Brevet FR3120042A1 — publié le 20220826

Procédé d’aide à la gestion de la distance séparant un véhicule porteur (100), d’un véhicule cible (101), ledit véhicule porteur (100) étant équipé de moyens (11) de détection et de suivi du véhicule cible (101) aptes à être utilisés par une fonction ACC, et comportant un système d’aide à la conduite (10), ledit procédé consistant à afficher ladite distance selon un graphisme évolutif déterminé, en réalité augmentée, dans une fenêtre de réalité augmentée, dans le champ de vision du conducteur (50) du véhicule porteur (100) et en dehors de la plage de fonctionnement de la fonction ACC ; l’affichage en réalité augmentée de ladite distance étant activé en fonction d’une commande manuelle du conducteur du véhicule porteur (100) ou d’une commande automatique conditionnée par une distance minimale de sécurité déterminée entre le véhicule porteur (100) et le véhicule cible (101). (Figure 1) Procédé d’aide à la gestion de la distance inter véhicule mettant en œuvre un affichage en réalité augmentée. La présente invention concerne de manière générale les systèmes d’aide à la conduite également désignés par ADAS (acronyme anglosaxon pour « Advanced Driver-Assistance System ») équipant certains véhicules automobiles et s’intéresse plus particulièrement à la gestion de la distance inter véhicule mettant en œuvre un affichage en réalité augmentée. Cette distance inter véhicule est gérée habituellement via la fonction ACC qui est une des fonctions d’assistance offertes par le système ADAS du véhicule. La fonction ACC (acronyme anglosaxon pour en « Adaptive Cruise Control »), appelée également, régulateur de vitesse adaptatif, ajoute une assistance supplémentaire à la fonction de (régulateur de vitesse) aujourd’hui présente dans la plupart des véhicules automobiles. La fonction ACC ajoute une régulation de distance à la régulation de vitesse. Pour cela, la fonction ACC utilise des moyens de mesure télémétrique (ou système de télémétrie) tel qu’un radar ou un laser pour la détection et le suivi de cibles mobiles. A la suite de l’acquisition et du traitement des signaux délivrés par le système de télémétrie, la fonction ACC permet de mesurer la distance et la vitesse d'approche d'un véhicule précédant le véhicule « porteur », et de définir un Temps Inter Véhicule plus connus au travers de son acronyme « TIV » qui peut être paramétrable avant l’activation de la fonction ACC. Par véhicule « porteur », on entend le véhicule qui est équipé de la fonction ACC. Le véhicule porteur est parfois également désigné par « ego véhicule » ou encore, véhicule « hôte ». On désigne également le véhicule précédant le véhicule porteur par véhicule « cible ». Dans toute la description qui suit, on confondra volontairement la distance inter-véhicule avec le TIV (Temps Inter Véhicule). La fonction ACC permet d’autre part, d'ajuster la vitesse du véhicule porteur automatiquement afin de maintenir une distance de sécurité prenant en compte la vitesse du véhicule porteur et celle du véhicule cible. Cette distance de sécurité permet d’éviter la collision entre les deux véhicules. La vitesse de consigne en mémoire (correspondant à la vitesse d’un régulateur de vitesse standard) est réatteinte lorsqu'il n'y a plus d'obstacle ou de véhicule cible dans la distance minimale de sécurité TIVmin. Les systèmes ADAS sont généralement associés à des systèmes d’affichage d’informations visuelles sur un support d’affichage présent dans le champ de vision du conducteur du véhicule et notamment, sur le pare-brise du véhicule. Ces informations sont destinées au conducteur du véhicule pour l’aider à guider le véhicule dans son environnement routier en prenant en compte la sécurité du véhicule et donc des passagers du véhicule. On parle de réalité augmentée quand les informations délivrées par les systèmes d’affichage se superposent à la vision réelle du conducteur concernant la conduite du véhicule et son environnement. Ces informations sont complémentaires des informations de base présentées notamment sur le tableau de bord ou sur un écran présent dans le cockpit du véhicule, afin d'améliorer la sécurité, le confort ou la navigation. En particulier, la réalité augmentée peut présenter sur le pare-brise qui sert de support ou écran pour les informations, des informations de sécurité comme un rappel de la signalisation sur la route suivie, une