Brevet FR3107521A1 — publié le 20210827

Engin (1) de manutention de charge (18) comprenant un châssis (2), un bras de levage (3) pivotant, un dispositif (13) de mesure de l’angle (Y) d’inclinaison du bras (3), un accessoire (5) positionnable à l’extrémité du bras (3), au moins un vérin (61, 62) couplé respectivement au châssis (2) et au bras (3). Ledit engin (1) comprend: - un dispositif (12) de mesure de l’effort (R) du bras (3) sur l’axe (4) pivot du bras (3), - un dispositif (71, 72) de détermination de l’angle (α; β) d'inclinaison de chaque vérin (61, 62), un dispositif (81, 82) de mesure de l’effort (L; C) des vérins (61, 62) sur le bras (3), -un système (9) de pesée, activable/désactivable en fonction de l’angle (Y) d’inclinaison du bras (3), et comprenant une unité (10) de traitement de données configurée pour, en fonction des données (R;L;C;Y,α; β,) fournies et du poids à vide de l’ensemble bras (3) et accessoire (5), déterminer en charge, le poids de la charge (18). Figure pour l’abrégé: Fig. 1 Engin de manutention de charge La présente invention concerne un engin de manutention de charge. Elle concerne en particulier un engin de manutention de charge comprenant un châssis, un bras de levage de charge monté sur ledit châssis mobile à pivotement autour d’un axe, au moins un accessoire de réception de charge positionnable à l’extrémité libre du bras, au moins un vérin couplé respectivement au châssis et au bras, le ou au moins l’un des vérins couplé respectivement au châssis et au bras étant un vérin de levage pour l’entraînement en déplacement à pivotement du bras autour de son axe pivot de liaison au châssis. Les engins de manutention de charge à bras de levage pivotant du type décrit ci-dessus sont bien connus à ceux versés dans cet art. Différents systèmes de pesée existent pour permettre de déterminer le poids de la charge manutentionnée. Ces systèmes de pesée peuvent être classés en deux catégories, à savoir, ceux intégrés à l’accessoire et ceux intégrés au reste de l’engin. L’inconvénient des systèmes de pesée intégrés à l’accessoire réside, en sus de leur coût élevé, dans le fait qu’ils réduisent la charge utile de l’engin. Par contre, ces systèmes de pesée ont généralement pour avantage d’être précis. Parallèlement, les systèmes de pesée non intégrés à l’accessoire, reposant par exemple sur la présence de capteurs de pression au niveau des vérins, ont pour inconvénient d’être imprécis du fait qu’ils ne tiennent généralement pas compte de la position du centre de gravité de la charge sur l’accessoire. Cette imprécision de la pesée peut être très problématique, lorsque la charge concerne par exemple de la nourriture pour animaux. Un but de l’invention est de proposer un engin de manutention de charge dont la conception permet à moindre coût une pesée précise de la charge indépendamment de la position de la charge portée par l’accessoire de l’engin. A cet effet, l’invention a pour objet un engin de manutention de charge comprenant un châssis, un bras de levage de charge monté sur ledit châssis mobile à pivotement autour d’un axe, un dispositif de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’angle d’inclinaison du bras et correspondant à l’angle formé par le bras par rapport à l’horizontale à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal, au moins un accessoire de réception de charge positionnable à l’extrémité libre du bras, au moins un vérin couplé respectivement au châssis et au bras, le ou au moins l’un des vérins couplé respectivement au châssis et au bras étant un vérin de levage pour l’entraînement en déplacement à pivotement du bras autour de son axe pivot de liaison au châssis, caractérisé en ce que ledit engin comprend au moins: -un dispositif de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effort généré par le bras sur l’axe pivot de liaison du bras au châssis, - un dispositif de détermination ou de mesure du poids à vide de l'ensemble bras et accessoire, - un dispositif de détermination ou de mesure d’au moins un paramètre représentatif de l’angle formé par le ou chaque vérin couplé respectivement au châssis et au bras avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal, et pour le ou chaque vérin, un dispositif de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effort du ou des vérins -un système de pesée activable/désactivable, ledit système de pesée étant activable en fonction de l’angle d’inclinaison du bras, ce système de pesée comprenant une unité de traitement de données configurée pour, en fonction des données fournies par lesdits dispositifs de détermination ou de mesure, déterminer à vide, le poids de l’ensemble bras et accessoire et en charge, le poids de la charge. La conception de l’engin et en particulier les données mesurées ou déterminées permettent par mise en œuvre du principe fondamental de la statique aux forces s’appliquant sur l’ensemble bras + accessoire+ charge suivant une direction verticale, c’est-à-dire suivant l’axe z dans un repère galiléen, de déterminer de manière