Brevet FR3106232A1 — publié le 20210716

DISPOSITIF D’ENTRAINEMENT La présente invention concerne un dispositif d'entraînement (1) à une manipulation scientifique ou médicale sur un objet scientifique ou médical, caractérisé en ce qu’il comprend au moins une pièce anatomique (3, 4) et une enveloppe (2) de ladite pièce anatomique (3, 4) ; ladite pièce anatomique (3, 4) étant fabriquée à partir d’au moins une image dudit objet scientifique ou médical, dans au moins un premier matériau, chacun desdits premiers matériaux étant apte à générer un retour haptique spécifique ; et ladite enveloppe (2) étant fabriquée à partir de la même image dudit objet scientifique ou médical, dans au moins un second matériau différent du premier matériau, et générant au moins un retour haptique différent de celui du premier matériau, l’enveloppe (2) étant apte à recouvrir en tout ou partie la pièce anatomique (3, 4) ; la fabrication de la pièce anatomique (3, 4) et de l’enveloppe (2) étant réalisées par fabrication additive ou impression 3D ou par fabrication soustractive ou par moulage. Figure de l’abrégé. Fig. 1 DISPOSITIF D’ENTRAINEMENT DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se situe dans le domaine des outils, méthodes et matériels d’éducation et d’enseignement. Plus particulièrement, l’invention concerne un dispositif d’entrainement à de la manipulation scientifique ou médicale, pour les scientifiques ou le personnel médical. En outre, l’invention concerne un dispositif d’entrainement à un acte chirurgical, ledit dispositif étant alors préférentiellement destiné à la formation des chirurgiens. ÉTAT DE LA TECHNIQUE L’apprentissage à la manipulation scientifique ou médicale est généralement basée sur l’exemple, et les personnes soumises à cet apprentissage agissent souvent, dès la première fois, en situation réelle, sur des matériels chimiques, biologiques ou médicaux, ou encore sur des instruments scientifiques qui peuvent être précieux et pour lesquels des manipulations inexpérimentées peuvent présenter un risque. Par exemple, l’apprentissage de la chirurgie est à ce jour majoritairement réalisée en conditions réelles, sur un patient, à travers le compagnonnage chirurgical. Certaines formations sur dispositifs d’entrainement, accessibles à une petite partie seulement des internes de chirurgie, présentent un certain nombre de limites évidentes ; pour donner un exemple, l’un des dispositifs d’entrainement connu, le pelvitrainer est une simple boîte dans laquelle sont insérés des trocarts et une caméra, avec la possibilité de s'entraîner à la suture, par exemple sur des matériaux inertes type mousse. Ce type de formation est très focalisée et limitée. D’autres formations sont faites sur animaux : la manipulation sur animal présente des problématiques importantes d’éthique, de coût et de corrélation anatomique limitée avec l’humain. La demande de brevet internationale WO2019/092382, déposée par la Demanderesse, divulgue un système de simulation d'acte chirurgical pour la formation et l'entraînement des chirurgiens. Ce dispositif comprend une enceinte comprenant : une première surface définissant une interface d'opération destinée à recevoir au moins un outil chirurgical, le reste de la surface de l'enceinte formant une base ; une ouverture agencée sur ladite première surface ; et une interface de liaison maintenue à la circonférence de ladite ouverture. La première surface comporte une portion mobile par rapport à la base, et l’ouverture est agencée sur ladite portion mobile. Cette enceinte est particulièrement intéressante car elle permet d’effectuer des actes variés, mais elle ne permet pas d’avoir une expérience haptique continue sur l’ensemble d’un acte chirurgical. C’est la raison pour laquelle la Demanderesse a continué ses recherches et réalisé la présente invention visant à présenter un dispositif d’entrainement reflétant mieux la réalité d’un acte chirurgical. Dans l’art antérieur, il existe quelques dispositifs qui combinent une pièce anatomique et un environnement supposé ressembler à la peau. Par exemple, le brevet américain US 10,002,546 présente un modèle pour la formation anatomique comprenant une matrice d'élastomère thermoplastique transparente dans laquelle est noyée une partie d'une colonne vertébrale ; une gaine vertébrale synthétique traverse une partie de la colonne vertébrale. La matrice d'élastomère thermoplastique, transparente, permet de visualiser le chemin d'une aiguille lors de sa pénétration. La colonne vertébrale et la gaine vertébrale synthétique fournissent une rétroaction tactile lors la pénétration de l'aiguille. Ce dispositif est destiné à préparer les chirurgiens à effectuer des injections dans le rachis. Il ne permet pas un entrainement sur différents