Brevet FR3106264A1 — publié le 20210723

Titre de l'invention : Procédé de fixation de la gaine de guidage pour des câbles d’actionnement de la tête distale d’un dispositif médical L’invention concerne un procédé de fixation d’une gaine de guidage (14) d’un câble d’actionnement (13) pour la tête distale d’un dispositif médical, le procédé comportant les étapes suivantes : - fournir un boîtier (3a) pourvu d’au moins une colonnette (16) en matériau thermoplastique pour la fixation d’une gaine de support (14) ; - aménager à partir de la partie terminale de la colonnette (16), une gorge (17) radialement traversante pour permettre l’insertion de la gaine de support (14) ; - positionner la gaine de support (14) du câble d’actionnement à l’intérieur de la gorge (17) en laissant dépasser une extrémité libre (16l) de la colonnette ; - chauffer au moins l’extrémité libre de la colonnette (16) et appliquer une pression sur la colonnette pour assurer par soudage, la fixation de la gaine de support (14) au boîtier (3a). Figure pour l’abrégé : Fig. 2A. Procédé de fixation de la gaine de guidage pour des câbles d’actionnement de la tête distale d’un dispositif médical La présente invention concerne le domaine technique des dispositifs médicaux au sens général permettant d’accéder à l’intérieur d’un corps comme une cavité ou un canal par exemple et elle vise plus précisément les dispositifs médicaux du type cathéter et de préférence, les dispositifs médicaux du type endoscope. L’objet de l’invention trouve une application particulièrement avantageuse pour les endoscopes à caractère réutilisable ou à usage unique. La présente invention concerne plus précisément la fixation des gaines de guidage des câbles d’actionnement de la structure de flexion permettant d’orienter la tête distale de tels dispositifs médicaux du type cathéter ou endoscope, cette tête distale étant adaptée pour assurer de multiples fonctions telles que la visualisation, l’amenée de fluide, l’aspiration de fluide, l’amenée d’instruments, la réalisation de prélèvements ou d’opérations de chirurgie par exemple. Le dispositif médical du type cathéter ou endoscope conforme à l’invention trouve des applications particulièrement avantageuses pour permettre d’accéder à la surface interne d’un organe creux, d’une cavité ou d’un conduit naturel ou artificiel du corps humain en vue d’effectuer diverses opérations à des fins thérapeutiques, chirurgicales ou de diagnostic. Le dispositif médical du type cathéter ou endoscope selon l’invention est utilisé à des fins de diagnostic, thérapeutiques ou de chirurgie pour l’inspection de toutes les parties internes du corps humain accessibles par les voies naturelles ou artificielles. Par exemple, le dispositif médical du type cathéter ou endoscope selon l’invention peut être utilisé dans le domaine des voies urinaires, des voies gastro-intestinales, du système respiratoire, du système cardiovasculaire, de la trachée, de la cavité du sinus, du système de reproduction de la femme, de la cavité abdominale ou de tout autre partie du corps humain à explorer par une voie naturelle ou artificielle. D’une manière générale, un endoscope médical comporte, comme décrit par exemple par la demande de brevet WO 2014/106510, une poignée de commande à laquelle est fixé un tube d’insertion. Ce tube comporte une tête distale équipée d’un système de visualisation optique permettant d’éclairer et d’examiner l’organe, la cavité ou le conduit du corps humain. En amont de cette tête distale, le tube d’insertion comporte une structure de flexion ou partie de béquillage formée des vertèbres articulées permettant l’orientation de la tête distale à l’aide d’un ou plusieurs câbles d’actionnement montés à l’intérieur du tube d’insertion. Chaque câble d’actionnement comporte une extrémité distale fixée à la tête distale et une extrémité proximale sur laquelle agit un mécanisme de commande équipant la poignée pour assurer le coulissement des câbles et par suite, le pliage de cette partie de béquillage afin d’orienter la tête distale. Classiquement, chaque câble d’actionnement est monté à l’intérieur d’une gaine de guidage fixée à la poignée de commande de manière que le mouvement imposé à l’extrémité proximale du câble par rapport à la gaine de guidage, à l’aide du mécanisme de commande, puisse être transmis à l’extrémité distale du câble d’actionnement entraînant un mouvement