Brevet FR3117255A1 — publié le 20220610

Procédé de correction (10) du retard de simulateur de conduite automobile pour une restitution de mouvement d’un modèle dynamique de véhicule piloté par un conducteur qui se trouve dans ledit simulateur comprenant une plateforme de simulation apte à se déplacer dans un espace de travail sensiblement plan selon un parcours calculé en temps réel et commandée suivant un parcours du véhicule dans un espace virtuel, lesdites commandes étant optimisées par un algorithme temps réel de la restitution de mouvement, ladite plateforme est commandée par une unité centrale déroulant ledit procédé qui reçoit un signal de référence et est apte à envoyer ledit signal modifié vers un algorithme de commandes apte à générer des commandes à passer aux moyens d’animation de la plateforme de simulation. caractérisé en ce qu’il comprend des étapes consécutives suivantes : - une première étape de modification (20) du signal de référence par ajout de signaux prédictifs -une deuxième étape consécutive à la première étape de décomposition (30) du signal de référence modifié en combinaison de fréquences. -une troisième étape consécutive à la deuxième étape de filtrage des fréquences (40) du signal comprenant un profil de modulation des fréquences, -une quatrième étape consécutive à la troisième étape de recomposition du signal (50). Figure pour l’abrégé : Figure 3 Procédé de correction du retard d’un simulateur dynamique Domaine technique de l’invention La présente invention concerne un simulateur de conduite automobile. La présente invention concerne un procédé de correction du retard d’un simulateur dynamique. Le procédé de correction du retard d’un simulateur de conduite a pour objet de rendre la sensation du mouvement perçue dans le simulateur la plus naturelle possible en réduisant la latence supplémentaire du simulateur. Etat de la technique Dans le domaine des simulations de conduite automobile, on peut disposer d’une plateforme de simulation ou simulateur apte à se déplacer dans un environnement ou espace de travail de dimensions réduites ou limitées. Le simulateur est composé d’un cockpit, une plate-forme mobile et un écran de visualisation. Un poste de conduite est installé dans le cockpit. Le simulateur est mobile dans l’espace de travail qui est par exemple une salle fermée avec une surface plane et la plateforme mobile peut se déplacer dans les quatre coins de ladite surface plane de la salle. Cependant, l’espace réduit ne permet de reproduire que des sensations de durée limitée ou d’ampleur limitée. Pour pallier cette contrainte de dimensions réduites, une anticipation des mouvements de la plateforme mobile à la fois linéaires et rotationnels est nécessaire pour assurer des niveaux d’accélération que peuvent ressentir les utilisateurs. Il est donc nécessaire de prendre en compte la position ainsi que les valeurs de vitesse et d’accélération de la plateforme. Pour compenser les contraintes dimensionnelles de l’espace réduit de mobilité dans laquelle circule la plateforme, il est aussi connu d’associer des effets pesanteurs mouvements de rotation de l’inclinaison de cabine avec les déplacements plan de ladite plateforme. En effet, le cerveau humain est sensible à la variation de l'accélération, et des effets physiologiques peuvent être obtenus par l’utilisation d’artifices pour compenser les déplacements limités selon un plan, de la plateforme. Certains artifices permettent notamment de restituer des effets de longue durée. Il est connu ainsi de procéder un cabrage de cabine avec par exemple une vitesse angulaire inférieure à un seuil de la perception humaine pour donner une impression d'accélération linéaire soutenue par l'effet pesanteur qui agit dans le système vestibulaire ainsi que celui des poids du corps sur le dossier du siège du conducteur. Les simulateurs doivent produire des perceptions de mouvements proches du véhicule physique réel notamment pour un conducteur au volant avec différents mouvements de conduite tels que des virages, changements de files de roulage. Un inconvénient des grands simulateurs est leur temps de latence dû notamment à leur poids et/ou performances. Ils sont de ce fait susceptibles de générer un retard qui est loin d’être négligeable et qui peut être ressenti par le conducteur. Des algorithmes de compensation du retard ont été développés. De manière connue, un retard pur, noté peut être représenté dans le domaine du traitement du signal par une fonction exponentielle sous la forme dont s est la variable de la transformée de Laplace. La réponse d’un signal retardé est déterminée par : où X(s) est l’entrée du signal d’un