Brevet FR3122270A1 — publié le 20221028

PROCÉDÉ DE PRÉPARATION D’UN PRODUIT EN QUANTITÉ ADÉQUATE POUR UN TRAITEMENT LOCALISÉ DANS UNE PARCELLE L’invention se situe dans le domaine de la pulvérisation agricole. Elle concerne un procédé de préparation d’un produit de traitement en quantité nécessaire pour le traitement d’une parcelle par un système de pulvérisation localisée. Selon l’invention, le procédé (100) comprend : une étape (120) de génération d’une carte de prévision de végétation, ladite carte étant générée à partir d’une carte antérieure de végétation et d’un modèle de développement de plante modélisant le développement des plantes cultivées dans la parcelle, une étape (130) de génération d’une carte de prévision de pulvérisation, ladite carte étant générée à partir de la carte de prévision de végétation, une quantité de produit de traitement à pulvériser étant déterminée pour chaque zone de la carte de prévision de pulvérisation, et une étape (140) de détermination d’une quantité totale de produit de traitement, ladite quantité étant calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de la carte de prévision de pulvérisation. Figure à publier : figure 1 PROCÉDÉ DE PRÉPARATION D’UN PRODUIT EN QUANTITÉ ADÉQUATE POUR UN TRAITEMENT LOCALISÉ DANS UNE PARCELLE L’invention se situe dans le domaine de la pulvérisation agricole et, plus précisément, de la pulvérisation localisée en fonction de données captées en temps réel. Elle concerne un procédé de préparation d’un produit de traitement en quantité nécessaire pour le traitement d’une parcelle par un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole. L’invention concerne également un programme d’ordinateur et un support d’enregistrement comprenant des instructions conduisant à la mise en œuvre de ce procédé. Elle concerne enfin un système de remplissage d’une cuve du système de pulvérisation localisée comprenant un dispositif de traitement de données configuré pour mettre en œuvre le procédé de préparation du produit de traitement. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE La pulvérisation agricole a pour objectif d’appliquer sur des cultures différents produits de traitement visant de manière générale à augmenter leur croissance, leur rendement et/ou leur qualité. Les produits de traitement peuvent notamment être utilisés pour désherber, lutter contre les maladies, l’invasion d’insectes ou de parasites, et apporter les éléments nutritifs nécessaires au bon développement des cultures. Un système de pulvérisation comprend, de manière classique, une cuve agencée pour contenir un produit de traitement, éventuellement dilué, une rampe de pulvérisation comportant une pluralité de tronçons de pulvérisation équipés chacun d’une buse de pulvérisation, et un circuit hydraulique reliant la cuve aux différents tronçons de pulvérisation. La rampe de pulvérisation s’étend généralement selon un axe transversal par rapport à une direction longitudinale selon laquelle l’engin agricole évolue sur la parcelle. Le circuit hydraulique peut notamment comporter une pompe agencée pour aspirer du produit de traitement dans la cuve et le conduire vers la rampe de pulvérisation, et un régulateur de pression agencé pour maintenir la pression dans le circuit hydraulique à une pression seuil prédéterminée. Chaque buse de pulvérisation est agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une largeur prédéterminée de la parcelle définie selon l’axe transversal. Dans un objectif de réduire l’utilisation des produits de traitement, les systèmes de pulvérisation ont été adaptés afin de permettre un traitement localisé des parcelles. Par traitement localisé, on entend une pulvérisation du produit uniquement sur les zones de la parcelle nécessitant effectivement un traitement. À cet effet, chaque tronçon de pulvérisation est également équipé d’un distributeur agencé pour prendre une position d’ouverture, dans laquelle une circulation du produit est possible depuis la cuve jusqu’à la buse de pulvérisation correspondante, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée. Les différents distributeurs peuvent être commandés individuellement. Le système de pulvérisation comporte en outre un système d’acquisition d’images et une unité de commande. Le système d’acquisition d’images est monté sur l’engin agricole et comporte au moins une caméra agencée pour acquérir des images de la parcelle quelques secondes avant le passage du système de pulvérisation. Généralement, il comporte une pluralité de caméras réparties le long d’un deuxième axe transversal par rapport à la direction longitudinale, de sorte à couvrir toute la largeur susceptible d’être traitée par le système de pulvérisation. L’unité de commande est configurée pour déterminer des zones effectives à traiter à l’aide d’un traitement d’images effectué en temps réel sur les images acquises par le système d’acquisition d’images, et pour commander individuellement chacun des distributeurs selon les zones effectives à traiter. Les algorithmes de traitement d’images utilisés pour identifier les apports nécessaires en produits de traitement et la précision des systèmes de pulvérisation n’ont cessé de s’améliorer. La pulvérisation localisée répond ainsi effectivement à la problématique de l’usage raisonné des produits de traitement en fonction des besoins réels au moment de leur application. Cependant, la pulvérisation localisée introduit une nouvelle problématique dans la gestion des produits de traitement. En effet, puisque les besoins en produit de traitement ne sont déterminés qu’au moment de l’application, ou tout au plus quelques secondes avant, la quantité de produit de traitement nécessaire pour une parcelle donnée n’est pas connue à l’avance. Il n’est donc pas possible de remplir la cuve du système de pulvérisation avec la juste quantité pour le traitement de la parcelle. Cette problématique est d’autant plus forte que nombre de produits de traitement présentent une durée d’efficacité limitée après leur préparation en vue de leur pulvérisation. En particulier, les produits de traitement peuvent être stockés sous forme concentrée et dilués peu de temps avant leur utilisation. Après dilution, selon la qualité et la température du diluant, typiquement de l’eau, la durée d’utilisation du produit de traitement peut être limitée à quelques jours voire à quelques heures. Un opérateur agricole se trouve ainsi confronté à une impossibilité de connaître la quantité de produit de traitement à préparer pour le traitement d’une parcelle, et le risque d’une surutilisation de produits de traitement demeure important. Une solution pour déterminer précisément la quantité de produit de traitement à embarquer pour un traitement localisé dans une parcelle consiste à balayer au préalable la parcelle avec le système d’acquisition d’images et à identifier les zones à traiter. La quantité de produit de