Brevet FR3105785A1 — publié le 20210702

Une grue (10) pour la manutention de composants d’aéronef comprend une base (12), une flèche (14) montée sur la base, et un dispositif de mini pont roulant (16) porté par la flèche et comprenant une embase (50) montée sur la flèche, un premier organe de support (52) porté par l’embase, un deuxième organe de support (54) monté sur le premier organe de support de manière à être déplaçable en translation selon une première direction, et un chariot de levage (56) monté sur le deuxième organe de support de manière à être déplaçable en translation selon une deuxième direction de sorte que le chariot de levage soit déplaçable en deux dimensions sur une zone planaire de mobilité définie par rapport à l’embase. La grue permet de remplacer avantageusement un pont roulant conventionnel, tout en étant aisément déplaçable et donc plus souple dans ses modalités d’utilisation. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Grue à dispositif de mini pont roulant pour la manutention de composants d’aéronef La présente invention se rapporte au domaine des procédés d’assemblage des aéronefs, et concerne plus particulièrement une grue pour la manutention de composants d’aéronef tels qu’un empennage, une pointe arrière ou encore un monument de cabine, et un procédé d’assemblage d’un tel composant d’aéronef à un tronçon de fuselage d’aéronef, tel qu’un tronçon arrière, au moyen d’une telle grue. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Les opérations d’assemblage de grands éléments d’aéronefs, notamment au sein des lignes d’assemblage qui précèdent la ligne d’assemblage finale, couramment dénommées « pre-final assembly lines » ou « pre-FAL », se font au moyen de ponts roulants. Ainsi, en ce qui concerne les parties arrière des aéronefs, de grands composants tels que les empennages, la pointe arrière, ou encore des monuments de cabine, sont déplacés d’un poste de travail au suivant en étant suspendus à des ponts roulants et sont ainsi amenés au plus près du tronçon arrière de fuselage sur lequel ces composants vont être montés. De tels ponts roulants sont installés à demeure dans les hangars d’assemblage, en association avec des stations d’assemblage fixes dédiées chacune à un modèle d’aéronef et à une gamme d’opérations. Dans le cadre de la modernisation des procédés d’assemblage des aéronefs, un besoin est apparu pour un dispositif capable de se substituer aux ponts roulants afin d’assurer la manutention des composants d’aéronef, tout en offrant une plus grande souplesse dans son utilisation, en n’étant pas nécessairement installé à demeure dans un hangar. Un tel besoin se fait particulièrement sentir dans le cadre du développement de procédés d’assemblage utilisant des stations de travail modulaires adaptables à différents modèles d’aéronefs et offrant des possibilités d’adaptation et de reconfiguration aisée des hangars d’assemblage. L’invention propose à cet effet une grue pour la manutention de composants d’aéronef, comprenant une base, une flèche montée sur la base, et un dispositif de mini pont roulant porté par la flèche, le dispositif de mini pont roulant comprenant une embase montée sur la flèche, un premier organe de support porté par l’embase, un deuxième organe de support monté sur le premier organe de support de manière à être déplaçable en translation selon une première direction par rapport au premier organe de support, et un chariot de levage monté sur le deuxième organe de support de manière à être déplaçable en translation selon une deuxième direction par rapport au premier organe de support, la deuxième direction étant distincte de la première direction de sorte que le chariot de levage soit déplaçable en deux dimensions sur une zone planaire de mobilité définie par rapport à l’embase et s’étendant parallèlement à la première direction et à la deuxième direction. La grue permet de remplacer avantageusement un pont roulant, tout en étant aisément déplaçable et donc plus souple dans ses modalités d’utilisation. Le dispositif de mini pont roulant permet en effet des déplacements précis du chariot de levage dans un plan pouvant être orienté à l’horizontale, tandis que la flèche permet des déplacements de plus grande amplitude. Par essence, une grue peut en outre être aisément déplacée par comparaison avec un pont roulant installé à demeure, et peut donc notamment être utilisée sur différentes stations de travail en fonction des besoins ou encore être rangée en cas d’inutilité. De préférence, le dispositif de mini pont roulant est configuré pour permettre un ajustement de l’horizontalité