Brevet FR3121230A1 — publié le 20220930

L’invention concerne un système de recherche d’une balise cible (BC) attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher comprenant ladite balise cible (BC) émettant dans une portée d’émission (P) un signal radio cible et un dispositif de détection (F) capable de détecter le signal radio cible (SC) émis par la balise cible (BC) ainsi que le procédé de recherche de la balise cible (BC) correspondant. Figure pour l’abrégé : Fig.4 Système et procédé de recherche de balises Domaine Technique de l’invention La présente invention concerne un procédé et système de recherche d’une balise cible attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher. Il est connu de réaliser un système de recherche d’une balise cible attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher comme un système détecteur de victimes d’avalanche par exemple. Il est également connu de mettre en œuvre le procédé de recherche exécuté par ledit système de recherche de la balise cible. Les dispositifs capables de localiser des personnes ensevelies par une avalanche peuvent être désignés par le terme « DVA » Détecteur de Victimes d’Avalanche . Ces dispositions donnent satisfaction en ce qu’il devient possible de localiser une personne dans un milieu naturel, par exemple en montagne et par conséquent de lui porter secours lorsque celle-ci se trouve face à une situation critique comme une avalanche par exemple. Toutefois, le principe de fonctionnement des dispositifs existants de recherche de balises repose sur l’émission ou la détection de l’intensité d’un signal électromagnétique, ce qui limite la portée d’émission de la balise cible à rechercher à quelques dizaines de mètres et complique la recherche de la balise cible résultant en un procédé de recherche difficile nécessitant un entrainement régulier afin qu’il soit efficace. Par ailleurs, tous les dispositifs de type DVA émettent des signaux magnétiques similaires et par conséquent un dispositif de type DVA ne peut pas être identifié de manière unique. La présente invention a pour but de résoudre tout ou partie des inconvénients mentionnés ci-dessus. Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à fournir un système et un procédé de recherche d’une balise cible attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher qui possède une portée d’émission supérieure à plusieurs dizaines de mètres, qui permette d’identifier de manière unique la balise cible à rechercher et qui soit de structure simple et économique. Description Générale A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé de recherche d’une balise cible attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher, ledit procédé de recherche étant exécuté par un dispositif de détection capable de détecter un signal radio cible émis par la balise cible, le procédé de recherche comprenant les étapes suivantes : Réception d’un signal radio cible émis par la balise cible comprenant une information d’identification de la balise cible lorsque ledit dispositif de détection est dans la portée d’émission de la balise cible; Détermination d’une valeur de distance cible entre le dispositif de détection et la balise cible sur la base d’un calcul d’un temps de propagation du signal radio entre la balise cible et le dispositif de détection; Comparaison de la valeur de distance cible et d’une valeur de distance cible de référence; Si la valeur de la distance cible est inférieure à la valeur de la distance cible de référence : Détermination de la valeur de la distance cible de référence en fonction de la valeur de la distance cible; Détermination d’une position de référence en fonction d’une position du dispositif de détection; Détermination d’une zone de localisation de la balise cible par rapport à la position du dispositif de détection en fonction de la position de référence et de la distance cible de référence. Selon un mode de réalisation, on utilise un protocole LORA. La réception du signal radio cible correspond à une réponse de la balise cible à l’émission d’un signal de requête par le dispositif de détection. Le calcul de la distance prend en compte des informations temporelles relatives à l’émission du signal de requête et à la réception du signal radio cible. Selon un mode de réalisation, le signal de requête comprend un identifiant de la balise cible. Selon un autre mode de réalisation, le signal radio cible ne comprend pas d’information d’identification de la balise cible. L’identification de la balise cible est réalisée en se basant sur la correspondance temporelle entre l’émission du signal de requête et la réception du signal radio cible. Le procédé de recherche d’une balise cible peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. Dans le procédé de recherche d’une balise cible décrit, la zone de localisation peut comprendre un cercle centré sur la position de référence et présentant un rayon défini en fonction de la distance cible de référence. Selon une possibilité, la détermination de la valeur de la distance cible de référence en fonction de la valeur de la distance cible comprend une assignation de la valeur de la distance cible à la valeur de la distance cible de référence. La détermination d’une position de référence en fonction d’une position du dispositif de détection peut comprendre l’assignation de la position du dispositif de détection à la position de référence. Le procédé de recherche d’une balise cible décrit peut comprendre en outre les étapes suivantes : Réception d’un signal de localisation comprenant une information de localisation de la balise cible lorsque le dispositif de détection est dans la portée d’émission de la balise cible; Emission d’un signal de commande comprenant un ordre d’émission du signal radio cible; Le signal de localisation peut contenir une information de localisation ainsi qu’une information d’identification de la balise cible. Le signal de commande peut