Brevet FR3115626A1 — publié le 20220429

L’invention décrit un procédé de calibrage d’une caméra plénoptique, comprenant les étapes suivantes : S2 : détermination d’une position image réelle (P_im_r) d’un point objet de calibrage (P_obj) acquis par la caméra plénoptique ; S4 : définition de plusieurs ensembles de données d’entrée (E) comprenant des paramètres de projection (Par_Proj) représentatifs d’une aberration primaire et d’une aberration d’ordre supérieur de l’optique principale (1), et des paramètres de position (Par_Pos) d’un point objet de modélisation (P_mod) ; S6 : calcul d’une position image théorique (P_im_th) du point objet de modélisation (P_mod) à partir d’un tracé de rayon lumineux et d’une position relative de la matrice d’éléments optiques (2) par rapport au capteur (3) (Pmat/Pcapt); et S7 : calcul d’une erreur de calibrage δcal entre la position image théorique (P_im_th) et la position image réelle (P_im_r). Figure pour l’abrégé : Fig. 6 Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine des caméras plénoptiques, qui sont des caméras adaptées pour acquérir une scène en trois dimensions à partir d’images en deux dimensions. L’invention concerne en particulier le domaine des procédés de calibrage de caméras plénoptiques adaptées pour être utilisées dans la métrologie tridimensionnelle. ETAT DE LA TECHNIQUE Une caméra plénoptique permet de représenter en trois dimensions un objet ou une scène à partir d’un ensemble d’images en deux dimensions de l’objet ou de la scène. Une caméra plénoptique, ainsi qu’illustrée en , comprend une optique principale 1, un capteur photosensible 3, et une matrice (ou réseau) de microlentilles 2 disposée entre l’optique principale 1 et le capteur 3. L’optique principale 1, telle qu’une lentille, reçoit des rayons lumineux provenant d’un objet. Le capteur photosensible 3 est situé à proximité de la matrice de microlentilles 2, et comprend une surface de détection formée d’une pluralité de pixels disposés en une matrice de pixels. Ainsi, le centre de chaque microlentille 21 reçoit tous les rayons lumineux issus du point objet conjugué de ce centre, ces rayons présentant des directions différentes. Les paramètres de la caméra, en particulier la distance focale de l’optique principale et celle des éléments optiques, sont choisis de manière à ce que les images formées par les éléments optiques sur le capteur photosensible ne se recouvrent pas. La microlentille 21 répartit sur plusieurs pixels du capteur photosensible 3 les rayons de directions différentes. Les pixels recevant tous les rayons lumineux issus d'une même microlentille 21 forment un groupe appelé macropixel 31. Un macropixel 31 comprend au moins deux pixels s’étendant dans la direction horizontale et/ou dans la direction verticale. L'image prise par le capteur contient donc l'information suffisante pour former des images vues selon des points de vue différents. Une caméra plénoptique permet ainsi, avec un seul système compact, de faire un échantillonnage spatial, en position, et angulaire, en orientation, de la distribution des rayons lumineux dans l’espace. Une caméra plénoptique capte ainsi l’information de profondeur du champ lumineux. Le document WO 2017/042494 décrit une caméra plénoptique présentant un agencement de microlentilles modifié pour augmenter la résolution de la caméra plénoptique, c’est-à-dire pour obtenir un échantillonnage plus dense du volume observé. L’approximation classique de l’optique géométrique permet de traiter la grande majorité des cas d’étude en imagerie non cohérente et quand les distances caractéristiques sont grandes devant la longueur d’onde de la lumière. L’approximation de l’optique géométrique remplace la problématique de propagation d’onde électromagnétique par un formalisme équivalent de tracé de rayon lumineux. La longueur d’onde est négligée dans les équations de Maxwell de propagation de l’onde lumineuse. Le trajet de la lumière dans un milieu vérifie l’équation eikonale. Les champs électromagnétiques sont remplacés par des fonctions scalaires, et un rayon lumineux ne garde que l’information de la direction de la propagation de l’énergie : les effets de déphasage dans l’amplitude de l’onde ne sont pas pris en compte et les interférences et la diffraction sont ainsi négligés. Le front d’onde géométrique issu d’un point objet correspond à la surface d’égale phase de l’onde lumineuse issue du point objet, tous les points du front d’onde géométrique ayant mis le même temps de parcours depuis le point objet. Dans le cadre de l’optique géométrique, la direction des rayons optiques est perpendiculaire à la direction du gradient de la surface du front d’onde géométrique. La direction de propagation de l’onde, qui est représentée par le tracé des rayons optiques, est orthogonale à la surface de front d’onde en tout point de cette surface. Lorsque les conditions de Gauss sont respectées, c’est-à-dire à proximité de l’axe optique, donc lorsque les rayons présentent un angle d’incidence faible par rapport à l’axe optique et que le point d’incidence est proche de l’axe optique, l’approximation de Gauss est valable et permet de simplifier les relations mathématiques de l’optique géométrique. Dans l’approximation de Gauss, les courbures et épaisseurs des optiques sont négligées, le système optique est considéré comme complètement stigmatique, et est uniquement caractérisé par sa focale et les lois de conjugaison de Descartes valables de plan à plan. Dans l’approximation de Gauss, un point source objet P_obj émet une série de rayon lumineux se propageant en amont du système optique avec un front d’onde d’entrée S_obj. Le front d’onde d’entrée S_obj, après transformation par le système optique représenté par une surface S_lens, résulte en un front d’onde de sortie S_id. Tous les rayons en aval du système optique convergent vers un point image P_im. En d’autres termes, un objet ponctuel résulte en une image ponctuelle. Le front d’onde en sortie d’une optique principale de type lentille convergente S_id est alors sphérique. La surface du front d’onde de sortie S_id correspond à une sphère de référence idéale, centrée sur le point image P_im, ainsi qu’illustré en . Néanmoins, un système optique n’est en réalité pas stigmatique et conduit à des aberrations optiques. Ainsi, un point objet P_obj émettant une série de rayon lumineux, après transformation par le système optique, ne résulte pas en un point image P_im où convergent tous les rayons, mais en une zone image d’intersection de rayons Z_im plus ou moins étalée. En d’autres termes, l’image d’un objet ponctuel n’est pas un point, mais une zone. Ce phénomène est visible sur les zooms sur les zones d’intersection des rayons lumineux de la . Le front d’onde géométrique S_th en sortie du système optique n’est alors pas parfaitement sphérique, mais est au contraire déformé par rapport à la sphère de référence idéale S_id d’un système optique sans aberrations. Ainsi qu’illustré en , le front d’onde de sortie S_th peut être décomposé en un front d’onde idéal S_id d’un système optique sans aberrations, et en une fonction d’aberration W. La fonction d’aberration W est caractéristique d’une surface quelconque qui correspond à l’écart de phase du front d’onde en sortie du système optique S_th par rapport au front d’onde idéal S_id. Autrement dit, l’écart de la surface du front d’onde S_th à la surface sphérique idéale S_id correspond à l’aberration de l’optique. La zone d’étalement d’image Z_im résultant de l’intersection des rayons issus d’un point objet ponctuel P_obj en sortie du système optique est d’autant plus large que l’aberration de l’optique est grande. La fonction d’aberration W peut être décomposée en des aberrations primaires et des aberrations d’ordre supérieur. Les aberrations primaires comprennent l’aberration sphérique, l’aberration de coma, l’astigmatisme, la courbure de champ de Petzval, et la distorsion. Les aberrations d’ordre supérieur comprennent par exemple l’aberration optique de profondeur, appelée distorsion de profondeur. La illustre le tracé des rayons d’un ensemble de points objets P_obj appartenant au même plan objet, à travers une lentille 1 présentant une aberration optique de profondeur. Du fait de la distorsion de profondeur, l’image d’un plan à travers l’optique principale n’est pas un plan, mais une surface courbée. La surface courbée est la surface image du plan objet, issue de l’hypothèse d’approximation de l’intersection des rayons. En d’autres termes, la surface courbée constitue l’ensemble des points de l’espace image P_im correspondant aux images de l’ensemble des points objets P_obj par la lentille 1. Lorsque les conditions de Gauss sont respectées, c’est-à-dire à proximité de l’axe optique pour des angles d’incidence de quelques degrés seulement, les aberrations d’ordre supérieur peuvent être négligées devant les aberrations primaires. En revanche, lorsque les rayons s’écartent de l’axe optique, par exemple pour des angles d’incidence par rapport à l’axe optique allant de quelques degrés jusqu’à environ 25 degrés, les aberrations d’ordre supérieur ne peuvent plus être négligées. La fonction d’aberration W peut être décomposée sous la forme d’une série de polynômes, telle que la série de polynômes de Seidel, ou la série de polynômes de Zernike. Les aberrations primaires correspondent aux aberrations de troisième ordre de la série de polynôme, c’est-à-dire à un développement de la fonction d’aberration W jusqu’à l’ordre 3. Ce développement est valable lorsque les conditions de Gauss sont respectées. Les aberrations d’ordre supérieur correspondent aux aberrations de cinquième ordre de la série de polynômes, c’est-à-dire à un développement de la fonction d’aberration W au-delà de l’ordre 3, en particulier jusqu’à l’ordre 5. Ce développement représente les aberrations dans le cas où les conditions de Gauss ne sont pas respectées. Les caméras plénoptiques peuvent être utilisées dans la reconstruction tridimensionnelle, pour la métrologie tridimensionnelle. Elles permettent, par un moyen optique sans contact, de garantir les mesures en vue de contrôler la qualité des produits issus d’un processus de fabrication, par exemple en identifiant les défauts de tolérance géométrique d’un produit en sortie de chaîne de fabrication, etc. Une caméra plénoptique utilisée pour la métrologie tridimensionnelle doit être calibrée avec une grande précision, afin de conduire à une reconstitution tridimensionnelle de l’objet à contrôler la plus précise possible. Des procédés actuels de calibrage d’une caméra plénoptique sont basés sur la théorie des tracés de rayons. Cette approche est basée sur l’optique géométrique, et est relativement simple à mettre en œuvre. Certains procédés actuels de calibrage négligent les aberrations optiques du système optique, en particulier de l’objectif d’entrée, de la caméra plénoptique. Ces procédés visent principalement à calibrer l’alignement entre la matrice des microlentilles et le capteur de la caméra. Ces procédés de calibrage peuvent être utilisés dans les applications de génération d’images de points de vue et de mises au point variés. Mais ils ne permettent pas un calibrage assez précis pour les applications de métrologie. D’autres procédés actuels de calibrage d’une caméra plénoptique modélisent la distorsion du système optique de la caméra plénoptique, qui est une aberration primaire de la lentille principale. Par exemple, le modèle