actes chirurgicaux. La demande de brevet américaine US 2018/0322807 décrit un modèle simulé de la paroi abdominale pour la pratique des techniques chirurgicales laparoscopiques. Le modèle comprend une partie simulée de la paroi abdominale capturé entre deux éléments d'un support. Le support est connectable à un dispositif d’apprentissage chirurgical. Lorsqu'il est connecté à un dispositif d’entrainement, le modèle fournit une portion de tissu abdominale pénétrable pour accéder à une cavité interne de l'unité d’apprentissage. La paroi abdominale simulée comprend une pluralité de couches y compris une couche de peau, une couche de tissu postérieure de la gaine du rectus, une couche de graisse simulée de mousse de polyuréthane à faible résilience et au moins deux couches qui fournissent des rétroactions haptiques distinctes lors de la pénétration du fascia transversal simulé et des couches musculaires. La paroi abdominale simulée comprend un nombril simulé sur plusieurs couches de tissu simulé. Le système décrit dans ce document est un système générique supposé simuler n’importe quel abdomen, et ne permet pas de prendre en compte la variabilité chirurgicale née des différentes typologies de patients. Il est également connu le document WO 2017/059417 décrivant un simulateur chirurgical pour la formation chirurgicale. Le simulateur comprend un cadre définissant une enceinte et un modèle de tissu simulé situé à l'intérieur de l'enceinte. Le modèle de tissu simulé est adapté à la pratique d'un certain nombre d'interventions chirurgicales, y compris les excisions transanales et les hystérectomies transvaginales. Le modèle de tissu simulé comprend un composant supplémentaire relié de manière interchangeable à la monture avec des attaches configurées pour passer par des ouvertures dans le cadre, afin de suspendre le modèle de tissu simulé dans le cadre. L'enceinte du cadre est de plus en plus rétrécie latéralement le long de l'axe longitudinal pour augmenter progressivement le confinement des composants du modèle de tissu simulé. Ici encore, le simulateur est générique et ne permet pas d’apprendre les différentes situations qui sont générées par la diversité des patients et de leurs profils. Au vu de l’art antérieur, la Demanderesse, à l’écoute des scientifiques et des chirurgiens, a réalisé (1) que l’apprentissage ne pouvait pas être complet si le modèle n’était pas adapté aux patients et à différentes pathologies, (2) que le fait de fournir un modèle unique ne permettait pas de refléter l’ensemble des situations pour un acte chirurgical donné et (3) qu’il était possible de définir des typologies de sujets présentant différentes morphologies, et de proposer des modèles par catégorie ou types de sujets, qui permettaient un apprentissage dans des conditions beaucoup plus proches de la vie réelle. Ainsi, l’invention a pour objectif de proposer un dispositif d'entraînement qui se rapproche, mieux que les dispositifs de l’art antérieur, de l’expérience de manipulation dans la vie réelle, et pour l’entrainement à l’acte chirurgical, qui prenne en compte la typologie des patients et la pathologie. L’invention a pour objet un dispositif d'entraînement à une manipulation scientifique ou médicale sur un objet scientifique ou médical, caractérisé en ce qu’il comprend au moins une pièce anatomique et une enveloppe de ladite pièce anatomique ; la pièce anatomique est fabriquée à partir d’au moins une image dudit objet scientifique ou médical, dans au moins un premier matériau, chacun desdits premiers matériaux étant susceptible de générer un retour haptique spécifique ; l’enveloppe est fabriquée à partir de la même image dudit objet scientifique ou médical, dans un second matériau différent du premier matériau, et générant au moins un retour haptique différent de celui du ou des premiers matériaux ; l’enveloppe est apte à recouvrir en tout ou partie la pièce anatomique ; suivant un mode de réalisation préféré, la fabrication de la pièce anatomique et de l’enveloppe sont réalisées par fabrication additive ou impression 3D, par fabrication soustractive ou par moulage. Par pièce anatomique, on entend une pièce reproduisant la structure, bidimensionnelle ou tridimensionnelle, d’un objet scientifique ou médical, en particulier mais pas exclusivement un élément du corps humain, notamment un organe ou une structure squelettique. Selon un mode de réalisation, la manipulation scientifique ou médicale, sur un objet scientifique ou médical, nécessite la présence et l’intervention d’un utilisateur. Selon un mode de réalisation, l’utilisateur est notamment un chirurgien, un personnel médical, un scientifique, un technicien. Selon un mode de réalisation, l’objet scientifique ou médical est une matière dangereuse ou