Brevet FR3113388A1 — publié le 20220218

TITRE : Procédé d’avertissement de participants à la circulation avec surveillance de l’environnement d’un véhicule en circulation et dispositif pour sa mise en œuvre. Procédé (1) pour avertir des participants à la circulation (2) de la présence de véhicules (3) consistant à : A. surveiller l’environnement (4) d’un véhicule (3) en circulation, B. reconnaitre des situations (5) des participants à la circulation (2) dans l’environnement (6) du véhicule (3) en circulation, C. déterminer la trajectoire probable (7) du véhicule (3) en circulation et des autres participants à la circulation (2), D. déterminer une situation de risques menaçants (8), et E. en cas de situation de risques immanente (8) déterminée, émettre un avertissement optique (9) dans et autour du véhicule (3) en circulation. Figure 1 Procédé d’avertissement de participants à la circulation avec surveillance de l’environnement d’un véhicule en circulation et dispositif pour sa mise en œuvre DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un procédé pour avertir des participants à la circulation de la présence de véhicules. L’invention se rapporte également à un dispositif pour la mise en œuvre du procédé d’avertissement de participants à la circulation, le véhicule en circulation étant un véhicule agricole et les autres participants à la circulation ont des mouvements terrestres. ETAT DE LA TECHNIQUE La motorisation électrique de véhicules automobiles réalisée sous la forme de véhicules automobiles à entraînement alimenté par batterie électrique ou encore des véhicules hybrides souligne la difficulté qu’aux vitesses faibles, du fait de l’entraînement électrique, de tels véhicules sont pratiquement inaudibles car il manque le bruit d’un moteur à combustion interne. Cette faiblesse du bruit, souhaitable pour des raisons de protection de l’environnement, peut se traduire par des situations de risque si, par exemple, un piéton ou un cycliste se fie à son oreille et se sent en sécurité à cause de l’absence de bruit de circulation. Ils pourront, par exemple, traverser de façon inattendue la chaussée et risquent de ne pouvoir esquiver un véhicule à entraînement électrique. En outre, la densité des véhicules hydrauliques augmente en particulier dans les zones de forte densité de population. Pour ces raisons, l’Union Européenne a produit en avril 2014 une règle 540/2014 concernant le niveau de bruit de véhicules à moteur. Cette règlementation prévoit que tous les véhicules électriques ou hybrides doivent être équipés d’un "système d’alerte acoustique de véhicules" (en abrégé AVAS). En outre, le groupe de travail du bruit, des Nations Unies à Genève, a publié en octobre 2016 la norme R138 pour AVAS et a actualisé celle-ci en novembre 2017 sous la référence R138.01. En juillet 2017 la Commission Européenne a adapté sa règlementation concernant l’ordonnance 2017/1576 en l’adaptant une première fois à la prescription UN. Le système AVAS a été mis en œuvre pour des véhicules EU et UN à des vitesses jusqu’à 20 km/h même si le véhicule recule. Le système AVAS ne doit pas être coupé car il s’agit d’une caractéristique de sécurité. La limite inférieure du bruit AVAS se situe à 56 dB(A), ce qui correspond sensiblement au niveau de bruit d’un réfrigérateur. Dans la réglementation de sécurisation des piétons de 2010, (PSEA) entrée en vigueur le 4 janvier 2011 a missionné le ministre des transports des Etats-Unis d’Amérique de trouver une régulation pour les bruits d’alarme de véhicule à moteur pour la protection des aveugles et autres piétons. Le projet proposé en janvier 2013 par la National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) fixe le seuil jusqu’auquel le système AVAS doit être activé à une vitesse d’environ 30 km). Le document EP 3 045 996 B1 décrit un système de véhicule qui détermine un niveau minimum par une entrée faite par le conducteur pour commuter de l’état de conduite autonome à l’état de conduite manuelle. Le système du véhicule comprend une unité externe de reconnaissance de situation et une interface homme-machine avec un écran et une unité de distribution de bruit. Ces moyens servent à émettre un avertissement pour le conducteur. L’inconvénient de cette solution de l’état de la technique est que le document D1 ne décrit pas d’avertissement vers d’autres participants à la circulation et qui arrive également. Le document EP 3 064 400 A1 propose un appareil de commande de trajet qui permet à un véhicule de circuler le long d’une trajectoire. Cet appareil reconnaît le marquage de la chaussée à droite et à gauche de celle-ci et positionne une zone de transport du véhicule entre les repères à