simple et à moindre coût le poids de la charge manutentionnée, sans que la position de la charge sur l’accessoire et la longueur du bras dans le cas d’un bras télescopique n’aient d’impact sur la valeur du poids de la charge mesuré. Selon un mode de réalisation de l’invention, le ou chaque vérin couplé respectivement au châssis et au bras comprenant au moins un corps et une tige à piston séparant le corps du vérin en deux chambres s’étendant l’une, côté tige, l’autre, côté opposé dit côté fond du vérin, le dispositif de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effort du vérin comprend, pour le ou chaque vérin, au moins deux capteurs de pression disposés l’un, dans la chambre dite côté fond du vérin, l’autre dans la chambre dite côté tige du vérin. La présence de capteurs de pression permet ainsi de déterminer de manière simple les efforts exercés par le ou les vérins sur le bras. En variante, il peut être prévu un seul capteur de pression disposé dans la chambre côté fond du vérin. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effort généré par le bras sur l’axe pivot de liaison du bras au châssis comprend au moins une jauge de contrainte disposée au niveau de l’axe pivot de liaison du bras au châssis. Cette solution est peu onéreuse comparativement à une solution d’instrumentation de l’accessoire et n’a aucune influence sur la valeur de la charge utile de l’engin. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’angle d’inclinaison du bras comprend au moins un capteur de mesure de l’angle d’inclinaison du bras et le dispositif de détermination ou de mesure d’au moins un paramètre représentatif de l’angle formé par le ou chaque vérin avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal comprend au moins le capteur de mesure de l’angle d’inclinaison du bras. La présence d’un tel capteur de mesure d’angle peut permettre de s’affranchir d’un capteur de mesure de l’angle formé par le ou chaque vérin couplé respectivement au châssis et au bras avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal. Ainsi, le dispositif de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’angle d’inclinaison du bras et le dispositif de détermination ou de mesure d’au moins un paramètre représentatif de l’angle formé par le ou chaque vérin avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal peuvent être au moins partiellement communs. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de détermination ou de mesure d’au moins un paramètre représentatif de l’angle formé par le ou chaque vérin avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal comprend une table de correspondance entre l’angle d’inclinaison du bras et l’angle formé par le ou chaque vérin avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal. La réalisation d’une table de correspondance permet de s’affranchir de dispositifs de mesure spécifiques. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement de données du système de pesée est configurée pour, en fonction des données fournies par lesdits dispositifs de détermination ou de mesure, déterminer le poids de la charge sur la base de l’équation M= - R - P – Lsinα lorsque l’engin comprend, comme vérin couplé respectivement au bras et au châssis, uniquement le vérin de levage ou de l’équation. M= - R - P – Lsinα - Csinβ lorsque l’engin comprend, comme vérins couplés respectivement au bras et au châssis, le vérin de levage et un vérin dit de compensation avec α correspondant à l’angle formé par le vérin de levage avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin sur une surface plane horizontale, β correspondant à l’angle formé par le vérin de compensation avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin sur une surface plane horizontale R correspondant à l’effort généré par le bras sur l’axe pivot de liaison du bras au châssis L correspondant à l’effort généré par le vérin de levage C correspondant à l’effort généré par le vérin de compensation P correspondant au poids à vide c’est-à-dire sans charge de l’ensemble bras+accessoire M correspondant au poids de la charge. Il doit être noté que la présence d’un vérin de compensation est nécessaire lorsque l’accessoire doit être maintenu à l’horizontale au cours du déplacement à pivotement du bras. Dans ce cas et de manière en soi connue, le vérin de compensation est en communication fluidique avec un vérin d’inclinaison disposé entre le bras et l’accessoire couplé à pivotement au bras. Le vérin d’inclinaison esclave commande, en parallèle de l’actionnement du vérin de compensation maître sous l’effet de l’entraînement en déplacement à pivotement du bras, le déplacement à pivotement de l’accessoire. L’application du principe fondamental de la statique uniquement suivant la direction verticale, tel que décrit ci-dessus, permet de déterminer de manière simple le poids de la charge manutentionnée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de détermination ou de mesure du poids à vide de l'ensemble bras et accessoire et l'unité de traitement sont au