Brevet FR3110234A1 — publié le 20211119

L'invention concerne un dispositif capteur de détection capacitive, comprenant un circuit électrique agencé pour être inséré dans ou sur une coque de robot présentant une surface non plate, ledit circuit électrique comprenant un substrat souple comprenant : une couche d'isolation formée par un matériau diélectrique, et, une couche de détection de matériau électriquement conducteur appliquée sur la couche d'isolation et comprenant une pluralité d'électrodes, appelées électrodes capacitives. Figure d’abrégé: Fig. 5a Circuit électrique souple et système de détection capacitive La présente invention décrit un circuit électrique souple pour systèmes de détection capacitive et pouvant être monté dans des coques de protection de robots. Le domaine de l'invention concerne la robotique, plus particulièrement la robotique industrielle, la robotique médicale ou la robotique de service, et concerne, plus particulièrement, le domaine des robots collaboratifs également appelé cobots, et plus particulièrement encore, le domaine des robots SCARA (SCARA étant l'acronyme de « Selective Compliance Assembly/Articulated Robot Arm »). Etat de la technique Les robots industriels ou domestiques, en particulier les robots collaboratifs (cobots), comprennent généralement un corps sur lequel est attachée une tête fonctionnelle, dotée d'un outil ou d'un porte-outil et pouvant réaliser une ou plusieurs tâches au sein d'un environnement. Pour utiliser ou déplacer un robot ou cobot, tel que par exemple un bras robotisé ou un robot SCARA, dans un environnement comportant des personnes et/ou des objets, ou en coopération avec des personnes, il est nécessaire d'offrir une capacité de détection de ces personnes et ces objets situés dans son environnement, dans le but d'éviter des risques d'accident. Une solution récente pour offrir cette capacité de détection consiste à doter un robot de capteurs capacitifs qui sont sensibles à l'approche d'un objet dans une certaine portée du robot ou à un contact avec cet objet. Une démarche consiste à répartir les capteurs capacitifs sur les différentes parties du robot, ou autour de celles-ci, en équipant plus particulièrement les pièces mobiles. Les capteurs capacitifs peuvent être positionnés à l'intérieur de coques ou revêtements de protection. Ceux placés sur le châssis et autour des robots confèrent différents avantages. Les coques de protection cachent et confinent les différents éléments fonctionnels du robot tels que, par exemple, câbles électriques, moteurs, châssis … Elles confèrent également des avantages esthétiques et une certaine sécurité de base, les coques étant conçues de manière caractéristique sans angles vifs saillant vers l'extérieur. Les coques de robot doivent également envelopper des structures de formes non évidentes comprenant différentes zones et différentes courbures. En conséquence, ces coques s'accompagnent de leurs propres exigences. Dans de nombreux cas, elles sont déjà conçues et installées quand il est décidé de doter à posteriori un robot d'une capacité de détection. Pour tirer parti de la protection et de l'aspect des coques, les capteurs capacitifs doivent être placés derrière celles-ci et s'adapter à leurs formes. Pour optimiser la portée de détection en profondeur et directionnalité, la zone de détection doit être maximisée en couvrant la plus grande surface de coque possible. De telles exigences doivent satisfaire des contraintes industrielles et doivent être, de surcroît, performantes, extensibles, rentables et fiables. Un objectif de l'invention est d'apporter une solution à l'un de ces objectifs. Un objectif de l'invention est également de fournir des circuits électriques souples et des capteurs de détection capacitive qui peuvent s'adapter à des coques non plates recouvrant des robots, et particulièrement des robots SCARA. Un objectif de l'invention est également de fournir des conceptions de circuits électriques souples et de capteurs de détection capacitive qui soient performantes, extensibles, rentables, fiables, et prêtes à être installées sur ces coques. De tels objectifs sont atteints au moyen d'un dispositif capteur de détection capacitive, comprenant un circuit électrique agencé pour être inséré dans ou sur une coque de robot présentant une surface non plate, ledit circuit électrique comprenant un substrat souple comprenant : une couche d'isolation formée par un matériau diélectrique, et, une couche de détection de matériau électriquement conducteur appliquée sur la couche d'isolation et comprenant une pluralité d'électrodes, appelées électrodes capacitives. Des systèmes de détection capacitive connus comprennent au moins une électrode avec des moyens électroniques pour polariser cette électrode et des moyens électroniques pour mesurer une relation de capacité entre l'électrode et un objet et/ou une autre électrode polarisée à un potentiel différent. Dans la présente demande le terme “objet” désigne n'importe quel objet ou personne pouvant se trouver dans l'environnement du robot. Par “robot”, on entend n'importe quel système robotisé, et en particulier un bras robotisé, un véhicule sur roues tel qu'un camion équipé d'un bras ou d'un système de manutention, ou un robot du type humanoïde ou doté d'éléments mobiles tels que des bras. La présente invention propose un dispositif capteur de détection capacitive qui comprend un circuit électrique présentant une pluralité d'électrodes et qui est inséré dans ou sur une coque de robot présentant une surface non plate. Le circuit électrique conformément à l'invention permet de produire des robots présentant une fonctionnalité de détection capacitive ou d'ajouter une fonctionnalité de détection capacitive à un robot non équipé, à l'origine, d'une capacité de détection capacitive. Il n'est pas nécessaire de modifier l'architecture des robots existants et il est possible de remplacer ou de réparer facilement le système capteur de détection capacitive dans le cadre de l'entretien des robots. Dans tous les cas, le dispositif de l'invention permet de fournir ou d'ajouter une fonctionnalité de détection capacitive, de manière rentable, rapide, fiable et performante. Le circuit électrique de l'invention peut être produit immédiatement avec des procédés de production en masse. Le système à électrodes multiples constitué par le circuit électrique peut être assemblé sur une coque de robot non plate. La couverture peut être maximisée et très peu d'étapes de montage sont nécessaires. La possibilité d'optimiser la couverture de la coque de robot avec une pluralité d'électrodes produit un système de détection capacitive intégré qui, à la fois, offre directionnalité, les différents côtés de la coque étant couverts et offre résolution spatiale, la pluralité d'électrodes permettant la détection d'un objet par rapport au robot ou une partie du robot. Conformément à des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre une pluralité de sous-zones pouvant être cintrées autour de directions respectives. Le substrat souple peut d'abord être taillé à la dimension de la coque de revêtement du robot. Ceci peut être réalisé par découpe dans une feuille d'un substrat souple avant ou après l'exécution des étapes de processus de fabrication du circuit électrique. La première option est toutefois plus compatible avec la production en masse puisque des outils de fabrication standard peuvent être utilisés. Plusieurs circuits électriques de l'invention peuvent être réalisés en utilisant la même feuille de matériaux puis coupés à dimension et séparés. Une fabrication parallèle des circuits électriques de l'invention est donc possible. Chaque sous-zone du substrat souple peut alors être cintrée dans une direction respective, de manière à l'adapter à des surfaces non plates. Le substrat souple du circuit électrique peut ainsi s'adapter à la coque de revêtement et être appliqué à proximité des différents côtés de cette coque de revêtement ou en contact avec celle-ci. Grâce à l'invention, plusieurs côtés d'une coque de robot peuvent être recouverts en une seule opération par application d'un substrat unique contenant le circuit électrique et les électrodes. Cette démarche n'exige qu'un minimum d'alignement par rapport à la coque et aucun pour ajuster les électrodes les unes aux autres. Selon des modes de réalisation, la pluralité de sous-zones du substrat souple peut être agencée pour s'adapter à la face interne d'une coque de robot. Le dispositif capteur de détection capacitive peut alors être caché derrière la coque de robot et bénéficier de sa protection. Il peut cartographier la forme de la coque de robot même si elle n'est pas plate. