Brevet FR3104109A1 — publié le 20210611

L’invention porte sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule en présence d’un individu régulant la circulation routière à proximité du véhicule, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé : 1 Procédé et système pour gérer le guidage d’un véhicule automobile en présence d’un individu régulant la circulation routière à proximité du véhicule Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules automobiles. L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule. L’invention concerne également un système informatique mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique notamment aux véhicules de tourisme. État de la technique antérieure On sait, notamment à la lumière du brevet français FR3053648, que certains véhicules automobiles actuels sont équipés de systèmes d’aide à la conduite qui fournissent des fonctionnalités de conduite autonome, en particulier des fonctionnalités qui permettent le pilotage automatique des véhicules. Généralement, ces fonctionnalités sont fournies en utilisant des appareillages de détection (e.g. radar, lidar, caméra, capteurs à ultrasons. etc.) qui équipent la plupart des systèmes d’aide à la conduite des véhicules automobiles actuels afin de déterminer une perception de l’environnement de conduite. Ainsi, certains systèmes d’aide à la conduite actuels sont en mesure d’analyser les panneaux de signalisation routière pour adapter en conséquence le guidage des véhicules. Cependant, on sait qu’il n’est pas rare de trouver certaines zones, notamment des zones en travaux, dans lesquelles la circulation est parfois régulée par des individus habilités à la régulation de la circulation routière (e.g. agents de police). Dans de telles zones, les règles de circulation habituelles ne s’appliquent pas et la circulation est uniquement régulée selon les indications qui sont données par ces individus, indications qu’ils donnent le plus souvent au moyen d’instruments pour réguler la circulation routière qu’ils portent, instruments qui prennent par exemple la forme de panneaux à deux faces, l’une étant au moins partiellement verte et l’autre au moins partiellement rouge, et qui permettent d’indiquer aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation et/ou l’interdiction de passer. Or, les systèmes d’aide à la conduite connus ne sont pas en mesure de gérer le guidage des véhicules en tenant compte de ces indications qui peuvent être données en certains lieux par des individus habilités à la régulation de la circulation routière, notamment des lieux où des travaux sont réalisés. En ce sens, les systèmes d’aide à la conduite connus souffrent donc d’une limitation relativement gênante sur le plan de la variété des environnements de conduite pour lesquels des fonctionnalités de conduite autonome peuvent être fournies. L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à un système d’aide à la conduite de gérer le guidage d’un véhicule automobile en lien avec des indications données par un individu habilité à la régulation de la circulation routière qui se trouve situé à proximité d’une chaussée qu’emprunte le véhicule. Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule, le procédé comprenant les étapes de : acquérir des données brutes générées au moyen d’un appareillage de détection d’un système d’aide à la conduite du véhicule ; déterminer, en fonction des données brutes, si un individu porteur d’un instrument pour réguler la circulation routière qui permet d’indiquer aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation et/ou l’interdiction de passer est situé à proximité du véhicule ; et, lorsque tel est le cas, déterminer, en fonction des données brutes, si l’instrument indique que les conducteurs ont l’autorisation de passer ou s’il indique que les conducteurs ont l’interdiction de passer ; et gérer le guidage du véhicule d’une première manière lorsque l’instrument indique que les conducteurs ont l’autorisation de passer et d’une deuxième manière lorsqu’il indique que les conducteurs ont l’interdiction de passer. Selon une variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à gérer une transmission de données caractérisant le fait que l’instrument indique aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation de passer et/ou de données caractérisant le fait que l’instrument indique aux conducteurs qu’ils ont l’interdiction de passer à destination d’un deuxième véhicule distant. Selon une autre variante, les données brutes peuvent contenir des données caractérisant une prise de vue d’un espace situé devant le véhicule capturée au moyen d’une caméra et l’étape c) peut être réalisée sur la base des données caractérisant une prise de vue. Selon une autre variante, l’étape b) et/ou c) peut être réalisée en interagissant avec un serveur distant. Selon une autre variante, la première manière peut contraindre la vitesse de déplacement du véhicule en dessous d’une valeur limite préétablie et la deuxième manière peut contraindre l’arrêt immédiat du véhicule. Selon une autre variante, l’instrument peut se présenter sous la forme d’un panneau à deux faces, l’une étant au moins partiellement verte et l’autre au moins partiellement rouge. En outre, l’invention a également pour objet un système qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer le guidage du véhicule, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou un processeur. Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : est un diagramme fonctionnel d’un système selon l’invention ; et est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention. Description détaillée de l’invention Selon l’invention, un système 100 pour gérer, à bord d’un véhicule automobile, le guidage du véhicule est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, une interface graphique 104. Selon certains modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile (e.g. voiture, autobus, tracteur de camion, etc.) et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boitiers télématiques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est hébergé sur un calculateur d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile. Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l’invention, le système 100 selon l’invention est toujours en mesure d’interagir, par le biais de son interface d’entrée et sortie 103, non seulement avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile mais également, via un système d’aide à la conduite, avec tout autre système et/ou appareillage qui, de manière conventionnelle, équipe et/ou interagit avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile actuel. Par exemple, selon l’invention, un système d’aide à la conduite comprend au moins un appareillage de détection (e.g. appareillage de télédétection par laser, appareillage de radiodétection, caméra, capteur à ultrasons, centrale inertielle, accéléromètre, etc.) et un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés, qui, en fonction de données brutes générées par l’appareillage de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule qui gouvernent son déplacement (e.g. direction assistée électronique, correcteur électronique de trajectoire, ABS, régulateur de vitesse, etc.) afin de fournir diverses fonctionnalités d’aide à la conduite, notamment des fonctionnalités de conduite autonome, i.e. de guidage automatisé des véhicules (e.g. aide au stationnement, aide au maintien dans la voie de circulation, aide au freinage d’urgence, aide à l’évitement d’obstacles, etc.). Ainsi, en interagissant avec ou en faisant partie intégrante d’un tel système d’aide à la conduite, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure d’obtenir des données brutes générées au moyen d’un appareillage de détection d’un système d’aide à la conduite (e.g. échos radar, impacts lidar, prises de vues par caméra, etc.) et, à l’inverse, de gérer le guidage d’un véhicule automobile. De plus, pour mettre en œuvre certaines étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, un système d’aide à la conduite selon l’invention comprend également des moyens matériels (e.g. connectique) et logiciels dédiés pour interagir avec un système de navigation d’un véhicule automobile, qui comprend un récepteur interagissant avec un système de positionnement par satellites, et avec un appareillage de communication par signaux radiofréquences d’un véhicule automobile, qui permet de communiquer avec des entités communicantes d’un système de transport intelligent (e.g. unités de bord de route, autres véhicules, smartphones portés par des piétons, serveurs distants, etc.) en mettant en œuvre des protocoles de communication conventionnels (e.g. ITS-G5, C/LTE/5G-V2X). Par ces moyens, le système 100 selon l’invention, qui interagit avec un tel système d’aide à la conduite ou en fait partie intégrante, est notamment en mesure de communiquer avec un serveur distant. Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de gestion, à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2. Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention acquiert des données brutes générées au moyen d’un appareillage de détection du système d’aide à la conduite du véhicule, préférentiellement des données caractérisant au moins une prise de vue d’un espace situé devant le véhicule capturée au moyen d’une caméra du système d’aide à la conduite. Cette première étape 201 du procédé selon l’invention est réalisée lorsque, par exemple, le système 100 selon l’invention établit, en interagissant avec le système d’aide à la conduite du véhicule, par exemple pour surveiller et analyser les éléments de signalisations routières (e.g. panneaux, marquage au sol, etc.), que le véhicule approche une zone en travaux. Alternativement, cette première étape 201 du procédé selon l’invention est réalisée lorsque le système 100 selon l’invention établit que des données caractérisant la localisation d’une zone en travaux et/ou d’un individu régulant la circulation routière transmises par une entité communicante d’un système de transport intelligent sont reçues au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences du véhicule. Selon encore un autre exemple, la première étape 201 du procédé selon l’invention est réalisée lorsque le système 100 selon l’invention établit, par exemple en interagissant avec le système de navigation du véhicule, qu’un trajet suivi par le véhicule rencontre une zone de travaux et/ou un individu régulant la circulation routière. Ensuite, au cours d’une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine, en fonction des données brutes, si un individu porteur d’un instrument pour réguler la circulation routière qui permet d’indiquer aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation et/ou l’interdiction de passer, se présentant préférentiellement sous la forme d’un panneau à deux faces, l’une étant au moins partiellement verte et l’autre au moins partiellement rouge, est situé à proximité du véhicule. Pour ce faire, le système 100 selon l’invention utilise préférentiellement un module d’apprentissage automatique (non représenté) qui compare les données brutes avec une collection d’images numériques enregistrées sur le support de stockage de données 102. Alternativement, le système selon l’invention 100 utilise un réseau de neurones artificiels préalablement entraîné avec une collection d’images numériques montrant des prises de vues au sein desquelles se trouvent des individus régulant la circulation routière. Selon encore une autre alternative, qui minimise avantageusement les besoins en ressources de calcul et de stockage du système 100 selon l’invention, le