Brevet FR3112399A1 — publié le 20220114

Un premier objet de l’invention est une cible ultrasonore, comportant un réflecteur principal, le réflecteur principal : comprenant trois faces principales, s’étendant à partir d’un sommet principal, les faces principales formant un trièdre trirectangle principal; définissant un plan de base principal, s’étendant, face au sommet principal, et formant une base du trièdre trirectangle principal. la cible étant caractérisée en ce qu’elle comporte au moins un réflecteur auxiliaire, fixé au réflecteur principal, le ou chaque réflecteur auxiliaire : comportant trois faces auxiliaires, s’étendant à partir d’un sommet auxiliaire, les faces auxiliaires formant un trièdre trirectangle auxiliaire ; définissant un plan de base auxiliaire, s’étendant face au sommet auxiliaire, et formant une base du trièdre trirectangle auxiliaire. Figure 2E. Cible ultrasonique pour le contrôle non destructif DOMAINE Le domaine technique de l’invention concerne le contrôle non destructif par ultrasons, en particulier pour inspecter un équipement situé dans un environnement hostile. ART ANTERIEUR Certaines installations industrielles font l’objet d’inspections régulières, afin de vérifier l’intégrité d’équipements ou de structures. Ces inspections sont effectuées pour répondre à des exigences règlementaires et/ou pour répondre à des impératifs de sûreté. Il s’agit de vérifier l’intégrité d’une structure ou d’un composant, ou d’effectuer un contrôle de leur localisation ou un contrôle dimensionnel. Cependant, certains environnements ne sont pas adaptés à des techniques d’inspection visuelles, basées sur des capteurs d’image conventionnels. Il s’agit par exemple d’installations dans lesquelles les niveaux de température ou d’irradiation sont très élevés. Il peut également s’agir d’environnements noyés dans un liquide opaque, ou masqués par des écrans opaques, par exemple des écrans métalliques. Ce type de conditions peut être rencontré dans l’industrie nucléaire, par exemple dans des réacteurs à neutrons rapides refroidis par du sodium liquide ou du plomb liquide, ou encore dans des installations du cycle du combustible nucléaire, comportant des cuves pouvant contenir des équipements internes invisibles depuis l’extérieur. Dans ce type d’installation, les techniques d’inspection ultrasonores permettent de s’affranchir de ce type de difficultés. Elles permettent d’effectuer une surveillance d’installations en cours d’exploitation, ou des contrôles périodiques, ou préalablement à des opérations de maintenance ou de démantèlement. On exploite alors la propagation des ultrasons à travers différents milieux, qu’il s’agisse de milieux liquides ou solides. Le principe de telles mesures est bien connu : une onde acoustique incidente est émise par un émetteur en direction d’un équipement ou d’une structure à contrôler. Ce dernier réfléchit l’onde incidente. Une partie de l’onde réfléchie est alors détectée par un détecteur. Pour mettre en œuvre ce type de mesure, il est usuel d’utiliser des transducteurs ultrasonores, jouant à la fois le rôle d’émetteur et de récepteur. L’onde incidente est généralement impulsionnelle, ou prend la forme d’un bref train d’onde. L’onde réfléchie, se propageant vers le détecteur, est usuellement désignée « écho ». La mise en œuvre de mesures acoustiques est favorisée par une instrumentation mature et par des logiciels d’interprétation performants. Généralement, on exploite l’amplitude de l’onde acoustique réfléchie, ainsi que son temps de vol. Le temps de vol correspond à l’intervalle temporel écoulé entre l’émission de l’onde acoustique incidente et la détection de l’onde acoustique réfléchie (écho). Cependant, les ondes acoustiques émises ou réfléchies subissent des atténuations entre le transducteur émetteur/récepteur et l’équipement faisant l’objet de l’inspection. C’est notamment le cas lorsqu’un écran, par exemple une épaisseur de métal, est interposé entre le transducteur et l’équipement à inspecter. Afin d’augmenter l’intensité de l’onde réfléchie se propageant vers le transducteur, il est possible de disposer de cibles, dites cibles triplanes, sur l’équipement contrôlé. Le principe de fonctionnement d’une cible triplane est bien connu, notamment dans le domaine de l’optique puisqu’il s’agit du principe de base d’un catadioptre. Une telle cible 1 AA est constituée de 3 faces planes orthogonales, comme représenté sur la . Lorsqu’elle est exposée à une onde acoustique incidente, se propageant parallèlement à un axe d’incidence Δ i , une telle cible triplane, usuellement désignée « coin de cube », possède la propriété de réfléchir l’onde ultrasonore selon un axe de propagation Δ r parallèle à l’axe de l’onde incidente. Cela est dû aux trois réflexions successives de l’onde acoustique sur les différentes faces orthogonales de la cible. Cette propriété est avérée lorsque l’incidence est limitée à environ 25°à 30° par rapport à la normale au plan principal de base de la cible. L’onde réfléchie est d’autant plus intense que l’aire visée à la surface de la cible est grande, et que l’axe d’incidence Δ i est centré par rapport à la cible. De ce fait, une telle cible est qualifiée d’échogène, car elle génère un écho plus intense en comparaison avec un écho résultant d’une réflexion spéculaire sur une paroi plane. Le recours à une cible pour réfléchir des ondes acoustiques a déjà été décrit, par exemple dans EP2192593. Dans ce dernier, la cible est disposée sur un équipement, en l’occurrence une pompe d’un réacteur nucléaire. La cible est soit plane, soit formée de deux plans orthogonaux. Elle est utilisée en tant que réflecteur ultrasonore pour le contrôle de vibrations de l’équipement, qu’il s’agisse de contrôler l’amplitude ou la fréquence de vibration. Le document JP56004006 décrit le recours à une cible triplane pour réfléchir des ondes acoustiques. Le recours à différentes cibles réfléchissantes, de forme triplanes, disposées sur un même équipement, en plusieurs