Brevet FR3118252A1 — publié le 20220624

La présente invention concerne un procédé de construction d’un marqueur tridimensionnel (1) à partir d’un élément précurseur, ledit élément précurseur comprenant au moins une surface, ledit procédé comprenant des étapes de : - détermination d’au moins une représentation bidimensionnelle associée à ladite au moins une surface de l’élément précurseur, ladite représentation bidimensionnelle comprenant une pluralité de valeurs respectivement associées à des parties de la surface dudit élément précurseur, et - construction d’un pan (10, 12, 14) correspondant dudit marqueur tridimensionnel (1) à partir de ladite surface en fixant une caractéristique structurelle d’un élément du pan (10, 12, 14) concerné, définissant cet élément à partir de ladite surface, en fonction d’une valeur de la représentation bidimensionnelle associée à la partie concernée de ladite surface. L’invention concerne également un marqueur tridimensionnel obtenu par le procédé de construction. Figure pour l’abrégé : 1 Procédé de construction d’un marqueur tridimensionnel et marqueur tridimensionnel ainsi obtenu Domaine technique de l'invention La présente invention concerne le domaine technique de la détection d’objet dans un environnement tridimensionnel. Elle concerne en particulier un procédé de construction d’un marqueur tridimensionnel, destiné par exemple à être utilisé pour la détection de la pose d’un objet, et un marqueur tridimensionnel associé. Etat de la technique La détection d’un objet, et en particulier de sa pose tridimensionnelle (définie selon six degrés de liberté, trois degrés de rotation et trois degrés de translation) dans un environnement, trouve une application particulière avec le développement des technologies de réalité augmentée. La détection d’objet est par exemple d’une grande utilité pour le suivi tridimensionnel d’outils dans un contexte médical. Pour cela, il est connu de tirer profit de la détection d’un marqueur bidimensionnel positionné sur l’objet dont on souhaite déterminer la pose. Cependant, en cas de déplacement de l’objet, le marqueur peut ne plus être visible et il perd alors son intérêt pour la détermination de la pose de l’objet. Il est également connu de l’article « An Inertial and Optical Tracking System Using Low-Cost Commodity Parts » de A. Ahres et J. Schukken de disposer ces marqueurs bidimensionnels sur les faces d’un cube. Cependant, dans certaines situations, par exemple en cas d’un mauvais éclairage (que ce soit dans le cas d’un sous-éclairage comme d’un sur-éclairage), des problèmes de détection peuvent être rencontrés. Afin de s’affranchir de ce type de problèmes, il est possible d’utiliser des caméras de profondeur et de se baser sur l’analyse de nuages de points tridimensionnels. Cela permet notamment de s’affranchir des inconvénients liés à un mauvais éclairage ou à des variations de couleurs. Une autre solution, basée sur l’utilisation d’un capteur de profondeur uniquement, est décrite dans le document suivant : « μ-MAR: Multiplane 3D Marker based Registration for Depth-sensing Cameras » de M. Saval-Calvo, J. Azorin-Lopez, A. Fuster-Guillo et H. Mora-Mora. Dans ce contexte, la détermination de la pose de l’objet est par exemple permise en positionnant l’objet au centre d’un arrangement de plusieurs cubes selon une configuration choisie. Cependant, l’utilisation de cette solution est encombrante du fait de la disposition de l’objet au centre de l’arrangement de plusieurs cubes. Cette méthode de détermination de la pose de l’objet à partir de ces marqueurs tridimensionnels est alors peu facile à mettre en œuvre, en particulier pour des objets tels que ceux utilisés dans le monde chirurgical. Présentation de l'invention Dans ce contexte, la présente invention propose d’améliorer la construction de marqueurs destinés à être utilisés pour déterminer la pose d’un objet sur lequel le marqueur est fixé. Plus particulièrement, on propose selon l’invention un procédé de construction d’un marqueur tridimensionnel à partir d’un élément précurseur, ledit élément précurseur comprenant au moins une surface, ledit procédé comprenant des étapes de : - détermination d’au moins une représentation bidimensionnelle associée à ladite au moins une surface de l’élément précurseur, ladite représentation bidimensionnelle comprenant une pluralité