Brevet FR3121621A1 — publié le 20221014

Système de contrôle de la température (1) d’un robot (100) qui contrôle la température de la surface d’un robot, ledit système de contrôle comprenant un matériau de couverture (10) qui recouvre au moins une partie de la surface du robot et une pièce de contrôle de la température (20) destinée à maintenir à une température définie la température de la surface du matériau de couverture, le matériau de couverture étant équipé d’une couche de mousse (3) et d’une couche de gel (4) disposée sur la surface de la couche de mousse, la couche de mousse étant équipée d’un circuit de médium qui permet au caloporteur de circuler sur la surface, la couche de gel possédant un matériau de remplissage thermoconducteur et ladite pièce de contrôle de la température faisant circuler le caloporteur dans ledit circuit de médium. Figure 1 Système de contrôle de la température d’un robot Cette invention concerne un système de contrôle de la température d’un robot. Art antérieur Concernant les robots, on connait notamment ceux qui sont en contact avec l’homme. Pour ces derniers, il existe des propositions techniques visant à chauffer la surface des robots à température humaine. On connait plus précisément le robot suivant : un robot dont les mains sont équipées d’un chauffage qui permet de les chauffer à température humaine (voir par exemple le brevet publié sous le numéro JP2017019088). Problème que l’invention vise à résoudre Généralement, les chauffages sont des éléments durs. Lorsqu’un chauffage est installé sur la surface de contact du robot avec l’homme, la sensation tactile diminue. Or, il est nécessaire d’améliorer la sensation de contact sur la surface du robot. Généralement, les chauffages sont de grande taille. Le chauffage d’un robot à l’aide d’un chauffage nécessite donc d’augmenter la taille de l’installation ce qui l’alourdit. Il est par conséquent également nécessaire de réduire la taille du chauffage et de l’alléger. Les chauffages sont également des dispositifs sous tension. En cas d’installation d’un chauffage sur la surface de contact entre le robot et l’homme, un choc électrique pourrait se produire lors du contact. C’est pourquoi il est nécessaire d’installer un chauffage qui ne soit pas sous tension sur la surface du robot. L’invention possède une excellente sensation tactile, sa taille est réduite et elle est allégée, c’est un système de contrôle de la température d’un robot qui permet de chauffer la surface des robots sans nécessiter de mise sous tension. L’invention est un système de contrôle de la température d’un robot qui contrôle la température de la surface d’un robot, ledit système de contrôle de la température d’un robot comprenant un matériau de couverture qui recouvre au moins une partie de la surface du robot et une pièce de contrôle de la température destinée à maintenir à une température définie la température de la surface dudit matériau de couverture. Ledit matériau de couverture est équipé d’une couche de mousse et d’une couche de gel disposée sur la surface de ladite couche de mousse. Ladite couche de mousse est équipée d’un circuit de médium qui permet au caloporteur de circuler sur la surface. Ladite couche de gel possède un matériau de remplissage thermoconducteur. Ladite pièce de contrôle de la température fait circuler le caloporteur dans ledit circuit de médium. L’invention comprend ledit système de contrôle de la température d’un robot qui comprend ledit matériau de remplissage thermoconducteur qui contient du nitrure de bore. L’invention comprend ledit système de contrôle de la température d’un robot dans lequel le taux de conductivité thermique de ladite couche de gel est supérieur à 0,3 W/m.K. L’invention comprend ledit système de contrôle de la température d’un robot dont ledit matériau de couverture est équipé d’une couche de gel disposée sur ladite couche de mousse et ledit matériau de couverture possède une dureté Asker C supérieure à 40. Effet de l’invention Dans le système de contrôle de la température d’un robot de cette invention, le matériau de couverture qui couvre au moins une partie de la surface du robot comprend une couche de mousse et une couche de gel disposée sur la surface de ladite couche de mousse. C’est pourquoi le système de contrôle de la température d’un robot de cette invention possède une excellente sensation tactile. De plus, dans le système de contrôle de la température d’un robot de cette invention, la couche de mousse est équipée sur un côté de sa surface, d’un circuit de médium qui permet au caloporteur de circuler. La couche de gel possède un matériau de remplissage thermoconducteur et la pièce de contrôle de la température permet au caloporteur de circuler dans le circuit de médium. Ainsi, dans le système de contrôle de la température d’un robot de cette invention, la pièce de contrôle de la température permet de contrôler volontairement la température du matériau de couverture, en contrôlant le caloporteur qui est envoyé dans le circuit de médium grâce à la pièce de contrôle de la température. Autrement dit, le système de contrôle de la température d’un robot de cette invention permet de contrôler la température à la surface d’un robot sans utiliser de chauffage. Le système de contrôle de la température d’un robot de cette invention peut ainsi réaliser les objectifs de la miniaturisation et de l’allègement et permet également de chauffer la surface du robot sans mise sous tension. La est une vue de la structure simplifiée d’une forme de réalisation du système de contrôle de la température d’un robot selon l’invention. La est une vue selon la section A–A de la du matériau de couverture du système de contrôle de la température d’un robot. La est une vue simplifiée en perspective de la couche de mousse du système de contrôle de la température d’un robot. La est une vue simplifiée en perspective de la couche de mousse d’une forme de réalisation du système de contrôle de la température d’un robot. La montre la relation entre les variations de température de la couche de mousse et les variations de température de l’eau dans l’exemple de réalisation 1. La montre une autre relation entre les variations de température de la couche de mousse et les variations de température de l’eau dans l’exemple de réalisation 1. Formes destinées à réaliser cette invention Le système de contrôle de la température d’un robot 1 selon l’invention est un dispositif destiné à contrôler la température de la surface d’un robot 100. Le système de contrôle de la température d’un robot 1 est par exemple installé sur la surface d’un robot 100 en contact avec l’être humain. Le robot 100 en contact avec l’être humain est par exemple un robot d’atelier, un robot utilisé pour la gestion des bâtiments, un robot guide, un robot de communication ou un robot de soins. Sur la , une partie du robot 100 est représentée par les pointillés. Le système de contrôle de la température d’un robot 1 est équipé d’un matériau de couverture 10 qui couvre au moins une partie de la surface du robot 100, et d’une pièce de contrôle de la température 20 destinée à contrôler la température de la surface du matériau de couverture 10. La surface est un côté du contact entre le robot et l’homme, sur la , elle se trouve au-dessus du plan du dessin. Le matériau de couverture 10 est un matériau tampon 2 destiné à recouvrir et protéger le robot 100. Le matériau de couverture 10 est équipé d’une couche de mousse 3 et d’une couche de gel 4 disposée au-dessus de la couche de mousse 3. La couche de mousse 3 est équipée d’une mousse publiquement connue pour son possible usage industriel. Parmi les mousses, on trouve plus précisément de la mousse polyuréthane, de la mousse de silicium et de la mousse de polyoléfine. Elles peuvent être utilisées indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Une mousse préférée est la mousse polyuréthane. La couche de mousse 3 comprend de préférence de la mousse polyuréthane. La mousse polyuréthane est une forme de mousse sans couche de gel (discutée plus loin) ni couche épidermique (discutée plus loin). Elle possède une bonne élasticité grâce à la mousse polyuréthane. Plus précisément, parmi les mousses polyuréthane, on trouve les mousses polyuréthane et les mousses élastomères. On choisira de préférence la mousse polyuréthane. Parmi les mousses polyuréthane, on trouve des mousses souples et des mousses dures. Les mousses souples et les mousses dures sont classées par dureté. La dureté Asker F des mousses souples est par exemple, supérieure à 1, de préférence supérieure à 10. La dureté Asker F des mousses souples est par exemple inférieure à 90 et de préférence inférieure à 70. La dureté Asker F des mousses dures est par exemple supérieure à 90. Les mousses souples seront les mousses préférées parmi les mousses polyuréthanes. Les mousses polyuréthanes sont par exemple des produits que l’on peut se procurer en magasin. De plus, en ce qui concerne les mousses polyuréthane, il est également possible de se procurer les produits de la réaction servant à former la mousse, comme l’isocyanate et les hydrocarbures actifs. Dans le cas de la réaction du composant isocyanate utilisé pour la mousse avec le composant hydrocarbure actif utilisé pour la mousse, en mélangeant par exemple l’isocyanate avec les hydrocarbures actifs (comme le prémix, discuté plus loin), on fabrique une composition polyuréthane mousseuse. On fait ensuite mousser cette composition à l’intérieur d’un moule de forme définie. On obtient ainsi la mousse polyuréthane. Parmi les composants isocyanate utilisés pour la formation de la mousse, on trouve par exemple le monomère polyisocyanate, les dérivés de polyisocyanate, et les polymères à terminaison isocyanate. Parmi les monomères isocyanates, on trouve par exemple les monomères des polyisocyanates aromatiques, les monomères polyisocyanates et aliphatiques aromatiques ainsi que les monomères polyisocyanates aliphatiques. Parmi les monomères des polyisocyanates aromatiques, on trouve notamment le diisocyanate de toluène (TDI), le diisocyanate de diphénylméthylène (MDI), le diisocyanate de tolidine (TODI), le diisocyanate de paraphénylène et le diisocyanate de naphalène (NDI). Par les diisocyanates de diphénylméthylène, on trouve le 2,2’-diisocyanate de diphénylméthane, le 2,4’ diisocyanate de diphénylméthane et le 4,4’ diisocyanate de diphénylméthane. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les monomères polyisocyanates aliphatiques aromatiques, on trouve par exemple le diisocyanate de xylylène (XDI) et le diisocyanate de tétraméthylène (TMXDI). Parmi les diisocyanates de xylylène, on trouve par exemple le 1,3- diisocyanate de xylylène et le 1,4 diisocyanate de xylylène. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les monomères polyisocyanates aliphatiques, on trouve par exemple le diisocynate de triméthylène, le diisocyanate de tétramétylène, le diisocyanate de pentaméthylène (PDI), le diisocyanate d’hexaméthylène (HDI), le 1,2- diisocyanate de propane, le 1,2 diisocyanate de butane, le 2,3 diisocyanate de butane, le 1,3- diisocyanate de butadiène, le 2,4,4 diisocyanate de triméthylhexaméthylène, le 2,2,4- diisocyanate de triméthylhexaméthylène et le 2,6 diisocyanate de méthylcaproate. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. De plus, parmi les monomères polyisocyanates aliphatiques, on trouve les monomères polyisocyanates alicycliques. Parmi les monomères polyisocyanates alicycliques, on trouve notamment le diisocyanate d’isophorone (IPDI), le diisocyanate de norbornane (NBDI), le méthylène bis (isocyanate de cyclohexyle) (H 12 MDI) et le cyclohexane bis (méthyle d’isocyanate) (H 6 XDI). Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les dérivés des polyisocyanate, on trouve notamment les dérivés des monomères polyisocyanates mentionnés ci-dessus. Parmi les dérivés, on trouve notamment le dérivé d’uretdione, le dérivé d’isocyanurate, le dérivé d’allophanate, le dérivé de polyol, le dérivé de biuret, le dérivé d’urée, le dérivé d’oxadiazinétrione et le dérivé de carbodiimide. De plus, parmi les dérivés des polyisocyanates, on trouve également les polyméthylènes polyphénylène polyisocyanates (MDI bruts et MDI polymérides). Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Les prépolymères à terminaison isocyanate sont des prépolymères uréthane qui possèdent au moins deux terminaisons moléculaires du groupe isocyanate. Les prépolymères à terminaison isocyanate sont le produit de la réaction obtenue en faisant réagir les uréthanes avec des matières premières polyisocyanates et polyols dans des proportions définies. Parmi les polyisocyanates bruts, on trouve notamment les monomères polyisocyanates ainsi que les dérivés des polyisocyanates mentionnés ci-dessus. Parmi les polyols bruts, on trouve notamment les macropolyols dont nous parlerons plus loin. La proportion de polyisocyanate par rapport à la valeur hydroxyle des polyols (NCO/OH) est par exemple supérieure à 1, de préférence comprise entre 1,5 et 100. En outre, la réaction de l’uréthane peut être réalisée selon des méthodes publiquement connues. La température de réaction de l’uréthane est comprise par exemple entre 50°C et 120 °C. La durée de la réaction est comprise par exemple entre 0,5 et 15 heures. De plus, la réaction de l’uréthane peut être une réaction sans solvant, mais elle peut également être réalisée en présence de solvants. Ces composants polyisocyanates utilisés pour la génération de la mousse peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les composants polyisocyanates utilisés pour la génération de la mousse, on trouve notamment les monomères polyisocyanates aromatiques et leurs dérivés. De préférence, on choisira le 4,4’ diisocyanate de diphénylméthylène et le 2,4’ diisocyanate de diphénylméthane. Les composants hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse sont des composants qui possèdent plus deux hydrocarbures actifs dans leurs molécules. Parmi les composants hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse, on trouve notamment les composants polyols. Parmi les composants polyols utilisés pour la formation de la mousse, on trouve notamment, les macropolyols et les polyols de faible masse moléculaire. Les marcopolyols sont des composés chimiques organiques de masse moléculaire relativement élevée qui possèdent plus de deux groupes hydroxyles dans leurs molécules. La masse moléculaire moyenne des macropolyols est par exemple supérieure à 400, de préférence supérieure à 2000. En outre, la masse moléculaire moyenne peut être calculée à partir de l’équivalent hydroxyle et de la valeur hydroxyle moyenne, selon des méthodes de calcul publiquement connues. La masse moléculaire moyenne peut également être mesurée en tant que masse moléculaire convertie polyéthylène avec la chromatographie par perméation de gel. Les macropolyols sont par exemple des polyols polyéthylènes, des polyols polyesters, des polyols polycarbonates, des polyols polyuréthanes, des polyols epoxy, des polyols d’huiles végétales des polyols polyoléfines, des polyols acryliques et des polyols de dérivés de monomères de vinyle. Ces macropolyols peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les macropolyols, on choisira de préférence les polyols polyéthylènes. Parmi les polyols polyéthylène, on trouve notamment les polyols polyoxyalkylènes. Parmi les polyoxyalkylènes, on trouve notamment les polyols polyoxyalkylènes (C2 – 3) et les polyols polytétraméthylène éther. Parmi les polyols polyoxyalkylènes (C2–3), on trouve notamment les polyols polyoxyéthylènes, les polyols polyoxypropylènes, les polyols polyoxytriéthylène et les polyols polyoxyéthlène.polyoxypropylène (copolymères aléatoires ou programmés). Parmi les polyols polytétraméthylène éther, on trouve notamment des produits de la polymérisation par ouverture de cycle obtenus par polymérisation cationique du tétrahydrofurane (polytétraméthylène éther glycol cristallins). Parmi les polyols polytétraméthylène éther, on trouve également les polyols polytétraméthylène éther non cristallins. Ces polyols polytétraméthylène éther non cristallins sont copolymérisés avec le tétrahydrofurane, le tétrahydrofurane substitué alkyle et/ou les alcools divalents. De plus, le cristallin présente des propriétés solides à 25 °C. Le non-cristallin présente des propriétés liquides à 25 °C. Dans les composants contenants des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse, la masse moléculaire moyenne des macropolyols est par exemple supérieure à 400, de préférence supérieure à 500 et idéalement supérieure à 1000. La masse moléculaire moyenne des macropolyols est par exemple encore inférieure à 15 000, de préférence inférieure à 13 000, idéalement inférieure à 12 000, encore plus idéalement inférieure à 10 000 voire dans une version préférée, inférieure à 8000. Dans les composants contenants des macropolyols utilisés pour la formation de la mousse, la valeur hydroxyle moyenne est par exemple supérieure à 2, de préférence supérieure à 2,5. La valeur hydroxyle moyenne des macropolyols est aussi inférieure à 6, de préférence inférieure à 4 et idéalement inférieure à 3. Les polyols de faible masse moléculaire possèdent plus de deux bases hydroxyles dans leurs molécules, ce sont des composés chimiques organiques de masse moléculaire relativement faible. La masse moléculaire des polyols de faible masse moléculaire est par exemple comprise entre 40 et 400 et de préférence inférieure à 300. Parmi les polyols de faible masse moléculaire, on trouve notamment les alcools divalents, les alcools trivalents, les alcools quadrivalents et supérieurs. Parmi les alcools divalents, on trouve notamment l’éthylène glycol, le 1,2-propane diol, le 1,3-propane diol, le 1,2-butane diol, le 1,3-butane diol, le 1,4-butane diol, le 1,5-pentane diol, le 1,6-hexane diol, le néopenthyl glycol, le diéthylène glycol, le triéthylène glycol, et le dipropylène glycol. Parmi les alcools trivalents, on trouve notamment la glycérine et le propane de triméthyrol. Parmi les alcools quadrivalents, on trouve notamment le pentaérythritol et la diglycérine. Parmi les polyols de faibles masse moléculaire on trouve encore des produits de la polymérisation polymérisés par l’ajout d’oxyde d’alkylène (C2–3) par rapport aux alcools divalents à quadrivalents, de sorte que leur masse moléculaire moyenne soit inférieure à 400. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les polyols de faible masse moléculaire, on trouve de préférence les alcools divalents et les alcools trivalents, on trouvera de préférence les alcools divalents. Parmi les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse, on trouve de préférence les macropolyols et idéalement les polyols polyéthylène. Le nombre moyen de groupes fonctionnels des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse est par exemple supérieur à 2, de préférence supérieur à 2,5 et idéalement supérieur à 2,8. Le nombre moyen de groupes fonctionnels des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse est par exemple inférieur à 6, de préférence inférieur à 4,5 et idéalement inférieur à 4 et encore plus idéalement inférieur à 3,5. En outre, le nombre moyen de groupes fonctionnels des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse peut être calculé à partir du matériau brut préparé. La valeur hydroxyle moyenne des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse est par exemple supérieure à 20 mgKOH/g, elle est de préférence supérieure à 24 mgKOH/g. La valeur hydroxyle moyenne des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse est par exemple inférieure à 200 mgKOH/g, et de préférence inférieure à 70 mgKOH/g. En outre, la valeur hydroxyle peut être trouvée par des méthodes de calcul de la basicité de l’hydroxyle publiquement connues comme l’alkylation ou la méthode aux phtalates (selon la norme JIS K1557-1 (2007)). La composition de mousse polyuréthane peut comprendre un agent de réticulation. De préférence, la composition de mousse polyuréthane comprend un agent de réticulation. L’agent de réticulation peut augmenter l’élasticité de rebondissement de la mousse polyuréthane (couche de mousse 3). De plus, l’agent de réticulation permet également d’ajuster la densité de la forme de la mousse polyuréthane (couche de mousse 3). L’agent de réticulation peut également miniaturiser les cellules de la mousse polyuréthane et augmenter l’aération. En outre, la proportion de la teneur en mousse polyuréthane peut être paramétrée pour s’adapter à l’objectif et à l’usage souhaité. Parmi les agents de réticulation, on trouve notamment les aminoalcools. Parmi les aminoalcools, on trouve notamment les dialcanolamines et les trialcanolamines. Parmi les dialcanolamines, on trouve notamment les diéthanolamines. Parmi les trialcanolamines, on trouve notamment les triméthanolamines, les triéthanolamines, les tripropanolamines, les triisopropanolamines et tributanolamines. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les agents de réticulation, on trouve notamment les polyols de masse moléculaire faible mentionnés précédemment et/ou les polyoxyalkylène. Parmi les agents de réticulation on trouve également les amines aliphatiques tétravalentes et les amines aliphatiques de niveau 2 diamines ainsi que les amines alicycliques de niveau 2 diamines. De plus, les agents de réticulation sont des produits commercialisés qu’il est facile de se procurer. Parmi les produits commercialisés, on trouve notamment Jefflink 754 (fabriqué par Huntsman), Clearlink 1000 (fabriqué par Dorf Ketal Chemicals), Clearlink 3000 (fabriqué par Dorf Ketal Chemicals) et Ethacure 90 (fabriqué par Albemarle). Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. La composition polyuréthane moussante peut également comprendre un agent catalytique et un agent moussant. De préférence, la composition moussante polyuréthane comprend un agent catalytique et un agent moussant. En outre, la proportion de la teneur en agent catalytique et en agent moussant pourra être déterminée en fonction de l’objectif et de l’usage. Parmi les agents catalytiques, on trouve notamment les catalyseurs d’uréthanisation connus du public. Parmi les catalyseurs d’uréthanisation, on trouve notamment les catalyseurs amines et les catalyseurs métalliques. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les agents moussants on trouve les agents moussants connus du public. Parmi les agents moussants, on trouve plus précisément, l’eau et les hydrocarbures aliphatiques halogénés. Parmi les hydrocarbures aliphatiques halogénés on trouve notamment le trichlorofluorométhane, le dichlorofluorométhane, le trichloroéthane, le tétrachloréthylène, le trans-1-chloro-3,3,3-trifluoropropène, le 1,1,1-4,4,4-hexafluoro -2-butène, le dichlorométhane, le dichlorotrifluoroéthane, le dibromotétrafluoréthane et le tétrachlorométhane. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les agents moussants, on trouvera de préférence l’eau. La composition polyuréthane moussante peut également comprendre un agent de communication. La composition polyuréthane moussante comprend de préférence un agent de communication. Les agents de communications permettent d’augmenter le taux de communication de la composition polyuréthane moussante (couche de mousse 3) et d’augmenter l’aération. En outre, la proportion de la teneur en agent de communication pourra être déterminée en fonction de l’objectif et de l’usage. Parmi les agents de communication on trouve le polyoxyalkylène polyol dont la teneur est 50 % en poids supérieure à une unité d’oxyalkylène. En outre, le polyoxyalkylène polyol dont la teneur est 50 % en poids supérieure à une unité d’oxyalkylène est un composant qui contient des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse. Plus précisément, parmi les agents de communication, la teneur en unités d’oxyalkylène du polyalkylène polyol est supérieure à 50 % en poids, de préférence, elle sera supérieure à 60 % et idéalement supérieure à 70 %. De plus, la teneur en unités d’oxyalkylène du polyalkylène polyol est généralement inférieure à 95 % en poids. Le nombre moyen de groupes fonctionnels du polyalkylène polyol est par exemple supérieur à 1,5, de préférence, il est supérieur à 2. Le nombre moyen de groupes fonctionnels du polyalkylène polyol utilisé comme agent de communication est par exemple inférieur à 8 et de préférence inférieur à 6. De plus, la basicité alkyle du polyalkylène polyol utilisé comme agent de communication est par exemple supérieure à 20 mgKOH/g et de préférence supérieure à 35 mgKOH/g. De plus, la basicité alkyle du polyalkylène polyol utilisé comme agent de communication est par exemple inférieure à 200 mgKOH/g et de préférence inférieure à 150 mgKOH/g. La composition polyuréthane moussante peut également comprendre d’autres additifs si nécessaire. Parmi ces autres additifs, on trouve notamment des additifs couramment employés dans la fabrication des mousses polyuréthane et connus du public. Parmi les additifs, on trouve plus précisément les inhibiteurs d’oxydation, les absorbeurs de rayons ultraviolets, les stabilisateurs de lumière, les antimoussants, les retardateurs de flamme et les colorants. En outre, la proportion de la teneur en additifs pourra être déterminée en fonction de l’objectif et de l’usage. Dans la composition polyuréthane moussante, l’indice isocyanate est par exemple supérieur à 75, de préférence, supérieur à 80 et idéalement supérieur à 84. De plus, l’indice isocyanate est par exemple inférieur à 95, de préférence inférieur à 90 et idéalement inférieur à 88. En outre, l’indice isocyanate est la valeur multipliée par 100 de la proportion du groupe isocyanate des composants isocyanates utilisés pour la formation de la mousse par rapport aux hydrocarbures actifs dans la composition polyuréthane moussante (concentration NCO/concentration hydrocarbures actifs x 100). Lorsqu’il est compris dans les étendues mentionnées ci-dessus, l’indice isocyanate permet d’obtenir une mousse polyuréthane dotée de propriétés mécaniques et d’une durabilité toutes deux excellentes. Ensuite, la composition polyuréthane moussante peut réagir et mousser, par exemple à l’intérieur d’un moule, selon des méthodes publiquement connues. Parmi ces méthodes, on trouve notamment les plaques, les moules, les pulvérisations et les procédés mécaniques. On obtient ainsi la couche de mousse 3. Le taux d’élasticité (E’ foam ) en condition de stockage à 23 °C de la couche de mousse 3 est par exemple supérieure à 1 x 10 4 Pa, de préférence supérieure à 3 x 10 4 Pa, idéalement supérieure à 5 x 10 4 Pa et encore plus idéalement supérieure à 1 x 10 5 Pa. De plus taux d’élasticité (E’ foam ) en condition de stockage à 23 °C de la couche de mousse 3 est par exemple inférieure à 1 x 10 6 Pa, de préférence inférieure à 8 x 10 5 Pa, idéalement inférieure à 5 x 10 5 Pa et encore plus idéalement inférieure à 3 x 10 5 Pa. Lorsqu’il est compris dans les étendues mentionnées ci-dessus, le taux d’élasticité (E’ foam ) en condition de stockage à 23 °C de la couche de mousse 3 permet d’obtenir un matériau de couverture 10 (matériau tampon 2) doté d’une douceur et d’une élasticité excellentes. En outre, le taux d’élasticité au stockage est une valeur mesurée à 23 °C de la dépendance à la température (10 Hz) de la viscoélasticité. L’épaisseur de la couche de mousse 3 peut être déterminée afin de s’adapter au type de moule. L’épaisseur de la couche de mousse 3 peut être par exemple supérieure à 500 µm, de préférence supérieure à 1000 µm et idéalement supérieure à 5000 µm. De plus l’épaisseur de la couche de mousse 3 peut être par exemple inférieure à 50 000 µm, de préférence inférieure à 20 000 µm et idéalement inférieure à 10 000 µm. De plus, la densité