Brevet FR3121416A1 — publié le 20221007

TITRE : Chariot de transport de charge Chariot de transport de charge comprenant un châssis (1) porté par deux modules à chenille (3), motorisés et portant un support de charge (2). Le châssis (1) est relié de manière pivotante aux modules à chenille (3), et aussi à chaque module à chenille (3) par une entretoise réglable (5). Figure 1 Chariot de transport de charge DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un chariot de transport de charge ou de manutention comprenant : un châssis porté par deux modules à chenille, motorisés et portant un support de charge, le châssis étant relié de manière pivotante aux modules à chenille et, aussi à un tel chariot en forme de diable motorisé comprenant un châssis logeant le moteur et sa transmission et relié par un pivot aux deux modules à chenille, libres en pivotement ; chaque module est relié au pivot par un palier non coaxial aux roues délimitant la surface d’appui du module et se projetant sur cette surface d’appui ; le support de charge formé d’un dossier se termine à une extrémité par une poignée de manœuvre et à l’autre par une pelle, en étant relié par une articulation au châssis en un point différent du pivot des deux modules. ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît de multiples formes de réalisation de tels chariots de transport de charge équipés d’un train de roulement constitué par deux modules à chenille motorisés. Ces chariots sous différentes formes sont utilisés pour transporter différentes charges y compris des personnes handicapées. Grâce à leur module à chenille, ces chariots peuvent circuler sur des terrains impraticables pour des chariots à roues et le cas échéant, ils peuvent passer des pentes, des obstacles ou des marches d’escalier. Toutefois, le passage des marches d’escalier est en général relativement difficile. On connaît également un chariot en forme de tel diable motorisé très efficace pour le transport de charges sur des surfaces tant planes qu’irrégulières ou le passage de marches. Toutefois, si la charge à transporter est très lourde, l’utilisateur rencontre des difficultés pour basculer le diable de sa position sensiblement verticale de prise de la charge dans une position inclinée de transport. Cette difficulté limite l’utilisation de ce diable motorisé à des charges que le conducteur peut facilement prendre, c’est-à-dire basculer le diable de sa position de prise de charge à sa position de transport et réciproquement pour la dépose de la charge. BUT DE L’INVENTION La présente invention a pour but de développer un chariot de manutention, motorisé, à conducteur accompagnant, facilitant le transport de charges et aussi le passage d’obstacles tels que des marches, en montée et en descente, s’utilisant à la manière d’une brouette tout en facilitant les manœuvres et en réduisant la charge imposée à l’utilisateur par les bras de guidage du chariot et facilitant la prise et la dépose d’une charge lourde par la seule manœuvre du support de charge du diable. L’invention a également pour but de faciliter le passage de courbes avec de tels chariots à modules à chenille. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION A cet effet, l’invention a pour objet un chariot de transport de charge comprenant : un châssis porté par deux modules à chenille, motorisés et portant un support de charge, le châssis étant relié de manière pivotante aux modules à chenille, ce chariot étant caractérisé en ce que le châssis est relié à chaque module à chenille par une entretoise réglable. Ce chariot permet ainsi de passer en sécurité sur des obstacles tels que des marches sans risquer le déséquilibre du chariot tant au moment de la montée que de la descente. Cela permet même d’arrêter le chariot en cours de montée, en bloquant le moteur d’entraînement, la transmission étant irréversible de sorte que le chariot dont les roues sont bloquées restera ainsi positionné de manière stable sur la surface géométrique en forme de rampe constituée par les marches de l’escalier. La possibilité d’arrêt est extrêmement avantageuse du point de vue de la sécurité, selon le type de chariot utilisé, par exemple, dans le cas de chariot transportant des brancards ou des personnes assises sur un fauteuil constituant la surface de support. La possibilité de bloquer l’articulation par l’entretoise de longueur réglable facilite également la circulation du chariot sur des surfaces horizontales ou légèrement inclinées car le conducteur n’a pas à soutenir le poids de la charge ou du moins il n’a à soutenir qu’une fraction du poids de la charge, le reste étant transmis par l’ensemble stabilisé à la surface d’appui des modules à chenille. La souplesse de fonctionnement du chariot grâce à la commande de l’entretoise réglable, permet d’activer cette fonction et de la désactiver de manière immédiate, sans préparation préalable, ce qui permet d’utiliser cette fonction de l’entretoise réglable, au passage d’obstacles de faible hauteur, par exemple, un dénivelé sur une surface de circulation, le passage entre la chaussée et le trottoir qui, pourtant, a une importance considérable pour le transport de charges lourdes et ne pas nécessiter de décharger occasionnellement le support de charge pour passer l’obstacle. Suivant une autre caractéristique, l’entretoise est réglable en continu ce qui permet un réglage précis de la position de la poignée et du confort de conduite du chariot. Suivant une autre caractéristique, le support de charge solidaire du châssis comporte un support auxiliaire glissant et réglable par rapport au support de charge. Ce support auxiliaire permet ainsi, d’une part de faciliter la prise de certaines charges et leur dépose et d’autre part de déplacer le centre de gravité de la charge sur le support de charge et de l’adapter au fonctionnement du chariot pour mettre le centre de gravité, par exemple, aussi près que possible, du plan vertical passant par l’axe d’articulation du châssis aux modules à chenille, ou encore de déplacer le centre de gravité pour le rapprocher du plan vertical de l’axe des roues avant pour soulager la chenille et appuyer la charge principalement sur la roue avant de chaque chenille et faciliter ainsi le mouvement de virage du chariot en évitant le ripage des modules. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le chariot comporte une commande pour régler l’entretoise ou le support auxiliaire. Cette commande intégrée, de préférence, dans la poignée, permet au conducteur de suivre à vue le mouvement du support de charge ou du support auxiliaire pour positionner la charge de manière aussi avantageuse que possible pour la conduite et le passage d’obstacles. Selon une autre caractéristique, l’entretoise réglable est un cylindre hydraulique comprenant un piston le subdivisant en deux chambres dont la somme des volumes est constante, une dérivation reliant les deux fonds du cylindre et munie d’une vanne commandée pour permettre l’échange de liquide entre les deux chambres par le déplacement du piston et son blocage par la coupure du passage de liquide dans la dérivation, la tige de piston et le cylindre étant reliés au châssis et aux modules à chenille, pour régler l’écartement entre le châssis et les modules à chenille. Cette forme de réalisation de l’entretoise réglable particulièrement simple et efficace favorise le réglage continu de l’entretoise et ainsi de la configuration du chariot. Suivant une caractéristique avantageuse, le piston est porté par une tige de piston avec un prolongement qui dépasse de la deuxième chambre et vient en saillie dans le prolongement du cylindre au-delà de la deuxième chambre. Selon une autre caractéristique, le module est équipé d’une roue d’appui au moins partiellement au-dessus de la roue arrière du module et en saillie de celle-ci, ce qui facilite l’amorce du passage d’une marche, notamment dans le cas de charges lourdes ne permettant pas au conducteur du chariot de soulever légèrement l’arrière de celui-ci pour amorcer le passage d’une marche ou d’une première marche d’un ensemble de marches. Suivant une autre caractéristique, l’invention a pour objet un chariot en forme de diable motorisé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu’il comprend, - un châssis logeant le moteur et sa transmission, relié par un pivot aux deux modules à chenille, libres en pivotement, - chaque module est relié au pivot par un palier non coaxial aux roues délimitant la surface d’appui du module et se projetant sur cette surface d’appui, - le support de charge est formé d’un dossier se terminant à une extrémité par une poignée et à l’autre par une pelle, - le support de charge est relié par une articulation au châssis en un point différent du pivot des deux modules, - un appui du module reçoit l’articulation dans la première phase de basculement du support de charge et, - un appui du châssis reçoit le support de charge à la fin de la première phase de basculement pour poursuivre le basculement du châssis solidaire en appui du support autour du pivot des modules et libérer l’appui de l’articulation. Le diable selon l’invention a l’avantage de faciliter la prise d’une charge lourde et le basculement du diable pour passer de sa position de prise de la charge à sa position de transport. La décomposition du mouvement de basculement en deux mouvements successifs avec des bras de levier différents permet au conducteur de manœuvrer initialement une charge relativement lourde pour l’amener dans une position inclinée à partir de laquelle le bras de levier pour poursuivre le basculement est plus réduit du fait du déplacement de la position du centre de gravité de la charge facilitant ensuite la conduite du diable tout en bénéficiant de la mobilité des deux modules. En particulier, l’appui du module est sensiblement à la verticale de l’axe de la roue du module, côté support de charge et cet appui permet de recevoir, de manière stable l’effort de manœuvre du diable pour son début de basculement. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l’appui du support de charge sur le châssis est un appui qui entoure le pivot autour duquel est montée chaque chenille. Cet appui permet de recevoir le poids de la charge au cours de cette seconde phase du mouvement et ensuite pendant le transport de la charge tout en laissant les deux modules libres de pivoter selon le relief de la surface sur laquelle circulent les modules. Suivant une autre caractéristique, l’invention a pour objet un chariot de manutention du type défini ci-dessus caractérisé en ce qu’il comprend un châssis muni d’un pivot transversal situé sensiblement à la verticale du centre de gravité du support de charge chargé de façon équilibrée, chaque module a un palier transversal recevant le pivot transversal du chariot dans le plan vertical passant par la surface d’appui du module à chenille, et une entretoise réglable reliant le support de charge à chaque module, bloquant les deux modules ou libérant leur pivotement par rapport au support de charge. Le chariot de manutention selon l’invention a l’avantage d’être d’une réalisation particulièrement simple et d’une conduite très facile tant sur des surfaces planes, inclinées dans le sens descendant ou montant ou au passage d’obstacles tel qu’une bordure de trottoir ou de marche. Le chariot est très peu encombrant et n’occupe pratiquement que l’encombrement de la surface de charge. Ce chariot se conduit facilement tant en marche avant qu’en marche arrière. Le pivotement verrouillable des deux modules facilite son utilisation et réduit les efforts que le conducteur doit fournir. Suivant une caractéristique avantageuse, le verrou est composé de deux pattes reliées chacune par un axe au côté du châssis face à un module et pivotant entre une position de blocage et une position de déblocage du pivotement du module par rapport au châssis, par accrochage au module, les deux pattes étant reliées solidairement en mouvement par une tige transversale. Le verrou bloque ou libère en même temps les deux modules de sorte que la symétrie de fonctionnement est respectée. Cette symétrie est importante pour le passage de marches. Le verrou se manœuvre avantageusement avec le pied en agissant sur la tige transversale reliant les deux pattes, ce qui permet au conducteur de conserver les mains sur le timon ou la poignée du timon en maintenant l’équilibre de la charge et facilitant l’engagement ou le dégagement des pattes constituant le verrou. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le chariot comprend un système d’entraînement composé d’un moteur électrique logé dans le châssis et relié par un différentiel à deux éléments d’axe reliés chacun à un module à travers le palier du module pour entraîner la roue motrice du module. Le poids réparti sur les chenilles se traduit par une faible pression sur la surface du sol ou autre et le différentiel permet de manœuvrer le chariot pour suivre des tracés en courbe. Suivant une variante, le système d’entraînement du chariot est formé d’un moteur intégré dans chaque module et commandé par un différentiel électrique. Ce moteur peut également être directement intégré dans la roue motrice du module. L’extrémité avant du module étant constituée par la roue motrice de plus grand diamètre que les roues arrière, le module combine l’avantage d’une roue d’un certain diamètre qui permet d’absorber facilement les obstacles de faible hauteur en marche avant et les obstacles d’une hauteur plus importante ou de passage plus difficile tel que les marches grâce à la rampe à l’extrémité arrière du module, le sens de passage de tels obstacles étant la marche arrière. Suivant une caractéristique de structure, le châssis est muni de deux montants formant un dossier portant le timon. Les deux montants peuvent constituer ainsi le dossier de la surface de support que celle-ci soit un plateau ou une autre surface de support adaptée, par exemple, à la forme des objets à transporter. Enfin, suivant une caractéristique avantageuse, le timon est relié par une articulation au dossier, cette articulation se bloquant dans la position sélectionnée par l’opérateur en fonction de la manœuvre à effectuer avec le chariot. En résumé, le chariot, selon l’invention, est d’une réalisation particulièrement simple ; son utilisation est notamment celle d’une brouette avec l’avantage d’une réduction des efforts à fournir par l’opérateur qui conduit ce chariot et par la possibilité de passer sur des marches, monter et descendre des escaliers et manœuvrer dans des espaces étroits, puisque la manœuvre peut se faire sur place dans l’encombrement du seul plateau. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation d’un chariot représentés très schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels : vue de côté d’un chariot selon un premier mode de réalisation circulant sur une surface plane, vue de côté du chariot de la adapté pour le passage de marches, schéma d’une entretoise réglable équipant le chariot selon les figures 1 et 2, schéma d’une variante de support de charge, schéma d’une autre variante du chariot. schéma d’ensemble d’un autre mode de réalisation d’un chariot en forme de diable schéma simplifié de la géométrie du diable motorisé en position initiale de chargement et en position de fin de la première phase de basculement, schéma du diable motorisé montrant sa position de fin de premier basculement et une position de fin de la seconde phase de basculement, schéma de la structure du diable motorisé montrant la position de fin de second basculement. vue de côté schématique d’un mode de réalisation en forme de chariot de manutention, vue en plan schématique du chariot de la , DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Selon la , l’invention se rapporte à un chariot 100 de transport de charge composé d’un châssis 1 schématisé par un trait, relié à un support de charge 2 en forme de surface terminée à une extrémité par un relief telle que la pelle d’un diable. L’autre extrémité du support de charge 2 est la poignée 24 utilisée pour manœuvrer et conduire le chariot. Cette poignée 24 est équipée d’une commande 241. Une charge CH est posée sur le support de charge 2 ; elle a un centre de gravité CG. Dans la mesure où le support de charge 2 est relié solidairement au châssis 1 tel que décrit ci-dessus, cet ensemble sera considéré comme identique au châssis 1. Le châssis 1 est relié de manière articulée par un pivot 4 à deux modules à chenille 3, identiques, dans des positions symétriques par rapport au plan médian qui est le plan de symétrie (plan de la ). La description se limitera à celle d’un seul module 3. Selon le cas, l’expression « le module » peut désigner les deux modules en fonctionnement symétriques. Pour faciliter la description, par convention l’arrière AR du chariot 100 est situé à droite, du côté de la poignée 24 et l’avant AV est du côté opposé. Les modules à chenille 3 sont schématisés par une roue avant 31 et une roue arrière 32 sur lesquelles passe la chenille 33. L’une ou les deux roues sont motrices. L’intervalle des roues 31, 32 est occupé soit par un support interne de la chenille 33, soit par une succession de roues intermédiaires non représentées s’appuyant sur la chenille 33. La surface d’appui SA du chariot 100 par l’intermédiaire de sa chenille 33 sur le sol S correspond à l’écartement des axes 311, 312 des roues 31, 32 de chaque module. Selon la représentation, le support de charge 2 est incliné d’un angle (α) par rapport à la surface d’appui SA de la chenille. La poignée 24 du chariot est à une hauteur H par rapport à la surface S sur laquelle circule le chariot et son conducteur. Cette hauteur H réglable correspond en général à la hauteur pour conduire le chariot en tenant la poignée 24 et faire circuler le chariot 100 en marche avant ou en marche arrière. Selon le mode de réalisation, chaque module à chenille 3 est équipé d’un moteur, le cas échéant, chaque roue 31, 32 du module est équipée d’un moteur électrique et les moteurs des deux modules sont associés de façon à fonctionner comme un différentiel. Dans le cas d’un moteur unique installé dans le châssis 1, celui-ci est relié aux deux modules 3 par une transmission intégrant un différentiel. La transmission se fait dans ce cas à travers l’articulation 4 entre le châssis 1 et chaque module 3. Ces différents détails ne sont pas représentés aux figures 1, 2 et 4. Selon l’invention, le chariot 100 comporte une entretoise 5, par définition "une pièce qui relie deux autres pour maintenir en écartement déterminé" reliant le châssis 1 (ici le support de charge 2 solidaire du châssis 1), à chacun des deux modules à chenille 3 par une articulation 511, 512. Cette entretoise 5 est de longueur réglable en continu par la commande 241 