Brevet FR3118394A1 — publié le 20220701

PROCEDE ET DISPOSITIF D’ATTELAGE POUR ENGIN AGRICOLE L’invention a pour objet un procédé et un dispositif (D) pour atteler un outil (T), sur un engin agricole (E), au moyen d’un système (2) pour coupler l’outil agricole à un premier châssis (1), ledit système de couplage comportant deux accroches (20, 21) s’étendant sensiblement selon la direction de progression (x) de l’attelage, chacune desdites accroches étant dotée d’une première extrémité proximale et d’une seconde extrémité distale par rapport au premier châssis libre et destinée à être raccordée à l’outil, lesdites secondes extrémités libres définissant une fois raccordées à l’outil une direction (y’), ledit système de couplage comportant en outre des moyens (4) interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches et le premier châssis pour faire pivoter autour de l’axe vertical (z) la direction (y’) définie par les secondes extrémités distales libres. Figure 1 PROCEDE ET DISPOSITIF D’ATTELAGE POUR ENGIN AGRICOLE La présente invention se rapporte au domaine des engins techniques et concerne en particulier un dispositif d’attelage et de relevage d’outil agricole, propre à être monté sur un engin agricole, et plus particulièrement à l’arrière dudit l’engin. La présente invention se rapporte plus particulièrement au réglage transversal de la position des outils agricoles tractés par un engin apte à faire varier latéralement la position de l'outil en réponse à un signal de manière à maintenir de façon fiable un trajet présélectionné ou à suivre les rangs de la culture en place pour ne pas l’endommager lors des opérations de soins de la culture. Le signal peut être une géolocalisation (GPS), une image vidéo, un capteur ultra-sons ou un capteur mécanique. L'agriculture s’est développée dans le sens de la précision grâce à l'avènement des systèmes de navigation par satellite tel que les GPS, ou bien des moyens de détection non destructifs des cultures en place. En utilisant un équipement GPS, un agriculteur peut ainsi localiser une position précise dans un champ, ce qui permet de cartographier avec précision les étendues exploitées, selon un grand nombre de paramètres tels que le rendement des cultures, la topographie, la teneur en matière organique, le niveau d'humidité, le taux d'azote, le pH et autres. Les fabricants d'équipements de précision ont commencé à fournir des systèmes de direction automatisés qui utilisent les signaux GPS pour diriger un engin agricole et notamment un tracteur, sur un trajet prédéterminé. Bien que de tels équipements fonctionnent bien pour guider de manière fiable et précise l’engin agricole, les variations de sols et de topographie limitent le positionnement fiable et précis des outils tractés. Plusieurs solutions pour contrôler la géolocalisation d’un outil agricole attelé à un tracteur ont été envisagées. De telles solutions sont reliées à la barre de traction du tracteur ou aux deux points inférieurs de l'attelage arrière. Ces solutions consistent en une liaison fixe au tracteur moyennant une barre de traction ou bien deux ou trois points de fixation, et une interface pour déplacer l'outil transversalement, en fonction du signal de géolocalisation ou de détection de la culture en place, pour que l'outil suive la même direction que le tracteur ou évite d’endommager la culture en place. Selon une première approche, l’interface de déplacement de l’outil fait tourner ce dernier autour d'un axe vertical. Pour travailler, l'attelage arrière du tracteur doit avoir une capacité de balancier libre. L'outil doit être équipé d'un dispositif engagé dans le sol (essentiellement au moins un disque) qui génère une force latérale pour déplacer l'outil dans la direction souhaitée. Ce système de correction est toutefois sensible à la typologie du sol et à la déclivité du terrain. Selon une seconde approche, l’interface de déplacement de l’outil fait translater latéralement ce dernier. Pour travailler, l'attelage arrière du tracteur doit être verrouillé, sans balancier possible. Toutefois, ce type de solutions n’est pas compatible avec des outils profondément engagés dans le sol. Une solution a alors été d’équiper l’interface, d'ancrages, contre lesquels une réaction de déplacement est appliquée pour déplacer l'unité de travail vers le côté, tandis que l'attelage arrière du tracteur a une capacité de balancier libre. Ces aménagements ne sont toutefois applicables qu’aux outils à faible traction et à faible ancrage dans le sol. Une autre solution décrite dans le document W02016041547A1 propose de modifier l’attelage en faisant varier la longueur des bras au moyen d’un vérin afin de permettre la rotation de l’interface en plus de la translation de l’outil. Toutefois, cette solution impose la modification des attelages standards et induit un contrôle complexe des mouvements concomitants de l’attelage et de l’interface. De plus l’objet est d’obtenir une orientation de l’outil parallèle au sens de déplacement du tracteur tel que décrit schéma figures 3 à 11, et cela n’est pas suffisant, car implique un besoin de compenser le déplacement latéral de l’arrière du tracteur opposé au positionnement souhaité de l’outil Figures 2,12,13). Les propositions visant à gérer le déplacement latéral et l’orientation se traduisent toujours par un système commandé avec contrôle complexe qui ne permet pas de s’affranchir des contraintes dynamiques parasites appliquées à l’outil Selon une troisième approche, le document US6089328 A1 décrit un attelage arrière munis de vérins assurant une commande du mouvement latéral des bras inférieurs. Cependant cette configuration telle que définie ne permet pas d’assurer la fonction souhaitée. En effet, l’écartement des bras est resserré en partie opposée à l’attelage de l’outil par rapport au côté de l’attelage à l’outil dont la largeur est définie par le standard ISO 730/1. Lors du mouvement