Brevet FR3107850A1 — publié le 20210910

Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) pour aspirer et manipuler des objets (40), avec un module de base (12), dans lequel une chambre à dépression (14) pouvant être dépressurisée est prévue, dans lequel le module de base (12) présente des ouvertures d’aspiration (18) sur un côté d’aspiration (20), dans lequel au côté d’aspiration (20) est associée une structure (22, 24, 56, 60) élastique pouvant être comprimée présentant des ouvertures de passage (26) correspondant aux ouvertures d’aspiration (18), avec une surface de contact (30) destinée à venir en contact avec l’objet à aspirer (40), dans lequel en fonctionnement la structure (22) ou une section de la structure (22), où aucun objet n’est maintenu aspiré au niveau de la surface de contact (30), prend un état neutre, et dans lequel en fonctionnement, la structure (22) ou une section de la structure (22), où des objets (40) sont maintenus aspirés au niveau de la surface de contact (30), prend un état comprimé, caractérisé en ce qu’une pluralité de premiers éléments capteurs (46) sont prévus au niveau du côté d’aspiration (20) ou dans ou au niveau de la structure (22) à proximité du côté d’aspiration (20), qui forment un premier réseau de capteurs (32), en ce qu’une pluralité de seconds éléments capteurs (44) sont prévus dans ou au niveau de la structure (22), espacés du premier réseau de capteurs (32) et entre le premier réseau de capteurs (32) et la surface de contact (30) ou au niveau de la surface de contact (30), qui forment un second réseau de capteurs (34), et en ce que les premiers éléments capteurs (46) et/ou les seconds éléments capteurs (44) sont configurés et coopèrent de sorte que des signaux de capteur sont générés uniquement dans la section du réseau de capteurs (32, 34), qui est concernée par l’état comprimé, au moins lorsque l’état comprimé des premiers et/ou seconds éléments capteurs (44, 46) est atteint. Figure pour l’abrégé: [Fig. 2] Dispositif de préhension de surface par aspiration pour aspirer et manipuler des objets avec des éléments capteurs intégrés L’invention concerne un dispositif de préhension de surface par aspiration pour aspirer et manipuler des objets, avec un module de base, dans lequel une chambre à dépression pouvant être dépressurisée est prévue, dans lequel le module de base présente des ouvertures d’aspiration sur un côté d’aspiration, dans lequel au côté d’aspiration est associée une structure élastique pouvant être comprimée présentant des ouvertures de passage correspondant aux ouvertures d’aspiration avec une surface de contact destinée à venir en contact avec l’objet à aspirer, dans lequel en fonctionnement la structure ou une section de la structure, où aucun objet n’est maintenu aspiré au niveau de la surface de contact, prend un état neutre, et dans lequel en fonctionnement, la structure ou une section de la structure, où des objets sont maintenus aspirés au niveau de la surface de contact, prend un état comprimé. Ces types de dispositif de préhension de surface par aspiration servent en particulier à saisir et soulever des objets agencés en couches, qui présentent des surfaces supérieures complexes et irrégulières, en particulier des matériaux plats stables, comme par exemple des planches ou des plaques, ou des objets plus petits, comme par exemple des boîtes, des pots, des plateaux ou analogues. Le dispositif de préhension de surface par aspiration présente ainsi une structure souple, en particulier un revêtement qui est appliqué traditionnellement au niveau du côté supérieur des objets à saisir. Une structure en mousse ou en mousse d’étanchéité s’avère être un avantage, car dans certains cas, elle épouse bien la surface supérieure non plane. Art antérieur Des dispositifs de préhension de surface par aspiration sont connus par le document DE102006050970A1, dans lesquels la structure est prévue sous la forme d’un revêtement en mousse avec une couche de doublure, qui présente des ouvertures d’aspiration, dont la section transversale d’écoulement est parfaitement adaptée aux objets à saisir. Des dispositifs de préhension de surface par aspiration similaires sont connus par le document DE102013201249B4, avec une structure semblable à de la mousse. Des dispositifs de préhension de surface par aspiration sont connus par le document EP3153282A1, avec une plaque électriquement conductrice servant de surface de contact, dans lesquels la capacité de la plaque est mesurée via le module de base. Une structure élastique pouvant être comprimée n’est pas prévue. Avec un tel dispositif de préhension de surface par aspiration, des objets présentant une surface supérieure métallique uniforme, comme des tôles, peuvent en particulier être saisis. Des objets qui présentent une surface supérieure complexe ou irrégulière ne peuvent être manipulés que difficilement, ou pas du tout. De plus, le champ électrique de l’environnement de machine influe légèrement, ce qui mène à de faux résultats. Un dispositif de préhension de