Brevet FR3123428A1 — publié le 20221202

Système d’assistance à la conduite, et procédé de traitement d’images associé L’invention concerne un système d’assistance à la conduite comportant au moins un capteur optique et au moins un dispositif de protection (3) associé comprenant un élément optique (5), transparent, monté mobile en rotation. Le dispositif de protection (3) comporte au moins un élément d’acquisition (11) d’au moins une information représentative d’au moins une position angulaire de l’élément optique (5) lors de la capture d’une image. Ledit système comporte une unité de traitement configurée pour détecter la présence d’au moins un défaut (100) sur l’élément optique (5), recevoir l’information représentative de la position angulaire de l’élément optique (5), déterminer en fonction, au moins une position angulaire dudit défaut (100) sur l’élément optique (5), et supprimer par traitement d’images ledit défaut (100) sur ladite image capturée, en tenant compte de la position angulaire dudit défaut (100) sur l’élément optique (5) déterminée. L’invention concerne également un procédé de traitement d’images associé. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Système d’assistance à la conduite, et procédé de traitement d’images associé La présente invention se rapporte au domaine de l’aide à la conduite et notamment aux systèmes d’assistance à la conduite, implantés sur certains véhicules, le système d’assistance à la conduite pouvant comporter au moins un capteur optique. La présente invention se rapporte également un procédé de traitement d’images associé. De nos jours, des capteurs optiques tels que des caméras, des capteurs laser (communément appelés LIDAR : acronyme de « light detection and ranging » ou de « laser imaging, detection, and ranging » en langue anglaise) ou autres capteurs basés sur l’émission et/ou la détection de la lumière dans le spectre visible ou invisible pour l’Homme, en particulier l’infrarouge, équipent de plus en plus les véhicules automobiles. Ils font notamment partie de systèmes d’assistance à la conduite, tels que des systèmes d’aide au stationnement, ou encore des systèmes de détection de franchissement de ligne. En particulier, il est connu d’équiper les véhicules automobiles avec des caméras de vision arrière pour une aide au stationnement, permettant de détecter les obstacles situés à l’arrière du véhicule. Ces caméras peuvent être installées à l’intérieur de l’habitacle, par exemple contre la lunette ou la vitre arrière en visant vers l’arrière depuis la lunette arrière du véhicule. Elles sont alors bien protégées des aléas climatiques et des salissures causées par des polluants organiques ou minéraux. Cependant, l’angle de vue n’est pas optimal, en particulier pour une aide au stationnement, car de telles caméras, à l’intérieur de l’habitacle, ne permettent pas forcément de voir des obstacles se trouvant à proximité de l’arrière du véhicule automobile par exemple. Pour cette raison, il est préférable d’agencer la ou les caméras des systèmes d’assistance à la conduite, à l’extérieur des véhicules automobiles à différents endroits selon l’utilisation souhaitée, par exemple au niveau du pare-chocs arrière ou avant, ou au niveau de la plaque d’immatriculation arrière ou avant du véhicule. Cependant, dans ce cas, une telle caméra est fortement exposée à des projections de saletés ou salissures, minérales ou organiques, qui peuvent se déposer sur son optique et ainsi réduire son efficacité, voire la rendre inopérante, ce qui peut grandement affecter l’opérabilité du système d’assistance à la conduite comprenant une telle caméra. Pour contrer le dépôt de saletés sur une telle caméra, il est connu d’agencer un élément optique tel qu’une lentille de protection transparente devant la caméra, et de protéger ainsi cette dernière des agressions extérieures. Toutefois, la lentille de protection reste soumise aux agressions extérieures et peut être salie voire endommagée. Afin de permettre son nettoyage par effet centrifuge, la lentille de protection est agencée mobile en rotation. Cependant, un tel nettoyage peut s’avérer insuffisant pour certaines salissures persistantes, comme par exemple du goudron. De plus, la lentille de protection est également exposée à des chocs par exemple avec des objets lors de la conduite, pouvant créer des rayures ou impacts ou autre endommagement. Cela génère des défauts qui dégradent, obscurcissent, les images prises par le capteur optique du fait du déplacement des défauts lors de la rotation de la lentille de protection. De ce fait, le champ de vision et la qualité des images prises par le capteur optique peuvent être affectés. La présente invention se propose de remédier au moins partiellement aux inconvénients ci-dessus mentionnés en présentant une alternative permettant d’éviter la dégradation des images prises par le capteur optique en cas de défaut présent sur l’élément optique en amont. À cet effet, l’invention a pour objet un système d’assistance à la conduite comportant : au moins un capteur optique comprenant une optique et configuré pour capturer au moins une image selon un axe optique, et au moins un dispositif de protection associé audit au moins un capteur optique, ledit dispositif comprenant un élément optique, transparent, monté