Brevet FR3119910A1 — publié le 20220819

L'invention porte sur un procédé de détection de l'occupation d'une pièce (R), le procédé étant mis en œuvre par un système informatique comprenant une unité de traitement (PU) et une pluralité de détecteurs (D) répartis en position zénithale dans la pièce (R), une position et une attitude de chaque détecteur (D) dans la pièce étant définies par des paramètres de détecteur stockés dans le système informatique. La méthode comprend une étape consistant à préparer une pluralité d'images zénithales (I) de la pièce (R) par une pluralité de capteurs d'images (IS) de la pluralité de détecteurs (D), au moins certains des capteurs d'images (IS) ayant des champs de vision qui se chevauchent. La méthode comprend également l'étape consistant à localiser des personnes dans des zones de la pluralité d'images (I) définies par des paramètres de pixels dans un système de coordonnées lié à cette image et une étape consistant à transformer les paramètres de pixels en seconds paramètres définis dans un système de coordonnées lié à la pièce (R). La méthode comprend également une étape de désambiguïsation des zones qui se chevauchent afin de détecter le nombre et la position des personnes qui occupent la pièce. L'invention concerne également un détecteur (D) qui peut être utilisé pour mettre en œuvre la méthode. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Procédé de détection de l’occupation d’une pièce et Détecteur susceptible d’etre mis en œuvre dans un tel procede DOMAINE DE L’INVENTION Le domaine de l’invention est celui de la gestion technique des bâtiments ou de la domotique. Plus spécifiquement, l’invention porte sur un détecteur de présence et sur un procédé de détection de l’occupation d’une pièce ou d’une pluralité de pièces d’un bâtiment. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Les grands bâtiments et les sites industriels sont généralement équipés d’un grand nombre d’équipements, de nature variée, qui permettent au bâtiment ou au site d’être occupé et fonctionnel. Ces équipements peuvent, à titre d’illustration, comprendre des moyens de chauffage et de ventilation des pièces, des moyens d’éclairage, des moyens sécurisés d’accès à certaines de ces pièces, des détecteurs d’incidents (incendie). Il est parfois prévu de relier certains au moins de ces équipements à un système informatique de supervision afin de disposer d’une gestion centralisée des équipements et des bâtiments. Ce système de supervision peut être localisé sur le site lui-même, ou à distance de ce site, par exemple pour fournir une solution « infonuagique » de supervision. Dans ce contexte, la détection de présence (aussi appelée détection d'occupation ou détection d'absence) est une technologie qui utilise des capteurs disposés dans les pièces du bâtiment supervisé dont le rôle est de détecter la présence (ou l’absence) humaine et, parfois, de fournir un décompte du nombre de personnes présentes dans une pièce et dans le bâtiment. Il est également possible, dans certains cas, de fournir les positions respectives de ces personnes, lorsqu’une au moins est présente. Cette information de présence, d’absence, de décompte et/ou de position (généralement désigné par détection de l’occupation d’une pièce dans la présente demande) peut être avantageusement exploitée par le système informatique de supervision pour commander le fonctionnement de certains équipements, par exemple dans un souci d’économie d’énergie ou de sécurité. Le document EP3617933A1 divulgue ainsi un exemple de détecteur d’occupation d’une pièce mettant en œuvre une pluralité de capteurs infrarouge passifs, chaque capteur étant apte à fournir une information binaire identifiant la présence ou l’absence d’une personne dans son champ de mesure. Les signaux fournis par ces capteurs sont fournis à un classificateur configuré par apprentissage pour établir le décompte de personnes présentes dans la pièce. Lorsque le nombre de capteurs est relativement petit, on risque de former des zones blanches ou être incapable de discriminer la présence de plusieurs personnes dans le champ de mesure d’un capteur. Lorsque au contraire un nombre relativement plus important de capteurs équipe la pièce de manière dense, il est possible que plusieurs capteurs détectent la présence d’une même personne. Aussi, la solution proposée par le document précité reste imprécise. OBJET DE L’INVENTION Un but de l’invention est de proposer un procédé de détection de l’occupation d’une pièce et un détecteur d’occupation susceptible d’être mis en œuvre par ce procédé, remédiant à certaines au moins des limitations de l’état de la technique. Plus particulièrement, un but de l’invention est de fournir une solution fiable pour la détection de personnes présentes dans une pièce, c’est-à-dire une solution plus précise que celle proposée par l’état de la technique dans le décompte des personnes présentes et/ou dans leur localisation. BREVE DESCRIPTION DE L’INVENTION A cet effet, l’invention concerne un procédé de détection de l’occupation d’une pièce, le procédé étant mis en œuvre par un système informatique comprenant une unité de traitement et une pluralité de détecteurs répartis en position zénithale dans la pièce, une position et une attitude de chaque détecteur dans la pièce étant définie par des paramètres de détecteur mémorisés dans le système informatique. Selon l’invention, le procédé comprend : une étape de préparation d’une pluralité d’images zénithales de la pièce, la pluralité d’images étant préparée par une pluralité de capteurs d’image faisant respectivement partis de la pluralité de détecteurs, certains au moins des champs de vision des capteurs d’image se chevauchant ; une étape de repérage de personnes dans des zones des images de la pluralité d’images pour établir une première série de zones, chaque zone repérée dans une image étant définie par des paramètres de pixels dans un repère lié à