Brevet FR3103068A1 — publié le 20210514

procédé de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système et procédé de pilotage associé Un aspect de l’invention concerne un procédé (100) de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système à partir d’une grandeur physique d’entrée dudit système et d’un modèle physique non linéaire convexe dudit système associant à une grandeur physique d’entrée une grandeur physique de sortie , le procédé comprenant : une étape (1E1) de détermination, à l’aide du modèle physique non linéaire, d’une pluralité de points de fonctionnement de coordonnées avec ; une étape (1E2) de détermination d’un vecteur optimal parmi une pluralité de vecteurs , lesdits vecteurs comportant coordonnées , les contraintes sur lesdites coordonnées étant : le vecteur optimal étant associé à la fonction objectif suivante la plus faible : où est un coefficient de pondération strictement supérieur à zéro ; une étape (1E3) de détermination de la grandeur physique de sortie donnée par : . Figure à publier avec l’abrégé : Figure 1 procédé de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système et procédé de pilotage associé DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui de la linéarisation de modèles physiques et du pilotage d’installations, par exemple d’installations électriques. La présente invention concerne un procédé de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système à partir d’une grandeur physique d’entrée et d’un modèle non linéaire du système. Elle propose également un procédé de pilotage faisant usage d’un tel procédé de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Pour gérer efficacement un système multiénergies en réseau, il est primordial d’équiper ce système d’un dispositif de pilotage intelligent pour répondre aux attentes du gestionnaire du réseau/système qui souhaite à la fois efficacité économique, réduction de l’impact environnemental et gestion multiénergies. En effet, la mise en œuvre d’un tel pilotage intelligent via une commande dite prédictive permet de gérer, d’une façon optimale, le fonctionnement des sources énergétiques sur un horizon d’anticipation, en fonction des prévisions de la demande et de la production pour les sources intermittentes (PV, éolien, etc.). Elle nécessite cependant le développement d’un modèle d’optimisation reflétant le fonctionnement du système multiénergie, ce qui suppose un nécessaire compromis entre précision de modélisation (donc, qualité de la commande prédictive) et temps de calcul. En effet, la modélisation précise du système multiénergie permet d’avoir un pilotage performant (c.-à-d., les trajectoires optimales de fonctionnement pour les sources énergétiques), mais nécessite des temps de calcul élevés pour déterminer les trajectoires optimales. L’utilisation d’une modélisation précise est donc difficilement compatible avec un déploiement sur terrain pour un pilotage en temps réel. A l’inverse, une modélisation réduite du système multiénergie conduit à un pilotage de faible performance (c.-à-d., les trajectoires sous-optimales) mais avec des temps de calcul réduits. L’utilisation d’une modélisation réduite est donc compatible avec un déploiement sur le terrain pour un pilotage en temps réel. Afin de réduire les temps de calculs, en particulier dans le cas de la modélisation précise, une solution connue est de linéariser les modèles en question, tout en préservant au maximum la précision de prédiction. Une telle linéarisation permet de générer un pilotage de haut niveau via la commande prédictive avec des temps de calcul réduits pour calculer les trajectoires optimales de fonctionnement des sources énergétiques. Les méthodes de linéarisation les plus utilisées dans ce contexte sont les techniques dites SOS1 pour Special Ordered Sets of type 1 et SOS2 pour Special Ordered Sets of type 2. La méthode SOS1 repose sur un ensemble de variables, dont au maximum une variable peut prendre une valeur strictement positive, toutes les autres variables étant égales à 0. Cette méthode permet de décomposer en plusieurs morceaux (ou segments) linéaires la fonction non linéaire. Des variables binaires sont définies de sorte à préciser lequel des morceaux, parmi les différents morceaux, est utilisé afin de calculer la valeur d’une grandeur de sortie quelconque pour une valeur d’entrée quelconque. Par exemple, dans le cas des pertes énergétiques variables d’un convertisseur en fonction de la puissance , pour chaque instant , la méthode SOS1 permet de choisir en fonction de la puissance , le morceau linéaire adéquat parmi l’ensemble des morceaux linéaires, constituant la fonction non-linaire , pour calculer les pertes énergétiques à l’instant . Pour cela, la méthode SOS1 utilise des variables binaires 0/1 pour chaque instant et pour chaque morceau linéaire de la fonction afin de décider quelle variable binaire (c.