Brevet FR3119953A1 — publié le 20220819

Procédé de commande d'un dispositif de manœuvre comprenant un actionneur maître et un actionneur esclave et système d'occultation associé Procédé de commande d'un dispositif de manœuvre (2) destiné à manœuvrer un écran (3) d’un système domotique d'occultation (1) entre au moins une première position et une deuxième position, le dispositif de manœuvre comprenant : - un premier actionneur (5) équipé d'un premier moteur électrique (9), d’un dispositif de détection (19) de couple et d’un module de gestion de position (27), - un deuxième actionneur (6) équipé d'un deuxième moteur électrique (12), d’un dispositif de détection (26) de couple et d’un module de gestion de position (28) et - un arbre d'enroulement (7), le premier actionneur et le deuxième actionneur étant configurés pour entraîner l’arbre d'enroulement, le procédé de commande comprenant une étape de désignation du premier actionneur comme actionneur maître et du deuxième actionneur comme actionneur esclave. Figure pour l’abrégé : figure 3 Procédé de commande d'un dispositif de manœuvre comprenant un actionneur maître et un actionneur esclave et système domotique d'occultation associé Domaine Technique de l'invention L’invention concerne un procédé de commande d'un dispositif de manœuvre destiné à manœuvrer un écran, notamment à enrouler ou dérouler un écran. L’invention porte aussi sur un dispositif de manœuvre et un système domotique d'occultation comprenant des moyens de mise en œuvre d'un tel procédé. Etat de la technique antérieure Des portes ou fenêtres d'un bâtiment sont généralement équipées d'un système domotique d'occultation pour sécuriser le bâtiment, et/ou pour contrôler l'isolation thermique et phonique ou encore pour ajuster la luminosité à l'intérieur du bâtiment. Ces systèmes domotiques d'occultation peuvent être automatisés grâce à un dispositif de manœuvre pourvu d'un moteur électrique. En particulier, on connaît des dispositifs de manœuvre composés d'un tube d'enroulement autour duquel un écran est destiné à être enroulé. Un tel dispositif de manœuvre comprend un moteur électrique agencé à l'intérieur du tube d'enroulement. Le moteur électrique est alimenté en énergie via un ou plusieurs convertisseurs. Certaines applications requièrent l'utilisation d'un moteur électrique apte à fournir un couple élevé. Le moteur électrique est alors dimensionné en conséquence. Toutefois, lorsqu'on utilise des moteurs plus puissants, des pertes énergétiques se produisent dans les convertisseurs utilisés pour leur alimentation et le rendement des dispositifs de manœuvre diminue. En particulier, l'utilisation de tels moteurs peut devenir incompatible avec l'utilisation de sources autonomes d'énergie. De plus, un moteur plus puissant est aussi plus volumineux. Le tube d'enroulement dans lequel est logé le moteur doit donc être élargi. L'encombrement du dispositif de manœuvre est donc augmenté. Enfin, la diversité des applications possibles pour de tels dispositifs de manœuvre requiert également une grande diversité de moteurs électriques, ce qui rend la gestion d'une gamme de dispositifs de manœuvre particulièrement complexe. Présentation de l'invention Le but de l’invention est de fournir un dispositif de manœuvre et un procédé de commande d'un tel dispositif de manœuvre remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les dispositifs de manœuvre et procédés de commande connus de l’art antérieur. Plus précisément, un premier objet de l’invention est un dispositif de manœuvre et un procédé de commande d'un tel dispositif de manœuvre permettant d'optimiser la consommation énergétique. Un second objet de l’invention est un dispositif de manœuvre compact et économique à fabriquer. L'invention se rapporte à un procédé de commande d'un dispositif de manœuvre destiné à manœuvrer un écran d’un système domotique d'occultation entre au moins une première position et une deuxième position, le dispositif de manœuvre comprenant : - un premier actionneur équipé d'un premier moteur électrique, d’un dispositif de détection de couple et d’un module de gestion de position, - un deuxième actionneur équipé d'un deuxième moteur électrique, d’un dispositif de détection de couple et d’un module de gestion de position et - un arbre d'enroulement, le premier actionneur et le deuxième actionneur étant configurés pour entraîner l’arbre d'enroulement, le procédé de commande comprenant une étape de désignation du premier actionneur comme actionneur maître et du deuxième actionneur comme actionneur esclave, et une étape de configuration du deuxième actionneur dans laquelle le fonctionnement du module de gestion de position du deuxième actionneur est au moins partiellement inhibé. Le procédé de commande peut comprendre une étape de régulation de la vitesse de rotation d'un rotor du premier moteur électrique en fonction d'une consigne de vitesse, et une étape d’adaptation du fonctionnement du deuxième moteur électrique en fonction d'une valeur représentative d'un couple fourni par le premier moteur électrique. L'étape d’adaptation du fonctionnement du deuxième moteur électrique peut comprendre: - une première sous-étape de détermination d’une première valeur représentative du couple fourni par le premier moteur électrique et d’une deuxième valeur représentative d'un couple fourni par le deuxième moteur électrique, puis - une deuxième sous-étape de comparaison de la deuxième valeur avec la première valeur, puis - si la deuxième valeur est strictement inférieure à un pourcentage prédéfini de ladite première valeur, une troisième sous-étape d'augmentation d'une consigne de vitesse du deuxième moteur électrique, et - si la deuxième valeur est strictement supérieure au pourcentage prédéfini de ladite première valeur, une quatrième sous-étape de diminution d'une consigne de vitesse du deuxième moteur électrique. Le deuxième moteur peut être un moteur à courant continu, ladite troisième sous-étape peut comprendre une augmentation d'un rapport