Brevet FR3114662A1 — publié le 20220401

L’invention concerne un ensemble de radiologie (10) comprenant : un tube générateur (11) d’un faisceau de rayons X (12) centré autour d’une direction principale (13) d’émission, un capteur plan (14) s’étendant selon un plan défini par une première direction (D1) et par une deuxième direction (D2), sensiblement perpendiculaires à la direction principale (13) d’émission rayon X, destiné à recevoir les rayons X (12), caractérisé en ce qu’il comprend : un premier émetteur interrompu (15) en deux parties d’émetteur de champ électromagnétique ; un deuxième émetteur interrompu (16) en deux parties d’émetteur de champ électromagnétique ; un émetteur dit plan (24) de champ électromagnétique, des capteurs (29, 30, 31, 32) de champ électromagnétique solidaires du capteur plan (14), un moyen de traitement (17) destiné à déterminer un angle d’alignement entre la direction principale (13) d’émission et une normale (N1) du capteur plan (14), à déterminer une première erreur de centrage et une deuxième erreur de centrage, un moyen de correction (171) de l’angle d’alignement par application d’un premier mouvement correctif sur le tube générateur (11) et des première et deuxième erreurs de centrage par application du premier mouvement correctif et/ou d’un deuxième mouvement correctif sur le tube générateur (11). Figure pour l’abrégé : Figure 1 Ensemble de radiologie et procédé d’alignement d’un tel ensemble. L’invention concerne un ensemble de radiologie et plus précisément l’alignement de deux éléments de l’ensemble de radiologie, à savoir le capteur plan par rapport au tube générateur du faisceau de rayons X. L’invention concerne aussi un procédé d’alignement d’un tel ensemble de radiologie. L’invention se situe dans le domaine de la radiologie (par exemple médicale ou vétérinaire) mais ne se limite pas à ce domaine. L’invention trouve une application éventuelle dans les domaines de la sécurité et du contrôle industriel. L’invention peut également s'appliquer à d'autres domaines où il est nécessaire d'aligner une source ponctuelle de rayonnement avec un capteur plan, par exemple dans le domaine de l'imagerie infrarouge. Dans la présente demande, l’invention est présentée dans un cas d’application à un ensemble de radiologie. Néanmoins, l’invention peut trouver application dans d’autres domaines nécessitant un bon positionnement de deux éléments l’un par rapport à l’autre. Un ensemble de radiologie est constitué de deux éléments : un tube générateur d’un faisceau de rayons X et un capteur plan d’images radiographiques. L’ensemble est destiné à réaliser principalement des images radiographiques de patients en milieu hospitalier. Un patient, dont on souhaite faire une radiographie, est placé entre le tube générateur d’un faisceau de rayons X et le capteur plan. Les deux éléments doivent donc être bien positionnés l’un par rapport à l’autre, de façon à ce que tous les rayons X émis par le tube générateur du faisceau de rayons X soient captés par le capteur plan. On parle alors de bon alignement entre les deux éléments. L’alignement doit se faire avant que les rayons X ne soient émis par le tube générateur du faisceau de rayons X. Le but est d’éviter de sur-irradier le patient avec des rayons X arrivant en dehors du capteur tout en ayant une bonne qualité image. De manière générale, le tube générateur du faisceau de rayons X est aligné manuellement par un opérateur en face du capteur plan. L’alignement se fait en translation et en rotation. L’alignement se fait généralement lorsque le patient est en place, c’est-à-dire positionné entre le tube générateur du faisceau de rayons X et le capteur plan. Il existe de nombreux cas de figure où le capteur plan est masqué. On peut citer par exemple le cas où le capteur plan est placé sous un patient pour une radiographie de l’abdomen ou du bassin. On peut citer aussi le cas où le capteur plan est placé sous un drap, sous un brancard ou même dans une couveuse. Il est donc, dans ce cas, très difficile pour l’opérateur d’effectuer l’alignement du tube générateur du faisceau de rayons X par rapport au capteur plan. Par ailleurs, l’environnement du capteur plan peut être de plusieurs types. L’environnement peut notamment être un lit d’hôpital ou un brancard comportant des armatures métalliques ou une couveuse pour bébés prématurés. L’environnement du capteur peut donc constituer une gêne supplémentaire pour le bon positionnement du tube générateur par rapport au capteur plan. L’alignement du premier élément par rapport au second élément comprend une correction de plusieurs défauts : défaut de centrage (le faisceau de rayons X n’est pas centré sur le capteur plan), défaut d’orientation (le faisceau de rayons X est mal orienté par rapport au plan du capteur plan) et défaut de perpendicularité (le faisceau de rayons X n’arrive pas perpendiculairement sur le capteur plan). Le défaut de perpendicularité est critique quand une grille anti-diffusante est utilisée pour réaliser l’image. La grille est alors placée sur le capteur plan. Les rayons X, pour pouvoir être détectés par le capteur plan, doivent arriver sur le capteur perpendiculairement au capteur plan. La tolérance angulaire par rapport à la perpendicularité est faible (seulement quelques degrés). Il existe plusieurs façons de procéder à l’alignement de deux éléments. On peut d’abord citer un alignement optique où les deux éléments sont alignés au moyen de faisceaux de lumière qui mesurent la position relative d’un élément par rapport à l’autre. L’alignement optique ne peut pas s’appliquer dans le domaine de la radiologie puisque le capteur plan est souvent en partie masqué par un drap ou par le patient. L’alignement peut aussi se faire au moyen de faisceaux d’ondes acoustiques. Or, comme l’alignement se fait en présence du patient, le patient peut masquer tout ou partie du capteur plan. De plus, la présence du patient peut atténuer localement les ondes acoustiques et ainsi fausser la mesure de distance entre le capteur plan et le tube générateur du faisceau de rayons X. Il est aussi possible d’effectuer l’alignement de deux éléments en se basant sur la mesure de la durée de propagation d’une onde électromagnétique. La mesure de la durée de propagation d’une onde permet de mesurer la distance entre les deux éléments. Par triangulation, il est possible de repérer la position relative des deux éléments l’un par rapport à l’autre. Mais cet alignement ne s’applique pas avec succès dans le cas d’application à la radiologie puisque selon le positionnement du patient entre les deux éléments (tube générateur du faisceau de rayons X et capteur plan), la durée de propagation de l’onde électromagnétique peut varier. De plus, des échos multiples peuvent être générés à cause de l’environnement (lit, brancard, …), les échos pouvant avoir des niveaux de signal supérieurs au signal principal. Sur le même principe, il existe un alignement basé sur la mesure de l’atténuation d’un signal électromagnétique pour mesurer la distance entre deux éléments. Comme, dans le cas d’application à la radiologie, le patient peut atténuer localement l’onde électromagnétique et donc fausser la mesure, cet alignement n’est pas adapté. En outre, le brevet US 10080542 décrit un procédé de fourniture d'informations pour aligner un tube générateur de faisceau de rayons X et un détecteur d'un appareil à rayons X mobile à partir de capteurs d’orientation d’une position absolue du tube générateur de faisceau de rayons X et du détecteur. Un unique champ magnétique est généré au niveau du tube générateur de faisceau de rayons X suivant un axe traversant le tube générateur de faisceau de rayons X et le détecteur afin d’être évalué, à l’aide de capteurs, au niveau du détecteur. L’information d’orientation relative en rotation est calculée par différence entre les orientations absolues du tube générateur de faisceau de rayons X et du détecteur. Le positionnement relatif en translation se fait par comparaison des valeurs des composantes mesurées du champ magnétique avec celles préenregistrées. L’information étant obtenue sur les six degrés de mobilité, l’utilisation d’un unique champ magnétique semble insuffisante en termes de robustesse en cas d’erreur de mesure de l’unique champ magnétique. De plus, l’utilisation d’un unique champ magnétique implique l’utilisation de formules complexes afin de déterminer les six degrés de mobilité, complexifiant alors l’algorithme d’alignement. Enfin, un système de radiologie dentaire (brevet FR 2 899 349) utilise plusieurs émetteurs de champ électromagnétique placés dans un même plan et un ou deux récepteurs de champ électromagnétique aptes à recevoir les champs électromagnétiques émis par les émetteurs. L’utilisation de deux récepteurs permet de déterminer l’orientation angulaire du capteur mais ne donne aucune précision