moins partiellement communs et l’unité de traitement de données du système de pesée est configurée pour, en fonction d'au moins une partie des données fournies par au moins une partie des dispositifs de détermination ou de mesure, déterminer le poids à vide de l’ensemble bras et accessoire sur la base de l’équation P= - R – Lsinα lorsque l’engin comprend, comme vérin couplé respectivement au bras et au châssis, uniquement le vérin de levage ou de l’équation P= - R – Lsinα – Csinβ lorsque l’engin comprend, comme vérins couplés respectivement au bras et au châssis, le vérin de levage et un vérin dit de compensation avec α correspondant à l’angle formé par le vérin de levage avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin sur une surface plane horizontale, β correspondant à l’angle formé par le vérin de compensation avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin sur une surface plane horizontale R correspondant à l’effort généré par le bras sur l’axe pivot de liaison du bras au châssis L correspondant à l’effort généré par le vérin de levage C correspondant à l’effort généré par le vérin de compensation P correspondant au poids à vide c’est-à-dire sans charge de l’ensemble bras+accessoire. Ainsi, l’accessoire peut être modifié et l’invention peut s’appliquer à tout type de bras. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de pesée comprend un organe de commande de tare actionnable par l’opérateur et l’unité de traitement de données du système de pesée est configurée pour déterminer le poids à vide de l’ensemble bras et accessoire en fonction d'au moins une partie des données fournies par au moins une partie des dispositifs de détermination ou de mesure, à l’état activé du système de pesée et actionné dudit organe de commande de tare. La tare peut ainsi être opérée de manière aisée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de pesée comprend un afficheur configuré pour afficher le poids de la charge au moins à l’état activé du système de pesée et actionné de l’organe de commande de tare. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de pesée comprend un organe de commande de mesure de la charge actionnable par l’opérateur au moins à l’état activé du système de pesée et actionné de l’organe de commande de tare. La présence d’un tel organe de commande de mesure de la charge permet un traitement ultérieur de la valeur de charge mesurée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de pesée comprend un compteur configuré pour s’incrémenter d’une valeur correspondant à la charge mesurée à chaque actionnement de l’organe de commande de mesure de la charge. Il en résulte une simplicité d’utilisation pour l’opérateur. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : représente une vue schématique simplifiée d’un engin de manutention de charge conforme à l’invention, représente une représentation schématique de l’ensemble bras+ accessoire+ charge et les forces susceptibles de s’appliquer sur ledit ensemble, représente sous forme de blocs l’unité de traitement de données et les entrées et sorties de ladite unité de traitement. Comme mentionné ci-dessus, l’invention concerne un engin1 de manutention de charge dit à bras, du type de celui représenté à la figure1. Cet engin 1 de manutention comprend un châssis2 mobile, tel qu’un châssis roulant ou à chenilles, équipé d’une cabine de pilotage de l’engin1 et d’un groupe motopropulseur non représenté, pour l’entraînement en déplacement au sol de l’engin. Le groupe motopropulseur peut comprendre un moteur thermique, lui-même associé à une pompe hydraulique non représentée, apte à alimenter en fluide un ou des vérins qui seront décrits ci-après. L’engin1 comprend un bras3 de levage de charge porté par le châssis2. Ce bras3 de levage peut être un bras télescopique de longueur variable comme dans l’exemple représenté, ou un bras de longueur fixe. Ce bras3 est un bras pivotant monté à pivotement autour d’un axe dit horizontal, orthogonal à l’axe longitudinal du bras3 et parallèle au plan d’appui au sol de l’engin, à l'état positionné de l’engin sur une surface plane horizontale pour le passage du bras3 d’une position basse à une position haute et inversement. Ledit engin1 comprend encore un accessoire5 de réception de charge18 positionnable à l’extrémité libre du bras3, c’est-à-dire à l’extrémité du bras opposée à celle couplée à pivotement au châssis2. Cet accessoire5 peut être formé d’un godet, d’une fourche comme dans l’exemple représenté à la figure1, ou autre. Cet accessoire5 peut être couplé de manière fixe ou mobile au bras3. L’engin1 comprend encore un ou plusieurs vérins hydrauliques couplés respectivement au bras3 et au châssis2. Dans le cas où l’engin1 ne comprend qu’un seul vérin entre le bras3 et le châssis2, ce vérin61 est un vérin61 de levage du bras3 pour le passage du bras d’une position basse à une position haute par déplacement à pivotement du bras3 autour de son axe4 pivot de liaison au châssis2. Dans le cas d’une pluralité de vérins, couplés chacun