de la couche de mousse 3 est par exemple supérieure à 10 kg/m 3 , de préférence supérieure à 50 kg/m 3 , et idéalement supérieure à 80 kg/m 3 . De plus, la densité de la couche de mousse 3 est par exemple inférieure à 500 kg/m 3 , de préférence inférieure à 200 kg/m 3 , et idéalement inférieure à 150 kg/m 3 . Lorsque la densité est comprise dans l’étendue mentionnée ci-dessus, le matériau tampon peut bénéficier de bonnes propriétés mécaniques et d’une excellente sensation tactile. De plus, la couche de mousse 3 est équipée sur son côté face d’un circuit de médium 11 permettant le passage du caloporteur (discuté plus loin). Ce circuit de médium 11 est par exemple une pièce concave qui s’enfonce depuis le côté face de couche de mousse 3 vers son envers. Le circuit de médium 11 sur la couche de mousse 3 est ouvert. La forme de la section du circuit de médium 11 n’est pas particulièrement limitée, elle peut être par exemple rectangulaire ou ronde. La présente un circuit de médium 11 dont la section est en forme de demi-cercle. La forme plane du circuit de médium 11 n’est particulièrement limitée, elle est formée sur l’ensemble de la couche de mousse 3. La forme de la vue plane du circuit de médium peut être par exemple réticulée, en forme de bandes ou de maillage. La présente un circuit de médium 11 de forme réticulée plane. La présente un circuit de médium 11 en forme de bandes plates. Le circuit de médium 11 sera de préférence un circuit dont la section est de forme demi-circulaire et dont la forme à plat est réticulée. La température de la surface du matériau de couverture 10 peut être efficacement contrôlée avec un circuit de médium 11 de cette forme. La méthode de formation du circuit de médium n’est pas particulièrement limitée. Par exemple, la surface interne du moule de la couche de mousse 3 peut former une pièce convexe. De plus, sur la face du circuit de médium 11 est collé un film en résine 6. Parmi les films en résine 6, on trouve les films non solubles pour caloporteur. Parmi les films non solubles pour caloporteur, on trouve notamment les films polyoléfines, les films polyester, les films polyvinyle, les films polyuréthane, les films polyamides et les films silicone. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les films résine 6 on trouvera de préférence les films polyuréthane. Parmi les films polyuréthane on trouvera de préférence les films polyuréthanes thermoplastiques et les films polyuréthane thermodurcissables et idéalement les films polyuréthanes thermoplastiques. L’épaisseur du film résine 6 est par exemple supérieure à 5 µm, de préférence supérieure à 10 µm, idéalement supérieure à 50 µm. De plus, l’épaisseur du film résine 6 est par exemple inférieure à 500 µm, de préférence inférieure à 1000 µm et idéalement inférieure à 500 µm. Le mode de collage du film résine 6 n’est pas particulièrement limité. Lorsque l’on dispose le film résine 6 sur la pièce convexe du moule de la couche de mousse 3, on obtient la couche de mousse 3 en utilisant ce moule. Ainsi, alors que le circuit de médium 11 (concave) est formé, le film résine 6 est collé sur sa surface. De plus, il est possible de coller le film résine 6 sur le circuit de médium 11 formé en creux sur la surface de la couche de mousse 3 avec des agents d’adhésivité publiquement connus. Du point de vue du rendement de la fabrication, on disposera de préférence le film résine sur la pièce convexe du moule de la couche de mousse 3, et on obtiendra la couche de mousse 3 en utilisant ce moule. Ensuite, comme indiqué sur la , sur le circuit de médium 11 est disposée une couche de gel 4. Ainsi, le caloporteur dont nous discuterons plus loin peut traverser le circuit de médium11. La couche de gel 4 est disposée sur la surface de la couche de mousse 3. La couche de gel 4 bouche la partie supérieure du circuit de médium 11. La couche de gel 4 est préparée avec du gel publiquement connu pouvant être utilisé à l’échelle industrielle. Parmi les gels, on trouve plus précisément par exemple du gel polyuréthane, du gel silicone et du gel polyoléfine. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les gels, on trouvera de préférence le gel polyuréthane. Autrement dit, la couche de gel 4 comprend de préférence du gel polyuréthane. Grâce au gel polyuréthane, elle est dotée d’une excellente élasticité. Le gel polyuréthane est un élastomère polyuréthane d’une dureté extrêmement faible. Le gel polyuréthane est défini par la dureté Shore C. La dureté Shore C du gel polyuréthane (JIS K 7312 (1993)) est par exemple inférieure à 90, de préférence inférieure à 40 et idéalement inférieure à 20 et encore plus idéalement inférieure à 10. De plus, la dureté Shore C du gel polyuréthane est par exemple supérieure à 0, de préférence supérieure à 1, idéalement supérieure à 3 et encore plus idéalement supérieure à 5. Le gel polyuréthane comprend le produit de la réaction des composants isocyanates utilisés pour le gel avec les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. Plus précisément, le gel polyuréthane est obtenu par la réaction des composants isocyanates utilisés pour le gel avec les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. Les composants isocyanates utilisés pour le gel sont des composants isocyanates dont le nombre moyen de base isocyanate est compris dans une étendue définie. Le nombre moyen de base isocyanate des composants isocyanates utilisés pour le gel est par exemple supérieur à 1,8, de préférence supérieur à 2,0. De plus, le nombre moyen de base isocyanate des composants isocyanates utilisés pour le gel est par exemple inférieur à 4, de préférence inférieur à 3,5. Lorsque le nombre moyen de base isocyanate des composants isocyanates utilisés pour le gel est compris dans l’étendue mentionnée ci-dessus, on obtient une résine polyuréthane sous forme de gel avec un rendement efficace. Autrement dit, le rendement de la production du gel polyuréthane est excellent. En outre, le nombre moyen de base isocyanate des composants isocyanates utilisés pour le gel est calculé sur la base d’une formule, à partir de méthodes publiquement connues. Parmi les composants isocyanates utilisés pour le gel, on trouve notamment les dérivés des polyisocyanates. Les dérivés des polyisocyanates sont des dérivés des monomères polyisocyanates. Parmi les monomères polyisocyanates on trouve notamment les monomères isocyanates aromatiques mentionnés ci-dessus, les monomères polyisocyanates aliphatiques aromatiques mentionnés précédemment et les monomères polyisocyanates aliphatiques mentionnés précédemment. De plus, parmi les dérivés, on trouve notamment les corps modifiés ci-dessus. Parmi les corps modifiés, on trouve notamment les dérivés uréthane, les dérivés isocyanate, les dérivés allophanate, les dérivés polyol, les dérivés biuret, les dérivés urée, les dérivés d’oxadiazinétrione et le dérivé de de carbodiimide. De plus, parmi les dérivés des polyisocyanates, on trouve également les polyméthylènes polyphénylène polyisocyanates (MDI bruts et MDI polymérides). Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les composants isocyanates utilisés pour le gel, du point de vue de leurs propriétés mécaniques, de leur résistance à la chaleur et de leur sensation tactile, on trouvera de préférence les dérivés des monomères polyisocyanates aliphatiques, idéalement, on trouvera les dérivés isocyanurate des monomères polyisocyanate aliphatiques, et encore plus idéalement les dérivés isocyanurate des diisocyanates de pentamélthylène. Les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel sont des composants qui possèdent plus de deux hydrocarbures actifs dans leurs molécules (hydroxyles, amines). Parmi les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel on trouve notamment les composants polyols utilisés pour le gel. Parmi les composants polyols utilisés pour le gel, on trouve notamment les macropolyols et les polyols de masse moléculaire faible. Parmi les macropolyols on trouve notamment les macropolyols des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour la formation de la mousse mentionnés ci-dessus. Les macropolyols peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Parmi les macropolyols on trouve de préférence les polyéthyl polyols, idéalement les polytétraméthylène éther polyols de manière encore plus idéale les polytétraméthylène éther glycol et encore plus idéalement les polytétraméthylène éther glycol non cristallins. Dans les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel, la masse moléculaire moyenne des macropolyols est par exemple supérieure à 400, de préférence supérieure à 500, idéalement supérieure à 1000. De plus la masse moléculaire moyenne des macropolyols est par exemple inférieure à 15 000, de préférence inférieure à 13 000 et idéalement inférieure à 12 000, encore plus idéalement inférieure à 10 000, voir inférieure à 5000 ou encore à 3000. Parmi les polyols de faible masse moléculaire, on trouve notamment les polyols de faible masse moléculaire utilisés pour la formation de la mousse. Les polyols de faible masse moléculaire peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. Les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel ne comprennent que des macropolyols et ne comprennent pas de polyols