Brevet FR3124603A1 — publié le 20221230

TITRE : Dispositif lidar et son procédé de fonctionnement Dispositif lidar (10a) comportant une unité lidar (12a), un élément de couverture (14a) couvrant l’unité lidar (12a) et une unité de nettoyage (16a) de l’élément de couverture (14a). L’unité de nettoyage (16a) comporte une unité d’essuyage (18a) pour nettoyer l’élément de couverture (14a) et une unité d’entraînement (22a) avec un mécanisme de couplage (24a) pour entraîner l’unité d’essuyage (18a). Figure 2 Dispositif lidar et son procédé de fonctionnement DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif lidar comportant une unité lidar, un élément de couverture couvrant l’unité lidar et une unité de nettoyage de l’élément de couverture. ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît déjà un dispositif lidar équipant un véhicule routier et permettant de saisir l’environnement du véhicule. Le dispositif lidar comporte une unité lidar avec un élément de couverture et une unité de nettoyage de la fenêtre de l’élément lidar. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION La présente invention a pour objet un dispositif lidar comportant une unité lidar, au moins un élément de couverture couvrant l’unité lidar et une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de couverture, ce dispositif lidar étant caractérisé en ce que l’unité de nettoyage comporte au moins une unité d’essuyage pour nettoyer l’élément de couverture et une unité d’entraînement comportant au moins un mécanisme de couplage pour entraîner l’unité d’essuyage. Le dispositif lidar est au moins une partie, de préférence au moins un sous-ensemble d’au moins un système lidar, en particulier d’un module de capteur lidar. Le dispositif lidar peut constituer notamment l’ensemble du module de capteur lidar. Le dispositif lidar comprend au moins une unité lidar qui a notamment un élément de capteur lidar. L’élément de capteur lidar équipe, par exemple un véhicule pour saisir son environnement, notamment pour la conduite autonome ou encore être utilisé sur des chantiers pour mesurer des constructions ou en faire le relevé, pour balayer des contours 3D et/ou en laboratoire pour des recherches. En particulier, le dispositif lidar et notamment un élément de capteur lidar permet de saisir et/ou de mesurer ou de faire le relevé d’objets. De façon préférentielle, le dispositif lidar est appliqué à un véhicule ; en particulier, le dispositif lidar est une partie du véhicule. On pourrait également envisager d’équiper en seconde monte le véhicule avec un dispositif lidar. Par exemple, le dispositif lidar peut aussi s’installer dans un système lidar équipant déjà le véhicule. De façon préférentielle, le dispositif lidar est notamment une partie du système lidar servant à saisir des objets, notamment dans l’environnement du véhicule. Le dispositif lidar est prévu pour saisir des objets avec le véhicule de préférence ; il se trouve dans la région du pavillon du véhicule, dans sa région frontale ou dans sa région arrière. En particulier, le véhicule peut comporter plusieurs dispositifs lidar. Le véhicule est un véhicule routier tel que, par exemple, un véhicule de tourisme, un camion ou un véhicule de ce type ou encore un véhicule ferroviaire tel qu’un train, une motrice, un tramway ou un véhicule de ce type ou encore un engin aquatique. On peut également envisager le véhicule sous la forme d’un véhicule de nettoyage, en particulier d’un robot de nettoyage comme, par exemple, un robot d’essuyage ou un robot aspirateur. De façon préférentielle, le dispositif lidar est relié au véhicule. Il est au moins en partie installé sur le côté extérieur du véhicule. L’élément de couverture couvre l’unité lidar, en particulier, par rapport à l’extérieur. L’élément de couverture est au moins pratiquement transparent. On peut également envisager un élément de couverture qui est en grande partie et notamment complètement en verre. De façon préférentielle, l’élément de couverture est formé au moins en grande partie, notamment complètement en matière plastique. En particulier, l’élément de couverture est prévu pour protéger l’unité lidar, notamment contre les influences de l’environnement. En particulier l’élément de couverture protège l’unité lidar au moins contre l’influence de l’environnement les précipitations, la pluie, la neige ou le gel. L’unité de nettoyage sert à nettoyer mécaniquement l’élément de couverture, à l’aide d’un composant mécanique. Le composant mécanique est un composant qui n’est pas assimilable à de l’air et/ou à de l’eau. L’unité de nettoyage pourrait également permettre de nettoyer en plus l’élément de couverture avec un liquide de nettoyage. L’unité de nettoyage comporte au moins et de préférence plusieurs buses de liquide pour pulvériser du liquide de nettoyage sur l’élément