Brevet FR3126281A1 — publié le 20230303

L’invention porte sur un dispositif d’irrigation automobile (1) pour parcourir un terrain agricole depuis une source d’eau fixe, le dispositif comprenant : - un châssis (10), - des moyens de déplacement (6) pour déplacer ledit dispositif selon une direction de déplacement, - un système de distribution (3) d’eau, - un tuyau d’alimentation (5) raccordant la source d’eau fixe au système de distribution, - un enrouleur (2) du tuyau d’alimentation, - des moyens de déroulement et d’enroulement reliés à l’enrouleur de manière à dérouler et enrouler ledit tuyau d’alimentation, caractérisé ce qu'il comprend un élément de déport (4) agencé pour guider une partie du tuyau d’alimentation (5) entre l’enrouleur vers le sol, l’élément de déport comprenant une extrémité proximale (4a) raccordée au châssis (10), et une extrémité distale (4b) située en porte-à-faux latéral par rapport à la direction de déplacement et par rapport aux moyens de déplacement (6). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 DISPOSITIF D’IRRIGATION AUTOMOBILE POUR TERRAINS AGRICOLES DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION La présente invention concerne un dispositif d’irrigation automobile destiné aux terrains agricoles. Elle concerne en outre un procédé d’irrigation utilisant ledit dispositif. ETAT DE LA TECHNIQUE L’irrigation est une étape primordiale pour les cultures agricoles. Différents dispositifs existent dont des systèmes immobiles et automobiles. Les systèmes immobiles prévoient des arroseurs branchés directement sur une source d’eau en partie enterrée le long d’un champ ou branchés à la source d’eau par l’intermédiaire d’un tuyau permettant de déporter l’arroseur par rapport à la source d’eau. Selon la seconde variante, le tuyau peut être stocké sur un enrouleur monté sur un chariot sans moyen de propulsion en particulier sans moteur. Or ces systèmes nécessitent d’être déplacés par l’agriculteur le long d’un champ ou dans le champ sur chaque partie du champ considéré afin d’irriguer l’ensemble de la superficie dudit champ. Ces opérations sont chronophages pour les agriculteurs. En outre, ce procédé d’irrigation peut avoir comme inconvénient une surconsommation d’eau localement. Il est connu des chariots d’irrigation comprenant un moteur d’enrouleur. Comme la version moteur, le tuyau dudit chariot doit être branché à la source, puis l’utilisateur doit pousser ou tirer le chariot jusqu’à une zone à irriguer, le tuyau présentant une direction rectiligne entre la source d’eau et le chariot et étant disposé entre les roues du chariot au niveau de l’enrouleur. En phase d’irrigation, le moteur d’enrouleur est automatiquement actionné afin d’enrouler le tuyau et simultanément rapprocher le chariot d’irrigation de la source d’eau. Ce type de chariot d’irrigation permet d’irriguer plusieurs zones se trouvant le long d’une trajectoire rectiligne. L’utilisateur doit ensuite de nouveau pousser ou tirer le chariot le long d’une nouvelle trajectoire rectiligne afin d’irriguer les zones adjacentes et redémarrer manuellement le moteur d’enrouleur. On connaît également des systèmes d’irrigation automobiles parcourant de manière autonome des champs agricoles en étant raccordés (en fonctionnement) en permanence avec une source d’eau, par exemple une borne ou une vanne. Un tuyau d’alimentation est relié entre la source d’eau et le système d’irrigation. Le système comprend un châssis automobile qui porte une bobine s’étendant selon un axe horizontal agencée pour stocker le tuyau d’alimentation et permettre d’une part son déroulement sur le sol du champ lors de l’éloignement relativement à la source d’eau, et d’autre part son enroulement lors du rapprochement relativement à la source d’eau. La bobine est placée au centre du châssis. En outre ce type de système peut comprendre un moyen de guidage du tuyau disposé sous le châssis et entre les roues arrière dudit système de sorte que le tuyau d’alimentation en eau se trouve derrière le châssis du système. Ce type de système comprend en outre une flèche s’étendant transversalement à la direction de déplacement et de part et d’autre du châssis de manière équidistante ou de manière symétrique par rapport au châssis. La flèche porte des moyens de distribution d’eau de manière à déposer de l’eau dans les sillons du champ agricole se trouvant en-dessous de la flèche. En fonctionnement, ce système parcourt le même chemin à l’aller, lors du déroulement dudit tuyau en s’éloignant de la source d’eau, et au