Brevet FR3110255A1 — publié le 20211119

PROCEDE DE DETECTION DANS UN MILIEU CONDUCTEUR DE L’ELECTRICITE Ce procédé permet de localiser ou d’identifier un objet dans un milieu conducteur d’électricité avec un système de détection qui comporte n électrodes en contact électrique direct avec le milieu conducteur. Les n électrodes peuvent être placées dans au moins trois états différents : émettrice, réceptrice, déconnectée. Avant une série de mesures, le point de fonctionnement du système de détection est déterminé en fonction d’une consigne donnée a priori, ou d’une configuration antérieure du système, ou d’un résultat de mesure antérieur de l’une desdites électrodes, par la configuration de ’état de chacune des électrodes, la fréquence d’une composante sinusoïdale d’un signal électrique émis par une des électrodes émettrices, ou la puissance du signal électrique émis par une des électrodes configurées dans l’état émettrice ou réceptrice. Figure pour l’abrégé : Fig 1. PROCEDE DE DETECTION DANS UN MILIEU CONDUCTEUR DE L’ELECTRICITE DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à un procédé de détection dans un milieu conducteur de l’électricité. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Plus précisément, l’invention se rapporte à un procédé de détection dans un milieu conducteur de l’électricité au moyen d’un système comportant une pluralité d’électrodes lui permettant de mettre en œuvre le sens électrique, c’est-à-dire qu’un champ électrique est généré par certaines électrodes et que des mesures de grandeurs électriques liées à ce champ électrique sont exploitées pour obtenir des informations sur le milieu conducteur lui-même ou sur des objets se trouvant dans le milieu conducteur. Dans le domaine de la détection dans un milieu conducteur de l’électricité, il est connu de mesurer des grandeurs électriques au moyen d’électrodes réceptrices pour en déduire des informations sur la présence d’objets ou bordures, ou des paramètres géométriques, tels que la forme de ces objets ou bordures, ainsi que leurs orientations, dans le milieu conducteur, sans connaissance a priori sur ces paramètres géométriques. Par exemple, le document WO2013014392A1 décrit un procédé de contrôle du déplacement d’un système mobile dans un milieu conducteur d’électricité, le système comportant au moins une électrode en contact avec le milieu. Ce procédé comporte notamment une étape de mesure d’une caractéristique électrique - et plus précisément d’une intensité de courant électrique - du milieu par cette électrode, dite alors réceptrice. Dans un mode de réalisation particulier, le procédé de contrôle prévoit une étape de gestion, éventuellement automatisée, de la connectivité électrique des électrodes, qui peuvent être génératrices et/ou réceptrices dans le but d’optimiser la portée de détection ou la précision du positionnement du système mobile par rapport à un objet détecté. Toutefois, la gestion de la connectivité électrique des électrodes et la mesure des seules intensités des courants électriques ne permettent pas d’obtenir des performances maximales pour d’autres paramètres d’intérêt concernant les objets détectés, puisque le procédé décrit par WO2013014392A1 a pour but de gérer de manière optimale le déplacement d’un système mobile. L’invention vise ainsi un procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité, éventuellement mis en œuvre indépendamment d’un système mobile, permettant d’optimiser de manière dynamique et automatique les performances d’un système de détection en termes, au choix, de portée de détection ou de localisation d’un objet ou de détermination de la forme d’un objet ou de la nature d’un objet. Ainsi, l’invention se rapporte à un procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité au moyen d’un système de détection comportant une pluralité d’électrodes en contact électrique direct avec ledit milieu. Le point de fonctionnement du système de détection est fixé avant chaque série de mesures par la configuration des trois paramètres suivants : l’état de chacune des électrodes, choisi parmi les au moins trois états : émettrice, réceptrice, déconnectée ; la fréquence d’au moins une composante sinusoïdale d’un signal électrique émis par au moins une des électrodes émettrices ; la puissance du signal électrique émis par au moins une des électrodes configurées dans l’état émettrice. Ce procédé comporte : une étape de détermination du point de fonctionnement du système avant chaque série de mesures en fonction d’une consigne donnée a priori et/ou d’une configuration antérieure du système et/ou d’un résultat de mesure antérieur de l’une au moins des électrodes. une étape de mesure constituée d’une série de mesures, une série de mesures consistant en l’évaluation d’au moins une impédance électrique au niveau de chacune des électrodes configurées dans l’état réceptrice ou émettrice. Corrélativement, l'invention concerne un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé de détection lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur. L’invention concerne aussi un système de détection dans un milieu conducteur d’électricité comportant une pluralité d’électrodes, le système étant équipé d’un module informatisé de détermination adapté pour déterminer le point de fonctionnement du système avant chaque série de mesures en fonction d’une consigne donnée a priori et/ou d’une configuration antérieure du système et/ou d’un résultat de mesure antérieur de l’une au moins des électrodes. Le point de fonctionnement du système est fixé avant chaque série de mesures par la configuration des trois paramètres suivants : l’état de chacune des électrodes, choisi parmi les au moins trois états : émettrice, réceptrice, déconnectée ; la fréquence d’une composante d’un signal électrique émis par au moins une des électrodes émettrices ; la puissance du signal électrique émis par au moins une des électrodes