de couverture en mode de fonctionnement. Les buses de liquide peuvent être reliées à l’unité d’alimentation en liquide équipant déjà le véhicule. L’unité de nettoyage peut également comporter une unité d’alimentation en liquide, distincte, qui comprend, par exemple, une conduite d’alimentation en liquide avec un réservoir et une pompe. Les buses de distribution de liquide pulvérisent le liquide de nettoyage sur l’élément de couverture uniquement à la demande. On peut, par exemple, coupler un capteur de pluie équipant le véhicule. L’élément du dispositif lidar peut avoir une forme qui, en fonctionnement, réduit les salissures de l’élément de couverture, par exemple, si cet élément a une forme d’élément de déflecteur. En particulier, le dispositif lidar comporte au moins une plaque de couverture qui n’est pas transparente. Certains éléments du dispositif lidar peuvent être couverts par cette plaque au moins partiellement et de préférence complètement. L’expression "au moins en grande partie" signifie qu’il s’agit d’au moins 55%, avantageusement d’au moins 65%, de préférence d’au moins 75%, d’une manière particulièrement préférentielle, d’au moins 85% et d’une manière particulièrement avantageuse, d’au moins 95% d’une partie. L’expression "au moins principalement" signifie dans ce présent contexte que l’écart par rapport à une valeur prédéfinie est notamment inférieur à 25%, de préférence inférieur à 10%, et d’une manière particulièrement préférentielle, inférieur à 5%. L’expression "état de fonctionnement" signifie dans le présent contexte que le dispositif lidar est prêt à fonctionner, notamment pour saisir un objet. Dans son état de fonctionnement, l’unité de nettoyage nettoie mécaniquement l’élément de fenêtre. On peut également envisager que l’unité de nettoyage nettoie l’élément de fenêtre dans l’état de fonctionnement, uniquement à la demande, notamment si l’élément de fenêtre est salie. Pour nettoyer l’élément de fenêtre, l’unité de nettoyage comporte une unité d’essuyage. L’unité de nettoyage comporte également une unité d’entraînement pour entraîner l’unité d’essuyage et qui, en particulier déplace l’unité d’essuyage sur l’élément de couverture pour le nettoyer et cela notamment par un mouvement linéaire passant sur l’élément de couverture. En particulier, en fonctionnement, l’unité d’entraînement déplace l’unité d’essuyage de façon linéaire pour nettoyer l’élément de couverture ; le mouvement se fait notamment dans les deux sens passant sur l’élément de couverture. En particulier, l’unité d’entraînement déplace l’unité d’essuyage en fonctionnement sur toute la surface le long de l’élément de couverture, en particulier, pour nettoyer mécaniquement toute la surface de l’élément de couverture. L’expression "prévu pour" signifie qu’il s’agit d’un moyen spécialement conçu, installé ou réalisé pour assurer une certaine fonction. Le fait que ce moyen ou l’objet assure une certaine fonction signifie que ce moyen ou cet objet assure cette fonction déterminée dans au moins un état d’application ou de fonctionnement. La réalisation du dispositif lidar selon l’invention offre des propriétés avantageuses du point de vue de sa construction. En particulier, le nettoyage est avantageux. On augmente la fiabilité du capteur lidar grâce au nettoyage mécanique. La réalisation du dispositif lidar selon l’invention permet de dégager notamment la saleté ou les dépôts tels que, par exemple, l’eau de pluie, la glace ou la neige de l’élément de fenêtre. Le nettoyage mécanique est fiable, notamment indépendamment de l’influence de l’environnement. Cela permet en outre d’améliorer la sécurité en particulier du point de vue de l’assistance de conduite comme, par exemple, la conduite assistée, notamment la conduite autonome qui seront améliorées avantageusement. Une telle réalisation, peut notamment être intégrée dans un système équipant déjà le véhicule. Suivant une autre caractéristique, le dispositif lidar comporte une unité de transport qui, à l’état installé, est reliée à l’unité d’essuyage et comporte au moins un organe de transport du mécanisme de couplage relié à une région d’extrémité. A l’état installé, l’unité d’essuyage est reliée de manière amovible à l’unité de transport. L’unité d’essuyage à l’état installé est reliée à l’unité de transport de manière amovible sans nécessiter d’outil. En particulier, l’unité d’essuyage ou l’unité d’entraînement sont conçues pour qu’un utilisateur, notamment l’utilisateur final du véhicule, puisse enlever cette unité d’essuyage de l’unité de transport sans outil. L’organe de transport à l’état installé est relié à l’unité de transport, de façon avantageuse, au moins pour transmettre une force de traction, une force de compression ou de poussée ou encore au moins un couple. Le fait qu’au moins un premier élément soit relié