Brevet FR3113162A1 — publié le 20220204

L’invention concerne un procédé d’imagerie sous-marine (100), comprenant les étapes suivantes : acquisition (102), par un capteur d’images polarimétrique (7), d’une image constitué de pixels, l’image acquise comprenant un voile de rétrodiffusion pour au moins une partie des pixels, l’image acquise comprenant au moins quatre sous-images (10a, 10b, 10c, 10d) correspondant à au moins quatre polarisations différentes, calcul (104) de paramètres de Stokes à partir des intensités lumineuses des pixels de l’image acquise, détermination (106), à partir des paramètres de Stokes, d’un angle de polarisation du voile de rétrodiffusion, détermination(112), à partir des paramètres de Stokes, d’un degré de polarisation du voile de rétrodiffusion, calcul (118) de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion à partir de l’angle et du degré de polarisation du voile de rétrodiffusion, et calcul (126), à partir de l’image acquise et l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion, d’une image améliorée, le procédé étant mis en œuvre au moyen d’un dispositif d’imagerie sous-marine. L’invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé. Figure pour abrégé : Fig. 3 Procédé et dispositif d’imagerie sous-marine La présente invention concerne un procédé d’imagerie sous-marine polarisée. L’invention concerne également un dispositif d’imagerie sous-marine mettant en œuvre un tel procédé. Le domaine de l'invention est, de manière non limitative, celui de l’imagerie sous-marine. Plus particulièrement, mais de manière non limitative, le domaine de l’invention est celui des inspections sous-marines en eaux turbides. État de la technique Lorsque des images de scènes sont prises dans des milieux diffusifs, tels que la fumée, le brouillard ou des eaux turbides, leur contraste et leur luminosité peuvent être détériorés par la présence de particules suspendues dans ces milieux. En particulier, la qualité de l’image dans les milieux turbides peut être dégradée par deux composantes : — la lumière réfléchie par la scène naturelle, partiellement absorbée par les particules en suspension, — la lumière indésirable diffusée par les particules, généralement appelée « airlight » selon la terminologie anglo-saxonne pour des images prises dans l’air. Cette lumière diffusée conduit à un voile qui détériore le contraste de l’image. Lors du traitement des images, il est alors important de pouvoir déterminer avec précision l’intensité et la couleur de la lumière diffusée pour augmenter la visibilité. De nombreuses méthodes de restauration d’images dans des milieux diffusifs ont été développées afin d’éliminer le voile. Ces méthodes dites de dévoilement (ou « dehazing » en langue anglaise) sont basées sur l’acquisition de plusieurs images d’une même scène pour plusieurs polarisations différentes de la lumière captée. L’imagerie polarimétrique est notamment connue en photographie sous-marine, en mettant en œuvre deux polarisations différentes. De manière générale, des systèmes implémentant ces méthodes nécessitent de manipuler un analyseur de polarisation entre les différentes prises d’images, ainsi qu’un éclairage artificiel, polarisé ou non, de la scène sous-marine. Aussi, les méthodes de traitement sont relativement longues, en fonction de la taille des images acquises. Ainsi, les méthodes de dévoilement connues ne sont pas adaptées pour traiter des images en temps réel, par exemple pour de la vidéo. Le but de la présente invention est de disposer d’un procédé et d’un dispositif d’imagerie sous-marine permettant de remédier aux inconvénients mentionnés. Un objet de la présente invention est de proposer un procédé et un dispositif d’imagerie sous-marine permettant d’obtenir des images sous-marines nettes et bien contrastées en temps réel dans tous les types d’eaux. Cet objectif est atteint avec un procédé d’imagerie sous-marine, comprenant les étapes suivantes : acquisition, par un capteur d’images polarimétrique, d’une image constitué de pixels, l’image acquise comprenant un voile de rétrodiffusion pour au moins une partie des pixels, l’image acquise comprenant au moins quatre sous-images acquises simultanément correspondant à au moins quatre polarisations différentes, calcul de paramètres de Stokes à partir des intensités lumineuses des pixels de l’image acquise, détermination, à partir des paramètres de Stokes, d’un angle de polarisation du voile de rétrodiffusion, détermination, à partir des paramètres de Stokes, d’un degré de polarisation du voile de rétrodiffusion, calcul de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion à partir de l’angle et du degré de polarisation du voile de rétrodiffusion, et calcul, à partir de l’image acquise et l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion, d’une