Brevet FR3121805A1 — publié le 20221014

Un système de commande de moteur comporte un moteur à courant continu (CC) et un circuit de comptage d’ondulations. Le moteur CC comporte un rotor induit de manière à tourner en réponse à un courant d’attaque généré par une tension d’alimentation. La rotation du rotor génère une force mécanique qui entraîne un composant. Le circuit de comptage d’ondulations comporte un circuit à filtre actif et un circuit d’annulation d’impulsions parasites. Le circuit à filtre actif est configuré pour filtrer le courant d’attaque et pour générer un signal pulsé contenant au moins une impulsion parasite. Le circuit d’annulation d’impulsions parasites est en communication de signal avec le circuit de comptage d’ondulations pour recevoir le signal pulsé et pour délivrer en sortie un signal de comptage d’ondulations sur la base du signal pulsé. Le signal de comptage d’ondulations exclut l’au moins une impulsion parasite. Figure pour l’abrégé : [Fig. 1] CIRCUIT D’ANNULATION D’IMPULSIONS PARASITES Des exemples de réalisation de la présente divulgation se rapportent à des moteurs à courant continu (CC), et plus particulièrement, à des moteurs CC permettant de faire fonctionner des composants automobiles à commande électrique. ARRIÈRE PLAN Les véhicules automobiles sont de plus en plus équipés de composants réglables à commande électrique. Par exemple, des véhicules comportent généralement des toits coulissants, des lèves-vitres, des rétroviseurs intérieurs ou des sièges entraînés par des moteurs électriques CC. Des informations indiquant la vitesse de rotor du moteur peuvent être utilisées pour déterminer une position du composant réglable. Les systèmes de mesure de position classiques utilisent un capteur conjointement avec un anneau magnétique pour déterminer la vitesse de rotor du moteur. Par exemple, un Capteur à Effet Hall (HES) détecte les mouvements d’un anneau magnétique intégré au rotor. L’anneau magnétique génère un flux magnétique d’intensité variable vers le HES en fonction de la position axiale relative de l’anneau magnétique et du capteur. Le flux magnétique induit un courant et les variations du flux magnétique entraînent des variations des courants induits. En conséquence, la fréquence du courant mesuré par le HES indique la vitesse de rotor du moteur CC. D’autres systèmes de mesure de position ont tenté d’utiliser un signal proportionnel à la vitesse afin de déterminer une position d’un dispositif de réglage d’un véhicule automobile. Cependant, ces tentatives ont nécessité la mise en œuvre de dispositifs de commande très coûteux tels que des Matrices Prédiffusées Programmables par l’utilisateur (FPGA), par exemple, pour exécuter les calculs nécessaires pour obtenir les courants ondulatoires ciblés. Dans d’autres tentatives, la totalité de l’ensemble moteur a été structurellement modifiée dans le but de générer un modèle d’ondulations de normalisation qui élimine les erreurs d’ondulation (par exemple, les impulsions parasites) et le bruit de signal. Cependant, la modification de l’ensemble moteur s’est avérée trop coûteuse et entraîne des limitations concernant les performances globales du moteur. Selon un mode de réalisation non limitatif, un système de commande de moteur comporte un moteur à courant continu (CC) et un circuit de comptage d’ondulations. Le moteur CC comporte un rotor induit de manière à tourner en réponse à un courant d’attaque généré par une tension d’alimentation. La rotation du rotor génère une force mécanique qui entraîne un composant. Le circuit de comptage d’ondulations comporte un circuit à filtre actif et un circuit d’annulation d’impulsions parasites. Le circuit à filtre actif est configuré pour filtrer le courant d’attaque et pour générer un signal pulsé contenant au moins une impulsion parasite. Le circuit d’annulation d’impulsions parasites est en communication de signal avec le circuit de comptage d’ondulations pour recevoir le signal pulsé et pour délivrer en sortie un signal de comptage d’ondulations sur la base du signal pulsé. Le signal de comptage d’ondulations exclut l’au moins une impulsion parasite. Selon un autre mode de réalisation non limitatif, un procédé de commande d’un système de commande