Brevet FR3123244A1 — publié le 20221202

L'invention concerne un système d’équilibrage (100) d’une charge (10) manipulée par un préhenseur, par exemple d’un préhenseur d’un cobot (200), le système d’équilibrage (100) comportant : une structure porteuse (20), un actionneur (30) porté par la structure porteuse (20), un organe de liaison (40) pour lier cinématiquement un organe de sortie (32) de l’actionneur (30) à la charge (10) manipulée, l’organe de liaison (40) étant opérationnel pour transférer au moins une partie du poids de la charge (10) à la structure porteuse (20), le système d’équilibrage (100) étant caractérisé en ce qu’il comprend au moins un capteur d’effort (50) pour mesurer un poids apparent de la charge (10), et des moyens de commande (60) pour piloter, en fonction d’une variation du poids apparent, un effort effectué par l’actionneur (30) sur l’organe de liaison (40). (Fig. 2) Système d’équilibrage d’une charge manipulée par un préhenseur d’un Robot tel qu’un cobot Domaine technique de l’invention L'invention concerne, de façon générale, le domaine technique des robots, notamment des robots dits « collaboratifs », c’est-à-dire travaillant dans un espace partagé et configurés pour être en interaction avec une personne. Le cobot est généralement dépendant des mouvements de l’opérateur. Dans le cadre d’application à une chaîne de production automatisée, plusieurs cobots sont susceptibles d'intervenir conjointement avec des opérateurs humains, ou à proximité immédiate desdits opérateurs. L’invention se rapporte plus spécifiquement à un système d’équilibrage automatique d’une charge manipulée par un préhenseur d’un cobot. Un tel système d’équilibrage peut notamment être utilisé pour apporter une assistance à un opérateur à la manipulation de charge, tout en garantissant la sécurité de l’opérateur dans son interaction avec le cobot, et en particulier avec le préhenseur et la charge manipulée. État de la technique antÉrieure De nombreuses activités industrielles impliquent de manipuler et transporter des charges. Les normes relatives à la protection des travailleurs limitent généralement les charges manipulables admissibles par un homme sans assistance. En France par exemple le port de charge, c’est-à-dire le déplacement d’une charge d’un point à un autre, quelles que soient les hauteurs de prise et de dépose est limité à des charges dont le poids oscille entre 8 Kg et 55 Kg selon l’âge et le sexe de l’opérateur, étant entendu que le port de charges peut comporter à la fois le soulèvement et le transport. Au-delà de ces masses, une assistance mécanique est requise, notamment grâce à des manipulateurs de charge. Il est connu des manipulateurs de charge comprenant une potence verticale de laquelle s'étend une succession de bras horizontaux articulés les uns aux autres autour d'axes verticaux correspondants et dont le bras distal comprend une extrémité destinée à être liée à la charge à manipuler. Des moyens d'équilibrage de la charge reprennent généralement les efforts verticaux soit au niveau de l’extrémité du dernier bras articulé à l'aide d'un treuil à câble, soit au niveau de la potence à l'aide d'un vérin vertical. Ainsi, les moyens d’équilibrages de la charge permettent de compenser le poids de charges lourdes, manipulées de façon répétitive par des opérateurs. Un des moyens d’équilibrage les plus rependus concerne les dispositifs à équilibreurs de charges à ressort, comportant un câble s’enroulant sur un tambour entraînant un ressort de torsion qui équilibre le poids de l’objet suspendu à l’autre extrémité du câble et manipulé par l’opérateur. De tels dispositifs permettent l’équilibrage de charges constantes, mais ne sont pas prévus pour des charges variables telles que rencontrées lorsque les éléments de matériaux sont successivement pris puis relâchés dans leur position finale, avant de recommencer un nouveau cycle. En effet, lorsque les matériaux sont lâchés, l’équilibreur maintient la même force et l’opérateur doit alors retenir le câble en sens inverse, ce qui n’améliore que de peu l’ergonomie de l’opération. Par ailleurs, de tels équilibreurs à ressort, bien que disposant d’un réglage manuel de la force d’équilibrage, n’agissent que sur une plage limitée de force. Ainsi, pour équilibrer une large plage de masse, plusieurs équilibreurs de capacités différentes doivent être prévus, ce qui ajoute au coût et à la complexité d’un tel dispositif. De même, cela nuit à l’ergonomie du poste de travail pour la personne manipulant le cobot qui doit régler manuellement les équilibreurs à chaque variation de charge. Bien entendu, d’autres types d’équilibreurs existent. Toutefois les dispositifs connus présentent généralement des problématiques similaires, notamment le fait qu’ils ne sont pas prévus pour des charges variables ou bien dont les performances pour récupérer les efforts