Brevet FR3117623A1 — publié le 20220617

Dispositif de pilotage d’un aéronef et procédé associé Le dispositif de pilotage comprend : - un premier et un deuxième manches (14A ; 14B) montés mobiles sur un support, - un système de détection (18) des positions des premier et deuxième manches (14A ; 14B), - un mécanisme élastique (16B) configuré pour appliquer une force de rappel au deuxième manche (14B), - un premier et un deuxième systèmes d’actionnement (20A ; 20B) configurés pour appliquer une première, respectivement deuxième, force d’ajustement de position au premier, respectivement deuxième, manche (14A ; 14B), - un module de commande (22) configuré pour commander la deuxième force d’ajustement de sorte que les positions des premier et deuxième manches (14A ; 14B) soient identiques. Le module de commande (22) est configuré pour commander la première force d’ajustement en fonction de la deuxième force d’ajustement et de la force de rappel. Figure pour l'abrégé : Figure 3 Dispositif de pilotage d’un aéronef et procédé associé La présente invention concerne un dispositif de pilotage d’un aéronef du type comprenant un premier manche et un deuxième manche chacun monté mobile sur un support entre une pluralité de positions autour d’une position neutre selon au moins un degré de liberté, le dispositif de pilotage comprenant, en outre : - un système de détection de la position du premier manche et du deuxième manche configuré pour générer une première donnée de position représentative de la position du premier manche et une deuxième donnée de position représentative de la position du deuxième manche, - un premier mécanisme élastique configuré pour appliquer au premier manche une première force de rappel vers sa position neutre, - un deuxième mécanisme élastique configuré pour appliquer au deuxième manche une deuxième force de rappel vers sa position neutre, - un premier système d’actionnement configuré pour appliquer au premier manche une première force d’ajustement de position selon chaque degré de liberté, - un deuxième système d’actionnement configuré pour appliquer au deuxième manche une deuxième force d’ajustement de position selon chaque degré de liberté, et - un module de commande configuré pour commander la deuxième force d’ajustement de position en fonction de la donnée de position du premier manche de sorte que la position du premier manche par rapport à sa position de neutre et la position du deuxième manche par rapport à sa position de neutre soient identiques. Un tel dispositif de pilotage est destiné à faciliter le pilotage de l’aéronef en reproduisant la position du manche d’un pilote aux commandes de l’aéronef sur le manche du pilote qui n’est pas aux commandes de l’aéronef. Ainsi, le pilote qui n’est pas aux commandes peut ressentir à travers son manche, les commandes effectuées par le pilote aux commandes sur le manche pilote. Le document FR 2 888 009 décrit un tel dispositif de pilotage. Dans le dispositif de pilotage en question, lorsque le pilote aux commandes et le pilote qui n’est pas aux commandes appliquent sur leur manche respectif des commandes différentes, un circuit analogique génère un effort représentatif de la différence de commande. Cet effort est appliqué sur les manches pour être apprécié par les pilotes. Toutefois, les possibilités limitées de réalisation analogique impliquent que cet effort n’est pas précisément représentatif de la différence de commande. Un but de l’invention est de pallier cet inconvénient en proposant un dispositif de pilotage permettant une coopération plus précise entre le pilote aux commandes et le pilote qui n’est pas aux commandes. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif de pilotage du type précité dans lequel le module de commande est, en outre, configuré pour commander la première force d’ajustement de position en fonction de la deuxième force d’ajustement de position et de la deuxième force de rappel. Le dispositif selon l’invention peut comprendre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement envisageable : - le dispositif de pilotage est dépourvu de système de mesure d’une force de commande appliquée sur le premier ou le deuxième manches par un membre d’équipage ; - la deuxième force d’ajustement de position dépend d’une force de commande appliquée sur le deuxième manche par un membre d’équipage de l’aéronef ; - le module de commande est configuré pour calculer la force de commande, la force de commande étant égale à la deuxième force d’ajustement de position moins la deuxième force de rappel ; - la première force d’ajustement de position dépend de la force de commande ; - la première force d’ajustement de position est égale à la force de commande ; - la première force d’ajustement de position est égale à la force de commande multipliée par un coefficient de correction ; - chaque mécanisme élastique comprend un système de ressorts par degré de liberté ; - pour au moins un degré de liberté, le système de ressort associé du premier mécanisme élastique présente une constante de raideur selon ledit degré de liberté, le système de ressort associé du deuxième mécanisme élastique présente une constante de raideur selon ledit degré de liberté, la constante de raideur du système de ressort du premier mécanisme élastique étant égale à la constante de raideur du système de ressort du deuxième mécanisme élastique multipliée par la valeur absolue d’un coefficient de dissymétrie ; - le système de ressort du mécanisme élastique comprend un groupe de ressorts principal et un groupe de ressorts auxiliaire, le système de ressort du mécanisme élastique étant configuré de sorte que : - la force de rappel soit appliquée par le groupe de ressorts principal lorsque le manche associé est déplacé entre une première position et une deuxième position, et - la force de rappel soit appliquée par le groupe de ressorts principal et le groupe de ressorts auxiliaire lorsque le manche associé est déplacé entre la deuxième position et une troisième position ; - chaque manche est déplaçable selon au moins deux degrés de liberté, un premier degré de liberté étant défini selon une direction longitudinale et un deuxième