Brevet FR3112045A1 — publié le 20211231

Relais radio ( 1 ) comprenant un émetteur-récepteur radiofréquence (2) intégrant une voie de réception ( RX ) et une voie d'émission ( TX ), et étant configuré pour permettre des transmissions suivant un cycle de fonctionnement comprenant - une première période de transmission en duplex intégral; - une première période de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie de réception ( RX ) est configurée pour permettre une réception; - une deuxième période de transmission en duplex intégral; - une deuxième période de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie d'émission ( TX ) est configurée pour permettre une émission. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Relais radio sans fil La présente invention a trait aux systèmes de communications utilisés lors d'une campagne de mesures, et plus particulièrement aux moyens de communications entre des dispositifs d'une campagne de mesures. Plus précisément, la présente invention concerne des systèmes et dispositifs de relais pour le transfert de données, notamment lors d’une campagne de mesures. On entend, ici, par campagne de mesures toute activité visant à observer une grandeur physique au moyen d'une pluralité de capteurs déployés sur une large étendue géographique, telle qu'une campagne de mesures séismiques. Afin de pouvoir réaliser une campagne de mesures dans des zones éloignées sans réseaux d'infrastructure, les télécommunications embarquées font partie intégrante des systèmes des campagnes de mesures. Pour cela, des réseaux de communications internes embarqués sont prévus pour supporter la plupart des opérations dans de telles missions, telles que le déploiement des capteurs, la collecte des données de mesures, la surveillance du bon déroulement des mesures, ou la communication entre les opérateurs sur le terrain. Par exemple, lors d'une campagne de mesures séismiques à l'effet d'imager la structure géologique souterraine d'une zone d'intérêt, sont utilisés au moins - un premier réseau sans fil pour la commande de véhicules aériens sans pilote (appelés aussi drones ou UAV pour « Unmanned Aerial Vehicle ») utilisés pour larguer des capteurs séismiques dans le sol (des télécommandes opérant, généralement, dans les bandes 433MHz, 868MHz, 915MHz ou 2.4GHz); - un deuxième réseau sans fil (de type 4G-LTE) pour la transmission d'images acquises par des caméras embarquées sur des véhicules aériens sans pilote; - un troisième réseau sans fil pour la collecte des données séismiques, voire encore - un quatrième réseau sans fil (de type LoRaWAN ou des talkies-walkies) pour supporter les communications entre les équipes sur le terrain. Cependant, cette multitude de réseaux radio séparés les uns des autres n'est pas sans inconvénients. En effet, divers équipements de ces réseaux embarqués (pylônes, stations de base, alimentations par exemples) impliquent des coûts importants à plus d'un titre, notamment d'acquisition, de logistique pour les faire parvenir à des environnements de mesure souvent difficile d'accès, d'installation/désinstallation, ou d'entretien à cause de leur déplacement fréquent ou leur utilisation dans des conditions parfois extrêmes (prospection en forêts denses et humides par exemple). La multiplication de ces équipements est, en outre, inévitable pour couvrir un terrain de grande étendue ou un terrain irrégulier. Par exemple, la portée des signaux de commande des véhicules aériens ou ceux de communication entre les équipes sur le terrain est, en général, de loin inférieure aux dimensions du terrain de sondage de sorte qu’une redondance des équipements est requise. De plus, une configuration propre à chaque réseau en fonction de l'environnement de mesure doit être appliquée. La menée à bien de la campagne de mesures est tributaire du bon fonctionnement de chacun de ces réseaux radio embarqués. Un autre inconvénient est l'impact environnemental causé par l’utilisation simultanée de plusieurs réseaux radio et « la pollution radio » qui peut en résulter. Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un relais radio comprenant un émetteur-récepteur radiofréquence intégrant une voie de réception et une voie d'émission, cet émetteur-récepteur radiofréquence étant configuré pour permettre des transmissions suivant un cycle de fonctionnement comprenant - une première période de transmission en duplex intégral pendant laquelle la voie de réception et la voie d'émission sont configurées pour permettre, respectivement, une réception selon un premier mode de transmission radio et une émission selon un deuxième mode de transmission radio différent du premier mode de transmission radio; - une première période de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie de réception est configurée pour permettre une réception selon au moins un troisième mode de transmission radio; - une deuxième période de transmission en duplex intégral pendant laquelle la voie de réception et la voie d'émission sont configurées pour permettre, respectivement, une réception selon le deuxième mode de transmission radio et une émission selon le premier mode de transmission radio; - une deuxième période de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie d'émission est configurée pour permettre une émission selon au moins le troisième mode de transmission radio. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : - le relais radio comprend, en outre, un dispositif d'antennes, ce dispositifs d'antennes ayant un diagramme de rayonnement comportant un premier lobe dans une première direction d'émission/réception, un deuxième lobe dans une deuxième direction d'émission/réception, un troisième lobe dans une troisième direction d'émission/réception, la deuxième et la troisième direction d’émission/réception étant sensiblement comprises dans un plan, la première direction d’émission/réception étant sensiblement perpendiculaire audit plan ; - l’émetteur-récepteur radiofréquence est configuré pour permettre, pendant la première période de transmission en semi-duplex, une réception dans la première direction d’émission/réception, l’émetteur-récepteur RF étant, en outre, configuré pour permettre, pendant la deuxième période de transmission en semi-duplex, une émission dans la première direction d’émission/réception ; - l’émetteur-récepteur radiofréquence est configuré pour permettre une émission dans la première direction d’émission/réception pendant la première période de transmission en duplex intégral, et une réception dans la première direction d’émission/réception pendant la deuxième période de transmission en duplex intégral ; - l’émetteur-récepteur radiofréquence est configuré pour permettre pendant la première période de transmission en duplex intégral, une émission dans la première direction d’émission/réception, et une réception dans la deuxième direction d’émission/réception, et pendant la deuxième période de transmission en duplex intégral, une réception dans la première direction d’émission/réception, et une émission dans la deuxième direction d’émission/réception ; - le troisième mode de transmission radio est le premier mode de transmission radio ; - le deuxième mode de transmission radio ou le troisième mode de transmission radio est associé à une zone prédéfinie, ce deuxième mode de transmission radio ou ce troisième mode de transmission radio étant attribué au relais radio lorsque ce relais radio se trouve dans ladite zone prédéfinie ; ; - le premier mode de transmission radio et le deuxième mode de transmission radio utilisent, respectivement, une première fréquence et une deuxième fréquence différente de la première fréquence, et/ou une première modulation et une deuxième modulation basées sur des codes orthogonaux, et/ou une première polarisation d’antenne et une deuxième polarisation d’antenne différente de la première polarisation d’antenne ; et/ou une première direction d’émission/réception et une deuxième direction d’émission/réception différente de la première direction d’émission/réception. Il est proposé, en deuxième lieu, un système de transfert de données comprenant - un premier relais radio et un deuxième relais radio, le premier relais radio et le deuxième relais radio étant configurés pour opérer, respectivement, pendant la première période de transmission en semi-duplex et la première période de transmission en duplex intégral de façon simultanée, le premier relais radio et le deuxième relais radio étant, en outre, configurés pour opérer, respectivement, pendant la deuxième période de transmission en semi-duplex et la deuxième période de transmission en duplex intégral de façon simultanée, ou - un premier relais radio et un deuxième relais, le premier relais radio étant configuré pour opérer pendant la première période de transmission en semi-duplex lorsque le deuxième relais radio est configuré pour opérer pendant la deuxième période de transmission en semi-duplex, le premier relais radio étant, en outre, configuré pour opérer pendant la deuxième période de transmission en semi-duplex lorsque le deuxième relais radio est configuré pour opérer pendant la première période de transmission en semi-duplex. Ce système comprend, en outre, un véhicule aérien, ce véhicule aérien étant pourvu du deuxième relais radio. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure illustre schématiquement un relais radio selon divers modes de réalisation ; La figure illustre schématiquement un cycle de fonctionnement selon divers modes de réalisation du relais radio ; La figure illustre schématiquement un autre cycle de fonctionnement selon divers modes de réalisation du relais radio ; La figure illustre schématiquement un autre cycle de fonctionnement selon divers modes de réalisation du relais radio ; La figure illustre schématiquement un autre cycle de fonctionnement selon divers modes de réalisation du relais radio ; La figure illustre schématiquement un autre cycle de fonctionnement selon divers modes de réalisation du relais radio ; La figure illustre schématiquement un dispositif d’antennes du relais radio selon divers modes de réalisation ; La figure illustre schématiquement un autre dispositif d’antennes du relais radio selon divers modes de réalisation ; La figure illustre schématiquement une première utilisation du relais radio selon divers modes de réalisation ; La figure illustre schématiquement une deuxième utilisation du relais radio selon divers modes de réalisation ; La figure illustre schématiquement l’utilisation du relais radio avec d’autres relais radio ; La figure illustre schématiquement deux cycles de fonctionnement mis en œuvre par deux relais radio pour transférer des données ; La figure illustre schématiquement deux cycles de fonctionnement mis en œuvre par deux relais radio pour transférer des données selon divers modes de réalisation ; La figure illustre schématiquement un cycle de fonctionnement mis en œuvre par un relais radio pour transférer des données selon divers modes de réalisation ; La figure illustre schématiquement deux cycles de fonctionnement mis en œuvre par deux relais radio selon divers modes de réalisation ; La figure illustre schématiquement deux cycles de fonctionnement mis en œuvre par deux relais radio ; La figure illustre schématiquement une jonction entre deux lignes de relais radio selon divers mode de réalisation ; La figure illustre schématiquement une utilisation du relais radio dans une campagne de mesures. En se référant à la figure 1, il est affiché un relais radio 1 sans fil apte à fonctionner en duplex intégral (ou full-duplex). Ce relais radio 1 comprend un émetteur-récepteur radiofréquence (RF) 2 (ou « transceiver RF ») et un dispositif 3 d'antennes. L'émetteur-récepteur RF 2 comprend un circuit en bande de base 5 . Ce circuit en bande de base 5 regroupe des circuits électroniques de traitement du signal en bande de base tels qu’un convertisseur analogique/numérique, un convertisseur numérique/analogique, ou un filtre en bande de base. L’émetteur-récepteur RF 2 comprend, en outre, un circuit frontal RF 4 (dit aussi tête RF, étage radio ou « front-end RF ») connecté au dispositif 3 d'antennes. Le circuit frontal RF 4 regroupe les circuits électroniques (filtres, mixeurs, amplificateurs, oscillateur, modulateur/démodulateur, synthétiseur de fréquence, et/ou commutateurs par exemples) situés entre le dispositif 3 d'antennes et le circuit en bande de base 5 . Au lieu d'un émetteur-récepteur RF 2 , un émetteur RF et un récepteur RF dédiés peuvent, bien