une matière rare. Une matière dangereuse peut être notamment un matériau radioactif, inflammable, explosif, corrosif, oxydant, asphyxiant ou biologique dangereux. Une matière dangereuse peut aussi être une substance ou un organisme allergène, pathogène ou toxique. Selon un mode de réalisation, l’objet scientifique ou médical est tout ou partie d’un animal, d’un végétal ou d’une espèce fongique. Selon un mode de réalisation, l’objet scientifique ou médical est un humain, un produit biologique, notamment une cellule ou un tissu cellulaire, ou un produit chimique ou un produit industriel, par exemple une machine. Ainsi, l’objet scientifique ou médical peut être notamment tout ou partie d’un corps humain ou animal, d’un produit biologique cellulaire ou tissulaire, d’un produit chimique ou d’un produit industriel manufacturé. Selon un mode de réalisation, l’objet scientifique ou médical est un sujet-type, défini comme étant le sujet d’une image sélectionnée parce qu’elle est représentative d’une typologie de patients et/ou d’une pathologie et/ou d’un traumatisme. Selon un mode de réalisation, le sujet-type est un adulte de 16 à 75 ans. Selon un mode de réalisation, le sujet-type est une personne âgée du plus de 75 ans. Selon un mode de réalisation, le sujet-type est un enfant de 2 à 16 ans. Selon un mode de réalisation, le sujet-type est un jeune enfant de moins de deux ans. Selon un mode de réalisation, le sujet-type est un jeune enfant de moins de six mois. Selon un mode de réalisation, le sujet-type est de sexe masculin. Selon un mode de réalisation, le sujet-type est de sexe féminin. Selon un mode de réalisation, l’objet scientifique ou médical est un patient qui est atteint d’une pathologie ou qui a subi un traumatisme qui nécessite un acte chirurgical ou médical. Selon un mode de réalisation, la manipulation scientifique ou médicale selon l’invention est un acte chirurgical ou médical, une ponction, une injection, une suture, une étude, une investigation, une analyse, un essai ou une étape d’un processus de production. Selon un mode de réalisation, la manipulation scientifique ou médicale selon l’invention est un acte de chirurgie mini-invasive. Selon un mode de réalisation, la manipulation scientifique ou médicale selon l’invention est une intervention mini-invasive de chirurgie thoracique ou viscérale. Selon un mode de réalisation, la manipulation scientifique ou médicale selon l’invention est une intervention de neurochirurgie. Selon un mode de réalisation, la manipulation scientifique ou médicale est une intervention orthopédique. Selon un mode de réalisation, la manipulation scientifique ou médicale selon l’invention comprend tous les actes chirurgicaux et orthopédiques (quels que soient le mode opératoire et le type de matériel), et en particulier : arthroplasties, notamment Arthroplastie totale coxo-fémorale de première intention, Arthroplastie partielle du genou Réparation chirurgicale des luxations récidivantes de l’épaule Acromioplastie Ostéosynthèse d’une fracture isolée ou multiple d’un segment de membre Réparation chirurgicale d’une plaie tendineuse au niveau de l’avant-bras, à l’exclusion des traumatismes complexes Réparation chirurgicale d’une plaie tendineuse au niveau de la main, à l’exclusion des traumatismes complexes Libération chirurgicale des syndromes canalaires du membre supérieur Libération chirurgicale dans le cadre d’une maladie de Dupuytren Réparation chirurgicale du tendon calcanéen (AN : tendon d’Achille) Réparation chirurgicale de l’avant-pied Ostéotomies et/ou transposition de la tubérosité tibiale (AN : tubérosité tibiale antérieure) Arthroscopie du genou (méniscectomie, etc.), à l’exclusion des ligamentoplasties Ligamentoplastie de la cheville Transposition chirurgicale tendineuse (en dehors de la pathologie neurologique centrale) Chirurgie discale rachidienne, à l’exclusion de la prothèse discale Chirurgie rachidienne avec arthrodèse Chirurgie rachidienne de libération canalaire sans arthrodèse, les actes d’orthopédie, notamment fracture isolée ou multiple d’un segment de membre, ou extra-articulaire du bassin, traitée orthopédiquement ; fracture du rachis stable non opérée. Selon un mode de réalisation, l’acte chirurgical est un des actes chirurgicaux les plus fréquents. Selon un mode de réalisation, l’acte chirurgical est une intervention préopératoire. Selon l’invention, la pièce anatomique est fabriquée, en fabrication additive ou soustractive, à partir d’un fichier créé à partir de fichiers d’imagerie médicale, de type radiographie, échographie, scanner imagerie par résonance magnétique ou scintigraphie ou échographie ou imagerie spectroscopique, de préférence possédant au moins une modalité 3D. Dans un mode de réalisation, l’image est obtenue