Brevet FR3120596A1 — publié le 20220916

Système d'aide au changement de voie d'un premier véhicule ( 5 ) depuis une première voie ( 10 ) vers une deuxième voie ( 11 ), ce système comprenant - un premier capteur ( 53 ) apte à déterminer une première accélération ( A1 ) d'un deuxième véhicule ( 1 ) précédant le premier véhicule ( 5 ) sur la première voie ( 10 ); - un deuxième capteur ( 52 ) apte à déterminer une deuxième accélération ( A2 ) d'un troisième véhicule ( 2 ) précédant le premier véhicule ( 5 ) sur la deuxième voie ( 11 ) ; - un calculateur ( 50 ) apte à calculer une vitesse maximale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule ( 5 ) et d'un paramètre temporel prédéfini multiplié par la valeur minimale entre la première accélération ( A1 ) et la deuxième accélération ( A2 ); - le calculateur étant, en outre, apte à générer une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule est supérieure à la vitesse maximale calculée. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Méthodes et systèmes d’aide au changement de voie d’un véhicule automobile La présente invention a trait aux méthodes et systèmes d'aide à la conduite, et plus particulièrement aux méthodes et systèmes d'aide au changement de voie d'un véhicule automobile. La manœuvre de changement de voie très fréquente lors de la conduite, notamment sur autoroute, est un enjeu majeur de la sécurité routière. Elle implique, en effet, plusieurs facteurs liés non seulement à l’ego-véhicule, mais aussi au trafic environnant. Une collision lors d'une manœuvre de changement de voie a souvent des conséquences lourdes. Pour cela, des systèmes d’aide au changement de voie (plus connus sous le nom anglais « Lane Change Assist » ou LCA) existent. Certains de ces systèmes sont aptes à planifier et exécuter une manœuvre de changement de voie. D'autres systèmes semi-automatiques permettent, sur commande du conducteur et sous sa supervision, d'effectuer une manœuvre de changement de voie depuis la voie actuelle du véhicule automobile vers une voie de circulation qui lui est adjacente. Cependant, le conducteur d'un véhicule automobile dépourvu de tels systèmes ou lorsque ces systèmes sont désactivés ne bénéficie d'aucun indice l'informant de la sécurité d'une manœuvre de changement de voie manuelle qu'il a initiée. Un objet de la présente invention est d'assister le conducteur lors d'une manœuvre de changement de voie manuelle. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système d'aide au changement de voie d'un premier véhicule automobile depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation adjacente à la première voie de circulation, ce système comprenant - un premier capteur apte à déterminer une première accélération, par rapport au premier véhicule automobile, d'un deuxième véhicule automobile précédant le premier véhicule automobile sur la première voie de circulation ; - un deuxième capteur apte à déterminer une deuxième accélération, par rapport au premier véhicule automobile, d'un troisième véhicule automobile précédant le premier véhicule automobile sur la deuxième voie de circulation ; - un calculateur apte à - déterminer une vitesse du premier véhicule automobile; - calculer une vitesse maximale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule automobile et d'un paramètre temporel prédéfini multiplié par la valeur minimale entre la première accélération et la deuxième accélération ; - générer une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule automobile est supérieure à la vitesse maximale calculée. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le système comprend, en outre, un troisième capteur apte à déterminer une troisième accélération, par rapport au premier véhicule automobile, d'un quatrième véhicule automobile suivant le premier véhicule automobile sur la première voie de circulation ; un quatrième capteur apte à déterminer une quatrième accélération, par rapport au premier véhicule automobile, d'un cinquième véhicule automobile suivant le premier véhicule automobile sur la deuxième voie de circulation ; - le calculateur est, en outre, apte à calculer une vitesse minimale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule automobile et du paramètre temporel multiplié par la valeur maximale entre la troisième accélération et la quatrième