Brevet FR3106166A1 — publié le 20210716

TITRE : : « Installation de commande d’une installation hydraulique à plusieurs récepteurs fonctionnant en parallèle » Système comprenant des organes Ji pour régler des récepteurs Ri, alimentés par une pompe (1). Le distributeur (Di) de chaque récepteur (Ri) est commuté par un commutateur et un compteur (26) leur fournit un signal (SX) pour les commuter en partage de débit si au moins deux récepteurs (Ri) doivent être activés. L’organe (Ji) génère une pression (Pi (αj)) et un débit (Qi (αj)) pour générer un signal de débit (SQC) de la somme de tous les débits (Qi (αj)) et un signal de pression (SPmax) à la pression (Pmax) la plus élevée. Figure 3 « Installation de commande d’une installation hydraulique à plusieurs récepteurs fonctionnant en parallèle ». DOMAINE DE L’INVENTION L’invention a pour objet une installation de commande d’une installation hydraulique à plusieurs récepteurs fonctionnant en parallèle comprenant - des récepteurs alimentés par une pompe réglé en pression et en débit par un régulateur en partage de débit et, - un distributeur associé à chaque récepteur pour l’alimenter de manière commandée en aval de la pompe en fonction de la position de commande de l’organe de commande. ETAT DE LA TECHNIQUE Les installations hydrauliques équipant par exemple des engins de chantier tels que des pelleteuses à plusieurs fonctions hydrauliques alimentées par une pompe et permettant un fonctionnement simultané de plusieurs équipements sont connues. Elles se composent d’un circuit hydraulique principal avec une pompe commandée, entraînée par un moteur et alimentant les circuits dérivés, reliés à chaque actionneur (récepteur) par l’intermédiaire d’un distributeur à tiroir actionné par des signaux de commandes à partir du mouvement ou de la position de la manette. Le déplacement ou la position de l’organe de commande par l’opérateur sont détectés et utilisés pour générer ainsi un signal de commande électrique ou hydraulique pour actionner le tiroir du distributeur associé à cet équipement ou cette fonction. En sortie de pompe et en aval du distributeur, deux capteurs de pression fournissent deux signaux de pression à un compensateur gérant le fonctionnement de la pompe et qui tient ainsi compte de la mise en œuvre des différents récepteurs. De façon schématique, chaque manette envoie un signal de pression de pilotage correspondant à son angle d’actionnement. Cette pression de pilotage agit directement sur le tiroir du distributeur associé à l’actionneur. La pompe est gérée par un régulateur de débit. Si le débit est suffisant à une pression donnée, le débit se répartit entre les actionneurs qui peuvent alors fonctionner à la vitesse requise. Mais si le débit est insuffisant, la répartition ne se fait pas et il y a perte de contrôle de la vitesse de fonctionnement des actionneurs car le débit ira de préférence à l’actionneur le moins chargé. On évite cet inconvénient par des compensateurs intégrés dans la ligne d’alimentation de chaque actionneur. Ces compensateurs détectant la pression dans la ligne d’alimentation de chaque actionneur sont reliés directement à un sélecteur qui envoie le signal de pression le plus élevé au régulateur de la pompe. La différence de pression générée par la pompe s’effondre et les compensateurs prennent le relais en fermant plus ou moins les alimentations des actionneurs. La vitesse chute mais le rapport des vitesses entre les différents actionneurs reste conservé. En conclusion cette installation nécessite des dispositifs hydrauliques complexes en particulier les compensateurs hydromécaniques pour équilibrer et harmoniser le partage du débit de la pompe alimentant les actionneurs et de leurs équipements. BUT DE L’INVENTION La présente invention a pour but de réaliser une installation de commande d’un installation hydraulique comprenant plusieurs récepteurs susceptibles de fonctionner en parallèle et ayant des caractéristiques de fonctionnement différentes et variables, pour en simplifier les moyens de commande et les rendre plus fiables et plus précis. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION A cet effet, l’invention a pour objet un Système de commande d’une installation hydraulique à plusieurs récepteurs (Ri) fonctionnant en parallèle comprenant, - des organes de commande Ji pour régler une position de commande (αj) de chacun des récepteurs Ri, alimentés par une pompe (1) réglée en pression (P) et en débit (Q) par un régulateur (6), avec ou sans partage de débit, - un distributeur (Di) associé à chaque récepteur (Ri) pour l’alimenter, en fonction de la position de commande (αj) de l’organe de commande (Ji), système de commande caractérisé en ce que - il comprend un commutateur de mode de fonctionnement (PTi) associé à chaque récepteur Ri et commutant le distributeur (Di) pour l’alimentation avec ou sans partage de débit et, un compteur de valeurs de débit (26) fournissant un signal de commande de mode de fonctionnement (SX) aux commutateurs PTi (i = 1…n) pour les commuter en mode de partage de débit si au moins deux récepteurs (Ri) doivent être activés ou en mode sans partage de débit si un seul récepteur (Ri) est activé, chaque organe de commande (Ji) activé à un instant (t) génère une valeur de pression (Pi (αj)) et une valeur de débit (Qi (αj)) en fonction de sa position de commande (αj), pour, en mode de partage de débit, - générer un signal de réglage de débit (SQC) correspondant à la somme de tous les débits (Qi (αj)) et un signal de pression (SPmax) correspondant à la pression (Pmax) la plus élevée de toutes les pressions (Pi (αj)), pour commander la pompe (1) et - régler de chaque distributeur (Di) à l’instant (t) est fonction du débit demandé (Qi (αj)) à cet instant selon la position de commande (αj). Ce système de commande englobe ainsi toutes les branches activées de l’installation hydraulique. Les branches même non activées sont intégrées automatiquement puisqu’elles fournissent des signaux de demande de pression et de débit qui sont nuls et n’interviennent ni dans le cumul des débits ni dans la sélection de la pression maximale. La répartition du débit de la pompe se fait sans à-coup de fonctionnement des différents équipements tout en permettant à l’équipement le plus chargé de fonctionner dans de bonnes conditions même si sa vitesse est inférieure à sa vitesse de fonctionnement normale. Suivant une caractéristique particulièrement avantageuse, le réglage de chaque distributeur est également fonction de la pression demandée à cet instant par l’organe de commande associé à ce distributeur. Suivant une caractéristique avantageuse, l’organe de commande est combiné à une unité de conversion contenant un tableau des valeurs de pression et de débits associées de chaque position de commande de l’organe de commande du récepteur, ces valeurs étant les pressions et débits mesurés pour le récepteur pris isolément pour les positions de commande. Suivant une autre caractéristique avantageuse en mode de partage de débit, le débit demandé pour la position de réglage est combiné à un coefficient correcteur fonction de la pression demandée pour former le signal de commande du distributeur réglant l’alimentation du récepteur. Suivant une autre caractéristique avantageuse les distributeurs sont des distributeurs électrohydrauliques commandés par une intensité de base dépendant du débit demandé par le distributeur considéré seul sans partage de débit, l’intensité de commande du distributeur seul commandant la section de passage entre la fermeture et l’ouverture totale en fonction de la position de commande et en mode de partage de débit, le signal de commande est l’intensité multipliée par le coefficient de correction. Suivant une autre caractéristique avantageuse, la pompe est commandée par le signal de pression qui est la pression maximale des pressions demandées par les organes de commande et par le signal de débit cumulé qui est le cumul des débits demandés. Ainsi toutes les branches sont concernées dans ce système de commande puisque comme déjà indiqué celles qui ne fonctionnent pas demandent un débit nul n’intervenant pas dans le cumul des débits. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le coefficient correcteur CRi de chaque récepteur Ri est fonction des paramètres communs du circuit hydraulique à l’instant (t) (Pmax, N, No) et de la pression demandée Pi (αj) selon la formule dans cette formule Poi = pression dans le récepteur Ri à la vitesse minimum No No = vitesse de rotation minimum du moteur Pmax = pression maximum de l’ensemble des pressions de fonctionnement demandées par les équipements Ei (Ri) activées à un instant (t) N = vitesse de rotation du moteur de la pompe à l’instant (t). Enfin de façon générale l’invention a pour objet un système de commande d’une installation hydraulique à plusieurs récepteurs fonctionnant en parallèle avec répartition du débit de la pompe comprenant : - une pompe entraînée par un moteur de tournant à une vitesse à l’instant et régulée par un régulateur recevant un signal de pression et un signal de débit, - des branches, chacune comprenant les moyens propres reliant un organe de commande au récepteur hydraulique de l’équipement commandé par l’organe - une unité de conversion reliée à l’organe de commande pour recevoir sa position de commande et générer le débit demandé et la pression demandée, - un sélecteur de mode associé à chaque récepteur et commutant le distributeur pour l’alimentation avec ou sans partage de débit et, - un compteur de valeurs de débit fournissant un signal de commande de mode de fonctionnement aux sélecteurs (PTi) (i = 1…n) pour les commuter en mode de partage de débit si au moins deux récepteurs doivent être activés ou en mode sans partage de débit si un seul récepteur est activé, - un module de traitement pour former le coefficient correcteur du débit demandé et ensuite le signal de commande du distributeur en mode de partage de débit, - un additionneur recevant les débits demandés pour les additionner et former le signal de commande de débit qui est le cumul des débits - un sélecteur de pression maximum recevant les pressions demandées et retenant la pression