Brevet FR3119462A1 — publié le 20220805

La présente invention concerne un procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles d’une zone comprenant les étapes suivantes : émission E i , au moyen d’un dispositif d’émission d’un faisceau lumineux éclairant des régions R i de la zone ; suite à l’émission E i : activation A i,j successives de sous-ensemble de capteurs C i,j , les capteurs appartenant à une matrice de capteurs photosensibles, de manière à détecter un flux lumineux rétrodiffusé par des objets situés dans la région R i lorsque la région R i est éclairée par le faisceau lumineux ; traitement par une unité de traitement, des flux lumineux détectés par la matrice de capteurs photosensibles de manière à mesurer la distance entre les objets détectés par chaque sous-ensemble de capteurs, un objet détecté par un sous-ensemble C i,j activé à un instant t j après l’émission E i étant située à une distance D i,j correspondante qui est fonction de la durée entre l’émission E i et l’instant t j . Figure pour l’abrégé : figure 1 Procédé d’acquisition d’images 3D par balayage en ligne et détection à portes temporelles DOMAINE TECHNIQUE GENERAL La présente invention concerne le domaine général des systèmes de reconstitution tridimensionnelle. En particulier, l’invention concerne notamment la cartographie en volume (ou mesure 3D), et plus spécifiquement l’imagerie par caméra temps de vol à crénelage temporel (en anglais, « Range-gating »). ETAT DE L’ART Le développement de nouveaux systèmes autonomes dans les domaines de l’industrie (chaînes de production intelligente), du transport (véhicules autonomes), ou militaire (drones et systèmes de reconnaissance) nécessite des capteurs capables de restituer l’environnement de ces systèmes mobiles autonomes le plus précisément. Dans ce contexte, l’utilisation des méthodes de cartographie en volume a fortement augmenté, en raison, notamment, du développement de la robotique et de l’intelligence artificielle, nécessitant de telles cartes. Des capteurs utilisant la technologie radar existent depuis longtemps pour ce type d’applications, cependant cette technologie n’est pas adaptée lorsqu’un haut niveau de détail est requis, par exemple pour pouvoir reconnaitre des objets et estimer leurs contours. De plus les longueurs d’ondes RF (radio-fréquence) courtes, permettant le plus de précision, étant celle utilisées pour les télécommunications, celles-ci sont contrôlées par des organismes publics (par exemple l’agence nationale des fréquences pour la France) et donc ne sont pas accessibles facilement. C’est pourquoi les solutions utilisant la lumière (Ultraviolet proche, visible et infrarouge proche), telles que les LiDARs (pour en anglais, « Light Detecting and Ranging »), sont préférées. En effet, ces solutions permettent à la fois d’obtenir une bonne précision (nécessaire à la détection des contours des objets et à leur classification) et une bonne estimation des distances, et sont moins sensibles aux conditions de visibilité (les LiDARs sont par exemple moins sensibles aux phénomènes tels que le brouillard). Afin d’acquérir une image tridimensionnelle d’un environnement, par exemple tout ce qui se trouve devant une voiture, ou dans le champ de déplacement d’un bras robotisé, les systèmes LiDAR fonctionnent selon deux grands principes, soit un mode point à point, soit un mode global (« flash lidar »). Dans le mode point à point, une source lumineuse ponctuelle (un laser par exemple) est associée à un unique capteur mono-pixel ainsi qu’à un système scannant 2D permettant de balayer tout l’environnement par mouvement du capteur et/ou d’un dispositif optique (par exemple une lentille ou un miroir). Ce mode de fonctionnement est très intéressant de par le coût réduit d’un tel système de détection, cependant son fonctionnement, pour les applications nécessitant un rendu détaillé, le rend très lent ce qui ne lui permet pas d’être une solution viable lorsque qu’un fonctionnement en temps réel et à haute résolution est voulu. A l’inverse, les solutions « flash lidar » se basent sur un éclairage global et une matrice de capteurs (par exemple une matrice CMOS ou CCD), ce qui permet l’acquisition d’une image tridimensionnelle en une seule émission donc