Brevet FR3126248A1 — publié le 20230224

La présente invention concerne un procédé qui met en œuvre des mesures d’un capteur LiDAR (2) monté sur une éolienne (1), et des mesures d’au moins un capteur de mouvement (CAM), ainsi qu’un modèle de la mesure LiDAR (MOD M) et un modèle du vent (MOD V). Ensuite, le procédé met en œuvre un filtre de Kalman adaptatif informatif (KAL) pour déterminer la vitesse de vent (v) en certains points d’estimation. On peut en déduire alors éventuellement au moins une caractéristique de la vitesse du vent (CAR), par exemple dans le plan du rotor. Figure 3 à publier Procédé de détermination de la vitesse du vent au moyen d’un capteur de télédétection par Laser monté sur une éolienne La présente invention concerne le domaine des énergies renouvelables et concerne plus particulièrement la mesure de la ressource des éoliennes flottantes, le vent, dans des objectifs de prédiction du vent, de contrôle (orientation, régulation de couple et de vitesse) et/ou de diagnostic et/ou de surveillance de l’éolienne flottante et/ou de modélisation/simulation numérique de l’éolienne flottante. Une éolienne permet de transformer l'énergie cinétique du vent en énergie électrique ou mécanique. Pour la conversion du vent en énergie électrique, elle se compose des éléments suivants : - un mât permettant de placer un rotor à une hauteur suffisante pour permettre son mouvement (nécessaire pour les éoliennes à axe horizontal) ou de placer ce rotor à une hauteur lui permettant d'être entraîné par un vent plus fort et régulier qu'au niveau du sol. Le mât abrite éventuellement une partie des composants électriques et électroniques (modulateur, commande, multiplicateur, générateur, ...) ; - une nacelle montée au sommet du mât, abritant des composants mécaniques, pneumatiques, certains composants électriques et électroniques, nécessaires au fonctionnement de la machine (modulateur, commande, multiplicateur, générateur, ...). La nacelle peut tourner pour orienter le rotor dans la bonne direction ; - un rotor, fixé à la nacelle, comprenant plusieurs pales (en général trois) et le nez de l'éolienne. Le rotor est entraîné par l'énergie du vent, il est relié par un arbre mécanique directement ou indirectement (via un système de boîte de vitesse et d'arbre mécanique) à une machine électrique (générateur électrique...) qui convertit l'énergie recueillie en énergie électrique. Le rotor est potentiellement doté de systèmes de contrôle tels que des pales à angle variable ou des freins aérodynamiques ; - éventuellement une transmission, composée notamment de deux axes (arbre mécanique du rotor et arbre mécanique de la machine électrique) reliés par un multiplicateur (boîte de vitesse). Lorsqu’une éolienne est flottante, le mât de l’éolienne repose sur un support flottant appelé également flotteur. Un tel support flottant peut être relié au fond de l’eau par des lignes d’ancrage. Depuis le début des années 1990, l'énergie éolienne a connu un regain d'intérêt, en particulier dans l'Union Européenne où le taux de croissance annuel est d'environ 20 %. Cette croissance est attribuée à la possibilité inhérente de production d'électricité sans émissions de carbone. Afin de soutenir cette croissance, le rendement des éoliennes doit continuer à être amélioré. La perspective d'augmentation de production d'énergie éolienne nécessite le développement d'outils de production efficaces, et d'outils de contrôle avancé pour améliorer les performances des machines. Les éoliennes sont conçues pour produire de l'électricité à un prix aussi bas que possible. Par conséquent, les éoliennes sont en général construites de manière à atteindre leur performance maximale pour une vitesse, dite « nominale », du vent d'environ 12 m/s. Il n’est pas nécessaire de concevoir des éoliennes qui maximalisent leur rendement à des vitesses de vent plus élevées, celles-ci étant peu fréquentes. En cas de vitesses de vent supérieures à la vitesse de vent nominale de l’éolienne, il est nécessaire de perdre une partie de l'énergie supplémentaire contenue dans le vent afin d'éviter tout endommagement de l'éolienne. Toutes les éoliennes sont donc conçues avec un système de régulation de la puissance. Pour cette régulation de la puissance, des contrôleurs sont conçus pour des aérogénérateurs à vitesse variable. Les objectifs des contrôleurs sont de maximiser la puissance électrique récupérée, de minimiser les fluctuations de