Brevet FR3116141A1 — publié le 20220513

TITRE : Procédé de commande d’une unité d’un dispositif agricole mobile de mise en œuvre Procédé de commande d’une unité d’un dispositif agricole mobile (10) en fonction d’une information d’une plante (28) consistant à : - saisir la plante (28) dans une première position du dispositif agricole (10) à l’aide d’une caméra (26) du dispositif (10) pour générer des premières données d’image à deux dimensions de la plante (28), - saisir la plante (28) dans une seconde position du dispositif agricole (10) à l’aide de la caméra (26) pour générer des secondes données d’image à deux dimensions de la plante (28), - déterminer des données d’image tridimensionnelle de la plante (28) avec les premières et les secondes données et une information de mouvement à l’aide d’une unité de commande (20), - déterminer l’information de la plante (28) avec les données d’image tridimensionnelle, et - commander (190) l’unité du dispositif agricole (10). Figure 1A Procédé de commande d’une unité d’un dispositif agricole mobile et système de mise en œuvre DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un procédé et un système de commande d’une unité de dispositif agricole mobile, en fonction d’une information de plante relative à une plante de la surface agricole ainsi qu’une unité de commande, un programme d’ordinateur et un dispositif agricole mobile. ETAT DE LA TECHNIQUE Un objectif important de l’agriculture intelligente est de distribuer, de manière spécifique et ciblée des amendements et des agents de pulvérisation sur les surfaces agricoles. Pour cela il faut des moyens permettant de déterminer de manière efficace et en même temps précise, l’état de croissance des plantes dans le champ. On connaît des capteurs de mesure sans contact qui déterminent, par exemple, la teneur en azote en se fondant sur des mesures de réflectance et en déterminant, à partir de là, la demande en engrais. De telles méthodes de mesure agricoles ainsi que d’autres types de mesures utilisent la courbe caractéristique de réflectance lumineuse de la végétation ; il s’agit de l’indice normé de végétation différentielle NDV1. Pour déterminer la teneur en azote, on mesure la réflectance dans différentes bandes de longueur d’onde et on en déduit la teneur en chlorophylle et la biomasse d’une plante utile. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION La présente invention a pour objet un procédé de commande d’une unité d’un dispositif agricole mobile, en fonction d’une information de plante relative à une plante de la surface agricole et qui a été déterminée notamment à l’aide d’un dispositif agricole mobile. A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de commande d’une unité d’un dispositif agricole mobile en fonction d’une information de plante concernant une plante d’une surface agricole, comprenant les étapes suivantes consistant à : saisir la plante dans une première position du dispositif agricole sur la surface agricole à l’aide d’une unité de caméra du dispositif agricole pour générer des premières données d’image à deux dimensions de la plante, saisir la plante dans une seconde position du dispositif agricole sur la surface agricole à l’aide de l’unité de caméra pour générer des secondes données d’image à deux dimensions concernant la plante, déterminer des données d’image à trois dimensions concernant la plante, en utilisant les premières et les secondes données d’image bidimensionnelle et une information de mouvement du dispositif agricole à l’aide d’une unité de commande du dispositif agricole; déterminer l’information de plante concernant la plante en utilisant les données d’image tridimensionnelles déterminées à l’aide de l’unité de commande; et commander l’unité du dispositif agricole en fonction de l’information de plante déterminée à l’aide de l’unité de commande. Il convient de remarquer que l’expression : - données d’image à deux dimensions", est équivalente à l’expression : "données d’image bidimensionnelle", et l’expression : - "données d’image à trois dimensions, est équivalente à l’expression : "données d’image tridimensionnelle". En d’autres termes, le procédé selon l’invention comprend une étape de saisie de la plante dans une première position du dispositif agricole sur la surface agricole à l’aide d’une unité de caméra du dispositif agricole pour générer des premières données d’image bidimensionnelle de la plante. En d’autres termes, cela signifie que l’on saisit la plante à un premier instant lorsque le dispositif agricole se trouve dans ou sur une première position de la surface agricole. Le procédé consiste en outre à saisir la plante dans une seconde position du dispositif agricole, différente notamment de la première position sur la surface agricole, à l’aide de l’unité de caméra, pour générer des secondes données d’image bidimensionnelle de la plante. En d’autres termes, cela signifie que la plante sera saisie à un second instant, notamment différent du premier instant à l’aide de la même unité de caméra, le dispositif agricole étant alors dans ou sur une seconde position sur la surface agricole, différente de la première position. Le procédé consiste en outre à déterminer des données d’image tridimensionnelle de la plante en utilisant les premières données d’image bidimensionnelle et les secondes données d’image bidimensionnelle ainsi qu’une information de mouvement du dispositif agricole à l’aide de l’unité de commande du dispositif agricole. Le procédé comprend une étape consistant à déterminer l’information de plante de la plante en utilisant des données d’images déterminées à trois dimensions, à l’aide de l’unité de commande. Le procédé comprend en outre une étape consistant à commander directement ou indirectement l’unité du dispositif agricole en fonction de l’information de plante déterminée par l’unité de commande. L’invention a également pour objet une unité de commande notamment pour commander directement ou indirectement une unité d’un dispositif agricole mobile en fonction d’une information de plante concernant une plante de la surface agricole. Pour cela, l’unité de commande est conçue pour recevoir des secondes données d’image bidimensionnelle concernant la plante. En particulier, on génère les premières données d’image bidimensionnelle avec une unité de caméra du dispositif agricole occupant une première position sur la surface agricole. En outre, l’unité de commande est conçue pour recevoir des secondes données d’image bidimensionnelle de la plante. Pour cela, on génère les secondes données d’image bidimensionnelle avec l’unité de caméra pour une seconde position du dispositif agricole sur la surface agricole. L’unité de commande est conçue pour déterminer des données d’image tridimensionnelle concernant la plante en utilisant les premières et les secondes données d’image bidimensionnelle ainsi qu’une information de mouvement du dispositif agricole. L’unité de commande est conçue pour déterminer l’information de plante concernant la plante en utilisant les données d’image tridimensionnelle déterminées. En outre, l’unité de commande est conçue pour commander l’unité du dispositif agricole en fonction de l’information de plante déterminée notamment directement ou indirectement. L’invention a également pour objet un système de commande d’une unité d’un dispositif agricole mobile en fonction d’une information de plante concernant une plante de la surface à usage agricole. Le système comprend une unité de commande décrite précédemment et une unité de caméra réalisée pour saisir la plante sur la surface agricole, pour obtenir les données d’image bidimensionnelles concernant la plante. L’invention a également pour objet un dispositif agricole mobile comportant une barre de pulvérisation qui, en fonction d’une unité de distribution pour distribuer un milieu de traitement, notamment un liquide de traitement sur la surface agricole ainsi qu’un système décrit précédemment. L’unité de caméra et/ou l’unité de capteur de saisie de distance et/ou l’unité de commande du système sont installées sur la barre de pulvérisation. Au-delà, l’unité de commande du système est conçue pour commander l’unité de distribution en fonction de l’information de plante. La présente invention concerne un programme d’ordinateur qui, appliquant le programme, fait exécuter toutes les étapes du procédé décrit ci-dessus ainsi qu’un support de mémoire lisible par une machine comportant l’enregistrement du programme d’ordinateur. Une surface agricole est une surface à usage agricole, une surface pour planter ou une parcelle d’une telle surface ou d’un tel champ. La surface agricole est ainsi un champ, un grand champ, un