Brevet FR3115671A1 — publié le 20220506

L’invention concerne un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, comprenant: une extrémité motrice connectée de chaque côté à une section d'entraînement pour l’entraîner de manière synchrone perpendiculairement au fil de guidage; une extrémité entraînée comprenant une plaque de connexion (201) ayant une cellule de charge (202) de haute précision, un guide linéaire (203) au-dessus de ladite cellule (202), un coulisseau (204), un connecteur (205) au-dessus du coulisseau (204) et en dessous d’une section passive de roulement de fil (206). Le coulisseau (204) glisse sur le guide (203), et la section passive (206) coopère avec une section active de roulement de fil. Lors du serrage par roulement, la force de serrage est détectée en comparant les changements de la valeur de force, et la quantité de la force est ajustée en contrôlant la section d'entraînement. (Fig. 2) UN DISPOSITIF ET UN PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE LA FORCE DE SERRAGE DU FIL DE GUIDAGE POUR UNE INTERVENTION CHIRURGICALE ROBOTISÉE ’INVENTION La présente invention concerne le domaine de la technologie vasculaire mini-invasive, et plus spécifiquement un dispositif et un procédé de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée. ARRIERE-PLAN TECHNIOLOGIQUE La thérapie interventionnelle cardiovasculaire mini-invasive est le principal traitement des maladies cardiovasculaires et cérébrovasculaires. Par rapport aux procédures chirurgicales traditionnelles, elle présente des avantages évidents tels qu'une petite incision et un temps de récupération court. Les procédures cardiovasculaires interventionnelles sont réalisées en insérant manuellement des cathéters, des fils de guidage et des stents dans le corps du patient pour compléter le traitement. La chirurgie interventionnelle présente les deux problèmes suivants : premièrement, pendant l'intervention, comme le DSA émet des rayons X, la force physique du médecin diminue plus rapidement, et sa concentration et sa stabilité vont également diminuer, ce qui entraînera une diminution de la précision opérationnelle et une susceptibilité aux accidents tels que les dommages endothéliaux et la rupture perforée des vaisseaux sanguins causés par une force de poussée inadéquate, avec pour conséquence un risque pour la vie du patient. Deuxièmement, les dommages cumulatifs causés par les rayonnements ionisants à long terme peuvent augmenter considérablement les risques de leucémie, de cancer et de cataracte aiguë chez un médecin. L'accumulation de radiations par les médecins suite à la réalisation de procédures interventionnelles est devenue un problème qui nuit à la vie professionnelle des médecins et limite le développement des procédures interventionnelles qui ne peut être ignoré. Ce problème peut être résolu efficacement par la robotique, qui peut également améliorer de manière significative la précision et la stabilité des opérations chirurgicales, tout en réduisant efficacement les dommages causés par les radiations aux chirurgiens interventionnels et en diminuant les risques d'accidents peropératoires. Par conséquent, les robots assistés pour la chirurgie interventionnelle cardiovasculaire et cérébrovasculaire font l'objet d'une attention croissante et deviennent progressivement l'objet clé de la recherche et du développement dans le domaine de la robotique médicale dans les différentes puissances technologiques actuelles. Dans le robot chirurgical, le serrage du fil de guidage est la base de la propulsion et de la rotation, mais le problème d'un serrage trop serré ou trop lâche peut facilement se produire, un serrage trop serré peut facilement conduire à un endommagement du fil de guidage, un serrage trop lâche peut facilement glisser lors de la poussée ou de la rotation. Cependant, il n'y a généralement pas de dispositif pour mesurer la force de serrage dans l'art antérieur, et donc la force de serrage du fil de guidage ne peut pas être ajustée à tout moment. Par conséquent, comment fournir un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée est un problème urgent à résoudre pour l'homme du métier. ’INVENTION A cette fin, la présente invention a pour objet de proposer un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée qui résout le problème selon lequel la force de serrage du fil de guidage ne peut pas être mesurée et ajustée selon les besoins. La présente invention fournit un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, comprenant: une extrémité motrice, chaque côté correspondant à et connecté à une section d'entraînement, deux des sections d'entraînement entraînant de