Brevet FR3105340A1 — publié le 20210625

L’invention se situe dans le domaine des robots mobiles, notamment ceux se déplaçant à l’aide d’ensembles de propulsion équipés d’une vis d’Archimède. Selon l’invention, le dispositif robotique (1) comprend : un corps principal (10), un premier ensemble de propulsion (20A) et un deuxième ensemble de propulsion (20B) disposés de part et d’autre du corps principal, et une armature (30) fixée au corps principal, chaque ensemble de propulsion comprenant : un corps latéral (21) fixé à l’armature (30), un moteur de propulsion (41) fixé au corps latéral (21), un tambour interne (22) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral (21) et agencé pour être entrainé en rotation par le moteur de propulsion (41), un tambour externe (23) agencé pour pouvoir être monté de manière amovible sur le tambour interne (22) et pour venir en contact avec le sol, et un moyen de fixation amovible (26) agencé pour assembler de manière amovible le tambour interne (22) au tambour externe (23). Figure à publier : figure 1A DISPOSITIF ROBOTIQUE MOBILE ADAPTABLE À DIFFÉRENTS TYPES DE TERRAIN L’invention se situe dans le domaine des robots mobiles. Elle concerne un tel dispositif robotique mobile comportant un corps principal, au moins deux ensembles de propulsion disposés de part et d’autre du corps principal et une armature agencée pour assembler les ensembles de propulsion au corps principal. L’invention concerne plus particulièrement, mais non exclusivement, les robots mobiles se déplaçant à l’aide d’ensembles de propulsion équipés d’une vis d’Archimède. L’invention s’applique notamment à l’inspection de canalisations, par exemple de réseaux d’assainissement, de réseaux de transport de fluides ou de réseaux de ventilation. Plus généralement, l’invention trouve une application pour tout déploiement d’un dispositif robotique mobile sur un terrain difficilement praticable, par exemple meuble, humide et/ou granulaire. L’inspection de l’intérieur de canalisations de réseaux urbains ou industriels peut être réalisée par des dispositifs mécatroniques mobiles comprenant des capteurs d’images et/ou des capteurs de mesures de divers paramètres physiques et/ou chimiques. Lorsque la fonction locomotion de tels dispositifs est assurée par des roues ou même des chenilles, ces dispositifs peuvent se retrouver bloqués dans leur progression par la présence d’obstacles dans le fond de la canalisation, tels que de l’eau, de la graisse, du sable ou de la boue. Afin d’éviter de tels blocages, il est parfois possible de récurer la canalisation à inspecter préalablement au passage du dispositif. Cependant, l’opération de récurage engendre des inconvénients en termes de rapidité d’intervention, de complexité et de coût. Dans le but de permettre une progression d’un dispositif robotique mobile sur un terrain difficilement praticable, une possibilité consiste à l’équiper d’un ou plusieurs ensembles de propulsion à vis d’Archimède. Le filet de la vis d’Archimède vient au contact du sol et permet une progression quel que soit le type de sol rencontré, le filet de vis pénétrant plus ou moins le sol. La demande WO 2016/177436 A1 décrit un tel exemple de dispositif robotique adapté à l’inspection d’une canalisation. Le dispositif robotique comprend une ou deux paires d’ensembles de propulsion disposés de part et d’autre d’un corps. Chaque ensemble de propulsion comporte un tambour dont une surface extérieure présente un filet de vis d’Archimède et un moteur électrique logé dans le corps afin de faire tourner le tambour par rapport au corps. Le dispositif robotique peut ainsi évoluer sur la plupart des types de support susceptibles d’être rencontrés sur le fond d’une canalisation. Néanmoins, lorsque le dispositif robotique évolue sur un support meuble, boueux ou granulaire et que les filets de vis d’Archimède s’enfoncent dans ce support, la surface de frottement entre le tambour et le support devient relativement importante. Une grande quantité d’énergie est alors dépensée pour faire progresser le dispositif robotique. Le dispositif robotique étant alimenté par une source de stockage d’énergie embarquée, son autonomie est alors limitée. De même, lorsque le dispositif robotique évolue sur un sol dur, le frottement entre les filets de vis d’Archimède et le sol est également important. En plus de nécessiter une grande quantité d’énergie, le déplacement du dispositif robotique engendre une usure rapide des filets de vis d’Archimède. Dans une variante de réalisation du dispositif robotique décrit dans la demande WO 2016/177436 A1, des roues sont intégrées aux filets de vis d’Archimède afin de limiter les frottements entre les tambours et le support sur lequel le dispositif robotique évolue. Cependant, les roues présentent une bande de roulement étroite et sont inefficaces sur un support meuble. La demande WO 2018/065710 A1 décrit un exemple de réalisation d’un dispositif robotique à vis d’Archimède dans lequel des roues présentant une large bande de roulement sont utilisées. Cependant, la surface de contact entre les roues et le support peut être encore insuffisante pour empêcher l’enfoncement des roues dans un support particulièrement meuble. Sur un tel support, il est préférable de disposer d’un filet de vis d’Archimède dépourvu de roues. Ainsi, il apparaît que même si un dispositif robotique équipé d’ensembles de propulsion à vis d’Archimède est apte à progresser sur la plupart des types de support, il reste souhaitable d’optimiser les ensembles de propulsion en fonction du type de support rencontré. La demande WO 2016/177436 A1 décrit également une variante de réalisation dans laquelle chaque filet de vis d’Archimède est formé d’une pluralité de portions de filet montées de manière amovible sur le tambour de l’ensemble de propulsion. Il est alors possible de modifier certaines propriétés des ensembles de propulsion, notamment une hauteur et une épaisseur des filets de vis d’Archimède, la présence ou l’absence de roues et la largeur de la bande de roulement des