de moteur est fourni. Le procédé comprend la génération d’un courant d’attaque en utilisant une tension d’alimentation et la fourniture du courant d’attaque à un moteur à courant continu (CC), et la rotation d’un rotor du moteur en réponse au courant d’attaque pour entraîner un composant. Le procédé comprend en outre le filtrage du courant d’attaque à l’aide d’un circuit à filtre actif et la génération d’un signal pulsé sur la base du courant d’attaque filtré, le signal pulsé contenant au moins une impulsion parasite. Le procédé comprend en outre la fourniture du signal pulsé 202 au circuit d’annulation d’impulsions parasites 111 et la génération, par l’intermédiaire du circuit d’annulation d’impulsions parasites 111, d’un signal de comptage d’ondulations 206 sur la base du signal pulsé 202, le signal de comptage d’ondulations 206 excluant l’au moins une impulsion parasite 205. Les caractéristiques et avantages décrits ci-dessus ainsi que d’autres de la présente invention seront notés et compris par l’homme du métier à partir de la description détaillée suivante, des dessins et des revendications annexées. Des modes de réalisation de la présente invention sont maintenant décrits, uniquement à titre d’exemple, en référence aux dessins ci-joints dans lesquels : est un diagramme de signaux illustrant une impulsion parasite incluse dans un signal ondulatoire délivré en sortie par un circuit de comptage d’ondulations classique ; est un diagramme schématique d’un système de commande de moteur comportant un circuit de comptage d’ondulations qui utilise un circuit d’annulation d’impulsions parasites selon un mode de réalisation non limitatif ; et est un diagramme de signaux associé au circuit d’annulation d’impulsions parasites représenté dans la selon un mode de réalisation non limitatif. DESCRIPTION DÉTAILLÉE En se référant à la , les signaux ondulatoires 10 associés aux moteurs CC électriques sont généralement traités en utilisant soit une approche logicielle, soit une approche matérielle. Cependant, le signal ondulatoire 10 peut comprendre des impulsions souhaitées 15 à utiliser pour analyser le fonctionnement du moteur CC et une ou plusieurs impulsion(s) parasite(s) indésirable(s) 20. Les impulsions parasites 20 peuvent perturber le traitement de signal (par exemple, le comptage d’impulsions d’ondulation) et provoquer des lectures erronées associées au fonctionnement du moteur CC. Par conséquent, tant l’approche logicielle que l’approche matérielle doivent tenir compte des impulsions parasites 20. En ce qui concerne l’approche logicielle, par exemple, un CPU (par exemple, un microcontrôleur) peut échantillonner le signal ondulatoire, détecter des impulsions parasites et traiter le signal ondulatoire pour supprimer les impulsions parasites indésirables. Cependant, le traitement de signal effectué par le CPU entraîne un temps de traitement CPU supplémentaire et une consommation de puissance accrue. De plus, l’utilisation de CPU qui sont capables de traiter efficacement le signal de comptage d’ondulations pour supprimer les impulsions parasites peut s’avérer coûteuse. Des approches matérielles sont connues pour mettre en œuvre un amplificateur qui sert de filtre passe-bande actif afin d’éliminer le bruit tout en laissant passer le signal d’entrée. La puissance de traitement CPU est conservée car l’analyse et le traitement de signal de CPU ne sont pas nécessaires pour filtrer le signal. Cependant, lorsqu’un moteur CC est sous charge et alimenté à de faibles tensions, certaines impulsions parasites peuvent avoir des niveaux de tension qui correspondent ou correspondent sensiblement aux niveaux de tension des signaux d’entrée appliqués à l’amplificateur. Par conséquent, les impulsions parasites indésirables peuvent passer à travers le filtre passe-bande et peuvent apparaître dans le signal de sortie. Divers modes de réalisation non limitatifs décrits ici donnent une approche matérielle pour éliminer les impulsions parasites d’un signal ondulatoire associé à un circuit de moteur CC sans dépenser de traitement CPU. Dans un ou plusieurs mode(s) de réalisation non limitatif(s), un circuit d’annulation d’impulsions parasites est fourni lequel circuit filtre efficacement les