mobile en rotation en amont de l’optique du capteur optique associé selon l’axe optique, et comprenant un moteur configuré pour entrainer en rotation l’élément optique. Selon l’invention, le dispositif de protection comporte au moins un élément d’acquisition d’au moins une information représentative d’au moins une position angulaire de l’élément optique lors de la capture d’au moins une image par le capteur optique associé. Ledit système comporte une unité de traitement configurée pour : détecter la présence d’au moins un défaut sur l’élément optique, recevoir ladite au moins une information représentative de ladite au moins une position angulaire de l’élément optique, déterminer à partir de ladite au moins une information représentative reçue, au moins une position angulaire dudit au moins un défaut sur l’élément optique, et supprimer par traitement d’images ledit au moins un défaut sur ladite au moins une image capturée par ledit au moins un capteur optique, en tenant compte de ladite au moins une position angulaire dudit au moins un défaut sur l’élément optique déterminée. Le système d’assistance à la conduite peut en outre comporter une ou plusieurs caractéristiques suivantes décrites ci-après, prises séparément ou en combinaison. Selon un aspect, l’unité de traitement peut être configurée pour : déterminer ladite au moins une position angulaire de l’élément optique à partir de ladite au moins une information représentative reçue, et déduire, de ladite au moins une position angulaire de l’élément optique déterminée, ladite au moins une position angulaire dudit au moins un défaut sur l’élément optique. Selon un autre aspect, l’unité de traitement peut être configurée pour : recevoir ou déterminer au moins une information représentative de la vitesse de rotation de l’élément optique, et synchroniser la capture d’images avec la vitesse de rotation de l’élément optique. Ledit au moins un élément d’acquisition peut comporter un indicateur de rotation disposé sur l’élément optique, et agencé pour être dans le champ de vision du capteur optique associé. L’indicateur de rotation communément appelé top tour peut être un élément réflecteur. Il peut être réalisé sous forme de barre, par exemple de façon non limitative réalisée en aluminium. Selon une autre variante, l’indicateur de rotation peut être réalisé par un défaut connu, non aléatoire, comme une gravure, sur l’élément optique. En variante ou en complément, ledit au moins un élément d’acquisition peut comporter un capteur angulaire. De préférence, il s’agit d’un capteur d’angle absolu. Le capteur angulaire peut être disposé au niveau de la partie mobile du dispositif de protection, notamment sur l’élément optique ou son support, ou sur le rotor, par exemple au niveau de la zone d’accouplage du rotor avec le stator. De façon non exhaustive, le capteur angulaire peut être magnétique, optique notamment par réflexion ou transmission avec photodiode ou phototransistor et diode photo émettrice ou diode laser, ou encore holographique. L’unité de traitement comporte au moins un moyen de traitement pour déterminer la position de l’élément optique à partir d’au moins une mesure d’angle transmise par le capteur angulaire agencé dans le dispositif de protection. Selon encore une autre variante ou en complément, ledit au moins un élément d’acquisition peut comporter une unité de mesure configurée pour mesurer des courants de phase du moteur. L’unité de mesure peut comporter une ou plusieurs résistances de mesure telle que des shunts permettant de mesurer l’intensité du courant. Selon un autre aspect, l’unité de traitement peut être configurée pour définir, en fonction de la vitesse de rotation de l’élément optique, une fréquence de captures d’images, de sorte qu’à chaque capture d’image, ledit au moins défaut est à ladite au moins une position angulaire déterminée sur l’image capturée. L’unité de traitement peut comporter au moins un moyen de traitement d’images configuré pour extraire ledit au moins un défaut situé à ladite au moins une position angulaire déterminée sur l’image capturée. Selon encore un autre aspect, ledit au moins un capteur optique peut être configuré pour capturer au moins deux images consécutives. Ledit au moins un moyen de traitement d’images peut être configuré pour extraire desdites au moins deux images au moins une zone présentant ledit au moins un défaut, et pour superposer lesdites au moins deux images, de façon à construire une nouvelle image dépourvue dudit au moins un défaut. L’invention concerne également un dispositif de protection d’un capteur optique pour système d’assistance à la conduite tel que défini précédemment, comprenant un élément optique, transparent, configuré pour être monté mobile en rotation en amont du capteur optique selon son axe optique, et un moteur configuré pour entrainer en rotation ledit élément optique. Ledit dispositif comporte avantageusement au moins un élément d’acquisition d’au moins une information représentative d’au moins une position angulaire de l’élément optique lors de la capture d’une image par le capteur optique. L’invention concerne également un procédé associé pour le traitement d’images capturées, pour un système d’assistance à la conduite tel que défini précédemment, comportant