roues. Cependant, cette solution modulaire présente l’inconvénient de requérir une main d’œuvre relativement longue pour remplacer les filets de vis d’Archimède de tous les ensembles de propulsion. En outre, elle engendre une importante quantité de pièces détachées, a fortiori lorsque différents types de vis d’Archimède sont prévus. Encore un autre inconvénient des ensembles de propulsion à filet de vis modulaire est que certains paramètres ne peuvent pas être modifiés, comme le pas du filet de vis ou le diamètre extérieur du tambour. Compte tenu de ce qui précède, l’invention a pour objectif de fournir un dispositif robotique apte à progresser sur différents types de support. L’invention a encore pour objectif de fournir un dispositif robotique dont les coûts de conception, de fabrication et de maintenance sont compatibles avec une utilisation à échelle industrielle. À cet effet, l’invention propose un dispositif robotique mobile comportant un corps principal et deux ensembles de propulsion disposés de part et d’autre du corps principal et assemblés au corps principal par une armature. Selon l’invention, chaque ensemble de propulsion comprend à la fois un tambour interne agencé pour imprimer un mouvement de rotation à l’ensemble de propulsion, et un tambour externe interchangeable agencé pour être monté sur le tambour interne et venir en contact avec le sol. Plus précisément, l’invention a pour objet un dispositif robotique mobile comportant : un corps principal, un premier ensemble de propulsion et un deuxième ensemble de propulsion disposés de part et d’autre du corps principal, et une armature agencée pour assembler le premier ensemble de propulsion et le deuxième ensemble de propulsion au corps principal. Selon l’invention, chaque ensemble de propulsion comprend : un corps latéral fixé à l’armature, un moteur de propulsion fixé au corps latéral, un tambour interne monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entrainé en rotation par le moteur de propulsion, un tambour externe agencé pour pouvoir être monté de manière amovible sur le tambour interne et pour venir en contact avec le sol, et un moyen de fixation amovible agencé pour pouvoir prendre une configuration de verrouillage, dans laquelle le tambour externe est rendu solidaire du tambour interne, et une configuration de déverrouillage, dans laquelle le tambour externe est désolidarisé du tambour interne. Le dispositif robotique peut ainsi être adapté à la nature du support sur lequel il doit évoluer en remplaçant simplement les tambours externes. En l’occurrence, dans chaque ensemble de propulsion, le moyen de fixation amovible est actionné dans la configuration de déverrouillage, le tambour externe éventuellement en place est retiré, un nouveau tambour aux propriétés souhaitées est mis en place sur le tambour interne, et le moyen de fixation amovible est actionné dans la configuration de verrouillage. Le moyen de fixation amovible de chaque ensemble de propulsion comprend par exemple une vis agencée pour traverser le tambour externe et se viser dans le tambour interne. Pour chaque ensemble de propulsion, une unique vis peut être suffisante pour solidariser le tambour externe au tambour interne et l’en désolidariser. Avantageusement, le dispositif robotique présente une symétrie par rapport à un plan transverse. En particulier, l’axe de rotation du premier ensemble de propulsion peut être parallèle à l’axe de rotation du deuxième ensemble de propulsion. Selon une forme particulière de réalisation, le dispositif robotique comporte, en outre, un troisième ensemble de propulsion et un quatrième ensemble de propulsion chaque ensemble de propulsion comprenant : un corps latéral fixé à l’armature, un moteur de propulsion fixé au corps latéral, un tambour interne monté en liaison pivot par rapport au corps latéral selon un axe de rotation et agencé pour être entrainé en rotation par le moteur de propulsion, un tambour externe agencé pour pouvoir être monté de manière amovible sur le tambour interne et pour venir en contact avec le sol, et un moyen de fixation amovible agencé pour pouvoir prendre une configuration de verrouillage, dans laquelle le tambour externe est rendu solidaire du tambour interne, et une configuration de déverrouillage, dans laquelle le tambour externe est désolidarisé du tambour interne. L’axe de rotation du troisième ensemble de propulsion peut être confondu avec l’axe de rotation du premier ensemble de propulsion et l’axe de rotation du quatrième ensemble de propulsion peut être confondu avec l’axe de rotation du deuxième ensemble de propulsion. Selon une forme particulière de réalisation, le tambour interne de chaque ensemble de propulsion comporte un cylindre et une chambre. La chambre est formée dans le cylindre et débouche à une extrémité longitudinale du cylindre. Elle est agencée pour recevoir le corps latéral de l’ensemble de propulsion considéré par ladite extrémité longitudinale. Autrement dit, le tambour interne forme une enveloppe pour le corps latéral, de sorte à protéger le corps latéral de l’environnement extérieur. Une surface extérieure du cylindre peut être cylindrique de révolution. De préférence, la chambre est agencée pour recevoir, en outre, le moteur de propulsion de l’ensemble de propulsion considéré. Le moteur de propulsion peut être un moteur électrique. La chambre peut alors être agencée pour recevoir également une batterie d’alimentation du moteur de propulsion. Par ailleurs, le tambour interne de chaque ensemble de propulsion peut comporter un dôme venant fermer la chambre à l’autre extrémité longitudinale du cylindre. Avantageusement, chaque ensemble de propulsion comporte des moyens d’étanchéité agencés pour étanchéifier la chambre de l’environnement extérieur. Les moyens d’étanchéité comprennent par exemple un ou plusieurs joints d’étanchéité tels qu’un joint torique ou un joint quadrilobe. Le tambour interne étant monté en liaison pivot par rapport au corps latéral, les moyens d’étanchéité peuvent également comprendre un roulement mécanique