Brevet FR3123620A1 — publié le 20221209

L’invention porte sur un procédé de détermination, par un système informatique (100), de données caractérisant l’évolution du rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule automobile au cours d’un trajet ainsi que sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé. Figure pour l’abrégé : 1 Procédé et système pour déterminer des données caractérisant l’évolution du rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule automobile au cours d’un trajet Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des systèmes informatiques et des procédés informatisés pour aider à la conception des composants de véhicules automobiles, notamment les systèmes et procédés qui facilitent la conception d’appareillages d’aide à la conduite de véhicules automobiles, notamment ceux qui fournissent des fonctionnalités de guidage automatisé des véhicules. L’invention porte en particulier sur un procédé de détermination, par un système informatique, de données caractérisant l’évolution du rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule automobile au cours d’un trajet. L’invention concerne également un système informatique mettant en œuvre un tel procédé. État de la technique antérieure On sait que, pour concevoir un appareillage d’aide à la conduite d’un véhicule automobile qui assure au moins une fonctionnalité de guidage automatisé du véhicule, il est nécessaire de connaitre le rayon de courbure que suit la trajectoire du véhicule. En particulier, on sait que le rayon de courbure de la trajectoire suivie par un véhicule intervient lors de la conception et de la validation de fonctionnalités de guidage automatisé fournies par certains appareillages d’aide à la conduite. Or, lorsque l’on souhaite mesurer le rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule automobile au cours d’un trajet, on a généralement recours à un système de navigation pour déterminer à chaque instant la longitude et la latitude du véhicule. Mais, chacun sait qu’il existe des lieux (e.g. montagne, tunnels, etc.) où la couverture des systèmes de positionnement par satellite est plus faible, ce qui peut fausser les mesures de longitude et latitude qui sont utilisées pour déterminer le rayon de courbure de la trajectoire du véhicule. L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention a en effet pour but de fournir un procédé et un système qui permettent de déterminer plus précisément le rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule au cours d’un trajet, en particulier lorsque le trajet inclut des zones dans lesquels la couverture des systèmes de positionnement par satellites est faible voire inexistante. Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de détermination, par un système informatique, de données caractérisant l’évolution du rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule automobile au cours d’un trajet, le procédé comprenant les étapes de : acquérir des données caractérisant le trajet, lesdites données caractérisant le trajet étant générées au moyen d’un système de navigation et/ou d’au moins un capteur du véhicule ; traiter les données caractérisant le trajet avec un module d’apprentissage profond (104) pour obtenir des données caractérisant une estimation de la longitude et une estimation de la latitude d’au moins un lieu appartenant au trajet ; décomposer le trajet en une pluralité de segments de même longueur ; et, pour chacun des segments, déterminer, à partir des données caractérisant une estimation de la longitude et une estimation de la latitude d’au moins un lieu appartenant au trajet, des données caractérisant la longitude et la latitude de la première extrémité du segment, des données caractérisant la longitude et la latitude de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant la longitude et la latitude du milieu du segment ; déterminer, à partir des données caractérisant la longitude et la latitude de la première extrémité du segment, des données caractérisant la longitude et la latitude de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant la longitude et la latitude du milieu du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la première extrémité du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du milieu du segment ; et déterminer, à partir des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la première extrémité du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du milieu du segment, des données caractérisant le rayon d’un cercle passant par la première extrémité du segment, la deuxième extrémité du segment et le milieu du segment. Selon une variante, chacun des segments peut inclure une portion du trajet incluse par un autre segment. Selon une autre variante, les données caractérisant le trajet peuvent inclure des données caractérisant, en regard d’une pluralité d’instants du trajet, la vitesse du véhicule, l’angle de rotation du volant, la vitesse des roues arrière, la latitude, la longitude, l’accélération latérale et le cap suivi par le véhicule. Selon une autre variante, l’étape ii) peut consister à alimenter un réseau de neurones du type perceptron multicouche du module d’apprentissage profond avec les données caractérisant le trajet. Selon une autre variante, l’étape vi) peut comprendre une étape consistant à déterminer, à partir des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la première extrémité du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du milieu du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du centre d’un cercle passant par la première extrémité du segment, la deuxième extrémité du segment et le milieu du segment. Selon une autre variante, l’étape vi) peut comprendre une étape consistant à déterminer, à partir des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du centre d’un cercle passant par la première extrémité du segment, la deuxième extrémité du segment et le milieu du segment, des données caractérisant la distance entre le centre et la première extrémité du segment. En outre, l’invention a également pour objet un système pour déterminer des données caractérisant l’évolution du rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule automobile au cours d’un trajet, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou un processeur. Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : est un diagramme fonctionnel d’un système selon l’invention ; et est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention. Procédé de détermination, par un système informatique (100), de données caractérisant l’évolution du rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule automobile au cours d’un trajet, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : acquérir des données caractérisant le trajet, lesdites données caractérisant le trajet étant générées au moyen d’un système de navigation et/ou d’au moins un capteur du véhicule ; traiter les données caractérisant le trajet avec un module d’apprentissage profond (104) pour obtenir des données caractérisant une estimation de la longitude et une estimation de la latitude d’au moins un lieu appartenant au trajet ; décomposer le trajet en une pluralité de segments de même longueur ; et, pour chacun des segments, déterminer, à partir des données caractérisant une estimation de la longitude et une estimation de la latitude d’au moins un lieu appartenant au trajet, des données caractérisant la longitude et la latitude de la première extrémité du segment, des données caractérisant la longitude et la latitude de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant la longitude et la latitude du milieu du segment ; déterminer, à partir des données caractérisant la longitude et la latitude de la première extrémité du segment, des données caractérisant la longitude et la latitude de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant la longitude et la latitude du milieu du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la première extrémité du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du milieu du segment ; et déterminer, à partir des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la première extrémité du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du milieu du segment, des données caractérisant le rayon d’un cercle passant par la première extrémité du segment, la deuxième extrémité du segment et le milieu du segment. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu e chacun des segments inclut une portion du trajet incluse par un autre segment. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les données caractérisant le trajet incluent des données caractérisant, en regard d’une pluralité d’instants du trajet, la vitesse du véhicule, l’angle de rotation du volant, la vitesse des roues arrière, la latitude, la longitude, l’accélération latérale et le cap suivi par le véhicule. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape ii) consiste à alimenter un réseau de neurones du type perceptron multicouche du module d’apprentissage profond avec les données caractérisant le trajet. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape vi) comprend une étape consistant à déterminer, à partir des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la première extrémité du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes de la deuxième extrémité du segment et des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du milieu du segment, des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du centre d’un cercle passant par la première extrémité du segment, la deuxième extrémité du segment et le milieu du segment. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l’étape vi) comprend une étape consistant à déterminer, à partir des données caractérisant les coordonnées cartésiennes du centre d’un cercle passant par la première extrémité du segment, la deuxième extrémité du segment et le milieu du segment, des données caractérisant la distance entre le centre et la première extrémité du segment. Système (100) pour déterminer des données caractérisant l’évolution du rayon de courbure de la trajectoire d’un véhicule automobile au cours d’un trajet, caractérisé en ce qu e le système comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1-6 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu’ un programme selon la revendication 8 y est enregistré.