Brevet FR3100952A1 — publié le 20210319

Procédé de localisation d’un objet connecté, comprenant au niveau d’un objet connecté: recevoir, via une liaison radio, en provenance d’au moins un équipement connecté, au moins un signal comprenant des données utilisables pour la détermination d’une estimation de la localisation dudit objet connecté, déterminer une première estimation de la localisation dudit objet connecté à partir desdites données, délivrant des premières données, caractérisé en ce qu’il comprend en outre: intégrer lesdites premières données dans un signal radio, transmettre ledit signal radio comprenant lesdites premières données à un dispositif de localisation, via une liaison radio, et ce qui suit, au niveau d’un dispositif de localisation : recevoir ledit signal transmis, calculer une deuxième estimation de la localisation dudit objet connecté, en fonction d’au moins une caractéristique du signal reçu, délivrant des deuxièmes données, calculer une troisième estimation de la localisation dudit objet connecté, à partir desdites premières et deuxièmes données. Figure pour l’abrégé : Fig 1. Procédé de localisation d’un objet connecté La présente invention se rapporte de manière générale au domaine des objets connectés et plus particulièrement aux procédés et aux dispositifs en mesure de les localiser. Actuellement, on peut distinguer deux approches de localisation et de suivi d’un terminal. La première basée sur une infrastructure de stations de base qui connaissent leur localisation et transmettent cette information à un terminal souhaitant se localiser. C’est le cas du système de localisation GPS (Global Positioning System) qui nécessite que le terminal récupère sa position via son module GPS et ensuite le terminal peut remonter cette information au réseau. La deuxième approche est entièrement basée sur le réseau par la possibilité d’utiliser la réception des messages radio d’un terminal émetteur par différents récepteurs (stations de base ou gateways en anglais) eux-mêmes précisément localisés et synchronisés. Ainsi, par l’application des méthodes de multilatération et de filtrage, le réseau peut calculer une estimation de position du terminal. Dans le cadre des futures évolutions vers l’internet des objets (IoT), le nombre des objets connectés déployés va augmenter de façon considérable. Dans ce segment de marché, il y a actuellement des besoins accrus pour la localisation et/ou le suivi des objets connectés. À l’avenir, ces besoins ne cesseront de s’accroitre. De nouveaux réseaux ont été déployés afin de gérer l’interconnexion de ces objets connectés et leur accès à d’autres réseaux publics ou privés. Ces réseaux sont également adaptés à des terminaux ayant de faibles capacités de calcul et/ou des besoins d’optimisation de leur énergie. Ces réseaux sont souvent désignés réseaux de type LPWAN (Low Power Wide Area Network pour réseaux basse consommation et longue distance). Dans ce registre, on peut citer, par exemple, les réseaux dits non cellulaires, tels que Lora, Sigfox, Wize etc. dédiés à l’IoT, et les réseaux dits cellulaires, tels que LTE-MTC (Long Term Evolution Machine Type Communication) basés sur le réseau 4G ou NB-IoT (NarrowBand IoT). Enfin, dans le cadre des applications IoT avec les contraintes spécifiques à ces applications (objets connectés très bas coût, localisation à l’intérieur dans des milieux confinés ou à l’extérieur dans des endroits très peu denses en population, liens radio de longue portée, infrastructure peu redondante etc.), l’application des méthodes de multilatération réseau donne des résultats peu précis d’autant plus dans un contexte de mobilité des objets connectés. Ces mauvais résultats sont liés à différents facteurs, comme les canaux de propagation utilisés qui sont relativement à basse fréquence par rapport aux réseaux cellulaires mobiles. La densité de l’infrastructure est également beaucoup moins importante, ce qui ne facilite pas la localisation par les méthodes de triangulation ou multilatération. Notamment, les technologies spécifiques à l’IoT, comme LoRa, Sigfox, se heurtent à ces contraintes et ainsi leur application s’en trouve limitée. Le but de l’invention est de permettre aux solutions de localisation et de suivi situées au niveau du réseau d’améliorer la précision de leurs estimations fournies par des procédés de multilatération. Pour ce faire, l’invention propose un procédé d’obtention des estimations de positions locales au niveau d’un objet connecté et la remontée de celles-ci vers le réseau afin que ces estimations obtenues localement soient utilisées pour calibrer les calculs effectués au niveau du réseau. Ainsi, l’objet connecté (mobile ou fixe) pouvant obtenir des informations sur sa localisation en faisant appel à d’autres équipements à proximité (par exemple des smartphones dans le voisinage proche) communique cette information au réseau afin que ce dernier améliore sensiblement l’estimation de localisation de cet objet connecté. Un des buts de l'invention est de remédier à des inconvénients de l'état de la technique précité. Procédé de localisation d’un objet connecté, comprenant ce qui suit au niveau d’un objet connecté : - recevoir, via une liaison radio, en provenance d’au moins un équipement connecté, au moins un signal comprenant des données utilisables pour la détermination d’une estimation de la localisation dudit objet connecté, - déterminer une première estimation de la localisation dudit objet connecté à partir desdites données, délivrant des premières données, caractérisé en ce qu’il comprend en outre ce qui suit : - intégrer lesdites premières données dans un signal radio, - transmettre ledit signal radio comprenant lesdites premières données à un dispositif de localisation, via une liaison radio, et ce qui suit, au niveau d’un dispositif de localisation : - recevoir ledit signal transmis, - calculer une deuxième estimation de la localisation dudit objet