latéral déporté, l’outil est orienté dans une direction opposée à son déplacement et décrit un arc de cercle, ce qui altère sa capacité à travailler en ligne droite, et perturbe la trajectoire du tracteur. Selon une quatrième approche, le document WO2018172458 propose de déplacer latéralement l’outil agricole par rapport à l’engin agricole pour compenser le déport du point de convergence pour que l’outil reste positionné par rapport à sa trajectoire souhaitée, et ce, en dépit des asymétries du sol et du relief. La du document WO2018172458 décrit plus particulièrement deux axes 63, 64 rigides sur lesquels peuvent être fixés les bras de relevage 7a, 7b, qui par définition permettent de relever l'outil afin de le maintenir hors sol. Les mouvements latéraux contrôlés de déplacement entre le châssis 6 et le châssis 8 imposent que la liaison entre le châssis 6 et les bras de relevage 7a, 7b n'autorise qu'un pivotement autour de l'axe transversal. Le pivotement autour de l'axe vertical n'est assuré que par le pivotement selon l'angle alpha des accroches 41 et 42 ménagées à l'arrière du second châssis. Cette solution permet de déplacer latéralement l’engin agricole pour que l’outil suive la trajectoire souhaitée malgré ses décalages par rapport à l’engin. Cette solution présente l’intérêt d’être universel en s’installant sur n’importe quel attelage arrière de tracteur. Cependant cela se traduit par un poids conséquent et par un accroissement du déport de l’outil par rapport au tracteur. C’est pourquoi, il s’est avéré nécessaire de développer une solution allégée en termes de poids, qui puisse s’adapter aux standards des engins agricoles sans qu’il soit nécessaire d’apporter de modification, et qui puisse être compatible avec le faible encombrement disponible au niveau de l’attelage arrière et avec les outils à ancrage dans le sol importants. Ainsi, l’objet de la présente invention vise à assurer le déplacement latéral de l’attelage, ce que l’engin agricole ne peut pas faire, tout en gardant la souplesse d’une liaison permettant l’auto-alignement de l’attelage, et ce, tout en réduisant le poids et le déport du dispositif. L’objet de l’invention est de permettre la fonction de guidage tout en conservant les bénéfices géométriques tels que décrit dans la demande WO2018/172458 tout en conservant les bras d’attelage d’origine du tracteur Plus précisément l’invention a pour objet un dispositif d’attelage d’un outil propre à être monté sur un engin agricole, le dispositif comportant : - un premier châssis s’étendant selon une direction transversale sensiblement perpendiculaire à la direction de progression de l’attelage, lesdites directions définissant un plan horizontal, - un dispositif de fixation du premier châssis à l’engin agricole, le dispositif de fixation comportant au moins deux bras d’attelage s’étendant suivant une direction proche de la direction de progression de l’attelage, ainsi qu’avantageusement un bras de retenue destinés à relier le premier châssis à engin agricole, ledit dispositif de fixation étant en outre doté de moyens d’actionnement, chacun des bras comportant en son extrémité proximale par rapport au premier châssis une première liaison pivot avec le premier châssis, permettant audit bras de pivoter par rapport au premier châssis autour de l’axe vertical, ainsi qu’une seconde liaison pivot avec l’engin agricole en son extrémité distale par rapport au premier châssis, permettant audit bras de pivoter par rapport à l’engin agricole autour de l’axe vertical, l’ensemble des quatre liaisons pivot définissant ainsi un quadrilatère déformable sous l’action des moyens d’actionnement, - un système pour coupler l’outil agricole au premier châssis ledit système de couplage comportant deux accroches s’étendant sensiblement selon la direction de progression de l’attelage, chacune desdites accroches étant dotée d’une première extrémité proximale par rapport au premier châssis prévue pour pivoter librement par rapport audit châssis autour de l’axe vertical, et d’une seconde extrémité distale par rapport au premier châssis, libre et destinée à être raccordée à l’outil, lesdites secondes extrémités libres définissant une fois raccordées à l’outil une direction (y’), également définie par les premières extrémités proximales, ledit système de couplage comportant en outre des moyens interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches et le premier châssis pour faire pivoter autour de l’axe vertical la direction (y’) définie par les secondes extrémités distales. La direction (y’) est définie par les secondes extrémités distales par rapport au premier châssis, lorsque lesdites secondes extrémités sont raccordées à l’outil. De même, la direction (y’) est également définie par les premières extrémités proximales par rapport au premier châssis, les accroches étant de même longueur. Des caractéristiques optionnelles de l'invention, complémentaires ou de substitution sont énoncées ci-après. Selon un premier mode de réalisation, les moyens de pivotement interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches et le premier châssis sont des moyens, préférentiellement du type vérin hydraulique, pour actionner la translation des accroches indépendamment l’une de l’autre, selon la direction de progression de l’attelage. Selon ce mode de réalisation et de manière avantageuse, les moyens de pivotement interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches et le premier châssis sont principalement constitués d’une première et d’une seconde double biellettes articulant chacune respectivement l’une des premières extrémités des accroches par rapport au châssis, de manière à actionner la translation des accroches indépendamment l’une de l’autre selon la direction de progression de l’attelage. Toujours selon ce mode de réalisation et de manière avantageuse, les moyens d’actionnement du dispositif de fixation sont des vérins