Brevet FR3121999A1 — publié le 20221021

Les modes de réalisation de l’invention fournissent un dispositif d’imagerie (100) d’une cible (200), le dispositif (100) peut comprendre : une première unité (10) comprenant : un module de localisation (12) configuré pour déterminer plusieurs paramètres de mouvement de la cible (200) ; un module de contact optique (11) configuré pour collecter des signaux optiques générés dans une zone d’intérêt de la cible (200), comprenant une extrémité libre (111) en contact avec la zone d’intérêt, une extrémité captive (112) et une pluralité de fibres optiques (110); une deuxième unité (20) comprenant : un module de traitement optique (21) associé à un axe optique (211) ; un module tournant (22) configuré pour faire pivoter l’extrémité captive (112) autour de l’axe optique (211) au moyen d’un moteur (26) ; un module de calcul (25) configuré pour déterminer des consignes de commande destinées au moteur (26). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Dispositif et procédé d’imagerie de cibles mobiles Art antérieur La présente invention concerne généralement le domaine de l’imagerie et en particulier un dispositif et un procédé d’imagerie de cibles mobiles. Des avancées technologiques majeures ont été réalisées, ces dernières années, dans le domaine des neurosciences qui englobe les études scientifiques du système nerveux. Les neurosciences présentent un caractère transdisciplinaire en ayant recours à de nombreuses disciplines telles que la biologie, la chimie, l'optique, les mathématiques, etc. Diverses approches ont été proposées pour étudier les dynamiques d’activité du système nerveux, telles que l’imagerie cérébrale fonctionnelle qui permet d’observer et d’analyser le cerveau au cours de l’exécution d’une tâche cognitive. L’imagerie cérébrale fonctionnelle consiste de manière générale à mesurer un signal résultant d’une activité neuronale chez un être vivant. Il existe une multitude de techniques d’imagerie cérébrale fonctionnelle qui diffèrent les unes des autres par la nature des signaux mesurés et par la méthodologie mise en œuvre pour acquérir de tels signaux. Certaines techniques d’imagerie cérébrale fonctionnelle, connues pour être non invasives et adaptées à l’expérimentation chez l’humain, reposent sur la lecture de signaux liés aux événements vasculaires ou métaboliques qui découlent de l'activation neuronale. De telles techniques comprennent l’imagerie par résonance magnétique, la magnétoencéphalographie et la tomographie par émission de positrons. Ces techniques n'offrent qu'une lecture indirecte de l'activité neuronale et sont par conséquent très limitées en termes de résolution temporelle. En outre, elles nécessitent des équipements lourds et volumineux qui limitent considérablement le répertoire d’actions et de mouvements des sujets, les rendant peu adaptés à l’étude de tâches comportementales complexes. D’autres techniques d’imagerie cérébrale fonctionnelle manipulant des signaux optiques, et basées sur l’utilisation de sondes fluorescentes sensibles aux variations de potentiel membranaire et/ou aux variations de concentration calcique intracellulaire, permettent une lecture plus directe de l’activité neuronale. De telles techniques offrent donc une meilleure résolution temporelle et sont donc plus adaptées à la recherche fondamentale visant à caractériser les bases neuronales du comportement chez des sujets non humains. Parmi les techniques d’imagerie cérébrale fonctionnelle optique, il existe l’imagerie par fluorescence qui exploite les propriétés optiques de fluorescence de protéines ou d’espèces chimiques choisies pour leur capacité à émettre des photons en réponse à une excitation, dans une proportion dépendant de l’activité locale des tissus nerveux. L’enregistrement et l’analyse de séquences d’images des tissus sous excitation permettent de suivre l’activité neuronale avec une résolution temporelle de l’ordre de la dizaine de millisecondes et avec une résolution spatiale allant du neurone unique à la centaine de micromètres. Par ailleurs, il existe des sondes fluorescentes protéiques permettant de cibler l’expression dans des populations neuronales choisies par le biais de manipulations génétiques. Ces outils sont de plus en plus développés, notamment chez les modèles murins, car ils permettent une dissection fonctionnelle de la circuiterie neuronale. Ainsi les souris sont devenues des modèles incontournables en neurosciences intégratives, car elles se prêtent facilement aux manipulations génétiques tout en offrant un comportement relativement riche. La mise en œuvre de techniques d’imagerie fonctionnelle optique requiert l’utilisation de nombreux composants optiques permettant de collecter de faibles variations de quantité de lumière. De tels composants optiques sont souvent lourds et volumineux, ainsi le couplage d’enregistrements optiques avec l’accomplissement de tâches comportementales plus ou moins complexes chez la souris est l’un des principaux challenges méthodologiques rencontrés par les neuroscientifiques à l’heure actuelle. Pour réaliser une imagerie fonctionnelle optique de l’activité cérébrale d’une cible mobile se déplaçant librement pendant une longue période d’observation, typiquement plusieurs dizaines de minutes, il est connu d’utiliser en combinaison un microscope miniaturisé et une lentille adaptée, et de fixer l’ensemble ainsi formé sur le crâne de la cible mobile. Cependant, il est difficile de concilier miniaturisation et performance des dispositifs d’acquisition optiques. De plus, une telle solution présente des inconvénients liés à l’autonomie et au poids non négligeable du microscope et de la lentille qui impactent fortement le comportement de la cible mobile. Il est également connu d’immobiliser la cible sous un système d’imagerie conventionnel, et de la placer dans un environnement virtuel qui peut être interactif. Une telle solution permet de simuler un comportement naturel de la cible mobile. Cependant, elle est complexe à mettre en œuvre et elle présente un coût de déploiement très élevé. Une autre solution connue consiste à