Brevet FR3101168A1 — publié le 20210326

SYSTÈME ET PROCÉDÉ D’APPRENTISSAGE OU DE RÉAPPRENTISSAGE D’UN GESTE L’invention concerne un système et un procédé d’apprentissage d’un geste par un apprenant (5) humain comprenant les étapes suivantes : équiper ledit apprenant (5) d’une pluralité de capteurs biomécaniques (6, 7) au niveau d’une pluralité de membres prédéterminés en fonction dudit geste à apprendre ; faire l’acquisition de données biomécaniques fournies par ladite pluralité de capteurs au cours d’un geste exécuté par l’apprenant ; analyser lesdites données biomécaniques acquises et déterminer une correction théorique du geste par comparaison desdites données biomécaniques de l’apprenant avec des données biomécaniques correspondant à un geste cible ; personnaliser la correction théorique en une correction spécifique à partir de modèles de comportements de l’apprenant dérivés d’un historique de données biomécaniques acquises pour l’apprenant ; transmettre ladite correction spécifique à l’apprenant ; mettre à jour ladite correction spécifique à partir d’une information représentative de la sensation perçue par l’apprenant lors de la réalisation du geste corrigé. Figure pour l’abrégé : figure 1 SYSTÈME ET PROCÉDÉ D’APPRENTISSAGE OU DE RÉAPPRENTISSAGE D’UN GESTE Domaine technique de l’invention L’invention concerne un système et un procédé d’apprentissage ou de réapprentissage d’un geste par un utilisateur, tel qu’un athlète cherchant à améliorer sa pratique sportive ou un patient en phase de rééducation. Arrière-plan technologique L’apprentissage d’une pratique sportive ou une phase de rééducation suite à un traumatisme fait en général appel à un professionnel (coach sportif, professeur d’éducation physique, entraineur, kinésithérapeute, ostéopathe, etc.) qui va guider l’athlète dans son apprentissage ou le patient dans son programme de rééducation. Ce professionnel a pour rôle de transmettre sa science du mouvement à l’apprenant pour qu’il puisse assimiler le geste requis et le reproduire ultérieurement de manière satisfaisante. Par exemple, le joueur de tennis est guidé par son entraineur pour optimiser sa frappe de balle, c’est-à-dire en pratique pour parvenir à frapper la balle au moment où la raquette du joueur atteint sa vitesse maximale. Le coureur de fond est formé pour parvenir à optimiser sa foulée et atteindre une vitesse maximale tout en minimisant la dépense énergétique nécessaire pour la maintenir dans le temps. Le joueur de golf est guidé pour fluidifier son swing et frapper la balle avec le plus de puissance possible tout en contrôlant sa trajectoire. Dans toute la suite, le terme « apprenant » désigne à la fois un athlète qui cherche à améliorer sa pratique sportive et un patient en phase de rééducation et le terme « apprentissage » désigne à la fois l’apprentissage en tant que tel (c’est-à-dire l’acquisition pour la première fois d’un geste spécifique) et le réapprentissage d’un mouvement dont la maitrise a été oubliée ou perturbée suite à un traumatisme quelconque. Le terme « geste » désigne les différents déplacements des différentes parties du corps (bras, jambes, mains, pelvis, etc.) que doit exécuter l’apprenant pour réaliser un geste prédéterminé, telle qu’une frappe de balle au tennis, un swing de golf, une foulée de course à pied, etc. En général, le professionnel montre à l’apprenant comment réaliser le geste et lui demande de le reproduire. Il transmet ensuite à l’apprenant des instructions, qui résultent de l’observation du geste réalisé par l’apprenant pour lui permettre de corriger certains défauts dans la réalisation du geste. A titre d’exemple, les instructions de correction peuvent consister à demander à ce que l’apprenant tourne davantage les épaules vers le filet pour améliorer une frappe de balle au tennis, à déplacer le bassin vers l’avant lors d’un swing de golf ou encore à attaquer le sol par la pointe du pied lors d’une session de running. Il existe également depuis quelques années des solutions matérielles qui permettent de se passer d’un professionnel lors de l’apprentissage du geste ou du réapprentissage d’un geste par un apprenant. Par exemple, le document WO2006081395 décrit un système et un procédé d’analyse et d’apprentissage d’un geste sportif, en particulier d’un swing de golf, qui ne fait pas intervenir un opérateur humain extérieur. Pour ce faire, le système met en œuvre un système optique d’acquisition d’images du geste réalisé par l’apprenant, des capteurs portés par l’apprenant et une unité de calcul configurée pour pouvoir analyser les données des capteurs et les images acquises par la caméra. L’unité de calcul est configurée pour pouvoir décomposer le mouvement en une pluralité d’entités biomécaniques principales, collecter les données fournies par les capteurs portés par l’apprenant, et enrichir ces données des images acquises par le système optique. En outre, le système permet de fournir des instructions de correction du geste par l’analyse automatique du geste acquis par la caméra, des mesures