au moins un capteur optique et un dispositif de protection associé. Ledit procédé comporte les étapes suivantes : détecter la présence d’au moins un défaut sur l’élément optique du dispositif de protection, par exemple au moyen de l’unité de traitement, recevoir au moins une information représentative d’au moins une position angulaire de l’élément optique lors de la capture d’au moins une image par le capteur optique, par exemple au moyen dudit au moins un élément d’acquisition du dispositif de protection, déterminer, à partir de ladite au moins une information représentative reçue, au moins une position angulaire dudit au moins un défaut sur l’élément optique, par exemple au moyen de l’unité de traitement notamment par traitement d’images, supprimer par traitement d’images ledit au moins un défaut sur au moins une image capturée par ledit au moins un capteur optique, en tenant compte de ladite au moins une position angulaire dudit au moins un défaut sur l’élément optique déterminée, par exemple au moyen de l’unité de traitement. Ledit procédé peut comporter en outre les sous-étapes suivantes : à partir de ladite au moins une information représentative acquise, déterminer ladite au moins une position angulaire de l’élément optique, par exemple au moyen de l’unité de traitement, à partir de ladite au moins une position angulaire de l’élément optique déterminée, déduire au moins une position angulaire dudit au moins un défaut sur l’élément optique, par exemple au moyen de l’unité de traitement notamment par traitement d’images. Ledit procédé peut comporter en outre les étapes suivantes : recevoir ou déterminer au moins une information représentative de la vitesse de rotation de l’élément optique, synchroniser la capture d’images avec la vitesse de rotation de l’élément optique. Ledit au moins un défaut est supprimé par traitement d’images sur au moins une image capturée par ledit au moins un capteur optique de façon synchronisée avec la vitesse de rotation de l’élément optique, en tenant compte de ladite au moins une position angulaire dudit au moins un défaut sur l’élément optique déterminée. Dans ce cas il s’agit d’un procédé de synchronisation de capture d’images et de traitement d’images capturées. D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante donnée à titre d’exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : montre un exemple de dispositif de protection de capteur optique pour un système d’assistance à la conduite. est une vue de face d’un élément optique du dispositif de protection de la . est une vue en perspective d’une partie mobile du dispositif de protection de la . est une vue en perspective arrière de la partie mobile du dispositif de protection sur la . est une représentation schématique montrant l’interaction entre le dispositif de protection et une unité de traitement du système d’assistance à la conduite. montre de façon schématique des étapes de traitement d’images pour supprimer un défaut sur des images capturées par le capteur optique. Sur ces figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de référence. Les réalisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation, ou que les caractéristiques s’appliquent seulement à un seul mode de réalisation. De simples caractéristiques de différents modes de réalisation peuvent également être combinées ou interchangées pour fournir d’autres réalisations. L’invention concerne un système d’assistance à la conduite destiné à équiper un véhicule automobile. Le système d’assistance à la conduite peut comporter notamment un ou plusieurs dispositifs de détection optique tels que des capteurs optiques, par exemple pour une assistance au stationnement, ou contribuant notamment à une autonomisation de la conduite. Il s’agit avantageusement de capteurs optiques destinés à être embarqués sur le véhicule automobile. Système d’assistance En référence à la , le système d’assistance à la conduite comporte notamment au moins un capteur optique 1 et un dispositif de protection 3 associé. Le capteur optique 1 est configuré pour capturer au moins une image selon un axe optique. Le capteur optique 1 est par exemple un capteur optique 1 de prise de vues tel qu’une caméra. Il peut s’agir d’un capteur CCD (pour “charged coupled device” en anglais à savoir un dispositif à transfert de charge) ou d’un capteur CMOS comportant une matrice de photodiodes miniatures. Selon une autre variante, il peut s’agir d’un capteur pour télédétection par laser dit capteur LIDAR, acronyme de « light detection and ranging » ou de « laser imaging, detection, and ranging » en langue anglaise. Par ailleurs, le capteur optique 1 comporte une optique telle qu’une lentille. L’optique peut être convexe (bombée), de convexité orientée vers l’extérieur du capteur optique 1. Il peut s’agir par exemple d’une optique dite œil de poisson (“fish-eye” en anglais). Le capteur optique 1 peut être logé à l’intérieur du dispositif de protection 3 comme illustré dans l’exemple de la . Le dispositif de protection 3 peut être monté à l’avant ou à l’arrière ou sur les côtés du véhicule automobile. Il peut être installé sur tout élément du véhicule automobile tel qu’un élément de carrosserie ou un élément extérieur par exemple au niveau d’un pare-chocs ou de la plaque d’immatriculation, ou