Brevet FR3114417A1 — publié le 20220325

L’invention concerne un procédé de différentiation d’un marquage au sol secondaire d’un marquage au sol primaire, comprenant : - l’acquisition d’images primaires de l’environnement d’un véhicule à l’avant ou à l’arrière, par une caméra primaire, comprenant des images du marquage au sol primaire et du marquage au sol secondaire situés à l’avant ou à l’arrière, - l’acquisition d’images secondaires de l’environnement sur un côté du véhicule, par une caméra secondaire, comprenant des images du marquage au sol primaire et du marquage au sol secondaire situés sur ledit côté, - à partir des images primaires, la détermination par la caméra primaire de la couleur primaire du marquage au sol primaire, et de la couleur secondaire du marquage au sol secondaire, - la transmission par la caméra primaire à une unité de contrôle d’un vecteur de position primaire du marquage primaire avec sa couleur primaire, et d’un vecteur de position secondaire du marquage secondaire avec sa couleur secondaire, déduits des images primaires, - la transmission par la caméra secondaire à l’unité de contrôle d’un vecteur de position primaire du marquage au sol primaire et d’un vecteur de position secondaire du marquage au sol secondaire, déduits des images secondaires, - la détermination d’un vecteur de position relative du marquage au sol secondaire par rapport au marquage au sol primaire dans le champ de vision secondaire de la caméra secondaire à partir des vecteurs de position primaires et secondaires, - la corrélation entre la couleur secondaire et le vecteur de position relative. Procédé de différentiation d’un marquage au sol secondaire d’une route d’un marquage au sol primaire La présente invention se rapporte à un procédé de différentiation d’un marquage au sol secondaire d’une route sur laquelle se situe un véhicule d’un marquage au sol primaire de ladite route. Elle trouve une application particulière mais non limitative dans les véhicules automobiles. Elle concerne également un dispositif de différentiation pour la mise en œuvre dudit procédé de différentiation. Dans le domaine des véhicules automobiles, il existe des procédés de détection d’un marquage au sol d’une route qui comprennent : - l’éclairage à l’avant du véhicule automobile de ladite route par une caméra primaire, - l’acquisition par ladite caméra primaire d’images dudit marquage au sol à l’avant dudit véhicule automobile, - la détection par la caméra primaire du marquage au sol de ladite route devant le véhicule automobile, - la détection par une caméra secondaire du marquage au sol de ladite route latéralement au véhicule automobile, - l’exécution d’une fonction déterminée en fonction dudit marquage au sol détecté. Selon l’application pour laquelle on utilise le procédé de détection, la fonction déterminée qui est exécutée est par exemple : - une fonction pour aider ledit véhicule automobile à se garer, ou - une fonction pour aider ledit véhicule automobile à changer de file, ou pour l’aider à rester dans une file. La caméra secondaire est une caméra infrarouge ou proche infrarouge, car la lumière infrarouge est invisible à l’œil nu. Ceci permet de se conformer à la régulation actuelle qui interdit d’utiliser des caméras utilisant la lumière visible pour éclairer sur un côté du véhicule. Ainsi, les piétons ou véhicules qui se trouvent sur un côté du véhicule ne sont pas éblouis par de la lumière visible et ne sont pas dérangés par ladite lumière visible. Un inconvénient de cet état de la technique est que la caméra secondaire qui est infrarouge ou proche infrarouge ne différencie pas les couleurs. Par conséquent, s’il existe des portions de route en travaux pour lesquelles il existe donc un marquage au sol primaire classiquement de couleur blanche qui est le marquage au sol normalisé de la route et un marquage au sol secondaire classiquement de couleur jaune qui est le marquage temporaire de la route, la caméra secondaire ne peut faire la différence entre ces deux types de marquages au sol et le procédé de détection de marquage au sol ne peut fonctionner correctement. Par conséquent, on ne sait quel marquage au sol suivre pour exécuter la fonction déterminée. Dans ce contexte, la présente invention vise à proposer un procédé de différentiation d’un marquage au sol secondaire d’une route sur laquelle se situe un véhicule d’un marquage au sol primaire de ladite route qui permet de résoudre l’inconvénient mentionné. A cet effet, l’invention propose un procédé de différentiation d’un marquage au sol secondaire d’une route sur laquelle se situe un véhicule d’un marquage au sol primaire de ladite route, caractérisé en ce que ledit procédé de différentiation comprend : - l’acquisition d’images primaires de l’environnement extérieur dudit véhicule à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule par une caméra primaire, lesdites images primaires comprenant des images dudit marquage au sol primaire et dudit marquage au sol secondaire situés à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule, - l’acquisition d’images secondaires dudit environnement extérieur sur au moins un côté dudit véhicule par au moins une caméra secondaire, lesdites images secondaires comprenant des images dudit marquage au sol primaire et dudit marquage au sol secondaire situés sur ledit au moins un côté dudit véhicule, - à partir desdites images primaires, la détermination par ladite caméra primaire de la couleur primaire dudit marquage au sol primaire, - à partir desdites images primaires, la détermination par ladite caméra primaire de la couleur secondaire dudit marquage au sol secondaire, - la transmission par la caméra primaire à une unité de contrôle électronique d’un vecteur de position primaire du marquage primaire avec sa couleur primaire associée, et d’un vecteur de position secondaire du marquage secondaire avec sa couleur secondaire associée, ledit vecteur de position primaire et ledit vecteur de position secondaire étant déduits desdites images primaires, - la transmission par la caméra secondaire à ladite unité de contrôle électronique d’un vecteur de position primaire du marquage au sol primaire et d’un vecteur de position secondaire du marquage au sol secondaire, ledit vecteur de position primaire et ledit vecteur de position secondaire étant déduits desdites images secondaires, - la détermination par ladite unité de contrôle électronique d’un vecteur de position relative dudit marquage au sol secondaire par rapport au marquage au sol primaire dans le champ de vision secondaire de la caméra secondaire à partir desdits vecteurs de position primaires et desdits vecteurs de position secondaires, - la corrélation par ladite unité de contrôle électronique entre la couleur secondaire et ledit vecteur de position relative dudit marquage au sol secondaire dans le champ de vision secondaire. Ainsi, comme on va le voir en détail ci-après, grâce à la différenciation entre le marquage au sol primaire et le marquage au sol secondaire, on peut savoir ainsi quel marquage au sol il faut suivre pour exécuter la fonction déterminée. Selon des modes de réalisation non limitatifs, ledit procédé de différentiation peut comporter en outre une ou plusieurs caractéristiques supplémentaires prises seules ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, parmi les suivantes. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit vecteur de position relative est déterminé avec un angle constant défini entre : - un point primaire d’une image primaire au niveau dudit marquage au sol primaire et un axe longitudinal dudit véhicule, et - un point secondaire d’une image primaire au niveau dudit marquage au sol secondaire et ledit axe longitudinal dudit véhicule. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit vecteur de position relative est déterminé avec un angle variable défini entre : - un point primaire d’une image primaire au niveau dudit marquage au sol primaire et un axe longitudinal dudit véhicule, et - un point secondaire d’une image primaire au niveau dudit marquage au sol secondaire et ledit axe longitudinal dudit véhicule. Selon un mode de réalisation non limitatif, ledit procédé de différentiation comprend en outre : - l’éclairage dudit marquage au sol primaire et dudit marquage au sol secondaire à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule, et/ou - l’éclairage dudit marquage au sol primaire et dudit marquage au sol secondaire sur au moins un côté dudit véhicule. Selon un mode de réalisation non limitatif, ladite unité de contrôle électronique fait partie de la caméra primaire ou est déportée par rapport à ladite caméra primaire. Il est en outre également proposé un procédé de positionnement d’un véhicule par rapport à un marquage secondaire d’une route sur laquelle roule ledit véhicule, ladite route comprenant un marquage au sol primaire et ledit marquage au sol secondaire, caractérisé en ce que ledit procédé de positionnement comprend : - l’acquisition d’images primaires de l’environnement extérieur dudit véhicule à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule par une caméra primaire, lesdites images primaires comprenant des images dudit marquage au sol primaire et dudit marquage au sol secondaire situés à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule, - l’acquisition d’images secondaires dudit environnement extérieur sur au moins un côté dudit véhicule par au moins une caméra secondaire, lesdites images secondaires comprenant des images dudit marquage au sol primaire et dudit marquage au sol secondaire situés sur ledit au moins un côté dudit véhicule, - à partir desdites images primaires, la détermination par ladite caméra primaire de la couleur primaire dudit marquage au sol primaire, - à partir desdites images primaires, la détermination par ladite caméra primaire de la couleur secondaire dudit marquage au sol secondaire, - la transmission par la caméra primaire à une unité de contrôle électronique d’un vecteur de position primaire du marquage primaire avec sa couleur primaire associée, et d’un vecteur de position secondaire du marquage secondaire avec sa couleur secondaire associée, ledit vecteur de position primaire et ledit vecteur de position secondaire étant déduits desdites images primaires, - la transmission par la caméra secondaire à ladite unité de contrôle électronique d’un vecteur de position primaire du marquage au sol primaire et d’un vecteur de position secondaire du marquage au sol secondaire, ledit vecteur de position primaire et ledit vecteur de position secondaire étant déduits desdites images secondaires, - la détermination par ladite unité de contrôle électronique d’un vecteur de position relative dudit marquage au sol secondaire par rapport au marquage au sol primaire dans le champ de vision secondaire de la caméra secondaire à partir desdits vecteurs de position primaires et desdits vecteurs de position secondaires, - la corrélation par ladite unité de contrôle électronique entre la couleur secondaire et ledit vecteur de position relative dudit marquage au sol secondaire dans le champ de vision secondaire, - le calcul de la position dudit véhicule par rapport audit marquage au sol secondaire en fonction dudit vecteur de position relative. Il est en outre également proposé un dispositif de différentiation d’un marquage au sol secondaire d’une route sur laquelle se situe un véhicule d’un marquage au sol primaire de ladite route, caractérisé en ce que ledit dispositif de différentiation comprend : - une caméra primaire configurée pour acquérir des images primaires de l’environnement extérieur dudit véhicule à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule, lesdites images primaires comprenant des images dudit marquage au sol primaire et dudit marquage au sol secondaire situés à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule, - au moins une caméra secondaire configurée pour acquérir des images secondaires dudit environnement extérieur sur au moins un côté dudit véhicule, lesdites images secondaires comprenant des images dudit marquage au sol primaire et dudit marquage au sol secondaire situés sur ledit au moins un côté dudit véhicule, - ladite caméra primaire étant en outre configurée pour déterminer à partir desdites images primaires la couleur primaire dudit marquage au sol primaire et la couleur secondaire dudit marquage au sol secondaire, et pour transmettre à une unité de contrôle électronique un vecteur de position primaire du marquage primaire avec sa couleur primaire associée, et un vecteur de position secondaire du marquage secondaire avec sa couleur secondaire associée, ledit vecteur de position primaire et ledit vecteur de position secondaire étant déduits desdites images primaires , - ladite caméra secondaire étant en outre configurée pour transmettre à ladite unité de contrôle électronique un vecteur de position primaire du marquage au sol primaire et un vecteur de position secondaire du marquage au sol secondaire, ledit vecteur de position primaire et ledit vecteur de position secondaire étant déduits desdites images secondaires, et caractérisé en ce que ledit dispositif de différentiation comprend en outre : - ladite unité de contrôle électronique configurée pour déterminer un vecteur de position relative dudit marquage au sol secondaire par rapport au marquage au sol primaire dans le champ de vision secondaire de la caméra secondaire à partir desdits vecteurs de position primaires et desdits vecteurs de position secondaires, et pour réaliser une corrélation entre la couleur secondaire et ledit vecteur de position relative dudit marquage au sol secondaire dans le champ de vision secondaire. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent : est un organigramme d’un procédé de différentiation d’un marquage au sol secondaire d’une route sur laquelle se situe un véhicule d’un marquage au sol primaire de ladite route, selon un premier mode de réalisation non limitatif de l’invention, [Fig. 1b] est un organigramme d’un procédé de différentiation d’un marquage au sol secondaire d’une route sur laquelle se situe un véhicule d’un marquage au sol primaire de ladite route, selon un deuxième mode de réalisation non limitatif de l’invention, est une vue schématique de dessus d’un véhicule qui se situe sur une route comprenant un marquage au sol primaire et un marquage au sol secondaire, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique d’un dispositif différentiation d’un marquage au sol secondaire d’une route sur laquelle se situe un véhicule d’un marquage au sol primaire de ladite route, ledit dispositif de différentiation permettant de mettre en œuvre le procédé de différentiation des figures 1a et 1b, selon un mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique de dessus du véhicule de la , ladite vue comprenant des points sur le marquage au sol primaire et le marquage au sol secondaire utilisés pour déterminer la position d’un marquage au sol par rapport à l’autre, selon un premier mode de réalisation non limitatif, est une vue de dessus schématique d’une image primaire acquise par une caméra primaire du dispositif de différentiation de la , ladite image primaire comprenant les points sur le marquage au sol primaire et sur le marquage au sol secondaire de la , selon un premier mode de réalisation non limitatif, est une vue schématique de dessus du véhicule de la , ladite vue comprenant des points sur le marquage au sol primaire et le marquage au sol secondaire utilisés pour déterminer la position d’un marquage au sol par rapport à l’autre, selon un deuxième mode de réalisation non limitatif, est une vue de dessus schématique d’une image primaire acquise par une caméra primaire du dispositif de différentiation de la , ladite image primaire comprenant les points sur le marquage au sol primaire et sur le marquage au sol secondaire de la , selon un deuxième mode de réalisation non limitatif, est un organigramme d’un procédé de positionnement d’un véhicule par rapport à un marquage au sol secondaire d’une route sur laquelle se situe un véhicule d’un marquage au sol primaire de ladite route, selon un mode de réalisation non limitatif. Les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. Le procédé de différentiation 1 d’un marquage au sol secondaire M2 d’une route R1 sur laquelle se situe un véhicule 5 d’un marquage au sol primaire M1 de ladite route R1, selon l’invention est décrit en référence aux figures 1 à 5b. Dans un mode de réalisation non limitatif, le véhicule 5 est un véhicule automobile. Par véhicule automobile, on entend tout type de véhicule motorisé. Ce mode de réalisation est pris comme exemple non limitatif dans la suite de la description. Dans la suite de la description, le véhicule 5 est ainsi autrement appelé véhicule automobile 5. Le véhicule automobile 5 présente une largeur L1*2 (tel qu’illustré sur les figures 2, 4a et 5a) et présente une longueur qui s’étend le long d’un axe longitudinal Ax perpendiculaire à un axe transversal Ay et passant par son milieu. Le procédé de différentiation 1 est mis en œuvre par un dispositif de différentiation 3 illustré sur la qui comprend : - une caméra primaire 31, et - au moins une caméra secondaire 32, et - une unité de contrôle électronique 33. La caméra primaire 31 est disposée à l’avant ou à l’arrière du véhicule automobile 5 tandis que ladite au moins une caméra secondaire 32 est disposée sur un côté du véhicule automobile 5. Tel qu’illustré sur l’exemple non limitatif de la , la caméra primaire 31 est située à l’avant du véhicule automobile 5. Dans un mode de réalisation non limitatif, elle est disposée derrière le pare-brise au niveau du rétroviseur central. La caméra primaire 31 est une caméra qui fonctionne dans le domaine du visible. La caméra primaire 31 est configurée pour acquérir des images en couleurs RGB de l’extérieur du véhicule automobile 5. Tel qu’illustré sur l’exemple non limitatif de la , la caméra secondaire 32 est située sur le côté gauche du véhicule automobile 5. Dans un mode de réalisation non limitatif elle est disposée dans un rétroviseur latéral. Dans des modes de réalisation non limitatifs, la caméra secondaire 32 est une caméra infrarouge (longueur d’onde comprise entre 700 nanomètres et 1 millimètre) ou proche infrarouge (longueur d’onde d’environ 850 nanomètres), ou infrarouge grandes ondes LWIR (longueur d’onde à environ 10micromètres), ou infrarouge ondes courtes SWIR (longueur d’onde à environ 1micromètre). La caméra secondaire 32 est configurée pour acquérir des images infrarouges de l’extérieur du véhicule automobile 5. Dans un mode de réalisation non limitatif, l’unité de contrôle électronique 33 fait partie de la caméra primaire 31 ou est déportée par rapport à ladite caméra primaire 31. Dans un mode de réalisation non limitatif non illustré, le dispositif de différentiation 3 comprend une caméra secondaire 32 située sur chaque côté du véhicule automobile 5, une côté gauche et une côté droit. Le procédé de différentiation 1 permet de différencier un marquage au sol secondaire M2 d’un marquage au sol primaire M1 d’une route R1 sur laquelle se situe le véhicule automobile 5. Tel qu’illustré sur la , le marquage au sol primaire M1 représente le marquage au sol normalisé d’une route R1, tandis que le marquage au sol secondaire M2 représente le marquage au sol relatif à des travaux sur la route R1. Ainsi, le marquage au sol primaire M1 est un marquage au sol permanent, tandis que le marquage au sol secondaire M2 est un marquage au sol temporaire. Le marquage au sol primaire M1 présente une couleur primaire C1 et le marquage au sol secondaire M2 présente une couleur secondaire C2. Les deux couleurs C1 et C2 sont différentes. Ainsi, dans un exemple non limitatif, la couleur primaire C1 est blanche (illustrée en couleur foncée sur la ) tandis que la couleur secondaire C2 est jaune (illustrée en couleur plus claire sur la ). Pour différencier le marquage au sol secondaire M2 du marquage au sol primaire M1, le procédé de différentiation 1 comprend les étapes suivantes telles qu’illustrées sur la selon un premier mode de réalisation non limitatif. On notera que certaines étapes sont réalisées en parallèle. Dans une première étape E1, illustrée F1(31, I1) sur