Brevet FR3111622A1 — publié le 20211224

L’invention concerne notamment un dispositif d’accrochage (100) d’un drone à décollage vertical sur une plateforme (10), comprenant : - deux flancs (111) se faisant face, chaque flanc (111) comprenant une gorge (103) respective, - chaque gorge (103) présente une entrée et une sortie respective, entre lesquelles le pied d’un bras d’accrochage peut coulisser, - un élément mobile (110), disposé de sorte à pouvoir obstruer la sortie de la gorge (103), et - un clapet anti-retour (112) configuré pour bloquer le retour du pied du bras d’accrochage vers l’entrée de la gorge (103), et présentant une face externe (115) telle que le dispositif d’accrochage (100) présente un logement dans la gorge (103) défini par les parois de la gorge (103), ladite face externe (115) du clapet anti-retour (112) et ledit élément mobile (110), dans lequel le pied du bras d’accrochage peut être maintenu. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Dispositif d’accrochage d’un drone. La présente invention concerne le domaine des drones à atterrissage vertical sur une plateforme. Un drone est un aéronef sans pilote à bord, dont le guidage peut être réalisé par télécommande grâce un pilote qui reste au sol ou dont le guidage, y compris le décollage et l’atterrissage, peut être entièrement automatique. Une plateforme est un support plan d’atterrissage / décollage, et par exemple monté sur un véhicule éventuellement en mouvement. Le véhicule peut être de tout type : terrestre, aérien ou maritime. Il peut être un véhicule automobile, un véhicule autonome, un drone, un aéronef, y compris une montgolfière, un hélicoptère, un bateau, etc. Une plateforme peut comprendre une mire pour permettre le guidage d’un drone. Une fois un drone atterri, ou avant son décollage, il peut être souhaitable d’accrocher le drone sur la plate-forme pour l’y maintenir. En particulier avec une plate-forme mobile, cela permet par exemple de déplacer la plate-forme en laissant le drone solidaire de celle-ci. Pour répondre à cette problématique, il existe différentes solutions. Par exemple, il est connu le document CN109533375 qui prévoit un dispositif de maintien d’un drone sur une plateforme. Toutefois un tel dispositif est relativement complexe et comprend un aimant permanent, un capteur de pression qui déclenche un mécanisme de blocage comprenant un bloc rotatif. Il existe des solutions dans lesquelles on coupe les moteurs du drone lorsqu’il est au-dessus de la plateforme pour l’y faire atterrir ; une fois atterri, il existe aussi des systèmes qui viennent sertir le drone sur la plateforme pour l’y maintenir. La présente invention vise à proposer une solution astucieuse plus simple à mettre en œuvre, dans laquelle le drone reste contrôlé, c’est-à-dire dont les moteurs fonctionnent à un régime suffisant pour garder un drone manœuvrable tout au long de l’atterrissage. Plus précisément, l’invention concerne selon un premier de ses objets, un dispositif d’accrochage (100) d’un drone (300) à décollage vertical sur une plateforme (10), le dispositif comprenant : - deux flancs (111) se faisant face, chaque flanc (111) comprenant une gorge (103) respective, - chaque gorge (103) présente une entrée (104) et une sortie (105) respective, entre lesquelles le pied (209) d’un bras d’accrochage (200) peut coulisser, - un élément mobile (110), disposé de sorte à pouvoir obstruer la sortie (105) de la gorge (103), et - un clapet anti-retour (112) configuré pour bloquer le retour du pied (209) du bras d’accrochage (200) vers l’entrée (104) de la gorge (103), et présentant une face externe (115) telle que le dispositif d’accrochage (100) présente un logement (116) dans la gorge (103) défini par les parois de la gorge (103), ladite face externe (115) du clapet anti-retour (112) et ledit élément mobile (110), dans lequel le pied (209) du bras d’accrochage (200) peut être maintenu. On peut prévoir en outre un actionneur pour déplacer l’élément mobile (110) entre une position de sortie dans laquelle ledit élément mobile (110) dégage la gorge (103) et une position fermée dans laquelle ledit élément mobile (110) obstrue tout ou partie de la gorge (103), et dans lequel le clapet anti-retour (112) est passif, grâce à un élément mécanique élastique (113) exerçant une force de rappel. On peut prévoir que le clapet anti-retour (112) présente une forme de crochets doubles, pour permettre le passage du pied (209) du bras d’accrochage (200) entre les crochets doubles. On