Brevet FR3120361A1 — publié le 20220909

Ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge et procédé de déplacement correspondant Le procédé comprend les étapes suivantes : - fixation d’une pluralité de capteurs de proximité (11) autour de la surface latérale de la charge (3) ; - levage et déplacement de la charge (3) à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement (7) ; - transmission et visualisation des signaux générés par les capteurs de proximité (11) sur au moins un organe de visualisation (15). Figure pour l'abrégé : 1 Ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge et procédé de déplacement correspondant La présente invention concerne en général la manutention des charges à l’aide d’appareils de levage et de déplacement. Lors de la manutention de charges lourdes à l’aide d’un appareil de levage et de déplacement tel qu’un pont roulant, il existe un risque de collision entre la charge et son environnement. En cas de collision, la charge elle-même peut être endommagée. Ceci est particulièrement problématique quand la charge est une pièce de grande valeur, typiquement une pièce fabriquée pour un client. Lors de la collision, les équipements ou les structures placés autour de la charge peuvent également être endommagés. Il est possible, pour minimiser le risque de collision entre la charge et son environnement, de placer des opérateurs à différents endroits autour de la charge pendant son déplacement, pour surveiller l’absence de contact. Une telle approche induit un risque significatif pour les opérateurs proches de la charge. Par ailleurs, cette approche nécessite dans certains cas des dérogations à la règle de sécurité interdisant aux opérateurs de rentrer dans le cône de levage. Dans ce contexte, l’invention vise à proposer un procédé de déplacement d’une charge permettant de réduire le risque de collision tout en améliorant la sécurité des opérateurs. À cette fin, l’invention porte selon un premier aspect sur un procédé de déplacement d’une charge ayant une surface latérale à contour fermé, le procédé comprenant les étapes suivantes : - fixation d’une pluralité de capteurs de proximité à la charge, les capteurs de proximité étant répartis autour de la surface latérale; - accrochage de la charge à un appareil de levage et de déplacement de la charge; - levage de la charge à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement, et déplacement de la charge à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement depuis une position initiale jusqu’à une position finale avec la charge suspendue à l’appareil de levage et de déplacement, chaque capteur de proximité scrutant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité pendant le déplacement de la charge et générant un signal indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité pendant le déplacement de la charge; - transmission des signaux générés par les capteurs de proximité à au moins un organe de visualisation; et - visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation. Les capteurs de proximité répartis autour de la surface latérale de la charge détectent les obstacles se trouvant à proximité de la charge pendant son déplacement. Les capteurs de proximité envoient de manière continue un signal indiquant si un obstacle se trouve à proximité. Les opérateurs peuvent visualiser ces signaux en utilisant l’organe de visualisation, par exemple une tablette. Ils peuvent donc surveiller l’absence de risque de collision entre la charge et son environnement en restant à distance de cette charge. Du fait que les capteurs de proximité sont répartis autour de la surface latérale de la charge, une surveillance à 360° est possible. Les opérateurs ne sont donc plus obligés de se rapprocher de la charge ou d’entrer dans le cône de levage. Plusieurs organes de visualisation peuvent être utilisés, permettant à plusieurs personnes de surveiller simultanément le déplacement de la charge et d’évaluer le risque de collision. Par exemple, l’un des organes de visualisation peut être confié à l’opérateur pilotant l’appareil de levage et de transport, un autre au chef de manœuvre, et un ou plusieurs autres aux opérateurs impliqués dans l’opération de transport de la charge. Le procédé peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - les capteurs de proximité sont des capteurs miniatures de type MEMS ; - les capteurs de