la , la caméra primaire 31 acquiert des images primaires I1 de l’environnement extérieur à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule automobile 5. Les images primaires I1 comprennent ainsi des images dudit marquage au sol primaire M1 et dudit marquage au sol secondaire M2 situés à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule automobile 5. Tel qu’illustré sur l’exemple non limitatif de la , les images primaires I1 acquises sont celles de l’environnement extérieur situé à l’avant du véhicule automobile 5. La illustre le champ de vision primaire FOV1, (en traits discontinus) de la caméra primaire 31 et le marquage au sol primaire M1 et le marquage au sol secondaire M2 vu dans le champ de vision primaire FOV1. On notera que dans un mode de réalisation non limitatif, cette étape se fait de façon continue. Etant donné que la caméra primaire 31 est une caméra qui fonctionne dans le domaine du visible, les images primaires I1 montrent les couleurs C1, C2 des deux marquages au sol primaire M1 et secondaire M2. Ainsi, tel qu’illustré sur la , le marquage au sol primaire M1 et le marquage au sol secondaire M2 sont représentés avec deux couleurs différentes respectivement une foncée et une claire dans le champ de vision primaire FOV1. Le champ de vision d’une caméra est autrement appelé dans le langage anglo-saxon « Field Of View ». Dans une deuxième étape E2, illustrée F2(32, I2) sur la , ladite au moins une caméra secondaire 32 acquiert des images secondaires I2 de l’environnement extérieur sur au moins un côté dudit véhicule automobile 5. Les images secondaires I2 comprennent ainsi des images dudit marquage au sol primaire M1 et dudit marquage au sol secondaire M2 situés sur un côté dudit véhicule automobile 5. Tel qu’illustré sur l’exemple non limitatif de la , le côté concerné est le côté gauche du véhicule automobile 5. La illustre le champ de vision secondaire FOV2 (en traits discontinus) de la caméra secondaire 32 et le marquage au sol primaire M1 et le marquage au sol secondaire M2 vu dans le champ de vision secondaire FOV2. On notera que dans un mode de réalisation non limitatif, cette étape se fait de façon continue. Elle se fait ainsi en parallèle de la première étape E1. Etant donné que la caméra secondaire 32 est une caméra qui fonctionne dans le domaine de l’infrarouge ou du proche infrarouge, les images secondaires I2 ne montrent pas les couleurs C1, C2 des deux marquages au sol primaire M1 et secondaire M2. Dans une troisième étape E3, illustrée F3(31, I1, C1(M1)) sur la , à partir desdites images primaires I1, la caméra primaire 31 détermine la couleur primaire C1 (représentée en gris foncé sur la ) du marquage au sol primaire M1. Comme la caméra primaire 31 fonctionne dans le domaine du visible, elle peut différentier les couleurs les unes des autres. Dans l’exemple non limitatif illustré, elle détermine que la couleur primaire C1 du marquage au sol primaire M1 est blanche. Dans une quatrième étape E4, illustrée F4(31, I1, C2(M2)) sur la , à partir desdites images primaires I1, la caméra primaire 31 détermine la couleur secondaire C2 (représentée en gris clair sur la ) du marquage au sol secondaire M2. Dans l’exemple non limitatif illustré, elle détermine que la couleur secondaire C2 du marquage au sol secondaire M2 est jaune (illustrée gris claire sur la ). Dans une cinquième étape E5, illustrée F5(31, 33, M1(P1, C1), M2(P2, C2)) sur la , la caméra primaire 31 transmet à l’unité de contrôle électronique 33 un vecteur de position primaire P1 du marquage au sol primaire M1 avec sa couleur primaire C1 associée, et un vecteur de position secondaire P2 du marquage secondaire M2 avec sa couleur secondaire C2 associée, le vecteur de position primaire P1 et le vecteur de position secondaire P2 étant obtenus à partir desdites images primaires I1. Par vecteur de position primaire P1 et vecteur de position secondaire P2, on entend la position par rapport au véhicule automobile 5, en particulier par rapport à une ligne 51 tangente au flanc 50 du véhicule automobile 5. Dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur les figures 4a et 4b, le vecteur de position primaire P1(p01->p1) est déduit à partir d’un angle β1 entre l’axe longitudinal Ax et un point primaire p1 d’une image primaire I1 situé au niveau dudit marquage au sol primaire M1. On a ainsi : Avec LP1 sa longueur, p01 son point d’origine qui se trouve sur la ligne 51 tangente au flanc 50, et d1 la distance entre un point milieu p0 en bas de l’image primaire I1 et le point primaire p1. De la même manière, dans un premier mode de réalisation non limitatif illustré sur les figures 4a et 4b, le vecteur de position secondaire P2(p02->p2) est déduit à partir du même angle β1 entre l’axe longitudinal Ax et un point secondaire p2 d’une image primaire I1 situé au niveau dudit marquage au sol secondaire M2. On a ainsi : Avec LP2 sa longueur, et p02 son point d’origine qui se trouve sur une ligne 51 tangente au flanc 50, et d2 la distance entre le point milieu p0 en bas de l’image primaire I1 et le point secondaire p2. Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la et 5b, le vecteur de position primaire P1(p03->p1) est déduit à partir d’un angle θ1 entre l’axe longitudinal Ax et un point primaire p1 d’une image primaire I1 situé au niveau dudit marquage au sol primaire M1. On a ainsi : Avec LP1 sa longueur, et p03 son point d’origine qui se trouve sur la ligne 51 tangente au flanc 50, et d1 la distance entre un point milieu p0 en bas de l’image primaire I1 et le point primaire p1. Le point milieu p0 représente l’emplacement de la caméra primaire 31. De la même manière, dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur les figures 5a et 5b, le vecteur de position secondaire P2(p03->p2) est déduite à partir d’un angle θ2 différent de θ1 entre l’axe longitudinal Ax et un point secondaire p2 d’une image primaire I1 situé au niveau dudit marquage au sol secondaire M2. On a ainsi : Avec LP2 sa longueur, et p03 son point d’origine qui se trouve sur la ligne 51 tangente au flanc 50, et d2 la distance entre le point milieu p0 en bas de l’image primaire I1 et le point secondaire p2. Le point milieu p0 représente l’emplacement de la caméra primaire 31. Dans ce cas, le point primaire p1 et le point secondaire p2 sont alignés selon une ligne perpendiculaire à l’axe longitudinal Ax. On notera que pour effectuer les calculs ci-dessus dans le premier mode de réalisation et dans le deuxième mode de réalisation, on est parti de l’hypothèse que le véhicule automobile 5 roule de façon parallèle avec les lignes des marquages au sol M1, M2, elles aussi parallèles. Dans une sixième étape E6, illustrée F6(32, 33, M1(P1), M2(P2)) sur la , la caméra secondaire 32 transmet