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre au moins une encoche qui sépare, au moins partiellement, deux sous-zones. Ces encoches apportent plusieurs avantages. Premièrement, elles permettent au substrat souple de contourner toutes protubérances, parois, cloisons présentes sur la face interne de la coque de robot. Deuxièmement, elles apportent plus de souplesse à chaque sous-zone qui peut être cintrée plus facilement du fait qu'elle est séparée d'autres sous-zones adjacentes du substrat souple. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre une pluralité de sous-zones agencées pour être cintrées autour d’une même direction. Ceci correspond à une configuration dans laquelle la coque de robot présente des courbures dans la même direction. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre au moins une sous-zone agencée pour être cintrée autour une direction. Grâce à ces zones, le substrat souple est adapté pour couvrir une coque présentant des angles vifs, d'un faible rayon de courbure, entre les différents côtés. Les angles de pliage peuvent être par exemple d'environ 90 degrés. Le substrat souple présentant la sous-zone pliée peut alors faire contact au moins partiellement avec les côtés de la coque formant un angle vif entre eux de manière à maximiser la proximité entre la sous-zone du substrat souple et le côté de coque respectif. Selon des modes de réalisation préférables, le pliage est réalisé là où se trouve une encoche dans le substrat souple et de préférence en séparant deux zones adjacentes de manière à leur permettre de se déplacer de manière relativement libre. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre au moins une sous-zone correspondant sensiblement à la surface d'une électrode capacitive. Chaque sous-zone étant habituellement associée à un côté respectif de la coque de robot, les électrodes capacitives peuvent être positionnées sur le côté respectif et être tournées dans différentes directions offrant la directionnalité dans la direction de détection. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre au moins deux sous-zones agencées pour être cintrées ou pliées relativement l'une à l'autre dans une zone séparant deux électrodes capacitives. Ainsi par exemple, à leur position finale les électrodes peuvent couvrir un côté différent de la coque de robot. Selon des modes de réalisation, le dispositif capteur de détection capacitive de l'invention peut comprendre en outre une électronique de mesure configurée pour mesurer un signal relatif à un couplage capacitif avec au moins une des électrodes capacitives. Ce couplage capacitif peut par exemple correspondre à une capacité électrode–objet entre ladite électrode capacitive de la couche de détection et un objet proche, en contact ou à proximité. Selon des modes de réalisation, l'électronique de mesure peut comprendre un détecteur de courant, tel que par exemple une transimpédance d'un amplificateur de charge. Le détecteur de courant peut être un circuit mettant en œuvre un amplificateur opérationnel à impédance de rétroaction entre sa sortie et son entrée inverseuse comprenant un composant capacitif, une ou plusieurs électrodes capacitives étant connectées à l'entrée inverseuse dudit amplificateur opérationnel. L'électronique de mesure peut par exemple utiliser un amplificateur de charge à capacité de rétroaction. Le circuit doté d'un amplificateur opérationnel peut être produit de n'importe quelle forme, en particulier analogique ou numérique, lui permettant de réaliser une fonction d'amplificateur opérationnel. Il est rappelé qu'un amplificateur opérationnel est un modèle de composant, bien connu de l'homme de métier, présentant une entrée non inverseuse et une entrée inverseuse d'une impédance infinie idéale, et qui génère à la sortie un signal correspondant à la différence des potentiels appliqués aux entrées, amplifié avec un gain infini idéal Le dispositif capteur de détection capacitive conformément à l'invention peut également comprendre une électronique de mesure avec un circuit mettant en œuvre un circuit pour la conversion de charges en un signal électrique au numérique (capacité commutée, etc.). Dans certains modes de réalisation, une électronique de mesure peut être dédiée à chaque électrode de mesure. En variante, ou en plus, le dispositif de détection de l'invention peut comprendre une électronique de mesure commune à plusieurs électrodes capacitives, ou à toutes. Dans ce cas, l'électronique de mesure peut également comprendre des moyens de scrutation permettant de sonder les électrodes capacitives séquentiellement individuellement ou en groupes. De tels moyens de scrutation peuvent comprendre, par exemple, un commutateur pour connecter séquentiellement l'amplificateur de charge à chacune des électrodes capacitives. Selon des modes de réalisation, l'électronique de mesure peut comprendre des moyens pour appliquer une tension électrique alternative à au moins une desdites électrodes capacitives. Un potentiel ou une tension électrique alternatif peut être appliqué à des électrodes, de manière non limitative, en connectant électriquement ces électrodes à ce potentiel, ou en soumettant ces électrodes, directement ou par l'intermédiaire de composants électroniques et/ou pistes ou fils de connexion et/ou n'importe quel autre moyen de couplage électrique (champ électrique, induction), à ce potentiel électrique ou à une source générant ce potentiel électrique. De façon similaire, dans le contexte de l'invention, la polarisation électrique d'électrodes à un potentiel électrique peut signifier par exemple la soumission de ces électrodes au potentiel électrique, ou l'application du potentiel électrique aux électrodes. Dans la présente demande, deux potentiels alternatifs sont identiques à une fréquence donnée quand ils comprennent chacun une composante alternative qui est identique ou similaire à cette fréquence. Ainsi, au moins un des deux potentiels qui sont identiques à ladite fréquence peut également comprendre une composante continue, et/ou une composante alternative à une fréquence différente de ladite fréquence donnée. De la même façon, deux potentiels alternatifs sont différents à la fréquence de travail quand ils n'ont pas de composante alternative identique ou semblable à cette fréquence de travail. Dans la présente demande, l'expression “potentiel de masse” ou “potentiel de masse général”, désigne un potentiel de référence de l'électronique, du robot ou de son environnement, qui peut être par exemple une terre électrique ou un potentiel de masse. Ce potentiel de masse peut correspondre à un potentiel de terre, ou à un autre potentiel, connecté ou non au potentiel de terre. On notera en outre que généralement, des objets qui ne sont pas en contact électrique direct avec un potentiel électrique particulier (objets flottant électriquement) tendent