Brevet FR3114079A1 — publié le 20220318

L’invention concerne un automate de conditionnement (10a) de prescriptions pour un ensemble de patients (Des) comportant une balance à force électromagnétique de compensation (21) comportant un plateau (22), et un actionneur de déplacement de ladite balance (21) configuré pour déplacer ladite balance (21) entre deux positions : une position de remplissage dans laquelle le plateau (22) soulève un gobelet (13) vers une tête de délivrance de sorte que la balance puisse mesurer l’évolution du poids du gobelet (13) soulevé au cours du remplissage de celui-ci ; et une position de convoyage dans laquelle ledit plateau (22) n’est pas au contact d’un gobelet (13) de sorte que le convoyeur puisse déplacer les gobelets (13) ; un organe de supervision (20) étant configuré pour commander un moteur (58) en fonction du poids mesuré (Mes) par ladite balance (21) jusqu’à ce que le poids mesuré corresponde à la quantité prescrite. Figure 1 AUTOMATE DE CONDITIONNEMENT DE PRESCRIPTIONS ET PROCEDE ASSOCIE L'invention concerne un automate de conditionnement de prescriptions, c'est-à-dire une machine intégrant au moins un réservoir de médicament et délivrant des doses personnalisées du médicament en fonction de quantités prescrites. L'invention est donc associée à une base de données de prescriptions utilisée par l'automate pour délivrer les doses personnalisées. L’invention trouve une application particulièrement avantageuse pour conditionner des médicaments, sous forme liquide, pour des patients d'un milieu hospitalier, des résidents de maisons de retraite, des résidents d’établissements pénitenciers, d’officines de pharmacie ou industrielle ou encore des élèves d'un système éducatif nécessitant une prise ponctuelle ou régulière de médicaments. Pour éviter de délivrer un médicament qui n'est pas destiné à un patient, les grands hôpitaux sont classiquement dotés d'un automate de conditionnement de médicaments destiné à préparer les doses prescrites à tous les patients de l'hôpital mais également aux résidents des maisons de retraite proches et aux élèves des écoles proches nécessitant un traitement. Un tel automate de distribution est décrit dans le document US 5°337°919 ou le document FR 2°894°701 de la présente demanderesse. Par exemple, le document FR 2°894°701 concerne un automate de conditionnement comportant un convoyeur déplaçant des gobelets entre différents postes : un poste de remplissage du médicament prescrit, un poste de dilution du médicament conditionné, un poste de fermeture du gobelet, ainsi qu'un poste d'étiquetage du gobelet. Ces différents postes permettent de fournir des gobelets personnalisés sur lesquels sont inscrits les noms des patients et dans lesquels sont conditionnés le médicament avec le dosage prescrit. Pour procéder au remplissage du médicament avec la quantité prescrite, les différents médicaments disponibles dans l’automate sont agencés sur un barillet. Le barillet est entraîné en rotation jusqu'à ce que le médicament recherché soit disposé en regard du gobelet. Ensuite, la pompe associée au médicament sélectionné est activée jusqu'à ce que la quantité de médicament recherchée soit conditionnée dans le gobelet. Par exemple, pour une pompe mécanique délivrant 4 ml par poussée, l’automate calcul le nombre d’activations nécessaires de la pompe pour atteindre approximativement la quantité de médicament prescrite. Dans cet exemple, si une quantité de 20 ml est prescrite, l’automate effectue cinq pressions sur la pompe mécanique pour obtenir sensiblement 20 ml de médicament conditionné dans le gobelet. Cependant, ce système automatisé trouve ces limites dans la précision de la quantité de médicament délivré, notamment parce que la pompe est connue pour délivrer une quantité prédéterminée de médicaments et que les quantités possibles de remplissage sont fonctions de cette quantité prédéterminée. Dans l'exemple précédent, il n'est pas possible d'obtenir un remplissage de 19 ml de médicaments avec une pompe qui, à chaque pression, délivre une quantité de 4 ml. Ainsi, une approximation est réalisée pour délivrer la quantité de médicament la plus proche possible de la quantité prescrite. En outre, la quantité de médicament délivré peut-être faussée lorsque la pompe est partiellement obturée, par exemple lorsque des bulles sont présentes dans le conduit d’acheminement de la pompe. Ainsi, si le débit de la pompe est modifié par rapport au débit attendu, la quantité de médicament délivré peut varier sans même que l'automate en soit averti. Problème technique Le problème technique de l'invention consiste donc à fournir un automate de conditionnement de médicament avec un contrôle plus efficace de la quantité de médicament délivré. Pour répondre au problème technique de l’invention, une solution classique consisterait à utiliser une pompe mécanique avec un volume délivré par pression très faible, par exemple 0.5 ml. Cependant, le temps de remplissage serait particulièrement long avec ce type de pompe pour des quantités importantes prescrites. Pour résoudre le problème technique, l'invention propose d’asservir le fonctionnement de la pompe assurant le remplissage du médicament par une mesure du poids du gobelet lors du remplissage de sorte à remplir le gobelet jusqu'à ce que le poids corresponde à une quantité prescrite de médicaments. Pour ce faire, l’invention propose d’utiliser une balance à force électromagnétique de compensation. Une balance à force électromagnétique de compensation est une balance de précision, très spécifique. L’invention est issue d'une observation selon laquelle une balance à force électromagnétique de compensation permet de mesurer efficacement le poids de remplissage d'un médicament d'un automate de conditionnement de médicaments car elle peut être précise à la goutte près, sur une plage de valeur importante, et elle présente un temps de stabilisation rapide, tout en résistant aux contraintes de vibration et de température inhérentes à un automate de conditionnement de prescriptions. En effet, les balances de précision classiques, c'est-à-dire les balances fonctionnant avec un principe de mesure de torsion d'une poutre, ne sont pas suffisamment précises pour ce type d'application compte tenu des disparités de volumes de remplissage mis en œuvre. Typiquement, un tel automate de conditionnement peut être amené à conditionner une quantité de médicament liquide comprise entre 0 et 30 mL. La masse