cyclique de commande du deuxième moteur électrique, et ladite quatrième sous-étape peut comprendre une diminution d'un rapport cyclique de commande du deuxième moteur électrique. Ladite première valeur peut être égale au courant d'alimentation du premier moteur électrique et/ou ladite deuxième valeur peut être égale au courant d’alimentation du deuxième moteur électrique. Le pourcentage prédéfini peut être un pourcentage compris entre 80 et 120%, préférentiellement 100%. Le procédé de commande peut comprendre une phase de démarrage du dispositif de manœuvre comprenant : - un démarrage simultané du premier moteur électrique et du deuxième moteur électrique, et/ou - un démarrage du premier moteur électrique à une tension d'alimentation prédéterminée en fonction de la consigne de vitesse sans toutefois que cette tension ne permette un mouvement du rotor du premier moteur électrique, puis une alimentation du deuxième moteur électrique entraînant en rotation l’arbre d’enroulement. Le procédé de commande peut comprendre une phase d'arrêt du dispositif de manœuvre comprenant : - un arrêt simultané du premier moteur électrique et du deuxième moteur électrique par transmission d’un ordre d’arrêt de l’actionneur maître à l’actionneur esclave, et/ou - un arrêt de l'un quelconque parmi le premier moteur électrique ou le deuxième moteur électrique, l'autre moteur électrique s'arrêtant consécutivement à la détection d'un couple excessif. L'invention se rapporte également à un dispositif de manœuvre destiné à manœuvrer un écran d'un système domotique d'occultation entre au moins une première position et une deuxième position, le dispositif de manœuvre comprenant : - un premier actionneur équipé d'un premier moteur électrique, d’un dispositif de détection de couple et d’un module de gestion de position, - un deuxième actionneur équipé d'un deuxième moteur électrique, d’un dispositif de détection de couple et d’un module de gestion de position et - un arbre d'enroulement, le premier actionneur et le deuxième actionneur étant configurés pour entraîner l'arbre d'enroulement, le premier actionneur étant désigné comme actionneur maître et le deuxième actionneur comme actionneur esclave, le dispositif de manœuvre comprenant une mémoire munie d’une information relative à l’inhibition au moins partielle du module de gestion de position du deuxième actionneur. Le dispositif de manœuvre peut comprendre: - un moyen de régulation de la vitesse de rotation d'un rotor du premier moteur électrique en fonction d'une consigne de vitesse et - un moyen d'adaptation du fonctionnement du deuxième moteur électrique en fonction d'une valeur représentative d'un couple fourni par le premier moteur électrique, notamment en fonction d'un courant d'alimentation du premier moteur électrique. Le premier moteur électrique et/ou le deuxième moteur électrique est un moteur synchrone, sans balai, à courant continu. Le premier moteur électrique et le deuxième moteur électrique peuvent comprendre une même définition technique, et/ou l'arbre d'enroulement peut être un tube d'enroulement, le premier moteur électrique et le deuxième moteur électrique étant intégrés à l'intérieur du tube d'enroulement, notamment le premier moteur électrique et le deuxième moteur électrique étant agencés symétriquement l'un par rapport à l'autre à l'intérieur du tube d'enroulement. L'invention se rapporte également à un système domotique d'occultation comprenant un dispositif de manœuvre tel que défini précédemment, un écran configuré pour être enroulé autour de l'arbre d'enroulement, et au moins un convertisseur pour alimenter en énergie le premier moteur électrique et/ou le deuxième moteur électrique. L'invention se rapporte également à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé de commande tel que défini précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur ou à un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé de commande tel que défini précédemment. L'invention se rapporte également à un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé de commande tel que défini précédemment ou à un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé de commande tel que défini précédemment. Enfin, l'invention se rapporte également à un signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur tel que défini précédemment. Présentation des figures Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d’un mode de réalisation particulier fait à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : La est une vue en coupe d’un mode de réalisation d’un système domotique d’occultation comprenant un dispositif de manœuvre selon un mode de réalisation de l'invention. La est une vue en perspective d’un mode de réalisation du système domotique d’occultation. La est une vue schématique du dispositif de manœuvre selon un premier mode de réalisation de l'invention. La est une vue schématique du dispositif de manœuvre selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. La est un synoptique d'un procédé de commande d'un dispositif de manœuvre selon un mode de réalisation de l'invention. Description détaillée Les figures 1 et 2 illustrent schématiquement un système domotique d'occultation 1 selon un mode de réalisation de l'invention. Le système domotique d'occultation 1 est une installation domotique comprenant un dispositif de manœuvre 2, un écran 3 et un moyen d'alimentation en énergie 4 du dispositif de manœuvre 2. Le système domotique d'occultation peut être installé dans un bâtiment quelconque tel qu'une maison, un appartement ou un immeuble. L'écran 3 peut être destiné à occulter une fenêtre, une porte, ou tout type d'ouverture. Il peut aussi être destiné à recouvrir ou masquer une surface quelconque, comme par exemple la surface d'une terrasse ou d’une pergola. Le dispositif de manœuvre 2 est destiné à déplacer l'écran entre au moins une première position et une deuxième position. L'écran 3 peut être par exemple un store plissé ou à lames, un rideau, une toile enroulable, un