de la zone planaire de mobilité du chariot de levage. De préférence, l’embase est configurée pour permettre un déplacement du premier organe de support en rotation autour d’un premier axe parallèle à la première direction, par rapport à l’embase. De préférence, le premier organe de support comprend un corps de forme cylindrique de révolution, d’axe coïncidant avec le premier axe, et comportant deux structures de guidage diamétralement opposées coopérant avec le deuxième organe de support de manière à guider le deuxième organe de support en translation selon la première direction. De préférence, l’embase est configurée pour être déplaçable en rotation autour d’un deuxième axe parallèle à la deuxième direction, par rapport à la flèche. De préférence, le deuxième organe de support comprend une poutre s’étendant selon la deuxième direction, sur laquelle est monté le chariot de levage, et présentant deux extrémités opposées disposées en porte-à-faux par rapport au premier organe de support, de part et d’autre du premier organe de support. De préférence, la flèche est montée sur la base de manière à être déplaçable en rotation selon un axe vertical, par rapport à la base. De préférence, la base est configurée pour rouler sur le sol. L’invention concerne aussi un procédé d’assemblage d’un composant d’aéronef à un tronçon de fuselage d’aéronef au moyen d’une grue du type décrit ci-dessus, comprenant des étapes de : A) Mise à disposition du tronçon de fuselage d’aéronef, et de la grue à proximité du tronçon de fuselage d’aéronef, B) Accrochage du composant d’aéronef au chariot de levage du dispositif de mini pont roulant de la grue, C) Ajustement de l’horizontalité de la zone planaire de mobilité du chariot de levage, D) Déplacement de la flèche de la grue de manière à amener le chariot de levage à la verticale d’une région proche d’une région de décrochage, E) Déplacement du chariot de levage dans la zone planaire de mobilité de manière à amener le chariot de levage à la verticale de la région de décrochage, F) Décrochage du composant d’aéronef dans la région de décrochage, et G) Assemblage du composant d’aéronef au tronçon de fuselage d’aéronef. De préférence, le tronçon de fuselage d’aéronef est un tronçon arrière de fuselage d’aéronef, et le composant d’aéronef est un empennage horizontal ou un empennage vertical ou une pointe arrière ou un monument de cabine. L’invention sera mieux comprise, et d’autres détails, avantages et caractéristiques de celle-ci apparaîtront à la lecture de la description suivante faite à titre d’exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : est une vue schématique en perspective d’une grue pour la manutention de composants d’aéronef, selon un mode de réalisation préféré de l'invention ; est une vue schématique de côté de la grue de la figure 1 ; et sont des vues schématiques partielles en perspective de la grue de la figure 1, montrant un dispositif de mini pont roulant de la grue ; à sont des vues schématiques de côté de la grue de la figure 1, illustrant respectivement des étapes d’un procédé de rétraction de la grue ; et sont des vues schématiques en perspective d’une section d’aéronef, qui illustrent respectivement deux étapes d’un procédé d’assemblage d’un composant d’aéronef à un tronçon de fuselage d’aéronef selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le composant étant un empennage horizontal et le tronçon de fuselage étant un tronçon arrière de fuselage ; et sont des vues schématiques en perspective d’une section d’aéronef, qui illustrent respectivement deux étapes du procédé d’assemblage d’un composant d’aéronef à un tronçon de fuselage d’aéronef selon le mode de réalisation préféré de l'invention, le composant étant une pointe arrière et le tronçon de fuselage étant un tronçon arrière de fuselage ; et sont des vues schématiques en perspective d’une section d’aéronef, qui illustrent respectivement deux étapes du procédé d’assemblage d’un composant d’aéronef à un tronçon de fuselage d’aéronef selon le mode de réalisation préféré de l'invention, le composant étant un empennage vertical et le tronçon de fuselage étant un tronçon arrière de fuselage ; est une vue schématique en perspective de la section d’aéronef obtenue à l’issue de la mise en œuvre des procédés des figures 9 à 14 ; est un organigramme du procédé d’assemblage d’un composant d’aéronef à un tronçon de fuselage d’aéronef selon le mode de réalisation préféré de l'invention. Dans l’ensemble de ces figures, des références identiques peuvent désigner des éléments identiques ou analogues. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS Les figures 1 et 2 illustrent une grue 10 pour la manutention de composants d’aéronef, selon un mode de réalisation préféré de l'invention. La grue 10 comprend, de manière générale, une base 12, une flèche 14 montée sur la base 12, et un dispositif de mini pont roulant 16 porté par la flèche 14. La description qui suit se réfère, par commodité, à un repère orthonormé X, Y, Z dans lequel les directions horizontales X, Y et verticale Z sont définies en référence à une situation d’utilisation normale dans laquelle la grue 10 est posée sur un sol horizontal. Il en est de même en ce qui concerne l’usage des termes « horizontal » et « vertical » dans l’ensemble de cette description. La base 12 comporte un châssis 20 équipé préférentiellement de roues 22 permettant de déplacer aisément la grue 10 d’une zone de travail à une autre, et de pieds 24 aptes à passer d’une configuration rétractée permettant le déplacement de la grue à une configuration déployée (visible sur les figures) permettant de stabiliser et sécuriser la grue lors de l’utilisation de cette dernière. La base est ainsi configurée pour rouler sur le sol. En variante, les roues 22 peuvent bien entendu être remplacées par des chenilles ou tout autre moyen équivalent. La flèche 14 est montée sur la base 12 de manière à être déplaçable en rotation selon un axe vertical V1, par rapport à la base 12. À cet effet, la base 12 comporte un dispositif d’ancrage 26 monté en rotation sur le châssis 20 et couplé à un organe moteur (non visible sur les figures) permettant de commander le déplacement en rotation du dispositif d’ancrage 26 autour de l’axe vertical V1. La flèche 14 présente une extrémité proximale 28 montée articulée sur le dispositif d’ancrage 26 de manière à pivoter autour d’un premier axe horizontal H1. La base 12 comporte un premier dispositif d’actionnement AC1 configuré pour commander le pivotement de la flèche 14 autour du premier axe horizontal H1. La flèche 14 comprend plusieurs bras présentant des degrés de liberté les uns par rapport aux autres de manière à permettre un déplacement dans l’espace d’une extrémité distale 30 de la flèche, qui porte le dispositif de mini pont roulant 16. Ainsi, la flèche 14 comporte préférentiellement un premier bras 32, qui définit l’extrémité proximale 28 de la flèche et est donc monté articulé sur le dispositif d’ancrage 26 et sollicité par le premier dispositif d’actionnement AC1, et qui présente une extrémité distale 34 opposée. De plus, la flèche 14 comporte préférentiellement un deuxième bras 36 présentant une extrémité proximale 38 articulée sur l’extrémité distale 34 du premier bras 32 de sorte que le deuxième bras 36 pivote autour d’un deuxième axe horizontal H2 par rapport au premier bras 32, et une extrémité distale 40 opposée. La flèche 14 comporte en outre un deuxième dispositif d’actionnement AC2 configuré pour commander le pivotement du deuxième bras 36 autour du deuxième axe horizontal H2. Enfin, la flèche 14 comporte préférentiellement un troisième bras 42 relié au deuxième bras 36 de manière à être rétractable par rapport au deuxième bras 36 et à être déployable en translation le long du deuxième bras 36 au-delà de l’extrémité distale 40 de celui-ci. La flèche 14 comporte en outre un dispositif de déploiement T1 (figure 1) configuré pour commander le déplacement en translation du troisième bras 42 par rapport au deuxième bras 36. Dans l’exemple illustré, la configuration rétractée du troisième bras 42 est une configuration dans laquelle le troisième bras 42 est escamoté à l’intérieur du deuxième bras 36. Il est préférable que les premier et deuxième dispositifs d’actionnement AC1, AC2 et le dispositif de déploiement T1 soient des vérins hydrauliques ou pneumatiques, du fait que de tels dispositifs offrent en général une puissance élevée et un bon rendement énergétique, de sorte que ces dispositifs permettent d’opérer efficacement des déplacements d’amplitude considérable de charges relativement lourdes. Le dispositif de mini pont roulant 16, visible à plus grande échelle sur les figures 3 et 4, comprend de manière générale une embase 50 montée sur l’extrémité distale 30 de la flèche 14, un premier organe de support 52 porté par l’embase 50, un deuxième organe de support 54 monté sur le premier organe de support 52 de manière à être déplaçable en translation selon une première direction D1 par rapport au premier organe de support 52, et un chariot de levage 56 monté sur le deuxième organe de support 54 de manière à être déplaçable en translation selon une deuxième direction D2 par rapport au