Brevet FR3104231A1 — publié le 20210611

L’invention se situe dans le domaine des robots mobiles mus par au moins une paire de vis d’Archimède. Elle concerne un dispositif robotique mobile (1) comportant : un corps principal (10), un premier ensemble de propulsion (20A) et un deuxième ensemble de propulsion (20B) disposés de part et d’autre du corps principal et comprenant chacun : un corps latéral agencé pour recevoir un moteur de propulsion, un tambour (22A, 22B) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, et un filet de vis d’Archimède (23A, 23B) solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour. Selon l’invention, le dispositif robotique mobile (1) comporte, en outre, une structure réglable (30) agencée pour fixer le corps latéral de chaque ensemble de propulsion (20A, 20B) au corps principal (10) et pour pouvoir modifier une position d’au moins un ensemble de propulsion (20A, 20B) par rapport au corps principal de sorte à modifier une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion. Figure pour l’abrégé : figure 2B DISPOSITIF ROBOTIQUE MOBILE AVEC ENSEMBLES DE PROPULSION À VIS D’ARCHIMÈDE POUR INSPECTER DES CANALISATIONS DE DIAMÈTRES DIFFÉRENTS L’invention se situe dans le domaine des robots mobiles et, plus précisément, dans le domaine des robots mus par au moins une paire de vis d’Archimède. Elle concerne un tel dispositif robotique mobile comportant un corps principal et au moins deux ensembles de propulsion disposés de part et d’autre du corps principal, chaque ensemble de propulsion comprenant une vis d’Archimède, de manière à permettre un déplacement du dispositif robotique aussi bien sur un support rigide que sur un support meuble ou liquide. L’invention s’applique notamment à l’inspection de canalisation, par exemple des canalisations industrielles, d’eaux de pluie ou d’eaux usées. Plus généralement, l’invention trouve une application pour tout déploiement d’un dispositif robotique mobile sur un terrain difficilement praticable, par exemple mou, humide et/ou granulaire. L’inspection de l’intérieur de canalisations de réseaux urbains ou industriels peut être réalisée par des dispositifs mécatroniques mobiles comprenant des capteurs d’images et/ou des capteurs de mesures de divers paramètres physiques et/ou chimiques. Lorsque la fonction locomotion de tels dispositifs est assurée par des roues ou même des chenilles, ces dispositifs peuvent se retrouver bloqués dans leur progression par la présence d’obstacles dans le fond de la canalisation, tels que de l’eau, de la graisse, du sable ou de la boue. Afin d’éviter de tels blocages, il est parfois possible de récurer la canalisation à inspecter préalablement au passage du dispositif. Cependant, l’opération de récurage engendre des inconvénients en termes de rapidité d’intervention, de complexité et de coût. Dans le but de permettre une progression d’un dispositif robotique mobile sur un terrain difficilement praticable, une possibilité consiste à l’équiper d’un ou plusieurs ensembles de propulsion à vis d’Archimède. Le filet de la vis d’Archimède vient au contact du sol et permet une progression quel que soit le type de surface rencontré, le filet de vis pénétrant plus ou moins le sol. La demande WO 2016/177436 A1 décrit un tel exemple de dispositif robotique adapté à l’inspection d’une canalisation. Le dispositif robotique comprend une ou deux paires d’ensembles de propulsion disposés de part et d’autre d’un corps. Chaque ensemble de propulsion comporte un tambour dont une surface extérieure présente un filet de vis d’Archimède et un moteur électrique logé dans le corps afin de faire tourner le tambour par rapport au corps. Le dispositif robotique peut ainsi évoluer sur la plupart des types de surfaces susceptibles d’être rencontrées sur le fond d’une canalisation. Néanmoins, lorsque le dispositif robotique évolue sur un support meuble, boueux ou granulaire et que les filets de vis d’Archimède s’enfoncent dans ce support, la surface de frottement entre le tambour et le support devient relativement importante. Une grande quantité d’énergie est alors dépensée pour faire progresser le dispositif robotique. Le dispositif robotique étant alimenté par une source de stockage d’énergie embarquée, son autonomie est alors limitée. Dans une variante de réalisation du dispositif robotique décrit dans la demande WO 2016/177436 A1, des roues sont intégrées aux filets de vis d’Archimède afin de limiter les frottements entre les tambours et le support sur lequel le dispositif robotique évolue. Cependant, les roues présentent une bande de roulement étroite et sont inefficaces sur un support meuble. La demande