emplacements différents, est décrit dans EP2937711. Il s’agit de réfléchir des ondes électromagnétiques à des fins de contrôle de vibration. On note qu’aucun document précédemment cité ne décrit le recours à une cible triplane, fixée sur un équipement, et destinée à être utilisée, à elle seule, en tant que réflecteur acoustique pour permettre une estimation quantitative d’un déplacement d’un équipement. L’invention décrite ci-dessous adresse ce problème. Elle permet d’estimer quantitativement un déplacement, notamment bidimensionnel ou tridimensionnel, d’un équipement sur lequel une cible, agissant en tant que réflecteur ultrasonore, a été fixée. Le déplacement peut être estimé à partir d’une seule cible. Un premier objet de l’invention est une cible ultrasonore, comportant un réflecteur principal, le réflecteur principal : comprenant trois faces principales, s’étendant à partir d’un sommet principal, les faces principales formant un trièdre trirectangle principal; définissant un plan de base principal, s’étendant, face au sommet principal, et formant une base du trièdre trirectangle principal. la cible étant caractérisée en ce qu’elle comporte au moins un réflecteur auxiliaire, fixé au réflecteur principal, le ou chaque réflecteur auxiliaire : comportant trois faces auxiliaires, s’étendant à partir d’un sommet auxiliaire, les faces auxiliaires formant un trièdre trirectangle auxiliaire ; définissant un plan de base auxiliaire, s’étendant face au sommet auxiliaire, et formant une base du trièdre trirectangle auxiliaire. La cible est de préférence telle que le plan de base auxiliaire, ou chaque plan de base auxiliaire, est parallèle au plan de base principal. Le réflecteur principal, et chaque réflecteur auxiliaire, sont configurés pour réfléchir une onde ultrasonore incidente, se propageant selon un axe d’incidence, en formant une onde réfléchie se propageant selon un axe de réflexion parallèle à l’axe d’incidence. L’axe d’incidence se situe de préférence dans une plage d’incidence angulaire s’étendant jusqu’à un angle de 25° ou 30° autour d’un axe perpendiculaire au plan de base principal. Le réflecteur principal et chaque réflecteur auxiliaire forment une cible monolithique. La cible s’étend d’un seul tenant. Ainsi, la position de chaque réflecteur auxiliaire est fixe par rapport au réflecteur principal. Selon un mode de réalisation, au moins un sommet auxiliaire, ou chaque sommet auxiliaire, est disposé à une distance, par rapport au plan de base principal différente d’une distance entre le sommet principal et le plan de base principal, la distance étant considérée perpendiculairement au plan de base principal. Selon un mode de réalisation, la cible comporte au moins deux réflecteurs auxiliaires, ou au moins trois réflecteurs auxiliaires, fixés au réflecteur principal. Chaque sommet auxiliaire peut être positionné à une même distance par rapport au sommet principal, selon une direction perpendiculaire au plan de base principal. Au moins deux sommets auxiliaires peuvent être respectivement positionnés à deux distances différentes du sommet principal, les distances étant considérées perpendiculairement au plan de base principal. Chaque réflecteur définit un volume, délimité par les faces formant ledit réflecteur et le plan de base dudit réflecteur. La cible peut être telle que les volume respectivement définis par au moins deux réflecteurs, choisis parmi le réflecteur principal et un réflecteur auxiliaire, sont différents. Selon un mode de réalisation, deux faces principales adjacentes sont séparées par une arête, s’étendant à partir du sommet principal; au moins un sommet auxiliaire d’un réflecteur auxiliaire, dit réflecteur auxiliaire interne, est situé sur ladite arête ; le réflecteur auxiliaire interne est délimité par : lesdites faces principales adjacentes, ces dernières formant des faces auxiliaires du réflecteur auxiliaire ; une face auxiliaire transverse s’étendant entre les faces principales adjacentes, parallèlement à une face principale opposée auxdites faces principales adjacentes. La cible peut être telle qu’elle comporte plusieurs réflecteurs auxiliaires, chaque réflecteur auxiliaire étant un réflecteur interne. Selon un mode de réalisation, le réflecteur principal délimite un espace interne, s’étendant entre les faces principales et le plan de base principal; au moins un réflecteur auxiliaire est disposé en dehors de l’espace interne. Un deuxième objet de l’invention est un procédé d’estimation d’un déplacement d’une cible selon le premier objet de l’invention, comportant, durant une phase de contrôle : a) exposition de la cible à une onde acoustique incidente, émise par une source d’émission acoustique, l’onde acoustique incidente se propageant selon un axe d’incidence, l’axe d’incidence étant incliné d’un angle inférieur à 30° par rapport à un axe perpendiculaire au plan de base principal de la cible; b) consécutivement à l’étape a), détection d’une onde acoustique réfléchie par la cible, l’onde acoustique réfléchie se propageant selon un axe de réflexion parallèle à l’axe d’incidence ; c) à partir de l’onde acoustique détectée lors de l’étape b), détermination d’une position de la cible, la position comportant une localisation et/ou une orientation de la cible ; le procédé comportant également : d) prise en compte d’une position de référence de la cible, comportant une localisation de référence et/ou une orientation de référence de la cible ; e) comparaison de la position de la cible, résultant de l’étape c), avec la position de référence. Le procédé peut comporter : f) à partir de la comparaison résultant de l’étape e), estimation d’un déplacement de la cible par rapport à la position de référence. La position de référence peut être estimée en mettant en œuvre les étapes a), b) et c) antérieurement à la phase de contrôle. La position de référence peut être définie sur la base d’un plan ou d’un modèle tridimensionnel. La cible peut être fixée à un équipement ou un élément de