’ et de plusieurs dispositions de trous T’. Par exemple, lorsque plusieurs parties S2 d’image ont été enregistrées, on peut également enregistrer comme autres parties S2 d’image les symétriques de ces parties S2 d’image par rapport à une ou plusieurs directions prescrites, par exemple au moins une direction parallèle à la direction Y de la largeur, pour enrichir la base BA. Les moyens 20 de détection automatique peuvent être prévus pour la détection, comme trous T, de nids T de poule de la chaussée et/ou de faïençage T de la chaussée et/ou d’affaissement T de rives de la chaussée dans les images I de la zone avant ou latérale Z de la chaussée .La base BA d’apprentissage peut comporter comme première classe C1 de présence de trou une première classe C1 de présence de de nids de poule de la chaussée et/ou une première classe C1 de présence de faïençage de la chaussée et/ou une première classe C1 de présence d’affaissement de rives de la chaussée. On décrit ci-dessous en référence aux figures 3, 4, 8, 14 et 15 les moyens et le procédé de détection automatique de trous T dans la zone avant Z de la chaussée par l’unité 1. Le calculateur CAL est programmé ou configuré pour automatiquement comparer chaque image I acquise aux premières parties S1 d’image et aux deuxièmes parties S2 d’image (au cours d’une deuxième étape E2 postérieure à la première étape E1). Ainsi, le programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé de confection et/ou réparation d’un revêtement routier est embarqué sur le calculateur CAL, l’unité 1 et le véhicule 100 et est exécuté par le calculateur CAL. Le calculateur CAL peut être tout moyen informatique, comme par exemple un ou plusieurs ordinateurs ou autres. Le calculateur CAL est programmé ou configuré pour automatiquement identifier dans chaque image I acquise et classifier des régions b j de l’image I acquise soit dans la première classe C1 de présence de trou, soit dans la deuxième classe C2 d’absence de trou, et ce par un algorithme d’apprentissage automatique de reconnaissance ou modèle de détection d’objets, qui est exécuté par le calculateur CAL pour reconnaître les premières parties S1 d’image et les deuxièmes parties S2 d’image dans l’image I acquise (au cours de la deuxième étape E2 postérieure à la première étape E1). L’algorithme d’apprentissage automatique peut calculer pour chaque région b j un score de confiance de classement dans la première classe C1, qui est déterminé par comparaison aux parties S1 et/ou S2, pour ne classer dans la première classe C1 que les régions b j dont le score de confiance est supérieur à un seuil SC de confiance prescrit, et/ou l’algorithme d’apprentissage automatique peut ne classer dans la première classe C1 qu’un nombre maximal prescrit Nmax de régions b j . L’étape E2 peut comporter, avant cette identification des régions bj une commande CPR initiée par l’utilisateur Ut sur l’interface 102 pour effectuer le prépositionnement des bras 5, 6 et de la tête 7 pour faire arriver la tête 7 dans la zone Z à proximité du trou 7. Cette commande est effectuée pour faire arriver le trou 7 dans le champ de la caméra 112 et/ou 113 et/ou 114 et/ou 115, ce que l’utilisateur Ut peut vérifier sur l’écran 101 visualisant l’image I prise par la caméra 112 et/ou 113 et/ou 114 et/ou 115. Cette commande correspond donc à un prépositionnement grossier, effectué par l’utilisateur de la tête 7 à proximité du trou T dans la zone Z. Cette commande CPR peut être initiée par le fait que l’utilisateur actionne l’organe ENT d’entrée de l’interface 102 et peut être une commande 200’ telle que décrite ci-dessous. Les régions bj peuvent être en forme de quadrilatères ou rectangulaires. La illustre d’une manière non limitative un exemple de zone Z, d’image I, de trou T de la zone Z et de régions bj. La forme et la position des régions b j peut être prédéterminée comme étant l’une parmi plusieurs gabarits prescrits de région (par exemple en forme de quadrilatères ou rectangulaires, appelés boîtes d’ancrage), l’algorithme étant prévu pour prendre comme région b j successivement chaque gabarit, déplacer chaque gabarit dans l’image I acquise et classifier ainsi chaque région b j soit dans la première classe C1 de présence de trou, soit dans la deuxième classe C2 d’absence de trou. Cet algorithme d’apprentissage peut utiliser un modèle de détection d’objets appliqué aux parties S1, pouvant utiliser un réseau de neurones mis en œuvre par le calculateur, comme par exemple le modèle de détection d’objets RetinaNet, appliqué aux parties S1. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 8 et 14, un seuil SPC prescrit de colorimétrie d’image est préenregistré (au cours de l’étape E1) dans le calculateur CAL. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 8 et 15, le calculateur CAL détermine (au cours de l’étape E2) la présence de contours CONT dans les images I acquises, par exemple en sélectionnant les pixels de l’image dont les valeurs de pixel (niveau de gris ou niveau de luminance ou autre) sont supérieures au seuil SPC prescrit de colorimétrie d’image, pour seuiller l’image au-delà de ce seuil SPC et obtenir le contour CONT formé par ces pixels sélectionnés. Le calculateur CAL extrait ainsi automatiquement de l’image seuillée un contour CONT. Ainsi, l’unité peut déterminer le contour CONT d’un nid de poule T sur la chaussée. La ou les caméras 112 et/ou 113 et/ou 114 et/ou 115 orientée vers le bas et vers la tête 7 permet de donner le contour CONT du trou T. Suivant un autre mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 8 et 15, le calculateur CAL détermine (au cours de l’étape E2) la présence de contours CONT dans les images I acquises, par exemple en sélectionnant les pixels de l’image dont les valeurs de pixel (niveau de gris ou niveau de luminance ou autre) sont inférieures au seuil SPC prescrit de colorimétrie d’image, pour seuiller l’image en-deçà de ce seuil SPC et obtenir le contour CONT formé par ces pixels sélectionnés. Le calculateur CAL extrait ainsi automatiquement de l’image seuillée un contour CONT. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 8 et 15, le calculateur CAL peut comparer automatiquement le contour extrait CONT de l’image I à des contours prescrits CONTS1 de trous des premières parties S1 d’image, afin d’identifier et classer les régions b j (situées à l’intérieur du contour extrait CONT) de l’image acquise dans la première classe C1 de présence de trou ou dans la deuxième classe C2 d’absence de trou. Le calculateur CAL peut calculer des boîtes BOI englobant ceux des contours CONT, qui ont été identifiés comme appartenant à une des premières parties S1 d’image. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 8 et 15, le calculateur CAL extrait automatiquement de l’image seuillée un masque MAS formé par l’intérieur du contour CONT ayant été extrait de l’image I. Le calculateur peut comparer automatiquement le masque extrait de l’image I à des masques prescrits MAS1 de trous T’ (partie intérieure au contour des trous T’) des premières parties S1 d’image, afin d’identifier et classer les régions b j (situées à l’intérieur du contour extrait CONT) de l’image acquise I dans la première classe C1 de présence de trou ou dans la deuxième classe C2 d’absence de trou. Le calculateur CAL peut calculer des boîtes BOI englobant ceux des contours CONT ou masques MAS, qui ont été identifiés comme appartenant à une des premières parties S1 d’image. Suivant un mode de réalisation de l’invention, les régions b j classées dans la première classe C1 de présence de trou dans l’image I acquise peuvent être enregistrées comme premières parties S1 dans la base BA d’apprentissage en plus des premières parties S1 déjà présentes ou à la place de premières parties S1 déjà présentes. Le calculateur CAL est programmé ou configuré pour générer (étape E3 postérieure à l’étape E2 à la ) les commandes 200 de déplacement du premier bras 5, du deuxième bras 6 et de la tête 7 pour faire arriver la tête 7 jusqu’au-dessus d’une localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z. Cette localisation ZT correspond à au moins une région bj de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe C1 de présence de trou et ayant donc détecté un trou T dans la zone avant ou latérale Z de la chaussée. Le calculateur CAL est programmé ou configuré pour générer (étape E3 postérieure à l’étape E2 à la ) les commandes 201 d’épandage qui sont envoyées à l’ensemble 4 d’épandage, pour que lorsque le premier bras 5, le deuxième bras 6 et la tête 7 ont été automatiquement déplacés par les actionneurs de déplacement commandés par les commandes 200 de déplacement envoyées par le calculateur 20, la tête 7 épande des gravillons et du liant au-dessus de la localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z et correspondant à la au moins une région bj de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe C1 de présence de trou. Ces commandes 200 de déplacement correspondent à un déplacement fin effectué de la tête 7 au-dessus du trou T dans la zone Z. Ainsi, les bras 5 et 6 et la tête 7 sont asservis en position sur la localisation détectée ZT du trou T pour un pilotage automatique. L’unité 1 permet d’automatiquement détecter et boucher le trou T de la chaussée. Ainsi, une fois le trou T ou nid de poule T identifié, le pilotage des bras 5 et 6 et de la tête 7 peut passer en mode automatique. Le séquençage des commandes 201 d’épandage peut être optimisé et comporter successivement un soufflage d’air par la conduite 8 de la tête 7 (par absence d’envoi de gravillons) au-dessus du trou T (par exemple pour chasser des poussières), l’envoi d’une couche d’accrochage et d’étanchéité à l’émulsion par la canalisation 10 de la tête 7, l’envoi du liant dans la canalisation 10 de la tête 7 et de gravillons dans la conduite 8 de la tête 7 avec une ou deux granulométries, puis l’envoi de gravillons dans la conduite 8 de la tête 7 pour la finition. Le débit de ces matériaux est ajusté automatiquement dans les commandes 201 d’épandage générées en fonction de la taille et de la profondeur du nid de poule. La trajectoire des bras 6 et 7 est également optimisée pour optimiser le temps de traitement et la qualité du traitement. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté à la , le dispositif 20 de commande comporte au moins une interface 102 actionnable par un utilisateur, par exemple fixée au châssis 2, par exemple dans la cabine 33 et faisant partie d’un poste de commande. L’interface 102 peut par exemple avoir la forme de boutons de commande ou d’une manette à boutons de commande du type joystick, par exemple un manche à déplacement monodirectionnel ou multidirectionnel par rapport à un socle et/ou une commande tactile sur écran 101, et/ou autre, d’un clavier d’ordinateur ou de commandes tactiles sur l’écran 101 ou autres. Ce poste de commande permet de contrôler les déplacements de l'ensemble 4 d'épandage entre l’une et l’autre de la première position d’extension et de la deuxième position de rangement. Le poste de commande, lorsqu’il est situé dans la cabine 33, permet à l’utilisateur qui s’y trouve de commander le déplacement du bras 6 de support de la tête 7 en vision directe. Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’interface 102 peut comporter un organe de déclenchement de rebouchage automatique, actionnable par l’utilisateur, pour déclencher la mise en marche du calculateur CAL pour qu’il génère les commandes 200 de déplacement et les commandes 201 d’épandage au-dessus du trou détecté T, selon le processus décrit ci-dessus. Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 8 et 14, le dispositif 20 de commande comporte un (ou plusieurs) organe VAL de validation actionnable par un utilisateur pour pouvoir valider les commandes 200 de déplacement du premier bras 5 du deuxième bras 6 et de la tête 7 et les commandes 201 d’épandage de l’ensemble 4 d’épandage au-dessus de la localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z et correspondant à la au moins une région bj de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe C1 de présence de trou. Les commandes 200 de déplacement du premier bras 5 du deuxième bras 6 et de la tête 7 au-dessus de la localisation ZT de la zone avant ou latérale Z correspondant à la au moins une région bj de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe C1 de présence de trou, ne sont exécutées (cinquième étape E5 d’exécution EX à la ) par les actionneurs de déplacement et les commandes 201 d’épandage au-dessus de cette localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z, ne sont exécutées (cinquième étape E5 d’exécution à la ) par l’ensemble 4 d’épandage que lorsque organe VAL de validation a été actionné par l’utilisateur (affirmative OUI à la quatrième étape E4 de la ) pour ces commandes 200 de déplacement et ces commandes 201 d’épandage. Dans le cas où l’organe VAL de validation n’est pas actionné par l’utilisateur (négative NON à la quatrième étape E4 de détermination de présence de commande CANN d’annulation, postérieure à la troisième étape E3), les commandes 200 de déplacement du premier bras 5 du deuxième bras 6 et de la tête 7 au-dessus de la localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z et correspondant à la au moins une région bj de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe C1 de présence de trou, ne sont pas exécutées (sixième étape E6 de non-exécution N/EX postérieure à la cinquième étape E5) par les actionneurs de déplacement et les commandes 201 d’épandage au-dessus de cette localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z