Brevet FR3118193A1 — publié le 20220624

Une détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant comprend l’acquisition, à partir d’un récepteur d’instantané dans un processus d’exécution en nuage, d’une position d’instantané du récepteur d’instantané reçue par le récepteur d’instantané pour une seule époque provenant d’une constellation de satellites de positionnement global, la position d’instantané comprenant une multiplicité d’éléments observables sans temps. Le procédé comprend en outre la récupération dans le processus d’exécution en nuage, des données de position de base pour un récepteur fixe reçu de la constellation et comprenant des éléments observables référencés dans le temps. Enfin, le procédé comprend la composition dans le processus d’exécution en nuage des éléments observables sans temps de la position d’instantané avec les éléments observables référencés dans le temps des données de position de base afin de produire des données de temps et de position pour le récepteur d’instantané. Figure pour l’abrégé : Figure 1 DÉTERMINATION DE POSITION SANS TEMPS D’UN RÉCEPTEUR ITINÉRANT À L’AIDE D’UN RÉCEPTEUR DE RÉFÉRENCE La présente invention concerne le domaine de la détermination de position cinématique en temps réel (RTK) dans les systèmes de positionnement global par satellite. Le positionnement RTK est une technique de navigation par satellite utilisée pour améliorer la précision de données de position dérivées des systèmes de positionnement par satellite appelés systèmes globaux de navigation par satellite (GNSS) et illustrés par le système global de positionnement (GPS), le système global de navigation par satellite (GLONASS), Galileo, NavIC et BeiDou. La RTK utilise des mesures de la phase de l’onde porteuse de chaque signal satellite reçu dans le récepteur RTK, en plus du contenu informatif du signal, et s’appuie ensuite sur une seule station de référence ou une station virtuelle interpolée afin de fournir des corrections en temps réel. Le résultat est généralement de l’ordre du centimètre. Un récepteur RTK traditionnel reçoit des signaux de satellites et les traite également pour produire des données de position. Ce dernier exercice augmente considérablement les besoins en ressources de traitement de la plate-forme de calcul hôte sous-jacente du récepteur RTK. Bien entendu, l’augmentation des besoins de traitement peut entraîner une plus grande empreinte physique, et donc une géométrie et un poids plus importants du récepteur RTK, ce qui limite l’utilité du récepteur RTK dans de nombreuses applications de l’Internet des objets (IoT) qui nécessitent une empreinte légère et réduite. De plus, une plate-forme de calcul hôte capable de fournir les ressources de traitement nécessaires à la RTK consomme nécessairement plus de puissance, ce qui nécessite une source d’énergie plus importante, par exemple une batterie de taille et de poids importants, ce qui ne fait qu’aggraver le problème de la RTK pour les applications plus petites et plus légères. Des récepteurs RTK nécessitent généralement une acquisition quasi continue de données de positionnement d’une constellation de satellites afin de prendre en charge le positionnement en temps réel d’un appareil. Comme le récepteur RTK dans ce cas reçoit des données de positionnement sur plusieurs époques, il existe de nombreuses données, notamment des données basées sur le temps, afin de régler les informations de positionnement brutes reçues de la constellation de satellites sur des informations de positionnement précises. Mais l’acquisition continue de données de positionnement sur plusieurs époques n’est pas non plus sans conséquence. Plus précisément, l’acquisition continue de données de positionnement consomme de l’énergie, ce qui, une fois encore, empêche de miniaturiser le récepteur RTK. Or, sans l’acquisition de données de positionnement sur un certain nombre d’époques, les données basées sur le temps seront insuffisantes pour permettre un réglage correct des données de positionnement brutes recueillies par le satellite. Les modes de réalisation de la présente invention remédient aux inconvénients de la technique par rapport au positionnement RTK et fournit une méthode, un système et un produit de programme informatique nouveaux et non évidents pour la détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence. Dans un mode de réalisation de l’invention, un procédé de détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant comprend d’abord l’étape consistant à acquérir à partir d’un récepteur d’instantané dans un processus d’exécution en nuage, une position d’instantané du récepteur d’instantané, la position d’instantané ayant été reçue par le récepteur d’instantané pendant une seule époque et la position d’instantané ayant été reçue d’une constellation de satellites de positionnement global. À cet égard, la position d’instantané comprend une multiplicité d’éléments observables sans temps par opposition aux éléments observables dans le temps. Par la suite, le procédé comprend en outre l’étape consistant à récupérer dans le processus d’exécution en nuage, des données de