WO 2018/065710 A1 décrit un exemple de réalisation d’un dispositif robotique à vis d’Archimède dans lequel des roues présentant une large bande de roulement sont utilisées. Cependant, la surface de contact entre les roues et le support meuble peut être insuffisante pour empêcher l’enfoncement des roues dans le support. Une augmentation supplémentaire de la largeur de la bande de roulement est possible mais conduit à une augmentation des frottements sur un support rigide. Un compromis doit alors être trouvé pour que les roues soient adaptées aux différents types de surfaces rencontrées dans le fond d’une canalisation. Par ailleurs, des obstacles importants peuvent encombrer le fond d’une canalisation, ce qui complique ou même rend impossible la progression du dispositif robotique, y compris lorsqu’il est équipé d’ensembles de propulsion à vis d’Archimède. En conséquence, les dispositifs robotiques mobiles de l’état de la technique ne donnent pas entière satisfaction lorsqu’ils sont utilisés dans une canalisation dont le fond est encombré de boues et d’obstacles variant le long de cette canalisation. L’invention a ainsi pour objectif de fournir un dispositif robotique apte à progresser le long d’une canalisation quel que soit la nature du support présent sur le fond. L’invention a encore pour objectif de fournir un dispositif robotique dont les coûts de conception, de fabrication et de maintenance sont compatibles avec une utilisation à échelle industrielle. À cet effet, l’invention propose un dispositif robotique mobile comportant au moins une paire d’ensembles de propulsion disposés de part et d’autre d’un corps principal, chaque ensemble de propulsion comportant une vis d’Archimède en rotation par rapport au corps principal selon un axe de rotation. Le dispositif robotique est agencé pour qu’une distance entre les axes de rotation soit ajustable afin d’adapter le dispositif robotique au diamètre de la canalisation. En particulier, la distance entre les axes de rotation peut être ajustée de manière à ce que les vis d’Archimède viennent en appui sur la paroi de la canalisation au-dessus des éventuelles boues présentes dans le fond de la canalisation. Les vis d’Archimède restent ainsi en contact avec le même type de surface tout au long de la progression du dispositif robotique dans la canalisation. Un autre avantage de la possibilité que le dispositif robotique selon l’invention présente alternativement une distance relativement importante ou relativement réduite entre les axes de rotation des ensembles de propulsion est de conférer à la fois une grande stabilité au dispositif robotique lors de ses évolutions, et un encombrement limité lorsqu’il n’est pas utilisé. Plus précisément, l’invention a pour objet un dispositif robotique mobile comportant : un corps principal, un premier ensemble de propulsion et un deuxième ensemble de propulsion disposés de part et d’autre du corps principal, chaque ensemble de propulsion comprenant : un corps latéral agencé pour recevoir un moteur de propulsion, un tambour monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, et un filet de vis d’Archimède solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour. Selon l’invention, le dispositif robotique comporte, en outre, une structure réglable agencée pour fixer le corps latéral de chaque ensemble de propulsion au corps principal, la structure réglable étant agencée pour pouvoir modifier une position d’au moins un ensemble de propulsion par rapport au corps principal de sorte à modifier une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion. Chaque tambour s’étend longitudinalement selon son axe de rotation et forme une enveloppe recouvrant tout ou partie du corps latéral avec lequel il est en liaison pivot. De préférence, le tambour recouvre au moins 80 % du corps latéral, afin de maximiser la surface des parties mobiles du dispositif robotique par rapport à la surface des parties fixes. Selon une forme particulière de réalisation, la structure réglable comporte un premier bras fixé au corps latéral du premier ensemble de propulsion et agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal. Une distance entre l’axe de rotation du premier ensemble de propulsion et le corps principal, et donc la distance entre les axes de rotation des deux ensembles de propulsion peuvent ainsi être modifiées. Avantageusement, la structure réglable comporte, en outre, un deuxième bras fixé au corps latéral du deuxième ensemble de propulsion et agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal. La possibilité de faire coulisser chaque bras par rapport au corps principal permet de conserver une