Brevet FR3116032A1 — publié le 20220513

TITRE : Dispositif lidar et son procédé de fonctionnement Dispositif lidar (10) comportant une unité lidar (12), un élément de fenêtre (16) couvrant l’unité lidar (12) et une unité de nettoyage (14) pour nettoyer l’élément de fenêtre (16). L’unité de nettoyage (14) nettoie mécaniquement l’élément de fenêtre (16). Figure 2 Dispositif lidar et son procédé de fonctionnement DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif lidar comportant une unité lidar, un élément de fenêtre couvrant l’unité lidar et une unité de nettoyage pour le nettoyer. L’invention se rapporte également à un procédé de fonctionnement d’un tel dispositif lidar. ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît déjà un dispositif lidar installé sur un véhicule routier et saisissant la plage d’environnement du véhicule. Le dispositif lidar comporte une unité lidar, un élément de fenêtre couvert par l’unité lidar et une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de fenêtre. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION La présente invention a pour objet un dispositif lidar caractérisé en ce que l’unité de nettoyage est prévue pour nettoyer au moins mécaniquement l’élément de fenêtre. Le dispositif lidar est notamment en partie et de préférence un sous-ensemble d’un système lidar, notamment d’un ensemble de capteur lidar. Le dispositif lidar peur représenter notamment l’ensemble du système lidar en particulier l’ensemble du groupe de capteurs lidar. Le dispositif lidar comporte une unité lidar qui a un élément de capteur lidar. L’élément de capteur lidar est, par exemple, prévu sur un véhicule pour la saisie de l’environnement, notamment pour la conduite autonome, pour arpenter les immeubles sur des chantiers, pour balayer des contours 3D et/ou pour des applications de recherche en laboratoire. En particulier, le dispositif lidar, et notamment à l’aide d’un élément de capteur lidar, saisit et/ou mesure les objets. De façon préférentielle, le dispositif lidar est prévu pour son application à un véhicule. On peut également envisager que le dispositif lidar constitue un élément d’équipement du véhicule en seconde. Par exemple, le dispositif lidar peut être installé en plus d’un système lidar existant sur le véhicule. De façon préférentielle, le dispositif lidar, notamment comme partie du système lidar, saisit des objets, notamment dans l’environnement du véhicule. De façon préférentielle, le dispositif lidar est couplé pour saisir des objets avec le véhicule, de façon préférentielle, dans la zone du toit, dans la zone frontale et/ou dans la zone arrière du véhicule. En particulier, le véhicule peut comporter plusieurs dispositifs lidar. Le véhicule est un véhicule routier, par exemple, un véhicule de tourisme ou un camion ou un moyen analogue ou encore un véhicule ferroviaire tel qu’un train, une locomotive, un tramway ou un engin aquatique tel qu’un bateau, une barque ou des moyens analogues. On pourrait également envisager de réaliser le véhicule sous la forme d’un véhicule de nettoyage, notamment d’un robot de nettoyage, par exemple, d’un robot d’essuyage et/ou d’un robot aspirateur. De façon préférentielle, le dispositif lidar est relié au véhicule. Le dispositif lidar fait au moins partiellement partie du côté extérieur du véhicule. L’élément de fenêtre couvre l’unité lidar, notamment vers l’extérieur. En particulier, l’élément de fenêtre est au moins pratiquement transparent. De façon préférentielle, l’élément de fenêtre est réalisé en verre au moins en grande partie et notamment complètement. En particulier, l’élément de fenêtre est prévu pour protéger l’unité lidar, notamment contre les influences de l’environnement. L’élément de fenêtre protège l’unité lidar au moins contre l’influence de l’environnement, par exemple, contre les précipitations, notamment la pluie, la neige ou la glace. En particulier, l’unité de nettoyage est prévue pour nettoyer mécaniquement l’élément de fenêtre et cela notamment à l’aide d’un composant mécanique. En particulier, le composant mécanique est différent de l’air et/ou de l’eau. L’unité de nettoyage pourrait être prévue pour nettoyer l’élément de fenêtre avec un liquide de nettoyage. On pourrait également envisager une unité de nettoyage comportant au moins une buse de liquide et de