terrain herbagé ou une pâture. La plante peut être une plante utile dont le fruit est utilisé dans l’agriculture (par exemple, comme aliment, nourriture de bétail ou plante fournissant de l’énergie). La plante peut également être de l’herbe ou une aventis ou une mauvaise herbe ou autre. De façon préférentielle, la plante fait partie de la surface agricole. Le dispositif agricole mobile est un véhicule terrestre et/ou un engin aérien et/ou une remorque. Le dispositif agricole mobile est notamment une machine à usage agricole, par exemple, un tracteur, une machine de traction, un remorqueur ou un pulvérisateur autonome. Le dispositif agricole mobile réalisé sous la forme d’une machine agricole comporte un dispositif de pulvérisation. Le dispositif de pulvérisation peut équiper un dispositif hydraulique de la machine agricole. On peut également envisager d’installer le dispositif de pulvérisation sur la surface de chargement de la machine agricole. En variante, le dispositif de pulvérisation est accroché à la machine agricole. L’unité du dispositif agricole mobile est installé, ou peut être installé de préférence, sur un dispositif agricole. L’unité est reliée par une liaison sans fil ou une liaison par fil à l’unité de commande du dispositif agricole. L’unité de commande est conçue pour fournir un dispositif à usage agricole coopérant avec l’unité de commande, notamment pour recevoir le signal de commande concernant l’information de plante déterminée. L’unité peut être réalisée comme unité de liaison optique et/ou acoustique et/ou comme unité de mémoire et/ou comme unité de distribution. On peut également envisager une unité de distribution qui, en réponse au signal de commande reçu, émet un élément d’émission optique et/ou acoustique comprenant l’information de plante déterminée. Par exemple, on peut, afficher l’état de croissance de la plante en passant plusieurs fois sur la surface agricole, en procédant dans le temps et/ou par comparaison entre les différentes positions de plante développées sur la surface agricole correspondant au même type de plante en étant affichée en fonction de l’espace à l’aide de l’unité de distribution. On peut également envisager d’installer l’unité de mémoire pour enregistrer, de manière temporaire ou permanente, l’information de plante obtenue à l’aide du signal de commande reçu. Par exemple, on peut enregistrer l’état de croissance de la plante par plusieurs passages sur la surface agricole, dans le temps et/ou par comparaison entre différentes positions de plantes développées sur la surface agricole correspondant au même type de plante, en fonction de l’espace, à l’aide de l’unité de mémoire pour la documentation. On peut en outre envisager de réaliser l’unité de distribution pour distribuer sur la plante saisie sur la surface agricole, un milieu de traitement, notamment un liquide de traitement, en fonction du signal de commande reçu. Le dispositif agricole mobile est conçu pour se déplacer le long de la surface agricole. De manière préférentielle, le dispositif agricole passe sur la surface agricole. Le dispositif agricole est conçu pour prendre différentes positions dans l’espace, sur la surface agricole. Le dispositif agricole est réalisé pour être à un premier instant dans une première position sur la surface agricole et à un second instant, différent du premier instant, dans une seconde position différente de la première position sur la surface agricole. La première position de l’unité de caméra par rapport à la surface agricole pour la première position du dispositif agricole est différente d’une seconde position de la même unité de caméra par rapport à la surface agricole dans une seconde position du dispositif agricole. La grandeur de la distance dans l’espace entre la première position du dispositif agricole et la seconde position du dispositif agricole peut être supérieure ou égale à 1 cm ou plus petite ou égale à 100 cm, de préférence supérieure ou égale à 20 cm et inférieure ou égale à 50 cm ou 37 cm en fonction de la vitesse de saisie d’images de 15 Hz pour une vitesse du dispositif agricole de 20 km/h. L’information de mouvement comprend une information concernant le mouvement du dispositif agricole entre une première position du dispositif agricole et une seconde position du dispositif agricole. L’information de mouvement peut être une information relative à une valeur ou à une évolution dans le temps d’une vitesse ou d’une accélération ou du trajet parcouru par le dispositif agricole, entre la première position et la seconde position sur la surface agricole. L’unité de caméra est, de préférence, une nano caméra conçue pour générer des données d’image bidimensionnelles et les fournir à l’unité de commande. Les données d’image bidimensionnelles comprennent notamment une ou plusieurs images bidimensionnelles de la plante. De façon préférentielle, les première et seconde données d’image bidimensionnelle comprennent chaque fois une image de la plante saisie, l’image des premières données d’image bidimensionnelle de la plante étant faites selon un premier angle de visée ou un angle de vue et l’image des secondes données d’images à deux dimensions de la plante correspondant à un second angle de visée différent du premier angle de visée. Les données d’image tridimensionnelle comprennent notamment une ou plusieurs données d’image tridimensionnelle de la plante. De façon préférentielle, les données d’image tridimensionnelle se déterminent en utilisant un algorithme connu des spécialistes, à savoir, l’algorithme "structure à partir du mouvement". Pour cela, on détermine une information de flux concernant le flux optique des premières et des secondes données d’image bidimensionnelle. Pour cela, on détermine notamment à l’aide d’un algorithme connu du spécialiste, les correspondances entre les points-images des premières données d’image bidimensionnelle et les points-images des secondes données d’image bidimensionnelle. L’information de plante déterminée comprend une information concernant la plante sur la surface agricole. L’information de plante déterminée peut comporter un paramètre physique et/ou biologique de la plante. Le paramètre physique peut être le volume et/ou la masse ou la hauteur de la plante. Le paramètre biologique de la plante peut être un état de croissance et/ou un état de végétation et/ou un type de plante, par exemple, une plante utile ou une mauvaise herbe. En outre, l’information de plante comprend la position dans l’espace de la plante sur la surface agricole. De façon préférentielle, le dispositif agricole mobile a une barre de pulvérisation à plusieurs éléments et à chaque élément est associé un système comme celui décrit ci-dessus. On peut également envisager à cet effet que plusieurs systèmes de pulvérisation influencent respectivement une unité de commande ou une unité de commande commune. L’unité de distribution du dispositif agricole est conçue pour distribuer un milieu de traitement, notamment un liquide de traitement sur la surface agricole, notamment sur la plante saisie. Pour cela, l’unité de distribution comprend, de préférence, une ou plusieurs buses de pulvérisation pour distribuer le liquide de traitement. L’unité de distribution est conçue pour commander la distribution du milieu de traitement notamment du liquide de traitement en fonction de l’information de plante déterminée. On peut également envisager d’associer une unité ou plusieurs unités de sortie. L’unité de commande comporte au moins deux unités partielles de commande. On peut envisager une première unité partielle de commande de l’unité de commande équipée de l’unité de caméra en particulier intégrée dans l’unité de caméra. On peut également envisager une seconde unité partielle de commande de l’unité de commande en dehors de l’unité de caméra, sur le dispositif agricole. La première et la seconde unités partielles de commande peuvent être reliées par fil ou de manière électronique, sans fil. Par exemple, la première unité partielle de commande est conçue pour exécuter l’étape de détermination des données d’image tridimensionnelle et/ou l’étape de détermination de l’information de plante. Cela permet d’exploiter directement les données d’image à l’aide de la première unité partielle rendant inutile le transfert des données d’image, ce qui réduit le besoin en largeur de bande disponible pour la transmission de données. La seconde unité partielle de commande est conçue pour exécuter l’étape de détermination de l’information de plante et/ou l’étape de commande de l’unité du dispositif agricole. En outre, on peut envisager d’installer l’unité de commande complètement dans l’unité de caméra, notamment en l’intégrant