de manière beaucoup plus rapide quelle que soit la résolution de l’image choisie. Cependant pour disposer d’une portée suffisante, un système « flash lidar » nécessite un éclairage de très forte puissance ce qui pose des difficultés techniques de mise en œuvre vis à vis des contraintes de sécurité oculaire rendant cette solution inutilisable pour de la détection longue portée (typiquement lorsque les objets à détecter sont à 70m ou plus), par exemple dans un contexte tel qu’un véhicule autonome destiné à être utilisé sur la voie publique. De plus, les capteurs adaptés à la mise en œuvre d’un système « flash lidar » sont particulièrement onéreux, rendant cette solution inadaptée à une mise en œuvre à grande échelle. Il existe donc un besoin de pouvoir disposer d’un système permettant de reconstruire en 3D un environnement qui soit à la fois suffisamment rapide pour un fonctionnement en temps réel quelle que soit la résolution désirée, tout en utilisant des composants courants, moins couteux, simples à mettre en œuvre, et ne représentant aucun danger pour les personnes et l’environnement. PRESENTATION DE L’INVENTION Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles d’une zone comprenant les étapes suivantes : émission E i , au moyen d’un dispositif d’émission d’un faisceau lumineux éclairant des régions R i de la zone; suite à l’émission E i : activation A i,j successives de sous-ensemble de capteurs C i,j , les capteurs appartenant à une matrice de capteurs photosensibles, de manière à détecter un flux lumineux rétrodiffusé par des objets situés dans la région R i lorsque la région R i est éclairée par le faisceau lumineux ; traitement par une unité de traitement, des flux lumineux détectés par la matrice de capteurs photosensibles de manière à mesurer la distance entre les objets détectés par chaque sous-ensemble de capteurs, un objet détecté par un sous-ensemble C i,j activé à un instant t j après l’émission E i étant située à une distance D i,j correspondante qui est fonction de la durée entre l’émission E i et l’instant t j . L’invention, selon le premier aspect, est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : les sous-ensembles de capteurs C i,j activés successivement sont des lignes ou des colonnes de la matrice de capteurs photosensibles ; le sous-ensemble de capteurs C i,j est activé après une durée d’attente datt j égale à la somme des durées d’activation dact j des sous-ensembles de capteurs activés avant le capteurs C i,j ; la durée d’activation dact j de chacun des sous-ensemble de capteurs C i,j est identiques ; la durée d’activation dact j de chacun des sous-ensemble de capteurs C i,j , est supérieur à la durée d’activation dact j-1 du sous-ensemble de capteurs C i,j-1 activé précédemment au sous-ensemble C i,j ; la durée d’attente est inférieure à la somme des durées d’activation dact j des sous-ensembles de capteurs activés avant le capteurs C i,j ; le procédé comprend en outre une étape d’orientation d’un déflecteur préalablement à l’émission E i , afin de sélectionner une région R i de la zone à éclairer par le faisceau lumineux ; le procédé comprend en outre une étape d’orientation de la matrice de capteurs photosensibles préalablement à l’activation A i,j , d’un sous-ensemble de capteurs C i,j , afin de sélectionner une région R i de la zone dont le flux lumineux rétrodiffusé doit être détecté ; le procédé comprend en outre une étape d’orientation d’un second déflecteur préalablement à l’activation A i,j , dudit sous-ensemble de capteurs C i,j , afin de sélectionner une région R i de la zone dont le flux lumineux rétrodiffusé doit être détecté ; une pluralité de faisceaux lumineux est émise lors de l’étape d’émission E i afin d’éclairer une pluralité de région R i à R i+m de la zone (20), une pluralité de matrices de capteurs est utilisée afin de détecter un flux lumineux rétrodiffusé par des objets (Ob1, Ob2, Ob3) situés dans chacune des région R i à R i+m lorsque lesdites régions sont éclairées par la pluralité de faisceaux lumineux. L’invention concerne, selon un deuxième aspect, un dispositif d’acquisition d’image tridimensionnelles stéréoscopiques d’une zone configuré pour mettre en œuvre un procédé d’acquisition d’image tridimensionnelles d’une