verticaux en cas de charges variables ne sont pas satisfaisantes. En outre, les équilibreurs manuels actuels nécessitent généralement une poignée ou clé adaptée pour ajuster l’effort d’équilibrage, cette poignée étant encombrante, peu ergonomique et peu pratique à utiliser lorsque la charge est volumineuse. Par ailleurs, l’intervention d’un opérateur au voisinage d’un cobot est une situation à risque compte tenu du danger représenté par le cobot en mouvement. Le cobot est en effet programmé pour réaliser des tâches spécifiques de travail, mais doit, de plus, garantir la sécurité de l’opérateur qui entrerait dans son espace de travail. L’invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique en proposant notamment une solution permettant un équilibrage de la charge portée qui soit adapté à une variation éventuelle de ladite charge tout en garantissant un confort pour la personne qui manipule le cobot, c’est-à-dire sans nécessiter une intervention manuelle de la personne pour garantir l’équilibre de la charge. Par ailleurs, il existe un besoin d’une solution simple, fiable, économique et garantissant la sécurité des personnes dans la zone de travail du cobot. Pour ce faire est proposé, selon un premier aspect de l'invention, système d’équilibrage d’une charge manipulée par un préhenseur, par exemple d’un préhenseur d’un cobot, le système d’équilibrage comportant : une structure porteuse, un actionneur porté par la structure porteuse, au moins un organe de liaison pour lier cinématiquement un organe de sortie de l’actionneur à la charge manipulée, l’organe de liaison étant opérationnel pour transférer au moins une partie du poids de la charge à la structure porteuse, le système d’équilibrage étant remarquable en ce qu’il comprend au moins un capteur d’effort pour mesurer un poids apparent de la charge, et des moyens de commande pour piloter, en fonction d’une variation du poids apparent, un effort effectué par l’actionneur sur l’organe de liaison. Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, la charge manipulée par le préhenseur du cobot est équilibrée verticalement par le système d’équilibrage en fonction de la variation du poids apparent de la charge utile manipulée, ceci sans nécessiter l’intervention d’un opérateur qualifié. Le poids utile de la charge manipulée est repris par la structure porteuse via l’actionneur et l’organe de liaison. Par ailleurs un tel système d’équilibrage est relativement simple, fiable et est compatible avec les moyens de sécurité mis en œuvre pour l’usage de tels robots, prévus pour être en interaction avec une personne. L’actionneur génère par l’intermédiaire du moyen de liaison mobile au moins en partie verticalement une force sur la charge manipulée qui vient s’opposer aux efforts de gravité qui s’appliquent à la charge utile manipulée, pour la maintenir en équilibre. Cette force exercée sur la charge par l’actionneur est commandée par les moyens de commande, en fonction des données du capteur d’efforts. Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour piloter l’effort effectué par l’actionneur sur l’organe de liaison de façon proportionnelle à la variation du poids apparent mesuré par le capteur d’efforts. Ainsi, dans une telle configuration, les efforts fournis par l’actionneur, pour compenser verticalement le poids utile de la charge et repris par le système d’équilibrage de charge, évoluent de façon proportionnelle aux variations de poids apparent de la charge mesurées par le capteur d’effort. Selon un mode de réalisation, la structure porteuse comprend au moins une potence verticale supportant au moins un bras de suspension horizontal articulé autour d’un axe vertical correspondant, l’actionneur étant porté par le bras de suspension articulé. De cette manière, la structure porteuse peut suivre les mouvements de pivotement du robot de façon simple et fiable. L’articulation du bras de suspension peut être effectuée par exemple par une liaison pivot entre le bras de suspension horizontal et la potence verticale, et/ou par une rotation de la potence verticale par rapport à un bâti. On obtient une structure simplifiée ou le bras de suspension est configuré pour pivoter de façon synchrone avec un déplacement angulaire du préhenseur. Un opérateur humain peut ainsi faire pivoter la charge manipulée en toute sécurité et sans effort musculaire, par exemple pour passer d’un poste de travail à un autre poste de travail. Selon un mode de réalisation, la potence verticale de la structure porteuse supporte une pluralité de bras de suspension horizontaux successifs et articulés les uns aux autres autour d'axes verticaux correspondants, un bras de suspension proximal parmi les bras de suspension horizontaux étant solidaire de la potence verticale et un bras de suspension distal parmi les bras de suspension horizontaux étant situé à une extrémité de