étanche monté entre le corps latéral et le tambour interne. Selon une forme particulière de réalisation, le tambour externe de chaque ensemble de propulsion comporte un cylindre de révolution et un logement. Le logement est formé dans le cylindre de révolution et débouche à une extrémité longitudinale du cylindre de révolution. Il est agencé pour recevoir le tambour interne de l’ensemble de propulsion considéré par ladite extrémité longitudinale. Autrement dit, le tambour externe forme une enveloppe pour le tambour interne, de sorte à empêcher tout contact entre le sol et le tambour interne. Le tambour externe enveloppant le tambour interne, il enveloppe également le corps latéral et, le cas échéant, le moteur de propulsion et sa batterie d’alimentation. Néanmoins, la présence de deux tambours pour un même ensemble de propulsion, à savoir un tambour interne et un tambour externe, permet de découpler la fonction de protection des éléments embarqués de la formation d’une surface de contact adaptée au support sur lequel le dispositif robotique évolue. En particulier, l’étanchéité peut être réalisée uniquement entre les tambours internes et les corps latéraux. Le remplacement du tambour externe peut alors être réalisé sans contrainte sur l’étanchéité. De préférence, dans chaque ensemble de propulsion, la surface du logement du tambour externe est agencée pour épouser la surface extérieure du tambour interne. L’immobilisation du tambour externe par rapport au tambour interne est ainsi facilitée. Le tambour externe de chaque ensemble de propulsion peut comporter un dôme venant fermer le logement à l’autre extrémité longitudinale du cylindre de révolution. Selon une forme particulière de réalisation, dans chaque ensemble de propulsion, le tambour interne comporte une première surface d’appui et le tambour externe comporte une deuxième surface d’appui, chaque ensemble de propulsion étant agencé de sorte que, dans la configuration de verrouillage du moyen de fixation amovible, la première surface et la deuxième surface d’appui soient pressées l’une contre l’autre. En particulier, dans chaque ensemble de propulsion, la première surface d’appui peut être formée à l’autre extrémité longitudinale du cylindre du tambour interne et la deuxième surface d’appui peut être formée à l’autre extrémité longitudinale du cylindre de révolution du tambour externe, de sorte que la première surface d’appui et la deuxième surface d’appui soient pressées l’une contre l’autre à l’issue d’une translation du tambour externe par rapport au tambour interne le long de l’axe de rotation du tambour interne. Selon une forme particulière de réalisation, dans chaque ensemble de propulsion, le moyen de fixation comporte une vis agencée pour traverser le tambour externe au niveau de la deuxième surface d’appui et se visser dans le tambour interne au niveau de la première surface d’appui. De préférence, chaque ensemble de propulsion est agencé de sorte que la vis se positionne le long de l’axe de rotation du tambour interne. La vis est alors éloignée du support lors de la progression du dispositif robotique, ce qui évite son desserrage et l’endommagement de sa tête par contact avec le support. Le tambour externe de chaque ensemble de propulsion peut comporter un filet de vis d’Archimède faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour externe. Selon un mode particulier de réalisation, le filet de vis d’Archimède du premier ensemble de propulsion est un filet à droite et le filet de vis d’Archimède du deuxième ensemble de propulsion est un filet à gauche. Les efforts transversaux générés par les premier et deuxième ensembles de propulsion au cours du déplacement du dispositif robotique peuvent ainsi s’annuler. Lorsque le dispositif robotique comporte un troisième ensemble de propulsion et un quatrième ensemble de propulsion, le filet de vis d’Archimède du troisième ensemble de propulsion peut être un filet à gauche et le filet de vis d’Archimède du quatrième ensemble de propulsion peut être un filet à droite. Ainsi, les ensembles de propulsion d’un même axe de rotation présentent des filets inversés l’un par rapport à l’autre, ce qui confère une plus grande maniabilité au dispositif robotique. Le tambour externe de chaque ensemble de roulement peut comporter des organes de roulement répartis le long du filet de vis d’Archimède du tambour externe correspondant. Chaque organe de roulement comprend une roue montée en liaison pivot sur le tambour externe de manière à être entraînée en rotation par un contact avec le sol lors d’une rotation du tambour externe. Le frottement entre le tambour externe et le sol est alors diminué. De préférence, chaque roue est montée de manière amovible sur le tambour externe. Il est alors possible de remplacer une ou plusieurs roues de chaque tambour externe en cas d’usure ou d’adaptation des tambours externes au type de support. Chaque organe de roulement comporte par exemple un axe sur lequel la roue est montée et une paire de pieds solidaires du tambour externe et disposés de part et d’autre de la roue. Chaque pied comporte un trou débouchant dans lequel l’axe peut être inséré. Chaque organe de roulement peut en outre comporter au moins un moyen d’accouplement élastique. En particulier, chaque organe de roulement peut comporter un anneau élastique agencé pour venir se loger dans une rainure de l’axe, de façon à empêcher une translation de l’axe par rapport aux pieds. Selon une forme particulière de réalisation, dans chaque ensemble de propulsion, le tambour interne comporte une languette faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour interne et le tambour externe comporte une encoche agencée pour recevoir la languette lorsque le tambour externe est monté sur le tambour interne. La languette et l’encoche permettent d’empêcher une rotation du tambour externe par rapport au tambour interne et participent ainsi à la transmission du couple depuis le moteur de propulsion vers le tambour externe. Selon un mode particulier de réalisation, le filet de