Brevet FR3112416A1 — publié le 20220114

Procédé et système d'assistance à l'apprentissage de la chirurgie endoscopique L'invention se rapporte à un procédé et système d'assistance à l'apprentissage en chirurgie endoscopique, notamment endonasale, en exercices comprenant mouvements d'instruments, d'endoscope(101) et/ou instruments d'intervention (102), par l'opérateur. Le système(1) comprend un simulateur(107) incluant un ou plusieurs modèles thématiques(100), notamment des modules(109) interchangeables sur une tête support(108). Il comprend aussi une unité de gestion(110) informatisée qui communique avec l'endoscope(101) et/ou l'instrument(102) et/ou le module(109) ou modèle(100). Pour chaque exercice, elle affiche les actions à réaliser, et détecte différents mouvements et/ou contacts, d'endoscope et/ou d'instrument. Un module(2) présente des cibles à visualiser de façon cadrée, avec affichage validé par reconnaissance de forme dans le logiciel. D'autres comprennent des objets à disséquer ou déplacer, en évitant des obstacles. Les mouvements d'instruments, de pince, et/ou contacts interdits ou demandés, sont comptabilisés par le logiciel pour évaluer l'exercice. Figure pour l’abrégé : Fig.1 "Procédé et système d'assistance à l'apprentissage de la chirurgie endoscopique" L'invention se rapporte à un procédé et système d'assistance à l'apprentissage en chirurgie endoscopique, notamment endonasale, au cours d'exercices comprenant chacun un ensemble de mouvements d'instruments, d'endoscope et/ou d'un ou plusieurs instruments d'intervention, réalisés par l'opérateur. Le système comprend un simulateur incluant un ou plusieurs modèles thématiques, notamment des modules interchangeables sur une tête support. Il comprend aussi une unité de gestion informatisée qui communique avec l'endoscope et/ou l'instrument et/ou le module ou modèle. Pour chaque exercice, elle affiche les actions à réaliser, et détecte différents mouvements et/ou contacts, d'endoscope et/ou d'instrument. Un module présente des cibles à visualiser de façon cadrée, dont l'affichage est validé par reconnaissance de forme dans le logiciel. D'autres modules comprennent des objets à disséquer ou déplacer, en évitant des obstacles. Les mouvements d'instruments, de pince, et/ou contacts interdits ou demandés, sont comptabilisés par le logiciel pour évaluer l'exercice. Etat de la technique Pour l'apprentissage des gestes de la chirurgie, humaine ou animale, que ce soit en phase d'instruction ou perfectionnement ou d'entraînement, une pratique ancienne est de pratiquer sur des cadavres. Pour des raisons de simplicité et d'hygiène, il est maintenant connu de s'exercer sur des mannequins, qui reproduisent de façon réaliste la région du corps qui est concernée, en forme et couleur et parfois texture. Dans le cas de la chirurgie endoscopique, le contexte matériel des gestes est assez spécifique, par exemple du fait qu'il s'agit d'un environnement fermé et d'un volume restreint. Les instruments utilisés sont adaptés à ce contexte, et sont eux-mêmes assez spécifiques dans leur structure et leur utilisation. Ces instruments comprennent le plus souvent deux éléments différents qui sont manipulables indépendamment l'un de l'autre, soit des instruments totalement distincts soit qui se séparent à l'extrémité distale d'un corps commun. L'un de ces instruments est l'instrument d'intervention, en général manipulé par la main directrice. A son extrémité distale, il porte une tête de travail qui sert à réaliser l'interaction matérielle sur les tissus concernés, par exemple une dissection par une pince coupante, ou une incision par une lame, ou une suture par saisie et déplacement d'une aiguille au moyen d'une pince simple. L'autre instrument est l'instrument de visualisation, ou endoscope, souvent manipulé par la main non directrice. A son extrémité distale, il porte une optique qui doit être approchée et orientée vers la zone de travail, en général munie d'un éclairage. Cette optique est connectée avec un dispositif de visualisation située à l'extrémité proximale, par exemple un écran ou un œilleton, qui permet à l'opérateur de visualiser l'image captée par l'optique, et ainsi de voir la zone à traiter et de voir l'action de son instrument de l'intervention. Il est aussi possible de réaliser cette chirurgie par plusieurs opérateurs simultanés, "à quatre mains", chacun utilisant son propre instrument d'intervention. Un exemple de chirurgie endoscopique régulièrement pratiquée est la chirurgie endonasale, qui porte sur l'intérieur des narines ou des fosses nasales, voire des sinus. Par exemple mais non exclusivement, surtout pour des interventions peu profondes, on utilise des instruments totalement distincts, qui sont introduits indépendamment l'un de l'autre. Dans le cas d'interventions plus profondes, l'endoscope présente souvent un canal "opératoire" longitudinal dans lequel on insère l'instrument d'intervention, lequel peut ainsi être extrait et remplacé facilement au cours de l'intervention pour utiliser plusieurs types d'instruments l'un après l'autre. Par exemple pour la chirurgie endonasale, il est connu de réaliser un modèle, ou "fantôme", qui simule la cavité nasale et contient un élément artificiel mais réaliste qui reproduit une partie de l'anatomie sur laquelle l'opérateur s'entraîne à intervenir, par exemple un polype à exciser ou une cloison à inciser ou disséquer. Le document EP1619644 présente par exemple une tête fantôme, qui reproduit de façon réaliste la région du sinus paranasal, et comporte une partie destructible qui est remplaçable pour renouveler l'exercice. Un tel apprentissage reste cependant un processus long et délicat, incluant un grand nombre de capacités à acquérir ; pour lequel un tel mannequin peut présenter une complexité et un coût conséquent, et dont l'enseignement et la supervision sont difficiles et consommateurs de temps et d'énergie. Un but de l’invention est pallier en tout ou partie les inconvénients de l'état de la technique. Il est recherché en particulier de permettre une meilleure souplesse dans le déroulement d'un tel apprentissage, de faciliter la concentration de l'apprenant, de faciliter l'adaptation du matériel et de l'enseignant à l'évolution de l'apprenant, et de permettre un retour d'information précis et concret sur la réalisation d'un ou plusieurs gestes. Présentation de l’invention L'invention propose un procédé d'assistance à l'apprentissage, par un opérateur, de la chirurgie endoscopique appliquée à au moins une région d'intérêt du corps humain ou animal, au cours d'un exercice réalisé par ledit opérateur. Cet exercice comprend un ensemble de mouvements d'instruments réalisé par ledit opérateur, au moyen d'au moins un instrument de visualisation endoscopique muni d'au moins une optique restituant une image de travail et/ou au moyen d'au moins un instrument d'intervention endoscopique muni d'au moins une tête de travail apte à réaliser une interaction avec une surface de travail. Cette interaction peut se faire par exemple directement, par exemple sous la forme d'une lame, ou avec mouvement de travail tel qu'un prélèvement ou une saisie par fermeture d'une pince. Ces mouvements d'instruments sont réalisés dans un espace de travail, délimité par des surfaces de travail au sein d'un espace intérieur d'un élément matériel formant un modèle dit thématique. Cet espace intérieur présente des dimensions intérieures d'un même ordre de grandeur que la région d'intérêt, typiquement égales aux dimensions réelles, ou différentes d'un facteur inférieur à cinq voire inférieur à deux voire inférieur à 1,5. Cet espace intérieur peut présenter des formes pouvant être différentes ou proches (voire identiques) des formes de la région d'intérêt. Selon l'invention, ce procédé est mis en œuvre par au moins un dispositif électronique ou informatique agencé pour former une unité de gestion, munie d'une interface de connexion qui est fonctionnellement connectée avec au moins l'instrument de visualisation et/ou l'instrument d'intervention, et possiblement en outre avec le modèle thématique. Il comprend en outre une réception et un traitement, par ladite unité de gestion au moyen de ladite interface de connexion, de données dites d'exercice provenant d'un ou plusieurs éléments (par exemple deux ou trois) parmi : le ou les instruments de visualisation, l'instrument d'intervention, et le modèle thématique ; Selon l'invention, le procédé comprend en outre un processus d'évaluation des mouvements d'instruments au cours dudit exercice, réalisé par ladite unité de gestion et comprenant : un traitement desdites données d'exercices pour modéliser tout ou partie des mouvements d'instruments, et une comparaison