à être polarisés par couplage capacitif au potentiel électrique d'autres objets présents dans leur environnement, tel que par exemple une terre ou des électrodes, si les superficies de chevauchement entre ces objets et ceux de l'environnement (ou des électrodes) sont suffisamment grandes. Le potentiel électrique alternatif peut être une fonction sinusoïdale, carrée, triangulaire, etc. … , ou non périodique. Le moyen de polarisation électrique peut comprendre avantageusement un oscillateur qui génère la tension d'excitation alternative. Le potentiel d'excitation alternatif peut être utilisé pour polariser la totalité ou une partie des électrodes capacitives de la couche de détection. Conformément à l'invention, le dispositif capteur capacitif de l'invention peut comprendre une source de polarisation unique ou une pluralité de sources de polarisation. Le dispositif conformément à l'invention peut comprendre au moins un commutateur réglable, commandé par un module de commande, et qui : dans une première position : connecte au moins une électrode ou un groupe d'électrodes au potentiel de masse ; et dans une seconde position : connecte l'électrode ou le groupe d'électrodes au potentiel d'excitation alternatif. Le dispositif conformément à l'invention peut comprendre au moins un commutateur réglable, commandé par un module de commande, et qui : dans une première position : connecte au moins une électrode ou un groupe d'électrodes à l'électronique de mesure et à la position d'inversion d'un amplificateur opérationnel de manière à obtenir un signal de mesure. dans une seconde position : connecte au moins l'électrode ou le groupe d'électrodes au potentiel d'excitation alternatif ou au potentiel de masse. Cette configuration présente l'avantage de sonder séquentiellement une électrode capacitive ou un groupe d'électrodes quand elles sont dans une première position et d'utiliser la même électrode capacitive ou le même groupe d'électrodes capacitives comme garde électrique pour n'importe quelle électrode adjacente quand le commutateur réglable se trouve dans la seconde position. Selon des modes de réalisation, le dispositif conformément à l'invention peut comprendre une électronique de mesure comptant au moins un moyen de démodulation utilisant au moins un des éléments suivants : un démodulateur synchrone ; un détecteur d'amplitude ; un démodulateur numérique. De manière générale, un démodulateur synchrone peut être représenté par (ou comprendre) un multiplicateur qui réalise une multiplication du signal de mesure avec le signal porteur et un filtre passe–bas. Le signal porteur peut être, ou comprendre, ou être dérivé de, la tension d'excitation alternative (ou d'au moins de la différence de potentiel entre la masse et le potentiel d'excitation). Un détecteur d'amplitude (ou démodulateur asynchrone) peut être représenté par (ou comprendre) un élément redresseur tel qu'un redresseur à diodes, des commutateurs de sélection, ou un détecteur quadratique, et un filtre passe–bas. Il est alors possible d'obtenir l'amplitude du signal de mesure modulé provenant du détecteur de courant. Le moyen de démodulation peut également comprendre des filtres passe–bande ou passe–bas d'anti-repliement placés avant l'étape de démodulation. Bien sûr, les moyens de démodulation peuvent être produits sous forme numérique et/ou analogique. Ils peuvent en particulier comprendre un convertisseur analogique–numérique et un microprocesseur et/ou un FPGA qui exécute numériquement une démodulation synchrone, une détection d'amplitude ou n'importe quelle autre opération de démodulation. Selon des modes de réalisation, l'électronique de mesure peut être référencée à la tension électrique alternative. Un tel mode de réalisation peut permettre de rendre la carte de circuit électronique de mesure électriquement invisible pour les électrodes capacitives, afin d'éviter des capacités de fuite. Dans un exemple de mode de réalisation, l'électronique de mesure mettant en œuvre un amplificateur opérationnel peut être fournie par une alimentation électrique référencée à un potentiel de garde. Ce mode de réalisation est particulièrement adapté au mode de travail dit en self capacitance. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le circuit électrique souple est polarisé à la référence de masse de l'invention de manière à référencer l'électronique de mesure au potentiel de masse. Dans un exemple, l'électronique de mesure mettant en œuvre un amplificateur opérationnel peut être alimentée par une alimentation électrique référencée à la masse. Selon des modes de réalisation, l'électronique de mesure peut être au moins agencée partiellement sur le substrat souple. Dans ce cas, elle peut comprendre un composant électronique monté ou soudé sur le substrat souple. Selon un mode de réalisation, l'électronique de mesure peut comprendre une carte à circuit imprimé séparée du substrat souple du circuit électrique comprenant les électrodes capacitives. Selon des modes de réalisation, une carte à circuit imprimé d'électronique de mesure peut comprendre un ou plusieurs connecteurs destinés à être connectés à une autre carte à circuit imprimé d'électronique de mesure et/ou à un circuit électrique souple comprenant des électrodes capacitives et comprenant également un connecteur. Selon des modes de réalisation, les connecteurs peuvent être du type à force d'insertion nulle (ZIF). Selon des modes de réalisation, au moins un connecteur du circuit électrique souple comprenant les électrodes capacitives peut recevoir la tension électrique alternative pour polariser les électrodes capacitives. Selon des modes de réalisation, au moins un connecteur du circuit électrique souple comprenant les électrodes capacitives peut être réglé pour délivrer la tension électrique alternative de manière à être connecté à un autre circuit électrique capacitif ou autre carte d'électronique de mesure. Selon d'autres modes de réalisation, la carte à circuit imprimé d'électronique de mesure est adaptée pour communiquer par communication parallèle ou série avec une carte de contrôleur. Une carte commandée peut être partagée entre plusieurs systèmes d'électronique de mesure. Un robot peut comprendre plusieurs coques. Chaque coque peut comprendre un ou plusieurs circuits électriques souples. Chaque circuit électrique souple peut être connecté à une ou plusieurs cartes d'électronique de mesure. Chaque carte d'électronique de mesure peut être connectée à un ou plusieurs circuits électriques souples. Les cartes d'électronique de mesure peuvent être connectées à une ou plusieurs cartes de contrôleur. Selon des modes de réalisation, une carte de contrôleur remplit, d'une manière non exhaustive, au moins une des fonctions suivantes : scrutation ou excitation de chaque système électronique de mesure analyse des données de mesure reçues depuis les systèmes électroniques de mesure et, au besoin, envoi de commandes au contrôleur de robot ou à n'importe quel dispositif distant. Selon des modes de réalisation, le dispositif capteur de l'invention peut comprendre en outre une couche de garde de matériau électriquement conducteur appliqué sur la couche d'isolation du substrat souple, opposée à la couche de détection, et comprenant au moins une électrode, appelée électrode de garde. L'électrode de garde sert à garder électriquement les électrodes capacitives de la couche de détection, de manière à éviter une capacité de fuite ou un couplage parasite avec par exemple la partie interne du robot. L'électrode de garde est de manière caractéristique polarisée à la même tension que les électrodes capacitives utilisées pour la mesure qui lui font face. En fonction des modes de réalisation, cette tension peut être la tension électrique alternative ou