Brevet FR3109925A1 — publié le 20211112

Drone aérodyne (1) comprenant : un corps (100) doté d’une plaque supérieure (102) et d’une plaque inférieure (104) ; un jeu de bras (200a, 200b, 200c, 200d) montés de façon amovible sur le corps (100), chaque bras présentant un connecteur électrique (230) au niveau d’une partie proximale, le bras (200) comportant une partie de couplage présentant un trou de perçage débouchant de part et d’autre selon un axe, le corps (100) étant doté d’un fourreau (110) disposé entre les plaques supérieure et inférieure, qui présente un trou de perçage selon un axe débouchant d’une part sur une surface extérieure de la plaque supérieure et d’autre part sur une surface extérieure de la plaque inférieure, et dans une position de couplage : la partie de couplage du bras est reçue dans le fourreau ; le connecteur électrique du corps est en contact électrique avec le connecteur électrique du bras ; le trou de perçage du bras et le trou de perçage du corps reçoivent une goupille d’arrêt autobloquante dotée dont le corps intermédiaire est reçu dans le logement, et la tête vient en appui sur la plaque supérieure, son élément de blocage empêchant sa translation en direction de sa tête. Figure pour la publication : Figure 1 DRONE MODULABLE PAR AMOVIBILITE DE PLUSIEURS ELEMENTS ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Au sens de l’invention un drone est un aéronef sans pilote dont le pilotage est télécommandé ou automatique. Les drones diffèrent par leur voilure pouvant être fixe au moyen d’ailes ou tournante au moyen d’hélices. La présente invention se rapporte au domaine des drones à voilure tournante. Plus précisément, lorsque les drones disposent d’une pluralité d’hélices actionnées par des moteurs, on parle de multirotor. Les drones à voilure tournante multirotor les plus fréquemment utilisés sont les quadrirotors dont la sustentation et la propulsion sont assurées par quatre rotors disposés en croix, le plus souvent sur un même plan. Afin de ne pas tourner sur lui-même sur son axe de lacet, deux hélices tournent un sens horaire et deux hélices tournent dans le sens contraire. Les hélices tournant dans le même sens sont souvent opposées par rapport au centre de la croix. L’essentiel des équipements permettant d’alimenter et de contrôler les moteurs se situe au centre de cette croix et est regroupé au sein d’un corps. D’autres éléments et accessoires peuvent être contenus dans le corps tels que des capteurs, des caméras, des systèmes de levage. Généralement, cette partie est bien protégée du fait des composants s’y trouvant et du coût qu’ils représentent. Lorsque le drone est au sol, il repose sur des trains, permettant au drone d’être stable et de tenir le corps à distance du sol. Ces trains sont généralement conçus et dimensionnés pour amortir le choc en cas de chute et protéger le corps du drone. Selon les conditions d’utilisation, il est possible que l’usage de certains bras ne soit pas adapté. Il peut donc être utile pour diverses missions de pouvoir configurer le drone en changeant ses bras. Si une panne se produit, cette solution permet d’éviter le remplacement complet d’un drone ou de réparer le moteur dans le cadre de missions urgentes en prévoyant des bras de secours. En outre, certains bras peuvent avoir de grandes dimensions, ne facilitant ni le stockage ni le transport du drone lorsqu’il n’est pas en fonctionnement. La solution se propose de résoudre ces différents problèmes. Il est déjà connu dans l’état de la technique des solutions permettant l’amovibilité des bras du drone. Le document US 20170015418 divulgue un drone modulable dans lequel les bras du drone sont amovibles. Les bras et le châssis sont munis de trous permettant le passage d’un objet, vis, boulon, clip, fermoir à cliquet permettant de les solidariser. La sécurisation des bras sur le drone est relativement faible. Le document FR 3073678 divulgue un drone modulable dans lequel les bras du drone sont amovibles. Ils se fixent au corps par l’intermédiaire d’un système comportant une bague de verrouillage venant en prise avec le nez d’une première interface introduite dans la cavité d’une deuxième interface. Le système de bague de verrouillage est plus sécurisé. Les solutions apportées par l’état de la technique ne sont pas entièrement