Brevet FR3122348A1 — publié le 20221104

Dispositif de positionnement de type robot à câbles comprenant une plateforme suspendue mobile dans un volume (V) définit par un repère R 0 (x, y, z), la plateforme étant mobile selon les directions (x, y, z), ladite plateforme étant mobile selon les directions (x, y, z) et étant reliée au volume (V) par N câbles avec N supérieur ou égal à 3, lesdits câbles étant fixés d’une part au niveau de points d’ancrage coté plateforme et d’autre part au niveau de points d’ancrage coté environnement, le dispositif de positionnement comprenant pour chaque câble un actionneur fixe positionné entre un des bouts du câble et le point d’ancrage adjacent et permettant de contrôler la longueur d’un câble donné, ladite plateforme comprenant pour chaque câble un actionneur mobile permettant de contrôler la position du point d’ancrage coté plateforme par rapport à ladite plateforme. Figure pour abrégé : figure 1 Dispositif de positionnement de type robot à câbles La présente invention concerne le domaine des dispositifs de positionnement de type robots à câble. Il est connu des robots à câbles constitués d’une plateforme mobile reliée à son environnement par des câbles au niveau de points d’ancrage côté plateforme et côté environnement. Il est connu notamment des dispositifs de positionnement comprenant une plateforme suspendue le long d’une surface de travail et contrôlée à l’aide d’un nombre limité de câbles, notamment quatre câbles, chaque câble ayant un premier point d’ancrage, côté environnement, avec un système d’enroulement, et un deuxième point d’ancrage, côté plateforme, fixé à ladite plateforme. Cependant, de tels dispositifs ne sont utilisés que pour déplacer la plateforme le long d’une surface de travail, et non pas dans un volume de travail en trois dimensions. Il existe en effet un besoin d’un dispositif de positionnement d’une plateforme mobile dans un volume. Ceci est notamment utile pour déplacer une plateforme dans un atelier encombré au sol. Il est connu également des dispositifs de positionnement de plateformes suspendues par gravité et déplaçables dans des espaces en trois dimensions selon 6 degrés de liberté au moyen d’au moins 6 câbles. Les câbles peuvent notamment être parallèles deux à deux, ou bien répartis dans les diagonales par exemple. Un grand nombre de câbles est dans ce cas nécessaire afin de contrôler les déplacements de la plateforme selon 6 degrés de liberté. Certains de ces câbles sont nécessaires pour gérer le déplacement de plateforme, et certains autres sont destinés à gérer l’équilibre de la plateforme, c’est-à-dire son orientation par rapport au sol. Plus la plateforme est mobile selon un grand nombre de degrés de liberté, plus le nombre de câbles est important. Ce grand nombre de câble implique un grand nombre d’enrouleurs et une installation pouvant être sensiblement lourde et complexe. Il existe donc un besoin d’une plateforme suspendue à la mobilité améliorée, déplaçable notamment dans des espaces en trois dimensions selon 6 degrés de liberté, à l’aide d’un nombre limité de câbles. A cette fin, la présente invention propose un dispositif de positionnement de type robot à câbles comprenant une plateforme suspendue mobile dans un volume (V) définit par un repère R 0 (x, y, z), ladite plateforme étant mobile selon les directions (x, y, z) et étant reliée à son environnement par N câbles avec N supérieur ou égal à 3, lesdits câbles étant fixés d’une part au niveau de points d’ancrage coté plateforme et d’autre part au niveau de points d’ancrage coté environnement, le dispositif de positionnement comprenant pour chaque câble un actionneur fixe positionné entre un des bouts du câble et le point d’ancrage adjacent et permettant de contrôler la longueur du câble donné, ladite plateforme comprenant pour chaque câble un actionneur mobile permettant de contrôler la position du point d’ancrage coté plateforme par rapport à ladite plateforme. La présence d’au moins trois câbles est requise pour contrôler la mobilité de la