de valeurs respectivement associées à des parties de la surface dudit élément précurseur, et - construction d’un pan correspondant dudit marqueur tridimensionnel à partir de ladite surface en fixant une caractéristique structurelle d’un élément du pan concerné, définissant cet élément à partir de ladite surface, en fonction d’une valeur de la représentation bidimensionnelle associée à la partie concernée de ladite surface. Ainsi, l’utilisation d’une représentation bidimensionnelle et la construction de pan à partir de cette représentation bidimensionnelle permet d’obtenir un marqueur tridimensionnel comprenant des différences et asymétries de formes. Ces particularités structurelles du marqueur tridimensionnel permettent alors d’optimiser la détermination de la pose d’un objet auquel le marqueur est fixé, notamment car elles permettent une identification précise lorsque le marqueur tridimensionnel est tourné ou déplacé (avec l’objet auquel il est fixé). De plus, de manière avantageuse grâce à ce procédé de construction, les dimensions du marqueur tridimensionnel peuvent être adaptées aux dimensions de l’objet dont on souhaite déterminer la pose. D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé de construction conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : - ledit élément précurseur comprenant une pluralité de faces, - ladite étape de détermination comprend la détermination d’une pluralité de représentations bidimensionnelles associées respectivement à certaines au moins desdites faces de l’élément précurseur, chaque représentation bidimensionnelle comprenant une pluralité de valeurs respectivement associées à des parties de la face concernée dudit élément précurseur, et - ladite étape de construction comprend, pour chaque face dudit élément précurseur associée à une représentation bidimensionnelle, la construction d’un pan correspondant dudit marqueur tridimensionnel à partir de ladite face en fixant la caractéristique structurelle d’un élément du pan concerné, définissant cet élément à partir de ladite face, en fonction d’une valeur de la représentation bidimensionnelle associée à la partie concernée de ladite face ; - la pluralité de représentations bidimensionnelles est déterminée de manière à maximiser une distance déterminée entre les représentations bidimensionnelles associées à deux faces juxtaposées dudit élément précurseur ; - ladite caractéristique structurelle de l’élément du pan concerné est la hauteur de cet élément relativement à ladite surface ; - la fixation de la caractéristique structurelle de l’élément du pan concerné correspond à une augmentation de hauteur ou une diminution de hauteur par rapport à ladite partie de la surface de l’élément précurseur ; - la représentation bidimensionnelle comprend une série de premières valeurs et une série de deuxièmes valeurs, au moins une première valeur étant différente d’une deuxième valeur, l’augmentation de hauteur étant associée à ladite série de premières valeurs et la diminution de hauteur étant associée à ladite série de deuxièmes valeurs ; - l’augmentation de hauteur ou la diminution de hauteur est mise en œuvre pour une partie de la surface de l’élément précurseur déterminée de manière aléatoire ; - le marqueur tridimensionnel étant conçu pour coopérer avec un système d’acquisition, l’augmentation ou la diminution de hauteur dépend des paramètres de précision dudit système d’acquisition ; - chaque pan dudit marqueur tridimensionnel étant formé d’une pluralité d’éléments, les hauteurs respectives de la pluralité d’éléments du pan sont déterminées en fonction, respectivement, des différentes valeurs de la représentation bidimensionnelle ; - la pluralité de valeurs de la représentation bidimensionnelle est déterminée de manière aléatoire ; - la représentation bidimensionnelle est une représentation matricielle ; - la représentation bidimensionnelle comprend des valeurs binaires ; - les premières valeurs sont égales à 1 et les deuxièmes valeurs sont égales à 0 ; - il est également prévu une étape de construction d’un système de fixation mécanique du marqueur tridimensionnel ; et - le système de fixation mécanique est positionné sur un sommet du marqueur tridimensionnel correspondant à l’intersection de plusieurs faces de l’élément précurseur. La présente invention concerne également un marqueur tridimensionnel obtenu par un procédé de construction tel qu’introduit précédemment. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. Description détaillée de l'invention De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : représente un marqueur tridimensionnel conforme à l’invention, est un premier exemple de représentation bidimensionnelles utilisée dans le procédé de construction conforme à l’invention, est un deuxième exemple de représentation bidimensionnelles utilisée dans le procédé de construction conforme à l’invention, est un troisième exemple de représentation bidimensionnelles utilisée dans le procédé de construction conforme à l’invention, est un quatrième exemple de représentation bidimensionnelles utilisée dans le procédé de construction conforme à l’invention, est un cinquième exemple de représentation bidimensionnelles utilisée dans le procédé de construction conforme à l’invention, est un sixième exemple de représentation bidimensionnelles utilisée dans le procédé de construction conforme à l’invention, représente les six représentations bidimensionnelles des figures 2 à 7 positionnées sur les faces d’un élément précurseur en forme de cube, représente, sous la forme d’un logigramme, un exemple de procédé de construction d’un marqueur tridimensionnel conforme à l’invention, représente un exemple de partitionnement de la surface d’un élément précurseur en forme de sphère, et représente une variante de construction du marqueur tridimensionnel dans le cas d’un élément précurseur en forme de cube. La représente un marqueur tridimensionnel 1. Ce marqueur tridimensionnel 1 comprend une pluralité de pans, entre autres les pans 10, 12, 14 visibles sur la . Chaque pan 10, 12, 14 comprend une pluralité d’éléments 20, 22, 24, 26, 28. Dans cette description, le terme « pan » est utilisé pour décrire une portion du marqueur tridimensionnel issu d’une face d’un élément précurseur tel qu’introduit ci-après. Le terme « pan » est utilisé afin d’inclure la notion de relief intrinsèque au procédé de construction du marqueur tridimensionnel conforme à l’invention. Par ailleurs, on entend ici par « élément » un petit élément de volume, par exemple ici de forme cubique, appartenant au pan concerné. Comme le montre la , sur chaque pan, les faces parallèles des éléments 20, 22, 24, 26, 28 sont situées dans des plans parallèles distincts. Par exemple, la face 24A de l’élément 24 est située en retrait par rapport à la face 22A de l’élément 22. La face 22A est comprise dans un plan P1 et la face 24A est située dans un plan P2. Les plans P1 et P2 sont parallèles et séparés d’une distance d (non nulle). Comme cela est représenté sur la , le marqueur tridimensionnel 1 comprend également un système 30 de fixation mécanique. Ce système 30 de fixation mécanique est destiné à permettre la fixation du marqueur tridimensionnel 1 sur un objet (non représenté) dont on souhaite déterminer la pose tridimensionnelle (au moyen notamment du marqueur tridimensionnel, comme expliqué ci-dessous). Selon un mode de réalisation préféré, le système 30 de fixation mécanique peut être positionné sur un sommet du marqueur tridimensionnel 1. On définit un sommet du marqueur tridimensionnel 1 comme le point d’intersection de plusieurs pans du marqueur tridimensionnel 1. Par exemple, sur la est représenté un sommet S à l’intersection des pans 10, 12, 14. En variante, le système de fixation peut être positionné à un autre endroit du marqueur tridimensionnel, par exemple au centre d’un pan ou sur une arête du marqueur tridimensionnel. Ce marqueur tridimensionnel 1 est par exemple destiné à être utilisé pour déterminer la pose tridimensionnelle d’un objet. Pour cela, il est conçu pour coopérer avec un système d’acquisition (non représenté) adapté à acquérir des données concernant l’environnement de cet objet. Le système d’acquisition est caractérisé par des paramètres de précision tels qu’ici des données de profondeur. Le système d’acquisition est par exemple une caméra tridimensionnelle ou un capteur de profondeur. Le marqueur tridimensionnel 1 décrit précédemment est obtenu par un procédé de construction décrit ci-après. La est un logigramme représentant un exemple de procédé de construction du marqueur tridimensionnel 1 tel que décrit précédemment. Ce procédé de construction est par exemple mis en œuvre du