hydrauliques et la première et la seconde double biellettes sont actionnées en translation respectivement par un premier et un second vérins hydrauliques. Selon un second mode de réalisation, les moyens de pivotement interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches et le premier châssis sont principalement constitués d’un second châssis monté pivotant par rapport au premier châssis sur un axe vertical les premières extrémités des accroches étant alors fixées sur le second châssis Selon ce mode de réalisation et de manière avantageuse, les moyens d’actionnement du dispositif de fixation sont des vérins hydrauliques et les moyens pour actionner le pivotement du second châssis sont un axe actionné en rotation selon des sens opposés par un premier et par un second vérins hydrauliques. Avantageusement et selon le premier mode de réalisation, les premières extrémités des accroches sont raccordées au premier châssis selon une liaison pivot autour de la direction transversale sensiblement perpendiculaire à la direction de progression de l’attelage, et retenues verticalement au moyen de chandelles montées sur le premier châssis. Avantageusement et selon le second mode de réalisation, les premières extrémités des accroches sont raccordées au second châssis selon une liaison pivot autour de la direction transversale sensiblement perpendiculaire à la direction de progression de l’attelage, et retenues verticalement au moyen de chandelles montées sur le second châssis. De manière préférentielle, le dispositif d’attelage comporte des moyens de relevage comportant des chandelles raccordées en l’une de leur extrémité respectivement aux bras d’attelage, qui s’ajoutent au bras de retenue reliant la partie supérieure du premier châssis au l’engin agricole. L’invention a également pour objet un procédé de commande d’un dispositif d’attelage d’un outil monté sur un engin agricole progressant selon une direction, le dispositif étant conforme au premier ou au second mode de réalisation exposé ci-avant, caractérisé en que lorsque l’un des moyens d’actionnement des bras d’attelage commande le déport du dispositif d’attelage occasionnant ainsi un pivotement du premier châssis par rapport à la direction transversale selon un angle a, on actionne les moyens interposés entre les premières extrémités proximales des accroches et le premier châssis pour permettre le pivotement d’un angle –a autour de l’axe vertical, la direction (y’) définie par le raccordement des secondes extrémités distales des accroches, de manière à ce que ladite direction (y’) se confonde avec la direction transversale. Comme explicité précédemment, la direction (y’) est définie par les secondes extrémités distales par rapport au premier châssis, lorsque lesdites secondes extrémités sont raccordées à l’outil. De même, la direction (y’) est également définie par les premières extrémités proximales par rapport au premier châssis, les accroches étant de même longueur. Des caractéristiques optionnelles de l'invention, complémentaires ou de substitution sont énoncées ci-après. Selon certaines caractéristiques utilisant des actionnements hydrauliques, les moyens d’actionnement sont des vérins utilisés chacun respectivement pour la commande du déport des bras d’attelage, et pour la gestion des vérins qui contrôlent les moyens de pivotement, chaque moyen d’actionnement étant en communication de fluide avec le vérin de contrôle des moyens de pivotement qui lui est associé. Ainsi, lorsque les moyens d’actionnement actionnent le déport de l’attelage, ils actionnent par communication de fluide les vérins de contrôle des moyens de pivotement, de manière à contrebalancer le pivotement de la direction (y’) définie par les secondes extrémités libres des accroches. Selon d’autres caractéristiques utilisant des actionnements hydrauliques, l’un des moyens d’actionnement des bras d’attelage est un vérin utilisé pour la commande du déport des bras d’attelage tandis que l’autre moyen d’actionnement est un vérin utilisé pour la gestion des vérins qui contrôlent les moyens de pivotement, le vérin de gestion étant en communication de fluide avec tous les vérins qui contrôlent les moyens de pivotement. Ainsi, lorsque le vérin de commande actionne le déport de l’attelage, le vérin de gestion actionne par communication de fluide les vérins de contrôle des moyens de pivotement, de manière à contrebalancer le pivotement de la direction (y’) définie par les secondes extrémités libres des accroches. De manière avantageuse, les vérins qui contrôlent les moyens de pivotement sont en communication de fluide selon une boucle qui comporte un amortisseur de manière à freiner le pivotement de la direction (y’) définie par les secondes extrémités libres des accroches. D’autres avantages et particularités de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : la est une vue de dessus d’un dispositif d’attelage couplé à un outil et à un engin agricole selon l’invention. la est une vue de trois quart avant dudit dispositif seul selon un premier mode de réalisation. la est une vue de dessus dudit dispositif seul selon le premier mode de réalisation. la est une vue de trois quart arrière dudit dispositif seul selon le premier mode de réalisation avec un détail sur l’actionnement hydraulique. la une vue de trois quart arrière dudit dispositif seul selon le premier mode de réalisation avec un autre détail sur l’actionnement hydraulique. la est une vue de côté dudit dispositif seul selon le premier mode de réalisation. la est une vue de dessus avant dudit dispositif seul selon un second mode de réalisation. la est une vue de trois quart arrière dudit dispositif seul selon le second mode de réalisation avec un détail sur l’actionnement hydraulique. la est une vue de trois quart arrière dudit dispositif seul selon le second mode de réalisation avec un autre détail sur l’actionnement hydraulique. la est une vue de trois