cette image ; Une étape de transformation des paramètres de pixels des zones de la première série de zones à l’aide des paramètres de détecteur, pour établir des deuxièmes paramètres de ces zones, ces deuxièmes paramètres étant définis dans un repère lié à la pièce ; Une étape de désambigüation des zones de la première série de zones se chevauchant en traitant les deuxièmes paramètres pour fournir une deuxième série de zones, la deuxième série de zones étant représentative du nombre et de la position des personnes occupant la pièce. Selon d'autres caractéristiques non limitatives de l'invention, prises seules, ou selon toute combinaison techniquement réalisable : les paramètres de pixels d’une zone repérée dans une image comprennent les coordonnées d’un point de référence d’une boite englobante de l’image et au moins une dimension de cette boite englobante ; la au moins une dimension comprend la largeur, la hauteur et/ou l'angle d'orientation de la boîte englobante ; les paramètres de pixels d’une zone repérée dans une image comprennent également un degré de présomption de présence d’une personne dans la boite englobante ; l’étape de repérage est mise en œuvre par au moins un classificateur recevant en entrée au moins une image de la pluralité d’images et fournissant en sortie les paramètres de pixel d’au moins une zone repérée dans cette image ; le classificateur est un réseau de neurones du type SSD ou YOLO ; le procédé de détection comprend une pluralité de classificateurs mis en œuvre par une pluralité de circuits de traitement de la pluralité de détecteurs, un classificateur mis en œuvre par un circuit de traitement d'un détecteur donné recevant en entrée une image fournie par le capteur d'image du détecteur donné et fournissant comme sortie les paramètres de pixel d'au moins une zone de cette image ; les détecteurs comprennent chacun une interface de transmission reliée à une unité de traitement du système informatique, l’unité de traitement étant configurée pour mettre en œuvre au moins l’étape de désambigüation ; le procédé de détection comprend une étape de transmission des paramètres de pixels des zones identifiées par la pluralité de détecteurs à l’unité de traitement ; le procédé de détection comprend en outre une étape d'initialisation consistant à transmettre les paramètres de détecteur à l’unité de traitement et l'unité de traitement est configurée pour effectuer l'étape de transformation ; le circuit de traitement est également configuré pour mettre en œuvre l’étape de transformation et le procédé de détection comprend la transmission des deuxièmes paramètres à l’unité de traitement ; certains au moins des détecteurs de la pluralité de détecteurs comprennent un capteur d’attitude, le capteur d’attitude établissant une partie au moins des paramètres de détecteur ; l’étape de désambigüation met en œuvre une méthode de suppression non-maximum. L’invention porte également sur un détecteur d’occupation d’une pièce, comprenant : Un capteur d’image ; Un circuit de traitement relié au capteur d’image, le circuit de traitement étant configuré pour repérer au moins une zone susceptible de contenir une personne dans une image fourni par le capteur d’image, chaque zone repérée dans l’image étant définie par des paramètres de pixels dans un repère lié à cette image ; un capteur d’attitude, le capteur d’attitude établissant une partie au moins des paramètres de capteur permettant de localiser le détecteur dans la pièce ; une interface de transmission pour relier le détecteur à une unité de traitement d’un système informatique. Selon d'autres caractéristiques non limitatives de cet aspect de l'invention, prises seules ou selon toute combinaison techniquement réalisable : le circuit de traitement est également configuré pour transformer les paramètres de pixels de la zone repérée à l’aide des paramètres de capteur, pour établir des deuxièmes paramètres de la zone, ces deuxièmes paramètres étant définis dans un repère lié à la pièce ; les paramètres de pixel d’une zone repérée dans une image comprennent les coordonnées et au moins une dimension d’une boite englobante de l’image ; les paramètres de pixel d’une zone repérée dans une image comprennent également un degré de présomption de présence d’une personne dans la boite englobante ; le circuit de traitement met en œuvre un classificateur, par exemple un réseau de neurones du type SSD ou YOLO. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée de l’invention qui va suivre en référence aux figures annexées sur lesquels : La représente un système informatique permettant de mettre en œuvre un procédé de détection conforme à l’invention ; La illustre le repérage d’un détecteur dans un repère lié au monde ; La représente schématiquement l’architecture d’un détecteur conforme à un aspect de l’invention ; La représente schématiquement un classificateur qui peut être mis en œuvre par un circuit de traitement d’un détecteur conforme à un aspect de l’invention ; La représente une projection sur le sol des champs de vision des détecteurs équipant la pièce représentée sur la ; Les figures 6a à 6d représentent les étapes successives d’un procédé de détection conforme à un aspect de l’invention ; DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Présentation générale du système informatique La représente un système informatique permettant de mettre en œuvre un procédé de détection de l’occupation d’une pièce R conforme à l’invention. On rappelle que dans le cadre de la présente description détaillée, outre une simple détection de la présence ou de l’absence d’une personne, une telle détection d’occupation peut également correspondre au comptage du nombre de personnes dans cette pièce R et/ou la localisation de ces personnes. Par soucis de simplification, on a représenté sur la un système informatique dont on a équipé une unique pièce R d’un bâtiment, mais l’invention s’applique à tout espace