impulsions parasites ayant un niveau de tension inférieur au seuil de la porte logique pendant une durée ciblée (par exemple, pendant une durée inférieure à environ 300 µs). Dans un ou plusieurs mode(s) de réalisation non limitatif(s), le circuit d’annulation d’impulsions parasites décrit ici comporte une porte logique qui fonctionne conjointement avec un filtre passe-bande et un filtre d’annulation d’impulsions. La porte logique comprend par exemple une porte « OU » ayant une première entrée reliée directement à la sortie du filtre passe-bande. Le filtre d’annulation d’impulsions comporte une borne d’entrée passe-bas reliée directement à la sortie du filtre passe-bande et une borne de sortie passe-bas reliée directement à une deuxième entrée de la porte logique. Le filtre d’annulation d’impulsions peut être configuré de manière à filtrer des impulsions parasites ayant un niveau de tension inférieur au seuil de la porte logique pendant une durée ciblée, par exemple inférieure à environ 300 µs. Par exemple, lorsque la deuxième entrée de la porte OU est fixée à un état logique « 0 » pendant un temps inférieur à environ 300 µs, la première entrée de la porte OU reste au-dessus du seuil de la porte logique. En conséquence, la porte OU ne changera pas d’état sur la base de sa logique de porte (par exemple, table de vérité de porte OU) de sorte que l’impulsion parasite sera exclue du signal ondulatoire fourni par la sortie de la porte OU sans dépenser de traitement CPU supplémentaire. En se référant désormais à la , un système de commande de moteur 100 est illustré selon un mode de réalisation non limitatif. Le système de commande de moteur 100 comprend un moteur 102 et un circuit de comptage d’ondulations 104. Le moteur 102 comporte un moteur CC 102, qui est en communication de signal avec une alimentation électrique 106. L’alimentation électrique 106 peut comporter, par exemple, un dispositif de commande de matériel électronique 106 qui délivre en sortie une tension d’alimentation variable (+ Vcc). Le moteur CC 102 comporte un rotor 103 induit de manière à tourner en réponse à un courant d’attaque généré par la tension d’alimentation variable (+Vcc). La rotation du rotor 103 génère une force mécanique qui entraîne un composant 108. Pour la suite, le composant 108 sera décrit en termes d’une unité de lève-vitre 108 de véhicule automobile. Il faut cependant noter que d’autres composants 108 peuvent être entraînés par le moteur CC 102 comportant, mais sans s’y limiter, un toit coulissant, des rétroviseurs intérieurs, des sièges réglables, etc. En termes d’unité de lève-vitre 108, par exemple, le moteur CC 102 peut entraîner divers composants mécaniques pour faire varier le position d’une vitre (par exemple, déplacer la vitre vers le haut ou vers le bas). La tension d’alimentation d’entrée (+Vcc) peut être commandée activement pour faire varier le niveau de tension appliqué au moteur CC 102, réglant ainsi la vitesse du rotor 103, et ainsi la vitesse à laquelle se déplace la vitre. Une résistance de shunt 105 peut être reliée à la borne de sortie du moteur 102 pour mesurer le courant d’attaque électrique CA ou CC sur la base de la chute de tension que le courant d’attaque produit à travers la résistance 105. Le circuit de comptage d’ondulations 104 comporte un circuit à filtre actif 110 et un circuit d’annulation d’impulsions parasites 111. Le circuit à filtre actif 110 est configuré pour filtrer le courant d’attaque sur la base de la vitesse de rotation (ω) du rotor 103 et pour générer un signal de sortie ondulatoire pulsé indiquant la vitesse de rotation (ω) du rotor 103 et une position de rotation (θ) du rotor 103. Comme décrit ici, le signal ondulatoire pulsé délivré en sortie par le circuit à filtre actif 110 comporte une impulsion souhaitée qui peut être utilisée pour analyser le fonctionnement du moteur 102, mais peut également comporter une ou plusieurs impulsion(s) parasite(s) indésirable(s). Le circuit d’annulation d’impulsions parasites 111 est configuré pour éliminer les impulsions parasites du signal ondulatoire. En conséquence, le signal ondulatoire de sortie fourni par le circuit d’annulation d’impulsions parasites 111 a une précision améliorée par rapport au signal