symétrie du dispositif robotique par rapport à un plan médian, parallèle aux axes de rotation des ensembles de propulsion. Selon un mode particulier de réalisation, le premier bras est agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal selon un premier axe de translation et le deuxième bras est agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal selon un deuxième axe de translation. Selon un autre mode particulier de réalisation, chaque bras est agencé pour pouvoir coulisser selon une courbe, par exemple un arc de cercle. Le premier axe de translation et le deuxième axe de translation peuvent former un angle compris entre 90 degrés et 180 degrés. Cet angle est par exemple formé dans un plan transverse du dispositif robotique, orthogonal aux axes de rotation des ensembles de propulsion. De préférence, l’angle est compris entre 110 degrés et 160 degrés. Les bras peuvent alors former un V inversé permettant de laisser un espace libre sous le corps principal et les bras autour du plan médian du dispositif robotique. La structure réglable peut comporter au moins un pion de guidage pour chaque bras, chaque pion de guidage étant solidaire du corps principal. Chaque bras peut alors comporter une rainure de guidage agencée pour accueillir ledit au moins un pion de guidage respectif. Le coulissement de chaque bras par rapport au corps principal est ainsi assuré par le guidage du ou des pions de guidage dans la rainure de guidage de ce bras. En présence de deux bras, un pion de guidage peut être commun aux rainures de guidage des deux bras. Lorsque les bras coulissent selon un premier et un deuxième axe de translation, chaque rainure de guidage s’étend selon cet axe de translation respectif. La structure réglable peut comporter, en outre, un mécanisme de verrouillage agencé pour prendre alternativement une configuration verrouillée, dans laquelle il empêche le coulissement de chaque bras par rapport au corps principal, et une configuration déverrouillée, dans laquelle il autorise le coulissement de chaque bras par rapport au corps principal. Le mécanisme de verrouillage peut comporter tout type de moyen de verrouillage rapide, par exemple une vis ou un levier à serrage rapide. Selon un premier mode particulier de réalisation, le mécanisme de verrouillage comporte par exemple une vis agencée pour traverser la rainure de guidage de chaque bras et s’insérer dans le corps principal. La vis est agencée, dans la configuration verrouillée, pour presser chaque bras contre le corps principal et, dans la configuration déverrouillée, pour laisser un jeu fonctionnel entre chaque bras et le corps principal. Dans la configuration déverrouillée, la vis peut elle-même jouer le rôle du pion de guidage commun aux deux bras. Selon un deuxième mode particulier de réalisation, le mécanisme de verrouillage comporte au moins deux trous de positionnement formés sur chaque bras, et une vis agencée pour traverser l’un des au moins deux trous de positionnement et s’insérer dans le corps principal. Chaque trou de positionnement définit une position respective du bras par rapport au corps principal. Chaque trou de positionnement ou, en présence de deux bras, chaque couple de trous de positionnement, peut ainsi être associé à une distance prédéterminée entre les axes de rotation des ensembles de propulsion. Selon une forme particulière de réalisation, le dispositif robotique comporte, en outre, un mécanisme d’entraînement agencé pour modifier la position de l’au moins un ensemble de propulsion par rapport au corps principal. La position de cet ensemble de propulsion ou de ces ensembles de propulsion n’est alors plus modifiée manuellement mais par un automatisme. La distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion peut ainsi être modifiée à distance, notamment en cours d’évolution du dispositif robotique dans une canalisation. Lorsque la structure réglable comporte au moins un bras coulissant par rapport au corps principal, le mécanisme d’entraînement peut comprendre un moteur de réglage et, pour chaque bras, une crémaillère et une roue dentée. Chaque crémaillère est solidaire d’un bras respectif et s’étend parallèlement à une courbe de coulissement de ce bras par rapport au corps principal. Chaque roue dentée est en liaison pivot avec le corps principal et s’engrène avec la crémaillère d’un bras respectif. Le moteur de réglage est agencé pour entraîner en rotation la ou les roues dentées. Ainsi, lors de la rotation du moteur de réglage, chaque roue dentée est entraînée en rotation et génère un coulissement du bras solidaire de la crémaillère associée à ladite roue dentée. Lorsque la structure