Brevet FR3123243A1 — publié le 20221202

L’invention concerne un outil de préhension (10) comprenant une enceinte rigide (7) logeant une tête (1) présentant un membrane déformable (11) formant une enveloppe contenant un matériau granulaire, une base (5) reliée à la tête (1) et un électroaimant (4) apte à produire un champ magnétique lorsqu’il est alimenté par un courant électrique. Une surface de préhension (12) de la tête est ainsi mobile le long d’un axe central (O) de l’outil de préhension (10) en contrôlant un générateur d’effort formé par la base (5). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Outil de préhension polyvalent par couplage magnétique Le contexte technique de la présente invention est celui de la préhension d’objets en vue de leur manutention, notamment la préhension de pièces de tôles destinées à être assemblées entre elles par soudo-brasage, telles que par exemple l’assemblage d’un pavillon sur les parois d’habitacle d’un véhicule automobile. Plus particulièrement, l’invention a trait à un outil de préhension. La construction des véhicules automobiles est un processus en grande partie automatisée. Les chaînes de montage d’éléments destinées à être intégrées dans le véhicule automobile et les chaînes de montage visant à assembler le véhicule automobile, sont dépendantes de robots automatisés assistant les ouvriers dans leur tâche. En particulier, les robots automatisés sont utiles dans la manutention de pièces imposantes en poids et/ou en dimension, telles des tôles de carrosseries par exemple de type portière. Dans l’état de la technique, on connait le document FR3085621 B1 qui décrit un outil de préhension comprenant une tête présentant une membrane déformable formant une enveloppe et logeant un matériau granulaire. L’outil de préhension comprend en outre une base reliée à la tête par les bords de sa membrane et un électroaimant logé dans la base et permettant de produire un champ magnétique lorsqu'il est alimenté par un courant électrique. Dans l’outil de préhension décrit dans FR3085621 B1, le matériau granulaire est du type ferromagnétique. L’inconvénient du dispositif de préhension décrit dans le document FR3085621 B1 est qu’il n’est pas très adapté aux procédés d’assemblage par soudo-brasage, notamment parce qu’il ne permet pas de mettre facilement en pression les pièces à assembler. On connait par ailleurs des moyens de mise en pression des pièces tôles qui permettent de pousser une première pièce contre une deuxième pièce préalablement à l’opération de soudo-brasage. Cette mise en appui préliminaire permet de garantir un bon assemblage des pièces. L’inconvénient de ces moyens de mise en pression connu est qu’ils sont spécifiques à la forme des pièces à assembler, nécessitant de développer de nombreuses variantes en fonctions des géométries et des conformations des pièces à assembler. Un autre problème connu dans le domaine de l’assemblage d’un pavillon de véhicule automobile sur les parois de l’habitacle, est que les moyens de mise en pression sont configurés pour pousser le pavillon contre les parois latérales durant l’étape préliminaire évoquée précédemment, conduisant ainsi à des contraintes dimensionnelles du fait de la proximité de la tête de soudo-brasage lors de l’opération d’assemblage, ainsi qu’à un risque d’endommagement puisque, dans cette configuration de mise en pression par poussée, la tête de soudo-brasage et le moyen de mise en pression sont situés du même côté du pavillon à assembler. La présente invention a pour objet de proposer un nouvel outil de préhension afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension polyvalent pouvant s’adapter à une grande variété de formes des pièces à assembler. Un autre but de l’invention est de proposer un outil de préhension permettant d’exercer une force de traction plutôt qu’une force de poussée, lors de l’étape de mise en pression des pièces à assembler. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un outil de préhension polyvalent comportant (i) une tête présentant un membrane déformable formant une enveloppe contenant un matériau granulaire, (ii) une base reliée à la tête par les bords de sa membrane déformable, (iii) un électroaimant apte à produire un champ magnétique lorsqu’il est alimenté par un courant électrique. Selon l’invention, l’outil de préhension comporte une enceinte rigide encapsulant la base et une partie de la tête proximale de la base, de sorte qu’une partie de la tête formant une surface de préhension s’étend au-delà de l’enceinte rigide. Ainsi, l’outil de préhension selon l'invention permet de saisir une pièce non pas par un effet ventouse ou par aspiration, mais par l'action des forces magnétiques générées par l’électroaimant : la saisie et le relâchement de la pièce à saisir se font par l'activation et la désactivation de l’électroaimant. Afin de pouvoir adapter l’outil à n’importe quelle conformation de pièce à saisir, l’outil de préhension comporte une tête déformable apte à épouser la forme de la pièce sur laquelle il est placé : la membrane déformable et le matériau granulaire permettent ensemble d’épouser la forme de la pièce à saisir, au niveau de la surface de préhension. Ainsi, l'outil de préhension conforme au premier aspect de l'invention est adapté, entre autres, à la saisie de pièces en forme de tôles plates ou galbées. On notera aussi que, dans sa définition la plus simple, l'outil de préhension ne nécessite pas la mise en œuvre de dispositifs pneumatiques, la saisie de l'objet se faisant uniquement par la génération d’un champs magnétique produit par l'énergie électrique fournie à l'électroaimant. Ainsi, l’outil de préhension selon l’invention est particulièrement adapté à la préhension de pièces métalliques, notamment magnétiques. Dans le contexte de l’invention, la tête et la base sont liées entre elles et logées partiellement dans l’enceinte rigide. De manière astucieuse, la membrane déformable de la tête est liée à la base. L’enceinte rigide forme une enveloppe extérieure à l’outil de préhension à l’intérieure de laquelle la base est entièrement logée. En revanche, la tête n’est que partiellement logée dans l’enceinte rigide, de sorte que la surface de préhension de la tête, c’est-à-dire la surface de la membrane déformable située à l’opposée de la base par rapport à la tête, est située en dehors de l’enceinte rigide. Ainsi, l’enceinte rigide forme une cavité semi-fermée et comportant une ouverture terminale au travers de laquelle la tête de l’outil de préhension peut être escamotée, au niveau de sa surface de préhension. Complémentairement, l’enceinte rigide est aussi destinée à servir à la fixation de l’outil de préhension à un bâtit ou à un robot manipulateur lors de son utilisation. Selon une première variante de réalisation, la base est fixée à la membrane déformable de la tête par une fixation amovible. En d’autres termes, la base et la membrane déformable peuvent être détachées l’une de l’autre puis rattachées l’un à l’autre. Alternativement, selon une deuxième variante de réalisation, la base est fixée à la membrane déformable de la tête par une fixation définitive. En d’autres termes, la base et la membrane déformable ne peuvent être séparées l’une de l’autre puis rattachées l’un à l’autre que par destruction et/ou endommagement d’une partie de la base et/ou de la tête. Le matériau granulaire est un matériau fragmenté, comprenant une pluralité de fragments tels des grains, des billes ou du sable. Les petits fragments sont par exemple de même nature ou sont de nature mixte. Le matériau granulaire comprend par exemple un matériau synthétique. Le matériau granulaire est caractérisé par la dimension de ses fragments, dimension dont la valeur est comprise dans une gamme de granulométrie donnée. Le système de préhension conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : - l’électroaimant est logé dans la tête de l’outil de préhension afin d’être situé au plus proche de la surface de préhension, et donc de la pièce à saisir, et de maximiser ainsi les forces magnétiques qui s’exercent sur elle ; - le matériau granulaire est du type ferromagnétique afin de permettre une meilleure conduction de forces magnétiques vers la pièce à saisir et, in fine, une meilleure saisie de ladite pièce ; - le matériau granulaire se présente sous une forme tubulaire et/ou sphérique, préférentiellement creux. Cette configuration avantageuse permet de réduire la masse de la tête et de l’outil de préhension ; - la membrane est du type d’une membrane plastique souple. Cette configuration avantageuse permet d’améliorer la mise en forme de la tête contre la pièce à saisir. Complémentairement, la membrane présente avantageusement des propriétés élastiques. Préférentiellement la membrane est faite d’un matériau du type d’un