au niveau d’un des rétroviseurs. Le dispositif de protection 3 peut être fixé selon toute technique connue. Le dispositif de protection 3 comporte un élément optique 5, destiné à protéger l’optique du capteur optique 1. Il s’agit donc d’un élément ou d’un masque de protection du capteur optique 1. L’élément optique 5 est disposé en amont de l’optique du capteur optique 1. Dans la présente, le terme amont est défini par rapport à l’axe optique du capteur optique 1. L’élément optique 5 est donc destiné à être disposé entre l’optique du capteur optique 1 et la scène de route selon l’axe optique. Ainsi, cet élément optique 5 est soumis aux agressions éventuelles provenant de l’extérieur, c’est-à-dire aussi bien des projections d’eau, de polluants, de salissures ou débris solides tels que des graviers, qui pourraient abimer l’optique du capteur optique 1. L’élément optique 5 est avantageusement dimensionné de façon à recouvrir toute la surface de l’optique du capteur optique 1. L’élément optique 5 est transparent de façon à ne pas nuire à l’efficacité du capteur optique 1. Il peut être réalisé en verre ou en un matériau plastique transparent. Il s’agit par exemple d’une lentille distincte de l’optique du capteur optique 1, et qui peut donc être extérieure au capteur optique 1. L’élément optique 5 est monté rotatif autour d’un axe de rotation A. L’élément optique 5 est dans l’exemple illustré disposé de façon centrée par rapport à l’axe de rotation A. En outre, le dispositif de protection 3 comporte avantageusement un support 7, ou boîtier, monté mobile en rotation autour de l’axe de rotation A. Le support 7 peut définir un logement de réception du capteur optique 1 par exemple de sorte que l’axe optique du capteur optique 1, soit confondu avec l’axe de rotation A du support 7. Le support 7 est par exemple défini par une paroi de forme générale cylindrique ou sensiblement cylindrique. L’élément optique 5 est monté solidaire en rotation avec le support 7 et est configuré pour être disposé à l’avant du support 7. L’avant du support 7 s’entend de la partie du support 7 destinée à faire face à la scène de route dont le capteur optique 1 participe à la prise de vues, lorsque le dispositif de protection 3 est monté sur le véhicule automobile. Par opposition, l’arrière du support 7 s’entend de la partie du support 7 opposée à l’avant du support 7 et qui est donc la partie la plus éloignée de la scène de route. Par ailleurs, le support 7 est de préférence étanche. Le dispositif de protection 3 comporte de plus un actionneur permettant d’entraîner en rotation l’élément optique 5. L’actionneur peut être couplé au support 7 pour l’entrainer en rotation. L’élément optique 5 est donc configuré pour être entrainé en rotation avec le support 7 par l’actionneur, de façon à permettre un nettoyage de l’élément optique 5 par effet centrifuge. L’actionneur est par exemple alimenté électriquement par une alimentation qui peut être reliée au circuit électrique général du véhicule automobile. L’actionneur peut être un moteur 9 par exemple électrique pour l’entrainement en rotation du support 7. À titre d’exemple non limitatif, il peut s’agir plus particulièrement d’un moteur sans balais, aussi connu sous la dénomination « brushless motor » en anglais. En particulier, le moteur 9 comporte un stator 91 fixe et un rotor 93 est mobile en rotation autour d’un axe de rotation par rapport au stator fixe 91. Le moteur 9 peut avoir une vitesse de rotation autour de 10000 tours/minute. Selon le mode de réalisation illustré, le moteur 9 est agencé à l’arrière du support 7, du côté opposé à l’élément optique 5. Dans ce cas, l’axe de rotation du moteur 9 peut être confondu avec l’axe de rotation A du support 7, et donc avec l’axe optique. Ainsi, le dispositif de protection 3 comporte une partie fixe comprenant le stator 91, et une partie mobile comprenant le rotor 93, le support 7 et l’élément optique 5. En outre, le système d’assistance à la conduite comporte au moins un élément d’acquisition d’au moins une information représentative de la position angulaire de l’élément optique 5. Un tel élément d’acquisition peut notamment faire partie du dispositif de protection 3, être monté sur un élément de ce dernier. Différents modes de réalisation pour l’acquisition d’au moins une information représentative de la position angulaire de l’élément optique 5 peuvent être envisagés. Selon un mode de réalisation, au moins un élément d’acquisition peut être réalisé par un indicateur de rotation 11, dont un exemple très schématique est représenté sur la . L’indicateur de rotation 11 peut être disposé sur l’élément optique 5, de façon à être dans le champ de vision du capteur optique. Ainsi, l’indicateur de rotation 11 apparaît sur les images capturées par le capteur optique. Autrement dit, lors d’une prise d’images, le capteur optique « lit » également cet indicateur de rotation 11. Un tel indicateur de rotation 11 est communément appelé top tour. Il peut s’agir d’un élément réflecteur, par exemple réalisé sous forme de barre. Une telle barre est par exemple de façon non limitative réalisée en aluminium. Selon une autre variante, l’indicateur de rotation 11 peut être réalisé par un défaut connu, non aléatoire, comme une gravure, sur l’élément optique 