peut prévoir en outre une pièce ogivale (109) par flanc (111), disposée à l’entrée (104) de la gorge (103), qui fait protrusion depuis l’entrée (104) de la gorge (103) vers l’extérieur de celle-ci. On peut prévoir en outre un rail (101) par flanc (111), disposé de sorte à présenter un évasement permettant de guider le bras d’accrochage (200) depuis l’extérieur du dispositif d’accrochage (100) vers l’entrée (104) de la gorge (103). On peut prévoir que la pièce ogivale (109) présente une forme dont la tangente, à l’aplomb des rails (101), en projection sur un plan horizontal, présente un angle supérieur à 90° avec ceux-ci. Selon un autre de ses objets, l’invention concerne un bras d’accrochage (200) pour drone (300) à décollage vertical, configuré pour coopérer avec un dispositif d’accrochage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes; le bras d’accrochage (200) comprenant un pied (209) et pouvant adopter sélectivement une position de repos, dans laquelle il est replié, et une position d’atterrissage, dans laquelle il est déplié, pour permettre l’accrochage du pied (209) du bras d’accrochage (200) dans le dispositif d’accrochage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes. On peut prévoir que : le bras d’accrochage (200) est actif en position d’atterrissage, ou le bras d’accrochage (200) est passif en position d’atterrissage et comprend : - un corps principal (206) comprenant une première jambe (207) et une deuxième jambe (208) parallèles entre elles, chaque jambe comprenant un évidement oblong (210, 211) respectif, et un deuxième organe rotatif (218) respectif, monté dans la première paire de saillies (202), - une première contre-jambe (212) et d’une deuxième contre-jambe (213), - un pied (209) dans le prolongement du corps principal (206) dont une extrémité destinée à être au contact de la plate-forme se présente sous forme d’un T (216), d’une sphère ou d’une forme ovoïdale. On peut prévoir en outre : - une platine (201), permettant de solidariser le bras d’accrochage à un drone (300); la platine (201) comprenant : - une première paire de saillies (202) se faisant face et une deuxième paire de saillies (203) se faisant face, chaque saillie comprenant un trou traversant (204, 205) respectif, pour permettre l’articulation du bras d’accrochage (200), - chaque contre-jambe (212, 213) comprenant une première extrémité montée rotatif dans un trou traversant (205) respectif grâce à un premier organe rotatif (217) respectif, et une deuxième extrémité montée rotatif sur troisième organe rotatif (219) respectif, qui est également configuré pour pouvoir coulisser dans chaque évidement oblong (210, 211) respectif, - un élément élastique (214) dont une extrémité est solidaire de la platine (201) et dont l’autre extrémité est solidaire du troisième organe rotatif (219). L’invention concerne également une plateforme (10) pour drone (300) à décollage vertical, équipée d’un dispositif d’accrochage (100) d’un selon l’invention. Enfin l’invention concerne un kit comprenant un dispositif d’accrochage (100) selon l’invention et au moins l’un parmi : - une plateforme (10) selon l’invention ; - un bras d’accrochage (200) selon l’invention, - un drone (300) à décollage vertical. Il est fait référence aux figures dans lesquelles : illustre une vue de trois-quarts partielle d’un mode de réalisation d’un dispositif d’accrochage selon l’invention, illustre une autre vue de trois-quarts, partielle et en partie éclatée, d’un mode de réalisation d’un dispositif d’accrochage selon l’invention, illustre une autre vue de trois-quarts partielle d’un mode de réalisation d’un dispositif d’accrochage selon l’invention, illustre une vue de profil d’un mode de réalisation d’un dispositif d’accrochage selon l’invention, illustre une vue d’un mode de réalisation d’un flanc selon l’invention, illustre une vue de dessus d’un mode de réalisation d’un dispositif d’accrochage selon l’invention, illustre une autre vue de trois-quarts, partielle et en partie éclatée, d’un mode de réalisation d’un dispositif d’accrochage selon l’invention illustre une vue de trois-quarts partielle d’un mode de réalisation d’un bras d’accrochage selon l’invention, illustre une vue de profil d’un mode de réalisation d’un bras d’accrochage selon l’invention, en position de repos, illustre une vue de dessus d’un mode de réalisation d’un bras d’accrochage selon l’invention, illustre une vue de profil d’un mode de réalisation d’un bras d’accrochage selon l’invention, en position