Brevet FR3110540A1 — publié le 20211126

Procédé et système de mise en tension d’un système hyperstatique L’invention concerne un procédé et système de mise en tension d’un système hyperstatique (1) comprenant deux structures connectées entre elles, le procédé comprenant: une étape a) consistant, au moyen d’au moins un tendon non ajustable (6) et d’au moins un tendon ajustable (8) formé d’un tendon couplé à un vérin (8a) en position initialement rétractée, à connecter une structure supérieure (2) à une structure inférieure (4) positionnée en-dessous de la structure supérieure en maintenant une tension nulle dans les tendons ; une étape b) consistant à appliquer un effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure pour mettre en tension chaque tendon ajustable et déployer leur vérin respectif, la tension de chaque tendon non ajustable restant nulle ; et une étape c) consistant à augmenter progressivement l’effort jusqu’à ce que la tension de chaque tendon non ajustable atteigne une valeur de seuil entraînant un transfert de charge de la structure inférieure vers la structure supérieure de façon à permettre un supportage de la structure inférieure par la structure supérieure. Figure pour l’abrégé : Fig. 4. Procédé et système de mise en tension d’un système hyperstatique L’invention se rapporte au domaine général de la mise en tension d’un système hyperstatique composé de deux structures reliées entre elles par des tendons. Une éolienne offshore a pour but d’utiliser l’énergie du vent afin de produire de l’électricité grâce à une turbine et à un générateur électrique. Il existe deux principaux types d’éoliennes offshore : les éoliennes fixes qui sont implantées sur les fonds marins (à de faibles profondeurs typiquement inférieures à 50m), et les éoliennes flottantes qui offrent l’avantage de pouvoir être construites sur terre et ancrées dans des zones où la profondeur des fonds marins dépasse typiquement 50m. Les éoliennes flottantes comprennent une turbine généralement formée par un moteur à plusieurs pales rotatives à axe horizontal et un générateur électrique accouplé au moteur, le moteur et le générateur étant fixés à une extrémité supérieure d’un mât (ou pylône) vertical. L’extrémité inférieure du mât est quant à elle montée sur une structure de support flottant (ou flotteur). Plus précisément, certaines éoliennes offshores auxquelles s’applique l’invention comprennent une structure de support flottant ayant un flotteur destiné à être en partie immergé et sur lequel est destiné à être assemblé un mât d’éolienne, et un contrepoids relié au flotteur par une pluralité de tendons de retenue et destiné à être immergé sous le flotteur. On pourra par exemple se référer à la publication WO 2019/106283 qui décrit un flotteur d’éolienne offshore qui comprend notamment une structure de forme torique ou polygonale destinée à être immergée et un contrepoids destiné à être immergé sous la structure et relié à celle-ci par des tendons de retenue. Cette publication décrit également plusieurs procédés d’installation d’une éolienne offshore équipée d’un tel flotteur. Dans certaines variantes de réalisation d’un tel procédé, le contrepoids est descendu sous le flotteur jusqu’à ce que les tendons de retenue soient tendus. Dans d’autres variantes de réalisation du procédé d’installation, c’est au contraire le flotteur qui est levé par rapport au contrepoids jusqu’à ce que les tendons de retenue soient tendus. Dans ces variantes d’installation, il est nécessaire de régler le problème de répartition des charges dans les différents tendons de retenue du contrepoids. Par exemple, lorsque le flotteur présente une forme hexagonale reliée par 6 tendons de retenue à un contrepoids pesant dans l’eau entre 1500 et 3000 tonnes-force et immergé à plusieurs dizaines de mètres sous le flotteur, chaque tendon de retenue doit reprendre en statique la même tension, à savoir un peu plus que le 6 ème du poids suspendu (du fait de l’angle d’attaque des tendons de retenue qui n’est pas vertical). Le système assemblé étant très raide et hyperstatique, la répartition des tensions dans les tendons est très sensible aux tolérances de fabrication. En effet, quelques centimètres d’erreur suffisent à sur-tendre ou détendre un tendon de retenue. Or, cela n’est pas acceptable pour le design de la structure du flotteur. La présente invention a donc pour but de proposer un procédé de mise en tension d’un système hyperstatique composé de deux structures reliées entre elles par des tendons qui permette de garantir que les efforts calculés dans les tendons ne soient