comprendre une commande de fonctionnement de la balise cible en émetteur du signal radio cible en plus de l’ordre d’émission du signal radio cible de la balise cible. Le signal de localisation peut par exemple contenir un identifiant de la balise cible comme une adresse MAC, des coordonnées de géolocalisation de la balise cible comme des coordonnées GPS, un instant précis auquel sont calculées les dernières coordonnées GPS connues de la balise cible entra autres. Le signal de commande désigne un signal envoyé par le dispositif de détection par lequel le dispositif de détection commande la balise cible de se configurer en émetteur radiofréquence afin que la balise cible puisse émettre le signal radio cible. Le procédé de recherche d’une balise cible peut comprendre en outre les étapes suivantes : Si la valeur de la distance cible est inférieure à la valeur de la distance cible de référence, commande du déplacement du dispositif de détection selon une trajectoire de déplacement en ligne droite ; Si la valeur de la distance cible est supérieure à la valeur de la distance cible de référence, commande du déplacement du dispositif de détection selon une trajectoire guidée sur le cercle centré sur la position de référence et présentant un rayon défini en fonction de la distance cible de référence. Le procédé de recherche d’une balise cible peut comprendre en outre l’étape suivante : Fourniture d’une indication sur une interface utilisateur concernant la position de référence et la zone de localisation. Dans le procédé de recherche d’une balise cible décrit, la fourniture d’une indication sur une interface utilisateur concernant la position de référence et la zone de localisation peut comprendre un affichage d’une représentation de la position de référence et/ou de la zone de localisation sur un dispositif de visualisation. Selon une possibilité, le procédé de recherche d’une balise cible comprend l’étape suivante : Réception d’un signal radio intermédiaire émis par une balise intermédiaire comprenant une information de localisation de la balise cible lorsque ledit dispositif de détection est dans la portée d’émission de la balise intermédiaire; La réception du signal radio intermédiaire émis par la balise intermédiaire peut se faire lorsque ledit dispositif de détection est dans la portée d’émission de la balise intermédiaire mais en dehors de la portée de la balise cible. Le procédé de recherche de balises peut comprendre en outre l’étape suivante : Initialisation d’une position de référence en fonction de l’information de localisation reçue de la balise cible ; L’information de localisation reçue en provenance de la balise cible peut désigner la dernière information de localisation envoyée par la balise cible, par exemple avant que la balise cible ne s’arrête d’émettre le signal radio cible. Selon une possibilité, les étapes de réception d’un signal radio intermédiaire émis par la balise intermédiaire et de détermination d’une position de référence en fonction de l’information de localisation de la balise cible peuvent être répétée plusieurs fois. La présente invention a également pour objet un procédé de recherche d’une balise cible attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher, ledit procédé de recherche étant exécuté par la balise cible émettant dans une portée d’émission de la balise cible un signal radio cible capable d’être détecté par un dispositif de détection, le procédé de recherche comprenant les étapes suivantes : Réception d’un signal de commande en provenance du dispositif de détection comprenant un ordre d’émission du signal radio cible; Émission du signal radio cible comprenant une information d’identification de la balise cible BC; Selon une possibilité, le procédé de recherche d’une balise cible décrit comprend en outre les étapes de : Sélection d’un mode de fonctionnement de la balise cible dans le groupe comprenant un premier mode de fonctionnement dit normal et un deuxième mode de fonctionnement dit de détresse ; Emission d’un signal de localisation comprenant une information de localisation de la balise cible. La sélection d’un mode de fonctionnement de la balise cible dans le groupe comprenant un premier mode de fonctionnement dit normal et un deuxième mode de fonctionnement dit de détresse peut se faire : sur la base d’une commande de mode de fonctionnement envoyée par un utilisateur du système de recherche de la balise cible. par une action d’un porteur de la balise cible dans une situation particulière où il aurait besoin d’aide. Le premier mode de fonctionnement dit normal désigne un mode de fonctionnement de la balise cible dans lequel la balise cible émet un signal de localisation comprenant une information de localisation de la balise cible qui peut être reçue par le dispositif de détection lorsque le dispositif de détection est dans la portée d’émission de la balise cible. Le deuxième mode de fonctionnement dit de détresse désigne un mode de fonctionnement de la balise cible dans lequel une balise intermédiaire est susceptible de réémettre le signal de localisation de la balise cible. Ce mode de détresse permet au dispositif de détection de recevoir le signal de localisation de la balise cible sans être dans la portée d’émission de la balise cible. Ainsi, la balise cible émet le signal de localisation pouvant comprendre un marqueur de détresse indiquant à la balise intermédiaire qui reçoit le signal de localisation de la balise cible de le réémettre. Ceci permet au dispositif de détection de recevoir le signal de localisation soit directement, soit au travers de la balise intermédiaire qui assure un relais entre la balise cible et le dispositif de détection. L’invention concerne également un système de recherche d’une balise cible destinée à être attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher comprenant : la balise cible destinée à être attachée à un objet ou à un être vivant et émettant dans une