d’atterrissage, illustre une vue de dessus d’un mode de réalisation d’un bras d’accrochage selon l’invention, illustre une vue de dessus d’un mode de réalisation d’une platine selon l’invention illustre une vue de profil d’un mode de réalisation d’une platine selon l’invention, illustre une vue de dessus d’un mode de réalisation d’un autre mode de réalisation d’un bras d’accrochage selon l’invention, illustre l’atterrissage d’un drone équipé d’un bras d’accrochage selon l’invention, illustre une vue de trois-quarts d’un mode de réalisation d’une platine selon l’invention. Au sens de la présente invention, on considère par "horizontal" le plan de la plateforme 10. De préférence, la plateforme 10 comprend un évidement 11. PLATINE 201 Dans un mode de réalisation, on prévoit une platine 201, permettant de solidariser le bras d’accrochage 200 selon l’invention à un drone 300. La platine 201 comprend une surface plane, en l’espèce en forme de C, munie de trous (non représentés) pour le passage de vis (non représentées), la surface plane étant destinée à venir au contact du drone 300. Sur sa face opposée à la surface plane, la platine 201 comprend une première paire de saillies et une deuxième paire de saillies. Chaque saillie comprend un trou traversant 204, 205 respectif, pour permettre l’articulation du bras d’accrochage 200, c’est-à-dire la rotation d’une première contre-jambe 212 et d’une deuxième contre-jambe 213, comme d’une première jambe 207 et d’une deuxième jambe 208 décrites ci-après. Tout autre moyen d’accrochage permettant de solidariser le bras d’accrochage 200 selon l’invention à un drone 300 est possible. BRAS D’ACCROCHAGE 200 On prévoit d’équiper un drone 300 d’un bras d’accrochage 200. Le bras d’accrochage 200 est articulé. Le bras d’accrochage 200 peut adopter sélectivement une position de repos, dans laquelle il est replié, et une position d’atterrissage, dans laquelle il est déplié, pour permettre l’accrochage du pied 209 du bras d’accrochage 200 dans le dispositif d’accrochage de l’invention. Le bras d’accrochage 200 peut être en lui-même rigide et articulé par rapport au drone 300 pour se replier sous le drone 300, comme illustré. Il peut également être auto-articulé pour se replier sur lui-même (non illustré). Le bras d’accrochage 200 est de préférence fixé au drone 300 en plus des pieds de celui-ci, en l’espèce par l’intermédiaire de la platine 201. De préférence, la platine 201 est plate et accrochée à une surface horizontale sous le drone 300. En l’espèce, elle se fixe sous le drone 300, de préférence de manière amovible. Dans un autre mode de réalisation, non illustré, le bras 200 est totalement intégré dans le corps du drone 300. Il peut ainsi être quasiment invisible quand replié en position de repos afin de ne pas perturber l’aérodynamique du drone en vol. La platine 201 comprend un premier couple de premières saillies se faisant face et un deuxième couple de deuxièmes saillies se faisant face. En l'espèce, les saillies sont verticales et orientées vers le bas par rapport à la platine 201. Chaque saillie comprend un trou traversant respectif. Le bras comprend un corps principal 206, en l'espèce rectiligne, comprenant deux jambes 207, 208 parallèles, en l’espèce identiques entre elles et se faisant face de sorte qu’elles sont symétriques par rapport à un plan vertical. Chaque jambe comprend à une extrémité un trou traversant, qui permet de relier celle-ci au premier couple de premières saillies 202 de sorte que le corps principal 206 est monté rotatif par rapport au premier couple de premières saillies 202 grâce à un deuxième organe rotatif 218 respectif, en l’espèce monté dans la première paire de saillies 202. Chaque jambe comprend un évidement oblong 210, 211, les deux évidements oblongs sont identiques et se font face, symétriques. Les deux évidements oblongs permettent au bras d’adopter sélectivement une position de repos et une position active ou position d’atterrissage. Le bras comprend également un pied 209, en l'espèce en forme de T, et disposé à cette autre extrémité du corps principal 206. En l’espèce, le T présente un pourtour dont les extrémités ont une forme arrondie (voir figures). En l’espèce le pied 209 est solidaire des deux jambes et monté entre celles-ci. On peut prévoir de monter le pied 209 rotatif par rapport aux deux jambes. Le pied 209 présente un axe d’élongation. Les jambes présentent un axe d’élongation. En l’espèce, ces deux axes d’élongation sont confondus. Le bras comprend