connecté, en fonction d’au moins une caractéristique du signal reçu, délivrant des deuxièmes données, - calculer une troisième estimation de la localisation dudit objet connecté, à partir desdites premières et deuxièmes données. Grâce à l’invention, il est possible d’améliorer la précision de l’évaluation de la localisation d’un objet connecté par rapport aux méthodes décrites dans l’art antérieur. Le procédé de l’invention se propose, au niveau de l’objet connecté, de recevoir en provenance d’au moins un équipement connecté des données utilisables pour la détermination d’une estimation de la localisation dudit objet connecté. L’objet connecté détermine ensuite une première estimation de sa localisation à l’aide de tout ou partie de ces données et la transmet, par l’intermédiaire d’un signal, à un dispositif de localisation qui réalise une deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté en fonction d’au moins une caractéristique du signal transmis. Le dispositif de localisation utilise les premières et deuxièmes données issues respectivement de la première et de la deuxième estimation pour obtenir une troisième estimation plus précise de la localisation de l’objet connecté. L’objet connecté, pour estimer la première localisation, réceptionne des données utilisables pour la détermination d’une estimation de la localisation dudit objet connecté issues d’un ou plusieurs équipements équipés à minima d’un module de communication radio. On entend par « données utilisables » toute donnée utile à l’objet connecté pour estimer sa localisation. Ces données peuvent être des informations de puissance d’un signal transmis par l’équipement connecté, d’identification d’un équipement connecté, de localisation d’un équipement connecté, de données temporelles et même des données d’une ou plusieurs estimation(s) de la localisation dudit objet connecté etc. On entend par donnée toute information numérique binaire extraite d’un signal. L’objet connecté, pouvant être limité en ressources matérielles, a besoin de données issues d’équipements connectés mobiles pour l’aider à déterminer une estimation de sa localisation, comme des équipements de téléphonie mobile tels que des smartphones ou des équipements spatiaux, tels que des satellites. L’objet connecté peut également s’appuyer sur des données de localisation d’équipements fixes, tels que des bornes radio ou des stations de base d’un réseau radio, par exemple, afin d’estimer sa localisation. L’objet connecté peut également s’appuyer sur les données, fournies par un service externe et accessibles à distance, d’une estimation de sa propre localisation. L’objet connecté peut combiner plusieurs méthodes comme celles décrites ci-dessus pour estimer sa localisation. Ensuite, l’objet connecté, sur la base des données issues d’équipements connectés, calcule une première estimation de sa localisation, délivrant des premières données, et transmet un signal radio contenant ces premières données représentatives de sa localisation vers le dispositif de localisation. Le signal radio ainsi transmis par l’objet connecté est reçu par le dispositif de localisation qui met alors en œuvre une ou plusieurs analyse(s) des caractéristiques du signal telles que sa puissance, phase, fréquence etc. et son instant de réception, afin de calculer une deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté, délivrant des deuxièmes données. Pour réaliser ce calcul, le dispositif de localisation peut comprendre un ou plusieurs modules de mesure situé(s) directement dans une ou plusieurs borne(s) d’accès radio ou station(s) de base d’un réseau de communication et un module de calcul situé dans une ou plusieurs borne(s) d’accès radio ou station(s) de base dudit réseau de communication ou dans des équipements dudit réseau ou bien dans un terminal connecté audit réseau. Les données utilisables pour le calcul de la première estimation de la localisation dudit objet connecté sont différentes des données issues de une ou plusieurs analyse(s) des caractéristiques du signal lors de la deuxième estimation. Ceci permet à la méthode d’obtenir deux estimations indépendantes entre elles et qui, comparées, permettent une nouvelle estimation, comprenant des troisièmes données, encore plus fiable de la localisation de l’objet connecté. La comparaison desdites premières données calculées par l’objet connecté avec les deuxièmes données issues de la deuxième estimation calculée par le dispositif de localisation permet ainsi au dispositif de localisation de calibrer l’estimation de la localisation de l’objet connecté et donc d’utiliser ce calibrage pour calculer une troisième estimation de la localisation de l’objet connecté encore plus précise que la première et la deuxième estimation. Le procédé de l’invention se propose, au niveau du dispositif de localisation, de calculer une deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté par des méthodes de triangulation ou de multilatération qui sont bien connues de l’homme de l’art. Ces méthodes s’appuient sur des modules intégrés dans des passerelles du réseau. Ces modules réceptionnent le signal issu de l’objet connecté, mesurent sa puissance, sa phase, son instant de réception etc. et transmettent ces informations traitées issues du signal à un module en charge de calculer une deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté. Cette estimation étant souvent peu précise, le procédé de l’invention se propose donc, au niveau du dispositif de localisation, de recevoir un signal transmis par l’objet connecté. Ledit signal comprenant les premières données issues de la première estimation de la localisation de l’objet connecté qui apportent des informations supplémentaires sur l’estimation de la localisation de l’objet connecté. Les premières données représentatives de la première estimation de l’objet connecté peuvent ensuite être comparées par le dispositif de localisation avec les deuxièmes données calculées