degré de liberté étant défini selon une direction transversale, la direction transversale étant sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale ; et - le module de commande est configuré pour commander la première force d’ajustement de position en fonction de la donnée de position du deuxième manche de sorte que la position du deuxième manche par rapport à sa position de neutre et la position du premier manche par rapport à sa position de neutre soient identiques, le module de commande étant, en outre, configuré pour commander la deuxième force d’ajustement de position en fonction de la première force d’ajustement de position et de la première force de rappel. L’invention a également pour objet un procédé de pilotage d’un aéronef par un dispositif de pilotage tel que décrit ci-dessus, le procédé comprenant les étapes de : - déplacement du premier manche selon au moins un degré de liberté, - détection par le système de détection de la position du premier manche, - génération par le système de détection d’une donnée de position représentative de la position du premier manche, - commande par le module de commande de la deuxième force d’ajustement de position en fonction de la donnée de position du premier manche de sorte que la position du premier manche par rapport à sa position neutre et la position du deuxième manche par rapport à sa position neutre soient identiques ; et - commande par le module de commande de la première force d’ajustement de position en fonction de la deuxième force d’ajustement de position et de la deuxième force de rappel. Le procédé selon l’invention peut également comprendre les étapes suivantes : - application d’une force de commande sur le deuxième manche par un membre d’équipage, - modification par le module de commande de la deuxième force d’ajustement de position en fonction de la force de commande appliquée sur le deuxième manche par le membre d’équipage ; et - modification par le module de commande de la première force d’ajustement de position en fonction de la deuxième force d’ajustement de position et de la deuxième force de rappel. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d’exemple, et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : la est une vue schématique de dessus d’un cockpit d’un aéronef dans lequel est implémenté un dispositif de pilotage selon l’invention ; la est une vue en perspective de trois-quarts face d’une partie du dispositif de pilotage selon l’invention, incluant un manche et un support sur lequel est monté le manche ; la est une représentation schématique du dispositif de pilotage selon l’invention ; la est un exemple de profil de force appliquée par un mécanisme élastique sur chaque manche en fonction de la position dudit manche par rapport au neutre pour le contrôle de la profondeur ; la est un exemple de profil de force appliquée par un mécanisme élastique sur le premier manche en fonction de la position dudit premier manche par rapport au neutre pour le contrôle du gauchissement ; la est un exemple de profil de force appliquée par un mécanisme élastique sur le deuxième manche en fonction de la position dudit deuxième manche par rapport au neutre pour le contrôle du gauchissement ; la est une représentation schématique simplifiée du dispositif de pilotage selon l’invention, un premier manche subissant une force appliqué par un premier membre d’équipage, un deuxième manche subissant une force d’ajustement, de sorte que les positions de chacun des manches par rapport à leur neutre soient identiques ; et la est une représentation schématique similaire à celle de la figure 7, le deuxième manche subissant une force appliqué par un deuxième membre d’équipage, le premier manche subissant une force d’ajustement en fonction de la force appliquée par le deuxième membre d’équipage. En référence à la , on décrit un cockpit 1 d’un aéronef. Le cockpit 1 comprend un premier poste de pilotage 2A et un deuxième poste de pilotage 2B. Le premier poste de pilotage 2A est destiné à accueillir un premier membre d’équipage, par exemple, un pilote de l’aéronef. Le deuxième poste de pilotage 2B est destiné à accueillir un deuxième membre d’équipage, par exemple, un copilote de l’aéronef. Le cockpit 1 comprend, par exemple, un panneau de contrôle 6. Le panneau de contrôle 6 comprend des éléments accessibles et actionnables par les membres d’équipage pour piloter l’aéronef. Ces éléments sont classiques et ne seront pas décrits en détail ici. Dans la suite, en référence aux figures 1 à 8, on décrit un dispositif de pilotage 10 d’un aéronef. Un tel dispositif de pilotage 10 est installé dans le cockpit 1 de l’aéronef, qui comprend de manière connue au moins un afficheur 8 destiné à afficher des informations de pilotage à l’attention de l’équipage. Le dispositif de pilotage 10 est destiné à permettre, par exemple, au pilote et/ou au copilote de piloter l’aéronef en actionnant des surfaces mobiles de l’aéronef pour engendrer une commande en roulis et en tangage. Le dispositif de pilotage 10 comprend un premier support 12 situé dans le premier poste de pilotage 2A, un deuxième support 12 situé dans le deuxième poste de pilotage 2B, un premier manche 14A monté sur le premier support 12 et un deuxième manche 14B monté sur le deuxième support 12. Chaque manche 14A, 14B est monté mobile sur le support 12 correspondant entre une pluralité de positions autour d’une position neutre p N selon au moins un degré de liberté. Dans ce qui suit, on décrit une application du dispositif de pilotage 10 pour la commande d’organes commandés de l’aéronef. Les organes commandés sont, par exemple, des gouvernes de gauchissement et de profondeur de l’aéronef. Les gouvernes de gauchissement sont, par exemple des ailerons de l’aéronef pour la commande en roulis de l’aéronef et les gouvernes de profondeur sont par exemple, le gouvernail de profondeur de l’aéronef pour la commande en tangage de l’aéronef. Les gouvernes forment des surfaces mobiles de l’aéronef. Le nombre de degrés de liberté est par exemple de deux. Chaque degré de liberté présente une position de neutre p N . Le premier degré de liberté est par exemple défini selon une direction