également deux contre-jambes, une première contre-jambe 212 et une deuxième contre-jambe 213, identiques entre elles, et en l’espèce symétriques par rapport à un plan vertical. Chaque contre-jambe 212, 213 présente deux extrémités : une extrémité qui est montée rotative avec la platine 201, en particulier avec le deuxième couple de deuxièmes saillies 203, et en l’espèce dans un trou traversant 205 respectif grâce à un premier organe rotatif 217 respectif. L’autre extrémité de chaque contre-jambe 212, 213 est montée rotative sur un troisième organe rotatif 219 respectif, qui est également configuré pour pouvoir coulisser dans chaque évidement oblong 210, 211 respectif. En l’espèce, le troisième organe rotatif 219 est une barre cylindrique insérée dans les deux évidements oblongs 210, 211, perpendiculaire à ceux-ci, et qui peut coulisser le long desdits évidements oblongs 210, 211. On prévoit également un élément élastique 214 exerçant une force de rappel, dont une extrémité est solidaire de la platine 201, et dont l’autre extrémité est solidaire de chaque contre-jambe 212, 213. En l’espèce l’élément élastique 214 est un ressort à spirales qui s’étend linéairement entre les deux jambes 207, 208, dont une extrémité est montée sur le deuxième organe rotatif 218, qui est une barre cylindrique traversant le trou traversant 204, et dont l’autre extrémité est montée rotatif sur le troisième organe rotatif 219, lui-même solidaire de chaque contre-jambe 212, 213, et qui est une barre cylindrique traversant les évidements oblongs 210, 211. Grâce à l’élément élastique, le bras peut adopter une position de repos dans laquelle l’axe d’élongation des jambes par rapport à la platine 201 présente un angle dont la valeur est prédéterminée et différente de l’horizontal. En position active, à l’atterrissage, le bras présente avantageusement un angle prédéterminé différent de 90° par rapport à la plateforme. Ainsi, quand le bras est déployé, il peut se rétracter quand il rentre en contact avec la plateforme. Dans un mode de réalisation illustré, et décrit ci-avant, le maintien en position de repos et en position d’atterrissage du bras d’accrochage 200 est passif, c’est-à-dire que le maintien en position de repos et en position d’atterrissage est exclusivement mécanique, sans courant électrique. Le déploiement du bras d’accrochage 200 de la position de repos à la position d’atterrissage nécessite un actionneur non illustré. De préférence, un servomoteur permet de maintenir le bras d’accrochage 200 en position de repos et de le déployer en position d’atterrissage par un signal de commande électronique. Dans un mode de réalisation non illustré, le bras d’accrochage 200 peut être actif, c’est-à-dire alimenté par un courant électrique. Dans ce cas, un signal de commande, électrique ou électromagnétique, permet de piloter la position du bras d’accrochage 200, par exemple via un vérin piloté par un circuit électronique de commande. On peut aussi prévoir d’utiliser un électroaimant. DISPOSITIF D’ACCROCHAGE 100 Le dispositif d’accrochage 100 est destiné à être fixé de manière solidaire à une plateforme 10. Le dispositif d’accrochage 100 est globalement symétrique par rapport à un plan vertical, de sorte qu’un seul côté peut être décrit. Il comprend deux rails 101, en l’espèce symétriques par rapport à un plan vertical. Les rails sont de préférence évasés par rapport à l’évidement 11 de la plateforme 10. Ils peuvent être droits ou, comme illustré, courbes. Les rails 101 servent de guide au pied 209 du bras d’accrochage 200. Par leur évasement dans un plan horizontal, ils permettent de guider le bras d’accrochage 200 depuis l’extérieur du dispositif d’accrochage vers l’entrée 104 d’une gorge 103. L’extrémité du pied 209 peut se présenter sous forme de T 216 ou d’une sphère ou encore une forme ovoïdale. De préférence, l’extrémité du pied 209 présente une forme à symétrie radiale par rapport à un axe horizontal qui est de préférence perpendiculaire au sens de déplacement linéaire du drone 300 lors de l’atterrissage. Les rails présentent en l’espèce des parois verticales 102 qui sont localement coplanaires avec la paroi de l’entrée 104 de la gorge 103. Le dispositif d’accrochage 100 comprend deux parois latérales, ou flancs 111, se faisant face, en l’espèce verticales. Chaque paroi comprend une gorge 103 respective. En l’espèce, les gorges 103 sont disposées de part et d’autre de l’évidement 11 de la plateforme 10. Chaque gorge 103 présente une entrée 104 et