à un autre élément signifie que le premier élément est relié avantageusement par une liaison par la force et/ou au moins par une liaison par la forme à l’autre élément, par exemple, par rivetage ou par une liaison par accrochage ou une liaison par rainure et languette ou encore une liaison par serrage ou autre type de liaison techniquement intéressante ou encore une liaison par la matière avec un autre élément, par exemple, par soudage, collage, surmoulage par injection ou autre procédé techniquement intéressant. Une telle réalisation garantit une fiabilité élevée. En particulier, elle bénéficiera des propriétés avantageuses de l’entraînement de l’unité d’essuyage. Cela permet également un entraînement bidirectionnel de l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, le mécanisme de couplage comprend un organe de liaison qui tourne, par exemple, de manière excentrée, notamment par l’intermédiaire d’un organe excentrique du mécanisme de couplage en étant relié au moteur de l’unité d’entraînement. L’unité d’entraînement comporte le moteur qui est notamment un moteur électrique. En fonctionnement, le moteur fournit, à l’entraînement d’essuyage, le mouvement de rotation notamment sous la forme d’un couple. L’organe de liaison est monté à rotation de façon excentrée par rapport à l’axe de rotation de l’arbre d’entraînement du moteur. A l’état installé, notamment l’organe excentrique est relié à l’arbre de sortie du moteur. L’organe excentrique à l’état installé est relié au moins dans une première région d’extrémité de l’organe excentrique, solidairement en rotation à l’arbre d’entraînement du moteur. A l’état installé, l’organe excentrique est relié par sa seconde région d’extrémité à l’organe de liaison. L’organe excentrique relie l’organe de liaison à l’état installé, notamment de manière excentrée au moteur, notamment à son arbre de sortie. A l’état installé, l’organe excentrique est notamment relié à une première région d’extrémité de l’organe de liaison. Une telle réalisation assure de meilleures propriétés d’entraînement de l’unité d’essuyage. En outre, une telle réalisation permet de réduire l’encombrement nécessaire à l’entraînement de l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, le mécanisme de couplage comprend un organe intermédiaire relié en rotation dans une région d’extrémité à l’organe de transport et dans une région intermédiaire à l’organe de liaison. En particulier, l’organe intermédiaire est relié à l’organe de transport dans sa région d’extrémité. L’organe de transport est relié à l’organe intermédiaire dans la région d’extrémité de l’organe de transport. L’organe intermédiaire comprend une seconde région d’extrémité dans laquelle l’organe intermédiaire est relié à un palier de rotation. De façon préférentielle, la région intermédiaire de l’organe intermédiaire correspond à une région entre la première région d’extrémité et la seconde région d’extrémité de l’organe intermédiaire. La région intermédiaire peut être la région médiane de l’organe intermédiaire. De façon préférentielle, la région intermédiaire représente, par exemple, au moins 10%, de manière préférentielle, au moins 20% de l’extension globale de l’organe intermédiaire en dehors du milieu de l’organe intermédiaire. En particulier, une telle réalisation offre notamment de meilleures propriétés d’entraînement à l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, le mécanisme de couplage entraîne l’unité d’essuyage au ralenti dans au moins une région d’inversion de mouvement. En particulier, la transmission de couplage entraîne, de façon ralentie l’unité de transport dans au moins une région d’inversion de mouvement. En particulier, dans le cas d’un mouvement linéaire, notamment bidirectionnel de l’unité d’essuyage, le mécanisme de couplage entraîne l’unité d’essuyage au ralenti dans les deux régions d’inversion de mouvement. Les deux régions d’inversion de mouvement sont situées, en particulier, à côté de l’élément de couverture. Les deux régions d’inversion de mouvement sont notamment disposées en opposition de l’élément de couverture. Pour le mode d’essuyage bidirectionnel, il y a un changement de sens de l’unité d’essuyage dans chacune des régions d’inversion de mouvement. En particulier, l’unité de transport suit, grâce à la conception des organes du mécanisme de couplage, un mouvement de type sinusoïdal, notamment linéaire. En particulier, une telle réalisation assure une grande fiabilité. En particulier, dans les régions d’inversion de mouvement on réduit les efforts agissant sur l’unité d’essuyage et/ou le mécanisme de couplage. Une telle réalisation permet d’assurer un nettoyage particulièrement rapide de la région médiane. Suivant une autre caractéristique, l’unité d’entraînement comprend un embrayage pour débrayer le mécanisme de couplage