proximité sont fixés à un support souple, le support souple étant agencé autour de la surface latérale de la charge; le support souple est un textile ou un filet ; - la visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation est effectuée en affichant sur un écran électronique de l’au moins un organe de visualisation un symbole représentant la surface latérale de la charge et, pour chaque capteur de proximité, un élément graphique indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité, l’élément graphique étant élaboré en utilisant le signal généré par ledit capteur de proximité ; - l’élément graphique associé à chaque capteur de proximité est placé par rapport au symbole représentant la surface latérale de la charge à une position représentative d’une position dudit capteur de proximité autour de la surface latérale ; - le support souple comprend des parties de couleurs différentes, les éléments graphiques associés aux capteurs de proximité situés dans une partie de couleur donnée étant de ladite couleur ; - à l’étape de levage et de déplacement de la charge, quand un obstacle se trouve à proximité d’un des capteurs de proximité, ledit capteur de proximité évalue une distance entre ledit capteur de proximité et l’obstacle et le signal généré par ledit capteur de proximité contient une indication caractérisant ladite distance ; - l’élément graphique associé audit capteur de proximité représente ladite indication caractérisant la distance entre le capteur de proximité et l’obstacle. . Selon un second aspect, l’invention porte sur un ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge ayant une surface latérale à contours fermés, comprenant : - un support souple; -une pluralité de capteurs de proximité fixés au support souple, chaque capteur de proximité étant configuré pour scruter si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité et générer un signal indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité; - une fixation du support souple à la charge, dans une position telle que les capteurs de proximité sont répartis autour de la surface latérale; - au moins un organe de visualisation configuré pour visualiser les signaux générés par les capteurs de proximité; - une transmission, configurée pour transmettre les signaux générés par les capteurs de proximité à l’au moins un organe de visualisation. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : [Fig. 1] la figure 1 est une représentation schématique simplifiée de l’étape de levage et de déplacement du procédé de l’invention ; [Fig. 2] la figure 2 est une représentation schématique du support souple portant les capteurs de proximité ; [Fig. 3] la figure 3 est une représentation schématique simplifiée du support souple de la figure 2 monté autour de la charge de la figure 1, et de différents obstacles placés autour de la charge ; [Fig. 4] la figure 4 est une représentation schématique simplifiée de l’organe de visualisation utilisé dans le procédé de l’invention, l’écran de cet organe de visualisation montrant les éléments graphiques générés à partir des signaux transmis par les capteurs de proximité dans la situation de la figure 3 ; [Fig. 5] la figure 5 illustre le support souple de la figure 2 agencé autour d’une charge ayant une autre forme ; [Fig. 6] la figure 6 est une vue similaire à celle de la figure 4, pour une charge ayant la forme illustrée sur la figure 5 ; et [Fig. 7] la figure 7 est une représentation schématique simplifiée d’un autre support souple, sur lequel sont montés des détecteurs de proximité. L’ensemble 1 illustré sur les figures 1 à 4 est prévu pour la détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge 3 ayant une surface latérale 5 à contour fermé. La charge 3 est de tout type : équipement ou partie d’équipement en cours de fabrication, équipement fini, équipement faisant l’objet d’une maintenance, ou toute autre pièce devant être transportée par un appareil de levage. La surface latérale 5 correspond à la surface délimitant la charge 3 dans des plans horizontaux, c’est-à-dire perpendiculaires à la direction verticale. La charge 3 est prévue pour être déplacée par un appareil de levage et de déplacement 7. Dans l’exemple représenté sur la , l’appareil de levage et de déplacement 7 est un pont roulant. En variante, l’appareil de levage et de déplacement 7 est une potence, une grue, ou tout autre appareil