Brevet FR3106272A1 — publié le 20210723

Titre de l'invention : Procédé de fixation des câbles d’actionnement de la tête distale d’un dispositif médical L’invention concerne un procédé de fixation d’une extrémité d’un câble d’actionnement (13) permettant d’orienter la tête distale (4) d’un dispositif médical, le procédé comportant les étapes suivantes : - fournir une pièce pivotante (12) pourvue d’au moins une colonnette de fixation (16) en matériau thermoplastique pour la fixation d’une extrémité proximale (13p) d’un câble d’actionnement (13) ; - aménager à partir de la partie terminale de la colonnette (16), une gorge (17) radialement traversante pour permettre l’insertion du câble d’actionnement (13) ; - positionner le câble d’actionnement (13) à l’intérieur de la gorge (17) en laissant dépasser une extrémité libre (16l) de la colonnette (16) ; - chauffer au moins l’extrémité libre de la colonnette (16) et appliquer une pression sur la colonnette pour assurer par soudage, la fixation du câble d’actionnement (13) avec la pièce pivotante (12). Figure pour l’abrégé : Fig. 2A Procédé de fixation des câbles d’actionnement de la tête distale d’un dispositif médical La présente invention concerne le domaine technique des dispositifs médicaux au sens général permettant d’accéder à l’intérieur d’un corps comme une cavité ou un canal par exemple et elle vise plus précisément les dispositifs médicaux du type cathéter et de préférence, les dispositifs médicaux du type endoscope. L’objet de l’invention trouve une application particulièrement avantageuse pour les endoscopes à caractère réutilisable ou à usage unique. La présente invention concerne plus précisément la fixation des câbles d’actionnement de la structure de flexion permettant d’orienter la tête distale de tels dispositifs médicaux du type cathéter ou endoscope, cette tête distale étant adaptée pour assurer de multiples fonctions telles que la visualisation, l’amenée de fluide, l’aspiration de fluide, l’amenée d’instruments, la réalisation de prélèvements ou d’opérations de chirurgie par exemple. Le dispositif médical du type cathéter ou endoscope conforme à l’invention trouve des applications particulièrement avantageuses pour permettre d’accéder à la surface interne d’un organe creux, d’une cavité ou d’un conduit naturel ou artificiel du corps humain en vue d’effectuer diverses opérations à des fins thérapeutiques, chirurgicales ou de diagnostic. Le dispositif médical du type cathéter ou endoscope selon l’invention est utilisé à des fins de diagnostic, thérapeutiques ou de chirurgie pour l’inspection de toutes les parties internes du corps humain accessibles par les voies naturelles ou artificielles. Par exemple, le dispositif médical selon l’invention peut être utilisé dans le domaine des voies urinaires, des voies gastro-intestinales, du système respiratoire, du système cardiovasculaire, de la trachée, de la cavité du sinus, du système de reproduction de la femme, de la cavité abdominale ou de tout autre partie du corps humain à explorer par une voie naturelle ou artificielle. D’une manière générale, un endoscope médical comporte, comme décrit par exemple par la demande de brevet WO 2016/188537, une poignée de commande à laquelle est fixé un tube d’insertion. Ce tube comporte une tête distale équipée d’un système de visualisation optique permettant d’éclairer et d’examiner l’organe, la cavité ou le conduit du corps humain. En amont de cette tête distale, le tube d’insertion comporte une structure de flexion ou partie de béquillage permettant l’orientation de la tête distale à l’aide d’un ou plusieurs câbles d’actionnement montés à l’intérieur du tube d’insertion. Chaque câble d’actionnement comporte une extrémité distale fixée à la tête distale et une extrémité proximale sur laquelle agit un mécanisme de commande équipant la poignée pour assurer le coulissement des câbles et par suite, le pliage de cette partie de béquillage afin d’orienter la tête distale. Classiquement, ce mécanisme de commande comporte un levier de commande agissant sur une pièce pivotante sur laquelle est fixée l’extrémité proximale des câbles d’actionnement. La fixation des câbles d’actionnement sur la pièce pivotante est assurée en enfilant l’extrémité de chaque câble d’actionnement dans des trous aménagés dans la pièce pivotante et en formant une boucle. Un manchon tubulaire enfilé sur le câble d’actionnement est serti sur le câble d’actionnement pour permettre son arrêt en translation. Il est connu des techniques différentes de fixation telles que par vissage notamment. D’une manière générale, il ressort que l’opération de fixation de l’extrémité proximale des câbles d’actionnement sur la pièce pivotante est une opération relativement délicate à mener à bien et susceptible de conduire à une fixation non fiable. La présente invention vise donc à remédier aux inconvénients de l’état de la technique en proposant une nouvelle technique pour fixer à la pièce pivotante, l’extrémité proximale des câbles d’actionnement de la tête distale d’un dispositif médical du type cathéter ou endoscope, cette nouvelle technique assurant une facilité de mise en œuvre permettant d’en réduire son coût tout en présentant une qualité de fixation optimum durable dans le temps. Pour atteindre un tel objectif, le procédé selon l’invention vise à fixer une extrémité d’un câble d’actionnement faisant partie d’un mécanisme