volumique des médicaments peut varier entre 500 et 1500 kg/m3. Ainsi, le poids à mesurer lors du remplissage peut varier entre 0 et 45g, sans compter le poids du gobelet. Or, les balances de précision permettent classiquement d'obtenir une mesure de poids avec une précision de 0.001g mais cette précision est classiquement spécifiée pour une gamme de 1 à 10g. Contrairement à ces balances de précision classiques, une balance à force électromagnétique de compensation peut être précise à 0.001g sur une gamme de 0 à 100g. En outre, une balance à force électromagnétique de compensation présente également une capacité de résistance aux vibrations nécessaire pour ce type d'application puisqu’un automate de conditionnement de médicaments nécessite un certain nombre de pièces mobiles pour obtenir les cadences recherchées, typiquement entre 300 et 400 conditionnements par heure, entraînant un grand nombre de vibrations qui peuvent perturber une balance de précision classique. Selon un premier aspect, l’invention concerne un automate de conditionnement de prescriptions pour un ensemble de patients, au moyen d’une base de données comportant une quantité prescrite d’un médicament associé à chaque patient, ledit automate de conditionnement comportant : des gobelets destinés à être délivrés aux différents patients avec la quantité prescrite de médicament ; un convoyeur de déplacement des gobelets comportant des ouvertures traversantes permettant de recevoir les gobelets afin de les déplacer jusqu’à un poste de remplissage comportant : au moins un réservoir de médicament ; une tête de remplissage destinée à délivrer le médicament ; un pompe connectée entre le réservoir et la tête de remplissage ; et un moteur actionnant la pompe de sorte à délivrer le médicament contenu dans le réservoir au niveau de la tête de remplissage ; et un organe de supervision, connecté à la base de données, configuré pour commander la pompe de sorte à délivrer la quantité prescrite. L’invention est caractérisée en ce que ledit poste de remplissage comporte également : une balance à force électromagnétique de compensation comportant un plateau ; et un actionneur de déplacement de ladite balance configuré pour déplacer ladite balance entre deux positions : une position de remplissage dans laquelle le plateau soulève un gobelet vers ladite tête de délivrance de sorte que le gobelet soulevé ne soit plus soutenu par le convoyeur et que la balance puisse mesurer l’évolution du poids du gobelet soulevé au cours du remplissage de celui-ci ; et une position de convoyage dans laquelle le plateau n’est pas au contact d’un gobelet de sorte que le convoyeur puisse déplacer les gobelets ; ledit organe de supervision étant configuré pour commander le moteur en fonction du poids mesuré par ladite balance à force électromagnétique de compensation jusqu’à ce que le poids mesuré corresponde à la quantité prescrite. L’invention permet, ainsi, de mesurer avec précision le volume de médicament délivré dans le gobelet de sorte à garantir plus efficacement les doses de médicaments délivrées aux patients. Pour ce faire, l’invention repose sur l’utilisation d’une balance à force électromagnétique de compensation mobile entre deux positions : une position de remplissage et une position de convoyage. De préférence, la balance à force électromagnétique de compensation comporte : un levier à une première extrémité duquel le plateau est monté ; une cellule de détection de la déviation montée sur une seconde extrémité du levier et configurée pour détecter une déviation du levier d’une position d’équilibre ; un pivot placé sous le levier entre la première et la seconde extrémité de sorte que les déplacements du plateau dus à la force de gravité entrainent un déplacement d’au moins une partie de la cellule de détection de la déviation ; un contrepoids électromagnétique disposé sous le levier au niveau de la seconde extrémité ; et un régulateur, connecté à la cellule de détection de la déviation et au contrepoids électromagnétique ; le régulateur étant configuré pour commander, dans la position de remplissage, l’énergie électrique du contrepoids électromagnétique de sorte à s’opposer à une déviation détectée par la cellule de détection de la déviation, le poids du gobelet étant calculé en fonction de l’énergie électrique imposée au contrepoids électromagnétique pour s’opposer à une déviation dudit levier. Ainsi, la balance à force électromagnétique de compensation utilisée dans l’invention présente une position d’équilibre qui peut être maintenue, dans la position de remplissage, en ajustant l’énergie électrique du contrepoids électromagnétique. Cette technologie spécifique permet de résister efficacement aux vibrations subies par la balance au cours du remplissage. Selon un mode de réalisation, ladite cellule de détection de la déviation comporte : une source lumineuse et une photodiode, montées en regard l’une de l’autre et fixes par rapport à un carter de l’automate de conditionnement ; et un obturateur monté sur la seconde extrémité du levier, ledit obturateur étant muni d’une ouverture disposée entre la source lumineuse et la photodiode lorsque le levier est dans la position d’équilibre. La source lumineuse peut être une diode électroluminescente, une diode laser ou encore un laser. Ce mode de réalisation permet d’obtenir une détection efficace d’une déviation de la position d’équilibre du levier et, ainsi, de mesurer avec précision le poids du gobelet lors du remplissage de celui-ci. Le remplissage du gobelet peut être réalisé avec une commande linéaire. De préférence, ledit organe de supervision est configuré pour commander la pompe avec une course non linéaire comportant au moins deux vitesses de remplissage, une première vitesse jusqu’à atteindre au moins 80% de la quantité prescrite et une seconde vitesse, inférieure à la première vitesse, jusqu’à atteindre 100% de la quantité prescrite. Pour obtenir une mesure précise du poids du gobelet lors du remplissage, la balance à force électromagnétique de compensation doit procéder à une régulation de l’énergie électrique du contrepoids électromagnétique et cette régulation peut prendre quelques millisecondes pour stabiliser le levier sur la position d’équilibre. La balance présente donc une latence de mesure de quelques millisecondes. En réduisant la vitesse de remplissage vers la fin du remplissage, les incertitudes de mesure dues à la latence de la balance peuvent être