préférence un ensemble de buses de liquide pour pulvériser du liquide de nettoyage sur l’élément de fenêtre en mode de fonctionnement. Par exemple, les buses de liquide pourraient être raccordées à l’unité d’alimentation en liquide équipant déjà le véhicule. On pourrait en outre envisager une unité d’alimentation en liquide distincte de l’unité de nettoyage et comprenant, par exemple, au moins une conduite d’alimentation en liquide, à partir d’un réservoir de liquide équipé d’une pompe. Par exemple, les buses de liquide pourraient pulvériser du liquide de nettoyage sur l’élément de fenêtre au moins sur demande. Pour cela, on prévoit, par exemple un couplage avec un capteur de pluie équipant le véhicule. En particulier, un élément du dispositif lidar pourrait être mis dans une forme telle qu’en position de fonctionnement, il réduit l’encrassement de l’élément de fenêtre, par exemple, un élément ayant une forme comme celle d’un élément déflecteur. En particulier, le dispositif lidar comporte une plaque de couverture, notamment non transparente. En particulier, au moins certains éléments du dispositif lidar pourraient être installés au moins en partie et de préférence complètement derrière la plaque de couverture. L’expression "au moins en grande partie" représente au moins 55%, avantageusement au moins 65%, au moins 75% et d’une manière particulièrement préférentielle au moins 85% et d’une manière exceptionnellement avantageuse, au moins 95% d’un ensemble. L’expression "au moins pratiquement" signifie dans le présent contexte que l’écart par rapport à une valeur prédéfinie est notamment inférieur à 25%, de préférence inférieur à 10% et d’une manière particulièrement préférentielle, inférieur à 5% de la valeur prédéfinie. L’expression "état de fonctionnement" correspond à un état dans lequel le dispositif lidar est prêt à fonctionner, notamment pour capter. Dans cet état de fonctionnement, l’unité de nettoyage nettoie mécaniquement l’élément de fenêtre. On pourrait envisager que l’unité de nettoyage nettoie la fenêtre dans son état de fonctionnement, uniquement à la demande, notamment en cas d’encrassage de l’élément de fenêtre. L’expression "prévu" est synonyme de "installé, conçu spécialement et/ou équipé spécialement". Un objet prévu pour assurer une certaine fonction, signifie que l’objet remplit et/ou exécute cette fonction déterminée au moins pour un état d’application et/ou de fonctionnement. La réalisation du dispositif lidar selon l’invention a notamment des propriétés avantageuses du point de vue de la fiabilité. En particulier, elle permet un nettoyage avantageux. La fiabilité du capteur lidar est améliorée par son nettoyage mécanique. La réalisation selon l’invention du dispositif lidar protège l’élément de fenêtre, notamment contre la saleté, en particulier, contre les impuretés telles que l’eau de pluie et/ou la glace et/ou la neige. En particulier, le nettoyage mécanique est sûr, notamment indépendant des influences de l’environnement ce qui améliore la sécurité. En particulier, la sécurité sera avantageusement améliorée par référence au moins un assistant de conduite tel que la conduite assistée, en particulier, la conduite autonome. Cette réalisation peut au moins être intégrée, notamment dans un véhicule existant. En particulier, le système d’alimentation existant de liquide de nettoyage peut être intégré dans le dispositif proposé. En particulier, du fait que la réalisation selon l’invention du dispositif lidar garantit une fiabilité élevée et/ou une efficacité poussée du nettoyage de l’élément de fenêtre, ce qui permet d’utiliser des capteurs sensibles augmentant la précision. Suivant une autre caractéristique, l’unité de nettoyage comporte au moins une unité d’essuyage pour nettoyer mécaniquement l’élément de fenêtre. En particulier, l’unité d’essuyage comporte au moins une lame d’essuyage. En particulier, la lame d’essuyage permet à l’élément de fenêtre d’essuyer et cela en particulier pendant le fonctionnement. La lame d’essuyage de l’unité d’essuyage est notamment remplaçable. De façon avantageuse, la lame d’essuyage de l’unité d’essuyage se remplace sans utiliser d’outil, par exemple, lorsque la lame d’essuyage est usée. Cette réalisation permet un nettoyage particulièrement fiable de l’élément de fenêtre. En particulier, ainsi on peut