Brevet FR3117723A1 — publié le 20220617

La présente description concerne l’estimation d’une position d’un équipement communicant (EC) dans un réseau collaboratif dans lequel des terminaux (RM), aptes à obtenir des données de leur position, relayent successivement des messages pour l’équipement communicant (EC). Après obtention d’au moins de premier et deuxième jeux de données de positions successives de terminal relai : - on estime, en fonction des premier et deuxième jeux, respectivement des première et deuxième zones dans lesquelles l’équipement communicant (EC) est susceptible d’être successivement présent, - on détermine si les première et deuxième zones ont une intersection vide ou non-vide, et - si cette intersection est vide, on détermine que l’équipement communicant (EC) est en mouvement et se situe dans la deuxième zone, - si cette intersection est non-vide, on détermine que l’équipement communicant (EC) est dans l’intersection des première et deuxième zones. Figure de l’abrégé : Figure 1 Géolocalisation d’équipements communicants dans un réseau collaboratif La présente description concerne la gestion des équipements communicants dans un réseau collaboratif. Le principe d’un réseau collaboratif (ou « Crowd Networking » en anglais) est basé sur la participation d'un grand nombre de terminaux mobiles (par exemple des smartphones ou similaires), aux relais de communications entre des équipements locaux (en aval) tels que des objets connectés et un système d’information (en amont). En référence à la , les terminaux mobiles RM sont en effet reliés d’une part à un réseau étendu I-cloud, tel qu’un réseau cellulaire, auquel le système d’information précité BE (pour « backend » en anglais) est connecté. Les terminaux mobiles RM sont dotés d’autre part d'une interface radiofréquence I-Prox de courte portée, par exemple de type Bluetooth ou Bluetooth Low Energy (BLE). Les équipements précités, ci-après appelés « équipements communicants » EC (ou aussi « objets communicants »), ne peuvent communiquer quant à eux que via l’interface de courte portée I-Prox. Ainsi, les terminaux mobiles RM sont capables de relayer des communications reçues d’un équipement communicant EC via l’interface radiofréquence de courte portée I-Prox vers le système d’information BE via le réseau étendu I-Cloud. Grâce à leur mobilité, cet ensemble de terminaux RM peut couvrir un territoire en permanence et grâce à la liaison radiofréquence de courte portée I-Prox, chaque terminal RM peut interagir avec d'autres équipements EC dans son voisinage comme par exemple des objets connectés déployés dans le cadre d’applications utilisant l’Internet des Objets (ou « IoT »). Une population d'équipements EC peut ainsi être connectée au système d'information BE par l’intermédiaire d’une population de terminaux cellulaires RM pour la réalisation de telles applications IoT. Dans ce type de réseau, il s’avère utile d’ajouter des fonctionnalités permettant de localiser géographiquement des équipements communicants. Une telle possibilité permettrait en effet de suivre par exemple des déplacements d’objets connectés (dans des applications dites de « asset tracking » en anglais), et : - contrôler ainsi leur position afin de s’assurer que les données que remontent les équipements EC au système d’information BE correspondent bien à un environnement attendu par un utilisateur, - vérifier qu’ils n’ont pas été emportés par exemple par des utilisateurs malveillants au-delà d’une zone autorisée, etc. Un tel suivi de localisation des équipements communicants EC permettrait alors : - d’une part, que le réseau (et le backend BE notamment) puisse localiser les objets EC et suivre l’évolution dans le temps de leur localisation, - mais aussi d’autre part, que les objets EC eux-mêmes puissent déterminer leur localisation pour utiliser ensuite cette information à des fins applicatives. Dans la présente description, on s’attache au deuxième point ci-dessus de sorte qu’un objet communicant EC puisse déterminer sa propre position. En effet, dans nombreuses applications où il s’agit de suivre l’évolution d’une pluralité d’objets communicants EC sur le terrain, il est visé que les objets EC puissent se localiser eux-mêmes afin de pouvoir utiliser cette information par la suite afin de mener à bien des objectifs applicatifs. La solution la plus simple qui s’offre à un objet communicant EC pour déterminer sa propre localisation est de disposer d’un moyen de type GPS (pour « Global Positionning System »). Toutefois, ce moyen est onéreux et nécessite une alimentation électrique supplémentaire souvent incompatible avec les capacités des objets communicants actuels. On peut aussi calculer cette position par triangulation, ou plus exactement par trilatération, et ensuite communiquer le résultat de ce calcul aux objets communicants via des messages radio spécifiques. La détermination de la position des objets se fait dans ce cas au niveau du réseau et une fois cette information connue, elle est communiquée aux objets par l’émission de messages du réseau vers les objets. Même si une telle réalisation est plus facilement implémentable que d’équiper chaque équipement d’un module GPS, la multiplicité de ces messages et leur interprétation systématique par les équipements EC rend assez complexe une telle réalisation dans un contexte d’objets EC de faible coût et limités en ressources (batterie d’alimentation, moyens de communication, etc.). Afin de palier ces inconvénients, une approche ici se base sur la collaboration entre terminaux relais RM et équipements EC afin de proposer un procédé de positionnement « collaboratif ». Ainsi des terminaux RM riches en ressources et connaissant ainsi leur position peuvent diffuser cette donnée dans leur voisinage via des émissions radio de courte portée. Les objets EC à proximité peuvent capter ces émissions et les utiliser pour se localiser eux-mêmes. Une telle approche est visée dans le document WO2019/081847. Néanmoins dans cette approche, quoique très prometteuse, les données que fournissent ces messages ne restent que des mesures assez imprécises de la position de l’objet EC qui les reçoit. Résumé La présente description vient améliorer la situation. Elle propose à cet effet des traitements permettant aux objets EC qui reçoivent ces informations d’estimer plus finement leur propre position. Il est proposé alors un procédé d’estimation d’une position d’un équipement communicant dans un réseau collaboratif dans lequel des terminaux, aptes à obtenir des données de leur position, relayent successivement des messages pour l’équipement communicant. Le procédé comporte, après obtention d’au