Brevet FR3107361A1 — publié le 20210820

SYSTEME DE PRISE EN CHARGE DE DECOLLAGE, DE NAVIGATION ET D’ATTERRISSAGE POUR DES VEHICULES AERIENS SANS PILOTE L’invention concerne un système de prise en charge de localisation qui peut être utilisé pendant les phases de décollage, de navigation et d’atterrissage de véhicules aériens sans pilote (1) dans des environnements dans lesquels des signaux GNSS sont brouillés/indisponibles. À cet effet, il y a des prismes (2) fixés sur le véhicule aérien sans pilote (1), aptes à réaliser une réflexion rétro-réfléchissante à 360degrés, fixés les uns aux autres à un angle de 45degrés. Le théodolite, qui fait partie du système de mesure d’azimut et de position (3), vise optiquement des prismes (2) sur le véhicule aérien sans pilote (1) et suit le véhicule aérien sans pilote (1), et mesure instantanément sa distance par rapport au véhicule aérien sans pilote (1) et l’envoie au processeur conjointement avec les angles d’azimut et d’élévation de la ligne de visée par rapport à son axe. Le processeur calcule la position absolue du véhicule aérien sans pilote (1) à l’aide de données provenant du théodolite et d’un système de navigation inertielle. Les informations de position calculées sont envoyées instantanément au véhicule aérien sans pilote (1) par le système de mesure d’azimut et de position (3). Figure à publier avec l’abrégé: Figure 4 SYSTEME DE PRISE EN CHARGE DE DECOLLAGE, DE NAVIGATION ET D’ATTERRISSAGE POUR DES VEHICULES AERIENS SANS PILOTE L’invention concerne un système de prise en charge de localisation qui peut être utilisé pendant les phases de décollage, de navigation et d’atterrissage dans des environnements dans lesquels des signaux GNSS sont mélangés/indisponibles. Etat antérieur de la technique Les systèmes UAV (véhicule aérien sans pilote) de petite catégorie ont des architectures de navigation qui dépendent de GNSS (Système mondial de navigation par satellite) en raison de la faible sensibilité de capteurs de navigation inertielle qu’ils incorporent. De tels systèmes ne peuvent pas décoller lorsque des signaux GNSS sont brouillés. Des systèmes en vol perdent également leur précision de navigation ou tombent. L’augmentation de la sensibilité des capteurs inertiels utilisés augmente les coûts unitaires par aéronef et le coût du système augmente les coûts à prendre en charge en cas d’accident. Des études sont disponibles pour accroître la précision de navigation de ce type de systèmes à vol lent avec divers capteurs et procédés. Bien qu’il y ait des systèmes basés sur des images et des systèmes de prise en charge de localisation qui bénéficient des données d’élévation (hauteur), il n’y a pas de systèmes UAV de petite catégorie qui peuvent maintenir la précision de localisation souhaitée pendant de longues périodes de temps lorsque des systèmes GNSS sont brouillés. Il y a des systèmes de reconnaissance de motifs basés sur des images qui sont disponibles pour un atterrissage précis. Cependant, les portées verticales de ces systèmes sont courtes. Des systèmes, tels que des caméras stéréo 3D, etc., peuvent fonctionner avec précision sur les 10 à 20derniers mètres du vol. Lorsque des signaux GNSS sont brouillés, le décollage ne peut pas être réalisé ou est réalisé avec un risque car il n’y a pas d’information de localisation dans l’aéronef. Etant donné que certains systèmes n’ont pas d’altimètre laser, des informations d’altitude sont détectées à l’aide d’une combinaison de GNSS et d’altimètre barométrique. Lorsque GNSS est brouillé dans un tel système, les informations d’altitude du véhicule aérien peuvent également être non fiables. Tandis que certains des systèmes de liaison sont des systèmes d’antenne directionnels aptes à réaliser un suivi RF et avec des motifs de balayage coniques, généralement, l’antenne et le véhicule aérien analysent le véhicule aérien à l’aide de la position GNSS. Bien que les coordonnées de station au sol soient disponibles lorsque le signal GNSS est interrompu car ce sont des coordonnées précédemment connues, les coordonnées de véhicule aérien deviennent invalides en un temps court, et la capacité du groupe d’antennes au sol à suivre l’aéronef diminue ou chute à partir du