maximale demandée - un capteur de vitesse du moteur - un tableau contenant les pressions et la vitesse de rotation minimum des récepteurs pris séparément pour le moteur de la pompe tournant à la vitesse minimale - le signal de débit cumulé et le signal de pression maximum étant appliqué au régulateur de la pompe - les signaux et étant appliqués à chaque module de traitement - les signaux et étant appliqués au module de traitement - le module de traitement (MTi) forme le signal de correction CRi selon la formule dans laquelle Poi = pression dans le récepteur Ri à la vitesse minimum No No = vitesse de rotation minimum du moteur Pmax = pression maximum de l’ensemble des pressions de fonctionnement demandées par les équipements Ei (Ri) activées à un instant (t) N = vitesse de rotation du moteur de la pompe à l’instant (t). Suivant une caractéristique avantageuse, en mode de partage de débit le signal de commande (SCDi (αj)) du distributeur (Di) est l’intensité (Ii (αj)) de commande du distributeur (Di) considéré seul sans partage de débit en fonction de la position de commande (αj) de l’organe de commande (Ji) multipliée par le coefficient de correction (CRi (αj)) SCDi=CRi•Ii.(αj) La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un mode de réalisation d’une installation de commande représenté dans les dessins annexés dans lesquels : schéma général d’une installation de commande combinée à une installation hydraulique à plusieurs récepteurs susceptibles de fonctionner en parallèle, schéma simplifié de la figure 1. partie développée du schéma de la figure 2 DESCRIPTION D’UN MODE DE REALISATION La figure 1 montre un mode de réalisation d’une installation hydraulique de commande 100 d’actionneurs hydrauliques (récepteurs) Ri (i=1…4) associés à des équipements mécaniques Ei avec des vérins et/ou des moteurs hydrauliques alimentés par une pompe 1 commandée par un régulateur de pression et de débit 6 qui fixe les points de fonctionnement de pression et de débit de la pompe 1 pour le circuit hydraulique ainsi formé par les différents équipements. L’installation de commande 100 se compose de (4) branches parallèles BRi (i=1…4), chacune étant associée à un récepteur Ri. Les branches BRi sont alimentées en parallèle par la pompe 1 en partage de débit entre les branches actives à chaque instant (t) et sans partage de débit si une seule branche BRi est activée. La figure 1 est un schéma d’ensemble d’une installation à quatre branches BRi (i=1…4) et la figure 2 montre l’extrait de l’installation, limité à la représentation d’une seule branche BRi représentative pour expliquer plus facilement le fonctionnement du circuit hydraulique en partage de débit dans le cas général d’une installation à n branches BRi (i = 1…n). Le détail de la commande du mode de fonctionnement en partage de débit ou sans partage de débit est détaillé à l’aide de la figure 3. Les équipements Ei sont par exemple, dans le cas d’une pelleteuse, un vérin 8 actionnant la flèche, un vérin 9 actionnant le bras porté par la flèche et un vérin 10 actionnant le godet à l’extrémité du bras ainsi qu’un moteur hydraulique 11 pour commander le mouvement de la tourelle de l’engin. La commande des fonctions Fi de ces équipements Ei se fait avec des organes de commandes associés Ji. Un équipement Ei peut avoir plusieurs fonctions Fi par exemple l’équipement de levage du bras de la pelleteuse peut non seulement assurer le levage du bras avec son godet chargé mais aussi utiliser le godet comme organe de tassement et être manœuvré de manière répétée, en montée et en descente avec le même organe de commande, simplement commuté dans cette nouvelle fonction Fi pour disposer des caractéristiques de fonctionnement (rapidité, au lieu de la force de levage) pour cette autre fonction. Le bras de la pelleteuse pouvant recevoir différents équipements, leurs fonctions diffèrent et nécessitent des pressions P et des débits D adaptés à chaque fonction d’un même équipement Ei. Selon le mode de réalisation de l’invention, les distributeurs Di alimentant les récepteurs Ri et la pompe 1 sont commandés à partir d’organes de commande Ji par des signaux électriques remplaçant les organes ou dispositifs hydrauliques et mécaniques intermédiaires des installations habituelles. Les organes de commande Ji manœuvrés par l’opérateur sont des manettes et éventuellement des pédales ou un curseur pour permettre par plusieurs organes de commande d’exécuter simultanément plusieurs fonctions et selon des conditions (pression et débit) variables. La position (αj) dans laquelle l’opérateur met l’organe de commande Ji génère un signal de commande correspondant à une pression Pi (αj) et à un débit Qi (αj) ainsi qu’un signal de commande du distributeur Di, en général un signal d’intensité Ii (αj) dépendant du distributeur Di et de la position (αj) de l’organe de commande, selon un tableau Ti qui sera expliqué ultérieurement. L’organe de commande Ji peut se déplacer à partir d’une position neutre ou effectuer un mouvement de part et d’autre d’une position neutre. Les deux plages de mouvement ne sont pas