pas dépassés pendant la phase de levage. Conformément à l’invention, ce but est atteint grâce à un procédé de mise en tension d’un système hyperstatique comprenant deux structures connectées entre elles, le procédé comprenant successivement : une étape a) consistant, au moyen d’au moins un tendon non ajustable et d’au moins un tendon ajustable formé d’un tendon couplé à un vérin en position initialement rétractée, à connecter une structure supérieure reposant sur un support supérieur à une structure inférieure positionnée en-dessous de la structure supérieure et reposant sur un support inférieur en maintenant une tension nulle dans les tendons ; une étape b) consistant à appliquer un effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure pour mettre en tension chaque tendon ajustable et déployer leur vérin respectif, la tension de chaque tendon non ajustable restant nulle ; et une étape c) consistant à augmenter progressivement l’effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure jusqu’à ce que la tension de chaque tendon non ajustable atteigne une valeur de seuil entraînant un transfert de charge de la structure inférieure vers la structure supérieure de façon à permettre un supportage de la structure inférieure par la structure supérieure. Le procédé selon l’invention est remarquable en ce qu’il permet de répartir comme calculé la charge entre les différents tendons de retenue pour garantir les bonnes tensions dans ceux-ci. Le procédé selon l’invention permet également de s’affranchir des problèmes de tolérance de fabrication trop stricts sur les tendons mais aussi sur les structures supérieure et inférieure. Il permet en outre d’imposer puis de contrôler la tension dans chaque tendon pendant le levage. De plus, le procédé selon l’invention permet de ne pas sur-dimensionner les éléments pour pallier des erreurs possibles de fabrication, de mesure ou des incertitudes d’assemblage. Il permet encore de s’affranchir de la surveillance des tensions dans les tendons dans la mesure où il est possible de garantir qu’après levage, rien n’évoluera dans le temps. Le procédé peut comprendre une étape supplémentaire e) consistant à verrouiller en position le vérin de chaque tendon ajustable. Dans ce cas, le procédé peut comprendre une autre étape supplémentaire e) consistant à récupérer le vérin de chaque tendon ajustable. De préférence, chaque tendon ajustable présente, lorsque son vérin est en position rétractée, une longueur minimale qui est inférieure à la longueur de chaque tendon non ajustable, et, lorsque son vérin est en position déployée, une longueur maximale qui est supérieure à celle de chaque tendon non ajustable. L’étape a) peut avantageusement être réalisée au moyen d’au moins trois tendons non ajustables de façon à permettre un supportage isostatique de la structure inférieure, la valeur de seuil des tendons non ajustables étant une valeur prédéfinie. L’étape b) peut être réalisée en appliquant un effort de levage de la structure supérieure par rapport à la structure inférieure, celle-ci décollant de son support inférieur dès que la tension des tendons non ajustables atteint la valeur de seuil au cours de l’étape c). Dans ce cas, l’effort de levage de l’étape b) peut être appliqué au moyen d’une grue externe ou en dé-ballastant la structure supérieure qui aura été initialement immergée et ballastée. Toujours dans ce cas, la structure inférieure peut reposer initialement sur un support inférieur fixe qui est formé par le fond marin ou par un tabouret fixe reposant sur le fond marin. L’étape b) peut être réalisée en appliquant un effort de descente de la structure inférieure sous la structure supérieure. Dans ce cas, la structure inférieure peut reposer initialement sur un support inférieur mobile qui est formé par un tabouret monté sur vérins ou par une structure submersible de support flottant ou par un système d’attache d’une grue de levage. L’invention a également pour objet l’application du procédé tel que défini précédemment au levage de la structure d’un flotteur pour éolienne offshore, en particulier au levage d’une structure hexagonale ou octogonale d’un flotteur pour éolienne offshore. Dans cette application, l’étape a) est avantageusement mise en œuvre au moyen d’au plus trois tendons non ajustables et d’au moins trois tendons ajustables, la valeur de seuil des tendons non ajustables étant une valeur prédéfinie donnée par l’équation : T = W / (n x cos (a)) dans laquelle n est le nombre total de tendons, W est le poids total de la structure inférieure et de l’ensemble des tendons, et a est