Brevet FR3104942A1 — publié le 20210625

L’invention porte sur un déambulateur (1) robotisé comportant un châssis (10) présentant une partie avant (10a), une partie arrière (10b), des roues (11a, 11b, 12) agencées pour supporter la partie arrière (10b) et la partie avant (10a) du châssis (10), une des roues (11a, 11b, 12) étant couplée à un moteur de déplacement (20), le déambulateur (1) robotisé comportant un module de commande (40) configuré pour commander le moteur de déplacement (20), et pour : Déterminer un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur (1) robotisé pouvant conduire à une chute de l’utilisateur ; Identifier une position précédente à l’instant donné d’au moins deux roues (11a, 11b, 12) ; Transmettre une commande d’arrêt du déambulateur (1) robotisé ; et Transmettre une commande de déplacement du déambulateur (1) robotisé de façon à ce qu’il retrouve la position précédente. Figure à publier avec l’abrégé : FIGURE 9. DEAMBULATEUR ROBOTISE ET PROCEDE DE PREVENTION DE CHUTE ASSOCIE L’invention s’intéresse au domaine des dispositifs d’aide à la marche, et plus particulièrement des déambulateurs robotisés. L’invention concerne un déambulateur robotisé agencé et configuré pour prévenir la chute d’un utilisateur ainsi qu’un procédé de prévention d’une chute d’un utilisateur utilisant ledit déambulateur robotisé. De nombreux êtres humains souffrent de troubles de la marche et de l’équilibre. Ces troubles ont des origines variées et peuvent affecter les personnes de tout âge, mais sont fréquents dans le cadre du vieillissement physiologique. Or, la population mondiale vieillissante augmente rapidement et le pourcentage de personnes âgées devrait passer de 10% en 2000 à 24% d'ici 2030 (Shishehgar et al. A systematic review of research into how robotic technology can help older people. Smart Health. Volumes 7–8, June 2018, Pages 1-18). Les besoins de prise en charge des personnes âgées vont donc augmenter alors que ceux-ci sont déjà élevés, en particulier dans des pays tels que le Japon, les États-Unis, le Canada, l'Australie et en Europe. La prise en charge de la personne avec troubles de la marche et de l’équilibre se fait sur trois volets : la rééducation, l’aménagement du lieu de vie et l’utilisation d’aides techniques. Les aides techniques à la marche sont par exemple : les canes, les cadres de marche, et les déambulateurs. Les aides techniques pour la marche permettent à une personne atteinte de troubles de la marche et/ou de l’équilibre de retrouver une certaine autonomie. Il a été proposé des déambulateurs capables de façon passive de bloquer le mouvement d’une roue lorsque la position de l’utilisateur est trop avancée par rapport à dispositif d’aide à la marche (CN107693316). En particulier, lorsque l'opérateur s'appuie sur une partie du déambulateur, son poids surmonte la force d’un ressort qui vient à son tour bloquer la roue ou permettre à un élément de freinage d'entrer progressivement en contact avec le sol et de freiner. Néanmoins, ces tentatives visant à améliorer la stabilité des déambulateurs restent peu efficaces. En effet, de tels arrangements ne répondent pas aux besoins des utilisateurs qui font faces à des situations possiblement très diverses de sorte que le système peut se déclencher au mauvais moment ou pire ne pas se déclencher. En outre, ces déambulateurs peuvent être difficiles à utiliser, car ils nécessitent généralement qu’une partie du châssis soit soulevée pour débloquer les roues. Il a également été proposé des déambulateurs motorisés capables de déterminer la vitesse ou l’accélération du déambulateur robotisé puis d’initier un freinage lorsqu’une valeur limite était dépassée (WO2009026119). De même, il a été proposé des déambulateurs robotisés capables de mesurer la pression exercer sur des appuis antébrachiaux et de déclencher un freinage du dispositif d’aide à la marche lorsque des valeurs de pressions sont déterminées comme étant trop fortes ou trop faibles (CN107109187). Ces dispositifs permettent de prévenir certaines chutes en bloquant le déambulateur robotisé suite à l’identification d’un risque de chute basé sur différents capteurs. Néanmoins, l’arrêt du déambulateur n’est pas un moyen optimal pour prévenir les chutes dans le cadre d’un utilisateur souffrant de troubles de la marche et de l’équilibre. En effet, il est nécessaire de disposer d’un système qui, outre le fait de réduire le risque immédiat de chute, sera capable de rééquilibrer l’utilisateur et renforcer son autonomie de façon à ce que l’utilisateur venant d’éviter une chute puisse reprendre son déplacement avec un risque réduit de chuter. [Problème technique] L’invention a donc pour but de remédier aux inconvénients de l’art antérieur. En particulier, l’invention a pour but de proposer un déambulateur robotisé agencé de façon à prévenir la chute d’un utilisateur et plus généralement réduire son risque de chute et cela de préférence tout en lui fournissant des moyens de contrôles configurés pour commander le déplacement du déambulateur de façon intuitive. L’invention a en outre pour but de proposer un procédé de prévention d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur robotisé. [Brève description de l’invention] A cet effet, l’invention porte sur un déambulateur robotisé comportant un châssis présentant une partie avant et une partie arrière, une paire de roues étant agencée pour supporter la partie arrière du châssis, et au moins une roue étant agencée pour supporter la partie avant du châssis, au moins une des roues étant couplée à un moteur de déplacement, ledit déambulateur robotisé comportant un module de commande configuré de façon à pouvoir commander le ou les moteur(s) de déplacement, ledit déambulateur robotisé étant caractérisé en ce que le module de commande est configuré pour : Déterminer, à un instant donné, un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur ; Identifier une position précédente à l’instant donné d’au moins une des roues, de préférence d’au moins deux roues ; Transmettre au moteur de déplacement une commande d’arrêt du déambulateur robotisé, de préférence pendant une durée prédéterminée d’arrêt ; et Transmettre au moteur de déplacement une commande de déplacement du déambulateur robotisé de façon à ce qu’il retrouve la position précédente à l’instant donné identifié. Ainsi, un tel déambulateur robotisé permet de prévenir tout risque de chute ou de perte d’équilibre de l’utilisateur. En identifiant un mouvement non volontaire de l’utilisateur, pouvant se manifester notamment par des difficultés de préhension, des difficultés physiques pour se mouvoir ou encore des atteintes physiques affectant la notion d’équilibre chez une personne en rééducation ou encore chez des personnes âgées, le déambulateur robotisé permet avantageusement de contrebalancer et même d’aider l’utilisateur atteint de telles difficultés physiques. En effet, contrairement aux déambulateurs connus, un déambulateur conforme à l’invention permet d’une part de réduire le risque de chute en transmettant une commande d’arrêt au moteur de déplacement, permettant ainsi à l’utilisateur de se servir du déambulateur robotisé pour éviter la chute sans que celui-ci ne se déplace dans une direction inappropriée, et, d’autre part de compenser la perte d’équilibre de l’utilisateur en permettant le retour des roues dudit déambulateur robotisé à leur position précédente ou initiale, c’est-à-dire avant la détection du mouvement non volontaire. Avantageusement, la décision de retour à une position antérieure est réalisée plus rapidement que le reflexe humain c’est-à-dire de préférence en moins de 50 ms. Ainsi, le déambulateur robotisé selon l’invention est agencé et configuré pour compenser un déplacement à risque de chute mais également pour repositionner l'utilisateur dans sa position initiale avant la détection du déséquilibre (i.e. mouvement involontaire) et ceci sans le déstabiliser. Selon d’autres caractéristiques optionnelles du déambulateur robotisé : la commande de déplacement du déambulateur robotisé comporte une durée prédéterminée de retour à la position précédente à l’instant donné (i.e. instant de la mesure du mouvement non volontaire) permettant au module de commande de déterminer une vitesse de déplacement des roues. Cela permet d’appliquer une vitesse plus ou moins rapide au retour en position des roues et donc au rééquilibrage de l’utilisateur. En fonction des utilisateurs, cette vitesse pourra être configurée pour être plus ou moins rapide de façon à présenter un confort maximum pour chacun. Comme cela sera détaillé par la suite, cette durée prédéterminée de retour en position précédente pourra être déterminée par apprentissage supervisé ou non supervisé. la commande d’arrêt du déambulateur robotisé comporte une durée prédéterminée d’immobilisation permettant au module de commande de déterminer une vitesse de déplacement des roues avant leur arrêt. Cela permet d’appliquer une vitesse plus ou moins rapide au blocage des roues. En fonction de la situation de déséquilibre il sera préférable d’appliquer un arrêt brusque ou un arrêt progressif. la position précédente à l’instant donné correspond à la position de la ou des roues au moins dix millisecondes avant l’instant donné. Cela permet le rétablissement de la position des roues du déambulateur robotisé à une position précédente à la position du déambulateur au moment de la détection du déséquilibre et ainsi aider l’utilisateur à reprendre un équilibre. l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur robotisé est déterminé à partir de valeurs générées par un ou plusieurs capteurs sélectionnés parmi : un capteur intégré à une poignée électronique, un capteur configuré pour mesurer le déplacement d’une roue, un capteur de distance configuré pour mesurer la distance entre l’utilisateur et le déambulateur robotisé ou un capteur positionné sur l’utilisateur du déambulateur robotisé. L’utilisation d’un ou de plusieurs capteurs permet de sécuriser l’utilisateur et de détecter une pluralité de chutes imminentes et notamment de démultiplier les cas de chutes pouvant être pris en considération par le déambulateur robotisé. l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur robotisé est déterminé sur un intervalle temporel prédéterminé. En effet, il est possible de déterminer des risques de chute à partir de valeurs mesurées instantanément mais la mesure d’une évolution sur plusieurs mesures consécutives permet une plus forte sensibilité et une meilleure adaptation aux différents utilisateurs. l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur robotisé est déterminé sur un intervalle temporel compris entre 0,01 ms et 50 ms, de préférence entre 1 ms et 50 ms, de façon plus préférée entre 5 ms et 40 ms et de façon encore plus préférée entre 8 ms et 20 ms. Une telle durée permet avantageusement de détecter rapidement un risque de chute imminente et de permettre l’arrêt et la correction de la trajectoire du déambulateur robotisé afin de compenser et d’éviter la chute de l’utilisateur. l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur robotisé est déterminé à partir d’une comparaison entre une valeur calculée de variation de la vitesse d’au moins une roue et une valeur seuil de variation de la vitesse d’au moins une roue. Cela permet avantageusement de définir une limite de variation de vitesse adaptée à la condition physique et aux besoins de l’utilisateur, au-delà de laquelle une perte de contrôle du déambulateur robotisé par l’utilisateur, notamment liée à une chute imminente, pourra être caractérisée. le déambulateur robotisé comporte au moins une poignée électronique comportant un capteur couplé fonctionnellement à un module de commande, ledit capteur étant configuré pour déterminer une force d’interaction entre une main de l’utilisateur et le déambulateur robotisé et l’indicateur d’un mouvement non volontaire est déterminé à partir de ladite force d’interaction. En particulier, l’indicateur d’un mouvement non volontaire correspond à une valeur calculée à partir de la force d’interaction entre une main de l’utilisateur et le déambulateur robotisé telle qu‘une valeur calculée de variation de la force d’interaction entre les mains de l’utilisateur et le déambulateur robotisé. Cela permet avantageusement de définir un intervalle de force appliquée en dehors duquel l’utilisateur est considéré comme se trouvant dans une position de perte d’équilibre, une force appliquée trop élevée, sur l’une ou l’autre des poignées électroniques, peut ainsi permettre de caractériser une perte d’équilibre de l’utilisateur. Il comporte au moins un capteur de distance configuré pour mesurer une valeur de distance entre l’utilisateur et le déambulateur robotisé et le module de commande est en outre configuré pour identifier l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur à partir de la valeur de distance, de préférence lorsque la valeur de distance mesurée n’est pas comprise entre des bornes prédéterminées. Cela permet avantageusement de définir un intervalle de distance, une distance, ou une variation de distance en dehors de laquelle l’utilisateur est considéré comme se trouvant dans une position de perte d’équilibre, une distance trop élevée ne permettra pas à l’utilisateur de prendre appui sur le déambulateur robotisé et pourra être considéré comme une chute en avant ou en arrière. L’invention porte en outre sur un procédé de prévention d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur robotisé, ledit procédé de prévention comportant les étapes suivantes mises en œuvre par un module de commande : détermination, à un instant donné, d’un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur ; identification d’une position précédente à l’instant donné d’au moins une des roues, de préférence d’au moins deux roues ; transmission au moteur de déplacement d’une instruction d’immobilisation du déambulateur robotisé, de préférence