retour, lors de l’enroulement du tuyau en se rapprochant de la source d’eau. Bien que satisfaisant, ce système a pour inconvénient un double passage, un à l’aller et un au retour, des roues dans les mêmes sillons, ce qui peut engendrer un endommagement des plantations ou cultures du champ irrigué. En outre, selon la configuration du champ à irriguer, par exemple la direction des sillons, et/ou le nombre de source d’eau d’une part et/ou le placement de la ou des sources d’eau d’autre part, l’agriculteur doit débrancher le tuyau d’alimentation de la source d’eau, déplacer ledit système et raccorder à nouveau le tuyau d’alimentation à une source d’eau. L’invention vise à remédier à ces problèmes en proposant un dispositif d’irrigation automobile limitant les endommagements des cultures et en limitant la durée d’irrigation par rapport aux systèmes connus de l’art antérieur. OBJET DE L’INVENTION A cet effet, et selon un premier aspect, l’invention propose un dispositif d’irrigation automobile pour parcourir un terrain agricole depuis une source d’eau fixe, le dispositif comprenant : - un châssis de support, - des moyens de déplacement reliés au châssis pour déplacer ledit dispositif sur un terrain selon une direction de déplacement, - un système de distribution d’eau, - un tuyau d’alimentation raccordant la source d’eau fixe au système de distribution, - un enrouleur disposé sur le châssis, l’enrouleur étant agencé pour recevoir et stocker le tuyau d’alimentation, - des moyens de déroulement et d’enroulement reliés à l’enrouleur de manière à dérouler et enrouler ledit tuyau d’alimentation, caractérisé en ce qu'il comprend un élément de déport agencé pour guider une partie du tuyau d’alimentation entre l’enrouleur et le sol, l’élément de déport comprenant une extrémité proximale raccordée au châssis, et une extrémité distale située en porte-à-faux latéral par rapport à la direction de déplacement et par rapport aux moyens de déplacement. Le dispositif d’irrigation selon l’invention permet d’irriguer un champ sans procéder à des aller-retours et donc de parcourir deux fois le même chemin. Il limite les risques d’endommager les cultures. En outre, en réalisant un demi-tour au bout du premier chemin correspondant à l’aller, et de réaliser un retour en passant par un deuxième chemin, le dispositif permet de diminuer le temps nécessaire à l’irrigation d’un terrain agricole par rapport aux dispositifs de l’art antérieur. Pour ce qui précède et pour la suite de la description, on entend par : - latéral, au regard d’une pièce, une direction, une face, un côté, une zone ou étendue faisant saillie sensiblement radialement selon un débattement angulaire de 180 degrés horizontalement et/ou verticalement, bornes extrêmes (0 et 180 degrés exclues) par rapport au point considéré, telle une demi-sphère, par exemple horizontalement ou perpendiculairement par rapport à un plan vertical parallèle à la direction de déplacement du dispositif ; – porte-à-faux, une partie qui est au-dessus du vide, c'est-à-dire sans support immédiat, ou du moins continue, en dessous de ladite partie ; – eau, l’eau disponible en sortie de source, de borne ou de vanne installée dans ou en bordure de terrain agricole, ladite pouvant être potable ou non ; en outre en combinaison avec un système ou une armature de distribution d’eau, on entend par eau, l’eau prélevée et acheminée via le tuyau d’alimentation ou ladite eau mélangée à des produits ou des solutions, par exemple favorisant la croissance des cultures ou limitant l’apparition de nuisibles ; – demi-tour, l’action de réaliser une trajectoire d’un débattement angulaire de 180 degrés, selon n’importe quel rayon de courbure, autour d’un point fixe. Selon différents modes de réalisation : - L’élément de déport fait saillie latéralement depuis le châssis et/ou les moyens de déplacement ; - L’élément de déport fait saillie latéralement depuis le châssis de manière que l’extrémité distale de l’élément de déport est en porte-à-faux latéral par rapport aux moyens de déplacement ; - L’élément de déport fait saillie latéralement depuis le châssis et/ou les moyens de déplacement de manière que l’extrémité distale de l’élément de déport se situe à une distance non-nulle d’une face extérieure du châssis ou des moyens de déplacement ; - l’élément de déport fait saillie latéralement depuis le châssis de manière que l’extrémité distale de l’élément de déport se situe en porte-à-faux latéral d’une face extérieure du châssis et/ou des moyens de déplacement ; – dans le cas de moyens