traitement requise est alors déterminée précisément. Cette solution n’est toutefois pas envisageable pour des parcelles relativement étendues et/ou relativement éloignées du lieu de stockage des produits de traitement pour des raisons évidentes d’efficacité et de coûts. Une autre solution consisterait à exploiter une image satellite acquise peu de temps avant le traitement prévu de la parcelle. Néanmoins, cette solution n’est pas toujours applicable du fait de la variabilité de la disponibilité des images satellites, notamment du fait de la couverture nuageuse, et d’une résolution insuffisante pour certains types de traitement. Compte tenu de ce qui précède, l’invention a pour objectif de fournir une solution pour préparer une quantité de produit de traitement pour une parcelle donnée qui soit en adéquation avec les besoins effectifs de cette parcelle. Cette solution doit pouvoir s’appuyer sur des données acquises préalablement au passage de l’engin agricole sur la parcelle et relativement facilement accessibles. L’invention repose sur l’utilisation d’une carte représentant un état d’une parcelle, zone par zone et à une date donnée, antérieure à la date à laquelle l’application du traitement est prévue, et d’un modèle susceptible de déterminer le nouvel état de la parcelle à la date de traitement prévue. La date de traitement prévue peut correspondre à la date actuelle ou à une date future. Au sein d’une parcelle, l’état de chaque zone peut être déterminé par l’état des plantes cultivées présentes dans cette zone. Dans ce cas, la carte représentant la parcelle est alors une carte de végétation et le modèle permettant d’estimer le nouvel état de la parcelle à une date ultérieure est un modèle du développement des plantes cultivées. L’état des différentes zones d’une parcelle peut également porter sur la présence d’un bioagresseur. Dans ce cas, la carte représentant la parcelle est une carte de présence du bioagresseur et le modèle permettant d’estimer le nouvel état de la parcelle à une date ultérieure est un modèle d’évolution du bioagresseur. Plus précisément, un premier objet de l’invention est un procédé de préparation d’un produit de traitement pour le traitement d’une parcelle par un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole, le procédé comprenant : une étape de génération d’une carte de prévision de végétation, dans laquelle une carte de prévision de végétation est générée à partir d’une carte antérieure de végétation et d’un modèle de développement de plante modélisant le développement des plantes cultivées dans la parcelle, la carte de prévision de végétation et la carte antérieure de végétation étant une représentation graphique de la parcelle à une date prévue de traitement et à une date antérieure à la date prévue de traitement, respectivement, chaque carte divisant spatialement la parcelle en un ensemble de zones de végétation, chaque zone de végétation étant associée à un indicateur de végétation représentatif d’un état des plantes cultivées présentes dans ladite zone de végétation, une étape de génération d’une carte de prévision de pulvérisation, dans laquelle une carte de prévision de pulvérisation est générée à partir de la carte de prévision de végétation, la carte de prévision de pulvérisation étant une représentation graphique de la parcelle divisant spatialement la parcelle en un ensemble de zones de pulvérisation, chaque zone de pulvérisation correspondant spatialement à une zone de végétation et étant associée à une quantité de produit de traitement à pulvériser en fonction de l’indicateur de végétation de la zone de végétation correspondante, et une étape de détermination d’une quantité totale de produit de traitement, nécessaire pour le traitement de la parcelle, dans laquelle la quantité totale de produit de traitement est calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation. L’état des plantes cultivées peut notamment être identifié par un stade de croissance, par une hauteur des plantes, une surface foliaire ou une répartition spectrale du rayonnement réfléchi. Un deuxième objet de l’invention est un procédé de préparation d’un produit de traitement pour le traitement d’une parcelle par un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole, le procédé comprenant : une étape de génération d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur, dans laquelle une carte de prévision de présence du bioagresseur est générée à partir d’une carte antérieure de présence du bioagresseur et d’un modèle d’évolution du bioagresseur modélisant l’évolution dudit bioagresseur, la carte de prévision de présence du bioagresseur et la carte antérieure de présence du bioagresseur étant une représentation graphique de la parcelle à une date prévue de traitement et à une date antérieure à la date prévue de traitement, respectivement, chaque carte divisant spatialement la parcelle en un ensemble de zones de bioagression, chaque zone de bioagression étant associée à un indicateur de bioagression représentatif d’un taux de présence et/ou d’un taux de développement du bioagresseur dans ladite zone de bioagression, une étape de génération d’une carte de prévision de pulvérisation, dans laquelle une carte de prévision de pulvérisation est générée à partir de la carte de prévision de présence du bioagresseur, la carte de prévision de pulvérisation étant une représentation graphique de la parcelle divisant spatialement la parcelle en un ensemble de zones de pulvérisation, chaque zone de pulvérisation correspondant spatialement à une zone de bioagression et étant associée à une quantité de produit de traitement à pulvériser en fonction de l’indicateur de bioagression de la zone de bioagression correspondante, et une étape de détermination d’une quantité totale de produit de traitement, nécessaire pour le traitement de la parcelle, dans laquelle la quantité totale de produit de traitement est calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation. Un bioagresseur est défini comme un organisme vivant qui nuit au développement des plantes cultivées dans la parcelle. Un bioagresseur peut être un agent phytopathogène (par exemple un champignon, une bactérie ou un virus), un ravageur animal (par exemple un prédateur ou un parasite) ou un adventice. De manière générale, la carte antérieure de végétation et la carte antérieure de présence du bioagresseur peuvent être établies à une date précédant la date prévue de traitement d’une durée comprise entre 1 jour et 60 jours. De préférence, cette durée est comprise entre 5 jours et 25 jours. La quantité de produit de traitement peut être exprimée en masse ou en volume. Selon une forme particulière de réalisation, au cours de l’étape de génération d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur, la carte de prévision de présence du bioagresseur est générée, en outre, à partir d’informations relatives à un taux