nettoyer de forts encrassages de l’élément de fenêtre. En particulier, l’élément de fenêtre sera également être nettoyé de manière garantie, même aux vitesses élevées du véhicule. Ainsi, l’élément de fenêtre sera nettoyé en cas de fortes précipitations, par exemple, de pluie, de neige, pour être essuyé et propre. Suivant une autre caractéristique, l’unité de nettoyage comporte une unité d’entraînement pour la déplacer selon un mouvement linéaire sur l’élément de fenêtre pour nettoyer cet élément. En particulier, en fonctionnement, l’unité d’entraînement déplace l’unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de fenêtre suivant un mouvement linéaire, notamment bidirectionnel sur l’élément de fenêtre. En particulier, l’unité d’entraînement déplace l’unité d’essuyage en fonctionnement, sur toute la surface le long de l’élément de fenêtre, en particulier pour un nettoyage mécanique complet de l’élément de fenêtre. Une telle réalisation permet notamment un nettoyage particulièrement fiable de l’élément de fenêtre. Cela permet d’avoir une efficacité avantageuse du nettoyage et en fonctionnement, l’élément de fenêtre sera complètement nettoyé. Selon un autre développement de l’invention considéré notamment à la fois en combinaison avec les développements précédents et séparément, l’unité d’entraînement comporte un moyen d’entraînement en traction pour entraîner l’unité d’essuyage. Le moyen d’entraînement en traction comporte au moins une courroie crantée. Le moyen d’entraînement en traction comporte, de préférence, deux courroies crantées. On pourrait également envisager un moyen d’entraînement en traction comprenant un ensemble de courroies crantées. Le moyen d’entraînement en traction comporte, de préférence, une courroie crantée en boucle. En particulier, le moyen d’entraînement en traction est relié à l’unité d’essuyage, de préférence au moins pour transmettre une force de traction. Le fait qu’au moins un premier élément soit relié à au moins un autre élément signifie que le premier élément est relié à l’autre élément au moins par une liaison par la force ou au moins une liaison par la forme, par exemple, par une liaison rivetée ou une liaison par enclipsage ou une liaison par rainure et languette ou une liaison par serrage ou toute autre liaison techniquement intéressante ou une liaison par la matière avec l’autre élément, par exemple, par un procédé de soudage, un procédé de collage, un procédé de surmoulage ou tout autre procédé techniquement intéressant. Une telle réalisation permet d’avoir des propriétés particulièrement avantageuses du point de vue de la construction. En particulier, l’entraînement de l’unité d’essuyage par l’unité d’entraînement sera garanti. L’entraînement de l’unité d’essuyage est insensible aux influences de l’environnement, comme, par exemple, les basses températures, la neige ou la glace. En particulier, on pourrait également envisager que l’unité d’entraînement comporte au moins un élément de mise en tension relié au moyen d’entraînement en traction. Cet élément de mise en tension est notamment prévu pour précontraindre le moyen d’entraînement en traction. L’élément de précontrainte peut être sous la forme d’un élément élastique. En particulier, l’unité d’entraînement comporte au moins un élément de prétention pour chaque courroie crantée. Suivant un autre développement de l’invention qui peut notamment être en combinaison avec les développements précédents et aussi prise séparément, l’unité d’entraînement comporte au moins un entraînement à vis pour entraîner l’unité d’essuyage. En particulier, l’entraînement à vis est sous la forme d’une broche filetée. L’entraînement à vis est au moins pratiquement et de préférence complètement symétrique en rotation par rapport à un axe de rotation. De façon avantageuse, l’axe de rotation est parallèle au plan principal d’extension de l’entraînement à vis et notamment il passe par le centre en section de l’entraînement fileté. L’expression "plan principal d’extension" d’un composant est un plan parallèle à la plus grande surface latérale du plus petit parallélépipède qui entoure étroitement le composant et qui passe notamment par le centre du parallélépipède. En particulier, l’entraînement à vis est un objet en forme de tige qui a, de préférence, des encoches profilées. En particulier, les