de déplacement comprenant des roues, l’extrémité distale de l’élément de déport se situe en porte-à-faux latéral des faces extérieures des roues d’un côté latéral du dispositif d’irrigation. L’élément de déport permet de déporter ou de décaler latéralement le tuyau d’alimentation par rapport au châssis et/ou aux moyens de déplacement dudit dispositif. L’élément de déport permet de déposer le tuyau d’alimentation au-delà de la largeur du châssis ou au-delà de la voie des moyens de déplacement ou au-delà de la surface balayée entre les moyens de déplacement. Selon des variantes de réalisation, l’élément de déport permet de déposer le tuyau d’alimentation au-delà du système de distribution d’eau, ou à l’aplomb de l’extrémité distale du système de distribution d’eau lorsque celui-ci présente la forme d’une flèche. De préférence, l’élément de déport est un bras de déport. Selon un exemple de réalisation, l’élément de déport s’étend de manière sensiblement horizontale depuis le châssis. Selon un autre exemple de réalisation, l’élément de déport est incliné depuis le châssis vers le bas, ou le sol. Par exemple, l’extrémité distale de l’élément de déport se situe à mi-hauteur par rapport à la hauteur de l’extrémité proximale reliée au châssis, ladite hauteur étant définie par la distance entre le point d’application d’un moyen de déplacement sur le sol d’une part, et le point de raccordement de l’extrémité proximale sur le châssis d’autre part, les mesures de distances étant réalisées sur un sol plat. Selon un mode de réalisation, l’extrémité proximale du bras de déport peut se situer à une hauteur comprise entre 1 mètre et 3 mètres du sol. L’extrémité distale du bras de déport peut se situer à une hauteur comprise entre 50 centimètres et 1,5 mètre. Selon encore un autre exemple, l’élément de déport est un élément fixe par rapport au châssis. Selon en outre un autre exemple, l’élément de déport est un élément présentant une forme en arc de cercle. Selon un mode de réalisation, l’élément de déport est un bras de déport faisant saillie latéralement depuis le châssis et comprend au moins un segment articulé par rapport au châssis, chaque segment comprenant au moins un cadre délimitant un espace dans lequel est inséré le tuyau d’alimentation. Selon un autre mode de réalisation l’élément de déport est un bras de déport faisant saillie latéralement depuis le châssis et comprend un segment fixe relié et faisant saillie latéralement au châssis et au moins un segment articulé par rapport au segment fixe, chaque segment comprenant au moins un cadre délimitant un espace dans lequel est inséré le tuyau d’alimentation. La présence d’au moins un segment articulé permet de déporté ou décalé latéralement le tuyau d’alimentation par rapport au châssis et/ou aux moyens de déplacement dudit dispositif et de guider la partie du tuyau d’alimentation entre l’enrouleur et l’extrémité distale du bras de déport. Par exemple, la partie de tuyau entre l’enrouleur et l’extrémité distale du bras de déport présente un rayon de courbure au moins égal au rayon de courbure du cylindre de réception de l’enrouleur. Par exemple, le bras de support comprend un segment fixe et trois segments articulés reliés l’un après l’autre. De préférence selon n’importe quel mode de réalisation, chaque cadre comprend au moins un rouleau monté libre en rotation. Par exemple, chaque côté de cadre comprend un rouleau monté libre en rotation. selon un autre exemple, chaque cadre comprend quatre rouleaux montés libres en rotation. Le système de distribution d’eau permet de distribuer l’eau aux cultures, par exemple par aspersion au-dessus des feuilles des cultures, et/ou par distribution au niveau du sol du terrain agricole. Selon un mode de réalisation, le système de distribution d’eau est une armature de distribution d’eau s’étendant de chaque côté latéral du châssis, l’armature présentant deux extrémités distales d’armature de manière que chaque extrémité distale de l’armature se situent à une distance non-nulle, dite distance d’armature, du châssis. L’élément de déport fait saillie du châssis et s’étend latéralement d’un côté du châssis de manière que l’extrémité distale dudit élément de déport se situe à une distance supérieure ou égale par rapport à la distance d’armature. Selon un autre mode de réalisation, le système de distribution d’eau est une armature de distribution d’eau s’étendant de chaque côté latéral du châssis, l’armature comprenant deux sections d’armature, une première section et une deuxième section, chaque