correspondant de la tête distale. La gaine de guidage est fixée à la poignée de commande par exemple par collage comme décrit dans la demande de brevet WO 2016/188537. Une telle solution ne donne pas satisfaction en pratique car il apparaît difficile d’automatiser une telle opération de fixation pour obtenir une qualité de fixation constante sur toute une production. Par ailleurs, ce type de fixation ne présente pas toutes les garanties de résistance au vieillissement, par exemple pendant le stockage et le transport. La présente invention vise donc à remédier aux inconvénients de l’état de la technique en proposant une nouvelle technique pour fixer à la poignée de commande, les gaines de guidage pour les câbles d’actionnement de la tête distale d’un dispositif médical du type cathéter ou endoscope, cette nouvelle technique assurant une qualité de fixation durable dans le temps et constante pour l’ensemble d’une production tout en présentant un faible coût de mise en œuvre. Pour atteindre un tel objectif, le procédé de fixation d’une gaine de guidage d’un câble d’actionnement pour la tête distale d’un instrument médical comporte les étapes suivantes : - fournir un boîtier d’une poignée de commande pour instrument médical, pourvue d’au moins une colonnette en matériau thermoplastique pour la fixation d’une gaine de support d’un câble d’actionnement mobile en translation par rapport à la gaine de support ; - aménager à partir de la partie terminale de la colonnette, une gorge radialement traversante pour permettre l’insertion de la gaine de support du câble d’actionnement ; - positionner la gaine de support du câble d’actionnement à l’intérieur de la gorge en laissant dépasser une extrémité libre de la colonnette ; - chauffer au moins l’extrémité libre de la colonnette de fixation et appliquer une pression sur la colonnette pour assurer par soudage, la fixation de la gaine de support au boîtier de la poignée de commande. Avantageusement, une pression est exercée sur la colonnette pour déplacer le matériau jusqu’à l’obtention d’un bourrelet en contact avec la gaine de support. De préférence, une pression est exercée sur la colonnette jusqu’à l’obtention d’un bourrelet fermant au moins partiellement la gorge. Avantageusement, le boîtier de la poignée de commande et la colonnette sont réalisés en un matériau thermoplastique. Selon un exemple de réalisation, la gorge est aménagée à partir de partie terminale de la colonnette avec un fond de butée pour l’insertion de la gaine de support dans la gorge, la profondeur de la gorge étant telle que l’extrémité libre de la colonnette s’étend au-delà de la gaine de support. La gorge est aménagée avec une profondeur égale à une valeur comprise entre 1.5 à 5 fois le diamètre de la gaine de support. Selon une variante avantageuse de réalisation, un soudage par ultrasons assure la fixation de la gaine de support au boîtier de la poignée de commande. Le procédé selon l’invention met en œuvre un bouterollage à chaud et par pression pour assurer la fixation de la gaine de support au boîtier de la poignée de commande. Un autre objet de l’invention est de proposer un boîtier pour poignée de commande d’un dispositif médical du type cathéter ou endoscope, pourvue d’au moins une colonnette en matériau thermoplastique munie d’une gorge radiale traversante dans laquelle est montée une gaine de support d’un câble d’actionnement mobile en translation par rapport au boîtier, la colonnette présentant une extrémité libre déformée sous la forme d’un bourrelet de matériau thermoplastique coopérant avec la gaine de support pour lier la gaine de support au boîtier. Avantageusement, la colonnette et le boîtier sont en matériau thermoplastique. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La Figure 1 est une vue schématique d’un dispositif médical du type cathéter ou endoscope au sens général comportant une poignée de commande pourvue de colonnettes de fixation pour la gaine de guidage des câbles d’actionnement de la tête distale du dispositif médical. La Figure 2 est une vue en perspective montrant le positionnement de la gaine de guidage d’un câble d’actionnement, avant sa fixation à la poignée de commande. La Figure 2A est une vue en coupe prise selon les lignes A-A de la Fig. 2. La Figure 3 est une vue en perspective montrant la gaine de guidage des câbles d’actionnement après sa fixation à la poignée de