pendant une durée prédéterminée d’arrêt ; et transmission au moteur de déplacement d’une instruction de déplacement du déambulateur robotisé de façon à ce qu’il retrouve la position précédente à l’instant donné identifié, de l’au moins une des roues. Un tel procédé de prévention d’une chute d’un utilisateur permet, à partir de l’identification d’un risque de chute, de repositionner le déambulateur robotisé de façon à ce qu’il retrouve une position précédente à l’instant d’identification d’un risque de chute. Ainsi, en une étape de mesure et de traitement, le procédé peut identifier un risque de chute et une position de sécurité et prévenir la chute tout en remettant le déambulateur dans une position permettant de rééquilibrer l’utilisateur. D'autres mises en œuvre de cet aspect comprennent des systèmes informatiques, des appareils et des programmes informatiques correspondants enregistrés sur un ou plusieurs dispositifs de stockage informatiques, chacun étant configuré pour effectuer les actions d’un procédé selon l’invention. En particulier, un système d’un ou de plusieurs ordinateurs peut être configuré pour effectuer des opérations ou des actions particulières, notamment un procédé selon l’invention, grâce à l’installation d’un logiciel, micrologiciel, matériel ou d’une combinaison de logiciels, micrologiciels ou matériel installé sur le système. En outre, un ou plusieurs programmes informatiques peuvent être configurés pour effectuer des opérations ou des actions particulières grâce à des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un appareil de traitement de données, obligent l'appareil à effectuer les actions. D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaitront à la lecture de la description suivante donnée à titre d’exemple illustratif et non limitatif, en référence aux Figures annexées : représente une illustration d’une vue en perspective d’un déambulateur robotisé selon un mode de réalisation de l’invention. représente une illustration d’une vue en perspective d’une poignée électronique selon un mode de réalisation de l’invention. L’enveloppe extérieure ayant été mise en transparence de façon à permettre une visualisation de l’intérieur de la poignée. représente une illustration d’une vue de côté d’une coupe longitudinale selon un axe z d’une poignée selon un mode de réalisation de l’invention. représente une illustration d’une vue de dessus d’une coupe longitudinale selon un axe y d’une poignée selon un mode de réalisation de l’invention. représente une courbe d’intensité lumineuse reçue par le récepteur d’une cellule photoélectrique en fonction du déplacement d’un élément d’obturation. représente une illustration d’une vue en perspective d’une poignée selon un mode de réalisation de l’invention. L’enveloppe extérieure a été omise. représente une illustration d’une vue de côté d’une coupe longitudinale selon un axe z d’une poignée selon un mode de réalisation de l’invention. représente un schéma fonctionnel des moteurs et organes de commande d’un déambulateur robotisé selon un mode de réalisation de l’invention. représente un schéma illustratif d’un procédé de prévention d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur robotisé conforme à l’invention. représente un schéma illustratif d’étapes d’un procédé de commande d’un déambulateur robotisé selon l’invention. Les étapes encadrées en pointillées sont facultatives. Des aspects de la présente invention sont décrits en référence à des organigrammes et / ou à des schémas fonctionnels de procédés ou d'appareils (systèmes) selon des modes de réalisation de l'invention. Sur les figures, les organigrammes et les schémas fonctionnels illustrent l'architecture, la fonctionnalité et le fonctionnement d'implémentations possibles de systèmes et de procédés selon divers modes de réalisation de la présente invention. A cet égard, chaque bloc dans les organigrammes ou blocs-diagrammes peut représenter un système, un dispositif, un module ou un code, qui comprend une ou plusieurs instructions exécutables pour mettre en œuvre la ou les fonctions logiques spécifiées. [Description de l’invention] Dans la suite de la description, le terme « déambulateur » correspond à un dispositif d’aide à la marche comportant au moins trois roues et de préférence quatre roues. Il peut par exemple être nommé rollator. Les expressions « partie avant » et « partie arrière » peuvent être définies comme l’ensemble des éléments du déambulateur robotisé situés respectivement de part et d’autre d’un plan de coupe longitudinal d’une vue de face du déambulateur robotisé, ledit plan de coupe longitudinal passant par le centre de gravité dudit déambulateur robotisé. La partie arrière étant celle destinée à accueillir un utilisateur. Dans la suite de la description, l’expression « poignée électronique » correspond par exemple à un dispositif permettant de soutenir le poids d’un utilisateur, agencé pour accueillir une main dudit utilisateur et comprenant en son sein un ou plusieurs capteurs agencés de façon à permettre une mesure d’une force. Le terme « Force » au sens de l’invention correspond à une action mécanique exercée par un utilisateur sur une surface et en particulier sur la poignée électronique. Ainsi, une « force appliquée » correspond au sens de l’invention à un utilisateur exerçant une pression sur la surface extérieure de ladite poignée électronique. L’expression « composante d’une force » correspond à une projection d’une force sur une direction. Une « première composante » correspond ainsi par exemple à une projection d’une force selon un axe Z représenté par un axe vertical ascendant et orthogonal à l’axe longitudinal de la poignée électronique. Une « deuxième composante » correspond ainsi à une projection d’une force selon un axe X, correspondant à l’axe longitudinal de la poignée électronique. Le terme « fixé » correspond à la solidarisation de deux entités distinctes l’une par rapport à l’autre. Ainsi, deux entités peuvent présenter une fixation amovible ou non amovible. Le terme « amovible » correspond selon l’invention à la capacité à être détachée, enlevée ou démontée aisément sans avoir à détruire des moyens de fixation soit parce qu’il n’y a pas de moyen de fixation soit parce que les moyens de fixation sont aisément et rapidement démontables (e.g. encoche, vis, languette, ergot, clips). Par exemple, par amovible, il faut comprendre que l’objet n’est pas fixé par soudure ou par un autre moyen non prévu pour permettre de détacher l’objet. Une fixation « non amovible » ou « inamovible » correspond selon l’invention à la capacité de ne pas être détachée, enlevée ou démontée sans avoir à détruire des moyens de fixation soit parce qu’il n’y a pas de moyen de fixation soit parce que les moyens de fixation ne sont pas aisément et rapidement démontables. Par exemple, par non-amovible, il faut comprendre que l’objet est fixé par soudure ou plus généralement par tout moyen de solidarisation irréversible. Le terme « tubulaire » correspond à un élément sensiblement longiligne formant un conduit dont la lumière est enceinte par une paroi dudit conduit. Une telle lumière désigne ainsi un espace intérieur creux circonscrit par la paroi du conduit. Lorsque le terme « sensiblement » est associé à une valeur particulière, il faut comprendre une valeur variant de moins de 30 % par rapport à la valeur comparée, de préférence de moins de 20 %, de façon encore plus préférée de moins de 10 %. Lorsque sensiblement identique est utilisée pour comparer des formes alors la forme vectorisée varie de moins de 30 % par rapport à la forme vectorisée comparée, de préférence de moins de 20 %, de façon encore plus préférée de moins de 10 %. On entend par « polymère », soit un copolymère soit un homopolymère. Un « copolymère » est un polymère regroupant plusieurs unités monomères différentes et un « homopolymère » est un polymère regroupant des unités monomères identiques. Un polymère peut par exemple être un polymère thermoplastique ou thermodurcissable. On entend par « polymère thermoplastique » ou « thermoplastique », un polymère qui, de manière répétée, peut être ramolli ou fondu sous l'action de la chaleur et qui adopte de nouvelles formes par application de chaleur et de pression. Des exemples de thermoplastiques sont, par exemple : le polyéthylène haute densité (PEHD), le polyéthylène téréphtalate (PET), le polychlorure de vinyle (PVC), le Polystyrène (PS) ou l’acrylonitrile butadiène styrène (ABS). On entend par « polymère thermodurcissable » une matière plastique qui se transforme de manière irréversible par polymérisation en un réseau polymère insoluble. Une fois la forme du polymère thermodurcissable fixée et refroidie, elle ne peut plus être modifiée sous l'action de la chaleur. Des polymères thermodurcissables sont par exemple : les polyesters insaturés, les polyimides, les polyuréthanes ou les esters vinyliques qui peuvent être époxydique ou phénolique. On entend par « couplé » au sens de l’invention, connecté, directement ou indirectement avec un ou plusieurs éléments intermédiaires. Deux éléments peuvent être couplés mécaniquement, électriquement ou liés par un canal de communication. Le terme « apprentissage » au sens de l’invention correspond à un procédé conçu pour définir une fonction f permettant de calculer à partir d’une valeur de X, une valeur de Y. La fonction est construite à partir d’une base de n observations labelisées (X1…n, Y1…n) ou non labelisées (X1…n). L’apprentissage peut être dit supervisé lorsqu’il se base sur des observations labelisées et non supervisé lorsqu’il se base sur des observations non labelisées. Dans le cadre de la présente invention, l’apprentissage est avantageusement utilisé pour la procédure de personnalisation, incluant notamment le réglage de certains paramètres. On entend par « traiter », « calculer », « exécuter », « déterminer », « afficher », « extraire », « comparer » ou plus largement « opération exécutable », au sens de l’invention, une action effectuée par un dispositif ou un processeur sauf si le contexte indique autrement. À cet égard, les opérations se rapportent à des actions et / ou des processus d’un système de traitement de données, par exemple un système informatique ou un dispositif informatique électronique, qui manipule et transforme les données représentées en tant que quantités physiques (électroniques) dans les mémoires du système informatique ou d'autres dispositifs de stockage, de transmission ou d'affichage de l'information. Ces opérations peuvent se baser sur des applications ou des logiciels. Les termes ou expressions « application », « logiciel », « code de programme », et « code exécutable » signifient toute expression, code ou notation, d'un ensemble d'instructions destinées à provoquer un traitement de données pour effectuer une fonction particulière directement ou indirectement (e.g. après une opération de conversion vers un autre code). Les exemples de code de programme peuvent inclure, sans s'y limiter, un sous-programme, une fonction, une application exécutable, un code source, un code objet, une bibliothèque et/ou tout autre séquence d'instructions conçues pour l'exécution sur un système informatique. Au sens de l’invention le terme « processeur » désigne au moins un circuit matériel configuré pour exécuter des instructions contenues dans le code de programme. Le circuit électronique matériel peut être un circuit intégré. Des exemples d'un processeur comprennent, sans s'y limiter, une unité de traitement central (CPU), un processeur de réseau, un processeur de vecteur, un processeur de signal numérique (DSP), un réseau de grille programmable sur le terrain (FPGA), un ensemble logique programmable (PLA), un circuit intégré spécifique à l'application (ASIC), un circuit logique programmable et un contrôleur. L’expression « interface homme-machine » au sens de l’invention correspond à tout élément permettant à un être humain de communiquer avec un dispositif électronique ou au déambulateur robotisé d’informer l’utilisateur. On entend par « motorisé » au sens de l’invention, un appareil ou dispositif équipé de tout moyen adapté connu (e.g. moteur) permettant de générer un déplacement de tout ou partie du dispositif auquel ledit moyen est associé. On entend par « robotisé » au sens de l’invention, un appareil ou dispositif équipé de tout moyen adapté connu (e.g. moteur) permettant de générer un déplacement de tout ou partie du dispositif auquel ledit moyen est associé, ledit déplacement étant commandé grâce à un système de commande automatique. En particulier, un déambulateur robotisé correspond à un déambulateur dont le pilotage des moteurs s’adapte à l’environnement à partir des données de capteur(s). Dans la suite de la description, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments. Bien que les appareils d’assistance à la marche tels que les déambulateurs robotisés soient conçus pour des personnes à la mobilité réduite, il arrive que leur utilisation soit source de chute pour son utilisateur. En effet, les personnes à la mobilités réduite peuvent aussi présenter des troubles de l’équilibre. Comme cela a été présenté il existe des déambulateurs robotisés configurés pour stopper tout mouvement lorsqu’une situation à risque est identifiée. Néanmoins de tels déambulateurs robotisés entrainent un inconfort d’utilisation et peuvent de pas être en mesure de prévenir certaines chutes. L’inventeur a déterminé qu’outre l’arrêt du déambulateur, la prévention de la chute sera plus efficace en présence d’un rééquilibrage de l’utilisateur dans sa position initiale avant la survenue de l’évènement pouvant conduire à une chute et ceci sans le déstabiliser. La présente invention propose donc un déambulateur robotisé comportant un module de commande 40 configuré pour contrôler directement ou indirectement les roues du déambulateur de façon à permettre une prévention de chute et configuré pour éviter une chute