entendu, être envisagés. Le circuit frontal RF 4 comprend une voie (ou une ligne) d'émission TX analogique pour le traitement des signaux analogiques avant leur transmission dans l’air via le dispositif 3 d'antennes, et une voie (ou une ligne) de réception RX analogique pour le traitement des signaux analogiques reçus à travers le dispositif 3 d'antennes. En opérant en full-duplex, le circuit frontal RF 4 est apte à simultanément recevoir sur la voie de réception RX et émettre sur la voie d'émission TX . Le dispositif 3 d'antennes comprend une ou plusieurs antennes. Lorsque le relais radio 1 est pourvu d'une pluralité d'antennes, le circuit frontal RF 4 comprend un commutateur permettant de connecter la voie de réception RX et la voie d'émission TX à une ou plusieurs antennes du dispositif 3 d’antennes. Le relais radio 1 comprend une unité 6 de traitement configurée pour fournir à l’émetteur-récepteur RF 2 les données à émettre, ainsi que pour traiter les données reçues depuis cet émetteur-récepteur RF 2 . L’unité 6 de traitement permet, par ailleurs, de configurer l'émetteur-récepteur RF 2 . On entend, ici, par unité 6 de traitement tout dispositif (notamment, une carte électronique) intégrant un processeur ou, plus généralement, des circuits intégrés (ASIC, FPGA par exemples) programmés pour assurer, de façon dédiée ou partagée, une ou plusieurs fonctions prédéterminées. La configuration de l'émetteur-récepteur RF 2 vise à permettre une réception et/ou une émission selon des modes de transmission radio prédéfinis à des intervalles de temps précis. Cette configuration comprend la définition d'une pluralité de paramètres de fonctionnement de l’émetteur-récepteur RF 2 . Ces paramètres intègrent, entre autres, la fréquence d'émission, la fréquence de réception, la largeur de bande d'émission et/ou de réception (5 MHz, 10 MHz, 20 MHz, 40 MHz ou 80 MHz par exemples). Les fréquences d'émission et/ou de réception sont, de préférence, comprises dans des bandes de fréquences ISM (industriel, scientifique et médical) telles que celles des 2,4 GHz ou 5 GHz ou, de façon générale, dans des bandes de fréquences disponibles dans la plupart des régions du monde. Les largeurs de bande d'émission et/ou de réception sont, dans un mode de réalisation, choisies de sorte à pouvoir véhiculer des données à haut débit (de 2 à plusieurs dizaines de Mbps par exemple). Dans un autre mode de réalisation, l'émetteur-récepteur RF 2 est de type bande étroite (pour des communications sans fil bas débit, par exemple, de quelques bits par seconde à 2 Mbps). Pour cela, des fréquences de 433 MHz, 868 MHz, ou 915 MHz avec des largeurs de bande étroites (de quelques dizaines de KHz) peuvent être adoptées. Un tel émetteur-récepteur RF 2 peut être utilisé, par exemple, pour véhiculer des messages de commande et/ou de contrôle. Les paramètres de configuration de l'émetteur-récepteur RF 2 peuvent aussi comprendre la sélection d’une modulation à base de codes orthogonaux (ou pseudo-orthogonaux), d’une démodulation à base de codes orthogonaux (ou pseudo-orthogonaux), d’une polarisation d’antenne d'émission ou de réception, d’une fréquence d’émission, d’une fréquence de réception, d’une ou plusieurs antennes d'émission et/ou de réception, d’une puissance d'émission, et/ou d’un état de fonctionnement (activation/désactivation, mise en veille, ou mise en veille prolongée par exemples) de la voie de réception RX et/ou de la voie d'émission TX . L'unité 6 de traitement est pourvue d'une référence temporelle 7 servant de base de temps, entre autres, pour la configuration de l'émetteur-récepteur RF 2 . Cette référence temporelle 7 comprend une horloge interne au relais radio 1 ou des moyens de réception d'un signal externe utilisé comme base de temps. Dans un mode de réalisation, la référence temporelle 7 est fournie par un récepteur d'un signal de radiolocalisation global (de type GPS, GLONASS, GALILEO, ou BeiDou). La base de temps utilisée par l'unité 6 de traitement est, dans un mode de réalisation préféré, un signal comprenant une information de temps tel que le signal PPS (Pulse Per Second) fourni par un récepteur GPS. Outre son utilisation comme référence de temps, un signal de radiolocalisation global permet avantageusement de localiser le relais radio 1 . En variante ou en combinaison, la base de temps utilisée par l'unité 6 de traitement est une horloge synchronisée par un mécanisme de synchronisation temporelle au sein d’un réseau sans fil intégrant le relai radio 1 . Par ailleurs, le relais radio 1 comprend au moins une interface numérique 8 . Cette interface numérique 8 est tout module d'entrée/sortie filaire ou sans fil permettant de recevoir des données numériques, selon un quelconque protocole tel que UART, SPI, I2C, USB, Ethernet, PCI, PCI-X, PCI-E, Bluetooth, Wifi, Lora, ou Zigbee. Le relais radio 1 est pourvu d'au moins une mémoire 9 destinée à y stocker, par l’unité 6 de traitement, au moins temporairement des données reçues via la voie de réception RX et/ou l'interface numérique 8 . Cette mémoire 9 est tout support (volatile ou non-volatile) de données lisibles par ordinateur tel que des mémoires flash, des disques durs, ou une mémoire à accès aléatoire (RAM). Dans un mode de réalisation, des données de configuration de l’émetteur-récepteur RF 2 , et/ou des informations relatives au relais radio 1 (identifiant ou données de position par exemples), et/ou des données de mesures (telles que des données séismiques) sont également stockées dans la mémoire 9 . Un moyen de fourniture d’énergie électrique (non représenté) est destiné à alimenter les circuits électroniques du relais radio 1 . Dans un mode de réalisation, ce moyen de fourniture d'énergie électrique comprend un moyen de stockage d’énergie électrique, notamment électrochimiques, tels que des piles, des batteries ou plus généralement des accumulateurs électrochimiques. Dans un autre mode de réalisation, le moyen de fourniture d'énergie électrique comprend, en outre, un générateur d’énergie électrique tel qu'n un générateur photovoltaïque dont l’énergie électrique générée est au moins en partie emmagasinée dans le moyen de stockage d’énergie électrique. En variante ou en combinaison, le moyen de fourniture d'énergie électrique comprend un port d'alimentation et/ou de rechargement électrique. Ce port est, dans un mode de réalisation, intégré à l'interface numérique 8 (un port USB par exemple). En se reportant à la figure 2, l'émetteur-récepteur RF 2 est configuré pour fonctionner de façon cyclique. Autrement dit, cet émetteur-récepteur RF 2 est configuré pour permettre des transmissions (c.à.d. des émissions-réceptions) suivant un cycle de fonctionnement C . Une fois configuré, ce cycle de fonctionnement C est réitéré par l’émetteur-récepteur RF 2 à travers les cycles temporels successifs C N-1 , C N , C N+1 tel qu’il est illustré par la figure 2. Les transmissions supportées ou permises par l’émetteur-récepteur RF 2 présentent ainsi un caractère de périodicité dans le temps. L'axe de temps t de la référence temporelle 7 est, en effet, divisé en cycles temporels successifs C N-1 , C N , C N+1 d'une même durée temporelle prédéfinie. Cette durée est, par exemple, de 10ms, 50ms, 100ms, ou 250ms. Un cycle de fonctionnement C de l’émetteur-récepteur RF 2 comprend une pluralité de périodes distinctes s’étalant chacune sur une durée prédéfinie. Dans un mode de réalisation, ce cycle de fonctionnement C de l’émetteur récepteur RF 2 comprend - une première période FD1 de transmission en duplex intégral pendant laquelle la voie de réception RX et la voie d'émission TX sont configurées pour permettre, respectivement, une réception selon un premier mode M1 de transmission radio (désignée par RX M1 sur la figure 2) et une émission selon un deuxième mode M2 de transmission radio différent du premier mode M1 de transmission radio (désignée par TX M2 sur la figure 2); - une première période HD1 de transmission en semi-duplex (c.à.d. à l’alternat ou en « half-duplex ») pendant laquelle la voie de réception RX est configurée pour permettre une réception selon au moins un troisième mode M3 de transmission radio (désignée par RX M3 sur la figure 2); - une deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral pendant laquelle la voie de réception RX et la voie d'émission TX sont configurées pour permettre, respectivement, une réception selon le deuxième mode M2 de transmission radio (désigné par RX M2 sur la figure 2) et une émission selon le premier mode M1 de transmission radio (désignée par TX M1 sur la figure 2); - une deuxième une période HD2 de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie d'émission TX est configurée pour permettre une émission selon au moins le troisième mode M3 de transmission radio (désignée par TX M3 sur la figure 2). Les périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 sont des fenêtres temporelles distinctes du cycle de fonctionnement C pendant lesquelles une émission et/ou une réception selon les modes M1, M2, M3 de transmission radio peuvent être effectuées par le relais radio 1 au moyen de l’émetteur-récepteur RF 2 . L’agencement dans le temps affiché sur la figure 2 de ces périodes FD1 , HD1 , FD2 , HD2 n’est donné qu’à titre d’exemple et nullement limitatif. L’ordre de ces périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 au sein du cycle de fonctionnement C fait partie des paramètres de configuration de l’émetteur-récepteur RF 2 . Autrement dit, en changeant l’agencement dans le temps des périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 , on change la configuration de l’émetteur-récepteur RF 2 . Dans le mode de réalisation illustré par la figure 2, la première et la deuxième période FD1 , FD2 de transmission en duplex intégral sont entrelacées (ou alternées) avec la première et la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex. L'émetteur-récepteur RF 2 est configuré pour permettre l’utilisation simultanée de la voie d’émission TX et de la voie de réception RX pendant la première et la deuxième période FD1 , FD2 de transmission en duplex intégral. En revanche, seule la voie de réception RX ou la voie d'émission TX peut être utilisée pendant la première et la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex. Pendant la première période HD1 de transmission en semi-duplex, la voie d'émission TX est inactive, c.à.d. mise en veille, mise à l'arrêt (désactivée), libre, ou tout simplement non utilisée (aucun signal n'étant émis sur cette voie d'émission TX ). De même, la voie de réception RX est, pendant la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex, inactive, c.à.d. mise en veille, mise à l'arrêt (désactivée), libre, ou tout simplement non utilisée (aucun signal n'étant traité par cette voie de réception RX ). En exploitant le cycle de fonctionnement C de l’émetteur-récepteur RF 2 (c.à.d. en opérant pendant les unes ou les autres des périodes de ce cycle de fonctionnement C ), le relais radio 1 est apte à - simultanément recevoir et émettre (c.à.d. opérer en full-duplex), respectivement, selon un premier mode M1 de transmission radio et un deuxième mode M2 de transmission radio (par exemple, une première fréquence et une deuxième fréquence différente de la première fréquence) pendant la première période FD1 de transmission en duplex intégral; - simultanément recevoir et émettre (c.à.d. opérer en full-duplex), respectivement, selon le deuxième mode M2 de transmission radio et le premier mode M1 de transmission radio (par exemple, la deuxième fréquence et la première fréquence) pendant la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral ; - seulement recevoir selon au moins un troisième mode M3 de transmission radio (par exemple, une troisième fréquence) pendant la première période HD1 de transmission en semi-duplex ; et - seulement émettre selon au moins le troisième mode M3 de transmission radio pendant la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex. La durée du cycle de fonctionnement C et/ou de ses périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 est exprimée en fonction de la référence temporelle 7 . Les périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 peuvent être de durées différentes ou égales. La durée de chacune des périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 peut être adaptée en fonction de la nature (données vidéo, données de mesures, ou données contrôle de type acquittements ou requêtes par exemples) et/ou la quantité de données à recevoir et/ou à envoyer pendant cette période FD1 , FD2 , HD1 , HD2 . Par exemple, la première ou la deuxième période FD1, FD2 de transmission en duplex intégral peut être de durée supérieure à la durée de la première ou de la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex. Dans un autre mode de réalisation, la durée de la première période FD1 de transmission en duplex intégral est supérieure à la durée de la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral. Dans un autre mode de réalisation, la durée de la première période HD1 de transmission en semi-duplex est supérieure à la durée de la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex. Par ailleurs, les périodes FD1, FD2, HD1, HD2 du cycle de fonctionnement C peuvent êtres espacées (c.