transporter les signaux optiques à partir d’une zone d’intérêt d’une cible mobile jusqu’à un système d’imagerie conventionnel statique, par l’intermédiaire d’une interface flexible constituée d’un ensemble de fibres optiques. Cependant, l’interface fibrée impose des contraintes sur le déplacement de la cible mobile, particulièrement en termes de rotation, limitant ainsi le répertoire comportemental qu’il est possible d’étudier. En outre les contraintes mécaniques liées aux rotations de la cible mobile peuvent entraîner une détérioration rapide de l’interface qui est constituée de fibres optiques fragiles. Il existe ainsi un besoin pour un dispositif et un procédé d’imagerie de cibles mobiles améliorés. Définition générale de l’invention A cet effet, la présente invention fournit un dispositif d’imagerie d’une cible mobile se déplaçant sur un plan de mouvement donné. Le dispositif d’imagerie comprend : une première unité agencée sur la cible mobile, la première unité comprenant un module de localisation configuré pour déterminer un ou plusieurs paramètres de mouvement de la cible mobile ; et un module de contact optique configuré pour collecter des signaux optiques générés dans une zone d’intérêt de la cible mobile, le module de contact optique comprenant une extrémité libre en contact avec la zone d’intérêt, une extrémité captive présentant une première forme géométrique plane donnée et une pluralité de fibres optiques connectant les deux extrémités ; une deuxième unité comprenant un module de traitement optique associé à un axe optique et à une zone active présentant une deuxième forme géométrique plane donnée, le module de traitement optique étant configuré pour traiter les signaux optiques collectés ; un module tournant configuré pour faire pivoter l’extrémité captive autour de l’axe optique au moyen d’un moteur prévu dans le dispositif d’imagerie ; et un module de calcul configuré pour déterminer, en fonction des un ou plusieurs paramètres de mouvement, des consignes de commande destinées au moteur. Dans un mode de réalisation, le module de traitement optique peut être configuré pour acquérir, pendant des fenêtres temporelles d’acquisition, une pluralité d’images optiques, chacune des images optiques étant représentative d’une pluralité de signaux optiques collectés via la pluralité de fibres optiques et simultanément acquis à partir de la zone d’intérêt. Dans un autre mode de réalisation, le module de calcul peut être configuré pour déterminer les consignes de commande de manière à bloquer le pivotement de l’extrémité captive pendant les fenêtres temporelles d’acquisition, selon un angle de pivotement optimal entre la première et la deuxième forme géométrique. Avantageusement, l’angle de pivotement optimal peut correspondre à un chevauchement maximal entre la première et la deuxième forme géométrique. En variante, le module de calcul peut être configuré pour déterminer, en dehors des fenêtres temporelles d’acquisition, les consignes de commande de manière à compenser la torsion subie par la pluralité de fibres optiques et induite par des mouvements de rotation de la cible mobile. Dans un mode de réalisation, le module de calcul peut être configuré pour déterminer les consignes de commande de manière à compenser la torsion subie par la pluralité de fibres optiques et induite par des mouvements de rotation de la cible mobile, pendant et en dehors des fenêtres temporelles d’acquisition. Dans un autre mode de réalisation, la deuxième unité peut comprendre en outre un module de sauvegarde configuré pour sauvegarder chacune des images optiques acquises associée à un angle de pivotement correspondant entre la première et la deuxième forme géométrique. Avantageusement, le module de traitement optique peut en outre être configuré pour émettre, pendant des fenêtres temporelles d’émission, une pluralité de signaux optiques d’excitation vers la zone d’intérêt. En variante, la deuxième unité peut comprendre en outre un module de relais comprenant un élément rotatif et un élément statique, le module de relais étant configuré pour recevoir, via une première connexion filaire reliée à l’élément rotatif, les un ou plusieurs paramètres de mouvement à partir du module de localisation, et pour transmettre, via une deuxième connexion filaire reliée à l’élément statique, les un ou plusieurs paramètres de mouvement reçus vers le module de calcul. Optionnellement, la première unité peut comprendre en outre un module de transmission sans fil configuré pour transmettre les un ou plusieurs paramètres de mouvement, et la deuxième unité peut comprendre en outre un module de réception sans fil configuré pour recevoir les un ou plusieurs paramètres de mouvement. Dans un mode de réalisation, les un ou plusieurs paramètres de mouvement peuvent comprendre un angle définissant l’orientation de la cible mobile par rapport à une direction prédéfinie et colinéaire avec le plan de mouvement. Dans un autre mode de réalisation, le module de localisation peut comprendre une centrale inertielle comprenant un magnétomètre. Il est en outre proposé un procédé d’imagerie d’une cible mobile se déplaçant sur un plan de mouvement donné, mis en œuvre dans un dispositif d’imagerie comprenant un module de contact optique, le module de contact optique comprenant une extrémité libre en contact avec une zone d’intérêt de la cible mobile, une extrémité captive et une pluralité de fibres optiques connectant les deux extrémités, et un module de traitement optique associé à un axe optique et à une zone active, le procédé comprend les étapes consistant à : déterminer un ou plusieurs paramètres de mouvement de la cible mobile ; déterminer, en fonction des un ou plusieurs paramètres de mouvement, des consignes de commande destinées à un moteur prévu dans le dispositif d’imagerie de manière à compenser une torsion subie par la pluralité de fibres optiques, au moins en dehors de fenêtres temporelles d’acquisition ; faire pivoter l’extrémité captive autour de l’axe optique au moyen du moteur, au moins en dehors des fenêtres temporelles d’acquisition ; acquérir, pendant les fenêtres temporelles d’acquisition, une ou plusieurs images optiques. Avantageusement, l’étape de détermination de consignes de commande peut être mise en œuvre de manière à bloquer le pivotement de l’extrémité captive autour de l’axe optique, pendant les fenêtres temporelles d’acquisition. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit en relation avec les dessins annexés suivants : représente un dispositif d’imagerie de cibles mobiles, selon un mode de réalisation de l’invention ; représente un module de contact optique, selon un mode de réalisation de l’invention ; et illustrent le pivotement de l’extrémité captive par rapport à la zone active, selon des modes de réalisation de l’invention ; représente un procédé d’imagerie de cibles mobiles, selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée La représente un dispositif d’imagerie 100 d’une cible mobile 200 se déplaçant sur un plan de mouvement donné, selon un mode de réalisation de l’invention. Le dispositif d’imagerie 100 peut être utilisé dans des applications de neurosciences pour étudier le système nerveux d’un sujet. Le sujet peut être tout être vivant. Par exemple, le dispositif d’imagerie 100 peut être utilisé pour étudier les bases neuronales du comportement chez un animal de petite taille (tel qu’une souris, par exemple), lorsque l’animal se comporte librement, c’est-à-dire sans être soumis à aucune contrainte extérieure susceptible d’agir sur son comportement. Le dispositif d’imagerie 100 selon l’invention est avantageusement compatible avec diverses techniques d’imagerie optiques utilisées en neurosciences, telles que par exemple et à titre d’exemples non limitatifs, l’imagerie fibrée à photon/multi-photon, la microscopie confocale, la stimulation optogénétique uniforme ou à motif, etc. Plus généralement, le dispositif d’imagerie 100, selon les modes de réalisation de l’invention, peut être utilisé pour effectuer une imagerie de toute cible mobile 200 dont le comportement ne peut pas être prédit et peut comprendre des mouvements de rotation. La cible mobile 200 peut se déplacer sur un plan de mouvement muni d’un repère de mesure dans lequel la position instantanée de la cible mobile 200 peut être définie par deux coordonnées selon le système de coordonnées utilisé, le système de coordonnées pouvant être le système de coordonnées cartésiennes ou le système de coordonnées polaires, par exemple. Le plan de mouvement peut être fixe dans le référentiel terrestre et son orientation dans un tel référentiel peut être préalablement connue avec exactitude. De manière générale, la cible mobile 200 peut évoluer dans un espace d’évolution tridimensionnel (3D) muni d’un repère de mesure dans lequel la position instantanée de la cible mobile 200 peut être repérée par trois coordonnées, les coordonnées cartésiennes, cylindriques ou sphériques pouvant être utilisées. La cible mobile 200 peut se déplacer librement sur le plan de mouvement sans être soumise à aucune contrainte extérieure susceptible d’agir sur son comportement. De manière alternative, la cible mobile 200 peut être soumise à des contraintes extérieures qui peuvent consister à modifier les caractéristiques de l’environnement dans lequel la cible mobile 200 évolue. De telles caractéristiques de l’environnement de la cible peuvent comprendre par exemple et à titre d’exemple non limitatif des obstacles physiques, l’intensité et l’orientation du champ électromagnétique, le niveau de luminosité, et/ou les propriétés chimiques. Dans les deux modes de réalisation avec ou sans contraintes, le mouvement de la cible mobile 200, tel que décrit par une trajectoire et une vitesse de déplacement, ne peut pas être prédit et peut être aléatoire, c’est-à-dire que la trajectoire parcourue par la cible 200 peut être quelconque et sa vitesse de déplacement peut varier au cours du temps. La cible mobile 200 peut être une souris de laboratoire se déplaçant sur un plan de mouvement donné. Dans ce cas, le dispositif d’imagerie 100 de la peut être configuré pour imager une zone d’intérêt de la souris en utilisant une technique d’imagerie optique adaptée. Par exemple, la zone d’intérêt peut être le cortex cérébral de la souris de laboratoire et la technique d’imagerie optique peut être une imagerie par excitation à deux photons qui exploite le processus de la fluorescence pour imager des tissus vivants. Le dispositif d’imagerie 100 comprend une première unité 10 agencé de manière rigide sur la cible mobile 200. La première unité 10 comprend un module de localisation 12 configuré pour déterminer un ou plusieurs paramètres de mouvement de la cible mobile 200 tels que la position instantanée de la cible mobile 200 dans le plan de mouvement. De tels paramètres de mouvement peuvent permettre de déterminer avec exactitude et en temps réel la trajectoire et la vitesse de déplacement de la cible mobile 200. Le module de localisation 12 peut ne pas être en contact direct avec la cible mobile 200. La première unité 10 comprend en outre un module de contact optique 11 comprenant une pluralité de fibres optiques 110 et deux extrémités : une première extrémité, dite extrémité libre 111 (EL), et une deuxième extrémité, dite extrémité captive 112 (EC), les deux extrémités libre et captive étant connectées via la pluralité de fibres optiques 110. Avantageusement, l’extrémité libre 111 peut être fixée de manière rigide sur une zone d’intérêt de la cible mobile 200. Dans l’exemple d’une cible mobile 200 de type souris de laboratoire, la zone d’intérêt peut être le cortex cérébral de la souris. L’extrémité libre 111 du module de contact optique 11 peut être configurée pour collecter au moyen des fibres optiques 110 utilisées des signaux optiques, c’est-à-dire des photons, générés de manière spontanée ou stimulée dans la zone d’intérêt. En effet, chacune des fibres optiques 110 formant le module de contact optique 11 peut présenter à son extrémité libre 111 un cône d’acceptante (ouverture numérique) définissant les rayons lumineux qui seront guidés, c’est-à-dire transmis, à travers la fibre optique. Dans ce cas, les signaux optiques collectés par l’extrémité