portée d’émission de la balise cible un signal radio cible comprenant une information d‘identification de la balise cible , la balise cible étant configurée pour mettre en œuvre le procédé précédemment décrit ; un dispositif de détection capable de détecter le signal radio cible émis par la balise cible lorsque ledit dispositif de détection est dans la portée d’émission de la balise cible, le dispositif de détection comprenant une unité de calcul mettant en œuvre le procédé précédemment décrit. Le système de recherche d’une balise cible peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. La balise cible peut par exemple être attachée à un skieur ou un alpiniste ou une personne effectuant un trajet dans un environnement difficilement accessible comme une montagne, une forêt ou un milieu urbain. La balise cible peut en outre être attachée à un animal sauvage se déplaçant dans un environnement difficilement accessible ou encore à un objet perdu ou volé que l’on souhaite localiser. La balise cible peut contenir un composant émetteur-récepteur qui émet le signal radio comme une antenne et en particulier une antenne omnidirectionnelle par exemple. L’information d’identification comprise dans le signal radio cible et dans le signal de localisation peut désigner un identifiant unique relatif à la balise cible comme une adresse MAC par exemple. L’information de localisation peut par exemple désigner des coordonnées GPS relatives à la balise cible comprise dans le signal de localisation. Da manière avantageuse, le signal radio émis ou reçu par la balise cible possède une portée de plusieurs kilomètres et par exemple une portée supérieure à 3 kilomètres. Le dispositif de détection peut également contenir un composant émetteur-récepteur qui reçoit le signal radio comme une antenne omnidirectionnelle par exemple. Le système de recherche d’une balise cible peut comprendre en outre : Une balise intermédiaire configurée pour détecter un signal de localisation émis par la balise cible, et pour émettre un signal intermédiaire comprenant une information de localisation de la balise cible lorsque ledit dispositif de détection est dans la portée d’émission de la balise intermédiaire. La balise intermédiaire peut comprendre un circuit de mémoire pouvant stocker l’information de localisation de la balise cible comprise dans le signal de localisation en attendant sa réémission. Le dispositif de détection peut être configuré pour mesurer une distance cible entre le dispositif de détection et la balise cible sur la base d’un calcul d’un temps de propagation du signal radio cible entre la balise cible et le dispositif de détection. Selon une possibilité, le dispositif de détection est compris dans un aérodyne. L’aérodyne peut par exemple désigner un hélicoptère, un drone ou un aéronef. Le dispositif de détection F peut être relié à une interface de guidage. L’interface de guidage peut être connectée à un compas magnétique et à un récepteur de coordonnées GPS. L’interface de guidage peut être visuelle, et dans ce cas elle peut être un dispositif de visualisation, elle peut également être audio ou textuelle. Selon un mode de réalisation, la balise cible comprend un récepteur de coordonnées et en particulier un récepteur de coordonnées GPS. De manière avantageuse, la balise cible peut être alimentée par une batterie rechargeable lui conférant une autonomie de plusieurs jours. Lorsque le récepteur GPS de la balise cible est incapable de recevoir des signaux satellites nécessaires au calcul d’une position dudit récepteur GPS de la balise cible et donc lorsque les coordonnées GPS de la balise cible ne sont pas connues à un instant défini, la balise cible transmet ses dernières coordonnées GPS connues ainsi qu’un âge de ces coordonnées GPS connues, autrement dit l’instant précis auquel a eu lieu un calcul des dernières coordonnées GPS connues de la balise cible. Description Détaillée L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description détaillée qui est exposée ci-dessous en regard des dessins annexés dans lesquels : est un organigramme qui montre différents échanges de signaux radios entre une balise cible à rechercher et un dispositif de détection lors d’une exécution d’un premier mode de mise en œuvre d’un procédé de recherche de la balise cible. est un organigramme qui montre différents échanges de signaux radios entre la balise cible à rechercher et le dispositif de détection lors d’une exécution d’un deuxième mode de mise en œuvre du procédé de recherche de la balise cible. est un organigramme qui montre différents échanges de signaux radios entre la balise cible à rechercher, le dispositif de détection et une balise intermédiaire lors d’une exécution d’un troisième mode de mise en œuvre du procédé de recherche de la balise cible. est une représentation schématique d’un système de recherche de la balise cible des figures 1, 2 et 3 montrant la balise cible à rechercher et le dispositif de détection. est une représentation schématique du système de recherche de la balise cible, le système de recherche comprenant une balise intermédiaire et mettant en œuvre le procédé décrit dans la . est une représentation schématique montrant à droite de la figure une trajectoire de déplacement du dispositif de détection et une position de la balise cible à rechercher, et à gauche de la figure un affichage d’une position du dispositif de détection et d’une distance le séparant de la balise cible à rechercher. est une représentation schématique montrant à droite le passage du dispositif de détection à côté de la balise cible et à gauche l’affichage de la position du dispositif correspondant. est une représentation schématique montrant une déviation dans la trajectoire du dispositif de détection en vue d’un retour vers la position de la balise cible, et à gauche l’affichage de la position du dispositif correspondant. est une représentation schématique montrant la suite de la