adapté. L’appareil de levage et de déplacement 7 comporte un organe 8 d’accrochage de la charge 3 à l’appareil de levage et de déplacement 7. Cet organe 8 est par exemple un crochet. L’appareil de levage et de déplacement 7 est configuré pour permettre le levage de la charge 3, c’est-à-dire pour soulever la charge 3 au-dessus du sol et la maintenir à distance au-dessus du sol. L’appareil de levage 7 est également prévu pour déplacer la charge 3 depuis une position initiale (représentée en traits pleins sur la ) jusqu’à une position finale (représentée en traits interrompus sur la ) tout en maintenant la charge 3 suspendue à l’appareil de levage et de déplacement 7. De tels appareils sont connus et ne seront pas décrits ici en détails. L’ensemble 1 comprend un support souple 9 et une pluralité de capteurs de proximité 11 fixés au support souple 9. Le support souple 9 est typiquement un textile. On entend ici par textile tout matériau formé de fibres imbriquées les unes avec les autres. Ce textile est par exemple un tissu, c’est-à-dire un textile formé de fils agencés selon une disposition régulière prédéterminée. Les fils sont par exemple tricotés ou tissés les uns avec les autres. Les fils sont de tout type adapté : fils en matériau naturel, ou en matériau plastique, ou tout autre matériau. En variante, le textile est un non tissé ou un filet ou un ouvrage à mailles. Typiquement, le support souple 9, quand il est placé à plat, présente une forme allongée suivant une direction longitudinale L matérialisée sur la . En d’autres termes, le support souple 9 présente la forme d’une bande longitudinale. Les capteurs 11 sont répartis longitudinalement le long du support souple 9. Ils sont typiquement régulièrement espacés longitudinalement le long du support souple 9. Par exemple, ils sont disposés en une ligne unique longitudinale. Les capteurs 11 sont répartis sur toute la longueur longitudinale du support souple 9. La longueur longitudinale du support souple 9 correspond sensiblement au périmètre de la surface latérale 5, pris à la hauteur à laquelle le support 9 doit être disposé. L’ensemble 1 comporte encore une fixation 13 du support souple 9 à la charge 3. La fixation 13 permet donc d’accrocher le support souple 9 à la charge 3, dans une position stable. Dans cette position, les capteurs de proximité 11 sont répartis autour de la surface latérale 5, comme illustré sur les figures 1 et 3. L’écartement longitudinal entre les capteurs de proximité 11 le long du support 9 est choisi de telle sorte que les zones de détection couvertes par les capteurs 11 se chevauchent légèrement. En d’autres termes, les capteurs de proximité 11 sont répartis à 360° autour de l’axe central vertical de la charge 3. Disposés ainsi, les champs de détection des capteurs de proximité 11, ensemble, couvrent tout le périmètre de la charge. Une fois en position, les capteurs de proximité 11 forment une ligne à contour fermé, épousant la forme de la surface latérale 5 de la charge 3. Plus précisément, ils sont disposés sur une ligne ayant sensiblement la forme de la section horizontale de la charge 3, prise à la hauteur où sont disposés les capteurs 11. Quand la charge 3 est de section circulaire, comme dans l’exemple illustré sur les figures 3 et 4, la ligne de capteurs de proximité 11 forme un cercle. Typiquement, le support souple 9 forme une bande à contour fermé, épousant la forme de la surface latérale 5 de la charge 3, c’est-à-dire ayant sensiblement la forme de la section horizontale de la charge 3, prise à la hauteur où est disposée le support souple 9. La fixation 13 est de tout type adaptée. Par exemple, quand la surface latérale 5 de la charge 3 est en un matériau magnétique, la fixation 13 comporte une pluralité d’éléments aimantés rigidement fixés au support 9 et répartis longitudinalement sur toute la longueur du support 9. Si le support 9 présente une certaine élasticité, la fixation 13 peut être prévue pour fixer de manière réversible une extrémité longitudinale du support 9 à l’extrémité longitudinale opposée. Le support 9 enserre ainsi élastiquement la charge 3. Tout autre mode de fixation est possible. Les capteurs de proximité 11 sont avantageusement des capteurs miniatures de type MEMS ( M icro E lectro M echanical S ystem , ou système micro-électromécanique). De tels capteurs sont de tailles et de poids réduits, de telle sorte qu’ils