l’angle d’attaque des tendons ajustables par rapport à la verticale. L’invention a encore pour objet un système de mise en tension d’un système hyperstatique comprenant deux structures connectées entre elles, le système comprenant : au moins un tendon ajustable formé d’un tendon couplé à un vérin et au moins un tendon non ajustable pour connecter une structure supérieure reposant sur un support supérieur à une structure inférieure positionnée en-dessous de la structure supérieure et reposant sur un support inférieur ; et des moyens pour appliquer un effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure afin de mettre en tension les tendons. Le vérin de chaque tendon ajustable peut être un vérin piloté en pression prédéterminée, à l’aide de préférence, d’une centrale hydraulique ou d’un accumulateur de pression à grand volume ou d’un limiteur de pression ou d’un ressort précontraint de faible raideur. Chaque tendon ajustable peut présenter, lorsque son vérin est en position rétractée, une longueur minimale qui est inférieure à la longueur de chaque tendon non ajustable, et, lorsque son vérin est en position déployée, une longueur maximale qui est supérieure à celle de chaque tendon non ajustable. La figure 1 est une vue schématique d’un exemple d’étape initiale du procédé de mise en tension selon l’invention. La figure 2 schématise l’étape a) consistant à connecter la structure supérieure à la structure inférieure positionnée en-dessous de la structure supérieure conformément au procédé selon l’invention. La figure 3 schématise l’étape b) consistant à appliquer un effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure conformément au procédé selon l’invention. La figure 4 schématise l’étape c) consistant à augmenter progressivement l’effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure conformément au procédé selon l’invention. La figure 5 schématise une étape supplémentaire consistant à déposer la structure supérieure et verrouiller les tendons ajustables. La figure 6 schématise une autre étape supplémentaire consistant ensuite à récupérer le vérin de chaque tendon ajustable. Les figures 7A à 7C représentent de façon schématique différentes étapes d’un exemple d’application du procédé selon l’invention au levage d’une structure hexagonale d’un flotteur pour éolienne offshore. De manière générale, l’invention s’applique au tensionnement de tout système hyperstatique comprenant deux structures reliées entre elles, et plus précisément comprenant une structure supérieure et une structure inférieure positionnée en-dessous de la structure supérieure. Les figures 1 à 6 illustrent de façon schématique les différentes étapes du procédé de mise en tension selon l’invention appliqué à un système hyperstatique 1 au moins en partie immergée en mer. La figure 1 représente ainsi l’étape a) initiale du procédé consistant à connecter une structure supérieure 2 du système hyperstatique 1 à une structure inférieure 4 du système hyperstatique positionnée en-dessous de la structure supérieure au moyen de tendons 6, 8. Plus précisément, dans cette étape a), la structure supérieure 2 repose sur un support supérieur 10 et la structure inférieure 4 repose sur un support inférieur 12, ces supports pouvant être fixes ou mobiles. Dans le cas d’un support fixe, le support inférieur 12 peut par exemple être formé par le fond marin ou par un tabouret fixe reposant sur le fond marin. Alternativement, dans le cas d’un support mobile, le support inférieur 12 peut par exemple être formé par un tabouret monté sur vérins ou par une structure submersible de support flottant ou encore par le système d’attache d’une grue de levage. Quant au support supérieur 10, lorsqu’il est fixe, il peut être formé par la simple poussée d’Archimède (la structure supérieure étant alors partiellement immergée et flottante). Lorsqu’il est mobile, ce support supérieur peut être formé par le système d’attache d’une grue de levage. Cette étape initiale a) du procédé est réalisée au moyen d’au moins un tendon non ajustable 6 et d’au moins un tendon ajustable 8 (ou tendon « fixe ») reliant chacun la structure inférieure 4 à la structure supérieure 2 (sur l’exemple de réalisation de la figure 1, il est prévu trois tendons non ajustables 6 et deux tendons ajustables 8). Au cours de cette étape a) illustrée par la figure 2, chaque tendon ajustable 8 est raccordé à la tige d’un vérin 8a assemblé sur la structure supérieure 2 pour former un tendon ajustable au sens de l’invention. A ce stade initial du procédé, les tendons non ajustables 6 et les tendons ajustables 8 sont