zone selon le premier aspect, le dispositif comprenant en outre une deuxième matrice de capteurs photosensibles configurée pour détecter le faisceau lumineux, chaque capteur de la deuxième matrice de capteurs photosensibles pouvant être activé individuellement afin de détecter un flux lumineux provenant d’une région de la zone. L’invention permet ainsi d’acquérir une représentation sous forme d’image tridimensionnelle d’un environnement en un temps réduit par rapport à un système point-à-point tout en respectant les contraintes liée à la sécurité (notamment oculaire) des personnes à proximité du dispositif d’acquisition. PRESENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre d’un mode de réalisation préférentiel. Cette description sera donnée en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la est un schéma représentant la mise en œuvre de l’invention ; - la est un schéma représentant la mise en œuvre de l’invention ; - la représente les étapes d’un mode de réalisation préféré du procédé selon l’invention ; - la représente une séquence de détection selon un premier mode de réalisation ; - la représente un exemple de découpage de l’espace lors de l’acquisition d’une image tridimensionnelle par une méthode selon l’invention ; - la représente une séquence de détection selon un deuxième mode de réalisation. DESCRIPTION DETAILLEE Les figures 1a et 1b illustrent un système d’acquisition d’images tridimensionnelles 30 (3D ci-après) d’une zone 20. Un tel système 30, basé sur le principe des caméras temps de vol tel que décrit dans le brevet US 5,081,530 et pouvant-être installé à bord d’un système autonome (par exemple dans le pare-chocs d’un véhicule autonome), est placé devant une zone 20 dont une ou plusieurs image(s) sont à acquérir. Un tel système 30 comprend un dispositif d’émission 1 d’un faisceau lumineux longitudinal10 selon un axe perpendiculaire à son sens de propagation (par exemple l’axe y ou x tel que représenté sur la figure) et au moins une matrice de capteurs photosensibles 2. De manière avantageuse, le dispositif d’émission 1 comprend un laser émettant dans un domaine proche visible, de 200nm (proche ultraviolet) à 2000nm (infrarouge proche), associé à une lentille divergente selon un axe (comme une lentille cylindrique). Le système d’acquisition d’images 30 peut en outre comprendre des moyens de déflection 11, permettant de diriger le faisceau lumineux 10 afin de sélectionner la région de la zone 20 à éclairer. Ces moyens de déflection peuvent par exemple prendre la forme d’un miroir rotatif dont la rotation est synchronisée avec le dispositif d’émission 1. De manière avantageuse, la matrice de capteurs photosensibles 2 peut être une matrice à accumulation de charges de type CCD (pour en anglais « Charge Coupled Device ») ou CMOS (pour en anglais, « complementary metal-oxide-semiconductor »), permettant un contrôle individuel de l’activation de chaque capteur (ou pixel) par un mécanisme d’activation électronique. Un tel mécanisme d’activation permet d’activer certains capteurs de la matrice de capteur photosensibles 2 ponctuellement, à un instant et pendant une durée donnée, afin de permettre à seulement certains capteurs de la matrice de capteurs photosensibles 2 de détecter un flux lumineux issus de la zone à imager. L’activation ou non de certains capteurs de la matrice permet de détecter des flux lumineux pendant des durées très courtes, entre 0,1 ns et 2000 ns pour une application à un véhicule autonome, préférentiellement entre 0.5ns et 100ns bornes incluses, ou entre 5 ns et 100000 ns pour de l’imagerie infrarouge, préférentiellement entre 15ns et 500ns. L’activation peut être contrôlée pour chaque capteur de la matrice, ou bien par groupes de capteurs, par exemple par colonne, par ligne, ou selon un pas vertical et un pas horizontal (formant ainsi des sous matrices). Chaque capteur, ou groupe de capteur de la matrice peut alors être activé successivement dans le temps afin de permettre à un ou plusieurs capteurs de détecter un flux lumineux arrivant à un instant particulier sur la matrice. On préférera cependant un mode de fonctionnement par colonne ou par ligne, les matrices de capteurs pouvant plus facilement être activées selon ce mode de