respectivement au châssis2 et au bras3, l’autre ou un autre des vérins représenté en 62 aux figures est un vérin62 dit de compensation. Ce vérin62 de compensation est en communication fluidique avec un vérin d’inclinaison disposé entre le bras 3 et l’accessoire 5, ce vérin d’inclinaison permettant un maintien de l’horizontalité de l’accessoire au cours de l’élévation du bras3, en particulier lorsque cet accessoire est une fourche. Ce vérin d’inclinaison est un vérin esclave par rapport au vérin62 de compensation maître. Le vérin62 de compensation est quant à lui actionné en fonction du déplacement du bras3 de levage à l'aide du vérin 61 de levage. Bien évidemment, le vérin62 de compensation et le vérin d’inclinaison associé ne sont pas présents lorsque l’accessoire est monté de manière fixe en position à l’extrémité du bras3 de levage. Le vérin61 de levage est commandé en fonctionnement à partir d’un organe de manœuvre tel qu’un joystick disposé à l’intérieur de la cabine de pilotage de l’engin1 de manière en soi connue. Dans les exemples représentés, le vérin61 de levage comprend un corps611 et une tige612 à piston séparant le corps611 du vérin en deux chambres s’étendant l’une côté tige, l’autre côté opposé dit côté fond du vérin61 de levage. De même, le vérin62 de compensation comprend un corps621 et une tige622 à piston séparant le corps621 du vérin de compensation en deux chambres s’étendant l’une côté tige, l’autre côté opposé dit côté fond du vérin62 de compensation. Le vérin61 de levage forme un angleα avec le plan d’appui au sol de l’engin1 à l’état positionné de l’engin1 sur un plan horizontal. Cet angleα correspond donc à l’angle d’inclinaison du vérin61 de levage par rapport à l’horizontale. Cet angleα est un angle aigu. De même, le vérin62 de compensation, lorsqu’il est présent, forme un angleβ avec le plan d’appui au sol de l’engin1 à l’état positionné de l’engin1 sur un plan horizontal. Cet angleβ forme donc l’angle d’inclinaison par rapport à l’horizontale du vérin62 de compensation. Cet angleβ est un angle aigu. Le bras3 forme quant à lui un angle dit d’inclinaison représenté en Y aux figures, cet angle correspondant à l’angle formé par le bras3, en particulier l’axe longitudinal du bras3 avec le plan d’appui au sol de l’engin1 à l’état positionné de l’engin1 sur un plan horizontal. L’engin1 comprend un dispositif13 de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de cet angleY d’inclinaison du bras3. Dans les exemples représentés, ce dispositif13 de mesure ou de détermination de l’angleY d’inclinaison du bras3 comprend un capteur de mesure dudit angle représenté en 131 aux figures. L’engin1 comprend encore un dispositif71 de détermination ou de mesure d’un paramètre représentatif de l’angleα formé par le vérin61 de levage avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal, et un dispositif72 de détermination ou de mesure d’un paramètre représentatif de l’angleβ formé par le vérin62 de compensation avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal. Le dispositif71 de détermination ou de mesure d’un paramètre représentatif de l’angleα formé par le vérin61 de levage peut être formé directement par un capteur de mesure d’angle disposé au niveau du vérin61 de levage. Il peut en être de même pour le dispositif72 de détermination ou de mesure d’un paramètre représentatif de l’angleβ formé par le vérin62 de compensation où à nouveau, le dispositif peut être formé directement par un capteur de mesure d’angle disposé au niveau du vérin62 de compensation. Dans ce cas, les anglesα et β sont mesurés. En variante, les anglesα et β peuvent être déterminés. Dans ce mode de réalisation, le dispositif71 de détermination ou de mesure d’un paramètre représentatif de l’angleα formé par le vérin61 de levage et le dispositif72 de détermination ou de mesure d’un paramètre représentatif de l’angleβ formé par le vérin62 de compensation lorsqu’il est présent peuvent être partiellement communs et comprendre au moins le capteur13 de mesure de l’angleY d’inclinaison du bras3. Le dispositif71 de détermination ou de mesure d’un paramètre représentatif de l’angleα formé par le vérin61 de levage comprend encore une table dite de correspondance faisant correspondre à chaque angleY mesuré, la valeur d’un angleα, cette table de correspondance pouvant être établie de manière empirique ou par construction. Cette table de correspondance peut être mémorisée dans une mémoire d'une unité de traitement de données du système9 de pesée qui sera décrit ci-après. De manière similaire, le dispositif72 de détermination ou de mesure d’un paramètre représentatif de l’angleβ formé par le vérin62 de compensation lorsqu’il est présent comprend une table dite de correspondance faisant correspondre à chaque angleY d’inclinaison du bras mesuré, la valeur d’un angleβ, cette table de correspondance pouvant être établie de manière empirique ou par construction et cette table de correspondance pouvant être mémorisée dans une mémoire d'une unité 10 de traitement de données du système9 