à l’unité de contrôle électronique 33 le vecteur de position primaire P1 du marquage au sol primaire M1 et le vecteur de position secondaire P2 du marquage au sol secondaire M2, le vecteur de position primaire P1 et le vecteur de position secondaire P2 étant obtenus à partir desdites images secondaires I2. Par vecteur de position primaire P1 et vecteur de position secondaire P2, on entend la position par rapport au véhicule automobile 5, en particulier par rapport à une ligne 51 tangente au flanc 50 du véhicule automobile 5. Ainsi, la caméra secondaire 32 va transmettre également un vecteur de position primaire P1 et un vecteur de position secondaire P2, mais vu de son point de vue. Ainsi, l’unité de contrôle électronique 33 aura reçu deux vecteurs de position primaires P1 (l’un provenant de la caméra primaire 31 et l’autre provenant de la caméra secondaire 32), et deux vecteurs de position secondaire P2 (l’un provenant de la caméra primaire 31 et l’autre provenant de la caméra secondaire 32). Le vecteur de position primaire P1 provenant de la caméra primaire 31 est autrement appelé premier vecteur de position primaire P1, et le vecteur de position primaire P1 provenant de la caméra secondaire 32 est autrement appelé deuxième vecteur de position primaire P1. De la même manière, le vecteur de position secondaire P2 provenant de la caméra primaire 31 est autrement appelé premier vecteur de position secondaire P2, et le vecteur de position secondaire P2 provenant de la caméra secondaire 32 est autrement appelé deuxième vecteur de position secondaire P2. De la même manière que pour la cinquième étape E5, les deux modes de réalisation non limitatifs illustrés sur les figures 5a et 5b sont utilisés pour déterminer le vecteur de position primaire P1 et le vecteur de position secondaire P2, en remplaçant l’image primaire I1 par une image secondaire I2, et le point milieu p0 de la caméra primaire 31 par le point milieu (non illustré) de la caméra secondaire 32. On notera que la caméra primaire 31 a transféré les images primaire I1 à l’unité de contrôle électronique 33 et la caméra secondaire 32 a transféré les images secondaires I2 à l’unité de contrôle électronique 33 via un lien de communication adapté tel que dans des exemples non limitatifs un lien CAN ou Ethernet. On notera que les images primaires I1 et les images secondaires I2 sont rafraichies au fur et à mesure du mouvement du véhicule automobile 5 sur la route R1. Dans une septième étape E7, illustrée F7(33, P3, M1, M2) sur la , l’unité de contrôle électronique 33 détermine le vecteur de position relative P3(pA->pB) du marquage au sol secondaire M2 par rapport au marquage au sol primaire M1 dans le champ de vision secondaire FOV2 à partir desdits vecteurs de position primaires P1 et desdits vecteurs de position secondaire P2, à savoir à partir du premier vecteur de position primaire P1 et du deuxième vecteur de position primaire P1, et du premier vecteur de position secondaire P2 et du deuxième vecteur de position secondaire P2. Etant donné qu’elle a reçu les vecteurs de position primaires P1 et les vecteurs de position secondaires P2 de la caméra primaire 31 et de la caméra secondaire 32, l’unité de contrôle électronique 33 peut en déduire le vecteur de position relative P3’ dans le champ de vision primaire FOV1 et par conséquent le sens du vecteur de position relative P3 dans le champ de vision secondaire FOV2, vers le véhicule 5 ou en partance. Afin de déterminer le vecteur de position relative P3 dans le champ de vision secondaire FOV2, l’unité de contrôle électronique 33 peut effectuer le calcul suivant. Tel qu’illustré sur la , dans un premier mode de réalisation non limitatif, le vecteur de position relative P3’ est déterminée avec angle β1 constant défini entre : - un point primaire p1 d’une image primaire I1 situé au niveau dudit marquage au sol primaire M1 et un axe longitudinal Ax dudit véhicule automobile 5, et - un point secondaire p2 d’une image primaire I1 situé au niveau dudit marquage au sol secondaire M2 et ledit axe longitudinal Ax1 dudit véhicule 5. Le point primaire p1 est à une distance d1 de la caméra primaire 31 et le point secondaire p2 à une distance d2 de la caméra primaire 31. Le point primaire p1 et le point secondaire p2 sont alignés selon une ligne L0 qui passe par la caméra primaire 31, qui coupe le marquage au sol primaire M1 et le marquage au sol secondaire M2 et qui définit l’angle β1 avec l’axe longitudinal Ax. En fonction de la vitesse V du véhicule automobile 5, on sait à quel instant le point primaire p1 et le point secondaire p2 qui sont dans le champ de vision primaire FOV1 de la caméra primaire 31 vont rentrer dans le champ de vision secondaire FOV2 de la caméra secondaire 32. On sait ainsi que le point primaire p1 et le point secondaire p2 qui sont vus par la caméra primaire 31 correspondent respectivement à un point tertiaire pA et un point quaternaire pB. Ces deux points pA et pB sont alignés selon un axe transversal Ay perpendiculaire à l’axe longitudinal Ax du véhicule automobile 5. Le point tertiaire pA est à une distance dA du véhicule automobile 5 et le point quaternaire pB est à une distance dB du véhicule automobile 5 selon l’axe transversal Ay. On a ainsi la relation suivante. Avec LP1 la longueur du vecteur de position P1, et Avec LP2 la longueur du vecteur de position P2. Avec L1, la moitié de la largeur du véhicule automobile 5. Avec cette relation, on peut vérifier que le point tertiaire pA, et le point quaternaire pB qui sont vus par la caméra secondaire 32 se trouvent bien environ à la distance dA, et dB donnés par le calcul. La distance dA et la distance dB permettent d’en déduire le vecteur de position relatif P3(pA->pB), avec sa longueur dB-dA et sont point d’origine pA. Le sens du vecteur de position P3 est le même que celui du vecteur de position P3’, vers le véhicule 5 ou en partance. Grâce à la distance dA, on sait que le point pA appartient au marquage M1. Grâce à la distance dB, on sait que le point pB appartient au marquage M2. Tel qu’illustré sur la , dans un deuxième mode de réalisation non limitatif, le vecteur de position relative P3’ est déterminé avec un angle variable θ défini entre : - un point primaire p1 d’une image primaire I1 au niveau dudit marquage au sol primaire M1 et l’axe longitudinal Ax dudit véhicule automobile 5, et - un point secondaire p2 d’une image primaire I1 au niveau dudit marquage au sol secondaire M2 et ledit axe longitudinal Ax dudit véhicule automobile 5. Le point primaire p1 est à une distance d1 de la caméra primaire 31 et le point secondaire p2 à une distance d2 de la caméra primaire 31. Le point primaire p1 et le point secondaire p2 sont alignés selon une ligne L0 perpendiculaire à