encoches profilées sont avantageusement hélicoïdales. On pourrait également envisager des encoches profilées présentant, au moins une interruption dans la direction longitudinale de l’entraînement à vis. On pourrait également envisager que l’entraînement à vis comporte un filetage extérieur et/ou un filetage intérieur. A titre d’exemple, l’entraînement à vis est une tige filetée. On pourrait également envisager que l’entraînement à vis a un filet métrique. De même, on pourrait envisager un entraînement à vis ayant un filet en pouce. Par exemple, le filet de l’entraînement à vis pourrait être un filet superfin, en variante, un filet fin ou en variante, un filet normal ou encore en variante, un filet grossier. Une telle réalisation assure des propriétés avantageuses du point de vue de la construction, notamment du point de vue de la robustesse. Selon un autre développement de l’invention qui peut notamment être pris en combinaison avec les développements précédents mais aussi être pris séparément, l’unité d’entraînement comporte au moins un câble de traction pour entraîner l’unité d’essuyage. En particulier, le câble de traction est prévu dans cet état de fonctionnement pour entraîner l’unité d’essuyage par au moins une force de traction transmise à l’unité d’essuyage. On pourrait également envisager un câble de traction pour en fonctionnement, transmettre des efforts de traction sur plusieurs côtés de l’unité d’essuyage pour entraîner celle-ci. Le câble de traction pourrait être un câble Bowden. En particulier, si le câble de traction est un câble Bowden, il est notamment prévu pour, dans un état de fonctionnement, entraîner l’unité d’essuyage, en exerçant une force de traction et une force de compression sur l’unité d’essuyage. En variante ou en plus, on pourrait également envisager un câble de traction en acier. En variante ou en plus, le câble de traction pourrait être un câble textile. En variante ou en plus, le câble de traction pourrait être un câble en matière plastique. En particulier, le câble de traction est un composant sans flexion. En particulier, le câble de traction est au moins en particulier, de préférence complètement symétrique en rotation, notamment par rapport à un axe de rotation. De façon avantageuse, l’axe de rotation est parallèle au plan principal d’extension du câble de traction et passe par le centre de la section du câble de traction. En particulier, le câble de traction considéré en section est au moins pratiquement de forme circulaire. Le câble de traction ne comporte ni dent et/ou ni came ni des moyens analogues. En particulier, un segment d’extrémité du câble de traction comporte un manchon, notamment un manchon serré qui fixe le câble de traction à l’unité d’essuyage. En particulier, une telle réalisation a des propriétés avantageuses du point de vue de la construction, notamment par rapport à l’efficacité économique. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comporte au moins un rail de guidage pour guider l’unité d’essuyage le long de l’élément de fenêtre. En particulier, l’unité d’entraînement a deux rails de guidage pour guider l’unité d’essuyage le long de l’élément de fenêtre. En particulier, l’unité d’essuyage est guidée par le ou les rails de guidage le long de l’élément de fenêtre par un palier lisse ou un palier à billes ou un moyen analogue. Le rail de guidage constitue un moyen de guidage à faible frottement pour l’unité d’essuyage, le long de l’élément de fenêtre. Le rail de guidage est un guide pour l’unité d’essuyage le long de l’élément de fenêtre, qui a, en particulier, un coefficient de frottement, par exemple, inférieur à 0,2 et de manière avantageuse inférieur à 0,1 et d’une manière extrêmement avantageuse, inférieur à 0,05 et de préférence inférieur à 0,01 et d’une manière très préférentielle, inférieur à 0,005. A titre d’exemple, on peut envisager un rail de guidage ayant un profil, notamment un profil en forme de T ou un profil en L ou un profil U et cela notamment au moins dans une zone partielle du rail de guidage. Une telle réalisation garantit tout particulièrement le guidage de l’unité d’essuyage le long de l’élément de fenêtre. Ce guidage évite de manière particulièrement avantageuse le grippage du fonctionnement de l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comporte