Brevet FR3103905A1 — publié le 20210604

Image de sonar acquise par un sonar qui est efficacement transmise. Un appareil de transmission d’image de sonar 210 selon un mode de réalisation illustratif inclut une unité d’intégration 223 configurée pour générer une image en couleur en intégrant une pluralité d’images de sonar multiplexées tout en leur attribuant différentes couleurs, une unité de compression 224 configurée pour compresser les images de sonar ou l’image en couleur, et une unité de transmission 212 configurée pour transmettre l’image en couleur. APPAREIL DE TRANSMISSION D’IMAGE DE SONAR, SYSTÈME, APPAREIL DE RÉCEPTION D’IMAGE DE SONAR, PROCÉDÉ DE TRANSMISSION D’IMAGE DE SONAR, ET PROGRAMME INCORPORATION PAR RÉFÉRENCE La présente demande est basée sur et revendique l’avantage de la priorité par rapport à la demande de brevet japonais No. 2019-217986, déposée le 2 décembre 2019. La présente Divulgation se rapporte à un appareil de transmission d’image de sonar, à un système de transmission d’image de sonar, à un appareil de réception d’image de sonar, à un procédé de transmission d’image de sonar, et à un programme. ART ANTERIEUR La publication de demande de brevet japonais non examinée No. 2010-139270 décrit un système de collecte d’informations sous-marines. Un véhicule sous-marin collecte des informations dans l’eau (également appelées ci-après informations sous-marines) en utilisant un sonar à balayage latéral (sonar à balayage latéral : SSS). Le véhicule sous-marin est équipé d’un modem acoustique capable de transmettre les informations sous-marines. Le modem acoustique transmet les informations sous-marines à un véhicule sur la surface de l’eau (également appelé ci-après véhicule sur l’eau). Les informations sous-marines sont acquises en tant qu’informations d’image par le sonar à balayage latéral. En outre, les informations sous-marines sont compressées sur une base d’unité prédéterminée et les informations compressées sont transmises. Spécifiquement, une unité de traitement d’informations compresse des données d’une image fixe en convertissant l’image fixe en données dans un format de fichier JPEG. On souhaite développer une technique pour transmettre de manière plus efficace une image de sonar acquise par un sonar. RÉSUMÉ Compte tenu du problème décrit ci-dessus, un objet illustratif de l’invention consiste à fournir un appareil de transmission d’image de sonar, un système de transmission d’image de sonar, un appareil de réception d’image de sonar, un procédé de transmission d’image de sonar, et un programme capable de transmettre efficacement une image de sonar. Selon un premier aspect illustratif, un appareil de transmission d’image de sonar inclut : une unité d’intégration configurée pour générer une image en couleur en intégrant une pluralité d’images de sonar multiplexées tout en leur attribuant différentes couleurs ; une unité de compression configurée pour compresser les images de sonar ou l’image en couleur ; et une unité de transmission configurée pour transmettre l’image en couleur. Selon un autre aspect illustratif, un appareil de réception d’image de sonar inclut : une unité de réception configurée pour recevoir une image en couleur dans laquelle une pluralité d’images de sonar multiplexées sont attribuées à différentes couleurs ; et un décodeur configuré pour rétablir la pluralité d’images de sonar en séparant l’image en en couleur en fonction de la couleur. Les aspects, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d’autres, de la présente divulgation deviendront plus évidents à partir de la description suivante de certains modes de réalisation pris conjointement avec les dessins annexés, sur lesquels : illustre un système de transmission d’image de sonar ; illustre des schémas pour expliquer un procédé pour générer des images de sonar multiplexées par le biais d’un traitement de strabisme ; est un schéma fonctionnel illustrant une configuration d’un encodeur ; est un schéma pour expliquer un traitement d’encodage dans l’encodeur ; est un schéma fonctionnel illustrant une configuration d’un décodeur ; est un schéma pour expliquer un traitement de décodage dans le décodeur ; est un schéma fonctionnel illustrant une configuration d’un décodeur selon un exemple modifié ; est un schéma pour expliquer un exemple modifié du traitement de décodage dans le décodeur ; et est un schéma de principe illustrant une configuration d’un appareil de transmission d’image de sonar. Des modes de réalisation illustratifs selon la présente divulgation seront expliqués ci-après en référence aux dessins. Pour clarifier l’explication, les descriptions suivantes et les dessins peuvent être partiellement omis et simplifiés si approprié. En outre, chacun des éléments qui sont illustrés sur les dessins en tant que blocs fonctionnels pour effectuer divers processus peut être mis en œuvre par du matériel informatique tel qu’une CPU (unité centrale de traitement), une mémoire, et d’autres types de circuits. En outre, dans la présente divulgation, un processus arbitraire peut également être mis en œuvre en amenant une CPU (unité centrale de traitement) à exécuter un programme informatique. Par conséquent, l’homme du métier comprendra que ces blocs fonctionnels peuvent être mis en œuvre uniquement par du matériel, uniquement par du logiciel, ou une combinaison de ceux-ci. C’est-à-dire, ils ne se limitent ni au matériel ni au logiciel. En outre, le programme décrit ci-dessus peut être stocké dans divers types de supports lisibles par ordinateur non transitoires et ainsi fourni aux ordinateurs. Les supports lisibles par ordinateur non transitoires incluent divers types de supports de stockage tangibles. Des exemples des supports lisibles par ordinateur non transitoires incluent un support d’enregistrement magnétique (tel qu’une disquette, une bande magnétique et un lecteur de disque dur), un support d’enregistrement magnéto-optique (tel qu’un disque magnéto-optique), un CD-ROM (mémoire morte), un CD-R et un CD-R/W, et une mémoire à semi-conducteur (telle qu’une ROM à masque, une PROM (ROM programmable), une EPROM (une PROM effaçable), une ROM flash, et une RAM (mémoire vive)). En outre, le programme peut être fourni à des ordinateurs en utilisant divers types de supports lisibles par ordinateur transitoires. Des exemples des supports lisibles par ordinateur transitoires incluent un signal électrique, un signal optique et une onde électromagnétique. Les supports lisibles par ordinateur transitoires peuvent être utilisés pour fournir des programmes à un ordinateur par le biais d’un chemin de communication filaire tel qu’un fil électrique et une fibre optique, ou un chemin de communication sans fil. La présente divulgation se rapporte à un appareil de transmission d’image de sonar, à un appareil de réception d’image de sonar, à un système de transmission d’image de sonar, à un procédé de transmission d’image de sonar et à un programme. Une application de la présente divulgation à un UUV (véhicule sous-marin sans pilote) qui génère une carte du fond de la mer en temps réel en utilisant des sonars à synthèse d’ouverture de type à balayage latéral sera décrite ci-après comme exemple. Afin de générer une carte du fond de la mer par le procédé de balayage latéral, le sonar de l’UUV transmet et reçoit des ondes sonores des deux côtés de l’UUV alors que l’UUV se déplace sur une ligne droite. De cette façon, des images de chute d’eau qui sont longues dans la direction de déplacement sont générées en continu. Lorsque la distance oblique sur un côté acquise par une opération de transmission/réception est représentée par R, la largeur de récolte totale des deux côtés est exprimée par 2R. En outre, le sonar à synthèse d’ouverture accumule des signaux de réception acquis en effectuant l’opération de transmission/réception plusieurs fois, puis génère une image de sonar en effectuant un traitement de signal sur ceux-ci. Lorsque ce temps d’accumulation est représenté par h et que la vitesse de déplacement de l’UUV est représentée par V, la longueur dans la direction azimutale est exprimée par Vh. Une image de sonar qui est générée par un traitement de signal effectué par le sonar à synthèse d’ouverture présente une zone rectangulaire présentant une superficie (c’est-à-dire, une taille) 2R×Vh. À chaque fois que l’appareil de transmission d’image de sonar obtient une image de sonar en effectuant un traitement de signal une fois, il transmet l’image de sonar obtenue au côté sur l’eau. Cette transmission d’image ne doit pas nécessairement être effectuée pour chaque traitement de signal. C’est-à-dire, l’appareil de transmission d’image de sonar peut transmettre une pluralité d’images de sonar accumulées en effectuant un traitement de signal plusieurs fois en une opération de transmission. En variante, une image de sonar obtenue par un traitement de signal peut être divisée en une pluralité d’images qui sont ensuite transmises par le biais d’une pluralité d’opérations de transmission. Il existe de nombreuses restrictions concernant la communication entre l’UUV et le côté sur l’eau (c’est-à-dire, un bateau-mère, un bateau de soutien, etc.) qui fait fonctionner l’UUV, et une communication acoustique sous-marine est un procédé le plus approprié pour une communication longue-distance. Cependant, la vitesse de communication de la communication acoustique sous-marine est inférieure à celles d’autres moyens de communication sans fil tels que ceux utilisant des ondes radio ou des ondes lumineuses. Par conséquent, la communication acoustique sous-marine n’est pas appropriée pour une transmission dans laquelle une grande quantité de données ont besoin d’être transmises de façon continue et stable. En outre, l’UUV est souvent actionné avec une alimentation électrique ayant une énergie limitée telle qu’une batterie. De plus, en raison des restrictions concernant les dimensions physiques de l’UUV lui-même, il est toujours nécessaire que l’UUV soit de petite taille et ait une faible consommation d’énergie par rapport à l’appareil dans lequel l’UUV est monté. Selon ce mode de réalisation illustratif, il est possible de transmettre des données ayant une grande taille de données telles qu’une image de sonar à partir d’un tel UUV par le biais d’une communication acoustique sous-marine. En outre, selon ce mode de réalisation illustratif, il est possible de réaliser une compression de données efficace d’une image de sonar en fonction des caractéristiques de l’image de sonar dans une forme compacte et à économie d’énergie. Premier mode de réalisation illustratif Un système de transmission d’image de sonar sera décrit en référence à la . Un système de transmission d’image de sonar 100 inclut un véhicule sous-marin (appelé simplement ci-après véhicule) 200 et un bateau 400 situé sur la surface de l’eau (appelée ci-après bateau sur l’eau 400). Le système de transmission d’image de sonar 100 est un système pour transmettre une image de sonar entre le véhicule 200 et le bateau sur l’eau 400. Le bateau sur l’eau 400 est un bateau-mère ou un bateau de soutien qui fait fonctionner le véhicule 200. Le véhicule 200 est un UUV ou autre qui se déplace sous l’eau. En outre, le véhicule 200 peut être un objet tracté qui est tracté par le bateau sur l’eau 400. Un sonar 201 et un appareil de transmission d’image de sonar 210 sont disposés dans le véhicule 200. Le sonar 201 inclut un dispositif de transmission/réception sonique. C’est-à-dire, le sonar 201 émet des ondes sonores dans la mer et capture (c’est-à-dire, reçoit) des ondes réfléchies de celles-ci. Les ondes sonores générées par le sonar 201 peuvent être des ondes ultrasonores. Le sonar 201 génère une image de sonar montrant une carte du fond de la mer en mesurant des distances jusqu’au fond de la mer. Le sonar 201 délivre l’image de sonar générée à l’appareil de transmission d’image de sonar 210. Un exemple dans lequel le sonar 201 effectue un traitement