Brevet FR3104774A1 — publié le 20210618

Procédé de suivi d’un élément, dispositif électronique et produit programme d’ordinateur associés La présente invention concerne un procédé de suivi d’un élément de référence (E réf ) sur des images d’un environnement, l’élément de référence (E réf ) étant associé à une liste de signatures visuelles de référence, le procédé comprenant les étapes de : - réception d’une image de l’environnement, - détection d’un premier élément sur l’image reçue, - détermination d’une première signature visuelle pour la détection, - calcul d’une distance entre la première signature visuelle et une signature visuelle de référence, - comparaison de la distance calculée à un premier seuil et à un deuxième seuil, - identification du premier élément comme étant l’élément de référence, lorsque la distance comparée est inférieure ou égale au premier seuil, le premier élément étant non-identifié lorsque la distance comparée est strictement supérieure au deuxième seuil. Figure pour l'abrégé : Figure 1 Procédé de suivi d’un élément, dispositif électronique et produit programme d’ordinateur associés La présente invention concerne un procédé de suivi d’un élément. La présente invention concerne également un dispositif électronique associé de suivi d’un élément, ainsi qu’un produit programme d’ordinateur associé. Dans le domaine de la vidéo-surveillance, des dispositifs de suivi (en anglais « tracking ») sont utilisés pour suivre des individus au cours du temps. De tels dispositifs permettent, ainsi, une réidentification de l’individu sur des images successives. En particulier, il est connu des dispositifs de suivi pour lesquels le profil d’un nouvel individu à identifier est comparé au profil d’un individu de référence. Un score est alors affecté à la comparaison. Le nouvel individu à identifier est considéré comme étant l’individu de référence lorsque le score obtenu pour la comparaison est supérieur à un seuil, et n’est pas identifié dans le cas contraire. Néanmoins, de tels dispositifs ne permettent pas de suivre un individu lors d’un changement d’apparence de celui-ci, par exemple, si l’individu enlève un vêtement, ce qui est à l’origine de faux négatifs. Il existe donc un besoin pour un dispositif de suivi d’éléments permettant de diminuer le taux de faux négatifs lors du suivi. A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de suivi procédé de suivi d’un élément de référence sur des images successives d’un environnement, l’élément de référence étant associé à une liste de signatures visuelles de référence comprenant au moins une signature visuelle de référence, la signature visuelle d’un élément étant un vecteur décrivant l’apparence de l’élément, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif électronique de suivi et comprenant à chaque instant les étapes de : - réception d’au moins une image de l’environnement, - le cas échéant, détection d’au moins un premier élément sur au moins une image reçue, - détermination d’une première signature visuelle pour au moins une détection de chaque premier élément, - calcul, pour chaque premier élément, d’au moins une distance entre la ou les premières signatures visuelles et la ou les signatures visuelles de référence, - comparaison, pour chaque premier élément, d’une distance, fonction de la ou des distances calculées pour le premier élément, à un premier seuil et à un deuxième seuil, le premier seuil étant inférieur ou égal au deuxième seuil, - pour chaque premier élément, identification du premier élément comme étant l’élément de référence, lorsque la distance comparée est inférieure ou égale au premier seuil, le premier élément étant non-identifié lorsque la distance comparée est strictement supérieure au deuxième seuil, et - le cas échéant, lorsque le premier élément n’a pas été identifié lors de l’étape d’identification et que le premier élément est le même élément que l’élément de référence avec une apparence différente de l’élément de référence, ajout de la première signature visuelle à la liste de signatures visuelles de référence après réception d’une commande d’ajout d’un utilisateur. Selon d’autres aspects avantageux de l’invention, le procédé de suivi comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le procédé comprend, en outre, les étapes de : - détection d’un élément initial sur au moins une image reçue antérieurement par rapport à l’image sur laquelle le ou chaque premier élément a été détecté, - détermination d’une signature visuelle pour au moins une