de pesée qui sera décrit ci-après. Bien évidemment, une solution dans laquelle les anglesα et β des vérins de levage et de compensation seraient mesurés à l’aide de capteurs d’angle pour déterminer, à partir desdites valeurs, l’angleY d’inclinaison du bras peut également être envisagée. De même, il peut être envisagé de déterminer à l’aide de capteurs de mesure de longueur, les longueurs des vérins de levage et de compensation, et de déterminer, en fonction desdites mesures, les valeurs d’angles par application de règles trigonométriques. L’engin1 comprend encore un dispositif81 de mesure ou de détermination d’un paramètre représentatif de l’effortL du vérin61 de levage sur le bras3 et le châssis et, pour le vérin62 de compensation lorsqu’il est présent, un dispositif82 de mesure ou de détermination d’un paramètre représentatif de l’effortC du vérin62 de compensation sur le bras 3 et le châssis. Le dispositif81 de mesure ou de détermination d’un paramètre représentatif de l’effortL du vérin61 de levage comprend au moins un, de préférence au moins deux capteurs de pression, à savoir l’un, représenté en 111A, dans la chambre, côté fond du vérin61 de levage, l’autre, représenté en 111B dans la chambre, côté tige du vérin62 de levage. L’effortL du vérin de levage est donc déterminé par calcul suivant la formule L= P1xS1 – P2xS2 avec P1 correspondant à la pression de la chambre côté fond du vérin61 de levage, P2 à la pression de la chambre côté tige du vérin61 de levage, S1 à la surface du piston côté fond du vérin 61 de levage et S2 à la surface annulaire du piston côté tige du vérin 61 de levage. De manière similaire, le dispositif82 de mesure ou de détermination d’un paramètre représentatif de l’effortC du vérin62 de compensation comprend au moins un, de préférence au moins deux capteurs de pression disposés l’un, représenté en 112A dans la chambre, côté fond du vérin62 de compensation, l’autre, représenté en 112B dans la chambre, côté tige du vérin62 de compensation. L’effortC du vérin de compensation est donc déterminé par calcul suivant la formule C= P1xS1 – P2xS2 avec P1 correspondant à la pression de la chambre côté fond du vérin62 de compensation, P2 à la pression de la chambre côté tige du vérin62 de compensation, S1 à la surface du piston côté fond du vérin 62 de compensation et S2 à la surface annulaire du piston côté tige du vérin 62 de compensation. L’engin1 comprend encore un dispositif12 de mesure ou de détermination d’un paramètre représentatif de l’effortR généré par le bras3 sur l’axe4 pivot de liaison du bras3 au châssis2. Ce dispositif12 de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effortR généré par le bras3 sur l’axe4 pivot de liaison du bras3 au châssis2 comprend au moins une jauge121 de contrainte disposée au niveau de l’axe4 pivot de liaison du bras3 au châssis2. Cette jauge de contrainte est intégrée à ladite liaison pivot pour former un capteur d’effort. Le paramètre mesuré tient compte de l’ensemble bras +accessoire +charge. L’engin1 comprend encore un système9 de pesée activable/désactivable. Ce système9 de pesée est activable en fonction de l’angleY d’inclinaison du bras3 correspondant à l’angle formé par le bras, par rapport à l’horizontale, à l’état positionné de l’engin1 sur un plan horizontal, et est configuré pour être activé lorsque l’angleY d’inclinaison du bras est supérieur à une valeur prédéterminée. L’objectif est d’effectuer une pesée lorsque l’accessoire1 n’est pas en appui au sol, pour ne pas fausser la mesure. L’activation peut s’opérer automatiquement dès que l’angleY d’inclinaison du bras est supérieur à ladite valeur prédéterminée. L’activation peut également s’opérer manuellement, par actionnement manuel d’un organe d’activation, sous réserve que l’angleY d’inclinaison du bras soit supérieur à ladite valeur prédéterminée. Ce système9 de pesée comprend une unité10 de traitement. Cette unité10 de traitement est notamment configurée pour recevoir en entrée la valeur de l’angleY d’inclinaison du bras3 et comparer cette valeur mesurée à une valeur seuil d’angle d’inclinaison prédéterminée et mémorisée, pour déterminer, en fonction du résultat de la comparaison, si le système de pesée est activé ou non. En effet, ladite unité10 de traitement de données se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité10 de traitement de données peut se présenter sous la forme d’un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (par exemple des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de traitement ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. L'engin 1 comprend encore un dispositif 19 de détermination ou de mesure du poids P à vide de l'ensemble bras 3 et accessoire 5. Ce dispositif 19 de détermination ou de mesure du poids P à vide peut être au moins partiellement commun avec l'unité 10 de traitement de données du système 9 de pesée. Dans ce cas, l’unité10 de traitement de données peut être configurée pour, à l’état activé du système9 de pesée et en fonction des données R, L, C, Y, α, β