réduites. Par ailleurs, l’invention peut être mise en œuvre pour remplir différents gobelets avec un seul type de médicament. Dans ce mode de réalisation, les patients reçoivent des prescriptions de quantités variables du même médicament. En variante, plusieurs types de médicaments peuvent être disponibles dans l’automate et ces différents médicaments sont sélectionnés en fonction de la prescription de chaque patient. Pour ce faire, ledit poste de remplissage comporte préférentiellement plusieurs réservoirs contenant plusieurs médicaments distincts, chaque réservoir étant surmonté d’une pompe et d’une tête de remplissage ; les réservoirs, les pompes et lesdites têtes de remplissage associés étant montés sur un barillet mobile en rotation ; l’organe de supervision étant configuré pour commander le déplacement du barillet afin de placer la tête de remplissage du réservoir contenant le médicament prescrit au-dessus du gobelet à remplir. De préférence, chaque pompe comporte un mécanisme d’accouplement mâle destiné à coopérer avec un mécanisme d’accouplement femelle monté à l’extrémité d’un axe du moteur, l’organe de supervision étant configuré pour commander l’accouplement du moteur avec la pompe du réservoir contenant le médicament prescrit lorsque la tête de remplissage du réservoir contenant le médicament prescrit est placée au-dessus du gobelet à remplir. Ce mode de réalisation permet d’utiliser un seul moteur pour commander les différentes pompes des différents médicaments et, ainsi, de limiter les pièces d’usures. Outre le poste de remplissage, l’invention peut également comporter d’autres postes de conditionnement et/ou de contrôle. De préférence, ledit automate de conditionnement comporte également : un poste de dilution ; un poste de dépose d’un opercule ; un poste de thermoscellage de l’opercule ; un poste de marquage de l’opercule ; un poste de contrôle et de marquage du gobelet ; et un poste de tri des gobelets conformes/non conformes ; l’organe de supervision étant configuré pour commander le déplacement du convoyeur entre les différents postes. Le poste de dilution permet d’obtenir une quantité de dilution propre à chaque patient ou de spécifier une quantité minimum de liquide dans chaque gobelet délivré. Par exemple, une quantité minium de 10 ml peut être programmée dans l’automate de sorte à éviter qu’un gobelet ne contienne que quelques gouttes de médicament. Par ailleurs, le poste de dilution peut éventuellement être associé à un poste de mélangeage. Les postes de dépose d’un opercule et de de thermoscellage visent à déposer et à fixer un opercule hermétique sur le gobelet pour éviter la contamination ou le renversement du gobelet lors de l’acheminement au patient. Les postes de marquage de l’opercule et du gobelet visent à indiquer des informations d’identification du patient pour faciliter son acheminement au patient. De préférence, un code 1d ou 2d peut être marqué sur le gobelet, ce code indiquant un numéro d’ordonancier, alors que l’opercule est marqué avec des informations sur la quantité et le médicament remplis dans le gobelet. Ensuite, au niveau du poste de contrôle, un lecteur de code peut lire les codes et comparer la quantité et le médicament remplis dans le gobelet avec la quantité et le médicament prescrit. Le poste de tri des gobelets conformes/non conformes permet d’évacuer les gobelets suivant leurs états. Pour ce faire, les gobelets conformes sont préférentiellement évacués sur une table rotative et les gobelets non conformes sont déplacés sur une ligne dédiée. Outre les postes de conditionnement, ledit automate de conditionnement peut également comporter un poste de maintenance de l’au moins un réservoir de médicament, ledit poste de maintenance comportant : un lecteur de tag RFID configuré pour lire un tag RFID présent sur l’au moins un réservoir et un tag RFID présent sur un contenant de remplacement du médicament contenu dans le réservoir ; une interface homme-machine permettant à un opérateur d’indiquer la quantité de médicament réapprovisionnée dans le réservoir lors d’une phase de remplissage de l’au moins un réservoir de médicament ; l’organe de supervision étant configuré pour estimer, lors des phases de remplissage, la quantité restante de médicament dans l’au moins un réservoir de médicament au moyen d’une balance afin d’informer l’opérateur sur l’interface homme-machine lorsque l’au moins un réservoir de médicament présente une quantité de remplissage inférieure à une valeur seuil. Selon un second aspect, l’invention concerne un procédé de conditionnement de prescriptions mis en œuvre par un automate de conditionnement selon le premier aspect de l’invention, ledit procédé comportant les étapes suivantes : déplacement du convoyeur sous une colonne de stockage de gobelets de sorte qu’un gobelet soit reçu par une ouverture ; déplacement du convoyeur entre la colonne de stockage et le poste de remplissage ; levée de la balance dans la position de remplissage de sorte que le gobelet soulevé ne soit plus soutenu par le convoyeur ; déplacement du barillet pour placer la tête de remplissage du réservoir contenant le médicament prescrit au-dessus du gobelet à remplir ; accouplement du moteur avec la pompe du réservoir contenant le médicament prescrit ; remplissage du gobelet en fonction du poids mesuré par la balance à force électromagnétique de compensation jusqu’à ce que le poids mesuré corresponde à la quantité prescrite ; et désaccouplement du moteur et de la pompe, et descente du plateau dans la position de convoyage. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte également les étapes suivantes : déplacement du convoyeur entre le poste de remplissage et un poste de dilution ; dilution du médicament prescrit avec une quantité prédéterminée ; déplacement du convoyeur entre le poste de dilution et un poste de dépose d’un opercule ; dépose de l’opercule ; déplacement du convoyeur entre le poste de dépose d’un opercule et un poste de thermoscellage de l’opercule ; soudure de l’opercule sur le gobelet ; déplacement du convoyeur entre le poste de thermoscellage de l’opercule et un poste de marquage de l’opercule ; marquage, sur l’opercule ; d’au moins une information relative au médicament délivré et à la quantité délivré ; déplacement du convoyeur entre le poste de marquage de l’opercule et un poste de contrôle et de marquage du gobelet ; marquage, sur le gobelet ; d’au moins une information relative au patient ; contrôle des informations marquées sur le gobelet et l’opercule avec les informations contenues dans la base de données ; et déplacement du convoyeur entre le poste de contrôle et de marquage du gobelet et un poste de tri des gobelets conformes/non conformes. La manière de réaliser l’invention, ainsi que les avantages qui en découlent, ressortiront bien de la description des modes de réalisation qui suivent, à l’appui des figures annexées dans lesquelles : La figure 1 est une représentation schématique d'un automate de conditionnement selon un premier mode de réalisation de l’invention ; La figure 2 est une vue en perspective d’un automate de conditionnement selon un second mode de réalisation de l’invention ; La figure 3 est une vue en coupe de dessus de l’automate de conditionnement de la figure 2 ; La figure 4 est une vue de dessus du convoyeur et du barillet de l’automate de conditionnement de la figure 2 ; La figure 5 est une vue en perspective du barillet de l’automate de conditionnement de la figure 2 ; La figure 6 est une vue de côté du poste de remplissage de l’automate de conditionnement de la figure 2 ; et La figure 7 est un organigramme des étapes de conditionnement mises en œuvre par un organe de supervision de l’automate de conditionnement de la figure 2. La figure 1 illustre un premier mode de réalisation d'un automate de conditionnement 10a dans lequel un seul médicament P est distribué à différents patients Des en fonction de quantités Qua prescrites à ces patients Des . Pour ce faire, une base de données 12 contient la liste des différents patients Des et des quantités Qua de médicaments P à conditionner, c’est-à-dire à préparer dans des gobelets 13 individualisés. Cette base de données 12 peut être stockée dans l'automate 10a ou accessible à distance par l'automate, par exemple sur un serveur disposé sur Internet et connecté à l'automate 10a , tel qu'illustré sur la figure 1. Le médicament P est stocké, sous forme liquide, au niveau d’un poste de remplissage P1 comportant un seul réservoir R1 . Une pompe 14a est commandée par un moteur 58 pour pomper une partie du médicament P contenue dans le réservoir R1 et l’acheminer jusqu’à une tête de délivrance 15a . Les gobelets 13 sont placés sous la tête de délivrance 15a au moyen d'un convoyeur 16a . Ce convoyeur 16a peut prendre différentes formes telles qu'un barillet, un plateau ou encore un tapis roulant. De préférence, les gobelets 13 présentent une forme tronconique coopérant avec des ouvertures 17 du convoyeur 16a pour assurer le déplacement des gobelets 13 . Pour ce faire, les ouvertures 17 présentent une forme circulaire avec un diamètre compris entre le diamètre des gobelets 13 au niveau de l’extrémité inférieure et le diamètre des gobelets 13 au niveau de l’extrémité supérieure. En variante, l’extrémité des gobelets 13 peut présenter un rebord avec un diamètre supérieur au diamètre des ouvertures 17 . L'invention vise à conditionner les quantités Qua de médicaments P prescrites à chaque patient Des . Pour ce faire, un organe de supervision 20 commande le moteur 58 jusqu'à ce que la quantité délivrée dans le gobelet 13 disposé sous la tête de distribution 15a corresponde à la quantité prescrite Qua . L’organe de supervision 20 peut correspondre à un ordinateur, un processeur ou un microcontrôleur ou un automate. Pour s'assurer de la quantité Qua de médicament P délivré, l'invention propose d'utiliser une balance à force électromagnétique de compensation 21 disposée sous la tête de délivrance 15a mobile entre deux positions grâce à un actionneur, non représenté, par exemple un vérin. Dans une première position, dite position de convoyage, la balance 21 n’interfère pas le déplacement du convoyeur 16a , c'est-à-dire que le plateau 22 de la balance 21 est disposé sous les gobelets 13 portés par le convoyeur 16 sans entrer en contact avec les gobelets 13 . Dans une seconde position, dite position de remplissage, la balance 21 soulève un gobelet 13 en direction de la tête de délivrance 15a de sorte que la balance à force électromagnétique de compensation 21 puisse mesurer l'évolution du poids du gobelet 13 au cours du remplissage de celui-ci. Dans cette position de remplissage, illustrée sur la figure 1, le gobelet 13 est uniquement soutenu par le plateau 22 de la balance 21 . L'organe de supervision 20 peut donc analyser, au cours de la phase de remplissage, l'évolution du poids du gobelet 13 pour commander le moteur 58 jusqu'à ce que le poids mesuré Mes corresponde à la quantité prescrite. La balance à force électromagnétique de compensation 21 comporte préférentiellement un levier 23 montée sur un pivot 24 . Une première extrémité du levier 23 , disposé à gauche sur la figure 1, reçoit le plateau 22 alors qu'une seconde extrémité, disposé à droite sur la figure 1, coopère avec une cellule de détection de la déviation 25 est un contrepoids électromagnétique 26 . Dans la phase de détection, c'est-à-dire lorsque le plateau 22 est disposé dans la position de remplissage et soulève le gobelet 13 , l’organe de supervision 20 commande, par le signal Am , l'activation de la compensation électromagnétique. Cette compensation électromagnétique est commandée par un régulateur 27 connecté à la cellule de détection de la déviation 25 et au contrepoids électromagnétique 26 . Lorsque la cellule 25 détecte une variation de la position Pos du levier 23 , le régulateur 27 commande l'énergie électrique du contrepoids électromagnétique 26 pour s’opposer à la déviation détectée par la cellule 25 . Par exemple, la cellule 25 peut comporter une source lumineuse 28 et une photodiode 30 disposées en regard l'une de l'autre et fixes par rapport à l'automate 10a . Entre ces deux composants optoélectroniques, un obturateur est monté sur la seconde extrémité du levier 23 de sorte à être immobile par rapport aux composants optoélectroniques. Cet obturateur comporte une ouverture 29 disposée entre la source lumineuse 28 et la photodiode 30 lorsque le levier 23 est dans une position d'équilibre. Ainsi, l'intensité lumineuse captée par la photodiode 30 est maximum lorsque le levier 23 est dans une position d'équilibre et décroît fortement lorsque qu'une déviation du levier 23 entraîne un décalage de l'ouverture 29 par rapport à l'axe optique entre la source lumineuse 28 et la photodiode 30 . La cellule 25 permet donc de mesurer la position Pos du levier 23 en fonction de l'intensité lumineuse captée par la photodiode 30 . Ainsi, au cours du remplissage du gobelet 13 , la cellule 25 détecte les déplacements très faibles de l'ouverture 29 et le régulateur 27 compense ces déplacements en augmentant intensité Im de l'énergie électrique appliquée sur le contrepoids électromagnétique 26 . Pour ce faire, le contrepoids électromagnétique 26 peut comporter un aimant permanent 36 et une bobine 35 dont le courant est commandé par le régulateur 27 . L'intensité Im du courant nécessaire pour obtenir la stabilité du levier 23 est également analysée par le régulateur 27 pour transmettre un signal de mesure Mes du poids des éléments disposés sur le plateau 22 . L'organe de supervision 20 peut donc commander le régulateur 27 , au moyen d'un signal d’activation Am , pour obtenir une régulation de la position du levier 23 par rapport à une position d’équilibre dans la position de remplissage. De préférence, la phase de remplissage débute par une première phase de mesure du poids à vide du gobelet par la balance 21 afin de réaliser une tare du système de pesée. En variante, le poids du gobelet 13 peut-être préenregistrés dans une mémoire de l'organe de supervision 20 . Avec cette mesure Mes issue de la balance 21 , l'organe de supervision 20 peut déduire le poids de médicament P distribué dans le gobelet 13 au cours de la phase de remplissage à partir de la mesure du poids sur le plateau 22 . En connaissant la masse volumique du médicament P , l'organe de supervision 20 peut convertir le poids estimé de médicament P délivré dans le gobelet 13 en une information de quantité de médicament P délivrée. En comparant la quantité de médicament P délivrée avec la quantité prescrite Qua , l'organe de supervision 20 peut asservir le fonctionnement de la pompe 14a actionnée par un moteur 58 , au moyen d'un signal Cmd1 , pour atteindre la quantité prescrite Qua . Compte tenu de la latence de détection de la balance 21 , c’est-à-dire du temps nécessaire pour que la balance 21 effectue la régulation de l’intensité électrique Im nécessaire pour atteindre l’équilibre du levier 23 , l'organe de supervision 20 peut commander la pompe 14a pour délivrer le médicament P selon plusieurs vitesses : une première vitesse rapide pour que la quantité de médicaments délivrée atteigne 80 % de la quantité prescrite Qua ; et une seconde vitesse plus lente pour les dernières gouttes de médicament. Il est ainsi possible d'obtenir la quantité prescrite Qua à la goutte près. Lorsque le remplissage de la quantité prescrite Qua est terminé, le plateau 22 est redescendu en déplaçant le plateau 22 dans la position de convoyage. Le gobelet rempli 13 se retrouve donc supporté par le convoyeur 16a et peut être déplacé dans différents postes P2 - P7 de préparation du gobelet 13 en vue de sa délivrance au patient Des , tel qu’illustré sur les figures 3 et 4. Par exemple, tel qu'illustré sur la figure 1, un poste P2 peut permettre la dilution du médicament P , notamment lorsque la quantité de médicaments prescrites Qua est très faible. En effet, s'il est prescrit trois gouttes de médicaments P , il peut être compliqué d'administrer ces trois gouttes de médicaments P et la dilution de ce médicament P peut permettre son administration complète. Pour effectuer la dilution, la figure 1 illustre un réservoir 31 comportant un produit de dilution, par exemple de l’eau, un sérum physiologique ou une eau glucosée, relié à une tête de dilution 33 par une pompe 32 . La pompe 32 est commandée par l'organe de supervision 20 , au moyen d'un signal de commande Cmd2 , pour obtenir la dilution recherchée. Ainsi, la base de données 12 peut intégrer également une information sur une quantité de dilution recherchée pour chaque médicament P . En variante, l'organe de supervision 20 peut être programmé pour que tous les gobelets soient délivrés avec une quantité équivalents, par exemple 30 ml. La quantité de dilution peut donc être déterminée en calculant la différence entre 30 ml et la quantité prescrite Qua . La quantité de produits de dilution peut simplement être asservie par une pompe classique lorsque la quantité de dilution n'est pas sensible, tel qu'illustré sur la figure 1. Dans le cas contraire, il est possible d'utiliser également une balance de précision pour mesurer la quantité de délivrance du produit de dilution. D'autres postes de traitement des gobelets 13 peuvent également être mis en place après avoir procédé au remplissage de la quantité prescrite Qua . Par exemple, les figures 2 à 6 illustrent un second mode de réalisation dans lequel un automate de conditionnement 12b comporte un poste de dilution P2 , un poste de dépose d’un opercule P3 , un poste de thermoscellage de l’opercule P4 , un poste de marquage de l’opercule P5 , un poste de contrôle et de marquage du gobelet P6 et un poste de tri des gobelets conformes/non conformes P7 . L'automate 10b comporte un châssis 60 protégeant les opérations de remplissage des contaminations extérieures. Pour pouvoir intervenir à l'intérieur du châssis, des ouvertures 61 sont prévues dans le châssis 60 . À l'extérieur du châssis 60 , l'automate 10b présente un poste de maintenance P8 intégrant un lecteur de tag RFID 71 et une interface homme-machine 72 . Le poste de maintenance P8 est destiné au contrôle des opérations de remplissage et au réapprovisionnement des réservoirs R2 - R4 de médicaments P contenues dans l'automate 10b . Pour lancer des opérations de conditionnement, l'opérateur peut sélectionner sur l'interface homme-machine 72 la liste des patients et les prescriptions associées qu'il souhaite conditionner. Par exemple, l'opérateur peut sélectionner l'ensemble des résidents d'une maison de retraite où l'ensemble des patients d'une unité de soins particulières d'un hôpital. En outre, sur l'interface homme-machine 72 , l’opérateur peut contrôler l'état de remplissage des réservoirs R2 - R4 de médicaments P . Par exemple, le niveau de remplissage des réservoirs R2 - R4 peut être contrôlé par une balance associée à chaque réservoir R2 - R4 ou une balance unique configurée pour mesurer le poids du réservoir R2 - R4 sélectionné au niveau du poste de remplissage R1 . Lorsque l’opérateur détecte qu'un niveau de remplissage est trop bas pour effectuer les conditionnements prescrits, il peut ouvrir l'automate 10b pour extraire les réservoirs R2 - R4 à réapprovisionner. Le réservoir est alors posé à gauche du poste de remplissage P8 après avoir été scanné par le lecteur de tag RFID 71 . Dès qu'un réservoir