surface par aspiration est connu par le document DE102010034720A1, ayant deux éléments en film et un cadre fermant hermétiquement et entourant latéralement les éléments en film, dans lequel les éléments en film sont reliés l’un à l’autre par des entretoises élastiques. Un espace à dépression est prévu entre les éléments en film, où des objets peuvent être aspirés au niveau d'un élément en film perforé perméable à l’air. De plus, des lignes sont prévues dans deux plans entre les éléments en film pour détection de stimulations tactiles. À cause du cadre, ne peuvent être aspirés que des objets qui sont plus petits que le cadre. De plus, le cadre entier doit être échangé, de préférence démonté avec les éléments en film lorsque le dispositif de préhension de surface par aspiration est endommagé. Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de préhension de surface par aspiration, avec lequel le processus de prise s’effectue de manière sûre et peut être surveillé. Ce but est atteint par un dispositif de préhension de surface par aspiration ayant les caractéristiques de la revendication 1. Par conséquent, il est prévu en particulier qu’une pluralité de premiers éléments capteurs soient prévus au niveau du côté d’aspiration ou dans ou au niveau de la structure à proximité du côté d’aspiration, qui forment un premier réseau de capteurs, qu’une pluralité de seconds éléments capteurs soient prévus dans ou au niveau de la structure, espacés du premier réseau de capteurs et entre le premier réseau de capteurs et la surface de contact, ou au niveau de la surface de contact, qui forment un second réseau de capteurs, et que les premiers éléments de capteurs et/ou les seconds éléments de capteurs soient configurés et coopèrent de sorte que des signaux de capteur sont générés uniquement dans la section du réseau de capteurs qui est concernée par l’état comprimé, au moins lorsque l’état comprimé des premiers et/ou seconds éléments capteurs est atteint. Par l’intermédiaire des signaux de capteur, il est possible d’établir la section du réseau de capteurs, et ainsi la section de la structure qui peut être libérée d’objets saisis. En ce sens, il est possible de déterminer en particulier la préhension d’un objet à saisir ainsi que le degré d’occupation du dispositif de préhension de surface par aspiration. Ensuite, en particulier si plusieurs objets doivent être saisis en même temps, il est possible de vérifier de manière simple, à l’aide de l’invention, que la structure prend un état comprimé pour chaque objet saisi, ce qui peut être obtenu, si l’ensemble des objets à saisir sont véritablement saisis par aspiration. Si l’un de la pluralité d’objets n’est pas saisi, la section de la structure qui est associée à cet objet ne prend pas l’état comprimé, mais reste à l’état neutre. Par l’intermédiaire des réseaux de capteurs, respectivement des signaux de capteur, il est possible d’établir la section de la structure au niveau de laquelle un objet à saisir est présent ou n’est pas présent. Par l’intermédiaire d’une comparaison de l’état de consigne et de l’état réel, il est possible de déduire en conséquence si l’ensemble des objets à saisir ont été saisis correctement, ou celui des objets à saisir qui n’a pas été saisi. En général, il est possible d’établir si le degré d’occupation réel du dispositif de préhension de surface par aspiration correspond à l’occupation de consigne ou non. Chaque élément capteur forme ainsi le réseau de capteurs. Le nombre et la densité des éléments capteurs individuels, qui forment finalement chaque réseau de capteurs, peuvent être différents par rapport à un profil de référence au niveau du dispositif de préhension de surface par aspiration. Lorsque des objets relativement petits sont saisis, le nombre et la densité des éléments capteurs sont ainsi en règle générale plus élevés que dans des dispositifs de préhension de surface par aspiration qui saisissent des pièces relativement grandes. De préférence, les premiers éléments capteurs sont agencés entre le côté d’aspiration et la structure, et en particulier au niveau du côté d’aspiration au niveau du module de base. Cet agencement a pour avantage que les éléments capteurs n’affectent pas la compressibilité élastique de la structure. Les éléments capteurs peuvent être formés de sorte qu’ils émettent des signaux de capteur analogiques, à réglage continu et sans interruption, en fonction de la distance du premier réseau de capteurs par rapport au second réseau de capteurs. Les éléments capteurs peuvent cependant être également formés de sorte qu’ils émettent des signaux de capteur numériques lorsqu’une valeur de distance prédéterminée ou pouvant être prédéterminée est atteinte. Des signaux de capteur sont générés au moins lorsqu’un état comprimé prédéterminé de la structure est atteint. De préférence, la conception et l’agencement des premiers éléments capteurs et des seconds éléments capteurs permettent que la compressibilité élastique de la structure ne soit pas affectée ou faiblement affectée. Ainsi, en