par ce même dispositif afin d’obtenir une troisième estimation de la localisation de l’objet connecté. Cette troisième estimation peut prendre la forme d’une réévaluation des coordonnées géographiques, d’une diminution de la marge d’erreur ou de tout autre type d’information qui permet de mieux localiser l’objet connecté. Les premières données peuvent également permettre au dispositif de localisation de choisir une ou plusieurs méthodes plus adaptées pour le calcul de l’estimation de localisation de l’objet connecté. En effet, dans certains cas, le dispositif de localisation doit mettre en œuvre des méthodes algorithmiques complexes en ressources afin de pouvoir estimer une localisation précise de l’objet connecté. Le fait de disposer de premières données représentatives d’une estimation de localisation de l’objet connecté peut permettre au dispositif de localisation de déterminer le ou les algorithmes les plus adaptés pour réaliser cette estimation. De plus, un des avantages du procédé de l’invention est de pouvoir transmettre simultanément, car dans un même signal, deux ensembles de données (les premières données issues de l’objet connecté et les deuxièmes données liées à au moins une caractéristique du signal) permettant, indépendamment l’un de l’autre, d’estimer une localisation dudit objet connecté. Ces deux ensembles de données compris dans le même signal permettent au module de localisation de traiter les deux types de données en temps réel sans avoir à réaliser des appels mémoires fastidieux et chronophages afin de comparer des données précédemment reçues et stockées sur une éventuelle base de données. De plus, les deux ensembles de données, comme ils sont issus du même signal, ont une même référence temporelle de réception du signal ce qui facilite les calculs et améliore la fiabilité de l’estimation réalisée par le dispositif de localisation. Selon un mode de réalisation particulier, lesdites premières données représentatives de ladite première estimation de localisation dudit objet connecté comprennent au moins des coordonnées géographiques situant ledit objet connecté dans l’espace, au moins une marge d’erreur associée à ces coordonnées, et un instant donné. Grâce à ce mode de réalisation, il est ainsi possible d’envoyer au dispositif de localisation des premières données comprenant des coordonnées géographiques, au moins une marge d’erreur associée à ces coordonnées, et une information temporelle de la première estimation permettant ainsi un calcul d’une troisième estimation plus fiable de la localisation de l’objet connecté. Cette caractéristique particulière de l’invention permet au dispositif de localisation d’utiliser ces informations géographiques (coordonnées et marge d’erreur associée) et temporelles afin de les comparer avec la deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté. En effet, les données de type coordonnées géographiques et de marge d’erreur permettent au procédé d’estimer une zone où se trouve l’objet. Le procédé peut donc comparer les premières données estimées à un instant donné avec d’autres premières données estimées à un autre instant donné et ainsi calculer une nouvelle estimation de la localisation de l’objet connecté. Selon un mode de réalisation particulier, lesdites premières données représentatives de ladite première estimation de localisation dudit objet connecté comprennent des informations sur la mobilité dudit objet connecté. Grâce à ce mode de réalisation, il est ainsi possible d’envoyer au dispositif de localisation des premières données comprenant des informations liées à la mobilité de l’objet connecté. Cette caractéristique particulière de l’invention permet de fournir au dispositif de localisation une information sur la mobilité de l’objet connecté qui permet au dispositif de localisation d’améliorer la précision et la rapidité de calcul de la troisième estimation de la localisation de l’objet connecté. En effet, le fait de connaitre si l’objet connecté est en mouvement ou non et, s’il est en mouvement, à quelle vitesse il se déplace et dans quelle direction, est une information utile afin d’estimer plus précisément et plus rapidement la localisation de l’objet connecté. En effet, le dispositif de localisation peut avoir le choix entre un certain nombre de procédés et d’algorithmes afin d’estimer la localisation de l’objet connecté. Ces algorithmes peuvent être choisis selon différents états déjà connus de cet objet connecté et notamment selon si l’objet connecté est en mouvement ou non. La fourniture d’une information sur l’état de mobilité de l’objet connecté permet au dispositif de localisation de choisir le procédé ou l’algorithme le plus adéquat à cet état et donc d’améliorer l’efficacité du procédé d’estimation par une plus grande rapidité de traitement et une meilleure précision de l’estimation de localisation de l’objet connecté. Les différents modes ou caractéristiques de réalisation précités peuvent être ajoutés indépendamment ou en combinaison les uns avec les autres, au procédé de localisation d’un objet connecté, défini ci-dessus. L'invention concerne également un objet connecté comprenant: un module de communication configuré pour recevoir, via une liaison radio, en provenance d’au moins un équipement connecté, au moins un signal comprenant des données utilisables pour la détermination d’une estimation de la localisation dudit objet connecté, un processeur configuré pour déterminer une première estimation de la localisation dudit objet connecté à partir desdites données, délivrant des premières données, caractérisé en ce que : ledit processeur est configuré pour intégrer lesdites premières données dans un signal radio, ledit module de communication est configuré pour transmettre un signal comprenant les premières données à un dispositif de localisation, via une liaison radio. L’invention concerne également un dispositif de localisation caractérisé en ce qu’il comprend : au moins un module de communication configuré pour recevoir, en provenance d’un objet connecté, un signal comprenant des premières données représentatives d’une première estimation de la localisation dudit objet connecté mise en œuvre par l’objet connecté, un premier module de calcul configuré pour calculer une deuxième estimation de la localisation dudit objet connecté, en fonction d’au moins une caractéristique du signal reçu, délivrant des deuxièmes données, un deuxième module de calcul configuré pour calculer une troisième estimation de la localisation dudit objet connecté, à partir desdites première et deuxième données. L'invention concerne encore un programme d'ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé de localisation d’un objet connecté, selon l’un quelconque des modes particuliers de réalisation décrits précédemment, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. De telles instructions peuvent être stockées durablement dans un support mémoire non transitoire (de l’objet connecté et/ou du dispositif de localisation communiquant avec l’objet connecté). Ce programme peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. L’invention vise également un support d’enregistrement ou support d’informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d’un programme d’ordinateur tel que mentionné ci-dessus. Le support d'enregistrement peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une clé USB ou un disque dur. D'autre part, le support d'enregistrement peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé de localisation d’un objet connecté. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers, donnés à titre de simples exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexés, parmi lesquels : – la figure 1 représente un diagramme de flux des différentes étapes du procédé de l’invention, – la figure 2 représente une illustration d’un autre mode de réalisation du procédé de l’invention, – la figure 3 représente une illustration d’une configuration matérielle d’un dispositif de localisation et d’un objet connecté mettant en œuvre l’invention, – la figure 4 représente une illustration d’une autre configuration matérielle d’un dispositif de localisation mettant en œuvre l’invention, Description d'un mode de réalisation de l'invention Principe général de l'invention Le procédé, défini dans l’invention et mis en œuvre au niveau d’un objet connecté et d’un dispositif de localisation, consiste à ce que l’objet connecté intègre des données représentatives d’une première estimation de la localisation de cet objet connecté dans un signal radio à destination d’un dispositif de localisation. Ce dispositif souvent constitué d’un ensemble de plusieurs modules de localisation, distants les uns des autres, calcule une deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté en fonction d’une ou plusieurs caractéristique(s) du signal transmis par l’objet connecté. Cette deuxième estimation est rendue possible par la réception du même signal radio par différents modules de localisation. Ce même signal comportant également la première estimation, le dispositif de localisation peut alors réaliser une troisième estimation plus précise de la localisation de l’objet connecté en utilisant les données de la première et de la deuxième estimation. Modes particuliers de réalisation de l'invention. Il est décrit ci-après, en référence aux figures 1 à 4, un procédé de localisation d’un objet connecté. Un tel procédé se déroule de la manière suivante. Sur la figure 1, il est illustré les différentes étapes du procédé, par un diagramme des flux, mises en œuvre dans l’objet connecté OCN et dans le dispositif de localisation DL. En P0, l’objet connecté OCN réalise une requête RQT de localisation radio de courte portée en mode diffusion vers différents terminaux aux alentours. Cette requête peut, par exemple, prendre la forme de l’envoi d’un message de type Bluetooth Low Energy (BLE). L’étape P0 est optionnelle pour l’invention car l’objet connecté OCN peut être en mesure de calculer une estimation de sa localisation sans avoir à lancer une requête radio vers d’autres terminaux. Ensuite, l’objet connecté OCN entre en mode d’écoute pour détecter une ou plusieurs réponses à sa requête. En P1, l’objet connecté OCN reçoit, en retour de sa requête ou non, un ensemble de x signaux désignés de S1 à Sx (x étant un entier supérieur ou égal à 1) correspondants respectivement à x terminaux T1 à Tx (x étant un entier supérieur ou égal à 1). Chaque signal S1 à Sx comprend des données respectivement désignées D_T1 à D_Tx représentant des données utilisables pour une première estimation de la localisation de l’objet connecté OCN. Les données D_T1 à D_Tx peuvent représenter tout type d’information permettant à l’objet connecté OCN de se localiser, comme des données d’identification de l’ensemble des terminaux T1 à Tx ou d’une partie de cet ensemble ou d’un seul terminal compris dans cet ensemble, des données de localisation de l’ensemble de terminaux T1 à Tx ou d’une partie de cet ensemble ou d’un seul terminal compris dans cet ensemble, des données de puissance d’émission de l’ensemble des signaux S1 à Sx ou d’une partie de cet ensemble ou d’un seul signal compris dans cet ensemble, des données de temps liées à l’émission de l’ensemble de signaux S1 à Sx ou d’une partie de cet ensemble ou d’un seul signal compris dans cet ensemble, des données de phase liées à l’émission de l’ensemble de signaux S1 à Sx ou d’une partie de cet ensemble ou d’un seul signal compris dans cet ensemble, etc. En P2, l’objet connecté OCN calcule une première estimation de sa localisation en fonction des données D_T1 à D_Tx reçues en P1 et éventuellement d’autres données captées par l’objet connecté OCN. Les autres données captées par l’objet connecté OCN peuvent être, par exemple, des données de mouvement captées par un accéléromètre ou un gyroscope. L’objet connecté OCN, pour