de strabisme sera décrit. Le sonar 201 transmet des ondes sonores à la même partie sur le fond de la mer et reçoit les ondes sonores réfléchies depuis celui-ci dans trois directions de strabisme différentes. Quand le sonar 201 effectue ce traitement de strabisme, trois images de sonar multiplexées sont générées. C’est-à-dire, une image de sonar (également appelée image de strabisme) est acquise pour chacune des trois directions de strabisme différentes, et elles sont multiplexées entre elles. Notez que les trois images de strabisme sont obtenues en imageant la même partie sur le fond de la mer avec la même taille et la même résolution. En ce qui concerne les données, chaque image de strabisme présente un format de fichier d’image ayant un en-tête de fichier commun aux trois images de strabisme et un en-tête unique à cette image de strabisme. L’en-tête de fichier commun est dénommé en-tête commun, et l’en-tête unique à chaque image de strabisme est dénommé en-tête d’image. Un procédé pour obtenir trois images de sonar multiplexées 202 par le biais d’un traitement de strabisme effectué par un sonar à synthèse d’ouverture sera décrit en référence à la . Dans un sonar à balayage latéral normal ou un sonar à synthèse d’ouverture, des ondes sonores sont transmises et reçues horizontalement (0°) comme dans le cas du strabisme 0. Dans ce mode de réalisation illustratif, le sonar 201 transmet et reçoit des ondes sonores dans trois directions, c’est-à-dire, à un strabisme +α, un strabisme 0 et un strabisme -α. Le sonar 201 transmet et reçoit des ondes sonores dans les trois directions dans l’ordre de obliquement vers l’avant (+α), horizontalement (0°) et obliquement vers l’arrière (-α) alors que le véhicule 200 se déplace. La cible T dans ces opérations de transmission/réception est la même position les unes que les autres. De cette façon, une image d’une zone superposée à 3 strabismes peut être obtenue. La zone superposée à 3 strabismes est une zone que les ondes ultrasonores atteignent dans toutes les directions de strabisme. La description se poursuivra tout en se référant à nouveau à la . L’appareil de transmission d’image de sonar 210 acquiert des données d’images de sonar 202 acquises par le sonar 201. L’appareil de transmission d’image de sonar 210 effectue un traitement sur les images de sonar 202 pour les transmettre au bateau sur l’eau 400. Notons que, bien que l’appareil de transmission d’image de sonar 210 soit illustré comme un appareil séparé du sonar 201, il peut être intégré au sonar 201. C’est-à-dire, l’appareil de transmission d’image de sonar 210 peut être incorporé dans le sonar 201. L’appareil de transmission d’image de sonar 210 inclut un encodeur 211, une unité de transmission 212 et une boucle 213. L’encodeur 211 encode les images de sonar 202 dans un fichier de transmission 203. C’est-à-dire, l’encodeur 211 compresse les données des images de sonar 202. Les images de sonar compressées par l’encodeur 211 sont délivrées sur l’unité de transmission 212. L’unité de transmission 212 transmet le fichier de transmission 203 des images de sonar au bateau sur l’eau 400 par le biais d’un chemin de transmission 300. Notons que l’unité de transmission 212 transmet les images de sonar compressées par le biais d’une communication acoustique sous-marine. C’est-à-dire, le chemin de transmission 300 est dans l’eau, de telle sorte que les images de sonar sont transmises par le biais d’ondes sonores se propageant dans l’eau. L’unité de transmission 212 transmet les images de sonar au bateau d’eau 400 sous la forme du fichier de transmission 203. Le chemin de transmission 300 pour communication acoustique est formé entre le véhicule 200 et le bateau sur l’eau 400. Étant donné que le chemin de transmission 300 est un environnement naturel tel que l’eau de la mer, sa performance de communication change de temps en temps. Par conséquent, l’encodeur 211 est de préférence un encodeur adaptatif. Par exemple, l’appareil de transmission d’image de sonar 210 inclut la boucle 213 qui renvoie la performance de communication la plus récente. La performance de communication au moment où l’unité de transmission 212 a transmis un fichier de transmission 203 d’images de sonar la dernière fois est renvoyée à l’encodeur 213 par le biais de la boucle 211. L’encodeur 211 change un rapport de compression ou autre qui sera utilisé lors de l’encodage suivant en fonction de la performance de communication renvoyée. Le traitement effectué par l’encodeur 211 sera décrit ci-après. Les images de sonar sont transmises à un dispositif au-dessus de l’eau par le biais du chemin de transmission 300. Le bateau sur l’eau 400 reçoit les données des images de sonar. Le bateau sur l’eau 400 inclut un appareil de réception d’image de sonar 410. L’appareil de réception d’image de sonar 410 inclut une unité de réception 411 et un décodeur 412. L’unité de réception 411 reçoit les images de sonar comme fichier de transmission 403. L’unité de réception 411 délivre le fichier de transmission 403 au décodeur 412. Le décodeur 412 décode le fichier de transmission 403. C’est-à-dire, le décodeur 412 reconstruit les données reçues et génère ainsi des images de sonar 404. Les images de sonar 404 reconstruites par le décodeur 412 peuvent se reporter au format de trois images de strabisme comme dans le cas du côté sous-marin. Cependant, les images de sonar reconstruites 404 ne sont pas obligatoirement rétablies en images ayant une qualité d’image complètement égale à celle des images de sonar 202 en raison des caractéristiques de transmission de l’encodeur 211. Ensuite, un traitement effectué par l’encodeur 211 sera décrit. La est un schéma fonctionnel illustrant un exemple de l’encodeur 211. La est un schéma pour expliquer le traitement effectué dans chaque bloc de l’encodeur 211. L’encodeur 211 reçoit les images de sonar 202 dans le format d’image. Comme décrit ci-dessus, les trois images de sonar multiplexées 202 sont entrées