par une technologie rayons X, éventuellement après administration de produits radiopharmaceutique au sujet. Dans un mode de réalisation, l’image est obtenue par une technologie ultrasons. Dans un mode de réalisation, l’image est obtenue par résonnance magnétique. Dans un mode de réalisation, l’image est tridimensionnelle. Dans un mode de réalisation, le fichier pour la fabrication additive ou soustractive est créé à partir d’une ou plusieurs images bidimensionnelles, traitées pour produire une pièce tridimensionnelle. Dans un mode de réalisation, l’image est une image anonymisée de tout ou partie d’un sujet-type, par exemple d’une partie du corps d’un animal, y compris un humain, sélectionnée parce qu’elle est représentative d’une typologie de patients et/ou d’une pathologie et/ou d’un traumatisme. Dans un mode de réalisation, l’image est une image d’un sujet déterminé, et la pièce anatomique et l’enveloppe sont des reproductions personnalisées de la physiologie de ce sujet. Selon un mode de réalisation de l’invention, à partir de l’image d’un objet scientifique ou médicale, ou d’un sujet ou d’un sujet-type, sont fabriquées une pièce anatomique et une enveloppe. Dans un mode de réalisation, la pièce anatomique et l’enveloppe sont de forme et de format identiques. Dans un mode de réalisation, les dimensions de la pièce anatomique et/ou de l’enveloppe sont adaptées pour qu’elles puissent s’emboiter. Dans un mode de réalisation, l’enveloppe et/ou la pièce anatomique comprennent un moyen de fixation l’un à l’autre ou un moyen de fixation à une base. Dans un mode de réalisation, la pièce anatomique est fabriquée en au moins un premier matériau choisi parmi les élastomères thermoplastiques polyuréthane, dit TPU ; dans un mode de réalisation, le TPU est choisi pour que la pièce anatomique soit représentative d’un organe mou, de type notamment cerveau, foie, estomac, poumon ; dans ce mode de réalisation, de préférence, le TPU a un module de Young compris entre 0,006 et 20 GPa. Dans un autre mode de réalisation, le TPU est choisi pour que la pièce anatomique soit représentative d’un tissu dur, de type notamment os, os cranien, rachis, thorax ; dans ce mode de réalisation, de préférence, le TPU a un module de Young compris entre 0,024 GPa et 30 GPa. Dans un mode de réalisation, la pièce anatomique comprend des parties représentatives d’organes ou de tissus mous, et des parties représentatives d’organes ou de tissus dur, fabriqués en différents matériaux présentant des modules de Young adaptés. Dans un mode de réalisation, l’enveloppe est fabriquée dans un matériau rigide. Dans un mode de réalisation, l’enveloppe est fabriquée dans un matériau déformable ou élastique. Dans un mode de réalisation, l’enveloppe est apte à être superposée à la pièce anatomique ou à s’emboiter sur la pièce anatomique. Dans un autre mode de réalisation, l’enveloppe est apte à recouvrir tout ou partie de la pièce anatomique. Dans un mode de réalisation, le second matériau qui constitue l’enveloppe est un élastomère thermoplastique représentatif de la peau humaine dont le module de Young est de préférence compris entre 0,006 GPa et 20 GPa. Dans un mode de réalisation, la pièce anatomique et l’enveloppe sont fabriquées avec une technologie de fabrication additive ou soustractive. Dans un mode de réalisation, la pièce anatomique et/ou l’enveloppe sont fabriquées par moulage, le moule étant fabriqué à partir de l’image de l’objet scientifique ou médical, en particulier du sujet-type ou du sujet, par fabrication additive ou soustractive. Dans un mode de réalisation, la pièce et l’enveloppe sont fabriquées indépendamment l’une de l’autre. Dans un mode de réalisation, la pièce et l’enveloppe sont fabriquées à partir des mêmes images ou des mêmes fichiers informatiques. Ainsi, la pièce anatomique et l’enveloppe reproduisent la structure d’un objet scientifique ou médical, en particulier d’un sujet-type ou d’un sujet pour un entrainement en vue d’une ou plusieurs manipulations scientifiques ou médicales sur cet objet, ce sujet-type ou ce sujet. L’invention n’est donc pas un simple boitier générique, mais une représentation physique réaliste d’un objet scientifique ou médical, en particulier d’une partie anatomique humaine ou animale. Suivant un mode de réalisation, le fichier créé pour la fabrication additive ou soustractive est modifié préalablement à la fabrication, notamment pour générer sur l’enveloppe et/ou sur la pièce anatomique des ouvertures. L’avantage procuré par la présence d’ouverture(s) est notamment de permettre à l’utilisateur d’effectuer un apprentissage en palpation pour le choix de l’emplacement des trocarts, et un apprentissage avec retour haptique pour l’introduction des trocarts dans les orifices. Selon