meilleure visualisation de la route de nuit, une matérialisation au sol des itinéraires à suivre, un TIV, … La plupart des systèmes d’affichage courants, connus sous l’appellation VTH (acronyme pour « Vision Tête Haute ») ou encore HUD (acronyme anglosaxon pour « Head Up Display »), ne permettent pas un affichage en réalité augmentée mais permettent simplement de donner des informations de conduite au conducteur sans que ce dernier ne détourne son attention de la route. De nouvelles générations de VTH dites « longue distance » permettent de projeter des images plus loin sur la scène routière s’étendant à l’avant du véhicule (jusqu’à 10 m voire plus) afin de « superposer » des éléments graphiques (graphismes) « virtuels » sur la scène routière « réelle » et d’offrir une prestation de réalité augmentée. L’intérêt de la réalité augmentée est de pouvoir superposer à la scène routière se déroulant devant le véhicule, des informations de sécurité concernant notamment les distances de sécurité à respecter entre véhicules. La fonction ACC du système ADAS met en œuvre des moyens de détection et de suivi de cibles tels qu’un un radar dit « radar ACC » (ou un laser), qui est généralement positionné à l’avant du véhicule porteur derrière le parechoc avant du véhicule porteur. Il peut être couplé à un autre type de caméra, caméra frontale et/ou multifonction, qui elle, est disposée au niveau du rétroviseur de l’habitacle en haut du pare-brise du véhicule porteur. Les signaux captés par le radar (ou laser) ACC sont traitées par des moyens logiciels spécialisés dans la reconnaissance des signaux radar (ou laser) et sont traduits en informations de distance et de vitesse (et donc de temps). Différents intervalles de temps par rapport au véhicule cible peuvent être sélectionnés et affichés par le système d’affichage en réalité augmentée sous forme d’un graphisme évolutif représentant par exemple une à cinq barres horizontales superposées les unes au-dessus des autres sans être jointes les unes aux autres. Elles s’affichent sous la forme de trapèzes rectangles de taille décroissante en se rapprochant du véhicule cible. Plus le nombre de barres est élevé, plus l'intervalle de temps est long. On connait, notamment du document US9809221A, une méthode qui affiche des informations sur la distance inter-véhicule TIV en réalité augmentée, après activation de la fonction ACC, et notamment lorsque la distance inter-véhicule TIV est inférieure à celle d’une consigne. Cette méthode a pour désavantage le fait que l’affichage en réalité augmentée est lié nécessairement à une activation de la fonction ACC ou à un évènement potentiellement urgent/dangereux (risque de collision) déclenchant automatiquement la fonction ACC. Elle ne permet pas d’expliquer à l’utilisateur les impacts du réglage du TIV sur le fonctionnement de la fonction ACC. Si le conducteur ne souhaite pas activer la fonction ACC, aucune aide graphique, hormis l’alerte anticollision en dernier recours, n’est affichée pour lui indiquer qu’il se trouve trop proche ou non du véhicule cible. L’invention consiste à proposer au conducteur du véhicule porteur une option d’affichage du TIV en réalité augmentée, qui ne supplée pas le fonctionnement standard d’une fonction ACC ni n’intervient sur le fonctionnement de la fonction ACC, mais qui lui permet de gérer la distance séparant son véhicule (véhicule porteur) du véhicule le précédant (véhicule cible) en dehors des plages de fonctionnement de la fonction ACC. Le conducteur du véhicule porteur peut ainsi gérer lui-même manuellement la distance TIV en ajustant sa vitesse par rapport à un véhicule cible. Cette distance est matérialisée par un graphisme affiché dans la fenêtre de réalité augmentée en superposition sur la portion de route séparant le véhicule porteur du véhicule cible. Le conducteur est alors en mesure d’apprécier immédiatement la répercussion de sa gestion (en freinant ou en décélérant) sur la distance inter véhicule TIV. Le conducteur peut choisir d’activer manuellement cette option d’affichage (appui sur une commande de type bouton poussoir ou autre) ou de conditionner l’activation automatique de cette option d’affichage à une valeur minimale TIVmin déterminée. A cet effet, la présente invention a pour premier objet un procédé d’aide à la gestion de la distance séparant un véhicule automobile, appelé véhicule porteur, d’un