actionnée par le conducteur. Celui-ci peut, en effet, libérer le blocage de l’entretoise 5 et incliner le châssis 1 (le support de charge 2) à sa convenance en fonction des difficultés ou obstacles du parcours et de la hauteur H à laquelle doit se trouver la poignée 24 puis bloquer la longueur. Ce réglage réversible peut être fait à tout moment et n’est pas définitif. Il est renouvelable si besoin, au passage de chaque obstacle nécessitant une modification de la longueur de l’entretoise 5, voire une libération de l’entretoise pour permettre à l’entretoise de fonctionner comme un amortisseur, être neutre sans effet sur l’articulation entre le châssis 1 et les modules à chenille 3 et permettre à l’articulation de jouer librement. L’entretoise réglable 5 relie le châssis 1 aux deux modules 3. Comme en général les modules 3 doivent pivoter de la même manière, une seule entretoise 5 peut être reliée par son extrémité 512 aux deux modules 3 par une barre transversale. Une variante consiste à installer deux entretoises réglables 5, commandées en synchronisme. Dans cette variante la commande 241 agit simplement sur l’ouverture de la vanne 55 de la dérivation 54 respective pour permettre l’échange du liquide hydraulique en fonction de la "demande" de chaque module 3 puis le blocage des deux entretoises 5 selon l’inclinaison voulue pour le chariot 1 et sa poignée 24. Cette variante laisse les deux modules 3 mécaniquement indépendants de sorte que leur amortissement par leur entretoise 5 respective peut jouer indépendamment lorsque la vanne 54 de leur entretoise 5 est en position partiellement fermée (section réduite) freinant l’échange du liquide hydraulique entre les chambres C1, C2 de leur entretoise 5 respective. La surface d’appui SA des modules 3 correspond à la foulée F d’un escalier, c’est-à-dire un appui sur trois nez de marche Nm dans le cas d’un escalier régulier ce qui est la norme. La géométrie des marches M peut être différente d’un escalier à l’autre, mais en moyenne, le giron g et la hauteur h d’une marche sont liés par des relations géométriques relativement simples telles que la somme de ces deux longueurs (g + h) correspond à une longueur totale qui, selon les pays ou les habitudes de construction se situe dans des plages dimensionnelles connues ; l’intervalle de trois nez de marche pour définir la longueur minimale de la surface d’appui SA d’un module à chenille 3 résout ce problème de géométrie. La montre le chariot 100 en position de passage des marches. Les nez de ces marches M correspondent à un angle de pente β que suit le module à chenille 3. L’articulation 4 entre le châssis 1 et chaque module à chenille 3 est bloquée par le blocage de la longueur L0 de l’entretoise réglable 5. Ce réglage suivi du blocage de la longueur de l’entretoise est fait au début du passage de marches M par le conducteur ; celui-ci libère d’abord le blocage de l’entretoise 5 pour incliner le châssis 1 avec son support de charge 2 à la hauteur appropriée H1 qui lui convient, puis il bloque le réglage ainsi effectué et l’ensemble composé des modules à chenille 3 et du châssis 1 avec son support de charge 2 constitue un ensemble réglé qui est alors rigide. Le chariot 100 peut ainsi passer sur les marches M de façon continue, comme s’il parcourait une rampe R correspondant à l’angle de pente B. Ce réglage se traduit par la modification de la longueur L1 de l’entretoise 5 et de l’angle α1 entre la surface théorique (la rampe R) sur laquelle circule le chariot 100 et le châssis 1 / support 2 pour la position choisie pour la poignée 24. Il convient de remarquer que sur des surfaces horizontales ou légèrement inclinées, le chariot 100 est habituellement conduit en marchant derrière le chariot alors que pour la montée des marches M le conducteur se tient devant le chariot 100 dans le sens de passage des marches. Selon une variante représentée à la , la charge CH n’est pas directement portée par le support de charge 2, mais par un support auxiliaire 21 coulissant et réglable longitudinalement par rapport au support de charge 2. Ce mouvement est commandé par le conducteur avec la commande 241. Le support auxiliaire 21 permet de positionner la charge CH (son centre de gravité CG) par rapport à la surface d’appui SA et notamment par rapport à la verticale VV passant par l’articulation 4 reliant le châssis 1 aux modules à chenille 3 et d’équilibrer la charge par rapport à l’articulation 4 du châssis. Un tel réglage peut également être fait au moment du passage de marches pour mettre le centre de gravité de la charge dans une position appropriée, correspondant à l’équilibre de l’ensemble. La est une vue en coupe schématique de l’entretoise réglable 5 se composant d’un cylindre hydraulique 52 à deux chambres C1, C2 séparées par un piston 53 porté par une tige de piston 531 traversant le premier fond 521 de la chambre C1. Cette tige de piston 531 se prolonge au-delà du piston 53 et le prolongement 532 traverse le deuxième fond 522 de la seconde chambre C2. Le prolongement 532 se loge librement dans le prolongement 523 du cylindre 52 qui le protège ainsi. Le volume au-delà de la deuxième chambre C2 débouche à l’air libre. Ce volume ne sert qu’à protéger le prolongement 532 de la tige de piston. La section de la tige 531 et celle de son prolongement étant les mêmes, la somme des volumes des deux chambres C1, C2 est constante quelle que soit la position du piston 53 dans le cylindre hydraulique 52. La première chambre C1 et la seconde chambre C2 sont reliées par une conduite de dérivation 54 dont les deux extrémités débouchent par les branchements 541, 542 dans les deux fonds 521, 522 des chambres C1, C2 pour permettre l’échange de liquide entre les deux chambres. La dérivation 54 est équipée d’une vanne commandée 55 qui, ouverte, permet le libre échange de liquide entre les chambres C1, C2 ou qui, fermée, bloque l’échange de liquide et bloque la position du piston dans le cylindre 52 et ainsi l’angle α. En ouvrant partiellement cette vanne 55, cela permet de régler le débit du liquide hydraulique dans un sens ou dans l’autre et l’entretoise 5 peut ainsi fonctionner comme amortisseur. Lorsque la vanne 55 est fermée, le piston 53 est bloqué entre les deux chambres C1, C2 dans la position