manière synchrone l’extrémité motrice pour se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière dans la direction perpendiculaire à l'avancement du fil de guidage; une extrémité entraînée, comprenant une plaque de connexion, une cellule de charge de haute précision, un guide linéaire miniature à l'extrémité entraînée, un coulisseau à extrémité entraînée, un connecteur à l’extrémité entraînée et une section passive de roulement de fil; la plaque de connexion ayant la cellule de charge de haute précision fixée sur une face latérale près dudit fil de guidage, avec le guide linéaire miniature à l'extrémité entraînée fixé sur le dessus de la cellule de charge de haute précision, le connecteur à l’extrémité entraînée est fixé sur le dessus du coulisseau à l’extrémité entraînée, et le coulisseau à l'extrémité entraînée glisse sur le guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée, la section passive de roulement de fil est fixée sur le dessus du connecteur à l’extrémité entraînée, la section passive de roulement de fil coopérant avec la section active de roulement de fil à l’extrémité motrice pour le roulement de fil; la cellule de charge de haute précision transmet le signal de la variation de la force reçu lors du serrage par roulement du fil à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot. Comme on peut le voir à partir des solutions techniques ci-dessus, par rapport à l'art antérieur, la présente invention divulgue un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, plus précisément, la section d'entraînement entraîne l'extrémité motrice pour qu'elle se déplace vers l'avant ou vers l'arrière par rapport à l'extrémité entraînée dans la direction perpendiculaire au roulement du fil de guidage, et pendant le serrage du roulement dudit fil de guidage, un changement de force est reçu par une cellule de charge de haute précision placée sur la plaque de connexion et renvoyé à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot, et l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la quantité de la force de serrage en comparant les changements de la valeur de la force de retour, et ajuste le degré de serrage du fil de guidage en fonction de la force, permettant le robot de utiliser la force de serrage appropriée pour réaliser l'opération et permettant que l'opération soit effectuée de manière sûre et fiable. En même temps, lorsque la force de serrage est anormale (trop grande ou trop petite), l'extrémité de commande de l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot peut donner à l'opérateur un rappel opportun, ce qui constitue un dispositif de protection de sécurité pour aider le médecin à mieux réaliser le traitement de chirurgie interventionnelle. En outre, la plaque de connexion comprend une plaque de connexion inférieure et une plaque de connexion supérieure ; la plaque de connexion inférieure comprend une plaque horizontale et une plaque verticale connectées intégralement, la plaque horizontale est pourvue d'une première plaque de fixation de capteur au niveau du côté supérieur près du fil de guidage; la plaque de connexion supérieure est munie d'une seconde plaque de fixation de capteur décalée par rapport à la première plaque de fixation de capteur au niveau du côté inférieur près du fil de guidage; la première plaque de fixation de capteur et la seconde plaque de fixation de capteur sont de la même taille et toutes deux sont munies d'un premier trou de montage, la cellule de charge de haute précision est pourvue d'un second trou de montage correspondant à la position du premier trou de montage, et le premier trou de montage et le second trou de montage (2021) sont fixés par des boulons. Ainsi, la cellule de charge de haute précision relie la plaque de connexion supérieure et la plaque de connexion inférieure. En outre, la section passive de roulement de fil comprend une plaque fixe, un solénoïde à l’extrémité entraînée et un bloc mobile à l’extrémité entraînée; la plaque fixe est fixée sur le dessus du connecteur à l’extrémité entraînée et le solénoïde à l’extrémité entraînée est fixé verticalement sur la plaque fixe, et le solénoïde à l'extrémité entraînée est connecté magnétiquement au bloc mobile à l'extrémité entraînée qui serre le fil de guidage avec le bloc mobile à l'extrémité motrice. En outre, chaque section d'entraînement comprend un support de moteur, un moteur pas à pas à vis, une plaque de connexion d'entraînement, un maître de filament, un guide linéaire miniature d'entraînement et un coulisseau d'entraînement; le support de moteur est fixé au boîtier à sa partie inférieure, et sa partie centrale tourne perpendiculaire à la