plateforme, notamment selon au moins trois degrés de liberté, à savoir, au moins en translation selon x, y et z. Les actionneurs mobiles contrôlant la position du point d’ancrage coté plateforme permettent quant à eux de gérer l’équilibre de la plateforme, c’est-à-dire son orientation par rapport au plan (x, y) assimilé au sol. Lesdits actionneurs mobiles permettent donc d’augmenter le nombre de degrés de liberté de la plateforme sans ajouter de câbles. Ainsi, le dispositif de positionnement selon la présente invention permet d’une part d’obtenir une mobilité plus fine que des systèmes existants pour un même nombre de câbles, et d’autre part d’obtenir une mobilité équivalente à des systèmes existants pour un nombre inférieur de câbles. L’invention peut également comprendre l’une quelconque des caractéristiques suivantes, prises individuellement ou selon toute combinaison techniquement possible : - la plateforme définit un repère R p (x P , y P , z P ), lesdits points d’ancrage côté plateforme étant mobiles dans ledit repère R p (x P , y P , z P ) selon au moins l’une des directions , - l’actionneur fixe comprend un dispositif de translation, - l’actionneur fixe comprend un dispositif d’enroulement, - le dispositif d’enroulement comprend un guide d’enroulement (« baladeur synchrone ») - l’actionneur fixe est côté environnement, - l’actionneur fixe est côté plateforme, - les actionneurs mobiles comprennent des moyens de translation, notamment des vérins ou des vis sans fin, - les actionneurs mobiles comprennent des moyens de rotation, notamment des bras rotatifs, - les actionneurs mobiles comprennent un moyen de guidage de sortie de câble, - les actionneurs mobiles sont positionnés sur la surface de la plateforme, - les actionneurs mobiles sont positionnés en dehors de la surface de la plateforme , - les actionneurs mobiles sont positionnés en partie sur la surface de la plateforme et en partie en dehors de la surface de la plateforme, - la plateforme comprend une base inférieure et une base supérieure, - les actionneurs mobiles relient la base inférieure et la base supérieure de la plateforme, - les câbles sont en acier, - les câbles sont en matériaux polymère, - le nombre de câbles N est inférieur à 6, - le nombre de câbles N est égal à 3, - le nombre de câbles N est égal à 4. L’invention sera mieux comprise et d’autres détails, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante faite à titre d’exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : la est une vue en perspective d’un dispositif de positionnement selon l’invention, la est une vue en perspective d’un autre dispositif de positionnement selon l’invention, la illustre de façon schématique un actionneur fixe d’un dispositif de positionnement selon l’invention, la illustre de façon schématique une partie d’un dispositif de positionnement selon l’invention, la est une vue du dessus d’un dispositif de positionnement selon un mode de réalisation de l’invention, la est une vue du dessus d’un dispositif de positionnement selon un autre mode de réalisation de l’invention, la est une vue du dessus d’un dispositif de positionnement selon un autre mode de réalisation de l’invention, la est une vue du dessus d’un dispositif de positionnement selon un autre mode de réalisation de l’invention, la est une vue en perspective d’un dispositif de positionnement selon un autre mode de réalisation de l’invention. Comme illustré à la , la présente invention concerne un dispositif de positionnement 1 de type robot à câbles. Le dispositif de positionnement 1 selon l’invention comprenant une plateforme 10 suspendue mobile dans un volume (V) définit par un repère R 0 (x, y, z), la plateforme 10 étant mobile selon les directions (x, y, z). Ainsi, la plateforme 10 est capable de se déplacer dans le volume (V), le long de chacun des axes x, y et z de R 0 . Le volume (V) correspond à l’environnement direct de la plateforme 10. Cet environnement peut notamment correspondre à un atelier, le plan (x, y) du volume (V) pouvant alors être