Brevet FR3112334A1 — publié le 20220114

TITRE : SYSTEMES DE CHARGEMENT ET DE DÉCHARGEMENT DE SUPPORTS MOBILES DE COLLECTE SUR UN ROBOT AUTONOME MOBILE POUR LA PRÉPARATION DE COMMANDE La présente technique propose un système de chargement (10) d’au moins deux supports mobiles de collecte (30, 31) de produits, dits supports de collecte, sur un robot autonome mobile (2) adapté pour la préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt, comprenant : un dispositif de positionnement (11) desdits au moins deux supports de collecte (30, 31) à une distance prédéterminée au-dessus du sol ; un dispositif de dépose (12) desdits au moins deux supports de collecte (30, 31) sur ledit robot autonome mobile (2). Figure 1 SYSTEMES DE CHARGEMENT ET DE DÉCHARGEMENT DE SUPPORTS MOBILES DE COLLECTE SUR UN ROBOT AUTONOME MOBILE POUR LA PRÉPARATION DE COMMANDE Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui de la logistique, en particulier pour la préparation de commandes au sein d’un entrepôt de stockage de produits à expédier. La présente invention concerne notamment l’assistance à la préparation de commandes par le biais de robots autonomes mobiles (dit « Autonomous Mobile robots – AMR » en anglais), et plus particulièrement les capacités de collecte de tels robots autonomes pour l’optimisation de la préparation de commandes, y compris pour le chargement et le déchargement de ces robots. Art antérieur Le domaine de la logistique n’a cessé d’évoluer depuis de nombreuses années. Concernant la préparation de commandes en particulier, les évolutions techniques et technologiques ont été nombreuses, allant des logiciels de gestion aux convoyeurs de produits en passant par les étagères de stockage intelligentes. Nous nous intéressons ici plus particulièrement à la préparation de commandes effectuée par des opérateurs et assistée par des robots autonomes. Ainsi, les opérateurs et les robots coopèrent dans un même espace de travail afin de préparer de manière optimale les différentes commandes qui sont reçues par le système de gestion de commande de l’entrepôt. Classiquement, un opérateur est chargé de prélever les différents produits d’une commande aux différents emplacements de l’entrepôt et de les déposer sur le robot autonome qui l’accompagne. Plus précisément, de tels robots adaptés pour la préparation de commande sont équipés de chariots ou supports de collecte, présentant le plus souvent plusieurs étagères pour la dépose des produits prélevés par les opérateurs. Cependant, le domaine de la préparation de commandes est un domaine très concurrentiel et toujours en recherche de solutions permettant d’améliorer le rendement de préparation de commandes, notamment en réduisant les déplacements des opérateurs et des robots mobiles autonomes, ainsi qu’en optimisant chacune des étapes de la chaîne logistique. Il existe donc un besoin de fournir une nouvelle approche qui puisse s’adapter en temps réel aux différentes contraintes de la préparation de commande tout en optimisant le rendement global du système, c’est-à-dire le rendement des opérateurs et des robots, mais également les phases antérieures (préparation des robots) et postérieures (finalisation de commandes) à la préparation de commande proprement dite. La présente invention propose une solution technique permettant d’optimiser le rendement global de la préparation de système grâce à un système de chargement d’au moins deux supports mobiles de collecte de produits, dits supports de collecte, sur un robot autonome mobile adapté pour la préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt, le système de chargement comprenant : un dispositif de positionnement des au moins deux supports de collecte à une distance prédéterminée au-dessus du sol ; un dispositif de dépose des au moins deux supports de collecte sur le robot autonome mobile . Ainsi, la présente technique propose une solution nouvelle et inventive pour la préparation de commandes mise en œuvre par des robots autonomes mobiles dans un entrepôt, permettant d’augmenter fortement la productivité de la préparation de commandes. Pour ce faire, les robots autonomes mobiles sont adaptés à la préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt, c’est à dire qu’ils présentent des caractéristiques spécifiques telles que, notamment : des capacités de communication avec d’autres robots d’une même flotte et avec un système de supervision en charge de la gestion d’une flotte de robots, dans le but d’optimiser la préparation de commandes dans un entrepôt ; une facilité de déplacement dans des allées d’entrepôt, dans lesquelles circulent d’autres robots ainsi que des préparateurs de commande ; une autonomie d’énergie pour pouvoir préparer le plus grand nombre de commandes sans devoir être rechargé ; une compacité et notamment une faible épaisseur, par exemple