silicone ou d’un polyuréthane ou d’un caoutchouc ou un terpolymère d’éthylène de propylène et d’un diène (EPDM) ou d’un élastomère thermoplastique (TPE) ou d’un latex ; - l’outil de préhension comporte un premier dispositif pneumatique en communication fluidique avec la tête, le premier dispositif pneumatique étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser la tête. Pour ce faire, le premier dispositif pneumatique injecte ou expulse un fluide dans la tête, à l’intérieur de la membrane, dans le volume occupé par le matériau granulaire. A titre d’exemple non limitatif, le fluide utilisé pour pressuriser la tête est de type gaz. Par exemple, le premier dispositif pneumatique est une pompe. Par l’effet de pressurisation/dépressurisation imposée par le premier dispositif pneumatique, la tension exercée sur la membrane varie, conduisant ladite membrane à se déformer en fonction de la pression interne à la tête. Par exemple, la membrane déformable est dite « pressurisée » lorsqu’elle contient une première quantité de fluide imposant une première pression – dite haute – dans la membrane déformable. Lorsque la membrane déformable contient une deuxième quantité de fluide – dite basse – imposant une deuxième pression inférieure à la première pression, alors la membrane déformable est dite « dépressurisée » ; - la base forme un générateur d’effort configuré pour générer un déplacement relatif de la base parallèlement à un axe central de l’enceinte rigide. Dans le contexte de l’invention, l’axe central est un axe de révolution circulaire de l’enceinte rigide, formant un axe d’élongation longitudinal de ladite enceinte rigide. Ainsi, relativement à l’axe central, la tête est superposée à la base dans l’enceinte. Cette configuration avantageuse permet ainsi de disposer, au niveau de l’outil de préhension, d’une capacité de déplacement relatif ente la tête – et donc la pièce à saisir à laquelle elle est temporairement rattachée – et l’enceinte rigide. Cette caractéristique permet, lors de la mise en œuvre de l’outil de préhensions un robot manipulateur, de faciliter la mise en pression de la pièce saisie par rapport à la pièce sur laquelle l’assemblage doit être réalisé ; – selon une première variante de réalisation, le générateur d’effort est du type d’un vérin pneumatique dont une extrémité supérieure est liée à la tête, le vérin étant configuré pour entrainer en translation la tête selon l’axe central de l’enceinte rigide. Selon une deuxième variante de réalisation, le générateur d’effort est un deuxième dispositif pneumatique en communication fluidique avec la base, le deuxième dispositif pneumatique étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser la base. Dans la deuxième variante de réalisation, la base est formée d’un matériau déformable. Elle est par exemple délimitée par une enveloppe extérieure du type d’une membrane plastique souple. Préférentiellement du type d’un silicone ou d’un polyuréthane ou d’un caoutchouc ou un terpolymère d’éthylène de propylène et d’un diène (EPDM) ou d’un élastomère thermoplastique (TPE) ou d’un latex. Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un robot manipulateur d'objets comprenant (i) un bras articulé, (ii) un outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements et fixé audit bras articulé. Le robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention est configuré pour assister les ouvriers dans leurs tâches, en particulier dans une chaîne de montage faisant utilisation de l’objet à manipuler comprenant la pièce métallique. Le robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention est par exemple automatisé, en tout ou partie. Le robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention permet de manutentionner l’objet à manipuler, en le fixant solidairement et temporairement à l’outil de préhension et en le déplaçant grâce au bras articulé de manière à pouvoir le mettre en position avec une autre pièce à assembler. Le bras articulé du robot manipulateur d’objets selon le deuxième aspect de l’invention est fixé solidairement à l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Dans un premier exemple de réalisation, la fixation est amovible, en ce sens que ledit bras articulé et ledit outil de préhension puissent être détachés l’un de l’autre et rattachés l’un à l’autre. Ainsi, différents types d’outils de préhension selon le premier aspect