véhicule précédant le véhicule porteur, appelé véhicule cible, ledit véhicule porteur étant équipé de moyens de détection et de suivi du véhicule cible aptes à être utilisés par une fonction de régulation de vitesse adaptative, appelée fonction ACC, et comportant un système d’aide à la conduite du véhicule porteur implémentant ladite fonction ACC pour gérer ladite distance, ledit procédé consistant à afficher ladite distance selon un graphisme évolutif déterminé, en réalité augmentée, dans une fenêtre de réalité augmentée, dans le champ de vision du conducteur du véhicule porteur et en dehors de la plage de fonctionnement de la fonction ACC ; l’affichage en réalité augmentée de ladite distance étant activé en fonction d’une commande manuelle du conducteur du véhicule porteur ou d’une commande automatique conditionnée par une distance minimale de sécurité déterminée entre le véhicule porteur et le véhicule cible. Selon une caractéristique, le procédé consiste à afficher le graphisme évolutif s’adaptant, dans la fenêtre de réalité augmentée, en fonction de la vitesse du véhicule porteur ; ladite vitesse étant gérée par le conducteur du véhicule porteur. Selon une autre caractéristique, le procédé consiste à afficher le graphisme selon un nombre déterminé de barres horizontales superposées les unes au-dessus des autres, sans être jointes les unes aux autres et de taille décroissante en se rapprochant du véhicule cible. Selon une autre caractéristique, le procédé consiste, lorsqu’une commande automatique a été choisie et après avoir vérifié que la fonction ACC est désactivée, à détecter la présence d’un véhicule cible et si un véhicule cible a été détecté, à mesurer la distance séparant le véhicule porteur du véhicule cible détecté et si ladite distance est supérieure ou égale à la distance minimale de sécurité alors à ne pas afficher le graphisme sinon, si la distance est inférieure à la distance minimale de sécurité alors à afficher le graphisme en réalité augmenté dans la fenêtre de réalité augmentée. Selon une autre caractéristique, l’affichage de ladite distance en réalité augmentée est maintenu dans la fenêtre de réalité augmentée si la vitesse du véhicule porteur ne diminue pas ou si la vitesse diminue, tant que ladite distance reste inférieure à ladite distance minimale de sécurité. Selon une autre caractéristique, l’affichage du graphisme dans la fenêtre de réalité augmentée disparait automatiquement après une temporisation déterminée si ladite distance devient supérieure ou égale à ladite distance minimale de sécurité. La présente invention a pour deuxième objet, un produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé tel que décrit ci-dessus. La présente invention a pour troisième objet, un système d’aide à la gestion de la distance séparant un véhicule, appelé véhicule porteur, d’un véhicule précédant le véhicule porteur, appelé véhicule cible, ledit système d’aide à la gestion de ladite distance comportant un système d’affichage en réalité augmentée couplé à un système d’aide à la conduite ; ledit système d’aide à la conduite comportant des moyens implémentant la fonction ACC agencés pour mettre en œuvre le procédé tel que décrit ci-dessus. Selon une caractéristique, les moyens implémentant la fonction ACC comporte une caméra ACC couplé à un calculateur ADAS. Enfin, la présente invention a pour quatrième objet un véhicule automobile équipé d’un système tel que décrit ci-dessus. Un avantage de la présente invention est de permettre à l’utilisateur de mieux appréhender les impacts du TIV sur la fonction ACC et ainsi d’optimiser le réglage manuel de sa vitesse s’il se trouve trop proche ou non du véhicule cible, et ce avant qu’il ne se trouve vraiment trop proche et que l’alerte anticollision n’apparaisse. D’autres avantages et caractéristiques pourront ressortir plus clairement de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins dans lesquels : illustre un schéma-bloc d’un véhicule équipé d’un système d’aide à la gestion du TIV permettant la mise en œuvre du procédé selon l’invention ; et illustre un logigramme des étapes d’activation de l’affichage en réalité augmentée du procédé selon l’invention dans le cas d’une activation automatique. Avant d’entamer la description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention, il convient de rappeler certaines limites dimensionnelles des fenêtres de