Brevet FR3112117A1 — publié le 20220107

La présente invention concerne un propulseur comportant deux palettes à actionnement alterné, par exemple avec les deux pieds d’un utilisateur, lesdites palettes entrainant en rotation un levier oscillant (1) mobile en rotation autour d’un axe d’oscillation (2) par action alternée sur une première extrémité (3) dudit levier oscillant (1), caractérisé en ce qu’il comporte : un chariot (5) mis en mouvement alterné par une deuxième extrémité (6) dudit levier oscillant (1), une chaine principale (11) comportant un brin supérieur (11a) enroulé en mouflage autour d’au moins deux galets fixes supérieurs (12a) et au moins un galet mobile supérieur (13a), et un brin inférieur (11b) enroulé en mouflage autour d’au moins deux galets fixes inférieurs (12b) et au moins un galet mobile inférieur (13b) mobile autour du même axe que ledit au moins un galet mobile supérieur (13a), ledit axe étant solidaire dudit chariot (5), et un pignon primaire (14) entrainé en un mouvement de rotation alterné par ladite chaine principale (11) au niveau d’un brin central (11c) de ladite chaine principale (11) lorsque le chariot (5) est mis en mouvement. La présente invention concerne également un véhicule comportant un propulseur selon l’invention. La présente invention concerne enfin un procédé de fabrication d’un véhicule selon l’invention. Figure de l’abrégé : Figure n° 1 Propulseur amélioré pour véhicule individuel à palettes La présente invention se situe dans le domaine des véhicules individuels à propulsion humaine. Elle concerne plus particulièrement un propulseur amélioré pour un tel véhicule. On connaît l'essor remarquable de la bicyclette comme moyen de transport individuel et comme instrument de sport et de loisir, ainsi que la grande variété des modèles proposés. On connaît en particulier les tentatives effectuées par beaucoup de fabricants en vue de concevoir des modèles de bicyclettes pliantes et/ou de faible encombrement, plus ou moins facilement logeables dans un coffre de voiture automobile par exemple. Mais de tels efforts sont condamnés à ne donner que des résultats limités, du point de vue de la compacité et de la facilité de manipulation des bicyclettes pliées, pour plusieurs raisons : la trop grande taille des roues parfois, l'encombrement et la propension à l'enchevêtrement du système de propulsion (pédales, pédalier, chaîne, pignons) ainsi que du guidon et des manettes de frein. De plus ces modèles pliants, lorsqu'ils sont compacts et ont de petites roues, sont peu stables et également peu rigides du fait de leurs moyens de pliage, ce qui réduit leur agrément et leur sécurité d'utilisation. Tous ces éléments expliquent aisément que le marché ouvert à ces modèles pliants et/ou de faible encombrement de bicyclette reste relativement limité. Cette limitation subsiste s'agissant de modèles à propulsion principalement ou exclusivement électrique, à cause du poids élevé des batteries. Un besoin existe donc pour un véhicule de transport individuel conçu spécifiquement - contrairement à une bicyclette classique - en vue d'ajouter à sa fonctionnalité de base consistant à transporter son passager, celle d'avoir un faible encombrement et éventuellement de pouvoir se transformer en un bagage individuel à main aisément transportable car relativement léger, compact et capable de roulage comme le sont les valises à roulettes. Un tel véhicule pourrait donc adopter soit une configuration dite « normale » ou « de route », soit une configuration compactée dite « de bagage roulable » permettant de le loger facilement et sans risque d'enchevêtrement avec les objets voisins, dans un espace exigu tel qu'un coffre de voiture par exemple. Une troisième fonctionnalité, celle de pouvoir servir à transporter d'autres bagages plus ou moins lourds et encombrants, pourrait même, éventuellement, être ajoutée aux deux autres dans une telle conception aux objectifs plus globaux. Typiquement, un tel véhicule serait destiné à des déplacements en zone urbaine, sur de relativement courtes distances. Sa vitesse de pointe serait réduite par rapport à celle d'une bicyclette classique, pour permettre notamment son évolution sur un trottoir sans enfreindre la réglementation protégeant les piétons. Une vitesse maximale de l'ordre de 12 à 15 km/h - ou même 20 km/h sur route - peut être jugée convenable dans ces conditions, tout en étant significativement plus rapide que celle d'un piéton. L'ensemble