Brevet FR3123720A1 — publié le 20221209

Procédé, dispositif de navigation et produit programme d’ordinateur d’aide à la navigation d’un véhicule doté d’un dispositif de navigation. Le procédé comprend les étapes suivantes : acquisition (201) de valeurs a priori de variables d'un dispositif de navigation du véhicule, détermination (202) de valeurs courantes des variables et d’une matrice d’incertitude courante, à partir de valeurs précédentes des variables et d’une matrice d’incertitude précédente, détermination (203) d’une correction à partir des valeurs courantes des variables, de la matrice d’incertitude courante et d’une mesure. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Procédé d’aide à la navigation d’un véhicule DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine des procédés de navigation d’un véhicule. Elle concerne plus particulièrement les procédés de navigation dits hybrides. ETAT DE LA TECHNIQUE Les procédés de navigation hybrides sont des procédés dans lesquels des mesures issues de plusieurs capteurs (accéléromètres, gyroscopes, GPS, etc.) sont fusionnées afin de déterminer des variables représentatives d’un état d’un dispositif mettant en œuvre le procédé. Ces variables comprennent des variables cinématiques qui sont, par exemple, une position, une vitesse ou une matrice d’orientation du dispositif représentant le changement de coordonnées depuis un repère mobile attaché au porteur vers un repère de référence. Ces variables comprennent aussi des variables de défaut de capteurs dont la valeur est représentative de défauts sur la mesure d’un ou plusieurs capteurs (par exemple un biais ou un mauvais positionnement du capteur). Dans la suite on désigne par variables indistinctement les variables cinématiques et les variables de défaut de capteurs. Ces procédés utilisent des mesures principales qui sont des mesures de mouvement, par exemple des mesures inertielles, comme celles obtenues d’accéléromètres et de gyroscopes. Les accéléromètres et les gyroscopes permettent d’obtenir la force spécifique et la vitesse angulaire. La force spécifique est la somme des forces extérieures autres que gravitationnelles divisée par la masse. Cette quantité a donc la dimension d'une accélération. Ces procédés utilisent en plus des mesures additionnelles qui peuvent venir d’un autre capteur (GPS, odomètre, etc.) ou d’un algorithme permettant de détecter l’arrêt du dispositif. Dans ce dernier cas la vitesse du véhicule est détectée comme nulle par un algorithme, ou indiquée comme nulle par l’utilisateur, et non réellement mesurée mais cela n’affecte pas le fonctionnement du procédé de navigation et on parlera dans ce document de la détection d’arrêt comme d’une « mesure » de vitesse. Ces mesures additionnelles sont fusionnées avec les mesures principales pour déterminer les variables cinématiques. Des procédés de navigation hybrides utilisent un filtrage de Kalman étendu classique. Ce filtrage est caractérisé par des étapes de propagation utilisant les mesures principales et par des étapes de mise à jour utilisant les mesures additionnelles. Le filtrage de Kalman étendu entretient des valeurs estimées des variables du système et une matrice , dite de covariance, évaluant l’incertitude des valeurs estimées. Cette incertitude est définie comme la covariance d’une variable d’erreur définie comme où est l’estimation d’une des variables vectorielles et où est la valeur réelle de cette variable vectorielle. L’une des variables cinématiques étant en général une orientation représentée par une matrice de rotation (donc une variable non vectorielle), la formule ci-dessus ne peut pas être utilisée pour l’orientation qui n’est pas représentée par un vecteur mais en général par un quaternion unitaire ou une matrice d’orientation et une variable d’erreur de rotation est définie par la formule ou , désignant la fonction retournant une matrice de rotation à partir d’un vecteur de rotation, désignant la matrice d’orientation, la valeur estimée de cette matrice et le symbole désignant la transposition d’une matrice . Cependant le filtre de Kalman étendu classique n’est pas capable de corriger de grandes erreurs d’estimation et il réclame une phase préalable dite d’alignement. On connait le filtre de Kalman invariant, dans lequel des variables d’erreur particulières sont utilisées pour obtenir de meilleures