Brevet FR3119477A1 — publié le 20220805

L’invention a pour objet un procédé de maintenance d’un robot de livraison (1), le robot de livraison (1) comprenant une caisse (2) et au moins un capteur (3) muni d’au moins une surface vitrée (6), le procédé comprenant les étapes suivantes : - positionnement du robot de livraison (1) dans une base de stationnement (9), et - nettoyage dudit robot de livraison (1) par des moyens de nettoyage de la base de stationnement. Figure de l’abrégé : Figure 4 Procédé de maintenance d’un robot de livraison L’invention a pour objet un procédé de maintenance d’un robot de livraison. De façon connue, un robot de livraison est un véhicule autonome dont l’utilisation cherche à résoudre le problème de logistique dit du dernier kilomètre, c’est-à-dire pour le transport de colis sur une distance faible, de l’ordre de quelques kilomètres. Un tel véhicule est muni d’une grande quantité de capteurs, comme des caméras ou des lidars par exemple, afin d’assurer le déplacement du robot sur les routes et/ou sur les trottoirs et voies piétonnes, selon le type de robot utilisé. Bien entendu, il est primordial d’éviter tout risque de collision avec des obstacles sur la chaussée, tels que des nids de poule, des marches, ou, pire encore, des personnes qui se tiendraient sur le chemin du robot de livraison. C’est pour cela qu’il est essentiel d’entretenir parfaitement le robot de livraison. Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation. A cet effet, il est proposé un procédé de maintenance d’un robot de livraison, le robot comprenant au moins un capteur muni d’au moins une surface vitrée, le procédé comprenant les étapes suivantes : - positionnement du robot dans une base de stationnement, et - nettoyage dudit robot de livraison par des moyens de nettoyage de la base de stationnement. Ainsi, grâce à la présente invention, il est possible d’entretenir le robot de livraison de façon optimale tout en assurant une longue autonomie du robot, puisque les moyens de nettoyage appartiennent à la base de stationnement et ne sont pas embarqués dans le robot. Selon un autre aspect, le procédé comprend une étape préalable de mise à l’arrêt du robot dans ladite base de stationnement. Selon un autre aspect, l’étape de nettoyage comprend au moins le nettoyage de ladite au moins une surface vitrée du robot de livraison. Selon un autre aspect, l’étape de nettoyage comprend uniquement l’étape de nettoyage de ladite au moins une surface vitrée du robot de livraison. Selon un autre aspect, l’étape de nettoyage comprend également une étape de nettoyage d’une caisse du robot de livraison. L’invention a également pour objet un procédé d’entretien d’un robot de livraison, le robot comprenant une caisse et au moins un capteur muni d’au moins une surface vitrée, le procédé d’entretien comprenant une série d’une première et d’une deuxième séquences de nettoyage, la première séquence de nettoyage comprenant les étapes selon le procédé de maintenance décrit précédemment selon une première variante, la deuxième séquence comprenant les étapes du procédé de maintenance décrit précédemment selon une deuxième variante. Selon un autre aspect, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une alternance de la première et de la deuxième séquences. Selon un autre aspect, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une succession d’une pluralité de premières séquences puis de la deuxième séquence. Selon un autre aspect, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une succession de cinq à quinze, de préférence dix, premières séquences puis de la deuxième séquence. L’invention a également pour objet un système pour la mise en œuvre du procédé de maintenance tel que décrit précédemment, dans lequel les moyens de nettoyage comprennent au moins un moyen de lavage, en particulier un rouleau, dimensionné pour le nettoyage d’au moins une surface vitrée du robot de livraison et/ou la caisse du robot de livraison. Selon un autre aspect, ledit au moins un moyen de lavage s’étend longitudinalement selon une direction d’une longueur minimale égale à une dimension de ladite au moins une surface vitrée dans un plan contenant ladite direction. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 illustre une vue de côté d’un robot de livraison auquel le procédé de maintenance selon la présente invention peut être appliqué. Fig. 2 illustre une vue de face du robot de livraison de la . Fig. 3 illustre une vue de côté du robot de livraison de la en cours de nettoyage selon le procédé de maintenance d’une première variante de réalisation de la présente invention. Fig. 4 illustre une vue de face du robot de la . Fig. 5 illustre une vue de côté du robot de livraison de la en cours de nettoyage selon le procédé de maintenance d’une deuxième variante de réalisation de la présente invention. Fig. 6 illustre une vue de face du robot de la . Fig. 7 illustre un chronogramme d’un procédé de maintenance selon la présente invention mis en œuvre dans les figures 3 à 6. Sur les figures, on a illustré un repère (X, Y, Z) afin de simplifier la description du robot de livraison et des procédés selon la présente invention. La direction X correspond à une direction d’avancement du robot au cours de ses déplacements. La direction Y correspond à une direction transversale du robot. La direction Z correspond à une direction verticale. Il est tout d’abord fait référence aux figures 1 et 2 sur lesquelles est illustré un robot de livraison 1. Le robot 1 est un véhicule autonome assurant la livraison de colis sur quelques kilomètres. On parle de façon connue de logistique du dernier kilomètre. Le colis peut être de tout type, tel que, par exemple, alimentaire ou un ensemble de livres, de jouets… Le robot 1 présente des dimensions strictement plus petites que celle d’un bus ou d’une voiture autonome. De façon préférentielle mais non limitative, le robot 1 présente les dimensions suivantes : longueur LX (parallèlement à la direction X) comprise entre 30 cm et 1,50 m ; largeur LY (parallèlement à la direction Y) comprise entre 30 cm et 60 cm ; hauteur H (parallèlement à la direction Z) comprise entre 30 cm et 70 cm. Le robot 1 est configuré pour se déplacer à des vitesses faibles, par exemple inférieures à 15 km/h, par exemple inférieures à 10 km/h ; de préférence inférieures à 5 km/h voire à 4 km/h. Comme il ressort des figures 1 et 2, le robot 1 est muni d’une caisse 2 et d’un ensemble de capteurs 3 d’aide à la conduite. Sur les figures, on a représenté en guise de capteurs 3, un lidar 4 et trois caméras 5. On note que lidar est un acronyme anglais signifiant « light detection and ranging » ou « laser detection and ranging », ce qui veut dire en français « détection et estimation de la distance par la lumière » ou « par laser ». En d’autre termes, le lidar 4 correspond ici à un dispositif apte à détecter et à estimer la distance. Le robot 1 comprend une surface vitrée 6 à l’avant du robot 1 associée à l’ensemble des capteurs 3. La surface vitrée 6 comprend deux portions 7 dans des plans opposés (X, Z) et une portion 8 dans un plan (Y, Z). Bien entendu, cet agencement n’est pas limitatif, et le robot 1 peut comprendre une ou plusieurs surfaces vitrées disposées sur certains ou chaque plan (X, Y), (Y, Z), (X, Z). De même, une surface vitrée donnée peut être associée à plusieurs capteurs 3 ou au contraire dédiée à un capteur 3 unique. Le robot 1 est configuré pour revenir dans une base de stationnement 9 entre deux missions de livraison. La base de stationnement 9 permet avantageusement de stocker et de recharger le robot 1 une fois la batterie déchargée. La base de stationnement 9 comprend également un système pour la mise en œuvre des procédés selon la présente invention, et sera détaillée ultérieurement. L’invention concerne un procédé de maintenance du robot 1 ainsi qu’un procédé d’entretien associé, qui vont maintenant être détaillés. Comme illustré sur la , le procédé de maintenance 10 comprend les étapes suivantes : - positionnement, 11, du robot 1 dans la base de stationnement 9, et - nettoyage, 12, du robot 1 par des moyens de nettoyage de la base de stationnement 9, détaillés ultérieurement. L’étape de positionnement 11 est avantageusement précédée d’une étape 13 de mise à l’arrêt du robot 1 dans la base de stationnement 9. Au cours de l’étape de nettoyage 12, il est prévu de nettoyer au moins chaque surface vitrée 6 du robot 1. Selon une première variante de réalisation du procédé 10, illustrée sur les figures 3 et 4, l’étape de nettoyage 12 consiste en un nettoyage partiel, référencé 14, comportant au moins le nettoyage de chaque surface vitrée 6 du robot 1. Selon une deuxième variante de réalisation du procédé 10, illustrée sur les figures 5 et 6, l’étape de nettoyage 12 consiste en un nettoyage complet du robot, référencé 15, comportant en plus du nettoyage de chaque surface vitrée 6, le nettoyage de la caisse 2, voire également le nettoyage des roues. L’invention a également pour objet un procédé d’entretien du robot de livraison 