R2 - R4 est scanné par le lecteur de tag RFID 71 , l'organe de supervision 20 identifie que l'opérateur veut procéder à un réapprovisionnement de ce réservoir R2 - R4 . L'opérateur peut ensuite scanner un tag RFID d’un contenant de remplacement de médicament au moyen du lecteur de tag RFID 71 . L'organe de supervision peut alors contrôler que le médicament réapprovisionné correspond bien au médicament P préalablement stocké dans le réservoir R2 - R4 . En variante, l’opérateur a également la possibilité de vider et de nettoyer le réservoir R2 - R4 pour réapprovisionner un autre type de médicament P afin de modifier les possibilités de délivrance de l'automate 10b . De même, l'opérateur peut avoir à sa disposition une armoire avec un grand nombre de réservoirs R2 - R4 contenant des médicaments P distincts qu'il peut agencer dans l'automate 10b en fonction des prescriptions qu'il souhaite conditionner. Lorsque le réservoir R2 - R4 placé au niveau du poste de maintenance P8 est rempli, une balance peut mesurer la quantité de médicament P réapprovisionnée dans le réservoir R2 - R4 afin que l'organe de supervision 20 puisse estimer, au cours des phases de remplissage utilisant ce médicament P , la quantité restante de produits P dans le réservoir R2 - R4 . En outre, même si un réservoir R2 - R4 venait à se vider plus vite que la quantité restante estimée, l'organe de supervision 20 est configuré pour détecter, lors d’une phase de remplissage, qu’il n'est pas possible d'atteindre la quantité prescrite. Par exemple, si la commande de remplissage de la pompe 14b ne permet pas d’augmenter le poids mesuré par la balance 21 , l’organe de supervision peut demander à l'opérateur de remplacer le réservoir R2 - R4 utilisé au cours de la phase de remplissage. Contrairement à l'automate 10a de la figure 1, l'automate 10b illustré sur les figures 2 à 6 propose d'intégrer plusieurs réservoirs R2 - R4 distincts à l'intérieur de l'automate 10b . Le poste de remplissage P1 permet donc également à l'organe de supervision 20 de sélectionner le médicament P à conditionner. Ainsi, la base de données 12 contient également une information sur le type de médicament P à conditionner pour chaque patient Des . Tel qu'illustré sur les figures 3 à 5, les différents réservoirs R2 R4 sont montés sur un barillet 55 commandé en rotation de sorte à placer la tête de remplissage 15b du réservoir R2 - R4 contenant le médicament P prescrit au-dessus du gobelet 13 à remplir. Chaque contenant R2 - R4 est associé à une pompe 14b et une tête de délivrance 15b . L'activation de la pompe 14b du médicament P sélectionné est préférentiellement réalisée au moyen d'un seul moteur 58 commandé par l'organe de supervision 20 . Ainsi, un système d'accouplement mâle 56 est disposé sur l'axe de chaque pompe 14b et ce système d'accouplement mâle 56 est destiné à coopérer avec un système d'accouplement femelle 57 solidaire de l'axe du moteur 58 . Lorsque le médicament P a été sélectionné, le réservoir contenant ce médicament P est déplacé en regard du gobelet 13 à remplir et l'axe du moteur 58 est déplacé pour réaliser un accouplement entre le moteur 58 et la pompe 10b du réservoir R2 - R4 sélectionné. Le convoyeur 16b illustré sur les figures 3 à 5 se présente également sous la forme d'un barillet. Ce convoyeur 16b permet de conditionner plusieurs gobelets 13 simultanément en déplaçant ces gobelets 13 entre les différents postes P1 - P7 de conditionnement. Les mouvements du convoyeur 16b et du barillet 55 portant les réservoirs R2 - R4 sont décrits en référence à la figure 7 illustrant le procédé de conditionnement mis en œuvre par l’organe de supervision 20 de l’automate 10b . Le programme intégré dans l'organe de supervision 20 comporte une première étape 100 de positionnement d'une ouverture 17 du convoyeur 16b en regard d'une colonne de stockage 80 de gobelets 13 vides. Une seconde étape 101 consiste à déplacer le convoyeur 16b de sorte qu’un gobelet 13 soit positionné sous la tête de délivrance 15b du réservoir R2 - R4 associé au médicament P à conditionner. En parallèle de ces deux premières étapes 100 - 101 , l'organe de supervision 20 récupère la prescription dans la base de données 12 , c'est-à-dire les informations sur le patient Des et sur la nature et la quantité de médicament P à conditionner, de sorte à associer chaque gobelet 13 déplacé par le convoyeur 16b à un patient Des particulier. Ainsi, à l'issue de l'étape 101 , le gobelet 13 d'un patient particulier est placé au niveau du poste de remplissage P1 . Dans l’étape 102 , l'organe de supervision 20 commande la levée de la balance 21 . À partir de la prescription destinée au patient Des pour lequel le gobelet 13 doit être acheminé, l'organe de supervision 20 peut déplacer le barillet 55 pour sélectionner le réservoir R2 - R4 à utiliser, dans l’étape 103 . Lorsque la tête de délivrance 15b du réservoir R2 - R4 contenant le médicament P prescrit est placée au-dessus du gobelet 13 , l'organe de supervision 20 commande l'accouplement du moteur 58 avec la pompe 14b du réservoir R2 - R4 sélectionné, dans l’étape 104 . Dans l’étape 105 , l’organe de supervision 20 commande le remplissage du gobelet 13 au moyen d'un contrôle de l'évolution du poids mesuré Mes par la balance 21 . En effet, au cours de la phase de remplissage, le poids mesuré Mes par la balance 21 est transmis à l'organe de supervision 20 qui convertit ce poids Mes en une quantité de médicament P délivrée, connaissant le poids à vide du gobelet 13 et la masse volumique du médicament P . Lorsque la quantité de médicament P prescrite a été remplie dans le gobelet 13 , l'organe de supervision 20 stoppe le remplissage du gobelet 13 et, dans l’étape 106 , le moteur 58 est désaccouplé de la pompe 14b pendant que le plateau 22 est déplacé dans la position de convoyage. À l'issue de cette étape 106 , le gobelet 13 est rempli et celui-ci est à nouveau porté par le convoyeur 16b . Le convoyeur 16b peut ensuite entraîner le gobelet 13 dans les autres postes de conditionnement P2 - P7 . Tel qu'illustré sur les figures 1 à 6, un second poste de conditionnement P2 permet de réaliser la dilution du médicament P . Pour ce faire, l'organe de supervision 20 déplace le gobelet 13 entre le poste remplissage P1 et le poste de dilution P2 , dans une étape 107 , et il commande la pompe de dilution 32 pour délivrer une quantité prédéterminée d'un produit de dilution, dans une étape 108 . De même, pour procéder à