longitudinale P correspondant à la profondeur. Le deuxième degré de liberté est, par exemple, défini selon une direction transversale G perpendiculaire à la direction longitudinale, correspondant au gauchissement. Le premier degré de liberté correspond, par exemple, à une commande sur un axe de profondeur de l’aéronef. Un déplacement du manche 14A, 14B vers l’avant de l’aéronef correspond par exemple à une commande de plongée du nez de l’aéronef. Un déplacement du manche 14A, 14B vers l’arrière correspond, par exemple à une commande de redressement du nez de l’aéronef. Le deuxième degré de liberté correspond, par exemple, à une commande sur un axe de gauchissement de l’aéronef. Un déplacement du manche 14A, 14B vers la droite de l’aéronef correspond par exemple à une commande d’inclinaison vers la droite de l’aéronef. Un déplacement du manche 14A, 14B vers la gauche correspond, par exemple à une commande d’inclinaison vers la gauche de l’aéronef. La commande de l’aéronef est donc réalisée par déplacement du manche 14A, 14B selon au moins un degré de liberté par un membre d’équipage. Le déplacement du manche 14A, 14B est effectué par application d’une force de commande sur ledit manche 14A, 14B par un membre d’équipage. Dans la suite une force de commande appliquée par le pilote est appelée force de commande pilote F pp et une force de commande appliquée par le copilote est appelée force de commande copilote F pc . Selon l’exemple décrit, en référence à la , le premier manche 14A est situé sur un côté gauche du premier poste de pilotage 2A et le deuxième manche 14B est situé sur un côté droit du deuxième poste de pilotage 2B. La illustre un exemple de manche 14A, 14B monté sur un support 12. En particulier, la illustre le manche 14A situé dans le premier poste de pilotage 2A. En référence à la , le dispositif de pilotage 10 comprend, en outre, un premier mécanisme élastique 16A configuré pour appliquer au premier manche 14A une première force de rappel FRA vers sa position de neutre pN, un deuxième mécanisme élastique 16B configuré pour appliquer au deuxième manche 14B une deuxième force de rappel FRB vers sa position neutre pN et une mémoire 17 contenant des données de force de rappel représentative des première et deuxième forces de rappel FRA, FRB. Le dispositif de pilotage 10 comprend, en outre, un système 18 de détection de la position du premier manche 14A et du deuxième manche 14B, un premier système d’actionnement 20A configuré pour appliquer au premier manche 14A une première force d’ajustement de position F AA selon le degré de liberté et un deuxième système d’actionnement 20B configuré pour appliquer au deuxième manche 14B une deuxième force d’ajustement de position F AB selon le degré de liberté, Le dispositif de pilotage 10 comprend, en outre, un module de commande 22 configuré pour commander la première force d’ajustement de position F AA et la deuxième force d’ajustement de position F AB . Le module de commande 22 est par exemple formé par un module logiciel au sein d’au moins un calculateur comportant une mémoire propre à recevoir le module et un processeur propre à exécuter le module logiciel stocké dans ladite mémoire. Le dispositif de pilotage 10 est dépourvu de système de mesure de la force de commande appliquée sur le premier ou le deuxième manches 14A, 14B par un membre d’équipage. La première force de rappel F RA appliquée par le premier mécanisme élastique 16A se décompose en une composante selon l’axe de profondeur F RAp et une composante selon l’axe de gauchissement F RAg . La deuxième force de rappel F RB appliquée par le deuxième mécanisme élastique 16B se décompose en une composante selon l’axe de profondeur F RB p et une composante selon l’axe de gauchissement F RBg . Chaque mécanisme élastique 16A, 16B comprend au moins un système de ressorts. Chaque mécanisme élastique 16A, 16B comprend, par exemple, un système de ressorts pour la profondeur et un système de ressorts pour le gauchissement. La composante selon l’axe de profondeur F RA p , F RBp de la force de rappel F RA , F RB est appliquée par le système de ressort pour la profondeur correspondant. La composante selon l’axe de gauchissement F RAg , F RBg de la force de rappel F RA , F RB est appliquée par le système de ressort pour le gauchissement correspondant. Les composantes selon l’axe de profondeur F RAp , F RBp suivent un profil de force de rappel de profondeur. Le profil de force de rappel de profondeur associe une valeur de composante selon l’axe de profondeur F RAp , F RBp de force de rappel F RA , F RB à chaque position du manche 14A, 14B associé selon l’axe de profondeur. Un exemple d’un tel profil de force de rappel de profondeur est illustré sur la . La composante selon l’axe de gauchissement F RAg de la première force de rappel F RA suit un premier profil de force de rappel de gauchissement. Le premier profil de force de rappel de gauchissement associe une valeur de composante selon l’axe de gauchissement F RAg de la première force de rappel F RA à chaque position du premier manche 14A selon l’axe de gauchissement. Un exemple d’un tel premier profil de force de rappel de gauchissement est illustré sur la . La composante selon l’axe de gauchissement F RBg de la deuxième force de rappel F RB suit un deuxième profil de force de rappel de gauchissement. Le deuxième profil de force de rappel de gauchissement associe une valeur de composante selon l’axe de gauchissement F RBg de la deuxième force de rappel F RB à chaque position du deuxième manche 14B selon l’axe de gauchissement. Un exemple d’un tel deuxième profil de force de rappel de gauchissement est illustré sur la . Ainsi, chaque profil de force de rappel associe une valeur de force de rappel appliquée par le système de ressorts correspondant en fonction de la position du manche 14A, 14B correspondant selon le degré de liberté correspondant. Sur les figures 4, 5 et 6, chaque profil de force de rappel est tracé en fonction de la position p du manche 14A, 14B correspondant selon le degré de liberté correspondant. La position nulle représente la position neutre p N du manche 14A, 14B selon le degré de liberté correspondant. Sur