au moins un élément de guidage le long du rail de guidage et reliant l’unité d’essuyage au moyen d’entraînement en traction. En particulier, l’unité d’essuyage est guidée par l’élément de guidage sur le rail le long de l’élément de fenêtre, en particulier, l’élément de guidage venant dans le rail de guidage. On pourrait également envisager que l’élément de guidage vient prendre derrière le rail de guidage au moins dans une zone partielle. En particulier, le rail de guidage constitue un moyen de guidage à faible frottement pour l’élément de guidage de l’unité d’entraînement le long de l’élément de fenêtre. Le rail de guidage est notamment un guide pour l’élément de guidage de l’unité d’entraînement le long de l’élément de fenêtre, l’élément de guidage de l’unité d’entraînement par rapport au rail de guidage a notamment un coefficient de frottement, par exemple, inférieur à 0,2 et avantageusement inférieur à 0,1 et d’une manière particulièrement avantageuse inférieur à 0,05 et de préférence inférieur à 0,01 et d’une manière particulièrement préférentielle inférieur à 0,005. En particulier, l’élément de guidage est relié à la fois à l’unité d’essuyage et au moyen d’entraînement en traction. De façon préférentielle, l’élément de guidage est relié à la fois à l’unité d’essuyage et à une courroie crantée. Une telle réalisation permet un guidage particulièrement fiable de l’unité d’essuyage le long de l’élément de fenêtre. En particulier, on ne risque pas de grippage du fonctionnement de l’unité d’essuyage ce qui garantit ainsi une liaison robuste entre l’entraînement par un moyen de traction et l’unité d’essuyage et en outre, simplifie l’entretien de l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, le rail de guidage est parallèle à un bord de l’élément de fenêtre. On pourrait également envisager un rail de guidage s’étendant sur au moins une grande partie, de préférence, sur toute la longueur de l’élément de fenêtre. En particulier, le rail de guidage est parallèle à la direction principale d’extension de l’élément de fenêtre. L’expression "direction principale d’extension" d’un objet est dans le cas présent la direction parallèle à l’arête la plus longue du plus petit parallélépipède qui enveloppe étroitement l’objet. En particulier, l’unité d’entraînement comporte deux rails de guidage s’étendant sur les côtés opposés de l’élément de fenêtre et cela notamment parallèlement au bord de l’élément de fenêtre, notamment parallèlement à la direction principale d’extension de l’élément de fenêtre. Une telle réalisation permet un guidage linéaire particulièrement avantageux. Notamment, le guidage de la lame d’essuyage peut être assuré sur toute la longueur de l’élément de fenêtre ou la largeur de cet élément de fenêtre. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comporte un moteur électrique pour entraîner le moyen d’entraînement en traction. On pourrait également envisager que l’unité d’entraînement comporte un ensemble d’au moins deux moteurs électriques pour entraîner le moyen d’entraînement en traction. En variante ou en plus on pourrait également envisager que l’unité d’entraînement comporte au moins un moteur électrique pour chaque courroie crantée du moyen d’entraînement en traction. En particulier, en fonctionnement, le moteur électrique entraîne les courroies crantées et de préférence les deux courroies crantées du moyen d’entraînement en traction. En particulier, dans cet état de fonctionnement, le moteur électrique de l’unité d’entraînement constitue le moyen d’entraînement en traction et cela notamment au moins par une courroie crantée. Par exemple, le moteur électrique est un moteur électrique à balais. En variante, on pourrait également envisager que le moteur électrique soit un moteur électrique sans balais. En variante ou en plus, le moteur électrique est un moteur pas à pas. En particulier, un élément rotatif du moteur électrique est relié par un autre élément pour l’entraînement du moyen d’entraînement en traction. Une telle réalisation garantit un entraînement par moyen de traction particulièrement efficace. Grâce à une telle réalisation l’entraînement du moyen de traction est peu bruyant. En particulier, la durée de vie du dispositif lidar est élevée. L’entraînement du moyen d’entraînement en traction se fait avantageusement de manière