sur l’angle d’un élément par rapport à l’autre (tube générateur par rapport au capteur plan). De plus, le positionnement des émetteurs dans un même plan donne une précision médiocre sur l’emplacement du capteur plan par rapport au tube générateur. Il est à préciser que la radiologie dentaire couvre une distance entre le tube générateur et le capteur relativement courte (20 à 30 cm) comparée à la distance entre le tube générateur et le capteur dans le domaine de la radiologie médicale (plutôt de l’ordre de 1 à 2 m). L’invention vise à pallier tout ou partie des problèmes cités plus haut en proposant un ensemble de radiologie avec plusieurs émetteurs de champ électromagnétique, solidaires du tube générateur du faisceau de rayons X, qui sont positionnés dans des plans distincts et plusieurs capteurs de champ électromagnétiques positionnés sur le capteur plan recevant les rayons X. Cet ensemble permet de connaître sans ambiguïté la position du capteur plan dans l’espace et donc de connaître sa position par rapport au tube générateur du faisceau de rayons X, et ainsi d’aligner et positionner le tube générateur par rapport au capteur plan. Plus précisément, l’invention repose sur un alignement perpendiculaire du capteur plan vis-à-vis du tube générateur du faisceau de rayons X puis un centrage autour de la direction principale d’émission des rayons X. A cet effet, l’invention a pour objet un ensemble de radiologie comprenant : - un tube générateur d’un faisceau de rayons X centré autour d’une direction principale d’émission, - un capteur plan s’étendant selon un plan défini par une première direction et par une deuxième direction, sensiblement perpendiculaires à la direction principale d’émission rayon X, destiné à recevoir les rayons X, caractérisé en ce qu’il comprend : - un premier émetteur interrompu en deux parties d’émetteur de champ électromagnétique, disposé de façon à émettre un premier champ électromagnétique selon une direction principale sensiblement perpendiculaire à la direction principale d’émission, chacune des deux parties d’émetteur de l’émetteur interrompu étant positionnée de part et d’autre du faisceau de rayons X, - un deuxième émetteur interrompu en deux parties d’émetteur de champ électromagnétique, disposé de façon à émettre un deuxième champ électromagnétique selon une direction principale sensiblement perpendiculaire à la direction principale d’émission et sécante à la direction principale du premier champ électromagnétique, chacune des deux parties de l’émetteur interrompu étant positionnée de part et d’autre du faisceau de rayons X, - un émetteur dit plan de champ électromagnétique, l’émetteur dit plan étant une bobine composée de spires, l’émetteur dit plan étant disposé de façon à émettre un troisième champ électromagnétique selon une direction principale sensiblement parallèle à la direction principale d’émission du faisceau de rayons X, les spires étant traversées par la direction principale d’émission, - des capteurs de champ électromagnétique solidaires du capteur plan, aptes à détecter les premier, deuxième et troisième champs électromagnétiques émis alternativement selon leur direction principale par le premier émetteur, le deuxième émetteur et l’émetteur dit plan et générer un premier, deuxième, troisième signal électrique en fonction des champs électromagnétiques détectés, - un moyen de traitement des premier, deuxième et troisième signaux électriques destiné à déterminer un angle d’alignement entre la direction principale d’émission et une normale du capteur plan, à déterminer une première erreur de centrage entre la direction principale d’émission du premier champ électromagnétique et la première direction du capteur plan, à déterminer une deuxième erreur de centrage entre la direction principale d’émission du deuxième champ électromagnétique et la deuxième direction du capteur plan. - un moyen de correction de l’angle d’alignement par application d’un premier mouvement correctif sur le tube générateur et des première et deuxième erreurs de centrage par application du premier mouvement correctif et/ou d’un deuxième mouvement correctif sur le tube générateur. Selon un aspect de l’invention, le moyen de traitement comprend des moyens pour distinguer les signaux électriques générés. Selon un aspect de l’invention, le moyen de traitement des premier, deuxième et troisième signaux électriques comprend un estimateur d’un angle d’orientation entre la direction principale du premier champ électromagnétique et la première direction du capteur plan. Selon un aspect de l’invention, chacune des deux parties d’émetteur du premier et deuxième émetteur interrompu comprend au moins une spire et la direction principale d’émission du faisceau de rayons X est positionnée entre les au moins une spire du premier et deuxième émetteur interrompu. Selon un aspect de l’invention, l’émetteur dit plan comprend au moins une spire traversée par la direction principale d’émission du faisceau de rayons X. Selon un aspect de l’invention, les deux parties d’émetteur du premier et deuxième émetteur interrompu et l’émetteur dit plan sont des bobines plates. Selon un aspect de l’invention, le premier mouvement correctif est une rotation du tube générateur suivant l’une des directions principales et/ou une rotation du tube générateur suivant la direction principale d’émission et dans lequel le deuxième mouvement correctif est une translation du tube générateur suivant l’une des directions principales. Selon un aspect de l’invention, le capteur plan comprend au moins un inclinomètre. Selon un aspect de l’invention, le moyen de traitement et le moyen de correction sont mécaniquement liés au capteur plan. Selon un aspect de l’invention, le moyen de traitement et le moyen de correction sont mécaniquement liés au tube générateur. L’invention porte également sur un procédé d’alignement d’un ensemble de radiologie caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes : - Emission par le premier émetteur interrompu du premier champ électromagnétique selon la direction principale sensiblement perpendiculaire à la direction principale d’émission, - Emission par le deuxième émetteur du deuxième champ électromagnétique selon la direction principale sensiblement perpendiculaire à la direction principale d’émission, - Emission par l’émetteur dit plan un troisième champ électromagnétique selon une direction principale sensiblement parallèle à la direction principale d’émission, - Détection par les capteurs des champs électromagnétiques émis alternativement selon leur direction principale par le premier émetteur, le deuxième émetteur et l’émetteur dit plan, - Génération des premier, deuxième, troisième signaux électriques par les capteurs en fonction des premier, deuxième, troisième champs électromagnétiques détectés, - Evaluation de l’angle d’alignement entre la direction principale d’émission et une normale du capteur plan, - Correction de l’angle d’alignement entre la direction principale d’émission et une normale du capteur plan par application du premier mouvement correctif, - Evaluation de la première erreur de centrage entre la direction principale d’émission du premier champ électromagnétique et la première direction du capteur plan et de la deuxième erreur de centrage entre la direction principale d’émission du deuxième champ électromagnétique en la deuxième direction du capteur plan, - Correction de la première et de la deuxième erreur de centrage par application du deuxième mouvement correctif, - Optionnellement, répétition des étapes précédentes jusqu’à ce que l’angle d’alignement soit inférieur à un angle d’alignement seuil prédéfini et/ jusqu’à ce que la première erreur de centrage et la deuxième erreur de centrage soient inférieure à une première erreur de centrage seuil et à une deuxième erreur de centrage seuils prédéfinies. Selon un aspect de l’invention, le procédé comporte au préalable une étape de calibration destinée à étalonner le signal électrique en fonction de positions prédéterminées du tube générateur et du capteur plan. Selon un aspect de l’invention, l’émission par les émetteurs des champs électromagnétiques comporte une étape d’alimentation des émetteurs, et en ce que l’alimentation des émetteurs se fait à des instants différents ou simultanément à des fréquences différentes ou simultanément en décalage de phase de façon à différencier les champs électromagnétiques émis. Selon un aspect de l’invention, le procédé comprend une étape d’évaluation de l’angle d’orientation entre la direction principale du premier champ électromagnétique et la première direction du capteur plan à la suite de l’étape de correction de l’erreur de centrage et comprenant une étape de correction de l’angle d’orientation entre la direction principale du premier champ électromagnétique et la première direction du capteur plan à la suite de l’étape d’évaluation de l’angle d’orientation. L’invention sera mieux comprise et d’autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d’un mode de réalisation donné à titre d’exemple, description illustrée par le dessin joint dans lequel : la figure 1 représente un mode de réalisation d’un ensemble de radiologie selon l’invention, la figure 2 représente un exemple de disposition des émetteurs de champ électromagnétique selon l’invention, la figure 3 représente un exemple d’un support des émetteurs de champ électromagnétique, la figure 4 représente une vue en coupe d’un ensemble de radiologie selon l’invention, la figure 5 représente schématiquement les étapes d’un procédé d’alignement selon l’invention. Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. La figure 1 représente un mode de réalisation d’un ensemble de radiologie 10 selon l’invention. L’ensemble de radiologie 10 comprend un tube 11 générateur d’un faisceau de rayons X 12 centré autour d’une direction principale 13 d’émission. L’ensemble de radiologie 10 comprend un capteur plan 14, s’étendant selon un plan, défini par une première direction D1 et par une deuxième direction D2, sensiblement perpendiculaires à la direction principale 13 d’émission. Le capteur plan 14 est destiné à recevoir les rayons X 12. Selon l’invention, l’ensemble de radiologie comprend un premier émetteur interrompu 15 en deux parties d’émetteur 20, 21 de champ électromagnétique disposé de façon à émettre un premier champ électromagnétique selon une direction principale 18 sensiblement perpendiculaire à la direction principale 13 d’émission, chacune des deux parties d’émetteur 20, 21 de l’émetteur interrompu 15 étant positionnée de part et d’autre du faisceau de rayons X 12. Avantageusement, l’émetteur interrompu 15 est solidaire du tube 11 générateur du faisceau de rayons X 12. Dans cette configuration, la position du tube 11 générateur du faisceau de rayons X 12 peut se déduire de la direction principale du champ électromagnétique émis par l’émetteur interrompu 15. De même, l’ensemble de radiologie peut comprendre un deuxième émetteur interrompu 16 en deux parties d’émetteur 22, 23 de champ électromagnétique, disposé de façon à émettre un deuxième champ électromagnétique selon une direction principale sensiblement perpendiculaire à la direction principale 13 d’émission et sécant à la direction principale du premier champ électromagnétique, chacune des deux parties d’émetteur 22, 23 de l’émetteur interrompu 16 étant positionnée de part et d’autre du faisceau de rayons X 12. Autrement dit, chaque émetteur interrompu (par exemple 15) peut être considéré comme étant une paire d’émetteurs 20, 21 dont les faces principales sont parallèles entre elles, chacun des émetteurs étant situé de part et d’autre du faisceau de rayons X 12. La paire d’émetteurs 20, 21 (de même pour 22, 23) est équivalente à un émetteur virtuel qui serait situé entre les deux émetteurs 20, 21, dans le faisceau de rayons X 12. En considérant un émetteur interrompu (c’est-à-dire une paire d’émetteurs), le champ électromagnétique émis est équivalent au champ électromagnétique qui serait émis par l’émetteur virtuel équivalent. Cette disposition a l’avantage de ne pas obscurcir les rayons X puisque la paire d’émetteurs se trouve de part et d’autre du faisceau de rayons X 12 et non pas dans leur faisceau. Par ailleurs, cette disposition des émetteurs a l’avantage de ne pas endommager les émetteurs. En effet, un émetteur équivalent placé dans le faisceau des rayons X serait endommagé par les rayons X au cours de son utilisation. Dans le cas de notre invention, les émetteurs ne sont pas soumis au rayonnement X et sont donc préservés du point de vue résistance des matériaux. L’ensemble de radiologie 10 peut comprendre en outre un émetteur dit plan 24 de champ électromagnétique disposé de façon à émettre un troisième champ électromagnétique selon une direction principale 9 sensiblement parallèle à la direction principale 13 d’émission. L’émetteur dit plan 24 permet d’avoir un champ électromagnétique parallèle à la direction principale 13 d’émission. La disposition des émetteurs comme représentée sur la figure 1 permet d’avoir des champs électromagnétiques dont les directions principales sont selon trois axes différents perpendiculaires entre eux. Les émetteurs étant solidaires du tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12, les champs électromagnétiques selon les trois axes permettent de déterminer certaines informations angulaires permettant de comparer les différentes positions du tube générateur 11 et du capteur plan 14. On peut noter que les trois axes ne sont pas nécessairement perpendiculaires entre eux. Les directions 18 et 19 peuvent être sécantes et former un angle quelconque (entre elles et avec la direction principale 13 d’émission). La position relative du tube générateur 11 par rapport au capteur plan 14 peut également être déterminée. La fréquence des premier, deuxième et troisième champs électromagnétiques est soumise à deux contraintes : - l’envergure et la puissance utilisée dans les émetteurs interrompus 15 et 16 et de l’émetteur plan 14 étant relativement faibles, il est nécessaire d’utiliser une fréquence suffisamment élevée afin d’extraire les signaux du bruit, tout en obtenant une grande portée d’émission pour les premier, deuxième et troisième champs électromagnétiques, - Néanmoins, la présence d’objets métalliques dans l’environnement de l’ensemble de radiologie 10 impose d’utiliser de basses fréquences. A titre d’exemple, la fréquence du premier, deuxième et troisième champ électromagnétique peut être une fréquence comprise entre 100 Hz et 10 kHz. L’ensemble de radiologie 10 comprend quatre capteurs 29, 30, 31, 32 de champ électromagnétique. Les quatre capteurs 29, 30, 31, 32 peuvent être intégrés dans le capteur plan 14. Les capteurs 29, 30, 31, 32 sont destinés à détecter les champs électromagnétiques émis par les émetteurs interrompus 15 et 16 et par l’émetteur dit plan 24 et générer un signal électrique en fonction des champs électromagnétiques détectés. Il est à noter que l’ensemble de radiologie peut comprendre moins de quatre ou plus de quatre capteurs de champ électromagnétique. Les capteurs 29, 30, 31, 32 sont intégrés dans le capteur plan 14. Ils sont installés de façon à ce qu’ils ne perturbent pas l’acquisition de l’image radiologique. Ils sont par exemple placés à l’arrière des éléments de détection de l’image radiologique par rapport à la face d’entrée des rayons X. Ils peuvent avoir une position quelconque sur le capteur plan 14. Dans ce cas, un correctif pour déterminer la position relative du tube générateur 11 par rapport au capteur plan 14 est nécessaire. Si, par contre, ils ont des positions parfaitement symétriques par rapport au centre du capteur plan, le centrage parfait par rapport au tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12 est obtenu lorsque les capteurs 29, 30, 21, 32 ont un signal parfaitement équilibré. L’ensemble de radiologie 10 comprend un moyen de traitement 17 du premier, deuxième troisième signal électrique. En outre, le moyen de traitement 17 comprend un calculateur apte à déterminer un angle d’alignement entre la direction principale 13 d’émission et une normale N1 du capteur plan 14. Le moyen de traitement 17 comprend également un calculateur apte et à déterminer une première erreur de centrage entre la direction principale 18 d’émission du premier champ électromagnétique et la première direction D1 du capteur plan 14 et une deuxième erreur de centrage entre la direction principale 19 du deuxième champ électromagnétique et la deuxième direction D2 du capteur plan 14. La particularité de l’ensemble de radiologie selon l’invention réside dans son mode d’alignement. Plutôt que de considérer la position absolue du capteur plan comme cela est fait dans l’art antérieur, l’invention procède à un alignement entre la normale N1 du capteur plan et la direction principale 13 d’émission des rayons X, puis un centrage du capteur plan autour de la normale N1, alors confondue avec la direction principale 13 d’émission des rayons X. Le moyen de traitement 17 comprend aussi un estimateur d’un angle d’orientation entre la direction principale 18 du premier champ électromagnétique et la première direction D1 du capteur plan 14. En outre, afin d’assurer la robustesse de l’ensemble de radiologie 10, le moyen de traitement 17 comprend des moyens pour distinguer les signaux électriques générés. En effet, chaque signal électrique généré induisant une correction, il est nécessaire de bien cibler quel signal électrique est capté au niveau des capteurs 29, 30, 31, 32 du capteur plan 14. L’ensemble de radiologie 10 comprend également un moyen de correction 171 de l’angle d’alignement et des première et deuxième erreurs de