Brevet FR3115672A1 — publié le 20220506

La présente invention concerne un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles, et résout les problèmes suivants: le robot de chirurgie interventionnelle existant ne peut pas compléter les deux opérations interventionnelle en même temps, la déficience de la détection de la force soumise de friction axiale du fil de guidage, le dispositif de détection de force est difficile à installer, ne peut pas répondre aux besoins cliniques, la structure du robot dans la chirurgie réelle est plus complexe, le volume est trop grand ne s'appliquant pas à l'environnement chirurgical réel. Réalisation pour répondre à l’opération d’angiographie et chirurgicale, et la structure globale est simple, stable, en adoptant structure modulaire, facile à démonter et à assembler, compacte, taille compacte, très adaptée à l'environnement chirurgical. En mesurant la force de poussée et de traction de capteur de micro-force à l'extrémité motrice, et en évaluant ainsi le changement de force de la friction axiale du fil de guidage, il peut fournir au chirurgien un rappel d'opération en temps opportun et protéger la sécurité du patient. Selon la valeur de retour de la cellule de charge de haute précision à l'extrémité entraînée, le degré de serrage du fil de guidage peut être ajusté à tout moment pour garantir qu'il n'y aura pas de glissement, ce qui peut répondre à la demande de fils de guidage dans les interventions vasculaires. UN ROBOT POLYVALENT POUR LES OPERATIONS D’ANGIOGRAPHIE ET CHIRURGICALES INTERVENTIONNELLES DOMAIN TECHNIQUE DE L’INVENTION La présente invention concerne le domaine technique des dispositifs vasculaires mini-invasifs, et plus spécifiquement un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles. ARRIERE-PLAN TECHNIOLOGIQUE Le processus complet des opérations interventionnelles comprend l'angiographie diagnostique, la dilatation de ballons, la pose de stents et d'autres procédures thérapeutiques. L’opération d’angiographie interventionnelle est la base du diagnostic des lésions cardiovasculaires et la condition préalable à tout traitement ultérieur, et l’opération chirurgicale est une étape nécessaire au soulagement de la maladie. Ces deux opérations sont réalisées différemment et le processus est différent. Les robots domestiques pour la chirurgie interventionnelle de contraste présentent les problèmes suivants : (1) le dispositif est grand, sa structure est complexe et il n'est pas très stable, ce qui ne convient pas à la chirurgie clinique réelle; (2) la plupart des robots ne disposent pas d'un système de retour de force pour garantir la sécurité chirurgicale; (3) le système n'est pas facile à installer et à démonter; (4) la stérilisation du robot est plus lourde et ne répond pas aux besoins chirurgicaux réels; (5) la plupart des robots ne peuvent effectuer qu’une opération d’angiographie interventionnelle ou qu’une opération chirurgicale interventionnelle, et il y a un manque de robots interventionnels qui peuvent effectuer à la fois l'opération d'angiographie et chirurgicale. Par conséquent, comment fournir un robot d'intervention capable d'effectuer à la fois l'angiographie et le diagnostic est un problème urgent pour un homme du métier. DESCRIPTION DE L’INVENTION La présente invention vise à résoudre, au moins dans une certaine mesure, l'un des problèmes techniques susmentionnés de l'art antérieur. Les procédures d'angiographie interventionnelle constituent la base du diagnostic des lésions cardiovasculaires et cérébrovasculaires et sont une condition préalable à tout traitement ultérieur, et la procédure thérapeutique est une étape nécessaire pour soulager la maladie. Le processus est réalisé différemment de celui d’une opération chirurgicale interventionnelle. La boîte de stérilisation pour une opération chirurgicale interventionnelle divulguée dans l'art antérieur ne peut pas être utilisée pour une opération d’angiographie interventionnelle car l’opération d’angiographie nécessite un contrôle de la rotation du cathéter d'angiographie afin qu'il puisse entrer en douceur dans l'ouverture de l'artère coronaire à des fins d’angiographie. Les boîtes de stérilisation existantes pour les opérations interventionnelles sont incapables d'assurer la rotation du cathéter d’angiographie. A cette fin, un objet de la présente invention est de proposer un robot polyvalent pour des opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnels ayant une boîte de stérilisation universelle pour résoudre le problème que le robot dans l'art antérieur peut seulement effectuer des opérations d'angiographie interventionnelles ou des opérations chirurgicales interventionnelles et manque d'un robot interventionnel qui peut effectuer à la fois l'angiographie et le traitement. La présent invention fournit un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles，le corps de robot comprend une base, une colonne et un bras robotique, la partie supérieure de la base étant reliée de manière coulissante à la colonne, la partie supérieure de la colonne étant reliée au bras robotique; l'extrémité avant du bras robotique étant relié à et supportant un mécanisme de propulsion et une boîte de stérilisation. La boîte de stérilisation comprenant : un corps de boîte stérile, un couvercle de boîte stérile articulé sur un côté de celui-ci, et le corps de boîte stérile ayant une extrémité de commande de cathéter et une section de frottement de fil de guidage fixée au corps de boîte stérile; le corps de boîte stérile ayant un ensemble de soupape en Y à une extrémité, l’ensemble de soupape en Y comprenant : un élément de fixation de soupape en Y, un élément de serrage de soupape en Y, un corps de soupape en Y et un engrenage d'entraînement de soupape en Y; Une extrémité de l’élément de fixation de soupape en Y tournant sur une extrémité de la boîte stérile le long de la direction d'avancement du cathéter et du fil de guidage S, et son autre extrémité est connectée magnétiquement à la boîte stérile; l’élément de fixation de soupape en Y est pourvu d'un trou traversant d'engagement au milieu, et la boîte stérile est pourvue d'un trou d’axe à une position correspondant au trou traversant d'engagement; l’essieu à la base du engrenage d'entraînement de soupape en Y tournant dans le trou d'axe, la base du essieu ayant un engrenage d'essieu qui coopère avec l'engrenage de sortie de moteur dans le mécanisme de propulsion, le engrenage d'entraînement de soupape en Y étant situé dans le trou traversant d'engagement, et l’élément de serrage de soupape en Y est un élément en forme d'arc pouvant être connecté sous la forme d'un anneau en deux ensembles ou plus, le anneau ayant une couronne denté engagée avec le engrenage d'entraînement de soupape en Y; une extrémité du corps de soupape en Y est fixé dans l’élément de serrage de soupape en Y par un rembourrage élastique et l’autre extrémité est fixée au élément de fixation de soupape en Y. Comme on peut le voir à partir des solutions techniques ci-dessus, par rapport à l'art antérieur, la présente invention divulgue un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles, par le changement de la structure de l'ensemble de soupape en Y, premièrement, une extrémité du corps de soupape en Y est fixée dans l'élément de serrage de soupape en Y par le biais du remplissage élastique, et la déformation du remplissage élastique permet l'utilisation de différentes spécifications du corps de soupape en Y, qui à son tour permet l'installation de différentes spécifications de cathéters ou de cathéters d'angiographie; deuxièmement, par le biais de l'engrenage de sortie moteur dans le mécanisme de propulsion qui entraîne l'engrenage d'entraînement de soupape en Y, qui à son tour entraîne la bague dentée sur l'élément de fixation de soupape en Y, qui entraîne également la rotation du cathéter d’angiographie, réalisant ainsi l'utilisation universelle de la boîte de stérilisation de chirurgie interventionnelle d’angiographie et chirurgicale; troisièmement, une extrémité de l'élément de fixation de soupape en Y est tournée sur une extrémité du corps de la boîte stérile dans le sens de l'avancement du cathéter et du fil de guidage, et son autre extrémité est connectée magnétiquement au corps de la boîte stérile ; il est pratique pour le chirurgien de remplacer le fil de guidage et le cathéter, et de fixer le corps de soupape en Y. En outre, l’élément de fixation de soupape en Y comprend une plaque de fixation, un corps d'anneau d'engagement, une partie articulée et une mâchoire; la plaque de fixation est allongée, le fond d'une extrémité de la plaque de fixation est connecté magnétiquement au corps de boîte stérile, l’autre extrémité de la plaque de fixation est reliée intégralement à une extrémité du corps d’anneau d'engagement, le trou traversant d'engagement étant formé au milieu du corps d'anneau d'engagement; l’autre extrémité du corps d'anneau d'engagement est relié à la partie articulée, la partie articulée est articulée avec un bloc articulé prévu sur la boîte stérile près de l'extérieur du trou d'axe; les mâchoires étant en deux ensembles ou plus et prévues en séquence sur la longueur de la plaque de fixation; l’autre extrémité du corps de soupape en Y s’enclenche aux mâchoires. Dans lequel les mâchoires ont un certain degré d'élasticité, et dont le sommet est formé en une ouverture pour une installation et un retrait faciles. Le corps de la cassette stérile est équipé d'un premier solénoïde de soupape en Y près du côté intérieur du trou de l'axe, et le premier solénoïde de soupape en Y est connecté magnétiquement à un deuxième solénoïde de soupape en Y prévu à une position correspondante au bas de la plaque de fixation. Cela facilite la fixation du corps de soupape en Y. Un deuxième objet de la présente invention est de fournir un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles, dans lequel la base comprend: une plaque de base de colonne , un bloc, une traverse, un rail de base, un coulisseau de base et une crémaillère; le bloc est fixé sur la plaque de base de colonne, la traverse est fixée au bloc et placée sur le lit de cathéter; la plaque de base de colonne ayant la crémaillère fixée sur le dessus, disposée sur sa longueur, la crémaillère ayant deux ensembles des rails de base disposés symétriquement sur les deux côtés, chaque ensemble des rails de base est connecté au coulisseau de base de manière coulissante; la colonne est munie d'une