des caractéristiques de ce véhicule lui permettrait donc de servir, plus particulièrement, de mode de transport complémentaire d'un autre mode principal : par exemple, servir à rejoindre une gare deux fois plus rapidement qu'à pied - au moins - et au prix d'un moindre effort, pour être ensuite embarqué dans un train, en configuration compactée et en tant que bagage, puis être réutilisé à l'arrivée du train, soit comme véhicule, soit éventuellement comme porte bagages, pour finalement atteindre un immeuble, et y être re-compacté pour prendre un ascenseur et être logé par exemple dans un bureau, vu son encombrement réduit. Mais ce type de véhicule pourrait aussi avoir d'autres usages plus spécifiques, comme véhicule et caddie sur un terrain de golf, ou pour la promenade touristique, etc. Enfin, s’il est choisi de le mouvoir exclusivement par la force musculaire de l'utilisateur, il n'entraînerait évidemment aucune pollution, alors que son poids resterait limité du fait de l'absence de batteries. Bien entendu si dans une configuration moins favorable il est équipé d'un ou plusieurs moteurs électriques pour soulager ou remplacer l'effort de l'utilisateur l'avantage du poids limité perd de sa pertinence mais n'exclut pas que le véhicule conserve son caractère compact ou pliable pour peu que le choix du ou des moteurs et des batteries se porte sur des modèles eux-mêmes compacts, l'architecture avantageuse du véhicule selon l'invention étant par ailleurs pour le reste, conservée. Un objet de la présente invention est de proposer un véhicule individuel ne présentant pas, ou peu, au moins l'un des inconvénients présentés ci-dessus. En outre, une limitation particulière rencontrée dans la conception des modèles existants de bicyclettes pliantes de faible encombrement vient de leur mode de propulsion (le mode classique à pédalier et chaîne) et à leur dispositif de changement de vitesse (dérailleur). Car plus on cherche à réduire l'encombrement global du modèle en réduisant le diamètre de ses roues, plus il faut en compensation augmenter la taille de son pédalier, de sorte qu'il devient impossible, dans ces conditions, de réduire cet encombrement en dessous d'un seuil limite. Ce point pourra être mieux compris à partir d'ordres de grandeurs concrets. Avec une roue motrice dont le diamètre est réduit à 20 cm environ (ou 8 pouces), un tour de roue par seconde donne au véhicule la vitesse de 2,26 km/heure. Il faut donc 6 tours de roue par seconde pour atteindre un objectif de vitesse de 2,26 x 6 = 13,6 km/heure. Avec un propulseur classique à pédalier, si cette vitesse est obtenue à la cadence d'un tour de pédalier par seconde, et si le pignon de chaîne entraînant la roue comporte 12 dents (valeur usuelle), le pédalier doit comporter 6 x 12 = 72 dents. Avec une chaîne formée de maillons de 12,7 mm, valeur courante, ce pédalier aurait un diamètre de 29 cm, soit à peu près une fois et demie celui des roues : le gain de taille par réduction du diamètre des roues se perd en augmentation de taille du pédalier. Pour ce qui est du dérailleur, il participe lui aussi à augmenter l'encombrement de l'ensemble, en créant en outre des difficultés d'enchevêtrement en cas de proximité d'une autre bicyclette, par interpénétration avec certains éléments de celle-ci (pédales, poignées de frein, guidon). On connaît aussi des véhicules comportant seulement deux roues motrices et directrices, et où le passager contrôle son équilibre en se penchant vers l'avant pour provoquer l'accélération du véhicule et vers l'arrière pour provoquer sa décélération. Ces véhicules virent lorsqu'est créée une différence de vitesse de rotation entre les deux roues. Ces véhicules ne comportent pas de troisième roue formant un polygone de sustentation mais ont nécessité dans un premier temps des roues d'un diamètre relativement important et une propulsion électrique qui exige elle-même des batteries et des moteurs assez lourds et encombrants rendant difficile leur rangement dans un coffre de voiture ou la manipulation dans un immeuble comme bagage tracté. D’autres modèles plus légers existent, mais ne permettent pas un niveau de fiabilité satisfaisant. En outre il est difficile de les tirer derrière soi du fait de l’inertie du mécanisme des roues, ce qui oblige à les porter. Le document FR3020336 propose un véhicule comportant un bâti en forme de T inversé, comportant au moins deux roues motrices et directrices, chacune munie d'un