ne sont pas exécutées par l’ensemble 4 d’épandage (sixième étape E6 de non-exécution N/EX de la ). Suivant un mode de réalisation de l’invention, représenté aux figures 8 et 14, le dispositif 20 de commande comporte un (ou plusieurs) organe CANN d’annulation actionnable par un utilisateur pour lui permettre d’annuler, par exemple pendant une durée prédéterminée en fonction de la vitesse V d’avancée de l’unité 1, les commandes 200 de déplacement du premier bras 5 du deuxième bras 6 et de la tête 7 au-dessus de la localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z et correspondant à la au moins une région bj de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe C1 de présence de trou et les commandes 201 d’épandage au-dessus de cette localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z. Dans le cas où l’organe CANN d’annulation est actionné par l’utilisateur (affirmative OUI à la septième étape E7 de détermination de présence de commande CANN d’annulation, postérieure à la cinquième étape E5), les commandes 200 de déplacement du premier bras 5 du deuxième bras 6 et de la tête 7 au-dessus de la localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z et correspondant à la au moins une région bj de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe C1 de présence de trou, ne sont pas exécutées (huitième étape E8 de non-exécution N/EX postérieure à la septième étape E7) par les actionneurs de déplacement et les commandes 201 d’épandage au-dessus de cette localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z ne sont pas exécutées par l’ensemble 4 d’épandage (huitième étape E8 de non-exécution N/EX de la ). Dans le cas où l’organe CANN d’annulation n’est pas actionné par l’utilisateur (négative NON à la septième étape E7 de détermination de présence de commande CANN d’annulation, postérieure à la cinquième étape E5), les commandes 200 de déplacement du premier bras 5 du deuxième bras 6 et de la tête 7 au-dessus de la localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z et correspondant à la au moins une région bj de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe C1 de présence de trou, sont exécutées (neuvième étape E9 d’exécution EX postérieure à la septième étape E7) par les actionneurs de déplacement et les commandes 201 d’épandage au-dessus de cette localisation ZT située dans la zone avant ou latérale Z sont exécutées par l’ensemble 4 d’épandage (neuvième étape E9 d’exécution EX de la ). Bien entendu, dans un mode de réalisation, l’organe VAL de validation peut être prévu sans l’organe CANN d’annulation et les étapes E1, E2, E3, E4, E5 et E6 peuvent être prévues sans les étapes E7, E8 et E9. Bien entendu, dans un mode de réalisation, l’organe CANN d’annulation peut être prévu sans l’organe VAL de validation et les étapes E1, E2, E3, E7, E8 et E9 peuvent être prévues sans les étapes E4, E5 et E6. Bien entendu, dans un mode de réalisation, l’organe VAL de validation peut être prévu avec l’organe CANN d’annulation et les étapes E1, E2, E3, E4, E5 et E6 peuvent être prévues avec les étapes E7, E8 et E9. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le dispositif 20 de commande se trouve dans la cabine 33 et comporte par exemple un écran 101 apte à visualiser les commandes 200 de déplacement du premier bras 5, du deuxième bras 6 et de la tête 7 et/ou les commandes 201 d’épandage de l’ensemble 4 d’épandage aux endroits correspondants sur l’image fournie par la ou les caméra 111, 112, 113, 114, 115. Par exemple, les trous T détectés dans les images I acquises de la zone avant ou latérale Z sont affichés en superposition sur l’image I à l’écran 101. Par exemple, les régions b j et/ou les contours CONT extraits des images I et/ou les masques MAS extraits des images I et/ou les boîtes BOI extraites des images I sont affichés en superposition sur l’image I à l’écran 101, par exemple pour ceux des contours CONT et/ou des masques MAS et/ou des boîtes BOI et/ou des régions b j qui ont été classées dans la première classe C1 de présence de trou et/ou ou dans la deuxième classe C2 d’absence de trou, par exemple avec une couleur distincte par rapport aux autres commandes 200’ et 201’ et à l’autre localisation. Suivant un mode de réalisation de l’invention, non obligatoire, représenté à la , l’interface 102 comporte un (ou plusieurs) organe ENT d’entrée qui permet à l’utilisateur Ut d’entrer des commandes, et permet notamment d’entrer lui-même d’autres commandes 200’ de déplacement du premier bras 5, du deuxième bras 6 et de la tête 7 et d’autres commandes 201’ d’épandage de l’ensemble 4 d’épandage au-dessus d’une autre localisation située dans la zone avant ou latérale Z. L’organe ENT d’entrée peut par exemple avoir la forme de boutons de commande ou d’une manette à boutons de commande du type joystick, d’un clavier d’ordinateur ou de commandes tactiles à l’écran 101 ou autres, pour permettre à l’utilisateur de par exemple dessiner sur l’image I affichée à l’écran 101 l’autre localisation située dans la zone avant ou latérale Z qu’il souhaite. Le calculateur CAL est programmé pour faire exécuter l’autre commande 200’ de déplacement par le premier bras 5, le deuxième bras 6 et la tête 7 et pour faire exécuter l’autre commande 201’ d’épandage par l’ensemble 4 d’épandage pour épandre du liant et des gravillons au-dessus de l’autre localisation située dans la zone avant ou latérale Z. Ainsi, les bras 5 et 6 et la tête 7 sont pilotables directement par le chauffeur via l’interface 102. Suivant un mode de réalisation de l’invention, illustré à la , les images acquises I de la zone avant ou latérale Z de la chaussée sont des vues de la zone avant ou latérale Z de la chaussée suivant un angle de vue inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale Z de la chaussée, correspondant à un angle d’élévation par rapport à la zone avant ou latérale Z. Les premières parties S1 d’image et les deuxièmes parties S2 d’image de la base BA d’apprentissage peuvent également être des vues de la zone avant ou latérale Z’ de l’autre chaussée suivant cet angle de vue inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale Z de la chaussée. Suivant cet angle de vue, les images acquises I ont des coordonnées n sensiblement dans le sens Y de la largeur et m dans une direction perpendiculaire dans le plan de l’image acquise I. Suivant un autre mode de réalisation de l’invention, les images acquises de la zone avant ou latérale Z de la chaussée sont des vues de la zone avant ou latérale Z de la chaussée suivant un angle de vue perpendiculaire à la chaussée. Les premières parties S1 d’image et les deuxièmes parties S2 d’image sont des vues de la zone avant ou latérale Z’ de l’autre chaussée suivant l’angle de vue perpendiculaire à la chaussée. Les pixels de l’image acquise I ont alors