Brevet FR3111434A1 — publié le 20211217

Procédé de mise en œuvre d’un dispositif LIDAR comportant les étapes suivantes : - une étape (D1) de détermination d’un premier descripteur comportant un premier ensemble de signatures d’environnement (6) uniques pour une sélection de cellules du photodétecteur, ce premier descripteur correspondant à une première séquence (S1) de réception de rayons lumineux réfléchis ; - une étape (D2) de détermination d’un deuxième descripteur comportant un deuxième ensemble de signatures d’environnement (6) uniques pour une sélection de cellules du photodétecteur, ce deuxième descripteur correspondant à une deuxième séquence (S2) de réception de rayons lumineux réfléchis ; - une étape d’identification des signatures d’environnement (6) qui sont identiques dans le premier descripteur et le deuxième descripteur ; une signature d’environnement (6) d’une cellule particulière (C 0 ) du photodétecteur étant définie comme un ensemble d’indicateurs associés chacun à une cellule (C 1 ) d’un motif prédéterminé de cellules d’environnement de ladite cellule particulière (C 0 ). Figure pour l’abrégé : Fig. 3 Procédé de mise en œuvre d’un dispositif LIDAR avec descripteurs L’invention concerne le domaine de l’automobile et concerne plus particulièrement les dispositifs LIDAR employés dans les véhicules automobiles. Les dispositifs LIDAR (« LIght Detection And Ranging », en anglais) sont des dispositifs permettant la détection d’objets et autres éléments de l’environnement d’un véhicule automobile, ainsi que la mesure de la distance entre le véhicule et les objets détectés. Les dispositifs LIDAR employés dans les véhicules automobiles comportent généralement un émetteur lumineux adapté à émettre des rayons lumineux incidents, c’est-à-dire en direction de l’environnement du véhicule. Ils comportent également un photodétecteur adapté à recevoir en retour les rayons lumineux réfléchis par les objets situés dans l’environnement du véhicule. En mesurant les temps écoulés entre l’émission et la réception des rayons lumineux, et en tenant compte de la vitesse de propagation de la lumière, les dispositifs LIDAR permettent de détecter les objets environnant le véhicule, et de déterminer la distance de ces objets par rapport au véhicule. Les dispositifs LIDAR sont généralement employés dans les véhicules automobiles pour assister le conducteur, par exemple dans le cas de certaines manœuvres où pour la mise en œuvre de régulateurs de vitesse. Les dispositifs LIDAR sont également utilisés dans les véhicules autonomes, c’est-à-dire les véhicules capables d’une conduite autonome sans conducteur humain. Notamment, compte tenu de leur précision, les dispositifs LIDAR sont incontournables dans les systèmes de conduite des véhicules autonomes et permettent à ces véhicules d’appréhender leur environnement, ce qui est une opération cruciale pour permettre au véhicule d’adapter sa trajectoire à l’environnement. La fiabilité d’un dispositif LIDAR, lorsqu’il est utilisé dans un véhicule automobile, est un gage de sécurité. De plus, lorsqu’un dispositif LIDAR est employé dans un véhicule autonome, cette fiabilité est critique car c’est sur elle notamment que repose la sécurité des passagers et de l’environnent du véhicule. Les dispositifs LIDAR, lorsqu’ils sont employés dans un véhicule, permettent de capter des séquences successives de l’environnement extérieur et de mettre en correspondance un même objet présent dans ces différentes séquences. Le dispositif LIDAR permet ainsi aux véhicules d’appréhender les mouvements des objets environnant le véhicule, ces mouvements étant liés au déplacement relatif du véhicule et/ou au mouvement propre de ces objets. La mise en correspondance d’objets entre différentes séquences captées par le dispositif LIDAR permet ainsi de détecter et de quantifier le mouvement d’un objet d’une séquence à l’autre. Cette reconnaissance du mouvement est à la base de l’utilisation des dispositifs LIDAR dans les véhicules automobiles, et plus particulièrement dans les véhicules autonomes, notamment pour garantir la sécurité du véhicule et de son environnement, en détectant par exemple tout déplacement d’objet et spécifiquement ceux qui pourraient interférer avec le véhicule. ART ANTÉRIEUR On connait des dispositifs LIDAR employés dans les véhicules automobiles et munis de moyens permettant la mise en correspondance d’objets. Les dispositifs LIDAR de l’art antérieur déterminent généralement un nuage de points pour chaque séquence captée de l’environnement, ces nuages de points représentant l’environnement du véhicule à un instant donné. Pour chacun de ces nuages de points, des algorithmes complexes sont généralement employés pour détecter, à l’intérieur du nuage de points, des singularités appelées « points clés ». Après la détection de différents points clés dans les diverses séquences, ces algorithmes procèdent à des calculs d’identification permettant de reconnaitre la présence d’un même point clé dans les différentes séquences. Les dispositifs LIDAR de l’art antérieur nécessitent d’importantes ressources en calcul pour la mise en œuvre de ces algorithmes complexes et nécessitent également l’usage de photodétecteurs à forte résolution pour permettre une détection fine et efficace des points clés. Dans les dispositifs LIDAR de l’art antérieur, l’augmentation de la performance et de la sécurité de détection passe nécessairement par l’augmentation de la résolution du