la succession de bras de suspension horizontaux du côté opposé au bras de suspension proximal, l’actionneur étant porté de préférence par le bras de suspension distal. Une telle configuration est particulièrement simple à mettre en œuvre et permet à la structure porteuse de suivre facilement les mouvements dans l’espace de la charge manipulée par le robot, et notamment les déplacements radiaux par rapport à la potence verticale et dans un plan horizontal. En effet, que la charge pivote dans ce plan horizontal ou qu’elle effectue un mouvement de translation pour se rapprocher, ou s’éloigner de l’axe vertical du pivotement, une extrémité du bras de suspension distal est destinée à être liée à la charge manipulée et les bras de suspension horizontaux pourront suivre concomitamment le mouvement de ladite charge, le mouvement étant initié simplement par l’opérateur. Selon un mode de réalisation, la structure porteuse comporte deux bras de suspension horizontaux successifs parmi les bras de suspension horizontaux successifs et articulés les uns aux autres autour d'axes verticaux correspondants, à savoir le bras de suspension proximal et le bras de suspension distal. Une telle configuration assure un bon compromis entre simplicité de conception, fiabilité du suivi du déplacement du préhenseur du robot manipulant la charge et reprise des efforts par la structure porteuse à laquelle est solidaire l’actionneur. Selon un mode de réalisation, la structure porteuse est dimensionnée de sorte à ce que le ou les bras de suspension horizontaux sont situés à une hauteur suffisante pour être placés verticalement au-dessus du préhenseur manipulant la charge. Selon un mode de réalisation, un espace de travail du robot est situé dans un espace de travail du système d’équilibrage. Selon un mode de réalisation, le bras de suspension distal au moins comporte une structure creuse, à l’intérieur de laquelle est logé au moins l’actionneur. Une telle caractéristique assure une protection de l’actionneur vis-à-vis de l’environnement dans lequel il évolue qui soit compatible avec la sécurité assurée par un cobot vis-à-vis des personnes évoluant dans son espace de travail. Selon un mode de réalisation, l’actionneur travaille horizontalement, la structure porteuse portant au moins un organe de renvoi de l’organe de liaison, par exemple du câble, d’une portion horizontale à une portion verticale de l’organe de liaison, à savoir du câble. On limite ainsi l’encombrement vertical du système d’équilibrage. Selon un mode de réalisation, l’actionneur comprend au moins un vérin de préférence un vérin à double effet. Ce vérin peut être par exemple pneumatique ou hydraulique. Selon un mode de réalisation, l’organe de liaison comprend au moins un câble. Le câble est relié d’un côté à l’organe de sortie de l’actionneur et, de l’autre côté à la charge manipulée, directement ou indirectement, par exemple via le préhenseur. On peut également prévoir que l’organe de liaison comprenne plusieurs câbles par exemple deux câbles pour lier cinématiquement l’organe de sortie de l’actionneur, de préférence l’unique actionneur, à la charge manipulée. Selon un mode de réalisation, l’actionneur, par exemple le vérin, s’étend entre une première et une deuxième extrémité, la première extrémité étant reliée à la structure porteuse et la deuxième extrémité étant reliée à l’organe de liaison. L’organe de liaison permet quant à elle de lier l’organe de sortie de l’actionneur, par exemple une tige du vérin, à la charge manipulée. Selon un mode de réalisation, le système d’équilibrage comprend un démultiplicateur d’efforts pour démultiplier les efforts de l’actionneur. Selon un mode de réalisation, le démultiplicateur d’efforts comporte un jeu de poulies formant des renvois d’angle de l’organe de liaison. Le jeu de poulies est configuré pour être traversé par le câble de l’organe de liaison. Le démultiplicateur d’effort comporte de préférence une poulie solidaire de la première extrémité du vérin et une deuxième poulie solidaire de la deuxième extrémité du vérin. Grâce à un tel démultiplicateur d’efforts, une faible course du vérin est suffisante pour reprendre des efforts importants. En plus d’assurer une fonction de démultiplication des efforts, la deuxième poulie assure une fonction de renvoi d’angle entre au moins la portion globalement horizontale du câble tendu entre l’organe de sortie de l’actionneur et la portion de câble tendue verticalement entre la poulie de renvoi et la charge. Selon un mode de réalisation, les moyens de commande comprennent une valve proportionnelle. De préférence les moyens commande connectés au capteur d’effort et comprennent un circuit hydraulique et/ou pneumatique alimenté par une source de pression pour commander l’actionneur, la valve proportionnelle étant intégrée au circuit de puissance, hydraulique et/ou pneumatique. Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à un ensemble comprenant un robot, de préférence un cobot, muni d’un préhenseur pour manipuler une charge, l’ensemble étant remarquable en ce qu’il comprend un système d’équilibrage tel que décrit ci-avant configuré pour équilibrer la charge manipulée par le préhenseur. brÈve description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : : un schéma de principe d’un système d’équilibrage d’une charge selon un mode de réalisation de l’invention ; : une vue isométrique d’un ensemble comprenant un robot et un système d’équilibrage selon un mode de réalisation de l’invention ; : une vue de côté de l’ensemble de la . Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l’ensemble des figures. Dans la description et les revendications, pour clarifier la description et les revendications, on adoptera à titre non limitatif la terminologie longitudinal, transversal et vertical en référence au trièdre X , Y , Z indiqué aux figures. description DÉTAILLÉE d’un mode de rÉalisation La ( ) illustre un schéma de principe d’un système d’équilibrage 100 d’une charge 10 selon un mode de réalisation de l’invention. Un bras cobotique 200 est schématisé sur la , le bras cobotique 200 étant articulé. Le cobot présente, à une extrémité distale de son bras articulé, un préhenseur 201 configuré pour attraper des objets, ou charges 10 , disposés dans une zone ou un espace de travail du cobot 200 . Le préhenseur 201 est configuré pour assurer le levage de la masse 10 . Ses caractéristiques pourront varier en fonction de la forme et des dimensions des objets à saisir. Par exemple le préhenseur peut comprendre un système de préhension magnétique, par pince, par ventouse, par serrage, etc. L’ensemble 1 comprend le bras articulé du cobot 200 et un système d’équilibrage 100 configuré pour transférer au moins le poids de la charge à la structure porteuse, et équilibrer verticalement la charge 10 manipulée par le préhenseur 201 . Pour simplifier les figures, le préhenseur 201 et la charge 10 sont modélisés sur les figures par un même élément de forme cubique et forment ensemble une charge utile équilibrée par le système d’équilibrage 100 . Une telle solution qui combine un bras cobotique 200 et un système d’équilibrage 100 permet la manipulation autonome et la co-manipulation de charges lourdes (plusieurs dizaines de kilogrammes) et/ou de longueur supérieure à un mètre (manipulation multipoints) pour des applications industrielles. Le système d’équilibrage 100 de la charge 10 manipulée par le préhenseur 201 comporte : une structure porteuse 20 ; un actionneur 30 unique porté par la structure porteuse 20 ; et un organe de liaison 40 pour lier cinématiquement un organe de sortie 32 de l’actionneur 30 à la charge 10 manipulée. En pratique, l’organe de liaison 40 comprend ici un unique câble 41 relié d’un côté à l’organe de sortie 32 de l’actionneur 30 formé par une tige de vérin, et de l’autre côté, à la charge 10 manipulée. En particulier, le câble 41 est relié au préhenseur 201 de sorte que le préhenseur 201 est suspendu, avec la charge 10 , à ce câble 41 . Lorsque le préhenseur 201 soulève une charge 10 , celle-ci est alors indirectement reliée à l’organe de liaison 40 . Le câble 41 comporte un brin 41 tendu verticalement entre la structure porteuse 20 et le préhenseur 201 avec la charge 10 manipulée. De cette manière, l’organe de liaison 40 est opérationnel pour transférer le poids de la charge 10 à la structure porteuse 20 , et même également de la charge 10 et du préhenseur 201 à la structure porteuse 20 en fonction des caractéristiques et performances du robot. L’extrémité du câble 41 liée à la charge présente un crochet 45 pour venir en prise avec une interface du préhenseur prévue à cet effet. Par ailleurs, une portion d’extrémité de câble au voisinage de l’extrémité du câble 41 liée à la charge 10 est renforcée, par exemple par un fourreau, de sorte à prévenir localement toute usure prématurée du câble 41 . Le bras articulé du cobot 200 comporte un capteur d’effort 50 disposé à l’extrémité distale du bras robotisé 200 . Le capteur d’effort 50 est ici situé entre le bras robotisé 200 et le préhenseur 201 , et en particulier interposé entre ces deux éléments, dans le prolongement du bras robotisé 200 . Le capteur d’effort 50 est configuré pour mesurer un poids apparent de la charge 10 . L’actionneur 30 est commandé par des moyens de commande 60 reliés au capteur d’effort 50 de sorte à pouvoir piloter, en fonction d’une variation du poids apparent, un effort effectué par l’actionneur 30 sur l’organe de liaison 40 . Comme illustré en détail sur la ( ), la structure porteuse 20 comprend une potence 21 verticale solidaire d’un bâti. La potence 21 verticale supporte au niveau d’une extrémité supérieure une structure de suspension en porte à faux par rapport à la potence 