Brevet FR3107047A1 — publié le 20210813

L’invention concerne une machine de retrait (1) d’un habillage (98) d’une paroi (99), comprenant : -une structure porteuse (30) ; -un dispositif de solidarisation (35) de la structure porteuse à une paroi (99), comprenant des première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) montées sur la structure porteuse (30), chaque tête d’aspiration étant configurée pour générer une dépression susceptible de la plaquer contre une paroi, les première et deuxième têtes d’aspiration étant décalées selon une première direction (Z) ; -une tête de fraisage (37) montée sur la structure porteuse (30) par l’intermédiaire d’une suspension élastique (391, 392), positionnée entre les deuxième têtes d’aspiration (351, 352), et mobile entre les première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) selon la première direction (Z), étant configurée pour faire saillie par rapport aux première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) selon une deuxième direction (Y) perpendiculaire à la première direction. Figure à publier avec l’abrégé: Fig. 3 Machine de retrait d’un habillage d’une paroi avec contrôle optimisé d’épaisseur de retrait L’invention concerne la réhabilitation ou la déconstruction de bâtiments, et en particulier pour des bâtiments présentant des habillages susceptibles d’être pollués ou d’être sources de pollutions. De nombreux bâtiments comportent des parois, telles que des murs, des cloisons ou des plafonds, dont les habillages sont chargés de polluants ou sont susceptibles d’être polluants. Devant les risques sanitaires que représentent de tels bâtiments, des normes de plus en plus contraignantes imposent le retrait et l’évacuation de tels habillages. Le retrait manuel de tels habillages s’avère être une opération fastidieuse, dangereuse pour les opérateurs et particulièrement chronophage. Il n’existe pas à ce jour de machine suffisamment compacte et maniable pour permettre un retrait de tels habillages avec une efficacité suffisante et une garantie satisfaisante pour la santé des opérateurs. L’accès à des parois suppose notamment de pouvoir pénétrer dans des pièces desservies par des portes de dimensions standard. Pour pouvoir retirer l’habillage d’une paroi, il est nécessaire de pouvoir appliquer un effort suffisant sur la paroi pour pouvoir retirer l’habillage. Un tel effort suppose soit d’être appliqué par l’opérateur, soit être appliqué par une structure relativement lourde. Un retrait par un opérateur en milieu pollué ne peut être effectué que pendant un temps réduit pour des raisons sanitaires, ce qui limite la vitesse de retrait des habillages. Par ailleurs, un tel effort s’avère épuisant pour l’opérateur dans la durée. L’utilisation d’une structure lourde s’avère relativement peu compatible avec la taille des ouvrants disponibles dans certains bâtiments. Le poids de la structure est également limité par les charges maximales que le plancher d’un bâtiment peut supporter. L’invention vise à résoudre un ou plusieurs de ces inconvénients. L’invention porte ainsi sur une machine de retrait d'un habillage d'une paroi, comprenant : -une structure porteuse ; -un dispositif de solidarisation de la structure porteuse à une paroi, comprenant des première et deuxième têtes d'aspiration montées sur la structure porteuse, chaque tête d'aspiration étant configurée pour générer une dépression susceptible de la plaquer contre une paroi, les première et deuxième têtes d'aspiration étant décalées selon une première direction; -une tête de fraisage montée sur la structure porteuse par l'intermédiaire d'une suspension élastique, la tête de fraisage étant positionnée entre les deuxième têtes d'aspiration, et mobile entre les première et deuxième têtes d'aspiration selon la première direction, la tête de fraisage étant configurée pour faire saillie par rapport aux première et deuxième têtes d'aspiration selon une deuxième direction perpendiculaire à la première direction. L’invention porte également sur les variantes suivantes. L’homme du métier comprendra que chacune des caractéristiques des variantes suivantes peut être combinée indépendamment aux caractéristiques ci-dessus, sans pour autant constituer une généralisation intermédiaire. Selon une variante, la suspension élastique permet un déplacement de la tête de fraisage selon la deuxième direction par déformation élastique. Selon encore une variante, la tête de fraisage comporte un dispositif de réglage de l'amplitude de la saillie par rapport aux première et deuxième têtes d'aspiration. Selon une autre variante, lesdites première et deuxième têtes