position de base pour un récepteur fixe reçues de la constellation et comprenant des éléments observables référencés dans le temps. Enfin, le procédé comprend l’étape consistant à composer, dans le processus d’exécution en nuage, les éléments observables sans temps de la position d’instantané avec les éléments observables référencés dans le temps des données de position de base afin de produire des données de temps et de position pour le récepteur d’instantané. De cette façon, l’instantané de signal reçu de la constellation de satellites dans le récepteur d’instantané sur une seule époque peut être réglé pour produire une précision au centimètre près malgré l’absence d’éléments observables référencés dans le temps dans la position d’instantané. Dans un aspect du mode de réalisation, les éléments observables sans temps sont un ensemble de mesures de portée de code et des mesures de phase porteuse correspondante. Dans un autre aspect du mode de réalisation, la composition comprend le calcul d’une résolution d’ambiguïté entière (IAR) pour la position d’instantané, basée à la fois sur les mesures de portée de code et les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que sur des mesures de portée de code et des mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps. À cet égard, les éléments observables sans temps sont prétraités avant l’IAR en extrapolant d’abord un ensemble de pseudo-portées complètes pour la position d’instantané en utilisant des données de temps et de position précédemment acquises pour le récepteur d’instantané et en pré-alignant ensuite chacune des mesures de phase porteuse avec des nombres entiers qui correspondent à une grandeur de mesures de portée de code associées. Dans un autre aspect de la réalisation, l’IAR est un processus en trois étapes. Le processus en trois étapes consiste à d’abord calculer une solution flottante pour les mesures de portée de code et les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que pour les mesures de portée de code et les mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps, la solution flottante étant soumise à un processus de double différence pour produire un vecteur de double différence. Ensuite, une estimation entière sur le vecteur de double différence pour produire un vecteur entier est effectuée. Enfin, un re-calcul de la solution flottante avec le vecteur entier afin de produire l’IAR est effectuée. Dans une autre réalisation de l’invention, un système de traitement de données est adapté pour une détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence. Le système comprend une plate-forme de calcul hôte qui comprend un ou plusieurs ordinateurs, chacun avec une mémoire et au moins un processeur. La plate-forme de calcul hôte a un couplage de communication dans un réseau de communication informatique à un récepteur d’instantanés. Le récepteur d’instantané est adapté pour recevoir des éléments observables sans temps disposés dans une position d’instantané du récepteur d’instantané, la position d’instantané n’ayant été reçue par le récepteur d’instantané que pendant une seule époque et la position d’instantané ayant été reçue d’une constellation de satellites de positionnement global. La plate-forme de calcul hôte a en outre un couplage de communication sur le réseau de communication informatique avec un récepteur fixe adapté pour recevoir des données de position de base pour le récepteur fixe de la constellation, les données de position de base comprenant des éléments observables référencés dans le temps. Enfin, le système comprend un module de détermination de position sans temps. Le module comprend des instructions de programme informatique activées lors de l’exécution dans la plate-forme de calcul hôte pour acquérir la position d’instantané du récepteur d’instantané. Les instructions de programme sont également activées pour récupérer les données de position de base du récepteur fixe. Enfin, les instructions de programme permettent de composer les éléments observables sans temps de la position d’instantané avec les éléments observables référencés dans le temps des données de position de base afin de produire des données de temps et de position pour le récepteur d’instantané. D’autres aspects de l’invention seront exposés en partie dans la description qui suit, et en partie seront évidents d’après la description, ou pourront être appris par la pratique de l’invention. Les aspects de l’invention seront réalisés et atteints au moyen des éléments et combinaisons particulièrement indiqués dans les revendications annexées. Il est entendu que la description générale qui précède et la description détaillée qui suit sont toutes deux exemplaires et explicatives et ne sont pas restrictives de l’invention, telle qu’elle est revendiquée. Les dessins annexés, qui sont incorporés dans la présente description et en font partie intégrante, illustrent des représentations de l’invention et servent, avec la description, à expliquer les principes de l’invention. Les modes de réalisation illustrées ici sont actuellement préférées, étant entendu, toutefois, que l’invention ne se