21 verticale. La structure de suspension comportant deux bras de suspension 22 , 23 horizontaux successifs articulés autour d’un axe vertical correspondant. La potence 21 verticale permet de déporter verticalement, notamment à une hauteur supérieure à celle du cobot 200 , un point d’ancrage de l’organe de liaison 40 pour permettre la suspension de la charge 10 . L’extrémité de l’organe de liaison 40 constitué ici par le câble 41 et opposée à l’extrémité liée à la charge 10 est ainsi fixée à l’actionneur lui-même solidaire de la structure porteuse 20 pour permettre son ancrage vertical. Plus précisément, un premier bras de suspension proximal 22 parmi les deux bras de suspension 22 , 23 horizontaux est solidaire de la potence 21 verticale et s’étend depuis la potence 21 entre une extrémité amont et une extrémité aval. Le bras de suspension proximal 22 est solidarisé à la potence 21 par une liaison pivot d’axe A1 vertical au niveau de son extrémité amont. Un deuxième bras de suspension distal 23 parmi les deux bras de suspension 22 , 23 horizontaux est solidaire du bras de suspension proximal 22 et s’étend depuis le bras de suspension proximal 22 entre une extrémité amont et une extrémité aval. L’extrémité amont du bras de suspension distal 23 est solidarisé à l’extrémité aval du bras de suspension proximal 22 par une liaison pivot d’axe A2 vertical, parallèle à l’axe de pivotement A1 du bras de suspension proximal 22 par rapport à la potence 21 . Dans une telle configuration, les deux bras de suspension 22 , 23 sont reliés successivement, c’est-à-dire en série, et articulés l’un avec l’autre verticalement, chacun des deux bras de suspension pouvant se mouvoir horizontalement en rotation. La structure porteuse 20 est donc configurée pour déplacer dans une surface horizontale de travail prédéterminée, un point de suspension P3 du câble 41 . Le point de suspension P3 est un point porté par la structure porteuse, notamment par la structure de suspension et en porte à faux par rapport à la potence verticale, et passant par l’axe de suspension A3 du câble 41 . L’étendue de la surface de travail dépend notamment des dimensions de la structure porteuse 20 . L’actionneur 30 est porté par le bras de suspension articulé 23 situé le plus éloigné de la potence 21 par rapport à la succession de bras de suspension articulés. Dans le cas présent où la structure porteuse 20 comporte deux bras de suspension 22 , 23 , l’actionneur 30 est porté par le bras de suspension distal 23 . Le bras de suspension distal 23 comporte une structure creuse délimitant un espace intérieur à l’intérieur duquel est logé l’actionneur 30 . L’actionneur 30 comprend ici un vérin double effet travaillant horizontalement par rapport à la structure porteuse 20 , et travaillant axialement par rapport à l’axe longitudinal du bras de suspension distal 23 , c’est-à-dire que l’axe de travail de l’actionneur 30 est globalement parallèle à un axe horizontal reliant les extrémités amont et aval du bras de suspension distal 23 . Le bras de suspension distal 23 comprend à son extrémité aval un organe de renvoi formé par une poulie 37 de renvoi d’angle. Le câble 40 s’étend d’une tige de sortie 32 du vérin 30 qui travaille horizontalement jusqu’à la poulie 37 de renvoi, puis s’étend verticalement de façon tendue depuis la poulie de renvoi 37 jusqu’au préhenseur 201 manipulant la charge 10 . Dans une telle configuration, le préhenseur 201 et la charge 10 qu’il porte sont situés à l’aplomb de l’extrémité des bras de suspension articulés 22 , 23 de la structure porteuse 20 , en particulier à l’extrémité aval du bras de suspension distal 23 , le brin de câble 41 entre la charge 10 et la poulie de renvoi 37 étant tendu verticalement. La structure porteuse 20 n’est pas motorisée pour assurer son déplacement. Au contraire, la structure porteuse 20 est une structure suiveuse de sorte que, grâce à l’organe de liaison 40 , les bras de suspension 22 , 23 sont mobiles pour permettre de suivre horizontalement le déplacement du préhenseur 201 , et donc le déplacement de la charge 10 . La tension du câble 41 permet d’éviter toute latence dans les déplacements de sorte que le déplacement horizontal de la charge soit concomitant avec le déplacement horizontal des bras de suspension de suspension 22 , 23 . Les articulations verticales A1 , A2 , permettent de faire varier de façon simple et fiable la distance entre d’une part, le point de suspension de la portion verticale du câble 41 qui est situé au-dessus du préhenseur 201 , c’est-à-dire ici l’extrémité aval du bras de suspension distal 23 , et d’autre part, la potence verticale 21 s’étendant verticalement coaxialement à l’axe de rotation A1 . Bien entendu, l’ensemble 1 est configuré de sorte qu’un espace de travail du robot 200 est situé dans un espace de travail du système d’équilibrage 100 . De cette manière