Brevet FR3120030A1 — publié le 20220826

L’invention concerne un procédé et un dispositif de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule. Le procédé comprend les étapes suivantes : détection (10) d’une ouverture d’une portière avant du véhicule ; obtention (11) d’une première vue d’une zone latérale et arrière du véhicule à partir d’une première caméra associée à ladite portière avant ; obtention (12) d’une seconde vue d’une zone au sol près de la portière avant à partir d’une seconde caméra associée à ladite portière avant ; et affichage (13) simultané desdites première et seconde vues sur un même afficheur embarqué du véhicule. Figure pour l’abrégé : Figure 10 Procédé et dispositif de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule L’invention concerne les procédés et dispositifs de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, notamment automobile. Arrière-plan technologique Des systèmes de rétro-vision numérique apparaissent récemment dans les véhicules. Un système de rétro-vision numérique remplace des rétroviseurs extérieurs miroirs d’un véhicule. Il comprend habituellement une caméra avant gauche située par exemple dans la zone d’un rétroviseur extérieur gauche et orientée pour que son champs de vision couvre une zone latérale arrière gauche du véhicule, et une caméra avant droite située par exemple dans la zone d’un rétroviseur extérieur droit et orientée pour que son champs de vision couvre une zone latérale arrière droite du véhicule. Il comprend aussi deux afficheurs adaptés pour afficher les images capturées par les caméra avant gauche et avant droite. La illustre le cas où les deux afficheurs (écran) avant gauche et avant droite sont positionnés sur la planche de bord tandis que la illustre le cas où ces deux caméras sont positionnées dans les panneaux intérieurs des portières avant. Un conducteur ou un passager avant d’un véhicule équipé d’un tel système de rétro-vision numérique peut alors observer sur les afficheurs s’il y a un obstacle dans les zones latérales arrière gauche ou droite. Les afficheurs de système de rétro-vision numérique restent fonctionnels après l’arrêt du moteur du véhicule afin de permettre au conducteur (et au passager avant) de surveiller sur un afficheur si un véhicule arrive dès qu’il veut descendre du véhicule de la même manière qu’avec des rétroviseurs extérieurs miroirs. Les vues affichées par les afficheurs d’un système de rétro-vision numérique représentent des zones latérales et arrières (gauche ou droite) qui correspondent à la couverture des champs de vision de ces caméras. Par contre, les champs de vision de ces caméras ne couvrent pas les zones au sol au pied des portières avant gauche ou droite. Or il est parfois utile de visionner ces zones au moment de sortir du véhicule, par exemple, pour détecter la présence d’une flaque d’eau ou d’un terrain boueux dans ces zones. Un objet de la présente invention est d’obtenir un procédé de rétro-vision numérique qui affiche une vue de zones au sol au pied des portières avant gauche et avant droite. Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes : détection d’une ouverture d’une portière avant du véhicule ; obtention d’une première vue d’une zone latérale et arrière du véhicule à partir d’une première caméra associée à ladite portière avant ; obtention d’une seconde vue d’une zone au sol près de la portière avant à partir d’une seconde caméra associée à ladite portière avant ; et affichage simultané desdites première et seconde vues sur un même afficheur embarqué du véhicule. Selon un exemple de réalisation particulier, la portière avant gauche et la portière avant droite du véhicule sont chacune équipées d’une première et une seconde caméra, une première et une seconde vues sont obtenues à partir de la première et de la seconde caméra associées à la portière avant gauche et affichées sur un premier afficheur, et une première et une seconde vues sont obtenues à partir de la première et de la seconde caméra associées à la portière avant droite et affichées sur un second afficheur. Selon un exemple de réalisation particulier, la seconde vue est superposée à la première vue pour être affichée simultanément sur un afficheur. Selon un exemple de réalisation particulier, la première caméra est une caméra habituellement utilisée par un système de rétro-vision numérique embarqué à bord du véhicule. Selon un exemple de réalisation particulier, la seconde caméra est une caméra habituellement utilisée par un système de vision 360° embarqué à bord du véhicule. Selon un exemple de réalisation particulier, la première et/ou la seconde vue obtenue par une caméra est une séquence d’images capturées à une fréquence particulière. Selon un exemple de réalisation particulier, la fréquence de capture d’une séquence d’images relative à la première vue est différente de la fréquence de capture d’une séquence d’images relative à la seconde vue. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, notamment autonome, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention. Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 10 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement des emplacements de caméras et d’afficheurs d’un système de rétro-vision numérique selon un état de la technique ; illustre schématiquement des emplacements de caméras et d’afficheurs d’un système de rétro-vision numérique selon un état de la technique ; illustre schématiquement des emplacements de caméras et d’afficheurs d’un système de rétro-vision numérique embarqué d’un véhicule selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre une vue de dessus des champs de vision des première et seconde caméra des deux ensembles de caméras E1 et E2 selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre une vue de côté des champs de vision des première et seconde caméra des deux ensembles de caméras E1 et E2 selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre un affichage simultané de deux vues sur un même afficheur selon un exemple de réalisation de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre une architecture de mise en œuvre d’un système de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs d’un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre une architecture de mise en œuvre d’un système de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, selon une variante de l’exemple de réalisation particulier de la ; et illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Un procédé et un dispositif de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 10. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention, lorsque l’ouverture d’une portière avant d’un véhicule est détectée, une première vue d’une zone latérale et arrière du véhicule est obtenue à partir d’une première caméra associée à ladite portière avant ; une seconde vue d’une zone au sol près de la portière avant est obtenue à partir d’une seconde caméra associée à ladite portière avant ; et lesdites première et seconde vue sont affichées simultanément sur un même afficheur embarqué du véhicule. Un conducteur (ou un passager avant) peut alors visualiser sur un afficheur l’ensemble de la zone latérale qu’elle soit arrière ou au sol près de la portière qu’il vient d’ouvrir. Il peut alors s’assurer qu’il peut sortir du véhicule en toute sécurité mais aussi qu’il n’y pas de flaques d’eau ou de boue par exemple au pied de la portière. illustre schématiquement des emplacements de caméras et d’afficheurs d’un système de rétro-vision numérique embarqué d’un véhicule selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Le système de rétro-vision numérique comprend deux ensembles E1 et E2 de deux caméras chacun, un afficheur avant gauche AG et un afficheur avant droite AD positionnés, par exemple sur la planche de bord ou dans les portières. L’ensemble E1 est associé à la portière avant gauche. Il comprend une première caméra G1 dont le champ de vision couvre une zone latérale arrière et une seconde caméra G2 dont le champ de vision couvre une zone au pied de la portière avant gauche. L’ensemble E2 est associé à la portière avant droite. Il comprend une première caméra D1 dont le champ de vision couvre une zone latérale arrière et une seconde caméra D2 dont le champ de vision couvre une zone au pied de la portière avant droite. Selon un exemple de réalisation, les ensembles E1 et E2 sont implantés au niveau des portières ou des ailes, de préférence aux emplacements habituellement réservés aux rétroviseurs extérieurs. Les figures 4 et 5 illustrent des champs de vision des première et seconde caméra des ensembles E1 et E2. La illustre une vue de dessus des champs de vision de ces caméras tandis que la illustre une vue de côté de ces champs de vision. Sur ces figures, les champs de vision CVG1 et CVG2 des caméras G1 et G2 respectivement sont schématiquement représentés pour indiquer les zones de couverture de ces caméras. De même, les champs de vision CVD1 et CVD2 des caméras D1 et D2 respectivement sont schématiquement représentés pour indiquer les zones de couverture de ces caméras. Selon un exemple de réalisation particulier, les premières caméras G1, D1 sont des caméras classiquement utilisées par un système de rétro-vision numérique embarqué à bord du véhicule et adaptées pour capturer des vues horizontales de zones latérales arrière gauche et droite du véhicule. Cet exemple de réalisation est avantageux car il limite le surcoût de mise en œuvre de la présente invention en réutilisant des caméras embarquées du véhicule et qui sont habituellement utilisées à d’autres tâches. Selon un exemple de réalisation particulier, les secondes caméras G2 et D2 sont des caméras classiquement utilisées par un système de vision 360° embarqué à bord du véhicule et adaptées pour capturer des vues verticales des zones gauche et droite proches de la carrosserie du véhicule. Cet exemple de réalisation est avantageux car il limite le surcoût de mise en œuvre de la présente invention en réutilisant des caméras embarquées du véhicule et qui sont habituellement utilisées à d’autres tâches. Selon un exemple de réalisation particulier, les caméras des ensembles E1 et E2 sont logées dans les poignées de portières. Lorsque le véhicule est en marche arrière ou à l’arrêt, par exemple, les afficheurs AG ou AV affichent des vues de la zone latérale arrière gauche ou droite du véhicule. Selon la présente invention, dans une première opération, une ouverture d’une portière avant est détectée, par exemple la portière avant gauche. Dans une deuxième opération, une première vue V1 de la zone latérale et arrière gauche du véhicule est obtenue à partir de la première caméra G1 associée à la portière avant gauche. Dans une troisième opération, une seconde vue V2 de la zone au sol près de la portière avant gauche est obtenue à partir de la seconde caméra G2 associée à la portière avant gauche. Dans une quatrième opération, les première et seconde vues V1 et V2 sont affichées simultanément sur l’afficheur AG embarqué du véhicule. Les opérations sont similaires pour une ouverture de la portière avant droite en utilisant l’ensemble E2 de caméras D1 et D2 et l’afficheur AD. Selon un exemple de réalisation particulier, illustré à la , lors de l’affichage simultané des premières et secondes vues