la fermeture du gobelet 13 , l'organe de supervision 20 déplace le convoyeur 16b entre le poste de dilution P2 et le poste de dépose d’un opercule P3 , dans une étape 109 , et il commande la pose de l’opercule, dans une étape 110 . Après le poste de dépose d’un opercule P3 , l'organe de supervision 20 déplace le convoyeur 16b pour atteindre un poste de thermoscellage de l’opercule P4 , dans une étape 111 . L'étape 112 consiste à réaliser la fixation de l’opercule sur le gobelet 13 alors que les étapes 113 et 114 correspondent au déplacement et au marquage l’opercule avec des informations relatives au médicament P délivré et à la quantité délivrée Qua , dans un poste de marquage de l’opercule P5 . Cette étape de marquage est préférentiellement réalisée avec un code d'identification, par exemple numéro d’ordonnancier. Ensuite, l'organe de supervision 20 procède au déplacement 115 et au marquage 116 du gobelet 13 avec une information relative au patient Des , au niveau du poste de marquage du gobelet P6 . Au niveau du poste de marquage du gobelet P6 , l'organe de supervision 20 procède également au contrôle des informations présentes sur l’opercule et le gobelet 13 . Ainsi, ces informations peuvent être comparées aux informations attendues, c'est-à-dire à la prescription stockée dans la base de données 12 . Si une erreur a été commise au niveau du poste de remplissage P1 , par exemple parce que, lors du remplissage, l’opérateur a été contraint de réapprovisionner le réservoir R2 - R4 utilisé pour le remplissage et il a commis une erreur, cette erreur devrait être détectée au niveau du poste de contrôle P6 , dans l'étape 117 . Après ce poste de contrôle P6 , si une erreur est détectée entre la prescription et les éléments effectivement marqués sur le gobelet 13 , ce gobelet 13 est mis au rebut par un poste de tri des gobelets conformes/non conformes P7 et un nouveau cycle de conditionnement pourra être réalisé pour le patient Des associé à ce gobelet 13 . En pratique, le gobelet 13 est pratiquement toujours conforme à la prescription si bien que, dans l’étape 118 , le gobelet 13 est très souvent acheminé vers un plateau de sortie 45 de l'automate 10b . L'opérateur peut ensuite acheminer aux patients Des l'ensemble des gobelets 13 préparés et délivrés sur le plateau de sortie 45 . L’invention permet, ainsi, de conditionner des médicaments P sous forme liquide avec un contrôle très précis de la quantité de médicaments P contenus dans les gobelets 13 . En outre, une traçabilité très stricte est appliquée sur les gobelets 13 permettant de limiter au maximum les risques de fausses médications. Par ailleurs, avec le conditionnement par postes P1 - P7 des gobelets 13 , il est possible de conditionner simultanément des gobelets 13 sur les différents postes P1 - P7 afin d'atteindre une cadence de conditionnement importante, par exemple entre 300 et 400 gobelets 13 par heure. Automate de conditionnement (10a-10b) de prescriptions pour un ensemble de patients (Des), au moyen d’une base de données (12) comportant une quantité prescrite (Qua) d’un médicament (P) associé à chaque patient (Des), ledit automate de conditionnement (10a-10b) comportant : des gobelets (13) destinés à être délivrés aux différents patients (Des) avec la quantité prescrite (Qua) de médicament (P) ; un convoyeur (16a-16b) de déplacement des gobelets (13) comportant des ouvertures traversantes (17) permettant de recevoir les gobelets (13) afin de les déplacer jusqu’à un poste de remplissage (P1) comportant : au moins un réservoir (R1-R4) de médicament (P) ; une tête de remplissage (15a-15b) destinée à délivrer le médicament (P) ; un pompe (14a-14b) connectée entre le réservoir (R1-R4) et la tête de remplissage (15a-15b) ; et un moteur (58) actionnant la pompe de sorte à délivrer le médicament (P) contenu dans le réservoir (R1-R4) au niveau de la tête de remplissage (15a-15b) ; et un organe de supervision (20), connecté à la base de données (12), configuré pour commander la pompe (14a-14b) de sorte à délivrer la quantité prescrite (Qua) ; caractérisé en ce que ledit poste de remplissage (P1) comporte également : une balance à force électromagnétique de compensation (21) comportant un plateau (22), et un actionneur de déplacement de ladite balance (21) configuré pour déplacer ladite balance (21) entre deux positions : une position de remplissage dans laquelle le plateau (22) soulève un gobelet (13) vers ladite tête de délivrance (15a-15b) de sorte que le gobelet (13) soulevé ne soit plus soutenu par le convoyeur (16a-16b) et que la balance (21) puisse mesurer l’évolution du poids (Mes) du gobelet (13) soulevé au cours du remplissage de celui-ci ; et une position de convoyage dans laquelle ledit plateau (22) n’est pas au contact d’un gobelet (13) de sorte que le convoyeur (16a-16b) puisse déplacer les gobelets (13) ; ledit organe de supervision (20) étant configuré pour commander le moteur (58) en fonction du poids mesuré (Mes) par ladite balance à force électromagnétique de compensation (21) jusqu’à ce que le poids mesuré (Mes) corresponde à la quantité prescrite (Qua). Automate de conditionnement selon la revendication 1, dans lequel ladite balance à force électromagnétique de compensation (21) comporte : un levier (23) à une première extrémité duquel le plateau (22) est monté ; une cellule de détection de la déviation (25) montée sur une seconde extrémité du levier (23) et configurée pour détecter une déviation (Pos) du levier (23) d’une position d’équilibre ; un pivot (24) placé sous le levier (23) entre la première et la seconde extrémité de sorte que les déplacements du plateau (22) dus à la force de gravité entrainent un déplacement d’au moins une partie de la cellule de détection de la déviation (25) ; un contrepoids électromagnétique (26) disposé sous le levier (23) au niveau de la seconde extrémité ; et un régulateur (27), connecté à la cellule de détection de la déviation (25) et au contrepoids électromagnétique (26) ; le régulateur (27) étant configuré pour commander, dans la position de remplissage, l’énergie électrique (Im) du contrepoids électromagnétique (26) de sorte à s’opposer à une déviation (Pos) détectée par la cellule de détection de la déviation (25), le poids (Mes) du gobelet (13) étant calculé en fonction de l’énergie électrique (Im) imposée au contrepoids électromagnétique (26) pour s’opposer à une déviation (Pos) dudit levier (23). Automate de conditionnement selon la revendication 