marquer ; il sélectionne un candidat de trajectoire avec une priorité qui présente un caractère rectiligne élevé parmi un ensemble de trajectoires. Un appareil de commande comprend à cet effet une unité de reconnaissance de situation, une unité de reconnaissance de position de véhicule, une unité de reconnaissance d’état de voyage, une unité de reconnaissance de plan de voyage et une unité de commande de voyage. Si de façon répétée on ne peut générer la trajectoire, le conducteur sera averti de façon correspondante. L’inconvénient de la solution décrite dans le document D2 est l’avertissement des autres participants à la circulation fondée sur les informations provenant de l’unité de reconnaissance de situation. Le document EP 3 091 138 B1 décrit un appareil de reconnaissance d’incident qui peut déterminer, de manière précise, si l’on arrive à une reconnaissance défectueuse dans un groupe de paramètres. Le groupe de paramètres comprend un ensemble de paramètres de voyage qui seront recalculés en se basant sur les données d’entrée. L’appareil de commande comprend à cet effet, une unité externe de reconnaissance de situation, une unité de reconnaissance de position du véhicule, une unité de reconnaissance de trajectoire, une unité pour générer une trajectoire, une unité de commande résiduelle et un appareil pour déterminer une reconnaissance de défaut ou d’incident. Le conducteur peut être averti par une interface homme-machine. L’inconvénient de cette solution de l’état de la technique est que l’avertissement des autres participants à la circulation n’est pas publié en se fondant sur des informations provenant de l’unité de reconnaissance de situation. Le document EP 3 352 154 A1 propose une installation de traitement d’informations comprenant un segment de reconnaissance, un segment d’acquisition et un segment de reconnaissance qui, selon un quatrième mode de réalisation, utilise des informations telles que la présence d’un autre véhicule que le véhicule propre ou non si l’on détermine qu’il faut exécuter une action pour éviter un risque, en activant automatiquement l’avertisseur de danger du propre véhicule. En variante, l’interface véhicule/véhicule de l’autre véhicule (véhicule cible) peut être informé sur la présence propre et ainsi on rend la présence du propre véhicule perceptible à l’autre véhicule. L’inconvénient de cet état de la technique est que l’avertissement acoustique et/ou optique d’autres participants à la circulation à partir du propre véhicule ne se fonde pas sur des informations de l’unité de reconnaissance de la situation. La règlementation relative au générateur de bruit de véhicules électriques et hybrides se traduit par un bruit inutile si ces générateurs sont branchés en permanence même lorsqu’il n’y a pas de risque réel. Ce bruit gêne les habitants en bordure des rues et à long terme il représente même un danger pour la santé. Pour d’autres participants à la circulation, ce bruit non seulement constitue une gêne mais se traduit également par une détérioration à long terme de la santé à cause de l’effet d’habitude qui limite l’effet de la fonction d’avertissement et le cas échéant le fait disparaître complètement. De même, la suppression d’un avertissement si l’activation ne s’est pas faite, constitue un risque. Il est également possible que les propriétaires de véhicules électriques ou hybrides perçoivent ces bruits de façon désagréable et n’achètent pas ou n’utilisent pas de tels véhicules avec un générateur de bruit activé. BUT DE L’INVENTION Il existe ainsi un besoin de développer un procédé permettant d’améliorer la sécurité de la circulation tout en évitant des bruits inutiles. Ainsi, le but de l’invention est de fournir un procédé améliorant la sécurité de circulation tout en évitant les bruits inutiles. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION A cet effet, l’invention a pour objet un procédé pour avertir des participants à la circulation, la présence de véhicules consistant à : surveiller l’environnement d’un véhicule en circulation, reconnaitre des situations des participants à la circulation dans l’environnement du véhicule en circulation, déterminer la trajectoire probable du véhicule en circulation et celle des autres participants à la circulation, déterminer une situation de risques menaçants, et en cas de situation de risques imminents déterminés, émettre un avertissement optique dans et autour du véhicule en circulation. Ainsi, le procédé d’avertissement de participants à la circulation pour signaler la présence de véhicules électriques et autres véhicules silencieux permet, par une surveillance de l’environnement d’un véhicule en fonctionnement (véhicule