plaque de connexion au niveau de la partie inférieure de la colonne, la plaque de connexion est fixée au coulisseau de base au niveau de la partie inférieure de la plaque de connexion, et un servomoteur de base est fixé au niveau de la partie supérieure de la plaque de connexion, et le servomoteur de base est muni d'un engrenage de base qui s'engage avec la crémaillère au niveau de l'extrémité de sortie du servomoteur de base. Le servomoteur de base entraîne l'engrenage de base et la crémaillère, de sorte que la colonne entraîne le bras robotique et le mécanisme de propulsion pour effectuer un mouvement de translation, entraînant ainsi l'ensemble du mécanisme de propulsion à se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière, et le mécanisme de propulsion est équipé d'un cathéter d’angiographie, et le mouvement global entraînera le cathéter d’angiographie dans ou hors du corps humain, complétant ainsi le processus d’opération d’angiographie. La structure à mouvement alternatif réduit l'espace de fonctionnement du dispositif et permet d'obtenir le même effet que l'opération interventionnelle réelle du chirurgien dans un petit volume. Le servomoteur de base entraîne l'engrenage de base et la crémaillère, de sorte que la colonne entraîne le bras robotique et le mécanisme de propulsion pour effectuer un mouvement de translation, entraînant ainsi l'ensemble du mécanisme de propulsion à se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière, et le mécanisme de propulsion est équipé d'un cathéter d’angiographie, et le mouvement global entraînera le cathéter d’angiographie dans ou hors du corps humain, complétant ainsi le processus d’opération d’angiographie. La structure à mouvement alternatif réduit l'espace de fonctionnement du dispositif et permet d'obtenir le même effet que l'opération interventionnelle réelle du chirurgien dans un petit volume. L'un des blocs fait également office de limite mécanique et est utilisé en conjonction avec la plaque de connexion. En outre, la plaque de base de colonne est munie d'une fente de coulissement près du côté de la traverse pour insérer un guide sur le côté du lit de cathéter. Des vis de tension sont prévues au bas de la fente de coulissement pour la fixation. La plaque de base de colonne est également pourvue de prises de câblage pour le raccordement des câbles d'alimentation et de communication. Les deux traverses de la colonne peuvent être placées sur la plaque du lit de cathéter, formant un ensemble triangulaire de structure stable avec la fente de coulissement du guide fixée au lit de cathéter qui est sur la colonne, assurant ainsi une connexion stable entre le bras robotique et le lit de cathéter. La hauteur de la colonne du bras robotique est appropriée pour qu'elle ne touche pas le patient et ne soit pas trop éloignée de lui. En outre, le bras robotique comprend un bras arrière, un bras intermédiaire et un bras avant connectés de manière rotative à leur tour ; une extrémité du bras arrière est connectée de manière rotative au sommet de la colonne, et l'extrémité avant du bras avant est connectée à et supporte le mécanisme de propulsion et la boîte de stérilisation; chacune des connexions rotatives est pourvue d'un indicateur annulaire, l’indicateur annulaire affichant différentes couleurs selon différents signaux provenant du circuit de commande du robot pour renvoyer différentes informations d'état du robot utilisateur. Dans lequel, l'ensemble du bras robotique est fabriqué en alliage d'aluminium, ce qui est solide et léger, et les trois bras droits sont fabriqués en profilé d'aluminium creux, ce qui réduit considérablement le poids du bras robotique. En outre, le bras arrière et le bras intermédiaire sont identiques en structure et comprennent tous deux : un arbre transversal, un premier ensemble de connexion d'arbre de pivotement, un ensemble de fixation d'arbre de pivotement, et un premier arbre de pivotement; le premier ensemble de connexion d’arbre pivotement comprend : un premier connecteur d’arbre de pivotement, un premier bloc de lubrification , un premier support , un premier couvercle de sertissage , et une première douille; une extrémité du premier connecteur d’arbre de pivotement est fixée à une extrémité du arbre transversal ; un évidement est formé dans le premier connecteur d’arbre de pivotement pour recevoir le premier bloc de lubrification , et la première douille pénètre le trou traversant au milieu du premier connecteur d’arbre de pivotement et du premier bloc de lubrification ; le premier connecteur d’arbre de pivotement a deux premiers supports pour monter un indicateur annulaire fixé symétriquement sur les deux côtés, et le premier couvercle de sertissage est fixé au premier connecteur d’arbre de pivotement pour fixer le câble; l’ensemble de fixation d’arbre de pivotement comprend : un élément de fixation d’arbre de pivotement, une plaque de pression, un élément de limitation d'arbre transversal, une bague de retenue et un joint de butée en forme de T ; l’élément de fixation d’arbre de pivotement est formé à une extrémité pour maintenir un bossage disposé verticalement à l'autre extrémité du arbre transversal , le bossage forme une zone de montage d’arbre de pivotement disposé perpendiculairement au arbre transversal au côté du bossage s'éloignant du arbre transversal, la première arbre de pivotement est boulonnée à la zone de montage d’arbre de pivotement, le joint de butée en forme de T est prévue entre la partie supérieure du siège fixe du premier arbre de pivotement et un ensemble correspondant de la première douille, le sommet du premier arbre de pivotement est fixé par la bague de retenue ; l’élément de fixation d’arbre de pivotement est pourvu d'une plaque de sertissage pour fixer le câble au sommet, deux ensembles de limiteurs d'arbre transversal et de vis de limitation prévus au bas du premier connecteur d’arbre de pivotement coopérant avec les limiteurs d'arbre transversal sont prévus des deux côtés de l’élément de fixation d’arbre de pivotement pour former un mécanisme de limitation pour limiter la rotation de l'arbre transversal. En outre, le bras avant comprend: une plaque transversale avant, un actionneur, une planche inclinée, un second ensemble de connexion d’arbre de pivotement, un ensemble d'arbre de fixation de bras avant et un second arbre de pivotement; l’actionneur pour entraîner le moteur pas à pas dans le mécanisme de propulsion est fixé sur le dessus de la plaque transversale avant, une extrémité de la plaque transversale avant est connectée de manière fixe au second ensemble de connexion d’arbre de pivotement par l'intermédiaire de la planche inclinée, le premier arbre de pivotement étant connectée à l'intérieur du deuxième ensemble de connexion d’arbre de pivotement, l'autre extrémité de la plaque transversale avant est fixé avec le ensemble d'arbre de fixation de bras avant, le second arbre de pivotement coopérant avec le ensemble d'arbre de fixation de bras avant et fixé au mécanisme de propulsion. En outre, le second ensemble de connexion d’arbre de pivotement comprend un seconde connecteur d’arbre de pivotement, un second bloc de lubrification , une seconde douille et un second support; une extrémité du seconde connecteur d’arbre de pivotement est vissée au sommet de la planche inclinée, l'intérieur du seconde connecteur d’arbre de pivotement forme une fente de maintien pour le second bloc de lubrification, et la seconde douille pénètre le trou traversant au milieu du seconde connecteur d’arbre de pivotement et du seconde bloc de lubrification; le seconde connecteur d’arbre de pivotement a deux seconde supports pour monter un indicateur annulaire fixé symétriquement sur les deux côtés; le ensemble d'arbre de fixation de bras avant comprenant : un support d'arbre, un troisième bloc de lubrification, un palier à bride, une rondelle et une seconde bague de retenue d’arbre de pivotement ; le support d'arbre est fixé à la plaque transversale avant, le troisième bloc de lubrification est fixé à un côté du support d'arbre, le seconde arbre de pivotement est fixé à la paroi latérale du mécanisme de propulsion et est montée sur le support d'arbre conjointement en coopérant avec la rondelle, le palier à bride et la seconde bague de retenue d’arbre de pivotement de sorte que le mécanisme de propulsion tourne le long du support d'arbre. En outre, le mécanisme de propulsion comprend un boîtier, une extrémité motrice de fil de guidage, une extrémité entraînée de fil de guidage et une extrémité de commande de cathéter; un côté du boîtier est connecté de manière rotative au bras robotique et l’intérieur du boîtier est utilisé pour supporter et loger l’extrémité motrice de fil de guidage, l’extrémité entraînée de fil de guidage et l’extrémité de commande de cathéter, la boîte de stérilisation est fixée magnétiquement au dessus du boîtier et la partie supérieure de l’extrémité de commande de cathéter est enfilée dans la boîte de stérilisation; dans lequel l’extrémité motrice de fil de guidage et l’extrémité entraînée de fil de guidage sont disposés symétriquement le long du fil de guidage à gauche et à droite, et deux ensembles de sections de frottement de fil de guidage coopérant les uns avec les autres sont fixés près du côté du fil de guidage. En outre, l’extrémité motrice de fil de guidage comprend : une plaque de connexion à l’extrémité motrice, deux ensembles de section d’extrémité motrice, chaque ensemble de section d’extrémité motrice comprenant: un connecteur à rainure en U, une cellule de charge de haute précision à l’extrémité motrice, un premier coulisseau, un premier guide linéaire miniature, une plaque de connexion à angle droit et un connecteur à l’extrémité motrice; le dessus du connecteur à l'extrémité motrice coulisse dans la direction parallèle au fil de guidage dans le sens de la longueur de la plaque de connexion à l'extrémité motrice, le bas de la plaque de connexion à angle droit coulisse dans la direction perpendiculaire au fil de guidage sur le dessus du connecteur à l'extrémité motrice, le côté extérieur de la plaque verticale fixée à une extrémité de la plaque de connexion à angle droit est contre l'arbre à cames, dont le dessus de l'autre extrémité est fixé dans la direction parallèle au fil de guidage avec le premier guide linéaire miniature, le connecteur à rainure en U est fixé à la partie supérieure du premier coulisseau pour contrebalancer la force de serrage du fil de