la , les positions positives représentent des positions dans lesquelles le manche 14A, 14B est déplacé vers l’avant de l’aéronef par rapport à la position neutre pN et les positions négatives représentent des positions dans lesquelles le manche 14A, 14B est déplacé vers l’arrière de l’aéronef par rapport à la position neutre pN. Sur les figures 5 et 6, les positions positives représentent des positions dans lesquelles le manche 14A, 14B est déplacé vers la droite de l’aéronef par rapport à la position neutre p N et les positions négatives représentent des positions dans lesquelles le manche 14A, 14B est déplacé vers la gauche de l’aéronef par rapport à la position neutre p N . En référence à la , le profil de force de rappel de profondeur présente trois portions distinctives I, II et III. La première portion I s’étend entre une position minimale de profondeur pMINp, correspondant à une position extrême du manche 14A, 14B vers l’arrière, et la position neutre pN. La deuxième portion II s’étend entre la position neutre pN et une position intermédiaire pSp correspondant à un saut de force de rappel. La troisième portion III s’étend ente la position intermédiaire pSp et une position maximale de profondeur pMAXp correspondant à une position extrême du manche 14A, 14B vers l’avant. Au point neutre pN, le profil de force de rappel de profondeur présente un saut de force de rappel correspondant à un seuil de force de rappel de profondeur. Comme illustré sur la , la portion II est, par exemple, symétrique à la portion I par rapport au point neutre pN sur l’intervalle de positions [PN ; PSp]. En référence à la , le premier profil de force de rappel de gauchissement présente deux portions distinctives a et b. La première portion a s’étend entre une première position minimale de gauchissement pMINAg correspondant à une position extrême du premier manche 14A vers la gauche et la position neutre pN. La deuxième portion b s’étend entre la position neutre pN et une première position maximale de gauchissement pMAXAg correspondant à une position extrême du premier manche 14A vers la droite. Au point neutre pN, le premier profil de force de rappel de gauchissement présente un saut de force de rappel correspondant à un seuil de force de rappel de gauchissement. La première portion a présente une première pente δa et la deuxième portion b présente une deuxième pente δb. En valeur absolue, la première pente δa est inférieure à la deuxième pente δb. Cette différence entre les pentes δa et δb compense la différence d’effort nécessaire pour déplacer le premier manche 14A vers la gauche (vers l’extérieur, ce qui demande plus d’effort avec la main gauche) que vers la droite (vers l’intérieur, ce qui demande moins d’effort avec la main gauche). En référence à la , le deuxième profil de force de rappel de gauchissement présente deux portions distinctives α et β. La première portion α s’étend entre une deuxième position minimale de gauchissement pMINBg correspondant à une position extrême du deuxième manche 14B vers la gauche et la position neutre pN. La deuxième portion β s’étend entre la position neutre pN et une deuxième position maximale de gauchissement pMAXBg correspondant à une position extrême du deuxième manche 14B vers la droite. Au point neutre pN, le premier profil de force de rappel de gauchissement présente un saut de force de rappel correspondant à un seuil de force de rappel de gauchissement. La première portion α présente une première pente δα et la deuxième portion β présente une deuxième pente δβ. En valeur absolue, la première pente δα est supérieure à la deuxième pente δβ. Cette différence entre les pentes δα et δβ compense la différence d’effort nécessaire pour déplacer le deuxième manche 14B vers la gauche (vers l’intérieur, ce qui demande moins d’effort avec la main droite) que vers la droite (vers l’extérieur, ce qui demande plus d’effort avec la main droite). En référence à la , le système de ressorts de gauchissement du premier mécanisme élastique 16A présente une première constante de raideur de gauchissement sur l’intervalle de position [PMINAg ; PN]. La première constante de raideur de gauchissement du système de ressorts de gauchissement du premier mécanisme élastique 16A correspond à la valeur absolue de la première pente δa du premier profil de rappel de gauchissement. Le système de ressorts de gauchissement du premier mécanisme élastique 16A présente une deuxième constante de raideur de gauchissement sur l’intervalle de position [PN ; PMAXAg]. La deuxième constante de raideur de gauchissement du système de ressorts de gauchissement du premier mécanisme élastique 16A correspond à la valeur absolue de la deuxième pente δb du premier profil de rappel de gauchissement. En référence à la , le système de ressorts de gauchissement du deuxième mécanisme élastique 16B présente une première constante de raideur de gauchissement sur l’intervalle de position [PMINBg ; PN]. La première constante de raideur de gauchissement du système de ressorts de gauchissement du deuxième mécanisme élastique 16B correspond à la valeur absolue de la première pente δα du deuxième profil de rappel de gauchissement. Le système de ressorts de gauchissement du deuxième mécanisme élastique 16B présente une deuxième constante de raideur de gauchissement sur l’intervalle de position [PN ; PMAXBg]. La deuxième constante de raideur de gauchissement du système de ressorts de gauchissement du deuxième mécanisme élastique 16B correspond à la valeur absolue de la deuxième pente δβ du deuxième profil de rappel de gauchissement. La première pente δ a du premier profil de rappel de gauchissement est égale à la première pente δ α du deuxième profil de rappel de gauchissement multipliée par un coefficient de dissymétrie. La deuxième pente δ b du premier profil de rappel de gauchissement est égale à la deuxième pente δ β du deuxième profil de rappel de gauchissement multipliée par le coefficient de dissymétrie. Le coefficient de dissymétrie est, en particulier, négatif. La première constante de raideur de gauchissement du système de ressorts de gauchissement du premier mécanisme élastique 16A est égale à la