satisfaisantes. Elles présentent, soit la mise en place de systèmes complexes pour permettre simplement l’amovibilité, soit des systèmes plus simples mais dont le montage et/ou démontage des modules amovibles est fastidieux. Ainsi, la présente invention se propose de résoudre ces problèmes en permettant de monter et de démonter, à l’aide d’une seule pièce et avec une seule main plusieurs éléments d’un drone. L’invention présente en outre l’avantage de pouvoir démonter indépendamment les uns des autres les bras et les trains d’atterrissage. Par exemple, démonter uniquement les bras et laisser le train ou démonter uniquement les trains et laisser les bras ou alors démonter les deux en même temps. Il est proposé, selon un premier aspect de l’invention, un drone aérodyne comprenant : un corps doté d’une plaque supérieure et d’une plaque inférieure, comportant au moins une source de courant et un connecteur électrique, un jeu de bras destinés à être montés de façon amovible sur le corps, chaque bras supportant un moteur de déplacement du drone au niveau d’une partie distale et présentant un connecteur électrique au niveau d’une partie proximale. Selon l’invention : le bras comporte une partie de couplage du bras présentant un trou de perçage traversant et débouchant de part et d’autre du bras selon un axe, le corps est équipé d’un fourreau disposé entre la plaque supérieure et la plaque inférieure, le fourreau présentant un trou de perçage selon un axe traversant et débouchant d’une part sur une surface extérieure de la plaque supérieure et d’autre part sur une surface extérieure de la plaque inférieure, et dans une position de couplage : la partie de couplage du bras est reçue dans le fourreau, le connecteur électrique du corps est en contact électrique avec le connecteur électrique du bras, le trou de perçage du bras et le trou de perçage du corps forment un logement pour recevoir un élément d’arrêt, l’élément d’arrêt étant une goupille d’arrêt autobloquante dotée d’une tête présentant un bouton de déverrouillage, d’un corps intermédiaire et d’un élément de blocage, le corps intermédiaire étant reçu dans le logement, la tête venant en appui sur la plaque supérieure, l’élément de blocage empêchant la translation de la goupille en direction de la tête. Dit autrement, la longueur de serrage de la goupille autobloquante est suffisante à bloquer le bras entre la plaque supérieure et la plaque inférieure, dans une position où les contacts électriques sont établis. Aussi, une fois dans la position de couplage, il suffit d’insérer la goupille autobloquante pour maintenir en position le bras au corps. De même il suffit d’appuyer sur le bouton de déverrouillage pour retirer la goupille autobloquante et désolidariser le bras du corps. Avantageusement, la goupille d’arrêt est une broche à bille. Selon un mode de réalisation, le drone peut en outre comporter une pièce fixée sous la plaque inférieure et présentant une rainure tournée vers le bas et agencée pour recevoir de manière amovible une languette fixée sur un train d’atterrissage. Ainsi, le train d’atterrissage peut être fixé sur le corps selon une liaison glissière, présentant une butée de positionnement axial de la languette par rapport à la rainure. De préférence, la rainure et la languette présente, lorsque la languette est insérée dans la rainure et en butée, un trou de perçage traversant selon l’axe du trou de perçage du corps, le corps intermédiaire de la goupille d’arrêt étant dimensionné pour s’étendre au moins depuis la plaque supérieure jusque dans le trou de perçage de la languette. Dit autrement, la longueur de serrage de la goupille autobloquante est suffisante à bloquer le bras entre la plaque supérieure et la plaque inférieure, dans une position où les contacts électriques sont établis et à bloquer en translation la rainure dans la languette, donc à bloquer le train d’atterrissage. Avantageusement, les connecteurs électriques présentent une forme leur permettant de s’assembler selon une unique position angulaire. DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront au cours de la lecture de la description détaillée qui va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : [Fig. 1] La figure 1 représente une vue isométrique d’un drone conforme à l’invention, doté d’un corps, de