réalité augmentée générées par les systèmes de réalité augmentée actuels. On entend par fenêtre, la zone du pare-brise sur laquelle sont affichées les informations graphiques (graphismes) délivrées par un système de réalité augmenté embarqué dans le véhicule. La fenêtre est située dans le champ de vision du conducteur. Les dimensions de la fenêtre disponible dans laquelle il est possible de réellement superposer des éléments graphiques sur des objets réels de la scène routière, ne sont pas infinies : elles sont contraintes notamment par la taille du système optique qui est intégré dans la planche de bord et qui permet de générer la fenêtre. Les dimensions de la fenêtre qui est de forme générale rectangulaire, sont donc limitées. Une fenêtre est caractérisée par une largeur et une profondeur de champ en réalité augmentée maximales déterminées, désignée également par « Field of View » en terminologie anglo-saxonne. Aujourd’hui, typiquement, la couverture maximale en profondeur de champ d’une fenêtre en réalité augmentée est comprise entre 20 et 80 m à l’avant du véhicule ; la fenêtre étant sensiblement centrée sur la voie de circulation du véhicule qui se déroule devant le véhicule et que voit le conducteur. Cette couverture considère également les voies latérales adjacentes à la voie de circulation du véhicule mais avec une profondeur de champ plus limitée, typiquement entre 40 et 80 m. Si on considère la fenêtre comme un rectangle, le rectangle se superpose sur les voies de circulation qui se déroulent à l’avant du véhicule et qui du fait de l’effet de perspective, définit la portion de voie de circulation du véhicule comme un trapèze rectangle inscrit dans la fenêtre en étant centré sur la fenêtre ; le bord inférieur du rectangle donc de la fenêtre, correspondant au grand côté du trapèze. Les deux portions restantes du rectangle, de part et d’autre du trapèze, définissent respectivement deux triangles latéraux dont la profondeur de champ est comprise entre 40 et 80 m. Donc, si un objet est sur la voie adjacente de droite ou de gauche par rapport à la voie de circulation du véhicule, seulement à 10 m à l’avant du véhicule, on ne peut pas le traiter en réalité augmentée (car en dehors de la fenêtre). Par contre, on peut indiquer de manière « spatialisée/latéralisée » (à droite ou à gauche de la voie de circulation du véhicule) la position de cet objet. Par simplification, on confondra volontairement la profondeur de champ avec la distance entre le véhicule porteur et le véhicule précédant le véhicule porteur. L’idée de base de la présente invention est d’afficher le TIV, en réalité augmentée, ce qui permet d’ajuster le TIV au plus près de l’action de la scène routière. L’invention exploite les moyens de détection et de suivi (radar ou laser) de la fonction ACC mais, dans l’option d’affichage qui fait l’objet de l’invention, le TIV est affiché en réalité augmentée uniquement en dehors des plages d’activation de la fonction ACC. L’utilisateur gère ainsi visuellement et manuellement la vitesse du véhicule porteur en accélérant, en décélérant ou en freinant de manière à adapter sa vitesse s’il se trouve trop proche ou non du véhicule cible et ce, avant qu’il ne se trouve trop proche du véhicule cible pour ne pas déclencher l’alerte anticollision donc tant qu’il est en dessous d’une distance min (TIVmin) le séparant du véhicule cible. La illustre schématiquement sous forme d’un schéma-bloc, un véhicule automobile porteur 100 équipé d’un système d’aide à la gestion du TIV pour la mise en œuvre du procédé d’aide à la gestion du TIV selon l’invention. Le véhicule 100 comporte un système d’aide à la conduite ADAS 10, et un système d’affichage en réalité augmentée 20 couplé au système ADAS 10. Le système d’affichage 20 affiche dans une fenêtre de réalité augmentée 30 sur le pare-brise 40 du véhicule 100 dans le champ de vision du conducteur 50 du véhicule 100, un graphisme d’information TIV 60 déterminé et évolutif en fonction de la distance entre le véhicule porteur 100 et le véhicule cible 101 ; le format et la position du graphisme 60 dans la fenêtre 30 étant adaptés en fonction de la distance entre le véhicule 100 et le véhicule cible 101 qui apparait dans ou en limite de la fenêtre de réalité augmentée 30. Dans l’exemple considéré à la , le conducteur 50 voit au travers de la fenêtre de réalité augmentée 30 un graphisme 60 