dans l’encodeur 211. C’est-à-dire, les images de sonar 202 incluent les trois images de strabisme 202a. La taille d’image de chacune des images de strabisme 202a est exprimée par W×H [points]. C’est-à-dire, une image de strabisme 202a est une image rectangulaire dans laquelle le nombre de pixels dans la direction verticale est W [points] et le nombre de pixels dans la direction horizontale est H [points]. Notons que H et W sont tous les deux un entier non inférieur à un. Étant donné que l’image de strabisme 202a est une image d’échelle de gris, des informations de luminance de chaque pixel sont indiquées par l’un d’un nombre prédéterminé de valeurs d’échelle de gris. En outre, un en-tête commun 202b et un en-tête d’image 202c sont ajoutés à chaque image de strabisme 202a comme informations supplémentaires. L’en-tête commun 202b est commun à l’ensemble des trois images de strabisme 202a. En même temps, chacune des images de strabisme 202a comporte un en-tête d’image de différence 202c. C’est-à-dire, chacune des trois images de strabisme 202a inclut un en-tête d’image 202c unique à cette image de strabisme et l’en-tête commun 202b. Une unité de séparation 221 sépare les données d’en-tête et les données d’image incluses dans chaque image de sonar 202. C’est-à-dire, l’unité de séparation 221 extrait les données de l’en-tête commun 202b et de l’en-tête d’image 202c inclus dans les données de chaque image de sonar 202, et les sépare des données d’image de l’image de strabisme 202a. De cette façon, l’image de strabisme 202a est séparée de l’en-tête commun 202b et de l’en-tête d’image 202c. L’en-tête commun 202b et l’en-tête d’image 202c sont entrés dans une unité de compression de données d’en-tête 222. Notons qu’un total de quatre données d’en-tête, c’est-à-dire, un en-tête commun 202b et trois en-têtes d’image 202c sont entrés dans l’unité de compression de données d’en-tête 222. L’unité de compression de données d’en-tête 222 regroupe (c’est-à-dire, met ensemble) les quatre données d’en-tête et compresse les données d’en-tête regroupées. De cette façon, une donnée d’en-tête compressée unique 205 est générée. Par exemple, il est possible d’utiliser un procédé de rapport de compression élevé à usage général tel que zip ou 7z comme procédé de compression. De cette façon, la taille de données des données d’en-tête peut être considérablement réduite. Un procédé de compression de données connu peut être utilisé pour la compression des données d’en-tête, et donc sa description détaillée sera omise. L’unité de compression de données d’en-tête 222 délivre les données d’en-tête compressées 205 sur un archiveur 240. En même temps, les données d’image des trois images de strabisme 202a sont entrées dans une unité d’intégration 223. La taille des données d’image d’une image de strabisme 202a est exprimée par W×H [points], et chaque pixel inclut des informations de luminance. Par conséquent, les données correspondant à W×H×(1 ch)×(3 images) sont entrées dans l’unité d’intégration 223. L’unité d’intégration 223 intègre (c’est-à-dire, combine) les données des trois images de strabisme 202a. L’unité d’intégration 223 génère une image en couleur 206 en intégrant (c’est-à-dire, combinant) les trois images de sonar multiplexées 202a tout en leur attribuant différentes couleurs. Spécifiquement, l’unité d’intégration 223 génère l’image en couleur 206 en attribuant des canaux de R (Rouge), G (Vert) et B (Bleu) aux informations de luminance des trois images de strabisme 202a. Par exemple, l’unité d’intégration 223 attribue le canal R aux informations de luminance d’une première image de strabisme 202a. L’unité d’intégration 223 attribue le canal G aux informations de luminance d’une deuxième image de strabisme 202a. L’unité d’intégration 223 attribue le canal B aux informations de luminance d’une troisième image de strabisme 202a. De cette façon, les trois images de strabisme 202a sont intégrées (c’est-à-dire, combinées) en une seule image en couleur 206. L’image en couleur 206 est des données correspondant à W×H×(3 ch)×(1 image). De cette façon, les images de sonar peuvent être efficacement transmises. Comme format de l’image en couleur 206, il est préférable d’adopter un format d’image compressée à usage général tel que jpeg. C’est-à-dire, l’image en couleur 206 est un format de fichier d’image à usage général ayant une fonction de compression de données. L’unité d’intégration 223 génère l’image en couleur 206 en utilisant le format de fichier d’image à usage général ayant une fonction de compression de données. De cette façon, il est possible d’effectuer la compression de données en même temps que l’intégration de couleur. En conséquence, l’image de sonar peut être transmise plus efficacement. En outre, il est possible, en rendant le rapport de compression variable, de supporter (par exemple, changer) le compromis entre la qualité d’image et la taille de données. L’image en couleur 223 générée par l’unité d’intégration 206 est entrée dans l’unité de compression 224. Par exemple, l’unité de compression 224 compresse les données de l’image en couleur 206 en affinant l’image en couleur 206. L’image en couleur compressée par l’unité de compression 224 est appelée image en couleur compressée 207. L’unité de compression 224 compresse l’image en couleur 206 en affinant les pixels de l’image en couleur 206. Lorsqu’un rapport d’affinement dans l’unité de compression 224 est représenté par d, le rapport de compression de données est exprimé par 1/d 2 . C’est-à-dire, dans l’image en couleur compressée 207, la taille d’image dans la direction verticale est exprimée par W/d et la taille d’image dans la direction horizontale est exprimée par H/d. Le rapport d’affinement d est un entier non inférieur à un, et le nombre de pixels à affiner (c’est-à-dire, à enlever) est changé en fonction de la valeur du rapport d’affinement d. Par conséquent, étant donné que le rapport de compression change en fonction du rapport