de commande permettant d’orienter la tête distale d’un dispositif médical du type cathéter ou endoscope, le procédé comportant les étapes suivantes : - fournir une pièce pivotante faisant partie d’un mécanisme de commande permettant d’orienter la tête distale d’un dispositif médical, cette pièce pivotante étant pourvue d’au moins une colonnette en matériau thermoplastique pour la fixation d’une extrémité proximale d’un câble d’actionnement ; - aménager à partir de la partie terminale de la colonnette, une gorge radialement traversante pour permettre l’insertion du câble d’actionnement ; - positionner le câble d’actionnement à l’intérieur de la gorge en laissant dépasser une extrémité libre de la colonnette ; - chauffer au moins l’extrémité libre de la colonnette et appliquer une pression sur la colonnette pour assurer par soudage, la fixation du câble d’actionnement avec la pièce pivotante. Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, une pression est exercée sur la colonnette pour déplacer le matériau jusqu’à l’obtention d’un bourrelet en contact avec le câble d’actionnement. Avantageusement, une pression est exercée sur la colonnette jusqu’à l’obtention d’un bourrelet fermant au moins partiellement la gorge. Selon une variante avantageuse de réalisation, la pièce pivotante et la colonnette sont réalisées en un matériau thermoplastique. Typiquement, la gorge est aménagée avec un fond de butée pour l’insertion du câble d’actionnement dans la gorge, la profondeur de la gorge étant telle que l’extrémité libre de la colonnette s’étend au-delà du câble d’actionnement. De préférence, la gorge est aménagée avec une profondeur égale à une valeur comprise entre 1,5 à 5 fois le diamètre du câble d’actionnement. Selon une variante préférée de réalisation, la pièce pivotante est pourvue d’au moins une colonnette comportant une section droite extérieure polygonale. Selon cette variante préférée de réalisation, une partie du câble d’actionnement est enroulée autour d’au moins une partie de la colonnette. Par exemple, un soudage par ultrasons assure la fixation du câble d’actionnement à la pièce pivotante. D’une manière générale, un bouterollage à chaud et par pression assure la fixation du câble d’actionnement à la pièce pivotante. Un autre objet de l’invention est de proposer une pièce pivotante d’un mécanisme de commande permettant d’orienter la tête distale d’un dispositif médical du type cathéter ou endoscope, cette pièce pivotante étant pourvue d’au moins une colonnette en matériau thermoplastique munie d’une gorge radiale traversante dans laquelle est montée un câble d’actionnement, la colonnette présentant une extrémité libre déformée sous la forme d’un bourrelet de matériau thermoplastique coopérant avec le câble d’actionnement pour lier le câble d’actionnement à la pièce pivotante. Avantageusement, la colonnette et la pièce pivotante sont en matériau thermoplastique. Selon une variante de réalisation, la colonnette est bordée extérieurement au moins en partie d’un logement de positionnement pour le câble d’actionnement. De préférence, le logement de positionnement débouche dans une rainure de guidage comportant au moins une rainure circulaire centrée sur l’axe de rotation de la pièce pivotante. De préférence, le logement de positionnement débouche dans une rainure de guidage comportant une rainure rectiligne de raccordement au segment circulaire. Par exemple, le logement de positionnement débouche dans une rainure de guidage comportant au moins une rainure d’extrémité de positionnement pour la partie d’extrémité du câble d’actionnement. La pièce pivotante se présente sous la forme d’un disque ou d’une bague annulaire pour former une poulie d’actionnement. Selon un exemple de réalisation, la pièce pivotante comporte deux colonnettes de fixation pour chacune un câble d’actionnement, ces colonnettes étant situées symétriquement opposées par rapport à un plan diamétral de la pièce pivotante. Un autre objet de l’invention est de proposer une poignée de commande pour dispositif médical du type cathéter ou endoscope comportant un mécanisme de commande permettant d’orienter la tête distale du dispositif médical, le mécanisme de commande comportant au moins une pièce pivotante conforme à l’invention. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La Figure 1 est une vue schématique d’un dispositif médical du type cathéter ou endoscope au sens général comportant une poignée de commande pourvue d’un mécanisme de commande permettant d’orienter la tête distale du dispositif médical. La Figure 2 est une vue en plan montrant une pièce pivotante réalisée sous la forme d’une poulie pourvue de deux câbles d’actionnement qui sont illustrés avant et après fixation respectivement sur la partie gauche et la partie droite du dessin. La Figure 3 est une vue en perspective montrant en détail une pièce pivotante pourvue de deux câbles d’actionnement qui sont illustrés avant et après fixation respectivement sur la partie gauche et la partie droite du dessin. La Figure 3A est une vue en coupe prise selon les lignes A-A de la Fig. 3 montrant la position d’un câble d’actionnement sur la pièce d’actionnement, avant sa fixation. La Figure 3B est une vue en coupe prise selon les lignes B-B de la Fig. 3 montrant la fixation d’un câble d’actionnement sur la pièce d’actionnement. La Figure 4 est une vue de détail montrant une première variante