Brevet FR3121232A1 — publié le 20220930

Procédé et dispositif de mesure de distance par calcul de temps de vol avec rebouclage La présente description concerne un procédé de mesure de la distance entre un dispositif et un objet comprenant les étapes de a) déterminer une première distance estimée (RANGE1) sur la base de temps de parcours de premières impulsions lumineuses ayant une première période (TE1) ; b) déterminer une deuxième distance estimée (RANGE2) sur la base de temps de parcours de deuxièmes impulsions lumineuses ayant une deuxième période différente de la première période (TE2) ; c) déterminer à partir de l'écart (ΔR1) entre les première et deuxième distances estimées si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi des plages de rebouclage (Z2, Z3, Z4, Z5) ; et d) si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi des plages de rebouclage, ajouter à la première distance estimée une compensation dont la valeur dépend de la plage de rebouclage déterminée à l'étape c). Figure pour l'abrégé : Fig. 6 Procédé et dispositif de mesure de distance par calcul de temps de vol avec rebouclage La présente description concerne le domaine des mesures de distance reposant sur un calcul de temps de vol. Un dispositif mettant en oeuvre une mesure de distance reposant sur un calcul de temps de vol, également appelé temps de parcours (en anglais Time Of Flight), comprend en général une source de lumière destinée à émettre une impulsion lumineuse dans la scène image. La lumière réfléchie par tout objet se trouvant dans la scène image est détectée par des photodétecteurs, par exemple un réseau SPAD, et est utilisée pour déterminer le temps de parcours de l'impulsion lumineuse. La distance entre l'objet et le dispositif peut alors être déduite sur la base de ce temps de parcours. Les impulsions lumineuses sont en général émises de façon périodique, notamment pour effectuer plusieurs mesures successives du même temps de parcours et fournir une valeur moyenne plus précise, en particulier plus robuste par rapport aux conditions lumineuses ambiantes. Plus la période des impulsions lumineuses est réduite, plus un nombre élevé de mesures peut être déterminé. Toutefois, plus la période des impulsions lumineuses est réduite, plus la distance maximale qui peut être détectée diminue, puisque l'impulsion lumineuse renvoyée a moins de temps pour revenir avant l'émission de l'impulsion lumineuse suivante. En outre, l'impulsion renvoyée peut être détectée après que l'impulsion lumineuse suivante a été émise, et peut être prise par erreur pour le retour de l'impulsion lumineuse suivante, ce qui conduit à une mesure de distance erronée. Il existe donc un besoin d’un procédé et d’un dispositif permettant, de manière performante du point de vue temporel, de mesurer une distance dans une grande plage de distances. Un mode de réalisation pallie tout ou partie des inconvénients des dispositifs et des procédés connus de mesure de la distance d'un objet reposant sur un calcul de temps de parcours. Un mode de réalisation prévoit un procédé de mesure de la distance entre un dispositif et un objet comprenant les étapes de : a) déterminer, par le dispositif, une première distance estimée sur la base de temps de parcours de premières impulsions lumineuses ayant une première période ; b) déterminer, par le dispositif, une deuxième distance estimée sur la base de temps de parcours de deuxièmes impulsions lumineuses ayant une deuxième période différente de la première période ; c) déterminer, par le dispositif, à partir de l'écart entre les première et deuxième distances estimées si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi des plages de rebouclage ; et d) si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage, ajouter à la première distance estimée une compensation dont la valeur dépend de la plage de rebouclage déterminée à l'étape c). Selon un mode de réalisation, à l'étape d), si le dispositif n'est pas dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage, il n'est pas ajouté une compensation à la première distance estimée. Selon un mode de réalisation, à l'étape d), les valeurs de compensation sont recherchées dans une mémoire. Selon un mode de réalisation, à l'étape c), il est déterminé que le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage, si l'écart est compris entre une paire de seuils parmi des paires de seuils. Selon un mode