d’affinement d, la taille d’image de l’image en couleur compressée 207 change en fonction du rapport d’affinement d. L’unité d’intégration 223 délivre l’image en couleur compressée 207 sur l’archiveur 240. L’unité de compression 224 affine (c’est-à-dire, enlève) certains des pixels inclus dans l’image en couleur 206. L’unité de compression 224 compresse l’image en affinant les données de celle-ci. Inutile de dire que l’unité de compression 224 peut compresser les données en utilisant un procédé autre que le processus d’affinement. Dans ce mode de réalisation illustratif, la compression de données de l’image ou des données d’en-tête peut être une compression sans perte ou une compression avec perte. Notons que l’image en couleur compressée 207 est des données de {(W×H)/d 2 }×(3 ch)×(1 image). En outre, il est possible, en faisant le rapport de compression (le rapport d’affinement d) dans l’unité de compression 224, de supporter (par exemple, changer) le compromis entre la qualité d’image et la taille de données. Par exemple, lorsque le rapport d’affinement d est égal à deux (d=2), la taille d’image devient (W×H)/4 [points]. L’archiveur 240 regroupe (c’est-à-dire, combine) les données d’en-tête compressées 205 et l’image en couleur compressée 207 en un seul fichier de transmission 203. Le fichier de transmission 203 est utilisé comme données qui sont transmises par le biais d’une communication acoustique sous-marine. C’est-à-dire, l’unité de transmission 212 illustrée sur la transmet le fichier de transmission 203. En outre, une unité de commande de rapport de compression 230 commande le rapport de compression dans l’unité d’intégration 223 et le rapport d’affinement d dans l’unité de compression 224. Par exemple, l’unité de commande de rapport de compression 230 reçoit des performances de communication dans le chemin de transmission 300 à partir de la boucle 213. Par exemple, les performances de communication obtenues (c’est-à-dire, exposées) lors de la transmission la plus récente par le biais de la communication acoustique sous-marine sont entrées dans l’unité de commande de rapport de compression 230 comme retour. L’unité de commande de rapport de compression 230 fixe le rapport de compression en fonction des performances de communication. Le rapport de compression dans l’unité d’intégration 223 et le rapport d’affinement d dans l’unité de compression 224 peuvent être utilisés comme paramètres avec lesquels le compromis entre la qualité d’image et la taille de données est supporté (par exemple, changé). C’est-à-dire, lorsque le rapport de compression et le rapport d’affinement d sont réduits, la qualité d’image se rapproche de celle de l’image d’origine, mais la taille du fichier de transmission 203 augmente. Par contre, lorsque le rapport de compression et le rapport d’affinement d augmentent, la taille du fichier de transmission 203 diminue, mais les écarts (ou les différences) par rapport à l’image d’origine augmentent et donc la qualité d’image se détériore. Lorsque l’environnement de communication du chemin de transmission 300 est satisfaisant et donc qu’un débit élevé est obtenu, le rapport de compression et le rapport d’affinement sont fixés à de petites valeurs. De cette façon, bien que la taille d’image augmente, une image de qualité élevée est transmise comme fichier de transmission 203. Par contre, lorsque l’environnement de communication est mauvais et que donc un débit élevé ne peut pas être obtenu, le rapport de compression et le rapport d’affinement sont fixés à de grandes valeurs. Le fichier de transmission devient un fichier dans lequel une priorité plus élevé est donnée à la taille par rapport à la qualité d’image. C’est-à-dire, même lorsque l’environnement de communication est mauvais, le fichier de transmission peut être transmis de manière fiable. L’unité de commande de rapport de compression 230 peut transmettre de manière fiable le fichier de transmission en changeant la taille de données du fichier de transmission 203 en fonction de l’environnement de communication. L’unité de commande de rapport de compression 230 peut ajuster le rapport de compression en commandant seulement le rapport d’affinement d dans l’unité de compression 224. Dans l’encodage effectué par l’encodeur 211, les images de sonar d’entrée 202 incluent trois images de strabisme 202a. Une image de strabisme 202a a une taille d’image de W×H [points]. Les images de sonar 202 incluent un en-tête commun 202b et des en-têtes d’image 202c. La taille de données de la partie en-tête peut être considérablement réduite en utilisant un procédé de rapport de compression élevé à usage général. En outre, les images de strabisme 202a sont intégrées (c’est-à-dire, combinées) en une seule image RBG de W×H points par le biais de l’intégration de couleur. Lors de cette intégration, la taille d’image est réduite en adoptant un format d’image compressée à usage général tel que jpeg comme format de données. Il est possible de commander le rapport de réduction de taille en spécifiant le rapport de compression au moment du formatage. Il est possible, en adoptant le format de fichier d’image à usage général, de réaliser une compression efficace avec une configuration compacte et à économie d’énergie de l’appareil sans nécessiter de processeur spécialisé ni de matériel spécialisé. Il est possible de réduire la taille d’image à 1/d 2 en fixant le rapport d’affinement d. Le rapport d’affinement d est un entier non inférieur à un. L’unité de commande de rapport de compression 230 change le rapport de compression dans l’unité de compression 224 en changeant le rapport d’affinement d. Le rapport de compression et le rapport d’affinement peuvent être tous les deux utilisés comme paramètres avec lesquels le compromis entre la qualité d’image et la taille de données est supporté (par exemple, changé). Il est possible de compresser les images de sonar à une taille de données appropriée en changeant le rapport de compression