suivi. Dans le cas connu de la technique, de nombreuses solutions ont été proposées pour une navigation dans des systèmes UAV de petite catégorie dans des environnements dans lesquels des signaux GNSS sont brouillés/absents: Des systèmes de navigation assistés depuis le sol nécessitent des données d’altimètre radar, mais des altimètres radar ne peuvent pas être utilisés dans de petits systèmes à rotors multiples en raison de leur taille et de leur coût. Des systèmes d’altimètre laser ne peuvent pas toujours fournir des données d’altitude fiables. Des systèmes basés sur des images s’appuient sur le principe de découverte de la localisation du véhicule aérien en se focalisant sur les caractéristiques distinctives des photographies de terrain précédemment chargées sur le véhicule aérien ou la station de commande au sol et dont les informations de localisation ont été traitées. Dans de tels systèmes, des caméras supplémentaires doivent être intégrées dans le véhicule aérien. Bien que la définition du paysage vu dans différentes conditions météorologiques et l’extraction de points d’intérêt fournissent une prise en charge de localisation, il n’est pas toujours possible de réaliser un atterrissage de haute précision. Bien que des systèmes d’aide à la vitesse basés sur un flux optique, tels que des systèmes d’odométrie visuelle, réduisent le taux d’augmentation d’erreurs du système de navigation au cours du temps, ils ne peuvent pas empêcher la diminution de la précision de localisation au cours du temps. Des informations de localisation de portée plus longue peuvent être obtenues si le véhicule aérien est suivi par un système basé sur un radar. Cependant, les localisations de systèmes basés sur un radar peuvent également être détectées, et leurs coûts sont élevés. Dans la demande de brevet numéroEP2818958A3, il est indiqué que le transfert d’informations de localisation sur la liaison est réalisé en mesurant la distance avec une station totale robotique (théodolite) par rapport au prisme rétro-réfléchissant équipé d’un système de suivi GPS et, de ce fait, permettant un vol dans les zones dans lesquelles l’aéronef vole sans signal GPS (tunnel, etc.). Bien que les parties de cette demande de brevet concernant la mesure de distance et le suivi de l’aéronef soient les mêmes que le procédé, les points connus ou le GPS ont été proposés comme source de localisation de station au sol. En ce sens, l’utilisation d’un système de mesure d’azimut et de position (également appelé, système de mesure au sol) utilisant un théodolite robotique intégré au système de navigation inertielle diffère d’autres inventions car il ne nécessite pas de systèmes GNSS comme source de localisation et fournit des informations d’angle de direction et de position absolue provenant du système de navigation inertielle. Dans la demande numéroJP2019119221A, le point connu ou le GPS lui-même a été utilisé comme source de localisation de station au sol, cependant, aucune information n’a été donnée sur la nature du dispositif de positionnement, et il n’est pas clair comment la localisation est déterminée. Il n’est pas précisé comment trouver la localisation sur la station au sol dans des cas où le signal GPS n’est pas disponible sur l’aéronef. Il a été indiqué qu’un GPS ou une entrée manuelle ou un autre dispositif de localisation peut être utilisé, mais il n’est pas clair de quel type ce dispositif pourrait être et comment il pourrait fonctionner dans l’environnement dans lequel des signaux GPS sont brouillés. Ledit document n’a aucune autre caractéristique que de transmettre des informations de localisation basées sur une mesure de distance. La demande n°US20170248948A1 et le brevet n°US9758239B2 ont également un contenu similaire au brevet ci-dessus et produisent à nouveau des problèmes similaires. Pour les deux demandes, JP2019119221A et EP2818958A3, il n’est pas clair comment réaliser des mesures d’angle de direction et de position lorsqu’un GPS est brouillé dans la zone dans laquelle la station au sol est située, ou un point mesuré précédemment peut être utilisé. Cependant, lors d’un brouillage GPS, ces procédés ne peuvent pas fonctionner sur la position absolue (réelle) dans le cas où une