quatre bras et trains d’atterrissages, [Fig. 2] La figure 2 représente une vue de côté d’un bras du drone de la figure 1, [Fig. 3] La figure 3 représente une vue de dessus du drone de la figure 1, dont un bras a été retiré, [Fig. 4] La figure 4 représente une coupe selon le plan BB de la figure 3, [Fig. 5] La figure 5 est une vue partielle en perspective et éclatée au niveau d’une interface entre le corps et un bras du drone de la figure 1, [Fig. 6] La figure 6 est une coupe selon le plan BB de la figure 2, dans une configuration où le bras du drone enlevé est remis en place, [Fig. 7] La figure 7 représente une vue de profil d’un train d’atterrissage du drone de la figure 1, [Fig. 8] La figure 8 représente une coupe selon le plan BB de la figure 2, dans une configuration où le bras du drone enlevé est remis en place, et un bras d’atterrissage est positionné, [Fig. 9] La figure 9 représente une coupe selon le plan BB de la figure 2, dans une configuration où le bras du drone enlevé est remis en place, un train d’atterrissage est positionné, et une goupille solidarise le bras et le train d’atterrissage au corps du drone. DESCRIPTION GENERALE DE L’INVENTION Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Sur les figures, un élément apparaissant sur plusieurs figures conserve la même référence. Comme illustré sur Figure 1 , le drone 1 selon la présente invention, comprend un corps 100 formant embase, sur lequel s’adaptent des bras 200a, 200b, 200c, 200d et des trains 300. Le corps 100 est composé d’une plaque supérieure 102 et d’une plaque inférieure 104 s’étendant selon deux plans parallèles. Sur la plaque supérieure 102 du corps 100, des emplacements sont prévus pour recevoir des éléments de contrôle et des emplacements 106 sont prévus pour des éléments d’alimentation électrique. Un capot (non représenté) est prévu pour abriter lesdits éléments de contrôle et d’alimentation électrique en s’adaptant à la forme du châssis. Les éléments de contrôle regroupent un ensemble de capteurs envoyant des données à un calculateur qui les traite et les stocke dans une mémoire. Un contrôleur de vitesse électronique ESC, pour l’anglais Electronic Speed Controler , adapte la vitesse des moteurs en fonction des données recueillies par le calculateur. Des batteries sont gérées par un système de contrôle de batteries (BMS pour l’anglais Battery Management System ) qui assure leur protection et leur bon fonctionnement. Les éléments de contrôle sont en outre reliés à une antenne de communication avec une télécommande destinée à être prise en main par un utilisateur et qui comprend des moyens de pilotage du drone 1, notamment sous la forme d’un ou plusieurs joysticks et/ou d’un ou plusieurs boutons. Dans ce qui suit, la référence 200 est utilisée pour identifier l’un des bras 200a à 200d. En référence à la Figure 2 , le bras 200 présente une conformation générale cylindrique et comporte une partie cylindrique creuse 210 s’étendant selon son axe longitudinal depuis une extrémité proximale jusqu’à une extrémité distale. Cette partie est de préférence en fibre de carbone ou alliage. Selon une ou plusieurs variantes, la partie cylindrique 210 pourrait présenter des longueurs différentes, accueillir différents types de soufflantes sustentatrices et être dans d’autres matériaux. Au niveau de l’extrémité distale de la partie cylindrique 210 par rapport au corps 100 se fixe une soufflante sustentatrice 202. La soufflante sustentatrice est constituée d’un moteur entraînant une hélice monopale ou bipale. En variante l’hélice peut être tripale ou quadripale. En une autre variante, la soufflante sustentatrice pourrait être constituée de plusieurs moteurs pouvant entraîner plusieurs hélices. La motorisation de la soufflante est électrique. Chacune des motorisations est alimentée par une batterie qui lui est dédiée. Les batteries sont positionnées sur les emplacements 106 prévus sur la plaque supérieure 102 du corps. Selon une variante, une unique batterie disposée de préférence au centre du corps 100 pourrait alimenter chacune des motorisations des bras 200a, 200b, 200c, 200d. Le corps présente une zone de montage 108 du bras 200. Des fils électriques 224, partiellement représentés, courent entre la batterie et la motorisation, ces fils étant interrompus au niveau de la zone