fait de l’exécution d’un programme d’ordinateur par un processeur (non représenté). Comme le montre la , le procédé de construction débute à l’étape E2 de fourniture d’un élément précurseur. L’élément précurseur comprend au moins une surface. L’élément précurseur est par exemple une sphère ou un polyèdre. Dans le cas où l’élément précurseur est un polyèdre, l’élément précurseur comprend une pluralité de surfaces correspondant à une pluralité de faces du polyèdre. Dans l’exemple de la , l’élément précurseur est un cube dont la pluralité de surfaces est formée par les six faces du cube. Le procédé de construction se poursuit à l’étape E4. Lors de cette étape, le processeur détermine une représentation bidimensionnelle associée à une surface de l’élément précurseur. Plus particulièrement ici dans l’exemple de l’élément précurseur cubique, le processeur détermine une pluralité de représentations bidimensionnelles. Ces représentations bidimensionnelles sont respectivement associées à au moins certaines faces de l’élément précurseur. Chaque représentation bidimensionnelle est par exemple une représentation matricielle. La taille de la représentation matricielle peut être ici fonction des paramètres de précision du système d’acquisition. La pluralité de représentations bidimensionnelles est par exemple déterminée de manière aléatoire. En variante, la pluralité de représentations bidimensionnelles peut être déterminée de manière semi-aléatoire de manière à faire en sorte que les représentations bidimensionnelles associées à des faces juxtaposées de l’élément précurseur ne soient pas trop ressemblantes. Par exemple, la pluralité de représentations bidimensionnelles peut être déterminée de manière à maximiser la distance déterminée entre les représentations bidimensionnelles associées à deux faces juxtaposées de l’élément précurseur. La distance déterminée est par exemple une distance quadratique déterminée entre les représentations bidimensionnelles concernées. Chaque représentation bidimensionnelle comprend une pluralité de valeurs. Chaque valeur de cette pluralité de valeurs est associée à une partie de la face correspondante de l’élément précurseur. Selon une possibilité de réalisation, cette pluralité de valeurs peut être divisée en deux catégories : une série de premières valeurs et une série de deuxièmes valeurs. Une première valeur est différente d’une deuxième valeur. Par exemple, chaque représentation bidimensionnelle comprend des valeurs binaires. La série de premières valeurs comprend donc ici des valeurs égales à 1 et la série de deuxièmes valeurs comprend des valeurs égales à 0. Selon un autre exemple, la représentation bidimensionnelle comprend des valeurs réelles. La série de premières valeurs comprend alors des valeurs positives et la série de deuxièmes valeurs comprend des valeurs négatives. Les figures 2 à 7 représentent des exemples de représentations bidimensionnelles. Dans ces représentations bidimensionnelles, on a considéré par convention que les zones blanches sont associées à la série de deuxièmes valeurs et que les zones noires sont associées à la série de premières valeurs. Comme le montre la , le procédé de construction se poursuit à l’étape E6. Lors de cette étape, chaque représentation bidimensionnelle déterminée à l’étape E4 est associée à une face au moins de l’élément précurseur. Par exemple, comme le montre la , chacune des représentations bidimensionnelles représentées sur les figures 2 à 7 est mise en regard d’une des faces de l’élément précurseur 50 de forme cubique. Ici, la représentation bidimensionnelle de la est associée à une face supérieure 52 de l’élément précurseur 50 en forme de cube. La représentation bidimensionnelle de la est quant à elle associée à une face latérale 54 de l’élément précurseur 50 en forme de cube. En découpant chaque face de l’élément précurseur 50 en différentes parties (en d’autres termes, en partitionnant chaque face de l’élément précurseur 50), l’association de chaque face avec une représentation bidimensionnelle permet d’attribuer une valeur (contenue dans la représentation bidimensionnelle) à chaque partie de la face concernée. Dans l’exemple de la , les différentes parties de chaque face de l’élément précurseur 50 sont de forme carrée (comme par exemple la partie C visible sur la ) et présente la même taille. Chaque