Brevet FR3115028A1 — publié le 20220415

L’invention concerne un équipement (1) pour l’alimentation automatisée en colis (2) d’un convoyeur de tri (3), l’équipement comprenant une plateforme (4) pour stocker temporairement un tas de colis disposés en vrac, un premier système de vision (6) conçu pour former une image numérique du tas de colis en vrac qui est statique sur la plateforme, une unité de traitement (7) de données paramétrée pour, à partir de l’image numérique, identifier un colis à individualiser lequel présente une face de préhension non recouverte par un autre colis, et apte à fournir des données indicatives de la position spatiale, l'orientation dans l'espace et les dimensions de cette face de préhension, et une tête de préhension pneumatique d'un bras robotisé (8) qui est pilotée à partir des dites données pour prendre ce colis à individualiser par la face de préhension. Figure à publier : 1 Equipement pour l’alimentation automatisée en colis d’un convoyeur de tri L’invention concerne un équipement pour l’alimentation automatisée en colis d’un convoyeur de tri. Les plateformes logistiques comprennent aujourd’hui des équipements conçus pour alimenter des convoyeurs de tri en colis hétérogènes de manière automatisée. Ces équipements comprennent généralement un bras robotisé permettant de séparer et d’individualiser les colis stockés en vrac sur une plateforme et de les déposer en série sur un convoyeur de tri. Afin de trier les colis vers des sorties de tri appropriées, le convoyeur de tri comprend des capteurs aptes à détecter une indication de tri sur le dessus des colis. Or, l’indiction de tri est généralement apposée sur une seules des faces du colis, face qui n’est pas forcément en vis-à-vis des capteurs du convoyeur de tri. Des Opérateurs se chargent ainsi de retourner manuellement les colis sur le convoyeur de tri afin de présenter l’indication de tri en vis-à-vis des capteurs. Cette opération manuelle représente une tâche fastidieuse et peu ergonomique pour les Opérateurs. La présente invention a pour objet un équipement pour l’alimentation automatisé en colis d’un convoyeur de tri contribuant à résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus. A cet effet, l'invention a pour objet un équipement pour l’alimentation automatisée en colis d’un convoyeur de tri, l’équipement comprenant une plateforme pour stocker temporairement un tas de colis disposés en vrac, un premier système de vision conçu pour former une image numérique du tas de colis en vrac qui est statique sur la plateforme, une unité de traitement de données paramétrée pour, à partir de l’image numérique, identifier un colis à individualiser lequel présente une face de préhension non recouverte par un autre colis, et apte à fournir des données indicatives de la position spatiale, l'orientation dans l'espace et les dimensions de cette face de préhension, et une tête de préhension pneumatique d'un bras robotisé qui est pilotée à partir des dites données pour prendre ce colis à individualiser par la face de préhension, caractérisé en ce que ledit l’équipement comprend un dispositif d’orientation de colis conçu pour retourner un colis de 180° par rapport à son orientation sur la plateforme et un second système de vision agencé sur le bras robotisé conçu pour former une image numérique de la face de préhension du colis à individualiser sur la plateforme, ladite unité de traitement de données étant paramétrée pour, à partir de cette image numérique, piloter le bras robotisé pour déposer le colis sur le convoyeur de tri en réponse à l’identification d’une information de tri ou pour déposer le colis sur le dispositif d’orientation en réponse à l’absence d’identification d’une indication de tri, et en ce que le second système de vision est conçu pour réaliser une image numérique de la face de préhension du colis retourné de 180° sur le dispositif d’orientation, ladite unité de traitement de données étant paramétrée pour, à partir de cette image numérique, piloter le bras robotisé pour déposer le colis sur le convoyeur de tri en réponse à l’identification d’une information de tri ou pour déposer le colis dans un conteneur de rejet en réponse à l’absence d’identification d’une information de tri. L’équipement selon l’invention peut avantageusement présenter les caractéristiques suivantes : - le dispositif de retournement comprend un support de réception pour colis montée pivotant de 180° et un support d’évacuation pour colis en vis-à-vis du support de réception, ledit support de réception comprenant une pluralité de ventouses conçues pour maintenir le colis contre le support de réception lors de son pivotement de 180°; - la plateforme comprend un convoyeur d’évacuation de colis débouchant sur le conteneur de rejet, l’unité de traitement étant paramétrée pour, à partir de l’image numérique du tas de colis, identifier les colis hors format et pour piloter en retour le convoyeur d’évacuation afin