V1 et V2 sur un même afficheur, la première vue est affichée en arrière-plan et la seconde vue, de dimension moins importante que la première vue, est affichée au premier plan. La seconde vue V2 est alors superposée à la première vue V1. D’autres exemples d’affichage simultané de la première et de la seconde vue peuvent être mis en œuvre sans pour autant sortir de la portée de la présente invention. Par exemple, une vue unique composée de la première et de la seconde vue peut être obtenue puis affichée. Ou encore, la seconde vue peut remplacer une partie de la première vue avant que cette première vue ne soit affichée. Le caractère simultané de l’affichage des premières et secondes vues indiquent que ces vues sont visualisées sur un même afficheur à des instants temporels très proches. Un léger retard d’affichage, de quelques millisecondes par exemple, de l’une de ces deux vues est aussi considéré comme un affichage simultané. Selon un exemple de réalisation particulier, une vue V1 et/ou V2 obtenue par une caméra peut être une séquence d’images capturées à une fréquence particulière, typiquement 25 images/seconde. La présente invention n’est pas limitée à une fréquence de capture d’images particulières. Selon une variante, la fréquence de capture d’une séquence d’images relative à la première vue V1 est différente de la fréquence de capture d’une séquence d’images relative à la seconde vue V2. Par exemple, la fréquence de capture des images par la caméra G2 ou D2 est 10 fois moins importante que celle des images capturées par les caméras G1 ou D1. Cette variante est avantageuse car elle permet de limiter les ressources nécessaires à la mise en œuvre de l’invention sans pour autant nuire à la qualité du rendu de l’environnement du véhicule car les images représentant une zone au sol près des portières du véhicule ont des contenus qui varient peu comparées à ceux des images représentant une zone latérale arrière dans laquelle peut apparaître à tout moment un changement tel que l’apparition d’un cycliste ou d’un véhicule. illustre schématiquement un dispositif 7 configuré pour mettre en œuvre une des opérations décrites en regard des figures 3 à 6 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 7 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »). Les éléments du dispositif 7, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 7 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 7 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 70 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 7. Le processeur 70 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 7 comprend en outre au moins une mémoire 71 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 71. Selon différents exemples de réalisation particuliers, le dispositif 7 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif 7 comprend un bloc 72 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », des caméras, des afficheurs, ou encore d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 72 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Des données telles que des vues obtenues par une caméra ou une commande émises par un calculateur sont par exemples chargées vers le dispositif 7 via l’interface du bloc 72 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X. Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 7 comprend une interface de communication 73 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs tels que d’autres calculateurs du système embarqué, des caméras ou encore des afficheurs via un canal de communication 74. L’interface de communication 73 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données, telles que des vues obtenues par une caméra ou une commande émises par un calculateur, via le canal de communication 74. L’interface de communication 73 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 7 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un afficheur 75, un haut-parleur 76 et/ou d’autres périphériques 77 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 78, 79 et 80. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 7. L’afficheur 76 correspond par exemple à un écran, tactile ou non. illustre une architecture de mise en œuvre d’un système de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs d’un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Cette architecture comporte un calculateur CV relié à un système de caméras, ici quatre, référencées AV1, AR1, G1 et D1, pour la mise en œuvre d’un système de vision 360° dont le but est d’obtenir une vue verticale 360° de zones proches de la carrosserie du véhicule. La caméra AV1 donne une vue verticale avant de la carrosserie du véhicule, la caméra AR1 en donne une vue verticale arrière, la caméra G1 en donne une vue verticale gauche et la caméra D1 en donne une vue verticale droite. Cette architecture comporte également un calculateur CO relié à un capteur d’ouverture de portière gauche COG et un capteur d’ouverture de portière droite COD du véhicule. Cette architecture comporte aussi un calculateur CG pour la mise en œuvre d’un système de rétro-vision numérique gauche et un autre calculateur CD pour la mise en œuvre d’un système de rétro-vision numérique droit. Le calculateur CG est relié à la caméra G1 et à une caméra G2. Le calculateur CG est aussi relié à un afficheur AG. Le calculateur CD est relié à la caméra D1 et à une caméra D2. Le calculateur CD est aussi relié à un afficheur AD. Les calculateurs CG, CD, CV et C0 sont reliés entre eux. Relier des caméras et afficheurs à un calculateur ou relier des calculateurs entre eux signifie que ces caméras, afficheurs ou calculateurs