5. Dans l’exemple de la , un seul indicateur de rotation 11 est représenté. Bien entendu, plusieurs indicateurs de rotation, ou top-tours, peuvent être prévus afin d’améliorer la détection de la position angulaire. En référence aux figures 3a et 3b, au moins un élément d’acquisition peut être un capteur angulaire 13 qui permet de connaitre la position de l’élément optique 5 en rotation. De préférence, il s’agit d’un capteur d’angle absolu. Le capteur angulaire 13 peut être disposé au niveau de la partie mobile du dispositif de protection 3, notamment sur l’élément optique 5 ou son support 7, ou sur le rotor 93, par exemple au niveau de la zone Z d’accouplage du rotor 93 avec le stator 91. De façon non exhaustive, le capteur angulaire 13 peut être magnétique, optique notamment par réflexion ou transmission avec photodiode ou phototransistor et diode photo émettrice ou diode laser, ou encore holographique. Selon encore un autre mode de réalisation, la position angulaire de l’élément optique 5 peut être déterminée à partir des courants de phase du moteur 9. A cet effet, le dispositif de protection 3 comporte une unité de mesure 15 (voir ) configurée pour mesurer des courants de phase du moteur 9. L’unité de mesure 15 comporte par exemple une ou plusieurs résistances de mesure telle que des shunts permettant de mesurer l’intensité du courant. En outre, le système d’assistance à la conduite comporte au moins une unité de traitement 17. L’unité de traitement 17 comporte par exemple au moins un microprocesseur ou microcontrôleur. Il peut s’agir d’une unité de traitement 17 centrale, tel qu’un processeur central du véhicule automobile par exemple. Dans ce cas elle est commune pour plusieurs capteurs optiques 1 et dispositifs de protection 3. Autrement dit, elle peut échanger des informations avec plusieurs équipements, en particulier plusieurs capteurs optiques 1 et dispositifs de protection 3. En alternative, l’unité de traitement 17 pourrait être associée à un capteur optique 1 et un dispositif de protection 3. Il pourrait s’agir par exemple d’un microprocesseur ou microcontrôleur qui pourrait être dimensionné afin de traiter une ou plusieurs images capturées par le capteur optique 1 associée afin de fournir une image traitée à un système de contrôle du véhicule automobile par exemple. De façon avantageuse, l’unité de traitement 17 peut comporter un ou plusieurs moyens de traitement d’images acquises et transmises par au moins un capteur optique 1, lorsque plusieurs capteurs optiques 1 équipent le véhicule automobile, ou par le capteur optique 1 associé à l’unité de traitement 17. Une telle unité de traitement 17 peut également recevoir une ou plusieurs informations représentatives de la position angulaire de l’élément optique. En se référant également à la , selon un mode de réalisation, l’unité de traitement 17 peut déterminer la position angulaire de l’élément optique 5 en fonction du positionnement de l’indicateur de rotation 11, ou des indicateurs de rotation 11, sur les images capturées par le capteur optique 1. Cette détermination est plus précisément mise en œuvre par au moins un moyen de traitement d’images de l’unité de traitement 17. Avec cette solution il n’est pas nécessaire d’agencer un système de mesure particulier sur le dispositif de protection 3. Le capteur optique 1 qui est derrière l’élément optique 5 détecte l’indicateur de rotation 11, ce qui donne une information concernant la position de cet indicateur de rotation 11 et par traitement d’images la position angulaire de l’élément optique 5 est déduite. Il est aussi possible d’utiliser le traitement d’image en éclairant quelques pixels de référence, par exemple périphériques, de l’image au travers d’un disque équipé de lumières de largeurs différentes. Il s’agit d’une proposition différente pour réaliser un élément d’acquisition d’au moins une information représentative de la position angulaire de l’élément optique 5. Il s’agit en particulier d’une variante pour l’indicateur de rotation 11 ou top tour précédemment décrit. En effet, au lieu d’avoir un dispositif particulier avec une cible, c'est-à-dire l’indicateur 11, sur la partie mobile du dispositif de protection, qui est éclairée notamment avec une photon diode et dont le passage est détecté grâce à un photon détecteur, il est possible d’utiliser par exemple une matrice CCD du capteur optique 1 dans sa zone périphérique pour détecter le passage de gravures ou une succession de traits d’ombre et de lumière directement positionnés sur la lentille (non représentée) ou l’optique de protection (non représentée) du capteur optique 1. Les images acquises peuvent alors être interprétées par le ou les moyens de traitement d’images de l’unité de traitement 17 afin de déterminer la position angulaire du défaut présent sur la lentille du capteur optique 1 et ainsi éliminer son influence sur la qualité de l’image. En variante ou en complément, l’unité de traitement 17 peut recevoir une ou plusieurs informations en provenance notamment d’au moins un capteur angulaire 13 (figures 3a à 4). L’unité de traitement 17 peut comporter des moyens d’analyse pour analyser et déterminer en fonction des informations reçues la position angulaire de l’élément optique 5. Selon encore une autre alternative, l’unité