de présence et/ou un taux de développement du bioagresseur dans une ou plusieurs parcelles environnantes. La prise en compte de ces informations permet d’anticiper l’arrivée et l’évolution de la présence du bioagresseur lorsque ce bioagresseur est peu ou pas présent dans la parcelle considérée. Le modèle de développement de plante et le modèle d’évolution du bioagresseur peuvent prendre en compte, au minimum, une durée écoulée entre la date antérieure à laquelle la carte antérieure a été établie et la date prévue de traitement. Selon une forme particulière de réalisation, le modèle utilisé pour actualiser la carte de végétation ou la carte de présence du bioagresseur prend en compte des données agronomiques relatives à la parcelle. En particulier, le modèle de développement de plante est agencé pour déterminer un indicateur de végétation dans chaque zone de végétation à une deuxième date à partir d’un indicateur de végétation dans cette zone à une première date, antérieure à la deuxième date, et de données agronomiques relatives à ladite zone de végétation. Au cours de l’étape de génération de la carte de prévision de végétation, le modèle de développement de plante considère alors comme première date la date associée à la carte antérieure de végétation, et comme deuxième date la date prévue de traitement. De manière analogue, le modèle d’évolution du bioagresseur permet de déterminer un indicateur de bioagression dans chaque zone de bioagression à une deuxième date à partir d’un indicateur de bioagression dans cette zone à une première date, antérieure à la deuxième date, et de données agronomiques relatives à ladite zone de bioagression. Au cours de l’étape de génération de la carte de prévision de présence du bioagresseur, le modèle d’évolution du bioagresseur considère alors comme première date la date associée à la carte antérieure de présence du bioagresseur, et comme deuxième date la date prévue de traitement. Les données agronomiques comprennent par exemple des données météorologiques couvrant une période entre ladite date antérieure et ladite date prévue de traitement, une date de travail antérieur du sol, des paramètres physico-chimiques du sol, une date de semis des plantes cultivées, des données relatives à une application antérieure d’un produit de traitement, et/ou des données relatives à une culture précédemment cultivée sur la parcelle. Les données météorologiques peuvent notamment comporter une quantité de précipitation, une durée d’ensoleillement, une température moyenne, un nombre de jours durant lesquels un seuil de température a été franchi et/ou un taux d’humidité de l’air et/ou du sol. Le modèle de développement de plante et le modèle d’évolution du bioagresseur peuvent prendre en compte un ou plusieurs types de données agronomiques. Au cours de l’étape de génération d’une carte de prévision de végétation, la carte de prévision de végétation peut être générée à partir d’une pluralité de cartes antérieures de végétation et du modèle de développement de plante. Les cartes antérieures de végétation sont alors une représentation graphique de la parcelle à différentes dates distinctes, antérieures à la date prévue de traitement. De manière analogue, au cours de l’étape de génération d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur, la carte de prévision de présence du bioagresseur peut être générée à partir d’une pluralité de cartes antérieures de présence du bioagresseur et du modèle d’évolution du bioagresseur. Les cartes antérieures de présence du bioagresseur sont alors une représentation graphique de la parcelle à différentes dates distinctes, antérieures à la date prévue de traitement. Chaque carte antérieure de végétation ou chaque carte antérieure de présence du bioagresseur peut être générée à partir d’au moins une image satellite et/ou d’images acquises au cours du passage d’un système d’acquisition d’images dans la parcelle à la date antérieure considérée. Chaque image peut être générée afin de déterminer une intensité de rayonnement dans une ou plusieurs bandes de longueurs d’onde du spectre visible, ultraviolet et/ou infrarouge. Selon une forme particulière de réalisation, au cours de l’étape de génération d’une carte de prévision de pulvérisation, la carte de prévision de pulvérisation est générée à partir de la carte de prévision de végétation et d’un ou plusieurs seuils d’état prédéterminés. Chaque zone de pulvérisation est alors associée à une quantité de produit à pulvériser en fonction de l’indicateur de végétation de la zone de végétation correspondante et du ou des seuils d’état prédéterminés. En particulier, chaque zone de pulvérisation peut être associée à une première quantité de produit à pulvériser lorsque l’indicateur de végétation de la zone de végétation correspondante est inférieur à un seuil d’état prédéterminé, et à une deuxième quantité de produit à pulvériser lorsque l’indicateur de végétation de la zone de végétation correspondante est supérieur ou égal au seuil d’état prédéterminé. La première quantité de produit à pulvériser ou la deuxième quantité de produit à pulvériser peut être nulle. Toujours selon une forme particulière de réalisation, au cours de l’étape de génération d’une carte de prévision de pulvérisation, la carte de prévision de pulvérisation est générée à partir de la carte de prévision de présence du bioagresseur et d’un ou plusieurs seuils de présence prédéterminés. Chaque zone de pulvérisation est alors associée à une quantité de produit à pulvériser en fonction de l’indicateur de bioagression de la zone de bioagression correspondante et du ou des seuils de présence prédéterminés. En particulier, chaque zone de pulvérisation peut être associée à une première quantité de produit à pulvériser lorsque l’indicateur de bioagression de la zone de bioagression correspondante est inférieur à un seuil de présence prédéterminé, et à une deuxième quantité de produit à pulvériser lorsque l’indicateur de bioagression de la zone de bioagression correspondante est supérieur ou égal au seuil de présence prédéterminé. La première quantité de produit à pulvériser ou la deuxième quantité de produit à pulvériser peut être nulle. Selon encore une autre forme particulière de réalisation, l’étape de détermination de la quantité totale de produit de traitement comprend : une sous-étape de détermination d’une marge d’erreur d’estimation, dans laquelle une marge d’erreur d’estimation est déterminée en fonction d’un indice de fiabilité associé au modèle de développement de plante ou au modèle d’évolution du bioagresseur, et une sous-étape de calcul de la quantité totale de produit de traitement, dans laquelle la quantité totale de produit de traitement est calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation et de la marge d’erreur d’estimation. L’indice de fiabilité associé au modèle de développement de plante ou au modèle