Brevet FR3113953A1 — publié le 20220311

TITRE : Unité de réception lidar Unité de réception lidar (1) pour recevoir la lumière laser (20) de l’environnement (12) de l’unité de réception lidar (1) ; cette unité de réception lidar (1) comprenant une surface de détection (2), et une unité d’éclairage par la lumière-test (4) installée de manière fixe par rapport à la surface de détection (2), et l’unité d’éclairage par lumière-test (4) étant réalisée pour éclairer la surface de détection (2) pour simuler une lumière d’arrière-plan. Figure 2 Unité de réception lidar DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à une unité de réception lidar et aussi à un capteur lidar comportant une telle unité de réception lidar. Cette unité de réception lidar permet d’effecteur avantageusement des autotests optimisés. ETAT DE LA TECHNIQUE Selon l’état de la technique, il est connu d’équiper avec un capteur lidar notamment des véhicules à circulation automatisée, pour détecter l’environnement. De tels capteurs lidar sont vérifiés par un grand nombre de tests de fonctionnement ; tous ces tests dépendent de l’influence de l’environnement telle que par exemple la lumière d’arrière-plan. Pour avoir un test optimum, il est nécessaire d’utiliser l’intensité de la lumière d’arrière-plan pour des tests en laboratoire ; cette intensité doit être comparable à l’intensité de la lumière d’arrière-plan que l’on rencontre dans la réalité. La lumière d’arrière-plan réelle du capteur lidar est habituellement générée par la lumière solaire. En outre, précisément, dans les véhicules à circulation autonome, il est avantageux de pouvoir tester régulièrement les capteurs lidar. C’est ainsi qu’il est notamment connu de vérifier régulièrement la puissance de la source de lumière laser du capteur lidar pour garantir la stabilité de la puissance fournie pendant la durée de vie du capteur lidar. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION La présente invention a pour objet une unité de réception lidar pour recevoir la lumière laser d’un environnement de l’unité de réception lidar, cette unité de réception lidar comprenant une surface de détection et une unité d’éclairage par la lumière-test installée de manière fixe par rapport à la surface de détection, l’unité d’éclairage par lumière-test étant réalisée pour éclairer la surface de détection pour simuler la lumière d’arrière-plan. L’unité de réception lidar selon l’invention permet de manière simple et économique d’effectuer des autotests. Cela permet d’une part de simuler de manière optimale l’éclairage du fond ou de l’arrière-plan et d’autre part, cela permet également d’effectuer une fonction de test du récepteur lui-même, de manière simple et économique. L’unité d’éclairage par lumière-test ainsi prévue, est installée de manière fixe dans l’unité de réception lidar et elle permet de façon avantageuse de simuler la lumière de l’arrière-plan. L’unité de réception lidar reçoit la lumière laser de l’environnement de l’unité de récepteur lidar. En particulier, l’unité de récepteur lidar fait partie d’un capteur lidar qui émet la lumière laser dans l’environnement de sorte que l’unité de réception lidar reçoit la lumière laser réfléchie par l’environnement. L’unité de réception lidar a une surface de détection qui comporte avantageusement une répartition en deux dimensions de plusieurs pixels. A l’aide de ces pixels, on pourra déterminer la quantité de lumière saisie. En outre, il est prévu une unité d’éclairage par lumière-test installée de manière fixe par rapport à la surface de détection. L’unité d’éclairage de test est réalisée pour éclairer la surface de détection pour simuler la lumière de l’arrière-plan. Aucun moyen supplémentaire n’est nécessaire pour simuler cet éclairage de l’arrière-plan. Bien plus, l’unité de réception lidar a elle-même, déjà une source lumineuse qui peut simuler l’intensité de la lumière d’arrière-plan. De façon préférentielle, il est ainsi prévu une faible distance dans l’espace entre l’unité d’éclairage par lumière-test et la surface de détection ; ainsi, avec une intensité lumineuse faible de l’unité d’éclairage par lumière-test, on simule de manière optimale les conditions réelles d’éclairage de l’arrière-plan. L’unité d’éclairage par lumière-test est en particulier réalisée pour éclairer l’ensemble