Brevet FR3116222A1 — publié le 20220520

L’invention concerne une articulation pour bras robotisé comprenant : - une première partie (10) insérée dans une seconde partie (20) du bras robotisé, la première partie (10) étant guidée en rotation autour d'un axe général de révolution (A) de l’articulation par rapport à la seconde partie (20) grâce à un système de guidage (40) ; - un moteur (50) et un réducteur (30) reliant la première partie (10) à la seconde partie (20) et destinés à entrainer en rotation relative la seconde partie (20) par rapport à la première partie (10), le moteur (50) comprenant un stator (51) accouplé à la première partie (10), et un rotor (52) accouplé directement à un arbre d’entrée (31) du réducteur (30) ; - des réseaux (61, 62) traversant intérieurement l’articulation depuis la première partie (10) du bras robotisé jusqu’à la seconde partie (20), tels qu’un réseau d’alimentation, un réseau de commande du moteur, un réseau de fluide caloporteur, et un réseau de lubrifiant. Selon l’invention, au moins l’un des réseaux (61) comprend une portion en forme de spirale s’étendant autour de la première partie (10) ou la seconde partie (20) en passant dans une chambre radiale (70) définie entre ladite première partie (10) et la seconde partie (20), la chambre radiale (70) permettant l’expansion radiale du réseau (61) lors de la rotation relative de la seconde partie (20) par rapport à la première partie (10). Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Articulation instrumentée pour bras robotisé La présente invention concerne le domaine des bras robotisés articulés, et plus particulièrement le domaine des articulations instrumentées et motorisées de ces bras. Art antérieur Il est connu des documents FR3065898 et WO2015131904 de réaliser un bras robotisé articulé comprenant une première partie solidaire d'une première portion du bras robotisé, une seconde partie solidaire d'une seconde portion du bras robotisé, la première partie de l'articulation étant mobile en rotation par rapport à la deuxième partie au moyen d’un système de guidage, l'articulation comprenant en outre un moteur muni d’un rotor et d’un stator, et un réducteur, destinés à entrainer en rotation relative la deuxième partie par rapport à la première partie. Les réseaux nécessaires au fonctionnement du bras robotisé, tels que les réseaux d’alimentation en énergie et de commande du moteur par exemple, sont disposés à l’intérieur de l’articulation en vue d’obtenir un bras robotisé étanche. FR3065898 décrit une articulation qui utilise à cet effet un système de poulies et de courroies pour transmettre le mouvement de rotation de la première partie à la seconde. Le système de poulies et courroies permet de ménager un espace central au sein duquel passent les réseaux. Toutefois, l’utilisation de poulies et de courroies rallonge la chaîne cinématique et y intègre une élasticité, notamment via l’utilisation des courroies. Cela est contradictoire avec certaines applications du bras robotisé pour lesquelles la précision requise et l’encombrement restent importants. WO2015131904 décrit une articulation qui utilise un moteur à arbre creux, ce qui permet de ne pas utiliser de transmission par poulie et courroie. Les réseaux peuvent passer au sein de l’arbre creux du moteur. Néanmoins l’encombrement général de l’articulation étant limité, les cavités dans lesquelles doivent passer les réseaux sont réduites et cela impose de disposer les réseaux en utilisant leurs rayons de courbure minimaux, qui sont de l’ordre de 20 à 30 mm selon le type de réseau utilisé. Dans le cas de moteurs électriques, la compatibilité électromagnétique nécessaire impose que les réseaux soient blindés, ce qui les rigidifie et les grossit. Leur rayon de courbure minimal s’en trouve augmenté. Dans le cas de réseaux pneumatiques, les rayons de courbures minimaux nécessaires sont légèrement supérieurs, de l’ordre de 25 à 40 mm, et ne sont généralement pas compatibles avec le volume des cavités disponibles, aussi chaque changement de direction du réseau doit être effectué en utilisant un raccord pneumatique à angle droit, ce qui complexifie le réseau, augmente son coût, et surtout le fragilise car chaque raccord effectué est une source de fuite potentielle. L’un des buts de l’invention est de disposer d’une articulation de bras robotisé compacte, étanche et précise, dont les réseaux sont intégrés et circulent entre