un mode de réalisation, une ouverture agencée sur l’enveloppe permet par exemple, de simuler une incision de la peau d’un sujet-type ou d’un sujet. Suivant la nature de la manipulation scientifique ou médicale, la forme et le nombre d’ouvertures sur ladite enveloppe peut varier, et par exemple comprendre : une ouverture unique, par exemple pour un acte de chirurgie non mini-invasive, dite chirurgie ouverte : cette ouverture peut être assez longue et adaptée à la nature dudit acte chirurgical ; cette ouverture permet l’insertion d’un instrument ou l’insertion simultanée de plusieurs instruments et également un accès direct à la pièce anatomique ; une pluralité d’ouvertures, par exemple pour un acte de chirurgie mini-invasive (MIS). Ces ouvertures peuvent être de forme cylindrique, d’un diamètre inférieur à celui des trocarts, et peuvent comprendre au moins deux, trois, de préférence quatre incisions réparties uniformément, par exemple en étoile, sur la périphérie de l’ouverture, ce qui a pour avantage d'obtenir un frottement mécanique suffisant pour le maintien des trocarts en position ; par pluralité, on entend 2 à 50, de préférence 2 à 30, plus préférentiellement 5 à 15 ouvertures. Le diamètre d’une ouverture peut être compris entre 5 mm et 15 mm. L’ouverture peut présenter une élasticité dont le module de Young est de préférence compris entre 0,001 GPa et 0,1 GPa, et a pour avantage de permettre à un trocart introduit de rester en place, notamment lors du changement d’instrument. L’ouverture peut autoriser une liaison pivot à 360° du trocart et un positionnement dudit trocart introduit depuis un plan perpendiculaire jusqu’à un plan parallèle par rapport au plan de l’enveloppe. La bordure de l’ouverture peut présenter une résistance à l’abrasion lors de l’introduction et le retrait du trocart ou de l’outil chirurgical ou du doigt de l’utilisateur. Selon un mode de réalisation, lorsque l’entrainement se fait sur un thorax, les ouvertures sont de préférence placées entre les côtes de la pièce anatomique du sujet-type ou du sujet ; le nombre des ouvertures peut être compris entre 10 et 30, de préférence entre 20 et 25 ; les ouvertures sont de préférence positionnées tous les 2 cm entre deux vertèbres, de préférence sur un axe de 120°C ; avantageusement, le nombre d’ouvertures est compris entre 10 et 12 par ligne. Selon un mode de réalisation, la pièce anatomique permet de simuler une partie du corps, un membre ou un organe d’un sujet-type ou d’un sujet. Dans ce mode de réalisation, la pièce anatomique se décompose en deux catégories : l’anatomie corporelle, correspondant à l’impression 3D de la partie du corps du sujet-type ou du sujet concernée par ledit acte chirurgical. l’anatomie corporelle peut se décliner de façon non-limitative par : un thorax avec les côtes pour une intervention en MIS thoracique, un abdomen pour une intervention une MIS de chirurgie viscérale, une tête ou un crane pour une intervention en neurochirurgie, ou un genou ou une hanche pour une intervention en orthopédie. l’anatomie organique, correspondant à l’impression 3D d’un ou d’une pluralité d’organes du sujet-type ou du sujet concernée par ledit acte chirurgical. L’anatomie organique peut se décliner de façon non-limitative par un rachis, un foie, un estomac ou un poumon. Selon un mode de réalisation, la pièce anatomique et/ou l’enveloppe sont fabriquées de façon non-limitative par impression 3D ou fabrication additive ou fabrication soustractive. La fabrication additive consiste à fabriquer des pièces en volume par ajout ou agglomération de matériau, par empilement de couches successives à l’aide d’une imprimante 3D. Ladite imprimante 3D déposant ou solidifiant le matériau couche par couche jusqu'à obtenir la pièce finale, sachant que c'est l'empilement des couches ou la solidification des poudres qui crée le volume. Selon un mode de réalisation, la fabrication soustractive consiste à soustraire de la matière d’un bloc ou d’une pièce brute pour atteindre des objectifs dimensionnels à l’aide de machines de précision. Selon un mode de réalisation, la pièce anatomique est fabriquée de façon non-limitative par moulage, de préférence avec une matière type silicone par exemple. Selon un mode de réalisation, un procédé d’impression 3D utilisé pour la fabrication de la pièce anatomique est de façon non-limitative du type : dépôt de fil en fusion dit FDM, fusion sélective par laser de poudre dit SLM, frittage sélectif par laser de poudre dit SLS, projection de liant sur une poudre dit Binder Jetting, fusion par faisceau d’électrons de poudre dit EBM, photopolymérisation de poudre dit SLA, stéréolithographie de liquide dit SLA, modélisation d'objets laminés de solide dit LOM, ou traitement numérique de la lumière