Brevet FR3102862A1 — publié le 20210507

PROCEDE DE POURSUITE D’UN OBJET SPATIAL A L’AIDE DE SYSTEMES RADAR ET LIDAR EMBARQUES L’invention concerne un procédé de poursuite d’une cible sur une trajectoire orbitale par un véhicule spatial (101), le procédé comprenant une phase d’acquisition (504, 505), comprenant des étapes consistant à activer un lidar, acquérir des signaux du système lidar, déterminer des données de trajectoire de la cible à partir des signaux issus du lidar, le véhicule spatial étant engagé sur une trajectoire (505) de rapprochement ou d’inspection de la cible, déterminée en fonction des données de trajectoire de la cible, et si la cible n’est plus détectée, activer une phase de détection à courte distance, comprenant l’activation d’un radar à champ large. Figure pour l’abrégé : Fig. 6 PROCEDE DE POURSUITE D’UN OBJET SPATIAL A L’AIDE DE SYSTEMES RADAR ET LIDAR EMBARQUES La présente invention concerne un système embarqué sur un véhicule spatial pour la détection, la localisation et le pistage d’un objet spatial, ci-après désigné "cible". La cible peut être coopérative ou non coopérative, et manœuvrante ou non manœuvrante. L’invention concerne plus particulièrement un système de navigation embarqué dans un véhicule spatial, désigné ci-après "chasseur", ce système de navigation étant configuré pour effectuer un "rendez-vous spatial", c’est-à-dire amener le chasseur vers la cible, dans le but de réaliser des opérations de proximité avec la cible, telles qu’une inspection, un vol en formation ou un amarrage, tout en limitant les risques de collision. Les systèmes de navigation existants adaptés pour réaliser une telle mission emploient généralement un unique capteur actif électromagnétique radar ou lidar. Certains systèmes de navigation peuvent combiner un capteur actif avec un ou plusieurs capteurs passifs, tels que des caméras infrarouges ou des caméras dans le domaine de l’optique visible offrant un large champ de vision. En effet, l’utilisation conjointe d’un ou plusieurs capteurs passifs permet d’améliorer les performances de ces systèmes par rapport à l’utilisation d’un unique capteur actif. Cependant, les performances de ces capteurs passifs peuvent être fortement dégradées en cas de transition rapide entre le jour et la nuit ou entre la nuit et le jour. Ces capteurs passifs peuvent être également endommagés en cas d’exposition directe au soleil. Les capteurs passifs, même lorsqu’ils sont utilisés en combinaison avec un capteur actif, ne permettent donc pas d’améliorer les performances et donc de résoudre le problème de la sécurité du vol à courte distance dans toutes les conditions opérationnelles susceptibles de se produire. Par ailleurs, à courte distance, la sécurité du vol devient problématique. Le chasseur ne doit pas introduire un risque de collision plus élevé que le risque de collision avec un débris spatial inhérent à l’altitude de vol de la cible. Pour garantir la sécurité du vol à courte distance, le système de détection et de localisation doit donc être capable de retrouver rapidement la cible en cas de perte de pistage dans un champ angulaire très large, même pendant les transitions rapides entre le jour et la nuit ou entre la nuit et le jour. Or, les capteurs actifs à champ de vision étroit, généralement employés pour les missions de rendez-vous spatial, à savoir les radars à antennes directives et les lidars à balayage ne permettent pas de résoudre ce problème. Les capteurs actifs à champ de vision large généralement employés pour ce type de mission, à savoir les lidars flash, permettent de retrouver rapidement la cible en cas de perte de pistage. Cependant, ils offrent une précision insuffisante pour garantir la sécurité du rendez-vous spatial à courte distance. Ils sont également sensibles aux phénomènes de scintillement des cibles spatiales qui contribuent aux pertes de pistage et donc augmentent le risque de collision. De tels phénomènes de scintillement correspondent à une grande variation du signal radar (ou lidar) réémis par la cible en direction du radar (ou lidar). Ces variations dépendent de l’orientation de la cible par rapport au capteur, de la géométrie de la cible, des conditions de vol, etc. Il est donc souhaitable de réduire les risques de pertes de pistage d’une cible, lesquelles peuvent être causées par des transitions rapides entre le jour et la nuit, ou par des variations de sensibilité des capteurs pouvant se produire lorsque la cible passe entre le soleil et le chasseur, ou par des scintillements d’éléments de la cible, ou encore lorsque la cible réalise des manœuvres à grande dynamique. En cas de perte de pistage, il est souhaitable de détecter la cible dans un bref délai pour réinitialiser le pistage, et ainsi, pour sécuriser les missions de rendez-vous spatial et les opérations réalisées par le chasseur à proximité de la cible. Des modes de réalisation concernent un procédé de poursuite d’une cible située sur une trajectoire connue par un véhicule spatial, le procédé comportant une phase d’acquisition comprenant des étapes consistant à : activer un système lidar en mode balayage pour balayer une région dans une direction estimée d’une cible, acquérir des signaux du système lidar, déterminer des données de trajectoire de la cible, à l’aide des signaux acquis du système lidar, engager le véhicule spatial sur une trajectoire de rapprochement ou d’inspection de la cible, déterminée en fonction des données de trajectoire de la cible, et si la cible n’est plus détectée en phase d’acquisition, activer une phase de détection à courte distance de la cible, comprenant des étapes consistant à : activer un radar à champ de vision large, acquérir et traiter des signaux issus du radar à champ de vision large, pour détecter la cible, et si la cible est détectée dans les signaux issus du radar à champ de vision large, activer la phase d’acquisition, sinon engager le véhicule spatial sur une trajectoire d’éloignement de la cible. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une phase de détection à grande distance, comprenant des étapes consistant à : activer un radar à champ de vision étroit en mode balayage dans le véhicule spatial, acquérir et traiter des signaux issus du radar à champ de vision étroit, pour détecter une cible, et en cas de détection d’une cible dans les signaux issus du radar à champ de vision étroit, déterminer des données de trajectoire de la cible, en fonction des signaux acquis du radar à champ de vision étroit, et activer la phase d’acquisition. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes consistant à : recevoir d’un système de communication des paramètres statiques de trajectoire de la cible, estimer les données de trajectoire de la cible en fonction des paramètres statiques de trajectoire, et activer la phase de détection à grande distance lorsque la position estimée de la cible se trouve à une distance du véhicule spatial inférieure à une première valeur de seuil de distance. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend, à l’activation de la phase de détection à grande distance, des étapes consistant à pointer le système lidar dans une direction estimée en fonction des données de trajectoire de la cible, et acquérir et traiter des signaux issus du système lidar pour détecter la cible. Selon un mode de réalisation, un radar à champ de vision étroit est activé en même temps que le système lidar, des données issues du radar à champ de vision étroit et du système lidar étant fusionnées à l’aide de filtres de Kalman pour affiner les données de trajectoire de la cible. Selon un mode de réalisation, le radar à champ de vision large est activé alternativement avec un radar à champ de vision étroit lorsque le véhicule spatial se trouve sur la trajectoire d’éloignement. Selon un mode de réalisation, lorsque la cible est détectée par le radar à champ de vision large, le système lidar est pointé dans une direction initiale définie par des données de trajectoire de la cible, déterminées à partir des signaux issus du radar à champ de vision large ou un radar à champ de vision étroit, puis, en l’absence de détection de la cible par le système lidar, dans des directions successives situées le long d’un premier motif de balayage. Selon un mode de réalisation, lorsque la cible est détectée par le radar à champ de vision large, un radar à champ de vision étroit est pointé dans une direction initiale définie par les données de trajectoire de la cible, déterminées à partir des signaux issus du radar à champ de vision large, puis, en l’absence de détection par le radar à champ de vision étroit, dans des directions successives situées le long d’un second motif de balayage. Selon un mode de réalisation, lorsque la cible est détectée par le système lidar ou par un radar à champ de vision étroit, en phase d’acquisition, la distance entre le véhicule spatial et la cible est comparée à une seconde valeur de seuil de distance inférieure à la première valeur de distance et définissant une zone d’inspection de la cible où le véhicule spatial est engagé sur une trajectoire d’inspection de la cible. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape d’estimation d’un risque de collision avec la cible dans la phase de détection à courte distance ou la phase d’acquisition, en fonction d’une trajectoire suivie par le véhicule spatial et des données de trajectoire estimées de la cible, et engager le véhicule spatial sur la trajectoire d’éloignement si le risque de collision est supérieur à une valeur de seuil. Des modes de réalisation peuvent également concerner un produit programme d’ordinateur chargeable dans une mémoire et qui, lorsqu’il est exécuté par un calculateur connecté à la mémoire, configure le calculateur pour mettre en œuvre le procédé précédemment défini. Des modes de réalisation peuvent également concerner calculateur comprenant des circuits d’interface pour recevoir des données issues d’un radar à champ de vision large et d’un système lidar, le calculateur étant configuré pour mettre en œuvre le procédé précédemment défini. Selon un mode de réalisation, les circuits d’interface sont configurés pour recevoir des données issues d’un radar à champ de vision étroit, ou bien pour transmettre des commandes et recevoir des données d’un système radar à champ de vision configurable entre un champ de vision large et un champ de vision étroit. Des modes de réalisation peuvent également concerner un véhicule spatial comprenant le calculateur précédemment défini, un radar à champ de vision large et un système lidar. Des exemples de réalisation de l’invention seront décrits dans ce qui suit, à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la figure 1 représente schématiquement un véhicule spatial assurant la fonction de chasseur, selon un mode de réalisation, la figure 2 représente schématiquement des champs de vision d’un système radar embarqué dans le véhicule spatial, selon un mode de réalisation, la figure 3 représente schématiquement une architecture fonctionnelle d’un système de navigation embarqué dans le véhicule spatial, selon un mode de réalisation, la figure 4 représente schématiquement une architecture matérielle du système de navigation embarqué dans le véhicule spatial, selon un mode de réalisation, la figure 5 représente schématiquement une architecture matérielle d’un calculateur de mission du système de navigation, la figure 6 illustre schématiquement différentes phases d’une mission de rendez-vous spatial du véhicule spatial par rapport à une cible, selon un mode de réalisation, la figure 7 représente un diagramme d’états et de transitions illustrant le fonctionnement du système de navigation, selon un mode de réalisation. Selon un mode de réalisation, un véhicule spatial utilise conjointement un radar à champ de vision modulable de façon analogique ou numérique, et un lidar à balayage analogique ou numérique dans le cadre d’un rendez-vous spatial entre le véhicule spatial (ou chasseur) et un objet spatial (ou cible), pour notamment permettre au chasseur de réaliser des opérations de proximité sur la cible. Le champ de vision modulable du radar permet d’optimiser le bilan de liaison dans une direction spécifique ou au contraire de couvrir un large champ de vision de manière instantanée. Le capteur lidar à balayage permet d’atteindre la résolution et la précision angulaires nécessaires à la sécurité des opérations de proximité réalisées par le chasseur. D’autres capteurs peuvent être utilisés en combinaison pour améliorer les performances de détection et de poursuite de la cible. Les opérations de proximité réalisées par le chasseur peuvent être une inspection de la cible et/ou de son proche environnement (présence de débris, météorologie spatiale, analyse du spectre électromagnétique), un amarrage du chasseur à la cible et/ou une opération de maintenance de la cible. La cible peut être un satellite, une station spatiale, un véhicule spatial ou un débris en orbite autour d’un astre ou suivant une trajectoire connue dans le système solaire. Selon un mode de réalisation, le radar est utilisé dans un premier temps en champ de vision étroit ou directif, pour balayer progressivement l’environnement du chasseur, jusqu’à la détection et la localisation de la cible. Le lidar peut être utilisé pour confirmer la détection du radar et affiner les données de localisation de la cible, fournies par le radar. En cas de perte de pistage de la cible, le chasseur se trouvant à proximité de celle-ci, le radar en champ de vision large est utilisé avec un taux de rafraichissement plus élevé que lorsque la cible est détectée, pour retrouver rapidement la cible et diriger le lidar vers la cible pour en affiner la localisation. L’invention permet ainsi de recouvrer dans un bref délai le pistage de la cible et de confronter deux mesures indépendantes de position de la cible, notamment pour interrompre le rendez-vous en cas d’anomalie. L’utilisation conjointe de deux moyens de détection spectralement éloignés permet de réduire les risques de perte de pistage de la cible, causée notamment par le scintillement de la cible dans une bande spectrale donnée. La sécurité du vol à courte distance se trouve ainsi augmentée. La figure 1 représente un véhicule spatial 101, selon un mode de réalisation. Le chasseur 101 est équipé de panneaux