d'aspiration sont montées pivotantes autour d'un axe ayant une troisième direction perpendiculaire aux première et deuxième directions. Selon encore une autre variante, comportant un système d'aspiration configuré pour aspirer des débris au niveau de la tête de fraisage et les conduire à distance de la tête de fraisage. Selon une variante, le système d'aspiration comprend une pompe à vide configurée pour créer une dépression au niveau de la tête de fraisage et le système d'aspiration comprend une batterie d'alimentation de cette pompe à vide, cette batterie d'alimentation étant solidarisée à la structure porteuse. Selon encore une variante, la machine comprend une unité de déplacement de la structure porteuse, l'unité de déplacement incluant une motorisation électrique alimentée par une batterie d'alimentation solidaire de la structure porteuse. Selon une autre variante, l'unité de déplacement comprend au moins une chenille entrainée par la motorisation de l'unité de déplacement. Selon encore une variante, la machine comprend une pompe à vide configurée pour créer une dépression au niveau des première et deuxième têtes d'aspiration, une batterie d'alimentation de cette pompe à vide étant solidarisée à la structure porteuse. Selon encore une variante, la tête de fraisage comprend au moins une fraise entrainée par un moteur électrique, la machine de retrait comprenant en outre un module de commande de ce moteur électrique, le module de commande étant déporté par rapport à la structure porteuse et comportant une alimentation électrique reliée au moteur électrique de la tête de fraisage par un câble d'alimentation électrique présentant une longueur d'au moins 3 mètres. Selon une autre variante, ladite fraise est ceinturée par une jupe compressible. Selon encore une autre variante, ladite tête de fraisage est montée coulissante selon la première direction sur une poutre de guidage, la poutre de guidage comportant des première et deuxième extrémités montées mobiles selon la deuxième direction par rapport à la structure porteuse, les première et deuxième extrémités de la poutre de guidage étant asservies en position indépendamment l'une de l'autre selon la deuxième direction. Selon une variante, lesdites première et deuxième têtes d'aspiration sont montées mobiles selon la deuxième direction par rapport à la structure porteuse, lesdites première et deuxième têtes d'aspiration étant asservies en position indépendamment l'une de l'autre selon la deuxième direction. Selon encore une variante, la tête de fraisage est montée pivotante autour de la deuxième direction par rapport à la structure porteuse, la tête de fraisage comportant deux têtes de fraisage excentrées par rapport l'axe de pivotement de la tête de fraisage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : est une représentation schématique d’un exemple de machine de retrait d’habillage selon l’invention; et sont respectivement des vues de côté et de face d’un module de retrait d’un exemple de machine de retrait d’habillage selon l’invention; est une vue de face d’un exemple de tête d’aspiration d’une machine de retrait selon l’invention; est une vue en coupe de dessus d’une tête de fraisage d’un exemple de machine de retrait d’habillage selon l’invention; est une représentation schématique d’un poste de commande d’un exemple de machine de retrait d’habillage selon l’invention; et sont des vues de face d’une variante de tête de retrait. La figure 1 est une représentation schématique d’un exemple de machine de retrait 1 selon l’invention. La machine de retrait 1 de cet exemple comporte un module de retrait 3 et un module de commande 2. Le module de commande 2 est ici relié au module de retrait 3 par l’intermédiaire d’un flexible 91. Le flexible 91 comprend par exemple une combinaison de câbles d’alimentation électrique et de câbles de commande. Le module de commande 2 est ici relié à une source d’alimentation électrique 90 (par exemple un réseau électrique) par l’intermédiaire d’un câble électrique 92. Les figures 2 et 3 sont respectivement des vues de côté et de face du module de retrait 3 d’un exemple de machine de retrait 1 selon l’invention. Dans l’exemple illustré, le module de retrait 3 est accolé à une paroi 99 revêtue d’un habillage 98 devant être retiré. Le module de retrait 3 est ici positionné de sorte que ses axes, identifiés par les directions X, Y et Z perpendiculaires entre elles, correspondent respectivement à une direction normale à la paroi 99, une direction horizontale parallèle à la paroi 99, et une direction verticale. Le module de retrait 3 comporte une structure porteuse 