performances sur certains systèmes non linéaires (en particulier en navigation). Pour un vecteur écrit dans un repère donné et une matrice d’orientation représentant le changement de coordonnées depuis un repère mobile attaché au porteur vers le repère donné utilisé pour écrire le vecteur . Ces variables d’erreur dites « invariantes » sont de deux types : - Variables d’erreur invariantes à gauche dans ce repère donné: - Variables d’erreur invariantes à droite dans ce repère donné: Cependant les performances du filtre de Kalman invariant sont assurées par des propriétés théoriques uniquement lorsque toutes les variables qu’il estime sont définies dans le même repère. S’il estime simultanément des valeurs définies dans des repères différents comme un repère inertiel et un repère attaché au porteur il peut perdre de la consistance. On parle de perte de consistance lorsque les erreurs d’estimation réelles commises par le filtre sont significativement supérieures aux incertitudes définies par la matrice de covariance calculée par le filtre. C’est le cas lorsque certaines valeurs, comme la position ou la vitesse du dispositif, sont définies dans un repère de référence (par exemple un référentiel géocentrique) alors que d’autres valeurs, comme des défauts sur un ou plusieurs capteurs, sont définies dans un repère mobile (par exemple centré sur le dispositif). De plus, les variables d’erreur particulières utilisées par un filtre de Kalman invariant sont parfois sources d’instabilités numériques, au sens où les variables estimées s’éloignent progressivement de leur valeur attendue à cause des approximations faites par le calculateur lors des opérations arithmétiques sur des nombres flottants. Il y a donc un besoin pour un nouveau type de procédé de navigation qui permette d’estimer l’état d’un système de façon consistante et numériquement stable, cet état comprenant des valeurs définies dans des repères différents. A ce titre, l’invention propose, selon un premier aspect, un procédé d’aide à la navigation d’un véhicule, le procédé comprend les étapes suivantes : - acquisition de valeurs a priori de variables d'un dispositif de navigation du véhicule, - détermination de valeurs courantes des variables et d’une matrice d’incertitude courante, à partir de valeurs précédentes des variables et d’une matrice d’incertitude précédente, - détermination d’une correction à partir : - des valeurs courantes des variables, - de la matrice d’incertitude courante et - d’une mesure, - mise à jour des valeurs courantes et de la matrice d’incertitude courante à partir de la correction et de la matrice d’incertitude courante, - première transformation de la matrice d’incertitude courante afin d’obtenir une matrice d’incertitude modifiée, la première transformation étant un premier changement de variable d’erreur selon un premier point de linéarisation et - deuxième transformation de la matrice d’incertitude modifiée, la deuxième transformation étant un deuxième changement de variable d’erreur selon un deuxième point de linéarisation. Le premier point de linéarisation est différent du deuxième point de linéarisation. Ainsi, ce procédé permet de déterminer la valeur des variables du dispositif de navigation. Ces variables sont des variables cinématiques et des variables de défaut des capteurs. Ce procédé peut donc déterminer des variables qui ne sont pas toutes exprimées dans un même repère. En particulier les variables cinématiques sont exprimées dans un repère différent des variables de défaut des capteurs. Dans un filtre de Kalman étendu on connait l’utilisation de points de linéarisations dits « système » qui permettent d’obtenir une approximation linéaire du système : à chaque pas de temps un point de linéarisation système est utilisé durant l’étape de détermination des valeurs courantes et un autre point de linéarisation système est utilisé durant l’étape de mise à jour. Dans cette invention les points de linéarisation des variables d’erreur sont des points de linéarisation qui permettent de réaliser des changements de variables d’erreur. On les appellera simplement « points de linéarisation ». Dans un mode de réalisation les valeurs courantes et précédentes des variables sont définies dans un repère de référence, le premier changement de variable d’erreur est un changement vers des variables d’erreurs invariantes dans un repère