solaires 102 pour récupérer du rayonnement solaire de l’énergie qui est stockée dans des batteries alimentant en électricité des systèmes embarqués. Le chasseur 101 peut comprendre un imageur 103 dans le domaine du visible pour photographier une cible pendant une phase d’inspection de la cible. Le chasseur 101 peut être de type nano-satellite. Le chasseur 101 peut également comprendre un ou plusieurs des dispositifs suivants : un imageur dans le domaine infrarouge, un analyseur de spectre, une télécommande configurée pour transmettre des commandes à la cible, un analyseur de météorologie de l’espace configuré pour réaliser des opérations de proximité souhaitées. Le chasseur 101 comprend un système de télécommunication 104 offrant une liaison de communication entre le chasseur et une ou plusieurs stations terrestres ou spatiales. Le chasseur 101 peut ainsi recevoir des ordres de mission d’un opérateur. Les ordres de mission reçus peuvent comprendre des données caractérisant une trajectoire permettant de d’estimer la position d’une cible à tout instant, ces données étant appelées dans ce qui suit "paramètres statiques de trajectoire". Les circuits de télécommunication permettent également au chasseur de transmettre des données spatiales collectées durant l’inspection d’une cible vers une station terrestre ou spatiale. Selon un mode de réalisation, le chasseur 101 comprend un système radar à champ de vision configurable comprenant une antenne de transmission 105 et plusieurs antennes de réception 106. L’antenne de transmission 105 émet un signal radar incident se propageant dans l’espace, et se réfléchissant sur une ou plusieurs cibles pouvant se trouver dans le champ du signal radar incident. Les antennes de réception 106 assurent la collecte des signaux réfléchis par les cibles éventuelles. Le champ de vision du système radar peut être ajusté entre un champ de vision large et un champ de vision étroit. Selon un autre mode de réalisation, le système radar comprend un radar à champ de vision large et un radar à champ de vision étroit. Selon un mode de réalisation, le chasseur 101 comprend un lidar à balayage 107. Ce balayage peut être réalisé par un dispositif mécanique ou électronique. La figure 2 représente les champs de vision 201, 202 du système radar, selon un mode de réalisation. Le système radar présente un mode à champ de vision étroit 201, dans lequel l’énergie émise et l’énergie reçue sont concentrées par le système radar dans une direction donnée. Le champ de vision étroit présente une largeur angulaire A1 qui peut être identique en azimut et en élévation. Selon un exemple de réalisation, la largeur angulaire A1 est comprise entre 3 et 10°, par exemple égale à 5°. Le système radar présente un mode à champ de vision large 202 utilisé pour observer de manière quasi-instantanée un large secteur angulaire. Le champ de vision large présente une largeur angulaire A2 qui peut être identique en azimut et en élévation Selon un exemple de réalisation, la largeur angulaire A2 est comprise entre 30 et 180°, par exemple égale à 100°. Selon un mode de réalisation, le système radar est configuré en mode à champ de vision étroit lorsque la cible est à une distance du chasseur 101 comprise entre des distances d1 et d2, et en mode à champ de vision large lorsque la cible est à une distance du chasseur inférieure à la distance d2. Selon un exemple de réalisation, la distance d1 est comprise entre 1 et 5km, et la distance d2 est comprise entre 50 m et 1000 m, par exemple égale à 500 m. La distance d1 dépend de la sensibilité du système radar en mode à champ de vision étroit, et de la surface équivalente radar de la cible, tenant compte des parties de la cible réfléchissant vers le radar le rayonnement émis par ce dernier. La figure 3 présente l’architecture fonctionnelle du système de navigation du chasseur 101, selon un mode de réalisation. Le système de navigation comprend : un calculateur de mission MCLC, le système de télécommunication COMC couplé au calculateur MCLC par des circuits d’interface 303, un système de navigation NAVC couplé au calculateur MCLC par des circuits d’interface 305, le système radar RDRS couplé au calculateur MCLC par des circuits d’interface 307, le système lidar à balayage LDRS couplé au calculateur MCLC par des circuits d’interface 309, et un système d’acquisition de données spatiales SDCC, pour acquérir des informations relatives à une cible et à son proche voisinage, le système SDCC étant couplé au calculateur MCLC par des circuits d’interface 311. Le calculateur MCLC est configuré pour recevoir des ordres de mission du système de communication COMC, et transmettre des données à ces derniers, par l’intermédiaire du circuit d’interface 303. Le calculateur MCLC est également configuré pour commander les systèmes radar RDRS et lidar LDRS et le système de navigation NAVC, et recevoir et traiter des données issues de ces systèmes et du système de navigation, par l’intermédiaire des circuits d’interface 305, 307, 309. Grâce au système de télécommunication COMC, un opérateur terrestre peut transmettre au calculateur MCLC un ordre de mission d’inspection incluant des paramètres statiques de trajectoire d’une cible, permettant de déterminer approximativement la position de la cible à tout instant. Dans le cas d’un satellite en orbite autour d’un astre, les paramètres statiques de trajectoire comprennent des paramètres orbitaux pouvant inclure le demi-grand axe de l’orbite, l’excentricité de l’orbite, l’inclinaison du plan orbital, la longitude du nœud ascendant, l’argument du périastre et l’instant de passage de la cible au périastre. Le système de navigation NAVC peut comprendre un récepteur GNSS ("Global Navigation Satellite System" – géolocalisation et navigation par système de satellites) configuré pour déterminer la position du chasseur 101 dans un référentiel géocentrique, un ou plusieurs propulseurs électriques, des roues à inertie et magnéto-coupleurs pour orienter le chasseur dans une direction souhaitée. Le système de navigation peut également comprendre un ou plusieurs propulseurs chimiques pour orienter le chasseur dans la direction souhaitée, et un viseur d’étoiles pour déterminer une orientation du chasseur par rapport aux étoiles, ce dispositif étant connu de l’homme de l’art sous le terme "Star-Tracker". Selon un mode de réalisation, le calculateur de mission MCLC détermine la trajectoire à suivre par le chasseur pour se positionner à la distance d’approche d1 de la position supposée de la cible. Pour cela, le calculateur de mission MCLC utilise la position du chasseur dans un référentiel, par exemple le référentiel géocentrique, fournie par le système de navigation NAVC et les paramètres statiques de trajectoire de la cible, reçus par le système de communication COMC. La trajectoire à suivre est ensuite mise en application par le calculateur MCLC qui détermine des commandes de navigation à transmettre au système de navigation NAVC. Selon un mode de réalisation, le système radar RDRS comprend un radar à onde continue modulée en fréquence FMCW ("Frequency-Modulated Continuous Wave" – Onde continue modulée en fréquence), opérant