30. La structure porteuse 30 est destinée à supporter différents composants du module de retrait 3. Le module de retrait 3 comprend également un dispositif de solidarisation 35 solidarisé à la structure porteuse 30. Le dispositif de solidarisation 35 est destiné à permettre la solidarisation de la structure porteuse 30 à la paroi 99. Le module de retrait 3 comporte en outre une tête de fraisage 37 solidarisée à la structure porteuse 30. Le dispositif de solidarisation 35 comporte deux têtes d’aspiration 351 et 352, montées sur la structure porteuse 30. Les têtes d’aspiration 351 et 352 sont décalées selon l’axe Z, par exemple d’une distance comprise entre 1 m et 2,20 m. Les têtes d’aspiration 351 et 352 sont configurées pour générer une dépression susceptible de les plaquer contre la paroi 99. Chaque tête d’aspiration 351 ou 352 pourra par exemple être configurée pour générer une dépression, de sorte que la pression atmosphérique plaque cette tête d’aspiration contre la paroi 99 avec un effort d’au moins 300 Newton, de préférence d’au moins 500 Newton. Ainsi, le module de retrait 3 peut être plaqué contre une paroi 99 avec un effort conséquent, sans nécessiter un effort d’un opérateur ou faire appel au poids de la structure porteuse 30. La tête de fraisage 37 est montée sur la structure porteuse 30. La structure porteuse 30 assure ainsi une liaison mécanique entre la tête de fraisage 37 et le dispositif de solidarisation 35. Par ailleurs, la tête de fraisage 37 est solidarisée à la structure porteuse 30 par l’intermédiaire d’une suspension élastique. Une telle suspension élastique est destinée à permettre des mouvements selon l’axe Y de la tête de fraisage 37, afin de s’adapter à des imperfections de planéité de la paroi 99. En particulier, la suspension élastique permet un déplacement de la tête de fraisage 37 selon l’axe Y par déformation élastique. La tête de fraisage 37 est positionnée entre les têtes d’aspiration 351 et 352. La tête de fraisage 37 est mobile entre les têtes d’aspiration 351 et 352, selon l’axe Z. La tête de fraisage 37 est également configurée pour pouvoir faire saillie par rapport aux têtes d’aspiration 351 et 352 selon l’axe Y. La tête de fraisage 37 est ainsi adaptée pour pouvoir retirer de l’habillage 98. Le positionnement de la tête de fraisage 37 entre les têtes d’aspiration 351 et 352 permet de garantir un effort de placage suffisant de cette tête de fraisage 37 contre l’habillage 98, afin de favoriser le fraisage de celui-ci et éviter la désolidarisation entre la structure porteuse 30 et la paroi. L’utilisation d’une suspension élastique pour solidariser la tête de fraisage 37 à la structure porteuse 30 s’avère particulièrement avantageuse avec l’utilisation des têtes d’aspiration 351 et 352, puisque celles-ci immobilisent la structure porteuse 30 par rapport à la paroi 99 de façon particulièrement efficace, une adaptation de la position de la tête de fraisage 37 par rapport aux défauts de planéité de la paroi 99 s’avérant alors importante. Dans l’exemple illustré, la structure porteuse 30 comporte une poutre 380 s’étendant selon l’axe Z. La poutre 380 présente une extrémité 381 à proximité de la tête d’aspiration 351, et une extrémité 382 à proximité de la tête d’aspiration 352. La suspension élastique comprend ici un silentbloc 391 au niveau de l’extrémité 381 et un silentbloc 392 au niveau de l’extrémité 382. Les silentblocs 391 et 392 sont fixés d’une part à la poutre 380, et d’autre part à un châssis de la structure porteuse 30. Le positionnement des silentblocs 391 et 392 aux extrémités de la poutre 380 permet d’assurer un contrôle optimal de leur déformation élastique induite par des efforts sur la tête de fraisage 37. La tête de fraisage 37 est montée coulissante sur la poutre 380 selon l’axe Z par l’intermédiaire de portées 381. La tête de fraisage 37 peut ainsi procéder au fraisage de l’habillage 98 sur toute une course de la poutre 380 entre des têtes d’aspiration 351 et 352. Le châssis de la structure porteuse 30 comporte ici des montants verticaux 305, une armature 301 fixée au niveau d’une extrémité supérieure des montants verticaux 305, une armature 303 également fixée au niveau de l’extrémité supérieure des montants verticaux 305, une armature 300 de fixée au niveau d’une extrémité inférieure des montants verticaux 305, et une armature 304 également fixée au niveau de l’extrémité inférieure des montants verticaux 305. La tête d’aspiration 351 est avantageusement montée coulissante sur l’armature 301 selon l’axe Y. Dans l’exemple illustré, la tête d’aspiration 351 comprend des bras 356 montés coulissants sur