à.d. disjointes) ou contigües. Avantageusement, l'utilisation pendant la première et la deuxième période FD1 , FD2 de transmission en duplex intégral de deux modes M1 , M2 de transmission radio différents permet d'éviter ou au moins de réduire une interférence due à une réception et une émission simultanées (auto-interférence). Le premier et le deuxième mode M1 , M2 de transmission radio peuvent utiliser des fréquences différentes, et/ou des polarisations d’antenne différentes (horizontale, verticale, circulaire droite, circulaire gauche, polarisation oblique à +45 degrés, ou polarisation oblique à -45 degrés par exemples), et/ou des modulations basées sur des codes orthogonaux (ou pseudo-orthogonaux), et/ou des directions d’émission/réception différentes. Par exemple, - pendant la première période FD1 de transmission en duplex intégral, la voie de réception RX est configurée pour permettre une réception sur une première fréquence (et/ou une première polarisation d’antenne, et/ou une première modulation à codes orthogonaux, et/ou une première direction d’émission/réception) alors que la voie d'émission TX est configurée pour permettre une émission sur une deuxième fréquence (et/ou une deuxième polarisation d’antenne, et/ou une deuxième modulation à codes orthogonaux, et/ou une deuxième direction d’émission/réception) différente de la première fréquence (et/ou de la première polarisation d’antenne et/ou de la première modulation à codes orthogonaux, et/ou de la première direction d’émission/réception) ; - pendant la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral, la voie de réception RX est configurée pour permettre une réception sur la deuxième fréquence (et/ou la deuxième polarisation d’antenne, et/ou la deuxième modulation à codes orthogonaux, et/ou la première direction d’émission/réception) alors que la voie d'émission TX est configurée pour permettre une émission sur la première fréquence (et/ou la première polarisation d’antenne, et/ou la première modulation à codes orthogonaux et/ou la première direction d’émission/réception). Une direction d’émission/réception d’un mode M1 , M2 de transmission radio peut être définie par une orientation physique d’une antenne ou d’antennes du dispositif 3 d’antennes auxquelles est connectée la voie d’émission TX ou de réception RX , et/ou par un traitement de signal de filtrage spatial (plus connu sous le nom « beamforming ») utilisant une pluralité d’antennes du dispositif 3 d’antennes auxquelles est connectée la voie d’émission TX ou de réception RX . Dans un mode de réalisation, le troisième mode M3 de transmission radio partage avec le premier mode M1 de transmission radio ou le deuxième mode M2 de transmission radio au moins un paramètre de transmission radio. Ce paramètre de transmission radio est, par exemple, une fréquence, une polarisation d’antenne, une ou plusieurs antennes du dispositif 3 d’antennes, une modulation à codes orthogonaux, une direction d’émission/réception. La première et la deuxième période FD1 , FD2 de transmission en duplex intégral et la première et la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex interviennent à des intervalles de temps distincts (un multiplexage par répartition dans le temps) de sorte qu’une réutilisation au moins partielle du premier ou du deuxième mode M1 , M2 de transmission radio pendant la première et la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex est sans risque d’interférence. Une telle réutilisation au moins partielle (notamment de la fréquence et/ou de la polarisation d’antenne) permet, avantageusement, d'utiliser moins de modes de transmission radio qui sont généralement limitées, ainsi que de réduire le nombre de commutations des modes de transmission radio de la voie de réception RX et de la voie d'émission TX . Dans un mode de réalisation, le troisième mode M3 de transmission radio est choisi égal au premier ou au deuxième mode M1 , M2 de transmission radio. Lorsque le troisième mode M3 de transmission radio est le premier mode M1 de transmission radio (c'est-à-dire, le troisième mode M3 de transmission radio n’est autre que le premier mode M1 de transmission radio), des agencements particuliers dans le temps des périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 permettent, avantageusement, de réduire le nombre de commutations des modes M1 , M2 de transmission radio de la voie de réception RX et de la voie d'émission TX . Dans un mode de réalisation, la première période FD1 de transmission en duplex intégral et la première période HD1 de transmission en semi-duplex sont successives dans une même itération C N du cycle de fonctionnement C (tel que le montre la figure 3) ou dans deux itérations C N , C N+1 successives du cycle de fonctionnement C de sorte que la configuration de la voie de réception RX pour permettre une réception selon un même mode M1 de transmission radio puisse être conservée (au moins partiellement) pendant ces deux périodes FD1, HD1 successives (illustré par l’étendue 10 ). La deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral et la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex sont successives dans une même itération C N du cycle de fonctionnement C (tel que le montre la figure 3), ou dans deux itérations C N , C N+1 successives du cycle de fonctionnement C (tel que le montre la figure 4) de sorte que la configuration de la voie d'émission TX pour permettre une émission selon un même mode M1 de transmission radio puisse être conservée (au moins partiellement) pendant ces deux périodes FD2 , HD2 successives (illustré par l’étendue 11 ). Plus généralement, la première période FD1 de transmission en duplex intégral et la première période HD1 de transmission en semi-duplex (respectivement, la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral et la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex) sont successives dans le cycle de fonctionnement C ou sont, respectivement, au début et à la fin du cycle de fonctionnement C . Lorsque le cycle de fonctionnement C commence par la première période FD1 de transmission en duplex intégral et se termine par la première période HD1 de transmission en semi-duplex, ces deux périodes FD1 , HD1 se retrouvent successives en réitérant le cycle de fonctionnement C de l'émetteur-récepteur RF 2 . Dans l’exemple de la figure 3, afin de réduire le nombre de commutations des fréquences, l'émetteur-récepteur RF 2 est configuré pour permettre une émission (respectivement, une réception) sur une même fréquence pendant la deuxième période FD2 (respectivement, la première période FD1 ) de transmission en duplex intégral et la deuxième période HD2 (respectivement, la première période HD1 ) de transmission en semi-duplex. Une commutation des fréquences peut, en effet, engendrer des délais d’attente supplémentaires avant de procéder à l’envoi ou à la réception de données, le temps que la synthèse de fréquence (PLL) dans le circuit frontal RF 4 se stabilise. Par conséquent, les périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 sont, dans un mode de réalisation, agencées au sein du cycle de fonctionnement C de façon à réduire le nombre de commutations des fréquences. Dans l'exemple de la figure 3, un changement de fréquences intervient toutes les deux périodes, à savoir entre la période HD1 de transmission en semi-duplex et la période FD2 de transmission en duplex intégral (la réception passe de la première fréquence à la deuxième fréquence et, inversement, l'émission passe de la deuxième fréquence à la première fréquence), et à la fin du cycle de fonctionnement C . A ces instants, l’émetteur-récepteur RF 2 (ou, plus précisément, le circuit frontal RF 4 ) commute les fréquences de sa voie d'émission TX et sa voie de réception RX analogiques. La figure 5 illustre le cas où le troisième mode M3 de transmission radio est identique au deuxième mode M2 de transmission radio. Il convient de noter que, par rapport à l’exemple de la figure 3, la première et la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex sont alternées. Au moment où une émission TX M1 (respectivement, RX M1 ) est prévue dans le cycle de fonctionnement C illustré par la figure 3, c’est une réception RX M2 (respectivement, TX M2 ) qui est prévue dans le cycle de fonctionnement C illustré par la figure 5. La figure 5 illustre également un agencement dans le temps des périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 différent par rapport à celui de la figure 3. Dans un mode de réalisation illustré par la figure 6, le cycle de fonctionnement C de l'émetteur-récepteur RF 2 comprend une paire additionnelle de périodes HD3, HD4 de transmission en semi-duplex. Outre les périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 décrites ci-dessus, ce cycle de fonctionnement C de l’émetteur-récepteur RF 2 comprend - une troisième période HD3 de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie de réception RX est configurée pour permettre une réception selon au moins un quatrième mode M4 de transmission radio (désigné par RX M4 sur la figure 6) ; - une quatrième période HD4 de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie d'émission TX est configurée pour permettre une émission selon au moins le quatrième mode M4 de transmission radio (désigné par TX M4 sur la figure 6). Afin de réduire, dans l’exemple de cycle de fonctionnement C illustré par la figure 6, le nombre de commutations des modes de transmission radio de la voie de réception RX et de la voie d'émission TX , le quatrième mode M4 de transmission radio peut être choisi égal ou plus généralement partager au moins un paramètre de transmission radio, avec le deuxième ou le troisième mode M2 , M3 de transmission radio. Le dispositif 3 d’antennes comprend, dans un mode de réalisation, au moins une antenne ayant un diagramme de rayonnement sensiblement omnidirectionnel (c.à.d. sphérique) ou hémisphérique (moitié d'une sphère). La voie de réception RX et/ou la voie d’émission TX est/sont, dans ce mode de réalisation, connectée(s) pendant les périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 à cette antenne omnidirectionnelle. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif 3 d’antennes, comprend au moins une première antenne et une deuxième antenne sensiblement identiques formant ensemble un diagramme de rayonnement sensiblement hémisphérique (deux quarts de sphère). La voie de réception RX est connectée pendant les périodes FD1 et FD2 à, respectivement, ladite première antenne et ladite deuxième antenne et pendant la période HD1 à ladite première antenne ou à ladite deuxième antenne. La voie d’émission TX est connectée pendant les périodes FD1 et FD2 à, respectivement, ladite deuxième antenne et ladite première antenne et pendant la période HD2 à ladite première antenne ou à ladite deuxième antenne. Le dispositif 3 d'antennes a, dans un autre mode de réalisation illustré par la figure 7, un diagramme de rayonnement comportant - un premier lobe 15 dans une première direction 12 d’émission/réception ; - un deuxième lobe 16 dans une deuxième direction 13 d’émission/réception; - au moins un troisième lobe 17 dans une troisième direction 14 d’émission/réception, cette troisième direction 14 d’émission/réception et la deuxième direction 13 d’émission/réception étant sensiblement comprises dans un plan 34 . La première direction 12 d’émission/réception est sensiblement perpendiculaire au plan 34 ou inclinée (oblique) par rapport au plan 34 . Par exemple, la première direction 12 d’émission/réception est sensiblement verticale, alors que la deuxième et la troisième direction 13, 14 d’émission/réception sont sensiblement horizontales. Dans un autre mode de réalisation, la deuxième direction 13 d’émission/réception et la troisième direction 14 d’émission/réception sont deux directions opposées. L’angle d’ouverture du premier lobe 15 est, par exemple, de 60, 90, 120, ou 150 degrés. L’angle d’ouverture du deuxième et/ou du troisième lobe 16, 17 est, par exemple, de 30, 60, 90 ou 120 degrés. Dans un mode de réalisation, le dispositif 3 d’antennes permet (en ayant un diagramme de rayonnement omnidirectionnel, hémisphérique, ou une combinaison de lobes) au relais radio 1 d’émettre et de recevoir dans au moins deux directions sensiblement horizontales et dans au moins une direction sensiblement verticale ou inclinée par rapport à un plan sensiblement horizontal. Sur la figure 8, il est affiché un dispositif 3 d'antennes du relais radio 1 . Ce dispositif 3 d'antennes comprend - une première antenne 31 ayant un diagramme de rayonnement qui comporte au moins le premier lobe 15 ; - une deuxième antenne 32 ayant un diagramme de rayonnement qui comporte au moins le deuxième lobe 16 ; - une troisième antenne 33 ayant un diagramme de rayonnement qui comporte au moins le troisième lobe 17 . L’émetteur-récepteur RF 2 est, dans un mode de réalisation, configuré pour permettre, pendant la première période HD1 de transmission en semi-duplex, une réception dans la première direction 12 d’émission/réception. L’émetteur-récepteur RF 2 est, en outre, configuré pour permettre, pendant la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex, une émission dans la première direction 12 d’émission/réception. A cet égard, la voie d’émission RX et la voie d’émission TX sont, dans un mode de réalisation, configurées pour être connectées, respectivement, pendant la première période HD1 de transmission en semi-duplex et la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex, à la première antenne 31 . Cette configuration permet à un relais radio 1 de communiquer pendant sa première et sa deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex avec un autre relais radio se trouvant sensiblement dans la première direction 12 d’émission/réception (par exemple, un relais radio terrestre et un relais radio aérien tel qu’il est décrit ci-dessous). Dans un autre mode de réalisation, l’émetteur-récepteur RF 2 est configuré pour permettre une émission dans la première direction 12 d’émission/réception pendant la première période FD1 de transmission en duplex intégral, et une réception dans la première direction 12 d’émission/réception pendant la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral. Pour cela, la voie de réception RX et la voie d’émission TX sont configurées pour être connectées, respectivement, pendant la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral et pendant la première période FD1 de transmission en duplex intégral, à la première antenne 31 . Cette configuration permet à un relais radio 1 de communiquer pendant sa première et sa deuxième période FD1 , FD2 de transmission en duplex intégral avec un autre relais radio se trouvant sensiblement dans la première direction 12 d’émission/réception (par exemple, un relais radio aérien et un relais radio terrestre tel qu’il est décrit ci-dessous). Dans un autre mode de réalisation, l’émetteur-récepteur RF 2 est configuré pour permettre - pendant la première période FD1 de transmission en duplex intégral, une émission dans la première direction 12 d’émission/réception, et une réception dans la deuxième direction 13 d’émission/réception ; - pendant la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral, une réception dans la première direction 12 d’émission/réception, et une émission dans la deuxième direction 13 d’émission/réception. Pour cela, la voie de réception RX et la voie d’émission TX sont configurées pour être connectées - pendant la première période FD1 de transmission en duplex intégral, respectivement, à la deuxième antenne 32 et à la première antenne 31 , et - pendant la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral, respectivement, à la première antenne 31 et à la deuxième antenne 32 . Cette configuration permet à un relais radio 1 , pendant sa première période FD1 (respectivement, sa deuxième période FD2 ) de transmission en duplex intégral, de recevoir depuis un relais radio se trouvant sensiblement dans la deuxième direction 13 (respectivement, dans la première direction 12 ) d’émission/réception et d’émettre vers un relais radio se trouvant sensiblement dans la première direction 12 (respectivement, dans la deuxième direction 13 ) d’émission/réception. Il en résulte qu’un relais radio 1 est apte, pendant chacune de la première et de la deuxième période FD1, FD2 de transmission en duplex intégral d’émettre et de recevoir dans deux directions sensiblement perpendiculaires (par exemple, un relais radio aérien connecté d’une part à un relais radio terrestre et d’autre part à un autre relais radio aérien, les deux relais radio aériens étant sensiblement à la même hauteur). Dans un autre mode de réalisation, la voie de réception RX et la voie d’émission TX sont configurées pour être connectées pendant la première période FD1 de transmission en duplex intégral, respectivement à la deuxième antenne 32 et à la troisième antenne 33 , et pendant la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral, respectivement, à la troisième antenne 33 et à la deuxième antenne 32 . Dans un mode de réalisation, un cycle de fonctionnement C de l’émetteur-récepteur RF 2 est défini par un programme d'instructions chargé ou programmé dans l'unité 6 de traitement. Les paramètres d'un cycle de fonctionnement C comprennent sa durée, le nombre de périodes, l’ordre des périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 , la durée de chaque pér i ode FD1 , FD2 , HD1 , HD2 , les modes M1 , M2 , M3 de transmission radio (fréquence, largeur de bande, polarisation d’antenne, modulation à codes orthogonaux, ou direction d’émission ou de réception par exemples) . Ces paramètres peuvent, aussi, comprendre une indication d’une ou plusieurs antennes du dispositif 3 d'antennes auxquelles sont connectées la voie d'émission TX et la voie de réception RX pendant chacune des périodes FD1, FD2, HD1, HD2 , ou la puissance d'émission lorsque la voie d'émission TX est active. L’unité 6 de traitement configure ainsi l’émetteur-récepteur RF 2 en fonction des paramètres d'un cycle de fonctionnement C chargés dans la mémoire 9 . Le relais radio 1 est, dans un mode de réalisation illustré par la figure 9, connecté via son interface numérique 8 à une passerelle 18 ou, plus généralement, à une source de données. Cette passerelle 18 est configurée pour recevoir des données de mesures fournies par des capteurs 19a - 19c auxquels cette passerelle 18 est connectée. On entend, ici, par capteur tout dispositif apte à transformer l'état d'une grandeur physique observée en des données numériques tel qu'un capteur d'image, un capteur de son, un capteur séismique, un capteur de position, un capteur de température, ou un capteur de CO 2 . En variante, le relais radio 1 est directement connecté via son interface numérique 8 aux capteurs 19a - 19c (c.à.d. sans la passerelle 18 ). Dans un autre mode de réalisation, le relais radio 1 est intégré à un véhicule 20 , notamment aérien sans équipage à bord (un drone) (le relais radio 1 est, de ce fait, dit relais radio aérien). Ce véhicule 20 aérien comprend une unité 21 de contrôle permettant de contrôler la conduite du véhicule 20 aérien et un ou plusieurs capteurs 19d - 19e tel qu'une caméra ou, plus généralement, un capteur d'image, un capteur de son, ou un capteur de position (figure 10). Les données que le relais radio 1 peut transférer via la voie d’émission TX pendant un cycle de fonctionnement C de l’émetteur récepteur RF 2 , peuvent comprendre - des données reçues par l'interface numérique 8 ; - des données reçues par la voie de réception RX ; - des données mémorisées dans la mémoire 9 telles que des données précédemment reçues par l'interface numérique 8 ou par la voie de réception RX ou toute autre donnée concernant le relais radio 1 (par exemple, un identifiant du relais radio 1 , des données de position du relais radio 1 , le niveau de charge d'une batterie en utilisation par le relais radio 1 , les performances ou l'état de fonctionnement d'un ou de plusieurs modules du relais radio 1 , les paramètres du cycle de fonctionnement C en cours d'exécution, le rang de l'itération actuelle du cycle de fonctionnement C ou, plus généralement, toute donnée disponible à l'unité 6 de traitement); - des trames de synchronisation; - des données générées par l'unité 6 de traitement à partir de données reçues par la voie de réception RX et/ou par l'interface numérique 8 telles qu'un acquittement suite à la réception de données, un message de contrôle de qualité, une taille de données (en nombre d'octets), des données reçues auxquelles un traitement est appliqué (filtrage, compression, calcul statistique appliqué à des données numériques par exemples). La figure 11 illustre le fonctionnement d’un premier relais radio 101 dont l’émetteur-récepteur RF 2 est configuré pour permettre des émissions-réceptions suivant un cycle de fonctionnement C prédéfini. Ce dernier est, à titre d’exemple illustratif, le cycle de fonctionnement C à quatre périodes de la figure 2. Les périodes FD1 , FD2 , HD1 , HD2 de ce cycle de fonctionnement C sont agencées dans le temps dans cet ordre : la première période FD1 de transmission en duplex intégral, la première période HD1 de transmission en semi-duplex, la deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral, et la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex. Sans que cela ne soit limitatif, les modes M1 , M2 , M3 de transmissions radio sont, dans cet exemple, les fréquences F1 , F2 et F3 . Le premier relais radio 101 et un deuxième relais radio 102 sont à portée l'un de l'autre, et partagent une même référence temporelle. Le deuxième relais radio 102 comprend un émetteur-récepteur RF configuré pour permettre des transmissions suivant un cycle de fonctionnement C’ intégrant, à l’image du cycle de fonctionnement C du premier relai radio 101 , une première et une deuxième période FD1’ , FD2’ de transmission en duplex intégral et une première et une deuxième période HD1’ , HD2’ de transmission en semi-duplex. Le premier relais radio 101 et le deuxième relais radio 102 sont configurés pour opérer, respectivement, pendant la première et la deuxième période FD1 , FD2 et la première et la deuxième période FD1’ , FD2’ de façon synchrone (ou simultanée), comme le montre la figure 12. Les modes M1’ , M2’ , M3’ de transmission radio relatifs au cycle de fonctionnement C’ du deuxième relais radio 102 sont trois fréquences F4 , F1 , F5 . En particulier, le deuxième mode M2’ de transmission radio du deuxième relais radio 102 est le même que le premier mode M1 de transmission radio du premier relais radio 101 (à savoir, la fréquence F1 ). Tel que le montrent les figures 11 et 12, le premier relais radio 101 est, par conséquent, apte - pendant sa première période FD1 de transmission en duplex intégral, à recevoir des données depuis le deuxième relais radio 102 (illustré par la flèche en trait plein entre le deuxième relais radio 102 et le premier relais radio 101 sur la figure 11 et par les périodes de réception RX F1 et d’émission TX’ F1 hachurées sur la figure 12); et - pendant sa deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral, à émettre des données au deuxième relais radio 102 (illustré par la flèche en trait discontinu entre le premier relais radio 101 et le deuxième relais radio 102 sur la figure 11 et par les périodes d’émission TX F1 et de réception RX’ F1 hachurées sur la figure 12). Par ailleurs, le premier relais radio 101 et un troisième relais radio 103 sont à portée l'un de l'autre, et partagent une même référence temporelle. Le troisième relais radio 103 comprend un émetteur-récepteur RF configuré pour permettre des transmissions suivant un cycle de fonctionnement C’’ intégrant, à l’image du cycle de fonctionnement C du premier relai radio 101 , une première et une deuxième période FD1’’ , FD2’’ de transmission en duplex intégral et une première et une deuxième période HD1’’ , HD2’’ de transmission en semi-duplex. Le premier relais radio 101 et le troisième relais radio 103 sont configurés pour opérer, respectivement, pendant la première et la deuxième période FD1 , FD2 et la première et la deuxième période FD1’’ , FD2’’ de façon synchrone (ou simultanée) comme le montre la figure 13. Les modes M1’’ , M2’’ , M3’’ de transmission radio relatifs au cycle de fonctionnement C’’ du troisième relais radio 103 sont trois fréquences F2 , F6 , F7 . En particulier, le premier mode M1’’ de transmission radio du troisième relais radio 103 est le même que le deuxième mode M2 de transmission radio du premier relais radio 101 (à savoir, la fréquence F2 ). Tel que le montrent les figures 11 et 13, le premier relais radio 101 est, par conséquent, apte - pendant sa première période FD1 de transmission en duplex intégral, à émettre des données au troisième relais radio 103 (illustré par la flèche en trait plein entre le premier relais radio 101 et le troisième relais radio 103 sur la figure 11 et par les périodes d’émission T X F2 et de réception RX’’ F2 hachurées sur la figure 13); et - pendant sa deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral, à recevoir des données depuis le troisième relais radio 103 (illustré par la flèche en trait discontinu entre le troisième relais radio 103 et le premier relais radio 101 sur la figure 11 et par les périodes de réception RX F2 et d’émission TX’’ F2 hachurées sur la figure 13). Ainsi, en présence du deuxième et du troisième relais radio 102 , 103 , le premier relais radio 101 est, comme l’illustrent les figures 11 et 14, apte - pendant sa première période FD1 de transmission en duplex intégral, à simultanément recevoir des données depuis le deuxième relais radio 102 et transmettre des données vers le troisième relais radio 103 ; - pendant sa deuxième période FD2 de transmission en duplex intégral, à simultanément recevoir des données depuis le troisième relais radio 103 et transmettre des données vers le deuxième relais radio 102 . Il en résulte, pour les relais radio 101 , 102 , 103 , que - en opérant simultanément pendant les premières périodes FD1 , FD1’ , FD1’’ de transmission en duplex intégral, des données peuvent être relayées du deuxième relais radio 102 jusqu’au troisième relais radio 103 ; - en opérant simultanément pendant les deuxièmes périodes FD2 , FD2’ , FD2’’ de transmission en duplex intégral, des données peuvent être relayées du troisième relais radio 103 jusqu’au deuxième relais radio 102 . En présence du deuxième et du troisième relais radio 102 , 103 , le premier relais radio 101 opère en émission et en réception (périodes du cycle de fonctionnement C hachurées sur la figure 14) pendant la première et la deuxième période FD1 , FD2 de transmission en duplex intégral. Le deuxième relais radio 102 opère en émission pendant la première période FD1’ de transmission en duplex intégral (sa voie de réception étant, dans ce cas, inutilisée) et en réception pendant la deuxième période FD2’ de transmission en duplex intégral (sa voie d’émission étant, dans ce cas, inutilisée) (parties du cycle de fonctionnement C’ hachurées sur la figure 12). Le troisième relais radio 103 opère en réception pendant la première période FD1’’ de transmission en duplex intégral (sa voie d’émission étant, dans ce cas, inutilisée) et en émission pendant la deuxième période FD2’’ de transmission en duplex intégral (sa voie de réception étant, dans ce cas, inutilisée) (parties du cycle de fonctionnement C’’ hachurées sur la figure 13). Un quatrième relais radio 104 comprend un émetteur-récepteur RF configuré pour permettre des émissions-réceptions suivant un cycle de fonctionnement C’’’ à quatre périodes HD2’’’ , FD1’’’ , HD1’’’ , FD2’’’ agencées dans le temps dans cet ordre: la première période HD2’’’ de transmission en semi-duplex, la première période FD1’’’ de transmission en duplex intégral, la deuxième période HD1’’’ de transmission en semi-duplex, et la deuxième période FD2’’’ de transmission en duplex intégral (figure 15). Le premier relais radio 101 et le quatrième relais radio 104 partagent une même référence temporelle. Le premier relais radio 101 et le quatrième relais radio 104 sont configurés pour opérer, respectivement, pendant la première période HD1 de transmission en semi-duplex et la première FD1’’’ de transmission en duplex intégral de façon simultanée (ou synchrone), comme le montre la figure 15. Le premier relais radio 101 et le quatrième relais radio 104 sont, en outre, configurés pour opérer, respectivement, pendant la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex et la deuxième période FD2’’’ de transmission en duplex intégral de façon simultanée (ou synchrone), comme le montre la figure 15. Autrement dit, le quatrième relais radio 104 est configuré pour opérer en duplex intégral et en semi-duplex de façon alternée avec le premier relais radio 101 . Dans ce cas, le quatrième relais radio 104 est configuré pour opérer en duplex intégral (respectivement, en semi-duplex) lorsque le premier relais radio 101 est configuré pour opérer en semi-duplex (respectivement, en duplex intégral). De manière générale, le premier radio 101 opère en semi-duplex pendant les périodes HD1 et HD2 lorsque le quatrième relais radio 104 opère en duplex intégral pendant les périodes FD1’’’ et FD2’’’. Dans un mode de réalisation, le quatrième relais radio 104 n’opère pas pendant la première et la deuxième période HD2’’’ , HD1’’’ de transmission en semi-duplex du cycle de fonctionnement C’’’ , tel qu’il est illustré par la figure 15. Les modes M1’’’ , M2’’’ , M3’’’ de transmission radio relatifs au cycle de fonctionnement C’’’ du quatrième relais radio 104 sont trois fréquences F8 , F3 , F9 . En particulier, le deuxième mode M2’’’ de transmission radio du quatrième relais radio 104 est le même que le troisième mode M3 de transmission radio du premier relais radio 101 (à savoir, la fréquence F3 ). Lorsque le premier relais radio 101 et le quatrième relais radio 104 sont à porté l'un de l'autre, le premier relais radio 101 est, comme le montre les figures 11 et 15, apte - pendant sa première période HD1 de transmission en semi-duplex, à recevoir des données depuis le quatrième relais radio 104 (illustré par la flèche en trait mixte entre le quatrième relais radio 104 et le premier relais radio 101 sur la figure 11 et par les périodes de réception RX F3 et d’émission T X’’’ F3 hachurées sur la figure 15); et - pendant sa deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex, à émettre des données vers le quatrième relais radio 104 (illustré par la flèche en pointillé entre le premier relais radio 101 et le quatrième relais radio 104 sur la figure 11 et par les périodes d’émission TX F3 et de réception RX’’’ F3 hachurées sur la figure 15). Dans un autre mode de réalisation illustré par la figure 16, l’émetteur-récepteur RF du quatrième relais radio 104 est configuré pour permettre des transmissions selon un cycle de fonctionnement C’’’’ (similaire à celui de la figure 5). En effet, le premier et le quatrième relais radio 101 , 104 sont configurés pour opérer de façon alternée pendant la première et la deuxième période de transmission en semi-duplex. Le quatrième relais radio 104 est configuré pour émettre pendant la deuxième période HD2’’’’ de transmission en semi-duplex (respectivement, recevoir pendant la première période HD1’’’’ de transmission en semi-duplex), lorsque le premier relais radio 101 est configuré pour recevoir pendant la première période HD1 de transmission en semi-duplex (respectivement, émettre pendant la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex). De façon générale, le premier relais radio 101 est configuré pour - opérer pendant la première période HD1 de transmission en semi-duplex lorsque le quatrième relais radio 104 est configuré pour opérer pendant la deuxième période HD2’’’’ de transmission en semi-duplex ; et - opérer pendant la deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex lorsque le quatrième relais radio 104 est configuré pour opérer pendant la première période HD1’’’’ de transmission en semi-duplex. Les modes M1’’’’ , M2’’’’ , M3’’’’ de transmission radio relatifs au cycle de fonctionnement C’’’’ du quatrième relais radio 104 sont trois fréquences F8 , F9 , F3 . En particulier, le deuxième mode M3’’’’ de transmission radio du quatrième relais radio 104 est le même que le troisième mode M3 de transmission radio du premier relais radio 101 (à savoir, la fréquence F3 ). Dans ce mode de réalisation, lorsque le premier relais radio 101 et le quatrième relais radio 104 sont à porté l'un de l'autre, le premier relais radio 101 est, tel que le montre les figures 11 et 16, apte - pendant sa première période HD1 de transmission en semi-duplex, à recevoir des données depuis le quatrième relais radio 104 (illustré par la flèche en trait mixte entre le quatrième relais radio 104 et le premier relais radio 101 sur la figure 11 et par les périodes de réception RX F3 et d’émission T X’’’’ F3 hachurées sur la figure 16); et - pendant sa deuxième période HD2 de transmission en semi-duplex à émettre des données vers le quatrième relais radio 104 (illustré par la flèche en pointillé entre le premier relais radio 101 et le quatrième relais radio 104 sur la figure 11 et par les périodes d’émission TX F3 et de réception RX’’’’ F3 hachurées sur la figure 16). En considérant le premier et le deuxième relais radio 101-102 ou le premier et le troisième relais radio 101-103 , ou le premier, le deuxième et le troisième relais radio 101 , 102 , 103 comme étant une ligne (ou un réseau linéaire) de relais radio, la première et la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex du premier relais radio 101 permettent, avantageusement, d’annexer (ou de joindre) le quatrième relais radio 104 à cette ligne de relais radio. La première et la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex du premier relais radio 101 permettent de donner accès au réseau linéaire formé par les relais radio 101 - 103 . Cet accès est, avantageusement, bidirectionnel (dans le sens où des données peuvent être transmises à et reçues depuis cette ligne de relais radio). Tel qu’il est décrit ci-dessus, cette annexion ou jonction implique d’une part la première et la deuxième période HD1 , HD2 de transmission en semi-duplex relatives au premier relais radio 101 et d’autre part la première et la deuxième période FD1’’’ , FD2’’’ de transmission en duplex intégral (modes de réalisation illustrés par la figure 15) ou, en alternative, la deuxième et la première période HD2’’’’ , HD1’’’’ de transmission en semi-duplex (modes de réalisation illustrés par la figure 16) relatives au quatrième relais radio 104 . Avantageusement, l’utilisation pour cette jonction de la première et la deuxième période FD1’’’ , FD2’’’ de transmission en duplex intégral (figure 15) permet au quatrième relais radio 104 de pouvoir relayer pendant ces mêmes périodes FD1’’’ , FD2’’’ de transmission en duplex intégral des données (notamment, reçues depuis le premier relais radio 101 ) à un autre relais radio (non représenté) auquel ce quatrième relais radio 104 est connecté à l’instar du premier relais radio 101 connecté au deuxième relais radio 102 ou au troisième relais radio 103 . L’utilisation pour cette jonction de la première et la deuxième période HD1’’’’ , HD2’’’’ de transmission en semi-duplex (figure 16) permet au quatrième relais radio 104 de pouvoir relayer pendant les périodes FD1’’’’ , FD2’’’’ de transmission en duplex intégral des données (notamment, reçues depuis le premier relais radio 101 ) à un autre relais radio (non représenté) auquel ce quatrième relais radio 104 est connecté, à l’instar du deuxième relais radio 102 connecté au premier relais radio 101 , ou du troisième relais radio 103 connecté au premier relais radio 101 . En se référant à la figure 17, des relais radio 1a - 1e sont disposés en série ou agencés en ligne de sorte que toute paire de relais radio successifs de cette pluralité de relais radio 1a - 1e sont à portée l'un de l'autre (un réseau linéaire). Plus généralement, les relais radio 1a - 1e sont agencés pour former un réseau linéaire ou une ligne 22 de relais radio. Cette ligne 22 de relais radio comprend un relais radio 1a tête de ligne, un relais radio 1e de fin de ligne, et des relais radio 1b - 1d intermédiaires situés entre le relais radio 1a tête de ligne et le relais radio 1e de fin de ligne. Cette ligne 22 de relais radio a aussi un sens descendant 23 allant du relais radio 1e de fin de ligne vers le relais radio 1a tête de ligne et un sens ascendant 24 allant du relais radio 1a tête de ligne vers le relais 1e de fin de ligne. Pour avoir une notion commune du temps au sein de la ligne 22 de relais radio, la référence temporelle 7 est la même pour l'ensemble de ces relais radio 1a - 1e . Dans un mode de réalisation, cette référence temporelle 7 est