calculer cette première estimation de sa localisation, peut utiliser des méthodes bien connues de l’homme de l’art comme la méthode de multilatération qui mesure des différences de distance des trajets des signaux S1 à Sx envoyés par des terminaux tels que les terminaux T1 à Tx ou la méthode de triangulation qui mesure les angles d’incidences de signaux (tels que les signaux S1 à Sx) avec l’objet connecté par rapport à un repère fixe ou bien la méthode de détection de proximité qui utilise des informations d’identification des terminaux T1 à Tx ainsi que leurs coordonnées, et bien d’autres méthodes basées sur la vitesse de mouvement, la captation d’images de l’objet connecté et de son environnement etc. Il est également possible de combiner ces différentes méthodes pour améliorer la précision du calcul de cette première estimation de la localisation de l’objet connecté OCN. De plus, les techniques et les métriques utilisées pour le calcul de la première estimation peuvent être nombreuses, comme la technique basée sur la mesure de la puissance (technique RSS : « Received Signal Strenght ») du ou des signaux S1 à Sx reçu(s) par l’objet connecté OCN, ou bien la technique basée sur l’angle d’incidence (technique AOA : « Angle of Arrival ») du ou des signaux S1 à Sx reçu(s) par l’objet connecté OCN, ou bien la technique basée sur le temps d’arrivée (technique TOA : « Time Of Arrival ») du ou des signaux S1 à Sx reçu(s) par l’objet connecté OCN, ou bien la technique basée sur la différence du temps d’arrivée (technique TDOA : « Time Difference Of Arrival ») du ou des signaux S1 à Sx reçu(s), etc. L’objet connecté, en résultat du calcul de la première estimation de sa localisation, délivre des premières données représentatives de cette localisation. Ces premières données peuvent représenter : des informations de coordonnées géographiques en deux ou trois dimensions dans un espace euclidien ou d’autres systèmes de coordonnées géographiques, et/ou des informations de marge d’erreur liées aux informations de coordonnées géographiques, définissant donc des informations définissant une zone géographique en deux ou trois dimensions où peut se trouver l’objet connecté OCN, et/ou des informations de mouvement de l’objet connecté pouvant être plus ou moins détaillées selon les données d’entrée D_T1 à D_Tx, comme une information de mobilité de l’objet connecté OCN telle que par exemple : objet immobile, objet venant de bouger, objet en cours de mouvement, objet venant de s’arrêter, objet immobile. Mais aussi des informations sur la vitesse de l’objet connecté, son orientation et sa direction de mobilité, et/ou des informations temporelles permettant de dater cette première estimation, comme la date de la réception du ou des signaux S1 à Sx ou la date du calcul de la première estimation. En P3, l’objet connecté OCN transmet un signal S_E1, via une liaison radio, à destination d’un dispositif de localisation DL. Le signal S_E1 comprend les premières données calculées en P2. Le dispositif de localisation peut être décomposé en plusieurs modules dont : au moins un module de localisation ML1 à MLy (avec y étant un entier supérieur ou égal à 1) intégré dans au moins un équipement connecté à portée radio de l’objet connecté OCN. Le au moins un équipement connecté peut être, par exemple, au moins une borne radio fixe ou au moins une station de base d’un réseau de radiocommunication ou bien au moins un équipement de type terminal mobile (smartphone ou ordinateur connecté), un module de calcul MC. Ce module de calcul MC peut être intégré dans le même équipement qu’un des équipements intégrant un module de localisation ML1 à MLy. Il peut également être situé dans un équipement du réseau de radiocommunication comprenant le ou les équipements intégrant le au moins un module de localisation ML1 à MLy. Il peut également être situé dans un équipement connecté à ce réseau de radiocommunication comme un smartphone ou un ordinateur connecté. En P4, le dispositif de localisation DL, par l’intermédiaire du au moins un module de localisation ML1 à MLy, reçoit le signal S_E1 transmis lors de l’étape P3 par l’objet connecté OCN. Le au moins un module de localisation ML1 à MLy mesure au moins une caractéristique du signal S_E1, nécessaire au calcul d’une deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté OCN, comme par exemple sa puissance, sa phase, sa date de réception etc. En P5, le dispositif de localisation DL calcule, par l’intermédiaire du module de calcul MC, une deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté OCN en fonction d’au moins une caractéristique du signal S_E1 calculée en P4. Le module de calcul MC, pour calculer cette deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté OCN, peut utiliser des méthodes bien connues de l’homme de l’art, comme la méthode de multilatération qui mesure des différences de distance du signal S_E1 vers le au moins un module de localisation ML1 à MLy ou la méthode de triangulation qui mesure les angles d’incidence du signal S_E1 avec le au moins un module de localisation ML1 à MLy par rapport à un repère fixe, et bien d’autres méthodes basées sur la vitesse de mouvement de l’objet connecté OCN, de captation d’images de l’objet connecté et de son environnement etc. Il est également possible de combiner ces différentes méthodes pour améliorer la précision du calcul de cette deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté OCN. De plus, les techniques et les métriques utilisées pour le calcul de la deuxième estimation peuvent être nombreuses comme la technique RSS basée sur la mesure de la puissance du signal S_E1 reçu par le au moins un module de localisation ML1 à MLy, ou bien les techniques AOA basées sur l’angle d’incidence du signal S1_E1 reçu par le au moins un module de localisation ML1 à MLy, ou bien les techniques TOA basées sur le temps d’arrivée du signal S_E1 reçu par le au moins un module de localisation