de faible masse moléculaire. Le nombre moyen de groupes hydroxyles des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel (total) est par exemple inférieur à 3,0 et de préférence inférieur à 2,5. De plus, le nombre moyen de groupes hydroxyles des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel (total) est par exemple supérieur à 2,0. De façon préférée, le nombre moyen de groupes hydroxyles des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel (total) est par exemple est supérieur à 2,0. De plus, la basicité moyenne des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel (total) (valeur OH) est par exemple supérieure à 10 mgKOH/g, elle est de préférence supérieure à 12 mgKOH/g et idéalement supérieure à 15 mgKOH/g. De plus, la basicité moyenne des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel (total) (valeur OH) est par exemple inférieure à 150 mgKOH/g, elle est de préférence inférieure à 120 mgKOH/g et idéalement inférieure à 100 mgKOH/g. En outre la basicité est préparée et mesurée selon la norme JIS K 1557 – 1 (2007). Ensuite, afin d’obtenir le gel polyuréthane, on procède à l’uréthanation dans un moule métallique défini des composants isocyanates utilisés pour le gel avec les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. L’uréthanation peut être une réaction sans solvant, mais il est également possible de réaliser la réaction en présence de solvants. De préférence, ce sera une réaction sans solvant. Dans l’uréthanation, on utilise des méthodes publiquement connues. Parmi les méthodes de réaction, on trouve la méthode One Shot et la méthode prépolymère. Dans la réaction d’uréthanation, le rapport d’équivalence entre les hydrocarbures actifs présents dans les composants isocyanates utilisés pour le gel et le groupe isocyanate présent dans les composants isocyanates utilisés pour le gel (NCO/hydrocarbures actifs) est par exemple supérieur à 0,2, de préférence supérieur à 0,4 et par exemple inférieur à 0,8, de préférence inférieur à 0,7. De plus, la température de la réaction est par exemple comprise entre la température ambiante et 120 °C. La durée de la réaction est par exemple comprise entre 5 minutes et 72 heures. En outre, la température de réaction peut également être une température définie, elle peut également être augmentée progressivement et également refroidie progressivement. Ensuite, à partir de la réaction entre les composants isocyanates utilisés pour le gel et les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel, on obtient le gel polyuréthane. Le gel polyuréthane peut, après traitement et en fonction des besoins, être démoulé du moule métallique. De plus, afin d’obtenir le gel polyuréthane, il est également possible de faire réagir en présence d’un plastifiant, les composants isocyanates utilisés pour le gel et les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. Les plastifiants ne sont pas particulièrement limités, on trouve notamment les plastifiants phtalates, les plastifiants phtalates hydrogénés et les plastifiants phtalates adipiques. Parmi les plastifiants phtalates on trouve notamment les diundécyl phtalates, les dioctyl phtalates, les diisononyl phtalates, les diisodécyl phtalates et les dibutyl phtalates. Parmi les plastifiants phtalates hydrogénés, on trouve notamment les diisononyl phtalates hydrogénés. Parmi les plastifiants phtalates adipiques, on trouve notamment les dioctil phtalates. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de deux catégories. La proportion de plastifiant en pourcentage en masse des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel est par exemple supérieure à 10 pour cent en masse, idéalement supérieure à 50 pour cent en masse et idéalement supérieure à 100 pour cent en masse. De plus, la proportion du plastifiant en pourcentage en masse des composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel est par exemple inférieure à 1000 pour cent en masse, idéalement inférieure à 500 pour cent en masse et idéalement inférieure à 200 pour cent en masse. Le taux d’élasticité au stockage à 23 °C du gel polyuréthane (E’ gel ) est supérieur à 1x10 4 Pa, de préférence supérieur à 3x10 4 Pa, idéalement supérieur ) 5x10 4 Pa et encore plus idéalement supérieur à 7x10 4 Pa. De plus, le taux d’élasticité au stockage à 23 °C (E’ gel ) du gel polyuréthane est inférieur à 1x10 7 Pa, de préférence inférieur à 5x10 6 Pa, idéalement inférieur à 1x10 6 Pa et encore plus idéalement inférieur à 5x10 5 Pa et de façon encore préférée inférieure à 3x10 5 Pa. Le rapport entre le taux d’élasticité au stockage à 23 °C (E’ foam ) de la couche de mousse 3 et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C du gel polyuréthane (E’ gel ) (E’ gel / E’ foam ) est par exemple supérieur à 0,1, de préférence supérieur à 0,2, idéalement supérieur à 0,4 et encore plus idéalement supérieur à 0,8. De plus, le rapport entre le taux d’élasticité au stockage à 23 °C (E’ foam ) de la couche de mousse 3 et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C du gel polyuréthane (E’ gel ) (E’ gel / E’ foam ) est par exemple inférieur à 100, de préférence inférieur à 20, idéalement inférieur à 10. Lorsque le rapport entre le taux d’élasticité au stockage à 23 °C (E’ foam ) de la couche de mousse 3 et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C du gel polyuréthane (E’ gel ) (E’ gel / E’ foam ) tombe en dessous de la limite inférieure indiquée ci-dessus, comme la douceur diminue, il se peut qu’il ne soit pas possible d’obtenir une bonne sensation tactile. Lorsque le rapport entre le taux d’élasticité au stockage à 23 °C (E’ foam ) de la couche de mousse 3 et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C du gel polyuréthane (E’ gel ) (E’ gel / E’ foam ) tombe en dessous de la limite inférieure indiquée ci-dessus, la douceur diminue et comme il n’est plus possible de contrôler la finition, il se peut qu’il ne soit pas possible d’obtenir une bonne sensation tactile. De plus, la densité du gel polyuréthane est par exemple supérieure à 100 kg/m 3 , elle est de préférence supérieure à 500 kg/m 3 , et idéalement supérieure à 800 kg/m 3 . De plus, la densité du gel polyuréthane est par exemple inférieure à 4000 kg/m 3 , elle est de préférence inférieure à 2000 kg/m 3 , et idéalement inférieure à 1500 kg/m 3 . Lorsque la densité est comprise dans l’étendue ci-dessus, on obtient un matériau de couverture doté de bonnes propriétés mécaniques et d’une excellente sensation tactile. La couche de gel 4 comprend un matériau de remplissage thermoconducteur. Autrement dit, la couche de gel 4 comprend du gel polyuréthane et un matériau de remplissage thermoconducteur. Le matériau de remplissage thermoconducteur est dispersé à l’intérieur du gel polyuréthane. Lorsque la couche de gel 4 comprend un matériau de remplissage thermoconducteur, cette couche de gel 4 possède une excellente thermoconductivité. C’est pourquoi en traversant le caloporteur (discuté plus loin) sur le circuit de médium 11, il est possible de contrôler de manière réactive la température de la surface. Parmi les matériaux de remplissage thermoconducteurs, on trouve notamment les particules inorganiques thermoconductrices. Parmi les particules inorganiques thermoconductrices on trouve notamment les particules nitrures, les particules hydroxydes, les particules oxydes, les particules carbures, les particules de carbonates, les particules de titanate ainsi que les autres particules métalliques. Parmi les particules nitrures, on trouve notamment les particules de nitrure de bore, les particules de nitrure d’aluminium, les particules de nitrure de silicium ainsi que les particules de nitrure de gallium. Parmi les particules hydroxydes, on trouve notamment les particules d’hydroxyde d’aluminium et les particules d’hydroxyde de magnésium. Parmi les particules oxydes, on trouve notamment les particules d’oxyde de silicium, les particules d’oxyde d’aluminium, les particules d’oxyde de titane, les particules d’oxyde de zinc, les particules d’oxyde d’étain, les particules d’oxyde de plomb et les particules d’oxyde de nickel. Parmi les particules carbures, on trouve les particules de carbure de silicium. Parmi les particules de carbonates on trouve les particules de carbonate de calcium. Parmi les particules titanates, on trouve les particules de titanate de baryum et les particules de titanate de potassium. Parmi les autres particules métalliques, on trouve notamment les particules de cuivre, les particules d’argent, les particules d’or, les particules de nickel, les particules d’aluminium et les particules de platine. Ils peuvent être utilisés indépendamment ou en combinaison, de plus de de deux catégories. Parmi les matériaux de remplissage thermoconducteurs, on trouvera de préférence les particules nitrures et idéalement les particules de nitrure de bore. Leur emploi permet d’augmenter le taux de thermoconductivité de la couche de gel 4. Ainsi, la température de la surface du matériau de couverture 1 peut être contrôlée avec davantage de réactivité. En outre, les conditions de l’ajout du matériau de remplissage thermoconducteur ne sont pas particulièrement limitées. Par exemple, le matériau de remplissage thermoconducteur peut être ajouté dans les composants isocyanates