fonctionnement. Les dispositifs d’émission et de réception sont commandés par une unité de traitement 5 (tel qu’un processeur) configurée pour mettre en œuvre des étapes d’un procédé d’acquisition d’image 3D d’une zone et qui est décrit en relation avec la figure 2 et par l’algorithme suivant : Pour i de 1 à Res1 : a) : Emission E i d’un faisceau lumineux de manière à éclairer une région R i de la zone pendant une durée d’émission dte Pour j de 1 à Res2 : b) : Activation A i,j du sous ensemble de capteurs C i,j de manière à détecter le flux rétrodiffusé par des objets situés dans la région R i lorsque la région R i est éclairée par le faisceau lumineux c) : Traitement des flux détectés de manière à mesurer la distance entre les objets détectés par chaque sous-ensemble de capteurs, un objet détecté par un sous-ensemble C i,j activé à un instant t j après l’émission E i étant située à une distance Fin de l’acquisition Avec c la célérité de la lumière, et t j la durée écoulée entre l’émission E i et l’activation A i,j . Le nombre d’itérations i, correspondant à la résolution horizontale (ou bien verticale en fonction de la direction d’émission) de l’image 3D désirée (Res1), est initialisé à 0 (i Le dispositif d’émission 1 est commandé pour émettre un premier faisceau lumineux longitudinal 10, selon un axe (x ou y) perpendiculaire à son axe de propagation (z) dans une région R i d’une zone à imager. Lorsque ce faisceau 10 rencontre des obstacles présents dans la région R i , par exemple Ob1, Ob2 et Ob3, il va être rétrodiffusé dans la direction de la matrice de capteurs photosensibles 2. Ces obstacles pouvant être par exemple des arbres, des piétons, des cyclistes, des véhicules lorsque le système est utilisé dans un véhicule autonome. Un tel système permet ainsi lorsque plusieurs objets sont présents sur la même ligne de visée mais à des distances différentes, un premier objet « cachant » un autre (comme illustré en avec les objets Ob2 et Ob3) de les détecter chacun individuellement sur des groupes des capteurs activés à des instants différents. Consécutivement à l’émission, le nombre d’itération j, correspondant à la résolution en profondeur de l’image 3D désirée (Res2), est initialisé à 0 (j i par un sous-ensemble de capteurs C i,j de la matrice de capteur photosensibles 2 à un instant t j séparé de l’activation par une durée d’attente datt j . Suite à cette étape, le nombre d’itération j est incrémenté (j Si c’est le cas (j Par exemple, en référence à la , dans un premier temps une première colonne de la matrice, porte 1, va être activée pendant une certaine durée, puis elle va être désactivée et une deuxième colonne, porte 2, sera activée, et ce jusqu’à ce que toutes les colonnes de la matrice de capteurs photosensibles 2 aient été activées. Ainsi, chaque colonne correspond à une durée entre l’émission du faisceau lumineux 10 et la réception de la rétrodiffusion de ce faisceau, ce qui permet à l’aide d’un calcul simple d’obtenir la distance D i,j entre l’objet et le dispositif d’acquisition : où est la vitesse de la lumière, et le temps écoulé entre l’émission et la détection (directement lié à la colonne). Ainsi, chaque colonne correspond aussi à une gamme de distance entre le dispositif d’acquisition et un potentiel objet. De plus au sein de chaque colonne, chaque case correspond à la position réelle selon l’axe y (celui correspondant à la longueur du faisceau 10) de l’objet potentiellement détecté. À la fin de l’acquisition par le dispositif d’acquisition de toutes les rétrodiffusions associées au premier faisceau, le dispositif dispose d’une image correspondant à une « tranche », selon les axes y et z, de la zone ayant une résolution verticale correspondant à la résolution verticale de la matrice de capteurs photosensibles 2, et une résolution en profondeur correspondant à la résolution horizontale de la matrice de capteurs photosensibles 2. Ce traitement des flux détecté par la matrice de capteurs photosensibles 2 peut être réalisé après chaque groupes d’itérations sur la profondeur, comme c’est le cas dans l’algorithme ci-dessus, ou bien postérieurement à l’acquisition complète. Une fois que toutes les colonnes de la matrice sont balayées, c’est-à-dire lorsque le nombre d’itération j