ML1 à MLy, ou bien les techniques TDOA basées sur la différence du temps d’arrivée du signal S_E1 reçu, etc. Le dispositif de localisation, en résultat du calcul de la deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté OCN, délivre des deuxièmes données représentatives de cette localisation. Ces deuxièmes données peuvent représenter : des informations de coordonnées géographiques en deux ou trois dimensions dans un espace euclidien ou d’autres systèmes de coordonnées géographiques, et/ou des informations de marge d’erreur liées aux informations de coordonnées géographiques définissant donc des informations définissant une zone géographique en deux ou trois dimensions où peut se trouver l’objet connecté OCN, et/ou des informations de mouvement de l’objet connecté pouvant être plus ou moins détaillées selon les mesures du signal S_E1 et les algorithmes de calcul utilisés par le dispositif de localisation, comme par exemple : objet immobile, objet venant de bouger, objet en cours de mouvement, objet venant de s’arrêter, objet immobile. Mais aussi des informations sur la vitesse de l’objet connecté et son sens et sa direction de mobilité, et/ou des informations temporelles permettant de dater cette deuxième estimation, comme la date de la réception du signal S_E1 ou la date du calcul de la deuxième estimation. En P6, le dispositif de localisation DL, par l’intermédiaire du module de calcul MC, calcule une troisième estimation de la localisation dudit objet connecté, à partir desdites première et deuxième données. Le résultat de ce calcul représente des troisièmes données permettant d’améliorer sensiblement la précision de l’estimation de la localisation de l’objet connecté. Ces troisièmes données peuvent comprendre : des informations de coordonnées géographiques en deux ou trois dimensions dans un espace euclidien ou d’autres systèmes de coordonnées géographiques, et/ou des informations de marge d’erreur liées aux informations de coordonnées géographiques définissant donc des informations représentant une zone géographique en deux ou trois dimensions où peut se trouver l’objet connecté OCN, et/ou des informations de mouvement de l’objet connecté OCN, comme une information de statut de mobilité de l’objet connecté OCN, telle que par exemple : objet immobile, objet venant de bouger, objet en cours de mouvement, objet venant de s’arrêter, objet immobile. Mais aussi des informations sur la vitesse de l’objet connecté, son sens et sa direction de mobilité. Le module de calcul MC peut utiliser plusieurs méthodes et algorithmes pour calculer une localisation de l’objet connecté OCN à partir des première et deuxième données représentant chacune une estimation indépendante de la localisation de l’objet connecté OCN. La première estimation ou la deuxième estimation peuvent être sélectionnées en tant qu’estimation de référence. Une telle estimation de référence peut être fixée par le procédé mis en œuvre dans le module de calcul MC. Dans un mode de réalisation particulier, c’est la deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté qui est la référence d’estimation et le procédé compare cette référence avec la première estimation afin de décider de la méthode de calcul la plus pertinente pour le calcul de la troisième estimation de la localisation de l’objet connecté OCN. Dans un autre mode de réalisation, c’est la première estimation qui est choisie comme estimation de référence, et donc la deuxième estimation est utilisée comme variable d’ajustement pour définir une nouvelle estimation de cette localisation qui correspond donc à la troisième estimation de localisation. Les deux modes de réalisation particuliers décrits ci-dessus peuvent également être opérés simultanément ou à la suite dans l’étape P6, si jugé nécessaire, par un algorithme du module de calcul ou par un utilisateur. Les méthodes et algorithmes utilisés pour améliorer la précision de l’estimation de l’objet connecté OCN à partir de deux jeux de données de localisation sont déjà décrites dans l’art antérieur et concernent principalement des méthodes de résolution d’équations mathématiques telles que des méthodes de moyenne barycentrique, de calculs de formes et de volumes (ou zones) communs à deux volumes en trois dimensions, etc. Sur la figure 2, il est illustré un autre mode de réalisation, dans lequel un objet connecté OCN est situé sur un conteneur à déchets CT. Cet objet a besoin d’être localisé tout en ayant des ressources énergétiques limitées. Un réseau de communication RES_COM associé à cet objet connecté dispose d’un dispositif de localisation comprenant plusieurs stations de base, dont par exemple trois stations de base SB1, SB2, SB3 à portée radio de l’objet connecté OCN et un module de calcul MC situé dans un équipement du réseau. Ce dispositif de localisation reste imprécis car il est constitué de peu de stations de base, d’une faible qualité de synchronisation de ses stations de base. De plus, l’environnement contraint fortement les possibilités de localisation des objets connectés par ce réseau car les conteneurs sont mobiles et sont susceptibles de se déplacer dans des zones à faible densité de population, telles que par exemple des zones rurales. L’objet connecté OCN écoute son environnement radio, via le lancement d’une requête radio RQT, pour y récolter et calculer sa position. Des téléphones portables T1 et T2 envoient, via un signal radio S1 et S2, leur position et/ou les positions d’autres capteurs via une application spécifique. A partir des signaux S1 et/ou S2 reçus, l’objet connecté OCN détermine une première estimation de sa localisation ou même estime s’il s’est déplacé. Dans un message applicatif, l’objet connecté OCN ajoute dans une trame radio la position calculée lors de la première estimation, l’incertitude liée à cette position, l’instant de la position calculée, la méthode de calcul utilisée et une estimation sommaire de son mouvement selon trois