de montage d’un câble d’actionnement sur une pièce pivotante. La Figure 5 est une vue de détail montrant une deuxième variante de montage d’un câble d’actionnement sur une pièce pivotante. La Figure 6 est une vue de détail montrant une autre variante de réalisation d’une colonnette de fixation équipant une pièce pivotante. La Fig. 1 illustre à titre d’exemple, un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter au sens général conçu pour accéder à l’intérieur d’un corps comme une cavité ou un canal par exemple. De manière classique, un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter comporte un tube d’insertion 2 présentant d’un côté, une partie proximale 2 1 reliée au boîtier 3a d’une poignée de commande 3 et du côté opposé, une partie distale 2 2 , qui est équipée d’une tête distale 4. Le tube d’insertion 2 est fixé de manière temporaire ou définitive sur le boîtier de la poignée de commande 3. Ce tube d’insertion 2 qui présente une longueur et une flexibilité plus ou moins importante est destiné à être introduit dans une voie d’accès naturelle ou artificielle en vue d’effectuer diverses opérations ou fonctions à des fins thérapeutiques, chirurgicales ou de diagnostic. Le tube d'insertion 2 est réalisé en un matériau semi-rigide et présente une longueur adaptée à la longueur du conduit à inspecter et pouvant être comprise entre 5 cm et 2 m. Le tube d’insertion 2 présente diverses formes de section transversale telles que carrée, ovale ou circulaire. Ce tube d’insertion 2 qui est en contact avec les tissus, les organes humains ou des appareillages médicaux (trocarts ou sondes), relève essentiellement d’un usage unique ou multiple d’un patient voire d’un usage réutilisable après décontamination, désinfection ou stérilisation. Selon un exemple préféré de réalisation, le dispositif médical 1 conforme à l’invention est un endoscope comportant un système de vision apte à éclairer et à ramener une image de la partie distale du tube d’insertion 2. L’endoscope comporte ainsi un système de vision monté à l’intérieur de la poignée de commande 3 et pénétrant à l’intérieur du tube d’insertion 2 jusqu’à la tête distale 4. De manière classique, le dispositif médical 1 comporte également un mécanisme de commande 5 permettant d’orienter la tête distale 4 par rapport à l’axe longitudinal Y du tube d’insertion 2. A cet effet, le tube d’insertion 2 comporte en amont de la tête distale 4, une partie de flexion, de pliage ou de béquillage 6 permettant l’orientation de la tête distale 4 par rapport à l’axe longitudinal Y du tube d’insertion 2. Cette partie de flexion, de pliage ou de béquillage 6 peut être réalisée de toute manière appropriée pour assurer la flexion de la tête distale 4 par rapport à l’axe longitudinal Y du tube d’insertion 2. Par exemple, cette partie de flexion, de pliage ou de béquillage 6 peut être réalisée par un ressort ou par des vertèbres tubulaires articulées entre elles. Le mécanisme de commande 5 peut être réalisé de toute manière appropriée de manière que la tête distale 4 puisse être déplacée entre une position de repos dans laquelle le tube d’insertion 2 est rectiligne et une position béquillée dans laquelle la partie de béquillage 6 est courbée. A titre d’exemple non limitatif, le mécanisme de commande 5 peut correspondre au mécanisme de commande décrit dans le brevet FR 3 047 887. A cet effet, le mécanisme de commande 5 comporte un levier de commande manuelle 11 accessible de l’extérieur du boîtier 3a de la poignée de commande. Ce levier de commande 11 agit directement ou indirectement sur au moins une pièce pivotante 12 de manière à entraîner la rotation de la pièce pivotante autour d’un axe transversal de rotation T. Cette pièce pivotante 12 est reliée à la tête distale 4 de sorte qu’une rotation de la pièce pivotante 12 entraîne la flexion de la tête distale 4. Ainsi, à la suite de l’application d’un effort manuel sur le levier de commande 11, il est obtenu la flexion de la tête distale 4. Selon un exemple de réalisation illustré à la Fig. 1, le levier de commande 11 est un levier guidé en rotation sur une plage angulaire limitée, selon un axe transversal de rotation T. Il est à noter que le levier de commande peut être réalisé de manière différente comme sous la forme d’un poussoir guidé en déplacement linéaire et sollicité en rappel élastique pour agir sur la pièce pivotante par l’intermédiaire d’un système de transformation du mouvement linéaire du poussoir en un mouvement de rotation de la pièce pivotante 12. Cette pièce pivotante 12 est guidée en rotation par un palier annulaire 3p aménagé dans le boîtier ou par une pièce rapportée dans le boîtier 3a. La pièce pivotante 12 est guidée par une liaison pivot de manière à présenter uniquement un mouvement de rotation autour de l’axe transversal de rotation T. La pièce pivotante 12 peut être réalisée de différentes manières en considérant que le mouvement de rotation de la pièce pivotante est limité à moins d’un tour et en particulier, inférieur à un tiers d’un tour. Selon l’exemple de réalisation préféré illustré à la Fig. 2, la pièce pivotante 12 est réalisée sous la forme d’une bague annulaire plate délimitée par un bord périphérique circulaire 12p et un bord intérieur circulaire 12i. Cette pièce pivotante 12 comporte ainsi deux faces planes ou plates annulaires 12f s’étendant de part et d’autre de la pièce pivotante. Cette pièce pivotante 