réglable comporte un deuxième bras, les roues dentées peuvent s’engrener entre elles, le moteur de réglage étant couplé à l’une des roues dentées. Un seul moteur de réglage est alors nécessaire. Selon une forme particulière de réalisation, le dispositif robotique peut comporter un troisième ensemble de propulsion et un quatrième ensemble de propulsion, chaque ensemble de propulsion comprenant : un corps latéral agencé pour recevoir un moteur de propulsion, un tambour monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, et un filet de vis d’Archimède solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour. Le corps latéral du troisième ensemble de propulsion peut être fixé au corps latéral du premier ensemble de propulsion et le corps latéral du quatrième ensemble de propulsion peut être fixé au corps latéral du deuxième ensemble de propulsion. Avantageusement, le dispositif robotique présente une symétrie par rapport à un plan transverse. En particulier, l’axe de rotation du troisième ensemble de propulsion peut être confondu avec l’axe de rotation du premier ensemble de propulsion et l’axe de rotation du quatrième ensemble de propulsion peut être confondu avec l’axe de rotation du deuxième ensemble de propulsion. Selon un mode particulier de réalisation, les filets de vis d’Archimède des premier et quatrième ensembles de propulsion sont des filets à droite et les filets de vis d’Archimède des deuxième et troisième ensembles de propulsion sont des filets à gauche. En conséquence, les ensembles de propulsion d’un même axe de rotation présentent des filets inversés l’un par rapport à l’autre, ce qui autorise une plus grande maniabilité du dispositif robotique. Selon une forme particulière de réalisation, chaque ensemble de propulsion comprend, en outre, des organes de roulement montés en liaison pivot sur le tambour correspondant et répartis le long du filet de vis d’Archimède de manière à être entrainés en rotation par un contact avec le sol lors de la rotation du tambour. Les organes de roulement permettent de limiter le frottement entre les tambours et le support sur lequel le dispositif robotique évolue. Les organes de roulement sont particulièrement utiles sur un support dur tel qu’une paroi métallique ou une paroi en béton d’une canalisation. Une bande de roulement des organes de roulement peut constituer une portion d’un filet de vis d’Archimède ou être située à proximité de ce filet de vis. Avantageusement, chaque organe de roulement fait saillie par rapport au filet de vis d’Archimède. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en référence aux dessins annexés pour lesquels : représente, dans une vue en perspective partiellement éclatée, un exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention ; représente plus en détail, dans une vue analogue à la figure 1A, une structure réglable du dispositif robotique de la figure 1A ; représente, dans une vue en perspective, le dispositif robotique de la figure 1A dans une configuration repliée ; représente, dans une vue en perspective, le dispositif robotique de la figure 1A dans une configuration déployée ; représente, dans une vue de face, le dispositif robotique de la figure 2A dans une canalisation de diamètre relativement faible ; représente, dans une vue de face, le dispositif robotique de la figure 2B dans une canalisation de diamètre relativement important ; représente un autre exemple de segment apte à former un bras du dispositif robotique selon l’invention ; représente encore un autre exemple de segment apte à former un bras du dispositif robotique selon l’invention ; représente, dans une vue en perspective partielle, un autre exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention dans une configuration repliée ; représente, dans une vue analogue à la figure 5A, le dispositif robotique mobile de la figure 5A dans une configuration déployée. La figure 1A représente, dans une vue en perspective partiellement éclatée, un exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention. Le dispositif robotique 1 est particulièrement adapté à l’inspection de canalisations. Il comporte un corps principal 10, quatre ensemble de propulsion 20A, 20B, 20C, 20D et une structure réglable 30. Du fait de leur analogie, les ensemble de propulsion 20A, 20B, 20C, 20D sont désignés globalement par la référence 20, c’est-à-dire en omettant la lettre finale des références individuelles. De même, les différentes pièces et les différentes parties de ces ensembles de propulsion sont désignées individuellement avec une lettre finale A, B, C ou D et globalement sans lettre finale. Par convention, les ensembles de