vis d’Archimède d’au moins un ensemble de propulsion est un filet à droite et le filet de vis d’Archimède d’au moins un autre ensemble de propulsion est un filet à gauche. Les languettes et les encoches peuvent alors être agencées de sorte qu’une languette d’un ensemble de propulsion avec filet à droite ne puisse pas être reçue par une encoche d’un ensemble de propulsion avec filet à gauche, et de sorte qu’une languette d’un ensemble de propulsion avec filet à gauche ne puisse pas être reçue par une encoche d’un ensemble de propulsion avec filet à droite. Les languettes et les encoches ont alors une fonction de détrompeur pour le montage des tambours externes sur les tambours internes. Selon une forme particulière de réalisation, chaque ensemble de propulsion comporte un engrenage comprenant une première roue dentée agencée pour être montée sur un arbre du moteur de propulsion et une deuxième roue dentée agencée pour être montée sur le tambour interne. La transmission du mouvement de rotation du moteur de propulsion au tambour interne par un engrenage permet d’excentrer le moteur de propulsion par rapport à l’axe de rotation du tambour interne. L’intégration des autres composants, notamment de la batterie, à l’intérieur du tambour interne en est facilitée. Les roues dentées peuvent être à denture droite. Les efforts axiaux appliqués au tambour interne ne sont alors pas transmis au moteur de propulsion. Selon un mode particulier de réalisation, la première roue dentée et la deuxième roue dentée sont montées de manière amovible. Ce mode particulier de réalisation présente l’avantage de permettre un changement aisé du rapport de réduction de l’engrenage. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en référence aux dessins annexés pour lesquels : représente, dans une vue en perspective, un exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention dont des tambours externes sont désassemblés ; représente, dans une vue en perspective, le dispositif robotique mobile de la figure 1A avec les tambours externes assemblés ; représente une armature réglable du dispositif robotique mobile des figures 1A et 1B ; représente, dans une vue en perspective, le dispositif robotique mobile des figures 1A et 1B dans une configuration repliée ; représente, dans une vue en coupe longitudinale, un ensemble de propulsion du dispositif robotique mobile des figures 1A et 1B ; représente, dans une vue en perspective, un tambour interne et un tambour externe d’un ensemble de propulsion équipés d’un détrompeur ; représente, dans une vue de face, le tambour interne de la figure 5A dans un premier agencement du détrompeur ; représente, dans une vue de face, le tambour interne de la figure 5A dans un deuxième agencement du détrompeur ; représente, dans une vue en perspective, un organe de roulement monté sur un tambour externe du dispositif robotique mobile selon l’invention ; représente, dans une vue en perspective, l’organe de roulement de la figure 7A retiré du tambour externe ; représente, dans une vue en perspective, un autre exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention équipé d’organes de roulement avec des roues de diamètre supérieur à celui des roues des organes de roulement du dispositif robotique mobile des figures 1A et 1B ; représente, dans une vue de côté, un tambour externe du dispositif robotique mobile de la figure 8A ; représente, dans une vue en perspective, un autre exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention équipé d’organes de roulement avec des roues comprenant des pics ; représente, dans une vue de côté, un tambour externe du dispositif robotique mobile de la figure 9A ; représente, dans une vue en perspective, un autre exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention équipé de filets de vis d’Archimède avec un pas plus petit que celui des filets de vis d’Archimède du dispositif robotique mobile des figures 1A et 1B ; représente, dans une vue de côté, un tambour externe du dispositif robotique mobile de la figure 10A. Les figures 1A et 1B représentent, dans une vue en perspective, un exemple de dispositif robotique mobile selon l’invention. Le dispositif robotique 1 est notamment adapté à l’inspection de canalisations. Il comporte un corps principal 10, quatre ensembles de propulsion 20A, 20B, 20C, 20D et une armature réglable 30. Du fait de leur analogie, les ensembles de propulsion 20A, 20B, 20C, 20D sont désignés globalement par la référence 20, c’est-à-dire en omettant la lettre finale des références individuelles. Par convention, les ensembles de propulsion 20A et 20B définissent une partie avant et les ensembles de propulsion 20C et 20D définissent une partie arrière. Les ensembles de propulsion 20A et 20C définissent une partie gauche et les ensembles de propulsion 20B et 20D définissent une partie droite. Le corps principal 10 est agencé pour être fixé aux ensembles de propulsion 20 par l’intermédiaire de l’armature réglable 30. Le corps 10 comporte un boîtier 11 agencé pour recevoir différents composants électroniques. Il peut notamment accueillir une caméra et des sources d’éclairage, non représentées. Le boîtier 11 comporte alors des fenêtres 12 venant en regard de la caméra et des sources d’éclairage. De préférence, le boîtier 11 est étanche. Chaque ensemble de propulsion 20 comporte un corps latéral 21, mieux visible sur la figure 4, un tambour interne 22, un tambour externe 23, un filet de vis d’Archimède 24, des organes de roulement 25 et une vis d’assemblage 26. Sur la figure 1A, les tambours externes 23 sont représentés désassemblés des tambours internes 22. Sur la figure 1B, les tambours externes 23 sont représentés montés sur les tambours internes 22. Chaque tambour interne 22 comporte un cylindre de révolution creux 221, fermé à une extrémité distale par un dôme 222. Les cylindres de révolution 221 des différents tambours internes 22 présentent un même diamètre extérieur. Chaque tambour interne 22 est monté en liaison pivot par rapport au corps latéral 21 respectif selon un axe de