de l’invention peuvent être fixés sur le bras articulé du robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, ce qui augmente encore la polyvalence dudit robot manipulateur d’objets. Dans un deuxième exemple de réalisation alternatif au premier exemple de réalisation, la fixation est définitive, en ce sens que ledit bras articulé et ledit outil de préhension ne peuvent être séparés de l’autre que par destruction et/ou endommagement d’une partie dudit bras articulé et/ou dudit outil de préhension. D’une manière générale, l’outil de préhension selon le premier aspect de l’invention peut être fixé sur le bras articulé par tout moyen de fixation, qu’il soit détachable ou permanent. Un exemple de moyen de fixation détachable est par vissage. Un exemple de moyen de fixation permanent est un moyen de fixation non détachable, tel que par exemple par soudage. Le bras articulé du robot manipulateur d’objets selon le deuxième aspect de l’invention permet d’orienter l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Le bras articulé comprend une pluralité d’actionneurs et de liaisons mobiles afin de permettre au robot manipulateur d’objets de pouvoir réaliser des mouvements complexes. Les mouvements du robot manipulateur d’objets sont contrôlés par une unité de contrôle qui permet de piloter sélectivement chacune des liaisons mobiles et des actionneurs dudit robot manipulateur d’objets. Le bras articulé est préférentiellement articulé dans trois dimensions. Ainsi, lors de sa mise en œuvre, le robot manipulateur d’objets selon le deuxième aspect de l’invention peut déplacer l’objet à manipuler comprenant la pièce métallique depuis un point d’appui initial vers un point de destination, en le soulevant. Avantageusement, le bras articulé est configuré pour être mobile en rotation selon un axe d’extension du bras articulé. Ainsi, lors de sa mise en œuvre, le robot manipulateur d’objets selon le deuxième aspect de l’invention peut faire pivoter de l’objet à manipuler. Le bras articulé du robot manipulateur d’objets selon le deuxième aspect de l’invention permet ainsi de présenter l’outil de préhension face à la pièce métallique de l’objet à manipuler. Avantageusement, le bras articulé du robot manipulateur d’objets selon le deuxième aspect de l’invention permet de présenter l’outil de préhension en-dessous de la pièce de la pièce métallique de l’objet à manipuler, et en particulier d’un côté opposé à celui vers lequel la tête de soudo-brasage est destinée à être placée pour procéder à l’assemblage des pièces. Le robot manipulateur comporte avantageusement une unité de pressurisation en communication fluidique avec la tête afin de contrôler une pression à l’intérieur de la membrane déformable de la tête. L’unité de pressurisation est préférentiellement pneumatique, telle que par exemple une pompe. C’est via l’unité de pressurisation que les ouvriers commandent le premier dispositif pneumatique de l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Dans robot manipulateur d’objets conforme au deuxième aspect de l’invention, le premier dispositif pneumatique est en communication fluidique avec l’unité de pressurisation de sorte à ce que le premier dispositif pneumatique puisse pressuriser ou dépressuriser la membrane déformable de l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un procédé d’assemblage d’une première pièce métallique sur une deuxième pièce, le procédé d’assemblage mettant en œuvre le robot manipulateur selon le deuxième aspect et un outil de préhension, le procédé comportant les étapes suivantes : - une étape de pilotage du bras articulé du robot manipulateur afin de mettre en contact de la tête de l’outil de préhension avec une surface de la première pièce métallique à saisir, de manière à ce que, lors de la mise en contact, la tête se déforme pour épouser la forme de la première pièce ; - un étape de dépressurisation de la tête afin de rigidifier le matériau granulaire à l’intérieur de l’enveloppe de la tête de l’outil de préhension ; - une étape d’activation de l’électroaimant afin de lier solidairement la première pièce à la tête de l’outil de préhension ; - une étape d’activation du générateur d’effort de sorte à déplacer la tête relativement à l’enceinte rigide et en direction de la base jusqu’à mettre en contact la première pièce avec la deuxième pièce ; – une étape d’assemblage de la première pièce avec la