clos (par exemple un bâtiment) que cet espace soit composé d’une pièce ou d’une pluralité de telles pièces, voire même à la détection de l’occupation d’un espace non clos (par exemple un stade, un jardin). Le terme « pièce » désigne donc très généralement tout espace susceptible d’être occupé par des personnes et dont on souhaite surveiller l’occupation. Le système informatique est composé d’une pluralité de détecteurs D, répartis en position zénithales dans la pièce R, fixés au plafond de la pièce R (ou disposés par exemple sur des mats si la pièce est un espace ouvert). Comme cela sera détaillé dans le détail dans la suite de cette description, chaque détecteur D est muni d’un capteur d’image dont l’axe optique de visée est orienté vers le sol de la pièce R, le champ de vision de chaque capteur d’image interceptant donc le sol pour définir une surface exposée du sol FOV. On cherche très généralement à ce que l’agglomération des surfaces exposées FOV recouvre au mieux le sol de la pièce R, au moins dans les parties de cette pièce qui sont susceptibles d’être occupées par des personnes, de manière à ne laisser aucune zone blanche. Cela conduit donc souvent à ce que les champs de vision (et donc les surface exposées FOV du sol) des capteurs d’image de certains détecteurs D se chevauchent, comme cela est visible sur la . Les surfaces exposées FOV peuvent, selon la nature du capteur d’image (notamment la longueur focale de son optique) et le positionnement en hauteur du détecteur D, présenter des dimensions au sol typiquement comprises entre 1m^2 et 25m^2. D’une manière très générale, l’invention vise à exploiter, par des techniques informatiques de traitement d’images, les images fournies par le réseau de détecteurs D disposés dans la pièce R selon l’agencement qui vient d’être décrit, de manière à y repérer des personnes. On peut de la sorte, en prenant soin de prendre en considération le chevauchement des champs de vision de certains détecteurs D, dénombrer et/ou localiser le nombre de personnes occupant la pièce, sans nécessairement déployer un nombre important de détecteurs D. A cet effet, les détecteurs D comprenant les capteurs d’image sont reliés à une unité de traitement PU du système informatique, qui est ici disposé « dans les nuages ». Cette unité de traitement PU est munie, de manière tout à fait conventionnelle, de composants de traitement élémentaires (CPU, mémoire, interfaces d’entrée/sortie…) agencés entre eux pour mettre en œuvre une grande variété de traitements informatiques, notamment ceux décrits dans la suite de cette description. Les moyens informatiques du système (c’est à dire au moins les détecteurs D et l’unité de traitement PU) collaborent pour mettre en œuvre le procédé de détection de l’occupation de la pièce R. On peut bien entendu envisager d’autres configurations du système informatique. On peut ainsi prévoir un routeur local LR, comme cela est le cas dans la configuration représentée sur la , ou une pluralité de tels routeurs pour agglomérer les informations fournies par les détecteurs D avant de les transmettre à l’unité de traitement PU. L’unité de traitement PU n’est pas forcément localisée à grande distance du bâtiment, et elle peut notamment résider dans la pièce R elle-même, ou dans une autre pièce du bâtiment. Le système informatique permet notamment de synchroniser l’instant d’acquisition des images par les détecteurs D, de sorte que celles-ci soient représentatives de l’état d’occupation de la pièce R à un instant déterminé. Il peut s’agir de configurer ou de communiquer une horloge commune à tous les détecteurs D, un instant ou des instants d’acquisition d’images étant prévus à l’avance relativement à cette horloge, i.e. à temps fixe. Il peut alternativement s’agir d’adresser simultanément aux détecteurs D un évènement de déclenchement d’acquisition d’une image. L’acquisition d’images peut être répétée dans le temps, par exemple dans une fréquence comprise entre 1 fois par seconde et 1 fois par heure, afin d’établir de manière continue l’information d’occupation de la pièce ou le décompte de personnes l’occupant. Quelle que soit la manière dont la prise d’images est synchronisée et à quel rythme cette prise d’images est répétée, ces aspects peuvent être mis en œuvre par une routine informatique s’exécutant sur l’unité de traitement PU, sur un routeur local LR ou tout autre élément de calcul composant le système informatique. En référence aux figures 1 et 2, un détecteur D équipant la pièce R est caractérisé par sa position et son attitude dans un repère lié à cette pièce (0, x, y, z), parfois désigné par l’expression « repère du monde ». Ainsi, la position PD d’un détecteur D est déterminée par ses coordonnées (xD, yD, zD) dans ce repère. Il s’agit typiquement de la position du détecteur D selon la longueur, la largeur et la hauteur dans la pièce R, lorsque le repère lié à la pièce R est aligné selon les côtés de cette pièce comme cela est le cas sur la . D’une manière plus générale, l’axe Oz du repère lié à la pièce est vertical, et les axes Ox, Oy horizontaux et perpendiculaires entre eux. L’attitude AD du détecteur D dans ce repère est déterminée par des angles dit de roulis rD, de tangage tD et de lacet lD, ces angles étant respectivement définis par l’orientation angulaire autour des axes Ox, Oy et Oz d’un repère (0, x’, y’, z’) lié au détecteur D. Préférentiellement, ce repère est positionné pour résider dans un plan image du capteur d’image, et sera désigné « repère lié à l’image » dans la suite de cette description. Par ailleurs, on désignera par l’expression « paramètre de détecteur » au moins la position PD (xD, yD, zD) et l’attitude AD(rD, tD, lD) d’un détecteur D dans le repère lié à la pièce, ainsi que, préférentiellement, les autres paramètres « intrinsèques » du capteur d’image. Les traitements de détection d’occupation mis en œuvre par le système informatique nécessitent de calibrer