dans laquelle il se trouvait au moment de la fermeture de la vanne. Selon la variante représentée à la , pour faciliter les mouvements de virage du chariot 100 et éviter de faire riper les deux modules à chenille 3 sur toute leur surface d’appui SA, il peut être intéressant de déplacer la charge CH pour que son centre de gravité CG soit aussi proche que possible de la verticale V1V1 passant par l’axe 311 de la roue avant 31 de chaque module à chenille 3. Cela permet de reporter le poids de la charge en un point de la surface d’appui SA des modules à chenille 3 proche de la projection de l’axe 311 de la roue avant AV des deux modules 3. Il est alors possible de soulever légèrement la poignée 24 pour que le chariot ne s’appuie plus sur le sol que par les deux roues avant 31 de ses chenilles 33. Cela évite à la surface d’appui SA de chacune des deux chenilles 33 d’avoir à riper et de compliquer le mouvement de changement de direction du chariot. La montre une autre variante de chariot qui peut se combiner à la variante de la . Selon cette variante, le module 3 est complété par une roue d’appui 35 venant au moins partiellement au-dessus de la roue arrière 32 du module 3 et en saillie par rapport à celle-ci. Au début du passage d’une marche M, cette roue d’appui 35 rencontre le haut de la contremarche ou le nez de la marche et la poussée du module fait passer cette roue 35 sur le dessus de la marche par un effet de levier. L’accrochage de la chenille 33 à la contremarche et au nez de la marche amorce le passage du module 3 sur la marche M et son inclinaison pour passer la marche suivante ; le module peut ainsi prendre l’inclinaison de la pente d’inclinaison des marches. Cette roue d’appui 35 est importante dans le cas de charges lourdes et lorsque le centre de gravité de la charge sur le support de charge 2 peut être suffisamment décalé vers la roue avant 31 des modules pour permettre au conducteur de soulever suffisamment l’arrière des modules pour amorcer le passage du nez de la première marche. Selon la , le mode de réalisation du chariot est sous la forme un diable motorisé 100a comprenant un châssis 1a auquel est articulé un support de charge 2a ayant un support auxiliaire en forme de dossier 21a muni d’une pelle 211a ainsi que deux modules à chenille 3a reliés à un pivot 4a du châssis 1a par lequel passe l’entrainement des deux modules 3a, symétriques par rapport au plan médian du châssis. Le châssis 1a loge le moteur, la batterie et la transmission y compris le différentiel. La transmission est unidirectionnelle de sorte que le diable reste fixe, lorsque le moteur est arrêté ; le poids du diable ne peut entraîner les chenilles ce qui est une sécurité. Le module à chenille 3a a une surface d’appui au sol SA, délimitée par le segment de chenille compris entre la projection verticale de l’axe 311a de la roue avant 31a et de l’axe 321a de la roue arrière 32a du module, délimitant ce segment de chenille formant la surface d’appui. La roue avant 31a est du côté du support de charge 2a et la roue arrière 32a est au début d’une rampe partant de cette roue 32a qui s’appuie encore sur le sol ou encore quelques roues formant la rampe avec la chenille du côté arrière AR du chariot. Le palier du module 3a qui reçoit le pivot 4a du châssis 1a est dans l’intervalle entre les roues d’extrémités 31a, 32a définissant la surface d’appui SA du module 3a au sol pour que l’axe du pivot 4a se projette sur la surface d’appui SA et non à l’une ou l’autre extrémité de cette surface ou au-delà de celle-ci. Le châssis 1a est figuré par un rectangle contenant le pivot 4a et l’articulation 7a du support 2a au châssis 1a. Le châssis 1a pivote librement autour du pivot 4a ; ce pivotement est limité par la venue en appui du châssis 1a sur les modules 3a comme cela sera décrit, pour éviter l’affaissement du châssis 1a autour de son pivot 4a. L’articulation 7a du support de charge 2a relié au châssis 1a est par construction à une distance fixe du pivot 4a et ne dépasse pas en projection verticale les extrémités de la surface d’appui SA du module. Le support de charge 2a est relié à son articulation 7a par un bras de levier B1 qui doit être aussi court que possible, sans que l’articulation 7a ne se projette au-delà de la surface d’appui SA ; il est avantageux que l’articulation 7a soit aussi avancée que possible et donc au plus à la verticale de l’axe 311a de la roue avant 31a et puisse venir sur un appui 312a qui est sur l’axe 311a de la roue 31a ou à la verticale de cet axe ; cela a, en outre, l’avantage d’appliquer le poids du support 2a directement par l’articulation 7a à la roue 31a sans nécessiter de structure particulière ou renforcée du module 3a pour recevoir ce poids. Pour que le conducteur puisse amorcer le pivotement du support de charge 2a engagé sous la charge CH par sa pelle 211a, l’articulation 7a est soutenue par l’appui 312a. Le support de charge 2a est relié à chaque module 3a ou en commun aux deux modules 3a par une entretoise réglable 5a reliée au support 2a par l’articulation 512a et à chacun des modules 3a, 3b par une articulation 511a. Cette entretoise réglable 5a est commandée par la commande 241a équipant, si possible, la poignée 240 pour gérer le fonctionnement du chariot en forme de diable 100a. Cette entretoise réglable 5a fonctionne comme déjà décrit ci-dessus : - en mode de passage de marches dans lequel la longueur de l’entretoise 5a est réglée à la longueur appropriée par le conducteur au moment du passage des marches, - mode d’amortissement permettant d’atténuer les mouvements pendulaires ou oscillants lorsque le diable circule normalement, - en mode d’amortissement consistant à freiner l’échange de liquide hydraulique entre les deux chambres de l’entretoise réglable, - en mode libre dans lequel la dérivation 54 entre les deux chambres C1, C2 est ouverte et permet au module de pivoter librement autour de l’axe 4a, l’entretoise réglable 5a a un fonctionnement continu. Les différents éléments de cette solution ont été décrits abondamment ci-dessus et ne seront plus évoqués dans les figures suivantes. La première phase du mouvement de basculement se poursuit par la venue en appui du support de charge 2a contre une butée 6a du châssis 1a rendant ainsi solidaires