prévoyant les premiers éléments capteurs ou les seconds éléments capteurs, le comportement de saisie n’est pas affecté, ou de manière négligeable. La distance des deux réseaux de capteurs est ainsi de préférence si grande que lors du passage de l’état neutre à l’état comprimé, une modification significative de la distance entre les premiers éléments de capteurs et les seconds éléments de capteurs survient. Une telle modification significative de la distance peut être détectée de manière avantageuse par les éléments capteurs. Il est donc avantageux qu’une unité d’analyse analysant les signaux de capteur soit prévue, qui est configurée de manière à déterminer différentes grandeurs à partir des signaux de capteur. La section de la structure qui prend l’état comprimé ou la section de la structure qui ne prend pas l’état comprimé peuvent en particulier faire partie de ces grandeurs. Ainsi, après la saisie, il est possible d’établir la section de la surface d’aspiration qui saisit un objet et celle qui n’en saisit pas. Un autre avantage intervient lorsque l’unité d’analyse détermine le degré d’occupation de la surface de contact. Il est en outre envisageable que l’unité d’analyse détermine la profondeur de compression lors de l’aspiration d’objets, ainsi que le niveau de sûreté de la saisie de l’objet aspiré. Si la profondeur de compression est très faible, il est envisageable que l’objet ne soit pas aspiré de la manière prévue. Il est également avantageux de déterminer la modification de la profondeur de compression ou l’état comprimé pendant la manipulation. L’état comprimé peut changer en particulier à cause de forces pondérales ou de forces d’inertie pendant le déplacement du dispositif de préhension de surface par aspiration. Si l’état comprimé est inférieur à une valeur de seuil critique pendant le processus de saisie et la manipulation, alors une perte de l’objet à partir de la surface de contact ne peut pas être exclue. L’unité d’analyse peut ensuite prendre des contre-mesures correspondantes, par exemple augmenter la pression d’aspiration qui s’exerce sur l’objet saisi, ou prendre des mesures appropriées correspondantes. De plus, l’unité d’analyse peut déterminer le nombre d’états comprimés dans un intervalle de temps prédéterminé. Il est envisageable que le nombre d’états comprimés permette de déduire l’altération de la structure, de telle sorte que la structure puisse être échangée à temps. L’unité d’analyse peut ainsi être prévue dans ou au niveau du dispositif de préhension de surface par aspiration. Cependant, il est également envisageable que l’unité d’analyse soit prévue à l’extérieur et en particulier soit couplée à une commande de machine principale. Un agencement avantageux a pour résultat qu’à l’état neutre, le premier réseau de capteurs et le second réseau de capteurs sont formés s’étendant au moins sensiblement parallèlement l’un par rapport à l’autre. Les réseaux de capteurs sont en particulier parallèles au côté de capteur et/ou parallèles à la surface de contact. Les réseaux de capteurs s’étendent de préférence dans l’ensemble de la structure. Une conception avantageuse de l’invention prévoit que la structure soit formée en mousse, en particulier en matériau en mousse ou en mousse d’étanchéité technique. Ainsi, il est envisageable que les premiers et/ou seconds éléments capteurs soient agencés intégrés dans la mousse d’étanchéité. Ceci présente l’avantage que les éléments capteurs sont entourés de manière protectrice de mousse d’étanchéité et sont abrités des influences environnementales nocives. Les éléments capteurs peuvent être moulés ou enrobés dans la mousse d’étanchéité. Il est en outre envisageable que la mousse soit formée de plusieurs couches, en particulier s’étendant parallèlement au côté d’aspiration. Dans un tel mode de réalisation, les premiers et/ou seconds éléments capteurs peuvent être agencés entre les couches en mousse. Les éléments capteurs sont également protégés d’influences environnementales nocives. Un autre mode de réalisation de l’invention prévoit que la structure soit formée d’une matrice de ventouses à soufflets ou plates. Ce type de ventouses à soufflets ou plates présentent une ventouse déformable élastiquement et pouvant ainsi être comprimée. Les premiers éléments capteurs et/ou les seconds éléments capteurs sont ainsi agencés respectivement dans ou au niveau d’une nappe de capteurs déformable élastiquement prévue au niveau des ventouses à soufflets ou plates, ou intégrés dans celle-ci. La nappe de capteurs forme ensuite le réseau de capteurs respectif. La nappe s’étend de préférence parallèlement au côté d’aspiration, en particulier à la surface de contact. De plus, il est envisageable que les premiers éléments capteurs et/ou les seconds éléments capteurs coopèrent pour générer les signaux de capteur capacitifs, inductifs, résistifs ou magnétiques. Les signaux de capteur peuvent se baser par conséquent sur une capacité changeante, une induction changeante et sur une résistance changeante. Les