auxiliaire connu par rapport au repère de référence, le deuxième changement de variable d’erreur est un changement depuis des variables d’erreurs invariantes dans le repère auxiliaire connu par rapport au repère de référence. Le repère auxiliaire peut être confondu ou pas avec le repère de référence. Dans un mode de réalisation on détermine le premier point de linéarisation à partir des valeurs courantes avant la mise à jour, et on détermine le deuxième point de linéarisation à partir des valeurs courantes après la mise à jour. Dans un mode de réalisation le premier point de linéarisation est un point de linéarisation système utilisé lors de l’étape de mise à jour et le deuxième point de linéarisation est un point de linéarisation système utilisé lors de l’étape de détermination des valeurs courantes de l’instant suivant. Dans un mode de réalisation on détermine un produit d’une première matrice de transformation réalisant la première transformation et d’une deuxième matrice de transformation réalisant la deuxième transformation, et on réalise conjointement la première transformation et la deuxième transformation en utilisant le produit. Dans un mode de réalisation, les variables comprennent : - une orientation du dispositif de navigation, - une vitesse du dispositif de navigation, - une position du dispositif de navigation et - un défaut sur un capteur du dispositif de navigation, dont une valeur courante est un vecteur ou une matrice de défaut courant, le premier changement de variable d’erreur est un changement de variable d’erreur : - d’une valeur courante de l’orientation, - d’une valeur courante de la vitesse, - d’une valeur courante de la position et - du vecteur ou de la matrice de défaut courant, vers des variables d’erreurs invariantes, dans un repère auxiliaire connu par rapport à un repère de référence. Dans un mode de réalisation les variables comprennent : - une orientation du dispositif de navigation, dont une valeur courante est une matrice d’orientation courante et dont une valeur précédente est une matrice d’orientation précédente, - une vitesse du dispositif de navigation, dont une valeur courante est un vecteur vitesse courant et une valeur précédente est un vecteur vitesse précédent, - une position du dispositif de navigation, dont une valeur courante est un vecteur position courant et une valeur précédente est un vecteur position précédent et - un défaut sur un capteur du dispositif de navigation, dont une valeur courante est un vecteur de défauts courant et une valeur précédente est un vecteur de défauts précédent, la matrice d’incertitude courante étant représentative d’une incertitude de la matrice d’orientation courante, du vecteur vitesse courant du vecteur position courant, et du vecteur de défaut de capteur courant, la matrice d’incertitude précédente étant représentative d’une incertitude de la matrice d’orientation précédente, du vecteur vitesse précédent, du vecteur position précédent et du vecteur de défaut de capteur précédent. Dans un mode de réalisation, les valeurs courantes sont associées à un instant courant et les valeurs précédentes sont associées un instant précédent, la détermination des valeurs courantes comprenant : - une détermination du vecteur vitesse courant par ajout au vecteur vitesse précédent d’une intégration, sur un intervalle temporel compris entre l’instant précédent et l’instant courant, d’une somme d’une force spécifique du dispositif de navigation éventuellement corrigée à l’aide des valeurs estimées des défauts de capteurs et d’un modèle d’une gravité terrestre subie par le dispositif de navigation, - une détermination du vecteur de position courant par ajout au vecteur de position précédent d’une intégration, sur l’intervalle temporel, du vecteur vitesse précédent, - une détermination de la matrice d’orientation courante par multiplication de la matrice d’orientation précédente avec une matrice représentative d’une rotation du dispositif de navigation éventuellement corrigée à l’aide des valeurs estimées des défauts de capteurs, et/ou - une détermination de la matrice d’incertitude courante à partir de la matrice d’incertitude précédente. Ainsi dans ce mode de réalisation si le défaut de capteur est un vecteur de biais des accéléromètres, la force spécifique qui est utilisée pour calculer le vecteur vitesse courant est corrigée pour prendre