quart avant dudit dispositif seul selon le second mode de réalisation. la est une vue de trois quart arrière dudit dispositif seul selon le second mode de réalisation avec un autre détail sur l’actionnement hydraulique. la est une vue de trois quart arrière dudit dispositif seul selon le premier mode de réalisation avec un autre détail sur l’actionnement hydraulique. A des fins de clarté et de concision, les références sur les figures correspondent aux mêmes éléments. Les modes de réalisation décrits ci-après étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites, isolées des autres caractéristiques décrites (même si cette sélection est isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. La décrit de façon schématique un dispositif D pour atteler un outil T, à un engin agricole E, les autres figures 2 à 12 représentant des détails de ce dispositif. On a représenté la direction (x) qui correspond à la direction de progression de l’attelage, la direction (y) qui correspond à la direction transversale, soit la direction perpendiculaire à la direction (x) dans le plan horizontal, et la direction verticale (z). Selon les figures 2 à 12, le dispositif d’attelage D comporte un premier châssis 1 qui s’étend au gré des déports selon une direction sensiblement transversale, c’est à dire perpendiculaire à la direction de progression x de l’attelage. Le dispositif d’attelage D comporte également un dispositif de fixation 3 du premier châssis 1 à l’engin agricole E, qui est constitué d’au moins deux bras d’attelage 30, 31 s’étendant qu’en à eux suivant une direction proche de la direction de progression x de l’attelage. De manière avantageuse, le dispositif de fixation du châssis à l’engin agricole peut comprendre en partie haute un élément de liaison, référencé 33 entre la partie supérieure du châssis et l’engin agricole. Cet élément de liaison peut consister en un autre bras, dit bras de retenue, fixé en l’une de ses extrémités en un point d’articulation sur l’engin agricole et en l’autre de ses extrémités sur un point d’articulation sur le châssis. Bien entendu, ces points d’articulation sont du type rotule ou double articulation, afin de permettre le relevage dudit châssis. Ces bras d’attelage 30, 31 servent à relier le premier châssis 1 à engin agricole auquel ils sont fixés en l’une de leur extrémité 303, respectivement 313, et sont dotés chacun de moyens d’actionnement respectivement 302, 312 pour les faire pivoter dans le plan horizontal afin de provoquer le déport du châssis 1. Chacun des bras d’attelage 30, 31 comporte en son extrémité proximale par rapport au premier châssis 1 une première liaison pivot 300, 310 avec le premier châssis 1, permettant audit bras de pivoter par rapport au premier châssis 1 autour de l’axe vertical z, ainsi qu’une seconde liaison pivot 303, 313 avec l’engin agricole, permettant à ladite portion dudit bras de pivoter par rapport à l’engin agricole E autour de l’axe vertical (z). Compte tenu de la divergence des bras d’attelage depuis l’engin agricole, l’ensemble des quatre liaisons pivot 300, 310, 303, 313 définissent alors un quadrilatère déformable sous l’action des moyens d’actionnement 302, 312 Le dispositif D d’attelage comporte en outre un système 2 pour coupler l’outil agricole au premier châssis 1, qui comprend deux accroches 20, 21 qui s’étendent sensiblement longitudinalement, compte tenu de leur convergence pour respecter les recommandations fonctionnelles selon norme ISO 730 et au gré des déports selon la direction de progression (x) de l’attelage. Ces accroches 20, 21 définissent une première extrémité dite proximale par rapport au premier châssis 1 et une seconde extrémité 201, 211 distale par rapport au premier châssis 1. Les premières extrémités proximales par rapport au premier châssis sont reliées à ce dernier alors que les secondes extrémités 201, 211 distales sont laissées libres pour être raccordée à l’outil T. Les premières extrémités proximales sont montées par rapport au premier châssis suivant une liaison de pivot libre autour de l’axe vertical (z). Ainsi, lorsque le châssis effectue une translation dans la direction transversale (y), le pivotement autorisé par le mouvement libre des accroches permet que la translation s’effectue sans induire de contrainte qui viendrait perturber la trajectoire de l’engin agricole et sans imposer des contraintes latérales excessives à l’outil agricole. Ce dernier s’auto-équilibre en continu lors du mouvement de déport du châssis et se repositionne sur la trajectoire souhaitée sans que des contraintes mécaniques ne perturbent la progression de l’engin agricole. La convergence permise entre les directions portées par les accroches entraîne une légère rotation de l’outil agricole qui facilite son mouvement de déport et qui le stabilise dans sa trajectoire naturelle. Lesdites secondes extrémités 201, 211 définissent une fois raccordées à l’outil une direction (y’), qui selon l’invention doit être maintenue confondue avec la direction transversale (y). Comme explicité précédemment, la direction (y’) est définie également par les premières extrémités proximales par rapport au premier châssis. En effet, les accroches 20 et 21 sont de longueur similaire, de sorte que quand on fixe les secondes extrémités distales 201, 211 sur l’outil (T), l’ensemble des premières extrémités proximales et des secondes extrémités distales forment un trapèze. Ce trapèze est de plus déformable du fait que les premières extrémités proximales par rapport au premier châssis 1 sont prévues pour pivoter librement par rapport audit châssis autour de l’axe vertical. Le système de couplage 2 comprend à cet effet des moyens 4 interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches 20, 21 et le premier châssis 1 pour faire pivoter autour de l’axe vertical z la direction (y’) définie par les secondes extrémités distales 201, 211. Selon un premier mode de