états : statique, mouvement et vitesse, inconnu. Ce message applicatif est ensuite transmis dans le réseau RES_COM, via un signal S_E1, par l’objet connecté. Le signal S_E1 est reçu par trois modules de localisation ML1, ML2 et ML3 situés dans le réseau RES_COM, lesdits modules de localisation étant contenus respectivement dans les trois stations de base SB1, SB2, SB3. Ce signal est ensuite mesuré et analysé par les trois modules de localisation afin d’en déterminer respectivement trois informations distinctes Inf_ML1_S_E1, Inf_ML2_S_E1, Inf_ML3_S_E1 des caractéristiques du signal relativement à chaque emplacement des trois modules de localisation. Le processeur de l’objet connecté (non représenté sur la figure 2) ajoute ces trois informations Inf_ML1_S_E1, Inf_ML2_S_E1, Inf_ML3_S_E1 dans le signal S_E1. Ce dernier comprenant également la première estimation de localisation calculée par l’objet connecté OCN. Le module de calcul MC réalise les étapes P5 et P6 de la figure 1 pour calculer une deuxième et troisième estimation de la localisation de l’objet connecté. En intégrant des informations de mouvement dans les premières données le module de calcul MC peut alors appliquer des méthodes de calcul de position plus en adéquation avec l’état de mobilité du capteur (mouvement ou statique) et réduire ainsi l’incertitude sur la troisième évaluation de la localisation de l’objet connecté OCN. Selon un mode particulier de réalisation de l'invention représenté à la figure 3, les actions exécutées par le procédé de localisation d’un objet connecté sont mises en œuvre par l’objet connecté OCN. Dans ce mode de réalisation, l’objet connecté OCN est par exemple un ordinateur ou un serveur. Pour cela, l’objet connecté OCN a l'architecture classique d'un ordinateur et comprend notamment une mémoire MEM_OC, une unité de traitement UT_OC, équipée par exemple d'un processeur PROC_OC, et pilotée par le programme d'ordinateur PG_OC stocké en mémoire MEM_OC. Un module de communication COM_OC reçoit, via une liaison radio, en provenance d’au moins un équipement connecté, au moins un signal comprenant des données utilisables pour le calcul d’une première estimation de la localisation dudit objet connecté OCN. Le programme d'ordinateur PG_OC comprend des instructions pour mettre en œuvre les étapes, au niveau de l’objet connecté, du procédé de l’invention, lorsque le programme est exécuté par le processeur PROC_OC. A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur PG_OC sont par exemple chargées dans une mémoire RAM (non représentée) avant d'être exécutées par le processeur PROC_OC. Le processeur PROC_OC de l'unité de traitement UT_OC met en œuvre une étape de calcul de première estimation de la localisation de l’objet connecté OCN, selon les instructions du programme d'ordinateur PG_OC et en fonction de données comprises dans au moins un signal reçu en provenance d’au moins un équipement connecté, via une liaison radio. Des premières données délivrées par l’unité de traitement UT_OC, suite au calcul de la première estimation, sont transmises, via le signal radio S_E1 précité, par le module de communication COM_OC, à un dispositif de localisation DL, via une liaison radio. Le dispositif de localisation DL a l'architecture classique d'un ordinateur et comprend notamment une mémoire MEM_DL, une unité de traitement UT_DL, équipée par exemple d'un processeur PROC_DL, et pilotée par le programme d'ordinateur PG_DL stocké en mémoire MEM_DL. Le programme d'ordinateur PG_DL comprend des instructions pour mettre en œuvre les actions de localisation de l’objet connecté OCN, au niveau du dispositif de localisation, telles que décrites ci-dessus, lorsque le programme est exécuté par le processeur PROC_DL. A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur PG_DL sont par exemple chargées dans une mémoire RAM (non représentée) avant d'être exécutées par le processeur PROC_DL. Le processeur PROC_DL de l'unité de traitement UT_DL met notamment en œuvre les étapes de calcul d’une deuxième estimation de la localisation dudit objet connecté, en fonction d’au moins une caractéristique du signal S_E1 reçu, délivrant des deuxièmes données, et le calcul d’une troisième estimation de la localisation dudit objet connecté, à partir desdites première et deuxième données, selon les instructions du programme d'ordinateur PG_DL. Dans le mode de réalisation représenté en figure 3, l’objet connecté OCN et le dispositif de localisation DL peuvent être interconnectés et échanger des données sur une ou plusieurs liaison(s) de communication, en utilisant un ou plusieurs réseaux de différents types (non représentés sur la figure 3), et différents protocoles par l’intermédiaire de modules de communication respectivement nommés COM_OC et COM_DL. Des exemples de réseau sont un réseau fixe, un réseau cellulaire (par exemple selon la norme 2G (GSM, GPRS, EDGE), 3G (UMTS), 4G (LTE), LTE-A, LTE-M, WCDMA, CDMA2000, HSPA, 5G, ou leurs variantes ou évolutions), un autre type de réseau radio (par ex. Wifi® ou Bluetooth®), un réseau IP, une combinaison de plusieurs de ces réseaux, etc. Selon un autre mode particulier de réalisation de l'invention représenté à la figure 4, le dispositif de localisation DL comprend au moins un module de localisation ML et un module de calcul MC. Le au moins un module de localisation ML a l'architecture classique d'un ordinateur et comprend notamment une mémoire MEM_ML, une unité de traitement UT_ML, équipée par exemple d'un processeur PROC_ML, et pilotée par le programme d'ordinateur PG_ML stocké en mémoire MEM_ML. Le programme d'ordinateur PG_ML comprend des instructions pour recevoir le signal S_E1 transmis par l’objet connecté (cf figure 3) et analyser les caractéristiques de ce signal afin de délivrer des données Inf_ML_S_E1 utilisables par le module de calcul MC pour le calcul de la deuxième estimation de la localisation de l’objet connecté, lorsque le programme est