Brevet FR3116090A1 — publié le 20220513

Système (1) de direction hydraulique pour engin (20) roulant comprenant - un organe (2) rotatif de commande de direction, - un dispositif (3) d’actionnement hydraulique pour la commande d’orientation des roues (21) de l’engin (20), - un organe (7) de détermination d’un mouvement de l’organe (2) de commande de direction, - une unité (11) de pilotage, - au moins deux circuits d’alimentation en fluide du dispositif (3) d’actionnement, - un boîtier (6) de direction disposé sur le premier circuit (4), - un groupe électropompe (9) disposé sur le deuxième circuit (5) et comprenant une pompe (91) couplée à un moteur électrique (92) et l’unité (11) de pilotage étant configurée pour commander le groupe électropompe (9) en fonction des données fournies par l’organe (7). Le boîtier (6) de direction comprend une pompe (61) à cylindrée fixe et un distributeur (62), la pompe (61) et le distributeur (62) sont configurés pour alimenter de manière permanente, en fluide, le dispositif (3) d’actionnement, à l’état entraîné en rotation de l’organe (2) de commande de direction, et le dispositif (3) d’actionnement comprend un actionneur (31) en communication fluidique avec les premier et deuxième circuits (4, 5). Figure pour l’abrégé : Fig. 2 système de direction hydraulique pour un engin muni de roues et engin muni de roues équipé d’un tel système de direction La présente invention concerne un système de direction hydraulique pour un engin muni de roues ainsi que l’engin muni de roues équipé d’un tel système de direction. Elle concerne en particulier un système de direction hydraulique pour engin muni de roues, ledit système comprenant -un organe rotatif de commande de direction, tel qu’un volant, actionnable manuellement, -au moins un dispositif d’actionnement hydraulique pour la commande d’orientation, en particulier de braquage, d’au moins l’une des roues de l’engin -un organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction, - une unité de pilotage -au moins deux circuits, dits respectivement premier circuit et deuxième circuit, d’alimentation en fluide du dispositif d’actionnement raccordables chacun à une source de fluide, un boîtier de direction disposé sur le premier circuit, -un groupe électropompe comprenant une pompe couplée à un moteur électrique d’ entraînement en rotation de la pompe, ledit groupe électropompe étant disposé sur le deuxième circuit et l’unité de pilotage étant configurée pour commander le groupe électropompe en fonction des données fournies par l’organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction. Un grand nombre d’engins roulants, en particulier d’engins de manutention de charge, sont équipés d’une direction assistée pour aider au déplacement en particulier au braquage des roues directrices de l’engin. Les systèmes de direction pour la réalisation d’une direction assistée intègrent une ou plusieurs pompes. L’un des inconvénients des solutions actuelles est que ces solutions nécessitent un débit de la pompe y compris en l’absence de demande de direction. Certaines solutions engendrent même un excédent de débit difficile à gérer. Certaines solutions intègrent des moyens d’ajustement du débit pour permettre d’optimiser la consommation de puissance. Dans ce cas, toutefois, ces solutions ne permettent pas de réaliser une assistance variable de la direction pour réduire de manière variable le nombre de tours de volant (démultiplication variable). Enfin, certains systèmes de direction hydrauliques sont incapables de fonctionner en cas par exemple de panne d’alimentation en électricité de la ou de l’une des pompes. Un but de l’invention est de proposer un système de direction hydraulique du type précité dont la conception permet d’optimiser la consommation de puissance sans nuire à la simplicité du système ni à la possibilité de fonctionner en toutes circonstances. Un autre but de l’invention est de proposer un système de direction hydraulique du type précité dont la conception permet d’optimiser la consommation de puissance sans nuire à une possibilité d’assistance variable à la direction. A cet effet, l’invention a pour objet un système de direction hydraulique pour engin muni de roues, ledit système comprenant - un organe rotatif de commande de direction, tel qu’un volant, actionnable manuellement, - au moins un dispositif d’actionnement hydraulique pour la commande d’orientation, en particulier de braquage, d’au moins l’une des roues de l’engin - un organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction, - une unité de pilotage - au moins deux circuits, dits respectivement premier circuit et deuxième circuit, d’alimentation en fluide du dispositif d’actionnement raccordables chacun à une source de fluide, - un boîtier de direction disposé sur le premier circuit, - un groupe électropompe comprenant une pompe couplée à un moteur électrique d’ entraînement en rotation de la pompe, ledit groupe électropompe étant disposé sur le deuxième circuit et l’unité de pilotage étant configurée pour commander le groupe électropompe