-à-d., quel morceau) est utilisée en lui affectant la valeur 1 et pour tout le reste des variables binaires la valeur 0. La méthode SOS2 repose quant à elle sur un ensemble ordonné de variables non négatives, dont deux variables peuvent prendre des valeurs strictement positives avec la condition que ces deux variables doivent être consécutives dans leur ordre. Cette méthode présente l’avantage de nécessiter moins de variables binaires que la méthode SOS1, ce qui la rend moins gourmande en ressources de calcul. Par exemple, dans le cas des pertes énergiques d’un convertisseur , la linéarisation par morceaux de la fonction via la méthode SOS2 s’écrit à l’aide des contraintes suivantes : où , , est la valeur de la puissance pour laquelle on cherche à déterminer la valeur Y de perte énergétique. La contrainte signifie que seules deux coordonnées consécutives peuvent être différentes de zéro. Les deux méthodes précédentes présentent l’inconvénient majeur d’avoir recours à un nombre élevé de variables binaires, ce qui rend les calculs relativement complexes et donc difficilement compatibles avec le pilotage en temps réel d’une installation pour laquelle il est nécessaire de calculer une consigne dans un temps relativement court (dépendant du type d’installation). Il existe donc un besoin d’une méthode permettant de déterminer la valeur de sortie d’un modèle non linéaire de manière plus efficace que les méthodes de l’état de la technique. L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment, en proposant une méthode permettant de minimiser, voire supprimer lorsque le modèle est convexe, l’utilisation de variables binaires. Un premier aspect de l’invention concerne un procédé de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système à partir d’une grandeur physique d’entrée dudit système et d’un modèle physique non linéaire et convexe dudit système associant à une grandeur physique d’entrée une grandeur physique de sortie , le procédé comprenant : une étape de détermination, à l’aide du modèle physique non linéaire, d’une pluralité de points de fonctionnement de coordonnées avec ; une étape de détermination d’un vecteur optimal parmi une pluralité de vecteurs , lesdits vecteurs comportant coordonnées , les contraintes sur lesdites coordonnées étant : le vecteur optimal étant associé à la fonction objectif suivante la plus faible : où est un coefficient de pondération strictement supérieur à zéro ; une étape de détermination de la grandeur physique de sortie donnée par : Le procédé selon un premier aspect de l’invention permet de supprimer l’utilisation de variables binaires sous forme de contraintes de type SOS1 ou SOS2 lors de la linéarisation du modèle, réduisant ainsi la puissance de calcul nécessaire pour effectuer cette linéarisation. La suppression des variables binaires entraine l’existence d’une pluralité de solutions compatibles avec les contraintes imposées parmi lesquelles il convient de choisir la solution optimale. Pour ce faire, les inventeurs proposent une utilisation astucieuse de la convexité du modèle au travers d’une fonction objectif qui permet de déterminer la solution optimale. Un deuxième aspect de l’invention concerne un procédé de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système à partir d’une grandeur physique d’entrée dudit système et d’un modèle physique non linéaire et non convexe dudit système associant à une grandeur physique d’entrée une grandeur physique de sortie , le procédé comprenant : une étape de détermination, à l’aide du modèle physique non linéaire, d’une pluralité de points de fonctionnement de coordonnées avec ; une étape de détermination, d’une pluralité de plage de valeurs de , le modèle physique étant convexe sur chacune des plages de la pluralité de plages ainsi déterminées ; une étape de détermination de la plage parmi la pluralité de plage telle que ; une étape de détermination d’un vecteur optimal parmi une pluralité de vecteur , lesdits vecteurs comportant coordonnées , les contraintes sur lesdites coordonnées étant : le vecteur optimal étant associé à la fonction objectif suivante la plus faible : où est un coefficient de pondération strictement supérieur à zéro ; une étape de détermination de la grandeur physique de sortie donnée par : Le procédé selon un deuxième aspect de l’invention permet de limiter l’usage des variables binaires à la gestion de la plage convexe sélectionnée lors de la linéarisation du modèle, réduisant ainsi la puissance de calcul nécessaire pour effectuer cette linéarisation. La limitation des variables binaires à la seule gestion de la plage convexe sélectionnée entraine l’existence d’une pluralité de solutions compatibles avec les contraintes imposées parmi lesquelles il convient de choisir la solution optimale. Pour ce faire, comme dans le procédé selon un premier aspect de l’invention, les inventeurs proposent une utilisation astucieuse de la convexité du modèle sur la plage convexe sélectionnée au travers d’une fonction objectif qui permet de déterminer la solution optimale. Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, le procédé selon un premier ou un deuxième aspect de l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles. Dans un mode de réalisation, le procédé comprend une étape d’acquisition d’une pluralité de grandeurs physiques d’entrée et de sortie du système de sorte à déterminer le modèle physique dudit système. De préférence, le nombre de grandeurs physiques acquises lors de cette étape est supérieur à . Un troisième aspect de l’invention concerne un procédé de pilotage d’un système comprenant : une étape de détermination de l’évolution temporelle du système, la grandeur physique de sortie du système lors de cette détermination étant déterminée à l’aide d’un procédé selon un premier ou un deuxième aspect de l’invention ; une étape de détermination d’une consigne, ladite consigne étant déterminée en fonction de l’évolution temporelle du système déterminée précédemment. Un quatrième aspect de l’invention concerne un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre un procédé selon un premier ou un deuxième aspect de l’invention. Un cinquième aspect de l’invention concerne un support de données lisible par ordinateur, sur lequel est enregistré le programme d'ordinateur selon un quatrième aspect de l’invention. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. La [Fig. 1] montre un ordinogramme d’un procédé selon un premier aspect de l’invention. La [Fig. 2] illustre une première étape d’un procédé selon un premier aspect de l’invention. La [Fig. 3] et la [Fig. 4] illustrent les conséquences de l’absence de variable binaire sur les valeurs compatibles avec les contraintes. La [Fig. 5] illustre une deuxième étape d’un procédé selon un premier aspect de l’invention. La [Fig. 6] montre une représentation schématique d’un système électrique modélisable par un modèle non linéaire. La [Fig. 7] montre un ordinogramme d’un procédé selon un deuxième aspect de l’invention. La [Fig. 8] illustre un modèle non convexe. La [Fig. 9] illustre la séparation du modèle non-convexe la figure 8 en deux plages. DESCRIPTION DETAILLEE Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. Un premier aspect de l’invention illustré à la figure 1 concerne un procédé 100 de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système à partir d’une grandeur physique d’entrée dudit système et d’un modèle physique non linéaire et convexe dudit système associant à une grandeur physique d’entrée une grandeur physique de sortie . Autrement dit, le procédé 100 selon un premier aspect de l’invention permet de déterminer, à partir d’une grandeur physique d’entrée d’un système, une grande physique de sortie du système en question, un modèle non linéaire convexe du système étant nécessaire à cette détermination. Le procédé 100 selon un premier aspect de l’invention comprend une étape 1E1 de détermination, à l’aide du modèle physique non linéaire, d’une pluralité de points de fonctionnement de coordonnées avec . Cette étape 1E1 est illustrée à la figure 2 dans lequel le nombre de points est égal à 7, le modèle étant représenté sur la figure par la fonction qui à une puissance associe une perte énergétique . Comme le monde la figure 2, le modèle associé à la fonction est non-linéaire et convexe. Bien entendu, un plus grand ou un plus petit nombre de points pourrait être utilisé notamment en fonction du degré de non-linéarité du modèle et/ou de la précision souhaitée dans la détermination de la grandeur physique de sortie . Dans un mode de réalisation, le procédé comprend une étape d’acquisition d’une pluralité de grandeurs physiques d’entrée et de sortie du système de sorte à déterminer le modèle physique dudit système. Autrement dit, lors de cette étape, une pluralité de points expérimentaux de coordonnée sont acquis de sorte à pouvoir déterminer le modèle physique du système. Le nombre de points acquis est de préférence supérieur à (il pourrait également être égal à , mais pas inférieur). Le procédé 100 selon un