de réalisation, les intervalles délimités par les paires de seuils sont distincts. Selon un mode de réalisation, les seuils de chaque paire de seuils ont le même signe. Selon un mode de réalisation, la différence entre les seuils de chaque paire de seuils est inférieure à 500 mm. Selon un mode de réalisation, à l'étape c), il est déterminé que le dispositif n'est pas dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage, si la valeur absolue de l'écart est inférieure à un minimum. Selon un mode de réalisation, la différence entre la deuxième période et la première période est supérieure à 2 fois une période d'horloge interne. Un mode de réalisation prévoit également un dispositif de mesure de la distance d'un objet, comprenant un circuit de traitement configuré pour : a) déterminer une première distance estimée sur la base de temps de parcours de premières impulsions lumineuses ayant une première période ; b) déterminer une deuxième distance estimée sur la base de temps de parcours de deuxièmes impulsions lumineuses ayant une deuxième période différente de la première période ; c) déterminer à partir de l'écart entre les première et deuxième distances estimées si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi des plages de rebouclage ; et d) si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage, ajouter à la première distance estimée une compensation dont la valeur dépend de la plage de rebouclage déterminée à l'étape c). Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend en outre une mémoire dans laquelle sont stockées les valeurs de compensation. Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend en outre au moins un réseau de cellules SPAD. Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend en outre un circuit de génération d'impulsions lumineuses adapté à générer les premières et deuxièmes impulsions lumineuses. Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la illustre schématiquement un mode de réalisation d'un dispositif de mesure de distance ; la représente des chronogrammes des impulsions lumineuses émises et des impulsions lumineuses renvoyées pour trois différentes distances entre le dispositif de la et un objet ; la représente une courbe d'évolution de la distance estimée par le dispositif de la en fonction de la distance réelle entre le dispositif et un objet ; la est une figure analogue à la pour deux périodes différentes des impulsions lumineuses émises par le dispositif de la ; la est une figure analogue à la pour deux périodes différentes des impulsions lumineuses émises par le dispositif de la ; la représente, en partie haute, les courbes de la obtenues par des essais, et, en partie basse, les écarts entre ces courbes ; la représente des chronogrammes des impulsions lumineuses émises et renvoyées selon un mode de réalisation d'un procédé de mesure d'une distance par le dispositif représenté en ; la illustre, par un schéma par blocs, un mode de réalisation d'un procédé de mesure d'une distance par le dispositif représenté en ; et la représente une courbe d'évolution obtenue par des essais de la distance fournie par le dispositif représenté en lors de la mise en oeuvre du procédé de mesure illustré en . De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. Dans la description qui suit, lorsque l'on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes "avant", "arrière", "haut", "bas", "gauche", "droite", etc., ou relative, tels que les termes "dessus", "dessous", "supérieur", "inférieur", etc., ou à des qualificatifs d'orientation, tels que les termes "horizontal", "vertical", etc., il est fait référence sauf précision contraire à l'orientation des figures. Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires autres que des conducteurs, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés (en anglais "coupled") entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments. Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près. Bien que, dans la présente description, on décrive des modes de réalisation dans lesquels le dispositif de mesure de distance comprend un réseau SPAD, les principes du dispositif et du procédé décrits ici pour mesurer une distance par rapport à un objet pourraient être appliqués à tout type de dispositif de mesure de distance sur la base d'une estimation de temps de parcours. La illustre un dispositif 1 mettant en oeuvre une fonction de mesure de distance. Le dispositif 1 comprend une source de lumière 2, qui est par exemple un laser, pour émettre des impulsions lumineuses vers une scène, par exemple par l'intermédiaire d'une lentille 4. Les impulsions lumineuses renvoyées sont reçues par exemple par l'intermédiaire d'une autre lentille 6. Le dispositif 1 comprend en outre un circuit de détection 8 pour déterminer la distance entre le dispositif 1 et un objet OBJ se trouvant dans la scène contre lequel se réfléchissent les impulsions lumineuses. Le circuit de détection 8 comprend un photodétecteur (TARGET SPAD) 10, par exemple un réseau de photodiodes avalanche à photon unique, ou réseau SPAD (sigle anglais pour Single photon avalanche diode), qui reçoit, par l'intermédiaire de la lentille 6, les impulsions lumineuses renvoyées. Le réseau SPAD 10 comprend par exemple un réseau comprenant entre 4 et quelques centaines de cellules SPAD. Dans un exemple, le réseau 10 est un réseau de 12 par 12 comprenant 144 cellules SPAD. Les impulsions lumineuses peuvent correspondre à de la lumière visible ou de la lumière infrarouge. Un circuit de détermination de distance (RANGE PROCESSOR) 12 est par exemple couplé au réseau SPAD 10, et estime le retard entre chaque impulsion lumineuse émise et l'impulsion lumineuse renvoyée reçue par le réseau SPAD 10, et détermine une distance estimée entre le dispositif 1 et l'objet OBJ. Le circuit 12 peut comprendre un processeur configuré pour exécuter les instructions d'un programme ou peut comprendre un circuit électronique dédié. Le circuit 12 peut en outre comprendre une mémoire 14 (MEM). Le circuit de détermination de distance 12 est adapté à fournir un signal RANGE représentatif de la distance estimée entre le dispositif 1 et l'objet OBJ. Le circuit de détection 8 comprend aussi par exemple un circuit de génération de fréquence (FREQUENCY GENERATION) 16, qui reçoit un signal d'horloge CLK et qui génère un signal de tension U fourni à un circuit de modulation laser (LASER MOD) 18 pour générer un signal pour piloter la source lumineuse 2. Le circuit de détermination de distance 12 fournit par exemple un signal de commande CTRL au circuit de génération de fréquence 16 pour contrôler la période du signal U. Un exemple de procédé de détection des impulsions lumineuses renvoyées par le réseau SPAD 10 est notamment décrit dans le document US10094915B2. A titre d'exemple, le circuit de détection 8 peut comprendre en outre un réseau SPAD de référence, qui a par exemple les mêmes dimensions que le réseau SPAD 10, et qui reçoit une réflexion interne des impulsions lumineuses émises et le circuit de détermination de distance 12 est adapté à comparer le retard entre chaque impulsion lumineuse émise et l'impulsion lumineuse renvoyée reçue par le réseau SPAD 10 et le retard entre chaque impulsion lumineuse émise et l'impulsion lumineuse renvoyée reçue par le réseau SPAD de référence et à en déduire la distance estimée entre le dispositif 1 et l'objet OBJ. La représente des chronogrammes du signal lumineux E émis par la source 2 et du signal lumineux R capté par le photodétecteur 10 pour trois valeurs différentes de la distance réelle entre l'objet OBJ et le dispositif 1 de la , et la représente en traits mixtes, une courbe RANGE1 d'évolution de la distance RANGE estimée entre le dispositif 1 de la et l'objet OBJ telle que déterminée par le dispositif 1 en fonction de la distance réelle DIST entre le dispositif 1 et l'objet OBJ. Le signal E comprend des impulsions lumineuses de période TE1. La période des impulsions lumineuses émises par la source de lumière 102 est égale à la période du signal électrique U fourni pour la commande de la source de lumière 2. Dans l'exemple de la , le signal E est un signal d'onde carrée. Toutefois, dans des variantes de réalisation, le signal U utilisé pour produire les impulsions lumineuses, et les impulsions du signal E elles-mêmes, pourraient prendre d'autres formes. Par exemple, le signal E pourrait former un signal d'onde sinusoïdale continue, ayant des pics qui correspondent aux impulsions lumineuses, et des creux dans lesquels le signal lumineux tombe à zéro. Dans un tel cas, la période des impulsions lumineuses serait la période de la sinusoïde. Dans d'autres exemples, le signal E pourrait avoir la forme d'ondes triangulaires ou de dents de scie dans lesquelles les pics forment les impulsions lumineuses. La courbe RANGE1 a une forme