Brevet FR3106266A1 — publié le 20210723

Titre de l'invention : Structure de flexion découpée pour dispositif médical L’invention concerne une structure de flexion pour tube d’insertion d’un dispositif médical, comportant des vertèbres tubulaires (16) et au moins un câble d’actionnement fixé à l’extrémité distale de la structure de flexion, la structure de flexion comportant un tube découpé par des traits de découpe d’un faisceau d’énergie pour réaliser des vertèbres tubulaires (16) imbriquées les unes dans les autres par des zones découpées (18m, 18f) formant des pivots de rotation selon des axes de pivotement (X), des traits de découpe étant aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires (16) des entailles (20, 21) découpées dans le tube pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans au moins un plan de flexion (D) perpendiculaire aux axes de pivotement (X). Figure pour l’abrégé : Fig. 3 . Structure de flexion découpée pour dispositif médical La présente invention concerne le domaine technique des dispositifs médicaux au sens général permettant d’accéder à l’intérieur d’un corps comme une cavité ou un canal par exemple et elle vise plus précisément les dispositifs médicaux du type cathéter et de préférence, les dispositifs médicaux du type endoscope. L’objet de l’invention trouve une application particulièrement avantageuse pour les endoscopes à caractère réutilisable ou à usage unique. La présente invention concerne plus précisément la structure de flexion permettant d’orienter la tête distale de tels dispositifs médicaux du type cathéter ou endoscope, cette tête distale étant adaptée pour assurer de multiples fonctions telles que la visualisation, l’amenée de fluide, l’aspiration de fluide, l’amenée d’instruments, la réalisation de prélèvements ou d’opérations de chirurgie par exemple. Le dispositif médical du type cathéter ou endoscope équipé de la structure de flexion de la tête distale conforme à l’invention trouve des applications particulièrement avantageuses pour permettre d’accéder à la surface interne d’un organe creux, d’une cavité ou d’un conduit naturel ou artificiel du corps humain en vue d’effectuer diverses opérations à des fins thérapeutiques, chirurgicales ou de diagnostic. Le dispositif médical du type cathéter ou endoscope selon l’invention est utilisé à des fins de diagnostic, thérapeutiques ou de chirurgie pour l’inspection de toutes les parties internes du corps humain accessibles par les voies naturelles ou artificielles. Par exemple, le dispositif médical du type cathéter ou endoscope selon l’invention peut être utilisé dans le domaine des voies urinaires, des voies gastro-intestinales, du système respiratoire, du système cardiovasculaire, de la trachée, de la cavité du sinus, du système de reproduction de la femme, de la cavité abdominale ou de tout autre partie du corps humain à explorer par une voie naturelle ou artificielle. D’une manière générale, un endoscope médical comporte, comme décrit par exemple par la demande de brevet WO 2014/106510, une poignée de commande à laquelle est fixé un tube d’insertion. Ce tube comporte une tête distale équipée d’un système de visualisation optique permettant d’éclairer et d’examiner l’organe, la cavité ou le conduit du corps humain. En amont de cette tête distale, le tube d’insertion comporte une structure de flexion ou partie de béquillage formée de vertébrés articulées permettant l’orientation de la tête distale à l’aide d’un ou plusieurs câbles d’actionnement montés à l’intérieur du tube d’insertion. Chaque câble d’actionnement comporte une première extrémité fixée à la tête distale et une deuxième extrémité sur laquelle agit un mécanisme de commande équipant la poignée pour assurer le coulissement des câbles et par suite, le pliage de cette partie de béquillage afin d’orienter la tête distale. La fabrication de cette partie de béquillage nécessite l’assemblage des vertèbres conduisant à une difficulté de montage et à un coût de fabrication élevé. Cette difficulté de fabrication apparait d’autant plus que dans de nombreuses applications, il apparaît le besoin de miniaturiser un tel endoscope pour permettre son passage dans une voie d’accès à diamètre réduit. Cette miniaturisation doit tenir compte de la nécessité de monter à l’intérieur du tube d’insertion, divers appareillages adaptés pour permettre de réaliser différentes fonctions telles que l’amenée de fluide, l’aspiration de fluide, l’amenée d’instruments, effectuer des prélèvements ou des