structure, le procédé comportant une estimation d’un déplacement de l’équipement ou de l’élément de structure par rapport à une configuration de référence. La configuration de référence peut notamment correspondre à une configuration nominale de l’équipement ou de l’élément de structure. Le procédé peut viser à contrôler que l’équipement ou l’élément de structure occupe la configuration de référence. L'invention sera mieux comprise à la lecture de l'exposé des exemples de réalisation présentés, dans la suite de la description, en lien avec les figures listées ci-dessous. FIGURES La représente une cible selon l’art antérieur. Les figures 2A à 2C montrent un premier mode de réalisation de l’invention. Les figures 2D et 2E schématisent le fonctionnement de la cible selon l’invention. Les figures 3A et 3B représentent respectivement un deuxième et un troisième mode de réalisation de l’invention. Les figures 4A et 4B représentent des cartographies de type C-Scan effectuées en disposant un transducteur face à une cible selon le premier mode de réalisation. Dans cette configuration, l’onde acoustique émise par le transducteur se propage perpendiculairement au plan principal de base de la cible. Les figures 4C, 4D et 4E montrent des chronogrammes représentant respectivement la détection d’un écho réfléchi par les réflecteurs auxiliaires, le réflecteur principal de la cible, et un équipement, en l’occurrence une plaque sur laquelle la cible a été fixée. Les figures 5A et 5B représentent des cartographies de type C-Scan effectuées en disposant un transducteur face à une cible selon le premier mode de réalisation. Dans cette configuration, l’onde acoustique émise par le transducteur se propage en étant inclinée par rapport à une normale au plan principal de base de la cible. La schématise une rotation de la cible autour d’un axe perpendiculaire au plan de base du réflecteur principal et passant par le sommet principal. La figures 6 montre les principales étapes d’un procédé mettant un œuvre l’invention, à des fins d’inspection d’un équipement. EXPOSE DE MODES DE REALISATION PARTICULIERS Les figures 2A à 2E représentent un premier exemple de cible ultrasonore réfléchissante 1 selon l’invention. La cible 1 comporte un réflecteur principal 10, formé de trois faces orthogonales planes 11, 12 et 13. Les trois faces orthogonales planes sont sécantes, et définissent un point d’intersection formant un sommet principal S 10 . On a représenté un repère orthogonal X, Y, Z. Les faces 11, 12 et 13 s’étendent respectivement selon des plans orthogonaux P XZ , P YZ et P XY . Dans l’exemple représenté, le réflecteur principal 10 est un trièdre trirectangle isocèle. Chacune de ses faces est un triangle rectangle isocèle, dont l’angle droit se trouve au niveau du sommet principal S 10 . Chaque face s’étend jusqu’à une bordure opposée au sommet principal S 10 . Dans l’exemple représenté, les bordures opposées sont référencées 11 b , 12 b et 13 b . Les bordures sont coplanaires, et s’étendent selon un plan de base principal P 10 , formant une base du trièdre trirectangle. Par base du trièdre, on entend un plan perpendiculaire à une hauteur H 10 du trièdre, la hauteur étant issue du sommet principal S 10 . Le plan de base principal P 10 et la hauteur H 10 sont représentés sur la . Le réflecteur principal 10 présente les mêmes propriétés que celles de la cible 1 AA décrite en lien avec l’art antérieur. Lorsqu’une onde acoustique incidente atteint une face du réflecteur principal, en se propageant selon un axe d’incidence Δ i , le réflecteur principal 10 réfléchit l’onde incidente, en formant une onde de réfléchie se propageant, à partir du réflecteur, selon un axe de réflexion Δ r parallèle à l’axe d’incidence. Cet effet de réflexion, parallèlement à l’axe d’incidence Δ i , se produit dans une plage d’incidence angulaire Ω de +/- 25° ou 30° par rapport une direction perpendiculaire au plan de base principal P 10 . Les faces du réflecteur principal sont rigides et leur rugosité est faible devant les longueurs d’ondes ultrasonores utilisées. Elles sont de préférence formées à partir d’un matériau présentant de bonnes propriétés de réflexion d’une onde acoustique ultrasonore à l’interface avec le milieu ambiant. Il s’agit par exemple de faces en acier inoxydable, destinées à être immergées dans de l’eau ou dans un métal liquide. La partie délimitée par les bordures 11 b , 12 b et 13 b , le long du plan de base principal P 10 , est de préférence ouverte, de façon à favoriser une propagation de l’onde acoustique à travers le plan de base principal. A défaut, elle peut comporter une fine épaisseur d’un matériau rigide. La cible réfléchissante 1 comporte au moins un réflecteur auxiliaire. Dans l’exemple décrit, la cible réfléchissante 1 comporte trois réflecteurs auxiliaires 20, 30 et 40, ce qui constitue une configuration préférée. Chaque réflecteur auxiliaire 20, 30, 40 est solidaire du réflecteur principal 10. La cible est destinée à être disposée contre un équipement, en vue de son inspection par une modalité d’inspection acoustique. Préalablement à sa disposition contre l’équipement, la cible constitue une pièce monolithique, s’étendant d’un seul tenant. Comme décrit par la suite, un réflecteur auxiliaire 20, 30, 40 peut être disposé dans un espace interne délimité par le réflecteur principal 10, ou être relié au réflecteur principal par une armature. Ainsi, lorsque la cible 1 est déplacée, le déplacement affecte aussi bien le réflecteur principal 10 que chaque réflecteur auxiliaire. A l’instar du réflecteur principal 10, chaque réflecteur auxiliaire est un trièdre trirectangle isocèle. Chaque réflecteur auxiliaire 20, 30, 40 est formé par trois faces auxiliaires planes, orthogonales les unes par rapport aux autres, dont l’intersection forme un sommet, dit sommet auxiliaire. Chaque face auxiliaire prend la forme d’un triangle rectangle isocèle, le triangle étant rectangle au niveau du sommet auxiliaire. Chaque face auxiliaire s’étend, à