les deuxièmes coordonnées x, y perpendiculaires entre elles. Par exemple, dans le cas où la caméra 11 prend des images brutes I’ selon le premier angle d’élévation inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale Z de la chaussée (ainsi qu’illustré à la ), le système 110 de prise de vues ou le calculateur CAL est configuré pour obtenir les images acquises de la zone avant ou latérale de la chaussée à partir de ces images brutes I’ de la caméra 11 par rectification homographique, qui fait passer les premières coordonnées m, n des pixels des images brutes I’ de la caméra 111 et/ou 112 et/ou 113 et/ou 114 et/ou 115 prises selon l’angle de vue de celle-ci aux deuxièmes coordonnées x, y desdits pixels suivant l’angle de vue perpendiculaire à la zone avant ou latérale Z de la chaussée. La rectification homographique pour passer des coordonnées m, n aux coordonnées x, y peut être représentée par une matrice de taille 3 par 3, pouvant être obtenue par une procédure préalable de calibration dépendant du positionnement et de l’orientation de la caméra 111 et/ou 112 et/ou 113 et/ou 114 et/ou 115. Les images acquises peuvent également être obtenues par interpolation bilinéaire de l’image obtenue par rectification homographique. Cela permet de combler les intervalles entre pixels en haut de l’image. Cette interpolation bilinéaire peut être entre 0.1 mm/pixel et 0.5 mm/pixel, par exemple à 0.2 mm/pixel, sur des parties d’image (par exemple P1, P3, P5 aux figures 6, 9 et 12) de taille (n par m) comprise entre 0.2 mètre par 0.4 mètre et 0.5 mètre par 1 mètre. Suivant un mode de réalisation, la tête 7 peut être commandée pour décrire des trajectoires rectilignes, par exemple suivant la direction longitudinale L par inclinaison du deuxième bras 6 par rapport au premier bras 5. Cela permet d’utiliser la pleine course du bras 6 de manière à limiter le nombre d’avancements du véhicule 1000. Une flèche ou un segment peut de plus être affichée à l’écran 101 pour lui indiquer s’il doit avancer le véhicule 100 pour avancer le véhicule 100. Suivant un mode de réalisation, le dispositif 20 de commande comporte des moyens 220 de détection d’une profondeur de remplissage des trous T par les gravillons et le liant, le calculateur étant programmé pour automatiquement arrêter les commandes 201 d’épandage lorsque la profondeur de remplissage de gravillons et le liant des trous T, ayant été détectée, correspond à un trou T réparé. La tête 7 arrête alors d’envoyer du liant et des gravillons par son ouverture 171 vers la chaussée. Suivant un mode de réalisation, ces moyens 220 de détection de la profondeur de remplissage des trous T par les gravillons et le liant peuvent utiliser par exemple le système 110 de prise de vues et la ou les images I de la ou des caméras 111, 112, 113, 114, 115 mentionnées ci-dessus. Ces moyens 220 de détection de la profondeur de remplissage des trous T par les gravillons et le liant peuvent utiliser la ou les région b j de l’image I acquise ayant été classifiée dans la première classe C1 de présence de trou, par exemple le ou les contour CONT extrait des images I et/ou le ou les masque MAS extrait des images I et/ou la ou les boîte BOI extraite des images I. Suivant un mode de réalisation, ces moyens 220 de détection de la profondeur permettent d’évaluer la profondeur du trou T pendant son remplissage. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le profil de la profondeur permet d'asservir la position du bras 5 et/ou 6. Cela permet de combler les zones les plus creuses du trou T. Suivant un mode de réalisation, les moyens 220 de détection d’une profondeur de remplissage des trous T par les gravillons et le liant comportent un capteur de mesure de niveau des gravillons et du liant ou de débordement des gravillons et du liant dans le trou T, par exemple par des images I en vision bidimensionnelle ou tridimensionnelle ou stéréoscopique. Ces images I peuvent fournir une information de distance des gravillons et du liant par rapport au capteur, la valeur et la position des pixels de l’image I correspondant à cette distance. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 23, l'ensemble 4 d'épandage comporte un système 13 de déplacement à vitesse constante prédéterminée du point central 172 de l'ouverture 171. Le système 13 de déplacement est agencé pour déplacer le point central 172 de l'ouverture 171 de projection des gravillons et du liant suivant une trajectoire 73 de déplacement prédéterminée par rapport à la quatrième partie 62 d'extrémité du deuxième organe 7. Suivant un mode de réalisation, cette trajectoire 73 de déplacement prédéterminée est située à distance d'une verticale 74 prise par rapport à la partie 62 d'extrémité. Cette verticale 74 est par exemple prise par rapport au centre de la partie 62 d'extrémité et/ou au centre de la partie 61 d'extrémité. La trajectoire 73 de déplacement du point central 172 peut par exemple entourer la verticale 74 et peut être par exemple circulaire. Ainsi, la tête 7 de sorte des gravillons et du liant balaie automatiquement plusieurs endroits différents situés dans le trou T à traiter, pour y déverser des gravillons et du liant. Cela permet ainsi d'assurer une répartition et un remplissage homogène des gravillons et du liant dans le trou T à traiter. Un actionneur 99 d'entraînement pour déplacer le point central 172 de l'ouverture 171 de projection des gravillons et du liant suivant la trajectoire 73 prédéterminée est prévu et est commandé par les commandes 201 d’épandage envoyées par le dispositif 20 de commande. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 21, le système 13 de déplacement comporte au moins un arbre 76a, 76b, 76c qui est monté rotatif autour d'au moins un axe respectif 77a, 77b, 77c de rotation sur la quatrième partie 62 d'extrémité, cet arbre 76a, 76b, 76c comportant respectivement une broche excentrique 78a, 78b, 78c située à distance de l'axe 77a, 77b, 77c de rotation. La broche excentrique 78a, 78b, 78c entraîne suivant la trajectoire 73 de déplacement prédéterminée, par l'intermédiaire de moyens 79a, 79b, 79c de liaison un guide 75 d'entraînement de la tête 7. Un actionneur 99 d'entraînement en rotation de l'arbre 76a, 76b, 76c autour de l'axe 77a, 77b, 77c de rotation est prévu dans le système 13 de déplacement. Les moyens 79a, 79b, 79c de liaison relient la broche excentrique 78a, 78b, 78c au guide 75 et peuvent comprendre au moins une biellette 79a, 79b, 79c. Par exemple, il peut être prévu trois arbres 76a, 76b, 76c, qui sont montés rotatifs autour de respectivement trois axes 77a, 77b, 77c de rotation parallèles et disposés en triangle sur la quatrième partie 62 d'extrémité. Les trois arbres 76a, 76b, 76c comportent respectivement trois broches excentriques 78a, 78b, 78c situées à distance de chaque axe respectif 77a, 77b, 77c. Le système 13 de déplacement comporte en outre trois moyens 79a, 79b, 79c de liaison pour relier respectivement les broches excentriques 78a, 78b, 78c au guide 75. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 23, le guide 75 est appliqué contre la surface extérieure du conduit 8 de passage des gravillons. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 21, le point central 172 de l'ouverture 171 de projection des gravillons et du liant correspond sensiblement au centre du guide 75 ou à un point de référence du guide 75. Ainsi, dans le cas où la trajectoire 73 est circulaire, le centre du guide 75 décrit une trajectoire circulaire. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 22 et 23, le système 13 de déplacement comporte un arbre 76’ d’entraînement qui est monté rotatif sur la quatrième partie 62 d'extrémité. Sur cet arbre 76’ est fixé un pignon 77’ dont les dents 78’ engrènent avec les dents périphériques 79’ d’une couronne 75’ de guidage de la tête suivant la trajectoire 73 de déplacement prédéterminée. La tête 7 traverse vers le bas une ouverture intérieure 80’ de la couronne 75’. L’ouverture intérieure 80’ est délimitée par le bord 81’ intérieur, par exemple circulaire, de la couronne 75’ et se trouve contre la surface extérieure du conduit 8 de passage des gravillons de la tête 7. Un actionneur 99 d'entraînement en rotation de l'arbre 76’ est prévu dans le système 13 de déplacement. Le point central 172 de l'ouverture 171 de projection des gravillons et du liant de la tête 7 est à une distance D non nulle du centre 175’de rotation de la couronne 75’. Ainsi, lorsque l’actionneur 99 fait tourner l’arbre 76’, le pignon 77’ entraîne en rotation la couronne 75’ autour du centre 175’, ce qui entraîne en rotation le point central 172 de l'ouverture 171 de projection des gravillons et du liant autour de ce centre 175’ suivant la trajectoire 73 circulaire. Les dents 79’ peuvent être réparties circulairement autour du centre 175’. La couronne 75’ peut comporter, des moyens 83’ de guidage en rotation par rapport à la quatrième partie 62 d'extrémité, pour tourner autour du centre 175’ de rotation de la couronne 75’. Ces moyens 83’ de guidage en rotation sont par exemple des saillies inférieures 83’ fixées sous la couronne 75’ à la même distance du centre 175’. Ces saillies inférieures 83’ sont guidées en rotation dans une gorge d’un support inférieur 84’ fixé à la quatrième partie 62 d'extrémité, la gorge étant en forme de cercle. Le support 84’ est situé sous la couronne 75’ et comporte une ouverture centrale 85’ traversée par le conduit 8. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 23, le conduit 8 est monté mobile dans le guide 75 ou la couronne 75’. Cela permet, lorsque le guide 75 ou la couronne 75’est déplacé par le système 13 de déplacement, que le guide 75 ou la couronne 75’ puisse légèrement tourner autour du conduit 8 tout en déplaçant celui-ci suivant la trajectoire prédéterminée 73. Suivant un mode de réalisation, représenté à la , sous le guide 75 peut se trouver une bague 83 fixée autour du conduit 8. Cela permet d'éviter que le conduit 8 ne touche l'ossature 820 au cours de son déplacement. Le système 13 de déplacement permet de faire tourner le conduit 8 selon la trajectoire 73 sans rotation importante entre le guide 75 ou la couronne 75’ et le conduit 8. En outre, le système 13 de déplacement est robuste vis-à-vis des pollutions extérieures (bitume, poussières). Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 23, le système 13 de déplacement est monté sur une ossature 820 de la quatrième partie 62 d'extrémité, cette ossature 820 étant située autour du conduit 8 de passage des gravillons. Le système 13 de déplacement guide le conduit 8 par rapport à l'ossature 820, et donc le point central 172 suivant la trajectoire 73 de déplacement prédéterminée par rapport à l'ossature 820. Le deuxième organe 6 de support comporte une partie médiane 63 reliant la troisième partie 61 d'extrémité à la quatrième partie 62 d'extrémité, cette partie médiane s’étendant par exemple en longueur verticalement. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 23, l'ossature 820 comporte trois montants 82a, 82b, 82c qui sont écartés l'un de l'autre, par exemple avec un écartement augmentant de haut en bas. Chaque montant 82a, 82b, 82c comporte respectivement une cinquième partie d'extrémité 821a, 821b, 821c d'extrémité, ou supérieure, fixée à la partie médiane 63 du deuxième organe 6 et une sixième partie 822a, 822b, 822c d'extrémité ou inférieure. Les trois sixièmes parties d'extrémité 822a, 822b, 822c sont disposées en triangle et sont reliées entre elles par un cadre 823 délimitant un passage béant 825 dans lequel passe le conduit 8 sans toucher le cadre 823. Le système 13 de déplacement est monté sur le cadre 823 et/ou sur les sixièmes parties 822a, 822b, 822c d'extrémité. Le cadre 823 permet d'assurer un meilleur guidage du conduit 8 en pouvant prendre appui sur plusieurs points d'appui de l'ossature 820 entourant le conduit 8, ainsi que dans une certaine mesure d'assurer une protection entre l'extérieur et le conduit 8 portant la tête 7 de sortie des gravillons et du liant. Ainsi, l'ossature 820 évite que, lors du déploiement du premier organe 5 vers l'extérieur dans la première position d'extension au-dessus du trou Z à traiter, le conduit 8 ou la tête 7 ne heurte un obstacle, ce qui évite de détériorer le conduit 8 et la tête 7. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 21, le cadre 823 peut être de forme générale triangulaire, sensiblement à l'horizontale dans la première position d'extension du premier organe 5 de déploiement. Le cadre 823 comporte trois sommets 824a, 824b, 824c situés respectivement à proximité des trois sixièmes parties 822a, 822b, 822c d'extrémité des montants 82a, 82b, 82c. Les trois arbres 76a, 76b, 76c sont montés rotatifs sur respectivement les trois sommets 824a, 824b, 824c. Le cadre 823 peut comprendre ou être formé de trois traverses 823a, 823b, 823c fixées entre elles et/ou fixées aux trois sixièmes parties d'extrémité 822a, 822b, 822c. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 21, le guide 75 comporte un anneau 751 entourant le conduit 8 et trois pattes 752a, 752b, 752c périphériques fixées à l'anneau 751 et reliées aux moyens 79a, 79b, 79c de liaison, à savoir par exemple respectivement aux trois bielles 79a, 79b, 79c par l'intermédiaire respectivement de trois articulations 753a, 753b, 753c. Les bielles 79a, 79b, 79c sont par ailleurs reliées aux broches excentriques respectives 78a, 78b, 78c par une autre articulation 791a, 791b, 791c distante des articulations 753a, 753b, 753c. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 23, l’actionneur 99 d'entraînement en rotation du ou des arbre(s) 76a, 76b, 76c ou de l’arbre 76’peut comporter par exemple un moteur 99 d'entraînement, par exemple hydraulique, porté par l'ossature 820, par exemple porté par le cadre 823. Dans le cas de plusieurs arbres 76a, 76b, 76c, ceux-ci peuvent être entraînés en rotation par une chaîne 81 engrenant avec des pignons 80a, 80b, 80c, fixés sur les arbres 76a, 76b, 76c. Suivant un mode de réalisation, l’actionneur 99 d’entraînement ou le moteur 99 entraine les arbres 76a, 76b, 76c ou l’arbre 76’ à une vitesse de rotation constante autour de leur axe respectif 77a, 77b, 77c. Dans le mode de réalisation représenté aux figures 19, 20 et 21, le moteur 99 d'entraînement a un arbre moteur 76d entraîné en rotation sur lequel est fixé un quatrième pignon 80d distinct des pignons 80a, 80b, 80c et engrenant avec la chaîne 81. L’arbre moteur 76d est entraîné en rotation par rapport à son carter 97 fixé à l’ossature 820 (ou au cadre 823) autour d’un axe 77d sensiblement parallèle aux autres axes 77a, 77b, 77c. La chaîne 81 est guidée autour des pignons 80a, 80b, 80c, 80d et par exemple contre des plots extérieurs 98a, 98b fixés à l’ossature 820 ou au cadre 823. Dans un autre mode de réalisation non représenté, l'un des arbres, par exemple l’arbre 76a, est fixé à l’arbre moteur du moteur 99 d'entraînement. Le moteur 99 fait tourner l'arbre 76a ou l’arbre 76d autour de l'axe 77a ou 77d de rotation, ce qui entraîne également en rotation par l'intermédiaire de la chaîne 81 les pignons 80a, 80b et 80c, et donc les broches excentriques 78a, 78b et 78c autour de leurs axes respectifs 77a, 77b, 77c. L’entraînement des pignons 80a, 80b, 80c permet de synchroniser les broches excentriques 78a, 78b, 78c. Ces rotations des broches excentriques 78a, 78b, 78c déplacent les bielles 79a, 79b, 79c, lesquelles déplacent alors le guide 75 appuyant sur le conduit 8 pour lui faire décrire la trajectoire de déplacement 73 prédéterminée. La trajectoire 73 correspond à la trajectoire du guide 75. Suivant un mode de réalisation, représenté aux figures 16 à 23, la vitesse de rotation constante des arbres 76a, 76b, 76c ou 76’ autour de leurs axes respectifs de rotation 77a, 77b, 77c assure que le point central 172 se déplace à une vitesse constante sur la trajectoire 73, assurant ainsi une répartition uniforme des gravillons et du liant dans la zone Z. Suivant un mode de réalisation, représenté à la , la tête 7 comporte une collerette 15 comportant un ou plusieurs orifices servant à injecter du liant en aval du conduit 8, par exemple par des trous intérieurs d'injection répartis dans la collerette 15 autour du flux de gravillons envoyé par le conduit 8. La collerette 15 comporte une embouchure 150 d’arrivée de liant, qui communique avec le ou les orifices d’injection et qui est reliée en outre à la canalisation 10 d'envoi de liant. A cet effet, la canalisation 10 peut être reliée à un boîtier 16 fixé à la partie 62 d'extrémité, par exemple à l'ossature 820 et notamment au cadre 823, ainsi que représenté à la , ce boîtier 16 étant lui-même relié par une autre canalisation 14 (représentée à la ) à la collerette 15, cette autre canalisation 14 passant par exemple à l'extérieur de la partie 62 d'extrémité et à l'extérieur de l'ossature 820, afin d'éviter que la canalisation 14 ne soit coincée par des parties en mouvement du système 13 de déplacement. Bien entendu, les modes de réalisation, caractéristiques, possibilités et exemples décrits ci-dessus peuvent être combinés l’un avec l’autre ou être sélectionnés indépendamment l’un de l’autre. Unité (1) de réparation d’une chaussée, comportant un châssis (2), sur lequel sont montés un récipient (3) de stockage de gravillons et une cuve (4a) de stockage de liant, un côté avant (21), un côté arrière (22) et un ensemble (4) d’épandage, permettant d’épandre d’une manière ciblée des gravillons et du liant au moins dans une zone avant (Z) de la chaussée, située devant le côté avant (21) et/ou dans une zone latérale (Z) de la chaussée, située latéralement par rapport au côté avant (21) et au côté arrière (22), l’ensemble (4) d’épandage comportant au moins un premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur, monté mobile sur le châssis (2), et un deuxième bras (6) de support, qui sert à supporter une tête (7) de sortie des gravillons et du liant et qui est reliée au premier bras (5), le premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur, le deuxième bras (6) de support et la tête (7) étant aptes à être commandés par des commandes (200) de déplacement, l’ensemble (4) d’épandage comportant au moins un conduit (8) et des moyens (9) de convoyage des gravillons dans le conduit (8) pour amener des gravillons du récipient (3) de stockage à la tête (7), aptes à être commandés par des commandes (201) d’épandage, l’ensemble (4) d’épandage comportant en outre au moins une canalisation (10) allant de la cuve (4a) à la tête (7) et au moins un dispositif (11) pour amener le liant dans la canalisation (10) de la cuve (4a) à la tête (7), aptes à être commandés par les commandes (201) d’épandage, un dispositif (20) de commande pour générer les commandes (200) de déplacement du premier bras (5), du deuxième bras (6) et de la tête (7) et les commandes (201) d’épandage de l’ensemble (4) d’épandage, caractérisée en ce que l’unité comporte un système (110) de prise de vues, comportant au moins une caméra (111, 112, 113, 114, 115), orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, pour obtenir des images acquises (I) de la zone (Z) avant ou latérale de la chaussée, le dispositif (20) de commande comporte des moyens (20) de détection automatique de trous (T) de la chaussée dans les images (I) de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, comportant au moins un calculateur (CAL) comportant une base (BA) d’apprentissage, dans laquelle sont préenregistrées des premières parties (S1) d’image représentant chacune au moins un trou (T’) d’une autre zone (Z’) de chaussée et classées dans au moins une première classe (C1) de présence de trou et des deuxièmes parties (S2) d’image représentant l’autre zone (Z’) de chaussée sans trou et classées dans au moins une deuxième classe (C2) d’absence de trou, le calculateur (CAL) étant programmé pour automatiquement : - identifier dans chaque image acquise et classifier, par un algorithme d’apprentissage automatique du calculateur basé sur les premières parties (S1) d’image et sur les deuxièmes parties (S2) d’image, des régions (b j ) de l’image acquise dans la première classe (C1) de présence de trou ou dans la deuxième classe (C2) d’absence de trou, - générer les commandes (200) de déplacement du premier bras (5), du deuxième bras (6) et de la tête (7) et les commandes (201) d’épandage de l’ensemble (4) d’épandage au-dessus d’une localisation (ZT) située dans