éléments capteurs en tant que tels sont formés de préférence électriquement conducteurs et/ou magnétiques ou présentent des composants de ce type. Les premiers éléments capteurs et/ou les seconds éléments capteurs peuvent être formés par des fils, des bandes, des structures en forme de filet et/ou en tissu. Les éléments capteurs sont disposés de préférence parallèlement au côté d’aspiration et/ou s’étendant parallèlement à la surface de contact, pour enfin former le réseau de capteurs respectif. Les éléments capteurs peuvent ainsi être disposés le long de lignes droites ou circulairement autour des ouvertures de passage. Une disposition de forme ondulée est également envisageable. En outre, il est possible que les premiers éléments capteurs et/ou les seconds éléments capteurs soient formés d’éléments de surface ou de films. Un mode de réalisation supplémentaire prévoit que les premiers éléments capteurs et/ou les seconds éléments capteurs coopèrent de sorte que des contacts galvaniques ou optoélectroniques sont actionnés en atteignant l’état comprimé pour générer les signaux de capteur. Il est envisageable que des micro-rupteurs soient prévus en tant que contacts galvaniques. Une utilisation en tant qu’éléments optoélectroniques est possible, en particulier dans des barrières lumineuses. Des aspects supplémentaires et une conception avantageuse de l’invention vont apparaître à partir de la description qui suit, sur la base d’exemples de modes de réalisation différents décrits et expliqués ci-dessous, en se reportant aux dessins annexés, sur lesquels: la représente une construction systémique d’un dispositif de préhension de surface par aspiration selon la technique antérieure; la représente la construction systémique d’un premier dispositif de préhension de surface par aspiration selon l’invention; la représente la construction systémique d’un deuxième dispositif de préhension de surface par aspiration selon l’invention; la représente la construction d’un troisième dispositif de préhension de surface par aspiration selon l’invention à l’état neutre; la représente le dispositif de préhension de surface par aspiration selon la à l’état comprimé; la est une vue en coupe à travers la structure du dispositif de préhension de surface par aspiration selon la , prise le long de la ligne IV; la représente deux réseaux de capteurs avec un agencement parallèle des éléments capteurs; la représente deux réseaux de capteurs avec un agencement transversal des éléments capteurs; la représente un dispositif de préhension de surface par aspiration supplémentaire selon l’invention à l’état neutre; la représente le dispositif de préhension de surface par aspiration selon la à l’état comprimé; la représente un dispositif de préhension de surface par aspiration supplémentaire selon l’invention à l’état neutre; la représente le dispositif de préhension de surface par aspiration selon la à l’état comprimé; les et sont des vues de dessus de structures avec différents éléments capteurs; la est une vue en coupe longitudinale à travers une structure supplémentaire selon l’invention; la est une vue de dessus de la structure selon la ; la est une vue en coupe longitudinale à travers une structure supplémentaire selon l’invention; la est la vue de dessus de la structure selon la ; les et sont des vues en coupe à travers un dispositif de préhension de surface par aspiration supplémentaire selon l’invention avec des éléments capteurs à action magnétique; la représente une structure d’un dispositif de préhension de surface par aspiration supplémentaire selon l’invention avec des éléments capteurs en forme de fil selon une disposition de forme ondulée; la est la vue de dessus de la structure selon la ; les et représentent des structures de dispositifs de préhension de surface par aspiration selon l’invention avec des contacts galvaniques; la représente une structure d'un dispositif de préhension de surface par aspiration selon l’invention avec des contacts optoélectroniques; la représente un mode de réalisation correspondant à la avec une structure formée de ventouses à soufflets; la représente un mode de réalisation correspondant à la avec une structure formée de ventouses à soufflets; la représente un mode de réalisation correspondant à la avec une structure formée de ventouses à soufflets; la représente un mode de réalisation correspondant à la avec une structure formée de ventouses à soufflets; les et et représentent un des modes de réalisation correspondant à la avec des ventouses plates; la représente un dispositif de préhension de surface par aspiration supplémentaire selon l’invention avec une structure qui est formée d’une matrice de ventouses plates de la ; et les et sont la vue de dessus d’une matrice selon la . Description détaillée de l’invention La représente une structure de base d’un dispositif de préhension de surface par aspiration 10, qui présente un module de base 12, dans lequel une chambre à décompression 14 pouvant être dépressurisée est prévue. Une technologie de