direction de roulement du fil de guidage en supportant le moteur pas à pas à vis, l’extrémité de sortie du moteur pas à pas à vis traverse la plaque de connexion d'entraînement et coopère avec le maître de filament fixé à la plaque de connexion d'entraînement, la plaque de connexion d'entraînement étant fixée au côté de l’extrémité motrice, le coulisseau d'entraînement est prévu sur le côté de la plaque de connexion d'entraînement (303), le coulisseau d'entraînement coulissant sur le guide linéaire miniature d'entraînement fixé à la paroi latérale du boîtier. La présente invention fournit également un procédé de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, en utilisant le dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage, pour une intervention chirurgicale robotisée, la section d'entraînement entraîne l'extrémité motrice pour qu'elle se déplace vers l'avant ou vers l'arrière dans la direction perpendiculaire au roulement du fil de guidage, et pendant le serrage du roulement du fil de guidage, un changement de force est reçu par la cellule de charge de haute précision placée sur la plaque de connexion et renvoyé à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot, et l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la quantité de la force de serrage en comparant les changements de la valeur de la force de retour, et ajuste le degré de serrage du fil de guidage en fonction de la force, permettant le robot de utiliser la force de serrage appropriée pour réaliser l'opération et permettant que l'opération soit effectuée de manière sûre et fiable. En même temps, lorsque la force de serrage est anormale (trop grande ou trop petite), l'extrémité de commande de l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot peut donner à l'opérateur un rappel opportun, ce qui constitue un dispositif de protection de sécurité pour aider le médecin à mieux réaliser le traitement de chirurgie interventionnelle. ÈVE DESCRIPTION DES FIGURES Afin d'illustrer plus clairement les solutions techniques des modes de réalisation ou de l'art antérieur de la présente invention, les dessins d'accompagnement requis pour être utilisés dans la description des modes de réalisation ou de l'art antérieur seront brièvement décrits ci-dessous, et il sera évident que les dessins d'accompagnement dans la description suivante ne sont que des modes de réalisation de la présente invention, et que d'autres dessins d'accompagnement peuvent être obtenus conformément aux dessins d'accompagnement fournis sans travail créatif pour une personne de compétence ordinaire dans l'art. La montre une structure schématique d'un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée fourni avec la présente invention. La illustre une vue schématique globale de l'extrémité entraînée. La illustre une vue éclatée de l'extrémité entraînée. Dans les figures : 100- extrémité motrice, 200- extrémité entraînée, 201-plaque de connexion, 2011-plaque de connexion inférieure, 2012-plaque de connexion supérieure, 2013-première plaque de fixation du capteur, 2014-seconde plaque de fixation du capteur, 2015-premier trou de montage, 202-cellule de charge de haute précision, 2021-second trou de montage, 203-guide linéaire miniature à l'extrémité entraînée, 204-coulisseau à l’extrémité entraînée, 205-connecteur d'extrémité entraînée, 206-section passive de roulement de fil, 2061-plaque fixe, 2062-solénoïde à l’extrémité entraînée, 2063-bloc mobile à l’extrémité entraînée, 300-section d'entraînement, 301-support de moteur, 302-moteur pas à pas à vis, 303-plaque de connecteur d'entraînement, 304-maître de filament, 305-guide linéaire miniature d'entraînement, 306-coulisseau d'entraînement, 400-fil de guidage. Des modes de réalisation de la présente invention sont décrits en détail ci-dessous, et des exemples desdits modes de réalisation sont illustrés dans les dessins ci-joints, dans lesquels des désignations identiques ou similaires du début à la fin indiquent des composants identiques ou similaires ou des composants ayant des fonctions identiques ou similaires. Les modes de réalisation décrits ci-dessous en référence aux dessins d'accompagnement sont exemplaires et sont destinés à être utilisés pour expliquer la présente invention et ne doivent pas être interprétés comme limitant la présente invention. Dans la description de la présente invention, il doit être entendu que les termes "haut", "bas", "avant", "arrière", "gauche", "droite", "vertical", "horizontal", "sur le dessus" ou “au niveau du côté supérieur”, "au niveau du côté inférieur", "intérieur", "extérieur" et autres indiquent une orientation ou une relation de position basée