moins des premier et deuxième jeux de données de positions successives de terminal relai : - estimer, en fonction des premier et deuxième jeux, respectivement des première et deuxième zones dans lesquelles l’équipement communicant est susceptible d’être successivement présent, - déterminer si les première et deuxième zones ont une intersection vide ou non-vide, et - si ladite intersection est vide, déterminer que l’équipement communicant est en mouvement et se situe dans la deuxième zone, - si ladite intersection est non-vide, déterminer que l’équipement communicant est dans ladite intersection des première et deuxième zones. Ainsi, la présente description propose un traitement des mesures de positions qu’un équipement communicant reçoit des terminaux relais, ce traitement étant effectué successivement sur les mesures reçues pour produire une estimation de position de cet équipement communicant, avec : - une réduction progressive du biais et de l’incertitude de l’estimation au fur et à mesure des données de position reçues, - une convergence vers une finesse de position bien déterminée dans un contexte de stationnarité de l’équipement communicant (lorsqu’il est immobile), - la capacité de suivre sinon l’évolution de l’équipement communicant dans un contexte où il est mobile, et ce avec une mobilité lente ou rapide. Par exemple dans un mode de réalisation : - on stocke en mémoire des jeux de données d’un historique de positions successives de terminal relai, lesdits jeux de données d’historique étant antérieurs au deuxième jeu au moins, et, à partir des jeux de données d’historique, on estime des zones précédentes, respectives, dans lesquelles l’équipement communicant est susceptible d’avoir été successivement présent, - on détermine si toutes lesdites zones précédentes et la deuxième zone ont une intersection commune non-vide, et - si ladite intersection commune est non-vide, on détermine que l’équipement communicant est immobile et se situe dans ladite intersection commune. En revanche : - si une zone parmi lesdites zones précédentes a une intersection vide avec la deuxième zone, alors le jeu de données correspondant à cette zone est supprimé de la mémoire d’historique, et on détermine que l’équipement communicant est mobile (avec une mobilité toutefois plus lente que dans le cas ci-dessus où les première et deuxième zones n’ont pas d’intersection non-vide). On peut alors déterminer dans ce dernier cas que l’équipement communicant se situe néanmoins dans une intersection non-vide de la deuxième zone avec toutes les zones correspondant aux jeux de données restants dans l’historique. Dans une réalisation, la position de l’équipement communicant peut être estimée à partir d’un calcul de moyenne des positions données dans lesdits jeux de données qui restent finalement en mémoire d’historique. Dans une réalisation, on peut estimer en particulier une moyenne pondérée, par exemple sur la précision de la mesure donnée dans un jeu correspondant (le grand poids dans l’estimation de la moyenne étant affecté aux mesures les plus précises). En complément ou alternativement, chaque jeu de données comporte en outre une horodate d’obtention de données de position de terminal relai, et le calcul de moyenne est alors pondéré au moins par ces horodates, l’horodate la plus récente ayant le poids le plus fort dans l’estimation de la moyenne. Une telle réalisation est avantageuse notamment dans le cas d’une faible mobilité de l’objet communicant, lorsque la deuxième zone estimée la plus récente, a encore des intersections non-vides avec les zones estimées à partir des données d’historique. Dans un premier mode de réalisation, dans lequel l’équipement communicant communique avec un terminal relai par une liaison radiofréquence ayant une portée de quelques mètres, voire autour d’une quinzaine de mètres (typiquement comme une liaison de type Bluetooth® ou Bluetooth Low Energy, donc de courte portée), chaque zone précitée peut être estimée en fonction d’une position qu’indique un jeu de données, en tant que disque ayant pour centre cette position et de rayon correspondant simplement à la portée de liaison radiofréquence. Dans un deuxième mode de réalisation, une distance entre l’équipement communicant et le terminal relai peut être estimée en fonction d’une mesure d’atténuation de la liaison radiofréquence, et chaque zone peut alors être estimée en fonction d’une position qu’indique un jeu de données, en tant que disque ayant pour centre cette position et de rayon correspondant à la distance mesurée à partir de l’atténuation radiofréquence. Ainsi ce deuxième mode de réalisation donne une évaluation des zones à considérer qui est plus précise que dans le premier mode de réalisation. Le premier mode de réalisation présente néanmoins l’avantage d’être plus simple de mise en œuvre. Dans l’un ou l’autre des premier et deuxième mode de réalisation, on peut tenir compte en outre d’une incertitude de position inhérente à la donnée de sa position qu’obtient le terminal relai, par GPS ou triangulation. Cette position ne peut pas être toujours précise, dans certaines conditions à quelques mètres près. Cette incertitude de position est généralement un paramètre connu dont la valeur peut être parmi les données des jeux de données précités. Ainsi, dans une telle réalisation, chaque jeu de données comporte en outre une donnée de distance d’incertitude de position du terminal relai et cette distance d’incertitude est alors ajoutée au rayon du disque précité pour estimer la zone correspondante. Dans le deuxième mode de réalisation précité, une intersection de deux zones peut être estimée par : - détermination du maximum entre des rayons respectifs de disques (auxquels peuvent s’ajouter les distances d’incertitudes respectives précitées), et - comparaison d’une distance séparant les centres respectifs des disques à deux fois ce maximum. L’intersection entre les deux zones peut alors être considérée comme vide si la distance entre les centres respectifs est supérieure à deux fois ce maximum, ou considérée comme non-vide sinon. Ce procédé peut être appliqué pour déterminer l’intersection entre les première et deuxième zones précitées (notamment pour détecter les cas de mobilité rapide) ou encore pour déterminer les intersections entre zones tirées des données d’historique stockées en mémoire (notamment pour détecter les cas de mobilité lente ou de stationnarité de l’équipement communicant). Dans le deuxième mode de réalisation, on peut prévoir en outre un test du deuxième jeu de données précité pour déterminer si les données de ce deuxième jeu améliorent les données du premier jeu. Ce