soupape 16 correspondante est en outre logée dans le module de base 12, avec laquelle plus particulièrement des ouvertures d’aspiration 18 au niveau d'un côté d’aspiration 20 du module de base 12 peuvent être fermées et ouvertes. Une structure élastique pouvant être comprimée 22 est prévue au niveau du côté d’aspiration 20, qui est constituée par les dispositifs de préhension de surface par aspiration 10 selon les figures 1 à 14 en une mousse 24, en particulier une mousse d’étanchéité technique. La structure 22 est formée de ventouses à soufflets ou plates 56, 60 dans les dispositifs de préhension de surface par aspiration selon les figures 15 à 20. Comme clairement visible sur la , la structure 22 présente des ouvertures de passage 26 qui correspondent aux ouvertures d’aspiration 18. Un film à soupape 28 peut être agencé entre le côté d’aspiration 20 et la structure 22, comme représenté sur la . Pour aspirer et manipuler des objets, la structure 22, et en particulier sa surface de contact 30, est amenée en contact avec l’objet à saisir. À cause de la dépression appliquée dans les ouvertures de passage 26, l’objet est attiré en direction du module de base 12 et la structure élastique pouvant être comprimée dans la section où l’objet est en appui au niveau de la surface de contact 30 est amenée dans un état comprimé. Les composants correspondants à la sont caractérisés dans les figures suivantes par des références numériques correspondantes. Dans le premier mode de réalisation selon l’invention selon la , un premier réseau de capteurs 32 est donc prévu au niveau du côté d'aspiration 20, entre le module de base 12 et la structure 22. Un second réseau de capteurs 34 est prévu parallèlement au premier réseau de capteurs 32 à l’intérieur de la structure 22, en particulier de la mousse 24. Les deux réseaux de capteurs 32, 34 sont ainsi agencés s’étendant parallèlement l’un par rapport à l’autre et espacés l’un de l’autre. Le premier réseau de capteurs 32 est agencé, selon la , au niveau du côté d’aspiration 20 entre le module de base 12 et la structure 22. Le second réseau de capteurs 34 peut se situer en particulier dans la région du plan médian 36 de la structure 22 et de préférence sur le côté opposé au premier réseau de capteurs 32 du plan médian 36 de la structure 22. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, qui est représenté sur la , il est également envisageable que les deux réseaux de capteurs 32 et 34 soient agencés à l’intérieur de la structure 22, en particulier situés sur la mousse 24. Les deux réseaux de capteurs 32 et 34 sont ainsi espacés nettement l’un de l’autre, le réseau de capteurs 32 étant situé sur le côté orienté vers le module de base 12 et le réseau de capteurs 34 étant situé sur le côté opposé au module de base 12 du plan médian 36. La représente un agencement correspondant de la , où une unité d’analyse 38 est prévue entre les deux réseaux de capteurs 32 et 34, qui analyse les signaux de capteur générés par les réseaux de capteurs 32, 34, en particulier par leurs éléments capteurs. La montre un état neutre, dans lequel aucun objet n’est situé au niveau de la structure 22. La montre un état dans lequel un objet 40 est situé au niveau de la surface de contact 30 de la structure 22. De ce fait, comme le montre nettement la , la section 42 de la structure 22, au niveau de laquelle est situé l’objet 40, passe à un état comprimé. Le second réseau de capteurs 34, en particulier des capteurs du second réseau de capteurs 34, modifient ainsi dans cette section 42 leur distance par rapport au premier réseau de capteurs 32. De ce fait, des signaux de capteur correspondants sont générés, qui peuvent être analysés par l’unité d’analyse 38. Dans l’ensemble, il est possible de déduire si des objets 40 sont saisis, et les sections de la structure 22 du dispositif de préhension de surface par aspiration 10 dans lesquelles des objets 40 sont saisis ou ne sont pas saisis. La est une vue en coupe à travers la structure 22, dans le plan dans lequel le second réseau de capteurs 34 est prévu. Le second réseau de capteurs 34 est ainsi constitué globalement de quatre éléments capteurs 44 représentés sur la sous la forme de fils ou de bandes de film. Les éléments capteurs 44 s’étendent ainsi parallèlement les uns par rapport aux autres et se trouvent respectivement au milieu entre les ouvertures de passage 26. La représente les éléments capteurs 44 formés en forme de fil ou de film, en particulier de bande, du second réseau de capteurs 34 dans une position unique, où des éléments capteurs 46 formés de manière correspondante et s’étendant parallèlement à ceux-ci du premier réseau de capteurs 32 sont également représentés. Comme clairement visible sur la , l’ensemble des éléments capteurs 44 et 46 s’étendent parallèlement les uns aux autres, les éléments capteurs 44 et les éléments capteurs 46 étant agencés respectivement mutuellement équidistants. Selon la vue de dessus de la , il est cependant également envisageable que les éléments capteurs 44 soient agencés s’étendant espacés et perpendiculairement aux éléments capteurs 46. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 4 et 5, les éléments capteurs 44 et 46 coopèrent pour générer les signaux de capteur capacitifs. En raison du changement de la capacité électrique, l’unité d’analyse 38 peut par conséquent en fin de compte déterminer la section 42 de la structure 22, en particulier de la mousse 24, qui prend un état comprimé et en déduire si le composant 40 a été saisi. L’amplitude du changement de la capacité permet également de déduire à quel point la compression de la structure 22 est forte, en particulier à quel point la profondeur de compression de l’objet 40 est élevée lors de l’aspiration. Une profondeur de compression élevée permet de déduire une aspiration plus sécurisée. Une profondeur de compression faible permet de déduire que l’objet 40 à saisir n’est pas saisi de manière sécurisée. L’unité d’analyse 38 peut ne pas uniquement déterminer la section 42 de la structure, où un objet est saisi; l’unité d’analyse 38 peut aussi déterminer le degré d’occupation global de la surface de contact. De plus, il est envisageable que l’unité d’analyse 38 détermine un changement de l’état comprimé pendant la manipulation des objets 40. Le nombre d’états comprimés dans un intervalle de temps prévu ou un changement d’un comportement comprimé lors de l’altération de la structure peuvent aussi être déterminés. Le dispositif de préhension de surface par aspiration 10 représenté sur la correspond sensiblement au dispositif de préhension de surface par aspiration selon la , dans lequel ici, en correspondance avec le mode de réalisation de la , les deux réseaux de capteurs 32 et 34 sont complètement intégrés dans la structure 22, en particulier la mousse 24. La montre un objet 40 saisi. La représente un dispositif de préhension de surface par aspiration 10, où le second réseau de capteurs 34 est formé d’un élément plat, en particulier d'un élément en film. Comme cela apparaît sur la vue de dessus de la structure 22 selon la , le second réseau de capteurs 34 peut être formé d’un film, qui s’étend au moins en grande partie au-dessus de la surface de section transversale de la structure 22. Selon la , il est également envisageable que plusieurs éléments capteurs 34 plats ou en forme de film soient prévus, qui forment finalement le second réseau de capteurs 34. Selon les figures 9a et 9b, il est possible de prévoir que les deux éléments capteurs 44 soient formés comme des disques annulaires s’étendant de manière concentrique autour des ouvertures de passage 26. Selon le mode de réalisation des figures 10a et 10b, il est de plus envisageable que les éléments capteurs 44 du second réseau de capteurs 34 soient réalisés sous la forme de disques ou de plaques prévu(e)s entre les ouvertures de passage 26, en particulier de forme carrée ou rectangulaire. Les éléments capteurs 44 du second réseau de capteurs représentés sur les figures 2 à 10 peuvent être réalisés en particulier sous la forme d’éléments en fil ou film flexibles métalliques, avec des connexions correspondantes. Il est aussi envisageable que les éléments capteurs 44 devant être réalisés sous la forme de disques rigides présentent en comparaison une plus petite étendue pour ne pas affecter la flexibilité de la structure, ou légèrement. Il est de plus envisageable que les éléments capteurs 44 soient moulés dans la mousse ou que la mousse 24 soit composée de différentes couches, et que les éléments capteurs 44 soient introduits entre les couches. Dans le mode de réalisation selon la , le premier réseau de capteurs 32 est formé d’éléments capteurs 46 qui sont réalisés sous la forme de capteurs de champ magnétique, en particulier de capteurs à effet Hall. Le second réseau de capteurs 34 comprend des éléments capteurs 44 sous la forme d’aimants permanents qui sont intégrés et en particulier sont moulés dans la mousse 24. Par l’intermédiaire des capteurs à effet Hall, la distance respective entre les capteurs et les aimants permanents peut être déterminée, de telle sorte que la section de la structure 20 peut être déterminée, laquelle est comprimée en raison du processus de saisie. Le mode de réalisation représenté sur la correspond sensiblement au mode de réalisation selon la , dans lequel les éléments capteurs 44 réalisés sous la forme d’aimants permanents sont agencés entre deux couches de mousse 48, 50, dans lequel une couche intermédiaire 52 peut être prévue entre les deux couches de mousse 48 et 50. Les éléments capteurs 44 réalisé sous la forme d’aimants peuvent ensuite être insérés dans la couche intermédiaire 52. Dans le mode de réalisation selon la , des éléments capteurs 44 sont prévus dans la région du plan médian 36 de la structure 20, s’étendant sensiblement dans le plan médian 36, réalisés intégrés dans la mousse 24, ondulés et en forme de fils. En raison des changements d’induction résultant du passage à l’état de compression, l’unité d'analyse 38 peut déduire la section 42 de la structure au