réalisation décrit sur les figures 2 à 6, les moyens de pivotement 4 interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches 20, 21 et le premier châssis 1 sont principalement constitués d’une première et d’une seconde double biellettes 40, 41 articulant chacune respectivement l’une des premières extrémités des accroches 20, 21 par rapport au châssis de manière à actionner la translation des accroches indépendamment l’une de l’autre, selon la direction de progression x de l’attelage. Selon ce premier mode de réalisation, il est clair que les accroches 20, 21 sont reliées au premier châssis par l’intermédiaire des double biellettes 40, 41. Tel que représenté sur la , l’utilisation de double biellettes permet de par son agencement, de libérer la partie centrale du châssis autorisant le passage de transmission pour l’entrainement d’outils animés et de préserver la hauteur des extrémités 201, 211 lors de leur mouvement avant/arrière. Selon ce premier mode de réalisation, les moyens d’actionnement 302, 312 des bras d’attelage 30, 31 du dispositif de fixation 3 sont des vérins hydrauliques. Les moyens d’actionnement 302, 312 peuvent être du type vérins simple effet ou bien double effet et sont fixés d’une part sur l’engin agricole, et d’autre part sur le bras d’attelage, avant la liaison pivot des bras avec le premier châssis, ou bien directement sur le premier châssis. Il serait aussi envisageable de n’utiliser qu’un seul moyen d’actionnement du type vérin double effet, affecté dès lors qu’à un seul bras. Il serait aussi envisageable d’utiliser deux vérins double effet, pour chacun des bras. De même, la première et la seconde double biellettes 40, 41 sont actionnées toutes deux respectivement par un premier 401 et par un second 411 vérins hydrauliques. Avantageusement, les premières extrémités des accroches peuvent être raccordées au premier châssis 1 selon une liaison pivot autour de la direction (y) sensiblement perpendiculaire à la direction de progression (x) de l’attelage, et au moyen de chandelles 202, 212. Les chandelles peuvent être configurées suivant un mode à longueur fixe ou à longueur flottante. Ce montage permet de faciliter la progression de l’outil agricole de manière à effacer les effets de la typologie du sol et de la déclivité du terrain. Lorsque la fonction de chandelle est réalisée au moyen de vérins hydrauliques, elles peuvent alors assurer en commande à distance les modes à longueur fixe, à longueur flottante, les modes à oscillation et accroissement de la course de levage de l’outil, en complément ou en remplacement de la course de levage du dispositif de liaison au châssis de l’engin agricole. Selon un second mode de réalisation, les moyens de pivotement 4 interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches 20, 21 et le premier châssis 1 sont principalement constitués d’un second châssis 42 monté pivotant par rapport au premier châssis 1 sur un axe vertical 43, les premières extrémités des accroches 20, 21 étant alors fixées sur le second châssis Selon ce second mode de réalisation, il est clair que les accroches 20, 21 sont montées directement sur le second châssis 42. Selon ce second mode de réalisation, les moyens d’actionnement 302, 312 du dispositif de fixation 3 sont des vérins hydrauliques. De même, les moyens pour actionner le pivotement du second châssis 42 sont un axe 43 actionné en rotation selon des sens opposés par un premier 401’ et par un second 411’ vérins hydrauliques. Avantageusement, les premières extrémités des accroches peuvent être raccordées au second châssis 42 selon une liaison pivot autour de la direction (y) sensiblement perpendiculaire à la direction de progression (x) de l’attelage, et au moyen de chandelles 202, 212, dont l’intérêt a été détaillé précédemment. Selon une particularité avantageuse, le dispositif d’attelage peut comporter des moyens de relevage comportant par exemple des chandelles 50, 51 raccordées en l’une de leur extrémité respectivement aux points de liaisons 301, 311 des bras d’attelage 30, 31. Les points de liaison 301, 311 permettent le raccordement des chandelles 50, 51 qui contrôlent le mouvement vertical des bras 30, 31. Les chandelles 50, 51 de l’engin agricole relient les bras 30, 31 en leur extrémité inférieure, constituée de préférence par une chape, et sont reliés en leur extrémité supérieure au moyen de soulèvement de l’engin agricole. Un élément de retenue 52 entre la partie supérieure du premier châssis et l’engin agricole peut également être prévu. Cet élément de retenue supplémentaire 52 et situé au niveau de la partie supérieure du premier ou du second châssis, selon que l’on se trouve dans le cadre du premier ou du second mode de réalisation, peut être ajouté afin de retenir l’outil lors du relevage de manière à ce que ledit outil puisse être soulevé intégralement. La présence de cet élément supplémentaire permet d’utiliser l’outil agricole en mode semi porté, voire porté sous réserve d’avoir un élément de liaison entre la partie supérieure du châssis et l’engin agricole. De manière à suivre les mouvements de balancier de l’outil agricole (ces mouvements s’inscrivant dans le plan horizontal), l’élément 52 situé au niveau de la partie supérieure du châssis peut aussi pivoter autour de l’axe vertical (z). Pour ce faire, l’élément 52 peut être fixé au niveau de la partie supérieure du châssis et de l’outil agricole au moyen d’une liaison rotule par exemple. Concernant maintenant les bras d’attelage et selon une première configuration, la liaison pivot 303, 313 des bras d’attelage 30, 31 est disposée en leur extrémité distale par rapport au châssis, ladite extrémité distale formant en outre une fixation desdits bras sur l’engin agricole. L’invention a par ailleurs pour objet un procédé de commande du dispositif d’attelage de l’outil T monté sur l’engin agricole E qui progresse selon la direction (x). Selon l’invention, lorsque l’un