guidage, la cellule de charge de haute précision est agencée perpendiculairement au fil de guidage, dont une extrémité est fixée sur le côté intérieur de la plaque verticale et dont l'autre extrémité est insérée dans la rainure du connecteur à rainure en U, et la largeur de la rainure est supérieure à la valeur de largeur de la cellule de charge de haute précision pour mesurer la force de friction à laquelle le fil de guidage est soumis, le connecteur à rainure en U est fixé à une extrémité du premier composant de serrage sur le côté éloigné de la rainure; l’extrémité entraînée de fil de guidage comprend une plaque de connexion à l’extrémité entraînée, une cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée, un guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée, un coulisseau à l’extrémité entraînée, un connecteur à l’extrémité entraînée et deux sections frottement de fil passif; un côté de la plaque de connexion à l’extrémité entraînée près du fil de guidage est fixé à la cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée, la partie supérieure de la plaque de connexion à l’extrémité entraînée est fixé au guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée, et le dessus des deux coulisseaux à l’extrémité entraînée est fixé à deux des connecteurs à l’extrémité entraînée et tous deux coulissent sur le guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée, chacun des connecteurs à l’extrémité entraînée est fixé sur le dessus avec la section de frottement de fil passive coopérant avec la section de frottement de fil active de l’extrémité motrice de fil de guidage; la cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée transmet le signal du changement de force reçu pendant le serrage par frottement de fil à l'extrémité de commande à l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot. Dans la présente invention, la section d'entraînement placée en deux côtés de l’extrémité motrice entraîne l'extrémité motrice pour qu'elle se déplace vers l'avant ou vers l'arrière par rapport à l'extrémité entraînée dans la direction perpendiculaire au roulement du fil de guidage, et pendant le serrage du roulement du fil de guidage, un changement de force est reçu par une cellule de charge de haute précision placée sur la plaque de connexion et renvoyé à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot, et l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la quantité de la force de serrage en comparant les changements de la valeur de la force de retour, et ajuste le degré de serrage du fil de guidage en fonction de la force, permettant le robot de utiliser la force de serrage appropriée pour réaliser l'opération et permettant que l'opération soit effectuée de manière sûre et fiable. En même temps, lorsque la force de serrage est anormale (trop grande ou trop petite), l'extrémité de commande de l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot peut donner à l'opérateur un rappel opportun, ce qui constitue un dispositif de protection de sécurité pour aider le médecin à mieux réaliser le traitement de chirurgie interventionnelle. Dans la présente invention, au niveau de l’extrémité motrice, la structure est relativement simple et compacte et stable; lorsque les composants de serrage est soumise à la force dans la direction du serrage du fil de guidage, la force est transmise à la plaque de connexion à angle droit par l'intermédiaire de la connecteur à rainure en U, du premier coulisseau et du premier guide linéaire miniature, et la cellule de charge de haute précision ne mesure que la force le long de la direction axiale du fil de guidage, c'est-à-dire la force de poussée et de traction ressentie par la cellule de charge de haute précision (c'est-à-dire la force de friction sur le fil de guidage), de manière à déterminer le changement de la force de friction axiale sur le fil de guidage, ce qui peut donner au médecin un rappel d'opération opportun et protéger la sécurité du patient. L'invention adopte une méthode de mesure de force indirecte, ce qui résout le problème de l'installation peu pratique du fil de guidage et du dispositif de mesure de force. Afin d'illustrer plus clairement les solutions techniques des modes de réalisation ou de l'art antérieur de la présente invention, les dessins d'accompagnement requis pour être utilisés dans la description des modes de réalisation ou de l'art antérieur seront brièvement décrits ci-dessous, et il sera évident que les dessins d'accompagnement dans la description suivante ne sont que des modes de réalisation de la présente invention, et que d'autres dessins d'accompagnement peuvent être obtenus conformément aux dessins d'accompagnement fournis sans travail créatif pour une personne de compétence ordinaire dans l'art. La montre un schéma de la structure d'un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles fourni par la présente invention ; La illustrant une vue schématique de la structure d'une boîte de stérilisation; Les et illustrent une vue éclatée de l'assemblage de soupape en Y de la boîte de stérilisation; La illustre une vue agrandie de l'ensemble de soupape en Y; La illustre un schéma de la structure de la base et de la colonne; La illustre une vue éclatée de la base; La illustre une vue schématique de la structure du bras intermédiaire ou arrière; La illustre une vue éclatée de la ; La illustre un schéma de la connexion du bras arrière et du bras intermédiaire; La du dessin ci-joint illustre un schéma de la structure du bras avant; La illustre une vue éclatée de la ; La illustre l'extrémité motrice du fil de guidage et l'extrémité entraînée du fil de guidage; Les et illustrent une vue schématique de la structure de l'extrémité motrice du fil de guidage; Les et illustrent une vue schématique de la structure de l'extrémité entraînée du fil de guidage; Dans les figures, 100 - Boîte de stérilisation, 101 - Corps de boîte stérile, 1011 - Trou d'axe, 1012 - Bloc articulé, 1013 - premier solénoïde de soupape en Y, 102 - couvercle de la boîte stérile, 103 - extrémité de command du cathéter, 104 - section de frottement du fil de guidage, 1041 - section de frottage du filetage passif, 105 - ensemble de soupape en Y, 1051 - dispositif de retenue de la valve en Y, 10511 - trou traversant d'engagement, 10512 - plaque de fixation, 10513 - corps d’anneau d'engagement, 10514 - mâchoires, 10515 - section articulée, 1052 - élément de serrage de soupape en Y, 10521 - couronne denté, 1053 - corps de soupape en Y, 1054 - engrenage d'entraînement de soupape en Y; corps de robot, 201-base, 2011-plaque de base de la colonne, 2012-bloc, 2013- traverse, 2014-rail de base, 2015- coulisseau de la base, 2016-crémaillère, 2017-fente de coulissement, 202-colonne, 2021-plaque de connexion, 2022-servomoteur de base, 2023-engrenage de la base, 203-bras robotique ; 2031-bras arrière 20311-arbre transversal, 20312-premier ensemble de connexion d’arbre de pivotement, 203121-première connecteur d’arbre de pivotement, 203122-premier bloc de lubrification, 203123-premier support, 203124-premier couvercle de sertissage, 203125-première douille, 203126-vis de limitation, 20313-ensemble de fixation d’arbre de pivotement, 203131-élément de fixation d’arbre de pivotement, 203132-plaque de serrage, 203133-ensemble de limiteurs d’arbre transversal, 203134-bague de retenue, 203135- joint de butée en forme de T, 20314-premier arbre de pivotement, 2032-bras intermédiaire, 2033-bras avant, 20331-plaque transversale avant, 20332-actionneur, 20333-planche inclinée, 20334- second ensemble de connexion d’arbre de pivotement, 203341-seconde connecteur d’arbre de pivotement, 203342-second bloc de lubrification, 203343-second douille, 203344-second support, 20335-ensemble d'arbre de fixation de bras avant, 203351-support d'arbre, 203352-troisième bloc de lubrification, 203353-palier à bride, 203354-rondelle, 203355-second bague de retenue d’arbre de pivotement, 20336-second arbre de pivotement; mécanisme de propulsion, 301 - boîtier, 302 - engrenage de sortie du moteur; extrémité motrice de fil de guidage, 401 connecteur à rainure en U, 402-cellule de charge de haute précision à l'extrémité motrice, 403-premier coulisseau, 404-premier guide linéaire miniature, 405-plaque de connexion à angle droit, 406-second coulisseau, 407-second guide linéaire miniature, 409-connecteur à l'extrémité motrice; 500 - extrémité entraînée de fil de guidage, 501 - plaque de connexion à l’extrémité entraînée, 502 - cellule de charge haute précision à l’extrémité entraînée, 503 - guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée, 504 - coulisseau à l’extrémité entraînée, 505 - connecteur à l’extrémité entraînée, 5011 - plaque de connexion supérieure. S- fil de guidage, T- arbre à cames. Des modes de réalisation de la présente invention sont décrits en détail ci-dessous, et des exemples desdits modes de réalisation sont illustrés dans les dessins ci-joints, dans lesquels des désignations identiques ou similaires du début à la fin indiquent des composants identiques ou similaires ou des composants ayant des fonctions identiques ou similaires. Les modes de réalisation décrits ci-dessous en référence aux dessins d'accompagnement sont exemplaires et sont destinés à être utilisés pour expliquer la présente invention et ne doivent pas être interprétés comme limitant la présente invention. Dans la description de la présente invention, il doit être entendu que les termes "haut", "bas", "avant", "arrière", "gauche", "droite", "vertical", "horizontal", "sur le dessus" ou “au niveau du côté supérieur”, "au niveau du côté inférieur", "intérieur", "extérieur" et autres indiquent une orientation ou une relation de position basée sur l'orientation ou la relation de position montrée dans les dessins d'accompagnement et sont destinés uniquement à faciliter et à simplifier la description de l'invention, et non à indiquer ou impliquer que le dispositif ou l'élément auquel il est fait référence doit avoir une orientation particulière, être construit et fonctionner dans une orientation particulière, et ne doivent donc pas être interprétés comme limitant l'invention. En outre, les termes "premier" et "deuxième" sont utilisés à des fins descriptives uniquement et ne doivent pas être interprétés comme indiquant ou impliquant une importance relative ou spécifiant implicitement le nombre de caractéristiques techniques indiquées. Ainsi, une caractéristique qualifiée de "première", "deuxième" peut