peuvent facilement être intégrés dans un support souple en tissu ou se présentant sous la forme d’un filet. Les capteurs sont par exemple des capteurs infra-rouges ou des capteurs de type TOF ( time of flight , ou temps de vol). Ces capteurs sont par exemple des capteurs vendus par la société ST Micro-Electronics dans la gamme référencée VL53L (par exemple VL53L3CX, VL53L1CX). Chaque capteur de proximité 11 est configuré pour scruter si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur 11. Chaque capteur de proximité 11 a une zone de détection couvrant un secteur angulaire déterminé, fonction du type de capteur et de la précision recherchée. L’écartement longitudinal entre les capteurs de proximité 11 le long du support 9, comme indiqué plus haut, est choisi pour que les zones de détection des capteurs se recouvrent légèrement. La distance de détection maximale de chaque capteur de proximité 11 est typiquement comprise entre 1 et 5 mètres, et vaut par exemple 2 mètres. Chaque capteur de proximité 11 est configuré pour générer un signal indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité et indiquer la distance entre le capteur et l’obstacle On entend par « se trouver à proximité dudit capteur de proximité » le fait que l’obstacle se trouve dans la zone de détection du capteur. L’ensemble 1 comprend encore au moins un organe de visualisation 15, configuré pour visualiser les signaux générés par les capteurs de proximité 11. L’organe de visualisation 15 est typiquement un organe électronique portable, tel qu’un smartphone, une tablette, un ordinateur portable, etc. En variante, l’organe de visualisation 15 est un ordinateur fixe. Par ailleurs, l’ensemble 1 comporte une transmission 17, configurée pour transmettre les signaux générés par les capteurs de proximité 11 à l’au moins un organe de visualisation 15. La transmission 17 comporte typiquement un émetteur 19 porté par le support souple 9. La transmission 17 comporte également, pour le ou chaque organe de visualisation 15, un récepteur 21 configuré pour communiquer avec l’émetteur 19. L’émetteur 19 communique avec le ou chaque récepteur 21 par ondes. La transmission utilise un protocole Wifi, ou Bluetooth, ou Lorawan. Avantageusement, chaque capteur de proximité 11 est raccordé à l’émetteur 19 de manière filaire. Les fils transmettant le signal émis par chaque détecteur de proximité 11 à l’émetteur 19 sont portés par le support souple 9. Le ou chaque organe de visualisation 15 comporte un écran électronique 23. Le ou chaque organe de visualisation 15 est configuré pour visualiser les signaux générés par les capteurs de proximité 11 en affichant sur l’écran électronique 23 un symbole 25 représentant la surface latérale 5 de la charge 3 et, pour chaque capteur de proximité 11, un élément graphique 27 indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité 11 ( ). L’élément graphique 27 est élaboré en utilisant le signal généré par ledit capteur de proximité 11. Avantageusement, le capteur de proximité 11 est configuré pour, quand un obstacle se trouve à proximité dudit capteur, évaluer une distance entre ledit capteur de proximité 11 et l’obstacle. Dans ce cas, le signal généré par le capteur de proximité 11 contient une indication caractérisant ladite distance. L’élément graphique 27 associé audit capteur de proximité représente alors ladite indication caractérisant la distance entre le capteur de proximité 11 et l’obstacle. Typiquement, le symbole 25 représentant la surface latérale 5 de la charge 3 est une forme géométrique correspondant sensiblement à la section de la charge 3 prise dans un plan horizontal sensiblement au niveau où est agencé le support souple 9. Le symbole 25 typiquement correspond exactement à la section horizontale de la charge, notamment quand cette forme est simple. Dans l’exemple représenté sur les figures 3 et 4, la charge 3 a une section horizontale circulaire au niveau du support souple 9 et le symbole 25 est un cercle. Dans l’exemple de réalisation des figures 5 et 6, la charge 3 a une section horizontale rectangulaire au niveau du support souple 9. Le symbole 25 représenté sur l’organe de visualisation 15 est également un rectangle. L’élément graphique 27 comprend par exemple une ou plusieurs barres. L’élément graphique 27 par exemple : - ne comporte aucune barre si aucun obstacle n’est détecté par le capteur de proximité 11 ; - comprend une ou plusieurs barres quand un obstacle est détecté par le capteur de proximité 11, le nombre de barres étant inversement proportionnel à la distance entre le capteur de proximité 11 et l’obstacle. Comme illustré sur les figures 4 et 6, les barres sont parallèles entre elles et sont empilées à partir du symbole représentant la surface latérale de la charge. Par exemple, la portée du capteur, c’est-à-dire la distance maximale à laquelle ce capteur peut détecter un obstacle, est divisée en plusieurs fourchettes, et un nombre différent de barres est associé à chaque fourchette. La fourchette la plus éloignée du capteur est associée à une barre unique. La fourchette correspondant à une proximité immédiate avec le capteur est associée au nombre maximal de barres, par exemple à cinq barres dans l’exemple représenté. Les fourchettes intermédiaires sont associées à deux barres, trois barres ou quatre barres. L’élément graphique 27 peut ne pas être constitué de barres du type illustré sur les figures 4 et 6, mais être de tout autre type adapté. Le signal généré par chaque capteur de proximité 11 contient par exemple une valeur de la distance mesurée par le capteur de proximité 11 entre le capteur 11 et l’obstacle. Dans ce cas, le ou chaque organe de visualisation 15 est configuré pour déterminer le nombre de barres correspondant à chaque valeur de distance mesurée. Cette détermination est effectuée en utilisant une table de correspondance ou une équation. En variante, le signal comporte un code susceptible d’adopter plusieurs valeurs discrètes, chaque valeur correspondant à une fourchette de distance entre le capteur et l’obstacle. Dans ce dernier cas, le ou chaque organe de visualisation 15 est configuré pour associer directement un nombre de barres à chaque valeur du code. Avantageusement, l’élément graphique 27 associé à chaque capteur de proximité 11 est placé par rapport au symbole 25 représentant la surface latérale 5 de la charge 3 à une position représentative de la position dudit capteur de proximité 11 autour de la surface latérale 5. Par exemple, un des capteurs de proximité 11 est considéré comme une référence de position angulaire. L’élément graphique 27 associé à ce capteur de proximité de référence est considéré comme une référence de position angulaire sur l’écran électronique de l’organe de visualisation 15. L’élément graphique 27 associé à un autre capteur de proximité 11 est placé à une position angulaire déterminée autour du symbole 25 par rapport à l’élément graphique de référence. Cette position angulaire déterminée correspond sensiblement à la position angulaire de l’autre capteur de proximité 11 autour de la surface latérale 5 par rapport au capteur de proximité 11 de référence. Comme illustré sur les figures, le support souple 9 comporte avantageusement des parties 29 de couleurs différentes. Par exemple, le support souple 9 est divisé en plusieurs parties 29 juxtaposées longitudinalement, chacune d’une couleur différente. Les éléments graphiques 27 associés aux capteurs de proximité 11 situés dans une partie 29 de couleur donnée sont de ladite couleur sur l’organe de visualisation 15. Il est ainsi facile, en regardant l’écran électronique 23 de l’organe de visualisation 15, de savoir quelle est la partie de la charge 3 qui est la plus proche d’un obstacle. Dans l’exemple représenté, chaque partie 29 comporte deux capteurs de proximité 11. Chaque élément graphique 27 est par exemple élaboré seulement en utilisant le signal généré par un des capteurs de proximité 11. Dans ce cas, il caractérise seulement le signal généré par ledit capteur. En variante, chaque élément graphique 27 est élaboré en utilisant les signaux générés par plusieurs capteurs de proximité 11 juxtaposés longitudinalement le long du support 9. Par exemple, chaque élément graphique 27 est élaboré en utilisant les signaux générés par deux capteurs de proximité 11. Dans l’exemple représenté, chaque élément graphique 27 est élaboré en utilisant les signaux générés par les capteurs de proximité 11 situés dans la même partie 29 du support souple 9. Dans ce cas, l’élément graphique 27 est par exemple élaboré de la manière suivante : - si aucun des deux capteurs de proximité 11 ne détecte un obstacle, le symbole graphique 27 correspond à un signal indiquant qu’aucun obstacle ne se trouve à proximité ; - si au moins un des deux