système exprimée dans le domaine de Laplace et Y(s), la sortie ou la réponse du système de retard. Si l’on veut garder la réponse Y(s) sans retard, il faut alors corriger la phase du signal d’entée X(s) par l’inverse de la fonction du retard pur, soit : X*(s) est la réponse du signal avec une avance de phase qui est le produit ou l’opération de la convolution entre la transformée de Laplace de l’impulsion du signal et celle de l’inverse du retard pur. Le signal temporel x*(t) correspondant à X*(s) peut être déduit via une prédiction des signaux à l’horizon de temps, , par exemple par un développement de série de Taylor : De cette manière, on peut trouver les différents travaux publiés dans la littérature. On note qu’en 2005, la NASA a présenté plusieurs algorithmes pour compenser le retard du simulateur de vol. L’algorithme généralisé de prédiction a pour expression : Notons que la formule de Taylor pourrait faire partie de cette expression généralisée. Une autre méthode publiée présente une compensation de retard basée sur une approche du premier ou second ordre des séries de Taylor combinée avec la technique MPC (Model Predictive Control, "Performance identification and compensation of simulator motion cueing delays", DSC2010, Z. Fang et al., "An efficient MPC based motion cueing delay compensation algorithm for driving simulator", DSC2015, Z. Fang et al.) avec un ordre 1 ou 2 du développement des séries de Taylor ce qui correspond respectivement à la formule de Padé (1,0) ou Padé (2,0), connue dans la littérature scientifique. Cruden et l’Université de Sttutgart ont également présenté une méthode de prédiction du type développement des séries de Taylor à l’ordre 2. En 2020, nous avons présenté une méthode de compensation du retard de simulateur en réduisant les composants à basses fréquences du signal ("Motion cueing algorithms and objective criteria investigation for reproducing high lateral dynamic motion perception in driving simulator", Z. FANG et al. DSC2020). Globalement, il y a deux méthodes qui permettent de faire avancer la phase d’un signal de référence ou de base en faisant -une prédiction des signaux -une réduction des composants à basses fréquences. Un inconvénient est que toutes méthodes de prédiction publiées dans la littérature ne sont valables que pour une certaine bande de fréquences assez limitée à cause des modules des signaux à hautes fréquences non unitaires et amplifiée de manière exponentielle. L’inconvénient pour la méthode de réduction des composants à basses fréquences est que : -d’une part, le filtre en temps-réel présente une distorsion des signaux trop significative à cause de la non-linéarité de phase du filtre, c’est-à-dire que les temps d’avancement du signal dépendent fortement de la fréquence du signal. -et d’autre part, les amplitudes des signaux à basses fréquences pourraient être trop réduites pour obtenir une avance de phase suffisante ou nécessaire. Par conséquent, le signal de référence ainsi dénaturé pourrait provoquer le phénomène du mal de simulateur. Il est donc un besoin d’un procédé de correction des retards pour un simulateur ou une plateforme de simulation de conduite automobile munie d’un algorithme pour une restitution de mouvement dynamique de véhicule piloté par un conducteur qui se trouve à l’intérieur d’une cabine dudit simulateur, lequel est composé d’une plateforme de simulation apte à se déplacer dans un espace de travail sensiblement plan et limité. Présentation de l’invention L’objet de l’invention est un procédé de correction du retard de simulateur de conduite automobile pour une restitution de mouvement d’un modèle dynamique de véhicule piloté par un conducteur qui se trouve dans ledit simulateur comprenant une plateforme de simulation apte à se déplacer dans un espace de travail sensiblement plan selon une trajectoire optimisée et commandée suivant un parcours du véhicule dans un environnement virtuel, lesdites commandes étant optimisées par un algorithme temps réel de la restitution de mouvement, ladite plateforme est commandée par une unité centrale déroulant ledit procédé qui reçoit un signal de référence d’entrée et est apte à envoyer ledit signal modifié vers un algorithme de commandes apte à générer des commandes à passer aux moyens d’animation de la plateforme de simulation. Caractérisé en ce qu’il comprend des étapes consécutives suivantes : - une première étape de modification de la trame du signal de référence par ajout de signaux prédictifs à une partie de ladite trame formée des derniers points les plus récents du signal de référence. -une deuxième étape consécutive à la première étape d’identification