Brevet FR3107236A1 — publié le 20210820

PROCEDE DE SURVEILLANCE DE L’ETAT D’UN VEHICULE AUTOMOBILE Procédé de surveillance de l’état d’un véhicule automobile comprenant les étapes suivantes: - étape (20) de détermination de la position de la voie sur laquelle circule le véhicule automobile par rapport à une voie adjacente de moindre vitesse, - étape (30) de détermination de trafic sur la voie adjacente de moindre vitesse, - étape (40) de détermination d’un usage inapproprié de la voie sur laquelle circule le véhicule (7) sur la base d’un traitement de données obtenues par les étapes (20, 30) de détermination. Pas de figure pour l’abrégé. PROCEDE DE SURVEILLANCE DE L’ETAT D’UN VEHICULE AUTOMOBILE L’invention concerne un procédé de surveillance de l’état d’un véhicule automobile. L’invention porte aussi sur un système de surveillance de l’état d’un véhicule automobile. L’invention porte aussi sur un véhicule comprenant un tel système de surveillance. L’invention porte également sur un programme d’ordinateur mettant en œuvre un tel procédé. L’invention porte enfin sur un support d’enregistrement sur lequel est enregistré un tel programme. Les technologies d'assistance à la conduite sont de plus en plus répandues et ne sont plus limitées aux véhicules haut de gamme. Ces technologies permettent de simplifier la conduite des véhicules automobiles et/ou de fiabiliser les comportements des conducteurs des véhicules. Le but de l’invention est de fournir un système et un procédé de surveillance de l’état d’un véhicule automobile améliorant les systèmes et procédés de surveillance connus de l’art antérieur. En particulier, l’invention permet de réaliser un système et un procédé de surveillance qui fiabilise les comportements des conducteurs, en particulier quant au respect du code de la route. Selon l’invention, le procédé permet de surveiller l’état d’un véhicule automobile. Le procédé comprend les étapes suivantes: - étape de détermination de la position de la voie sur laquelle circule le véhicule automobile par rapport à une voie adjacente de moindre vitesse, - étape de détermination de trafic sur la voie adjacente de moindre vitesse, - étape de détermination d’un usage inapproprié de la voie sur laquelle circule le véhicule sur la base d’un traitement de données obtenues par les étapes de détermination. Le procédé peut comprendre une étape d’émission d’une alerte en cas d’usage inapproprié de la voie sur laquelle circule le véhicule. L’alerte peut être émise pendant une première durée, par exemple environ 2 secondes. La détermination de la position du véhicule peut comprendre une détection d’au moins une voie adjacente à la voie sur laquelle circule le véhicule. La détermination de l’usage inapproprié de la voie sur laquelle circule le véhicule peut être basée sur les conditions suivantes: - le véhicule est positionné de sorte que la voie adjacente de moindre vitesse existe, - la voie adjacente de moindre vitesse est libre, - les deux conditions précédentes sont réunies pendant un temps excédant une deuxième durée, par exemple environ 30 secondes. La voie adjacente de moindre vitesse peut être libre si: - une caméra avant du véhicule ne détecte, sur la voie adjacente de moindre vitesse, aucun véhicule distant de moins d’un écart prédéterminé, et - une caméra latérale située du côté de la voie adjacente de moindre vitesse ne détecte aucun véhicule sur cette voie, et - un radar latéral situé du côté de la voie adjacente de moindre vitesse ne détecte aucun véhicule sur cette voie. La détermination de la position du véhicule automobile peut comprendre l’acquisition de données par au moins une première caméra. La détermination de trafic sur ladite voie adjacente de moindre vitesse peut comprendre l’acquisition de données par au moins une deuxième caméra et/ou par au moins un radar. Selon l’invention, le système permet de surveiller l’état d’un véhicule automobile. Le système comprend les éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé défini précédemment, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon l’invention, le système permet de surveiller l’état d’un véhicule automobile. Le système comprend des moyens de mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon l’invention, le