dans un état détendu (i.e. la tension de chaque tendon est nulle). De plus, les vérins 8a des tendons ajustables sont en butée en position rétractée. L’étape b) suivante du procédé de mise en tension selon l’invention (voir la figure 3) consiste à appliquer un effort sur la structure supérieure 2 et/ou la structure inférieure 4 pour mettre en tension chaque tendon ajustable et déployer leur vérin respectif, la tension de chaque tendon non ajustable restant nulle. Cet effort consiste en un effort pour éloigner les structures 2, 4 l’une de l’autre, c’est-à-dire pour augmenter la distance d qui les sépare. Cet effort peut ainsi consister en un effort de levage de la structure supérieure 2 par rapport à la structure inférieure 4 (par exemple au moyen d’une grue de levage externe ou en dé-ballastant la structure supérieure qui aura été initialement immergée et ballastée). Alternativement (ou en complément), cet effort peut consister en un effort de descente de la structure inférieure 4 sous la structure supérieure 2 (par exemple en abaissant la structure inférieure au moyen d’un tabouret monté sur vérins ou par une structure submersible de support flottant sur lesquels repose la structure inférieure). Au cours de cette étape b), les tendons ajustables 8 sont mis en tension par cet effort, et les tiges des vérins 8a associés à ces tendons se déploient. Cette étape b) se poursuit, de préférence à effort constant, tant que la tension dans les tendons non ajustables 6 reste nulle. Au cours de cette étape b), la structure inférieure 4 reste immobile sur son support inférieur 12 car la résultante des tensions des tendons ajustables 8 est volontairement insuffisante pour la soulever de son support inférieur. L’étape c) suivante du procédé de mise en tension selon l’invention (voir la figure 4) consiste à continuer d’augmenter progressivement l’effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure jusqu’à ce que la tension de chaque tendon non ajustable 6 atteigne une valeur de seuil entraînant un transfert de charge de la structure inférieure 4 vers la structure supérieure 2. Plus précisément, au cours de cette étape c), la distance d ’ séparant la structure supérieure 2 de la structure inférieure 4 augmente encore jusqu’à ce que les tendons non ajustables 6 se tendent et que leur tension atteigne une valeur de seuil. A l’issue de cette étape c), un transfert de charge s’opère de la structure inférieure 4 vers la structure supérieure 2 de façon à permettre un supportage de la structure inférieure par la structure supérieure. En d’autres termes, la structure inférieure 4 se soulève de son support inférieur 12 (schématisé par la distance e sur la figure 4) et est à présent entièrement suspendue à la structure supérieure 2. Dans le cas particulier où le support inférieur 12 est un système d’attache d’une grue de levage, il n’y a alors pas décollement de la structure inférieure mais un transfert complet de la tension du support inférieur vers la structure supérieure 2. Il est à noter que la tension dans les tendons ajustables 8 est toujours imposée par les vérins 8a à effort constant, et la valeur de cette tension est parfaitement connue et maîtrisée. Les figures 5 et 6 illustrent des étapes supplémentaires pouvant également être mises en œuvre. Ainsi, au cours d’une étape supplémentaire d) illustrée à la figure 5, il est prévu de verrouiller en position le vérin 8a de chaque tendon ajustable 8. A cet effet, la structure inférieure 4 reste suspendue à la structure supérieure 2 (son support inférieur ayant été retiré le cas échéant), tandis que la structure supérieure repose sur son support supérieur 10. L’extrémité supérieure 8b des tendons ajustables 8 est verrouillée en position sur la structure supérieure (opération au cours de laquelle la tension dans les tendons ajustables ne varie pas). Les vérins 8a peuvent alors être dépressurisés, puis déconnectés des tendons ajustables. Au cours de l’étape supplémentaire e) illustrée par la figure 6, les vérins sont alors déposés et récupérés. Il est à noter que la valeur de la tension dans les tendons non ajustables dépend de plusieurs facteurs : disposition de leur point de connexion sur la structure inférieure par rapport au centre de gravité de celle-ci, nombre de tendons non ajustables, et raideur des tendons non ajustables. En particulier, si l’on souhaite connaître et maîtriser la tension dans les tendons non ajustables, il conviendra de choisir un nombre et une disposition de tendons ajustables tels que le supportage de la structure inférieure par les seuls tendons non ajustables