volet ou tout autre type d'écran souple ou articulé, et plus généralement tout type de moyen d'occultation. L'écran peut, par exemple, être formé par un ensemble de lattes articulées. Dans la suite du document, le terme « écran » est utilisé pour désigner indifféremment les divers modes de réalisation de l’écran 3. Le dispositif de manœuvre 2 peut être apte à fournir un couple relativement important, de manière à déplacer un écran lourd ou de grande taille. Le système domotique d'occultation 1 peut aussi comprendre un mécanisme à ressorts configuré avec un sens d’entraînement pour entraîner le déploiement et/ou le repli de l'écran. Un tel mécanisme à ressort est utilisé par exemple pour manœuvrer les bras d’un store de terrasse, pour déployer celui-ci. Le couple fourni par le dispositif de manœuvre peut alors être utile pour freiner l'action des ressorts lorsque ceux-ci œuvrent dans leur sens d’entraînement de l’écran et/ou pour tendre les ressorts du mécanisme lorsque l’écran est manœuvré à l’encontre du sens d’entraînement du mécanisme à ressorts. Le dispositif de manœuvre 2 peut aussi être un dispositif particulièrement compact, notamment destiné à une installation à l'intérieur d'un bâtiment. Le mouvement commandé par le dispositif de manœuvre peut être de plusieurs natures, selon le type d'écran. Par exemple, le mouvement commandé peut être un mouvement d’enroulement autour d’un arbre, notamment un tube. Dans ce cas, la vitesse du mouvement de l’écran est fixée par la vitesse de rotation du tube. Le mouvement commandé par le dispositif de manœuvre peut également être un mouvement de rotation de lames d’un store à lames, ou un mouvement de translation, par exemple un mouvement d’entraînement d’un lien souple entraînant en translation un écran tel qu’un rideau, fixé au lien souple. En relation avec la , le dispositif de manœuvre comprend un premier actionneur 5, un deuxième actionneur 6, un arbre d'enroulement 7, notamment un tube d'enroulement 7. Le premier actionneur 5 comprend un premier moteur électrique 9 et un arbre de sortie sur lequel peut être monté une première roue d'entraînement 10. Le moteur électrique 9 et la roue d’entraînement 10 sont tous deux logés à l'intérieur du tube d'enroulement 7. La première roue d'entraînement 10 est fixée au tube d'enroulement 7 et est solidaire d'un rotor du premier moteur électrique 9 via un premier réducteur. Le premier moteur électrique 9 comprend en outre un stator solidaire d'une première interface de connexion 11 agencée à une première extrémité du tube d'enroulement 7. Le premier actionneur 5 comprend en outre un premier moyen de commande 8 du premier moteur électrique 9. De même, le deuxième actionneur 6 comprend un deuxième moteur électrique 12 et un arbre de sortie sur lequel peut être monté une deuxième roue d'entraînement 13. Le moteur électrique 12 et la roue d’entraînement 13 sont tous deux logés à l'intérieur du tube d'enroulement 7. La deuxième roue d'entraînement 13 est fixée au tube d'enroulement 7 et est également solidaire d'un rotor du deuxième moteur électrique 12 via un deuxième réducteur. Par conséquent, les deux roues d'entraînement 10 et 13 sont couplées l'une à l'autre par l'intermédiaire du tube d'enroulement 7. L’arbre d’enroulement est rigide et relie donc de manière rigide un arbre de sortie du premier actionneur 5 à un arbre de sortie du deuxième actionneur 6. Le deuxième moteur électrique 12 comprend aussi un stator solidaire d'une deuxième interface de connexion 14 agencée à une deuxième extrémité du tube d'enroulement 7, opposée à la première extrémité du tube d'enroulement 7. Le deuxième actionneur 6 comprend en outre un deuxième moyen de commande 21 du deuxième moteur électrique 12. Le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 6 sont donc configurés pour entraîner le tube d'enroulement 7 en rotation. Le premier moteur électrique 9 et le deuxième moteur électrique 12 sont agencés symétriquement l'un par rapport à l'autre, à l'intérieur du tube d'enroulement 7. Ainsi, en régime stabilisé, leurs rotors respectifs tournent sensiblement à la même vitesse mais dans des directions opposées. Avantageusement, le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 6 sont identiques. Toutefois, le premier actionneur électrique 5 et le deuxième actionneur électrique 6 sont bien deux actionneurs distincts l'un de l'autre. De manière plus générale, le premier moteur électrique 9 et le deuxième moteur électrique 12 peuvent comprendre une même définition technique, c’est-à-dire une conception identique, ou encore une même caractéristique de vitesse de rotation en fonction du couple fourni par le moteur, dite caractéristique couple/vitesse. Le premier moteur électrique 9 et/ou le deuxième électrique 12 peuvent être de préférence un moteur synchrone, sans balai, à courant continu. Un tel moteur est couramment dénommé moteur BLDC pour "Brushless Direct Current" ou encore moteur à commutation électronique. En variante, l'invention pourrait aussi être transposée à un dispositif de manœuvre dans lequel l'un des deux moteurs électriques, voire les deux moteurs électriques, est d'un type différent, notamment un moteur synchrone, avec balai, et à courant continu, ou encore un moteur asynchrone biphasé, ou encore un moteur asynchrone triphasé. Les deux actionneurs 5 et 6 pourraient aussi avoir des caractéristiques couple/vitesse différentes. Le tube d'enroulement s'étend globalement le long d'un axe X. Il comprend un volume intérieur destiné à loger les actionneurs 5 et 6. Le diamètre intérieur du tube d’enroulement 7 est sensiblement supérieur au diamètre externe des actionneurs 5 et 6, de sorte qu'ils puissent être insérés dans le tube d’enroulement 7, lors de l’assemblage du dispositif de manœuvre. Le tube d'enroulement 7 peut comprendre une longueur suivant l'axe X correspondant sensiblement à la largeur de l'écran 3. Avantageusement, le tube d'enroulement s'étend horizontalement. Il peut par exemple être positionné au niveau d'un bord