de traitement 17 peut déterminer la position angulaire de l’élément optique 5 à partir d’une ou plusieurs mesures de courants de phase du moteur 9 transmises par l’unité de mesure 15. À cet effet, l’unité de traitement 17 comporte par exemple au moins un microcontrôleur apte à mesurer une vitesse de rotation et une position angulaire du moteur 9, notamment de type sans balais ou « brushless » en anglais. En variante ou en complément, l’unité de traitement 17 peut comprendre au moins un circuit intégré, comprenant notamment des amplificateurs de tension permettant la mesure des courants de phase. Par ailleurs, il est possible qu’un défaut 100 résistant à un cycle de nettoyage par exemple par projection d’un fluide de nettoyage, soit présent sur l’élément optique 5, comme schématisé de façon très simplifiée sur la . Il peut s’agir aussi d’un impact ou d’une rayure ayant endommagé l’élément optique 5 ou encore d’une salissure ou d’un dépôt très persistant, comme du goudron par exemple. En référence aux figures 2 et 4, l’unité de traitement 17 est configurée pour détecter lorsqu’un défaut 100 est présent dans le champ de vision du capteur optique 1. Cette détection peut se faire par traitement d’images. L’unité de traitement 17, plus précisément le ou les moyens de traitement d’images, peuvent déterminer la position angulaire du défaut 100 sur les images capturées par le capteur optique 1. La position angulaire du défaut 100 peut être déduite à partir de la position angulaire de l’élément optique 5, elle-même déterminée à partir d’une ou plusieurs informations reçues d’au moins un élément d’acquisition dont des exemples ont été précédemment décrits. En cas de détection d’un défaut 100, l’unité de traitement 17 peut être configurée pour supprimer par traitement d’images le défaut apparaissant alors sur les images capturées par le capteur optique. Cette suppression se fait en tenant compte de la position angulaire du défaut 100 déterminée. A cet effet, la capture d’images par le capteur optique 1 peut être synchronisée avec la vitesse de rotation de l’élément optique 5. Cette synchronisation permet d’éliminer le bruit généré par la présence de ce défaut 100 qui tourne devant le capteur optique 1. Pour ce faire, l’unité de traitement 17 peut également recevoir et analyser au moins une information représentative de la vitesse de rotation de l’élément optique 5, ou déterminer la vitesse de rotation. Selon un mode de réalisation, la vitesse de rotation peut être connue à partir de la position angulaire de l’élément optique 5. L’unité de traitement 17 peut comporter au moins un moyen de traitement ou calcul pour dériver la position par rapport au temps afin d’en déduire la vitesse de rotation de l’élément optique 5. A titre d’exemple non limitatif, l’information de temps peut être obtenue grâce à une horloge interne d’un microcontrôleur par exemple de l’unité de traitement 17, en mesurant le temps entre deux passages de l’indicateur de rotation 11, ou encore en mesurant précisément les courants de phase. Cette vitesse de rotation permet de calculer le déplacement du défaut 100 devant l’optique du capteur optique 1, risquant de générer une zone plus ou moins circulaire floue ou assombrie sur les images prises par ce capteur optique 1. A partir de la vitesse de rotation, l’unité de traitement 17 peut définir une fréquence pour les captures d’images par le capteur optique 1. Cette fréquence est choisie de sorte qu’à chaque capture d’image, le défaut 100 soit à la même position angulaire. Autrement dit, le capteur optique 1 prend une image lorsque l’élément optique 5 est placé de sorte que le défaut 100 soit toujours au même endroit. Le capteur optique 1 peut prendre par exemple une image par tour, ce qui est suffisant pour l’œil humain. Il est aussi possible de définir plus d’une position angulaire du défaut 100 pour la synchronisation. Dans ce cas, la fréquence est choisie de sorte qu’à chaque capture d’image, le défaut 100 soit dans l’une des positions angulaires définies. Autrement dit, le capteur optique 1 prend une image lorsque l’élément optique 5 est placé de sorte que le défaut 100 soit toujours à un des endroits précis identifiés sur l’image. Par exemple, en se référant également à la , le capteur optique 1 peut prendre une image par demi-tour. Lorsque la capture d’images est synchronisée avec la vitesse de rotation de l’élément optique, le défaut 100 qui se trouve toujours à au moins un endroit précis sur les images capturées, peut être supprimé, extrait, par traitement d’images. Pour ce faire, l’unité de traitement 17, en particulier ledit au moins un moyen de traitement d’images, peut filtrer les images capturées de façon à extraire l’image du défaut 100. Selon un exemple de réalisation particulier, le filtrage peut se faire en éliminant une zone contenant le défaut sur plusieurs images et en superposant ces images de façon à reconstruire une image sans défaut. Selon l’exemple très simplifié schématisé sur la , le capteur optique est configuré pour capturer au moins deux images i1, i2, consécutives. Par exemple, le capteur optique peut prendre une image i1, i2 par demi-tour de l’élément optique 5. Avec une vitesse de rotation de l’ordre de 10000 tours par minute, ces deux images i1, i2 sont prises de façon