déviation dans la trajectoire du dispositif de détection de la en vue d’un retour vers la position de la balise cible, et à gauche l’affichage de la position du dispositif correspondant. est une représentation schématique montrant la suite de la trajectoire du dispositif de détection des figures 8 et 9 lorsque le dispositif de détection rejoint la position de la balise cible, et à gauche l’affichage de la position du dispositif correspondant. Dans la description détaillée qui va suivre des figures définies ci-dessus, les mêmes éléments ou les éléments remplissant des fonctions identiques pourront conserver les mêmes références de manière à simplifier la compréhension de l’invention. Description du procédé de recherche L’invention concerne un procédé de recherche d’une balise cible BC par un dispositif de détection F capable de détecter un signal radio cible SC émis par la balise cible, la balise cible BC étant attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher. Les différentes étapes du procédé de recherche sont présentées dans les figures 1, 2 et 3. La balise cible BC peut d’abord réaliser une émission EBC2 d’un signal de localisation M-Coord comprenant une information de localisation de la balise cible BC comme le montrent les figures 1, 2 et 3. Si le dispositif de détection F est dans la portée d’émission P de la balise cible BC, ce dispositif reçoit dans une étape EF2 le signal de localisation M-Coord comprenant une information de localisation de la balise cible BC, suivi d’une émission EF3 par le dispositif de détection F d’un signal de commande M-ord comprenant un ordre d’émission du signal radio cible SC de la balise cible BC vers le dispositif de détection F. Le signal de localisation M-coord peut contenir une information de localisation ainsi qu’une information d’identification de la balise cible BC. Le signal de commande M-ord peut comprendre une commande de fonctionnement de la balise cible BC en émetteur du signal radio cible SC en plus de l’ordre d’émission du signal radio cible SC de la balise cible BC. Le signal de localisation M-Coord peut par exemple contenir un identifiant de la balise cible BC comme une adresse MAC, des coordonnées de géolocalisation de la balise cible BC comme des coordonnées GPS et un instant précis auquel sont calculées les dernières coordonnées GPS connues de la balise cible BC entre autres. Le signal de commande M-ord désigne un signal envoyé par le dispositif de détection F par lequel le dispositif de détection F commande la balise cible BC de se configurer en émetteur radiofréquence afin que la balise cible BC puisse émettre le signal radio cible SC. Selon un mode de mise en œuvre, on utilise un protocole LORA pour long range en anglais. La réception du signal radio cible SC correspond à une réponse de la balise cible BC à l’émission d’un signal de commande M-ord par le dispositif de détection F. Le calcul de la distance prend en compte des informations temporelles relatives à l’émission du signal de requête et à la réception du signal radio cible SC. Dans un autre mode de mise en œuvre, le signal radio cible SC peut ne pas comprendre d’information d’identification de la balise cible BC. L’identification de la balise cible est réalisée en se basant sur la correspondance temporelle entre l’émission du signal de requête et la réception du signal radio cible SC. Ensuite, comme présenté dans les figures 1, 2 et 3, la balise cible BC réalise la réception EBC3 d’un signal de commande M-ord en provenance du dispositif de détection F comprenant une commande de fonctionnement de la balise cible BC en émetteur du signal radio cible SC et un ordre d’émission du signal radio cible vers le dispositif de détection F, suivi d’une émission EBC4 par la balise cible BC du signal radio cible SC . Le signal radio cible SC est alors reçu par le dispositif de détection F lors d’une étape de réception EF10 d’un signal radio cible SC émis par la balise cible BC, et le dispositif de détection F procède à une détermination d’une valeur de distance cible EF11 entre le dispositif de détection F et la balise cible BC sur la base d’un calcul d’un temps de propagation du signal radio entre la balise cible BC et le dispositif de détection F. Le dispositif de détection F effectue ensuite une comparaison EF12 de la valeur de distance cible et d’une valeur de distance cible de référence. Si la valeur de la distance cible est inférieure à la valeur de la distance cible de référence ou si la valeur de la distance cible de référence n’est pas déterminée, alors le dispositif de détection procède à la détermination EF13 de la valeur de la distance cible de référence Rmin en fonction de la valeur de la distance cible. Le dispositif de détection F procède également à une détermination EF14 d’une position de référence Pmin en fonction d’une position du dispositif de détection F, puis à une détermination EF15 d’une zone de localisation Z de la balise cible BC par rapport à la position du dispositif de détection F en fonction de la position de référence et de la distance cible de référence. La zone de localisation Z présentée à la peut par exemple comprendre un cercle centré sur la position de référence Pmin et présentant un rayon défini en fonction de la distance cible de référence Rmin. La détermination EF13 de la valeur de la distance cible en fonction de la valeur de la distance cible de référence Rmin peut comprendre une assignation de la valeur de la distance cible à la valeur de la distance cible de référence Rmin. Dans ce cas, la distance cible de référence Rmin représente la distance minimale mesurée entre le dispositif de détection F et la balise cible BC depuis le début de la recherche de la balise cible BC. La détermination EF14 d’une position de référence Pmin en fonction d’une position du dispositif de détection F peut comprendre l’assignation de la position du dispositif de détection à la position de référence Pmin. Selon un