une sortie 105. L’entrée 104 de la gorge 103 comprend une face horizontale 106, en l’espèce coplanaire avec la plateforme 10, et un fond, plan et vertical. En l’espèce, la gorge 103 présente, dans un plan vertical, une forme globalement en L. L’entrée 104 de la gorge 103 permet de faire glisser l’extrémité du bras d’accrochage 200, en l’espèce le T 216, dans un sens horizontal jusqu’à une paroi verticale arrière de la gorge 103, en l’espèce confondue avec le fond de l’entrée 104 de la gorge 103, et qui sert de butée au mouvement horizontal du drone 300. En regard de la paroi verticale arrière se trouve une paroi verticale avant 108 de la gorge 103, qui sert également de butée au mouvement horizontal du drone 300. Les parois verticales avant et arrière de la gorge 103 permettent d’éviter tout mouvement horizontal vers l’avant ou vers l’arrière du bras d’accrochage 200 du drone 300 quand le pied 209 du bras d’accrochage est engagé dans le L. Ces parois verticales permettent de guider le pied 209 du bras d’accrochage 200 dans un sens vertical vers la sortie 105 de la gorge 103, en passant par un logement dans lequel l’extrémité du pied 209 du bras d’accrochage 200 peut être maintenu. Entre la paroi verticale avant 108 de la gorge 103 et la pièce ogivale 109, la gorge 103 présente un congé 108_1 arrondi. Ainsi l’extrémité du bras d’accrochage 200 ne peut pas rester coincée à l’entrée de la gorge 103 lors d’un effort de traction vertical. En vue de dessus, voir figure 6, chaque gorge 103 peut présenter une coupe en forme de U à bords droits, ou à bords arrondis (non illustré). La forme en coupe de chaque gorge 103 peut également être polygonale ou semi circulaire (non illustrées). Le dispositif d’accrochage 100 comprend également une paire de pièces ogivales 109, disposées à l’entrée 104 de chaque gorge 103. La pièce ogivale 109 fait protrusion depuis l’entrée 104 de la gorge 103 vers les rails. Elle présente sur sa face inférieure une forme évasée dans un plan horizontal de sorte à pouvoir guider l’extrémité du bras d’accrochage 200 vers l’entrée 104 de la gorge 103. La face inférieure présente avantageusement également une forme évasée dans un plan vertical de sorte à pouvoir guider l’extrémité du bras d’accrochage 200 vers l’entrée 104 de la gorge 103 ; ce qui permet également au drone 300 de s’échapper en augmentant la poussée verticale pour redémarrer une procédure complète d’atterrissage si l’extrémité du bras d’accrochage 200 ne s’est pas engagée complètement dans la gorge. Grâce à cette combinaison de pièces ogivales 109 et des rails 101, le drone 300 n’a que deux possibilités mutuellement exclusives : soit l’extrémité du bras d’accrochage 200 s’engage dans la gorge 103 pour finaliser la procédure d’atterrissage, soit le drone 300 s’échappe pour redémarrer une procédure complète d’atterrissage. Cette caractéristique est particulièrement avantageuse lorsque la plateforme est montée sur un véhicule en mouvement, par exemple un véhicule automobile ou un bateau, qui peut présenter gite et tangage. De préférence, la pièce ogivale 109 présente une forme dont la tangente, à l’aplomb des rails, en projection sur un plan horizontal, présente un angle supérieur à 90° avec ceux-ci (voir figure 6). Le dispositif d’accrochage 100 comprend également un élément mobile 110, disposé de sorte à pouvoir traverser et obstruer la sortie 105 de la gorge 103, par exemple un clapet, et en l’espèce une barre mobile en translation dans un sens horizontal. L’élément mobile 110 adopte sélectivement une position ouverte et une position fermée. Dans la position fermée, l’élément mobile 110 obstrue la sortie 105 de la gorge 103 et sert de butée au pied 209 du bras d’accrochage 200, ce qui permet de bloquer le mouvement de celui-ci le long de la gorge 103 et l’empêche de sortir par la sortie 105 de la gorge 103. Dans la position ouverte, l’élément mobile 110 libère la gorge 103 ; le pied 209 du bras d’accrochage 200 peut coulisser le long de la gorge 103 et sortir par la sortie 105 de la gorge 103, afin que le drone 300 puisse redécoller. En l’espèce, l’élément mobile 110 est motorisé et piloté par un dispositif de commande non illustré. On peut prévoir un élément mobile 110 dans une seule des deux gorges 103. De préférence, on prévoit un élément mobile 110 par gorge 103. Dans ce cas, on peut prévoir que les deux éléments mobiles 110 sont indépendants et pilotés de manière synchrone. Dans un autre mode de réalisation, les deux éléments mobiles 110 sont