en bloquant les roues et en engageant un retour à une position précédente. Ainsi, selon un premier aspect , l’invention porte sur un déambulateur 1 robotisé . En particulier, et comme illustré à la figure 1 , un tel déambulateur 1 robotisé comporte un châssis 10 présentant une partie avant 10a et une partie arrière 10b. Le châssis 10 peut être constitué de métal, d’un alliage métallique, de polymère, d’un ensemble composite ou d’un mélange de ces matières. De façon préférée, le châssis 10 est constituée d’acier inoxydable, d’aluminium ou des deux. En outre, le châssis 10 peut être recouvert d’une coque. Une telle coque peut être constituée de polymères, de composites ou de tout autres matériaux. Un déambulateur 1 robotisé selon l’invention comporte une paire de roues 11a, 11b agencées pour supporter la partie arrière 10b du châssis 10, et au moins une roue 12 qui est agencée pour supporter la partie avant 10a du châssis. Comme illustré à la figure 1, le châssis comporte de préférence deux roues à l’arrière et deux roues à l’avant. De façon préférée, le déambulateur 1 robotisé comportera des roues motorisées agencées pour supporter la partie arrière 10b du châssis 10. Par exemple, les seules roues motorisées peuvent être celles supportant la partie arrière 10b du châssis 10. En effet, le déambulateur 1 selon l’invention est un déambulateur robotisé. Ainsi, au moins une de ces roues est couplée à un moteur de déplacement 20, décrit en lien avec le schéma fonctionnel présenté en figure 8. Un tel moteur de déplacement 20 est disposé au niveau d’une roue et n’est pas visible directement sur la figure 1. Le moteur de déplacement 20 est caché par une coque positionnée au niveau d’une ou de plusieurs roues. Ainsi, plusieurs roues pourront chacune être reliée à un moteur de déplacement 20. Tout type de moteur électrique pourra être utilisé tels que des servomoteurs, des moteurs pas à pas et des moteurs à courant continu, de préférence un moteur sans balais tel qu’un moteur à commutation électronique sans balais. Un réducteur de vitesse peut être intégré aux moteurs. En outre, le ou les moteurs 20 de déplacement peuvent également servir de freins. C'est-à-dire que, dans un mode de réalisation, les moteurs 20 de déplacement peuvent servir d'unités d'entraînement pour entraîner les roues arrière 11a 11b et d'unités de freinage pour freiner les roues arrière 11a, 11b. En particulier, les moteurs 20 de déplacement peuvent être utilisés pour freiner les roues arrière 11a, 11b. Alternativement, il est également possible que les moteurs 20 de déplacement servent uniquement d’unités d’entraînement pour entraîner les roues arrière 11a, 11b et que des unités de freinage destinées à freiner les roues arrière 11a, 11b soient fournies séparément des moteurs 20 de déplacement. Ces unités de freinage peuvent par exemple être des freins électromagnétiques ou des freins mécaniques. Avantageusement, chacune des roues arrière 11a, 11b comporte un moteur 20 de déplacement couplé à celle-ci pour assister le mouvement de chacune des roues arrière 11a, 11b qui lui correspond. Dans un mode de réalisation, les moteurs 20 de déplacement peuvent être installés dans les roues arrière 11a, 11b, mais il est également possible que seule(s) la ou les roues avant 12 comportent des moteurs 20 de déplacement ou alternativement que toutes les roues avant 12 et arrière 11a, 11b comportent des moteurs 20 de déplacement installés à l'intérieur. Un déambulateur 1 robotisé selon l’invention comporte en outre un module de commande 40 . En particulier, le module de commande 40 peut comporter un ou plusieurs processeurs 41. Le module de commande 40 peut commander la totalité du déambulateur 1 robotisé, y compris les moteurs 20 de déplacement. Le module de commande 40 peut avantageusement être configuré pour coopérer avec les capteurs, collecter les données mesurées par lesdits capteurs et calculer une ou plusieurs valeurs à partir desdites données mesurées. Une telle coopération peut notamment prendre la forme d’un bus de communication interne. Le module de commande 40 peut être prévue adjacente à une batterie 21. La commande par le module de commande 40 sera décrite ultérieurement. En outre, le module de commande 40 peut comporter ou être couplé à une mémoire de données 42 . La mémoire de données 42 peut avantageusement comporter une section non effaçable, physiquement isolée ou simplement agencée pour qu’un accès en écriture ou en effacement soit proscrit. La mémoire de données peut en outre être agencée pour enregistrer les données mesurées par les capteurs présents sur un déambulateur robotisé et/ou sur l’utilisateur du déambulateur robotisé. La mémoire de données 42 peut en outre comprendre un ou plusieurs programmes, ou plus généralement un ou plusieurs ensembles d’instructions de programmes, lesdites instructions de programmes étant intelligibles par le processeur 41. L’exécution ou l’interprétation desdites instructions par ledit processeur provoque la mise en œuvre d’un procédé de prévention de chute d’un utilisateur d’un déambulateur 1 robotisé selon l’invention. La mémoire de données 42 est avantageusement configurée pour mémoriser des valeurs seuils pouvant être utilisées lors du contrôle du déambulateur 1 robotisé par un processeur 41 ou plus généralement par un module de commande 40. Par exemple, comme cela sera détaillé par la suite, la mémoire de données 42 est configurée pour mémoriser une durée prédéterminée d’arrêt et les positions d’au moins une des roues en fonction du temps. En particulier, le module de commande 40 est configuré pour déterminer un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur. En particulier, la détermination d’un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé correspond à l’identification d’un déséquilibre ou de préférence des prémices d’un déséquilibre de l’utilisateur du déambulateur. Cette détermination est par exemple basée sur une surveillance des valeurs générées par un ou plusieurs capteurs. Cette surveillance est de préférence réalisée en continue. Le suivi en continu correspond par exemple à des mesures réalisées à une fréquence inférieure à 80 ms, de préférence inférieure ou égale à 50 ms, de façon plus préférée inférieure ou égale à 30 ms, par exemple inférieure ou égale à 10 ms. Cette surveillance est de préférence réalisée en temps réel à partir des valeurs générées par un ou plusieurs capteurs. En particulier, partant de la mesure de valeurs des capteurs, un procédé selon l’invention est de préférence configuré pour identifier, le cas échéant, un indicateur de mouvement non volontaire dans un délai inférieur à 80 ms, de préférence dans un délai inférieur ou égal à 50 ms, de façon plus préférée inférieur ou égale à 20 ms, de façon encore plus préférée inférieur ou égale à 10 ms. Ainsi, un procédé selon l’invention est configuré pour prédire un risque de chute avant sa survenue et au plus proche de la survenue de l’élément déclencheur. Il y a en outre avantageusement une action qui intervient avant la réaction naturelle de l’utilisateur. Ainsi, le module de commande 40 est configuré pour réaliser une analyse en continue et en temps réel de valeurs de capteurs de façon à identifier un mouvement non volontaire pouvant conduire à une chute. De façon préférée, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé est déterminé pour un instant donné. En particulier, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur est déterminé à partir de valeurs générées par un ou plusieurs capteurs sélectionnés parmi : un capteur configuré pour mesurer le déplacement d’au moins une roue 11a, 11b, 12, de préférence d’au moins deux roues, un capteur configuré pour mesurer le déplacement du déambulateur robotisé, un capteur intégré à une poignée électronique 200, un capteur configuré pour analyse la position instantanée de l’utilisateur par rapport au déambulateur robotisé (caméra) un capteur de distance, et/ou un capteur positionné sur l’utilisateur du déambulateur robotisé. Ainsi, le couplage entre le module de commande 40 et le ou les capteurs équipant un déambulateur 1 robotisé selon l’invention ou encore un utilisateur permet un accès synchronisé et une analyse en temps réel des mesures effectuées par le ou les capteurs, par le module de commande 40. Ainsi, un déambulateur 1 robotisé conforme à l’invention permet une analyse en continue et automatisée des mesures effectuées par le ou les capteurs et permet de prévenir tout risque de chute au cours de son utilisation par un utilisateur. Comme nous venons de l’aborder, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur peut être déterminé à partir d’une multitude de capteurs. En outre, cet indicateur peut être identifié à partir de plusieurs transformations des données provenant de ces capteurs. En effet, il est possible de baser la détermination de l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur sur la comparaison d’une valeur absolue mesurée à une valeur seuil prédéterminée ou encore sur la comparaison d’une variation calculée sur un intervalle temporel prédéterminé à une valeur seuil prédéterminée de variation. De façon préférée, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur est déterminé sur un intervalle temporel prédéterminé. Par exemple, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur peut être déterminé sur un intervalle temporel compris entre 0,01 ms et 80 ms, de préférence compris entre 1 ms et 70 ms, de façon plus préférée compris entre 5 ms et 40 ms. En outre, un indicateur d’un mouvement non volontaire peut être déterminé sur la base d’un calcul d’une évolution sur plusieurs mesures consécutives. La comparaison à des seuils peut ne pas permettre une discrimination optimale des valeurs couramment mesurées et des valeurs de capteur(s) reflétant un déséquilibre. Cela est d’autant plus vrai considérant la forte hétérogénéité des affections des utilisateurs des déambulateurs robotisés selon l’invention. Ainsi, l’inventeur propose l’utilisation d’un apprentissage permettant par exemple de détecter des valeurs normales. De façon préférée, la détermination d’un mouvement non volontaire peut alors être adaptée en fonction des utilisateurs par exemple sur la base d’un modèle d’apprentissage . Le module de commande peut donc être configuré pour mettre en œuvre un modèle d’apprentissage. Cela permet une plus forte sensibilité et une meilleure adaptation aux différents utilisateurs. En particulier, le déambulateur robotisé selon l’invention peut comporter un module de commande configuré pour réaliser une étape d’apprentissage visant à entrainer un modèle d’apprentissage pour l’analyse des données de capteurs. De façon préférée, l’apprentissage se fera à partir des données de capteurs de façon à discriminer des données de capteurs correspondant à un profil courant de l’utilisateur par rapport à des données de capteurs pouvant correspondre à une situation anormale, en l’occurrence la survenue d’un mouvement involontaire. L’apprentissage pourra être supervisé ou non supervisé. Selon l’invention, le module de commande sera avantageusement configuré pour exécuter une étape de détermination d’un indicateur de mouvement non volontaire à partir d’un modèle d’apprentissage. Cette étape peut comporter la mise en œuvre d’une méthode mathématique permettant de générer des résultats binaires, des pourcentages de probabilité d’un indicateur de mouvement non volontaire ou tout autre valeur permettant d’identifier un ou plusieurs indicateurs de mouvement non volontaire. L’étape de détermination d’un indicateur de mouvement non volontaire à partir d’un modèle d’apprentissage repose, de préférence, sur la construction préalable d’un modèle d’apprentissage non supervisé qui sera en mesure de classer en autonomie la valeur d’une donnée de capteur comme une valeur couramment mesurée ou une valeur anormale. De façon plus préférée, le module de commande sera configuré pour exécuter un modèle d’apprentissage basé sur un réseau de neurones, un partitionnement en k-moyennes ou un regroupement hiérarchique. Capteur configuré pour mesurer le déplacement d’une roue 11a, 11b, 12, de préférence d’au moins deux roues. Le déplacement d’un déambulateur robotisé est un bon indicateur qu’une chute est sur le point de survenir. Un déambulateur 1 robotisé selon l’invention peut donc comporter un capteur angulaire ou capteur de vitesse configuré pour détecter le déplacement d’au moins une roue : le nombre de tours, l’accélération ou la vitesse d’au moins une des roues et envoyer des signaux représentant le nombre de tours, l’accélération ou la vitesse au module de commande 40. Le capteur de vitesse peut être disposé de manière adjacente au module de commande 40. Il est également possible que le capteur de vitesse soit installé au niveau de la paire de roues arrière 11a, 11b du déambulateur 1 robotisé. En variante, il peut également être possible que le capteur de vitesse soit prévu uniquement dans la ou les roues avant 12. Le capteur de vitesse configuré pour détecter le déplacement d’au moins une roue ou encore capteurs de position angulaire peut être sélectionné parmi : capteurs incrémentaux, capteurs optiques, capteurs de position magnétiques, capteurs mécaniques par exemple de type engrenage ou potentiomètres. Si les moteurs 20 de déplacement sont des moteurs sans balais, le capteur de vitesse peut calculer le nombre de tours ou la vitesse des roues ou la vitesse du déambulateur 1 robotisé à l'aide d'un capteur à effet hall inclus dans les moteurs 20 de déplacement. La vitesse peut être détectée à partir de multiples valeurs en fonction de la technologie mise en œuvre : des valeurs de force contre-électromotrice, des valeurs de vitesses angulaires, ou encore des valeurs de composants d'accélération. Ainsi, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur peut être déterminé à partir d’une comparaison entre une valeur calculée de déplacement d’au moins une roue et une