dans une bande de fréquence située entre 0,1 GHz et 100 GHz, par exemple dans la bande de fréquence 14,3 GHz – 14,4 GHz. Le radar est utilisé pour détecter, localiser et pister la cible dès que le chasseur arrive à la distance d1 d’approche de la position supposée de la cible. Selon un mode de réalisation, le système lidar LDRS comprend un lidar à balayage mécanique ou électronique. Le lidar à balayage mécanique comporte des servomoteurs pour orienter des dispositifs d’émission et de réception du lidar, en fonction de commandes émises par le calculateur de mission MCLC. Les systèmes radar RDRS et lidar LDRS fournissent des données de détection au calculateur MCLC qui corrèle et fusionne ces données pour, le cas échéant, confirmer la présence de la cible et affiner l’estimation de sa position. L’algorithme de fusion met en œuvre des filtres de Kalman connus de l’homme de l’art pour fusionner les données du radar et les données du lidar. La figure 4 représente le système radar RDRS, selon un mode de réalisation. Le système radar RDRS comprend l’antenne 105 d’émission active, à balayage électronique, par exemple de type antenne AESA ("Active Electronically Scanned Array" – antenne active à balayage électronique). L’antenne d’émission 105 comporte une interface de contrôle 402 permettant de commander le gain de l’antenne d’émission 105 et de la configurer en champ de vision large ou en champ de vision étroit ou directif. Le système radar RDRS comprend également les antennes 106 de réception actives, à balayage électronique. La comparaison des phases des signaux reçus par les antennes 106 permet de déterminer la direction d’arrivée de la cible. Selon un exemple de réalisation, le radar comprend au moins trois antennes de réception 106 (quatre dans l’exemple des figures 1 et 4). Chaque antenne de réception 403 comprend une interface de contrôle 404 permettant de commander le gain de réception des antennes de réception et le champ de vision des antennes en champ large ou en champ étroit ou directif. Le système radar RDRS comprend des circuits d’émission TXC assurant la génération du signal radar à transmettre qui est fourni à l’antenne d’émission 401, et des circuits de réception RXC assurant les fonctions de filtrage et numérisation des signaux reçus par des antennes de réception 106. Une interface 407 permet aux circuits TXC et RXC de se synchroniser. Le système radar RDRS comprend également un processeur de signaux radar RPRC assurant le traitement des signaux radar en vue de détecter et localiser une cible. Une interface 409 permet de synchroniser le processeur RPRC avec les circuits d’émission TXC. Une interface 410 permet de synchroniser le processeur RPRC avec les circuits de réception RXC. Un bus numérique 411 assure la transmission des signaux numérisés par les circuits de réception RXC au processeur RPRC. Le système radar RDRS comprend également une interface entrées-sorties 412 permettant au processeur radar RPRC de recevoir des commandes et de fournir des données de trajectoire et des données caractérisant les cibles détectées par le système radar. Dans ce qui suit, les "données de trajectoire" estimées d’une cible désignent des données définissant au moins deux positions horodatées de la cible, ces données pouvant inclure des positions futures estimées, chaque position pouvant être associée à une amplitude d’erreur, ou bien des données définissant une position horodatée, associées à des données définissant un vecteur vitesse horodaté, le vecteur vitesse pouvant être également associé à des amplitudes d’erreur. Selon un autre mode de réalisation, le système radar RDRS comprend une antenne d’émission à champ de vision large et une antenne d’émission à champ de vision étroit. La sélection de l’antenne se fait au moyen d’un circulateur qui achemine le signal radar à émettre vers l’antenne spécifiée tout en isolant l’antenne non spécifiée. La figure 5 représente schématiquement une architecture matérielle du calculateur de mission MCLC embarqué dans le véhicule spatial, selon un mode de réalisation. Le calculateur MCLC comprend : une unité centrale de traitement CPU configurée pour exécuter un programme de mission, un circuit d’horloge CLK pour fournir une référence temporelle régulière au calculateur, une mémoire non volatile NVM, par exemple de type ROM ("Read-Only Memory" – mémoire en lecture seule) contenant les informations nécessaires à l’initialisation de l’unité de traitement CPU et le programme de mission, une mémoire vive VM, par exemple de type RAM (Random Access Memory – mémoire à accès aléatoire) permettant de stocker les données nécessaires au fonctionnement après démarrage de l’unité de traitement CPU et durant l’exécution du logiciel de mission, un circuit d’interface IOC comportant des ports d’entrée et/ou de sortie permettant de relier le calculateur de mission MCLC aux autres systèmes embarqués (COMC, NAVC, RDRS, LDRS, SDCC), un bus d’adresses AB permettant à l’unité centrale de traitement CPU de spécifier une adresse d’accès dans les mémoires NVM, VM, ou un port d’entrée et/ou de sortie du circuit IOC, un bus de données DB permettant l’échange des informations entre l’unité centrale de traitement CPU, les mémoires NVM, VM, et les ports d’entrée et sortie du circuit IOC. L’unité centrale CPU peut comprendre un ou plusieurs processeurs, et notamment un processeur dédié au traitement des signaux issus du système radar RDRS et/ou du système lidar LDRS. Par exemple, un des processeurs peut être dédié au traitement des signaux radar et lidar pour corréler et fusionner ces signaux, par exemple par des filtres de Kalman, et fournir des données de trajectoire estimées d’objets détectés par le système radar RDRS et/ou le système lidar LDRS. La figure 6 illustre un exemple de mission confiée au chasseur 101, par exemple sous la forme d’un ordre reçu par le système de communication COMC. Dans l’exemple de la figure 6, cette mission consiste en une inspection d’une cible 502 située sur une trajectoire connue. Avant le début de cette mission, le chasseur 101 est situé sur une trajectoire d’attente, dans l’attente de recevoir un ordre de mission. L’ordre de mission spécifie les paramètres statiques de trajectoire de la cible 502, par exemple des données orbitales dans le cas d’un satellite en orbite autour d’un astre. Selon un mode de réalisation, une mission d’inspection d’une cible comprend : (i) une phase d’approche de la cible à très longue distance 503a, jusqu’à la distance d1 de la cible 502, (ii) une phase de détection et de localisation 503b de la cible, entre les distances d1 et d2 de la cible, (iii) une phase d’observation 504 de la cible, à la distance d1, pour estimer plus précisément la trajectoire de la cible et déterminer une trajectoire d’inspection à suivre par le chasseur, (iv) une phase d’inspection 505 de la cible, en maintenant automatiquement une distance suffisante pour garantir la sécurité de la mission, et (v) une phase d’éloignement 506 de la cible. Au cours de la phase d’approche à très longue distance 503a, le calculateur de mission MCLC du chasseur 101 commande le système de navigation NAVC et utilise les paramètres