niveau de laquelle est finalement situé l'objet 40. Des modes de réalisation sont représentés sur les figures 13a et 13b, dans lesquels lors du passage de la structure 22 à l’état de compression, des contacts galvaniques sont fermés. Sur la , des éléments capteurs 46 sont ainsi prévus sous la forme de micro-rupteurs dans le premier réseau de capteurs 32 au niveau du côté d’aspiration 20 du module de base 12, qui prévoient un ergot 54 pouvant être actionné dans une direction axiale. Dans la structure 20, une couche intermédiaire résistant à l’usure, en particulier un film ou une couche de mousse réalisée spécialement, est prévue dans le second réseau de capteurs 34 en tant qu’élément capteur 44, qui est située, à l’état neutre, au niveau de l’extrémité libre de l’ergot 54. Lors de l’aspiration d’un objet 40, la structure 22 est dépressurisée dans la section qui prend l’état comprimé de sorte que la couche intermédiaire 52 y actionne les ergots 54, moyennant quoi les micro-rupteurs sont commutés et un signal de capteur correspondant est généré. Dans le mode de réalisation selon la , le premier réseau de capteurs 32 est formé d’éléments capteurs 46 réalisés sous la forme de contacts de commutation prévus au niveau du côté d’aspiration 20. Le second réseau de capteurs 34 est formé d’éléments capteurs 44 qui coopèrent avec les éléments capteurs 46 respectifs sous la forme de contre-contacts. De plus, comme représenté sur la , une couche intermédiaire stable 52 peut être prévue, sur laquelle les éléments capteurs 44, en particulier les contre-contacts, sont prévus. Lors de la mise en forme de la structure 22, les contre-contacts 44 viennent en contact avec des contacts 46 qui sont situés dans la région de la structure qui prend l’état comprimé. Par l’analyse des signaux de capteur générés de la sorte, la section de la structure 22 qui prend l’état comprimé peut être déterminée. La couche intermédiaire 52 peut ainsi être située entre deux couches de mousse 48, 50. Un mode de réalisation est représenté sur la , dans lequel les capteurs 46 du premier réseau de capteurs 32 coopèrent de manière optoélectronique mutuellement avec les capteurs 44 du second réseau de capteurs 34. Les éléments capteurs 46 du premier réseau 32 sont réalisés sous la forme d’interrupteurs photoélectriques, en particulier des barrières lumineuses qui présentent une traversée centrale. Les éléments capteurs 44 du second réseau 34 sont réalisés sous la forme d’actionneurs qui pénètrent dans les interrupteurs photoélectriques, en particulier leurs ouvertures, lors du passage de la structure 22 à l’état comprimé, moyennant quoi les éléments capteurs 46 génèrent un signal de capteur. Les figures 15, 16, 17 et 18 correspondent sensiblement aux modes de réalisation des figures 4a, 13a, 11b et 14, dans lesquels la structure respective 22 est réalisée non pas en mousse 24, mais sous la forme d’une matrice consistant en des ventouses à soufflets 56. Le premier réseau de capteurs respectif 32 peut ainsi, comme le montrent les figures 16, 17 et 18, être agencé au niveau du côté d’aspiration 20 du module de base 12. Le premier réseau de capteurs 32 peut par ailleurs également, comme le montre la , être prévu au niveau de la structure 22, en particulier au niveau des ventouses à soufflets 56 à proximité du côté d’aspiration 20. Le second réseau de capteurs peut en particulier, comme le montrent nettement les figures 15, 16, 17 et 18, être formé d’une nappe de capteurs 58 au niveau de laquelle sont agencés les éléments capteurs 44 du second réseau de capteurs 34. Sur les figures 19a, 19b et 19c, la structure 22 est formée d'une matrice de ventouses plates 60, qui en particulier est indiquée nettement sur les figures 20b et 20c. Sur la , le second réseau de capteurs 34, correspondant au mode de réalisation selon la , est formé d’une nappe de capteurs 58, au niveau de laquelle sont prévus les éléments capteurs 44. Selon la , le second réseau de capteurs peut être prévu dans la région de la surface de contact 30. Selon la , les éléments capteurs 44 du second réseau de capteurs 34 peuvent également être prévus au niveau du côté opposé à la surface de contact 30 des ventouses plates 60. La correspond à la conception selon la , dans laquelle ici plusieurs ventouses plates 60 sont prévues les unes à côté des autres pour former une matrice représentée sur les figures 19b et 19c. Le second réseau de capteurs 34 est ainsi formé de la nappe de capteurs 58, qui est prévue dans la région de la surface de contact 30. Le nombre et la densité des éléments capteurs 44, 46 à prévoir peuvent être différents selon le type du composant à saisir. Dans le mode de réalisation selon la , comparativement moins d’éléments capteurs 44, 46 sont prévus. Dans le mode de réalisation selon la sont prévus nettement plus d’éléments capteurs 44, 46, moyennant quoi les sections de la structure 20, en particulier les ventouses plates 60 qui prennent l’état comprimé en raison de l’objet 40 aspiré, peuvent être détectées plus précisément. Ainsi, l’invention ne se limite pas uniquement aux modes de réalisation représentés dans les figures, mais comprend aussi des formes mixtes des modes de réalisation représentés sur les figures. Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) pour aspirer et manipuler des objets (40), avec un module de base (12), dans lequel une chambre à dépression (14) pouvant être dépressurisée est prévue, dans lequel le module de base (12) présente des ouvertures d’aspiration (18) sur un côté d’aspiration (20), dans lequel au niveau du côté d’aspiration (20), une structure (22, 24, 56, 60) élastique pouvant être comprimée présentant des ouvertures de passage (26) correspondant aux ouvertures d’aspiration (18), s’étendant loin du module de base (12), est agencée avec une surface de contact (30) destinée à venir en contact avec l’objet à aspirer (40), dans lequel en fonctionnement, la structure (22) ou une section de la structure (22), où aucun objet n’est maintenu aspiré au niveau de la surface de contact (30), prend un état neutre, et dans lequel en fonctionnement, la structure (22) ou une section de la structure (22), où des objets (40) sont maintenus aspirés au niveau de la surface de contact (30), prend un état comprimé, caractérisé en ce qu’une pluralité de premiers éléments capteurs (46) sont prévus au niveau du côté d’aspiration (20) ou dans ou au niveau de la structure (22) à proximité du côté d’aspiration (20), qui forment un premier réseau de capteurs (32), en ce qu’une pluralité de seconds éléments capteurs (44) sont prévus dans ou au niveau de la structure (22), espacés du premier réseau de capteurs (32) et entre le premier réseau de capteurs (32) et la surface de contact (30) ou au niveau de la surface de contact (30), qui forment un second réseau de capteurs (34), et en ce que les premiers éléments capteurs (46) et/ou les seconds éléments capteurs (44) sont configurés et coopèrent de sorte que des signaux de capteur sont générés uniquement dans la section du réseau de capteurs (32, 34), qui est concernée par l’état comprimé, au moins lorsque l’état comprimé des premiers et/ou seconds éléments capteurs (44, 46) est atteint. Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’une unité d’analyse (38) analysant les signaux de capteur est prévue, qui est configurée de manière à déterminer à partir des signaux de capteur une ou plusieurs des grandeurs suivantes: - la section de la structure (22) qui prend l’état comprimé et/ou ne prend pas l’état comprimé; - le degré d’occupation de la surface de contact (30); - la profondeur de compression lors de l’aspiration d’objets (40), - la modification de l’état comprimé pendant la manipulation des objets (40), - le nombre d’états comprimés dans un intervalle de temps prévu, et/ou - la modification du comportement comprimé lors d’un même déroulement de processus pendant plusieurs cycles de processus. Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans l’état neutre, le premier réseau de capteurs (32) et le second réseau de capteurs (34) sont agencés s’étendant au moins sensiblement parallèlement l’un par rapport à l’autre. Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que la structure (22) est formée en mousse (24), en particulier en mousse d’étanchéité. Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon la revendication 4, caractérisé en ce que la mousse (24) présente plusieurs couches (48, 50, 52) s’étendant en particulier parallèlement au côté d’aspiration (20). Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que les premiers et/ou les seconds éléments capteurs (44, 46) sont agencés intégrés dans la mousse (24). Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que la structure (22) est formée d’une matrice de ventouses à soufflets ou plates (56, 60). Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon la revendication 7, caractérisé en ce que les premiers éléments capteurs (44) et/ou les seconds éléments capteurs (46) sont agencés ou intégrés dans ou au niveau d’une nappe de capteurs (58) déformable élastiquement prévue au niveau des ventouses à soufflets ou plates (56, 60). Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premiers éléments capteurs (46) et/ou les seconds éléments capteurs (44) coopèrent pour générer les signaux de capteur capacitifs, inductifs, résistifs ou magnétiques. Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premiers éléments capteurs (46) et/ou les seconds éléments capteurs (44) sont formés par des fils, des bandes, des structures en forme de filet et/ou en tissu. Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premiers éléments capteurs (46) et/ou les seconds éléments capteurs (44) sont formés d’éléments de surface ou de films. Dispositif de préhension de surface par aspiration (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premiers éléments capteurs (46) et/ou les seconds éléments capteurs (44) coopèrent de sorte que des contacts galvaniques ou optoélectroniques sont actionnés en atteignant l’état comprimé pour générer les signaux de capteur.