limite pas aux arrangements et instruments précis indiqués, dans lesquels : La est une illustration d’un processus de détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence ; La est un diagramme schématique montrant une architecture de calcul pour un système de traitement de données adapté pour une détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence ; et, La est un organigramme illustrant un processus de détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence. Des modes de réalisation de l’invention permettent la détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence. Selon un mode de réalisation des arrangements inventifs, sur une seule époque, des données de positionnement sans temps sont reçues dans un récepteur d’instantané RTK à partir de quatre satellites de positionnement ou plus dans une constellation de satellites de positionnement global. Les données de positionnement sans temps comprennent, à titre d’exemple, des mesures de portée de code et des mesures de phase porteuse correspondantes. De même, des données de positionnement de base d’un récepteur fixe qui diffère du récepteur d’instantané RTK peuvent être reçues de la même constellation, les données de positionnement de base comprenant des éléments observables référencés dans le temps. Enfin, les données de positionnement sans temps de la position d’instantané sont combinées avec les éléments observables référencés dans le temps des données de position de base pour produire des données de temps et de position pour le récepteur d’instantané, en calculant une résolution d’ambiguïté entière (IAR) pour les données de positionnement sans temps basée à la fois sur les mesures de portée de code et les mesures de phase porteuse, ainsi que des mesures de portée de code et des mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps. En outre, la montre de manière imagée un processus de détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence. Comme le montre la , une station itinérante 120A avec un récepteur d’instantané RTK reçoit un instantané 140 d’un ensemble d’éléments observables sans temps 160A de mesures de phase porteuse 170 et de mesures de portée de code 180 sur une seule époque 150 de quatre satellites ou plus 110 dans une constellation GNSS. En même temps, une station de base 120B reçoit des éléments observables 160B des satellites 110 de la constellation GNSS, comprenant non seulement des mesures de phase porteuse 170 et des mesures de portée de code 180, mais aussi des informations de synchronisation 190 concernant la transmission des mesures de phase porteuse 170 et des mesures de portée de code 180. La station itinérante 120A et la station de base 120B fournissent toutes deux les éléments observables respectifs 160A, 160B sur le réseau de communication informatique 130 au module de détermination de position sans temps 300. Le module de détermination de position sans temps 300 accorde les éléments observables sans temps 160A des mesures de phase porteuse 170 et des mesures de portée de code 180 à partir de l’instantané 140 en utilisant les éléments observables basés sur le temps 160B des mesures de phase porteuse 170 et des mesures de portée de code 180 ainsi que les informations de synchronisation 190 afin de produire une position au centimètre près 100 de la station itinérante 120A. De cette manière, la station itinérante 120A peut être de taille plus petite et consommer moins d’énergie pour collecter l’instantané 140 sur une seule époque 150 sans sacrifier la capacité à produire la position 100 au centimètre près de la station itinérante 120A. Le processus décrit en relation avec la peut être mis en œuvre dans un système de traitement de données. Dans une autre illustration, le schéma de la montre une architecture de calcul pour un système de traitement de données adapté à la détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence. Le système comprend une plate-forme de calcul hôte qui comprend un processeur 220 et une mémoire 230 et qui est couplée (pour l’établissement de communications) sur un réseau de communication informatique 240, à la fois à un récepteur d’instantanés 210A et à une station de base 210B, qui reçoivent tous deux des données de positionnement d’une constellation de satellites 200. Un module de détermination de position sans temps 300 s’exécute dans la mémoire 230 par le processeur 220 de la plate-forme de calcul hôte. Le module de détermination de position sans temps 300 comprend des instructions de programme informatique opérationnels lors de l’exécution par le processeur 220 dans la mémoire 230 pour produire une position au centimètre près du récepteur d’instantanés 210A en accordant des données d’instantanés sans temps reçues par le récepteur d’instantanés 210 de la constellation de satellites 200 sur une seule époque, avec les éléments observables basés sur le temps reçus dans la station de base 210B également de la constellation de satellites 200. En particulier, les instructions de programme permettent de prétraiter les données d’instantanées sans temps de mesures de portée de code et des mesures de phase