premier aspect de l’invention comprend également une étape 1E2 de détermination d’un vecteur optimal parmi une pluralité de vecteurs , lesdits vecteurs comportant coordonnées , les contraintes sur lesdites coordonnées étant : Il est important de noter ici que, dans le procédé 100 selon un premier aspect de l’invention, les contraintes associées à des variables binaires ont disparu. Cela revient à considérer une zone représentée en « jaune » sur la figure 3. Autrement dit, comme illustré à la figure 4, pour une grandeur physique d’entrée donnée, cela revient à envisager l’ensemble des grandeurs physiques de sortie situées parmi les valeurs des ordonnées repérées par la droite rouge (en pointiller au niveau de la grandeur physique d’entrée considérée). Dans la figure 4, la grandeur physique de sortie la plus élevée est associée au vecteur tandis que la grandeur physique de sortie la plus faible est associée au vecteur . Il importe cependant de ne sélectionner qu’un seul vecteur parmi la pluralité de vecteurs possibles, que l’on désignera par vecteur optimal . Afin d’effectuer cette sélection, le vecteur optimal est associé à la fonction objectif suivante la plus faible : où est un coefficient de pondération strictement supérieur à zéro. Autrement dit, on détermine le vecteur permettant de minimiser la fonction objectif précédente. Dans l’exemple de la figure 4, le vecteur . Une fois le vecteur optimal déterminé, il est possible de déterminer la grandeur physique de sortie. Pour cela, comme illustré à la figure 5, le procédé 100 selon un premier aspect de l’invention comprend une étape 1E3 de détermination de la grandeur physique de sortie donnée par : Le procédé 100 selon l’invention peut par exemple être utilisé pour piloter un système tel qu’illustré à la figure 6. Le système en question se compose de panneaux photovoltaïques PV, d’un dispositif de stockage ESS ainsi que d’une grille réseau GRID. Dans cet exemple, le système est modélisé sur un horizon de 24h avec un pas de temps de 1 minute et le stockage est modélisé à l’aide de la fonction décrite précédemment. Dans ce modèle, le système de stockage ESS contient une fonction de pertes énergétiques non linéaire et convexe qui peut donc être linéarisée par morceaux. Il est donc possible de comparer le procédé 100 selon un premier aspect de l’invention à la méthode SOS2 de l’état de la technique. Le tableau 1 ci-après présente les résultats comparatifs entre ces deux méthodes. On observe que, pour la même solution, le temps de résolution passe de 2 h pour une méthode selon l’état de la technique à 0,2 seconde pour un procédé 100 selon un premier aspect de l’invention. Méthode SOS2 Procédé (100) selon un premier aspect de l’invention Nombre de variables continues 12960 12960 Nombre de variables discrètes 10080 0 Temps de calcul de la solution optimale 2h 0,2s On le voit donc, la suppression des variables discrètes a permis d’améliorer de plusieurs ordres de grandeur le temps nécessaire au calcul d’une solution optimale. Le procédé 100 selon un premier aspect de l’invention, bien que tirant avantage de la suppression des variables binaires, ne permet pas en revanche de traiter des modèles qui sont non-convexes. Afin de remédier à cette limitation, un deuxième aspect de l’invention illustré à la figure 7 concerne un procédé 200 de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système à partir d’une grandeur physique d’entrée dudit système et d’un modèle physique non linéaire dudit système associant à une grandeur physique d’entrée une grandeur physique de sortie . Le procédé 200 comprend tout d’abord une étape 2E1 de détermination, à l’aide du modèle physique non linéaire, d’une pluralité de points de fonctionnement de coordonnées avec A partir de ces points, il est ensuite possible d’identifier les plages sur lesquelles le modèle est convexe. On entend par plage un ensemble de valeurs de la grandeur physique d’entrée pour lequel le modèle est convexe. Autrement dit, si le modèle n’est pas convexe, il peut être considéré comme étant convexe par plage, c’est-à-dire qu’il existe au moins deux plages de valeurs de (en général une pluralité de plages ) sur lesquelles le modèle est convexe, l’ensemble des plages couvrant l’ensemble des valeurs possibles de (autrement dit, tel que ). Un tel modèle est illustré à la figure 8. Afin d’identifier ces plages, le procédé 200 selon un deuxième aspect de l’invention comprend une étape 2E2 de détermination, d’une pluralité de plages de valeurs de , le modèle physique étant convexe sur chacune des plages de la pluralité de plages ainsi déterminées. Cette étape 2E2 est illustrée à la