le potentiel de masse. Dans un mode de réalisation préféré, les moyens de polarisation utilisés pour polariser les électrodes capacitives de la couche de détection peuvent servir à polariser les électrodes de garde. Dans un premier mode de travail, appelé détection en self capacitance, au moins une électrode capacitive de la couche de détection est polarisée à la tension électrique alternative. La capacité entre cette électrode capacitive et un objet à proximité ou en contact peut être mesurée en connectant l'électrode à l'électronique de détection. Les électrodes capacitives adjacentes à l'électrode capacitive d'intérêt sont également de préférence polarisées au même potentiel alternatif. Dans cette configuration, les électrodes voisines font office de garde électrique de l'électrode fournissant la mesure. Dans ce cas, une électrode de garde positionnée en dessous de l'électrode capacitive peut aussi être polarisée au même potentiel alternatif de manière à faire office également de garde électrique active. Dans un second mode de travail, appelée détection par capacité mutuelle, au moins deux électrodes capacitives de la couche de détection sont polarisées à un potentiel différent. Une électrode est polarisée à la tension électrique alternative tandis que la seconde électrode est polarisée au potentiel de masse. Dans ce mode, la capacité entre l'électrode polarisée au potentiel électrique alternatif et l'objet est “vue” parallèlement à la capacité formée par les deux électrodes capacitives. Selon certains modes de réalisation, au moins une électrode capacitive et/ou une électrode de garde peut être convenablement polarisée à la tension électrique alternative ou au potentiel de masse de manière à faire office de gardes électriques et à éviter des capacités de fuite. Selon le mode de travail du dispositif capteur de détection capacitive, différents schémas de polarisation peuvent être appliqués aux électrodes capacitives et, s'il y a lieu, aux électrodes de garde. Grâce aux électrodes de garde de la couche de garde, l'électrode capacitive n'est pas affectée par des objets positionnés derrière l'électrode de garde du point de vue de l'électrode capacitive. De tels objets peuvent être n'importe quelle partie du robot et se trouvent de manière caractéristique à un potentiel différent du potentiel de travail de l'électrode capacitive. Dans une configuration, une couche de couche conductrice peut recouvrir toute la surface du dos du substrat souple, formant la couche d'isolation. Toutes les électrodes capacitives de la couche de détection sont alors gardées par cette électrode de garde unique. Dans d'autres configurations, la couche conductrice formant la couche de garde est structurée de telle sorte qu'une électrode de garde puisse être associée à une électrode capacitive respective de la couche de détection et garder cette électrode. La surface de l'électrode de garde est de manière caractéristique de la même taille ou, de préférence, d'une taille supérieure à celle de la surface de l'électrode capacitive. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut être une carte à circuit imprimé (PCB), ou être réalisé en utilisant une telle carte. Le substrat souple peut être composé d'autres circuits souples connus réputés compatibles avec des procédés de production en masse, ou être réalisé au moyen de tels circuits. Ils peuvent donc être utilisés pour la fabrication du circuit électrique souple et l'intégration de la pluralité d'électrodes de l'invention. Dans un mode de réalisation particulier, le substrat souple peut être une carte à circuit imprimé (PCB) consistant en une feuille plate de matériau isolant avec des feuilles de cuivre déposées sur une ou deux faces par des procédés connus. Des étapes de traitement de photolithographie et de gravure chimique successives sont appliquées pour générer dans les feuilles de cuivre les motifs formant les différents éléments d'un circuit électrique, tels que : les électrodes, en particulier les électrodes capacitives et électrodes de garde, les lignes conductrices également appelée pistes, les blocs de connexion, les trous d'interconnexion pour passer les connexions entre les couches de cuivre, et les caractéristiques telles que les zones conductrices solides pour le blindage électromagnétique ou à d'autres fins. Dans un autre mode de réalisation, le dépôt de couches de cuivre et l'application de motifs peuvent également être réalisés par des processus additifs. La surface de circuit imprimé de la PCB peut présenter un revêtement qui protège le cuivre contre la corrosion. L'époxy de verre FR-4 est le matériau le plus couramment utilisé pour réaliser le substrat isolant. Il s'agit d'un tissu de fibre de verre imprégné de résine époxy. Dans un mode de réalisation préférée de l'invention, l'épaisseur de la PCB est comprise entre 200 et 350 microns. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention, les substrats isolants souples peuvent être réalisés avec des matériaux tels que, mais non exclusivement, PET, Kapton (feuille de polyimide) ou Pyralux (feuille composite de polyimide-fluoropolymère). La fabrication de PCB est également adaptée à la fabrication de carte de circuit biface. Grâce à la disponibilité des circuits biface, les électrodes de garde peuvent être intégrées à un même substrat isolant souple et être produites simultanément aux électrodes capacitives. Selon des modes de réalisation, les électrodes capacitives peuvent être connectées au moyen de fils ou de câbles. La connexion peut être réalisée entre des électrodes sur un même substrat souple ou entre des électrodes sur différents substrats souples. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre au moins une piste conductrice réalisée dans une couche de matériau électriquement conducteur, connectée à une électrode capacitive. Les pistes conductrices (ou fils de connexion) permettent d'appliquer aux électrodes un potentiel électrique alternatif ou un potentiel de référence, tel que le potentiel de masse, en réalisant la connexion électrique entre les électrodes et une source générant le potentiel électrique ou un élément polarisé à ce potentiel électrique, ou en réalisant la connexion avec un élément à une référence de masse. Ces éléments peuvent être, par exemple, un autre point du dispositif capteur de détection capacitive. Les pistes conductrices permettent également de connecter les électrodes capacitives à l'électronique pour mesurer de la capacité. Selon des modes de réalisation, les pistes conductrices peuvent connecter différentes électrodes capacitives ou différentes parties d'une électrode capacitive. Selon des modes de réalisation, les pistes conductrices peuvent connecter les électrodes capacitives à un connecteur. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre des trous d'interconnexion ou trous traversants, réalisés par des techniques de PCB conventionnelles. Ces trous d'interconnexion ou trous traversants permettent d'effectuer les connexions électriques entre les pistes conductrices des deux couches conductrices ou ayant une zone de connexion commune aux deux couches. Les trous d'interconnexion et/ou trous traversants peuvent également servir à amener un potentiel électrique à une des couches, soit la couche de détection, soit la couche de garde, et à appliquer et distribuer ce potentiel à l'autre couche. De manière caractéristique, une couche conductrice est appliquée sur les parois de ces trous d'interconnexion ou trous traversants. Les trous traversants peuvent également être utilisés pour passer à travers eux des vis de fixation destinées à fixer le circuit électrique à la coque de robot. Les vis de fixation peuvent être réalisées dans un matériau non conducteur. Plus commodément, elles peuvent être conductrices et être polarisées lorsqu'elles sont en contact avec une couche conductrice qui a été appliquée sur le trou traversant. Cette couche conductrice est polarisée au potentiel des électrodes de garde de manière à ce que les vis soient électriquement invisibles pour les électrodes capacitives. Selon des modes de réalisation, le substrat souple peut comprendre une zone de connexion jusqu'à laquelle est dirigée au moins une piste conductrice connectant une électrode capacitive (et/ou une électrode de garde). La zone de connexion peut, en particulier, présenter plusieurs pistes conductrices provenant de plusieurs électrodes capacitives et/ou de garde et arrivant à celle-ci. Une telle configuration présente l'avantage d'amener à un emplacement centralisé toute les pistes conductrices ou la plupart de celles-ci. De préférence les pistes conductrices situées sur la couche de détection et les pistes conductrices situées sur la couche de garde sont dirigées jusqu'à la même zone de connexion. Selon des modes de réalisation, la zone de connexion peut être positionnée, à proximité, ou à l'intérieur, d'une ouverture réalisée dans le circuit électrique. Cette ouverture dans le circuit électrique peut recevoir une carte de circuit d'électronique de mesure qui peut alors être montée sur la coque de robot par des techniques bien connues. Selon des modes de réalisation, la zone de connexion peut comprendre, ou être formée par, une languette réalisée dans le substrat souple. Selon des modes de réalisation, la carte de circuit électronique de mesure peut être montée directement sur le circuit électrique souple en utilisant les trous traversants. Selon des modes de réalisation, la zone de connexion peut être positionnée au niveau d'un bord du circuit électrique et la carte de circuit électronique peut être montée près de bord ou partiellement en travers de celui-ci. Selon des modes de réalisation, le dispositif capteur peut comprendre en outre une carte de circuit électrique avec un connecteur électrique agencé pour coopérer avec la zone de connexion de manière à connecter ladite carte de circuit électrique et ladite zone de connexion. Selon des modes de réalisation, une ouverture peut être pratiquée dans le substrat souple de manière à libérer une section de substrat souple qui peut se déplacer librement d'autres sections du substrat souple. La section mobile libérée forme une languette sur laquelle les pistes conductrices, connectés aux électrodes capacitives et, au besoin, l'électrode de garde, sont amenées pour former la zone de connexion. Commodément, un connecteur filaire peut être connecté à cette languette, de préférence, au moyen d'un connecteur de type ZIF. Selon un autre aspect, l'invention concerne un équipement de revêtement de robot, comprenant une coque de robot et le dispositif capteur de l'invention agencé dans ladite coque de robot de manière à couvrir au moins partiellement sa face interne. De préférence, la face interne de la coque de robot est partiellement ou entièrement couverte d'un circuit électrique souple. L'équipement de revêtement de robot peut comprendre un circuit de mesure électronique connecté au circuit électrique et pouvant être monté sur la coque de robot. Selon certains modes de réalisation, l'équipement de revêtement de robot peut comprendre une couche de garde en un matériau électriquement conducteur. Cette couche de garde peut être distincte du substrat souple. Elle peut par exemple comprendre une couche de matériau revêtue ou déposée sur la face interne de la coque de robot. La coque de robot comprend des moyens pour montage contre un châssis de robot et/ou à d'autres coques du robot. Le circuit d'électronique de mesure comprend des moyens, tels que des connecteurs filaires, destinés à être connectés à d'autres circuits d'électronique de mesure associés à d'autres coques de robot et à des moyens de polarisation. Les moyens de polarisation peuvent être associés à chaque coque de robot ou partagés par plusieurs coques de robot. La coque de robot peut également comprendre des moyens pour la connecter à un contrôleur. Selon un autre aspect, l'invention concerne un robot équipé de l'équipement de revêtement de robot de l'invention. Le robot peut être par exemple un robot sur un véhicule mobile, un robot mobile, un véhicule à guidage automatique (AGV), un robot humanoïde, un robot industriel, un robot articulé, un bras robotisé. Plus particulièrement le robot peut être du type SCARA. Description des figures et modes de réalisation On pourra mieux comprendre les procédés selon les modes de réalisation de la présente invention en se référant aux dessins, lesquels sont donnés à titre illustratif et non limitatif. Les descriptions données ci-dessous feront apparaître d'autres aspects, buts et avantages de l'invention. la Figure 1 illustre un exemple de principe de travail d'un dispositif de détection capacitif fonctionnant en mode self capacitance. la Figure 2 illustre un exemple de principe de travail d'un dispositif de détection capacitive fonctionnant en mode de capacité mutuelle ou mode émetteur/récepteur. La Figure 3 illustre une coque de robot non plate schématique recevant le dispositif capteur de détection capacitive de l'invention. la Figure 4a et la Figure 4b montrent des illustrations schématiques de circuits électriques souples qui peuvent être mis en œuvre dans la réalisation de l'invention. la Figure 5a et la Figure 5b montrent un exemple d'un mode de réalisation d'un circuit électrique souple conformément à la présente invention. la Figure 5c montre un exemple d'un autre mode de réalisation d'un circuit électrique souple conformément à la présente invention. la Figure 6 est une représentation différente du circuit électrique souple de la Figure 5a. la Figure 7 est une illustration schématique d'une coque de robot équipée d'un exemple de circuit électrique souple de l'invention. la Figure 8 est un exemple de robot du type SCARA équipé d'un dispositif capteur de détection capacitive de l'invention. On comprendra bien que les modes de réalisation décrits ci-après ne sont en aucune manière limitatifs. On pourra envisager en particulier des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection des caractéristiques décrites ci-dessous séparément des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques suffit à conférer un avantage technique ou à différencier l'invention relativement à l'état de l'art antérieur. Cette sélection peut comprendre au moins une caractéristique fonctionnelle préférée sans détails structurels, ou uniquement une partie des détails structurels si cette partie suffit à elle seule à conférer un avantage technique ou à différencier l’invention relativement à l'état de l'art antérieur. En particulier, toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits peuvent être combinés si ceci est réalisable d'un point de vue technique. Dans les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent les mêmes références. La Figure 1 est une représentation schématique du principe de fonctionnement d'un dispositif de détection capacitive selon des modes de réalisation possibles de l'invention. Dans l'exemple illustré, le dispositif de détection capacitive 100 est configuré pour détecter un ou plusieurs objets 102 dans son environnement. Le dispositif de détection capacitive 100 est basé sur la détection en self capacitance. Ceci signifie que la capacité, appelée capacité électrode–objet Ceo, apparaissant entre une électrode 104, ou une électrode de mesure, et un objet 102, est mesurée. Le dispositif de détection capacitive 100 comprend une pluralité d'électrodes de mesure 104. Le dispositif de détection capacitive 100 peut comprendre, de préférence, une ou plusieurs électrodes de garde 106, dans