Brevet FR3109007A1 — publié le 20211008

Procédé pour la supervision de la distance entre deux navettes (1, 2) autonomes circulant sur un itinéraire (4) prédéfini, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes - détection du passage par une position (16) prédéfinie de l'itinéraire (4) d'une première navette (1) autonome desdites deux navettes (1, 2) autonomes; - mémorisation d'un premier instant de passage de ladite première navette (1) autonome ; - détection du passage par la position (6) prédéfinie de l'itinéraire (4) d'une deuxième navette (2) autonome desdites deux navettes autonomes; - mémorisation d'un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette (2) autonome ; - calcul de la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage; - lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, génération d'une alerte. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Méthodes et systèmes pour la supervision de la distance inter-navettes autonomes sur un itinéraire La présente invention concerne les méthodes et systèmes de contrôle d'une flotte de navettes autonomes, et plus particulièrement les méthodes et systèmes de supervision de la distance entre deux navettes autonomes successives de la flotte circulant sur un itinéraire. On entend par navette autonome tout véhicule doté de capacités de conduite autonome et apte à suivre un itinéraire prédéfini. Parmi les paramètres à surveiller lors de l'exploitation d'une flotte de navettes autonomes, on cite la distance entre deux navettes successives circulant sur un même itinéraire. A cet égard, le document US20080154629 propose l'utilisation - de données de position issues d’un système de géolocalisation des deux navettes autonomes ; ou - de capteurs d'obstacles équipant l'une ou l'autre des deux navettes autonomes pour calculer une distance séparant ces deux véhicules. Néanmoins, ces solutions ne sont pas sans inconvénients. Les signaux de géolocalisation sont sujets à des distorsions et à des dégradations dues aux phénomènes de propagation ou de brouillage dans l'environnement de l'itinéraire. La précision des données de position des navettes autonomes est donc facilement altérable. En outre, une correspondance imparfaite entre la carte numérique et le tracé réel de l'itinéraire peut aggraver encore cette imprécision. Quant aux capteurs d'obstacles fixes ou mobiles, ils sont inaptes à déterminer la distance séparant deux navettes autonomes qui ne sont pas en visibilité directe (par exemples, à cause de la présence d'un obstacle entre les deux navettes autonomes ou parce qu'elles sont de part et d'autre d'un virage ou d'une intersection). Ainsi, face à des informations imprécises voire indisponibles, ni le système de conduite autonome équipant chacune des navettes autonomes, ni l'opérateur en charge de la surveillance à distance de la circulation de la flotte des navettes autonomes n'a connaissance de la distance réelle qui sépare deux navettes autonomes successives en circulation sur l'itinéraire. Un dérèglement du trafic ou encore des collisions entre les navettes autonomes peuvent ainsi survenir. Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. Un autre objet de la présente invention est de garantir le respect d'une distance de sécurité entre des navettes autonomes en circulation sur un itinéraire prédéfini. Un autre objet de la présente invention est de pouvoir ajuster la distance entre des navettes autonomes en circulation. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un procédé pour la supervision de la distance entre deux navettes autonomes circulant sur un itinéraire prédéfini, ce procédé comprenant les étapes suivantes - détection du passage par une position prédéfinie de l'itinéraire d'une première navette autonome desdites deux navettes autonomes; - mémorisation d'un premier instant de passage de ladite première navette autonome ; - détection du passage par la position prédéfinie de l'itinéraire d'une deuxième navette autonome desdites deux navettes autonomes; - mémorisation d'un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette autonome ; - calcul de la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage; - lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, génération d'une alerte. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : ce procédé comprend, en outre, lorsqu'une alerte est générée, une étape de modification de la vitesse de la première navette autonome et/ou de la deuxième navette autonome ; - ce procédé comprend, en outre, lorsqu'une alerte est générée, une étape de modification d'un temps d'arrêt de la première navette autonome et/ou de la deuxième navette autonome à une station de l'itinéraire ; - ce procédé comprend, en outre, une première étape de détermination d'un premier identifiant de la première navette autonome, et d'une deuxième étape de détermination d'un deuxième identifiant de la deuxième navette autonome, le premier instant de passage étant mémorisé en association avec le premier identifiant, le deuxième instant de passage étant mémorisé en association avec le deuxième identifiant ; - la valeur seuil prédéfinie est variable en fonction des conditions de circulation sur l’itinéraire, de l'heure dans la journée, ou du jour de la semaine. Il est proposé, en deuxième lieu, un système pour la supervision de la distance entre deux navettes autonomes circulant sur un itinéraire prédéfini, ce système comprenant un dispositif de détection de passage configuré pour - détecter le passage par une position prédéfinie de l'itinéraire d'une première navette autonome desdites deux navettes autonomes; - mémoriser un premier instant de passage de ladite première navette autonome ; - détecter le passage par la position prédéfinie de l'itinéraire d'une deuxième navette autonome desdites deux navettes autonomes; - mémoriser un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette autonome ; - calculer la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage; - lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, générer une alerte. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison le dispositif de détection de passage est, en outre, configuré pour déterminer un premier identifiant de la première navette autonome et un deuxième identifiant de la deuxième navette autonome, le premier instant de passage étant mémorisé en association avec le premier identifiant, le deuxième instant de passage étant mémorisé en association avec le deuxième identifiant ; - l’alerte comprend des données permettant de localiser ladite position sur l’itinéraire, le premier identifiant, le deuxième identifiant, la durée calculée ; - le dispositif de détection de passage est apte à déterminer le sens de circulation de la première navette autonome sur l’itinéraire lors du passage de cette première navette autonome par ladite position ; - le dispositif de détection de passage comprend une mémoire tampon, le dispositif de détection de passage étant configuré pour mémoriser le premier instant de passage et le deuxième instant de passage dans ladite mémoire tampon. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure illustre schématiquement une utilisation d'un système pour la supervision de la distance inter-navettes autonomes selon divers modes de réalisation; la figure illustre schématiquement des étapes d'un procédé pour la supervision de la distance inter-navettes autonomes selon divers modes de réalisation. En se référant à la figure 1, il est affiché une pluralité de navettes (ou véhicules) 1 - 3 autonomes configurées pour suivre un itinéraire (trajet ou circuit) 4 prédéfini. Cet itinéraire 4 peut comprendre un ou plusieurs arrêts (stations) fixes ou à la demande. Pour cela, chacune des navettes 1 - 3 autonomes est pourvue d'un système de conduite autonome qui peut être configuré à distance. Ces navettes 1 - 3 autonomes sont, dans un mode de réalisation, des véhicules électriques autonomes circulant sur un itinéraire 4 qui leur est réservé pour le transport de personnes et/ou de marchandises. Un opérateur présent à distance dans un centre 5 de supervision est chargé de surveiller le bon fonctionnement des navettes 1 - 3 autonomes. L'opérateur peut, en effet, agir sur des paramètres du système de conduite autonome de chacune des navettes 1 - 3 autonomes à l'effet de réguler le trafic et, notamment, éviter une collision entre deux navettes 1 - 3 autonomes successives sur l'itinéraire 4 . Ces paramètres comprennent, par exemple, la vitesse, l'accélération, la