Brevet FR3107196A1 — publié le 20210820

La présente invention concerne un robot de peinture autonome, comprenant une base mobile (1) avec un réservoir de peinture et une pompe ou un compresseur, caractérisé par le fait que la base (1) comprend une série de détecteurs configurés pour localiser la base (1) et détecter des obstacles, une colonne de levage sensiblement verticale (4), à l’extrémité de laquelle est articulé un bras de robot (5) surmonté d’une tête (6) qui porte un pistolet à peinture (7) relié à la pompe, une ou plusieurs caméras (9) et un capteur de proximité (10). ROBOT DE PEINTURE AUTONOME La présente invention concerne un robot de peinture intérieure autonome pour maisons, locaux commerciaux, hôtels, etc. Il s’agit d’un dispositif conçu pour peindre et réaliser des contours tout en reconnaissant des obstacles dans la zone de travail, visant à réduire les efforts et le temps nécessaires pour réaliser ces opérations. Il peut s’appliquer au domaine de l’aménagement intérieur et pour la réalisation de petits travaux de conditionnement. Malgré les dernières avancées technologiques dans le domaine de la construction et les améliorations dans le domaine de l’entretien, la peinture et la restauration intérieure restent très artisanales. Par conséquent, c’est un processus lent et coûteux, en particulier lorsqu’il s’agit de grandes surfaces intérieures à peindre, telles que des salons, des grandes surfaces, des hôtels, etc. L’objectif de la présente invention est de proposer un dispositif pour la peinture, la réalisation de contours et la reconnaissance d’obstacles dans la zone de travail, visant à réduire les efforts et le temps nécessaires pour réaliser ces opérations. Par conséquent, le personnel en charge des travaux de restauration dans de grandes zones doit déployer des efforts considérables pour peindre de hauts plafonds et des coins difficiles à atteindre. De plus, les positions nécessaires pour atteindre des plafonds ou des coins sont souvent mauvaises ou éreintantes et doivent être recouvertes de peinture en plusieurs couches pour des raisons de santé professionnelle. Le demandeur ne connaît pas d’autres dispositifs similaires à celui de la présente invention. Le robot de peinture autonome selon la présente invention permet de résoudre les problèmes de l’état antérieur de la technique. L’ensemble base - bras de robot est un dispositif autonome qui permet de peindre toutes les surfaces à partir d’un niveau minimal, au niveau du sol, jusqu’à un plafond qui peut être à 3mètres ou plus en fonction de ses dimensions. Le robot de peinture autonome selon la présente invention comprend une base mobile avec un réservoir de peinture et une pompe ou un compresseur. La base comprend une série de détecteurs configurés pour localiser la base et détecter des obstacles, une colonne de levage sensiblement verticale, à l’extrémité de laquelle est articulé un bras de robot surmonté d’une tête qui porte un pistolet à peinture relié à la pompe, par exemple du type sans air, une ou plusieurs caméras et un capteur de proximité. De préférence, la tête porte également une spatule rétractable. Dans un mode de réalisation préféré, la base comprend des roues omnidirectionnelles. Les caméras de tête peuvent comprendre chacune des sources de lumière. D’autres variantes seront décrites ci-après. La présente invention ressortira davantage à la lecture de la description suivante d’un mode de réalisation donné à titre d’illustration et non limitatif, prise conjointement avec les dessins annexés. Sur ces dessins: est une vue de face d’un mode de réalisation du dispositif, avec le bras de robot plié. est une vue de côté du mode de réalisation précédent, avec le bras de robot déployé. est une vue de détail d’un exemple d’une tête. Le robot du mode de réalisation représenté sur les dessins comprend une base mobile 1, par exemple comprenant quatre roues omnidirectionnelles 2, du type «roue mecanum». Ces roues 2 permettent un mouvement dans n’importe quelle direction pour permettre un rapprochement de la zone à peindre. Il comprend également une série de détecteurs visuels laser pour localiser et détecter des obstacles. Par exemple, il est équipé de détecteurs infrarouges autour de la base 1 pour détecter et éviter des obstacles et des limites de pièce. La base 1 supporte une colonne de levage 4, par exemple télescopique, qui est disposée dans une direction sensiblement verticale. Un bras de robot 5, articulé et surmonté d’une tête 6 qui porte un pistolet à peinture 7, est disposé à la partie supérieure de la colonne de levage 4. Le pistolet 7 est, de préférence, du type «sans air» pour réduire de possibles taches. La tête 6 porte également une spatule rétractable 8. Elle est destinée à réaliser les contours de plafonds, de cadres de fenêtre et de plinthes. Une ou plusieurs caméras 9 dans la tête 6, chacune ayant idéalement des sources de lumière, et un capteur de proximité 10 permettent de reconnaître les surfaces à peindre et dont les contours sont à réaliser. Un détecteur de couleur permet de reconnaître si le passage du pistolet 7 a été suffisant ou s’il est nécessaire de retoucher. Le détecteur de couleur peut fonctionner indépendamment ou par programmation à partir des images des caméras 9. La base 1 comprend un réservoir de peinture et une pompe ou un compresseur pour l’acheminer au pistolet 7 à travers un tube approprié, fixé au bras de robot 5. Le réservoir est amovible pour faciliter le changement de peinture, son nettoyage et celui de la pompe ou du compresseur. Tous les éléments ci-dessus sont alimentés par une ou plusieurs batteries, par un câblage relié au réseau, ou par les deux solutions. Robot de peinture autonome, comprenant une base mobile (1) avec un réservoir de peinture et une pompe ou un compresseur, caractérisé par le fait que la base (1) comprend une série de détecteurs configurés pour localiser la base (1) et détecter des obstacles, une colonne de levage sensiblement verticale (4), à l’extrémité de laquelle est articulé un bras de robot (5) surmonté d’une tête (6) qui porte un pistolet à peinture (7) relié à la pompe, une ou plusieurs caméras (9) et un capteur de proximité (10). Robot selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la base (1) comprend des roues omnidirectionnelles (2). Robot selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le pistolet (7) est du type sans air. Robot selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la tête (6) porte également une spatule rétractable (8). Robot selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les caméras (9) de la tête (6) comprennent chacune des sources de lumière.