valeur seuil prédéterminée de déplacement d’au moins une roue. En outre, comme cela a été évoqué, il est possible dans le cadre de l’invention de se baser sur des valeurs absolues et/ou sur des variations de valeurs. Ainsi, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur peut être déterminé à partir d’une comparaison entre une valeur absolue calculée d’une vitesse d’au moins une roue et une valeur absolue seuil prédéterminée d’une vitesse d’au moins une roue. L’indicateur étant alors de préférence une vitesse calculée supérieure à une vitesse seuil prédéterminée. Par exemple la valeur seuil prédéterminée absolue d’une vitesse de roue peut être égale à 2 m.s -1 (pour mètre par seconde). Néanmoins, les valeurs absolues peuvent ne pas représenter suffisamment finement l’interaction d’un utilisateur avec le déambulateur et ne pas être suffisamment sensible au risque de survenue d’une chute. Ainsi, de façon préférée, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur est déterminé à partir d’une comparaison entre une valeur calculée de variation de la vitesse d’au moins une roue et une valeur seuil de variation de la vitesse d’au moins une roue. Par exemple, la valeur seuil de variation de la vitesse d’au moins une roue peut être égale à 5 m.s -2 . En particulier, la valeur calculée de variation de la vitesse d’au moins une roue peut correspondre à une valeur absolue de la variation de la norme de la vitesse des roues pendant une durée comprise entre 1 ms et 80 ms, de préférence pendant une durée comprise entre 5 ms à 70 ms et de façon plus préférée pendant une durée comprise entre 10 ms à 60 ms. Capteur configuré pour mesurer le déplacement du déambulateur robotisé, Il a été proposé ci-dessus de mesurer le déplacement du déambulateur à partir du déplacement d’au moins une roue. Néanmoins, le déplacement du déambulateur peut également être déterminé à partir de systèmes de mesures physiques, de moyens vidéo (caméra 2 Dimensions « 2D » ou 3 Dimensions « 3D »), système à ultra-son, d’une centrale inertielle, télémètre laser, géolocalisation (Global Navigation Satellite System en terminologie anglosaxonne) ou de systèmes de mesures par logiciels (observateurs de Luenberger ou filtres de Kalman). Ainsi un déambulateur 1 robotisé selon l’invention peut donc comporter un moyen vidéo 2D ou 3D ou une centrale inertielle configurée pour détecter le déplacement du déambulateur 1 robotisé. L’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur pourra alors être déterminé à partir d’une comparaison entre une valeur calculée de déplacement du déambulateur et une valeur seuil prédéterminée de déplacement du déambulateur. Comme précédemment, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur peut être déterminé à partir d’une comparaison entre une valeur absolue calculée d’une vitesse et une valeur absolue seuil prédéterminée d’une vitesse du déambulateur. L’indicateur étant alors de préférence une vitesse calculée supérieure à une vitesse seuil prédéterminée. Capteur intégré à une poignée électronique 200, Il a déjà été proposé dans la littérature de suivre l’existence ou non d’une préhension d’un déambulateur par son utilisateur pour arrêter ledit déambulateur. En effet, l’utilisation d’une poignée électronique 200 capable de déterminer si l’utilisateur tient ou non le déambulateur peut être un bon moyen d’identifier une chute. Ainsi, un déambulateur 1 robotisé selon l’invention peut comporter au moins une poignée électronique 200 comportant un capteur couplé fonctionnellement à un module de commande 40. Le capteur intégré dans la poignée électronique 200 est par exemple sélectionné parmi : un capteur de force, un capteur de pression, une cellule photoélectrique à barrage, un capteur de déplacement, et des électrodes. Dans le cadre de l’invention, il est proposé d’aller au-delà d’une détection d’une présence des mains sur les poignées du déambulateur robotisé. Ainsi, le capteur intégré dans la poignée électronique 200 est avantageusement configuré pour permettre la détermination d’une force d’interaction entre une main de l’utilisateur et le déambulateur robotisé. Ainsi, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur pourra correspondre à une valeur calculée de la force d’interaction entre les mains de l’utilisateur et le déambulateur 1 robotisé. De façon préférée, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur pourra correspondre à une valeur calculée de variation de la force d’interaction entre les mains de l’utilisateur et le déambulateur 1 robotisé. La valeur de variation de la force d’interaction entre les mains de l’utilisateur et le déambulateur 1 robotisé est de préférence calculée sur un intervalle temporel compris entre 0,1 ms et 80 ms, de façon plus préférée entre 1 ms et 50 ms, de façon encore plus préférée entre 5 ms et 40 ms et par exemple entre 5 ms et 20 ms. Par exemple, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur pourra correspondre à une valeur absolue de la variation de la norme de la force d’interaction entre les mains de l’utilisateur et le déambulateur 1 robotisé pendant au moins 10 ms est au moins égale à 1000 m.s -3 . Néanmoins, comme cela a déjà été discuté la variation sera de préférence mesurée sur une durée inférieure à 80 ms. Alternativement, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur pourra correspondre à une valeur de force appliquée à la poignée électronique 200 . Par exemple, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur pourra correspondre au dépassement par une valeur absolue mesurée de la force d’interaction entre les mains de l’utilisateur et le déambulateur 1 robotisé d’une valeur absolue seuil prédéterminée de la force d’interaction, par exemple égale à 100 N. Ainsi, si la valeur absolue d’au moins une force d’interaction main-déambulateur est supérieure à 100 N alors il y a identification d’un indicateur d’un mouvement non volontaire. Ainsi, le module de commande 40 est de préférence configuré pour en outre calculer une valeur de variation de force appliquée à la poignée électronique 200 sur un intervalle temporel et déterminer un indicateur d’un mouvement non volontaire lorsque la valeur calculée de variation de force appliquée est supérieure à une valeur seuil prédéterminée de variation de force. Capteur de distance Un déambulateur 1 robotisé selon l’invention peut comporter un capteur de distance. Le capteur de distance peut par exemple être sélectionné parmi des capteurs à lasers, tels que des lasers temps de vol, ou des capteurs à ultrasons ou une caméra, de préférence une caméra 3D. Le capteur de distance est avantageusement configuré pour mesurer une valeur de distance entre le tronc d’un utilisateur du déambulateur et le châssis du déambulateur. Le capteur de distance étant généralement fixé sur le châssis 10 ou à un élément du châssis, cela permet de mesurer une valeur de distance entre une partie du corps, de préférence le tronc, d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé et le châssis 10. Cela permet de détecter la position relative de l’utilisateur par rapport au déambulateur. Ainsi, alternativement, ou en complément, le module de commande 40 peut en outre être configuré pour déterminer l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur lorsque la valeur de distance mesurée n’est pas comprise entre des bornes prédéterminées. Les bornes prédéterminées peuvent par exemple être mémorisées dans une mémoire de donnée 42 du module de commande 40. Elles peuvent par exemple correspondre à une distance comprise entre 250 mm et 850 mm. Avantageusement ces bornes sont déterminées en fonction de la taille de l’utilisateur du déambulateur robotisé. En outre, de façon préférée, elles peuvent être modifiées au fil de l’utilisation du déambulateur par un mécanisme d’apprentissage. Lors de l’utilisation d’une caméra, outre la distance, le capteur pourra être configuré pour analyser la position instantanée de l’utilisateur par rapport au déambulateur robotisé. Capteur positionné sur l’utilisateur du déambulateur 1 robotisé. Un déambulateur 1 robotisé selon l’invention peut être couplé à un capteur déporté positionné sur un utilisateur du déambulateur 1 robotisé. Un capteur déporté au sens de la présente invention peut par exemple correspondre à un dispositif électronique comportant une centrale inertielle, un dispositif de mesure de fréquence cardiaque ou encore un dispositif comportant des capteurs de pression. Une telle centrale inertielle permet avantageusement de suivre la démarche d’un utilisateur de façon fiable. En effet, la présence d’une centrale inertielle, intégrée par exemple dans un objet porté par l’utilisateur donne la possibilité de suivre de façon indépendante à l’utilisation du déambulateur robotisé la démarche de l’utilisateur. La centrale inertielle va analyser, en au moins trois dimensions, la démarche de l’utilisateur. A partir des données de la centrale inertielle le module de traitement pourra déterminer un indicateur d’un mouvement non volontaire notamment à partir d’anomalies ponctuelles apparaissant dans la démarche de l’utilisateur. Le capteur déporté positionné sur l’utilisateur du déambulateur peut également correspondre à un ou plusieurs capteurs de pression positionnée dans les semelles de l’utilisateur. Un tel capteur de pression permet avantageusement de suivre la démarche d’un utilisateur de façon fiable. En effet, la présence d’un capteur de pression dans des semelles donne la possibilité de suivre de façon indépendante à l’utilisation du déambulateur robotisé les forces d’appui de l’utilisateur et plus généralement sa démarche. Le ou les capteurs de pressions pourront être configuré pour analyser en continue et en temps réel la démarche de l’utilisateur. A partir des données du capteur de pression, le module de traitement pourra déterminer un indicateur d’un mouvement non volontaire notamment à partir d’anomalies ponctuelles apparaissant dans la répartition des forces exercées par les pieds de l’utilisateur. Ainsi, le capteur déporté est avantageusement configuré pour communiquer avec le module de commande 40 et lui transmettre des valeurs mesurées. Ainsi, alternativement, ou en complément, le module de commande 40 peut en outre être configuré pour déterminer l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur à partir de valeurs mesurées par un capteur déporté. Capteur d’inclinaison Un déambulateur 1 robotisé selon l’invention peut également comporter un capteur d’inclinaison par exemple situé sur le cadre ou dans le module de commande 40. Ce capteur d’inclinaison peut générer des valeurs prise en compte par le module de commande lors de l’identification d’un indicateur de mouvement involontaire. En effet, l’environnement pourra influer sur le comportement de l’utilisateur et son interaction avec le déambulateur 1 robotisé. Par exemple, un mouvement non volontaire sur une surface plane pourrait être un mouvement volontaire lors de l’amorce d’une pente. Ainsi, le module de commande 40 est de façon préférée configuré pour prendre en compte des valeurs générées par le capteur d’inclinaison lors d’une détermination d’un mouvement non volontaire de l’utilisateur. Le capteur d'inclinaison peut être constitué par un capteur d'accélération à deux axes ou plus, un capteur gyroscopique, ou tout autre capteur permettant de mesurer directement ou indirectement une valeur d’inclinaison. Comme cela a été présenté, l’indicateur d’un mouvement non volontaire peut être déterminé à partir de nombreuses sources. De façon préférée, il est déterminé à partir d’au moins deux capteurs, de préférence d’au moins trois capteurs. En effet, l’indicateur de mouvement non volontaire sera plus fiable lorsqu’il est déterminé à partir d’au moins trois capteurs tels que les capteurs de poignées électroniques et au moins un capteur de déplacement. De plus, les données à partir desquelles l’indicateur d’un mouvement non volontaire sera déterminé pourront nécessiter des traitements. Ainsi, le module de commande 40 peut être configuré pour traiter des valeurs mesurées de façon à générer des valeurs calculées utilisées pour la détermination d’un l’indicateur d’un mouvement non volontaire. Le traitement pourra varier en fonction des capteurs concernés et pourra par exemple comporter du filtrage de fréquence, des normalisations, ou encore des rééchantillonnages. En outre, comme cela a été évoqué, l’indicateur d’un mouvement non volontaire pourra être déterminé à partir d’une comparaison entre une valeur calculée ou mesurée et une valeur seuil prédéterminée. Un autre problème avec les déambulateurs peut être leur incapacité à répondre à des besoins différents et changeants. Or, les besoins des utilisateurs de déambulateurs peuvent évoluer à mesure que leurs conditions s'améliorent ou bien qu’elles se détériorent. En conséquence, un déambulateur qui convient initialement à une personne peut devenir progressivement inutilisable au fil du temps. Les valeurs prédéterminées mise en œuvre par le déambulateur 1 robotisé selon l’invention peuvent être renseignées et mise à jour par l’intermédiaire d’une interface homme-machine (IHM). Une telle IHM peut faire partie intégrante au déambulateur 1 robotisé et y être fixée. Néanmoins de préférence, l’IHM est ponctuellement couplée, de façon filaire ou non filaire, au déambulateur 1 robotisé. En outre, les valeurs prédéterminées mise en œuvre par le déambulateur 1 robotisé selon l’invention peuvent être calculées automatiquement à partir de données relatives à l’utilisateur et à sa morphologie renseignée par exemple par l’intermédiaire de l’IHM. Ainsi, ces valeurs seuils pourront évoluer en fonction des informations renseignées au sujet de l’utilisateur. Avantageusement, les valeurs prédéterminées mise en œuvre par le déambulateur 1 robotisé selon l’invention peuvent être modifiées au cours du temps sur la base d’un apprentissage mis en œuvre par le module de commande 40. En