Brevet FR3102663A1 — publié le 20210507

Un instrument médical démontable (10) comprend un premier composant (30 ; 40) avec une première surface de contact (35 ; 45) et une seconde surface de contact (36 ; 46), un second composant (60 ; 70) avec une première surface de contact (65 ; 75) et une seconde surface de contact (66 ; 76), et un dispositif élastique (37 ; 47 ; 67 ; 77 ; 79 ; 80 ; 87) sur le premier composant (30 ; 40) ou sur le second composant (60 ; 70). Soit la première surface de contact (35 ; 45) et la seconde surface de contact (36 ; 46) du premier composant (30 ; 40) sont opposées l’une à l’autre et la première surface de contact (65 ; 75) et la seconde surface de contact (66 ; 76) du second composant (60 ; 70) sont placées face à face. Soit la première surface de contact et la seconde surface de contact du premier composant sont placées face à face et la première surface de contact et la seconde surface de contact du second composant sont opposées l’une à l’autre. Figure 1 INSTRUMENT MEDICAL DEMONTABLE Domaine de l’invention La présente invention concerne un instrument médical démontable, en particulier un instrument médical démontable micro-invasif. De nombreux instruments médicaux, en particulier les instruments médicaux micro-invasifs, peuvent être démontés et remontés sans outils, sont non destructifs, donc complètement réversibles, et peuvent être démontés et remontés par de simples mouvements de la main. La démontabilité peut simplifier le nettoyage et la stérilisation d'un instrument médical. Elle peut également permettre une combinaison de différents composants. À titre d’exemple, un dispositif de manutention peut combiner alternativement plusieurs tiges et/ou avec chaque tige plusieurs outils. La démontabilité peut également faciliter le remplacement des composants défectueux. De nombreux instruments médicaux peuvent être démontés à l'aide de joints à baïonnette (souvent appelés « raccords à baïonnette ») et de raccords à enclenchement et verrouillage. Par exemple, le raccord entre un outil et l'extrémité distale d'une tige est souvent conçu sous la forme d’un joint à baïonnette (souvent appelé « raccord à baïonnette »). Le raccord d‘une extrémité proximale d’une tige avec un dispositif de manipulation est souvent conçu sous la forme d’un raccord à enclenchement dans lequel un verrou à ressort du dispositif de manipulation s’engage dans une rainure périphérique à l‘extérieur de la tige. La liaison mécanique entre une extrémité proximale d'une barre de traction et un dispositif de manipulation est souvent effectuée par une boule d'accouplement, qui forme une extrémité proximale de la barre de traction et qui est reliée par une gorge étroite à la zone distale en forme de tige de la barre de traction. Lorsqu’elle est raccordée, la boule d’accouplement s’engage dans un alésage radial par rapport à un axe de pivotement d'une partie de la poignée pivotante du dispositif de manutention. La gorge est située dans une fente ouvrant l’alésage latéralement et la gorge ainsi que les forces de traction et de compression prévues pour la transmission sont approximativement orthogonales (généralement pas plus de 20° ou pas plus de 30°) à la direction de l'alésage. Lors de la conception et de la fabrication d'instruments médicaux démontables, plusieurs objectifs rivalisent, à savoir un faible jeu, une faible friction et des coûts de fabrication réduits. Plus les tolérances de fabrication sont faibles, plus les liaisons mécaniques détachables peuvent être conçues de manière à présenter à la fois un faible jeu et un faible frottement, mais plus les coûts de fabrication sont élevés. En particulier en raison de la miniaturisation progressive, c'est-à-dire des dimensions toujours plus petites des instruments médicaux, le jeu mécanique résultant des tolérances de fabrication économiquement réalisables est dans de nombreux cas perceptible dans l'utilisation prévue de l'instrument médical. Bien que dans de nombreux cas cela n’ait pas d’incidence sur le fonctionnement et la sécurité de fonctionnement ni par conséquent sur la qualité objective de l’instrument médical, cela peut être mal interprété par le personnel médical, comme une preuve ou une indication d’une qualité insuffisante de l’instrument médical. L’une des tâches de la présente invention consiste à créer un instrument médical démontable amélioré dans lequel en particulier le jeu mécanique est moindre ou moins perceptible. Un instrument médical démontable comprend un premier composant avec une première surface de contact et une seconde surface de contact, un second composant avec une première surface de contact et une seconde surface de contact et un dispositif élastique sur le premier composant ou sur le second composant, sachant que soit la première surface de contact et la seconde surface de contact du premier composant sont opposées l’une à l’autre et la première surface de contact et la seconde surface de contact du second composant sont placées face à face soit la première surface de contact et la seconde surface de contact du premier composant sont placées face à face et la première surface de contact et la seconde surface de contact du second composant sont opposées l’une à l‘autre, sachant que dans une configuration démontée de l’instrument médical, le premier composant et le second composant ne sont pas reliés mécaniquement et que, dans une configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l’instrument médical, le dispositif élastique presse la première surface de contact du premier composant contre la première surface de contact du second composant et simultanément la seconde surface de contact du premier composant contre la seconde surface de contact du second composant. L’instrument médical est en particulier un instrument médical micro-invasif, c'est-à-dire un instrument médical qui est destiné et conçu pour être utilisé dans le cadre de mesures médicales micro-invasives. L’instrument médical est démontable de manière non destructive et réversible sans outils et peut être remonté d'une ou de plusieurs des différentes manières prévues. Une démontabilité non destructive signifie que l'instrument médical peut être démonté sans aucune destruction, c'est-à-dire également sans aucun dommage, et peut être remonté sans l'utilisation d'outils de la manière prévue afin de remplir à nouveau sa fonction prévue. Le démontage de l’instrument médical ne provoque en particulier ni cassure, ni fissure, ni aucune autre déformation mécanique permanente. À titre d’exemple, le premier composant est une tige. Alternativement, à titre d’exemple, le premier composant est une barre de traction ou un autre dispositif de transmission pour transmettre une force et/ou un couple d'une extrémité proximale à une extrémité distale de l'instrument médical démontable, ledit composant étant placé ou à placer dans ou sur une tige. Le second composant est en particulier un dispositif de manipulation avec deux ou plusieurs éléments mobiles les uns par rapport aux autres. Alternativement, le second composant est l’un de plusieurs éléments d’un dispositif de manipulation mobiles les uns par rapport aux autres. Le dispositif élastique est élastiquement déformable et, en particulier, n'est pas ou peu déformé plastiquement lors de l'utilisation prévue de l'instrument médical démontable. Le dispositif élastique oppose une force de rappel à la déformation, force contre laquelle le dispositif élastique est déformable. En particulier pendant l’utilisation prévue (et incluant le démontage et l’assemblage) de l’instrument médical, le dispositif élastique est raccordé en permanence au premier composant ou en permanence au second composant. En particulier, le dispositif élastique ne peut pas être séparé du composant associé sans l’utilisation d’outils et de manière non destructive. Dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical, la force de rappel élastique du dispositif élastique a pour effet direct ou indirect de presser simultanément la première surface de contact du premier composant contre la première surface de contact du second composant et la seconde surface de contact du premier composant contre la seconde surface de contact du second composant. Une configuration démontée de l’instrument médical est une configuration dans laquelle le premier composant et le second composant ne sont pas disposés dans l'espace l'un par rapport à l'autre comme dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue, mais sont espacés en particulier dans l'espace de sorte qu’ils ne sont pas reliés mécaniquement non plus. Sans le dispositif élastique, une tolérance de fabrication réellement réalisable supérieure à zéro aurait pour conséquence que la seconde surface de contact du premier composant ne touche pas la seconde surface de contact du second composant lorsque la première surface de contact du premier composant touche la première surface de contact du second composant, et que la première surface de contact du premier composant ne touche pas la première surface de contact du second composant lorsque la seconde surface de contact du premier composant touche la seconde surface de contact du second composant. Le premier composant et le second composant seraient mobiles l’un par rapport à l’autre entre un positionnement relatif dans lequel la première surface de contact du premier composant touche la première