dit DLP. Selon un mode de réalisation, le matériau utilisé pour la fabrication de la pièce anatomique est de façon non-limitative de la famille des élastomères thermoplastique dit TPE, du type : TPE de polyuréthane dit TPE-U ou TPU, TPE styrénique dit TPE-S ou TPS, copolyamide thermoplastique dit TPE-A ou TPA, ou copolymère bloc éther-amide dit PEBA, Selon un mode de réalisation, le matériau utilisé pour la fabrication de la pièce anatomique est de façon non-limitative de la famille des résines élastomères, des silicones, des néoprènes et autres caoutchoucs synthétiques. Selon un mode de réalisation, la pièce anatomique est fabriquée avec un matériau possédant des caractéristiques physiques de toucher reproduisant le toucher d’une pièce anatomique réelle d’un objet scientifique ou médical et permettant de stimuler le sens extéroceptif du toucher ou sens haptique de l’utilisateur. Selon un mode de réalisation, le sens haptique permet de différencier en particulier : la texture appréciée par le frottement et le déplacement ; la dureté appréciée par la pression ; la température appréciée par le contact fixe et statique ; le poids apprécié par le soulèvement, le soupèsement ; la forme appréciée par l’enveloppement ; la forme globale appréciée par le suivi des contours. Selon un mode de réalisation, la pièce anatomique est fabriquée avec un matériau possédant des caractéristiques physiques de couleur reproduisant la couleur d’une pièce anatomique réelle de l’objet scientifique ou médical. Selon un mode de réalisation, la pièce anatomique comprend une pluralité d’organes agencés entre eux comme en situation réelle. Selon un mode de réalisation, la pièce anatomique reproduit un ou plusieurs organes, qui, en situation réelle, sont placés sous l’enveloppe. Selon un mode de réalisation, l’enveloppe permet de simuler la peau d’un sujet-type ou d’un sujet. Suivant la nature dudit acte chirurgical, ladite enveloppe est apte et destinée à recouvrir en tout ou partie de l’anatomie corporelle. Selon un mode de réalisation, l’enveloppe est fabriquée façon non-limitative dans un matériau de la famille des élastomères thermoplastique dit TPE, du type : TPE de polyuréthane dit TPE-U ou TPU, TPE styrénique dit TPE-S ou TPS, copolyamide thermoplastique dit TPE-A ou TPA, ou copolymère bloc éther-amide dit PEBA. Selon un mode de réalisation, l’enveloppe est fabriquée façon non-limitative dans un matériau de la famille des résines élastomères, des silicones, néoprènes et autres caoutchoucs synthétiques. L’avantage de cette typologie de matériau est que l’enveloppe offre une force de résistance et ne s’affaisse pas sous la pression manuelle de l’utilisateur, pression exercée de manière directe (pression des poignées ou des avant-bras pour la chirurgie ouverte) ou indirecte (pression des trocarts et des instruments pour la chirurgie mini-invasive). Selon un mode de réalisation, l’enveloppe est fabriquée façon non-limitative au moyen d’un moulage en prenant une empreinte de l’anatomie corporelle du sujet-type ou du sujet, qui servira ensuite de moule dans lequel sera placé un matériau permettant un tirage unique ou la production en plusieurs exemplaires de l’enveloppe. Le tirage consistant à placer un matériau (liquide, pâte, poudre, feuille, plaque, pastille, etc.) dans le moule dont ledit matériau prendra la forme. Selon un mode de réalisation, le choix des matériaux constituant la pièce anatomique et l’enveloppe est important afin d’offrir un rendu sensoriel le plus proche de celui attendu lors de l’acte chirurgical réel, tant au niveau de la sensation lors du touché avec les mains, que de la résistance et de la flexibilité des pièces anatomiques lors de l’introduction de trocarts ou de l’utilisation d’instruments chirurgicaux. En particulier, l’enveloppe de recouvrement doit permettre de faire ressentir à l’utilisateur des retours haptiques proches de la réalité. Selon un mode de réalisation, l’enveloppe est tel qu’elle génère au moins deux retours de sens haptiques de nature différente, au contact d’au moins deux matériaux agencés et offrant une réactivité différente de l’un comparé à l’autre. Selon un mode de réalisation, la différence au moins deux retours de sens haptique est dû aux caractéristiques différentes des matériaux utilisés pour fabriquer les pièces anatomiques. Selon un mode de réalisation, l’enveloppe est tel qu’elle génère une expérience haptique continue correspondant à la totalité de l’acte chirurgical, depuis la première insertion d’outil chirurgical jusqu’à la dernière étape de l’opération. Selon un mode de réalisation, l’expérience haptique continue est dû à la fabrication des pièces anatomique se basant sur l’image du sujet-type ou du sujet. Selon un mode de réalisation, le dispositif comprend en outre une base sur laquelle sont fixés indépendamment la pièce anatomique et l’enveloppe, l’enveloppe recouvrant tout ou partie de la pièce anatomique. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’entrainement se compose d’un emboitement d’une enveloppe recouvrant la totalité des pièces anatomiques, le tout étant fixé à une base. Le dispositif d'entraînement selon l’invention peut être utilisé pour l’apprentissage d’actes chirurgicaux ou d’actes scientifiques ou techniques dans le domaine scientifique, médical, vétérinaire, nucléaire, chimique, pharmaceutique, biologique, industriel. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures suivantes : Figure 1 est une photographie montrant le dispositif d’entrainement monté sur un support. Figure 2a est une photographie montrant un exemple d’organes anatomiques, ici un rachis et une partie de thorax, montés sur un support. Figure 2b est une photographie montrant un exemple d’organe anatomique, ici une partie de thorax. Figure 3a est une photographie en perspective illustrant un exemple d’enveloppe avec une pluralité d’ouvertures pour un acte de chirurgie mini-invasive (MIS) sur une partie de demi-thorax dans un plan de coupe sagittale. Figure 3b est une photographie dans une autre perspective comparée à la Figure 3a, illustrant un exemple d’enveloppe avec une pluralité d’ouvertures pour un acte de chirurgie mini-invasive (MIS) sur une partie de demi-thorax dans un plan de coupe sagittale. Figure 3c est une photographie de dessous illustrant un exemple d’enveloppe avec une pluralité d’ouvertures pour un acte de chirurgie mini-invasive (MIS) sur une partie de demi-thorax dans un plan de coupe sagittale. Dans ces figures, des références identiques d'une figure à une autre désigne des éléments identiques ou analogues. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas à l'échelle, sauf mention contraire. DESCRIPTION DES FIGURES Dans un mode de réalisation illustré Fig. 1 , dans un plan de coupe sagittale, le dispositif d’entrainement 1 correspond à un demi thorax d’un sujet. Le dispositif d’entrainement 1 se compose d’un emboitement d’une enveloppe 2 recouvrant la totalité des pièces anatomiques 3 et 4 , le tout étant fixé à une base 5 . Un moyen de fixation permet à l’utilisateur d’emboîter et déboîter à la main les éléments composants le dispositif d’entrainement 1 sans l’aide d’outillage spécifique. Dans un mode de réalisation illustré Fig. 2 a , dans un plan de coupe transversale, deux pièces anatomiques correspondant à un rachis 35 emboîté dans un thorax 3 sont fixées à la base 5 . Dans ce mode de réalisation, l’enveloppe (non représentée), vient s’emboiter au-dessus des deux pièces anatomiques. Dans un mode de réalisation illustré Fig. 2 b , dans un plan de coupe sagittale, il est montré une pièce anatomique correspondant à un profil d’un demi-thorax. Le choix du matériau constituant une pièce anatomique est varié et peut être réalisé par un procédé de fabrication additive (impression 3D) de technologie sur lit de poudre (type SLS ou MJF), de dépôt de fil (FDM) ou de photopolymérisation de résine (de type SLA ou DLP). En cas de simulation de parties du corps présentant une élasticité dont le module de Young est compris entre 0,006 GPa et 20 GPa, par exemple dans le cas d'une pièce anatomique abdominale, la structure de cet pièce anatomique pourra être réalisé en impression 3D dans un matériaux de type thermoplastique élastomérique (TPE) comme le PEBA, PEBAX ou TPU, ou une résine élastomérique telle que des silicones, néoprènes et autres caoutchoucs synthétiques. Dans un mode de réalisation illustré Fig. 3a , dans une vue en perspective, une enveloppe 2 correspondant à un profil d’un demi-thorax dans un plan de coupe sagittale, supportant une ouverture unique 23 , par exemple pour un acte de chirurgie non mini-invasive, dite chirurgie ouverte : cette ouverture 23 peut être assez longue et adaptée à la nature dudit acte chirurgical, cette ouverture 23 permet l’insertion d’un instrument ou l’insertion simultanée de plusieurs instruments et également un accès direct à la pièce anatomique, une pluralité d’ouvertures 21 , destiné à l’apprentissage d’un acte de chirurgie mini-invasive (MIS). Ces ouvertures 21 peuvent être de forme cylindrique, d’un diamètre inférieur à celui des trocarts, et peuvent comprendre au moins deux, trois, de préférence quatre incisions 22 réparties uniformément, par exemple en étoile, sur la périphérie de des ouvertures Le choix du matériau constituant l’enveloppe est varié et peut être choisi parmi : le polyuréthanes thermoplastiques (TPU) ou le néoprène d’épaisseur 3mm. Le panel de couleur du matériau constituant l’enveloppe est varié, il est d’un ton mat, il est adapté soit à une