Brevet FR3114246A1 — publié le 20220325

La présente invention concerne un procédé et un système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient, le procédé consistant à acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot par un disque d'encodage du moteur d'articulation, obtenir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot par un capteur de moment d'articulation, résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot, soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient, avec une simplicité d'opérations, une précision de données, une bonne expérience et une grande satisfaction d’utilisateur. Figure pour l'abrégé : figure 1 Procédé et système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine technique de l'analyse mécanique des robots, en particulier, un procédé et un système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient. Arrière-plan technique Les robots de rééducation constituent une branche importante des robots médicaux, et les recherches relatives couvrent de nombreux domaines tels que la médecine de rééducation, la biomécanique, la mécanique, la dynamique de mécanique, l’électronique, la science des matériaux, la science informatique et la robotique, devenant un point chaud de recherche pour le domaine de la robotique internationale. À l'heure actuelle, les robots de rééducation ont été largement utilisés dans domaines tels que le soin de rééducation, les membres artificiels et le traitement de rééducation, ce qui favorise le développement de la médecine de rééducation , et favorise également le développement de nouvelles technologies et de nouvelles théories dans des domaines concernés. À l'heure actuelle, les robots de rééducation courants détectent le moment appliqué par le patient via un capteur à l’extrémité d’articulation. Cependant, au cours de la rééducation du patient, le capteur de moment étant subit d’un entraînement d’un moteur et d’une force appliquée par le patient, par conséquent, le moment indiqué par le capteur de moment sera une variable complexe avec plusieurs entrées, y compris la force du patient, la gravité de l'articulation et la force d'inertie du mouvement articulaire, de sorte que la force réelle appliquée par le patient ne peut pas être obtenue directement. En raison que le moment réel appliqué par le patient ne peut pas être obtenu directement, il est impossible d'obtenir un incrément Xe de la trajectoire de mouvement de rééducation correspondant à une méthode de rééducation spécifiée en définissant différents modèles et paramètres de contrôle d’admittance, il est impossible donc de compenser la boucle intérieure de contrôle de position par l'incrément de la trajectoire de mouvement, et il est impossible de réaliser enfin le contrôle de mouvement de rééducation du robot de rééducation. Compte tenu de cela, la présente invention a pour but de remédier aux inconvénients des techniques existants et proposer un procédé et un système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient, afin de résoudre le problème d’impossibilité d’obtenir le moment réel appliqué par le patient et de d’impossibilité de contrôler le mouvement de rééducation du robot de rééducation avec précision. Pour réaliser le but ci-dessus, la présente invention propose une solution technique suivante : Un procédé pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient, comprenant : acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot par un disque d'encodage du moteur d'articulation ; obtenir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot par un capteur de moment d'articulation ; résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient ; dans lequel, le capteur de moment d'articulation est installé entre le moteur d'articulation et l'articulation du robot. De préférence, l'état de mouvement d'articulation du robot comprend au moins : l'état de mouvement de l'articulation de l'épaule, l'état de mouvement de l'articulation du coude, l'état de mouvement de l'articulation de la hanche et l'état de mouvement de l'articulation du genou. De préférence, le capteur de moment d'articulation est un capteur de moment uniaxe. De préférence, la solution du moment d'entraînement appliqué sur l'articulation du robot par le moteur d’articulation comprend au moins l'un des éléments suivants : la méthode Lagrange, la méthode Newton-Euler et la méthode Kane. De préférence, le procédé comprend en outre : établir un modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation par le contrôle d'admittance en fonction du moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient. La présente invention propose en outre un système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient, comprenant : un disque d'encodage du moteur d'articulation pour acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot ; Un capteur de moment d'articulation pour acquérir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot ; Un modèle de calcul pour résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; et pour soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient, dans