en circulation), qu’il s’agit d’un véhicule électrique ou autre véhicule silencieux, et de surveiller l’environnement dans une première étape puis dans l’étape suivante de reconnaître la situation des participants à la circulation dans l’environnement du véhicule électrique ou autre véhicule silencieux, en circulation ; dans l’étape suivante on détermine la trajectoire probable du véhicule électrique ou autre véhicule silencieux et des autres participants à la circulation en déterminant une situation de danger probable ce qui a l’avantage que dans l’étape suivante, ce n’est que dans le cas d’une situation de risque ou de danger imminent qu’il y aura un avertissement acoustique dans le véhicule électrique ou autre véhicule silencieux, en circulation. De façon avantageuse, le procédé selon l’invention évite tout bruit inutile et protège ainsi l’environnement. Cette solution a également l’avantage d’éviter de s’habitue au bruit de l’avertissement. D’une manière particulièrement avantageuse, l’avertissement acoustique ne se produit pour les participants à la circulation que dans des situations de danger et sera ainsi perçu effectivement comme avertissement. L’avertissement acoustique dans et à l’extérieur du véhicule électrique ou autre véhicule silencieux concerne ainsi le conducteur du véhicule électrique ou véhicule silencieux. Suivant une autre caractéristique, le procédé d’avertissement des participants à la circulation de la présence de véhicules électriques ou autres véhicules silencieux a l’avantage que cet avertissement n’est émis que si au moins un autre participant à la circulation est détecté. Il est avantageux que l’avertissement silencieux ne se produise que dans ce cas, ce qui évite toute pollution sonore inutile et protège ainsi l’environnement. De façon avantageuse, l’avertissement des participants à la circulation ne se produit que si au moins un autre participant est détecté à une distance critique. La distance critique sera définie comme seuil dépendant de la vitesse si bien que l’avertissement acoustique ne sera produit que très tardivement pour les participants dans le cas d’une vitesse réduite alors qu’à vitesse élevée, cet avertissement sera produit plus tôt ce qui évite de générer du bruit inutile et protège l’environnement. Suivant une autre caractéristique, le procédé d’avertissement des participants à la circulation par des véhicules électriques ou autres véhicules silencieux, a l’avantage que l’avertissement se produit si la trajectoire probable d’au moins un autre participant à la circulation risque de croiser la trajectoire du véhicule électrique ou autre véhicule silencieux en circulation. L’avertissement acoustique de participants à la circulation ne se fait que dans des situations dans lesquelles on détermine un risque possible de collision des trajectoires. On évite, dans ces conditions, tout bruit inutile et on protège l’environnement. De façon particulièrement avantageuse, l’avertissement des participants par des véhicules électriques ou autres véhicules silencieux est adapté à la nature de l’autre participant à la circulation, détecté. L’avertissement des participants à la circulation par des véhicules électriques ou autres véhicules silencieux, par exemple, est adapté à la détection d’un petit enfant ou d’autres véhicules utilitaires circulant de façon autonome. En particulier, les conducteurs de machines de travail à circulation autonome dans le domaine de la construction, de l’agriculture ou de l’exploitation forestière sont souvent exposés à des bruits très forts, générés par les machines de sorte que pour de tels conducteurs il faut un avertissement particulièrement fort et perçant alors que pour un petit enfant un tel avertissement fort et perçant pourrait être nocif pour la santé. Le procédé d’avertissement des participants à la circulation par des véhicules électriques ou autres véhicules silencieux adapte l’intensité de l’avertissement à la situation de risques en ce que dans une étape on exploite la situation de risque et dans une autre étape on adapte le réglage de l’intensité de l’avertissement par l’adaptation du volume sonore et/ou l’adaptation du son à la situation de risque. Un avertissement acoustique très fort et agressif des participants ne se fera que dans des situations dans lesquelles il faut à tout prix éviter une collision et des risques corporels. Dans d’autres cas, on peut avertir avec un avertissement moins fort et moins agressif. Ce n’est que si un tel avertissement réduit n’a pas d’effet qu’il sera suivi par un avertissement acoustique fort et agressif. On évite de cette sorte tout bruit inutile et on protège l’environnement. Il est avantageux