fournies par lesdits dispositifs 12, 71, 72, 81, 82, de détermination ou de mesure décrits ci-dessus, autres que le dispositif 19 de détermination ou de mesure du poids P à vide, déterminer à vide le poids de l’ensemble bras et accessoire et, en charge, le poids de la charge18. En particulier, la détermination à vide et en charge peut se faire successivement à l’état activé du système9 de pesée. Le système9 de pesée comprend un organe14 de commande de tare actionnable par l’opérateur. Cet organe14 de commande, disposé dans la cabine de pilotage, peut affecter la forme d’un interrupteur, d’un bouton, d’un bouton-poussoir ou autre. L’unité10 de traitement de données du système9 de pesée est configurée pour, en fonction des données R, L, C, Y, α, β fournies par lesdits dispositifs 12, 71, 72, 81 et 82 de détermination ou de mesure, déterminer le poids P à vide de l’ensemble bras et accessoire, de préférence sur la base de l’équation P=–R–Lsinα lorsque l’engin1 comprend comme vérin couplé respectivement au bras3 et au châssis2 uniquement le vérin61 de levage, ou de l’équation P=–R–Lsinα–Csinβ lorsque l’engin1 comprend comme vérins couplés respectivement au bras3 et au châssis2 le vérin61 de levage et un vérin62 de compensation avec α correspondant à l’angle formé par le vérin61 de levage avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin1 sur une surface plane horizontale, β correspondant à l’angle formé par le vérin62 de compensation avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin1 sur une surface plane horizontale, R correspondant à l’effort généré par le bras3 sur l’axe4 pivot de liaison du bras3 au châssis2, L correspondant à l’effort généré par le vérin61 de levage , C correspondant à l’effort généré par le vérin62 de compensation et P correspondant au poids à vide, c’est-à-dire sans charge de l’ensemble bras +accessoire. Le système9 de pesée comprend un afficheur15 tel qu’un écran disposé dans la cabine de pilotage de l’engin1. Cet afficheur15 est en communication avec l’unité10 de traitement de données et est configuré pour afficher le poids de la charge18 au moins à l’état activé du système9 de pesée et actionné de l’organe14 de commande de tare. Si nécessaire, le système9 de pesée comprend un organe16 de commande de mesure de la charge18 actionnable par l’opérateur, au moins à l’état activé du système9 de pesée et actionné de l’organe14 de commande de tare. À nouveau, cet organe16 de commande est disposé dans la cabine de pilotage de l’engin et peut se présenter sous forme d’un bouton ou autre. Généralement, le système9 de pesée comprend un compteur17 configuré pour s’incrémenter d’une valeur correspondant à la charge mesurée à chaque actionnement de l’organe16 de commande de mesure de la charge18. Ce compteur17 est placé dans la cabine de pilotage. Comme mentionné ci-dessus, c’est l’unité10 de traitement de données au moins partiellement commune avec le dispositif 19 de détermination ou de mesure du poids à vide de l'ensemble qui permet de déterminer, en fonction d'au moins une partie des données fournies par au moins une partie des autres dispositifs 71, 72, 81, 82, 12 de détermination ou de mesure décrits ci-dessus, le poids à vide de l’ensemble bras et accessoire et le poids de la charge. De manière générale, sur la base du principe fondamental de la statique, il est utilisé l’équation ∑(force. ) = , ce qui revient à considérer, sur la base du schéma de la figure2 que . Sur , on considère donc que R +P +M +Lsinα +Csinβ=0 lorsque l’engin comprend un vérin61 de levage et un vérin62 de compensation ou R +P +M +Lsinα=0 lorsque l’engin comprend uniquement un vérin61 de levage avec M correspondant au poids de la charge et les paramètres α, β, R, L, C, P correspondant aux éléments décrits ci-dessus. En variante, le poidsP à vide de l’ensemble bras +accessoire pourrait être défini par construction. Dans ce cas, le dispositif 19 de détermination ou de mesure du poids à vide de l'ensemble bras 3 et accessoire 5 comprend une mémoire dans laquelle ladite donnée est mémorisée associée si nécessaire à une interface homme/machine pour l'entrée de ladite donnée dans la mémoire. Toutefois, la solution d'une détermination par calcul du poids P à vide dans le cadre d'une opération de tarage comme décrit ci-dessus est préférée. Dans ce mode de réalisation, on détermine dans un premier temps le poids à vide, c’est-à-dire en l’absence de charge de l’ensemble bras et accessoire au moment du tarage. Pour ce faire, on applique l’équation avec M=0. On en déduit donc que P=–R–Lsinα–Csinβ ou que P=–R–Lsinα lorsque l’engin ne comprend qu’un vérin61 de levage. Cette équation est appliquée à l’état actionné de l’organe14 de commande de tare, comme mentionné ci-dessus. Une fois la tare opérée et P déterminé, le poids de la charge peut être déterminé sur la base des équations ci-dessus. En pratique, l’opérateur procède généralement comme suit: il connecte un accessoire au bras de l’engin, il actionne le bras pour soulever l’accessoire, de sorte que le bras est