du signal de référence modifié en distribution des fréquences. -une troisième étape consécutive à la deuxième étape de filtrage des fréquences du signal comprenant un profil de modulation des fréquences, -une quatrième étape consécutive à la troisième étape de recomposition du signal d’entrée. De manière avantageuse, le procédé de correction des retards du dispositif de simulation automobile propose de modifier le signal de référence pour corriger les retards dudit dispositif, notamment en utilisant un algorithme prédictif et modulant les fréquences du signal d’entrée pour faire une avance de phase du signal de manière homogène en terme du temps par rapport à l’origine du signal. Selon d’autres caractéristiques de l’invention : -la trame du signal de référence prise en compte est réduite aux derniers points de ladite trame représentant une séquence maximale de 5 secondes. De manière avantageuse, l’invention retient et prend en compte à chaque instant t les N derniers points de la trame formant le signal de référence d’entrée, le nombre N peut varier selon des puissances par exemple de 2 de 256 à2048 formant une séquence de quelques secondes, de l’ordre de 1 à 5 secondes du signal courant ’instant t. La trame de référence réduite est modifiée en ajoutant des signaux prédictifs. Ainsi, la trame du signal de référence comprend des caractéristiques au plus proche de l’instant t. -la première étape comporte un ajout d’une sous-trame additionnelle de signaux prédictifs disposés au début de la trame du signal de référence. De manière avantageuse, la sous-trame additionnelle permet d’améliorer la résolution des fréquences du spectre de signal. En effet ladite trame permet de former une séquence périodique du signal de référence. -la sous-trame additionnelle comporte une séquence de valeurs nulles. De manière avantageuse, la sous-trame additionnelle est formée d’une séquence de valeurs pour assurer la continuité des signaux périodiques. -la première étape comporte une génération de trame qui est composée par la trame de référence réduite et une partie additionnelle symétrique de ladite trame disposée au début de la trame de référence réduite. De manière avantageuse, la sous-trame additionnelle est formée d’une trame symétrique du signal de référence pour que les amplitudes des spectres de la sous-trame additionnelle soient très proches de celles du signal de référence, la sous-trame additionnelle est formée d’une séquence symétrique du signal de référence par rapport à un axe de temps. Le signal de référence est ensuite représenté dans un repère d’axes fréquences/amplitudes. Ainsi on obtient une périodicité des spectres du signal pour son traitement suivant. -la sous-trame additionnelle comporte une séquence de signaux prédictifs issus de la transformation du signal de référence. De manière avantageuse, le procédé comporte une phase de transformation d’avance du signal de référence avec une convolution de la fonction de retard inversée. -la trame de signaux prédictifs est ajoutée en début de la sous-trame additionnelle. De manière avantageuse, pour avoir un signal de référence modifié et périodique, la trame de signaux prédicatifs est ajoutée en amont de la sous-trame additionnelle, pour tenir compte de la périodicité, de la continuité du signal ainsi que l’opération de l’avancement de phase. -La troisième étape comprend une modulation des amplitudes des spectres fréquentiels du signal. De manière avantageuse, la troisième étape permet de moduler en fonction de la fréquence les amplitudes du signal de référence décomposé afin de retenir une bande de fréquences souhaitée. De façon connu, le spectre fréquentiel d’un domaine temporel d’un signal est la représentation de ce signal dans le domaine fréquentiel. -La troisième étape comprend une modulation des amplitudes des spectres en fonction des fréquences du signal suivant une un profil de modulation. De manière avantageuse, on propose un spectre de modulation des amplitudes en fonction des fréquences à appliquer au signal de référence modifié et décomposé pour filtrer la bande de fréquences du signal de référence décomposé. De manière astucieuse, on pourra augmenter l’avance du signal recomposé par rapport au signal de référence en supprimant les basses fréquences ou en réduisant les valeurs de pondération de basses fréquences dans le spectre de modulation. -le procédé permet le paramétrage de la correction du retard De manière avantageuse, on effectue un recalage entre le premier signal de référence et le second signal recomposé qui présente une avance de phase ou de temps par rapport au premier signal par exemple par intercorrélation qui