direction, le freinage, et/ou le temps d'arrêt d'une navette 1 - 3 autonome à une station de l'itinéraire 4 . La communication entre le centre 5 de supervision et les navettes 1 - 3 autonomes peut être assurée par tout support de communication sans fil approprié tel que le réseau de communication mobile 4G, 5G, LTE-V, ou toute autre technologie de communication sans fil équivalente. Afin de sécuriser la circulation sur l'itinéraire 4 des navettes 1 - 3 autonomes, cet itinéraire 4 comprend, à des positions 16 - 18 prédéfinies, des dispositifs 6 - 8 de détection de passage destinés à permettre la supervision de la distance entre deux navettes 1 - 3 autonomes successives circulant sur cet itinéraire 4 . Cette supervision vise à vérifier que la distance entre deux navettes 1 - 3 autonomes successives sur l'itinéraire 4 est supérieure ou égale à une distance de sécurité prédéfinie. Pour cela, le dispositif 6 - 8 de détection de passage est configuré pour détecter le passage par une position 16 - 18 prédéfinie de l'itinéraire 4 d'une navette 1 - 3 autonome, et pour mémoriser l'instant de ce passage. En disposant des instants de passage par une position 16 - 18 prédéfinie de deux navettes 1 , 2 autonomes successives, il est ainsi possible de calculer la durée de temps écoulée entre l'instant de passage par cette position 16 - 18 de la navette 1 autonome et l'instant de passage par cette position 16-18 de la navette 2 autonome. Lorsque cette durée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, le dispositif 6 - 8 de détection de passage est configuré pour générer une alerte et la transmettre au centre 5 de supervision. Lorsque la vitesse à laquelle doit circuler les navettes 1 , 2 autonomes à la position 16 de l'itinéraire 4 est une valeur constante prédéfinie, le dispositif 6 de détection de passage est, en outre, configuré pour calculer la distance séparant les deux navettes 1 , 2 autonomes ayant successivement passé par cette position 1 6 (cette distance étant égale à la durée calculée multipliée par la vitesse constante). La distance calculée est comparée à une distance de sécurité prédéfinie associée à cette position 16 de l'itinéraire 4 . Lorsque la distance calculée est inférieure à la distance de sécurité prédéfinie, une alerte est transmise au centre 5 de supervision pour adapter en conséquence au moins un paramètre du système de conduite autonome de l'un ou des deux navettes 1 , 2 autonomes. Ce paramètre peut être la vitesse ou le temps d'arrêt (pour récupérer ou déposer des passagers par exemple) à une station de l'une et/ou l'autre des deux navettes 1 , 2 autonomes concernées. Ainsi, l'opérateur est averti dès que la durée minimale ou, de manière équivalente lorsque la vitesse est connue, la distance de sécurité entre deux navettes 1 , 2 autonomes successives n'est pas respectée. Plus généralement, chacun des dispositifs 6 - 8 de détection de passage est configuré pour - déterminer les instants de passage par une position 16 - 18 de l’itinéraire 4 de deux navettes 1 - 2 autonomes successives ; - vérifier si une distance de sécurité à cette position 16 - 18 entre les deux navettes 1 , 2 autonomes est respectée. Dans un mode de réalisation, le dispositif 8 de détection de passage est directionnel. Autrement dit, ce dispositif 8 de détection de passage est configuré pour mémoriser l'instant de passage de seulement les navettes 1 - 3 autonomes circulant sur l'itinéraire 4 dans un sens de circulation prédéfini. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif 6 de détection de passage est bidirectionnel. En d'autres termes, ce dispositif 6 de détection de passage est apte à détecter le passage des navettes 1 - 3 autonomes dans les deux sens de circulation et de mémoriser l'instant de passage de ces navettes 1 - 3 autonomes par sens de circulation. La durée ou encore la distance sont, dans ce cas, calculées par sens de circulation. A une position 16 - 18 de l’itinéraire 4 , une durée minimale ou une distance de sécurité peut, en effet, être définie par sens circulation de circulation. Pour détecter le passage d'une navette 1-3 autonome, le dispositif 6 - 8 de détection de passage comprend un module d'observation. Ce module d'observation comprend, par exemple, un capteur