centrage. Plus précisément, à la réception de l’angle d’alignement et des première et deuxième erreurs de centrage en provenance du moyen de traitement 17, le moyen de correction 171 agit, pour le cas d’une correction de l’angle d’alignement, par l’intermédiaire d’un premier mouvement correctif sur le tube générateur 11 et agit, pour le cas d’une correction de la première et/ou deuxième erreur de centrage, par l’intermédiaire du premier mouvement correctif et/ou d’un deuxième mouvement correctif sur le tube générateur 11. Plus précisément, le premier mouvement correctif est une rotation du tube générateur 11 suivant l’une des directions principales 18 et 19 du premier et deuxième champ électromagnétique ou une rotation du tube générateur 11 suivant la direction principale 13 d’émission. Et le deuxième mouvement correctif est une translation du tube générateur 11 suivant l’une des directions principales 18 et 19 du premier et deuxième champ électromagnétique. Le premier mouvement correctif comme le deuxième mouvement correctif peuvent se faire de manière manuelle ou être automatisés en lien avec le moyen de correction 171. Et, de façon analogue, le moyen de correction 171 est apte à corriger l’angle d’orientation entre la direction principale 18 du premier champ électromagnétique et la première direction D1 du capteur plan 14 par application du premier mouvement correctif sur le tube générateur 11. Néanmoins, l’évaluation et la correction de l’angle d’orientation reste facultative vis-à-vis de l’évaluation et la correction de l’angle d’alignement et de l’erreur de centrage. En effet, dans le cas d’un bon alignement du tube générateur 11 d’un faisceau de rayons X 12 et du capteur plan 14, c’est à dire lorsque l’angle d’alignement est proche de zéro degré et d’un bon centrage entre le tube générateur 11 d’un faisceau de rayons X 12 et le capteur plan 14, c’est-à-dire lorsque l’erreur de centrage est proche de zéro, l’angle d’orientation est alors nécessairement proche de zéro degré. Cet angle d’orientation est donc une mesure permettant de confirmer le bon alignement et le bon centrage du tube générateur 11 d’un faisceau de rayons X 12 et du capteur plan 14. Enfin, le moyen de traitement 17 et le moyen de correction 171 sont, dans un mode de réalisation préférentiel, mécaniquement liés au capteur plan 14. Néanmoins, le moyen de traitement 17 et le moyen de correction 171 peuvent aussi être mécaniquement liés au tube générateur 11. En cas d'utilisation dans un système radiologique, la distance typique de travail est suffisamment grande pour que le champ magnétique mesuré au niveau du récepteur (c’est-à-dire le capteur plan 14 dans notre cas) puisse être considéré comme issu d'un dipôle magnétique de moment . Dans le système de coordonnées polaires d'axe Z et dont l'origine coïncide avec le centre du bloc émetteur, les composantes du champ magnétique mesuré en un point M de coordonnées sphériques dans le référentiel défini par la source émettrice (dans notre cas le tube générateur 11), sont alors : Où est une constante fondamentale, appelée perméabilité magnétique du vide, est la distance entre la source émettrice et le point M et est l’angle d’alignement au voisinage de l’alignement. Les composantes des champs , mesurées au point M et notées sont donc : Où est l’angle de longitude entre la source émettrice et le point M Les champs étant mesurés, il est possible de calculer les produits scalaires au voisinage de l'alignement ( ) Et Grâce aux simplifications et approximations possibles dans une stratégie d’alignement, il est ainsi possible d'estimer l'écart d'alignement avec une précision d'autant meilleure que cet écart est plus faible. Cet écart correspond à une position relative de rotation entre l’émetteur et le détecteur. Elle se corrige à l’aide du premier mouvement correctif en appliquant une rotation suivant la direction principale 13 d’émission au détecteur (le capteur plan 14) ou une rotation inversée suivant la direction principale 13 d’émission à la source émettrice (le tube générateur 11 dans notre cas). Il existe une première interaction entre la translation suivant la direction principale 18 du premier champ électromagnétique et la rotation suivant la direction principale 19 du deuxième champ électromagnétique et une deuxième interaction similaire entre la translation suivant la direction principale 19 du deuxième champ électromagnétique et la rotation suivant la direction principale 18 du premier champ électromagnétique. La première interaction se décrit en ce que une translation suivant la direction principale 18 du premier champ électromagnétique entre le détecteur (le capteur plan 14) et la source émettrice (le tube générateur 11) suivant la direction principale 18 du premier champ électromagnétique implique une rotation du champ mesuré au niveau du détecteur (le capteur plan 14) similaire et opposée à l’application d’une rotation suivant la direction principale 19 du deuxième champ électromagnétique entre le détecteur (le capteur plan 14) et la source émettrice (le tube générateur 11). L’interaction est résolue en utilisant un inclinomètre au niveau du détecteur (le capteur plan 14) pour évaluer l’alignement vis-à-vis de la source émettrice (le tube générateur 11). La connaissance de l’angle d’alignement permet d’appliquer une rotation relative entre le détecteur (le capteur plan 14) et la source émettrice (le tube générateur 11) afin d’obtenir un alignement entre le capteur plan 14 et le tube générateur 11. Une fois les plans horizontaux du détecteur (le plan formé par la première direction D1 et la deuxième direction D2 du capteur plan 14) et de la source émettrice (le plan formé par les directions principales 18 et 19 du tube générateur 11) alignés, l’angle mesuré au niveau des champs ne provient que des déplacements respectivement liés à la première erreur de centrage selon la direction principale 18 et à la deuxième erreur de centrage selon la direction principale 19. Par des calculs et estimations similaires au développement ci-dessus, il est également possible de mesurer la rotation du champ magnétique suivant les directions principales 18 et 19 et d’en déduire les valeurs approximées de correction des première et deuxième erreurs de centrage qui définissent la position du détecteur radiologique par rapport à la source émettrice. La distance, suivant la direction principale 13 d’émission, de positionnement du détecteur (le capteur plan 14) vis-à-vis de la source émettrice (le tube générateur 11) lorsque les deux sont alignés n’est pas une grandeur à fixer à une valeur précise. Cette distance doit simplement être comprise entre une valeur minimale et une valeur maximale qui sont caractéristiques de la grille anti-diffusante. Cette valeur peut toutefois être estimée par la mesure du module du champ électromagnétique au centre du détecteur (capteur plan 14) par moyennage des valeurs mesurées sur les capteurs 29, 30, 31, 32 et en la corrélant avec une calibration du module de l’induction en fonction de la distance entre le détecteur (le capteur plan 14) et la source émettrice (le tube générateur 11). Toutes ces formules devenant très simples au voisinage de l’alignement du capteur plan 14 et du tube générateur 11, il est possible de calculer les positions et angles avec une précision d’autant meilleure que le détecteur (le capteur plan 14) est plus proche de la position ciblée. Ces approximations permettent d'obtenir localement une précision suffisante alors que la résolution du problème inverse deviendrait très compliquée si cette même précision était recherchée dans tout le champ d’utilisation, nécessitant par exemple le recours à des méthodes et algorithmes tels que les filtres de Kalman, également coûteux en temps de calcul, donc pénalisant pour le temps de réponse du système ou pour la complexité du calculateur. La figure 2 représente un exemple de disposition des émetteurs 15 et 16 de champ électromagnétique selon l’invention. Sur la figure 2, l’ensemble de radiologie comprend deux émetteurs interrompus 15, 16 en deux parties d’émetteurs 20, 21 et 22, 23 de champ électromagnétique. Le premier émetteur interrompu 15 en deux parties d’émetteur 20, 21 de champ électromagnétique est disposé de façon à émettre un premier champ électromagnétique selon une direction principale 18 sensiblement perpendiculaire à la direction principale 13 d’émission. Chacune des deux parties d’émetteur 20, 21 de l’émetteur interrompu 15 est positionnée de part et d’autre du faisceau des rayons X 12. De même, le deuxième émetteur interrompu 16 en deux parties d’émetteur 22, 23 de champ électromagnétique est disposé de façon à émettre un deuxième champ électromagnétique selon une direction principale 19 sensiblement perpendiculaire à la direction principale 13 d’émission et sensiblement perpendiculaire à la direction principale 