échanges des informations. Ces échanges peuvent se faire au travers d’une mémoire, par exemple, lorsqu’un afficheur et un calculateur ne forment qu’un seul appareil. Ces échanges peuvent aussi se faire au travers d’un bus de communication NET, par exemple entre une caméra et un afficheur ou entre deux calculateurs distants l’un de l’autre. Selon un exemple de réalisation particulier, le bus de communication NET est un bus filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3). Lorsqu’un capteur d’ouverture de portière, par exemple COG, détecte une ouverture de la portière avant gauche du véhicule, le calculateur CO émet une commande C au calculateur CG (et éventuellement au calculateur CD) au travers du bus de communication NET. Cette commande C comporte une information indiquant si c’est la portière gauche ou droite qui a été ouverte. Cette commande C indique, en l’occurrence, que c’est la portière gauche qui a été ouverte. Le calculateur CD ne tient pas compte de cette commande C. La commande C déclenche alors l’obtention de la première vue V1 à partir de la caméra G1. Ce déclenchement est soit direct entre le calculateur CO et la caméra G1, soit provoqué par une commande envoyée par le calculateur CG suite à sa réception de la commande C. La réception de la commande C par le calculateur CG déclenche l’obtention d’une seconde vue V2 à partir de la caméra G2. L’obtention de la première et de la seconde vue peuvent se faire en continu selon une fréquence de capture lorsque ces première et seconde vues sont des séquences d’images. Le calculateur CG communique les première et seconde vue qu’il reçoit à l’afficheur AG qui affiche simultanément les première et seconde vues. Un procédé similaire est mis en œuvre en utilisant le capteur d’ouverture de portière COD, les caméras D1 et D2, le calculateur CD et l’afficheur AD. illustre une architecture de mise en œuvre d’un système de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, selon une variante de l’exemple de réalisation particulier de la . L’architecture de la est une variante de l’architecture de la . Selon cette variante, les calculateurs CG et CD ne forment qu’un seul calculateur CGD qui détermine quelles sont les caméras à utiliser, soit G1 et G2, soit D1 et D2, et quel est l’afficheur à utiliser, soit AG soit AD, selon l’information portée par la commande C reçue du calculateur CO. illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif 7 embarqué dans le véhicule ou par un système de rétro-vision numérique selon une architecture des figures 8 ou 9. Dans une étape 10, une ouverture d’une portière avant du véhicule est détectée. Dans une étape 11, une première vue d’une zone latérale et arrière du véhicule est obtenue à partir d’une première caméra associée à ladite portière avant. Dans une étape 12, une seconde vue d’une zone au sol près de la portière avant est obtenue à partir d’une seconde caméra associée à ladite portière avant. Dans une étape 13, les première et seconde vues sont affichées simultanément sur un même écran embarqué du véhicule. Selon une variante de réalisation, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec les figures 1, 8 et 9 s’appliquent aux étapes du procédé de la . Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 7 de la ou un système de rétro-vision numérique selon l’architecture des figures 8 ou 9. Procédé de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : détection (10) d’une ouverture d’une portière avant du véhicule ; obtention (11) d’une première vue d’une zone latérale et arrière du véhicule à partir d’une première caméra associée à ladite portière avant ; obtention (12) d’une seconde vue d’une zone au sol près de la portière avant à partir d’une seconde caméra associée à ladite portière avant ; et affichage (13) simultané desdites première et seconde vues sur un même afficheur embarqué du véhicule. Procédé selon la revendication 1, pour lequel la portière avant gauche et la portière avant droite du véhicule sont chacune équipées d’une première et une seconde caméra, une première et une seconde vues sont obtenues à partir de la première et de la seconde caméra associées à la portière avant gauche et affichées sur un premier afficheur, et une première et une seconde vues sont obtenues à partir de la première et de la seconde caméra associées à la portière avant droite et affichées sur un second afficheur. Procédé selon la revendication 1 ou 2, pour lequel la seconde vue est superposée à la première vue pour être affichée simultanément sur un afficheur. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel la première caméra est une caméra habituellement utilisée par un système de rétro-vision numérique embarqué à bord du véhicule. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel la seconde caméra est une caméra habituellement utilisée par un système de vision 360° embarqué à bord du véhicule. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel la première et/ou la seconde vue obtenue par une caméra est une séquence d’images capturées à une fréquence particulière. Procédé selon la revendication 6, pour lequel la fréquence de capture d’une séquence d’images relative à la première vue est différente de la fréquence de capture d’une séquence d’images relative à la seconde vue. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Dispositif (7) de rétro-vision numérique utilisé par un véhicule pour remplacer des rétroviseurs extérieurs du véhicule, ledit dispositif (7) comprenant une mémoire (71) associée à au moins un processeur (70) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule comprenant le dispositif (7) selon la revendication 9.