atteint la résolution en profondeur désiré (j = Res2), le nombre d’itération i est incrémenté (i Si c’est le cas (i i de la zone, décalé suivant l’axe x aussi appelé axe de balayage. La détection colonne par colonne (ou ligne par ligne) à l’aide du mécanisme d’activation des capteurs de la matrice de capteurs photosensibles 2 (étape b)) va être réalisé pour cette nouvelle région de la zone. Sinon, lorsque le nombre d’itération i est égal à la résolution horizontale désirée (i = Res1), l’acquisition est terminée. L’image tridimensionnelle ainsi obtenue est un tableau à trois dimensions, chacune de ces dimensions correspondant à une dimension de l’espace, chaque case du tableau comprenant une valeur numérique représentative de la détection ou non d’un objet aux coordonnées correspondantes par la matrice de capteurs. Lorsque le système d’acquisition d’images 30 comprend des moyens de déflection 11, une étape a’) peut être mise en œuvre préalablement à l’étape a) d’émission du faisceau lumineux, afin d’orienter les moyens de déflection 11, de manière à sélectionner une région R i de la zone à éclairer par le faisceau lumineux, et ainsi balayer l’ensemble de la zone. De manière similaire, le système d’acquisition d’image 30 peut être configuré pour permettre un balayage de la zone par la matrice de capteurs photosensibles 2. Un tel balayage peut par exemple être réalisé par un mécanisme similaire à celui utilisé pour l’éclairage, à l’aide de seconds moyens de déflection 12, pouvant comprendre un miroir entrainé en rotation et dont la rotation est synchronisée avec l’émission de faisceaux lumineux et l’activation de sous-ensembles de capteurs. Une étape b’) peut alors être mise en œuvre préalablement à l’étape b) d’activation A i,j du sous ensemble de capteurs C i,j , afin d’orienter les seconds moyens de déflection 12, de manière à sélectionner une région R i de la zone dont le flux lumineux rétrodiffusé doit être détecté, et ainsi balayer l’ensemble de la zone. Dans un mode de réalisation alternatif et afin d’augmenter la vitesse d’acquisition de l’image tridimensionnelle, le système d’acquisition d’images 30 peut en outre être configuré pour émettre une pluralité de faisceaux lumineux lors de chaque étape d’émission E i , afin d’éclairer lors de chaque émission une pluralité de région R i à R i+m de la Zone 20 (autrement dit m régions sont éclairées lors de la même étape d’émission). Afin de détecter les objets potentiellement présents dans cette pluralité de régions R i à R i+m de la Zone 20, une pluralité de matrices de capteurs peut être utilisée, chacune des matrices réalisant l’acquisition par activation successives pour une des m régions, il faut donc m matrices de capteurs. Dans un mode de réalisation préféré, la résolution en profondeur est limitée afin de permettre au capteur de réaliser une acquisition dans un temps réduit. Dans un tel mode de fonctionnement la résolution en profondeur peut par exemple être limitée à une valeur de quatre fenêtres de temps (quatre gammes de profondeur), il suffit de disposer de quatre colonnes (ou ligne, ou des sous-matrices de 2x2) de capteurs afin de réaliser l’acquisition en profondeur d’une région de la zone (sous la forme de tranches) dont on veut acquérir une image tridimensionnelle. Les capteurs restants peuvent alors être utiliser pour les régions suivantes. Ce mode de fonctionnement est particulièrement avantageux car il permet d’accélérer les acquisitions en réaffectant certains capteurs qui seraient normalement utilisés pour balayer la zone selon une seule dimension à l’acquisition selon une deuxième dimension. Par exemple en utilisant un capteur ayant une résolution horizontale de 1920 pixels et en affectant à chaque fois 4 colonnes à la profondeur, il est possible d’acquérir une image tridimensionnelle ayant une résolution horizontale de 480 pixels et une résolution en profondeur de 4 pixels, l’acquisition est alors 4 fois plus rapide qu’avec un dispositif d’acquisition à balayage traditionnel. Ce procédé permet ainsi d’acquérir une image tridimensionnelle de la zone « tranche par tranche » tel que représenté par la , ce mode de fonctionnement est particulièrement avantageux car il permet d’obtenir rapidement des informations de