test peut être réalisé comme suit : - comparer les rayons respectifs des disques correspondant aux première et deuxième zones, et - déterminer que les données du deuxième jeu améliorent les données du premier jeu si le rayon (auquel s’ajoute éventuellement la distance d’incertitude du deuxième jeu) du disque correspondant à la deuxième zone est inférieur au rayon (auquel s’ajoute éventuellement la distance d’incertitude du premier jeu) du disque correspondant à la première zone. Une telle réalisation peut permettre notamment d’améliorer les données d’historique stockées dans la mémoire précitée. Ainsi, dans une telle réalisation, les données du deuxième jeu sont stockées dans la mémoire d’historique si elles améliorent les données du premier jeu. Dans une réalisation, l’équipement communicant reçoit les premier et deuxième jeux de données de positions successives de terminal relai (le même terminal ou deux terminaux différents relayant des messages pour le même équipement communicant) et l’équipement communicant estime lui-même les première et deuxième zones précitées, et détermine lui-même l’intersection de ces zones, pour en déduire sa propre localisation. Alternativement, les premier et deuxième jeux de données de positions successives de terminal relai sont transmis à un dispositif de traçage de localisations d’équipement communicant et ce dispositif de traçage est configuré pour estimer les première et deuxième zones et déterminer l’intersection de ces zones, pour en déduire une localisation de cet équipement communicant. La présente description vise aussi un système pour la mise en œuvre du procédé ci-avant, et comportant l’équipement communicant précité, un système d’information et au moins un terminal relai apte à obtenir des données de sa position courante. Dans un tel système d’architecture de type réseau collaboratif, le terminal relaye au moins un message avec les données de sa position courante : - en voie descendante : du système d’information vers l’équipement communicant, et/ou - en voie montante : de l’équipement communicant vers le système d’information. La présente description vise alors aussi un dispositif de traçage de localisations du type précité, connecté au système d’information précité, et comportant un circuit de traitement (illustré sur la et commenté plus loin), configuré pour : - lire les données de position courante dans un message reçu du terminal relai en voie montante, et - mettre en œuvre le procédé présenté plus haut, à partir de premier et deuxième jeux de données de position lus dans des messages successivement reçus et issus de l’équipement communicant. La présente description peut viser aussi un équipement communicant, comportant un circuit de traitement configuré pour : - lire les données de position courante dans un message reçu du terminal relai en voie descendante, et - mettre en œuvre le procédé ci-avant, à partir de premier et deuxième jeux de données de position lus dans des messages successifs reçus. Selon un autre aspect, il est proposé un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé ci-avant, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur d’un circuit de traitement. Selon un autre aspect, il est proposé un support d’enregistrement non transitoire, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un tel programme. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : montre un réseau collaboratif selon un mode de réalisation possible du système présenté ci-avant, dans lequel le système d’information BE est connecté à un dispositif de traçage des localisations DT, du type présenté ci-avant. montre une situation de mobilité rapide de l’équipement communicant EC entre les positions p2 et p3, à comparer avec une situation d’immobilité ou de mobilité lente entre les positions p1 et p2 illustrée par une intersection non-vide de zones, représentée par des hachures. montre plus précisément une situation d’immobilité représentée par une intersection non-vide sur l’ensemble des zones dont les données de position sont stockées dans la mémoire d’historique précité. montre une situation de mobilité lente où les données d’historique sont représentées par des zones ayant plusieurs intersections non-vides successives. montre les incertitudes de positions précitées r1, r2, r3, r4, pour plusieurs terminaux relais autour d’un équipement communicant EC. montre une forme de réalisation possible en déterminant les zones précitées comme des couronnes de largeur correspondant à deux fois la distance d’incertitude précitée. montre comment estimer le rayon d’une zone dans le deuxième mode de réalisation précité en additionnant ici la distance d’incertitude r à la distance R de mesure d’atténuation radiofréquence, pour former un disque autour de la position p, et de rayon R+r. montre les étapes d’un exemple de procédé au sens de la présente description. montre le circuit de traitement d’un équipement communicant EC pour déterminer sa localisation, dans un exemple de réalisation. On suppose qu’un ensemble d’émetteurs, de type terminaux relais RM, disposent de moyens propres de localisation (par GPS ou triangulation). Ces terminaux relais RM diffusent via une interface radiofréquence de courte portée I-Prox, dans leur voisinage de proximité (en fonction des conditions de propagation), des messages contenant ainsi une mesure de leur position courante (« courante » au sens de « actuelle », temporellement). Dans un premier mode de réalisation, compte tenu de la faible portée de la liaison radiofréquence (jusqu’à quinze à vingt mètres en Bluetooth), une position courante d’un objet communicant EC peut être assimilée à la mesure de position que lui donne un terminal relai RM dans le message que transmet ce terminal relai RM à cet objet communicant EC. Dans un deuxième mode de réalisation décrit plus loin, plus sophistiqué, il est tenu compte d’une atténuation mesurable d’une communication radiofréquence pour en déduire une distance entre le terminal relai RM (émetteur d’un message comprenant une mesure de position du terminal RM) et l’objet communicant EC (recevant ce message). Ce deuxième mode de réalisation permet d’affiner la localisation de l’objet communicant EC comme détaillé plus loin. En revenant ici au premier mode de réalisation précité, la seule information qui peut être exploitée par l’objet communicant EC est en réalité qu’il est simplement dans la portée du terminal RM dont il a reçu le message. Ainsi, si l’objet communicant EC reçoit un message avec une position courante p du terminal relai RM, cette position p est considérée avec une incertitude de position correspondant, dans ce premier mode de