premier organe de support 52. La deuxième direction D2 est distincte de la première direction D1, et de préférence orthogonale à cette dernière, de sorte que le chariot de levage 56 soit déplaçable en deux dimensions sur une zone planaire de mobilité MPZ définie par rapport à l’embase 50 et s’étendant parallèlement à la première direction D1 et à la deuxième direction D2. Le dispositif de mini pont roulant 16 permet ainsi, de manière générale, des déplacements précis d’une charge accrochée au chariot de levage 56. Dans le cadre d’opérations d’assemblage d’aéronefs, il est souvent souhaitable que de grands composants soient amenés au plus près de leur position d’assemblage à une structure d’aéronef en suivant une trajectoire horizontale contrôlée avec précision, ce que permet notamment le dispositif de mini pont roulant 16. À cet effet, le dispositif de mini pont roulant 16 est également configuré de préférence pour permettre un ajustement de l’horizontalité de la zone planaire de mobilité MPZ du chariot de levage 56, et donc de chacune des première et deuxième directions D1 et D2. Plus précisément, l’embase 50 est configurée pour permettre un déplacement du premier organe de support 52 en rotation autour d’un premier axe A1 parallèle à la première direction D1, par rapport à l’embase 50. L’embase 50 est préférentiellement formée de trois structures de connexion 50A, 50B, 50C reliées deux-à-deux en offrant divers degrés de liberté, comme cela apparaîtra plus clairement dans ce qui suit, et comprenant une structure de connexion proximale 50A par laquelle l’embase 50 est reliée à la flèche 14, une structure de connexion distale 50C par laquelle l’embase 50 est reliée au dispositif de mini pont roulant 16, et une structure de connexion intermédiaire 50B reliant la structure de connexion proximale 50A à la structure de connexion distale 50C. La structure de connexion distale 50C comporte une platine distale 58. Le premier organe de support 52 comporte principalement un corps 59 de forme cylindrique de révolution, d’axe coïncidant avec le premier axe A1, monté en rotation sur la platine distale 58 de la structure de connexion distale 50C. De plus, le premier organe de support 52 présente une surface annulaire 60 en regard du premier axe A1 (figure 3) et présente une structure, telle qu’une denture, en prise avec un axe de sortie 62 d’un actionneur rotatif 64, de préférence du type électrique, configuré pour commander la position angulaire du premier organe de support 52 autour du premier axe A1. L’axe de sortie 62 s’étend de préférence au travers d’un orifice 66 formé au travers de la platine distale 58 et aligné avec la surface annulaire 60. Une telle configuration permet qu’un corps 68 de l’actionneur rotatif 64 soit agencé sur la platine distale 58 du côté opposé au premier organe de support 52. Le premier organe de support 52 comporte deux structures de guidage 70 diamétralement opposées (figures 3 et 4) coopérant avec le deuxième organe de support 54 de manière à guider le deuxième organe de support 54 en translation selon la première direction D1. Les deux structures de guidage 70 sont par exemple deux glissières. La forme cylindrique de révolution du corps 59 du premier organe de support 52 confère à ce dernier des propriétés mécaniques optimales eu égard aux sollicitations en torsion résultant du poids du chariot de levage 56, en particulier lorsque ce dernier est dans une position déportée par rapport au corps 59. En référence à la figure 4, un dispositif de commande du déplacement du deuxième organe de support 54 en translation selon la première direction D1 comporte par exemple un actionneur linéaire 72 comprenant un corps 74 fixé sur une plateforme 76 s’étendant en saillie à partir du corps 59 du premier organe de support 52, et un axe de sortie 78 en liaison vis-écrou avec une embase 79 de l’un des coulisseaux 82 du deuxième organe de support 54. En référence aux figures 3 et 4, le deuxième organe de support 54 comprend une poutre 80, par exemple à section en I, s’étendant transversalement au premier axe A1, et présentant deux extrémités 80A, 80B opposées, disposées en porte-à-faux par rapport au premier organe de support 52, de part et d’autre du premier organe de support 52. Le deuxième organe de support 54 comporte en outre deux coulisseaux 82 solidaires de la poutre 80 ou fixés à cette dernière et respectivement engagés dans – ou en prise avec – les deux structures de guidage 70, pour définir une liaison glissière selon le premier axe A1 entre le premier organe de support 52 et le deuxième organe de support 54. La poutre 80 