Brevet FR3102165A1 — publié le 20210423

Dispositif de déplacement d’au moins un outil par rapport à une surface d’un aéronef L'invention a pour objet un dispositif de déplacement d’outil (10) comportant un chariot (12), un châssis intermédiaire (14) relié au chariot (12) par une première liaison (16) permettant au châssis intermédiaire (14) de se déplacer parallèlement à une première direction (Z) verticale par rapport au chariot (12), une plate-forme (18) reliée au châssis intermédiaire (14) par une deuxième liaison (20) permettant à la plate-forme (18) de se déplacer parallèlement à une deuxième direction (X) perpendiculaire à la première direction (Z) par rapport au châssis intermédiaire (14), un support (22) relié à la plate-forme (18), un bras poly-articulé (24) supportant un outil (26) et relié au support (22) ainsi qu’un système de pilotage (48.2) configuré pour contrôler des déplacements de l’outil (26) par rapport à une surface (28). Figure 1 Dispositif de déplacement d’au moins un outil par rapport à une surface d’un aéronef La présente demande se rapporte à un dispositif de déplacement d’au moins un outil par rapport à une surface d’un aéronef. Selon un mode de réalisation, les opérations de peinture d’un aéronef sont réalisées manuellement par des opérateurs se déplaçant sur des échafaudages positionnés autour de l’aéronef. Pour éviter la mise en place de nombreux échafaudages, selon un autre mode de réalisation, les opérateurs sont positionnés sur des nacelles suspendues chacune à une extrémité inférieure d’un bras télescopique vertical dont l’extrémité supérieure est reliée à un pont roulant. Selon ce mode de réalisation, pour chaque nacelle, pendant que deux opérateurs appliquent la peinture, un troisième opérateur contrôle les déplacements de la nacelle. Cette solution n’est pas optimale, car elle ne permet pas de peindre les surfaces de l’aéronef orientées vers le sol comme le dessous des ailes, du fuselage ou de l’empennage. Par conséquent, pour ces surfaces, la mise en place d’échafaudages est nécessaire. Selon un autre aspect, les opérations de peinture d’un aéronef requièrent une grande dextérité des opérateurs qui appliquent la peinture sur une durée importante. Le document US2006068109 propose une solution pour automatiser les opérations de peinture d’un aéronef. Selon un mode de réalisation, l’outil de projection de la peinture est positionné à l’extrémité d’un bras poly-articulé. Cet outil est associé à un premier capteur pour le positionner correctement par rapport à la surface à peindre ainsi qu’à un deuxième capteur pour vérifier la qualité de l’application de la peinture. Ce mode de réalisation n’est pas optimal car il requiert un bras poly-articulé de grandes dimensions pour pouvoir atteindre toutes les surfaces d’un tronçon de l’aéronef. Or, de tels bras poly-articulés ont un coût relativement important. La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif de déplacement d’outil configuré pour déplacer au moins un outil par rapport à une surface positionnée dans un environnement, ledit dispositif de déplacement d’outil comportant un bras poly-articulé et un système de pilotage configuré pour contrôler des déplacements de l’outil par rapport à la surface. Selon l’invention, le dispositif de déplacement d’outil comprend un chariot configuré pour se déplacer sur un sol de l’environnement, un châssis intermédiaire relié au chariot par une première liaison permettant au châssis intermédiaire de se déplacer parallèlement à une première direction verticale par rapport au chariot, une plate-forme reliée au châssis intermédiaire par une deuxième liaison permettant à la plate-forme de se déplacer parallèlement à une deuxième direction perpendiculaire à la première direction par rapport au châssis intermédiaire ainsi qu’un support, relié à la plate-forme, auquel est relié le bras poly-articulé. Ce dispositif de déplacement d’outil permet de déplacer de manière automatique et autonome un outil par rapport à une surface d’un aéronef, quelle que soit la position de cette surface, à partir d’un bras poly-articulé de dimensions moyennes. Selon une autre caractéristique, le dispositif de déplacement d’outil comprend au moins un premier système de guidage pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre le chariot et le châssis intermédiaire, configuré pour compenser les déplacements du châssis intermédiaire par rapport au chariot. Selon une autre caractéristique, le dispositif de déplacement d’outil comprend au moins un deuxième système de guidage pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre le châssis intermédiaire et la plate-forme, configuré pour compenser les déplacements de la plate-forme par rapport au châssis intermédiaire. Selon