très rapprochée dans le temps. Sur ces deux images i1, i2 consécutives prises très rapidement, le paysage environnant, la scène de route, n’ont pas le temps d’évoluer, de se déplacer, de manière significative sur les images i1, i2, tandis que le défaut 100 lui se déplace très vite. Le défaut 100, ou plutôt son image, est dans cet exemple dans la zone haute i11 de la première image i1 et dans la zone basse i22 de la deuxième image i2 selon l’orientation de la . Par le traitement d’images, les zones comportant le défaut 100 peuvent être extraites et les zones dépourvues de défaut peuvent être superposées de façon à construire une nouvelle image i3. Ainsi dans cet exemple, la nouvelle image i3 peut être construite en superposant les deux images i1, i2. La zone haute i11 de la première image i1 peut être extraite et la zone basse i12 de la première image i1 sans défaut peut être conservée, comme symbolisé par la flèche F1. De façon similaire, la zone basse i22 de la deuxième image i2 peut être extraite et la zone haute i21 de la deuxième image i2 sans défaut peut être conservée, comme symbolisé par la flèche F2. La nouvelle image i3 est obtenue, comme symbolisé par la flèche F3, à partir de la zone haute i21 de la deuxième image i2 et de la zone basse i22 de la deuxième image i2. Le défaut n’est plus visible sur cette nouvelle image i3 construite. Procédé de traitement d’images De façon générale, le procédé comporte au moins une étape pour détecter la présence d’au moins un défaut 100 sur l’élément optique 5 du dispositif de protection 3. Cette étape peut être mise en œuvre par l’unité de traitement 7 précédemment décrite, par exemple par traitement d’image. En cas de détection d’un défaut 100, le procédé comporte au moins une étape pour acquérir au moins une information représentative d’au moins une position angulaire de l’élément optique 5 lors de la capture d’au moins une image par le capteur optique 1. Cette étape d’acquisition peut être mise en œuvre au moins en partie au moyen d’un ou plusieurs éléments d’acquisition 11, 13, 15 comme précédemment décrit. L’unité de traitement 7 peut recevoir l’information représentative de la position angulaire de l’élément optique 5. Il s’en suit au moins une étape pour déterminer à partir de cette information représentative, au moins une position angulaire du défaut 100 sur l’élément optique 5. Cette étape peut être mise en œuvre par l’unité de traitement 7, notamment par un ou plusieurs moyens d’analyse et/ou de traitement d’images de l’unité de traitement 7. En particulier, en cas de détection d’un défaut 100 sur l’élément optique 5 dans le champ de vision du capteur optique 1, le procédé comporte au moins une étape pour déterminer la position angulaire de l’élément optique 5 à partir d’au moins une information représentative reçue d’au moins un élément d’acquisition 11, 13, 15 comme précédemment décrit, et pour en déduire, notamment par traitement d’images, la position angulaire du défaut 100 sur une ou plusieurs images capturées par le capteur optique 1. Lors d’une étape suivante, le défaut 100 peut être supprimé par traitement d’images sur au moins une image capturée par le capteur optique 1, en tenant compte de la position angulaire du défaut 100 sur l’élément optique 5 déterminée lors d’une étape précédente. Cette étape de suppression peut être mise en œuvre par l’unité de traitement 7, notamment par un ou plusieurs moyens de traitement d’images de l’unité de traitement 7. De façon avantageuse, le procédé permet en outre de synchroniser la capture d’image avec la vitesse de rotation de l’élément optique 5. La vitesse de rotation de l’élément optique 5 peut être déterminée par exemple par l’unité de traitement 17 ou acquise par l’intermédiaire d’un système de mesure au niveau du dispositif de protection 3. A partir de la vitesse de rotation, la capture d’images par le capteur optique 1 est synchronisée avec la vitesse de rotation de l’élément optique 5. Cette synchronisation peut être mise en œuvre par l’unité de traitement 17, en définissant une fréquence pour les captures d’images de sorte qu’à chaque capture d’image, le défaut 100 soit à une position angulaire définie. Cette position angulaire peut être toujours la même, ou plusieurs positions angulaires peuvent être définies. Par la suite, le procédé comporte une ou plusieurs étapes de traitement d’images pour supprimer le défaut 100 apparaissant sur les images capturées de façon synchronisée avec la vitesse de rotation de l’élément optique 5, par exemple en filtrant les zones d’images contenant le défaut 100 et en superposant ces images de façon à reconstruire une image sans défaut. Ainsi, le dispositif de protection 3 selon l’une ou l’autre des variantes précédemment décrites permet au moins d’acquérir et de transmettre une information de rotation à l’unité de traitement 17 qui peut alors supprimer le défaut apparaissant sur les images capturées par le capteur optique 1. Notamment, l’unité de traitement 17 permet de synchroniser la capture d’images avec la vitesse de rotation et de filtrer les images capturées de façon à extraire le défaut 100. Cette unité de traitement 17 peut être intégrée au dispositif de protection 13 ou faire partie d’un processeur central du véhicule automobile. Ceci permet d’espacer