assimilé au sol de l’atelier. La plateforme 10 est reliée au volume (V) par N câbles 20. Le nombre N de câbles 20 est supérieur ou égal à 3, de sorte à permettre de contrôler la mobilité de la plateforme 10 selon au moins trois degrés de liberté, à savoir, au moins en translation selon x, y et z. Par suspendue, on entend que les câbles 20 disposés au-dessus de la plateforme 10 sont, au moins partiellement, mis en tension par le poids de la plateforme sous l’effet de la gravité. En d’autres termes, la gravité applique sur la plateforme 10 une force F le long de l’axe z et en direction du sol. Les câbles 20 sont fixés d’une part au niveau de points d’ancrage coté plateforme 21 et d’autre part au niveau de points d’ancrage coté environnement 22. Le dispositif de positionnement 1 comprend pour chaque câble 20 un actionneur fixe 31 positionné entre un des bouts du câble 20 et le point d’ancrage 21, 22 adjacent et permettant de contrôler la longueur du câble 20 donné. En d’autres termes, l’actionneur fixe 31 permet de contrôler la longueur du câble 20 entre le point d’ancrage côté plateforme 21 et le point d’ancrage côté environnement 22. Pour chaque câble 20, la plateforme 10 comprend un actionneur mobile 11 permettant de contrôler la position du point d’ancrage coté plateforme 21 par rapport à ladite plateforme 10. Le principe fondamental de la dynamique permet de déduire l’équation d’équilibre de la plateforme 10 dans le cas où l’on a N câbles de liaison et le champ de gravité terrestre dans la direction z. Les équations d’équilibre statique présentées ci-après sont données à titre d’illustration et ne sauraient nullement être interprétées comme limitatives. Dans le cas de la présente invention, la seule accélération étant g, correspondant à la pesanteur se manifestant par le poids, les équations d’équilibre statique sont celles qui permettent de trouver les 4 forces et la position du dispositif de positionnement qui répondent aux conditions : somme(F/ plateforme )= 0 et somme(moment/ plateforme ) = 0. Les coordonnées du point 1, fixé sur la plate-forme mobile, sont données par (x1, y1, z1). Les coordonnées du point 2, le point final de l'actionneur incliné, sont données par (x2, y2, z2). R représente la longueur de l'actionneur que le point d'attache d’un câble donné peut traverser. d1-4 est la distance du point mobile sur l'actionneur (par rapport au point fixe) à calculer pour que la plate-forme mobile soit en équilibre statique. L'équation pour l'un des actionneurs est donnée ci-dessous : x2 = x1 + R*cos( Θ 1), y2 = y1 + R*cos( Θ 2), z2 = z1 + R*cos( Θ 3) où, Θ 1, Θ 2, Θ 3 représente l'angle entre R et l'axe x, l'axe y et l'axe z respectivement. Il est à noter que l’angle entre l'actionneur et les axes x, y et z peut varier en fonction du mode de réalisation de la présente invention. Afin de résoudre la condition d'équilibre statique, les paramètres suivants sont utilisés pour l'optimisation. r 1-4 : Une valeur entre 0-1 qui est ensuite utilisée pour calculer la distance sur l'actionneur incliné que le point d'attache doit déplacer. Par exemple, pour le câble 1, le paramètre est r1. L'emplacement du point mobile est alors donné comme suit : x moving = x1 + r1 * R*cos( Θ 1) y moving = y1 + r1 * R*cos( Θ 2) z moving = z1 + r1 * R*cos( Θ 3) Les quatre forces du câble (F 1-4 ) sont définies de telle sorte que Fmin Les angles d'orientation de la plate-forme α, β, γ tels que : α min α α max ; βmin γ min γ γ max. En utilisant les valeurs de r1, la distance d1 et les coordonnées correspondantes peuvent être calculées comme suit. d1x = r1 * R * cos( Θ 1x ), d1y = r1 * R * cos( Θ 1y), d1z = r1 * R * cos( Θ 1z) où d1x, d1y, d1z sont les coordonnées x, y et z à déplacer pour le point de fixation 1, R est la longueur totale de l'actionneur, et Θ 1x, Θ 1y, Θ 1z sont les angles entre l'actionneur et les axes x, y et z respectivement. Comme mentionné plus haut, l’angle entre l'actionneur et les axes x, y et z peut varier en fonction du mode de réalisation de la présente invention. L’équation