Brevet FR3113232A1 — publié le 20220211

La présente invention concerne une méthode et un système d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle, qui comporte les étapes suivantes : étape 1, obtenir la distance entre le fil de guidage et la paroi intérieure du canal de la cavité, et la résistance de la paroi interne du canal de cavité contre le fil de guidage lors de l’action dans le canal de cavité ; étape 2, contrôler ledit fil de guidage pour effectuer les actions correspondantes selon la relation entre ladite distance et le seuil défini sur la base de la distance, et/ou la relation entre ladite résistance et le seuil défini sur la résistance. La stratégie d’alerte de l’invention est fixée de manière multidimensionnelle au moyen de la détection d’image et de la détection de résistance, le taux de la faute négative étant faible. Avec la correction d’erreur automatique par un mouvement dans le sens inverse, le risque de ne pas pouvoir corriger immédiatement peut être évité en cas de danger à cause de la tension de l’utilisateur pendant l’opération ; le degré d’automatisation global du contrôle du fonctionnement du robot interventionnel est amélioré. Une méthode et un système d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage du robot interventionnel de chirurgie La présente invention concerne le domaine technique de l’opération interventionnelle mini-invasive. En particulier, elle concerne la technologie de détection de l’action du fil de guidage du robot pendant sa chirurgie interventionnelle, et plus précisément, elle concerne une méthode et un système d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage du robot interventionnel de chirurgie. Techniques de base Le traitement interventionnel mini-invasif est une nouvelle discipline développée rapidement au cours des dernières années, qui fusionne le diagnostic par imagerie et le traitement clinique. L’opération interventionnelle traditionnelle exige que le médecin se tienne debout à côté du lit du cathéter, et effectue des manipulations correspondantes aux informations de localisation de l’image acquises par le rayonnement du rayon X en temps réel. Comme une opération interventionnelle typique dure entre 40 minutes et 1 heure et demie, il n’est pas évitable pour le médecin de subir le rayonnement du rayon X sans arrêt, et surtout en Chine, beaucoup de médecins interventionnels sont surchargés, dont le nombre d’opérations est plusieurs fois plus que celui des médecins européens ou américains. Le rayonnement de grande quantité et à long terme entraîne de nombreuses maladies professionnelles telles que la leucocytopénie, la diminution de l’immunité et la perte de cheveux, et augmente considérablement l’incidence des maladies de leucocyte, du cancer, etc., il menace gravement la santé des médecins interventionnels. Afin de résoudre le problème de l’exposition excessive du personnel médical et infirmier aux rayons X pendant l’opération interventionnelle, la recherche au niveau du robot de l’opération interventionnelle augmente pendant ces dernières années. Le robot réalise les mouvements du cathéter et du fil de guidage en simulant le mouvement des mains du médecin, alors que le médecin effectue les manipulations à distance, sans besoin d’être à côté du lit du cathéter, ce qui ainsi évite le problème du rayonnement de rayon, et manifeste donc une grande valeur clinique. D’autre part, en tant qu’opération intrusive à haut risque, la sécurité est la considération la plus importante pour une opération interventionnelle, surtout pour les dispositifs auxiliaires de l’opération pour contrôler le fil de guidage à distance comme le robot interventionnel. Parce que l’opérateur ne manipule pas sur le site du patient, il n’est pas en mesure de recueillir immédiatement la scène complète du site d’opération de manière efficace, ce qui est plus susceptible d’entraîner des risques d’opérations. Pour cela, il est nécessaire d’éviter autant que possible les lésions du canal de cavité dans l’organisme (vasculaire, non vasculaire) causées par le mouvement inattendu du fil de guidage à travers une technologie intelligente. Par conséquent, la façon d’avertir la sécurité pour les actions du fil de guidage du robot dans le canal de cavité dans l’organisme et de surmonter les problèmes susmentionnés est une orientation de recherche importante pour les techniciens de ce domaine. Description de l’invention La présente invention propose une méthode et un système d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle, dont l’objectif est de résoudre le problème que les dispositifs auxiliaires de l’opération pour contrôler le fil de guidage à distance existant ne sont pas en mesure de prévoir et de juger les actions dangereuses du fil de guidage en temps réel de manière efficace, afin de fournir un soutien technique pour le contrôle automatique du robot interventionnel. Par conséquent, l’objet de la présente invention consiste à proposer une méthode d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle, qui comprend les étapes suivantes : Étape 1, obtenir la distance entre le fil de guidage et la paroi intérieure du canal de cavité, et la résistance de la paroi interne du canal de cavité contre le fil de guidage lorsque le fil de guidage fonctionne dans le canal de cavité ; Étape 2, contrôler ledit fil de guidage pour effectuer les actions correspondantes selon la relation entre ladite distance et le seuil défini sur la base de la distance, et/ou la relation entre ladite résistance et le seuil défini sur la résistance. De préférence, ladite étape 1 comprend spécifiquement l’acquisition de l’image de détection