l’axe longitudinal Ax et qui coupe le marquage au sol primaire M1 et le marquage au sol secondaire M2. En fonction de la vitesse V du véhicule automobile 5, on sait à quel instant le point primaire p1 et le point secondaire p2 qui sont dans le champ de vision primaire FOV1 de la caméra primaire 31 vont rentrer dans le champ de vision secondaire FOV2 de la caméra secondaire 32. On sait ainsi que le point primaire p1 et le point secondaire p2 qui sont vus par la caméra primaire 31 correspondent respectivement à un point tertiaire pA et un point quaternaire pB. Ces deux points pA et pB sont alignés selon un axe transversal Ay perpendiculaire à l’axe longitudinal Ax du véhicule automobile 5. Le point tertiaire pA est à une distance dA du véhicule automobile 5 et le point quaternaire pB est à une distance dB du véhicule automobile 5 selon l’axe transversal Ay. On a ainsi la relation suivante. Avec LP1 la longueur du vecteur de position P1, et Avec LP2 la longueur du vecteur de position P2. Avec L1, la moitié de la largeur du véhicule automobile 5. Avec cette relation suivante, on peut vérifier que le point tertiaire pA, et le point quaternaire pB qui sont vus par la caméra secondaire 32 se trouvent bien environ à la distance dA, et dB donnés par le calcul. La distance dA et la distance dB permettent d’en déduire le vecteur de position relatif P3, avec sa longueur dB-dA et sont point d’origine pA. Grâce à la distance dA, on sait que le point pA appartient au marquage M1. Grâce à la distance dB, on sait que le point pB appartient au marquage M2. Dans une huitième étape E8, illustrée F8(33, P3, C2) sur la , l’unité de contrôle électronique 33 effectue une corrélation entre la couleur secondaire C2 et le vecteur de position relative P3 dudit marquage au sol secondaire M2 (par rapport au marquage au sol primaire M1) dans le champ de vision secondaire FOV2 (grâce aux distances dA, dB calculées). Grâce aux données transmises par la caméra primaire 31, à savoir le vecteur de position primaire P1 avec sa couleur primaire associée C1, le vecteur de position secondaire P2 avec sa couleur secondaire associée C2 vus par la caméra primaire 31, et les données transmises par la caméra secondaire 32, à savoir le vecteur de position primaire P1 et le vecteur de position secondaire P2 vus par ladite caméra secondaire 32, l’unité de contrôle électronique 33 peut associer la couleur secondaire C2 au vecteur de position relatif P3. Ainsi, en déterminant la couleur secondaire C2 du marquage au sol secondaire M2 et son vecteur de position relative P3 par rapport au marquage au sol primaire M1, on arrive à différentier ledit marquage au sol secondaire M2 dudit marquage au sol primaire M1. Dans un deuxième mode de réalisation non limitatif illustré sur la [Fig. 1b], outre les étapes E1 à E8, le procédé de différentiation 1 peut en outre comprendre les étapes supplémentaires suivantes : - l’éclairage du marquage au sol primaire M1 et du marquage au sol secondaire M2 à l’avant ou à l’arrière du véhicule 5 (étape E2’ illustrée F2’(M1, M2) sur la [Fig. 1b]), et/ou - l’éclairage du marquage au sol primaire M1 et du marquage au sol secondaire M2 sur au moins un côté du véhicule 5 (étape E2’’ illustrée F2’’(M1, M2) sur la [Fig. 1b]). L’éclairage s’effectue par un module lumineux (non illustré). L’éclairage est notamment intéressant de nuit. On notera que ces étapes sont réalisées en même temps que toutes les étapes E1 à E8. Le procédé de différentiation 1 est ainsi mis en œuvre par le dispositif de différentiation 3 illustré sur la . Tel qu’illustré sur la , le dispositif de différentiation 3 comprend les éléments la caméra primaire 31, ladite au moins une caméra secondaire 32 et l’unité de contrôle électronique 33. La caméra primaire 31 est ainsi configurée pour : - acquérir des images primaires I1 de l’environnement extérieur dudit véhicule 5 à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule 5, lesdites images primaires I1 comprenant des images dudit marquage au sol primaire M1 et dudit marquage au sol secondaire M2 situés à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule 5 (fonction illustrée f1(31, I1)), - déterminer à partir desdites images primaires I1 la couleur primaire C1 dudit marquage au sol primaire M1 (fonction illustrée f3(31, I1, C1(M1))), - déterminer la couleur secondaire C2 dudit marquage au sol secondaire M2 (fonction illustrée f4(31, I1, C2(M2))), - transmettre à l’unité de contrôle électronique 33 le vecteur de position primaire P1 du marquage primaire M1 avec sa couleur primaire C1 associée, et le vecteur de position secondaire P2 du marquage secondaire M2 avec sa couleur secondaire C2 associée, ledit vecteur de position primaire P1 et ledit vecteur de position secondaire P2 étant déduits desdites images primaires I1 (fonction illustrée f5(31, 33, M1(P1, C1), M2(P2, C2))). Ladite au moins une caméra secondaire 32 est configurée pour : - acquérir des images secondaires I2 dudit environnement extérieur sur au moins un côté dudit véhicule 5, lesdites images secondaires I2 comprenant des images dudit marquage au sol primaire M1 et dudit marquage au sol secondaire M2 situés sur ledit au moins un côté dudit véhicule 5 (fonction illustrée f2(32, I2)), - transmettre à ladite unité de contrôle électronique 33 le vecteur de position primaire P1 du marquage au sol primaire M1 et le vecteur de position secondaire P2 du marquage au sol secondaire M2, ledit vecteur de position primaire P1 et ledit vecteur de position secondaire P2 étant déduits desdites images secondaires I2 (fonction illustrée f6(32, 33, M1(P1), M2(P2)). Ladite unité de contrôle électronique 33 est configurée pour : - déterminer le vecteur de position relative P3 dudit marquage au sol secondaire M2 par rapport au marquage au sol primaire M1 dans le champ de vision secondaire FOV2 de la caméra secondaire 32 à partir desdits vecteurs de position primaires P1 et desdits vecteurs de position secondaires P2 (fonction illustrée f7(33, P3, M1, M2)), - réaliser une corrélation entre la couleur secondaire C2 et le vecteur de position relative P3 dudit marquage au sol secondaire M2 dans le champ de vision secondaire FOV2 (fonction illustrée f8(33, P3, C2)). Le procédé de différentiation 1 peut ainsi être utilisé par tout autre procédé nécessitant la différentiation entre le marquage au sol primaire M1 et le marquage au sol secondaire M2, notamment lors d’utilisation d’une caméra secondaire 32 qui ne peut différentier les deux marquages au sol. Ainsi, il peut être utilisé pour un procédé de positionnement 2 d’un véhicule 5 par rapport à un marquage secondaire M2 d’une route R1 sur laquelle roule le véhicule 5. Ledit procédé de positionnement 2 est illustré sur la . Il comprend les étapes E1 à E8 