lequel, le capteur de moment d'articulation est installé entre le moteur d'articulation et l'articulation du robot. De préférence, le module de calcul comprend : un ordinateur hôte et un contrôleur de mouvement connecté à l'ordinateur hôte ; le contrôleur de mouvement est connecté respectivement à un dispositif d’entraînement d'articulation du robot et au capteur de moment d'articulation ; Le contrôleur de mouvement est utilisé pour recevoir l'état de mouvement d’articulation du robot acquis par le disque d'encodage du moteur d'articulation ; et pour recevoir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot acquis par le capteur de moment d'articulation ; L’ordinateur hôte est utilisé pour résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; et pour soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient. De préférence, ledit ordinateur hôte est utilisé en outre pour établir un modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation par le contrôle d'admittance en fonction du moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient ; le contrôleur de mouvement est utilisé en outre pour contrôler la trajectoire de mouvement du robot de rééducation basé sur le modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation. De préférence, le contrôleur de mouvement est une combinaison d'un ou plusieurs des éléments suivants, comprenant : un contrôleur PLC, un micro-ordinateur à monopuce, un processeur DSP et un contrôleur FPGA. De préférence, le capteur de moment d'articulation est un capteur de moment uniaxe. En utilisant les solutions techniques ci-dessus, la présente invention présente les effets bénéfiques suivants : acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot et un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot, résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot, soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient, avec une simplicité d'opérations, une précision de données, une bonne expérience et une grande satisfaction d’utilisateur. Brève descriptions des figures Les exemples de réalisation de la présente invention ou les solutions techniques existantes apparaissent plus clairement au cours de la description détaillée des figures utilisés dans les exemples de réalisation et les solutions techniques existantes. Évidemment, les figures ci-dessous ne sont données qu’à titre d’exemple illustratif et non limitatif, et des autres figures peuvent être obtenus par l’homme de l’art sans travail créatif. est un organigramme du procédé pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient fourni par un exemples de réalisation de la présente invention ; est un bloc-diagramme du système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient fourni par un exemples de réalisation de la présente invention ; est une vue structurelle des matériels du système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient fourni par un exemples de réalisation de la présente invention ; est vue du modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation fourni par un exemple de réalisation de la présente invention ; est vue du modèle dynamique à double bielles du robot de rééducation fourni par un exemple de réalisation de la présente invention. Description détaillée de l'invention Le but, la solution technique et les avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillé suivante de la solution technique. Évitement, les exemples de réalisation décrits ne sont que illustratifs, au lieu d’exhaustifs. Les autres exemples de réalisation basés sur les exemples de réalisation de la présente invention et obtenus par l’homme de l’art sans travail créatif doivent être inclus dans le cadre de la protection de la présente invention. La solution technique de la présente invention peut être décrite en plus détaillé ci-après via les exemples de réalisations et les figures annexés. En référant la , un exemple de réalisation de la présente invention propose un procédé pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient, comprenant : étape S1, acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot via un disque d'encodage du moteur d'articulation ; étape S2, acquérir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot par un capteur de moment d'articulation ; étape S3, résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient ; dans lequel, le capteur de moment d'articulation est installé entre le moteur d'articulation et l'articulation du robot. On peut comprendre que la solution technique fournie par la présente invention consiste en acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot et un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot, résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot, soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient, avec une simplicité d'opérations, une précision de données, une bonne expérience et une grande satisfaction d’utilisateur. De préférence, le capteur de moment d'articulation est un capteur de moment uniaxe. De préférence, l'état de mouvement d'articulation du robot comprend au moins : l'état de