pour pouvoir se glisser sous des éléments à transporter. De plus, selon la présente technique, de tels robots autonomes mobiles sont conçus pour pouvoir porter et donc déplacer au moins deux supports de collecte de produits, permettant ainsi par exemple la préparation de deux commandes distinctes directement dans deux contenants distincts. Enfin, le chargement (et le déchargement) des supports de collecte de produits est entièrement intégré à la chaîne logistique de préparation de commande grâce à un système spécifique. L’avantage principal de cette solution réside dans la possibilité d’utiliser plusieurs supports de collecte de produits sur un seul robot autonome mobile et de pouvoir utiliser ces mêmes supports de collecte de produits pour le transport des produits collectés directement en fin de préparation de commande. Pour ce faire, le système proposé comprend : un dispositif de positionnement des supports de collecte de produits à une distance prédéterminée au-dessus du sol, afin qu’un robot autonome mobile puisse se positionner en-dessous pour les recevoir ; un dispositif de dépose, sur le robot autonome mobile, des supports de collecte de produits préalablement positionnés pour la préparation de commandes. Selon un aspect particulier, les dispositifs de positionnement et de dépose comprennent des moyens respectifs de positionnement et de dépose indépendants pour chacun des au moins deux supports de collecte. Ainsi, selon ce mode de réalisation, les supports de collecte peuvent être chargés de manière indépendante sur un robot autonome mobile. Cela permet par exemple de charger un premier support de collecte de produits sur un robot autonome mobile afin de commencer une préparation de commande puis, au cours de son cheminement dans l’entrepôt, de charger un deuxième support de collecte de produits (par exemple pour commencer la préparation d’une deuxième commande). Idem pour le déchargement indépendant (décrit ci-après) de deux supports de commandes par exemple à deux emplacements de chargement de camions pour le transport de deux commandes distinctes. Par exemple, le dispositif de positionnement comprend un dispositif d’élévation des supports de collecte et un dispositif d’acheminement des supports de collecte jusqu’audit dispositif d’élévation. Ainsi, selon ce mode de réalisation, les supports de collecte sont d’abord acheminés, par un dispositif spécifique d’acheminement du système proposé, vers le dispositif d’élévation pour être chargés sur un robot autonome mobile. Ce dispositif d’acheminement peut être entièrement automatisé et renforcer encore la productivité et l’autonomie de toute la chaine de préparation de commandes. Il se présente par exemple sous la forme d’une pente sur laquelle peuvent rouler les supports de collecte et au bout de laquelle se trouve le dispositif d’élévation. Selon une caractéristique particulière, le dispositif d’élévation est intégré au robot autonome mobile. Ainsi, selon ce mode de réalisation, le système de chargement achemine les supports de collecte à un emplacement au-dessus du robot autonome mobile, lequel active son propre système de levage pour récupérer les supports de collecte et ainsi pouvoir les déplacer en toute sécurité. Selon un mode de réalisation de la technique proposée, les dispositifs de positionnement et de dépose correspondent à un unique dispositif comprenant deux parois parallèles distantes d’au moins une largeur de support de collecte et présentant chacune sur leur face interne au moins deux glissières verticales dans lesquelles coulissent respectivement et indépendamment un élément de déplacement vertical d’un support de collecte. Ainsi, selon ce mode de réalisation, le système de chargement se présente sous la forme d’une sorte de couloir dans lequel les supports de collecte de produits sont acheminés et dont les parois internes, en regard l’une de l’autre, présentent des glissières pour le coulissement d’éléments de déplacement vertical (pour le positionnement et la dépose) des supports de collecte. Ainsi, chaque paroi interne comprend au moins deux glissières pour le coulissement respectivement d’au moins un élément de positionnement/dépose, de sorte à pouvoir élever indépendamment deux supports de collecte de produits. Les éléments de positionnement/dépose opposés, sur chaque paroi interne, sont bien sûr coordonnés pour déplacer verticalement un même support, et les éléments de positionnement/dépose de chaque support de collecte peuvent également être synchronisés de manière à lever et déposer deux supports de collecte en même temps sur un robot autonome mobile. Cette solution permet donc d’élever verticalement, de manière automatique, au moins deux supports de collecte pour permettre le positionnement d’un robot autonome mobile sous les supports élevés, avant la dépose, automatique, des