propulsion 20A et 20B définissent une partie avant et les ensembles de propulsion 20C et 20D définissent une partie arrière. Les ensembles de propulsion 20A et 20C définissent une partie gauche et les ensembles 20B et 20D définissent une partie droite. Le corps principal 10 est représenté détaché des autres éléments du dispositif robotique sur la figure 1. Il est agencé pour être fixé aux ensembles de propulsion 20 par l’intermédiaire de la structure réglable 30. Le corps 10 comporte un boîtier 11 agencé pour recevoir différents composants électroniques. Il peut notamment accueillir une caméra et des sources d’éclairage, non représentées. Le boîtier 11 comporte alors des fenêtres 12 venant en regard de la caméra et des sources d’éclairage. De préférence, le boîtier 11 est étanche. Chaque ensemble de propulsion 20 comporte un corps latéral 21, un tambour 22, un filet de vis d’Archimède 23 et des organes de roulement 24. Chaque corps latéral 21 présente globalement une forme tubulaire et est agencé pour recevoir un moteur de propulsion électrique et un dispositif de stockage d’énergie électrique tel qu’une batterie ou un accumulateur. Chaque tambour 22 comporte un cylindre de révolution creux 221, fermé à une extrémité proximale par un anneau d’étanchéité 222 et fermé à une extrémité distale par une coupole 223. Les cylindres de révolution des différents tambours 22A, 22B, 22C, 22D présentent un même diamètre extérieur. Chaque tambour 22 est monté en liaison pivot par rapport au corps latéral 21 respectif selon un axe de rotation. Les axes de rotation des tambours 22A et 22C sont confondus, de même que les axes de rotation des tambours 22B et 22D. Par ailleurs, l’axe de rotation des tambours 22A et 22C est parallèle à l’axe de rotation des tambours 22B et 22D. Le filet de vis d’Archimède 23 de chaque ensemble de propulsion 20 est monté de manière solidaire sur la surface extérieure du tambour 22 correspondant. Il s’étend à la fois sur le cylindre de révolution 221 et sur la coupole 223. Les filets de vis d’Archimède 23A et 23D sont des filets à droite et les filets de vis d’Archimède 23B et 23C sont des filets à gauche. Les organes de roulement 24 de chaque ensemble de propulsion sont montés sur le tambour 22 correspondant en étant répartis le long du filet de vis d’Archimède 23. Chaque organe de roulement 24 comporte un pied 241 solidaire du tambour 22 et une roue 242 montée en liaison pivot par rapport au pied 241. Dans l’exemple de réalisation de la figure 1, la liaison pivot de chaque roue 242 est formée par un axe monté à une extrémité sur le pied 241 et à une autre extrémité sur le filet de vis d’Archimède 23. Les organes de roulement 24 sont agencés de sorte qu’une bande de roulement de leurs roues 242 soit localement parallèle avec le filet de vis d’Archimède 23. La figure 1B représente plus en détail, dans une vue analogue à la figure 1A, la structure réglable 30. La structure réglable 30 comporte un premier bras 31, un deuxième bras 32, des pions de guidage 33 et une vis de verrouillage 34. Le premier bras 31 est fixé aux corps latéraux 21 des ensembles de propulsion 20A et 20C et le deuxième bras 32 est fixé aux corps latéraux 21 des ensembles de propulsion 20B et 20D. Chaque bras 31, 32 comprend un premier segment 31A, 32A côté avant et un deuxième segment 31B, 32B côté arrière, les segments de chaque bras venant entourer le corps principal 10 sur deux de ses faces opposées. Chaque segment 31A, 31B, 32A, 32B comporte une rainure de guidage 311A, 311B, 321A, 321B, respectivement, et deux trous de positionnement 312A et 313A, 312B et 313B, 322A et 323A, 322B et 323B, respectivement. Chaque trou de positionnement est formé au niveau d’une rainure de guidage et présente un diamètre supérieur à la largeur de la rainure de guidage. Les pions de guidage 33 sont solidaires du corps principal 10. Un pion de guidage 33 côté avant gauche vient se loger dans la rainure 311A du segment 31A et un pion de guidage côté arrière gauche vient se loger dans la rainure 311B du segment 31B. Symétriquement, un pion de guidage 33 côté avant droit vient se loger dans la rainure 321A du segment 32A et un pion de guidage 33 côté arrière droit vient se loger dans la rainure 321B du segment 32B. Les pions de guidage 33 présentent un diamètre inférieur ou égal à la largeur de la rainure de guidage 311A, 311B, 321A, 321B, de façon à permettre leur coulissement dans leur rainure de guidage respective. Des anneaux élastiques 35 sont montés sur les pions de guidage afin d’empêcher aux pions de guidage 33 de sortir des rainures 311A, 311B, 321A, 321B. Les rainures 311A, 311B s’étendent perpendiculairement