opération de vol est réalisée depuis une position précédemment non identifiée. Dans ce cas, comme la position absolue de l’aéronef est inconnue, des mesures et un transfert des positions cibles par l’aéronef avec ses données utiles électro-optiques ne peuvent pas être possibles. En conséquence, en raison des inconvénients mentionnés ci-dessus et de l’inefficacité des solutions existantes, une amélioration du domaine technique est requise. Objectif de l’invention L’invention vise à s’assurer que des mini et petits véhicules aériens sans pilote (UAV) de type hélicoptère, ou à rotors multiples, à décollage vertical poursuivent le vol/la mission en calculant la position relative ou absolue du véhicule aérien sans pilote à une précision élevée pendant les phases de décollage, de navigation et d’atterrissage dans des environnements et des situations dans lesquels des systèmes mondiaux de navigation par satellite (GNSS) sont brouillés ou indisponibles. La présente invention concerne un système de prise en charge de localisation qui permet à des véhicules aériens sans pilote de décoller, de naviguer et d’atterrir sans utiliser de système mondial de localisation, caractérisé par le fait qu’il comprend: des prismes fixés sur le véhicule aérien sans pilote, aptes à réaliser une réflexion rétro-réfléchissante à 360degrés, fixés les uns aux autres à un angle de 45degrés; un système de navigation inertielle qui détermine la position de sa localisation, l’angle de roulis et de tangage par rapport à la Terre et son angle par rapport au nord géographique, et les envoie à un processeur; un théodolite à axe motorisé qui est relié à la partie supérieure du système de navigation inertielle avec une interface mécanique, fournissant une visée optique vers les prismes sur le véhicule aérien sans pilote et suivant le véhicule aérien sans pilote, mesurant instantanément sa distance par rapport au véhicule aérien sans pilote et l’envoyant au processeur conjointement avec les angles de côté et d’élévation de la ligne de visée par rapport à son axe, sans nécessité de mise à niveau; un système de mesure d’azimut et de position comprenant le processeur qui calcule la position absolue du véhicule aérien sans pilote à l’aide de données provenant du théodolite et du système de navigation inertielle et transmet instantanément les informations de position calculées au véhicule aérien sans pilote. Selon une caractéristique particulière de la présente invention, le système comprend: une station de commande au sol qui envoie les informations de position transmises par le système de mesure d’azimut et de position au véhicule aérien sans pilote de manière filaire ou sans fil. Selon une caractéristique particulière de la présente invention, le système comprend: un dispositif de mesure de distance laser dans le système de mesure d’azimut et de position, qui calcule la distance entre eux en se focalisant sur le véhicule aérien sans pilote et transmet les informations de position déterminées par le processeur au véhicule aérien sans pilote. Selon une caractéristique particulière de la présente invention, le système comprend: ledit processeur qui détermine la position dans laquelle le véhicule aérien sans pilote décolle en utilisant les informations de distance reçues en provenance du théodolite et calcule la position relative du véhicule aérien sans pilote concernant le point de décollage pendant la navigation. Selon une caractéristique particulière de la présente invention, le système de mesure d’azimut et de position comprend une plaque sur laquelle le système de navigation inertielle est monté et, sur sa surface supérieure, l’interface mécanique est reliée. En comparaison avec la plupart des autres systèmes de prise en charge, l’invention a la capacité d’être utilisée dans toutes les situations de vol de la première seconde au dernier moment du vol et de trouver une position absolue avec une sensibilité de «précision de coordonnées de station au sol+maximum+/-10cm». Elle peut également fournir des informations d’altitude et de position relative avec une précision de +/-10cm. L’invention comprend un prisme rétro-réfléchissant à 360degrés monté sur des UAV de petite catégorie de type