commande. La Figure 3A est une vue en coupe prise selon les lignes A-A de la Fig. 3 montrant la gaine de guidage du câble d’actionnement fixée à la poignée de commande. La Fig. 1 illustre à titre d’exemple, un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter au sens général conçu pour accéder à l’intérieur d’un corps comme une cavité ou un canal par exemple. De manière classique, un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter comporte un tube d’insertion 2 présentant d’un côté, une partie proximale 2 1 reliée au boîtier 3a d’une poignée de commande 3 et du côté opposé, une partie distale 2 2 , qui est équipée d’une tête distale 4. Le tube d’insertion 2 est fixé de manière temporaire ou définitive sur le boîtier de la poignée de commande 3. Ce tube d’insertion 2 qui présente une longueur et une flexibilité plus ou moins importante est destiné à être introduit dans une voie d’accès naturelle ou artificielle en vue d’effectuer diverses opérations ou fonctions à des fins thérapeutiques, chirurgicales ou de diagnostic. Le tube d'insertion 2 est réalisé en un matériau semi-rigide et présente une longueur adaptée à la longueur du conduit à inspecter et pouvant être comprise entre 5 cm et 2 m. Le tube d’insertion 2 présente diverses formes de section transversale telles que carrée, ovale ou circulaire. Ce tube d’insertion 2 qui est en contact avec les tissus, les organes humains ou des appareillages médicaux (trocarts ou sondes), relève essentiellement d’un usage unique ou multiple d’un patient voire d’un usage réutilisable après décontamination, désinfection ou stérilisation. Selon un exemple préféré de réalisation, le dispositif médical 1 conforme à l’invention est un endoscope comportant un système de vision apte à éclairer et à ramener une image de la partie distale du tube d’insertion 2. L’endoscope 1 comporte ainsi un système de vision monté à l’intérieur de la poignée de commande 3 et pénétrant à l’intérieur du tube d’insertion 2 jusqu’à la tête distale 4. De manière classique, le dispositif médical 1 comporte également un mécanisme de commande 5 permettant d’orienter la tête distale 4 par rapport à l’axe longitudinal Y du tube d’insertion 2. A cet effet, le tube d’insertion 2 comporte en amont de la tête distale 4, une partie de flexion, de pliage ou de béquillage 6 permettant l’orientation de la tête distale 4 par rapport à l’axe longitudinal Y du tube d’insertion 2. Cette partie de flexion, de pliage ou de béquillage 6 peut être réalisée de toute manière appropriée pour assurer la flexion de la tête distale 4 par rapport à l’axe longitudinal Y du tube d’insertion 2. Par exemple, cette partie de flexion, de pliage ou de béquillage 6 peut être réalisée par un ressort ou par des vertèbres tubulaires articulées entre elles. Le mécanisme de commande 5 peut être réalisé de toute manière appropriée de manière que la tête distale 4 puisse être déplacée entre une position de repos dans laquelle le tube d’insertion 2 est rectiligne et une position béquillée dans laquelle la partie de béquillage 6 est courbée. A titre d’exemple non limitatif, le mécanisme de commande 5 peut correspondre au mécanisme de commande décrit dans le brevet FR 3 047 887. A cet effet, le mécanisme de commande 5 comporte un levier de commande manuelle 11 accessible de l’extérieur du boîtier 3a de la poignée de commande. Ce levier de commande 11 entraîne en rotation au moins une pièce pivotante comme une poulie 12 montée à l’intérieur du boîtier 3a et sur laquelle est fixé au moins un et dans l’exemple illustré, deux câbles d’actionnement 13 montés à l’intérieur du tube d’insertion 2 pour être fixés à la tête distale 4. Les extrémités proximales 13p des câbles d’actionnement 13 sont fixées de façon symétriquement opposées sur la poulie 12 par rapport à un plan diamétral tandis que les extrémités distales 13d des câbles d’actionnement 13 sont fixées à la tête distale 4. Ce mécanisme de commande 5 est adapté pour assurer par exemple le déplacement gauche-droit ou haut-bas de la tête distale 4. Dans l’exemple illustré, le levier de commande 11 a une course en rotation mais il possible que le levier de commande 11 possède un mouvement de translation entraînant la rotation de la pièce pivotante 12 par l’intermédiaire d’un système de transformation de mouvement. De même, le mécanisme de commande 5 peut être adapté pour assurer le déplacement gauche-droit et