18 du premier champ électromagnétique. Chacune des deux parties d’émetteur 22, 23 de l’émetteur interrompu 16 est positionnée de part et d’autre du faisceau des rayons X 12. Les émetteurs interrompus 15 et 16 et l’émetteur dit plan 24 peuvent être, à titre d’exemple, des bobines ou des solénoïdes. Plus précisément, chacune des deux parties d’émetteur 20, 21 de l’émetteur interrompu 15 et chacune des deux parties d’émetteur 22, 23 de l’émetteur interrompu 16 comprend au moins une spire dans laquelle peut circuler un courant. Et, de la manière, l’émetteur dit plan 24 comprend au moins une spire dans laquelle peut circuler un courant. Si on considère maintenant la surface représentée par la spire de chacune des parties d’émetteurs 20, 21 et 22, 23, on peut noter qu’une surface 120 de la partie d’émetteurs 20 est sensiblement parallèle à une surface 121 de la partie d’émetteurs 21. Et le champ électromagnétique émis par l’émetteur interrompu 15 a une direction principale 18 perpendiculaire aux surfaces 120 et 121. Sur le même principe, une surface 122 de la partie d’émetteurs 22 est sensiblement parallèle à une surface 123 de la partie d’émetteurs 23. Et le champ électromagnétique émis par l’émetteur interrompu 16 a une direction principale 19 perpendiculaire aux surfaces 122 et 123. Avantageusement, les surfaces 120 et 121 sont perpendiculaires aux surfaces 122 et 123. En plus d’être sécantes, les directions principales 18 et 19 sont alors sensiblement perpendiculaires entre elles. Cette disposition est notamment avantageuse si le tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12 a un flux d’émission de forme carrée. Ainsi, le flux de rayons X 12 est émis selon la direction principale 13 d’émission, entre les surfaces 120, 121, 122, 123, sans intersecter les émetteurs 15, 16 (et donc sans les endommager), sans être obscurci puisque les émetteurs 15, 16 ne se situent pas dans le flux de rayons X 12. Cette configuration des émetteurs interrompus 15 et 16 permet d’observer que la direction principale 13 d’émission du faisceau de rayons X 12 est positionnée entre les au moins une spire de l’émetteur interrompu 15 et de l’émetteur interrompu 16 et permet de faire en sorte que chacune des paires d’émetteurs 20, 21 et 22, 23, dont les surfaces respectives 120, 121 et 122, 123 sont parallèles entre elles, est équivalente à un émetteur virtuel situé au centre des surfaces 120, 121, 122, 123 des émetteurs 15, 16, au niveau de la direction principale 13 d’émission des rayons X, alors qu’il serait impossible de placer un émetteur unique au centre puisque le centre est occupé par le faisceau de rayons X. Ainsi les émetteurs peuvent émettre, en position décentrée, un champ électromagnétique équivalent à un champ électromagnétique émis en position centrée, sans obscurcir les rayons X émis par le tube générateur 11. De plus, l’au moins une spire des émetteurs interrompus 15 et 16 ainsi que de l’émetteur dit plan 24 peut être de forme carrée ou de forme rectangulaire ou encore de forme circulaire. De la même manière, un surface représentée par la spire de de l’émetteur dit plan 24 peut être interpréter comme la surface 124 de l’émetteur dit plan 24. Cette surface 124 de l’émetteur dit plan 24 est sensiblement perpendiculaire aux surfaces 120, 121, 122, 123. A la différence des émetteur interrompus 15 et 16, le flux de rayons X 12 peut traverser l’émetteur dit plan 24 au niveau de la spire. Le flux de rayons X 12 n’est pas obscurcit par l’émetteur dit plan 24 du fait qu’il le traverse à travers la ou les spires. La disposition des émetteurs comme représentée sur la figure 2 permet d’avoir des champs électromagnétiques dont les directions principales sont selon trois axes différents perpendiculaires entre eux. Les émetteurs interrompus 15 et 16 ainsi que l’émetteur dit plan 24 étant solidaires du tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12, les champs électromagnétiques selon les trois axes permettent de déterminer certaines informations angulaires telles que l’angle d’alignement, les première et deuxième erreurs de centrage ou encore l’angle d’orientation du tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12 par rapport au capteur plan 14. On peut noter que les trois axes ne sont pas nécessairement perpendiculaires entre eux. Les directions 18 et 19 peuvent être sécantes et former un angle quelconque (entre elles et avec la direction principale 13 d’émission). Plus largement, les champs électromagnétiques selon les trois axes permettent de déterminer la position du tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12 par rapport au capteur plan 14. Sur la figure 2, les émetteurs sont au nombre de trois (15, 16, 24, soit 4 parties d’émetteurs 20, 21, 22, 23 et un émetteur 24) et positionnés de manière à former un parallélépipède rectangle. Néanmoins, il est tout à fait envisageable d’avoir plus de trois émetteurs, chacun étant positionné sur une face d’un polyèdre dont le nombre de faces correspondrait au nombre de parties d’émetteurs et émetteurs utilisés. Un plus grand nombre d’émetteurs ajoute à la précision de l’évaluation de l’angle d’alignement, des première et deuxième erreurs de centrage et, facultativement, de l’angle d’orientation du tube générateur 11 par rapport au capteur plan 14. Néanmoins, ce plus grand nombre génère des coûts de production plus importants et une plus grande complexité de traitement des signaux. Trois émetteurs comme sur la figure 2 représentent un très bon compromis entre précision de l’évaluation des informations angulaires et complexité de traitement de signal. La figure 3 représente un exemple d’un support 39 des émetteurs de champ électromagnétique. Correspondant à la configuration de la figure 2, le support 39 dispose de faces 40, 41, 42, 43, 44 sensiblement perpendiculaires entre elles. La face 42 dispose d’une gorge 45 apte à recevoir la partie d’émetteur 22. De même, la face 44 dispose d’une gorge 46 apte à recevoir l’émetteur 24. Il en est de même pour chacune des faces. Le support 39 comprend un élément intermédiaire 47, sensiblement perpendiculaire aux faces 40, 41, 42, 43 et sensiblement parallèle à la face 44. L’élément intermédiaire 47 est un moyen de fixation permettant de rendre solidaire le support 39 (et donc les émetteurs 15, 16, 24) du tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12. Dans le cas d’une configuration avec plusieurs autres émetteurs, le support 39 a alors une autre forme géométrique à trois dimensions ayant des faces planes, chacune ayant une gorge disposée à loger un émetteur. Il peut exister d'autres dispositions, en particulier le cas où les émetteurs sont réalisés sur une carte de circuit imprimé. Dans ce cas, des bobines plates peuvent être fixées sur les faces d’un collimateur, agissant comme une structure encadrante rigide et mobile du tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12. Ainsi, les deux parties d’émetteur 20, 21 et 22, 23 du premier et deuxième émetteur interrompu 15 et 16 et l’émetteur dit plan 24 sont des bobines plates, réduisant ainsi l'encombrement global du système. Il peut aussi être envisagé que les bobines plates se substituent aux faces du collimateur ou être directement intégrées dans le collimateur. Grâce à la géométrie présentée aux figures 2 et 3, les surfaces deux à deux parallèles entre elles (120 et 121, 122 et 123) et le placement des émetteurs dans les gorges prévues à cet effet font que les spires gauches et droites (des faces 42 et 43) et/ou avant et arrière (des faces 40 et 41) très symétriques permettent d’avoir un champ magnétique parfaitement centré sur le centre de la forme géométrique sans gêner le passage des rayons X. Il n’est pas nécessaire d’avoir plusieurs enroulements dans les gorges au niveau des faces latérales, l’enroulement inférieur, c’est-à-dire celui au niveau de la face 44 dans la gorge 46 étant suffisant pour la symétrie. Autrement dit, chaque émetteur interrompu (15, 16) est interrompu en deux parties d’émetteur (20, 21 ; 22, 23) de champ électromagnétique configurées pour générer un champ électromagnétique parfaitement centré entre les deux faces que les parties d’émetteur constituent. Les deux parties d’émetteur ont chacune une surface, leurs deux surfaces sont parallèles entre elles. La figure 4 représente une vue en coupe de l’ensemble de radiologie 10 selon l’invention. Comme dit précédemment, en figure 1, les capteurs 29, 30, 31, 32 sont intégrés dans le capteur plan 14. Ils sont installés de façon à ce qu’ils ne perturbent pas l’acquisition de l’image radiologique. Ils sont par exemple placés à l’arrière des éléments de détection de l’image radiologique par rapport à la face d’entrée des rayons X. Les capteurs 29, 30, 31, 32 de champ électromagnétique peuvent être par exemple des bobines, des magnétomètres, des magnétorésistances, des magnétorésistances