effet, le module de commande ou toute unité de calcul couplé au déambulateur pourra avantageusement mettre en œuvre une procédure de personnalisation comportant des étapes d’apprentissages supervisés et/ou non supervisés basées sur des valeurs générées à partir des capteurs couplés au déambulateur. Ainsi, les valeurs seuil pourront être particulièrement adaptées à la personne utilisant le déambulateur selon l’invention. En particulier, l’unité de traitement pourra déterminer un profil personnel de normalité. Ce profil « normal » peut par exemple correspondre à un modèle des caractéristiques d’utilisation du déambulateur permettant de déterminer des valeurs usuelles telles que des valeurs usuelles de force, de variation de force, de vitesse, de variation de vitesse, de distance ou de variation de distance. L’utilisation du profil « normal » permet ensuite de fixer des valeurs seuil et/ou de détecter les anomalies, les anomalies étant en particulier des observations dont les caractéristiques diffèrent significativement du profil « normal » et qui pourraient entrainer une chute. En particulier, l’unité de traitement pourra déterminer des valeurs de références ou valeurs seuils prédéterminées par la mise en œuvre d’une méthode d’apprentissage supervisée ou non supervisée. Parmi les méthodes d’apprentissage supervisées, les réseaux de neurones, les arbres de classification, la recherche des plus proches voisins ou les arbres de régression peuvent être parmi les techniques d’apprentissage automatique les plus robustes et les plus efficaces dans le cadre d’un procédé selon l’invention. En outre, le module de commande 40 est configuré pour identifier une position précédente à l’instant donné d’au moins une des roues 11a, 11b, 12, et donc plus généralement du déambulateur. En particulier, il est configuré pour identifier une position précédente antérieure à l’instant donné de la ou des roues, de préférence d’au moins deux roues, 11a, 11b, 12 étant couplées à un moteur de déplacement 20. De façon préférée, la position précédente à l’instant donné correspond à une position de la ou des roues 11a, 11b, 12 au moins dix millisecondes avant l’instant donné, de façon plus préférée d’au moins 50 millisecondes avant l’instant donné, de façon encore plus préférée d’au moins 100 millisecondes avant l’instant donné. Par exemple, la position précédente à l’instant donné peut correspondre à une position de la ou des roues 11a, 11b, 12 à un instant correspondant à l’instant donné moins une durée prédéterminée. Ainsi, le déambulateur 1 robotisé, par exemple la mémoire de donnée 42, est configuré pour mémoriser la position de la ou des roues 11a, 11b, 12, de préférence de celles étant couplées à un moteur de déplacement 20 en fonction du temps. En outre, il peut mémoriser une durée prédéterminée qui sera retranchée à l’instant donné de façon à déterminer la position précédente de la ou des roues 11a, 11b, 12. En outre, le module de commande 40 est configuré pour transmettre à moins une des roues 11a, 11b, 12, de préférence à au moins deux roues, une commande d’arrêt du déambulateur 1 robotisé . Comme cela a été évoqué, le déambulateur comporte un ou plusieurs moteurs 20 de déplacement servant de freins ou bien une ou plusieurs unité(s) de freinage configurée(s) pour réaliser le freinage ou le relâchement du freinage déambulateur 1 robotisé. Il existe différents types d'unité de freinage. Par exemple, l’unité de frein peut être à friction et présenter une structure de patins, de sabot ou de disque qui est déplacée de manière à empêcher mécaniquement la rotation de la roue ou des roues du déambulateur ou de façon préférée, par freinage moteur assuré par un ou plusieurs moteurs 20 de déplacement servant de freins. La commande d’arrêt peut être définie dans le temps et être donc associée à une durée prédéterminée d’arrêt. Par exemple, la durée prédéterminée d’arrêt est comprise entre 0,1 ms et 1 seconde, de préférence entre 1 ms et 100 ms. L’arrêt est de préférence quasi immédiat et très ponctuel (durée inférieure à 1 seconde, de préférence inférieure à 100 ms) puis suivi d’un déplacement pour retrouver une position précédente. Néanmoins, pour éviter un éventuel choc à l’utilisateur, l’arrêt est progressif et comporte un ralentissement du déambulateur avant arrêt et une reprise d’une position précédente. En outre, la commande d’arrêt peut comporter une durée prédéterminée d’immobilisation permettant de fixer une vitesse de déplacement des roues avant leur arrêt. Ainsi, dans le cas d’une détection de risque de chute, l’arrêt du déambulateur ne sera pas brutal mais pourra être adoucie par la définition d’une durée prédéterminée d’immobilisation comprise entre 10 ms et 1 seconde. Cela permet de réduire encore l’inconfort de l’utilisateur du déambulateur 1 robotisé. Une durée prédéterminée d’immobilisation peut par exemple être comprise entre 100 ms et 1 seconde. En outre, le module de commande 40 est configuré pour transmettre à au moins une des roues 11a, 11b, 12, de préférence à au moins deux roues, une commande de déplacement du déambulateur 1 robotisé. Cela peut permettre au déambulateur 1 robotisé de retrouver une position qu’il avait antérieurement à celle qu’il avait à l’instant donné identifié. Ainsi, par exemple dans le cas où le déambulateur 1 robotisé se déplacerait trop rapidement vers l’avant, le déambulateur 1 robotisé serait stoppé par exemple pendant une durée prédéterminée puis il reculerait de façon à retrouver une position précédente à la détection du risque de chute. L’équilibre d’un homme debout est réalisé par le système nerveux central en maintenant la projection du centre de masse dans la base de sustentation, ceci défini l’équilibre statique. Lorsqu’un homme est en mouvement, comme lorsqu’il marche, il ne chute pas, mais son équilibre est dit dynamique. La projection du centre de masse n’est plus dans la base de support, ce qui devrait conduire à la chute, mais qui est en fait un état d’équilibre rattrapable, car le pas suivant ramène le centre de masse de l’arrière du corps à la base de support (la plante du pied au sol) pour la dépasser à nouveau, jusqu’au nouveau pas. De même, lorsque l’équilibre est perturbé par un évènement imprévisible, pour rattraper son équilibre, l’humain va réagir. Il s’agit d’un processus d’équilibre réactif, comme par exemple bouger les bras pour ramener le tronc dans un équilibre statique ou avancer un pas pour être dans un équilibre dynamique. La présente invention permet une assistance à l’équilibre réactif où le déambulateur robotisé va mettre l’utilisateur dans un état rattrapable, puis en équilibre statique. Ainsi, un utilisateur du déambulateur pourra se retrouver dans une position que ne serait pas source de risque de chute. De façon préférée, l’instruction de déplacement du déambulateur 1 robotisé comporte une durée prédéterminée de retour en position précédente permettant au module de commande 40 de déterminer une vitesse de déplacement des roues. En outre, cette durée pourra être fonction de la distance à parcourir. De façon préférée, le déambulateur sera configuré de façon à ce que ce retour à la position précédente se fasse une vitesse 'lente', de préférence à une vitesse inférieure à la vitesse de déplacement du déambulateur au moment de la détermination de l’indicateur d’un mouvement non volontaire de l’utilisateur. En outre, le déambulateur 1 robotisé pourra être configuré pour mémoriser une durée prédéterminée de maintien en position précédente. Cette durée correspondant à une durée pendant laquelle le déambulateur 1 robotisé reste à la position précédente. De façon préférée cette durée est inférieure à une seconde. Comme cela a été évoqué, un déambulateur selon l’invention peut comporter au moins une poignée électronique 200, de préférence deux poignées électronique 200. Comme cela a été mentionné, les poignées électroniques 200 sont agencés de façon pouvoir mesurer une force leur étant appliquée par un utilisateur. Les poignées électroniques 200 configurées pour mesurer une force leur étant appliquée peuvent être équipées de capteur de force, de capteurs de couple, de capteur de pression, de jauge d’extensométrie, de technologie de type piézoélectrique ou encore de simples capteurs à boutons. Avantageusement, les poignées électroniques 200 utilisées dans le cadre de l’invention comporte un couplage entre une cellule photoélectrique et un élément d’obturation. Une cellule photoélectrique peut en particulier correspondre à un capteur constitué d’un émetteur d’infrarouge et d’un récepteur placé en face. La zone d’émission est donc une ligne de lumière infrarouge. Lorsqu’un élément d’obturation tel qu’un drapeau pénètre entre l’émetteur et le récepteur la quantité de lumière reçue par le récepteur est de plus en plus faible. La mesure du courant en sortie du capteur est proportionnelle à la quantité de lumière mesurée et donc à la distance de pénétration du drapeau. Cette distance peut ensuite être ramenée à la force, appliquée à la poignée, qui a entraîné le déplacement. Ainsi, une telle poignée électronique autorise la commande du déambulateur 1 robotisé sans qu’il soit nécessaire que l’utilisateur porte sur lui des capteurs, ou actionne des boutons (ou autre interface). Un tel agencement permet de détecter une force, appliquée à la poignée, supérieure ou égale à deux kilogrammes mais également bien inférieure. En outre, un tel agencement permet de déterminer une valeur de force appliquée et ne se contente pas de détecter le dépassement d’un seuil. Ainsi, il pourra être possible à un processeur de traiter une information de façon différente en fonction du niveau de force qui aura été appliqué à la poignée électronique. Avantageusement, une poignée électronique 200 selon l’invention est agencée de façon à permettre la mesure d’au moins une composante d’une force lui étant appliquée. Comme cela est illustré à la figure 2 , à la figure 3 et à la figure 4 , une poignée électronique 200 selon l’invention comporte une pièce centrale 210 et une enveloppe extérieure 220. La pièce centrale 210 d’une poignée électronique 200 selon l’invention peut présenter une forme sensiblement cylindrique. Néanmoins, comme cela est visible sur l’illustration de la figure 2, de façon préférée, la pièce centrale 210 comporte au moins une portion présentant une section comportant une arête. Elle présente par exemple une section en forme de polygone. La pièce centrale 210 est réalisée avec un matériau présentant de préférence un module de Young au moins égal à 175 GPa (pour gigapascals), de préférence supérieure à 200 GPa. Cela permet de conférer à la pièce centrale 210 une rigidité adaptée à son utilisation dans la poignée électronique selon l’invention. La pièce centrale 210 peut être constituée de métal, d’un alliage métallique, de polymère ou d’un ensemble composite. De façon préférée, la pièce centrale 210 est constituée d’acier inoxydable. La pièce centrale 210 présente de préférence une longueur minimale de 300 mm (pour millimètre) et maximale de 500 mm. L’enveloppe extérieure 220 d’une poignée électronique 200 selon l’invention peut présenter une forme sensiblement tubulaire, de préférence tubulaire. Elle peut comporter au moins une portion présentant une section comportant une arête. Néanmoins de façon préférée, elle présente une section de forme ellipsoïdale et de façon plus préférée circulaire. L’enveloppe extérieure 220 est réalisée avec un matériau présentant de préférence un module de Young inférieur à 200 GPa, de façon plus préférée inférieur à 150 GPa et de façon encore plus préférée inférieur à 100 GPa. Une telle constitution et l’existence d’une élasticité au niveau de l’enveloppe extérieure 220 permet d’améliorer les performances de la poignée électronique selon l’invention. L’enveloppe extérieure 220 peut être constituée de métal, d’un alliage métallique, de polymère ou d’un ensemble composite. De façon préférée, l’enveloppe extérieure 220 est constituée d’aluminium. L’enveloppe extérieure 220 présente de préférence une longueur minimale de 300 mm et maximale de 500 mm. En outre, l’enveloppe extérieure 220 peut présenter un diamètre extérieur compris entre 20 mm et 40 mm et une épaisseur de paroi comprise entre 1 mm et 3 mm. Avantageusement, l’enveloppe extérieure 220 est agencée de façon à pouvoir, sous l’effet d’une force comportant une composante verticale, se déplacer d’au moins un dixième, de préférence un millième de millimètre en translation par rapport à un axe orthogonal à un axe longitudinal de la pièce centrale 210. Une valeur de composante de force peut être quantifiée à partir d’un dixième de préférence d’un millième de millimètre de déplacement. Un déplacement d’au moins un dixième, de préférence un millième de millimètre peut correspondre de préférence à un déplacement d’au moins 0,001 millimètre à 1 millimètre. En outre, l’enveloppe extérieure 220 peut être agencée de façon à pouvoir, sous l’effet d’une force comportant une composante horizontale, se déplacer d’au moins un dixième de préférence au moins un millième de millimètre en translation par rapport à un axe longitudinal de la pièce centrale 210. Une valeur de composante de force peut être quantifiée à partir d’un dixième de préférence d’un millième de millimètre de déplacement. Cela est possible notamment en l’absence de fixation directe entre l’enveloppe extérieure et la pièce centrale. En outre, la présence de joints capables de déformations élastique permet également de telles translations. Une poignée électronique 200 selon l’invention comporte une première cellule photoélectrique 230 . Les cellules photoélectriques sont des dispositifs électroniques comportant généralement une diode électroluminescente capable d’émettre des impulsions lumineuses, généralement dans l'infrarouge proche (e.g. 850 à 950 nm). Cette lumière est reçue ou non par une photodiode ou un phototransistor en fonction de la présence ou de l'absence