surface de contact du second composant, et un positionnement relatif dans lequel la seconde surface de contact du premier composant touche la seconde surface de contact du second composant. Cette mobilité du premier composant par rapport au second composant constitue un jeu mécanique qui peut être mal interprété comme une preuve ou une indication d’une mauvaise qualité ou, dans certains cas, peut effectivement altérer la fonction de l’instrument médical démontable. En pressant simultanément la première surface de contact du premier composant contre la première surface de contact du second composant et la seconde surface de contact du premier composant contre la seconde surface de contact du second composant, le dispositif élastique permet d’éviter ce jeu mécanique ou du moins de ne plus le percevoir ou de ne le percevoir que dans une moindre mesure. Le dispositif élastique – exerçant une force sur les surfaces de contact des composants - peut être conçu et dimensionné de telle sorte que, pendant l'utilisation prévue de l'instrument médical démontable, aucune force ne vienne contrecarrer la force de rappel élastique du dispositif élastique, de sorte qu'à tout moment, simultanément, la première surface de contact du premier composant est en contact avec la première surface de contact du second composant et la seconde surface de contact du premier composant touche la seconde surface de contact du second composant. À titre d’exemple, la force requise pour ouvrir une paire de ciseaux ou de pinces ou un porte-aiguille ou un outil tranchant est souvent beaucoup plus faible que pour fermer l'outil contre la résistance d'une aiguille enserrée ou d'un tissu saisi ou coupé. Le dispositif élastique peut être disposé de manière à ne transmettre que la force la plus faible requise pour ouvrir l'outil, mais pas la force la plus élevée requise pour fermer l'outil. Alternativement, le dispositif élastique peut être conçu, disposé et dimensionné de manière à être déformé davantage par une force ou un moment qui se produit pendant l'utilisation prévue de l'instrument médical démontable et qui soulève la première surface de contact du premier composant de la première surface de contact du second composant ou qui soulève la seconde surface de contact du premier composant de la seconde surface de contact du second composant. Mais dans ce cas, le dispositif élastique peut provoquer un soulèvement lent, de sorte que le jeu mécanique est moins perceptible. Alternativement, le dispositif élastique est disposé et conçu de telle sorte que, lorsqu'il est utilisé comme prévu dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical, il ne transmet aucune force ou aucune force dans la direction de la force de rappel qu'il génère et aucun couple ou aucun couple parallèle au couple de rappel qu'il génère. Dans le cas d’un l’instrument médical démontable tel que décrit ici, le dispositif élastique comprend en particulier un ressort hélicoïdal, un ressort en spirale, un joint torique ou un autre composant élastique en silicone, caoutchouc ou autre matériau élastique, un ressort à lames ou une partie élastique de flexion du premier composant ou du second composant. Dans le cas d’un l’instrument médical démontable tel que décrit ici, le dispositif élastique forme en particulier la première surface de contact ou la seconde surface de contact du premier composant ou la première surface de contact ou la seconde surface de contact du second composant. Un dispositif élastique, qui forme lui-même une surface de contact, peut permettre une construction mécanique particulièrement simple avec un nombre particulièrement réduit de composants. Alternativement, le dispositif élastique lui-même ne forme aucune des surfaces de contact, mais il agit directement ou indirectement sur un ou plusieurs composants qui forment une ou plusieurs surfaces de contact. Dans le cas d'un instrument médical démontable tel que décrit ici, le premier composant est en particulier une tige, le second composant étant un dispositif de manipulation ou un élément d'un dispositif de manipulation avec un évidement pour recevoir une extrémité proximale de la tige. La tige est en particulier longue et fine, c’est-à-dire qu’elle présente une longueur qui est nettement supérieure (c'est-à-dire au moins dix fois ou vingt fois ou cinquante fois) au diamètre ou à la plus grande dimension linéaire de la section transversale de la tige. La tige peut être droite ou courbée, rigide ou élastique. Une partie de la tige, qui forme son extrémité proximale, est en particulier conçue sous une forme essentiellement cylindrique avec une section transversale circulaire ou autre. Différemment de la géométrie d’un cylindre idéal, la tige peut présenter, près de son extrémité proximale et dans la zone destinée à être reçue dans l’évidement du dispositif de manipulation, par exemple, une rainure périphérique extérieure ou un autre évidement dans lequel un dispositif de verrouillage peut s'engager pour maintenir la tige dans l’évidement. Dans ce cas, la première surface de contact du premier composant est en particulier formée par une zone de surface orientée vers le côté distal dans la rainure ou l'évidement de la tige, et la seconde surface de contact du premier composant est formée par une surface frontale orientée vers le côté proximal à l'extrémité proximale de la tige. La section transversale de l’évidement correspond à la section transversale de la zone proximale de la tige, de sorte que la zone proximale de la tige est guidée dans l’évidement avec très peu de jeu et de frottement. Le dispositif de manipulation ou l’élément du dispositif de manipulation comprend en particulier un verrou qui peut s’engager dans la rainure susmentionnée ou l’évidement de la tige, afin de maintenir la tige dans l’évidement. Le verrou est en particulier à ressort et peut être déplacé manuellement contre une force de rappel élastique d’une position s’engageant dans la rainure ou l’évidement dans une position libérant la tige. Une zone de surface orientée de manière proximale sur le verrou forme en particulier la première surface de contact du second composant, une zone de surface orientée de manière distale dans l'évidement formant la seconde surface de contact du second composant. Dans le cas d'un instrument médical démontable, tel que décrit ici, une zone de surface de la tige orientée vers le côté distal forme en particulier la première surface de contact du premier composant, sachant qu’une zone de surface de la tige orientée vers le côté proximal forme la seconde surface de contact du premier composant, qu’une zone de surface du dispositif de manipulation ou de l’élément du dispositif de manipulation orientée vers le côté proximal forme la première surface de contact du second composant, qu’une zone de surface du dispositif de manipulation ou de l’élément du dispositif de manipulation orientée vers le côté distal forme la seconde surface de contact du second composant. Dans le cas d'un instrument médical démontable, tel que décrit ici, le dispositif élastique comprend en particulier un ressort hélicoïdal ou un joint torique, qui, au moins, soit forme la zone de surface de la tige orientée vers le côté proximal, soit précontraint vers le côté proximal la zone de surface de la tige orientée vers le côté proximal. Dans ce cas, le dispositif de manipulation peut être de conception conventionnelle. Un ressort hélicoïdal ou un joint torique peut être intégré à l'extrémité proximale de la tige avec peu d'efforts de conception et de fabrication. Dans le cas d'un instrument médical démontable tel que décrit ici, le premier composant est en particulier une barre de traction ou un autre dispositif de transmission de force avec un dispositif d'accouplement à son extrémité proximale, sachant que le second composant comprend un dispositif d'accouplement pouvant être déplacé au moyen d'une partie de poignée mobile d'un dispositif de manipulation pour une liaison mécanique amovible avec le dispositif d'accouplement du dispositif de transmission de force. Le dispositif de transmission de force est prévu et conçu en particulier pour la transmission mécanique d'une force et/ou d'un couple entre le dispositif de manipulation à l'extrémité proximale de l'instrument médical démontable et un outil à l'extrémité distale de l'instrument médical démontable. Le dispositif de transmission des forces est en particulier disposé dans ou sur une tige ou est prévu et conçu pour être disposé dans ou sur une tige. Le dispositif de manipulation comprend en particulier un premier élément qui est relié ou peut être relié de manière rigide à l'extrémité proximale d'une tige et un second élément qui est mobile, en particulier pivotant, par rapport au premier élément, auquel le dispositif d'accouplement du dispositif de manipulation est fixé ou intégré ou auquel le dispositif d'accouplement du dispositif de manipulation est couplé mécaniquement. Les deux éléments du dispositif de manipulation comprennent chacun en particulier une zone dans laquelle un ou plusieurs doigts de la main peuvent être insérés ou contre laquelle un ou plusieurs doigts de la main peuvent être appliqués, par exemple un anneau correspondant à celui d'une paire de ciseaux. Le dispositif d'accouplement à l'extrémité proximale du dispositif de transmission de force comprend, par exemple, une boule d'accouplement sur une gorge