porteuse avec une extrapolation d’un ensemble partiel de mesures de portée de code en un ensemble complet de mesures de portée de code, et d’aligner ensuite les mesures de phase porteuse selon des longueurs d’onde entière. Ensuite, les instructions de programme opérationnels pour calculer l’IAR pour les données d’instantanées sans temps prétraitées du récepteur d’instantanés 210A en utilisant les éléments observables basés sur le temps de la station de base 210B. Enfin, l’IAR calculé est appliqué aux données d’instantané sans temps prétraitées afin de produire la position au centimètre près du récepteur d’instantané 210. Pour illustrer encore davantage l’opération des instructions de programme du module de détermination de position sans temps 300, la est un organigramme illustrant un processus de détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence. À partir du bloc 310, un instantané sans temps pour une seule époque est reçu du récepteur d’instantanés 210A. Dans un bloc 320, une extrapolation de portée de codes est effectuée sur les phases de codes fractionnaires de l’instantané. Ces valeurs fractionnaires sont complétées par des périodes de code complètes pour obtenir la distance au début du bord de départ du code secondaire. Ensuite, le temps de transmission par satellite peut être ancré en se basant sur le fait que les bords de code secondaire du GNSS sont toujours alignés avec le temps GNSS standard. Une fois le temps d’émission calculé avec précision, un temps de réception commun sera établi pour tous les satellites et les pseudo-portées complètes sont obtenues en multipliant la vitesse de la lumière et la différence de temps entre l’émission et la réception de chaque signal de satellite. De plus, dans le bloc 330, un pré-alignement est effectué sur les mesures de phase porteuse de l’instantané. Par la suite, dans le bloc 340, les éléments observables basés sur le temps sont récupérés en liaison avec une station de base. Ces éléments observables comprennent non seulement des mesures de portée de code et des mesures de phase porteuse, mais aussi les informations de synchronisation correspondantes concernant le moment de transmission des informations par les satellites respectifs de la constellation de satellites. Les quantités concernées sont définies comme suit et Où : représente le temps de transmission de satellite pour un satellite ; τ représente la phase de codage et N représente le nombre de périodes de code primaire complet à l’intérieur du code secondaire actuel, ces deux valeurs sont calculées à l’intérieur du module d’acquisition ; et représentent les périodes de code primaire et secondaire de ce satellite, respectivement ; représente la solution temporelle calculée à partir du filtre Coarse-Time qui est une solution approximative de temps et de position qui est un produit intermédiaire du module de détermination de position sans temps 300, et représente la plage géométrique de la position de satellite et la solution de position de récepteur à partir du filtre Coarse-Time ; c représente la vitesse de la lumière ; représente le temps de réception commun à tous les satellites et enfin P représente la pseudo-distance complète pour le satellite actuel. Dans un bloc 350, un IAR est calculé pour les mesures de portée de code extrapolées et les mesures de phase pré-alignées, en fonction des éléments observables basés sur le temps de la station de base. Par exemple, l’IAR peut être calculé comme un processus en trois étapes commençant par le calcul d’une solution flottante pour les mesures de portée de code et les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que pour les mesures de portée de code et les mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps. La solution flottante peut alors être soumise à un processus de double différence pour produire un vecteur de double différence qui, à son tour, peut être estimé en nombre entier de manière à produire un vecteur entier. Enfin, la solution flottante peut être recalculée avec le vecteur entier afin de produire l’IAR. Par conséquent, l’instantané peut être accordé avec l’IAR calculé dans le bloc 360 afin de produire une position du récepteur de l’instantané avec une position au centimètre près. La présente invention peut être incorporée dans un système, un procédé, un programme informatique ou toute combinaison de ceux-ci. Le programme informatique peut comprendre un support de stockage lisible par ordinateur ou un support sur lequel se trouvent des instructions de programme lisibles par ordinateur pour amener un processeur à exécuter des aspects de la présente invention. Le support de stockage lisible par ordinateur peut être un dispositif tangible qui peut conserver et stocker des instructions à utiliser par un dispositif d’exécution d’instructions. Le support de stockage lisible par ordinateur peut être, par exemple, un dispositif de stockage électronique, un dispositif de stockage magnétique, un dispositif de stockage optique, un dispositif de stockage électromagnétique, un dispositif de stockage semi-conducteur ou toute combinaison appropriée de ce qui précède, sans