uniquement supporté par les vérins, et l’accessoire et les bras sont exempts de contact direct avec le sol. Le système9 de pesée est alors soit automatiquement activé dans cette position, soit activé par actionnement, par l’opérateur, d’un organe de commande. Sur un sol plat avec l’engin à l’arrêt ou avançant suivant un mouvement lent et régulier, l’opérateur actionne l’organe14 de commande de tare. Une fois la tare opérée, l’opérateur charge son accessoire avec la charge 18 à manutentionner. L’afficheur affiche en continu le poids de la charge ajoutée dans l’accessoire. Une fois la valeur du poids de la charge affichée et stabilisée, l’opérateur peut valider le poids de la charge par actionnement de l’organe16 de commande de mesure de la charge. Le compteur s’incrémente de ladite valeur. Une nouvelle opération de pesée peut être effectuée après déchargement de la charge et, si nécessaire, une nouvelle opération de tarage. Bien évidemment, lorsque le poids à vide de l’ensemble bras +accessoire est considéré comme une constante prédéfinie mémorisée, la détermination du poids de la charge peut s’effectuer sans opération de tarage. Engin (1) de manutention de charge (18) comprenant un châssis (2), un bras (3) de levage de charge monté sur ledit châssis (2) mobile à pivotement autour d’un axe (4), un dispositif (13) de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’angle (Y) d’inclinaison du bras (3) et correspondant à l’angle (Y) formé par le bras (3) par rapport à l’horizontale à l’état positionné de l’engin (1) sur un plan horizontal, au moins un accessoire (5) de réception de charge (18) positionnable à l’extrémité libre du bras (3), au moins un vérin (61, 62) couplé respectivement au châssis (2) et au bras (3), le ou au moins l’un (61) des vérins (61, 62) couplés respectivement au châssis (2) et au bras (3) étant un vérin (61) de levage pour l’entraînement en déplacement à pivotement du bras (3) autour de son axe (4) pivot de liaison au châssis (2), caractérisé en ce que ledit engin (1) comprend au moins: -un dispositif (12) de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effort (R) généré par le bras (3) sur l’axe (4) pivot de liaison du bras (3) au châssis (2), - un dispositif (19) de détermination ou de mesure du poids P à vide de l'ensemble bras (3) et accessoire (5), - un dispositif (71, 72) de détermination ou de mesure d’au moins un paramètre représentatif de l’angle (α; β) formé par le ou chaque vérin (61, 62) couplé respectivement au châssis (2) et au bras (3) avec le plan d’appui au sol de l’engin (1) à l’état positionné de l’engin (1) sur un plan horizontal, et pour le ou chaque vérin (61, 62), un dispositif (81, 82) de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effort (L; C) du ou des vérins (61, 62) , -un système (9) de pesée activable/désactivable, ledit système (9) de pesée étant activable en fonction de l’angle (Y) d’inclinaison du bras (3), ce système (9) de pesée comprenant une unité (10) de traitement de données configurée pour, en fonction d'au moins une partie des données (R;L;C;Y,α; β, P) fournies par lesdits dispositifs (19, 71, 72, 81, 82, 12) de détermination ou de mesure, déterminer en charge, le poids de la charge (18). Engin (1) de manutention de charge (18) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le ou chaque vérin (61 ; 62) couplé respectivement au châssis (2) et au bras (3) comprenant au moins un corps (611 ; 621) et une tige (612 ; 622) à piston séparant le corps (611 ; 621) du vérin en deux chambres s’étendant l’une, côté tige, l’autre, côté opposé dit côté fond du vérin (61, 62), le dispositif (81, 82) de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effort (L; C) du vérin (61, 62) comprend, pour le ou chaque vérin (61, 62), au moins deux capteurs (111A, 111B ; 112A, 112B) de pression disposés l’un (111A, 112A), dans la chambre dite côté fond du vérin, l’autre (111B, 112B), dans la chambre dite côté tige du vérin (61, 62). Engin (1) de manutention de charge (18) selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif (12) de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’effort (R) généré par le bras (3) sur l’axe (4) pivot de liaison du bras (3) au châssis (2) comprend au moins une jauge (121) de contrainte disposée au niveau de l’axe (4) pivot de liaison du bras (3) au châssis (2). Engin (1) de manutention de charge (18) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif (71, 72) de mesure ou de détermination d’au moins un paramètre représentatif de l’angle (Y) d’inclinaison du bras (3) comprend au moins un capteur (131) de mesure de l’angle (Y) d’inclinaison du bras (3) et en ce que le dispositif (71 ; 72) de détermination ou de mesure d’au moins un paramètre représentatif de l’angle (α; β) formé par le ou chaque vérin (61 ; 62) avec le plan d’appui au sol de l’engin à l’état positionné de l’engin (1) sur un plan horizontal comprend au moins le capteur (131) de mesure de l’angle (Y) d’inclinaison du bras (3). Engin (1) de manutention de charge (18) selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif (71 ; 72) de détermination ou de mesure d’au moins un paramètre représentatif de l’angle (α; β ) formé par le ou chaque vérin (61, 62) avec le plan d’appui au sol de l’engin (1) à l’état positionné de l’engin (1) sur un plan horizontal comprend une table de correspondance entre l’angle (Y) d’inclinaison du bras (3) et l’angle (α; β) formé par le ou chaque vérin (61, 62) avec le plan d’appui au sol de l’engin (1) à l’état positionné de l’engin (1) sur un plan horizontal. Engin (1) de manutention de charge (18) selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l’unité (10) de traitement de données du système (9) de pesée est configurée pour, en fonction des données (R;L;C;Y,α; β, P) fournies par lesdits dispositifs (12, 19, 71, 72, 81, 82) de détermination ou de mesure, déterminer le poids de la charge (18) sur la base de l’équation M= - R - P – Lsinα lorsque l’engin (1) comprend, comme vérin couplé respectivement au bras (3) et au châssis (2), uniquement le vérin (61) de levage ou de l’équation M= - R - P – Lsinα - Csinβ lorsque l’engin (1) comprend, comme vérins (61, 62) couplés respectivement au bras (3) et au châssis (2), le vérin (61) de levage et un vérin (62) dit de compensation avec α correspondant à l’angle formé par le vérin (61) de levage avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin (1) sur une surface plane horizontale, β correspondant à l’angle formé par le vérin (62) de compensation avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin (1) sur une surface plane horizontale R correspondant à l’effort généré par le bras (3) sur l’axe (4) pivot de liaison du bras (3) au châssis (2) L correspondant à l’effort généré par le vérin (61) de levage C correspondant à l’effort généré par le vérin (62) de compensation P correspondant au poids à vide c’est-à-dire sans charge de l’ensemble bras+accessoire M correspondant au poids de la charge. Engin (1) de manutention de charge (18) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif (19) de détermination ou de mesure du poids P à vide de l'ensemble bras (3) et accessoire (5) et l'unité (10) de traitement sont au moins partiellement communs et en ce que l’unité (10) de traitement de données du système (9) de pesée est configurée pour, en fonction d'au moins une partie des données (R;L;C;Y,α; β) fournies par au moins une partie des dispositifs (12, 71, 72, 81, 82) de détermination ou de mesure, déterminer le poids (P) à vide de l’ensemble bras (3) et accessoire sur la base de l’équation P= - R – Lsinα lorsque l’engin (1) comprend, comme vérin couplé respectivement au bras (3) et au châssis (2), uniquement le vérin (61) de levage ou de l’équation P= - R – Lsinα – Csinβ lorsque l’engin (1) comprend, comme vérins couplés respectivement au bras (3) et au châssis (2), le vérin (61) de levage et un vérin dit de compensation (62) avec α correspondant à l’angle formé par le vérin (61) de levage avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin (1) sur une surface plane horizontale, β correspondant à l’angle formé par le vérin (62) de compensation avec l’horizontale à l’état positionné de l’engin (1) sur une surface plane horizontale R correspondant à l’effort généré par le bras (3) sur l’axe (4) pivot de liaison du bras (3) au châssis (2) L correspondant à l’effort généré par le vérin (61) de levage C correspondant à l’effort généré par le vérin (62) de compensation P correspondant au poids à vide c’est-à-dire sans charge de l’ensemble bras+accessoire. Engin (1) de manutention de charge (18) selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le système (9) de pesée comprend un organe (14) de commande de tare actionnable par l’opérateur et en ce que l’unité (10) de traitement de données du système (9) de pesée est configurée pour déterminer le poids (P) à vide de l’ensemble bras (3) et accessoire (5) en fonction d'au moins une partie des données (R,L;C;Y,α; β) fournies par au moins une partie des dispositifs (71, 72, 81, 82, 12) de détermination ou de mesure, à l’état activé du système (9) de pesée et actionné dudit organe (14) de commande de tare. Engin (1) de manutention de charge (18) selon la revendication 8, caractérisé en ce que le système (9) de pesée comprend un afficheur (15) configuré pour afficher le poids de la charge (18) au moins à l’état activé du système (9) de pesée et actionné de l’organe (14) de commande de tare. Engin (1) de manutention de charge (18) selon l’une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que le système (9) de pesée comprend un organe (16) de commande de mesure de la charge (18) actionnable par l’opérateur au moins à l’état activé du système (9) de pesée et actionné de l’organe (14) de commande de tare. Engin (1) de manutention de charge (18) selon la revendication 10, caractérisé en ce que le système (9) de pesée comprend un compteur (17) configuré pour s’incrémenter d’une valeur correspondant à la charge mesurée à chaque actionnement de l’organe (16) de commande de mesure de la charge (18).