supports de collecte sur le robot autonome mobile via les mêmes éléments de déplacement vertical coulissant dans les glissières. Par exemple, les éléments de déplacement vertical se présentent sous la forme de « doigts » se glissant sous le support de collecte pour l’élever et le déposer ensuite sur le robot autonome mobile. Selon un aspect particulier, les dispositifs d’acheminement et de dépose correspondent à un unique dispositif d’acheminement des supports de collecte jusqu’au dispositif d’élévation. Ainsi, selon ce mode de réalisation, le dispositif d’acheminement permet d’amener les supports de collecte jusqu’au dispositif d’élévation, lequel permet de charger directement les supports sur le robot, sans avoir besoin d’un dispositif de dépose. Pour ce faire, il suffit qu’en bout de dispositif d’acheminement les supports se positionnent directement au-dessus du robot. Ce mode de réalisation est particulièrement approprié au cas où le dispositif d’élévation est celui du robot lui-même. La présente technique concerne également un système de déchargement d’au moins deux supports mobiles de collecte de produits, dits supports de collecte, d’un robot autonome mobile pour la préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt, le système de déchargement comprenant : un dispositif de positionnement des au moins deux supports de collecte à une distance prédéterminée au-dessus du robot autonome mobile ; un dispositif de dépose des au moins deux supports de collecte sur un support distinct du robot autonome mobile. Le système de déchargement présente les mêmes avantages que le système de chargement et permet d’augmenter fortement le rendement de toute la chaine logistique de préparation de commande, en y intégrant le déchargement des robots en fin de préparation. En particulier, les dispositifs de positionnement et de dépose comprennent des moyens respectifs de positionnement et de dépose indépendants pour chacun desdits au moins deux supports de collecte, permettant ainsi de décharger un robot de ses multiples supports en deux emplacements distincts par exemple. Selon une caractéristique particulière, le dispositif de positionnement comprend un dispositif d’élévation des supports de collecte délivrant des supports de collecte surélevés, et le système de déchargement comprend un dispositif d’acheminement des supports de collecte surélevés sur le support distinct (le plus souvent le sol de l’entrepôt). Selon un mode de réalisation, le dispositif d’élévation est intégré au robot autonome mobile. Selon un autre mode de réalisation, les dispositifs de positionnement et de dépose correspondent à un unique dispositif comprenant deux parois parallèles distantes d’au moins une largeur de support de collecte et présentant chacune sur leur face interne au moins deux glissières verticales dans lesquelles coulissent respectivement et indépendamment un élément de déplacement vertical d’un support de collecte. Ce mode de réalisation permet d’utiliser un même système pour le chargement (décrit ci-dessus) et le déchargement. Selon une caractéristique particulière, le système de chargement décrit précédemment et/ou le système de déchargement décrit précédemment, comprennent un module de détection de la présence et/ ou de l’absence d’au moins un support de collecte sur un robot autonome mobile. Ainsi, selon ce mode de réalisation, il est prévu de détecter lorsqu’un ou plusieurs supports de collecte est déposé sur un robot, via par exemple un capteur capacitif ou un module de surveillance du poids supporté par le robot. Cela permet de s’assurer que le ou les supports sont bien chargés sur le robot avant qu’il ne commence à se déplacer pour de la préparation de commande. De même, la dépose d’un ou plusieurs supports peut être détectée, au moment du déchargement du robot, par exemple, en fin de préparation de commande. Liste des Figures La technique proposée, ainsi que les différents avantages qu’elle présente, seront plus facilement compris, à la lumière de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation illustratifs et non limitatifs de celle-ci, et des dessins annexés parmi lesquels : illustre un système de chargement selon le principe général de réalisation de la présente technique ; illustre un système de chargement selon un premier mode de réalisation de la présente technique ; illustre un robot autonome mobile chargé selon le premier mode de réalisation de la présente technique ; illustre un système de chargement selon un deuxième mode de réalisation de la présente technique ; illustre un robot autonome mobile chargé selon le deuxième mode de réalisation de la présente technique ; illustre un système de chargement selon un troisième mode de réalisation de la présente technique, lors du positionnement des supports de collecte ; illustre un système de chargement