partir du sommet auxiliaire, jusqu’à une bordure. Les bordures des faces auxiliaires de chaque réflecteur auxiliaire définissent un plan de base auxiliaire. Elles peuvent être coplanaires. Le plan de base auxiliaire constitue une base du trièdre auxiliaire. La base est un plan perpendiculaire à une hauteur du trièdre auxiliaire, la hauteur étant issue du sommet auxiliaire. La montre des hauteurs respectives H10, H20 s’étendant à partir du sommet S10 du réflecteur principal 10 ainsi que du sommet S20 d’un réflecteur auxiliaire 20. La montre également le plan de base principal P10 ainsi que le plan de base auxiliaire P20 du réflecteur auxiliaire. Sur la , on a représenté : un premier réflecteur auxiliaire 20, s’étendant entre une première face auxiliaire 21, une deuxième face auxiliaire 22 et une troisième face auxiliaire 23, autour d’un premier sommet auxiliaire S 20 ; un deuxième réflecteur auxiliaire 30, s’étendant entre une première face auxiliaire 31, une deuxième face auxiliaire 32 et une troisième face auxiliaire 33, autour d’un deuxième sommet auxiliaire S 30 ; un troisième réflecteur auxiliaire 40, s’étendant entre une première face auxiliaire 41, une deuxième face auxiliaire 42 et une troisième face auxiliaire 43, autour d’un troisième sommet auxiliaire S 4 0 . Dans ce premier exemple, chaque réflecteur auxiliaire s’étend dans un espace délimité par le réflecteur principal 10, entre le sommet principal S 10 et le plan de base principal P 10 . De tels réflecteurs auxiliaires sont désignés « réflecteurs internes ». La cible réfléchissante 1 est alors particulièrement compacte. Plus précisément, chaque réflecteur auxiliaire 20, 30, 40 est défini de telle sorte que : une première face auxiliaire et une deuxième face auxiliaire correspondent à des parties respectives de deux faces principales adjacentes du réflecteur principal, lesdites parties s’étendant à partir des bordures respectives desdites faces principales adjacentes ; une troisième face auxiliaire s’étend parallèlement à une face principale du réflecteur principal, ladite face principale étant opposée auxdites faces principales adjacentes. Ainsi : les faces auxiliaires 21 et 22 du premier réflecteur auxiliaire 20 sont respectivement deux parties des faces principales 11 et 12 du réflecteur principal, lesdites parties étant adjacentes de deux bordures 11 b et 12 b du réflecteur principal. L’autre face auxiliaire 23 du premier réflecteur auxiliaire 20 s’étend parallèlement à une autre face principale 13. les faces auxiliaires 31 et 33 du deuxième réflecteur auxiliaire 30 sont respectivement deux parties des faces principales 11 et 13 du réflecteur principal, lesdites parties étant adjacentes de deux bordures 11 b et 13 b du réflecteur principal. L’autre face auxiliaire 32 du deuxième réflecteur auxiliaire 30 s’étend parallèlement à une autre face principale 12. les faces auxiliaires 42 et 43 du troisième réflecteur auxiliaire 40 sont respectivement deux parties des faces principales 12 et 13 du réflecteur principal, lesdites parties étant adjacentes de deux bordures 12 b et 13 b du réflecteur principal. L’autre face auxiliaire 41 du troisième réflecteur auxiliaire 40 s’étend parallèlement à une autre face principale 11. Selon ce premier mode de réalisation, l’intersection entre deux faces adjacentes du réflecteur principal 10 forme une arête 10 a dudit réflecteur principal. Pour chaque réflecteur auxiliaire 20, 30, 40: le sommet auxiliaire S 20 , S 30 , S 40 est situé sur une arête du réflecteur principal ; le réflecteur auxiliaire est délimité par : deux faces principales adjacentes (par exemple les faces principales 11, 12 pour le réflecteur auxiliaire 20), une partie de ces dernières formant des faces auxiliaires (par exemple les faces auxiliaires 21, 22 pour le réflecteur auxiliaire 20); une autre face auxiliaire 23, dit transverse, s’étendant entre lesdites faces principales adjacentes, parallèlement à une face principale (par exemple la face 13 pour le réflecteur 20) opposée auxdites faces principales adjacentes. La montre une autre vue tridimensionnelle de la cible selon le premier mode de réalisation. Dans le premier mode de réalisation, les plans de base du réflecteur principal et de chaque réflecteur auxiliaire sont confondus. D’une façon plus générale, les plans de bases respectifs du réflecteur principal 10 et de chaque réflecteur auxiliaire 20, 30, 40 sont parallèles. Lorsqu’une onde acoustique plane 100 se propage vers la cible 1, selon un axe d’incidence Δ i , chaque réflecteur composant la cible réfléchit une partie de l’onde acoustique incidente pour former une onde réfléchie se propageant selon un axe de réflexion Δ r . Sur la , on a représenté : une onde réfléchie principale 101, réfléchie par le réflecteur principal ; des ondes réfléchies auxiliaires 102, 103, 104, respectivement réfléchies par chacun des trois réflecteurs auxiliaires. Du fait du décalage spatial entre les différents réflecteurs, les ondes réfléchies auxiliaires 102, 103, 104 sont temporellement décalées par rapport à l’onde réfléchie principale 101, ce qui se traduit par un déphasage temporel. Dans l’exemple représenté sur la , l’onde réfléchie principale 101 est retardée par rapport aux ondes réfléchies auxiliaires. Sur la , on a représenté une cible 1, telle que précédemment décrite, disposée face à un transducteur 50. Le transducteur 50 est par exemple un transducteur piézoélectrique, agissant en tant qu’émetteur et récepteur d’une onde acoustique, et situé suffisamment loin de la cible pour que l’angle d’incidence de l’onde acoustique incidente puisse être considéré comme identique sur toutes les parties de la cible. Le transducteur 50 est configuré pour émettre une onde acoustique incidente 100 se propageant vers la cible, parallèlement à un axe d’incidence Δi. Sous l’effet de réflexions sur les différents réflecteurs composant la cible, quatre ondes réfléchies 101, 102, 103 et 104 sont formées, se propageant parallèlement à l’axe d’incidence, en