la zone avant ou latérale (Z) et correspondant à au moins une région (b j ) de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe (C1) de présence de trou. Unité suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif (20) de commande comporte au moins une interface (102) actionnable par un utilisateur, comportant au moins un organe (VAL) de validation actionnable par un utilisateur et configuré pour, lorsque l’organe (VAL) de validation a été actionné par l’utilisateur, faire exécuter les commandes (200) de déplacement par le premier bras (5), le deuxième bras (6) et la tête (7) et les commandes (201) d’épandage par l’ensemble (4) d’épandage pour épandre du liant et des gravillons au-dessus de la localisation (ZT) de la zone avant ou latérale (Z) correspondant à la au moins une région (b j ) de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe (C1) de présence de trou. Unité suivant la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que le dispositif (20) de commande comporte au moins une interface (102) actionnable par un utilisateur, comportant au moins un organe (CANN) d’annulation actionnable par un utilisateur et configuré pour, sauf actionnement de l’organe (CANN) d’annulation pour annuler les commandes (200) de déplacement du premier bras (5), du deuxième bras (6) et de la tête (7) et les commandes (201) d’épandage de l’ensemble (4) d’épandage par l’utilisateur, faire exécuter les commandes (200) de déplacement par le premier bras (5), le deuxième bras (6) et la tête (7) et les commandes (201) d’épandage par l’ensemble (4) d’épandage pour épandre du liant et des gravillons au-dessus de la localisation (ZT) de la zone avant ou latérale (Z) correspondant à la au moins une région (b j ) de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe (C1) de présence de trou. Unité suivant l’une quelconque des revendications 1 à 3, comportant comme caméra au moins une première caméra (111), qui est fixée au côté avant (21) du châssis (2) ou sous le niveau d’un pare-brise avant (35) d’une cabine (33) fixée au côté avant (21) du châssis (2) et qui est orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée. Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, comportant comme caméra au moins une deuxième caméra (112, 113) montée sur le premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur et orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée. Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, comportant comme caméra au moins une deuxième caméra (112) montée sur le premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur et orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée et une troisième caméra (113), qui est montée sur le premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur à distance de la deuxième caméra (112) et qui est orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, la deuxième caméra (112) et la troisième caméra (113) étant configurées pour fournir une image stéréoscopique de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée. Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une cabine (33) de pilotage fixée au côté avant (21) du châssis (2), l’unité comportant comme caméra au moins une quatrième caméra (114, 115) montée sur la cabine (33) de pilotage et orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée. Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, comportant une cabine (33) de pilotage fixée au côté avant (21) du châssis (2), l’unité comportant comme caméra au moins une quatrième caméra (114) montée sur la cabine (33) de pilotage et orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée et une cinquième caméra (115), qui est montée sur la cabine (33) de pilotage à distance de la quatrième caméra (114) et qui est orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, la quatrième caméra (114) et la cinquième caméra (115) étant configurées pour fournir une image stéréoscopique de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée. Unité suivant l’une quelconque des revendications 1 à 3, comportant comme caméra au moins une première caméra (111) fixée au côté avant (21) du châssis (2) ou sous le niveau d’un pare-brise avant (35) d’une cabine (33) fixée au côté avant (21) du châssis (2), et au moins une deuxième caméra (112, 113) montée sur le premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur et orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, la deuxième caméra (112, 113) étant distante de la première caméra (111). Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le calculateur (CAL) est programmé pour automatiquement : - seuiller l’image acquise en-deçà ou au-delà d’un seuil prescrit de colorimétrie d’image, extraire de l’image seuillée un contour et comparer le contour extrait à des contours prescrits de trous des premières parties (S1) d’image, afin d’identifier et classer les régions (b j ) de l’image acquise dans la première classe (C1) de présence de trou ou dans la deuxième classe (C2) d’absence de trou. Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens (20) de détection automatique sont prévus pour la détection, comme trous (T), de nids (T) de poule de la chaussée et/ou de faïençage (T) de la chaussée et/ou d’affaissement (T) de rives de la chaussée dans les images de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, la base (BA) d’apprentissage, comportant comme première classe (C1) de présence de trou une première classe (C1) de présence de de nids de poule de la chaussée et/ou une première classe (C1) de présence de faïençage de la chaussée et/ou une première classe (C1) de présence d’affaissement de rives de la chaussée. Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, comportant du côté arrière une rampe (31) de distribution de gravillons et une rampe (32) d’épandage du liant, qui s’étendent au moins sur une largeur déterminée comprenant le côté arrière (22). Unité suivant l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que les images acquises (I) de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée sont des vues de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée suivant un angle de vue inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, les premières parties (S1) d’image et les deuxièmes parties (S2) d’image sont des vues de la zone avant ou latérale (Z’) de l’autre chaussée suivant l’angle de vue inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée. Unité suivant l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que les images acquises de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée sont des vues de la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée suivant un angle de vue perpendiculaire à la chaussée, les premières parties (S1) d’image et les deuxièmes parties (S2) d’image sont des vues de la zone avant ou latérale (Z’) de l’autre chaussée suivant un angle de vue perpendiculaire à la chaussée. Unité suivant la revendication 14, caractérisée en ce que le système (110) de prise de vues ou le calculateur (CAL) est configuré pour obtenir les images acquises de la zone (Z) avant ou latérale de la chaussée à partir d’images brutes de la caméra (111, 112, 113, 114, 115) par rectification homographique faisant passer les premières coordonnées (m, n) des pixels des images brutes de la caméra (111, 112, 113, 114, 115) prises selon un premier angle d’élévation inférieur à 90° par rapport à la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée à des deuxièmes coordonnées (x, y) desdits pixels suivant un deuxième angle de vue perpendiculaire à la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée, les deuxièmes coordonnées (x, y) desdits pixels étant celles des images acquises. Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les régions (b j ) de l’image acquise identifiées dans la première classe (C1) de présence de trou sont repérées en superposition de l’image acquise sur au moins un écran (101) de visualisation de l’unité (1). Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif (20) de commande comporte au moins une interface (102) actionnable par un utilisateur, comportant au moins un organe (ENT) d’entrée actionnable par un utilisateur pour entrer au moins une autre commande (200’) de déplacement du premier bras (5), du deuxième bras (6) et de la tête (7) et une autre commande (201’) d’épandage de l’ensemble (4) d’épandage au-dessus d’une autre localisation située dans la zone avant ou latérale (Z), le calculateur (CAL) étant programmé pour faire exécuter l’autre commande (200’) de déplacement par le premier bras (5), le deuxième bras (6) et la tête (7) et l’autre commande (201’) d’épandage par l’ensemble (4) d’épandage pour épandre du liant et des gravillons au-dessus de l’autre localisation située dans la zone avant ou latérale (Z). Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la tête (7) de sortie des gravillons et du liant comporte une ouverture (171) de projection des gravillons et du liant ayant une étendue bidimensionnelle prédéterminée dans lequel se trouve un point central (172) de l’ouverture (171), l’ensemble (4) d’épandage comportant un système (13) de déplacement à vitesse constante prédéterminée du point central (172) de l’ouverture (171) de projection des gravillons et du liant suivant une trajectoire (173) de déplacement prédéterminée. Unité suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le dispositif (20) de commande comporte des moyens (220) de détection d’une profondeur de remplissage des trous (T) par les gravillons et le liant, le calculateur étant programmé pour automatiquement arrêter les commandes (201) d’épandage lorsque la profondeur de remplissage de gravillons et de liant des trous (T), ayant été détectée, correspond à un trou (T) réparé. Procédé de réparation d’une chaussée à l’aide d’une unité (1) de réparation d’une chaussée, comportant un châssis (2), sur lequel sont montés un récipient (3) de stockage de gravillons et une cuve (4a) de stockage de liant, un côté avant (21), un côté arrière (22) et un ensemble (4) d’épandage, permettant d’épandre d’une manière ciblée des gravillons et du liant au moins dans une zone avant (Z) de la chaussée, située devant le côté avant (21) et/ou dans une zone latérale (Z) de la chaussée, située latéralement par rapport au côté avant (21) et au côté arrière (22), l’ensemble (4) d’épandage comportant au moins un premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur, monté mobile sur le châssis (2), et un deuxième bras (6) de support, qui sert à supporter une tête (7) de sortie des gravillons et du liant et qui est reliée au premier bras (5), le premier bras (5) de déploiement vers l’extérieur, le deuxième bras (6) de support et la tête (7) étant aptes à être commandés par des commandes (200) de déplacement, l’ensemble (4) d’épandage comportant au moins un conduit (8) et des moyens (9) de convoyage des gravillons dans le conduit (8) pour amener des gravillons du récipient (3) de stockage à la tête (7), aptes à être commandés par des commandes (201) d’épandage, l’ensemble (4) d’épandage comportant en outre au moins une canalisation (10) allant de la cuve (4a) à la tête (7) et au moins un dispositif (11) pour amener le liant dans la canalisation (10) de la cuve (4a) à la tête (7), aptes à être commandés par les commandes (201) d’épandage, un dispositif (20) de commande pour générer les commandes (200) de déplacement du premier bras (5), du deuxième bras (6) et de la tête (7) et les commandes (201) d’épandage de l’ensemble (4) d’épandage, caractérisé en ce que on préenregistre (E1), dans une base (BA) d’apprentissage d’au moins un calculateur (CAL) du dispositif (20) de commande, des premières parties (S1) d’image représentant chacune au moins un trou (T’) d’une autre zone (Z’) de chaussée et classées dans au moins une première classe (C1) de présence de trou et des deuxièmes parties (S2) d’image représentant l’autre zone (Z’) de chaussée sans trou et classées dans au moins une deuxième classe (C2) d’absence de trou, on obtient par un système (110) de prise de vues de l’unité (1), comportant au moins une caméra (111, 112, 113, 114, 115), orientée vers la zone avant ou latérale (Z) de la chaussée située devant le châssis (2), des images acquises de la zone (Z) avant ou latérale de la chaussée, on identifie (E2) automatiquement par le calculateur (CAL) dans chaque image acquise et on classifie par un algorithme d’apprentissage automatique du calculateur (CAL) basé sur les premières parties (S1) d’image et sur les deuxièmes parties (S2) d’image, des régions (b j ) de l’image acquise dans la première classe (C1) de présence de trou ou dans la deuxième classe (C2) d’absence de trou, on génère par le calculateur (CAL) les commandes (200) de déplacement du premier bras (5), du deuxième bras (6) et de la tête (7) et les commandes (201) d’épandage de l’ensemble (4) d’épandage au-dessus d’une localisation de la zone avant ou latérale (Z) correspondant à au moins une région (b j ) de l’image acquise, ayant été identifiée dans la première classe (C1) de présence de trou. Procédé de réparation d’une chaussée suivant la revendication 20, caractérisé en ce qu’avant l’étape d’identification automatique, un utilisateur (Ut) commande un organe (ENT) d’entrée d’une interface (102) actionnable par l’utilisateur, pour effectuer une commande (CPR, 200’) de déplacement du premier bras (5), du deuxième bras (6) et de la tête (7) dans la zone (Z) à proximité du trou (T). Programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé de réparation d’une chaussée suivant la revendication 20 ou 21, lorsqu’il est exécuté par un calculateur (CAL).