libre 111 du module de contact optique 11 sont récupérées au niveau de l’extrémité captive 112 après propagation à travers les fibres optiques 110 utilisées. La illustre un exemple de module de contact optique 11. Les fibres optiques 110 formant le module de contact optique 11 peuvent être identiques en termes de caractéristiques opto-géométriques et leur nombre peut être choisi en fonction de la résolution des images optiques à acquérir par le dispositif d’imagerie 100 et en fonction de la surface de la zone d’intérêt. Les fibres optiques 110 peuvent être suffisamment longues de manière à permettre à la cible mobile 200 de se déplacer librement sur le plan de mouvement. En outre, les extrémités des fibres optiques 110 peuvent être réparties de manière régulière au niveau de chacune des deux extrémités libre et captive du module de contact optique 11 selon une première forme géométrique plane donnée. La première forme géométrique plane peut être obtenue en connectant les extrémités des fibres optiques 110 extérieures dans l’une des deux extrémités du module de contact optique 11 et peut être rectangulaire, circulaire ou autre. En outre, les deux extrémités libre et captive du module de contact optique 11 peuvent être compactes de manière à conserver la répartition des extrémités des fibres optiques 110 qui doit être la même dans les extrémités libre et captive du module de contact optique 11. Comme montré sur la , le dispositif d’imagerie 100 comprend en outre une deuxième unité 20 séparée de la première unité 10, c’est-à-dire que la deuxième unité 20 n’est pas agencée sur la cible mobile 200 et qu’elle peut être fixe par rapport au plan de mouvement sur lequel la cible mobile 200 se déplace. La deuxième unité 20 comprend un module de traitement optique 21 associé à un axe optique 211 et à une zone active 212 présentant une deuxième forme géométrique plane donnée qui peut être différente de la première forme géométrique plane décrite ci-dessus, l’axe optique 211 étant perpendiculaire à la zone active 212. La zone active 212 correspond par exemple à la zone où sont regroupés les capteurs photographiques qui représentent les éléments photosensibles. Avantageusement, le module de traitement optique 21 peut être disposé en face de l’extrémité captive 112 du module de contact optique 11 de manière à optimiser le couplage optique entre les deux éléments. L’optimisation du couplage optique peut être obtenue en faisant coïncider l’axe optique 211 avec le centre de l’extrémité captive 112 et en disposant de manière parallèle la zone active 212 et l’extrémité captive 112, ce qui crée un chevauchement entre la première et la deuxième forme géométrique plane tout en projetant l’extrémité captive 112 sur la zone active 212. Un tel réglage peut être effectué une seule fois avant la mise en fonctionnement du dispositif d’imagerie 100. Dans des modes de réalisation de l’invention, le module de traitement optique 21 peut être configuré pour acquérir, pendant des fenêtres temporelles d’acquisition, une ou plusieurs images optiques, chacune des images optiques étant représentative des signaux optiques simultanément acquis à partir de la zone d’intérêt et parvenant au module de traitement optique 21 au moyen du module de contact optique 11. Par exemple, chaque élément constitutif de l’image optique, chaque pixel par exemple, peut être obtenu par détection d’un signal optique parvenu au moyen d’une parmi les fibres optiques 110 formant le module du contact optique. Dans d’autres modes de réalisation de l’invention, le module de traitement optique 21 peut être configuré pour émettre, pendant des fenêtres temporelles d’émission, des signaux optiques d’excitation vers la zone d’intérêt au moyen du module de contact optique 11. Par exemple, deux signaux optiques d’excitation simultanément émis par le module de traitement optique 21 peuvent présenter des caractéristiques identiques ou différentes en termes d’intensité, de longueur d’onde et d’état de polarisation. Avantageusement, la deuxième unité 20 comprend un module tournant 22 auquel l’extrémité captive 112 du module de contact optique 11 est fixée de manière à permettre la rotation de l’extrémité captive 112 autour de l’axe optique 211 du module de traitement optique 21. Le module tournant 22 peut être configuré pour pivoter autour de l’axe optique 211 du module de traitement optique 21 au moyen d’un moteur 26 prévu dans le dispositif d’imagerie 100. Par exemple, le module tournant 22 peut avoir la forme d’un cylindre creux ayant comme axe de révolution l’axe optique 211 du module de traitement optique 21. Dans ce cas, les fibres optiques 110 peuvent traverser en hauteur l’intérieur du module tournant 22, et l’extrémité captive 112 peut être placée de manière à venir boucher le module tournant 22. En outre, une courroie 23 et une poulie de transmission 24 peuvent être utilisées pour assurer la transmission du mouvement de rotation du moteur 26 au module tournant 22. Un angle de pivotement peut être défini pour quantifier la rotation de l’extrémité captive 112 par rapport la zone active 212 du module de traitement optique 21. La deuxième unité 20 comprend en outre un module de calcul 25 configuré pour recevoir les paramètres de mouvement de la cible mobile 200 tels que déterminés par le module de localisation 12 agencé sur la cible mobile 200. En outre, le module de calcul 25 est configuré pour déterminer, en fonction des paramètres de mouvement reçus, des consignes de commande destinées au moteur 26 agissant sur la rotation du module tournant 22. Avantageusement, le module de calcul 25 peut être configuré pour déterminer de telles consignes de commande de sorte à réduire la torsion subie par les fibres optiques 110 formant le module de contact optique 11 et induite par les mouvements de rotation de la cible mobile 200. Il est à noter que le niveau de torsion subi par les fibres optiques 110 peut être faible ou fort. Alors qu’un faible niveau de torsion n’impacte ni la qualité des signaux optiques ni le comportement de la cible mobile 200, un fort niveau de torsion impacte le comportement de