image améliorée, le procédé étant mis en œuvre au moyen d’un dispositif d’imagerie sous-marine. Le procédé d’imagerie sous-marine permet d’améliorer la qualité des images acquises sous l’eau. Le procédé implémente une acquisition et un traitement polarimétriques des images, le traitement étant basé sur l’analyse de la distribution de l’angle de polarisation de la lumière captée. Cette analyse permet d’identifier l’intensité lumineuse provenant de la diffusion par les particules suspendues et ainsi de l’éliminer. Le procédé selon l’invention ne met en œuvre aucun éclairage artificiel de la scène à imager. Seule la lumière du soleil éclaire ainsi la scène. La lumière solaire est une lumière dite non polarisée. Cependant, d’après les lois de Snell-Descartes et de Maxwell, l’interface air/eau a pour effet de la polariser partiellement. L’angle de polarisation de la lumière dépend de la position du soleil dans le ciel. Dans tous les cas, la lumière est suffisamment polarisée après son passage de l’interface air/eau. Aussi, la lumière est partiellement polarisée lorsqu’elle est diffusée par des particules suspendues dans l’eau. La polarisation partielle, due à ces deux phénomènes, de la lumière diffusée permet d’appliquer les étapes de traitement du procédé selon l’invention. L’image acquise comprend au moins quatre sous-images correspondant à au moins quatre polarisations différentes. Les sous-images sont alors acquises simultanément, leur acquisition ne nécessitant aucune manipulation ou réglage d’analyseur. Chaque sous-image représente complètement la scène comme l’image acquise elle-même. L’étape de calcul de paramètres de Stokes, et ainsi toutes les autres étapes de traitement du procédé selon l’invention, est réalisée à partir des intensités lumineuses des pixels de l’image acquise. Ceci signifie que toute l’image, avec tous les pixels, peut être utilisée pour effectuer ce calcul. En effet, aucun choix de zone ou région de l’image n’est effectué préalablement. Grâce à l’acquisition polarimétrique et simultanée, combinée avec le traitement de toute la surface de l’image, le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre en temps réel, notamment pour de la vidéo. Par la suite, le terme « sous-marin » doit être compris en désignant « sous l’eau » de manière générale, le procédé et le dispositif selon l’invention étant adaptés pour être mis en œuvre en milieu sous-marin, mais bien entendu également dans un lac, un fleuve, une rivière, etc. Selon un mode de réalisation avantageux, les polarisations peuvent être linéaires et correspondre à 0°, 45°, 90° et 135°. Selon un mode de réalisation alternatif, deux des polarisations peuvent être linéaires et les deux autres polarisation circulaires gauche et droite. Selon un mode de réalisation, l’étape de détermination d’un angle de polarisation peut être réalisée par : l’établissement d’une carte de valeurs d’angle de polarisation à partir des paramètres de Stokes, et la détermination de la valeur d’angle de polarisation la plus représentée, dit angle de polarisation du voile, dans l’image acquise à partir de la carte de valeurs d’angles. De manière similaire, l’étape de détermination d’un degré de polarisation peut être réalisée par : l’établissement d’une carte de valeurs de degré de polarisation à partir des paramètres de Stokes, la détermination de la valeur de degré de polarisation la plus représentée, dit degré de polarisation du voile, dans l’image acquise à partir de la carte de valeurs de degrés. Selon un mode de réalisation, le procédé peut comprendre en outre une étape d’estimation de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion à l’infini. En effet, on peut supposer qu’à l’infini, le voile de rétrodiffusion est entièrement dû aux particules suspendus, ayant une polarisation définie. L’intensité lumineuse à l’infini constitue donc une référence de l’état et de la nature (polarisation, couleur) du voile de particules. Ainsi, il est possible d’estimer le pourcentage de rétrodiffusion présent devant la scène ou l’objet imagé que l’on souhaite éliminer, sans avoir besoin d’information sur la distance de l’objet ou de la scène. Selon un mode de réalisation, l’étape d’estimation de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion à l’infini peut être réalisée par : l’établissement d’une carte de valeurs d’intensité lumineuse à partir de l’angle et du degré de polarisation du voile de rétrodiffusion, la détermination de la valeur d’intensité la plus représentée, dit intensité lumineuse à l’infini, dans l’image acquise à partir de la carte de valeurs d’intensités. Selon un mode de réalisation, l’étape du calcul de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion peut comprendre une étape de calcul de