rotation. Les axes de rotation des tambours internes 22 des ensembles de propulsion 20A et 20C sont confondus, de même que les axes de rotation des tambours internes 22 des ensembles de propulsion 20B et 20D. Par ailleurs, l’axe de rotation des tambours internes 22 des ensembles de propulsion 20A et 20C est parallèle à l’axe de rotation des tambours internes 22 des ensembles de propulsion 20B et 20D. Chaque tambour interne 22 comporte en outre deux languettes 227 fixées sur une surface extérieure du cylindre de révolution 221 au niveau de leur extrémité proximale, c’est-à-dire l’extrémité la plus proche du corps principal 10. L’agencement et le rôle de ces languettes est expliqué ci-dessous en référence aux figures 5, 6A et 6B. Chaque tambour externe 23 comporte un cylindre de révolution 231, fermé à une extrémité distale par un dôme 232, et un logement 233 formé dans le cylindre de révolution 231 et le dôme 232 et débouchant à une extrémité proximale du cylindre de révolution 231. Le logement 233 est agencé pour recevoir un tambour interne 22. En particulier, une surface intérieure du tambour externe 23 est agencée pour épouser une surface extérieure du tambour interne 22. Comme cela est visible sur la figure 1B, le tambour externe 23 est agencé pour envelopper l’ensemble du tambour interne 22. Chaque tambour externe 23 comporte en outre deux encoches 234 formées sur le cylindre de révolution 231 au niveau de l’extrémité proximale, c’est-à-dire l’extrémité la plus proche du corps principal 10 lorsque le tambour externe 23 est monté sur le tambour interne 22. Chaque encoche 234 présente une forme complémentaire à celle de l’une des languettes 227, de manière à pouvoir l’accueillir. Le filet de vis d’Archimède 24 de chaque ensemble de propulsion 20 est formé sur la surface extérieure du tambour externe 23 correspondant. Il s’étend à la fois sur le cylindre de révolution 231 et sur le dôme 232. Les filets de vis d’Archimède 24 des ensembles de propulsion 20A et 20D sont des filets à droite et les filets de vis d’Archimède 24 des ensembles de propulsion 20B et 20C sont des filets à gauche. Les organes de roulement 25 de chaque ensemble de propulsion 20 sont montés sur le tambour externe 23 correspondant en étant répartis le long du filet de vis d’Archimède 24. Chaque organe de roulement 25 comporte un pied 251 solidaire du tambour externe 23 et une roue 252 montée en liaison pivot par rapport au pied 251. Les roues 252 présentent chacune une bande de roulement en élastomère. Dans l’exemple de réalisation des figures 1A et 1B, la liaison pivot de chaque roue 252 est formée par un axe monté à une extrémité sur le pied 251 et à une autre extrémité sur le filet de vis d’Archimède 24. Les organes de roulement 25 sont agencés de sorte qu’une bande de roulement de leurs roues 252 soit localement parallèle avec le filet de vis d’Archimède 24. La vis d’assemblage 26 de chaque ensemble de propulsion 20 comporte une tige filetée agencée pour traverser un trou traversant formé dans le dôme 232 du tambour externe 23 et se visser dans le tambour interne 22. Elle comporte une tête dont le diamètre est supérieur à celui du trou traversant afin de presser le tambour externe 23 contre le tambour interne 22. Il est à noter que les vis d’assemblage 26 sont les seuls éléments nécessaires au maintien en position des tambours externes 23 sur les tambours internes 22 respectifs. Les tambours externes 23 peuvent ainsi être remplacés facilement. Plusieurs jeux de tambours externes aux propriétés différentes peuvent être prévus pour un même dispositif robotique. Ces différents jeux peuvent notamment différer en fonction du pas du filet de vis d’Archimède ou des organes de roulement. Le dispositif robotique peut alors s’adapter rapidement au type de support sur lequel il doit évoluer. La figure 2 représente plus en détail l’armature réglable 30. L’armature réglable 30 comporte un premier bras 31, un deuxième bras 32, des pions de guidage 33 et une vis de verrouillage 34. Le premier bras 31 est fixé aux corps latéraux 21 des ensembles de propulsion 20A et 20C et le deuxième bras 32 est fixé aux corps latéraux 21 des ensembles de propulsion 20B et 20D. Chaque bras 31, 32 comprend un premier segment 31A, 32A côté avant et un deuxième segment 31B, 32B côté arrière, les segments de chaque bras venant entourer le corps principal 10 sur deux de ses faces opposées. Chaque segment 31A, 31B, 32A, 32B comporte une rainure de guidage 311, et deux trous de positionnement 312. Chaque trou de positionnement 312 est formé au niveau d’une rainure de guidage 311 et présente un diamètre supérieur à la largeur de la rainure de guidage. Les pions de guidage 33 sont solidaires du corps principal 10. Un pion de guidage 33 côté avant gauche vient se loger dans la rainure de guidage 311 du segment 31A et un pion de guidage 33 côté arrière gauche vient se loger dans la rainure de guidage 311 du segment 31B. Symétriquement, un pion de guidage 33 côté avant droit vient se loger dans la rainure de guidage 311 du segment 32A et un pion de guidage 33 côté arrière droit vient se loger dans la rainure de guidage 311 du segment 32B. Les pions de guidage 33 présentent un diamètre inférieur ou égal à la largeur de la rainure de guidage 311, de façon à permettre leur coulissement dans leur rainure de guidage respective. Des anneaux élastiques 35 sont montés sur les pions de guidage 33 afin d’empêcher aux pions de guidage 33 de sortir des rainures de guidage 311. Les rainures de guidage 311 des segments 31A et 31B s’étendent perpendiculairement à l’axe de rotation des ensembles de propulsion 20A, 20C selon un premier axe de translation et les rainures de guidage 311 des segments 32A et 32B s’étendent perpendiculairement à l’axe de rotation des ensembles de propulsion 20B, 20D selon un deuxième axe de translation. Les premier et deuxième axes de translation forment un angle de 140 degrés entre eux, de sorte à surélever le corps principal 10 par rapport aux ensembles de propulsion 20. La vis de verrouillage 34 est agencée pour