supérieur d'une fenêtre, d'une porte, ou de tout autre type d'ouverture. En configuration déroulée, l'écran peut s'étendre verticalement, par exemple en vis-à-vis de la surface vitrée d'une fenêtre. En variante, l'écran pourrait s'étendre en oblique, par exemple pour occulter une fenêtre de toit, ou ombrager une terrasse, voire même horizontalement, comme par exemple sur une pergola. Le moyen d'alimentation en énergie 4 du dispositif de manœuvre comprend au moins un convertisseur apte à fournir un courant électrique destiné à alimenter au moins l’un des moteurs électriques 9 et 12. Un tel convertisseur peut être par exemple du type AC/DC ou DC/DC ou DC/AC. Il sera notamment défini en fonction de la nature d'une source d'énergie en amont du convertisseur et en fonction des caractéristiques techniques du ou des moteurs électriques à alimenter. La source d'énergie peut être issue d'un réseau de distribution d'énergie. Le moyen d’alimentation en énergie peut alternativement être relié à ou comprendre une source d’énergie locale. Cette source d’énergie locale peut être par exemple un ensemble de piles électrochimiques, une batterie rechargeable sur secteur, ou encore une batterie rechargeable par panneau photovoltaïque. Selon un premier mode de réalisation représenté sur la , le système domotique d'occultation peut comprendre un moyen d'alimentation en énergie 4 pour chacun des moteurs électriques 9 et 12. Les deux moteurs électriques peuvent ainsi être alimentés via un réseau de distribution d'électricité (autrement dit par le secteur). En variante, l’un peut être alimenté par le réseau de distribution d'électricité, l’autre par une source d’énergie locale. En variante, les deux moteurs peuvent aussi être alimentés chacun par une source d’énergie locale. Une alimentation distincte pour chacun des deux moteurs électriques facilite l’installation, car s’il existe éventuellement un accès à une ligne électrique sur un des côtés du système domotique, il est plus rare de disposer de cette source d’énergie au niveau de ses deux côtés, ce qui oblige à tirer des câbles d'alimentation le long du dispositif de manœuvre 2. Les moyens de commande 8, 21 sont des unités de commande électronique propres à chaque actionneur 5, 6. Chaque moyen de commande 8, 21 comprend : - une interface de communication 15, 22, - une mémoire 16, 23, - un microprocesseur 17, 24, - des moyens d'alimentation 18, 25, respectivement pour le moteur électrique 9 et 12, - un dispositif de détection 19, 26 de couple, comprenant par exemple des moyens de détermination du courant électrique consommé par le moteur électrique 9 ou respectivement le moteur électrique 12, - un module de gestion de position 27, 28 comprenant des moyens de détection de position courante, basés par exemple sur l’enregistrement des positions angulaires du rotor du moteur électrique 9 ou 12 lors de la course de l’écran, et enfin - un moyen de régulation 29, 30 respectivement de la vitesse de rotation du rotor du premier moteur électrique 9 et du deuxième moteur électrique 12, en fonction d'une consigne de vitesse. Les moyens de commande 8, 21 peuvent être logés respectivement dans le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 6, par exemple au niveau des interfaces de connexion 11 et 14 respectivement. Alternativement, les interfaces de communication 15, 22 peuvent être dans un logement distinct, tandis que la mémoire 16, 23, les microprocesseurs 17, 24, les moyens d'alimentation 18, 25, les moyens de détection 19, 26, les module de gestion de position 27, 28, et les moyens de régulation 29, 30 sont logés dans chacun des actionneurs 5 et 6. Les interfaces de communication 15, 22 peuvent être des interfaces de communication sans fil, par exemple des interfaces de communication par onde radio, ou des interfaces de communication filaire. L'interface de communication 15 est configurée pour réceptionner des ordres de commande en provenance d'un point de commande 20, tel qu'une télécommande. L'interface de communication 15 peut émettre des ordres de commande qui sont réceptionnés par l'interface de communication 22. Les moyens de commande 8, 21 sont aptes à réguler respectivement la vitesse de rotation du rotor des moteurs électriques 9 ou 12, par exemple via les moyens d'alimentation 18, 25. Avantageusement, ces vitesses de rotation sont contrôlées par une modulation en largeur d'impulsion, couramment dénommée selon l'anglicisme PWM ("Pulse Width Modulation"). La modulation en largeur d'impulsion repose sur le contrôle d'un rapport cyclique pour faire varier la tension moyenne avec laquelle le moteur électrique est alimenté. Le rapport cyclique est défini par le rapport entre la durée d'un état actif de la tension sur une période donnée. Plus le rapport cyclique est important, plus la tension d'alimentation moyenne sera importante et plus le moteur électrique tournera vite. En variante, la tension d'alimentation des moteurs électriques 9 et 12 pourrait être une tension ajustable et la vitesse de rotation pourrait alors être contrôlée en ajustant la valeur de la tension d'alimentation à couple constant. Les mémoires 16, 23 des moyens de commande 8, 21 sont un support d'enregistrement de données sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre d'un procédé de commande du dispositif de manœuvre selon un mode de réalisation de l'invention. Les microprocesseurs 17, 24 sont aptes à exécuter ce programme d'ordinateur. Selon un deuxième mode de réalisation, illustré sur la , le dispositif de manœuvre pourrait comprendre un unique moyen d'alimentation en énergie 4 en liaison avec un unique moyen de commande 8, lui-même en liaison avec les deux actionneurs 5, 6. Selon le deuxième mode de réalisation, l'interface de communication 15, la mémoire 16, le microprocesseur 17, les moyens d'alimentation 18 peuvent être intégrés dans un même logement, monté à l’intérieur ou à l’extérieur du tube d'enroulement 7. Selon un troisième mode de réalisation (non représenté), les éléments des moyens de