en fonction des données fournies par l’organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction , caractérisé en ce que le boîtier de direction comprend une pompe à cylindrée fixe et un distributeur , en ce que la pompe et le distributeur dits à actionnement manuel sont configurés pour alimenter de manière permanente, en fluide, le dispositif d’actionnement, à l’état entraîné en rotation de l’organe de commande de direction, et en ce que le dispositif d’actionnement comprend au moins un actionneur hydraulique en communication fluidique avec les premier et deuxième circuits. La possibilité d’alimenter de manière permanente en fluide le dispositif d’actionnement pour la commande d’orientation des roues dites directrices de l’engin par simple entraînement en rotation de l’organe rotatif de commande de direction offre une fiabilité accrue du système et une optimisation de la consommation de puissance. La présence d’un premier circuit et d’un deuxième circuit hydrauliques permet de faire varier le rapport de direction défini par le rapport de l’angle de braquage des roues sur l’angle de déplacement angulaire ou braquage du volant et de limiter le nombre de tours à appliquer à l’organe rotatif de commande de direction pour amener les roues en butée dans un sens ou dans l’autre lorsque le conducteur de l’engin souhaite braquer rapidement les roues. Enfin, le fait que le ou au moins l’un des actionneurs hydrauliques du dispositif d’actionnement soit en communication fluidique avec les premier et deuxième circuits, c’est-à-dire que le ou au moins l’un des actionneurs hydrauliques du dispositif d’actionnement soit configuré pour être alimenté en fluide par le premier circuit et par le deuxième circuit entraîne une simplicité du système. Selon un mode de réalisation de l’invention, le ou au moins l’un des actionneurs hydrauliques en communication fluidique avec les premier et deuxième circuits est un vérin ou un moteur hydraulique. Selon un mode de réalisation de l’invention, le distributeur du boîtier de direction est un distributeur rotatif. Il en résulte une simplicité de construction du système. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction est un capteur angulaire configuré pour déterminer le sens de déplacement en rotation et l’amplitude et/ou la vitesse de déplacement en rotation de l’organe de commande de direction. A nouveau, une telle disposition permet une simplification du système de direction. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe rotatif de commande de direction est relié au boîtier de direction par une colonne de direction et l’organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction est disposé au moins partiellement sur ladite colonne. Ainsi, il est possible de faire varier le rapport de direction en fonction de la manipulation de l’organe rotatif de commande de direction notamment en termes d’amplitude et/ou de vitesse de déplacement en rotation de l’organe de commande de direction. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction est un capteur angulaire comprenant au moins une partie est fixe et une partie dite mobile, ladite partie mobile étant montée solidaire en déplacement en rotation de la colonne. Selon un mode de réalisation de l’invention, la pompe du groupe électropompe est une pompe à vitesse variable et l’unité de pilotage est configurée pour commander la vitesse de rotation de la pompe du groupe électropompe en fonction des données fournies par l’organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction. En particulier, l’unité de pilotage est configurée pour commander la vitesse de rotation de la pompe du groupe électropompe en fonction de la vitesse de rotation de l’organe de commande de direction, ladite unité de pilotage étant configurée pour commander une augmentation de la vitesse de rotation de la pompe du groupe électropompe lorsque la vitesse de rotation de l’organe de commande de direction augmente. Selon un mode de réalisation de l’invention, le deuxième circuit est équipé, sur la portion dudit deuxième circuit s’étendant entre le groupe électropompe et le dispositif d’actionnement, d’un organe d’obturation au moins partielle dudit deuxième circuit monté mobile entre au moins deux positions et l’unité de pilotage est configurée pour commander le déplacement de l’organe d’obturation en fonction des données fournies par l’organe de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe de commande de direction. De préférence, l’organe d’obturation est un distributeur. L’invention a encore pour objet un engin muni de roues équipé d’un système de direction hydraulique d’au moins l’une des roues de l’engin, caractérisé en ce que le système de direction hydraulique est du type précité. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : représente une vue partielle et très schématique d’un engin équipé d’un système de direction conforme à l’invention et représente une vue schématique d’un système de direction conforme à l’invention. Comme mentionné ci-dessus, l'invention a pour objet un système 1 de direction hydraulique pour commander l'orientation de roues 21 directrices d'un engin 20 et un tel engin 20 muni de telles roues 21 directrices commandées en déplacement à l'aide d'un tel système 1 de direction. L'engin 20 roulant peut être un engin 20 de manutention de charge dont les roues 21 sont braquées dans une première direction pour atteindre une première zone de déchargement et, dans une direction opposée, pour atteindre une seconde zone de chargement. Le système 1 de direction hydraulique, objet de l'invention, a pour objet de permettre un tel déplacement des roues 21 directrices de l'engin tout en rendant la manœuvre la plus aisée possible avec une consommation de puissance optimisée. De manière en soi connue, le système 1 de direction comprend un organe 2 rotatif de commande de direction réalisé ici sous forme d'un volant. Ce volant est couplé mécaniquement à une colonne 12 de direction. L'entraînement en rotation du volant entraîne l'entraînement en rotation de la colonne 12 sur elle-même de manière en soi connue. Le système 1 de direction comprend encore un organe 7 de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe 2 de commande de direction, en l'occurrence du mouvement de rotation de l'organe 2 de commande de direction. Dans les exemples représentés, cet organe 7 de détermination d'un paramètre représentatif d'un mouvement de l'organe 2 de commande de direction est un capteur angulaire configuré pour déterminer le sens de déplacement en rotation et l'amplitude et/ou la vitesse de déplacement en rotation de l'organe 2 de commande de direction. Cet organe 2 rotatif de commande de direction est disposé au moins partiellement sur la colonne 12 et se présente sous forme d'un capteur angulaire comprenant une partie 71 fixe et une partie 72 mobile, la partie 72 mobile étant montée solidaire en déplacement en rotation de la colonne 12. Ainsi, l'entraînement en rotation du volant entraîne un mouvement de rotation de la colonne dont les caractéristiques sont détectées par ledit capteur angulaire. Le système 1 de direction comprend encore une unité 11 de pilotage. Cette unité 11 de pilotage est notamment configurée pour acquérir les données fournies par l’organe 7 de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe 2 de commande de direction, et en particulier par le capteur angulaire formant ledit organe 7. Cette unité 11 de pilotage se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité de pilotage peut se présenter sous la forme d’un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de pilotage ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. Le système 1 de direction comprend encore un dispositif 3 d'actionnement hydraulique pour la commande d'orientation, en particulier de braquage des roues 21 de l'engin 20. Dans les exemples représentés, ce dispositif 3 d'actionnement est formé par un actionneur 31 hydraulique se présentant sous forme d'un vérin. De manière équivalente, l'actionneur 31 hydraulique aurait pu être réalisé sous forme d'un moteur hydraulique. Ce vérin comprend un corps et un piston divisant le corps en deux chambres. Chaque face du piston est reliée par une tige, de préférence articulée à une roue 21 directrice. Ainsi, le déplacement linéaire du piston vers une extrémité du corps entraîne un braquage des roues 21 vers une première direction, par exemple vers la droite, tandis que le déplacement linéaire du piston vers l'extrémité opposée du corps entraîne un braquage des roues 21 vers une direction opposée à la première direction. Ce déplacement linéaire du piston est obtenu par alimentation en fluide de l'une ou l'autre des chambres du vérin. A cet effet, le système 1 de direction comprend un premier circuit 4 et un deuxième circuit 5 hydraulique d'alimentation en fluide du dispositif 3 d'actionnement. Ces premier et deuxième circuits 4 et 5 sont raccordables chacun à une source 8 de fluide, telle qu'un réservoir d'huile. Ainsi, ces premier et deuxième circuits s'étendent chacun entre la source 8 de fluide et le dispositif 3 d'actionnement. En particulier, les premier et deuxième circuits 4 et 5 sont en communication fluidique avec l'actionneur 31 hydraulique du dispositif 3 d'actionnement. Le premier circuit 4 et le deuxième circuit 5 comprennent chacun, sur au moins une partie de leur longueur, deux branches avec une branche alimentant l'une des chambres de l'actionneur 31 du dispositif 3 d'actionnement et l'autre branche alimentant l'autre chambre de l'actionneur 31. Ces premier et deuxième circuits sont donc configurés pour alimenter un même actionneur 31 et de préférence une même chambre de l'actionneur 31. Ces premier et deuxième circuits peuvent être au moins partiellement communs sur une partie de leur longueur. Le premier circuit 4 comprend quant à lui un boîtier 6 de direction disposé sur le premier circuit 4. Les branches dudit premier circuit 4 se développent depuis la source 8 d'alimentation en fluide pour venir chacune se raccorder au boîtier 6 de direction et alimenter en fluide le boîtier 6 de direction. Ce boîtier 6 de direction