d'image tel qu'une caméra, une boucle inductive, un capteur magnétique, un capteur à ultrasons, et/ou un capteur de télédétection tel qu'un Lidar (détection et estimation de la distance par la lumière ou par laser), ou un radar. Ce module d'observation peut aussi comprendre un lecteur d'une étiquette d'identification par fréquence radio portée par les navettes 1 - 3 autonomes, ou une étiquette d'identification par fréquence radio destinée à être lue par un lecteur porté par les navettes 1 - 3 autonomes. Dans un autre mode de réalisation, ce module d'observation comprend un module (un émetteur et/ou un récepteur) de communication courte portée (Infrarouge, WiFi, Bluetooth, RFID par exemples) apte à communiquer avec un module de communication correspondant équipant chacune des navettes 1 - 3 autonomes. Dans un mode de réalisation, le dispositif 6 - 8 de détection de passage est, grâce au module d’observation, apte à déterminer le sens de circulation de la navette 1 - 3 autonome sur l’itinéraire 4 lors de son passage par la position 16 - 18 . Une telle information peut être obtenue, par exemple, à partir d’un message transmis par la navette 1 - 3 autonome, des images acquises, ou des signaux réfléchis par la navette 1 - 3 autonome. Par ailleurs, le dispositif 6 - 8 de détection de passage comprend un module de traitement configuré pour mémoriser dans une mémoire temporaire (une mémoire tampon) l'instant de passage par la position 16 - 18 de l'itinéraire 4 . Dans un mode de réalisation, l’instant de passage est mémorisé en association avec un identifiant de la navette 1 - 3 autonome. Pour cela, chacune des navettes 1 - 3 autonomes de la flotte a un identifiant permettant de l'identifier de façon unique au moins dans la flotte des navettes 1 - 3 autonomes. Cet identifiant est, par exemple, un numéro de série ou un numéro d'immatriculation. Pour cela, le dispositif 6 - 8 de détection de passage est, en outre, configuré pour déterminer un identifiant de la navette 1 - 3 autonome dont le passage est détecté. Un identifiant de la navette 1 - 3 autonome peut être déterminé à partir des données captées par le module d'observation (images obtenues par un capteur d'image, dimensions obtenues par un capteur de télédétection, ou messages (requête/réponse) en diffusion obtenus par un module de communication courte portée par exemples). Le module de traitement calcule la durée écoulée entre deux passages détectés successivement et génère une alerte dès que cette durée (ou, de manière équivalente, une distance correspondante) est inférieure à une valeur seuil prédéfinie. Dans un mode de réalisation, avant de calculer cette durée, le module de traitement vérifie que le premier et le deuxième identifiant mémorisés sont différents. L'alerte générée comprend des données permettant de localiser sur l’itinéraire 4 la position 16 par laquelle ont passé les deux navettes 1 , 2 autonomes, les identifiants des navettes 1 , 2 autonomes ayant passé par cette position 16 , la durée (ou la distance) et/ou les instants de passage des deux navettes 1 , 2 autonomes. Dans un mode de réalisation, une pluralité de niveaux d'alerte en fonction de l'écart entre la distance de sécurité et la distance calculée peuvent être envisagées. Un module de communication (4G, 5G, LTE-V ou équivalents) équipant chacun des dispositifs 6 - 8 de détection de passage permet de transmettre une alerte générée au centre 5 de supervision. Dans un mode de réalisation, les modules du dispositif 6 - 8 de détection de passage sont distribués, le module d'observation étant disposé à une position 16 - 18 prédéfinie de l'itinéraire 4 , un module de traitement et un module de communication étant portés par chacune des navettes 1 - 3 autonomes de la flotte. Le module d'observation installé sur l'itinéraire 4 peut, dans ce cas, comprendre un capteur passif offrant une grande flexibilité et facilité de déploiement. La mémorisation et la transmission des informations (instant de passage, identifiant de la navette autonome, sens de circulation, coordonnées de la position 16 - 18 ) sont, dans ce cas, assurées par les modules embarqués sur la navette 1 - 3 autonome lors de son passage par la position 16 - 18 de l'itinéraire 4 . Le centre 5 de supervision se