détection de l’élément initial, - acquisition d’une commande de suivi de l’élément initial de sorte que l’élément initial est l’élément de référence et chaque signature visuelle de l’élément initial est une signature visuelle de référence de la liste de signatures de référence ; - le premier seuil est différent du deuxième seuil ; - lorsque la distance comparée est strictement supérieure au premier seuil et est inférieure ou égale au deuxième seuil, le procédé comprend une étape d’envoi d’une requête de validation de l’identification du premier élément ; - le procédé comprend une étape d’ajout de la première signature visuelle à la liste de signatures visuelles de référence après réception d’une validation de l’utilisateur en réponse à la requête de validation ; - les images sont en provenance d’un réseau de caméras ; - l’étape de réception comprend la réception d’au moins deux images de l’environnement imageant l’environnement selon deux points de vue différents, les deux images étant en provenance de deux caméras du réseau de caméras positionnées à des emplacements distincts ; - chaque signature visuelle est déterminée par un modèle comprenant un réseau de neurones. L’invention concerne, en outre, un dispositif électronique de suivi d’un élément de référence sur des images successives d’un environnement, l’élément de référence étant associé à une liste de signatures visuelles de référence comprenant au moins une signature visuelle de référence, la signature visuelle d’un élément étant un vecteur décrivant l’apparence de l’élément, le dispositif de suivi comprenant : - un canal de réception d’images, - une interface homme-machine, et - un calculateur configuré pour mettre en œuvre un procédé de suivi tel que décrit précédemment. L’invention concerne aussi un produit programme d’ordinateur comportant un support lisible d’informations, sur lequel est mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme, le programme d’ordinateur étant chargeable sur une unité de traitement de données et adapté pour entraîner la mise en œuvre d’un procédé tel que décrit précédemment lorsque le programme d’ordinateur est mis en œuvre sur l’unité de traitement des données. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation de l’invention, donnée à titre d’exemple uniquement, et en référence aux dessins qui sont : - figure 1, une représentation schématique d’un dispositif de suivi recevant des images en provenance d’un réseau de caméras imageant un environnement, et - figure 2, un organigramme d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé de suivi. Un dispositif électronique 10 de suivi d’un élément E réf dans un environnement est illustré par la figure 1. L’environnement est, par exemple, de type urbain. Dans l’exemple illustré par la figure 1, l’environnement est imagé par un réseau de caméras 12. Les caméras 12 du réseau sont positionnées de sorte à imager l’environnement selon des points de vue différents. En particulier, les points de vue diffèrent entre chaque caméra en fonction des conditions climatiques, de l’environnement présent et de la position des caméras. En variante, l’environnement est imagé par une seule caméra 12. L’élément E réf est, par exemple, un individu ou un animal. En variante, l’élément E réf est un objet, tel qu’un véhicule. Le dispositif 10 comprend un canal 20 de réception d’images, une interface homme-machine 22 et un calculateur 24. Le canal 20 de réception d’images est destiné à être connecté à un système d’acquisition d’images, tel que le réseau de caméras 12 illustré en figure 1. La connexion est réalisée par voie filaire ou sans fil (par exemple liaison Wi-Fi ou Bluetooth). L’interface homme-machine 22 comprend, par exemple, un afficheur et/ou un clavier. L’interface homme-machine 22 permet d’envoyer des requêtes à un utilisateur 25 et à recevoir des commandes en provenance de l’utilisateur 25. Dans un premier exemple, le calculateur 24 comprend un processeur comprenant une unité de traitement de données, des mémoires et un lecteur de support d’informations. Dans cet exemple, le calculateur 24 est en interaction avec un produit-programme d’ordinateur qui comporte des instructions de programme. Le produit-programme d’ordinateur est mémorisé sur un support d’informations. Le support d’informations est un support lisible par le calculateur 24, usuellement par l’unité de traitement de données du calculateur 24. Le support lisible d’informations est un médium adapté à mémoriser des instructions électroniques et capable