par rapport au moteur de l’unité d’entraînement. De façon préférentielle, l’embrayage est situé entre le moteur et l’organe excentrique. En particulier, l’embrayage est relié mécaniquement à l’arbre d’entraînement du moteur et notamment à l’organe excentrique. Par exemple, et de façon non limitative, l’embrayage peut être un embrayage par friction et être relié mécaniquement à l’arbre d’entraînement et à un autre arbre relié solidairement en rotation à l’organe excentrique. En particulier, l’embrayage sépare le mécanisme de couplage par rapport au moteur en cas de dépassement d’un couple maximum. L’embrayage sépare le mécanisme de couplage du moteur en cas de grippage, de serrage ou de blocage de l’unité d’essuyage par rapport à l’élément de couverture. Cette réalisation, améliore d’autant la robustesse. En particulier, par exemple, en cas de grippage, de blocage ou de gel de l’unité d’essuyage avec l’élément de couverture, on réduit les dommages. Suivant une autre caractéristique, le dispositif lidar comporte une unité de maintien qui a au moins un point de fixation pour le mécanisme de couplage, notamment pour l’organe intermédiaire du mécanisme de couplage. Le mécanisme de couplage à l’état installé est monté par le point fixe par rapport à l’unité lidar, notamment par rapport à l’élément de couverture. Le point de fixation constitue notamment le palier de rotation par lequel l’organe intermédiaire est relié en rotation à la seconde région d’extrémité de l’organe intermédiaire. L’unité de maintien a au moins un point de palier-moteur, notamment au moins deux points de palier moteur pour recevoir le moteur à l’état installé. A l’état installé, le moteur est relié à l’unité de maintien par au moins un point de palier moteur. En particulier, l’unité de maintien entoure l’unité lidar à l’état installé, et cela au moins partiellement sur au moins trois côtés et de préférence au moins sur quatre côtés. L’unité de maintien entoure au moins partiellement l’unité lidar à l’état installé. Cette réalisation garantit en particulier une stabilité très poussée. De plus, cela permet de préassembler l’unité de nettoyage. Suivant une autre caractéristique, le dispositif lidar comporte un rail de guidage ayant au moins un premier élément de rail qui reçoit au moins en partie l’unité de transport à l’état installé et assure son guidage le long de l’élément de couverture. En particulier, l’unité de transport est guidée par le premier élément de rail le long de l’élément de couverture par au moins un palier et/ou au moins un palier à bille ou un moyen analogue. En particulier, le premier élément de rail assure un guidage à faibles frottements de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture. Le premier élément de rail assure notamment le guidage de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture qui a un coefficient de frottement, par exemple, inférieur à 0,2, avantageusement inférieur à 0,1, d’une manière particulièrement avantageuse, inférieur à 0,05, de préférence inférieur à 0,01 et d’une manière particulièrement préférentielle inférieure à 0,005. On pourrait, par exemple, envisager que le premier élément de rail est réalisé sous la forme d’un profilé, notamment d’un profilé en T ou d’un profilé en L ou d’un profilé en U et cela notamment au moins dans une partie de la région du premier élément de rail. En particulier, le premier élément de rail est parallèle à un bord de l’élément de couverture. On peut également envisager que le premier élément de rail s’étend sur au moins une grande partie et de préférence complètement sur toute la longueur de l’élément de couverture. En particulier, le premier élément de rail est parallèle à la direction d’extension principale de l’élément de couverture. L’expression "direction d’extension principale" d’un objet désigne la direction qui est parallèle à l’arête la plus longue du plus petit parallélépipède géométrique entourant complètement l’objet. Le rail de guidage est notamment au moins partiellement en une seule pièce avec l’unité de maintien. Cette réalisation permet le guidage particulièrement fiable de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture. En particulier, en fonctionnement on évite avantageusement le grippage de l’unité d’essuyage. Cette réalisation correspond à un guidage linéaire particulièrement avantageux. Notamment, le guidage de la lame d’essuyage est assuré sur toute la longueur de l’élément de couverture et/ou sa largeur. Suivant une autre caractéristique, le rail de guidage comporte en outre un second élément de rail qui, à l’état installé, est décalé du premier élément de rail par rapport à l’élément de couverture et reçoit en partie au moins l’unité de transport. Le premier élément de rail et le second élément de rail sont sur les côtés opposés de l’élément de couverture