présente par exemple un talon inférieur 84 formant un rail permettant de guider le chariot de levage 56 en translation le long de la poutre 80, parallèlement à la deuxième direction D2. De plus, la structure de connexion distale 50C est reliée à la structure de connexion intermédiaire 50B au moyen d’une articulation permettant un déplacement en rotation de la structure de connexion distale 50C autour d’un deuxième axe A2 parallèle à la deuxième direction D2, par rapport à la structure de connexion intermédiaire 50B. À cet effet, la structure de connexion distale 50C comprend par exemple deux joues 90 s’étendant respectivement à partir de deux extrémités latérales opposées de la platine distale 58 en direction de la structure de connexion intermédiaire 50B. De plus, la structure de connexion intermédiaire 50B comprend une platine intermédiaire 92, et deux joues 94, par exemple dans une position supérieure, s’étendant respectivement à partir de deux extrémités latérales opposées de la platine intermédiaire 92 en direction de la structure de connexion distale 50C. Les joues 94 de la structure de connexion intermédiaire 50B sont respectivement articulées aux joues 90 de la structure de connexion distale 50C pour définir une liaison pivot autour du deuxième axe A2, entre la structure de connexion distale 50C et la structure de connexion intermédiaire 50B. La structure de connexion intermédiaire 50B comprend en outre deux chapes distales 96 s’étendant respectivement à partir des deux extrémités latérales opposées de la platine intermédiaire 92, également en direction de la structure de connexion distale 50C, par exemple dans une position inférieure et en tout état de cause distantes respectivement des deux joues 94 de cette structure. Un dispositif de commande du pivotement de la structure de connexion distale 50C par rapport à la structure de connexion intermédiaire 50B, autour du deuxième axe A2, comporte par exemple deux actionneurs linéaires 98, préférentiellement de type électrique ou, en variante, de type hydraulique ou autre, deux premières biellettes 100, et deux deuxièmes biellettes 102. Les actionneurs linéaires 98 ont chacun une première extrémité articulée à une chape distale 96 correspondante et une deuxième extrémité, opposée, articulée à une première extrémité respective d’une première biellette 100 correspondante, dont une deuxième extrémité, opposée, est articulée à une joue 90 correspondante de la structure de connexion distale 50C. Les deuxièmes biellettes 102 ont chacune une première extrémité articulée à une joue 94 correspondante de la structure de connexion intermédiaire 50B, et une deuxième extrémité, opposée, articulée à la deuxième extrémité d’un actionneur linéaire 98 correspondant. Les deuxièmes biellettes 102 permettent ainsi de limiter la liberté de mouvement des deuxièmes extrémités respectives des actionneurs linéaires 98. La faculté de pivotement du premier organe de support 52 autour du premier axe A1 et la faculté de pivotement de la structure de connexion distale 50C autour du deuxième axe A2 permettent conjointement d’assurer l’horizontalité de la zone planaire de mobilité MPZ du chariot de levage 56, comme expliqué ci-dessus. Par ailleurs, en référence à la figure 3, la structure de connexion intermédiaire 50B comprend en outre une chape proximale 104, par exemple dans une position centrale, s’étendant à partir de la platine intermédiaire 92, en direction de la structure de connexion proximale 50A. De plus, la structure de connexion proximale 50A comprend une platine proximale 106, deux joues distales 108 s’étendant à partir de la platine proximale 106, en direction de la structure de connexion intermédiaire 50B, et deux joues proximales 110 s’étendant à partir de la platine proximale 106, en direction de l’extrémité distale 30 de la flèche 14. Les deux joues distales 108 s’étendent parallèlement au deuxième axe A2, de part et d’autre de la chape proximale 104 de la structure de connexion intermédiaire 50B, ou, en variante, dans l’entrefer de cette dernière, et sont articulées à cette dernière de manière à définir une liaison pivot autour d’un troisième axe A3 orthogonal au deuxième axe A2. Le troisième axe A3 est également orthogonal à une direction générale allant de la structure de connexion proximale 50A à la structure de connexion distale 50C, et est en particulier orthogonal au premier axe A1 lorsque le dispositif de mini pont roulant 16 est dans la configuration d’utilisation illustrée sur les figures. Un dispositif de commande du pivotement de la structure de connexion intermédiaire 50B par