solidaires d’un même élément transversal, de sorte à présenter une forme de U ou de fourchette à 2 dents dont chaque dent est un élément mobile respectif. Le dispositif d’accrochage 100 comprend également un clapet anti-retour 112, qui peut adopter sélectivement une position fermée, ou position de repos, et une position ouverte, ou position active. En l’espèce le clapet anti-retour 112 est passif, c’est-à-dire exclusivement mécanique. Il revient de la position ouverte à la position de repos grâce à un élément mécanique élastique 113, en l’espèce un ressort à spirales. On peut prévoir un clapet anti-retour 112 actif, c’est-à-dire alimenté par un courant électrique. Le clapet anti-retour 112 présente de préférence une forme de crochets doubles, ce qui permet le passage de la barre verticale du pied 209 du bras d’accrochage 200 entre les crochets doubles. Le clapet anti-retour 112 comprend une face interne 114 contre laquelle le pied 209 du bras d’accrochage 200 vient en butée lors d’un mouvement d’atterrissage du drone 300. La forme de la face interne 114 est, au niveau de la gorge 103, non horizontale. En l’espèce elle est plane et présente un angle avec un plan horizontal compris entre 30° et 60°, et de préférence, comme illustré, un angle de 45°. La force de rappel de l’élément élastique est adaptée à la puissance des moteurs du drone 300. Ainsi, lors d’un mouvement vertical de celui-ci dans la gorge 103, le contact du bras d’accrochage 200 avec la face interne 114 du clapet anti-retour 112 suffit à faire basculer le clapet anti-retour 112 de la position de repos à la position ouverte. Lorsque le clapet anti-retour 112 revient à la position de repos, la face externe 115 de celui-ci sert de butée pour bloquer le pied 209 du bras d’accrochage 200 dans la gorge 103, de sorte que celui-ci ne puisse aller que vers la sortie 105 de la gorge 103, sans pouvoir revenir vers l’entrée 104 de la gorge 103. Grâce à cette disposition, le pied 209 du bras d’accrochage 200 peut être maintenu dans un logement 116 de la gorge 103 défini par les parois de la gorge 103, la face externe 115 du clapet anti-retour 112 et l’élément mobile 110. Lorsque le pied 209 du bras d’accrochage 200 est disposé dans ce logement, le drone 300 est maintenu contre tout mouvement horizontal grâce aux parois de la gorge 103. Le drone 300 est également maintenu contre tout mouvement vertical grâce à la face externe 115 du clapet anti-retour 112 au-dessous et à l’élément mobile 110 au-dessus. EN FONCTIONNEMENT L’atterrissage d’un drone 300 sur une plateforme 10 est illustré sur la figure 16, selon une séquence référencée A et F, où le sens de déplacement du drone 300 est illustré par une double flèche. En vol, figure 16-A, le bras d’accrochage 200 du drone 300 est en position de repos. Lorsque le drone 300 doit atterrir sur la plateforme 10, le bras d’accrochage 200 passe de la position de repos à la position d’atterrissage, voir figure 16-B, en l’espèce grâce à un servomoteur non représenté. Le bras d’accrochage 200 est déployé vers le bas avec un angle lui permettant d’être toutefois rétractable vers la position de repos par pression du pied 209 sur la plateforme 10. A l’atterrissage, figure 16-C, le pied 209 du bras d’accrochage 200 vient au contact de la plateforme 10. Plus la hauteur entre le drone 300 et la plateforme 10 diminue lorsque le pied 209 est au contact de la plateforme 10, plus la force de traction exercée sur l’élément élastique 214 du bras d’accrochage 200 est forte, de sorte que celui-ci permet de maintenir le contact entre le pied 209 et la plateforme 10 à mesure que celui-ci atterrit, le pied 209 pouvant glisser sur la plateforme 10. Les rails 101 bloquent le pied 209 du bras d’accrochage 200 contre un mouvement latéral horizontal, dans le plan de la plateforme 10. Leur forme évasée permet de guider le pied 209 du bras d’accrochage 200 vers l’entrée 104 de la gorge 103 du dispositif d’accrochage 100. De même, la pièce ogivale 109 sert de butée verticale qui permet de guider le pied 209 du bras d’accrochage 200 vers l’entrée 104 de la gorge 103 du dispositif d’accrochage 100 pour engager le pied 209 dans l’entrée 104, ou pour permettre au drone 300 de s’échapper pour retenter sa procédure d’atterrissage. Une fois engagé dans l’entrée 104, le drone 300 ne peut effectuer qu’un mouvement horizontal jusqu’à toucher en butée la paroi verticale arrière de la gorge 103. Le drone 300 est alors bloqué dans son mouvement horizontal et ne peut que suivre la forme