basée, tel qu’il est décrit ci-dessus, sur le temps PPS (Pulse Per Second) et/ou toute autre information de temps compris dans un signal de radiolocalisation global, notamment le GPS. Les relais radio 1a - 1e de la ligne 22 peuvent ainsi opérer simultanément (de façon synchrone) pendant les périodes de transmission en duplex intégral, tel qu’il est décrit ci-dessus pour le relais radio 101 - 103 . Pour éviter les interférences, des modes de transmission radio différents sont attribués aux relais radio 1a - 1e qui émettent en même temps pendant la première et la deuxième période FD1 , FD2 de transmission en duplex intégral. Pour cela, différentes techniques de multiplexage de fréquences et/ou de polarisations d’antennes et/ou des modulations à codes orthogonaux et/ou de directions d’émission/réception peuvent être utilisées de sorte que des relais radio 1a - 1e à portée les uns des autres peuvent émettre simultanément sans risque d’interférence. La figure 17 illustre l'utilisation d'un jeu de fréquences Fab , Fbc , Fcd , Fde différentes. Ce multiplexage par répartition de fréquence peut, bien entendu, être combiné à d'autres types de multiplexage (un étalement de spectre de type DSSS ou FHSS, et/ou une polarisation d’antenne verticale, horizontale ou circulaire par exemples). Deux relais radio successifs de la ligne 22 utilisent le même mode de transmission radio pour communiquer entre eux dans le sens ascendant 24 et le sens descendant 23 . Dans l'exemple d'un multiplexage par répartition de fréquence, deux relais radio successifs utilisent une même fréquence pour émettre l'un vers l'autre (dans les sens ascendant et descendant). Dans un mode de réalisation, une puissance d'émission dans le sens ascendant 24 et/ou dans le sens descendant 23 sont également attribuées à chaque relais radio de la ligne 22 . La puissance d'émission dans le sens ascendant et/ou dans le sens descendant d'un relais radio 1a-1e peut, en effet, être adaptée en fonction de la qualité du signal reçu par les relais radio de part et d'autre de ce relais radio. Cette puissance peut, en effet, être variable d'un relais radio 1a-1e à un autre (deux relais radio successifs en non visibilité directe, une inter-distance non-uniforme entre les relais radio pour franchir, par exemple, une étendue d'eau située entre deux relais radio successifs) de sorte que la puissance d'émission peut être adaptée ou autorégulée en conséquence. Pour un même relais radio 1a - 1e , la puissance d'émission dans le sens ascendant 24 peut être différente de celle dans le sens descendant 23 . Etant donné qu'un relais radio 1a - 1e est configuré pour communiquer uniquement avec les relais radio immédiatement adjacents de part et d'autre dans la ligne 22 , une puissance d'émission relativement faible peut, avantageusement, être adoptée. Cette économie d'énergie permet aux relais radio 1a - 1e de fonctionner plus longtemps sans remplacement de batterie et/ou de fonctionner avec des batteries de plus petite capacité et/ou de plus petite taille. En outre, la puissance d'émission d'un relais radio 1a - 1e de la ligne 22 peut être adaptée de façon à permettre la réutilisation plus loin dans cette ligne 22 d’un mode de transmission radio utilisé par ce relais radio 1a - 1e sans risque d'interférence. Par exemple, une même fréquence peut être utilisée plusieurs fois dans une même ligne 22 de relais radio. Ceci permet, avantageusement, d'utiliser au total moins de modes de transmission radio (qui sont généralement limitées) et/ou d'augmenter le nombre des relais radio 1a - 1e dans une ligne 22 . Les relais radio 1a - 1e sont connectés, directement ou par l'intermédiaire de passerelles 18a , 18b , 18c , à des capteurs 19d-19n . Le relais radio 1a tête de ligne est connecté, via une liaison filaire ou sans fil bidirectionnelle, à un système 25 d’enregistrement et de commande. Tel qu’il est décrit ci-dessus notamment pour les relais radio 101 - 103 , lorsque les relais radio 1a - 1e de la ligne 22 opèrent simultanément pendant la première et la deuxième période de transmission en duplex intégral, - des données peuvent être relayées/transférées, pendant la première période de transmission en duplex total, d'un relais radio 1a - 1e au relais radio 1a - 1e en aval par rapport au sens descendant 23 de la ligne 22 (flèches en trait plein entre les relais radio 1a - 1e sur la figure 17); - des données peuvent être relayées/transférées, pendant la deuxième période de transmission en duplex total, d'un relais radio 1a - 1e à un relais radio 1a - 1e en aval par rapport au sens ascendant 24 de la ligne 22 (flèches en trait discontinu entre les relais radio 1a - 1e sur la figure 12). Il en résulte, avantageusement, que lorsque les relais radios 1a - 1e de la ligne 22a opèrent simultanément pendant les périodes de transmission en duplex intégral, des données peuvent être relayées ou transférées par multi-bonds (ou multi-sauts) depuis l'un quelconque des relais radio 1a-1e vers l'un quelconque des relais radio en aval par rapport au sens descendant 23 (pendant la période de transmission en duplex intégral) ou ascendant 24 (pendant la deuxième période de transmission en duplex intégral) de la ligne 22 . Chacun des relais radio 1a-1d est apte à transférer au relais radio en aval par rapport au sens ascendant 24 de la ligne 22 - des données à sa disposition (identifiant, données de position par exemples) ou qu'il a générées (telle que des données confirmant l'intégrité de données reçues précédemment depuis le relais radio qui le précède dans le sens descendant 23 ); ou - des données qu'il a reçues du relais radio en amont par rapport au sens ascendant 24 de la ligne 22 (telles que des données de commande émises par le système 25 d’enregistrement et de commande). Chacun des relais radio 1b-1e est apte à transférer au relais radio en aval par rapport au sens descendant 23 de la ligne 22 - des données à sa disposition (identifiant, données de position par exemples) ou qu'il a générées (telle que des données confirmant l'intégrité de données reçues précédemment depuis le relai qui le précède dans le sens ascendant 24 ); ou - des données qu'il a reçues du relais radio en amont par rapport au sens descendant 23 de la ligne 22 (telles que des données des capteurs à transférer au système 25 d’enregistrement et de commande). Par conséquent, en opérant (c.à.d. en émettant et en recevant) pendant la première période de transmission en duplex intégral, des données fournies par chacun des capteurs 19d - 19n peuvent être relayées jusqu'au système 25 d’enregistrement et de commande. En opérant pendant la deuxième période de transmission en duplex intégral, des messages administratifs (commandes issues du système 25 d’enregistrement et de commande, acquittements, ou trames de synchronisation par exemples) peuvent être relayées pour atteindre tout relais radio 1a-1e de la ligne 22 . Dans un mode de réalisation, un relais radio 1a-1e confirme, pendant la deuxième période de transmission en duplex intégral, la bonne réception de données reçues pendant la première période de transmission en duplex intégral en envoyant un acquittement ou, en alternative, en envoyant un message d’erreur et/ou une requête de retransmission de données. Ceci permet, avantageusement, de prévenir une perte des données et de s'assurer que la transmission de données et/ou d'instructions est correctement terminée. Dans un autre mode de réalisation, un relais radio 1a-1e confirme, pendant la première période de transmission en duplex intégral, la bonne réception de données reçues pendant la deuxième période de transmission en duplex intégral de l’itération précédente du cycle de fonctionnement. Dans le cas d'une synchronisation interne au sein de la ligne 22 de relais radio basée sur le partage d’une horloge de référence, les données relayées dans le sens ascendant 24 peuvent comprendre des trames de synchronisation. En l'absence de signal de radiolocalisation global, une horloge équipant le système 25 d’enregistrement et de commande est, dans un mode de réalisation, utilisée comme horloge de référence. Sur la figure 17 est également représentée une deuxième ligne 220 de relais radio comprenant un relais radio 1x tête de ligne, et un relais radio 1z de fin de ligne. A l’instar de la première ligne 22 , des données peuvent être relayées dans les deux sens au sein de cette deuxième ligne 220 de relais radio grâce à un jeu de modes de transmission radio (fréquences Fxy , Fyz ). La deuxième ligne 220 est, dans un mode de réalisation, mobile. Les relais radio 1x-1z de la deuxième ligne 22 sont intégrés à des véhicules 20x - 20z aériens (notamment, des drones). Des capteurs 19x-19z embarqués dans ces véhicules 20x - 20z aériens comprennent, par exemple, un capteur d'image (notamment, une caméra) ou un capteur de position (un récepteur GPS). Les véhicules 20x - 20z aériens se déplacent en convoi (ou en peloton) de façon à garder sensiblement une même disposition spatiale en ligne des relais radio 1x - 1z . Des écarts latéraux, et/ou longitudinaux et/ou verticaux entre les véhicules 20x - 20z aériens sont, dans un mode de réalisation, maintenus dans des intervalles prédéfinis lorsque ces véhicules 20x - 20z aériens sont en vol. Les relais radio 1x - 1z sont configurés pour opérer pendant les périodes de transmission en duplex intégral lorsque les relais radio 1a - 1e sont aptes à opérer pendant les périodes de transmission en semi-duplex. A l’exemple des relais radio 101 et 104 décrits ci-dessus, lorsque le relais radio 1x et un relais radio 1d quelconque de la première ligne 22 sont à portée l'un de l'autre, la deuxième ligne 220 peut être annexée ou embranchée sur la première ligne 22 par le biais du relais radio 1x et le relais radio 1d qui devient, de ce fait, relais de jonction. Ce relais de jonction opère pendant ses périodes de transmission en duplex intégral pour relayer des données au sein de la première ligne 22 et pendant ses périodes de transmission en semi-duplex pour assurer la jonction de la deuxième ligne 220 à la première ligne 22 . Pour déterminer le troisième mode de transmission radio à utiliser par le relais radio 1d lors de cette jonction, ce relais radio 1d est, dans un mode de réalisation, configuré pour écouter pendant sa première période de transmission en semi-duplex sur une pluralité de modes de transmission radio dont un signal prédéfini (notamment, de découverte) émis selon ce troisième mode de transmission radio par le relais radio 1x pendant sa première période de transmission en duplex intégral (dans le cas d’une jonction selon les modes de réalisation illustrés par la figure 15) ou sa deuxième période de transmission en semi-duplex (dans le cas d’une jonction selon les modes de réalisation illustrés par la figure 16). En alternative, pour déterminer le troisième mode de transmission radio à utiliser par le relais radio 1x lors de cette jonction, le relais radio 1x est configuré pour écouter pendant sa première période de transmission en semi-duplex (dans le cas d’une jonction selon les modes de réalisation illustrés par la figure 16) ou pendant la deuxième période de transmission en duplex intégral (dans le cas d’une jonction selon les modes de réalisation illustrés par la figure 15), sur une pluralité de modes de transmission radio dont un signal prédéfini (notamment, de découverte) émis selon le troisième mode de transmission radio par un relais radio 1d pendant sa deuxième période de transmission en semi-duplex. Dans un autre mode de réalisation, pour déterminer le troisième mode de transmission radio à utiliser par le relais radio 1d lors de cette jonction, ce relais radio 1d est configuré pour émettre pendant sa deuxième période de transmission en semi-duplex des signaux (notamment, de découverte) selon une pluralité de modes de transmission radio intégrant le troisième mode de transmission radio à destination du relais radio 1x configuré pour recevoir selon ce troisième mode de transmission radio pendant sa deuxième période de transmission en duplex intégral (dans le cas d’une jonction selon les modes de réalisation illustrés par la figure 15) ou sa première période de transmission en semi-duplex (dans le cas d’une jonction selon les modes de réalisation illustrés par la figure 16). En alternative, pour déterminer le troisième mode de transmission radio à utiliser par le relais radio 1x lors de cette jonction, ce relais radio 1x est configuré pour émettre pendant sa première période de transmission en duplex intégral (dans le cas