précise et cela notamment pour la vitesse de rotation à atteindre par le moteur électrique et/ou du point de vue d’une vitesse de circulation à développer pour le moyen de traction ou ensuite l’unité d’essuyage. En particulier, l’unité d’essuyage est guidée par cette réalisation avec une vitesse d’essuyage, précise de l’élément de fenêtre. Il est également proposé que l’unité d’entraînement comporte un galet d’entraînement qui est entraîné par le moyen d’entraînement en traction. On pourrait, par exemple, envisager une unité d’entraînement ayant un galet d’entraînement séparé, pour chaque courroie crantée du moyen d’entraînement. En particulier, l’unité d’entraînement comporte pour chaque courroie crantée du moyen d’entraînement en traction, son propre élément de galet pour entraîner la courroie crantée respective à laquelle il est relié. En particulier, l’unité d’entraînement a un arbre commun auquel les éléments de galet sont reliés solidairement en rotation. L’arbre commun est relié par les galets à l’entraînement du moteur électrique. Le galet d’entraînement comporte plusieurs dents qui coopèrent avec une courroie d’entraînement de l’unité d’entraînement. La courroie d’entraînement est prévue pour transmettre le mouvement de rotation du moteur électrique à l’arbre commun. En particulier, les éléments de galet communs ont respectivement un ensemble de dents et ces dents sont notamment prévues pour engrener avec les courroies crantées respectives, en particulier, en coopérant pratiquement par une liaison par la forme. Une telle réalisation assure un entraînement particulièrement avantageux de l’unité d’essuyage. En particulier, toutes les courroies crantées du moyen d’entraînement en traction sont entraînées avantageusement à la même vitesse. De façon préférentielle, cela garantit une transmission particulièrement avantageuse des forces du moteur électrique, notamment par l’unité d’entraînement vers l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement est conçue pour entraîner le moyen d’entraînement en traction dans deux directions. En particulier, le moteur électrique de l’unité d’entraînement fonctionne dans deux directions. On pourrait également envisager de réaliser le changement de direction du moyen d’entraînement en traction entraîné de manière bidirectionnelle, dans un état de fonctionnement par un changement de direction du moteur électrique. En particulier, le dispositif lidar comporte une unité de commande et/ou de régulation déclenchant le changement de direction du moteur électrique. Mais on pourrait également envisager de relier le dispositif lidar à une unité de commande et/ou de régulation du véhicule et qui déclenche le changement de direction pour un état de fonctionnement donné. On pourrait également envisager que le dispositif lidar comporte au moins un élément de capteur pour déclencher le changement de direction lorsque l’unité d’essuyage a passé complètement sur l’élément de fenêtre dans une direction. On pourrait également envisager que le changement de direction, soit déclenché par ce couple, par exemple, saisi par l’élément de capteur et est celui de l’unité d’essuyage, qui après avoir essuyé complètement l’élément de fenêtre, bute contre l’élément de butée latérale du dispositif lidar. L’expression "unité de commande et/ou régulation" désigne une unité ayant au moins une électronique de commande. L’expression "électronique de commande" désigne une unité munie d’une unité de processeur et d’une unité de mémoire ainsi que d’un programme de fonctionnement enregistré dans l’unité de mémoire. Une telle réalisation est notamment simple en ce que l’unité d’essuyage essuie l’élément de fenêtre dans les deux directions en fonctionnement. En particulier, on aura un résultat de nettoyage avantageux, et donc un rendement de nettoyage extrêmement avantageux. En outre, cette réalisation, notamment grâce à la puissance de nettoyage avantageuse, augmente la fiabilité de l’unité lidar. En particulier, cela améliore d’autant la sécurité du véhicule équipé du dispositif lidar. De façon avantageuse, la fiabilité, en particulier la sécurité seront celles d’un véhicule automobile ayant au moins un dispositif lidar. L’invention a également pour objet un procédé de fonctionnement d’un dispositif lidar comportant une unité de mémoire et un