que le procédé d’avertissement des participants à la circulation par des véhicules électriques ou autres véhicules silencieux soit adapté par l’intensité de l’avertissement aux participants à avertir, en procédant par les étapes suivantes : dans une première étape on utilise l’attention des autres participants à la circulation et dans l’étape suivante on accentue l’avertissement par un son orienté et dans une autre étape on accentue l’avertissement par une combinaison avec un signal lumineux et dans une dernière étape on amplifie ou augmente l’avertissement sous la forme d’un avertissement vocal. Ainsi, de façon avantageuse, on adapte l’intensité de l’avertissement aux autres participants à la circulation qu’il faut avertir. Par exemple, dans le cas de piétons portant des écouteurs, on avertira avec un avertissement plus fort. Il est particulièrement avantageux d’amplifier l’avertissement acoustique par un son orienté et de ne pas solliciter par un bruit les personnes non concernées. En outre, il est avantageux de compléter l’avertissement acoustique par un signal lumineux. Par exemple, avec un projecteur laser, on peut projeter un signal avertisseur sur le sol devant le participant à la circulation. Dans le cas d’un participant dont l’attention est totalement détournée par des écouteurs et un téléphone, on peut avantageusement émettre un avertissement local par un haut-parleur pour accentuer l’avertissement. On pourra alors utiliser le signal vocal émis par un générateur de sons. De manière avantageuse, le véhicule électrique ou autre véhicule léger exécute le procédé de l’invention en ce qu’en fonctionnement, c’est-à-dire en circulation, le véhicule ou autre véhicule silencieux, par exemple, sous la forme d’un véhicule terrestre, et les autres participants à la circulation se déplacent sur le sol. Dans le cas d’un véhicule terrestre, il est particulièrement avantageux d’utiliser le procédé d’avertissement selon l’invention à destination d’autres participants à la circulation. Cela améliore avantageusement la sécurité de la circulation routière des véhicules électriques ou hybrides ou autres véhicules silencieux. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un mode de réalisation représenté dans les dessins annexés dans lesquels : étapes A-E du procédé d’avertissement de participants à la circulation par des véhicules automobiles, exemples de situations de circulation pour avertir des participants à la circulation avec surveillance de l’environnement, étapes F et G du procédé d’avertissement de participants à la circulation par des véhicules automobiles, étapes H-K du procédé d’avertissement de participants à la circulation par des véhicules automobiles. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION La montre les étapes A-E du procédé 1 d’avertissement de participants à la circulation 2 par des véhicules électriques 3. Dans une première étape A on surveille l’environnement 6 d’un véhicule électrique 3 en fonctionnement (en circulation) à l’aide d’une surveillance d’environnement 4. Les dimensions de l’environnement 6 à surveiller par le véhicule électrique 3 en circulation se fait principalement en fonction de la vitesse et de la direction de circulation du véhicule électrique 3. Dans le cas d’un véhicule électrique 3 en marche avant, l’environnement surveillé par le dispositif de surveillance de l’environnement 4 se trouve devant le véhicule 3 ; dans le cas d’un véhicule électrique 3 en marche arrière, cet environnement surveillé se trouve derrière le véhicule 3. L’extension dans l’espace dépend de la vitesse de circulation. A des vitesses faibles, l’extension sera choisie très étroite, alors que pour des vitesses élevées, l’extension correspond aux trajectoires de réaction plus longues et au freinage du véhicule électrique 3 et sera plus grande. L’angle saisi par le dispositif de surveillance 4 doit être suffisamment grand pour détecter en sécurité les participants à la circulation 2 qui arrivent par le côté. Les trajectoires de réaction ainsi que les trajectoires d’arrêt du véhicule électrique 3 et des participants à la circulation 2 correspondent à la limite inférieure de l’extension spatiale de l’environnement 6 surveillé par le dispositif de surveillance d’environnement 4. Dans le sens d’un dispositif de surveillance d’environnement 4 prévisionnel, on peut étendre l’environnement 6. Dans l’étape B suivante, en fonction du dispositif de surveillance d’environnement 4 on effectue la surveillance des participants à la circulation 2 dans l’environnement 6 surveillé par le véhicule électrique 3. Dans l’étape C on détermine les trajectoires probables 7 des autres participants à la