deuxième pièce. Avantageusement, dans le contexte de l’invention, la première pièce métallique est du type d’un pavillon de véhicule automobile, et la deuxième pièce est du type d’une ou plusieurs parois d’un habitacle dudit véhicule automobile. L’étape d’assemblage est préférentiellement une étape de soudage, et notamment de soudo-brasage. la pièce à saisir comprend au moins une surface métallique apte à être fixée solidairement avec l’outil de préhension conforme au premier objet de l’invention lorsque soumise à la force d’attraction magnétique de l’électroaimant. L’étape d’activation de l’électroaimant permet de réaliser un couplage magnétique avec la pièce à saisir. L’étape de dépressurisation de la tête de l’outil de préhension permet de rendre rigide ladite tête. Le fluide contenu dans l’envelopper formée par la membrane déformable est évacué de la tête lors de cette étape. Dès lors, une réduction de la quantité de fluide dans l’enveloppe permet au matériau granulaire logé dans la membrane déformable de passer dans une phase solide. De manière avantageuse, l’évacuation du fluide est réalisée par le premier dispositif pneumatique de l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Le premier dispositif pneumatique est avantageusement du type d’une pompe à vide en communication fluidique avec la tête de l’outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : illustre de façon schématique un outil de préhension conforme au premier aspect de l’invention ; illustre une première étape du procédé d’assemblage conforme au troisième aspect de l’invention ; illustre une deuxième étape du procédé d’assemblage conforme au troisième aspect de l’invention ; illustre une troisième étape du procédé d’assemblage conforme au troisième aspect de l’invention. Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. La illustre un outil de préhension 10 conforme au premier aspect de l’invention. Un tel outil de préhension 10 comporte : - une tête 1 présentant un membrane déformable 11 formant une enveloppe contenant un matériau granulaire ; - une base 5 reliée à la tête 1 par les bords de sa membrane déformable 11 ; - un électroaimant 4 apte à produire un champ magnétique lorsqu’il est alimenté par un courant électrique ; - une enceinte rigide 7 encapsulant la base 5 et une partie de la tête 1 proximale de la base 5, de sorte qu’une partie de la tête 1 formant une surface de préhension 12 s’étend au-delà de l’enceinte rigide 7. L’enceinte rigide 7 forme ainsi une enveloppe extérieure à l’outil de préhension 10, à l’intérieure de laquelle la base 5 est entièrement logée. En revanche, la tête 1 n’est que partiellement logée dans l’enceinte rigide 7, de sorte que la surface de préhension 12 de la tête 1, c’est-à-dire la surface de la membrane déformable 11 située à l’opposée de la base 5 par rapport à la tête 1, est située en dehors de l’enceinte rigide 7. Dans l’exemple de réalisation illustré sur la , l’électroaimant 4 est logé dans la tête 1 de l’outil de préhension 10 afin d’être situé au plus proche de la surface de préhension, et donc de la pièce à saisir, et de maximiser ainsi les forces magnétiques qui s’exercent sur elle. En d’autres termes, l’électroaimant 5 est logé à l’intérieur d’un volume délimité par la membrane déformable 11 de la tête 1. L’outil de préhension 10 comporte un premier dispositif pneumatique 8A en communication fluidique avec la tête 1, le premier dispositif pneumatique 8A étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser la tête 1 par l’intermédiaire d’un premier conduit fluidique 2 en communication avec la membrane déformable 11 de la tête 1, et plus particulièrement avec un volume intérieur délimité par la membrane déformable 11 et à l’intérieur duquel est logé le matériau granulaire. Par l’effet de pressurisation/dépressurisation imposée par le premier dispositif pneumatique 8A, la tension exercée sur la membrane déformable 11 varie, conduisant ladite membrane déformable 11 à se déformer en fonction de la pression interne à la tête 1. De manière astucieuse, la base 5 forme un générateur d’effort configuré pour générer un déplacement relatif de la base 5 et de la tête 1 parallèlement à un axe central O de l’enceinte rigide 7. Ainsi, relativement à l’axe central, la tête 1 est liée à la base 5 dans l’enceinte rigide 7. Cette configuration avantageuse permet ainsi de disposer, au niveau de l’outil