de la surface du décor. De même, il est prévu de façon préférentielle, d’orienter la lumière de l’unité d’éclairage par lumière-test sur la surface de détection pour éviter d’éclairer des zones à côté de la surface de détection. Cela permet d’avoir un éclairage supplémentaire de la surface de détection de sorte que l’unité d’éclairage par lumière-test émettra une faible intensité lumineuse. Pour effectuer un test de fonctionnement d’un capteur lidar qui comporte une unité de récepteur lidar comme décrit ci-dessus, il suffit d’activer l’unité d’éclairage par lumière-test pour simuler l’arrière-plan. Cela permet ainsi d’effectuer des tests de fonctionnement simples et économiques, et de répéter de tels tests de fonctionnement d’une manière simple et avec peu de moyens. Dans le mode de mesure normal du capteur lidar, l’unité d’éclairage par lumière-test est avantageusement désactivée. De façon préférentielle, l’unité de réception lidar comporte au moins un élément optique. Cet élément optique est de préférence une partie de l’ensemble de l’objectif. Cet élément optique forme l’image de l’environnement sur la surface de détection. Cela permet ainsi avantageusement à la surface de détection de recevoir la lumière laser de l’environnement. A l’aide des pixels qui sont avantageusement comme décrit ci-dessus, on peut réaliser l’association dans l’espace pour la lumière laser saisie. L’unité d’éclairage par lumière-test est avantageusement prévue entre la position respective de la surface de détection et celle de l’élément optique, selon l’axe optique allant de l’élément optique à la surface de détection. Ainsi, il est particulièrement avantageux que l’unité d’éclairage par lumière-test soit décalée par rapport à l’axe optique entre l’élément optique et la surface de détection pour ne pas être influencé par la lumière laser ou de coupure par la lumière laser passant de l’élément optique à la surface de détection. Cette disposition de l’unité d’éclairage par lumière-test entre la surface de détection et l’élément optique est ainsi réalisée de manière avantageuse grâce à la disposition dans l’espace, regroupée de la surface de détection et l’unité d’éclairage par lumière-test. En d’autres termes, cette unité d’éclairage par lumière-test est disposée d’une manière très avantageuse. Selon une autre caractéristique avantageuse, l’unité d’éclairage par lumière-test éclaire au moins l’élément optique. La réflexion de la lumière-test émise par l’unité d’éclairage par lumière-test, réalise ainsi un éclairage indirect de la surface de détection car la lumière-test est réfléchie par l’élément optique. L’élément optique est réalisé pour éclairer la surface de détection par la réflexion de la lumière de l’unité d’éclairage par lumière-test. On obtient de cette manière une distribution très homogène de la lumière sur la surface de détection à l’aide de la lumière-test. Cela permet une simulation avantageuse de la lumière du fond ou de l’arrière-plan. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l’élément optique comporte au moins sur le côté tourné vers la surface de détection, un revêtement anti-reflet. La longueur d’onde pour laquelle le revêtement anti-reflet est actif, est de préférence, différente de la longueur d’onde de la lumière émise par l’unité d’éclairage par lumière-test. Ainsi, le revêtement anti-reflet n’agit avantageusement que pour la lumière laser saisie de l’environnement. Ainsi, le revêtement anti-reflet ne retient avantageusement que la lumière laser réfléchie et non chaque réflexion de la lumière émise par l’unité d’éclairage par lumière-test. Suivant une variante, une unité d’éclairage par lumière-test est réalisée de préférence pour éclairer directement la surface de détection. L’unité d’éclairage par lumière-test est ainsi orientée avantageusement pour que la lumière émise, arrive sur la surface de détection sans réflexion supplémentaire ce qui minimise les pertes et permet d’utiliser une puissance lumineuse très faible émise par l’unité d’éclairage par lumière-test, ce qui correspond à une simulation optimale de la lumière du fond ou l’arrière-plan. De façon préférentielle, l’unité de réception lidar comporte un boîtier. Le boîtier loge d’une part, la surface de détection et d’autre part, l’unité d’éclairage par lumière-test qui est fixée dans le