par le fil de guidage dans le canal de cavité, en fonction du calcul et de l’analyse de laquelle la distance entre ledit fil de guidage et la paroi du vaisseau est obtenue. La présente invention concerne un mécanisme d’alerte du fil de guidage, qui, en examinant la distance entre le fil de guidage et la paroi intérieure du canal de cavité, et la résistance de la paroi interne du canal de cavité au fil de guidage lorsque le fil de guidage fonctionne dans le canal de cavité, réalise l’auto-correction du robot d’opération interventionnelle pendant le processus d’opération, ainsi résout les risques contre sécurité liés avec l’incapacité d’auto-correction du robot d’opération. De préférence, ladite étape 1 comprend spécifiquement que, le déplacement de la tige de raccordement dynamométrique est converti en valeur de résistance par le capteur de pression, lequel est activé par la conversion du déplacement du fil de guidage pendant son processus de l’action en déplacement de la tige de raccordement dynamométrique. Ladite tige de raccordement dynamométrique et ledit capteur de pression effectuent la détection de la valeur de pression en dehors du corps humain, ce qui n’entraîne pas de charge supplémentaire sur le fil de guidage du robot interventionnel pendant la manipulation de l’opération. Le résultat de la détection est précis et fiable. De préférence, ladite étape 2 comprend que, lorsque la distance entre l’extrémité du fil de guidage et la paroi intérieure du canal de cavité dépasse le seuil de distance défini et ladite résistance dépasse le seuil de résistance défini, l’action du fil de guidage arrête automatiquement. De préférence, ladite étape 2 comprend que, lorsque la distance entre l’extrémité du fil de guidage et la paroi intérieure du canal de cavité dépasse le seuil de distance défini mais ladite résistance ne dépasse pas le seuil de résistance défini, l’action actuelle du fil de guidage continue de s’effectuer automatiquement. De préférence, ladite étape 2 comprend que, au cours de l’avance du fil de guidage, si la résistance du fil de guidage atteint le seuil défini de la résistance, l’avance du fil de guidage s’arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, le recul du fil de guidage s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la résistance soit inférieure au seuil défini de la résistance. De préférence, ladite étape 2 comprend que, au cours du recul du fil de guidage, si la résistance du fil de guidage atteint le seuil défini de la résistance, le recul du fil de guidage s’arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, l’avance du fil de guidage s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la résistance soit inférieure au seuil défini de la résistance. De préférence, ladite étape 2 comporte que, au cours de la rotation du fil de guidage, si la valeur de résistance du fil de guidage atteint le seuil de résistance défini, la rotation du fil de guidage arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, et la rotation du fil de guidage dans le sens inversé s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la valeur de résistance soit inférieure au seuil défini de résistance. La présente invention propose également un système d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle, y compris le dispositif de détection d’image, le dispositif de détection de pression, le dispositif de conversion de résistance du fil de guidage, et l’unité de contrôle du robot interventionnel ; dans lesquels, Ledit dispositif de détection d’image est destiné à obtenir l’image de détection du fil de guidage dans le canal de cavité ; Ledit dispositif de conversion de la résistance du fil de guidage transmet au dispositif de détection de la résistance le déplacement du fil de guidage pendant son action, et le convertit en actions de déclenchement de résistance différente pour le dispositif de détection de résistance ; Ledit dispositif de détection de résistance détecte le signal de détection de résistance émis par les actions déclenchées dans les résistances différentes ; L’unité de contrôle dudit robot interventionnel est reliée électriquement audit dispositif de détection d’image et audit dispositif de détection de résistance, destinée à recevoir l’image de détection décrite et le signal de détection de résistance, à obtenir, après le calcul et l’analyse, la distance dudit fil de guidage à la paroi vasculaire et la résistance de la paroi interne du canal de cavité contre fil de guidage, et à envoyer le signal de contrôle correspondant de l’action du fil de guidage en fonction de la relation entre ladite distance et le seuil défini de distance, et/ou la relation entre ladite résistance et le seuil défini de résistance. De préférence, l’invention comprend également un mécanisme de propulsion du robot interventionnel, ledit mécanisme de propulsion du robot interventionnel tenant le fil de guidage, ledit dispositif de détection de résistance et ledit dispositif de conversion de résistance du fil de guidage étant installés sur ledit mécanisme de propulsion du robot interventionnel, le déplacement pendant l’action du fil de guidage étant transmis par ledit mécanisme de propulsion du robot interventionnel ; Ledit mécanisme de propulsion du robot interventionnel est également destiné à contrôler l’action du fil de guidage selon le signal de contrôle correspondant des actions du fil de guidage ; lesdites actions comportent l’arrêt, l’avance, le recul, et la rotation. De préférence, la présente invention comporte également un module intégré d’acquisition du son, qui émet une annonce vocale en temps réel lorsque la résistance du fil de