sur l'orientation ou la relation de position montrée dans les dessins d'accompagnement et sont destinés uniquement à faciliter et à simplifier la description de l'invention, et non à indiquer ou impliquer que le dispositif ou l'élément auquel il est fait référence doit avoir une orientation particulière, être construit et fonctionner dans une orientation particulière, et ne doivent donc pas être interprétés comme limitant l'invention. En outre, les termes "premier" et "deuxième" sont utilisés à des fins descriptives uniquement et ne doivent pas être interprétés comme indiquant ou impliquant une importance relative ou spécifiant implicitement le nombre de caractéristiques techniques indiquées. Ainsi, une caractéristique qualifiée de "première", "deuxième" peut explicitement ou implicitement inclure une ou plusieurs de ces caractéristiques. Dans la description de l'invention, “plusieur” signifie deux ou plus, sauf limitation expresse et spécifique. Dans la présente invention, à moins que cela ne soit expressément spécifié et limité, les termes "monté", "connecté", "relié", "fixé" et autres doivent être compris dans un sens large. Les termes "et similaires" doivent être compris dans un sens large, par exemple, comme une connexion fixe, une connexion détachable ou une pièce unique ; comme une connexion mécanique ou une connexion électrique ; comme une connexion directe ou une connexion indirecte à travers un milieu intermédiaire, comme une connexion à l'intérieur de deux éléments ou comme une relation interactive entre deux éléments. Pour un homme du métier, la signification spécifique des termes ci-dessus dans le contexte de la présente invention peut être comprise au cas par cas. Dans la présente invention, sauf spécification et limitation expresse, la première caractéristique "sur" ou "sous" la deuxième caractéristique peut inclure un contact direct entre les première et deuxième caractéristiques, ou peut inclure un contact entre les première et deuxième caractéristiques non directement, mais par l'intermédiaire d'une caractéristique séparée entre elles. Les première et deuxième caractéristiques peuvent être en contact direct l'une avec l'autre. En outre, le fait que la première caractéristique soit "au-dessus", "au-dessus" et "au-dessus" de la deuxième caractéristique inclut le fait que la première caractéristique soit directement au-dessus et diagonalement au-dessus de la deuxième caractéristique, ou indique simplement que la première caractéristique est horizontalement plus élevée que la deuxième caractéristique. Le fait que la première caractéristique soit "au-dessous", "au-dessous" et "au-dessous" de la deuxième caractéristique comprend le fait que la première caractéristique soit directement au-dessous et diagonalement au-dessous de la deuxième caractéristique, ou indique simplement que la première caractéristique est inférieure à la hauteur horizontale de la deuxième caractéristique. En se référant à la , des modes de réalisation de la présente invention divulguent un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage d'un robot de chirurgie interventionnelle, comprenant: une extrémité motrice 100, chaque côté de l'extrémité motrice 100 correspondant à et connecté à une section d'entraînement 300, les deux sections d'entraînement 300 entraînant de manière synchrone l’extrémité motrice 100 pour se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière dans la direction perpendiculaire à l'avancement du fil de guidage 400; une extrémité entraînée 200, l’extrémité entraînée 200 comprenant une plaque de connexion 201, une cellule de charge de haute précision 202, un guide linéaire miniature 203 à l'extrémité entraînée, un coulisseau à extrémité entraînée 204, un connecteur à l’extrémité entraînée 205 et une section passive de roulement de fil 206; la plaque de connexion 201 ayant la cellule de charge de haute précision 202 fixée sur une face latérale près du fil de guidage 400, avec le guide linéaire miniature à l'extrémité entraînée 203 fixé sur le dessus de la cellule de charge de haute précision 202 , le connecteur à l’extrémité entraînée 205 est fixé sur le dessus du coulisseau à l’extrémité entraînée 204, et le coulisseau à l'extrémité entraînée 204 glisse sur le guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée 203, la section passive de roulement de fil 206 est fixée sur le dessus du connecteur à l’extrémité entraînée 205, la section passive de roulement de fil 206 coopérant avec la section active de roulement de fil à l’extrémité motrice 100 pour le roulement de fil; la cellule de charge de haute précision 202 transmet le signal de la variation de la force