en compte les valeurs estimées des défauts de capteurs. De même si la matrice représentative d’une rotation du dispositif de navigation est corrigée pour prendre en compte les valeurs estimées des défauts de capteurs. Dans un mode de réalisation, la mesure est une mesure effectuée dans un repère mobile attaché au dispositif de navigation de la vitesse du dispositif de navigation par rapport à un repère de référence, la détermination de la correction comprend : - une soustraction à la mesure de la vitesse d’une multiplication de la transposée de la matrice d’orientation courante et du vecteur vitesse courant, et - une multiplication de la soustraction par une matrice de gain. Dans un mode de réalisation, la correction est un vecteur de correction, la mise à jour comprend: - une sous-étape de mise à jour de la matrice d’orientation courante par multiplication de la matrice d’orientation courante et d’une matrice de rotation associée à un vecteur de rotation qui constitue une première partie du vecteur de correction, - une sous-étape de mise à jour du vecteur de vitesse courant par ajout au vecteur de vitesse courant d’une multiplication de la matrice d’orientation courante et d’une deuxième partie du vecteur de correction, et/ou - une sous-étape de mise à jour du vecteur de position courant par ajout au vecteur de position courant d’une multiplication de la matrice d’orientation par une troisième partie du vecteur de correction, et/ou - une sous-étape de mise à jour du vecteur de défauts de capteurs courant par ajout au vecteur de défauts de capteurs courant d’une quatrième partie du vecteur de correction. Dans un mode de réalisation, les valeurs courantes sont des premières valeurs courantes, les valeurs précédentes sont des premières valeurs précédentes, la correction est une première correction, la mesure est une première mesure, la matrice de gain est une première matrice de gain, la matrice d’incertitude est une première matrice d’incertitude, la matrice d’incertitude modifiée est une première matrice d’incertitude modifiée. Le procédé comprend en outre: - une détermination de deuxièmes valeurs courantes des variables et d’une deuxième matrice d’incertitude courante représentative d’une incertitude des deuxièmes valeurs courantes, à partir de deuxièmes valeurs précédentes des variables et d’une deuxième matrice d’incertitude précédente représentative d’une incertitude des deuxièmes valeurs précédentes, - une détermination d’une deuxième correction à partir : - des deuxièmes valeurs courantes, - de la deuxième matrice d’incertitude courante et - d’une deuxième mesure éventuellement identique à la première mesure, - une mise à jour des deuxièmes valeurs courantes et de la deuxième matrice d’incertitude courante à partir de la deuxième correction et de la deuxième matrice d’incertitude courante, - une première transformation de la deuxième matrice d’incertitude afin d’obtenir une deuxième matrice d’incertitude modifiée, la première transformation étant un premier changement de variable d’erreur selon un troisième point de linéarisation et - une deuxième transformation de la deuxième matrice d’incertitude modifiée, la deuxième transformation étant un deuxième changement de variable d’erreur selon un quatrième point de linéarisation, le troisième point de linéarisation étant différent du quatrième point de linéarisation. Dans un mode de réalisation, le procédé comprend en outre une détermination de valeurs consolidées des variables, à partir des premières valeurs courantes et des deuxièmes valeurs courantes. Dans un mode de réalisation, la détermination de valeurs consolidées respectives des variables comprend une détermination d’une similitude ou d’un écart entre les premières valeurs corrigées et les deuxièmes valeurs corrigées et, lorsque la similitude est supérieure à un seuil de similitude ou lorsque l’écart est inférieur à un seuil d’écart , la détermination de valeurs consolidées respectives des variables comprend également un moyennage des premières valeurs corrigées et des deuxièmes valeurs corrigées ou un moyennage pondéré des premières valeurs corrigées et des deuxièmes valeurs corrigées ou une sélection des premières valeurs corrigées ou des deuxièmes valeurs corrigées. Dans un mode de réalisation, la détermination de valeurs consolidées respectives des variables cinématiques comprend une