de la caméra plénoptique décrit dans le document Ihrke, Ivo, John Restrepo, and Lois Mignard-Debise. "Principles of Light Field Imaging: Briefly revisiting 25 years of research." IEEE Signal Processing Magazine 33.5 (2016), prend en compte la distorsion radiale. La précision du calibrage est améliorée par rapport à un modèle ne prenant en compte aucune distorsion, mais reste loin de la précision requise pour des applications métrologiques. En particulier, les images de sous-vues présentes d’autres aberrations non-radiales. Le document WO 2017/198945 A1 propose également un procédé de reconstruction tridimensionnelle à l’aide d’une caméra plénoptique, prenant en compte la distorsion radiale de l’optique d’entrée dans le modèle de la caméra plénoptique. D’autres modèles de calibrage d’une caméra plénoptique prennent en compte la distorsion radiale et la distorsion tangentielle, qui sont également des aberrations primaires du système optique, qui résultent d’un mauvais alignement entre le capteur et l’optique d’entrée. Le calibrage résultant reste trop imprécis pour être utilisé dans applications métrologiques. Les procédés actuels de calibrage décrits ci-dessus ne tiennent pas compte des aberrations optiques d’ordre supérieur, qui ont un impact sur le calibrage d’une caméra plénoptique. Par conséquent, la précision du calibrage et de la reconstruction tridimensionnelle ultérieure par la caméra plénoptique est insuffisante pour les applications métrologiques. Ces procédés actuels ne permettent donc pas d’obtenir des reconstructions 3D de qualité métrologique. La théorie de la diffraction permet de modéliser les aberrations optiques d’ordre supérieur. Néanmoins, cette théorie de la diffraction est très complexe à mettre dans œuvre. Par conséquent, le calibrage d’une caméra plénoptique ne s’effectue pas dans le cadre de la théorie de la diffraction. Enfin, certains modèles existants de calibrage basés sur le tracé de rayons prennent en compte l’aberration optique de profondeur, ou distorsion de profondeur, qui est une aberration d’ordre supérieur. Une première catégorie de modèles d’estimation de la distorsion de profondeur est constituée des modèles paramétriques. Ces modèles paramétriques sont basés sur l’hypothèse que l’image d’une source ponctuelle via la lentille principale est un point dans l’espace intermédiaire. Or, il est connu que cette hypothèse d’intersection des rayons est fausse en cas de présence d’aberration optique. Cela est mis en évidence dans les zooms de la au niveau de l’intersection des rayons. En effet, les rayons provenant d’un point objet et qui sont réfractés par une lentille ne s’intersectent pas en un seul point image, mais en une zone image d’intersection de rayons. Par conséquent, cette hypothèse est une source d’erreur de ces modèles. Par ailleurs, les modèles paramétriques d’estimation de la distorsion de profondeur considèrent que la courbure de la surface qui approxime les points de l’espace image varie linéairement avec la profondeur. Cette approximation ne correspond pas à la réalité de la loi de conjugaison entre la courbure de la surface image et la profondeur, et génère ainsi des erreurs supplémentaires. Les modèles paramétriques ne conduisent donc pas à une précision de calibrage suffisante pour des applications métrologiques. Une deuxième catégorie de modèles d’estimation de la distorsion de profondeur est constituée des modèles non paramétriques, reposant sur des tables de correspondance. C’est le cas par exemple du modèle décrit dans Meng, Lingfei, et al. "Object space calibration of plenoptic imaging systems." U.S. Patent No. 9,918,077. 13 Mar. 2018. Une table de correspondance est construite entre chaque pixel du capteur et les caractéristiques de position et de direction du rayon qui lui correspond dans l’espace objet. Néanmoins, ces modèles non paramétriques à base de tables de correspondance dépendent fortement de la précision de la détection des points de la mire de calibrage sur le capteur et des différents bruits de mesures, car la table de correspondance est construite directement à partir des mesures. De plus, la résolution et la précision de la reconstruction 3D dépend de la densité de données présentes dans la table de correspondance. Enfin, ces méthodes n’offrent pas la possibilité d’analyse des performances du système en fonction des différents paramètres issus du calibrage. Les modèles non paramétriques ne conduisent donc pas non plus à une précision de calibrage suffisante pour des applications métrologiques. Un but de l’invention est de proposer un procédé de calibrage d’une caméra plénoptique conduisant à une précision de calibrage améliorée. Un autre but de l’invention est de proposer un procédé de calibrage d’une caméra plénoptique prenant en compte des aberrations optiques primaires et d’ordre supérieur de l’optique principale de la caméra plénoptique, Un autre but de l’invention est de proposer un procédé de reconstruction tridimensionnelle par une caméra plénoptique présentant une précision de reconstruction améliorée. Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de calibrage d’une caméra plénoptique, la caméra plénoptique comprenant une optique principale, un capteur photosensible et une matrice d’éléments optiques disposée entre l’optique principale et le capteur, le procédé de calibrage comprenant les étapes suivantes : S1 : acquisition d’un point objet de calibrage par la caméra plénoptique ; S2 : détermination d’une position image réelle du point objet de calibrage, ladite position image réelle correspondant à une position réelle détectée sur le capteur de l’image du point objet de calibrage à travers la caméra plénoptique ; S3 : détermination d’une position relative de la matrice d’éléments optiques par rapport au capteur ; S4 : définition de plusieurs ensembles de données d’entrée, chaque ensemble de données d’entrée comprenant des paramètres de projection d’un modèle de projection de la caméra plénoptique et des paramètres de position d’un point objet de modélisation, dans lequel les paramètres de projection sont représentatifs d’une aberration primaire et d’une aberration d’ordre supérieur de l’optique principale ; le procédé comprenant en outre les étapes suivantes, réalisées pour chaque ensemble de données d’entrée défini à l’étape S4 : S5 : détermination d’un tracé d’un rayon lumineux issu du point objet de modélisation en sortie de l’optique principale, à partir des paramètres de projection et des paramètres de position définis à l’étape S4 ; S6 : calcul d’une position image théorique du point objet de modélisation, ladite position image théorique correspondant à une position sur le capteur de l’image du point objet de modélisation à travers la caméra plénoptique, calculée à partir du tracé du rayon lumineux déterminé à l’étape S5 et de la position relative de la matrice d’éléments optiques par rapport au capteur déterminée à l’étape S3 ; et S7 : calcul d’une erreur de calibrage correspondant à une distance entre la position image théorique calculée à l’étape S6 et la position image réelle déterminée à l’étape S2, ladite erreur de calibrage étant associée à l’ensemble de données d’entrée défini à l’étape S4. Certaines caractéristiques préférées mais non limitatives du procédé de calibrage décrit ci-dessus sont les suivantes, prises individuellement ou en combinaison : - les étapes sont répétées pour plusieurs positions du point objet de calibrage et plusieurs ensembles de données d’entrée, dans lequel pour chaque ensemble de données d’entrée défini à l’étape E4, le procédé comprend les étapes suivantes : S8 : calcul d’une somme des erreurs de calibrage associées audit ensemble de données d’entrée, les erreurs de calibrage étant déterminées pour chaque position du point objet de calibrage, ladite somme étant appelée erreur totale de calibrage (Δcal) ; S9 : détermination de l’ensemble de données d’entrée minimisant l’erreur totale de calibrage . - l’étape S5 de détermination d’un tracé de rayon lumineux comprend les étapes suivantes : S51 : détermination d’une surface de front d’onde de sortie, correspondant à une surface de front d’onde issue du point objet de modélisation au niveau d’une sortie de l’optique principale de la caméra plénoptique, à partir de l’ensemble de données d’entrée défini à l’étape S4; S52 : calcul d’un gradient de la surface de front d’onde de sortie déterminée à l’étape S51 ; S53 : calcul d’un tracé d’un rayon lumineux en sortie de l’optique principale, ledit tracé de rayon lumineux étant tel que, pour un point donné de la surface de front d’onde de sortie déterminée à l’étape S51, une direction du rayon lumineux est perpendiculaire au gradient de la surface de front d’onde de sortie déterminé à l’étape S52 en ce point donné ; - l’étape S51 de détermination de la surface de front d’onde de sortie comprend une étape de décomposition d’une fonction représentative de la surface de front d’onde de sortie en une série de polynômes, ladite série de polynôme comprenant des coefficients associés aux degrés du polynôme, et les paramètres de projection comprennent des coefficients de la série de polynômes jusqu’à un degré du polynôme représentatif d’une aberration primaire et d’une aberration d’ordre supérieur de l’optique principale ; - la fonction représentative de la surface de front d’onde de sortie correspond à une somme : - d’une surface de front d’onde idéale au niveau d’une sortie d’une optique principale sans aberration optique, la surface de front d’onde idéale étant une surface sphérique présentant un rayon de surface sphérique ; et - d’une fonction d’aberration adaptée pour prendre en compte des aberrations optiques d’ordre primaire et d’ordre supérieur de l’optique principale, la fonction d’aberration étant adaptée pour être décomposée en une série de polynômes, et les paramètres de projection comprennent : - le rayon de la surface de front d’onde idéale sphérique (S_id); et - les coefficients jusqu’au cinquième degré de la série de polynômes de la fonction d’aberration ; - les éléments optiques sont des microlentilles. - la matrice d’éléments optiques comprend une pluralité d’éléments optiques disposés sur un plan de matrice, les positions de centres des éléments optiques sur le plan de matrice étant connues, dans lequel le capteur comprend une pluralité de pixels disposés sur un plan de capteur, les positions des pixels sur le plan de capteur étant connues, et la position relative de la matrice d’éléments optiques par rapport au capteur est déterminée à l’étape S3 à partir des étapes suivantes : S31 : acquisition par la caméra plénoptique d’un objet de référence ; S32 : détection sur le plan de capteur de l’image de l’objet de référence par la caméra plénoptique ; S33 : détermination des positions des centres des éléments optiques sur le plan de capteur, à partir de l’image de l’objet de référence détectée à l’étape S32 ; S34 : détermination d’une transformation géométrique entre le plan de matrice et le plan de capteur, à partir des positions des centres d’éléments optiques sur le plan de matrice connues et des positions des centres d’éléments optiques sur le plan de capteur déterminées à l’étape S33 ; - le procédé comprend en outre les étapes suivantes, réalisées à partir de la position relative de la matrice d’éléments optiques par rapport au capteur déterminée à l’étape S3 : S35 : attribution à chaque pixel du capteur d’un unique centre d’élément optique de la matrice d’éléments optiques ; S36 : détermination d’une position du centre de l’élément optique attribué au pixel du capteur sur le plan de capteur ; dans lequel le tracé de rayon lumineux déterminé à l’étape S5 passe par un centre d’élément optique dont la position est déterminée à l’étape S36, pour former une image sur le pixel du capteur auquel le centre de l’élément optique est attribué à l’étape S35, la position image théorique étant calculée à l’étape S6 à partir de ladite image formée sur le pixel du capteur. - l’étape S34 de détermination de la transformation géométrique entre le plan de matrice et le plan de capteur comprend les étapes suivantes : S341 : détermination d’une homographie entre le plan de matrice et le plan de capteur ; S342 : détermination d’une rotation et/ou d’une translation entre le plan de matrice et le plan de capteur partir de l’homographie déterminée à l’étape S341. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un procédé de reconstruction tridimensionnelle d’un objet à l’aide d’une caméra plénoptique, la caméra plénoptique comprenant une optique principale, un capteur photosensible, et une matrice d’éléments optiques disposée entre l’optique principale et le capteur, la matrice d’éléments optiques comprenant une pluralité d’éléments optiques, le capteur comprenant une pluralité de pixels, le procédé comprenant les étapes suivantes : S21 : détermination d’un ensemble de données de calibrage minimisant une erreur de calibrage de la caméra plénoptique à l’aide d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 9 ; pour chaque point objet de l’objet à reconstruire tridimensionnellement : S22 : acquisition du point objet par la caméra plénoptique ; S23 : détermination d’un ensemble de pixels du capteur correspondant à des éléments optiques différents et au même point objet ; S24 : calcul d’un gradient d’une surface de front d’onde issue du point objet au niveau d’une sortie de l’optique principale de la caméra plénoptique, à partir du modèle de projection de la caméra plénoptique avec l’ensemble de données de calibrage défini à l’étape S21 ; S25 : pour l’ensemble de pixels du capteur déterminé à l’étape S23, détermination des rayons lumineux passant par les centres des éléments optiques correspondants et perpendiculaires au gradient de la surface de front d’onde déterminé à l’étape S24 ; S26 : détermination des rayons lumineux en entrée de l’optique principale de la caméra plénoptique, à partir des rayons lumineux déterminés à l’étape S25 ; S27 : reconstruction tridimensionnelle du point objet par triangulation des rayons lumineux en entrée de l’optique principale de la caméra plénoptique. Selon un troisième aspect, l’invention concerne un dispositif de reconstruction tridimensionnelle comprenant une caméra plénoptique et un moyen de traitement numérique, la caméra plénoptique comprenant une optique principale, un capteur photosensible, et une matrice d’éléments optiques disposée entre l’optique principale et le capteur, le moyen de traitement numérique étant adapté pour mettre en œuvre un procédé de reconstruction tridimensionnelle d’un objet selon le deuxième aspect. DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, donnée à titre d’exemple non limitatif, qui sera illustrée par les figures suivantes : La , déjà commentée, est un schéma illustrant une caméra plénoptique. Les figures 2a et 2b, déjà commentées, sont des schémas illustrant des tracés des rayons à partir d’un front d’onde, respectivement pour un système optique idéal sans aberrations optiques, et pour un système optique réel avec aberrations optiques. La , déjà commentée, est un schéma illustrant une approche classique de modélisation d’une aberration optique d’ordre supérieur. La est un schéma illustrant des caractéristiques fondamentales d’une caméra plénoptique d’un dispositif de reconstruction tridimensionnelle selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma illustrant une matrice d’éléments optiques d’une caméra plénoptique d’un dispositif de reconstruction tridimensionnelle selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma illustrant une position relative d’une matrice d’éléments optiques par rapport à un capteur d’une caméra plénoptique d’un dispositif de reconstruction tridimensionnelle selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma illustrant une image d’un objet de référence acquis par une caméra plénoptique d’un dispositif de reconstruction tridimensionnelle selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma fonctionnel illustrant un calcul d’une erreur de calibrage dans un procédé de calibrage selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma fonctionnel illustrant une détermination d’une position image théorique dans un procédé de calibrage selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma fonctionnel illustrant une détermination d’une position relative d’une matrice d’éléments optiques par rapport à un capteur dans un procédé de calibrage selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma fonctionnel illustrant une détermination d’une transformation géométrique entre le plan de matrice et le plan de capteur dans un procédé de calibrage selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma fonctionnel illustrant une détermination d’un ensemble de données d’entrée minimisant l’erreur totale de calibrage dans un procédé de calibrage selon un mode de réalisation de l’invention. La est un schéma fonctionnel illustrant des étapes d’un procédé de reconstruction tridimensionnelle d’un objet selon un mode de réalisation de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Un procédé de calibrage d’une caméra plénoptique est illustré à titre d’exemple en . La caméra plénoptique, ainsi qu’illustré à titre d’exemple sur la , comprend une optique principale 1, un capteur photosensible 3 et une matrice d’éléments optiques 2 disposée entre l’optique principale 1 et le capteur 3. Le procédé de calibrage de la caméra plénoptique comprend les étapes suivantes : S1 : acquisition d’un point objet de calibrage P_obj par la caméra plénoptique ; S2 : détermination d’une position image réelle P_im_r du point objet de calibrage P_obj, ladite position image réelle P_im_r correspondant à une position réelle détectée sur le capteur 3 de l’image du point objet de calibrage P_obj à travers la caméra plénoptique ; S3 : détermination d’une position relative de la matrice d’éléments optiques 2 par rapport au capteur 3 Pmat/Pcapt ; Le procédé comprend en outre une étape S4 de définition de plusieurs ensembles de données d’entrée E, chaque ensemble de données d’entrée E comprenant des paramètres de projection Par_Proj d’un modèle de projection de la caméra plénoptique et des paramètres de position Par_Pos d’un point objet de modélisation P_mod. Les paramètres de projection Par_Proj sont représentatifs d’une aberration primaire et d’une aberration d’ordre supérieur de l’optique principale 1. Les paramètres de position Par_pos peuvent correspondre à une position du point objet de modélisation P_mod, plus particulièrement peuvent correspondre à des coordonnées cartésiennes en trois dimensions (x_mod, y_mod, z_mod) du point objet de modélisation P_mod. Les paramètres de projection Par_Proj peuvent correspondre à des coefficients représentatifs d’une surface de front d’onde servant au tracé des rayons lumineux en provenance du point objet de modélisation P_mod. Le procédé comprenant en outre les étapes suivantes, réalisées pour chaque ensemble de données d’entrée E défini à l’étape S4 : S5 : détermination d’un tracé d’un rayon lumineux issu du point objet de modélisation P_mod en sortie de l’optique principale 1, à partir des paramètres de projection Par_Proj et des paramètres de position Par_Pos définis à l’étape S4 ; S6 : calcul d’une position image théorique P_im_th du point objet de modélisation P_mod, ladite position image théorique P_im_th correspondant à une position sur le capteur 3 de l’image du point objet de modélisation P_mod à travers la caméra plénoptique, calculée à partir du tracé du rayon lumineux déterminé à l’étape S5 et de la position relative de la matrice d’éléments optiques 2 par rapport au capteur 3 Pmat/Pcapt déterminée à l’étape S3 ; et S7 : calcul d’une erreur de calibrage δcal correspondant à une distance entre la position image théorique P_im_th calculée à l’étape S6 et la position image réelle P_im_r déterminée à l’étape S2, ladite erreur de calibrage δcal étant associée à l’ensemble de données d’entrée E défini à l’étape S4. Le procédé décrit permet d’effectuer le calibrage d’une caméra plénoptique en déterminant un ensemble de données d’entrée E comprenant des paramètres de projection Par_Proj du modèle de projection de la caméra plénoptique et des paramètres de position Par_Pos d’un point objet de modélisation P_mod. Le modèle de projection de la caméra plénoptique est adapté pour calculer la position image théorique P_im_th correspondant à une image du point objet de modélisation P_mod à travers la caméra plénoptique, à partir de l’ensemble de données d’entrée E défini. En d’autres termes, le modèle de projection de la caméra plénoptique est adapté pour déterminer la projection d’un point objet de modélisation P_mod sur le capteur 3 de la caméra plénoptique. La projection d’un point objet de modélisation P_mod à travers la caméra plénoptique est déterminée à partir d’un tracé de rayons prenant en compte des aberrations d’ordre supérieur, via les paramètres de modélisation P_mod. Le calibrage résultant tient donc compte, dans le modèle de projection de la caméra plénoptique, des aberrations géométriques primaires ainsi que des aberrations optiques d’ordre supérieur de l’optique principale de la caméra plénoptique. Un tel procédé de calibrage de caméra plénoptique permet de mieux modéliser les aberrations optiques du système optique de l’optique principale 1, y compris les aberrations optiques d’ordre supérieur. En tenant compte des aberrations d’ordre supérieur, ce procédé de calibrage permet d’obtenir des reconstructions tridimensionnelles présentant une meilleure précision, notamment des reconstructions tridimensionnelles de qualité métrologique. Le procédé permet ainsi d’améliorer la précision du calibrage et de la reconstruction tridimensionnelle par la caméra plénoptique, et de fournir un calibrage présentant une précision compatible d’une utilisation de la caméra plénoptique dans la métrologie tridimensionnelle. Le modèle de projection de la caméra plénoptique est basé sur le tracé de rayons à travers la caméra plénoptique. Le modèle calcule la position image théorique P_im_th d’un point objet de modélisation P_mod par la caméra plénoptique, en déterminant un tracé de rayon à partir d’un ensemble de paramètres de projection Par_Proj prenant en compte les aberrations d’ordre supérieur de l’optique principale 1 et de paramètres de position Par_pos du point objet de modélisation P_mod. Le procédé de calibrage est donc simple à mettre en œuvre. La complexité du procédé de calibrage est similaire à la complexité d’un procédé de calibrage basé sur les modèles de tracé des rayons sans tenir compte des aberrations d’ordre supérieur. Le procédé permet de calculer l’erreur de calibrage δcal associée à chaque ensemble de données d’entrée E. Ainsi, l’ensemble de données d’entrée E_min, correspondant aux paramètres de projection Par_Proj et aux paramètres de position P_pos