les capteurs d’images du réseau de détecteurs D, c’est à dire de déterminer la transformation ponctuelle existant entre un pixel d’une image préparée par le capteur d’image d’un détecteur D et un point dans le repère lié à la pièce. Cette transformation comprend l’application d’une translation en position et d’une rotation en attitude visant à faire correspondre le repère lié à l’image et le repère lié à la pièce. La translation et la rotation à appliquer pour calibrer un détecteur D sont données par les paramètres P D , A D de ce détecteur D. Comme cela est bien connu en soi, d'autres paramètres peuvent être utiles pour définir avec précision la transformation d'un point défini dans le système de coordonnées de la pièce et d'un pixel. Ces paramètres supplémentaires comprennent les paramètres dits « extrinsèques » du capteur d'image (longueur focale, centre optique et coefficients d'inclinaison) qui définissent la projection du système de coordonnées de la pièce dans le système de coordonnées de l'image (matrice de pixels). Ces autres paramètres comprennent également les paramètres de distorsion de la lentille, qui sont utilisés pour compenser la distorsion apportée par la lentille associée au capteur d'image. A cette fin de calibration, les paramètres de position P D et d’attitude A D de chaque détecteur D (et plus généralement tous les paramètres de calibrage) sont enregistrés dans le système informatique, par exemple dans un fichier, ou une base de données, retenu sur l’unité de traitement PU ou un routeur local LR. Alternativement, ces paramètres peuvent être respectivement enregistrés dans les détecteurs D. Certains de ces paramètres peuvent être déterminés visuellement lors de l’installation des détecteurs dans la pièce R. Il s’agit en particulier de la position P D du détecteur D et de son angle de lacet l D qui peuvent être aisément mesurés, à quelques centimètres près ou quelques degrés près sans que cette imprécision affecte les résultats de la détection. Pour ce qui concerne l’angle de lacet l D , et l’installation d’un détecteur D dans une pièce peut imposer d’orienter un repère d’orientation visuel RO placé sur les détecteurs D (visible sur la ) selon une direction déterminée, de sorte que la mesure explicite de cet angle ne soit pas nécessaire, mais considéré comme une donnée imposée. D’autres paramètres des détecteurs D doivent toutefois être déterminés avec plus de précision que par une simple inspection ou mesure visuelle, car le résultat de détection peut être particulièrement sensible à la précision de leurs valeurs. Il s’agit notamment de l’angle de roulis r D et de tangage t D , qui déterminent la direction de l’angle de visée du capteur d’image. Ces angles affectent d’autant plus le champ de vision du capteur d’image que le détecteur est éloigné du sol de la pièce. Pour traiter ce problème, un détecteur D conforme à l’invention est muni d’un capteur d’attitude apte à déterminer avec une précision suffisante, de préférence inférieure à 1° ou inférieure à 2°, ces angles de roulis et de tangage, comme cela est détaillé avec plus de détail dans la section suivante de cette description. Pour les paramètres extrinsèques et de distorsion de la lentille, il est possible d'utiliser des valeurs prédéterminées, par exemple des valeurs par défaut fournies par le fabricant. Toutefois, il est préférable de déterminer ces valeurs individuellement pour chaque détecteur D avec une plus grande précision avant l'installation des détecteurs dans la pièce, et de les stocker dans le système informatique comme mentionné précédemment. Aux fins de la présente description, ces paramètres seront considérés comme disponibles et utilisés dans toutes les transformations qui seront appliquées aux images. Détecteur On a représenté sur la l’architecture interne d’un détecteur D conforme à un aspect de l’invention. Comme on l’a déjà énoncé, celui-ci comprend un capteur d’image IS apte à former une image de l’environnement disposé dans son champ de vision, c’est à dire la portion de l’espace perçu par ce capteur IS lorsque son axe optique est orienté selon une direction déterminée. Comme cela est bien connu en soi, une image établie par un tel capteur est formée d’une pluralité de pixels, arrangés en lignes et en colonnes. Un point de cette image peut donc être repéré par des rangs, selon une ligne et une colonne de pixels, dans le repère (O’, x’, y’) lié à cette image. Plus généralement, une portion d’image (également appelée « zone » dans la présente demande) peut être définie par des paramètres de pixels dans ce référentiel, par exemple les coordonnées du centre de la zone, et une dimension principale (en pixels) de l’étendue de la zone, par exemple un diamètre ou un côté, selon la forme de la zone. Le capteur d’image IS peut opérer selon une grande variété de bandes spectrales mais, avantageusement et pour faciliter la détection de personnes dans l’image, le capteur d’image IS opère dans l’infra-rouge. Chaque pixel peut être défini par une seule valeur (niveau de gris ou niveau d'intensité) ou par une pluralité de valeurs (par exemple les valeurs RGB). Le détecteur D de la comprend également, fonctionnellement relié au capteur d’image IS, un circuit de traitement PC. Les images capturées par le capteur d’image IS sont fournies au circuit de traitement PC, et celui-ci est configuré pour repérer dans l’image au moins une zone susceptible de contenir une personne. Cette configuration peut être matérielle et/ou logicielle, et dans ce dernier cas un programme s’exécute sur des circuits élémentaires (microcontrôleur, mémoire, …) dont est composé le circuit de traitement PC. Le repérage dans l’image réalisée par le circuit de traitement PC peut être mis en œuvre par un classificateur K, par exemple un réseau de neurones de type SSD ou YOLO, configuré par entrainement à partir d’images de référence. Un tel classificateur, comme cela est représenté