nécessairement symétriques ; elles correspondent en général à des mouvements de sens opposés, par exemple le mouvement de montée et le mouvement de descente de la flèche d’une pelleteuse qui n’ont pas les mêmes caractéristiques de vitesse (débit) et de pression (charge). La manette, exemple d’organe de commande Ji pivotant, comporte un capteur de position de commande qui est ici l’angle de pivotement, (αj) auquel sont associés la pression Pi (αj) et le débit Qi (αj) qui sont les valeurs demandées par le récepteur Ri et l’intensité Ii (αj) pour commander le distributeur Di et régler le débit alimentant le distributeur Di. Les relations entre les valeurs (αj, Pi, Qi, Ii) sont consignées dans le tableau de correspondance Ti. La vitesse minimale No et la pression POi sont des valeurs enregistrées dans un tableau de base Toi associé à la branche BRi ; ce tableau peut être fusionné avec le tableau Ti de l’unité de conversion UCi. Les pressions Pi (αj) et débits Qi (αj) sont des caractéristiques de l’équipement Ei et du récepteur Ri associés à l’organe de commande Ji. Ces valeurs dépendent des particularités propres à tel ou tel équipement ou à une série ou à un type d’équipements identiques et des fonctions Fi à exécuter. Les valeurs Pi (αj) et Qi (αj) correspondent à l’état de fonctionnement de l’équipement Ei (8…11) lorsque l’organe de commande Ji est mis par l’opérateur, dans la position de commande (αj). L’unité de conversion UCi de la position (αj) de l’organe de commande Ji fournit un signal représentatif de la pression demandée Pi (αj) et du débit demandé Qi (αj) et de l’intensité Ii (αj) à partir des tableaux de correspondance Ti. Ces tableaux sont établis en fonction des caractéristiques des récepteurs Ri ; ils résultent de l’expérience et de l’étude des mouvements des récepteurs Ri. Ils ne sont pas nécessairement symétriques vers le côté positif ou le côté négatif par rapport à une position neutre. Ces tableaux Ti décrivent par exemple le débit et la pression à la montée et la descente de la flèche. Comme les fonctions à commander ces tableaux ne sont pas nécessairement symétriques vers le côté positif ou le côté négatif par rapport à la position neutre. Certains organes de commande Ji peuvent également avoir une amplitude de commande qui augmente à partir de la position neutre et qui y revient sans avoir de partie négative. La pression Pi (αj) (pression demandée) règle la pression dans le récepteur Ri et le débit Qi (αj) (débit demandé) règle le débit alimentant le récepteur Ri. Dans le cas de distributeurs électrohydrauliques Di comme ceux utilisés à titre préférentiel selon l’invention, le débit demandé Qi (αj) et l’intensité Ii (αj) du signal de commande du distributeur Di sont équivalents. L’expression de débit Qi (αj) est utilisée pour certaines commandes et sa traduction en intensité Ii (αj) est utilisée pour la commande du distributeur Di pour obtenir le débit voulu ou attribué après correction dans le cas du partage de débit. Ces deux valeurs demandées Pi (αj) et Qi (αj) sont traitées pour former les signaux de commande SPmax, SQC appliqués au régulateur de pression et de débit 6 de la pompe 1 ; dans la présente description ce régulateur 6 regroupe schématiquement les deux réglages. L’installation de commande 100 comprend : - un module de traitement MTi (28, 29…) associé à l’organe Ji et générant le signal de commande SCDi du distributeur Di - des moyens généraux, communs aux branches BRi - un additionneur 24 recevant les débits demandés Qi (αj) des différents organes de commande Ji pour générer le signal de débit cumulé SQC appliqué au régulateur 6 et - un sélecteur 25 recevant les pressions demandées Pi (αj) des équipements activés Ei pour en extraire la pression maximale Pmax et former le signal SPmax destiné au régulateur 6. Le module de traitement MTi génère le signal SCDi (αj) à partir de l’intensité Ii (αj) représentatif du débit demandé Qi multiplié par un coefficient correcteur CRi pour obtenir le signal final de commande SCFi nécessaire à la manœuvre du tiroir du distributeur Di vers son côté (aj) ou (bi) et alimenter l’une des deux chambres du récepteur Ri. Le coefficient correcteur CRi dépend des paramètres suivants : Poi : pression de référence de l’actionneur ; cette pression est mesurée à la vitesse de rotation minimale No du moteur pour l’échelon de commande de l’organe Ji No :vitesse minimale Pmax : pression maximale possible pour la course de l’organe de commande Ji N : vitesse normale de fonctionnement commandée du moteur. La vitesse minimale No et la pression POi sont des valeurs enregistrées dans un tableau de base Toi associé à la branche BRi ; ce tableau peut être fusionné avec le tableau Ti de l’unité de conversion UCi. Le coefficient CRi est exprimé par la formule suivante CRi = • (2) Le signal de commande SCDi s’exprime alors comme suit : SCDi=CRi•Ii.