première constante de raideur de gauchissement du système de ressorts du deuxième mécanisme élastique 16B multipliée par la valeur absolue du coefficient de dissymétrie. La deuxième constante de raideur de gauchissement du système de ressorts de gauchissement du premier mécanisme élastique 16A est égale à la deuxième constante de raideur de gauchissement du système de ressorts du deuxième mécanisme élastique 16B multiplié par la valeur absolue du coefficient de dissymétrie. Le système de ressorts pour la profondeur de chaque mécanisme élastique 16A, 16B comprend un groupe de ressorts principal et un groupe de ressorts auxiliaire. Le système de ressorts de profondeur de chaque mécanisme élastique 16A, 16B est configuré de sorte que la force de rappel F RA , F RB soit appliquée par le groupe de ressorts principal lorsque le manche associé est déplacé entre une première position et une deuxième position. En particulier, la composante selon l’axe de profondeur F RAp , F RBp de la force de rappel F RA , F RB est appliquée par le groupe de ressorts principal lorsque le manche 14A, 14B associé est déplacé entre la première position et la deuxième position. Le système de ressorts de profondeur de chaque mécanisme élastique 16A, 16B est configuré de sorte que la force de rappel F RA , F RB soit appliquée par le groupe de ressorts principal et le groupe de ressorts auxiliaire lorsque le manche associé est déplacé entre la deuxième position et une troisième position. En particulier, la composante selon l’axe de profondeur F RAp , F RBp de la force de rappel F RA , F RB est appliquée par le groupe de ressorts principal et le groupe de ressorts auxiliaire lorsque le manche 14A, 14B associé est déplacé entre la deuxième position et la troisième position. En référence à la , la première position est la position neutre pN. La deuxième position est la position intermédiaire pSp. La troisième position est la position maximale de profondeur pMAXp. De la sorte, comme illustré sur la , le système de ressorts de profondeur de chaque mécanisme élastique 16A, 16B présente une première constante de raideur sur la portion II et une deuxième constante de raideur sur la portion III. La deuxième constante de raideur du système de ressorts de profondeur de chaque mécanisme élastique 16A, 16B est supérieur à la première constante de raideur du système de ressorts de profondeur de chaque mécanisme élastique 16A, 16B. La mémoire 17 comprend au moins un premier ensemble de données de force de rappel représentative de la première force de rappel F RA selon chaque degré de liberté et au moins un deuxième ensemble de données de force de rappel représentative de la deuxième force de rappel F RB selon chaque degré de liberté. Le premier ensemble de données de force de rappel comprend un premier sous-ensemble de données de force de rappel de profondeur représentatif de la composante selon l’axe de profondeur F RAp de la première force de rappel F RA et un premier sous-ensemble de données de force de rappel de gauchissement représentatif de la composante selon l’axe de gauchissement F RAg de la première force de rappel F RA . Le premier sous-ensemble de données de force de rappel de profondeur associe pour chaque position du premier manche 14A selon l’axe de profondeur, la composante selon l’axe de profondeur F RAp de la première force de rappel F RA correspondante appliquée par le premier mécanisme élastique 16A. Le premier sous-ensemble de données de force de rappel de gauchissement associe pour chaque position du premier manche 14A selon l’axe de gauchissement, la composante selon l’axe de gauchissement F RAg de la première force de rappel F RA correspondante appliquée par le premier mécanisme élastique 16A. Le deuxième ensemble de données de force de rappel comprend un deuxième sous-ensemble de données de force de rappel de profondeur représentatif de la composante selon l’axe de profondeur F R B p de la deuxième force de rappel F R B et un deuxième sous-ensemble de données de force de rappel de gauchissement représentatif de la composante selon l’axe de gauchissement F R B g de la deuxième force de rappel F R B . Le deuxième sous-ensemble de données de force de rappel de profondeur associe pour chaque position du deuxième manche 14B selon l’axe de profondeur, la composante selon l’axe de profondeur F R B p de la deuxième force de rappel F R B correspondante appliquée par le deuxième mécanisme élastique 16B. Le deuxième sous-ensemble de données de force de rappel de gauchissement associe pour chaque position du deuxième manche 14B selon l’axe de gauchissement, la composante selon l’axe de gauchissement F R B g de la deuxième force de rappel F R B correspondante appliquée par le deuxième mécanisme élastique 16B. Comme illustré sur la , le système 18 de détection de la position du premier manche 14A et du deuxième manche 14B est raccordé à chaque manche 14A, 14B. Il est configuré pour générer une première donnée de position représentative de la position du premier manche 14A et une deuxième donnée de position représentative de la position du deuxième manche 14B. La première donnée de position est représentative de la position du premier manche 14A selon chaque degré de liberté. La deuxième donnée de position est représentative de la position du deuxième manche 14B selon chaque degré de liberté. Comme illustré sur les figures 7 et 8, le système de détection 18 comprend, pour chaque degré de liberté, un premier capteur de position 26A, les premiers capteurs de position 26A étant configurés pour générer la première donnée de position et, pour chaque degré de liberté, un deuxième capteur de position 26B, les deuxièmes capteurs de position 26B étant configurés pour générer la deuxième donnée de position. Les première et deuxième données de positions sont, par exemple, envoyées à une centrale de pilotage de l’aéronef. Les surfaces mobiles de l’aéronef sont commandées en fonction de ces données de positions. Le premier système d’actionnement 20A est configuré pour déplacer le premier manche 14A selon chaque degré de liberté lorsque le deuxième manche 14B est déplacé, afin d’égaliser la position du premier manche et du