d’être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible d’informations est une disquette, un disque optique, un CD-ROM, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, une mémoire EPROM, une mémoire EEPROM, une carte magnétique, une carte optique, une clé USB, ou un disque SSD. Sur le support d’informations est mémorisé le produit-programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme. Le programme d’ordinateur est chargeable sur l’unité de traitement de données du calculateur 24 et est adapté pour entraîner la mise en œuvre d’un procédé de suivi lorsque le programme d’ordinateur est mis en œuvre sur l’unité de traitement du calculateur 24. Le procédé de suivi sera décrit en détails dans la suite de la description. Dans un deuxième exemple, le calculateur 24 est réalisé sous la forme d’un ou plusieurs composants logiques programmables, tel que des FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés, tel que des ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Dans un troisième exemple, le calculateur 24 est réalisé sous la forme d’une unité centrale de calcul (CPU) et d’une unité graphique de calcul (GPU), cette dernière ayant la fonction de coprocesseur. Le fonctionnement du dispositif de suivi 10 permet la mise en œuvre d’un procédé de suivi qui est décrit en référence à l’organigramme de la figure 2. Le procédé de suivi comprend une première phase 100 de détermination d’un élément à suivre, appelé élément de référence E réf , et une deuxième phase 200 de suivi de l’élément de référence E réf . La première phase 100 du procédé de suivi comprend une étape 110 de réception d’au moins une image d’un environnement, par exemple, en provenance du réseau de caméras 12 illustré en figure 1. La première phase 100 comprend, le cas échéant, une étape 120 de détection d’un élément initial sur au moins l’une des images reçues. La détection est, par exemple, réalisée par un algorithme de détection comprenant un modèle de détection de catégories d’éléments. Par exemple, l’algorithme de détection utilise un modèle d’apprentissage (en anglais « deep learning ») de type Faster RCNN/RFCN. La première phase 100 comprend, ensuite, une étape 130 de détermination d’une signature visuelle pour au moins une des détections de l’élément initial. Par exemple, si l’élément initial a été détecté sur plusieurs images acquises par des caméras positionnées à des endroits différents, pour chaque caméra, la ou les détection de l’élément initial donneront lieu à une signature visuelle propre à la caméra. Les images d’un élément acquises par une même caméra forment un agrégat d’images dans le temps, appelé « tracklet ». La signature visuelle d’un élément est un vecteur décrivant une apparence de l’élément. Par le terme « apparence », il est fait référence à l’aspect extérieur de l’élément (par exemple, la couleur, les dimensions ou la forme de l’élément). La signature visuelle tient notamment compte du point de vue de l’élément, de la technologie de la caméra ayant acquis une image de l’élément ou encore des conditions climatiques, c’est pourquoi il est obtenu une signature visuelle pour chaque détection d’un même élément. La signature visuelle est, par exemple, déterminée par un modèle obtenu par entraînement d’un réseau de neurones avec une base de données d’images. Par exemple, la signature visuelle est obtenue selon la méthode décrite dans l’article intitulé « Person re-identification accross different datasets with multi-task learning » de Mathieu Ospici et Antoine Cecchi, publié dans ArXiv le 25 juillet 2018. Le cas échéant, la première phase 100 comprend une étape 130 d’acquisition d’une commande de l’utilisateur de suivi de l’élément initial de sorte que l’élément initial est l’élément de référence E réf . Chaque signature visuelle de l’élément initial est alors appelée signature visuelle de référence. L’élément de référence E réf est alors associé à une liste de signatures de référence. L’élément de référence E réf et la liste de signatures visuelles de référence sont alors mémorisés au moins temporairement dans une mémoire du calculateur 24. La commande est obtenue via l’interface homme-machine 22 du dispositif de suivi 10. Si aucune commande de suivi n’est reçue de l’utilisateur, les étapes de réception 110, de détection 120 et de détermination 130 sont répétées jusqu’à ce qu’un élément à suivre soit sélectionné par l’utilisateur. En variante, la première phase 100 du procédé de suivi comprend seulement la réception d’une commande de suivi d’un élément E réf associé à une liste de signatures visuelles de référence, l’élément de référence E réf et la liste associée ayant été déterminés préalablement au procédé de suivi. Une fois que l’élément de référence E réf a été déterminé, la deuxième phase 200 du procédé de suivi est mise en œuvre. La deuxième phase 200 comprend une étape 210 de réception d’au moins une image de l’environnement acquise postérieurement à ou aux images ayant permis de déterminer l’élément de référence. De manière générale, les images reçues par le dispositif de suivi 10 sont des images acquises successivement par un même système d’acquisition, tel que le réseau de caméras 12 illustré en figure 1. Ensuite, la deuxième phase 200 comprend, le cas échéant, une étape 220 de détection d’au moins un premier élément E1 sur au moins une image reçue. L’étape de détection 220 est mise en œuvre de la même manière que l’étape de détection 120. La deuxième phase 200 comprend, alors, une étape 230 de détermination d’une première signature visuelle pour au moins une détection de chaque premier élément E1. L’étape de détermination 230 est mise en œuvre de la même manière que l’étape de détermination 130. Ensuite, la deuxième phase 200 comprend une étape 240 de calcul, pour chaque premier élément E1, d’au moins une distance entre la ou les premières signatures visuelles et la ou les signatures visuelles de référence. Par exemple, pour chaque premier élément E1, il est obtenu une distance entre une signature résultant de la moyenne des premières signatures visuelles et chaque signature visuelle de référence. En variante, pour chaque premier élément E1, il est obtenu une distance entre chaque première signature visuelle et une signature résultant de la moyenne des signatures visuelles de référence. Encore en variante, pour chaque premier élément E1, il est obtenu une distance entre une signature résultant de la moyenne des premières signatures visuelles et une signature résultant de la moyenne des signatures visuelles de référence. Encore en variante, pour chaque premier élément E1, il est obtenu une distance entre chaque première signature visuelle et chaque signature visuelle de référence. La ou chaque distance calculée est, par exemple, une distance euclidienne. Par exemple, la distance calculée est obtenue selon la méthode décrite dans l’article intitulé « Person re-identification accross different datasets with multi-task learning » de Mathieu Ospici et Antoine Cecchi, publié dans ArXiv le 25 juillet 2018. La deuxième phase 200 comprend une étape 250 de comparaison, pour chaque premier élément E1, d’une distance fonction de la ou des distances calculées, à un premier seuil S1 et à un deuxième seuil S2. Le premier seuil S1 est inférieur ou égal au deuxième seuil S2. Avantageusement, le premier seuil S1 est différent du deuxième seuil S2. Par exemple, lorsqu’une seule distance est obtenue pour un même premier élément, la distance comparée est la distance calculée. Par exemple, lorsque plusieurs distances sont obtenues pour un même premier élément E1, la distance comparée est la distance la plus faible obtenue pour le premier élément E1. En variante, lorsque plusieurs distances sont obtenues pour un même premier élément E1, la distance comparée est une distance résultant de la moyenne des distances obtenues pour le premier élément E1. La deuxième phase 200 comprend, alors, pour chaque premier élément E1, une étape 260 d’identification du premier élément E1 comme étant l’élément de référence, lorsque la distance comparée est inférieure ou égale au premier seuil S1. Le premier élément E1 est non-identifié lorsque la distance comparée est strictement supérieure au deuxième seuil S2. Le cas échéant, lorsque le premier élément E1 n’a pas été identifié lors de l’étape d’identification 260 (distance strictement supérieure à S2) et que le premier élément E1 est le même élément que l’élément de référence E réf avec une apparence différente de l’élément de référence E réf , la deuxième phase 200 comprend une étape 270 d’ajout de la première signature visuelle à la liste de signatures visuelles de référence après réception d’une commande de l’utilisateur. Le changement d’apparence du premier élément E1 par rapport à l’élément de référence E réf est, par exemple, induit par un changement de couleur ou de forme du premier élément E1. Par exemple, lorsque l’élément de référence E réf est un individu, l’ajout ou le retrait d’un vêtement par l’individu est susceptible d’impacter de manière significative