Brevet FR3107368A1 — publié le 20210820

L’invention porte sur un procédé de gestion, par un système informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement du véhicule en lien avec un objet volant muni d’une caméra dont le véhicule est équipé et qui est connecté au véhicule par un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé: 2 Procédé et système pour gérer le fonctionnement d’un véhicule automobile en lien avec un objet volant dont le véhicule est équipé Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des systèmes informatiques embarqués à bord de véhicules automobiles, notamment à bord de véhicules automobiles autonomes partagés, i.e. des véhicules autonomes qui peuvent être empruntés par de multiples passagers (e.g. navettes autonomes d’aéroports, robots taxis, etc.). L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement du véhicule en lien avec un objet volant muni d’une caméra dont le véhicule est équipé et qui est connecté au véhicule par un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet. L’invention concerne également un système informatique mettant en œuvre un tel procédé ainsi qu’un véhicule automobile comprenant un tel système. État de la technique antérieure On sait que, pour mettre en œuvre des fonctionnalités de conduite autonome, certains véhicules automobiles sont équipés de systèmes d’aide à la conduite qui utilisent des appareils de détection (e.g. radar, lidar, caméras, capteurs à ultrasons, etc.) pour percevoir l’environnement de conduite d’un véhicule et adapter en fonction de cette perception les déplacements des véhicules. Cependant, il existe bien des situations de conduite dans lesquelles les systèmes d’aide à la conduite connus ne sont pas en mesure de percevoir au moyen de leurs appareils de détection certaines zones de l’environnement de conduite, alors que cela est pourtant primordial pour permettre l’accomplissement de certaines manœuvres. Par exemple, dans une situation de conduite telle que celle illustrée à la figure 1, les appareils de détection du système d’aide à la conduite du véhicule autonome qui suit le poids lourd ne peuvent pas percevoir la zone de l’environnement de conduite indiquée par le rectangle hachuré qui est située juste devant le poids lourd et, en pareille situation, le système d’aide à la conduite du véhicule n’est donc pas en mesure de déterminer si une manœuvre de dépassement du poids lourd peut être réalisée. Ainsi, les systèmes d’aide à la conduite connus souffrent d’un manque de capacité de perception de l’environnement de conduite dans certaines situations de conduite particulières. L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention a en effet pour but de fournir un procédé et un système qui permettent d’améliorer la capacité de perception d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile dans certaines situations de conduite particulières, par exemple dans une situation comme celle mentionnée en préambule et illustrée par la figure 1. Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement du véhicule en lien avec un objet volant muni d’une caméra dont le véhicule est équipé et qui est connecté au véhicule par un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet, le procédé comprenant les étapes de: déterminer si au moins une zone d’un environnement de conduite au sein duquel le véhicule circule ne peut pas être perçue par un système d’aide à la conduite du véhicule; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, déterminer si des données caractérisant une autorisation de décollage de l’objet peuvent être acquises; et, seulement s’il est établi que tel est le cas, gérer un vol de l’objet vers un endroit depuis lequel au moins une prise de vue incluant au moins une portion de la zone peut être réalisée au moyen de la caméra. Selon une variante, l’étape ii) peut comprendre les étapes de: gérer une transmission de données caractérisant une requête de décollage à destination d’un serveur distant du véhicule ; et établir que les données caractérisant une autorisation de décollage de l’objet peuvent être acquises dès lors qu’elles sont reçues du serveur. Selon une autre variante, l’étape ii) peut être réalisée en interagissant avec un système de navigation du véhicule pour acquérir au moins un élément de cartographie ayant trait à l’environnement de conduite. Selon une autre variante, l’étape iii) peut comprendre les étapes de: gérer une transmission de données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra à destination du (d’un) serveur distant du véhicule ; et gérer un déplacement du véhicule en fonction de données caractérisant une stratégie de déplacement reçues du serveur. Selon une autre variante, l’étape iii) peut comprendre les étapes de: déterminer si des données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra sont exploitables par le système d’aide à la conduite du véhicule ; et, lorsqu’il est établi que tel n’est pas le cas, gérer une transmission des données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra à destination du (d’un) serveurdistant du véhicule ; et gérer un déplacement du véhicule en fonction de données caractérisant une stratégie de déplacement transmises par le serveur. Selon une autre variante, l’étape consistant à déterminer si des données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra sont exploitables par le système d’aide à la conduite du véhicule peut être réalisée au moyen d’un module d’apprentissage automatique entraîné par apprentissage supervisé. Selon une autre variante, les données caractérisant une stratégie de déplacement peuvent être au moins partiellement générées au moyen d’un module d’apprentissage automatique entraîné par apprentissage supervisé qui est hébergé par le serveur. En outre, l’invention a également pour objet un système pour gérer le fonctionnement d’un véhicule automobile équipé d’un objet volant muni d’une caméra qui est connecté au véhicule au moyen d’un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou un processeur. Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile équipé d’un objet volant muni d’une caméra qui est connecté au véhicule par un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet et qui comprend un système tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels: est une illustration schématique d’une situation de conduite particulière ; est un diagramme fonctionnel d’un système selon l’invention; et est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention. Description détaillée de l’invention Selon l’invention, un système 100 pour gérer le fonctionnement d’un véhicule automobile, qui, selon l’invention, est équipé d’un objet volant muni d’une caméra qui est connecté au véhicule au moyen d’un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet, est un système informatique, représenté à la figure 2, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, une interface graphique 104. Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile, notamment à bord d’un véhicule automobile autonome partagé (e.g. navettes autonomes d’aéroports, robots taxis, etc.), et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boitiers télématiques d’un tel véhicule. De plus, pour mettre en œuvre au moins l’une des étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système 100 selon l’invention est muni d’éléments matériels (e.g. connectique réseau CAN) et logiciels dédiés pour interagir avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, qui, de manière conventionnelle, comprend au moins un appareillage de détection (e.g. radar, lidar, capteur à ultrasons, caméra, etc.), qui permet au système d’aide à la conduite de percevoir un environnement de conduite et de simuler cet environnement, par exemple au moyen d’une grille d’occupation en deux-dimensions, et un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés, qui, en fonction de données brutes générées par le ou les appareillages de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule qui gouvernent son déplacement (e.g. direction assistée électronique, correcteur électronique de trajectoire, ABS, régulateur de vitesse, etc.). Par ces moyens, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure de déterminer si au moins une zone d’un environnement de conduite au sein duquel un véhicule automobile circule ne peut pas être perçue par le système d’aide à la conduite du véhicule et de gérer un déplacement du véhicule. De plus, pour mettre en œuvre au moins l’une des étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système 100 selon l’invention comprend des éléments matériels et logiciels pour interagir avec un appareillage de communication par signaux radiofréquences d’un véhicule automobile. De manière conventionnelle, un tel appareillage permet de communiquer avec des entités communicantes distantes (e.g. serveur, cloud, etc.) en mettant en œuvre des protocoles de communication à courte et longue portée conventionnels (e.g. ITS-G5, C/LTE/5G-V2X, Bluetooth, Wifi, NFC, etc.). Par ces moyens, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure de communiquer avec un serveur distant, notamment un serveur distant qui héberge une interface graphique permettant à un opérateur de visualiser des prises de vues réalisées au moyen d’une caméra portée par un objet volant (e.g. drone) et/ou un module d’apprentissage automatique entraîné par apprentissage supervisé pour déterminer une stratégie de déplacement d’un véhicule automobile en fonction de données caractérisant des prises de vues d’un environnement de conduite générées au moyen d’une caméra portée par un objet volant. De plus, pour mettre en œuvre au moins l’une des étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système 100 selon l’invention contient aussi des éléments matériels et logiciels qui lui permettent d’interagir avec un objet volant muni d’une caméra dont un véhicule automobile est équipé et qui est connecté au véhicule par un câble permettant, à minima, la transmission de données entre le véhicule et l’objet. Par ces moyens, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure de gérer un vol de l’objet vers un endroit. De plus, pour mettre en œuvre au moins l’une des étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système 100 selon l’invention contient aussi des éléments matériels et logiciels qui lui permettent d’interagir avec un système de navigation d’un véhicule automobile. Par ces moyens, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure d’acquérir des données caractérisant un élément de cartographie se rapportant à un environnement de conduite. Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de gestion du fonctionnement d’un véhicule automobile en lien avec un objet volant muni d’une caméra dont le véhicule est équipé et qui est connecté au véhicule par un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 3. Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine si au moins une zone d’un environnement de conduite au sein duquel le véhicule circule ne peut pas être perçue par le système d’aide à la conduite du véhicule. Pour ce faire, le système 100 selon l’invention interagit par exemple avec le système d’aide à la conduite du véhicule pour acquérir des données caractérisant une grille d’occupation que le système d’aide à la conduite a déterminé en fonction de signaux et/ou données générés au moyen de son ou de ses appareillages de détection. Ensuite, le système 100 selon l’invention détermine si une ou plusieurs des cellules de la grille d’occupation identifient au moins une zone de l’environnement de conduite pour laquelle le système d’aide à la conduite n’a pas été en mesure de déterminer si elle est libre ou occupée (tel serait effectivement le cas pour les cellules de d’une grille d’occupation qui correspondent aux zones qui sont couvertes par le rectangle hachuré illustré