minimisant l’erreur de calibrage δcal, peut être déterminé. Cet ensemble de données d’entrée E_min minimisant l’erreur de calibrage δcal correspond au meilleur calibrage du modèle de projection de la caméra plénoptique. Enfin, le procédé décrit est générique et peut s’appliquer à toute caméra plénoptique. Notions préliminaires Un axe optique z désigne un axe le long duquel sont positionnés les différents éléments optiques de la caméra plénoptique, notamment un axe le long duquel sont positionnés l’optique principale 1, la matrice d’éléments optiques 2, et le capteur photosensible 3. Un rayon lumineux est représenté par une droite dans un plan passant par l’axe optique z. Une direction d’un rayon lumineux désigne une incidence, c’est-à-dire un angle, du rayon lumineux par rapport à l’axe optique z. Le centre d'un élément optique est un point particulier de l’élément optique tel qu'un rayon lumineux incident en ce point n'est pas dévié, ses parties incidentes et émergentes étant parallèles entre elles. Dans la suite de la demande, le terme d’image est utilisé pour désigner l’ensemble du ou des point(s) image(s) d’un point objet à travers la caméra plénoptique. Un point objet acquis par la caméra plénoptique est en effet susceptible de générer plusieurs points images. Par exemple, le terme de position image réelle P_im_r du point objet de calibrage P_obj est utilisé pour désigner l’ensemble des points images du point objet de calibrage P_obj à travers la caméra plénoptique, la position image réelle P_im_r pouvant comprendre un ou plusieurs points, voire une zone de l’espace. Le ou les point(s) image(s) d’un point objet peuvent être imagés par un ou plusieurs éléments optiques 21, et l’image peut être formée sur un ou plusieurs macropixel(s) 31 du capteur 3. Caméra plénoptique La illustre un exemple de caractéristiques principales d’un système optique, en particulier de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique. L’optique principale 1 peut être un système optique complexe, comprenant une pluralité d’éléments optiques. En particulier, l’optique principale 1 peut être formée d’une lentille ou d’une combinaison de lentilles. Le système optique de l’optique principale 1 comprend un plan focal objet F et un plan focal image F’. L’optique principale 1 reçoit des rayons lumineux provenant d’un point objet P_obj. Le système optique de l’optique principale 1 comprend une pupille d’entrée 11, qui correspond au diaphragme du système optique qui limite le rayonnement lumineux en provenance d’un objet. L’optique principale 1 comprend également une pupille de sortie 12, qui correspond à l’image de la pupille d’entrée 11 par l’optique principale 1. La pupille d’entrée 11 est positionnée au niveau d’une entrée de l’optique principale 1. La pupille de sortie 12 est positionnée au niveau d’une sortie de l’optique principale 1. La pupille d’entrée 11 peut être située en une position z = 0 de l’axe optique z. La pupille d’entrée 11 est située en amont de la pupille de sortie 12 sur l’axe optique z. La matrice d’éléments optiques 2, ou réseau d’éléments optiques, peut comprendre une pluralité d’éléments optiques 21, comme représenté sur la . En particulier, les centres des éléments optiques 21 peuvent être alignés de sorte à former des lignes et des colonnes d’éléments optiques 21, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en . La pluralité d’éléments optiques 21 peut être disposée dans un plan de matrice Pmat, comme illustré à titre d’exemple en . Les éléments optiques 21 sont alors disposés de manière coplanaire. Les positions des centres des éléments optiques 21 dans le plan de matrice Pmat sont connues. Dans un premier exemple de réalisation, les éléments optiques 21 sont des microlentilles. Le centre optique d’une microlentille 21 est le point d'intersection entre un plan de la microlentille 21 et l'axe optique z. Les microlentilles 21 peuvent être sphériques ou avoir une forme plus complexe permettant une jonction entre deux microlentilles 21 adjacentes. Les microlentilles 21 ont typiquement un diamètre de l'ordre d'une fraction de millimètre. Dans un deuxième exemple de réalisation, les éléments optiques 21 sont des sténopés. Le centre optique d’un sténopé 21 est le centre d’un trou de sténopé 21. La matrice d'éléments optiques 2 est une surface plane opaque dans laquelle sont ménagés des trous 21 de très faible diamètre, typiquement espacés de l'ordre d'une fraction de millimètre. La matrice d’éléments optiques 2 peut être disposé dans le plan focal image F’ de l’optique principale 1, ou hors de ce plan focal image F’. La matrice d’éléments optiques 2 peut être disposée à proximité du capteur photosensible 3. Le capteur photosensible 3 comprend une pluralité de pixels. Les pixels du capteur 3 sont alignés de sorte à former des lignes et des colonnes. Chaque pixel du capteur 3 reçoit la lumière d'un seul rayon lumineux via l’optique principale 1. La pluralité de pixels peut être disposée dans un plan de capteur Pcapt. La pluralité de pixels du capteur 3 forme alors le plan de capteur Pcapt, ou surface de détection du capteur 3. Les positions des pixels dans le plan de capteur Pcapt sont connues. La matrice d’éléments optiques 2 peut être disposée sensiblement parallèlement au capteur 3. Dans le cas où les éléments optiques 21 sont disposés dans un plan de matrice Pmat, le plan de matrice Pmat peut être sensiblement parallèle au plan de capteur Pcapt. Le capteur photosensible 3 capte la lumière reçue pour produire une image. Le capteur photosensible 3 est un capteur matriciel, typiquement une matrice CCD. Le capteur photosensible 3 peut être un composant électronique photosensible composé de photosites adaptés pour convertir un rayonnement électromagnétique (UV, visible ou IR) en un signal électrique analogique. Ce signal est ensuite numérisé par moyen de traitement numérique 4, tel qu’un convertisseur analogique-numérique, pour obtenir une image numérique composée de pixels, chaque pixel correspondant à un photosite du capteur photosensible 3. Procédé de calibrage de la caméra plénoptique Définitions préliminaires : point objet de calibrage P_obj et mire de calibrage Le point objet de calibrage P_obj est un point source d’intérêt destiné à être acquis par la caméra plénoptique et dont l’image est destinée à être détectée sur le capteur 3. La position du point objet de calibrage P_obj n’est pas connue préalablement au calibrage de la caméra plénoptique. Le point objet de calibrage P_obj est situé en amont de l’entrée de l’optique principale 1, c’est-à-dire en amont de la pupille d’entrée 11 sur l’axe optique z. Le point objet de calibrage P_obj peut être un point d’une mire de calibrage. Une mire de calibrage est une surface plane. La mire de calibrage peut être disposée dans tout plan de l’optique principale 1, y compris par exemple dans un plan focal objet F de l’optique principale 1. La géométrie de la mire de calibrage, donc la position du point objet de calibrage P_obj sur la mire de calibrage, est connue. La mire de calibrage peut contenir un ou plusieurs points objets de calibrage P_obj. Pour une position donnée de la mire de calibrage, une position de l’image de la mire de calibrage sur le capteur 3 est détectée. Il est rappelé que le terme de position de l’image de la mire de calibrage est utilisé pour désigner l’ensemble des points images de la mire de calibrage à travers la caméra plénoptique. Un ou plusieurs points objets de calibrage P_obj peuvent être acquis, une ou plusieurs positions images réelles P_im_r correspondantes étant déterminées. Pour une position donnée d’une mire de calibrage comprenant plusieurs points objets de calibrage P_obj, les étapes du procédé de calibrage peuvent être répétées pour chacun des différents points objets de calibrage P_obj de la mire de calibrage. Ainsi, pour chaque position de la mire de calibrage, une série de points objets de calibrage P_obj sont acquis, et les positions de leurs images réelles respectives P_im_r sur le capteur 3 sont détectées. En parallèle, les positions des images théoriques respectives P_im_th des points objets de modélisation P_mod des différents ensembles de données d’entrée E définis à l’étape S4 sont calculées par le biais du modèle de projection de la caméra plénoptique, en fonction des paramètres de projection Par_Proj et des paramètres de position Par_Pos. La comparaison de la position image réelle P_im_r et de la position image théorique P_im_th peut être effectuée pour chacun des points objets de calibrage P_obj de la mire de calibrage. Un ensemble de données d’entrée E peut alors être défini pour chaque point objet de calibrage P_obj. Calibrer la caméra plénoptique à partir de plusieurs points objets de calibrage P_obj permet d’améliorer la robustesse de la détermination de l’ensemble de données d’entrée E du modèle de projection de la caméra plénoptique. La mire de calibrage peut être un damier. Les points objets de calibrage P_obj sont alors les coins du damier. Des méthodes connues peuvent être utilisées pour détecter les coins du damier sur le capteur de la caméra plénoptique. En variante, la mire de calibrage peut être une grille de points. Les points objets de calibrage P_obj sont alors les centres des points de la grille. La détection des centres des points sur le capteur peut être effectuée par exemple par seuillage de l’image puis calcul des centroïdes des composantes connexes. Les points objets de calibrage P_obj de la grille de points doivent être suffisamment séparés pour pouvoir faire l’appariement entre les points images détectés sur le capteur P_im_r et les points objets de calibrage P_obj de la mire de calibrage. En variante, la mire de calibrage peut être un écran plat LCD ou LED comprenant une pluralité de pixels répartis en lignes et en colonnes. Ces pixels sont donc répartis sur une surface plane. La distance entre les lignes et la distance entre les colonnes de pixels sont des données connues. En effet, ce sont des données de fabrication de l’écran. Les pixels de l’écran constituent les points objets de calibrage P_obj de la mire de calibrage. Lors du calibrage, un seul pixel de l’écran est allumé à la fois, de sorte qu’un seul point objet de calibrage P_obj est imagé à la fois par la caméra plénoptique. En variante, la mire de calibrage peut être un écran avec codage. Chaque pixel de l’écran envoie une séquence de code binaire qui contient le numéro de la ligne et de la colonne du pixel dans l’écran, c’est-à-dire la position du pixel dans l’écran. Tous les pixels sont allumés en même temps, en fonction du code correspondant à chaque pixel. Le code correspondant à chaque pixel correspond à l’allumage d’un seul pixel à la fois, le pixel présentant un numéro de ligne et de colonne spécifique et formant le point objet de calibrage P_obj à imager par la caméra plénoptique. Par exemple, exemple le code peut être un code binaire, des franges sinusoïdales, etc. Une telle mire de calibrage permet d’automatiser et d’augmenter la rapidité du procédé de calibrage de la caméra plénoptique. Ceci étant précisé, le procédé de calibrage comprend une succession d'étapes, décrites en détail ci-après. Etape S1 d’acquisition d’un point objet de calibrage P_obj par la caméra plénoptique, et étape S2 de détermination d’une position image réelle P_im_r de l’image du point objet de calibrage P_obj à travers la caméra plénoptique Pour une position donnée de la mire de calibrage, le ou