de montage 108 du bras 200 sur le corps 100. Le moteur de la soufflante sustentatrice est asservi par les éléments de contrôle qui sont reliés par des fils conducteurs au moteur, ces fils conducteurs étant également interrompus au niveau de la zone de montage 108. En référence à la figure 5 , au niveau de l’extrémité proximale de la partie cylindrique 210, se fixe un premier connecteur électrique 230 inséré dans une bague 222. La bague est pourvue de rainures périphériques qui permettent le maintien d’une colle pour la solidariser définitivement à la partie cylindrique 210. Selon une variante la bague pourrait être fixée de manière amovible à la partie cylindrique, par exemple vissée. Des fils électriques 224, partiellement représentés, courent entre l’élément d’alimentation électrique et le moteur et des fils conducteurs, non représentés, courent entre les éléments de contrôle et le moteur. Plus précisément, le connecteur électrique est doté d’une part, d’une partie pour l’alimentation électrique du moteur de la soufflante sustentatrice 202 et d’autre part d’une partie pour le pilotage du moteur de la soufflante sustentatrice 202. Les fils électriques 224 et les fils conducteurs traversent le bras 200 à l’intérieur de la partie cylindrique 210 en reliant le connecteur 230 au moteur de la soufflante sustentatrice 202. Les parties pour l’alimentation électrique et pour le pilotage du moteur peuvent être formées de pastilles formant des premiers organes de contact électrique. Un second connecteur 130, visible sur la Figure 4 , est situé sur le corps 100. Il comporte des parties pour l’alimentation électrique et pour le pilotage du moteur. Les fils électriques et les fils conducteurs traversent le corps 100 en reliant l’élément d’alimentation au connecteur 130 et en reliant les éléments de contrôle au au connecteur 130. Les parties pour l’alimentation électrique et pour le pilotage du moteur peuvent être formées de pastillent formant des deuxièmes organes de contact électrique, complémentaire des pastilles précédemment décrites, par exemple des contacts à piston. En outre, le second connecteur électrique 130 est complémentaire du premier connecteur 230. Comme cela est illustré sur Figure 3 , les bras 200a, 200b, 200c, 200d (enlevé) sont montés sur le corps 100 de manière amovible, ce qui permet de les démonter lorsque le corps 100 doit être transporté. La partie cylindrique 210 est en outre pourvue d’un trou de perçage 240 traversant selon un axe Z2, illustré sur les Figures 2 et 6 , perpendiculaire à son axe longitudinal et radial à sa surface extérieure. Comme visible sur Figure 4 qui est une coupe du corps 100 au niveau d’une zone du montage de bras, la plaque supérieure 102 et la plaque inférieure 104 sont séparées par un fourreau 110 permettant d’accueillir le bras 200. Le fourreau 110 est un cylindre creux et présente un axe longitudinal coïncidant avec celui du bras 200 lorsque le bras est reçu dans le fourreau. Le fourreau 110 présente en outre une conformation cylindrique complémentaire à la conformation cylindrique de l’arbre 200. Le fourreau 110 est bloqué en translation longitudinale par des cales 112 montées sur le corps 100 selon deux plans transverses à la direction longitudinale du fourreau. Le fourreau 110 présente un diamètre intérieur au moins supérieur au diamètre extérieur du bras de manière à ce que l’insertion du bras dans le fourreau se fasse sans forcer. Les cales 112 sont retenues autour du fourreau au moyen de plaques verticales 114 disposées verticalement entre la plaque inférieure 104 et la plaque supérieure 102 du corps 100. En outre, le fourreau 110, la plaque supérieure 102 et la plaque inférieure 104 sont pourvus d’un trou de perçage traversant 116 selon un axe Z au niveau des points de contact entre le fourreau et les plaques 102 et 104. L’axe Z est en outre perpendiculaire à la surface des plaques 102 et 104. Au niveau du trou de perçage 116, sur la surface externe de la plaque inférieure 104 est fixée une pièce 120 formant une rainure 122 en forme de trapèze. La pièce 120 à rainure trapézoïdale, aussi appelée mortaise, est fixée à la plaque inférieure au moyen d’un système vis écrou 124. Le serrage est effectué depuis la surface externe de la plaque supérieure 102 jusqu’à la mortaise 120. Ce serrage permet en