dont le diamètre est réduit par rapport à la boule d'accouplement. Le dispositif d’accouplement sur le dispositif de manipulation comprend en particulier un alésage dans une direction orthogonale ou essentiellement orthogonale à un axe longitudinal du dispositif de transmission de force et une fente ouvrant l’alésage latéralement. Le dispositif d’accouplement sur le dispositif de manipulation peut être formé d'une seule pièce ou monolithique avec le second élément du dispositif de manutention ou être relié de façon rigide ou seulement couplé mécaniquement de façon directe ou indirecte. Le dispositif de transmission de force peut être couplé mécaniquement au dispositif de manipulation, en particulier à sa partie de poignée mobile, en disposant la boule d'accouplement à l'extrémité proximale du dispositif de transmission de force dans l'alésage et la gorge dans la fente ouvrant l'alésage latéralement. Dans un instrument médical démontable tel que décrit ici, une zone de surface orientée vers le côté distal du dispositif d'accouplement de la barre de traction forme en particulier la première surface de contact du premier composant, sachant qu’une zone de surface orientée vers le côté proximal du dispositif d'accouplement de la barre de traction forme la seconde surface de contact du premier composant, sachant qu’une zone de surface orientée vers le côté proximal du dispositif d'accouplement sur le dispositif de manipulation forme la première surface de contact du second composant, et sachant qu’une zone de surface orientée vers le côté distal du dispositif d'accouplement sur le dispositif de manipulation forme la seconde surface de contact du second composant. La première surface de contact du premier composant est formée en particulier par des zones de surface de la boule d'accouplement susmentionnée orientées vers le côté distal et situées de part et d'autre de la gorge susmentionnée. La seconde surface de contact du premier composant est formée en particulier par une zone de surface de la boule d’accouplement susmentionnée, ladite zone étant orientée vers le côté proximal et opposée à la gorge susmentionnée. La première surface de contact du second composant est en particulier formée par des zones de surfaces intérieures de l’alésage susmentionné orientées vers le côté proximal et disposées de part et d’autre de la fente susmentionnée. La seconde surface de contact du second composant est en particulier formée par une zone de surface orientée vers le côté distal de l’alésage susmentionné et disposée en face de la fente susmentionnée. Dans le cas d'un instrument médical démontable tel que décrit ici, le dispositif d'accouplement du dispositif de manipulation comprend en particulier un évidement pour recevoir le dispositif d'accouplement à l'extrémité proximale du dispositif de transmission de force, le dispositif élastique formant une zone de surface intérieure de l'évidement ou une zone de surface extérieure du dispositif d'accouplement à l'extrémité proximale du dispositif de transmission de force. L’évidement est en particulier l’alésage susmentionné du dispositif de manipulation. Le dispositif élastique est en particulier un élément élastique en silicone, caoutchouc ou autre matériau élastique qui est directement adjacent à l’alésage et dont la surface forme une partie de la surface intérieure de l’alésage. Alternativement, le dispositif élastique comprend un élément élastique en silicone, caoutchouc ou autre matériau élastique, qui, par exemple, forme une partie de la boule d'accouplement susmentionnée à l'extrémité proximale du dispositif de transmission de force et une partie de la surface extérieure de la boule d'accouplement. Dans un instrument médical démontable tel que décrit ici, le dispositif d’accouplement du dispositif de manipulation comprend un évidement qui se rétrécit en forme de cône dans la direction d'un axe de pivotement d'une partie de poignée mobile pour recevoir le dispositif d'accouplement à l'extrémité proximale du dispositif de transmission de force, sachant que le dispositif élastique comprend une zone élastique en flexion du dispositif de transmission de force près du dispositif d'accouplement, et sachant que dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical, la zone élastique en flexion du dispositif de transmission de force presse le dispositif d'accouplement dans le logement se rétrécissant en forme de cône. La position exacte à laquelle le dispositif d’accouplement (en particulier la boule d’accouplement) du dispositif de transmission de force repose sans jeu dans l’évidement se rétrécissant en forme de cône dépend des sections réelles de l'évidement et du dispositif d'accouplement du dispositif de transmission de force dans les limites des tolérances. Les sections et les positions nominales de l’évidement et du dispositif d’accouplement du dispositif de transmission de force sont sélectionnées de telle sorte que, dans les limites des tolérances indiquées, le dispositif d’accouplement du dispositif de transmission de force repose toujours sans jeu dans le logement. À titre d’exemple, la zone élastique en flexion du dispositif de transmission de force est une zone avec une section réduite qui se raccorde vers le côté distal au dispositif d’accouplement. La force de rappel élastique de la zone élastique en flexion pousse le dispositif d’accouplement du dispositif de transmission de force dans le logement se rétrécissant en forme de cône. En outre, un instrument médical démontable, tel que décrit ici, comprend en particulier une articulation entre la partie de poignée mobile et le dispositif de manipulation restant, ladite articulation définit l'axe de pivotement de la partie de poignée mobile par rapport au dispositif de manipulation restant, sachant que, dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical, la zone élastique en flexion du dispositif de transmission de force exerce une force sur l'articulation orthogonale à l'axe de pivotement. La force exercée sur l'articulation par la force de rappel élastique de la zone élastique en flexion du dispositif de transmission de la force a pour effet que le jeu mécanique dans l'articulation n'est plus perceptible ou seulement dans une moindre mesure. Par conséquent, la zone élastique en flexion du dispositif de transmission de force peut simultanément empêcher le jeu dans le raccord entre le dispositif de transmission de force et la partie de poignée pivotante et faire en sorte que le jeu dans l'articulation entre la partie de poignée pivotante et le reste du dispositif de manipulation ne soit plus perceptible. Un instrument médical comprend un outil qui est mobile ou déformable entre une première configuration prédéterminée et une seconde configuration prédéterminée, une tige ayant une extrémité distale reliée ou pouvant être reliée mécaniquement à l'outil, un dispositif de manipulation relié ou pouvant être relié mécaniquement à une extrémité proximale de la tige et mobile ou déformable entre une première configuration prédéterminée et une seconde configuration prédéterminée, un dispositif de transmission de force dans ou sur la tige pour raccorder l'outil au dispositif de manipulation de telle sorte que l'outil est dans sa première configuration prédéterminée lorsque le dispositif de manipulation est dans sa première configuration prédéterminée, et en ce que l'outil est dans sa seconde configuration prédéterminée lorsque le dispositif de manipulation est dans sa seconde configuration prédéterminée, et un dispositif élastique sur l'outil qui génère une force de rappel élastique qui déplace l'outil dans sa première configuration prédéterminée et contre laquelle l'outil peut être déplacé dans sa seconde configuration prédéterminée Un instrument médical comprend un outil mobile ou déformable entre une première configuration prédéterminée et une seconde configuration prédéterminée, une tige ayant une extrémité distale reliée ou pouvant être reliée mécaniquement à l'outil, un dispositif de manipulation relié ou pouvant être relié mécaniquement à une extrémité proximale de la tige et mobile ou déformable entre une première configuration prédéterminée et une seconde configuration prédéterminée, un dispositif de transmission de force dans ou sur la tige pour raccorder l'outil au dispositif de manipulation de telle sorte que l'outil est dans sa première configuration prédéterminée, lorsque le dispositif de manipulation est dans sa première configuration prédéterminée, et que l'outil est dans sa seconde configuration prédéterminée lorsque le dispositif de manipulation est dans sa seconde configuration prédéterminée, un premier dispositif élastique sur l'outil qui génère une force de rappel élastique qui déplace l'outil dans sa première configuration prédéterminée et contre laquelle l'outil peut être déplacé dans sa seconde configuration prédéterminée, et un second dispositif élastique sur le dispositif de manipulation qui génère une force de rappel élastique qui déplace le dispositif de manipulation dans sa seconde configuration prédéterminée et contre laquelle le dispositif de manipulation peut être déplacé dans sa première configuration prédéterminée. L’outil comprend en particulier deux ou plusieurs branches ou mâchoires, dont au moins l’une d’elles est mobile, en particulier pivotante. La première configuration prédéterminée de l'outil est en particulier