schématiquement sur la , reçoit en entrée (typiquement par l’intermédiaire de couches de convolution) l’image I préparée par un capteur d’image IS, et fournit en sortie des groupes de paramètres BBi (i=1 à n), chaque groupe définissant une zone de l’image I susceptible de contenir une personne. On pourra se référer à la littérature abondante dans le domaine pour réaliser un tel classificateur, par exemple à l’article « SSD : single shot multibox detector », Wei Liu et al, Computer Vision – ECCV 2016. ECCV 2016. Lecture Notes in Computer Science, vol 9905. Springer, Cham. Il est usuel de définir une zone repérée par ces méthodes sous la forme d’une boite englobante dans l’image, une telle boite étant définie par les coordonnées c i (dans la matrice de pixels formant l’image) du centre de la boite, une dimension au moins (côté ou largeur w i et hauteur h i de la zone, exprimés en pixels) de cette boite. D’autres représentations sont possibles. On peut également, pour plus de précision, prévoir des paramètres additionnels, tels que l’orientation de la boite dans l’image, par exemple l’angle formé par un côté de la zone vis à vis d’une direction de référence dans un repère lié à l’image I. Dans tous les cas, et quelle que soit la manière avec laquelle une boite englobante est repérée dans l’image I par le classificateur K, une telle boite est définie par des paramètres BB i dit « de pixels » dans un repère lié à l’image I. Lorsque le repérage de l’image est mis en œuvre par un classificateur K, celui-ci présente typiquement une pluralité de groupes de sortie. Chaque groupe de sorties fourni les paramètres de pixels BBi d’une zone repérée dans l’image, sur des sorties respectives du groupe, par exemple les coordonnés du centre ci, une largeur wi et une hauteur hi d’une boite englobante, comme cela est représenté sur la pour les n groupes de paramètres BB1,…,BBn. Les paramètres de pixels d’un groupe de paramètres BBi peuvent également comprendre un degré αi de présomption de la présence d’une personne dans la zone repérée. On peut typiquement prévoir 20 à 40 groupes de sorties, voire plus, de manière à ce que le classificateur K puisse repérer dans une image 20 à 40 zones susceptibles de contenir une personne. On ne retient que les zones pour lesquels le degré αi de présomption de la présence d’une personne est supérieur à un seuil déterminé, par exemple supérieur à 0,5 lorsque ce degré est évalué entre 0 et 1. En tout état de cause, le circuit de traitement PC d’un détecteur D conforme à l’invention est apte à établir des zones de l’image fournie par le capteur d’image IS, ces zones étant définis par des paramètres de pixels dans un repère lié à l’image, chaque zone étant susceptible de contenir une personne. Le circuit de traitement PC peut avoir d’autres fonction, comme celle visant à coordonner les différents éléments composant le détecteur, ou celle visant à piloter le capteur d’image, par exemple pour déclencher une prise de vue. Alternativement, ces fonctions additionnelles peuvent être mises en œuvre par un microcontrôleur dédié du détecteur D, reliés aux différents éléments le composant. Poursuivant la description de la , le circuit de traitement PC est fonctionnellement relié à une interface de transmission I/O qui permet de mettre en communication directement ou indirectement le détecteur D à l’unité de calcul PU du système informatique. Ainsi, des informations collectées individuellement par les détecteurs D, notamment les paramètres BBi des zones repérées dans une image, peuvent être transmises à cette unité de traitement PU. Corolairement, l’unité de traitement PU peut transmettre des informations à chaque détecteur D du système informatique, par exemple pour les configurer. Cette mise en réseau des détecteurs D et de l’unité de traitement PU peut être mise en œuvre selon tout protocole qui convient. La liaison entre les détecteurs D et l’unité de traitement PU peut être filaire ou non filaire. A titre d’exemple, les détecteurs D peuvent être individuellement câblés à un routeur local LR, ce routeur étant apte à agglomérer les informations transmises pour les transmettre à l’unité de traitement PU par l’intermédiaire d’un réseau, par exemple le réseau Internet. Plutôt que de prévoir le câblage des détecteurs D au routeur local, on pourra préférer pour faciliter la mise en place du système informatique, de relier ces détecteurs D au routeur par une liaison sans fil à courte distance telle qu’une liaison Bluetooth™. Dans une alternative, l’interface de transmission I/O des détecteurs D est apte à opérer une transmission sans fil longue distance et donc de transmettre les données collectées à l’unité de traitement PU sans nécessité de routeur local. Une telle liaison sans fil longue distance peut, à titre d’illustration, mettre en œuvre une technologie LORA, SIGFOX ou 5G. Selon une caractéristique importante d’un détecteur D conforme à l’invention, et comme cela a été présenté succinctement dans la section antérieure, celui-ci comprend un capteur d’attitude OS, c’est à dire un capteur apte à repérer l’orientation du détecteur dans l’espace (et donc du capteur d’image IS), dans un repère lié à la pièce R. Il peut s’agir d’un dispositif micro électromécanique (MEMS selon l’acronyme anglo saxon) apte à fournir les informations statiques d’attitudes (angles de roulis, de tangage et de lacet) typiquement avec une précision inférieure à 2° ou à 1°, voire même inférieure à 0,5°. Le capteur d’attitude OS est au moins relié à l’interface transmission OS, de sorte que les paramètres d’attitude A D fournis par ce capteur OS puissent être communiqués à l’unité de traitement PU du système informatique pour y être mémorisés. Cette communication peut être effectuée à l’initialisation du détecteur D, par exemple au cours de sa séquence de démarrage, ou sur requête express de l’unité de traitement PU. Bien entendu les détecteurs D sont pourvus d’éléments