les différentes parties sans coudes, ou avec le moins de coudes possible. À cet effet, il a été mis au point une articulation pour bras robotisé comprenant : - une première partie insérée dans une seconde partie du bras robotisé, la première partie étant guidée en rotation autour d'un axe général de révolution de l’articulation par rapport à la seconde partie grâce à un système de guidage ; - un moteur et un réducteur reliant la première partie à la seconde partie et destinés à entrainer en rotation relative la seconde partie par rapport à la première partie, le moteur comprenant un stator accouplé à la première partie, et un rotor accouplé directement à un arbre d’entrée du réducteur ; - des réseaux traversant intérieurement l’articulation depuis la première partie du bras robotisé jusqu’à la seconde partie, tels qu’un réseau d’alimentation, un réseau de commande du moteur, un réseau de fluide caloporteur, et un réseau de lubrifiant ; Selon l’invention, au moins l’un des réseaux comprend une portion en forme de spirale s’étendant autour de la première partie ou la seconde partie en passant dans une chambre radiale définie entre ladite première partie et la seconde partie, la chambre radiale permettant l’expansion radiale du réseau lors de la rotation relative de la seconde partie par rapport à la première partie. De cette manière, le rayon de courbure dont dispose le réseau est celui de la cavité, et est donc supérieur au rayon de courbure minimal possible. La chambre dispose également d’un volume mort non occupé, qui permet au réseau de se déformer librement, et permet notamment à la spirale de s’expandre radialement dans la chambre lors du mouvement de la seconde partie par rapport à la première partie. De cette façon, le concepteur dispose également d’un passage de réseau qui n’utilise pas l’arbre central creux du moteur dont peut être équipée l’articulation. En effet, dans la mesure où l’arbre central creux est en mouvement, le contact entre l’arbre central creux et le réseau peut venir user ce dernier. Selon une forme de réalisation particulière, le moteur comprend un arbre central de rotor qui est creux et dans lequel circule au moins l’un des réseaux, et la seconde partie comprend une chambre d’extrémité située en communication avec l’arbre central creux pour permettre le passage dudit réseau. Ainsi certains réseaux peuvent tout de même passer par l’intérieur de l’arbre creux du moteur. Avantageusement, l’articulation comprend un échangeur thermique disposé dans la chambre radiale ou dans la chambre d’extrémité. De cette façon, les calories générées par les frottements au sein du réducteur peuvent être évacuées. De façon à améliorer encore l’évacuation des calories, les réseaux peuvent comprendre un réseau de fluide caloporteur connecté à l’échangeur thermique. Afin d’améliorer la circulation du lubrifiant dans le réducteur, le réducteur comprend intérieurement un volume défini entre un rotor du réducteur, un stator du réducteur et l’arbre d’entrée du réducteur, le volume étant rendu étanche par des joints d’étanchéité, et renferme une huile. Dans un mode de réalisation particulier, l’articulation comprend un échangeur thermique disposé dans la chambre radiale, et l’échangeur thermique comprend une enceinte définissant un volume d’échange thermique, l’enceinte étant soit fermée et encapsule le stator du réducteur ou le rotor du réducteur, soit ouverte et en communication avec le volume du réducteur. Dans le cas où l’enceinte est fermée, cela permet de disposer d’un échangeur thermique comprenant par exemple un fluide caloporteur assurant les échanges thermiques entre le réducteur et l’échangeur thermique, notamment dans les cas où le réducteur a une géométrie externe complexe. Dans le cas où l’enceinte est ouverte, cela permet d’augmenter le volume renfermant l’huile dans le réducteur, et l’échangeur thermique est directement en contact avec l’huile du réducteur, ce qui améliore son efficacité. De façon à renouveler le lubrifiant du réducteur sans faire d’opération de maintenance lourde sur le bras robotisé, les réseaux comprennent un réseau d’huile connecté au volume du réducteur. Dans un mode de réalisation particulier, les réseaux comprennent un réseau d’air comprimé par exemple destiné à alimenter un actionneur pneumatique supporté par le bras robotisé. Avantageusement, le passage des réseaux est réparti entre la chambre radiale et la chambre