outre de maintenir les plaques verticales 114 par serrage des plaques supérieure et inférieure. La mortaise 120 est en outre pourvue d’un trou de perçage 140 en son centre de manière à, lorsqu’elle est vissée à la plaque inférieure, ce que le trou de perçage de la mortaise soit coaxial avec l’axe Z et aligné avec les autres trous de perçage. Pour procéder au montage du bras 200 sur le corps, il convient d’insérer la partie cylindrique 210 du bras 200 dans le fourreau 110 et de pousser pour assembler les connecteurs électriques 130 et 230. Lesdits connecteurs électriques complémentaires possèdent une forme leur permettant de ne pouvoir être connectés que selon une seule position angulaire. La position angulaire des connecteurs ainsi que la distance d entre le connecteur 230 et l’axe Z2 du trou de perçage de la partie cylindrique 210 sont déterminées de façon à ce que les axes Z et Z2 soient confondus. Les bras dont le moteur tourne selon un sens horaire ou antihoraire présentent une distance d différente. Ces différentes distances permettent de distinguer ces deux types de bras lors du montage. On se rend compte de l’erreur lorsque le bras est connecté : l’axe Z2 du trou du bras n’est pas aligné avec l’axe Z du trou du fourreau, autrement dit, les trous ne tombent pas en face. Les trous de perçage précédemment décrits ont sensiblement le même diamètre. Une fois le bras assemblé, les trous 116, 140 et 240 alignés forment un passage permettant l’insertion d’une goupille d’arrêt 400 (visible sur Figure 9 ) depuis la surface extérieure de la plaque supérieure 102 jusqu’à la mortaise 120. La goupille d’arrêt 400 s’insère dans le passage formé par les différents trous afin de solidariser de manière sécurisée un bras du corps. Une bague à collerette 126 est de préférence positionnée au niveau du trou 116 pour renforcer le perçage des plaques 102 et 104. La goupille d’arrêt 400 est constituée d’une tête 404, d’une partie métallique cylindrique 410, d’un bouton de pression (non représenté) à ressort et d’un élément de blocage 414. L’élément de blocage 414 est constitué de billes, mais peut, selon une variante être constitué de languettes. Une fois montée, la translation de la goupille 400 selon l’axe Z et dans le sens illustré par la flèche 6 est bloquée par l’élément de blocage 414 au niveau de la surface extérieure de la plaque inférieure 104. La translation de la goupille 400 selon l’axe Z et dans le sens illustré par la flèche 8 est bloquée par la tête 404 au niveau de la surface extérieure de la plaque supérieure 102. Le blocage est possible en ce que la tête possède un diamètre supérieur au diamètre du trou de perçage de la plaque supérieure et que l’élément de blocage rend le retrait impossible lorsque les billes sont déployées. En référence à la figure 7 , des trains d’atterrissage 300 permettent au drone de se poser en tenant le corps 100 à distance du sol. Ils peuvent également permettre d’amortir le choc en cas de chute. Pour cela, les trains disposent d’une forme particulière pour dissiper au mieux l’effort en cas de choc. Un train 300 dispose d’une jambe 310 souple possédant une forme caractéristique pour l’amortissement du drone en cas de chute. Cette jambe se termine par un pied 312 à son extrémité au contact du sol et permet au drone d’être stable lorsqu’il est posé. L’extrémité supérieure de la jambe dispose d’un plat 314 muni de deux trous traversants. Un tenon 320 en forme de trapèze et muni de deux trous traversants se fixe sur la surface supérieure du plat 330 par l’intermédiaire de vis 322. Un chambrage est réalisé sur une partie de l’épaisseur du tenon 320, coaxialement à chaque trou de vis dans le but d’accueillir un écrou ou une tête de vis 322. Une plaque 324, disposée entre la surface inférieure du plat 314 et des têtes de vis ou des écrous, permet répartir l’effort de serrage. Le tenon 320 est pourvu d’un trou de perçage 340 en son centre et selon un axe Z3, sensiblement parallèle aux axes des trous prévus pour les vis 322. Selon une variante, le tenon peut être fixé différemment au train, par exemple collé. Selon une autre variante, le tenon et le train d’atterrissage peuvent être formés d’une seule pièce. Le tenon 320 d’un train d’atterrissage 300, forme avec la mortaise 120 du corps 100, une liaison glissière. Selon une