commande 8, 21 peuvent être répartis et être intégrés dans des logements distincts en liaison filaire ou sans fil entre eux, notamment en liaison radio. Par exemple, l'interface de communication 15, la mémoire 16, le microprocesseur 17, les moyens d'alimentation 18 du premier moteur électrique et le dispositif de détection 19 de couple et le module de gestion de position 27 associés au premier moteur électrique peuvent être intégrés au premier actionneur. L'interface de communication 22, la mémoire 23, le microprocesseur 24, les moyens d'alimentation 25 du deuxième moteur électrique et le dispositif de détection 26 de couple et le module de gestion de position associés au deuxième moteur électrique peuvent être intégrés au deuxième actionneur. On décrit à présent un mode de réalisation du procédé de commande du dispositif de manœuvre 2 selon un mode de réalisation de l'invention en relation avec la . Dans une étape préliminaire E0, un installateur désigne parmi l’actionneur 5 et l’actionneur 6 lequel des deux est l’actionneur maître et lequel est l’actionneur esclave. Si les deux actionneurs sont identiques, cette désignation est au choix de l’installateur. Si les actionneurs ne sont pas identiques, leurs différences peuvent inciter l’installateur à en choisir l’un plutôt que l’autre pour agir en tant qu’actionneur maître. Cette désignation peut être faite au moment de l’intégration du point de commande 20 dans l’installation et de l’appairage des actionneurs 5 et 6 avec le point de commande 20. Cet appairage consiste notamment en l’échange d’au moins un identifiant entre un actionneur et le point de commande, cet identifiant partagé permettant une communication sécurisée entre le point de commande et l’actionneur. Lors de cette étape E0, l’installateur peut utiliser le clavier de saisie du point de commande pour communiquer à chaque actionneur son statut de maître ou d’esclave. Ce statut est mis en mémoire dans les mémoires 16 et 23. Ce statut peut permettre d’activer des sous-programmes logiciels des moyens de commande 8, 21 adaptés au fonctionnement de l’actionneur en maître ou en esclave. En variante, la désignation d'un actionneur en tant qu'actionneur maître ou esclave dans l’étape préliminaire E0 pourrait aussi être faite de manière automatique ou semi-automatique, par exemple, via une double coupure secteur, ou via l'activation d'un bouton de programmation au niveau des actionneurs, ou encore via une télécommande préalablement appairée à l’un des actionneurs. On peut ainsi faire démarrer un des actionneurs dans un mode programmation, dans lequel il est en attente d’informations à mémoriser. Ensuite, cet actionneur constate un couple important : il se bloque en rotation du fait que l’autre actionneur n’est pas alimenté. Il se désigne alors automatiquement maître et envoie une trame de programmation au deuxième actionneur pendant une durée prédéterminée. Lorsque le deuxième actionneur est alimenté à son tour, il reçoit la trame de programmation et se définit en tant qu'actionneur esclave. Dans l’exemple ci-dessous, le premier actionneur 5 est sélectionné et désigné comme actionneur maître et le deuxième actionneur 6 est sélectionné et désigné comme actionneur esclave. L'actionneur maître 5 est apte à émettre des ordres de commande à l'intention de l'actionneur esclave 6. L'actionneur esclave est apte à recevoir les ordres de commandes de l'actionneur maître et à les exécuter. Notamment, le moyen de commande 8 de l’actionneur maître 5 peut fixer pour l'actionneur esclave 6 au travers d’ordres de commande correspondants : - Son sens de rotation ; un ordre de rotation en sens inverse est alors émis à l’attention de l’actionneur esclave ; et/ou - La vitesse de référence pour la régulation ; et/ou - L’arrêt moteur en cas de fin de course ou détection de sur couple et l’envoi d’un ordre d’arrêt à l’actionneur esclave ; et/ou - La gestion de position applicative (par exemple le suivi de position et d’atteinte d’une position spécifique, comme une position de fin de course ou une position intermédiaire prédéfinie d’arrêt). Dans une étape E1 de configuration, l’actionneur 6, désigné comme actionneur esclave, est configuré de sorte que le fonctionnement de son module de gestion de position 28 soit au moins partiellement inhibé. Autrement dit, le moyen de commande 21 de l’actionneur 6 esclave mémorise une information relative à l’inhibition au moins partielle de son module de gestion de position 28. Par exemple, cette configuration de l’actionneur esclave 6 détermine qu’il ne peut plus gérer de position spécifique d’arrêt par le biais du suivi de position de la position courante. Selon une variante, cette configuration de l’actionneur esclave 6 rend inutile la recherche de positions de fin de course extrêmes, normalement nécessaire pour terminer la procédure de configuration de l’actionneur esclave 6. Cette configuration permet d’éviter un conflit entre le fonctionnement du module de gestion de position du premier actionneur 5 maître et du deuxième actionneur esclave 6, notamment si les positions préenregistrées diffèrent. En d’autres termes, seul le module de gestion de position 27 de l’actionneur 5 maître gère les arrêts dans des positions préenregistrées à l’issue de l’étape E1. Dans une deuxième étape E2, un utilisateur interagit lors d’une sous-étape E21 avec le point de commande 20 pour définir une commande du système domotique d'occultation. Une telle commande peut être, par exemple, une commande d'enroulement de l'écran, une commande de déroulement de l'écran, ou encore une commande pour atteindre une position particulière de l'écran. Un ordre de commande est alors réceptionné par le moyen de commande 8 via son interface de communication 15. Cet ordre de commande peut être alors être traduit sous la forme d'une consigne de vitesse de rotation du tube d'enroulement. Dans une deuxième sous-étape E22, on alimente et on régule, pour l’actionneur maître, la vitesse de rotation du rotor du premier moteur électrique 