des moyens d’actionnement 302, 312 des bras d’attelage 30, 31 commande le déport du dispositif d’attelage, occasionnant ainsi un pivotement du premier châssis par rapport à la direction transversale (y) selon un angle a, on actionne les moyens 4 interposés entre les premières extrémités proximales des accroches 20, 21 et le premier châssis 1 pour faire pivoter d’un angle –a autour de l’axe vertical z la direction (y’) définie par le raccordement des secondes extrémités distales 201, 211, de manière à ce que ladite direction se confonde avec la direction transversale (y). Dans le cas d’un actionnement hydraulique selon un premier procédé de commande et tel que représenté sur les figures 11 et 12, les vérins 302, 312 sont avantageusement utilisés pour la commande du déport des bras d’attelage respectivement 30, 31, ainsi que pour la gestion des vérins 401, 411, respectivement 401’, 411’ qui contrôlent les moyens de pivotement 4. Tel que représenté sur les figures 12, respectivement 11, le vérin 302 est alors en communication de fluide avec le vérin 401, respectivement 401’, et le vérin 312 est alors en communication de fluide avec le vérin 411, respectivement 411’. De manière détaillée, quand le vérin 312 s’allonge, sous l’effet de la commande de déport souhaitée pour positionner l’outil sur la trajectoire souhaitée, les bras du tracteur se déportent vers le côté opposé du vérin 312. Il faut alors allonger le vérin 401, 401’ et raccourcir le vérin 411, 411’ pour que l’orientation de l’outil ne soit pas modifiée par le mouvement en arc de cercle des bras d’attelage de l’engin agricole. Sous l’effort de traction généré par l’outil attelé le(s) vérin(s) associé(s) s’allongent naturellement. Il convient alors de connecter le coté tige du vérin 312 avec le coté tige du vérin 411 et le coté tige du vérin 302 avec le coté tige du vérin 401. Dans le cas des vérins 401’ et 411’ le raccordement est inversé avec l’assemblage tel que représenté. Si les vérins 401’ et 411’ sont raccordé au châssis 2 de l’autre côté du point de pivot le raccordement peut s’effectuer comme pour 401, 411. De manière détaillée, le fond du vérin 312 relié à orifice de l’une des sorties du distributeur et le fond du vérin 302 est relié à l’orifice de l’autre sortie du distributeur de commande. La tige du vérin 312 est reliée à la tige du vérin 411 (respectivement 411’) et la tige du vérin 302 est reliée à la tige du vérin 401 (respectivement 401’). De cette façon lorsque le vérin 312 s’allonge, l’huile du coté tige est expulsée dans le coté tige du vérin 410 pour forcer le mouvement du bras 31 vers l’avant. Lors de ce mouvement, le vérin 302 se raccourci. Le volume de la chambre du coté tige s’accroit et autorise la vidange du coté tige du vérin 401 autorisant ainsi le mouvement du bras 30 vers l’arrière sous l’effet de la force de traction exercée par l’outil. Dans le cas du montage avec le second châssis 42 (et donc avec les vérins 401’, 411’) le raccordement du coté tige 302 se fait avec le coté tige 411’ ou le coté fond 401’. Le même principe s’applique en symétrique au vérin 312. Si les vérins 401’ et 411’ sont relié au châssis 42 à l’arrière du point de pivot au lieu de l’avant les connexions décrites ci-dessus sont inversées. Le principe est bien d’orienter le châssis 42 de sorte que y’ reste perpendiculaire ou quasi perpendiculaire au sens d’avancement. Ce mode de connexion permet d’avoir les deux vérins 401 et 411 avec des dimensions identiques. La connexion entre les orifices côté tige des vérins de commande du mouvement de déport 302-312 sont donc en boucle fermée avec les côtés tiges des vérins de contrôle des mouvements AV/AR 401-411 (ou côté fond avec châssis 42 et vérins 401’ et 411’ raccordés au pivot par le côté opposé à l’outil). Il s’ensuit une méthodologie pour assurer un phasage ou re-phasage en cas de fuite, des vérins 302, 312 et des vérins 401, 411, respectivement 401’, 411’. Il convient de s’assurer que les chambres des vérins sont toute remplies pour assurer un fonctionnement régulier. Pour cette opération, les bielles de commande AV/AR de bras de l’interface sont verrouillés en position centrale au moyen d’un axe traversant le montant du cadre fixe et la biellette. Dans le cas d’un actionnement hydraulique selon un second procédé de commande et tel que représenté sur les figures 4 et 9, le vérin 312 est avantageusement utilisé pour la commande du déport des bras d’attelage 30, 31, tandis que le vérin 302 est avantageusement utilisé pour la gestion des vérins 401, 411, respectivement 401’, 411’ qui contrôlent les moyens de pivotement 4. Le vérin 302 est alors en communication de fluide avec les vérins 401, 411, respectivement 401’, 411’ selon une boucle 60, tel que représenté sur les figures 4, respectivement 9. De manière détaillée, quand le vérin 312 s’allonge, sous l’effet de la commande de déport souhaité pour positionner l’outil sur la trajectoire souhaitée, les bras du tracteur se déportent vers le côté opposé du vérin 312. Il faut alors allonger le vérin 401, 401’ et raccourcir le vérin 411, 411’ pour que l’orientation de l’outil ne soit pas modifiée par le mouvement en arc de cercle des bras d’attelage de l’engin agricole. Sous l’effort de traction généré par l’outil attelé le(s) vérin(s) associé(s) s’allongent naturellement. Il convient alors de connecter le côté fond du vérin 302 avec le côté tige du vérin 411, 411’. L’huile expulsée du côté fond du vérin 302 force ainsi la rétraction du vérin 411, 411’. Afin d’assurer un fonctionnement sans altération de la longueur du point de liaison supérieur il est préférable d’employer les deux vérins 401, 401’ et 411, 411’. De plus cela élimine le déséquilibre de pression sur les vérins 302, 312 qui peut se traduire par des irrégularités de fonctionnement lors des mouvements droite-gauche et gauche-droite. Afin d’obtenir un fonctionnement régulier il convient d’ajuster les sections