opérations de chirurgie, le passage pour les connexions du système de vision. Le brevet US 5 002 041 décrit un endoscope dont la partie de béquillage comporte deux ressorts imbriqués pour obtenir un décalage entre les spires des ressorts afin de ménager un espace pour le montage d’un câble qui se trouve ainsi guidé en translation. Une telle solution conduit à une partie de béquillage relativement encombrante ne permettant pas de réduire la section transversale de l’endoscope sans risque d’altérer le fonctionnement des appareillages positionnés à l’intérieur du tube d’insertion. La demande de brevet WO 2014/061842 décrit un endoscope comportant une partie de béquillage formée notamment par un ressort hélicoïdal dont des spires sont pourvues de déformations concaves alignées pour servir de guidage à un câble d’actionnement. La réalisation de ces déformations concaves sur un ressort conduit à une difficulté de fabrication et à un coût de fabrication élevé notamment pour des tubes d’insertion de faibles diamètres. La présente invention vise donc à remédier aux inconvénients de l’état de la technique en proposant une structure de flexion pour dispositif médical du type cathéter ou endoscope, présentant un faible coût de fabrication, en étant apte à pouvoir présenter une section transversale réduite pour son passage dans une voie d’accès de faible diamètre tout en offrant une capacité suffisante de béquillage à la tête distale sans altérer les différents appareillages mis en œuvre par cet endoscope. Pour atteindre un tel objectif, la structure de flexion pour tube d’insertion d’un dispositif médical, comporte des vertèbres tubulaires et au moins un câble d’actionnement fixé à l’extrémité distale de la structure de flexion, la structure de flexion comportant un tube découpé par des traits de découpe d’un faisceau d’énergie pour réaliser des vertèbres tubulaires imbriquées les unes dans les autres par des zones découpées formant des pivots de rotation selon des axes de pivotement, des traits de découpe étant aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires des entailles découpées dans le tube pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans au moins un plan de flexion perpendiculaire aux axes de pivotement. Selon un premier mode de réalisation, le tube est découpé par une première série de zones découpées formant des pivots de rotation et par une deuxième série de zones découpées formant des pivots de rotation s’étendant diamétralement opposée par rapport à la première série pour former des premiers axes de pivotements, des traits de découpe étant aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires, au moins une première série d’entailles pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans un sens de la direction perpendiculaire au premier axe de pivotement. Selon un mode de réalisation préféré, le tube est découpé pour présenter une première série d’entailles et une deuxième série d’entailles découpées dans le tube en s’étendant symétriquement de part et d’autre du plan de symétrie pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans les deux sens de la direction perpendiculaire au premier axe de pivotement. Selon un autre mode de réalisation, le tube est découpé pour comporter une troisième série de zones découpées formant des pivots de rotation et par une quatrième série de zones découpées formant des pivots de rotation s’étendant diamétralement opposée par rapport à la troisième série pour former des deuxièmes axes de pivotement perpendiculaires aux premiers axes de pivotement, des traits de découpe étant aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires, une troisième série d’entailles et une quatrième série d’entailles découpées dans le tube pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans un plan de flexion perpendiculaire au deuxième axe de pivotement. Conformément à l’invention, les zones découpées formant des pivots de rotation coopèrent entre elles par leur épaisseur. Avantageusement, chaque série de zones découpées formant des pivots de rotation comporte alternativement des zones découpées mâles emboîtées dans des zones découpées femelles. Selon une variante préférée de réalisation, des vertèbres tubulaires comportent au moins une languette découpée du tube par deux lignes de découpe parallèles, en restant attachée au tube à ses extrémités par des zones d’attache, la languette étant repoussée à l’intérieur du tube pour constituer un œil de guidage pour le câble d’actionnement. Par