configurées dans l’état émettrice. Enfin, l’invention concerne un système mobile dans un milieu conducteur d’électricité équipé d’un système de détection tel que décrit ci-dessus et d’un module de contrôle adapté pour contrôler son déplacement à partir des résultats des séries de mesures ou de consignes données a priori. Grâce à ces dispositions, il est possible de configurer de manière automatique et dynamique l’état des différentes électrodes de façon à ce que les performances de détection soient maximales soit pour la portée de la détection dans une ou plusieurs directions de l’espace, soit pour la précision de la localisation d’un objet détecté, soit pour la précision de la reconnaissance de la forme et/ou de la nature de cet objet. Selon différents aspects, il est possible de prévoir l’une et/ou l’autre des dispositions ci-dessous. Le système sur lequel est mis en œuvre le procédé présente une pluralité d’électrodes réparties au choix à la surface externe du système mobile qu’il équipe ou du système de détection lui-même si ce dernier est utilisé isolément, de sorte que les électrodes soient en contact électrique direct avec le milieu conducteur. Les électrodes sont reliées par des câbles souples à un boîtier dit « de commutation », contenant les composants électriques et électroniques nécessaires pour la réalisation des différents points de fonctionnement, ainsi que les moyens de calcul pour traiter les signaux mesurés. Une électrode placée dans l’état émettrice est connectée à un générateur de tension approprié et dédié à cette électrode, de sorte que l’amplitude, la fréquence et/ou la forme du potentiel électrique de l’électrode ou l’amplitude, la fréquence et/ou la forme de l’intensité du courant électrique circulant dans l’électrode peuvent être imposées au sein de la gamme permise par le générateur de tension, de manière indépendante des autres électrodes dans l’état émettrice. Une électrode configurée dans l’état réceptrice peut être configurée dans deux modes de mesure différents : le mode de mesure « I » : dans ce cas, le potentiel électrique de cette électrode est imposé et inférieur aux potentiels électriques de toutes les électrodes dans l’état émettrice ; le mode de mesure « U » : dans ce cas, le potentiel de l’électrode réceptrice est flottant. Enfin une électrode peut être dans l’état déconnectée c’est-à-dire qu’aucun courant électrique ne peut la traverser. Lorsqu’une série de mesures est effectuée, autant d’impédances électriques sont évaluées que de dipôles électrode émettrice – électrode réceptrice constitués pour le point de fonctionnement choisi. Les résultats sur la position et/ou l’orientation et/ou la forme et/ou la nature d’un éventuel objet détecté, ou le fait qu’aucun objet n’est détecté, ou encore une consigne donnée a priori sont utilisés dans le procédé de détection pour déterminer le point de fonctionnement du système pour la série de mesures suivante. Selon une réalisation, le procédé de détection peut fixer le point de fonctionnement du système pour qu’il corresponde à un mode « portée ». Dans ce cas, les groupes d’électrodes placées dans les états émettrice ou réceptrice sont déterminés en fonction des directions – définies par rapport au référentiel du système - dans lesquelles on souhaite obtenir une portée de détection maximale, c’est-à-dire que la distance à laquelle un objet peut être détecté sans détérioration des composants du système de détection est maximale. L’amplitude et/ou la fréquence et/ou la forme des composantes sinusoïdales du signal au niveau des électrodes dans l’état émettrice sont déterminées en fonction de la nature du milieu conducteur. La fréquence est choisie dans la gamme ] 0 Hz, 3 MHz], et de préférence dans la gamme ] 0 Hz, 25 kHz]. Plusieurs signaux sinusoïdaux de fréquences différentes peuvent être superposés. Il est possible de réaliser un balayage en fréquence dans la gamme ] 0 Hz, 3 MHz] pour déterminer la fréquence de travail optimisant la portée de détection dans une direction donnée du milieu conducteur, si par exemple celui-ci n’est pas connu a priori. Selon une réalisation, le procédé de détection peut fixer le point de fonctionnement du système pour qu’il corresponde à un mode « localisation », c’est-à-dire que la distance entre le système de détection et l’objet détecté dans une direction donnée est mesurée avec une précision maximale pour cette valeur de distance sans détérioration des composants du système. Dans ce cas, les électrodes placées dans les états émettrice ou réceptrice sont déterminées en fonction des directions dans lesquelles un objet a été détecté. L’amplitude et/ou la fréquence des composantes sinusoïdales du signal au niveau des électrodes dans l’état émettrice sont alors déterminées pour optimiser la précision de la localisation. La fréquence est choisie dans la gamme ] 0 Hz, 3 MHz], et de préférence dans la gamme ] 0 kHz, 100 kHz] ou dans la gamme ] 0 kHz, 30 kHz]. Plusieurs signaux sinusoïdaux de fréquences différentes peuvent être superposés. Selon une réalisation, le procédé de détection peut fixer le point de fonctionnement du système pour qu’il corresponde à un mode « identification », c’est-à-dire que la forme et/ou la nature de l’objet détecté sont déterminées avec une précision maximale étant donnés la distance de l’objet détecté et sa nature, sans détérioration des composants du système. Pour confirmer la composition d’un obstacle métallique ou partiellement métallique, la fréquence de la tension électrique imposée aux électrodes dans l’état émettrice peut par exemple être modifiée pour effectuer un balayage dans la gamme ] 0 Hz, 3 MHz] sur une succession de séries de mesure dans le mode « identification ». Selon une réalisation, le système de détection peut passer d’un mode parmi les modes portée, identification et localisation à un autre de ces modes en fonction d’une consigne correspondant à la mission