de la gorge 103 vers le haut. Il suffit alors de donner une impulsion au drone 300 pour que celui-ci ait un mouvement vertical, figure 16-D. Dans ce cas, le pied 209 du bras d’accrochage 200, en l’espèce le T 216, suit la forme de la gorge 103. Le passage du pied 209 du bras d’accrochage 200 dans le clapet anti-retour 112 permet de faire basculer celui-ci de sorte que le pied 209 du bras d’accrochage 200 poursuit son mouvement vertical jusqu’à la butée constituée par l’élément mobile en translation 110. Après le passage du clapet anti-retour 112, celui-ci revient en position de repos, ce qui empêche tout mouvement vertical vers le bas du pied 209 du bras d’accrochage 200 dans la gorge 103 qui ramènerait celui-ci vers l’entrée 104 de celle-ci. L’arrêt progressif des moteurs du drone 300, figure 16-E et figure 16-F, permet d’asseoir celui-ci sur la plateforme. Le poids du drone 300 s’oppose à la force de rappel du ressort 214 qui maintient le bras d’accrochage 200 en position d’atterrissage. Quand le drone atterrit, le bras d’accrochage 200 est en position d’atterrissage et présente un angle vis-à-vis de la plateforme dont la valeur est négative par rapport à la platine 201. La valeur absolue de cet angle diminue à mesure que l’altitude du drone diminue, jusqu’à ce que le bras d’accrochage 200 soit parallèle à la platine 201, auquel cas la valeur de cet angle est égale à 0. Tant que l’angle entre le bras d’accrochage 200 et la platine 201 est négatif, la force de rappel du ressort 214 tend à ramener le bras d’accrochage 200 vers sa position d’atterrissage. Une fois que l’angle entre le bras d’accrochage 200 et la platine 201 devient positif, la force de rappel du ressort 214 tend à ramener le bras d’accrochage 200 vers sa position de repos. En effet, la platine 201 présente un évidement (voir figure 17) dans lequel peuvent s’insérer les jambes 207, 208. En outre, les premières saillies 202 de la platine sont avantageusement plus longues que les deuxièmes saillies 203 (voir figure 14). Ainsi, grâce à ces caractéristiques, lorsque le drone est posé sur la plateforme, le bras d’accrochage (figure 16-F) est en position de repos, qui présente un angle dont la valeur est positive par rapport à la platine 201, et cette position de repos est maintenue uniquement grâce à la force de rappel du ressort 214. Le bras d’accrochage 200 passe ainsi de la position d’atterrissage à la position de repos sans actionneur. A ce stade le drone 300 peut toujours subir des mouvements de rotation du bras d’accrochage 200 dans le logement 116. Mais le drone 300 est ainsi accroché, lié à la plateforme 10 grâce au dispositif d’accrochage 100. Pour libérer le drone 300 pour un décollage, il suffit de piloter l’ouverture de l’élément mobile en translation 110. Le drone 300 peut alors décoller par la sortie 105 de la gorge 103. Nomenclature 10 - Plateforme 11 - Evidement de la plateforme 100 - Dispositif d’accrochage 101 - Rail 102 - Paroi verticale du rail 103 - Gorge 104 - Entrée de la gorge 105 - Sortie de la gorge 106 - face horizontale de l’entrée de la gorge 107 - paroi verticale arrière de la gorge 108 - paroi verticale avant de la gorge 108_1 – congé 109 - pièce ogivale 110 - élément mobile 111 - Flanc 112 - Clapet anti - retour 113 - Elément mécanique élastique 114 - face interne du clapet anti - retour 115 - face externe du clapet anti - retour 116 - Logement 200 - bras d’accrochage 201 - Platine du bras d’accrochage 202 - première saillie de la platine 203 - deuxième saillie de la platine 204 - trou traversant de la première saillie 205 - trou traversant de la deuxième saillie 206 - corps principal 207 - première jambe 208 - deuxième jambe 209 - pied 210 - premier évidement oblong 211 - deuxième évidement oblong 212 - première contre-jambe 213 - deuxième contre-jambe 214 - élément élastique 215 - Surface plane 216 - T du bras d’accrochage 217 - premier organe rotatif 218 - deuxième organe rotatif 219 – troisième organe rotatif 300 – drone Dispositif d’accrochage (100) d’un drone (300) à décollage vertical sur une plateforme (10), le dispositif comprenant : - deux flancs (111) se faisant face, chaque flanc (111) comprenant une gorge (103) respective, - chaque gorge (103) présente une entrée (104) et une sortie (105) respective, entre lesquelles le pied (209) d’un bras d’accrochage (200) peut coulisser, - un élément mobile (110), disposé de sorte à pouvoir obstruer la sortie (105) de la gorge (103), et - un clapet anti-retour (112) configuré pour bloquer