hélicoptère ou à rotors multiples qui réalisent un décollage et un atterrissage verticaux et un théodolite robotique qui se verrouille sur ce prisme avant le décollage et mesure l’angle d’azimut ou de lacet, l’angle d’élévation, et la distance et elle est basée sur le principe consistant à fournir les informations de position absolue calculées par le système de mesure d’azimut et de position équipé du théodolite robotique, et avoir un système de mesure inertielle intégré supplémentaire dans le système de liaison d’UAV par l’intermédiaire de RF ou d’un système de câble, et envoyer celles-ci au véhicule aérien par l’intermédiaire du système de liaison d’UAV. Ainsi, même lorsqu’il n’y a pas de signal GNSS pendant la mission, un décollage, une navigation et un atterrissage précis sont réalisés avec les informations de position obtenues en réalisant une mesure de distance très précise ~(+/-10cm de précision). Ainsi, même dans des cas où il n’y a pas de GNSS, une localisation précise est possible tant que des systèmes GNSS RTK (cinématique en temps réel), fournissant des coordonnées de station au sol, ont déjà été établis. Il existe des études qui fournissent la localisation en mesurant la distance par rapport au prisme par des systèmes de théodolite robotique (station totale). Cependant, dans ces études, la localisation de la station au sol est prise à partir du GPS ou elle doit être positionnée sur un point connu et une ligne d’angle de direction. Dans l’invention, par contre, la ligne de visée du théodolite robotique, qui est intégré au système de navigation inertielle, donne directement l’angle de direction par rapport au nord et peut calculer la position réelle du véhicule aérien sans pilote par rapport au plan terrestre instantanément et en continu avec la mesure de distance. L’unité de mesure inertielle peut être déployée de manière fonctionnelle avec une alimentation en énergie intégrée, et en assemblant le théodolite robotique à l’endroit où elle est installée et en réalisant des connexions de données, une station de mesure est créée où les coordonnées du point et l’angle de direction de la ligne peuvent être calculés en continu et instantanément. Elle se distingue des autres inventions en créant un système de mesure d’azimut et de position intégré et par le fait que ce système ne nécessite pas de support externe tel qu’un GPS ou un point connu dans la tâche de suivi du véhicule aérien. Cette invention permet également le décollage et l’atterrissage précis de systèmes de surveillance à rotors multiples attachés. Contrairement aux demandes mentionnées ci-dessus, l’invention utilise un système de mesure d’azimut et de position (également appelé, système de mesure au sol) qui fonctionne de manière intégrée avec le système de navigation inertielle et peut être transféré/transporté vers la zone souhaitée lors d’un brouillage GPS. De cette manière, la station au sol aura toujours des informations d’angle de direction précis et de position absolue et sera apte à fonctionner avec une position absolue (position géographique) pendant toutes les phases à partir du décollage, qui est la première phase du vol, jusqu’à l’atterrissage. Si un dispositif de mesure d’azimut et de position d’artillerie consistant en un système de navigation inertielle et un système de théodolite robotique intégré est utilisé au niveau de la station au sol, le système de mesure d’azimut et de position d’artillerie, qui fonctionne à un point où aucune détermination de localisation antérieure n’a été réalisée, est installé sur un trépied. Le système de mesure d’azimut et de position, qui calcule en continu et automatiquement sa position, son roulis, son tangage et son angle de cap par rapport au nord géographique, fonctionne en intégration avec le théodolite robotique et s’assure que les coordonnées absolues du véhicule aérien par rapport à la Terre sont calculées en continu en mesurant la distance du véhicule aérien. Etant donné que toutes les opérations de mesure de distance et de suivi à l’aide du théodolite de mesure de distance robotique sont réalisées avec un faisceau très étroit optiquement, il ne peut pas être détecté ni brouillé par des systèmes de brouillage RF ou d’autres