toutefois s’y limiter. Les instructions de programme lisibles par ordinateur décrites ici peuvent être téléchargées à partir d’un support de stockage lisible par ordinateur ou sur un ordinateur externe ou un périphérique de stockage externe via un réseau, sur les dispositifs de calcul/traitement respectifs. Les instructions lisibles par ordinateur peuvent être exécutées entièrement sur l’ordinateur de l’utilisateur, en partie sur l’ordinateur de l’utilisateur, en tant que progiciel autonome, en partie sur l’ordinateur de l’utilisateur et en partie sur un ordinateur distant ou entièrement sur l’ordinateur ou le serveur distant. Certains aspects de la présente invention sont décrits ici à l’aide d’organigrammes et/ou de schémas fonctionnels de procédés, d’appareils (systèmes) et de produits de programmes informatiques sur la base des modes de réalisation de l’invention. Il est entendu que chaque bloc des organigrammes et/ou des schémas fonctionnels, ainsi que les combinaisons de blocs des organigrammes et/ou des schémas fonctionnels, peuvent être réalisés au moyen d’instructions de programme lisibles par ordinateur. Ces instructions de programme lisibles par ordinateur peuvent être fournies à un processeur d’un ordinateur à usage général, d’un ordinateur à usage spécifique ou d’un autre appareil de traitement de données programmable pour produire une machine, de sorte que les instructions, qui sont exécutées par l’intermédiaire du processeur de l’ordinateur ou d’un autre appareil de traitement de données programmable, créent des moyens pour exécuter les fonctions/actions spécifiées dans le ou les blocs des organigrammes et/ou des schémas fonctionnels. Ces instructions de programme lisibles par ordinateur peuvent également être stockées dans un support de stockage lisible par ordinateur qui peut diriger un ordinateur, un appareil de traitement de données programmable et/ou d’autres dispositifs pour fonctionner d’une manière particulière, de sorte que le support de stockage lisible par ordinateur dans lequel sont stockées des instructions comprend un article de fabrication comprenant des instructions qui exécutent des aspects des fonctions/actions spécifiées dans le ou les blocs des organigrammes et/ou des schémas fonctionnels. Les instructions de programme lisibles par ordinateur peuvent également être chargées sur un ordinateur, un autre appareil de traitement de données programmable ou un autre dispositif pour provoquer l’exécution d’une série d’étapes opérationnelles sur l’ordinateur, un autre appareil programmable ou un autre dispositif pour produire un procédé exécuté par ordinateur, de sorte que les instructions qui exécutent sur l’ordinateur, un autre appareil programmable ou un autre dispositif mettent en œuvre les fonctions/actions indiquées dans le ou les blocs des organigrammes et/ou des schémas fonctionnels. L’organigramme et les schémas fonctionnels présentés dans les figures illustrent l’architecture, la fonctionnalité et le fonctionnement d’implémentations possibles de systèmes, de procédés et de produits de programmes informatiques sur la base des diverses modes de réalisation de la présente invention. À cet égard, chaque bloc de l’organigramme ou des schémas fonctionnels peut représenter un module, un segment ou une partie d’instructions, qui comprend une ou plusieurs instructions exécutables pour mettre en œuvre la ou les fonctions logiques spécifiées. Dans certaines implémentations alternatives, les fonctions notées dans le bloc peuvent se produire dans l’ordre indiqué dans les figures. Par exemple, deux blocs montrés successivement peuvent, en fait, être exécutés sensiblement simultanément, ou les blocs peuvent parfois être exécutés dans l’ordre inverse, sur la base de la fonctionnalité impliquée. Il convient également de noter que chaque bloc des schémas fonctionnels et/ou des organigrammes, et les combinaisons de blocs des schémas fonctionnels et/ou des organigrammes, peuvent être mis en œuvre par des systèmes matériels spéciaux qui effectue les fonctions ou les actes spécifiés ou exécutent des combinaisons de matériel spécial et d’instructions informatiques. Enfin, la terminologie utilisée dans le présent document ne vise qu’à décrire des modes de réalisation particuliers et ne vise pas à limiter l’invention. Dans le présent document, les formes singulières "un/une", et "le/la" s’entendent également du pluriel, à moins que le contexte n’indique clairement le contraire. Il sera en outre entendu que les termes "comprend" et/ou "comprenant", lorsqu’ils sont utilisés dans la présente spécification, précisent la présence de caractéristiques, entiers, étapes, opérations, éléments et/ou composants indiqués, mais n’excluent pas la présence ou l’ajout d’une ou plusieurs autres caractéristiques, entiers, étapes, opérations, éléments, composants et/ou groupes de ceux-ci. Les structures, matériaux, actes et équivalents correspondants de tous les moyens ou éléments de l’étape et de la fonction dans les revendications ci-dessous sont destinés à inclure toute structure, tout matériau ou tout acte pour exécuter la fonction en combinaison