reçu lors du serrage par roulement du fil à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot. La présente invention fournit un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage, pour une intervention chirurgicale robotisée, la section d'entraînement entraîne l'extrémité motrice pour qu'elle se déplace vers l'avant ou vers l'arrière dans la direction perpendiculaire au roulement du fil de guidage, et pendant le serrage du roulement du fil de guidage, un changement de force est reçu par la cellule de charge de haute précision placée sur la plaque de connexion et renvoyé à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot, et l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la quantité de la force de serrage en comparant les changements de la valeur de la force de retour, et ajuste le degré de serrage du fil de guidage en fonction de la force, de sorte que le robot de utiliser la force de serrage appropriée pour réaliser l'opération et que l'opération soit effectuée de manière sûre et fiable. En même temps, lorsque la force de serrage est anormale (trop grande ou trop petite), l'extrémité de commande de l’extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot peut donner à l'opérateur un rappel opportun, ce qui constitue un dispositif de protection de sécurité pour aider le médecin à mieux réaliser le traitement de chirurgie interventionnelle. En se référant aux figures 2 et 3, la plaque de connexion 201 comprend une plaque de connexion inférieure 2011 et une plaque de connexion supérieure 2012 ; la plaque de connexion inférieure 2011 comprend une plaque horizontale et une plaque verticale connectées intégralement, la plaque horizontale est pourvue d'une première plaque de fixation de capteur 2013 au niveau du côté supérieur de la plaque horizontale près du fil de guidage 400; la plaque de connexion supérieure 2012 est munie d'une seconde plaque de fixation de capteur 2014 décalée par rapport à la première plaque de fixation de capteur 2013 au niveau du côté inférieur de la plaque de connexion supérieure 2012 près du fil de guidage 400; la première plaque de fixation de capteur 2013 et la seconde plaque de fixation de capteur 2014 sont de la même taille et toutes deux sont munies d'un premier trou de montage 2015, la cellule de charge de haute précision 202 est pourvue d'un second trou de montage 2021 correspondant à la position du premier trou de montage 2015, et le premier trou de montage 2015 et le second trou de montage 2021 sont fixés par des boulons. Plus précisément, la section passive de roulement de fil 206 comprend une plaque fixe 2061, un solénoïde à l’extrémité entraînée 2062 et un bloc mobile à l’extrémité entraînée 2063; la plaque fixe 2061 est fixée sur le dessus du connecteur à l’extrémité entraînée 205 et le solénoïde à l’extrémité entraînée 2062 est fixé verticalement sur la plaque fixe 2061, et le solénoïde à l'extrémité entraînée 2062 est connecté magnétiquement au bloc mobile à l'extrémité entraînée 2063 qui serre le fil de guidage 400 avec le bloc mobile à l'extrémité motrice. Il est avantageux que chaque section d'entraînement 300 comprend un support de moteur 301, un moteur pas à pas à vis 302, une plaque de connexion d'entraînement 303, un maître de filament 304, un guide linéaire miniature d'entraînement 305 et un coulisseau d'entraînement 306; le support de moteur 301 est fixé au boîtier à sa partie inférieure, et sa partie centrale tourne perpendiculaire à la direction de roulement du fil de guidage 400 en supportant le moteur pas à pas à vis 302, l’extrémité de sortie du moteur pas à pas à vis 302 traverse la plaque de connexion d'entraînement 303 et coopère avec le maître de filament 304 fixé à la plaque de connexion d'entraînement 303, la plaque de connexion d'entraînement 303 étant fixée au côté de l’extrémité motrice 100, le coulisseau d'entraînement 306 est prévu sur le côté de la plaque de connexion d'entraînement 303, le coulisseau d'entraînement 306 coulissant sur le guide linéaire miniature d'entraînement 305 fixé à la paroi latérale du boîtier. La présente invention divulgue un procédé de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, en utilisant le dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, la section d'entraînement entraîne l'extrémité motrice pour qu'elle se déplace vers l'avant ou vers l'arrière dans la direction perpendiculaire au roulement du fil de guidage, et pendant le serrage du roulement du fil de guidage, un changement de force est reçu par la cellule de charge de haute précision et renvoyé à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot, et l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la