Brevet FR3123414A1 — publié le 20221202

L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un premier véhicule (10). A cet effet, des données d’images d’un deuxième véhicule (11, 12) situé devant le premier véhicule (10) sont obtenues d’une caméra (103). Des premières informations représentatives d’un ensemble de premières positions prises par le deuxième véhicule (11, 12) sont déterminées à partir des données d’image. Les premières informations sont fournies en entrée d’une partie convolutive d’un réseau neuronal convolutif pour obtenir des deuxièmes informations représentatives de caractéristiques de l’ensemble de premières positions. Les deuxièmes informations sont fournies en entrée d’une partie densément connectée du réseau neuronal convolutif pour obtenir des troisièmes informations représentatives d’un ensemble de deuxièmes positions prédites pour le deuxième véhicule. Le système de feux de route évolutifs est contrôlé en fonction des troisièmes informations. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Procédé et dispositif de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un véhicule L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un véhicule, notamment automobile. L’invention concerne également le véhicule embarquant le dispositif de contrôle. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle de la répartition spatiale de l’éclairage extérieur d’un véhicule. Arrière-plan technologique Certains véhicules contemporains sont équipés de système d’éclairage extérieur intelligents en ce que ces systèmes permettent d’éclairer l’espace devant le véhicule de manière à ne pas éblouir d’autres véhicules localisés dans la zone d’éclairage devant le véhicule. Un tel système est connu sous le nom de système de feux de routé évolutifs et connu sous l’acronyme ADB (de l’anglais « Adaptive Driving Beam »). Un tel système s’appuie sur la détection du ou des véhicules évoluant devant le véhicule équipé d’un système ADB, c’est-à-dire un véhicule arrivant en sens inverse ou un véhicule précédant le véhicule équipé du système ADB. Le ou les véhicules évoluant devant le véhicule équipé du système ADB sont détectés à partir de données d’images acquises par une caméra embarquée dans le véhicule équipé du système ADB. La position de ce ou ces véhicules est déterminée et l’éclairage du véhicule équipé du système ADB est occulté au moins en partie pour ne pas éclairer, ou pour éclairer avec une moindre intensité, les zones de l’espace situé devant les projecteurs avant du véhicule comprenant le ou les véhicules détectés, de manière à ne pas éblouir ce ou ces véhicules. Un problème associé au système ADB est qu’il dépend de la qualité de la détection du ou des véhicules localisés devant le véhicule équipé du système ADB. En cas de défaillance de la caméra acquérant les images de l’environnement devant le véhicule ou du traitement des données d’acquisition de la caméra, le système ADB n’est plus en mesure d’adapter l’éclairage du véhicule équipé du système ADB pour ne pas éblouir les autres usagers de la route. Un autre problème est que le volume de données échangées entre la caméra et le système ADB est important, ce qui peut entrainer des temps de transmission de données élevé, avec une surcharge du réseau multiplexé du véhicule et un retard dans le traitement des données pour contrôler le système ADB, limitant ou réduisant son efficacité. Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la fiabilité d’un système de feux d’éclairage évolutifs d’un véhicule. Un autre objet de la présente invention est de réduire le volume de données échangées entre une caméra et le système de feux d’éclairage évolutifs d’un véhicule. Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un premier véhicule, le procédé étant mis en œuvre par au moins un processeur, le procédé comprenant les étapes suivantes : - réception de données représentatives d’une pluralité d’images d’un deuxième véhicule circulant dans une zone située devant le premier véhicule, la pluralité d’images étant acquise par une caméra embarquée dans le premier véhicule ; - détermination de premières informations représentatives de chaque première position d’un ensemble de premières positions du deuxième véhicule à partir des données, l’ensemble de premières positions comprenant une pluralité de premières positions successives ; - détermination de deuxièmes informations représentatives de caractéristiques de l’ensemble de premières positions à partir des premières informations, la détermination étant mise en œuvre dans une partie dite convolutive d’un réseau neuronal convolutif comprenant au moins une couche de convolution, la partie convolutive mettant en œuvre un traitement convolutif des premières informations ; - détermination de troisièmes informations représentatives de chaque deuxième position d’un ensemble de deuxièmes positions du deuxième véhicule à partir des deuxièmes informations, l’ensemble de deuxièmes positions comprenant une pluralité de deuxièmes positions successives postérieures à la pluralité de premières positions, la détermination étant mise en œuvre dans une partie dite densément connectée du réseau neuronal convolutif, la partie densément connectée comprenant au moins une couche de neurones densément connectés ; - contrôle du système de feux de route évolutifs en fonction des troisièmes informations. Selon une variante, les premières informations et troisièmes informations comprennent pour respectivement chaque première position et chaque deuxième position : - une information de position longitudinale du deuxième véhicule relativement à un axe longitudinal d’un repère associé au premier véhicule ; et - une information de position latérale du deuxième véhicule relativement à un axe latéral du repère associé au premier véhicule ; et - une information représentative d’un angle de lacet du deuxième véhicule relativement au repère associé au premier véhicule. Selon une autre variante, l’ensemble de premières positions comprend 4 positions, la détermination des deuxièmes informations par la partie convolutive du réseau neuronal convolutif comprenant une application de 12 filtres de convolution de taille 4 aux premières informations. Selon une variante supplémentaire, chaque filtre de convolution de la partie convolutive correspond à une somme pondérée appliquée aux premières informations fournies en entrée de chaque filtre de convolution, chaque coefficient de pondération de la somme pondérée étant appris durant une phase d’apprentissage. Selon encore une variante, l’ensemble de deuxièmes positions comprend 4 positions, la partie densément connectée comprenant une couche de 8 neurones densément connectés. Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre une étape de mise en forme des troisièmes données dans un format correspondant à un format des premières informations en entrée de la partie convolutive. Selon une autre variante, le contrôle du système de feux de route évolutifs comprend un contrôle de répartition spatiale d’un éclairage d’un environnement avant du premier véhicule par au moins un projecteur du système de feux de route évolutifs, le au moins un projecteur étant formé d’une matrice de sources de lumière ponctuelles, le contrôle de répartition spatiale comprenant un contrôle d’activation d’au moins une partie des sources de lumière ponctuelle en fonction des troisièmes informations et/ou un contrôle d’intensité lumineuse de chacune des sources de lumière ponctuelle en fonction des troisièmes informations. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention. Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement un environnement comprenant un premier véhicule éclairant au moins un deuxième véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre schématiquement un processus de contrôle de l’éclairage du premier véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler un système de feux de route évolutifs équipant le premier véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un système de feux de route évolutifs équipant le premier véhicule de la , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Procédé de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un premier véhicule (10), ledit procédé étant mis en œuvre par au moins un processeur, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (41) de données représentatives d’une pluralité d’images d’un deuxième véhicule (11, 12) circulant dans une zone située devant ledit premier véhicule (10), ladite pluralité d’images étant acquise par une caméra (103) embarquée dans ledit premier véhicule (10) ; - détermination (42) de premières informations (21) représentatives de chaque première position d’un ensemble de premières positions dudit deuxième véhicule (11, 12) à partir desdites données, ledit ensemble de premières positions comprenant une pluralité de premières positions successives ; - détermination (43) de deuxièmes informations représentatives de caractéristiques dudit ensemble de premières positions à partir desdites premières informations (21), ladite détermination (43) étant mise en œuvre dans une partie (201) dite convolutive d’un réseau neuronal convolutif (2) comprenant au moins une couche de convolution, ladite partie convolutive (201) mettant en œuvre un traitement convolutif desdites premières informations (21) ; - détermination (44) de troisièmes informations (22) représentatives de chaque deuxième position d’un ensemble de deuxièmes positions dudit deuxième véhicule (11, 12) à partir desdites deuxièmes informations, ledit ensemble de deuxièmes positions comprenant une pluralité de deuxièmes positions successives postérieures à ladite pluralité de premières positions, ladite détermination (44) étant mise en œuvre dans une partie (202) dite densément connectée dudit réseau neuronal convolutif (2), la partie densément connectée (202) comprenant au moins une couche de neurones densément connectés ; - contrôle (45) dudit système de feux de route évolutifs en fonction desdites troisièmes informations (22). Procédé selon la revendication 1, pour lequel lesdites premières informations (21) et troisièmes informations (22) comprennent pour respectivement chaque première position et chaque deuxième position : - une information de position longitudinale dudit deuxième véhicule (11, 12) relativement à un axe longitudinal d’un repère associé audit premier véhicule (10) ; et - une information de position latérale dudit deuxième véhicule (11, 12) relativement à un axe latéral du repère associé audit premier véhicule (10) ; et - une information représentative d’un angle de lacet dudit deuxième véhicule (11, 12) relativement au repère associé audit premier véhicule (10). Procédé selon la revendication 1 ou 2, pour lequel ledit ensemble de premières positions comprend 4 positions, ladite détermination des deuxièmes informations par ladite partie convolutive (201) dudit réseau neuronal convolutif (2) comprenant une application de 12 filtres de convolution de taille 4 auxdites premières informations (21). Procédé selon la revendication 3, pour lequel chaque filtre de convolution de ladite partie convolutive (201) correspond à une somme pondérée appliquée aux premières informations (21) fournies en entrée dudit chaque filtre de convolution, chaque coefficient de pondération de ladite somme pondérée étant appris durant une phase d’apprentissage. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit ensemble de deuxièmes positions comprend 4 positions, la partie densément connectée (202) comprenant une couche de 8 neurones densément connectés. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre une étape de mise en forme (203) desdites troisièmes données (22) dans un format correspondant à un format desdites premières informations (21) en entrée de ladite partie convolutive (201). Procédé selon l’une des revendication 1 à 6, pour lequel ledit contrôle du système de feux de route évolutifs comprend un contrôle de répartition spatiale d’un éclairage d’un environnement avant dudit premier véhicule (10) par au moins un projecteur (101, 102) dudit système de feux de route évolutifs, ledit au moins un projecteur étant formé d’une matrice de sources de lumière ponctuelles, ledit contrôle de répartition spatiale comprenant un contrôle d’activation d’au moins une partie desdites sources de lumière ponctuelle en fonction desdites troisièmes informations (22) et/ou un contrôle d’intensité lumineuse de chacune desdites sources de lumière ponctuelle en fonction desdites troisièmes informations (22). Dispositif (3) de contrôle d’un système de feux de route évolutifs d’un véhicule (10), ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule (10) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 8. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 7, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.