(αj) Le coefficient CRi est représentatif du récepteur Ri dans l’ensemble des récepteurs Ri alimentés pour former le signal de commande SCDi du distributeur Di comme cela vient d’être expliqué. L’intensité Ii (αj) est celle du courant nécessaire à la commande du distributeur Di. Cette intensité est appliquée au distributeur Di pour commander le débit Qi (αj) à fournir au distributeur Di considéré isolément. Elle est corrigée par le coefficient CRi (αj) pour partager le débit Q disponible, fourni par la pompe. Si les distributeurs Di sont les mêmes, la valeur de l’intensité Ii (αj) est la même pour tous les distributeurs Di. Mais si les distributeurs sont différents, les valeurs Ii (αj) sont différentes et elles sont de préférence contenues dans le tableau Ti associé à chaque organe de commande Ji. La figure 2 complétée par la figure 3 montrent le détail simplifié du schéma d’ensemble de la figure 1 en se limitant à une branche BRi, de la transmission de la demande introduite par le mouvement ou la position (αj) de l’organe de commande Ji pour le distributeur Di qui alimente le récepteur Ri de l’équipement Ei ainsi que les moyens communs de l’installation mis en œuvre pour appliquer cette demande à la commande de la pompe 1 et du distributeur Di. La branche BRi se compose de l’unité de conversion UCi figurée par son tableau Ti générant la valeur Qi (αj) du débit demandé et la pression demandée Pi (αj) et l’intensité de commande Ii (αj) du distributeur Di. Elle comprend le module de traitement MTi recevant directement le signal Ii (αj) et d’autres signaux à combiner pour obtenir en sortie le signal SCDi de commande du distributeur Di de cette branche BRi. Le distributeur à tiroir Di est commandé pour régler (en valeur positive ou négative) le débit traversant le distributeur Di pour alimenter l’un ou l’autre côté (chambre) du récepteur Ri en forme de vérin linéaire ou vérin rotatif (moteur hydraulique). Le distributeur électrohydraulique Di est commandé par une intensité tenant compte de la position (αj) de l’organe de commande Ji, corrigée par le coefficient CRi si l’installation est en mode de partage de débit. Les différents composants sous une forme matérielle ou de modules de programmes sont reliés aux moyens généraux de l’installation, communs à toutes les branches BRi de l’installation. Ainsi l’unité UCi est relié au sélecteur de pression (25) qui reçoit les valeurs de pression Pi (i =1-n) de toutes les branches BRi (i=1-n) activées. Le sélecteur 25 retient la valeur de pression maximale VPmax de cet ensemble de valeurs reçues pour appliquer le signal correspondant SPmax au module MTi et à l’unité de régulation 6 de la pompe 1. L’unité de conversion UCi est également reliée au module de traitement MTi et à un additionneur 24 pour additionner les valeurs Qi (αj). L’additionneur 24 reçoit les débits demandés Qi (αj) (i=1-n) de tous les convertisseurs UCi des branches activées pour faire la somme des débits Qi (αj) et générer un signal de commande SQC appliqué au régulateur 6 de la pompe 1. Les signaux Pi (αj) et Qi (αj) sont représentatifs de l’état de fonctionnement demandé par tous les organes de commande Ji (i=1-n). Cela signifie que les organes de commande Ji en position neutre des branches BRi non activées à ce moment (t), envoient un signal nul qui n’intervient ni dans la sélection de la pression Pmax ni dans la somme des débits, de sorte que l’unité de régulation 6 ne gère la pompe 1 qu’en fonction des branches BRi actives à cet instant (t). Le coefficient correcteur CRi s’obtient à partir des valeurs Pi (αj) et Qi (αj) de chaque branche BRi activée en déterminant au préalable les paramètres de chaque branche BRi prise séparément, puis en utilisant les valeurs de pression Pi (αj) et de débit Qi (αj) associées à la position de réglage (αj) des organes de commande Ji des branches activées ; les branches activées sont celles reliées au circuit hydraulique de la pompe 1 à un instant (t) pendant la phase de fonctionnement de l’installation 100 pour commander les moyens communs de l’installation, la pompe 1 et son moteur, par le régulateur de commande 6 et les moyens propres à chaque branche BRi activée pour répartir le débit Q disponible à la pression Pmax la plus appropriée à la demande des organes de commande Ji. La demande des branches BRi est la pression demandée Pi (αj) et le débit Qi (αj). Les moyens commandés de chaque branche sont les distributeurs Di. 1) Détermination des paramètres d’une branche BRi : Ces paramètres dépendent des tableaux Ti donnant le débit Qi et la pression Pi de chaque récepteur Ri ainsi que l’intensité Ii (αj) de commande du distributeur Di pris seul, en fonction de la position de commande (αj) de l’organe de commande Ji associés à chaque position de commande (αj) pour la plage de commande de l’organe de commande Ji de ce récepteur Ri. Ti(αj) ↔Pi (αj), Qi (αj), Ii (αj) Le tableau Ti contient les valeurs Pi (αj), Qi (αj), Ii (αj) obtenues par la mesure des valeurs réelles, faites pendant la mise en œuvre de l’équipement Ei seul dans des conditions réelles, en manœuvrant l’organe de commande Ji et en commandant la pompe du circuit hydraulique et le distributeur Di. Le tableau Ti est le relevé des mesures faites selon des incréments de déplacement de l’organe de commande Ji associant à toute position (αj) une pression Pi (αj) et un débit Qi (αj) (ou l’intensité Ii (αj) représentatif du débit) propres à la branche BRi et le degré d’ouverture du distributeur Di fonction du signal de commande (intensité) qui lui est appliqué. - Dans une étape préparatoire suivante, on détermine la pression Poi du récepteur Ri pour la vitesse de rotation minimum No du moteur entraînant la pompe 1. - Pendant le fonctionnement courant de l’équipement Ei on mesure la pression Pi et la vitesse de rotation N du moteur entraînant la pompe 1. L’équipement Ei est le seul activé pour ces mesures de la variation de pression Pi en fonction de la vitesse de rotation N du moteur. 