boîtier. On a ainsi la disposition fixe, avantageuse décrite ci-dessus, de l’unité d’éclairage par lumière-test par rapport à la surface de détection. Le boîtier a, en plus, une ouverture pour permettre à la lumière laser de l’environnement d’arriver sur la surface de détection. Cette ouverture est, de préférence, équipée de l’élément optique, déjà évoqué. Ainsi, la disposition avantageuse décrite ci-dessus de l’unité de l’éclairage par lumière-test entre la surface de détection et l’ouverture, se réalise simplement et sans nécessité des moyens importantes. En outre, la fixation de l’unité d’éclairage par lumière-test sur le boîtier évite que l’unité d’éclairage par lumière-test ne perturbe le chemin optique de la lumière laser entre l’ouverture ou l’élément optique et la surface de détection, et n’a ainsi, aucune influence sur le mode de mesure normal du lidar. L’unité d’éclairage par lumière-test qui comporte de préférence plusieurs sources de lumière, distinctes. Ces sources de lumière distinctes sont installées dans des positions différentes autour de la surface de détection et servent à éclairer cette surface de détection dans des directions différentes. On obtient ainsi une distribution homogène de la lumière sur la surface de détection ce qui permet une excellente simulation de la lumière d’arrière-plan ou de fond. Selon un autre développement préférentiel, l’unité d’éclairage par lumière-test est d’intensité réglable. Ainsi, se règle l’intensité de la lumière simulant la lumière d’arrière-plan. De façon particulièrement avantageuse, le réglage est continu, ce qui permet de simuler de manière variable les conditions relatives à la lumière d’arrière-plan. L’unité d’éclairage par lumière-test a de préférence une photodiode. La photodiode a un fort rendement et peut ainsi générer une puissance lumineuse importante avec une faible consommation d’électricité. De façon préférentielle, l’unité de réception lidar a une unité de commande. L’unité de commande est de préférence conçue pour commander l’éclairage de la surface de détection avec l’unité d’éclairage par lumière-test pendant une durée prédéfinie. En plus, l’unité de commande est, de préférence, conçue pour saisir le taux de comptage de chaque pixel de la surface de détection pendant la durée prédéfinie. Enfin, l’unité de commande permet de déceler un défaut de pixel si le taux de comptage est inférieur à une valeur prédéfinie. Ainsi, à l’aide de l’unité d’éclairage par lumière-test on peut également effectuer un autotest de la surface de détection. Cela permet notamment de déterminer l’état de vieillissement de la surface de détection et d’évaluer le rendement de l’ensemble du capteur lidar. Le capteur lidar avec l’unité de réception lidar correspondante, pourra être testé pendant toute sa durée de vie, de manière permanente, pour surveiller sa capacité. Ce test est réalisé simplement par l’unité de réception lidar telle que décrite et les moyens à mettre en œuvre sont réduits. Selon un développement préférentiel, l’unité de réception lidar est une unité de réception rotative dont la surface de détection est installée sur un rotor. La surface de détection peut ainsi tourner autour de l’axe du rotor. La plage angulaire de rotation prédéfinie a une plage morte. Dans cette plage morte, la surface de détection ne peut saisir l’environnement, par exemple parce que la surface de détection est orientée dans la plage morte vers le boîtier, ce qui ne permet pas de voir l’environnement. L’intervalle prédéfini dans lequel l’unité de commande effectue, comme décrit, un test de la surface de détection, correspond avantageusement à l’intervalle de rotation dans lequel la surface de détection est dans la zone morte. Cela permet de faire de manière cyclique un test de la surface de détection sans influencer le fonctionnement du capteur lidar ou de l’unité de réception lidar. En variante de la disposition décrite, la surface de détection peut également être installée de manière fixe et installer uniquement un miroir sur le rotor. Dans ce cas, le miroir est conçu pour diriger la lumière de l’environnement sur la surface de détection. L’invention a également pour objet un capteur lidar. Le capteur lidar a une source de lumière laser pour éclairer l’environnement du capteur lidar. Le capteur lidar a également une unité de réception lidar comme celle décrite ci-dessus. Cette unité de réception lidar permet de saisir la lumière émise par la source de lumière laser et la lumière réfléchie par l’environnement. La réalisation avantageuse de l’unité de réception lidar décrite ci-dessus permet d’effectuer de manière simple et économique, les tests sur le capteur lidar. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’exemples de réalisation d’une unité de réception lidar représentée dans les dessins annexés dans lesquels : vue schématique d’un capteur lidar selon un exemple de réalisation de l’invention, vue schématique d’une première variante d’une unité de réception lidar du capteur lidar selon un exemple de réalisation de l’invention, vue schématique d’une seconde variante d’une unité de réception lidar du capteur lidar selon un exemple de réalisation de l’invention, vue schématique d’une troisième variante d’une unité de réception lidar du capteur lidar selon l’exemple de réalisation de l’invention, et vue schématique d’une quatrième variante de l’unité de réception lidar du capteur lidar selon l’exemple de réalisation de l’invention. DESCRIPTION D’UN MODE DE REALISATION La montre schématiquement un capteur lidar 10 selon un exemple de réalisation de l’invention. Le capteur lidar 10 a une source de lumière laser 11 pour émettre un faisceau laser. Cela permet d’éclairer l’environnement 12 du capteur lidar 10 avec la lumière laser 20. La lumière laser (faisceau) est réfléchie par les objets de l’environnement 12, ce qui permet à l’unité de réception lidar 1 du capteur lidar 10 de la saisir. L’unité de réception lidar 1 est ainsi conçue pour saisir la lumière laser 20 réfléchie par l’environnement 12. Le capteur lidar 10 est avantageusement réalisé comme capteur d’environnement d’un véhicule circulant de manière automatique ou autonome. Un tel capteur a un rôle important pour la détection d’objets et ainsi la détection d’obstacles pour des véhicules circulant en mode automatisé ou autonome. C’est pourquoi les capteurs lidar 10 sont soumis à différents tests de fonctionnement et il est avantageux d’effectuer régulièrement un autotest. C’est pourquoi à des intervalles réguliers, on détermine la puissance fournie par la source lumière laser 11. Le capteur lidar 10 selon l’exemple de réalisation de l’invention, permet de faire un autotest simple et fiable, c’est-à-dire d’effectuer une fonction de test. La montre schématiquement une première variante de l’unité de réception 1 du capteur lidar 10. L’unité de réception lidar 1 a une surface de détection 2 conçue pour détecter la lumière laser 20. Une unité d’éclairage par lumière-test 4 est en position fixe par rapport à la surface de détection 2. Cette unité d’éclairage par lumière-test 4 sert à éclairer l’ensemble de la surface de détection 2 avec une lumière-test simulant la lumière de l’arrière-plan. On peut ainsi effecteur la fonction de test de l’unité de réception lidar 1, qui permet de simuler de manière très réaliste des paramètres cadres. En particulier l’éclairage de l’arrière-plan a un rôle important dans une mesure réelle effectuée par le capteur lidar 1. Comme habituellement cette lumière est la lumière solaire, la simulation de l’éclairage de l’arrière-plan est souvent difficile à réaliser avec des installations de test ; cette simulation de l’éclairage de l’arrière-plan par l’unité d’éclairage par lumière-test 4 est en revanche simple et possible sans mise en œuvre de moyen important. Cela permet d’appliquer en sécurité des fonctions de test à l’unité de réception lidar 1. Dans l’exemple de réalisation présenté à la , l’unité de réception lidar a un boîtier 6 avec une ouverture 7. Le boîtier 6 porte à la fois la surface de détection 2 et l’unité d’éclairage par lumière-test 4. La disposition respective sur le boîtier 6 se réalise notamment par le montage fixe décrit ci-dessus de la surface de détection 2 et de l’unité d’éclairage par lumière-test 4. La surface de détection 2 saisit l’environnement 12 à travers l’ouverture 7 de sorte que la lumière laser 20 sera détectée par la surface de détection 2. De façon particulièrement avantageuse, l’ouverture 7 est munie au moins d’un élément optique 3 et d’une manière particulièrement préférentielle, il s’agit d’un objectif. Cet élément optique 3 forme l’image de l’environnement 