est une méthode simple et rapide de vérifier le déphasage entre les deux signaux. Selon les résultats de ladite vérification, on peut modifier de façon simple, par paramétrage la correction du retard. - le paramétrage de la correction du retard comprend une modification de la séquence des signaux prédictifs via la modification du temps de retard à corriger De manière avantageuse, une modification de la séquence de signaux prédictifs permet de corriger de façon simple le retard du simulateur par modification des paramètres de modélisation des signaux prédictifs. - le paramétrage de la correction de retard comprend une modification du profil de la modulation des amplitudes des spectres fréquentiels. De manière avantageuse, on peut également agir sur la modulation des amplitudes des spectres fréquentiels qui permet ainsi de réduire les signaux de basses fréquences. -Description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes particuliers de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs et représentés sur les dessins annexés, dans lesquels : est une vue schématique d’un dispositif de simulation de conduite automobile avec des commandes générées par un système temps réel. est une vue schématique du traitement du signal par le procédé de correction des retards du simulateur. est une vue schématique du logigramme de fonctionnement du procédé de correction des retards. Dans la description qui va suivre, des chiffres de référence identiques désignent des pièces identiques ou ayant des fonctions similaires. De manière connue, les simulateurs de conduite automobile sont de deux types : -un premier type de simulateur sans mouvement et -un second type de simulateur avec une plateforme et une cabine mobiles, qui est l’objet de notre invention. Comme représenté dans la , un simulateur ou dispositif de simulation 50 de conduite automobile peut comprendre une cabine 51 adaptée pour loger un conducteur et tenue par un hexapode comprenant des bras ou actionneurs extensibles 52, chacun des bras étant fixé par une extrémité à une plateforme 53. Ladite plateforme est mobile dans un espace de travail 54 ici en coulissant sur des rails 55. Ledit espace de travail 54 présente une surface sensiblement plane. Il peut être formé par une salle avec des limites dimensionnelles. La cabine 51 communément appelé cockpit, est fixée sur la partie supérieure de l’hexapode qui est tenue par les bras extensibles 56 et actionneurs 52. La plateforme mobile 53 ou base supérieure d’hexapode peut se déplacer par rapport à un plan horizontal sensiblement parallèle au plancher de l’espace de travail 54, pour produire des mouvements linéaires. Les bras extensibles sont aptes à produire des déplacements et des rotations de la cabine par rapport audit plan horizontal. La plateforme mobile 53 avec la cabine 51 sont mobiles grâce à des moyens d’activation ou d’animation 57 qui sont commandés par une unité centrale (non représentée). Lesdits bras extensibles 52 ainsi qu’un moyen de déplacement de la plateforme mobile 53 font partie des moyens d’animation 57 de la plateforme mobile 53 avec la cabine 51. Ladite unité centrale est apte à définir des commandes qui sont ensuite adressées auxdits moyens pour déplacer physiquement la plateforme mobile et la cabine. Le conducteur est placé dans un environnement virtuel et pilote un véhicule digital dans ledit environnement de conduite virtuelle. Les images sont projetées devant la vision du conducteur pour proposer un environnement de conduite virtuel. Dans ledit environnement, le conducteur pilote le véhicule selon un scenario prédéfini par exemple une conduite libre sur une route. Le conducteur génère des commandes de conduite qui sont adressées à l’unité centrale tout au long du parcours. L’unité centrale déroule un algorithme de commandes 11 pour générer des commandes à passer aux moyens d’animation de la plateforme de simulation 57 suite aux commandes de conduite. Lesdites commandes pour les moyens d’animation sont générées par intervalle de temps ou cycle de temps comprise entre une et une dizaine de millisecondes. Ledit algorithme 11 comporte un programme de calculs qui est un programme temps réel apte à contrôler ou piloter les déplacements de ladite plateforme de simulation 53. Il est donc nécessaire que les résultats des calculs soient délivrés à une vitesse adaptée aux déplacements de ladite plateforme 53. L’unité centrale commande également l’affichage des images devant le conducteur et recueille des commandes de conduite lancées par le conducteur en fonction par exemple de la trajectoire de la route à suivre. Le conducteur pilote le véhicule virtuel suivant un