frein, disposées respectivement aux extrémités de la branche transversale du T et d'une commande de direction et de freinage disposée dans la partie supérieure de la branche centrale du T, une roulette agencée pour s'orienter librement portée par un support de roulette, ladite roulette étant désaxée par rapport aux roues motrices et directrices et formant avec ces dernières le polygone de sustentation du véhicule, au moins un support pour le passager, ledit support étant placé à la verticale dudit polygone de sustentation, un dispositif de propulsion agencé pour entraîner en rotation lesdites roues, un dispositif apte à créer un différentiel de vitesse entre les deux roues. Cette configuration assure au véhicule un polygone d'appui procurant une grande stabilité et ce en dépit d'une taille très réduite de l'ensemble et notamment des roues. Le fait d'avoir trois points d'appuis permet en effet de se passer de tout effet inertiel ou gyroscopique pour assurer la stabilité de l'ensemble, même à l'arrêt. Grâce à ces dispositions, le véhicule acquiert en outre une bonne stabilité en virage, du fait que seule la différence de vitesse entre les deux roues est pilotée, l'orientation du véhicule n'est que la conséquence du virage produit par la différence de vitesse. Le support du passager selon l'invention peut consister en une plateforme sur laquelle le passager se tiendra debout si le véhicule est motorisé, ou en des palettes s'il n'est pas motorisé. Bien entendu ces exemples ne sont pas limitatifs et le véhicule peut être doté d'autres moyens de support du passager. Le document FR3057846 propose un véhicule similaire, mais avec un propulseur disposé à plat entre les deux roues motrices et la roulette arrière, et des palettes agencées de sorte à rester sensiblement horizontales pendant l’intégralité de leur mouvement. Toutefois le propulseur de ces deux véhicules est assez complexe, et lourd, ce qui entraîne à la fois un coût élevé, et une difficulté de transport du véhicule en position compactée. Un objet de la présente invention est de proposer un propulseur plus léger. Un autre objet de la présente invention est de proposer un propulseur avec des pièces plus simples et plus légères, permettant d’envisager un coût de fabrication plus faible. La présente invention a pour objet de répondre au moins en partie aux objets précités en proposant un propulseur comportant deux palettes à actionnement alterné, par exemple avec les deux pieds d’un utilisateur, lesdites palettes entrainant en rotation un levier oscillant mobile en rotation autour d’un axe d’oscillation par action alternée sur une première extrémité dudit levier oscillant, caractérisé en ce qu’il comporte : un chariot mis en mouvement alterné par une deuxième extrémité dudit levier oscillant, une chaine principale comportant un brin supérieur enroulé en mouflage autour d’au moins deux galets fixes supérieurs et au moins un galet mobile supérieur, et un brin inférieur enroulé en mouflage autour d’au moins deux galets fixes inférieurs et au moins un galet mobile inférieur mobile autour du même axe que ledit au moins un galet mobile supérieur, ledit axe étant solidaire dudit chariot, et un pignon primaire entrainé en un mouvement de rotation alterné par ladite chaine principale au niveau d’un brin central de ladite chaine principale lorsque le chariot est mis en mouvement. Grâce à ces dispositions, le propulseur selon l’invention est léger et moins coûteux à fabriquer ; le véhicule est également facile à transporter dans un mode compacté. Selon d’autres caractéristiques : ledit propulseur peut comporter exactement deux galets fixes supérieurs, deux galets fixes inférieurs, un galet mobile supérieur et un galet mobile inférieur, permettant ainsi deux mouflages, chacun à trois brins, ce qui constitue un mode de réalisation simple et robuste de l’invention, ledit levier oscillant peut être un levier unique actionné tout à tour par une des palettes dans un sens, et par l’autre palette dans l’autre sens, ce qui réduit encore l’encombrement du propulseur, une desdites palettes peut agir sur le levier oscillant par l’intermédiaire d’une chaine auxiliaire, ce qui constitue un mode de réalisation simple et robuste de l’invention, ledit levier oscillant peut être plat, de préférence d’une épaisseur inférieure ou égale à 5 mm, ce qui réduit encore l’encombrement du propulseur, ledit chariot peut comporter un galet de transmission, et ledit levier