variante le tenon et la mortaise peuvent disposer d’autres formes complémentaires prismatiques, en forme de T par exemple. Pour procéder au montage d’un train 300, le tenon 320, fixé au reste du train, est glissé dans la rainure 122 de la mortaise 120. La mortaise 120, dispose d’une butée au bout de sa rainure 122 permettant d’arrêter la translation du tenon 320. La butée est en outre positionnée de manière à ce que l’axe Z3 du trou de perçage 340 au centre du tenon 320, soit confondu avec l’axe Z des trous de perçage des éléments précédemment décrits. Une fois les éléments assemblés, le passage formé par les trous de perçage 116, 140, 240 et 340 permet désormais l’insertion d’une pièce depuis la surface externe de la plaque supérieure 102 jusqu’au plat 314 du train d’atterrissage. En outre, la goupille d’arrêt 400 présente une longueur suffisante permettant de s’insérer partiellement dans le trou au centre du tenon 320. La translation du tenon 320 le long de la glissière 122 est ainsi bloquée par la goupille d’arrêt 400. Le tenon présente en outre un chambrage 342 au niveau du trou 340 sur une partie de l’épaisseur du tenon, coaxial à l’axe Z3 dans le but d’accueillir l’élément de blocage 414 de ladite goupille. Ainsi, il est possible de combiner les actions de blocage par la goupille 400 pour l’assemblage d’un bras 200 et d’un train 300 simultanément. Selon les modes de réalisation décrits, il est également possible d’assembler séparément soit un bras 200 sans train d’atterrissage, soit un train d’atterrissage 300 sans bras. Drone aérodyne (1) comprenant : un corps (100) doté d’une plaque supérieure (102) et d’une plaque inférieure (104), comportant au moins une source de courant et un connecteur électrique (130), un jeu de bras (200a, 200b, 200c, 200d) destinés à être montés de façon amovible sur le corps (100), chaque bras supportant un moteur de déplacement (202) du drone au niveau d’une partie distale et présentant un connecteur électrique (230) au niveau d’une partie proximale, caractérisé en ce que : le bras (200) comporte une partie de couplage du bras présentant un trou de perçage traversant et débouchant de part et d’autre du bras selon un axe (Z2), le corps (100) est équipé d’un fourreau (110) disposé entre la plaque supérieure et la plaque inférieure, le fourreau présentant un trou de perçage selon un axe (Z) traversant et débouchant d’une part sur une surface extérieure de la plaque supérieure et d’autre part sur une surface extérieure de la plaque inférieure dans une position de couplage : la partie de couplage du bras est reçue dans le fourreau, le connecteur électrique du corps est en contact électrique avec le connecteur électrique du bras, le trou de perçage du bras et le trou de perçage du corps forment un logement pour recevoir un élément d’arrêt, l’élément d’arrêt étant une goupille d’arrêt (400) autobloquante dotée d’une tête (404), d’un corps intermédiaire (410) et d’un élément de blocage (414), le corps intermédiaire étant reçu dans le logement, la tête venant en appui sur la plaque supérieure, l’élément de blocage empêchant la translation de la goupille en direction de la tête. Drone aérodyne selon la revendication précédente, dans lequel la goupille d’arrêt est une broche à bille. Drone aérodyne selon la revendication 1 ou 2, comportant en outre une pièce (120) fixée sous la plaque inférieure (104) et présentant une rainure (122) tournée vers le bas et agencée pour recevoir de manière amovible une languette (320) fixée sur un train d’atterrissage (300). Drone aérodyne selon la revendication précédente, dans lequel la rainure (122) et la languette (320) présente, lorsque la languette est insérée dans la rainure, un trou de perçage traversant selon l’axe du trou de perçage du corps, le corps intermédiaire (410) de la goupille d’arrêt (400) étant dimensionné pour s’étendre au moins depuis la plaque supérieure jusque dans le trou de perçage de la languette. Drone modulable selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les connecteurs électriques présentent une forme leur permettant de s’assembler selon une unique position angulaire. Drone modulable selon l’un quelconque des revendications précédentes, dans lequel les bras disposent de longueurs différentes selon le sens de rotation des moteurs de déplacement.