d'un objet sur le parcours des impulsions lumineuses. Le courant photoélectrique créé peut être amplifié puis analysé. Dans le cadre de l’invention, une cellule photoélectrique peut être sélectionnée parmi une cellule photoélectrique de type barrage, de type reflex, de type proximité. En outre, il est possible d’utiliser des fibres optiques pour modifier l’arrangement des cellules photoélectriques dans le cadre de l’invention. Dans le cadre de l’invention, une cellule photoélectrique est de préférence une cellule photoélectrique de type barrage pour laquelle le barrage est constitué par un premier élément d’obturation 240. De telles cellules photoélectriques peuvent généralement être peu couteuses mais robustes comparé aux capteurs utilisés habituellement. La première cellule photoélectrique 230 comporte une première diode 231 apte à émettre un faisceau lumineux. La diode d’une cellule photoélectrique selon l’invention peut correspondre à une diode infrarouge. En outre, la première cellule photoélectrique 230 comporte un premier récepteur 232 agencé pour recevoir le faisceau lumineux émis par la première diode. De façon préférée et comme cela est illustré à la figure 2, le faisceau lumineux émis par la première diode est dirigé directement vers le premier récepteur 232. La première cellule photoélectrique 230 est configurée pour générer un courant d’intensité proportionnelle à une quantité de photons reçue par le premier récepteur 232. En particulier, c’est le premier récepteur 232 qui en tant que transducteur de lumière va générer une modification d’un signal électrique en réponse au faisceau lumineux incident sur sa surface. Le premier récepteur 232 peut par exemple être un photoconducteur, une photodiode ou un photo transistor. De façon préférée, une cellule photoélectrique selon l’invention est configurée pour générer un courant électrique dont l’intensité sera proportionnelle à la quantité de photons reçue par le récepteur. En outre, la poignée électronique 1 comporte un premier élément d’obturation 240 qui est capable de, ou agencé de façon à, modifier la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232. En particulier, cette modification de la quantité de photons reçue est fonction de la position du premier élément d’obturation 240 par rapport à la première cellule photoélectrique 230. Un élément d’obturation au sens de l’invention peut être constitué de métal, d’un alliage métallique, de polymère ou d’un ensemble composite. De façon préférée, l’élément d’obturation est constitué de polymère, de façon plus préférée de polymère thermoplastique. Le premier élément d’obturation 240 peut comporter une protubérance 241 agencée de façon à venir se positionner entre la diode 231 et le récepteur 232 de la cellule photoélectrique 230. La protubérance 241 peut être fixée de façon amovible ou non amovible au premier élément d’obturation 240. En outre, en l’absence de protubérance 241, c’est l’élément d’obturation qui vient se loger entre la diode 231 et le récepteur 232. Il est important que la première cellule photoélectrique 230 et le premier élément d’obturation 240 puissent être mobiles au moins en partie l’un par rapport à l’autre. En effet, c’est notamment le mouvement de l’un par rapport à l’autre, de préférence d’au moins une partie l’un par rapport à l’autre, qui permettra une mesure d’une composante d’une force appliquée à la poignée électronique 200 selon la présente invention. Ainsi, selon un mode de réalisation illustré aux figures 4 ou 5, parmi la première cellule photoélectrique 230 et le premier élément d’obturation 240, l’un est fixé à l’enveloppe extérieure 220 et l’autre est fixé à la pièce centrale 210. En particulier, si l’un est fixé à l’enveloppe extérieure, il ne sera pas fixé à la pièce centrale et vice versa. La figure 3 présente par exemple des moyens de fixation 242 du premier élément d’obturation 240 à l’enveloppe extérieure 220. La fixation est de préférence une fixation amovible. En particulier, la fixation sera réalisée de façon à ce qu’une force appliquée F1 à la poignée électronique 200, si elle est suffisante pour déplacer au moins en partie l’enveloppe extérieure 220 alors elle entrainera une modification de la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232. En outre, la position du premier élément d’obturation 240 permettant d’influer sur la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232 alors, la modification de la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232 sera corrélée, de préférence proportionnelle, à une première composante de la force ayant été appliquée à la poignée électronique 200. Comme illustré à la figure 4 , la fixation sera réalisée de façon à ce qu’une force appliquée F2 à la poignée électronique 200, si elle est suffisante pour déplacer au moins en partie l’enveloppe extérieure 220, entraine une modification de la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232. En outre, la position du premier élément d’obturation 240 permettant d’influer sur la quantité de photons reçue par le premier récepteur 232 alors, la modification de la quantité de photons reçus par le premier récepteur 232 sera corrélée, de préférence proportionnelle, à une deuxième composante de la force ayant été appliquée à la poignée électronique 200. Comme illustré, la poignée peut comporter un élément 270 capable de déformation élastique, par exemple en polymère, de façon à permettre une translation de l’enveloppe extérieure 220 par rapport à la pièce centrale 210. Ainsi, la poignée électronique selon la présente invention peut comporter un capteur d’une composante de force verticale ou horizontale passant par une mesure d’un déplacement de l’enveloppe extérieure par rapport à la pièce centrale 210, le déplacement étant causé par une force comportant une composante verticale ou une composante horizontale. Dans un mode de réalisation particulier, la poignée 200 électronique comporte un axe fixe horizontal, par exemple en acier, apte à être lié à un appareil d’assistance à la marche (e.g. déambulateur) et qui sert de référence. Elle comporte également une enveloppe extérieure 220 pouvant prendre la forme d’un tube extérieur qui peut se déplacer, sous l’effet de la composante horizontale de la force, d’un dixième de millimètre en translation par rapport à l’axe central et qui, sous l’effet de la composante verticale de la force, se déforme dans le plan sagittal comme une poutre encastrée. La mesure de cette force peut être réalisée par un processeur par exemple placé dans la poignée 200 électronique ou dans l’appareil d’assistance à la marche. Comme cela est illustré à la figure 5 , une cellule photoélectrique telle qu’utilisée dans le cadre de la présente invention est de préférence configurée de façon à pouvoir générer un signal électrique dont l’intensité est corrélée, de préférence proportionnelle, à la position d’un élément d’obturation. Ainsi, la modification de la quantité de photons reçue par le récepteur sera proportionnelle à une composante de la force ayant été appliquée à la poignée électronique 200. Comme illustré sur la figure 5, la relation entre la distance et l’intensité est de préférence linéaire sur au moins 1 mm. Comme cela est illustré à la figure 6 , une poignée électronique 200 selon la présente invention peut également comporter au moins une deuxième cellule photoélectrique 250. Cette deuxième cellule photoélectrique 250 peut partager les mêmes caractéristiques que la première cellule photoélectrique 230 et en particulier ses caractéristiques préférées ou avantageuses. Comme la première cellule photoélectrique, la deuxième cellule photoélectrique 250 comporte une deuxième diode 251 apte à émettre un faisceau lumineux. Elle comporte également un deuxième récepteur 252 agencé pour recevoir ledit faisceau lumineux. En outre, la deuxième cellule photoélectrique 250 est agencée de façon à ce qu’une force appliquée à la poignée électronique 200 soit apte à entrainer une modification de la quantité de photons reçue par le deuxième récepteur 252. Généralement, la force appliquée à la poignée électronique 200 sera apte à entrainer une modification de la quantité de photons reçus par le deuxième récepteur 250 si elle est apte à déplacer au moins en partie l’enveloppe extérieure 220. Avantageusement, la modification de la quantité de photons reçus est proportionnelle à une deuxième composante de la force ayant été appliquée à la poignée électronique 200. Ainsi, la présence d’une deuxième cellule photoélectrique 250 permet de mieux caractériser la force appliquée à la poignée électronique 200. Au-delà de la capacité à mesurer une deuxième composante de force, cela permet une calibration de la poignée électronique sans intervention manuelle sur la poignée et son électronique. En effet, un ‘zéro’ est obtenu lorsque aucune force ne s’applique sur le système et la force mesurée peut correspondre à un pourcentage de déplacement de l’élément d’obturation par exemple par rapport à un déplacement maximum. Comme illustré sur la figure 6, les cellules photoélectrique 230, 250 peuvent être fixées indirectement à la pièce centrale 210. En particulier, un élément intermédiaire 211 peut être utilisé. L’élément intermédiaire 211 est fixé à la pièce centrale 210 tandis que les cellules photoélectrique 230, 250 sont fixées à l’élément intermédiaire 211. Cela peut permettre de fabriquer plus rapidement une poignée selon l’invention et en facilite une éventuelle maintenance. En outre, une poignée électronique 200 selon la présente invention peut également comporter une carte électronique 280 . Une telle carte électronique 280 pourra être configurée pour mesurer la tension de sortie de la cellule photoélectrique puis la transformer en une donnée numérique. Avantageusement, la carte électronique 280 est configurée pour échantillonner la mesure du courant sur 10 bits, ce qui correspond à 1024 valeurs. Un tel échantillonnage permet une résolution de la mesure de l’ordre du millième de millimètre. En particulier, la carte électronique 280 est configurée pour mesurer une tension ou une intensité de sortie et l’échantillonner sur au moins 4 bits, de préférence au moins 10 bits. Considérant la corrélation entre la tension ou l’intensité de sortie et le déplacement en millimètre de l’enveloppe extérieure 220 par rapport à la pièce centrale 210 d’une part et la corrélation entre le déplacement en millimètre de l’enveloppe extérieure 220 par rapport à la pièce centrale 210 et la force appliquée d’autre part, la carte électronique 280, ou une carte électronique disposée en dehors de la poignée, pourra être configurée pour transformer l’information générée par une cellule photoélectrique en une information sur l’intensité de la force appliquée sur la poignée électronique. Comme présenté en lien avec la figure 6 et la figure 7, une poignée électronique 200 selon la présente invention peut également comporter un deuxième élément d’obturation 260. Les mesures de déplacement horizontal et vertical peuvent alors être découplées. Un premier capteur est utilisé pour mesurer la déformation de la poignée électronique 200 due à une composante verticale F1 et un deuxième capteur est utilisé pour mesurer le déplacement horizontal de la poignée dû à une composante horizontale F2. De plus, la présence des deux capteurs permet une calibration automatique (i.e. sans manipulation du capteur). Ce deuxième élément d’obturation 260 peut partager les mêmes caractéristiques que le premier élément d’obturation 240 et en particulier ses caractéristiques préférées ou avantageuses. Par exemple, le deuxième élément d’obturation 260 peut comporter une protubérance 261 agencé pour couper le faisceau lumineux généré par la deuxième diode 251. Ainsi, le deuxième élément d’obturation 260 est capable de modifier la quantité de photons reçue par le deuxième récepteur 252 (non représenté sur la figure 7). Cette modification est en particulier fonction de sa position par rapport à la deuxième cellule photoélectrique 250. En outre, le deuxième élément d’obturation 260 peut comporter une membrane 262 ladite membrane 262 étant agencée pour transmettre un déplacement de l’enveloppe extérieure 220, par exemple soumise à une composante de force horizontale, à une protubérance 261. En particulier, la liaison avec l’enveloppe extérieure 220 peut être une lamelle qui se déforme selon la force exercée horizontalement par l’utilisateur. Sur cette lamelle est rigidement fixée une protubérance telle qu’un drapeau qui sert à la mesure. La pièce déformée restant dans sa zone élastique, la déformation est proportionnelle à la force. Avantageusement, la deuxième composante de la force sera perpendiculaire à la première composante de la force. Ainsi, la poignée électronique 200 peut comporter un capteur pour la déformation de l’enveloppe extérieur 220, et plus largement de la poignée électronique 200, due à une composante horizontale. Pour cela, la deuxième cellule photoélectrique 250 est de préférence positionnée sensiblement perpendiculairement, de préférence perpendiculairement à la première cellule photoélectrique 230. Plus particulièrement, l’axe d’un faisceau lumineux formé par la première cellule photoélectrique 230 est perpendiculaire à l’axe lumineux formé par la seconde cellule photoélectrique 250. Dans un mode de réalisation, lorsque la poignée électronique 200 comporte une deuxième cellule photoélectrique 250 et un deuxième élément d’obturation 260, l’un est fixé à l’enveloppe extérieure 220 et l’autre, n’étant pas fixé à l’enveloppe extérieure 220, est fixé à la pièce centrale 210. Néanmoins, lorsque la poignée électronique 200 comporte une deuxième cellule photoélectrique 250 et un deuxième élément d’obturation 260, avantageusement l’un est fixé à la pièce centrale 210 et l’autre, n’étant pas fixé à la pièce centrale 210, est fixé à une pièce couplée à la poignée électronique. Cette pièce peut par exemple correspondre