systèmes. La mesure de distance réalisée par rapport au prisme par le théodolite de mesure de distance robotique peut être transformée en position absolue en utilisant les coordonnées et la direction de la station au sol, et les informations de position absolue par rapport à la Terre peuvent être transférées au véhicule aérien. Etant donné que le suivi de l’aéronef est réalisé entièrement sur une base optique, il n’y a pas besoin de système de suivi RF à base de radar. De plus, le système de mesure de distance optique n’est pas affecté par des brouilleurs RF; en réalité, il est très difficile de réaliser un brouillage optiquement. Le système de l’invention peut également réaliser des activités de décollage précis, d’atterrissage précis et de localisation précise lors des tâches statiques de systèmes de surveillance continue à UAV à rotors multiples attachés. Des systèmes basés sur des images n’ont pas d’installation de prise en charge de localisation à partir du moment du premier décollage. Bien que des systèmes RTK aient des similarités de précision avec le procédé, ils ne fonctionnent pas lors d’un brouillage GNSS. Les éléments structurels et caractéristiques et l’ensemble des avantages de l’invention soulignés dans les dessins annexés et dans la description détaillée faite en référence à ces dessins seront mieux compris. Figures représente un véhicule aérien sans pilote à rotors multiples et le prisme rétro-réfléchissant à 360degrés sur celui-ci. représente un système de navigation inertielle et un système de mesure d’azimut et de position consistant en un théodolite robotique intégré. représente le transfert des informations de localisation absolue calculées en mesurant la distance par rapport à l’UAV par le système de mesure d’azimut et de position, qui connaît sa position et son orientation, à l’UAV sur la liaison de données RF. représente le transfert du point de décollage et des informations de position absolue d’aéronef calculées en mesurant la distance par rapport à l’UAV par le système de mesure d’azimut et de position qui connaît sa position et son orientation dans le système de l’invention, à l’UAV par l’intermédiaire de la connexion filaire. Les dessins ne sont pas nécessairement mis à l’échelle, et les détails qui ne sont pas nécessaires pour comprendre l’invention peuvent être omis. Chiffres de référence 1. Véhicule aérien sans pilote 2. Prisme 3. Système de mesure d’azimut et de position 4. Trépied 5. Plaque 6. Interface mécanique 7. Théodolite 8. Système de navigation inertielle 9. Appareil de mise en parallèle 10. Station de commande au sol 11. Connexion filaire 12. Point de décollage/atterrissage Description détaillée de l’invention Dans cette description détaillée, des structures préférées de l’invention sont expliquées uniquement pour une meilleure compréhension du sujet et sans effet restrictif. Pour le fonctionnement du système, le véhicule aérien sans pilote de type hélicoptère ou à rotors multiples (drone) 1 est équipé de prismes 2 fixés à 45degrés les uns aux autres, aptes à réfléchir vers la direction du faisceau (rétro-réfléchissant) dans une plage grand-angle verticalement et à 360degrés horizontalement. Le véhicule aérien sans pilote 1 a son propre système d’autopilotage et un module de communication. Le véhicule aérien sans pilote 1 est de préférence apte à réaliser un décollage et un atterrissage verticaux et fait partie d’un système de surveillance filaire ou d’un système UAV de reconnaissance qui comprend des exigences de décollage et d’atterrissage précises. Le système de mesure d’azimut et de position 3 est un système qui peut être porté dans un sac à dos si nécessaire, peut être installé sur un trépied 4 si nécessaire, et agit de manière statique dès qu’il suit le véhicule aérien sans pilote 1. Ses composants comprennent un système de navigation inertielle 8, une plaque 5 sur laquelle le système de navigation inertielle 8 est monté, l’interface mécanique 6 sur la surface supérieure de la plaque 5, un théodolite robotique 7 fixé à l’interface mécanique 6 depuis le dessus, avec un axe motorisé ayant une capacité de suivi de cible, un processeur/ordinateur, une alimentation en énergie et un trépied 4. Les