guidage atteint le seuil de résistance défini, ce qui améliore considérablement la sécurité de l’opération. Le dispositif de détection de résistance et le dispositif de conversion de résistance du fil de guidage pour le système d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle dans le cadre de la présente invention combinent directement le mécanisme de propulsion du robot interventionnel, ce qui rend le degré d’intégration élevé, le processus de détection simple et fiable, et qui n’y a pas d’influence sur le processus de contrôle des actions du fil de guidage. Une méthode et un système d’alerte de sécurité divulgués par la présente invention pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle possèdent les effets bénéfiques suivants : 1. La stratégie d’alerte est fixée de manière multidimensionnelle au moyen de la détection d’image et de la détection de résistance, le taux de la faute négative étant faible ; 2. Avec la correction d’erreur automatique par un mouvement dans un sens inverse, le risque de ne pas pouvoir corriger immédiatement peut être évité en cas de danger à cause de la tension de l’utilisateur pendant l’opération ; 3. Donner une annonce active à l’utilisateur par le son, afin d’éviter le risque à cause du mauvais fonctionnement inconscient de l’utilisateur ; 4. Le degré d’automatisation global du contrôle du fonctionnement du robot interventionnel est amélioré. Description des dessins Afin d’illustrer plus clairement les exemples de réalisation de l’invention ou les solutions techniques dans les techniques existantes, les dessins qui doivent être utilisés dans la description des exemples de réalisation ou des techniques existantes seront décrits brièvement ci-dessous. Il est évident que les dessins qui accompagnent la description ci-dessous ne sont que des exemples de réalisation de l’invention. Pour les techniciens ordinaires dans ce domaine, d’autres dessins peuvent être obtenus à partir des dessins fournis sans travail créatif. La montre le schéma de composition du système d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle proposé par la présente invention. La est le schéma de la structure d’installation du dispositif de détection de résistance et du dispositif de conversion de résistance proposés par l’invention. La illustre le schéma de structure du terminal de contrôle du robot interventionnel proposé par l’invention. La concerne le diagramme de bloc de la composition de l’unité de contrôle du robot interventionnel proposé par l’invention. La montre un organigramme pour la méthode d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle proposée par l’invention. Dans lesquelles, pour les figures, 101 et 102 désignent l’affichage d’images de DSA ; 103 désigne le terminal de contrôle du robot interventionnel ; 104 désigne la pédale de contrôle d’exposition ; 105 désigne le haut-parleur ; 106 désigne le microphone ; 107 désigne l’unité de contrôle du robot interventionnel ; 108 désigne le câble de connexion entre le dispositif de contrôle du robot interventionnel et l’unité de contrôle du robot interventionnel ; 109 désigne le câble de connexion entre l’unité de contrôle du robot interventionnel et le robot interventionnel ; 110 désigne le mécanisme de propulsion du robot interventionnel ; 111 désigne le dispositif DSA ; 201 désigne la bielle du déplacement de cathéter ; 202 désigne la bielle de la rotation de fil de guidage ; 203 désigne la bielle du déplacement de fil de guidage ; 301 désigne le fil de guidage ; 302 désigne l’ensemble de cames ; 303 désigne la semelle de fixation I ; 304 désigne la semelle de fixation II ; 305 désigne le capteur de pression ; 306 désigne la pièce d’attache dynamométrique ; 307 désigne l’électroaimant ; 308 désigne le dispositif de serrage I ; 309 désigne le dispositif de serrage II ; 401 désigne le module de communication ; 402 désigne le module de capture de vidéo ; 403 désigne l’unité centrale de traitement ; 404 désigne le module de source d’alimentation. Description détaillée On trouvera ci-dessous une description détaillée des exemples de réalisation de l’invention. Les exemples de réalisation sont illustrés dans les figures de référence qui l’accompagnent, dans lesquels, des étiquettes identiques ou similaires indiquent des éléments identiques ou similaires, ou des éléments ayant des fonctions identiques ou similaires, du début jusqu’à la fin. Les exemples de réalisation décrits ci-dessous par les figures de référence qui l’accompagnent sont exemplaires, qui visent à interpréter l’invention, et ils ne peuvent pas être interprétés comme une limitation de l’invention. Dans la description de l’invention, il faut comprendre que les orientations ou les positions relatives indiquées par les termes « le haut », « le bas », « l’avant », « l’arrière », « la gauche », « la droite », « verticale », « horizontale », « le sommet », « le fond », « l’intérieur », « l’extérieur », etc., sont les orientations ou les positions relatives basées sur les figures de référence, il s’agit simplement de faciliter la description de l’invention et de simplifier la description, mais pas d’indiquer ou d’impliquer que le dispositif ou l’élément indiqué doit avoir une orientation spécifique, et de le construire et fonctionner dans l’orientation spécifique, donc, elles ne peuvent pas être interprétées comme une limitation de l’invention. En outre, les termes pareils à « premièrement » et « deuxièmement » ne sont utilisés qu’à des fins descriptives, et ne peuvent pas être interprétés comme une indication ou une insinuation de l’importance relative, ou une suggestion implicite du nombre de caractères techniques