12 forme une poulie comme cela sera mieux compris dans la suite de la description. Bien entendu, la pièce pivotante 12 peut être réalisée de manière différente comme sous la forme d’une semi-bague ou d’une portion d’anneau par exemple. De même, la pièce pivotante 12 peut être réalisée sous la forme d’un disque plein ou d’une came pour faire varier la flexion de manière non linéaire. La Fig. 2 montre un exemple de réalisation de la pièce pivotante sous la forme d’une bague annulaire 12 qui n’est pas munie du levier de commande 11. Par exemple, le levier de commande 11 est apte à être rapporté sur une face plane 12f par tous moyens appropriés comme par l’emboitement d’un téton dans un logement de la bague annulaire. Bien entendu, le levier de commande 11 et la bague annulaire 12 peuvent aussi être fabriqués en une seule pièce. Au moins un et dans l’exemple illustré, deux câbles d’actionnement 13 sont fixés à la pièce pivotante 12. Ces câbles d’actionnement 13 sont montés à l’intérieur du tube d’insertion 2 pour être fixés à la tête distale 4. Les extrémités proximales 13p des câbles d’actionnement 13 sont fixées à la pièce pivotante 12 tandis que les extrémités distales 13d des câbles d’actionnement 13 sont fixées à la tête distale 4. Dans l’exemple illustré, les extrémités proximales 13p des câbles d’actionnement 13 sont fixées de façon symétriquement opposée sur la pièce pivotante 12 par rapport à un plan diamétral. Ce mécanisme de commande 5 est adapté pour assurer par exemple le déplacement gauche-droit ou haut-bas de la tête distale 4. Bien entendu, le mécanisme de commande 5 peut être adapté pour assurer le déplacement gauche-droit et haut-bas de la tête distale 4 à l’aide de trois ou de quatre câbles d’actionnement 13. Dans l’exemple illustré, le levier de commande 11 a une course en rotation mais comme déjà décrit, il est possible que le levier de commande 11 possède un mouvement de translation entraînant la rotation de la pièce pivotante 12 par l’intermédiaire d’un système de transformation de mouvement. Bien entendu, les câbles d’actionnement 13 sont réalisés de toute manière appropriée pour assurer la fonction de transmission de mouvement conduisant à la flexion de la tête distale 4. Ainsi, ces câbles 13 peuvent être réalisés par exemple par des tiges, fils, filaments, torons ou chaînes, réalisés en un matériau métallique ou polymère par exemple. Typiquement, les câbles d’actionnement 13 sont réalisés en acier inoxydable selon un diamètre compris entre 0,1 et 2 mm. Chaque câble d’actionnement 13 est monté à l’intérieur d’une gaine de support 14 destinée à être fixée au boîtier 3a de la poignée de commande 3, à l’aide d’un système de fixation 15 de tous types connus en soi. La gaine de support 14 assure ainsi le guidage en coulissement du câble d’actionnement 13 lors des opérations de béquillage de la tête distale 4. Le câble d’actionnement 13 se déplace ainsi en translation par rapport à la gaine de support 14 qui est montée solidaire de la poignée de commande 3. Conformément à l’invention, la fixation des câbles d’actionnement 13 avec la pièce pivotante 12 est effectuée par soudage. A cet effet, la pièce pivotante 12 est pourvue sur au moins l’une de ses faces planes 12f, d’au moins une excroissance ou une protubérance 16 s’étendant en saillie par rapport à cette face plate 12f. Cette excroissance ou protubérance 16 est désignée dans la suite de la description par colonnette 16 correspondant ainsi à une cheminée, un téton ou un plot s’élevant à partir de la face plane 12f selon une direction d’extension X de préférence sensiblement perpendiculaire à la face plane de la pièce pivotante 12, comme cela sera décrit en détail dans la suite de la description. L’extrémité proximale 13p du câble d’actionnement 13 est fixée par soudage, sur la colonnette 16 de manière sûre et efficace afin que le mouvement de la pièce pivotante 12 puisse être transmis à la tête distale 4. Dans l’exemple illustré à la Fig. 2, le mécanisme de commande 5 comporte deux câbles d’actionnement 13 fixés chacun à la pièce pivotante 12 à l’aide d’une colonnette 16 de fixation conforme à l’invention. Bien entendu, chaque câble d’actionnement 13 peut être ancré à la pièce pivotante 12 à l’aide de deux colonnettes 16 de fixation par exemple. Avantageusement, les deux colonnettes 16 de fixation sont situées dans l’exemple illustré, sur une même face plane 12f de la pièce pivotante 12. Les deux colonnettes 16 sont situées de manière symétriquement opposées par rapport à un plan diamétral D de la pièce pivotante 12 passant par l’axe transversal de rotation T. De préférence, les deux colonnettes 16 sont situées en dehors du plan diamétral D pour permettre aux câbles d’actionnement 13 d’être guidés sur une plage angulaire importante de la pièce pivotante comme cela sera expliqué dans la suite de la description. Bien entendu, il peut être envisagé que chaque face plane 12f de la pièce pivotante 12 comporte une colonnette 16 de fixation. Chaque colonnette 16 est traversée de part en part par une gorge radiale 17 dans laquelle est monté un câble d’actionnement 13. La gorge 17 s’étend selon une direction sécante à la direction d’extension X par exemple sensiblement perpendiculairement à cette direction, en débouchant sur deux côtés opposés de la colonnette 16. Tel que cela ressort plus précisément de la Fig. 3B, la gorge 17 comporte un fond 17a sur lequel