traverser successivement l’un des trous de positionnement 312 du segment 31A, l’un des trous de positionnement 312 du segment 32A, un trou traversant formé dans le corps principal 10, l’un des trous de positionnement 312 du segment 31B et l’un des trous de positionnement 312 du segment 32B. Un écrou, non visible sur les figures 1A et 1B, permet le serrage de la vis 34. La vis de verrouillage 34 présente un diamètre supérieur à la largeur des rainures de guidage 311, de sorte que lorsqu’elle est insérée dans un trou de positionnement d’un segment, elle bloque la translation de ce segment par rapport au corps principal 10. Chaque trou de positionnement 312 définit donc une position relative des bras 31, 32 par rapport au corps principal 10, et donc une position relative des ensembles de propulsion 20 par rapport au corps principal 10. En particulier, les trous de positionnement 312 situés aux extrémités opposées aux corps latéraux 21 définissent une configuration déployée du dispositif robotique, dans laquelle une distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion 20A, 20C d’une part, et 20B et 20D d’autre part, est relativement importante. Cette configuration déployée correspond au dispositif robotique 1 tel que représenté sur les figures 1A et 1B. Les trous de positionnement 312 situés à proximité d’un point milieu des segments 31A, 31B, 32A, 32B définissent une configuration repliée du dispositif robotique, dans laquelle la distance entre les axes de rotation des ensembles de propulsion 20A, 20C d’une part, et 20B et 20D d’autre part, est relativement faible. La figure 3 représente, dans une vue en perspective, le dispositif robotique 1 des figures 1A et 1B dans la configuration repliée. Le passage de la configuration déployée à la configuration repliée s’effectue en retirant la vis de verrouillage 34. Les pions de guidage 33 peuvent alors librement coulisser dans les rainures de guidage 311. Les bras 31, 32 sont positionnés de sorte que les trous de positionnement 312 situés à proximité du point milieu des segments 31A, 31B, 32A, 32B viennent en regard du trou traversant agencé pour recevoir la vis de verrouillage 34. La vis de verrouillage 34 est ensuite insérée et vissée de façon à presser les segments 31A, 31B, 32A, 32B contre le corps principal 10 et supprimer ainsi les jeux de fonctionnement. À l’inverse, le passage de la configuration repliée à la configuration déployée s’effectue en retirant la vis de verrouillage 34, en positionnant les trous de positionnement 312 des extrémités des segments 31A, 31B, 32A, 32B en regard du trou traversant, et en insérant et vissant la vis de verrouillage dans ces trous de positionnement 312 et le trou traversant. Le dispositif robotique 1 présente globalement une symétrie par rapport à un plan transverse passant par le corps principal 10 et une symétrie par rapport à un plan médian, parallèle aux axes de rotation des ensembles de propulsion 20. La figure 4 représente, dans une vue en coupe longitudinale, un ensemble de propulsion 20 du dispositif robotique 1 des figures 1A et 1B, en l’absence de tambour externe. Le corps latéral 21 de l’ensemble de propulsion 20 comprend un tube 211 s’étendant selon l’axe de rotation de l’ensemble de propulsion 20, un couvercle 212, un logement 213 et un chapeau 214. Le logement 213 est formé dans le tube 211 et est fermé à l’extrémité distale par le couvercle 212 et à l’extrémité proximale par le chapeau 214. Le chapeau 214 est agencé pour être fixé à l’armature réglable 30. Le logement 213 renferme un moteur de propulsion 41 et une batterie d’alimentation 42. Le moteur de propulsion 41 peut intégrer un réducteur. Comme indiqué précédemment, le tambour interne 22 comporte un cylindre de révolution 221 et un dôme 222. Il comporte en outre une chambre 223 formée dans le cylindre de révolution 221 et le dôme 222, fermée à l’extrémité distale par le dôme 222 et à l’extrémité proximale par un couvercle annulaire 224. Le tambour interne 22 comporte de plus une pièce de fixation 225 fixée au dôme 222 et comprenant un orifice taraudé 226 agencé pour recevoir la vis d’assemblage 26. La liaison pivot entre le corps latéral 21 et le tambour interne 22 est formée par un premier roulement à billes 43 disposé du côté de l’extrémité distale de l’ensemble de propulsion 20 et un deuxième roulement à billes 44 disposé du côté de l’extrémité proximale de l’ensemble de propulsion 20. Le roulement à billes 44 est étanche. L’ensemble de propulsion 20 comporte également des moyens d’étanchéité pour étanchéifier la chambre 223 du tambour interne 22 vis-à-vis de l’environnement extérieur. En particulier, il comporte un joint torique 45 et un joint quadrilobe 46 montés entre le cylindre de révolution 221 et le couvercle annulaire 224, deux joints toriques 47 montés entre le couvercle annulaire 224 et la bague externe du roulement à billes 44, et un joint torique 48 monté entre le dôme 222 et la pièce de fixation 225. L’ensemble de propulsion comporte de plus un engrenage 50 formé par une première roue dentée 51 montée sur l’arbre du moteur de propulsion 41 et une deuxième roue dentée 52 montée sur la pièce de fixation 225. Les roues dentées 51, 52 s’engrènent entre elles de sorte que la rotation du moteur de propulsion 41 entraîne la rotation de la pièce de fixation 225 et du tambour interne 22. La figure 5 représente, dans une vue en perspective, un tambour interne 22 et un tambour externe 23 d’un ensemble de propulsion 20. Le tambour interne 22 comporte deux languettes 227 fixées sur son cylindre de révolution 221 au niveau de l’extrémité proximale. Les languettes 227 font saillie par rapport à une surface extérieure du cylindre de révolution 221. Le tambour externe 23 comporte deux encoches 234 formées sur son cylindre de révolution 231 au niveau de l’extrémité proximale. La forme des encoches 234 est complémentaire à celle des languettes 227, de sorte que chaque languette 227 puisse venir se loger dans une encoche 234 lorsque le tambour externe 23 est monté sur le tambour interne 22. Les