d’extrémité. Il est ainsi possible de disposer de plusieurs passages pour les réseaux, augmentant ainsi la capacité de l’articulation à recevoir un grand nombre de réseaux ou des réseaux encombrants. Afin de protéger des réseaux sensibles, la chambre radiale peut comporter au moins une cloison radiale formant des compartiments en son sein. De cette façon les réseaux sont situés dans un premier compartiment et ne viennent pas en contact d’un échangeur situé dans un autre compartiment par exemple. est une coupe partielle d’une articulation selon l’invention. est une coupe d’une articulation selon un premier mode de réalisation. est une coupe d’une articulation selon un second mode de réalisation. est une coupe d’une articulation selon un troisième mode de réalisation. est une coupe d’un éclaté d’une articulation selon le premier mode de réalisation. est une coupe d’un éclaté d’une articulation selon le second mode de réalisation. Description détaillée de l’invention En référence aux figures 1 et 2, l’articulation de bras robotisé de l’invention comprend une première partie (10) et une seconde partie (20). Les parties (10, 20) sont guidées en rotation autour d'un axe général de révolution (A) par l’intermédiaire d’un premier système de guidage (40). L’articulation comprend également un moteur (50) et un réducteur (30), destinés à entrainer en rotation relative la seconde partie (20) par rapport à la première partie (10). Le moteur (50) comprend un stator (51) monté sur la première partie (10), et un rotor (52) monté directement sur l’arbre d’entrée (31) du réducteur (30). Le moteur (50) est par exemple un moteur synchrone destiné à être piloté en couple ou en position. Il peut s’agir d’un moteur 48V ou d’un moteur 220V. Les moteurs 220V sont plus puissants et permettent d’obtenir des comportements dynamiques plus réactifs dans le cas de manipulation de charges. Dans le cas de moteurs 220V, les cartes de pilotages ainsi que les codeurs sont généralement intégrés au moteurs. Dans le mode de réalisation présenté, le réducteur (30) est un réducteur elliptique, mais il est tout à fait possible de le remplacer par un réducteur épicycloïdal ou par un autre type de réducteur adapté. Les réducteurs elliptiques présentent notamment l’avantage d’avoir un nombre de dents en prise supérieur aux autres types de réducteurs. Cela leur donne plus de solidité, car les dents risquent moins de se casser lors d’accélération ou décélérations importantes, notamment lors des changements de direction de rotation. Le moteur (50) est monté directement sur le réducteur (30) afin de rigidifier la transmission cinématique. Selon les applications prévues, il convient de ne pas utiliser de transmission entre le moteur (50) et le réducteur (30) en utilisant des courroies et des poulies, car les courroies confèrent de l’élasticité à la transmission. De plus, le cumul de pièces implique le cumul de jeux qu’il convient d’éviter. Le premier système de guidage (40) comprend un ensemble de dispositifs de guidage, tels que des roulements à billes ou à rouleaux. Dans un mode de réalisation préféré, ce système (40) est intégré au réducteur (30) qui relie la première partie (10) à la seconde partie (20). Afin de permettre le passage des réseaux (61, 62), la première partie (10) et la seconde partie (20) comportent des cavités qui communiquent entre elles. Les réseaux (61, 62) comprennent notamment le réseau de puissance qui alimente en énergie un moteur (50) de l’articulation, ainsi qu’un réseau de commande, qui donne les instructions au moteur (50), et qui renvoie vers un automate des informations d’état provenant du moteur (50) ou de capteurs de l’articulation. Ces deux réseaux peuvent être électriques ou pneumatiques. Il peut également s’agir d’autre types de réseaux, comme un réseau d’air comprimé devant alimenter par exemple un actionneur supporté par le bras robotisé, un réseau de fluide caloporteur destiné à évacuer les calories générées au sein de l’articulation de bras robotisé. Ces calories peuvent être générées par les frottements ou par les dispositifs électriques tels que le moteur (50). Un bras robotisé comporte plusieurs articulations, par exemple six articulations pour un robot polaire 6-axes. Chaque articulation doit donc permettre le passage des réseaux (61, 62) destinés aux articulations suivantes, en provenant du bâti sur lequel est fixé le bras robotisé, et en direction de l’extrémité