1. Le procédé d’entretien consiste en une combinaison des deux variantes du procédé de maintenance. Le procédé d’entretien comprend une série d’une première et d’une deuxième séquences de nettoyage, la première séquence de nettoyage comprenant les étapes 11 et 14 et la deuxième séquence comprenant les étapes 11 et 15. En d’autres termes, la première séquence permet un nettoyage partiel du robot 1, essentiellement des surfaces vitrées 6, tandis que la deuxième séquence permet un nettoyage complet du robot 1. Selon une première variante, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une alternance de la première et de la deuxième séquences. Dans ce cas, une fois sur deux, seules les surfaces vitrées sont nettoyées, et, une fois sur deux, les surfaces vitrées et la caisse sont nettoyées. Selon une deuxième variante, préférée, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une succession d’une pluralité de premières séquences puis de la deuxième séquence. Dans ce cas, plusieurs fois d’affilée, seules les surfaces vitrées sont nettoyées, avant de procéder à un nettoyage de la caisse en plus des surfaces vitrées. Avantageusement, la deuxième variante comprend une succession de cinq à quinze, de préférence dix, premières séquences puis de la deuxième séquence. L’invention a également pour objet un système de nettoyage pour la mise en œuvre du procédé de maintenance et du procédé d’entretien. Comme il ressort des figures, le système 20 comprend des moyens de lavage et en particulier, ici, un ensemble de rouleaux de nettoyage. Un mode de réalisation non illustré propose que le système 20 comprend des moyens de lavage réalisés sous la forme de gicleurs ou tout autre moyen de lavage appropriés et connus de l’homme du métier. Sur les figures 3 à 6, l’ensemble de rouleaux comprend une paire de rouleaux opposés 21, 22 dont un axe longitudinal s’étend parallèlement à la direction X. L’ensemble de rouleaux comprend également un rouleau transversal 23 dont un axe longitudinal s’étend parallèlement à l’axe Y. Les rouleaux 21, 22, 23 sont animés au moins d’un mouvement de translation vertical (illustré par des flèches sur les figures 3 à 6) mais peuvent éventuellement être animés de mouvements plus complexes, selon la forme du robot 1, et leur positionnement vis-à-vis du robot, notamment. Les rouleaux 21, 22, 23 sont dimensionnés pour nettoyer le robot 1. Les rouleaux 21 et 22 présentent une longueur minimale égale à la longueur de la portion 7 de la surface vitrée 6. Sur les figures 3 à 6, la longueur est égale à la longueur LX du robot 1. Avantageusement, chaque rouleau 21, 22 présente une longueur comprise entre 20 cm et 2m, de préférence entre 30 cm et 1,50 m. Le rouleau 23 présente une longueur minimale égale à la longueur de la portion 8 de la surface vitrée 6. Sur les figures 3 à 6, la longueur est égale à la largeur LY du robot 1. Avantageusement, le rouleau 23 présente une longueur comprise entre 20 cm et 80 cm, de préférence entre 30 cm et 60 cm. Le système de nettoyage 20 comprend également un réservoir d’eau et de produit de lavage, tel que du savon ou un détergent synthétique (non illustré). Le système 20 comprend aussi des buses de pulvérisation de l’eau et du produit de lavage. Sur les figures 3 et 4, selon la première variante du procédé de maintenance 10, les rouleaux 21, 22 sont disposés le long des flancs (X, Z) du robot 1 tandis que le rouleau 23 est disposé en regard de l’avant du robot 1 dans un plan (Y, Z). Les rouleaux 21, 22 se translatent verticalement au moins sur une hauteur égale à la hauteur de la portion 7 de la surface vitrée 6. Au plus, les rouleaux 21, 22 se translatent verticalement depuis le sommet du robot 1 jusqu’au bord de la portion 8 de la surface vitrée 6. Le rouleau 23 se translate verticalement au moins sur une hauteur de la surface vitrée 8. Au plus, le rouleau 23 se translate verticalement depuis le sommet du robot 1 jusqu’au bord de la portion 7 de la surface vitrée 6. Au cours du nettoyage, un mélange d’eau et de produit de lavage est pulvérisé sur le robot 1 puis le mouvement de translation des rouleaux 21, 22, 23 sur la hauteur de la surface vitrée 6 assure le nettoyage des portions 7 et 8 de la surface vitrée 6. Sur les figures 5 et 6, selon la deuxième variante du procédé de maintenance 10, les rouleaux 21 et 22 sont disposés le long des flancs (X, Z) du robot 1 tandis que le rouleau 23 est disposé en regard de l’avant du robot 1 dans un plan (Y, Z). Chacun des rouleaux 21, 22, 23 se translate verticalement sur toute la hauteur H du robot 1. Au cours du nettoyage, un mélange d’eau et de produit de lavage est pulvérisé sur le robot 1 puis le mouvement de translation sur toute la hauteur du robot assure le nettoyage de la surface vitrée 6, de la caisse 2 et des roues du robot 1. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à l’agencement illustré et on peut par exemple prévoir un rouleau supplémentaire destiné à nettoyer l’arrière du robot 1. Avantages Le procédé de maintenance 10 selon la présente invention présente de nombreux avantages. Notamment, le nettoyage dans la base de stationnement 9 permet de ne pas embarquer les moyens de nettoyage dans le robot 1, ce qui allège la structure du robot 1 et simplifie son montage. L’allègement de la structure assure une autonomie plus longue du robot 1 tandis que la simplification de montage représente un gain de temps et de coût. On note que le nettoyage à la base de stationnement selon la présente invention permet en particulier de retirer les poussières, insectes, et boues collées au robot 1. On peut également combiner le nettoyage contre les poussières, insectes et boues selon la présente invention avec un nettoyage embarqué simplifié et allégé qui permet quant à lui de cibler le nettoyage contre les traces d’eau de pluie et de neige. De surcroît, l’alternance à une fréquence prédéfinie des séquences de nettoyage partiel, essentiellement de la surface vitrée, et de nettoyage complet permet d’économiser de l’eau tout en assurant que le robot 1 est toujours propre. Le nettoyage optimal des surfaces vitrées 6 grâce au procédé 10 est un gage de sécurité puisque les capteurs ne peuvent bien fonctionner que si la surface vitrée est transparente. Le nettoyage optimal de la caisse 2 grâce au procédé 10 permet quant à lui de donner une belle image de marque et une meilleure visibilité des écrits éventuellement inscrits sur la caisse 2 du robot 1. Procédé de maintenance d’un robot de livraison (1), le robot de livraison (1) comprenant au moins un capteur (3) muni d’au moins une surface vitrée (6), le procédé comprenant les étapes suivantes : - positionnement (11) du robot de livraison (1) dans une base de stationnement (9), et - nettoyage (12) dudit robot de livraison (1) par des moyens de nettoyage de la base de stationnement (9). Procédé de maintenance selon la revendication 1, comprenant une étape (13) préalable de mise à l’arrêt du robot de livraison (1) dans ladite base de stationnement (9). Procédé de maintenance selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape de nettoyage (12) comprend au moins le nettoyage de ladite au moins une surface vitrée (6) du robot de livraison (1). Procédé de maintenance selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de nettoyage (12) comprend uniquement l’étape de nettoyage de ladite au moins une surface vitrée (6) du robot de livraison (1). Procédé de maintenance selon la revendication 3, dans lequel l’étape de nettoyage (12) comprend également une étape de nettoyage d’une caisse (2) du robot de livraison (1). Procédé d’entretien d’un robot de livraison, le robot comprenant une caisse (2) et au moins un capteur (3) muni d’au moins une surface vitrée (6), le procédé d’entretien comprenant une série d’une première et d’une deuxième séquences de nettoyage, la première séquence de nettoyage comprenant les étapes (11, 14) selon le procédé de maintenance selon la revendication 4, la deuxième séquence comprenant les étapes (11, 15) du procédé de maintenance (10) selon la revendication 5. Procédé d’entretien selon la revendication 6, dans lequel la série de la première et de la deuxième séquences comprend une alternance de la première et de la deuxième séquences. Procédé d’entretien selon la revendication 6, dans lequel la série de la première et de la deuxième séquences comprend une succession d’une pluralité de la première séquence puis de la deuxième séquence.. Système pour la mise en œuvre du procédé de maintenance selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel les moyens de nettoyage comprennent au moins un moyen de lavage, en particulier un rouleau, dimensionné pour le nettoyage d’au moins une surface vitrée du robot de livraison et/ou la caisse du robot de livraison. Système selon la revendication précédente, dans lequel ledit au moins un moyen de lavage, en particulier un rouleau, s’étend longitudinalement selon une direction d’une longueur minimale égale à une dimension de ladite au moins une surface vitrée dans un plan contenant ladite direction.