le support 2a et le châssis 1a. A partir de ce moment, le basculement continue selon une trajectoire différente qui se fait maintenant autour de l’axe du pivot 4a. Le pivot 4a, qui est aussi celui du palier du module 3a, est un point fixe. Le basculement se fait alors avec le bras de levier B2 qui est la distance séparant le pivot 4a et la droite schématisant le support 2a ou son dossier 21a ; cette distance est aussi celle du pivot 4a du module 3a qui est un point fixe : le basculement se fait avec le bras de levier B2 qui est la distance séparant le pivot 4a et la droite schématisant le support 2a ou le dossier 21a. Pendant ce second mouvement de basculement, le poids de la charge CH est appliqué sur le pivot 4a qui se projette sur la surface d’appui SA. Alors que dans la phase initiale du basculement, le support de charge 2a est en appui par l’articulation 7a contre l’appui 312a du module 3a, dès le début de la deuxième phase de basculement, celle de l’ensemble (châssis 1a -support 2a), solidaire, autour du pivot 4a, l’articulation 7a décolle de l’appui 312a ; le module 3a est alors libre de pivoter par rapport au châssis 1a ce qui est indispensable pour que le diable puisse circuler facilement sur ses chenilles. La fin de cette première phase de basculement est schématisée par la venue en appui du support 2a contre le pivot 4a. Le support 2a pourrait venir en appui contre un autre élément du châssis 1a. Toutefois, comme par cette venue en appui tout le poids du support 2a doit être transmis, il est préférable d’appliquer ce poids directement sur le pivot 4a qui transmet cet effort à la surface d’appui SA et laisse libre le pivotement des deux modules 3a. En pratique, le centre de gravité CG du support 2a avec sa charge CH étant à une certaine distance du support 2a et de son dossier 21a, le bras de levier pour calculer le couple exercé par la charge sur l’articulation 7a est le produit de la distance B1 entre l’articulation 7a en appui et la verticale passant par le centre de gravité CG de la charge CH. Cette distance ne correspond qu’à une fraction de la distance du centre de gravité par rapport au pivot 4a de sorte que le couple est ainsi divisé selon le même rapport, par deux ou par trois, selon la situation du centre de gravité de la charge, si le basculement se faisait initialement autour du pivot 4a. Lorsque le centre de gravité CG passe à la verticale de l’articulation 7A, le couple s’annule puis change de sens. Déjà avant ce passage, la poignée 24a à l’extrémité du dossier 21a passe au-delà de la verticale de l’articulation 7a, et le conducteur du chariot peut alors faire jouer son poids de sorte que le mouvement de basculement initial est largement facilité et même accentué par le changement de sens du couple de la charge que le conducteur peut alors facilement retenir pour des raisons de distance de son point d’application (la poignée 24a) par rapport à la verticale passant par l’articulation 7a. La première phase de basculement se termine par la venue en appui du support 2a contre le pivot 4a de sorte que le couple de la charge dépend maintenant de la distance par rapport au pivot 4a ; cette distance est en général beaucoup plus faible que la distance entre la verticale passant par la poignée 24a et le pivot 4a. Cela facilite considérablement l’abaissement du support de charge 2a et son maintien pendant le déplacement du diable ; cela est d’autant plus vrai que le centre de gravité de la charge CH sur le support 2a est en général maintenu près de la verticale passant par le pivot 4a. La montre la position initiale de chargement du diable pour basculer le support de charge 2a et le cas de deux centres de gravité CGo, CG’o permettant de voir à titre d’exemple, comment évolue la position du centre de gravité après le basculement du support de charge 2a pendant la première phase de basculement. Le support de charge en fin de basculement autour de l’articulation 7a porte la référence 2aA (et ses éléments, les références 21aA, 22aA). Pendant cette première phase, l’articulation 7a reste au contact de l’appui 312a. La montre la deuxième phase de basculement du support 2a passant de sa position 2aA à sa position 2aB. Le support 2a a un organe de butée 23a schématisé par une tige qui vient contre l’appui 6a du châssis à la fin de la première phase de basculement du support 2a. Cette phase commence par la venue du support 2a en butée contre l’appui 6a du châssis 1a. L’organe d’appui 23a pourrait se prolonger jusqu’au pivot 4a et l’appui 6a être confondu avec le pivot 4a, le dessin de la est simplement fait pour expliciter cette fonction d’appui du support 2a sur le châssis 1a. A partir de ce début de la deuxième phase de mouvement, l’ensemble formé par le support 2a et le châssis 1a, c’est-à-dire les éléments 1a, 7a, 6a, 23a, 2a, 21a, 22a basculent autour du pivot 4a. La montre une telle position de basculement solidaire du support 2a et du châssis 1a autour du pivot 4a. Dans cette position, les éléments basculés portent les références numériques complétées par la référence B. Cette position n’est pas une position de fin de course et l’ensemble 1a,2a peut librement basculer autour du pivot 4a pendant le déplacement de transport de la charge. Selon les figures 10 et 11, l’invention a pour objet un chariot de manutention 100b, motorisé, pour le transport de charges, notamment de charges (CH) lourdes et compactes, solides, fluides ou liquides. Il est conduit par un conducteur accompagnant, marchant derrière ou devant le chariot selon le sens de circulation. Le chariot 100b se compose d’un châssis 1b auquel est fixé le support de charge 2b tel qu’un plateau, une cuve ou autre réceptacle pour transporter des charges rigides ou des charges fluides telles que du sable ou des liquides ou autres matériaux de construction. Le chariot 100b est porté par deux modules à chenille 3b, reliés de chaque côté au châssis 1b par un pivot transversal 4b. Le pivot transversal 4b (selon le sens de marche AV, AR du chariot) est situé sensiblement à la verticale du centre de gravité CG d’une charge CH régulièrement répartie sur le support de charge 2b tel qu’un plateau de façon que la charge CH puisse être maintenue sensiblement à l’équilibre par le conducteur tenant le timon 