présentant cinq barres horizontales. Ces cinq barres horizontales sont superposées les unes au-dessus des autres sans être jointes les unes aux autres. Elles s’affichent sous la forme de trapèzes rectangles de taille décroissante en se rapprochant du véhicule cible 101 qui apparait en vision réelle en limite supérieure de la fenêtre de réalité virtuelle 30. Plus le nombre de barres est élevé, plus l'intervalle de temps est long. Une barre représente typiquement un intervalle de temps d’environ 1 seconde. Chacune des barres peut prendre une couleur déterminée comme par exemple la couleur verte lorsque le véhicule cible 101 est, comme c’est le cas dans l’exemple considéré, très éloigné du véhicule porteur 100. Quand le graphisme 60 n’affichera plus qu’une seule barre (la plus petite des cinq, cas non représenté), celle-ci pourra prendre une autre couleur comme par exemple la couleur orange, et le véhicule cible 101 apparaîtra alors en vision réelle au moins partiellement dans la partie supérieure de la fenêtre de réalité augmentée 30 en étant souligné par cette seule barre de couleur orange. Le système ADAS 10 comporte au moins un radar ACC 11 et un calculateur ADAS (superviseur) 12 qui sont les principaux moyens de détection et de suivi implémentant la fonction ACC du véhicule porteur 100. Il reçoit en outre des informations délivrées par un capteur de vitesse 31 du véhicule porteur 100 faisant parti de l’ensemble des capteurs 30 équipant le véhicule porteur 100. Il reçoit également les données sur l’état et le paramétrage de la fonction ACC telles que l’activation/désactivation de la fonction ACC, la consigne de vitesse et la valeur du TIV. Dans une première situation, dite de commande manuelle, le conducteur 50 choisi lui-même par une commande manuelle de déclencher l’option d’affichage du TIV 60 en réalité augmentée. Avantageusement le système ADAS 10 s’assure d’abord que la fonction ACC n’est pas activée pour valider la commande manuelle et donc l’affichage du TIV 60 dans la fenêtre de réalité augmentée 30. Dans une seconde situation, l’affichage du TIV 60 est automatiquement déclenché dans la fenêtre de réalité augmentée 30 dès que la distance TIV devient inférieure à une distance minimale prédéfinie TIVmin. En d’autres termes, lorsque la distance réelle, entre le véhicule porteur 100 et le véhicule cible 101, mesurée par le système ADAS 10 est inférieure à la distance correspondant au niveau « proche » du TIV (quand le TIV tend à se rapprocher du TIVmin), le conducteur 50 peut alors reprendre la main par une action de décélération par exemple (lever de pied de la pédale d’accélérateur ou appui sur la pédale de frein), avant que le TIV ne devienne critique et que l’alerte anticollision n’apparaisse. Comme dans la première situation, le système ADAS 10 s’assure d’abord que la fonction ACC n’est pas activée pour valider la commande automatique de l’affichage du TIV 60 dans la fenêtre de réalité augmentée 30. La illustre un scénario correspondant à la seconde situation, dans lequel, dans une première étape 200, le système ADAS 10 du véhicule 100, après avoir vérifié que la fonction ACC est désactivée, détecte un véhicule cible 11 via le radar ACC 101. Suite à cette détection, il mesure 201 la distance séparant le véhicule porteur 100 du véhicule cible détecté 101 et si cette distance TIV est supérieure ou égale à la distance minimale de sécurité TIVmin alors le système d’affichage en réalité augmentée 20 n’est pas sollicité (pas d’affichage 202 du TIV 60 en réalité augmentée). Si cette distance TIV est inférieure à la distance minimale de sécurité TIVmin alors le système d’affichage en réalité augmentée 20 affiche 203 le TIV 60 dans la fenêtre de réalité augmentée 30. L’affichage en réalité augmentée est maintenu 206, 207, dans la fenêtre de réalité augmentée 30 si la vitesse du véhicule porteur 100 obtenue via le capteur de vitesse 31, ne diminue pas 204, 206 ou si, la vitesse diminue, tant que la distance TIV reste inférieure à la distance minimale de sécurité TIVmin 204, 205. Sinon, si la distance TIV devient supérieure ou égale à la distance minimale de sécurité TIVmin 205 alors l’affichage 208 du TIV 60 dans la fenêtre de réalité augmentée 30 disparait automatiquement après une temporisation déterminée, par exemple de quelques secondes. Le procédé d’activation de l’affichage implémente un produit programme d’ordinateur