accélération; générer une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule automobile est inférieure à la vitesse minimale calculée ; - le calculateur est, en outre, apte à générer, lorsque la vitesse du premier véhicule automobile est supérieure à la vitesse maximale ou lorsque la vitesse du premier véhicule automobile est inférieure à la vitesse minimale, une commande pour une régulation adaptative de la vitesse du premier véhicule automobile ; - le calculateur est, en outre, apte à détecter un déclenchement d'une manœuvre de changement de voie depuis la première voie de circulation vers la deuxième voie de circulation, une alerte étant générée lorsque, en outre, le déclenchement d'une manœuvre de changement de voie a été détecté au préalable par le calculateur ; - le premier capteur est apte à détecter une ligne de marquage au sol séparant la première voie de circulation et la deuxième voie de circulation. Il est proposé, en deuxième lieu, une méthode d'aide au changement de voie d'un premier véhicule automobile depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation adjacente à la première voie de circulation, cette méthode comprenant les étapes suivantes - détermination d'une première accélération, par rapport au premier véhicule automobile, d'un deuxième véhicule automobile précédant le premier véhicule automobile sur la première voie de circulation ; - détermination d'une deuxième accélération, par rapport au premier véhicule automobile, d'un troisième véhicule automobile précédant le premier véhicule automobile sur la deuxième voie de circulation ; - détermination d'une vitesse du premier véhicule automobile; - calcul d'une vitesse maximale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule automobile et d'un paramètre temporel prédéfini multiplié par la valeur minimale entre la première accélération et la deuxième accélération ; - génération d'une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule automobile est supérieure à la vitesse maximale calculée. Diverses étapes supplémentaires de cette méthode peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - détermination d'une troisième accélération, par rapport au premier véhicule automobile, d'un quatrième véhicule automobile suivant le premier véhicule automobile sur la première voie de circulation ; - détermination d'une quatrième accélération, par rapport au premier véhicule automobile, d'un cinquième véhicule automobile suivant le premier véhicule automobile sur la deuxième voie de circulation ; - calcul d'une vitesse minimale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule automobile et du paramètre temporel multiplié par la valeur maximale entre la troisième accélération et la quatrième accélération; - génération d'une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule automobile est inférieure à la vitesse minimale calculée ; - génération, lorsque la vitesse du premier véhicule automobile est supérieure à la vitesse maximale ou lorsque la vitesse du premier véhicule automobile est inférieure à la vitesse minimale, d'une commande pour une régulation adaptative de la vitesse du premier véhicule automobile ; - détection d'un déclenchement d'une manœuvre de changement de voie depuis la première voie de circulation vers la deuxième voie de circulation, une alerte étant générée lorsque, en outre, le déclenchement d'une manœuvre de changement de voie a été détecté au préalable. Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système d'aide au changement de voie présenté ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématiquement un véhicule automobile pourvu d'un système d'aide au changement de voie selon divers modes de réalisation ; la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode d'aide au changement de voie selon divers modes de réalisation. En se référant à la , il est affiché un véhicule 5 automobile comprenant un système d'aide au changement de voie du véhicule 5 automobile depuis sa voie 10 de circulation actuelle vers une voie 11 de circulation adjacente. Ce système comprend une pluralité de capteurs 51 - 5 6 embarqués dans le véhicule 5 automobile. Ces capteurs 51 - 5 6 sont aptes à détecter les véhicules 1-4 automobiles environnants. Les capteurs 51 - 5 6 sont, dans un mode de réalisation, aptes à détecter des véhicules 1 - 4 