selon le troisième mode de réalisation de la présente technique, lors de l’élévation des supports de collecte ; illustre un système de chargement selon le troisième mode de réalisation de la présente technique, lors de la dépose des supports de collecte ; illustre un robot autonome mobile chargé selon le troisième mode de réalisation de la présente technique ; illustre un système de chargement selon un quatrième mode de réalisation de la présente technique, lors de l’acheminement et l’élévation des supports de collecte ; illustre un système de chargement selon le quatrième mode de réalisation de la présente technique, lors de la dépose des supports de collecte ; illustre un système de déchargement selon le principe général de réalisation de la présente technique, lors du positionnement des supports de collecte ; illustre un système de déchargement selon le troisième mode de réalisation de la présente technique, lors du positionnement des supports de collecte ; illustre un système de déchargement selon le troisième mode de réalisation de la présente technique, lors de l’élévation des supports de collecte ; illustre un système de déchargement selon le troisième mode de réalisation de la présente technique, lors de la dépose des supports de collecte. Description détaillée de l’invention A - Principe général de la technique proposée Le principe général de la technique proposée consiste à optimiser le chargement et le déchargement d’un robot autonome mobile adapté pour porter au moins deux supports mobiles de collecte, comme décrit par exemple dans la demande de brevet FR2007360 du même demandeur déposée le 10 juillet 2020. Pour ce faire, il est prévu d’intégrer à la chaine logistique de préparation de commandes un système de chargement et un système de déchargement (qui peuvent être distincts ou non) d’au moins deux supports mobiles de collecte sur un robot autonome mobile. Les figures 1 et 6 illustrent respectivement le principe général d’un système de chargement 10 et d’un système de déchargement 60 de deux supports mobiles de collecte 30 et 31, pour un robot autonome mobile 2. Les mêmes principes, non illustrés, peuvent s’appliquer à trois ou plus supports mobiles de collecte, selon la taille du robot autonome mobile. Comme illustré en figure 1, un système de chargement 10 selon la technique proposée comprend un dispositif de positionnement 11 des deux supports de collecte 30, 31 à une distance prédéterminée au-dessus du sol et un dispositif de dépose 12 des deux supports de collecte 30, 31 sur le robot autonome mobile 2. Ainsi, l’idée est que le robot autonome mobile vienne se glisser sous les supports préalablement surélevés afin de les réceptionner (sur un dispositif de réception tel que décrit notamment dans la demande de brevet du même demandeur mentionnée ci-dessus) et de se déplacer pour commencer à collecter, dans les deux supports de collecte, les produits prélevés par un ou plusieurs préparateurs de commandes. Différents modes de réalisation de ce système de chargement sont décrits ci-après, en relation avec les figures 2a à 5b. La figure 6 illustre quant à elle un système de déchargement 60 selon la technique proposée comprenant un dispositif de positionnement 61 des deux supports de collecte 30, 31 à une distance prédéterminée au-dessus du robot autonome mobile et un dispositif de dépose 62 des deux supports de collecte 30, 31 sur un support distinct du robot autonome mobile 2, classiquement le sol de l’entrepôt. Ainsi, l’idée est que le robot autonome mobile puisse s’extraire des supports préalablement surélevés afin de les décharger, lorsqu’il a terminé une tâche de collecte. Un mode de réalisation de ce système de déchargement est décrit ci-après, en relation avec les figures 7a à 7d. B – Description d’un premier mode de réalisation du système de chargement Les figures 2a et 2b illustrent un premier mode de réalisation du système de chargement 10, dans lequel le dispositif de positionnement 11 et le dispositif de dépose 12 forment un unique dispositif 14 permettant de lever deux supports mobiles de collecte 30 et 31, de les maintenir surélevés jusqu’à ce que le robot mobile autonome 2 se place en-dessous, et de déposer les deux supports sur le robot mobile autonome 2 (par exemple, sur le dispositif de réception tel que décrit notamment dans la demande de brevet du même demandeur mentionnée ci-dessus). Ce système de chargement 10 se compose d’une partie fixe 15 et d’une partie 14 mobile verticalement dans la partie fixe (par exemple via un système de coulissement dans une glissière). Cette partie 114 est elle-même composée d’une partie horizontale 140 (en trait noir sur la figure 2a) apte à soulever les deux supports mobiles de collecte. Cette partie horizontale 140 se présente par exemple sous la forme d’une ou plusieurs fourches. Une fois