photodétecteur et par l’augmentation de la puissance de calcul. L’invention a pour but d’améliorer les procédés de l’art antérieur. À cet effet, l’invention vise un procédé de mise en œuvre d’un dispositif de détection et télémétrie par la lumière LIDAR dans un véhicule automobile, comportant les étapes suivantes : - émettre des rayons lumineux incidents du véhicule automobile vers son environnement extérieur ; - recevoir en retour sur un photodétecteur du véhicule automobile des rayons lumineux réfléchis ; - associer à chaque cellule du photodétecteur, qui reçoit un rayon lumineux réfléchi, une valeur représentative d’une grandeur relative au rayon lumineux réfléchi. Ce procédé comporte en outre les étapes suivantes : - une étape de détermination d’un premier descripteur comportant un premier ensemble de signatures d’environnement uniques pour une sélection de cellules du photodétecteur, ce premier descripteur correspondant à une première séquence de réception de rayons lumineux réfléchis ; - une étape de détermination d’un deuxième descripteur comportant un deuxième ensemble de signatures d’environnement uniques pour une sélection de cellules du photodétecteur, ce deuxième descripteur correspondant à une deuxième séquence de réception de rayons lumineux réfléchis ; - une étape d’identification des signatures d’environnement qui sont identiques dans le premier descripteur et le deuxième descripteur ; une signature d’environnement d’une cellule particulière du photodétecteur étant définie comme un ensemble d’indicateurs associés chacun à une cellule d’un motif prédéterminé de cellules d’environnement de ladite cellule particulière. Le terme « descripteur » englobe ici un descripteur unique ou une liste de descripteurs. Un tel procédé de mise en œuvre d’un dispositif LIDAR se base sur des opérations simples qui ne nécessitent que très peu de ressources en calcul. De plus, ce procédé peut être mis en œuvre avec des dispositifs LIDAR munis de photodétecteurs de faible résolution tout en garantissant une sécurité de détection maximale des objets de l’environnement du véhicule et de leur mise en correspondance en vue d’identifier le mouvement de ces objets. L’invention va à l’encontre de la tendance à l’augmentation de la résolution des photodétecteurs et des ressources en calcul, rencontrée dans l’art antérieur, en permettant une amélioration de la détection en performance et en sécurité tout en réduisant les besoins en résolution du photodétecteur ainsi qu’en puissance de calcul. L’invention ne se base en effet pas sur des opérations complexes d’identification des « points clés » dans les séquences captées par le photodétecteur, mais plutôt sur une caractérisation générale de ces différentes séquences grâce aux ensembles de signatures d’environnement uniques. Le caractère simple et unique des signatures d’environnement constituant l’ensemble de signatures uniques réduit considérablement les ressources nécessaires pour le calcul de l’étape de mise en correspondance. L’invention permet ainsi la mise en œuvre de dispositifs LIDAR simples et robustes, munis de photodétecteurs à faible résolution. Ces dispositifs LIDAR sont ainsi conformes aux standards automobiles de production à faible cout et niveau de fiabilité élevé, ce qui n’était pas le cas des dispositifs LIDAR de l’art antérieur dont l’encombrement, le cout et le niveau de fiabilité n’étaient pas compatibles avec les standards de la production automobile. Le procédé selon l’invention peut comporter les caractéristiques additionnelles suivantes, seules ou en combinaison : - lors de l’étape de détermination du premier descripteur, la sélection de cellules comporte uniquement des cellules qui sont associées à une distance d’éloignement ; et lors de l’étape de détermination du deuxième descripteur, la sélection de cellules comporte uniquement des cellules qui sont associées à une distance d’éloignement ; - le premier descripteur et le deuxième descripteur sont chacun déterminés par les opérations suivantes, exécutée séquentiellement pour chaque cellule particulière de la sélection de cellules : une première opération de détermination de la signature d’environnement de la cellule particulière ; une opération d’ajout de cette signature d’environnement de la cellule particulière à l’ensemble de signatures d’environnement uniques, si l’ensemble de signatures d’environnement uniques ne comporte aucune signature d’environnement identique à cette signature d’environnement de la cellule particulière ; une opération de suppression de cette signature d’environnement de la cellule particulière, si l’ensemble de signatures d’environnement uniques comporte déjà une signature d’environnement identique à cette signature d’environnement de la cellule particulière ; - le motif prédéterminé de cellules d’environnement, mis en œuvre pour déterminer la signature d’environnement d’une cellule particulière, est composé d’un nombre prédéterminé de cellules encadrant cette cellule particulière selon un motif prédéterminé d’agencement relatif des cellules d’environnement par rapport à la cellule particulière ; - l’ensemble d’indicateurs, mis en œuvre pour déterminer la signature d’environnement d’une cellule particulière, est constitué d’un ensemble de chiffres binaires attribués chacun à une cellule du motif prédéterminé de cellules d’environnement ; - les chiffres binaires sont attribué à chaque cellule du motif prédéterminé de cellules d’environnement