générale en dents de scie. On a indiqué par les références A, B, et C les points de la courbe RANGE1 correspondant respectivement aux deux courbes du haut, aux deux courbes du milieu, et aux deux courbes du bas en partie gauche de la . Comme cela apparaît sur les figures 2 et 3, tant que la durée Δt entre l'impulsion renvoyée du signal R et l'impulsion émise correspondante du signal E est inférieure à la période TE1, c’est-à-dire tant que la distance réelle DIST reste inférieure à une distance maximale MAX1, comme cela est le cas pour les points A et B en , la distance estimée RANGE déterminée par le dispositif 1 est en accord avec la distance réelle DIST. Toutefois, lorsque la durée Δt entre l'impulsion renvoyée du signal R et l'impulsion émise correspondante du signal E est supérieure à la période TE1, c’est-à-dire lorsque la distance réelle DIST dépasse le seuil MAX1, comme cela est le cas pour le point C en , l'impulsion lumineuse renvoyée atteint le photodétecteur 10 après l'émission de l'impulsion lumineuse suivante, de sorte que la distance estimée RANGE déterminée par le dispositif 1 ne correspond pas à la distance réelle DIST. La plage sur laquelle la distance estimée RANGE déterminée par le dispositif 1 ne correspond pas à la distance réelle DIST est appelée plage de rebouclage. Les figures 4 et 5 sont des figures analogues respectivement aux figures 2 et 3 pour deux périodes TE1 et TE2 différentes des impulsions lumineuses émises par le dispositif 1 de la . Plus précisément, la représente des courbes d'évolution de la distance estimée RANGE déterminée par le dispositif 1 en fonction de la distance réelle DIST, respectivement en traits mixtes (courbe RANGE1) pour la première période TE1 et en traits pointillées (courbe RANGE2) pour la deuxième période TE2, supérieure à la première période TE1, et la représente les chronogrammes des signaux E et R de la pour la période TE1, ainsi que les chronogrammes des signaux E et R correspondant au point D de la courbe RANGE2. Les courbes RANGE1 et RANGE2 ont chacune une forme générale en dents de scie et se superposent en partie. Les courbes RANGE1 et RANGE2 sont superposées notamment pour les points A et B. La période TE2 étant supérieure à la période TE1, la distance maximale MAX2 au-delà de laquelle la distance estimée RANGE fournie par le dispositif 1 n'est plus en accord avec la distance réelle DIST est supérieure à la distance MAX1. C'est le cas pour le point D de la courbe RANGE2 qui correspond à la même distance réelle que le point C de la courbe RANGE1 mais à des distances estimées différentes. Il semblerait souhaitable d'augmenter la période des impulsions lumineuses le plus possible pour augmenter la distance maximale en deçà de laquelle la distance estimée fournie par le dispositif 1 est en accord avec la distance réelle. Toutefois, il est souhaitable que le dispositif 1 détermine plusieurs valeurs successives du délai Δt, ou de la distance estimée RANGE correspondante, de façon à déterminer la moyenne, par exemple la moyenne arithmétique ou tout autre calcul de moyenne, des valeurs obtenues afin d'augmenter la précision du résultat, et notamment s'affranchir de la variabilités des conditions lumineuses ambiantes. De ce fait, une augmentation de la période des impulsions lumineuses entraîne une diminution du nombre de valeurs déterminables et donc une diminution de la précision de la valeur moyennée fournie. La représente, en partie haute, les valeurs obtenues par essai des courbes RANGE1 et RANGE2 de la en faisant varier la distance réelle DIST entre l'objet OBJ et le dispositif 1 avec un pas de 100 mm, et, en partie basse, l'écart ΔR1 entre la distance estimée RANGE1 et la distance estimée RANGE2 et l'écart ΔR2 entre la distance estimée RANGE2 et la distance estimée RANGE1. Pour ces essais, la période TE1 était égale à 20 fois la période d'horloge interne et la période TE2 était égale à 24 fois la période d'horloge interne. Comme cela apparaît sur la , chaque écart ΔR1 et ΔR2 prend des valeurs constantes sur des plages successives de la distance réelle DIST, les valeurs prises sur les différentes plages étant distinctes. En outre, les écarts ΔR1 et ΔR2 sont sensiblement égaux en valeur absolue et de signes opposés. A titre d'exemple, en , on distingue sensiblement cinq plages successives Z1, Z2, Z3, Z4 et Z5 de la distance réelle DIST sur lesquelles chaque écart ΔR1 et ΔR2 