partie correspondant à une zone blanche de la représentation bidimensionnelle est associée à la série de deuxièmes valeurs. Chaque partie correspondant à une zone noire de la représentation bidimensionnelle est, quant à elle, associée à la série de premières valeurs. A l’étape E8, on construit au moins un pan du marqueur tridimensionnel 1 à partir de la surface susmentionnée de l’élément précurseur. Ici, pour chaque face de l’élément précurseur, un pan associé est construit. Pour cela, pour chaque face de l’élément précurseur, on réalise une fixation de hauteur de l’élément formant une partie du pan du marqueur tridimensionnel associé à chaque partie de la face concernée (par exemple associé à chaque carré dans l’exemple de la ). Par fixation de hauteur, on entend une modification de hauteur de la partie de la face concernée par rapport au plan contenant la face initiale de l’élément précurseur de manière à former une partie du pan du marqueur tridimensionnel. La détermination de la hauteur dépend par exemples des paramètres de précision associés au système d’acquisition utilisé pour déterminer la pose tridimensionnelle de l’objet étudié. Cette modification de hauteur est par exemple constante sur l’ensemble de la partie concernée de la face. En variante, la modification de hauteur peut être réalisée selon un profil variable sur la partie de la face concernée. Ici, la fixation de hauteur de l’élément formant une partie du pan du marqueur tridimensionnel correspond à une augmentation de hauteur ou une diminution de hauteur de la partie de la face concernée par rapport au plan contenant la face concernée de l’élément précurseur. Cette modification de hauteur est fonction de la valeur de la représentation bidimensionnelle associée à la partie de la face concernée. Par exemple ici, une augmentation de hauteur est réalisée pour les parties de chaque face de l’élément précurseur associées à la série de premières valeurs. Il s’agit par exemple des valeurs égales à 1 dans le cas d’une représentation bidimensionnelle binaire. Une diminution de hauteur est donc réalisée pour les parties de chaque face de l’élément précurseur associées à la série de deuxièmes valeurs (par exemple, des valeurs égales à 0 dans le cas d’une représentation bidimensionnelle binaire). En pratique ici, dans le cas d’un élément précurseur de forme cubique de côté de 5 centimètres (cm), le déplacement de hauteur est typiquement de l’ordre de 1 cm. En pratique, la valeur d’augmentation ou de diminution de hauteur peut dépendre des paramètres de précision du système d’acquisition. Finalement, comme le montre la , chaque pan 10, 12, 14 du marqueur tridimensionnel 1 est formé d’une pluralité d’éléments de hauteurs différentes, chaque hauteur dépendant de la valeur comprise dans la représentation bidimensionnelle associée à la face de l’élément précurseur correspondant. En variante, on pourrait utiliser une autre caractéristique structurelle définissant l’élément à partir de la face correspondante de l’élément précurseur que la hauteur. Par exemple, la caractéristique structurelle pourrait être une forme de l’élément ; différentes formes (élément plan ou élément sphérique ou élément en forme d’ellipsoïde, par exemple) peuvent alors être respectivement attribuées à différents éléments en fonction des valeurs de la représentation bidimensionnelle associées à ces différents éléments. Par exemple l’élément peut être défini de façon à avoir une forme régulière telle un tétraèdre régulier ou encore un volume ayant un axe de révolution. Ce type de caractéristique structurelle à l’avantage de simplifier la conception et la fabrication du marqueur tridimensionnel. Le marqueur tridimensionnel 1 est donc formé à la suite de la construction de chacun des pans. En pratique, cette étape de construction peut comprendre une étape de fabrication du marqueur tridimensionnel 1, par exemple au moyen d’une imprimante tridimensionnelle. Le procédé se termine par l’étape E10 correspondant à une étape de construction du système 30 de fixation mécanique du marqueur tridimensionnel 1. Ici, selon un mode de réalisation préféré, le système 30 de fixation mécanique est positionné sur un sommet du marqueur tridimensionnel 1. En pratique, ce sommet est formé à l’intersection des faces de l’élément précurseur 50 (et donc à l’intersection des pans). Ce