automobiles environnants circulant sur la même voie 10 de circulation que le véhicule 5 automobile (l'égo-véhicule) immédiatement devant et derrière et ceux circulant sur au moins une voie 11 de circulation adjacente. Dans un mode de réalisation, les capteurs 51 - 5 6 comprennent des dispositifs aptes à émettre des signaux qui, lorsqu'ils rencontrent un objet ou un obstacle statique (un véhicule à l'arrêt ou un panneau de déviation par exemple) ou mobile (notamment, les véhicules 1 - 4 automobiles environnants), sont réfléchis sous forme d'échos permettant à ces dispositifs de déterminer la distance (ou inter-distance) entre cet objet et ces dispositifs ou, de manière équivalente, entre cet objet et le véhicule 5 automobile porteur de ces dispositifs. Les capteurs 51 - 5 6 comprennent, par exemple, des capteurs LiDAR (acronyme anglais de « light detection and ranging »), des radars, ou des détecteur Infra Rouge aptes à déterminer une distance entre le véhicule 5 automobile et un véhicule 1 - 4 automobile environnant. Dans un autre mode de réalisation, les capteurs 51 - 5 6 comprennent des modules de communication véhiculaire (de type véhicule-avec-tout plus connu sous le nom anglais « Vehicle-to-Everything », Véhicule-à-Véhicule, Véhicule-à-Dispositif, Véhicule-à-Infrastructure, ou Véhicule-à-Réseau par exemple) aptes à recevoir des données de position des véhicules 1 - 4 automobiles environnants. Une distance entre le véhicule 5 automobile est un véhicule 1 - 4 automobile environnant peut, ainsi, être déterminée. Dans un autre mode de réalisation, les capteurs 51 - 5 6 comprennent des capteurs d'image tels que des caméras vidéo permettant de déterminer par Stéréo-vision une distance entre le véhicule 5 automobile est un véhicule 1 - 4 automobile environnant. Des mesures successives dans le temps de la distance entre le véhicule 5 automobile et un véhicule 1 - 4 automobile environnant permet de déterminer l'accélération A1 - A4 de ce véhicule 1 - 4 automobile environnant par rapport au véhicule 5 automobile. Plus généralement, les capteurs 51 - 5 6 sont destinés à déterminer l'accélération A1 - A4 d'un véhicule 1 - 4 automobile environnant par rapport au véhicule 5 automobile (égo-véhicule). Ces accélérations A1 - A4 peuvent prendre des valeurs positives comme des valeurs négatives (décélération). Dans un mode de réalisation, un premier capteur 51 - 53 est apte à déterminer l'accélération A1 , par rapport au véhicule 5 automobile, d'un véhicule 1 automobile environnant précédant le véhicule 5 automobile sur la voie 10 de circulation. Autrement dit, ce premier capteur 51 - 53 est apte à déterminer l'accélération A1 relative du véhicule 1 automobile environnant se trouvant devant le véhicule 5 automobile sur la même voie 10 de circulation. Ce premier capteur 51-53 est, dans un mode de réalisation, disposé à l’avant du véhicule 5 automobile, notamment un capteur 53 frontal tel qu'une caméra, un radar et/ou un LiDAR frontal. Dans un autre mode de réalisation, un deuxième capteur 52 -53 est apte à déterminer l'accélération A2 , par rapport au véhicule 5 automobile, d'un véhicule 2 automobile environnant précédant le véhicule 5 automobile sur une voie 11 de circulation adjacente à la voie 10 de circulation du véhicule 5 automobile. Autrement dit, ce deuxième capteur 52 - 53 est apte à déterminer l'accélération A2 relative du véhicule 2 automobile environnant se trouvant devant le véhicule 5 automobile sur la voie 11 de circulation adjacente. Ce deuxième capteur 52-53 est, dans un mode de réalisation, disposé à l’avant du véhicule 5 automobile, notamment dans un angle du véhicule 5 automobile ou au milieu de la face avant du véhicule 5 automobile. Ainsi, un premier et un deuxième capteur 51 - 53 sont configurés pour déterminer les accélérations A1 - A2 relatives des véhicules 1 - 2 automobiles environnants qui précèdent le véhicule 5 automobile, respectivement, sur sa voie 10 de circulation et sur la voie 11 de circulation adjacente. Dans un autre mode de réalisation, un troisième capteur 54 - 56 est apte à déterminer l'accélération A3 , par rapport au véhicule 5 automobile, d'un véhicule 3 automobile environnant suivant le véhicule 5 automobile sur la voie 10 de circulation. Autrement dit, ce troisième capteur 54-56 est apte à déterminer l'accélération A3 relative du véhicule 