explicitement ou implicitement inclure une ou plusieurs de ces caractéristiques. Dans la description de l'invention, “plusieur” signifie deux ou plus, sauf limitation expresse et spécifique. Dans la présente invention, à moins que cela ne soit expressément spécifié et limité, les termes "monté", "connecté", "relié", "fixé" et autres doivent être compris dans un sens large. Les termes "et similaires" doivent être compris dans un sens large, par exemple, comme une connexion fixe, une connexion détachable ou une pièce unique ; comme une connexion mécanique ou une connexion électrique ; comme une connexion directe ou une connexion indirecte à travers un milieu intermédiaire, comme une connexion à l'intérieur de deux éléments ou comme une relation interactive entre deux éléments. Pour un homme du métier, la signification spécifique des termes ci-dessus dans le contexte de la présente invention peut être comprise au cas par cas. Dans la présente invention, sauf spécification et limitation expresse, la première caractéristique "sur" ou "sous" la deuxième caractéristique peut inclure un contact direct entre les première et deuxième caractéristiques, ou peut inclure un contact entre les première et deuxième caractéristiques non directement, mais par l'intermédiaire d'une caractéristique séparée entre elles. Les première et deuxième caractéristiques peuvent être en contact direct l'une avec l'autre. En outre, le fait que la première caractéristique soit "au-dessus", "au-dessus" et "au-dessus" de la deuxième caractéristique inclut le fait que la première caractéristique soit directement au-dessus et diagonalement au-dessus de la deuxième caractéristique, ou indique simplement que la première caractéristique est horizontalement plus élevée que la deuxième caractéristique. Le fait que la première caractéristique soit "au-dessous", "au-dessous" et "au-dessous" de la deuxième caractéristique comprend le fait que la première caractéristique soit directement au-dessous et diagonalement au-dessous de la deuxième caractéristique, ou indique simplement que la première caractéristique est inférieure à la hauteur horizontale de la deuxième caractéristique. En se référant aux figures 1 à 5, des modes de réalisation de la présente invention décrivent un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles, le corps de robot 200 comprend une base 201, une colonne 202 et un bras robotique 203, la partie supérieure de la base 201 étant reliée de manière coulissante à la colonne 202, la partie supérieure de la colonne 202 étant reliée au bras robotique 203; l'extrémité avant du bras robotique 203 étant relié à et supportant un mécanisme de propulsion 300 et une boîte de stérilisation 100; la boîte de stérilisation 100 comprenant : un corps de boîte stérile 101, un couvercle de boîte stérile 102 articulé sur un côté de celui-ci, et le corps de boîte stérile 101 ayant une extrémité de commande de cathéter 103 et une section de frottement de fil de guidage 104 fixée au corps de boîte stérile 101; le corps de boîte stérile 101 ayant un ensemble de soupape en Y 105 à une extrémité, le ensemble de soupape en Y 105 comprenant : un élément de fixation de soupape en Y 1051, un élément de serrage de soupape en Y 1052, un corps de soupape en Y 1053 et un engrenage d'entraînement de soupape en Y 1054; Une extrémité de l’élément de fixation de soupape en Y 1051 tournant sur une extrémité de la boîte stérile 101 le long de la direction d'avancement du cathéter et du fil de guidage S, et son autre extrémité est connectée magnétiquement à la boîte stérile 101; l’élément de fixation de soupape en Y 1051 est pourvu d'un trou traversant d'engagement 10511 au milieu, et la boîte stérile 101 est pourvue d'un trou d’axe 1011 à une position correspondant au trou traversant d'engagement 10511; l’essieu à la base du engrenage d'entraînement de soupape en Y 1054 tournant dans le trou d'axe 1011, la base du essieu ayant un engrenage d'essieu qui coopère avec l'engrenage de sortie de moteur 302 dans le mécanisme de propulsion 300, le engrenage d'entraînement de soupape en Y 1054 étant situé dans le trou traversant d'engagement 10511, et le élément de serrage de soupape en Y 1052 est un élément en forme d'arc pouvant être connecté sous la forme d'un anneau en deux ensembles ou plus, l’anneau ayant une couronne denté 10521 engagée avec le engrenage d'entraînement de soupape en Y 1054; une extrémité du corps de soupape en Y 1053 est fixé dans l’élément de serrage de soupape en Y 1052 par un rembourrage élastique et l’autre extrémité est fixée au élément de fixation de soupape en Y 1051. La présente invention fournit un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles, par le changement de la structure de l'ensemble de soupape en Y, premièrement, une extrémité du corps de soupape en Y est fixée dans l'élément de serrage de soupape en Y par le biais du remplissage élastique, et la déformation du remplissage élastique permet l'utilisation de différentes spécifications du corps de soupape en Y, qui à son tour permet l'installation de différentes spécifications de cathéters ou de cathéters d'angiographie; deuxièmement, par le biais de l'engrenage de sortie moteur dans le mécanisme de propulsion qui entraîne l'engrenage d'entraînement de soupape en Y, qui à son tour entraîne la bague dentée sur l'élément de fixation de soupape en Y, qui entraîne également la rotation du cathéter d’angiographie, réalisant ainsi l'utilisation universelle de la boîte de stérilisation de chirurgie interventionnelle d’angiographie et chirurgicale; troisièmement, une extrémité de l'élément de fixation de soupape en Y est tournée sur une extrémité du corps de la boîte stérile dans le sens de l'avancement du cathéter et du fil de guidage, et son autre extrémité est connectée magnétiquement au corps de la boîte stérile ; il est pratique pour le chirurgien de remplacer le fil de guidage et le cathéter, et de fixer le corps de soupape en Y. L'engrenage de sortie du moteur entraîne l'engrenage d'entraînement de soupape en Y, qui à son tour entraîne la couronne dentée de l'élément de serrage de soupape en Y, qui entraîne également la rotation du cathéter d’angiographie. La rotation avant et arrière du moteur correspond à la rotation du cathéter dans le sens des aiguilles d'une montre et dans le sens inverse, respectivement. Ainsi, la rotation du cathéter peut être réalisée. En conjonction avec le mouvement de translation du bras robotique, le cathéter peut être avancé et tourné pour l'opération. Un tuyau semi-fermé, dont le diamètre intérieur est supérieur au diamètre du cathéter, est prévu sur le corps de la boîte stérile pour s'adapter au côté extérieur du cathéter d’angiographie, et la tête du tuyau est fixée à la gaine extérieure. Le cathéter d’angiographie peut entrer ou sortir du corps humain le long du tuyau lorsque le mécanisme de propulsion est déplacé dans son ensemble. La présente invention est utile pour l'ensemble de l’opération d’angiographie, c'est-à-dire la partie de celle-ci dans laquelle il y a des rayons qui sont plus grands. Le chirurgien doit faire avancer manuellement le cathéter et le fil de guidage vraisemblablement jusqu'à la lésion, après quoi le robot est commuté pour effectuer le reste de l'opération délicate. L'utilisation du robot selon la présente invention nécessite également l'utilisation d'une boîte de stérilisation au-dessus du mécanisme de propulsion, la boîte de stérilisation étant un produit stérile à usage unique, et peut donc résoudre efficacement le problème des difficultés de stérilisation du robot chirurgical dans la clinique. Le couvercle de la boîte stérile peut être tourné de 150 degrés, et il y a un solénoïde installé au fond qui peut attirer le corps de la boîte stérile, et il y a une poignée d'ouverture sur le dessus. Le remplissage élastique peut être en éponge, en silicone, etc. En se référant à , l’élément de fixation de soupape en Y 1051 comprend une plaque de fixation 10512, un corps d'anneau d'engagement 10513, une partie articulée 10515 et une mâchoire 10514; la plaque de fixation 10512 est allongée, le fond d'une extrémité de la plaque de fixation 10512 est connecté magnétiquement au corps de boîte stérile 101, l’autre extrémité de la plaque de fixation 10512 est reliée intégralement à une extrémité du corps d’anneau d'engagement 10513, le trou traversant d'engagement 10511 étant formé au milieu du corps d'anneau d'engagement 10513; l’autre extrémité du corps d'anneau d'engagement 10513 est relié à la partie articulée 10515, la partie articulée 10515 est articulée avec un bloc articulé 1012 prévu sur la boîte stérile 101 près de l'extérieur du trou d'axe 1011; les mâchoires 10514 étant en deux ensembles ou plus et prévues en séquence sur la longueur de la plaque de fixation 10512; l’autre extrémité du corps de soupape en Y 1053 s’enclenche aux mâchoires 10514. Dans lequel les mâchoires ont un certain degré d'élasticité, et dont le sommet est formé en une ouverture pour une installation et un retrait faciles. Le corps de la cassette stérile est équipé d'un premier solénoïde de soupape en Y près du côté intérieur du trou de l'axe, et le premier solénoïde de soupape en Y est connecté magnétiquement à un deuxième solénoïde de soupape en Y prévu à une position correspondante au bas de la plaque de fixation. Cela facilite la fixation du corps de soupape en Y. En se référant aux figures 6 et 7, dans un autre mode de réalisation de l’invention, la base 201 comprend : une plaque de base de colonne 2011, un bloc 2012, une traverse 2013, un rail de base 2014, un coulisseau de base 2015 et une crémaillère 2016; le bloc 2012 est fixé sur la plaque de base de colonne 2011, la traverse 2013 est fixée au bloc 2012 et placée sur le lit de cathéter; la plaque de base de colonne 2011 ayant la crémaillère 2016 fixée sur le dessus, disposée sur sa longueur, la crémaillère 2016 ayant deux ensembles des rails de base 2014 disposés symétriquement sur les deux côtés, chaque ensemble des rails de base 2014 est connecté au coulisseau de base 2015 de manière coulissante; la colonne 202 est munie d'une plaque de connexion 2021 au niveau de la partie inférieure de la colonne 202, la plaque de connexion 2021 est fixée au coulisseau de base 2015 au niveau de la partie inférieure de la plaque de connexion 2021, et un servomoteur de base 2022 est fixé au niveau de la partie supérieure de la plaque de connexion 2021, et le servomoteur de base 2022 est muni