assurant leurs alimentations électriques, par exemple de connecteurs permettant leur raccordement à un réseau d’alimentation et/ou un élément de stockage d’énergie. Procédé de détection de l’occupation d’une pièce Le procédé de détection tire profit du système informatique qui vient d’être décrit, ce système comprenant l’unité de traitement PU et la pluralité de détecteurs D répartis en position zénithale dans la pièce. Certains au moins des champs de vision des capteurs d’image IS des détecteurs se chevauchent, comme cela a été représenté sur la . On a ainsi représenté sur la la projection sur le sol des champs de vision des détecteurs D équipant la pièce R représentée sur la , ces projections formant 5 surfaces exposées FOV1-FOV5, en correspondance avec les 5 détecteurs D de la . Sur cette , 3 personnes P1, P2, P3 occupant la pièce R sont symbolisés par des cercles en pointillés. Lors de l’installation physique des détecteurs D dans la pièce R on a repéré leurs positions P D respectives. Les détecteurs D ont également été positionnés dans la pièce R en les orientant selon un angle de lacet l D déterminé, en s’aidant par exemple du repère visuel RO dont ils peuvent être munis. Ces données de position et d’orientation de lacet, qui forment une partie des paramètres des détecteurs D, peuvent être mémorisées dans le système informatique. Lors d’une phase préliminaire d’initialisation du système informatique, les détecteurs D peuvent également diffuser dans le système informatique leurs paramètres d’attitude, et tout particulièrement de tangage t D et de roulis r D , de sorte que l’ensemble des paramètres des détecteurs D (position et attitude) sont mémorisés et disponibles dans le système informatique, par exemple au niveau de l’unité de traitement PU. D'autres approches pour recueillir et stocker le paramètre du détecteur D dans le système informatique sont possibles, par exemple l'angle de lacet l D fourni par le capteur d'attitude AS peut être utilisé au lieu de considérer cet angle comme une valeur fixe et prédéfinie. Le procédé de détection comprend une première étape de préparation d’une pluralité d’images zénithales de la pièce, la pluralité d’images étant préparée par la pluralité de capteurs d’image IS faisant respectivement partis de la pluralité de détecteurs D. Ces images sont élaborées à un instant déterminé, cet instant étant coordonné par l’intermédiaire d’une horloge commune ou déclenché par un évènement diffusé dans le système informatique, comme cela a été antérieurement précisé. La représente les 5 images I1 à I5 dont l’acquisition a été réalisé par les 5 capteurs d’image IS des 5 détecteurs D dont la pièce R des figures 1 et 5 a été équipée. Ces images, notamment lorsqu’elles proviennent de capteurs d’image IS infrarouge, présentent une intensité accrue dans des zones I11, I12, I21, I41, I51 correspondant à l’emplacement d’une personne. On note que, sur la , des personnes P1, P3 se situant dans le chevauchement des champs de vision d’une pluralité de capteurs, on dispose de plus de zones d’images avec une intensité accrue (5 dans le cas présent) que de personnes effectivement dans la pièce R. Le procédé comprend, à la suite de la première étape de préparation, une étape de repérage de personnes dans des zones des images. Cette étape, comme cela est illustré sur la , conduit à déterminer dans chacune des images I1-I5 les zones, représentée sur cette figure sous la forme de boîtes englobantes en pointillées, susceptibles de contenir des personnes. On retrouve sur la , 5 boites englobantes respectivement définies par leurs paramètres de pixels BB11, BB12, BB21, BB41, BB51. Les boites sont respectivement positionnées sur les zones I11, I12, I21, I41, I51 correspondant à l’emplacement d’une personne sur la . Lorsque les détecteurs D sont conformes à celui présenté dans la section précédente de cette description, cette étape de repérage peut être mis en œuvre par le circuit de traitement, et notamment par le classificateur K implémenté par ce circuit, et auquel l’image a été communiquée. Dans ce cas, chaque détecteur D traite par l’intermédiaire du classificateur K de son circuit de traitement PC l’image fournie par son détecteur d’image IS. L’ensemble des images est donc traité au cours de cette étape de repérage de manière distribuées sur l’ensemble des détecteurs D. Alternativement, on peut prévoir que cette étape de repérage soit mise en œuvre par l’unité de traitement PU du système informatique, ce qui nécessite une étape intermédiaire de transfère des images à cette unité PU, par l’intermédiaire des interfaces de transmission I/O des détecteurs D. Cette approche n’est toutefois pas l’approche préférée dans la mesure où elle nécessite le transfert d’une quantité d’information relativement importante vers cette unité PU, mais elle reste néanmoins possible. Que le traitement de repérage soit réalisé par les détecteurs de manière distribuée par les détecteurs D ou centralisé par l’unité de traitement PU, on dispose à l’issue de cette étape d’une première série de zones BB11-BB51 susceptibles de contenir des personnes P1-P3, chaque zone repérée dans une image étant définie par des paramètres de pixels dans un repère lié à cette image. Comme on l’a indiqué précédemment, ces zones sont préférentiellement des boites englobantes et les paramètres de pixels d’une telle zone comprend préférentiellement les coordonnées d’un point de référence (par exemple les coordonnées en pixel du centre) de la boite englobante et au moins une dimension en pixels de cette boite (un coté si cette boite est de forme carrée, une longueur et une largeur si cette boite est rectangulaire). On peut également prévoir que les paramètres comprennent un angle d'orientation de la boîte englobante et/ou également un degré de présomption de la présence d’une personne dans cette boite (typiquement une valeur comprise entre 0 et 1). On note qu’à ce stade une même