3 automobile environnant se trouvant derrière le véhicule 5 automobile sur la même voie 10 de circulation. Ce troisième capteur 54-56 est, dans un mode de réalisation, disposé à l'arrière du véhicule 5 automobile, de préférence au milieu de la face arrière du véhicule 5 automobile (tel que le capteur 56 ). Dans un autre mode de réalisation, un quatrième capteur 55-56 est apte à déterminer l'accélération A4 , par rapport au véhicule 5 automobile, d'un véhicule 4 automobile environnant suivant le véhicule 5 automobile sur la voie 11 de circulation adjacente à la voie 10 de circulation du véhicule 5 automobile. Autrement dit, ce quatrième capteur 55 - 56 est apte à déterminer l'accélération A4 relative du véhicule 4 automobile environnant se trouvant derrière le véhicule 5 automobile sur la voie 11 de circulation adjacente. Ce quatrième capteur 55 - 56 est, dans un mode de réalisation, disposé à l'arrière du véhicule 5 automobile, notamment dans un angle du véhicule 5 automobile ou au milieu de la face arrière du véhicule 5 automobile. Ainsi, un troisième et un quatrième capteur 54 - 56 sont configurés pour déterminer les accélérations A3 - A4 , par rapport au véhicule 5 automobile, des véhicules 3 - 4 automobiles environnants suiveurs du véhicule 5 automobile, respectivement, sur sa voie 10 de circulation et sur la voie 11 de circulation adjacente. Plus généralement, les capteurs 51-56 sont aptes à déterminer les accélérations A1 - A4 , par rapport au véhicule 5 automobile, des véhicules 1 - 4 automobiles environnants du véhicule 5 automobile qui le précèdent et ceux qui le suivent sur sa voie 10 de circulation et sur la voie 11 de circulation adjacente. Bien entendu, les capteurs 51 - 56 ne sont pas nécessairement distincts. En effet, certains capteurs 51 - 56 peuvent être combinés en un seul tel qu'un capteur à l'avant du véhicule 5 automobile pour déterminer les accélérations A1 - A2 et un capteur à l'arrière du véhicule pour déterminer les accélérations A3 - A4 , ou un seul capteur (tel qu'une caméra 360 degrés ou un module de communication véhiculaire) pour déterminer l'ensemble ou une partie des accélérations A1 - A4 . En l'absence de l'un quelconque des véhicules 1 - 4 automobiles environnants, son accélération A1 - A4 est considérée nulle. Pour tenir compte d'éventuelles erreurs dans le calcul des accélérations A1 - A4 , celles des véhicules 1-2 automobiles environnants précédant le véhicule 5 automobile sont minorées (par exemple, multipliées par un coefficient de correction inférieur à l'unité) et les accélérations A3 - A4 des véhicules 3 - 4 automobiles environnants suivant le véhicule 5 automobile sont majorées (par exemple, multipliées par un coefficient de correction supérieur à l'unité). Dans un mode de réalisation, les capteurs 51 - 56 sont, en outre, aptes à détecter une ligne de marquage au sol séparant les voies 10-11 de circulation. Ces capteurs 51 - 56 sont, par exemple, des capteurs d'image (des caméras) pourvus d'algorithmes de traitement d'image, des capteurs aptes à lire des bandes magnétiques comprises dans une ligne de marquage au sol, ou des capteurs radars ou LiDARs permettant une radiolocalisation de la ligne de marquage au sol. Ceci permet avantageusement de déterminer, notamment dans un virage, si un véhicule 1 - 4 automobile environnant circule sur la même voie 10 de circulation que le véhicule 5 automobile ou sur une voie 11 de circulation adjacente. Par ailleurs, le système d'aide au changement de voie comprend un calculateur 50 . Ce calculateur comprend une ou plusieurs interfaces de communication, des unités de traitement informatique, et des moyens d'alerte pour, respectivement, l'acquisition de données (notamment, les accélérations A1 - A4 déterminées par les capteurs 51 - 56 ), le traitement des données acquises, et générer, si besoin, une alerte à l'attention du conducteur du véhicule 5 automobile. Le calculateur 50 peut être embarqué dans le véhicule 5 automobile ou être distant. Le calculateur 50 est apte à déterminer une vitesse V du véhicule 5 automobile. Cette vitesse V peut être récupérée depuis tout capteur de vitesse équipant le véhicule 5 automobile ou déterminée à partir des données de position du véhicule 5 automobile. Pour tenir compte des variations instantanées de la situation de conduite (notamment, la