ondulatoire généré par les circuits de comptage d’ondulations classiques. Le circuit à filtre actif 110 comprend un circuit à filtre passe-bande 115, un circuit amplificateur 116 et un circuit comparateur 118. Le circuit à filtre passe-bande 115 comporte un étage de filtre passe-bas 112 et un étage de filtre passe-haut 114 relié en série avec l’étage de filtre passe-bas 112. Une entrée 120 de l’étage de filtre passe-bas 112 est reliée en commun avec la borne de sortie du moteur 102 et la borne d’entrée de la résistance shunt 105 pour recevoir un courant d’attaque d’entrée. Le circuit amplificateur 116 comporte un premier amplificateur 124 en communication de signal avec l’étage de filtre passe-haut 114. L’amplificateur 124 peut comporter, par exemple, un amplificateur opérationnel (généralement appelé « ampli op ») ayant une entrée inverseuse (-) et une entrée non inverseuse (+). L’entrée inverseuse (-) est reliée à la sortie 122 de l’étage de filtre passe-haut 114, tandis que l’entrée non inverseuse (+) est reliée à un circuit de décalage 126. En conséquence, le circuit amplificateur 116 reçoit le courant d’attaque d’entrée filtré et génère un signal de courant d’attaque amplifié. Le circuit comparateur 118 est en communication de signal avec la sortie 128 du circuit amplificateur 116 pour recevoir le signal de courant d’attaque amplifié. Le circuit comparateur 118 comporte un premier filtre passe-bas d’entrée 130, un deuxième filtre passe-bas d’entrée 132 et un deuxième amplificateur 134. Le second amplificateur 134 comporte, par exemple, un ampli op qui peut fonctionner comme étant un amplificateur différentiel ayant une entrée non inverseuse (+) et une entrée inverseuse (-). Par exemple, le circuit comparateur 118 peut comparer le signal de courant d’attaque amplifié délivré en sortie par le circuit amplificateur 116 à un potentiel de tension de référence. En conséquence, le circuit comparateur 118 peut générer un signal pulsé ayant un premier niveau de tension de sortie lorsqu’un niveau de tension du signal de courant d’attaque amplifié est supérieur ou égal au potentiel de tension de référence, et un deuxième niveau de tension de sortie lorsqu’un niveau de tension du signal de courant d’attaque amplifié est inférieur au potentiel de tension de référence. De cette manière, le signal pulsé généré à la sortie 139 du circuit comparateur 118 peut indiquer une vitesse de rotation réelle (ω) et une position de rotation réelle (θ) du rotor 103. Les entrées des premier et deuxième filtres passe-bas d’entrée 130 et 132, sont reliées, respectivement, à la sortie 128 du circuit amplificateur 116. La sortie 135 du premier filtre passe-bas d’entrée 130 est reliée directement à l’entrée non inverseuse (+) du deuxième amplificateur 134, tandis que la sortie 137 du deuxième filtre passe-bas d’entrée 132 est reliée directement à l’entrée inverseuse (-) du deuxième amplificateur 134. Les premier et deuxième filtres passe-bas d’entrée 130 et 132 sont configurés pour filtrer le signal de courant d’attaque amplifié et minimiser le bruit parasite fourni au deuxième amplificateur 134. Le circuit d’annulation d’impulsions parasites 111 est en communication de signal avec le circuit à filtre actif 110 (par exemple, la sortie 139 du circuit comparateur 118) pour recevoir le signal pulsé. Le circuit d’annulation d’impulsions parasites 111 comporte une porte logique 140 qui fonctionne conjointement avec le circuit à filtre actif 110 et un filtre d’annulation d’impulsions 142. Pour la suite, la porte logique 140 est décrite comme étant une porte « OU » 140. Cependant, on doit noter que d’autres portes logiques ou combinaisons de portes logiques peuvent être utilisées sans s’écarter de l’étendue de l’invention. Le circuit d’annulation d’impulsions 111 peut être configuré de manière à filtrer les impulsions parasites ayant un niveau de tension inférieur au seuil de la porte OU 140 pendant une durée ciblée (par exemple, inférieure à environ 300 µs). La porte OU 140 comporte une première entrée 144 (entrée A) et une deuxième entrée 146 (entrée B). La première entrée 144 est reliée directement à la sortie 139 du circuit comparateur 118 pour recevoir le signal pulsé. Dans un ou plusieurs mode(s) de réalisation non limitatif(s), le filtre d’annulation d’impulsions 142 est construit en tant que filtre RC passe-bas comportant une résistance 150 et un condensateur 152. L’entrée 148 de la résistance 150 est reliée directement à la sortie 139 du circuit comparateur. 