section présentant une extrémité distale d’armature située à une distance non-nulle du châssis. La distance de l’extrémité distale de la première section par rapport au châssis, dite distance de première section, est inférieure à la distance de l’extrémité distale de la deuxième section par rapport au châssis. L’élément de déport fait saillie du châssis et s’étend latéralement d’un côté du châssis présentant la première section de l’armature et de manière que l’extrémité distale dudit élément de déport se situe à une distance supérieure ou égale par rapport à la distance de première section. Ce mode de réalisation permet notamment de favoriser l’équilibrage du dispositif. Selon les deux précédents modes de réalisation, l’armature de distribution d’eau s’étend de part et d’autre du châssis et en porte-à-faux du châssis et/ou des moyens de déplacement. Selon les deux précédents modes de réalisation, l’élément de déport présente respectivement une longueur au moins égale à la distance d’armature ou la distance de première section d’armature. Selon un autre mode de réalisation, le système de distribution d’eau est une armature de distribution d’eau s’étendant au moins d’un côté latéral du châssis, l’armature présentant une extrémité distale d’armature se situant à une distance non-nulle du châssis. Par exemple, l’armature de distribution peut comprendre une seule section d’armature s’étendant d’un seul côté latéral du châssis de support. Le bras de déport peut s’étendre du même côté que celui de l’armature de distribution, ou peut s’étendre du côté opposé à celui de l’armature de distribution. De préférence, l’armature de distribution d’eau comprend au moins un conduit de distribution d’eau et s’étend le long de ladite armature. Ledit au moins un conduit est raccordé au tuyau d’alimentation. Selon un exemple de réalisation, l’armature de distribution comprend des trous d’aspersion espacés les uns des autres. Selon un mode de réalisation, l’armature de distribution d’eau comprend des extensions verticales espacées les unes des autres, lesdites extensions étant agencées pour déposer l’eau à quelques centimètres du sol ou directement sur le sol. Par exemple, les extensions verticales présentent une longueur inférieure ou égale à la hauteur de l’armature par rapport au sol. De préférence, les extensions verticales sont espacées les unes des autres d’une longueur égale à l’écartement des sillons du terrain agricole. Les extensions verticales peuvent en outre être fixes ou mobiles par rapport à l’armature de distribution. Selon une variante de réalisation, les extrémités des extensions verticales peuvent comprendre des roulettes agencées pour être en contact avec le sol de manière à soutenir l’armature de distribution. De manière préférentielle, l’armature de distribution d’eau s’étend perpendiculairement au châssis et/ou perpendiculairement à la direction de déplacement. Par exemple, l’armature de distribution est du type flèche et/ou du type formant un treillis. De manière optionnelle, l’élément de déport comprend un élément de soutien disposé entre les extrémités proximale et distale et prenant appui au sol. Par exemple, l’élément de soutien comprend une roue de soutien dont l’axe de rotation est raccordé au milieu du bras de support via une jambe de soutien. L’élément de soutien n’est pas un moyen de déplacement. Selon une variante de réalisation, au moins une extrémité distale d’armature comprend une butée d’élément de déport. Par exemple une extrémité distale de la première section comprend une butée d’élément de déport. En particulier la butée réalise un arrêt en position de l’extrémité distale de l’élément de déport. De préférence, l’enrouleur présente un axe vertical. L’enrouleur présente un axe d’enroulement vertical. Par exemple, les moyens de déroulement et d’enroulement comprennent un moteur relié à l’arbre de rotation de l’enrouleur. Par exemple, le moteur est un moteur électrique. Selon un mode de réalisation, les moyens de déplacement comprennent au moins trois roues, ou au moins deux chenilles, des moyens de propulsion et de direction, des moyens de contrôle indépendant de la propulsion et de la direction afin de maintenir, en utilisation, une trajectoire prédéterminée. Selon un autre mode de réalisation, les moyens de déplacement comprennent des chenilles. Ces moyens permettent au dispositif d’irrigation d’être autopropulsé et autonome. Par exemple, les moyens de propulsion sont des moteurs électriques, de préférence disposés respectivement sur les arbres