à l’unité de caméra. Le procédé, selon l’invention et le système selon l’invention permettent de déterminer l’information de plante sur la base d’une plante unique et ainsi d’une manière particulièrement précise, en même temps, toutefois qu’un procédé mis à l’échelle de façon à permettre l’analyse d’une surface agricole avec un grand nombre de plantes simples, et cela en un temps très court et de façon précise. Le système fondé sur les composants techniques simples et peu sensibles aux défauts est réalisé indépendamment de capteurs à trois dimensions tels que des caméras stéréo ou des capteurs multi-spectre. Pendant un traitement nécessaire pour des raisons agricoles sur la surface agricole, on applique le procédé pour ne pas avoir le passage selon les besoins agricoles ; cela évite de densifier le sol de la surface agricole et réduit les dommages occasionnés aux plantes par le passage. En déterminant l’information de plante pendant le temps de fonctionnement, on peut adapter le traitement en fonction de l’information de plante déterminée, ce qui permet un traitement particulièrement efficace de la surface agricole, par exemple, par l’application d’un agent de pulvérisation spécifique à une plante prise isolément. Il est également avantageux de déterminer les données d’image tridimensionnelle de la plante en utilisant une information de distance statique et/ou dynamique de la distance entre l’unité de caméra et la surface agricole, notamment la plante que l’on détermine pour mettre à l’échelle tridimensionnelle en utilisant l’information de distance. L’information de distance peut être la valeur d’une distance dans l’espace entre l’unité de caméra et la surface agricole, en particulier la plante. On peut également envisager la distance déterminée selon l’axe optique de l’unité de caméra entre l’unité de caméra, et la surface agricole, notamment la plante. L’information statique de distance comprend une valeur constante de cette distance, prédéfinie ou qui peut être prédéfinie statiquement ou une distance de valeur constante. En d’autres termes, cela signifie que l’information de distance statique comprend une valeur approchée de la distance différente de la distance effective selon le temps de parcours pour appliquer le procédé. Par exemple, on peut prendre pour l’information de distance statique, une valeur de la distance comprise entre le centre de l’unité de caméra et le sol de la surface agricole, le long de l’axe optique de la caméra. L’information de distance statique à l’arrêt du dispositif agricole se détermine à l’aide de l’unité de capteur saisissant une distance. On peut également envisager de déterminer l’information de distance statique si le dispositif agricole est sur une partie de sol plan ou plat de la surface agricole. L’information de distance dynamique comprend une valeur de la distance qui se détermine par rapport au temps de parcours du procédé. Cela signifie en d’autres termes que l’information de distance dynamique comprend la valeur actuelle de la distance qui, dans le cadre de la précision de le mesure ou de la détermination, correspond à la distance effective entre l’unité de caméra et la surface agricole, notamment la plante. L’information de distance dynamique se détermine à l’aide d’une unité de capteur saisissant la distance, par exemple, une unité de capteur à ultrasons pour le temps de circulation du procédé. De façon préférentielle, l’unité de capteur saisissant la distance comprend une plage de saisie qui chevauche une plage de saisie de l’unité de caméra. De façon préférentielle, le procédé comprend une étape de mise à l’échelle des données d’image tridimensionnelle en utilisant l’information de distance statique et/ou dynamique. Dans l’étape de mise à l’échelle, en utilisant l’information de distance on détermine un coefficient de mise à l’échelle statique et/ou dynamique à l’aide duquel on peut mettre à l’échelle les données d’images tridimensionnelles ou à l’aide duquel on peut associer une mesure de longueur aux données d’image tridimensionnelles. On peut envisager pour mettre à l’échelle les données d’images tridimensionnelle de projeter, tout d’abord, le centre de l’unité de caméra sur une surface de sol déterminée au préalable de la surface agricole pour déterminer la distance dans l’espace, non mise à l’échelle, entre le centre de l’unité de caméra et la surface du sol. Ensuite, en se fondant sur l’information de distance statique et la distance dans l’espace, non mise à l’échelle, on détermine le coefficient statique de mise à l’échelle. En variante ou en plus, pour mettre à l’échelle les données d’image tridimensionnelles, on peut transformer une information de distance dans l’espace fournie par l’unité de capteurs qui saisit la distance, par rapport à la distance entre l’unité de capteurs saisissant la distance et la plante saisie par l’unité de capteurs par un système de coordonnées de l’unité de capteurs saisissant la distance dans un système de coordonnées de l’unité de caméras. Ensuite, en se fondant sur l’information de distance transformée et notamment en se fondant en outre sur la mise à l’échelle statique, on détermine le coefficient dynamique de mise à l’échelle. En utilisant l’information de distance, les données d’image tridimensionnelles générées par l’unité de commande ont une qualité particulièrement élevée concernant l’information dans l’espace. Il est en outre avantageux de déterminer l’information de plante en utilisant une information de sol concernant le sol de la surface agricole ; cette information de sol se détermine en se fondant sur les premières et/ou secondes données d’image bidimensionnelle et/ou les données d’image tridimensionnelle. Le sol de la surface agricole est une zone de la surface agricole dans ou sur laquelle se développe la plante. La plante s’étend à partir du sol en direction du dispositif agricole. L’information de sol peut comporter une information concernant une plage d’images des données d’image qui comprend le sol, c’est-à-dire une indication de la zone d’image des données d’image qui comprend le sol. En tenant compte de l’information de sol, on détermine l’information de plante d’une manière particulièrement efficace et précise. Il est avantageux ainsi, dans l’étape de détermination des données d’images tridimensionnelles par rapport à la plante, de déterminer une plage d’image de plante contenant la plage des données d’image tridimensionnelle en utilisant l’information de sol déterminée. Pour cela, on peut projeter la plage d’image de plante des données d’image bidimensionnelle comme masque inverse ou comme filtre sur les données d’image tridimensionnelle fondées sur les premières et secondes données d’image bidimensionnelle. Cela permet de subdiviser les données d’image tridimensionnelle en une plage d’image de plante contenant la plante pour les données d’image tridimensionnelle et une plage d’image résiduelle différente de la plage d’image de plante pour les données d’image tridimensionnelle. En projetant la plage d’image de plante des données d’image bidimensionnelle on peut éliminer la plage d’image de plante qui contient la plante des données d’image tridimensionnelle. La plage d’images résiduelles qui subsiste pour les données d’image tridimensionnelle comprend, pour l’essentiel, le sol, c’est-à-dire les données d’image représentant le sol. Cela permet de déterminer, d’une manière particulièrement précise, les données d’image tridimensionnelle concernant la plante. Il est, en outre avantageux, pour déterminer l’information de sol, de subdiviser les données d’image bidimensionnelle et/ou tridimensionnelle en une plage d’image de plante contenant la plante et une plage d’image résiduelle différente de la plage d’image de plante et une surface de sol de la surface agricole dans les premières et/ou secondes données d’image bidimensionnelle et/ou les données d’image tridimensionnelle en se fondant sur la plage d’image résiduelle. On peut envisager qu’un pixel ou que chaque pixel des données d’image soit associé à la plage d’image de plante ou à la plage d’image résiduelle. Pour cette association de pixel à pixel ou segmentation, l’homme du métier connaît différents algorithmes dans le domaine de la reconnaissance de plantes fondée sur l’image. La surface du sol peut se déterminer dans la plage d’image résiduelle des données bidimensionnelles et/ou tridimensionnelles en déterminant ou en calculant une surface de compensation notamment un plan de compensation dans lequel on détermine la plage d’image résiduelle. La surface de compensation représente la surface du sol dans les données d’image. Pour cette réalisation, on peut faire une approximation