prend des valeurs constantes. En pratique, les limites des plages et le nombre de plages vont dépendre notamment des périodes TE1 et TE2. Au-delà d'une certaine distance entre le dispositif 1 et l'objet OBJ qui dépend notamment des conditions lumineuses ambiantes, le photodétecteur ne parvient plus à capter les impulsions renvoyées de sorte que la détermination d'une distance estimée n'est plus possible. La courbe RANGE1 présente une rampe continue sur la plage Z1, une rampe continue sur les plages Z2 et Z3, et une rampe continue sur les plages Z4 et Z5. La courbe RANGE2 présente une rampe continue sur les plages Z1 et Z2, une rampe continue sur les plages Z3 et Z4, et une rampe continue sur la plage Z5. Sur la plage Z1, les écarts ΔR1 et ΔR2 sont sensiblement égaux à zéro et sont différents de zéro sur les plages Z2, Z3, Z4, et Z5. La plage totale de rebouclage WA du dispositif 1 correspond à la plage où les écarts ΔR1 et ΔR2 sont différents de zéro, c’est-à-dire à l'ensemble des plages de rebouclage Z2, Z3, Z4, et Z5 dans l'exemple de la . Sur la plage Z2, l'écart ΔR1 est sensiblement égal à -2300 mm et l'écart ΔR2 est sensiblement égal à 2300 mm. Sur la plage Z3, l'écart ΔR1 est sensiblement égal à 600 mm et l'écart ΔR2 est sensiblement égal à -600 mm. Sur la plage Z4, l'écart ΔR1 est sensiblement égal à -1600 mm et l'écart ΔR2 est sensiblement égal à 1600 mm. Sur la plage Z5, l'écart ΔR1 est sensiblement égal à 1600 mm et l'écart ΔR2 est sensiblement égal à -1600 mm. La représente des chronogrammes des impulsions lumineuses émises E et renvoyées R selon un mode de réalisation d'un procédé de détermination d'une distance estimée par le dispositif 1 représenté en . Selon le présent mode de réalisation, le circuit de détermination de distance 12 est configuré pour commander le circuit de génération de fréquence 16 pour générer de façon cyclique une alternance d'un premier groupe d'impulsions lumineuses du signal E à une première période TE1 et un deuxième groupe d'impulsions lumineuses du signal E à une deuxième période TE2, supérieure strictement à la première période TE1. Selon un mode de réalisation, la première période TE1 varie de 8 fois la période d'horloge interne à 20 fois la période d'horloge interne et la deuxième période TE2 varie de 12 fois la période d'horloge interne à 24 fois la période d'horloge interne. Selon un mode de réalisation, la différence entre la deuxième période TE2 et la première période TE1 est supérieure à 2 fois la période d'horloge interne, et notamment varie de 2 fois la période d'horloge interne à 10 fois la période d'horloge interne. Le circuit 12 détermine pour chaque premier groupe une première distance estimée RANGE1 et pour chaque premier groupe une deuxième distance estimée RANGE2. La illustre, par un schéma par blocs, un mode de réalisation d'un procédé de détermination d'une distance estimée RANGE par le dispositif 1 représenté en . A l'étape 20, le circuit 12 détermine les distances estimées RANGE1 et RANGE2 à partir des premier et deuxième groupes d'impulsions aux périodes TE1 et TE2. En particulier, chaque distance estimée RANGE1 et RANGE2 peut correspondre à une moyenne obtenue à partir de plusieurs valeurs de distance. Le procédé se poursuit à l'étape 21. A l'étape 21, le circuit 12 détermine si la distance estimée RANGE1 est dans la plage de rebouclage WA du dispositif 1. Dans ce but, le circuit 12 peut comparer la valeur absolue de la différence entre les distances estimées RANGE1 et RANGE2 à un seuil. Si la valeur absolue de la différence entre les distances estimées RANGE1 et RANGE2 est inférieure au seuil, ceci signifie que la distance estimée RANGE1 n'est pas dans la plage de rebouclage WA, et donc a fortiori que la distance estimée RANGE2 n'est pas dans la plage de rebouclage WA. Le procédé se poursuit alors à l'étape 25. Si la valeur absolue de la différence entre les distances estimées RANGE1 et RANGE2 est supérieure strictement au seuil, ceci signifie que la distance estimée RANGE1 est dans la plage de rebouclage WA. Le procédé se poursuit alors à l'étape 22. A titre de variante, le circuit 12 peut comparer la distance estimée RANGE1 à la distance maximale MAX1 tel que définie pour la période TE1. Si la distance estimée RANGE1 est inférieure à la distance maximale MAX1, ceci signifie que les distances estimées RANGE1 et RANGE2 ne sont pas dans la plage de rebouclage WA. Si la distance