le retour du pied (209) du bras d’accrochage (200) vers l’entrée (104) de la gorge (103), et présentant une face externe (115) telle que le dispositif d’accrochage (100) présente un logement (116) dans la gorge (103) défini par les parois de la gorge (103), ladite face externe (115) du clapet anti-retour (112) et ledit élément mobile (110), dans lequel le pied (209) du bras d’accrochage (200) peut être maintenu. Dispositif (100) selon la revendication 1, comprenant en outre un actionneur pour déplacer l’élément mobile (110) entre une position de sortie dans laquelle ledit élément mobile (110) dégage la gorge (103) et une position fermée dans laquelle ledit élément mobile (110) obstrue tout ou partie de la gorge (103), et dans lequel le clapet anti-retour (112) est passif, grâce à un élément mécanique élastique (113) exerçant une force de rappel. Dispositif (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le clapet anti-retour (112) présente une forme de crochets doubles, pour permettre le passage du pied (209) du bras d’accrochage (200) entre les crochets doubles. Dispositif (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une pièce ogivale (109) par flanc (111), disposée à l’entrée (104) de la gorge (103), qui fait protrusion depuis l’entrée (104) de la gorge (103) vers l’extérieur de celle-ci. Dispositif (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre un rail (101) par flanc (111), disposé de sorte à présenter un évasement permettant de guider le bras d’accrochage (200) depuis l’extérieur du dispositif d’accrochage (100) vers l’entrée (104) de la gorge (103). Dispositif (100) selon la revendication 4, dans lequel la pièce ogivale (109) présente une forme dont la tangente, à l’aplomb des rails (101), en projection sur un plan horizontal, présente un angle supérieur à 90° avec ceux-ci. Bras d’accrochage (200) pour drone (300) à décollage vertical, configuré pour coopérer avec un dispositif d’accrochage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes; le bras d’accrochage (200) comprenant un pied (209) et pouvant adopter sélectivement une position de repos, dans laquelle il est replié, et une position d’atterrissage, dans laquelle il est déplié, pour permettre l’accrochage du pied (209) du bras d’accrochage (200) dans le dispositif d’accrochage (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Bras d’accrochage (200) selon la revendication 7; dans lequel le bras d’accrochage (200) est actif en position d’atterrissage, ou le bras d’accrochage (200) est passif en position d’atterrissage et comprend : - un corps principal (206) comprenant une première jambe (207) et une deuxième jambe (208) parallèles entre elles, chaque jambe comprenant un évidement oblong (210, 211) respectif, et un deuxième organe rotatif (218) respectif, monté dans une première paire de saillies (202), - une première contre-jambe (212) et d’une deuxième contre-jambe (213), - un pied (209) dans le prolongement du corps principal (206) dont une extrémité destinée à être au contact de la plate-forme se présente sous forme d’un T (216), d’une sphère ou d’une forme ovoïdale. Bras d’accrochage selon la revendication 8, comprenant en outre : - une platine (201), permettant de solidariser le bras d’accrochage à un drone (300); la platine (201) comprenant : - ladite première paire de saillies (202) se faisant face et une deuxième paire de saillies (203) se faisant face, chaque saillie comprenant un trou traversant (204, 205) respectif, pour permettre l’articulation du bras d’accrochage (200), - chaque contre-jambe (212, 213) comprenant une première extrémité montée rotatif dans un trou traversant (205) respectif grâce à un premier organe rotatif (217) respectif, et une deuxième extrémité montée rotatif sur troisième organe rotatif (219) respectif, qui est également configuré pour pouvoir coulisser dans chaque évidement oblong (210, 211) respectif, - un élément élastique (214) dont une extrémité est solidaire de la platine (201) et dont l’autre extrémité est solidaire du troisième organe rotatif (219). Plateforme (10) pour drone (300) à décollage vertical, équipée d’un dispositif d’accrochage (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6. Kit comprenant un dispositif d’accrochage (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 et au moins l’un parmi : - une plateforme (10) selon la revendication 10 ; - un bras d’accrochage (200) selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, - un drone (300) à décollage vertical.