des capteurs et du geste cible préenregistré dans le système. L’apprenant peut alors visualiser son geste, le comparer au geste optimal préenregistré dans le système, et percevoir les modifications à apporter au geste pour parvenir au geste cible. D’autres systèmes, sensiblement équivalent ont été proposés par les documents WO2067187, US6778866, US9248361, US98513742, etc. pour une variété d’activités physiques (golf, baseball, etc.). Ces différentes solutions sont intéressantes mais ne permettent pas de prendre en compte les attracteurs de l’apprenant, c’est-à-dire les spécificités de chaque apprenant qui font que certains de ses mouvements tendent de façon irréversible vers des positions données, un peu à l’image du « faux pli » qui subsiste quand bien même on cherche à modifier la forme du pli. La méconnaissance de ces attracteurs rend quasiment impossible la reproduction du geste cible par l’apprenant dans la mesure où sa constitution physique et psychique peuvent l’éloigner du geste cible. Ces solutions ne permettent pas non plus de prendre en compte le ressenti de l’apprenant lors de la réalisation du geste. En d’autres termes, les instructions correctives du geste fournies à l’apprenant ne tiennent pas compte de la perception du geste par l’apprenant. Aussi, l’inventeur a cherché à proposer une nouvelle solution d’apprentissage du mouvement par un apprenant qui permette à la fois de corriger son geste, mais également de prendre en compte les spécificités et le ressenti de l’apprenant de manière à pouvoir fournir un système et un procédé d’apprentissage d’un geste par un apprenant qui soit le plus efficace possible et le plus interactif possible. Objectifs de l’invention L’invention vise à fournir un système et un procédé d’apprentissage d’un geste par un apprenant qui pallie au moins certains des inconvénients des systèmes et procédés connus. L’invention vise en particulier à fournir un système et un procédé d’apprentissage qui permette de fournir des instructions de correction avant que la mémoire volatile de l’apprenant ne se soit dissipée. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé d’apprentissage qui ne nécessite aucune présence humaine, à l’exception de l’apprenant. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé d’apprentissage qui puisse fonctionner en temps réel. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé d’apprentissage qui puisse être embarqué, sans nécessiter d’infrastructure spécifique. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé d’apprentissage qui puisse fonctionner avec un nombre réduit de capteurs. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système et un procédé d’apprentissage qui soit interactif. Pour ce faire, l’invention concerne un procédé d’apprentissage d’un geste par un apprenant humain dont le squelette est modélisé par une pluralité de membres reliés entre eux par des liaisons selon une relation d’héritage parent-enfant de sorte que le déplacement d’un membre parent entraine le déplacement de chaque membre enfant relié au membre parent par une liaison, chaque liaison étant associée à une amplitude de mouvement et au moins un degré de liberté dans l’espace. Le procédé selon l’invention comprend au moins les étapes qui consistent à: équiper ledit apprenant d’une pluralité de capteurs biomécaniques au niveau d’une pluralité de membres prédéterminés en fonction dudit geste à apprendre, faire l’acquisition de données biomécaniques fournies par ladite pluralité de capteurs au cours d’un geste exécuté par l’apprenant, analyser lesdites données biomécaniques acquises et déterminer une correction théorique du geste par comparaison desdites données biomécaniques de l’apprenant avec des données biomécaniques correspondant à un geste cible, personnaliser la correction théorique en une correction spécifique à partir de paramètres adaptatifs prédéterminés liés à l’apprenant et/ou à l’environnement, transmettre ladite correction spécifique à l’apprenant, mettre à jour ladite correction spécifique à partir d’une information représentative de la sensation perçue par l’apprenant lors de la réalisation du geste corrigé. Un procédé selon l’invention permet donc l’apprentissage ou le réapprentissage d’un geste par un apprenant humain qui tient compte des spécificités de l’apprenant et de son ressenti lors de la réalisation du geste. En particulier, un procédé selon l’invention permet de fournir à un apprenant, en temps réel (ou quasi réel), des informations pertinentes sur la nature du geste réalisé, les différences éventuelles avec le geste cible et les corrections nécessaires pour tendre vers ce geste cible. Dans toute la suite, on désigne par les termes de « session d’apprentissage », la période pendant laquelle le procédé est mis en œuvre par l’apprenant. Le procédé selon l’invention s’appuie sur une modélisation du squelette du corps humain en une pluralité de membres reliés entre eux par des liaisons selon une relation d’héritage parent-enfant de sorte que le déplacement d’un membre parent