d'un engrenage de base 2023 qui s'engage avec la crémaillère 2016 au niveau de l'extrémité de sortie du servomoteur de base 2022. Le servomoteur de base entraîne l'engrenage de base et la crémaillère, de sorte que la colonne entraîne le bras robotique et le mécanisme de propulsion pour effectuer un mouvement de translation, entraînant ainsi l'ensemble du mécanisme de propulsion à se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière, et le mécanisme de propulsion est équipé d'un cathéter d’angiographie, et le mouvement global entraînera le cathéter d’angiographie dans ou hors du corps humain, complétant ainsi le processus d’opération d’angiographie. La structure à mouvement alternatif réduit l'espace de fonctionnement du dispositif et permet d'obtenir le même effet que l'opération interventionnelle réelle du chirurgien dans un petit volume. L'un des blocs fait également office de limite mécanique et est utilisé en conjonction avec la plaque de connexion. En se référant à la , la plaque de base de colonne 2011 est munie d'une fente de coulissement 2017 près du côté de la traverse 2013 pour insérer un guide sur le côté du lit de cathéter. Des vis de tension sont prévues au bas de la fente de coulissement pour la fixation. La plaque de base de colonne est également pourvue de prises de câblage pour le raccordement des câbles d'alimentation et de communication. Les deux traverses de la colonne peuvent être placées sur la plaque du lit de cathéter, formant un ensemble triangulaire de structure stable avec la fente de coulissement du guide fixée au lit de cathéter qui est sur la colonne, assurant ainsi une connexion stable entre le bras robotique et le lit de cathéter. La hauteur de la colonne du bras robotique est appropriée pour qu'elle ne touche pas le patient et ne soit pas trop éloignée de lui. En se référant aux figures 8-12, dans les modes de réalisation de l’invention, le bras robotique 203 comprend un bras arrière 2031, un bras intermédiaire 2032 et un bras avant 2033 connectés de manière rotative à leur tour ; une extrémité du bras arrière 2031 est connectée de manière rotative au sommet de la colonne 202, et l'extrémité avant du bras avant 2033 est connectée à et supporte le mécanisme de propulsion 300 et la boîte de stérilisation 100; chacune des connexions rotatives est pourvue d'un indicateur annulaire, le indicateur annulaire affichant différentes couleurs selon différents signaux provenant du circuit de commande du robot pour renvoyer différentes informations d'état du robot utilisateur. Dans lequel, l'ensemble du bras robotique est fabriqué en alliage d'aluminium, ce qui est solide et léger, et les trois bras droits sont fabriqués en profilé d'aluminium creux, ce qui réduit considérablement le poids du bras robotique. En se référant aux figures 8-10, plus précisément, le bras arrière 2031 et le bras intermédiaire 2032 sont identiques en structure et comprennent tous deux : un arbre transversal 20311, un premier ensemble de connexion d'arbre de pivotement 20312, un ensemble de fixation d'arbre de pivotement 20313, et un premier arbre de pivotement 20314; le premier ensemble de connexion d’arbre pivotement 20312 comprend : un premier connecteur d’arbre de pivotement 203121, un premier bloc de lubrification 203122, un premier support 203123, un premier couvercle de sertissage 203124, et une première douille 203125 ; une extrémité du premier connecteur d’arbre de pivotement 203121 est fixée à une extrémité du arbre transversal 20311; un évidement est formé dans le premier connecteur d’arbre de pivotement 203121 pour recevoir le premier bloc de lubrification 203122, et la première douille 203125 pénètre le trou traversant au milieu du premier connecteur d’arbre de pivotement 203121 et du premier bloc de lubrification 203122; le premier connecteur d’arbre de pivotement 203121 a deux premiers supports 203123 pour monter un indicateur annulaire fixé symétriquement sur les deux côtés, et le premier couvercle de sertissage 203124 est fixé au premier connecteur d’arbre de pivotement 203121 pour fixer le câble; l’ensemble de fixation d’arbre de pivotement 20313 comprend : un élément de fixation d’arbre de pivotement 203131, une plaque de pression 203132, un élément de limitation d'arbre transversal 203133, une bague de retenue 203134 et un joint de butée en forme de T 203135; le élément de fixation d’arbre de pivotement 203131 est formé à une extrémité pour maintenir un bossage disposé verticalement à l'autre extrémité du arbre transversal 20311, le bossage forme une zone de montage d’arbre de pivotement disposé perpendiculairement au arbre transversal 20311 au côté du bossage s'éloignant du arbre transversal 20311, la première arbre de pivotement 20314 est boulonnée à la zone de montage d’arbre de pivotement, le joint de butée en forme de T 203135 est prévue entre la partie supérieure du siège fixe du premier arbre de pivotement 20314 et un ensemble correspondant de la première douille 203125, le sommet du premier arbre de pivotement 20314 est fixé par la bague de retenue 203134; le élément de fixation d’arbre de pivotement 203131 est pourvu d'une plaque de sertissage 203132 pour fixer le câble au sommet, deux ensembles de limiteurs d'arbre transversal 203133 et de vis de limitation 203126 prévus au bas du premier connecteur d’arbre de pivotement 203121 coopérant avec les limiteurs d'arbre transversal 203133 sont prévus des deux côtés de l’élément de fixation d’arbre de pivotement 203131 pour former un mécanisme de limitation pour limiter la rotation de l'arbre transversal 20311. Dans lequel, la montre un schéma de la connexion du bras arrière et du bras intermédiaire, et le bras arrière est connecté au sommet de la colonne et le bras intermédiaire est connecté au bras avant de la même manière que le bras arrière et le bras intermédiaire dans la présente invention. En se référant à la , le second ensemble de connexion d’arbre de pivotement 20334 comprend un seconde connecteur d’arbre de pivotement 203341, un second bloc de lubrification 203342, une seconde douille 203343 et un second support 203344; une extrémité du seconde connecteur d’arbre de pivotement 203341 est vissée au sommet de la planche inclinée 20333, l'intérieur du seconde connecteur d’arbre de pivotement 203341 forme une fente de maintien pour le second bloc de lubrification 203342, et la seconde douille 203343 pénètre le trou traversant au milieu du seconde connecteur d’arbre de pivotement 203341 et du seconde bloc de lubrification 203342; le seconde connecteur d’arbre de pivotement 203341 a deux seconde supports 203344 pour monter un indicateur annulaire fixé symétriquement sur les deux côtés; le ensemble d'arbre de fixation de bras avant 20335 comprenant : un support d'arbre 203351, un troisième bloc de lubrification 203352, un palier à bride 203353, une rondelle 203354 et une seconde bague de retenue d’arbre de pivotement 203355; le support d'arbre 203351 est fixé à la plaque transversale avant 20331, le troisième bloc de lubrification 203352 est fixé à un côté du support d'arbre 203351, le seconde arbre de pivotement 20336 est fixé à la paroi latérale du mécanisme de propulsion 300 et est montée sur le support d'arbre 203351 conjointement en coopérant avec la rondelle 203354, le palier à bride 203353 et la seconde bague de retenue d’arbre de pivotement 203355 de sorte que le mécanisme de propulsion 300 tourne le long du support d'arbre 203351. Dans lequel, le mécanismes de propulsion 300 peut être tourné le long du support d'arbre 203351, et une petite rotation est suffisante pour répondre aux besoins cliniques. En se référant aux figures 1 et 13, dans des modes de réalisation de la présent invention, le mécanisme de propulsion 300 comprend un boîtier 301, une extrémité motrice de fil de guidage 400, une extrémité entraînée de fil de guidage 500 et une extrémité de commande de cathéter 103; un côté du boîtier 301 est connecté de manière rotative au bras robotique 203 et l’intérieur du boîtier 301 est utilisé pour supporter et loger l’extrémité motrice de fil de guidage 400, l’extrémité entraînée de fil de guidage 500 et l’extrémité de commande de cathéter 103, la boîte de stérilisation 100 est fixée magnétiquement au dessus du boîtier 301 et la partie supérieure de l’extrémité de commande de cathéter 103 est enfilée dans la boîte de stérilisation 100; dans lequel l’extrémité motrice de fil de guidage 400 et l’extrémité entraînée de fil de guidage 500 sont disposés symétriquement le long du fil de guidage S à gauche et à droite, et deux ensembles de sections 104 de frottement de fil de guidage coopérant les uns avec les autres sont fixés près du côté du fil de guidage S. En se référant aux figures 14 et 15, il est avantageux que l’extrémité motrice de fil de guidage 400 comprend : une plaque de connexion à l’extrémité motrice, deux ensembles de section d’extrémité motrice, chaque ensemble de section d’extrémité motrice comprenant: un connecteur à rainure en U 401, une cellule de charge de haute précision à l’extrémité motrice 402, un premier coulisseau 403, un premier guide linéaire miniature 404, une plaque de connexion à angle droit 405 et un connecteur à l’extrémité motrice 409; le dessus du connecteur à l'extrémité motrice 409 coulisse dans la direction parallèle au fil de guidage S dans le sens de la longueur de la plaque de connexion à l'extrémité motrice, le bas de la plaque de connexion à angle droit 405 coulisse dans la direction perpendiculaire au fil de guidage S sur le dessus du connecteur à l'extrémité motrice 409, le côté extérieur de la plaque verticale fixée à une extrémité de la plaque de connexion à angle droit 405 est contre l'arbre à cames T, dont le dessus de l'autre extrémité est fixé dans la direction parallèle au fil de guidage S avec le premier guide linéaire miniature 404, le connecteur à rainure en U 401 est fixé à la partie supérieure du premier coulisseau 403 pour contrebalancer la force de serrage du fil de guidage S, la cellule de charge de haute précision 402 est agencée perpendiculairement au fil de guidage S, dont une extrémité est fixée sur le côté intérieur de la plaque verticale et dont l'autre extrémité est insérée dans la rainure du connecteur à rainure en U 401, et la largeur de la rainure est supérieure à la valeur de largeur de la cellule de charge de haute précision 402 pour mesurer la force de friction à laquelle le fil de guidage S est soumis, le connecteur à rainure en U 