de la cellule particulière, de la manière suivante : attribuer un premier chiffre binaire à la cellule d’environnement si cette dernière est associée à une distance d’éloignement présentant une différence, par rapport à la distance d’éloignement associée à la cellule particulière, inférieure à une valeur prédéterminée ; attribuer un deuxième chiffre binaire à la cellule d’environnement si cette dernière est associée à une distance d’éloignement présentant une différence, par rapport à la distance d’éloignement associée à la cellule particulière, supérieure à ladite valeur prédéterminée ; - ladite valeur prédéterminée est égale par exemple, pour chaque cellule d’environnement, à un seuil de distance prédéterminé multiplié par la distance séparant cette cellule d’environnement de la cellule particulière ; - ladite valeur prédéterminée est égale, pour chaque cellule d’environnement, à un seuil de distance dépendant de l’emplacement de la cellule particulière sur le capteur ; - lorsque le dispositif reçoit, pour une même séquence de réception et sur une même cellule d’environnement, plusieurs rayons lumineux réfléchis : le premier chiffre binaire est attribué à la cellule d’environnement si au moins l’un des rayons lumineux réfléchis reçu est associé à une distance d’éloignement présentant une différence, par rapport à la distance d’éloignement associée à la cellule particulière, inférieure à ladite valeur prédéterminée ; le deuxième chiffre binaire est attribué à la cellule d’environnement si tous les rayons lumineux réfléchis reçus sont associés à une distance d’éloignement présentant une différence, par rapport à la distance d’éloignement associée à la cellule particulière, supérieure à ladite valeur prédéterminée ; - les signatures d’environnements, associées chacune à une cellule du motif prédéterminé de cellules d’environnement, sont agencées chacune en un mot composé des chiffes binaires disposés selon un ordre prédéterminé relatif au motif prédéterminé de cellules d’environnement ; - le procédé comporte en outre une étape de filtrage du premier descripteur et une étape de filtrage du deuxième descripteur, ces étapes de filtrage comportant une opération de suppression des signatures d’environnement qui comportent un nombre de premiers chiffres binaires ou de deuxièmes chiffres binaires qui est supérieur à un seuil prédéterminé ; - les cellules adjacentes aux bords du photodétecteur sont exclues de la sélection de cellules lors de l’étape de détermination du premier descripteur, et lors de l’étape de détermination du deuxième descripteur ; - l’étape d’identification comprend la détermination d’une liste de signatures d’environnement identiques dans le premier descripteur et le deuxième descripteur, qui associe à chacune de ces signatures d’environnement identiques la cellule particulière concernée dans la première et dans la deuxième séquence ; - lors de l’étape d’associer à chaque cellule du photodétecteur, qui reçoit un rayon lumineux réfléchi, une valeur représentative d’une grandeur relative au rayon lumineux réfléchi, la valeur représentative est une distance d’éloignement, la distance d’éloignement étant définie comme une valeur représentative de la distance entre la cellule et un objet renvoyant ledit rayon lumineux réfléchi. PRÉSENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit, en référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 illustre les étapes du procédé selon l’invention ; La figure 2 illustre les étapes de génération d’un descripteur au sein du procédé de la figure 1 ; La figure 3 représente schématiquement une portion d’un photodétecteur du dispositif LIDAR mis en œuvre par le procédé selon l’invention ; La figure 4 illustre la génération d’une signature d’environnement selon l’invention ; La figure 5 représente schématiquement une signature d’environnement selon l’invention ; La figure 6 est similaire à la figure 3 pour une première variante ; La figure 7 est similaire à la figure 3 pour une deuxième variante. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Le procédé selon l’invention permet de mettre en œuvre un dispositif LIDAR dans un véhicule automobile pour appréhender l’environnement du véhicule en captant un flux optique rendant compte du déplacement des objets dans l’environnement du véhicule. Ce procédé peut être mis en œuvre avec un dispositif LIDAR de faible résolution et muni de moyens de calcul basiques. Cette faible résolution est par exemple de 128x32 cellules pour le photodétecteur du dispositif LIDAR. Les photodétecteurs comprennent généralement une dalle photosensible formée d’une matrice de capteurs élémentaires, constitués par exemple de photodiodes. Chaque cellule du photodétecteur, également dénommée « pixel », constitue un élément de détection élémentaire. En plus de cette faible résolution de 128x32 cellules, le photodétecteur peut également comporter une lentille grand angle, chaque cellule du photodétecteur captant ainsi les rayons lumineux correspondant à une grande surface dans l’image de l’environnement du véhicule (par exemple de 1 à 3 m², à une distance de 20m du véhicule, par cellule du photodétecteur). La constitution d’un dispositif LIDAR est connue en soi et ne sera pas décrite plus en détail ici. Rappelons simplement qu’un dispositif LIDAR comporte une source lumineuse adaptée à émettre des impulsions lumineuses en direction de l’environnement du véhicule, et un photodétecteur formé d’une matrice de