le but de garder électriquement les électrodes de mesure 104 de tout objet situé derrière l'électrode de garde vu à partir de l'électrode de mesure. Le dispositif de détection capacitive 100 comprend des moyens de mesure électroniques 110. Dans un mode de réalisation préféré, les moyens de mesure électroniques 110 comprennent un amplificateur de transimpédance ou amplificateur de charge 112, comprenant un amplificateur opérationnel (AO) 114 et une capacité de rétroaction 116, connectant la sortie de l'AO 114 à son entrée inverseuse “-”. Dans l'exemple spécifique décrit à la Figure 1, l'entrée inverseuse “-” de l'AO 114 est destinée à être connectée à chaque électrode de mesure 104 par l'intermédiaire d'un mécanisme de scrutation, tel que, par exemple, un commutateur 118 capable de sonder séquentiellement chaque électrode de mesure 104 ou un groupe d'électrodes de mesure parmi une pluralité d'électrodes de mesure 104. Dans l'exemple de la Figure 1, un potentiel alternatif, ledit potentiel de travail Ve, polarise l'entrée non inverseuse “+” de l'AO 114. Ce potentiel alternatif, différent du potentiel de référence, M, au moins à la fréquence de travail, est utilisé pour polariser les électrodes de mesure 104 par l'intermédiaire de l'AO 114. Par exemple, le potentiel de travail Ve peut être délivré grâce à un oscillateur 120 référé à un potentiel M. Dans le même exemple illustré à la Figure 1, une ou plusieurs électrodes de garde 106 sont polarisées au potentiel de travail Ve. Cette ou ces électrodes de garde font office de garde électrique pour les électrodes de mesure 104 en réduisant l'impact d'une capacité parasite ou d'un couplage à partir de l'environnement. Dans un montage particulier, le commutateur 118 est agencé pour polariser les une ou plusieurs électrodes de mesure qui ne sont pas interrogées par les moyens de mesure électroniques 110, au potentiel de travail Ve de manière à ce qu'elles fassent office d'électrodes de garde. Dans un exemple non limitatif, le potentiel de travail Ve est une fonction sinusoïdale : Ve = E.cos(wt) Dans ces conditions, l'amplificateur de charge 112, et plus particulièrement l'amplificateur opérationnel AO 114 génère à sa sortie un potentiel Vs d'une amplitude qui est fonction de la capacité de couplage, Ceo, entre l'électrode de mesure 104, connectée à son entrée inverseuse “-” et l'objet 102 à proximité de cette électrode de mesure 104 ou en contact avec celle-ci. Le dispositif de détection capacitive 100 comprend en outre un module de démodulation synchrone 122 pour réaliser une démodulation synchrone du signal Vs fourni par l'AO 114 et avec un signal porteur V1, de la même fréquence, et de préférence, de la même phase que le signal de potentiel d'excitation Ve. Dans un exemple non limitatif : V1 = cos(wt). Le démodulateur synchrone 122 fournit un signal Vu représentatif de la capacité Ceo, et donc représentatif de l'absence ou présence d'un objet 102, et/ou de sa distance. Non montré à la Figure 1, un convertisseur analogique-numérique peut être utilisé après le démodulateur 122. Les données numériques peuvent alors être envoyées à une autre carte de circuit ou un contrôleur par communication sur lignes parallèles ou lignes série. Bien sûr, les moyens de mesure électroniques 110 et le démodulateur 122 peuvent aussi être réalisés numériquement, au moins pour certaines parties. En particulier, le démodulateur synchrone 122 peut être réalisé avec un FPGA ou une section de code logiciel exécutée sur un microprocesseur avec le convertisseur analogique–numérique utilisé juste avant le démodulateur numérique. La Figure 2 est une autre représentation schématique du principe de fonctionnement d'un dispositif de détection capacitive conformément à des modes de réalisation possibles de l'invention. Dans ce dispositif de détection capacitive 200, la détection capacitive d'un objet 102 est réalisée en mesurant le changement de la capacité, Cer, entre deux électrodes capacitives, une électrode de mesure 104 et une électrode d'excitation 108, polarisées à des potentiels différents. Dans l'exemple non limitatif décrit par la Figure 2, l'électrode d'excitation 108 est polarisée à un potentiel de travail Ve, délivré par un oscillateur 120, référencé à un potentiel M. L'électrode de mesure est polarisée au potentiel de référence M. Toujours selon l'exemple particulier de la Figure 2, le dispositif de détection capacitive 200 comprend des moyens de mesure électroniques 110. Dans un mode de réalisation préféré, les moyens de mesure électroniques 110 comprennent, comme avant, un amplificateur de transimpédance ou un amplificateur de charge 112, comprenant un amplificateur opérationnel (AO) 114 et une capacité de rétroaction 116, connectant la sortie de l'AO 114 à son entrée inverseuse “-”. L'entrée non inversée “+” de l'AO 114 est polarisée au potentiel M. Ce potentiel est alors appliqué à l'électrode de mesure 104 connectée à l'entrée inversée “-” de l'AO 114. En raison de la différence de potentiel entre les électrodes 104 et 108, une capacité Cer est mesurée par l'unité d'électronique de détection 125. Le potentiel de référence M peut être par exemple le potentiel de masse. L'objet 102 est de manière caractéristique polarisé au potentiel de masse, ou au potentiel de référence M. Quand l'objet 102 approche, il crée une capacité Ceo avec l'électrode de mesure 104, laquelle est parallèle à la capacité Cer entre les électrodes 104 et 108, et laquelle change la valeur de la capacité mesurée et permet donc la détection de l'objet 102, et/ou de sa distance. Dans cette configuration, la détection capacitive est habituellement appelée détection par capacité mutuelle. Dans d'autres modes de réalisation, le dispositif de mesure capacitif illustré à la Figure 2 peut être destiné à mesurer la distance ou le couplage entre une électrode de mesure 104 et une électrode d'excitation 108 capables de se déplacer l'une par rapport à l'autre. Comme avant, l'électrode d'excitation 108 est polarisée au potentiel de travail Ve, et l'électrode de mesure 104 est polarisée au potentiel de référence M. L'électronique mesure la capacité Cer entre les deux électrodes. Dans d'autres modes de réalisation, le dispositif de mesure capacitif tel qu'illustré à la figure 2 peut être destiné à mesurer la distance ou le couplage entre une électrode de mesure 104 et un objet 102 polarisé au potentiel de travail Ve. Dans ce cas, l'électrode de mesure 104 peut toujours être polarisée au potentiel de référence M. L'électronique mesure la capacité Cer entre les deux électrodes. Ces deux derniers modes de réalisation permettent la détection, et/ou la mesure de distances d'objets ou d'électrodes spécifiques. Dans ces configurations, la détection capacitive est appelée détection de capacité émetteur/récepteur. Dans la description suivante, à des fins de clarté et sans limitation concernant la fonctionnalité ou la conception, le groupe d'éléments 110-122 est appelé soit unité d'électronique de détection 124 soit unité d'électronique de détection 125. La Figure 3 illustre un exemple de coque ou revêtement de robot utilisé pour protéger l'élément fonctionnel d'un robot tel que moteurs, châssis, articulations, fils, câbles etc. … Les coques ou revêtements de robot lui donnent sa forme et son aspect général. Ils peuvent également être couverts par des couches de protection ou des couches d'amortissement des chocs. Dans certains modes de réalisation, ils peuvent supporter d'autres coques ou revêtements qui leur sont attachés. La forme des coques ou revêtements de robot est habituellement décidée au stade de l'étude et doit satisfaire les exigences globales du robot. Ils sont de préférence réalisés en plastique ou matériaux thermodurcissables rigides ou semi-rigides avec des