que le système doit effectuer. Selon une réalisation, le procédé de détection peut être mis en œuvre au moyen d’un programme informatique exécuté sur un ordinateur intégré au système de détection. Selon une réalisation, le procédé de détection peut être mis en œuvre sur un système mobile dans le milieu conducteur d’électricité et équipé du système de détection. Selon une réalisation, un utilisateur peut configurer le système et manipuler les données de détection par l’intermédiaire d’une station de contrôle à distance. Des modes de réalisation de l’invention seront décrits ci-dessous par référence aux dessins, décrits brièvement ci-dessous : représente une réalisation d’un système mobile équipé d’un système de détection muni d’électrodes réparties au niveau de sa surface en contact avec le milieu extérieur. représente une architecture électrique d’un boîtier de commutation. représente en détail un exemple d’une cellule de commutation d’une électrode donnée. représente le circuit électrique des cellules correspondant aux électrodes i et j dans l’état connectée, lorsque l’électrode i est en mode de mesure U et l’électrode j en mode de mesure I. représente la proportion du temps pendant laquelle les électrodes sont activées, en fonction de leur position sur le système de détection, dans le cas simplifié d’un système de détection dans un milieu à deux dimensions en mode portée « isotrope ». Le système de détection est dans cet exemple particulier immobile dans le milieu conducteur. représente la proportion du temps pendant laquelle les électrodes sont activées, en fonction de leur position sur le système de détection, dans le cas simplifié d’un système de détection dans un milieu à deux dimensions, dans une réalisation particulière du mode portée « anisotrope ». Le système de détection est dans cet exemple particulier en translation rectiligne dans le milieu conducteur. représente la proportion du temps pendant laquelle les électrodes sont activées, en fonction de leur position sur le système de détection, dans le cas simplifié d’un système de détection dans un milieu à deux dimensions, dans une réalisation particulière du mode portée « anisotrope ». Le système de détection est dans cet exemple particulier en rotation autour de l’un de ses axes de symétrie. représente un algorithme permettant de réaliser le mode calibration. représente un algorithme permettant de réaliser le mode portée. représente un algorithme permettant de réaliser le mode localisation. représente un algorithme permettant de réaliser le mode identification. représente de manière schématique les différents étages du système dans le mode de réalisation « électronique centralisée ». représente de manière schématique les différents étages du système dans le mode de réalisation « électronique centralisée ». Sur les dessins, des références identiques désignent des objets identiques ou similaires. DESCRIPTION DETAILLEE Le système sur lequel est mis en œuvre le procédé présente une pluralité d’électrodes qui peuvent être réparties au choix à la surface externe du système, de sorte que les électrodes soient en contact électrique direct avec le milieu conducteur. Le milieu conducteur est par exemple l’eau. La figure 1 représente de façon schématique un système mobile 100 conforme à un mode particulier de réalisation de l'invention. Ce système mobile 100 comporte un corps parallélépipédique de dimensions de l’ordre de 1000 mm * 1000 mm * 1000 mm. Les trois axes de ce parallélépipède, centrés sur le centre O du parallélépipède, constituent un repère d’espace (Oxyz) pour le référentiel du système de détection. Les n électrodes du système de détection sont réparties à la surface du système mobile de manière à être en contact avec le milieu conducteur d’électricité. Dans le mode de réalisation décrit ici, la surface exposée au milieu conducteur d’une électrode donnée est un disque et 24 électrodes sont réparties de préférence aux coins et sur les arêtes du parallélépipède. Ce mode de réalisation n’est pas limitatif. La répartition des électrodes peut être adaptée à la géométrie du système mobile et du milieu conducteur à explorer. En particulier, il est possible de placer une partie des électrodes sur chacune des faces du parallélépipède. Dans le cas où le système mobile comporte plusieurs parties mobiles les unes par rapport aux autres, les électrodes peuvent être réparties sur l’ensemble ou sur une fraction de ces parties mobiles. Le nombre d’électrodes peut aussi être adapté aux dimensions du système mobile. Dans le cas d’un parallélépipède de dimension caractéristique de l’ordre de 1000 mm, 8 électrodes disposées aux huit coins du parallélépipède permettent d’explorer l’ensemble des directions de l’espace entourant le parallélépipède sans laisser d’angle mort. Les électrodes sont résistantes à la corrosion, par exemple en Inox 316, ou encore en platine, titane ou graphite, et disposées sur un support isolant électriquement tel que du polychlorure de vinyle. Dans le mode de réalisation « électronique centralisée » suivant la figure 12, les électrodes sont connectées électriquement par l’intermédiaire d’un faisceau de câbles souples à un boîtier étanche de dimensions de l’ordre de la dizaine de centimètres. Dans le mode de réalisation décrit ici, ce boîtier contient : le bloc de génération de consigne comportant un microprocesseur, une mémoire morte comportant un programme d'ordinateur exécutable par le microprocesseur, une mémoire vive permettant l'exécution de ce programme, et des moyens de communication des consignes au boîtier de commutation et de réception des informations en provenance du boîtier de commutation ; le boîtier de commutation, qui contient autant de cellules de commutation que d’électrodes, ainsi que les composants électroniques et électriques nécessaires pour réaliser le circuit électrique suivant la figure 2. Chaque cellule de commutation