l’armature 301 selon l’axe Y. La position de la tête d’aspiration 351 selon l’axe Y peut ainsi être réglée finement et indépendamment. La tête d’aspiration 352 est avantageusement montée coulissante sur l’armature 302 selon l’axe Y. Dans l’exemple illustré, la tête d’aspiration 352 comprend des bras montés coulissants sur l’armature 302 selon l’axe Y. La position de la tête d’aspiration 352 selon l’axe Y peut ainsi être réglée finement et indépendamment. Le réglage indépendant de la position des têtes d’aspiration 351 et 352 permet de prendre en compte des défauts de verticalité des parois 99 à traiter. Les têtes d’aspiration 351 et 352 peuvent avoir une position asservie selon l’axe Y, par l’intermédiaire d’une motorisation non illustrée. Le déplacement des têtes d’aspiration 351 et 352 peut par exemple être assuré par l’intermédiaire de vérins, ou par l’intermédiaire de courroies crantées. Le déplacement des têtes d’aspiration 351 et 352 peut être piloté depuis le module de commande 2. Avantageusement, pour s’adapter aux défauts de planéité ou de verticalité de la paroi 99, les têtes d’aspiration 351 et 352 sont montées pivotantes par rapport à la structure porteuse 30 autour d’un axe de direction X. La tête d’aspiration 351 est ainsi montée à rotation sur un arbre 355 fixé sur le bras 356. La tête d’aspiration 352 est montée à rotation sur un arbre fixé sur son bras 356. L’arbre 380 est avantageusement monté coulissant sur l’armature 303 selon l’axe Y. L’arbre 380 est par exemple monté coulissant sur l’armature 303 par l’intermédiaire d’un guidage par des roulettes, par exemple des roues coniques. Des roulettes de guidage en coulissement sont par exemple logées dans un boîtier 321, sur lequel le silentbloc 391 est fixé. La position de l’extrémité 381 selon l’axe Y peut ainsi être réglée finement et indépendamment. L’arbre 380 est avantageusement monté coulissant sur l’armature 304 selon l’axe Y. L’arbre 380 est par exemple monté coulissant sur l’armature 304 par l’intermédiaire d’un guidage par des roulettes, par exemple des roues coniques. Des roulettes de guidage en coulissement sont par exemple logées dans un boîtier 322, sur lequel le silentbloc 392 est fixé. La position de l’extrémité 382 selon l’axe Y peut ainsi être réglée finement et indépendamment. Les extrémités 381 et 382 peuvent avoir une position asservie selon l’axe Y, par l’intermédiaire d’une motorisation non illustrée. Le déplacement des extrémités 381 et 382 peut par exemple être assuré par l’intermédiaire de courroies crantées. Les déplacements des extrémités 381 et 382 de l’arbre 380 peuvent être pilotés depuis le module de commande 2. Les déplacements des extrémités 381 et 382 permettent de déterminer la position de la tête de fraisage 37 selon l’axe Y (et notamment l’amplitude de sa saillie par rapport aux têtes d’aspiration selon l’axe Y) et son inclinaison autour de l’axe X. L’inclinaison de la tête de fraisage 37 peut par exemple être fixée en positionnant l’arbre 380 parallèlement à une ligne passant par les têtes d’aspiration 351 et 352. La ligne passant par les têtes d’aspiration 351 et 352 plaquées contre la paroi 99 correspond globalement à l’inclinaison de la paroi 99, la tête de fraisage 37 peut alors être inclinée pour être orientée selon cette même inclinaison. Le module de retrait 3 comprend avantageusement une unité de déplacement 34 de la structure porteuse. L’unité de déplacement 34 est solidaire de la structure porteuse 30. L’unité de déplacement 34 est fixée sous l’armature 302. L’unité de déplacement 34 comprend une motorisation électrique 342, afin de permettre un déplacement autonome du module de retrait 3, permettant à un opérateur de rester à distance de celui-ci et de ne pas exercer d’effort. Le déplacement du module de retrait 3 peut par exemple être piloté depuis le module de commande 2. L’unité de déplacement 34 est ici basée sur des chenilles 341, disposées de part et d’autre de la motorisation 342. Les chenilles 341 tournent ici autour d’un axe Y et permettent un déplacement du module de retrait 3 selon la direction X lorsqu’elles sont entrainées de façon synchrone. Un tel déplacement est perpendiculaire aux sens de déplacement des têtes d’aspiration 351 et 352 et de la tête de fraisage 37. Les chenilles 344 permettent un pivotement du module de retrait 3 autour de l’axe Z lorsqu’elles sont entrainées dans des sens de rotation opposés. Le module de commande 2 peut présenter une fonction de déplacement calibré du module de retrait 3 selon la direction X, d’une valeur correspondant au pas de fraisage de la tête de fraisage 37, afin de faciliter un