élément de fenêtre couvrant l’unité lidar et réalisé avec une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de fenêtre. Suivant une autre caractéristique, l’élément de fenêtre est nettoyé au moins mécaniquement par l’unité de nettoyage. Une telle réalisation du procédé permet un nettoyage particulièrement fiable et ainsi notamment un fonctionnement très fiable de l’unité d’essuyage. Grâce notamment au fonctionnement particulièrement fiable de l’unité lidar, on améliore avantageusement la sécurité du véhicule équipé de ce dispositif lidar. Le dispositif lidar selon l’invention n’est pas limité à l’application et à la forme de réalisation décrites ci-dessus. En particulier, le dispositif lidar selon l’invention peut avoir des composants variant par rapport à ceux décrits ci-dessus sans pour autant sortir du cadre de l’invention. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un exemple de réalisation représenté dans les dessins annexés dans lesquels : véhicule automobile équipé d’un dispositif lidar, dispositif lidar muni d’une unité de nettoyage et d’une unité d’entraînement selon une représentation schématique simplifiée, et ordinogramme d’un procédé de fonctionnement du dispositif lidar. DESCRIPTION DU MODE DE REALISATION La montre un véhicule 34. Le véhicule 34 comporte un dispositif lidar 10. Le véhicule 34 est un véhicule routier, notamment un véhicule de tourisme. Le dispositif lidar 10 est installé dans la zone frontale du véhicule 34. Le dispositif lidar 10 est notamment relié au véhicule 34 dans sa zone frontale. Le dispositif lidar 10 comporte une unité lidar 12 (voir ). L’unité lidar 12 comprend au moins un capteur lidar (non représenté). Le dispositif lidar 10 de l’exemple de réalisation représenté comporte également un élément de fenêtre 16. L’élément de fenêtre 16 couvre l’unité lidar 12. L’élément de fenêtre 16 protège l’unité lidar 12 contre l’influence de l’environnement et notamment contre la saleté et/ou l’humidité. Le dispositif lidar 10 comporte une unité de nettoyage 14 qui sert à nettoyer l’élément de fenêtre 16. L’unité de nettoyage 14 est prévu pour nettoyer l’élément de fenêtre 16 de manière mécanique. L’unité de nettoyage 14 est en outre prévue pour nettoyer aussi l’élément de fenêtre 16 à l’aide d’un liquide de nettoyage. L’unité de nettoyage 14 comporte des buses de liquide 36 pour appliquer le liquide de nettoyage sur l’élément de fenêtre 16. Dans l’exemple de réalisation représenté, l’unité de nettoyage 14 comporte six buses de liquide 36. Chaque fois trois buses 36 sont installées face à face autour de l’élément de fenêtre 16. L’unité de nettoyage 14 comporte une unité d’essuyage 18 pour nettoyer mécaniquement l’élément de fenêtre 16. L’unité de nettoyage 14 comporte également une unité d’entraînement 20. L’unité d’entraînement 20 déplace l’unité d’essuyage 18 pour nettoyer l’élément de fenêtre 16 suivant un mouvement linéaire sur l’élément de fenêtre 16. L’unité d’entraînement 20 déplace l’unité d’essuyage 18 pour nettoyer l’élément de fenêtre 16 dans deux directions sur l’élément de fenêtre 16. En variante ou en complément, les buses 36 peuvent équiper l’unité d’essuyage 18. L’unité d’essuyage 18 comporte une lèvre d’essuyage 38 pour nettoyer mécaniquement l’élément de fenêtre 16. La lèvre d’essuyage 38 permet aussi de râcler le liquide de nettoyage distribué par les buses 36 sur l’élément de fenêtre 16. L’unité d’entraînement 20 comporte un moyen d’entraînement en traction 22 pour entraîner l’unité d’essuyage 18. Le moyen d’entraînement en traction 22 de l’exemple de réalisation représenté comporte deux courroies crantées 40. L’unité d’entraînement 20 comporte deux rails de guidage 24 pour guider l’unité d’essuyage 18 le long de l’élément de fenêtre 16. L’unité d’essuyage 18 est guidée sur l’élément de fenêtre 16 le long des rails de guidage 24. L’unité d’entraînement 20 comporte en outre deux éléments de guidage 26 guidés le long des rails de guidage 24. Les éléments de guidage 26 relient l’unité d’essuyage 18 au moyen d’entraînement en traction 22 et cela, par les deux courroies crantées 40 du moyen d’entraînement en traction. Les deux rails de guidage 24 sont installés parallèlement à un bord 28 de l’élément de fenêtre 16. L’unité d’entraînement 20 de l’exemple de réalisation représenté comporte un moteur électrique 