utilisés pour le gel. Le matériau de remplissage thermoconducteur peut également être ajouté dans les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. Le matériau de remplissage thermoconducteur peut encore être ajouté à la fois dans les composants isocyanates utilisés pour le gel et dans les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. Enfin, le matériau de remplissage thermoconducteur peut être ajouté lors du mélange des composants isocyanates utilisés pour le gel avec les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. La proportion de la teneur en matériau de remplissage thermoconducteur est, par rapport au poids total de la couche de gel 4 (matériau de remplissage thermoconducteur compris), par exemple supérieure à 10 % en poids et de préférence supérieure à 20 % en poids. De plus, proportion de la teneur en matériau de remplissage thermoconducteur est par rapport au poids total de la couche de gel 4 (matériau de remplissage thermoconducteur compris) par exemple inférieure à 90 % en poids et de préférence inférieure à 70 % en poids. Le taux de thermoconductivité de la couche de gel 4 est par exemple supérieur à 0,1 W/m.K, de préférence supérieur à 0,3 W/m.K, idéalement supérieur à 0,35 W/m.K. De plus, le taux de thermoconductivité de la couche de gel 4 est par exemple inférieur à 1,0 W/m.K. Lorsque le taux de thermoconductivité de la couche de gel 4 est compris dans l’étendue ci-dessus, la température de la surface de la couche de couverture 1 peut être contrôlée de manière plus réactive. En outre, le taux de thermoconductivité est mesuré selon la méthode Hot Disk (ISO CD 22007 – 2). La couche peut également contenir, en fonction des besoins, des additifs publiquement connus. Parmi les additifs, on trouve notamment les catalyseurs d’uréthanisation, les stabilisateurs de stockage, les agents antiblocage, les stabilisateurs résistants à la chaleur, les stabilisateurs résistants à la lumière, les absorbeurs de rayons ultraviolets, les inhibiteurs d’oxydation, les antimoussants, les agents démoulant, les colorants, les teintures, les lubrifiants et les agents inhibiteurs de décomposition de l’eau. La proportion des additifs pourra être définie de manière appropriée. En outre, les conditions de l’ajout de l’additif ne sont pas particulièrement limitées. L’additif peut par exemple être ajouté dans les composants isocyanates utilisés pour le gel. Il peut être également ajouté dans les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. L’additif peut encore être ajouté à la fois dans les composants isocyanates utilisés pour le gel et dans les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. Enfin, l’additif peut être ajouté lors du mélange des composants isocyanates utilisés pour le gel avec les composants contenant des hydrocarbures actifs utilisés pour le gel. L’épaisseur de la couche de gel 4 est définie notamment par le type de moule. L’épaisseur de la couche de gel 4 est par exemple supérieure à 300 µm, de préférence supérieure à 500 µm, idéalement supérieure à 1000 µm. De plus, l’épaisseur de la couche de gel 4 est par exemple inférieure à 20 000 µm, de préférence inférieure à 10 000 µm, idéalement inférieure à 5000 µm. De plus, l’épaisseur de la couche de gel 4 est plus petite que celle de la couche de mousse 3. Plus précisément, le rapport entre l’épaisseur de la couche de mousse 3 et celui de la couche de gel 4 (épaisseur de la couche de gel 4/épaisseur de la couche de gel 3) est par exemple, supérieur à 0,025, de préférence supérieur à 1,0, et par exemple inférieur à 10, de préférence inférieur à 1. Lorsque le rapport entre les épaisseurs se situe dans l’étendue ci-dessus, il est possible d’obtenir un matériau de couverture 10 doté d’une excellente sensation tactile. La couche de gel et la couche de mousse 3 sont collées selon des méthodes publiquement connues. Par exemple, la couche de gel 4 peut être collée à la couche de mousse 3 par adhérence. La couche de gel 4 peut également être collée à la couche de mousse 3 à l’aide d’agents d’adhésivité publiquement connus. De préférence, la couche de gel 4 sera collée à la couche de mousse 3 par adhérence de la couche de gel. La couche de couverture 10 (matériau tampon 2) peut également être équipée d’une couche épidermique 5 disposée sur la couche de gel 4. La couche épidermique 5 est une couche de protection qui protège la surface du matériau de couverture 10. Parmi les couches épidermiques 5, on trouve notamment les couches en résine polyuréthane. Plus précisément, parmi les couches épidermiques 5, on trouve notamment les solutions de résine polyuréthane et/ou les membranes durcies des liquides dispersables. La méthode de formation de la couche épidermique 5 sur la surface de la couche de gel 4 n’est pas particulièrement limitée, des méthodes publiquement connues peuvent être utilisées. Par exemple, une solution de résine polyuréthane et/ou une solution dispersable publiquement connues sont tout d’abord appliquées sur la surface interne du moule métallique servant à former la couche de gel 4, sur la face de la couche de gel 4, on les laisse ensuite durcir. On forme ainsi la couche épidermique 5 sur la face interne du moule. Puis, la couche de gel 4 est formée dans un moule métallique équipé de la couche épidermique 5. La couche de gel 4 et la couche épidermique 5 sont ensuite démoulées. Ainsi, il est possible d’obtenir une couche de gel 4 équipée d’une couche épidermique 5 sur sa face. Dans ce cas, la couche de gel 4 est collée à la couche épidermique par adhérence. De plus, la couche de gel 4 est par exemple formée dans un moule métallique non équipé de la couche épidermique 5, ensuite, sur la surface de la couche de gel 4, il est également possible d’appliquer et de faire durcir une solution de résine polyuréthane et/ou une solution dispersable publiquement connues. Ainsi, il est possible d’obtenir une couche de gel 4 équipée d’une couche épidermique sur sa face 5. Le taux d’élasticité au stockage à 23 °C de la couche épidermique (E’ coat ) est par exemple supérieur à 1 x 10 7 , de préférence supérieur à 3 x 10 7 , idéalement supérieur à 5 x 10 7 , encore plus idéalement supérieur à 7 x 10 7 . De plus, le taux d’élasticité au stockage à 23 °C de la couche épidermique (E’ coat ) est par exemple inférieur à 8 x 10 7 , de préférence inférieur à 2 x 10 8 , idéalement inférieur à 1 x 10 7 . De plus, le rapport entre le taux d’élasticité en condition de stockage à 23 °C de la couche de mousse 3 (E’ foam ) et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C de la couche épidermique (E’ coat ) (E’ coat / E’ foam ) est par exemple supérieur à 0,1, de préférence supérieur à 1,0, idéalement supérieur à 10 et encore plus idéalement supérieur à 50. De plus, le rapport entre le taux d’élasticité (E’ foam ) en condition de stockage à 23 °C de la couche de mousse 3 et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C de la couche épidermique (E’ coat ) (E’ coat / E’ foam ) est par exemple inférieur à 2000, de préférence inférieur à 1000, idéalement inférieur à 500 et encore plus idéalement inférieur à 300 et de façon encore préférée inférieur à 200. Lorsque le rapport entre le taux d’élasticité en condition de stockage à 23 °C de la couche de mousse 3 (E’ foam ) et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C de la couche épidermique (E’ coat ) (E’ coat / E’ foam ) est compris dans les étendues ci-dessus, il est possible d’obtenir un matériau de couverture 10 (matériau tampon 2) doté d’une excellente sensation tactile. De plus, le rapport entre le taux d’élasticité en condition de stockage à 23 °C du gel polyuréthane (E’ gel ) et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C de la couche épidermique (E’ coat ) (E’ coat / E’ gel ) est par exemple supérieur à 0,1, de préférence supérieur à 1,0 et idéalement supérieur à 10. De plus, le rapport entre le taux d’élasticité en condition de stockage à 23 °C du gel polyuréthane (E’ gel ) et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C de la couche épidermique (E’ coat ) (E’ coat / E’ gel ) est par exemple inférieur à 2000, de préférence inférieur à 1000, idéalement inférieur à 500. Lorsque le rapport entre le taux d’élasticité en condition de stockage à 23 °C du gel polyuréthane (E’ gel ) et le taux d’élasticité au stockage à 23 °C de la couche épidermique (E’ coat ) (E’ coat / E’ gel ) est compris dans les étendues ci-dessus, il est possible d’obtenir un matériau de couverture 10 (matériau tampon 2) doté d’une excellente sensation tactile. L’épaisseur de la couche épidermique 5 est par exemple supérieure à 1 µm, de préférence supérieure à 10 µm, idéalement supérieure à 20 µm, encore plus idéalement supérieure à 50 µm et de façon encore préférée, supérieure à 70 µm. De plus, l’épaisseur de la couche épidermique 5 est par exemple inférieure à 2000 µm, de préférence inférieure à 1000 µm et idéalement inférieure à 700 µm, encore plus idéalement inférieure à 300 µm et de façon encore préférée inférieure à 150 µm. De plus, l’épaisseur de la couche épidermique 5 est plus petite que celle de la couche de mousse 3 et de la couche de gel 4. Plus précisément, le rapport entre l’épaisseur de la couche de mousse 3 et celui de la couche épidermique 5 (épaisseur de la