figure 9 dans le cas où deux plages , ont été identifiées. Dans la suite pour des raisons de concision, lorsque l’on écrit , cela signifie tel que . Le procédé 200 selon un deuxième aspect de l’invention comprend ensuite une étape 2E3 de détermination de la plage parmi la pluralité de plage telle que . Dans l’exemple de la figure 9, si est compris entre et , alors la plage telle que est la plage , c’est-à-dire . Une fois la plage d’intérêt déterminée, il est possible d’appliquer les étapes du procédé 100 selon le premier aspect de l’invention en prenant en compte la présence de plusieurs plages , une seule plage étant sélectionnée à la fois (ce qui implique donc une variable binaire par plage). Pour cela, le procédé 200 selon un deuxième aspect de l’invention comprend une étape 2E4 de détermination d’un vecteur optimal parmi une pluralité de vecteurs , lesdits vecteurs comportant coordonnées , les contraintes sur lesdites coordonnées étant : Les contraintes et signifient que les coordonnées du vecteur peuvent être non nulles si et seulement si . Dans l’exemple choisi plus haut, lorsque la plage choisie est la plage , alors seules les coordonnées , , et peuvent être non nulles. Cela a pour conséquence que la relation peut être réécrite comme étant . On retrouve bien ici la formule du procédé 100 selon un premier aspect de l’invention dans laquelle seule la plage a été prise en compte. Comme précédemment détaillé, Il importe cependant de ne sélectionner qu’un seul vecteur parmi la pluralité de vecteurs possibles, que l’on désignera par vecteur optimal . Afin d’effectuer cette sélection, le vecteur optimal est associé à la fonction objectif suivante la plus faible : où est un coefficient de pondération strictement supérieur à zéro. En tenant compte des contraintes et , la fonction peut être reformulée de la manière suivante : On retrouve ici aussi la fonction objectif du procédé 100 selon un premier aspect de l’invention dans laquelle seule la plage a été prise en compte. Une fois le vecteur optimal déterminé, il est possible de déterminer la grandeur physique de sortie . Pour cela, le procédé 200 selon un deuxième aspect de l’invention comprend une étape 2E5 de détermination de la grandeur physique de sortie donnée par : En tenant compte des contraintes et , la grandeur physique de sortie peut être reformulée de la manière suivante : On retrouve encore une fois, l’expression de la grandeur physique de sortie du procédé 100 selon un premier aspect de l’invention dans laquelle seule la plage a été prise en compte. Le procédé 200 selon un deuxième aspect de l’invention peut par exemple être utilisé pour piloter un système tel qu’illustré à la figure 6. Pour rappel, le système en question se compose de panneaux photovoltaïques PV, d’un dispositif de stockage ESS ainsi que d’une grille réseau GRID. Dans cet exemple, le système est modélisé sur un horizon de 24h avec un pas de temps de 1 minute et le stockage est modélisé à l’aide de la fonction non convexe (mais convexe par plage, le nombre de plages étant ici égal à deux). Dans ce modèle, le système de stockage ESS est représenté par une fonction de pertes énergétiques non linéaire et non convexe qui peut être linéarisée par morceaux. Il est donc possible de comparer le procédé 200 selon un deuxième aspect de l’invention à la méthode SOS2 de l’état de la technique. Le tableau 2 ci-après présente les résultats comparatifs entre ces deux méthodes. On observe que, pour la même solution, le temps de résolution passe de 2 h pour une méthode selon l’état de la technique à 13 secondes pour un procédé 200 selon un deuxième aspect de l’invention. Méthode SOS2 Procédé (200) selon un premier aspect de l’invention Nombre de variables continues 12960 12960 Nombre de variables discrètes 10080 1440 (permettant d’identifier la plage sélectionnée) Temps de calcul de la solution optimale 2h 13s La diminution de la puissance de calcul nécessaire et donc la rapidité de mise en œuvre d’un procédé 100,200 selon un premier ou un deuxième aspect de l’invention rend l’utilisation de ce dernier particulièrement adaptée au pilotage d’un système, par exemple un système électrique. Pour cela, un troisième aspect de l’invention concerne un procédé 300 de pilotage d’un système, par exemple un système électrique tel qu’illustré à la figure 6. Le procédé selon un troisième aspect de l’invention comprend une étape de détermination de l’évolution temporelle du système, la grandeur physique de sortie du système lors de cette détermination étant déterminée à l’aide d’un procédé selon un premier aspect de l’invention ou un deuxième aspect de l’invention. Comme