et autres en fonction des performances de communication. Par conséquent, les images de sonar peuvent être transmises de manière appropriée. Ensuite, un traitement effectué par le décodeur 412 sera décrit en référence aux Figs. 5 et 6. La est un schéma fonctionnel illustrant une configuration du décodeur 412. La est un schéma pour expliquer chaque processus dans le décodeur 412. Le décodeur 412 effectue un traitement qui est sensiblement l’inverse du traitement effectué par l’encodeur 211, et donc sa description sera omise. Le fichier de transmission 403, qu’a reçu l’unité de réception 411, est entré dans le décodeur 412. Le fichier de transmission 403 inclut des données d’en-tête compressées 405 et une image en couleur compressée 407. Les données d’en-tête compressées 405 correspondent aux données d’en-tête compressées 205 du fichier de transmission 203, et l’image en couleur compressée 407 correspond à l’image en couleur compressée 207 du fichier de transmission 203. Une unité d’extraction 421 sépare les données d’en-tête compressées 405 et l’image en couleur compressée 407 incluses dans le fichier de transmission 403. L’unité d’extraction 421 délivre les données d’en-tête compressées 405 sur une unité de décompression 422. L’unité de décompression 422 décompresse les données d’en-tête compressées 405. En conséquence, les données d’en-tête compressées 405 sont rétablies en un en-tête commun 402b et en en-têtes d’image 402c. L’en-tête commun 402b correspond à l’en-tête commun d’origine 202b, et les en-têtes d’image 402c correspondent aux en-têtes d’image d’origine 202c. Par conséquent, un en-tête commun 202b et trois en-têtes d’image 402c sont générés à partir d’une donnée d’en-tête compressée 405. L’unité d’extraction 421 délivre l’image en couleur compressée 407 sur une unité de traitement à super-résolution 423. L’unité de traitement à super-résolution 423 génère une image en couleur rétablie 406 en rétablissant les données affinées de l’image en couleur compressée 407. Par exemple, des informations de luminance des pixels qui ont été affinés par l’encodeur 211 sont rétablies en effectuant une interpolation pour informations de luminance de l’image en couleur compressée 407. De cette façon, une image en couleur rétablie 406 de W×H×(3 ch)×(1 image) est générée à partir de l’image en couleur compressée 407 de {(W×H)/d 2 }×(3 ch)×(1 image). Par exemple, il est possible de générer l’image en couleur rétablie 406 en utilisant un procédé d’interpolation d’échantillon (par exemple, bilinéaire, bicubique, etc.) qui est communément adopté dans un visionneur d’image à usage général ou autre. L’unité de traitement à super-résolution 423 rétablit les données affinées par interpolation de données. Lorsqu’un rétablissement plus précis est nécessaire, un procédé à super-résolution plus précis utilisant un apprentissage automatique ou autre peut être utilisé. En outre, l’unité de traitement à super-résolution 423 sépare les informations de luminance attribuées aux canaux RGB de l’image en couleur rétablie 406 en fonction de la couleur. C’est-à-dire, l’image en couleur rétablie à 3-ch 406 est séparée, en fonction de la couleur, en une image de strabisme 202a correspondant au canal R, une image de strabisme 202a correspondant au canal G, et une image de strabisme 202a correspondant au canal G. En conséquence, trois images de strabisme 402a peuvent être rétablies. L’unité de traitement à super-résolution 423 génère des images de strabisme 402a de W×H×(1 ch)×(3 images). Une unité d’intégration d’en-tête/image 440 obtient des images de sonar 404 en formant l’en-tête commun 402b, les en-têtes d’image 402c et les images de strabisme 402a. L’unité d’intégration d’en-tête/image 440 ajoute l’en-tête commun 402b et les en-têtes d’image 402c aux images de strabisme 402a. De cette façon, les images de sonar 404 sont générées. Comme décrit ci-dessus, le décodeur 412 rétablit les images de sonar 404 à partir de l’image en couleur reçue par l’unité de réception 411. Les données reçues reconstruites par le décodeur 412 peuvent se référer au format de trois images de strabisme comme dans le cas du côté sous-marin. Notons qu’il n’y a pas besoin de renvoyer les performances de communication au côté décodeur 412. C’est-à-dire, tout ce qui a besoin d’être fait est d’effectuer un traitement de décodage en fonction du rapport de compression et du rapport d’affinement fixés sur le côté sous-marin. En outre, le fichier de transmission 203 peut inclure des données concernant le rapport de compression et le rapport d’affinement. C’est-à-dire, les données d’en-tête compressées 205 peuvent inclure des données comme le rapport de compression. [Exemple modifié 1] Des exemples modifiés seront décrits en référence aux Figs. 7 et 8. La est un schéma fonctionnel illustrant une configuration d’un décodeur 412 en fonction d’un exemple modifié 1. La est un schéma pour expliquer un traitement de données effectué dans l’exemple modifié. Dans le mode de réalisation illustratif décrit ci-dessus, les images de sonar multiplexées (les trois images de strabisme) acquises sur le côté sous-marin sont rétablies en séparant, par le décodeur, les données de transmission, qui sont intégrées en couleur sur le côté sous-marin, en fonction de la couleur. Contrairement à cela, dans cet exemple modifié, la séparation en fonction de la couleur n’est pas effectuée et les images de sonar sont présentées comme une seule image en couleur intégrée en couleur. Notons qu’un traitement sur le côté véhicule 200 est similaire à celui dans le premier mode de réalisation illustratif, et par conséquent sa description est omise. Le décodeur 412 présente une configuration qui est obtenue en retirant l’unité de séparation de couleur 424 de la configuration illustrée sur la . Les descriptions de composants et de traitement dans le décodeur 412 qui sont les mêmes que ceux du premier mode de réalisation illustratif seront omises si approprié. De façon similaire au