anisotropiques, des magnéto-transistors, des magnéto-diodes, des flux gates ou des senseurs à effet Hall. En outre, le capteur plan 14, ainsi que le tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12, peut comprendre au moins un inclinomètre. En effet, des inclinomètres placés au niveau du tube générateur 11 et au niveau du capteur plan 14 permettent d’évaluer l’accélération de la pesanteur sur la partie émission, c’est-à-dire au niveau du tube générateur 11, et sur la partie réception, au niveau du capteur plan 14. Cette accélération, qui donne un vecteur absolu et, normalement, identique pour les parties émission et réception doit alors se projeter de manière différente selon l’écart observable à l’alignement, le centrage et l’orientation du tube générateur 11 vis-à-vis du capteur plan 14. Si le tube générateur 11 et le capteur plan 14 sont parallèles, c’est-à-dire que le plan formé par les directions principales 15 et 16 du tube générateur 11 est parallèle au plan formé par la première direction D1 et par la deuxième direction D2 du capteur plan 14, alors le vecteur absolu du tube générateur 11 est colinéaire au vecteur absolu du capteur plan 14. Dans le cas contraire, l’angle formé entre le vecteur absolu du tube générateur 11 et le vecteur absolu du capteur plan 14 correspond à une inclinaison entre le plan formé par les directions principales 15 et 16 du tube générateur 11 et le plan formé par la première direction D1 et par la deuxième direction D2 du capteur plan 14 et donc à un défaut d’alignement entre le tube générateur 11 et le capteur plan 14. Chacun des capteurs 29, 30, 31, 32 de champ électromagnétique peut comprendre un circuit électronique d’amplification et de filtrage (non représentés sur la figure) destiné à traiter le signal électrique généré par chacun des capteurs 29, 30, 31, 32. Chaque capteur 29, 30, 31, 32 détecte un champ électromagnétique et génère un signal électrique fonction de l’amplitude du champ électromagnétique détecté. Le signal électrique généré est traité par le circuit électronique d’amplification et de filtrage. Selon le type de capteur utilisé, à chaque instant, chaque capteur 29, 30, 31, 32 peut générer une seule ou plusieurs informations. Si le capteur est mono-axe, il génère une seule information. Si le capteur est multi-axes, il génère plusieurs informations. L’utilisation de capteurs multi-axes permet de connaître l’amplitude du champ électromagnétique ainsi que son orientation. Dans notre configuration, si les capteurs sont des capteurs mono-axe, on dispose pour une position donnée du capteur plan 14 de douze informations. Si les capteurs sont des capteurs tri-axes, on dispose alors de trente-six informations. Les signaux détectés sont numérisés et transmis au calculateur du moyen de traitement 17, représenté en figure 1, qui traite les informations angulaires comme l’angle d’inclinaison, la première et deuxième erreur de centrage ou encore l’angle d’orientation du capteur plan 14 par rapport au tube générateur 11 du faisceau de rayons X 12. Les informations issues des capteurs 29, 30, 31, 32 sont alors transmises sous forme numérique. Elles peuvent ainsi transiter soit par liaison filaire soit par liaison sans fil. La figure 5 représente schématiquement les étapes d’un procédé d’alignement selon l’invention. Le procédé d’alignement d’un ensemble de radiologie 10 selon l’invention comporte les étapes suivantes : - Emission par le premier émetteur interrompu 15 du premier champ électromagnétique (étape 100) selon la direction principale 18 sensiblement perpendiculaire à la direction principale 13 d’émission, - Emission par le deuxième émetteur du deuxième champ électromagnétique (étape 101) selon la direction principale 19 sensiblement perpendiculaire à la direction principale 13 d’émission, - Emission par l’émetteur dit plan un troisième champ électromagnétique (étape 102) selon une direction principale 9 sensiblement parallèle à la direction principale 13 d’émission, - Détection par les capteurs des champs électromagnétiques émis alternativement selon leur direction principale par le premier émetteur 15, le deuxième émetteur 16 et l’émetteur dit plan 24 (étape 110), - Génération des premier, deuxième, troisième signaux électriques par les capteurs 29, 30, 31, 32 en fonction des premier, deuxième, troisième champs électromagnétiques détectés (étape 120), - Evaluation de l’angle d’alignement (étape 130) entre la direction principale 13 d’émission et une normale du capteur plan 14, - Correction de l’angle d’alignement (étape 131) entre la direction principale 13 d’émission et une normale N1 du capteur plan 14 par application du premier mouvement correctif, - Evaluation de la première erreur de centrage entre la direction principale 18 d’émission du premier champ électromagnétique et la première direction D1 du capteur plan 14 et de la deuxième erreur de centrage entre la direction principale 19 d’émission du deuxième champ électromagnétique en la deuxième direction D2 du capteur plan 14 (étape 140), - Correction de la première et de la deuxième erreur de centrage (étape 141) par application du premier mouvement correctif et/ou du deuxième mouvement correctif. Optionnellement, répétition des étapes précédentes jusqu’à ce que l’angle d’alignement soit inférieur à un angle d’alignement seuil prédéfini et/ jusqu’à ce que la première erreur de centrage et la deuxième erreur de centrage soient inférieure à une première erreur de centrage seuil et à une deuxième erreur de centrage seuils prédéfinies. En effet, dans le cas d’un ensemble de radiologie 10 comprenant plusieurs émetteurs 15, 16, 24, le moyen de traitement 17 doit comprendre des moyens pour distinguer les signaux électriques générés en fonction du premier, deuxième et troisième champ électromagnétique détecté. L’étape 130 d’évaluation de l’angle d’alignement entre la direction principale 13 d’émission et la normale du capteur plan 14 se fait au moyen d’un traitement des premier, deuxième et troisième signaux électriques à l’aide, par exemple, du circuit électronique d’amplification et de filtrage énoncé précédemment. Ainsi, à l’aide d’un calculateur, l’angle d’alignement est évalué et analysé afin de connaitre au mieux la différence d’alignement entre le tube générateur 11 et le capteur plan 14. En effet, l’angle d’alignement permet de mettre en évidence un parallélisme entre le plan formé par les directions principales 18 et 19 des premier et deuxième champs électromagnétiques au niveau du tube générateur 11 et le plan formé par la première et la deuxième direction D1 et D2 du capteur plan 14. Ainsi, l’étape 131 de correction de l’angle d’alignement permet d’obtenir un parallélisme entre le plan du tube générateur 11 perpendiculaire au faisceau rayon X 13 et le plan du capteur plan 14 énoncé précédemment. Pour ce faire, le premier mouvement correctif est appliqué de manière à obtenir une rotation suivant l’une des directions principales 18, 19 du premier ou deuxième champ électromagnétique. De cette manière, on est assuré d’avoir le faisceau de rayons X 12 bien aligné en face du capteur plan 14 et d’éviter d’irradier hors du capteur plan 14. De la même manière, l’étape 140 d’évaluation de la première erreur de centrage entre la direction principale 18 d’émission du premier champ électromagnétique et la première direction D1 du capteur plan 14 et de la deuxième erreur de centrage entre la direction principale 19 d’émission du deuxième champ électromagnétique en la deuxième direction D2 du capteur plan 14 se fait au moyen d’un traitement des premier, deuxième et troisième signaux électriques à l’aide, par exemple, du circuit électronique d’amplification et de filtrage énoncé précédemment. L’évaluation et l’analyse de la première et deuxième erreur de centrage permet de mettre en évidence un potentiel manque de centrage entre le tube générateur 11 et le capteur plan 14. Cela se traduit alors pour une irradiation du faisceau de rayons X 12 hors de la zone du capteur plan 14, ce qui n’est pas optimal. L’étape 141 de correction de la première erreur de centrage et de la deuxième erreur de centrage permet alors de recadrer le tube générateur 11 vis-à-vis du capteur plan 14. Pour ce faire, le tube générateur 11 subit une rotation suivant la direction principale 13 d’émission jusqu’à ce que la direction principale 18 du premier champ électromagnétique du tube générateur 11 soit parallèle à la première direction D1 du capteur plan 14 et jusqu’à ce que la direction principale 19 du deuxième champ électromagnétique soit parallèle à la deuxième direction D2 du capteur plan 14 par application du premier mouvement correctif. Ainsi, le plan formé par les directions principales 18 et 19 des premier et deuxième champs électromagnétiques au niveau du tube générateur 11 et le plan formé par la première et la deuxième