d’équilibre statique basique s’énonce comme suit : , , , , , . Avec ( , correspondant à la somme des forces agissant sur la plateforme en mouvement le long des directions x, y, z ; et ( , correspondant à la somme des moments agissant sur la plateforme mobile le long respectivement des directions x, y et z. Ces relations montrent le couplage qui existe entre la position cartésienne (x, y, z) de la plateforme 10 dans un repère fixe R 0 (x, y, z), et les tensions sur les câbles 20. La ou les solutions d’équilibre dépendent de la position des N câbles 20, donc de la position des points d’ancrage côté plateforme 21 par rapport à ladite plateforme. En déplaçant ces points d’ancrage côté plateforme 21 par rapport à ladite plateforme 10, il est donc possible de contrôler plus de degrés de libertés de la plateforme 10 et ainsi de déplacer la plateforme dans de meilleures conditions pour l’utilisateur ou pour la production. En d’autres termes, les actionneurs mobiles 11 contrôlant la position du point d’ancrage coté plateforme 21 permettent de gérer l’équilibre de la plateforme, c’est-à-dire son orientation par rapport au plan (x, y) assimilé au sol. Lesdits actionneurs mobiles 11 permettent donc d’augmenter le nombre de degrés de liberté de la plateforme sans ajouter de câbles. En cours d’utilisation du dispositif de positionnement 1 selon l’invention, il est particulièrement important d’assurer un bon équilibre de la plateforme 10. En effet, lorsque du matériel ou des personnes se trouvent sur la plateforme 10, cette dernière doit être sensiblement horizontale, c’est-à-dire parallèle au plan (x, y) du volume (V), afin d’éviter tout risque de chute. De plus, en fonction des outils, de la marchandise ou des personnes sur la plateforme, le centre de gravité de la plateforme 10 peut être modifié. Les actionneurs mobiles 11 permettent alors modifier le centre de gravité de de la plateforme et donc de contrôler l’équilibre de la plateforme 10 en fonction de sa charge. Le dispositif de positionnement 1 selon l’invention permet ainsi de s’adapter à l’utilisation de la plateforme 10 et d’obtenir une mobilité plus fine que des systèmes existants pour un même nombre de câbles. La forme et le type d’actionneurs fixe 31 selon le dispositif de positionnement 1 de la présente invention ne sont nullement limités aux exemples présentés ci-après. En effet, tout moyen permettant de contrôler la longueur du câble 20 entre les deux points d’ancrage 21, 22 peut convenir pour former un actionneur fixe 31 selon la présente invention. L’actionneur fixe 31 peut ainsi présenter différentes formes et entrainer différents mouvements du câble 20. Selon un mode de réalisation non représenté, l’actionneur fixe 31 comprend un dispositif de translation. Une extrémité du câble peut alors suivre un mouvement de translation sous l’action du dispositif de translation de l’actionneur fixe, et ce afin de contrôler la longueur du câble 20 entre le point d’ancrage côté plateforme 21 et le point d’ancrage côté environnement 22. Préférentiellement, l’actionneur fixe 31 comprend un dispositif d’enroulement 32. On entend par dispositif d’enroulement 32 un dispositif de type treuil permettant de commander l'enroulement et le déroulement d'un câble. L’actionneur fixe 31 illustré aux figures 1 à 4 comprend un dispositif d’enroulement 32. Préférentiellement encore, comme illustré à la , l’actionneur fixe 31 comprend un guide d’enroulement 33 positionné entre le dispositif d’enroulement 32 et le point d’ancrage 21, 22 adjacent. Le guide d’enroulement 33 effectue un mouvement de translation parallèle à l’axe de rotation du dispositif d’enroulement 32, tel un système vis/écrou, et permet de déposer le câble 20 à l’endroit du dispositif d’enroulement 32 où il doit s’enrouler. Ceci permet de ne pas avoir de problème d’enroulement du câble 20, de glissement ou de chevauchement. Selon un mode de réalisation représenté aux figures 1 et 4 à 9, l’actionneur fixe 31 est côté environnement. Ainsi, l’actionneur fixe 31 peut être fixé