vitesse du rotor et de minimiser la fatigue et les moments extrêmes de la structure (pales, mât et plate-forme). Pour optimiser le contrôle, il est important de connaître une caractéristique de la vitesse du vent. Pour cela, différentes techniques ont été mises au point. Selon une première technique, l'utilisation d'un anémomètre permet d'estimer une vitesse du vent en un point, mais cette technologie imprécise ne permet pas de mesurer l’ensemble d’un champ de vent ou de connaître les composantes tridimensionnelles de la vitesse du vent. Selon une deuxième technique, on peut utiliser un capteur LiDAR (acronyme de l'expression en langue anglaise « light detection and ranging » pouvant être traduite par télédétection par Laser). Le LiDAR est une technologie de télédétection ou de mesure optique basée sur l'analyse des propriétés d'un faisceau renvoyé vers son émetteur. Cette méthode est utilisée notamment pour déterminer la distance à un objet au moyen d’un laser à impulsions. À la différence du radar basé sur un principe similaire, le capteur LiDAR utilise de la lumière visible ou infrarouge au lieu d'ondes radio. Dans le domaine des éoliennes, le capteur LiDAR est annoncé comme étant un capteur indispensable au bon fonctionnement des grandes éoliennes, tout particulièrement alors que leur taille et leur puissance augmentent (aujourd'hui, 8 MW, bientôt 15 MW en offshore). Ce capteur permet la mesure à distance du vent, permettant dans un premier temps de calibrer les éoliennes pour qu'elles puissent fournir une puissance maximum (optimisation de la courbe de puissance). Pour cette étape de calibration, le capteur peut être positionné au sol et orienté verticalement (profiler), ce qui permet de mesurer la vitesse de vent et sa direction, ainsi que le gradient de vent selon les altitudes. Cette application est tout particulièrement critique puisqu'elle permet de connaître la ressource productrice d'énergie. Ceci est important pour les projets éoliens, puisque cela conditionne la fiabilité financière du projet. Une seconde application est le placement de ce capteur sur la nacelle de l'éolienne, pour mesurer le champ de vent en amont de l'éolienne en étant orienté quasiment horizontalement. A priori, la mesure du champ de vent en amont de l'éolienne permet de connaître à l'avance la turbulence que va rencontrer l'éolienne quelques instants plus tard. Toutefois, les techniques actuelles de contrôle et de surveillance d'une éolienne ne permettent pas de prendre en compte une mesure réalisée par un capteur LiDAR en estimant précisément la vitesse moyenne du vent, c’est-à-dire dans le plan du rotor. Une telle application est décrite notamment dans la demande de brevet FR 3013777 (US 2015145253). En outre, une spécificité de l’utilisation du capteur LiDAR est que les distances des plans de mesure par rapport au plan du rotor de l’éolienne peuvent être imposées par l’utilisateur du LiDAR, peuvent être différentes d’un capteur LiDAR à l’autre, et peuvent être inconnues. Dans ce cas, il n’est pas possible d’utiliser des procédés de détermination de la vitesse du vent tels que décrits dans les demandes de brevet FR3068139 (US 2020/0124026), FR3088971 (US 2020/0166650), qui nécessitent d’imposer la distance des plans de mesure par rapport au plan du rotor de l’éolienne. Lorsque l’éolienne est flottante, l’éolienne est soumise aux mouvements de la houle et/ou à la force du vent, qui peuvent entraîner des mouvements de translation et/ou de rotation de l’éolienne flottante. Ces mouvements génèrent un déplacement dynamique du capteur LiDAR par rapport à un référentiel fixe (par exemple le référentiel terrestre). Ce déplacement du capteur LiDAR perturbe l’analyse des mesures du capteur LiDAR, en effet, les faisceaux du capteur LiDAR n’ont plus constamment la même origine, ni la même orientation dans le référentiel fixe, ce qui modifie également en continu la position des points de mesure. Cette modification de la position des points de mesure est d’autant plus importante que le plan de mesure est éloigné de l’éolienne. Par exemple, pour un point de mesure appartenant à un plan de mesure à 400 m du capteur LiDAR, le décalage du point de mesure dans le temps entre deux positions extrêmes peut être d’environ 40m. De plus, en raison de la fréquence de la houle et des modifications du vent, les mouvements restent variables dans le temps, ce qui génère une variation de la position du point