figures 6A et 6B représentent, dans une vue de face, le tambour interne de la figure 5. Chaque figure montre un agencement possible des languettes 227. Selon l’agencement de la figure 6A, les languettes 227 présentent une dissymétrie selon l’axe de rotation de l’ensemble de propulsion 20, alors que selon l’agencement de la figure 6B, les languettes 227 présentent une telle symétrie axiale. L’un des agencements peut être dédié aux ensembles de propulsion présentant un filet de vis d’Archimède avec filet à gauche et l’autre agencement peut être dédié aux ensembles de propulsion présentant un filet de vis d’Archimède avec filet à droite. Les languettes 227 et les encoches 234 forment ainsi un détrompeur. En outre, ces éléments peuvent participer à la transmission du couple entre le tambour interne 22 et le tambour externe 23. Les figures 7A et 7B représentent plus en détail, dans des vues en perspective, un organe de roulement 25 d’un ensemble de propulsion 20. Sur la figure 7A, l’organe de roulement 25 est représenté monté sur le tambour externe 23 et sur la figure 7B, l’organe de roulement 25 est représenté démonté. L’organe de roulement 25 comprend un pied 251, une roue 252, un axe 253 et un anneau élastique 254. Le pied 251 fait saillie par rapport à la surface extérieure du tambour externe 23. L’axe 253 s’insère à la fois dans un trou traversant du filet de vis d’Archimède 24, dans un trou traversant de la roue 252 et dans un trou traversant du pied 251. Il comporte une butée axiale 255 à une première extrémité et une gorge 256 formée à proximité d’une deuxième extrémité, la gorge étant agencée pour recevoir l’anneau élastique 254, de sorte à bloquer en translation la roue 252 par rapport au filet de vis d’Archimède 24 et au pied 251. Les organes de roulement 25 des ensembles de propulsion 20 permettent d’échanger facilement les roues 252, de façon individuelle. Les roues usagées peuvent ainsi être remplacées rapidement sans avoir à remplacer l’ensemble du tambour externe 23. Les figures 8A, 9A et 10A représentent d’autres exemples de dispositifs robotiques selon l’invention dans lesquels les tambours externes diffèrent de ceux du dispositif robotique 1 représenté sur les figures 1A, 1B, 2 et 3. Les figures 8B, 9B et 10B représentent respectivement l’un de ces tambours externes. Le dispositif robotique 80 représenté sur la figure 8A et le tambour externe 83 représenté sur la figure 8B diffèrent respectivement du dispositif robotique 1 et du tambour externe 23 par les organes de roulement 85. Chaque organe de roulement 85 comprend une roue 852 présentant également une bande de roulement en élastomère. En revanche, le diamètre des roues 852 est supérieur à celui des roues 252. Le dispositif robotique 90 représenté sur la figure 9A et le tambour externe 93 représenté sur la figure 9B diffèrent respectivement du dispositif robotique 1 et du tambour externe 23 par les organes de roulement 95. Chaque organe de roulement 95 comprend une roue 952 présentant une bande de roulement formée par des pics pyramidaux. La bande de roulement est par exemple en métal. Le dispositif robotique 100 représenté sur la figure 10A et le tambour externe 103 représenté sur la figure 10B diffèrent respectivement du dispositif robotique 1 et du tambour externe 23 par le filet de vis d’Archimède 104. Le filet de vis d’Archimède 104 s’étend également sur la surface extérieure du tambour 103 mais avec un angle d’hélice plus faible, et donc un pas plus petit. En l’occurrence, l’angle d’hélice du filet de vis d’Archimède 104 est environ égal à 30 degrés alors que l’angle d’hélice du filet de vis d’Archimède 24 est environ égal à 45 degrés. Avec un tel angle d’hélice, le filet de vis d’Archimède 104 forme une hélice complète sur le tambour externe 103. En revanche, le filet de vis d’Archimède 24 forme deux demi-hélices sur le tambour externe 23. Ainsi, pour un même diamètre du tambour externe et une même vitesse de rotation, la vitesse linéaire de progression du tambour externe 23 est plus rapide que celle du tambour externe 103. Les exemples de dispositifs robotiques décrits en référence aux figures 1A, 1B, 2, 3, 8A, 9A et 10A comprennent une armature réglable permettant de modifier la distance entre le corps principal et chaque ensemble de propulsion, et donc la distance entre les ensembles de propulsion. Néanmoins, le dispositif robotique selon l’invention peut comporter une armature non réglable, maintenant les ensembles de propulsion à une distance fixe du corps principal. Dispositif robotique mobile (1, 80, 90, 100) comportant : ▪ un corps principal (10), ▪ un premier ensemble de propulsion (20A) et un deuxième ensemble de propulsion (20B) disposés de part et d’autre du corps principal, et ▪ une armature (30) agencée pour assembler le premier ensemble de propulsion (20A) et le deuxième ensemble de propulsion (20B) au corps principal (10), chaque ensemble de propulsion comprenant : ▪ un corps latéral (21) fixé à l’armature (30), ▪ un moteur de propulsion (41) fixé au corps latéral (21), ▪ un tambour interne (22) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral (21) selon un axe de rotation et agencé pour être entrainé en rotation par le moteur de propulsion (41), ▪ un tambour externe (23, 83, 93, 103) agencé pour pouvoir être monté de manière amovible sur le tambour interne (22) et pour venir en contact avec le sol, et ▪ un moyen de fixation amovible (26) agencé pour pouvoir prendre une configuration de verrouillage, dans laquelle le tambour externe (23, 83, 93, 103) est rendu solidaire du tambour interne (22), et une configuration de déverrouillage, dans laquelle le tambour externe (23, 83, 93, 103) est désolidarisé du tambour interne (22). Dispositif robotique selon la revendication 1 comportant, en outre, un troisième ensemble de propulsion (20C) et un quatrième ensemble de propulsion (20D), chaque ensemble de propulsion comprenant : ▪ un corps latéral (21) fixé à l’armature (30), ▪ un moteur de propulsion (41) fixé au corps latéral (21), ▪ un tambour interne (22) monté