indiqué. Par conséquent, les caractères indiqués par « premièrement » et « deuxièmement » peuvent comprendre, explicitement ou implicitement, une ou plusieurs caractères. Dans la description de l’invention, sauf limitation contraire expresse et spécifique, l’expression « plusieurs » indique deux ou plus. Dans l’invention, sauf limitations contraires, expresses et spécifiques, les termes « installation », « relier », « connexion », « fixation », etc., doivent être interprétés au sens large, par exemple, il peut s’agir d’une connexion fixe, d’une connexion amovible ou d’une connexion intégrée ; il peut s’agir d’une connexion mécanique ou d’une connexion électrique ; il peut s’agir d’une connexion directe ou indirecte par un milieu intermédiaire ; il peut s’agir d’une connexion interne de deux éléments ou d’une relation d’interaction entre deux éléments. Pour les techniciens ordinaires dans ce domaine, le sens spécifique des termes susmentionnés dans l’invention peut être compris selon le cas. Dans l’invention, sauf les limitations contraires, expresses et spécifiques, le premier caractère est « supérieure » ou « inférieure » au deuxième caractère, ce qui comprend qu’un contact soit direct entre le premier et le deuxième caractère, ou un contact qui ne soit pas direct entre le premier et le deuxième caractère, mais par d’autres caractères entre eux. De plus, le premier caractère est « sur » ou « au-dessus de » deuxième caractère, ce qui comprend que le premier caractère soit au-dessus de manière verticale ou oblique du deuxième caractère, ou simplement la hauteur horizontale du premier caractère soit supérieure à celle du deuxième caractère. Le premier caractère est « sous » ou « au-dessous de » deuxième caractère, ce qui comporte que le premier caractère soit au-dessous de manière vertical ou oblique du deuxième caractère, ou simplement la hauteur horizontale du premier caractère soit inférieure à celle du deuxième caractère. Exemple d’application : L’exemple d’application d’une méthode et d’un système d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle sera décrit de manière détaillée selon les figures 1-5 ci-dessous. Comme ce qui est montré dans la figure 1 et la figure 4, l’exemple d’application de l’invention divulgue un système d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle, comprenant le dispositif de détection d’image, le dispositif de détection de résistance, le dispositif de conversion de résistance du fil de guidage, le terminal de contrôle du robot interventionnel 103, la pédale de contrôle d’exposition 104, l’unité de contrôle du robot interventionnel 107, le câble de connexion entre le dispositif de contrôle du robot interventionnel et l’unité de contrôle du robot interventionnel 108, le câble de connexion entre l’unité de contrôle du robot interventionnel et le robot interventionnel 109, le mécanisme de propulsion du robot interventionnel 110. Le dispositif de détection d’image est destiné à l’acquisition d’image de détection du fil de guidage dans le canal de cavité, le dispositif DSA 111 qui possède un module de capture de vidéo 402 pouvant être utilisé pour recueillir l’image d’angiographie ; Le dispositif de conversion de la résistance du fil de guidage transmet au dispositif de détection de la résistance le déplacement du fil de guidage pendant son action, et le convertit en actions de déclenchement de résistance différente pour le dispositif de détection de résistance ; Le dispositif de détection de résistance détecte le signal de détection de résistance émis par les actions déclenchées dans les résistances différentes, et le transmet à l’unité centrale de traitement 403 de l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel par le module de communication 401 ; L’unité de contrôle 107 du robot interventionnel connecte de manière électrique le dispositif de détection d’image et le dispositif de détection de résistance, pour recevoir l’image de détection et le signal de détection de résistance. L’unité centrale de traitement 403 obtient après le calcul et l’analyse la distance du fil de guidage à la paroi vasculaire et la résistance de la paroi interne du canal de cavité contre le fil de guidage, et envoie le signal de contrôle correspondant pour les actions du fil de guidage en fonction de la relation entre la distance et le seuil de distance défini, et/ou de la relation entre la résistance et le seuil de résistance défini. L’unité de contrôle 107 du robot interventionnel possède également le module de source d’alimentation 404, qui fournit l’alimentation électrique à l’unité centrale de traitement 403 et des éléments correspondants. Le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel réalise le processus de contrôle automatique en recevant le signal de contrôle généré par l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel, et il réalise le processus de contrôle manuel en recevant le signal de contrôle envoyé par le terminal de contrôle 103 du robot interventionnel. L’unité de contrôle 107 du robot interventionnel est reliée à deux affichages d’images DSA 101 et 102 pour afficher les images de détection acquises par le dispositif DSA 111. L’unité de contrôle 107 du robot interventionnel est reliée également au haut-parleur 105 et le microphone 106, pour la fonction d’annonce vocale et la fonction d’acquisition de la voix. Comme ce qui est illustré dans la figure 2, le fil de guidage 301 est maintenu sur les deux ensembles de dispositifs de serrage : le dispositif de serrage I 308 et le dispositif de serrage II 309. Le dispositif de serrage I 308 peut glisser le long de la longueur du fil de guidage 301 sous