118, tandis que la sortie 154 du condensateur 152 est reliée directement à la deuxième entrée 146 de la porte OU 140. Le filtre d’annulation d’impulsions 142 filtre le signal pulsé délivré en sortie par le circuit comparateur 118 pour générer un signal pulsé filtré ayant un angle de phase qui est effectivement décalé (c’est-à-dire par rapport à l’angle de phase du signal pulsé délivré en sortie par le circuit comparateur 118) avant qu’il ne soit appliqué à la deuxième entrée 146. Autrement dit, le condensateur RC 150 retarde l’angle de phase du circuit comparateur de sortie de signal pulsé 118. En conséquence, le signal appliqué à la deuxième entrée 146 de la porte OU 140 est en retard par rapport au signal pulsé appliqué à la première entrée de la porte OU 140. Le signal appliqué à la première entrée 144 est donc autorisé à subir une chute en dessous du seuil de tension de la porte OU 140 de sorte que la première entrée 144 soit fixée à un état logique « 0 » tandis que le signal appliqué à la deuxième entrée 146 est maintenu au-dessus du seuil de tension de la porte OU 140 de sorte que la deuxième entrée 146 soit maintenue à un état logique « 1 ». De cette manière, le signal de comptage d’ondulations généré à la sortie 141 de la porte OU 140 reste à un état logique « 1 » pendant la durée ciblée, par exemple inférieure ou égale à environ 300 µs. En d’autres termes, le signal ondulatoire de sortie fourni par la sortie de porte OU 141 ne changera pas d’état et les impulsions parasites seront éliminées sans dépenser de traitement CPU supplémentaire. En se référant à la , un diagramme de signaux 200 associé au circuit d’annulations d’impulsions parasites 111 est illustré selon un mode de réalisation non limitatif. Le diagramme de signaux 200 illustre le premier signal d’entrée 202 appliqué à la première entrée 144 de la porte OU 140, le deuxième signal d’entrée 204 (c’est-à-dire le signal pulsé filtré) appliqué à la deuxième entrée 146 de la porte OU 140, et le signal de sortie 206 fourni par la sortie 141 de la porte OU 140. Comme décrit ici, le premier signal d’entrée 202 est le signal pulsé reçu directement à partir de la sortie du circuit à filtre actif 110. Le premier signal d’entrée comporte une impulsion souhaitée 203 et peut contenir une ou plusieurs impulsion(s) parasite(s) 205. Le premier signal d’entrée 202 comportant l’impulsion souhaitée 203 et l’impulsion parasite 205 définit une période (T). Le deuxième signal d’entrée 204 est reçu à partir de la sortie du filtre d’annulations d’impulsions 142 et est en retard par rapport au premier signal d’entrée 202. En conséquence, le signal de comptage d’ondulations 206 généré au niveau de la sortie 141 de la porte OU 140 peut être maintenu à un état logique « 1 » pendant une durée ciblée t0 (par exemple, inférieure ou égale à environ 300 µs) sans réaliser les impulsions parasites 205 présentes dans le premier signal d’entrée 202. Autrement dit, le signal de comptage d’ondulations 206 a un état logique « 1 » pendant toute la période (T). La porte OU 140 est configurée pour détecter un signal d’entrée ayant un niveau de tension qui dépasse un niveau de tension seuil 208. Bien que le niveau de tension seuil 208 soit fixé à 2 volts (V) dans cet exemple, le seuil de tension peut être fixé à différents niveaux de tension en fonction de la conception de système sans s’écarter de l’étendue de l’invention. Ainsi, les signaux d’entrée appliqués aux première et deuxième entrées 144 et 146 qui dépassent 2 V sont fixés à un état logique « 1 », tandis que les signaux d’entrée appliqués aux première et deuxième entrées 144 et 146 qui sont inférieures à 2 V sont fixés à un état logique « 0 ». Selon l’exemple représenté dans la , la porte OU génère un signal de comptage d’ondulations de sortie logique « 1 » 206 en réponse au fait que le niveau de tension du premier signal d’entrée 202 appliqué à la première entrée de porte OU 144 dépasse le seuil 208 à l’instant t1. À