d’évolution du bioagresseur peut notamment dépendre des données agronomiques prises en compte par le modèle, et/ou de la durée entre la date à laquelle a été établie la carte antérieure de végétation ou la carte antérieure de présence du bioagresseur et la date prévue de traitement. Au cours de la sous-étape de calcul de la quantité totale de produit de traitement, une quantité de produit de traitement correspondant à la marge d’erreur d’estimation peut être calculée et ajoutée aux quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation. Selon une autre forme particulière de réalisation, l’étape de détermination de la quantité totale de produit de traitement comprend : une sous-étape de détermination d’une marge de sécurité fonctionnelle, dans laquelle une marge de sécurité fonctionnelle est déterminée en fonction de paramètres du système de pulvérisation localisée et/ou de données météorologiques à la date prévue de traitement, et une sous-étape de calcul de la quantité totale de produit de traitement, dans laquelle la quantité totale de produit de traitement est calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation et de la marge de sécurité fonctionnelle. Les données météorologiques sont de préférence spécifiques à la parcelle considérée. En particulier, la marge de sécurité fonctionnelle peut dépendre des conditions de vent. Au cours de la sous-étape de calcul de la quantité totale de produit de traitement, une quantité de produit de traitement correspondant à la marge de sécurité fonctionnelle peut être calculée et ajoutée aux quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation. Les paramètres du système de pulvérisation localisée comprennent par exemple une distance entre des buses de pulvérisation adjacentes, une largeur de pulvérisation correspondant à une largeur au sol couverte par chaque buse de pulvérisation, une vitesse de déplacement de l’engin agricole, un indice de fiabilité de la vitesse de déplacement, et/ou une latence dans l’établissement d’un débit nominal dans chaque buse de pulvérisation. Ces paramètres peuvent notamment conduire à établir une durée de pulvérisation à appliquer avant d’atteindre chaque zone localisée à traiter et une durée de pulvérisation à appliquer après avoir quitté chaque zone. Ces durées de pulvérisation supplémentaires engendrent une consommation additionnelle de produit de traitement qui est ainsi prise en compte dans la détermination de la quantité de produit de traitement nécessaire. Le procédé de préparation d’un produit de traitement peut comprendre, en outre, une étape de remplissage d’une cuve du système de pulvérisation localisée avec la quantité totale de produit de traitement. Le produit de traitement peut être un produit de biostimulation, par exemple un engrais ou un produit permettant de stimuler les défenses naturelles de la plante cultivée, ou un produit de biocontrôle, par exemple un désherbant, un insecticide ou un fongicide. L’invention a également pour objet un programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé décrit ci-dessus. L’invention a aussi pour objet un support d’enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé décrit ci-dessus. Un autre objet de l’invention est un système de remplissage pour remplir une cuve d’un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole. Le système de remplissage comprend : un circuit hydraulique agencé pour relier de manière amovible un réservoir contenant un produit de traitement à la cuve du système de pulvérisation localisée, un moyen de mesure agencé pour mesurer une quantité de produit de traitement injectée dans la cuve, et un dispositif de traitement de données configuré pour mettre en œuvre le procédé décrit ci-dessus. Le système de remplissage peut être installé dans une exploitation agricole ou en dehors de toute exploitation agricole, entre différentes parcelles. Selon une forme particulière de réalisation, le moyen de mesure comporte un débitmètre installé dans le circuit hydraulique et une unité de calcul recevant une information de débit du débitmètre et calculant une quantité de produit de traitement par intégration temporelle. Toujours selon une forme particulière de réalisation, le système de remplissage comprend une vanne commandée installée dans le circuit hydraulique et un dispositif de commande configuré pour commander la vanne commandée. La vanne commandée est configurée pour prendre une position d’ouverture ou une position de fermeture en fonction d’un signal de commande délivré par le dispositif de commande. Le dispositif de commande est configuré pour recevoir, d’une part, une information relative à la quantité totale de produit de traitement déterminée pour le traitement d’une parcelle et, d’autre part, une information relative à la quantité de produit de traitement injectée dans la cuve. Il est en outre configuré pour délivrer un signal de commande de fermeture de la vanne commandée lorsque la quantité de produit de traitement injectée dans la cuve atteint la quantité totale de produit de traitement. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faisant référence aux dessins annexés sur lesquels : représente un exemple de procédé de préparation d’un produit de traitement selon l’invention ; représente un exemple d’étape de détermination d’une quantité totale de produit de traitement mise en œuvre dans le procédé de la . DESCRIPTION DÉTAILLÉE L’invention vise à estimer la quantité de produit de traitement nécessaire pour un traitement donné d’une parcelle par un système de pulvérisation localisée. Le produit de traitement peut être directement utile aux plantes cultivées ou agir sur son environnement. Il peut être un produit de biostimulation, par exemple un engrais ou un produit permettant de stimuler les défenses naturelles de la plante cultivée, ou un produit de biocontrôle, par exemple un désherbant pour traiter les adventices, un insecticide ou un fongicide. Le système de pulvérisation localisée comprend une cuve agencée pour contenir au moins un produit de traitement, une rampe de pulvérisation comportant une pluralité de tronçons de pulvérisation et un circuit hydraulique reliant la cuve aux différents tronçons de pulvérisation. Le circuit hydraulique peut comprendre une pompe agencée pour aspirer du produit de traitement dans la cuve et le conduire vers la rampe de pulvérisation. Il peut en outre comprendre un régulateur de pression agencé pour maintenir la pression dans le circuit hydraulique à une pression seuil prédéterminée. La pulvérisation localisée implique une étape préalable de diagnostic consistant à déterminer, pour chaque zone élémentaire de la parcelle, si un apport de produit de traitement est nécessaire ou non. Cette détermination est au moins qualitative et peut éventuellement être quantitative. Elle est généralement effectuée par une analyse d’images acquises par un système d’acquisition