2, dans lequel ladite cellule de détection de la déviation (25) comporte : une source lumineuse (28) et une photodiode (30), montées en regard l’une de l’autre et fixes par rapport à un carter (60) de l’automate de conditionnement (10a-10b) ; et un obturateur monté sur la seconde extrémité du levier (23), ledit obturateur étant muni d’une ouverture (29) disposée entre la source lumineuse (28) et la photodiode (30) lorsque le levier (23) est dans la position d’équilibre. Automate de conditionnement selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ledit organe de supervision (20) est configuré pour commander la pompe (14a-14b) avec une course non linéaire comportant au moins deux vitesses de remplissage, une première vitesse jusqu’à atteindre au moins 80% de la quantité prescrite (Qua) et une seconde vitesse, inférieure à la première vitesse, jusqu’à atteindre 100% de la quantité prescrite (Qua). Automate de conditionnement selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel ledit poste de remplissage (P1) comporte plusieurs réservoirs (R2-R4) contenant plusieurs médicaments (P) distincts, chaque réservoir (R2-R4) étant surmonté d’une pompe (14b) et d’une tête de remplissage (15b) ; les réservoirs (R2-R4), les pompes (14b) et lesdites têtes de remplissage (15a-15b) associés étant montés sur un barillet (55) mobile en rotation ; l’organe de supervision (20) étant configuré pour commander le déplacement du barillet (55) afin de placer la tête de remplissage (15b) du réservoir (R2-R4) contenant le médicament (P) prescrit au-dessus du gobelet (13) à remplir. Automate de conditionnement selon la revendication 5, dans lequel chaque pompe (14b) comporte un mécanisme d’accouplement mâle (56) destiné à coopérer avec un mécanisme d’accouplement femelle (57) monté à l’extrémité d’un axe du moteur (58), l’organe de supervision (20) étant configuré pour commander l’accouplement du moteur (58) avec la pompe (14b) du réservoir (R2-R4) contenant le médicament (P) prescrit lorsque la tête de remplissage (15b) du réservoir (R2-R4) contenant le médicament (P) prescrit est placée au-dessus du gobelet (13) à remplir. Automate de conditionnement selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel ledit automate de conditionnement (10a-10b) comporte également : un poste de dilution (P2) ; un poste de dépose d’un opercule (P3) ; un poste de thermoscellage de l’opercule (P4) ; un poste de marquage de l’opercule (P5) ; un poste de contrôle et de marquage du gobelet (P6) ; et un poste de tri des gobelets conformes/non conformes (P7) ; l’organe de supervision (20) étant configuré pour commander le déplacement du convoyeur (16a-16b) entre les différents postes (P1-P7). Automate de conditionnement selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel ledit automate de conditionnement (10a-10b) comporte également un poste de maintenance (P8) de l’au moins un réservoir (R1-R4) de médicament (P), ledit poste de maintenance (P8) comportant : un lecteur de tag RFID (71) configuré pour lire un tag RFID présent sur l’au moins un réservoir (R1-R4) et un tag RFID présent sur un contenant de remplacement du médicament (P) contenu dans le réservoir (R1-R4) ; et une interface homme-machine (72) permettant à un opérateur d’indiquer la quantité de médicament (P) réapprovisionnée dans le réservoir (R1-R4) lors d’une phase de remplissage de l’au moins un réservoir (R1-R4) de médicament (P) ; l’organe de supervision (20) étant configuré pour estimer, lors des phases de remplissage, la quantité restante de médicament (P) dans l’au moins un réservoir (R1-R4) de médicament (P) au moyen d’une balance afin d’informer l’opérateur sur l’interface homme-machine (72) lorsque l’au moins un réservoir (R1-R4) de médicament (P) présente une quantité de remplissage inférieure à une valeur seuil. Procédé de conditionnement de prescriptions mis en œuvre par un automate de conditionnement (10a-10b) selon la revendication 7, ledit procédé comportant les étapes suivantes : déplacement (100) du convoyeur (16a-16b) sous une colonne (80) de stockage de gobelets (13) de sorte qu’un gobelet (13) soit reçu par une ouverture (17) ; déplacement (101) du convoyeur (16a-16b) entre la colonne (80) de stockage et le poste de remplissage (P1) ; levée (102) de la balance (21) dans la position de remplissage de sorte que le gobelet (13) soulevé ne soit plus soutenu par le convoyeur (16a-16b) ; déplacement (103) du barillet (55) pour placer la tête de remplissage (15b) du réservoir (R1-R4) contenant le médicament (P) prescrit au-dessus du gobelet (13) à remplir ; accouplement (104) du moteur (58) avec la pompe (14b) du réservoir (R1-R4) contenant le médicament (P) prescrit ; remplissage (105) du gobelet (13) en fonction du poids mesuré (Mes) par la balance à force électromagnétique de compensation (21) jusqu’à ce que le poids mesuré (Mes) corresponde à la quantité prescrite (Qua) ; et désaccouplement (106) du moteur (58) et de la pompe (14b) et descente du plateau (22) dans la position de convoyage. Procédé de conditionnement selon la revendication 9, dans lequel le procédé comporte également les étapes suivantes : déplacement (107) du convoyeur (16a-16b) entre le poste de remplissage (P1) et un poste de dilution (P2) ; dilution (108) du médicament (P) prescrit avec une quantité prédéterminée ; déplacement (109) du convoyeur (16a-16b) entre le poste de dilution (P2) et un poste de dépose d’un opercule (P3) ; dépose (110) de l’opercule ; déplacement (111) du convoyeur (16a-16b) entre le poste de dépose d’un opercule (P3) et un poste de thermoscellage de l’opercule (P4) ; soudure (112) de l’opercule sur le gobelet (13) ; déplacement (113) du convoyeur (16a-16b) entre le poste de thermoscellage de l’opercule (P4) et un poste de marquage de l’opercule (P5) ; marquage (114), sur l’opercule ; d’au moins une information relative au médicament (P) délivré et à la quantité délivré (Qua) ; déplacement (115) du convoyeur (16a-16b) entre le poste de marquage de l’opercule (P5) et un poste de contrôle et de marquage du gobelet (P6) ; marquage (116), sur le gobelet (13) ; d’au moins une information relative au patient (Des) ; contrôle (117) des informations marquées sur le gobelet (13) et l’opercule avec les informations contenues dans la base de données (12) ; et déplacement (118) du convoyeur (16a-16b) entre le poste de contrôle et de marquage du gobelet (P6) et un poste de tri des gobelets conformes/non conformes (P7).