exécuté par le processeur PROC_ML. A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur PG_ML sont par exemple chargées dans une mémoire RAM (non représentée) avant d'être exécutées par le processeur PROC_ML. Le processeur PROC_ML de l'unité de traitement UT_ML met notamment en œuvre les actions décrites ci-dessus dans ce chapitre. Les données Inf_ML_S_E1 délivrées par l’unité de traitement UT_ML, suite à l’étape d’analyse des caractéristiques du signal S_E1 sont communiquées par le module de communication COM_ML à un module de calcul MC, via une liaison radio. Le module de calcul MC a l'architecture classique d'un ordinateur et comprend notamment une mémoire MEM_MC, une unité de traitement UT_MC, équipée par exemple d'un processeur PROC_MC, et pilotée par le programme d'ordinateur PG_MC stocké en mémoire MEM_MC. Le module de calcul MC comprend un module de communication COM_MC pour recevoir une communication provenant du au moins un module de localisation ML comprenant les données Inf_ML_S_E1 calculées par ce au moins un module de localisation selon les étapes décrites dans le chapitre précédent. Le programme d'ordinateur PG_MC comprend des instructions pour : calculer une deuxième estimation de la localisation dudit objet connecté OCN (cf figure 3), en fonction d’au moins une caractéristique du signal S_E1 reçu (cf figure 3), délivrant des deuxièmes données, calculer une troisième estimation de la localisation dudit objet connecté OCN, à partir desdites première et deuxième données. A l'initialisation, les instructions de code du programme d'ordinateur PG_MC sont par exemple chargées dans une mémoire RAM (non représentée) avant d'être exécutées par le processeur PROC_MC. Le processeur PROC_MC de l'unité de traitement UT_MC met notamment en œuvre les actions décrites ci-dessus. Dans le mode de réalisation représenté en figure 4, le au moins un module de localisation ML et le module de calcul MC peuvent être interconnectés et échanger des données sur une ou plusieurs liaison(s) de communication, en utilisant un ou plusieurs réseaux RES_COM de différents types, et différents protocoles par l’intermédiaire de modules de communication respectivement nommés COM_ML et COM_MC. Des exemples de réseau sont un réseau fixe, un réseau cellulaire (par exemple selon la norme 2G (GSM, GPRS, EDGE), 3G (UMTS), 4G (LTE), LTE-A, LTE-M, WCDMA, CDMA2000, HSPA, 5G, ou leurs variantes ou évolutions), un autre type de réseau radio (par ex. Wifi® ou Bluetooth®), un réseau IP, une combinaison de plusieurs de ces réseaux, etc. Il va de soi que les modes de réalisation qui ont été décrits ci-dessus ont été donnés à titre purement indicatif et nullement limitatif, et que de nombreuses modifications peuvent être facilement apportées par l’homme de l’art sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Procédé de localisation d’un objet connecté, comprenant ce qui suit au niveau d’un objet connecté : - recevoir, via une liaison radio, en provenance d’au moins un équipement connecté, au moins un signal comprenant des données utilisables pour la détermination d’une estimation de la localisation dudit objet connecté, - déterminer une première estimation de la localisation dudit objet connecté à partir desdites données, délivrant des premières données, caractérisé en ce qu’il comprend en outre ce qui suit : - intégrer lesdites premières données dans un signal radio, - transmettre ledit signal radio comprenant lesdites premières données à un dispositif de localisation, via une liaison radio, et ce qui suit, au niveau d’un dispositif de localisation : - recevoir ledit signal transmis, - calculer une deuxième estimation de la localisation dudit objet connecté, en fonction d’au moins une caractéristique du signal reçu, délivrant des deuxièmes données, - calculer une troisième estimation de la localisation dudit objet connecté, à partir desdites premières et deuxièmes données. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lesdites premières données représentatives de ladite première estimation de localisation dudit objet connecté comprennent au moins des coordonnées géographiques situant ledit objet connecté dans l’espace, au moins une marge d’erreur associée à ces coordonnées, et un instant donné. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lesdites premières données représentatives de ladite première estimation de localisation dudit objet connecté comprennent des informations sur la mobilité dudit objet connecté. Objet connecté comprenant: un processeur configuré pour déterminer une première estimation de la localisation dudit objet connecté à partir desdites données, délivrant des premières données, caractérisé en ce que : ledit processeur est configuré pour intégrer lesdites premières données dans un signal radio, ledit module de communication est configuré pour transmettre un signal comprenant les premières données à un dispositif de localisation, via une liaison radio. Dispositif de localisation caractérisé en ce qu’il comprend : au moins un module de communication configuré pour recevoir, en provenance d’un objet connecté, un signal comprenant des premières données représentatives d’une première estimation de la localisation dudit objet connecté mise en œuvre par l’objet connecté, un premier module de calcul configuré pour calculer une deuxième estimation de la localisation dudit objet connecté, en fonction d’au moins une caractéristique du signal reçu, délivrant des deuxièmes données, un deuxième module de calcul configuré pour calculer une troisième estimation de la localisation dudit objet connecté, à partir desdites première et deuxième données. Programme d'ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé de localisation d’un objet connecté, selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Support d’enregistrement ou support d’informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d’un programme d’ordinateur selon la revendication 6.