circulation 2 et la trajectoire du véhicule électrique 3 en circulation. Les trajectoires 7 ainsi déterminées constituent la base de l’évaluation de la situation de risques 8 dans l’étape suivante D. Dans l’étape suivante E, pour une situation de risques 8 ainsi déterminée on déclenche un avertissement acoustique 9 dans et autour du véhicule électrique 3 en circulation. Ainsi, dans cette étape, à la fois le conducteur du véhicule électrique 3 et aussi les participants à la circulation 2, exposés au risque, à l’extérieur du véhicule 3 seront avertis. La montre un exemple de cas de circulation pour avertir des participants 2 avec un dispositif de surveillance d’environnement 4. Cette situation correspond à un cas typique intra-urbain avec de nombreux participants à la circulation 2. Cette image montre les participants 2 tels que des piétons, des cyclistes et autres véhicules 3. Les piétons sont des piétons comprenant les adultes, les enfants et des personnes âgées à mobilité réduite et dont la perception est limitée. Les piétons englobent également les personnes dont la perception est limitée par des médicaments ou des drogues. D’autres participants à la circulation 2 sont des animaux, par exemples, des chiens. En amont du véhicule électrique 3, on a un cycliste et un autre véhicule 3 circulant dans la même direction. En particulier, pour le cycliste, dans cette situation il est difficile de reconnaître, de manière acoustique, un véhicule électrique 3 qui est silencieux. C’est pourquoi, il est important que le procédé 1 d’avertissement des participants à la circulation 2 détecte une situation de risques futurs 8 en ce que le cycliste peut, à tout moment et sans prise en compte du véhicule électrique 3 qui arrive par derrière, par exemple, s’arrêter ou se dévier vers la gauche. Ainsi, l’avertissement acoustique 9 avertit le cycliste qui est à l’extérieur du véhicule électrique 3 ainsi que le conducteur à l’intérieur du véhicule électrique 3. Comme autre participant à la circulation 2 il y a un enfant sur le côté gauche de la rue et qui passe sur la rue pour traverser éventuellement. Dans ce cas, les trajectoires de mouvement, déterminées par le véhicule électrique 3 et l’autre participant à la circulation 2 qui, dans ce cas, est l’enfant, indiquent qu’il y a un risque si les deux participants 2, l’enfant et le véhicule 3 continuent dans leur direction et à leur vitesse respectives. Dans ce cas, il faut émettre un avertissement très significatif 9 au conducteur du véhicule électrique 3 et au piéton qui, dans ce cas, est un enfant, pour éviter des risques corporels. En outre, le dispositif de surveillance de l’environnement 4 détecte que le long de la rue il y a plusieurs véhicules 3 arrêtés. Ces véhicules 3, arrêtés représentent en soi une situation de risque 8 car un piéton peut arriver directement sur la chaussée par l’intervalle entre les véhicules 3. C’est pourquoi, dans ce cas, il faut émettre un avertissement acoustique 9 pour signaler que le véhicule électrique 3 en circulation se rapproche de participants à la circulation 2, non visibles, pour éviter une situation de risques 8. Il faut également avertir le conducteur du véhicule électrique 3 pour lui signaler la situation de risques 8. La montre les étapes F et G du procédé 1 d’avertissement de participants à la circulation 2 par des véhicules électriques 3 en circulation. Dans l’étape F, sur le fondement de la situation de risques 8 déterminée dans l’étape D on évalue la dangerosité de la situation de risques 8. Dans l’autre étape G, sur le fondement de la dangerosité déterminée de la situation de risques 8 on adapte l’intensité de l’avertissement et/ou du son à la situation de risques. Par exemple, on peut simplement augmenter le volume sonore. On peut également modifier le son. Dans le cas d’un avertissement général on peut avoir, par exemple, le bruit d’un moteur à combustion interne qui dépend de la vitesse du véhicule électrique 3 en fonctionnement, pour passer du bruit au ralenti à un gros bruit du véhicule 3 qui serait entraîné par un moteur à combustion interne. Dans le cas d’une situation très dangereuse, on peut, par exemple, utiliser le son d’une corne de brume dont le volume sonore sera adapté à la dangerosité de la situation de risques 8. La montre les étapes H-K du procédé 1 d’avertissement de participants à la circulation 2 par des véhicules électriques 3 en circulation. Dans l’étape H on exploite l’attention d’un autre participant à la circulation 2. Cela peut s’évaluer, par exemple, avec des critères extérieurs tels que, par exemple, une canne d’aveugle, un brassard d’aveugle ou des écouteurs. L’absence de réaction d’un participant à la