d’images comprenant une pluralité de caméras montées le plus souvent à l’avant d’un engin agricole. Les caméras peuvent être montées sur une rampe s’étendant transversalement par rapport à une direction longitudinale selon laquelle l’engin agricole évolue sur la parcelle, de sorte à couvrir une largeur s’étendant sur plusieurs mètres. L’analyse des images peut s’appuyer sur différents algorithmes de traitement d’images. Elle peut notamment analyser la forme des plantes et leur spectre électromagnétique. L’application différenciée du traitement sur les différentes zones élémentaires est assurée par la pluralité de tronçons de pulvérisation comprenant chacun une buse de pulvérisation et un distributeur. La rampe de pulvérisation s’étend également transversalement par rapport à la direction longitudinale d’avancement de l’engin agricole. Elle est située en arrière de la rampe portant les caméras, de manière à permettre le traitement des images avant le passage de la rampe de pulvérisation. Le traitement des images est qualifié de traitement en temps réel. En pratique, il peut durer jusqu’à quelques secondes. Chaque buse de pulvérisation est agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une largeur prédéterminée de la parcelle définie selon l’axe transversal. Chaque distributeur est agencé pour prendre une position d’ouverture, dans laquelle une circulation du produit est possible depuis la cuve jusqu’à la buse de pulvérisation correspondante, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée. Les distributeurs sont commandés individuellement par une unité de commande. Ils sont commandés dans la position d’ouverture lorsque la buse de pulvérisation correspondante vient à passer au-dessus d’une zone élémentaire à traiter, et dans la position de fermeture sinon. La représente un exemple de procédé de préparation d’un produit de traitement selon l’invention. Le procédé 100 comprend une étape 110 d’acquisition de données agronomiques relatives à la parcelle à traiter, une étape 120 de génération d’une carte de prévision de végétation et/ou d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur, une étape 130 de génération d’une carte de prévision de pulvérisation, une étape 140 de détermination de la quantité totale de produit de traitement et une étape 150 de remplissage de la cuve. Le procédé selon l’invention repose sur l’utilisation d’une carte de végétation ou d’une carte de présence d’un bioagresseur. Une carte de végétation divise spatialement la parcelle en un ensemble de zones, appelées « zones de végétation », chaque zone étant associée à un indicateur de végétation représentatif d’un état des plantes cultivées présentes dans ladite zone de végétation. L’état des plantes cultivées peut notamment être identifié par un stade de croissance, par une hauteur des plantes, une surface foliaire ou une répartition spectrale du rayonnement réfléchi. La carte de végétation comprend ainsi des données relatives à une répartition spatiale d’un état des plantes sur la parcelle. Ces données sont typiquement obtenues à partir d’images satellites ou à partir d’images acquises au cours d’un précédent passage du système d’acquisition d’images dans la parcelle. Ce passage peut avoir été effectué quelques jours ou quelques semaines avant la date prévue de traitement. La carte de végétation est alors appelée « carte antérieure de végétation » et la date à laquelle les images ont été acquises est appelée « date antérieure ». De manière analogue, une carte de présence d’un bioagresseur divise spatialement la parcelle en un ensemble de zones, appelées « zones de bioagression », chaque zone étant associée à un indicateur de bioagression représentatif d’un taux de présence et/ou d’un taux de développement du bioagresseur dans ladite zone de bioagression. Ces données sont généralement obtenues à partir d’images acquises au cours d’un précédent passage du système d’acquisition d’images dans la parcelle. Ce passage peut avoir été effectué quelques jours ou quelques semaines avant la date prévue de traitement. La carte de présence du bioagresseur est alors appelée « carte antérieure de présence du bioagresseur » et la date à laquelle les images ont été acquises est appelée « date antérieure ». L’étape 110 d’acquisition de données agronomiques relatives à la parcelle à traiter consiste à récolter des informations relatives à un ou plusieurs paramètres susceptibles d’influencer la croissance des plantes cultivées ou le développement d’un bioagresseur. Les données agronomiques concernent avantageusement la période s’étalant entre la date antérieure et la date à laquelle l’application du traitement est prévue, appelée « date prévue de traitement ». Ces informations peuvent être globales pour l’ensemble de la parcelle ou localisées, c’est-à-dire variables en fonction de zones de la parcelle. Des données agronomiques globales peuvent notamment être une date de travail antérieur du sol de la parcelle, une date de semis des plantes cultivées, des données relatives à une application antérieure d’un produit de traitement, des données relatives à une culture précédemment cultivée sur la parcelle et/ou des données météorologiques. Les données météorologiques concernent par exemple une quantité de précipitation, une durée d’ensoleillement, une température moyenne, un nombre de jours durant lesquels un seuil de température a été franchi et/ou un taux d’humidité de l’air et/ou du sol. Des données agronomiques localisées concernent par exemple des paramètres physico-chimiques du sol, c’est-à-dire la composition du sol. L’étape 120 de génération d’une carte de prévision de végétation ou d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur consiste à actualiser la carte antérieure de végétation ou la carte antérieure de présence du bioagresseur en fonction, respectivement, d’un modèle de développement de plante ou d’un modèle d’évolution du bioagresseur, et des données agronomiques acquises à l’étape 110. La carte est actualisée afin d’être représentative de l’état de la parcelle à la date prévue de traitement. Elle est appelée « carte de prévision de végétation » ou « carte de prévision de présence du bioagresseur ». Au cours de l’étape de génération de la carte de prévision de végétation, pour chaque zone de végétation, l’indicateur de végétation à la date antérieure et les données agronomiques sont injectés dans le modèle de développement de plante, lequel génère en sortie un indicateur de végétation à la date prévue de traitement. De manière analogue, au cours de l’étape de génération de la carte de prévision de présence du bioagresseur, pour chaque zone de bioagression, l’indicateur de bioagression à la date antérieure et les données agronomiques sont injectés dans le modèle d’évolution du bioagresseur, lequel génère en sortie un indicateur de bioagression à la date prévue de traitement. Le modèle de