12 sur la surface de détection 2. Une unité de commande 9 permet de commander d’une part, l’unité d’éclairage par lumière-test 4 et d’autre part, de lire chaque pixel de la surface de détection 2. Ainsi on peut notamment effectuer des simulations de l’arrière-plan (fond) pour des tests ; pour cela, l’unité d’éclairage par lumière-test 4 éclaire la surface de détection 2. L’unité d’éclairage par lumière-test 4 est réalisée pour diriger directement la lumière-test sur la surface de détection 2 en particulier sans réflexion supplémentaire et sans éclairer d’autres composants de l’unité de réception lidar 1. Ainsi, la puissance lumineuse appliquée par l’unité d’éclairage par lumière-test 4 est faible. L’unité d’éclairage par lumière-test 4 peut ainsi rester simple et économique, en la réalisant par exemple par une photodiode. L’unité d’éclairage par lumière-test 4 permet en outre de surveiller le processus de vieillissement de la surface de détection 2 permettant de suivre la capacité du capteur lidar 1 pendant toute sa durée de vie. Cela se réalise par l’unité de commande 9 qui active l’unité d’éclairage par lumière-test 4 à des fins de tests pendant une durée prédéterminée et éclaire ainsi la surface de détection 2 pendant cette durée prédéfinie. Ensuite, on détermine le taux de comptage de chaque pixel de la surface de détection 2 pendant la période prédéfinie par l’unité d’éclairage 2 par lumière-test 4. L’unité d’éclairage par lumière-test 4 envoie dans cette période de préférence la même quantité de lumière vers chaque pixel de la surface de détection 2. Si le taux de comptage d’un pixel est inférieur à une valeur prédéfinie, l’unité de commande 9 pourra reconnaître un défaut de pixel. L’unité d’éclairage par lumière-test 4 permet ainsi en plus de la simulation de la lumière de l’arrière-plan (ou fond), dans un scénario de fonction test, de déterminer en plus le vieillissement et/ou même un quelconque défaut de la surface de détection 2. Ainsi le capteur lidar 10 s’applique d’une manière particulièrement avantageuse même pour des cas d’application critiques tels que notamment des véhicules à circulation automatisée ou autonome. Selon l’axe optique 20 allant de l’élément optique 3 à la surface de détection 2, l’unité d’éclairage par lumière-test 4 se trouve entre la position respective de la surface de détection 2 et celle de l’élément optique 3. Ainsi, l’unité d’éclairage par lumière-test 4 est décalée latéralement par rapport à l’axe optique 200 de sorte que le chemin optique entre l’élément optique 3 et la surface de détection 2 n’est pas perturbé. L’unité d’éclairage par lumière-test 4 est de cette manière disponible dans sa disposition spatiale ramassée par rapport à la surface de détection 2 et elle ne perturbe pas le mode de mesure normal de l’unité de réception lidar 1. Cela permet toujours d’activer l’unité d’éclairage par lumière-test 4 si cela est nécessaire sans qu’en mode de mesure normal de l’unité de réception lidar 1, l’unité d’éclairage par lumière-test 4 ne l’influence nullement. La montre schématiquement une seconde variante de l’unité de réception lidar 1. A la différence de la première variante, seul le nombre des sources lumineuses utilisées pour l’unité d’éclairage par lumière-test 4 est différent. C’est ainsi que l’unité d’éclairage par lumière-test 4 de cette seconde variante comporte deux sources lumineuses distinctes 4a, 4b. Ces deux sources se trouvent dans des positions différentes autour de la surface de détection et elles sont conçues pour éclairer la surface de détection 2 selon des directions différentes. Cela permet d’avoir une distribution homogène de la lumière sur la surface de détection 2 lorsque que cette surface de détection 2 est éclairée par l’unité d’éclairage par lumière-test 4. En variante des deux sources lumineuses distinctes 4a, 4b, on peut également avoir un nombre plus grand que deux sources lumineuses distinctes 4a, 4b et qui sont avantageusement réparties régulièrement autour de la surface de détection 2. La montre une troisième variante de l’unité de réception lidar 1. Dans cette troisième variante, l’unité d’éclairage par lumière-test 4 réalise non pas un éclairage direct mais un éclairage indirect de la surface de détection 2. Pour cela, l’unité d’éclairage par lumière-test 4 dirige la lumière vers