direction D1 et D2 du capteur plan 14 sont alors colinéaires. A la suite de cela, le tube générateur 11 subit une translation suivant la direction principale 18 du premier champ électromagnétique et/ou suivant la direction principale 19 du deuxième champ électromagnétique par l’application du deuxième mouvement correctif jusqu’à ce que la projection de la direction principale 18 du premier champ électromagnétique et de la direction principale 19 du deuxième champ électromagnétique sur le plan formé par la première direction D1 et la deuxième direction D2 du capteur plan 14 soient respectivement la première direction D1 et la deuxième direction D2 du capteur plan 14 . De cette manière, le tube générateur 11 est aligné avec le capteur plan 14, ce qui optimise l’irradiation. Le procédé d’alignement selon l’invention peut comporter au préalable une étape 150 de calibration destinée à étalonner le signal électrique en fonction de positions prédéterminées du tube générateur 11 et du capteur plan 14. Lors de cette étape, les informations angulaires cités précédemment sont enregistrées puis utilisées pour déterminer des termes correctifs qui seront pris en compte lors des étapes suivantes. Le procédé d’alignement selon l’invention peut comporter, à la suite de l’étape 141, une étape d’évaluation d’un angle d’orientation entre la direction principale 18 du premier champ électromagnétique et la première direction D1 du capteur plan 14 fait au moyen d’un traitement des premier, deuxième et troisième signaux électriques à l’aide, par exemple, du circuit électronique d’amplification et de filtrage énoncé précédemment. Cette étape permet de valider le bon parallélisme entre la direction principale 18 du premier champ électromagnétique et la première direction D1 du capteur plan 14. En effet, bien que ce parallélisme soit vérifié lors de l’étape 141, l’évaluation de l’angle d’orientation permet d’apporter une vérification supplémentaire, ce qui augmente la précision et la robustesse du procédé d’alignement selon l’invention. Ainsi, le moyen de traitement 17 du premier, deuxième troisième signal électrique de l’ensemble de radiologie 10, représenté en figure 1, peut comprendre un estimateur de l’angle d’orientation facultative en plus de l’estimation de l’angle d’alignement et de la première et deuxième erreur de centrage du tube générateur 11 vis-à-vis du capteur plan 14. De plus, à la suite de cette étape d’évaluation de l’angle d’orientation, une étape supplémentaire de correction de l’angle d’orientation peut être introduite afin de corriger le parallélisme entre la direction principale 18 du premier champ électromagnétique et la première direction D1 du capteur plan 14 par application du premier mouvement correctif selon la direction principale 13 d’émission. Ainsi, cette étape d’évaluation et de correction de l’angle d’orientation est facultative mais augmente la robustesse et la précision du procédé d’alignement. En outre, le procédé d’alignement peut comprendre une étape de validation d’alignement du tube générateur 11 et du capteur plan 14 à la suite de l’étape 131. Cette étape de validation d’alignement permet de juger du bon alignement des deux éléments cités précédemment. Pour ce faire, l’angle d’alignement, corrigé lors de l’étape 131, est comparé à un angle d’alignement seuil, qui peut être, par exemple de à De cette manière, si la validation d’alignement n’est pas concluante, c’est-à-dire si l’angle d’alignement, corrigé lors de l’étape 131, reste supérieur à l’angle d’alignement seuil, alors l’angle d’alignement peut subir une nouvelle correction de l’angle d’alignement (étape 131) entre la direction principale 13 d’émission et la normale N1 du capteur plan 14 par application additionnelle du premier mouvement correctif. De la même manière, le procédé d’alignement peut comprendre une étape de validation de centrage du tube générateur 11 et du capteur plan 14 à la suite de l’étape 141. Cette étape de validation de centrage permet de juger du bon centrage des deux éléments cités précédemment. Pour ce faire, la première erreur de centrage et la deuxième erreur de centrage, corrigé lors de l’étape 141, sont respectivement comparées à une première erreur de centrage seuil et à une deuxième erreur de centrage seuil, qui peuvent être, par exemple d’environ 2 centimètres à 5 centimètres. De cette manière, si la validation de centrage n’est pas concluante, c’est-à-dire si la première erreur de centrage et la deuxième erreur de centrage, corrigées lors de l’étape 141, restent supérieures à la première erreur de centrage seuil et à la deuxième erreur de centrage seuil, alors la première erreur de centrage et la deuxième erreur de centrage peuvent subir une nouvelle correction la première erreur de centrage et la deuxième erreur de centrage (étape 141 par application additionnelle par application du premier mouvement correctif et/ou du deuxième mouvement correctif. Ainsi, il est possible d’observer une répétition des étapes précédentes jusqu’à ce que l’angle d’alignement soit inférieur à l’angle d’alignement seuil et/ jusqu’à ce que la première erreur de centrage et la deuxième erreur de centrage soient inférieure à la première erreur de centrage seuil et à la deuxième erreur de centrage seuil. Enfin, l’alimentation des émetteurs 15, 16, 24 par les signaux électriques se fait à des instants différents ou simultanément à des fréquences différentes ou simultanément en décalage de phase de façon à différencier les champs électromagnétiques émis. Autrement dit, l’alimentation du premier émetteur interrompu 15 et l’alimentation du deuxième émetteur interrompu 16 peuvent se faire à des instants différents ou simultanément à une fréquence différente ou en décalage de phase. Le fait d’alimenter les émetteurs interrompus à des instants différents ou simultanément à une fréquence différente ou en décalage de phase est un moyen pour distinguer les signaux électriques générés. De même, l’alimentation de l’émetteur dit plan 24 et l’alimentation du premier émetteur interrompu 15 et du deuxième émetteur interrompu 16 peuvent se faire à des instants différents ou simultanément à des fréquences différentes ou en décalage de phase. L'invention décrite présente plusieurs avantages par rapport aux solutions existantes : - La combinaison d'un ensemble source émettrice/récepteur magnétique basse fréquence associé à la détection synchrone permet de réduire la sensibilité du système d'alignement par rapport aux perturbations extérieures comme : -- les perturbations électromagnétiques, y compris le champ magnétique terrestre, -- la présence d'objets entre la source émettrice et le récepteur, ces objets étant opaques aux rayonnements à haute fréquence, y compris la lumière, - Le principe de détection et de calcul permet localement la résolution du problème inverse magnétique dans la zone où la précision d'alignement est recherchée plutôt qu'une précision de positionnement uniforme dans tout l'espace qui n'est pas nécessaire et serait plus coûteuse en temps et puissance de calcul, - La recherche de l'alignement permet un fonctionnement avec des distances élevées entre la source et le récepteur, - Le système peut fonctionner à l'intérieur d'un bâtiment dans un environnement perturbé, - L'invention peut être facilement mise en œuvre par ajout d'un système émetteur solidaire de la source de rayons X et de son collimateur et par l'ajout de capteurs de faible encombrement intégrés dans l’électronique du détecteur, - Les informations calculées peuvent aisément être transmises au système radiologique pour réaliser un alignement automatique du tube avec le détecteur. La principale innovation est une méthode permettant de résoudre simplement le problème d’alignement entre une source émettrice et un récepteur de manière itérative sans recourir à des calculs, estimations et algorithmes complexes. Cette méthode repose sur : - Un renouvellement avec une cadence inférieure à la seconde de la mesure triaxiale des champs magnétiques émis dans trois directions orthogonales, - Une méthode simplifiée de calcul de la position et de l'orientation d'autant plus précise que les axes sont proches de l'alignement, cette méthode permettant de résoudre le problème inverse magnétique par des calculs simplifiés ne nécessitant pas d'algorithme complexe ni de puissance de calcul élevée, - La possibilité de combiner les informations d'origine magnétique avec les informations fournies par des capteurs inertiels pour améliorer la précision de la correction, - La possibilité d'utiliser le résultat des calculs pour faciliter un alignement manuel ou pour envoyer des signaux de commande à un dispositif d'alignement automatique. En privilégiant une stratégie d'alignement par rapport à un positionnement précis en tous points de l'espace, il est possible de réduire les temps ou la puissance