du procédé de différentiation 1 et les étapes supplémentaires suivantes. Dans une neuvième étape E9, illustrée F9(33, Pos(P3), 5), l’unité de contrôle électronique 33 calcule la position Pos du véhicule automobile 5 par rapport audit marquage au sol secondaire M2 en fonction dudit vecteur de position relative P3 dudit marquage au sol secondaire M2. Cette position Pos est ainsi déduite de la distance dB calculée précédemment. On détermine ainsi la position du véhicule automobile 5 par rapport au marquage au sol M2. Suite au calcul de la position Pos, en fonction de l’application voulue, une fonction déterminée est exécutée. Dans des modes de réalisation non limitatif, la fonction déterminée qui est exécutée est : - une fonction pour garer automatiquement ledit véhicule automobile 5 dans le cas d’un véhicule autonome, - une fonction pour aider ledit véhicule automobile 5 à se garer dans le cas d’un véhicule non autonome en zone en travaux, - une fonction pour changer automatiquement de file dans le cas d’un véhicule autonome, - une fonction pour afficher sur une interface homme-machine la couleur du marquage au sol sur le côté du véhicule au lieu d’un affichage en noir et blanc, - une fonction pour aider à changer de file, aider à rester dans une file en zone de travaux etc. Bien entendu la description de l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus et au domaine décrit ci-dessus. Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, le procédé de positionnement 2 peut en outre comporter l’éclairage du marquage au sol primaire M1 et du marquage au sol secondaire M2 à l’avant ou à l’arrière du véhicule 5, et l’éclairage du marquage au sol primaire M1 et du marquage au sol secondaire M2 sur au moins un côté du véhicule 5. On notera que sur les figures, le marquage normalisé de la route se trouve à droite du marquage temporaire de la route. Bien entendu, cela peut être l’inverse. Dans ce cas le marquage secondaire M2 se retrouvera à droite du marquage au sol primaire M1. Ainsi, dans un mode de réalisation non limitatif, le dispositif de différentiation 3 peut comporter deux caméras secondaires 32 disposées chacune de chaque côté du véhicule automobile 5 pour acquérir des images secondaires I2 sur chaque côté du véhicule automobile 5. Ainsi, dans un autre mode de réalisation non limitatif, la caméra primaire 31 peut être disposée à un niveau autre que derrière le rétroviseur central. De même, dans un autre mode de réalisation non limitatif, la caméra secondaire 32 peut être disposée à un niveau autre que dans le rétroviseur latéral. Ainsi, l’invention décrite présente notamment les avantages suivants : - elle permet de différencier un marquage au sol secondaire M2 d’un marquage au sol primaire M1 grâce notamment à sa couleur et de connaître l’emplacement du marquage au sol secondaire M2 par rapport au marquage au sol primaire M1, - elle permet de déduire la position Pos du véhicule 5 par rapport au marquage au sol primaire M1 et au marquage au sol secondaire M2 et savoir ainsi quel marquage au sol suivre. Procédé de différentiation (1) d’un marquage au sol secondaire (M2) d’une route (R1) sur laquelle se situe un véhicule (5) d’un marquage au sol primaire (M1) de ladite route (R1), caractérisé en ce que ledit procédé de différentiation (1) comprend : - l’acquisition (E1) d’images primaires (I1) de l’environnement extérieur dudit véhicule (5) à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule (5) par une caméra primaire (31), lesdites images primaires (I1) comprenant des images dudit marquage au sol primaire (M1) et dudit marquage au sol secondaire (M2) situés à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule (5), - l’acquisition (E2) d’images secondaires (I2) dudit environnement extérieur sur au moins un côté dudit véhicule (5) par au moins une caméra secondaire (32), lesdites images secondaires (I2) comprenant des images dudit marquage au sol primaire (M1) et dudit marquage au sol secondaire (M2) situés sur ledit au moins un côté dudit véhicule (5), - à partir desdites images primaires (I1), la détermination (E3) par ladite caméra primaire (31) de la couleur primaire (C1) dudit marquage au sol primaire (M1), - à partir desdites images primaires (I1), la détermination (E4) par ladite caméra primaire (31) de la couleur secondaire (C2) dudit marquage au sol secondaire (M2), - la transmission (E5) par la caméra primaire (31) à une unité de contrôle électronique (33) d’un vecteur de position primaire (P1) du marquage primaire (M1) avec sa couleur primaire (C1) associée, et d’un vecteur de position secondaire (P2) du marquage secondaire (M2) avec sa couleur secondaire (C2) associée, ledit vecteur de position primaire (P1) et ledit vecteur de position secondaire (P2) étant déduits desdites images primaires (I1), - la transmission (E6) par la caméra secondaire (32) à ladite unité de contrôle électronique (33) d’un vecteur de position primaire (P1) du marquage au sol primaire (M1) et d’un vecteur de position secondaire (P2) du marquage au sol secondaire (M2), ledit vecteur de position primaire (P1) et ledit vecteur de position secondaire (P2) étant déduits desdites images secondaires (I2), - la détermination (E7) par ladite unité de contrôle électronique (33) d’un vecteur de position relative (P3) dudit marquage au sol secondaire (M2) par rapport au marquage au sol primaire (M1) dans le champ de vision secondaire (FOV2) de la caméra secondaire (32) à partir desdits vecteurs de position primaires (P1) et desdits vecteurs de position secondaires (P2), - la corrélation (E8) par ladite unité de contrôle électronique (33) entre la couleur secondaire (C2) et ledit vecteur de position relative (P3) dudit marquage au sol secondaire (M2) dans le champ de vision secondaire (FOV2). Procédé de différentiation (1) selon la revendication 1, selon lequel ledit vecteur de position relative (P3) est déterminé avec un angle constant (β1) défini entre : - un axe longitudinal (Ax) dudit véhicule (5), et - une demi-droite ayant comme origine un point milieu (p0) en bas d’une image primaire (I1) et passant par un point primaire (p1) de ladite image primaire (I1) au niveau dudit marquage au sol primaire (M1) et par un point secondaire (p2) de ladite image primaire (I1) au niveau dudit marquage au sol secondaire (M2). Procédé de différentiation (1) selon la revendication 1, selon lequel ledit vecteur de position relative (P3) est déterminé avec un angle variable (θ) défini par deux valeurs (θ1, θ2) dont : - l’une valeur (θ1) est définie entre un axe longitudinal (Ax) dudit véhicule (5) et une demi-droite ayant comme origine un point milieu (p0) en bas d’une image primaire (I1) et passant par un point primaire (p1) de ladite image primaire (I1) au niveau