12b. Pour permettre cet équilibre, le pivot transversal 4b est relié à un palier 35b de chaque module 3b, situé dans le plan vertical VV passant par le milieu de la surface d’appui SA de la chenille 33b, prise dans le sens longitudinal. Les deux modules 3b sont identiques ou du moins symétriques par rapport au plan médian du châssis 1b. Chaque module 3b se compose d’une roue avant motrice 31b, d’une roue arrière basse 32b et d’une roue arrière haute 34b, décalée par rapport à la roue avant basse 32b sur lesquelles passe la chenille 33b. La surface d’appui SA correspond sensiblement à la partie de la chenille 33b entre la roue avant 31b et la roue arrière basse 32b. Le segment entre les deux roues arrière 32b, 34b forme une rampe 36b pour faciliter le passage d’obstacles ou de marches. Selon une variante, le module à chenille 3b a une roue avant et une roue arrière 32b sans former de rampe. La surface d’appui SA de la chenille 33b peut être soutenue à l’intérieur du module par une série de roues ou de galets intermédiaires non représentés. L’axe transversal 4b pour le montage pivotant des modules 3b par rapport au châssis 1b est, par exemple, réalisé par un élément d’axe 83b issu de chaque côté du châssis 1b et logé dans un palier 35b de chaque module 3b. Selon un mode de réalisation, chaque module 3b a au moins une roue motrice 31b intégrant un moteur électrique ou reliée par une transmission à un tel moteur logé dans le module. Selon un autre mode de réalisation, le chariot 100b a un moteur central dans le châssis 1b et entraînant par un différentiel 82b, les deux éléments d’axe 83b reliés chacun à un module 3b respectif. Chaque élément d’axe 83b sort du châssis 1b par un palier 11b et passe dans le module par le palier 35b ; il porte un pignon 84b, relié dans le module 3b, à la roue motrice 31b. Le châssis 1b ou le support 2b solidaire du châssis 1b est relié par une entretoise réglable 5b à chaque module 3b. Cette entretoise 5b peut être commune aux deux modules 3b ou être séparée pour chaque module ; elle est commandée à partir de la commande 241b. Le plan schématique de la montre plus particulièrement le système d’entraînement 8b des deux modules 3b par un moteur électrique 81b relié par un différentiel 82b à deux éléments d’axe 83b, coaxiaux, formant les pivots passant dans des paliers 35b de chaque module 3b et portant un pignon 84b engrenant avec un pignon 312b de chaque roue motrice 32b. Dans ce mode de réalisation, le pivot transversal 4b sortant du châssis 1b, pris au sens général est remplacé ici par l’élément d’axe 83b du différentiel 82b qui vient dans les deux paliers du module et permet le pivotement du module, non bloqué et assurer en même temps l’entraînement du module. Le moteur 81b est réversible pour la marche avant ou la marche arrière. Le différentiel 82b en sortie du moteur (ou plus exactement du motoréducteur) peut être bloqué. Dans le cas de moteurs électriques intégrés dans les modules, ceux-ci sont commandés par un différentiel électrique. Un mode de fonctionnement particulièrement important du chariot 100b pour les manœuvres dans des espaces réduit est celui du pivotement du châssis 1b sur lui-même autour d’un axe vertical CC qui passe sensiblement par le centre CC du châssis ( ), un module 3b, avançant pendant que l’autre module 3b recule. Le montage des deux modules 3b sur le châssis 1b permet leur libre pivotement qui est utile pour certains modes de circulation, par exemple, le passage de marches. Mais, en général, il est préférable, pour la circulation en terrain plat, de bloquer ce libre pivotement par une entretoise réglable 5b ou un verrou 9b bloquant chaque module 3b au châssis 1b. Lorsque les modules 3b sont bloqués au châssis, le conducteur n’a pas à soutenir la charge comme cela est le cas d’une brouette. Le châssis 1b porte un dossier 21b formé de deux montants 211b munis d’un chevalet auquel est relié le timon 12b dont l’inclinaison peut se régler par l’articulation 121b reliant le timon 12b au chevalet porté par le dossier. Cette articulation 121b, d’axe horizontal, permet, par exemple, de choisir et de bloquer l’inclinaison du timon 12b entre une position verticale ou voisine d’une position verticale et une position horizontale voire une inclinaison en dessous de l’orientation horizontale, selon les conditions d’utilisation du chariot 100b. Le timon tubulaire 12b est muni à son extrémité d’une poignée 24b non détaillée comportant des organes de commande 241b pour : - activer la marche avant ou la marche arrière et la vitesse variable, - verrouiller le différentiel 82b, - faire tourner le chariot sur lui-même dans le sens de rotation à droite ou à gauche. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 100 Chariot 1 châssis 2 Support de charge 21 Support auxiliaire 211 Pelle du support auxiliaire 24 Poignée 241 Commande 3 Module à chenille 31 Roue avant 311 Axe de la roue avant 32 Roue arrière 321 Axe de la roue arrière 33 Chenille 35 Roue d’appui 4 Pivot 5 Entretoise réglable 511 Articulation au module 512 Articulation au châssis 52 cylindre 521 Premier fond 522 Deuxième fond 523 Prolongement du cylindre 53 Piston 531 Tige de piston 532 Prolongement de la tige de piston 54 Dérivation 54 Vanne commandée 541 Branchement dans le fond 521 542 Branchement dans le fond 522 AV Avant / direction de la marche avant AR Arrière / direction de la marche arrière / montée de marches F Foulée M Marche Nm Nez de marche R Rampe S Surface de sol SA Surface d’appui du module de chenille g Giron h Hauteur de la marche M H Hauteur de la poignée 24 α Angle d’inclinaison du support de charge par rapport à la surface de roulement β Angle de pente VV Plan vertical passant par l’articulation 4 V1V1 Plan vertical passant par l’axe 311 de la roue 31 100a Diable motorisé 1a Châssis 2a Support de charge 21a dossier / support auxiliaire 211a Pelle 23a Organe de butée 24a Poignée 3a Module à chenille 31a Roue avant 311a Axe 312a Appui 32a Roue arrière 321a Axe 37a Appui 4a Pivot 41a Axe du pivot 5a Entretoise réglable 511a Articulation fixant en entretoise réglable au module 512a Articulation fixant l’entretoise réglable au châssis 7a Articulation du support 2a au châssis 1a 6a Appui du châssis B1 Bras de levier du support 2a relié au