d’une jonction selon les modes de réalisation illustrés par la figure 15) ou pendant sa deuxième période de transmission en semi-duplex (dans le cas d’une jonction selon les modes de réalisation illustrés par la figure 16) des signaux (notamment, de découverte) selon une pluralité de modes de transmission radio intégrant le troisième mode de transmission radio à destination du relais radio 1d configuré pour recevoir selon ce troisième mode de transmission radio pendant sa première période de transmission en semi-duplex. Dès la réception d’un signal de découverte prédéfini, le relais radio 1d (respectivement, 1x ) confirme au relais radio 1x (respectivement, 1d ) la mise en place de la jonction selon le troisième mode de transmission radio. Dans un mode de réalisation illustré par la figure 16, un troisième mode de transmission radio est attribué au relais radio 1x selon un géorepérage (un gardiennage virtuel ou, en anglais, « geofencing ») comprenant des zones (spatiales ou géographiques) distinctes comprenant (ou, centrées sur), respectivement, les positions des relais radio 1a - 1e . Lorsque le relais radio 1x se trouve dans une zone comprenant la position du relais radio 1d , un troisième mode de transmission radio associé à cette zone est attribué au relais radio 1x . Des troisièmes modes M3 de transmission radio des relais radio 1a - 1e peuvent être associés à des zones distinctes comprenant ces relais radio 1a - 1e . Lorsque le relais radio 1x se trouve dans une de ces zones, le troisième mode M3 de transmission radio associé à cette zone est attribué au relais radio 1x . Ceci permet, avantageusement, d’éviter un sondage/recherche des signaux de découverte à effectuer par le relais radio 1x ou par les relais radio 1a - 1e . Dans un autre mode de réalisation illustré par la figure 15, le mode de transmission radio utilisé par le relais radio 1x pour émettre pendant la première période de transmission en duplex intégral et pour recevoir pendant la deuxième période de transmission en duplex intégral lui est attribué selon un géorepérage (un gardiennage virtuel ou, en anglais, « geofencing ») comprenant des zones (spatiales ou géographiques) distinctes comprenant (ou, centrées sur), respectivement, les positions des relais radio 1a - 1e . Lorsque le relais radio 1x se trouve dans une zone comprenant la position du relais radio 1d , un mode de transmission radio associé à cette zone est attribué au relais radio 1x pour émettre pendant sa première période de transmission en duplex intégral et recevoir pendant sa deuxième période de transmission en duplex intégral. Ces modes de transmission radio attribués au relais radio 1x peuvent être associés à des zones distinctes comprenant les relais radio 1a - 1e . Lorsque le relais radio 1x se trouve dans une de ces zones, le mode de transmission radio associé à cette zone est attribué au relais radio 1x . Ceci permet, avantageusement, d’éviter un sondage/recherche des signaux de découverte à effectuer par le relais radio 1x ou par les relais radio 1a - 1e . Pour basculer d’un relais radio de jonction à un autre de la ligne 22 , un mécanisme de transfert de la jonction (« handover ») peut être adopté. Dans un mode de réalisation, lorsque les relais radio 1x - 1z opèrent en duplex intégral au moment où les relais radio 1a - 1e sont aptes à opérer en semi-duplex (modes de réalisation illustrés par la figure 15), la deuxième ligne 220 peut être annexée à la première ligne 22 sans que les relais radio 1x - 1z ont à opérer pendant leurs périodes de transmission en semi-duplex. Aucun des relais radio 1x - 1z n’opère pendant sa première ou sa deuxième période de transmission en semi-duplex. Dans un autre mode de réalisation, lorsque les relais radio 1x - 1z et les relais radio 1a - 1e opèrent simultanément pendant leurs périodes de transmission en semi-duplex à l’instar des modes de réalisation illustrés par la figure 16 (c.à.d. lorsque la jonction entre la première et la deuxième ligne 22 , 220 implique les périodes de transmission en semi-duplex), un relais radio 1y intermédiaire de la deuxième ligne 220 (notamment, situé au milieu de la deuxième ligne 220 ) peut aussi être utilisé à la place du relais radio 1x tête de ligne pour annexer cette deuxième ligne 220 à un relais radio 1d de jonction de la première ligne 22 . L’acheminement des données au sein de la deuxième ligne 220 jusqu’au relais radio 1x tête de ligne requière une capacité de transfert de plus en plus importante en s’approchant du relais radio 1x tête de ligne. L’utilisation d’un relais radio 1y intermédiaire pour lier la deuxième ligne 220 à la première ligne 22 permet d’alléger la contrainte en matière de capacité de transfert de données des relais radio 1x - 1z . Avantageusement, la première ligne 22 représente un réseau d’accès pour la deuxième ligne 220 . Par conséquent, des données de commande issues du système 25 d’enregistrement et de commande peuvent être destinées à l'unité 21x - 21z de contrôle d'un ou plusieurs des véhicules 20x - 20z aériens (commandes de navigation par exemple), et/ou à un ou plusieurs capteurs 19x - 19z compris dans ces véhicules 20x - 20z aériens (commande de caméra par exemple). Dans le sens inverse, des données vidéos fournies par des caméras embarqués peuvent être relayées jusqu’au système 25 d’enregistrement et de commande. Lorsqu’un cycle de fonctionnement des relais radio 1a - 1e est à six périodes comme il est illustré par la figure 6, une troisième ligne (non représentée) de relais radio peut, pareillement que la deuxième ligne 220 , être raccordée à la première ligne 22 au niveau du relais radio 1d de jonction ou au niveau d’un autre relais radio de la première ligne 22 . Un relais radio de jonction peut être l'un quelconque des relais radio 1a - 1e de la première ligne 22 , à savoir un relais radio 1a tête de ligne, un relais radio 1e de fin de ligne, ou un relais radio 1b - 1d intermédiaire. Dans une mise en œuvre illustrative des divers modes de réalisation décrits ci-dessus, une pluralité de relais radio 4 1-49 sont utilisés pour former un système de télécommunications internes embarqué pour la réalisation d'une campagne de mesures séismiques. En se référant à la figure 18, cette campagne de mesures séismiques a pour objectif d'imager la structure géologique souterraine d'une zone 26 d'intérêt pour y prospecter des ressources naturelles (telles que des hydrocarbures ou une eau souterraine). Cette zone 26 d'intérêt est, généralement, de plusieurs centaines de mètres carrés, voire des kilomètres carrés. Pour cela, une pluralité de passerelle 181 - 189 sont disposés/réparties de sorte à couvrir de façon optimale la zone 26 d’intérêt. Chacune des passerelles 181 - 189 est pourvue d'un relais radio 41 - 49 . Les relais radio 41 - 49 sont regroupés en lignes 51 - 53 terrestres de relais radio, chaque ligne 51 - 53 terrestre ayant un relais radio tête de ligne et un relais radio de fin de ligne. Lors d'une étape de configuration, un jeu de modes transmission radio est attribué aux relais radios 41 - 49 . Les puissances d'émission peuvent être adaptées automatiquement en fonction des conditions de propagation dans la zone 26 d’intérêt et de la disposition des relais radio adjacents pour chaque relais radio 41 - 49 (suite à une étape de sondage/découverte des relais radio voisins). Les lignes 51 - 53 terrestres peuvent être formées manuellement ou automatiquement en se basant, par exemple, sur les positions géographiques des relais radio 41 - 49 . Chacun des relais radio 41 , 44 , 47 tête de ligne est connecté via un une liaison filaire ou sans fil au système 250 d’enregistrement et de commande. Un identifiant peut être attribué à chaque ligne 51 - 53 terrestre ou, de manière équivalente, à chaque relais radio 41 , 44 , 47 tête de ligne. Une pluralité de capteurs 19 séismiques (des géophones ou des sondes) sont destinés à être disposés en surface de la zone 26 d'intérêt selon un maillage prédéfini lié à la résolution d'imagerie séismique souhaitée. Ces capteurs 19 séismiques sont destinés à enregistrer des échos d'ondes séismiques (une signature séismique) de la structure géologique souterraine de la zone 26 d'intérêt en réponse à des ondes sismiques générées par une source 27 de vibration (un matériau explosif, chute de poids, ou un dispositif mécanique source d'une énergie vibrante par exemple). Pour cela, un ou plusieurs véhicules 61-62 aérien, chacun étant pourvu d'un relais radio, forment une ligne 221 aérienne de relais radio. Au moins un des véhicules aériens 61 -62 transporte un capteur séismique. Les véhicules 61-62 aériens sont, dans un mode de réalisation, dirigés, selon des informations de localisation qui lui sont fournies par le système 250 d’enregistrement et de commande, vers la zone de couverture d'une passerelle 182 pour y larguer (libérer avec ou sans vitesse initiale) un capteur séismique à un endroit précis. Le capteur sismique est façonné de manière à faciliter son enfoncement dans le sol. Les véhicules 61 - 62 aériens se déplacent en convoi (ou en bloc) pour garder une même disposition spatiale ou des inter-distances sensiblement constants. En variante, la ligne 221 aérienne est formée automatiquement et de façon dynamique en se basant, par exemple, sur les données de position des véhicules 61 - 62 aériens. Dès qu’un véhicule 61 - 62 aérien se trouve à portée du relais radio 42 , une jonction est crée entre la ligne aérienne 221 et la ligne 51 terrestre. Le système 250 d’enregistrement et de commande peut ainsi communiquer avec les véhicules 61 - 62 aériens par l’intermédiaire de la ligne 51 terrestre de relais radio. Par conséquent, des données d'image acquises par un capteur d'image (tel qu'une caméra) intégré à l’un quelconque des véhicule 61 - 62 aériens sont envoyées au relais radio 42 de jonction qui se charge de les relayer dans le sens descendant de la ligne 51 jusqu’au système 250 d’enregistrement et de commande. Dans le sens inverse (c.à.d. dans le sens ascendant de la ligne 51 ), des commandes peuvent être transmises depuis le système 250 d’enregistrement et de commande aux véhicules 61 - 62 aériens. Plus généralement, la ligne 221 aérienne de relais radio accède au réseau des relais radio terrestre par le biais d'un relais radio 42 de jonction et via lequel peut communiquer avec le système 250 d’enregistrement et de commande. Les données transmises par le relais radio embarqué dans un véhicule 61 - 62 aérien peuvent comprendre des données relatives à ce véhicule aérien (y compris, mais sans s'y limiter, le niveau de charge de la batterie, l'état de fonctionnement de l'électronique embarquée, le cap, des données de position), un identifiant du relais radio 42 de jonction, un acquittement, ou toute donnée fournie par un capteur intégré à ce véhicule 61 - 62 aérien (capteur d'image, microphone, capteur de position par exemples). Dans un mode de réalisation, des données vidéo fournies par des caméras embarquées sur les véhicules 61 - 62 aériens sont transférées via la ligne 51 terrestre. Quant aux messages de contrôle et de commande des véhicules 61 - 62 aériens, ils peuvent être envoyés via la ligne 51 terrestre (dans le sens ascendant) ou via un autre réseau de télécommunications dédié. Les données de commande émises depuis le système 250 d’enregistrement et de commande peuvent comprendre des données de commande du véhicule 61 - 62 aérien (adapter sa hauteur pour tenir compte d'une irrégularité du terrain de sorte que le capteur séismique s'enfonce convenablement à une profondeur acceptable dans le sol, les limites au sol d'un espace dans lequel le capteur séismique peut être largué, ou l'orientation d'une caméra par exemples). Une ligne 221 aérienne composée de plus d’un véhicule 61 - 62 aérien permet, avantageusement, de fournir au système 250 d’enregistrement et de commande des informations complémentaires (notamment, des vues supplémentaires) à l'effet de choisir de façon pertinente l'endroit de largage d’un capteur séismique. Ces informations complémentaires permettent de mieux analyser l'endroit de largage et déterminer l'emplacement optimal pour le capteur séismique (notamment, dans une forêt dense où plusieurs vues sont parfois requises). Une fois la zone 26 d'intérêt est délimitée en surface par l'extension spatiale du réseau de capteurs 19 séismiques, une vibration séismique est générée en surface par la source 27 de vibrations et ses échos sont simultanément mesurés par le réseau de capteurs 19 séismiques déployés en surface. Ensuite, chacun