réalisation, à la portée de l’interface I-Prox et représentée par un rayon r autour de cette position p. Ci-après, une mesure de position (ou « mesure M » pour abréger) est donc représentée comme un cercle ayant un centre p et un rayon r, où : - le centre représente la mesure de position courante p du terminal relai RM, et, - le rayon r représente l’incertitude (de portée dans ce premier mode de réalisation) sur cette mesure. Cette mesure M est alors définie par : M := (p, r), où p sont les coordonnées du centre et r le rayon. En référence aux figures 2 à 4 illustrant ce mode premier de réalisation, un équipement communiquant EC peut être localisé à l'intersection de zones de centres respectifs p1 et p2 et de rayons ici r (partie de gauche de la ) qui correspondent dans ce premier mode de réalisation aux portées de deux terminaux relais RM. Ces terminaux RM peuvent être distincts et assurer chacun un relai consécutivement dans le temps pour l’équipement EC (d’abord le terminal de position p1, puis le terminal de position p2). Alternativement, il peut s’agir du même terminal relayant successivement deux fois des messages pour l’équipement EC (d’abord à une position p1, puis à une position p2). Ainsi, il est possible de localiser l’équipement EC à l’intersection de ces deux zones (partie hachurée) à un premier instant t1. On comprendra ainsi qu’une occurrence de relai permet de localiser l’équipement EC dans une zone donnée. Ainsi, dans le même exemple de la (partie de droite), si à un deuxième instant t2, ultérieur au premier instant t1, le même équipement EC a été en interaction avec un terminal RM de troisième position p3, dont la zone de couverture n’a pas d’intersection non vide avec la zone autour de la position précédente p2, alors on peut déterminer seulement que l’équipement communicant EC est, à l’instant t2, ici dans un disque de centre p3 et de rayon r. Dans ce cas, il peut être défini que l’équipement communicant EC est en situation de mobilité puisqu’il n’est pas dans une intersection de zones comme sur la partie de gauche de la . La illustre le cas d’une situation inverse où la zone autour de troisième position p3 a une intersection non vide (illustrée par des hachures) avec à la fois la zone autour de deuxième position p2 et la zone autour de première position p1. Il peut être déduit de cette observation que l’équipement communicant EC n’est pas en situation de mobilité. Sa géolocalisation peut être affinée au fil des messages reçus donnant les positions p1, p2, p3, etc. On comprendra ainsi qu’un historique des mesures obtenues successivement pour chaque équipement donné EC peut être stocké par exemple dans une base de données (référence BDH de la ). Dans cette base de données, les mesures peuvent être stockées en correspondance d’horodates respectives de mesure, pour chaque équipement EC. Plus particulièrement, il peut être prévu d’organiser cette base de données avec une forme de mémoire tampon (comme une fenêtre temporelle glissante) pour considérer des mesures successives de positions d’un équipement EC comme étant cohérentes entre elles si les zones autour de ces positions ont toutes ensemble une intersection commune non vide. Dans ce cas, il peut être admis que l’équipement EC est immobile pendant une durée correspondant à l’écart temporel entre l’horodate la plus récente et l’horodate la plus ancienne de ces mesures. Cette base de données peut être alimentée par un dispositif de traçage DT situé au niveau du backend BE et recevant les messages de position des terminaux RM ayant interagi chacun avec un équipement communicant EC. Une telle réalisation permet de soulager les capacités de traitement des équipements communicants. Néanmoins, en variante, chaque équipement EC peut stocker en mémoire lui-même ces informations pour tenir à jour une estimée de sa propre localisation. La illustre une situation dans laquelle, à un premier instant t1, la zone autour d’une nouvelle position p2 a une intersection non vide avec la zone autour d’une ancienne position p1. La mémoire tampon précitée peut retenir alors les positions p1 et p2 et les coordonnées de la zone d’intersection EC(t1) (zone hachurée de gauche sur la ). Ensuite, à un instant suivant t2, la zone autour de la nouvelle position p3 a une intersection non vide avec la zone autour de la position précédente p2, mais a en revanche une intersection vide avec la zone autour de la première position p1. La mémoire tampon précitée peut alors retenir les positions p1 et p2 et en particulier les coordonnées de la zone d’intersection EC(t1) (zone hachurée de gauche sur la ) dans un premier temps t1. Puis, si la zone autour de la nouvelle position p3 à l’instant suivant t2 n’a pas d’intersection non vide avec la première zone autour de la première position p1, alors cette position EC(t1) peut être sortie de la mémoire tampon, tandis que la nouvelle position EC(t2) (déterminée par l’intersection hachurée à droite de la ) peut être stockée dans la mémoire (dans la base de données BDH par exemple), et ce en remplacement de la position précédente EC(t1). Cette situation peut alors être interprétée par un mouvement en cours de l’équipement EC de la position EC(t1) à la position EC(t2), dont la vitesse peut être déterminée en fonction de l’écart entre ces positions et la différences entre les horodates t2 et t1. On comprendra ainsi que la fréquence des interactions entre l’équipement communicant EC et les terminaux relais RM permet de suivre finement le déplacement de l’équipement communicant EC. On décrit ci-après plus en détails le deuxième mode de réalisation précité. Dans ce deuxième mode de réalisation, on ne considère plus qu’un objet communicant EC est simplement dans la portée d’un terminal relai RM dès lors que ce dernier lui a communiqué sa position. L’objet communicant EC estime en outre une atténuation du signal radiofréquence comportant les données de cette position, et en déduit une distance entre l’objet communicant EC et le terminal RM duquel ce signal est reçu. L’atténuation du signal radiofréquence peut être mesurée par exemple par rapport à une énergie maximale de signal, prédéterminée. Cette atténuation augmente en fonction de la distance entre l’objet communicant EC et le terminal RM. Ainsi, l’objet communicant EC peut se positionner sur un cercle de rayon correspondant à cette distance et de centre correspondant à la position p donnée dans le signal reçu. Toutefois, des précautions liées à des incertitudes de mesure de position doivent être prises. Déjà, en pratique, un terminal relai RM ne connait pas parfaitement sa position avec exactitude. Sa position est souvent