côté tige vérins 401, respectivement 401’ et 411, respectivement 411’ comme suit. Le côté fond du vérin 302 est alors relié au côté tige du vérin 411, respectivement 411’. L’huile expulsée du vérin 302 alimente le côté tige du vérin 411, respectivement 411’ et force le mouvement de l’accroche 41 vers l’arrière. De même, le côté tige du vérin 302 est relié au côté tige du vérin 401, 401’. La force de traction de l’outil tire les bras et le vérin 411, respectivement 411’ se vidange du côté tige du vérin 302 autorisant ainsi le mouvement du bras correspondant vers l’arrière. La connexion entre les orifices côté tige et côté fond du vérin 302 est donc en boucle fermé avec les côtés tiges des vérins 401, respectivement 401’ et 411, respectivement 411’. Il s’ensuit une méthodologie pour assurer un phasage ou re-phasage en cas de fuite du vérin 302 (ou des vérins 302, 312) et des vérins 401, 411, respectivement 401’, 411’, tel que représenté sur les figures 4, respectivement 9. Il convient de s’assurer que les chambres des vérins sont toute remplies pour assurer un fonctionnement régulier. Pour cette opération, les doubles biellettes sont verrouillées en position centrale au moyen d’un axe traversant le montant du premier châssis et la double biellette. Cette fonction de verrouillage est aussi utile lorsque l’outil est de type traine, c’est à dire muni d’une articulation physique qui élimine le besoin de l’orientation de la partie de l’interface liée à l’outil. Lorsque le distributeur est piloté, les côtés tiges des vérins 401, 411, respectivement 401’, 411’ et les deux chambres du vérin 302 sont connectés. En cyclant les mouvements à partir du vérin 312 cela assure le re-phasage des vérins concernés. Selon un perfectionnement avantageux dans le cadre d’un actionnement hydraulique et tel que représenté sur les figures 5 et 8, les vérins 401, 411 (respectivement 401’, 411’) sont en communication de fluide selon une boucle 61 qui comporte un amortisseur 62. Selon ce perfectionnement et dans le cas où les moyens de pivotement comportent des double biellettes, l’axe de pivotement vertical est situé virtuellement au milieu de l’axe passant par les points de pivotement des doubles biellettes. Ceci dégage la partie basse du dispositif de fixation 3 et évite des interférences potentielles avec une commande d’outil animé. L’amortisseur 62 est un freineur bidirectionnel sur la ligne de liaison entre les vérins 401, 411 qui évite les mouvements d’oscillation normalement rencontrés avec une configuration en convergence courte de l’attelage, tout en autorisant un alignement par rapport à la ligne de traction naturelle de l’outil. Selon ce perfectionnement et dans le cas où les moyens de pivotement comportent un second châssis pivotant selon l’axe 43, le freineur bidirectionnel est sur la ligne de liaison entre les vérins 401’, 411’ qui évite les mouvements d’oscillation normalement rencontrés avec une configuration en convergence courte de l’attelage, tout en autorisant un alignement par rapport à la ligne de traction naturelle de l’outil. Le raccordement peut aussi se faire avec les deux côtés d’un vérin double effet avec tige traversant, de sorte que l’échange d’huile entre chambre puisse s’effectuer sans blocage. Dans ce cas la fixation du vérin s’effectue par tourillons. Grâce au freineur bidirectionnel, lorsqu’il y a une commande de déport, la correction s’opère de façon progressive. Le débit contrôlé entre les vérins 401, 411, respectivement 401’, 411’ permet l’alignement naturel de l’outil tout en évitant l’instabilité dynamique associée à une cinématique de convergence courte. Le pivotement libre des accroches 20, 21 évite les contraintes parasites lors des mouvements de commande du déport latéral de l’outil lorsqu’il s’écarte de la trajectoire demandée. L’outil conserve le comportement tel que préconisé par les recommandations selon norme ISO 730. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Dispositif (D) d’attelage d’un outil (T), propre à être monté sur un engin agricole (E), comportant : - un premier châssis (1) s’étendant selon une direction transversale (y) sensiblement perpendiculaire à la direction de progression (x) de l’attelage, lesdites directions définissant un plan horizontal, - un dispositif de fixation (3) du premier châssis à l’engin agricole, le dispositif de fixation comportant au moins deux bras d’attelage (30, 31) s’étendant suivant une direction proche de la direction de progression (x) de l’attelage, ainsi qu’avantageusement un bras de retenue (33) destinés à relier le premier châssis (1) à engin agricole, ledit dispositif de fixation étant en outre doté de moyens d’actionnement (302, 312) chacun des bras (30, 31) comportant en son extrémité proximale par rapport au premier châssis (1) une première liaison pivot (300, 310) avec le premier châssis (1), permettant audit bras de pivoter par rapport au premier châssis (1) autour de l’axe vertical (z), ainsi qu’une seconde liaison pivot (303, 313) avec l’engin agricole en son extrémité distale par rapport au premier châssis (1), permettant audit bras de pivoter par rapport à l’engin agricole (E) autour de l’axe vertical (z), l’ensemble des quatre liaisons pivot (300, 310, 303, 313) définissant ainsi un quadrilatère déformable sous l’action des moyens d’actionnement (302, 312) caractérisé en ce que le dispositif (D) d’attelage comporte en outre un système (2) pour coupler l’outil agricole au premier châssis (1), ledit système de couplage (2) comportant deux accroches (20, 21) s’étendant sensiblement selon la direction de progression (x) de l’attelage, chacune desdites accroches étant dotée d’une première extrémité dite proximale par rapport au premier châssis (1) prévue pour pivoter librement par rapport audit châssis autour de l’axe vertical (z) et d’une seconde extrémité (201, 211) dite distale par rapport au premier châssis (1), libre et destinée à être raccordée