exemple, chaque languette est réalisée selon une plage d’extension angulaire centrée par rapport à un plan diamétral perpendiculaire au plan de symétrie. Selon une variante préférée de réalisation, la structure de flexion comporte une vertèbre tubulaire distale pourvue de deux découpes oblongues diamétralement opposées, en s’ouvrant sur le bord distal de la vertèbre tubulaire pour coopérer avec deux tétons d’accrochage d’une tête distale pour former un système de fixation à baïonnette. Selon une autre caractéristique de l’invention, la structure de flexion comporte une vertèbre tubulaire distale sur laquelle est soudée une extrémité du câble d’actionnement. Un autre objet de l’invention est de proposer un tube d’insertion d’un dispositif médical comportant une structure de flexion conforme à l’invention, fixée à son extrémité proximale au tube et à son extrémité distale, à une tête distale. Un autre objet de l’invention est de proposer une poignée de commande pour un dispositif médical, équipée à sa partie distale d’un tube d’insertion conforme à l’invention. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La Figure 1 est une vue générale schématique d’un dispositif médical du type cathéter ou endoscope au sens général équipé d’une structure de flexion conforme à l’invention. La Figure 2 est une vue de côté montrant plus particulièrement un exemple préféré de réalisation d’une structure de flexion conforme à l’invention. La Figure 3 est une vue de côté de la structure de flexion conforme à l’invention illustrée à la Fig. 2. La Figure 4 est une vue en coupe transversale de la structure de flexion conforme à l’invention illustrée à la Fig. 3. La Figure 5 est une perspective de la structure de flexion conforme à l’invention illustrée à la Fig. 3. La Figure 6 est une vue en perspective de l’intérieur de la structure de flexion conforme à l’invention illustrée à la Fig. 5. La Figure 7 est une vue en plan montrant la structure de flexion illustrée à la Fig. 5, en position fléchie ou béquillée. La Figure 8 est une vue en perspective montrant la structure de flexion illustrée à la Fig. 5, en position fléchie ou béquillée. La Figure 9 est une vue en perspective d’une autre variante de réalisation de la structure de flexion conforme à l’invention. La Figure 10 est une vue analogue de la structure de flexion illustrée à la Fig. 9, montrée dans une position béquillée décalée de 90°. La Fig. 1 illustre à titre d’exemple, un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter 1 au sens général conçu pour accéder à l’intérieur d’un corps comme une cavité ou un canal par exemple. De manière classique, un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter comporte un tube d’insertion 2 présentant d’un côté, une partie proximale 2 1 reliée à une poignée de commande 3 et du côté opposé, une partie distale 2 2 , qui est équipée d’une tête distale 4. Le tube d’insertion 2 est fixé de manière temporaire ou définitive sur la poignée de commande 3. Ce tube d’insertion 2 qui présente une longueur et une flexibilité plus ou moins importante est destiné à être introduit dans une voie d’accès naturelle ou artificielle en vue d’effectuer diverses opérations ou fonctions à des fins thérapeutiques, chirurgicales ou de diagnostic. Le tube d'insertion 2 est réalisé en un matériau semi-rigide et présente une longueur adaptée à la longueur du conduit à inspecter et pouvant être comprise entre 5 cm et 2 m. Le tube d’insertion 2 présente diverses formes de section transversale telles que carrée, ovale ou circulaire. Ce tube d’insertion 2 qui est en contact avec les tissus, les organes humains ou des appareillages médicaux (trocarts ou sondes), relève essentiellement d’un usage unique ou multiple d’un patient voire d’un usage réutilisable après décontamination, désinfection ou stérilisation. Selon un exemple préféré de réalisation, le dispositif médical 1 conforme à l’invention est un endoscope comportant un système de vision apte à éclairer et à ramener une image de la partie distale du tube d’insertion 2. L’endoscope comporte ainsi un système de vision monté à l’intérieur de la poignée de commande 3 et pénétrant à l’intérieur du tube d’insertion 2 jusqu’à la tête distale 4. De même, le dispositif médical 1 comporte également à l’intérieur du tube d’insertion 2, un canal opérateur ou de travail s’étendant de la poignée de commande 3 à la tête distale 4 pour permettre l’amenée de divers outillages et/ou de fluides et/ou l’aspiration de fluides. De manière classique, le