une configuration ouverte à propos de laquelle deux mâchoires ou branches de l'outil sont espacées par exemple l'une de l'autre et peuvent recevoir entre elles du tissu ou un autre objet. La seconde configuration prédéterminée de l'outil est en particulier une configuration fermée dans laquelle, par exemple, deux branches ou mâchoires de l'outil sont adjacentes l'une à l'autre et se touchent de manière ponctuelle, linéaire ou plane. Lors du passage de l'outil de la première à la seconde configuration prédéterminée, le tissu ou un autre objet entre les branches ou les mâchoires de l'outil peut être saisi, serré, perforé, découpé ou traité d'une autre manière ou modifié. À titre d’exemple, le dispositif de manipulation comprend deux éléments qui peuvent être déplacés manuellement l'un par rapport à l'autre Le dispositif de manipulation comprend en particulier un premier élément qui est relié ou peut être relié mécaniquement de manière rigide à l'extrémité proximale de l'outil et un second élément qui peut pivoter par rapport au premier élément autour d'un axe de pivotement défini par une articulation pivotante et qui est couplé mécaniquement directement ou indirectement à l'extrémité proximale du dispositif de transmission de force. À titre d’exemple, le premier dispositif élastique sur l'outil et le second dispositif élastique sur le dispositif de manipulation comprennent chacun un ressort à lames, un ressort en spirale, un ressort hélicoïdal ou un autre élément élastique. Les forces de rappel élastique du premier dispositif élastique sur l'outil et du second dispositif élastique sur le dispositif de manipulation agissent dans des directions opposées, si bien que le personnel médical ne peut sentir que la différence entre les deux forces de rappel élastique et donc tout au plus une faible force nette ou un faible couple net sur le dispositif de manipulation. La force de rappel élastique du premier dispositif élastique déplaçant l’outil dans sa première configuration prédéterminée fait que, à tous les points d'accouplement entre le dispositif de manipulation et l'outil qui sont soumis à un jeu mécanique, les surfaces de contact qui transmettent également les forces du dispositif de manipulation requises pour le mouvement dans la direction de la seconde configuration vers l'outil se trouvent l'une contre l'autre. C’est la raison pour laquelle plus aucun jeu n’est perceptible lors de l’utilisation de l’instrument médical démontable. Brève description des figures Ci-après, les formes d’exécutions sont expliquées plus en détail à l’aide des figures jointes. Elles montrent : une représentation schématique d’une coupe à travers une zone proximale d’un instrument médical démontable ; une autre représentation schématique d’une coupe à travers l’instrument médical démontable de la ; une autre représentation schématique d’une coupe à travers l’instrument médical démontable des figures 1 et 2 ; une représentation schématique d’une coupe à travers un autre instrument médical démontable ; une représentation schématique d’une coupe à travers un autre instrument médical démontable ; une représentation schématique d’une coupe à travers un autre instrument médical démontable ; une représentation schématique d’une coupe à travers un autre instrument médical démontable ; une représentation schématique d’une coupe à travers un autre instrument médical démontable. Description des formes d’exécution La montre une représentation schématique d’une coupe à travers une zone proximale d'un instrument médical démontable 10. Le plan de coupe de la contient un axe longitudinal et de symétrie d'une tige 30 de l'instrument médical démontable 10. La tige 30 présente une cavité 31 en forme de canal s'étendant de l'extrémité distale de la tige 30, non visible sur la , à l'extrémité distale de l'instrument médical démontable 10 jusqu'à une extrémité proximale 33 de la tige 30. La tige 30 présente sur sa périphérie extérieure, à proximité de son extrémité proximale 33, une rainure périphérique 34. De plus, la tige 30 présente un ressort hélicoïdal 37 qui forme son extrémité proximale 33. Une barre de traction 40 servant de dispositif de transmission de force pour transmettre une force à un outil est disposée dans la cavité en forme de canal 31 de la tige 30 à l’extrémité distale de l’instrument médical démontable 10 non représentée sur la . La barre de traction 40 est prévue et conçue pour transmettre une force dans sa direction longitudinale, en particulier une force de traction, c'est-à-dire une force qui exerce une contrainte de traction sur la barre de traction 40. La barre de traction 40 est également prévue et conçue pour transmettre une force dans la direction opposée. En alternative ou en complément, la barre de traction 40 peut être conçue et construite pour transmettre un couple d'une manière différente de celle de la représentation sur la . La barre de traction 40 présente une gorge 41 avec une section transversale réduite à proximité de son extrémité proximale 43. L’extrémité proximale directe 43 de la barre de traction 40 est formée par une boule d’accouplement 44. L’instrument médical démontable, comprend également un dispositif de manipulation 50 avec un premier élément 60 et un second élément 70. Le premier élément 60 et le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 sont articulés entre eux par une articulation 56, laquelle définit un axe de pivotement 58 orthogonal au plan de projection de la . Dans l'exemple montré, les extrémités des éléments 60, 70 opposées à l'articulation 56 – comparables aux anneaux d’une paire de ciseaux – sont chacune conçues sous forme d’anneau ou d’œillet, à travers lesquels il est possible de passer respectivement un ou plusieurs doigts de la main. Le second élément 70 est pivotable par rapport au premier élément 60 autour de l’axe de pivotement 58 défini par l’articulation 56. Le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 présente un évidement 63 sous la forme d’un alésage traversant échelonné. La coupe transversale de la tige 30 à proximité de son extrémité proximale 33 et la coupe transversale de l’évidement 63 dans le premier élément 60 sont adaptées l’une à l’autre de sorte que l'extrémité proximale 33 de la tige 30 peut être insérée dans l'évidement 63 avec une faible friction jusqu'à la configuration assemblée représentée sur la . Dans la configuration assemblée et fonctionnelle de l’instrument médical démontable 10 représentée sur la , la zone proximale de la tige 30 se raccordant à l'extrémité proximale 33 de la tige 30 remplit presque complètement l’évidement 63 du premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 et y est guidée avec un faible jeu. La barre de traction 40 dépasse par une ouverture dans le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50, ladite ouverture prolongeant l'évidement 63 vers le côté proximal. Le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 présente également un verrou 64 qui s’engage dans la rainure 34 de la tige 30. Dans l’exemple représenté, le verrou 64 est formé par un élément en forme de disque ou de plaque. Le verrou 64 est disposé orthogonalement à l’axe longitudinal de la barre de traction 40. Le verrou 64 peut être déplacé dans une direction orthogonale à l'axe longitudinal de la barre de traction 40 et parallèle au plan de projection de la . Le verrou 64 présente une ouverture par laquelle ressort la tige 30 en faisant saillie. Une force de rappel élastique d’un ressort déplace le verrou 64 dans la position représentée sur la , dans laquelle le verrou 64 – plus précisément : le bord de son ouverture – s’enclenche dans la rainure 34 de la tige 30. Une pression manuelle sur une extrémité libre du verrou 64 permet de déplacer le verrou contre la force de rappel du ressort dans une position dans laquelle le verrou 64 ne prend plus prise dans la rainure 34 de la tige 30 et la tige 30 peut être retirée de l’évidement 63 dans le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 vers le côté distal. Le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 présente une fente 71 et un alésage 74. La fente 71 se trouve sur le plan de projection de la , qui contient également l'axe de l'alésage 74. La fente 71 ouvre l’alésage 74 latéralement au côté distal. Dans la configuration assemblée et fonctionnelle de l’instrument médical démontable 10 représentée sur la , la gorge 41 de la barre de traction 40 est disposée dans la fente 71 et l’extrémité proximale 43 de la boule d’accouplement 44 formant la barre de traction 40 est disposée dans l’alésage 74. En outre, le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 comprend un ressort hélicoïdal 77 et un piston 78. Le piston 78 forme une partie de la surface intérieure de l’alésage 74. Le piston 78 est poussé dans l’alésage 74 par la force de rappel élastique du ressort hélicoïdal 77 vers le côté distal, dans une direction radiale par rapport à l’axe longitudinal de l’alésage 74. Par conséquent, à l’aide du piston 78, le ressort hélicoïdal 77 pousse la boule d’accouplement 44 formant l’extrémité proximale 43 de la barre de traction 40 à l’intérieur de l’alésage 74 dans la position la plus distale possible. La montre une représentation schématique d’une autre coupe à travers la zone proximale de l’instrument médical démontable 10 représenté à l’aide de la . Le plan de coupe de la est orthogonal au plan de coupe