statiques de trajectoire de la cible pour naviguer et atteindre la distance d1 de la position supposée de la cible 502. Au cours de la phase de détection et de localisation 503b, le calculateur de mission MCLC commande le système radar RDRS pour qu’il balaye l’environnement en champ de vision directif, jusqu’à détecter et localiser la cible 502. Durant cette phase, l’activation du système radar RDRS peut être réalisée périodiquement, en mode à champ de vision étroit. Arrivé à la distance d2 de la position supposée de la cible 502, typiquement de 500 m, le calculateur de mission MCLC passe en phase d’observation 504, en configurant le système radar RDRS en champ de vision étroit, et en orientant les systèmes radar RDRS et lidar LDRS en direction de la cible 502, telle que déterminée durant la phase de détection. Les données issues des systèmes RDRS et LDRS sont utilisées par le calculateur MCLC pour estimer plus précisément des paramètres courants et futurs de trajectoire de la cible 502. La phase d’inspection 505 débute lorsque la trajectoire de la cible 502 a été estimée et que les conditions de vol et les contraintes de sécurité requises le permettent. Dans le cas nominal, le système radar RDRS reste configuré en champ de vision directif afin de réduire la puissance à transmettre dans l’espace. Le système lidar à balayage LDRS est dirigé vers la cible 502 et son proche environnement. Pendant la phase d’inspection 505, le pistage de la cible peut se dégrader, notamment en cas de manœuvre spontanée de la cible, ou de scintillement de la cible, lors des transitions entre le jour et la nuit, ou de la présence du soleil dans la direction observée, cette dégradation pouvant conduire à une perte du pistage. Dès qu’une dégradation du pistage est observée par le calculateur MCLC, le système radar RDRS est automatiquement configuré en champ de vision large de manière à détecter la cible 502 dans un bref délai. A la fin de l’inspection, le calculateur MCLC passe en phase d’éloignement 506, durant laquelle il commande le système de navigation NAVC pour s’éloigner de la cible 502. Les systèmes radar RDRS et lidar LDRS restent actifs jusqu’à ce que la distance relative entre le chasseur 101 et la cible 502 soit suffisamment grande pour prévenir tout risque de collision même en cas de manœuvre de la cible. La figure 7 illustre un exemple d’algorithme mis en œuvre par le calculateur de mission MCLC, selon un mode de réalisation. Après exécution d’opérations d’initialisation INIT, le calculateur MCLC passe dans un état SSO d’attente, dans lequel le chasseur est maintenu sur une trajectoire d’attente, par exemple sur une orbite de stationnement. Le calculateur MCLC reste dans l’état SSO tant qu’aucun ordre de mission n’est reçu (condition 602). Dans cet état, le calculateur MCLC assure le maintien du chasseur 101 sur la trajectoire d’attente à l’aide du système de navigation NAVC pour corriger sa trajectoire en cas de dérive de ses paramètres de trajectoire. A la réception d’un ordre de mission (condition 603), le calculateur MCLC sort de l’état d’attente SSO pour passer dans un état d’approche longue distance APS. La transition 603 entre les états SSO et APS est déclenchée par la réception d’un ordre de mission spécifiant les paramètres statiques de trajectoire d’une cible 502, par le système de télécommunication COMC. Le calculateur MCLC reste dans l’état d’approche APS tant que la distance entre le chasseur et la position supposée de la cible reste supérieure à la distance d1 (condition 604). A l’état d’approche APS, le calculateur MCLC estime périodiquement la distance entre le chasseur 101 et la cible 502 en fonction de la position du chasseur dans le référentiel géocentrique, fournie par le système de navigation NAVC, et des paramètres statiques de trajectoire de la cible. Le calculateur MCLC détermine également une trajectoire d’approche et navigue sur cette trajectoire d’approche vers la cible jusqu’à atteindre la distance d1. Lorsque la distance d1 est atteinte (condition 605), le calculateur MCLC sort de l’état d’approche APS et passe à l’état de détection DTS de la cible, en activant périodiquement le système radar RDRS configuré en champ de vision étroit, afin de détecter et localiser la cible 502. Le système radar RDRS est configuré en champ de vision étroit afin d’optimiser le bilan de liaison. En effet, à longue distance, les pertes de propagation en espace libre impactent fortement le bilan de liaison du radar. Ces pertes peuvent être compensées en partie en concentrant l'énergie émise dans une direction donnée, ce qui permet de détecter la cible sans avoir à trop augmenter la puissance transmise. En effet, plus la puissance à transmettre est importante, plus il est nécessaire d’isoler les antennes de réception 106 des antennes d'émission 105 du radar, afin d’empêcher des fuites d’émission de saturer les chaînes de réception connectées aux antennes de réception. Initialement, le faisceau du radar est pointé dans la direction correspondant à la position estimée de la cible. Le faisceau radar est suffisamment large dans le mode à champ de vision étroit, pour couvrir le domaine angulaire dans lequel la cible peut physiquement se trouver. Cependant, tant que la cible n’est pas détectée, le faisceau radar est orienté dans différentes directions en suivant un motif en spirale carrée ou circulaire, à partir de la direction estimée de la cible. Le faisceau radar peut être pointé électroniquement dans la direction estimée de la cible. Alternativement, le faisceau du radar peut être pointé mécaniquement dans la direction estimée de la cible, grâce au système de navigation capable d'orienter le chasseur, ou bien au moyen d'un système de visée motorisé. Le système radar RDRS peut être maintenu actif tant que la cible n’est pas détectée. Selon un mode de réalisation, le système radar RDRS emploie plusieurs formes d’onde à modulation linéaire de fréquence. Les paramètres de la forme d’onde sont la bande passante transmise, le temps de montée entre la fréquence minimum et la fréquence maximum, le temps de descente entre la fréquence maximum et la fréquence minimum, et le temps de relaxation pendant lequel la fréquence reste à sa valeur minimum. Ces paramètres déterminent en partie la performance du radar, à savoir la précision distance, la résolution distance, la distance maximale non ambiguë, la précision vitesse radiale, la résolution vitesse radiale et la plage vitesse radiale non ambiguë. Chaque forme d’onde offre un compromis entre la plage de mesure non ambiguë et le couple précision et résolution. Pour détecter la cible, le système radar emploie une forme d’onde à grande plage de mesure de distance non ambiguë et à grande plage de mesure de vitesse radiale non ambiguë. Après la première détection, le radar emploie des formes d’ondes à hautes précision et résolution en distance et à hautes précision et résolution en vitesse radiale. L’ambiguïté des mesures associées à ces formes d’onde est levée grâce aux mesures obtenues précédemment. Selon un mode de réalisation, lorsque la cible 502 est détectée le système radar RDRS alterne périodiquement entre une forme