les points objets de calibrage P_obj de la mire de calibrage sont acquis, afin de détecter la position image réelle P_im_r de chacun des points objets de calibrage P_obj de la mire de calibrage. Le procédé peut comprendre une étape de déplacement de la mire de calibrage, de sorte à modifier une position de la mire de calibrage. La mire de calibrage peut être déplacée en rotation et/ou en translation. La caméra plénoptique peut alors acquérir une série d’images de la mire de calibrage, chaque image correspondant à une position spécifique de la mire de calibrage. Des platines motorisées peuvent être utilisées pour déplacer la mire de calibrage entre les différentes positions. Alors, seule une première position de la mire de calibrage doit être déterminée en absolu. Les autres positions de la mire de calibrage sont déterminées en relatif par rapport à cette première position via les platines motorisées. Le nombre de positions de la mire de calibrage et le nombre de points objets de calibrage P_obj dans chaque mire de calibrage, peuvent être adaptés en fonction du nombre de paramètres de l’ensemble données d’entrée E à déterminer. Plus le nombre de positions de la mire de calibrage et le nombre de points objets de calibrage P_obj sont importants, plus la détermination correspondante de l’ensemble données d’entrée E est robuste, donc plus le calibrage du modèle de projection de la caméra plénoptique est précis. Dans un exemple de réalisation, un écran est utilisé comme mire de calibrage. L’acquisition du point objet de calibrage P_obj et la détection du point image réel P_im_r correspondant se déroulent de la manière suivante : l’écran est placé devant la caméra plénoptique dans une première position d’écran donnée. Un seul pixel de l’écran, formant le point objet de calibrage P_obj et correspondant à une position de pixel donnée, est allumé. La position du pixel dans l’écran est connue, et la position de l’écran sur l’axe optique z est déterminée. Une image du pixel allumé est acquise à partir de la caméra plénoptique. L’image acquise formée sur le capteur 3 est noire, excepté au niveau du ou des macropixel(s) 31 correspondant(s) à la projection sur le capteur 3 du pixel de l’écran qui est allumé. Ainsi, la détection du point objet de calibrage P_obj est effectuée immédiatement, sans traitement de détection et de correspondance. L’étape d’allumage d’un pixel et d’acquisition du pixel allumé est répétée pour plusieurs pixels de l’écran différents, voir pour tous les pixels de l’écran. Les pixels de l'écran qui sont ainsi allumés successivement constituent les points objets de calibrage P_obj, qui sont aussi appelés points d'intérêt de la mire. La mire de calibrage est ensuite déplacée. Pour chaque position de la mire de calibrage, les étapes d’allumage des points d’intérêt de la mire de calibrage et d’acquisition des points objets de calibrage P_obj correspondants sont effectuées. La mire de calibrage peut être déplacée par exemple en 25 positions d’écran différentes, et comprendre 100 points objets de calibrage P_obj différents correspondants à 100 points d'intérêt de la mire. En variante, la mire de calibrage peut être déplacée en entre 15 et 20 positions d’écran différentes, et comprendre 50 points objets de calibrage P_obj différents. Cet exemple de réalisation conduit à une estimation robuste d’un ensemble de données d’entrée E permettant de tenir compte des aberrations primaires et d’ordre supérieur, donc à un calibrage précis et robuste du modèle de projection de la caméra plénoptique. Etape S4 de définition de plusieurs ensembles de données d’entrée E d’un modèle de projection de la caméra plénoptique Les étapes S5 à S7 du procédé de calibrage sont répétées pour différents ensembles de données d’entrée E du modèle de projection de la caméra plénoptique. Un ensemble de données d’entrée E(i) d’une itération courante (i-ème itération) peut être défini en fonction de l’erreur de calibrage δcal associée à l’ensemble de données d’entrée E(i-1) défini pour lors d’une itération précédente (i-1ème itération). Plus particulièrement, un algorithme d’optimisation peut être utilisé de sorte à optimiser un temps de détermination d’un ensemble de données d’entrée E_min susceptible de minimiser l’erreur de calibrage δcal, en vue de réduire le temps de calibrage. De tels algorithmes d’optimisation, tels que l’algorithme de Levenberg Marquardt, sont bien connus de l’homme du métier. En variante, les différents paramètres de l’ensemble de données d’entrée E peuvent être déterminés par des balayages avec des pas donnés, sur des gammes de valeurs de paramètre définies. L’ensemble de données d’entrée E peut comprendre des paramètres supplémentaires par rapport aux paramètres de projection Par_Proj et aux paramètres de position Par_Pos. Par exemple, l’ensemble de données d’entrée E peut comprendre un paramètre supplémentaire correspondant à une distance entre l’optique principale 1 et le capteur 3. En effet, la distance entre l’optique principale 1 et le capteur 3 est susceptible de différer de la distance annoncée dans les données de fabrication. Plusieurs ensembles de données d’entrée E présentant plusieurs distances différentes entre l’optique principale 1 et le capteur 3 sont alors définis en vue de calculer l’erreur de calibrage δcal. Ainsi, il est possible de faire varier à la fois les paramètres de projection Par_Proj, les paramètres de position Par_Pos, et les paramètres supplémentaires tels que la distance entre l’optique principale 1 et le capteur 3. Etape S5 de détermination d’un tracé d’un rayon lumineux issu du point objet de modélisation P_mod en sortie de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique Le rayon lumineux peut être tracé de sorte à passer par la position du point objet de modélisation P_mod telle que définie par les paramètres de modélisation Par_mod, et à présenter une direction déterminée à l’aide des paramètres de projection Par_Proj. L’étape S5 de détermination d’un tracé de rayon lumineux peut comprendre les étapes suivantes, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en : S51 : détermination d’une surface de front d’onde de sortie S_th, correspondant à une surface de front d’onde issue du point objet de modélisation P_mod au niveau d’une sortie de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique, à partir de l’ensemble de données d’entrée E défini à l’étape S4 ; S52 : calcul d’un gradient de la surface de front d’onde de sortie déterminée à l’étape S51 ; S53 : calcul d’un tracé d’un rayon lumineux en sortie de l’optique principale 1, ledit tracé de rayon lumineux étant tel que, pour un point donné de la surface de front d’onde de sortie S_th déterminée à l’étape S51, une direction du rayon lumineux est perpendiculaire au gradient de la surface de front d’onde de sortie S_th déterminé à l’étape S52 en ce point donné. Le tracé de rayons est effectué à partir du front d’onde, plus particulièrement à partir d’un modèle de propagation du front d’onde en sortie d’une optique principale 1 présentant des aberrations optiques primaires et d’ordre supérieur. Le modèle de propagation du front d’onde en sortie de l’optique principale 1, c’est-à-dire au niveau de la pupille de sortie 12 de l’optique principale 1, prend ainsi en compte les aberrations optiques d’ordre supérieur. Ces étapes S51 à S53 sont décrites plus en détail ci-après. Etape S51 de détermination d’une surface de front d’onde de sortie S_th La surface de front d’onde de sortie S_th correspond à une surface de front d’onde issue du point objet de modélisation P_mod au niveau d’une sortie de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique, c’est-à-dire au niveau de la pupille de sortie 12 de l’optique principale 1 sur l’axe optique z. La détermination de la surface de front d’onde de sortie S_th peut comprendre une étape de détermination d’une surface de front d’onde d’entrée S_obj, qui correspond à une surface de front d’onde issue du point objet de modélisation P_mod au niveau d’une entrée de l’optique principale 1, c’est-à-dire au niveau de la pupille d’entrée 11 de l’optique principale 1. La surface de front d’onde d’entrée S_obj peut être déterminée à partir de la définition du point objet de modélisation P_mod, en particulier à partir des paramètres de position (Par_Pos) du point objet de modélisation P_mod. Pour un ensemble de paramètres de position Par_Pos correspondants à une position (x_mod, y_mod, z_mod) du point objet de modélisation P_mod, une distance z_mod correspond à la distance du point objet de modélisation P_mod à la pupille d’entrée 11 de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique, lorsque la pupille d’entrée 11 est située en une position z=0 de l’axe optique z. Le point objet de modélisation P_mod peut être modélisé comme un point source qui émet une onde sphérique divergente. La surface de front d’onde d’entrée S_obj correspond à la surface de front d’onde géométrique issue du point objet de modélisation P_mod au niveau de la pupille d’entrée 11 de l’optique principale 1. La surface de front d’onde d’entrée S_obj au niveau de l’entrée de l’optique principale 1, c’est-à-dire en une position (x, y, z=0), s’écrit : La surface de front d’onde de sortie S_th correspond à la surface de front d’onde géométrique issue du point objet de modélisation P_mod au niveau d’une sortie de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique, c’est-à-dire au niveau de la pupille de sortie 12 de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique. La surface de front d’onde de sortie S_th correspond à une surface de front d’onde théorique, qui peut être déterminée à partir de l’ensemble de données d’entrée E défini à l’étape S4 et à partir de la surface de front d’onde d’entrée S_obj. L’étape S51 de détermination de la surface de front d’onde de sortie S_th peut comprendre une étape de décomposition d’une fonction représentative de la surface de front d’onde de sortie S_th en une série de polynômes, ladite série de polynôme comprenant des coefficients associés aux degrés du polynôme. Les paramètres de projection Par_Proj comprennent des coefficients de la série de polynômes jusqu’à un degré du polynôme représentatif d’une aberration primaire et d’une aberration d’ordre supérieur de l’optique principale 1. Plus particulièrement, les paramètres de projection Par_Proj peuvent comprendre les coefficients jusqu’au cinquième degré de la série de polynômes de la surface de front d’onde de sortie S_th. La surface de front d’onde de sortie S_th peut être une surface tridimensionnelle déterminée par décomposition d’une fonction représentative de la surface de front d’onde de sortie S_th en une série de polynômes orthogonaux. La fonction représentative de la surface de front d’onde de sortie S_th peut correspondre à une somme : - d’une surface de front d’onde idéale S_id au niveau d’une sortie d’une optique principale 1 sans aberration optique, la surface de front d’onde idéale S_id étant une surface sphérique présentant un rayon de surface sphérique ; et - d’une fonction d’aberration W adaptée pour prendre en compte des aberrations optiques d’ordre primaire et d’ordre supérieur de l’optique principale 1, la fonction d’aberration W étant adaptée pour être décomposée en une série de polynômes. En d’autres termes, la surface de front d’onde de sortie S_th issue du point objet de calibrage P_obj au niveau de la pupille de sortie 12 