cellules élémentaires adaptées à recevoir et détecter les rayons lumineux réfléchis sur les objets environnant le véhicule, de sorte à déterminer un nuage de points associant par exemple une distance d’éloignement à chaque objet de l’environnement. Le procédé est ainsi mis en œuvre tout d’abord avec les étapes classiques de fonctionnement d’un dispositif LIDAR : - émettre des rayons lumineux incidents du véhicule automobile vers son environnement extérieur ; - recevoir en retour sur un photodétecteur du véhicule automobile des rayons lumineux réfléchis ; - associer à chaque cellule du photodétecteur, qui reçoit un rayon lumineux réfléchi, une valeur représentative d’une grandeur relative au rayon lumineux réfléchi. Dans les exemples ici décrits, la valeur représentative d’une grandeur relative au rayon lumineux réfléchi est une distance d’éloignement, qui est définie comme une valeur représentative de la distance entre la cellule et un objet renvoyant ledit rayon lumineux réfléchi. Alternativement, cette valeur représentative d’une grandeur relative au rayon lumineux réfléchi peut être, par exemple, l’intensité de la réflexion, la réflectivité de la surface d’un objet, ou tout autre grandeur pouvant être captée par le dispositif LIDAR. La distance d’éloignement est calculée par le dispositif LIDAR à partir du temps de trajet de chaque rayon lumineux partant sous forme de rayon incident et revenant, après réflexion sur un objet, sous forme de rayon réfléchi. La distance d’éloignement correspond à la distance entre cet objet et la cellule du photodétecteur recevant le rayon lumineux réfléchi. Le dispositif LIDAR dispose ainsi de séquences successives dans lesquelles une impulsion lumineuse est émise puis recueillie par le photodétecteur. Ces séquences successives correspondent à des photos de l’environnement. L’enchainement de ces séquences successives forme un flux optique. Le procédé permet d’identifier les mouvements dans les séquences successives, de sorte que le déplacement d’objets, par exemple, entre les différentes séquences peut être analysé et quantifié pour permettre, dans le présent exemple, à un véhicule autonome d’appréhender son environnement extérieur et d’y adapter sa conduite. À cet effet, le procédé va considérer chacune des séquences du flux optique séparément, et va comparer ces séquences deux à deux pour évaluer les mouvements entre deux séquences consécutives. Dans le présent exemple, la mise en œuvre du procédé va être décrite simplement pour deux séquences successives, étant entendu que ce procédé élémentaire peut être mis en œuvre en continu pour toutes les séquences successives formant un flux optique. La figure 1 illustre schématiquement la mise œuvre du procédé pour deux séquences successives, c'est-à-dire pour deux images d’environnement produisant chacune un nuage de points relatif aux objets extérieurs au véhicule. Sur la figure 1, le dispositif LIDAR 1 est schématiquement représenté comme contenant les diverses étapes du procédé. Le rectangle S1 correspond à une première séquence dans laquelle le dispositif LIDAR 1 acquiert un nuage de points correspondant à une première scène de l’environnement du véhicule. Le rectangle S2 correspond quant à lui à l’acquisition d’une deuxième séquence suivant immédiatement l’acquisition de la première séquence S1. Après l’acquisition de la deuxième séquence S2, le dispositif LIDAR 1 dispose ainsi de deux nuages de points correspondant chacun à l’image d’une séquence S1, S2. L’objet du procédé est de détecter les déplacements opérés entre la séquence S1 et la séquence S2. Cette évolution entre la séquence S1 et la séquence S2 permettra de déterminer les mouvements vus depuis le véhicule. Conformément à la figure 1, les données issues de la première séquence S1 vont d’abord subir une étape de détermination d’un premier descripteur D1, puis de filtrage F1 de ce descripteur D1. Les données issues de la deuxième séquence S2 subissent également le même traitement avec la détermination d’un deuxième descripteur D2 et le filtrage F2 de ce descripteur. Le procédé réalise ensuite, à partir de ces deux descripteurs filtrés, une étape de mise en correspondance M puis de filtrage FM de cette mise en correspondance. Ces correspondances filtrées C peuvent alors être utilisées par le dispositif LIDAR, ou d’autres éléments de pilotage du véhicule autonome, pour renforcer la détection des objets, par exemple, ou pour être à même d’analyser son propre déplacement ou les déplacements des objets identifiés par un autre procédé. La figure 2 est un diagramme illustrant plus en détail les étapes de détermination d’un descripteur D1, D2 pour chacune des séquences S1, S2. Durant l’étape de détermination d’un descripteur, à partir du nuage de points correspondant à une séquence S1, S2, le procédé va tout d’abord identifier les cellules du photodétecteur qui sont exploitables (étape E1). Les cellules exploitables du photodétecteur sont ici définies comme les cellules ayant effectivement reçu un rayon lumineux réfléchi par la présence d’un objet dans l’environnement extérieur. Les cellules du photodétecteur qui ne reçoivent pas de rayon lumineux réfléchi ne détectent pas la présence d’un objet et sont ici exclues des cellules considérées comme exploitables. C'est le cas lorsque le rayon lumineux incident ne trouve pas d’objet sur son parcours et, n’étant pas réfléchi, ne revient donc pas sur le photodétecteur. De même, un procédé externe