de la surface réel du sol. Il est en outre avantageux de déterminer l’information de plante en déterminant le volume ou la masse de la plante en se fondant sur la plage d’image de plante des données d’image tridimensionnelle. On envisage un volume ou une mesure de volume de la plante en se fondant sur la plage d’image de plante des données d’image tridimensionnelle mises à l’échelle. On envisage en outre de déterminer avec l’unité de commande en utilisant un algorithme connu de l’homme du métier comme, par exemple, la triangulation de Delaunay ou un algorithme de "cubes en marche" ou une "surface de la plante" en utilisant les données d’image tridimensionnelle mises à l’échelle. La surface de la plante se représente par un réseau de polygones ou un réseau de triangles. On peut également envisager un ou plusieurs modèles de plante prédéfinis ou qui peuvent être prédéfinis, intégrés dans des points tridimensionnels pour tenir compte de la géométrie et/ou de la nature de la croissance de la plante. On peut, par exemple, pour du maïs, prédéfinir pour chaque modèle de plante, un état de croissance ou le prédéfinir. Cela permet de tenir compte de différents types de plantes et de déterminer avec une grande précision l’information de plante. Ensuite, en se fondant sur la surface obtenue de la plante, on détermine le volume de la plante. On peut en outre envisager qu’avec le volume déterminé de la plante et avec une densité de plante prédéfinie ou prédéfinissable, on détermine une masse de la plante. Cette réalisation permet de déterminer la grandeur particulièrement caractéristique de la surface agricole à travailler ou traiter. Il est en outre particulièrement avantageux que l’information de mouvement du dispositif agricole contienne une information fournie par une unité de capteur du dispositif agricole qui saisit le mouvement du dispositif agricole entre la première position du dispositif agricole et la seconde position de celui-ci. L’information de mouvement peut se transmettre par une liaison sans fil ou une liaison par fil de l’unité de capteur qui saisit le mouvement à l’unité de commande. De façon préférentielle, l’information de mouvement est répétée notamment est transmise périodiquement et d’une manière particulièrement préférentielle, elle est transmise avec un taux de répétition qui correspond à une fréquence d’images, par exemple, supérieur ou égal 1 Hz et inférieur ou égal à 50 Hz, de préférence égal à 15 Hz de l’unité de caméra à la saisie de la plante. Cette réalisation permet de déterminer les données tridimensionnelles, d’une manière fiable et précise. Il est en outre avantageux que l’unité du dispositif agricole soit une unité de distribution pour distribuer le milieu de traitement, notamment le liquide de traitement sur la surface agricole et dans l’étape de la commande, on commande l’alimentation ou la distribution du milieu de traitement, notamment le liquide de traitement par l’unité de distribution, notamment sur la plante saisie, en fonction de l’information de plante déterminée. Le milieu de traitement peut être un liquide de traitement ou une matière solide de traitement, par exemple, un engrais solide. Le liquide de traitement comporte au moins un agent actif. L’agent actif peut être un agent de pulvérisation, c’est-à-dire une réparation ou des moyens phytosanitaires, notamment un concentré de moyens phytosanitaires. L’agent actif peut être ainsi, par exemple, un herbicide, fongicide ou insecticide (pesticide). L’agent actif peut être également un engrais, notamment un concentré d’engrais ou un régulateur de croissance. En outre, le liquide de traitement, est, de préférence, un liquide, notamment un liquide de support tel que de l’eau, pour diluer l’agent actif. Le liquide de traitement est, de préférence, une bouillie à pulvériser, notamment un agent de protection des plantes, dilué ou un engrais dilué. La commande de la distribution du milieu de traitement, notamment du liquide de traitement en fonction de l’information de plante déterminée se fait en activant ou en démarrant la distribution du liquide de traitement notamment du liquide de traitement et/ou la fin de la distribution du milieu de traitement, en particulier, le liquide de traitement. On peut envisager que dans l’étape de commande de la distribution du milieu de traitement, notamment du liquide de traitement on commande la composition de l’agent actif et/ou la concentration en agent actif dans le milieu de traitement notamment le liquide de traitement en fonction de l’information de plante déterminée. Par exemple, l’information de plante déterminée peut comprendre une information concernant la masse et/ou le volume de la plante et dans l’étape de commande de l’unité de distribution, on dose la quantité d’agent actif dans le liquide de traitement en fonction de la masse ou du volume de la plante avec une unité de dosage pour que le liquide de traitement soit distribué avec la quantité d’agent actif sur la plante qui est adaptée à la masse ou au volume de la plante. Cette réalisation permet d’adapter et de doser, d’une manière individuelle, propre à chaque plante, le liquide de traitement, ce qui correspond à un traitement optimum de la plante et en même temps le liquide peut être distribué sur la surface agricole de façon beaucoup plus réduite que par le traitement actuel. Il est en outre avantageux que, dans l’étape de commande de l’unité du dispositif agricole, on commande une unité de génération de carte associée à l’unité de commande, en fonction de l’information de plante obtenue. L’unité de génération de carte est conçue pour qu’en fonction d’un signal de commande reçu par l’unité de commande, on actualise l’information de plante déterminée dans une carte de plante de la surface agricole. La carte de plante comprend un jeu de données ayant une plage partielle dans l’espace, notamment représentée par un jeu de coordonnées GNSS, par exemple, fournies à un récepteur GNSS installé dans le dispositif agricole et avec lequel on obtient l’information de plante déterminée, par exemple, sous la forme du volume et/ou de la masse correspondant à la plante ou aux plantes dans la plage partielle de l’espace. Cette réalisation permet de travailler d’une manière particulièrement efficace une surface agricole en utilisant la carte de plantes. Il est également avantageux que le système comporte une unité de capteur saisissant la distance et/ou une unité de capteurs saisissant un mouvement. L’unité de capteur saisissant une distance est réalisée pour saisir la distance dans l’espace entre le système et la surface agricole. De façon préférentielle, l’unité de capteur saisissant la distance est installée par rapport à l’unité de caméra pour que la plage de saisie de l’unité de capteur saisissant la distance chevauche celle de l’unité de caméra. On peut envisager que l’unité de capteur saisissant la distance et l’unité de caméra soient orientées en biais ou selon la direction de mouvement du dispositif agricole, en restant voisins sur la barre de pulvérisation du dispositif agricole. D’une manière particulièrement préférentielle, l’unité de capteur saisissant la distance est réalisée en fonction de l’unité de caméra pour saisir la distance entre l’unité de capteur saisissant la distance et la plante saisie par l’unité de capteur. L’unité de capteur saisissant le mouvement est réalisé pour saisir un mouvement, notamment de l’unité de caméra du dispositif agricole à partir de la première position du dispositif agricole vers la seconde position du dispositif agricole. En outre, l’unité de capteur saisissant le mouvement est conçue pour fournir ou transmettre une information de mouvement concernant le mouvement saisi de l’unité par une liaison sans fil ou avec fil à l’unité de commande. L’unité de capteur saisissant le mouvement peut être un capteur d’accélération ou une unité de capteur d’accélération et de vitesse de rotation, par exemple, une unité de mesure par inertie. De façon préférentielle, l’unité de capteur saisissant le mouvement est installée sur la barre de pulvérisation du dispositif agricole. D’une manière particulièrement préférentielle, l’unité de capteur saisissant le mouvement est à une distance devant l’unité de caméra sur la barre de pulvérisation qui ne dépasse pas un seuil prédéfini ou qui peut être prédéfini de sorte que le mouvement saisi par l’unité de capteur saisissant le mouvement corresponde, pour l’essentiel, au mouvement de l’unité de caméra. Le seuil est prédéfini de façon que même en cas d’oscillations de la barre de pulvérisation, le mouvement saisi par l’unité de capteur saisissant le mouvement corresponde, pour l’essentiel au mouvement de