soit isostatique. Il est toutefois parfaitement possible d’envisager un supportage de la structure inférieure par les seuls tendons non ajustables qui soit hyperstatique, notamment pour limiter le nombre de vérins. En liaison avec les figures 7A à 7C, on décrira maintenant l’application du procédé de mise en tension selon l’invention au levage de la structure d’un flotteur pour éolienne offshore. Dans cet exemple d’application, la structure du flotteur est une structure de forme hexagonale telle que décrite en détails dans la publication WO 2019/106283. Bien entendu, cette structure de flotteur pourrait avoir une autre forme notamment polygonale, comme par exemple une forme octogonale. Comme représenté sur la figure 7A, au cours de l’étape a) du procédé de mise en tension, la structure du flotteur 2 (i.e. structure supérieure) est partiellement immergée en mer et est connectée à un contrepoids 4 (i.e. structure inférieure) positionné sous la structure du flotteur. Dans cette étape initiale a), le contrepoids 4 repose directement sur le fond marin 14 (qui forme ainsi le support inférieur). Par ailleurs, la connexion entre la structure du flotteur et le contrepoids est ici réalisée au moyen de trois tendons non ajustables 6 et de trois tendons ajustables 8 reliés chacun à un vérin 8a, les tendons 6, 8 étant chacun relié à l’un des sommets de l’hexagone en alternant tendon ajustable / tendon non ajustable. Chaque tendon ajustable 8 présente ici la particularité de présenter, lorsque son vérin 8a est en position rétractée, une longueur minimale qui est inférieure à la longueur de chaque tendon non ajustable 6, et, lorsque son vérin est en position déployée, une longueur maximale qui est supérieure à celle de chaque tendon non ajustable. De plus, la présence de trois tendons non ajustables 8 permet d’obtenir un supportage isostatique de la structure inférieure par la structure supérieure. Dans ce cas, et comme expliqué précédemment, il est possible de connaître et maîtriser la valeur de seuil des tendons non ajustables, cette valeur étant alors une valeur prédéfinie donnée par l’équation : T = W / (n x cos (a)) dans laquelle n est le nombre total de tendons 6, 8, W est le poids total du contrepoids 4 et de l’ensemble des tendons, et a est l’angle d’attaque des tendons ajustables par rapport à la verticale. Toujours dans cet exemple d’application, l’étape b) du procédé de mise en tension illustrée par la figure 7B est réalisée en appliquant un effort de levage de la structure de flotteur 2 par rapport au contrepoids 4 (par exemple au moyen d’une grue externe non représentée sur les figures). Au cours de cette étape b), la distance d entre la structure de flotteur 2 et le contrepoids 4 augmente et la tension des tendons non ajustables 6 reste nulle. Au cours de l’étape c) suivante (voir la figure 7C), l’effort sur la structure de flotteur 2 est progressivement augmenté jusqu’à ce que la tension de chaque tendon non ajustable 6 atteigne la valeur de seuil prédéfinie T mentionnée ci-dessus. A l’issue de cette étape c), la distance d’ entre la structure de flotteur 2 et le contrepoids 4 a encore augmenté, et le contrepoids a décollé du fond marin 14 (décollage schématisé par la distance e ). En variante, on notera que l’effort de levage de l’étape b) pourra être appliqué en dé-ballastant la structure de flotteur 2 qui aura été initialement immergée et ballastée. En variante également, on notera que l’effort de levage de l’étape b) pourra être appliqué en faisant descendre le contrepoids 4 sous la structure de flotteur 2, par exemple en activant un tabouret monté sur vérins sur lequel repose initialement le contrepoids ou par une structure submersible de support flottant supportant le contrepoids ou encore par une grue de levage. Procédé de mise en tension d’un système hyperstatique (1) comprenant deux structures connectées entre elles, le procédé comprenant successivement : une étape a) consistant, au moyen d’au moins un tendon non ajustable (6) et d’au moins un tendon ajustable (8) formé d’un tendon couplé à un vérin (8a) en position initialement rétractée, à connecter une structure supérieure (2) reposant sur un support supérieur (10) à une structure inférieure (4) positionnée en-dessous de la structure supérieure et reposant sur un support inférieur (12) en maintenant une tension nulle dans les tendons ; une étape b) consistant à appliquer un effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure pour mettre en tension chaque tendon ajustable (8) et déployer leur vérin respectif (8a), la tension de chaque tendon non ajustable restant nulle ; et une étape c) consistant à augmenter progressivement l’effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure jusqu’à ce que la tension de chaque tendon non ajustable (6) atteigne une valeur de seuil entraînant un transfert de charge de la structure inférieure vers la structure supérieure de façon à permettre un supportage de la structure inférieure par la structure supérieure. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape supplémentaire d) consistant à verrouiller en position le vérin (8a) de chaque tendon ajustable (8). Procédé selon la revendication 2, comprenant une autre étape supplémentaire e) consistant à récupérer le vérin (8a) de chaque tendon ajustable (8). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel chaque tendon ajustable (8) présente, lorsque son vérin (8a) est en position rétractée, une longueur minimale qui est inférieure à la longueur de chaque tendon non ajustable, et, lorsque son vérin est en position déployée, une longueur maximale qui est supérieure à celle de chaque tendon non ajustable. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l’étape a) est réalisée au moyen de trois tendons non ajustables (6) de façon à permettre un supportage isostatique de structure inférieure, la valeur de seuil des tendons non ajustables étant une valeur prédéfinie. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l’étape b) est réalisée en appliquant un effort de levage de la structure supérieure par rapport à la structure inférieure, celle-ci décollant de son support inférieur dès que la tension des tendons non ajustables atteint la valeur de seuil au cours de l’étape c). Procédé selon la revendication 6, dans lequel l’effort de levage de l’étape b) est appliqué au moyen d’une grue externe. Procédé selon la revendication 6, dans lequel l’effort de levage de l’étape b) est appliqué en dé-ballastant la structure supérieure qui aura été initialement immergée et ballastée. Procédé selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel la structure inférieure repose initialement sur un support inférieur (12) fixe qui est formé par le fond marin (14) ou par un tabouret fixe reposant sur le fond marin. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l’étape b) est réalisée en appliquant un effort de descente de la structure inférieure sous la structure supérieure. Procédé selon la revendication 10, dans lequel la structure inférieure repose initialement sur un support inférieur (12) mobile qui est formé par un tabouret monté sur vérins ou par une structure submersible de support flottant ou par un système d’attache d’une grue de levage. Application du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11 au levage de la structure d’un flotteur pour éolienne offshore. Application selon la revendication 12 au levage d’une structure hexagonale ou octogonale d’un flotteur pour éolienne offshore, l’étape a) étant mise en œuvre au moyen de trois tendons non ajustables et d’au moins trois tendons ajustables, la valeur de seuil des tendons non ajustables étant une valeur prédéfinie donnée par l’équation : T = W / (n x cos (a)) dans laquelle n est le nombre total de tendons, W est le poids total de la structure inférieure et de l’ensemble des tendons, et a est l’angle d’attaque des tendons ajustables par rapport à la verticale. Système de mise en tension d’un système hyperstatique (1) comprenant deux structures connectées entre elles, le système comprenant : au moins un tendon ajustable (8) formé d’un tendon couplé à un vérin (8a) et au moins un tendon non ajustable (6) pour connecter une structure supérieure (2) reposant sur un support supérieur (10) à une structure inférieure (4) positionnée en-dessous de la structure supérieure et reposant sur un support inférieur (12) ; et des moyens pour appliquer un effort sur la structure supérieure et/ou la structure inférieure afin de mettre en tension les tendons. Système selon la revendication 14, dans lequel le vérin (8a) de chaque tendon ajustable (8) est un vérin piloté en pression prédéterminée, à l’aide de préférence, d’une centrale hydraulique ou d’un accumulateur de pression à grand volume ou d’un limiteur de pression ou d’un ressort précontraint de faible raideur. Système selon l’une des revendications 14 ou 15, dans lequel chaque tendon ajustable (6) présente, lorsque son vérin est en position rétractée, une longueur minimale qui est inférieure à la longueur de chaque tendon non ajustable, et, lorsque son vérin est en position déployée, une longueur maximale qui est supérieure à celle de chaque tendon non ajustable.