mode de mise en œuvre présenté à la dans lequel un utilisateur humain comme un secouriste pilote le dispositif de détection F, le procédé de recherche d’une balise cible BC peut comprendre en outre une étape de fourniture EF16 par le dispositif de détection F d’une indication sur une interface utilisateur concernant la position de référence Pmin et la zone de localisation Z. La fourniture EF16 d’une indication sur une interface utilisateur concernant la position de référence Pmin et la zone de localisation Z comprend un affichage d’une représentation de la position de référence Pmin et/ou de la zone de localisation Z sur un dispositif de visualisation. Un exemple de l’affichage de représentation de la position de référence Pmin et/ou de la zone de localisation Z sur un dispositif de visualisation est présenté dans les figures 6 à 10. Les figures 6 à 10 peuvent représenter une recherche de la balise cible par le dispositif de détection compris dans un aérodyne. Selon un exemple, le secouriste pilotant le dispositif de détection F choisit une direction de pilotage quelconque. Il peut également choisir une direction de pilotage menant aux dernières coordonnées GPS connues de la balise cible BC. Ainsi, on peut voir à la droite de la une trajectoire T1 droite du dispositif de détection F qui se dirige vers une position A de la balise cible BC. A gauche, l’affichage correspondant sur le dispositif de visualisation montre un déplacement du dispositif de détection F vers le nord N avec un réticule de position O du dispositif de détection F centré sur la zone de localisation Z. Tant que la distance séparant le dispositif de détection F de la balise cible BC diminue, le dispositif de détection F maintient sa trajectoire droite T1. Si la distance séparant le dispositif de détection F de la balise cible BC augmente, alors le secouriste effectue un demi-tour afin de se rapprocher de la position A de la balise cible BC. Le dispositif de visualisation affiche en permanence la position du dispositif de détection F ainsi que la distance cible de référence Rmin. Tant que la distance séparant le dispositif de détection F de la balise cible BC diminue, le réticule de position O et la position de référence Pmin coïncident sur le dispositif de visualisation. A un instant donné présenté à la , le dispositif de détection F, continuant son déplacement dans la trajectoire T1, dépasse la position A de la balise cible : la distance cible passe alors par un minimum équivalent à la distance cible de référence Rmin et recommence à augmenter. Sur le dispositif de visualisation, le réticule de position O et position de référence Pmin ne coïncident plus. Le secouriste peut alors constater que le réticule de position O a dépassé la distance cible de référence Rmin. La balise cible BC se trouve quelque part dans le cercle de rayon distance cible de référence Rmin, sans que le secouriste ne sache dans quelle direction la balise cible BC se trouve. Lorsque le réticule de position O est en intersection avec le cercle ayant pour rayon la distance cible de référence Rmin, le secouriste modifie la trajectoire du dispositif de détection F pour l’engager sur une trajectoire circulaire T2 et qui coïncide le mieux possible avec le cercle ayant pour rayon la distance cible de référence Rmin. Le secouriste peut par exemple modifier la trajectoire du dispositif de détection F en effectuant un quart de tour. La trajectoire T2 rapproche le dispositif de détection F de la balise cible BC comme c’est le cas à la . Il en résulte que le réticule de position O et la position de référence Pmin coïncident de nouveau sur l’affichage du dispositif de visualisation comme c’est le cas à la puisque la position du dispositif de détection F correspond à la position de référence Pmin dans ce cas-là, et que la distance cible correspond à la distance cible de référence Rmin. Le secouriste maintient la trajectoire T2 du dispositif de détection sans dévier tant que la distance cible diminue et que le réticule de position O et la position de référence Pmin coïncident. Quand sur l’affichage du dispositif de visualisation, le réticule de position O et la position de référence Pmin ne coïncident plus, le secouriste peut par exemple effectuer un virage dans la trajectoire T2 du dispositif de détection F dès que le réticule de position O croise le cercle de rayon la distance cible de référence Rmin de sorte que le réticule de position O décrive une partie du cercle de rayon la distance cible de référence Rmin. Les manœuvres de pilotage du dispositif de détection F présentées dans les figures 6 à 10 peuvent être répétées afin d’obtenir une trajectoire T2 en spirale comme celle de la , et ceci afin d’amener le dispositif de détection F à une position sensiblement à la verticale de la position A de la balise cible BC. De manière avantageuse, le procédé de recherche décrit ne nécessite pas de repères au sol, et peut être mis en œuvre même en cas de mauvaise visibilité du secouriste. De manière avantageuse, si la trajectoire du dispositif de détection est contrainte par des obstacles ou bien des conditions météorologiques, le fait que l’affichage du dispositif de visualisation montre la distance cible de référence Rmin en permanence permet au pilote du dispositif de détection F de revenir dans la zone de localisation de la balise cible BC quelque soit la direction dans laquelle se déplace le dispositif de détection F. De manière avantageuse, le procédé de recherche décrit peut permettre une recherche rapide et efficace en ayant recours à un nombre réduit de composants tels que la balise cible BC et le dispositif de détection F. De manière avantageuse, le procédé de recherche décrit peut être mis en œuvre dans le cas où la personne ou l’objet à rechercher est ensevelie dans la neige par exemple ou dans un emplacement fermé comme sous un rocher ou sous couvert de végétation dense, sans nécessiter de moyen annexe de géolocalisation