contrôle du moteur électrique, pour fournir aux deux ensembles de dispositifs de serrage du robot d’opération interventionnelle la force motrice alternative de pousser et de tirer le fil de guidage. Le dispositif de serrage II 309 peut se déplacer perpendiculairement à la longueur du fil de guidage 301 sous contrôle du moteur électrique, pour fournir aux deux ensembles de dispositifs de serrage du robot d’opération interventionnelle la force motrice de clamper le fil de guidage. Et le dispositif de serrage I 308 et le dispositif de serrage II 309 peuvent glisser parallèlement à la surface de serrage du dispositif de serrage I 308 sous contrôle du moteur électrique, afin de fournir aux deux ensembles de dispositifs de serrage du robot d’opération interventionnelle la force motrice de tourner le fil de guidage. Le dispositif de conversion de résistance du fil de guidage est installé sur un côté du dispositif de serrage I 308, le dispositif comprenant l’élément structurel de démontage et d’assemblage, et la pièce d’attache dynamométrique 306 reliée avec l’élément structurel de démontage et d’assemblage, dans lesquels, l’élément structurel de démontage et d’assemblage peut adopter l’électroaimant 307 qui attire le dispositif de serrage II 309 et la pièce d’attache dynamométrique 306, et les fixer dans un ensemble. Les deux capteurs de pression 305 sont installés et fixés respectivement par la semelle de fixation I 303 et la semelle de fixation II 304. La semelle de fixation I 303 et la semelle de fixation II 304 peuvent se déplacer le long de la longueur du fil de guidage 301 sous contrôle du moteur électrique pour entraîner le mouvement alternatif du capteur de pression 305, de la pièce d’attache dynamométrique 306, de la structure de démontage et assemblage, du dispositif de serrage I 308 et du dispositif de serrage II 309, afin de réaliser l’avance et le recul du fil de guidage dans le canal de cavité du corps humain par la poussée et la tire alternative du fil de guidage. Après le serrage du fil de guidage 301, la pièce d’attache dynamométrique 306, la structure de démontage et d’assemblage, le dispositif de serrage I 308 et le dispositif de serrage II 309, en tant qu’ensemble mobile, sont relié de manière coulissante à la semelle de fixation I 303 et la semelle de fixation II 304, avec la modalité de connexion que la pièce d’attache dynamométrique 306 est installée sur la semelle de fixation I 303 et la semelle de fixation II par un bloc coulissant et une glissière ; afin de maintenir un déplacement synchrone avec la pièce d’attache dynamométrique 306, le dispositif de serrage II 309 peut adopter la même manière de connexion coulissante avec la semelle de fixation I 303 et la semelle de fixation II ; ladite structure sert à fournir un microdéplacement par rapport au capteur de pression 305 lors que le fil de guidage 301 subit la résistance. La pièce d’attache dynamométrique 306 possède deux saillies installées face à face, dont la direction opposée s’oriente vers la direction de longueur du fil de guidage 301. Le terminal de détection du capteur de pression 305 est situé entre les deux saillies, et en contact avec eux. Lorsqu’il y a un changement de force sur le fil de guidage 301, la déformation légère est transmise au capteur de pression 305 par la pièce d’attache dynamométrique 306, ce qui permet de mesurer le changement de force. Deux ensembles de cames 302 se situent respectivement sur le dos de la semelle de fixation I 303 et le dos de la semelle de fixation II 304, et ils tournent autour du même axe rotatif sous contrôle du moteur pas à pas, pour actionner le déplacement alternatif de la semelle de fixation I 303 et de la semelle de fixation II 304 dans la direction perpendiculaire au fil de guidage 301, ce qui entraîne le déplacement alternatif du dispositif de serrage I 308, et qui ainsi réalise l’objet de serrage et desserrage alternatif automatique du fil de guidage. Comme ce qui est montré dans la figure 3, le terminal de contrôle du robot interventionnel 103 qui dispose de la bielle du déplacement de cathéter 201, la bielle de la rotation de fil de guidage 202 et la bielle du déplacement de fil de guidage 203, est destiné à contrôler manuellement l’envoi du signal de contrôle au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel. Comme ce qui est montré dans la figure 5, la méthode d’alerte de sécurité pour les actions du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle, proposée par cet exemple d’application, comprend les étapes suivantes : S1, obtenir la distance entre le fil de guidage et la paroi intérieure du canal de cavité, et la résistance de la paroi interne du canal de cavité contre le fil de guidage lorsque le fil de guidage fonctionne dans le canal de cavité ; S2, contrôler ledit fil de guidage pour effectuer les actions correspondantes selon la relation entre ladite distance et le seuil défini sur la base de la distance, et/ou la relation entre ladite résistance et le seuil défini sur la résistance. La procédure d’exécution spécifique pour l’obtention de la distance et de la résistance dans le cadre S1 comprend : L’acquisition de l’image de détection par le fil de guidage dans le canal de cavité, en fonction du calcul et de l’analyse de laquelle est obtenue la distance entre le fil de guidage et la paroi du vaisseau. Le déplacement de la tige de raccordement dynamométrique est converti en valeur de résistance par le capteur de pression, lequel est activé par la conversion du déplacement du fil de guidage pendant son processus de l’action en déplacement de la tige de raccordement dynamométrique. La procédure d’exécution