couche épidermique 5/épaisseur de la couche de gel 3) est par exemple, supérieur à 0,001, de préférence supérieur à 0,005, et par exemple inférieur à 1, de préférence inférieur à 0,1. Lorsque le rapport entre les épaisseurs se situe dans l’étendue ci-dessus, il est possible d’obtenir un matériau de couverture 10 (matériau tampon 2) doté d’une excellente sensation tactile. De plus, le rapport entre l’épaisseur de la couche de gel 4 et l’épaisseur de la couche épidermique 5 (couche épidermique 5/couche de gel 4) est par exemple supérieur à 0,0001, de préférence supérieur à 0,001, par exemple de préférence inférieur à 0,1. Lorsque le rapport entre les épaisseurs est compris dans l’étendue ci-dessus, il est possible d’obtenir un matériau de couverture 10 (matériau tampon 2) doté d’une excellente sensation tactile. En outre, sur la , le matériau de couverture (matériau tampon 2) est formé de la couche de gel 4 et de la couche épidermique 5 formée seulement sur la surface de la couche de mousse 3, mais il est également possible, par exemple, de former la couche de gel 4 et la couche épidermique 5 sur l’ensemble de la face, de l’envers et des côtés de la couche de mousse 3. De plus, la couche de gel 4 et la couche épidermique 5 peuvent être formées sur la face et sur l’envers de la couche de mousse 3 sans être formées sur les côtés de la couche de mousse 3. La dureté Asker C (JIS K 7312 (1996)) de la couche de couverture 10 est par exemple inférieure à 90, de préférence inférieure à 80, idéalement inférieure à 40. De plus, la dureté Asker C de la couche de couverture 10 est par exemple inférieure à 0. En outre, la dureté Asker C est la dureté Asker C lors de la pression depuis le côté de la couche de gel 4 et de la couche épidermique 5. La pièce de contrôle de la température 20 est un dispositif qui contrôle le caloporteur sur le circuit de médium 11 de la couche de mousse 3. La pièce de contrôle de la température 20 permet de contrôler notamment l’alimentation et l’arrêt de la température du caloporteur et le débit du caloporteur. La pièce de contrôle de la température 20 est notamment équipée d’un réservoir de stockage 21 qui stocke le caloporteur, d’un système de chauffage 22 qui chauffe le caloporteur et d’une ligne de circulation du caloporteur 23 qui permet au caloporteur de circuler sur le circuit de médium 11. Le réservoir de stockage 21 est par exemple issu d’un récipient résistant à la chaleur. Le réservoir de stockage 21 stocke le caloporteur. Parmi les caloporteurs, on trouve notamment l’eau et l’huile, de préférence, on trouvera l’eau. De plus, il est possible d’ajouter des additifs dans le caloporteur. Parmi les additifs, on trouve notamment les agents anticorrosion. La quantité de caloporteur stockée à l’intérieur du réservoir de stockage 21 peut être définie pour s’adapter à l’objectif et à l’usage. Le dispositif de chauffage 22 est installé à l’intérieur du réservoir de stockage 21 et sert à chauffer le caloporteur. Le dispositif de chauffage 22 est par exemple équipé d’un système Peltier. De plus, le dispositif de chauffage 22 peut contrôler le sens et la quantité du courant qui circule dans le système Peltier. Ainsi, le dispositif de chauffage peut chauffer ou refroidir le système Peltier et chauffer ou refroidir le caloporteur en contact direct ou indirect avec le système Peltier. En outre, le fonctionnement et l’arrêt du dispositif de chauffage 22 sont contrôlés par une unité de contrôle non indiquée sur les illustrations. La ligne de circulation du caloporteur 23 évacue le caloporteur 11 par le tuyau d’alimentation 24 et le circuit de médium 11 et elle est équipée d’un tuyau de reflux 25 afin de le renvoyer dans le réservoir de stockage 21. Une extrémité du tuyau d’alimentation 24 est connectée au réservoir de stockage 21. L’autre extrémité du tuyau d’alimentation 24 est connectée à une extrémité du circuit de médium 11 (entrée du flux). De plus, sur la partie du milieu du tuyau d’alimentation 24 est disposée une pompe d’envoi des liquides (non indiquée sur la figure) pour l’alimentation du caloporteur. En outre, le fonctionnement et l’arrêt de la pompe d’envoi des liquides (non indiquée sur la figure) sont contrôlés par une unité de contrôle non indiquée sur les illustrations. Une extrémité du tuyau de reflux 25 est connectée à l’autre extrémité (entrée de l’évacuation) du circuit de médium 11. L’autre extrémité du tuyau d’alimentation 24 est connectée au réservoir de stockage 21. Ainsi, le tuyau d’alimentation 24, le tuyau de reflux 25 et le réservoir de stockage 21 sont formés sur la ligne de circulation (voir la flèche sur la ). La ligne de circulation alimente le caloporteur 21 sur le circuit de médium 11 et elle le renvoie ensuite du circuit de médium 11 dans le réservoir de stockage 21. Ainsi, la pièce de contrôle de la température 20 fait circuler le caloporteur sur le circuit de médium 11. Plus précisément, la pièce de contrôle de la température 20 fait par exemple fonctionner la pompe distributrice de liquide (non indiquée sur la figure) et le dispositif de chauffage 22 avec une unité de contrôle non indiquée sur les illustrations. Dans ce cas, le caloporteur à l’intérieur du réservoir de stockage 21 est chauffé par le dispositif de chauffage 22. En outre, la température du caloporteur est par exemple supérieure à 0 °C, de préférence supérieure à 10 °C et par exemple inférieure à 100 °C, de préférence inférieure à 70 °C. Ensuite, dans la pièce de contrôle de la température 20, le caloporteur chauffé est envoyé sur le circuit de médium 11 depuis le tuyau d’alimentation 24 par la pompe distributrice de liquide (non indiquée sur la figure). Le débit du caloporteur est par exemple supérieur à 0,001 l/min, de préférence supérieur à 0,01 l/min et inférieur à 1l/min, de préférence inférieur à 0,1 l/min. Ensuite, lors de l’envoi du caloporteur sur le circuit de médium 11, la couche de mousse 3 et la couche de gel 4 sont chauffées par l’énergie calorique du caloporteur. De préférence, la couche de gel 4 est chauffée à la température de la peau humaine (32 °C – 41 °C). Si une couche épidermique 5 a été formée, cette dernière est également chauffée. De préférence, la couche épidermique 5 est chauffée à la température de la peau humaine. Ensuite, le caloporteur est refroidi, puis évacué depuis le tuyau de reflux 25 vers le réservoir de stockage 21. Ainsi, selon le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus, il est possible de chauffer la surface du matériau de couverture 10 sans mise sous tension tout en réalisant les objectifs de miniaturisation et d’allègement. Plus précisément, dans le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus, la couche de mousse 3 est équipée d’un circuit de médium 11 permettant le passage du caloporteur sur sa surface. De plus, la couche de gel 4 possède un matériau de remplissage thermoconducteur et la pièce de contrôle de la température 20 permet d’envoyer le caloporteur sur le circuit de médium 11. Ainsi, dans le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus, la pièce de contrôle de la température 20 peut contrôler la température du matériau de couverture 10 à volonté en contrôlant le caloporteur qui est envoyé sur le circuit de médium 11. Autrement dit, dans le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus, il est possible de contrôler la température de la surface du robot 100 sans utiliser de chauffage. Ainsi, le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus parvient à réaliser les objectifs de réduction de la taille et d’allègement et peut également chauffer la surface du robot sans mise sous tension. Surtout, dans le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus, la partie supérieure du circuit de médium 11 sur la couche de mousse 3 est ouverte. De cette manière, le caloporteur qui circule sur le circuit de médium 11 conduit directement la chaleur dans la couche de gel 4 sans passer par la couche de mousse 3. Ensuite, la couche de gel 4 comprend un matériau de remplissage thermoconducteur. C’est pourquoi le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus peut transmettre la chaleur du caloporteur dans la couche de gel 4 avec une excellente efficacité et le contrôle de la température est alors doté d’une excellente réactivité. Enfin, dans le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus, au moins une partie de la surface du robot 100 est recouverte par le matériau de couverture 10 qui est équipé d’une couche de mousse 3 et d’une couche de gel 4 disposée sur la surface de la couche de mousse 3. Ainsi, le système de contrôle de la température d’un robot 1 ci-dessus possède une excellente sensation tactile. Exemples de réalisation Nous allons à présent expliquer l’invention sur la base des exemples de réalisation et des exemples comparatifs. Toutefois, l’invention n’est pas limitée aux exemples de réalisation ci-après. En outre, « partie » et « % » ne sont pas particulièrement limitées à leur mention, ce sont des critères de poids et de quantité. De plus, les valeurs précises telles que les proportions dans la composition (proportion de la teneur) utilisée dans les indications ci-dessous, les valeurs physiques ou les paramètres qui sont indiqués dans les « formes de réalisation de