est dédiée à une électrode et comporte un générateur par électrode, les moyens de mesure des grandeurs électriques, et les composants électriques et électroniques nécessaires pour réaliser le circuit électronique suivant la figure 3. Ainsi, pour l’électrode E i , l’interrupteur S 3i permet de placer l’électrode i en mode connecté ou déconnecté. Si l’électrode est connectée, elle peut être placée dans l’état émettrice ou réceptrice par l’intermédiaire de l’interrupteur S 1i . Dans ce cas, l’interrupteur S 2i place l’électrode dans le mode de mesure I ou le mode de mesure U définis ci-après. Les interrupteurs sont pilotés par le boîtier de génération de consignes, de sorte que l’état de chaque électrode peut être librement configuré à chaque étape du procédé. Le boîtier étanche est intégré à l’intérieur du système mobile ou placé sur sa surface externe. Une électrode placée dans l’état émettrice est connectée à un générateur de tension approprié, de sorte que l’amplitude, la fréquence et/ou la forme du potentiel électrique de l’électrode peuvent être imposées au sein de la gamme permise par le générateur de tension, de manière indépendante des autres électrodes dans l’état émettrice. A titre d’exemple non limitatif, l’amplitude peut être choisie dans la gamme [ 0 V, 15 V ] et la fréquence peut être choisie dans la gamme ] 0 Hz, 3 MHz]. Le système de détection comporte à cette fin un générateur de tension par électrode. Tous les générateurs connectés à des électrodes placées dans l’état émettrice sont activés simultanément. Les électrodes émettrices génèrent chacune un champ électrique dans l’espace environnant. Une fraction des lignes de ces champs aboutissent sur les électrodes dans l’état réceptrice. Cette fraction dépend du dipôle électrode émettrice – électrode réceptrice considéré, c’est-à-dire des positions relatives des électrodes du couple d’électrodes émettrice et réceptrice considéré. Le mode déconnecté rend impossible la circulation d’un courant électrique dans une électrode placée dans ce mode. L’existence de ce mode permet donc d’imposer les électrodes réceptrices qui seront effectivement traversées par un courant électrique. En conséquence, les points de vue possibles pour le système de détection sont plus nombreux qu’en l’absence de ce mode. Une électrode déconnectée n’est traversée par aucun courant électrique, puisqu’elle n’est un élément d’aucun circuit fermé. La variété des combinaisons possibles de types d’électrodes est l’un des facteurs qui rend possible l’optimisation du système de détection par rapport au but recherché. Une électrode configurée dans l’état réceptrice peut être configurée dans deux modes de mesure différents : - le mode de mesure « I » : dans ce cas, le potentiel électrique de cette électrode est imposé et égal à celui de la masse électrique du système. La grandeur électrique mesurée est l’intensité du courant électrique circulant dans l’électrode réceptrice, c’est-à-dire que sa phase et son amplitude sont mesurées. Pour ce faire, N mesures de l’intensité sont effectuées pour chaque période du signal, pendant P périodes du signal. Si le signal comporte plusieurs composantes sinusoïdales, des étapes de filtrage de bandes passantes adaptées aux différentes composantes à étudier sont effectuées de manière à mesurer la phase et l’amplitude de chacune des composantes de l’intensité électrique circulant dans l’électrode réceptrice. La différence de potentiel entre l’électrode émettrice et l’électrode réceptrice mises en jeu est dans ce cas imposée donc connue, ce qui permet au final de déduire de la mesure une valeur d’impédance pour chaque fréquence étudiée. - le mode de mesure « U » : dans ce cas, le potentiel de l’électrode réceptrice est flottant. L’intensité du courant électrique circulant dans les électrodes au niveau de l’électrode émettrice ainsi que le potentiel électrique au niveau de l’électrode réceptrice sont mesurés, c’est-à-dire que leurs phases et amplitudes respectives sont mesurées. Pour ce faire, N mesures de l’intensité (respectivement de la tension) sont effectuées pour chaque période du signal, pendant P périodes du signal. Si le signal comporte plusieurs composantes sinusoïdales, des étapes de filtrage au moyen de filtres électroniques de bandes passantes adaptées aux différentes composantes à étudier sont effectuées de manière à mesurer la phase et l’amplitude de chacune des composantes de l’intensité électrique circulant dans l’électrode émettrice (respectivement du potentiel électrique de l’électrode réceptrice). L’étage de filtrage est placé à l’entrée du boîtier de génération de consigne de sorte que le filtrage des différentes composantes est effectué sur le signal numérique provenant des moyens de mesure après conversion analogique-numérique, avant que ces données ne soient traitées pour obtenir les informations sur la position, la nature ou la forme de l’objet détecté. La figure 4 donne un exemple de point de fonctionnement pour lequel les électrodes E i et E j sont connectées, la première étant dans l’état émettrice et la seconde dans l’état réceptrice en mode I. Chacune des N mesures nécessite une « unité de temps » caractéristique, qui dépend de l’électronique effectivement choisie pour réaliser le système de détection. Une série de mesures prend fin lorsque chacune des N*P mesures pour chacune des composantes du signal a été effectivement réalisées. L’impédance caractéristique de la portion de milieu conducteur électrique entre l’électrode émettrice et l’électrode réceptrice d’un dipôle électrode réceptrice – électrode émettrice donné est alors déduite de la différence de potentiel entre ces deux électrodes et du courant circulant dans l’une d’elles pour chacune des fréquences de travail. Ces impédances peuvent ensuite être exploitées par le système de détection pour obtenir des paramètres caractérisant l’objet à détecter (ou l’absence d’objet). Enfin