donnée avec une incertitude dans un rayon r. Comme illustré sur la , chaque terminal peut donner sa position p1, p2, p3, p4, avec son incertitude de détermination de position r1, r2, r3, r4 (par GPS, ou par triangulation, par exemple). En référence maintenant à la , dans le cadre de cadre de ce deuxième mode de réalisation, on peut déterminer un deuxième cercle de positionnement de l’équipement communicant EC avec : - le même centre p que le premier cercle autour de la position p du terminal relai RM, et - un rayon R qui représente la distance estimée entre l’émetteur RM et le récepteur EC. Compte tenu de l’incertitude r déjà sur la position de RM (à laquelle peut s’ajouter aussi une incertitude sur la mesure de distance R basée sur l’atténuation du signal radiofréquence), l’équipement communicant EC peut être positionné au mieux dans une couronne (représentée par des hachures sur la ) de largeur supérieure ou égale au rayon r, de rayon moyen R et de centre p. Dans ce cas, les mêmes raisonnements que ceux présentés plus haut en référence aux figures 2 à 4 peuvent s'appliquer également ici avec une couronne (et des intersections éventuelles de couronnes) à considérer, au lieu d'un disque (et des intersections de disques). Toutefois, en pratique, une atténuation radiofréquence supplémentaire peut être apportée en outre à cause d’un obstacle par exemple qui s’interpose entre le terminal relai RM et l’équipement communicant EC. Dans ce cas, la distance estimée entre le terminal RM et l’objet communicant EC peut être plus courte en réalité que la mesure que donne la simple atténuation de signal. Ainsi, dans une variante du deuxième mode de réalisation et en référence maintenant à la , à titre de sécurité, on considère non pas une simple couronne mais un disque plein, de centre correspondant à la position p donnée par le terminal relais RM et de rayon correspondant à : - la distance R donnée par la mesure d'atténuation, - à laquelle s'ajoute l’indéterminée de position r du terminal RM. Ainsi, dans cette alternative du deuxième mode de réalisation, on considère à partir des positions successives p1, p2, p3, etc. des disques centrés sur ces positions et de rayons respectifs R1+r1, R2+r2, R3+r3, etc.. Les raisonnements tenus précédemment en référence aux figures 2 à 4 peuvent s’appliquer ainsi à ces disques (qui ont alors ici des rayons variables). En réalité, pour la simplicité de l’algorithme de traitement et pour augmenter aussi la sécurité du traitement, on considère plutôt le maximum R des rayons R1+r1 et R2+r2 respectivement associés à deux mesures consécutives p1 et p2. On détermine alors si les zones respectives de centres p1 et p2 et de même rayon 2xR ont une intersection non vide. Dans ce cas, les mesures de positions associées M1 et M2 sont considérées comme compatibles entre elles. Ceci s’exprime mathématiquement par : |p1 – p2| Cette estimation de position tenant compte de cette association entre les mesures peut résulter par exemple d’une moyenne calculée sur les positions p1 et p2, et éventuellement en outre sur des positions qui sont encore antérieures à p1 et dont les mesures Mi restent encore compatibles avec M2 (avec |pi – p2| On peut considérer alternativement deux autres manières d’effectuer cette association : - une simple substitution d’une mesure actuelle à une (ou des) mesure(s) antérieure(s) (par exemple, si la dernière mesure reçue est « meilleure » que l’estimation de mesure actuelle (avec un rayon plus faible par exemple), elle devient l’estimation actuelle), ou - un calcul de moyenne pondérée comme présenté ci-avant : si la dernière mesure reçue est « compatible » avec l’estimation actuelle on effectue une moyenne pondérée ; si cette moyenne est ‘meilleure’ que l’estimation actuelle elle devient la nouvelle estimation actuelle. On peut prévoir une réalisation mixte entre ces deux réalisations, bien entendu. Ainsi, en référence maintenant à la , une mesure nouvelle est reçue à la première étape S1, d'un terminal relais RM, avec sa position pj et son incertitude de position rj. A l'étape S2, l'équipement communicant EC est capable de déterminer en fonction de l'atténuation mesurée, le rayon Rj qui le sépare du terminal RM. A l'étape S3 dans cet exemple de réalisation, l’horodate de réception de cette mesure HRDj, avec la position pj, l’incertitude de position rj et le rayon Rj, peuvent être ainsi obtenus. A l’étape S4, il peut être décidé de stocker ces données dans la mémoire MEM, conservant en outre un historique des positions valides antérieures. Le choix de stocker ces données pj, Rj, rj, HRDj, en mémoire MEM, peut respecter un critère choisi, comme par exemple un critère consistant à vérifier si une mesure suivante est compatible avec cette nouvelle mesure (test S11 décrit plus loin) ou encore vérifier si cette nouvelle mesure « améliore » la mesure Mi qui est en tête de l’historique (test S19 décrit plus loin). Alternativement encore, à l’étape S4, les données pj, Rj, rj, HRDj de la nouvelle mesure Mj peuvent être stockées par défaut dans l’historique, sans appliquer de critère particulier. Néanmoins, l’application d’un critère du type précité permet d’écarter les mesures qui semblent aberrantes (par exemple non compatibles avec une vitesse maximale raisonnable de déplacement d’un objet communicant EC), ou des mesures trop imprécises car la distance Rj entre l’objet EC et le terminal RM est trop importante. A l’étape S5, la mémoire MEM est consultée en outre pour identifier la dernière mesure valide Mi d’horodate HRDi la plus récente (test de l’étape S6). A l’étape S7, les données de cette mesure Mi sont récupérées de sorte à obtenir la position pi donnée par cette mesure, son incertitude ri et le rayon Ri. A l’étape S8, on calcule le maximum R entre les deux rayons Ri et Rj auxquels s’ajoutent les incertitudes respectives ri et rj, pour déterminer à l’étape S9 si la nouvelle mesure Mj est compatible avec la dernière mesure valide Mi (en comparant |pj-pi| à 2R, comme présenté précédemment). Si l’écart des positions pj et pi (en valeur absolue) est supérieur ou égal à 2R (flèche KO en sortie du test S9), alors on peut déterminer que l’équipement est mobile et stocker au moins temporairement dans la mémoire MEM les données pj, rj, Rj, HRDj, de cette nouvelle mesure Mj, à l’étape S10. Comme indiqué précédemment, avant de stocker définitivement ces données, on peut vérifier au test S11 si une prochaine nouvelle mesure Mj+1 (obtenue à une horodate HRDj+1) est compatible avec la mesure Mj d’horodate HRDj ou varie encore de manière à n’être ni compatible avec Mj, ni avec Mi (auquel cas l’équipement est en mouvement, rapide). Si