aux axes de rotation des tambours 22A, 22C selon un premier axe de translation et les rainures 321A, 321B s’étendent perpendiculairement aux axes de rotation des tambours 22B, 22D selon un deuxième axe de translation. Les premier et deuxième axes de translation forment un angle de 140 degrés entre eux, de sorte à surélever le corps principal 10 par rapport aux ensembles de propulsion 20. La vis de verrouillage 34 est agencée pour traverser successivement l’un des trous de positionnement 312A, 313A du segment 31A, l’un des trous de positionnement 322A, 323A du segment 32A, un trou traversant formé dans le corps principal 10, l’un des trous de positionnement 312B, 313B du segment 31B et l’un des trous de positionnement 322B, 323B du segment 32B. Un écrou, non visible sur la figure 1, permet le serrage de la vis 34. La vis de verrouillage 34 présente un diamètre supérieur à la largeur des rainures de guidage 311A, 311B, 321A, 321B, de sorte que lorsqu’elle est insérée dans un trou de positionnement d’un segment, elle bloque la translation de ce segment par rapport au corps principal 10. Chaque trou de positionnement définit donc une position relative des bras 31, 32 par rapport au corps principal 10, et donc une position relative des ensembles de propulsion 20 par rapport au corps principal 10. En particulier, les trous de positionnement 312A, 312B, 322A et 322B définissent une configuration repliée du dispositif robotique, dans laquelle une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion 20A, 20C d’une part, et 20B et 20D d’autre part, est relativement faible, et les trous de positionnement 313A, 313B, 323A et 323B définissent une configuration déployée du dispositif robotique, dans laquelle la distance est relativement importante. Lorsque la vis de verrouillage 34 est retirée, les pions de guidage 33 peuvent librement coulisser dans les rainures 311A, 311B, 321A, 321B. Les bras 31, 32 peuvent alors être positionnés de sorte que l’un des trous de positionnement de chaque segment vienne en regard du trou traversant agencé pour recevoir la vis de verrouillage 34. La vis de verrouillage 34 peut être serrée de façon à presser les segments 31A, 31B, 32A, 32B contre le corps principal 10 et supprimer ainsi les jeux de fonctionnement. Le dispositif robotique 1 présente globalement une symétrie par rapport à un plan transverse passant par le corps principal 10 et une symétrie par rapport à un plan médian, parallèle aux axes de rotation des ensembles de propulsion 20. Les figures 2A et 2B représentent, dans une vue en perspective, le dispositif robotique 1 dans la configuration repliée et dans la configuration déployée, respectivement. Le dispositif robotique 1 peut passer d’une configuration à l’autre simplement en retirant la vis 34, en faisant coulisser chacun des bras 31, 32 par l’intermédiaire des pions de guidage 33 et des rainures de guidage 311A, 311B, 321A, 321B, et en replaçant la vis 34 dans les trous de positionnement correspondant à la configuration souhaitée. Les figures 3A et 3B représentent, dans une vue de face, le dispositif robotique 1 à l’intérieur d’une canalisation. Sur la figure 3A, le dispositif robotique 1 est dans la configuration repliée dans une canalisation 2 présentant un diamètre de 30 centimètres et sur la figure 3B, le dispositif robotique 1 est dans la configuration déployée dans une canalisation 3 présentant un diamètre de 40 centimètres. Il peut être remarqué que, aussi bien dans la canalisation 2 de 30 cm que dans la canalisation 3 de 40 cm, les filets de vis d’Archimède 23 et les organes de roulement 24 viennent au contact de la paroi de la canalisation à une hauteur correspondant environ au tiers du diamètre de cette canalisation. En conséquence, le dispositif robotique 1 est à la fois apte à être inséré dans une canalisation de relativement faible diamètre et à évoluer en appui sur la paroi d’une canalisation de plus grand diamètre. Par ailleurs, la configuration en V inversé permet au corps principal 10 et en particulier aux fenêtres 12 de se trouver toujours sensiblement à une même hauteur dans la canalisation. Bien entendu, les dimensions du dispositif robotique 1 et, en particulier, des bras 31, 32, peuvent être adaptées à différentes dimensions de canalisation. Les figures 4A et 4B représentent deux autres exemples de segments susceptibles de former un bras de la structure réglable. Le segment 41A de la figure 4A comporte une rainure de guidage 411A et cinq trous de positionnement 412A dans chacun desquels la vis de verrouillage 34 peut être insérée. Chaque trou de positionnement 412A peut être associée à une distance prédéterminée entre