dudit marquage au sol primaire (M1), et - l’autre valeur (θ2) est définie entre ledit axe longitudinal (Ax) dudit véhicule (5) et une demi-droite ayant comme origine ledit point milieu (p0) et passant par un point secondaire (p2) de ladite image primaire (I1) au niveau dudit marquage au sol secondaire (M2), ledit point primaire (p1) et ledit point secondaire (p2) étant alignés selon une ligne (L0) perpendiculaire audit axe longitudinal (Ax) dudit véhicule (5). Procédé de différentiation (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ledit procédé de différentiation (1) comprend en outre : - l’éclairage (E2’) dudit marquage au sol primaire (M1) et dudit marquage au sol secondaire (M2) à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule (5), et/ou - l’éclairage (E2’’) dudit marquage au sol primaire (M1) et dudit marquage au sol secondaire (M2) sur au moins un côté dudit véhicule (5). Procédé de différentiation (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, selon lequel ladite unité de contrôle électronique (33) fait partie de la caméra primaire (31) ou est déportée par rapport à ladite caméra primaire (31). Procédé de positionnement (2) d’un véhicule (5) par rapport à un marquage secondaire (M2) d’une route (R1) sur laquelle roule ledit véhicule (5), ladite route (R1) comprenant un marquage au sol primaire (M1) et ledit marquage au sol secondaire (M2), caractérisé en ce que ledit procédé de positionnement (2) comprend : - l’acquisition (E1) d’images primaires (I1) de l’environnement extérieur dudit véhicule (5) à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule (5) par une caméra primaire (31), lesdites images primaires (I1) comprenant des images dudit marquage au sol primaire (M1) et dudit marquage au sol secondaire (M2) situés à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule (5), - l’acquisition (E2) d’images secondaires (I2) dudit environnement extérieur sur au moins un côté dudit véhicule (5) par au moins une caméra secondaire (32), lesdites images secondaires (I2) comprenant des images dudit marquage au sol primaire (M1) et dudit marquage au sol secondaire (M2) situés sur ledit au moins un côté dudit véhicule (5), - à partir desdites images primaires (I1), la détermination (E3) par ladite caméra primaire (31) de la couleur primaire (C1) dudit marquage au sol primaire (M1), - à partir desdites images primaires (I1), la détermination (E4) par ladite caméra primaire (31) de la couleur secondaire (C2) dudit marquage au sol secondaire (M2), - la transmission (E5) par la caméra primaire (31) à une unité de contrôle électronique (33) d’un vecteur de position primaire (P1) du marquage primaire (M1) avec sa couleur primaire (C1) associée, et d’un vecteur de position secondaire (P2) du marquage secondaire (M2) avec sa couleur secondaire (C2) associée, ledit vecteur de position primaire (P1) et ledit vecteur de position secondaire (P2) étant déduits desdites images primaires (I1), - la transmission (E6) par la caméra secondaire (32) à ladite unité de contrôle électronique (33) d’un vecteur de position primaire (P1) du marquage au sol primaire (M1) et d’un vecteur de position secondaire (P2) du marquage au sol secondaire (M2), ledit vecteur de position primaire (P1) et ledit vecteur de position secondaire (P2) étant déduits desdites images secondaires (I2), - la détermination (E7) par ladite unité de contrôle électronique (33) d’un vecteur de position relative (P3) dudit marquage au sol secondaire (M2) par rapport au marquage au sol primaire (M1) dans le champ de vision secondaire (FOV2) de la caméra secondaire (32) à partir desdits vecteurs de position primaires (P1) et desdits vecteurs de position secondaires (P2), - la corrélation (E8) par ladite unité de contrôle électronique (33) entre la couleur secondaire (C2) et ledit vecteur de position relative (P3) dudit marquage au sol secondaire (M2) dans le champ de vision secondaire (FOV2), - le calcul (E9) de la position (Pos) dudit véhicule (5) par rapport audit marquage au sol secondaire (M2) en fonction dudit vecteur de position relative (P3). Dispositif de différentiation (3) d’un marquage au sol secondaire (M2) d’une route (R1) sur laquelle se situe un véhicule (5) d’un marquage au sol primaire (M1) de ladite route (R1), caractérisé en ce que ledit dispositif de différentiation (3) comprend : - une caméra primaire (31) configurée pour acquérir des images primaires (I1) de l’environnement extérieur dudit véhicule (5) à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule (5), lesdites images primaires (I1) comprenant des images dudit marquage au sol primaire (M1) et dudit marquage au sol secondaire (M2) situés à l’avant ou à l’arrière dudit véhicule (5), - au moins une caméra secondaire (32) configurée pour acquérir des images secondaires (I2) dudit environnement extérieur sur au moins un côté dudit véhicule (5), lesdites images secondaires (I2) comprenant des images dudit marquage au sol primaire (M1) et dudit marquage au sol secondaire (M2) situés sur ledit au moins un côté dudit véhicule (5), - ladite caméra primaire (31) étant en outre configurée pour déterminer à partir desdites images primaires (I1) la couleur primaire (C1) dudit marquage au sol primaire (M1) et la couleur secondaire (C2) dudit marquage au sol secondaire (M2), et pour transmettre à une unité de contrôle électronique (33) un vecteur de position primaire (P1) du marquage primaire (M1) avec sa couleur primaire (C1) associée, et un vecteur de position secondaire (P2) du marquage secondaire (M2) avec sa couleur secondaire (C2) associée, ledit vecteur de position primaire (P1) et ledit vecteur de position secondaire (P2) étant déduits desdites images primaires (I1), - ladite caméra secondaire (32) étant en outre configurée pour transmettre à ladite unité de contrôle électronique (33) un vecteur de position primaire (P1) du marquage au sol primaire (M1) et un vecteur de position secondaire (P2) du marquage au sol secondaire (M2), ledit vecteur de position primaire (P1) et ledit vecteur de position secondaire (P2) étant déduits desdites images secondaires (I2), et caractérisé en ce que ledit dispositif de différentiation (3) comprend en outre : - ladite unité de contrôle électronique (33) configurée pour déterminer un vecteur de position relative (P3) dudit marquage au sol secondaire (M2) par rapport au marquage au sol primaire (M1) dans le champ de vision secondaire (FOV2) de la caméra secondaire (32) à partir desdits vecteurs de position primaires (P1) et desdits vecteurs de position secondaires (P2), et pour réaliser une corrélation entre la couleur secondaire (C2) et ledit vecteur de position relative (P3) dudit marquage au sol secondaire (M2) dans le champ de vision secondaire (FOV2).