retrait systématique de l’habillage 98. Un tel pas de fraisage pourra par exemple être compris entre 250 et 500mm, par exemple de 330mm. Le module de retrait 3 peut être équipé d’une caméra, dont l’image est répercutée sur un afficheur du module de commande 2. Un opérateur peut alors commander le pilotage du module de retrait 3 depuis le module de commande 2, en restant le plus à distance possible de la zone de traitement. La figure 4 est une vue de côté schématique d’un exemple de tête d’aspiration 350, utilisable soit pour la tête d’aspiration 351 soit pour la tête d’aspiration 352. La tête d’aspiration 350 comporte un carter 354. Le carter 354 comporte un évidement 359, ceinturé par une portée. Un joint compressible 353 est fixé sur la portée, de façon à ceinturer l’évidement 359. Le joint compressible 353 permet de s’adapter au relief de l’habillage 98, afin de garantir une bonne étanchéité lorsque la tête d’aspiration est plaquée contre une paroi 99 ou un habillage 98. Des orifices 358 sont ménagés dans le carter 354 et débouchent dans l’évidement 359. Les orifices 358 sont connectés à des flexibles 357. Les flexibles sont des tuyaux connectés à une pompe à vide. Lorsque le joint 353 est plaqué contre une paroi 99, une dépression peut ainsi être générée dans l’évidement 359, la pression atmosphérique sur le carter 354 plaquant alors la tête d’aspiration 350 contre la paroi 99. Une pompe à vide (non illustrée) peut ainsi être fixée sur la structure porteuse 30. La pompe à vide peut être alimentée par une batterie (non illustrée) fixée sur la structure porteuse 30, de façon à rendre le module de retrait 3 autonome pour sa fonction de fixation à la paroi 99 par le vide. La surface ceinturée par le joint 353 et le niveau de dépression généré par la pompe à vide déterminent l’effort de plaquage de la tête d’aspiration 350 contre la paroi, et seront donc dimensionnés en conséquence. La tête d’aspiration 350 pourra être munie d’un capteur de la pression dans l’évidement 359, pour déterminer que la tête d’aspiration 350 est bien fixée contre la paroi 99. La figure 5 est une vue de dessus en coupe d’un exemple de tête de fraisage 37. La tête de fraisage 37 inclut ici deux fraises 36 décalées l’une de l’autre selon l’axe X. La présence de plusieurs fraises 36 côte à côte permet de former un système de fraisage avec une largeur de fraisage relativement importante, de sorte qu’une course de la tête de fraisage 37 permet de retirer une quantité relativement importante d’habillage 98. Chaque fraise 36 est entraînée en rotation autour de l’axe Y. Chaque fraise 36 est ici montée sur un arbre d’un moteur électrique 371. Le ou les moteurs d’entrainement 371 des fraises 36 sont par exemple des moteurs pas à pas étanches. Le module de retrait 3 est ainsi aisément dépolluable, puisqu’aucun polluant ne peut se loger à l’intérieur de ces moteurs 371. De tels moteurs sont en outre particulièrement fiables, un réducteur entre leur rotor et leur arbre de sortie n’étant pas indispensable. La tête de fraisage 37 comporte un carter 372 ceinturant un évidement 377. Les fraises 36 sont pour l’essentiel logées dans l’évidement 377. Les fraises 36 sont en saillie par rapport au carter 372 afin de pouvoir fraiser de l’habillage 98 de la paroi 99. Le carter 372 et ou les moteurs 371 sont fixés sur une armature 370. L’armature 370 est montée coulissante sur la poutre 380 selon la direction Z. Des roulettes de guidage en coulissement sur la poutre 380 sont par exemple logées dans des boîtiers 383 solidaires de l’armature 370. Le carter 372 peut être positionné à l’intérieur d’un quadrilatère dans un plan X, Z. Des butées 375 peuvent être positionnées à chacun des coins de ce quadrilatère. Ces butées 375 permettent de définir l’épaisseur de retrait d’habillage par les fraises 36. La position de chaque butée 375 selon l’axe Y peut par exemple être définie indépendamment, par exemple par un réglage de type vernier. Avantageusement, la tête de fraisage 37 est couplée à un système d’aspiration. Le système d’aspiration comprend notamment une pompe à vide non illustrée, et un ou plusieurs tuyaux flexibles 330 connectés à cette pompe à vide d’une part, et au carter 372 de la tête de fraisage 37 d’autre part. Le système d’aspiration est configuré pour aspirer les débris générés lors du fraisage de l’habillage 98, afin que l’atmosphère à proximité de la zone de travail comporte une densité de poussières relativement réduite. On peut ainsi mettre en œuvre une aspiration de poussières à la source. La pompe à vide peut inclure un séparateur cyclonique connecté à une centrale d’aspiration. On peut