avec d’autres éléments revendiqués comme revendiqué spécifiquement. La description de la présente invention a été présentée à des fins d’illustration et de description, mais ne se veut pas exhaustive ou limitée à l’invention sous la forme divulguée. De nombreuses modifications et variations seront apparentes aux hommes du métier sans s’écarter de la portée et de l’esprit de l’invention. Le mode de réalisation a été sélectionné et décrit afin d’expliquer au mieux les principes de l’invention et son application pratique, et de permettre à d’autres hommes du métier de comprendre l’invention pour diverses modes de réalisation avec diverses modifications adaptées à l’usage particulier envisagé. Après avoir ainsi décrit l’invention de la présente demande en détail et par référence à ses modes de réalisation, il apparaîtra que des modifications et des variations sont possibles sans s’écarter de la portée de l’invention définie dans les revendications ci-jointes comme suit : Procédé de détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant utilisant un récepteur de référence, le procédé comprenant les étapes consistant à : acquérir à partir d’un récepteur d’instantané dans un réseau de communication informatique dans un processus d’exécution en nuage, une position d’instantané du récepteur instantané reçue par le récepteur d’instantané pendant une seule époque à partir d’une constellation de satellites de positionnement global et comprenant une multiplicité d’éléments observables sans temps ; récupérer dans le processus d’exécution en nuage à partir du réseau de communication informatique, des données de position de base pour un récepteur fixe reçues de la constellation et comprenant des éléments observables référencés dans le temps ; composer dans le processus d’exécution en nuage les éléments observables sans temps de la position d’instantané avec les éléments observables référencés dans le temps des données de position de base afin de produire des données de temps et de position pour le récepteur d’instantané. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les éléments observables sans temps sont un ensemble de mesures de portée de code et de mesures de phase porteuse correspondante. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la composition comprend le calcul d’une résolution d’ambiguïté entière (IAR) pour la position d’instantané basée à la fois sur les mesures de portée de code et sur les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que sur des mesures de portée de code et des mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps. Procédé selon la revendication 3, dans lequel les éléments observables sans temps sont prétraités avant l’IAR en extrapolant d’abord un ensemble complet de mesures de portée de code pour la position d’instantané en utilisant des données de temps et de position préalablement acquises pour le récepteur d’instantané et en pré-alignant ensuite chacune des mesures de phase porteuse avec des nombres entiers qui correspondent à une grandeur de mesures de portée de code associées. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’IAR est un processus en trois étapes qui consiste à : premièrement, calculer une solution flottante pour les mesures de portée de code et ainsi que pour les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que pour les mesures de portée de code et ainsi que pour les mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps, la solution flottante étant soumise à un processus de double différence pour produire un vecteur de double différence ; deuxièmement, faire une estimation entière du vecteur de double différence pour produire un vecteur entier ; et, troisièmement, recalculer la solution flottante avec le vecteur entier afin de produire l’IAR. Système de traitement de données adapté pour une détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence, le système comprenant : une plate-forme de calcul hôte comprenant un ou plusieurs ordinateurs, chacun comprenant une mémoire et au moins un processeur, la plate-forme de calcul hôte ayant un couplage de communication dans un réseau de communication informatique avec un récepteur d’instantané adapté pour recevoir des éléments observables sans temps disposés dans une position d’instantané du récepteur d’instantané reçue dans le récepteur d’instantané pendant une seule époque à partir d’une constellation de satellites de positionnement global, la plate-forme de calcul hôte ayant en outre un couplage de communication sur le réseau de communication informatique avec un récepteur fixe adapté pour recevoir des données de position de base pour le récepteur fixe de la constellation, les données de position de base comprenant des éléments observables référencés dans le temps ; et, un module de détermination de position sans temps comprenant des instructions de programme informatique activées lors de l’exécution dans la plate-forme de calcul hôte à exécuter : acquérir la position d’instantané du récepteur d’instantané ; récupérer les données de position de base du récepteur fixe ; et composer les éléments observables sans temps de la position d’instantané avec les éléments observables référencés dans le temps des données de position de base pour produire des données de temps et de position pour le récepteur d’instantané. Système selon la revendication 6, dans lequel les éléments observables sans temps sont un ensemble de mesures de portée de code et de mesures de phase porteuse correspondante. Système selon la revendication 7, dans lequel la composition comprend le calcul d’une résolution d’ambiguïté entière (IAR) pour la position d’instantané basée à la fois sur les mesures de portée de code et sur les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que sur les mesures de portée de code et les mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps. Système selon la revendication 8, dans lequel les éléments observables sans temps sont prétraités avant l’IAR en extrapolant d’abord un ensemble complet de mesures de portée de code pour la position d’instantané en utilisant des données de temps et de position préalablement acquises pour le récepteur d’instantané et en pré-alignant ensuite chacune des mesures de phase porteuse avec des nombres entiers qui correspondent à une grandeur des mesures de portée de code associées. Système selon la revendication 9, dans lequel l’IAR est un processus en trois étapes qui comprend : premièrement, le calcul d’une solution flottante pour les mesures de portée de code et ainsi que les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que pour les mesures de portée de code et ainsi que pour les mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps, la solution flottante étant soumise à un processus de double différence pour produire un vecteur de double différence ; deuxièmement, une estimation entière du vecteur de double différence pour produire un vecteur entier ; et, troisièmement, un recalcul de la solution flottante avec le vecteur entier afin de produire l’IAR. Produit de programme informatique pour une détermination de position sans temps d’un récepteur itinérant à l’aide d’un récepteur de référence, le produit de programme informatique comprenant un support de stockage lisible par ordinateur sur lequel sont incorporées des instructions de programme, les instructions de programme étant exécutables par un dispositif pour amener le dispositif à exécuter un procédé comprenant les étapes consistant à : acquérir, à partir d’un récepteur d’instantané dans un réseau de communication informatique dans un processus d’exécution en nuage, d’une position d’instantané du récepteur d’instantané reçue par le récepteur instantané pendant une seule époque à partir d’une constellation de satellites de positionnement global et comprenant une multiplicité d’éléments observables sans temps ; récupérer dans le processus d’exécution en nuage du réseau de communication informatique, des données de position de base pour un récepteur fixe reçues de la constellation et comprenant des éléments observables référencés dans le temps ; composer dans le processus d’exécution en nuage les éléments observables sans temps de la position d’instantané avec les éléments observables référencés dans le temps des données de position de base afin de produire des données de temps et de position pour le récepteur d’instantané. Produit de programme informatique selon la revendication 11, dans lequel les éléments observables sans temps sont un ensemble de mesures de portée de code et de mesures de phase porteuse correspondantes. Produit de programme informatique selon la revendication 12, dans lequel la composition comprend un calcul d’une résolution d’ambiguïté entière (IAR) pour la position d’instantané basée à la fois sur les mesures de portée de code et ainsi que les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que sur les mesures de portée de code et ainsi que les mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps. Produit de programme informatique selon la revendication 13, dans lequel les éléments observables sans temps sont prétraités avant l’IAR en extrapolant d’abord un ensemble complet de mesures de portée de code pour la position d’instantané en utilisant des données de temps et de position préalablement acquises pour le récepteur d’instantané et en pré-alignant ensuite chacune des mesures de phase porteuse avec des nombres entiers qui correspondent à une grandeur de mesures de portée de code associées. Produit de programme informatique selon la revendication 13, dans lequel l’IAR est un processus en trois étapes qui consiste à : premièrement, calculer une solution flottante pour les mesures de portée de code, ainsi que les mesures de phase porteuse des éléments observables sans temps, ainsi que pour les mesures de portée de code et les mesures de phase porteuse des éléments observables référencés dans le temps, la solution flottante étant soumise à un processus de double différence pour produire un vecteur de double différence ; deuxièmement, faire une estimation entière du vecteur de double différence pour produire un vecteur entier ; et, troisièmement, recalculer la solution flottante avec le vecteur entier afin de produire l’IAR.