2) Coefficient correcteur CRi : Pour répartir le débit Q fourni par la pompe, il faut attribuer à chaque débit demandé Qi (αj) par les équipements activés Ei à ce moment (t), un coefficient correcteur CRi pour partager le débit et permettre à tous les équipements Ei de fonctionner, même si le mode de fonctionnement à ce moment est plus ou moins réduit du fait de la répartition du débit Q fourni par la pompe. Selon l’invention, le coefficient correcteur CRi pour chaque branche BRi (i = 1…n) est le suivant : CRi = (1) Cette formule s’écrit aussi CRi = • (2) dans cette formule : Poi = pression dans le récepteur Ri à la vitesse minimum No No = vitesse de rotation minimum du moteur Pmax = pression maximum de l’ensemble des pressions de fonctionnement demandées par les équipements Ei (Ri) activées à un instant (t) N = vitesse de rotation du moteur de la pompe à l’instant (t) Les termes Poi et No sont des valeurs fixes, propres à chaque équipement Ei enregistrées dans le tableau Ti associé à la branche BRi. La pression Pmax est la pression la plus élevée des pressions Pi demandées par les équipements Ei activés à l’instant t. N est la vitesse de rotation du moteur à l’instant (t). Ainsi le coefficient correcteur CRi fait intervenir : - des termes communs à tous les équipements Ei activés à l’instant t dans le circuit hydraulique : N, No, Pmax - un terme propre à chaque équipement : Poi - le coefficient CRi de la branche BRi est donc une fonction du seul terme Poi, propre à la branche BRi : CRi = f(Poi) Comme le coefficient correcteur CRi est associé au débit demandé Qi, par analogie à la formule de Torricelli-Bernouilli, on a la relation suivante Q2 = kP ou Q = k’ ; Le débit étant équivalent à une vitesse d’écoulement, le débit réel Qiréel fourni à l’équipement Ei sera fonction du débit demandé : La valeur de Pmax n’est pas une constante en fonction du temps mais peut se modifier pendant une phase de fonctionnement de l’installation hydraulique puisque les équipements Ei activés peuvent changer ; un équipement Ei s’arrête et/ou un autre rejoint le circuit hydraulique ; l’activation de l’équipement Ei peut modifier la pression Pmax si cet équipement Ei a la valeur Pi la plus élevée parmi les pressions Pi demandées par les équipements Ei activés à cet instant. Les coefficients CRi sont propres à tous les équipements Ei y compris celui correspondant à la pression Pi = Pmax. 3) Détermination du signal de commande SCDi : Le signal de commande SCDi du distributeur Di de la branche BRi en mode partage de débit commande l’alimentation du récepteur Ri en fonction : - des paramètres du récepteur Ri de l’équipement Ei - de la position (αj) de l’organe de commande Ji - des autres branches Brj activées en même temps c’est-à-dire que la pression Pj et le débit Qj de ces branches BRj sont activées. Le débit Qi et la pression Pi demandées par tous les récepteurs Ri activés sont des valeurs utilisées pour répartir le débit Q fourni par la pompe P à une pression Pmax choisie selon le procédé de commande, objet de l’invention. La figure 1 montre le schéma d’une installation de commande 100 avec les références de la figure générale (figure 2) dans laquelle i = 1, 2, 3, 4. 4) Détermination du mode de fonctionnement (figure 3) Le mode de fonctionnement en partage de débit est un mode dégradé permettant à tous les récepteurs Ri, activés, de fonctionner sans que ce fonctionnement permette alors d’obtenir les performances maximales de chaque équipement Ei. Le mode de partage de débit n’a pas pour limite le mode de fonctionnement pour commander un seul récepteur Ri activé parmi l’ensemble des récepteurs concernés. Pour cette raison il faut commuter l’installation entre les deux modes par les commutateurs PTi, associés à chaque branche BRi mais en tenant compte de l’interaction que suppose le fonctionnement d’une seule branche BRi et qui alors ne nécessite pas de partage de débit. Le signal de mode de fonctionnement SX est fourni par le compteur 26 qui reçoit les débits demandés Qi (αj) de tous les organes de commande Ji. Ces débits Qi (αj) sont transformés en des valeurs de débit VQi (αj) qui sont des valeurs logiques binaires : VQi (αj) = 0 si Qi (αj) = 0 VQi (αj) = 1 si Qi (αj) ≠ 0 Le compteur 26 compte toutes les valeurs VQi (αj) reçues et fournit le signal de mode de SX défini comme suit : En d’autres termes : SX = 0 représente le fonctionnement sans partage de débit SX = 1 représente le fonctionnement