oscillant comporter une encoche ouverte à sa deuxième extrémité, configurée pour coopérer avec ledit galet de transmission en vue de la mise en mouvement dudit chariot, ce qui est un moyen simple et efficace de convertir un mouvement de rotation du levier oscillant en un mouvement de translation du chariot, l’encoche ouverte permettant en outre un montage ou démontage facilité, ledit axe d’oscillation peut être mobile en translation dans une lumière longitudinale dudit levier d’oscillation, sa position étant par exemple contrôlée par un pignon et une crémaillère, de sorte à faire varier le rapport de démultiplication dudit propulseur, ce qui permet au propulseur de pouvoir être disposé dans un véhicule polyvalent, pouvant être utilisé par exemple sur des terrains en pente, La présente invention concerne également un véhicule individuel comportant deux roues mobiles en rotation sensiblement autour du même axe, une roulette mobile en rotation autour d’un axe décalé par rapport à l’axe de rotation des roues, et montée sur un support de roulette agencé de sorte qu’en position de roulage, ladite roulette fournisse un appui roulant de stabilisation, et un propulseur selon l’invention agencé pour entraîner en rotation les deux roues. Grâce à ces dispositions, le véhicule selon l’invention est léger et moins coûteux à fabriquer ; il présente aussi les autres avantages des véhicules décrits dans les documents FR3020336 et FR3057846 cités en introduction à la présente demande. Selon d’autres caractéristiques : ledit levier oscillant, ledit chariot, lesdits galets fixes inférieurs et supérieurs, lesdits galets mobiles inférieurs et supérieurs, ladite chaine principale et ledit pignon primaire peuvent être disposés dans un bâti tubulaire, ce qui permet de réduire le coût de fabrication du véhicule. La présente invention concerne enfin un procédé de fabrication d’un véhicule selon la revendication précédente, comportant les étapes suivantes : insertion du levier oscillant, du brin central de ladite chaine principale, et du pignon primaire, dans ledit bâti tubulaire par une première de ses extrémités, raccordement dudit brin inférieur, respectivement supérieur, au brin central de ladite chaine principale, insertion du chariot, desdits galets fixes inférieurs et supérieurs, desdits galets mobiles inférieurs et supérieurs, et des brins supérieur et inférieur de ladite chaine principale, dans ledit bâti tubulaire par une deuxième de ses extrémités, raccordement dudit brin supérieur, respectivement inférieur, au brin central de ladite chaine principale, par exemple en utilisant une trappe dans la paroi dudit bâti tubulaire. Grâce à ces dispositions, un véhicule léger et peu coûteux peut être fabriqué de façon simple et peu chère. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui fait suite, en référence aux figures annexées dans lesquelles : est une vue latérale d’un mode de réalisation préféré du propulseur selon l’invention, dans une première situation de fonctionnement, est une vue latérale du propulseur de la fig. 1, dans une deuxième situation de fonctionnement. est une vue latérale du propulseur de la fig. 1, dans une troisième situation de fonctionnement. est une vue latérale du propulseur de la fig. 1, dans une quatrième situation de fonctionnement. est une vue en perspective du propulseur de la fig. 1. est une vue en perspective de la chaine et des pignons du propulseur de la fig. 1. est une vue en perspective selon un premier angle de l’arrière du propulseur de la fig. 1. est une vue en perspective selon un deuxième angle de l’arrière du propulseur de la fig. 1. Le propulseur selon l’invention, représenté aux fig. 1 à 8, comporte deux palettes à actionnement alterné, actionnées par exemple par les deux pieds d’un utilisateur. Les palettes entrainent en rotation un levier oscillant 1 mobile en rotation autour d’un axe d’oscillation 2, par action alternée sur une première extrémité 3 du levier oscillant 1. Le document FR3057846 donne un exemple de liaison entre levier oscillant et palettes, permettant notamment de garder les palettes horizontales lors de la rotation du levier oscillant. L’axe d’oscillation 2 est de préférence horizontal. L’axe d’oscillation 2, de préférence, traverse l’intérieur du contour du levier oscillant 1. Le levier oscillant 1 est de préférence un levier unique actionné tour à tour par une des palettes dans un sens, et par l’autre palette dans l’autre sens. On peut