Brevet FR3123618A1 — publié le 20221209

L’invention concerne un procédé et dispositif de régulation de vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible. Le procédé comprend une détection (31) d’un changement de voie de circulation du véhicule d’une première voie de circulation, sur laquelle circule le véhicule, vers une deuxième voie de circulation, sur laquelle va circuler le véhicule, la deuxième voie de circulation étant délimitée par une ligne de rive et une ligne de séparation ; une obtention (33) d’une première distance latérale entre un premier véhicule cible et la ligne de rive, et d’une deuxième distance latérale entre un deuxième véhicule cible et la ligne de rive ; la vitesse du véhicule étant alors régulée (34) par rapport au premier véhicule cible si la première distance latérale est inférieure à la deuxième distance latérale, et au deuxième véhicule cible si la première distance latérale est supérieure à la deuxième distance latérale. Figure pour l’abrégé : Figure 3 Procédé et dispositif de régulation de vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible L’invention concerne les procédés et dispositifs de régulation de vitesse d’un véhicule, notamment automobile, à partir d’un véhicule cible lorsque le véhicule change de voie de circulation. Arrière-plan technologique Avec le développement du réseau routier et l’augmentation du nombre de voies de circulation, la sécurité routière devient un sujet de préoccupation important. En effet, avec le nombre de véhicules qui augmente sur le réseau routier, les risques de collisions augmentent, notamment sur les routes à plusieurs voies de circulation. Pour améliorer la sécurité routière, certains véhicules sont équipés de fonctions ou systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System »). Pour assurer le bon fonctionnement de ces systèmes d’aide à la conduite, une connaissance précise de l’environnement autour du véhicule est nécessaire. L’un de ces systèmes ADAS couramment utilisés dans les véhicules est un régulateur de vitesse adaptatif ACC (de l’anglais « Adaptatif Cruise Control »). Un régulateur ACC est un équipement électronique qui accroît le confort et la sécurité des occupants et plus généralement des autres usagers, que l’on circule en agglomération, sur route ou autoroute. En plus des fonctions de régulation de vitesse classique, un régulateur ACC adapte la vitesse du véhicule en fonction du flux de véhicules présent devant lui. Pour cela, un capteur est installé à l’avant du véhicule pour surveiller le flux de véhicules présent devant lui. Si ce capteur détecte dans son champ d’action un véhicule cible circulant devant lui à plus faible allure, le régulateur ACC désactive la régulation de vitesse alors soumise à une vitesse de consigne, et réduit la vitesse du véhicule pour maintenir une distance de sécurité suffisante avec le véhicule cible. Au besoin, le régulateur ACC peut activer une commande de frein. Dans le cas où le véhicule cible change de voie de circulation ou accélère, le régulateur ACC augmente la vitesse du véhicule jusqu’à atteindre la vitesse de consigne et active alors la régulation de vitesse alors à nouveau soumise à cette vitesse de consigne. Lorsqu’un véhicule, dont la vitesse est régulée par un régulateur ACC, change de voie de circulation, un problème de choix du véhicule cible peut se poser lorsque plusieurs précèdent ce véhicule : l’un circulant sur la voie de circulation sur laquelle le véhicule circule et un autre circulant sur la voie de circulation sur laquelle le véhicule va circuler une fois qu’il aura changé de voie de circulation. Sélectionner l’un de ces deux véhicules en tant que véhicule cible demandent des ressources calculatoires importantes qui vont au-delà des capacités des régulateurs ACC actuels. Un problème est de sélectionner un véhicule cible pour la régulation de vitesse adaptative d’un véhicule lorsque ce véhicule est en train de changer de voie de circulation. Un objet de la présente invention est d’améliorer la connaissance de l’environnement d’un véhicule. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la régulation de vitesse adaptative de véhicule. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité routière. Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de régulation de vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible, ledit procédé étant mis en œuvre par au moins un processeur, ledit procédé comprenant une étape de détection d’un changement de voie de circulation du véhicule d’une première voie de circulation, sur laquelle circule le véhicule, vers une deuxième voie de circulation, sur laquelle va circuler le véhicule lorsque le changement de voie de circulation sera terminé, la deuxième voie de circulation étant délimitée par une ligne de rive et une ligne de séparation ; une étape de détection d’un premier véhicule cible circulant dans la première voie de circulation et d’un deuxième véhicule cible circulant dans la deuxième voie de circulation ; et une étape d’obtention d’une première distance latérale entre le premier véhicule cible et la ligne de rive et d’une deuxième distance latérale entre le deuxième véhicule cible et la ligne de rive ; la vitesse du véhicule étant alors régulée par rapport au premier véhicule cible si la première distance latérale est inférieure à la deuxième distance latérale, et au deuxième véhicule cible si la première distance latérale est supérieure à la deuxième distance latérale. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, la première voie de circulation étant délimitée par une ligne de rive et la ligne de séparation, le changement de voie de circulation est détecté par comparaison de distances latérales du véhicule par rapport aux lignes de rive de la première et deuxième voies de circulation. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, une ligne de rive est représentée par un polynôme. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, la ligne de rive de la première voie de circulation est représentée par un polynôme de degré 3 dont une valeur constante est égale à une troisième distance latérale entre le véhicule et la ligne de rive de la première voie de circulation, et la ligne de rive de la deuxième voie de circulation est représentée par un polynôme de degré 3 dont une valeur constante est égale à une quatrième distance latérale entre le véhicule et la ligne de rive de la deuxième voie de circulation. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, un indice d’existence de ligne étant associé à chaque ligne marquée sur le sol des voies de circulation, la première, deuxième, troisième et quatrième distances sont obtenues si les indices d’existence des lignes de rive de la première et deuxième voie de circulation sont supérieurs à un seuil. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de régulation de vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention. Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles : illustre de façon schématique un environnement routier pour la mise en œuvre d’un procédé de régulation de vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour réguler la vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible de l’environnement routier de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; et illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de régulation de vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible de l’environnement routier de la , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Procédé de régulation de vitesse d’un véhicule à partir d’un véhicule cible, ledit procédé étant mis en œuvre par au moins un processeur, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détection (31) d’un changement de voie de circulation du véhicule d’une première voie de circulation, sur laquelle circule le véhicule, vers une deuxième voie de circulation, sur laquelle va circuler le véhicule lorsque le changement de voie de circulation sera terminé, la deuxième voie de circulation étant délimitée par une ligne de rive et une ligne de séparation ; - détection (32) d’un premier véhicule cible circulant dans la première voie de circulation et d’un deuxième véhicule cible circulant dans la deuxième voie de circulation ; - obtention (33) d’une première distance latérale entre le premier véhicule cible et la ligne de rive et d’une deuxième distance latérale entre le deuxième véhicule cible et la ligne de rive ; - la vitesse du véhicule étant alors régulée (34) par rapport au premier véhicule cible si la première distance latérale est inférieure à la deuxième distance latérale, et au deuxième véhicule cible si la première distance latérale est supérieure à la deuxième distance latérale. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la première voie de circulation étant délimitée par une ligne de rive et la ligne de séparation, le changement de voie de circulation est détecté par comparaison de distances latérales du véhicule par rapport aux lignes de rive de la première et deuxième voies de circulation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel une ligne de rive est représentée par un polynôme. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la ligne de rive de la première voie de circulation est représentée par un polynôme de degré 3 dont une valeur constante est égale à une troisième distance latérale entre le véhicule et la ligne de rive de la première voie de circulation, et la ligne de rive de la deuxième voie de circulation est représentée par un polynôme de degré 3 dont une valeur constante est égale à une quatrième distance latérale entre le véhicule et la ligne de rive de la deuxième voie de circulation. Procédé selon la revendication 4, dans lequel un indice d’existence de ligne étant associé à chaque ligne marquée sur le sol des voies de circulation, la première, deuxième, troisième et quatrième distances sont obtenues si les indices d’existence des lignes de rive de la première et deuxième voies de circulation sont supérieurs à un seuil. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 5. Dispositif (2) d’aide à la conduite d’un véhicule circulant sur une voie de circulation, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 8.