dispositif médical 1 comporte également un mécanisme de commande 5 permettant d’orienter la tête distale 4 par rapport à l’axe longitudinal L du tube d’insertion 2. A cet effet, le tube d’insertion 2 comporte en amont de la tête distale 4, une structure de flexion, de pliage ou de béquillage 6 conforme à l’invention permettant l’orientation de la tête distale 4 par rapport à l’axe longitudinal L du tube d’insertion 2. Le mécanisme de commande 5 peut être réalisé de toute manière appropriée de manière que la tête distale 4 puisse être déplacée entre une position de repos dans laquelle le tube d’insertion 2 est rectiligne (Fig. 2) et une position béquillée dans laquelle la partie de béquillage 6 est courbée (Fig. 7, 8). A titre d’exemple non limitatif, le mécanisme de commande 5 peut correspondre au mécanisme de commande décrit dans le brevet FR 3 047 887. A cet effet, le mécanisme de commande 5 comporte un levier de commande manuelle 11 entraînant en rotation au moins une pièce pivotante comme une poulie 12 sur laquelle est fixé au moins un câble d’actionnement 13 monté à l’intérieur du tube d’insertion 2 pour être fixée à la tête distale 4. Selon un exemple préféré de réalisation illustré par les Fig. 2 à 10, la structure de flexion 6 comporte un tube 15 découpé par des traits de découpe T provenant d’un faisceau d’énergie pour réaliser des bagues ou des vertèbres tubulaires 16 imbriquées les unes dans les autres par une première série de zones découpées 17m, 17f formant des pivots de rotation et par une deuxième série de zones découpées 18m, 18f formant également des pivots de rotation. Les zones découpées 17m, 17f de la première série s’étendent diamétralement opposées par rapport aux zones découpées 18m, 18f de la deuxième série pour former un premier axe de pivotement X. Ainsi, deux vertèbres tubulaires 16 voisines sont adaptées pour pivoter relativement entre elles autour d’un premier axe de pivotement X passant par un pivot de rotation 17m, 17f de la première série et par un pivot de rotation 18m, 18f de la deuxième série. Par convention, il est considéré que le tube 15 possède, au repos, un plan de symétrie S dans lequel sont situés les premiers axes de pivotement X s’étendant parallèlement entre eux. Avantageusement, chaque série de zones découpées comporte alternativement des zones découpées mâles 17m, 18m emboitées dans des zones découpées femelles respectivement 17f, 18f. Ainsi, une vertèbre tubulaire 16 comporte deux zones découpées mâles 17m, 18m situées diamétralement opposées coopérant avec deux zones découpées femelles 17f, 18f aménagées de manière également diamétralement opposées dans la vertèbre tubulaire 16 adjacente. Bien entendu, les formes découpées mâles 17m, 18m sont congruentes ou complémentaires aux formes découpées femelles 17f, 18f pour permettre une rotation relative entre deux vertèbres tubulaires 16 voisines et un emboitement entre deux vertèbres tubulaires 16 voisines. Il doit être compris que les zones découpées 17m, 17f, 18m, 18f formant des pivots de rotation coopèrent entre elles par leur épaisseur. En d’autres termes, une zone découpée mâle 17m, 18m est en contact ou en appui par son bord avec le bord de la zone découpée femelle 17f, 18f. Tel que cela ressort de l’exemple de réalisation illustré sur les Fig. 2 à 10, les formes découpées mâles 17m, 18m sont des portions de disques d’étendue angulaire supérieure à 180° (par exemple comprise entre 200° et 300°) pour être emboitées dans des portions de bagues ou de coussinets. Il doit être compris que la structure de flexion 6 est obtenue à partir d’un tube 15 s’étendant selon un axe longitudinal rectiligne L et possédant une section droite de préférence circulaire. Le tube 15 possède une épaisseur adaptée pour pouvoir être découpé sur toute son épaisseur par un faisceau d’énergie de tous types connus en soi, tel un faisceau plasma, un jet d’eau ou de préférence par un faisceau laser. Par exemple, le tube 15 est découpé par laser CO2 ou YAG. Le tube 15 présente une épaisseur de matériau comprise entre 0,05 et 2 mm. Le tube 15 possède un diamètre compris par exemple entre 1 mm et 20 mmm. De même, le tube 15 est réalisé en un matériau adapté pour être découpé par un faisceau d’énergie tout en présentant les caractéristiques mécaniques de flexion et de résistance mécanique nécessaires à la structure de flexion 6. Par exemple, le tube 15 est réalisé en acier inoxydable. Tel que cela ressort des Fig. 2 et 3, les traits de découpe T sont aménagés pour former