entraine le déplacement de chaque membre enfant relié au membre parent par une liaison, chaque liaison étant associée à une amplitude de mouvement et au moins un degré de liberté dans l’espace. Dans tout le texte, le terme de « membre » désigne une partie du squelette d’un humain qui forme un ensemble fonctionnel d’un point de vue biomécanique et qui n’est pas nécessairement limité à un seul os du squelette. En particulier, le tronc, la tête ou le pelvis du squelette forme chacun un membre au sens de l’invention quand bien même ils sont chacun composés d’une pluralité d’os et d’une pluralité d’articulations. Les liaisons entre les membres obéissent aux lois de Newton qui régissent la mécanique classique. Chaque liaison est associée à une amplitude et à un ou plusieurs degrés de liberté dans l’espace. Par exemple, le coude présente un seul degré de liberté alors que la cheville en a trois. L’invention est conçue pour suivre le mouvement des membres du squelette par une pluralité de capteurs portés par l’apprenant, ce qui permet de faire l’acquisition de données biomécaniques, qui peuvent prendre la forme de quaternions, d’angles d’Euler et/ou de vecteurs de gravité par exemple. Le nombre de capteurs biomécaniques et leur position sur l’apprenant dépend du geste à apprendre et résulte d’une analyse biomécanique du mouvement. Le procédé peut ainsi comprendre une étape de sélection du geste dans une base de données préalablement constituée qui associe à chaque type de geste, le nombre de capteurs et leur position sur l’apprenant. L’invention est conçue pour analyser les données biomécaniques acquises et pour déterminer une correction théorique du geste par comparaison de ces données biomécaniques acquises à des données biomécaniques correspondant à un geste nominal cible attendu. Par exemple, dans le cas d’un geste de lancer, cette étape peut comparer l’amplitude de la rotation des épaules, mesurée dans un plan transverse, avec l’amplitude nominale. Le procédé est conçu ensuite pour affiner la correction proposée en prenant en compte les spécificités de l’apprenant à partir de paramètres adaptatifs. Ces spécificités peuvent être de tous types. Par exemple, dans le cas de la rotation des épaules évoquée ci-dessus, si l’athlète a subi une opération du rachis, l’amplitude visée est réduite par rapport à l’amplitude idéale. Selon une variante de l’invention, la correction spécifique est transmise à l’apprenant uniquement après la mise à jour de la correction spécifique après réception du ressenti de l’apprenant. En d’autres termes, selon ce mode de réalisation, l’étape de transmission de la correction à l’apprenant est postérieure à l’étape de mise à jour de la correction spécifique de l’apprenant. Selon une autre variante, l’étape de transmission est dupliquée avec une transmission après la personnalisation de la correction spécifique et une autre transmission après la mise à jour de la correction suite à la réception du ressenti de l’apprenant. Selon une variante avantageuse de l’invention, au moins un paramètre adaptatif prédéterminé est dérivé de modèles de comportements de l’apprenant à partir d’un historique de données biomécaniques acquises pour l’apprenant. Cette variante avantageuse permet donc de calculer les paramètres adaptatifs à partir de données biomécaniques acquises lors de mises en œuvre précédentes du procédé par l’apprenant. Selon une variante avantageuse de l’invention, au moins un paramètre adaptatif prédéterminé est un paramètre biomécanique, physiologique ou psychologique de l’apprenant. Un paramètre biomécanique vise à prendre en compte des différences physiques entre l’apprenant et un squelette cible. Par exemple, si l’apprenant a subi une arthrodèse des vertèbres L3 à L5, son amplitude de rotation du bassin est limitée et le paramètre biomécanique permet de prendre en compte cette spécificité. Un paramètre physiologique vise à prendre en compte une différence physiologique par rapport à une norme. Par exemple, si un apprenant a une fréquence cardiaque très faible (par exemple de l’ordre de 30 battements par minute au repos), le paramètre adaptatif permet de prendre en compte cette spécificité et de moduler la correction en conséquence. Un paramètre psychologique vise à prendre en compte l’appréhension d’un apprenant face à certains mouvements. Par exemple, un apprenant qui vient de subir une arthroscopie du genou peut avoir de l’appréhension pour le plier au-delà d’une certaine limite. Les paramètres adaptatifs peuvent être fournis préalablement à la mise en œuvre du procédé par l’apprenant ou dépendre du procédé en tant que tel. Ainsi, selon une variante avantageuse, le paramètre psychologique est fonction d’une information fournie par l’apprenant, représentative de la sensation perçue lors de la réalisation du geste corrigé. Par exemple, l’apprenant peut faire savoir qu’il est fatigué de sorte qu’un paramètre adaptatif correspondant module la consigne de correction pour prendre en compte cette sensation de fatigue. Les paramètres