rapport à la structure de connexion proximale 50A autour du troisième axe A3 comporte par exemple deux actionneurs linéaires 112, par exemple de type électrique, disposés de part et d’autre de la structure de connexion proximale 50A (un seul de ces actionneurs étant visible sur les figures). Ces actionneurs linéaires 112 sont articulés d’une part sur la platine proximale 106 ou sur les joues proximales 110 de la structure de connexion proximale 50A, et d’autre part sur la platine intermédiaire 92 de la structure de connexion intermédiaire 50B, au moyen de chapes prévues à cet effet. La faculté de pivotement de la structure de connexion intermédiaire 50B par rapport à la structure de connexion proximale 50A autour du troisième axe A3 permet de commander un déplacement global de la zone planaire de mobilité MPZ du chariot de levage 56 de part et d’autre d’un plan vertical médian de la flèche 14. Par ailleurs, de nouveau en référence aux figures 3 et 4, les deux joues proximales 110 de la structure de connexion proximale 50A sont articulées respectivement sur des chapes distales 114 formant l’extrémité distale 30 de la flèche 14, de manière à définir une liaison pivot autour d’un quatrième axe A4 orthogonal au troisième axe A3 et tel que, lorsque la structure de connexion intermédiaire 50B est dans une position de pivotement médiane par rapport à la structure de connexion proximale 50A autour du troisième axe A3, le quatrième axe A4 est en outre parallèle au deuxième axe A2. Un dispositif de commande du pivotement de la structure de connexion proximale 50A par rapport à l’extrémité distale 30 de la flèche 14 autour du quatrième axe A4 comporte par exemple un actionneur linéaire 116, par exemple de type hydraulique ou pneumatique, deux premières biellettes 118 et deux deuxièmes biellettes 120. L’actionneur linéaire 116 présente une première extrémité articulée sur la flèche 14, et une deuxième extrémité, opposée, articulée sur une première extrémité de chaque première biellette 118. Les premières biellettes 118 sont agencées de part et d’autre d’un plan médian de l’actionneur linéaire 116 et comportent chacune une deuxième extrémité respective, opposée à leur première extrémité, articulée à une chape correspondante formée sur la platine proximale 106 de la structure de connexion proximale 50A. Les deuxièmes biellettes 120 sont agencées de part et d’autre du plan médian de l’actionneur linéaire 116, et ont chacune une première extrémité articulée à une chape distale 114 correspondante de l’extrémité distale 30 de la flèche 14, et une deuxième extrémité, opposée, articulée à la deuxième extrémité de l’actionneur linéaire 116. Les deuxièmes biellettes 120 permettent ainsi de limiter la liberté de mouvement de la deuxième extrémité de l’actionneur linéaire 116. D’une manière générale, le dispositif de commande du pivotement de la structure de connexion proximale 50A par rapport à l’extrémité distale 30 de la flèche 14 autour du quatrième axe A4 est de préférence configuré pour offrir un débattement plus important que le dispositif de commande du pivotement de la structure de connexion distale 50C par rapport à la structure de connexion intermédiaire 50B autour du deuxième axe A2, généralement au prix d’une précision inférieure à celle de ce dernier dispositif de commande. La faculté de pivotement de la structure de connexion proximale 50A par rapport à l’extrémité distale 30 de la flèche 14 autour du quatrième axe A4 permet ainsi d’ajuster l’horizontalité de la zone planaire de mobilité MPZ du chariot de levage 56 de manière relativement grossière tandis que la faculté de pivotement de la structure de connexion distale 50C par rapport à la structure de connexion intermédiaire 50B autour du deuxième axe A2 permet d’ajuster l’horizontalité de la zone planaire de mobilité MPZ de manière relativement fine. Le dispositif de mini pont roulant 16 embarque par exemple un premier inclinomètre 122 (figure 4) disposé sur l’une des extrémités 80A, 80B de la poutre 80 du deuxième organe de support 54, et un deuxième inclinomètre 124 (figures 3 et 4) disposé sur une extrémité du premier organe de support 52, afin de renseigner sur l’horizontalité de la zone planaire de mobilité MPZ une unité de commande (non représentée) du mini pont roulant 16. La course de l’actionneur linéaire 116 du dispositif de commande du pivotement de la structure de connexion proximale 50A par rapport à l’extrémité distale 30 de la flèche 14 est de préférence telle que dans un état rétracté, l’actionneur linéaire 116 amène la structure de connexion proximale 50A dans une configuration