du bras robotisé sur laquelle se trouve généralement un préhenseur ou tout autre outillage. Éventuellement, un deuxième système de guidage (41) rotulant est monté entre les parties (10, 20). Dans un mode de réalisation préféré, il s’agit d’un roulement à rotule sur billes ou à rouleaux. D’autres solutions techniques peuvent bien sûr être envisagées, comme par exemple une rotule radiale comprenant une bague interne, assujettie à la seconde partie (20), et une bague externe, assujettie à la première partie (10), chacune comprenant une face sphérique de sorte que lorsque les deux bagues sont montées l’une dans l’autre, les faces sphériques coopèrent ensembles. Les rotules radiales permettent d’obtenir un guidage rotulant tout en ayant un encombrement radial faible. Ces solutions permettraient d’obtenir le même résultat mais elles présentent un encombrement radial plus important. Ce deuxième système de guidage (41) est monté de façon hyperstatique par rapport au premier système de guidage (40). Il est dit hyperstatique dans la mesure où il vient contraindre l’assemblage entre la première partie (10) et la seconde partie (20) sur des degrés de liberté qui sont déjà bloqués par le premier système de guidage (40). En effet, le premier système de guidage (40) est un pivot, c’est-à-dire qu’il bloque les trois translations possibles ainsi que deux rotations entre la première partie (10) et la seconde partie (20). Le montage de ce deuxième système de guidage (41), qui vient également bloquer les trois translations possibles entre les deux parties (10, 20), se fait avec plus de contraintes que ce qui est strictement nécessaire, et induit par conséquent une rigidité supérieure de l’assemblage. En particulier, le deuxième système de guidage (41) est rotulant, c’est-à-dire qu’il autorise le rotulement de la première partie (10) par rapport à la seconde partie (20) selon l’axe de rotation général (A), et le basculement selon les deux autres axes orthonormés par rapport à l’axe de rotation général (A). Utiliser un guidage en rotation non-rotulant, c’est-à-dire autorisant le pivotement mais pas de basculement, aurait encore augmenté la rigidité de l’assemblage, mais la déformation sous charge se serait produite au niveau des jeux internes des systèmes de guidage de façon très limitée, et aurait été difficilement mesurable par une jauge. En autorisant le basculement de la première partie (10) par rapport à la seconde partie (20), le deuxième système de guidage (41) n’encaisse pas de couple et les efforts sont donc transmis à la seconde partie (20), vers un endroit judicieusement choisi de l’assemblage qui se déforme. La déformation peut être mesurée par l’intermédiaire d’une ou plusieurs jauges de déformation, qui sont, dans un mode de réalisation préféré, placées sur un moyeu de la première partie (10) pour les rendre facilement accessibles. En l’occurrence, l’axe radial de la sphère de rotule du deuxième système de guidage (41) rotulant est centré sur l’axe de rotation général (A) pour éviter les déformations parasites. Il pourrait être envisagé de supprimer le deuxième de guidage (41) rotulant, mais l’on obtiendrait une articulation moins rigide, diminuant la précision et la répétabilité des mesures de déformation. La illustre une articulation selon l’invention comprenant un moteur (50) dont l’arbre central de rotor (52) est plein. Ce type de moteur (50) est plus facile à réaliser qu’un moteur (50) à arbre central de rotor (52) creux et est donc moins cher. L’articulation présente une chambre radiale (70), ici séparée en deux compartiments par une cloison radiale (72). Le premier compartiment de la chambre radiale (70) reçoit le réseau (61) qui est enroulé autour des éléments centraux de l’articulation, à savoir le stator du moteur (50), ou le réducteur (30), et forme au moins une spire placée au sein de la chambre radiale (70). Ceci permet de courber le réseau (61) avec un rayon supérieur ou égal au diamètre extérieur des éléments centraux de l’articulation. Ce rayon est alors supérieur à 50mm, et est généralement de l’ordre de 75 ou 100mm. Ces valeurs sont bien supérieures au rayon de courbure minimal des réseaux (61), qui sont de l’ordre de 10 à 20 mm pour les réseaux électriques, et de 20 à 30 mm pour les réseaux pneumatiques ou hydrauliques. Lorsque la seconde partie (20) pivote par rapport à la première partie (10), elle ne fait jamais un tour complet. Les plages