haut-bas de la tête distale 4 à l’aide de trois ou de quatre câbles d’actionnement 13. Bien entendu, les câbles d’actionnement 13 sont réalisés de toute manière appropriée pour assurer la fonction de transmission de mouvement conduisant à la flexion de la tête distale 4. Ainsi, ces câbles d’actionnement 13 peuvent être réalisés par exemple par des tiges, fils, filaments, torons ou chaînes, réalisés en un matériau métallique ou polymère par exemple. Typiquement, les câbles d’actionnement 13 sont réalisés en acier inoxydable selon un diamètre par exemple compris entre 0,1mm et 2 mm. Chaque câble d’actionnement 13 est monté à l’intérieur d’une gaine de support 14 destinée à être fixée au boîtier 3a de la poignée de commande 3. La gaine de support 14 assure ainsi le guidage en coulissement du câble d’actionnement 13 lors des opérations de béquillage de la tête distale 4. Le câble d’actionnement 13 se déplace ainsi en translation par rapport à la gaine de support 14 qui est montée solidaire de la poignée de commande 3. Par exemple la gaine de support 14 est réalisée en acier inoxydable. Typiquement, la gaine de support 14 est formée par un enroulement d’un ou plusieurs fils le long du câble d’actionnement 13. Selon une caractéristique de l’invention, le boîtier 3a de la poignée de commande 3 est pourvu intérieurement, d’au moins une excroissance ou une protubérance 16 s’étendant en saillie par rapport à la face interne 3i du boîtier 3a de la poignée de commande 3 (Fig. 2, 2A). Cette excroissance ou protubérance 16 est désignée dans la suite de la description par colonnette 16 correspondant ainsi à une cheminée, un téton ou un plot s’élevant à partir de la face interne 3i du boîtier 3a selon une direction d’extension X de préférence sensiblement perpendiculaire à la face interne 3i du boîtier 3a. Comme cela sera décrit en détail dans la suite de la description, chaque colonnette 16 assure la fixation de la gaine de support 14 au boîtier 3a de la poignée de commande 3 tout en autorisant le coulissement du câble d’actionnement 13 par rapport à la gaine de support 14. Dans l’exemple illustré à la Fig. 1, le mécanisme de commande 5 comporte deux câbles d’actionnement 13 montés chacun à l’intérieur d’une gaine de support 14 fixée au boîtier 3a à l’aide de deux colonnettes 16 de fixation conformes à l’invention. Bien entendu, chaque gaine de support 14 peut être ancrée au boîtier 3a à l’aide d’un nombre différent de colonnettes 16 de fixation. Chaque colonnette 16 est traversée de part en part par une gorge radiale 17 qui avant la fixation de la gaine de support 14 à la colonnette, est ouverte à la partie terminale de la colonnette 16 pour permettre l’engagement, à partir de la partie terminale de la colonnette 16, de la gaine de support 14 d’un câble d’actionnement 13. La gorge 17 est aménagée à partir de la partie terminale de la colonnette 16 s’étendant selon une direction sécante à la direction d’extension X par exemple sensiblement perpendiculairement à la direction d’extension X, en débouchant sur deux côtés opposés de la colonnette 16. Tel que cela ressort plus précisément de la Fig. 3A, la gorge 17 comporte un fond 17a sur lequel est en appui la gaine de support 14. Dans l’exemple illustré sur les dessins, chaque colonnette 16 est réalisée sous la forme d’un tube traversé radialement par une gorge 17. Il est clair que la colonnette 16 peut être réalisée par un cylindre plein traversé radialement par une gorge 17. Après la fixation de la gaine de support 14 à la colonnette, chaque colonnette 16 présente deux branches 16a s’élevant de part et d’autre de la gorge 17 pour se raccorder, à l’opposé du boîtier 3a, par un bourrelet 18 de matériau identique au matériau de la colonnette 16. Ce bourrelet 18 de matière remplit au moins en partie la gorge 17 pour coopérer avec la gaine de support 14 et lier ainsi la gaine de support 14 au boîtier 3a. En d’autres termes, ce bourrelet 18 est en contact avec la gaine de support 14 tout en s’insérant dans l’épaisseur de la gaine de support 14 à partir de sa surface extérieure. Le bourrelet 18 pénètre ainsi superficiellement dans l’épaisseur de la gaine de support 14. Dans le cas où la gaine de support 14 est formée par un enroulement d’un ou de plusieurs fils, le bourrelet 18 s’insère entre les enroulements du ou des fils de la gaine de support 14. La gaine de support 14 est ainsi ancrée de manière sûre