peut avoir marqué certaines cellules comme inexploitables pour diverses raisons, telles que l’identification d’un défaut de la cellule. La détermination d’un descripteur D1, D2 s’applique ainsi uniquement aux cellules du photodétecteur qui ont reçu un rayon lumineux réfléchi et/ou qui n’ont pas été marquées comme non exploitables par un quelconque procédé externe. Ces cellules exploitables constituent une sélection de cellules du photodétecteur. Dans l’étape suivante E2, le procédé détermine une signature d’environnement pour l’une des cellules de la sélection. Le procédé reboucle sur cette étape E2 de sorte que cette étape E2 et les suivantes sont appliquées séquentiellement à chacune des cellules de la sélection. La sélection de cellules peut par ailleurs être réduite aux cellules exploitables qui ne sont pas situées sur le rebord de la dalle du photodétecteur. De préférence, les cellules exploitables constituant la sélection, qui vont donc chacune subir les étapes E2 et suivantes, peuvent être traitées dans l’ordre, par exemple en commençant par la cellule à l’extrémité supérieure gauche de la dalle du photodétecteur, puis en continuant, pour chaque itération de l’étape E2 et suivantes, avec une cellule voisine. L’étape E2 est tout d’abord réalisée pour une première cellule de la sélection. La détermination d’une signature d’environnement pour cette première cellule consiste ici à attribuer un chiffre binaire à chacune des cellules qui entourent ladite cellule selon un motif prédéterminé. Pour simplifier le vocabulaire de la présente demande, la cellule pour laquelle une signature d’environnement est en cours de détermination est dénommée, dans toute la présente demande, « cellule particulière » et les cellules entourant une cellule particulière selon un motif prédéterminé sont dénommées « cellules d’environnement ». La détermination d’une signature d’environnement sera décrite plus en détail par la suite en référence aux figures 3 à 7. À la sortie de l’étape E2, une signature composée d’une suite de chiffres binaires relatifs aux cellules d’environnement de la cellule particulière, est donc obtenue par cette itération de l’étape E2. Le procédé passe ensuite à une étape E3 dans laquelle il détermine si une signature d’environnement identique à la signature d’environnement qui vient d’être déterminée à l’étape E2 existe déjà dans une liste formant un ensemble de signatures uniques. S’agissant de la première itération de l’étape E2, c'est-à-dire de la première cellule particulière considérée, aucune signature d’environnement n’a encore été enregistrée précédemment, et la signature d’environnement de cette itération est donc forcément ajoutée (étape E4) à l’ensemble des signatures d’environnement uniques. Si, dans les itérations subséquentes des étapes E2 et suivantes, visant les cellules suivantes de la sélection, une nouvelle signature d’environnement est identifiée comme identique à une signature déjà présente dans l’ensemble des signatures d’environnement uniques, la nouvelle signature en question est alors supprimée à l’étape E5 et le procédé reboucle ensuite à nouveau sur l’étape E2 pour procéder à une nouvelle itération avec la cellule suivante de la sélection. Après l’étape E4 d’ajout d’une nouvelle signature à l’ensemble de signatures uniques, le procédé passe à l’étape E6 qui détermine si l’on est parvenu à la dernière cellule de la sélection. E6 détermine ainsi si toutes les cellules de la sélection ont bien subi une itération des étapes E2 et suivantes. Si au cours de l’étape E6, la cellule en question n’est pas la dernière cellule de la sélection, le procédé reboucle sur l’étape E2 qui est alors mise en œuvre pour la cellule suivante. Si, lors de l’étape E6, la cellule en question est bien la dernière cellule de la sélection, cela signifie que les itérations des étapes E2 et suivantes ont été réalisées pour toute la sélection et le procédé passe alors à l’étape E7 dans laquelle la liste des signatures uniques est produite. Comme une nouvelle signature n’est ajoutée à la liste des signatures uniques que si aucune signature identique n’est déjà présente (étape E4) dans la liste, le procédé dispose alors, à l’étape E7, d’un ensemble de signatures qui sont chacune unique, c'est-à-dire qu’aucune signature n’est identique à une autre à l’intérieur de l’ensemble de signatures uniques. La détermination de la signature d’environnement d’une cellule particulière (étape E2) va maintenant être décrite plus en détail en référence aux figures 3 et 4. La figure 3 représente une portion de la dalle matricielle constituant le photodétecteur. Cette matrice est composée de cellules photosensibles élémentaires (également dénommées « pixels »). Sur la portion illustrée à la figure 3, une cellule centrale C 0 est représentée entourée d’autres cellules C 1 (représentées grisées) et C 2 (représentées en blanc). Dans cet exemple, la cellule C 0 est la cellule particulière pour laquelle une signature d’environnement est en cours de détermination. Les cellules C 1 grisées sont des cellules d’environnement de la cellule C 0 , c’est-à-dire des cellules agencées selon un motif prédéterminé (visible en gris) autour de la cellule particulière C 0 . Les cellules C 2 en blanc ne sont pas prises en compte pour la détermination de la signature de la cellule particulière C 0 . La détermination de la signature d’environnement de la cellule particulière C 0 va consister à attribuer un chiffre binaire à