charge de calculer la durée entre deux instants de passage dans un même sens de circulation par une position 16 - 18 successivement reçus et de générer une alerte dès que cette durée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie. La durée minimale (ou la distance de sécurité correspondante) à une position 16 - 18 de l'itinéraire 4 est, dans un mode de réalisation, variable en fonction des conditions de circulation sur l’itinéraire 4 (conditions météorologiques, luminosité, embouteillage), de la vitesse maximale applicable à cette position 16 - 18 , de l'heure dans la journée (heure de pointe, jour/nuit), ou du jour de la semaine. Cette durée minimale est configurable directement au niveau des dispositifs 6 - 8 de détection de passage ou au niveau d'un serveur auquel sont connectés ces dispositifs 6 - 8 de détection de passage. Dans un mode de réalisation, la durée minimale (ou la distance de sécurité) est déterminée de façon automatique à partir, par exemple, de l'historique des durées ou des distances inter-navettes autonomes à une position 16 - 18 de l’itinéraire 4 (tels que le mode, la moyenne, ou la médiane des durées/distances déjà calculées). Cette valeur seuil est, par la suite, validée par l'opérateur. Dans un mode de réalisation illustré par la figure 2, le procédé de supervision de la distance entre deux navettes 1 - 2 autonomes successives circulant sur l’itinéraire 4 comprend - la détection (étape 10 ) du passage par une position 16 de l'itinéraire 4 d'une première navette 1 autonome; - la mémorisation (étape 11 ) dans une mémoire tampon de l'instant de passage de la première navette 1 autonome, ainsi que l'identifiant de cette première navette 1 autonome; - la détection (étape 12 ) du passage par la position 16 de l'itinéraire 4 d’une deuxième navette 2 autonome suivante; - la mémorisation (étape 1 3 ) dans la mémoire tampon de l'instant de passage de la deuxième navette 2 autonome, ainsi que l'identifiant de cette deuxième navette 2 autonome; - le calcul (étape 1 4 ) de la durée entre l'instant de passage de la première navette 1 autonome et l'instant de passage de la deuxième navette 2 autonome suivante (ou, lorsque la vitesse à la position 16 est une constante prédéfinie, de la distance entre les deux navettes 1 , 2 autonomes); - la comparaison (étape 1 5 ) de la durée (ou de la distance) calculée à une valeur seuil prédéfinie; - lorsque la valeur calculée est inférieure à la valeur seuil prédéfinie, la génération (étape 1 6 ) d'une alerte destinée à être communiquée à l’attention d’un opérateur distant pour ajuster au moins un paramètre dans la conduite du premier et/ou du deuxième navettes 1 , 2 autonomes, ou pour modifier la valeur seuil prédéfinie. Lorsque la valeur calculée est supérieure ou égale à la valeur seuil prédéfinie, aucune alerte n'est transmise au centre 5 de supervision. A la détection du passage par la position 16 d’une troisième navette 3 autonome suivante, la durée est calculée entre l’instant de passage de la deuxième navette 2 autonome précédente et l’instant de passage de cette troisième navette 3 autonome. L'utilisation d'une mémoire tampon pour la mémorisation des instants de passage des deux navettes 1 , 2 autonomes consécutives permet, avantageusement, d'optimiser les ressources en mémoire requises pour le fonctionnement des dispositifs 6 - 8 de détection de passage. Les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent, avantageusement, une surveillance du respect de la distance de sécurité entre les navettes autonomes d'une flotte en circulation sur un circuit prédéfini au moyen d'unités déployées sur la voie de circulation. Ces unités sont configurées pour enregistrer les moments de passage des navettes autonomes par des positions prédéfinies et envoyer une alerte à un opérateur distant pour lui notifier une anomalie dès qu’une distance de sécurité inter-navettes autonomes n’est pas respectée. Avantageusement, l'observation de la distance inter-navettes autonomes permet de prévenir de manière proactive une collision entre les navettes autonomes, ainsi que de déceler un dysfonctionnement des systèmes de conduite autonomes qui n’aurait pas forcement était décelé en observant isolément les données de position et de vitesse des