d’onde à grande plage de mesure non ambiguë et une forme d’onde à hautes précision et résolution. Lorsque la cible 502 est détectée par le système radar RDRS, le calculateur MCLC utilise les mesures fournies par le système radar pour affiner les données de trajectoire estimées de la cible au moyen de filtres de Kalman, fournissant des estimations de la position courante et des positions futures de la cible. Un volume est également défini autour de chaque position calculée, contenant la cible avec une certaine probabilité, en tenant en compte des erreurs de positionnement et des erreurs des modèles des filtres de Kalman. Cette probabilité est fixée à une valeur comprise entre 0,5 et 0,9999, et de préférence 0,9900. Le volume défini est utilisé par exemple pour l’estimation du risque de collision ou pour définir l’environnement à observer par le radar RDRS ou le lidar LDRS. Le vecteur vitesse de la cible peut être calculé à partir de la vitesse radiale fournie par le système radar et de la vitesse tangentielle calculée à partir de plusieurs positions successives calculées de la cible et du temps écoulé entre ces positions successives. Le calculateur MCLC reste à l’état de détection DTS tant que la condition chasseur hors zone d’inspection 606 est vraie. La zone d’inspection correspond à une sphère de rayon d2 centrée sur la position supposée ou estimée de la cible 502. Le calculateur MCLC sort de l’état de détection DTS pour passer dans un état d’éloignement DPS lorsque la condition 607 chasseur en zone d’inspection et cible non détectée est vraie. Cette condition de transition correspond à l’absence de détection pour confirmer la présence de la cible 502 ou sa détectabilité, alors que le chasseur 101 a atteint une distance inférieure ou égale à la distance d2 de la position supposée de la cible. Le calculateur MCLC sort également de l’état de détection DTS pour passer dans un état d’observation OPS lorsque la condition 608 chasseur en zone d’inspection et cible détectée est vraie. Cette condition de transition implique que la cible soit détectée et que le chasseur 101 soit situé à une distance inférieure à la distance d2 de la position estimée de la cible 502. Le calculateur MCLC reste dans l’état d’observation OPS tant que la condition 609 manœuvre d’inspection en cours de calcul et risque de collision acceptable est vraie. Dans l’état OPS, le calculateur MCLC évalue le risque de collision avec la cible 502 en fonction de la position d’observation du chasseur 101 par rapport à la position estimée de la cible 502. Dans l’état d’observation OPS, le calculateur MCLC commande le système de navigation NAVC pour rester à distance constante de la position estimée de la cible. A cet effet, le calculateur MCLC active périodiquement le système radar RDRS configuré en champ de vision étroit, et éventuellement le système lidar LDRS, pour détecter et localiser la cible. Si le système lidar LDRS est activé, il est utilisé pour confirmer et affiner la position de la cible déterminée par le système radar RDRS. La direction de pointage initiale du lidar correspond à la dernière position calculée de la cible 502. Le système lidar émet une onde électromagnétique modulée en fréquence, et effectue un échantillonnage du signal reçu. La distance chasseur-cible est déterminée en fonction de l’instant d’échantillonnage correspondant à l’échantillon où est détectée la cible dans le signal reçu, sachant que l’instant de cet échantillon détermine la durée aller de l’onde entre l’émetteur et la cible, et la durée retour entre la cible et le récepteur, les distances aller et retour étant supposées identiques. Si la cible n’est pas détectée dans la direction de pointage initiale, le système lidar LDRS effectue un balayage autour de la direction de pointage initiale, en suivant un motif de balayage. Ce motif peut être une spirale, par exemple la spirale de Galilée, ou des courbes fermées concentriques, telles que des cercles ou des ellipses centrées sur la position supposée de la cible. Le balayage par le lidar est effectué périodiquement à partir de la position supposée de la cible. La position supposée de la cible 502 est déterminée en fonction de la dernière position connue et des données estimées de trajectoire de la cible, et du temps écoulé depuis l’obtention de cette dernière position. Les données issues des systèmes radar RDRS et lidar LDRS sont corrélées et fusionnées par exemple par des filtres de Kalman pour pister la cible et estimer plus précisément les données de trajectoire de cette dernière. Le calculateur MCLC détermine également une ou plusieurs trajectoires d’inspection et un risque de collision avec la cible, associé à chaque trajectoire, et sélectionne une trajectoire d’inspection associée à un risque de collision acceptable. Le risque de collision peut être estimé en fonction des données de trajectoire du chasseur 101, et des dernières données de localisation connues de la cible 502, en tenant compte de l'ensemble des manœuvres possibles de la cible, chaque manœuvre pouvant être pondérée par sa probabilité d’occurrence si celle-ci est estimable. Pour garantir un haut niveau de sécurité du vol, le risque de collision peut être évalué en considérant également des événements à faible probabilité d’occurrence comme par exemple une défaillance d’un satellite GNSS utilisé pour l’estimation de la position du chasseur. Si la cible est perdue dans l’état d’observation OPS, le calculateur MCLC maintient le système radar RDRS actif en poursuivant le balayage de l'environnement, et commande le maintien en position du chasseur 101 en fonction de la position estimée de la cible 502 à partir des dernières données de localisation reçues des systèmes radar RDRS et lidar LDRS. Le risque de collision est alors évalué en tenant compte également de la durée écoulée depuis la dernière détection de la cible. Le calculateur MCLC peut également réaliser périodiquement des tests de bon fonctionnement du chasseur 101. Le calculateur MCLC sort de l’état d’observation OPS pour passer à l’état d’éloignement DPS lorsque la condition 610 risque de collision associé à la position d’observation inacceptable est vraie. La condition de transition 610 correspond à un risque de collision inacceptable pendant l’observation de la cible. Le risque de collision peut être également inacceptable en cas de pistage insuffisant de la cible, ou en cas de détection d’une manœuvre spontanée de la cible 502, ou encore d’un disfonctionnement du chasseur 101. Le calculateur MCLC sort de l’état d’observation OPS pour passer dans un état d’inspection IPS lorsque la condition 611 trajectoire d’inspection calculée est vraie. La condition de transition 611 correspond à l’obtention d’une trajectoire d’inspection satisfaisante, notamment en ce qui concerne le risque de collision avec la cible 502, ce qui suppose un pistage suffisant de la cible. Le calculateur MCLC reste dans l’état d’inspection IPS tant que la condition 613 est vraie, à savoir, lorsque les critères de succès de l’inspection ne sont pas encore atteints, le risque de collision associé à la manœuvre d’inspection reste acceptable, et le pistage de la cible reste