de la et, comme cette dernière, il contient l’axe longitudinal et de symétrie de la tige 30 et de la barre de traction 40. Comparée à la représentation de la , la représentation de la est agrandie. La montre une autre représentation schématique d’une coupe à travers l’instrument médical démontable représenté à l’aide des figures 1 et 2. Le plan de coupe de la correspond au plan de coupe de la . Contrairement aux figures 1 et 2, dans lesquelles l’instrument médical démontable 10 est montré dans sa configuration assemblée et fonctionnelle prévue pour être utilisée avec l'instrument médical 10, l’instrument médical démontable 10 de la est montré dans une configuration démontée. La tige 30 et la barre de traction 40 sont situées à l’extérieur de l’évidement 63 et espacées des éléments 60, 70 du dispositif de manipulation. Dans la et en particulier dans la , toutes les surfaces de contact des composants 30, 40, 60, 70 de l'instrument médical démontable sont clairement visibles et identifiées par des signes de référence. Une paroi latérale orientée vers le côté distal de la rainure 34 dans la tige 30 forme une première surface de contact 35 sur la tige 30. Une zone de surface orientée vers le côté proximal sur le ressort hélicoïdal 37 forme une seconde surface de contact 36 de la tige 30. Une zone de surface orientée vers le côté proximal sur le verrou 64 forme une première surface de contact 65 sur le premier élément 60 du dispositif de manipulation. Une zone de surface intérieure 66 de l’évidement 63 orientée vers le côté distal forme une seconde surface de contact 66 du premier élément 60 du dispositif de manipulation. Pour la configuration assemblée et fonctionnelle de l’instrument médical démontable 10 représentée sur les figures 1 et 2, en raison de la force de rappel élastique du ressort hélicoïdal 37, la première surface de contact 35 orientée vers le côté distal de la tige 30 est en contact avec la première surface de contact 65 du verrou 64 orientée vers le côté proximal et par conséquent du premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 et la seconde surface de contact 36 de la tige 30 formée par le ressort hélicoïdal 37 est en contact avec la seconde surface de contact 66 orientée vers le côté distal du premier élément 60 du dispositif de manipulation 50. Au lieu du ressort hélicoïdal 37, il est possible de prévoir un joint torique en matériau élastique ou un autre dispositif élastique à l'extrémité proximale 33 de la tige 30 ou à sa proximité. Les zones de surfaces orientées essentiellement vers le côté distal de la boule d’accouplement 44 formant l’extrémité proximale 43 de la barre de traction 40 forment une première surface de contact 45 de la barre de traction 40. Ces premières surfaces de contact 45 sont disposées des deux côtés de la boule d’accouplement 44. Une zone de surface de la boule d’accouplement 44 orientée vers le côté proximal et tournée à l’opposé de la gorge 41 forme une seconde surface de contact 46 de la barre de traction 40. Des zones de surface essentiellement orientées vers le côté proximal dans l'alésage 74 directement à côté de la fente 71 du second élément 70 forment les premières surfaces de contact 75 du second élément 70 de l'appareil de manipulation. Une zone de surface orientée vers le côté distal du piston 78, qui est simultanément une partie de la surface intérieure de l'alésage 74, forme une seconde surface de contact 76 du second élément 70 du dispositif de manipulation. En raison de la force de rappel élastique du ressort hélicoïdal 77 dans la configuration assemblée et fonctionnelle de l'instrument médical démontable 10 représentée sur les figures 1 et 2, les premières surfaces de contact 45 de la barre de traction 40 sont simultanément en contact avec les premières surfaces de contact 75 du second élément 70 du dispositif de manipulation 50 et la seconde surface de contact 46 de la barre de traction 40 est en contact avec la seconde surface de contact 76 du second élément 70 du dispositif de manipulation 50. Au lieu du ressort hélicoïdal 77, il est possible de prévoir un joint torique en matériau élastique ou un autre dispositif élastique pour presser le piston 78 contre la boule d’accouplement 44. Dans l’instrument médical démontable 10 représenté sur les figures 1 à 3, les ressorts hélicoïdaux 37, 77 éliminent par conséquent aussi bien le jeu mécanique entre la tige 30 et le premier élément 60 du dispositif de manipulation que le jeu mécanique entre la barre de traction 40 et le second élément 70 du dispositif de manipulation 50. La montre une représentation schématique d’une coupe à travers un autre instrument médical démontable qui par certaines caractéristiques, propriétés et fonctions est similaire à l’instrument médical démontable représenté sur les figures 1 à 3. Le type de représentation correspond à celui de la . En particulier, la position et l'orientation du plan de coupe de la correspondent à celles de la . En outre, l’instrument médical démontable est représenté sur la dans une configuration démontée similaire à celle de la . Ci-dessous sont décrites en particulier les caractéristiques, les propriétés et les fonctions de l'instrument médical démontable montré sur la , par lesquelles ce dernier se distingue de l'instrument médical démontable représenté sur les figures 1 à 3. La tige 30 de l’instrument médical démontable montré sur la présente un ressort hélicoïdal 37 similaire à la tige de l’instrument médical démontable représenté sur les figures 1 à 3. Toutefois, ce ressort hélicoïdal 37 ne forme pas l’extrémité proximale directe 33 et la surface de contact orientée vers le côté proximal 36 de la tige 30. La surface de contact orientée vers le côté proximal 36 de la tige 30 est en fait raccordée de manière rigide au reste de la tige 30. Différemment de l’instrument médical démontable représenté sur les figures 1 à 3, la tige 30 de l’instrument médical démontable montré sur la présente un élément annulaire 38, qui est adjacent à la rainure 34 directement vers le côté proximal et forme la première surface de contact orientée vers le côté distal 35 de la tige 30. L’élément annulaire 38 est mobile par rapport au reste de la tige 30 dans une direction parallèle à l’axe longitudinal de la tige 30 et est précontraint vers le côté distal par la force de rappel élastique du ressort hélicoïdal 37. La mobilité de l’anneau 38 et sa précontrainte vers le côté distal par le ressort hélicoïdal 37 font que, pour une configuration assemblée et fonctionnelle de l’instrument médical démontable similaire à la configuration représentée sur les figures 1 et 2, la première surface de contact 35 de l’élément annulaire 38 et par conséquent de la tige 30 s’appuie simultanément sur la première surface de contact 65 du verrou 64 et par conséquent du premier élément 60 du dispositif de manipulation et la seconde surface de contact 36 de la tige 30 sur la seconde surface de contact 66 du premier élément 60. Au lieu du ressort hélicoïdal 37, il est possible de prévoir un joint torique en matériau élastique ou un autre dispositif élastique pour précontraindre l’élément annulaire 38 vers le côté distal. En outre, l’instrument médical démontable représenté sur la diffère de l'instrument médical démontable représenté sur les figures 1 à 3 par le fait que le second élément 70 du dispositif de manipulation comporte, au lieu d'un ressort hélicoïdal et d'un piston, un insert élastique en silicone 79 qui forme une zone de surface orientée vers le côté distal dans l’évidement 74 en tant que seconde surface de contact 76. La force de rappel élastique de l’insert élastique en silicone 79 a pour effet que, dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l’instrument médical démontable (cf. figures 1, 2), les premières zones de surface orientées vers le côté distal 45 de la boule d’accouplement 44 reposent simultanément sur les premières surfaces de contact 75 orientées vers le côté proximal dans l’évidement 74 et la seconde surface de contact 46 orientée vers le côté proximal de la boule d’accouplement 44 repose contre la seconde surface de contact 76 orientée vers le côté distal de l’insert élastique en silicone 79 et par conséquent du second élément 70. La montre une représentation schématique d’une coupe à travers un autre instrument médical démontable qui, par certaines caractéristiques, propriétés et fonctions, est similaire aux instruments médicaux démontables représentés dans les figures 1 à 4. Le type de représentation correspond au type de représentation des figures 3 et 4. La position et l’orientation du plan de coupe de la correspondent en particulier à celles des figures 3 et 4. En outre, sur la , l’instrument médical démontable est représenté dans une configuration démontée similaire aux figures 3 et 4. Ci-dessous sont décrites en particulier les caractéristiques, les propriétés et les fonctions de l'instrument médical démontable montré sur la , par lesquelles ce dernier se distingue de l'instrument médical démontable représenté sur les figures 1 à 4. L’instrument médical démontable représenté sur la diffère des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 4, en particulier en ce qu'un dispositif élastique est prévu non pas sur la tige 30, mais sur le premier élément 60 du dispositif de manipulation. La tige 30 ne comporte aucun ressort hélicoïdal ni aucun autre dispositif élastique. Au