dans un coin supérieur du volume (V), par exemple au niveau du plafond d’un atelier. Cette configuration a l’avantage de limiter le poids de la plateforme 10 qui sera alors capable de supporter plus de matériel ou de personnes. Selon un autre mode de réalisation représenté aux figures 2 et 3, l’actionneur fixe 31 est côté plateforme 10. Ainsi, l’actionneur fixe 31 peut être fixé au niveau de la plateforme 10. En particulier, l’actionneur fixe 31 peut être fixé à la surface de la plateforme 10. Avantageusement, l’actionneur fixe 31 peut être logé dans la plateforme 10 de sorte à maximiser la surface supérieure disponible pour l’accueil de marchandise ou de personne. La plateforme 10 peut présenter différentes formes en fonction de l’usage du dispositif de positionnement 1 et des besoins de l’utilisateur. La plateforme 10 peut notamment présenter la forme d’un parallélépipède. Avantageusement, la plateforme 10 définit un repère R p (x P , y P , z P ). Les points d’ancrage côté plateforme 21 sont mobiles dans ledit repère R p (x P , y P , z P ) selon au moins l’une des directions . Avantageusement encore, les points d’ancrage côté plateforme 21 sont mobiles dans ledit repère R p (x P , y P , z P ) selon plusieurs des directions . La forme et le type d’actionneurs mobiles 11 selon le dispositif de positionnement 1 de la présente invention n’est nullement limité aux exemples présentés ci-après. En effet, tout moyen permettant de déplacer un point d’ancrage côté plateforme 21 par rapport à la plateforme 10 peut convenir pour former un actionneur mobile 11 selon la présente invention. Selon un mode de réalisation représenté à la figure 4, les actionneurs mobiles 11 sont configurés de sorte à permettre un déplacement des points d’ancrage côté plateforme 21 selon toutes les directions et ce simultanément ou séparément. Les différents degrés de liberté de l’actionneur mobile 11 sont représentés par des flèches en gras à la . Ce type d’actionneur mobile 11 présentant de nombreux degrés de liberté peut notamment être du type bras robotique. Le type de déplacement des points d’ancrage côté plateforme 21 dans le repère R p dépend du type d’actionneur mobile 11. En effet, en fonction du type d’actionneur mobile 11, le point d’ancrage côté plateforme 21 pourra être mobile selon différentes directions. Selon un mode de réalisation représenté aux figures 5 à 7 les actionneurs mobiles 11 comprennent des moyens de translation 12. Par moyens de translation 12, on entend tout moyen permettant de déplacer le point d’ancrage côté plateforme 21 en effectuant un mouvement rectiligne. A titre d’exemple, de tels moyens de translation 12 peuvent notamment être des vérins ou des vis sans fin. Selon les modes de réalisations représentés aux figures 5 à 7, les actionneurs mobiles 11 réalisent un déplacement du point d’ancrage côté plateforme 21 en effectuant une course linéaire dans le plan (x P , y P ) selon une orientation pré établie. L’orientation de la direction de déplacement en translation du point d’ancrage peut être optimisée selon les applications et la charge prévue lors de l’utilisation du robot. Il est également possible que l’orientation des moyens de translation 12 par rapport à la plateforme 10 puisse être contrôlée simultanément à la course linéaire du point d’ancrage 21. Le point d’ancrage côté plateforme 21 présentera alors deux degrés de liberté par rapport à la plateforme. Selon un mode de réalisation représenté à la , les actionneurs mobiles 11 comprennent des moyens de rotation 13. Par moyens de rotation 13, on entend tout moyen permettant de déplacer le point d’ancrage côté plateforme 21 en effectuant un mouvement circulaire. A titre d’exemple, de tels moyens de rotation 13 peuvent notamment être des bras rotatifs. Ces modes de réalisation peuvent également être combinés entre eux. En effet, il est envisageable qu’un actionneur mobile 11 présente la forme d’un bras rotatif et que le point d’ancrage côté plateforme 21 positionné sur ledit bras rotatif soit mobile en translation le