mouvement de l'articulation de l'épaule, l'état de mouvement de l'articulation du coude, l'état de mouvement de l'articulation de la hanche et l'état de mouvement de l'articulation du genou. Il faut noter que l'état de mouvement de chaque articulation comprend au moins : la flexion et l'extension, l'adduction et l'abduction, la rotation interne et la rotation externe, etc. On peut comprendre que, sans tenir compte de la faible déformation du capteur de moment d'articulation, il existe une relation dynamique entre l'état de mouvement de l'articulation du robot et la force d'entraînement du moteur qu'il subit. L'état de mouvement d’articulation du robot peut être acquis par le disque d'encodage du moteur d'articulation, le moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot peut être résolu basé sur un modèle dynamique du robot et le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient peut être séparé en soustrayant le moment d'entraînement du moteur d'articulation de la valeur indiquée par le capteur de moment d'articulation. De préférence, la solution du moment d'entraînement appliqué sur l'articulation du robot par le moteur d’articulation comprend au moins l'un des éléments suivants : la méthode Lagrange, la méthode Newton-Euler et la méthode Kane. L'analyse dynamique du robot est la clé du contrôle de mouvement du robot et une équation dynamique exprime la relation entre l'état de mouvement d’articulation du robot et le moment qu'il subit, constituant ainsi une partie importante du modèle de contrôle du mouvement d'admission du robot de rééducation à l’étape prochain. Comme la cinématique des robots, la dynamique est également divisée en deux parties, soit la dynamique droit et la dynamique inverse, la dynamique droite consistant à calculer en fonction de la force ou du moment (F, T) appliqué sur l’articulation les informations du mouvement d’articulations du robot, telles que la position, la vitesse et l'accélération ( ), (1) L'équation cinématique inverse est exprimé par la formule (1), qui calcule la force ou le moment (F, T) appliqué sur l'articulation en fonction des informations du mouvement d'articulation ( ) (2) Les méthodes courantes utilisées pour analyser la dynamique du robot comprennent : la méthode Lagrange, la méthode Newton-Euler et la méthode Kane. L'équation lagrangienne étant concise, claire et facile à comprendre, elle est utilisée par la présente demande pour établir et analyser le modèle à double bielles du robot de rééducation. L'équation lagrangienne prend le modèle comme système d'analyse globale et dérive directement une équation dynamique en établissant les fonctions d'énergie cinétique et d'énergie potentielle du système. L'énergie cinétique du système est soustraite de l'énergie potentielle du système pour obtenir le facteur lagrangien, exprimé par la formule (3), (3) où, l'énergie cinétique totale du système est ; et l'énergie potentielle totale du système est . L'équation lagrangienne de chaque nœud du système est : (4) où, représente la fonction lagrangienne, représente les coordonnées généralisées de l'articulation, et représente le moment généralisé appliqué sur l'articulation . L'équation lagrangienne est exprimée sous forme d’une matrice suivante : (5) où, est le moment généralisé appliqué sur chaque articulation ; , et représentent la position, la vitesse et l'accélération de chaque articulation ; est la composante d'inertie, et est la composante de force centrifuge et la composante de force Coriolis, et est la composante de gravité. Modélisation dynamique du robot de rééducation : La modélisation dynamique est basée sur le modèle à double bielles, comme montrée la . Sur la figure 5, les longueurs de la bielle 1 et de la bielle 2 sont l1 et l2 respectivement, et les masses sont m1 et m2 respectivement ; C1 représente le centre de gravité de la bielle 1, C2 représente le centre de gravité de la bielle 2 ; r1 représente la distance entre C1 et l'axe de rotation de la bielle 1, r2 représente la distance entre C2 et l'axe de rotation de la bielle 2 ; représente l'angle formé par la bielle 1 et l'axe X, et représente l'angle formé par l'axe de la bielle 2 et l'axe de la bielle 1. L'énergie cinétique de la bielle 1 est comme suit, où représente le moment d'inertie de la bielle 1. (6) L'énergie potentielle de la bielle 1 est exprimée comme : (7) De même, l'énergie cinétique de la bielle 2 est exprimée comme : (8) En fonction de la relation géométrique, on peut obtenir les coordonnées ( , ) du centre de gravité de la bielle 2 : (9) En faisant la dérivation sur le temps de la formule (9), en mettre au carré et en sommant, on peut obtenir la vitesse du centre de gravité de la bielle 2 : (10) En substituant la formule (10) dans la formule (8), on peut obtenir l'énergie cinétique de la bielle 2 : (11) L'énergie potentielle de la bielle 2 est : (12) Une fois l'énergie cinétique et l'énergie potentielle de chacune de la bielle 1 et de la bielle 2 obtenues, en les substituant dans l'équation (3), on peut obtenir le facteur lagrangien du modèle : (13) En substituant la formule (13) dans la