alors disposer les palettes de la façon suivante : une première palette actionne le levier oscillant 1 de façon à ce que lorsqu’on appuie sur la première palette, la première extrémité 3 du levier oscillant 1 descend, la deuxième palette actionne le levier oscillant 1 de façon inverse, c’est-à-dire que lorsqu’on appuie sur la deuxième palette, la première extrémité 3 du levier oscillant 1 monte. Pour ce faire on peut disposer une chaine auxiliaire 4 entre la deuxième palette et la première extrémité 3 du levier oscillant 1. Le levier oscillant 1 unique permet une fabrication plus facile du propulseur. En effet, dans les solutions comportant deux leviers oscillants, il est nécessaire d’assurer le parallélisme précis des axes d’oscillation des leviers, ce qui n’est plus le cas ici. Afin de limiter l’encombrement du propulseur, le levier oscillant 1 peut être plat, d’une épaisseur par exemple inférieure ou égale à 5 mm. Le propulseur comporte également un chariot 5, mis en mouvement alterné par une deuxième extrémité 6 du levier oscillant 1. Le mouvement du chariot 5 est de préférence un mouvement de va-et-vient en translation. Comme illustré sur la fig. 7, le chariot 5 comporte par exemple un galet de transmission 7, et ledit levier oscillant 1 comporte une encoche 8 à sa deuxième extrémité, configurée pour coopérer avec ledit galet de transmission 7 en vue de la mise en mouvement dudit chariot. Le galet de transmission 7 peut se déplacer à l’intérieur de l’encoche 8, afin de convertir le mouvement de rotation du levier oscillant 1 en un mouvement de translation du chariot 5. L’encoche 8 est de préférence ouverte, afin qu’il soit possible de désaccoupler le chariot 5 du levier oscillant 1 sans avoir à démonter le levier oscillant 1. Il est ainsi plus facile de monter ou démonter le propulseur selon l’invention. Comme illustré aux fig. 7 et 8, le mouvement de translation du chariot 5 peut être guidé par un ensemble de galets de guidage 9 disposés sur le chariot et se déplaçant dans des lumières de guidage 10. Les lumières de guidage 10 peuvent faire partie d’une structure dédiée, comme illustré aux fig. 7 et 8, ou être directement intégrées à un châssis, ou un bâti tubulaire. Le propulseur peut par exemple comporter cinq galets de guidage, comme représentés aux fig. 5, 7 et 8. Le propulseur comporte encore une chaine principale 11, comportant un brin supérieur 11a, un brin inférieur 11b et un brin central 11c. Les brins supérieur 11a et inférieur 11b sont chacun liés à une extrémité du brin central 11c. Le brin supérieur 11a est enroulé en mouflage autour d’au moins deux galets fixes supérieurs 12a et au moins un galet mobile supérieur 13a. Le brin inférieur 11b est enroulé en mouflage autour d’au moins deux galets fixes inférieurs 12b et au moins un galet mobile inférieur 13b. Dans le mode de réalisation préféré de l’invention, le propulseur comporte exactement deux galets fixes supérieurs 12a, deux galets fixes inférieurs 12b, un galet mobile supérieur 13a et un galet mobile inférieur 13b. Les brins supérieur 11a et inférieur 11b comportent alors chacun un mouflage à trois brins. Les galets mobiles supérieur 13a et inférieur 13b sont mobiles autour d’un même axe, qui est solidaire du chariot 5. Les galets mobiles 13a, 13b suivent donc le mouvement du chariot 5. La présence des galets mobiles 13a, 13b est visible sur les figures 1 à 4 de par la trajectoire de la chaine principale 11. Les galets mobiles eux-mêmes sont visibles sur les figures 7 et 8. Le propulseur selon l’invention comporte enfin un pignon primaire 14, entraîné en un mouvement de rotation alterné par la chaine principale 11 au niveau de son brin central 11c lorsque le chariot 5 est mis en mouvement. Le propulseur selon l’invention fonctionne de la manière suivante : l’utilisateur, en appuyant en alternance sur chaque palette, met en mouvement le levier oscillant 1 par sa première extrémité 3, par conséquent le levier oscillant 1, et notamment sa deuxième extrémité 6, tourne autour de l’axe d’oscillation 2. la deuxième extrémité du levier oscillant 1 met alors en mouvement le chariot 5, et ainsi les galets mobiles 13a, 13b, de préférence dans un mouvement de va-et-vient vertical. les mouvements des galets mobiles 13a, 13b entrainent le brin central 11c de la chaine principale 11 dans un mouvement alterné, ce qui fait tourner le pignon primaire 14 dans un mouvement de rotation alterné. Le mouvement alterné des galets mobiles 