de rangement pivotée vers le haut, par exemple à 90 degrés, par rapport à sa configuration d’utilisation nominale visible sur les figures 3 et 4. De plus, la configuration des actionneurs linéaires 98 du dispositif de commande du pivotement de la structure de connexion distale 50C par rapport à la structure de connexion intermédiaire 50B est de préférence telle que, dans un état déployé, les actionneurs linéaires 98 amènent la structure de connexion distale 50C dans une configuration de rangement pivotée vers le haut, par exemple à 90 degrés, par rapport à la structure de connexion intermédiaire 50B, par comparaison avec sa configuration d’utilisation nominale visible sur les figures 3 et 4. Ainsi, lorsque l’actionneur linéaire 116 est dans son état rétracté et que les actionneurs linéaires 98 sont dans leur état déployé, le dispositif de mini pont roulant se trouve dans une configuration de rangement visible sur les figures 5 à 8, dans laquelle le dispositif de mini pont roulant est replié vers le haut et l’arrière, au-dessus de la flèche 14. En effet, outre le fait que la grue 10 est relativement peu encombrante et aisément déplaçable en fonction des besoins du moment, par comparaison avec un pont roulant conventionnel installé à demeure, un autre avantage de la grue 10 réside dans la possibilité de rétracter cette dernière afin de réduire encore son encombrement. Les figures 5 à 8 illustrent ainsi un procédé de rétraction de la grue 10. Ce procédé comprend d’abord le repliement du dispositif de mini pont roulant 16 jusque dans sa configuration de rangement (figure 5), puis la rétraction du troisième bras 42 par rapport au deuxième bras 36 (figure 6), puis le repliement du deuxième bras 36 vers le bas au plus près du premier bras 32 moyennant un pivotement adéquat du deuxième bras 36 autour du deuxième axe horizontal H2 (figure 7), et enfin un repliement du premier bras 32 vers le bas moyennant un pivotement adéquat du premier bras 32 autour du premier axe horizontal H1 (figure 8). La grue 10 permet notamment la mise en œuvre d’un procédé d’assemblage d’un composant d’aéronef à un tronçon de fuselage d’aéronef. Les figures 9 à 14 illustrent la mise en œuvre d’un tel procédé selon un mode de réalisation préféré de l'invention, dans les cas où le tronçon de fuselage d’aéronef est un tronçon arrière de fuselage 200, et où le composant d’aéronef est : un empennage horizontal 204 (figures 9 et 10) ; une pointe arrière 202 (figures 11 et 12) ; et un empennage vertical 206 (figures 13 et 14). Ces trois cas d’application du procédé peuvent être mis en œuvre successivement, généralement mais non limitativement dans l’ordre mentionné ci-dessus, et définissent ainsi un procédé d’assemblage d’une section arrière d’aéronef, cette section arrière comportant, au terme du procédé, le tronçon arrière de fuselage 200 et chacun des composants 202-206 précités (figure 15). En référence aux figures 9 à 14 et en référence constante à la figure 16, le procédé d’assemblage d’un composant d’aéronef à un tronçon de fuselage d’aéronef selon un mode de réalisation préféré de l'invention comprend des étapes de : A) Mise à disposition du tronçon de fuselage d’aéronef 200, et de la grue 10 à proximité du tronçon de fuselage d’aéronef, B) Accrochage du composant d’aéronef 204, 202, 206 au chariot de levage 56 du dispositif de mini pont roulant 16 de la grue, au moyen de câbles 208 et d’un palonnier 210 ou d’autres moyens appropriés (figures 9, 11, 13), C) Ajustement de l’horizontalité de la zone planaire de mobilité MPZ du chariot de levage 56, en ajustant l’horizontalité du premier organe de support 52 et du deuxième organe de support 54 ; D) Déplacement de la flèche 14 de la grue de manière à amener le chariot de levage 56 à la verticale d’une région proche d’une région de décrochage (figures 10, 12, 14), en déplaçant la base 12 sur le sol et/ou en faisant pivoter la flèche par rapport à la base 12 autour de son axe vertical V1 ; E) Déplacement du chariot de levage 56 dans la zone planaire de mobilité MPZ de manière à amener le chariot de levage à la verticale de la région de décrochage, F) Décrochage du composant d’aéronef 204, 202, 206 dans la région de décrochage, et G) Assemblage du composant d’aéronef 204, 202, 206 au tronçon de fuselage d’aéronef 200. Par « région de décrochage », il faut comprendre l’emplacement auquel le composant considéré doit être assemblé au tronçon de fuselage. La « région proche de la région de décrochage » doit être comprise comme un emplacement suffisamment proche de la région de décrochage pour que seules des manœuvres