sur la figure 1). Alternativement ou cumulativement, le système 100 selon l’invention interagit directement avec le ou les appareillages de détection du système d’aide à la conduite pour, par lui-même, simuler l’environnement de conduite, par exemple au moyen d’une grille d’occupation en deux dimensions dans laquelle des zones occupées de l’environnement de conduite correspondent à des cellules qui contiennent une première valeur (e.g. 1), des zones libres correspondent à des cellules vides ou contenant une deuxième valeur (e.g. 0) et des zones pour lesquelles il est impossible de déterminer si elles sont libres ou occupées correspondent à des cellules contenant une valeur indéterminée (e.g. N/A). Alternativement ou cumulativement, le système d’aide à la conduite du véhicule transmet automatiquement des données caractérisant une impossibilité à percevoir certaines zones de l’environnement de conduite dès qu’il établit que tel est le cas (e.g. dès qu’une valeur indéterminée est affectée à une cellule de la grille d’occupation), et, à réception de ces données, le système 100 selon l’invention établit immédiatement qu’au moins une zone de l’environnement de conduite au sein duquel le véhicule circule ne peut pas être perçue par le système d’aide à la conduite du véhicule. Ensuite, lorsqu’il a établi au cours de l’étape précédente 201 qu’au moins une zone de l’environnement de conduite au sein duquel le véhicule circule ne peut pas être perçue par le système d’aide à la conduite du véhicule, le système 100 selon l’invention réalise une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention au cours de laquelle il détermine si des données caractérisant une autorisation de décollage de l’objet peuvent être acquises. Pour cela, selon un mode de réalisation particulier, le système 100 selon l’invention réalise une étape au cours de laquelle il gère une transmission, en interagissant avec l’appareillage de communication par signaux radiofréquences du véhicule, de données caractérisant une requête de décollage à destination d’un serveur distant du véhicule, qui émule une interface graphique permettant à un opérateur de spécifier une autorisation de décollage de l’objet, par exemple en fonction de la localisation du véhicule établie en fonction de données caractérisant au moins une coordonnée géographiques du véhicule qui ont été générées au moyen du système de navigation du véhicule et qui font partie des données caractérisant une requête de décollage de l’objet transmises par le système 100 selon l’invention. Ensuite, le système 100 selon l’invention établit que les données caractérisant une autorisation de décollage peuvent être acquises dès lors qu’elles sont reçues du serveur distant (e.g. les données caractérisant une autorisation de décollage sont générées et transmises par le serveur suite à une action de l’opérateur pour spécifier une autorisation de décollage de l’objet volant réalisée au moyen de l’interface graphique hébergée sur le serveur). Selon un autre mode de réalisation particulier, le système 100 selon l’invention détermine si des données caractérisant une autorisation de décollage de l’objet peuvent être acquises en interagissant avec le système de navigation du véhicule pour acquérir au moins un élément de cartographie se rapportant à l’environnement de conduite, permettant, par exemple, au système 100 selon l’invention de générer et rendre accessible les données caractérisant une autorisation de décollage de l’objet lorsqu’il détermine, par exemple, que le véhicule ne circule pas dans un tunnel, que le véhicule ne circule pas à proximité (i.e. en dessous) d’une ligne électrique interdisant le décollage de l’objet, qu’un vent latéral violent n’est pas présent, etc. Ainsi, par cette deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention assure que le décollage de l’objet volant ne peut pas se faire s’il n’est pas autorisé par un opérateur distant habilité à autoriser le décollage de l’objet et/ou quand le véhicule circule dans certains environnements de conduite dans lesquels le décollage de l’objet volant impliquerait un risque (e.g. tunnel, ligne électrique, vent latéral violent, etc.). Ensuite, seulement s’il a établi au cours de l’étape précédente 202 que des données caractérisant une autorisation de décollage de l’objet peuvent être acquises, le système 100 selon l’invention réalise une troisième étape 203 du procédé selon l’invention au cours de laquelle il gère un vol de l’objet vers un endroit depuis lequel au moins une prise de vue incluant au moins une portion de la zone peut être réalisée au moyen de la caméra dont est muni l’objet volant. En effet, grâce à la réalisation de la première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention est en mesure de déterminer la zone de l’environnement de conduite qui ne peut pas être perçue par le système d’aide à la conduite du véhicule et il est donc en mesure de gérer un vol de l’objet vers un endroit où la zone pourra être perçue au moyen de la caméra dont l’objet est muni. Ensuite, selon un mode de réalisation particulier, le système 100 selon l’invention réalise une étape au cours de laquelle il gère une transmission de données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra de l’objet volant à destination du serveur distant. Ces données permettent à un opérateur de visualiser la zone imperceptible par le système d’aide à la conduite et de déterminer une stratégie de déplacement du véhicule à mettre en œuvre, en autorisant par exemple une manœuvre de dépassement du poids lourd dans la situation de conduite illustrée par la figure 1. Alternativement, les données caractérisant au moins une prise de vue sont traitées au niveau du serveur non pas par un opérateur mais par un module d’apprentissage automatique hébergé sur le serveur qui est entraîné par apprentissage supervisé pour déterminer une stratégie de déplacement d’un véhicule automobile en fonction