la maintenance du dispositif de protection 3 et de continuer à rouler en l’utilisant malgré le défaut 100 dans le champ de vision du capteur optique 1, car le système 1 est capable de filtrer le bruit causé par la rotation rapide du défaut devant le capteur optique 1. Système d’assistance à la conduite comportant : au moins un capteur optique (1) comprenant une optique et configuré pour capturer au moins une image selon un axe optique, et au moins un dispositif de protection (3) associé audit au moins un capteur optique (1), ledit dispositif (3) comprenant un élément optique (5), transparent, monté mobile en rotation en amont de l’optique du capteur optique (1) associé selon l’axe optique, et comprenant un moteur (9) configuré pour entrainer en rotation l’élément optique (5) autour d’un axe de rotation (A), de façon à permettre un nettoyage de l’élément optique (5) par effet centrifuge, caractérisé en ce que : le dispositif de protection (3) comporte au moins un élément d’acquisition (11, 13, 15) d’au moins une information représentative d’au moins une position angulaire de l’élément optique (5) lors de la capture d’au moins une image par le capteur optique (1) associé, et en ce que ledit système comporte une unité de traitement (17) configurée pour : détecter la présence d’au moins un défaut (100) sur l’élément optique (5), recevoir ladite au moins une information représentative de ladite au moins une position angulaire de l’élément optique (5), déterminer à partir de ladite au moins une information représentative reçue, au moins une position angulaire dudit au moins un défaut (100) sur l’élément optique (5), et supprimer par traitement d’images ledit au moins un défaut (100) sur ladite au moins une image capturée par ledit au moins un capteur optique (1), en tenant compte de ladite au moins une position angulaire dudit au moins un défaut (100) sur l’élément optique (5) déterminée. Système selon la revendication précédente, dans lequel l’unité de traitement (17) est configurée pour : déterminer ladite au moins une position angulaire de l’élément optique (5) à partir de ladite au moins une information représentative reçue, et déduire, de ladite au moins une position angulaire de l’élément optique déterminée, ladite au moins une position angulaire dudit au moins un défaut (100) sur l’élément optique (5). Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’unité de traitement (17) est configurée pour : recevoir ou déterminer au moins une information représentative de la vitesse de rotation de l’élément optique (5), et synchroniser la capture d’images avec la vitesse de rotation de l’élément optique (5). Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un élément d’acquisition comporte un indicateur de rotation (11) disposé sur l’élément optique (5), et agencé pour être dans le champ de vision du capteur optique (1) associé. Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un élément d’acquisition comporte un capteur angulaire (13). Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un élément d’acquisition comporte une unité de mesure (15) configurée pour mesurer des courants de phase du moteur (9). Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’unité de traitement (17) est configurée pour définir, en fonction de la vitesse de rotation de l’élément optique (5), une fréquence de captures d’images, de sorte qu’à chaque capture d’image, ledit au moins défaut (100) est à ladite au moins une position angulaire déterminée sur l’image capturée. Système selon la revendication précédente, dans lequel l’unité de traitement (17) comporte au moins un moyen de traitement d’images configuré pour extraire ledit au moins un défaut (100) situé à ladite au moins une position angulaire déterminée sur l’image capturée. Système selon la revendication précédente, dans lequel : ledit au moins un capteur optique (1) est configuré pour capturer au moins deux images consécutives (i1, i2), et dans lequel ledit au moins un moyen de traitement d’images est configuré pour : extraire desdites au moins deux images (i1, i2) au moins une zone (i11, i22) présentant ledit au moins un défaut (100), et pour superposer lesdites au moins deux images, de façon à construire une nouvelle image (i3) dépourvue dudit au moins un défaut (100). Procédé de traitement d’images capturées, pour un système d’assistance à la conduite selon l’une des revendications 1 à 9 comportant au moins un capteur optique (1) et un dispositif de protection (3) associé, caractérisé en ce que ledit procédé comporte les étapes suivantes : détecter la présence d’au moins un défaut (100) sur l’élément optique (5) du dispositif de protection (3), recevoir au moins une information représentative de ladite au moins une position angulaire de l’élément optique (5) lors de la capture d’au moins une image par le capteur optique (1), déterminer, à partir de ladite au moins une information représentative reçue, au moins une position angulaire dudit au moins un défaut (100) sur l’élément optique (5), et supprimer par traitement d’images ledit au moins un défaut (100) sur ladite au moins une image capturée par ledit au moins un capteur optique (1), en tenant compte de ladite au moins une position angulaire dudit au moins un défaut (100) sur l’élément optique (5) déterminée.