l’unité de caméra. Cette réalisation donne un système particulièrement robuste et fiable permettant un traitement très efficace de la surface agricole. Il est, en outre, avantageux que le dispositif agricole mobile comporte au moins une première et une seconde unité de caméra avec des plages de saisie qui se chevauchent dans l’espace et que l’unité de commande soit conçue pour déterminer des données d’image tridimensionnelle concernant une première plante saisie par la première unité de caméra et les données d’image tridimensionnelle concernant une seconde plante saisie par la seconde caméra en utilisant leur information de distance. On peut envisager que le dispositif agricole mobile comporte une unité de capteur saisissant la distance qui a une plage de saisie qui chevauchant la plage de saisie de la première unité de caméra. L’unité de capteur saisissant la distance est réalisée pour saisir la distance entre l’unité de capteur saisissant la distance et en particulier la plante sur la surface agricole. On peut, en outre, envisager une unité de commande conçue pour qu’avec les plages de saisie en chevauchement de la première unité de caméra et de l’unité de capteur saisissant la distance, on obtient une information concernant la distance entre la première unité de caméra et la plante et on met à l’échelle les données d’image de la première unité de caméra en utilisant l’information de distance. On peut en outre envisager que l’unité de commande soit conçue pour qu’en se fondant sur des plages de saisie qui se chevauchent entre la première unité de caméra et la seconde unité de caméra, on peut aussi mettre à l’échelle les images de caméra de la seconde unité de caméra en utilisant la même information de distance. Pour cela, on prédéfinit ou on peut prédéfinir la distance dans l’espace entre la première et la seconde unités de caméra le long de la barre de pulvérisation ou une plage partielle d’image qui représentent la plage de chevauchement dans les première et seconde donnée d’image. Cette réalisation permet à un dispositif agricole mobile ayant plusieurs unités de caméra de réduire le nombre des unités de capteur, de préférence de façon importante par rapport au nombre d’unités de caméra pour soulager l’alimentation en énergie du dispositif agricole. L’invention porte également, de manière avantageuse, sur un produit-programme d’ordinateur ou un programme d’ordinateur avec un code-programme enregistré sur un support de mémoire ou dans une mémoire à semi-conducteurs, lisible par une machine, ou encore une mémoire à disque dur ou une mémoire optique et permettant, par leur mise en œuvre, d’appliquer ou de commander les étapes du procédé selon l’une des formes de réalisation décrites ci-dessus, en particulier, lorsque le produit-programme ou le programme est exécuté par un ordinateur. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : schéma d’un mode de réalisation d’un dispositif agricole mobile, schéma d’un autre mode de réalisation d’un dispositif agricole mobile, schéma du montage d’une unité de caméra par rapport au sol de la surface agricole, schéma du montage relatif d’une unité de caméra et d’une unité à ultrasons, et ordinogramme d’un exemple de réalisation du procédé. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION Il est à remarquer que dans la présentation de l’invention, la conjonction "ou" est inclusive. Dans la description ci-dessous des exemples de réalisation préférentiels de l’invention, les éléments identiques ou analogues dans les différentes figures portent des références identiques ou analogues sans que la description de ces éléments ne soit nécessairement répétée. La montre un dispositif agricole, mobile portant globalement la référence 10. Le dispositif agricole mobile 10 comprend un tracteur 12 et un pulvérisateur embarqué 14. Le pulvérisateur 14 est installé sur le tracteur 12. Le pulvérisateur 14 a un réservoir 16 contenant du liquide à pulvériser, une barre de pulvérisation 18 et une unité de commande 20. La barre de pulvérisation 18 est subdivisée en plusieurs segments de largeur 22 ; plusieurs unités de caméra 26 sont réparties selon l’axe longitudinal 24 de la barre de pulvérisation 18 pour saisir les plantes 28 de la surface agricole 30 ainsi que plusieurs buses de pulvérisation non détaillées pour distribuer du liquide, pulvérisé sur la surface agricole 30. En outre, des unités de capteur 32 pour saisir des écarts, réalisées sous la forme de capteurs à ultrasons 32 sont répartis le long de l’axe longitudinal de la barre de pulvérisation 18 ainsi que des unités de capteur pour saisir le mouvements, sous la forme de capteurs d’accélération non représentés. Les capteurs à ultrasons 32 saisissent la distance entre la barre de pulvérisation 18 et la surface agricole 30. Les capteurs d’accélération saisissent le mouvement du dispositif agricole 10 sur la surface agricole 30. La montre respectivement une unité de caméra 26 et un capteur à ultrasons 32 groupées par paires, sur la barre de pulvérisation 18 de façon que la zone de saisie 34 de l’unité de caméra 26 et la zone de saisie 36 du capteur à ultrasons 32 se chevauchent partiellement. En revanche, les zones de saisie 34 des unités de caméra 26 ne se chevauchent pas. L’unité de commande 20 est destinée à commander les buses de pulvérisation du dispositif agricole 10 en fonction d’une information de plante concernant au moins l’une des plantes 28 de la surface agricole 30. L’unité de commande 20 est conçue pour recevoir les premières données d’image en deux dimensions concernant au moins l’une des plantes 28 ; les premières données d’image en deux dimensions de l’une des unités de caméra 26 du dispositif agricole 10 sont générées dans une position du dispositif agricole 10 sur la surface agricole 30. L’unité de commande 20 est conçue pour recevoir les données d’image en deux dimensions (données d’image bidimensionnelle) d’au moins une plante 28 ; les secondes données d’image à deux dimensions de la même unité de caméra 26 correspondent à une seconde position du dispositif agricole 10 sur la surface agricole 30. L’unité de commande 20 est conçue pour déterminer des données d’image en trois dimensions (données d’image tridimensionnelle) pour au moins une plante 28 en utilisant les premières et secondes données d’image en deux dimensions et une information de mouvement fournie par les capteurs d’accélération du dispositif agricole 10 ainsi que l’information de plante concernant cette plante 28 en utilisant les données d’image en trois dimensions, ainsi déterminées. De plus, l’unité de commande 20 est conçue pour commander les buses de pulvérisation du dispositif agricole 10 en fonction de l’information de plante ainsi obtenue et distribuer le liquide de pulvérisation sur la plante 28 de la surface agricole 30. L’unité de commande 20 est conçue pour mettre à l’échelle les données d’image en trois dimensions (ou tridimensionnelle) de la plante 28 en utilisant une information de distance fournie par les capteurs à ultrasons 32 et se rapportant à la distance entre le capteur à ultrasons 32 et la plante 28. On utilise l’information de distance du capteur à ultrasons 32 respectif pour mettre à l’échelle les données d’image et répare l’une des unités de caméra 26 et dont la plage de saisie 36 chevauche en partie la plage de saisie 34 de l’unité de caméra 26. La montre un dispositif agricole mobile comprenant un tracteur 12’ et un pulvérisateur embarqué 14’ portant globalement la référence 10’. Le dispositif agricole 10 diffère du dispositif agricole 10 de la en ce que les plages de saisie 34’ de l’unité de caméra 26’, voisines l’une de l’autre sur la barre de pulvérisation 18’ se chevauchent partiellement. En outre, le dispositif agricole 10’ se distingue du dispositif agricole 10 de la en ce que seulement deux capteurs à ultrasons 32 équipent la barre de pulvérisation 18’. Par rapport à la , la réduction du nombre de capteurs à ultrasons 32’ est rendue possible car les plages de saisie 34’ des unités de caméra 26’ se chevauchent par paires. L’unité de commande 20’ du dispositif agricole 10’ est conçue pour transmettre une mise à l’échelle fondée sur l’information de distance fournie par le capteur à ultrasons 32’ des données d’image saisies par l’une des unités de caméra 26’ aux données d’image d’une unité de caméra 26’ voisine avec la plage de saisie 34’ en chevauchement. De cette manière on peut transmettre la mise à l’échelle des données d’image selon l’axe longitudinal 24 de la barre de pulvérisation 18’ d’une unité de caméra 26’ à une unité de caméra 26’. Le point de départ d’une telle chaîne est une unité de caméra 26’ dont la plage de saisie 34’ chevauche