de rotation sont limitées à +/- 180°. Le réseau (61), afin de pouvoir accompagner le mouvement de rotation, est fixé d’une part à la première partie (10) et d’autre part à la seconde partie (20), la portion enroulée étant située entre ces deux points de fixation. Le pivotement de la seconde partie (20) par rapport à la première partie (10) va donc poursuivre l’enroulement du réseau (61) ou au contraire le dérouler, selon le sens de rotation. La longueur de la portion enroulée étant imposée par les fixations du réseau (61) respectivement à la première partie (10) et à la seconde partie (20), en amont et en aval de la portion enroulée, il s’ensuit que le diamètre de la portion enroulée augmente ou réduit, selon le sens de rotation. C’est pourquoi la portion enroulée doit se trouver dans une chambre radiale (70), qui lui laisse suffisamment d’espace pour absorber l’augmentation ou la réduction de son diamètre. Dans le mode de réalisation illustré, le deuxième compartiment de la chambre radiale (70) comporte un échangeur thermique (71), qui est dans cas particulier directement réalisé sur la paroi (35) d’un volume (34) contenant de l’huile du réducteur (30). L’échangeur thermique (71) est de tout type approprié et comporte généralement des ailettes augmentant la superficie d’échange. Il faut remarquer que la chambre radiale (70) a aussi une utilité quant à la diffusion et la dissipation des calories générées dans le réducteur (40). Les réducteurs elliptiques sont généralement étanches et remplis « à vie » avec de la graisse. L’arbre d’entrée du réducteur (30) tourne à une vitesse élevée, de l’ordre de 3000 tours par minute. L’arbre de sortie du réducteur (30) quant à lui tourne à une vitesse généralement comprise entre 30 et 60 tours par minute. Avec des vitesses de rotation de l’arbre d’entrée aussi élevées, la graisse du réducteur (30) est projetée par effet centrifuge, se colle sur les parois internes du réducteur (30), et ne joue plus son rôle. Mettre de l’huile à l’intérieur du réducteur (30) permet d’avoir un lubrifiant beaucoup plus fluide et apte à retomber par gravité. Le lubrifiant du réducteur (30) n’est plus collé sur les parois et joue ainsi son rôle. Avantageusement, l’échangeur thermique (71) constitue lui-même une paroi (35) du volume (34) interne du réducteur (30). Cela permet non seulement d’augmenter le volume (34) d’huile si l’échangeur thermique (71) peut être adapté à cet effet en terme de formes et de dimensions. Cela permet également d’augmenter l’efficacité de l’échangeur thermique (71), car l’huile chauffée par les frottements à l’intérieur du réducteur (30) vient directement en contact de l’échangeur thermique (71). L’échangeur thermique (71) pourrait être d’autre forme et d’autre configuration. L’enceinte de l’échangeur thermique (71) n’est pas forcément le volume (34) d’huile du réducteur (30). L’enceinte de l’échangeur thermique (71) pourrait contenir le stator de réducteur (32) ou bien le rotor de réducteur (33), de sorte que le lubrifiant resterait à l’intérieur du volume (34) et ne viendrait pas dans l’enceinte de l’échangeur thermique (71). Cette enceinte de l’échangeur thermique (71) quant à elle pourrait être remplie d’un fluide caloporteur. Cette disposition peut être envisagée si l’on ne souhaite pas apporter de modification au réducteur (30) par exemple. Au lieu d’être disposé dans la chambre radiale (70), l’échangeur thermique (71) peut notamment être disposé dans une chambre d’extrémité (21) située dans la seconde partie (20), à l’opposé de la première partie (10). Dans le cas particulier de la où le moteur (50) comporte un arbre central (52) creux, il est possible de partager les réseaux (61, 62) en deux faisceaux, en orientant à travers l’arbre central (52) creux les réseaux (62) les plus flexibles, et donc aptes à être coudés à l’entrée et à la sortie de l’arbre central (52) creux. Les réseaux (61) les moins flexibles, tels que les réseaux pneumatiques et hydrauliques, sont alors orientés dans la chambre radiale (70). Cette configuration permet de disposer de plus de passages pour les réseaux (61, 62), c’est-à-dire qu’on peut faire passer dans l’articulation des réseaux (61, 62) plus nombreux ou plus volumineux. Cela est un avantage dans le cas d’un bras robotisé avec de nombreuses articulations, ou dans le cas de l’utilisation de moteurs 220V. En effet, avec des moteurs 48V il est possible d’alimenter et de communiquer