navettes autonomes. Procédé pour la supervision de la distance entre deux navettes ( 1 , 2 ) autonomes circulant sur un itinéraire ( 4 ) prédéfini, ce procédé étant caractérisé en ce qu 'il comprend les étapes suivantes - détection ( 10 ) du passage par une position ( 16 ) prédéfinie de l'itinéraire ( 4 ) d'une première navette ( 1 ) autonome desdites deux navettes ( 1 , 2 ) autonomes; - mémorisation ( 11 ) d'un premier instant de passage de ladite première navette ( 1 ) autonome ; - détection ( 12 ) du passage par la position ( 6 ) prédéfinie de l'itinéraire ( 4 ) d'une deuxième navette ( 2 ) autonome desdites deux navettes autonomes; - mémorisation ( 13 ) d'un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette ( 2 ) autonome ; - calcul ( 14 ) de la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage; - lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, génération ( 16 ) d'une alerte. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu 'il comprend, lorsqu'une alerte est générée, une étape de modification de la vitesse de la première navette ( 1 ) autonome et/ou de la deuxième navette ( 2 ) autonome. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu 'il comprend, lorsqu'une alerte est générée, une étape de modification d'un temps d'arrêt de la première navette ( 1 ) autonome et/ou de la deuxième navette ( 2 ) autonome à une station de l'itinéraire ( 4 ). Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu 'il comprend, en outre, une première étape de détermination d'un premier identifiant de la première navette ( 1 ) autonome, et d'une deuxième étape de détermination d'un deuxième identifiant de la deuxième navette ( 2 ) autonome, le premier instant de passage étant mémorisé en association avec le premier identifiant, le deuxième instant de passage étant mémorisé en association avec le deuxième identifiant. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu e la valeur seuil prédéfinie est variable en fonction des conditions de circulation sur l’itinéraire ( 4 ), de l'heure dans la journée, ou du jour de la semaine. Système pour la supervision de la distance entre deux navettes ( 1 , 2 ) autonomes circulant sur un itinéraire ( 4 ) prédéfini, ce système étant caractérisé en ce qu 'il comprend un dispositif (6) de détection de passage configuré pour - détecter le passage par une position ( 16 ) prédéfinie de l'itinéraire ( 4 ) d'une première navette ( 1 ) autonome desdites deux navettes ( 1 , 2 ) autonomes; - mémoriser un premier instant de passage de ladite première navette ( 1 ) autonome ; - détecter le passage par la position ( 6 ) prédéfinie de l'itinéraire ( 4 ) d'une deuxième navette ( 2 ) autonome desdites deux navettes autonomes; - mémoriser un deuxième instant de passage de ladite deuxième navette ( 2 ) autonome ; - calculer la durée entre le premier instant de passage et le deuxième instant de passage; - lorsque la durée calculée est inférieure à une valeur seuil prédéfinie, générer une alerte. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu e le dispositif ( 6 ) de détection de passage est, en outre, configuré pour déterminer un premier identifiant de la première navette ( 1 ) autonome et un deuxième identifiant de la deuxième navette ( 2 ) autonome, le premier instant de passage étant mémorisé en association avec le premier identifiant, le deuxième instant de passage étant mémorisé en association avec le deuxième identifiant. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu e l’alerte comprend des données permettant de localiser ladite position ( 16 ) sur l’itinéraire ( 4 ), le premier identifiant, le deuxième identifiant, la durée calculée. Système selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu e le dispositif ( 6 ) de détection de passage est apte à déterminer le sens de circulation de la première navette ( 1 ) autonome sur l’itinéraire ( 4 ) lors du passage de cette première navette ( 1 ) autonome par ladite position ( 16 ). Système selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que le dispositif ( 6 ) de détection de passage comprend une mémoire tampon, le dispositif ( 6 ) de détection de passage étant configuré pour mémoriser le premier instant de passage et le deuxième instant de passage dans ladite mémoire tampon.