est en appui le câble d’actionnement 13. Dans l’exemple illustré sur les dessins, chaque colonnette 16 est réalisée sous la forme d’un tube traversé radialement par une gorge 17. Il est clair que la colonnette 16 peut être réalisée par un cylindre plein traversé radialement par une gorge 17. Chaque câble d’actionnement 13 comporte ainsi une partie d’ancrage 13a engagée dans la gorge 17 et se prolongeant à l’extérieur de la gorge, par une partie d’actionnement 13b qui se termine par l’extrémité distale 13d fixée à la tête distale 4. De préférence, la partie d’ancrage 13a du câble d’actionnement 13 se prolonge à l’opposé de sa partie d’actionnement 13b, par une partie d’extrémité ou chute 13c. Selon la variante de réalisation illustrée à la Fig. 4, le câble d’actionnement 13 engagée dans la gorge 17 par sa partie d’ancrage 13a, sort d’un côté de la colonnette 16, par sa partie d’actionnement 13b et, du côté opposé de la colonnette 16, par sa partie d’extrémité 13c. Selon la variante de réalisation illustrée à la Fig. 5, une partie du câble d’actionnement 13 est enroulée autour d’au moins une partie de la colonnette 16. Selon cette variante de réalisation, le câble d’actionnement 13 comporte une partie d’enroulement 13e destinée à être enroulée autour de la surface extérieure 16e de la colonnette 16. Cette partie d’enroulement 13e est destinée à être enroulée sur une partie ou la totalité de la circonférence extérieure de la colonnette 16. Dans l’exemple illustré, cette partie d’enroulement 13e est enroulée sur un peu moins d’un tour autour de la colonnette 16. Bien sûr, cette partie d’enroulement 13e peut être enroulée selon un tour voire plus, autour de la colonnette 16. Dans l’exemple illustré à la Fig. 5, cette partie d’enroulement 13e est située entre la partie d’ancrage 13a et la partie d’actionnement 13b. Bien entendu, il peut être prévu un enroulement du câble d’actionnement de sorte que cette partie d’enroulement 13e se trouve située entre la partie d’ancrage 13a et la partie d’extrémité 13c. Selon une variante avantageuse de réalisation, une colonnette 16 comporte une section droite extérieure polygonale. Comme cela ressort clairement de l’exemple illustré à la Fig. 5, la colonnette 19 possède une surface extérieure 16e avec des facettes délimitant des arêtes constituant des zones d’arrêt ou de coincement pour la partie d’enroulement 13e du câble d’actionnement 13. Dans l’exemple de réalisation illustré à la Fig. 5, la colonnette 16 possède une section droite extérieure hexagonale. Bien entendu, la colonnette 16 peut posséder une section droite extérieure différente d’une section droite extérieure polygonale telle que cylindrique par exemple comme illustré à la Fig. 6. Selon une variante avantageuse de réalisation, la pièce pivotante 12 est aménagée pour permettre le positionnement et le guidage du câble d’actionnement 13. Ainsi, chaque colonnette 16 est bordée extérieurement, au moins en partie, par un logement 12n de positionnement pour le câble d’actionnement 13 et en particulier pour la partie d’enroulement 13e du câble d’actionnement 13. Ce logement 12n est aménagé à partir de la face plane 12f en entourant sur tout son pourtour, la base de chaque colonnette 16. Ce logement 12n est réalisé sous la forme d’une rainure annulaire de largeur supérieure au diamètre du câble d’actionnement pour autoriser un enroulement facile du câble d’actionnement 13 autour de la colonnette 16. Avantageusement, chaque logement de positionnement 12n débouche dans une rainure de guidage comportant une rainure circulaire 12m centré sur l’axe de rotation T de la pièce pivotante et de préférence également, une rainure rectiligne 12r de raccordement entre la rainure circulaire 12m et le logement 12n. Chaque rainure circulaire 12m est aménagée dans la face plane 12f en périphérie de la pièce pivotante 12. De préférence, ces deux rainures circulaires 12m communiquant chacune avec un logement de positionnement 12n se raccordent entre elles pour former une unique rainure circulaire de guidage pour les câbles d’actionnement 13. Au cours du pivotement de la pièce pivotante 12, chaque câble d’actionnement 13 se trouve ainsi guidé par la rainure circulaire 12m. De préférence, chaque logement de positionnement 12n débouche à l’opposé de la rainure rectiligne 12r, dans une rainure d’extrémité 12e aménagée dans la face plane 12f pour loger la partie d’extrémité 13c du câble d’actionnement 13. Ainsi, les rainures d’extrémités 12e, de logement 12n, rectiligne 12r et circulaire 12m sont aménagées dans la face plane 12f de la pièce pivotante 12 avec une profondeur adaptée pour loger les câbles d’actionnement 13 qui sont maintenus en contact de la pièce pivotante en raison de la tension imposée aux câbles d’actionnement 13 lorsque la pièce pivotante 12 est montée dans le boîtier 3a de la poignée de commande. Cette pièce pivotante 12 munie des câbles d’actionnement forme une poulie d’actionnement apte à faire partie du mécanisme d’actionnement 5 pour un endoscope. Après la fixation du câble d’actionnement 13 à la colonnette, chaque colonnette 16 de la pièce pivotante 12 présente deux branches 16a s’élevant de part et d’autre de la gorge 17 pour se raccorder, à l’opposé de la pièce pivotante 12, par un bourrelet 18 de matériau identique au matériau de la colonnette 16. Ce bourrelet 18 de matière remplit au moins en partie la gorge 17 pour coopérer avec