spécifique pour le contrôle du fil de guidage afin d’effectuer les actions correspondantes dans le cadre S2 comprend : Lorsque la distance entre l’extrémité du fil de guidage et la paroi intérieure du canal de cavité dépasse le seuil de distance défini et la résistance dépasse le seuil de résistance défini, l’action du fil de guidage arrête automatiquement. Lorsque la distance entre l’extrémité du fil de guidage et la paroi intérieure du canal de cavité dépasse le seuil de distance défini mais la résistance ne dépasse pas le seuil de résistance défini, l’action actuelle du fil de guidage continue de s’effectuer automatiquement. Au cours de l’avance du fil de guidage, si la résistance du fil de guidage atteint le seuil défini de la résistance, l’avance du fil de guidage arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, le recul du fil de guidage s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la résistance soit inférieure au seuil défini de la résistance. Au cours du recul du fil de guidage, si la résistance du fil de guidage atteint le seuil défini de la résistance, le recul du fil de guidage s’arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, l’avance du fil de guidage s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la résistance soit inférieure au seuil défini de la résistance. Au cours de la rotation du fil de guidage, si la valeur de résistance du fil de guidage atteint le seuil de résistance défini, la rotation du fil de guidage arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, la rotation du fil de guidage dans le sens inversé s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la valeur de résistance soit inférieure au seuil défini de résistance. Le processus de fonctionnement du système est que : Lorsque le dispositif de serrage I 308 serre le fil de guidage 301, le déplacement du fil de guidage est conduit par l’ensemble de cames 302 ; lorsque le fil de guidage 301 est soumis à la résistance pendant le processus de déplacement, le frottement entre la surface du fil de guidage et le dispositif de serrage I 308/le dispositif de serrage II 309 change, et la résistance du fil de guidage est obtenue par l’acquisition du capteur de pression 305. Le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel transmet la valeur de résistance obtenue à l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel par le câble 109 en mode de protocole can ; L’image de détection recueillie par le dispositif DSA 111 est transmise à l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel via l’interface HDMI universelle de DSA par le câble 109 sous forme de flux vidéo HDMI. Une fois que l’unité centrale de traitement 403 a acquis la résistance actuelle, après l’avoir mémorisé en temps réel, elle le lisse et élimine des secouements avec le filtre Kalman, et ensuite la compare avec le seuil de résistance défini. Si la résistance est supérieure au seuil de résistance défini, l’état à haut risque est déterminé, et envoie les instructions pertinentes au mécanisme de propulsion 100 du robot interventionnel via le câble 109, et puis le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel arrête les actions correspondantes du fil de guidage en contrôlant l’ensemble de cames internes et d’autres mécanismes correspondants. Après avoir recueilli l’image d’angiographie actuelle de DSA, l’unité centrale de traitement 403 prétraite tout d’abord l’image originale par la normalisation et la traction de la courbe, ensuite elle identifie la position de la pointe du fil de guidage et le contour du bord de la paroi du vaisseau basé sur la méthode de détection morphologique. Après le calcul et l’obtention de la distance entre le fil de guidage et le bord de la paroi du vaisseau, elle la compare avec le seuil de distance défini. Si la distance est inférieure au seuil de distance défini, l’unité centrale de traitement le considère dans un état à haut risque, et envoie les instructions pertinentes au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel via le câble 109, et le mécanisme de propulsion du robot interventionnel 110 arrête les actions correspondantes du fil de guidage correspondant en contrôlant l’ensemble de cames internes et les autres mécanismes correspondants. Voir la figure 5 pour le processus connexe. Dans la condition ordinaire, on contrôle le fil de guidage pour effectuer trois mouvements principaux (l’avance, le recul, la rotation) à l’aide des trois bielles sur le dispositif de contrôle 103 du robot interventionnel. La procédure de contrôle réel est présentée ci-dessous. Lorsque la bielle 203 du déplacement de fil de guidage est utilisée, le commandement de contrôle est envoyé au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel par l’intermédiaire de l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel, et le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel réalise l’avance et le recul du fil de guidage selon le commandement des actions. L’unité de contrôle 107 du robot interventionnel effectue simultanément une analyse de la valeur de résistance du fil de guidage transmise par le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel et des images DSA transmises par le dispositif DSA 111, une fois que le danger est produit, le commandement est envoyé au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel pour que le fil se déplace vers un sens inverse au lieu du sens actuel. Et puis, l’alerte du haut-parleur 105 est déclenchée automatiquement, jusqu’à ce que l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel estime le dégagement du risque actuel sur la base de l’analyse de la valeur de résistance du fil de