l’instant t2, le premier signal d’entrée 202 tombe en dessous du niveau de seuil de tension 208 à environ 0,5 V avant que l’impulsion parasite 205 ne soit générée à l’instant t3. Le deuxième signal d’entrée 204 commence également à baisser à l’instant t2, mais est en retard par rapport au premier signal d’entrée 202 et est donc maintenu au-dessus du niveau de seuil de tension 208 par l’intermédiaire du filtre d’annulation d’impulsions 142 pendant l’instant ciblé t0. En conséquence, le signal de sortie de porte OU 206 continue à délivrer en sortie un signal logique « 1 » jusqu’à l’instant t4 lorsque le deuxième signal d’entrée 204 tombe en dessous du seuil de tension 208. À ce moment, l’impulsion parasite 205 et le deuxième signal d’entrée 204 sont tous deux inférieurs au seuil de tension 208. En conséquence, le signal de porte OU de sortie 206 passe à un état logique « 0 ». Comme le montre la , le signal de porte OU de sortie 206 peut effectuer une transition continue entre un état logique « 1 » et un état logique « 0 » pendant la période T tout en excluant l’impulsion parasite 205 à l’instant ciblé t0. Comme décrit ici, un circuit d’annulation d’impulsions parasites est fourni pour faciliter une approche matérielle afin d’éliminer les impulsions parasites d’un signal ondulatoire associé à un circuit de moteur CC sans dépenser le traitement CPU. Dans un ou plusieurs mode(s) de réalisation non limitatif(s), le circuit d’annulation d’impulsions parasites comporte une porte OU qui fonctionne conjointement avec un filtre passe-bande et un filtre d’annulation d’impulsions. La porte OU comporte une première entrée reliée directement à la sortie du filtre passe-bande. Le filtre d’annulation d’impulsions comporte une borne d’entrée passe-bas reliée directement à la sortie du filtre passe-bande et une borne de sortie passe-bas reliée directement à une deuxième entrée de la porte OU. Le filtre passe-bas peut être configuré de manière à filtrer les impulsions parasites ayant un niveau de tension inférieur au seuil de la porte OU pendant une durée ciblée, par exemple inférieure à environ 300 µs. En conséquence, le signal ondulatoire délivré en sortie par le filtre passe-bande ne changera pas d’état et l’impulsion parasite sera éliminée sans nécessiter de traitement CPU supplémentaire. Tel qu’utilisé ici, le terme «module» fait référence à un circuit intégré spécifique à une application (ASIC), un circuit électronique, un microprocesseur, un processeur informatique (partagé, dédié ou en groupe) et une mémoire qui exécute un ou plusieurs logiciel(s) ou programme(s) de micrologiciel, un circuit logique combinatoire, un microcontrôleur comportant diverses entrées et sorties, et/ou d’autres composants appropriés qui fournissent la fonctionnalité décrite. Le module est configuré pour exécuter divers algorithmes, transformations et/ou processus logiques pour générer un ou plusieurs signal/signaux de commande d’un composant ou d’un système. Lorsqu’il est mis en œuvre dans un logiciel, un module peut être incorporé dans une mémoire en tant que support de stockage lisible par machine non transitoire lisible par un circuit de traitement (par exemple, un microprocesseur) et stockant des instructions à exécuter par le circuit de traitement pour mettre en œuvre un procédé. Un dispositif de commande fait référence à un dispositif de commande de matériel électronique comportant une unité de stockage capable de stocker des algorithmes, une logique ou une instruction exécutable par ordinateur, et qui contient un ensemble de circuits nécessaire pour interpréter et exécuter des instructions. Tels qu’utilisés ici, les termes «premier», «deuxième», et autres termes analogues, n’indiquent ici aucun(e) ordre, quantité ou importance, mais sont plutôt utilisés pour distinguer un élément d’un autre, et les termes "un" et "une" ici n’indiquent pas une limitation de quantité, mais indiquent plutôt la présence d’au moins l’un des éléments mentionnés. En outre, il est à noter que les termes «inférieur» et «supérieur» sont utilisés ici, sauf indication contraire, simplement par commodité pour la description, et ne sont pas limités à une position ou à une orientation spatiale quelconque. Le modificateur «environ» utilisé conjointement avec une valeur inclut la valeur précisée et a la signification indiquée par le contexte (par exemple, inclut le degré d’erreur associé à la mesure de la quantité particulière). Bien que l’invention ait été décrite en référence à un mode de réalisation à titre d’exemple, il sera compris par l’homme du métier que divers changements peuvent être apportés et que certains de ses éléments peuvent être substitués par des équivalents sans s’écarter de la portée de l’invention. En outre, de nombreuses modifications peuvent être apportées pour adapter une situation particulière ou un matériau particulier aux enseignements de l’invention sans s’écarter de l’étendue essentielle de celle-ci. Par conséquent, il est prévu que l’invention ne se limite pas au mode de réalisation particulier divulgué comme étant le meilleur mode envisagé pour la mise en œuvre de cette invention, mais que l’invention comportera tous les modes de réalisation relevant de l’étendue des revendications annexées. Système de commande de moteur (100) comprenant : un moteur à courant continu (CC) (102) comprenant un rotor (103) induit de manière à tourner en réponse à un courant d’attaque généré par une tension d’alimentation, la rotation du rotor (103) générant une force mécanique qui entraîne un composant (108) ; un circuit de comptage d’ondulations (104 ) comprenant un circuit à filtre actif (110) et un circuit d’annulation d’impulsions parasites (111), dans lequel le circuit à filtre actif (110) est configuré pour filtrer le courant d’attaque et pour générer un signal pulsé 202 contenant au moins une impulsion parasite (205) ; et dans lequel le circuit d’annulation d’impulsions parasites (111) est en communication de signal avec le circuit de comptage d’ondulations (104) pour recevoir le signal pulsé (202) et pour délivrer en sortie un signal de comptage d’ondulations (206) sur la base du signal pulsé (202), le signal de comptage d’ondulations (206) excluant l’au moins une impulsion parasite (205). Système de commande de moteur (100) selon la revendication 1, dans lequel le circuit d’annulation d’impulsions parasites (111) est configuré pour filtrer le signal pulsé (202) afin de générer un signal pulsé filtré (204), et est configuré pour générer un signal de comptage d’ondulations de sortie (206) sur la base du signal pulsé (202) et du signal pulsé filtré (204). Système de commande de moteur (100) selon la revendication 2, dans lequel le circuit d’annulation d’impulsions parasites (111) comprend une porte logique (140) incluant une première entrée (144) et une deuxième entrée (146), la porte logique (140) étant configurée pour générer le signal de comptage d’ondulations de sortie (206) sur la base d’un premier niveau de tension du signal pulsé (202) appliqué à la première entrée (144) et d’un deuxième niveau de tension du signal pulsé filtré (204) appliqué à la deuxième entrée (146) pour générer le signal de comptage d’ondulations (206). Système de commande de moteur (100) selon la revendication 3, dans lequel la porte logique (140 est une porte OU. Système de commande de moteur (100) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel le circuit d’annulation d’impulsions parasites (111) comprend un filtre d’annulation d’impulsions (142) configuré pour recevoir le signal pulsé (202) à partir du circuit à filtre actif (110) et pour délivrer en sortie le signal pulsé filtré (204) à la porte logique (140). Système de commande de moteur (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le signal pulsé (202) a une période de temps (T) et l’au moins une impulsion parasite (205) se produit pendant une durée ciblée (t0) de la période (T ), et dans lequel le signal de comptage d’ondulations (206) définit une période de temps (T) excluant l’au moins une impulsion parasite (205) pendant la durée ciblée (t0). Système de commande de moteur (100) selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel la porte logique (140) a un seuil de tension (208, la porte logique (140) étant configurée pour déterminer un premier état logique des première et deuxième entrées (144) et (146) en réponse au fait qu’une tension appliquée à celles-ci est supérieure ou égale au seuil de tension (208), et