d’évacuer les colis dans le container de rejet lorsque l’ensemble des colis restants sur la plateforme sont des colis hors format. L’idée à la base de l’invention est d’utiliser un système complètement automatisé capable d’alimenter un convoyeur de tri en colis, de séparer et individualiser les colis, et d’orienter les colis avec la face du colis comprenant l’indication de tri vers le haut. Plus particulièrement, l’idée consiste à utiliser un dispositif de retournement de colis et un système de vision intercalés entre la plateforme de stockage des colis et le convoyeur de tri, de sorte qu’un tri préalable de colis hors format ou spécifiques puisse être effectué. La présente invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée du mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : - La est une représentation schématique d’un équipement pour l’alimentation automatisé en colis d’un convoyeur de tri selon l’invention ; - La est une représentation schématique vu de dessus d’une partie de l’équipement pour l’alimentation automatisé en colis d’un convoyeur de tri selon l’invention ; - La est une représentation schématique en vue rapprochée du dispositif d’orientation selon l’invention ; - La est une représentation schématique d’une cinétique de retournement de colis à l’aide du dispositif de retournement selon l’invention. Description détaillée de l’invention La montre un équipement 1 pour l’alimentation automatisée en colis 2 d’un convoyeur de tri 3 selon l’invention qui est particulièrement bien adapté pour traiter des colis 2 de type « biface » et avec différents types de typologies mixés dans un même flux. Par typologie on entend des colis 2 de type Polybags à emballage plastique ou carton. L’équipement 1 comprend ici une plateforme 4 pour stocker temporairement un tas de colis 2 disposés en vrac, ici un convoyeur d’évacuation 4a de colis 2 automatisé débouchant sur un conteneur de rejet 4b, comme représenté sur la . Un dispositif de dévraquage 5 peut également être prévu en amont du convoyeur d’évacuation 4a afin d’obtenir une meilleure répartition des colis 2 sur la plateforme 4. L’équipement 1 comprend également un premier système de vision 6 conçu pour former une image numérique du tas de colis 2 en vrac en statique sur la plateforme 4. A partir de l’image numérique prise par le premier système de vision 6, une unité de traitement 7 de données va identifier un colis 2 à individualiser, lequel présente une face de préhension non recouverte par un autre colis 2, et fournir en retour des données indicatives telles que la position spatiale, l'orientation dans l'espace et les dimensions de la face de préhension du colis 2 à individualiser. A partir de l’image numérique du tas de colis 2, l’unité de traitement 7 va également identifier si l’ensemble des colis 2 restants sur la plateforme sont des colis hors format (grande taille et/ou formes complexes) ou spécifiques (comme les colis pharmaceutiques identifiables avec un logo) et piloter en retour le convoyeur d’évacuation 4a afin d’évacuer ces colis 2 dans le container de rejet 4b. L’équipement 1 comprend en outre un bras robotisé 8 muni d’une tête de préhension pneumatique pilotée par l’unité de traitement pour prendre le colis 2 à individualiser par la face de préhension. La tête de préhension pneumatique comprend ici des ventouses pilotées individuellement par l’unité de traitement 7 en fonction des données indicatives de la position spatiale, de l'orientation dans l'espace et des dimensions de la face de préhension. Le bras robotisé 8 est ainsi conçu pour récupérer un colis 2 depuis la plateforme 4 et le déposer selon la même orientation de face sur le convoyeur de tri 3, comme représenté sur la . Or, l’absence d’une indication de tri sur la face de préhension empêcherait le colis 2 d’être trié par la suite par le convoyeur de tri 3. Aussi, avant la récupération du colis 2 par le bras robotisé 8, une vérification de la présence d’une indication de tri est réalisée sur la face de préhension du colis 2 à individualiser. L’équipement 1 comprend pour cela un second système de vision 9 agencé sur le bras robotisé 8 qui est conçu pour former une image numérique de la face de préhension du colis 2 à individualiser sur la plateforme 4. Ainsi, en réponse à l’identification d’une information de tri sur la face de préhension du colis 2 à individualiser, l’unité de traitement 7 de données pilote le bras robotisé 8 afin de déposer le colis 2 sur le convoyeur de tri 3. En revanche, en réponse à l’absence d’identification d’une indication de tri, l’équipement 1 comprend un dispositif d’orientation 10 du colis conçu pour retourner le colis 2 de 180° et ainsi présenter la face du colis qui est opposée à la face de préhension du colis lorsqu’il était stocké sur la plateforme 4. Plus particulièrement, le dispositif d’orientation 10 comprend un support de réception 10a pour colis 2 montée pivotant de 180° et un support d’évacuation 10b