guidage transmise par le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel et de l’image DSA transmise par le dispositif DSA 111, ensuite, le commandement d’arrêt est envoyé au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel pour arrêter le déplacement actuel et l’alerte du haut-parleur 105. Lorsque la bielle de la rotation de fil de guidage 202 est utilisée, le commandement de contrôle est envoyé au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel par l’intermédiaire de l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel, et le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel réalise la rotation du fil de guidage dans le sens des aiguilles d’une montre ou dans le sens contraire des aiguilles d’une montre selon le commandement des actions. L’unité module de contrôle 107 du robot interventionnel effectue simultanément une analyse de la valeur de résistance du fil de guidage qui est transmise par le mécanisme de propulsion du robot interventionnel 110 et de l’image DSA transmise par le dispositif DSA 111, une fois que le danger est déterminé, le commandement est envoyé au mécanisme de propulsion du robot interventionnel 110 pour le tourner automatiquement dans un sens inverse par rapport au sens actuel. Et puis, l’alerte du haut-parleur 105 est déclenchée automatiquement, jusqu’à ce que l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel estime le dégagement du risque actuel sur la base de l’analyse de la valeur de résistance du fil de guidage transmise par le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel et de l’image DSA transmise par le dispositif DSA 111, ensuite, le commandement d’arrêt est envoyé au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel pour arrêter le déplacement actuel et l’alerte du haut-parleur 105. Lorsque la bielle 201 du déplacement du cathéter est utilisée, le commandement de contrôle est envoyé au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel par l’intermédiaire de l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel, et le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel réalise l’avance et le recul du cathéter selon le commandement des actions. L’unité de contrôle 107 du robot interventionnel effectue simultanément une analyse de la valeur de résistance du fil de guidage transmise par le robot interventionnel 110 et des images DSA transmises par le dispositif DSA 111, une fois que le danger est produit, le commandement est envoyé au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel pour que le fil se déplace vers un sens inverse au lieu du sens actuel. Et puis, l’alerte du haut-parleur 105 est déclenchée automatiquement, jusqu’à ce que l’unité de contrôle 107 du robot interventionnel estime le dégagement du risque actuel sur la base de l’analyse de la valeur de résistance du fil de guidage transmise par le mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel et de l’image DSA transmise par le dispositif DSA 111, ensuite, le commandement d’arrêt est envoyé au mécanisme de propulsion 110 du robot interventionnel pour arrêter le déplacement actuel et l’alerte du haut-parleur 105. Chaque exemple d’application de cette instruction est décrit de façon progressive, et chaque exemple d’application met l’accent sur la différence par rapport aux autres exemples. Les parties similaires entre chaque exemple de réalisation peuvent être consultées les unes par rapport aux autres. En ce qui concerne le dispositif divulgué par l’exemple d’application, étant donné qu’il correspond à la méthode divulguée par l’exemple d’application, la description est relativement simple, et les parties pertinentes peuvent se référer à la description de la partie de méthode. La description ci-dessus des exemples d’application divulgués permet aux techniciens de ce domaine de réaliser ou d’utiliser l’invention. Les modifications de ces exemples d’application sont évidentes pour les techniciens de ce domaine. Les principes généraux définis dans ce document peuvent être mis en œuvre dans d’autres exemples d’application sans s’écarter de l’esprit ou de la portée de l’invention. Par conséquent, l’invention ne sera pas limitée aux exemples d’application indiqués dans ce document, mais sera conforme à la portée la plus large des principes et des nouvelles caractéristiques divulgués dans ce document. Une méthode d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage du robot d’opération interventionnelle, caractérisée en ce qu’elle comporte les étapes suivantes : Étape 1, obtenir la distance entre le fil de guidage (301) et la paroi intérieure du canal de cavité, et la résistance de la paroi interne du canal de cavité contre le fil de guidage (301) lorsque le fil de guidage (301) fonctionne dans le canal de cavité ; Étape 2, contrôler ledit fil de guidage (301) pour effectuer les actions correspondantes selon la relation entre ladite distance et le seuil défini sur la base de la distance, et/ou la relation entre ladite résistance et le seuil défini sur la résistance. Une méthode d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage dudit robot d’opération interventionnelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que : ladite étape 1 comporte spécifiquement l’acquisition de l’image de détection par le fil de guidage (301) dans le canal de cavité, en fonction du calcul et de l’analyse de laquelle la distance entre ledit fil de guidage (301) et la paroi du vaisseau est obtenue. Une méthode d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage dudit robot d’opération interventionnelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que : ladite étape 1 comporte spécifiquement