détaillé en introduction, durant cette étape, l’évolution du système sur un horizon et pour un pas de temps donnés va être calculée. L’utilisation d’un modèle non linéaire étant beaucoup trop couteuse en temps, il est nécessaire de linéariser ledit modèle afin d’effectuer les calculs. Pour cela, le procédé selon un troisième aspect de l’invention utilise un procédé selon un premier aspect de l’invention lorsque le modèle est convexe et un procédé selon un deuxième aspect de l’invention lorsque le modèle n’est pas convexe (mais seulement convexe par plage). Il est intéressant de noter que l’utilisation d’un procédé selon un premier ou un deuxième aspect de l’invention permet d’effectuer un pilotage très réactif. En effet, avant de générer une consigne, il est nécessaire d’attendre que les calculs d’évolution temporelle du système soient terminés afin de s’assurer que la consigne est compatible avec la trajectoire souhaitée ou afin de corriger une trajectoire erronée. Or, comme le montrent les tableaux 1 et 2, avec un procédé selon l’état de la technique, une consigne ne pourrait être émise que toute les deux heures dans l’exemple choisi, ce qui est trop long. Avec un procédé selon un premier ou un deuxième aspect de l’invention, pour une même précision dans les calculs, le temps nécessaire n’est plus que de quelques secondes (voire moins si le modèle est convexe), ce qui est compatible avec le pilotage en temps réel d’une installation. Une fois l’évolution temporelle du système calculée, il possible de déterminer une consigne permettant de maintenir la trajectoire ou, au contraire, de corriger cette dernière. Pour cela, le procédé de pilotage selon un troisième aspect de l’invention comprend une étape de détermination d’une consigne, ladite consigne étant déterminée en fonction de l’évolution temporelle du système déterminée précédemment. Procédé (100) de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système à partir d’une grandeur physique d’entrée dudit système et d’un modèle physique non linéaire et convexe dudit système associant à une grandeur physique d’entrée une grandeur physique de sortie , le procédé comprenant : une étape (1E1) de détermination, à l’aide du modèle physique non linéaire, d’une pluralité de points de fonctionnement de coordonnées avec ; une étape (1E2) de détermination d’un vecteur optimal parmi une pluralité de vecteurs , lesdits vecteurs comportant coordonnées , les contraintes sur lesdites coordonnées étant : le vecteur optimal étant associé à la fonction objectif suivante la plus faible : où est un coefficient de pondération strictement supérieur à zéro ; une étape (1E3) de détermination de la grandeur physique de sortie donnée par : Procédé (200) de détermination de la grandeur physique de sortie d’un système à partir d’une grandeur physique d’entrée dudit système et d’un modèle physique non linéaire dudit système associant à une grandeur physique d’entrée une grandeur physique de sortie , le procédé comprenant : une étape (2E1) de détermination, à l’aide du modèle physique non linéaire, d’une pluralité de points de fonctionnement de coordonnées avec ; une étape (2E2) de détermination, d’une pluralité de plage de valeurs de , le modèle physique étant convexe sur chacune des plages de la pluralité de plages ainsi déterminées ; une étape (2E3) de détermination de la plage parmi la pluralité de plage telle que ; une étape (2E4) de détermination d’un vecteur optimal parmi une pluralité de vecteur , lesdits vecteur comportant coordonnée , les contraintes sur lesdites coordonnées étant : le vecteur optimal étant associé à la fonction objectif suivante la plus faible : où est un coefficient de pondération strictement supérieur à zéro ; une étape (2E5) de détermination de la grandeur physique de sortie donnée par : Procédé (100,200) selon l’une des revendications précédentes comprenant une étape d’acquisition d’une pluralité de grandeurs physique d’entrée et de sortie du système de sorte à déterminer le modèle physique dudit système. Procédé (300) de pilotage d’un système comprenant : une étape de détermination de l’évolution temporelle du système, la grandeur physique de sortie du système lors de cette détermination étant déterminée à l’aide d’un procédé selon l’une des revendications précédentes ; une étape de détermination d’une consigne, ladite consigne étant déterminée en fonction de l’évolution temporelle du système déterminée précédemment. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications précédentes. Support de données lisible par ordinateur, sur lequel est enregistré le programme d'ordinateur selon la revendication précédente.