de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique peut s’écrire : S_th = S_id + W. S_id représente une surface de front d’onde géométrique d’un front d’onde géométrique qui serait obtenu par passage des rayons issus du point objet de calibrage P_obj à travers une optique parfaite ne présentant aucune distorsion. La illustre un exemple de tracé de rayons à partir de la propagation d’un front d’onde dans le cas d’absence d’aberrations, c’est-à-dire dans le cas où les aberrations optiques sont négligées. Dans ce cas, la surface de front d’onde en sortie de la pupille de sortie 12 de l’optique principale 1, qui correspond à une surface de sortie idéale S_id, est une sphère parfaite. Pour une optique parfaite de focale f ne présentant aucune distorsion, la surface idéale S_id correspond à un front d’onde sphérique en sortie de l’optique parfaite convergent à la distance f, s’écrit : . La illustre un exemple de tracé de rayons à partir de la propagation d’un front d’onde dans le cas de présence d’aberrations, c’est-à-dire dans le cas où les aberrations optiques ne sont pas négligées. Dans ce cas, la surface de front d’onde en sortie de la pupille de sortie 12 de l’optique principale 1 est une surface de forme arbitraire, qui est la somme de la surface de sortie idéale S_id d’une optique parfaite, et de la fonction d’aberration W. La fonction d’aberration W peut être décomposée en une série de polynôme de Seidel. La théorie de Seidel formalise sous forme d’une série de polynômes la fonction d’aberration W. En variante, la fonction d’aberration W peut être décomposée en une série de polynôme de Zernike. Les paramètres de projection Par_Proj peuvent comprendre : - le rayon de la surface de front d’onde idéale sphérique S_id ; et/ou - les coefficients jusqu’au cinquième degré de la série de polynômes de la fonction d’aberration W. Ainsi, les paramètres de projection Par_Proj du modèle de projection de la caméra plénoptique sont représentatifs non seulement des aberrations d’ordre primaire de l’optique principale 1, qui correspondent à un développement de la fonction d’aberration W jusqu’à l’ordre 3, mais également des aberrations d’ordre supérieur, qui correspondent à un développement de la fonction d’aberration W au-delà de l’ordre 3, en particulier jusqu’à l’ordre 5. Les coefficients de la série de polynôme, correspondant à la fonction d’aberration W sont déterminés jusqu’à un degré du polynôme permettant de prendre en compte des aberrations primaires et des aberrations d’ordre supérieur. Ainsi, les paramètres de projection Par_Proj permettant le tracé de rayons sont calculés par une solution algorithmique, qui modélise les aberrations d’ordre supérieur de l’optique principale 1. Etape S52 de calcul du gradient de la surface de front d’onde de sortie S_th Une fois la surface de front d’onde de sortie S_th déterminée sur la base des paramètres de projection Par_Proj et des paramètres de position Par_Pos, il est possible d’en calculer le gradient. Etape S53 de calcul d’un tracé d’un rayon lumineux en sortie de l’optique principale 1 Le tracé des rayons sortant de la pupille de sortie 12 de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique et provenant du point objet de modélisation P_mod est ensuite déterminé à partir du gradient de la surface de front d’onde de sortie S_th. Les rayons lumineux se propagent perpendiculairement au gradient de la surface de front d’onde S_th en sortie de la pupille de sortie 12 de l’optique principale 1. La direction d’un rayon optique en sortie de l’optique principale 1, qui représente la direction de propagation de l’onde, est perpendiculaire à la direction du gradient de la surface du front d’onde géométrique en sortie de l’optique principale 1. En d’autres termes, en tout point de la surface de front d’onde de sortie S_th, un rayon lumineux issu de ce point présente une direction perpendiculaire à la direction du gradient de la surface de front d’onde de sortie S_th en ce point. Etape S6 de calcul d’une position image théorique P_im_th du point objet de modélisation P_mod La position théorique P_im_th sur le capteur 3 de l’image du point objet de modélisation P_mod à travers la caméra plénoptique est calculée à partir du tracé des rayons sortant de l’optique principale 1 effectué lors de l’étape S5. Un rayon correspondant à chaque point de la surface de front d’onde de sortie S_th peut être tracé, le rayon passant par ce point de la surface de front d’onde de sortie S_th et étant de direction perpendiculaire au gradient de la surface de front d’onde de sortie S_th en ce point. La position image théorique P_im_th correspond à l’intersection entre le rayon déterminé en sortie de pupille de sortie 12 de l’optique principale 1 et le capteur 3. Plus précisément, la position et la direction du rayon en sortie de pupille de l’optique principale 1 sont déterminées. Par conséquent, le centre d’élément optique 21 de la matrice d’éléments optiques 2 par lequel passe le rayon en aval de la sortie de l’optique principale 1 est déterminé, à partir de la détermination de la position de la matrice d’éléments optiques 2. La position relative de la matrice d’éléments optiques par rapport au capteur Pmat/Pcapt déterminée à l’étape S3 permet d’en déduire le macropixel 31 du capteur 3 associé à l’élément optique 21 par lequel passe le rayon. Il est donc possible de déterminer le macropixel 31 du capteur 3 sur lequel l’image théorique du point objet de modélisation P_mod par l’optique principale 1, pour ce rayon, se formera. La position image théorique P_im_th peut ainsi être déduite de l’ensemble des tracés de rayons effectués en sortie de l’optique principale 1. Le tracé des rayons formant l’image complète est la somme algébrique des tracés de rayons issus de chaque point de la surface de front d’onde de sortie S_th. Etape S3 de détermination d’une position relative de la matrice d’éléments optiques 2 par rapport au capteur 3 Pmat/Pcapt La matrice d’éléments optiques 2 peut comprendre une pluralité d’éléments optiques 12 disposés sur un plan de matrice Pmat, les positions de centres des éléments optiques 21 sur le plan de matrice Pmat étant connues. Le modèle géométrique de la matrice d’éléments optiques 2 est connu. En d’autres termes, les coordonnées des centres des éléments optiques 21 dans le repère du plan de matrice Pmat, et les distances entre les centres des éléments optiques 21 de la matrice d’éléments optiques 2, sont connues. Le capteur 3 peut comprendre une pluralité de pixels disposés sur un plan de capteur Pcapt, les positions des pixels sur le plan de capteur Pcapt étant connues. Le plan de matrice Pmat peut présenter une position relative Pmat/Pcapt non nulle par rapport au plan de capteur Pcapt, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en . En d’autres termes, le plan de matrice Pmat peut ne pas être parfaitement parallèle au plan de capteur Pcapt. La position relative de la matrice d’éléments optiques 2 par rapport au capteur 3 Pmat/Pcapt peut être déterminée à l’étape S3 à partir des étapes suivantes, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en figures 8 et 9 : S31 : acquisition par la caméra plénoptique d’un objet de référence ; S32 : détection sur le plan de capteur Pcapt de l’image 5 de l’objet de référence par la caméra plénoptique ; S33 : détermination des positions des centres des éléments optiques 21 sur le plan de capteur Pcapt, à partir de l’image 5 de l’objet de référence détectée à l’étape S32 ; S34 : détermination d’une transformation géométrique Tmat/capt entre le plan de matrice Pmat et le plan de capteur Pcapt, à partir des positions des centres d’éléments optiques 21 sur le plan de matrice Pmat connues et des positions des centres d’éléments optiques 21 sur le plan de capteur Pcapt déterminées à l’étape S33. Ce modèle permet de déterminer la position des centres des éléments optiques 21 dans le repère lié au plan du capteur Pcapt. En d’autres termes, il s’agit de déterminer la position de la matrice d’éléments optiques 2 dans le repère défini par le capteur photosensible 3 de la caméra plénoptique. La position de chaque centre d’élément optique 21 dans le plan de matrice Pmat étant connue, la position de la matrice d’éléments optiques 2 peut être déterminée à l’étape S33 par la projection des centres des éléments optiques 21 sur le capteur 3. En d’autres termes, la détection de la projection sur le capteur 3 de chaque centre d’élément optique 21 dans le repère lié au capteur Pcapt permet de déterminer la position relative entre le plan lié aux éléments optiques Pmat et le plan lié au capteur Pcapt. L’objet de référence acquis lors de l’étape S31 peut être une surface plane située dans le plan de matrice Pmat, les images des centres des éléments optiques 21 étant formées dans un même plan qui correspond au plan du capteur Pcapt. L’objet de référence acquis lors de l’étape S31 peut être une surface plane de couleur uniforme. La illustre à titre d’exemple non limitatif une image 5 d’un tel objet de référence acquis par la caméra plénoptique. Par exemple, l’objet de référence peut être une feuille de papier blanc, un rétroéclairage, un écran LCD avec tous les pixels allumés avec la même valeur de niveau de gris, etc. La détermination de la position des centres des éléments optiques 21 réalisée à l’étape S33 peut correspondre à une détermination de la position des centres des éléments optiques 21 dans le repère lié au capteur 3, c’est-à-dire dans le plan de capteur Pcapt. Les positions des centres des éléments optiques 21 de la matrice d’éléments optiques 2 dans le plan de capteur Pcapt peuvent être déterminées à l’étape S33 par segmentation de l’image acquise puis détermination des centres de chaque ellipse. La transformation géométrique Tmat/capt entre le plan de matrice Pmat et le plan de capteur Pcapt déterminée à l’étape S34 correspond à la transformation géométrique à appliquer entre les centres des éléments optiques 21 et leurs projections sur le capteur 3. Cette transformation Tmat/capt correspond à la transformation à appliquer pour passer de la position de chacun des centres des éléments optiques 21 au point correspondant dans l’image formée sur le capteur 3, c’est-à-dire à la transformation pour passer du plan de matrice Pmat au plan de capteur Pcapt. L’étape S34 de détermination de la transformation géométrique Tmat/capt entre le plan de matrice Pmat et le plan de capteur Pcapt peut comprendre les étapes suivantes, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en : S341 : détermination d’une homographie entre le plan de matrice Pmat et le plan de capteur Pcapt ; S342 : détermination d’une rotation et/ou d’une translation entre le plan de matrice Pmat et le plan de capteur Pcapt à partir de l’homographie déterminée à l’étape S341. La transformation Tmat/capt est alors une homographie, à partir de laquelle il est possible de déterminer la position, en termes de rotation et de translation, d’un plan par rapport à l’autre. L’homographie entre les positions des centres déterminées dans le plan du capteur Pcapt grâce à l’acquisition d’image de la caméra plénoptique, et les positions des centres dans le plan de la matrice Pmat, qui sont connues, est alors déterminée. L’homographie peut correspondre à une rotation et/ou à une translation entre le plan de matrice Pmat et le plan de capteur Pcapt. La translation suivant l’axe optique z est déterminée à un facteur près lorsque la position de l’objectif