distance entre le véhicule 5 automobile et les véhicules 1-4 automobiles environnants ou l'apparition/disparition de ces derniers), la vitesse V du véhicule 5 automobiles et les accélérations A1 - A4 relatives des véhicules 1 - 4 automobiles environnants par rapport au véhicule 5 automobile sont des données instantanées. Le calculateur 50 est apte à calculer une vitesse maximale Vmax égale à la somme de la vitesse V du véhicule 5 automobile et d'un paramètre temporel T (ou une constante) prédéfini multiplié par la valeur minimale entre l'accélération A1 du véhicule 1 automobile environnant précédant le véhicule 5 automobile sur la voie 10 de circulation et l'accélération A2 du véhicule 2 automobile environnant précédant le véhicule 5 automobile sur la voie 11 de circulation adjacente (Vmax= V + T x Min(A1, A2)). Lorsque la vitesse maximale Vmax calculée est supérieure à la limitation de vitesse applicable à la position du véhicule 5 automobile, alors cette vitesse maximale Vmax est choisie égale à la limitation de vitesse applicable. Le paramètre temporel T est, dans un mode de réalisation, la durée moyenne d'une manœuvre de changement de voie depuis la voie 10 de circulation vers la voie 11 de circulation. Ce paramètre temporel T peut être dépendant de la vitesse V du véhicule 5 automobile, du type de la route (route urbaine, route hors agglomération, ou autoroute par exemple), d'un profil conducteur (style de conduite, temps de réponse, âge, expérience en conduite par exemple), du type de véhicule (véhicule léger, véhicule utilitaire, ou poids-lourd par exemple), ou des conditions de conduite (embouteillage, ou les conditions météorologiques par exemple). Dans un mode de réalisation, le paramètre temporel T est une valeur statistique (telle que le mode, la moyenne, ou la médiane) d'observations antérieures de la durée d'une manœuvre de changement de voie manuelle dans des conditions de conduite prédéfinies. Le calculateur 50 est, en outre, apte à calculer une vitesse minimale Vmin égale à la somme de la vitesse V du véhicule 5 automobile et du paramètre temporel T multiplié par la valeur maximale entre l'accélération A3 du véhicule 3 automobile environnant suivant le véhicule 5 automobile sur la voie 10 de circulation et l'accélération A4 du véhicule 4 automobile environnant suivant le véhicule 5 automobile sur la voie 11 de circulation adjacente (Vmin= V + T x Max(A3, A4)). Lorsque la vitesse minimale Vmin calculée est supérieure à la limitation de vitesse applicable à la position du véhicule 5 automobile, alors cette vitesse minimale Vmin est choisie égale à la limitation de vitesse applicable. Par ailleurs, le calculateur 50 est apte à détecter le déclenchement (ou l'engagement/initiation) par le conducteur du véhicule 5 automobile d'une manœuvre de changement de voie depuis la voie 10 de circulation vers la voie 11 de circulation. Le déclenchement d'une manœuvre de changement de voie peut être détecté en surveillant l'actionnement du clignotant droit ou gauche du véhicule 5 automobile. L'activation du clignotant gauche du véhicule 5 automobile marque la décision ou l'intention explicite du conducteur de changer de voie vers la voie 11 de circulation. En variante ou en combinaison, des indicateurs implicites sont surveillés par le calculateur 50 pour détecter le déclenchement d'une manœuvre de changement de voie. Ces indicateurs comprennent, par exemple, l'orientation de la tête du conducteur vers la voie de circulation cible, la position du regard du conducteur, la position dans la voie 10 de circulation du véhicule 5 automobile, les actions du conducteur sur les commandes de direction, ou l'angle du volant du véhicule 5 automobile par rapport à la direction longitudinale de la voie 10 de circulation. Une détection anticipée d'une manœuvre de changement de voie vise à assister au plus tôt le conducteur dans cette manœuvre. En se reportant à la , lorsque le calculateur 50 détecte (étape 20) le déclenchement d'une manœuvre de changement de voie du véhicule 5 automobile depuis la voie 10 de circulation vers la voie 11 de circulation, la vitesse V du véhicule 5 automobile et les accélérations A1-A4 des véhicules 1-4 automobiles environnants sont déterminées (étape 21) tel qu'il est décrit ci-dessus. Le calculateur 50 calcule (étape 22) la vitesse minimale Vmin et