comportant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé décrit ci-dessus. Ce programme est implémenté par un ou plusieurs processeurs du système ADAS (superviseur ADAS) du véhicule en lien avec un ou plusieurs processeurs du système IVI (In-Vehicle Infotainment) qui est l’organe central du véhicule dédié au traitement des données et à la communication avec le conducteur. Un tel programme pourra être mis à jour avec possibilité d’ajout de fonctions en utilisant une mise à jour par voie d’ondes de type OTA« Over The Air ». Procédé d’aide à la gestion de la distance (TIV) séparant un véhicule automobile (100), appelé véhicule porteur, d’un véhicule précédant le véhicule porteur (100), appelé véhicule cible (101), ledit véhicule porteur (100) étant équipé de moyens de détection et de suivi (11, 12) du véhicule cible (101) aptes à être utilisés par une fonction de régulation de vitesse adaptative, appelée fonction ACC, et comportant un système d’aide à la conduite (10) du véhicule porteur (100) implémentant ladite fonction ACC pour gérer ladite distance (TIV), ledit procédé consistant à afficher ladite distance (TIV) selon un graphisme évolutif déterminé, en réalité augmentée, dans une fenêtre de réalité augmentée, dans le champ de vision du conducteur (50) du véhicule porteur (100) et en dehors de la plage de fonctionnement de la fonction ACC ; l’affichage en réalité augmentée de ladite distance (TIV) étant activé en fonction d’une commande manuelle du conducteur (50) du véhicule porteur (100) ou d’une commande automatique conditionnée par une distance minimale de sécurité déterminée (TIVmin) entre le véhicule porteur (100) et le véhicule cible (101). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il consiste à afficher le graphisme évolutif s’adaptant, dans la fenêtre de réalité augmentée, en fonction de la vitesse du véhicule porteur (100) ; ladite vitesse étant gérée par le conducteur (50) du véhicule porteur (100). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il consiste à afficher le graphisme (60) selon un nombre déterminé de barres horizontales superposées les unes au-dessus des autres, sans être jointes les unes aux autres et de taille décroissante en se rapprochant du véhicule cible (101). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il consiste, lorsqu’une commande automatique a été choisie et après avoir vérifié que la fonction ACC est désactivée, à détecter (200) la présence d’un véhicule cible (101) et si un véhicule cible (101) a été détecté, à mesurer (201) la distance (TIV) séparant le véhicule porteur (100) du véhicule cible détecté (101) et si ladite distance (TIV) est supérieure ou égale à la distance minimale de sécurité (TIVmin) alors à ne pas afficher (202) le graphisme (60) sinon, si la distance (TIV) est inférieure à la distance minimale de sécurité (TIVmin) alors à afficher (203) le graphisme (60) en réalité augmenté dans la fenêtre de réalité augmentée (30). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’affichage de ladite distance (TIV) en réalité augmentée est maintenu (206, 207) dans la fenêtre de réalité augmentée (30) si la vitesse du véhicule porteur (100) ne diminue pas ou si la vitesse diminue (204), tant que ladite distance (TIV) reste (205) inférieure à ladite distance minimale de sécurité (TIVmin). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’affichage du graphisme (60) dans la fenêtre de réalité augmentée (30) disparait automatiquement (208) après une temporisation déterminée si ladite distance (TIV) devient supérieure ou égale à ladite distance minimale de sécurité (TIVmin). Produit programme d’ordinateur comportant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Système d’aide à la gestion de la distance (TIV) séparant un véhicule (100), appelé véhicule porteur, d’un véhicule précédant le véhicule porteur (100), appelé véhicule cible (101), ledit système d’aide à la gestion de la distance (TIV) comportant un système d’affichage en réalité augmentée (20) couplé à un système d’aide à la conduite (10) ; ledit système d’aide à la conduite (10) comportant des moyens (11, 12) implémentant la fonction ACC agencés pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens implémentant la fonction ACC comporte une caméra ACC (11) couplé à un calculateur ADAS (12). Véhicule automobile (100) équipé d’un système selon l’une des revendications 8 ou 9.