couleur adaptée à la manipulation ou à l’objet scientifique ou médical, soit à une couleur ne perturbant pas le fonctionnement d’un dispositif de localisation dans l’espace par caméra. L’enveloppe 2 est constituée à sa base d’un cadre rectangulaire 24 destiné à supporter l’enveloppe 2 . Dans un mode de réalisation illustré Fig. 3b , dans une autre perspective comparée à la Fig. 3a , est représentée une enveloppe 2 correspondant à un profil d’un demi-thorax dans un plan de coupe sagittale, où les ouvertures 21 sont de forme cylindrique et de diamètre inférieur à celui des trocarts. L’enveloppe 2 est constituée à sa base d’un cadre rectangulaire 24 destiné à supporter l’enveloppe 2 . Le cadre 24 contenant une pluralité de moyens de fixation 25 répartis sur les petits côtés du cadre afin de fixer l’enveloppe 2 à la base 5 , ici la base 5 n’est pas représentée. Dans un mode de réalisation illustré Fig. 3 c , dans une vue de dessous, est représentée une enveloppe 2 correspondant à un profil d’un demi-thorax dans un plan de coupe sagittale, supportant une pluralité d’ouvertures 21 dans le cas d’un acte chirurgical de type mini-invasive (MIS). Le nombre ouvertures est compris entre 20 et 25, les ouvertures sont positionnées entre les côtes tous les 2 cm entre deux vertèbres sur un axe de 120 °C, le nombre d’ouvertures par lignes est compris entre 10 et 12. Dans un mode de réalisation illustré Fig. 3 c , l’enveloppe 2 est constituée à sa base d’un cadre rectangulaire 24 . Le cadre 24 contenant une pluralité de moyens de fixation 25 répartis sur les petits côtés du cadre 24 afin de fixer l’enveloppe 2 à la base 5 , ici la base 5 n’est pas représentée. La présente invention peut trouver des applications dans tous les domaines, et avoir des utilisations dans le domaine scientifique, médical, vétérinaire, nucléaire, chimique, pharmaceutique, biologique, industriel. Dispositif d'entraînement (1) à une manipulation scientifique ou médicale sur un objet scientifique ou médical, caractérisé en ce qu’il comprend au moins une pièce anatomique (3, 4) et une enveloppe (2) de ladite pièce anatomique (3, 4), ladite pièce anatomique (3, 4) étant fabriquée à partir d’au moins une image dudit objet scientifique ou médical, dans au moins un premier matériau, chacun desdits premiers matériaux étant apte à générer un retour haptique spécifique et ladite enveloppe (2) étant fabriquée à partir de la même image dudit objet scientifique ou médical, dans au moins un second matériau différent du premier matériau, et générant au moins un retour haptique différent de celui du premier matériau, l’enveloppe (2) étant apte à recouvrir en tout ou partie la pièce anatomique (3, 4), la fabrication de la pièce anatomique (3, 4) et de l’enveloppe (2) étant réalisées par fabrication additive ou impression 3D ou par fabrication soustractive ou par moulage. Dispositif d'entraînement (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’un premier matériau est un élastomère thermoplastique polyuréthane, dit TPU, représentatif d’un organe dur, de type notamment os, os cranien, rachis, thorax, et/ou un élastomère thermoplastique polyuréthane, dit TPU, représentatif d’un organe mou, de type notamment cerveau, foie, estomac, poumon. Dispositif d'entraînement (1) selon l’une des revendications 1 ou 2 , caractérisé en ce que le second matériau est élastomère thermoplastique représentatif de la peau humaine dont le module de Young est compris entre 0,006 GPa et 20 GPa. Dispositif d'entraînement (1) selon l’une des revendications 1 à 3 , caractérisé en ce l’enveloppe (2) comprend une ouverture unique ou une pluralité d’ouvertures d’un diamètre inférieur à celui de trocarts, et comprenant au moins deux, trois ou quatre incisions réparties uniformément sur la périphérie de l’ouverture. Dispositif d'entraînement (1) selon l’une des revendications 1 à 4 , caractérisé en ce l’enveloppe (2) se superpose à la pièce anatomique (3, 4) ou s’emboîte sur la pièce anatomique (3, 4). Dispositif d'entraînement (1) selon l’une des revendications 1 à 5 , caractérisé en ce qu’il comprend en outre une base (5) sur laquelle sont fixées indépendamment la pièce anatomique (3, 4) et l’enveloppe (2), l’enveloppe (2) recouvrant tout ou partie de la pièce anatomique (3, 4). Dispositif d'entraînement (1) selon l’une des revendications 1 à 6 , caractérisé en ce l’enveloppe (2) et/ou la pièce anatomique (3, 4) comprennent un moyen de fixation l’un à l’autre ou un moyen de fixation à la base (5). Utilisation du dispositif d'entraînement (1) selon l’une des revendications 1 à 7 , pour l’apprentissage d’actes chirurgicaux ou d’actes scientifiques ou techniques dans le domaine scientifique, médical, vétérinaire, nucléaire, chimique, pharmaceutique, biologique, industriel.