chacune des cellules C 1 du motif. Les autres cellules, telles que les cellules C 2 représentées en blanc sur la figure 3, ainsi que toutes les autres cellules du photodétecteur (qui ne sont pas représentées sur la portion de photodétecteur visible à la figure 3) ne sont pas prises en compte pour la détermination de la signature d’environnement de la cellule particulière C 0 . Pour déterminer quel chiffre binaire est à attribuer à une cellule d’environnement C 1 , le principe est, dans le présent exemple : - d’attribuer le chiffre binaire 0 si la distance d’éloignement associée à cette cellule d’environnement C 1 est éloignée de la distance d’éloignement associée la cellule particulière C 0 ; - d’attribuer le chiffre binaire 1 si la distance d’éloignement associée à cette cellule d’environnement C 1 est proche de la distance d’éloignement associée la cellule particulière C 0 . Sur l’exemple illustratif de la figure 3, le chiffre binaire associé à chacune des cellules d’environnement C 1 a été schématiquement représenté dans chaque cellule C 1 concernée. La figure 4 illustre schématiquement le critère de détermination du chiffre binaire attribué à chacune des cellules d’environnement C 1 lors de la détermination d’une signature pour une cellule particulière C 0 . La figure 4 illustre la dalle 2 du photodétecteur (schématisée sous forme de profil), la lentille optique 3 du photodétecteur, et schématise l’environnement du véhicule selon un exemple simple où deux objets 4, 5 sont présents dans l’environnement. La figure 4 représente schématiquement sur la dalle 2 du photodétecteur, la cellule particulière C 0 et la cellule d’environnement C 1 pour laquelle un chiffre binaire est en cours de détermination. Dans cet exemple, la cellule C 0 est associée à une distance d’éloignement D1 correspondant à la distance entre la cellule C 0 et l’objet 4, et la cellule d’environnement C 1 est associée à une distance d’éloignement D2 correspondant à la distance entre la cellule C 1 et l’objet 5. Le chiffre binaire 0 va être attribué à la cellule C 1 si la différence D2 - D1 est supérieure à un seuil prédéterminé. Le chiffre binaire 1 va être attribué à la cellule C 1 si la différence D2 - D1 est inférieure à un seuil prédéterminé. Ce seuil prédéterminé peut être un seuil fixe, par exemple 50 centimètres. En variante, ce seuil prédéterminé peut être un seuil ajusté en fonction de la position de la cellule C 1 sur la dalle 2. Dans ce cas, la différence D2 - D1 sera comparée à une distance prédéterminée multipliée par la distance D3 qui sépare la cellule C 0 de la cellule C 1 sur la dalle 2. Il est également possible d’utiliser un seuil prédéterminé dépendant de la position de C 0 , à utiliser avec les différentes variantes présentées ci-avant. Selon un mode de réalisation, le procédé est mis en œuvre avec un dispositif LIDAR qui est adapté à l’identification de plusieurs couches de rayons réfléchis. Ces dispositifs LIDAR connus, dits « multicouches » (« multi-layers », en anglais), permettent l’acquisition de plusieurs rayons lumineux réfléchis sur une même cellule du photodétecteur, pour une même séquence, ce qui permet de prendre en compte les phénomènes de réflexion. Par exemple, lorsque le dispositif LIDAR émet des rayons lumineux incidents en direction d’une vitre semi-réfléchissante, de brouillard, ou de tout autre élément provoquant une réflexion partielle des rayons lumineux, le photodétecteur du dispositif LIDAR reçoit un premier rayon lumineux réfléchi par l’élément semi-réfléchissant, puis reçoit éventuellement d’autres rayons lumineux réfléchis par les objets se situant derrière l’élément semi-réfléchissant et réfléchissant également le rayon lumineux incident. Dans ces dispositifs LIDAR multicouches, chaque cellule du photodétecteur est alors associée à plusieurs distances d’éloignement (généralement jusqu’à 4). Dans ce cas, lors de l’attribution d’un chiffre binaire à une cellule d’environnement C 1 , toutes les distances d’éloignement associées à cette cellule C 1 vont être considérées. Si au moins l’une des distances D2 associées à cette cellule C 1 vérifie la condition exposée ci-dessus (différence D2-D1 inférieure à un seuil prédéterminé), alors le chiffre binaire 1 est attribué à la cellule d’environnement C 1 . Ce n’est que lorsque toutes les distances d’éloignement D2 associées à cette cellule C 1 ne vérifient pas la condition (c'est-à-dire lorsque la différence D2-D1 est supérieure au seuil prédéterminé pour toutes les distances D2) que le chiffre binaire 0 est attribué à la cellule d’environnement C 1 . Lorsqu’un chiffre binaire a été attribué à chacune des cellules d’environnement C 1 du motif prédéterminé (visible en grisé à la figure 3), le procédé détermine alors un mot binaire qui comporte tous les chiffres binaires de toutes les cellules d’environnement C 1 correspondant à une cellule particulière C 0 . Un exemple de ce mot binaire 6 est représenté à la figure 5, ce nombre correspond à l’exemple des chiffres binaires attribués à chacune des cellules C 1 sur la figure 3 lus de gauche à droite et de haut en bas. Le mot binaire 6 illustré à la figure 5 est un mot binaire de 16 bits (le motif prédéterminé donné en exemple à la figure 3 comportant 16 cellules d’environnement C 1 régulièrement réparties autour de la cellule particulière C 0 ). Ce mot 6 de 16 bits forme la signature d’environnement de la cellule particulière C 0 . Dans le présent exemple, le procédé comporte