une électrode peut être dans l’état déconnectée c’est-à-dire qu’aucun courant électrique ne la traverse et que son potentiel électrique n’est pas imposé. L’électrode est libre de se polariser du fait de son environnement. Cette disposition permet notamment d’explorer des directions particulières du milieu conducteur, en générant un champ électrique d’intensité significative essentiellement dans des directions particulières, fixées par les électrodes qui ne sont pas dans l’état déconnectée. Lorsqu’une série de mesures est effectuée, autant d’impédances électriques que de dipôles électrode émettrice – électrode réceptrice constitués dans le point de fonctionnement choisi sont évaluées pour chacune des fréquences de travail. Le système de détection est asservi en amplitude pour protéger les électrodes : si l’intensité du courant détecté dans une des électrodes en mode de mesure I est supérieure à une valeur de consigne, la série de mesures en cours s’arrête et les amplitudes des tensions aux bornes des générateurs connectés aux électrodes dans l’état émettrice sont réduites pour le point de fonctionnement suivant. Les résultats sur la position et/ou la forme et/ou la nature d’un éventuel objet détecté, ou le fait qu’aucun objet n’est détecté sont enfin éventuellement utilisés par le boîtier de génération de consignes du système de détection pour déterminer le point de fonctionnement du système pour la série de mesures suivante, par exemple suivant les algorithmes représentés sur les figures 9 à 11. Selon une réalisation, le procédé de détection peut fixer le point de fonctionnement du système pour qu’il corresponde à un mode « portée ». Dans ce cas, les groupes d’électrodes placées dans les états émettrice ou réceptrice sont déterminés en fonction des directions dans lesquelles on souhaite obtenir une portée de détection maximale, c’est-à-dire que la distance à laquelle un objet peut être détecté est maximale pour un fonctionnement nominal des composants électriques du circuit. Dans une réalisation particulière du mode portée, représentée dans une version simplifiée à la figure 5, la répartition des électrodes dans chacun des trois états est « isotrope » : aucune des directions de l’espace n’est privilégiée dans cette répartition. Des mesures en mode portée sont dans ce cas répétées 6n fois, de sorte que pour chaque série de n séries de mesures, seules des électrodes à l’intérieur, sur les arêtes et/ou sur les coins d’une seule à la fois des six faces du parallélépipède peuvent être placées dans l’état émettrice, les huit faces étant balayées successivement. La figure 5 représente ainsi dans un cas simplifié bidimensionnel le temps alloué à l’activation des électrodes sur chacune des quatre faces du système de détection simplifié. Par ailleurs, les amplitudes des tensions au niveau des électrodes émettrices sont comprises dans la gamme [0, 15V]. La forme et la fréquence des tensions sont les mêmes pour toutes ces électrodes. Cette configuration permet d’explorer l’espace dans les 3 directions du référentiel du système mobile simultanément avec la même portée. A l’inverse, si le système de détection a détecté un objet dans une direction particulière ou si une direction est d’intérêt particulier pour l’exploration, par exemple si le système mobile est en translation dans cette direction, le système pourra être placé en mode portée avec une gestion « anisotrope » des électrodes dans l’état connectée. Dans l’exemple simplifié, pour un système de détection bidimensionnel, si la direction d’intérêt est la direction [Ox), une fraction supérieure à 25% du nombre de séries de mesures (ici 65% à titre d’exemple) sera effectuée en n’activant des électrodes que à l’intérieur, sur les arêtes et/ou sur les coins de la face de normale sortante de même sens et direction que [Ox) et une fraction supérieure à la moitié des mesures restant (ici 15% à titre d’exemple) en n’activant des électrodes que à l’intérieur, sur les arêtes et/ou sur les coins de la face opposée. Dans un cas tridimensionnel, n séries de mesure en mode portée seront effectuées, de sorte que plus d’un sixième des n séries de mesures sera effectué en n’activant des électrodes que à l’intérieur, sur les arêtes et/ou sur les coins de la face de normale sortante de même sens et direction que [Ox) et une fraction supérieure à un cinquième des mesures restant en n’activant des électrodes que à l’intérieur, sur les arêtes et/ou sur les coins de la face opposée. Dans le cas où le système mobile est en rotation, la répartition du nombre de mesures effectuées dans les différentes directions de l’espace peut correspondre à celle décrite de manière simplifiée à deux dimensions à la figure 7 : dans ce cas, l’espace autour du système de détection est subdivisé en huit portions, quatre de ces portions étant explorées chacune pendant un cinquième du temps alloué aux mesures et les quatre autres (qui alternent avec les quatre premières) étant explorées chacune pendant un vingtième du temps alloué aux mesures. Ces exemples ne sont pas limitatifs et la souplesse dans le choix du point de fonctionnement permet de créer simplement d’autres variantes. L’amplitude et/ou la fréquence de chaque composante sinusoïdale du signal au niveau des électrodes dans l’état émettrice sont déterminées en fonction de la nature du milieu conducteur. Une phase de calibration suivant l’algorithme de la figure 8 peut être envisagée avant la phase de mesure en mode portée. Il est pour cela possible d’effectuer un balayage en fréquence dans la gamme ] 0 Hz, 3 MHz] sur une répétition de n séries de mesures successives pour identifier la [les] fréquence[s] la [les] plus adaptée[s] pour maximiser la portée dans le milieu exploré. Dans l’eau, on peut par exemple choisir une fréquence de travail f = 10 kHz. Cette phase de calibration peut aussi être exploitée pour identifier les fréquences de travail