long dudit bras. Un tel actionneur mobile 11 comprend alors à la fois un moyen de rotation 13 et un moyen de translation 12. Avantageusement, les actionneurs mobiles 11 comprennent un moyen de guidage de sortie de câble 14. Un tel moyen de sortie de câble 14 est avantageusement localisé au niveau du point d’ancrage côté plateforme 21. En fonction de la position du point d’ancrage côté plateforme 21, l’orientation du câble 20 à la sortie de l’actionneur mobile 11 peut varier. Un tel moyen de sortie de câble permet au câble 20 d’adopter toutes les orientations tout en limitant le risque de blocage du câble. A titre d’exemple, de tels moyens de sortie de câble 14 peuvent notamment être des poulies montées mobiles en rotation autour de l’axe z p , ou éventuellement un joint torique en matériau suffisamment résistant. Selon un mode de réalisation représenté à la , les actionneurs mobiles 11 sont positionnés sur la surface de la plateforme 10. Ainsi, les points d’ancrage côté plateforme 21 sont mobiles entre une pluralité de positions sur la surface de la plateforme 10. Selon un mode de réalisation représenté à la , les actionneurs mobiles 11 sont positionnés en dehors de la surface de la plateforme 10. Ainsi, les points d’ancrage côté plateforme 21 sont mobiles entre une pluralité de positions en dehors de la surface de la plateforme 10. Selon un mode de réalisation représenté à la , les actionneurs mobiles 11 sont positionnés en partie sur la surface de la plateforme 10 et en partie en dehors de la surface de la plateforme 10. Ainsi, les points d’ancrage côté plateforme 21 sont mobiles entre une pluralité de positions pour certaines sur la surface de la plateforme 10 et pour d’autres en dehors de la surface de la plateforme. Cette configuration correspond également au mode de réalisation représenté à la dans lequel les actionneurs mobiles 11 comprennent des moyens de rotation 13. Dans les modes de réalisation des figures 5 à 8, la plateforme 10 présente une surface plane. L’ensemble des actionneurs mobiles 11 sont donc dans le même plan (x p , y p ). Cependant, comme mentionné plus haut, la plateforme 10 n’est pas nécessairement un parallélépipède mais peut présenter différentes formes en fonction de l’usage du dispositif de positionnement 1 et des besoins de l’utilisateur. Ainsi, il est tout à fait possible que les différents actionneurs mobiles 11 ne soient pas dans le même plan. Selon un mode de réalisation représenté à la , la plateforme 10 comprend une base inférieure 15 et une base supérieure 16. Cette configuration peut notamment permettre d’augmenter la surface disponible à l’accueil de marchandises ou de personnes. Avantageusement, les actionneurs mobiles 11 relient la base inférieure 15 et la base supérieure 16 de la plateforme 10 selon cette configuration. Ainsi, le mouvement des points d’ancrage côté plateforme 21 comprennent ici une composante selon l’axe z p . Les câbles 20 du dispositif de positionnement 1 selon l’invention doivent présenter une résistance suffisante afin de supporter le poids de la plateforme 10 ainsi que de la marchandise ou des personnes destinées à prendre place sur ladite plateforme 10. Avantageusement, les câbles 20 sont en acier. Les câbles 20 peuvent également être en matériaux polymère ou tout autre matériau adapté pour ce type d’usage. Comme mentionné plus haut, dans le dispositif de positionnement 1 selon l’invention, la présence d’au moins trois câbles 20 est requise pour contrôler la mobilité de la plateforme 10, notamment selon au moins trois degrés de liberté, à savoir, au moins en translation selon x, y et z. Le nombre de câbles 20 va en partie déterminer le nombre de degrés de liberté de la plateforme 10. Le nombre N de câbles 20 peut varier en fonction de l’utilisation de la plateforme 10 et de l’environnement dans lequel elle se trouve. Une configuration du dispositif de positionnement 1 avec un nombre spécifique de câbles 20, tel que décrit ci-dessous, est compatible avec l’ensemble des modes de réalisations présentés