suffisant. Les critères de succès de l’inspection dépendent de l’ordre de mission et peuvent correspondre par exemple à une collecte d’information de qualité et de diversité suffisantes de la cible 502. Dans l’état d’inspection IPS, le calculateur MCLC active périodiquement le système radar RDRS configuré en champ de vision étroit et le système lidar LDRS pour détecter et localiser la cible. Les données issues des systèmes RDRS et LDRS sont corrélées et fusionnées, par exemple, à l’aide de filtres de Kalman, pour localiser la cible 502 et déterminer plus précisément les données de trajectoire de cette dernière. Le calculateur MCLC commande le système de navigation NAVC pour corriger périodiquement la trajectoire du chasseur pour suivre la trajectoire d’inspection précédemment calculée à l’état d’observation OPS. Le calculateur MCLC calcule périodiquement le risque de collision associé à la trajectoire d’inspection, en fonction des données de navigation du chasseur 101 par rapport aux données de localisation de la cible 502. A l’état d’inspection IPS, et selon l’ordre de mission, le calculateur MCLC active le système d’acquisition de données spatiales SDCC, pour acquérir des informations relatives à la cible 502 et à son proche voisinage. Le calculateur MCLC sort de l’état d’inspection IPS pour passer dans à l’état d’éloignement DPS lorsque la condition 619 critères de succès de l’inspection sont atteints ou risque de collision associé à la manœuvre d’inspection est inacceptable. Le calculateur MCLC sort de l’état d’inspection IPS pour passer dans un état d’interruption d’inspection STP lorsqu’une condition 615 de perte de pistage ou de pistage insuffisant est vraie. La condition 615 est vraie lorsque les critères de succès de l’inspection ne sont pas encore atteints, le risque de collision associé à la manœuvre d’inspection reste acceptable, et le pistage de la cible est insuffisant. La condition de transition 615 résulte d’une dégradation de la détection de la cible 502 à l’état IPS, cette dégradation pouvant être causée par le scintillement d’une surface réfléchissante de la cible. La condition de perte de pistage peut être atteinte lorsque la cible 502 n’est pas détectée dans N acquisitions parmi M dernières acquisitions consécutives par les systèmes radar RDRS et/ou lidar LDRS. Le calculateur MCLC reste dans l’état d’interruption d’inspection STP tant que la condition perte de pistage de la cible 615 est vraie et tant qu’un délai écoulé depuis le début de la perte de pistage n’est pas expiré. Dans l’état de perte de pistage STP, le calculateur MCLC commande le système de navigation NAVC pour suivre la trajectoire d’inspection, et détermine le temps écoulé depuis le passage à l’état de perte de pistage. Le calculateur MCLC commande également périodiquement le système radar RDRS configuré en champ de vision large 202 pour observer de manière quasi-instantanée son environnement dans le but de retrouver la cible 502. Un autre système de capteur tel que le système lidar LDRS peut également être activé dans l’état STP pour localiser à nouveau la cible. Le calculateur MCLC sort de l’état de perte de pistage STP pour retourner à l’état d’inspection IPS lorsque la condition 618 de pistage de la cible 618 est vraie. La condition de transition 618 correspond à la reprise du pistage suite à la détection de la cible 502 par un ou plusieurs capteurs embarqués dans le chasseur 101. Le champ de vision du système radar RDRS peut alors être réduit progressivement jusqu’à atteindre le champ de vision étroit 201. A chaque nouvelle acquisition, le radar est pointé de manière à centrer le champ de vision du radar sur la direction de la cible déterminée à partir des signaux fournis par le système radar RDRS ou le système lidar LDRS lors de l’acquisition précédente. Le calculateur MCLC sort de l’état de perte de pistage STP pour passer à l’état d’éloignement DPS lorsqu’une condition 617 de délai expiré est vraie, à savoir lorsque la cible 502 n’est toujours pas détectée et le délai écoulé depuis la perte de pistage a expiré. Le calculateur MCLC reste à l’état d’éloignement DPS tant que la condition 621 chasseur en zone d’inspection est vraie, autrement dit, tant que le chasseur 101 se trouve à une distance inférieure ou égale à la distance d2, de la position estimée de la cible 502. A l’état d’éloignement DPS, le calculateur MCLC détermine une trajectoire d’éloignement et commande le système de navigation NAVC pour diriger le chasseur selon cette trajectoire. En outre, le calculateur MCLC active périodiquement le système radar RDRS configuré par alternance en champ de vision large et en champ de vision étroit pour détecter et localiser la cible 502. Le calculateur MCLC peut également activer un ou plusieurs autres capteurs pour détecter et localiser la cible. Le calculateur MCLC sort de l’état d’éloignement DPS pour passer dans un état BSO de retour à la trajectoire d’attente, par exemple son orbite de stationnement, lorsque la condition 622 chasseur hors zone d’inspection est vraie. La condition de transition 622 est vraie lorsque la position estimée de la cible 502 se trouve à une distance supérieure à la distance d2 du chasseur 101. A l’état BSO de retour à la trajectoire d’attente, le calculateur MCLC commande le système de navigation NAVC pour se diriger vers la trajectoire d’attente. Le calculateur MCLC reste dans l’état BSO tant que la condition 624 chasseur en dehors de la trajectoire d’attente est vraie, c’est-à-dire tant que le chasseur n’a pas rejoint sa trajectoire d’attente. Le calculateur MCLC sort de l’état BSO de retour à la trajectoire d’attente pour passer à l’état SSO d’attente la trajectoire d’attente lorsque le chasseur 101 a atteint sa trajectoire d’attente (condition 625). Les dispositions précédemment décrites permettent d’assurer la sécurité du rendez-vous spatial à courte distance, en minimisant les risques de perte de pistage de la cible et en réduisant la durée des pertes de pistage éventuelles. En effet, la mise en œuvre d’au moins deux capteurs actifs (fonctionnant sur la base de signaux émis et reçus), situés dans des spectres éloignés, permet de réduire le risque de perte de pistage en décorrélant les scintillements de la cible dans les bandes spectrales observées, et en augmentant la résilience face aux transitions rapides entre le jour et la nuit et aux interférences avec d’autres signaux électromagnétiques. La mise en œuvre d’un système radar à champ de vision large permet de détecter rapidement la cible, notamment lorsque celle-ci se trouve à faible distance et vient d’effectuer une manœuvre non coopérative. En augmentant la sécurité d’un tel rendez-vous spatial, il est ainsi possible de réduire la distance de sécurité entre le chasseur et la cible, sans augmenter le risque de collision, ce qui permet de réaliser des opérations de proximité automatiquement à plus courte distance, telles qu’une inspection détaillée ou un amarrage. Il apparaîtra clairement à l'homme de l'art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et diverses applications. En particulier, l’invention n’est pas limitée à la séquence d’étapes décrite en référence