des capteurs 19 séismiques communique ses données de mesures à la passerelle 181 - 189 à laquelle il est connecté. A son tour, chaque passerelle 181 - 189 transfère les données de mesures reçues au relais radio 41 - 49 correspondant. Dans un mode de réalisation, la passerelle 181 - 189 récupère via une liaison sans fil les données séismiques mesurées par les capteurs 19 séismiques à sa portée et les transfèrent au relai radio 4 1 - 49 . Plus généralement, les données séismiques mesurées par un capteur 19 séismique sont, directement ou indirectement, communiquées à un relais radio 4 1 - 49 qui lui est associé. Les données de mesures à disposition des relais radio 41 - 49 sont relayées, tel qu'il est décrit ci-dessus, le long de chaque ligne 51 - 53 terrestre jusqu'au système 250 d’enregistrement et de commande. Un relais radio 41 - 49 transfère les données de mesures reçues via son interface numérique 8 ainsi que celles reçues via sa voie de réception RX . Un taux de transfert de données de plus en plus important est donc requis en s'approchant du relais radio tête de ligne. Dans un mode de réalisation avantageux, au lieu de transférer les données de mesures, un relai radio 41 - 49 stocke dans sa mémoire 9 les données reçues via son interface numérique 8 et transfère des données de qualités concernant ces données de mesures. En d'autres termes, les données séismiques sont au moins partiellement stockées localement dans le relais radio 41 - 49 . Ceci permet avantageusement de réduire la taille des données à relayer ainsi que de fournir quasiment en temps réel des informations concernant un enregistrement qui vient de se produire avant de ne passer à un nouveau enregistrement. Les données mémorisées dans le relais radio 41 - 49 peuvent être récupérées en différé, par exemple lors d’un déplacement planifié des relais radio 41 - 49 . Dans un mode de réalisation, les données mémorisées dans un relais radio 41 - 49 sont au moins partiellement communiquées à une ligne 221 , 222 aérienne de relais radio annexée à la ligne 51 - 53 terrestre intégrant ce relai radio 41 - 49 . Une ligne 222 aérienne de relais radio peut aussi servir pour la surveillance de la zone 26 d'intérêt. Sous le contrôle du système 250 d’enregistrement et de commande, un véhicule 63 aérien quitte une station située dans ou au alentour de la zone 26 d'intérêt, survole la zone 26 d’intérêt et transmet, par exemple, des données vidéo notamment d’une zone cible via des lignes 51 - 53 terrestres auxquelles le relais radio intégré à ce véhicule 63 aérien est successivement annexé. Les données envoyées à destination de ce véhicule 6 3 aérien via une ligne 51 - 53 terrestre de relais radio peuvent comprendre des informations concernant un itinéraire, ou un modèle de vol (contrôle manuel, vol automatique, ou vol autonome). Par ailleurs, lorsque les émetteur récepteur RF des relais radio d'une ligne 52 terrestre sont de type bande étroite ou lorsque ces relais radio comprennent des émetteurs récepteurs RF secondaires de type bande étroite, des messages de commande des véhicules 61 - 63 aériens et/ou les communications d'un membre 28 de l'équipe sur le terrain peuvent être véhiculés via cette ligne 52 terrestre de relais radio. Dans un autre mode de réalisation, un émetteur-récepteur RF secondaire externe au relais radio 41 - 49 est connecté à une deuxième interface numérique du relais radio. Dans ce cas, les données de l'émetteur-récepteur RF secondaire sont transférées au relais radio 41 - 49 qui se charge de les transférer (connecter un membre à un autre de l’équipe sur le terrain, ou au système 250 d’enregistrement et de commande). Il en résulte avantageusement que les relais radio 41 - 49 utilisés permettent de collecter les données de mesures séismiques et en même temps de communiquer avec un ou plusieurs véhicules 61 - 63 aérien, ainsi que de supporter un réseau de communication entre les membres de l’équipe sur le terrain. Plus généralement, une ligne 51 - 53 de relais radio est apte à véhiculer les données de tout système qui s’y rattache. Avantageusement, les lignes 51 - 53 terrestres de relais radio forme un réseau d'accès unique pour la collecte des données séismiques, la communication avec les véhicules 61 - 63 aériens, et éventuellement aussi avec les opérateurs sur le terrain. Au lieu d’utiliser un réseau de télécommunications dédié pour communiquer avec le système 250 d’enregistrement et de commande, un véhicule 61 - 63 aérien pourvu d’un relais radio utilise les relais radio 41 - 49 comme point d’accès. En se basant sur les lignes 51 - 53 terrestres de relais radio, le véhicule 61 - 63 aérien peut être entièrement contrôlé pour le faire voler vers une position précise au-dessus de toute l'étendue de la zone 26 d'intérêt, ainsi que pour commander à distance les capteurs qui y sont embarqués. Il importe de noter que l'imagerie séismique n'est donnée, ici, qu’à titre d’exemple, une campagne de mesures pouvant avoir pour objet l'observation de toute autre grandeur physique autre que les échos séismiques. Les modes de réalisations décrits ci-dessus présentent un certain nombre d’avantages. Ils permettent en effet - de réduire le coût des campagnes de mesures, notamment dans les environnements difficiles d'accès et sans réseaux d'infrastructure; - d'étendre la porté des communications avec les véhicules aériens et/ou avec les opérateurs sur le terrain sur toute l'étendue de la zone de prospection; - de systématiquement coupler la portée des véhicules aériens à la zone de prospection qui est couverte par les lignes de relais radio. Il en résulte une flexibilité dans le choix de la forme et l'étendu de la zone de prospection; - de pouvoir commander les véhicules aériens jusqu’à des distances éloignées dans la zone de prospection; - de combiner l'ensemble des réseaux (réseaux des véhicules aériens, celui des opérateurs et, celui de collecte des données de mesures) en un seul réseau fédérateur de relais radio de façon à remédier à la multiplication et hétérogénéité des réseaux de télécommunications utilisés lors des campagnes de mesures; - un déploiement rapide des campagnes de mesures. Relais radio ( 1 ) comprenant un émetteur-récepteur radiofréquence ( 2 ) intégrant une voie de réception ( RX ) et une voie d'émission ( TX ), cet émetteur-récepteur radiofréquence ( 2 ) étant configuré pour permettre des transmissions suivant un cycle de fonctionnement ( C ) comprenant - une première période ( FD1 ) de transmission en duplex intégral pendant laquelle la voie de réception ( RX ) et la voie d'émission ( TX ) sont configurées pour permettre, respectivement, une réception selon un premier mode ( M1 ) de transmission radio et une émission selon un deuxième mode ( M2 ) de transmission radio différent du premier mode ( M1 ) de transmission radio; - une première période ( HD1 ) de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie de réception ( RX ) est configurée pour permettre une réception selon au moins un troisième mode ( M3 ) de transmission radio; - une deuxième période ( FD2 ) de transmission en duplex intégral pendant laquelle la voie de réception ( RX ) et la voie d'émission ( TX ) sont configurées pour permettre, respectivement, une réception selon le deuxième mode ( M2 ) de transmission radio et une émission selon le premier mode ( M1 ) de transmission radio; - une deuxième période ( HD2 ) de transmission en semi-duplex pendant laquelle la voie d'émission ( TX ) est configurée pour permettre une émission selon au moins le troisième mode ( M3 ) de transmission radio. Relais radio ( 1 ) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que qu'il comprend, en outre, un dispositif ( 3 ) d'antennes, ce dispositifs ( 3 ) d'antennes ayant un diagramme de rayonnement comportant - un premier lobe ( 15 ) dans une première direction ( 12 ) d'émission/réception ; - un deuxième lobe ( 16 ) dans une deuxième direction ( 13 ) d'émission/réception ; - un troisième lobe ( 17 ) dans une troisième direction ( 14 ) d'émission/réception, la deuxième et la troisième direction ( 13 , 14 ) d’émission/réception étant sensiblement comprises dans un plan ( 34 ), la première direction ( 12 ) d’émission/réception étant sensiblement perpendiculaire audit plan ( 34 ). Relais radio ( 101 , 104 ) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’émetteur-récepteur radiofréquence ( 2 ) est configuré pour permettre, pendant la première période ( HD1, HD1’’’’ ) de transmission en semi-duplex, une réception dans la première direction ( 12 ) d’émission/réception, l’émetteur-récepteur RF ( 2 ) étant, en outre, configuré pour permettre, pendant la deuxième période ( HD2, HD2’’’’ ) de transmission en semi-duplex, une émission dans la première direction ( 12 ) d’émission/réception. Relais radio ( 104 ) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’émetteur-récepteur radiofréquence ( 2 ) est configuré pour permettre une émission dans la première direction ( 12 ) d’émission/réception pendant la première période ( FD1’’’ ) de transmission en duplex intégral, et une réception dans la première direction ( 12 ) d’émission/réception pendant la deuxième période ( FD2’’’ ) de transmission en duplex intégral. Relais radio ( 104 ) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’émetteur-récepteur radiofréquence ( 2 ) est configuré pour permettre - pendant la première période ( FD1’’’ ) de transmission en duplex intégral, une émission dans la première direction ( 12 ) d’émission/réception, et une réception dans la deuxième direction ( 13 ) d’émission/réception ; - pendant la deuxième période ( FD2’’’ ) de transmission en duplex intégral, une réception dans la première direction ( 12 ) d’émission/réception, et une émission dans la deuxième direction ( 13 ) d’émission/réception. Relais radio ( 1 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le troisième mode ( M3 ) de transmission radio est le premier mode ( M1 ) de transmission radio. Relais radio ( 1x ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le deuxième mode ( M2 ) de transmission radio ou le troisième mode ( M3 ) de transmission radio est associé à une zone prédéfinie, ce deuxième mode ( M2 ) de transmission radio ou ce troisième mode ( M3 ) de transmission radio étant attribué au relais radio ( 1x ) lorsque ce relais radio ( 1x ) se trouve dans ladite zone prédéfinie. Relais radio ( 1 ) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier mode ( M1 ) de transmission radio et le deuxième mode ( M2 ) de transmission radio utilisent, respectivement, - une première fréquence et une deuxième fréquence différente de la première fréquence, et/ou - une première modulation et une deuxième modulation basées sur des codes orthogonaux; et/ou - une première polarisation d’antenne et une deuxième polarisation d’antenne différente de la première polarisation d’antenne ; et/ou - une première direction d’émission/réception et une deuxième direction d’émission/réception différente de la première direction d’émission/réception. Système de transfert de données comprenant - un premier relais radio ( 101 ) selon la revendication 3 et un deuxième relais radio ( 104 ) selon la revendication 4, le premier relais radio ( 101 ) et le deuxième relais radio ( 104 ) étant configurés pour opérer, respectivement, pendant la première période ( HD1 ) de transmission en semi-duplex et la première période ( FD1’’’ ) de transmission en duplex intégral de façon simultanée, le premier relais radio ( 101 ) et le deuxième relais radio ( 104 ) étant, en outre, configurés pour opérer, respectivement, pendant la deuxième période ( HD2 ) de transmission en semi-duplex et la deuxième période ( FD2’’’ ) de transmission en duplex intégral de façon simultanée, ou - un premier relais radio ( 101 ) selon la revendication 3 et un deuxième relais ( 104 ) selon la revendication 3, le premier relais radio ( 101 ) étant configuré pour opérer pendant la première période ( HD1 ) de transmission en semi-duplex lorsque le deuxième relais radio ( 104 ) est configuré pour opérer pendant la deuxième période ( HD2’’’’ ) de transmission en semi-duplex, le premier relais radio ( 101 ) étant, en outre, configuré pour opérer pendant la deuxième période ( HD2 ) de transmission en semi-duplex lorsque le deuxième relais radio ( 104 ) est configuré pour opérer pendant la première période ( HD1’’’’ ) de transmission en semi-duplex. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu ’il comprend, en outre, un véhicule aérien, ce véhicule aérien étant pourvu du deuxième relais radio ( 104 ).