de roue. De préférence, la trajectoire prédéterminée est une trajectoire rectiligne ou suivant les sillons du terrain agricole. Selon un mode de réalisation, les moyens de contrôle comprennent des capteurs afin de détecter la position du dispositif par rapport à son environnement et/ou la position de l’enrouleur et/ou la position du bras de déport, lorsqu’il est mobile, et/ou la position des roues. De manière optionnelle, le dispositif d’irrigation peut comprendre un système de trancanage pour guider l’enroulement ou le déroulement du tuyau d’alimentation. Selon un deuxième aspect, l’invention propose un procédé d’irrigation d’un terrain agricole en utilisant un dispositif d’irrigation automobile selon le premier aspect, le procédé comprenant les étapes suivantes : - diriger jusqu’à un point prédéterminé le dispositif le long d’un premier chemin, dit aller, selon une première direction de déplacement et dérouler le tuyau d’alimentation de manière à le déposer au sol selon une direction de tuyau parallèle à la première direction et espacé d’une distance latérale non-nulle par rapport au moyens de déplacement, via l’élément de déport, - faire demi-tour au dispositif en maintenant la partie du tuyau d’alimentation posée au sol sur place, puis - diriger le dispositif le long d’un deuxième chemin, dit retour, selon une deuxième direction de déplacement qui est distincte et parallèle à la première direction de déplacement, et enrouler le tuyau. Au départ, le tuyau d’alimentation est raccordé à la source d’eau fixe. Le dispositif d’irrigation automobile peut ensuite commencer un premier circuit comprenant le premier chemin, dit aller, le demi-tour et le deuxième chemin, dit retour, comme énoncé au-dessus de manière à balayer ou couvrir une première partie ou superficie d’un terrain agricole. Ces étapes sont répétées de manière à irriguer toutes les parties et ainsi la superficie totale dudit terrain agricole. De préférence, l’irrigation est stoppée lors du demi-tour. Selon une variante de réalisation, le dispositif d’irrigation est arrêté à la moitié du demi-tour, de préférence selon une direction perpendiculaire à la première direction de déplacement. Le dispositif peut avancer et reculer de manière à irriguer les zones d’extrémité du terrain agricole, dites fourrières. Ensuite, le dispositif peut terminer le demi-tour pour se diriger vers la deuxième direction de déplacement. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée de l’invention qui va suivre en référence aux figures annexées et dans lesquelles : La est une vue de face d’un dispositif d’irrigation automobile selon un mode de réalisation de l’invention ; La est une vue agrandie de dessus d’un dispositif d’irrigation automobile conforme à la , montrant en particulier un bras de déport dont l’extrémité distale est en contact avec l’extrémité distale d’une première section d’un système de distribution d’eau, une deuxième section du système de distribution d’eau n’étant pas visible ; La est une vue en perspective d’un dispositif d’irrigation automobile conforme à la ; La est une vue en perspective d’un dispositif d’irrigation automobile conforme à la , le tuyau d’alimentation n’étant pas visible sur le bras de déport ; La représente de manière schématique un procédé d’irrigation utilisant un dispositif d’irrigation automobile selon un mode de réalisation. Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires des différents modes de réalisation sont repérés par des signes de référence identiques sur l’ensemble des figures. Dispositif d’irrigation automobile (1) pour parcourir un terrain agricole (100) depuis une source d’eau fixe (200), le dispositif comprenant : - un châssis (10) de support, - des moyens de déplacement (6) reliés au châssis pour déplacer ledit dispositif sur le terrain agricole selon une direction de déplacement (V1, V2), - un système de distribution (3) d’eau, - un tuyau d’alimentation (5) raccordant la source d’eau fixe au système de distribution, - un enrouleur (2) disposé sur le châssis, l’enrouleur étant agencé pour recevoir et stocker le tuyau d’alimentation, - des moyens de déroulement et d’enroulement reliés à l’enrouleur de manière à dérouler et enrouler ledit tuyau d’alimentation, caractérisé en ce qu'il comprend un élément de déport (4) agencé pour guider une partie du tuyau d’alimentation (5) entre l’enrouleur et le sol, l’élément de déport comprenant une extrémité proximale (4a) raccordée au châssis (10), et une extrémité distale (4b) située en porte-à-faux latéral par rapport