au boîtier 3a. Selon une caractéristique de l’invention, la gaine de support 14 est fixée par soudage à la colonnette 16. Selon une caractéristique de l’invention, les colonnettes 16 sont en matériau thermoplastique c'est-à-dire en un matériau susceptible d’être ramolli par chauffage, au-dessus d'une certaine température et durci par refroidissement. Par exemple, le matériau dans lequel sont réalisées les colonnettes 16 relève de la catégorie des polymères thermoplastiques semi-cristallins ou amorphes. Typiquement, les colonnettes 16 sont par exemple en ABS (acrylonitrile butadiène styrène), PP (polyprolylène), POM (polyoxyméthylène), polyamide, polyuréthane, PE (polyéthylène), PS (polystyrène), ou en PVC (poly(chlorure de vinyle)), ou un mélange quelconque de ces polymères. Selon une variante avantageuse de réalisation, le boîtier 3a est réalisé en un matériau thermoplastique. Selon une variante préférée de réalisation, le boîtier 3a et les colonnettes 16 sont réalisés selon un même matériau thermoplastique. Typiquement, le boîtier 3a est fabriqué selon la technique de moulage au cours de laquelle les colonnettes 16 et le boîtier 3a sont formés simultanément. Bien entendu, il pourrait être envisagé de rapporter les colonnettes 16 sur la face interne 3i du boîtier 3a. La fixation d’une gaine de guidage 14 au boîtier 3a à l’aide des colonnettes 16 de fixation est réalisée par le procédé décrit ci-après. La première étape du procédé de fixation consiste à fournir un boîtier 3a d’une poignée de commande pour un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter, pourvu d’au moins une colonnette 16 en matériau thermoplastique, adaptée pour permettre la fixation d’une gaine de support 14 d’un câble d’actionnement 13 mobile en translation par rapport à la gaine de support. Dans l’exemple illustré, le boîtier 3a comporte pour chacune des deux gaines de support 14, deux colonnettes 16 s’élevant à proximité l’une de l’autre, à partir de la face interne 3i du boîtier 3a et réalisée chacune sous la forme d’un fût ou d’une cheminée tubulaire. Bien entendu, le nombre de colonnettes 16 de fixation pour chacune des gaines de support 14 peut être différent de deux et le nombre de gaines de support 14 équipant une telle poignée de commande peut être différent de deux. Avantageusement, le boîtier 3a et les colonnettes 16 sont réalisés dans une même étape de fabrication. Le boîtier 3a et les colonnettes 16 sont réalisés ainsi dans un matériau thermoplastique et de préférence, dans un même matériau thermoplastique. Cependant, il n’est pas à exclure une étape visant à rapporter les colonnettes 16 sur le boîtier 3a en les fixant par tous moyens appropriés sur le boîtier 3a. A partir de la partie terminale de la colonnette 16, une gorge 17 radialement traversante est aménagée pour permettre l’insertion de la gaine de support 14 du câble d’actionnement 13. Cette gorge 17 est ouverte en direction opposée de la face interne 3i du boîtier 3a pour permettre l’engagement de la gaine de support 4 à partir de la partie terminale de la colonnette. 16. Cette gorge 17 est de préférence réalisée lors de l’étape de fabrication de la colonnette 16. Avantageusement, le boîtier 3a et les colonnettes 16 pourvues des gorges 17 sont réalisés dans une même étape de fabrication. Typiquement, le boîtier 3a et les colonnettes 16 pourvues des gorges 17 sont réalisés par moulage par injection. Bien entendu, cette gorge 17 peut être réalisée lors d’une étape ultérieure à l’étape de fabrication proprement dite de la colonnette 16. Selon la variante de réalisation illustrée sur les dessins, la gorge 17 possède un fond 17a s’élevant au-dessus de la face interne 3i du boîtier 3a. Bien entendu, le fond 17a de la gorge 17 peut correspondre à la face interne 3i du boîtier 3a. Le fond 17a de la gorge 17 est apte à former une surface de butée ou d’appui pour la gaine de support 14. Selon une caractéristique de réalisation, la gorge 17 est réalisée avec une profondeur déterminée de manière qu’une fois la gaine de support 14 insérée dans la gorge, la colonnette 16 présente une extrémité libre 16l s’étendant au-delà ou au-dessus de la gaine de support 14. Cette extrémité libre 16l correspond à la partie des branches 16a qui dépasse au-delà ou au-dessus de la gaine de support 14. En d’autres termes, la profondeur de la gorge 17 est strictement supérieure au diamètre de la gaine de