401 est fixé à une extrémité du premier composant de serrage sur le côté éloigné de la rainure; Dans la présente invention, la section d'entraînement placée en deux côtés de l’extrémité motrice entraîne l'extrémité motrice pour qu'elle se déplace vers l'avant ou vers l'arrière par rapport à l'extrémité entraînée dans la direction perpendiculaire au roulement du fil de guidage, et pendant le serrage du roulement du fil de guidage, un changement de force est reçu par une cellule de charge de haute précision placée sur la plaque de connexion et renvoyé à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot, et l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la quantité de la force de serrage en comparant les changements de la valeur de la force de retour, et ajuste le degré de serrage du fil de guidage en fonction de la force, permettant le robot de utiliser la force de serrage appropriée pour réaliser l'opération et permettant que l'opération soit effectuée de manière sûre et fiable. En même temps, lorsque la force de serrage est anormale (trop grande ou trop petite), l'extrémité de commande de l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot peut donner à l'opérateur un rappel opportun, ce qui constitue un dispositif de protection de sécurité pour aider le médecin à mieux réaliser le traitement de chirurgie interventionnelle. La précision de la cellule de charge de haute précision dans la présente invention est inférieure ou égale à 0,01N. Dans lequel un deuxième coulisseau 406 et un deuxième guide linéaire miniature 407 sont également inclus ; le deuxième coulisseau 406 est fixé au bas de la plaque de connexion à angle droit 405 le long de la direction perpendiculaire au fil de guidage S, et le deuxième guide linéaire miniature 407 coulissant avec le deuxième coulisseau 406 est prévu au sommet du connecteur à l’extrémité motrice 409. Il comprend également un ressort et un patch en polytétrafluoro, les extrémités du ressort étant accrochées et fixées entre le côté extérieur de la plaque verticale et le patch en polytétrafluoro, respectivement, le patch en polytétrafluoro étant toujours contre l'arbre à cames T. En se référant aux figures 16 et 17, il est plus avantageux que l’extrémité entraînée de fil de guidage 500 comprend une plaque de connexion à l’extrémité entraînée 501, une cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée 502, un guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée 503, un coulisseau à l’extrémité entraînée 504, un connecteur à l’extrémité entraînée 505 et deux sections frottement de fil passif 1041; un côté de la plaque de connexion à l’extrémité entraînée 501 près du fil de guidage S est fixé à la cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée 502, la partie supérieure de la plaque de connexion à l’extrémité entraînée 501 est fixé au guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée 503, et le dessus des deux coulisseaux à l’extrémité entraînée (504 est fixé à deux des connecteurs à l’extrémité entraînée 505 et tous deux coulissent sur le guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée 503, chacun des connecteurs à l’extrémité entraînée 505 est fixé sur le dessus avec la section de frottement de fil passive 1041 coopérant avec la section de frottement de fil active de l’extrémité motrice de fil de guidage 400; la cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée 502 transmet le signal du changement de force reçu pendant le serrage par frottement de fil à l'extrémité de commande à l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot. Dans lequel, la plaque de connexion à l’extrémité entraînée comprend une plaque de connexion inférieure et une plaque de connexion supérieure 5011; la plaque de connexion inférieure comprend une plaque horizontale et une plaque verticale connectées intégralement, et une première plaque de fixation de capteur est prévue au sommet de la plaque horizontale près du côté du fil de guidage ; une seconde plaque de fixation de capteur est prévue au fond de la plaque de connexion supérieure près du côté du fil de guidage, qui est décalée par rapport à la première plaque de fixation de capteur ; la première plaque de fixation de capteur et la seconde plaque de fixation de capteur sont de la même taille, et toutes deux sont pourvues d'un premier trou de montage, et un second trou de montage correspondant à la position du premier trou de montage est prévu sur la cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée, et le premier trou de montage et le second trou de montage sont fixés par des boulons. Dans la présente invention, au niveau de l’extrémité motrice, la structure est relativement simple et compacte et stable; lorsque les composants de serrage est soumise à la force dans la direction du serrage du fil de guidage, la force est transmise à la plaque de connexion à angle droit par l'intermédiaire de la connecteur à rainure en U, du premier coulisseau et du premier guide linéaire miniature, et la cellule de charge de haute précision ne mesure que la force le long de la direction axiale du fil de guidage, c'est-à-dire la force de poussée et de traction ressentie par la cellule de charge de haute précision (c'est-à-dire la force de friction sur le fil de guidage), de manière à déterminer le changement de la force de friction axiale sur le fil de guidage, ce qui peut donner au médecin un rappel d'opération opportun et protéger la sécurité du patient. L'invention adopte une méthode de mesure de force indirecte, ce qui résout le problème de l'installation peu pratique du fil de guidage et du dispositif de mesure de force. Dans la présente invention, il y a deux groupes en côté gauche et en côté droite de l’extrémité motrice de fil de guidage, de l'extrémité entraînée de fil de guidage et de la section de frottement de fil, qui ont la même forme et la même taille et la même fonction, mais agissent dans des positions et un timing différents. Ce dispositif est utilisé dans le mécanisme de propulsion alternatif, il y a deux ensembles de composants de frottement de fil de guidage qui serrent le fil de guidage, et sous l'action de la coopération du groupe de came et du groupe d'entraînement par engrenages (où la structure du groupe d'entraînement par engrenages, l'extrémité motrice du fil de guidage et l'extrémité entraînée du fil de guidage, etc. sont mentionnées dans le document de brevet CN201911259494.4), les deux bielles du groupe d'entraînement par engrenages sont connectées aux deux ensembles de connexions d'extrémité motrice, ce qui peut entraîner les deux ensembles de composants d'extrémité motrice coulissent le long de la plaque de base rectangulaire, puis effectue le serrage avec l'élément de serrage à l’extrémité entraînée et l'avance ; quatre cames placées sur l'arbre à cames, les cames diffèrent d'un certain angle pour garantir qu'au même moment, il y a et un seul jeu de cames poussant les composants de l’extrémité motrice pour que l'élément de serrage du fil de guidage serre le fil de guidage. Ainsi, ce n'est que lorsque le fil de guidage est serré que le dispositif de retour de force tactile (cellule de charge de haute précision) effectue l'acquisition du signal, et lorsque le fil de guidage est desserré, le signal du capteur n'est pas nécessaire. Le bloc mobile passif à l'extrémité entraînée du mécanisme de propulsion est utilisé pour aider au serrage du fil de guidage. La patch en polytétrafluoro est collée sur la surface verticale de la plaque de connexion à angle droit et est toujours fixée au jeu de cames par l'action du ressort. Lorsqu'un ensemble de bloc mobile actif et de bloc mobile passif serre le fil de guidage, le premier solénoïde est soumis à une force dans la direction du serrage du fil de guidage, la force est transférée à la plaque de connexion à angle droit par l'intermédiaire du connecteur à rainure en U, du premier coulisseau et du premier guide linéaire miniature, et la cellule de charge de haute précision à l'extrémité motrice mesure uniquement la force dans la direction axiale du fil de guidage, c'est-à-dire la force de friction sur le fil de guidage. En adoption le robot chirurgical interventionnel, le dispositif de retour de la force de frottement sur le fil de guidage est utilisé conjointement avec le dispositif de mouvement alternatif du robot de chirurgie interventionnelle, pendant le mouvement alternatif du fil de guidage, deux ensembles de composants de serrage serrent alternativement le fil de guidage et la force de frottement dans le mouvement du fil de guidage est mesurée en détectant le signal de changement de force provenant de la cellule de charge de haute précision, reflétant ainsi indirectement la force sur l'extrémité du fil de guidage, et ensuite les données sont sont ensuite transmises à l'extrémité de commande à l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot pour donner au chirurgien un retour d'information en temps voulu. Pendant le processus de serrage du fil de guidage, la variation de la force est reçue par la cellule de charge de haute précision à l'extrémité entraînée et renvoyée à l'extrémité de commande à l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot, et l'extrémité de commande à l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la force de serrage en comparant la variation de la valeur de la force de retour, et ajuste la section d'entraînement pour modifier l'ampleur de la force de serrage en fonction des besoins d'utilisation. Les cellules de charge de haute précision mentionnées dans la présente invention sont toutes des cellules de charge ayant une précision inférieure ou égale à 0,01N. La cellule de charge de haute précision a une taille appropriée et une sensibilité élevée, et lorsque le bloc mobile serre le fil de guidage, une petite variation peut être apportée à la cellule de charge de haute précision dans l'entraînement de chaque pièce, et l'extrémité de commande à l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la force de serrage en comparant la variation de la valeur de la cellule de charge de haute précision. Les deux extrémités de la cellule de charge de haute précision sont fixées respectivement à la plaque de connexion supérieure et à la plaque de connexion inférieure, et la plaque de connexion supérieure est équipée d'un guide linéaire miniature d'entraînement et d'un solénoïde à l’extrémité entraînée, et la plaque de connexion inférieure est fixée par le guide et le