de mesure dans le temps. Par conséquent, pour cette situation, la détermination de la vitesse du vent peut être erronée lorsque la houle est importante et/ou lorsque la sollicitation du vent est importante. Les figures 1 et 2 illustrent schématiquement et de manière non limitative, cette problématique. La illustre une éolienne flottante en position verticale, et la illustre une éolienne flottante ayant subi un mouvement lorsqu’il y a des sollicitations de vent et/ou de houle. Sur ces figures, le niveau de la mer est noté MSL. L’éolienne flottante 1 comprend une nacelle 3, des pales (non représentées), un mat 4 et un flotteur 8. Le point O correspond à un point fixe de référence associé au repère terrestre ou inertiel. Typiquement, le point O peut être un point du support flottant au niveau de la mer. Le repère R0 est un repère orthonormé direct fixe qui a pour origine O, son axe x pointe horizontalement suivant l’orientation de la nacelle, son axe z est vertical ascendant et son axe y est disposé de telle sorte à compléter la base orthonormée, la grille Rep est associée à ce repère fixe. Le point N désigne un point géométrique situé dans la nacelle. Le point L désigne l’origine des faisceaux du capteur LiDAR 2. Le segment de droite b représente un faisceau de mesure du capteur LiDAR. Le point P désigne un point géométrique de mesure du faisceau b du capteur LiDAR 2. Les autres points de mesure du lidar peuvent être déduits de manière similaire en étant placé sur des faisceaux de mesure. Le point Nf est le point lié au repère R0 coïncidant avec le point N lorsque l’ensemble éolienne et flotteur est au repos (position verticale de la ). Le repère Rb est un repère variable, qui a pour origine le point N et dont l’orientation des axes est identique à ceux de R0 lorsque l’ensemble éolienne et flotteur est au repos. On remarque que, dans le repère fixe R0 et la grille Rep associée, l’inclinaison du faisceau de mesure b et la position du point de mesure P varient fortement entre les figures 1 et 2. Les éoliennes terrestres (dites « onshore ») ou les éoliennes posées en mer, sont soumises également à des mouvements qui pénalisent la mesure du capteur LiDAR. L’invention a pour but de déterminer au moins une caractéristique de la vitesse du vent, de manière précise, même pour des mesures perturbées par des mouvements de l’éolienne, de préférence d’une éolienne flottante, pouvant être dues à des sollicitations de la houle ou vent. Pour cela, la présente invention concerne un procédé qui met en œuvre des mesures d’un capteur LiDAR, et des mesures d’au moins un capteur de mouvement, ainsi qu’un modèle de la mesure LiDAR et un modèle du vent. Ensuite, le procédé met en œuvre un filtre de Kalman adaptatif informatif pour déterminer la vitesse de vent en certains points d’estimation. On peut en déduire alors éventuellement au moins une caractéristique de la vitesse du vent, par exemple dans le plan du rotor. Les mesures du mouvement permettent de prendre en compte les sollicitations de l’éolienne, en particulier lorsque l’éolienne est flottante. De plus, l’association de ces mesures avec le modèle du vent qui prend en compte la cohérence spatiale et la cohérence temporelle et avec le filtre de Kalman adaptatif informatif permet de tenir compte des mouvements dynamiques de l’éolienne pour la détermination de la vitesse du vent. L’invention concerne un procédé de détermination de la vitesse du vent au moyen d’un capteur LiDAR monté sur une éolienne, de préférence une éolienne flottante, et au moyen d’au moins un capteur de mouvement monté sur ladite éolienne. Pour ce procédé, on met en œuvre les étapes suivantes : On construit un modèle desdites mesures LiDAR ; On construit un modèle du vent en prenant en compte la cohérence spatiale et la cohérence temporelle de la vitesse du vent ; On mesure au moyen dudit capteur LiDAR le vent en au moins un plan de mesure distant de ladite éolienne ; On mesure au moyen dudit au moins un capteur de mouvement le mouvement de la nacelle de ladite éolienne dans un repère fixe ; et On détermine la vitesse du vent en différents points d’estimation au moyen d’un filtre de Kalman adaptatif informatif qui met en œuvre ledit modèle desdites mesures LiDAR construit à l’étape a., ledit modèle de vent construit à l’étape b., lesdites mesures dudit capteur LiDAR obtenues à l’étape c. et lesdites mesures dudit au moins un capteur de mouvement obtenues à