formule (4), on peut obtenir l'équation lagrangienne de la bielle 1 : (14) De même, on peut obtenir l'équation lagrangienne de la bielle 2 : (15) Maintenant, les équations dynamiques lagrangiennes des deux bielles ont été obtenues, les équations dynamiques de la bielle 1 et de la bielle 2 sont exprimées respectivement par les formules (14) et (15), et on combine ces deux formules en une matrice suivante : (16) où, est une matrice d'inertie, (17) est la force centrifuge et le vecteur de la force Coriolis (18) est le vecteur de la gravité (19) De préférence, le procédé comprend en outre : établir un modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation par le contrôle d'admittance en fonction du moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient. On peut comprendre que une fois le moment réel appliquée sur l'articulation du robot par le patient obtenu, on peut obtenir un incrément de la trajectoire de mouvement de rééducation correspondant à une méthode de rééducation spécifiée en définissant différents modèles et paramètres de contrôle d’admittance, et réaliser enfin le contrôle de mouvement de rééducation du robot de rééducation avec précision en compensant la boucle intérieure de contrôle de position par l'incrément de la trajectoire de mouvement. De plus, en référant la , un autre exemple de réalisation de la présente invention propose un système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient 100, comprenant : un disque d'encodage du moteur d'articulation 101 pour acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot ; un capteur de moment d'articulation 102 pour acquérir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot ; un modèle de calcul 103 pour résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; et pour soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient, dans lequel, le capteur de moment d'articulation est installé entre le moteur d'articulation et l'articulation du robot. En référant la , de préférence, le module de calcul 103 comprend : un ordinateur hôte 1031 et un contrôleur de mouvement 1032 connecté à l'ordinateur hôte ; Le contrôleur de mouvement 1032 est connecté respectivement à un dispositif d’entraînement d'articulation du robot et au capteur de moment d'articulation 102 ; Le contrôleur de mouvement 1032 est utilisé pour recevoir l'état de mouvement d’articulation du robot acquis par le disque d'encodage du moteur d'articulation 101 ; et pour recevoir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot acquis par le capteur de moment d'articulation 102 ; L’ordinateur hôte 1031 est utilisé pour résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; et pour soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient. De préférence, le contrôleur de mouvement 1032 est une combinaison d'un ou plusieurs des éléments suivants, comprenant : un contrôleur PLC, un micro-ordinateur à monopuce, un processeur DSP et un contrôleur FPGA. De préférence, le capteur de moment d'articulation 102 est un capteur de moment uniaxe. En référant la , de préférence, ledit ordinateur hôte est utilisé en outre pour établir un modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation par le contrôle d'admittance en fonction du moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient ; Le contrôleur de mouvement est utilisé en outre pour contrôler la trajectoire de mouvement du robot de rééducation basé sur le modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation. En se référant à la , les variables du modèle de contrôle sont définies comme suivantes : F P est la force réelle appliquée sur l'articulation du robot par le patient ; τ P est le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient ; τ T est la valeur indiquée par le capteur de moment d'articulation, soit le moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot. τ E est le moment d'entraînement appliqué sur l'articulation du robot par le moteur d’articulation ; τ e est le moment séparé qui est le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient ; X d représente la position attendue du robot ; X représente la position réelle du robot ; X e représente la différence entre la position attendue et la position réelle du robot : X e =X d -X. On peut obtenir selon le procédé pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient : τ e =τ P =τ T -τ E . Dans le modèle de contrôle d'admittance sur la , la force FP appliquée sur le robot par le patient sera agi indirectement sur le capteur de moment d'articulation via l’articulation du robot. Le capteur de moment d'articulation τT indique le moment résultant du moment appliqué sur l'articulation du robot par le patient τP et du moment d'entraînement du moteur d'articulation τE, et en soustrayant le moment d'entraînement du moteur d'articulation τT du moment du capteur de moment d'articulation τE, le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient τE peut être séparé. On peut comprendre que une fois le moment réel appliquée sur l'articulation du robot par le patient obtenu, on peut obtenir un incrément de la trajectoire de mouvement