la cible mobile 200 et dégrade la qualité des signaux optiques et peut endommager les fibres optiques 110. Dans des modes de réalisation de l’invention, le module de calcul 25 peut être configuré pour ne compenser que les hauts niveaux de torsion subis par les fibres optiques 110 utilisées. Dans des modes de réalisation de l’invention, le module de calcul 25 est configuré pour fonctionner selon un premier mode de fonctionnement, dans lequel des consignes de commande destinées au moteur 26 sont déterminées de manière à bloquer, pendant chaque fenêtre temporelle d’acquisition, le pivotement du module tournant 22, c’est-à-dire bloquer le pivotement de l’extrémité captive 112, par rapport à la zone active 212 du module de traitement optique 21. Avantageusement, le blocage du pivotement peut s’effectuer à un angle de pivotement optimal entre l’extrémité captive 112 et la zone active 212 qui maximise leur chevauchement. De tels modes de réalisation sont avantageux pour de courtes fenêtres temporelles d’acquisition, typiquement inférieures à une seconde, pendant lesquelles la cible mobile 200 peut rester immobile ou son mouvement engendre un faible niveau de torsion sans conséquences sur la qualité des signaux optiques et sur le comportement de la cible mobile 200. Ainsi, les images optiques acquises pendant une même fenêtre temporelles d’acquisition sont superposables et peuvent être interprétées sans difficulté. En outre, en dehors des fenêtres temporelles d’acquisition, le module de calcul 25 peut être configuré pour déterminer des consignes de commande destinées au moteur 26 de manière à compenser la torsion subie par les fibres optiques 110. Avantageusement, le premier mode de fonctionnement mis en œuvre en relation avec une acquisition d’images optiques peut être adapté pour émettre, pendant des fenêtres temporelles d’émission, des signaux optiques d’excitation vers la zone d’intérêt. Dans ce cas, pendant chacune des fenêtres temporelles d’émission, le module de calcul 25 peut être configuré pour bloquer le pivotement de l’extrémité captive 112 par rapport à la zone active 212 du module de traitement optique 21. Dans d’autres modes de réalisation de l’invention, le module de calcul 25 est configuré pour fonctionner selon un deuxième mode de fonctionnement, dans lequel des consignes de commande destinées au moteur 26 sont déterminées de manière à compenser la torsion subie par les fibres optiques 110 et induite par les mouvements de rotation de la cible mobile 200, pendant et en dehors des fenêtres temporelles d’acquisition. Dans de tels modes de réalisation, la deuxième unité 20 peut en outre comprendre un module de sauvegarde (non représenté sur la ) configuré pour sauvegarder, de manière temporaire ou permanente, chaque image optique acquise par le module de traitement optique 21 en association avec l’angle de pivotement correspondant entre l’extrémité captive 112 et la zone active 212. Avantageusement, un traitement numérique peut être mis en œuvre en temps réel ou à posteriori par le module de sauvegarde, par exemple, pour chaque ensemble d’images optiques acquises pendant une même fenêtre temporelle d’acquisition, afin de pivoter chaque image optique en fonction de l’angle de pivotement correspondant de sorte à aligner toutes les images optiques selon un même angle de pivotement. Ceci permet notamment de simplifier l’interprétation des informations contenues dans les images optiques acquises. De tels modes de réalisation sont particulièrement avantageux pour de longues fenêtres temporelles d’acquisition, typiquement supérieures à quelques secondes, pendant lesquelles la cible mobile 200 peut effectuer des mouvements de rotation. De manière similaire, le deuxième mode de fonctionnement décrit en relation avec une acquisition d’images optiques peut être adapté pour émettre, pendant des fenêtres temporelles d’émission, des signaux optiques d’excitation vers la zone d’intérêt. Dans ce cas, le module de calcul 25 peut être configuré pour déterminer des consignes de commande destinées au moteur 26 de manière à compenser la torsion subie par les fibres optiques 110 et induite par les mouvements de rotation de la cible mobile 200, pendant et en dehors des fenêtres temporelles d’émission. Le module de sauvegarde peut alors être configuré pour sauvegarder l’angle de pivotement selon lequel est simultanément émise chaque pluralité de signaux d’excitation. Dans des modes de réalisation de l’invention, le module de traitement optique 21 peut être configuré pour effectuer l’émission de signaux d’excitation et l’acquisition d’images optiques de manière parallèle dans le temps. Dans de tels modes de réalisation, le module de calcul 25 est configuré pour déterminer un mode de fonctionnement parmi le premier et le deuxième mode de fonctionnement en fonction de la durée des fenêtres temporelles d’acquisition et d’émission. Dans d’autres modes de réalisation de l’invention, le module de traitement optique 21 peut être configuré pour effectuer l’émission de signaux d’excitation et l’acquisition d’images optiques de manière séquentielle dans le temps. Le module de calcul 25 est alors configuré pour déterminer un mode de fonctionnement pour réaliser l’acquisition d’images optiques ou l’émission de signaux d’excitation selon la durée de la fenêtre temporelle correspondante. En particulier, l’acquisition d’images optiques peut s’effectuer dans un mode de fonctionnement différent de celui de l’émission de signaux d’excitation. Comme représenté sur la , la deuxième unité 20 peut comprendre en outre un module de relais 27 de type « bague collectrice » configuré pour acheminer, sous forme de signaux électriques, via une connexion filaire (c’est-à-dire en utilisant de très légers câbles électriques), les paramètres de mouvement déterminés par le module de localisation 12 jusqu’au module de calcul 25. Le module de relais 27 comprend un élément en libre rotation et un élément statique configurés pour échanger de manière fiable des signaux électriques. Dans un tel mode de réalisation, l’élément en libre rotation du module de relais 27 est connecté au