de préhension 10, d’une capacité de déplacement relatif ente la tête 1 – et donc la pièce à saisir à laquelle elle est temporairement rattachée – et l’enceinte rigide 7. Cette caractéristique permet, lors de la mise en œuvre de l’outil de préhensions un robot manipulateur, de faciliter la mise en pression de la pièce saisie par rapport à la pièce sur laquelle l’assemblage doit être réalisé. Dans l’exemple illustré sur la , la base 5 est formée d’un matériau déformable. Elle est par exemple délimitée par une enveloppe extérieure du type d’une membrane plastique souple délimitant un volume à l’intérieur duquel un fluide est injecté ou expulsé afin de contrôler une pression interne de la base 5. Comme visible sur la , un deuxième conduit fluidique 6 raccorde la base 5 à un deuxième dispositif pneumatique 8B. Le deuxième dispositif pneumatique 8B est configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser la base 5 par l’intermédiaire du deuxième conduit fluidique 6. Par l’effet de pressurisation/dépressurisation imposée par le deuxième dispositif pneumatique 8B, le volume de la base 5 respectivement croît ou décroît, conduisant à un déplacement de la tête 1 le long de l’axe central O. Les FIGURES 2 à 4 illustrent un procédé d’assemblage d’une première pièce à saisir P sur une deuxième pièce non représentée, conformément à l’invention selon son troisième aspect. Selon une première étape visible sur la , la tête 1 de l’outil de préhension 10 est mise en contact avec une surface de la première pièce P métallique à saisir, de manière à ce que, lors de la mise en contact, la tête 1 se déforme pour épouser la forme de la première pièce. A cet effet, l’outil de préhension 10 est déplacé selon une direction de déplacement D afin de plaquer la surface de préhension 12 de la tête 1 contre la première pièce P. A l’issue de cette étape, du fait des caractéristiques mécaniques de la membrane déformable 11 de la tête 1, la forme de la tête 1, au niveau de sa surface de préhension 12, épouse la conformité générale de la première pièce P à saisir. Selon une deuxième étape illustrée sur la , la tête 1 est dépressurisée afin de rigidifier le matériau granulaire situé à l’intérieur de la membrane déformable 11 de la tête 1. A cet effet, le premier dispositif pneumatique 8A crée une dépression F1 dans le volume délimité par la membrane déformable 11 de la tête 1 afin de contracter ladite membrane déformable 11 et de comprimer le matériau granulaire logé dans ladite membrane déformable 11. Le fluide – préférentiellement du gaz – contenu dans la membrane déformable 11 est évacué par le premier conduit fluidique 2 hors de la tête 1. Selon une troisième étape illustrée sur la , l’électroaimant 4 est activé afin de lier solidairement la première pièce P à la tête 1 de l’outil de préhension 10. L’activation de l’électroaimant 4 crée un flux magnétique qui génère sur la première pièce P une force M attractive conduisant à lier solidairement, de manière temporaire, ladite première pièce P avec la tête 1 de l’outil de préhension 10. Ensuite, le générateur d’effort formé par la base 5 est activé de sorte à générer un déplacement dZ qui conduit à déplacer la tête 1 relativement à l’enceinte rigide 7 et en direction de la base 5, relativement à l’axe central O, jusqu’à mettre en contact la première pièce P avec une deuxième pièce non représentée. En d’autres termes, au cours de cette étape, l’activation du générateur d’effort conduit à générer un déplacement relatif de la tête 1 par rapport à l’enceinte rigide, relativement à l’axe central O. Cette étape permet d’approcher et de plaquer la première pièce P contre la deuxième pièce, en contrôlant la pression d’appui entre les deux pièces. Il est ensuite possible, au cours d’une étape d’assemblage, de lier la première pièce avec la deuxième pièce. Dans l’exemple illustré sur les FIGURES, le générateur d’effort est formé par le deuxième dispositif pneumatique 8B en communication fluidique avec la base 5 par l’intermédiaire du deuxième conduit fluidique 6. Afin de générer un déplacement dZ relatif de la tête 1 dans l’enceinte rigide 7 relativement à l’axe central O, une pression interne à la base 5 est contrôlée : en pressurisant la base 5, son volume croît, conduisant à une partielle extraction de la tête hors de l’enceinte rigide 7. A contrario, en dépressurisant la base 5, son volume décroît, conduisant à un