la moyenne des intensités lumineuses du voile de rétrodiffusion de toutes les sous-images. De manière avantageuse, l’étape de calcul de paramètres de Stokes est réalisée en moyennant les paramètres de Stokes sur un nombre n de pixels adjacents, avec n = 4…8 par exemple. Cette étape permet d’avoir une image restaurée dont les valeurs d’intensité adjacents ne sont pas trop différentes, pour ainsi éviter des artefacts numériques. Avantageusement, toutes les étapes de traitement d’image peuvent être réalisées indépendamment pour chaque canal de couleur R, G et B. Ceci tient compte du fait qu’en milieu sous-marin, l’intensité de la lumière est atténuée en fonction de sa longueur d’onde et de la distance parcourue dans l’eau. Selon un autre aspect de la même invention, il est proposé un dispositif d’imagerie sous-marine comprenant ; au moins un capteur d’images polarimétrique comprenant ; une pluralité de capteurs élémentaires, une matrice d’analyseurs de polarisation agencée de sorte à ce que chaque capteur élémentaire soit équipé d’un analyseur, chaque analyseur étant orienté selon une d’au moins quatre polarisations différentes, de sorte à ce que les orientations des analyseurs soient distribuées de manière homogène sur la surface du capteur, le capteur d’images polarimétrique étant configuré pour acquérir une image comprenant au moins quatre sous-images acquises simultanément correspondant aux au moins quatre polarisations différentes ; et un module de traitement d’image. Le dispositif est configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention. Avantageusement, le dispositif est configuré pour être adaptable sur un véhicule sous-marin téléguidé (ROV, remotely operated unerwater vehicle ) ou autonome. Ce type de véhicules sous-marines permet, par exemple, d’effectuer des inspections de barrage, de cuves, de coques de bateau, de pipeline, ou plus largement toutes les inspections d’installations immergées partiellement ou totalement dans l’eau. Ils permettent aussi de réaliser des travaux sous-marins à des profondeurs ou dans des lieux où l’homme ne peut pas se rendre. Les secteurs d’applications sont notamment les suivants : constructions, barrages, énergies renouvelables marines, forages, l’inspection, la maintenance et la réparation d’ouvrages, télécoms, l’industrie pétrolière et gazière, le démantèlement de plateformes, l’industrie nucléaire et la défense. Alternativement, le dispositif selon l’invention peut être directement porté par des plongeurs. Selon encore un autre aspect de la même invention, il est proposé un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui conduisent le dispositif d’imagerie sous-marine selon l’invention à exécuter les étapes du procédé d’imagerie sous-marine selon l’invention. Selon encore un autre aspect, l’invention concerne un support de données lisible par ordinateur, sur lequel est enregistré le programme d'ordinateur selon l’invention. Description des figures et modes de réalisation D’autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l’examen de la description détaillée d’exemples nullement limitatifs, et des dessins annexés sur lesquels : [Fig.1] la Figure 1 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation non limitatif d’un dispositif d’imagerie sous-marine selon l’invention ; [Fig.2] la Figure 2 est une représentation schématique d’un exemple de capteur optique pouvant être utilisé dans le dispositif selon la présente invention ; [Fig.3] la Figure 3 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation non limitatif d’un procédé d’imagerie sous-marine selon la présente invention ; [Fig.4] la Figure 4 est un exemple d’image acquise selon la présente invention ; et [Fig.5] la Figure 5 illustre des étapes du procédé de l’invention selon un exemple de réalisation. Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. La Figure 1 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation non limitatif d’un dispositif d’imagerie sous-marine pouvant être mis en œuvre dans la cadre de la présente invention. Le dispositif peut notamment être utilisé pour mettre en œuvre le procédé de l’invention. Le dispositif 1, représenté sur la Figure 1, comprend une caméra numérique 2 placée dans un caisson étanche 5 avec une carte électronique de traitement 4. La caméra 2 comprend un objectif 3. La caméra 2 est agencée de sorte à ce que l’objectif 3 soit positionné en regard d’un hublot transparent 6 du caisson 5. La caméra 2 est équipée d’un capteur polarimétrique, tel qu’illustré sur la Figure 2. Le capteur 7 est composé d’un capteur matriciel de type CMOS, ayant une pluralité de capteurs élémentaires, et d’une matrice d’analyseurs 8 ayant une pluralité d’analyseurs 8a. Chaque capteur élémentaire est associé à un analyseur 8a. La Figure 2 montre