principal 1 n’est pas encore déterminée. La position relative de la matrice d’éléments optiques 2 par rapport au capteur 3 Pmat/Pcapt peut être déterminée à partir de la transformation géométrique Tmat/capt déterminée. S35 : attribution à chaque pixel du capteur 3 d’un unique centre d’élément optique 21 de la matrice d’éléments optiques 2 et S36 : détermination d’une position du centre de l’élément optique 21 attribué au pixel du capteur 3 sur le plan de capteur Pcapt Ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en , le procédé de calibrage peut comprendre en outre les étapes suivantes, réalisées à partir de la position relative de la matrice d’éléments optiques 2 par rapport au capteur 3 Pmat/Pcapt déterminée : S35 : attribution à chaque pixel du capteur 3 d’un unique centre d’élément optique 21 de la matrice d’éléments optiques 2 ; S36 : détermination d’une position du centre de l’élément optique 21 attribué au pixel du capteur 3 sur le plan de capteur Pcapt. Le tracé de rayon lumineux déterminé à l’étape S5 passe par un centre d’élément optique 21 dont la position est déterminée à l’étape S36, pour former une image sur le pixel du capteur 3 auquel le centre de l’élément optique 21 est attribué à l’étape S35, la position image théorique P_im_th étant calculée à l’étape S6 à partir de ladite image formée sur le pixel du capteur 3. Le procédé permet d’associer, à un pixel du capteur donné, l’élément optique 21 qui correspond à ce pixel. Ainsi, le procédé permet de définir, sur le plan du capteur Pcapt, le groupe de pixels 31, ou macropixel, correspondant à chaque élément optique 21. En d’autres termes, le procédé permet de définir les macropixels 31 du capteur 3, chaque élément optique 21 étant associé à un macropixel 31 du capteur 3. Le procédé permet donc d’effectuer un mapping entre les pixels du capteur 3 et les éléments optiques 21 qui lui correspondent. Dans le cas où les éléments optiques 21 sont des microlentilles, le procédé permet de déterminer le mapping pixel-microlentille. Par ailleurs, la position du centre de l’élément optique 21 est déterminée grâce à la détermination de la transformation Tmat/capt entre le plan de matrice Pmat et le plan de capteur Pcapt déterminée à l’étape S33. Etape S7 de calcul de l’erreur de calibrage δcal La position image théorique P_im_th est comparée à la position image réelle P_im_r détectée sur le capteur 3, afin de calculer une erreur de calibrage δcal correspondante. Pour chaque position du point objet de calibrage P_obj, une erreur de calibrage de calibrage δcal correspondante est calculée par le biais des étapes S1 à S9 du procédé précédemment décrit. L’erreur de calibrage δcal correspond à la distance entre la position image réelle P_im_r et la position image théorique P_im_th. L’erreur de calibrage δcal est associée à l’ensemble de données d’entrée E défini à l‘étape S4, c’est-à-dire aux paramètres de projection Par_Proj du modèle de projection et aux paramètres de position Par_Pos du point objet de modélisation P_mod à partir desquels la position image théorique P_im_th est calculée. L’erreur de calibrage δcal peut être déterminée pour plusieurs positions du point objet de calibrage P_obj. Par exemple, l’erreur de calibrage δcal peut être déterminée, pour une position de la mire de calibrage donnée, pour plusieurs points objets de calibrage P_obj de la mire de calibrage. En variante ou en outre, l’erreur de calibrage δcal peut être déterminée pour plusieurs positions de la mire de calibrage. Les étapes du procédé peuvent être répétées pour plusieurs positions du point objet de calibrage P_obj et plusieurs ensembles de données d’entrée E. Pour chaque ensemble de données d’entrée E défini à l’étape E4, le procédé peut comprendre les étapes suivantes, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en : S8 : calcul d’une somme des erreurs de calibrage δcal associées audit ensemble de données d’entrée E, les erreurs de calibrage δcal étant déterminées pour chaque position du point objet de calibrage P_obj, ladite somme étant appelée erreur totale de calibrage Δcal ; S9 : détermination de l’ensemble de données d’entrée E_min minimisant l’erreur totale de calibrage Δcal. Ces étapes S8 et S9 sont décrites plus en détail ci-après. Un ensemble de données d’entrée E est défini. L’ensemble de données d’entrée E comprend des paramètres de projection Par_Proj, et des paramètres de position Par_Pos. Une position image théorique P_im_th est calculée sur la base de l’ensemble de données d’entrée E. Pour chaque position du point objet de calibrage P_obj, une erreur de calibrage δcal correspondant à la distance entre la position image réelle P_im_r et la position image théorique P_im_th est calculée. Les erreurs de calibrage δcal associées à chaque position du point objet de calibrage P_obj sont toutes sommées, pour obtenir une erreur totale de calibrage Δcal associée à l’ensemble de données d’entrée E défini. L’erreur totale de calibrage Δcal est ainsi calculée pour chacun des ensembles de données d’entrée E définis, une erreur totale de calibrage Δcal étant associée à chaque ensemble de donnée d’entrée E. L’ensemble de données d’entrée E conduisant à l’erreur totale de calibrage Δcal minimale correspond à l’ensemble de données de calibrage E_min optimisant le modèle de projection de la caméra plénoptique. En effet, pour cet ensemble de données de calibrage E_min, les positions images théoriques P_im_th projetées par le modèle de projection de la caméra plénoptique sont les plus proches des positions images réelles P_im_r détectées sur le capteur 3. Pour cet ensemble de données de calibrage E_min, l’erreur totale de calibrage Δcal est minimisée, et la précision du calibrage est donc optimisée. La position du point objet de modélisation P_mod correspondant aux paramètres de position Par_mod de l’ensemble de données de calibrage E_min correspond sensiblement à la position du point objet de calibrage P_obj. Les paramètres de projection Par_proj de l’ensemble de données de calibrage E_min permettent une modélisation précise d’une aberration primaire et d’une aberration d’ordre supérieur de l’optique principale 1. Dans le cas où l’ensemble de données d’entrée E comprend en outre une distance entre l’optique principale 1 et le capteur 3, la distance correspondant à l’ensemble de données de calibrage E_min correspond sensiblement à une distance réelle entre l’optique principale 1 et le capteur 3. Dans un exemple, l’ensemble de données de calibrage E_min peut correspondre à l’ensemble de paramètres minimisant l’expression suivante : où : N représente le nombre de postions de la mire de calibrage, Ρ_im_th() représente la fonction de projection d’un point objet de modélisation P_mod sur le capteur 3 de la caméra plénoptique, d() représente une distance, en l’occurrence calculée entre les points images réels P_im_r détectés sur le capteur 3 et les points images théoriques P_im_th projetés par le modèle de la caméra plénoptique, est un vecteur contenant les positions, sur le capteur 3, des points images réels P_im_r détectés pour la ième position de la mire de calibrage, représente la rotation de la mire de calibrage dans sa ième position, représente la translation de la mire de calibrage dans sa ième position. Ce critère de calibrage par minimisation de l’erreur de calibrage représente la minimisation de la moyenne de la distance entre la projection d’un point objet de modélisation P_mod par le modèle de la caméra plénoptique P_im_th, et le point image réel P_im_r sur le capteur 3. Procédé de reconstitution tridimensionnelle Un procédé de reconstruction tridimensionnelle d’un objet à l’aide d’une caméra plénoptique, la caméra plénoptique comprenant une optique principale 1, un capteur photosensible 3, et une matrice d’éléments optiques 2 disposée entre l’optique principale 1 et le capteur 3, la matrice d’éléments optiques 2 comprenant une pluralité d’éléments optiques 21, le capteur 3 comprenant une pluralité de pixels, peut être effectué une fois la caméra plénoptique calibrée. Le procédé de reconstitution tridimensionnelle comprend les étapes suivantes, ainsi qu’illustré à titre d’exemple non limitatif en : S21 : détermination d’un ensemble de données de calibrage E_min minimisant une erreur de calibrage δcal de la caméra plénoptique à l’aide d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 9 ; pour chaque point objet de l’objet à reconstruire tridimensionnellement : S22 : acquisition du point objet par la caméra plénoptique ; S23 : détermination d’un ensemble de pixels du capteur 3 correspondant à des éléments optiques 21 différents et au même point objet ; S24 : calcul d’un gradient d’une surface de front d’onde issue du point objet au niveau d’une sortie de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique, à partir du modèle de projection de la caméra plénoptique avec l’ensemble de données de calibrage E_min défini à l’étape S21 ; S25 : pour l’ensemble de pixels du capteur 3 déterminé à l’étape S23, détermination des rayons lumineux passant par les centres des éléments optiques 21 correspondants et perpendiculaires au gradient de la surface de front d’onde déterminé à l’étape S24 ; S26 : détermination des rayons lumineux en entrée de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique, à partir des rayons lumineux déterminés à l’étape S25 ; S27 : reconstruction tridimensionnelle du point objet par triangulation des rayons lumineux en entrée de l’optique principale 1 de la caméra plénoptique. Les étapes du procédé sont répétées pour tous les points objets de l’objet, afin de procéder à la reconstitution tridimensionnelle de l’objet entier. L’étape S23 est effectuée à partir de la détermination d’une image réelle du point objet acquis sur le capteur 3 de la caméra plénoptique. L’étape S23 correspond à un appariement des pixels du capteur 3 de différents éléments optique 21 qui correspondent au même point objet. Cet appariement peut s’effectuer par corrélation d’image. Les rayons lumineux déterminés à l’étape S25 sont reconstruits en partant de l’ensemble de pixels du capteur 3 déterminé à l’étape S23, et de la direction de rayon déterminée à partir du gradient déterminé le modèle de projection de la caméra plénoptique à l’étape S24. Pour chaque pixel du capteur, un seul et unique rayon est tracé. Le pixel du capteur 3 fournit une position du rayon lumineux au niveau du capteur 3. Le modèle de projection de la caméra plénoptique fournit une direction du rayon lumineux. La propagation des rayons est effectuée en partant des pixels du capteur 3 vers la scène imagée, à l’inverse du procédé de calibrage. Le rayon partant du pixel du capteur 3 passe par le centre d’élément optique 21 associé au pixel lors de l’étape S35, la position du centre d’élément optique 21 étant le cas échéant déterminée à l’étape S36. La reconstitution tridimensionnelle est effectuée dans l’étape 28 par triangulation, c’est-à-dire par intersection des rayons. L’intersection de ces rayons peut être calculée dans l’étape S27 au sens des moindres carrés. Dispositif de reconstitution tridimensionnelle Un dispositif de reconstitution tridimensionnelle peut comprendre une caméra plénoptique et un moyen de traitement numérique 4. Le moyen de traitement numérique 4 du dispositif de reconstitution tridimensionnelle est adapté pour mettre en œuvre le procédé de reconstruction tridimensionnelle décrit ci-dessus. Le moyen de traitement numérique 4, ou calculateur de traitement numérique, est adapté pour fournir une reconstruction tridimensionnelle d’une scène objet imagée à partir des données, c’est-à-dire des valeurs des pixels, d’une image ou d’une série d’images de la scène fournies en sortie par la caméra, en fonction de l’ensemble de données de calibrage Param de la caméra plénoptique. En d’autres termes, le moyen de traitement numérique 4 est configuré pour déterminer, à partir d'un ensemble d'images fournies par le capteur photosensible 3, une distance entre un point objet et la caméra plénoptique. En particulier, le moyen de traitement numérique 4 est adapté pour associer entre eux les pixels différents qui correspondent à un même point objet. Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique, la caméra plénoptique comprenant une optique principale (1), un capteur (3) photosensible et une matrice d’éléments optiques (2) disposée entre l’optique principale (1) et le capteur (3), le procédé de calibrage comprenant les étapes suivantes : S1 : acquisition d’un point objet de calibrage (P_obj) par la caméra plénoptique ; S2 : détermination d’une position image réelle (P_im_r) du point objet de calibrage (P_obj), ladite position image réelle (P_im_r) correspondant à une position réelle détectée sur le capteur (3) de l’image du point objet de calibrage (P_obj) à travers la caméra plénoptique ; S3 : détermination d’une position relative de la matrice d’éléments optiques (2) par rapport au capteur (3) (Pmat/Pcapt) ; S4 : définition de plusieurs ensembles de données d’entrée (E), chaque ensemble de données d’entrée (E) comprenant des paramètres de projection (Par_Proj) d’un modèle de projection de la caméra plénoptique et des paramètres de position (Par_Pos) d’un point objet de modélisation (P_mod), dans lequel les paramètres de projection (Par_Proj) sont représentatifs d’une aberration primaire et d’une aberration d’ordre supérieur de l’optique principale (1) ; le procédé comprenant en outre les étapes suivantes, réalisées pour chaque ensemble de données d’entrée (E) défini à l’étape S4 : S5 : détermination d’un tracé d’un rayon lumineux issu du point objet de modélisation (P_mod) en sortie de l’optique principale (1), à partir des paramètres de projection (Par_Proj) et des paramètres de position (Par_Pos) définis à l’étape S4 ; S6 : calcul d’une position image théorique (P_im_th) du point objet de modélisation (P_mod), ladite position image théorique (P_im_th) correspondant à une position sur le capteur (3) de l’image du point objet de modélisation (P_mod) à travers la caméra plénoptique, calculée à partir du tracé du rayon lumineux déterminé à l’étape S5 et de la position relative de la matrice d’éléments optiques (2) par rapport au capteur (3) (Pmat/Pcapt) déterminée à l’étape S3 ; et S7 : calcul d’une erreur de calibrage (δcal) correspondant à une distance entre la position image théorique (P_im_th) calculée à l’étape S6 et la position image réelle (P_im_r) déterminée à l’étape S2, ladite erreur de calibrage (δcal) étant associée à l’ensemble de données d’entrée (E) défini à l’étape S4. Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique selon la revendication 1, dans lequel les étapes sont répétées pour plusieurs positions du point objet de calibrage (P_obj) et plusieurs ensembles de données d’entrée (E), dans lequel pour chaque ensemble de données d’entrée (E) défini à l’étape E4, le procédé comprend les étapes suivantes : S8 : calcul d’une somme des erreurs de calibrage (δcal) associées audit ensemble de données d’entrée (E), les erreurs de calibrage (δcal) étant déterminées pour chaque position du point objet de calibrage (P_obj), ladite somme étant appelée erreur totale de calibrage (Δcal) ; S9 : détermination de l’ensemble de données d’entrée (E_min) minimisant l’erreur totale de calibrage (Δcal). Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel l’étape S5 de détermination d’un tracé de rayon lumineux comprend les étapes suivantes : S51 : détermination d’une surface de front d’onde de sortie (S_th), correspondant à une surface de front d’onde issue du point objet de modélisation (P_mod) au niveau d’une sortie de l’optique principale (1) de la caméra plénoptique, à partir de l’ensemble de données d’entrée (E) défini à l’étape S4; S52 : calcul d’un gradient de la surface de front d’onde de sortie (S_th) déterminée à l’étape S51 ; S53 : calcul d’un tracé d’un rayon lumineux en sortie de l’optique principale (1), ledit tracé de rayon lumineux étant tel que, pour un point donné de la surface de front d’onde de sortie (S_th) déterminée à l’étape S51, une direction du rayon lumineux est perpendiculaire au gradient de la surface de front d’onde de sortie (S_th) déterminé à l’étape S52 en ce point donné. Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique selon la revendication 3, dans lequel l’étape S51 de détermination de la surface de front d’onde de sortie (S_th) comprend une étape de décomposition d’une fonction représentative de la surface de front d’onde de sortie (S_th) en une série de polynômes, ladite série de polynôme comprenant des coefficients associés aux degrés du polynôme, et dans lequel les paramètres de projection (Par_Proj) comprennent des coefficients de la série de polynômes jusqu’à un degré du polynôme représentatif d’une aberration primaire et d’une aberration d’ordre supérieur de l’optique principale (1). Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique selon la revendication 4, dans lequel la fonction représentative de la surface de front d’onde de sortie (S_th) correspond à une somme : - d’une surface de front d’onde idéale (S_id) au niveau d’une sortie d’une optique principale (1) sans aberration optique, la surface de front d’onde idéale (S_id) étant une surface sphérique présentant un rayon de surface sphérique ; et - d’une fonction d’aberration (W) adaptée pour prendre en compte des aberrations optiques d’ordre primaire et d’ordre supérieur de l’optique principale (1), la fonction d’aberration (W) étant adaptée pour être décomposée en une série de polynômes, et dans lequel les paramètres de projection (Par_Proj) comprennent : - le rayon de la surface de front d’onde idéale sphérique (S_id); et - les coefficients jusqu’au cinquième degré de la série de polynômes de la fonction d’aberration (W). Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les éléments optiques (21) sont des microlentilles. Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la matrice d’éléments optiques (2) comprend une pluralité d’éléments optiques (21) disposés sur un plan de matrice (Pmat), les positions de centres des éléments optiques (21) sur le plan de matrice (Pmat) étant connues, dans lequel le capteur (3) comprend une pluralité de pixels disposés sur un plan de capteur (Pcapt), les positions des pixels sur le plan de capteur (Pcapt) étant connues, et dans lequel la position relative de la matrice d’éléments optiques (2) par rapport au capteur (3) (Pmat/Pcapt) est déterminée à l’étape S3 à partir des étapes suivantes : S31 : acquisition par la caméra plénoptique d’un objet de référence ; S32 : détection sur le plan de capteur (Pcapt) de l’image (5) de l’objet de référence par la caméra plénoptique ; S33 : détermination des positions des centres des éléments optiques (21) sur le plan de capteur (Pcapt), à partir de l’image (5) de l’objet de référence détectée à l’étape S32 ; S34 : détermination d’une transformation géométrique (Tmat/capt) entre le plan de matrice (Pmat) et le plan de capteur (Pcapt), à partir des positions des centres d’éléments optiques (21) sur le plan de matrice (Pmat) connues et des positions des centres d’éléments optiques (21) sur le plan de capteur (Pcapt) déterminées à l’étape S33. Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique selon la revendication 7, comprenant en outre les étapes suivantes, réalisées à partir de la position relative de la matrice d’éléments optiques (2) par rapport au capteur (3) (Pmat/Pcapt) déterminée à l’étape S3 : S35 : attribution à chaque pixel du capteur (3) d’un unique centre d’élément optique (21) de la matrice d’éléments optiques (2) ; S36 : détermination d’une position du centre de l’élément optique (21) attribué au pixel du capteur (3) sur le plan de capteur (Pcapt) ; dans lequel le tracé de rayon lumineux déterminé à l’étape S5 passe par un centre d’élément optique (21) dont la position est déterminée à l’étape S36, pour former une image sur le pixel du capteur (3) auquel le centre de l’élément optique (21) est attribué à l’étape S35, la position image théorique (P_im_th) étant calculée à l’étape S6 à partir de ladite image formée sur le pixel du capteur (3). Procédé de calibrage d’une caméra plénoptique selon l’une des revendications 7 ou 8, dans lequel l’étape S34 de détermination de la transformation géométrique (Tmat/capt) entre le plan de matrice (Pmat) et le plan de capteur (Pcapt) comprend les étapes suivantes : S341 : détermination d’une homographie entre le plan de matrice (Pmat) et le plan de capteur (Pcapt) ; S342 : détermination d’une rotation et/ou d’une translation entre le plan de matrice (Pmat) et le plan de capteur (Pcapt) partir de l’homographie déterminée à l’étape S341. Procédé de reconstruction tridimensionnelle d’un objet à l’aide d’une caméra plénoptique, la caméra plénoptique comprenant une optique principale (1), un capteur (3) photosensible, et une matrice d’éléments optiques (2) disposée entre l’optique principale (1) et le capteur (3), la matrice d’éléments optiques (2) comprenant une pluralité d’éléments optiques (21), le capteur (3) comprenant une pluralité de pixels, le procédé comprenant les étapes suivantes : S21 : détermination d’un ensemble de données de calibrage (E_min) minimisant une erreur de calibrage (δcal) de la caméra plénoptique à l’aide d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 9 ; pour chaque point objet de l’objet à reconstruire tridimensionnellement : S22 : acquisition du point objet par la caméra plénoptique ; S23 : détermination d’un ensemble de pixels du capteur (3) correspondant à des éléments optiques différents et au même point objet ; S24 : calcul d’un gradient d’une surface de front d’onde issue du point objet au niveau d’une sortie de l’optique principale (1) de la caméra plénoptique, à partir du modèle de projection de la caméra plénoptique avec l’ensemble de données de calibrage (E_min) défini à l’étape S21 ; S25 : pour l’ensemble de pixels du capteur (3) déterminé à l’étape S23, détermination des rayons lumineux passant par les centres des éléments optiques (21) correspondants et perpendiculaires au gradient de la surface de front d’onde déterminé à l’étape S24 ; S26 : détermination des rayons lumineux en entrée de l’optique principale (1) de la caméra plénoptique, à partir des rayons lumineux déterminés à l’étape S25 ; S27 : reconstruction tridimensionnelle du point objet par triangulation des rayons lumineux en entrée de l’optique principale (1) de la caméra plénoptique. Dispositif de reconstruction tridimensionnelle comprenant une caméra plénoptique et un moyen de traitement numérique (4), la caméra plénoptique comprenant une optique principale (1), un capteur (3) photosensible, et une matrice d’éléments optiques (2) disposée entre l’optique principale (1) et le capteur (3), le moyen de traitement numérique (4) étant adapté pour mettre en œuvre un procédé de reconstruction tridimensionnelle d’un objet selon la revendication 10.