les deux supports mobiles de collecte 30 et 31 positionnés au-dessus du sol, puis au-dessus du robot mobile autonome 2 venu se placer, ce dernier s’extrait de la zone de chargement, avec les deux supports mobiles de collecte 30, 31. La ou les fourches 140 peuvent alors être abaissées et le système de chargement peut être à nouveau utilisé pour charger un autre robot autonome mobile. La figure 2b illustre un robot autonome mobile 2 chargé avec deux supports mobiles de collecte 30 et 31 (toujours surélevés par rapport au sol) et prêt pour être utilisé pour la préparation de commandes. Selon ce premier mode de réalisation, les supports mobiles de collecte 30 et 31 sont amenés dans la zone de chargement, au-dessus de la partie 140 (positionnée à la hauteur adéquate par rapport à la configuration des supports mobiles de collecte), par un opérateur par exemple ou un dispositif mobile dédié à l’acheminement des supports de collecte vers le ou les zones de chargement, dans un entrepôt. Il est à noter que ce premier mode de réalisation du système de chargement peut être utilisé comme système de déchargement : en fin de préparation de commande, le robot autonome mobile 2 vient se placer dans la zone de déchargement, la partie 140 du dispositif ayant été préalablement positionnée à la hauteur adéquate pour se situer sous les supports mobiles de collecte lorsque le robot autonome mobile se positionne. La partie 140 du dispositif de déchargement est ensuite actionnée pour élever les supports mobiles de collecte à une hauteur suffisante au-dessus du robot autonome mobile, de sorte à ce que ce dernier puisse s’extraire, sans les supports mobiles de collecte, de la zone de déchargement. La partie 140 du dispositif de déchargement est ensuite actionnée pour déposer les supports mobiles de collecte sur le sol, ou tout autre support (comme par exemple un dispositif dédié à l’acheminement des supports de collecte vers un camion de transport). C – Description d’un deuxième mode de réalisation du système de chargement Les figures 3a et 3b illustrent un deuxième mode de réalisation du système de chargement 10, dans lequel le dispositif de positionnement comprenant un dispositif d’acheminement 110 des supports mobiles de collecte 30, 31 jusqu’à un dispositif d’élévation 111 de ces supports de collecte, avant leur dépose sur le robot autonome mobile 2. Ainsi, selon ce deuxième mode de réalisation, le système de chargement comprend un plan incliné 110 sur lequel peuvent être acheminés les supports de collecte 30, 31, avec l’aide d’un opérateur par exemple (comme illustré en figure 3a), jusqu’à une zone 12 horizontale sous laquelle le robot autonome mobile 2 peut se glisser. Cette zone 12 constitue ainsi le dispositif de dépose du système de chargement, selon ce deuxième mode de réalisation, et le dispositif d’élévation 111 est celui du robot autonome mobile 2. Ainsi, comme illustré en figure 3b, une fois les supports mobiles de collecte 30, 31 acheminés jusqu’au dispositif de dépose 12, le robot autonome mobile 2 peut actionner son propre dispositif d’élévation 111 pour récupérer les supports mobiles de collecte 30, 31, s’extraire du système de chargement et positionner son dispositif d’élévation 111 dans la configuration adéquate pour le déplacement des supports mobiles de collecte 30, 31 dans le cadre de la préparation de commandes. Il est à noter que ce deuxième mode de réalisation du système de chargement peut également être utilisé comme système de déchargement : en fin de préparation de commande, le robot autonome mobile 2 vient se placer dans la zone de déchargement 12, après avoir préalablement actionné son dispositif d’élévation 111 de sorte à surélever les supports mobiles de collecte afin que ces derniers reposent sur la partie 12 du système de déchargement. Les supports mobiles de collecte sont alors acheminés, via le plan incliné 110 jusqu’au sol, par un opérateur par exemple. Le robot autonome mobile, déchargé, peut alors se déplacer et se rendre par exemple dans une autre zone de chargement pour une nouvelle commande, ou dans une zone de recharge de sa batterie. D – Description d’un troisième mode de réalisation du système de chargement Les figures 4a à 4d illustrent un troisième mode de réalisation du système de chargement 10, dans lequel les dispositifs de positionnement et de dépose correspondent à un unique dispositif comprenant deux parois parallèles 41, 42 distantes d’au moins une largeur de support de collecte, comme illustré sur la figure 4a. Les supports de collecte 30 et 31 sont par exemple positionnés entre ces deux parois 41 et 42 par un opérateur. Comme illustré en figure 4c, un robot autonome mobile 2 peut également se positionner entre ces deux parois 41 et 42, en vue de son chargement par deux supports mobiles de collecte 30, 31. Par ailleurs, et