adaptatifs qui influent sur la personnalisation de la correction théorique en une correction spécifique peuvent également être des paramètres représentatifs des conditions d’environnement. Par exemple, il peut s’agir de la température ambiante, de la pression atmosphérique, du degré d'humidité, du vent, de la qualité de la surface sur laquelle le geste est effectué (piste d'athlétisme devenant glissante, type de neige etc.), de la physiologie d'un animal influant directement sur l'exécution du geste (ex : le degré de stress du cheval monté par le cavalier apprenant), etc. Avantageusement et selon l’invention, ladite étape d’analyse et de détermination d’une correction théorique comprend les sous-étapes qui consistent à : analyser lesdites données biomécaniques acquises pour permettre de définir des angles et des projections des points associés auxdits capteurs à partir dudit squelette modélisé, comparer lesdits angles et projections définis avec des angles et projections du geste cible pour fournir une correction théorique. Selon cette variante, les données biomécaniques acquises par les capteurs portés par l’apprenant, associées aux caractéristiques des membres et des liaisons du modèle de squelette, permettent de définir des angles, des projections de points sur les différents plans biomécaniques et de suivre l’évolution de ces différentes variables au cours de la session d’apprentissage. Ces variables sont comparées à des variables du geste cible prédéterminé. Le geste cible prédéterminé peut résulter soit de l’acquisition, en amont, des données biomécaniques d’un expert du geste à apprendre, soit d’une simulation du geste. Avantageusement et selon l’invention, lesdites données biomécaniques analysées par ladite étape d’analyse et de détermination d’une correction théorique sont les données sauvegardées dans une mémoire tampon circulaire enrichie des données biomécaniques acquises à partir d’une détection d’un signal de déclenchement, dit signal trigger. Cette variante avantageuse permet de limiter la quantité des données analysées aux seules données pertinentes compte tenu du mouvement à apprendre. Par exemple, dans le cas où l’apprenant cherche uniquement à optimiser sa frappe de balle au tennis, seules les données de l’impact (ou au voisinage de l’impact) peuvent l’intéresser, auquel cas, le signal de déclenchement peut être fourni par un capteur d’impact qui déclenche l’acquisition qu’à partir du moment où la balle entre en contact avec la raquette. Selon cette variante avantageuse, les données sont acquises par les capteurs biomécaniques et sauvegardées dans une première mémoire tampon circulaire, plus connue sous la dénomination anglaise de « ring buffer ». Ce premier ring buffer présente une taille limitée prédéterminée désignée par T1, correspondant par exemple à 100 lignes de stockage. Quand ce premier ring buffer est rempli, l’acquisition suivante (la ligne 101) vient prendre la place de la première ligne du ring buffer de sorte que ce premier ring buffer comprend toujours 100 lignes de données. Lors de la détection du signal trigger, les données sont sauvegardées dans un deuxième ring buffer de taille T2. L’analyse du mouvement porte alors sur les données contenues dans ce deuxième ring buffer (en prenant en compte également éventuellement les données résiduelles du premier ring buffer pour prise en compte des données acquises avant le signal de déclenchement). Cette variante est particulièrement avantageuse pour l’analyse des mouvements qui présente un temps de latence important entre deux gestes consécutifs, tel que par exemple un service au tennis ou un swing de golf. Avantageusement et selon l’invention, ledit signal trigger est détecté par un capteur de détection prédéterminé ou par un module d’analyse du geste réalisé par l’apprenant configuré pour mettre en évidence une situation prédéterminée. Le signal de déclenchement peut également être dérivé directement de l’analyse du mouvement. Par exemple, dans le cas de la frappe de balle au tennis, la trajectoire du bras peut être analysée et le signal de déclenchement correspond au moment où le bras accélère dans le plan sagittal. Avantageusement et selon l’invention, ladite étape de transmission de la correction spécifique à l’apprenant consiste à transmettre des messages vocaux représentatifs de la correction à effectuer par l’apprenant. Cette transmission de correction spécifique peut se faire par tous types de moyens. De préférence, cette transmission se fait par des moyens audios. Les consignes de correction sont transcrites en un ou plusieurs mots clés préenregistrés dans une bibliothèque de mots clés prédéterminés. Avantageusement et selon l’invention, ladite étape de mise à jour de ladite correction spécifique comprend une étape de réception d’un message vocal émis par l’apprenant représentatif de la sensation ressentie lors de la réalisation du mouvement et de transcription de ce message vocal par un module de reconnaissance vocale. Cette variante avantageuse permet donc de