parcours comprenant des lignes droites et des virages. Les simulateurs doivent produire des perceptions de mouvements proches du véhicule physique réel notamment pour un conducteur au volant avec différentes manœuvres de conduite telles que des virages, changements de files de roulage. Les simulateurs à haute performance sont spécifiés pour fonctionner avec un temps de cycle à 1ms et un temps de réponse dynamique de l'ordre de 20ms. Pour permettre au simulateur d'approcher les forces inertielles perçues dans un véhicule, un algorithme de restitution de mouvement est implémenté. La perception de mouvement du simulateur doit correspondre à celle d’un véhicule physique lorsque le conducteur fait ses manœuvres telles que slalom, double changement de file ou l’accélération du véhicule. Malheureusement, tous les simulateurs dynamiques présentent une latence plus ou moins importante en fonction des performances et du poids de simulateur. De ce fait, les grands simulateurs à très haute performance sont susceptibles de générer un retard loin d’être négligeable conséquence de ses charges importantes. L’objet de notre invention est de modifier le signal de commandes de conduite avant sa prise en compte par l’unité centrale pour générer les commandes vers les moyens d’animation du simulateur. Selon la , le signal de mouvement initial du véhicule 12 de conduite ou de référence passe par un calculateur qui peut être l’unité centrale, qui va dérouler un procédé de correction 10 des retards du simulateur, objet de notre invention. Le signal de référence modifié 12’, le procédé de l’invention, sera entré dans l’unité centrale pour la génération desdites commandes 11. Selon l’invention, le procédé 10 propose de filtrer les basses fréquences du signal et de ne garder qu’une petite partie du signal à faibles fréquences en utilisant un filtre de second ordre classique. On rappelle qu’un filtre passe-haut, dit filtre HP ou en anglais « high-pass » de second ordre présente un déphasage des signaux notamment pour les composants à faibles fréquences. On peut donc utiliser ce déphasage des signaux pour compenser le retard du simulateur. De manière connue, un signal reconstitué peut être défini par : Où : x est le signal d’origine y HP est la réponse au filtre passe-haut HP du signal d’origine de référence x 12. Si k 1 est égal à k 2 , c’est-à-dire k 1 = k 2 , y r = k 1 . x , un gain k 1 est appliqué au signal d’origine. Le résultant du signal ne change pas de phase par rapport au signal d’origine X . Si k 1 est inférieur à k 2 , c’est-à-dire k 1 2 alors le résultant y r est en avance en phase par rapport à x. Il suffit donc de bien dimensionner k 1 et k 2 de façon que l’avance de phase compense le retard du simulateur. Le procédé de correction des retards du simulateur comprend une première étape 20 au cours de laquelle le signal de référence 12 est modifié avec un ajout d’une sous-trame additionnelle 19 comprenant une séquence de signaux de prédiction 16 ou d’avance en phase Le signal de référence peut s’étendre sur une séquence temporelle de plusieurs secondes. Selon l’invention, le signal de référence 12 pris en compte est une partie réduite de la trame du signal de référence. Ladite trame réduite est formée des N derniers points du signal courant avant l’instant t. Le nombre N est un multiple de 2 de 256 à 2048 par exemple. Ladite séquence d’avance de signaux prédictifs 16 est définie dans la partie qui suit. On peut faire avancer la phase des signaux par exemple selon les formules suivantes qui sont bien connues dans le domaine des traitements du signal : -la formule des séries de Taylor, notamment quand la bande passante de fréquences du signal est faible. -la formule de Padé ordre (m, n) avec des seuils de limitation sur la dérivée de la première et la seconde des signaux, m étant l’ordre du numérateur et n l’ordre du dénominateur Selon une série de Fourier ou FFT pour « Fast Fourier Transform » en anglais. Un signal est décomposé en série de Fourier périodique. On connait alors pour un signal les compositions en fréquences et amplitudes et phasage avec une fenêtre appliquée au spectre afin de filtrer les composants à basses fréquences et sélectionner une bande ou les fréquences qui nous intéressent pour faire avancer les signaux. On s’intéresse à une bande de fréquences et/ou certaines fréquences spécifiques en éliminant le reste. On peut alors modifier les amplitudes de différents spectres dans cette bande de fréquences et éliminer certains signaux. Selon l’invention, la correction du retard est issue de l’expression du retard selon la formule de Padé au 2e ordre du type (2,2) : X’ est le signal