quantité de la force de serrage en comparant les changements de la valeur de la force de retour, et ajuste la section d'entraînement pour changer la quantité de la force de serrage selon les besoins d'utilisation. La précision de la cellule de charge de haute précision dans la présente invention est inférieure ou égale à 0,01N. La cellule de charge de haute précision a une taille appropriée et une haute sensibilité, et lorsque le bloc mobile serre le fil de guidage, une petite variation peut être apportée à la cellule de charge de haute précision dans la transmission des pièces, et l'extrémité de commande de l'extrémité motrice du mécanisme de propulsion du robot détecte la force de serrage en comparant la variation de la valeur de la cellule de charge de haute précision. Les deux extrémités de la cellule de charge de haute précision sont fixées respectivement à la plaque de connexion supérieure et à la plaque de connexion inférieure, et la plaque de connexion supérieure est équipée d'un guide linéaire miniature d'entraînement et d'un solénoïde à l’extrémité entraînée, et la plaque de connexion inférieure est fixée au boîtier par le guide. L'extrémité motrice serrant du fil de guidage, sous l'action du moteur à vis pas à pas, coopère avec la cellule de charge de haute précision peut réaliser le contrôle de la force de serrage du fil de guidage, c'est-à-dire que, le moteur tourne vers l’avant, l'extrémité motrice se déplace vers l'avant dans son ensemble, entraînant le bloc mobile attiré par le solénoïde à l'extrémité motrice à se déplacer vers l'avant et à se rapprocher du bloc mobile à l'extrémité entraînée, de manière à augmenter la force de serrage du fil de guidage. D’autre part, le moteur s'inverse et la force de serrage diminue. Le dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage permet de régler la force de serrage pendant l'initialisation après avoir placé le fil de guidage. La quantité de la force de serrage peut être réglée par elle-même, et la force de serrage peut être ajustée pour être plus ou moins serrée en fonction de la situation réelle. Il est également possible d'observer le changement de la force de serrage à tout moment pendant l'opération et d'ajuster la force de serrage si nécessaire, ce qui la rend plus flexible dans l'utilisation réelle. Par conséquent, l'invention utilise une cellule de charge de haute précision pour mesurer la force de serrage avec une grande précision. La quantité de force de serrage peut être ajustée à tout moment grâce à la commande du moteur pas à pas de la vis pour répondre aux besoins cliniques. La structure globale est simple, compacte, stable et facile à utiliser, ce qui constitue un maillon important de l'ensemble du robot. Dans la description de la présente spécification, la référence aux termes "un mode de réalisation", "certains modes de réalisation", "un exemple", "un exemple spécifique" ou "certains exemples" signifie que les caractéristiques, structures, matériaux spécifiques décrits en relation avec le mode de réalisation ou les exemples sont inclus dans au moins un mode de réalisation ou un exemple de l'invention. ", ou " quelques exemples " signifie que les caractéristiques, structures, matériaux ou particularités décrits en rapport avec le mode de réalisation ou l'exemple sont inclus dans au moins un mode de réalisation ou un exemple de la présente invention. Dans la présente spécification, les expressions schématiques des termes ci-dessus ne doivent pas nécessairement s'appliquer aux mêmes modes de réalisation ou exemples. En outre, les caractéristiques spécifiques, les structures, les matériaux ou les caractéristiques décrits peuvent être combinés d'une manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation ou exemples. En outre, un homme du métier peut combiner et associer les différents modes de réalisation ou exemples décrits dans la présente spécification. Bien que des modes de réalisation de la présente invention aient été montrés et décrits ci-dessus, il est entendu que les modes de réalisation ci-dessus sont exemplaires et ne doivent pas être interprétés comme limitant la présente invention, et des variations, des modifications, des remplacements et des variantes des modes de réalisation ci-dessus peuvent être effectués par un homme du métier, dans le cadre de la présente invention. Un dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée, caractérisé en ce qu'il comprend: une extrémité motrice (100), chaque côté de l'extrémité motrice (100) correspondant à et connecté à une section d'entraînement (300), deux desdites sections d'entraînement (300) entraînant de manière synchrone