dans le tube, une série de vertèbres tubulaires 16 juxtaposées les unes aux autres, avec une vertèbre tubulaire dite distale 16d et une vertèbre tubulaire dite proximale 16p. La structure de flexion 6 comporte ainsi à son extrémité distale, une vertèbre tubulaire distale 16d destinée à être fixée à la tête de distale 4 du dispositif médical et à son extrémité proximale, une vertèbre tubulaire proximale 16p destinée à être fixée à l’extrémité distale du tube d’insertion 2. Par exemple, la structure de flexion 6 montée entre le tube 2 et la tête distale 4 est insérée à l’intérieur d’une gaine ou d’une enveloppe de protection. De préférence, en dehors de la vertèbre tubulaire distale 16d et de la vertèbre tubulaire proximale 16p, les vertèbres tubulaires 16 présentent toutes la même largeur prise selon l’axe longitudinal L. Par exemple, ces vertèbres tubulaires 16 présentent une largeur comprise par exemple entre 1 et 25 mm. Tel que cela ressort de l’exemple de réalisation illustré sur les Fig. 2 à 10, des traits de découpe T sont aménagés dans le tube 15 pour réaliser une première série d’entailles 20 et une deuxième série d’entailles 21 découpées dans le tube en s’étendant symétriquement de part et d’autre du plan de symétrie S pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires 16. En d’autres termes, les entailles 20, 21 sont aménagées pour autoriser le pivotement des vertèbres tubulaires entre elles autour du premier axe de pivotement X, selon un plan diamétral D de flexion perpendiculaire au premier axe de pivotement X. La structure tubulaire 6 comporte ainsi d’un côté du premier plan de symétrie S, les entailles 20 de la première série séparant deux à deux les vertèbres tubulaires 16 et de l’autre côté du plan de symétrie S, les entailles 21 de la deuxième série séparant deux à deux les vertèbres tubulaires 16. De préférence, les entailles 20 de la première série sont réalisées selon une plage d’extension angulaire identique. De même, les entailles 21 de la deuxième série sont réalisées selon une plage d’extension angulaire identique. Avantageusement, les entailles 20 de la première série et les entailles 21 de la deuxième série sont réalisées selon une plage d’extension angulaire identique. Avantageusement, les entailles 20 de la première série et les entailles 21 de la deuxième série sont centrées par rapport au plan diamétral D passant par le diamètre du tube et perpendiculaire au plan de symétrie S. Il ressort de la description qui précède que les entailles 20, 21 sont aménagées dans le tube 15 avec un enlèvement de matière. De préférence, les entailles 20 de la première série sont réalisées avec une découpe identique en dimensions et en forme. De même, les entailles 21 de la deuxième série sont réalisées avec une découpe identique en dimensions et en forme. Avantageusement, les entailles 20 de la première série et les entailles 21 de la deuxième série sont réalisées avec une découpe identique en dimensions et en forme. Les entailles 20 de la première série et les entailles 21 de la deuxième série sont réalisées par des découpes de forme oblongue ou effilée, adaptées pour permettre un pivotement relatif entre deux vertèbres tubulaires 16 adjacentes selon les premiers axes de pivotement X. Tel que cela ressort plus précisément de la Fig. 3, chaque entaille 20, 21 entre deux vertèbres tubulaires 16 adjacentes résulte d’une découpe aménagée uniquement dans le bord externe d’une vertèbre tubulaire 16. Bien entendu, chaque entaille 20, 21 entre deux vertèbres tubulaires 16 adjacentes peut résulter d’une découpe aménagée dans le bord externe de deux vertèbres tubulaires 16 voisines. Dans les exemples de réalisation illustré aux Fig. 2 à 10, la structure tubulaire 6 comporte une première série d’entailles 20 et une deuxième série d’entailles 21 pour obtenir la flexion de la structure de flexion dans les deux sens de la direction perpendiculaire au premier axe de pivotement X. Bien entendu, il peut être prévu de réaliser une structure tubulaire comportant une unique série d’entailles dans le cas où la structure tubulaire 6 est pourvue d’un unique câble d’actionnement 13 pour obtenir la flexion de la structure de flexion dans un seul sens de la direction perpendiculaire au premier axe de pivotement X. Par ailleurs, dans l’exemple de réalisation illustré aux Fig. 2 à 8, les vertèbres tubulaires 16 sont articulées selon uniquement le premier axe de pivotement X afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans un plan perpendiculaire