modifié 12’ de la correction de retard, X est le signal de référence 12 d’entrée. La formule de Padé est préférée à un développement de Taylor pour élargir la bande de fréquences. Cependant, les pôles de la formule Padé (2,2) (les racines de la fonction dénominateur) présentant des valeurs positives, cela provoque l’instabilité du système en boucle ouverte. Selon un mode de réalisation de l’invention, on introduit des coefficients dans ladite formule notamment au dénominateur qui sont k 3 et k 4 afin de repousser la fréquence des pôles vers des valeurs bien supérieures, soit : s est une variable de Laplace. Pour faire une analyse fréquentielle, on remplace s par iω où ω est l’impulsion égale à 2. pi fois la fréquence, i imaginaire, soit : k 1 ,k 2 , k 3 et k 4 sont des paramètres du tuning ou optimisés par la méthode des moindres carrées. Mais k 3 et k 4 sont des faibles valeurs qui varient avec un ordre compris entre 10 -6 et 10 -2 pour un pas d’échantillonnage de 1ms. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, on introduit des valeurs seuils sur la dérivée de premier et second ordres lors de la résolution de l’équation discrétisée de Padé (2,2) sans coefficients k 1 à k 4 pour rendre le système numérique stable. Cette modification permet d’une part d’élargir la bande de fréquences du signal par rapport au développement des séries de Taylor, mais aussi de rendre l’algorithme plus robuste, notamment face aux bruits qui sont présents dans un système complexe, tel qu’un grand simulateur de conduite. Toutefois, ladite modification entraine la modification de l’amplitude pour les signaux à haute fréquence. Des corrections sont alors nécessaires en fonction de fréquences afin d’élargir la bande de fréquences et de filtrer les composants à hautes fréquences non souhaités, Cette avance est ajoutée dans le signal de référence 12 dans la première étape 20. Lors de la première étape, la sous-trame additionnelle 19 comprend une séquence fictive 19b pour tenir compte de la périodicité de la trame afin d’améliorer la résolution fréquentielle de la deuxième étape suivante qui concerne la décomposition fréquentielle dudit signal de référence modifié. Selon un mode de réalisation, ladite séquence fictive 19b est une séquence 17 de valeurs nulles. De manière préférentielle, la sous-trame additionnelle est formée successivement d’une séquence prédictive de signaux de prédiction obtenus par une transformée ou convolution par la formule d’ordre 2,2 de Padé du signal de référence, suivie d’une séquence fictive de valeurs nulles ajoutée en début du signal de référence 12. Selon un autre mode de réalisation, ladite séquence fictive peut être une séquence symétrique 18 par rapport à l’axe des temps du signal de référence 12. Ainsi la sous-trame additionnelle 19 est formée successivement d’une séquence prédictive de signaux de prédiction 16 obtenus par une transformée par la formule d’ordre 2,2 de Padé du signal de référence, suivie d’une séquence fictive symétrique par rapport à l’axe des temps du signal de référence, ajoutée en début du signal de référence. Selon un autre mode de l’invention, l’ensemble de sous-trame du signal conservé 12 peut être déjà corrigé en phase par la formule prédictive. Dans ce cas, La trame 19 est parfaitement symétrique. On obtient ainsi un signal de référence modifié 12’ avec des attributs d’avance tel que représenté en . Selon l’invention, il convient ensuite de réduire le signal de référence modifié 12’ à une bande de fréquences et/ou certaines fréquences spécifiques en éliminant le reste. Le procédé 10 comporte une deuxième étape 30 consécutive à la première étape 20 de conversion en spectre et phase du signal de référence modifié 12’. La deuxième étape 30 comprend une conversion de Fourier avec la méthode de FFT pour « Fast Fourier Transform » connue dans le domaine de traitement des signaux. Le signal de référence modifié 12’ est alors converti en spectre de fréquences, soit en amplitudes et phases du spectre de façon rapide. Le procédé comprend une troisième étape 40 consécutive à la deuxième étape de filtrage dudit spectre. Pour corriger les modules qui sont amplifiés, on peut appliquer un filtrage selon l’une ou l’autre des méthodes suivantes : -Introduire un filtre passe-bas ou LP pour « low-pass » en anglais afin de gommer les hautes fréquences avec un module qui permet d’amortir la forte valeur de module du signal de référence corrigé. -Multiplier en fonction des fréquences identifiées les spectres avec un coefficient inférieur à 1. Pour faire avancer les phases du signal par élimination du signal à basse fréquence, on peut utiliser les deux méthodes