de la balise cible BC. Autrement dit, le procédé de recherche décrit peut être mis en œuvre même si la balise cible BC ne possède pas de récepteur GPS. De manière avantageuse, le procédé de recherche décrit permet de commencer la recherche de la balise cible BC à plusieurs kilomètres et d’obtenir à la fin du procédé de recherche décrit la position de la balise cible BC avec une précision métrique. De manière avantageuse, le procédé de recherche décrit est systématique donc facilement automatisable. De manière avantageuse, le procédé de recherche décrit peut être mis en œuvre avec des antennes omnidirectionnelles ne nécessitant aucune condition de direction d’arrivée du signal radio cible SC et facilement intégrable sur un équipement portatif. Selon un autre mode de mise en œuvre présenté à la dans lequel le dispositif de détection est piloté de manière automatique, par un logiciel informatique par exemple, notamment comme lorsque le dispositif de détection est compris dans un drone, alors le procédé de recherche d’une balise cible BC comprend en outre une étape de commande EF17 du déplacement du dispositif de détection F selon une trajectoire T1 de déplacement en ligne droite si la valeur de la distance cible est inférieure à la valeur de la distance cible de référence Rmin, ainsi qu’une étape de commande EF17’ du déplacement du dispositif de détection F selon une trajectoire T2 guidée sur le cercle centré sur la position de référence Pmin et présentant un rayon défini en fonction de la distance cible de référence Rmin si la valeur de la distance cible est supérieure à la valeur de la distance cible de référence Rmin. Mode détresse et balise intermédiaire Avant l’exécution de l’étape d’émission EBC2 d’un signal de localisation M-Coord, la balise cible BC peut procéder à une sélection EBC1 d’un mode de fonctionnement de la balise cible BC dans le groupe comprenant un premier mode de fonctionnement dit normal et un deuxième mode de fonctionnement dit de détresse. La sélection EBC1 d’un mode de fonctionnement de la balise cible dans le groupe comprenant un premier mode de fonctionnement dit normal et un deuxième mode de fonctionnement dit de détresse peut se faire par exemple sur instructions de la part de l’utilisateur. La sélection EBC1 d’un mode de fonctionnement de la balise cible BC dans le groupe comprenant un premier mode de fonctionnement dit normal et un deuxième mode de fonctionnement dit de détresse peut se faire : sur la base d’une commande de mode de fonctionnement envoyée par un utilisateur du système de recherche de la balise cible. par une action d’un porteur de la balise cible dans une situation particulière où il aurait besoin d’aide. Le premier mode de fonctionnement dit normal est présenté à la et désigne un mode de fonctionnement de la balise cible dans lequel la balise cible BC émet un signal de localisation M-coord comprenant une information de localisation de la balise cible BC qui peut être reçue par le dispositif de détection F lorsque le dispositif de détection est dans la portée d’émission de la balise cible BC. Le deuxième mode de fonctionnement dit de détresse est présenté à la et désigne un mode de fonctionnement de la balise cible BC dans lequel une balise intermédiaire BI est susceptible de réémettre le signal de localisation M-coord de la balise cible BC. Ce mode de détresse permet au dispositif de détection F de recevoir le signal de localisation M-coord de la balise cible BC sans être dans la portée d’émission de la balise cible BC. Ainsi, la balise cible BC émet le signal de localisation M-coord pouvant comprendre un marqueur de détresse indiquant à la balise intermédiaire BI qui reçoit le signal de localisation M-coord de la balise cible BC de le réémettre. Ceci permet au dispositif de détection F de recevoir le signal de localisation M-coord soit directement, soit au travers de la balise intermédiaire BI qui assure un relais entre la balise cible BC et le dispositif de détection F. Ainsi, le procédé de recherche d’une balise cible BC peut en outre comprendre une étape de réception EF1’ d’un signal radio intermédiaire SI émis par la balise intermédiaire BI comprenant une information de localisation de la balise cible BC lorsque ledit dispositif de détection F est dans la portée d’émission P de la balise intermédiaire BI, ainsi qu’une étape d’initialisation EF2’ d’une position de référence Pmin en fonction de l’information de localisation de la balise cible BC. L’information de localisation reçue en provenance de la balise cible BC peut désigner la dernière information de localisation envoyée par la balise cible BC, par exemple avant que la balise cible BC ne s’arrête d’émettre le signal radio cible SC.Selon une possibilité, les étapes de réception EF1’ d’un signal radio intermédiaire SI émis par la balise intermédiaire BI et d’initialisation EF2’ d’une position de référence Pmin en fonction de l’information de localisation de la balise cible BC peuvent être répétée plusieurs fois. Description du système de recherche L’invention concerne en outre un système de recherche d’une balise cible BC destinée à être attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher comprenant la balise cible BC destinée à être attachée à un objet ou à un être vivant et émettant dans la portée d’émission P de la balise cible BC le signal radio cible SC comprenant l’information d‘identification de la balise cible BC, la balise cible BC étant configurée pour mettre en œuvre le procédé de recherche précédemment décrit. La balise cible BC montrée dans les figures 4 et 5 peut par exemple être attachée à un skieur ou un alpiniste ou une personne effectuant un trajet dans un environnement difficilement accessible comme une montagne, une forêt ou un milieu urbain. La balise cible BC peut en outre être attachée à un animal sauvage se déplaçant dans un environnement difficilement accessible ou encore à un objet perdu ou volé que l’on souhaite