véhicule automobile comprend le système défini précédemment. Selon l’invention, le produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé défini précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Selon l’invention, le produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, est caractérisé en ce qu’il comprend des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon l’invention, le support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprend des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé défini précédemment. Selon l’invention, le support d'enregistrement lisible par ordinateur comprend des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon l’invention, le signal d'un support de données porte le produit programme d'ordinateur défini précédemment. Le dessin annexé représente, à titre d’exemple, un mode de réalisation d’un véhicule et un mode d’exécution d’un procédé de surveillance de l’état d’un véhicule automobile. La figure 1 représente schématiquement un mode de réalisation d’un véhicule équipé d’un système de surveillance de l’état d’un véhicule automobile. La figure 2 est un ordinogramme d’un mode d’exécution d’un procédé de surveillance de l’état d’un véhicule automobile. Un mode de réalisation d’un véhicule automobile 7 est décrit ci-après en référence à la figure 1. Le véhicule automobile est un véhicule automobile de n’importe quel type, notamment un véhicule de tourisme ou un véhicule utilitaire. Le véhicule automobile comprend un système 1 de surveillance de l’état d’un véhicule automobile. Le système 1 de surveillance de l’état d’un véhicule automobile peut faire partie d’un système plus global d’aide à la conduite. Le système 1 de surveillance de l’état d’un véhicule automobile comprend principalement les éléments suivants: - un radar latéral 2, - une caméra latérale 3, - une caméra avant 4 ou caméra frontale, - un microprocesseur 5, - une mémoire 6, - une interface homme-machine 8. L’interface homme-machine comprend des moyens d’émission d’une alerte à l’attention du conducteur. L’alerte peut être sonore et/ou visuelle et/ou haptique. Ainsi, l’interface homme-machine peut comprendre un voyant lumineux et/ou un écran et/ou un haut-parleur et/ou un actionneur. Autrement dit, le système 1 de surveillance de l’état d’un véhicule automobile comprend principalement les modules suivants: - un module de détection de la position latérale du véhicule sur la chaussée, ce module pouvant comprendre la caméra avant et un élément logiciel inclus dans le microprocesseur, - un module de détermination de détermination du trafic sur une voie adjacente à la voie sur laquelle se trouve le véhicule, ce module pouvant comprendre d’une part le radar latéral et/ou la caméra latérale et/ou la caméra avant et d’autre part un élément logiciel inclus dans le microprocesseur, - un module de détermination d’un usage inapproprié de la voie sur laquelle se trouve le véhicule, ce module comprenant de préférence un élément logiciel inclus dans le microprocesseur ou étant constitué dans le microprocesseur, et - un module d’alerte, ce module comprenant l’interface homme-machine et un élément logiciel inclus dans le microprocesseur. Le radar latéral 2 et la caméra latérale 3 se situent du côté de la voie de plus faible vitesse, par exemple à droite selon le code de la route français. Le véhicule automobile 7, en particulier le système 1 de surveillance de l’état du véhicule, comprend de préférence tous les éléments matériels et/ou logiciels configurés de sorte à mettre en œuvre le procédé objet de l’invention ou le procédé décrit plus bas. Les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre des modules logiciels. La mémoire 6 constitue un support d'enregistrement lisible par un ordinateur ou par le calculateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par l’ordinateur ou le calculateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé objet de l’invention ou le procédé décrit plus bas. Un mode d’exécution du procédé de surveillance de l’état d’un véhicule automobile est décrit ci-après en référence à la figure 2. Le procédé de surveillance peut aussi être vu comme étant un procédé de fonctionnement d’un système de surveillance ou comme un procédé