le câble d’actionnement 13 et lier ainsi le câble d’actionnement 13 à la pièce pivotante 12. En d’autres termes, ce bourrelet 18 est en contact intime avec le câble d’actionnement 13 tout en étant apte à s’insérer dans l’épaisseur du câble d’actionnement à partir de sa surface extérieure. Le bourrelet 18 assure ainsi le blocage en translation du câble d’actionnement 13. Selon une caractéristique de l’invention, le câble d’actionnement 13 est fixé par soudage à la colonnette 16. Selon une caractéristique de l’invention, les colonnettes 16 sont en matériau thermoplastique c'est-à-dire en un matériau susceptible d’être ramolli par chauffage, au-dessus d'une certaine température et durci par refroidissement. Par exemple, le matériau dans lequel sont réalisées les colonnettes 16 relève de la catégorie des polymères thermoplastiques semi-cristallins ou amorphes. Typiquement, les colonnettes 16 sont par exemple en ABS (acrylonitrile butadiène styrène), PP (polyprolylène), POM (polyoxyméthylène), polyamide, polyuréthane, PE (polyéthylène), PS (polystyrène), ou en PVC (poly(chlorure de vinyle)), ou un mélange quelconque de ces polymères. Selon une variante avantageuse de réalisation, la pièce pivotante 12 est réalisée en un matériau thermoplastique. Selon une variante préférée de réalisation, la pièce pivotante 12 et les colonnettes 16 sont réalisés selon un même matériau thermoplastique. Typiquement, la pièce pivotante 12 est fabriquée selon la technique de moulage au cours de laquelle les colonnettes 16 et la pièce pivotante 12 sont formés simultanément. Bien entendu, il pourrait être envisagé de rapporter les colonnettes 16 sur la face plane 12p de la pièce pivotante 12. La fixation d’un câble d’actionnement 13 sur la pièce pivotante 12 à l’aide d’une colonnette 16 de fixation est réalisée par le procédé décrit ci-après. La première étape du procédé de fixation consiste à fournir une pièce pivotante 12 pour un mécanisme de commande 5 pour endoscope, pourvue d’au moins une colonnette 16 en matériau thermoplastique, adaptée pour permettre la fixation d’un câble d’actionnement 13. Dans l’exemple illustré, la pièce pivotante 12 comporte pour chaque câble d’actionnement 13, une colonnette 16 s’élevant à proximité l’une de l’autre, à partir de la face plane 12f de la pièce pivotante 12 et réalisée chacune sous la forme d’un fût ou d’une cheminée tubulaire. Avantageusement, la pièce pivotante 12 et les colonnettes 16 sont réalisées dans une même étape de fabrication. La pièce pivotante 12 et les colonnettes 16 sont réalisées ainsi dans un matériau thermoplastique et de préférence, dans un même matériau thermoplastique. Cependant, il n’est pas à exclure une étape visant à rapporter les colonnettes 16 sur la pièce pivotante 12 en les fixant par tous moyens appropriés sur la pièce pivotante 12. A partir de la partie terminale de la colonnette 16, une gorge 17 radialement traversante est aménagée pour permettre l’insertion du câble d’actionnement 13. Cette gorge 17 est ouverte en direction opposée de la face plane 12f pour permettre l’engagement du câble d’actionnement 13 à partir de la partie terminale de la colonnette 16. Cette gorge 17 est de préférence réalisée lors de l’étape de fabrication de la colonnette 16. Avantageusement, la pièce pivotante 12 et les colonnettes 16 pourvues des gorges 17 sont réalisés dans une même étape de fabrication. Typiquement, la pièce pivotante 12 et les colonnettes 16 pourvues des gorges 17 sont réalisés par moulage par injection. Bien entendu, cette gorge 17 peut être réalisée lors d’une étape ultérieure à l’étape de fabrication proprement dite de la colonnette 16. Avantageusement également, les rainures d’extrémités 12e, de logement 12n, rectiligne 12r et circulaire 12m sont aménagées dans la face plane 12f de la pièce pivotante 12, dans la même étape de fabrication que la pièce pivotante 12 et les colonnettes 16. Selon la variante de réalisation illustrée sur les dessins, la gorge 17 possède un fond 17a s’élevant au-dessus de la face plane 12f de la pièce pivotante 12. Bien entendu, le fond 17a de la gorge 17 peut correspondre à la face plane 12f de la pièce pivotante 12. Le fond 17a de la gorge 17 est apte à former une surface de butée ou d’appui pour le câble d’actionnement 13. Selon une caractéristique de réalisation, la gorge 17 est réalisée avec une profondeur déterminée de manière qu’une fois le câble d’actionnement 13 inséré dans la gorge, la colonnette 16 présente une extrémité libre 16l s’étendant au-delà ou au-dessus du câble d’actionnement 13. Cette extrémité libre 16l correspond à la partie des branches 16a qui dépasse au-delà ou au-dessus du câble d’actionnement 13. En d’autres termes, la profondeur de la gorge 17 est strictement supérieure au diamètre du câble d’actionnement 13. Par exemple, la gorge 17 est aménagée avec une profondeur égale à une valeur comprise entre 1,5 à 5 fois le diamètre du câble d’actionnement 13. Chaque colonnette 16 comporte ainsi deux branches 16a s’élevant de part et d’autre de la gorge 17, en présentant une extrémité libre 16l s’étendant en saillie par rapport au câble d’actionnement 13. Le procédé de fixation consiste ainsi à positionner le câble d’actionnement 13 à l’intérieur de la gorge 17 en retrait de la partie terminale de la colonnette 16. L’étape d’insertion de la gaine support 14 à l’intérieur de la gorge 17 peut être réalisée manuellement ou