lieu de cela, un joint torique 67 est disposé dans une rainure annulaire dans l'évidement 63 du premier élément du dispositif de manipulation. Dans la situation mécanique sans contrainte ou à faible contrainte montrée sur la , la coupe transversale du joint torique 67 dépasse légèrement de la rainure et pénètre dans l'évidement 63 du premier élément 60 du dispositif de manipulation. Le joint torique 67 forme une seconde surface de contact 66 orientée vers le côté distal sur l’extrémité proximale de l’évidement 63. Lors de l’insertion de la tige 30 dans l’évidement 63 jusqu’à une position dans laquelle le verrou 64 du premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 peut s’engager dans la rainure 34 de la tige 30 (cf. les figures 1, 2), le joint torique 67 est déformé élastiquement contre sa force de rappel élastique. Dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue (cf. figures 1, 2) de l'instrument médical démontable, la force de rappel élastique du joint torique 67 a pour effet que simultanément la première surface de contact 35 orientée vers le côté distal de la tige 30 repose contre la première surface de contact 65 du verrou 64 et par conséquent du premier élément 60 du dispositif de manipulation et la seconde surface de contact 36 orientée vers le côté proximal de la tige 30 contre la seconde surface de contact 66 du joint torique 67 et par conséquent du premier élément 60. Au lieu du joint torique 67, il est possible de prévoir un ressort hélicoïdal ou un autre dispositif élastique sur le premier élément 60 du dispositif de manipulation. En outre, l’instrument médical démontable représenté sur la diffère des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 4 par le fait que le second élément 70 du dispositif de manipulation ne présente aucun dispositif élastique. L’accouplement 44 de l’extrémité proximale 43 de la barre de traction 40 comprend un élément distal 84 raccordé de manière rigide à la gorge 41 et à la zone se raccordant sur le côté distal de la barre de traction 40, en particulier sous une forme monolithique, ainsi qu’un élément proximal 85. L’élément proximal 85 est en forme d’anneau et entoure une broche de guidage 86, laquelle dépasse de l’élément distal 84 vers le côté proximal. La broche de guidage 86 limite le mouvement de l’élément proximal 85 par rapport à l’élément distal 84 à un mouvement linéaire le long d’une trajectoire droite. Une conception de la broche de guidage 86 et de l’élément proximal 85 non représentée sur la peut empêcher une séparation entre l’élément proximal 85 et l’élément distal 84, à titre d’exemple par verrouillage positif. Un joint torique 87 en matériau élastique entourant la broche de guidage 86 est disposé entre l’élément distal 84 et l’élément proximal 85 du raccord 44. Le composant distal 84 et le composant proximal 85 du couplage 44 ont ensemble la forme d'une sphère. L’élément distal 84 et l’élément proximal 85 du raccord 44 présentent ensemble approximativement la forme d’une sphère. Dans la situation sans contrainte mécanique ou à faible contrainte du joint torique 87 entre la partie distale 84 et la partie proximale 85 du raccord 44, comme le montre la , le raccord 44 ne s'adapte pas dans l’alésage 74 du second élément 70 du dispositif de manipulation. Lors de l’insertion du raccord 44 à l’extrémité proximale 43 de la barre de traction 40 dans l’alésage 74 du second élément 70 du dispositif de manipulation, l’élément proximal 85 doit être déplacé vers le côté distal par rapport à l’élément distal 84 du raccord 44 contre la force de rappel élastique du joint torique 87. Une zone de surface entourant à la manière d’un anneau la broche de guidage 86 et orientée vers le côté proximal de l’élément proximal 85 forme une seconde surface de contact 46 du raccord 44 à l’extrémité proximale de la barre de traction 40. Dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue (cf. figures 1, 2) de l'instrument médical démontable représenté sur la , le joint torique 87 fait en sorte que les premières surfaces de contact 45 orientées vers le côté distal de la boule d'accouplement 44 reposent simultanément contre les premières surfaces de contact 75 orientées vers le côté proximal de l'évidement 74 et que la seconde surface de contact 46 orientée vers le côté proximal de la boule d'accouplement 44 repose contre la seconde surface de contact 76 orientée vers le côté distal du second élément 70. La montre une représentation schématique d’une coupe à travers une zone proximale d'un autre instrument médical démontable 10 qui, par certaines caractéristiques, propriétés et fonctions, est similaire aux instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 5. Comme les figures 1 et 2, la montre la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical démontable 10. Le type de représentation de la correspond à celui de la . Ci-dessous sont décrites en particulier les caractéristiques, les propriétés et les fonctions de l'instrument médical démontable 10 montré sur la , par lesquelles ce dernier se distingue des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 5. La tige 30, la barre de traction 40 et le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 sont conçus comme pour l'instrument médical démontable représenté sur les figures 1 à 3. Alternativement, la tige 30, la barre de traction 40 et le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 peuvent être conçus comme pour l'un des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 4 et 5. Le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 de l’instrument médical démontable 10 montré sur la diffère des seconds éléments du dispositif de manipulation des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 5 en ce sens que ni un piston pressé par un ressort hélicoïdal dans l'évidement 74 ni un insert élastique en silicone ne sont prévus comme dispositif élastique. Au lieu de cela, un ressort à lames 80 est prévu sur le second élément 70 du dispositif de manipulation 50. L’alésage 74 dans le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 est coupé de telle sorte qu’il manque une zone proximale partielle de sa surface latérale. Le ressort à lames 80 remplace cette zone proximale absente de la surface latérale et forme une seconde surface de contact orientée vers le côté distal sur le second élément 70 du dispositif de manipulation 50. Dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical démontable 10 illustré sur la , le ressort à lames 80 est disposé de telle sorte qu’il est déformé élastiquement par la boule d’accouplement 44 à l’extrémité proximale de la barre de traction 40. La force de rappel élastique du ressort à lames 80 pousse la boule d’accouplement 44 sur l’extrémité proximale 43 de la barre de traction 40 vers le côté distal. C’est la raison pour laquelle, dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical démontable 10 montré sur la , les premières surfaces de contact 45 (cf. figures 2 à 5) orientées vers le côté distal sur la boule d'accouplement 44 reposent simultanément contre les premières surfaces de contact 75 orientées vers le côté proximal dans l'évidement 74 du second élément 70 du dispositif de manipulation 50 et simultanément la seconde surface de contact 46 de la boule d'accouplement 44 orientée vers le côté proximal repose contre la seconde surface de contact 76 orientée vers le côté distal sur le ressort à lames 80. La montre une représentation schématique d’une coupe à travers une zone proximale d'un autre instrument médical démontable 10 qui, par certaines caractéristiques, propriétés et fonctions, est similaire aux instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 6. Comme sur les figures 1, 2 et 5, la représente également la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l’instrument médical démontable 10. Le type de représentation de la correspond à celui des figures 1 et 6. Ci-dessous sont décrites en particulier les caractéristiques, les propriétés et les fonctions de l'instrument médical démontable 10 montré sur la , par lesquelles ce dernier se distingue des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 6. La tige 30, la barre de traction 40 et le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 sont conçus comme pour l'instrument médical démontable représenté sur les figures 1 à 3. Alternativement, la tige 30, la barre de traction 40 et le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 peuvent être conçus comme pour l'un des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 4 et 5. Dans l’instrument médical démontable 10 montré sur la , la gorge de la barre de traction 40 disposée vers le côté distal de la boule d’accouplement 44 est prolongée pour former une zone 47 longue et mince et par conséquent élastique en flexion. L’évidement 74 du second élément 70 du dispositif de manipulation 50 est légèrement conique. Dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l’instrument médical démontable 10 montrée sur la , la zone élastique en flexion 47 de la barre de traction 40 est déformée élastiquement, c’est-à-dire incurvée. La force de rappel élastique de la zone élastique en flexion 47 presse la boule d’accouplement 44 à l’extrémité proximale 43 de la barre de traction 40 dans l’évidement conique 74 du second élément 70 du dispositif de manipulation 50, de telle sorte que simultanément les premières surfaces de contact 45 