pour déterminer un deuxième état logique des première et deuxième entrées (144) et (146) en réponse au fait qu’une tension appliquée à celles-ci est inférieure au seuil de tension (208). Système de commande de moteur (100) selon l’une quelconque des revendications 2 à 7, dans lequel le circuit d’annulation d’impulsions parasites (111) délivre en sortie le signal de comptage d’ondulations (206) en réponse au maintien de la deuxième tension du signal pulsé filtré (204) au-dessus du seuil de tension 208 tandis qu’une tension de l’au moins une impulsion parasite (205) est inférieure au seuil de tension 208. Procédé de commande d’un système de commande de moteur (100), le procédé comprenant: une génération d’un courant d’attaque en utilisant une tension d’alimentation et de fournir le courant d’attaque à un moteur (102) à courant continu (CC) ; une mise en rotation d’un rotor (103) du moteur en réponse au courant d’attaque pour entraîner un composant (108) ; un filtrage du courant d’attaque en utilisant un circuit à filtre actif (110) et la génération d’un signal pulsé (202) sur la base du courant d’attaque filtré, le signal pulsé contenant au moins une impulsion parasite (205) ; et une délivrance du signal pulsé (202) au circuit d’annulation d’impulsions parasites (111) et une génération, par l’intermédiaire du circuit d’annulation d’impulsions parasites (111), d’un signal de comptage d’ondulations (206) sur la base du signal pulsé (202), le signal de comptage d’ondulations (206) excluant l’au moins une impulsion parasite (205). Procédé selon la revendication 9, comprenant en outre une filtration, par l’intermédiaire du circuit d’annulation d’impulsions parasites (111), du signal pulsé (202) pour générer un signal pulsé filtré (204); et une génération, par l’intermédiaire du circuit d’annulation d’impulsions parasites (111), d’un signal de comptage d’ondulations de sortie (206) sur la base du signal pulsé (202) et du signal pulsé filtré (204). Procédé selon la revendication 10, comprenant en outre: l’application d’un premier niveau de tension du signal pulsé (202) appliqué à une première entrée (144) d’une porte logique 140 incluse dans le circuit d’annulation d’impulsions parasites (111) ; l’application d’un deuxième niveau de tension du signal pulsé filtré (204) à une deuxième entrée (146) de la porte logique ; et la délivrance en sortie du signal de comptage d’ondulations (206) par la porte logique (140) sur la base du premier niveau de tension et du deuxième niveau de tension. Procédé selon la revendication 11, dans lequel la porte logique (140) est une porte OU et le signal de comptage d’ondulations (206) est généré selon la logique numérique de la porte OU. Procédé selon la revendication 11 ou 12, comprenant en outre: la fourniture du signal pulsé (202) à un filtre d’annulation d’impulsions (142) inclus dans le circuit d’annulation d’impulsions parasites (111); et la délivrance en sortie du signal pulsé filtré (204) à la porte logique (140). Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 13, dans lequel le signal pulsé 202 a une période de temps (T) et l’au moins une impulsion parasite 205 se produit pendant une durée ciblée (t0) de la période (T), et dans lequel le signal de comptage d’ondulations 206 définit une période de temps (T) excluant l’au moins une impulsion parasite 205 pendant la durée ciblée (t0). Procédé selon l’une quelconque des revendications 10 à 14, comprenant: la détermination, par l’intermédiaire de la porte logique, d’un premier état logique des première et deuxième entrées (144) et (146) en réponse au fait qu’une tension appliquée à celles-ci est supérieure ou égale à un seuil de tension (208) ; la détermination d’un deuxième état logique des première et deuxième entrées (144) et (146) en réponse au fait qu’une tension appliquée à celles-ci est inférieure au seuil de tension (208), et la délivrance en sortie, par l’intermédiaire du circuit d’annulation d’impulsions parasites (111), le signal de comptage d’ondulations (206) en réponse au maintien de la deuxième tension du signal pulsé filtré (204) au-dessus du seuil de tension (208) tandis qu’une tension de l’au moins une impulsion parasite (205) est inférieure au seuil de tension (208) .