également envisager de positionner une buse de pulvérisation d’eau au niveau de la tête de fraisage 37. Une pulvérisation d’eau permet éventuellement de réduire la quantité de poussières en suspension générée par la tête de fraisage 37. Afin de favoriser l’aspiration des poussières, le carter de la tête de fraisage 37 comporte avantageusement une portée ceinturant l’évidement 377. Un joint flexible 376 est avantageusement fixé sur cette portée, de façon à créer une étanchéité avec la paroi 99 lorsque la tête de fraisage 37 est appliquée contre celle-ci. Un ou plusieurs orifices 373 sont avantageusement aménagés dans le fond du carter 372. Des connecteurs 374 sont fixés sur ces orifices 373 et connectés à des tuyaux flexibles 330 pour permettre l’aspiration de débris. Le carter 372 comporte avantageusement des orifices 378 mettant en communication l’environnement avec une zone en périphérie des fraises 36 et ceinturée par le joint 376. Ces orifices 378 permettent d’aspirer de l’air environnant. Les fraises 36 sont avantageusement perforées d’orifices 361, afin de pouvoir être traversées par un écoulement d’air chargé de débris. Lorsque l’aspiration des poussières est activée en actionnant la pompe à vide correspondante, un flux d’air est généré tel qu’illustré par les flèches en trait discontinu. De l’air est aspiré par l’intermédiaire des orifices 378 et arrive en périphérie des fraises 36. Cet air se charge des débris de fraisage, et traverse les orifices 361 des fraises 36. L’air chargé de débris atteint ensuite les orifices 373 pour pénétrer dans les tuyaux flexibles 330. Le module de retrait 3 comporte un boîtier 33 logeant différents circuits de commande, circuits électriques et composants. Le boîtier 33 peut notamment loger la pompe à vide des têtes d’aspiration 351, 352, la pompe à vide du système d’aspiration de la tête de fraisage 37, une batterie d’alimentation de l’unité de déplacement, une batterie d’alimentation d’une pompe à vide, une batterie d’alimentation des motorisations d’entrainement des déplacements des têtes d’aspiration 351, 352 ou de la tête de fraisage 37. Un exemple de module de commande 2 est illustré à la figure 6. Le module de commande 2 déporté est une fonction facultative de l’invention. Le module de commande 2 comprend ici une interface de commande 21, par exemple munie d’une manette commandant les déplacements du module de retrait 3. L’interface de commande 21 peut également comprendre un bouton d’arrêt d’urgence. Le module de commande 2 peut également comprendre une interface d’affichage, pour fournir à l’opérateur un certain nombre d’informations concernant les paramètres de fonctionnement de la machine 1. Le module de commande 2 comprend un boîtier 23 logeant des circuits de commande et des circuits électriques de puissance. Les circuits de commande sont notamment destinés à piloter les déplacements et l’aspiration des têtes d’aspiration 351 et 352, les déplacements et l’aspiration de la tête de fraisage 37, ou les déplacements du module de retrait 3. Les circuits électriques de puissance sont destinés à alimenter le ou les moteurs entraînant une ou plusieurs fraises de la tête de fraisage 37. Les différents circuits logés dans le boîtier 23 sont connectés aux circuits logés dans le boîtier 33 du module de retrait par l’intermédiaire du flexible 91. Les différents circuits logés dans le boîtier 23 sont alimentés électriquement par une source de tension. La source de tension est ici une tension secteur, raccordée aux circuits du boîtier 23 par l’intermédiaire d’un câble électrique 92. On peut également envisager d’utiliser un groupe électrogène comme source de tension. Afin de faciliter son déplacement, le module de commande 2 comprend un charriot sur roulettes 22, sur lequel l’interface de commande 21 et le boîtier 23 sont fixés. On peut également envisager que les circuits de commande et les circuits électriques de puissance soient logés dans le boîtier 33, ce qui permet d’éviter l’utilisation d’un flexible 91. On peut par exemple prévoir que l’interface de commande 21 soit transféré sur une télécommande portative, communiquant avec les circuits de commande par l’intermédiaire d’une connexion sans fil. Un cycle de fonctionnement de la machine de retrait 1 pourra être le suivant. Les têtes d’aspiration 351 et 352 sont déplacées jusqu’à plaquer leurs joints 353 contre une paroi 99, puis le vide est créé dans leurs évidements 359. Le vide étant maintenu au niveau des têtes d’aspiration 351 et 3562, la tête de fraisage 37 est déplacée jusqu’à sa position de consigne selon l’axe Y, le système de fraisage est mis en