direction du transducteur. Du fait du décalage spatial entre les différents réflecteurs, les ondes réfléchies auxiliaires 102, 103 et 104 sont décalées dans le temps par rapport à l’onde réfléchie principale 101. En fonction de l’angle d’incidence, les ondes réfléchies auxiliaires peuvent être décalées les unes par rapport aux autres. L’angle d’incidence dépend de la position du transducteur 50 par rapport à la cible 1. Selon ce premier mode de réalisation, lorsque l’axe d’incidence Δ i est perpendiculaire au plan de base principal P 10 , les ondes réfléchies auxiliaires sont synchrones, c’est à dire non temporellement décalées les unes par rapport aux autres, dans l’hypothèse d’une onde acoustique incidente plane. Cela est dû au fait que dans ce premier mode de réalisation, chaque sommet auxiliaire S 20 , S 30 et S 40 est équidistant du sommet principal S 10 , en prenant en compte une distance déterminée perpendiculairement au plan de base P 10 . Comme précédemment évoqué, chaque onde réfléchie 101, 102, 103, 104 se propage selon un axe de réflexion Δ r parallèle à l’axe d’incidence. Cet effet de réflexion, parallèlement à l’axe d’incidence Δ i , se produit dans une plage d’incidence angulaire Ω de +/- 25° ou 30° par rapport à une direction perpendiculaire à la base de chaque réflecteur. La forme géométrique de trièdre trirectangle permet de maximiser la plage angulaire Ω dans laquelle l’effet de « réflexion parallèle » se produit. Par ailleurs, le fait que les plans de base de chaque réflecteur soient parallèles les uns des autres permet que la plage angulaire Ω soit la même pour l’ensemble des réflecteurs formant la cible, qu’il s’agisse du réflecteur principal ou des réflecteurs auxiliaires. L’intensité de chaque onde acoustique réfléchie est maximale en incidence normale, c’est-à-dire lorsque l’axe d’incidence Δ i est perpendiculaire à la base de chaque réflecteur : cela correspond à une configuration préférée. Lorsque les plans de base de chaque réflecteur sont parallèles, la réponse angulaire de chaque réflecteur est similaire. Par réponse angulaire, on entend une intensité relative d’une onde réfléchie par rapport à l’intensité de l’onde incidente, en fonction de l’angle d’incidence. La montre un deuxième mode de réalisation, dans lequel le sommet de chaque réflecteur auxiliaire 20, 30, 40 est relié aux bordures du réflecteur principal 10. Selon ce mode de réalisation, chaque réflecteur auxiliaire s’étend à l’extérieur de l’espace interne, délimité par le réflecteur principal. Dans le mode de réalisation représenté sur la , de même que dans le premier mode de réalisation, le plan de base de chaque réflecteur auxiliaire est parallèle au plan de base du réflecteur principal. Sur la , on a représenté un équipement E, en l’occurrence une plaque, sur lequel la cible 1 est fixée. On note également que comme dans le premier mode de réalisation, les sommets de chaque réflecteur auxiliaire sont équidistants du sommet du réflecteur principal, en considérant une distance déterminée selon un axe perpendiculaire au plan de base principal. Une telle équidistance n’est pas nécessaire. Dans un troisième mode de réalisation, schématisé sur la , les sommets des réflecteurs auxiliaires 30 et 40 sont respectivement reliés aux bordures du réflecteur principal 10 par un support 35, 45, par exemple une tige. Chaque support forme une armature de la cible. Les longueurs de chaque support sont différentes. Dans ce mode de réalisation, les distances respectives entre chaque sommet auxiliaire S 20 , S 30 , S 40 et le sommet principal S 1 0 , sont différentes. Selon ce mode de réalisation, de même que dans le deuxième mode de réalisation : chaque réflecteur auxiliaire s’étend à l’extérieur de l’espace interne, délimité par le réflecteur principal ; les plans de base de chaque réflecteur auxiliaire sont parallèles au plan de base du réflecteur principal. Quel que soit le mode de réalisation, la cible 1 est destinée à être fixée sur un équipement qu’il est nécessaire de contrôler périodiquement, selon une modalité acoustique, au cours de laquelle l’équipement est exposé à une onde acoustique incidente 100. Comme décrit dans l’art antérieur, il peut par exemple s’agir d’un équipement plongé dans un milieu opaque, rendant des inspections visuelles impossibles. Une application visée est par exemple le contrôle d’équipements plongés dans du sodium ou dans du plomb liquide, dans un réacteur nucléaire à neutrons rapides. Du fait de sa configuration géométrique, chaque réflecteur formant la cible est particulièrement échogène, et produit une onde réfléchie dont l’intensité est généralement plus élevée qu’une onde acoustique réfléchie par une surface plane. Le recours à une cible comportant différents réflecteurs permet d’obtenir, suite à une insonification de la cible, des ondes réfléchies intenses et temporellement décalées, au sens où l’onde acoustique réfléchie par le réflecteur principal est temporellement décalée par rapport à une onde acoustique réfléchie par un réflecteur auxiliaire, voire par rapport à chaque onde acoustique réfléchie par les réflecteurs auxiliaires. Chaque onde réfléchie est usuellement désignée par le terme « écho ». La cible 1 permet une formation d’un écho principal, et d’au moins un, et de préférence plusieurs, échos auxiliaires. Du fait du décalage temporel entre chaque écho auxiliaire et l’écho principal, l’écho principal peut être aisément discriminé par rapport à chaque écho auxiliaire. Par ailleurs, l’amplitude de chaque écho dépend des dimensions d’un réflecteur. Dans les modes de réalisation précédemment décrits, le réflecteur principal 10 présente des dimensions plus élevées que chaque réflecteur auxiliaire. De ce fait, le réflecteur principal génère un écho plus intense que les réflecteurs auxiliaires, ce qui permet aussi de faciliter l’identification de l’écho principal par rapport aux échos auxiliaires. Aussi, si l’on considère que chaque réflecteur délimite un volume, compris entre