13a, 13b, conséquence des appuis alternés sur les palettes, comporte deux étapes successives : lorsque le galet mobile supérieur 13a se déplace vers le haut, le galet mobile inférieur 13b se déplace également vers le haut, puisqu’ils sont tout deux mobiles autour du même axe. L’extrémité du brin supérieur 11a liée au brin central 11c est alors rapprochée du pignon primaire 14, tandis que l’extrémité du brin inférieur 11b liée au brin central 11c est éloignée du pignon primaire 14. lorsque le galet mobile inférieur 13b se déplace vers le bas, le galet mobile supérieur 13a se déplace également vers le bas. L’extrémité du brin inférieur 11b liée au brin central 11c est alors rapprochée du pignon primaire 14, tandis que l’extrémité du brin inférieur 11b liée au brin central 11c est éloignée du pignon primaire 14. Dans un mode de réalisation préféré de l’invention, l’axe d’oscillation 2 est mobile en translation dans une lumière longitudinale 15 du levier oscillant 1. La position de l’axe d’oscillation 3 peut ainsi être modifiée, de sorte à faire varier le rapport de démultiplication du propulseur. Par exemple sur les fig. 1 et 2, l’axe d’oscillation est éloigné de la deuxième extrémité 6 du levier oscillant 1, ce qui permet une course longue du chariot 5, et donc un développement important du propulseur. Au contraire sur les fig. 3 et 4, l’axe d’oscillation est rapproché de la deuxième extrémité 6 du levier oscillant 1, ce qui limite la course du chariot 5, et résulte en un développement faible du propulseur. On peut par exemple contrôler la position de l’axe d’oscillation par un pignon et une crémaillère, l’axe dudit pignon pouvant être l’axe d’oscillation 3. Le propulseur selon l’invention peut être disposé dans un véhicule individuel comportant deux roues mobiles en rotation sensiblement autour du même axe, et une roulette mobile en rotation autour d’un axe décalé par rapport à l’axe de rotation des roues. La roulette est montée sur un support de roulette agencé de sorte qu’en position de roulage, ladite roulette fournisse un appui roulant de stabilisation. Le propulseur selon l’invention est agencé dans le véhicule pour entraîner en rotation les deux roues, comme décrit plus en détail dans les documents FR3020336 et FR3057846 cités en introduction à la présente demande. De préférence, ce véhicule comporte un bâti tubulaire dans lequel sont logés les éléments suivants du propulseur : le levier oscillant 1, le chariot 5, les galets fixes 12a, 12b, les galets mobiles 13a, 13b, la chaine principale 11 et le pignon primaire 14. Le procédé de fabrication de ce véhicule peut alors comporter les étapes suivantes : insertion du levier oscillant 1, du brin central 11c de la chaine principale 11, et du pignon primaire 14, dans le bâti tubulaire par une première de ses extrémités. De préférence on insère d’abord le levier oscillant 1 afin de le fixer avec l’axe d’oscillation 2 dans le bâti tubulaire. Il est aussi préférable d’engrainer le brin central 11c sur le pignon primaire 14 avant leur insertion, raccordement du brin inférieur 11b, respectivement supérieur 11a, au brin central 11c de la chaine principale 11. Ce raccordement est aisé car les deux extrémités du brin central 11c sont libres. On peut donc tirer sur une des extrémités du brin central 11c jusqu’à ce qu’elle sorte par une deuxième extrémité du bâti tubulaire, et effectuer le raccordement hors du bâti tubulaire. De préférence les extrémités du brin central 11c comportent chacune un moyen empêchant la séparation du brin central 11c et du pignon primaire 14 lorsqu’on tire sur une des extrémités du brin central 11c, insertion du chariot 5, des galets fixes 12a, 12b, des galets mobiles 13a, 13b, et des brins supérieur 11b et inférieur 11a de la chaine principale 11, dans le bâti tubulaire par la deuxième de ses extrémités, raccordement du brin supérieur 11a, respectivement inférieur 11c, au brin central de ladite chaine principale. Ce raccordement ne peut plus être effectué hors du bâti tubulaire, puisque l’extrémité déjà raccordée n’est pas libre comme précédemment. On peut effectuer le raccordement dans le bâti tubulaire, par exemple en accédant à la chaine principale 11 par une trappe dans la paroi dudit bâti tubulaire. L’utilisation d’un bâti tubulaire permet de réduire les coûts par rapport à un bâti composé de deux demi-coques moulées. Bien que la description ci-dessus se base sur des modes de réalisation particuliers, elle