deuxième manche par rapport à la position neutre p N . Le premier système d’actionnement 20A comprend un actionneur 28A pour chaque degré de liberté. Chaque actionneur 28A du premier système d’actionnement 20A est configuré pour déplacer le premier manche 14A selon le degré de liberté associé. Pour déplacer le premier manche 14A, le premier système d’actionnement 20A est configuré pour appliquer la première force d’ajustement de position F AA sur le premier manche 14A. La première force d’ajustement de position F AA se décompose en une composante selon l’axe de profondeur F AAp et une composante selon l’axe de gauchissement F AAg . Un actionneur 28A du premier système d’actionnement 20A est configuré pour appliquer la composante selon l’axe de profondeur F AAp de la première force d’ajustement de position F AA selon l’axe de profondeur. Un autre actionneur 28A du premier système d’actionnement 20A est configuré pour appliquer la composante selon l’axe de gauchissement F AA g de la première force d’ajustement de position F AA selon l’axe de gauchissement. Le premier système d’actionnement 20A est, en outre, configuré pour générer une première donnée de force d’ajustement représentative de la première force d’ajustement de position F AA appliquée par les actionneurs du premier système d’actionnement 20A selon chaque degré de liberté. En particulier, la première donnée de force d’ajustement est représentative de chaque composante F AAp , F AAg de la première force d’ajustement de position F AA . Le deuxième système d’actionnement 20B est configuré pour déplacer le deuxième manche 14B selon chaque degré de liberté lorsque le premier manche 14A est déplacé. Le deuxième système d’actionnement 20B comprend un actionneur 28B pour chaque degré de liberté. Chaque actionneur 28B du deuxième système d’actionnement 20B est configuré pour déplacer le deuxième manche 14B selon le degré de liberté associé. Pour déplacer le deuxième manche 14B, le deuxième système d’actionnement 20B est configuré pour appliquer la deuxième force d’ajustement F AB sur le deuxième manche 14B. La deuxième force d’ajustement de position F AB se décompose en une composante selon l’axe de profondeur F ABp et une composante selon l’axe de gauchissement F AB g . Un actionneur 28B du deuxième système d’actionnement 20B est configuré pour appliquer la composante selon l’axe de profondeur F ABg de la deuxième force d’ajustement de position F AB selon l’axe de profondeur. Un autre actionneur 28B du deuxième système d’actionnement 20B est configuré pour appliquer la composante selon l’axe de gauchissement F ABg de la deuxième force d’ajustement de position F AB selon l’axe de gauchissement. Le deuxième système d’actionnement 20B est, en outre, configuré pour générer une deuxième donnée de force d’ajustement représentative de la deuxième force d’ajustement de position F A B appliquée par les actionneurs du deuxième système d’actionnement 20B selon chaque degré de liberté. En particulier, la deuxième donnée de force d’ajustement est représentative de chaque composante F A B p , F A B g de la deuxième force d’ajustement de position F A B . Le module de commande 22 est connecté à la mémoire 17, au système de détection 18 et aux systèmes d’actionnement 20A, 20B. Le module de commande 22 est configuré pour recevoir depuis la mémoire 17 les premiers sous-ensembles de données de force de rappel de profondeur et de gauchissement et les deuxièmes sous-ensembles de données de force de rappel de profondeur et de gauchissement. Le module de commande 22 est configuré pour recevoir depuis le système de détection 18, la première donnée de position et la deuxième donnée de position. Il est, en outre, configuré pour en déduire la position du premier manche 14A et la position du deuxième manche 14B selon chaque degré de liberté. Le module de commande 22 est, en outre, configuré pour recevoir la première donnée de force depuis le premier système d’actionnement 20A et la deuxième donnée de force depuis le deuxième système d’actionnement 20B. Il est, en outre, configuré pour calculer la première force d’ajustement de position F AA selon chaque degré de liberté à partir de la première donnée de force et la deuxième force d’ajustement de position F AB selon chaque degré de liberté à partir de la deuxième donnée de force. Comme illustré sur la , le module de commande 22 est, en outre, configuré pour contrôler le deuxième système d’actionnement 20B pour commander la deuxième force d’ajustement de position FAB en fonction de la donnée de position du premier manche 14A de sorte que la position du premier manche 14A par rapport à sa position de neutre pN et la position du deuxième manche 14B par rapport à sa position de neutre pN soient identiques, selon chaque degré de liberté. Comme illustré sur la , le module de commande 22 est, en outre, configuré pour contrôler le premier système d’actionnement 20A pour commander la première force d’ajustement de position FAA en fonction de la deuxième force d’ajustement de position FAB et de la deuxième force de rappel FRB selon chaque degré de liberté. La deuxième force d’ajustement de position FAB dépend de la force de commande copilote Fpc appliquée sur le deuxième manche 14B par le copilote dans le cas où le copilote applique une force de commande. Comme illustré sur la , la force de commande Fpc appliqué par le copilote tend par exemple à éloigner le deuxième manche 14B d’une position qui est identique à celle du premier manche 14A. La deuxième force d’ajustement de position FAB doit donc contrer cette force de commande copilote Fpc appliquée par le copilote pour maintenir la position du deuxième manche 14B identique à celle du premier manche 14A. Le module de commande 22 est configuré pour calculer la force de commande copilote F pc . A partir de la deuxième donnée de position et des deuxièmes sous-ensembles de données de force de rappel de profondeur et de gauchissement, le module de commande 22 déduit la deuxième force de rappel F RB subite par le deuxième manche 14B. La force de commande copilote F pc est égale à la deuxième force d’ajustement de position F AB moins la deuxième force de rappel F