chaque face et la base dudit réflecteur, il est préférable que les volumes respectivement délimités par deux réflecteurs différents soient différents. Par exemple, le volume du réflecteur principal peut être plus élevé, ou plus faible que le volume de chaque réflecteur auxiliaire. Quel que soit le mode de réalisation, la longueur d’une arête du réflecteur principal peut être comprise entre 2 cm et quelques dizaines de cm, par exemple 30 ou 40 cm. La longueur d’une arête de chaque réflecteur auxiliaire est de préférence comprise entre 0.25 fois et 4 fois la longueur d’une arête 10 a du réflecteur principal. La détection et l’identification des échos générés par chaque réflecteur permet d’obtenir une information relative à la position, dans l’espace, de chaque réflecteur, selon des procédés usuels dans le domaine du contrôle non destructif par ultrasons. On peut ainsi estimer la position de la cible dans l’espace. Par position de la cible, on entend une localisation, par exemple une distance vis-à-vis du transducteur ultrasonore et/ou une orientation de la cible par rapport à l’axe d’incidence. Dans les modes de réalisation précédemment décrits, chaque face de chaque réflecteur auxiliaire est parallèle à une face du réflecteur principal. Cependant, cela n’est pas essentiel. Dans ces modes de réalisation, les faces des réflecteurs auxiliaires peuvent ne pas être parallèles aux faces du réflecteur principal. La représente une cartographie de type C-Scan, obtenue expérimentalement, en mettant en œuvre une cible selon le premier mode de réalisation. Au cours de cet exemple, on a utilisé un transducteur acoustique, tel que précédemment décrit, configuré pour émettre une onde acoustique incidente et détecter des ondes acoustiques réfléchies. Le transducteur a été disposé à une distance de 25 cm du plan de base principal de la cible. L’onde acoustique incidente était émise selon une fréquence centrale de 2.25 MHz, l’axe d’incidence étant perpendiculaire au plan de base de la cible. Le transducteur acoustique, de largeur ½ pouce, et la cible étaient placés dans de l’eau, la vitesse de propagation de l’onde acoustique étant de 1490 m.s -1 . Le terme C-Scan est connu de l’homme du métier. Il correspond à une cartographie de l’amplitude maximale d’échos acoustiques détectés le long d’une surface de détection faisant l’objet d’un balayage par un transducteur acoustique. La surface de détection s’étend perpendiculairement à l’axe d’incidence. Le niveau de gris est donc représentatif de l’amplitude des échos. Dans le cas de la , la cartographie C-Scan est donc obtenue selon une surface de détection parallèle au plan de base principal de la cible. L’axe d’incidence Δ i est perpendiculaire à la surface de détection. On observe un écho intense 101 (également repéré par la lettre a), provenant du réflecteur principal 10, ainsi que trois échos 102, 103 et 104 (également repéré par la lettre b), de moindre amplitude, correspondant aux réflecteurs auxiliaires 20, 30 et 40. A l’extérieur du réflecteur principal, on observe l’écho provenant de la plaque E, également repéré par la lettre c. La représente une cartographie de type C-Scan, dans laquelle on a représenté non pas une distribution spatiale de l’amplitude des échos détectés, mais leur temps de vol, c’est-à-dire la durée entre l’émission de l’onde acoustique incidente et la détection de l’écho. Le niveau de gris est donc représentatif du temps de vol et donc de la distance entre chaque réflecteur et le capteur ultrasonore. On observe que le temps de vol des échos auxiliaires 102, 103 et 104 est inférieur au temps de vol de l’écho principal 101. Cela est dû au fait que les réflecteurs auxiliaires sont plus proches de la surface de détection, par rapport au réflecteur principal. Dans cette configuration, la surface de détection étant parallèle aux plans de base de chaque réflecteur de la cible, et ceux-ci ayant le même plan de base, les temps de vol de chaque écho auxiliaire sont égaux, à l’incertitude de mesure près. Tandis que la permet d’obtenir une information spatiale bidimensionnelle, parallèlement à la surface de détection, la permet d’accéder à une information en profondeur (mesure télémétrique), perpendiculairement à la surface de détection. La combinaison des figures 4A et 4B permet une estimation d’une position de la cible dans l’espace. Par position, on entend une localisation et/ou une orientation de la cible. Elle peut avantageusement être comparée à une position de référence de la cible. La comparaison de la position de la cible, lors d’une phase de contrôle, avec la position de référence, permet de détecter un éventuel mouvement de la cible. La position de référence peut avoir été établie par des mesures de référence, par ultrasons, effectuées lors d’une phase de référence antérieure (ou précédente) à la phase de contrôle. Elle peut également être obtenue de façon théorique, par exemple sur la base de plans ou modèles 3D et/ou par le biais d’une autre modalité de mesure. Les figures 4C, 4D et 4E représentent des chronogrammes d’échos détectés, respectivement réfléchis par les réflecteurs auxiliaires, le réflecteur principal et la plaque E sur laquelle la cible est fixée. Sur les figures 4C à 4E, l’axe des abscisses correspond au temps (unité microsecondes µs), tandis que l’axe des ordonnées correspond à l’amplitude (unité arbitraire). Les figures 4C et 4E permettent d’observer : la chronologie de détection des ondes acoustiques réfléchies : l’écho des réflecteurs auxiliaires ( ) est détecté avant l’écho du réflecteur principal ( ), ce dernier étant détecté avant l’écho de la plaque ( ) ; les différences des intensités entre les différents échos : on observe que l’intensité des échos des réflecteurs auxiliaires est moindre que les échos du réflecteur principal ou de la plaque. Les figures 5A et 5B sont des cartographies C-Scan respectivement en amplitude et en temps de vol effectuées en disposant une surface d’émission/détection d’un transducteur de