comme illustré en figures 4b et 4c, chacune des parois 41 et 42 présente sur sa face interne au moins deux glissières verticales (ici quatre glissières pour la paroi 420 : 420, 421, 422, 423) dans lesquelles coulissent respectivement et indépendamment un élément de déplacement vertical (4100, 4101 pour la paroi 41 et 4200, 4201 pour la paroi 42) d’un support de collecte (30, 31). Ainsi, selon ce troisième mode de réalisation, le système de chargement permet d’élever à une hauteur prédéterminée au-dessus du sol les supports mobiles de collecte, de manière indépendante pour un et/ou deux supports et coordonnée pour chaque paroi et un support de collecte. Par exemple, si un robot autonome mobile doit être chargé par un seul support mobile de collecte (par exemple parce que le robot porte déjà un premier support mobile de collecte), le système de chargement actionne un seul élément de déplacement par paroi verticale mais actionne de manière synchrone/coordonnée les deux éléments en vis-à-vis sur chacune des parois, i.e. 4100 et 4200 ou 4101 et 4201. En revanche, pour charger deux supports mobiles de collecte, les éléments 4100 et 4200 sont actionnés de manière synchrone pour soulever le support 30 et les éléments 4101 et 4201 sont actionnés de manière synchrone pour soulever le support 31. La mobilité de ces éléments de déplacement vertical (4100, 4101, 4200, 4201) est donc assurée par la présence de glissières dans les parois 41 et 42. Comme illustré sur les figures 4b et 4c, la paroi 42 présente deux glissières 420 et 421 pour le déplacement de l’élément 4200, et deux glissières 422 et 423 pour le déplacement de l’élément 4201. La paroi 41 présente les mêmes glissières, non illustrées. Selon ce mode de réalisation, les éléments 4100, 4101 pour la paroi 41 et 4200, 4201 pour la paroi 42 présentent une forme en « L », dont une partie coulisse dans les glissières et l’autre partie, par exemple sous la forme de « doigts » horizontaux, permet de soulever les supports mobiles de collecte. De cette manière, un support mobile de collecte est soulevé en plusieurs points, par exemple par quatre doigts, en vis-à-vis deux par deux (deux doigts pour un élément de déplacement vertical sur chaque paroi). La figure 4b illustre plus particulièrement l’étape d’élévation des deux supports mobiles de collecte 30 et 31, avant l’étape de dépose sur le robot autonome mobile 2. Cette étape de dépose des supports mobiles de collecte 30 et 31 est en partie illustrée en figure 4c, sur laquelle un robot autonome mobile 2 est venu se positionner entre les deux parois 41 et 42 du système de chargement. Les supports mobiles de collecte 30 et 31 sont maintenus à une hauteur prédéterminée au-dessus du robot autonome mobile 2, grâce aux éléments 4100 et 4101 sur la paroi 41 (non illustrés) et 4200 et 4201 sur la paroi 42. L’étape suivante consiste à abaisser les éléments 4100, 4101, 4200 et 4201 de manière à déposer les supports mobiles de collecte 30 et 31 sur le robot autonome mobile 2 (par exemple sur le dispositif de réception tel que décrit notamment dans la demande de brevet du même demandeur mentionnée ci-dessus). Enfin, la figure 4d illustre le robot autonome mobile 2 chargé avec les supports mobiles de collecte 30 et 31 (toujours surélevés par rapport au sol) et prêt pour être utilisé pour la préparation de commandes. E – Description d’un quatrième mode de réalisation du système de chargement Les figures 5a et 5b illustrent un quatrième mode de réalisation du système de chargement 10, dans lequel le dispositif de positionnement comprend un dispositif d’acheminement 110 des supports mobiles de collecte 30, 31 jusqu’à un robot autonome mobile 2. Ainsi, selon ce quatrième mode de réalisation, le système de chargement 10 comprend un plan incliné 110 (par exemple constitué de deux rails pour recevoir les roulettes des supports mobiles de collecte) sur lequel peuvent être acheminés les supports de collecte 30, 31, jusqu’à un plan horizontal correspondant à une zone 12 de dépose sous laquelle le robot autonome mobile 2 peut se glisser. Cette zone 12 constitue ainsi le dispositif de dépose du système de chargement 10, selon ce quatrième mode de réalisation, et le dispositif d’élévation 111 est celui du robot autonome mobile 2. Ainsi, comme illustré en figure 5b, une fois les supports mobiles de collecte 30, 31 acheminés jusqu’au dispositif de dépose 12, le robot autonome mobile 2 peut actionner son propre dispositif d’élévation 111 pour récupérer les supports mobiles de collecte 30, 31, s’extraire du système de chargement et positionner son dispositif d’élévation 111 dans la configuration adéquate pour le déplacement des supports mobiles de collecte 30, 31 dans le cadre de la préparation de commandes. Il est à noter que ce quatrième mode de réalisation du système de chargement peut également