avec les différents moteurs (50) du bras robotisé en utilisant un multiplexage temporel : un seul réseau permet d’adresser plusieurs moteurs, ce qui réduit l’encombrement. Toutefois cela ne fonctionne pas avec les moteurs 200V, qui doivent chacun disposer de leur propre réseau. L’ensemble des réseaux (61, 62) à faire transiter à travers l’articulation est alors beaucoup plus important, d’où l’intérêt de disposer de deux passages pour les réseaux (61, 62) au lieu d’un seul. Au surplus, malgré les blindages électromagnétiques présents dans ces réseaux (61, 62), il peut être judicieux de séparer les réseaux d’alimentation électrique et les réseaux de commande des moteurs (50). Toujours en référence à la , on voit qu’à l’intérieur de l’arbre central (52) creux est disposé un tube (22) relié à la seconde partie (20). Cela est nécessaire car l’arbre central (52) creux du moteur (50) tourne à des vitesses pouvant aller jusqu’à 3000 tours par minute. Si un réseau relativement immobile était en contact avec l’arbre central (52) creux, il serait alors très rapidement usé et cela conduirait à une panne du bras robotisé. Le tube (22) étant relié à la seconde partie (20), il tourne à des vitesses qui sont de l’ordre de 30 à 60 tours par minute. Bien que ces vitesses soient moindres, elles peuvent toutefois être suffisantes pour abîmer les réseaux passant dans le tube. Alors le concepteur peut choisir de ne pas utiliser l’arbre central (52) creux pour faire passer des réseaux. En référence à la , il est en effet possible de n’utiliser que la chambre radiale (70) à cet effet. Il faut remarquer que la première et la seconde partie (10, 20) sont fermées par des capots. Cela permet de réaliser facilement des opérations de maintenance sur l’électronique de l’articulation, sans avoir à perdre trop de temps en démontage. Ces capots trouvent également leur utilité lors du montage du bras robotisé lorsqu’il faut faire passer les réseaux (61, 62) à travers celui-ci. Ces capots assurent l’étanchéité de l’intérieur, avec des joints toriques, sans vis, ni zone de rétention des bactéries. Un regard peut également être ménagé sur la seconde partie (20) de façon à déboucher dans la chambre radiale (70). Cette ouverture permet le cas échéant de faciliter le raccordement du réseau de lubrifiant au volume (34) du réducteur (30), ou de raccorder le réseau de fluide caloporteur à l’échangeur thermique (71). Il est également possible de vérifier l’absence de fuite au niveau du réducteur (30). L’articulation comprend également un joint qui assure l’étanchéité de l’articulation, et sa proximité avec le système de guidage secondaire (41) assure son bon fonctionnement. Les capots sont montés sans vis ou autres éléments de fixation apparents. L’articulation ainsi obtenue est étanche, compacte, et dépourvue de zones de rétention de bactéries. Le bras robotisé muni de telles articulations sera donc très facilement nettoyable et son utilisation adaptée aux domaines où l’hygiène est primordiale, tels que l’agroalimentaire ou le médical, et peut également être compatible avec des procédés de décontamination bactériologique et nucléaire. Comme illustré sur la qui montre une articulation comprenant un moteur (50) à arbre central (52) plein, et la qui montre une articulation comprenant un moteur (50) à arbre central (52) creux, les portées et les alésages des parties (10, 20) sont disposées de façon étagée afin que le montage ou le démontage de la première partie (10) dans la seconde partie (20) s’en trouve facilité. En effet, beaucoup de solutions de l’art antérieur divulguent des parties (10, 20) de bras robotisés qui comportent de nombreux sous-ensembles. Le montage de la seconde partie (20) dans la première partie (10) nécessite alors d’être fait en plusieurs étapes, les sous-ensembles d’une partie et de l’autre étant alors montés successivement. Ceci est problématique non seulement lors du montage initial de l’articulation, car la durée de montage s’en trouve rallongée, mais également lors des opérations de maintenance lorsqu’il faut intervenir sur une pièce située au cœur de l’assemblage. Avec la conception de la présente invention il est facile de monter en avance des modules de la première partie (10) ou de la seconde partie (20), et d’avoir des durées de montage faibles lors du montage final de l’articulation. Il est également facile d’avoir des durées d’immobilisation du bras robotisé articulé