support 14. Par exemple, la gorge 17 est aménagée avec une profondeur égale à une valeur comprise entre 1,5 et 5 fois le diamètre de la gaine de support 14. Chaque colonnette 16 comporte ainsi deux branches 16a s’élevant de part et d’autre de la gorge 17, en présentant chacune une extrémité libre 16l s’étendant en saillie par rapport à la gaine de support 14. Le procédé de fixation consiste ainsi à positionner la gaine de support 14 à l’intérieur de la gorge 17 en retrait de la partie terminale de la colonnette 16 c’est-à-dire en laissant dépasser l’extrémité libre 16l de la colonnette par rapport à la gaine de support 14. L’étape d’insertion de la gaine support 14 à l’intérieur de la gorge 17 peut être réalisée manuellement ou automatiquement à l’aide d’un bras robotisé. Selon une caractéristique avantageuse, l’insertion de la gaine support 14 à l’intérieur de la gorge 17 est réalisée jusqu’à ce que la gaine de support vienne en butée sur le fond 17a de la gorge 17. Le procédé de fixation consiste à chauffer au moins l’extrémité libre de la colonnette de fixation 16 et à appliquer une pression sur la colonnette 16 pour assurer par soudage, la fixation de la gaine de support 14 au boîtier 3a de la poignée de commande 3. Tel que cela ressort de la Fig. 2A, au moins l’effort de pression est exercé à l’aide d’une tête de soudure 20 adaptée au procédé de soudage mis en œuvre. En effet, la chaleur peut être apportée par la tête de soudure 20 et/ou par un dispositif indépendant de la tête de soudure 20. Dans le même sens, la chaleur peut être apportée avant l’application de l’effort de pression ou simultanément à l’application de l’effort de pression. Cette étape de soudure de la gaine support 14 à l’intérieur de la gorge 17 peut être réalisée manuellement ou automatiquement à l’aide d’un bras robotisé. Par exemple, les paramètres de déplacement de la tête de soudure 20 ainsi que les paramètres de température qui peuvent être définis pour obtenir un soudage efficace sont aptes à être reproduits pour l’ensemble des colonnettes 16 des boîtiers 3a. L’apport de chaleur au niveau de l’extrémité libre 16l de la colonnette 16 conduit à son ramollissement de sorte que le matériau est déplacé sous l’effet de l’application d’une pression selon un sens de rapprochement de la tête de soudure 20 en direction de la gaine de support 14, représenté par la flèche f1 sur la Fig. 2A. La direction de déplacement de la tête de soudure 20 s’établit avantageusement parallèlement à la direction d’extension X de la colonnette 16. Dans l’exemple illustré, la tête de soudure 20 vient en appui sur la partie terminale de l’extrémité libre 16l de la colonnette 16. Avantageusement, la tête de soudure 20 est déplacée par rapport à la colonnette 16. Bien entendu, il peut être envisagé de déplacer la colonnette 16 à savoir le boîtier 3a par rapport à la tête de soudure 20. Le matériau thermoplastique déplacé vient en contact ou coopérer avec la gaine de support 14 qui devient ainsi solidaire de la colonnette 16. Au moins une partie du matériau thermoplastique déplacé pénètre ainsi à l’intérieur de la gorge 17 (figure 3A). Selon une variante avantageuse du procédé de fixation, une pression est exercée sur la colonnette de fixation 16 de manière à déplacer le matériau ramolli jusqu’à l’obtention d’une excroissance, d’un bourrelet ou d’une bouterolle 18 en contact avec la gaine de support 14 ou pénétrant en surface la gaine de support 14. Dans le cas où la gaine de support 14 est formée par un enroulement d’un ou de plusieurs fils, le matériau ramolli de cette excroissance s’insère entre les enroulements du ou des fils de la gaine de support 14. Ce bourrelet 18 provient du matériau thermoplastique issu de la déformation d’au moins de l’extrémité libre 16l de la colonnette 16. Ce bourrelet 18 reste bien entendu attaché à la colonnette 16 en formant une unique pièce. Par rapport à son état avant déformation, la colonnette 16 se trouve déformée selon une hauteur plus ou moins grande de son extrémité libre 16l. Selon une variante avantageuse du procédé de fixation, une pression est exercée sur la colonnette 16 jusqu’à l’obtention d’un bourrelet 18 fermant au moins localement la gorge 17. Sur les dessins, le matériau thermoplastique déplacé forme ainsi un disque plein au-dessus de la gaine de support 14 refermant complétement la gorge 17. Bien entendu, le bourrelet 18 peut prendre