estimée RANGE1 est supérieure strictement à la distance maximale MAX1, ceci signifie que la distance estimée RANGE1 est dans la plage de rebouclage WA. A l'étape 22, le circuit 12 détermine l'écart ΔR1 correspondant à la différence entre la distance estimée RANGE1 et la distance estimée RANGE2 et/ou l'écart ΔR2 correspondant à la différence entre la distance estimée RANGE2 et la distance estimée RANGE1. Le procédé se poursuit alors à l'étape 23. A l'étape 23, le circuit 12 détermine la portion Z2, Z3, Z4 ou Z5 de la plage de rebouclage WA dans laquelle se trouve le dispositif 1. Ceci peut être réalisé en comparant l'écart ΔR1 à des seuils successifs pour déterminer la portion Z2, Z3, Z4 ou Z5 de la plage de rebouclage WA dans laquelle se trouve le dispositif 1. Selon un mode de réalisation, le circuit 12 détermine si l'écart ΔR1 est compris entre des seuils THMIN_Z2 et THMAX_Z2. Si l'écart ΔR1 est compris entre les seuils THMIN_Z2 et THMAX_Z2, cela signifie que le dispositif 1 se trouve dans la plage Z2 et le procédé se poursuit à l'étape 24. Si l'écart ΔR1 n'est pas compris entre les seuils THMIN_Z2 et THMAX_Z2, cela signifie que le dispositif 1 ne se trouve pas dans la plage Z2. Le circuit 12 détermine alors si l'écart ΔR1 est compris entre des seuils THMIN_Z3 et THMAX_Z3. Si l'écart ΔR1 est compris entre les seuils THMIN_Z3 et THMAX_Z3, cela signifie que le dispositif 1 se trouve dans la plage Z3 et le procédé se poursuit à l'étape 24. Si l'écart ΔR1 n'est pas compris entre les seuils THMIN_Z3 et THMAX_Z3, cela signifie que le dispositif 1 ne se trouve pas dans la plage Z3. L'opération est répétée pour les plages Z4 et Z5. De façon générale, le circuit 12 détermine que le dispositif 1 se trouve dans la plage Zi, i étant supérieur à 2, si l'écart ΔR1 est compris entre des seuils THMIN_Zi et THMAX_Zi qui dépendent de la plage Zi. Les seuils THMIN_Zi et THMAX_Zi ont le même signe. Selon un mode de réalisation, la différence entre les seuils THMIN_Zi et THMAX_Zi est inférieure à 500 mm. S'il est finalement déterminé que le dispositif 1 se trouve pas dans aucune des plages Z2, Z3, Z4, et Z5, le procédé se poursuit à l'étape 26. A l'étape 24, le dispositif 1 détermine une valeur de compensation devant être ajoutée à la distance estimée RANGE1 et qui dépend de la plage Z2, Z3, Z4, ou Z5 dans laquelle se trouve le dispositif 1. Ces valeurs peuvent être déterminées dans une étape de calibration préalable du dispositif 1 et être stockées dans la mémoire 14 du dispositif 1. Les valeurs de compensation peuvent être mémorisées sous la forme d'une table de correspondance (en anglais look-up table), le circuit 12 interrogeant cette table avec un identifiant de la plage Z1, Z2, Z3, Z4, ou Z5 déterminée à l'étape 23 et la table de correspondance retournant la valeur de compensation associée à cette plage. A titre d'exemple, pour la plage Zi, i étant un entier naturel supérieur ou égal à 2, la valeur de compensation sur cette plage Zi peut être égale à la somme des valeurs absolues de l'écart ΔRi sur les plages Z2 à Zi. Le procédé se poursuit à l'étape 25. A l'étape 25, le circuit 15 fournit la distance estimée RANGE1, corrigée s'il y lieu avec la valeur de compensation. Le procédé peut se poursuivre à l'étape 20 par la détermination de nouvelles distances estimées RANGE1 et RANGE2. A l'étape 26, le circuit 12 peut fournir un message d'erreur indiquant que la détermination d'une distance estimée n'est pas possible. Dans le mode de réalisation de procédé décrit précédemment, le circuit 12 utilise les distances estimées RANGE1 et RANGE2. A titre de variante, le procédé peut être mis en oeuvre en utilisant directement les délais Δt1 et Δt2, c’est-à-dire avant la détermination de distances estimées, les valeurs de compensation pouvant alors correspondre à des valeurs de délais, et la distance estimée étant déterminée avec le délai corrigé. La représente la distance estimée RANGE obtenue par essai dans les mêmes conditions que la , lors de la mise en oeuvre du procédé de détermination de distance estimée de la . Lorsque le procédé de détermination de distance estimée de la est mis en oeuvre, la distance maximale pouvant être mesurée par le dispositif 1 est d'environ 6500 mm tandis que la distance maximale MAX1 pouvant être mesurée avec les impulsions de période TE1 lorsque le mode de réalisation du procédé décrit précédemment n'est pas mis en oeuvre est