9, par exemple via les moyens d'alimentation 18. Pour ce faire, on module la largeur d'impulsion de la tension de commande du premier moteur électrique 9 (c'est-à-dire on régule le rapport cyclique du premier moteur électrique 9) de sorte à obtenir une vitesse de rotation du rotor du premier moteur électrique correspondant à la consigne réceptionnée lors de la première étape. Le tube d'enroulement 7 est ainsi entraîné en rotation selon une vitesse de rotation régulée. Simultanément, le deuxième moteur électrique 12 est également alimenté, dans un sens inverse du premier moteur électrique 9. Selon un premier mode de réalisation, l’actionneur esclave 6 va également utiliser son propre moyen de commande 21 et auto-réguler sa vitesse. Les couples fournis par les deux actionneurs vont avoir tendance à s’équilibrer automatiquement autour de leur valeur naturelle de fonctionnement du fait que les deux actionneurs vont tourner à la même vitesse. La valeur de couple de chaque actionneur peut être différente. Selon un autre mode de réalisation, et dans une troisième étape E3 réalisée par l’actionneur esclave 6, on adapte le fonctionnement du deuxième moteur électrique en fonction d'un courant d'alimentation du premier moteur électrique. La troisième étape peut comprendre un ensemble de sous-étapes E31, E32, E33, E34 répétées de manière itérative selon une fréquence donnée. Plus particulièrement, la troisième étape E3 comprend une première sous-étape E31 lors de laquelle l’actionneur 6 esclave reçoit l’information de courant d'alimentation du premier moteur électrique et surveille le courant d'alimentation du deuxième moteur électrique. Cette première sous-étape est notamment exécutée en appui des dispositifs de détection de couple, par exemple des moyens de détermination du courant électrique consommé par chacun des moteurs électriques 9 et 12. Dans d’autres cas, l’actionneur 6 esclave reçoit une information de tension du premier moteur électrique et surveille une tension associée au deuxième moteur électrique. Cette première sous-étape est notamment exécutée en appui des dispositifs de détection de couple, par exemple des moyens de détermination de la tension d’un condensateur de déphasage entre des enroulements de stator de chacun des moteurs électriques 9 et 12, si ceux-ci sont des moteurs asynchrones. De manière générale, l’actionneur 6 esclave reçoit une valeur représentative du couple associé au premier moteur électrique et surveille une valeur représentative du couple associée au deuxième moteur électrique. La valeur représentative du couple associé au premier moteur électrique peut être transmise par le premier actionneur 5 et reçue par le deuxième actionneur 6 en utilisant leurs interfaces de communication 15, 22. Ensuite, la troisième étape E3 comprend une deuxième sous-étape E32 dans laquelle on compare une première valeur représentative du couple fourni par le premier moteur électrique à une deuxième valeur représentative d'un couple fourni par le deuxième moteur électrique. En particulier, la première valeur peut être simplement égale au courant d'alimentation du premier moteur électrique et la deuxième valeur peut être simplement égale au courant d'alimentation du deuxième moteur électrique. Une comparaison directe des deux courants d'alimentation est notamment pertinente si les deux moteurs électriques présentent la même définition technique. De manière plus générale, la première valeur correspond à une valeur représentative du couple associé au premier moteur électrique (9) et la deuxième valeur correspond à une valeur représentative du couple associé au deuxième moteur électrique (12). Dans la mesure où les actionneurs ou leurs moteurs électriques peuvent différer, il est possible de comparer la deuxième valeur à un pourcentage prédéfini de la première valeur, par exemple à un pourcentage entre 80 et 120% de la première valeur. Ainsi, on pourrait aussi comparer le courant d'alimentation du deuxième moteur électrique à un pourcentage du courant d'alimentation du premier moteur électrique. Une telle comparaison permettrait d'obtenir des couples différents pour chacun des deux moteurs électriques. Un tel mode de fonctionnement peut être intéressant si les deux moteurs électriques ont des définitions techniques différentes, notamment s'ils fonctionnent avec des courants d'alimentation différents, ou encore si on souhaite volontairement préserver l'un des deux moteurs électriques au détriment de l'autre, par exemple dans le cas où un des actionneurs est alimenté sur secteur tandis que l’autre est alimenté par des batteries. Ensuite, si la deuxième valeur est strictement inférieure au pourcentage prédéfini de la première valeur, on procède à une troisième sous-étape E33 d'augmentation d'une consigne de vitesse du deuxième moteur électrique. Il s’agit par exemple d’une sous-étape dans laquelle on augmente le rapport cyclique de commande du deuxième moteur électrique 12. Si la deuxième valeur est strictement supérieure au pourcentage prédéfini de la première valeur, on procède à une quatrième sous-étape E34 de diminution d'une consigne de vitesse du deuxième moteur électrique. Il s’agit par exemple d’une sous-étape dans laquelle on diminue le rapport cyclique de commande du deuxième moteur électrique. La diminution ou l'augmentation de la consigne de vitesse de commande du deuxième moteur électrique peut se faire selon un pas prédéterminé à chaque itération des sous-étapes E33 ou E34. En variante, la diminution ou l'augmentation de cette consigne de vitesse pourrait aussi être calculée en fonction d'une valeur égale à la différence entre le courant d'alimentation du deuxième moteur électrique et ladite première valeur. Compte-tenu de l'agencement symétrique des deux moteurs électriques 9 et 12, le deuxième moteur électrique 12 est contrôlé de sorte à ce que son rotor tourne dans le sens inverse du rotor du premier moteur électrique 9. En procédant ainsi, en particulier pour des moteurs à courant continu, on obtient