l’apparence de l’individu. L’étape 270 permet à un utilisateur de mettre à jour la liste de signatures visuelles s’il constate un tel changement. La commande est obtenue via l’interface homme-machine 22 du dispositif de suivi 10. A l’issue de l’étape d’ajout 270, les étapes de réception 210, de détection 220, de détermination 230, de calcul 240, de comparaison 250, d’identification 260 et, le cas échéant les étapes ultérieures, de la deuxième phase 200 du procédé de suivi sont répétées à l’instant suivant avec la liste de signatures visuelles mise à jour. En l’absence de l’étape d’ajout 270, les étapes de réception 210, de détection 220, de détermination 230, de calcul 240, de comparaison 250, d’identification 260 et, le cas échéant les étapes ultérieures, de la deuxième phase 200 du procédé de suivi sont aussi répétées à l’instant suivant avec la liste initiale de signatures visuelles. Avantageusement, lorsque la distance comparée est strictement supérieure au premier seuil S1 et est inférieure ou égale au deuxième seuil S2, la deuxième phase 200 comprend une étape 280 d’envoi d’une requête de validation de l’identification du premier élément E1. L’intervalle entre le premier seuil S1 et le deuxième seuil S2 correspond ainsi à un intervalle de consultation de l’utilisateur. Lorsqu’en réponse à la requête de validation, le dispositif de suivi 10 reçoit une validation de l’identification, la deuxième phase 200 comprend une étape 290 d’ajout de la première signature visuelle à la liste de signatures visuelles de référence. La commande est obtenue via l’interface homme-machine 22 du dispositif de suivi 10. A l’issue de l’étape d’ajout 290, les étapes de réception 210, de détection 220, de détermination 230, de calcul 240, de comparaison 250, d’identification 260 et le cas échéant les étapes ultérieures, de la deuxième phase 200 du procédé de suivi sont répétées à l’instant suivant avec la liste de signatures visuelles mise à jour. Ainsi, le présent procédé de suivi permet un suivi amélioré d’un élément par des actions de mise à jour de la liste de signatures visuelles de référence suite à des commandes de l’utilisateur. En particulier, l’étape 270 d’ajout d’une signature visuelle d’un élément non-identifié dans la liste de signatures visuelles permet de continuer à suivre un élément alors même que son apparence visuelle a changé. Cela est par exemple le cas pour individu qui ajoute ou retire un vêtement. Cette étape permet donc d’améliorer la qualité du suivi et de diminuer le taux de faux négatifs. En outre, les étapes 280 et 290 de validation et d’ajout permettent une ré-identification de l’élément de référence E réf alors même que les conditions externes ou le point de vue de l’élément sur les images ont été modifiés ou que les images sont bruitées. Les conditions externes sont, par exemple, la luminosité et la météo. En effet, si une nouvelle apparition se produit sur un point de vue similaire (même technologie de caméra, conditions externes proches), le processus de ré-identification basé sur une comparaison de signatures fonctionnera avec une haute probabilité (distance inférieure au premier seuil). Par contre, si une nouvelle apparition se produit sur un point de vue très différent (technologie de caméra différente, conditions externes très différentes), le processus de ré-identification aura une plus faible probabilité de fonctionner (distance inférieure au premier seuil mais supérieure au deuxième seuil), d’où l’intérêt de faire valider l’identification à un utilisateur. Enfin, la possibilité d’enregistrer plusieurs signatures visuelles de référence améliore la robustesse des identifications. Un tel procédé est, par exemple, utilisable pour identifier le trajet de l’élément détecté et constituer ainsi des jeux de données d’entraînement. Un tel procédé est aussi utilisable, par exemple, pour suivre indifféremment deux entités couplées, telles qu’un homme et son cheval, deux personnes agissant ensemble ou encore un parent et son enfant. L’homme du métier comprendra que les modes de réalisation ou de fonctionnement précédemment décrits peuvent être combinés pour former de nouveaux modes de réalisation ou de fonctionnement pourvu qu’ils soient compatibles techniquement. Procédé de suivi d’un élément de référence (E réf ) sur des images successives d’un environnement, l’élément de référence (E réf ) étant associé à une liste de signatures visuelles de référence comprenant au moins une signature visuelle de référence, la signature visuelle d’un élément étant un vecteur décrivant l’apparence de l’élément, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif électronique de suivi (10) et comprenant à chaque instant les étapes de : - réception d’au moins une image de l’environnement, - le cas échéant, détection d’au moins un premier élément (E1) sur au moins une image reçue, - détermination d’une première signature visuelle pour au moins une détection de chaque premier élément (E1), - calcul, pour chaque premier élément (E1), d’au moins une distance entre la ou les premières signatures visuelles et la ou les signatures visuelles de référence, - comparaison, pour chaque premier élément (E1), d’une distance, fonction de la ou des distances calculées pour le premier élément (E1), à un premier seuil (S1) et à un deuxième seuil (S2), le premier seuil (S1) étant inférieur ou égal au deuxième seuil (S2), - pour chaque premier élément (E1), identification du premier élément (E1) comme étant l’élément de référence, lorsque la distance comparée est inférieure ou égale au premier seuil (S1), le premier élément (E1) étant non-identifié lorsque la distance comparée est strictement supérieure au deuxième seuil (S2), et - le cas échéant, lorsque le premier élément (E1) n’a pas été identifié lors de l’étape d’identification et que le premier élément (E1) est le même élément que l’élément de référence (E réf ) avec une apparence différente de l’élément de référence, ajout de la première signature visuelle à la liste de signatures visuelles de référence après réception d’une commande d’ajout d’un utilisateur. Procédé de suivi selon la revendication 1, dans lequel le procédé comprend, en outre, les étapes de : - détection d’un élément initial sur au moins une image reçue antérieurement par rapport à l’image sur laquelle le ou chaque premier élément (E1) a été détecté, - détermination d’une signature visuelle pour au moins une détection de l’élément initial, - acquisition d’une commande de suivi de l’élément initial de sorte que l’élément initial est l’élément de référence (E réf ) et chaque signature visuelle de l’élément initial est une signature visuelle de référence de la liste de signatures de référence. Procédé de suivi selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le premier seuil (S1) est différent du deuxième seuil (S2). Procédé de suivi selon la revendication 3, dans lequel lorsque la distance comparée est strictement supérieure au premier seuil (S1) et est inférieure ou égale au deuxième seuil (S2), le procédé comprend une étape d’envoi d’une requête de validation de l’identification du premier élément (E1). Procédé de suivi selon la revendication 4, dans lequel le procédé comprend une étape d’ajout de la première signature visuelle à la liste de signatures visuelles de référence après réception d’une validation de l’utilisateur en réponse à la requête de validation. Procédé de suivi selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les images sont en provenance d’un réseau de caméras (12). Procédé de suivi selon la revendication 6, dans lequel l’étape de réception comprend la réception d’au moins deux images de l’environnement imageant l’environnement selon deux points de vue différents, les deux images étant en provenance de deux caméras (12) du réseau de caméras (12) positionnées à des emplacements distincts. Procédé de suivi selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel chaque signature visuelle est déterminée par un modèle comprenant un réseau de neurones. Dispositif électronique de suivi (10) d’un élément de référence (E réf ) sur des images successives d’un environnement, l’élément de référence (E réf ) étant associé à une liste de signatures visuelles de référence comprenant au moins une signature visuelle de référence, la signature visuelle d’un élément étant un vecteur décrivant l’apparence de l’élément, le dispositif de suivi (10) comprenant : - un canal (20) de réception d’images, - une interface homme-machine (22), et - un calculateur (24) configuré pour mettre en œuvre un procédé de suivi selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Produit programme d’ordinateur comportant un support lisible d’informations, sur lequel est mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions de programme, le programme d’ordinateur étant chargeable sur une unité de traitement de données et adapté pour entraîner la mise en œuvre d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque le programme d’ordinateur est mis en œuvre sur l’unité de traitement des données.