processus tels que moulage à injection, thermoformage, thermodurcissement ou impression tridimensionnelle. N'importe quel autre matériau ou technique convenable peut être considéré. L'illustration de la Figure 3 n'est pas représentative d'un robot pratique quelconque. Elle sert à présenter certaines caractéristiques particulières de ces coques. Pour commencer, elles présentent habituellement des surfaces non plates et des formes de base géométriques non évidentes. Ces coques s'étendent dans des directions différentes de manière à s'étendre au moins par-dessus plusieurs côtés d'une partie de robot. Elles ne doivent toutefois généralement pas présenter d'angles vifs qui pourraient être dangereux ou simplement non esthétiques. En fonction de l'élément de robot à recouvrir et protéger, différentes sections de la coque devront être cintrées dans des directions différentes et selon des angles différents. En outre, la coque ou le revêtement de robot présentera des moyens pour l'attacher au châssis du robot ou à des coques ou revêtements adjacents. Ces moyens peuvent être réalisés par des crochets, protubérances ou trous sur ou dans les coques. Dans certains modes de réalisation de l'invention, un robot est équipé à posteriori et ses coques existantes sont dotées du capteur de détection capacitive de l'invention. Dans des modes de réalisation différents, les coques de robot existantes sont remplacées par des coques réalisées spécifiquement pour héberger le capteur de détection capacitive de l'invention. Dans d'autres modes de réalisation, des coques équipées du capteur de détection capacitive de l'invention sont montées sur des coques existantes du robot. Les Figures 4a et 4b sont une représentation schématique d'exemples de circuits électriques du dispositif capteur de détection capacitive de l'invention. A la Figure 4a, un substrat souple contient des électrodes capacitives 104, 108 sur une de ses surfaces, appelée couche de détection. Dans un mode en self capacitance, tel que celui illustré à la Figure 1, seules des électrodes de mesure 104 sont utilisées. Dans un mode à détection mutuelle ou mode de détection émetteur/récepteur, tel qu'illustré à la Figure 2, des électrodes capacitives sont réparties entre des électrodes de mesure 104 et éventuellement des électrodes d'excitation 108. Dans des cas particuliers, des électrodes de garde 106 peuvent également être réalisées sur la couche de détection, dans le même plan que les électrodes capacitives 104, 108. Elles peuvent servir à blinder certaines des électrodes capacitives de l'environnement, spécifiquement des parties du robot et/ou des dispositifs électriques, en plus de fournir un blindage électromagnétique. Les circuits électriques des Figures 4a et 4b comprennent une couche centrale 201 qui est une couche d'isolation formée de préférence par un matériau diélectrique. Dans un mode de réalisation préférable de l'invention, le circuit électrique est une carte à circuit imprimé (PCB) consistant en une couche plate de matériau isolant (tel que de l'époxy de verre FR-4) sur laquelle sont réalisées les électrodes capacitives. Comme cela est illustré à la Figure 4b, la PCB peut présenter le matériau isolant entre deux couches de cuivre. La couche inférieure conductrice du circuit électrique de la Figure 4b contient des électrodes de garde 106. Dans certains modes de réalisation, les conducteurs sur les différentes couches sont connectés par l'intermédiaire de trous d'interconnexion ou trous traversants (non représentés à la Figure 4b). A la Figure 5a, une illustration schématique d'un circuit électrique 501 du dispositif capteur de détection capacitive de l'invention est montrée. Le circuit électrique 501 est réalisé sur un substrat souple 201 et comprend une pluralité d'électrodes 104. Aux fins de simplicité, seules des électrodes de mesure 104 ont été illustrées. Dans d'autres modes de réalisation, des électrodes capacitives 104 et 108 peuvent être réalisées sur le substrat souple afin de réaliser un capteur de détection capacitive fonctionnant dans le mode de détection décrit à la Figure 2. Le substrat souple est conformé de manière à épouser la forme de la coque de robot 301 illustrée à la Figure 3. Dans ce mode de réalisation particulier, quatre électrodes 104 sont utilisées afin de couvrir chacune de quatre sous-zones définies dans la coque de robot 301. Plus loin, ces 4 sous-zones A-D sont indiquées à la Figure 6. On peut voir que les sous-zones A-C représentent les côtés incurvés de la coque de robot 301 et la sous-zone D représente la zone plate. Le circuit électrique 501 comprend des pistes conductrices 505 pour connecter les électrodes 104 à une zone de connexion 502. Au besoin, elles peuvent être utilisées pour polariser des électrodes au potentiel de travail et acheminer des signaux de mesure capacitive en provenance des électrodes. Commodément, les pistes conductrices 505 sont amenées jusqu'à la même zone 502 du circuit électrique de manière à faciliter la connexion au moyen d'un connecteur tel qu'un connecteur de type ZIF, par exemple, ou à monter et connecter directement une carte de circuit électronique sur le circuit électrique 501. Un exemple de montage d'un connecteur ou d'une carte de circuit électronique est représenté à la Figure 5b. Dans le mode de réalisation illustré, la zone de connexion 502 a la forme d'une ouverture dans le substrat souple 201, toutes les pistes conductrices 505 convergeant vers une languette 512 s'étendant dans l'ouverture et permettant de connecter la carte de circuit électronique 510 ou un connecteur externe. Dans cette configuration, le circuit électrique 501 peut être monté sur la coque de robot 301 en quelques étapes simples. Par exemple, il peut suffire de connecter le circuit électrique 501 à la coque de robot 301 par un moyen de fixation (tel que par exemple un filetage ou des vis) et des trous préformés 503 comme cela est illustré à la Figure 5a. Des moyens de fixation peuvent comprendre de la colle appliquée sur la surface du circuit électrique et/ou la coque de robot ou un ruban double face. Il peut également s'agir d'une combinaison des différentes approches. Dans une configuration différente, le circuit électrique placé au niveau de la zone de connexion 502 peut être soudé directement aux pistes conductrices ou plages conductrices qui pourrait être formées à l'extrémité des pistes conductrices. La Figure 5c illustre un autre mode de réalisation du substrat souple 201 avec une languette 512 s'étendant sur un côté. Cette languette peut alors être utilisée comme zone de connexion pour la connexion à un circuit électrique monté sur le côté du substrat souple 201. Dans un exemple particulier, le circuit électrique peut être monté au-dessus ou en dessous d'un second substrat souple voisin du substrat souple 201, permettant d'optimiser la couverture d'électrodes capacitives, notamment en n'ayant pas à réaliser d'ouverture dans le substrat souple. En général, la languette souple 512 réalisée dans le substrat souple convient pour apporter hauteur et flexibilité de position et réaliser facilement la connexion avec un circuit électrique. La carte de circuit électronique 510 peut contenir une partie ou la totalité de l'unité d'électronique de détection 124 de la Figure 1 ou de l'unité électronique de détection 125 de la Figure 2. Tous les signaux de commande pour exciter les composants de scrutation 118, potentiels de polarisation et signaux de détection capacitive sont dirigés jusqu'à la carte de circuit électronique et depuis celle-ci au moyen des connecteurs et fils qui peuvent connecter différentes cartes d'électronique de mesure et au moins une carte de contrôleur. Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, des encoches 504 sont pratiquées dans les circuits électriques de manière à conférer plus de souplesse à chaque sous-zone. Si l'on revient à la Figure 6, une illustration du circuit électrique 501 est représenté dans sa position de travail, à savoir positionné dans ou sur la coque de robot 301. Les plusieurs sous-zones A-D avec leurs électrodes respectives 104 sont conformées ou cintrées pour épouser la forme de la coque de robot 301. Sont également illustrés les axes 601-603 autour desquels le circuit électrique est plié au niveau de plusieurs sous-zones. Une fois conformé et placé comme cela est montré à la Figure 6, le circuit électrique 501 est adapté pour détecter et différencier des objets dans une pluralité de directions. Comment on peut le voir, les encoches 504 peuvent augmenter la séparation et l'indépendance entre les sous-zones du circuit électrique 501 et conférer plus de flexibilité et d'espace pour cintrer les sous-zones respectives. Non montré à la Figure 6, le circuit électrique 501 peut également être plié au niveau d'axes correspondant à des encoches 504. Des coques de robot présentant des angles vifs ou presque vifs peuvent alors être couvertes à l'aide du dispositif capteur de détection capacitive de l'invention. La Figure 7 illustre un mode de réalisation de l'invention et montre un équipement de revêtement de robot 701 hébergeant un circuit électrique de l'invention. Dans cet exemple, le circuit électrique 501 est appliqué contre la surface de la coque de robot 301 ou au moins amené à proximité de cette surface. L'élément final forme une coque de robot équipée 701. Les unités d'électronique de détection 124, 125 ne sont pas représentées à la Figure 7 mais peuvent faire partie de la coque de robot équipée 701. La Figure 8 illustre un équipement 800, qui est un robot du type SCARA. Il comprend des pièces mobiles 801 et 802, montées sur une pièce verticale fixe 804. Dans cet exemple particulier, l'élément 801 est également adapté pour porter une tête fonctionnelle 805 sur laquelle peut être monté un outil ou un porte-outil. Comme cela est illustré à la Figure 8, plusieurs coques équipées ou équipements de revêtement de robot 701a et 701b sont montés sur la pièce mobile 801 du robot SCARA. Les dispositions et choix de nombre de coques équipées ainsi que leurs positions respectives ne sont donnés qu'à titre illustratif et ne sont pas des exemples limitatifs. Dans ce mode de réalisation, 2 coques équipées 701a et 701b, comprenant chacune une coque 301 et un circuit électrique 501 tel qu'illustré par exemple à la Figure 7, suffisent à couvrir la pièce mobile 801 du robot et à assurer une détection capacitive dans plusieurs directions et avec une résolution spatiale convenable. Les circuits électriques et le robot SCARA sont configurés pour établir des communications avec un contrôleur 806, par des moyens de communications filaires ou sans fil (non représentés ici). Cette invention a été décrite conjointement à un nombre de modes de réalisation mais il est évident que de nombreux alternatives, modifications et variations viendront à l'esprit de l'homme de métier. En conséquence, de tels alternatives, modifications, équivalents et variations sont jugés compris dans l'étendue de la présente invention. Dispositif capteur de détection capacitive, comprenant un circuit électrique agencé pour être inséré dans ou sur une coque de robot présentant une surface non plate, ledit circuit électrique comprenant un substrat souple comprenant : une couche d'isolation formée par un matériau diélectrique, et, une couche de détection de matériau électriquement conducteur appliquée sur la couche d'isolation et comprenant une pluralité d'électrodes, appelées électrodes capacitives. Dispositif capteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le substrat souple comprend une pluralité de sous-zones pouvant être cintrées autour de directions respectives. Dispositif capteur selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite pluralité de sous-zones est agencée pour épouser la face interne d'une coque de robot. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le substrat souple comprend au moins une encoche qui sépare, au moins partiellement, deux sous-zones. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que une pluralité de sous-zones agencées pour être cintrées autour d’une même direction. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le substrat comprend au moins une sous-zone agencée pour être pliée autour une direction. Dispositif capteur selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le substrat souple comprend au moins une sous-zone correspondant sensiblement à la surface d'une électrode capacitive. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que le substrat souple comprend au moins deux sous-zones agencées pour être cintrées ou pliées relativement l'une à l'autre dans une zone séparant deux électrodes capacitives. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une électronique de mesure configurée pour mesurer un signal relatif à un couplage capacitif avec au moins une desdites électrodes capacitives. Dispositif capteur selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'électronique de mesure comprend des moyens pour appliquer une tension électrique alternative à au moins une desdites électrodes capacitives. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que l'électronique de mesure est référencée à ladite tension électrique alternative. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que l'électronique de mesure est agencée au moins partiellement sur le substrat souple. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que l'électronique de mesure comprend une carte à circuit imprimé séparée du substrat souple. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une couche de garde d'un matériau électriquement conducteur appliqué sur la couche d'isolation du substrat souple, opposée à la couche de détection, et comprenant au moins une électrode, appelée électrode de garde. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le substrat souple est une carte à circuit imprimé. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le substrat souple comprend au moins une piste conductrice réalisée dans une couche de matériau électriquement conducteur et connectée à une électrode capacitive. Dispositif capteur selon la revendication 16, caractérisé en ce que le substrat souple comprend une zone de connexion jusqu'à laquelle est dirigée au moins une piste conductrice connectant une électrode capacitive. Dispositif capteur selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la zone de connexion est positionnée à proximité d'une ouverture du substrat souple, ou dans celle-ci. Dispositif capteur selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce que la zone de connexion comprend une languette réalisée avec le substrat souple, ou formée de celle-ci. Dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications 17 à 19, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une carte de circuit électrique avec un connecteur électrique agencé pour coopérer avec la zone de connexion de manière à connecter ladite carte de circuit électrique et ladite zone de connexion. Équipement de revêtement de robot, comprenant une coque de robot et le dispositif capteur selon l'une quelconque des revendications précédentes agencé dans ladite coque de robot de manière à couvrir au moins partiellement sa face interne. Équipement de revêtement de robot selon la revendication précédente, dans lequel la coque de robot comprend une couche de garde de matériau électriquement conducteur. Robot équipé de l'équipement de revêtement de robot selon la revendication précédente. Robot selon la revendication précédente, lequel est du type SCARA.