une autre caractéristique, le support comprend une première partie, solidaire et fixe par rapport à la plate-forme, ainsi qu’une deuxième partie, sur laquelle est fixé le bras poly-articulé, reliée à la première partie par une troisième liaison permettant à la deuxième partie de se déplacer parallèlement à la deuxième direction par rapport à la première partie. Selon une autre caractéristique, le dispositif de déplacement d’outil comprend au moins un troisième système de guidage pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre la plate-forme et le support, configuré pour compenser les déplacements du support par rapport à la plate-forme. Selon une autre caractéristique, le troisième système de guidage comprend un orifice de guidage, une chaîne porte-câbles, décrivant un C, présentant une première extrémité solidaire de la plate-forme et une deuxième extrémité mobile entre une première position écartée de l’orifice du guidage et une deuxième position proche de l’orifice de guidage ainsi qu’au moins un rail parallèle à la deuxième direction, le long duquel se déplace la deuxième extrémité de la chaîne porte-câbles. Selon une autre caractéristique, le troisième système de guidage comprend un système de rappel configuré pour maintenir la deuxième extrémité dans la première position écartée de l’orifice de guidage. Selon une autre caractéristique, le troisième système de guidage comprend un système de raccordement, positionné au niveau de la deuxième extrémité de la chaîne porte-câbles, entre un premier conduit logé dans la chaîne porte-câbles et un conduit flexible traversant l’orifice de guidage. Selon une autre caractéristique, le chariot comprend un système de déplacement lui permettant de se déplacer de manière autonome et automatique sur le sol de l’environnement. Selon une autre caractéristique, le système de pilotage est configuré pour déterminer des instructions relatives aux déplacements du chariot, du châssis intermédiaire, de la plate-forme, du support et/ou du bras poly-articulé en fonction de trajectoires prédéterminées que l’outil doit suivre par rapport à la surface ainsi que pour transmettre ces instructions à un système de déplacement du chariot, à des actionneurs assurant des déplacements du châssis intermédiaire de la plate-forme, du support et/ou au bras poly-articulé. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description de l’invention qui va suivre, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés parmi lesquels : est une vue en perspective d’un dispositif de déplacement d’outil à l’état déployé illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue latérale du dispositif de déplacement d’outil visible sur la figure 1 à l’état repos, est une vue en perspective d’une plate-forme d’un dispositif de déplacement d’outil illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue en perspective d’un système de guidage d’un conduit prévu sur la plate-forme illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue d’un système de raccordement du système de guidage visible sur la figure 4 illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue en perspective de magasins d’outils illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue en perspective d’un chariot d’un dispositif de déplacement d’outil illustrant un mode de réalisation de l’invention, est une vue en perspective d’équipements positionnés sur le chariot illustrant un mode de réalisation de l’invention, et est un schéma d’un procédé de pilotage du dispositif de déplacement d’outil illustrant un mode de réalisation de l’invention. Selon un mode de réalisation visible sur les figures 1 et 2, un dispositif de déplacement d’outil 10 comprend un chariot 12 mobile sur un sol S d’un environnement, un châssis intermédiaire 14 relié au chariot 12 par une première liaison 16 permettant au châssis intermédiaire 14 de se déplacer parallèlement à une première direction Z, verticale, par rapport au chariot 12, une plate-forme 18 reliée au châssis intermédiaire 14 par une deuxième liaison 20 permettant à la plate-forme 18 de se déplacer parallèlement à une deuxième direction X perpendiculaire à la première direction Z, horizontale, par rapport au châssis intermédiaire 14, un support 22 relié à la plate-forme 18 ainsi qu’un bras poly-articulé 24 supportant au moins un outil 26 et relié au support 22. Ainsi, le châssis intermédiaire 14 est mobile entre un état repos, visible sur la figure 2, dans lequel il est accolé au chariot 12 et un état déployé, visible sur la figure 1, dans lequel il est écarté du chariot 12. En complément, la plate-forme 18 est mobile entre un état repos, visible sur la figure 2, dans lequel le bras poly-articulé 24 est proche du châssis intermédiaire 14, et un état déployé, visible sur la figure 1, dans lequel le bras poly-articulé 24 est écarté du châssis intermédiaire 14. Ce dispositif de déplacement permet de pouvoir déplacer, à l’aide d’un bras poly-articulé de dimensions moyennes, un outil 26 par rapport à une surface 28 d’un aéronef, comme la surface extérieure de son fuselage, de sa voilure, de ses nacelles ou de son empannage ou de toute autre surface, qu’elle soit orientée vers le haut ou vers le bas. Selon une application, l’outil 26 est configuré pour appliquer une peinture sur la surface 28 de l’aéronef. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à cette application. A titre indicatif, la première liaison 16 est configurée pour permettre au châssis intermédiaire 14 de s’élever à une hauteur de l’ordre de 8 m. En complément, la deuxième liaison 20 permet de pouvoir écarter le bras poly-articulé 24 du châssis intermédiaire 14 d’une distance de l’ordre de 1 m. Selon un mode de réalisation, la première liaison 16 comprend au moins un système télescopique à ciseaux 30.1 et au moins un premier actionneur, comme un vérin par exemple, configuré pour contrôler la déformation du système télescopique à ciseaux et donc la position en hauteur du châssis intermédiaire 14. Selon une configuration, la première liaison 16 comprend quatre systèmes télescopiques 30.1 à 30.4, deux systèmes télescopiques 30.1, 30.2 parallèles entre eux, positionnés proches du support 22 et se déformant dans des plans verticaux parallèles à la deuxième direction X ainsi que des troisième et quatrième systèmes télescopiques 30.3, 30.4 se déformant dans un plan vertical perpendiculaire à la deuxième direction X, les plus écartés l’un de l’autre. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour la première liaison 16. A titre d’exemple, la première liaison 16 pourrait être un système de levage à spirale, à chaînes ou autres. Selon un mode de réalisation, la deuxième liaison 20 comprend au moins une liaison glissière 32 reliant le châssis intermédiaire 14 et la plate-forme 18, orientée parallèlement à la deuxième direction X, ainsi qu’au moins un deuxième actionneur, par exemple un système pignon/crémaillère ou un vérin pneumatique, électrique ou hydraulique, pour contrôler les mouvements de translation de la plate-forme 18 par rapport au châssis intermédiaire 14. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour la deuxième liaison 20. Selon une configuration, le support 22 comprend une première partie 34 solidaire et fixe par rapport à la plate-forme 18 ainsi qu’une deuxième partie 36, sur laquelle est fixé le bras poly-articulé 24, reliée à la première partie 34 par une troisième liaison permettant à la deuxième partie 36 de se déplacer parallèlement à la deuxième direction X par rapport à la première partie 34 entre un état repos, comme illustré sur la figure 2, dans lequel la deuxième partie 36 du support 22 est proche de la plate-forme 18 et un état déployé, visible sur la figure 1, dans lequel la deuxième partie 36 du support 22 est écartée de la plate-forme 18. Le support 22 comprend également un troisième actionneur pour contrôler les déplacements de la deuxième partie 36 par rapport à la première partie 34. Cette configuration permet de pouvoir augmenter le débattement du bras poly-articulé 24 par rapport au châssis intermédiaire 14. A titre indicatif, la troisième liaison permet de pouvoir écarter le bras poly-articulé 24 de la plate-forme 18 d’une distance de l’ordre de 1,6 m. Selon un mode de réalisation, le support 22 comprend un bras télescopique présentant une première partie 34 solidaire et fixe par rapport à la plate-forme 18 ainsi qu’une deuxième partie 36 mobile par rapport à la première partie 34 selon une direction parallèle à la deuxième direction X, horizontale. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour écarter plus ou moins le bras poly-articulé 24 par rapport à la plate-forme 18. Selon un mode de réalisation, le châssis intermédiaire 14 comprend un cadre rectangulaire positionné dans un plan horizontal se déplaçant verticalement au-dessus du chariot 12. La plate-forme 18 comprend une première aile 18.1 positionnée dans un plan horizontal, au-dessus du châssis intermédiaire 14 et mobile par rapport à ce dernier selon la deuxième direction X ainsi qu’une deuxième aile 18.2 positionnée entre le support 22 et le châssis intermédiaire 14 dans un plan vertical perpendiculaire à la deuxième direction X et décalée vers le bas par rapport à la première aile 18.1, le support 22 étant relié à la deuxième aile 18.2 au niveau de son bord inférieur écarté de la première aile 18.1. Dans un plan vertical et parallèle à la deuxième direction X, les première et deuxième ailes 18.1, 18.2 forment un L, des renforts 18.3 assurant le maintien des première et deuxième ailes 18.1, 18.2 perpendiculaires entre elles. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce mode de réalisation pour le châssis intermédiaire 14 et la plate-forme 18. Selon un mode de réalisation, le bras poly-articulé 24 comprend une embase 38. En parallèle, le support 22 comprend une platine 40 positionnée sous l’embase 38 et reliée à cette dernière par une liaison pivotante permettant à l’embase 38 de pivoter sur elle-même selon un axe de rotation A42 parallèle à la première direction Z, comme illustré sur la figure 3. Selon un mode de réalisation, visible notamment sur les figures 3 et 6, le dispositif de déplacement d’outil 10 comprend au moins un magasin d’outil 44 configuré pour stocker au moins un outil 26. Chaque magasin d’outil 44 est solidaire du support 22, plus particulièrement de la première partie 34 du support 22 fixe par rapport à la plate-forme 18. De cette manière, les magasins d’outil 44 sont proches de la plate-forme 18, limitant ainsi le porte-à-faux. Selon une configuration visible sur la figure 3, les magasins d’outil 44 sont positionnés de part et d’autre du support 22 pour équilibrer les masses de part et d‘autre du support 22. A titre d’exemple, comme illustré sur la figure 6, le dispositif de déplacement d’outil 10 comprend un premier magasin d’outil 44 configuré pour stocker un outil d’application de la peinture ainsi qu’un deuxième magasin d’outil 44’ configuré pour stocker un outil de séchage de la peinture. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce type d’outils. Ainsi, le dispositif de déplacement d’outil 10 pourrait comprendre un magasin d’outil pour une torche à plasma, un autre pour un scanner tridimensionnel. Le chariot 12 comprend un système de déplacement lui permettant de se déplacer de manière autonome et automatique sur le sol S de l’environnement, selon la deuxième direction X et selon une troisième direction Y perpendiculaire aux première et deuxième directions Z, X. Selon un mode de réalisation, le chariot 12 est un véhicule à guidage automatique, également appelé AGV pour Automatic Guided Vehicle en anglais. Selon un mode de réalisation visible sur 7, le chariot 12 comprend au moins un système de stabilisation 46 pour éviter que le dispositif de déplacement d’outil 10 ne bascule lorsqu’il est à l’état déployé. Selon une configuration, le chariot 12 a une forme approximativement rectangulaire en vue dessus et comprend quatre systèmes de stabilisation 46, un à chaque angle. A titre d’exemple, chaque système de stabilisation 46 comprend une béquille télescopique approximativement verticale. Selon un mode de réalisation visible sur les figures 1, 2 et 8, le chariot 12 comprend au moins un équipement 48.1 à 48.6, comme par exemple au moins une armoire 48.1, un système de pilotage 48.2, une pompe hydraulique 48.3, au moins un réservoir de fluide 48.4, au moins un dévidoir 48.5 de câbles électriques ou de tuyaux, un système de recharge en énergie 48.6 configuré pour recharger des batteries du système de déplacement du chariot 12. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à cette liste d’équipements. Certains équipements peuvent être positionnés sur la plate-forme 18, comme une armoire 48.1 pneumatique, sur le châssis intermédiaire 14, comme une armoire 48.1 destinée à l’alimentation du bras poly-articulé 24, ou sur le chariot 12. A cet effet, ce dernier comprend un plateau 50, décalé selon une direction horizontale par rapport au châssis intermédiaire 14, positionné à l’opposé par rapport au support 22 et sur lequel sont rapportés certains équipements, comme par exemple une armoire 48.1 contenant au moins un automate et des systèmes électriques, le système de pilotage 48.2, la pompe hydraulique 48.3, plusieurs réservoirs de fluide 48.4, les dévidoirs 48.5 de câbles électriques et de tuyaux ainsi que le système de recharge en énergie 48.6. Selon un mode de réalisation, le dispositif de déplacement d’outil 10 comprend au moins un premier système de guidage 52.1 pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre le chariot 12 et le châssis intermédiaire 14, configuré pour compenser les déplacements du châssis intermédiaire 14 par rapport au chariot 12. Selon une configuration, ce premier système de guidage 52.1 comprend une goulotte 54 pliable en accordéon dans un plan vertical qui présente une première extrémité 54.1 reliée au chariot 12 et une deuxième extrémité 54.2 reliée au châssis intermédiaire 14. Selon un mode de réalisation, le dispositif de déplacement d’outil 10 comprend au moins un deuxième système de guidage 52.2 pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre le châssis intermédiaire 14 et la plate-forme 