circulation 2 peut également signifier que son attention est réduite. Dans une autre étape I on amplifie l’avertissement 9 pour des participants 2 dont l’attention est réduite, en utilisant alors un son orienté 11. Le son orienté est habituellement utilisé pour des installations de signaux sonores émis par des véhicules prioritaires. Dans l’étape J on augmente l’avertissement 9 par un signal lumineux 12. Dans des installations particulières de signaux équipant les véhicules prioritaires, on utilise habituellement un signal lumineux clignotant. Dans le sens de l’invention, on peut projeter des signes ou des signaux sur le sol devant un autre participant à la circulation 2. Dans l’étape K on amplifie l’avertissement 9 par un avertissement vocal 13. Cela permet ainsi d’interpeller, de manière orientée, des participants à la circulation 2, par exemple, des enfants, des vieillards ou des participants 2 dont l’attention est détournée. Ces avertissements augmentés 9 s’utilisent de façon intéressante si une forte probabilité de situations de risque 8 a montré que l’autre participant à la circulation 2 s’est rapproché du véhicule 3 dans la distance critique 10. Comme toujours le conducteur du véhicule électrique 3 est averti, celui-ci pourra, le cas échéant, freiner pour éviter des dommages corporels de l’autre participant à la circulation 2. De la même manière, le procédé 1 d’avertissement de participants à la circulation 2 sera appliqué si le véhicule électrique 3 fait une marche arrière. Comme la visibilité du conducteur est, en général, limitée vers l’arrière, ce procédé augmente la sécurité de circulation en ce qu’à la fois le conducteur du véhicule 3 et les autres participants à la circulation 2 seront avertis de la situation de risques. Procédé (1) pour avertir des participants à la circulation (2) de la présence des véhicules (3) consistant à : A. surveiller l’environnement (4) d’un véhicule (3) en circulation, B. reconnaitre des situations (5) des participants à la circulation (2) dans l’environnement (6) du véhicule (3) en circulation, C. déterminer la trajectoire probable (7) du véhicule (3) en circulation et des autres participants à la circulation (2), D. déterminer une situation de risques menaçants (8), E. émettre un avertissement optique (9) dans et autour du véhicule (3) en circulation en cas de situation de risque imminente (8) déterminée. Procédé (1) d’avertissement de participants à la circulation (2) de la présence de véhicules (3) selon la revendication 1, caractérisé en ce que on avertit (9) si au moins on a détecté un autre participant à la circulation (2). Procédé (1) d’avertissement de participants à la circulation (2) de la présence de véhicules (3) selon la revendication 2, caractérisé en ce que on émet un avertissement (9) si au moins un autre participant à la circulation (2) a été détecté à une distance critique (10). Procédé (1) d’avertissement de participants à la circulation (2) de la présence de véhicules (3) selon la revendication 2, caractérisé en ce que on émet un avertissement (9) si la trajectoire probable (7) d’au moins un autre participant à la circulation (2) va croiser la trajectoire (7) du véhicule (3) en circulation. Procédé (1) d’avertissement de participants à la circulation (2) de la présence de véhicules (3) selon les revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l’avertissement (9) est adapté aux autres participants à la circulation (2). Procédé (1) d’avertissement de participants à la circulation (2) de la présence de véhicules (3) selon les revendications 1 à 5, caractérisé en ce que on adapte l’intensité de l’avertissement (9) selon les étapes suivantes à l’état de situation de risques, F. exploiter la probabilité de la situation de risques (8), G. régler l’intensité de l’avertissement (9) par adaptation du volume sonore et/ou adaptation du son à la situation de risques (8). Procédé (1) d’avertissement de participants à la circulation (2) de la présence de véhicules (3) selon la revendication 6, caractérisé en ce que on adapte l’intensité de l’avertissement (9) aux autres participants à la circulation (2) à informer, en procédant selon les étapes suivantes : H. exploiter l’attention de l’autre participant à la circulation (2), I. renforcer l’avertissement (9) par un son dirigé (11), J. augmenter l’avertissement (9) par sa combinaison avec un signal lumineux (12), K. augmenter l’avertissement (9) par un avertissement vocal (13). Véhicule (3) pour exécuter le procédé (1) selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le véhicule en circulation (3) est un véhicule agricole et les autres participants à la circulation (2) sont des véhicules terrestres.