d'environ 1700 mm. La distance maximale pouvant être mesurée de façon correcte par le dispositif 1 est ainsi augmentée. En outre, comme les distances estimées utilisent des valeurs obtenues à partir des impulsions lumineuses à la période TE1, l'incertitude de la distance estimée est réduite et la robustesse par rapport aux conditions lumineuses ambiantes est améliorée. Divers modes de réalisation et variantes ont été décrits. La personne du métier comprendra que certaines caractéristiques de ces divers modes de réalisation et variantes pourraient être combinées, et d’autres variantes apparaîtront à la personne du métier. Enfin, la mise en oeuvre pratique des modes de réalisation et variantes décrits est à la portée de la personne du métier à partir des indications fonctionnelles données ci-dessus. Procédé de mesure de la distance entre un dispositif et un objet (OBJ) comprenant les étapes de : a) déterminer, par le dispositif (1), une première distance estimée (RANGE1) sur la base de temps de parcours de premières impulsions lumineuses ayant une première période (TE1) ; b) déterminer, par le dispositif, une deuxième distance estimée (RANGE2) sur la base de temps de parcours de deuxièmes impulsions lumineuses ayant une deuxième période différente de la première période (TE2) ; c) déterminer, par le dispositif, à partir de l'écart (ΔR1) entre les première et deuxième distances estimées si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi des plages de rebouclage (Z2, Z3, Z4, Z5) ; et d) si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage, ajouter à la première distance estimée une compensation dont la valeur dépend de la plage de rebouclage déterminée à l'étape c). Procédé selon la revendication 1, dans lequel, à l'étape d), si le dispositif n'est pas dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage, il n'est pas ajouté une compensation à la première distance estimée. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, à l'étape d), les valeurs de compensation sont recherchées dans une mémoire (14). Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel, à l'étape c), il est déterminé que le dispositif (1) est dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage (Z2, Z3, Z4, Z5), si l'écart (ΔR1) est compris entre une paire de seuils parmi des paires de seuils. Procédé selon la revendication 4, dans lequel les intervalles délimités par les paires de seuils sont distincts. Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel les seuils de chaque paire de seuils ont le même signe. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel la différence entre les seuils de chaque paire de seuils est inférieure à 500 mm. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel, à l'étape c), il est déterminé que le dispositif (1) n'est pas dans une plage de rebouclage parmi les plages de rebouclage, si la valeur absolue de l'écart (ΔR1) est inférieure à un minimum. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la différence entre la deuxième période (TE2) et la première période (TE1) est supérieure à 2 fois une période d'horloge interne. Dispositif (1) de mesure de la distance d'un objet (OBJ), comprenant un circuit de traitement (12) configuré pour : a) déterminer une première distance estimée (RANGE1) sur la base de temps de parcours de premières impulsions lumineuses ayant une première période ; b) déterminer une deuxième distance estimée (RANGE2) sur la base de temps de parcours de deuxièmes impulsions lumineuses ayant une deuxième période différente de la première période ; c) déterminer à partir de l'écart (ΔR1) entre les première et deuxième distances estimées si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi des plages de rebouclage (Z2, Z3, Z4, Z5) ; et d) si le dispositif est dans une plage de rebouclage parmi des plages de rebouclage, ajouter à la première distance estimée une compensation dont la valeur dépend de la plage de rebouclage déterminée à l'étape c). Dispositif selon la revendication 10, comprenant en outre une mémoire (14) dans laquelle sont stockées les valeurs de compensation. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, comprenant en outre au moins un réseau (10) de cellules SPAD. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, comprenant en outre un circuit de génération d'impulsions lumineuses (16, 18, 2) adapté à générer les premières et deuxièmes impulsions lumineuses.