capteurs de proximité 11 détecte un obstacle, l’élément graphique 27 correspond à un signal indiquant qu’un obstacle se trouve à proximité. Si le signal généré par chaque capteur de proximité contient une indication caractérisant la distance entre le capteur et l’obstacle, l’élément graphique est élaboré en prenant en compte la plus petite des distances évaluées par les deux capteurs de proximité. Si l’un ou les deux capteurs de proximité ne détecte pas d’obstacle, cette distance n’est pas prise en compte. L’invention porte également sur un procédé de déplacement d’une charge, qui va maintenant être décrit. La charge 3 est comme décrit ci-dessus, et présente une surface latérale 5 à contour fermé. Le procédé comprend une étape de fixation d’une pluralité de capteurs de proximité 11 à la charge 3, les capteurs de proximité 11 étant répartis autour de la surface latérale 5. Les capteurs de proximité 11 sont du type décrit ci-dessus. Comme indiqué plus haut, ils sont avantageusement fixés à un support souple 9, le support souple 9 étant agencé autour de la surface latérale 5 de la charge 3. Le support souple 9 est du type décrit plus haut. Comme décrit plus haut, les capteurs de proximité 11 sont agencés de manière à former au moins une ligne à contour fermé autour de la surface latérale, située à une hauteur déterminée de la charge 3. Le procédé comporte encore une étape d’accrochage de la charge 3 à un appareil de levage et de déplacement de la charge 7. Comme indiqué plus haut, cet appareil 7 est par exemple un pont roulant, une potence, une grue ou tout autre appareil adapté. Le procédé comporte encore une étape de levage de la charge 3 à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement 7 (représentée par la flèche verticale pointant vers le haut, à gauche de la ), et de déplacement de la charge 3 à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement 7. Ce déplacement est matérialisé par la flèche horizontale de la . La charge est déplacée depuis une position initiale (traits pleins à gauche de la ) jusqu’à une position finale (traits interrompus à droite de la ) avec la charge 3 suspendue à l’appareil de levage et de déplacement 7. Pendant le déplacement de la charge 3, chaque capteur de proximité 11 scrute si un obstacle 31 se trouve à proximité dudit capteur de proximité 11. Cette scrutation est effectuée de manière continue, ou avec une périodicité extrêmement faible au regard du temps nécessaire pour lever et déplacer la charge 3. Le capteur de proximité 11 génère un signal indiquant si un obstacle 31 se trouve à proximité du capteur 11 pendant le déplacement de la charge 3. De nouveau, ce signal est généré de manière continue, ou avec une périodicité extrêmement faible par rapport au temps nécessaire pour le levage et le déplacement de la charge 3. Le procédé comporte par ailleurs une étape de transmission des signaux générés par les capteurs de proximité 11 à au moins un organe de visualisation 15. Le signal est transmis comme indiqué plus haut. Chaque capteur de proximité 11 transmet typiquement de manière filaire le signal à l’émetteur 19, qui le transmet par ondes au récepteur 21 équipant le ou chaque organe de visualisation 15. Le ou chaque organe de visualisation 15 est du type décrit plus haut. Par exemple, c’est une tablette. Le procédé comporte encore une étape de visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation 15. Cette visualisation est effectuée comme décrit plus haut. Le procédé de déplacement et l’ensemble de détection de l’invention peuvent présenter de multiples variantes. Selon une variante illustrée sur la , le support souple 9 n’est pas un textile mais est un filet ou un ouvrage à mailles. Dans ce cas, les capteurs de proximité 11 sont fixés à des nœuds du filet ou de l’ouvrage à mailles. Selon une variante non représentée, les capteurs de proximité 11 ne sont pas fixés à un support souple mais sont fixés directement à la surface latérale 5 de la charge 3. Par exemple, ils sont fixés individuellement, par des moyens magnétiques. Selon une autre variante, les capteurs de proximité 11 ne sont pas tous fixés à un même support souple. Ils sont répartis sur plusieurs supports souples, chaque support souple étant fixé à la charge. Selon une variante illustrée sur la , les capteurs de proximité 11 sont agencés sur le support souple 9 en plusieurs lignes longitudinales, parallèles