automatiquement à l’aide d’un bras robotisé. Selon une caractéristique avantageuse, l’insertion du câble d’actionnement 13 à l’intérieur de la gorge 17 est réalisée jusqu’à ce que le câble d’actionnement 13 vienne en butée sur le fond 17a de la gorge 17. De préférence, le câble d’actionnement 13 est positionné dans la gorge 17 de manière qu’une partie d’extrémité 13c déborde de la gorge 17, à l’opposé de la partie d’actionnement 13b. Par exemple, cette partie d’extrémité 13c est découpée au droit du bord périphérique 12p de la pièce pivotante 12. Selon une variante avantageuse de réalisation, une partie du câble d’actionnement 13 est enroulée autour d’au moins une partie de la colonnette de fixation 16. Selon cette variante, chaque câble d’actionnement 13 est enroulé autour d’une colonnette 16, par sa partie d’enroulement 13e, à partir de la partie d’extrémité 13c ou de la partie d’actionnement 13b (partie gauche de la Fig. 2). Un tel enroulement du câble d’actionnement 13 autour de la colonnette 16 renforce l’ancrage du câble d’actionnement 13 à la pièce pivotante 12. Une colonnette 16 avec des arêtes augmente la qualité de fixation. Le procédé de fixation consiste à chauffer au moins l’extrémité libre de la colonnette de fixation 16 et à appliquer une pression sur la colonnette 16 pour assurer par soudage, la fixation du câble d’actionnement 13 à la pièce pivotante 12. Tel que cela ressort de la Fig. 3A, au moins l’effort de pression est exercé à l’aide d’une tête de soudure 20 adaptée au procédé de soudage mis en œuvre. En effet, la chaleur peut être apportée par la tête de soudure 20 et/ou par un dispositif indépendant de la tête de soudure 20. Dans le même sens, la chaleur peut être apportée avant l’application de l’effort de pression ou simultanément à l’application de l’effort de pression. Cette étape de soudure du câble d’actionnement 13 à l’intérieur de la gorge 17 peut être réalisée manuellement ou automatiquement à l’aide d’un bras robotisé. Par exemple, les paramètres de déplacement de la tête de soudure 20 ainsi que les paramètres de température qui peuvent être définis pour obtenir un soudage efficace sont aptes à être reproduits pour l’ensemble des colonnettes 16 des pièces pivotantes 12. L’apport de chaleur au niveau de l’extrémité libre de la colonnette 16 conduit à son ramollissement de sorte que le matériau est déplacé sous l’effet de l’application d’une pression selon un sens de rapprochement de la tête de soudure 20 en direction du câble d’actionnement 13, représenté par la flèche f1 sur la Fig. 3A. La direction de déplacement de la tête de soudure 20 s’établit avantageusement parallèlement à la direction d’extension X de la colonnette 16. Dans l’exemple illustré, la tête de soudure 20 vient en appui sur la partie terminale de l’extrémité libre 16l de la colonnette 16. Avantageusement, la tête de soudure 20 est déplacée par rapport à la colonnette 16. Bien entendu, il peut être envisagé de déplacer la colonnette 16 à savoir la pièce pivotante 12 par rapport à la tête de soudure 20. Le matériau thermoplastique déplacé vient en contact ou coopérer avec le câble d’actionnement 13 qui devient ainsi solidaire de la colonnette 16. Au moins une partie du matériau thermoplastique déplacé pénètre ainsi à l’intérieur de la gorge 17 (Fig. 3B). Selon une variante avantageuse du procédé de fixation, une pression est exercée sur la colonnette de fixation 16 de manière à déplacer le matériau ramolli jusqu’à l’obtention d’une excroissance, d’un bourrelet ou d’une bouterolle 18 en contact avec le câble d’actionnement 13 ou pénétrant en surface le câble d’actionnement 13 (partie droite des Fig. 2 et 3 et Fig. 3B). Ce bourrelet 18 provient du matériau thermoplastique issu de la déformation d’au moins de l’extrémité libre 16l de la colonnette 16. Ce bourrelet 18 reste bien entendu attaché à la colonnette 16 en formant une unique pièce. Par rapport à son état avant déformation, la colonnette 16 se trouve déformée selon une hauteur plus ou moins grande de son extrémité libre 16l. Selon une variante avantageuse du procédé de fixation, une pression est exercée sur la colonnette de fixation 16 jusqu’à l’obtention d’un bourrelet 18 fermant la gorge 17 au moins localement au niveau des deux parois du tube formant la colonnette 16. Le matériau thermoplastique déplacé forme ainsi un bourrelet en forme d’anneau au-dessus du câble d’actionnement 13 pénétrant dans la gorge et refermant la gorge 17. Bien entendu, il peut être prévu de réaliser un bourrelet 18 sous la forme d’un disque plein. La fixation du câble d’actionnement 3 à la pièce pivotante 12 est réalisée par la mise en œuvre d’un procédé de bouterollage à chaud, à savoir (laser, induction, air chaud, infra-rouge par exemple) ou un procédé de soudage vibratoire par friction (orbitale, longitudinale ou axiale). Selon un exemple de mise en œuvre, la fixation du câble d’actionnement 3 à la pièce pivotante 12 est réalisée par la mise en œuvre d’un procédé de soudage par ultrasons. Selon cet exemple de réalisation, la pièce pivotante 12 est par exemple positionnée sur une enclume et la tête de soudure 20 telle qu’une sonotrode vibratoire est appliquée sur la partie terminale de la colonnette 16 en étant déplacée de quelques mm pour déplacer le matériau de la colonnette. Le procédé selon l’invention permet d’obtenir une pièce pivotante 12 munie de colonnettes 16 assurant la fixation