le robot 200 n’est pas contraint dans ses déplacements par le système d’équilibrage 100 . La distance séparant la potence verticale 21 , fixe par rapport au bâti, du support fixe du bras robotisé 200 , et les dimensions du système d’équilibrage 100 sont donc configurées pour garantir cette caractéristique. Avec la configuration d’une structure porteuse 20 munie de deux bras de suspensions articulés verticalement, on choisira une distance entre l’axe de pivotement A2 et l’axe de suspension A3 du bras de suspension distal 23 égale à la distance entre les deux axes de pivotement A1 , A2 du bras de suspension proximal. Ainsi, quelle que soit la position du préhenseur 201 dans son espace de travail manipulant la charge 10 , la structure porteuse 20 suit dans un plan horizontal les déplacements de la charge 10 , même proches de la potence 21 verticale, tout en assurant une reprise des efforts de gravité de la charge 10 . En effet durant les manipulations du préhenseur 201 par le cobot 200 , le poids de la charge reste supporté et équilibré par le câble 4 1 de suspension commandé par l’actionneur 30 . Les données mesurées par le capteur d’effort 50 sont transmises par des moyens de communication aux moyens de commande 60 de sorte à pouvoir piloter, en fonction d’une variation du poids apparent mesuré par le capteur d’effort 50 , l’effort effectué par l’actionneur 30 sur l’organe de liaison 40 . De cette manière, la charge est équilibrée à tout instant, quelle que soit la variation de la masse de la charge 10 . En fonction des opérations du cobot 200 , ledit cobot 200 peut être amené à supporter des masses différentes à chaque cycle de soulèvement d’une charge, l’actionneur 30 commandé par les moyens de commande 60 , produit alors un effort sur le câble qui soit égal et opposé verticalement aux efforts gravitationnels de la charge 10 utile. On obtient ainsi un équilibre vertical de la charge 10 manipulée par le préhenseur 201 , équilibre qui est en permanence ajusté en fonction des variations du poids apparent de la charge 10 mesurée par le capteur d’effort 50 . Afin de mesurer une telle variation du poids apparent, le capteur d’effort fonctionne de façon continue, ou par mesures successives à intervalles réguliers. Une mesure continue du poids apparent permet une meilleure réactivité de l’actionneur 30 et donc pour transférer le poids de la charge à la structure porteuse. L’actionneur 30 est logé dans la structure porteuse 20 à laquelle la charge 10 est suspendue par l’organe de liaison 40 . Le système d’équilibrage 100 peut comporter un capteur d’effort redondant (non illustré). De cette manière les moyens de commande peuvent utiliser par exemple une moyenne des mesures effectuées par les deux capteurs. On peut également, selon l’usage, utiliser ce capteur d’effort redondant pour assurer deuxième mesure du poids apparent de la charge 10 : les moyens de commande peuvent être configurés ainsi pour assurer une comparaison entre la première mesure du capteur d’effort 50 et la deuxième mesure du capteur d’effort redondant, et un signalement de toute anomalie en cas d’écart important, au-dessus d’un seuil prédéterminé, entre les deux mesures. Par exemple, dans une chaîne de production, on peut s’attendre à ce qu’un poids théorique de chaque charge manipulée soit constant et égal à une valeur prédéterminée, tout écart détecté entre le poids apparent mesuré et le poids théorique de la charge 10 peut être signalé à un opérateur par les moyens de commande 60 . De préférence, comme cela est visible sur le schéma de la ( ), les moyens de commande 60 sont configurés pour piloter l’effort effectué par l’actionneur 30 sur l’organe de liaison 40 de façon proportionnelle à la variation du poids apparent mesuré par le capteur d’effort 50 , en particulier grâce à une valve proportionnelle 61 . De cette manière, l’équilibre vertical de la charge 10 est assuré et ajusté sans intervention extérieure de la part d’une personne qualifiée et même en cas de variation de la charge. Dans l’art antérieur, une fois un équilibreur calibré par un opérateur, en cas de variations trop importantes, il était possible de rencontrer des situations dans lesquelles soit la masse 10 n’était pas déplaçable par le cobot 200 , car la masse 10 a augmenté de façon trop importante par rapport au calibrage et le cobot 200 n’est pas en mesure de compenser la charge excessive, soit la charge 10 était surélevée à une hauteur supérieure à celle permettant une manipulation assistée de la charge 10 par un opérateur, car la masse 10 a diminué de façon trop importante par rapport au calibrage. Grâce à l’invention, quelle que soit la variation du poids apparent de la charge 10 , le poids de la charge est transféré par le câble 41 à la structure porteuse 20 et l’effort effectué par l’actionneur 30 sur l’organe de liaison 40 pour équilibrer verticalement