interdites, typiquement les fréquences propres du système mobile et leurs harmoniques. Dans une réalisation particulière, le balayage en fréquence peut être effectué dans la gamme ] 0 Hz, 25 kHz], les basses fréquences étant le plus souvent les plus pertinentes pour optimiser la portée de détection. Ces exemples ne sont bien sûr pas limitatifs : Il est possible de réaliser un balayage en fréquence dans la gamme ] 0 Hz, 3 MHz] pour déterminer la ou les fréquences de travail optimisant la portée de détection dans une direction donnée du milieu conducteur si par exemple la composition de ce dernier n’est pas connue a priori. Si le système de détection est proche d’une interface eau/sédiments, le potentiel des électrodes émettrices pourra plus avantageusement être la composition de deux potentiels sinusoïdaux. Par exemple, on compose deux potentiels sinusoïdaux d’amplitude comprise entre 0 et 15 V et de fréquences dont l’une est égale à 10 kHz et l’autre supérieure à 10 kHz, par exemple 67 kHz. Le signal électrique de plus grande fréquence permet notamment d’obtenir une meilleure portée dans les sédiments. L’amplitude est fixée de manière à avoir les signaux les plus intenses possibles au niveau des électrodes réceptrices, sans dépasser la valeur seuil de l’intensité au niveau des électrodes en mode de mesure I. Selon une réalisation, le procédé de détection peut fixer le point de fonctionnement du système pour qu’il corresponde à un mode « localisation », c’est-à-dire que la distance entre le système de détection et l’objet détecté dans une direction donnée est mesurée avec une précision maximale pour la valeur de distance particulière à laquelle se trouve l’objet, tout en restant dans un mode de fonctionnement nominal. Dans ce cas, les électrodes placées dans les états émettrice ou réceptrice sont déterminées en fonction des directions dans lesquelles un objet a été détecté. Dans un mode de réalisation particulier, l’amplitude et/ou la fréquence des composantes sinusoïdales du signal au niveau des électrodes dans l’état réceptrice sont déterminées pour optimiser la précision de la localisation. L’amplitude est fixée en fonction de la position et de la nature de l’objet détecté ; en particulier la valeur maximale de l’amplitude qui permet, pour la position et la nature de l’objet détecté, de ne pas dépasser l’intensité maximale autorisée au niveau des électrodes réceptrices peut être choisie. La fréquence est choisie à l’issue d’un balayage en fréquence. Ainsi, lorsqu’un objet est présent dans le milieu conducteur, du fait de l’effet de peau, les signaux mesurés sont différents de ceux qui seraient mesurés en l’absence d’objet, si l’objet se trouve dans la zone de détection correspondant au point de fonctionnement choisi. A basse fréquence, la portée est plus grande qu’à haute fréquence mais la précision de la localisation est moins bonne. Quand la fréquence augmente, il existe donc une fréquence seuil au-delà de laquelle le signal mesuré est identique à celui du milieu conducteur sans objet. La fréquence de travail choisie pour la localisation est proche de la fréquence seuil, de manière à ce que la précision de la localisation soit maximale. Selon une réalisation, le procédé de détection peut fixer le point de fonctionnement du système pour qu’il corresponde à un mode « identification », c’est-à-dire que la forme et/ou la nature de l’objet détecté sont déterminées avec une précision maximale. Pour préciser la forme d’un objet d’intérêt, les électrodes placées dans les états émettrice ou réceptrice sont déterminées en fonction de la direction dans laquelle l’objet a été détecté et n séries de mesures sont effectuées de sorte que seules des électrodes à l’intérieur, sur les arêtes et/ou sur les coins de la face de normale sortante correspondant à la direction d’intérêt sont dans l’état connectée et que différentes combinaisons d’électrodes sont parcourues sur les n séries de mesures, de manière à déduire des mesures la forme de l’objet. Pour confirmer la forme de l’obstacle, les électrodes sont par exemple commutées de manière asymétrique d’une série de mesures à la suivante dans une direction donnée. On peut ainsi confirmer qu’un objet se trouvant sous la face inférieure du système de détection a une certaine extension suivant la direction (x’x) en connectant les électrodes de la face inférieure par groupes successifs suivant la direction (x’x), les autres électrodes de cette face étant déconnectées : d’abord les électrodes les plus proches de la face arrière puis leurs voisines dans la direction (x’x), jusqu’aux électrodes les plus proches de la face avant. Les différences ou analogies entre les résultats des n séries de mesures permettent alors de conclure sur la forme de l’objet dans la direction (x’x). Pour confirmer la nature de l’obstacle, la fréquence de la tension électrique imposée aux électrodes dans l’état émettrice peut par exemple être modifiée pour effectuer un balayage dans la gamme ] 0 Hz, 3 MHz] sur une succession de n séries de mesures dans le mode « identification ». Il est alors possible d’obtenir des informations sur la nature de l’objet détecté. Par exemple, la présence d’un objet isolant électrique se traduira par une intensité de courant électrique mesurée inférieure à l’intensité du courant mesurée en l’absence de cet objet, alors que si l’objet est conducteur de l’électricité, cette intensité sera supérieure à celle en l’absence de cet objet. Un objet de nature minérale n’induira pas de déphasage entre les signaux émis et les signaux mesurés alors que la présence d’un objet de nature biologique, dans la mesure où les cellules qui le constituent se comportent comme des condensateurs, se traduira par un déphasage entre les signaux émis et mesurés. Il est aussi possible d’obtenir des informations sur la forme de l’objet, par exemple par comparaison des mesures avec des références connues. Selon une