orientées vers le côté distal sur la boule d’accouplement 44 (cf. figures 3 à 5) reposent sur les premières surfaces de contact 75 orientées vers le côté proximal de l’évidement 74 du second élément 70 du dispositif de manipulation 50 et les secondes surfaces de contact 46 orientées vers le côté proximal de la boule d’accouplement 44 reposent sur la seconde surface de contact 76 orientée vers le côté distal dans l’évidement 74 du second élément 70. Les différents types de liaison mécanique - sans jeu ou réduisant la perceptibilité du jeu mécanique - de l'extrémité proximale de la tige 30 avec le premier élément 60 du dispositif de manipulation d’une part, qui sont représentés sur les figures 1 à 7, et les différents types de liaison mécanique - sans jeu ou réduisant la perceptibilité du jeu mécanique - de la barre de traction 40 avec le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 d’autre part, qui sont représentés sur les figures 1 à 7, peuvent être combinés au choix, en particulier différemment de ce qui est représenté sur les figures 1 à 7. En outre, seule la liaison de la tige 30 avec le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 peut être configurée dans l’une des formes représentées sur les figures 1 à 7 ou seule la liaison de la barre de traction 40 avec le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 dans l’une des formes représentées sur les figures 1 à 7. La montre une représentation schématique d’une coupe à travers un autre instrument médical démontable 10 qui, par certaines caractéristiques, propriétés et fonctions, est similaire aux instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 7. Le plan de coupe de la correspond aux plans de coupe des figures 1, 6, 7. Comme sur les figures 1, 2, 6, 7, la montre également la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical démontable 10. Contrairement aux figures 1, 6 et 7, la montre à la fois (à savoir en haut et à droite) une zone proximale de l'instrument médical démontable 10 (en particulier le dispositif de manipulation 50) et (à savoir en bas à gauche) l'extrémité distale 12 de l'instrument médical démontable 10. Ci-dessous sont décrites en particulier les caractéristiques, les propriétés et les fonctions de l'instrument médical démontable 10 montré sur la , par lesquelles ce dernier se distingue des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 7. L’extrémité distale 12 de l’instrument médical démontable 10 est formée par un outil qui présente deux branches mobiles l’une par rapport à l‘autre 23, 24. Dans l’exemple représenté, une branche fixe 23 est raccordée de manière rigide à une extrémité distale 32 de la tige 30. Une branche mobile 24 est raccordée par une articulation 25 à la branche fixe 23 et à l’extrémité distale 32 de la tige 30 de manière à pivoter. L’articulation 25 définit un axe de pivotement 26 orthogonal au plan de projection de la . Sur la , l’outil 20 est représenté sur l’extrémité distale 12 de l’instrument médical démontable 10 dans une configuration ouverte et le dispositif de manipulation 50 à l’extrémité proximale de l’instrument médical démontable 10 est représenté dans une configuration fermée. La barre de traction 40 couple l’outil 20, à savoir la branche mobile 24 à l’extrémité distale 12 de l’instrument médical démontable, avec le dispositif de manipulation 50, de sorte que dans la configuration fermée du dispositif de manipulation 50 montrée sur la , les branches 23, 24 de l’outil 20 sont contiguës. La configuration ouverte de l’outil 20 montrée sur la en bas à gauche, avec les branches 23, 24 espacées les unes des autres, n’est présente que si, contrairement à la représentation de la , le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 est pivoté dans le sens inverse des aiguilles d'une montre en s’éloignant du premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 et si la barre de traction 40 est déplacée vers le côté distal. L’instrument médical démontable 10 montré sur la diffère des instruments médicaux démontables représentés sur les figures 1 à 7 en ce sens que ni la tige 30 ni le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50, ni la barre de traction 40 ni le second élément 70 du dispositif de manipulation 50 ne présentent l'un des dispositifs élastiques décrits à l’aide des figures 1 à 7. Au lieu de cela, un ressort à lames 28 est prévu sur l’outil 20 et un ressort à lames 57 est prévu sur le dispositif de manipulation 50. Une extrémité du ressort à lames 28 est raccordée de manière rigide à la branche mobile 24 et l'autre extrémité du ressort à lames 28 est en contact avec la branche fixe 23. Une force de rappel élastique du ressort à lames 28 déplace la branche mobile 24 dans la configuration ouverte représentée en bas à gauche de la . Une extrémité du ressort à lames 57 est raccordée de manière rigide au second élément 70 du dispositif de manipulation 50, l’autre extrémité du ressort à lames 57 est en contact avec le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50. La force de rappel élastique du ressort à lames 57 entre les éléments 60, 70 du dispositif de manipulation 50 déplace le second élément 70 dans la configuration fermée montrée sur la . En se basant sur la configuration fermée montrée sur la , le second élément 70 peut être déplacé dans le sens inverse des aiguilles d'une montre par rapport au premier élément 60 du dispositif de manipulation 50 et contre la force de rappel élastique du ressort à lames 57 pour passer dans une configuration ouverte. Le ressort à lames 28 sur l’outil 20 à l’extrémité distale 12 et le ressort à lames 57 du dispositif de manipulation 50 agissent dans les directions opposées. Cela a pour effet que, dans toutes les liaisons mécaniques de l'instrument médical démontable 10 avec jeu, les surfaces de contact qui sont en contact les unes avec les autres sont celles qui sont contiguës les unes aux autres lorsque les branches 23, 24 sont fermées contre une résistance (par exemple, lors de la saisie, de l'écrasement, de la coupe ou de la perforation de tissus). Le ressort à lames 28 de l’outil 20 et le ressort à lames 57 du dispositif de manipulation 50 sont en particulier dimensionnés de telle sorte que leurs forces de rappel élastiques se compensent sensiblement. Au lieu des ressorts à lames 28, 57, il est possible de prévoir d’autres dispositifs élastiques, à titre d’exemple des ressorts hélicoïdaux, des ressorts en spirale, des joints toriques ou d'autres corps en matériaux élastiques. Un instrument médical démontable 10 comprend un premier composant 30 ; 40 avec une première surface de contact 35 ; 45 et une seconde surface de contact 36 ; 46, un second composant 60 ; 70 avec une première surface de contact 65 ; 75 et une seconde surface de contact 66 ; 76, et un dispositif élastique 37 ; 47 ; 67 ; 77 ; 79 ; 80 ; 87 sur le premier composant 30 ; 40 ou sur le second composant 60 ; 70. Soit la première surface de contact 35 ; 45 et la seconde surface de contact 36 ; 46 du premier composant 30 ; 40 sont opposées l’une à l’autre et la première surface de contact 65 ; 75 et la seconde surface de contact 66 ; 76 du second composant 60 ; 70 sont disposées face à face. Soit la première surface de contact et la seconde surface de contact du premier composant sont disposées face à face et la première surface de contact et la seconde surface de contact du second composant sont opposées l’une à l’autre. Dans une configuration démontée de l’instrument médical 10, le premier composant 30 ; 40 et le second composant 60 ; 70 ne sont pas raccordés mécaniquement. Dans une configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l’instrument médical 10, le dispositif élastique 37 ; 47 ; 67 ; 77 ; 79 ; 80 ; 87 presse la première surface de contact 35 ; 45 du premier composant 30 ; 40 contre la première surface de contact 65 ; 75 du second composant 60 ; 70 et simultanément la seconde surface de contact 36 ; 46 du premier composant 30 ; 40 contre la seconde surface de contact 66 ; 76 du second composant 60 ; 70. Signes de référence 10 Instrument médical démontable 12 Extrémité distale de l’instrument médical 10 20 Outil sur l’extrémité distale 32 de la tige 30 23 Branche fixe de l’outil 20 24 Branche mobile de l’outil 20 25 Articulation entre la branche mobile 24 et la branche fixe 23 26 Axe de pivotement défini par l’articulation 25 27 Ressort à lames entre les branches 23, 24 30 Tige de l’instrument médical démontable 10 31 Cavité en forme de canal dans la tige 30 32 Extrémité distale de la tige 30 33 Extrémité proximale de la tige 30 34 Rainure périphérique à proximité de l’extrémité proximale 33 de la tige 30 35 Surface de contact orientée vers le côté distal dans la rainure périphérique 34 36 Surface de contact orientée vers le côté proximal sur l’extrémité proximale 33 de la tige 30 37 Ressort sur l’extrémité proximale de la tige 30 38 Élément annulaire précontraint par le ressort 37 vers le côté distal et formant la surface de contact 36 orientée vers le côté distal dans la rainure 34 40 Barre de traction faisant office de dispositif de transmission de force dans la cavité en forme de canal 34 dans la tige 30 41 Gorge à proximité de l’extrémité proximale 43 de la barre de traction 40 42 Extrémité distale de la barre de traction 40 43 Extrémité proximale de la barre de traction 40 44 Boule d’accouplement faisant office d’extrémité proximale de la barre