tel est le cas (flèche OK en sortie du test S11), alors l’équipement EC est en mouvement et cette observation est corroborée par une mesure suivante. Dans ce cas, l’historique des données de mesures antérieures à la mesure Mj d’horodate HRDj peut être simplement effacé de la mémoire MEM à l’étape S12, et les données pj, rj, Rj, HRDj de la mesure Mj peuvent être stockées dans l’historique de la mémoire MEM à l’étape S13 (ainsi que celles de la mesure suivante Mj+1 le cas échéant si elle est compatible avec celle de la mesure Mj). Si à l’issue de la vérification du test S11, il s’avère que la mesure Mj était aberrante (flèche KO en sortie du test S11), car par exemple la mesure suivante Mj+1 était compatible, elle, avec la mesure Mi en tête de l’historique (et/ou que l’écart |pj-pi| était supérieur à un seuil maximum prédéterminé), alors il peut être décidé à l’étape S14 que la mesure Mj n’est pas valide et qu’il convient de la retirer de l’historique de la mémoire MEM. En revanche, la mesure suivante Mj+1 peut être validée et stockée dans l’historique de la mémoire MEM, éventuellement. Alternativement à l’effacement complet à l’étape S12 de l’historique, cet historique peut être conservé et agrégé à l’estimation de la position en fonction de la mesure Mj, par exemple avec un calcul de moyenne sur une fenêtre temporelle glissante, ou autres. Toutefois, la substitution de mesures (par effacement des mesures précédentes à l’étape S12) a des avantages dans le cas où l’objet EC qui reçoit les mesures est effectivement en situation de mobilité car : - d’une part, la position la plus récente est effectivement la plus pertinente dans ce cas de (grande) mobilité et, - d’autre part, cette réalisation permet de simplifier l’estimation de position et de libérer la mémoire MEM de l’équipement EC notamment lorsque c’est l’équipement EC qui implémente le traitement de la , et non pas le dispositif de traçage DT (l’équipement EC, qui peut être un objet communicant, pouvant n’avoir que de faibles ressources de traitement). Si en revanche, en revenant à l’étape S9 de la , la dernière mesure obtenue Mj reste compatible avec la mesure précédente (flèche OK en sortie du test S9), alors à l’étape S16, on peut décider de ne supprimer de l’historique de la mémoire MEM que les mesures qui ne sont pas compatibles avec cette dernière mesure. Par exemple à l’étape S16, on peut répertorier dans l’historique toutes les mesures Ml précédentes à la dernière mesure Mj, dont la position pl est écartée de pj de plus deux fois le maximum R des rayons (flèche OK en sortie du test S16). Les données de ces mesures ainsi sélectionnées sont alors supprimées de l’historique à l’étape S17. Il convient de noter ici que si des mesures Ml de l’historique ne sont ainsi plus compatibles avec la nouvelle mesure Mj (flèche OK(SLW) issue du test S16), alors cela signifie que l’équipement EC est en mouvement, probablement plus lent que dans le cas de la branche S10, S11, etc. qui suit la flèche KO (MOB) en sortie du test S9. Si en revanche, aucune mesure Ml de l’historique n’a pu être écartée (pour incompatibilité avec la nouvelle mesure Mj) (flèche KO(STAT) en sortie du test S16), alors cette observation signifie que l’équipement EC est probablement statique. Dans l’un et l’autre des cas (issus de S17 ou directement de S16), on peut estimer une nouvelle position de l’objet communicant EC, à l’étape S18 par une moyenne par exemple, sur l’ensemble des positions des mesures restantes dans l’historique (incluant ici la mesure Mj). Cette moyenne peut éventuellement être pondérée en fonction de l’horodate des mesures HRDl et/ou du rayon d’incertitude Rl+rl de ces mesures. Pour déterminer s’il convient de stocker définitivement les données de la dernière mesure Mj dans l’historique en tant que mesure de référence, à l’étape S19, on peut déterminer si elles améliorent significativement les données de l’historique. A cet effet on compare par exemple ici les rayons respectifs (cumulés avec leur incertitude) de la nouvelle mesure Mj et de la mesure en tête d’historique Mi. Ainsi, on détermine si Rj+rj est inférieur à Ri+ri et si tel est le cas, les données de la nouvelle mesure Mj peuvent être conservées dans l’historique. Sinon (flèche KO en sortie du test S19), les données de la nouvelle mesure Mj peuvent être supprimées de la mémoire MEM à l’étape S20 et ainsi ne sont pas conservées dans l’historique pour le traitement de prochaines mesures. Néanmoins, dans une variante, avant de supprimer des données de l’historique à l’étape S17 ou encore à l’étape S12, ce test S19 sur l’amélioration qu’apporte la nouvelle mesure Mj peut être réalisé en amont du traitement, par exemple après l’étape S9 (sur la flèche OK, ou même sur la flèche KO(MOB)), ou encore avant même de stocker en mémoire et considérer les données de cette nouvelle mesure à l’étape S4. En réalité, les étapes S19 et S20 peuvent être disposées en amont du traitement de la par rapport à leurs positions telles qu’illustrées sur la et sont donc représentées pour cette raison par des traits pointillés. Dans l’exemple illustré sur la , on tient néanmoins compte d’une nouvelle mesure, notamment pour estimer la position de l’objet communicant EC par la moyenne calculée à l’étape S18, en privilégiant ici le fait qu’il s’agit de la mesure la plus récente par rapport à la précision qu’elle peut apporter. Bien entendu, ce choix peut dépendre de la fréquence à laquelle l’objet communicant EC reçoit les données de mesures de positions des terminaux RM et conserver autant que possible toutes les mesures reçues si cette fréquence est basse. Ce choix peut dépendre en outre de la vitesse de déplacement de l’objet communicant EC s’il est mobile (et conserver autant de données possibles s’il se déplace vite). Ce choix peut dépendre en outre du fait que le traitement de la est réalisé par le dispositif de traçage DT (auquel cas les données peuvent être conservées si leur rayon R n’est pas trop grand tout simplement, par exemple en restant inférieur à un seuil de quelques mètres) ou par l’équipement communicant EC lui-même (auquel cas il convient de réduire autant que possible les données à stocker, ainsi que la complexité des calculs). D’ailleurs, de manière générale, pour ne pas retenir un trop grand nombre de données dans l’historique, on peut convenir que l’ajout des données d’une nouvelle mesure Mj dans l’historique génère en parallèle la suppression des données de la mesure Mk la plus ancienne de l’historique, par exemple. En effet, l’historique peut être enregistré dans une structure de mémoire de type FIFO (pour « first in first out »), les données de la mesure