de fonctionnement d’un véhicule automobile équipé d’un système de surveillance. Le procédé de surveillance permet de détecter un mésusage ou usage inapproprié d’une voie de circulation. La notion de mésusage d’une voie se définit dans ce document en référence au code de la route concernant la circulation sur une route à plusieurs voies: un automobiliste qui n’est pas en train de doubler doit circuler sur la voie de plus faible vitesse. Lorsqu’il circule sur une autre voie, il doit se rabattre sur la voie adjacente de moindre vitesse, dès que le trafic sur cette voie le lui permet. Si le conducteur ne rabat pas le véhicule sur la voie adjacente de moindre vitesse alors que le trafic le lui permet alors, il existe une situation d’usage inapproprié de la voie sur laquelle se trouve le véhicule. La position de la voie adjacente de moindre vitesse est définie par le code de la route en vigueur dans le pays de circulation du véhicule automobile. Par exemple, en France, il s’agit de la voie située juste à droite de la voie sur laquelle circule le véhicule (cette position étant appréciée relativement au sens de circulation). On suppose que le véhicule automobile circule sur une chaussée à plusieurs voies de circulation dans le même sens, comme une chaussée du type deux fois deux voies ou du type deux fois trois voies. Dans une première étape 10 d’initialisation du véhicule, le système de surveillance 1 initialise une temporisation, en la positionnant dans un état inactif. Cette temporisation peut prendre trois états au cours du déroulement du procédé de surveillance 1: - la temporisation est à un état actif (c’est-à-dire que le comptage est mis en œuvre) dès qu’on a détecté que (i) le véhicule est positionné de sorte que la voie adjacente de moindre vitesse existe et que (ii) la voie adjacente de moindre vitesse est libre, - la temporisation demeure à un état actif tant que (iii) le temps décompté par la temporisation ne dépasse pas une durée excédent un seuil prédéfini et que (iv) la voie adjacente de moindre vitesse existe et reste libre, - en effet, lorsque la temporisation demeure dans un état actif pendant une durée excédent un seuil prédéfini, par exemple 30 secondes, elle passe automatiquement à un état échu, -en outre, la temporisation est réinitialisée et passée à un état inactif (c’est-à-dire que le comptage est arrêté et la temporisation réinitialisée à 0) dès qu’on a détecté que (v) le véhicule est positionné de sorte qu’aucune voie adjacente de moindre vitesse n’existe ou que (vi) la voie adjacente de moindre vitesse n’est pas libre. Dans une deuxième étape 20 de localisation, le système de surveillance 1 détermine s’il existe, relativement à la voie de circulation du véhicule, une voie adjacente de moindre vitesse. Par exemple, il détermine si le véhicule se trouve sur une voie centrale de circulation dans le cas d’une chaussée de type deux fois trois voies. Pour ce faire, le système 1 peut analyser les données issues de la caméra avant 4, afin de détecter si le véhicule automobile se situe sur la voie de plus faible vitesse. Cette analyse s’effectue par exemple par détection de limites de voies de circulation, notamment par détection de bandes peintes sur la route pour matérialiser les limites des voies. La détermination de la position du véhicule automobile peut comprendre une détection d’au moins une voie adjacente à la voie sur laquelle circule le véhicule. La détermination de la position du véhicule automobile peut comprendre l’acquisition de données par au moins une caméra 3 et/ou caméra 4. Par exemple, la détermination de la position du véhicule sur une voie autre que celle de plus faible vitesse peut être réalisée grâce à la caméra avant du véhicule et à un traitement des données acquises par cette caméra avant. Dans une troisième étape 30 détermination du trafic, le système de surveillance 1 détermine le trafic sur la voie adjacente de moindre vitesse relativement à la voie sur laquelle circule actuellement le véhicule 7. Pour ce faire, le système 1 analyse par exemple les données issues du radar latéral 2 et/ou de la caméra avant et/ou de la caméra latérale 3. Ceci permet par exemple d’évaluer la présence de trafic pouvant empêcher ou non un éventuel rabattement du