être utilisé comme système de déchargement : en fin de préparation de commande, le robot autonome mobile 2 vient se placer sous la zone de déchargement 12, après avoir préalablement actionné son dispositif d’élévation 111 de sorte à surélever les supports mobiles de collecte (pleins) afin que ces derniers reposent sur la partie 12 du système de déchargement. Les supports mobiles de collecte sont alors acheminés, via le plan incliné 110 jusqu’au sol. Le robot autonome mobile, déchargé, peut alors se déplacer et se rendre par exemple dans une autre zone de chargement pour une nouvelle commande, ou dans une zone pour le chargement de sa batterie. F – Description du système de déchargement selon le troisième mode de réalisation du système de chargement On décrit maintenant, avec les figures 7a à 7c) un mode de réalisation du système de déchargement 60, correspondant au troisième mode de réalisation du système de chargement décrit ci-dessus (en relation avec les figures 4a à 4d). Dans ce mode de réalisation, les dispositifs de positionnement et de dépose correspondent à un unique dispositif comprenant deux parois parallèles 61, 62 distantes d’au moins une largeur de support de collecte, comme illustré sur la figure 7a. En fin de préparation de commande, le robot autonome mobile 2 vient se positionner entre ces deux parois 61 et 62, en vue de son déchargement des deux supports mobiles de collecte 30, 31 sur lesquels des produits sont été déposés pour la préparation de commandes (ici, des cartons illustrent ces produits). Par ailleurs, et comme illustré en figure 7a, chacune des parois 61 et 62 présente sur sa face interne au moins deux glissières verticales (ici quatre glissières 620, 621, 622, 623 pour la paroi 62) dans lesquelles coulissent respectivement et indépendamment un élément de déplacement vertical (6100, 6101 pour la paroi 61 et 6200, 6201 pour la paroi 62, comme illustré sur la figure 7b) d’un support de collecte (30, 31). Ainsi, selon ce mode de réalisation, le système de déchargement 60 permet d’élever à une hauteur prédéterminée au-dessus du robot autonome mobile 2 les supports mobiles de collecte 30 et 31, de manière indépendante pour un et/ou deux supports et coordonnée pour chaque paroi et un support de collecte. Par exemple, si un robot autonome mobile 2 doit être déchargé d’un seul support mobile de collecte (par exemple parce que le robot ne porte qu’un seul support mobile de collecte ou parce qu’il doit décharger les deux supports mobiles de collecte à des emplacements distincts), le système de déchargement actionne un seul élément de déplacement par paroi verticale mais actionne de manière synchrone/coordonnée les deux éléments en vis-à-vis sur chacune des parois, i.e. 6100 et 6200 ou 6101 et 6201. En revanche, pour décharger deux supports mobiles de collecte, les éléments 6100 et 6200 sont actionnés de manière synchrone pour soulever le support 30 et les éléments 6101 et 6201 sont actionnés de manière synchrone pour soulever le support 31. La mobilité de ces éléments de déplacement vertical (6100, 6101, 6200, 6201) est donc assurée par la présence de glissières dans les parois 61 et 62. Comme illustré sur la figure 7a, la paroi 62 présente deux glissières 620 et 621 pour le déplacement de l’élément 6200 (illustré uniquement en figure 7b), et deux glissières 622 et 623 pour le déplacement de l’élément 6201. La paroi 61 présente les mêmes glissières, non illustrées. Selon ce mode de réalisation, les éléments 6100, 6101 pour la paroi 61 et 6200, 6201 pour la paroi 62 présentent une forme en « L », dont une partie coulisse dans les glissières et l’autre partie, par exemple sous la forme de « doigts » horizontaux, permet de soulever les supports mobiles de collecte. De cette manière, un support mobile de collecte est soulevé en plusieurs points, par exemple par quatre doigts, en vis-à-vis deux par deux (deux doigts pour un élément de déplacement vertical sur chaque paroi). La figure 7b illustre plus particulièrement l’étape d’élévation des deux supports mobiles de collecte 30 et 31 à une hauteur prédéterminée au-dessus du robot autonome mobile 2, avant l’étape de dépose sur le sol par exemple, une fois le robot autonome mobile 2 parti (figure 7c). Cette étape de dépose, sur le sol, des supports mobiles de collecte 30 et 31 est illustrée en figure 7c, le robot autonome mobile 2 s’étant extrait du système de déchargement. Les supports mobiles de collecte 30 et 31 sont maintenant accessibles pour être par exemple acheminés vers une zone de chargement d’un camion de transport, et le robot autonome mobile 2 est disponible pour une autre préparation de commandes, ou pour recharger sa batterie. G – Autres caractéristiques Les différents modes de réalisation décrits ci-dessus, respectivement pour les systèmes de chargement et de déchargement d’un