l’invention » ci-après, et les « valeurs limites supérieures » (valeurs définies comme « inférieures à »ou « moins de ») indications correspondantes des proportions dans la composition (proportion de la teneur) ou les valeurs limites inférieures (valeurs définies comme « supérieures à » ou « plus » de) des valeurs physiques ou des paramètres peuvent être remplacées. Couche de mousse Matériaux Polyisocyanate : nom du produit : Cosmonate MC – 85, MDI modifié, fabriqué par Mitsui Chemicals & SKC Polyuréthanes Inc. Polyoxyproprylène polyol : nom du produit : ACTCOL EP – 240, 3 groupes fonctionnels en moyenne, masse moléculaire moyenne 7000, indice hydroxyle moyen 24 mgKOH/g, fabriqué par Mitsui Chemicals & SKC Polyuréthanes Inc. Agent de réticulation : Diéthanolamine, fabriqué pat Mitsui Chemicals Agent de réticulation : dipropylène glycol, fabriqué par ADEKA Agent de communication : nom du produit : ACTCOL EP - 505S, copolymères aléatoires d’oxyde de propylène et d’oxyde d’éthylène, teneur en oxyde d’éthylène 70 % en poids, masse moléculaire moyenne 3300, nombre moyen de groupes fonctionnels : 3, indice hydroxyle : 52 mgKOH/g, fabriqué par Mitsui Chemicals Agent catalytique : catalyseur amine, nom du produit : DABCO 33 LV, solution de dipropylène glycol à 33 % de triéthylène amine, fabriqué par EVONIK INDUSTRIES Agent catalytique : catalyseur amine, nom du produit : Niax A – 1, fabriqué par MOMENTIVE Stabilisateur de mousse : stabilisateur de mousse silicone, nom du produit : TEGOSTABB – 8742LF2, fabriqué par EVONIK INDUSTRIES Agent moussant : eau d’échangeur d’ions Agent ignifuge : mélamine, fabriqué par Fujifilm Dimension 160 mm x 90 mm x 6 mm, un moule métallique doté d’une partie convexe sur un de ses côtés a été utilisé. La partie convexe est un modèle correspondant à la partie concave de la forme demi-circulaire sur la vue plane représentée sur la . Un film en résine (film polyuréthane thermoplastique (400 % µm)) a été collé sur la partie convexe. Exemple de préparation 1 (couche de mousse 1) Les matériaux ci-dessous sont mélangés et le prémix de résine est ajusté. AKTOL EP – 240 100 parties en poids DABCO 33LV 0,3 partie en poids Niax A – 1 0,1 partie en poids Eau d’échangeur d’ion 3,0 parties en poids Diéthanol amine 1,0 partie en poids Dipropylène glycol 3,0 parties en poids AKTOL EP – 505S 2,5 parties en poids TEGOSTABB – 8742LF2 1,0 partie en poids Mélamine 30 parties en poids 53 parties en poids de Cosmonate MC – 85 (indice isocyanate : 80) sont préparées, la température est réglée à 22 °C ± 1 °C. Ensuite, la température du prémix de résine est réglée à 22 °C ± 1 °C et le Cosmonate MC – 85 y est ajouté. Puis, ils sont mélangés énergiquement pendant 5 secondes dans un homogénéiseur (8000 tr/min), on obtient un mélange. Ensuite, le mélange est versé à 60 °C dans un moule métallique, le couvercle est fermé et la mousse est générée. Puis, le moule est maintenu statiquement à 60 °C pendant 10 minutes. On obtient ainsi la couche de mousse dotée d’un circuit de médium (partie concave). Couche de gel et couche épidermique Matériaux Polyisocyanate aliphatique : nom du produit : Stabio D – 376 N, dérivé de diisocyanate de pentaméthylène, fabriqué par Mitsui Chemicals. Polytétraméthylène éther polyol : nom du produit : PTXG – 1800, copolymère de tétrahydrofurane et néopentylglycol, polytétraméthylène éther glycol non cristallin, masse moléculaire moyenne 1800, valeur hydroxyle moyenne 60 mgKOH/g, nombre moyen de groupes fonctionnels 2, fabriqué par Asahi Kasei Antimoussant : nom du produit : BYK – 088, tensioactif silicone, fabriqué par BYK Japan Agent catalytique : Dibultyltin Dilaurate (IV), Tokyo Kasei Kogyo Stabilisateur : Irganox 245, inhibiteur d’oxydation, composés de phénols inhibés, BASF Stabilisateur : Tinuvin 234, absorbeur de rayons ultraviolets, composés de benzotriazole, BASF Japan Matériau de remplissage thermoconducteur : nitrure de bore, Sigma Aldrich Agent de recouvrement polyuréthane : Fortimo XSP – 659, solution de bis(isocyanateméthyl) cyclohexane, concentration du contenu solide 16 %, Mitsui Chemicals Exemple de préparation 2 (couche de gel 1 et couche épidermique 1) Sur un côté de la surface intérieure d’un moule métallique, on a appliqué du Fortimo XSP – 659 et on a laissé sécher, on a alors obtenu une couche épidermique issue de la résine polyuréthane. L’épaisseur de la couche épidermique était comprise entre 20 et 40 µm. Pour le moule, nous avons utilisé un moule métallique de dimensions 160 mm x 90 mm x 1 mm. Les composants ci-dessous sont mélangés à l’aide d’un moteur Three-One, le prémix de résine est prêt. PTXG 1800 100 parties en poids Dibultyltin Dilaurate 0,01 partie en poids Irganox 245 0,1 partie en poids Tinuvin 234 0,1 partie en poids BYK – 088 0,1 partie en poids Ensuite, les composants ci-dessous sont mélangés pendant 5 minutes avec un mélangeur centrifuge sous vide, on obtient le produit du mélange. Prémix de résine 100 parties en poids Nitrure de bore 40 parties en poids Stabio D – 376 N 11,67 parties en poids Rapport d’équivalence (NCO/nitrure de bore actif) : 0,6 Le mélange ci-dessus est versé en veillant à ne pas laisser entrer de bulles dans un moule métallique dans lequel la couche épidermique a été formée et il est laissé à durcir dans un four à 80 °C. Ensuite, le produit formé est démoulé et on obtient une couche de gel dotée d’une couche épidermique. Matériau tampon Exemple de réalisation 1 La pièce de contrôle de la température est préparée comme indiqué sur la . De l’eau a par ailleurs été utilisée en tant que caloporteur. La pièce de connexion du tuyau d’alimentation est ensuite connectée avec un agent d’adhésivité à la partie amont du circuit de médium (partie concave) de la couche de mousse. La pièce de connexion du tuyau d’évacuation est également connectée avec un agent d’adhésivité à la partie aval du circuit de médium (partie concave) de la couche de mousse. Puis, sur la surface de la couche de mousse (sauf partie concave), un agent d’adhésivité commercialisé (nom du produit Ultra Multiusage SU, premium, soft, fabriqué par Konishi) est étalé largement en l’étirant légèrement. La couche de gel dotée de la couche épidermique et la couche de mousse sont ensuite collées à l’aide de l’agent d’adhésivité et on laisse durcir l’agent d’adhésivité en le laissant reposer 15 minutes environ. On laisse enfin reposer 24 heures afin que l’agent d’adhésivité ait complètement durci. On obtient ainsi un matériau de couverture doté d’une couche de mousse, d’une couche de gel et d’une couche épidermique. L’épaisseur de la couche d’agent d’adhésivité est comprise entre 0 et 170 µm. On pose ensuite le matériau de couverture sur le bras du robot. Autrement dit, le bras est recouvert par le matériau de couverture de sorte que la couche de mousse est en contact avec le bras. Ensuite, tout en modifiant la température de l’eau à l’aide de la pièce de contrôle de la température, l’eau est envoyée dans le circuit de médium (partie concave) par le tuyau d’alimentation. L’eau est ensuite évacuée par le tuyau d’évacuation depuis le circuit de médium (partie concave). Ensuite, on mesure la température de la couche épidermique. La relation entre les variations de température de la couche épidermique (température de la surface du revêtement du robot) et les variations de température de l’eau (température de l’eau en circulation) sont représentées sur la et sur la . Légende des illustrations 1 Système de contrôle de la température d’un robot 3 Couche de mousse 4 Couche de gel 5 Couche épidermique 10 Matériau de couverture 20 Pièce de contrôle de la température 100 Robot Système de contrôle de la température d’un robot (1), caractérisé en ce que dans le système de contrôle de la température d’un robot (1) qui contrôle la température de la surface (100) d’un robot, ledit système de contrôle de la température d’un robot (1) comprend un matériau de couverture (10) qui recouvre au moins une partie de la surface du robot et une pièce de contrôle de la température (20) destinée à maintenir à une température définie la température de la surface dudit matériau de couverture (10), ledit matériau de couverture (10) étant équipé d’une couche de mousse (3) et d’une couche de gel (4) disposée sur la surface de ladite couche de mousse (3), ladite couche de mousse (3) étant équipée d’un circuit de médium (11) qui permet à un caloporteur de circuler sur la surface, ladite couche de gel (4) possédant un matériau de remplissage thermoconducteur, et ladite pièce de contrôle de la température (20) faisant circuler le caloporteur dans ledit circuit de médium (11). Système de contrôle de la température d’un robot (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit matériau de remplissage thermoconducteur comprend du nitrure de bore. Système de contrôle de la température d’un robot (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le taux de conductivité de ladite couche de gel (4) est supérieur à 0,3 W/m.K. Système de contrôle de la température d’un robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit matériau de couverture (10) est équipé d’une couche épidermique (5) disposée sur la surface de ladite couche de gel (4) et la dureté Asker C dudit matériau de couverture (10) est supérieure à 40.