façon inclinée par rapport au plan de base de chaque réflecteur. Cela correspond à une légère rotation de la cible par rapport à la surface d’émission/détection du transducteur. Sur ces figures, on n’a représenté que les échos des réflecteurs auxiliaires.. Sur ces figures, on observe que : les amplitudes maximales des échos 102, 103 et 104 sont respectivement 0.273, 0.269, 0.308 ; les temps de vol des échos 102, 103, 104 sont respectivement de 313.1 µs, 312.9 µs et 312.3 µs. Compte tenu de la célérité des ondes dans l’eau, on a estimé qu’un décalage de temps de vol de 1 µs correspond à une distance de 0.7 mm. On peut conclure que le réflecteur auxiliaire 20, à l’origine de l’écho 102, est le plus éloigné de la surface d’émission/détection (temps de vol plus long), tandis que le réflecteur auxiliaire 40, à l’origine de l’écho 104, est le plus proche. La schématise une rotation de la cible entre une position de référence, sur laquelle chaque réflecteur auxiliaire apparaît sous la forme d’une disque plein sombre, et une position de mesure, établie lors d’une phase de contrôle, sur laquelle chaque réflecteur auxiliaire est matérialisé par un anneau. Sur cette figure, on suppose que la surface d’émission/détection du transducteur est parallèle au plan de base du réflecteur principal. La comparaison des positions montre une rotation de la cible entre la position de référence et la position mesurée, autour d’un axe de rotation perpendiculaire aux plans de base de chaque réflecteur, et passant par le sommet du réflecteur principal.. La schématise les principales étapes de mise en œuvre d’une cible telle que précédemment décrite. La cible est fixée à un équipement E, dont on souhaite contrôler la position. Il peut par exemple s’agir d’un équipement d’un réacteur nucléaire refroidi par du sodium liquide ou du plomb. Etape A : disposition d’un transducteur 50 face à la cible 1 et émission d’une onde acoustique incidente vers la cible. Par vers la cible, il est entendu dans une plage angulaire s’étendant de 0° (axe d’incidence perpendiculaire au plan de base P 10 ) jusqu’à de ± 25° ou 30° par rapport à une normale au plan de base P 10 du réflecteur principal 10. Plus l’angle d’incidence est faible, plus l’intensité de l’écho est élevée. De préférence, l’onde acoustique atteint la cible en formant une onde plane. L’onde acoustique est généralement une onde ultrasonore, la fréquence acoustique étant comprise entre 20 kHz et 10 MHz. Etape B : détection d’échos respectivement produits par le réflecteur principal et par chaque réflecteur auxiliaire de la cible. Dans cet exemple, la détection est réalisée par le même transducteur 50 qui agit en tant qu’émetteur lors de l’étape A puis de récepteur dans cette étape B. Etape C : à partir des échos détectés lors de l’étape B, estimation d’une position (localisation et/ou orientation) de la cible 1. L’étape C est généralement effectuée par une unité de traitement utilisant les mesures résultant du transducteur d’émission/réception 50. Selon les principes de la télémétrie par temps de vol, en prenant en compte une vitesse de propagation de l’onde acoustique, une mesure du temps de vol (intervalle temporel entre l’émission de l’onde incidente et la détection de l’onde réfléchie), permet d’estimer une distance entre le transducteur 50 et chaque réflecteur. L’unité de traitement est programmée pour mettre en œuvre des algorithmes de traitement de signaux acoustique. Etape D : comparaison de la position de la cible par rapport à une position de référence, de façon à estimer un éventuel déplacement de la cible entre la position de référence et la position issue des échos mesurés lors de l’étape B. La position de référence peut avoir été établie en suivant les étapes A, B et C durant une phase, dite phase de référence, antérieure. Alternativement, la position de référence peut être établie sur la base d’un plan ou d’un modélisation 3D. Selon une possibilité, au cours de l’étape D, on effectue une comparaison entre les distances entre le transducteur 50 et chaque réflecteur (réflecteur principal et réflecteurs auxiliaires), et des distances de référence respectivement établies pour chaque réflecteur. Lorsqu’une distance mesurée ne correspond pas à une distance de référence, l’unité de traitement génère un signal d’anomalie. La position de la cible peut ensuite être actualisée. L’invention tire profit du caractère échogène de la cible, ce qui facilite une détermination expérimentale de sa position dans l’espace. A partir de la comparaison effectuée lors de l’étape D, on peut conclure à un mouvement ou à une absence de mouvement de l’équipement auquel la cible est fixée, par rapport à une configuration de référence. En effet, parce que la cible s’étend d’un seul tenant et qu’elle est fixée à l’équipement, le mouvement de la cible traduit le mouvement de l’équipement contre lequel elle a été disposée. Quel que soit le mode de réalisation, la cible comporte au moins le réflecteur principal et au moins un réflecteur auxiliaire. Il est préférable que la cible comporte au moins trois réflecteurs auxiliaires. Le nombre de réflecteurs auxiliaires peut être adapté en fonction du nombre de degrés de liberté selon lesquels on considère que la cible est susceptible de se déplacer, et/ou en fonction de contraintes d’encombrement. L’invention pourra être mise en œuvre pour des contrôles d’équipements ou de structures, baignant dans des milieux opaques ou ne pouvant pas être éclairés, en particulier immergés dans des liquides, en particulier des liquides opaques. Cela peut également concerner des équipements masqués par un écran opaque. L’écran opaque peut être par exemple en métal ou en matière plastique. Plus généralement, l’invention peut être appliquée dans des environnements non compatibles avec le recours à des moyens d’imagerie conventionnels. Il peut par exemple s’agir d’environnements dans lesquels la température ou l’irradiation est très élevée, ce qui impose des mesures à