ladite extrémité motrice (100) pour se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière dans la direction perpendiculaire à l'avancement du fil de guidage (400); une extrémité entraînée (200), ladite extrémité entraînée (200) comprenant une plaque de connexion (201), une cellule de charge de haute précision (202), un guide linéaire miniature (203) à l'extrémité entraînée, un coulisseau à extrémité entraînée (204), un connecteur à l’extrémité entraînée (205) et une section passive de roulement de fil (206) ; ladite plaque de connexion (201) ayant ladite cellule de charge de haute précision (202) fixée sur une face latérale près dudit fil de guidage (400), avec ledit guide linéaire miniature à l'extrémité entraînée (203) fixé sur le dessus de ladite cellule de charge de haute précision (202) , ledit connecteur à l’extrémité entraînée (205) est fixé sur le dessus dudit coulisseau à l’extrémité entraînée (204), et le coulisseau à l'extrémité entraînée (204) glisse sur ledit guide linéaire miniature à l’extrémité entraînée (203), ladite section passive de roulement de fil (206) est fixée sur le dessus dudit connecteur à l’extrémité entraînée (205), ladite section passive de roulement de fil (206) coopérant avec la section active de roulement de fil à l’extrémité motrice (100) pour le roulement de fil; ladite cellule de charge de haute précision (202) transmet le signal de la variation de la force reçu lors du serrage par roulement du fil à l'extrémité de commande de l'extrémité motrice d’un mécanisme de propulsion du robot. Le dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite plaque de connexion (201) comprend une plaque de connexion inférieure (2011) et une plaque de connexion supérieure (2012) ; ladite plaque de connexion inférieure (2011) comprend une plaque horizontale et une plaque verticale connectées intégralement, ladite plaque horizontale est pourvue d'une première plaque de fixation de capteur ( 2013) au niveau du côté supérieur de ladite plaque horizontale près dudit fil de guidage (400); ladite plaque de connexion supérieure (2012) est munie d'une seconde plaque de fixation de capteur (2014) décalée par rapport à ladite première plaque de fixation de capteur (2013) au niveau du côté inférieur de ladite plaque de connexion supérieure (2012) près dudit fil de guidage (400) ; ladite première plaque de fixation de capteur (2013) et ladite seconde plaque de fixation de capteur (2014) sont de la même taille et toutes deux sont munies d'un premier trou de montage (2015), ladite cellule de charge de haute précision (202) est pourvue d'un second trou de montage (2021) correspondant à la position dudit premier trou de montage (2015), et ledit premier trou de montage (2015) et ledit second trou de montage (2021) sont fixés par des boulons. Le dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite section passive de roulement de fil (206) comprend une plaque fixe (2061), un solénoïde à l’extrémité entraînée (2062) et un bloc mobile à l’extrémité entraînée (2063) ; ladite plaque fixe (2061) est fixée sur le dessus dudit connecteur à l’extrémité entraînée (205) et ledit solénoïde à l’extrémité entraînée (2062) est fixé verticalement sur ladite plaque fixe (2061), et ledit solénoïde à l'extrémité entraînée (2062) est connecté magnétiquement audit bloc mobile à l'extrémité entraînée (2063) qui serre le fil de guidage (400) avec le bloc mobile à l'extrémité motrice. Le dispositif de contrôle de la force de serrage du fil de guidage pour une intervention chirurgicale robotisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque section d'entraînement (300) comprend un support de moteur (301), un moteur pas à pas à vis (302), une plaque de connexion d'entraînement (303), un maître de filament (304), un guide linéaire miniature d'entraînement (305) et un coulisseau d'entraînement (306) ; ledit support de moteur (301) est fixé au boîtier à sa partie inférieure, et sa partie centrale tourne perpendiculaire à la direction de frottement dudit fil de guidage (400) en supportant ledit moteur pas à pas à vis (302), l’extrémité de sortie dudit moteur pas à pas à vis (302) traverse ladite plaque de connexion d'entraînement (303) et coopère avec ledit maître de filament (304) fixé à ladite plaque de connexion d'entraînement (303), ladite plaque de connexion d'entraînement (303) étant fixée au côté de ladite extrémité motrice (100), ledit coulisseau d'entraînement (306) est prévu sur le côté de la plaque de connexion d'entraînement (303), ledit coulisseau d'entraînement (306) coulissant sur ledit guide linéaire miniature d'entraînement (305) fixé à la paroi latérale dudit boîtier.