boîtier. L'extrémité motrice qui serre le fil de guidage, sous l'action du moteur à vis pas à pas, coopérant avec la cellule de charge de haute précision à l'extrémité entraînée peuvent réaliser le contrôle de la force de serrage du fil de guidage, c'est-à-dire que, le moteur étant positif, l'extrémité motrice se déplace vers l'avant dans son ensemble, entraînant le bloc mobile adsorbé par le solénoïde à l'extrémité motrice à se déplacer vers l'avant et à se rapprocher du bloc mobile à l'extrémité entraînée, de manière à augmenter la force de serrage du fil de guidage. Au contraire, le moteur s'inverse et la force de serrage diminue. La force de serrage peut être ajustée pendant l'initialisation après la mise en place du fil de guidage. La quantité de force de serrage du fil de guidage peut être réglée par lui-même, et le serrage peut être ajusté pour être plus ou moins serré en fonction de la situation réelle. De plus, le changement de la force de serrage peut être observé à tout moment pendant l'opération, et la force de serrage peut être ajustée à tout moment si nécessaire, ce qui la rend plus flexible dans l'utilisation réelle. Voir le document de brevet CN201911213936.1 pour la partie frottement de fil de la présente invention. Ainsi, la présente invention résout les problèmes suivants: le robot de chirurgie interventionnelle existant qui ne peut pas compléter les deux opérations interventionnelle en même temps, la déficience de la détection de la force soumise de friction axiale du fil de guidage, le dispositif de détection de force est difficile à installer, ne peut pas répondre aux besoins cliniques, la structure du robot dans la chirurgie réelle est plus complexe, le volume est trop grand ne s'applique pas à l'environnement chirurgical réel, et fournit une aide pour le robot peut simuler l'opération alternative des mains du chirurgien et d'autres problèmes. Réalisé pour répondre à l’opération d’angiographie et chirurgicale, faciliter grandement l'utilisation dans la clinique. De plus, la structure globale est simple, stable, en adoptant structure modulaire, facile à démonter et à assembler, compacte, taille compacte, très adaptée à l'environnement chirurgical. En mesurant la force de poussée et de traction de capteur de micro-force à l'extrémité motrice, et en évaluant ainsi le changement de force de la friction axiale du fil de guidage, il peut fournir au chirurgien un rappel d'opération en temps opportun et protéger la sécurité du patient. Selon la valeur de retour de la cellule de charge de haute précision à l'extrémité entraînée, le degré de serrage du fil de guidage peut être ajusté à tout moment pour garantir qu'il n'y aura pas de glissement, ce qui peut répondre à la demande de fils de guidage dans les interventions vasculaires. Dans la description de la présente spécification, la référence aux termes "un mode de réalisation", "certains modes de réalisation", "un exemple", "un exemple spécifique" ou "certains exemples" signifie que les caractéristiques, structures, matériaux spécifiques décrits en relation avec le mode de réalisation ou les exemples sont inclus dans au moins un mode de réalisation ou un exemple de l'invention. ", ou " quelques exemples " signifie que les caractéristiques, structures, matériaux ou particularités décrits en rapport avec le mode de réalisation ou l'exemple sont inclus dans au moins un mode de réalisation ou un exemple de la présente invention. Dans la présente spécification, les expressions schématiques des termes ci-dessus ne doivent pas nécessairement s'appliquer aux mêmes modes de réalisation ou exemples. En outre, les caractéristiques spécifiques, les structures, les matériaux ou les caractéristiques décrits peuvent être combinés d'une manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation ou exemples. En outre, un homme du métier peut combiner et associer les différents modes de réalisation ou exemples décrits dans la présente spécification. Bien que des modes de réalisation de la présente invention aient été montrés et décrits ci-dessus, il est entendu que les modes de réalisation ci-dessus sont exemplaires et ne doivent pas être interprétés comme limitant la présente invention, et des variations, des modifications, des remplacements et des variantes des modes de réalisation ci-dessus peuvent être effectués par un homme du métier, dans le cadre de la présente invention. Un robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles, caractérisé en ce que le corps de robot (200) comprend une base (201), une colonne (202) et un bras robotique (203), la partie supérieure de ladite base (201) étant reliée de manière coulissante à ladite colonne (202), la partie supérieure de ladite colonne (202) étant reliée audit bras robotique (203); l'extrémité avant dudit bras robotique (203) étant relié à et supportant un mécanisme de propulsion (300) et une boîte de stérilisation (100); ladite boîte de stérilisation (100) comprenant : un corps de boîte stérile (101), un couvercle de boîte stérile (102) articulé sur un côté de celui-ci, et ledit corps de boîte stérile (101) ayant une extrémité de commande de cathéter (103) et une section de frottement de fil de guidage (104) fixée audit corps de boîte stérile (101); ledit corps de boîte stérile (101) ayant un ensemble de soupape en Y (105) à une extrémité, ledit ensemble de soupape en Y (105) comprenant : un élément de fixation de soupape en Y (1051), un élément de serrage de soupape en Y (1052), un corps de soupape en Y (1053) et un engrenage d'entraînement de soupape en Y (1054); Une extrémité dudit élément de fixation de soupape en Y (1051) tournant sur une extrémité de ladite boîte stérile (101) le long de la direction d'avancement du cathéter et du fil de guidage (S), et son autre extrémité est connectée magnétiquement à ladite boîte stérile (101) ; ledit élément de fixation de soupape en Y (1051) est pourvu d'un trou traversant d'engagement (10511) au milieu, et ladite boîte stérile (101) est pourvue d'un trou d’axe (1011) à une position correspondant audit trou traversant d'engagement (10511); l’essieu à la base dudit engrenage d'entraînement de soupape en Y (1054) tournant dans ledit trou d'axe (1011), la base dudit essieu ayant un engrenage d'essieu qui coopère avec l'engrenage de sortie de moteur (302) dans ledit mécanisme de propulsion (300), ledit engrenage d'entraînement de soupape en Y (1054) étant situé dans ledit trou traversant d'engagement (10511), et ledit élément de serrage de soupape en Y (1052) est un élément en forme d'arc pouvant être connecté sous la forme d'un anneau en deux ensembles ou plus, ledit anneau ayant une couronne denté (10521) engagée avec ledit engrenage d'entraînement de soupape en Y (1054) ; une extrémité dudit corps de soupape en Y (1053) est fixé dans ledit élément de serrage de soupape en Y (1052) par un rembourrage élastique et l’autre extrémité est fixée audit élément de fixation de soupape en Y (1051). Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit élément de fixation de soupape en Y (1051) comprend une plaque de fixation (10512), un corps d'anneau d'engagement (10513), une partie articulée (10515) et une mâchoire (10514) ; ladite plaque de fixation (10512) est allongée, le fond d'une extrémité de ladite plaque de fixation (10512) est connecté magnétiquement audit corps de boîte stérile (101), l’autre extrémité de ladite plaque de fixation (10512) est reliée intégralement à une extrémité dudit corps d’anneau d'engagement (10513), ledit trou traversant d'engagement (10511) étant formé au milieu dudit corps d'anneau d'engagement (10513); l’autre extrémité dudit corps d'anneau d'engagement (10513) est relié à ladite partie articulée (10515), ladite partie articulée (10515) est articulée avec un bloc articulé (1012) prévu sur ladite boîte stérile (101) près de l'extérieur dudit trou d'axe (1011); lesdites mâchoires (10514) étant en deux ensembles ou plus et prévues en séquence sur la longueur de ladite plaque de fixation (10512) ; l’autre extrémité dudit corps de soupape en Y (1053) s’enclenche auxdites mâchoires (10514). Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite base (201) comprend : une plaque de base de colonne (2011), un bloc (2012), une traverse (2013), un rail de base (2014), un coulisseau de base (2015) et une crémaillère (2016) ; ledit bloc (2012) est fixé sur ladite plaque de base de colonne (2011), ladite traverse (2013) est fixée audit bloc (2012) et placée sur le lit de cathéter; ladite plaque de base de colonne (2011) ayant ladite crémaillère (2016) fixée sur le dessus, disposée sur sa longueur, ladite crémaillère (2016) ayant deux ensembles desdits rails de base (2014) disposés symétriquement sur les deux côtés, chaque ensemble desdits rails de base (2014) est connecté audit coulisseau de base (2015) de manière coulissante; ladite colonne (202) est munie d'une plaque de connexion (2021) au niveau de la partie inférieure de ladite colonne (202), ladite plaque de connexion (2021) est fixée audit coulisseau de base (2015) au niveau de la partie inférieure de ladite plaque de connexion (2021), et un servomoteur de base (2022) est fixé au niveau de la partie supérieure de ladite plaque de connexion (2021), et ledit servomoteur de base (2022) est muni d'un engrenage de base (2023) qui s'engage avec ladite crémaillère (2016) au niveau de l'extrémité de sortie dudit servomoteur de base (2022) . Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite plaque de base de colonne (2011) est munie d'une fente de coulissement (2017) près dudit côté de la traverse (2013) pour insérer un guide sur le côté du lit de cathéter. Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit bras robotique (203) comprend un bras arrière (2031), un bras intermédiaire (2032) et un bras avant (2033) connectés de manière rotative à leur tour ; une extrémité dudit bras arrière (2031) est connectée de manière rotative au sommet de ladite colonne (202), et l'extrémité avant dudit bras avant (2033) est connectée à et supporte ledit mécanisme de propulsion (300) et ladite boîte de stérilisation (100) ; chacune desdites connexions rotatives est pourvue d'un indicateur annulaire, ledit indicateur annulaire affichant différentes couleurs selon différents signaux provenant du circuit de commande du robot pour renvoyer différentes informations d'état du robot utilisateur. Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit bras arrière (2031) et ledit bras intermédiaire (2032) sont identiques en structure et comprennent tous deux : un arbre transversal (20311), un premier ensemble de connexion d'arbre de pivotement (20312), un ensemble de fixation d'arbre de pivotement (20313), et un premier arbre de pivotement (20314) ; ledit premier ensemble de connexion d’arbre pivotement ( 20312) comprend : un premier connecteur d’arbre de pivotement (203121), un premier bloc de lubrification (203122), un premier support (203123), un premier couvercle de sertissage (203124), et une première douille (203125) ; une extrémité dudit premier connecteur d’arbre de pivotement (203121) est fixée à une extrémité dudit arbre transversal (20311) ; un évidement est formé dans ledit premier connecteur d’arbre de pivotement (203121) pour recevoir ledit premier bloc de lubrification (203122), et ladite première douille (203125) pénètre le trou traversant au milieu dudit premier connecteur d’arbre de pivotement (203121) et dudit premier bloc de lubrification (203122); ledit premier connecteur d’arbre de pivotement (203121) a deux dits premiers supports (203123) pour monter un indicateur annulaire fixé symétriquement sur les deux côtés, et ledit premier couvercle de sertissage ( 203124) est fixé audit premier connecteur d’arbre de pivotement (203121) pour fixer le câble; ledit ensemble de fixation d’arbre de pivotement (20313) comprend : un élément de fixation d’arbre de pivotement (203131), une plaque de pression (203132), un élément de limitation d'arbre transversal (203133), une bague de retenue (203134) et un joint de butée en forme de T (203135) ; ledit élément de fixation d’arbre de pivotement ( 203131) est formé à une extrémité pour maintenir un bossage disposé verticalement à l'autre extrémité dudit arbre transversal (20311), ledit bossage forme une zone de montage d’arbre de pivotement disposé perpendiculairement audit arbre transversal (20311) au côté du dit bossage s'éloignant dudit arbre transversal (20311), ladite première arbre de pivotement (20314) est boulonnée à ladite zone de montage d’arbre de pivotement, ledit joint de butée en forme de T (203135) est prévue entre la partie supérieure du siège fixe dudit premier arbre de pivotement (20314) et un ensemble correspondant de ladite première douille (203125), le sommet dudit premier arbre de pivotement (20314) est fixé par ladite bague de retenue (203134) ; ledit élément de fixation d’arbre de pivotement (203131) est pourvu d'une plaque de sertissage (203132) pour fixer le câble au sommet, deux ensembles de limiteurs d'arbre transversal (203133) et de vis de limitation (203126) prévus au bas dudit premier connecteur d’arbre de pivotement (203121) coopérant avec lesdits limiteurs d'arbre transversal (203133) sont prévus des deux côtés dudit élément de fixation d’arbre de pivotement (203131) pour former un mécanisme de limitation pour limiter la rotation de l'arbre transversal (20311). Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 6，caractérisé en ce que ledit bras avant (2033) comprend : une plaque transversale avant (20331), un actionneur (20332), une planche inclinée (20333), un second ensemble de connexion d’arbre de pivotement (20334), un ensemble d'arbre de fixation de bras avant (20335) et un second arbre de pivotement (20336) ; ledit actionneur (20332) pour entraîner ledit moteur pas à pas dans ledit mécanisme de propulsion (300) est fixé sur le dessus de ladite plaque transversale avant (20331), une extrémité de ladite plaque transversale avant (20331) est connectée de manière fixe audit second ensemble de connexion d’arbre de pivotement (20334) par l'intermédiaire de ladite planche inclinée (20333), ledit premier arbre de pivotement (20314) étant connectée à l'intérieur dudit deuxième ensemble de connexion d’arbre de pivotement (20334), l'autre extrémité de ladite plaque transversale avant (20331) est fixé avec ledit ensemble d'arbre de fixation de bras avant (20335), ledit second arbre de pivotement (20336) coopérant avec ledit ensemble d'arbre de fixation de bras avant (20335) et fixé audit mécanisme de propulsion (300). Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit second ensemble de connexion d’arbre de pivotement (20334) comprend un seconde connecteur d’arbre de pivotement (203341), un second bloc de lubrification (203342), une seconde douille (203343) et un second support (203344) ; une extrémité dudit seconde connecteur d’arbre de pivotement (203341) est vissée au sommet de ladite planche inclinée (20333), l'intérieur dudit seconde connecteur d’arbre de pivotement (203341) forme une fente de maintien pour ledit second bloc de lubrification (203342), et ladite seconde douille (203343) pénètre le trou traversant au milieu dudit seconde connecteur d’arbre de pivotement (203341) et dudit seconde bloc de lubrification (203342); ledit seconde connecteur d’arbre de pivotement (203341) a deux dits seconde supports (203344) pour monter un indicateur annulaire fixé symétriquement sur les deux côtés; ledit ensemble d'arbre de fixation de bras avant (20335) comprenant : un support d'arbre (203351), un troisième bloc de lubrification (203352), un palier à bride (203353), une rondelle (203354) et une seconde bague de retenue d’arbre de pivotement (203355) ; ledit support d'arbre (203351) est fixé à ladite plaque transversale avant ( 20331), ledit troisième bloc de lubrification (203352) est fixé à un côté dudit support d'arbre (203351), ledit seconde arbre de pivotement (20336) est fixé à la paroi latérale dudit mécanisme de propulsion (300) et est montée sur ledit support d'arbre (203351) conjointement en coopérant avec ladite rondelle (203354), ledit palier à bride (203353) et ladite seconde bague de retenue d’arbre de pivotement (203355) de sorte que ledit mécanisme de propulsion (300) tourne le long dudit support d'arbre (203351). Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit mécanisme de propulsion (300) comprend un boîtier (301), une extrémité motrice de fil de guidage (400), une extrémité entraînée de fil de guidage (500) et une extrémité de commande de cathéter (103) ; un côté dudit boîtier (301) est connecté de manière rotative audit bras robotique (203) et l’intérieur dudit boîtier (301) est utilisé pour supporter et loger ladite extrémité motrice de fil de guidage (400), ladite extrémité entraînée de fil de guidage (500) et ladite extrémité de commande de cathéter (103), ladite boîte de stérilisation (100) est fixée magnétiquement au dessus dudit boîtier (301) et la partie supérieure de ladite extrémité de commande de cathéter (103) est enfilée dans ladite boîte de stérilisation (100); dans lequel ladite extrémité motrice de fil de guidage (400) et ladite extrémité entraînée de fil de guidage (500) sont disposés symétriquement le long du fil de guidage (S) à gauche et à droite, et deux ensembles de sections de frottement de fil de guidage coopérant les uns avec les autres sont fixés près du côté du fil de guidage (S). Le robot polyvalent pour les opérations d’angiographie et chirurgicales interventionnelles selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite extrémité motrice de fil de guidage (400) comprend : une plaque de connexion à l’extrémité motrice, deux ensembles de section d’extrémité motrice, chaque ensemble de section d’extrémité motrice comprenant: un connecteur à rainure en U (401), une cellule de charge de haute précision à l’extrémité motrice (402), un premier coulisseau (403), un premier guide linéaire miniature (404), une plaque de connexion à angle droit (405) et un connecteur à l’extrémité motrice (409); le dessus dudit connecteur à l'extrémité motrice (409) coulisse dans la direction parallèle audit fil de guidage (S) dans le sens de la longueur de la plaque de connexion à l'extrémité motrice, le bas de ladite plaque de connexion à angle droit (405) coulisse dans la direction perpendiculaire audit fil de guidage (S) sur le dessus dudit connecteur à l'extrémité motrice (409), le côté extérieur de la plaque verticale fixée à une extrémité de la plaque de connexion à angle droit (405) est contre l'arbre à cames (T), dont le dessus de l'autre extrémité est fixé dans la direction parallèle audit fil de guidage (S) avec ledit premier guide linéaire miniature (404), ledit connecteur à rainure en U (401) est fixé à la partie supérieure dudit premier coulisseau (403) pour contrebalancer ladite force de serrage dudit fil de guidage (S), ladite cellule de charge de haute précision (402) est agencée perpendiculairement audit fil de guidage (S), dont une extrémité est fixée sur le côté intérieur de la plaque verticale et dont l'autre extrémité est insérée dans la rainure dudit connecteur à rainure en U (401), et la largeur de ladite rainure est supérieure à la valeur de largeur de ladite cellule de charge de haute précision (402) pour mesurer la force de friction à laquelle ledit fil de guidage (S) est soumis, ledit connecteur à rainure en U (401) est fixé à une extrémité du premier composant de serrage sur le côté éloigné de la rainure; ladite extrémité entraînée de fil de guidage (500) comprend une plaque de connexion à l’extrémité entraînée (501), une cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée (502), un guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée (503), un coulisseau à l’extrémité entraînée (504), un connecteur à l’extrémité entraînée (505) et deux sections frottement de fil passif (1041); un côté de ladite plaque de connexion à l’extrémité entraînée (501) près dudit fil de guidage (S) est fixé à ladite cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée (502), la partie supérieure de ladite plaque de connexion à l’extrémité entraînée (501) est fixé audit guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée (503), et le dessus desdits deux coulisseaux à l’extrémité entraînée (504) est fixé à deux desdits connecteurs à l’extrémité entraînée (505) et tous deux coulissent sur ledit guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée (503), chacun desdits connecteurs à l’extrémité entraînée (505) est fixé sur le dessus avec ladite section de frottement de fil passive (1041) coopérant avec la section de frottement de fil active de ladite extrémité motrice de fil de guidage (400) ; ladite cellule de charge de haute précision à l’extrémité entraînée (502) transmet le signal du changement de force reçu pendant le serrage par frottement de fil à l'extrémité de commande à l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot.