Brevet FR3112882A1 — publié le 20220128

L'invention concerne une machine (1) de manutention roulante à bras. La machine comprend un système d’avertissement comportant une mémoire dans laquelle sont mémorisées plusieurs règles d’avertissement pour déclencher au moins une action parmi une transmission à un serveur (31) distant de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres ; et une émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine. Le déclenchement d’action est réalisé en fonction de la vitesse de déplacement de la machine et de la position angulaire du bras L'invention concerne aussi un procédé d’avertissement et un produit de programme correspondant. Figure pour l’abrégé : Fig. 7 MACHINE DE MANUTENTION A BRAS ET PROCEDE D’AVERTISSEMENT CORRESPONDANT DOMAINE DE L’INVENTION L’invention se rapporte au domaine des machines de manutention roulantes comportant un bras de manutention. Une telle machine peut notamment être réalisée sous la forme de chariot à bras télescopique, pelleteuse mécanique, chargeuse à godet ou autre. ART ANTERIEUR Les utilisateurs de machines de manutention roulantes ont parfois des comportements à risque. En particulier, certains utilisateurs peuvent avoir tendance à rouler à une vitesse excessive en position levée du bras de manutention, ce qui génère un risque de basculement de la machine dont l’utilisateur peut ne pas avoir conscience ou qu’il peut sous-estimer. La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine et un nouveau procédé permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention comprenant : - un châssis roulant ; - un bras de levage articulé au châssis roulant pour pouvoir être déplacé à pivotement entre une position abaissée et une position levée, caractérisée en ce que la machine comprenant aussi un système de détermination de valeurs de paramètres de la machine, configuré pour déterminer des valeurs d’un groupe de paramètres comprenant : - un paramètre relatif à la vitesse de déplacement de la machine ; et - un paramètre relatif à la position angulaire du bras ; ladite machine étant configurée pour permettre de déclencher au moins une action d’avertissement parmi le groupe d’actions suivant: - transmission à un serveur distant, de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres ; et - émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine ; la machine comprenant aussi un système d’avertissement comportant une mémoire dans laquelle sont mémorisées plusieurs règles d’avertissement, chaque règle d’avertissement présentant : - une valeur seuil pour chacun desdits paramètres ; et - au moins une action à déclencher parmi ledit groupe d’actions, la machine étant configurée pour déclencher ladite au moins une action d’avertissement en fonction du résultat de la comparaison des valeurs déterminées des paramètres avec les valeurs seuils correspondantes définies dans ladite règle d’avertissement. Une idée à la base de cette invention est de fournir une machine de manutention à bras dans laquelle plusieurs règles d’avertissement sont établies en fonction de différentes conditions de conduite (pilotage) de la machine, avec différentes actions d’avertissement associées qui sont adaptées aux conditions de conduites déterminées, afin de pouvoir avertir d’une conduite potentiellement dangereuse le conducteur et/ou un opérateur distant, tel que le loueur de la machine, et éventuellement une personne présente dans l’environnement extérieur proche de la machine, telle qu’une personne sur un chantier. Une telle solution permet d’améliorer la sécurité de conduite (ou pilotage) des machines de manutention, en permettant que le conducteur soit averti en temps réel pour pouvoir corriger sa façon de conduire la machine, et qu’un opérateur distant puisse aussi être averti, grâce à la communication de la machine avec le serveur distant, d’une conduite inappropriée, ce qui permet à l’opérateur distant, tel qu’un responsable d’un site de location de machines, de disposer d’information fiables sur la façon dont la machine est conduite par le conducteur pour notamment rappeler au conducteur les bonnes pratiques de conduites, et/ou anticiper un risque d’accident, en particulier par basculement de la machine de manutention. Une telle conception de la machine de manutention utilisant plusieurs règles d’avertissement avec de préférence différentes actions d'avertissement associées à déclencher permet de déclencher une ou des actions d'avertissement de manière cohérente vis-à-vis des conditions de conduite et donc du danger associé. Selon un mode de réalisation, lorsque la machine se déplace mais dans des conditions correspondant à un risque de basculement faible ou nul, on peut prévoir que la machine se contente de transmettre au serveur distant des données correspondant à ces conditions de déplacement, pour permettre un suivi ou une analyse ultérieure de la conduite de la machine, mais sans action d’avertissement du conducteur afin de ne pas le perturber. Lorsque les conditions de conduites évoluent dans le sens d’une augmentation du risque de basculement, la machine peut non seulement transmettre les données correspondantes au serveur distant, mais avertir aussi le conducteur pour qu’il prenne conscience du risque et corrige sa conduite, et éventuellement déclencher une action d’avertissement à destination de l’environnement extérieur proche de la machine, par exemple par allumage d’un gyrophare de la machine. La machine peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon un mode de réalisation, ledit groupe de paramètres comprend aussi au moins l’un desdits paramètres suivants : - l’angle de braquage des roues avant et/ou arrière de la machine ; - l’inclinaison de la machine par rapport à la verticale. Selon un mode de réalisation, le groupe de paramètres comprend aussi l’état d’ouverture ou de fermeture de la porte de la cabine. Selon un mode de réalisation, le groupe de paramètres comprend aussi l’état accroché ou décroché de la ceinture de sécurité lorsque le conducteur est assis dans la cabine. Selon un mode de réalisation, le groupe de paramètres comprend aussi le mode de direction des roues, qui définit si les roues avant et/ou arrière sont directrices, et/ou si les roues avant et arrière sont tournées dans le même sens ou en sens opposé. Selon un mode de réalisation, ledit bras étant un bras télescopique, le groupe de paramètres comprend aussi la longueur de sortie du bras. Selon un mode de réalisation, le groupe d’actions comprend en outre l’action de déclencher l’émission d’un signal visuel et/ou sonore à l’extérieur de la machine, par exemple à l’aide d’un gyrophare, pour avertir une personne dans l’environnement extérieur de la machine. Selon un mode de réalisation, la machine est configurée pour : - lorsque les valeurs déterminées du couple de paramètres formé par la vitesse de déplacement et l’angle de bras dépassent un premier couple de valeurs seuils associées, déclencher une transmission à un serveur distant de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres ; et - lorsque les valeurs déterminées du couple de paramètres correspondant à la vitesse de déplacement et à l’angle de bras dépassent un deuxième couple de valeurs seuils associées, dont au moins une desdites valeur seuils est supérieure à la valeur seuil correspondante du premier couple de valeurs seuils, déclencher une transmission au serveur distant de données relatives aux valeurs déterminées des paramètres, ainsi que l’émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine. Selon un mode de réalisation, ladite transmission à un serveur distant de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres, déclenchée suite au dépassement du premier couple de valeurs seuils, est réalisé sans avertissement du conducteur afin de ne pas le perturber. Selon un mode de réalisation, la machine est configurée pour, lorsque les valeurs déterminées du couple de paramètre correspondant à la vitesse de déplacement et à l’angle de bras dépassent un troisième couple de valeurs seuils associées, dont au moins une desdites valeurs seuils est supérieure à la valeur seuil correspondante du deuxième couple, déclencher une transmission au serveur distant de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres, ainsi que l’émission d’un signal visuel, et/ou sonore à l’aide d’un dispositif de la machine, présent à l’extérieur de la cabine de la machine, pour avertir l’environnement extérieur de la machine. L'invention concerne également un ensemble comprenant une machine telle que proposée ci-dessus, et ledit serveur distant. L'invention concerne également un procédé d’avertissement de risque de conduite, en particulier de basculement, pour une machine de manutention, par exemple telle que proposée ci-dessus, comprenant un châssis roulant et un bras de levage articulé au châssis roulant pour pouvoir être déplacé à pivotement entre une position abaissée et une position levée, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes : - détermination de premières valeurs des paramètres de vitesse de déplacement et d’angle de bras de la machine ; - comparaison des premières valeurs déterminées desdits paramètres avec des premières valeurs seuils, - en fonction du résultat de la comparaison, déclencher au moins une première action d’avertissement parmi le groupe d’actions suivant : - transmission à un serveur distant, de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres; et le procédé comprenant en outre les étapes de : - émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine ; - détermination de deuxièmes valeurs desdits paramètres de la machine ; - comparaison des deuxièmes valeurs déterminées desdits paramètres avec des deuxièmes valeurs seuils ; - en fonction du résultat de la comparaison, déclencher au moins une deuxième action, différente de ladite au moins une première action, parmi ledit groupe d’actions. L'invention concerne également un produit de de programme informatique non transitoire comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d’un procédé tel que proposé ci-dessus, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur d’une machine de manutention. Selon différents modes de réalisation, il est aussi proposé un procédé d'avertissement de risque de conduite, en particulier de basculement, pour une machine de manutention, telle que celle proposée ci-avant, caractérisée en ce que le procédé comprend les étapes suivantes : - détermination de premières valeurs de paramètres de la machine ; - comparaison des premières valeurs déterminées desdits paramètres avec des premières valeurs seuils ou d'état, - en fonction du résultat de la comparaison, déclencher au moins une première action d’avertissement parmi le groupe d’actions suivant : - transmission à un serveur distant de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres ; et - émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine ; le procédé comprenant en outre les étapes de : - détermination de deuxièmes valeurs de paramètres de la machine ; - comparaison des deuxièmes