de rééducation correspondant à une méthode de rééducation spécifiée en définissant différents modèles et paramètres de contrôle d’admittance, et réaliser enfin le contrôle de mouvement de rééducation du robot de rééducation avec précision en compensant la boucle intérieure de contrôle de position par l'incrément de la trajectoire de mouvement. La solution technique fournie par la présente invention permet de résoudre le problème d’impossibilité d’obtenir la moment réel appliqué par le patient et d’impossibilité de contrôler le mouvement de rééducation du robot de rééducation avec précision. Les modes de réalisation ci-dessous sont illustratifs pour la présente invention, mais non limitativement, toutes modifications ou remplacements effectués facilement par l’homme de l’art qui connaît le domaine technique doivent être inclus dans le cadre de la protection de la présente invention. Par conséquent, le cadre de protection de la présente invention doit être soumise au cadre de protection revendiqué par les revendications. Les termes « premier (première) » et « deuxième » sont illustratifs, et ne peuvent pas considérés comme indiquant ou impliquant une dégrée d’importance relative. Sauf indication contraire, le terme « une pluralité » signifie deux ou plus. Procédé pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient, caractérisé en ce qu’il comprenant : acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot par un disque d'encodage du moteur d'articulation ; obtenir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot par un capteur de moment d'articulation ; résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient ; dans lequel, le capteur de moment d'articulation est installé entre le moteur d'articulation et l'articulation du robot. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, l'état de mouvement d'articulation du robot comprend au moins : l'état de mouvement de l'articulation de l'épaule, l'état de mouvement de l'articulation du coude, l'état de mouvement de l'articulation de la hanche et l'état de mouvement de l'articulation du genou. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, le capteur de moment d'articulation est un capteur de moment uniaxe. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, la solution du moment d'entraînement appliqué sur l'articulation du robot par le moteur d’articulation comprend au moins l'un des éléments suivants : la méthode Lagrange, la méthode Newton-Euler et la méthode Kane. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend en outre : établir un modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation par le contrôle d'admittance en fonction du moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient. Système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient, caractérisé en ce qu’il comprend : un disque d'encodage du moteur d'articulation pour acquérir l'état de mouvement d’articulation du robot ; un capteur de moment d'articulation pour acquérir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot ; un modèle de calcul pour résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; et pour soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient, dans lequel, le capteur de moment d'articulation est installé entre le moteur d'articulation et l'articulation du robot. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que, le modèle de calcul comprend : un ordinateur hôte et un contrôleur de mouvement connecté à l'ordinateur hôte ; le contrôleur de mouvement est connecté respectivement à un dispositif d’entraînement d'articulation du robot et au capteur de moment d'articulation ; le contrôleur de mouvement est utilisé pour recevoir l'état de mouvement d’articulation du robot acquis par le disque d'encodage du moteur d'articulation ; et pour recevoir un moment résultant réel appliqué sur l’articulation du robot acquis par le capteur de moment d'articulation ; l’ordinateur hôte est utilisé pour résoudre un moment d'entraînement du moteur d'articulation appliqué sur l’articulation du robot en fonction de l’état de mouvement d’articulation du robot et basé sur un modèle dynamique du robot ; et pour soustraire le moment d'entraînement du moteur d'articulation du moment résultant et séparer le moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que, l’ordinateur hôte est utilisé en outre pour établir un modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation par le contrôle d'admittance en fonction du moment réel appliqué sur l'articulation du robot par le patient ; le contrôleur de mouvement est utilisé en outre pour contrôler la trajectoire de mouvement du robot de rééducation basé sur le modèle de contrôle d'admittance de base du robot de rééducation. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que, le contrôleur de mouvement est une combinaison d'un ou plusieurs des éléments suivants, comprenant : un contrôleur PLC, un micro-ordinateur à monopuce, un processeur DSP et un contrôleur FPGA. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que, le capteur de moment d'articulation est un capteur de moment uniaxe.