également une opération de filtrage (opérations F1, F2 de la figure 1) dans laquelle certaines signatures 6 d’environnement sont ignorées sur la base de critères de cohérence. Ces critères de cohérence sont de préférence simples pour garantir une vitesse élevée d’exécution du procédé et de faibles ressources en calcul requises. Ces critères de cohérence consistent par exemple à ignorer toutes les signatures 6 qui comportent un nombre anormalement élevé du même chiffre binaire. Pour l’exemple du mot binaire 6 de 16 bits de la figure 5, toute signature comportant par exemple plus de 12 fois le même chiffre binaire 0 ou le même chiffre binaire 1, sera ignorée et ne sera pas incluse dans l’ensemble de signatures d’environnement uniques. L’ensemble de signatures d’environnement uniques comporte ainsi non seulement des signatures 6 qui sont chacune unique mais qui de plus présentent une caractéristique particulière donnée par le critère de cohérence. En référence à la figure 1, lors de l’étape de mise en correspondance M, l’ensemble de signatures d’environnement uniques correspondant à une première séquence S1 est comparé à l’ensemble de signatures uniques correspondant à la deuxième séquence S2. Chaque signature 6 d’une séquence qui est identique à une signature 6 de l’autre séquence sera identifiée comme un déplacement de la séquence S1 à l’autre séquence S2. Dans le présent exemple, le procédé comporte également une étape de filtrage FM (voir figure 1) qui consiste à filtrer, selon des critères de cohérence, les signatures 6 identifiées comme présentes aussi bien dans la séquence S1 que dans la séquence S2. De même que précédemment, ces critères de cohérence sont de préférence simples. Ils peuvent être relatifs par exemple à la notion de flux optique, partant du principe que les objets environnant le véhicule ne peuvent se déplacer qu’à des vitesses inférieures à un seuil prédéterminé. Par exemple, si deux signatures identiques, l’une dans la séquence S1 et l’autre dans la séquence S2, sont identifiées comme relatives à un mouvement entre la séquence S1 et la séquence S2 qui révèle une vitesse supérieure, par exemple, à 300 km/heure, cette correspondance identifiée sera ignorée. À l’étape finale C, (figure 1) le procédé fournit ainsi une liste filtrée des cellules particulières C 0 dont les signatures d’environnement 6 sont identiques d’une séquence S1 à l’autre séquence S2. Le dispositif LIDAR dispose ainsi d’une valeur représentative d’un mouvement dans son environnement. Des variantes de réalisation du procédé peuvent être mises en œuvre sans sortir du cadre de l’invention. Par exemple, les figures 6 et 7 donnent deux autres exemples illustratifs de motifs prédéterminés qui peuvent être appliqués autour d’une cellule particulière C 0 pour la détermination de sa signature d’environnement. La figure 6 illustre un motif prédéterminé renvoyant un mot binaire de 16 bits mais d’une disposition différente des cellules d’environnement C 2 . La figure 7, quant à elle, illustre l’utilisation d’un motif prédéterminé de 8 cellules renvoyant une signature d’environnement de 8 bits. Procédé de mise en œuvre d’un dispositif de détection et télémétrie par la lumière LIDAR dans un véhicule automobile, comportant les étapes suivantes : - émettre des rayons lumineux incidents du véhicule automobile vers son environnement extérieur ; - recevoir en retour sur un photodétecteur (2, 3) du véhicule automobile des rayons lumineux réfléchis ; - associer à chaque cellule du photodétecteur, qui reçoit un rayon lumineux réfléchi, une valeur représentative d’une grandeur relative au rayon lumineux réfléchi ; ce procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte en outre les étapes suivantes : - une étape (D1) de détermination d’un premier descripteur comportant un premier ensemble de signatures d’environnement (6) uniques pour une sélection de cellules du photodétecteur, ce premier descripteur correspondant à une première séquence (S1) de réception de rayons lumineux réfléchis ; - une étape (D2) de détermination d’un deuxième descripteur comportant un deuxième ensemble de signatures d’environnement (6) uniques pour une sélection de cellules du photodétecteur, ce deuxième descripteur correspondant à une deuxième séquence (S2) de réception de rayons lumineux réfléchis ; - une étape d’identification (C) des signatures d’environnement (6) qui sont identiques dans le premier descripteur et le deuxième descripteur ; une signature d’environnement (6) d’une cellule particulière (C 0 ) du photodétecteur étant définie comme un ensemble d’indicateurs associés chacun à une cellule (C 1 ) d’un motif prédéterminé de cellules d’environnement de ladite cellule particulière (C 0 ). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que : lors de l’étape de détermination du premier descripteur, la sélection de cellules comporte uniquement des cellules qui sont associées à une distance d’éloignement ; et lors de l’étape de détermination du deuxième descripteur, la sélection de cellules comporte uniquement des cellules qui sont associées à une distance d’éloignement. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier descripteur et le deuxième descripteur sont chacun déterminés par les opérations suivantes, exécutée séquentiellement pour chaque cellule particulière (C 0 ) de la sélection de cellules : - une première opération de détermination de la signature d’environnement (6) de la cellule particulière (C 0 ) ; - une opération d’ajout de cette signature d’environnement (6) de la cellule particulière (C 0 ) à l’ensemble de signatures d’environnement uniques, si l’ensemble de signatures d’environnement uniques ne comporte aucune signature d’environnement (6) identique à cette signature d’environnement de la cellule particulière (C 0 ) ; - une opération de suppression de cette signature d’environnement (6) de la cellule particulière (C 0 ), si l’ensemble de signatures d’environnement uniques comporte déjà une signature d’environnement (6) identique à cette signature d’environnement de la cellule particulière (C 0 ). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le motif prédéterminé de cellules d’environnement (C 1 ), mis en œuvre pour déterminer la signature d’environnement (6) d’une cellule particulière (C 0 ), est composé d’un nombre prédéterminé de cellules (C 1 ) encadrant cette cellule particulière (C 0 ) selon un motif prédéterminé d’agencement relatif des cellules d’environnement (C 1 ) par rapport à la cellule particulière (C 0 ). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’ensemble d’indicateurs, mis en œuvre pour déterminer la signature d’environnement (6) d’une cellule particulière (C 0 ), est constitué d’un ensemble de chiffres binaires attribués chacun à une cellule (C 1 ) du motif prédéterminé de cellules d’environnement. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que les chiffres binaires sont attribué à chaque cellule (C 1 ) du motif prédéterminé de cellules d’environnement de la cellule particulière (C 0 ), de la manière suivante : - attribuer un premier chiffre binaire à la cellule d’environnement (C 1 ) si cette dernière est associée à une distance d’éloignement (D2) présentant une différence, par rapport à la distance d’éloignement (D1) associée à la cellule particulière (C 0 ), inférieure à une valeur prédéterminée ; - attribuer un deuxième chiffre binaire à la cellule d’environnement (C 1 ) si cette dernière est associée à une distance d’éloignement (D2) présentant une différence, par rapport à la distance d’éloignement (D1) associée à la cellule particulière (C 0 ), supérieure à ladite valeur prédéterminée. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite valeur prédéterminée est égale, pour chaque cellule d’environnement (C 1 ), à un seuil de distance prédéterminé multiplié par la distance (D3) séparant cette cellule d’environnement (D1) de la cellule particulière (C 0 ). Procédé selon l’une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que ladite valeur prédéterminée est égale, pour chaque cellule d’environnement (C 1 ), à un seuil de distance dépendant de l’emplacement de la cellule particulière (C 0 ) sur le capteur. Procédé selon l’une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que, lorsque le dispositif reçoit, pour une même séquence de réception (S1, S2) et sur une même cellule d’environnement (C 1 ), plusieurs rayons lumineux réfléchis : - le premier chiffre binaire est attribué à la cellule d’environnement (C 1 ) si au moins l’un des rayons lumineux réfléchis reçu est associé à une distance d’éloignement (D2) présentant une différence, par rapport à la distance d’éloignement (D1) associée à la cellule particulière (C 0 ), inférieure à ladite valeur prédéterminée ; - le deuxième chiffre binaire est attribué à la cellule d’environnement (C 1 ) si tous les rayons lumineux réfléchis reçus sont associés à une distance d’éloignement (D2) présentant une différence, par rapport à la distance d’éloignement (D1) associée à la cellule particulière (C 0 ), supérieure à ladite valeur prédéterminée. Procédé selon l’une des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que les signatures d’environnements, associées chacune à une cellule (C 1 ) du motif prédéterminé de cellules d’environnement, sont agencées chacune en un mot (6) composé des chiffes binaires disposés selon un ordre prédéterminé relatif au motif prédéterminé de cellules d’environnement. Procédé selon l’une des revendications 5 à 10, caractérisé en ce qu’il comporte en outre une étape de filtrage (F1) du premier descripteur et une étape de filtrage (F2) du deuxième descripteur, ces étapes de filtrage comportant une opération de suppression des signatures d’environnement (6) qui comportent un nombre de premiers chiffres binaires ou de deuxièmes chiffres binaires qui est supérieur à un seuil prédéterminé. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les cellules adjacentes aux bords du photodétecteur sont exclues de la sélection de cellules lors de l’étape de détermination du premier descripteur, et lors de l’étape de détermination du deuxième descripteur. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape d’identification (C) comprend la détermination d’une liste de signatures d’environnement identiques dans le premier descripteur et le deuxième descripteur, qui associe à chacune de ces signatures d’environnement identiques la cellule particulière concernée dans la première et dans la deuxième séquence. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors de l’étape d’associer à chaque cellule du photodétecteur, qui reçoit un rayon lumineux réfléchi, une valeur représentative d’une grandeur relative au rayon lumineux réfléchi, la valeur représentative est une distance d’éloignement, la distance d’éloignement étant définie comme une valeur représentative de la distance entre la cellule et un objet renvoyant ledit rayon lumineux réfléchi.