n’est nullement limitative de la portée de l’invention, et des modifications peuvent être apportées, notamment par substitution d’équivalents techniques ou par combinaison différente de tout ou partie des caractéristiques développées ci-dessus. Propulseur comportant deux palettes à actionnement alterné, par exemple avec les deux pieds d’un utilisateur, lesdites palettes entrainant en rotation un levier oscillant (1) mobile en rotation autour d’un axe d’oscillation (2) par action alternée sur une première extrémité (3) dudit levier oscillant (1), caractérisé en ce qu’il comporte : un chariot (5) mis en mouvement alterné par une deuxième extrémité (6) dudit levier oscillant (1), une chaine principale (11) comportant un brin supérieur (11a) enroulé en mouflage autour d’au moins deux galets fixes supérieurs (12a) et au moins un galet mobile supérieur (13a), et un brin inférieur (11b) enroulé en mouflage autour d’au moins deux galets fixes inférieurs (12b) et au moins un galet mobile inférieur (13b) mobile autour du même axe que ledit au moins un galet mobile supérieur (13a) , ledit axe étant solidaire dudit chariot (5), et un pignon primaire (14) entrainé en un mouvement de rotation alterné par ladite chaine principale (11) au niveau d’un brin central (11c) de ladite chaine principale (11) lorsque le chariot (5) est mis en mouvement. Propulseur selon la revendication précédente, comportant exactement deux galets fixes supérieurs (12a), deux galets fixes inférieurs (12b), un galet mobile supérieur (13a) et un galet mobile inférieur (13b), permettant ainsi deux mouflages, chacun à trois brins. Propulseur selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit levier oscillant (1) est un levier unique actionné tout à tour par une des palettes dans un sens, et par l’autre palette dans l’autre sens. Propulseur selon la revendication précédente, dans lequel une desdites palettes agit sur le levier oscillant (1) par l’intermédiaire d’une chaine auxiliaire (4). Propulseur selon la revendication précédente, dans lequel ledit levier oscillant (1) est plat, de préférence d’une épaisseur inférieure ou égale à 5 mm. Propulseur selon l’une des revendications 3 ou 4, dans lequel ledit chariot (5) comporte un galet de transmission (7), et ledit levier oscillant (1) comporte une encoche (8) ouverte à sa deuxième extrémité (6), configurée pour coopérer avec ledit galet de transmission (7) en vue de la mise en mouvement dudit chariot (5). Propulseur selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit axe d’oscillation (2) est mobile en translation dans une lumière longitudinale (15) dudit levier d’oscillation (1), sa position étant par exemple contrôlée par un pignon et une crémaillère, de sorte à faire varier le rapport de démultiplication dudit propulseur. Véhicule individuel comportant deux roues mobiles en rotation sensiblement autour du même axe, une roulette mobile en rotation autour d’un axe décalé par rapport à l’axe de rotation des roues, et montée sur un support de roulette agencé de sorte qu’en position de roulage, ladite roulette fournisse un appui roulant de stabilisation, et un propulseur selon l’une des revendications précédentes agencé pour entraîner en rotation les deux roues. Véhicule selon la revendication précédente, dans lequel ledit levier oscillant (1), ledit chariot (5), lesdits galets fixes supérieurs (12a) et inférieurs (12b), lesdits galets mobiles supérieurs (13a) et inférieurs (13b), ladite chaine principale (11) et ledit pignon primaire (14) sont disposés dans un bâti tubulaire. Procédé de fabrication d’un véhicule selon la revendication précédente, comportant les étapes suivantes : insertion du levier oscillant (1), du brin central (11c) de ladite chaine principale (11), et du pignon primaire (14), dans ledit bâti tubulaire par une première de ses extrémités, raccordement dudit brin inférieur (11b), respectivement supérieur (11a), au brin central (11c) de ladite chaine principale (11), insertion du chariot (5), desdits galets fixes supérieurs (12a) et inférieurs (12b), desdits galets mobiles supérieurs (13a) et inférieurs (13b), et des brins supérieur (11a) et inférieur (11b) de ladite chaine principale (11), dans ledit bâti tubulaire par une deuxième de ses extrémités, raccordement dudit brin supérieur (11a), respectivement inférieur (11b), au brin central (11c) de ladite chaine principale (11), par exemple en utilisant une trappe dans la paroi dudit bâti tubulaire.