de câbles d’actionnement 13 de la tête distale 4 d’un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter. Cette pièce pivotante 12 fait partie d’un mécanisme de commande 5 monté dans une poignée de commande pour un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter. Procédé de fixation d’une extrémité d’un câble d’actionnement (13) faisant partie d’un mécanisme de commande (5) permettant d’orienter la tête distale (4) d’un dispositif médical, le procédé comportant les étapes suivantes : - fournir une pièce pivotante (12) faisant partie d’un mécanisme de commande (5) permettant d’orienter la tête distale (4), cette pièce pivotante (12) étant pourvue d’au moins une colonnette (16) en matériau thermoplastique pour la fixation d’une extrémité proximale (13p) d’un câble d’actionnement (13) ; - aménager à partir de la partie terminale de la colonnette (16), une gorge (17) radialement traversante pour permettre l’insertion du câble d’actionnement (13) ; - positionner le câble d’actionnement (13) à l’intérieur de la gorge (17) en laissant dépasser une extrémité libre (16l) de la colonnette (16) ; - chauffer au moins l’extrémité libre de la colonnette (16) et appliquer une pression sur la colonnette pour assurer par soudage, la fixation du câble d’actionnement (13) avec la pièce pivotante (12). Procédé de fixation selon la revendication précédente, selon lequel une pression est exercée sur la colonnette (16) pour déplacer le matériau jusqu’à l’obtention d’un bourrelet (18) en contact avec le câble d’actionnement (13). Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel une pression est exercée sur la colonnette (16) jusqu’à l’obtention d’un bourrelet (18) fermant au moins partiellement la gorge (17). Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel la pièce pivotante (12) et la colonnette (16) sont réalisés en un matériau thermoplastique. Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel la gorge (17) est aménagée avec un fond (17a) de butée pour l’insertion du câble d’actionnement (13) dans la gorge (17), la profondeur de la gorge (17) étant telle que l’extrémité libre (16l) de la colonnette s’étend au-delà du câble d’actionnement (13). Procédé de fixation selon la revendication précédente, selon lequel la gorge (17) est aménagée avec une profondeur égale à une valeur comprise entre 1,5 à 5 fois le diamètre du câble d’actionnement (13). Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel est fournie une pièce pivotante (12) pourvue d’au moins une colonnette (16) comportant une section droite extérieure polygonale. Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel une partie du câble d’actionnement (13) est enroulée autour d’au moins une partie de la colonnette (16). Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel un soudage par ultrasons assure la fixation du câble d’actionnement (13) à la pièce pivotante (12). Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel un bouterollage à chaud et par pression assure la fixation du câble d’actionnement (13) à la pièce pivotante (12). Pièce pivotante (12) d’un mécanisme de commande (5) permettant d’orienter la tête distale (4) d’un dispositif médical, cette pièce pivotante étant pourvue d’au moins une colonnette (16) en matériau thermoplastique munie d’une gorge (17) radiale traversante dans laquelle est montée un câble d’actionnement (13), la colonnette (16) présentant une extrémité libre (16l) déformée sous la forme d’un bourrelet (18) de matériau thermoplastique coopérant avec le câble d’actionnement (13) pour lier le câble d’actionnement (13) à la pièce pivotante (12). Pièce pivotante selon la revendication précédente, selon laquelle la colonnette (16) et la pièce pivotante sont en matériau thermoplastique. Pièce pivotante selon l’une des revendications 11 à 12, selon laquelle la colonnette (16) est bordée extérieurement au moins en partie d’un logement de positionnement (12n) pour le câble d’actionnement (13). Pièce pivotante selon la revendication précédente, selon laquelle le logement de positionnement (12n) débouche dans une rainure de guidage comportant au moins une rainure circulaire (12m) centrée sur l’axe de rotation (T) de la pièce pivotante (12). Pièce pivotante selon la revendication précédente, selon laquelle le logement de positionnement (12n) débouche dans une rainure de guidage comportant une rainure rectiligne (12r) de raccordement au segment circulaire (12m). Pièce pivotante selon l’une des revendications 13 à 15, selon laquelle le logement de positionnement (12n) débouche dans une rainure de guidage comportant au moins une rainure d’extrémité (12e) de positionnement pour la partie d’extrémité (13c) du câble d’actionnement (13). Pièce pivotante selon l’une des revendications 11 à 16, selon laquelle elle se présente sous la forme d’un disque ou d’une bague annulaire pour former une poulie d’actionnement. Pièce pivotante selon l’une des revendications 11 à 17, selon laquelle elle comporte deux colonnettes (16) de fixation pour chacune un câble d’actionnement (13), ces colonnettes étant situées symétriquement opposé par rapport à un plan diamétral (D) de la pièce pivotante. Poignée de commande pour dispositif médical comportant un mécanisme de commande (5) permettant d’orienter la tête distale (4) d’un dispositif médical, le mécanisme de commande comportant une pièce pivotante (12) conforme à l’une des revendications 11 à 18.