partiellement la plage de saisie 36’ du capteur à ultrasons 32’. Les données d’image saisies par une unité de caméra 26’ voisine le long de la barre de pulvérisation 18’ on met tout d’abord à l’échelle la plage de chevauchement des unités de caméra 26’ en utilisant l’information de distance (écart) fournie par le capteur à ultrasons 32’. Ensuite, on met à l’échelle les données d’image à l’extérieur de la plage de chevauchement avec les données d’image mises à l’échelle dans la plage de chevauchement pour mettre complètement à l’échelle les données d’image saisies par l’unité de caméra 26’ installée au voisinage sur la barre de pulvérisation 18’. De façon préférentielle, on met à l’échelle les données d’image en trois dimensions des unités de caméra 26’ respectives. La distance dans l’espace entre chaque fois deux unités de caméra 26’ voisines, installées le long de la barre de pulvérisation 18’ peut être prévue ou est prévisible ou peut se fixer avec les données d’image pour le temps de parcours. La montre un ordinogramme d’un exemple de réalisation du projet présenté ci-dessus du procédé 100 pour commander une unité d’un dispositif agricole mobile en fonction d’une information de plante concernant une plante de la surface agricole. Dans l’étape 110 on saisit la plante sur la surface agricole à l’aide du dispositif agricole. La plante est saisie dans l’étape 112 dans une première position du dispositif agricole sur la surface agricole à l’aide d’une unité de caméra du dispositif agricole. L’unité de caméra saisit des premières données d’image en deux dimensions concernant la plante ; ces données sont fournies à une unité de commande du dispositif agricole. Dans l’étape 114, on saisit la plante dans une seconde position du dispositif agricole sur la surface agricole ; cette seconde position est différente de la première position du dispositif agricole ; elle est aussi saisie avec l’unité de caméra du dispositif agricole. L’unité de caméra génère des secondes données d’image en deux dimensions de la plante et les fournit à l’unité de commande du dispositif agricole. Dans l’étape 120, l’unité de commande fournit les données d’image en trois dimensions de la plante en utilisant les premières données d’image en deux dimensions, les secondes données d’image en deux dimensions et une information de mouvement fournie pour le dispositif agricole. Dans l’étape 122, une unité de capteur d’accélération du dispositif agricole saisit une information de mouvement concernant le mouvement dans l’espace du dispositif agricole entre sa première position et sa seconde position. Dans l’étape 124, l’unité de commande, utilisant les première et seconde données d’image en deux dimensions, détermine une information de flux concernant le flux optique des première et seconde données d’image en deux dimensions. Pour cela, à l’aide d’un algorithme connu de l’homme du métier, on détermine les correspondances entre les point-images des premières données d’image à deux dimensions et des point-images des secondes données d’image à deux dimensions. Dans l’étape 126, l’unité de commande, utilisant l’information de flux obtenue et l’information de mouvement reçue de l’unité de capteur d’accélération, saisit une information de mouvement concernant le mouvement de l’unité de caméra entre la première position et la seconde position du dispositif agricole. Dans l’étape 128, l’unité de commande, utilisant les première et seconde données d’image en deux dimensions ainsi que l’information de mouvement déterminée concernant le mouvement de l’unité de caméra détermine les données d’image en trois dimensions. Les données d’image en trois dimensions ne sont pas à l’échelle et elles ont la forme d’un nuage de points en trois dimensions X unscaled(cam) dans un système de coordonnées (CS) cam de l’unité de caméra. Pour cela, on utilise un algorithme "structure à partir du mouvement" connu du spécialiste. Dans l’étape 130, l’unité de commande subdivise respectivement les premières données d’images en deux dimensions et les secondes données d’images en deux dimensions dans une plage d’image de plante contenant la plante et une plage d’image résiduelle différente de la plage d’image de plantes. Pour cela, on segmente par les pixels, les données d’image en deux dimensions respectives, c’est-à-dire, l’association des pixels des données d’image de la plage d’image de plante et la plage d’image résiduelle. Différents algorithmes de reconnaissance de plantes fondés sur l’image sont connus des spécialistes, utilisant la couleur des pixels ou la répartition spatiale des pixels entre eux. On peut également utiliser des jeux classiques de segments du domaine de la vision par ordinateur, par exemple, un procédé de partitionnement, c’est-à-dire une analyse de partitionnement de données telles que K-Means ou Mean Shift, mais également d’autres procédés de partitionnement tels que, par exemple, le "Region Growing" (croissance de région), Snakes ou Level-Set. En variante, on peut également utiliser une segmentation sémantique de réseaux neuronaux. Dans l’étape 140, à l’aide de l’unité de commande, on détermine une information de sol du sol de la surface agricole en se fondant sur les premières données d’image en deux dimensions, les secondes données d’image en deux dimensions et les données d’image en trois dimensions pour déterminer une plage d’image de sol contenant le sol, dans les données d’image en trois dimensions. Pour cela, on projette les plages d’image de plante de l’étape 130, les données d’image en deux dimensions, comme masque inverse ou comme filtre sur le nuage de points en trois dimensions, déterminé. En d’autres termes, cela signifie que les plages d’images résiduelles déterminées dans l’étape 130 sont projetées sous la forme de masque ou de filtre sur les nuages de points en trois dimensions, déterminés. De façon préférentielle, on projette comme masque inverse sur le nuage de points en trois dimensions, uniquement la plage d’images de plante de la première ou de la seconde donnée d’image. On répartit ainsi les données d’image en trois dimensions entre une plage d’image de plante contenant les données d’image en trois dimensions et une plage d’images résiduelles différente de la plage d’images de plante. Par la projection du masque inverse on enlève la plage d’image de plante contenant la plante par rapport au nuage de points en trois dimensions. La plage d’image résiduelle qui subsiste, contient pratiquement les points-image du sol ou représentant le sol. Dans l’étape 140 on détermine une surface de sol de la surface agricole dans les données d’image en trois dimensions avec la plage d’image résiduelle des données d’image en trois dimensions. En général, le sol d’une surface agricole n’est pas une surface parfaitement plane. On peut avoir des défauts à la reconnaissance des plantes ou en déterminant les données d’image en trois dimensions avec la structure de l’algorithme de mouvement pour atténuer la plage d’image résiduelle des données d’image en trois dimensions par rapport au sol de la surface agricole. C’est pourquoi on détermine la surface du sol en utilisant l’algorithme RANSAC, robuste par rapport aux exceptions, pour adapter une surface compensée présentant la surface du sol à la plage d’images résiduelles des données d’image en trois dimensions dont on élimine les valeurs aberrantes. Ainsi, l’unité de commande détermine la surface de sol. Dans l’étape 150 on met à l’échelle les données d’image en trois dimensions par rapport à la plante en utilisant une information de distance statique et dynamique de la distance entre l’unité de caméra et la plante. Pour cela, dans l’étape 152 on détermine la distance dans l’espace d ext entre un plan-image de l’unité de caméra et le sol de la surface agricole, le long de l’axe optique de l’unité de caméra. Pour cela, à l’arrêt du dispositif agricole sur un sol plat, on détermine la distance spatiale (h) entre le milieu de l’unité de caméra et le sol ainsi que le basculement ou l’angle de rotation α cam de l’axe optique par rapport à la perpendiculaire au sol. La est une représentation schématique de la disposition d’une unité de caméra 26 par rapport au sol de la surface agricole 30. La distance dans l’espace d ext entre le plan-image 40 de l’unité de caméra 26 et le sol de la surface agricole 30, le long de l’axe optique 42 de l’unité de caméra 26, se détermine à partir de la distance spatiale (h) entre le centre 44 de l’unité de caméra 26 et le sol de la surface agricole 30 et de l’angle de rotation α cam de l’axe optique 42 par rapport à la perpendiculaire 46 au sol selon la formule suivante : La détermination de cette distance spatiale d