détermination d’un premier écart entre les premières valeurs corrigées et les premières mesures, une détermination d’un deuxième écart entre les deuxièmes valeurs corrigées et les deuxièmes mesures et une sélection des premières valeurs corrigées lorsque le premier écart est inférieur au deuxième écart ou des deuxièmes valeurs corrigées lorsque le premier écart est supérieur au deuxième écart. En d’autres termes dans ce mode de réalisation, la détermination de valeurs consolidées respectives des variables comprend une détermination d’un indicateur d’écart aux mesures des premières valeurs et d’un indicateur d’écart aux mesures des deuxièmes valeurs. La détermination comprend une sélection des valeurs ayant l’indicateur d’écart aux mesures le plus bas. Dans un mode de réalisation on détermine une valeur courante d’une variable représentant l’environnement du dispositif de navigation à partir d’une valeur précédente de la variable représentant l’environnement du dispositif de navigation. Un autre aspect de l’invention concerne un dispositif de navigation comprenant une unité de traitement, trois accéléromètres, trois gyroscopes et un dispositif de mesure par exemple d’une vitesse du dispositif de navigation. L’unité de traitement est configurée pour la mise en œuvre du procédé d’aide à la navigation. Un autre aspect de l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé d’aide à la navigation. DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des figures annexées sur lesquelles : La représente un dispositif de navigation de l’invention. La représente un mode de réalisation du procédé de navigation de l’invention. La représente un deuxième mode de réalisation du procédé de navigation de l’invention. La représente, d’une autre manière, le deuxième mode de réalisation du procédé de navigation de l’invention. Procédé d’aide à la navigation d’un véhicule comprenant les étapes suivantes : - acquisition (201) de valeurs a priori de variables d'un dispositif de navigation (DISP) du véhicule, - détermination (202) de valeurs courantes des variables et d’une matrice d’incertitude courante, à partir de valeurs précédentes des variables et d’une matrice d’incertitude précédente, - détermination (203) d’une correction à partir : - des valeurs courantes des variables, - de la matrice d’incertitude courante et - d’une mesure, - mise à jour (204) des valeurs courantes et de la matrice d’incertitude courante à partir de la correction et de la matrice d’incertitude courante, - première transformation (205) de la matrice d’incertitude courante afin d’obtenir une matrice d’incertitude modifiée, la première transformation (205) étant un premier changement de variable d’erreur selon un premier point de linéarisation, et - deuxième transformation (206) de la matrice d’incertitude modifiée, la deuxième transformation étant un deuxième changement de variable d’erreur selon un deuxième point de linéarisation, le premier point de linéarisation étant différent du deuxième point de linéarisation. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les valeurs courantes et précédentes des variables sont définies dans un repère de référence, le premier changement de variable d’erreur est un changement vers des variables d’erreurs invariantes dans un repère auxiliaire connu par rapport au repère de référence, le deuxième changement de variables d’erreur est un changement depuis des variables d’erreurs invariantes dans le repère auxiliaire connu par rapport au repère de référence. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel on détermine le premier point de linéarisation à partir des valeurs courantes, avant la mise à jour (204) et on détermine le deuxième point de linéarisation à partir des valeurs courantes, après la mise à jour (204). Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel le premier point de linéarisation est un point de linéarisation système utilisé lors de l’étape de mise à jour et le deuxième point de linéarisation est un point de linéarisation système utilisé lors de l’étape de détermination (202) des valeurs courantes de l’instant suivant. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4 dans lequel on détermine un produit d’une première matrice de transformation réalisant la première transformation (205) et d’une deuxième matrice de transformation réalisant la deuxième transformation (206), et on réalise conjointement la première transformation (205) et la deuxième transformation (206) en utilisant le produit. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, les variables comprenant : - une orientation du dispositif de navigation (DISP), - une vitesse du dispositif de navigation (DISP), - une position du dispositif de navigation (DISP) et - un défaut sur un capteur du dispositif de navigation (DISP), dont une valeur courante est un vecteur ou une matrice de défaut courant, le premier changement de variable d’erreur est un changement des variables d’erreur : - d’une valeur courante de l’orientation, - d’une valeur courante de la vitesse, - d’une valeur courante de la position et - du vecteur ou de la matrice de défaut courant, vers des variables d’erreurs invariantes, dans un repère auxiliaire connu par rapport à un repère de référence. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, les variables comprenant : - une orientation du dispositif de navigation (DISP), dont une valeur courante est une matrice d’orientation courante et dont une valeur précédente est une matrice d’orientation précédente, - une vitesse du dispositif de navigation (DISP), dont une valeur courante est un vecteur vitesse courant et une valeur précédente est un vecteur vitesse précédent, - une position du dispositif de navigation (DISP), dont une valeur courante est un vecteur position courant et une valeur précédente est un vecteur position précédent et - un défaut sur un capteur du dispositif de navigation (DISP), dont une valeur courante est un vecteur de défaut courant et une valeur précédente est un vecteur défaut précédent, la matrice d’incertitude courante étant représentative d’une incertitude de la matrice d’orientation courante, du vecteur vitesse courant, du vecteur position courant et des variables de défauts de capteurs courants, et la matrice d’incertitude précédente étant représentative d’une incertitude de la matrice d’orientation précédente, du vecteur vitesse précédent, du vecteur position précédent et des variables de défauts de capteurs précédents. Procédé selon la revendication 7, les valeurs courantes étant associées à un instant courant et les valeurs précédentes étant associées un instant précédent, la détermination (202) des valeurs courantes comprenant : - une détermination du vecteur vitesse courant par ajout au vecteur vitesse précédent d’une intégration, sur un intervalle temporel compris entre l’instant précédent et l’instant courant, d’une somme d’une force spécifique du dispositif de navigation (DISP) éventuellement corrigée à l’aide des valeurs estimées des défauts de capteurs, et d’un modèle d’une gravité terrestre subie par le dispositif de navigation (DISP), - une détermination du vecteur de position courant par ajout au vecteur de position précédent d’une intégration, sur l’intervalle temporel, du vecteur vitesse précédent, - une détermination de la matrice d’orientation courante par multiplication de la matrice d’orientation précédente avec une matrice représentative d’une rotation du dispositif de navigation (DISP) éventuellement corrigée à l’aide des valeurs estimées des défauts de capteurs, et/ou - une détermination de la matrice d’incertitude courante à partir de la matrice d’incertitude précédente. Procédé selon la revendication 7 ou 8, la mesure étant une mesure de la vitesse du dispositif de navigation (DISP), la détermination (203) de la correction comprenant : - une soustraction à la mesure de la vitesse d’une multiplication de la transposée de la matrice d’orientation courante et du vecteur vitesse courant, et - une multiplication de la soustraction par une matrice de gain. Procédé selon l’une des revendications 7 à 9, la correction étant un vecteur de correction, la mise à jour (204) comprenant : - une sous-étape de mise à jour de la matrice d’orientation courante par multiplication de la matrice d’orientation courante et d’une matrice de rotation associée à un vecteur de rotation qui constitue une première partie du vecteur de correction, - une sous-étape de mise à jour du vecteur de vitesse courant par ajout au vecteur de vitesse courant d’une multiplication de la matrice de d’orientation courante et d’une deuxième partie du vecteur de correction, - une sous-étape de mise à jour du vecteur de position courant par ajout au vecteur de position courant d’une multiplication de la matrice d’orientation et d’une troisième partie du vecteur de correction, et/ou - une sous-étape de mise à jour de vecteurs de défauts de capteurs courants par ajout d’une quatrième partie du vecteur de correction. 