distance. L’invention peut être mise en œuvre dans l’industrie nucléaire, à des fins de contrôle d’intégrité de structures. Elle peut également concerner d’autres secteurs industriels, mettant en œuvre des fluides opaques ou des équipements complexes, par exemple l’agroalimentaire ou l’industrie chimique ou pétrolière, voire l’aéronautique. Cible (1) ultrasonore, comportant un réflecteur principal (10), le réflecteur principal : comprenant trois faces principales (11, 12, 13), s’étendant à partir d’un sommet principal (S 10 ), les faces principales formant un trièdre trirectangle principal; définissant un plan de base principal (P 10 ), s’étendant face au sommet principal, et formant une base du trièdre trirectangle principal; la cible comportant au moins un réflecteur auxiliaire (20, 30, 40), fixé au réflecteur principal (10), le ou chaque réflecteur auxiliaire : comportant trois faces auxiliaires (21, 22, 23, 31, 32, 33, 41, 42, 43), s’étendant à partir d’un sommet auxiliaire (S 20 , S 30 , S 40 ), les faces auxiliaires formant un trièdre trirectangle auxiliaire ; définissant un plan de base auxiliaire (P 20 , P 30 , P 40 ), s’étendant face au sommet auxiliaire, et formant une base du trièdre trirectangle auxiliaire ; la cible étant telle que le plan de base auxiliaire (P 20 , P 30 , P 40 ), ou chaque plan de base auxiliaire, est parallèle au plan de base principal (P 10 ) ; la cible étant caractérisée en ce que : deux faces principales adjacentes (11, 12) sont séparées par une arête (10 a ), s’étendant à partir du sommet principal (S 10 ); au moins un sommet auxiliaire (S 20 ) d’un réflecteur auxiliaire, dit réflecteur auxiliaire interne, est situé sur ladite arête ; le réflecteur auxiliaire interne étant délimité par : lesdites faces principales adjacentes (11, 12), ces dernières formant des faces auxiliaires (21, 22) du réflecteur auxiliaire ; une face auxiliaire transverse (23) s’étendant entre les faces principales adjacentes, parallèlement à une face principale (13) opposée auxdites faces principales adjacentes ; et en ce qu’ au moins un sommet auxiliaire, ou chaque sommet auxiliaire (S 20 , S 30 , S 40 ), est disposé à une distance, par rapport au plan de base principal (P 10 ) différente d’une distance entre le sommet principal (S 10 ) et le plan de base principal, la distance étant considérée perpendiculairement au plan de base principal Cible selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant au moins deux réflecteurs auxiliaires fixés au réflecteur principal. Cible selon la revendication 2, dans laquelle chaque sommet auxiliaire (S 20 , S 30 , S 40 ) est positionné à une même distance par rapport au sommet principal (S 10 ), selon une direction perpendiculaire au plan de base principal. Cible selon la revendication 2, dans laquelle au moins deux sommets auxiliaires (S 20 , S 30 , S 40 ) sont respectivement positionnés à deux distances différentes du sommet principal (S 10 ), les distances étant considérées perpendiculairement au plan de base principal. Cible selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque réflecteur définit un volume, délimité par les faces formant ledit réflecteur et le plan de base dudit réflecteur, la cible étant telle que les volume respectivement définis par au moins deux réflecteurs, choisis parmi le réflecteur principal (10) et un réflecteur auxiliaire (20, 30, 40), sont différents. Cible selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant plusieurs réflecteurs auxiliaires (20, 30, 40), chaque réflecteur auxiliaire étant un réflecteur interne. Cible selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle : le réflecteur principal (10) délimite un espace interne, s’étendant entre les faces principales (11, 12, 13) et le plan de base principal (P 10 ) ; au moins un réflecteur auxiliaire (20, 30, 40) est disposé en dehors de l’espace interne. Cible selon la revendication 7, comportant au moins deux réflecteurs auxiliaires fixés au réflecteur principal, chaque réflecteur auxiliaire étant disposé en dehors de l’espace interne. Procédé d’estimation d’un déplacement d’une cible (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant, durant une phase de contrôle : a) exposition de la cible à une onde acoustique incidente (100), émise par une source d’émission acoustique (50), l’onde acoustique incidente se propageant selon un axe d’incidence (Δ i ) , l’axe d’incidence étant incliné d’un angle inférieur à 30° par rapport à un axe perpendiculaire au plan de base de la cible; b) consécutivement à l’étape a), détection d’une onde acoustique (101, 102, 103, 194) réfléchie par la cible, l’onde acoustique réfléchie se propageant selon un axe de réflexion (Δ r ) parallèle à l’axe d’incidence ; c) à partir de l’onde acoustique détectée lors de l’étape b), détermination d’une position de la cible, la position comportant une localisation et/ou une orientation de la cible ; le procédé comportant également : d) prise en compte d’une position de référence de la cible, comportant une localisation de référence et/ou une orientation de référence de la cible ; e) comparaison de la position de la cible, résultant de l’étape c), avec la position de référence. Procédé selon la revendication 9, comportant : f) à partir de la comparaison résultant de l’étape e), estimation d’un déplacement de la cible par rapport à la position de référence. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 ou 10, dans lequel la position de référence est estimée en mettant en œuvre les étapes a), b) et c) antérieurement à la phase de contrôle. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 ou 10, dans lequel la position de référence est définie sur la base d’un plan ou d’un modèle tridimensionnel. Procédé selon l’une quelconque des revendications 9 à 12, dans lequel la cible est fixée à un équipement ou un élément de structure (E), le procédé comportant une estimation d’un déplacement de l’équipement ou de l’élément de structure par rapport à une configuration de référence.