à un élément de jonction entre la poignée électronique et un élément de châssis du déambulateur 1 robotisé. Généralement au moins un élément d’obturation 240, 260 est fixé directement ou indirectement à l’enveloppe extérieure 220. Cette fixation peut être une fixation amovible ou non amovible. En outre, dans un mode de réalisation, si un élément d’obturation est fixé à l’enveloppe extérieure 220 alors il ne sera pas fixé à la pièce centrale 210. De même, au moins une cellule photoélectrique 230,250 est fixée directement ou indirectement à l’enveloppe extérieure 220. Cette fixation peut être une fixation amovible ou non amovible. En outre, si une cellule photoélectrique est fixée à l’enveloppe extérieure alors elle ne sera pas fixée à la pièce centrale 210. Avantageusement, la ou les cellules photoélectriques 230,250 sont fixées aux extrémités de l’enveloppe extérieure 220. De façon préférée elles sont fixées aux extrémités opposées de l’enveloppe extérieure 220. En particulier, comme illustré à la figure 7, la cellule photoélectrique 230 (non représentée sur la figure 7) agencée pour une mesure d’une composante de force verticale F1, est de préférence positionnée dans un quartile proximal P de la poignée électronique 200 tandis que la cellule photoélectrique 250 agencée pour une mesure d’une composante de force horizontale F2 est de préférence positionnée dans un quartile distal D de la poignée électronique 200. Cela permet une amélioration de la précision des mesures et de la sensibilité. Avantageusement, pour faciliter le déplacement horizontal de l’enveloppe extérieure, des roulements linéaires à billes sont utilisés et une pièce de type guidage linéaire à bille permet de faire la liaison entre l’axe central et le tube extérieur. L’enveloppe extérieure peut en outre être recouverte d’une forme ergonomique 221 pour faciliter la préhension de la poignée 200 électronique. La forme ergonomique 221 peut être constituée de polymères ou de tout autre matériau. Ainsi, l’effort appliqué par une main sur la poignée est modélisé par une force, dans le plan sagittal, ayant une composante verticale, F1, et une composante horizontale, F2, dans le sens de la marche de l’utilisateur. Une telle poignée électronique permet de passer outre les compressions réalisées par l’utilisateur lors de l’utilisation de la poignée pour se focaliser sur les actions comportant une force associée à une direction donnée. Comme cela a été mentionné, un déambulateur 1 robotisé selon l’invention est configuré de façon à pouvoir être contrôlé intuitivement par un utilisateur. En particulier, un déambulateur 1 robotisé selon l’invention est configuré de façon à ce qu’au moins un moteur de déplacement 20 puisse être contrôlé par un utilisateur à partir d’une manipulation des poignées électroniques. Ainsi, au moins une des poignées électronique 200 comporte un capteur couplé fonctionnellement à un module de commande 40 et le module de commande 40 est configuré de façon à pouvoir commander le moteur de déplacement 20. En particulier, et comme illustré à la figure 8 , le module de commande 40 pourra commander le moteur de déplacement 20 en fonction de valeurs transmises par le capteur de la poignée électronique 200. La poignée électronique 200 étant munie de capteurs et d’électronique, il est nécessaire d’amener des câbles depuis l’emplacement de l’électronique sur le châssis. Les câbles sont par exemple intégrés directement dans le châssis ou bien fixés à celui-ci. De façon préférée, le capteur de la poignée électronique 200 est agencé de façon à pouvoir mesurer au moins une composante d’une force appliquée à la poignée électronique 200. Le capteur de la poignée électronique 200 peut être tout dispositif agencé et configuré pour mesurer la valeur d’une force ou d’un effort. Par exemple, un capteur de la poignée électronique 200 peut être sélectionné parmi : un capteur de force, un capteur de pression, une cellule photoélectrique à barrage, un capteur de déplacement. En particulier, le capteur de la poignée électronique 200 peut comporter une jauge d'extensométrie, un capteur de force résistif ou une cellule photoélectrique. De façon préférée, la poignée électronique 200 selon l’invention comporte au moins une cellule photoélectrique 230. En outre, le module de commande 40 peut comporter un module de communication 43 assurant une communication entre les différents composants du module de commande 40, notamment selon un bus de communication adapté filaire ou sans fil. De façon préférée, le module de communication 43 est configuré pour assurer la communication des données mesurées par les capteurs d’un déambulateur 1 robotisé selon l’invention vers une mémoire de données configurée pour enregistrer de telles données. En outre, le module de communication permet également la communication entre le processeur et la mémoire de données pour notamment calculer une valeur en fonction des données mémorisées, ladite valeur pourra être ensuite enregistrée directement dans un champ adapté dans la mémoire de données. Enfin, le module de communication permet également au processeur de commander un moteur de déplacement d’un déambulateur 1 robotisé, notamment une commande du moteur peut être associée à une valeur calculée à partir des données mesurées par les capteurs. En outre, le module de commande 40 peut comporter une Interface Homme Machine (IHM) 44 . Cette dernière peut avantageusement être agencée pour coopérer avec un processeur, l’interface homme-machine peut correspondre à une ou plusieurs LED, voyant lumineux, signal sonore, signal tactile (vibrations), un écran, une imprimante, un port de communication couplé à un dispositif informatique ou toute autre interface permettant de communiquer avec un humain, de manière perceptible par l’intermédiaire de l’un de ses sens ou un client informatique par l’intermédiaire d’une liaison de communication. Une telle IHM peut aussi être utilisée pour configurer le module de commande. En particulier, le module de commande peut interagir via une IHM avec d’autre dispositifs électroniques ou objets connectés 5 de façon à recueillir des données de paramétrages. De telles données de paramétrages peuvent par exemple correspondre à des valeurs seuil prédéterminées ou des durées prédéterminées. En outre, un déambulateur 1 robotisé selon l’invention est équipé d’une source d’alimentation électrique (non représentée sur les figures) adaptée permettant aux différents éléments dudit déambulateur 1 robotisé de fonctionner. Une telle source d’alimentation consiste généralement en une batterie ou une pluralité de batteries agencées pour délivrer l’énergie électrique suffisante pour permettre le fonctionnement du ou des moteurs de mouvement ou encore pour assurer le fonctionnement des différents composants du module de commande. Un déambulateur 1 robotisé selon l’invention ne saurait se limiter à un seul module de commande 40, il est prévu, dans un mode de réalisation particulier, que le déambulateur 1 robotisé comprenne un module de commande dédié à chaque poignée. Chacun des modules de commandes pourra ainsi être agencé à l’intérieur ou à l’extérieur de la poignée à laquelle il est associé. En outre, le déambulateur peut comporter une carte électronique de puissance par moteur qui permet de contrôler l’énergie envoyée audit moteur. Selon un autre aspect, l’invention porte sur un procédé de prévention 100 d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur 1 robotisé , de préférence d’un déambulateur 1 robotisé selon l’invention. Un procédé de prévention 100 selon un mode de réalisation de l’invention, mis en œuvre par un module de commande 40 comportant des instructions de programme préalablement enregistrées dans une mémoire de données 42 dudit module de commande, est illustré à la figure 9 . Comme illustré, un procédé de prévention 100 d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur 1 robotisé comporte les étapes de détermination 110 à un instant donné, d’un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé, une étape d’identification 120 d’une position précédente à l’instant donné d’au moins une des roues 11a, 11b, 12, une étape de transmission 130 d’une instruction d’immobilisation au moteur de déplacement 20 du déambulateur 1 robotisé pendant une durée prédéterminée d’arrêt, et une étape de transmission 140 d’une instruction de déplacement au moteur de déplacement 20 du déambulateur 1 robotisé de façon à ce qu’il retrouve la position précédente à l’instant donné identifié. Ainsi, comme illustré à la figure 9, un procédé de prévention 100 d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur 1 robotisé comporte une étape de détermination 110 à un instant donné, d’un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur. Comme précisé précédemment, l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur peut être déterminé à partir d’une multitude de capteurs, situés sur le châssis 10 du déambulateur 1 robotisé, ou encore dans une poignée électronique 200 ou bien même directement sur l’utilisateur dudit déambulateur 1 robotisé. Cette étape d’identification 110 peut correspondre à la comparaison d’une valeur mesurée par un des capteurs à une valeur seuil prédéterminée ou encore à la comparaison d’une variation calculée sur un intervalle temporel prédéterminé à une valeur seuil prédéterminée de variation. La nature d’une telle variation, sur un intervalle temporel donné, peut différer en fonction du type de capteurs. Il peut notamment s’agir d’une variation de force pour un capteur de pression, ou encore une variation de distance pour un capteur de distance, entre le tronc de l’utilisateur et le châssis 10, du déambulateur 1 robotisé, ou bien une variation de vitesse, pour un capteur configuré pour mesurer le déplacement d’une roue d’un déambulateur 1 robotisé. Un procédé de prévention 100 d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur 1 robotisé comporte en outre une étape d’identification 120 d’une position précédente à l’instant donné d’au moins une des roues 11a, 11b, 12, de préférence d’au moins deux roues. Suite à l’identification 110 d’un indicateur de mouvement non volontaire effectué dans un intervalle temporel donné, il est avantageux de pouvoir déterminer quel était la position précédente du déambulateur 1 robotisé, c’est-à-dire avant que le mouvement non volontaire dudit utilisateur ait eu lieu. Pour cela, l’étape d’identification 120 peut avantageusement permettre de déterminer une variation angulaire et une direction prise par au moins une des roues 11a, 11b, 12, de préférence d’au moins deux roues. En effet, les positions d’au moins une desdites roues sont mémorisées dans la mémoire de données 42 du module de commande 40 en fonction du temps ce qui permet d’identifier aisément la position d’au moins une des roues, de préférence d’au moins deux roues, avant l’identification du mouvement non volontaire. Un procédé de prévention 100 d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur 1 robotisé comporte en outre une étape 130 de transmission au moteur de déplacement 20 d’une instruction d’immobilisation du déambulateur 1 robotisé par exemple pendant une durée prédéterminée d’arrêt préalablement enregistrée dans la mémoire de données 42 du module de commande 40. Cela permet d’immobiliser complétement le déambulateur 1 robotisé afin de prévenir la chute de l’utilisateur. Un procédé de prévention 100 d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur 1 robotisé comporte en outre une étape 140 de transmission au moteur de déplacement 20 d’une instruction de déplacement du déambulateur 1 robotisé de façon à ce qu’il retrouve la position précédente à l’instant donné identifié, de l’au moins une des roues 11a, 11b, 12 de préférence d’au moins deux roues. Une telle étape permet avantageusement d’aider l’utilisateur du déambulateur 1 robotisé à rétablir sa position par rapport audit déambulateur 1 robotisé. En effet, comme vu précédemment le déambulateur 1 robotisé peut comprendre divers capteurs et un mouvement non volontaire peut autant être associé à une perte d’équilibre, impliquant par exemple l’application d’une force prononcée sur une poignée électronique 200, ou encore un éloignement ou un rapprochement du buste de l’utilisateur par rapport au châssis 10 du déambulateur 1 robotisé, ou bien une accélération soudaine de la vitesse de rotation d’une des roues du déambulateur 1 robotisé, entrainant dans un cas ou dans l’autre un déplacement ou non du déambulateur 1 robotisé. Ainsi, afin d’éviter toute chute à l’utilisateur dudit déambulateur 1 robotisé, l’étape 140 de transmission est particulièrement adapté pour faciliter le rétablissement de l’équilibre de l’utilisateur. Selon un autre aspect, l’invention porte sur un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé , de préférence un déambulateur 1 robotisé selon l’invention. Un procédé de commande 300 selon un mode de réalisation de l’invention est illustré à la figure 10 . Comme illustré, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé comporte les étapes de mesure 320 d’au moins une valeur de force appliquée à une poignée électronique 200, de comparaison 330 de l’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force, et de génération 360 d’une instruction de commande à au moins un des moteurs de déplacement 20 du déambulateur 1 robotisé. En outre, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé peut comporter les étapes de personnalisation 310 du déambulateur 1 robotisé, de calcul 340 d’une valeur de variation dans le temps d’une force appliquée à une poignée électronique 200, de comparaison 350 de la valeur de variation temporelle d’une force appliquée à une valeur seuil prédéterminée. Ainsi, comme illustré à la figure 10, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé peut comporter une étape de personnalisation 310 du déambulateur 1 robotisé. En effet, un procédé de commande est avantageusement adapté