l’étape d., lesdits points d’estimation étant dans ledit repère fixe. Selon un mode de réalisation, ledit au moins un capteur de mouvement comprend une centrale inertielle, ladite centrale inertielle comprenant de préférence au moins un accéléromètre et au moins un gyroscope. Conformément à une mise en œuvre, ledit modèle desdites mesures LiDAR s’écrit : avec m la mesure, x la direction longitudinale, j un faisceau de mesure dudit capteur LiDAR, m j,x la mesure sur le faisceau de mesure j à la distance x, k le temps discret, v la vitesse du vent, v j,x la composante longitudinale la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, v j,y la composante transversale la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, v j,z la composante verticale de la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, a j , b j , c j des coefficients de mesure pour le faisceau de mesure j. Selon un aspect, cohérence spatiale dudit modèle de vent est fonction d’une cohérence transversale, d’une cohérence verticale, et d’une cohérence longitudinale. Selon une caractéristique, ladite cohérence temporelle dudit modèle de vent s’écrit : avec k le temps discret, ω un vecteur qui comporte d’abord les composantes longitudinales de la vitesse du vent en n points d’estimation prédéfinis, et les composantes transversales de la vitesse du vent pour lesdits n points d’estimation prédéfinis, A s est une matrice constante qui est la fonction d’autocorrélation de la vitesse du vent obtenue par un spectre de Kaimal. Conformément à un mode de réalisation, on applique ledit filtre de Kalman adaptatif informatif aux équations suivantes et avec k le temps discret, v la vitesse du vent, x la composante longitudinale, y 1 et y 2 deux positions transversales ayant les mêmes valeurs longitudinale et verticale, x 1 , x 2 deux positions longitudinales ayant les mêmes valeurs transversale et verticale, z 1 , z 2 deux positions verticales ayant les mêmes valeurs longitudinale et transversale, v x,y1 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position y 1 , v x,y2 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position y 2 , f t une fonction prédéfinie, v x,x1 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position x 1 , v x,x2 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position x 2 , f l une fonction prédéfinie, v x,z1 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position z 1 , v x,z2 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position z 2 , α le coefficient de la loi de puissance, j un faisceau de mesure dudit capteur LiDAR, m j,x la mesure sur le faisceau de mesure j à la distance x, v j,x la composante longitudinale la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, v j,y la composante transversale la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, v j,z la composante verticale de la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, a j , b j , c j des coefficients de mesure pour le faisceau de mesure j, η le bruit de l’équation d’état, ε t le bruit transversal, ε v le bruit vertical, ε l le bruit longitudinal, ε m le bruit de mesure, A s est une matrice constante qui est la fonction d’autocorrélation de la vitesse du vent obtenu par un spectre de Kaimal. Selon une mise en œuvre, on détermine ladite vitesse de vent en différents points en mettant en œuvre les équations suivantes : , et avec k le temps discret, s le vecteur d’état d’information dudit filtre de Kalman adaptatif-informatif, S la matrice d’information dudit filtre de Kalman adaptatif-informatif, l’estimation de s(k) étant donné les mesures à partir du temps k-1, l’estimation de s(k) étant donné les mesure à partir du temps k, la matrice d’information de s(k) étant donné les mesures du temps k-1, est la matrice d’information de s(k) étant donné les mesures du temps k, A s une matrice constante qui est la fonction d’autocorrélation de la vitesse du vent obtenu par le spectre de Kaimal, Q et R les matrices de covariance de bruits ε(k) et η(k), C a est obtenu en linéarisant les équations de sortie autour de , y(k) comprend les mesures dudit capteur LiDAR. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape supplémentaire dans lequel on détermine au moins une caractéristique de ladite vitesse du vent, de préférence une caractéristique de la vitesse du vent dans un plan vertical, en particulier dans le plan vertical du rotor de ladite éolienne. De plus, l’invention concerne un procédé de contrôle d’une éolienne, de préférence une éolienne flottante. Pour ce procédé, on met en œuvre les étapes suivantes : on détermine au moins une caractéristique de ladite vitesse du vent au moyen du procédé selon l’une des caractéristiques précédentes ; on contrôle ladite éolienne en fonction de l’au moins une caractéristique de ladite vitesse du vent. L’invention concerne également un produit programme d’ordinateur qui comprend des instructions de code agencés pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé selon l’une des caractéristiques précédentes, lorsque le programme est exécuté sur une unité de contrôle et/ou de diagnostic de ladite éolienne, de préférence ladite éolienne flottante. L’invention concerne aussi un capteur LiDAR qui comprend une unité de traitement mettant en œuvre un procédé selon l’une des caractéristiques précédentes. En outre, l’invention concerne une éolienne, de préférence une éolienne flottante, qui comporte un capteur LiDAR selon une des caractéristiques précédentes, ledit capteur LiDAR étant de préférence placé sur la nacelle de ladite éolienne ou dans le nez de l’éolienne. D'autres caractéristiques et avantages du procédé et du système selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisation, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après. Liste des figures La , déjà décrite, illustre une éolienne flottante en position verticale. La , déjà décrite, illustre une éolienne flottante en position modifiée à la suite d’une sollicitation (par exemple houle). La figure illustre les étapes du procédé de détermination de la vitesse moyenne du vent selon un mode de réalisation de l’invention. La illustre une éolienne flottante équipée d’un capteur LiDAR selon un mode de réalisation de l’invention. La illustre pour un exemple comparatif des courbes de la vitesse moyenne du vent, respectivement au moyen d’un procédé selon l’art antérieur, pour un plan de mesure à 50 m de l’éolienne, pour un plan de mesure à 400 m de l’éolienne et au moyen du procédé selon un mode de réalisation de l’invention. Procédé de détermination de la vitesse du vent au moyen d’un capteur LiDAR (2) monté sur une éolienne (1), de préférence une éolienne flottante, et au moyen d’au moins un capteur de mouvement monté sur ladite éolienne, caractérisé en ce qu’on met en œuvre les étapes suivantes : On construit un modèle desdites mesures LiDAR (MOD M) ; On construit un modèle du vent (MOD V) en prenant en compte la cohérence spatiale et la cohérence temporelle de la vitesse du vent ; On mesure au moyen dudit capteur LiDAR (LID) le vent en au moins un plan de mesure distant de ladite éolienne ; On mesure au moyen dudit au moins un capteur de mouvement (CAM) le mouvement de la nacelle de ladite éolienne dans un repère fixe (Rep) ; et On détermine la vitesse du vent (v) en différents points d’estimation au moyen d’un filtre de Kalman adaptatif informatif qui met en œuvre ledit modèle desdites mesures LiDAR construit à l’étape a., ledit modèle de vent construit à l’étape b., lesdites mesures dudit capteur LiDAR obtenues à l’étape c. et lesdites mesures dudit au moins un capteur de mouvement obtenues à l’étape d., lesdits points d’estimation étant dans ledit repère fixe (Rep). Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit au moins un capteur de mouvement comprend une centrale inertielle, ladite centrale inertielle comprenant de préférence au moins un accéléromètre et au moins un gyroscope. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit modèle desdites mesures LiDAR (MOD M) s’écrit : avec m la mesure, x la direction longitudinale, j un faisceau de mesure dudit capteur LiDAR, m j,x la mesure sur le faisceau de mesure j à la distance x, k le temps discret, v la vitesse du vent, v j,x la composante longitudinale la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, v j,y la composante transversale la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, v j,z la composante verticale de la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, a j , b j , c j des coefficients de mesure pour le faisceau de mesure j. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ladite cohérence spatiale dudit modèle de vent (MOD V) est fonction d’une cohérence transversale, d’une cohérence verticale, et d’une cohérence longitudinale. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ladite cohérence temporelle dudit modèle de vent s’écrit : avec k le temps discret, ω un vecteur qui comporte d’abord les composantes longitudinales de la vitesse du vent en n points d’estimation prédéfinis, et les composantes transversales de la vitesse du vent pour lesdits n points d’estimation prédéfinis, A s est une matrice constante qui est la fonction d’autocorrélation de la vitesse du vent obtenue par un spectre de Kaimal. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel on applique ledit filtre de Kalman adaptatif informatif aux équations suivantes et avec k le temps discret, v la vitesse du vent, x la composante longitudinale, y 1 et y 2 deux positions transversales ayant les mêmes valeurs longitudinale et verticale, x 1 , x 2 deux positions longitudinales ayant les mêmes valeurs transversale et verticale, z 1 , z 2 deux positions verticales ayant les mêmes valeurs longitudinale et transversale, v x,y1 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position y 1 , v x,y2 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position y 2 , f t une fonction prédéfinie, v x,x1 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position x 1 , v x,x2 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position x 2 , f l une fonction prédéfinie, v x,z1 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position z 1 , v x,z2 la composante longitudinale de la vitesse du vent à la position z 2 , α le coefficient de la loi de puissance, j un faisceau de mesure dudit capteur LiDAR (2), m j,x la mesure sur le faisceau de mesure j à la distance x, v j,x la composante longitudinale la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, v j,y la composante transversale la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, v j,z la composante verticale de la vitesse du vent pour le faisceau de mesure j, a j , b j , c j des coefficients de mesure pour le faisceau de mesure j, η le bruit de l’équation d’état, ε t le bruit transversal, ε v le bruit vertical, ε l le bruit longitudinal, ε m le bruit de mesure, A s est une matrice constante qui est la fonction d’autocorrélation de la vitesse du vent obtenu par un spectre de Kaimal. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel on détermine ladite vitesse de vent (v) en différents points en mettant en œuvre les équations suivantes : , et avec k le temps discret, s le vecteur d’état d’information dudit filtre de Kalman adaptatif-informatif, S la matrice d’information dudit filtre de Kalman adaptatif-informatif, l’estimation de s(k) étant donné les mesures à partir du temps k-1, l’estimation de s(k) étant donné les mesure à partir du temps k, la matrice d’information de s(k) étant donné les mesures du temps k-1, est la matrice d’information de s(k) étant donné les mesures du temps k, A s une matrice constante qui est la fonction d’autocorrélation de la vitesse du vent obtenu par le spectre de Kaimal, Q et R les matrices de covariance de bruits ε(k) et η(k), C a est obtenu en linéarisant les équations de sortie autour de , y(k) comprend les mesures dudit capteur LiDAR. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant une étape supplémentaire dans lequel on détermine au moins une caractéristique (CAR) de ladite vitesse du vent, de préférence une caractéristique de la vitesse du vent dans un plan vertical, en particulier dans le plan vertical du rotor de ladite éolienne (1). Procédé de contrôle d’une éolienne (1), de préférence une éolienne flottante, caractérisé en ce qu’on met en œuvre les étapes suivantes : on détermine au moins une caractéristique de ladite vitesse du vent au moyen du procédé selon l’une des revendications précédentes ; on contrôle ladite éolienne (1) en fonction de l’au moins une caractéristique de ladite vitesse du vent. Produit programme d’ordinateur caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code agencés pour mettre en œuvre les étapes d’un procédé selon l’une des revendications précédentes, lorsque le programme est exécuté sur une unité de contrôle et/ou de diagnostic de ladite éolienne, de préférence ladite éolienne flottante (1). Capteur LiDAR (2) caractérisé en ce qu’il comprend une unité de traitement mettant en œuvre un procédé selon l’une des revendications 1 à 9. Eolienne, de préférence une éolienne flottante (1), caractérisée en ce qu’elle comporte un capteur LiDAR (2) selon la revendication 11, ledit capteur LiDAR (2) étant de préférence placé sur la nacelle de ladite éolienne ou dans le nez de l’éolienne.