comprend en particulier une pompe 61 à cylindrée fixe et un distributeur 62. La pompe 61 et le distributeur 62 dits à actionnement manuel sont configurés pour alimenter de manière permanente, en fluide, le dispositif 3 d’actionnement, en particulier l'une ou l'autre des chambres de l'actionneur 31 à l’état sollicité de l'organe 2 de commande de direction, c'est-à-dire à l'état entraîné en rotation dudit organe 2 de commande de direction. En d'autres termes, l'entraînement en rotation de l'organe 2 de commande de direction entraîne l'actionnement de la pompe 61 à cylindrée fixe et du distributeur 62 pour permettre une alimentation en fluide de l'actionneur 31 du dispositif 3 d'actionnement et ce, dans toutes les configurations du système de direction hydraulique. Ainsi, la liaison fluidique entre la pompe 61 et le distributeur 62 et l'actionneur 31 du dispositif 3 d'actionnement est une liaison toujours ouverte. A cet effet, une partie du premier circuit 4 est disposée entre le boîtier 6 de direction et l'actionneur 31 du dispositif 3 d'actionnement avec l'une des branches du premier circuit alimentant l'une des chambres et l'autre des branches du premier circuit 4 alimentant l'autre des chambres de l'actionneur 31. Dans les exemples représentés, le distributeur 62 du boîtier 6 de distribution de direction est un distributeur rotatif. Le boîtier 6 de direction peut être un dispositif de servocommande hydrostatique encore connu sous le nom d'Orbitrol (marque déposée). Un tel boîtier 6 de direction est bien connu à ceux versés dans cet art. Grâce à ce premier circuit 4, l'entraînement en rotation du volant génère un actionnement de la pompe 61 et du distributeur 62 du boîtier 6 de direction et par suite, une alimentation en fluide de l'actionneur 31 en vue d'un déplacement angulaire des roues 21 directrices de l'engin 20. Pour aider à ce déplacement, lorsque cela est nécessaire, en fonction de l'action exercée par le conducteur de l'engin sur l'organe 2 rotatif de commande de direction, le système 1 de direction comprend un groupe électropompe 9 disposé sur le deuxième circuit 5. Ce groupe électropompe 9 comprend une pompe 91 couplée à un moteur électrique 92 d'entraînement en rotation de la pompe 91. L'unité 11 de pilotage est configurée pour commander le groupe électropompe 9 en fonction des données fournies par l’organe 7 de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe 2 de commande de direction. Le groupe électropompe 9 est ici disposé entre la source 8 d'alimentation du fluide et l'actionneur 31. La pompe 91 du groupe 9 électropompe est alimentée en fluide à partir de ladite source 8 de fluide. En sortie de pompe, le fluide peut retourner au réservoir constituant la source 8 de fluide ou alimenter un organe 10 d'obturation au moins ponctuelle du deuxième circuit 5 se présentant ici sous forme d'un distributeur. Ce distributeur peut être, par exemple, un distributeur 4/3 à commande électrique et retour par ressort. En sortie de ce distributeur, le deuxième circuit 5 est divisé en deux branches alimentant pour l'une, l'une des deux chambres de l'actionneur 31, et pour l'autre, l'autre des deux chambres de l'actionneur 31. Cet organe 10 d'obturation au moins partielle du deuxième circuit 5 réalisé ici sous forme d'un distributeur est disposé sur la portion du deuxième circuit 5 s'étendant entre le groupe 9 électropompe et le dispositif 3 d'actionnement et monté mobile entre au moins deux positions. Ainsi, du fluide supplémentaire est amené à l'actionneur 31 via ce deuxième circuit 5 si nécessaire, en fonction de l'actionnement de l'organe 2 de commande de direction et par suite des données fournies par l'organe 7 de détermination d'un paramètre représentatif d'un mouvement de l'organe 2 de commande de direction à l'unité 11 de pilotage. Du fait du montage décrit ci-dessus, l'actionneur 31 hydraulique est donc, en communication fluidique, avec les premier et deuxième circuits 4 et 5. En pratique, la pompe 91 du groupe 9 électropompe est une pompe à vitesse variable et l'unité 11 de pilotage est configurée pour commander la vitesse de rotation de la pompe 91 du groupe 9 électropompe en fonction des données fournies par l'organe 7 de détermination d'un paramètre représentatif d'un mouvement de l'organe 2 de commande de direction. En particulier, l'unité 11 de pilotage est configurée pour commander la vitesse de rotation de la pompe 91 du groupe 9 électropompe en fonction de la vitesse de rotation de l'organe de commande de direction, ladite unité de pilotage étant configurée pour commander une augmentation de la vitesse de rotation de la pompe du groupe électropompe lorsque la vitesse de rotation de l'organe de commande de direction augmente. Bien évidemment, d'autres lois de commande peuvent être envisagées sans sortir du cadre de l'invention. Grâce à la conception du système 1 de direction décrit ci-dessus, il est possible d'actionner l'actionneur 31 du dispositif 3 d'actionnement des roues de l'engin uniquement à l'aide du premier circuit 4 ou de recourir à une assistance de direction