une forme différente comme la forme d’un anneau par exemple venant s’établir en correspondance avec la forme tubulaire de la colonnette 16. La fixation de la gaine de support 14 au boîtier 3a est réalisée par la mise en œuvre d’un procédé de bouterollage à chaud, à savoir (laser, induction, air chaud, infra-rouge par exemple) ou un procédé de soudage vibratoire par friction (orbitale, longitudinale ou axiale). Selon un exemple de mise en œuvre, la fixation de la gaine de support 14 au boîtier 3a est réalisée par la mise en œuvre d’un procédé de soudage par ultrasons. Selon cet exemple de réalisation, le boîtier 3a est par exemple positionné sur une enclume et la tête de soudure 20 telle qu’une sonotrode vibratoire est appliquée sur la partie terminale de la colonnette 16 en étant déplacée de quelques mm pour déplacer le matériau. Le procédé selon l’invention permet d’obtenir un boîtier 3a de poignée de commande pour un dispositif médical 1 du type endoscope ou cathéter comportant au moins une colonnette 16 assurant la fixation d’une gaine de support 14 pour un câble d’actionnement de la tête distale 4 de ce dispositif médical 1. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. Procédé de fixation d’une gaine de guidage (14) d’un câble d’actionnement (13) pour la tête distale (4) d’un dispositif médical, le procédé comportant les étapes suivantes : - fournir un boîtier (3a) d’une poignée de commande (3) pour dispositif médical, pourvue d’au moins une colonnette (16) en matériau thermoplastique pour la fixation d’une gaine de support (14) d’un câble d’actionnement (13) mobile en translation par rapport à la gaine de support (14) ; - aménager à partir de la partie terminale de la colonnette (16), une gorge (17) radialement traversante pour permettre l’insertion de la gaine de support (14) du câble d’actionnement ; - positionner la gaine de support (14) du câble d’actionnement à l’intérieur de la gorge (17) en laissant dépasser une extrémité libre (16l) de la colonnette ; - chauffer au moins l’extrémité libre de la colonnette de fixation (16) et appliquer une pression sur la colonnette pour assurer par soudage, la fixation de la gaine de support (14) au boîtier (3a) de la poignée de commande. Procédé de fixation selon la revendication précédente, selon lequel une pression est exercée sur la colonnette (16) pour déplacer le matériau jusqu’à l’obtention d’un bourrelet (18) en contact avec la gaine de support (14). Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel une pression est exercée sur la colonnette (16) jusqu’à l’obtention d’un bourrelet (18) fermant au moins partiellement la gorge (17). Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel le boîtier (3a) de la poignée de commande et la colonnette (16) sont réalisés en un matériau thermoplastique. Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel la gorge (17) est aménagée à partir de partie terminale de la colonnette (16) avec un fond (17a) de butée pour l’insertion de la gaine de support (14) dans la gorge (17), la profondeur de la gorge (17) étant telle que l’extrémité libre (16l) de la colonnette s’étend au-delà de la gaine de support (14). Procédé de fixation selon la revendication précédente, selon lequel la gorge (17) est aménagée avec une profondeur égale à une valeur comprise entre 1,5 à 5 fois le diamètre de la gaine de support (14). Procédé de fixation selon l’une des revendications précédentes, selon lequel un soudage par ultrasons assure la fixation de la gaine de support (14) au boîtier (3a) de la poignée de commande. Procédé de fixation selon l’une des revendications 1 à 6, selon lequel un bouterollage à chaud et par pression assure la fixation de la gaine de support (14) au boîtier (3a) de la poignée de commande. Boîtier pour poignée de commande (3) d’un instrument médical pourvu d’au moins une colonnette (16) en matériau thermoplastique munie d’une gorge (17) radiale traversante dans laquelle est montée une gaine de support (14) d’un câble d’actionnement (13) mobile en translation par rapport au boîtier, la colonnette (16) présentant une extrémité libre (16l) déformée sous la forme d’un bourrelet (18) de matériau thermoplastique coopérant avec la gaine de support (14) pour lier la gaine de support (14) au boîtier (3a). Boîtier selon la revendication précédente, selon lequel la colonnette (16) et le boîtier (3a) sont en matériau thermoplastique.