la plus récente, en tête de file, étant censées être les plus fiables. Toutes les étapes de fin S20, S19, S13, S15, peuvent être suivies à nouveau d’une étape S1 de réception d’une nouvelle mesure. Pour le cas où le traitement de la est mis en œuvre par l’équipement communicant EC, on a illustré sur la une structure à cet effet et comportant typiquement : - une mémoire MEM’ pour stocker les données de mesure et notamment celles de l’historique, ainsi que les instructions d’un programme informatique pour la réalisation d’un procédé du type représenté sur la , - un processeur PROC’ apte à coopérer avec la mémoire MEM’ pour lire notamment ces instructions et les exécuter pour la mise en œuvre du procédé du type représenté sur la , et - bien entendu, une interface COM’ de communication radiofréquence de courte portée pour la communication avec les terminaux relais RM. La présente divulgation ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant, seulement à titre d’exemple, mais elle englobe d’autres variantes. Comme présenté à titre d’exemple sur la branche de droite issue du test S9 de la (étapes S10 à S15), on peut initier une période d’observation avant de valider une modification abrupte de position de l’équipement communicant EC. De façon plus générale, on peut initier cette observation avant de modifier également l’historique des données de positions afin de gérer notamment des phénomènes transitoires. Par exemple, il est possible de maintenir un embranchement de l’historique qui évolue en parallèle avec une branche d’historique principale. En fonction de la situation en fin de période d’observation, la branche parallèle peut remplacer la branche principale ou être abandonnée. Par ailleurs, une fenêtre d’écoute/réception peut être initiée afin de recevoir une pluralité de mesures et les traiter en groupe pour calculer une mesure à fournir. A titre d’exemple on peut trier les mesures reçues par terminal RM (en fonction d’un identifiant de terminal) et garder la plus fiable dans une période d’observation (par rapport à son rayon Ri et/ou son incertitude ri). On peut répéter cette procédure pour obtenir un ensemble de mesures à la fois diversifié et fiabilisé et effectuer une moyenne pondérée par l’incertitude Ri+ri de chaque mesure afin de produire les données d’une mesure barycentre M à retenir. En outre, la possibilité d’obtenir des indications sur le changement probable de mobilité, lente ou rapide, permet d’établir des pondérations fines, plus adaptées à chaque cas. Par exemple, une moyenne pondérée sur les entrées d’historique attribue plus de poids aux nouvelles données de mesure qu’aux anciennes si la mobilité est mesurée comme rapide, en attribuant ainsi moins de poids aux anciennes estimations par rapport aux nouvelles mesures. Ci-avant, on a considéré une réalisation possible dans le cadre d’un réseau collaboratif où une population de terminaux mobiles diffusent en permanence leur localisation aux équipement EC (en IoT par exemple) via une interface de type BLE. Ainsi, au niveau des équipements EC pouvant recevoir ces émissions via cette interface, la mise en œuvre du traitement présenté ci-avant peut servir à estimer la position des équipements EC eux-mêmes. Un service d’un opérateur de téléphonie cellulaire peut solliciter les terminaux RM pour les configurer afin d’envoyer ces données de mesure à chaque interaction avec un équipement EC en vue d’un portage de message pour cet équipement. La réalisation la plus simple consiste à transmettre cette donnée de position à l’équipement EC pour un traitement local par l’équipement EC afin de déterminer sa propre position comme présenté précédemment en référence à la notamment. Toutefois, on peut chercher à anonymiser la position des terminaux RM pour ne pas qu’elle soit connue directement des équipements EC. Dans ce cas, les données de positions des terminaux RM peuvent être incluses dans un message à transmettre au backend BE en voie montante (typiquement un message émis initialement d’un équipement EC et remontant au backend BE via le terminal RM qui y ajoute dans un champ spécifique sa donnée de position et l’horodate). Le backend BE peut traiter de façon aveugle ce champ en transmettant directement les données de position qu’il contient au dispositif de traçage de positions DT qui implémente alors le traitement de la . Ainsi, le dispositif de traçage DT, qui peut être mis en service par l’opérateur du réseau, peut déterminer les localisations des différents équipements EC et les fournir au backend BE sans que ce dernier ne suive particulièrement les déplacements des terminaux RM. Eventuellement, les données de position dans le champ précité peuvent être chiffrées par le terminal RM avant d’envoyer le message, tandis que le dispositif de traçage DT dispose de la clé de déchiffrage. Une telle mise en œuvre suffit dans le premier mode de réalisation précité. Pour la mise en œuvre du deuxième mode de réalisation, l’atténuation radiofréquence liée à la distance Ri entre le terminal RM et l’équipement EC peut être mesurée en outre par l’un ou l’autre du terminal RM et de l’équipement EC (par exemple dans une procédure de « handshake ») et être obtenue finalement par le terminal RM. La donnée de cette distance Ri peut être ajoutée aux données de mesure pi, ri, HRDi, et être communiquée avec ces données, dans le champ précité du message destiné au backend BE. Il convient de noter que les mesures peuvent être obtenues également à l’issue d’une interaction entre un terminal RM et un équipement EC en voie descendante. Dans ce cas, après avoir relayé un message du backend BE à l’équipement EC, le terminal RM envoie un message directement au dispositif de traçage avec sa position pi, l’horodate HRDi, l’incertitude ri, et le rayon Ri qu’il a pu mesurer avec l’équipement EC pendant son interaction avec ce dernier EC. WO2019/081847 Procédé d’estimation d’une position d’un équipement communicant (EC) dans un réseau collaboratif dans lequel des terminaux (RM), aptes à obtenir des données de leur position (pi ; ri), relayent successivement des messages pour l’équipement communicant (EC), le procédé comportant, après obtention d’au moins de premier et deuxième jeux de données de positions successives de terminal relai : - estimer, en fonction des premier et deuxième jeux, respectivement des première et deuxième zones dans lesquelles l’équipement communicant (EC) est susceptible d’être successivement présent, - déterminer si les première et deuxième zones ont une intersection vide ou non-vide (S9), et - si ladite intersection est vide (KO(MOB)), déterminer que l’équipement communicant (EC) est en