desdits mouvements avec des données d'objectif représentant un ou des critères déterminés. Typiquement, ce processus d'évaluation d'un exercice (incluant le suivi de l'exercice) est réalisé au sein d'un processus dit de traitement d'exercice, qui comprend en outre une fourniture de consignes à l'opérateur apprenant, par exemple par affichage sur l'écran de l'unité de gestion. Ces consignes sont prédéterminées, mémorisées et/ou calculées en temps réel. Elles comprennent en particulier un exposé des objectifs à atteindre, possiblement de contraintes à respecter et/ou d'informations ou indications complémentaires, au début et/ou au cours de l'exercice. L'invention propose un certain nombre de particularités, qui peuvent être combinées de différentes façons selon les buts pédagogiques. Selon une particularité, le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de données d'image provenant de l'instrument de visualisation et représentant une ou plusieurs images de travail, ledit traitement comprenant au moins : un processus de reconnaissance graphique réalisant une identification et/ou une mesure dimensionnelle, par exemple combinée ou après désignation manuelle, d'un ou plusieurs motifs cibles portés par la surface de travail (par exemple en reconnaissant leur contour et/ou leurs couleurs) ; et une analyse desdites images de travail de façon à évaluer la position et/ou les mouvements de l'optique par rapport à l'espace de travail. Cette analyse comprend par exemple, pour un ou plusieurs motifs cibles identifiés : évaluation de son centrage ou de sa position au sein de l'image de travail, permettant par exemple d'évaluer l'orientation de l'optique par rapport audit motif et donc à l'espace de travail ; et/ou mesure de sa dimension apparente d'un motif cible au sein de l'image de travail, permettant d'évaluer la distance entre l'optique et ledit motif. Ces informations sont par exemple combinées entre elles puis comparées avec des données représentant l'espace de travail, pour évaluer la position et l'orientation exacte de l'optique par rapport au modèle, et en déduire une évaluation de conformité pour l'exercice. Selon une autre particularité, le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de données de mouvement provenant de l'instrument de visualisation, et/ou de l'instrument d'intervention ou de sa tête de travail. Ces données réalisent ainsi une détection interne et représentent une position et/ou un mouvement d'une ou plusieurs articulations au sein dudit instrument, par exemple par des capteurs de mouvements ou de position de différentes articulations au sein de l'instrument, et/ou par enregistrement de commandes envoyées à des actionneurs au sein de l'instrument. Selon encore une autre particularité, le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de données de mouvement provenant de l'instrument d'intervention. Ces données réalisent ainsi une détection interne et représentent un nombre de mouvements de travail réalisés par la tête de travail, seuls ou combinés avec des données représentant la complétude ou le succès desdits mouvements de travail. Ces données sont fournies par exemple par des capteurs de détection de mouvement, voire d'amplitude ou de mouvement ou d'intensité d'effort appliqué, ou par enregistrement de commandes de mouvement, possiblement combinés avec des données de contact entre la tête de travail et le modèle ou un de ses sous-ensembles. Encore selon une autre particularité, le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de données d'interaction, représentant la survenue d'un ou plusieurs évènements d'interaction entre eux, notamment par contact, d'au moins deux éléments parmi : au moins un instrument d'intervention (ou plusieurs) ou sa tête de travail, un ou plusieurs éléments mobiles formant des sous-ensembles du modèle thématique, et une ou plusieurs parties de détection du modèle thématique dans le cas où il est connecté à l'unité de gestion. De tels évènements d'interaction sont par exemple une détection d'un contact ou quasi-contact, par exemple par détection électrique de type galvanique ou capacitaire ou inductive, par exemple entre la tête de travail et une partie déterminée le modèle ou entre deux parties du modèles mobiles l'une par rapport à l'autre, ou une détection de la fin d'un tel contact ou quasi-contact. Selon une autre particularité, le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de mesure d'une durée de réalisation de l'exercice, laquelle est calculée entre un instant de début et un instant de fin, qui sont chacun déterminés par un déclenchement manuel et/ou par une détection d'un évènement au moyen de données (par exemple des données d'évènement, ou résultant d'un traitement de données de mouvement) reçues en provenance d'un ou plusieurs éléments parmi : au moins un instrument d'intervention ou de visualisation (ou plusieurs) ou son optique ou sa tête de travail, un ou plusieurs éléments mobiles formant des sous-ensembles du modèle thématique, et une ou plusieurs parties de détection du modèle thématique dans le cas où il est connecté à l'unité de gestion. De tels évènements sont par exemple un début ou une fin de mouvement, une détection d'entrée ou de sortie de l'espace de travail, une détection d'un contact déterminé avec le modèle, une détection d'un mouvement de travail déterminé possiblement validé par saisie manuelle ultérieure ou par calcul, une détection d'une fin de contact entre le modèle et un de ses sous-ensembles. Evaluation globale De préférence, le procédé comprend un traitement, au sein de l'unité de gestion, d'une pluralité d'exercices différents correspondant typiquement à une pluralité de modules thématiques différents. A partir desdits enregistrements, il procède par exemple à un traitement d'évaluation d'un processus d'apprentissage globale incluant lesdits exercices. Evolution conditionnelle Possiblement, à partir d'une première évaluation d'un premier ensemble d'exercices (un ou plusieurs exercices), il comprend en outre un déclenchement et traitement ou non d'un deuxième ensemble d'exercices (un ou plusieurs exercices). Système Selon un autre aspect, l'invention propose aussi un système d'assistance à l'apprentissage, par un opérateur, de la chirurgie endoscopique appliquée à au moins une région d'intérêt du corps humain ou animal, comprenant au moins un dispositif, dit modèle thématique, formant un élément matériel présentant un espace intérieur formant un espace de travail et délimité par des surfaces dites de travail. Cet espace intérieur présente des dimensions intérieures d'un même ordre de grandeur que la région d'intérêt, de façon à permettre audit opérateur de pratiquer au sein dudit espace de travail un ensemble de mouvements d'instruments, dit exercice, au moyen d'au moins un instrument de visualisation endoscopique muni d'au moins une optique restituant une image de travail et/ou un instrument d'intervention endoscopique muni d'au moins une tête de travail apte à réaliser une interaction avec la surface de travail (avec ou sans mouvement de travail). Cette surface de travail s'entend ici comme comprenant les parois mais aussi les surfaces d'une ou plusieurs structures de travail contenues dans ledit espace de travail. Selon l'invention, ce système comprend en outre au moins un dispositif électronique ou informatique agencé pour former une unité de gestion, munie d'une interface de connexion qui est fonctionnellement connectée ou connectable avec au moins l'instrument de visualisation et/ou l'instrument d'intervention, et possiblement avec le modèle thématique. Typiquement, ce système est agencé pour mettre en œuvre un procédé tel qu'exposé ici. Typiquement, le modèle thématique comprend d'une part un support (ressemblant ou non) formant un mannequin ou une partie de mannequin apte à être positionné dans une position réaliste pour une intervention chirurgicale du type concerné ; et comprend d'autre part une pluralité de structures différentes, dites modules thématiques, agencées pour pouvoir chacune être fixée sélectivement (et optionnellement connectées) en un même emplacement dudit support. Dans le cas d'un modèle présentant des régions de détection de contact ou quasi-contact, celles-ci peuvent êtres situées dans le module ou dans le mannequin support ou dans les deux. Selon les configurations, l'unité de gestion peut ainsi être connectée au module interchangeable, au support (par exemple une tête support) ou au module thématique ou aux deux. Chacun desdits modules thématiques comprend alors un espace intérieur agencé pour former un espace de travail une fois fixé sur ledit support, l'ensemble formé par le support et ledit module thématique réalisant ainsi