premier mode de réalisation illustratif, l’unité d’extraction 421 sépare un fichier de transmission 403 en données d’en-tête compressées 405 et en une image en couleur compressée 407. L’unité de décompression 422 rétablit un en-tête commun 402b et des en-têtes d’image 402c en décompressant les données d’en-tête compressées 405. L’en-tête commun 402b et les en-têtes d’image 402c correspondent à l’en-tête commun d’origine 202b et aux en-têtes d’image 202c. L’en-tête commun 402b et les en-têtes d’image 402c sont délivrés sur l’unité d’intégration d’en-tête/image 440. L’unité de traitement à super-résolution 423 effectue un traitement à super-résolution sur l’image en couleur compressée 407. En conséquence, l’image en couleur compressée 407 devient une image en couleur rétablie 406 dans laquelle des données affinées sont rétablies. L’image en couleur rétablie 406 est délivrée sur l’unité d’intégration d’en-tête/image 440. Dans l’exemple modifié 1, la séparation en fonction de la couleur n’est pas effectuée après le traitement à super-résolution. L’unité d’intégration d’en-tête/image 440 génère un fichier d’image rétabli 408 en intégrant (c’est-à-dire, combinant) l’en-tête commun 402b, les en-têtes d’image 402c et une image en couleur rétabli 406. Dans cet exemple, elle inclut une image en couleur 408a du fichier d’image rétabli 408 et un en-tête d’image en couleur 408b. Étant donné que les en-têtes d’image 402c incluent des données uniques aux images de strabisme, l’unité d’intégration d’en-tête/image 440 extrait seulement les informations nécessaires sous forme d’une seule image en couleur 408a des en-têtes d’image 402c. L’unité d’intégration d’en-tête/image 440 ajoute l’en-tête d’image commun 408b à l’image en couleur 408a. L’image en couleur 408a correspond à l’image en couleur rétablie 406. Puis, l’image en couleur 408a est affichée comme image de sonar. Dans la description ci-dessus, un procédé dans lequel des données d’image d’un sonar à synthèse d’ouverture sont transmises est illustré. Cependant, la présente divulgation peut être appliquée à un procédé dans lequel diverses données de mesure autres que des données du sonar à synthèse d’ouverture sont transmises. Par exemple, la présente divulgation peut être appliquée à des images de divers sonars tels qu’un sonar à balayage latéral et un écho-sondeur à faisceaux multiples, et à des données d’image de capteurs pour investigation sous-marine autre que le sonar. En outre, bien que trois images de sonar multiplexées ayant différentes directions de transmission/réception soient entrées par le biais d’un traitement de strabisme, des images de sonar qui sont simultanément acquises en utilisant différentes fréquences de transmission/réception peuvent être entrées dans d’autres modes de réalisation illustratifs. Dans un tel cas, lorsque trois images de sonar sont obtenues en utilisant trois types de fréquences de transmission/réception, elles peuvent être transmises en utilisant la même configuration que celle dans le mode de réalisation illustratif décrit-ci-dessus. Cependant, on suppose que lorsque l’encodage et le décodage sont effectués, la taille et la résolution d’images dans ces processus sont mutuellement égales. Lors de la configuration, des informations de luminance de chaque image de sonar sont attribuées à un des canaux RGB respectif. En outre, comme autre exemple, il peut y avoir un procédé dans lequel l’ordre de traitement lors de l’encodage sur le côté sous-marin change pour passer à l’ordre de la compression (l’affinement) et de l’intégration de couleur. Par exemple, après que l’unité de compression 224 a compressé trois images de strabisme 202a en les affinant, l’unité d’intégration 223 peut intégrer en couleur les images de strabisme compressées (c’est-à-dire, intégrer les images tout en leur attribuant différentes couleurs). Dans ce cas, il est raisonnable de changer l’ordre sur le côté décodage correspondant en l’ordre de la séparation de couleur et de la super-résolution d’une manière similaire. Cependant, les ordres des deux côtés ne doivent pas obligatoirement mutuellement se conformer. En outre, comme autre mode de réalisation illustratif, les performances de communication peuvent ne pas être renvoyées à l’encodage sur le côté sous-marin. C’est-à-dire, l’encodage sur le côté sous-marin peut être effectué avec un rapport de compression fixe et un rapport de décimation fixe. Dans ce cas, étant donné que l’encodage sur le côté sous-marin n’est pas un encodage adaptif mais est un encodage ordinaire (encodage non adaptif), l’appareil (ou le système) peut être formé avec une configuration plus simple. Afin d’effectuer une transmission de meilleur effort en fonction de l’environnement de communication à ce moment, un encodage adaptif est effectué comme décrit dans le premier mode de réalisation illustratif. En outre, comme autre mode de réalisation illustratif, il est concevable d’utiliser un procédé autre que la communication acoustique sous-marin comme moyen de communication sur le côté sous-marin et sur le côté sur l’eau. Des exemples incluent une communication à l’aide d’ondes lumineuses ou d’ondes radio. Lorsqu’un procédé de communication utilisant des ondes lumineuses ou des ondes radio est utilisé sous l’eau, la distance de propagation est réduite par rapport à celle de la communication acoustique. Par conséquent, il faut noter que les contraintes concernant le fonctionnement augmenteront. Autre mode de réalisation illustratif Une configuration d’un appareil de transmission d’image de sonar 500 utilisant une configuration illustrée sur la sera décrite. L’appareil de transmission d’image de sonar 500 inclut une unité d’intégration 501 qui génère une image en couleur en intégrant (c’est-à-dire, combinant) une pluralité d’images de sonar multiplexées tout en leur attribuant différentes couleurs. L’appareil de transmission d’image de sonar 500 inclut une unité de compression 502 qui compresse les images de sonar ou