à la direction de déplacement (V1, V2) et par rapport aux moyens de déplacement (6). Dispositif d’irrigation automobile (1) selon la revendication 1 dans lequel l’élément de déport est un bras de déport (4) faisant saillie latéralement depuis le châssis (10) et comprenant au moins un segment articulé (41, 43, 45) par rapport au châssis, chaque segment comprenant au moins un cadre (42, 44, 46) délimitant un espace dans lequel est inséré le tuyau d’alimentation (5). Dispositif d’irrigation automobile (1) selon la revendication 1 dans lequel l’élément de déport est un bras de déport (4) faisant saillie latéralement depuis le châssis (10) et comprenant un segment fixe (40) relié et faisant saillie latéralement au châssis et au moins un segment articulé (41, 43, 45) par rapport au segment fixe, chaque segment comprenant au moins un cadre (42, 44, 46) délimitant un espace dans lequel est inséré le tuyau d’alimentation (5). Dispositif d’irrigation automobile (1) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le système de distribution d’eau est une armature de distribution d’eau (3) s’étendant au moins d’un côté latéral du châssis (10), l’armature présentant une extrémité distale d’armature se situant à une distance non-nulle du châssis (10). Dispositif d’irrigation automobile (1) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le système de distribution d’eau est une armature de distribution d’eau (3) s’étendant de chaque côté latéral du châssis (10), l’armature présentant deux extrémités distales (31b, 32b) d’armature de manière que chaque extrémité distale de l’armature se situent à une distance non-nulle, dite distance d’armature, du châssis (10), et l’élément de déport (4) fait saillie du châssis et s’étend latéralement d’un côté du châssis de manière que l’extrémité distale (4b) dudit élément de déport (4) se situe à une distance supérieure ou égale par rapport à la distance d’armature. Dispositif d’irrigation automobile (1) selon l’une des revendications 1 à 4 dans lequel le système de distribution d’eau est une armature de distribution d’eau (3) s’étendant de chaque côté latéral du châssis (10), l’armature comprenant deux sections, une première section (31) et une deuxième section (32), chaque section présentant une extrémité distale (31b, 32b) d’armature située à une distance non-nulle du châssis (10) de manière que la distance de l’extrémité distale (31b) de la première section (31) par rapport au châssis (10), dite distance de première section, est inférieure à la distance de l’extrémité distale (32b) de la deuxième section (32) par rapport au châssis (10), et dans lequel l’élément de déport (4) fait saillie du châssis et s’étend latéralement d’un côté du châssis présentant la première section (31) de l’armature et de manière que l’extrémité distale (4b) dudit élément de déport (4) se situe à une distance supérieure ou égale par rapport à la distance de première section. Dispositif d’irrigation automobile (1) selon la revendication 5 ou 6 dans lequel au moins une extrémité distale d’armature comprend une butée d’élément de déport. Dispositif d’irrigation automobile (1) selon l’une des revendications précédentes dans lequel l’enrouleur (2) présente un axe d’enroulement vertical. Dispositif d’irrigation automobile (1) selon l’une des revendications précédentes dans lequel les moyens de déplacement (6) comprennent au moins trois roues (61, 62, 63), ou au moins deux chenilles, des moyens de propulsion et de direction, des moyens de contrôle indépendant de la propulsion et de la direction afin de maintenir, en utilisation, une trajectoire prédéterminée. Procédé d’irrigation d’un terrain agricole en utilisant un dispositif d’irrigation automobile (1) selon l’une des revendications précédentes comprenant, le procédé comprenant les étapes suivantes : - diriger jusqu’à un point prédéterminé le dispositif le long d’un premier chemin, dit aller, selon une première direction de déplacement (V1) et dérouler le tuyau d’alimentation (5) de manière à le déposer au sol selon une direction de tuyau (VT) parallèle à la première direction et espacé d’une distance latérale non-nulle par rapport au moyens de déplacement, via l’élément de déport, - faire demi-tour au dispositif en maintenant la partie du tuyau d’alimentation posée au sol sur place, puis - diriger le dispositif le long d’un deuxième chemin, dit retour, selon une deuxième direction de déplacement (V2) qui est distincte et parallèle à la première direction de déplacement, et enrouler le tuyau d’alimentation.