à savoir le plan diamétral de flexion D. Selon une autre variante de réalisation, il peut être prévu de réaliser une structure tubulaire 6 adaptée pour permettre une flexion dans deux plans perpendiculaires entre eux à l’aide de trois ou de quatre câbles d’actionnement 13 en vue d’obtenir le déplacement gauche-droit et haut-bas de la tête distale 4. Les Fig. 9 et 10 illustrent un tel exemple de réalisation pour lequel le tube 15 est découpé pour comporter une troisième série de zones découpées 17’m, 17’f formant des pivots de rotation et par une quatrième série de zones découpées 18’m, 18’f formant des pivots de rotation s’étendant diamétralement opposée par rapport à la troisième série et selon un plan perpendiculaire au premier plan de symétrie S à savoir le plan diamétral de flexion D. Ainsi, deux vertèbres tubulaires 16 voisines équipées des zones découpées 17’m, 17’f de la troisième série et des zones découpées 18’m, 18’f de la quatrième série sont adaptées pour pivoter relativement entre elles autour d’un deuxième axe de pivotement Y passant par un pivot de rotation 17’m, 17’f de la troisième série et par un pivot de rotation 18’m, 18’f de la quatrième série, ce deuxième axe de pivotement Y étant perpendiculaire par rapport au premier axe de pivotement X. Les zones découpées 17’m, 17’f de la troisième série et les zones découpées 18’m, 18’f de la quatrième série peuvent être réalisées sur des vertèbres tubulaires 16 déjà pourvues des zones découpées 17m, 17f de la première série et des zones découpées 18m, 18f de la deuxième série ou sur des vertèbres tubulaires 16 dépourvues des zones découpées 17m, 17f de la première série et des zones découpées 18m, 18f de la deuxième série, comme illustré à titre d’exemple sur les Fig. 9 et 10. Dans ce dernier cas, l’alternance des vertèbres tubulaires 16 entre celles permettant une rotation selon le premier axe de pivotement X et celles permettant une rotation selon le deuxième axe de pivotement Y est choisie pour obtenir le rayon de flexion souhaité. Des traits de découpe sont aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires 16, une troisième série d’entailles 20’ et une quatrième série d’entailles 21’ découpées dans le tube en s’étendant symétriquement de part et d’autre du plan diamétral de flexion D pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans un plan de flexion perpendiculaire au plan diamétral de flexion D c’est-à-dire dans le plan de symétrie S (Fig. 10). Cette troisième série de zones découpées 17’m, 17’f et la quatrième série de zones découpées 18’m, 18’f présentent les mêmes caractéristiques que les zones découpées 17m, 17f de la première série et des zones découpées 18m, 18f de la deuxième série. Dans l’exemple illustré, les zones découpées 17’m, 17’f de la troisième série et les zones découpées 18’m, 18’f de la quatrième série présentent la même forme de réalisation mais il clair que les zones découpées 17’m, 17’f de la troisième série et les zones découpées 18’m, 18’f de la quatrième série peuvent être réalisées différemment des zones découpées 17m, 17f de la première série et des zones découpées 18m, 18f de la deuxième série. Les zones découpées des troisième et quatrième séries 17’m, 17’f, 18’m, 18’f formant des pivots de rotation coopèrent entre elles par leur épaisseur. De même, les zones découpées des troisième et quatrième séries 17’m, 17’f, 18’m, 18’f formant des pivots de rotation comporte alternativement des zones découpées mâles 17’m, 18’m emboitées dans des zones découpées femelles 17’f, 18’f. D’une manière générale, il ressort de la description qui précède que le tube 15 est découpé par des traits de découpe T d’un faisceau d’énergie pour réaliser des vertèbres tubulaires 16 imbriquées les unes dans les autres par des zones découpées 17m, 17f, 18m, 18f, 17’m, 17’f, 18’m, 18’f formant des pivots de rotation selon deux axes de pivotement X, Y, perpendiculaires entre eux. Des traits de découpe sont aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires 16 des entailles 20, 21, 20’, 21’ découpées dans le tube pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans au moins un plan de flexion D, S perpendiculaire aux axes de pivotement X, Y. La structure tubulaire 6 comporte ainsi une série de vertèbres tubulaires 16 emboitées les unes dans les autres, directement en sortie découpe, sans nécessité d’opérations de montage des vertèbres tubulaires 16 entre elles. Les entailles 20, 21, 20’, 21’ forment des zones de flexion afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans au moins un plan diamétral D, S de flexion perpendiculaire à l’axe de pivotement X, Y (Fig. 7 à 10). Cette structure tubulaire 6 présente un coût réduit et peut présenter des diamètres réduits dans la mesure où elle ne nécessite aucune opération de montage des vertèbres tubulaires 16 entre elles. Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, certaines des vertèbres tubulaires 16 comportent au moins une languette 25 découpée du tube 15 par deux lignes de découpe parallèles 25a, en restant attachée au tube à ses extrémités par des zones d’attache 25b. Chaque languette 25 est repoussée à l’intérieur du tube pour constituer un œil de guidage pour le câble d’actionnement 13. Par exemple, chaque languette 25 possède ainsi, à partir des zones d’attache 25b, un segment incurvé vers l’intérieur du tube et se raccordant ensemble par une partie centrale concave (Fig. 6). Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, chaque languette 25 est réalisée selon une plage d’extension angulaire centrée sur la plage d’extension des entailles voisines 20, 21, 20’, 21’. Ainsi, les languettes 25 sont centrées par rapport au plan de flexion. Pour chaque câble d’actionnement 13, plusieurs languettes 25 sont aménagées selon une génératrice du tube pour assurer le guidage en translation du câble d’actionnement. Dans l’exemple illustré aux Fig. 2 à 8, chaque câble d’actionnement 13 est guidé par trois languettes 25. Ainsi, trois vertèbres tubulaires 16 comportent deux languettes 25 disposées symétriquement de part et d’autre du plan de symétrie S en étant centrées par rapport au plan diamétral D. Bien entendu, les languettes 25 peuvent être aménagées sur un nombre différents de vertèbres tubulaires 16. De même dans l’exemple illustré, les vertèbres tubulaires 16 pourvues des languettes 25 de guidage sont séparés deux à deux par une vertèbre tubulaire 16 non munie d’une languette de guidage. Il est clair que les languettes 25 peuvent être réalisées sur les vertèbres tubulaires 16 selon une distribution différente. Il doit être compris qu’une série de languettes 25 est réalisée le long d’une génératrice du tube pour chacun des câbles d’actionnement 13 équipant la structure de flexion 6. Selon une autre caractéristique avantageuse de réalisation, la structure de flexion 6 comporte une vertèbre tubulaire distale 16d pourvue de deux découpes oblongues 31 diamétralement opposées et orientées dans le même sens, en s’ouvrant sur le bord distal de la vertèbre tubulaire distale 16d pour coopérer avec deux tétons d’accrochage 33 équipant la tête distale 4 afin de former un système de fixation à baïonnette (Fig. 2, 8). La tête distale 4 peut ainsi être fixée facilement et de manière sûre, à la structure de flexion 6 conforme à l’invention. Selon une autre caractéristique avantageuse de réalisation, la structure de flexion 6 comporte une vertèbre tubulaire distale 16d sur laquelle est soudée une extrémité 13 1 d’au moins un et dans l’exemple illustré, de deux câbles d’actionnement 13 comme illustré à la Fig. 5. Bien entendu dans le cas où la structure de flexion 6 est pourvue de trois ou de quatre câbles d’actionnement 13, les extrémités des câbles d’actionnement peuvent être soudées sur la vertèbre tubulaire distale 16d. Classiquement, le câble d’actionnement 13 est réalisé en acier inoxydable. Le soudage de l’extrémité du câble d’actionnement 13 peut être réalisé de toute manière appropriée comme par la technique de soudure par point (principe utilisant le principe de la soudure par résistance) ou par soudage laser. Bien entendu, les extrémités 13 2 des câbles d’actionnement 13 sont fixées à la poulie 12 à l’aide de tous types de fixation adaptés. Il ressort de la description qui précède que l’objet de l’invention concerne un tube d’insertion 2 d’un dispositif médical 1 comportant une structure de flexion 6 fixée à son extrémité proximale au tube d’insertion 2 et à son extrémité distale, à la tête distale 4. Avantageusement, la tête distale 4 est assemblée à la structure de flexion 6 par le système de fixation à baïonnette 31, 33. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. Structure de flexion (6) pour tube d’insertion (2) d’un dispositif médical (1), comportant des vertèbres tubulaires (16) et au moins un câble d’actionnement (13) fixé à l’extrémité distale de la structure de flexion, la structure de flexion (6) comportant un tube (15) découpé par des traits de découpe (T) d’un faisceau d’énergie pour réaliser des vertèbres tubulaires (16) imbriquées les unes dans les autres par des zones découpées (17m, 17f, 18m, 18f, 17’m, 17’f, 18’m, 18’f) formant des pivots de rotation selon des axes de pivotement (X, Y), des traits de découpe étant aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires (16) des entailles (20, 21, 20’, 21’) découpées dans le tube pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans au moins un plan de flexion (D, S) perpendiculaire aux axes de pivotement (X, Y). Structure de flexion selon la revendication 1, selon laquelle le tube (15) est découpé par une première série de zones découpées (17m, 17f) formant des pivots de rotation et par une deuxième série de zones découpées (18m, 18f) formant des pivots de rotation s’étendant diamétralement opposée par rapport à la première série pour former des premiers axes de pivotements (X), des traits de découpe étant aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires (16), au moins une première série d’entailles (20) pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans un sens de la direction perpendiculaire au premier axe de pivotement (X). Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes, selon laquelle le tube (15) est découpé pour présenter une première série d’entailles (20) et une deuxième série d’entailles (21) découpées dans le tube en s’étendant symétriquement de part et d’autre du plan de symétrie pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans les deux sens de la direction perpendiculaire au premier axe de pivotement (X). Structure de flexion selon l’une des revendications 2 ou 3, selon laquelle le tube (15) est découpé pour comporter une troisième série de zones découpées (17’m, 17’f) formant des pivots de rotation et par une quatrième série de zones découpées (18’m, 18’f) formant des pivots de rotation s’étendant diamétralement opposée par rapport à la troisième série pour former des deuxièmes axes de pivotement (Y) perpendiculaires aux premiers axes de pivotement (X), des traits de découpe étant aménagées pour délimiter entre les vertèbres tubulaires (16), une troisième série d’entailles (20’) et une quatrième série d’entailles (21’) découpées dans le tube pour former des zones de flexion pour les vertèbres tubulaires afin d’obtenir la flexion de la structure de flexion dans un plan de flexion perpendiculaire au deuxième axe de pivotement (Y). Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes, selon laquelle les zones découpées (17m, 17f, 18m, 18f, 17’m, 17’f, 18’m, 18’f) formant des pivots de rotation coopèrent entre elles par leur épaisseur. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes, selon laquelle chaque série de zones découpées formant des pivots de rotation comporte alternativement des zones découpées mâles (17m, 18m, 17’m, 18’m) emboitées dans des zones découpées femelles (17f, 18f, 17’f, 18’f). Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes, selon laquelle des vertèbres tubulaires (16) comportent au moins une languette (25) découpée du tube par deux lignes de découpe parallèles (25a), en restant attachée au tube à ses extrémités par des zones d’attache (25b), la languette (25) étant repoussée à l’intérieur du tube (15) pour constituer un œil de guidage pour le câble d’actionnement (13). Structure de flexion selon la revendication précédente, selon laquelle chaque languette (25) est réalisée selon une plage d’extension angulaire centrée par rapport à un plan diamétral (D, D’) de flexion. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes, selon laquelle la structure de flexion (6) comporte une vertèbre tubulaire distale (16d) pourvue de deux découpes oblongues (31) diamétralement opposées, en s’ouvrant sur le bord distal de la vertèbre tubulaire pour coopérer avec deux tétons d’accrochage (33) d’une tête distale (4) pour former un système de fixation à baïonnette. Structure de flexion selon l’une des revendications précédentes, selon laquelle la structure de flexion (6) comporte une vertèbre tubulaire distale (16d) sur laquelle est soudée au moins une extrémité (13 1 ) du câble d’actionnement (13). Tube d’insertion d’un dispositif médical (1) du type endoscope ou cathéter comportant une structure de flexion (6) conforme à l’une des revendications précédentes, fixée à son extrémité proximale au tube et à son extrémité distale, à une tête distale (4). Dispositif médical (1) comportant une poignée de commande (3) équipée à sa partie distale d’un tube d’insertion (2) conforme à la revendication précédente.