le corps principal 10 et l’ensemble de propulsion 20 correspondant, c’est-à-dire à une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion droite et gauche. Le segment 41B de la figure 4B comporte une rainure de guidage 411B et aucun trou de positionnement. La vis de verrouillage 34 peut alors être positionnée librement le long de la rainure de guidage 411B. Les figures 5A et 5B représentent, dans une vue en perspective partielle, un autre exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention, dans une configuration repliée et dans une configuration déployée, respectivement. Le dispositif robotique 100 comporte un corps principal 10 et des ensembles de propulsion 20 identiques à ceux du dispositif robotique 1 de la figure 1. Il comporte en outre une structure réglable 40 comprenant un bras 41 formé des segments 41A et 41B, et un bras 42 formé des segments 42A, 42B. Les segments 41A, 41B, 42A, 42B comprennent respectivement des rainures de guidage 411A, 411B, 421A, 421B et se différencient notamment des segments 31A, 31B, 32A, 32B en ce qu’ils ne comportent pas de trous de positionnement. Le dispositif robotique 100 comporte de plus un mécanisme d’entraînement 50 agencé pour actionner la structure réglable 40, c’est-à-dire pour modifier la position des ensembles de propulsion 20 par rapport au corps principal 10. Le mécanisme d’entraînement 50 comprend un moteur de réglage, non représenté, une première roue dentée 51, une deuxième roue dentée 52, une première crémaillère 53 et une deuxième crémaillère 54. La roue dentée 51 est montée en rotation autour d’un axe de rotation orthogonal à l’axe de translation du bras 41 et la roue dentée 52 est montée en rotation autour d’un axe de rotation orthogonal à l’axe de translation du bras 42 et parallèle à l’axe de rotation de la roue dentée 51. La crémaillère 53 est formée sur une surface du segment 41B et la crémaillère 54 est formée sur une surface du segment 42B. La roue dentée 51 engrène la roue dentée 52 et la crémaillère 53, et la roue dentée 52 engrène la crémaillère 54. Le moteur de réglage est par exemple un moteur électrique. Il est logé dans le corps principal 10 et est couplé à la roue dentée 51, de façon à pouvoir l’entraîner en rotation. Ainsi, lorsque le moteur de réglage est actionné, il entraîne en rotation la roue dentée 51, laquelle entraîne une rotation en sens inverse de la roue dentée 52. La rotation des roues dentées 51, 52 entraîne le déplacement des bras 41, 42 le long de leur axe de translation vers la configuration repliée, représentée sur la figure 5A, ou vers la configuration déployée, représentée sur la figure 5B. Le moteur de réglage peut présenter une résistance mécanique lorsqu'il n’est pas actionné, permettant le maintien en position des bras 41, 42 sans serrage de la vis de verrouillage 34. Ladite vis joue alors uniquement un rôle dans le guidage en translation des bras 41, 42. Dispositif robotique mobile (1, 100) comportant : un corps principal (10), un premier ensemble de propulsion (20A) et un deuxième ensemble de propulsion (20B) disposés de part et d’autre du corps principal, chaque ensemble de propulsion (20A, 20B) comprenant : un corps latéral agencé pour recevoir un moteur de propulsion, un tambour (22A, 22B) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, et un filet de vis d’Archimède (23A, 23B) solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour, le dispositif robotique mobile (1, 100) étant caractérisé en ce qu’il comporte, en outre, une structure réglable (30, 40) agencée pour fixer le corps latéral de chaque ensemble de propulsion (20A, 20B) au corps principal (10), la structure réglable (30, 40) étant agencée pour pouvoir modifier une position d’au moins un ensemble de propulsion (20A, 20B) par rapport au corps principal de sorte à modifier une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion. Dispositif robotique selon la revendication 1, dans lequel la structure réglable (30, 40) comporte un premier bras (31, 41) fixé au corps latéral du premier ensemble de propulsion (20A) et agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal (10). Dispositif robotique selon la revendication 2, dans lequel la structure réglable (30, 40) comporte un deuxième bras (32, 42) fixé au corps latéral du deuxième ensemble de propulsion (20B) et agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal (10). Dispositif robotique selon les revendications 2 et 3, dans lequel le premier bras (31, 41) est agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal (10) selon un premier axe de translation et le deuxième bras (32, 42) est agencé pour pouvoir coulisser par rapport