18, configuré pour compenser les déplacements de la plate-forme 18 par rapport au châssis intermédiaire 14. Selon une configuration, le deuxième système de guidage 52.2 comprend une chaîne porte-câbles 56 décrivant un C, déformable dans un plan vertical parallèle à la deuxième direction X, présentant une première extrémité 56.1 solidaire du châssis intermédiaire 14 et une deuxième extrémité 56.2 reliée à la plate-forme 18. Selon un mode de réalisation, le dispositif de déplacement d’outil 10 comprend au moins un troisième système de guidage 52.3 pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre la plate-forme 18 et le support 22, configuré pour compenser les déplacements du support 22 par rapport à la plate-forme 18. Selon une configuration visible sur la figure 4, chaque troisième système de guidage 52.3 comprend un orifice de guidage 58 ainsi qu’une chaîne porte-câbles 60 décrivant un C, déformable dans un plan vertical parallèle à la deuxième direction X, présentant une première extrémité 60.1 solidaire de la plate-forme 18 et une deuxième extrémité 60.2 mobile entre une première position écartée de l’orifice du guidage 58 lorsque le support 22 est à l’état repos et une deuxième position proche de l’orifice de guidage 58 lorsque le support 22 est à l’état déployé. Chaque troisième système de guidage 52.3 comprend au moins un rail 62 parallèle à la deuxième direction X, le long duquel se déplace la deuxième extrémité 60.2 de la chaîne porte-câbles 60. Il comprend également un système de rappel 64 configuré pour maintenir la deuxième extrémité 60.2 dans la première position écartée de l’orifice de guidage 58 en l’absence d’effort tendant à déplacer la deuxième extrémité 60.2 de la première position vers la première position. Selon une configuration, le système de rappel 64 comprend un enrouleur automatique 64.1 d’un câble 64.2 (visible sur la figure 5) dont l’extrémité libre est reliée à la deuxième extrémité 60.2 de la chaîne porte-câbles 60. Selon un mode de réalisation visible sur la figure 5, le troisième système de guidage 52.3 comprend un système de raccordement entre un raccord fileté 66 d’un premier conduit logé dans la chaîne porte-câbles 60, positionné au niveau de la deuxième extrémité 60.2 de la chaîne porte-câbles 60 et un conduit flexible 68 traversant l’orifice de guidage 58. Ce système de raccordement comprend une bride 70 configurée pour maintenir le raccord fileté 66 et le conduit flexible 68 raccordés. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation précédemment décrits pour les systèmes de guidage 52.1 à 52.3. Selon un mode de réalisation, le système de pilotage 48.2 est configuré pour contrôler les déplacements de l’outil 26 positionné à l’extrémité du bras poly-articulé 24 par rapport à une surface 28 d’un assemblage d’un aéronef positionné dans un environnement. Selon une configuration illustrée par la figure 9, le système de pilotage 48.2 comprend des données relatives à l’environnement 72.1, des données relatives à l’assemblage 72.2 ainsi que des données relatives à la surface 72.3. En complément, le dispositif de déplacement d’outil 10 comprend au moins un premier capteur 74.1 configuré pour déterminer des données relatives à la position du chariot 12 par rapport à l’assemblage ainsi qu’au moins un deuxième capteur 74.2 configuré pour déterminer des données relatives à la position de l’outil 26 par rapport à la surface 28. A partir des données relatives à l’environnement 72.1, des données relatives à l’assemblage 72.2 et des données fournies par le premier capteur 74.1, le système de pilotage 48.2 est configuré pour déterminer la position du chariot 12 par rapport à l’assemblage. A partir des données relatives à la surface 72.3 et des données fournies par le deuxième capteur 74.2, le système de pilotage 48.2 est configuré pour déterminer la position de l’outil 26 par rapport à la surface 28. Connaissant la position du chariot 12 par rapport à l’assemblage ainsi que la position de l’outil 26 par rapport à la surface 28, le système de pilotage 48.2 est configuré pour déterminer des instructions relatives aux déplacements du chariot 12, du châssis intermédiaire 14, de la plate-forme 18, du support 22 et/ou du bras poly-articulé 24 en fonction de trajectoires prédéterminées que l’outil 26 doit suivre par rapport à la surface 28 ainsi que pour transmettre ces instructions au système de déplacement du chariot 12, aux premier deuxième, troisième actionneurs et/ou au bras poly-articulé 24 afin qu’ils les exécutent. Le dispositif de déplacement d’outil 10 permet de déplacer de manière automatique et autonome un outil 26 par rapport à une surface 28 d’un aéronef, quelle que soit la position de cette surface à partir d’un bras poly-articulé