outils d’axe de référence du théodolite 7 et du système de navigation inertielle 8 sont pré-étalonnés avec une mesure de mise en correspondance de direction réalisée dans l’usine. Lorsque le système de mesure d’azimut et de position 3 est initialisé dans une position connue ou reçoit la première position à partir de GNSS, il commence à créer une solution de navigation et fournit des informations de position, d’orientation, de vitesse et d’angle d’une manière fixe ou mobile. Le processeur du système de mesure d’azimut et de position 3 dans le système combine la position provenant du système de navigation inertielle 8, les angles de roulis, de tangage et de direction (angle par rapport au nord) par rapport à la Terre, et les angles de côté et d’élévation de la ligne de visée du théodolite robotique 7 selon son ensemble d’axes, et calcule automatiquement l’angle de la ligne de visée du théodolite 7 par rapport au nord et l’angle d’élévation par rapport à la Terre. Ainsi, les informations angulaires de la ligne de visée du théodolite 7 et les informations de position du système de mesure d’azimut et de position 3 sont calculées en continu sans avoir besoin de mettre entièrement le système de mesure d’azimut et de position 3 parallèle au sol. Le système de mesure d’azimut et de position 3 est porté de manière opérationnelle et assemblé près de la zone de décollage du véhicule aérien sans pilote 1. Le théodolite 7 est relié au système de mesure d’azimut et de position 3 et des connexions électriques et de signal sont réalisées. L’opérateur vise optiquement le prisme 2 sur le véhicule aérien sans pilote 1 avec le théodolite 7. Ensuite, le théodolite 7 passe en mode de suivi de cible automatique. Lors d’un suivi de cible automatique, le théodolite 7 mesure en continu la distance par rapport au prisme 2 et, dans le cas où le prisme 2 se déplace, il suit le prisme 2 à l’aide de procédés optiques, de déphasage et de mesure de distance. La distance mesurée par le théodolite 7 est envoyée au processeur du système de mesure d’azimut et de position 3 conjointement avec les angles d’azimut et d’élévation selon l’ensemble d’axes du théodolite 7. La position absolue du véhicule aérien sans pilote 1 est calculée en mélangeant des informations de position, de roulis, de tangage et d’angle par rapport au Nord réel provenant du système de navigation inertielle 8. Cette position calculée est transmise à la station de commande au sol 10 du véhicule aérien sans pilote 1 par l’intermédiaire d’un câble ou de signaux RF. La station de commande au sol 10 envoie ces informations de localisation au véhicule aérien sans pilote 1 par l’intermédiaire de RF ou d’une connexion filaire 11 pour un système de surveillance filaire. Lorsque la station de commande au sol 10 envoie l’instruction de décollage au véhicule aérien sans pilote 1, le système de mesure d’azimut et de position 3 surveille en continu la position du véhicule aérien sans pilote 1 en suivant le prisme 2 sur le véhicule aérien par l’intermédiaire du théodolite optique 7 qui est robotique, a un dispositif de mesure de distance à axe motorisé; et l’envoie au véhicule aérien sans pilote 1 sur la station de commande au sol 10 en vue d’un envoi par l’intermédiaire de la connexion filaire 11 ou de manière sans fil. Dans le système, la localisation et l’angle de direction de la localisation de la station de commande au sol 10 peuvent être calculés de différentes manières. Lorsque le système de mesure d’azimut et de position 3 est utilisé, des informations d’angle de direction et de position absolue selon le Nord géographique sont calculées automatiquement et en continu par le système de navigation inertielle 8. L’utilisation du système vise à satisfaire les besoins de décollage précis, de navigation et d’atterrissage précis d’un système de surveillance, qui fait partie du système de surveillance à rotors multiples attaché, qui réalise une communication d’énergie et de données par l’intermédiaire de la connexion filaire 11. Une fois que les coordonnées des points de décollage/atterrissage 12 du véhicule aérien sans pilote 1 du système de surveillance à rotors multiples attaché ont été trouvées par l’opérateur visant le véhicule