internes du dispositif de mini pont roulant 16 (c’est-à-dire des déplacements du chariot de levage 56 dans sa zone planaire de mobilité MPZ) suffisent pour amener le composant considéré de ladite « région proche » jusque dans la région de décrochage. Le procédé selon l’invention peut ainsi être mis en œuvre de manière particulièrement simple, sans requérir de pont roulant conventionnel. Grue (10) pour la manutention de composants d’aéronef, comprenant une base (12), une flèche (14) montée sur la base (12), et un dispositif de mini pont roulant (16) porté par la flèche (14), le dispositif de mini pont roulant (16) comprenant une embase (50) montée sur la flèche (14), un premier organe de support (52) porté par l’embase (50), un deuxième organe de support (54) monté sur le premier organe de support (52) de manière à être déplaçable en translation selon une première direction (D1) par rapport au premier organe de support (52), et un chariot de levage (56) monté sur le deuxième organe de support (54) de manière à être déplaçable en translation selon une deuxième direction (D2) par rapport au premier organe de support (52), la deuxième direction (D2) étant distincte de la première direction (D1) de sorte que le chariot de levage (56) soit déplaçable en deux dimensions sur une zone planaire de mobilité (MPZ) définie par rapport à l’embase (50) et s’étendant parallèlement à la première direction (D1) et à la deuxième direction (D2). Grue selon la revendication 1, dans laquelle le dispositif de mini pont roulant (16) est configuré pour permettre un ajustement de l’horizontalité de la zone planaire de mobilité (MPZ) du chariot de levage (56). Grue selon la revendication 2, dans laquelle l’embase (50) est configurée pour permettre un déplacement du premier organe de support (52) en rotation autour d’un premier axe (A1) parallèle à la première direction (D1), par rapport à l’embase (50). Grue selon la revendication 3, dans laquelle le premier organe de support (52) comprend un corps (59) de forme cylindrique de révolution, d’axe coïncidant avec le premier axe (A1), et comportant deux structures de guidage (70) diamétralement opposées coopérant avec le deuxième organe de support (54) de manière à guider le deuxième organe de support (54) en translation selon la première direction (D1). Grue selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans laquelle l’embase (50) est configurée pour être déplaçable en rotation autour d’un deuxième axe (A2) parallèle à la deuxième direction (D2), par rapport à la flèche (14). Grue selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle le deuxième organe de support (54) comprend une poutre (80) s’étendant selon la deuxième direction (D2), sur laquelle est monté le chariot de levage (56), et présentant deux extrémités (80A, 80B) opposées disposées en porte-à-faux par rapport au premier organe de support (52), de part et d’autre du premier organe de support (52). Grue selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle la flèche (14) est montée sur la base (12) de manière à être déplaçable en rotation selon un axe vertical (V1), par rapport à la base (12). Grue selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle la base (12) est configurée pour rouler sur le sol. Procédé d’assemblage d’un composant d’aéronef (204, 202, 206) à un tronçon de fuselage d’aéronef (200) au moyen d’une grue (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comprenant des étapes de : A) Mise à disposition du tronçon de fuselage d’aéronef (200), et de la grue (10) à proximité du tronçon de fuselage d’aéronef (200), B) Accrochage du composant d’aéronef (204, 202, 206) au chariot de levage (56) du dispositif de mini pont roulant (16) de la grue (10), C) Ajustement de l’horizontalité de la zone planaire de mobilité (MPZ) du chariot de levage (56), D) Déplacement de la flèche (14) de la grue (10) de manière à amener le chariot de levage (56) à la verticale d’une région proche d’une région de décrochage, E) Déplacement du chariot de levage (56) dans la zone planaire de mobilité (MPZ) de manière à amener le chariot de levage (56) à la verticale de la région de décrochage, F) Décrochage du composant d’aéronef (204, 202, 206) dans la région de décrochage, et G) Assemblage du composant d’aéronef (204, 202, 206) au tronçon de fuselage d’aéronef (200). Procédé selon la revendication 9, dans lequel le tronçon de fuselage d’aéronef (200) est un tronçon arrière de fuselage d’aéronef, et le composant d’aéronef est un empennage horizontal (202) ou un empennage vertical (204) ou une pointe arrière (206) ou un monument de cabine.