en étant notamment parallèles aux bords de l’élément de couverture et en particulier, parallèles à la direction principale d’extension de l’élément de couverture. Cette réalisation permet un guidage fiable de l’unité d’essuyage de long de l’élément de couverture, en particulier, en fonctionnement on évite avantageusement le grippage de l’unité d’essuyage. Suivant une autre caractéristique, le premier élément de rail à l’état installé offre un montage de niveau plus élevé que le second élément de rail pour l’unité de transport. En particulier, le premier élément de rail, à l’état installé offre un degré de liberté inférieur à celui du second élément de rail pour l’unité de transport. Cette réalisation garantit notamment la fiabilité du guidage de l’unité d’essuyage le long de l’élément de couverture. En particulier, on évite avantageusement tout grippage de l’unité d’essuyage en fonctionnement. En outre, le démontage est simple. Suivant une autre caractéristique, le rail de guidage comprend au moins un élément enveloppe qui entoure, à l’état installé, le premier élément de rail et le second élément de rail. En particulier, le rail de guidage comporte plusieurs éléments-enveloppes, notamment deux éléments enveloppes et de préférence quatre éléments-enveloppes ; le premier élément de rail, notamment le second élément de rail, à l’état installé, portent latéralement de l’unité de transport, respectivement deux éléments-enveloppes. De façon préférentielle, au moins un élément enveloppe est flexible. De manière particulièrement préférentielle, au moins un élément enveloppe est en forme de soufflet. L’ensemble des éléments-enveloppes est prévu pour entourer complètement les éléments de rail et cela indépendamment de la positon de l’unité de transport. Cela offre une fiabilité avantageuse du guidage par rail. Suivant un autre développement de l’invention qui peut notamment s’appliquer séparément ou en combinaison à d’autres caractéristiques de l’invention, le dispositif lidar comporte un cache qui couvre au moins partiellement l’unité d’entraînement de l’unité de nettoyage servant à entraîner l’unité d’essuyage de l’unité de nettoyage. Cela permet d’avoir une très grande fiabilité et une très grande sécurité. Dans ce contexte, le cache assure le guidage du flux au-dessus de l’élément de couverture. En particulier, le cache assure le guidage du flux au-dessus de l’élément de couverture par sa forme. En particulier, le cache assure le guidage du flux au-dessus de l’élément de couverture par son élément de déflecteur. Cela permet d’évacuer avantageusement des saletés et les liquides par rapport à l’élément de couverture. Un véhicule équipé d’un dispositif lidar a des propriétés particulièrement avantageuses du point de vue de la construction. L’invention a également pour objet un procédé de gestion d’un dispositif lidar équipé d’une unité lidar et d’au moins un élément de couverture pour l’unité lidar ainsi qu’une unité de nettoyage pour nettoyer l’élément de couverture. Suivant une caractéristique, l’unité de nettoyage comprend au moins une unité d’essuyage qui nettoie l’élément de couverture et une unité d’entraînement avec au moins un mécanisme de couplage pour entraîner l’unité d’essuyage. Cette réalisation offre de meilleures caractéristiques de nettoyage. Le dispositif lidar selon l’invention n’est pas limité à l’application et à la forme de réalisation décrites ci-dessus et en particulier, le dispositif lidar selon l’invention, pour assurer son fonctionnement tel que décrit ci-dessus, peut avoir un nombre d’éléments, de composants ou d’unités ou encore d’étapes de procédés, différent des nombres d’éléments ou d’étapes décrits ci-dessus. En outre, les plages de valeurs données ci-dessus se situent dans les limites indiquées et peuvent être utilisées de manière quelconque. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide de modes de réalisation d’un dispositif lidar représenté dans les dessins annexés dans lesquels : véhicule équipé d’un dispositif lidar, vue en perspective schématique simplifiée d’une unité de nettoyage du dispositif lidar avec une unité d’entraînement, représentation en perspective de l’unité d’entraînement de l’unité de nettoyage avec un mécanisme de couplage, représentation en perspective de l’unité d’entraînement de l’unité de nettoyage avec un mécanisme de couplage, représentation en perspective de l’unité d’entraînement de l’unité de nettoyage avec un mécanisme de couplage, vue en perspective d’une unité d’essuyage avec une lame d’essuyage et une unité de transport de l’unité de nettoyage, ordinogramme d’un procédé de gestion du dispositif lidar, représentation en perspective d’un dispositif lidar avec un autre exemple de réalisation de l’invention, élément de palier d’un rail de guidage comprenant un premier élément de rail et un second élément de rail, et représentation en perspective de quatre éléments d’enveloppe du rail de guidage. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION La montre un véhicule 52a. Le véhicule 52a comporte un dispositif lidar 10a. le véhicule 52a est un véhicule routier, notamment un véhicule de tourisme. Le dispositif lidar 10a est installé dans la région frontale du véhicule 52a. Le dispositif lidar 10a est notamment relié au véhicule 52a dans sa région frontale. Le dispositif lidar 10a comporte une unité lidar 12a (voir en outre la ). L’unité lidar 12a comprend au moins un capteur lidar (non représenté). Le dispositif lidar 10a de l’exemple de réalisation comporte en outre un élément de couverture 14a. L’élément de couverture 14a couvre l’unité lidar 12a. L’élément de couverture 14a est prévu pour protéger l’unité lidar 12a contre les influences de l’environnement, notamment la saleté et/ou l’humidité. Le dispositif lidar 10a a une unité de nettoyage 16a. L’unité de nettoyage 16a est réalisée de façon à pouvoir nettoyer l’élément de couverture 14a. L’unité de nettoyage 16a est prévue pour nettoyer au moins mécaniquement l’élément de couverture 14a. Pour assurer le nettoyage mécanique de l’élément de couverture 14a, l’unité de nettoyage 16a comporte une unité d’essuyage 18a. On pourrait également envisager que l’unité de nettoyage 16a assure en plus le nettoyage de l’élément de couverture 14a avec un liquide de nettoyage. L’unité de nettoyage 16a servant à nettoyer l’élément de couverture 14a pourrait comporter des buses de distribution de liquide de nettoyage (non représentées). L’unité de nettoyage 16a comporte une unité de transport 20a (voir en outre les figures 3 à 6). L’unité de transport 20a déplace l’unité d’essuyage 18a servant à nettoyer l’élément de couverture 14a suivant un mouvement linéaire sur l’élément de couverture 14a. L’unité de transport 20a déplace l’unité d’essuyage 18a de manière bidirectionnelle sur l’élément de couverture 14a pour le nettoyer. L’unité d’essuyage 18a comporte une lame d’essuyage 64a pour nettoyer mécaniquement l’élément de couverture 14a. L’unité de transport 20a déplace la lame d’essuyage 64a de façon bidirectionnelle sur l’élément de couverture 14a pour nettoyer cet élément de couverture 14a. L’unité de nettoyage 16a comporte une unité d’entraînement 22a avec au moins un mécanisme de couplage 24a pour entraîner l’unité d’essuyage 18a. L’unité de transport 20a est reliée à l’unité d’essuyage 18a dans son état monté. Un organe de transport 26a du mécanisme de couplage 24a est relié à l’unité de transport 20a au moins de façon rotative dans la région d’extrémité 28a. Le mécanisme de couplage 24a comprend en outre un organe de liaison 30a relié de façon à tourner de manière excentrique notamment par l’intermédiaire d’un organe excentrique 32a du mécanisme de couplage 24a relié au moteur 34a de l’unité d’entraînement 22a. Le mécanisme de couplage 24a comprend en outre un organe intermédiaire 36a relié à rotation dans la région d’extrémité 38a à l’organe de transport 26a et dans une région intermédiaire 40a à l’organe de liaison 30a. Le mécanisme de couplage 24a entraîne l’unité d’essuyage 18a de façon ralentie dans au moins une région d’inversion de mouvement 42a. Ainsi, l’unité d’essuyage 18a est entraînée de façon ralentie dans les deux régions d’inversion de mouvement 42a qui se font face. En particulier, dans les deux plages d’inversion de mouvement 42a qui se font face, l’unité d’essuyage 18a entraîne l’unité d’essuyage 18a sur l’élément de couverture 14a suivant un mouvement linéaire de type sinusoïdal (non représenté). L’unité d’entraînement 22a comporte en outre un embrayage 44a pour débrayer le mécanisme de couplage 24a par rapport au moteur 34a de l’unité d’entraînement 22a. Dans le présent exemple, l’embrayage 44a est un embrayage à friction. Le dispositif lidar 10a comporte une unité de maintien 46a. L’unité de maintien 46a comporte un point de fixation 48a du mécanisme de couplage 24a. Le point de fixation 48a est un palier de rotation de l’organe intermédiaire 36a du mécanisme de couplage 24a. L’unité de maintien 46a est reliée à l’unité lidar 12a par au moins un point de fixation commun 50a fixé au véhicule 52a. Dans le présent exemple de réalisation, l’unité de maintien 46a est fixée au véhicule 52a avec l’unité lidar 12a par au moins une liaison à vis. Dans le présent exemple de réalisation, le dispositif lidar 10a comporte au moins un rail de guidage 54a. Le rail de guidage 54a a un premier élément de rail 56a. Le premier élément de rail 56a reçoit l’unité de transport 20a à l’état installé. Le premier élément de rail 56a réalise le guidage de l’unité de transport 20a le long de l’élément de couverture 14a. Le dispositif lidar 10a du présent exemple de réalisation a en plus