la vitesse maximale Vmax en utilisant les données déterminées. Ensuite, le calculateur 50 évalue le risque (collision latérale, frontale ou arrière avec les véhicules 1-4 automobiles environnants, respect de la distance de sécurité) de la manœuvre de changement de voie initiée par le conducteur en comparant (étape 23) la vitesse V du véhicule 5 automobile à la vitesse maximale Vmax et à la vitesse minimale Vmin calculées. Dans un mode de réalisation, la vitesse V du véhicule 5 automobile et/ou les accélérations A1-A4 des véhicules 1-4 automobiles environnants sont constamment déterminées (étape 21), même avant la détection (étape 20) du déclenchement d'une manœuvre de changement de voie. Lorsque la vitesse V du véhicule 5 automobile est supérieure (ou strictement supérieure) à la vitesse maximale Vmax , une alerte est générée (étape 24 ) par le calculateur 50 . Une alerte est également générée (étape 24 ), lorsque la vitesse V du véhicule 5 automobile est inférieure (ou strictement inférieure) à la vitesse minimale Vmin . En revanche, lorsque la vitesse V du véhicule 5 automobile est à la fois inférieure à la vitesse maximale Vmax et supérieure à la vitesse minimale Vmin , il est considéré par le calculateur 50 que la manœuvre de changement de voie depuis la voie 10 de circulation vers la voie 11 de circulation peut être effectuée en toute sécurité. La comparaison de la vitesse V du véhicule 5 automobile à la vitesse maximale Vmax et à la vitesse minimale Vmin calculées vise à vérifier qu'il n'y a pas de risque de collision non seulement avec les véhicules 2, 4 automobiles environnants sur la voie adjacente entre lesquels le véhicule 5 automobile souhaite s'insérer mais également avec le véhicule 1 automobile le précédant et le véhicule 3 automobile le suivant sur la voie 10 de circulation. L'alerte générée par le calculateur 50 est, dans un mode de réalisation, communiquée à l'attention du conducteur du véhicule 5 automobile. Cette alerte peut être sonore, visuelle, et/ou par vibration dans le volant ou les pédales du véhicule 5 automobile. Dans un mode de réalisation, l’alerte émise comprend une recommandation pour adapter la vitesse V du véhicule 5 automobile (de type accélérer, décélérer ou maintenir la vitesse) pour effectuer en toute sécurité le changement de voie vers la voie 11 de circulation. Dans un autre mode de réalisation, le calculateur 50 recommande, via une interface homme-machine, une vitesse comprise entre la vitesse minimale Vmin et la vitesse maximale Vmax calculées permettant de réussir la manœuvre de changement de voie de manière sûre et confortable en s’insérant correctement sur la voie 11 de circulation. Cette vitesse recommandée garantit la sécurité du véhicule 5 automobile et celles des véhicules 1 - 4 automobiles environnants. Si le conducteur maintient une vitesse en dehors de l'intervalle défini par la vitesse minimale Vmin et la vitesse maximale Vmax , le calculateur 50 déclenche, dans un mode de réalisation, une fonction de correction de trajectoire du véhicule 5 automobile pour le recentrer dans la voie 10 de circulation. Diverses raisons peuvent être à l'origine d'une mauvaise appréciation par le conducteur du véhicule 5 automobile de la vitesse et/ou de la distance inter-véhicule avec les véhicules 1 - 4 automobiles environnants (telles que l'état de distraction ou de fatigue du conducteur, ou la présence d’un véhicule 4 automobile environnant dans l’angle mort lors de l’engagement de la manœuvre de changement de voie). Dans un autre mode de réalisation, le calculateur 50 est apte à générer, lorsque la vitesse V du véhicule 5 automobile est supérieure à la vitesse maximale Vmax ou inférieure à la vitesse minimale Vmin , une commande pour une régulation adaptative de la vitesse du véhicule 5 automobile. Cette commande peut être mise en œuvre par un régulateur de vitesse adaptatif (plus connu sous le nom anglais "Adaptative Cruise Control" ou ACC). La commande pour une régulation adaptative de la vitesse du véhicule 5 automobile comprend une vitesse de consigne permettant d'effectuer le changement de voie en toute sécurité. Cette commande est, dans un mode de réalisation, proposée au conducteur sous la forme d'un message sonore et/ou visuel que le conducteur peut confirmer pendant un délai prédéfini (trois, quatre ou cinq secondes