de calculs nécessaires. Les temps de latence peuvent ainsi être minimisés et la mesure peut être renouvelée avec une fréquence élevée. En conséquence les déplacements seront plus précis et moins saccadés. Ensemble de radiologie (10) comprenant : - un tube générateur (11) d’un faisceau de rayons X (12) centré autour d’une direction principale (13) d’émission, - un capteur plan (14) s’étendant selon un plan défini par une première direction (D1) et par une deuxième direction (D2), sensiblement perpendiculaires à la direction principale (13) d’émission rayon X, destiné à recevoir les rayons X (12), caractérisé en ce qu’il comprend : - un premier émetteur interrompu (15) en deux parties d’émetteur (20, 21) de champ électromagnétique, disposé de façon à émettre un premier champ électromagnétique selon une direction principale (18) sensiblement perpendiculaire à la direction principale (13) d’émission, chacune des deux parties d’émetteur (20, 21) de l’émetteur interrompu (15) étant positionnée de part et d’autre du faisceau de rayons X (12), - un deuxième émetteur interrompu (16) en deux parties d’émetteur (22, 23) de champ électromagnétique, disposé de façon à émettre un deuxième champ électromagnétique selon une direction principale (19) sensiblement perpendiculaire à la direction principale (13) d’émission et sécante à la direction principale (18) du premier champ électromagnétique, chacune des deux parties (22, 23) de l’émetteur interrompu (16) étant positionnée de part et d’autre du faisceau de rayons X (12), - un émetteur dit plan (24) de champ électromagnétique, l’émetteur dit plan (24) étant une bobine composée de spires, l’émetteur dit plan (24) étant disposé de façon à émettre un troisième champ électromagnétique selon une direction principale (9) sensiblement parallèle à la direction principale (13) d’émission du faisceau de rayons X, les spires étant traversées par la direction principale (13) d’émission, - des capteurs (29, 30, 31, 32) de champ électromagnétique solidaires du capteur plan (14), aptes à détecter les premier, deuxième et troisième champs électromagnétiques émis alternativement selon leur direction principale par le premier émetteur (15), le deuxième émetteur (16) et l’émetteur dit plan (24) et générer un premier, deuxième, troisième signal électrique en fonction des champs électromagnétiques détectés, - un moyen de traitement (17) des premier, deuxième et troisième signaux électriques destiné à déterminer un angle d’alignement entre la direction principale (13) d’émission et une normale (N1) du capteur plan (14), à déterminer une première erreur de centrage entre la direction principale (18) d’émission du premier champ électromagnétique et la première direction (D1) du capteur plan (14), à déterminer une deuxième erreur de centrage entre la direction principale (19) d’émission du deuxième champ électromagnétique et la deuxième direction (D2) du capteur plan (14), - un moyen de correction (171) de l’angle d’alignement par application d’un premier mouvement correctif sur le tube générateur (11) et des première et deuxième erreurs de centrage par application du premier mouvement correctif et/ou d’un deuxième mouvement correctif sur le tube générateur (11). Ensemble de radiologie (10) selon la revendication 1, dans lequel le moyen de traitement (17) comprend des moyens pour distinguer les signaux électriques générés. Ensemble de radiologie (10) selon la revendication 1, dans lequel le moyen de traitement (17) des premier, deuxième et troisième signaux électriques comprend un estimateur d’un angle d’orientation entre la direction principale (18) du premier champ électromagnétique et la première direction (D1) du capteur plan (14). Ensemble de radiologie (10) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel chacune des deux parties d’émetteur (20, 21 ; 22, 23) du premier et deuxième émetteur interrompu (15, 16) comprend au moins une spire et en ce que la direction principale (13) d’émission du faisceau de rayons X (12) est positionnée entre les au moins une spire du premier et deuxième émetteur interrompu (15, 16). Ensemble de radiologie (10) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel l’émetteur dit plan (24) comprend au moins une spire traversée par la direction principale (13) d’émission du faisceau de rayons X (12). Ensemble de radiologie (10) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel les deux parties d’émetteur (20, 21 ; 22, 23) du premier et deuxième émetteur interrompu (15, 16) et l’émetteur dit plan (24) sont des bobines plates. Ensemble de radiologie (10) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le premier mouvement correctif est une rotation du tube générateur (11) suivant l’une des directions principales (18, 19) et/ou une rotation du tube générateur (11) suivant la direction principale (13) d’émission et dans lequel le deuxième mouvement correctif est une translation du tube générateur (11) suivant l’une des directions principales (18, 19) . Ensemble de radiologie (10) selon l’une des revendications 1 à 6 dans lequel le capteur plan (14) comprend au moins un inclinomètre. Ensemble de radiologie (10) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel le moyen de traitement (17) et le moyen de correction (171) sont mécaniquement liés au capteur plan (14). Ensemble de radiologie (10) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel le moyen de traitement (17) et le moyen de correction (171) sont mécaniquement liés au tube générateur (11). Procédé d’alignement d’un ensemble de radiologie (10) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes : - Emission par le premier émetteur interrompu (15) du premier champ électromagnétique (étape 100) selon la direction principale (18) sensiblement perpendiculaire à la direction principale (13) d’émission, - Emission par le deuxième émetteur du deuxième champ électromagnétique selon la direction principale (19) sensiblement perpendiculaire à la direction principale (13) d’émission, - Emission par l’émetteur dit plan un troisième champ électromagnétique selon une direction principale (9) sensiblement parallèle à la direction principale (13) d’émission, - Détection par les capteurs des champs électromagnétiques émis alternativement selon leur direction principale par le premier émetteur (15, 16), le deuxième émetteur (15, 16) et l’émetteur dit plan (24) (étape 110), - Génération des premier, deuxième, troisième signaux électriques par les capteurs (29, 30, 31, 32) en fonction des premier, deuxième, troisième champs électromagnétiques détectés (étape 120), - Evaluation de l’angle d’alignement entre la direction principale (13) d’émission et une normale du capteur plan (14), - Correction de l’angle d’alignement entre la direction principale (13) d’émission et une normale du capteur plan (14) par application du premier mouvement correctif, - Evaluation de la première erreur de centrage entre la direction principale (18) d’émission du premier champ électromagnétique et la première direction (D1) du capteur plan (14) et de la deuxième erreur de centrage entre la direction principale (19) d’émission du deuxième champ électromagnétique en la deuxième direction (D2) du capteur plan (14), - Correction de la première et de la deuxième erreur de centrage par application du deuxième mouvement correctif, - Optionnellement, répétition des étapes précédentes jusqu’à ce que l’angle d’alignement soit inférieur à un angle d’alignement seuil prédéfini et/ jusqu’à ce que la première erreur de centrage et la deuxième erreur de centrage soient inférieure à une première erreur de centrage seuil et à une deuxième erreur de centrage seuils prédéfinies. Procédé d’alignement selon la revendication 11, comportant au préalable une étape (150) de calibration destinée à étalonner le signal électrique en fonction de positions prédéterminées du tube générateur (11) et du capteur plan (14). Procédé d’alignement selon l’une des revendications 11 ou 12, dans lequel l’émission par les émetteurs des champs électromagnétiques comporte une étape d’alimentation des émetteurs (15, 16, 24), et en ce que l’alimentation des émetteurs se fait à des instants différents ou simultanément à des fréquences différentes ou simultanément en décalage de phase de façon à différencier les champs électromagnétiques émis. Procédé d’alignement selon l’une des revendications 11 à 13, comprenant une étape d’évaluation de l’angle d’orientation entre la direction principale (18) du premier champ électromagnétique et la première direction (D1) du capteur plan (14) à la suite de l’étape de correction de l’erreur de centrage et comprenant une étape de correction de l’angle d’orientation entre la direction principale (18) du premier champ électromagnétique et la première direction (D1) du capteur plan (14) à la suite de l’étape d’évaluation de l’angle d’orientation.