le modèle thématique. De préférence, la surface de travail comprend une ou plusieurs régions de détection, qui sont agencées chacune pour détecter une interaction de contact ou quasi-contact avec l'instrument d'intervention ou l'instrument de visualisation, à elle seule ou en coopération avec ledit instrument, lesquelles régions de détection sont opérationnellement connectées ou connectables avec l'unité de gestion. Cette interaction est détectée par exemple par un capteur de pression ou de température, ou par un circuit électrique apte à détecter une interruption provoquée par une destruction ou une découpe d'une partie de la surface de travail. La coopération est typiquement une coopération électrique, par exemple par contact galvanique ou par interaction capacitaire ou inductive. Modules ou modèles Différents types de modules thématiques sont proposés par l'invention, qui peuvent aussi être réalisés chacun de façon intégrée à un modèle thématique. Selon un mode de réalisation préféré, l'invention est appliquée à l'apprentissage de la chirurgie endonasale. Typiquement, le modèle thématique représente une tête humaine, et l'espace de travail est dimensionné pour simuler les dimensions d'une cavité ou partie de cavité endonasale. L'invention propose en particulier les configurations et agencements suivants pour un système tel qu'exposé ici, ou pour un modèle ou module agencé pour réaliser un modèle thématique ou un module thématique au sein d'un tel système. Dans une de ces configurations, l'invention propose un modèle ou un module thématique qui porte sur sa surface de travail une pluralité de motifs cibles, d'une ou plusieurs formes et/ou couleurs déterminées, tracés en différentes parties de ladite surface de travail de façon à être visibles par l'instrument de visualisation dans des positions et/ou sous des angles différents, notamment avec l'unité de gestion est agencée pour mettre en œuvre au moins un procédé tel qu'exposé ici. Dans une autre de ces configurations, le modèle ou le module thématique porte sur sa surface de travail, notamment sur au moins deux surfaces latérales, un ou plusieurs crochets aptes à recevoir chacun un anneau souple et/ou élastique devant être mis en place au moyen de l'instrument d'intervention sous une forme dont la tête de travail porte une pince, notamment avec l'unité de gestion agencée pour mettre en œuvre : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention qui sont nécessaires pour mettre en place un nombre déterminé d'anneaux sur une combinaison déterminée du ou desdits crochets, et/ou un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince qui sont nécessaires pour mettre en place un nombre déterminé d'anneaux sur une combinaison déterminée du ou desdits crochets, et/ou un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre l'instrument d'intervention et la surface de travail avant de mettre en place un nombre déterminé d'anneaux sur une combinaison déterminée du ou desdits crochets. Dans une autre de ces configurations, le modèle ou le module thématique contient dans son espace de travail un ou plusieurs sous-ensembles formés chacun par un élément à disséquer qui est fixé à la surface de travail, et qui sont destinés à être séparés l'un de l'autre selon une surface de collage, au moyen de l'instrument d'intervention sous une forme dont la tête de travail porte une pince de dissection. Notamment avec l'unité de gestion agencée pour mettre en œuvre : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention qui sont nécessaires pour réaliser ladite séparation, et/ou un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince qui sont nécessaires pour réaliser ladite séparation. Par exemple, au moins un tel élément à disséquer comprend au moins : un premier élément en mousse, notamment une mousse sèche, qui est fixé par une face à la surface de travail et qui présente sur une autre face un plan de collage, positionné transversalement à une direction d'introduction des instruments dans l'espace de travail, et d'autre part un ou plusieurs deuxième éléments absorbants distincts en mousse (qui sont typiquement humidifiés avant l'exercice) qui sont collés sur ledit premier élément selon son plan de collage, lesquels deuxième éléments sont destinés à être séparés dudit premier élément selon ledit plan de collage ; et/ou un ou plusieurs éléments en élastomère chacune simulant un polype et qui est fixé sur la surface de travail ; et/ou une ou plusieurs étiquettes souples, notamment en mousse, qui est chacune collée sur la surface de travail selon un collage présentant une force d'adhésion déterminée, notamment à raison de plusieurs étiquettes présentant des forces d'adhésion calibrées et différentes entre elles. Dans une autre de ces configurations, le modèle ou le module thématique présente un élément allongé dit parcours métallique, réalisé en un matériau électriquement conducteur, autour duquel un élément mobile notamment un anneau peut coulisser longitudinalement entre une position de départ et une position d'arrivée au moyen de l'instrument d'intervention sous une forme dont la tête de travail porte une pince. L'unité de gestion est alors agencée pour mettre en œuvre un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre l'instrument d'intervention et le parcours métallique pour déplacer l'élément mobile depuis la position de départ jusqu'à la position d'arrivée ; notamment avec l'unité de gestion est agencée en outre pour mettre en œuvre : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention qui sont nécessaires pour déplacer l'élément mobile depuis la position de départ jusqu'à la position d'arrivée, et/ou un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince qui sont nécessaires pour déplacer l'élément mobile depuis la position de départ jusqu'à la position d'arrivée. Dans une autre de ces configurations, le modèle ou le module thématique présente un ou plusieurs bords conducteurs (notamment métalliques) qui entoure une ouverture d'entrée de l'espace de travail pour former un corridor de travail autour du ou des instruments ; et contient une pluralité de réceptacles, entre lesquels l'opérateur doit déplacer un ou plusieurs éléments mobiles, au moyen de l'instrument d'intervention sous une forme dont la tête de travail porte une pince. En particulier, l'unité de gestion est alors agencée pour mettre en œuvre un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre d'une part l'instrument d'intervention et/ou de visualisation et d'autre part les bords conducteurs pour déplacer lesdits éléments mobiles d'un réceptacle à l'autre. En particulier, l'unité de gestion est agencée en outre pour mettre en œuvre : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention qui sont nécessaires pour déplacer lesdits éléments mobiles d'un réceptacle à l'autre, et/ou un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince qui sont nécessaires pour déplacer lesdits éléments mobiles d'un réceptacle à l'autre. Dans une autre de ces configurations, le modèle ou le module thématique comprend à l'intérieur de son espace de travail un œuf cuit dur devant être disséquer dans une région déterminée, notamment qui présente un marquage représentant ladite région à disséquer et/ou une amorce de brisure dans sa coquille. Dans une autre de ces configurations, le modèle ou le module thématique comprend à l'intérieur de son espace de travail un ou plusieurs logements, dits rangements, obturés par un obturateur mobile qui est maintenu fermé par des moyens élastiques, dans lesquels l'opérateur doit insérer ou retirer un ou des éléments mobiles ; notamment avec l'unité de gestion agencée en outre pour mettre en œuvre : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention qui sont nécessaires pour insérer ou extraire lesdits éléments mobiles desdits rangements, et/ou un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince qui sont nécessaires pour insérer ou extraire lesdits éléments mobiles desdits rangements. Dans une autre de ces configurations, le modèle ou le module thématique comprend à l'intérieur de son espace de travail un ou plusieurs logements fermés chacun par une paroi intérieure percée d'une ouverture plus étroite que ladite paroi intérieure, l'opérateur devant déplacer un ou plusieurs éléments mobiles d'un logement à l'autre. En particulier, l'unité de gestion est agencée pour : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention qui sont nécessaires pour déplacer un ou plusieurs éléments mobiles d'un logement à l'autre, et/ou un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince qui sont nécessaires pour déplacer un ou plusieurs éléments mobiles d'un logement à l'autre ; De préférence, l'unité