personne, par exemple la personne référencée P2 dans la , peut être repérée dans deux zones de deux images distinctes, les boites englobantes de référence BB12 et BB21 dans la . Dans une étape suivante dite « de transformation » on transforme les paramètres de pixels des zones de la première série de zones à l’aide des paramètres des détecteurs D, pour établir des deuxièmes paramètres de ces zones, les deuxièmes paramètres étant définis dans un repère lié à la pièce. En d’autres termes, on utilise les paramètres de détecteur D (position et attitude de ce détecteur dans le repère lié à la pièce R, mais aussi les autres paramètres, y compris les paramètres extrinsèques et les paramètres de distorsion) pour transformer les paramètres de pixels des zones (dans le repère propre à chaque image donc) en des paramètres qui s’expriment dans le repère lié à la pièce R. De préférence cette transformation est opérée par l’unité de traitement PU et on a donc prévu, entre l’étape de repérage et l’étape de transformation, une étape de transmission des paramètres de pixels des zones identifiées par la pluralité de détecteurs D à l’unité de traitement PU. On note que cette transmission requiert une bande passante bien moindre que celle qui aurait été nécessaire à la transmission des images complètes. Cela permet donc de limiter l’usage du réseau du système informatique et donc, à capacité constante, d’augmenter le nombre de détecteurs D dans ce système ou la fréquence de prise de vues. Alternativement, on peut prévoir que cette transformation soit réalisée par le circuit de traitement PC de chaque détecteur. Dans ce cas on aura prévu, par exemple au cours de l’étape préliminaire d’initialisation du système informatique, la transmission aux circuits de traitement PC de chaque détecteur, de ses paramètres de capteur, i.e. à minima la position de ces détecteur D dans un repère lié à la pièce, que le détecteur D peut combiner aux paramètres d’attitude fourni par le capteur d’attitude OS pour réaliser cette transformation. Les seconds paramètres décrivant, dans un système de coordonnées lié à la pièce, les zones susceptibles de contenir des personnes sont ensuite transmises à l'unité de traitement PC par chacun des circuits de transmission I/O des détecteurs D. A l’issue de cette étape, et quel que soit l’approche choisie, on dispose au niveau de l’unité de traitement PU, des paramètres des zones susceptibles de contenir des personnes, ces paramètres s’exprimant dans un même repère lié à la pièce, ce qui permet de les représenter dans un même repère comme cela est représenté sur la . Comme cela est visible sur cette figure, parmi les 5 zones de la première série de zones, les deux zones référencées B’12 et BB’21 et les deux zones référencées BB’41, BB’51 sont correspondent respectivement sensiblement à des mêmes régions de la pièce R. Enfin, suite à l’étape de transformation, le procédé comprend une étape de désambigüation des zones de la première série de zones se chevauchant. Cette étape peut notamment mettre en œuvre une méthode de suppression non-maximum, bien connue en soi dans le domaine de la vision assistée par ordinateur, et dont on peut trouver une description détaillée dans le document « Non-Maximum Suppression for Object Detection by Passing Messages between Windows », April 2015, Asian Conference on Computer Vision. Cette étape vise à éliminer les zones dupliquées, c’est à dire les zones présentent dans les parties se chevauchant de deux images distinctes, et correspondant en fait à une même personne. Cette étape est réalisée en traitant les deuxièmes paramètres des zones, dans le repère lié à la pièce, pour fournir une deuxième série de zones ne présentant pas de zones « doublonnées ». Cette deuxième série de zones correspond donc à la première série dont on a filtré les zones redondantes correspondant à une même personne présente dans les champs de vision se chevauchant de deux détecteurs D. La deuxième série de zones établie au cours de cette étape de désambigüisions, est donc représentative de la position des personnes occupant la pièce, et le nombre de zones dans cette deuxième série correspond donc au nombre de personne présente dans la pièce. Ainsi, sur la , on a représenté les 3 zones, ici des boites englobantes BB’1, BB’2, BB’3, composant la deuxième série de zones après application de l’étape de désambigüation à la première série de zones représentée sur la . On retrouve bien trois boites englobantes BB’1, BB’2, BB’3 respectivement disposées en correspondance (et dans un même repère) des 3 personnes représentées sur la . Il est donc possible de détecter la présence de ces 3 personnes, de les dénombrer et de les localiser. Comme on l’a déjà précisé, les étapes de préparation, repérage, transformation et de désambigüation peuvent être répétée de manière cyclique, afin de maintenir à jour les informations d’occupation de la pièce. On note que cette étape de désambigüation, pour être effective, requiert que des zones repérées issues d’images différentes se chevauchant (correspondant à une même personne localisée dans la pièce R) se superposent l’une à l’autre avec une bonne précision après transformation de leurs paramètres de pixels dans le repère lié à la pièce. Cette bonne précision est permise, selon l’invention, par la détermination précise de l’attitude des détecteurs (et plus précisément des capteurs d’image de ces détecteurs) dans la pièce par l’intermédiaire du capteur d’attitude AS. Une telle précision ne pourrait être facilement obtenue par une simple mesure visuelle de cette attitude. On note de plus que le procédé de détection ne nécessite pas de transférer des images dans le réseau du système informatique, ni de recaler les images entre-elles pour prendre en considération le chevauchement de certaines de ces images entre elles, ce qui pourrait être informatiquement lourd à mettre en œuvre. Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux modes de mise en œuvre décrits et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. Procédé de détection de l’occupation d’une pièce (R), le procédé étant mis en œuvre par un système informatique comprenant une unité de traitement (PU) et une pluralité de détecteurs (D) répartis en position zénithale dans la pièce (R), une position et une attitude de chaque détecteur (D) dans la pièce étant définie par des paramètres de détecteur mémorisés dans le système informatique, le procédé comprenant : une étape de préparation d’une pluralité d’images zénithales (I) de la pièce (R), la pluralité d’images (I) étant préparée par une pluralité de capteurs d’image (IS) faisant respectivement partis de la pluralité de détecteurs (D), certains au moins des champs de vision des capteurs d’image (IS) se chevauchant ; une étape de repérage de personnes dans des zones des images de la pluralité d’images (I) pour établir une première série de zones, chaque zone repérée dans une image (I) étant définie par des paramètres de pixels dans un repère lié à cette image ; Une étape de transformation des paramètres de pixels des zones de la première série de zones à l’aide des paramètres de détecteur, pour établir des deuxièmes paramètres de ces zones, ces deuxièmes paramètres étant définis dans un repère lié à la pièce (R) ; Une étape de désambigüation des zones de la première série de zones se chevauchant en traitant les deuxièmes paramètres pour fournir une deuxième série de zones, la deuxième série de zones étant représentative du nombre et de la position des personnes occupant la pièce. Procédé de détection selon la revendication précédente dans lequel les paramètres de pixels d’une zone repérée dans une image (I) comprennent les coordonnées d’un point de référence d’une boite englobante (BB) de l’image (I) et au moins une dimension de cette boite englobante (BB). Procédé de détection selon la revendication précédente, dans lequel la au moins une dimension comprend la largeur, la hauteur et/ou l'angle d'orientation de la boîte englobante (BB). Procédé de détection selon l’une des deux revendications précédentes dans lequel, les paramètres de pixels d’une zone repérée dans une image (I) comprennent également un degré de présomption de présence d’une personne dans la boite englobante. Procédé de détection selon l’une des revendications précédentes dans lequel l’étape de repérage est mise en œuvre par au moins un classificateur (K) recevant en entrée au moins une image (I) de la pluralité d’images et fournissant en sortie les paramètres de pixel d’au moins une zone repérée dans cette image. Procédé de détection selon la revendication précédente comprenant une pluralité de classificateurs (K) mis en œuvre par une pluralité de circuits de traitement (PC) de la pluralité de détecteurs (D), un classificateur (K) mis en œuvre par un circuit de traitement (PC) d'un détecteur (D) donné recevant en entrée une image (I) fournie par le capteur d'image (IS) du détecteur donné et fournissant comme sortie les paramètres de pixel d'au moins une zone de cette image (I). Procédé de détection selon la revendication précédente dans lequel les détecteurs (D) comprennent chacun une interface de transmission (I/O) reliée à une unité de traitement (PU) du système informatique, l’unité de traitement (PU) étant configurée pour mettre en œuvre au moins l’étape de désambigüation. Procédé de détection selon la revendication précédente comprenant une étape de transmission des paramètres de pixels des zones identifiées par la pluralité de détecteurs (D) à l’unité de traitement (PU). Procédé de détection selon la revendication précédente comprenant en outre une étape d'initialisation consistant à transmettre les paramètres de détecteur à l’unité de traitement (PU) et dans lequel l'unité de traitement (PU) est configurée pour effectuer l'étape de transformation. Procédé de détection selon l’une des revendications 6 ou 7 dans lequel le circuit de traitement (PC) est également configuré pour mettre en œuvre l’étape de transformation et le procédé de détection comprend la transmission des deuxièmes paramètres à l’unité de traitement (PU). Procédé de détection selon l’une des revendications précédentes dans lequel certains au moins des détecteurs (D) de la pluralité de détecteurs comprennent un capteur d’attitude (OS), le capteur d’attitude (OS) établissant une partie au moins des paramètres de détecteur. Détecteur (D) d’occupation d’une pièce, comprenant : Un capteur d’image (IS) ; Un circuit de traitement (PC) relié au capteur d’image (IS), le circuit de traitement (PC) étant configuré pour repérer au moins une zone susceptible de contenir une personne dans une image (I) fournie par le capteur d’image (IS), chaque zone repérée dans l’image (I) étant définie par des paramètres de pixels dans un repère lié à cette image (I); un capteur d’attitude (OS), le capteur d’attitude (OS) établissant une partie au moins des paramètres de capteur permettant de localiser le détecteur (D) dans la pièce (R); une interface de transmission (I/O) pour relier le détecteur (D) à une unité de traitement (PU) d’un système informatique. Détecteur (D) d’occupation selon la revendication précédente, dans lequel le circuit de traitement (PC) est également configuré pour transformer les paramètres de pixels de la zone repérée à l’aide des paramètres de capteur, pour établir des deuxièmes paramètres de la zone, ces deuxièmes paramètres étant définis dans un repère lié à la pièce (R). Détecteur (D) d’occupation selon l’une des revendications 12 à 13 dans lequel les paramètres de pixel d’une zone repérée dans une image (I) comprennent les coordonnées et au moins une dimension d’une boite englobante (BB) de l’image (I). Détecteur (D) d’occupation selon l’une des revendications 12 à 14 dans lequel le circuit de traitement met en œuvre un classificateur (K), par exemple un réseau de neurones du type SSD ou YOLO.