développement de plante et le modèle d’évolution du bioagresseur peuvent prendre en compte un seul type de données agronomiques ou plusieurs types de données agronomiques. L’étape 130 de génération d’une carte de prévision de pulvérisation consiste à générer une carte de prévision de pulvérisation à partir de la carte de prévision de végétation ou de la carte de prévision de présence du bioagresseur. La carte de prévision de pulvérisation est une représentation graphique de la parcelle considérée divisant spatialement la parcelle en différentes zones, appelées « zones de pulvérisation ». Chaque zone de pulvérisation correspond spatialement à une zone de végétation ou à une zone de bioagression et est associée à une quantité de produit de traitement à pulvériser. Ladite quantité est déterminée, pour chaque zone, en fonction de l’indicateur de végétation de la zone de végétation correspondante ou de l’indicateur de bioagression de la zone de bioagression correspondante. Selon une forme particulière de réalisation, la carte de prévision de pulvérisation est générée à partir de la carte de prévision de végétation et d’un seuil d’état prédéterminé. Lorsque, dans une zone de végétation, l’indicateur de végétation présente une valeur inférieure au seuil d’état prédéterminé, la zone de pulvérisation correspondante peut être associée à une première quantité de produit à pulvériser. En revanche, lorsque, dans une zone de végétation, l’indicateur de végétation présente une valeur supérieure ou égale au seuil d’état prédéterminé, la zone de pulvérisation correspondante peut être associée à une deuxième quantité de produit à pulvériser. À titre d’exemple, lorsque l’indicateur de végétation est représentatif d’un état de croissance relativement peu avancé, une quantité de produit conforme aux recommandations du fabricant du produit de traitement peut être associée à la zone de pulvérisation correspondante ; et, lorsque l’indicateur de végétation est représentatif d’un état de croissance relativement avancé, une quantité de produit nulle peut être associée à la zone de pulvérisation correspondante. Selon une autre forme particulière de réalisation, la carte de prévision de pulvérisation est générée à partir de la carte de prévision de présence du bioagresseur et d’un seuil de présence prédéterminé. Lorsque, dans une zone de bioagression, l’indicateur de bioagression présente une valeur inférieure au seuil de présence prédéterminé, la zone de pulvérisation correspondante peut être associée à une première quantité de produit à pulvériser. En revanche, lorsque, dans une zone de bioagression, l’indicateur de bioagression présente une valeur supérieure ou égale au seuil de présence prédéterminé, la zone de pulvérisation correspondante peut être associée à une deuxième quantité de produit à pulvériser. À titre d’exemple, lorsque l’indicateur de bioagression est représentatif d’une présence relativement faible d’insectes ravageurs, une quantité de produit nulle peut être associée à la zone de pulvérisation correspondante ; et, lorsque l’indicateur de bioagression est représentatif d’une présence relativement importante d’insectes ravageurs, une quantité de produit conforme aux recommandations du fabricant du produit de traitement peut être associée à la zone de pulvérisation correspondante. L’étape 140 de détermination de la quantité totale de produit de traitement consiste à déterminer la quantité totale de produit de traitement, nécessaire pour le traitement localisé de la parcelle, en fonction des quantités de produit de traitement des différentes zones de pulvérisation de la carte de prévision de pulvérisation. Selon une forme particulière de réalisation, la quantité totale de produit de traitement est déterminée comme étant la somme des quantités de produit de traitement de l’ensemble des zones de pulvérisation de la carte de prévision de pulvérisation. La représente une autre forme particulière de réalisation de l’étape 140 de détermination de la quantité totale de produit de traitement. L’étape 140 comprend une sous-étape 141 d’acquisition de paramètres du système de pulvérisation localisée, une sous-étape 142 de détermination d’une marge de sécurité fonctionnelle, une sous-étape 143 de détermination d’une marge d’erreur d’estimation et une sous-étape 144 de calcul de la quantité totale de produit de traitement. La sous-étape 141 d’acquisition de paramètres du système de pulvérisation consiste à acquérir des paramètres relatifs à l’agencement et/ou aux propriétés du système de pulvérisation. Ces paramètres comprennent par exemple une distance entre les buses de pulvérisation des différents tronçons de pulvérisation adjacents le long de l’axe du bras de pulvérisation, une largeur de pulvérisation, une vitesse de déplacement de l’engin agricole et donc du système de pulvérisation, un indice de fiabilité de la vitesse de déplacement, et/ou une latence dans l’établissement d’un débit nominal dans chaque buse de pulvérisation. La sous-étape 142 de détermination d’une marge de sécurité fonctionnelle consiste à estimer la quantité supplémentaire de produit de traitement nécessaire du fait des incertitudes liées aux paramètres physiques du système de pulvérisation et/ou aux conditions météorologiques lors de la pulvérisation du produit de traitement. En particulier, en présence de vent, il peut être décidé d’appliquer plus de produit de traitement en amont et en aval de chaque zone élémentaire à traiter. La quantité supplémentaire de produit de traitement, appelée « marge de sécurité fonctionnelle », est par exemple déterminée en calculant une durée de pulvérisation à appliquer avant d’atteindre chaque zone élémentaire à traiter et une durée de pulvérisation à appliquer après avoir quitté chaque zone. En fonction du nombre estimé de zones à traiter et du débit de chaque buse de pulvérisation, il est alors possible de calculer la marge de sécurité fonctionnelle. La sous-étape 143 de détermination d’une marge d’erreur d’estimation vise à quantifier le décalage maximal susceptible d’être observé entre la quantité totale de produit de traitement estimée par le procédé et la quantité de produit de traitement qui sera effectivement utilisée pour le traitement de la parcelle. Elle consiste à déterminer une quantité supplémentaire de produit de traitement, appelée « marge d’erreur d’estimation », en fonction d’un indice de fiabilité associé au modèle de développement de plante ou au modèle d’évolution du bioagresseur utilisé. Cet indice peut varier en fonction des données agronomiques utilisées par le modèle et/ou de la durée entre la date antérieure à laquelle la carte antérieure de végétation a été établie et la date prévue de traitement. La sous-étape 144 de calcul de la quantité totale de produit de traitement consiste à calculer la quantité totale de produit de traitement en fonction des quantités de produit de