aérien 1 sur le point de décollage, le théodolite 7 doit être mis en mode de suivi automatique, les informations de localisation relative (position relative) par rapport à la première position obtenue en mesurant en continu la distance par rapport au véhicule aérien sans pilote 1 sont transférées sur la station de commande au sol 10 au véhicule aérien sans pilote 1 par l’intermédiaire de la connexion par câble 11. L’utilisation du système vise également à mesurer avec précision la position de vaisseaux sans pilote qui protègent des installations importantes telles que des bases navales dans un rayon d’opération limité par rapport à la terre et transfèrent celles-ci au véhicule lorsque des signaux GNSS sont indisponibles. Dans une application préférée de l’invention, une mesure de distance peut également être réalisée, par exemple, avec un dispositif de mesure de distance laser inoffensif pour l’œil à une longueur d’onde de 1550nm. Dans ce cas, la plage de mesure de distance augmente. Dans une application préférée de l’invention, la distance de mesure laser peut également être utilisée à des fins de communication et de transfert de données. Dans ce cas, des informations de localisation, d’autres données de connexion et des images d’UAV basées sur la distance mesurée par le système de mesure d’azimut et de position 3 peuvent être transmises par l’intermédiaire du faisceau laser. Dans un tel cas, le système devient entièrement indépendant d’un brouillage RF. Système de prise en charge de localisation qui permet à des véhicules aériens sans pilote (1) de décoller, de naviguer et d’atterrir sans utiliser de système mondial de localisation, caractérisé par le fait qu’il comprend: - des prismes (2) fixés sur le véhicule aérien sans pilote (1), aptes à réaliser une réflexion rétro-réfléchissante à 360 degrés, fixés les uns aux autres à un angle de 45 degrés, - un système de navigation inertielle (8) qui détermine la position de sa localisation, l’angle de roulis et de tangage par rapport à la Terre et son angle par rapport au nord géographique, et les envoie à un processeur, - un théodolite à axe motorisé (7) qui est relié à la partie supérieure du système de navigation inertielle (8) avec une interface mécanique (6), fournissant une visée optique vers les prismes (2) sur le véhicule aérien sans pilote (1) et suivant le véhicule aérien sans pilote (1), mesurant instantanément sa distance par rapport au véhicule aérien sans pilote (1) et l’envoyant au processeur conjointement avec les angles de côté et d’élévation de la ligne de visée par rapport à son axe, sans nécessiter de mise à niveau, - un système de mesure d’azimut et de position (3) comprenant le processeur qui calcule la position absolue du véhicule aérien sans pilote (1) à l’aide de données provenant du théodolite (7) et du système de navigation inertielle (8) et transmet instantanément les informations de position calculées au véhicule aérien sans pilote (1). Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu’il comprend: une station de commande au sol (10) qui envoie les informations de position transmises par le système de mesure d’azimut et de position (3) au véhicule aérien sans pilote (1) de manière filaire ou sans fil. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu’il comprend: un dispositif de mesure de distance laser dans le système de mesure d’azimut et de position (3), qui calcule la distance entre eux en se focalisant sur le véhicule aérien sans pilote (1) et transmet les informations de position déterminées par le processeur au véhicule aérien sans pilote (1). Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu’il comprend: ledit processeur qui détermine la position dans laquelle le véhicule aérien sans pilote (1) décolle en utilisant les informations de distance reçues en provenance du théodolite (7) et calcule la position relative du véhicule aérien sans pilote (1) concernant le point de décollage pendant la navigation. Système selon la revendication 1, dans lequel: le système de mesure d’azimut et de position (3)comprend une plaque (5) sur laquelle le système de navigation inertielle (8) est monté et, sur sa surface supérieure, l’interface mécanique (6) est reliée.