à l’utilisateur du déambulateur 1 robotisé. Ainsi, il sera avantageux, par exemple lors d’une première utilisation, de calibrer le déambulateur 1 robotisé et d’adapter son fonctionnement à la morphologie et à la physiologie d’un utilisateur donné. En particulier, l’étape de personnalisation 310 pourra comporter une mémorisation, par exemple sur une mémoire de données 42, de : une valeur seuil prédéterminée de force appliquée, une valeur seuil prédéterminée de variation de force appliquée, une valeur seuil prédéterminée de vitesse d’au moins une des roues 11a, 11b, 12, de préférence d’au moins deux roues, une valeur de seuil de variation de distance prédéterminée, et/ou une valeur seuil de distance prédéterminée. Alternativement, ces valeurs seuil pourront avoir été préenregistrées dans une mémoire de données 42 lors de la conception du déambulateur 1 robotisé. La mémorisation de telles données permet d’une part d’adapter le déambulateur dans son fonctionnement à la morphologie d’un utilisateur donné. En effet, en fonction du niveau d’autonomie de l’utilisateur, ou sa propension à perdre l’équilibre, et en fonction des capteurs positionnés sur ledit déambulateur 1 robotisé, il peut être avantageux d’adapter les différents seuils afin de prévenir tout risque de chute. Dans la suite de la description, les étapes du procédé de commande 300 sont décrites en lien avec un capteur de force appliquée à une poignée électronique 200. Cependant, l’invention ne saurait se limiter à ce mode de réalisation et pourra inclure en combinaison ou en lieu et place d’un tel capteur de force appliquée à une poignée électronique, un capteur de distance ou encore un capteur configuré pour mesurer une variation de vitesse d’une roue du déambulateur 1 robotisé. Un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé comporte une étape de mesure 320 d’au moins une valeur de force appliquée à une poignée électronique 200. Cette étape de mesure 320 peut correspondre à la génération d’une valeur d’une composante d’une force appliquée à la poignée électronique 200 par un utilisateur. De façon préférée, la force appliquée dont la valeur est mesurée correspond à une composante verticale de la force appliquée. Ainsi, la détection de l’appui d’un utilisateur sur ladite poignée est faite au moins en partie par la mesure de la force verticale d’appui sur la poignée électronique 200. Avantageusement, cette étape peut comporter la mesure 320 d’au moins deux composantes de la force appliquée à la poignée électronique 200. En outre, cette mesure 320 peut être de préférence réalisée pour les deux poignées électroniques 200. Cette étape peut être réalisée par un ou plusieurs capteurs d’une poignée électronique 200. Un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé comporte une étape de comparaison 330 de l’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force appliquée et/ou de la mesure de la distance entre l’utilisateur et le déambulateur 1 robotisé. Une telle comparaison permet de générer un indicateur de posture de l’utilisateur. Par exemple, l’étape de comparaison peut conduire à générer une valeur binaire (e.g. oui / non). En effet, un procédé selon l’invention pourra avantageusement détecter une posture d’un utilisateur et en particulier sa capacité ou sa nécessité de mettre en mouvement le déambulateur 1 robotisé, par la détection d’un dépassement d’une valeur seuil par une valeur mesurée de force appliquée. Cette étape de comparaison peut également comporter la génération d’un indicateur de posture sous la forme d’une valeur alphanumérique ou une valeur numérique. Une valeur numérique pourra par exemple correspondre à une différence entre la valeur mesurée et la valeur de seuil prédéterminé. Une valeur d’indicateur de posture pourra avantageusement être utilisée en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 et en particulier par un processeur 41 configuré pour réaliser une telle comparaison et générer l’indicateur de posture de l’utilisateur. Comme illustré à la figure 10, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé peut avantageusement comporter une étape de calcul 340 d’une valeur de variation dans le temps d’une force appliquée à une poignée électronique 200. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 d’un déambulateur 1 robotisé et plus particulièrement par un processeur 41 dudit module de commande 40. En particulier, une telle valeur de variation dans le temps peut correspondre à une variation de force appliquée durant une intervalle de temps prédéterminé. L’intervalle temporel est de préférence inférieur à 1 seconde, de façon plus préférée inférieur à 0,5 seconde, de façon encore plus préférée inférieur à 0,2 secondes. Ainsi, le procédé selon l’invention permet de suivre en temps réel les interactions d’un utilisateur avec un déambulateur 1 robotisé pour en déterminer l’intention. Cette valeur peut être calculée pour une poignée électronique 200 et de préférence pour les deux poignées électroniques 200. Avantageusement, la force appliquée dont la variation temporelle est calculée correspond à une composante verticale et une composante horizontale de la force appliquée. Cette valeur calculée peut être utilisée dans une étape de comparaison 350 de la valeur de variation temporelle d’une force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de variation de force appliquée. Une telle comparaison permet de générer un indicateur d’intention de l’utilisateur. Par exemple, l’étape de comparaison peut conduire à générer une valeur binaire (e.g. oui / non). Un tel indice d’intention peut en particulier correspondre à un indicateur d’intention de déplacement du déambulateur 1 robotisé et donc de l’utilisateur. Cette étape de comparaison peut également comporter la génération d’un indicateur d’intention sous la forme d’une valeur alphanumérique ou une valeur numérique. Une valeur numérique pourra par exemple correspondre à une différence entre la valeur calculée et la valeur de seuil prédéterminé. Une valeur d’indicateur d’intention pourra avantageusement être utilisée en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Ainsi, le procédé selon l’invention pourra avantageusement caractériser au mieux l’intention d’un utilisateur de se déplacer. Il a en particulier été montré que l’utilisation conjointe d’un seuil de détection basé sur une valeur de force appliqué, de préférence une valeur de composante verticale et horizontale, couplé à un seuil de détection basé sur une valeur de variation de force appliqué permet de meilleurs résultats de contrôle et une augmentation de la spécificité du contrôle du déplacement du déambulateur 1 robotisé. En outre, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé peut également comporter une étape de détermination d’une valeur de distance entre le tronc d’un utilisateur du déambulateur 1 robotisé et un capteur de distance. Par exemple, un capteur de distance pourra déterminer la distance entre l’utilisateur et ledit capteur de distance. Cette valeur de distance ou un indice de position de l’utilisateur issu d’une telle valeur de distance pourront avantageusement être utilisés en combinaison avec d’autres valeurs lors de la génération d’une instruction de commande. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 et plus particulièrement un processeur 41 configuré pour déterminer la distance séparant un utilisateur d’un capteur de distance positionné sur le déambulateur 1 robotisé, à partir des données fournies par ledit capteur de distance. En outre, un procédé de commande 300 d’un déambulateur 1 robotisé peut également comporter une étape de génération 360 d’une instruction de commande à au moins un des moteurs de déplacement 20. Comme cela a été abordé, cette étape de génération d’instruction de commande peut être réalisée sur la base de la valeur mesurée de force appliquée à une poignée électronique ou sur une valeur d’indice de posture. En particulier, l’instruction de commande peut être fonction de la comparaison d’au moins une valeur de force appliquée à une valeur seuil prédéterminée de force appliquée. Avantageusement, la génération 360 d’une instruction de commande peut également prendre en compte d’autres paramètres. De façon préférée, elle prend en compte la valeur mesurée de force appliquée à une poignée électronique 200 ou la valeur d’indice de posture en combinaison avec la valeur de variation temporelle d’une force appliquée à une poignée électronique ou la valeur d’indice d’intention. En outre, la génération 360 d’une instruction de commande peut également prendre en compte la valeur d’indice de position ou la valeur mesurée de distance de l’utilisateur par rapport au capteur de distance. Cette étape peut être réalisée par un module de commande 40 d’un déambulateur 1 robotisé et plus particulièrement par un processeur 41 dudit module de commande. Déambulateur (1) robotisé comportant un châssis (10) présentant une partie avant (10a) et une partie arrière (10b), une paire de roues (11a, 11b) étant agencée pour supporter la partie arrière (10b) du châssis (10), et au moins une roue (12) étant agencée pour supporter la partie avant (10a) du châssis, au moins une des roues (11a, 11b, 12) étant couplée à un moteur de déplacement (20), ledit déambulateur (1) robotisé comportant un module de commande (40) configuré de façon à pouvoir commander le ou les moteur(s) de déplacement (20), ledit déambulateur (1) robotisé étant caractérisé en ce que le module de commande (40) est configuré pour : - Déterminer, à un instant donné, un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur (1) robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur ; - Identifier une position précédente à l’instant donné d’au moins une des roues (11a, 11b, 12), de préférence d’au moins deux roues ; - Transmettre au moteur de déplacement (20) une commande d’arrêt du déambulateur (1) robotisé ; et - Transmettre au moteur de déplacement (20) une commande de déplacement du déambulateur (1) robotisé de façon à ce qu’il retrouve la position précédente à l’instant donné identifié. Déambulateur (1) robotisé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la commande de déplacement du déambulateur (1) robotisé comporte une durée prédéterminée de retour à la position précédente à l’instant donné identifiée permettant au module de commande (40) de déterminer une vitesse de déplacement des roues. Déambulateur (1) robotisé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la commande d’arrêt du déambulateur (1) robotisé comporte une durée prédéterminée d’immobilisation permettant au module de commande (40) de déterminer une vitesse de déplacement des roues avant leur arrêt. Déambulateur (1) robotisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la position précédente à l’instant donné correspond à la position de la ou des roues (11a, 11b, 12) au moins dix millisecondes avant l’instant donné. Déambulateur (1) robotisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur (1) robotisé est déterminé à partir de valeurs générées par un ou plusieurs capteurs sélectionnés parmi : un capteur intégré à une poignée électronique (200), un capteur configuré pour mesurer le déplacement d’une roue (11a, 11b, 12), un capteur de distance configuré pour mesurer la distance entre l’utilisateur et le déambulateur robotisé ou un capteur positionné sur l’utilisateur du déambulateur robotisé. Déambulateur (1) robotisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur (1) robotisé est déterminé sur un intervalle temporel prédéterminé. Déambulateur (1) robotisé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur (1) robotisé est déterminé sur un intervalle temporel compris entre 0,01 ms et 50 ms. Déambulateur (1) robotisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur (1) robotisé est déterminé à partir d’une comparaison entre une valeur calculée de variation de la vitesse d’au moins une roue (11a, 11b, 12) et une valeur seuil de variation de la vitesse d’au moins une roue (11a, 11b, 12). Déambulateur (1) robotisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le déambulateur (1) robotisé comporte au moins une poignée électronique (200) comportant un capteur couplé fonctionnellement à un module de commande (40), ledit capteur étant configuré pour déterminer une force d’interaction entre une main de l’utilisateur et le déambulateur (1) robotisé et en ce que l’indicateur d’un mouvement non volontaire est déterminé à partir de ladite force d’interaction. Déambulateur (1) robotisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le déambulateur (1) robotisé comporte au moins un capteur de distance configuré pour mesurer une valeur de distance entre l’utilisateur et le déambulateur robotisé et en ce que le module de commande est en outre configuré pour identifier l’indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur (1) robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur à partir de la valeur de distance, de préférence lorsque la valeur de distance mesurée n’est pas comprise entre des bornes prédéterminées. Procédé (300) de prévention d’une chute d’un utilisateur d’un déambulateur (1) robotisé, ledit procédé de prévention comportant les étapes suivantes mises en œuvre par un module de commande (40) : - Détermination (110), à un instant donné, d’un indicateur d’un mouvement non volontaire d’un utilisateur du déambulateur (1) robotisé pouvant conduire à une chute dudit utilisateur ; - Identification (120) d’une position précédente à l’instant donné d’au moins une des roues (11a, 11b, 12), de préférence d’au moins deux roues ; - Transmission (130) au moteur de déplacement (20) d’une instruction d’immobilisation du déambulateur (1) robotisé ; et - Transmission (140) au moteur de déplacement (20) d’une instruction de déplacement du déambulateur (1) robotisé de façon à ce qu’il retrouve la position précédente à l’instant donné identifié, de l’au moins une des roues (11a, 11b, 12).