à l’outil, lesdites secondes extrémités libres (201, 211) définissant une fois raccordées à l’outil une direction (y’), ledit système de couplage comportant en outre des moyens (4) interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches (20, 21) et le premier châssis (1) pour faire pivoter autour de l’axe vertical (z) la direction (y’) définie par les secondes extrémités distales (201, 211). Dispositif (D) d’attelage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de pivotement (4) interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches (20, 21) et le premier châssis (1) sont des moyens, préférentiellement du type vérins hydraulique, pour actionner la translation des accroches indépendamment l’une de l’autre, selon la direction de progression (x) de l’attelage. Dispositif (D) d’attelage selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens pour actionner la translation des accroches indépendamment l’une de l’autre, selon la direction de progression (x) de l’attelage sont principalement constitués d’une première et d’une seconde double biellettes (40, 41) articulant chacune respectivement l’une des premières extrémités des accroches (20, 21). Dispositif (D) d’attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d’actionnement (302, 312) du dispositif de fixation (3) sont des vérins hydrauliques et en ce que la première et la seconde double biellettes (40, 41) sont actionnées en translation respectivement par un premier (401) et un second (411) vérins hydrauliques. Dispositif (D) d’attelage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de pivotement (4) interposés entre lesdites premières extrémités proximales des accroches (20, 21) et le premier châssis (1) sont principalement constitués d’un second châssis (42) monté pivotant par rapport au premier châssis (1) sur un axe vertical (43), les premières extrémités des accroches (20, 21) étant alors fixées sur le second châssis Dispositif (D) d’attelage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d’actionnement (302, 312) du dispositif de fixation (3) sont des vérins hydrauliques et en ce que les moyens pour actionner le pivotement du second châssis (42) sont un axe (43) actionné en rotation selon des sens opposés par un premier (401’) et par un second (411’) vérins hydrauliques. Dispositif (D) d’attelage selon les revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les premières extrémités des accroches sont raccordées au premier châssis (1) selon une liaison pivot autour de la direction (y) sensiblement perpendiculaire à la direction de progression (x) de l’attelage, et retenues verticalement au moyen de chandelles (202, 212) montées sur le premier châssis (1). Dispositif (D) d’attelage selon les revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que les premières extrémités des accroches sont raccordées au second châssis (42) selon une liaison pivot autour de la direction (y) sensiblement perpendiculaire à la direction de progression (x) de l’attelage, et retenues verticalement au moyen de chandelles (202, 212) montées sur le second châssis (42). Dispositif (D) d’attelage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d’attelage comporte des moyens de relevage comportant des chandelles (50, 51) raccordées en l’une de leur extrémité respectivement aux bras d’attelage (30, 31), qui s’ajoutent au bras de retenue (33) reliant la partie supérieure du premier châssis au l’engin agricole. Procédé de commande d’un dispositif (D) d’attelage d’un outil (T) monté sur un engin agricole (E) progressant selon la direction (x), le dispositif étant conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en que lorsque l’un des moyens d’actionnement (302, 312) des bras d’attelage (40, 41) commande le déport du dispositif d’attelage, occasionnant ainsi un pivotement du premier châssis (1) par rapport à la direction transversale (y) selon un angle a, les moyens (4) interposés entre les premières extrémités proximales des accroches (20, 21) et le premier châssis (1), sont actionnés pour permettre le pivotement d’un angle –a autour de l’axe vertical (z) la direction (y’) définie par le raccordement des secondes extrémités distales (201, 211) à l’outil (T), de manière à ce que ladite direction se confonde avec la direction transversale (y). Procédé de commande d’un dispositif (D) d’attelage d’un outil (T) monté sur un engin agricole (E) progressant selon la direction (x) selon la revendication 10, le dispositif étant de plus conforme aux revendications 4 ou 6, caractérisé en que les moyens d’actionnement sont des vérins (302, 312) utilisés chacun respectivement pour la commande du déport des bras d’attelage (30, 31), et pour la gestion des vérins (401, 411 ; 401’, 411’) qui contrôlent les moyens de pivotement (4), le vérin (302) étant en communication de fluide avec le vérin (401, 401’) et le vérin (312) étant en communication de fluide avec le vérin (411, 411’). Procédé de commande d’un dispositif (D) d’attelage d’un outil (T) monté sur un engin agricole (E) progressant selon la direction (x) selon la revendication 10, le dispositif étant de plus conforme aux revendications 4 ou 6, caractérisé en que l’un des moyens d’actionnement est un vérin (312) utilisé pour la commande du déport des bras d’attelage (30, 31), tandis que l’autre moyen d’actionnement est un vérin (302) utilisé pour la gestion des vérins (401, 411 ; 401’, 411’) qui contrôlent les moyens de pivotement (4), le vérin (302) étant en communication de fluide avec les vérins (401, 411; 401’, 411’) selon une boucle (60). Procédé de commande d’un dispositif (D) d’attelage d’un outil (T) monté sur un engin agricole (E) progressant selon la direction (x) selon la revendication 10, le dispositif étant de plus conforme aux revendications 4 ou 6, caractérisé en que les vérins (401, 411; 401’, 411’) sont en communication de fluide selon une boucle (61) qui comporte un amortisseur (62).