mouvement de descente de la tête 1 dans l’enceinte rigide 7. Ici, c’est le flux F2 de fluide entrant ou sortant de la base 5 qui génère le déplacement dZ de la tête 1 en fonction du volume pris par la base 5 en fonction de sa pression interne. En synthèse, l’invention concerne un outil de préhension 10 comprenant une enceinte rigide 7 logeant une tête 1 présentant un membrane déformable 11 formant une enveloppe contenant un matériau granulaire, une base 5 reliée à la tête 1 et un électroaimant 4 apte à produire un champ magnétique lorsqu’il est alimenté par un courant électrique. Une surface de préhension 12 de la tête est ainsi mobile le long d’un axe central O de l’outil de préhension 10 en contrôlant un générateur d’effort formé par la base 5. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Outil de préhension (10) polyvalent comportant : - une tête (1) présentant un membrane déformable (11) formant une enveloppe contenant un matériau granulaire ; - une base (5) reliée à la tête (1) par les bords de sa membrane déformable (11) ; - un électroaimant (4) apte à produire un champs magnétique lorsqu’il est alimenté par un courant électrique ; caractérisé en ce que l’outil de préhension (10) comporte une enceinte rigide (7) encapsulant la base (5) et une partie de la tête (1) proximale de la base (5), de sorte qu’une partie de la tête (1) formant une surface de préhension (12) s’étend au-delà de l’enceinte rigide (7). Outil de préhension (10) selon la revendication précédente, dans lequel l’électroaimant (4) est logé dans la tête (1) de l’outil de préhension (10). Outil de préhension (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le matériau granulaire est du type ferromagnétique. Outil de préhension (10) selon la revendication précédente, dans lequel le matériau granulaire se présente sous une forme tubulaire et/ou sphérique, préférentiellement creux. Outil de préhension (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’outil de préhension (10) comporte un premier dispositif pneumatique (8A) en communication fluidique avec la tête (1), le premier dispositif pneumatique (8A) étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser la tête (1). Outil de préhension (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la base (5) forme un générateur d’effort configuré pour générer un déplacement relatif de la base (5) parallèlement à un axe central (O) de l’enceinte rigide (7). Outil de préhension (10) selon la revendication 6, dans lequel le générateur d’effort est du type d’un vérin pneumatique dont une extrémité supérieure est liée à la tête (1), le vérin étant configuré pour entrainer en translation la tête (1) selon l’axe central de l’enceinte rigide (7). Outil de préhension (10) selon la revendication 6, dans lequel le générateur d’effort est un deuxième dispositif pneumatique (8B) en communication fluidique avec la base (5), le deuxième dispositif pneumatique (8B) étant configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser la base (5). Robot manipulateur d’objets comprenant : - un bras articulé ; - un outil de préhension (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes et fixé audit bras articulé ; Procédé d’assemblage d’une première pièce (P) métallique sur une deuxième pièce, le procédé d’assemblage mettant en œuvre le robot manipulateur selon la revendication précédente et pris en combinaison avec l’outil de préhension (10) selon la revendication 8, le procédé comportant les étapes suivantes : - une étape de pilotage du bras articulé du robot manipulateur afin de mettre en contact de la tête (1) de l’outil de préhension (10) avec une surface de la première pièce (P) métallique à saisir, de manière à ce que, lors de la mise en contact, la tête (1) se déforme pour épouser la forme de la première pièce ; - un étape de dépressurisation de la tête (1) afin de rigidifier le matériau granulaire à l’intérieur de l’enveloppe de la tête (1) de l’outil de préhension (10) ; - une étape d’activation de l’électroaimant (4) afin de lier solidairement la première pièce à la tête (1) de l’outil de préhension (10) ; - une étape d’activation du générateur d’effort de sorte à déplacer la tête (1) relativement à l’enceinte rigide (7) et en direction de la base (5) jusqu’à mettre en contact la première pièce (P) avec la deuxième pièce ; - une étape d’assemblage de la première pièce (P) avec la deuxième pièce.