à l'aide du deuxième circuit 5. En tout état de cause, le premier circuit 4 est toujours actif à l'état entraîné en rotation de l'organe 2 rotatif de commande et la liaison entre la source 8 de fluide et le dispositif 3 d'actionnement résultant de la présence de ce premier circuit 4 est toujours ouverte de sorte que la pompe 61 et le distributeur 62 alimentent de manière permanente en fluide le dispositif 3 d'actionnement sous l'action de l'entraînement en rotation de l'organe 2 de commande de direction. Système (1) de direction hydraulique pour engin (20) muni de roues (21), ledit système (1) comprenant - un organe (2) rotatif de commande de direction, tel qu’un volant, actionnable manuellement, - au moins un dispositif (3) d’actionnement hydraulique pour la commande d’orientation, en particulier de braquage, d’au moins l’une des roues (21) de l’engin (20), - un organe (7) de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe (2) de commande de direction, - une unité (11) de pilotage, - au moins deux circuits, dits respectivement premier circuit (4) et deuxième circuit (5), d’alimentation en fluide du dispositif (3) d’actionnement raccordables chacun à une source (8) de fluide, - un boîtier (6) de direction disposé sur le premier circuit (4), - un groupe électropompe (9) comprenant une pompe (91) couplée à un moteur électrique (92) d’ entraînement en rotation de la pompe (9), ledit groupe électropompe (9) étant disposé sur le deuxième circuit (5) et l’unité (11) de pilotage étant configurée pour commander le groupe électropompe (9) en fonction des données fournies par l’organe (7) de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe (2) de commande de direction, caractérisé en ce que le boîtier (6) de direction comprend une pompe (61) à cylindrée fixe et un distributeur (62), en ce que la pompe (61) et le distributeur (62) dits à actionnement manuel sont configurés pour alimenter de manière permanente, en fluide, le dispositif (3) d’actionnement, à l’état entraîné en rotation de l’organe (2) de commande de direction, et en ce que le dispositif (3) d’actionnement comprend au moins un actionneur (31) hydraulique en communication fluidique avec les premier et deuxième circuits (4, 5). Système (1) de direction hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le ou au moins l’un des actionneurs (31) hydrauliques en communication fluidique avec les premier et deuxième circuits (4, 5) est un vérin ou un moteur hydraulique. Système (1) de direction hydraulique selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le distributeur (62) du boîtier (6) de direction est un distributeur rotatif. Système (1) de direction hydraulique selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’organe (7) de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe (2) de commande de direction est un capteur angulaire configuré pour déterminer le sens de déplacement en rotation et l’amplitude et/ou la vitesse de déplacement en rotation de l’organe (2) de commande de direction. Système (1) de direction hydraulique selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l’organe (2) rotatif de commande de direction est relié au boîtier (6) de direction par une colonne (12) de direction et en ce que l’organe (7) de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe (2) de commande de direction est disposé au moins partiellement sur ladite colonne (12). Système (1) de direction hydraulique selon la revendication 5, caractérisé en ce que l’organe (7) de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe (2) de commande de direction est un capteur angulaire comprenant au moins une partie (71) fixe et une partie (72) dite mobile, ladite partie (72) mobile étant montée solidaire en déplacement en rotation de la colonne (12). Système (1) de direction hydraulique selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la pompe (91) du groupe (9) électropompe est une pompe à vitesse variable et en ce que l’unité (11) de pilotage est configurée pour commander la vitesse de rotation de la pompe (91) du groupe (9) électropompe en fonction des données fournies par l’organe (7) de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe (2) de commande de direction. Système de direction hydraulique selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le deuxième circuit (5) est équipé, sur la portion dudit deuxième circuit (5) s’étendant entre le groupe (9) électropompe et le dispositif (3) d’actionnement, d’un organe (10) d’obturation au moins partielle dudit deuxième circuit (5) monté mobile entre au moins deux positions et en ce que l’unité (11) de pilotage est configurée pour commander le déplacement de l’organe (10) d’obturation en fonction des données fournies par l’organe (7) de détermination d’un paramètre représentatif d’un mouvement de l’organe (2) de commande de direction. Engin (20) muni de roues (21) équipé d’un système (1) de direction hydraulique d’au moins l’une des roues (21) de l’engin, caractérisé en ce que le système (1) de direction hydraulique est conforme à l’une des revendications 1 à 8.