la charge 10 est ajusté en fonction des mesures effectuées par le capteur d’effort 50 par les moyens de commande 60 . On entend par équilibre, le fait que l’effort de l’actionneur 30 sur l’organe de liaison présente un module égal à celui du poids de la charge 10 à compenser. La direction de l’effort est alignée avec l’axe de suspension A3 , lui-même aligné avec un barycentre des masses du préhenseur et de la charge 10 . On choisira pour cela un préhenseur permettant de prendre un objet par le dessus, de sorte à assurer un alignement vertical d’un barycentre du préhenseur avec un barycentre de la charge 10 . Le préhenseur pourra également présenter un mécanisme d’auto-centrage pour assurer un tel alignement malgré les cycles. Par ailleurs, la charge 10 étant suspendue par le câble 41 le sens des efforts de l’organe de liaison 40 sur la charge 10 sont opposés au sens des contraintes de poids de la charge 10 sur l’organe de liaison 40 . Le bras robotisé 200 peut participer également à porter la charge 10 utile. Toutefois, les capacités du bras robotisé n’excèdent souvent pas quelques kilogrammes pour un tel usage des cobots 200 . Le système d’équilibrage 100 selon l’invention permet donc à la fois de porter des charges plus lourdes allant au-delà de la capacité maximale de charge du bras robotisé seul, et à la fois d’assurer un équilibre de la charge utile assuré par les efforts de l’actionneur variant proportionnellement à la variation de charge mesurée par le capteur d’effort 50 . Un équilibre initial à vide du préhenseur 20 1 , c’est-à-dire sans charge 1 0 , est calibré à la première utilisation pour assurer une meilleure précision. Cet équilibre dépend de la masse du préhenseur 20 1 et des réglages effectués sur le robot 20 0 . Ces réglages dépendent notamment de deux paramètres qui sont au moins : la masse supportée par le robot 20 0 , qui correspond en un réglage généralement standard du robot 20 0 : cette masse supportée par le robot 20 0 est de préférence réglée pour que le robot 20 0 puisse supporter la masse du préhenseur 20 1 , le système d’équilibrage 100 ou équilibreur n’intervenant de préférence que pour compenser la masse supplémentaire de la charge 10 lorsque celle-ci est prise ; et l’effort maximal pouvant être fourni par le robot 200 , qui est un paramètre de sécurité généralement déterminé par une analyse de risque de l’ensemble 1 formant l’installation. Une fois ces paramètres réglés, l’initialisation peut se faire de manière automatisée, par exemple par une mesure par le capteur de force de manière similaire à une mesure lors de la prise d’une charge 10 . Bien entendu, une action de l’opérateur pour déplacer le préhenseur 20 1 dans l’espace est toujours possible, notamment pour la faire varier en hauteur lors du déplacement de la charge 10 , mais cet effort effectué par l’opérateur n’est pas contraint par le poids de la charge 10 , quand bien même celui-ci est amené à varier. On garantit donc un confort substantiel à l’opérateur dans ses mouvements limitant de façon importante les risques de troubles musculosquelettiques. Par ailleurs, on peut également prévoir un tambour autour duquel est enroulé une réserve de câble permettant de dérouler ou enrouler le câble 41 , et faire varier cet enroulement ou déroulement en fonction d’une consigne d’un opérateur donnée par exemple aux moyens de commande 60 via une interface de commande ou en fonction de données de position du préhenseur 20 1 . Alternativement ou en complément, on peut envisager que la structure porteuse 20 est mobile en hauteur pour conserver une distance constante entre la structure de suspension, notamment le point de suspension P3 , et l’extrémité du câble 41 liée au préhenseur 20 1 . En effet, on peut par exemple prévoir que le bras de suspension proximal 22 est solidarisé à la potence 21 par une liaison pivot d’axe horizontal au niveau de son extrémité amont, le bras de suspension proximal 22 étant également mobile en rotation par rapport à une partie fixe de la potence 21 autour de l’axe vertical A1 porté par la potence 21 . Afin de pouvoir utiliser un vérin présentant une course réduite et de puissance plus réduite, le système d’équilibrage 100 est muni d’un démultiplicateur d’efforts 35 pour démultiplier les efforts de l’actionneur 30 . Le démultiplicateur d’efforts 35 comporte un jeu de deux poulies 36 , 37 formant des renvois d’angle de l’organe de liaison 40 . Les jeux de poulies 36 , 37 peuvent former chacun une moufle, qui associés en une paire, permet de former un palan. Le nombre de poulies, et donc le coefficient de démultiplication, pourra dépendre de l’usage souhaité. Le démultiplicateur d’efforts 35 est logé dans l’espace intérieur du bras de suspension distal 23 de la structure porteuse 20 . L’une des poulies du démultiplicateur d’efforts participe à former le renvoi d’angle entre une