système 30 de fixation mécanique n’est donc pas ici positionné de manière aléatoire sur le marqueur tridimensionnel 1. Au contraire, il est placé à un endroit permettant de maximiser le nombre de pans visibles du point de vue d’une caméra positionnée frontalement au marqueur (c’est-à-dire dans l’axe du système de fixation), par le système d’acquisition, du marqueur tridimensionnel 1 lorsque celui-ci est fixé sur l’objet dont on souhaite déterminer la pose tridimensionnelle. En variante, le système de fixation mécanique peut être positionné à un autre endroit sur le marqueur tridimensionnel, par exemple au centre d’un pan ou sur une arête du marqueur tridimensionnel. En variante, l’élément précurseur peut comprendre une unique surface. C’est par exemple le cas d’un élément précurseur en forme de sphère tel que représenté sur la . Dans une telle configuration, la partition de la surface comprend une pluralité de parties de tailles et formes différentes. Dans ce cas, le procédé de construction décrit précédemment conduit à la formation de pans du marqueur tridimensionnel dont les éléments qui le constituent sont inhomogènes et présentent majoritairement des formes hexaédriques non régulières. Selon une autre variante, les valeurs de la représentation bidimensionnelle sont des valeurs d’un paramètre d’une fonction mathématique associée à la surface. On utilise par exemple des fonctions dont les paramètres sont les dimensions de la partie concernée de la surface de l’élément précurseur et les valeurs de la représentation bidimensionnelle. Ces fonctions mathématiques sont par exemple des parties d’ellipsoïdes ou de sphères. Dans le cas d’un élément précurseur cubique et de parties de face carrées ( ), les fonctions mathématiques peuvent par exemple dépendre de la valeur de côté ou de la diagonale de chaque partie carrée. Dans ce cas, dans la suite du procédé de construction, la modification de hauteur de chaque partie de la surface de l’élément précurseur dépend alors de la fonction mathématique définie par la valeur associée à la partie de surface concernée dans la représentation bidimensionnelle. Plus particulièrement, dans l’exemple de la , la modification de hauteur de chaque partie présente un profil en ellipsoïde dont la valeur de chacun des petits axes b et c dépend des dimensions des parties carrées des faces de l’élément précurseur et dont la valeur du demi-grand axe a dépend de la valeur de la représentation bidimensionnelle associée à la partie carrée concernée. Autrement dit, dans cette variante, la hauteur (relativement à la surface de l’élément précurseur) de chaque point de la partie concernée est donnée par la valeur, pour ce point, d’une fonction mathématique paramétrée par la valeur associée à la partie concernée dans la représentation bidimensionnelle (et éventuellement en outre par les dimensions de ladite partie concernée). Chaque pan comprend par exemple ici des demi-sphères ou des demi-ellipsoïdes. Le marqueur tridimensionnel tel qu’obtenu à l’issue du procédé de construction trouve une application particulière dans le domaine chirurgical, par exemple lors de la détermination de la localisation et du suivi d’outils chirurgicaux. Cela permet notamment l’amélioration de la précision d’une intervention chirurgicale. Il peut être également avantageusement utilisé dans le domaine de l’imagerie médicale afin de remplacer les outils de suivi optiques et électromagnétiques utilisés lors du suivi spatial de sondes échographiques à ultrasons. Procédé de construction d’un marqueur tridimensionnel (1) à partir d’un élément précurseur, ledit élément précurseur comprenant au moins une surface, ledit procédé comprenant des étapes de : - détermination (E4) d’au moins une représentation bidimensionnelle associée à ladite au moins une surface de l’élément précurseur, ladite représentation bidimensionnelle comprenant une pluralité de valeurs respectivement associées à des parties de la surface dudit élément précurseur, et - construction (E8) d’un pan (10 ; 12 ; 14) correspondant dudit marqueur tridimensionnel (1) à partir de ladite surface en fixant une caractéristiques structurelle d’un élément du pan (10 ; 12 ; 14) concerné, définissant cet élément à partir de ladite surface, en fonction d’une valeur de la représentation bidimensionnelle associée à la partie concernée de ladite