traitement des différentes zones de pulvérisation de la carte de prévision de pulvérisation, de la marge de sécurité fonctionnelle et de la marge d’erreur d’estimation. En pratique, la quantité totale de produit de traitement peut être calculée en additionnant les quantités de produit de traitement de l’ensemble des zones de pulvérisation de la carte de prévision de pulvérisation, la marge de sécurité fonctionnelle et la marge d’erreur d’estimation. L’étape 140 de calcul peut ne pas comprendre la sous-étape 141 d’acquisition de paramètres du système de pulvérisation localisée et la sous-étape 142 de détermination d’une marge de sécurité fonctionnelle, ou la sous-étape 143 de détermination d’une marge d’erreur d’estimation. La sous-étape 144 de calcul de la quantité totale de produit de traitement prend alors uniquement en compte la marge de sécurité fonctionnelle ou la marge d’erreur d’estimation. Par ailleurs, il est à noter que la sous-étape 143 de détermination d’une marge d’erreur d’estimation peut être réalisée avant, pendant ou après la sous-étape 141 d’acquisition de paramètres et la sous-étape 142 de détermination d’une marge de sécurité fonctionnelle. Lorsque le produit de traitement doit être appliqué sous forme diluée, l’étape 140 de détermination de la quantité totale de produit de traitement peut également comporter une sous-étape de détermination d’une quantité de diluant à utiliser avec la quantité totale de produit de traitement. La quantité de diluant est de préférence déterminée en fonction des préconisations du fournisseur du produit de traitement. Le diluant est par exemple de l’eau. Il est à nouveau fait référence à la . L’étape 150 de remplissage de la cuve consiste à remplir la cuve du système de pulvérisation localisée avec la quantité totale de produit de traitement et, le cas échéant, la quantité de diluant, déterminées à l’étape 140. Dans ce dernier cas, l’étape 150 de remplissage peut comporter une sous-étape de mélange du produit de traitement avec le diluant. Cette sous-étape peut être réalisée directement dans la cuve du système de pulvérisation localisée, ou en amont. L’étape 150 de remplissage peut être réalisée à l’aide d’un système de remplissage d’une installation agricole. Le système de remplissage peut comprendre un ou plusieurs réservoirs de stockage, un circuit hydraulique et un moyen de mesure. Chaque réservoir de stockage peut contenir un produit de traitement et être associé à une vanne manuelle ou commandée permettant de contrôler l’écoulement du produit de traitement dans le circuit hydraulique. Le circuit hydraulique est agencé pour relier de manière amovible chaque réservoir à la cuve du système de pulvérisation. Le moyen de mesure est agencé pour mesurer une quantité de produit de traitement injectée dans la cuve. Il peut notamment comporter un débitmètre installé dans le circuit hydraulique et une unité de calcul recevant une information de débit du débitmètre et calculant la quantité de produit de traitement déversée par intégration temporelle. Le système de remplissage peut également comprendre un dispositif de commande configuré pour commander la vanne commandée en fonction d’une information relative à la quantité de produit de traitement mesurée par le moyen de mesure et d’une information relative à la quantité totale de produit de traitement déterminée à l’étape 140. En l’occurrence, le dispositif de commande peut être configuré pour fermer la vanne commandée lorsque la quantité de produit de traitement mesurée atteint la quantité totale de produit de traitement. Par ailleurs, le système de remplissage peut comprendre un dispositif de traitement de données agencé pour mettre en œuvre les autres étapes 110, 120, 130, 140 du procédé 100 selon l’invention. Le dispositif peut notamment comporter une interface utilisateur permettant d’entrer les données agronomiques et les paramètres du système de pulvérisation localisée, conformément aux étapes 110 et 141. Il peut en outre comporter un processeur agencé pour mettre en œuvre l’étape 120 de génération d’une carte de prévision de végétation et/ou d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur, l’étape 130 de génération d’une carte de prévision de pulvérisation et l’étape 140 de détermination de la quantité totale de produit de traitement. Selon une forme particulière de réalisation, l’unité de calcul du moyen de mesure et/ou le dispositif de commande associé à la vanne commandée sont intégrés au dispositif de traitement de données. Procédé de préparation d’un produit de traitement pour le traitement d’une parcelle par un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole, le procédé (100) comprenant : une étape (120) de génération d’une carte de prévision de végétation, dans laquelle une carte de prévision de végétation est générée à partir d’une carte antérieure de végétation et d’un modèle de développement de plante modélisant le développement des plantes cultivées dans la parcelle, la carte de prévision de végétation et la carte antérieure de végétation étant une représentation graphique de la parcelle à une date prévue de traitement et à une date antérieure à la date prévue de traitement, respectivement, chaque carte divisant spatialement la parcelle en un ensemble de zones de végétation, chaque zone de végétation étant associée à un indicateur de végétation représentatif d’un état des plantes cultivées présentes dans ladite zone de végétation, une étape (130) de génération d’une carte de prévision de pulvérisation, dans laquelle une carte de prévision de pulvérisation est générée à partir de la carte de prévision de végétation, la carte de prévision de pulvérisation étant une représentation graphique de la parcelle divisant spatialement la parcelle en un ensemble de zones de pulvérisation, chaque zone de pulvérisation correspondant spatialement à une zone de végétation et étant associée à une quantité de produit de traitement à pulvériser en fonction de l’indicateur de végétation de la zone de végétation correspondante, et une étape (140) de détermination d’une quantité totale de produit de traitement, nécessaire pour le traitement de la parcelle, dans laquelle la quantité totale de produit de traitement est calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation. Procédé de préparation d’un produit de traitement pour le traitement d’une parcelle par un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole, le procédé (100) comprenant : une étape (100) de génération d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur, dans laquelle une carte de prévision de présence du bioagresseur est générée à partir d’une carte antérieure de présence du bioagresseur et d’un modèle d’évolution du bioagresseur modélisant l’évolution dudit bioagresseur, la carte de prévision de présence du bioagresseur et la carte antérieure de présence du bioagresseur étant une représentation