ext peut se faire par rapport à la période de fonctionnement du procédé, comme information de distance dynamique ou déjà avant la période de fonctionnement du procédé. Dans ce cas, la distance spatiale d ext est enregistrée comme information de distance statique dans une unité de mémoire associée à l’unité de commande 20. Pour la mise à l’échelle des images en trois dimensions, on projette d’abord le centre de l’unité de caméra sur la surface de sol déterminée dans l’étape 140 pour fournir une distance spatiale d plane non mise à l’échelle entre le centre de l’unité de caméra et la surface du sol. Ensuite, en se fondant sur la distance spatiale d ext ainsi déterminée et la distance spatiale non mise à l’échelle d plane , on détermine un coefficient de mise à l’échelle comme suit : En utilisant la distance spatiale d ext on met à l’échelle les données d’image en trois dimensions non mises à l’échelle X unscaled par la formule suivante : en utilisant l’information de distance statique pour mettre à l’échelle les données d’image en trois dimensions non encore mises à l’échelle . Cette mise à l’échelle peut être appelée "mise à l’échelle grossière". Pour améliorer la mise à l’échelle des données d’image en trois dimensions, dans l’étape 156 on détermine la distance axiale d us entre l’une des unités de capteur à ultrasons 32 du dispositif agricole et la plante 28 sur la surface agricole. Ainsi, la montre schématiquement la disposition relative entre l’unité de caméra 26 et l’unité de capteur à ultrasons 32. Tout d’abord on détermine la plage de chevauchement entre les plages de saisie 34, 36 de l’unité de caméra 26 et celles de l’unité de capteur à ultrasons 32 en utilisant les images en trois dimensions, mises à l’échelle. La plage de saisie 36 de l’unité de capteur à ultrasons 32 est modélisée sous une forme conique. Pour déterminer quels points des données d’image en trois dimensions se situent dans la plage de saisie 36 de forme conique de l’unité de capteur à ultrasons 32, on transforme les données d’image en trois dimensions selon la formule : dans le système de coordonnées de l’unité de caméra 26 le système de coordonnées de l’unité à ultrasons 32 en appliquant la matrice de transformation suivante : Pour cela on s’appuie sur la position relative connue et l’orientation relative connue entre l’unité de caméra 26 et l’unité de capteur à ultrasons 32 sur la barre de pulvérisation et qui se détermine par calibrage. Pour les points dans l’espace x us = (x, y, z) dans une plage de saisie de l’unité de capteur à ultrasons avec l’angle de saisie α open on a : Les données d’image en trois dimensions sont filtrées alors en tenant compte de la plage de saisie 36 de l’unité de capteur à ultrasons 32 pour éliminer les points images au-delà de la plage de saisie 32 de l’unité de capteurs à ultrasons 36. En outre, on utilise un algorithme connu des spécialistes pour éliminer les valeurs aberrantes. Les points-images des données d’image en trois dimensions avec la plus petite distance par rapport à l’unité de caméra 26 sont, qui subsistent sont selon une très grande probabilité associées à la plante 28 qui a été saisie par l’unité de capteur à ultrasons 32. En utilisant au moins l’un des points-image qui subsiste on peut améliorer la mise à l’échelle des données d’image en trois dimensions. Pour au moins un point-image résiduel , dont la distance spatiale dus par rapport à l’unité d’ultrasons a été déterminée, cela correspond, dans le système de coordonnées de l’unité de capteur à ultrasons à : Le tilde indique explicitement que la représentation est en coordonnées homogènes. Pour le calcul exposé ci-dessous de la norme, on supprime l’homogénéisation des coordonnées. Pour la représentation de nuages en lettres majuscules, on ne caractérise pas l’homogénéisation car cela est connu à l’homme du métier, selon le contexte. En utilisant la matrice de transformation connue ou obtenue par calibrage à partir de la position relative connue et de l’orientation relative connue entre l’unité de caméra et l’unité de capteur à ultrasons, on transforme ce point du système de coordonnées de l’unité de capteur à ultrasons dans le système de coordonnées de l’unité de caméra comme suit : Ensuite en se fondant sur au moins un point-image résiduel à des coordonnées mises à l’échelle grossièrement et à des coordonnées mises à l’échelle de manière fine ( , on détermine un coefficient de mise à l’échelle : Les double-barres signifient qu’il s’agit de la norme euclidienne. En d’autres termes, cela signifie en d’autres termes qu’à partir de on fait une mise à l’échelle grossière que l’on précise par . Le terme est, par exemple, fondé sur une mesure statistique de la distance entre l’unité de caméra et la surface du sol à l’arrêt et est défini par une mesure de la distance entre l’unité à ultrasons et la plante pour la période de parcours du procédé, à l’aide de l’unité à ultrasons. On applique le coefficient de mise à l’échelle S refine en trois dimensions à la mise à l’échelle grossière selon la formule suivante : pour obtenir ainsi des données d’image en trois dimensions à échelle fine . Dans l’étape 160 on subdivise les données d’image en trois dimensions mises à l’échelle en une plage d’image de plante contenant la plante dans les données d’image en trois dimensions mises à l’échelle et une plage d’image résiduelle différente de la plage d’image de plante pour les données d’image en trois dimensions mises à l’échelle. En d’autres termes, cela signifie que dans l’étape 160 on filtre le nuage de points en plus du plan du sol ainsi déterminé, de sorte que potentiellement on élimine encore d’autres points par rapport à l’étape 140. Le filtrage supplémentaire dans l’étape 160 permet, par exemple, de sélectionner la taille d’un paramètre de filtre, notamment un seuil en se fondant sur une grandeur physique qui est ou qui peut être prédéterminée. Ainsi, à partir de la mise à l’échelle déjà effectuée, on peut éliminer la "rugosité" de la surface agricole en centimètres et la comparer aux données d’images en trois dimensions pour éliminer d’autres points. Pour cela, on détermine les points-images à proximité spatiale du plan du sol déterminé dans les données d’image en trois dimensions mises à l’échelle, c’est-à-dire les points-images dont la distance est inférieure à un seuil prédéfini ou prédéfinissable par rapport au plan du sol déterminé comme plage d’image résiduelle des données en trois dimensions mises à l’échelle. En outre, on projette les plages d’image de plantes des données d’image en deux dimensions déterminées dans l’étape 130 comme masque ou filtre, sur le nuage de points en trois dimensions, mis à l’échelle. Les données d’image en trois dimensions mises à l’échelle sont réparties entre une plage d’image de plante contenant la plante avec les données d’image en trois dimensions mises à l’échelle et une plage résiduelle, différente de la plage d’image de plante, pour les données d’images en trois dimensions mises à l’échelle. Par la projection du masque il subsiste la plage d’image de plante contenant la plante dans le nuage de points en trois dimensions. La plage d’image résiduelle éliminée par la projection contient pratiquement le sol ou les points-image représentant le sol. Dans l’étape 170, l’unité de commande détermine l’information de plante concernant la plante, en utilisant les données d’image en trois dimensions, mises à l’échelle, comme cela a été déterminé. L’information de plante comprend le volume et la masse de la plante. Tout d’abord, on détermine la mesure en volume de la plante en utilisant la plage d’image de plante des données d’image en trois dimensions, mises à l’échelle. A l’aide de l’unité de commande et en appliquant un algorithme connu, par exemple, la triangulation de Delaunay ou un algorithme "Marching Cubes" on détermine la surface de la plante avec les données d’image en trois dimensions mises à l’échelle. La surface de la plante est représentée par un réseau polygonal ou un réseau de triangles. Ensuite, en se fondant sur la surface supérieure ainsi déterminée de la plante, on obtient le volume de la plante. Dans l’étape 180 on génère ou on actualise une carte de plantes de la surface agricole à l’aide de l’unité de commande. La carte de plantes comprend un jeu de données, une plage partielle dans l’espace, notamment représentée par un jeu de coordonnées GNSS à laquelle on associe respectivement une information de plante sous la forme d’un volume et/ou d’une masse de plante ou plantes dans la plage partielle de l’espace. Dans l’étape 182, en option, on utilise ou on enregistre une carte de plante existante de la surface agricole à l’aide de