de dimensions moyennes. Dispositif de déplacement d’outil (10) configuré pour déplacer au moins un outil (26) par rapport à une surface (28) positionnée dans un environnement, ledit dispositif de déplacement d’outil (10) comportant un bras poly-articulé (24) et un système de pilotage (48.2) configuré pour contrôler des déplacements de l’outil (26) par rapport à la surface (28), caractérisé en ce que le dispositif de déplacement d’outil (10) comprend un chariot (12) configuré pour se déplacer sur un sol (S) de l’environnement, un châssis intermédiaire (14) relié au chariot (12) par une première liaison (16) permettant au châssis intermédiaire (14) de se déplacer parallèlement à une première direction (Z) verticale par rapport au chariot (12), une plate-forme (18) reliée au châssis intermédiaire (14) par une deuxième liaison (20) permettant à la plate-forme (18) de se déplacer parallèlement à une deuxième direction (X) perpendiculaire à la première direction (Z) par rapport au châssis intermédiaire (14) ainsi qu’un support (22), relié à la plate-forme (18), auquel est relié le bras poly-articulé (24). Dispositif de déplacement d’outil (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un premier système de guidage (52.1) pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre le chariot (12) et le châssis intermédiaire (14), configuré pour compenser les déplacements du châssis intermédiaire (14) par rapport au chariot (12). Dispositif de déplacement d’outil (10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un deuxième système de guidage (52.2) pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre le châssis intermédiaire (14) et la plate-forme (18), configuré pour compenser les déplacements de la plate-forme (18) par rapport au châssis intermédiaire (14). Dispositif de déplacement d’outil (10) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le support (22) comprend une première partie (34) solidaire et fixe par rapport à la plate-forme (18) et une deuxième partie (36), sur laquelle est fixé le bras poly-articulé (24), reliée à la première partie (34) par une troisième liaison permettant à la deuxième partie (36) de se déplacer parallèlement à la deuxième direction (X) par rapport à la première partie (34). Dispositif de déplacement d’outil (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un troisième système de guidage (52.3) pour faire cheminer au moins un câble et/ou au moins un conduit entre la plate-forme (18) et le support (22), configuré pour compenser les déplacements du support (22) par rapport à la plate-forme (18). Dispositif de déplacement d’outil (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le troisième système de guidage (52.3) comprend un orifice de guidage (58), une chaîne porte-câbles (60), décrivant un C, présentant une première extrémité (60.1) solidaire de la plate-forme (18) et une deuxième extrémité (60.2) mobile entre une première position écartée de l’orifice du guidage (58) et une deuxième position proche de l’orifice de guidage (58) ainsi qu’au moins un rail (62) parallèle à la deuxième direction (X), le long duquel se déplace la deuxième extrémité (60.2) de la chaîne porte-câbles (60). Dispositif de déplacement d’outil (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le troisième système de guidage (52.3) comprend un système de rappel (64) configuré pour maintenir la deuxième extrémité (60.2) dans la première position écartée de l’orifice de guidage (58). Dispositif de déplacement d’outil selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le troisième système de guidage (52.3) comprend un système de raccordement, positionné au niveau de la deuxième extrémité (60.2) de la chaîne porte-câbles (60), entre un premier conduit logé dans la chaîne porte-câbles (60) et un conduit flexible (68) traversant l’orifice de guidage (58). Dispositif de déplacement d’outil selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le chariot (12) comprend un système de déplacement lui permettant de se déplacer de manière autonome et automatique sur le sol (S) de l’environnement. Dispositif de déplacement d’outil selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système de pilotage (48.2) est configuré pour déterminer des instructions relatives aux déplacements du chariot (12), du châssis intermédiaire (14), de la plate-forme (18), du support (22) et/ou du bras poly-articulé (24) en fonction de trajectoires prédéterminées que l’outil (26) doit suivre par rapport à la surface (28) ainsi que pour transmettre ces instructions à un système de déplacement du chariot (12), à des actionneurs assurant des déplacements du châssis intermédiaire (14) de la plate-forme (18), du support (22) et/ou au bras poly-articulé (24).