une régulation du rapport cyclique du deuxième moteur en fonction des courants d'alimentation des deux moteurs électriques 9 et 12. Le courant d'alimentation du deuxième moteur électrique devient ainsi sensiblement égal à la première valeur. De manière générale, quel que soit le type d’actionneur utilisé, on vise à obtenir une répartition choisie des couples de travail pour chaque actionneur. Le couple de travail fourni par chaque actionneur est avantageusement proche, voire même égal au couple nominal que peut fournir l'actionneur. On évite ainsi une situation où l'un des deux actionneurs fonctionne avec un couple trop important par rapport à ses capacités. Le fonctionnement du dispositif de manœuvre est ainsi optimisé. Les couples de travail fournis par chacun des actionneurs s'additionnent pour manœuvrer efficacement l'écran 3. Le procédé de commande tel que décrit précédemment comprend une phase de démarrage, transitoire, lors de laquelle les rotors des deux moteurs électriques sont mis en rotation. Lors de cette phase de démarrage, on peut procéder à un démarrage simultané ou quasi-simultané du premier moteur électrique et du deuxième moteur électrique. Dans ce cas, un ordre de commande initial est émis à destination de chacun des deux moteurs électriques pour que ceux-ci soient alimentés. Ensuite, on procède une adaptation du fonctionnement du deuxième moteur électrique en fonction du courant d'alimentation du premier moteur électrique conformément à la troisième étape E3 décrite précédemment. En variante, lors de cette phase de démarrage, on peut commander le premier moteur électrique par une tension d'alimentation déterminée en fonction de la consigne de vitesse, sans toutefois que cette tension ne permette un mouvement du rotor. Durant la ou les premières itérations de l'étape d'adaptation E3, le courant d'alimentation du premier et du deuxième moteur électrique est progressivement augmenté jusqu'à ce que le tube d’enroulement soit entrainé en rotation et atteigne la vitesse de régulation. Transitoirement, l’un des actionneurs peut donc fonctionner avec un couple de travail un peu plus important. Cela n'endommagerait pas l’autre actionneur dans la mesure où la phase de démarrage n'est que transitoire. Le procédé de commande peut également comprendre une phase d'arrêt du dispositif de manœuvre. Lors de cette phase d'arrêt, on peut procéder à un arrêt simultané ou quasi-simultané du premier moteur électrique et du deuxième moteur électrique. L’interface de communication 15 permet la transmission de cet ordre d’arrêt de l’actionneur maître à l’actionneur esclave. En variante, on peut procéder à l'arrêt de l'un quelconque parmi le premier moteur électrique et le deuxième moteur électrique, l'autre moteur électrique s'arrêtant automatiquement consécutivement à la détection d'un couple de travail excessif, du fait du blocage de la rotation du tube d’enroulement par le moteur électrique à l’arrêt. Le procédé de commande qui vient d'être décrit se rapporte à un procédé dans lequel la vitesse de rotation du tube d'enroulement est régulée selon une consigne de vitesse donnée. Un tel procédé permet donc d'enrouler ou de dérouler l'écran autour du tube d'enroulement selon un profil de vitesse donné, notamment avec une vitesse constante. Le même dispositif de manœuvre pourrait aussi être utilisé sans régulation de vitesse. Dans ce cas, les couples de travail de chacun des actionneurs tendent à s'équilibrer automatiquement autour de leur valeur naturelle de fonctionnement car les rotors des deux moteurs électriques tournent à la même vitesse. D'autres modes de réalisation du dispositif de manœuvre selon l'invention peuvent être proposés. Par exemple, le dispositif de manœuvre peut comprendre un plus grand nombre de moteurs électriques, par exemple trois ou quatre moteurs électriques agencés dans un rail support d’un écran, par exemple pour l’entraînement d’un arbre d’enroulement sur lequel s’enroulent des cordons ou des sangles maintenant l’écran. Dans ce cas le procédé qui vient d'être décrit peut être adapté de sorte à adapter le fonctionnement des moteurs électriques supplémentaires esclaves de la manière décrite pour l’actionneur esclave 6. L'agencement des moteurs électriques au sein d’un tube d'enroulement pourrait être différent, par exemple ils pourraient être orientés dans le même sens. Selon une autre variante, les moteurs électriques pourraient être agencés à l'extérieur du tube d'enroulement. Grâce à l'invention on dispose d'un dispositif de manœuvre à la fois puissant et compact. Chacun des actionneurs du dispositif de manœuvre produit un couple de travail modéré et donc requiert un courant d'alimentation bien plus faible qu'un unique actionneur produisant un couple de travail équivalent. Les pertes énergétiques au sein des convertisseurs utilisés pour l'alimentation des actionneurs sont minimisées. De plus, on peut, grâce à l'invention, élargir une gamme de dispositifs de manœuvre sans concevoir de nouveaux moteurs électriques. Des ressources utiles au développement de nouveaux produits sont donc aussi épargnées. Procédé de commande d'un dispositif de manœuvre (2) destiné à manœuvrer un écran (3) d’un système domotique d'occultation (1) entre au moins une première position et une deuxième position, le dispositif de manœuvre (2) comprenant : - un premier actionneur (5) équipé d'un premier moteur électrique (9), d’un dispositif de détection (19) de couple et d’un module de gestion de position (27), - un deuxième actionneur (6) équipé d'un deuxième moteur électrique (12), d’un dispositif de détection (26) de couple et d’un module de gestion de position (28) et - un arbre d'enroulement (7), le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (6) étant configurés pour entraîner l’arbre d'enroulement (7), le procédé de commande comprenant une étape (E0) de désignation du premier actionneur comme actionneur maître et du deuxième actionneur comme actionneur esclave, et une étape (E1) de configuration du deuxième actionneur dans laquelle le fonctionnement du module de gestion de position (28) du deuxième actionneur (6) est au moins partiellement inhibé. Procédé de commande selon la revendication précédente, le procédé de commande comprenant une étape (E2) de régulation de la vitesse de rotation d'un rotor du premier moteur électrique (9) en fonction d'une consigne de vitesse, et une étape d’adaptation (E3) du fonctionnement du deuxième moteur électrique (12) en fonction d'une valeur représentative d'un couple fourni par le premier moteur électrique (9). Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape d’adaptation (E3) du fonctionnement du deuxième moteur électrique (12) comprend: - une première sous-étape (E31) de détermination d’une première valeur représentative du couple fourni par le premier moteur électrique (9) et d’une deuxième valeur représentative d'un couple fourni par le deuxième moteur électrique (12), puis - une deuxième sous-étape (E32) de comparaison de la deuxième valeur avec la première valeur, puis - si la deuxième valeur est strictement inférieure à un pourcentage prédéfini de ladite première valeur, une troisième sous-étape (E33) d'augmentation d'une consigne de vitesse du deuxième moteur électrique (12), et - si la deuxième valeur est strictement supérieure au pourcentage prédéfini de ladite première valeur, une quatrième sous-étape (E34) de diminution d'une consigne de vitesse du deuxième moteur électrique (12). Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le deuxième moteur est un moteur à courant continu, en ce que ladite troisième sous-étape (E33) comprend une augmentation d'un rapport cyclique de commande du deuxième moteur électrique, et en ce que ladite quatrième sous-étape (E34) comprend une diminution d'un rapport cyclique de commande du deuxième moteur électrique. Procédé de commande selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que ladite première valeur est égale au courant d'alimentation du premier moteur électrique (9) et/ou ladite deuxième valeur est égale au courant d’alimentation du deuxième moteur électrique (12). Procédé de commande selon l’une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le pourcentage prédéfini est un pourcentage compris entre 80 et 120%, préférentiellement 100%. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une phase de démarrage du dispositif de manœuvre (2) comprenant : - un démarrage simultané du premier moteur électrique (9) et du deuxième moteur électrique (12), et/ou - un démarrage du premier moteur électrique (9) à une tension d'alimentation prédéterminée en fonction de la consigne de vitesse sans toutefois que cette tension ne permette un mouvement du rotor du premier moteur électrique, puis une alimentation du deuxième moteur électrique entraînant en rotation l’arbre d’enroulement (7). Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une phase d'arrêt du dispositif de manœuvre (2) comprenant : - un arrêt simultané du premier moteur électrique (9) et du deuxième moteur électrique (12) par transmission d’un ordre d’arrêt de l’actionneur maître à l’actionneur esclave, et/ou - un arrêt de l'un quelconque parmi le premier moteur électrique (9) ou le deuxième moteur électrique (12), l'autre moteur électrique s'arrêtant consécutivement à la détection d'un couple excessif. Dispositif de manœuvre (2) destiné à manœuvrer un écran (3) d'un système domotique d'occultation (1) entre au moins une première position et une deuxième position, le dispositif de manœuvre (2) comprenant : - un premier actionneur (5) équipé d'un premier moteur électrique (9), d’un dispositif de détection (19) de couple et d’un module de gestion de position (27), - un deuxième actionneur (6) équipé d'un deuxième moteur électrique (12), d’un dispositif de détection (26) de couple et d’un module de gestion de position (28) et - un arbre d'enroulement (7), le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (6) étant configurés pour entraîner l'arbre d'enroulement (7), le premier actionneur étant désigné comme actionneur maître et le deuxième actionneur comme actionneur esclave, le dispositif de manœuvre comprenant une mémoire (23) munie d’une information relative à l’inhibition au moins partielle du module de gestion de position du deuxième actionneur (6). Dispositif de manœuvre (2) selon la revendication précédente, comprenant : - un moyen de régulation (29) de la vitesse de rotation d'un rotor du premier moteur électrique (9) en fonction d'une consigne de vitesse et - un moyen d'adaptation du fonctionnement du deuxième moteur électrique (12) en fonction d'une valeur représentative d'un couple fourni par le premier moteur électrique (9), notamment en fonction d'un courant d'alimentation du premier moteur électrique (9). Dispositif de manœuvre (2) selon l’une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que le premier moteur électrique (9) et/ou le deuxième moteur électrique (12) est un moteur synchrone, sans balai, à courant continu. Dispositif de manœuvre (2) selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que le premier moteur électrique (9) et le deuxième moteur électrique (12) comprennent une même définition technique, et/ou en ce que l'arbre d'enroulement (7) est un tube d'enroulement, le premier moteur électrique (9) et le deuxième moteur électrique (12) étant intégrés à l'intérieur du tube d'enroulement (7), notamment le premier moteur électrique (9) et le deuxième moteur électrique (12) étant agencés symétriquement l'un par rapport à l'autre à l'intérieur du tube d'enroulement (7). Système domotique d'occultation (1), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de manœuvre (2) selon l'une des revendications 9 à 12, un écran (3) configuré pour être enroulé autour de l'arbre d'enroulement (7), et au moins un convertisseur pour alimenter en énergie le premier moteur électrique (9) et/ou le deuxième moteur électrique (12). Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé de commande selon l’une des revendications 1 à 8.