châssis 1a B2 Bras de levier du support 2a relié au module 3a 100b Chariot 1b Châssis 11b Palier du pivot transversal 4b 12b Timon 121b Articulation du timon 2b Support de charge / Plateau 21b Dossier 211b Montant 24b Poignée 241 Commande 3b Module à chenille 31b Roue motrice / roue avant 311b Axe de la roue avant 312b Pignon de roue motrice 32b Roue arrière basse 321b Axe de la roue arrière 33b Chenille 34b Roue arrière haute 35b Palier du pivot transversal sur le module 3b 36b Rampe 4b Pivot transversal du châssis 5b Entretoise réglable 511b Articulation d’entretoise 512b Articulation de l’entretoise 8b Système d’entraînement 81b Moteur 82b Différentiel 83b Elément d’axe 84b Pignon de transmission 9b Verrou reliant le châssis 1b à chaque module 3b Chariot de transport de charge comprenant : - un châssis (1) porté par deux modules à chenille (3), motorisés et portant un support de charge (2), - le châssis (1) étant relié de manière pivotante aux modules à chenille (3), chariot caractérisé en ce que - le châssis est relié à chaque module à chenille (3) par une entretoise réglable (5). Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’entretoise (5) est réglable en continu. Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support de charge (2)solidaire du châssis (1) comporte un support auxiliaire (21) glissant et réglable par rapport au support de charge (2). Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que il comporte une commande (241) pour régler l’entretoise (5) ou le support auxiliaire (21). Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’entretoise réglable est un cylindre hydraulique (52) comprenant un piston (53) le subdivisant en deux chambres (C1, C2) dont la somme des volumes est constante, - une dérivation (54) reliant les deux fonds (521, 522) du cylindre (52) et munie d’une vanne commandée (55) pour permettre l’échange de liquide entre les deux chambres (C1, C2) par le déplacement du piston (53) et le blocage du piston (53) par la coupure du passage de liquide dans la dérivation (54), - la tige de piston (531) et le cylindre (52) étant reliés au châssis (1) et aux modules à chenille (3), pour régler l’écartement entre le châssis (1) et les modules à chenille (3). Chariot selon la revendication 5, caractérisé en ce que le piston (53) est porté par une tige de piston (531) avec un prolongement (532) qui dépasse de la deuxième chambre (C2) et vient en saillie dans le prolongement (523) du cylindre (52) au-delà de la deuxième chambre (C2). Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module (3) est équipé d’une roue d’appui (35) au moins partiellement au-dessus de la roue arrière (32) du module (3) et en saillie de celle-ci. Chariot (100a) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, en forme de diable motorisé porté par deux modules à chenille (3a), caractérisé en ce qu’il comprend - un châssis (1a) logeant le moteur et sa transmission, relié par un pivot (4a) aux deux modules à chenille (3a), libres en pivotement, - chaque module (3a) est relié au pivot (4a) par un palier non coaxial aux roues (31a, 32a) délimitant la surface d’appui (SA) du module (3a) et se projetant sur cette surface d’appui (SA), - le support de charge (2a) est formé d’un dossier (21a) se terminant à une extrémité par une poignée (24a) et à l’autre par une pelle (22a), - le support de charge (2a) est relié par une articulation (7a) au châssis (1a) en un point différent du pivot (4a) des deux modules (3a), - un appui (312a) du module (3a) reçoit l’articulation (5a) dans la première phase de basculement du support de charge (2a) et, - un appui (6a) du châssis (1a) reçoit le support de charge (2a) à la fin de la première phase de basculement pour poursuivre le basculement du châssis (1a) solidaire en appui du support (2a) autour du pivot (4a) des modules (3a) et libérer l’appui (312a) de l’articulation (5a). Diable motorisé selon la revendication 8, caractérisé en ce que l’appui (312a) est sensiblement à la verticale de l’axe (311a) de la roue (31a) des modules (3a) côté support de charge (2a). Diable motorisé selon la revendication 8, caractérisé en ce que l’appui (6a) du support (2a) sur le châssis (1a) entoure le pivot (4a). Chariot selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, chariot caractérisé en ce qu’il comprend - un châssis (1b) muni d’un pivot transversal (4b) situé sensiblement à la verticale du centre de gravité (CG) du support de charge (2b) chargé de façon équilibrée, - chaque module (3b) a un palier transversal (36b) recevant le pivot transversal (4b) du chariot (1b) dans le plan vertical passant par la surface d’appui (SA) du module à chenille (3b), et - une entretoise réglable (5b) reliant le support de charge (2b) à chaque module (3b), bloquant les deux modules (3b) ou libérant leur pivotement par rapport au support de charge (2b). Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte un verrou (9b) composé de deux pattes reliées chacune par un axe (82b) au côté du châssis (1b) face à un module (3b) et pivotant entre une position de blocage et une position de déblocage du pivotement du module (3b) par rapport au châssis (1b), par accrochage au module (3b), les deux pattes étant reliées solidairement en mouvement par une tige transversale. Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que il comprend un système d’entraînement (8b) composé d’un moteur électrique (81b) logé dans le châssis (1b) et relié par un différentiel (82b) à deux éléments d’axe (83b) reliés chacun à un module (3b) à travers le palier (4b) du module pour entraîner la roue motrice (31b) du module (3b). Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend un système d’entraînement formé d’un moteur intégré dans chaque module (3b) et commandé par un différentiel électrique. Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module (3b) à chenille (33b) forme une rampe (36b) à son extrémité arrière. Chariot selon la revendication 11, caractérisé en ce que le châssis (1b) est muni de deux montants (121b) formant un dossier (21b) et portant le timon (12b). Chariot selon la revendication 16, caractérisé en ce que le timon (12b) est relié par une articulation (121b) au dossier (21b), cette articulation se bloquant dans la position sélectionnée.