avec partage de débit. Le signal SX est appliqué à tous les commutateurs PTi quel que soit l’état de fonctionnement souhaité ou l’état actuel des branches BRi. Les commutateurs PTi commutent dans le mode fixé par le signal SX, identique, qu’ils reçoivent tous. Si le mode demandé est celui du partage du débit, cela se fait naturellement entre les seuls récepteurs activés. Si le mode demandé est le mode direct, sans partage de débit, tous les commutateurs PTi laissent passer le signal final de commande SCFi = 0. Mais comme une seule branche BRi est activée, elle est la seule branche recevant le débit à la pression définie. Le coefficient correcteur est ainsi en quelque sorte égale à 1 alors qu’en mode de partage des débits le coefficient CRi est toujours inférieur à 1. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 100 Installation de commande 1 Pompe 2 Moteur 5 Capteur de vitesse de rotation de la pompe 6 Régulateur de commande de la pompe 8 Actionneur de flèche 9 Actionneur de bras 10 Actionneur de godet 11 Moteur hydraulique de tourelle 12 Distributeur de la flèche 13 Distributeur du bras 14 Distributeur du godet 15 Distributeur du moteur hydraulique 16 Manette de commande de la flèche 17 Manette de commande du bras 18 Manette de commande du godet 19 Manette de commande de la tourelle 20 - 23 Unité de conversion 24 Additionneur 25 Unité de sélection 26 Compteur No Vitesse de rotation minimum N Vitesse de rotation UCi Unité de conversion MTi Module de traitement PTi Commutateur SCDi (αj) Signal de commande du distributeur SCFi Signal final de commande SX Signal de mode de fonctionnement Di Distributeur Ii, Ii (αj) Intensité de base de commande du distributeur Di Ei Equipement commandé Fi Fonction de l’équipement Αj Position de l’organe de commande Ji Ji Organe de commande BRi Branche de l’équipement Ei Ti Tableau de correspondance entre la position (αi) de l’organe de commande Ji et la pression Pi et le débit Qi de liquide hydraulique alimentant le récepteur Ri de l’équipement Ei CRi Coefficient correcteur de débit Qi Pi (αj), Pi pression demandée par le récepteur Ri Qi (αj), Qi Débit demandé par le récepteur Ri VQI (αj) Valeur de débit Poi Pression dans l’équipement Ei pour la vitesse de rotation No Ti Tableau de correspondance de la branche BRi Toi Tableau des valeurs de base de la branche BRi Système de commande d’une installation hydraulique à plusieurs récepteurs (Ri) fonctionnant en parallèle comprenant, - des organes de commande Ji pour régler une position de commande (αj) de chacun des récepteurs Ri, alimentés par une pompe (1) réglée en pression (P) et en débit (Q) par un régulateur (6), avec ou sans partage de débit, - un distributeur (Di) associé à chaque récepteur (Ri) pour l’alimenter, en fonction de la position de commande (αj) de l’organe de commande (Ji), système de commande caractérisé en ce que - il comprend un commutateur de mode de fonctionnement (PTi) associé à chaque récepteur Ri et commutant le distributeur (Di) pour l’alimentation avec ou sans partage de débit et, un compteur de valeurs de débit (26) fournissant un signal de commande de mode de fonctionnement (SX) aux commutateurs PTi (i = 1…n) pour les commuter en mode de partage de débit si au moins deux récepteurs (Ri) doivent être activés ou en mode sans partage de débit si un seul récepteur (Ri) est activé, chaque organe de commande (Ji) activé à un instant (t) génère une valeur de pression (Pi (αj)) et une valeur de débit (Qi (αj)) en fonction de sa position de commande (αj), pour, en mode de partage de débit, - générer un signal de réglage de débit (SQC) correspondant à la somme de tous les débits (Qi (αj)) et un signal de pression (SPmax) correspondant à la pression (Pmax) la plus élevée de toutes les pressions (Pi (αj)), pour commander la pompe (1) et - régler de chaque distributeur (Di) à l’instant (t) est fonction du débit demandé (Qi (αj)) à cet instant selon la position de commande (αj). Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le réglage de chaque distributeur Di est également fonction de la pression demandée (Pi (αj)) à cet instant (t) par l’organe de commande Ji associé à ce distributeur Di. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le compteur de valeurs de débit (26) reçoit les signaux de débit (Qi (αj)) de tous les organes de commande pour transformer ces signaux de débit en des valeurs binaires de débit (VQi (αj)) égales à la valeur binaire 0 pour un débit nul et à valeur binaire 1 pour un débit non nul, la somme des valeurs de débit (ΣQi (αj)) générant un signal de commande de mode fonctionnement (SX) égal à 0 si le comptage des valeurs (VQi (αj)) est égal à 1, signifiant qu’un seul récepteur doit être alimenté, le signal (SX) étant égal à 1 si au moins deux récepteurs (Ri) doivent être alimentés. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’organe de commande Ji est combiné à une unité de conversion (UCi) contenant un tableau Ti des valeurs de pression (Pi (αj)) et de débits (Qi (αj)) associées de chaque position de commande (αj) de l’organe de commande Ji du récepteur Ri, ces valeurs étant les pressions (Pi(αj)) et débits (Qi (αj)) mesurés pour le récepteur Ri pris isolément pour les positions de commande (αj). Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’en mode de partage le débit, le débit demandé (Qi (αj)) pour la position de commande (αi) est combiné à un coefficient correcteur (CRi) fonction de la pression demandée (Pi (αj)) pour former le signal de commande (SCDi) du distributeur (Di) réglant l’alimentation du récepteur (Ri). Système de commande selon les revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les distributeurs (Di) sont des distributeurs électrohydrauliques commandés par une intensité de base (Ii (αj)) dépendant du débit (Qi (αj)) demandé par le distributeur (Di) considéré seul sans partage de débit, l’intensité (Ii (αj)) de commande du distributeur (Di) seul commandant la section de passage entre la fermeture et l’ouverture totale en fonction de la position de commande (αj) et en mode de partage de débit, le signal de commande (SCDi (αj)) est l’intensité (Ii (αj)) multipliée par le coefficient correcteur (CRi (αj)) SCDi (αj) = CRi (αj) • Ii (αj) Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pompe (1) est commandée par le signal de pression (SPmax) qui est la pression maximale (Pmax) des pressions (Pi (αj)) demandées par les organes de commande (Ji) et par le signal de débit cumulé (SQC) qui est le cumul des débits demandés (Qi (αj)). Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le coefficient correcteur CRi de chaque récepteur (Ri) est fonction des paramètres communs du circuit hydraulique à l’instant (t) (Pmax, N, No) et de la pression demandée (Pi (αj)) selon la formule CRi = • (2) dans laquelle Poi = pression dans le récepteur (Ri) à la vitesse minimum No No = vitesse de rotation minimum du moteur Pmax = pression maximum de l’ensemble des pressions de fonctionnement demandées par les équipements (Ei (Ri)) activées à un instant (t) N = vitesse de rotation du moteur de la pompe à l’instant (t) Système de commande d’une installation hydraulique à plusieurs récepteurs (Ri) fonctionnant en parallèle avec répartition du débit de la pompe comprenant : - une pompe (1) entraînée par un moteur (2) de tournant à une vitesse (N) à l’instant (t) et régulée par un régulateur (6) recevant un signal de pression (SPmax) et un signal de débit cumulé (SQC), - des branches (BRi), comprenant chacune les moyens propres reliant un organe de commande (Ji) au récepteur hydraulique (Ri) de l’équipement (Ei) commandé par l’organe (Ji) à sa position de commande (αj) - une unité de conversion (UCi) reliée à l’organe de commande (Ji) pour recevoir sa position de commande (αj) et générer le débit demandé (Qi (αj)) et la pression demandée (Pi (αj)), - un sélecteur de mode (PTi) associé à chaque récepteur (Ri) et commutant le distributeur (Di) pour l’alimentation avec ou sans partage de débit, un compteur de valeurs de débit (26) fournissant un signal de commande de mode de fonctionnement (SX) aux sélecteurs (PTi) (i = 1…n) pour les commuter en mode de partage de débit si au moins deux récepteurs (Ri) doivent être activés ou en mode sans partage de débit si un seul récepteur (Ri) est activé, - un module de traitement (MTi) pour former le coefficient correcteur (CRi) du débit demandé (Qi (αj)) et ensuite le signal de commande (SCDi) du distributeur (Di) en mode de partage de débit, - un additionneur (24) recevant les débits demandés (Qi (αj)) pour les additionner et former le signal de débits cumulés (SQC) qui est le cumul des débits - un sélecteur de pression maximum (25) recevant les pressions demandées (Pi (αj)) et retenant parmi celles-ci la pression maximale demandée (SPmax) - un capteur de vitesse (N) du moteur (2) - un tableau (To) contenant les pressions (Poi) et la vitesse de rotation minimum (No) des récepteurs (Ri) pris séparément pour le moteur de la pompe tournant à la vitesse minimale (No) - le signal de débits cumulés (SQC) et le signal de pression maximum (SPmax) étant appliqués au régulateur (6) de la pompe (1) - les signaux (SPmax) et (N) étant appliqués à tous les modules de traitement (MTi) - les signaux (Poi) et (No) étant appliqués au module de traitement (MTi) de sa branche (BRi) - le module de traitement (MTi) forme le signal de correction (CRi) selon la formule CRi = • (2) dans laquelle Poi = pression dans le récepteur Ri à la vitesse minimum No No = vitesse de rotation minimum du moteur Pmax = pression maximum de l’ensemble des pressions de fonctionnement demandées par les équipements (Ei (Ri)) activées à un instant (t) N = vitesse de rotation du moteur de la pompe à l’instant (t) Système de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’en mode de partage de débit, le signal de commande (SCDi (αj)) du distributeur (Di) est l’intensité (Ii (αj)) de commande du distributeur (Di) considéré seul sans partage de débit en fonction de la position de commande (αj) de l’organe de commande (Ji) multipliée par le coefficient de correction (CRi (αj)) SDCi (αj) = CRi (αj)•Ii (αj) et en mode sans partage de débit, le signal est l’intensité (Ii (αj)).