l’image en couleur, et une unité de transmission 503 qui transmet l’image en couleur. Selon cette configuration, les images de sonar peuvent être efficacement transmises. Notons que la présente d ne se limite pas aux modes de réalisation illustratifs décrits ci-dessus, et ils peuvent être modifiés si approprié sans s’éloigner de l’esprit et de la portée de la divulgation. Par exemple, le traitement dans le deuxième ou troisième mode de réalisation illustratif peut être appliqué à cinq images de strabisme dans le quatrième mode de réalisation illustratif. En outre, n’importe quel traitement des premier, deuxième et troisième modes de réalisation illustratifs peut être appliqué à plus de cinq images de strabisme. Selon la présente divulgation, il est possible de fournir un appareil de transmission d’image de sonar, un système de transmission d’image de sonar, un appareil de réception d’image de sonar, un procédé de transmission d’image de sonar, et un programme capable de transmettre efficacement une image de sonar. Le programme peut être stocké et fourni à un ordinateur en utilisant tout type de supports lisibles par ordinateur non transitoires. Des supports lisibles par ordinateur non transitoires incluent tout type de supports de stockage tangibles. Des exemples de supports lisibles par ordinateur non transitoires incluent des supports de stockage magnétiques (tels que disquettes, bandes magnétiques, lecteurs de disque dur, etc.), des supports de stockage magnétiques optiques (par exemple, disques magnéto-optiques), un CD-ROM (disque compact à mémoire morte), un CD-R (disque compact enregistrable), un CD-R/W (disque compact réinscriptible), et des mémoires à semi-conducteur (telles qu’une ROM à masque, une PROM (ROM programmable), une EPROM (PROM effaçable), une ROM flash, une RAM (mémoire vive), etc.). Le programme peut être fourni à un ordinateur à l’aide de tout type de supports lisibles par ordinateur transitoires. Des exemples de supports lisibles par ordinateur transitoires incluent des signaux électriques, des signaux optiques et des ondes électromagnétiques. Des supports lisibles par ordinateur transitoires peuvent fournir le programme à un ordinateur via une ligne de communication câblée (par exemple, fils électriques, et fibres optiques) ou une ligne de communication sans fil. Alors que la divulgation a été en particulier illustrée et décrite en référence des modes de réalisation illustratifs de celle-ci, la divulgation ne se limite pas à ces modes de réalisation illustratifs. L’homme du métier comprendra que divers changements de forme et de détails peuvent y être apportés sans s’éloigner de l’esprit et de la portée de la présente divulgation tels que définis par les revendications. Appareil de transmission d’image de sonar (210, 500) comprenant : une unité d’intégration (223, 501) configurée pour générer une image en couleur en intégrant une pluralité d’images de sonar multiplexées tout en leur attribuant différentes couleurs ; une unité de compression (224, 502) configurée pour compresser les images de sonar ou l’image en couleur ; et une unité de transmission (212, 503) configurée pour transmettre l’image en couleur. Appareil de transmission d’image de sonar (210, 500) selon la revendication 1, dans lequel l’unité d’intégration (223, 501) génère une image en couleur en utilisant un format de fichier d’image à usage général ayant une fonction de compression de données, et l’unité de compression (224, 502) compresse l’image en couleur dans le format de fichier d’image à usage général en affinant les pixels de l’image en couleur. Appareil de transmission d’image de sonar (210, 500) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’unité d’intégration (223, 501) génère l’image en couleur en intégrant trois images de sonar tout en leur attribuant des canaux RGB. Appareil de transmission d’image de sonar (210, 500) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant en outre une unité de commande de rapport de compression (230) configurée pour commander un rapport de compression de l’image en couleur en fonction des performances de communication dans un environnement de communication. Système de transmission d’image de sonar (100) comprenant : un appareil de transmission d’image de sonar (210, 500) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4 ; et un appareil de réception d’image de sonar (410), dans lequel l’appareil de réception d’image de sonar (410) comprend : une unité de réception (411) configurée pour recevoir l’image en couleur ; et un décodeur (412) configuré pour rétablir les images de sonar à partir de l’image en couleur reçue par l’unité de réception (411). Appareil de réception d’image de sonar (410) comprenant : une unité de réception (411) configurée pour recevoir une image en couleur dans laquelle une pluralité d’images de sonar multiplexées sont attribuées à différentes couleurs ; et un décodeur (412) configuré pour rétablir la pluralité d’images de sonar en séparant l’image en couleur en fonction de la couleur. Appareil de réception d’image de sonar (410) selon la revendication 6, dans lequel le décodeur (412) effectue une interpolation de données pour l’image en couleur, et le décodeur (412) effectue la séparation en fonction de la couleur pour l’image en couleur pour laquelle l’interpolation de données a été effectuée. Procédé de transmission d’image de sonar comprenant : la génération d’une image en couleur en intégrant une pluralité d’images de sonar multiplexées tout en leur attribuant différentes couleurs ; la compression des images de sonar ou de l’image en couleur ; et la transmission de l’image en couleur. Programme pour amener un ordinateur à effectuer : un processus pour générer une image en couleur en intégrant une pluralité d’images de sonar multiplexées tout en leur attribuant différentes couleurs ; un processus pour compresser les images de sonar ou l’image en couleur ; et un processus pour transmettre l’image en couleur.