de gestion est en outre agencée pour mettre en œuvre : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre d'une part l'instrument d'intervention et/ou de visualisation et un ou deux éléments conducteurs positionnés pour simuler des nerfs optiques, déplacer un ou plusieurs éléments mobiles d'un logement à l'autre. Dans une autre de ces configurations, le modèle ou le module thématique comprend à l'intérieur de son espace de travail une cavité donnant sur une surface percée d'une pluralité d'orifices , dans lesquels doivent être insérés et fixés par coincement un ou des éléments mobiles . En particulier, l'unité de gestion est agencée pour : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention qui sont nécessaires pour insérer lesdits éléments mobiles dans lesdits logements, et/ou un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince qui sont nécessaires pour insérer lesdits éléments mobiles dans lesdits logements ; De préférence, l'unité de gestion est en outre agencée pour mettre en œuvre : un procédé tel qu'exposé ici, agencé de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre d'une part l'instrument d'intervention et/ou de visualisation et une grille métallique, pour insérer lesdits éléments mobiles dans lesdits logements. Pour les différents modes de réalisation de l'invention, sous forme de procédé ou système ou modèles ou modules, l’idée générale est de proposer des exercices adaptés au niveau, dynamiques, ludiques, et de difficulté progressive, permettant un retour immédiat sur les différentes aptitudes testées. Un principe clef est le découpage des tâches chirurgicales : il permet d’identifier les points délicats et de proposer un parcours progressif, pour permettre à l’apprenant de se familiariser avec les différentes facettes de la chirurgie endoscopique. Ces facettes incluent en particulier la conceptualisation et réalisation de gestes en 3D avec une vision découplée en 2D, l'apprentissage en termes de retour de force, la maîtrise et réalisation d’étapes de chirurgies plus complexes, sans puis avec simulation du saignement. Il permet en outre de travailler des points spécifiques dans une démarche d’amélioration, et de proposer des activités personnalisées, y compris pour des experts. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée d'un mode de mise en œuvre nullement limitatif, et des dessins annexés sur lesquels : : la est un schéma qui illustre un système selon un exemple de mode de réalisation de l'invention ; : la est un schéma en vue subjective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un premier type, à interaction purement visuelle ; : la est un schéma en vue subjective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un deuxième type, à déplacement d'éléments mobiles ; : la est un schéma en vue subjective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un troisième type à dissection de corps spongieux ; : la est un schéma en vue subjective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un quatrième type, à dissection d'étiquettes adhésives ; : la est un schéma en vue subjective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un cinquième type, à déplacement sans contact sur trajectoire imposée ; : la est un schéma en perspective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un sixième type, à déplacement d'éléments mobiles entre plusieurs réceptacles et sous contrôle latéral ; : la est un schéma en perspective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un septième type, à dissection d'œuf ; : la est un schéma en perspective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un huitième type, à tiroirs élastiques ; : la est un schéma en perspective qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un neuvième type, à insertion d'éléments ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un dixième type, à insertion de fiches. Description de modes de réalisation La illustre un système d'assistance 1 selon un exemple de mode de réalisation de l'invention, lequel comprend un simulateur 107 pour la chirurgie endonasale. Ce simulateur 107 comprend un modèle thématique 100, un instruments de visualisation 101 et un instrument d'intervention 102. Il peut aussi comprendre plusieurs instruments, mais un seul est représenté ici. Le modèle thématique 100 comprend une tête support 108 qui est agencée pour permettre une installation réaliste, c'est-à-dire similaire à une installation d'un patient au bloc opératoire. Cette tête support 108 est le réceptacle d'un module 109, interchangeable parmi d'une pluralité de modules 2 à 11 conçus pour une progression pédagogique, et forme avec ce module 109 un modèle thématique 100. Le simulateur 107 comprend un endoscope 101, ici manié par la main gauche (non dominante) d'un opérateur 9. De sa main droite (dominante), cet opérateur manie un instrument d'intervention 102. Le simulateur 107 est relié à un logiciel de gestion, qui donne les instruction et effectue la gestion du recueil et de l’évaluation des données, qui est exécuté sur une unité de gestion 110, et dont le fonctionnement est décrit plus loin. Cette unité de gestion 110 comprend ici un ordinateur 112 muni d'un écran 113. Ici au moyen d'un boîtier de connexion 111, l'ordinateur et son logiciel sont connectés à : l'endoscope 101, de façon à recevoir et enregistrer les images provenant de son optique, le ou les instruments d'intervention 102, et au modèle thématique 107, ici par son module thématique 109. Chaque modèle thématique 100 (dans son entier ou à travers son seul module 109) correspond à un ou plusieurs exercices, c'est-à-dire une série de gestes de visualisation et/ou d'intervention qui doivent être réalisés par l'opérateur 9 au sein de l'espace de travail du modèle 100 (ici au sein du module 109). Différents exemple de modules sont illustrés aux à , qui seront décrits ci-après, uniquement dans leurs différences. Dans ces exemples, l'intérieur du module thématique 109 est d'une forme sensiblement parallélépipédique, avec une ouverture sur une petite face figurant les narines. Cet espace est délimité, selon le référentiel du patient, par des parois verticales latérales droite 21 et gauche 23, une paroi de fond 22, et des parois inférieure 24 et supérieure 25. Typiquement, ces parois sont rigides dans la partie formant partie interne la cavité endonasale ; tandis que qu'elles sont souples dans leurs portions délimitant l’ouverture, sur la face figurant les narines. Cette souplesse permet ainsi une déformation légère au passage des instruments, de façon similaire à la réalité. Les modules décrits peuvent cependant être réalisés avec des formes différentes d'un parallélépipédique, par exemple cylindrique, et de préférence en gardant une dimension allongée sont une extrémité figure les narines et porte l'ouverture d'accès des instruments. Par exemple pour d'autres types de chirurgies, des modules similaires peuvent être utilisés avec les mêmes dispositifs et structures intérieurs, même si la forme de l'espace de travail diffère des exemples présentés ici. Module "Target" - champ opératoire La illustre l'intérieur d'un module thématique 2 d'un premier type, aussi appelé "Target", tel que vu au travers de l'endoscope 101. Le module 2 présente un espace de travail 20, délimité en particulier par trois surfaces principales : deux surfaces latérales 21 et 23, et une surface distale 22. En chirurgie endonasale la première difficulté est de maîtriser les déplacements au sein du champ opératoire étroit qu’est la fosse nasale, et de savoir révéler correctement ce que l’on veut voir : image centrée, zoom suffisant, image stable. Il faut également comprendre la vision tridimensionnelle, à reconstruire mentalement à partir des informations 2D visibles à l’écran et de l’information de profondeur donnée par la proprioception de la main non dominante guidant l’optique. Dans cet objectif, le module Target représente des cibles colorées et identifiées, disposées sur les trois faces 21, 22, 23 du module 2. Dans cet exemple, environ 14 cibles sont visibles, référencées 201, 202, 203 pour les plus proches. Ces cibles présentent des combinaisons distinctes de motifs et/ou de couleurs, ici combinées entre leur intérieur circulaire et leur contour périphérique. On notera que certaines cibles 201, 202 sont appliquées sur des surfaces de travail 211, 212 qui forment des saillies sur les trois faces principales 21, 22, 23. Cela donne à ces cibles des orientations différentes, qui nécessitent chacune une position différente de l'optique pour les visualiser correctement et les valider. Un anneau calibré 201 est intégré par le logiciel sur la vidéo, au centre de la zone de vision. Pour traiter et valider une