l’élément optique 3 qui éclaire par la réflexion de lumière émise par l’unité d’éclairage par lumière-test 4, la surface de détection 2. Cette réflexion produit une distribution homogène de l’éclairage et ainsi une distribution homogène de la lumière sur la surface de détection 2. De façon préférentielle, l’élément optique 3 comporte au moins sur le côté tourné vers la surface de détection 2, un revêtement anti-reflet 5 ; ce dispositif anti-reflet 5 est particulièrement efficace seulement pour la lumière laser 20. La longueur d’onde de la lumière émise par l’unité d’éclairage par lumière-test 4 est avantageusement différente de la longueur d’onde pour laquelle agit le revêtement anti-reflet 5. Ainsi, le revêtement anti-reflet 5 ne réduit que les réflexions de la lumière laser 20 dans le boîtier 6 au minimum alors que l’unité d’éclairage par lumière-test 4 n’est pas influencée par le revêtement anti-reflet 5. La montre uniquement une source lumineuse de l’unité d’éclairage par lumière-test 4. De façon analogue à la , on peut avoir un nombre plus grand de sources lumineuses distinctes 4a, 4b et qui éclairent en commun l’élément optique 3 pour réaliser l’éclairage de la surface de détection 2 par les réflexions sur l’élément optique 3. La montre une quatrième variante de l’unité de réception lidar 1. Cette unité de réception lidar 1 est une unité rotative ; la source de lumière laser 1 du capteur lidar 10 est de préférence également rotative. Ainsi, il est prévu un axe de rotation 100 autour duquel tourne la surface de détection 2. Pour cela, la surface de détection 2 est installée sur un rotor 8. D’une manière particulièrement avantageuse, la source de lumière laser 11 est installée sur le rotor 8. En variante, il est seulement prévu un miroir sur le rotor 8 et la surface de détection 2 ainsi que la source de lumière laser 11 sont installées de manière fixe. Dans ce cas, le miroir réfléchit la lumière émise par la source de lumière laser 11, qui est la lumière allant vers la surface de détection 2. Si la surface de détection 2 tourne autour de l’axe de rotation 100, on a une zone morte 101 dans laquelle la saisie de l’environnement 12 est bloquée. La raison est que la plage angulaire du mouvement de rotation correspondant à la zone morte 101 est située dans l’espace de façon telle que la surface de détection 2 s’orientant vers une partie de boîtier 6 elle ne peut saisir l’environnement 12 dans cette position. Le restant de la plage angulaire de rotation constitue la plage de mesure 102 dans laquelle on peut mesurer car la surface de détection reçoit alors la lumière laser 20. La ne montre pas l’unité de commande 9 pour ne pas compliquer le dessin mais cette unité existe bien dans ce cas. L’unité de commande 9 peut faire un autotest comme cela a été décrit précédemment ; pour ce test, la surface de détection 2 est éclairée par l’unité d’éclairage par lumière-test 4 ; dans un but de simplification, cette unité n’est pas représentée dans la mais elle est comme déjà décrit, installée de manière fixe, sur la surface de détection 2. L’éclairage correspondant se fait notamment dans un intervalle dans lequel la surface de détection 2 se trouve dans la plage morte 101. Dans cette zone, l’unité de commande 9 peut effecteur ce test qui, à l’aide du taux de comptage des pixels respectifs de la surface de détection 2, permet de conclure à la défaillance d’un unique pixel. Mais il est évident que l’unité d’éclairage par lumière-test 4 peut également, selon une quatrième variante, comme cela a été décrit ci-dessus, servir à simuler la lumière de l’arrière-plan pour d’autres tests fonctionnels. Dans toutes les variantes, il est prévu de manière particulièrement avantageuse que la puissance de l’unité d’éclairage par lumière-test 4 puisse être réglée et fournir ainsi une lumière à différentes intensités. Cela permet de régler l’intensité pour l’éclairage de l’arrière-plan. En résumé l’unité d’éclairage par lumière-test 4 permet de réaliser des tests d’une manière particulièrement souple et complète. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Unité de réception 2 Surface de détection 3 Elément optique 4 Unité d’éclairage par lumière-test 4a,4b Source de lumière 5 Revêtement anti-reflet 6 Boîtier de l’unité de réception 7 Ouverture du boîtier 8 Rotor 9 Unité de commande 10 Capteur lidar 11 Source de lumière laser 12 Environnement du capteur lidar 20 Lumière laser/lumière laser réfléchie 100 Axe de rotation 101 Zone morte 102 Plage de mesure 200 Axe optique Unité de réception lidar (1) pour recevoir la lumière laser (20) d’une source de lumière laser (11) et réfléchie par l’environnement (12) de l’unité de réception lidar (1), cette unité de réception lidar (1) comprenant : - une surface de détection (2), et - une unité d’éclairage par une lumière-test (4) installée de manière fixe par rapport à la surface de détection (2), et * l’unité d’éclairage par lumière-test (4) éclairant la surface de détection (2) pour simuler une lumière d’arrière-plan. Unité de réception lidar (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu’elle comprend au moins un élément optique (3), cet élément optique (3) formant l’image de l’environnement sur la surface de détection (2), la position de l’unité d’éclairage par lumière-test (4) étant prévue par rapport à un axe optique (200) allant de l’élément optique (3) à la surface de détection (2) entre la position respective de la surface de détection (2) et l’élément optique (3). Unité de réception lidar (1) selon la revendication 2, caractérisée en ce que - l’unité d’éclairage par lumière-test (4) est réalisée pour éclairer au moins un élément optique (3), et - l’élément optique (3) est réalisé pour réfléchir la lumière de l’unité d’éclairage par lumière-test (4) et ainsi éclairer la surface de détection (2) avec la lumière de l’unité d’éclairage par la lumière-test (4). Unité de réception lidar (1) selon la revendication 3, caractérisée en ce que l’élément optique (3) comporte un revêtement anti-reflet (5) sur au moins un côté tourné vers la surface de détection (2), - la longueur d’onde pour laquelle le revêtement anti-reflet (5) est actif est différente de la longueur d’onde de la lumière émise par l’unité d’éclairage par lumière-test (4). Unité de réception lidar (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l’unité d’éclairage par lumière-test (4) éclaire directement la surface de détection (2). Unité de réception lidar (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par un boîtier (6) dans lequel est installé la surface de détection (2) et auquel est fixé l’unité d’éclairage par lumière-test (4), - le boitier (6) ayant une ouverture (7) par laquelle la surface de détection (2) reçoit la lumière laser de l’environnement (12). Unité de réception lidar (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l’unité d’éclairage par lumière-test (4) comporte plusieurs sources séparées de lumière (4a, ab) en différentes positions autour de la surface de détection (2) pour éclairer la surface de détection (2) selon des directions différentes. Unité de réception lidar (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l’unité d’éclairage par lumière-test (4) est réglable en intensité. Unité de réception lidar (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l’unité d’éclairage par lumière-test (4) comprend au moins une photodiode. Unité de réception lidar (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisée par une unité de commande (9) conçue pour : - éclairer la surface de détection (2) avec la lumière-test (4) pendant une durée prédéfinie, - déterminer le taux de comptage de chaque pixel de la surface de détection (2) pendant la durée prédéfinie, et - reconnaître un défaut de pixel si le taux de comptage est inférieur à une valeur prédéfinie. Unité de réception lidar (1) selon la revendication 10, caractérisée en ce que la surface de détection (2) ou un miroir guidant la lumière vers la surface de détection (2), sont installés sur un rotor (8) et tournent autour d’un axe de rotation (100), la plage angulaire prédéfinie d’une rotation présentant une zone morte (101) dans laquelle la saisie de l’environnement (12) est bloquée, et la durée prédéfinie correspond à l’intervalle de temps pour lequel la surface de détection (2) ou le miroir sont dans la zone morte (101). Capteur lidar (10) comprenant une source de lumière laser (11) pour éclairer un environnement (12) du capteur Lidar (10) ainsi qu’une unité de réception lidar (1) selon l’une des revendications précédentes, pour saisir la lumière émise par la source lumière laser (11) et réfléchie par l’environnement (12).