surface. Procédé de construction selon la revendication 1, dans lequel, ledit élément précurseur comprenant une pluralité de faces, - ladite étape de détermination (E4) comprend la détermination d’une pluralité de représentations bidimensionnelles associées respectivement à certaines au moins desdites faces de l’élément précurseur, chaque représentation bidimensionnelle comprenant une pluralité de valeurs respectivement associées à des parties de la face concernée dudit élément précurseur, et - ladite étape de construction (E8) comprend, pour chaque face dudit élément précurseur associée à une représentation bidimensionnelle, la construction d’un pan (10, 12, 14) correspondant dudit marqueur tridimensionnel (1) à partir de ladite face en fixant la caractéristique structurelle d’un élément du pan (10 ; 12 ; 14) concerné, définissant cet élément à partir de ladite face, en fonction d’une valeur de la représentation bidimensionnelle associée à la partie concernée de ladite face. Procédé de construction selon la revendication 2, dans lequel la pluralité de représentations bidimensionnelles est déterminée de manière à maximiser une distance déterminée entre les représentations bidimensionnelles associées à deux faces juxtaposées dudit élément précurseur. Procédé de construction selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel ladite caractéristique structurelle de l’élément du pan (10 ; 12 ; 14) concerné est la hauteur de cet élément relativement à ladite surface. Procédé de construction selon la revendication 4, dans lequel la fixation de la caractéristique structurelle de l’élément du pan concerné correspond à une augmentation de hauteur ou une diminution de hauteur par rapport à ladite partie de la surface de l’élément précurseur. Procédé de construction selon la revendication 5, dans lequel la représentation bidimensionnelle comprend une série de premières valeurs et une série de deuxièmes valeurs, au moins une première valeur étant différente d’une deuxième valeur, l’augmentation de hauteur étant associée à ladite série de premières valeurs et la diminution de hauteur étant associée à ladite série de deuxièmes valeurs. Procédé de construction selon la revendication 5, dans lequel l’augmentation de hauteur ou la diminution de hauteur est mise en œuvre pour une partie de la surface de l’élément précurseur déterminée de manière aléatoire. Procédé de construction selon l’une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel, le marqueur tridimensionnel (1) étant conçu pour coopérer avec un système d’acquisition, l’augmentation ou la diminution de hauteur dépend des paramètres de précision dudit système d’acquisition. Procédé de construction selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel chaque pan (10 ; 12 ; 14) dudit marqueur tridimensionnel (1) étant formé d’une pluralité d’éléments (20, 22, 24, 26, 28), les hauteurs respectives de la pluralité d’éléments (20, 22, 24, 26, 28) du pan (10 ; 12 ; 14) sont déterminées en fonction, respectivement, des différentes valeurs de la représentation bidimensionnelle. Procédé de construction selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la pluralité de valeurs de la représentation bidimensionnelle est déterminée de manière aléatoire. Procédé de construction selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel la représentation bidimensionnelle est une représentation matricielle. Procédé de construction selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel la représentation bidimensionnelle comprend des valeurs binaires. Procédé de construction selon la revendication 12 prise dans la dépendance de la revendication 6, dans lequel les premières valeurs sont égales à 1 et les deuxièmes valeurs sont égales à 0. Procédé de construction selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, comprenant également une étape (E10) de construction d’un système (30) de fixation mécanique du marqueur tridimensionnel (1). Procédé de construction selon la revendication 14 prise dans la dépendance de la revendication 2 ou 3, dans lequel le système (30) de fixation mécanique est positionné sur un sommet (S) du marqueur tridimensionnel (1) correspondant à l’intersection de plusieurs faces de l’élément précurseur. Marqueur tridimensionnel (1) obtenu par un procédé de construction selon les revendications 1 à 15.