distance (pour les premières tranches), ce qui augmente la rapidité des prises de décision lorsqu’un tel dispositif d’acquisition est intégré dans un système autonome. Il sera évident qu’un tel dispositif peut également être mis en œuvre de manière à obtenir des tranches selon un axe x, et en déplaçant le rayon lumineux selon l’axe y, afin de réaliser un balayage vertical. Il est en outre possible d’optimiser la résolution en profondeur de l’image acquise en configurant le dispositif d’acquisition pour que la durée d’émission du rayon lumineux soit plus longue que la durée d’activation dact j des capteurs, le rayon rétrodiffusé par un objet peut alors soit être détecté sur une seule colonne (ou ligne ou sous-matrice), on peut alors déterminer que l’objet se situe au milieu de la gamme de distance correspondant à la colonne, soit sur deux colonnes consécutives, on peut alors déterminer que l’objet se situe à la limite entre les deux gammes de distance correspondant aux deux colonnes. La manière selon laquelle les détections sont réalisées peut elle aussi être modifiée selon les besoins. Dans un premier mode de réalisation, les durées d’activation dact j sont toutes identiques, et les durées d’attente datt j (entre une émission E i et l’activation A i,j d’un sous-ensemble de capteur C i,j ) sont égales à la durée d’attente précédente à laquelle on ajoute la durée d’activation de l’ensemble précédent ( ), alors les sous-ensembles de capteurs de la matrice de capteurs photosensibles 2 sont activés puis désactivés les uns à la suite des autres, ce mode de fonctionnement permet d’avoir une résolution constante suivant l’axe z correspondant à la distance entre le dispositif d’acquisition et les objets à détecter. Cependant, dans un mode de réalisation alternatif les durées d’activation dact j peuvent être augmenter à chaque itération j (tout en gardant ) ce mode de réalisation permet ainsi d’obtenir les distances selon une échelle logarithmique permettant d’avoir une forte résolution sur les distances courtes et une plus faible résolution pour les longues distances. Cependant lorsque le faisceau rétrodiffusé arrive sur la matrice de capteurs photosensibles 2 au moment où une première colonne de la matrice de capteurs photosensibles 2 est désactivée et une deuxième est activée, le signal sera partagé entre la première et la deuxième colonne, ce mode de fonctionnement peut poser problème lorsque les quantités de lumière arrivant sur les capteurs de la première colonne et sur la deuxième colonne ne sont pas suffisantes pour être détecter. Pour remédier à ce problème un deuxième mode de réalisation, tel que représenté à la figure 5, peut être mis en œuvre, selon celui-ci, la durée d’attente dattj entre l’émission Ei et l’activation Ai,j d’un sous-ensemble de capteurs Ci,j est inférieur à la somme des durée d’activation des sous-ensemble de capteur activés précédemment, plus précisément, . Ce mode de réalisation permet d’avoir trois séries de colonnes en fonctionnement déphasé, garantissant la détection sur au moins deux colonnes à tout instant. Ce fonctionnement peut être généralisé lorsqu’il est souhaitable d’assurer une détection sur n portes à tout instant, n+1 séries de colonnes doivent être intégrées avec un déphasage de fois la durée d’activation, on a alors . En outre, un dispositif d’acquisition d’image tridimensionnelles stéréoscopiques peut être réalisé en ajoutant une deuxième matrice de capteurs photosensibles 2 (et éventuellement un deuxième dispositif d’émission) ayant une orientation différente de la première (par exemple orientée à 90° de la première). Un tel dispositif permet alors d’obtenir un champ de vision plus large ainsi que d’augmenter la précision des images lorsque les champs de vision des deux capteurs se chevauchent. Dans un mode de réalisation alternatif, la deuxième matrice de capteurs photosensibles 2 peut être équipé d’éléments additionnels tels qu’un système de filtres polarisants afin de réaliser de l’imagerie polarimétrique, ou bien un système de grossissement (zoom optique ou numérique) afin de permettre l’acquisition d’une seconde image plus précise dans une partie restreinte du champ de vision de la première matrice de capteurs photosensibles 2, pour cela, une méthode de détection de points d’intérêt peut être mise en œuvre à partir d’une image acquise par la première matrice de capteurs photosensibles 2. Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles d’une zone (20) comprenant les étapes suivantes : émission E i , au moyen d’un dispositif d’émission (1) d’un faisceau lumineux (10) éclairant des régions R i de la zone (20) ; suite à l’émission E i : activation A i,j successives de sous-ensemble de capteurs C i,j , les capteurs appartenant à une matrice de capteurs photosensibles (2), de manière à détecter un flux lumineux rétrodiffusé par des objets (Ob1, Ob2, Ob3) situés dans la région R i lorsque la région R i est éclairée par le faisceau lumineux (10) ; traitement par une unité de traitement (5), des flux lumineux détectés par la matrice de capteurs photosensibles (2) de manière à mesurer la distance entre les objets détectés par chaque sous-ensemble de capteurs, un objet détecté par un sous-ensemble C i,j activé à un instant t j après l’émission E i étant située à une distance D i,j correspondante qui est fonction de la durée entre l’émission E i et l’instant t j . Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon la revendication 1, dans lequel les sous-ensembles de capteurs C i,j activés successivement sont des lignes ou des colonnes de la matrice de capteurs photosensibles (2). Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel le sous-ensemble de capteurs C i,j est activé après une durée d’attente datt j égale à la somme des durées d’activation dact j des sous-ensembles de capteurs activés avant le capteurs C i,j . Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon la revendication 3, dans lequel la durée d’activation dact j de chacun des sous-ensemble de capteurs C i,j est identiques. Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon la revendication 3, dans lequel la durée d’activation dact j de chacun des sous-ensemble de capteurs C i,j , est supérieur à la durée d’activation dact j-1 du sous-ensemble de capteurs C i,j-1 activé précédemment au sous-ensemble C i,j . Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon l’une des revendications 3 à 5, dans lequel la durée d’attente est inférieure à la somme des durées d’activation dact j des sous-ensembles de capteurs activés avant le capteurs C i,j . Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon l’une des revendications 1 à 6, comprenant une étape d’orientation d’un déflecteur (11) préalablement à l’émission E i , afin de sélectionner une région R i de la zone à éclairer par le faisceau lumineux. Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon la revendication 7, comprenant une étape d’orientation de la matrice de capteurs photosensibles (2) préalablement à l’activation A i,j , d’un sous-ensemble de capteurs C i,j , afin de sélectionner une région R i de la zone dont le flux lumineux rétrodiffusé doit être détecté. Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon la revendication 7, comprenant une étape d’orientation d’un second déflecteur préalablement à l’activation A i,j , dudit sous-ensemble de capteurs C i,j , afin de sélectionner une région R i de la zone dont le flux lumineux rétrodiffusé doit être détecté. Procédé d’acquisition d’images tridimensionnelles selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel : une pluralité de faisceaux lumineux est émise lors de l’étape d’émission E i afin d’éclairer une pluralité de région R i à R i+m de la zone (20), une pluralité de matrices de capteurs est utilisée afin de détecter un flux lumineux rétrodiffusé par des objets (Ob1, Ob2, Ob3) situés dans chacune des région R i à R i+m lorsque lesdites régions sont éclairées par la pluralité de faisceaux lumineux. Dispositif d’acquisition d’image tridimensionnelles stéréoscopiques d’une zone configuré pour mettre en œuvre un procédé d’acquisition d’image tridimensionnelles d’une zone selon l’une des revendications 1 à 10, le dispositif comprenant en outre une deuxième matrice de capteurs photosensibles (1) configurée pour détecter le faisceau lumineux (10), chaque capteur de la deuxième matrice de capteurs photosensibles pouvant être activé individuellement afin de détecter un flux lumineux provenant d’une région de la zone (20).