ci-dessus. Avantageusement, le nombre N de câbles 20 du dispositif de positionnement 1 selon la présente invention est inférieur à 6. Ainsi, selon ce mode de réalisation du dispositif de positionnement 1, la plateforme 10 ne peut être reliée au volume (V) que par 5 câbles au maximum. Ce nombre restreint de câbles permet de limiter le poids du dispositif et de faciliter son installation. Contrairement aux dispositifs de positionnement de plateformes bien connus, le dispositif de positionnement 1 selon l’invention permet de déplacer une plateforme 10 suspendue dans des espaces en trois dimensions selon 6 degrés de liberté à l’aide d’un nombre de câbles inférieur à 6, cette mobilité améliorée étant notamment permise par la présence d’actionneurs mobiles 11 contrôlant la position du point d’ancrage coté plateforme 21. Avantageusement encore, le nombre N de câbles 20 du dispositif de positionnement 1 selon la présente invention est égal à 4. Les exemples de dispositif de positionnement 1 représentés au figures 1 à 9 présentent chacun 4 câbles 20. Cependant, la présente invention n’est pas limitée à un dispositif de positionnement 1 présentant 4 câbles. Selon un mode de réalisation non représenté, le nombre N de câbles 20 du dispositif de positionnement 1 selon la présente invention est égal à 3. Ce nombre encore plus restreint de câbles permet de limiter d’avantage le poids du dispositif et de faciliter d’avantage son installation. Dispositif de positionnement (1) de type robot à câbles comprenant une plateforme (10) suspendue mobile dans un volume (V) définit par un repère R 0 (x, y, z), la plateforme (10) étant mobile selon les directions (x, y, z), ladite plateforme étant mobile selon les directions (x, y, z) et étant reliée au volume V par N câbles (20) avec N supérieur ou égal à 3, lesdits câbles (20) étant fixés d’une part au niveau de points d’ancrage coté plateforme (21) et d’autre part au niveau de points d’ancrage coté environnement (22), le dispositif de positionnement (1) comprenant pour chaque câble (20) un actionneur fixe (31) positionné entre un des bouts du câble (20) et le point d’ancrage (21, 22) adjacent et permettant de contrôler la longueur du câble (20) donné, ladite plateforme (10) comprenant pour chaque câble (20) un actionneur mobile (11) permettant de contrôler la position du point d’ancrage coté plateforme (21) par rapport à ladite plateforme (10). Dispositif de positionnement (1) selon la revendication précédente, dans lequel la plateforme (10) définit un repère R p (x P , y P , z P ), lesdits points d’ancrage côté plateforme (21) étant mobiles dans ledit repère R p (x P , y P , z P ) selon au moins l’une des directions . Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur fixe (31) comprend un dispositif d’enroulement (32) et un guide d’enroulement (33) positionné entre ledit dispositif d’enroulement (32) et le point d’ancrage (21, 22) adjacent. Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur fixe (31) est côté environnement. Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les actionneurs mobiles (11) sont configurés de sorte à permettre un déplacement des points d’ancrage côté plateforme 21 selon toutes les directions et ce simultanément ou séparément. Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel les actionneurs mobiles (11) comprennent des moyens de translation (12), notamment des vérins. Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel les actionneurs mobiles (11) comprennent des moyens de rotation (13), notamment des bras rotatifs. Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les actionneurs mobiles (11) comprennent un moyen de guidage de sortie de câble (14) localisé au niveau du point d’ancrage côté plateforme (21). Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le nombre de câble N est inférieur à 6. Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le nombre de câble N est égal à 4. Dispositif de positionnement (1) selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel le nombre de câble N est égal à 3.