par exemple). Si elle est confirmée dans ce délai par le conducteur, cette commande est transmise à un régulateur de vitesse adaptatif équipant le véhicule 5 automobile. Dans un autre mode de réalisation, lorsque la vitesse V du véhicule 5 automobile est comprise entre la vitesse minimale Vmin et la vitesse maximale Vmax , un message informant le conducteur que le changement de voie peut être effectué en toute sécurité est générée à l'attention du conducteur. Plus généralement, le calculateur 50 calcule (étape 22 ) la vitesse minimale Vmin et la vitesse maximale Vmax en utilisant la vitesse V du véhicule 5 automobile et les accélérations A1 - A4 relatives des véhicules 1-4 automobiles environnants et vérifie si la vitesse V du véhicule est comprise dans l'intervalle défini par la vitesse minimale Vmin et la vitesse maximale Vmax calculées. Suite à la détection d'un engagement d'une manœuvre de changement de voie, une alerte est générée (étape 24 ) par le calculateur 50 dès que la vitesse V du véhicule 5 automobile est en dehors de cet intervalle. Il convient de noter que le changement de voie vers la gauche du véhicule 5 automobile illustré par la n'est en aucun cas limitatif. Les modes de réalisation décrits ci-dessus s'appliquent à un changement de voie depuis une première voie de circulation vers une deuxième voie de circulation qui lui est adjacente, peu importe que ce changement de voie soit vers la gauche ou vers la droite. Le conducteur peut décider de changer de voie pour circuler à une vitesse désirée, pour réaliser une manœuvre de rabattement ou de dépassement, ou pour rejoindre une voie cible (par exemple, pour rejoindre une destination spécifique à l'approche d'une bifurcation). Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent une évaluation simple et rapide des risques d'un changement de voie qui évite tout calcul complexe nécessitant un temps long inadapté pour une assistance rapide, de préférence temps réel, lors d'un changement de voie. Le système d'aide au changement de voie décrit ci-dessus apporte, avantageusement, une sécurité aux utilisateurs des véhicules automobiles dépourvus d'un système d'aide automatique ou semi-automatique. Système d'aide au changement de voie d'un premier véhicule ( 5 ) automobile depuis une première voie ( 10 ) de circulation vers une deuxième voie ( 11 ) de circulation adjacente à la première voie ( 10 ) de circulation, ce système comprenant - un premier capteur ( 51 - 53 ) apte à déterminer une première accélération ( A1 ), par rapport au premier véhicule ( 5 ) automobile, d'un deuxième véhicule ( 1 ) automobile précédant le premier véhicule ( 5 ) automobile sur la première voie ( 10 ) de circulation ; - un deuxième capteur ( 5 2 - 53 ) apte à déterminer une deuxième accélération ( A2 ), par rapport au premier véhicule ( 5 ) automobile, d'un troisième véhicule ( 2 ) automobile précédant le premier véhicule ( 5 ) automobile sur la deuxième voie ( 11 ) de circulation ; - un calculateur ( 50 ) apte à déterminer une vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile; ce système étant caractérisé en ce que le calculateur ( 50 ) est, en outre, apte à - calculer une vitesse maximale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile et d'un paramètre temporel prédéfini multiplié par la valeur minimale entre la première accélération ( A1 ) et la deuxième accélération ( A2 ) ; - générer une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile est supérieure à la vitesse maximale calculée. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu 'il comprend, en outre, - un troisième capteur ( 54 - 56 ) apte à déterminer une troisième accélération ( A3 ), par rapport au premier véhicule ( 5 ) automobile, d'un quatrième véhicule ( 3 ) automobile suivant le premier véhicule ( 5 ) automobile sur la première voie ( 10 ) de circulation ; - un quatrième capteur ( 55 - 56 ) apte à déterminer une quatrième accélération ( A4 ), par rapport au premier véhicule ( 5 ) automobile, d'un cinquième véhicule ( 4 ) automobile suivant le premier véhicule ( 5 ) automobile sur la deuxième voie ( 11 ) de circulation ; le calculateur ( 50 ) étant, en outre, apte à - calculer une vitesse minimale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile et du paramètre temporel multiplié par la valeur maximale entre la troisième accélération ( A3 ) et la quatrième accélération ( A4 ); - générer une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile est inférieure à la vitesse minimale calculée. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le calculateur ( 50 ) est, en outre, apte à générer, lorsque la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile est supérieure à la vitesse maximale ou lorsque la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile est inférieure à la vitesse minimale, une commande pour une régulation adaptative de la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur ( 50 ) est, en outre, apte à détecter un déclenchement d'une manœuvre de changement de voie depuis la première voie ( 10 ) de circulation vers la deuxième voie ( 11 ) de circulation, une alerte étant générée lorsque, en outre, le déclenchement d'une manœuvre de changement de voie a été détecté au préalable par le calculateur ( 50 ). Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier capteur ( 51 - 53 ) est apte à détecter une ligne de marquage au sol séparant la première voie ( 10 ) de circulation et la deuxième voie ( 11 ) de circulation. Méthode d'aide au changement de voie d'un premier véhicule ( 5 ) automobile depuis une première voie ( 10 ) de circulation vers une deuxième voie ( 11 ) de circulation adjacente à la première voie ( 10 ) de circulation, cette méthode comprenant les étapes suivantes - détermination ( 21 ) d'une première accélération ( A1 ), par rapport au premier véhicule ( 5 ) automobile, d'un deuxième véhicule ( 1 ) automobile précédant le premier véhicule ( 5 ) automobile sur la première voie ( 10 ) de circulation ; - détermination ( 21 ) d'une deuxième accélération ( A2 ), par rapport au premier véhicule ( 5 ) automobile, d'un troisième véhicule ( 2 ) automobile précédant le premier véhicule ( 5 ) automobile sur la deuxième voie ( 11 ) de circulation ; - détermination d'une vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile; cette méthode étant caractérisée en ce qu 'elle comprend, en outre, - une étape de calcul d'une vitesse maximale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile et d'un paramètre temporel prédéfini multiplié par la valeur minimale entre la première accélération ( A1 ) et la deuxième accélération ( A2 ) ; - une étape de génération d'une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile est supérieure à la vitesse maximale calculée. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé e en ce qu 'elle comprend, en outre, les étapes suivantes - détermination ( 21 ) d'une troisième accélération ( A3 ), par rapport au premier véhicule ( 5 ) automobile, d'un quatrième véhicule ( 3 ) automobile suivant le premier véhicule ( 5 ) automobile sur la première voie ( 10 ) de circulation ; - détermination d'une quatrième accélération ( A4 ), par rapport au premier véhicule ( 5 ) automobile, d'un cinquième véhicule ( 4 ) automobile suivant le premier véhicule ( 5 ) automobile sur la deuxième voie ( 11 ) de circulation ; - calcul d'une vitesse minimale égale à la somme de la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile et du paramètre temporel multiplié par la valeur maximale entre la troisième accélération ( A3 ) et la quatrième accélération ( A4 ); - génération d'une alerte lorsque la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile est inférieure à la vitesse minimale calculée. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé e en ce qu 'elle comprend, en outre, une étape de génération, lorsque la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile est supérieure à la vitesse maximale ou lorsque la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile est inférieure à la vitesse minimale, d'une commande pour une régulation adaptative de la vitesse du premier véhicule ( 5 ) automobile. Méthode selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé e en ce qu 'elle comprend, en outre, une étape de détection d'un déclenchement d'une manœuvre de changement de voie depuis la première voie ( 10 ) de circulation vers la deuxième voie ( 11 ) de circulation, une alerte étant générée lorsque, en outre, le déclenchement d'une manœuvre de changement de voie a été détecté au préalable. Véhicule ( 5 ) automobile comprenant le système d'aide au changement de voie de l'une quelconque des revendications 1 à 5.