également schématiquement une partie du capteur polarimétrique 7. Comme il est suggéré sur la Figure 2 par des hachures, sur chaque capteur élémentaire peut être déposé un filtre polarisant en forme de réseau. Une microlentille peut être déposée sur chaque filtre. Comme montré sur la Figure 1, le caisson 5 comprend en outre un connecteur étanche 9 permettant de connecter un câble de transmission pour transmettre les données de la carte électronique 4 en temps réel à un équipement distant, par exemple terrestre ou un bateau, depuis lequel peut être piloté un ROV portant le dispositif 1 à l’aide de la caméra 2. La Figure 3 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation non limitatif d’un procédé d’imagerie sous-marine selon l’invention. Le procédé 100, représenté sur la Figure 3, comprend une étape 102 d’acquisition d’une image sous-marine. Cette étape 102 peut être réalisé, par exemple, par un capteur d’images polarimétrique tel que décrit en référence aux Figures 1 et 2. L’image acquise comprend un voile de rétrodiffusion pour au moins une partie des pixels. Grâce à la nature du capteur polarimétrique, l’image acquise comprend au moins quatre sous-images correspondant à au moins quatre polarisations différentes de la lumière captée. A titre d’exemple, ces polarisations sont de 0°, 45°, 90° et 135°. Un exemple de quatre sous-images 10a, 10b, 10c, 10d avec ces polarisations est donné sur la Figure 4. Dans un milieu turbide, l’intensité I reçue par le capteur est composée de l’intensité réfléchie par la scène à travers le voile de particules, noté D , et l’intensité du voile de rétrodiffusion, c’est-à-dire celle réfléchie par les particules en suspension, noté A . La composante A est partiellement polarisée. On peut exprimer I par : où D et A peuvent être respectivement exprimés par les relations suivantes : L représente l’intensité de la lumière sans avoir été atténuée par le voile de particules, A inf l’intensité du voile de rétrodiffusion pour un objet imaginaire situé à l’infini et t ( z ) la transmittance de l’eau. En supposant le coefficient d’extinction β invariant avec la distance z , et ce quel que soit la nature de l’eau dans laquelle l’image est prise, t ( z ) peut-être exprimé par : A l’aide des équations précédentes, on peut exprimer L par : Lors d’une étape 104, des paramètres de Stokes sont calculés pour chacun des pixels de l’image acquise à partir des intensités lumineuses I captées. Les paramètres de Stokes sont nécessaires pour calculer l’intensité A , l’angle de polarisation (AOP) θ A et le degré de polarisation (DOP) p A du voile de rétrodiffusion. Pour quatre images correspondant aux polarisations de 0°, 45°, 90° et 135°, les paramètres de Stokes S 0 , S 1 et S 2 sont calculés de façon suivante : où S 0 représente l’intensité totale de la lumière incidente, et S 1 et S 2 représentent les états de polarisations de la lumière incidente sur le capteur. Il est à noter qu’à l’aide de l’équation [Math6], S 0 est calculé en n’utilisant que deux des quatre sous-images, permettant ainsi de rendre cette étape plus rapide. Ceci est possible en utilisant les projections des polarisations 45° et 135° selon 0° et 90°. D’après [Math6-8], il est possible d’obtenir l’angle de polarisation θ et le degré de polarisation p de la lumière incidente selon les relations suivantes : Comme le procédé selon l’invention ne met pas en œuvre d’éclairage artificiel, il est basée uniquement sur la polarisation de la lumière naturelle incidente par le passage air/eau et par les particules en suspension. Ces particules renvoient donc une lumière polarisée. Lors d’une étape 106 du procédé 100, l’angle de polarisation θ A du voile de rétrodiffusion est déterminé à partir des paramètres de Stokes. Pour le mode de réalisation du procédé représenté sur la Figure 3, l’étape 106 est réalisée de la manière suivante. Un milieu sous-marin dit turbide étant fortement chargé en particules, il est possible d’assumer que pour estimer l’AOP du voile de particules θ A , il suffit de déterminer la valeur de θ la plus représentée dans l’image. On peut notamment supposer que statistiquement, l’angle de polarisation du voile de particules est le plus représenté dans l’image, même si l’on s’intéresse à ensemble de l’image et pas uniquement à une zone de voile. En effet, en comparant les histogrammes d’angles de polarisation pour la zone de voile et pour l’image entière, pour une pluralité d’images de scènes différentes, on peut constater que le maximum est sensiblement à la même valeur d’angle dans les deux cas. Ainsi, lors d’une étape 108, une carte de valeurs d’angle de polarisation θ à partir des paramètres de Stokes est établie pour l’image acquise. Ensuite, lors d’une étape 110, la valeur d’angle de polarisation la plus