l’unité de commande. Dans l’étape 184 on reçoit l’information globale de position de la position dans l’espace du dispositif agricole mobile à l’aide de l’unité de commande. L’information globale de position est, par exemple, fournie par l’unité de réception GNSS de l’unité de commande. Dans l’étape 186 on actualise la carte de plante reçue avec l’information de plante déterminée et l’information de position globale fournie. Dans l’étape 188 on mémorise la carte de plantes actualisée de l’unité de commande dans une unité de mémoire associée à l’unité de commande. Dans l’étape 190, l’unité de commande actionne l’unité de distribution du dispositif agricole pour distribuer le liquide pulvérisé sur la surface agricole en fonction de l’information de plante obtenue. A cet effet, l’unité de commande génère un signal de commande pour l’unité de distribution qui définit le débit volumique ainsi que la concentration en agents actifs et sa composition en se fondant sur l’information de plante obtenue, à l’aide de l’unité de distribution. Procédé (100) de commande d’une unité d’un dispositif agricole mobile (10, 10’) en fonction d’une information de plante concernant une plante (28) d’une surface agricole (30) comprenant les étapes suivantes consistant à : - saisir (110, 112) la plante (28) dans une première position du dispositif agricole (10, 10’) sur la surface agricole (30) à l’aide d’une unité de caméra (26, 26’) du dispositif agricole (10, 10’) pour générer des premières données d’image à deux dimensions de la plante (28), - saisir (110, 114) la plante (28) dans une seconde position du dispositif agricole (10, 10’) sur la surface agricole (30) à l’aide de l’unité de caméra (26, 26’) pour générer des secondes données d’image à deux dimensions concernant la plante (28), - déterminer (120, 124, 126, 128) des données d’image tridimensionnelle concernant la plante (28) en utilisant les premières et les secondes données d’image bidimensionnelle et une information de mouvement du dispositif agricole (10, 10’) à l’aide d’une unité de commande (20) du dispositif agricole (10, 10’), - déterminer (170) l’information de plante concernant la plante (28) en utilisant les données d’image tridimensionnelle déterminées à l’aide de l’unité de commande (20), et - commander (190) l’unité du dispositif agricole (10, 10’) en fonction de l’information de plante déterminée à l’aide de l’unité de commande (20). Procédé (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données d’image tridimensionnelle concernant la plante (28) se déterminent en utilisant une information de distance statique et/ou dynamique concernant la distance entre l’unité de caméra (26, 26’) et la surface agricole (30), notamment la plante (28) pour mettre à l’échelle les données d’image dimensionnelle en utilisant l’information de distance. Procédé (100) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que on détermine l’information de plante en utilisant une information de sol concernant le sol de la surface agricole (30), cette information de sol se déterminant à partir des premières et/ou secondes données d’image bidimensionnelle et/ou les données d’images tridimensionnelles. Procédé (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans l’étape de détermination (120, 124, 126, 128) des données d’image tridimensionnelle concernant la plante (28) on détermine une plage d’image de plante des données d’image tridimensionnelle contenant la plante (28) en utilisant l’information de sol déterminée. Procédé (100) selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que pour déterminer l’information de sol, on subdivise les données d’image bidimensionnelle et/ou tridimensionnelle en une plage d’image de plante contenant la plante (28) et une plage d’image résiduelle différente de la plage d’image de plante et on détermine une surface de sol de la surface agricole (30) dans les premières et/ou les secondes données d’image bidimensionnelle et/ou les données d’image tridimensionnelle en se fondant sur la plage d’image résiduelle. Procédé (10) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que déterminer (170) l’information de plante consiste à déterminer (170) un volume et/ou une masse de la plante (28) en se fondant sur la plage d’image de plante des données d’image tridimensionnelle. Procédé (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’information de mouvement du dispositif agricole (10, 10’) comprend une information fournie par une unité de capteur de saisie du mouvement du dispositif agricole (10, 10’) pour le mouvement du dispositif agricole (10, 10’) entre la première position du dispositif agricole (10, 10’) et la seconde position du dispositif agricole (10, 10’). Procédé (100) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité du dispositif agricole (10, 10’) est une unité de distribution pour distribuer un milieu de traitement notamment un liquide de traitement sur la surface agricole (30) et dans l’étape de commande (190), on commande la distribution du milieu de traitement, notamment du liquide de traitement à l’aide de l’unité de distribution, notamment sur la plante (28) saisie, en fonction de l’information de plante, déterminée. Programme d’ordinateur qui, exécuté par un ordinateur, fait que celui-ci exécute toutes les étapes d’un procédé (100) selon l’une des revendications 1 à 8. Support de mémoire lisible par une machine comportant le programme d’ordinateur de la revendication 9. Unité de commande (20) pour commander une unité d’un dispositif agricole mobile (10, 10’) en fonction d’une information de plante concernant une plante (28) d’une surface agricole (30), l’unité de commande (20) étant conçue pour : - recevoir des premières données d’image bidimensionnelle concernant la plante (28), ces premières données d’image bidimensionnelle étant fournies par une unité de caméra (26, 26’) du dispositif agricole (10, 10’) dans une première position du dispositif agricole (10, 10’) sur la surface agricole (30), - recevoir des secondes données d’image bidimensionnelle concernant la plante (28), ces secondes données d’images bidimensionnelle étant fournies par l’unité de caméra (26, 26’) dans une seconde position du dispositif agricole (10, 10’) sur la surface agricole (30), - déterminer les données d’images tridimensionnelle concernant la plante (28) en utilisant les premières et les secondes données d’image bidimensionnelle et une information de mouvements du dispositif agricole (10, 10’), - déterminer l’information de plante concernant la plante (28) en utilisant les données d’image tridimensionnelle déterminées, et - commander l’unité du dispositif agricole (10, 10’) en fonction de l’information de plante obtenue. Système de commande d’une unité d’un dispositif agricole mobile (10, 10’) en fonction d’une information de plante d’une plante (28) de la surface agricole (30), comprenant une unité de commande (20) selon la revendication 11 et une unité de caméra (26, 26’) pour saisir la plante (28) de la surface agricole (30) pour générer des données d’image bidimensionnelle concernant la plante (28). Système selon la revendication 12, caractérisé par - une unité de capteur (32, 32’) de saisie de distance, cette unité étant conçue pour saisir la distance entre le système et la surface agricole (30) et/ou - une unité de capteur de saisie de mouvement conçue pour saisir le mouvement du dispositif agricole (10, 10’) passant de la première position du dispositif agricole (10, 10’) à la seconde position du dispositif agricole (10, 10’). Dispositif agricole mobile (10, 10’) comportant une barre de pulvérisation (14, 14’), une unité de distribution pour distribuer un milieu de traitement, notamment un liquide de traitement sur une surface agricole (30) ainsi qu’un système selon les revendications 12 et 13 selon lequel, l’unité de caméra (26, 26’) et/ou l’unité de capteur (32, 32’) de saisie de distance et/ou l’unité de commande (20) sont sur la barre de pulvérisation (14, 14’) et l’unité de commande (20) du système est conçue pour commander l’unité de distribution en fonction de l’information de plante obtenue. Dispositif agricole mobile (10, 10’) selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif (10, 10’) comprend au moins une première et une seconde unités de caméra (26, 26’) avec des plages de saisie (34, 34’) se chevauchant dans l’espace, et - l’unité de commande (20) est conçue pour saisir des données d’image tridimensionnelle d’une première plante (28) saisie par la première unité de caméra (26, 26’) et des données d’image tridimensionnelle d’une seconde plante (28) saisie par la seconde unité de caméra (26, 26’) pour utiliser cette même information de distance.