en liaison pivot par rapport au corps latéral (21) selon un axe de rotation et agencé pour être entrainé en rotation par le moteur de propulsion (41), ▪ un tambour externe (23, 83, 93, 103) agencé pour pouvoir être monté de manière amovible sur le tambour interne (22) et pour venir en contact avec le sol, et ▪ un moyen de fixation amovible (26) agencé pour pouvoir prendre une configuration de verrouillage, dans laquelle le tambour externe (23, 83, 93, 103) est rendu solidaire du tambour interne (22), et une configuration de déverrouillage, dans laquelle le tambour externe (23, 83, 93, 103) est désolidarisé du tambour interne (22). Dispositif robotique selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel le tambour interne (22) de chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D) comporte un cylindre (221) et une chambre (223), la chambre étant formée dans le cylindre et débouchant à une extrémité longitudinale du cylindre, la chambre (223) étant agencée pour recevoir le corps latéral (21) de l’ensemble de propulsion considéré par ladite extrémité longitudinale. Dispositif robotique selon la revendication 3, dans lequel chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D) comporte des moyens d’étanchéité (45, 46, 47, 48) agencés pour étanchéifier la chambre (223) de l’environnement extérieur. Dispositif robotique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le tambour externe (23, 83, 93, 103) de chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D) comporte un cylindre de révolution (231) et un logement (233), le logement étant formé dans le cylindre de révolution et débouchant à une extrémité longitudinale du cylindre de révolution, le logement (233) étant agencé pour recevoir le tambour interne (22) de l’ensemble de propulsion considéré par ladite extrémité longitudinale. Dispositif robotique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, dans chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D), le tambour interne (22) comporte une première surface d’appui et le tambour externe (23, 83, 93, 103) comporte une deuxième surface d’appui, chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D) étant agencé de sorte que, dans la configuration de verrouillage du moyen de fixation amovible (26), la première surface et la deuxième surface d’appui soient pressées l’une contre l’autre. Dispositif robotique selon la revendication 6, prise avec les revendications 3 et 5 dans lequel, dans chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D), la première surface d’appui est formée à l’autre extrémité longitudinale du cylindre (221) du tambour interne (22) et la deuxième surface d’appui est formée à l’autre extrémité longitudinale du cylindre de révolution (231) du tambour externe (23, 83, 93, 103), de sorte que la première surface d’appui et la deuxième surface d’appui soient pressées l’une contre l’autre à l’issue d’une translation du tambour externe (23, 83, 93, 103) par rapport au tambour interne (22) le long de l’axe de rotation du tambour interne. Dispositif robotique selon la revendication 7 dans lequel, dans chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D), le moyen de fixation amovible comporte une vis (26) agencée pour traverser le tambour externe (23, 83, 93, 103) au niveau de la deuxième surface d’appui et se visser dans le tambour interne (22) au niveau de la première surface d’appui. Dispositif robotique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le tambour externe (23, 83, 93, 103) de chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D) comporte un filet de vis d’Archimède (24, 104) faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour externe (23, 83, 93, 103). Dispositif robotique selon la revendication 9, dans lequel le tambour externe (23, 83, 93, 103) de chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D) comporte des organes de roulement (25, 85, 95) répartis le long du filet de vis d’Archimède (24, 104) du tambour externe (23, 83, 93, 103) correspondant, chaque organe de roulement (25, 85, 95) comprenant une roue (252, 852, 952) montée en liaison pivot sur le tambour externe (23, 83, 93, 103) de manière à être entraînée en rotation par un contact avec le sol lors d’une rotation du tambour externe. Dispositif robotique selon la revendication 10, dans lequel chaque roue (252, 852, 952) est montée de manière amovible sur le tambour externe (23, 83, 93, 103). Dispositif robotique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, dans chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D), le tambour interne (22) comporte une languette (227) faisant saillie par rapport à une surface extérieure du tambour interne (22) et le tambour externe (23, 83, 93, 103) comporte une encoche (234) agencée pour recevoir la languette lorsque le tambour externe est monté sur le tambour interne. Dispositif robotique selon la revendication 12, prise avec la revendication 9, dans lequel le filet de vis d’Archimède (24, 104) d’au moins un ensemble de propulsion (20A, 20D) est un filet à droite et le filet de vis d’Archimède (24, 104) d’au moins un autre ensemble de propulsion (20B, 20C) est un filet à gauche, les languettes (227) et les encoches (234) étant agencées de sorte qu’une languette d’un ensemble de propulsion avec filet à droite ne puisse pas être reçue par une encoche d’un ensemble de propulsion avec filet à gauche, et de sorte qu’une languette d’un ensemble de propulsion avec filet à gauche ne puisse pas être reçue par une encoche d’un ensemble de propulsion avec filet à droite. Dispositif robotique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel chaque ensemble de propulsion (20, 20A, 20B, 20C, 20D) comporte un engrenage comprenant une première roue dentée (51) agencée pour être montée sur un arbre du moteur de propulsion (41) et une deuxième roue dentée (52) agencée pour être montée sur le tambour interne (22). Dispositif robotique selon la revendication 14, dans lequel la première roue dentée (51) et la deuxième roue dentée (52) sont montées de manière amovible.