valeurs déterminées desdits paramètres avec des deuxièmes valeurs seuils ou d'état, - en fonction du résultat de la comparaison, déclencher au moins une deuxième action, différente de la première action, parmi ledit groupe d’actions. Selon différents modes de réalisation, il est aussi proposé une machine de manutention comprenant un châssis roulant et un système de détermination de valeurs de paramètres de la machine, configuré pour déterminer des valeurs d’un groupe de paramètres de la machine, ladite machine étant configurée pour permettre de déclencher au moins une action d’avertissement parmi le groupe d’actions suivant comprenant une transmission à un serveur distant de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres; et une émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine ; la machine comprenant aussi un système d’avertissement comportant une mémoire dans laquelle sont mémorisées plusieurs règles d’avertissement, chaque règle d’avertissement présentant une valeur seuil ou d’état pour chacun desdits paramètres; et au moins une action à déclencher parmi ledit groupe d’actions, la machine étant configurée pour déclencher ladite au moins une action d’avertissement en fonction du résultat de la comparaison des valeurs déterminées des paramètres avec les valeurs seuils ou d’état correspondantes définies dans ladite règle d’avertissement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la Figure 1 est une vue schématique d'une machine de manutention selon un mode de réalisation conforme à l'invention ; - la Figure 2 est une vue schématique d’un système d’avertissement d'une machine de manutention selon un mode de réalisation conforme à l'invention ; - la Figure 3 et une vue d'une matrice donnant des niveaux d'actions à déclencher associés à différents couples de valeurs seuils définis pour des paramètres de vitesse de déplacement et d'angle de bras pour une machine de manutention selon un mode de réalisation conforme à l'invention ; - la Figure 4 est un schéma qui illustre sous la forme d'un tableau la ou les actions déclenchées en fonction d’exemples de valeurs des paramètres de vitesse de déplacement et d'angle de bras pour une machine de manutention selon un mode de réalisation conforme à l'invention ; - la Figure 5 est un schéma qui illustre sous la forme d'un tableau la ou les actions déclenchées en fonction d’exemples de valeurs des paramètres de porte et de vitesse de déplacement de la machine pour une machine de manutention selon un mode de réalisation conforme à l'invention ; - la Figure 6 est un schéma qui illustre sous la forme d'un tableau la ou les actions déclenchées en fonction d’exemples de valeurs des paramètres de ceinture de sécurité et de vitesse de déplacement pour une machine de manutention selon un mode de réalisation conforme à l'invention ; - la Figure 7 est un schéma illustrant une machine de manutention communiquant avec un serveur distant, selon un mode de réalisation de l'invention. - la Figure 8 est un diagramme illustrant des étapes d'un procédé d'avertissement selon un mode de réalisation de l'invention DESCRIPTION DETAILLEE Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier. Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. Il est ainsi proposé une machine de manutention permettant d’alerter ou d’avertir le conducteur et/ou un tiers en cas de conduite (ou pilotage) à risque pour permettre au conducteur de prendre conscience du risque associé et de corriger la conduite de la machine. Dans la Figure 1, une machine de manutention 1 à bras de manutention a été représentée. La machine de manutention 1 peut aussi être appelée chariot de manutention. La machine de manutention 1 comprend un châssis 2 roulant supporté sur le sol par l’intermédiaire d’un essieu avant 3 et d’un essieu arrière 4. La machine de manutention 1 comprend un système motorisé de déplacement de la machine. Le système motorisé de déplacement de la machine comprend par exemple un moteur électrique et/ou un moteur à combustion interne, et un système de transmission aux roues et de contrôle de direction permettant de déplacer la machine. Le châssis 2 roulant porte un dispositif de manutention et un système d’actionnement permettant de déplacer ledit dispositif de manutention par rapport au châssis 2. Dans l’exemple de la Figure 1, le dispositif de manutention comprend un bras 6, usuellement appelé bras de levage, articulé au châssis 2 roulant pour pouvoir être déplacé entre une position dite abaissée et une position levée. La machine de manutention inclut un système de commande, comprenant par exemple un calculateur, qui permet à l’opérateur, par l’intermédiaire d’une interface homme-machine (qui peut comprendre un organe de conduite, tel qu’un joystick) de piloter la machine de manutention, et notamment de piloter le déplacement de la machine et/ou la position du bras 6. Châssis roulant Le châssis 2 roulant comprend une cabine 20 présentant une porte permettant à un opérateur de s’installer dans la cabine 20 pour piloter la machine. La cabine 2 est munie d’une ceinture de sécurité pour l’opérateur et d’un système d’accrochage et de décrochage correspondant de la ceinture de sécurité. Bras de levage Le bras 6 de levage (ou bras de manutention) est monté sur le châssis 2 et orientable autour d’un axe de rotation 7. En particulier, ledit axe de rotation 7 est horizontal lorsque le châssis 2 roulant est en appui sur un sol horizontal. Le bras 6 est saillant vers l’avant de la machine. Le bras 6 est équipé d’un porte charge 14, tel qu’un système de fourche ou de godet, articulé au bras 6 par une liaison 15 et configuré pour porter une charge utile 9. Dans l’exemple illustré à la Figure 1, le bras 6 est du type télescopique. Le bras 6 comprend ainsi au moins deux segments déployables à l’aide d’un vérin de déploiement, non représenté, agencé entre les au moins deux segments. En variante, le bras peut être un bras non télescopique. Dans l’exemple de la Figure 1, le dispositif d’actionnement du bras inclut en particulier un actionneur de levage, par exemple un vérin hydraulique 8, qui permet de déplacer le bras 6 vers le haut et vers le bas autour de l'axe horizontal 7, sous la conduite du système de commande. En variante, l’actionneur de levage peut être un vérin électrique. Le système de commande peut comprendre un calculateur 10 permettant de commander l’actionneur de levage, par exemple par l’intermédiaire d’un circuit hydraulique (non représenté), en fonction de la sollicitation par l’opérateur d’un organe de contrôle 12, tel qu’un joystick. Le circuit hydraulique peut comprendre une source de pression hydraulique et un distributeur hydraulique intercalé entre la source de pression hydraulique et une électrovanne de commande du vérin 8 hydraulique. L’électrovanne de commande du vérin 8 hydraulique peut être commandée par le système de commande. Capteurs La machine comprend des capteurs qui permettent, par exemple en étant raccordés à un calculateur, tel que le calculateur 10, de déterminer des valeurs de différents paramètres de la machine de manutention. Comme schématisé à la Figure 2, la machine inclut ainsi un système électronique et informatique qui comprend une unité de traitement, tel que le calculateur 10, auquel peuvent-être raccordés un ou plusieurs capteurs 111, 112, ainsi que des équipements 19, 13, 28 électriques ou électroniques, qui peuvent être commandés par l’unité de traitement. Comme expliqué ci-après, les équipements électriques ou électroniques à commander peuvent comprendre par exemple un écran d’affichage et/ou des voyant lumineux, un gyrophare, et un module de communication sans fil. Selon un aspect particulier, le système électronique et informatique de la machine comprend, par exemple au niveau du calculateur, un processeur qui permet d'exécuter des instructions d'un programme informatique, tel qu'un programme d'avertissement présenté ci-après, et une mémoire dans laquelle peut être stocké ledit programme d'avertissement. Le programme d'avertissement utilise comme paramètres d'entrée les valeurs déterminées des paramètres à surveiller pour les comparer à des valeurs seuils ou d’état et déclencher alors une ou des actions de commande d’équipement électrique ou électronique de la machine, en fonction du résultat de la comparaison. Selon un mode de réalisation on peut prévoir que les valeurs seuils ou d'état, associées à des paramètres à surveiller, soient enregistrées dans une mémoire, qui peut être distincte ou en tout ou partie commune avec la mémoire de stockage du programme. Exemple de capteurs Dans le mode de réalisation illustré à la Figure 2, la machine de manutention comprend un capteur 111 de vitesse de déplacement de la machine et un capteur 112 d’angle du bras. Le capteur de vitesse de déplacement de la machine peut être réalisé de différentes manières par exemple avec un capteur de fréquence sur l’arbre de sortie de la boite de vitesse de la machine. Le capteur d’angle de bras peut être réalisé de différente manière, par exemple par instrumentation de l’axe de pivotement du bras par rapport au châssis ou un capteur d'angle analogique, par exemple à signaux redondés à pistes croisées. L’angle du bras est déterminé par rapport à une position de référence, de préférence par rapport à l’horizontal lorsque le châssis roulant est en appui sur un plan horizontal. La machine peut comprendre d’autres capteurs dont les valeurs des paramètres correspondants peuvent être prises en compte pour déclencher une ou plusieurs actions d’avertissement. On peut ainsi prévoir que d’autres capteurs permettent de déterminer : - l’angle de braquage des roues (avant et/ou arrière) de la machine ; et/ou - la longueur de sortie du bras lorsque ledit bras est un bras télescopique ; et/ou - l’inclinaison de la machine par rapport à la verticale ; et/ou - l’état d’ouverture ou de fermeture de la porte de la cabine ; et/ou - l’état accroché ou non de la ceinture de sécurité du conducteur ; et/ou - un paramètre représentatif du chargement de l’essieu arrière de l’engin. Préférentiellement, la machine de manutention est configurée pour permettre à l’opérateur de définir, de préférence via une interface homme-machine, tel qu’un bouton, un mode de chargement, pour sélectionner un mode "fourche", correspondant à une charge portée sur l’outil de manutention (fourches, godet…) en bout de bras, ou un mode "charge suspendue" correspondant à une charge qui pend en dessous dudit outil. Préférentiellement et de manière similaire, la machine de manutention est configurée pour permettre de définir le mode de direction des roues afin de définir si les roues avant et/ou arrière sont directrices, et/ou si les roues avant et les roues arrière sont tournées dans le même sens (pour un déplacement transversal de type en crabe) ou en sens opposé (pour bénéficier d’un braquage important). La sélection du mode de chargement et/ou du mode de direction est mémorisée dans l’unité de traitement. On peut ainsi prévoir que les valeurs seuils associées à un ou des paramètres autres que le mode de direction soient fonctions du mode de direction sélectionné. De même on peut prévoir que les valeurs seuils associées à un ou des paramètres autres que le mode de chargement soient fonctions du mode de chargement sélectionné. Module de communication radio La machine de manutention comprend un module de communication radio configuré pour communiquer avec un réseau de communication sans fil pour transmettre sur un serveur distant 31 des données relatives aux paramètres surveillés. Ces données peuvent comprendre les valeurs des paramètres surveillés (traitées ou non) et/ou des messages d’alerte ou avertissement correspondant. Les données transmises par le module de communication radio peuvent comprendre en outre un identifiant de la machine de manutention et éventuellement un identifiant du conducteur. On comprend que le serveur distant peut être formé par un ou plusieurs serveurs. Le serveur distant 31 est un serveur sur lequel est installée une application informatique pour permettre à un utilisateur distant d’accéder par un terminal 32, tel qu’un smartphone ou un ordinateur, aux données transmises par le module de communication radio de la machine de manutention. On peut prévoir que ces données soient traitées, par exemple au niveau du serveur, ou que ces données soient des données brutes, par exemple pour que l’utilisateur distant puisse appliquer un programme de traitement particulier à ces données. Le réseau de communication sans fil comprend de préférence un réseau sans fil de type cellulaire tel qu'un réseau de téléphonie mobile (GSM, GPRS, 3G, 4G 5G …) et/ou un réseau de l'Internet des objets (LORA, SIGFOX…). Les composants du système électronique et informatique utilisés pour la surveillance des paramètres de la machine et l’émission de données et/ou de message d’avertissement peuvent être en tout ou partie commune avec les composants du système électronique et informatique utilisé pour le pilotage de la machine. Dispositif d’affichage Avantageusement, la machine de manutention comprend un écran d’affichage présent à l’intérieur de la cabine et permettant d’afficher des messages d’avertissement, par exemple sous forme de fenêtres pop-up. Ces fenêtres pop-up peuvent apparaitre de manière fixe tant qu’une condition de fermeture de ladite fenêtre n’est pas remplie ou disparaitre automatiquement au bout d’une durée donnée. Selon un mode de réalisation particulier, la machine de manutention comprend de manière alternative, ou en combinaison avec l’écran d’affichage, des voyants lumineux qui peuvent être éteints ou allumés selon l’information à transmettre au conducteur. La machine peut comprend de manière alternative ou combinée avec l’écran d’affichage ou les voyants, des dispositifs d’émission sonores et/ou vibratoires pour avertir le conducteur. Paramètres de la machine à surveiller La machine de manutention permet ainsi de surveiller différents paramètres de conduite (ou pilotage) de la machine. Ces paramètres à surveiller peuvent être des paramètres de conduite ou pilotage de la machine, et notamment la vitesse d'avance de déplacement de la machine et l'angle du bras de levage. Des paramètres supplémentaires peuvent être pris en compte comme l’angle de braquage des roues, et/ou l’inclinaison de la machine, et/ou la longueur de sortie du bras lorsque celui-ci est télescopique. Les paramètres à surveiller peuvent aussi comprendre des paramètres de mode de fonctionnement de la machine, par exemple l’état activé ou non du mode "fourche" ou du mode "charge suspendue", ou encore un mode de direction des roues de la machine. Valeurs seuils ou d’état Comme rappelé ci-dessus, le programme d’avertissement utilise pour chaque paramètre à surveiller une ou des valeurs seuil, ou une ou des valeurs d’état prédéfinies, qui permettent de définir des règles pour déclencher une ou plusieurs actions en fonction de la comparaison des valeurs déterminées des paramètres de la machine avec ces valeurs seuils ou d'état. Ainsi, chaque règle définit, pour un ensemble de paramètres de la machine, les conditions dans lesquelles les valeurs de ces paramètres déclenchent la ou les actions associées à ladite règle. Règles Une règle comprend les conditions de déclenchement d’une ou plusieurs actions et la ou les actions déclenchées associées. Dans les exemples illustrés aux figures, le programme d’avertissement comprend au moins une première règle associée à des paramètres donnés de la machine permettant de déclencher un premier niveau d’action comprenant une ou plusieurs actions et une deuxième règle qui, associée à ces paramètres de la machine, permet de déclencher un deuxième niveau d’action comprenant une ou plusieurs actions dont au moins une action est différente de la ou des actions du premier niveau d’action. Bien entendu, on peut prévoir que des règles présentent des actions à déclencher, qui soient entièrement distinctes l’une de l’autre ou les unes des autres. Un exemple d'ensemble de règles est illustré à l'aide d'une matrice à la Figure 3 pour les paramètres de vitesse de déplacement de la machine et d’angle du bras. Chaque couple de valeurs seuils (vitesse seuil, angle seuil) est associé à niveau d’action à déclencher lorsque les valeurs des paramètres surveillés dépassent ces valeurs seuils. Comme expliqué ci-après en lien avec la Figure 4, il est ainsi défini un niveau d’action "0" pour lequel seule une communication de données à un serveur distant est effectuée (la machine n’envoie pas de signal au conducteur pour ne pas le perturber). Ce niveau est associé à des couples de valeurs seuils correspondant à un niveau de risque faible de basculement. Pour un niveau de risque de basculement supérieur, il est défini un niveau d’action "1" pour lequel non seulement une communication de données à un serveur distant est effectuée, mais en outre la machine commande l’affichage pendant une durée donnée d’un message sur un écran visible par le conducteur (ou l’émission d’un signal visuel ou audio ou vibratoire dans la cabine). Pour un niveau de risque de basculement plus important, il est défini un niveau d’action "2" pour lequel une communication de données à un serveur distant est effectuée, et la machine commande l’affichage d’un message sur un écran visible par le conducteur (ou l’émission d’un signal visuel ou audio ou vibratoire dans la cabine) sans limite de durée, et éventuellement la machine commande l’activation d’un gyrophare de la machine. Il est ainsi possible d’apporter une réponse graduée en fonction de l’évolution des conditions de conduite déterminées. D'autres règles utilisant d'autres paramètres peuvent aussi être implémentées dans la machine, par exemple sous la forme d’une matrice du type de celle de la Figure 2, avec d’autres paramètres en complément ou de manière alternative, la matrice pouvant présenter une dimension supérieure à deux. Cette matrice (non représentée pour les exemples des Figures 5 et 6) peut ainsi comprendre d’autres paramètres comme les paramètres de vitesse et de porte utilisés dans l’exemple de la Figure 5, ou les paramètres de vitesse et de ceinture utilisés dans l’exemple de la Figure 6. Les règles peuvent aussi être définies sous forme d’une loi ou fonction mathématique. Exemples des Figures 4 à 6 Ainsi, dans l'exemple illustré à la Figure 4, qui prend en compte les paramètres de vitesse de déplacement de la machine et d’angle de bras de la machine, lorsque la vitesse déterminée de la machine (ici 11 km/h) est supérieure ou égale à une première valeur seuil, ici 10 km/h, et que l’angle déterminé du bras de la machine (ici 26°) est supérieur ou égal à une deuxième valeur seuil, ici 25 °, alors la machine transmet, via le module de communication radio 19, des données relatives à ladite vitesse de la machine et à l’angle de bras ainsi surveillés au serveur distant 31. Lorsque la vitesse déterminée de la machine (ici encore 11 km/h) est supérieure ou égale à une troisième valeur seuil, ici encore 10 km/h, et que l’angle déterminé (ici 31°) du bras de la machine est supérieur ou égal à une quatrième valeur seuil, ici 30 °, alors la machine transmet au serveur distant 31, via le module de communication radio 19, des données relatives à ladite vitesse de la machine et à l’angle de bras ainsi surveillés, et affiche sur un écran présent dans la cabine de la machine un message d’avertissement et/ou allume des voyants visibles par le conducteur pour l’avertir d’une conduite à risque. Le risque, en particulier de basculement, étant considéré comme moyennement élevé, il peut être prévu que le message visuel disparaisse au bout d’un temps donné par exemple 4s. Lorsque les valeurs déterminées (ici {16 km/h ; 56°}) du couple correspondant à la vitesse de la machine et à l’angle de bras sont supérieures ou égales à un autre couple de valeurs seuils correspondantes, par exemple le couple de valeurs seuils {16 km/h ; 55 °}, alors la machine transmet au serveur distant 31, via le module de communication radio 19, des données relatives à ladite vitesse de la machine et à l’angle de bras ainsi surveillés, affiche sur un écran un message d’avertissement et/ou allume des voyants visibles par le conducteur pour l’avertir d’une conduite à risque. Le risque, en particulier de basculement, étant considéré comme important, il peut être prévu que le message soit maintenu, au moins tant que les valeurs de la vitesse de la machine et de l’angle de bras restent supérieures ou égales audit couple de valeurs seuils correspondant. On peut prévoir en outre, qu’une action supplémentaire soit déclenchée, telle que l’allumage d’un gyrophare de la machine. Comme visibles dans l’exemple de la Figure 4, pour deux règles distinctes, on peut prévoir qu’une partie des actions déclenchées, telle que la transmission de données au serveur distant 31, soit commune à ces deux règles. De manière similaire, dans l’exemple de la Figure 5 qui prend en compte les paramètres de vitesse de déplacement de la machine et de position de la porte de la cabine, une action de transmission de données au serveur distant 31 est effectuée lorsque la machine roule à une vitesse (ici de 6 km/h) supérieure ou égale à 5 km/h et que la porte est en position ouverte. Lorsque la vitesse de déplacement augmente, par exemple pour une vitesse supérieure ou égale à 10 km/h, la machine est configurée pour non seulement transmettre des données correspondantes au serveur distant, mais également pour afficher un message d’alerte qui peut être temporaire (niveau 1), par exemple entre 10 et 15 km/h, ou fixe (niveau 2), par exemple au-delà de 15 km/h, selon la vitesse de déplacement. Comme précédemment, une action d’allumage de gyrophare peut aussi être déclenchée. En outre, dans l’exemple de la Figure 6 qui prend en compte les paramètres de vitesse de déplacement de la machine et d’attache de la ceinture de sécurité (état "NOK" lorsque la ceinture est détachée) à l’état présent du conducteur (état "OK" relatif à la présence du conducteur, détecté par exemple à l’aide d’un capteur de poids), une action de transmission de données au serveur distant 31 est effectuée lorsque la machine roule à une vitesse non nulle et que le conducteur n’a pas attaché sa ceinture de sécurité. Lorsque la vitesse de déplacement augmente (ici à 6 km/h) et dépasse une valeur seuil donnée, par exemple une valeur seuil de 5 km/h, et que la ceinture reste détachée, la machine est configurée pour non seulement transmettre des données correspondantes au serveur distant, mais également pour afficher un message d’alerte qui est de préférence fixe. Comme précédemment, une action d’allumage de gyrophare peut aussi être déclenchée. On peut prévoir qu’un opérateur, tel que le loueur, puisse désactiver l’affichage de message pour un niveau d’action donné, tel que le niveau 1, mais que l’affichage de message reste actif pour un autre niveau tel que le niveau 2. Ensemble de machines On peut prévoir que pour un ensemble de plusieurs machines, les règles implémentées dans chaque machine sont fonctions de la machine et éventuellement des conducteurs de ces machines. Les règles peuvent ainsi être différentes d’une machine à une autre ou encore d’un conducteur à un autre par exemple en définissant des profils machine et/ou des profils utilisateurs correspondants. Le serveur distant peut ainsi recevoir des données provenant de différentes machines de manutention. On peut prévoir qu’au moins une partie des règles, éventuellement chaque règle, n’entraine pas d’action directe (c'est-à-dire pas d’action automatique qui serait déclenchée sans intervention du conducteur) sur la commande d’un ou des organes de pilotage de la machine, en particulier pas d’action automatique de freinage et/ou d’abaissement du bras, afin de ne pas risquer de surprendre le conducteur de la machine, les messages d’avertissement étant prévus pour avertir l’opérateur afin qu’il corrige lui-même sa façon de piloter (conduire) la machine. Procédé d’avertissement La machine de manutention présentée ci-avant permet de mettre en œuvre un procédé d’avertissement décrit ci-après en lien avec la Figure 8. A l’étape 810, la machine 1 de manutention détermine (par mesure et/ou calcul) des premières valeurs des paramètres de vitesse de déplacement et d’angle de bras de la machine à l’aide de capteurs correspondant dont est munie la machine. A l’aide d’une unité de traitement de la machine, les premières valeurs déterminées desdits paramètres sont comparées avec des premières valeurs seuils ou valeurs d'état (étape 820). Lorsque lesdites premières valeurs déterminées sont supérieures ou égales aux premières valeurs seuils, l’unité de traitement déclenche, à l’étape 830, la transmission au serveur 31 distant, de données relatives aux premières valeurs déterminées desdits paramètres. Puis, lorsque la machine 1 de manutention détermine (par mesure et/ou calcul) des deuxièmes valeurs desdits paramètres de vitesse de déplacement et d’angle de bras de la machine (étape 840), l’unité de traitement de la machine compare, à l’étape 850, les deuxièmes valeurs déterminées desdits paramètres avec des deuxièmes valeurs seuils (dont au moins une desdites deuxième valeurs seuils est supérieure à la première valeur seuil correspondante). Lorsque lesdites deuxièmes valeurs déterminées sont supérieures ou égales aux deuxièmes valeurs seuils, l’unité de traitement déclenche, à l’étape 860, non seulement la transmission au serveur 31 distant, de données relatives aux deuxièmes valeurs déterminées desdits paramètres, mais aussi l’émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine. Comme expliqué ci-dessus le procédé peut en outre prévoir le déclenchement d’un dispositif extérieur à la cabine tel qu’un gyrophare. Système électronique et/ou informatique Comme rappelé ci-dessus, le système d’avertissement décrit ci-dessus qui permet de surveiller certains paramètres de la machine et d’avertir le conducteur et/ou un tiers à proximité ou à distance à l’aide d’un serveur, peut être réalisé en tout ou partie en commun avec le système électronique et informatique et notamment l’unité de traitement dont est munie la machine pour permettre le pilotage de ladite machine, ou être distinct. Les fonctions et étapes décrites ci-dessus, en particulier relatives au système et procédé d’avertissement, peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de traitement et/ou le système d’avertissement, peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé qu’une unité de traitement, ou un calculateur, ou le système d’avertissement est configuré pour réaliser une opération donnée, cela signifie que cette unité, ce calculateur ou ce système d’avertissement comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que cette unité, ce calculateur ou ce système d’avertissement comprend des composants électroniques correspondants. L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus. Machine (1) de manutention comprenant : - un châssis (2) roulant ; - un bras (6) de levage articulé au châssis (2) roulant pour pouvoir être déplacé à pivotement entre une position abaissée et une position levée, caractérisée en ce que la machine (1) comprenant aussi un système de détermination (10, 111, 112) de valeurs de paramètres de la machine, configuré pour déterminer des valeurs d’un groupe de paramètres comprenant: - un paramètre relatif à la vitesse de déplacement de la machine; et - un paramètre relatif à la position angulaire du bras (6) ; ladite machine étant configurée pour permettre de déclencher au moins une action d’avertissement parmi le groupe d’actions suivant: - transmission à un serveur (31) distant de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres ; et - émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine ; la machine (1) comprenant aussi un système d’avertissement comportant une mémoire dans laquelle sont mémorisées plusieurs règles d’avertissement, chaque règle d’avertissement présentant : - une valeur seuil pour chacun desdits paramètres ; et - au moins une action à déclencher parmi ledit groupe d’actions, la machine (1) étant configurée pour déclencher ladite au moins une action d’avertissement en fonction du résultat de la comparaison des valeurs déterminées des paramètres avec les valeurs seuils correspondantes définies dans ladite règle d’avertissement. Machine selon la revendication 1, dans laquelle ledit groupe de paramètres comprend aussi au moins l’un desdits paramètres suivants : - l’angle de braquage des roues avant et/ou arrière de la machine ; - l’inclinaison de la machine par rapport à la verticale. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, dans laquelle le groupe de paramètres comprend aussi l’état d’ouverture ou de fermeture de la porte de la cabine. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle le groupe de paramètres comprend aussi l’état accroché ou décroché de la ceinture de sécurité lorsque le conducteur est assis dans la cabine. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle le groupe de paramètres comprend aussi le mode de direction des roues, qui définit si les roues avant et/ou arrière sont directrices, et/ou si les roues avant et arrière sont tournées dans le même sens ou en sens opposé. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle, ledit bras étant un bras télescopique, le groupe de paramètres comprend aussi la longueur de sortie du bras. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle le groupe d’actions comprend en outre l’action de déclencher l’émission d’un signal visuel et/ou sonore à l’extérieur de la machine, par exemple à l’aide d’un gyrophare, pour avertir une personne dans l’environnement extérieur de la machine. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle la machine est configurée pour : - lorsque les valeurs déterminées du couple de paramètres formé par la vitesse de déplacement et l’angle de bras dépassent un premier couple de valeurs seuils associées, déclencher une transmission à un serveur distant (31) de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres ; et - lorsque les valeurs déterminées du couple de paramètres correspondant à la vitesse de déplacement et à l’angle de bras dépassent un deuxième couple de valeurs seuils associées, dont au moins une desdites valeur seuils est supérieure à la valeur seuil correspondante du premier couple de valeurs seuils, déclencher une transmission au serveur distant (31), de données relatives aux valeurs déterminées des paramètres, ainsi que l’émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans laquelle ladite transmission à un serveur distant (31) de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres, déclenchée suite au dépassement du premier couple de valeurs seuils, est réalisé sans avertissement du conducteur afin de ne pas le perturber. Machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans laquelle la machine est configurée pour, lorsque les valeurs déterminées du couple de paramètre correspondant à la vitesse de déplacement et à l’angle de bras dépassent un troisième couple de valeurs seuils associées, dont au moins une desdites valeurs seuils est supérieure à la valeur seuil correspondante du deuxième couple, déclencher une transmission au serveur distant (31), de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres, ainsi que l’émission d’un signal visuel, et/ou sonore à l’aide d’un dispositif de la machine, présent à l’extérieur de la cabine de la machine, pour avertir l’environnement extérieur de la machine. Ensemble comprenant une machine selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, et ledit serveur (31) distant. Procédé d'avertissement de risque de conduite, en particulier de basculement, pour une machine (1) de manutention comprenant un châssis (2) roulant et un bras de levage articulé au châssis (2) roulant pour pouvoir être déplacé à pivotement entre une position abaissée et une position levée, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes : - détermination de premières valeurs des paramètres de vitesse de déplacement et d’angle de bras de la machine ; - comparaison des premières valeurs déterminées desdits paramètres avec des premières valeurs seuils, - en fonction du résultat de la comparaison, déclencher au moins une première action d’avertissement parmi le groupe d’actions suivant : - transmission à un serveur (31) distant, de données relatives aux valeurs déterminées desdits paramètres; et - émission d’un signal visuel, et/ou sonore, et/ou vibratoire pour avertir le conducteur de la machine; le procédé comprenant en outre les étapes de : - détermination de deuxièmes valeurs desdits paramètres de la machine ; - comparaison des deuxièmes valeurs déterminées desdits paramètres avec des deuxièmes valeurs seuils ; - en fonction du résultat de la comparaison, déclencher au moins une deuxième action, différente de ladite au moins une première action, parmi ledit groupe d’actions. Produit de programme informatique non transitoire comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d’un procédé conforme à la revendication 12, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur d’une machine de manutention.