11. Procédé selon l’une des revendications 7 à 10, les valeurs courantes étant des premières valeurs courantes, les valeurs précédentes étant des premières valeurs précédentes, la correction étant une première correction, la mesure étant une première mesure, la matrice de gain étant une première matrice de gain, la matrice d’incertitude étant une première matrice d’incertitude, la matrice d’incertitude modifiée étant une première matrice d’incertitude modifiée, le procédé comprenant en outre: - une détermination (202-b) de deuxièmes valeurs courantes des variables et d’une deuxième matrice d’incertitude courante représentative d’une incertitude des deuxièmes valeurs courantes, à partir de deuxièmes valeurs précédentes des variables cinématiques et d’une deuxième matrice d’incertitude précédente représentative d’une incertitude des deuxièmes valeurs précédentes, - une détermination (203-b) d’une deuxième correction à partir : - des deuxièmes valeurs courantes, - de la deuxième matrice d’incertitude courante et - d’une deuxième mesure, - une mise à jour (204-b) des deuxièmes valeurs courantes et de la deuxième matrice d’incertitude courante à partir de la deuxième correction et de la deuxième matrice d’incertitude courante, - une première transformation (205-b) de la deuxième matrice d’incertitude afin d’obtenir une deuxième matrice d’incertitude modifiée, la première transformation (205-b) étant un premier changement de variable d’erreur selon un troisième point de linéarisation, - une deuxième transformation (206-b) de la deuxième matrice d’incertitude modifiée, la deuxième transformation étant un deuxième changement de variable d’erreur selon un quatrième point de linéarisation, le troisième point de linéarisation étant différent du quatrième point de linéarisation. 12. Procédé selon la revendication 11, comprenant en outre une détermination (401) de valeurs consolidées des variables cinématiques, à partir des premières valeurs courantes et des deuxièmes valeurs courantes. 13. Procédé selon la revendication 12, la détermination (401) de valeurs consolidées respectives des variables cinématiques comprenant une détermination d’une similitude ou d’un écart entre les premières valeurs corrigées et les deuxièmes valeurs corrigées et, lorsque la similitude est supérieure à un seuil de similitude ou lorsque l’écart est inférieur à un seuil d’écart, la détermination (401) de valeurs consolidées respectives des variables cinématiques comprenant également : - un moyennage des premières valeurs corrigées et des deuxièmes valeurs corrigées ou - un moyennage pondéré des premières valeurs corrigées et des deuxièmes valeurs corrigées ou - une sélection des premières valeurs corrigées ou des deuxièmes valeurs corrigées. Procédé selon la revendication 12, la détermination (401) de valeurs consolidées respectives des variables cinématiques comprenant : - une détermination d’un premier écart entre les premières valeurs corrigées et les premières mesures, - une détermination d’un deuxième écart entre les deuxièmes valeurs corrigées et les deuxièmes mesures et - une sélection des premières valeurs corrigées lorsque le premier écart est inférieur au deuxième écart ou des deuxièmes valeurs corrigées lorsque le premier écart est supérieur au deuxième écart. 15. Procédé selon l’une des revendications 1 à 14, dans lequel on détermine une valeur courante d’une variable représentant l’environnement du dispositif de navigation (DISP) à partir d’une valeur précédente de la variable représentant l’environnement du dispositif de navigation (DISP). Dispositif de navigation (DISP) comprenant : - une unité de traitement (UNIT), - trois accéléromètres (101-a à 101-c), - trois gyroscopes (102-a à 102-c) et - un dispositif de mesure (103-a) par exemple d’une vitesse du dispositif de navigation (DISP), l’unité de traitement (UNIT) étant configurée pour la mise en œuvre du procédé d’aide à la navigation selon l’une des revendications 1 à 15. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé d’aide à la navigation, selon l’une des revendications 1 à 15, lorsque celui-ci est exécuté par un processeur.