pour colis 2 en vis-à-vis du support de réception 10a, ledit support de réception 10a comprenant une pluralité de ventouses 10c conçues pour maintenir le colis 2 contre le support de réception 10a lors de son pivotement de 180°. La montre justement une cinétique de retournement de colis à l’aide du dispositif de retournement 10 dans laquelle en A, le colis 2 est déposé sur le support de réception 10a, en B le support de réception 10a est pivoté de 180° avec le colis 2, et en C le support de réception libère le colis 2 (en stoppant l’aspiration), pivote de 180° pour recevoir un autre colis et permettre au colis stocké sur le support d’évacuation 10b d’être récupéré par le bras robotisé 8. Le retournement à 180° est ici réalisé dès réception du colis 2, c'est-à-dire automatiquement, alors que les actions du bras robotisé 8 sont toutes pilotés par l’unité de traitement 7. Le second système de vision 9 réalise ensuite une nouvelle image numérique du colis 2 retourné de 180° sur le dispositif d’orientation 10 afin de vérifier la présence d’une indication de tri sur la nouvelle face de préhension du colis 2. Ainsi, en réponse à l’identification d’une information de tri sur la nouvelle face de préhension, l’unité de traitement 7 pilote le bras robotisé 8 pour déposer le colis 2 sur le convoyeur de tri 3. En revanche, en réponse à l’absence d’identification d’une indication de tri, l’unité de traitement 7 pilote le bras robotisé 8 pour déposer le colis dans le conteneur de rejet 4b. De manière avantageuse, l’unité de traitement 7 est paramétrée pour commander la vitesse de déplacement et l’accélération du bras robotisé 8 en fonction du type de colis 2 détecté par le premier système de vision 6. Plus particulièrement, l’unité de traitement 7 est ici conçue pour augmenter la vitesse de déplacement du bras robotisé 8 et l’aspiration des ventouses pour les petits colis carton et pour diminuer la vitesse pour les grands colis de type Polybags. Equipement (1) pour l’alimentation automatisée en colis (2) d’un convoyeur de tri (3), l’équipement comprenant une plateforme (4) pour stocker temporairement un tas de colis disposés en vrac, un premier système de vision (6) conçu pour former une image numérique du tas de colis en vrac qui est statique sur la plateforme, une unité de traitement (7) de données paramétrée pour, à partir de l’image numérique, identifier un colis à individualiser lequel présente une face de préhension non recouverte par un autre colis, et apte à fournir des données indicatives de la position spatiale, l'orientation dans l'espace et les dimensions de cette face de préhension, et une tête de préhension pneumatique d'un bras robotisé (8) qui est pilotée à partir des dites données pour prendre ce colis à individualiser par la face de préhension, caractérisé en ce que ledit l’équipement comprend un dispositif d’orientation (10) de colis conçu pour retourner un colis de 180° par rapport à son orientation sur la plateforme et un second système de vision (9) agencé sur le bras robotisé conçu pour former une image numérique de la face de préhension du colis à individualiser sur la plateforme, ladite unité de traitement de données étant paramétrée pour, à partir de cette image numérique, piloter le bras robotisé pour déposer le colis sur le convoyeur de tri en réponse à l’identification d’une information de tri ou pour déposer le colis sur le dispositif d’orientation en réponse à l’absence d’identification d’une indication de tri, et en ce que le second système de vision est conçu pour réaliser une image numérique de la face de préhension du colis retourné de 180° sur le dispositif d’orientation, ladite unité de traitement de données étant paramétrée pour, à partir de cette image numérique, piloter le bras robotisé pour déposer le colis sur le convoyeur de tri en réponse à l’identification d’une information de tri ou pour déposer le colis dans un conteneur de rejet (10b) en réponse à l’absence d’identification d’une information de tri. Equipement pour l’alimentation automatisé en colis d’un convoyeur de tri selon la revendication 1, caractérisé en le dispositif de retournement comprend un support de réception pour colis montée pivotant de 180° et un support d’évacuation pour colis en vis-à-vis du support de réception, ledit support de réception comprenant une pluralité de ventouses conçues pour maintenir le colis contre le support de réception lors de son pivotement de 180°. Dispositif d’alimentation en colis selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la plateforme comprend un convoyeur d’évacuation de colis débouchant sur le conteneur de rejet, et en ce que l’unité de traitement est paramétrée pour, à partir de l’image numérique du tas de colis, identifier les colis hors format et pour piloter en retour le convoyeur d’évacuation afin d’évacuer les colis dans le container de rejet lorsque l’ensemble des colis restants sur la plateforme sont des colis hors format.