cible, l’apprenant doit obtenir une vision centrée de la cible et adapter l’éloignement de son optique (zoom) pour que la cible occupe toute la surface du disque délimité sur l’écran par l’anneau. La cible est considérée comme validée une fois l’image stabilisée et validée par la reconnaissance automatique du logiciel, basée ici sur la reconnaissance de leurs combinaisons de motifs et couleurs. L’apprenant doit passer d’une cible à l’autre selon une séquence annoncée par le logiciel, et faire valider chaque cible par le logiciel avant de passer à la suivante. Ce module de cibles peut être combiné avec tous les autres modules, par exemple en ajoutant, dans les exercices des autres modules, des cibles à valider de façon similaire, dans lesquels l'évaluation inclura alors ces validations. Module "Rubber band" - coordination – précision La illustre l'intérieur d'un module thématique 3 d'un deuxième type, à déplacement d'éléments mobiles. Une fois la maîtrise du champ opératoire obtenue, une difficulté supplémentaire s’ajoute par la nécessité de coordonner l’outil vidéo 101, porté par la main non-dominante, avec l’instrument chirurgical 102 porté par la main dominante. Cet instrument chirurgical 101 pouvant être contondant voir coupant, il ne devra pas être perdu de vue lors de ses déplacements dans la fosse nasale. Enfin, l’utilisation précise de cet instrument 101 assurera un gain de temps (non-répétition de gestes inefficaces) et une sécurité de dissection (mouvements doux et précis). Pour cet objectif, ce module pédagogique 3 créé est équipé de différents crochets 301 sur les deux faces latérales 21, 23, et qui sont ici disposés selon deux rangées de deux crochets sur chacune. Les huit crochets 301. Quatre sont équipés au départ d’anneaux élastiques colorés 309, que l’apprenant devra déplacer avec une pince de Blakesley (formant la tête de travail 1020) selon une séquence annoncée, sans les faire tomber et sans établir de contact électrique entre la pince 101 et les crochets 301. Les ouvertures de la pince 1020 (constituant des mouvements de travail) et les mouvements de l'instrument 101, sont détectés et comptabilisés par communication de l'unité de gestion 110 avec l'instrument c'intervention 101. Les contacts avec les crochets sont détectés et comptabilisés par communication de l'unité de gestion avec l'instrument d'intervention 101 et avec les crochets 301 du module 3. Module "Sponge" - dissection La illustre l'intérieur d'un module thématique 4 d'un troisième type à dissection de corps spongieux. A l’instar de la dissection à ciel ouvert, la dissection endonasale est basée sur la reconnaissance des plans de dissection et le respect des structures. Ces deux points sont conditionnés par les capacités de l’opérateur à produire une image de qualité (travaillée avec le module Target) et à garder le contrôle de son instrument chirurgical : précision de la prise, contrôle des forces de traction appliquées pour éviter la rupture du tissu (module Rubber band). Ce module pédagogique 4 vise à combiner ces points. Il s’agit de "disséquer" une éponge de ménage du type bi-matières, en décollant la partie jaune absorbante de la partie verte abrasive. Pour cela un morceau d’éponge rectangulaire 400, ici calibré de 3,5x2,5cm, est fixé par sa couche abrasive 401 dans une loge aménagée dans la paroi supérieure 25 de l'espace intérieur du module 4. La partie absorbante est préalablement humidifiée et sectionnée 409 selon un plan sagittal médian 200 pour différencier les côtés droit 402 et gauche 403. L’objectif pour l’apprenant est de disséquer chaque partie jaune 402, 403 de son support vert 401, en respectant le plan de collage 404 entre elles et sans déchirer les parties jaunes. L'exercice est par exemple réalisé avec une pince à dissection (non visible ici), et les mouvements et ouvertures de pince de l'instrument d'intervention sont comptabilisés. Module "Polypes" - dissection Un module thématique non illustré ici contient des pseudopolypes, réalisés en un élastomère présentant une texture réaliste. Le module est standardisé pour comprendre des pseudopolypes de plusieurs types déterminés. L’objectif pour l’apprenant est de disséquer et retirer chaque polype. Mouvements et ouvertures de pinces sont comptabilisés. Module "Sticky" - dissection La illustre l'intérieur d'un module thématique 5 d'un quatrième type, à dissection d'étiquettes adhésives. La cavité présente ici une forme sensiblement cylindrique ou arrondie, mais peut aussi être réalisée sous une forme parallélépipédique. Un module 5 contenant des étiquettes autocollantes 501, notamment en mousse d'élastomère, est inséré dans la tête support 108. Ces étiquettes 501 sont collées sur la ou les surfaces de travail, et sont choisies avec une force d’adhésion au plan sous jacent calibrée. L’objectif pour l’apprenant est de décoller ces étiquettes 501 et de les retirer de la surface de travail. Sont comptabilisés les mouvements et ouvertures de pince. Module "Ring" - utilisation de l’optique pour repousser des obstacles et manipulation fine La illustre l'intérieur d'un module thématique 6 d'un cinquième type, à déplacement sans contact sur trajectoire imposée. Ce module contient un parcours métallique, ici une tige-guide courbée 601 qui est fixée aux parois à son ou ses extrémités, autour duquel circule un anneau 602. Le contact électrique entre la pince 1020 et le guide 601 est détecté par communication entre l'instrument d'intervention 101 et le guide 601, et est comptabilisé comme une erreur. Des obstacles, comme une cloison partielle mobile 609, sont positionnés de telle manière que l’apprenant soit obligé de les repousser à l’aide de l’optique de l'instrument de visualisation 101. Ces obstacles sont positionnés en avant du parcours, c'est-à-dire dans la partie antérieure de la cavité, de façon à masquer le parcours 601 en tout ou partie lorsqu'on y accède depuis l'ouverture. Ils peuvent être insérés ou retirés avant l'exercice, selon la difficulté souhaitée. Mouvements, ouvertures de la pince 1020 et contact de la pince 1020 avec le parcours métallique 601 sont comptabilisés. Ce type d'obstacle peut aussi être prévu dans d'autres modules, tels que les autres modules décrits ici. Module "Electrocute" - maîtrise de l’instrument dans son corridor de travail La illustre l'intérieur d'un module thématique d'un sixième type, à déplacement d'éléments mobiles entre plusieurs réceptacles avec contrôle des mouvements latéraux. Ce module consiste à déplacer des éléments mobiles 702, notamment métalliques, d’un réceptacle 701 à l’autre 701 sans contact électrique entre la pince et des fils métalliques 709 qui traversent la partie antérieure de l'espace de travail. A titre d'option, les réceptacles sont combinés à des cibles, qui doivent être traitées et validées comme décrit précédemment. Il est possible également d’ajouter des obstacles comme présentés précédemment. Sont comptabilisés en particulier les mouvements et ouvertures de la pince 1020, et les contacts de l'instrument d'intervention 102 avec les fils 809 qui forment le pourtour d'un corridor de travail, ainsi que les détections et validations des cibles. Module "Oeuf" - dissection ou du fraisage sous microscope La illustre l'intérieur d'un module thématique 8 d'un septième type, à dissection d'œuf. Ce module présente une loge 800 aménagée dans la paroi supérieure 25 pour pouvoir y fixer un œuf dur 801 avec sa coquille. L’œuf dur est en effet un outil déjà validé comme réaliste dans plusieurs scenarii de simulation. C’est le cas pour l’apprentissage de la dissection ou du fraisage sous microscope. Un rectangle calibré 802, par exemple de 3cm², est préalablement dessiné au feutre sur la partie d’œuf débordant dans la cavité. Dans une première partie du travail de l'exercice, ce rectangle 802 doit faire l’objet d’un fraisage dans les conditions reproduisant celles du bloc opératoire, par exemple avec une "pièce à main" c'est à dire un outil motorisé tenu dans la main et qui est spécifique à la chirurgie endonasale. Dans une version alternative sans fraisage, le coin supérieur gauche 803 (référence patient) est impacté avant l'exercice afin d’initier la dissection. L’objectif est alors de disséquer la coquille dans toute cette surface rectangulaire, nécessaire et suffisante, sans entamer le blanc d’œuf. Cette partie du travail n'est terminée que lorsque toute la surface dessinée est enlevée, et par exemple uniquement sur cette surface. Une deuxième partie du travail de l'exercice consiste à disséquer le blanc d’oeuf sans entamer le jaune. Mouvements d'optique, de pince et d'ouvertures de pince sont comptabilisés. Sont saisies optionnellement des données indiquant s'il y a eu ou non lésion