robot autonome mobile permettent ainsi d’augmenter le rendement de toute la chaine logistique de préparation de commande, en optimisant les phases de chargement des supports de collecte vides sur un robot avant son utilisation pour la préparation de commandes, ainsi que la phase de déchargement d’un robot en fin de préparation de commande. Ces modes de réalisation permettent notamment de limiter les manutentions des supports mobiles de collecte, pour les charger sur un robot autonome mobile ou les en décharger. Certains modes de réalisation pouvant être automatisés, ces phases de chargement et déchargement peuvent donc être intégrées à l’organisation et la gestion de la préparation de commandes dans un entrepôt, augmentant encore le rendement. Système de chargement (10) d’au moins deux supports mobiles de collecte (30, 31) de produits, dits supports de collecte, sur un robot autonome mobile (2) adapté pour la préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt, caractérisé en ce qu’il comprend : un dispositif de positionnement (11) desdits au moins deux supports de collecte (30, 31) à une distance prédéterminée au-dessus du sol ; un dispositif de dépose (12) desdits au moins deux supports de collecte (30, 31) sur ledit robot autonome mobile (2). Système de chargement selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits dispositifs de positionnement et de dépose comprennent des moyens respectifs de positionnement et de dépose indépendants pour chacun desdits au moins deux supports de collecte. Système de chargement selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que ledit dispositif de positionnement (11) comprend un dispositif d’élévation (111) desdits supports de collecte et un dispositif d’acheminement (110) desdits supports de collecte jusqu’audit dispositif d’élévation. Système de chargement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit dispositif d’élévation (111) est intégré audit robot autonome mobile. Système de chargement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits dispositifs de positionnement et de dépose correspondent à un unique dispositif comprenant deux parois parallèles (41, 42) distantes d’au moins une largeur de support de collecte et présentant chacune sur leur face interne au moins deux glissières verticales (420, 421, 422, 423) dans lesquelles coulissent respectivement et indépendamment un élément de déplacement vertical (4100, 4101, 4200, 4201) d’un support de collecte (30, 31). Système de chargement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits dispositifs d’acheminement et de dépose correspondent à un unique dispositif d’acheminement desdits supports de collecte jusqu’audit dispositif d’élévation. Système de déchargement (60) d’au moins deux supports mobiles de collecte (30, 31) de produits, dits supports de collecte, d’un robot autonome mobile (2) pour la préparation de commandes de produits stockés dans un entrepôt, caractérisé en ce qu’il comprend : un dispositif de positionnement (61) desdits au moins deux supports de collecte (30, 31) à une distance prédéterminée au-dessus dudit robot autonome mobile (2) ; un dispositif de dépose (62) desdits au moins deux supports de collecte (30, 31) sur un support distinct dudit robot autonome mobile (2). Système de déchargement selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits dispositifs de positionnement et de dépose comprennent des moyens respectifs de positionnement et de dépose indépendants pour chacun desdits au moins deux supports de collecte. Système de déchargement selon l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que ledit dispositif de positionnement comprend un dispositif d’élévation desdits supports de collecte délivrant des supports de collecte surélevés, et ledit système de déchargement comprend un dispositif d’acheminement desdits supports de collecte surélevés sur ledit support distinct. Système de déchargement selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que ledit dispositif d’élévation est intégré audit robot autonome mobile. Système de déchargement selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que lesdits dispositifs de positionnement et de dépose correspondent à un unique dispositif comprenant deux parois parallèles (61, 62) distantes d’au moins une largeur de support de collecte et présentant chacune sur leur face interne au moins deux glissières verticales (620, 621, 622, 623) dans lesquelles coulissent respectivement et indépendamment un élément de déplacement vertical (6100, 6101, 6200, 6201) d’un support de collecte. Système de chargement selon l'une quelconque 1 à 6 et/ou système de déchargement selon l'une quelconque des revendications 7 à 11, comprenant un module de détection de la présence et/ ou de l’absence d’au moins un support de collecte sur un robot autonome mobile.