un cache 62a couvrant au moins en partie l’unité d’entraînement 22a de l’unité de nettoyage 16a servant à entraîner l’unité d’essuyage 18a de l’unité de nettoyage 16a. L’écran 62a constitue par sa forme, un guide de flux sur l’élément de couverture 14a. La montre l’unité d’essuyage 18a à l’état installé sur l’unité de transport 20a. L’unité d’essuyage 18a est un module préassemblé et remplaçable. La montre un ordinogramme du procédé 100 de gestion d’un dispositif lidar 10a comprenant une première étape de procédé 102 et une seconde étape de procédé 104. Dans la première étape de procédé 102 on fournit le dispositif lidar 10a avec une unité lidar 12a et au moins un élément de couverture 14a couvrant l’unité lidar 12a ainsi qu’une unité de nettoyage 16a servant à nettoyer l’élément de couverture 14a. L’unité de nettoyage 16a comporte au moins une unité d’essuyage 18a qui nettoie l’élément de couverture 14a dans une étape de procédé 104 suivante et une unité d’entraînement 22a ayant au moins un mécanisme de couplage 24a qui entraîne l’unité d’essuyage 18a. Les figures 8 à 10 montrent un autre exemple de réalisation de l’invention. La description et les dessins suivants se limitent aux principales différences entre les exemples de réalisation et les mêmes composants auront les mêmes références dans les dessins et dans la description que celles des figures 1 à 7. Pour distinguer les exemples de réalisation, le suffixe (a) est associé aux références de cet exemple de réalisation et le suffixe (b) aux références de l’exemple des figures 8 à 10. Les figures 8 à 10 montrent un dispositif lidar 10b d’un autre exemple de réalisation de l’invention. Le dispositif lidar 10b a une unité lidar 12b. Le dispositif lidar 10b de l’exemple de réalisation représenté comporte un élément de couverture 14b. L’élément de couverture 14b couvre l’unité lidar 12b. Le dispositif lidar 12b a une unité de nettoyage 16b. L’unité de nettoyage 16b est réalisée pour nettoyer l’élément de couverture 14b. L’unité de nettoyage 16b est prévue pour nettoyer au moins mécaniquement l’élément de couverture 14b. L’unité de nettoyage 16b a également une unité de transport 20b. L’unité de transport 20b déplace l’unité d’essuyage 18b de façon linéaire par-dessus l’élément de couverture 14b pour nettoyer cet élément de couverture 14b. L’unité de nettoyage 16b a également une unité d’entraînement 22b qui a au moins un mécanisme de couplage 24b pour entraîner l’unité d’essuyage 18b. L’unité de transport 20b est reliée à l’unité d’essuyage 18b à l’état installé. Dans le présent exemple de réalisation, le dispositif lidar 10b a au moins un rail de guidage 54b. Le rail de guidage 54b a un premier élément de rail 56b. Le premier élément de rail 56b reçoit au moins partiellement l’unité de transport 20b à l’état installé. Le premier élément de rail 56b constitue un guide pour l’unité de transport 20b le long de l’élément de couverture 14b. Le rail de guidage 54b du présent exemple de réalisation a en outre un second élément de rail 58b. Le second élément de rail 58b à l’état installé est décalé par rapport au premier élément de rail 56 vis-à-vis de l’élément de couverture 14b. Le second élément de rail 58b porte au moins en partie l’unité de transport 20b. Le second élément de rail 58b reçoit l’unité de transport 20b à l’état installé, en commun avec le premier élément de rail 56b. Le premier élément de rail 56b à l’état installé constitue un palier de niveau supérieur à celui du second élément de rail 58b pour l’unité de transport. Le second élément de rail 58b offre un degré de liberté supérieur au premier élément de rail 56b pour l’unité de transport. Le rail de guidage 54b comporte au moins un élément-enveloppe 60b qui à l’état installé (voir ) enveloppe le premier élément de rail 56b et le second élément de rail 58b. Le rail de guidage 54b a ainsi en tout quatre éléments d’enveloppe 60b ; à l’état installé le premier élément de rail 56b et le second élément de rail 58b ont chacun respectivement deux éléments d’enveloppe 60b à côté de l’unité de transport 20b. Les éléments enveloppe 60b sont flexibles. Les éléments enveloppe 60b sont prévus en commun pour envelopper complètement et indépendamment les éléments de rail 56b, 58b, indépendamment de la position de l’unité de transport 20b. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Dispositif lidar 12 Unité lidar 14 Elément de couverture 16 Unité de nettoyage 18 Unité d’essuyage 20 Unité de transport 22 Unité d’entraînement 24 Mécanisme de couplage 26 Organe de transport 30 Organe de liaison 32 Organe excentrique 34 Moteur 36 Organe intermédiaire 38 Région d’extrémité 40 Région intermédiaire 42 Région d’inversion de mouvement 46 Unité de maintien 50 Point de fixation commun 52 Véhicule 54 Rail de guidage 56 Premier élément de rail 58 Second élément de rail 62 Cache Dispositif lidar (10a, 10b) comportant une unité lidar (12a, 12b), au moins un élément de couverture (14a, 14b) couvrant l’unité lidar (12a, 12b) et une unité de nettoyage (16a, 16b) pour nettoyer l’élément de couverture (14a, 14b), dispositif lidar caractérisé en ce que l’unité de nettoyage (16a, 16b) comporte au moins une unité d’essuyage (18a, 18b) pour nettoyer l’élément de couverture (14a, 14b) et une unité d’entraînement (22a, 22b) avec au moins un mécanisme de couplage (24a, 24b) pour entraîner l’unité d’essuyage (18a, 18b). Dispositif lidar (10a, 10b) selon la revendication 1, caractérisé par une unité de transport (20a, 20b) qui, à l’état installé, est reliée à l’unité d’essuyage (18a, 18b) et qui est reliée en rotation à au moins un organe de transport (26a, 26b) du mécanisme de couplage (24a, 24b) dans une région d’extrémité (28a, 28b). Dispositif lidar (10a, 10b) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le mécanisme de couplage (24a, 24b) comprend un organe de liaison (30a, 30b) tournant suivant un mouvement excentré notamment par l’intermédiaire d’un organe excentrique (32a, 32b) du mécanisme de couplage 24a, 24b) en étant relié à un moteur (34a, 34b) de l’unité d’entraînement (22a,22b). Dispositif lidar (10a, 10b) selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le mécanisme de couplage (24a, 24b) comporte un organe intermédiaire (36a, 36b) relié dans une région d’extrémité (38a, 38b) à l’organe de transport (26a, 26b) et une région intermédiaire (40a, 40b) reliée à rotation à l’organe de liaison (30a, 30b). Dispositif lidar (10a, 10b) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mécanisme de couplage (24a, 24b) entraîne l’unité d’essuyage (18a, 18b) de façon ralentie dans au moins une région d’inversion de mouvement (42a, 42b). Dispositif lidar (10a, 10b) selon les revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité d’entraînement (22a) comprend un embrayage (44a) pour débrayer le mécanisme de couplage (24a) du moteur (34a) de l’unité d’entraînement (22a). Dispositif lidar (10a, 10b) selon les revendications précédentes, caractérisé par - une unité de maintien (46a, 46b) ayant au moins un point de fixation (48a, 48b) pour le mécanisme de couplage (24a, 24b) et notamment pour l’organe intermédiaire (36a, 36b) du mécanisme de couplage (24a, 24b). Dispositif lidar (10a) selon la revendication 7, caractérisé en ce que l’unité de maintien (46a) est fixée à un véhicule (52a) avec l’unité de lidar (12a) par au moins un point de fixation (50a) commun. Dispositif lidar (10a, 10b) selon la revendication 2, caractérisé par au moins un rail de guidage (54a, 54b) ayant au moins un premier élément de rail (56a, 56b) qui reçoit au moins partiellement l’unité de transport (20a, 20b) à l’état installé et assure le guidage de l’unité de transport (20a, 20b) de long de l’élément de couverture (14a, 14b). Dispositif lidar (110b) selon la revendication 9, caractérisé par le rail de guidage (54b) comprend en outre un second élément de rail (58b) qui, à l’état installé, est décalé du premier élément de rail (56b) par rapport à l’élément de couverture (14b) et reçoit au moins en partie l’unité de transport (20b). Dispositif lidar (10b) selon la revendication 10, caractérisé en ce que le premier élément de rail (56b) à l’état installé, a un palier de niveau supérieur à celui du deuxième élément de rail (58b) de l’unité de transport (20b). Dispositif lidar (10b) selon l’une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que le rail de guidage (54b) comporte au moins un élément enveloppe (60b) qui entoure le premier élément de rail (58) à l’état installé. Dispositif lidar (10a) au moins selon le préambule de la revendication 1 et notamment l’une des revendications précédentes, caractérisé par un cache (62a) couvrant au moins partiellement l’unité d’entraînement (22a) de l’unité de nettoyage (16a) pour entraîner l’unité d’essuyage (18a) de l’unité de nettoyage (16a). Dispositif lidar (10a) selon la revendication 13, caractérisé en ce que le cache (62a) forme un guide de flux au-dessus de l’élément de couverture (14a). Véhicule comportant un dispositif lidar (10a, 10b) selon l’une des revendications précédentes. Procédé (100) de gestion d’un dispositif lidar (10a, 10b) notamment selon l’une des revendications 1 à 14, comprenant une unité lidar (12a, 12b) au moins un élément de couverture (14a, 14b) couvrant l’unité lidar (12a, 12b) et une unité de nettoyage (16a, 16b) pour nettoyer l’élément de couverture (14a, 14b), procédé caractérisé en ce que l’unité de nettoyage (16a, 16b) comporte au moins une unité d’essuyage (18a, 18b) qui nettoie l’élément de couverture (14a, 14b) et une unité d’entraînement (22a, 22b) ayant au moins un mécanisme de couplage (24a, 24b) pour entraîner l’unité d’essuyage (18a, 18b).