les unes aux autres. Le support souple 9 dans ce cas présente une grande hauteur, et tous les capteurs de proximité 11 sont fixés au même support souple 9. Les capteurs de proximité 11 forment plusieurs lignes à contour fermé autour de la surface latérale 5, à des hauteurs différentes de la charge 3. Chaque ligne à contour fermé épouse la forme de la surface latérale 5 de la charge 3 prise à la hauteur où est disposée la ligne. Cet agencement est particulièrement avantageux si la charge est de grande hauteur, ou si elle présente une section qui varie selon la hauteur. Il convient dans ce cas de disposer des capteurs de proximité autour des portions les plus saillantes de la charge. Selon une autre variante, les capteurs de proximité sont disposés selon une ligne à contour fermé, mais sont agencés à des hauteurs différentes de la charge. Par exemple, une partie des capteurs de proximité est agencée relativement plus bas, et une autre partie des capteurs de proximité relativement plus haut. Ceci est adapté au cas où la section horizontale de la charge est irrégulière, et comporte des parties saillantes dans différentes directions, situées à des hauteurs différentes. Selon une variante de réalisation, le signal généré par chaque capteur de proximité indique seulement si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité 11, et ne contient pas d’indication caractérisant la distance entre l’obstacle et le capteur de proximité. L’élément graphique 27 est alors d’un type différent des éléments graphiques représentés sur les figures 4 et 6. Par exemple, l’élément graphique contient un symbole tel qu’une barre quand un obstacle se trouve à proximité du capteur de proximité 11, et ne montre rien du tout, c’est-à-dire zéro barre, quand aucun obstacle n’est détecté à proximité du capteur de proximité. Le signal généré par le capteur de proximité dans ce cas est typiquement un signal binaire susceptible d’adopter deux valeurs : une valeur si un obstacle est détecté, et une autre valeur si aucun obstacle n’est détecté à proximité du capteur. Le procédé de déplacement et l’ensemble de détection de l’invention présentent de multiples avantages. Du fait que les capteurs de proximité sont des capteurs miniatures de type MEMS, ils présentent un poids et un encombrement réduits et peuvent facilement être fixés à un support souple. Du fait que les capteurs de proximité sont fixés à un support souple, ils peuvent être facilement disposés autour de la surface latérale de la charge. Le support, du fait de sa souplesse, épouse la forme de la surface latérale et permet de disposer les capteurs au plus près de la surface latérale. Quand le support souple est un textile ou un filet, les capteurs peuvent facilement être fixés au support. Par ailleurs, ce support peut être facilement fixé à la charge. Il n’ajoute pas de poids ou d’encombrement. Du fait que la visualisation des signaux générés par chaque capteur sur l’au moins un organe de visualisation est effectuée en affichant sur un écran électronique un symbole représentant la surface latérale de la charge et, pour chaque capteur de proximité, un élément graphique indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité, l’élément graphique étant élaboré en utilisant le signal généré par ledit capteur de proximité, les opérateurs ont une vision simple et rapide des risques de collision. Quand l’élément graphique associé à chaque capteur de proximité est placé par rapport au symbole représentant la surface latérale de la charge à une position représentative d’une position dudit capteur de proximité autour de la surface latérale, les opérateurs peuvent facilement appréhender quelle(s) zone(s) de la surface latérale est proche d’un obstacle. Le fait que le support souple comprenne des parties de couleurs différentes, les éléments graphiques associés aux capteurs de proximité situés dans une partie de couleur donnée étant de ladite couleur, permet que les opérateurs appréhendent encore plus facilement la zone de la surface latérale proche d’un obstacle. Le fait que chaque capteur de proximité évalue une distance entre ledit capteur de proximité et l’obstacle et que le signal généré par ledit capteur de proximité contienne une indication caractérisant ladite distance, renforce encore la sécurité pendant le déplacement de la charge. Les opérateurs disposent d’une information indiquant si un