30 pour entraîner le moyen d’entraînement en traction 22. Le moteur électrique 30 entraîne les deux courroies dentées 40 en mode de fonctionnement. Dans ce mode de fonctionnement, le moteur électrique 30 entraîne en commun les deux courroies crantées 40. L’unité d’entraînement 20 comporte également un galet d’entraînement 32. Le galet d’entraînement 32 entraîne le moyen d’entraînement en traction 22, notamment les deux courroies crantées 40. L’unité d’entraînement 20 est en outre prévue pour entraîner le moyen d’entraînement en traction 22 de manière bidirectionnelle et cela par l’intermédiaire du galet d’entraînement 32 ; celui-ci est entraîné par l’axe commun 42 de l’unité d’entraînement 20. L’axe commun 42 est monté sur deux paliers de manivelle (non représentés). La représente un ordinogramme d’un procédé de fonctionnement d’un dispositif lidar 10. Dans une première étape 102 du procédé 100, on fournit le dispositif lidar 10 avec l’unité lidar 12 et un élément de fenêtre 16 couvrant l’unité lidar 12 ainsi que d’une unité de nettoyage 14 pour nettoyer l’élément de fenêtre 16. Dans l’étape suivante 104 du procédé 100, on nettoie mécaniquement l’élément de fenêtre 16 par l’unité de nettoyage 14. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Dispositif lidar 12 Unité lidar 14 Unité de nettoyage 16 Elément de fenêtre 18 Unité d’essuyage 20 Unité d’entraînement 22 Moyen d’entraînement en traction 24 Rail de guidage 30 Moteur électrique 32 Galet d’entraînement 34 Véhicule 36 Buse de liquide 38 Lèvre d’essuyage 40 Courroie dentée/courroie crantée 42 Axe commun du galet d’entraînement et de l’unité d’entraînement 100 Procédé de fonctionnement du dispositif lidar 102 Etape du procédé 100 104 Etape du procédé 100 Dispositif lidar (10) comportant une unité lidar (12), un élément de fenêtre (16) couvrant l’unité lidar (12) et une unité de nettoyage (14) pour nettoyer l’élément de fenêtre (16), dispositif lidar caractérisé en ce que l’unité de nettoyage (14) est prévue pour nettoyer au moins mécaniquement l’élément de fenêtre (16). Dispositif lidar (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité de nettoyage (14) comporte au moins une unité d’essuyage (18) pour nettoyer mécaniquement l’élément de fenêtre (16). Dispositif lidar (10) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’unité de nettoyage (14) comporte une unité d’entraînement (20) qui déplace l’unité d’essuyage (18) selon un mouvement linéaire sur l’élément de fenêtre (16) pour le nettoyer. Dispositif lidar (10) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20) comporte un moyen d’entraînement en traction (22) pour entraîner l’unité d’essuyage (18). Dispositif lidar (10) selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20) comporte au moins un rail de guidage (24) pour guider l’unité d’essuyage (18) le long de l’élément de fenêtre (16). Dispositif lidar (10) selon les revendications 4 et 5, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20) comporte au moins un élément de guidage (26) guidé le long du rail de guidage (24) et reliant l’unité d’essuyage (18) au moyen d’entraînement en traction (22). Dispositif lidar (10) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le rail de guidage (24) est parallèle au bord (28) de l’élément de fenêtre (16). Dispositif lidar (10) selon l’une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20) comporte un moteur électrique (30) pour entraîner le moyen d’entraînement en traction (22). Dispositif lidar (10) selon la revendication 8, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20) comprend un galet d’entraînement (32) qui entraîne le moyen d’entraînement en traction (22). Dispositif lidar (10) selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (20) est conçue pour entraîner de manière bidirectionnelle le moyen d’entraînement en traction (22). Véhicule comportant un dispositif lidar (10) selon l’une des revendications 1 à 10. Procédé (100) de fonctionnement d’un dispositif lidar (10) selon l’une des revendications 1 à 10 comportant une unité lidar (12) et un élément de fenêtre (16) couvrant l’unité lidar (12) et réalisé avec une unité de nettoyage (14) pour nettoyer l’élément de fenêtre (16), procédé caractérisé en ce que l’élément de fenêtre (16) est nettoyé au moins mécaniquement par l’unité de nettoyage (14).