de traction 40 45 Zone de surface orientée vers le côté distal faisant office de surface de contact de la boule d’accouplement 44 46 Zone de surface orientée vers le côté proximal faisant office de surface de contact de la boule d’accouplement 44 47 Zone élastique en flexion de la barre de traction 40 50 Dispositif de manipulation de l’instrument médical démontable 10 56 Articulation du dispositif de manipulation 50, entre le premier élément 60 et le second élément 70 57 Ressort à lames entre les éléments 60, 70 du dispositif de manipulation 50 58 Axe de pivotement défini par l’articulation 56 60 Premier élément du dispositif de manipulation 50, à raccorder à la tige 30 63 Évidement dans le premier élément 60 du dispositif de manipulation 50, pour loger l’extrémité proximale 33 de la tige 30 64 Verrou s’engageant dans la rainure 34 pour le verrouillage de la tige 30 dans l’évidement 63 65 Surface de contact orientée vers le côté proximal sur le verrou 65 66 Surface de contact orientée vers le côté distal sur l’extrémité proximale de l’évidement 63 67 Joint torique faisant office de dispositif élastique dans l’évidement 63, formant la surface de contact orientée vers le côté distal 66 70 Second élément du dispositif de manipulation 50, à raccorder à la barre de traction 40 71 Fente dans le second élément 70 74 Alésage faisant office d’évidement dans le second élément 70, faisant office de dispositif d’accouplement pour recevoir la boule d’accouplement 44 75 Zone de surface orientée vers le côté proximal dans l’évidement 74 faisant office de surface de contact 76 Zone de surface orientée vers le côté distal dans l’évidement 74 faisant office de surface de contact 77 Ressort hélicoïdal faisant office de dispositif élastique sur le second élément 70 78 Piston, précontraint par le ressort hélicoïdal 77 dans l’évidement 74 79 Insert élastique en silicone faisant office de dispositif élastique 80 Ressort à lames sur le second élément, adjacent à l’évidement 74 84 Élément distal du raccord 44 85 Élément proximal du raccord 44 86 Broche de guidage sur la partie distale 84 du raccord 44, pour guider la partie proximale 85 du raccord 44 87 Joint torique entre la partie distale 84 et la partie proximale 85 du raccord 44 Instrument médical démontable (10), avec : un premier composant (30 ; 40) avec une première surface de contact (35 ; 45) et une seconde surface de contact (36 ; 46) ; un second composant (60 ; 70) avec une première surface de contact (65 ; 75) et une seconde surface de contact (66 ; 76) ; un dispositif élastique (37 ; 47 ; 67 ; 77 ; 79 ; 80 ; 87) sur le premier composant (30 ; 40) ou sur le second composant (60 ; 70), sachant que soit la première surface de contact (35 ; 45) et la seconde surface de contact (36 ; 46) du premier composant (30 ; 40) sont opposées l’une à l’autre et la première surface de contact (65 ; 75) et la seconde surface de contact (66 ; 76) du second composant (60 ; 70) sont placées face à face soit la première surface de contact et la seconde surface de contact du premier composant sont placées face à face et la première surface de contact et la seconde surface de contact du second composant sont opposées l’une à l’autre, sachant que dans une configuration démontée de l'instrument médical (10), le premier composant (30 ; 40) et le second composant (60 ; 70) ne sont pas reliés mécaniquement, sachant que dans une configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical (10), le dispositif élastique (37 ; 47 ; 67 ; 77 ; 79 ; 80 ; 87) presse la première surface de contact (35 ; 45) du premier composant (30 ; 40) contre la première surface de contact (65 ; 75) du second composant (60 ; 70) et simultanément la seconde surface de contact (36 ; 46) du premier composant (30 ; 40) contre la seconde surface de contact (66 ; 76) du second composant (60 ; 70). Instrument médical démontable (10) selon la revendication précédente, dans lequelle dispositif élastique comprend un ressort hélicoïdal (37 ; 77), un ressort en spirale, un joint torique (67 ; 87) ou un autre élément élastique (79) en silicone, caoutchouc ou d’un autre matériau élastique, un ressort à lames (80) ou une zone élastique en flexion (47) du premier composant (40) ou du second composant. Instrument médical démontable (10) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif élastique (37 ; 67 ; 79 ; 80 ; 87) forme la première surface de contact ou la seconde surface de contact (36) du premier composant (30) ou la première surface de contact ou la seconde surface de contact (66 ; 76) du second composant (60 ; 70). Instrument médical démontable (10) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le premier composant est une tige (30), le second composant est un dispositif de manipulation (50) ou un élément (60) d’un dispositif de manipulation (50) avec un évidement (63) pour recevoir une extrémité proximale (33) de la tige (30). Instrument médical démontable (10) selon la revendication précédente, dans lequel une zone de surface orientée vers le côté distal (35) de la tige (30) forme la première surface de contact du premier composant, une zone de surface orientée vers le côté proximal (36) de la tige (30) forme la seconde surface de contact du premier composant, une zone de surface orientée vers le côté proximal (65) du dispositif de manipulation (50) ou de l’élément (60) du dispositif de manipulation (50) forme la première surface de contact du second composant ; une zone de surface orientée vers le côté distal (66) du dispositif de manipulation (50) ou de l’élément (60) du dispositif de manipulation (50) forme la seconde surface de contact du second composant. Instrument médical démontable (10) selon la revendication précédente, dans lequel : le dispositif élastique comprend un ressort hélicoïdal (37) ou un joint torique, qui au moins forme soit la zone de surface orientée vers le côté proximal (36) de la tige (30) soit précontraint vers le côté proximal la zone de surface orientée vers le côté proximal (36) de la tige (30). Instrument médical démontable (10) selon l’une des revendication 1 à 3, dans lequel : le premier composant est une barre de traction (40) ou un autre dispositif de transmission de force avec un dispositif d’accouplement (44) à son extrémité proximale (43), le second composant comprend un dispositif d’accouplement (74) mobile à l’aide d’une partie de poignée mobile (70) d’un dispositif de manipulation (50) pour une liaison mécanique amovible avec le dispositif d’accouplement (44) du dispositif de transmission de force (40). Instrument médical démontable (10) selon la revendication précédente, dans lequel : une zone de surface orientée vers le côté distal (45) du dispositif d’accouplement (44) de la barre de traction (40) forme la première surface de contact du premier composant, une zone de surface orientée vers le côté proximal (46) du dispositif d’accouplement (44) de la barre de traction (40) forme la seconde surface de contact du premier composant, une zone de surface orientée vers le côté proximal (75) sur le dispositif d’accouplement (74) du dispositif de manipulation (50) forme la première surface de contact du second composant ; une zone de surface orientée vers le côté distal (76) sur le dispositif d’accouplement (74) du dispositif de manipulation (50) forme la seconde surface de contact du second composant. Instrument médical démontable (10) selon l’une des revendications 7 et 8, dans lequel : le dispositif d’accouplement du dispositif de manipulation (50) comprend un évidement (74) pour recevoir le dispositif d’accouplement (44) à l’extrémité proximale (43) du dispositif de transmission de force (40), le dispositif élastique (79 ; 80) forme une zone de surface intérieure (76) de l’évidement (74) ou une zone de surface extérieure du dispositif d’accouplement (44) à l’extrémité proximale (43) du dispositif de transmission de force (40). Instrument médical démontable (10) selon l’une des revendications 7 et 8, dans lequel : le dispositif d’accouplement du dispositif de manipulation (50) comprend un évidement (74) se rétrécissant en forme de cône en direction d’un axe de pivotement (58) d’une partie de poignée mobile (70) pour recevoir le dispositif d’accouplement (44) à l’extrémité proximale (43) du dispositif de transmission de force (40), le dispositif élastique comprend une zone élastique en flexion (47) du dispositif de transmission de force (40) à proximité du dispositif d’accouplement (44), dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical (10), la zone élastique en flexion (47) du dispositif de transmission de force (40) presse le dispositif d’accouplement (44) dans l’évidement (74) se rétrécissant en forme de cône. Instrument médical démontable (10) selon la revendication précédente, comprenant en outre : une articulation (56) entre la partie de poignée mobile (70) et la partie du dispositif de manipulation ne comprenant pas ladite partie de poignée mobile, à savoir le dispositif de manipulation restant (60), laquelle articulation définit l’axe de pivotement (58) de la partie de poignée mobile (70) par rapport au dispositif de manipulation restant (60), sachant que, dans la configuration assemblée et fonctionnelle prévue de l'instrument médical (10), la zone élastique en flexion (47) du dispositif de transmission de force (40) exerce sur l’articulation (56) une force orthogonale à l’axe de pivotement (58).