graphique de la parcelle à une date prévue de traitement et à une date antérieure à la date prévue de traitement, respectivement, chaque carte divisant spatialement la parcelle en un ensemble de zones de bioagression, chaque zone de bioagression étant associée à un indicateur de bioagression représentatif d’un taux de présence et/ou d’un taux de développement du bioagresseur dans ladite zone de bioagression, une étape (130) de génération d’une carte de prévision de pulvérisation, dans laquelle une carte de prévision de pulvérisation est générée à partir de la carte de prévision de présence du bioagresseur, la carte de prévision de pulvérisation étant une représentation graphique de la parcelle divisant spatialement la parcelle en un ensemble de zones de pulvérisation, chaque zone de pulvérisation correspondant spatialement à une zone de bioagression et étant associée à une quantité de produit de traitement à pulvériser en fonction de l’indicateur de bioagression de la zone de bioagression correspondante, et une étape (140) de détermination d’une quantité totale de produit de traitement, nécessaire pour le traitement de la parcelle, dans laquelle la quantité totale de produit de traitement est calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation. Procédé selon la revendication 2, dans lequel, au cours de l’étape (120) de génération d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur, la carte de prévision de présence du bioagresseur est générée, en outre, à partir d’informations relatives à un taux de présence et/ou un taux de développement du bioagresseur dans une ou plusieurs parcelles environnantes. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le modèle de développement de plante est agencé pour déterminer un indicateur de végétation dans chaque zone de végétation à une deuxième date à partir d’un indicateur de végétation dans cette zone à une première date, antérieure à la deuxième date, et de données agronomiques relatives à ladite zone de végétation, ou dans lequel le modèle d’évolution du bioagresseur est agencé pour déterminer un indicateur de bioagression dans chaque zone de bioagression à une deuxième date à partir d’un indicateur de bioagression dans cette zone à une première date, antérieure à la deuxième date, et de données agronomiques relatives à ladite zone de bioagression. Procédé selon la revendication 4, dans lequel les données agronomiques comprennent des données météorologiques couvrant une période entre ladite date antérieure et ladite date prévue de traitement, une date de travail antérieur du sol, des paramètres physico-chimiques du sol, une date de semis des plantes cultivées, des données relatives à une application antérieure d’un produit de traitement, et/ou des données relatives à une culture précédemment cultivée sur la parcelle. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, au cours de l’étape (120) de génération d’une carte de prévision de végétation, la carte de prévision de végétation est générée à partir d’une pluralité de cartes antérieures de végétation et du modèle de développement de plante, les cartes antérieures de végétation étant une représentation graphique de la parcelle à différentes dates distinctes, antérieures à la date prévue de traitement, ou dans lequel, au cours de l’étape de génération d’une carte de prévision de présence d’un bioagresseur, la carte de prévision de présence du bioagresseur est générée à partir d’une pluralité de cartes antérieures de présence du bioagresseur et du modèle d’évolution du bioagresseur, les cartes antérieures de présence du bioagresseur étant une représentation graphique de la parcelle à différentes dates distinctes, antérieures à la date prévue de traitement. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque carte antérieure de végétation ou chaque carte antérieure de présence du bioagresseur est générée à partir d’au moins une image satellite et/ou d’images acquises au cours d’un passage d’un système d’acquisition d’images dans la parcelle à la date antérieure considérée. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape (140) de détermination de la quantité totale de produit de traitement comprend : une sous-étape (143) de détermination d’une marge d’erreur d’estimation, dans laquelle une marge d’erreur d’estimation est déterminée en fonction d’un indice de fiabilité associé au modèle de développement de plante ou au modèle d’évolution du bioagresseur, et une sous-étape (144) de calcul de la quantité totale de produit de traitement, dans laquelle la quantité totale de produit de traitement est calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation et de la marge d’erreur d’estimation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape (140) de détermination de la quantité totale de produit de traitement comprend : une sous-étape (142) de détermination d’une marge de sécurité fonctionnelle, dans laquelle une marge de sécurité fonctionnelle est déterminée en fonction de paramètres du système de pulvérisation localisée et/ou de données météorologiques à la date prévue de traitement, et une sous-étape (144) de calcul de la quantité totale de produit de traitement, dans laquelle la quantité totale de produit de traitement est calculée en fonction des quantités de produit de traitement à pulvériser des différentes zones de pulvérisation et de la marge de sécurité fonctionnelle. Procédé selon la revendication 9, dans lequel les paramètres du système de pulvérisation localisée comprennent une distance entre des buses de pulvérisation adjacentes, une largeur de pulvérisation correspondant à une largeur au sol couverte par chaque buse de pulvérisation, une vitesse de déplacement de l’engin agricole, un indice de fiabilité de la vitesse de déplacement, et/ou une latence dans l’établissement d’un débit nominal dans chaque buse de pulvérisation. Procédé selon l’une des revendications précédentes comprenant, en outre, une étape (150) de remplissage d’une cuve du système de pulvérisation localisée avec la quantité totale de produit de traitement. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le produit de traitement est un produit de biostimulation ou un produit de biocontrôle. Programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Support d’enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu’elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 12. Système de remplissage pour remplir une cuve d’un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole, le système de remplissage comprenant : un circuit hydraulique agencé pour relier de manière amovible un réservoir contenant un produit de traitement à la cuve du système de pulvérisation localisée, un moyen de mesure agencé pour mesurer une quantité de produit de traitement injectée dans la cuve, et un dispositif de traitement de données configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 12.