de données caractérisant des prises de vues d’un environnement de conduite générées au moyen de la caméra portée par l’objet volant. Ensuite, le système 100 selon l’invention réalise une étape au cours de laquelle il gère un déplacement du véhicule en fonction de données caractérisant une stratégie de déplacement qui sont reçues du serveur et qui ont été générées en réponse à une action effectuée par un opérateur et/ou par le module d’apprentissage automatique hébergé sur le serveur. Alternativement, selon un autre mode de réalisation particulier, le système 100 selon l’invention réalise d’abord une étape au cours de laquelle il détermine si des données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra de l’objet volant sont exploitables par le système d’aide à la conduite du véhicule. Pour ce faire, le système 100 selon l’invention détermine par exemple si la prise de vue inclut la zone de l’environnement de conduite qui ne peut pas être perçue par le système d’aide à la conduite du véhicule. Alternativement ou cumulativement, le système 100 selon l’invention détermine, par exemple au moyen d’un module d’apprentissage automatique entraîné par apprentissage supervisé, si la prise de vue est suffisamment nette et précise pour qu’elle puisse être exploitée par le système d’aide à la conduite. Et, seulement s’il établit que les données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra ne sont pas exploitables par le système d’aide à la conduite du véhicule, le système selon l’invention 100 réalise une étape au cours de laquelle il gère une transmission des données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra à destination du serveur distant du véhicule, puis, il gère un déplacement du véhicule en fonction de données caractérisant une stratégie de déplacement qui sont transmises par le serveur et qui, comme indiqué ci-dessus, ont été générées en réponse à une action effectuée par un opérateur et/ou par le module d’apprentissage automatique hébergé sur le serveur. Ainsi, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, une solution est fournie pour augmenter la capacité de perception d’un système d’aide à la conduite et, donc, la capacité d’un tel système à gérer les déplacements d’un véhicule automobile dans certaines situations de conduite particulières comme celle mentionnée en préambule et illustrée par la figure 1. Procédé de gestion, par un système informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement du véhicule en lien avec un objet volant muni d’une caméra dont le véhicule est équipé et qui est connecté au véhicule par un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de: déterminer si au moins une zone d’un environnement de conduite au sein duquel le véhicule circule ne peut pas être perçue par un système d’aide à la conduite du véhicule; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, déterminer si des données caractérisant une autorisation de décollage de l’objet peuvent être acquises; et, seulement s’il est établi que tel est le cas, gérer un vol de l’objet vers un endroit depuis lequel au moins une prise de vue incluant au moins une portion de la zone peut être réalisée au moyen de la caméra. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu e l’étape ii) comprend les étapes de: gérer une transmission de données caractérisant une requête de décollage à destination d’un serveur distant du véhicule ; et établir que les données caractérisant une autorisation de décollage de l’objet peuvent être acquises dès lors qu’elles sont reçues du serveur. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape ii) est réalisée en interagissant avec un système de navigation du véhicule pour acquérir au moins un élément de cartographie ayant trait à l’environnement de conduite. Procédé selon l’une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que l’étape iii) comprend les étapes de: gérer une transmission de données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra à destination du (d’un) serveur distant du véhicule ; et gérer un déplacement du véhicule en fonction de données caractérisant une stratégie de déplacement reçues du serveur. Procédé selon l’une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que l’étape iii) comprend les étapes de: déterminer si des données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra sont exploitables par le système d’aide à la conduite du véhicule ; et, lorsqu’il est établi que tel n’est pas le cas, gérer une transmission des données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra à destination du (d’un) serveurdistant du véhicule ; et gérer un déplacement du véhicule en fonction de données caractérisant une stratégie de déplacement transmises par le serveur. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l’étape consistant à déterminer si des données caractérisant au moins une prise de vue générées au moyen de la caméra sont exploitables par le système d’aide à la conduite du véhicule est réalisée au moyen d’un module d’apprentissage automatique entraîné par apprentissage supervisé. Procédé selon l’une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que les données caractérisant une stratégie de déplacement sont au moins partiellement générées au moyen d’un module d’apprentissage automatique entraîné par apprentissage supervisé qui est hébergé par le serveur. Système (100) pour gérer le fonctionnement d’un véhicule automobile équipé d’un objet volant muni d’une caméra qui est connecté au véhicule au moyen d’un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet, caractérisé en ce que le système comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1-7 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’ il est équipé d’un objet volant muni d’une caméra qui est connecté au véhicule par un câble permettant la transmission de données entre le véhicule et l’objet et en ce qu’ il comprend un système selon la revendication 8.