module de localisation 12 via une première pluralité de câbles électrique, et l’élément statique du module de relais 27 est connecté au module de calcul 25 via une deuxième pluralité de câbles électriques. Une telle configuration permet de compenser de manière simple la torsion subie par la première pluralité de câbles électriques et induite par les mouvements de rotation de la cible mobile 200. De manière avantageuse, le mouvement de rotation de l’élément en libre rotation du module de relais 27 peut être réalisé par le moteur 26, via une courroie 23 par exemple, de manière similaire au mouvement de rotation du module tournant 22. Alternativement, au lieu d’utiliser un module de relais 27 et de câbles électriques, l’acheminement des paramètres de mouvement déterminés par le module de localisation 12 jusqu’au module de calcul 25 peut s’effectuer via une connexion sans fil entre les deux modules. Dans une telle variante de réalisation, la première unité 10 peut comprendre en outre un module de transmission sans fil configuré pour transmettre, sous forme de signaux radiofréquences, les paramètres de mouvement déterminés par le module de localisation 12. La deuxième unité 20 peut comprendre en outre un module de réception sans fil configuré pour recevoir et pour décoder les signaux radiofréquences transportant les paramètres de mouvement. Le module de réception sans fil peut également être configuré pour transmettre les paramètres de mouvement reçus au module de calcul 25. Un tel mode de réalisation présente l’avantage de permettre à la cible mobile 200 de se déplacer avec moins de contraintes, seules des fibres optiques 110 connectant la cible mobile 200 à la deuxième unité 20. Dans des modes de réalisation de l’invention, le module de localisation 12 peut être configuré pour déterminer et pour transmettre, via une connexion filaire ou sans fil, les paramètres de mouvement de manière périodique dans le temps, par exemple à chaque seconde. De manière plus générale, la période de temps peut être déterminée en fonction du comportement de la cible mobile 200. Dans d’autres modes de réalisation de l’invention, le module de localisation 12 est configuré en outre pour comparer les paramètres de mouvement courants, associés à l’instant courant, avec les paramètres de mouvement antérieurs, associés à l’instant antérieur, et pour ne transmettre les paramètres de mouvement courants que lorsqu’ils sont différents par rapport aux paramètres de mouvement antérieures. Ainsi, le module de localisation 12 est configuré pour ne pas transmettre de paramètres de mouvement lorsque la cible mobile 200 est immobile au cours du temps, ce qui permet de réduire la charge de calcul dans le module de calcul 25. Dans un mode de réalisation de l’invention, le module de localisation 12 peut comprendre une centrale inertielle. Avantageusement, la centrale inertielle peut être de type microsystème électromécanique (MEMS) de taille réduite, typiquement inférieure à 1 cm 3 . De manière générale, une centrale inertielle est capable de déterminer des paramètres de mouvement d’un objet mobile par rapport au point de départ de l’objet mobile. De tels paramètres mouvement comprennent la position instantanée, la vitesse de déplacement et l’orientation (angles de roulis, de tangage et de cap). Pour une cible mobile 200 se déplaçant sur un plan de mouvement ou évoluant dans un espace 3D, le module de localisation 12 peut être configuré pour déterminer et pour transmettre au module de calcul 25 au moins l’angle de roulis qui régit les mouvements de rotation de la cible mobile 200 et qui induit des torsions dans les fibres optiques 110. En variante, le module de localisation 12 peut être configuré pour déterminer et pour transmettre au module de calcul 25 au moins la position instantanée de la cible mobile 200. Dans un autre mode de réalisation de l’invention, le module de localisation 12 peut en outre comprendre un magnétomètre intégré dans la centrale inertielle et configuré pour déterminer la direction pointée par la cible mobile 200 dans le référentiel terrestre. La mise en œuvre d’une centrale inertielle comprenant un magnétomètre dans le module de localisation 12 permet de remédier aux erreurs de mesure accumulées dans la centrale inertielle. Optionnellement, le module de localisation 12 peut être configuré pour transmettre, selon des instants d’émission réguliers ou irrégulier dans le temps, au module de calcul 25 des paramètres de mouvement comprenant au moins un paramètre de mouvement déterminés par la centrale inertielle qui peut être l’angle de roulis et/ou la position instantanée, c’est-à-dire que le paramètre de mouvement déterminé par le magnétomètre peut ne pas être transmis à chaque instant d’émission. Avantageusement, le module de calcul 25 peut être configuré pour mettre en œuvre un algorithme de fusion de données qui reçoit des paramètres d’entrée comprenant : des paramètres de mouvement de la cible mobile 200 tels que fournis par le module de localisation 12 ; des paramètres mécaniques et géométriques associés au moteur 26 et au module tournant 22 ; des paramètres temporels tels que des fenêtres temporelles de réception et d’émission ; un mode de fonctionnement parmi le premier et le deuxième mode de fonctionnement décrits ci-dessus. En outre, le module de calcul 25 peut être configuré pour déterminer des consignes de commande destinées au moteur 26 en fonctions d’un ou de plusieurs paramètres parmi les paramètres d’entrée. Optionnellement, la deuxième unité 20 peut en outre comprendre un ou plusieurs modules de fixation 28 configurés pour fixer de manière rigide les autres modules de la deuxième unité 20. Les figures 3-A et 3-B illustrent le mouvement de rotation de l’extrémité captive 112 par rapport à la zone active 212 du module de traitement optique 21, selon deux modes de réalisation de l’invention. En relation avec la figure 3-A, l’espacement entre l’extrémité captive 112 et la zone active 212 du module de traitement optique 21 est optimisé de sorte que le cercle 300 décrit par la rotation de l’extrémité captive 112 soit totalement inclus dans la