suivantes : -Introduire un filtre passe –haut laissant passer les composants à haute fréquence afin de gommer les basses fréquences. -Multiplier en fonction des fréquences identifiées les spectres avec un coefficient inférieur à 1. La première méthode est simple à réaliser, mais elle est moins efficace que la seconde méthode en termes de phasage et de la qualité des signaux restitués, car l’avancement de phase obtenu par la première méthode est fortement non-linéaire. La deuxième méthode permet de conserver une meilleure linéarité de phase. Par contre, un calcul FFT en temps réel avec une résolution fine nécessite un effort plus important. On peut définir tout autre type de filtre numérique dans la conversion de Fourier FFT afin d’amortir les influences du signal à haute fréquence. Il convient lors de la troisième étape d’écarter d’une part les hautes fréquences par exemple supérieures à 5Hz et de réduire l’influence des basses fréquences. Le filtrage peut être effectué avec une fenêtre de pondération 41 ou profil de pondération sur les spectres de fréquences représenté en . La fenêtre de pondération permet de réduire les amplitudes des signaux de basse fréquence, en revanche, les phénomènes à haute fréquence sont bien conversés. Cette mise à l’échelle du signal d’accélération de façon non linéaire permet d’adapter la capacité du simulateur aux mouvements à reproduire en privilégiant une bande de fréquences qui nous intéressent. Cette pratique permet également à faire avancer les signaux du fait que les composants du signal à basses fréquences sont réduits. Il serait possible de corriger le retard du simulateur en filtrant les basses fréquences. Mais la qualité du phasage n’est pas bonne à cause de la distorsion de phase. C’est l’une des raisons pour laquelle on a introduit aussi la technique prédictive de manière à générer un signal de référence avec beaucoup moins de distorsion de phase. On peut définir un profil de modulation d’amplitude en fonction des fréquences. Ladite fenêtre de filtre peut être conçue soit par un vrai filtre en utilisant les spectres de la réponse impulsionnelle du filtre, soit en utilisant le modèle vestibulaire qui est un filtre spécifique humain pour la détection de mouvement, soit en choisissant les coefficients de pondération manuellement. La fenêtre du filtre de modulation 41 prend la forme selon la . On peut voir que les basses fréquences ont un facteur de pondération plus faible et que les fréquences élevées ou supérieures à 4Hz sont supprimées. On peut également améliorer l’avance de phase en modifiant les coefficients de pondération, notamment des basses fréquences. Avec les points prédéfinis de 16, on peut aussi réaliser un avancement de phase avec la convolution de fonction inversée du retard directement dans FFT. On peut définir tout autre type de filtre numérique afin d’amortir les influences du signal à haute fréquence. Le procédé comporte une quatrième étape consécutive à la troisième étape de recomposition du signal de référence dont le spectre est modifié dans la troisième étape. On recompose le signal simplement par exemple en prenant la fonction inverse de décomposition FFT. La somme des séries de Fourrier avec des amplitudes modifiées peut alors présenter un changement de phase. De manière avantageuse, le procédé permet de modifier aisément la correction des retards désirée par un simple paramétrage. On vérifie l’avancement du temps effectif. Les profils des signaux de référence initial ou véhicule et recomposé sont sensiblement identiques et on cherche à recaler la phase par exemple par la fonction intercorrélation. On peut modifier la fenêtre de filtrage notamment en réduisant les facteurs de pondération des basses fréquences, ou en améliorant la séquence prédictive. L’objectif est atteint : le procédé permet de corriger les retards dus au simulateur en temps réel en ajoutant une avance. La méthode prédictive est basée sur la formule Padé ordre (2,2) qui a été discrétisée et des seuils de la vitesse (dérivée du premier ordre du signal) et de l’accélération (dérivée du second ordre) ont été introduits afin d’assurer que les signaux prédictifs ne divergent pas ou que le système de correction est stable, car la formule Padé (2,2) est instable pour le système. Ainsi, par rapport aux existants, l’algorithme de notre invention est plus robuste et la bande des fréquences du signal à traiter est supérieure. De manière avantageuse, le procédé effectue une correction du retard en temps réel, les paramètres mis en jeu, tels que la bande passante, le coefficient du gain pour le signal à basses fréquences sont explicites, ce qui facilite la tâche