véhicule 7 sur cette voie adjacente de moindre vitesse. La détermination de trafic sur cette voie adjacente de moindre vitesse peut comprendre l’acquisition de données par au moins une deuxième caméra, notamment la caméra latérale 3 et/ou par le radar 2. La présence d’un autre véhicule automobile sur cette voie adjacente de moindre vitesse peut être détectée grâce aux caméras avant 4 et latérale 3 du véhicule automobile 7. Par exemple, cette voie adjacente de moindre vitesse est considérée comme occupée si au moins une des conditions suivantes est réalisée: - La caméra avant 4 du véhicule automobile 7 détecte un véhicule distant de moins d’un écart prédéterminé. L’écart prédéterminé peut être un temps ou une distance. Par exemple, le temps peut être de 4 secondes (c’est-à-dire qu’aux vitesses des véhicules automobiles à un instant donné, le véhicule automobile 7 mettrait moins de 4 secondes pour atteindre la position occupée par le véhicule distant). Alternativement, l’écart peut être une distance minimale donnée, notamment une distance minimale fonction de la vitesse du véhicule. - La caméra latérale 3 du véhicule automobile 7 détecte un véhicule. - Le radar latéral 2 détecte un véhicule. Si aucune des trois conditions précédentes n’est réalisée, cette voie adjacente de moindre vitesse est considérée comme libre ou non-occupée. Le système considère alors qu’il est possible de rabattre le véhicule automobile sur cette voie adjacente de moindre vitesse ou, autrement dit, le système considère que, si le véhicule est maintenu sur sa voie actuelle de circulation, l’usage de cette voie de circulation est inapproprié. Si au moins l’une des trois conditions précédentes est réalisée, cette voie adjacente de moindre vitesse est considérée comme non-libre ou occupée. Le système considère alors qu’il n’est pas possible de rabattre le véhicule automobile 7 sur cette voie de circulation adjacente de moindre vitesse ou, autrement dit, le système considère que, si le véhicule est maintenu sur sa voie actuelle de circulation, l’usage de cette voie de circulation est approprié. Par exemple, lorsque le véhicule automobile 7 effectue un dépassement sur une chaussée à plusieurs voies de circulation dans le même sens, plusieurs étapes de détermination du trafic sur la deuxième voie peuvent se dérouler comme suit (ces différentes étapes se trouvant dans différentes itérations du procédé de surveillance): - durant une première exécution de l’étape 30 de détermination du trafic, la caméra avant détecte un véhicule situé sur la voie adjacente de moindre vitesse, en avant du véhicule 7: le système de surveillance 1 déduit donc que ladite voie adjacente de moindre vitesse est occupée, - durant une deuxième exécution de l’étape 30 de détermination du trafic, le véhicule 7 a rejoint le véhicule doublé, qui est détecté par la caméra latérale, puisqu’ils roulent côte à côte: le système de surveillance 1 déduit donc que ladite voie adjacente de moindre vitesse est encore occupée, - durant une troisième exécution de l’étape 30 de détermination du trafic, le véhicule 7 a terminé son dépassement, mais demeure sur sa voie; plus aucun trafic n’est alors détecté sur la voie adjacente de moindre vitesse par les caméras et le radar, donc le système de surveillance 1 déduit que ladite voie adjacente de moindre vitesse est libre. La deuxième étape 20 et la troisième étape 30 sont réalisées de préférence simultanément ou quasi-simultanément. Dans une quatrième étape 40 de test, le système de surveillance 1 teste, sur la base du résultat des deuxième étape 20 et troisième étape 30, si le véhicule est dans une situation ou configuration de mésusage de la voie de circulation qu’il occupe, c’est-à-dire si les deux conditions suivantes sont réunies: - il existe une voie adjacente de moindre vitesse, - la voie adjacente de moindre vitesse est libre. Si tel est le cas, le système de surveillance 1 passe à une cinquième étape 42 d’évaluation d’une situation d’alerte, sinon le système boucle sur l’étape 10. Dans la cinquième étape 42, le système évalue l’état de la temporisation: - si la temporisation est dans l’état actif, le système de surveillance 1 reboucle sur la deuxième étape 20, - si la temporisation est dans l’état échu (c’est-à-dire que les conditions de mésusage restent vraies mais que le seuil de temporisation est dépassé), alors le système de surveillance 1 passe à une sixième étape d’émission d’une alerte 50, puis reboucle sur la première étape 10, - sinon, le système de surveillance 1 passe à une septième étape d’activation 44, dans laquelle la temporisation est passée à l’état actif. Dans la sixième étape 50, le système de surveillance 1 émet une alerte d’usage inapproprié de la voie de circulation actuelle du véhicule 7. Cette alerte est émise par l’interface homme-machine 8. L’alerte est par exemple émise pendant une durée donnée, par exemple environ 2 secondes. Ainsi, selon la logique décrite précédemment, sur la base du résultat des deuxième étape 20 et troisième étape 30, on détermine un usage inapproprié de la voie sur laquelle circule le véhicule. Un tel usage inapproprié est caractérisé lorsque les deux conditions suivantes réunies: - le véhicule 7 est dans une situation ou configuration de mésusage de la voie de circulation qu’il occupe (autrement dit, (i) il existe une voie adjacente de moindre vitesse et (ii) la voie adjacente de vitesse moindre est libre), - le véhicule 7 demeure dans cette situation ou configuration de mésusage de la voie de circulation qu’il occupe pendant toute la première temporisation, dont la durée seuil est ici de 30 secondes, mais qui pourrait être choisie inférieure, voire notamment dépendante de la vitesse du véhicule. L’alerte est alors émise une fois cette durée seuil dépassée. Procédé de surveillance de l’état d’un véhicule automobile comprenant les étapes suivantes: - étape (20) de détermination de la position de la voie sur laquelle circule le véhicule automobile par rapport à une voie adjacente de moindre vitesse, - étape (30) de détermination de trafic sur la voie adjacente de moindre vitesse, - étape (40) de détermination d’un usage inapproprié de la voie sur laquelle circule le véhicule (7) sur la base d’un traitement de données obtenues par les étapes (20, 30) de détermination. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend une étape (50) d’émission d’une alerte en cas d’usage inapproprié de la voie sur laquelle circule le véhicule (7). Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’alerte est émise pendant une première durée, par exemple environ 2 secondes. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la détermination de la position du véhicule comprend une détection d’au moins une voie adjacente à la voie sur laquelle circule le véhicule. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la détermination de l’usage inapproprié de la voie sur laquelle circule le véhicule (7) est basée sur les conditions suivantes: - le véhicule est positionné de sorte que la voie adjacente de moindre vitesse existe, - la voie adjacente de moindre vitesse est libre, - les deux conditions précédentes sont réunies pendant un temps excédant une deuxième durée, par exemple environ 30 secondes. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la voie adjacente de moindre vitesse est libre si: - une caméra avant (4) du véhicule ne détecte, sur la voie adjacente de moindre vitesse, aucun véhicule distant de moins d’un écart prédéterminé, et - une caméra latérale (3) située du côté de la voie adjacente de moindre vitesse ne détecte aucun véhicule sur cette voie, et - un radar latéral (2) situé du côté de la voie adjacente de moindre vitesse ne détecte aucun véhicule sur cette voie. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la détermination de la position du véhicule automobile comprend l’acquisition de données par au moins une première caméra (3, 4). Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la détermination de trafic sur ladite voie adjacente de moindre vitesse comprend l’acquisition de données par au moins une deuxième caméra (3, 4) et/ou par au moins un radar (2). Système (1) de surveillance de l’état d’un véhicule automobile comprenant les éléments (2, 3, 4, 5, 6, 8) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes, notamment des éléments matériels (2, 3, 4, 5, 6, 8) et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Véhicule automobile (7) comprenant le système d’assistance selon la revendication précédente.