RB selon le degré de liberté associé. Le module de commande 22 est, en outre, configuré pour contrôler la première force d’ajustement de position F AA de sorte que la première force d’ajustement de position F AA dépend de la force de commande copilote F pc . Dans le cas de l’axe de profondeur, le module de commande 22 est configuré pour contrôler la première force d’ajustement de position F AA de sorte qu’elle soit égale à la force de commande copilote F pc . Le pilote ressent via son manche 14A l’effort appliqué par copilote sur son manche 14B. Dans le cas de l’axe de gauchissement, le module de commande 22 est configuré pour contrôler la première force d’ajustement de position F A A de sorte qu’elle soit égale à la force de commande copilote F pc multipliée par un coefficient de correction. Le coefficient de correction compense la dissymétrie entre les profils de force de rappel de gauchissement des premier et deuxième mécanismes élastiques 16A, 16B. Le coefficient de correction est, par exemple, égale à la valeur absolue du coefficient de dissymétrie De manière symétrique, lorsque le copilote applique une force de commande, le module de commande 22 est configuré pour commander la première force d’ajustement de position F AA en fonction de la donnée de position du deuxième manche 14B de sorte que la position du deuxième manche 14B par rapport à sa position de neutre et la position du premier manche 14A par rapport à sa position de neutre soient identiques. De manière symétrique, le module de commande 22 est, en outre, configuré pour commander la deuxième force d’ajustement de position F AB en fonction de la première force d’ajustement de position F AA et de la première force de rappel F RA lorsque le pilote applique une force de commande. Dans ce qui suit, on décrit un procédé de pilotage d’un aéronef par un dispositif de pilotage 10 tel que décrit précédemment. Dans un état initial, les premier et deuxième manches 14A, 14B sont, par exemple, dans leur position neutre p N . Le pilote est le pilote aux commandes. Le pilote déplace, par exemple, le premier manche 14A selon au moins un degré de liberté. Pour ce faire, le pilote applique une force de commande pilote F pp sur le premier manche 14A. Le système de détection 18 détecte la position du premier manche 14A. Le système de détection 18 génère au moins une donnée de position représentative de la position du premier manche 14A. Le module de commande 22 commande la deuxième force d’ajustement de position F AB en fonction de la donnée de position du premier manche 14A de sorte que la position du premier manche 14A par rapport à sa position neutre p N et la position du deuxième manche 14B par rapport à sa position neutre p N soient identiques. Lorsque le copilote n’applique aucune force sur son manche 14B, les manches 14A et 14B sont donc assujettis à la même position par rapport à la position neutre p N . Le module de commande 22 commande, en outre, la première force d’ajustement de position F AA en fonction de la deuxième force d’ajustement de position F AB et de la deuxième force de rappel F RB . Lorsque le copilote n’applique aucune force sur son manche 14B, la première force d’ajustement de position F AA est nulle. Dans certains cas, le copilote applique une force de commande copilote F pc sur le deuxième manche 14B. Le module de commande 22 modifie alors la deuxième force d’ajustement de position F AB en fonction de la force de commande copilote F pc appliquée sur le deuxième manche 14B par le copilote, pour contrer la force appliquée par le copilote. Le module de commande 22 modifie, en outre, la première force d’ajustement de position F AA en fonction de la deuxième force d’ajustement de position F AB et de la deuxième force de rappel F RB . Selon l’axe de profondeur, le module de commande 22 commande la première force d’ajustement de position F AA de sorte qu’elle soit égale à la force de commande copilote F pc . Selon l’axe de gauchissement, le module de commande 22 commande la première force d’ajustement de position F AA de sorte qu’elle soit égale à la force de commande copilote F pc multipliée par le coefficient de correction. Grâce au dispositif de pilotage selon l’invention, le copilote a, par l’intermédiaire de son manche copilote, une conscience améliorée des commandes effectuées par le pilote. Le pilote a, également par l’intermédiaire de son manche pilote, une conscience améliorée d’une force appliquée par le copilote sur son manche pilote. Ainsi, chaque membre d’équipage a une conscience quasi instantanée de toutes les forces qui sont appliquées sur les manches du dispositif. En outre, en dépit du couplage entre les premier et deuxième manches, le dispositif de pilotage permet à chaque membre d’équipage de ressentir à travers son manche le profil de force de rappel associé audit manche sans ressentir le profil de force de rappel associé à l’autre manche. Ainsi, que le couplage entre les premier et deuxième manches soit en panne ou non, en terme de force de rappel appliquée sur le manche, chaque membre d’équipage ne ressent à travers son manche que le profil de force de rappel associé audit manche. Dispositif de pilotage (10) d’un aéronef comprenant un premier manche (14A) et un deuxième manche (14B) chacun monté mobile sur un support (12) entre une pluralité de positions autour d’une position neutre (p N ) selon au moins un degré de liberté, le dispositif de pilotage (10) comprenant, en outre : - un système de détection (18) de la position du premier manche (14A) et du deuxième manche (14B) configuré pour générer une première donnée de position représentative de la position du premier manche (14A) et une deuxième donnée de position représentative de la position du deuxième manche (14B), - un premier mécanisme élastique (16A) configuré pour appliquer au premier manche (14A) une première force de rappel (F RA ) vers sa position neutre (p N ), - un deuxième mécanisme élastique (16A) configuré pour appliquer au deuxième manche (14B) une deuxième force de rappel (F RB ) vers sa position neutre (p N ), - un premier système d’actionnement (20A) configuré pour appliquer au premier manche (14A) une première force d’ajustement de position (F AA ) selon chaque degré de liberté, - un deuxième système d’actionnement (20B) configuré pour appliquer au deuxième manche (14B) une deuxième force d’ajustement de position (F AB ) selon chaque degré de liberté, - un module de commande (22) configuré pour commander la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) en fonction de la donnée de position du premier manche (14A) de sorte que la position du premier manche (14A) par rapport à sa position de neutre (p N ) et la position du deuxième manche (14B) par rapport à sa position de neutre (p N ) soient identiques, le dispositif de pilotage (10) étant caractérisé en ce que le module de commande (22) est, en outre, configuré pour commander la première force d’ajustement de position (F AA ) en fonction de la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) et de la deuxième force de rappel (F RB ). Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 1, étant dépourvu de système de mesure d’une force de commande appliquée sur le premier ou le deuxième manches (14A, 14B) par un membre d’équipage. Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) dépend d’une force de commande appliquée sur le deuxième manche (14B) par un membre d’équipage de l’aéronef. Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 3, dans lequel le module de commande (22) est configuré pour calculer la force de commande, la force de commande étant égale à la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) moins la deuxième force de rappel (F RB ). Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la première force d’ajustement de position (F AA ) dépend de la force de commande. Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 5, dans lequel la première force d’ajustement de position (F AA ) est égale à la force de commande. Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 5, dans lequel la première force d’ajustement de position (F AA ) est égale à la force de commande multipliée par un coefficient de correction. Dispositif de pilotage (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque mécanisme élastique (16A ; 16B) comprend un système de ressorts par degré de liberté. Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 8, dans lequel pour au moins un degré de liberté, le système de ressort associé du premier mécanisme élastique (16A) présente une constante de raideur selon ledit degré de liberté, le système de ressort associé du deuxième mécanisme élastique (16B) présente une constante de raideur selon ledit degré de liberté, la constante de raideur du système de ressort du premier mécanisme élastique (16A) étant égale à la constante de raideur du système de ressort du deuxième mécanisme élastique (16B) multipliée par la valeur absolue d’un coefficient de dissymétrie. Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 8 ou 9, dans lequel le système de ressort du mécanisme élastique (16A ; 16B) comprend un groupe de ressorts principal et un groupe de ressorts auxiliaire, le système de ressort du mécanisme élastique (16A ; 16B) étant configuré de sorte que : - la force de rappel (F RA , F RB ) soit appliquée par le groupe de ressorts principal lorsque le manche associé est déplacé entre une première position et une deuxième position, et - la force de rappel (F RA , F RB ) soit appliquée par le groupe de ressorts principal et le groupe de ressorts auxiliaire lorsque le manche associé est déplacé entre la deuxième position et une troisième position. Dispositif de pilotage (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque manche (14A, 14B) est déplaçable selon au moins deux degrés de liberté, un premier degré de liberté étant défini selon une direction longitudinale (P) et un deuxième degré de liberté étant défini selon une direction transversale (G), la direction transversale (G) étant sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale (P). Dispositif de pilotage (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de commande (22) est configuré pour commander la première force d’ajustement de position (F AA ) en fonction de la donnée de position du deuxième manche (14B) de sorte que la position du deuxième manche (14B) par rapport à sa position de neutre (p N ) et la position du premier manche (14A) par rapport à sa position de neutre (p N ) soient identiques, le module de commande (22) étant, en outre, configuré pour commander la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) en fonction de la première force d’ajustement de position (F AA ) et de la première force de rappel (F RA ). Procédé de pilotage d’un aéronef par un dispositif de pilotage (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, le procédé comprenant les étapes de : - déplacement du premier manche (14A) selon au moins un degré de liberté, - détection par le système de détection (18) de la position du premier manche (14A), - génération par le système de détection (18) d’une donnée de position représentative de la position du premier manche (14A), - commande par le module de commande (22) de la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) en fonction de la donnée de position du premier manche (14A) de sorte que la position du premier manche (14A) par rapport à sa position neutre (p N ) et la position du deuxième manche (14B) par rapport à sa position neutre (p N ) soient identiques, - commande par le module de commande (22) de la première force d’ajustement de position (F AA ) en fonction de la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) et de la deuxième force de rappel (F RB ). Procédé de pilotage selon la revendication 13, comprenant en outre les étapes suivantes : - application d’une force de commande sur le deuxième manche (14B) par un membre d’équipage, - modification par le module de commande (22) de la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) en fonction de la force de commande appliquée sur le deuxième manche (14B) par le membre d’équipage, - modification par le module de commande (22) de la première force d’ajustement de position (F AA ) en fonction de la deuxième force d’ajustement de position (F AB ) et de la deuxième force de rappel (F RB ).