des parties de l'œuf qui sont à éviter. Module "Clean Up Now" - chirurgie à quatre mains La illustre l'intérieur d'un module thématique 9 d'un huitième type, à logement incluant des tiroirs élastiques. Ce module comprend plusieurs espaces dans lesquels des objets mobiles peuvent être insérés. Ces objets sont déplacés en fonction des consignes du logiciel. Ces espaces comprennent ici des gouttières 901 qui font saillie transversalement d'une paroi 21, par exemple des gouttières fermées ou comme ici des gouttières ouvertes et inclinées selon une direction dirigée vers le haut. Ils comprennent aussi six tiroirs 902, dont les parties mobiles sont rappelés vers la paroi 22 par un système élastique qui oblige l’utilisateur à disposer de l'aide d'un autre opérateur, permettant ainsi un entraînement à la chirurgie à quatre mains. Mouvements et ouvertures de pince sont comptabilisés. Module "Rough Diamond" La illustre l'intérieur d'un module thématique 10 d'un neuvième type, à insertion d'éléments. Ce module comprend plusieurs espaces intérieurs 1001 formant des sous-ensemble de l'espace de travail, et dans lesquels des objets mobiles peuvent être insérés (perles, diamants, jetons, etc.). Ces logements sont fermés par une paroi intérieure percée d'une ou plusieurs ouvertures plus étroite que ladite paroi intérieure. Ici, ces parois internes sont sensiblement verticales, et leur ouverture est plus haute que le plancher de leur logement, obligeant ainsi l'opérateur à soulever l'objet mobile pour l'extraire dudit logement. Les objets sont déplacés en fonction des consignes du logiciel. Des obstacles et une cloison centrale peuvent être insérés à volonté, par exemple dans une fente 240 prévue sur une paroi, ici la paroi inférieure 24. Deux éléments conducteurs, ici des barres métalliques verticales 1002, simulent la présence des nerfs optiques. Mouvements, ouvertures de pince et contacts éventuels avec les nerfs optiques sont comptabilisés. Des cibles (non visibles ici) sont également disposées dans la cavité sphénoïdale qui contient les nerfs optiques 1002 et doivent être visées par l'opérateur pour être détectées et validées par le logiciel. Module "TicTacToe" La illustre l'intérieur d'un module thématique 11 d'un dixième type, à insertion de fiches. Ce module comprend des espaces 1101 pour insérer des pions 1102 colorés, par exemple en forme de clous. L’insertion du ou des pions colorés 1102 dans leurs trous 1101 dédié permet de créer une cible reconnaissable par le logiciel, par exemple par son motif et ses couleurs, qui valide ainsi la réussite de l’étape. Il est possible également d’utiliser ce module en jeu morpion classique, avec deux opérateurs qui s’affrontent. Une grille métallique 1103 est disposée en avant de la cavité 1100 : elle sert d’obstacle que l’on ne doit pas toucher. Mouvements, ouvertures de pince et contacts éventuels avec la grille sont comptabilisés. Modules "anatomiques" Différents types de modules "anatomiques" sont aussi prévus, non illustrés ici. Ce module reproduit l’anatomie nasale de manière réaliste, avec les couleurs et/ou textures correspondant à la réalité. Il peut être standardisé ou personnalisé, développé de manière spécifique à partir d’un scanner. Il peut être en une ou plusieurs parties. Fonction saignement Chacun des différents modules peut être réalisé avec une fonction de saignement, pour en accroître la complexité. Le saignement est simulé grâce à une pompe, commandée par exemple manuellement ou par l'unité de gestion. Il peut être commandé pour continu ou pulsatile. Il peut être permanent ou déclenché, par exemple lors d'un contact avec une région de détection et/ou en fonction du temps. Cette fonction est prévue en particulier comme complément au sein des modules "œuf", "dissection" et "diamond". Elle peut être activée ou désactivée par le logiciel, dans la programmation de l'exercice ou manuellement. L’arrivée du saignement peut être positionnée sur les parois latérales, supérieure ou postérieure des modules. Pour les modules "œuf", "dissection" et "diamond", cette arrivée est placée aux mêmes endroits que dans les modules anatomiques, où le positionnement reproduit celui des artères ethmoïdales (paroi supérieure) et sphénopalatines (parois latérales). Cette fonction permet également de simuler un liquide biologique sous pression (comme le liquide céphalo-rachidien). Par exemple pour la chirurgie endonasale, cela permet d’effectuer des exercices consistant à boucher des brèches par lequel s’écoule ce liquide sous pression. Unité de gestion Dans l'unité de gestion 110, l’application logicielle présente une interface graphique permettant d’afficher toutes les informations nécessaire à la réussite des exercices : les différentes instructions, la progression de l’exercice, le retour vidéo de la caméra 101 pour voir dans la fosse nasale, etc. Cette application peut être utilisée en particulier par deux types d’utilisateurs : les étudiants qui ont accès à tous les exercices et peuvent les lancer ; et les administrateurs, il s’agira par exemple des professeurs ou des chirurgiens, qui eux pourront tout faire comme les étudiants mais ont en plus la possibilité de créer les exercices, les programmes et les sessions. Chaque session peut regrouper un ou plusieurs programmes de un ou plusieurs exercices. Les exercices sont gradés par niveau en fonction de leur difficulté de réalisation. Lorsqu’un administrateur souhaite créer un exercice, il ouvre devant une fenêtre détaillée qui lui permet de renseigner un certain nombre de champs : le nom de l’exercice, la description générale, son type,... En plus de ces informations générales, il est possible de cocher certaines options supplémentaires (saignement, cible...). Une partie importante dans la création d’un exercice est le choix des mesures et décomptes que l’on souhaite effectuer, ainsi que les instructions que l’utilisateur devra suivre. Pour l'utilisateur, une fois l’exercice choisi, une nouvelle fenêtre s’ouvre présentant l’interface de l’exercice. Au centre un cadre qui affiche le rendu vidéo, sur la partie de gauche la description de l’exercice et les consignes, au-dessus l’instruction courante et en haut à droite une barre de progression montrant l’avancée dans l’exercice. L’utilisateur a alors plusieurs possibilités : démarrer l’exercice, lancer une démonstration vidéo de l’exercice, ou encore stopper l’exercice. Une fois l’exercice lancé, l’utilisateur n’a plus qu’à suivre les instructions inscrites sur l’écran et réaliser l’exercice. A la fin de celui-ci, il peut sauvegarder l’enregistrement vidéo de l’exercice. Enfin la page des scores s’affichent, l’apprenant peut alors visualiser son score sur chaque mesure qui ont été sélectionnée pour l’exercice et enfin son score global sur l’ensemble de l’exercice. Les scores des exercices sont évalués en fonction de différents critères, qui dérivent ou sont calculés par l'ordinateur à partir des données reçues depuis le simulateur 107 par l'unité de gestion 110. Ces critères sont choisis et programmés lors de la définition de l'exercice. A titre d'exemple, le système 1 peut utiliser, selon les exercices, tout ou partie des critères suivants : - mesure du temps nécessaire à la réalisation de l’exercice, - nombre d’ouverture/fermeture de la pince, - contacts avec des parties détectrices, - centrage sur les cibles, - mouvements de l’optique, - mouvements des instruments. Les mouvements permettent par exemple d’évaluer stabilité et orientation des instruments D’autres critères peuvent être entrés manuellement, et comptabilisés manuellement ou par programmation, par exemple un nombre d’impacts dans l’oeuf, un nombre de fragments d’éponge obtenus après dissection, etc. La plupart des critères correspondent directement à une évaluation objective, calculée par l'unité de gestion. Des sous-scores peuvent être combinés avec différentes pondérations pour obtenir un score final. Ces critères permettent de réaliser un véritable parcours à plusieurs niveaux, pour chaque utilisateur, avec des seuils par niveau qui permettent d’accéder au niveau supérieur. Les seuils sont réglés par l’administrateurs en fonction de l’objectif visé et du niveau de l’apprenant. Tant que le seuil n’est pas franchi, l’apprenant doit continuer à s’exercer et ne peut pas tenter les exercices des niveaux supérieurs, sauf si l’administrateur effectue une validation manuelle, signifiant par exemple que le niveau est acquis. : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un premier type, à interaction purement visuelle ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un deuxième type, à déplacement d'éléments mobiles ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un troisième type à dissection de corps spongieux ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un quatrième type, à dissection d'étiquettes adhésives ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un cinquième type, à déplacement sans contact sur trajectoire imposée ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un sixième type, à déplacement d'éléments mobiles entre plusieurs réceptacles : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un septième type, à dissection d'œuf ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un huitième type, à tiroirs élastiques ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un neuvième type, à insertion d'éléments ; : la est un schéma qui illustre l'intérieur d'un module thématique d'un dixième type, à insertion de fiches. Procédé d'assistance à l'apprentissage, par un opérateur (9), de la chirurgie endoscopique appliquée à au moins une région d'intérêt du corps humain ou animal, au cours d'un exercice réalisé par ledit opérateur, ledit exercice comprenant un ensemble de mouvements d'instruments (101, 102) réalisé par ledit opérateur, au moyen d'au moins un instrument de visualisation endoscopique (101) muni d'au moins une optique restituant une image de travail et/ou au moyen d'au moins un instrument d'intervention endoscopique (102) muni d'au moins une tête de travail apte à réaliser une interaction avec une surface de travail, lesdits mouvements d'instruments étant réalisés dans un espace de travail, délimité par des surfaces de travail (21, 22, 23) au sein d'un espace intérieur (20) d'un élément matériel formant un modèle dit thématique (2), ledit espace intérieur (20) présentant des dimensions intérieures d'un même ordre de grandeur que la région d'intérêt, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il est mis en œuvre par au moins un dispositif électronique ou informatique agencé pour former une unité de gestion (110), munie d'une interface de connexion (111) qui est fonctionnellement connectée avec au moins l'instrument de visualisation (101) et/ou l'instrument d'intervention (102), et possiblement en outre avec le modèle thématique (100, 108, 109) ; en ce qu'il comprend une réception et un traitement, par ladite unité de gestion au moyen de ladite interface de connexion, de données dites d'exercice provenant d'un ou plusieurs éléments parmi : l'instrument de visualisation (101), l'instrument d'intervention (102), et le modèle thématique (100) ; et en ce qu'il comprend en outre un processus d'évaluation des mouvements d'instruments au cours dudit exercice, réalisé par ladite unité de gestion et comprenant : un traitement desdites données d'exercices pour modéliser tout ou partie des mouvements d'instruments, et une comparaison desdits mouvements avec des données d'objectif représentant un ou des critères déterminés. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de données d'image provenant de l'instrument de visualisation (101) et représentant une ou plusieurs images de travail, ledit traitement comprenant au moins : un processus de reconnaissance graphique réalisant une identification et/ou une mesure dimensionnelle d'un ou plusieurs motifs cibles (201, 202, 203) portés par la surface de travail (21, 23, 24, 211, 212) ; et une analyse desdites images de travail de façon à évaluer la position et/ou les mouvements de l'optique par rapport à l'espace de travail. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de données de mouvement provenant de l'instrument de visualisation (101), et/ou de l'instrument d'intervention (102) ou de sa tête de travail (1020), lesquelles données représentent une position et/ou un mouvement d'une ou plusieurs articulations au sein dudit instrument (101, 102). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de données de mouvement provenant de l'instrument d'intervention (102), lesquelles données représentent un nombre de mouvements de travail réalisés par la tête de travail (1020), seuls ou combinés avec des données représentant la complétude ou le succès desdits mouvements de travail. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de données d'interaction, représentant la survenue d'un ou plusieurs évènements d'interaction entre eux, d'au moins deux éléments parmi : au moins un instrument d'intervention (102) ou sa tête de travail (1020), un ou plusieurs éléments mobiles (309, 601) formant des sous-ensembles du modèle thématique (100), et une ou plusieurs parties de détection (602, 709, 1002, 1103) du modèle thématique (100) dans le cas où il est connecté à l'unité de gestion (110). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processus d'évaluation comprend au moins un traitement de mesure d'une durée de réalisation de l'exercice, laquelle est calculée entre un instant de début et un instant de fin, qui sont chacun déterminés par un déclenchement manuel et/ou par une détection d'un évènement au moyen de données reçues en provenance d'un ou plusieurs éléments parmi : au moins un instrument ou sa tête de travail, un ou plusieurs éléments mobiles (309, 601) formant des sous-ensembles du modèle thématique (100), et une ou plusieurs parties de détection (602, 709, 1002, 1103) du modèle thématique (100) dans le cas où il est connecté à l'unité de gestion (110). Système (1) d'assistance à l'apprentissage, par un opérateur (9), de la chirurgie endoscopique appliquée à au moins une région d'intérêt du corps humain ou animal, comprenant au moins un dispositif, dit modèle thématique (100), formant un élément matériel présentant un espace intérieur (20) formant un espace de travail et délimité par des surfaces dites de travail (21, 22, 23, 24, 25), ledit espace intérieur présentant des dimensions intérieures d'un même ordre de grandeur que la région d'intérêt, de façon à permettre audit opérateur de pratiquer au sein dudit espace de travail un ensemble de mouvements d'instruments, dit exercice, au moyen d'au moins un instrument de visualisation endoscopique (101) muni d'au moins une optique restituant une image de travail et/ou un instrument d'intervention endoscopique (102) muni d'au moins une tête de travail (1020) apte à réaliser une interaction avec la surface de travail, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un dispositif électronique ou informatique agencé pour former une unité de gestion (110), munie d'une interface de connexion (111) qui est fonctionnellement connectée ou connectable avec au moins l'instrument de visualisation (101) et/ou l'instrument d'intervention (102), et possiblement avec le modèle thématique (100) ; et en ce qu'il est agencé pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Système (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le modèle thématique (100) comprend d'une part un support (108) formant un mannequin ou une partie de mannequin apte à être positionné dans une position réaliste pour une intervention chirurgicale du type concerné ; et comprend d'autre part une pluralité de structures différentes, dites modules thématiques (109), agencées pour pouvoir chacune être fixée sélectivement en un même emplacement dudit support (108), chacun desdits modules thématiques comprenant un espace intérieur (20) agencé pour former un espace de travail une fois fixé sur ledit support, l'ensemble formé par le support (108) et ledit module thématique (109) réalisant ainsi le modèle thématique (100). Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que la surface de travail comprend une ou plusieurs régions de détection (602, 709, 1002, 1103), qui sont agencées chacune pour détecter une interaction de contact ou quasi-contact avec l'instrument d'intervention (102, 1020) ou l'instrument de visualisation (101), à elle seule ou en coopération avec ledit instrument, lesquelles régions de détection sont opérationnellement connectées ou connectables avec l'unité de gestion (110). Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (2) porte sur sa surface de travail une pluralité de motifs cibles (201, 202, 203), d'une ou plusieurs formes et/ou couleurs déterminées, tracés en différentes parties (21, 23, 211, 212) de ladite surface de travail de façon à être visibles par l'instrument de visualisation (101) dans des positions et/ou sous des angles différents, notamment avec l'unité de gestion (110) est agencée pour mettre en œuvre au moins un procédé selon la revendication 2. Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (3) porte sur sa surface de travail, notamment sur au moins deux surfaces latérales (21, 23), un ou plusieurs crochets (301) aptes à recevoir chacun un anneau souple et/ou élastique (309) devant être mis en place au moyen de l'instrument d'intervention (102) sous une forme dont la tête de travail porte une pince (1020), notamment avec l'unité de gestion (110) agencée pour mettre en œuvre : un procédé selon la revendication 3, de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention (102) qui sont nécessaires pour mettre en place un nombre déterminé d'anneaux (309) sur une combinaison déterminée du ou desdits crochets (301), et/ou un procédé selon la revendication 4, de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince (1020) qui sont nécessaires pour mettre en place un nombre déterminé d'anneaux (309) sur une combinaison déterminée du ou desdits crochets (301), et/ou un procédé selon la revendication 5, de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre l'instrument d'intervention (102, 1020) et la surface de travail avant de mettre en place un nombre déterminé d'anneaux (309) sur une combinaison déterminée du ou desdits crochets (301). Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (4, 5) contient dans son espace de travail un ou plusieurs sous-ensembles (400) formés chacun par un élément à disséquer (401, 402, 403) qui est fixé à la surface de travail, et qui sont destinés à être séparés l'un de l'autre selon une surface de collage, au moyen de l'instrument d'intervention (102) sous une forme dont la tête de travail porte une pince de dissection (1020), notamment avec l'unité de gestion (110) agencée pour mettre en œuvre : un procédé selon la revendication 3, de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention (101) qui sont nécessaires pour réaliser ladite séparation, et/ou un procédé selon la revendication 4, de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince (1020) qui sont nécessaires pour réaliser ladite séparation. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au moins un élément à disséquer comprend au moins : un premier élément (401) en mousse qui est fixé par une face à la surface de travail et qui présente sur une autre face un plan de collage (404), positionné transversalement à une direction d'introduction des instruments dans l'espace de travail, et d'autre part un ou plusieurs deuxième éléments (402, 403) absorbants distincts en mousse qui sont collés sur ledit premier élément (401) selon son plan de collage (404), lesquels deuxième éléments sont destinés à être séparés dudit premier élément selon ledit plan de collage ; et/ou un ou plusieurs éléments en élastomère chacune simulant un polype et qui est fixé sur la surface de travail ; et/ou une ou plusieurs étiquettes souples (501), notamment en mousse, qui est chacune collée sur la surface de travail selon un collage présentant une force d'adhésion déterminée, notamment à raison de plusieurs étiquettes présentant des forces d'adhésion calibrées et différentes entre elles. Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (6) présente un élément allongé (601) dit parcours métallique, réalisé en un matériau électriquement conducteur, autour duquel un élément mobile (609) notamment un anneau peut coulisser longitudinalement entre une position de départ (600) et une position d'arrivée au moyen de l'instrument d'intervention sous une forme dont la tête de travail porte une pince (1020), avec l'unité de gestion (110) agencée pour mettre en œuvre un procédé selon la revendication 5, de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre l'instrument d'intervention (102) et le parcours métallique (601) pour déplacer l'élément mobile depuis la position de départ jusqu'à la position d'arrivée ; notamment avec l'unité de gestion (110) agencée en outre pour mettre en œuvre : un procédé selon la revendication 3, de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention (102) qui sont nécessaires pour déplacer l'élément mobile depuis la position de départ jusqu'à la position d'arrivée, et/ou un procédé selon la revendication 4, de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince (1020) qui sont nécessaires pour déplacer l'élément mobile depuis la position de départ jusqu'à la position d'arrivée. Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (7) présente un ou plusieurs bords conducteurs (709) qui entoure une ouverture d'entrée de l'espace de travail pour former un corridor de travail autour du ou des instruments (101, 102) ; et contient une pluralité de réceptacles (701), entre lesquels l'opérateur doit déplacer un ou plusieurs éléments mobiles (709), au moyen de l'instrument d'intervention sous une forme dont la tête de travail porte une pince (1020) ; avec l'unité de gestion (110) agencée pour mettre en œuvre un procédé selon la revendication 5, de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre d'une part l'instrument d'intervention (102) et/ou de visualisation (101) et d'autre part les bords conducteurs (709) pour déplacer lesdits éléments mobiles (702) d'un réceptacle à l'autre ; notamment avec l'unité de gestion (110) agencée en outre pour mettre en œuvre : un procédé selon la revendication 3, de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention (102) qui sont nécessaires pour déplacer lesdits éléments mobiles (702) d'un réceptacle à l'autre, et/ou un procédé selon la revendication 4, de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince (1020) qui sont nécessaires pour déplacer lesdits éléments mobiles (702) d'un réceptacle à l'autre. Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (8) comprend à l'intérieur de son espace de travail un œuf cuit dur (801) devant être disséquer dans une région déterminée, notamment qui présente un marquage (802) représentant ladite région à disséquer et/ou une amorce de brisure (803) dans sa coquille. Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (9) comprend à l'intérieur de son espace de travail un ou plusieurs logements, dits rangements (902), obturés par un obturateur mobile qui est maintenu fermé par des moyens élastiques, dans lesquels l'opérateur doit insérer ou retirer un ou des éléments mobiles, notamment avec l'unité de gestion (110) agencée en outre pour mettre en œuvre : un procédé selon la revendication 3, de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention (102) qui sont nécessaires pour insérer ou extraire lesdits éléments mobiles desdits rangements, et/ou un procédé selon la revendication 4, de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince (1020) qui sont nécessaires pour insérer ou extraire lesdits éléments mobiles desdits rangements. Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (9) comprend à l'intérieur de son espace de travail un ou plusieurs logements (1001) fermés chacun par une paroi intérieure percée d'une ouverture plus étroite que ladite paroi intérieure, l'opérateur devant déplacer un ou plusieurs éléments mobiles d'un logement à l'autre, notamment avec l'unité de gestion (110) agencée pour : un procédé selon la revendication 3, de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention (102) qui sont nécessaires pour déplacer un ou plusieurs éléments mobiles d'un logement à l'autre, et/ou un procédé selon la revendication 4, de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince (1020) qui sont nécessaires pour déplacer un ou plusieurs éléments mobiles d'un logement à l'autre ; notamment avec l'unité de gestion (110) agencée en outre pour mettre en œuvre : un procédé selon la revendication 5, de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre d'une part l'instrument d'intervention (102) et/ou de visualisation (101) et un ou deux éléments conducteurs positionnés pour simuler des nerfs optiques, déplacer un ou plusieurs éléments mobiles d'un logement à l'autre. Système selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que le modèle ou le module thématique (10) comprend à l'intérieur de son espace de travail une cavité (1100) donnant sur une surface percée d'une pluralité d'orifices (1101), dans lesquels doivent être insérés et fixés par coincement un ou des éléments mobiles (1102) ; avec l'unité de gestion (110) agencée pour un procédé selon la revendication 3, de façon à évaluer un nombre de mouvements de l'instrument d'intervention (102) qui sont nécessaires pour insérer lesdits éléments mobiles (1102) dans lesdits logements (1101), et/ou un procédé selon la revendication 4, de façon à évaluer le nombre de mouvements de travail de la pince (1020) qui sont nécessaires pour insérer lesdits éléments mobiles (1102) dans lesdits logements (1101) ; notamment avec l'unité de gestion (110) agencée en outre pour mettre en œuvre : un procédé selon la revendication 5, de façon à évaluer le nombre de contacts qui sont occasionnés entre d'une part l'instrument d'intervention (102) et/ou de visualisation (101) et une grille métallique, pour insérer lesdits éléments mobiles (1102) dans lesdits logements (1101).