localiser. De manière avantageuse, la portée d’émission P de la balise cible BC peut être de plusieurs kilomètres et elle peut être supérieure à 3 kilomètres par exemple. Selon une possibilité, la balise cible BC contient un composant émetteur-récepteur qui émet le signal radio comme une antenne et en particulier une antenne omnidirectionnelle par exemple. L’information d’identification comprise dans le signal radio cible SC et dans le signal de localisation peut désigner un identifiant unique relatif à la balise cible BC comme une adresse MAC par exemple et l’information de localisation peut par exemple désigner des coordonnées GPS relatives à la balise cible BC comprise dans le signal de localisation. La balise cible BC peut comprendre un récepteur de coordonnées et en particulier un récepteur de coordonnées GPS. De manière avantageuse, la balise cible BC peut être alimentée par une batterie rechargeable lui conférant une autonomie de plusieurs jours. Selon une possibilité, lorsque le récepteur GPS de la balise cible BC est incapable de se connecter à un réseau de navigation et donc lorsque les coordonnées GPS de la balise cible BC ne sont pas connues à un instant défini, la balise cible BC transmet ses dernières coordonnées GPS connues ainsi qu’un âge de ces coordonnées GPS connues, autrement dit l’instant précis auquel a eu lieu un calcul des dernières coordonnées GPS connues de la balise cible BC. Le système de recherche de la balise cible BC comprend en outre un dispositif de détection F présenté dans les figures 4 et 5 et capable de détecter le signal radio cible SC émis par la balise cible BC lorsque ledit dispositif de détection F est dans la portée d’émission P de la balise cible BC, le dispositif de détection F comprenant une unité de calcul mettant en œuvre le procédé précédemment décrit. Le dispositif de détection F peut contenir un composant émetteur-récepteur qui reçoit le signal radio cible SC comme une antenne omnidirectionnelle par exemple. Selon une possibilité, le dispositif de détection F est configuré pour mesurer une distance cible entre le dispositif de détection F et la balise cible BC sur la base d’un calcul d’un temps de propagation du signal radio cible SC entre la balise cible BC et le dispositif de détection F. Le dispositif de détection F peut être compris dans un aérodyne comme un hélicoptère, un drone ou un aéronef. Le dispositif de détection F peut également être compris dans un véhicule se déplaçant normalement au sol comme une voiture. Selon une possibilité, le dispositif de détection peut être porté par un utilisateur humain se déplaçant à pieds. Le dispositif de détection F peut être relié à une interface de guidage, l’interface de guidage étant elle-même connectée à un compas magnétique et à un récepteur de coordonnées GPS. L’interface de guidage peut être visuelle, et dans ce cas elle peut être un dispositif de visualisation comme un écran d’une tablette par exemple, elle peut également être audio ou textuelle. Selon un mode de réalisation, le système de recherche d’une balise cible BC peut également comprendre une balise intermédiaire BI montrée à la configurée pour détecter le signal de localisation M-coord émis par la balise cible BC, et pour émettre un signal intermédiaire SI comprenant l’information de localisation de la balise cible BC lorsque ledit dispositif de détection F est dans la portée d’émission P de la balise intermédiaire BI. La balise intermédiaire BI peut comprendre un circuit de mémoire pouvant stocker l’information de localisation de la balise cible BC comprise dans le signal de localisation M-coord en attendant sa réémission. Bien que l’invention ait été décrite en liaison avec des exemples particuliers de réalisation, il est bien évident qu’elle n’y est nullement limitée et qu’elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l’invention. Procédé de recherche d’une balise cible (BC) attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher, ledit procédé de recherche étant exécuté par un dispositif de détection (F) capable de détecter un signal radio cible (SC) émis par la balise cible, le procédé de recherche comprenant les étapes suivantes : Réception (EF10) d’un signal radio cible (SC) émis par la balise cible (BC) comprenant une information d’identification de la balise cible lorsque ledit dispositif de détection (F) est dans la portée d’émission (P) de la balise cible; Détermination d’une valeur de distance cible (EF11) entre le dispositif de détection (F) et la balise cible (BC) sur la base d’un calcul d’un temps de propagation du signal radio entre la balise cible (BC) et le dispositif de détection (F); Comparaison de la valeur de distance cible et d’une valeur de distance cible de référence (EF12) ; Si la valeur de la distance cible est inférieure à la valeur de la distance cible de référence ou si la valeur de la distance cible de référence n’est pas déterminée : Détermination (EF13) de la valeur de la distance cible de référence (Rmin) en fonction de la valeur de la distance cible ; Détermination (EF14) d’une position de référence (Pmin) en fonction d’une position du dispositif de détection (F); Détermination (EF15) d’une zone de localisation de la balise cible (BC) par rapport à la position du dispositif de détection (F) en fonction de la position de référence et de la distance cible de référence. Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon la revendication 1, dans lequel la zone de localisation (Z) comprend un cercle centré sur la position de référence (Pmin) et présentant un rayon défini en fonction de la distance cible de référence (Rmin). Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la détermination (EF13) de la valeur de la distance cible en fonction de la valeur de la distance cible de référence (Rmin) comprend une assignation de la valeur de la distance cible à la valeur de la distance cible de référence (Rmin). Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la détermination (EF14) d’une position de référence (Pmin) en fonction d’une position du dispositif de détection (F) comprend l’assignation de la position du dispositif de détection à la position de référence (Pmin). Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre les étapes suivantes : Réception (EF2) d’un signal de localisation (M-Coord) comprenant une information de localisation de la balise cible (BC) lorsque le dispositif de détection (F) est dans la portée d’émission (P) de la balise cible (BC) ; Emission (EF3) d’un signal de commande (M-ord) comprenant un ordre d’émission du signal radio cible (SC) de la balise cible (BC) vers le dispositif de détection (F); Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre les étapes suivantes : Si la valeur de la distance cible est inférieure à la valeur de la distance cible de référence (Rmin), commande (EF17) du déplacement du dispositif de détection (F) selon une trajectoire (T1) de déplacement en ligne droite ; Si la valeur de la distance cible est supérieure à la valeur de la distance cible de référence (Rmin), commande (EF17’) du déplacement du dispositif de détection (F) selon une trajectoire (T2) guidée sur le cercle centré sur la position de référence (Pmin) et présentant un rayon défini en fonction de la distance cible de référence (Rmin). Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre l’étape suivante : Fourniture (EF16) d’une indication sur une interface utilisateur concernant la position de référence (Pmin) et la zone de localisation (Z). Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon la revendication 7, dans lequel la fourniture (EF16) d’une indication sur une interface utilisateur concernant la position de référence (Pmin) et la zone de localisation (Z) comprend un affichage d’une représentation de la position de référence (Pmin) et/ou de la zone de localisation (Z) sur un dispositif de visualisation. Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre l’étape suivante : Réception (EF1’) d’un signal radio intermédiaire (SI) émis par une balise intermédiaire (BI) comprenant une information de localisation de la balise cible (BC) lorsque ledit dispositif de détection (F) est dans la portée d’émission (P) de la balise intermédiaire (BI); Procédé de recherche de balises selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre l’étape suivante : Initialisation (EF2’) d’une position de référence (Pmin) en fonction de l’information de localisation de la balise cible (BC) Procédé de recherche d’une balise cible (BC) attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher, ledit procédé de recherche étant exécuté par la balise cible (BC) émettant dans une portée d’émission (P) de la balise cible (BC) un signal radio cible (SC) capable d’être détecté par un dispositif de détection (F), le procédé de recherche comprenant les étapes suivantes : Réception (EBC3) d’un signal de commande (M-ord) en provenance du dispositif de détection (F) comprenant une commande de fonctionnement de la balise cible (BC) en émetteur du signal radio cible (SC) et un ordre d’émission du signal radio cible vers le dispositif de détection (F) ; Émission (EBC4) du signal radio cible (SC) comprenant une information d’identification de la balise cible (BC); Procédé de recherche d’une balise cible (BC) selon la revendication 11 comprenant en outre les étapes de : Sélection (EBC1) d’un mode de fonctionnement de la balise cible (BC) dans le groupe comprenant un premier mode de fonctionnement dit normal et un deuxième mode de fonctionnement dit de détresse ; Emission (EBC2) d’un signal de localisation (M-Coord) comprenant une information de localisation de la balise cible (BC). Système de recherche d’une balise cible (BC) destinée à être attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher comprenant : la balise cible (BC) destinée à être attachée à un objet ou à un être vivant et émettant dans une portée d’émission (P) de la balise cible (BC) un signal radio cible (SC) comprenant une information d‘identification de la balise cible (BC), la balise cible (BC) étant configurée pour mettre en œuvre le procédé selon les revendications 11 et 12; un dispositif de détection (F) capable de détecter le signal radio cible (SC) émis par la balise cible (BC) lorsque ledit dispositif de détection (F) est dans la portée d’émission (P) de la balise cible (BC), le dispositif de détection (F) comprenant une unité de calcul mettant en œuvre le procédé selon les revendications 1 à 10. Système de recherche d’une balise cible (BC) selon la revendication 13 comprenant en outre : Une balise intermédiaire (BI) configurée pour détecter un signal de localisation (M-coord) émis par la balise cible (BC), et pour émettre un signal intermédiaire (SI) comprenant une information de localisation de la balise cible (BC) lorsque ledit dispositif de détection (F) est dans la portée d’émission (P) de la balise intermédiaire (BI). Système de recherche d’une balise cible (BC) selon la revendication 14 dans lequel la balise intermédiaire (BI) comprend un circuit de mémoire pouvant stocker l’information de localisation de la balise cible (BC) comprise dans le signal de localisation (M-coord). Système de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications 13 à 15 dans lequel le dispositif de détection (F) est configuré pour mesurer une distance cible entre le dispositif de détection (F) et la balise cible (BC) sur la base d’un calcul d’un temps de propagation du signal radio cible (SC) entre la balise cible (BC) et le dispositif de détection (F). Système de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications 13 à 16 dans lequel le dispositif de détection (F) est compris dans un aérodyne. Système de recherche d’une balise cible (BC) selon l’une des revendications 13 à 17 dans lequel la balise cible (BC) comprend un récepteur de coordonnées et en particulier un récepteur de coordonnées GPS.