faibles en cas de panne ou de maintenance, puisqu’il est possible de remplacer un module défectueux par un module de remplacement et de redémarrer rapidement le système comprenant le bras robotisé articulé. Le module défectueux peut ensuite être démontée hors-site pour atteindre les pièces à maintenir, sans que le système utilisant le bras robotisé articulé soit à l’arrêt. L’assemblage de l’articulation peut également être testé avant d’être intégré dans le robot. Par ailleurs, l’articulation peut être conformé différemment des figures 1 à 6 sans sortir du cadre de l’invention, qui est défini par les revendications. En outre, les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation et variantes mentionnés ci-dessus peuvent être, en totalité ou pour certaines d’entre elles, combinées entre elles. Ainsi, l’articulation peut être adaptée en termes de coût, de fonctionnalités et de performance. Articulation pour bras robotisé comprenant : - une première partie (10) insérée dans une seconde partie (20) du bras robotisé, la première partie (10) étant guidée en rotation autour d'un axe général de révolution (A) de l’articulation par rapport à la seconde partie (20) grâce à un système de guidage (40) ; - un moteur (50) et un réducteur (30) reliant la première partie (10) à la seconde partie (20) et destinés à entrainer en rotation relative la seconde partie (20) par rapport à la première partie (10), le moteur (50) comprenant un stator (51) accouplé à la première partie (10), et un rotor (52) accouplé directement à un arbre d’entrée (31) du réducteur (30) ; - des réseaux (61, 62) traversant intérieurement l’articulation depuis la première partie (10) du bras robotisé jusqu’à la seconde partie (20), tels qu’un réseau d’alimentation, un réseau de commande du moteur, un réseau de fluide caloporteur, et un réseau de lubrifiant ; caractérisée en ce qu’ au moins l’un des réseaux (61) comprend une portion en forme de spirale s’étendant autour de la première partie (10) ou la seconde partie (20) en passant dans une chambre radiale (70) définie entre ladite première partie (10) et la seconde partie (20), la chambre radiale (70) permettant l’expansion radiale du réseau (61) lors de la rotation relative de la seconde partie (20) par rapport à la première partie (10). Articulation selon la revendication 1 caractérisée en ce que le moteur (50) comprend un arbre central de rotor (52) qui est creux et dans lequel circule au moins l’un des réseaux (62), et la seconde partie (20) comprend une chambre d’extrémité (21) située en communication avec l’arbre central (52) creux pour permettre le passage dudit réseau (62). Articulation selon l’une des revendications précédentes caractérisée en ce qu’ elle comprend un échangeur thermique (71) disposé dans la chambre radiale (70) ou dans la chambre d’extrémité (21). Articulation selon la revendication 3, caractérisée en ce que les réseaux (61, 62) comprennent un réseau de fluide caloporteur connecté à l’échangeur thermique (71). Articulation selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le réducteur (30) comprend intérieurement un volume (34) défini entre un rotor du réducteur (33), un stator du réducteur (32) et l’arbre d’entrée du réducteur (31), le volume étant rendu étanche par des joints d’étanchéité (36), et renferme une huile. Articulation selon la revendication 5, caractérisée en ce qu ’elle comprend un échangeur thermique (71) disposé dans la chambre radiale (70), l’échangeur thermique (71) comprend une enceinte définissant un volume d’échange thermique, l’enceinte étant soit fermée et encapsule le stator du réducteur (32) ou le rotor du réducteur (33), soit ouverte et en communication avec le volume (34) du réducteur. Articulation selon la revendication 5, caractérisée en ce que les réseaux (61, 62) comprennent un réseau d’huile connecté au volume (34). Articulation selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les réseaux (61, 62) comprennent un réseau d’air comprimé destiné à alimenter un actionneur pneumatique supporté par le bras robotisé. Articulation selon la revendication 2 caractérisée en ce que le passage des réseaux (61, 62) est réparti entre la chambre radiale (70) et la chambre d’extrémité (21). Articulation selon la revendication 3, caractérisée en ce que la chambre radiale (70) comporte au moins une cloison radiale (72) séparant l’échangeur thermique (71) d’au moins un autre compartiment.