au corps principal (10) selon un deuxième axe de translation. Dispositif robotique selon la revendication 4, dans lequel le premier axe de translation et le deuxième axe de translation forment un angle compris entre 90 degrés et 180 degrés, de préférence compris entre 110 degrés et 160 degrés. Dispositif robotique selon l’une des revendications 2 à 5, dans lequel la structure réglable (30, 40) comporte au moins un pion de guidage (33) pour chaque bras (31, 32, 41, 42), chaque pion de guidage (33) étant solidaire du corps principal (10), chaque bras (31, 32, 41, 42) comportant une rainure de guidage (311A, 311B, 321A, 321B, 411A, 411B, 421B) agencée pour accueillir ledit au moins un pion de guidage respectif (33). Dispositif robotique selon l’une des revendications 2 à 6, dans lequel la structure réglable (30, 40) comporte, en outre, un mécanisme de verrouillage (34) agencé pour prendre alternativement une configuration verrouillée, dans laquelle il empêche le coulissement de chaque bras (31, 32, 41, 42) par rapport au corps principal (10), et une configuration déverrouillée, dans laquelle il autorise le coulissement de chaque bras par rapport au corps principal. Dispositif robotique selon les revendications 6 et 7, dans lequel le mécanisme de verrouillage comporte une vis (34) agencée pour traverser la rainure de guidage (311A, 311B, 321A, 321B, 411A, 411B, 421B) de chaque bras (31, 32, 41, 42) et s’insérer dans le corps principal (10), la vis (34) étant agencée, dans la configuration verrouillée, pour presser chaque bras contre le corps principal et, dans la configuration déverrouillée, pour laisser un jeu fonctionnel entre chaque bras et le corps principal. Dispositif robotique selon les revendications 6 et 7, dans lequel le mécanisme de verrouillage comporte au moins deux trous de positionnement (312A, 312B, 313A, 313B, 322A, 322B, 323A, 323B) formés sur chaque bras (31, 32), et une vis (34) agencée pour traverser l’un des au moins deux trous de positionnement et s’insérer dans le corps principal (10). Dispositif robotique selon l’une des revendications précédentes comprenant, en outre, un mécanisme d’entraînement (50) agencé pour modifier la position de l’au moins un ensemble de propulsion (20A, 20B) par rapport au corps principal (10). Dispositif robotique mobile selon la revendication 10, prise avec l’une des revendications 2 à 9, dans lequel le mécanisme d’entraînement (50) comprend un moteur de réglage et, pour chaque bras (41, 42), une crémaillère (53, 54) et une roue dentée (51, 52), chaque crémaillère (53, 54) étant solidaire d’un bras respectif (41, 42) et s’étendant parallèlement à une courbe de coulissement de ce bras par rapport au corps principal (10), chaque roue dentée (51, 52) étant en liaison pivot avec le corps principal et s’engrenant avec la crémaillère (53, 54) d’un bras respectif (41, 42), le moteur de réglage étant agencé pour entraîner en rotation la ou les roues dentées (51, 52). Dispositif robotique selon la revendication 11, prise avec la revendication 3, dans lequel les roues dentées (51, 52) s’engrènent entre elles, le moteur de réglage étant couplé à l’une des roues dentées. Dispositif robotique selon l’une des revendications précédentes comportant, en outre, un troisième ensemble de propulsion (20C) et un quatrième ensemble de propulsion (20D), chaque ensemble de propulsion comprenant : un corps latéral (21C, 21D) agencé pour recevoir un moteur de propulsion, un tambour (22C, 22D) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entraîné en rotation par le moteur de propulsion, et un filet de vis d’Archimède (23C, 23D) solidaire du tambour et faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour, le corps latéral (21C) du troisième ensemble de propulsion (20C) étant fixé au corps latéral du premier ensemble de propulsion (20A) et le corps latéral (21D) du quatrième ensemble de propulsion (20D) étant fixé au corps latéral du deuxième ensemble de propulsion (20B). Dispositif robotique selon la revendication 13, dans lequel les filets de vis d’Archimède (23A, 23D) des premier et quatrième ensembles de propulsion (20A, 20D) sont des filets à droite et les filets de vis d’Archimède (23B, 23C) des deuxième et troisième ensembles de propulsion (20B, 20C) sont des filets à gauche. Dispositif robotique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque ensemble de propulsion (20A, 20B, 20C, 20D) comprend, en outre, des organes de roulement (24) montés en liaison pivot sur le tambour correspondant et répartis le long du filet de vis d’Archimède de manière à être entraînés en rotation par un contact avec le sol lors de la rotation du tambour.