mouvement et se situe dans la deuxième zone, - si ladite intersection est non-vide, déterminer que l’équipement communicant (EC) est dans ladite intersection des première et deuxième zones. Procédé selon la revendication 1, dans lequel : - on stocke en mémoire des jeux de données d’un historique de positions successives de terminal relai, lesdits jeux de données d’historique étant antérieurs au deuxième jeu au moins, et, à partir des jeux de données d’historique, on estime des zones précédentes, respectives, dans lesquelles l’équipement communicant (EC) est susceptible d’avoir été successivement présent, - on détermine si toutes lesdites zones précédentes et la deuxième zone ont une intersection commune non-vide (S16), et - si ladite intersection commune est non-vide, on détermine que l’équipement communicant (EC) est immobile (KO(STAT)) et se situe dans ladite intersection commune. Procédé selon la revendication 2, dans lequel : - si une zone parmi lesdites zones précédentes a une intersection vide avec la deuxième zone, alors le jeu de données correspondant à cette zone est supprimé de la mémoire d’historique, et on détermine que l’équipement communicant (EC) est mobile (OK(SLW)) et se situe dans une intersection non-vide de la deuxième zone avec toutes les zones des jeux restants dans l’historique. Procédé selon l'une des revendications 2 et 3, dans lequel la position de l’équipement communicant est estimée à partir d’un calcul de moyenne des positions données dans lesdits jeux de données restant en mémoire d’historique (S18). Procédé selon la revendication 4, dans lequel chaque jeu de données comporte en outre une horodate (HRDi) d’obtention de données de position (pi ; ri) de terminal relai, et dans lequel le calcul de moyenne est pondéré au moins par lesdites horodates, l’horodate la plus récente ayant le poids le plus fort. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l’équipement communicant (EC) communique avec un terminal relai (RM) par une liaison radiofréquence ayant une portée de quelques mètres, et dans lequel chaque zone est estimée en fonction d’une position qu’indique un jeu de données, en tant que disque ayant pour centre ladite position et de rayon correspondant à ladite portée. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l’équipement communicant (EC) communique avec un terminal relai (RM) par une liaison radiofréquence, et une distance (Ri) entre l’équipement communicant (EC) et le terminal relai (RM) est estimée en fonction d’une mesure d’atténuation de la liaison radiofréquence (S2), et dans lequel chaque zone est estimée en fonction d’une position qu’indique un jeu de données, en tant que disque ayant pour centre ladite position (pi) et de rayon correspondant à ladite distance (Ri). Procédé selon l'une des revendications 6 et 7, dans lequel chaque jeu de données comporte en outre une donnée de distance d’incertitude (ri) de position (pi) du terminal relai (RM) et dans lequel ladite distance d’incertitude (ri) est ajoutée audit rayon du disque pour estimer ladite zone. Procédé selon la revendication 7 ou selon la revendication 8 prise en combinaison avec la revendication 7, dans lequel une intersection de deux zones est estimée par : - détermination du maximum (S8) des rayons respectifs de disque, et - comparaison (S9) d’une distance séparant les centres respectifs des disques à deux fois ledit maximum, l’intersection entre les deux zones étant considérée comme vide si la distance entre les centres respectifs est supérieure à deux fois ledit maximum, et considérée non-vide sinon. Procédé selon l’une des revendications 7, 9 ou avec la revendication 8 prise en combinaison avec la revendication 7, comportant en outre un test du deuxième jeux de données (S19) pour déterminer si les données du deuxième jeu améliorent les données du premier jeu, ledit test comportant : - comparer les rayons respectifs des disques correspondant aux première et deuxième zones, et - déterminer que les données du deuxième jeu améliorent les données du premier jeu si le rayon du disque correspondant à la deuxième zone est inférieur au rayon du disque correspondant à la première zone. Procédé selon la revendication 10, prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel les données du deuxième jeu sont stockées dans la mémoire d’historique si elles améliorent les données du premier jeu. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l’équipement communicant (EC) reçoit lesdits premier et deuxième jeux de données de positions successives de terminal relai pour estimer lesdites première et deuxième zones et déterminer l’intersection desdites zones, pour en déduire sa localisation. Procédé selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel lesdits premier et deuxième jeux de données de positions successives de terminal relai sont transmis à un dispositif de traçage (DT) de localisations d’équipement communicant (EC) pour estimer lesdites première et deuxième zones et déterminer l’intersection desdites zones, pour en déduire une localisation de l’équipement communicant (EC). Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications précédentes, lorsque lesdites instructions sont exécutées par un processeur d’un circuit de traitement. Système pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 13, comportant l’équipement communicant (EC), un système d’information (BE) et au moins un terminal relai (RM) apte à obtenir des données de position courante du terminal relai, et dans lequel le terminal (RM) relaye au moins un message avec lesdites données de position courante selon au moins une voie parmi : - une voie descendante du système d’information (BE) vers l’équipement communicant (EC), et - une voie montante de l’équipement communicant (EC) vers le système d’information (BE). Dispositif de traçage de localisations (DT) connecté à un système d’information (BE) d’un système selon la revendication 15, comportant un circuit de traitement configuré pour : - lire les données de position courante dans un message reçu du terminal relai en voie montante, et - mettre en œuvre le procédé selon la revendication 13, à partir de premier et deuxième jeux de données de position lus dans des messages successivement reçus et issus de l’équipement communicant (EC). Equipement communicant (EC) d’un système selon la revendication 15, comportant un circuit de traitement configuré pour : - lire les données de position courante dans un message reçu du terminal relai en voie descendante, et - mettre en œuvre le procédé selon la revendication 12, à partir de premier et deuxième jeux de données de position lus dans des messages successifs reçus.