que, le déplacement de la tige de raccordement dynamométrique est converti en valeur de résistance par le capteur de pression (305), lequel (305) est activé par la conversion du déplacement du fil de guidage (301) pendant son processus de l’action en déplacement de la tige de raccordement dynamométrique. Une méthode d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage dudit robot d’opération interventionnelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que : ladite étape 2 comporte que, lorsque la distance entre l’extrémité du fil de guidage (301) et la paroi intérieure du canal de cavité dépasse le seuil de distance défini et ladite résistance dépasse le seuil de résistance défini, l’action du fil de guidage (301) s’arrête automatiquement. Une méthode d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage dudit robot d’opération interventionnelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que : ladite étape 2 comporte que, lorsque la distance entre l’extrémité du fil de guidage (301) et la paroi intérieure du canal de cavité dépasse le seuil de distance défini, mais ladite résistance ne dépasse pas le seuil de résistance défini, l’action du fil de guidage (301) continue automatiquement. Une méthode d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage dudit robot d’opération interventionnelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que : ladite étape 2 comprend que, au cours de l’avance du fil de guidage (301), si la résistance du fil de guidage (301) atteint le seuil défini de la résistance, l’avance du fil de guidage (301) s’arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, le recul du fil de guidage (301) s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la résistance soit inférieure au seuil défini de la résistance. Une méthode d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage dudit robot d’opération interventionnelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que : ladite étape 2 comprend que, au cours du recul du fil de guidage (301), si la résistance du fil de guidage (301) atteint le seuil de résistance défini, le recul du fil de guidage (301) arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, l’avance du fil de guidage (301) s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la valeur de résistance soit inférieure au seuil défini de résistance. Une méthode d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage dudit robot d’opération interventionnelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que : ladite étape 2 comporte que, au cours de la rotation du fil de guidage (301), si la valeur de résistance du fil de guidage (301) atteint le seuil de résistance défini, la rotation du fil de guidage (301) arrête automatiquement, et une annonce vocale émise, et la rotation du fil de guidage (301) dans le sens inversé s’effectue automatiquement jusqu’à ce que la valeur de résistance soit inférieure au seuil défini de résistance. Un système d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage (301) d’une méthode pour l’action du fil de guidage dudit robot d’opération interventionnelle selon l’une quelconque des revendications 1-8, caractérisé en ce que : il comporte un dispositif de détection d’image, un dispositif de détection de résistance, un dispositif de conversion de la résistance du fil de guidage (301), et une unité de contrôle (107) du robot interventionnel ; dans lesquels, Ledit dispositif de détection d’image est destiné à obtenir l’image de détection du fil de guidage (301) dans le canal de cavité ; Ledit dispositif de conversion de la résistance du fil de guidage (301) transmet au dispositif de détection de la résistance le déplacement du fil de guidage (301) pendant son action, et le convertit en actions de déclenchement de résistance différente pour le dispositif de détection de résistance ; Ledit dispositif de détection de résistance détecte le signal de détection de résistance émis par les actions déclenchées dans les résistances différentes ; L’unité de contrôle (107) dudit robot interventionnel est reliée électriquement audit dispositif de détection d’image et audit dispositif de détection de résistance, destinée à recevoir l’image de détection décrite et le signal de détection de résistance, à obtenir, après le calcul et l’analyse, la distance dudit fil de guidage (301) à la paroi vasculaire et la résistance de la paroi interne du canal de cavité contre fil de guidage (301), et à envoyer le signal de contrôle correspondant de l’action du fil de guidage (301) en fonction de la relation entre ladite distance et le seuil défini de distance, et/ou la relation entre ladite résistance et le seuil défini de résistance. Un système d’alerte de sécurité pour l’action du fil de guidage dudit robot interventionnel d’opération selon la revendication 1, caractérisée en ce que : il comporte également un mécanisme de propulsion (110) du robot interventionnel, ledit mécanisme de propulsion (110) du robot interventionnel tenant le fil de guidage (301), ledit dispositif de détection de résistance et ledit dispositif de conversion de résistance du fil de guidage (301) étant installés sur ledit mécanisme de propulsion (110) du robot interventionnel, la quantité de déplacement au cours de l’action du fil de guidage (301) étant transmise par ledit mécanisme de propulsion (110) du robot interventionnel ; Ledit mécanisme de propulsion (110) du robot interventionnel est également destiné à contrôler l’action du fil de guidage (301) selon le signal de contrôle correspondant des actions du fil de guidage (301) ; lesdites actions comportent l’arrêt, l’avance, le recul, et la rotation.