réalisation, le procédé de détection peut être mis en œuvre au moyen d’un programme informatique exécuté sur un processeur intégré au système de détection. Les principales étapes de ce programme d'ordinateur vont maintenant être décrites en référence aux figures 8 à 11. Dans un mode particulier de réalisation, le système peut être placé au démarrage de la détection en mode « portée ». Un exemple d’algorithme détaillé pour le mode « portée » est donné à la figure 9. Une première étape facultative de balayage en fréquence, correspondant à une phase de calibration, peut être effectuée si le milieu n’est pas connu a priori, pour déterminer la fréquence de travail optimale dans ce mode. En l’absence d’objet dans le milieu ou d’interface avec un autre milieu conducteur, l’impédance électrique du milieu prend une valeur de référence qui peut être donnée a priori ou mesurée lors de la phase de calibration. La présence d’un objet ou d’une interface modifie cette impédance électrique de sorte que la distance de l’objet ou de l’interface peut être évaluée. Tant qu’aucun objet ou interface n’est détecté à une distance inférieure à une distance seuil d1, le système reste en mode portée. Si une interface avec un autre milieu est détectée à une distance inférieure à une distance seuil d1, le balayage en fréquence est renouvelé. Sinon, si un objet est détecté à une distance seuil inférieure à une distance d2, le système est placé pour la mesure suivante en mode « localisation », dont un exemple d’algorithme est donné à la figure 10, et y reste tant que la distance entre l’objet et le système est supérieure à une distance seuil d3. Si la distance entre l’objet et le système redevient supérieure à la distance d2, le système passe à nouveau en mode « portée ». Si, au contraire, la distance entre l’objet et le système devient inférieure à la distance seuil d3 et si la mission le requiert, le système est placé pour la mesure suivante en mode « identification ». Il réalise alors des séries de mesures lui permettant de conclure sur la forme et la nature de l’objet avec la meilleure précision possible. Lorsque l’identification est satisfaisante, la mission se poursuit avec le mode adapté à la tâche suivante. Dans le cas où le système de détection équipe un système mobile, le mode « portée » peut être rendu prioritaire sur les autres modes pour éviter d’éventuelles collisions. Plus précisément, le système de détection contient un watchdog qui impose au système de détection de revenir au mode portée à chaque fois qu’une période du watchdog s’est écoulée. Selon une réalisation, le procédé de détection peut être mis en œuvre sur un système mobile dans le milieu conducteur d’électricité et équipé du système de détection. Les résultats du procédé de détection peuvent dans ce cas être utilisés pour guider le déplacement du système mobile, par exemple pour éviter des obstacles, ou bien positionner le système mobile à une distance et dans une orientation d’intérêt par rapport à une paroi, une interface ou un objet présent dans le milieu. Dans un mode de réalisation, le boîtier de configuration du point de fonctionnement se base sur l’historique des mesures pour déterminer le point de fonctionnement suivant. Dans un autre mode de réalisation, le point de fonctionnement peut être fixé par un algorithme choisi a priori, indépendamment des mesures effectuées, dans la limite des seuils d’asservissement du système. Dans un mode de réalisation particulier, dit « à électronique distribuée », le système comprend un générateur par électrode et l’ensemble {générateur – électrode – moyens de mesure analogique – étage de conversion analogique/numérique} est relié par l’intermédiaire d’un faisceau de câbles souples au boîtier étanche contenant le bloc de génération de consigne et le boîtier de commutation, conformément à la figure 13. Ce mode de réalisation permet de ne faire transiter par les câbles souples que des signaux numériques, ce qui procure une meilleure immunité au bruit. Il est aussi possible de ne prévoir qu’un seul générateur alimentant toutes les électrodes placées en mode connecté, le générateur se trouvant dans ce cas dans le boîtier étanche contenant le bloc de génération de consigne. Enfin, dans un mode de réalisation particulier, le système de détection contient une interface de communication avec une station de contrôle à distance, par le biais de laquelle un opérateur peut visualiser les données issues du processus de détection et configurer le système de détection, notamment lui spécifier la ou les missions à accomplir. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité au moyen d’un système de détection 100 comportant une pluralité d’électrodes E i en contact électrique direct avec ledit milieu, ledit procédé étant caractérisé en ce que le point de fonctionnement dudit système est déterminé avant chaque série de mesures en fonction : d’une consigne donnée a priori, ou d’une configuration antérieure du système, ou d’un résultat de mesure antérieur de l’une au moins desdites électrodes, par la configuration d’au moins l’un des trois paramètres suivants : l’état de chacune desdites électrodes, choisi parmi les au moins trois états : émettrice, réceptrice, déconnectée, la fréquence d’au moins une composante sinusoïdale d’un signal électrique émis par au moins une des électrodes émettrices, la puissance du signal électrique émis par au moins une des électrodes configurées dans l’état émettrice ou réceptrice, ladite série de mesures consistant en l’évaluation d’au moins une grandeur électrique au niveau de chacune des électrodes configurées dans l’état réceptrice ou émettrice. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant la revendication 1 caractérisé en ce que le point de fonctionnement du système correspond à un mode « portée », c’est-à-dire qu’il offre la portée de détection maximale dans une ou des directions données dudit milieu. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant la revendication 2 caractérisé en ce que le signal émis par les électrodes configurées dans l’état émettrice est sinusoïdal de fréquence choisie à l’issue d’un balayage en fréquence dans la gamme ] 0 Hz - 3 MHz]. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant la revendication 2 ou 3 caractérisé en ce que la forme et/ou la fréquence et/ou l’amplitude du signal émis par chacune des électrodes configurées dans l’état émettrice sont déterminées en fonction des caractéristiques dudit milieu, la fréquence étant choisie dans la gamme ] 0 Hz – 25 kHz]. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant l’une des revendications 2 à 4 caractérisé en ce que le signal émis par l’une au moins des électrodes émettrices est la composition d’au moins deux signaux sinusoïdaux de fréquences différentes. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant l’une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que le point de fonctionnement du système de détection correspond à un mode « localisation » c’est-à-dire qu’il offre la précision maximale sur la localisation d’un objet. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant la revendication 6 caractérisé en ce que l’amplitude et/ou la forme et/ou la fréquence du signal électrique émis par chacune des électrodes configurées dans l’état émettrice sont déterminées en fonction de la distance de l’objet détecté. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant l’une des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que le point de fonctionnement du système correspond à un mode « identification » c’est-à-dire qu’il est déterminé pour caractériser avec la meilleure résolution la forme et/ou la composition d’un objet. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant la revendication 8 caractérisé en ce que les positions sur ledit système des électrodes configurées dans l’état émettrice sont déterminées en fonction de la forme et/ou de la position d’un objet détecté. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant la revendication 8 ou 9 caractérisé en ce que la fréquence signal émis par l’une au moins des électrodes émettrices balaye l’intervalle ] 0 Hz, 3 MHz] sur une succession d’un nombre n quelconque de mesures. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant la revendication 10 caractérisé en ce que des références sont utilisées pour le mode « identification ». Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant l’une des revendications 1 à 11 caractérisé en ce que les résultats d’une étape de mesure permettent de mesurer une impédance électrique par dipôle électrode émettrice – électrode réceptrice formé dans ledit point de fonctionnement choisi. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant l’une des revendications 1 à 12 caractérisé en ce que plusieurs desdites séries de mesures sont effectuées successivement. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant les revendications 2 et 6, ou suivant l’une quelconque des revendications dépendant de celles-ci, caractérisé en ce que le point de fonctionnement du système de détection passe automatiquement d’une série de mesures à la suivante du mode « portée » au mode « localisation » lorsqu’un objet est détecté à une distance inférieure à une distance seuil. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant les revendications 6 et 8, ou suivant l’une quelconque des revendications dépendant de celles-ci, caractérisé en ce que le point de fonctionnement du système de détection passe alternativement d’une série de mesures à la suivante dudit mode localisation audit mode identification lorsqu’un objet est détecté à une distance inférieure à une distance seuil ou avec une forme et/ou une nature correspondant à une consigne. Procédé de détection dans un milieu conducteur d’électricité suivant les revendications 2 et 6 ou suivant l’une quelconque des revendications dépendant de celles-ci, caractérisé en ce que le point de fonctionnement du système de détection passe automatiquement dudit mode « localisation » audit mode « portée» lorsque la distance à laquelle se trouve un objet détecté devient supérieure à une distance seuil. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 16 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Système de détection dans un milieu conducteur d’électricité comportant une pluralité d’électrodes en contact électrique direct avec ledit milieu, ledit système étant caractérisé par un module informatisé de détermination adapté pour déterminer le point de fonctionnement dudit système avant chaque série de mesures en fonction : d’une consigne donnée a priori, ou d’une configuration antérieure du système, ou d’un résultat de mesure antérieur de l’une au moins desdites électrodes, par la configuration des trois paramètres suivants : l’état de chacune desdites électrodes, choisi parmi les au moins trois états : émettrice, réceptrice, déconnectée, la fréquence d’une composante d’un signal électrique émis par au moins une des électrodes émettrices, la puissance du signal électrique émis par au moins une des électrodes configurées dans l’état émettrice, ladite série de mesures consistant en l’évaluation d’au moins une grandeur électrique au niveau de chacune des électrodes configurées dans l’état réceptrice ou émettrice. Système mobile dans un milieu conducteur d’électricité équipé d’un système de détection suivant la revendication 18 caractérisé par le fait que ledit système mobile comporte un module de contrôle adapté pour contrôler le déplacement dudit système mobile à partir des résultats desdites séries de mesures. Système mobile dans un milieu conducteur d’électricité suivant la revendication 19 caractérisé en ce que lesdites électrodes du système de détection sont réparties sur au moins une partie de la surface en contact avec ledit milieu dudit système mobile.