représentée est déterminée. A partir de la carte de valeurs, un histogramme de valeurs d’angles de polarisation est calculé, puis la valeur maximale θ A de l’histogramme est récupérée. La Figure 5 illustre les étapes de détermination de l’angle de polarisation du voile de particules. La Figure 5(a) montre une image prise dans l’eau, non traitée. La Figure 5(b) montre la carte de valeurs d’angles de polarisation présents dans l’image. Le cercle correspond à une zone dite « de voile », c’est-à-dire, sans objet à imager. Enfin, la Figure 5(c) montre l’histogramme des valeurs d’angle pour toute la scène ainsi que la valeur maximum, correspondant à l’angle θ A . Lors d’une étape 112 du procédé 100, le degré de polarisation p du voile de rétrodiffusion est déterminé à partir des paramètres de Stokes. Cette étape 112 permet de connaître le pourcentage de l’intensité reçue par le capteur se trouvant dans l’état de polarisation θ A . Selon le mode de réalisation représenté sur la Figure 3, l’étape 112 est réalisée la même manière que l’étape 106 de la détermination de l’angle de polarisation. Ainsi, lors d’une étape 114, une carte de valeurs de degré de polarisation p à partir des paramètres de Stokes est établie pour l’image acquise. Ensuite, lors d’une étape 116, la valeur de degré de polarisation p A la plus représentée est déterminée à partir de l’histogramme de valeurs. Lors d’une étape 118, l’intensité lumineuse A du voile de rétrodiffusion est calculée à partir de l’angle θ A et du degré p A de polarisation du voile de rétrodiffusion, selon la relation suivante : Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, le calcul de l’intensité du voile A peut être réalisé de la manière suivante : Ceci revient à estimer A pour chacune des quatre sous-images I 0 , I 45 , I 90 et I 135 correspondant aux quatre polarisations, et moyenner ces quatre valeurs de A pour trouver la valeur finale de A . Ce mode de réalisation permet d’améliorer encore la qualité de la restauration de l’image et notamment de diminuer des sauts de couleur sur l’image restaurée. À partir de A , il est possible d’estimer l’intensité A inf du voile de rétrodiffusion à l’infini. Selon le mode de réalisation représenté sur la Figure 3, cette étape 120 est réalisée la même manière que les étapes 106 et 112 de la détermination de l’angle et du degré de polarisation, respectivement. Ainsi, lors d’une étape 122, une carte de valeurs d’intensité lumineuse est établie pour l’ensemble de l’image acquise. Ensuite, lors d’une étape 124, la valeur de l’intensité lumineuse la plus représentée, dite intensité du voile à l’infini A inf , est déterminée à partir de l’histogramme de valeurs. Tous les paramètres entrant dans le calcul d’une image améliorée, ou restaurée, ont ainsi été déterminés (voir [Math5]). Selon un mode de réalisation, pour rendre le traitement d’image automatique et plus performant, des facteurs de correction sont introduits dans la relation [Math5]. Ceci permet d’éviter des aberrations dans le calcul de L si A est très proche de A inf . Premièrement, un coefficient α est introduit dans l’équation [Math5] : Ce coefficient est un paramètre réglable compris entre 0 et 1. De manière avantageuse, la valeur de 0,5 est choisie car elle donne de bons résultats dans des tests dans différents types d’eau. En effet, pour un traitement automatique, il n’est pas envisageable de déterminer le paramètre α pour chaque nouvelle image acquise. La valeur de 0,5 permet de ne pas détériorer le traitement d’image tout en évitant les artéfacts numériques. Deuxièmement, une intensité normalisée A norm du voile de rétrodiffusion est introduit dans l’équation [Math5] : Cela permet également de diminuer les artefacts numériques pour obtenir un traitement d’image plus performant. Ainsi, lors d’une étape 126, l’intensité lumineuse L de la lumière sans avoir été atténuée par des particules suspendues est calculée selon l’équation suivante : On obtient une image restaurée ne présentant plus de défauts ni d’artéfacts numériques. Les étapes 104-126 de traitement d’image du procédé 100 selon l’invention sont réalisées indépendamment pour chaque canal de couleur R, G et B de l’image acquise. Le procédé d’imagerie sous-marine selon la présente invention peut être implémenté sur une carte électronique de type FPGA ( field-programmable gate array ), par exemple composé d’un Zynq 7020 de la société Xilinx. Une telle carte est très compacte (70 mm x 45 mm) et peut être facilement embarquée sur un ROV, par exemple. Le traitement d’image selon le procédé de l’invention étant massivement parallélisable, il est possible de retranscrire les instructions du traitement en VHDL (de l’anglais VHSIC hardware description language ; VHSIC signifiant very high speed integrated circuits ), permettant de bien exploiter le potentiel du FPGA. Il est par ailleurs envisageable d’implémenter des solutions de deep learning (apprentissage profond) dans de telles cartes électroniques. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Procédé d’imagerie sous-marine (100), comprenant les étapes suivantes : acquisition (102), par un capteur d’images polarimétrique (7), d’une image constitué de pixels, l’image acquise comprenant un voile de rétrodiffusion pour au moins une partie des pixels, l’image acquise comprenant au moins quatre sous-images (10a, 10b, 10c, 10d) acquises simultanément correspondant à au moins quatre polarisations différentes, calcul (104) de paramètres de Stokes à partir des intensités lumineuses des pixels de l’image acquise, détermination (106), à partir des paramètres de Stokes, d’un angle de polarisation du voile de rétrodiffusion, détermination(112), à partir des paramètres de Stokes, d’un degré de polarisation du voile de rétrodiffusion, calcul (118) de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion à partir de l’angle et du degré de polarisation du voile de rétrodiffusion, et calcul (126), à partir de l’image acquise et l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion, d’une image améliorée, le procédé étant mis en œuvre au moyen d’un dispositif d’imagerie sous-marine. Procédé (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les polarisations sont linéaires et correspondent à 0°, 45°, 90° et 135°. Procédé (100) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l’étape (106) de détermination d’un angle de polarisation est réalisée par : l’établissement (108) d’une carte de valeurs d’angle de polarisation à partir des paramètres de Stokes, et la détermination (110) de la valeur d’angle de polarisation la plus représentée, dit angle de polarisation du voile, dans l’image acquise à partir de la carte de valeurs d’angles. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape (112) de détermination d’un degré de polarisation est réalisée par : l’établissement (114) d’une carte de valeurs de degré de polarisation à partir des paramètres de Stokes, la détermination (116) de la valeur de degré de polarisation la plus représentée, dit degré de polarisation du voile, dans l’image acquise à partir de la carte de valeurs de degrés. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape (120) d’estimation de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion à l’infini. Procédé (100) selon la revendication 5, caractérisé en ce que l’étape (120) d’estimation de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion à l’infini est réalisée par : l’établissement (122) d’une carte de valeurs d’intensité lumineuse à partir de l’angle et du degré de polarisation du voile de rétrodiffusion, la détermination (124) de la valeur d’intensité la plus représentée, dit intensité lumineuse à l’infini, dans l’image acquise à partir de la carte de valeurs d’intensités. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape (118) du calcul de l’intensité lumineuse du voile de rétrodiffusion comprend une étape de calcul de la moyenne des intensités lumineuses de toutes les sous-images. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que toutes les étapes (104, 106, 112, 118) de traitement d’image sont réalisées indépendamment pour chaque canal de couleur R, G et B. Dispositif d’imagerie sous-marine (1) comprenant : au moins un capteur d’images polarimétrique (7) comprenant : une pluralité de capteurs élémentaires, une matrice (8) d’analyseurs de polarisation agencée de sorte à ce que chaque capteur élémentaire soit équipé d’un analyseur (8a), chaque analyseur (8a) étant orienté selon une d’au moins quatre polarisations différentes, de sorte à ce que les orientations des analyseurs (8a) soient distribuées de manière homogène sur la surface du capteur (7), le capteur d’images polarimétrique (7) étant configuré pour acquérir une image comprenant au moins quatre sous-images (10a, 10b, 10c, 10d) acquises simultanément correspondant aux au moins quatre polarisations différentes ; et un module de traitement d’image (3) ; le dispositif (1) étant configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé (100) selon l’une quelconque des revendication précédentes. Dispositif (1) selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il est configuré pour être adaptable sur un véhicule sous-marin téléguidé ou autonome. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui conduisent le dispositif d’imagerie sous-marine selon la revendication 9 à exécuter les étapes du procédé d’imagerie sous-marine selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Support de données lisible par ordinateur, sur lequel est enregistré le programme d'ordinateur selon la revendication 10.