rotation et la tête de fraisage 37 est déplacée selon sa course selon l’axe Z pour retirer l’habillage 98. Un système d’aspiration tel que décrit précédemment peut être activé durant le fraisage, afin d’aspirer et évacuer les déchets générés. Lorsque la tête de fraisage 37 a effectué une course selon l’axe Z, le vide est interrompu au niveau des têtes d’aspiration 351 et 352, afin de les libérer de la paroi 99. Les têtes d’aspiration 351 et 352 et la tête de fraisage 37 sont alors écartées de la paroi 99. La machine de retrait est déplacée selon l’axe X, d’un pas correspondant à la largeur du système de fraisage, puis le cycle de fonctionnement est répété. Le module de retrait 3 d’une telle machine 1 peut garder un poids relativement réduit, l’effort de placage contre un mur 99 étant indépendant de son poids. Ainsi, un opérateur peut aisément la pivoter autour de son axe Y, de façon à placer les axes Y et Z à l’horizontale. Le module de retrait 3 peut alors aisément retirer l’habillage 98 au niveau de la partie basse et de la partie haute d’une paroi 99 verticale. Le module de retrait 3 peut également être monté sur une nacelle, en positionnant ses axes X et Z à l’horizontale. Le module de retrait permet alors de retirer un habillage également sur un plafond. Une machine de retrait selon l’invention s’avère particulièrement appropriée pour une utilisation dans un environnement pollué ou salissant. Une telle machine de retrait peut par exemple être utilisée sur des chantiers de décontamination ou de démantèlement nucléaire, sur des chantiers de retrait d’habillages en amiante ou sur des chantiers de retrait d’habillages en panneaux de plâtre. La tête de fraisage 37 pourra utiliser des fraises appropriées pour retirer du béton, des fibres d’amiante, de la résine, des peintures, des enduits, de la colle, du bitume, de la pierre ou encore de l’asphalte entre autres matériaux. Les figures 7 et 8 sont des vues de face d’un module de retrait 3 selon une variante de l’invention. A la figure 7, la tête de fraisage 37 est dans une position au repos. A la figure 8, la tête de fraisage 37 est dans une position de travail. La tête de fraisage 37 est ici montée pivotante autour d’un axe Z. La tête de fraisage 37 comporte ici des fraises 36 excentrées par rapport à son axe de pivotement. Les fraises 36 sont ici groupées deux par deux dans des carters 372 respectifs. Dans la configuration illustrée à la figure 8, la tête de fraisage 37 est pivotée, de sorte que deux fraises sont disposées d’un premier côté, deux autres fraises étant disposées d’un deuxième côté. Une telle configuration permet de traiter une largeur d’habillage nettement augmentée pour une position donnée du module de retrait 3. Dans cette configuration, lors d’une course de déplacement de la tête de fraisage 37, un couple de fraises 36 va correctement fraiser la partie basse de l’habillage d’un côté, alors que l’autre couple de fraises 36 va correctement fraiser la partie haute de l’habillage de l’autre côté. Avant de lancer une course de déplacement de retour de la tête de fraisage 37, la tête de fraisage est pivotée, de sorte que le couple de fraises 36 en position basse va changer de côté, et de sorte que le couple de fraises 36 en position haute va également changer de côté. Lors de la course de déplacement de retour de la tête de fraisage 37, l’autre partie haute et l’autre partie basse de l’habillage pourront ainsi être traitées. Les têtes d’aspiration 351 et 352 ont ici une forme incurvée pour permettre le pivotement de la tête de fraisage 37 autour d’un axe Y. La tête de fraisage 37 comporte ici quatre fraises 36. On peut également envisager d’utiliser une tête de fraisage 37 pivotante, munie de seulement deux fraises 36 excentrées par rapport à l’axe de pivotement. On peut alors envisager de pivoter la tête de fraisage 37 pour les faire pivoter d’une position haute vers une position basse et vice-versa, afin de pouvoir fraiser l’ensemble d’une largeur d’habillage sur une course de la tête de fraisage 37. Machine de retrait (1) d’un habillage (98) d’une paroi (99), caractérisée en ce qu’elle comprend: -une structure porteuse (30); -un dispositif de solidarisation (35) de la structure porteuse à une paroi (99), comprenant des première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) montées sur la structure porteuse (30), chaque tête d’aspiration étant configurée pour générer une dépression susceptible de la plaquer contre une paroi, les première et deuxième têtes d’aspiration étant décalées selon une première direction (Z); -une tête de fraisage (37) montée sur la structure porteuse (30) par l’intermédiaire d’une suspension élastique (391, 392), la tête de fraisage (37) étant positionnée entre les deuxième têtes d’aspiration (351, 352), et mobile entre les première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) selon la première direction (Z), la tête de fraisage (37) étant configurée pour faire saillie par rapport aux première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) selon une deuxième direction (Y) perpendiculaire à la première direction. Machine de retrait (1) d’un habillage d’une paroi selon la revendication 1, dans laquelle la suspension élastique (391, 392) permet un déplacement de la tête de fraisage (37) selon la deuxième direction (Y) par déformation élastique. Machine de retrait (1) d’un habillage d’une paroi selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle la tête de fraisage (37) comporte un dispositif de réglage de l’amplitude de la saillie par rapport aux première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352). Machine de retrait (1) d’un habillage d’une paroi selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle lesdites première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) sont montées pivotantes (355, 356) autour d’un axe ayant une troisième direction (X) perpendiculaire aux première et deuxième directions. Machine de retrait (1) d’un habillage d’une paroi selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant un système d’aspiration (330) configuré pour aspirer des débris au niveau de la tête de fraisage (37) et les conduire à distance de la tête de fraisage (37). Machine de retrait (1) d’un habillage d’une paroi selon la revendication 5, dans laquelle le système d’aspiration (330) comprend une pompe à vide configurée pour créer une dépression au niveau de la tête de fraisage (37) et le système d’aspiration comprend une batterie d’alimentation de cette pompe à vide, cette batterie d’alimentation étant solidarisée à la structure porteuse (30). Machine de retrait (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une unité de déplacement (34) de la structure porteuse (30), l’unité de déplacement (34) incluant une motorisation électrique (342) alimentée par une batterie d’alimentation solidaire de la structure porteuse (30). Machine de retrait (1) selon la revendication 7, dans laquelle l’unité de déplacement (34) comprend au moins une chenille entrainée par la motorisation (342) de l’unité de déplacement (34). Machine de retrait (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une pompe à vide configurée pour créer une dépression au niveau des première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352), une batterie d’alimentation de cette pompe à vide étant solidarisée à la structure porteuse (30). Machine de retrait (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la tête de fraisage (37) comprend au moins une fraise (36) entrainée par un moteur électrique (371), la machine de retrait comprenant en outre un module de commande (2) de ce moteur électrique, le module de commande étant déporté par rapport à la structure porteuse (30) et comportant une alimentation électrique reliée au moteur électrique de la tête de fraisage (371) par un câble d’alimentation électrique (91) présentant une longueur d’au moins 3 mètres. Machine de retrait (1) selon la revendication 10, dans laquelle ladite fraise (36) est ceinturée par une jupe compressible (376). Machine de retrait (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle ladite tête de fraisage (37) est montée coulissante selon la première direction (Z) sur une poutre de guidage (380), la poutre de guidage (380) comportant des première et deuxième extrémités montées mobiles selon la deuxième direction (Y) par rapport à la structure porteuse (30), les première et deuxième extrémités de la poutre de guidage étant asservies en position indépendamment l’une de l’autre selon la deuxième direction. Machine de retrait (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle lesdites première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) sont montées mobiles selon la deuxième direction (Y) par rapport à la structure porteuse (30), lesdites première et deuxième têtes d’aspiration (351, 352) étant asservies en position indépendamment l’une de l’autre selon la deuxième direction. Machine de retrait (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la tête de fraisage (37) est montée pivotante autour de la deuxième direction par rapport à la structure porteuse (30), la tête de fraisage (37) comportant deux têtes de fraisage excentrées par rapport l’axe de pivotement de la tête de fraisage (37).