à la figure 7, et à la liste de capteurs activés à chacune de ces étapes. Il importe simplement que le chasseur passe par des phases de détection de la cible à longue distance, puis d’acquisition lorsque la cible est détectée, et de détection à courte distance lorsque le chasseur ne détecte plus la cible lorsqu’il se trouve à proximité de cette dernière. L’invention n’est pas non plus limitée à une activation périodique des systèmes radar et lidar. Par exemple, l’instant d’activation d’un de ces systèmes peut être défini aléatoirement ou déterminé en fonction des signaux acquis précédemment, et notamment en fonction de la précision de ces signaux. Ainsi, l’intervalle de temps entre deux acquisitions peut être réduit si cette précision n’est pas satisfaisante. Par ailleurs, la phase de détection longue distance DTS peut être omise lorsque les paramètres statiques de trajectoire fournis dans l’ordre de mission sont suffisamment précis pour permettre un pointage du radar configuré en champ de vision étroit et/ou du lidar sur la cible (502). Procédé de poursuite d’une cible située sur une trajectoire connue par un véhicule spatial (101), le procédé comportant une phase d’acquisition (OPS, IPS) comprenant des étapes consistant à : activer un système lidar (LDRS) en mode balayage pour balayer une région dans une direction estimée d’une cible (502), acquérir des signaux du système lidar, déterminer des données de trajectoire de la cible, à l’aide des signaux acquis du système lidar, engager le véhicule spatial sur une trajectoire (505) de rapprochement ou d’inspection de la cible, déterminée en fonction des données de trajectoire de la cible, et si la cible n’est plus détectée en phase d’acquisition, activer une phase de détection (STP) à courte distance de la cible, comprenant des étapes consistant à : activer un radar à champ de vision large (202), acquérir et traiter des signaux issus du radar à champ de vision large, pour détecter la cible, et si la cible est détectée dans les signaux issus du radar à champ de vision large, activer la phase d’acquisition, sinon engager le véhicule spatial sur une trajectoire (506) d’éloignement de la cible. Procédé selon la revendication 1, comprenant une phase de détection (DTS) à grande distance, comprenant des étapes consistant à : activer un radar (RDRS) à champ de vision étroit (201) en mode balayage dans le véhicule spatial, acquérir et traiter des signaux issus du radar à champ de vision étroit, pour détecter une cible, et en cas de détection d’une cible (502) dans les signaux issus du radar à champ de vision étroit, déterminer des données de trajectoire de la cible, en fonction des signaux acquis du radar à champ de vision étroit, et activer la phase d’acquisition (OPS, IPS). Procédé selon la revendication 2, comprenant des étapes consistant à : recevoir d’un système de communication (COMC) des paramètres statiques de trajectoire de la cible (502), estimer les données de trajectoire de la cible en fonction des paramètres statiques de trajectoire, et activer la phase de détection à grande distance (DTS) lorsque la position estimée de la cible se trouve à une distance du véhicule spatial (101) inférieure à une première valeur de seuil de distance (d1). Procédé selon la revendication 3, comprenant, à l’activation de la phase de détection à grande distance (DTS), des étapes consistant à pointer le système lidar (LDRS) dans une direction estimée en fonction des données de trajectoire de la cible (502), et acquérir et traiter des signaux issus du système lidar pour détecter la cible. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel, un radar (RDRS) à champ de vision étroit (201) est activé en même temps que le système lidar (LDRS), des données issues du radar à champ de vision étroit et du système lidar étant fusionnées à l’aide de filtres de Kalman pour affiner les données de trajectoire de la cible (502). Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le radar (RDRS) à champ de vision large (202) est activé alternativement avec un radar à champ de vision étroit (201) lorsque le véhicule spatial (101) se trouve sur la trajectoire d’éloignement (506). Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel, lorsque la cible (502) est détectée par le radar (RDRS) à champ de vision large (202), le système lidar (LSRS) est pointé dans une direction initiale définie par des données de trajectoire de la cible, déterminées à partir des signaux issus du radar à champ de vision large ou un radar à champ de vision étroit, puis, en l’absence de détection de la cible par le système lidar, dans des directions successives situées le long d’un premier motif de balayage. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel, lorsque la cible (502) est détectée par le radar (RDRS) à champ de vision large (202), un radar (RDRS) à champ de vision étroit (201) est pointé dans une direction initiale définie par les données de trajectoire de la cible, déterminées à partir des signaux issus du radar à champ de vision large, puis, en l’absence de détection par le radar à champ de vision étroit, dans des directions successives situées le long d’un second motif de balayage. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel, lorsque la cible est détectée par le système lidar (LDRS) ou par un radar (RDRS) à champ de vision étroit (201), en phase d’acquisition (OPS, IPS), la distance entre le véhicule spatial (101) et la cible (502) est comparée à une seconde valeur (d2) de seuil de distance inférieure à la première valeur de distance (d1) et définissant une zone d’inspection de la cible où le véhicule spatial (101) est engagé sur une trajectoire d’inspection (505) de la cible. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, comprenant une étape d’estimation d’un risque de collision avec la cible dans la phase de détection à courte distance (STP) ou la phase d’acquisition (OPS, IPS), en fonction d’une trajectoire suivie par le véhicule spatial (101) et des données de trajectoire estimées de la cible (502), et engager le véhicule spatial sur la trajectoire d’éloignement (506) si le risque de collision est supérieur à une valeur de seuil. Produit programme d’ordinateur chargeable dans une mémoire et qui, lorsqu’il est exécuté par un calculateur (MCLC) connecté à la mémoire, configure le calculateur pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 10. Calculateur (MCLC) comprenant des circuits d’interface pour recevoir des données issues d’un radar (RDRS) à champ de vision large (202) et d’un système lidar (LDRS), caractérisé en ce qu’il est configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 10. Calculateur selon la revendication 12, dans lequel les circuits d’interface sont configurés pour recevoir des données issues d’un radar à champ de vision étroit (201), ou bien pour transmettre des commandes et recevoir des données d’un système radar (RDRS) à champ de vision configurable entre un champ de vision large (202) et un champ de vision étroit (201). Véhicule spatial comprenant un calculateur (MCLC) selon l'une des revendications 12 ou 13, un radar (RDRS) à champ de vision large (202) et un système lidar (LDRS).