portion 42 de câble horizontal logée dans l’espace intérieur du bras de suspension distal 23 de la structure porteuse 20 et le brin de câble tendu vertical 43 . Le système d’équilibrage 100 selon l’invention permet donc d’offrir une amélioration des conditions de travail pour les opérateurs, une augmentation de la productivité des cycles industriels, par exemple des cycles d’assemblage dans le cadre d’une chaîne d’assemblage, mais aussi une réduction des coûts d’investissement par rapport aux machines spécialisées dont il est possible de s’abstenir. Naturellement, l’invention est décrite dans ce qui précède à titre d’exemple. Il est entendu que l’homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l’invention sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Il est souligné que toutes les caractéristiques, telles qu’elles se dégagent pour un homme du métier à partir de la présente description, des dessins et des revendications attachées, même si concrètement elles n’ont été décrites qu’en relation avec d’autres caractéristiques déterminées, tant individuellement que dans des combinaisons quelconques, peuvent être combinées à d’autres caractéristiques ou groupes de caractéristiques divulguées ici, pour autant que cela n’a pas été expressément exclu ou que des circonstances techniques rendent de telles combinaisons impossibles ou dénuées de sens. Système d’équilibrage (100) d’une charge (10) manipulée par un préhenseur, par exemple d’un préhenseur d’un cobot (200), le système d’équilibrage (100) comportant : une structure porteuse (20), un actionneur (30) porté par la structure porteuse (20), au moins un organe de liaison (40) pour lier cinématiquement un organe de sortie (32) de l’actionneur (30) à la charge (10) manipulée, l’organe de liaison (40) étant opérationnel pour transférer au moins une partie du poids de la charge (10) à la structure porteuse (20), le système d’équilibrage (100) étant caractérisé en ce qu’il comprend au moins un capteur d’effort (50) pour mesurer un poids apparent de la charge (10), et des moyens de commande (60) pour piloter, en fonction d’une variation du poids apparent, un effort effectué par l’actionneur (30) sur l’organe de liaison (40). Système d’équilibrage (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande (60) sont configurés pour piloter l’effort effectué par l’actionneur (30) sur l’organe de liaison (40) de façon proportionnelle à la variation du poids apparent mesuré par le capteur d’effort (50). Système d’équilibrage (100) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la structure porteuse (20) comprend au moins une potence (21) verticale supportant au moins un bras de suspension (22, 23) horizontal articulé autour d’un axe vertical correspondant, l’actionneur (30) étant porté par le bras de suspension articulé (23), de préférence la structure porteuse (20) comprenant une pluralité de bras de suspension horizontaux (22, 23) successifs et articulés les uns aux autres autour d'axes verticaux correspondants, un bras de suspension proximal (22) parmi les bras de suspension horizontaux étant solidaire de la potence (21) verticale et un bras de suspension distal (23) parmi les bras de suspension horizontaux (22, 23) étant situé à une extrémité de la succession de bras de suspension horizontaux du côté opposé au bras de suspension proximal (22), l’actionneur (30) étant porté de préférence par le bras de suspension distal (23). Système d’équilibrage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’organe de liaison (40) comprend au moins un câble (41). Système d’équilibrage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’actionneur (30) travaille horizontalement, la structure porteuse (20) portant de préférence au moins un organe de renvoi (37) de l’organe de liaison (40), d’une portion horizontale (42) à une portion verticale (43) de l’organe de liaison (40). Système d’équilibrage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’actionneur (30) comprend un vérin de préférence encore un vérin hydraulique et/ou pneumatique à double effet. Système d’équilibrage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de commande (60) comprennent une valve proportionnelle (61). Système d’équilibrage (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système d’équilibrage (100) comprend un démultiplicateur d’efforts (35) pour démultiplier les efforts de l’actionneur (30), le démultiplicateur d’efforts (35) comportant de préférence un jeu de poulies (36, 37) formant des renvois d’angle de l’organe de liaison (40). Ensemble (1) comprenant un robot (200), par exemple un cobot, muni d’un préhenseur (201) pour manipuler une charge (10), l’ensemble étant caractérisé en ce qu’il comprend un système d’équilibrage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, configuré pour équilibrer la charge (10) manipulée par le préhenseur (201).