zone active 212 du module de traitement optique 21. Un tel mode de réalisation permet, par exemple, de détecter les signaux optiques issus de l’extrémité captive 112, et est particulièrement avantageux lorsque le module de calcul 25 fonctionne selon le deuxième mode de fonctionnement décrit ci-dessus. En référence à la figure 3-B, l’espacement entre l’extrémité captive 112 et la zone active 212 du module de traitement optique 21 peut être optimisé en prévoyant au moins un angle de pivotement optimal maximisant le chevauchement entre l’extrémité captive 112 et la zone active 212 du module de contact optique 11. Dans l’exemple de la figure 3-B où la zone active 212 et l’extrémité captive 112 présentent une forme rectangulaire, il existe deux angles de pivotement optimaux (0 degrés et 180 degrés). Ce mode de réalisation permet d’exploiter de manière efficace la zone active 212 du module de traitement optique 21. Un tel mode de réalisation est particulièrement avantageux lorsque le module de calcul 25 est configuré pour fonctionnement selon le premier mode de fonctionnement dans lequel le pivotement de l’extrémité captive 112 est bloqué pendant les fenêtres temporelles d’acquisition ou d’émission. Dans une forme de réalisation de l’invention, le module de calcul 25 est configuré pour fonctionner selon le premier mode de fonctionnement. En présence de plusieurs angles de pivotement optimaux permettant un chevauchement maximal entre l’extrémité captive 112 et la zone active 212 du module de traitement optique 21, le module de calcul 25 peut être configuré pour choisir un angle de pivotement optimal pour effectuer l’acquisition d’images optiques et/ou l’émission de signaux d’excitation, cet angle étant choisi en fonction de la position courante de l’extrémité captive 112. Par exemple, l’angle de pivotement optimal choisi peut être l’angle le plus proche à la position courante de l’extrémité captive 112. La représente un procédé d’imagerie de cibles mobiles mis en œuvre par le dispositif d’imagerie 100 décrit en relation avec la , selon un mode de réalisation de l’invention. A l’étape 401, un ou plusieurs paramètres de mouvement de la cible mobile 200 sont déterminés, en utilisant un module de localisation 12 comprenant, par exemple, une centrale inertielle intégrant un magnétomètre. De tels paramètres de mouvement peuvent comprendre la position instantanée de la cible mobile 200. A l’étape 402, des consignes de commande destinées au moteur 26 régissant le pivotement de l’extrémité captive 112 par rapport à la zone active 212 du module de traitement optique 21 sont déterminées. De telles consignes de commande peuvent être déterminées en fonction de plusieurs paramètres d’entrée comprenant les paramètres de mouvement reçus et des paramètres mécaniques et géométriques associés au moteur 26 et au module tournant 22 auquel l’extrémité captive 112 est attachée. Plus précisément, en dehors des fenêtres temporelles d’acquisition, l’étape 402 peut comprendre la détermination de consignes de commande destinées au moteur 26 de manière à compenser la torsion subie par les fibres optiques 110 et induite par le mouvement de rotation de la cible mobile 200. A l’étape 403, le pivotement de l’extrémité captive 112 autour de l’axe optique 211, c’est-à-dire par rapport à la zone active 212, du module de traitement optique 21 est mis en œuvre, au moins en dehors des fenêtres temporelles d’acquisition. A l’étape 404, une ou plusieurs images optiques sont acquises au moyen du module de traitement optique 21, pendant les fenêtres temporelles d’acquisition. Optionnellement, l’étape 404 peut comprendre la sauvegarde dans un module de sauvegarde de chacune des images optiques acquises en association avec l’angle de pivotement correspondant entre l’extrémité captive 112 et la zone active 212 du module de traitement optique 21. Avantageusement, les étapes 401 à 404 peuvent être réitérées de manière régulière ou irrégulière dans le temps sur une période d’observation qui peut aller de quelques secondes à plusieurs jours. Dans des modes de réalisation de l’invention, l’étape 402 décrite ci-dessus peut en outre consister, pendant des fenêtres temporelles d’acquisition, à déterminer des consignes de commande destinées au moteur 26 de manière à bloquer le pivotement de l’extrémité captive 112 par rapport à la zone active 212 du module de traitement optique 21, selon un angle de pivotement optimal. Dans d’autres modes de réalisation de l’invention, l’étape 402 peut consister à déterminer des consignes de commande destinées au moteur 26 de manière à compenser la torsion subie par les fibres optiques 110, similairement pendant et en dehors des fenêtres temporelles d’acquisition. L’homme du métier comprendra que le procédé d’imagerie décrit ci-avant en relation avec l’acquisition d’images optiques peut être utilisé, de manière identique, pour émettre, pendant des fenêtres temporelles d’émission, des signaux optiques d’excitation vers une zone d’intérêt de la cible mobile 200. Les modes de réalisation de l’invention fournissent ainsi un dispositif d’imagerie 100 de cibles mobile permettant d’imager une zone d’intérêt d’une cible mobile 200 tout en permettant à la cible mobile 200 de se déplacer librement. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-avant à titre d’exemple non limitatif. Elle englobe toutes les variantes de réalisation qui pourront être envisagées par l'homme du métier. Dispositif d’imagerie (100) d’une cible mobile (200) se déplaçant sur un plan de mouvement donné, caractérisé en ce qu’il comprend : une première unité (10) agencée sur ladite cible mobile (200), ladite première unité (10) comprenant : un module de localisation (12) configuré pour déterminer un ou plusieurs paramètres de mouvement de ladite cible mobile (200) ; un module de contact optique (11) configuré pour collecter des signaux optiques générés dans une zone d’intérêt de ladite cible mobile (200), ledit module de contact optique (11) comprenant une extrémité libre (111) en contact avec ladite zone d’intérêt, une extrémité captive (112) présentant une première forme géométrique plane donnée et une pluralité de fibres optiques (110) connectant les deux extrémités (111, 112); une deuxième unité (20) comprenant : un module de traitement optique (21) associé à un axe optique (211) et à une zone active (212) présentant une deuxième forme géométrique plane donnée, ledit module de traitement optique (21) étant configuré pour traiter lesdits signaux optiques collectés ; un module tournant (22) configuré pour faire pivoter ladite extrémité captive (112) autour dudit axe optique (211) au moyen d’un moteur (26) prévu dans ledit dispositif d’imagerie (100) ; un module de calcul (25) configuré pour déterminer, en fonction desdits un ou plusieurs paramètres de mouvement, des consignes de commande destinées audit moteur (26). Dispositif d’imagerie (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit module de traitement optique (21) est configuré pour acquérir, pendant des fenêtres temporelles d’acquisition, une pluralité d’images optiques, chacune desdites images optiques étant représentative d’une pluralité de signaux optiques collectés via ladite pluralité de fibres optiques (110) et simultanément acquis à partir de ladite zone d’intérêt. Dispositif d’imagerie (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit module de calcul (25) est configuré pour déterminer lesdites consignes de commande de manière à bloquer le pivotement de ladite extrémité captive (112) pendant lesdites fenêtres temporelles d’acquisition, selon un angle de pivotement optimal entre ladite première et ladite deuxième forme géométrique. Dispositif d’imagerie (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit angle de pivotement optimal correspond à un chevauchement maximal entre ladite première et ladite deuxième forme géométrique. Dispositif d’imagerie (100) selon l’une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que ledit module de calcul (25) est configuré pour déterminer, en dehors desdites fenêtres temporelles d’acquisition, lesdites consignes de commande de manière à compenser la torsion subie par ladite pluralité de fibres optiques (110) et induite par des mouvements de rotation de ladite cible mobile (200). Dispositif d’imagerie (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit module de calcul (25) est configuré pour déterminer lesdites consignes de commande de manière à compenser la torsion subie par ladite pluralité de fibres optiques (110) et induite par des mouvements de rotation de ladite cible mobile (200), pendant et en dehors desdites fenêtres temporelles d’acquisition. Dispositif d’imagerie (100) selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite deuxième unité (20) comprend en outre un module de sauvegarde configuré pour sauvegarder chacune desdites images optiques acquises associée à un angle de pivotement correspondant entre ladite première et ladite deuxième forme géométrique. Dispositif d’imagerie (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit module de traitement optique (21) est configuré en outre pour émettre, pendant des fenêtres temporelles d’émission, une pluralité de signaux optiques d’excitation vers ladite zone d’intérêt. Dispositif d’imagerie (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite deuxième unité (20) comprend en outre un module de relais (27) comprenant un élément rotatif et un élément statique, ledit module de relais (27) étant configuré pour recevoir, via une première connexion filaire reliée audit élément rotatif, lesdits un ou plusieurs paramètres de mouvement à partir dudit module de localisation (12), et pour transmettre, via une deuxième connexion filaire reliée audit élément statique, lesdits un ou plusieurs paramètres de mouvement reçus vers ledit module de calcul (25). Dispositif d’imagerie (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ladite première unité (10) comprend en outre un module de transmission sans fil configuré pour transmettre lesdits un ou plusieurs paramètres de mouvement, et en ce que ladite deuxième unité (20) comprend en outre un module de réception sans fil configuré pour recevoir lesdits un ou plusieurs paramètres de mouvement. Dispositif d’imagerie (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits un ou plusieurs paramètres de mouvement comprennent un angle définissant l’orientation de ladite cible mobile (200) par rapport à une direction prédéfinie et colinéaire avec ledit plan de mouvement. Dispositif d’imagerie (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit module de localisation (12) comprend une centrale inertielle comprenant un magnétomètre. Procédé d’imagerie d’une cible mobile (200) se déplaçant sur un plan de mouvement donné, mis en œuvre dans un dispositif d’imagerie (100) comprenant un module de contact optique (11), ledit module de contact optique (11) comprenant une extrémité libre (111) en contact avec une zone d’intérêt de ladite cible mobile (200), une extrémité captive (112) et une pluralité de fibres optiques (110) connectant les deux extrémités, et un module de traitement optique (21) associé à un axe optique (211) et à une zone active (212), le procédé comprenant les étapes consistant à : déterminer (401) un ou plusieurs paramètres de mouvement de ladite cible mobile (200) ; déterminer (402), en fonction desdits un ou plusieurs paramètres de mouvement, des consignes de commande destinées à un moteur (26) prévu dans ledit dispositif d’imagerie (100) de manière à compenser une torsion subie par ladite pluralité de fibres optiques (110), au moins en dehors de fenêtres temporelles d’acquisition ; faire pivoter (403) ladite extrémité captive (112) autour dudit axe optique (211) au moyen dudit moteur (26), au moins en dehors desdites fenêtres temporelles d’acquisition ; acquérir (404), pendant lesdites fenêtres temporelles d’acquisition, une ou plusieurs images optiques. Procédé d’imagerie selon la revendication 13, caractérisé en ce que ladite étape de détermination (402) de consignes de commande est mise en œuvre de manière à bloquer le pivotement de ladite extrémité captive (112) autour dudit axe optique (211), pendant lesdites fenêtres temporelles d’acquisition.