obstacle s’approche ou s’éloigne, et permettant d’identifier quelle zone de la surface latérale est la plus proche d’un obstacle. Procédé de déplacement d’une charge (3) ayant une surface latérale (5) à contour fermé, le procédé comprenant les étapes suivantes : - fixation d’une pluralité de capteurs de proximité (11) à la charge (3), les capteurs de proximité (11) étant répartis autour de la surface latérale (5) ; - accrochage de la charge (3) à un appareil (7) de levage et de déplacement de la charge (3) ; - levage de la charge (3) à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement (7), et déplacement de la charge (3) à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement (7) depuis une position initiale jusqu’à une position finale avec la charge (3) suspendue à l’appareil de levage et de déplacement (7), chaque capteur de proximité (11) scrutant si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11) pendant le déplacement de la charge (3) et générant un signal indiquant si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11) pendant le déplacement de la charge (3) ; - transmission des signaux générés par les capteurs de proximité (11) à au moins un organe de visualisation (15) ; et - visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation (15). Procédé selon la revendication 1, dans lequel les capteurs de proximité (11) sont des capteurs miniatures de type MEMS. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les capteurs de proximité (11) sont fixés à un support souple (9), le support souple (9) étant agencé autour de la surface latérale (5) de la charge (3). Procédé selon la revendication 3, dans lequel le support souple (9) est un textile ou un filet. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation (15) est effectuée en affichant sur un écran électronique (23) de l’au moins un organe de visualisation (15) un symbole (25) représentant la surface latérale (5) de la charge (3) et, pour chaque capteur de proximité (11), un élément graphique (27) indiquant si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11), l’élément graphique (27) étant élaboré en utilisant le signal généré par ledit capteur de proximité (11). Procédé selon la revendication 5, dans lequel l’élément graphique (27) associé à chaque capteur de proximité (11) est placé par rapport au symbole (25) représentant la surface latérale (5) de la charge (3) à une position représentative d’une position dudit capteur de proximité (11) autour de la surface latérale (5). Procédé selon la revendication 5 ou 6 combiné à la revendication 2 ou 3, dans lequel le support souple (9) comprend des parties (29) de couleurs différentes, les éléments graphiques (27) associés aux capteurs de proximité (11) situés dans une partie (29) de couleur donnée étant de ladite couleur. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel à l’étape de levage et de déplacement de la charge (3), quand un obstacle (31) se trouve à proximité d’un des capteurs de proximité (11), ledit capteur de proximité (11) évalue une distance entre ledit capteur de proximité (11) et l’obstacle (31) et le signal généré par ledit capteur de proximité (11) contient une indication caractérisant ladite distance. Procédé selon la revendication 8 combiné avec l’une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel élément graphique (27) associé audit capteur de proximité (11) représente ladite indication caractérisant la distance entre le capteur de proximité (11) et l’obstacle (31). Ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge (3) ayant une surface latérale (5) à contour fermé, l’ensemble (1) comprenant : - un support souple (9) ; -une pluralité de capteurs de proximité (11) fixés au support souple (9), chaque capteur de proximité (11) étant configuré pour scruter si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11) et générer un signal indiquant si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11) ; - une fixation (13) du support souple (9) à la charge (3), dans une position telle que les capteurs de proximité (11) sont répartis autour de la surface latérale (5) ; - au moins un organe de visualisation (15) configuré pour visualiser les signaux générés par les capteurs de proximité (11) ; - une transmission (17), configurée pour transmettre les signaux générés par les capteurs de proximité (11) à l’au moins un organe de visualisation (15).