système 100 selon l’invention réalise la deuxième étape 202 du procédé selon l’invention en interagissant avec un serveur distant, par exemple hébergé au sein d’une architecture informatique en nuage (i.e. cloud), serveur distant qui est apte à déterminer, en fonction des données brutes, si un individu porteur d’un instrument pour réguler la circulation routière qui permet d’indiquer aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation et/ou l’interdiction de passer est présent à proximité du véhicule. Ensuite, lorsqu’il établit qu’un individu porteur d’un instrument pour réguler la circulation routière qui permet d’indiquer aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation et/ou l’interdiction de passer est situé à proximité du véhicule, le système 100 selon l’invention réalise les étapes suivantes du procédé selon l’invention décrites ci-dessous. Selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine, en fonction des données brutes, si l’instrument indique que les conducteurs ont l’autorisation de passer ou, au contraire, s’il indique que les conducteurs ont l’interdiction de passer. Pour ce faire, le système 100 selon l’invention procède d’une manière similaire à celle mise en œuvre au cours de la deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, i.e. en utilisant le module d’apprentissage automatique et/ou en interagissant avec un serveur distant. Ensuite, selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention gère le guidage du véhicule d’une première manière lorsque l’instrument indique que les conducteurs ont l’autorisation de passer et d’une deuxième manière lorsqu’il indique que les conducteurs ont l’interdiction de passer. De préférence, la première manière contraint la vitesse de déplacement du véhicule en dessous d’une valeur limite préétablie (e.g. 30 km/h) et la deuxième manière contraint l’arrêt immédiat du véhicule. En outre, selon un mode de réalisation particulier, le système 100 selon l’invention réalise une étape additionnelle au cours de laquelle il gère une transmission, à destination d’un deuxième véhicule distant, de données caractérisant le fait que l’instrument indique aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation de passer, de données caractérisant le fait que l’instrument indique aux conducteurs qu’ils ont l’interdiction de passer et/ou de données caractérisant la localisation du véhicule et/ou de l’individu régulant la circulation routière. Par cette étape, le système 100 selon l’invention fournit une fonctionnalité de partage d’informations qui peuvent avantageusement être utilisées par d’autres véhicules distants également munis d’un système selon l’invention mettant en œuvre le procédé selon l’invention tels que décrits ci-dessus. Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, une solution est fournie pour permettre à un système d’aide à la conduite de gérer le guidage d’un véhicule automobile en lien avec des indications données par un individu régulant la circulation routière situé à proximité du véhicule. Procédé de gestion, par un système informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : acquérir des données brutes générées au moyen d’un appareillage de détection d’un système d’aide à la conduite du véhicule ; déterminer, en fonction des données brutes, si un individu porteur d’un instrument pour réguler la circulation routière qui permet d’indiquer aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation et/ou l’interdiction de passer est situé à proximité du véhicule ; et, lorsque tel est le cas, déterminer, en fonction des données brutes, si l’instrument indique que les conducteurs ont l’autorisation de passer ou s’il indique que les conducteurs ont l’interdiction de passer ; et gérer le guidage du véhicule d’une première manière lorsque l’instrument indique que les conducteurs ont l’autorisation de passer et d’une deuxième manière lorsqu’il indique que les conducteurs ont l’interdiction de passer. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu ’il comprend une étape consistant à gérer une transmission de données caractérisant le fait que l’instrument indique aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation de passer et/ou de données caractérisant le fait que l’instrument indique aux conducteurs qu’ils ont l’interdiction de passer à destination d’un deuxième véhicule distant. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les données brutes contiennent des données caractérisant une prise de vue d’un espace situé devant le véhicule capturée au moyen d’une caméra et l’étape c) est réalisée sur la base des données caractérisant une prise de vue. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape b) et/ou c) est réalisée en interagissant avec un serveur distant. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première manière contraint la vitesse de déplacement du véhicule en dessous d’une valeur limite préétablie et la deuxième manière contraint l’arrêt immédiat du véhicule. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’instrument se présente sous la forme d’un panneau à deux faces, l’une étant au moins partiellement verte et l’autre au moins partiellement rouge. Système (100) qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer le guidage du véhicule en lien avec un individu situé à proximité du véhicule, ledit individu étant porteur d’un instrument pour réguler la circulation routière qui permet d’indiquer aux conducteurs qu’ils ont l’autorisation et/ou l’interdiction de passer, caractérisé en ce qu e le système comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1-6 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu’ un programme selon la revendication 8 y est enregistré. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’ il comprend un système selon la revendication 7.