du tuning. Selon l’invention, on propose en fait deux techniques combinatoires permettant de compenser le retard du simulateur. Une première technique est basée sur l’algorithme prédictif Une seconde technique est basée sur la réduction des composants de basse fréquence du signal de référence. Ces deux techniques peuvent être utilisées séparément ou ensemble. Lorsqu’il est nécessaire de réduire les composants à basses fréquences en raison de la limite du simulateur pour reproduire l’accélération soutenue, la technique 1 est utilisée. S’il faut reproduire le mouvement à l’échelle 1, la technique 2 est plus adaptée. Procédé de correction (10) du retard de simulateur (50) de conduite automobile pour une restitution de mouvement d’un modèle dynamique de véhicule (15) piloté par un conducteur qui se trouve dans ledit simulateur (50) comprenant une plateforme de simulation apte à se déplacer dans un espace de travail (53) sensiblement plan selon une trajectoire optimisée et commandée suivant un parcours du véhicule simulé dans un environnement virtuel, lesdites commandes étant optimisées par un algorithme temps réel (11) de la restitution de mouvement, ladite plateforme est commandée par une unité centrale déroulant ledit procédé qui reçoit un signal de référence d’entrée (12) et est apte à envoyer ledit signal modifié (12’) vers l’algorithme de commandes (11) apte à générer des commandes à passer aux moyens d’animation (57) de la plateforme de simulation. caractérisé en ce qu’il comprend des étapes consécutives suivantes : - une première étape de modification (20) de la trame du signal de référence (12) par ajout de signaux prédictifs (16) à une partie de ladite trame formée des derniers points les plus récents du signal de référence. -une deuxième étape consécutive à la première étape d’identification du signal (30) de référence modifié (12’) en distribution des fréquences. -une troisième étape consécutive à la deuxième étape de filtrage des fréquences (40) du signal de référence modifié (12’) comprenant un profil de modulation (41) des fréquences, -une quatrième étape consécutive à la troisième étape de recomposition (50) du signal de référence d’entrée. Procédé (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors de la première étape (20), la trame du signal de référence (12) prise en compte est réduite aux derniers points de ladite trame représentant une séquence temporelle maximale de 5 secondes. Procédé (10) selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première étape (20) comporte un ajout d’une sous-trame additionnelle (19) comprenant les signaux prédictifs (16) et disposée au début de la trame réduite du signal de référence (12). Procédé (10) selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la sous-trame additionnelle comporte une séquence de signaux prédictifs issus d’une transformation du signal de référence (12). Procédé (10) selon la revendication 4, caractérisé en ce que la trame de signaux prédictifs est ajoutée en début de la sous-trame additionnelle (19). Procédé (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la sous-trame additionnelle (19) comporte une séquence (17) de valeurs nulles. Procédé (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que la première étape (20) comporte une génération de trame qui est composée par la trame de référence réduite et une partie additionnelle symétrique (18) de ladite trame réduite disposée au début de la trame de référence (12) réduite. Procédé selon l’une quelconque des revendication 2 à 7, caractérisé en ce que la troisième étape comprend une modulation des amplitudes des spectres fréquentiels. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que la troisième étape comprend une modulation des amplitudes de la combinaison des fréquences selon un spectre de modulation selon la fréquence. Procédé selon l’une quelconque des revendication 2 à 9, caractérisé en ce que le procédé permet le paramétrage de la correction du retard Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que le procédé comprend une phase de recalage du signal recomposé et du signal de référence postérieure à la quatrième étape 50. Procédé selon la revendication 10 ou 11 en combinaison avec la revendication 4, caractérisé en ce que le paramétrage de la correction du retard comprend une modification de la séquence des signaux prédictifs (16). Procédé selon l’une quelconque des revendications 10 à 12 en combinaison avec les revendications 8 et 9, caractérisé en ce que le paramétrage de la correction de retard comprend une modification de la modulation des amplitudes des composants fréquentiels du signal de référence modifié 12’.