prendre en compte le propre ressenti de l’apprenant lors de la réalisation du geste. Par exemple, l’apprenant peut fournir une information qui caractérise la qualité du geste qu’il estime avoir réalisé en classant son geste sur une échelle de 1 à 5. Avantageusement, un procédé selon l’invention comprend en outre une étape de transmission d’un signal d’alerte à l’apprenant lorsque ledit geste réalisé s’écarte du geste nominal cible d’un écart prédéterminé. Cette variante permet de fournir à l’apprenant une information uniquement si l’écart entre son geste et le geste cible s’éloigne d’un écart prédéterminé. L’invention concerne également un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé d’apprentissage selon l’invention, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur. L’invention concerne également un moyen de stockage lisible par ordinateur, totalement ou partiellement amovible, stockant un programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions exécutables par un ordinateur pour mettre en œuvre le procédé d’apprentissage, selon l’invention. L’invention concerne enfin un système d’apprentissage d’un geste par un apprenant humain dont le squelette est modélisé par une pluralité de membres reliés entre eux par des liaisons selon une relation d’héritage parent-enfant de sorte que le déplacement d’un membre parent entraine le déplacement de chaque membre enfant relié au membre parent par une liaison, chaque liaison étant associée à une amplitude de mouvement et au moins un degré de liberté dans l’espace, ledit système comprenant : une pluralité de capteurs biomécaniques destinés à équiper l’apprenant au niveau d’une pluralité de membres prédéterminés en fonction dudit geste à apprendre, un module d’acquisition de données biomécaniques fournies par ladite pluralité de capteurs au cours d’un geste exécuté par l’apprenant, un module d’analyse desdites données biomécaniques acquises et de comparaison de ces données biomécaniques à celles correspondant à un geste cible, un module de calcul d’une correction théorique résultant de ladite comparaison entre les données biomécaniques de l’apprenant et celles du geste cible, un module de personnalisation de la correction théorique en une correction spécifique à partir de paramètres adaptatifs prédéterminés liés à l’apprenant et/ou à l’environnement, un module de transmission de ladite correction spécifique à l’apprenant, un module de mise à jour de ladite correction spécifique à partir d’une information représentative de la sensation perçue par l’apprenant lors de la réalisation du geste corrigé. Un système selon l’invention met avantageusement en œuvre un procédé selon l’invention et un procédé selon l’invention est avantageusement mis en œuvre par un système selon l’invention. Dans tout le texte, on désigne par module, un élément logiciel, un sous-ensemble d’un programme logiciel, pouvant être compilé séparément, soit pour une utilisation indépendante, soit pour être assemblé avec d’autres modules d’un programme, ou un élément matériel, ou une combinaison d’un élément matériel et d’un sous-programme logiciel. Un tel élément matériel peut comprendre un circuit intégré propre à une application (plus connue sous l’acronyme ASIC pour la dénomination anglaise Application- Specific Integrated Circuit ) ou un circuit logique programmable (plus connu sous l’acronyme FPGA pour la dénomination anglaise F ield-Programmable Gate A rray ) ou un circuit de microprocesseurs spécialisés (plus connu sous l’acronyme DSP pour la dénomination anglaise Digital Signal Processor ) ou tout matériel équivalent ou toute combinaison des matériels précités. D’une manière générale, un module est donc un élément (logiciel et/ou matériel) qui permet d’assurer une fonction. Les avantages et effets techniques du procédé selon l’invention s’appliquent mutatis mutandis à un système selon l’invention. Avantageusement, un système selon l’invention comprend en outre : des capteurs de mesure des variations de pressions au sol, et/ou des capteurs de mesure de paramètres biologiques de l’apprenant. Ces capteurs additionnels aux capteurs biomécaniques sont également configurés pour équiper l’apprenant avant la réalisation du geste par l’apprenant. Avantageusement et selon l’invention, le système comprend un module de reconnaissance vocale relié à un microphone et configuré pour pouvoir interpréter des mots-clés prononcés par ledit apprenant dans ledit microphone. Avantageusement et selon l’invention, le système comprend des écouteurs destinés à être portés par ledit apprenant pour recevoir les consignes de correction du geste. L’invention concerne également un procédé d’apprentissage et un système d’apprentissage, caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : est une vue schématique d’un système selon un mode de réalisation de l’invention. est une vue schématique d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention. est une vue schématique de la variation de la vitesse d’une raquette de tennis en fonction du temps permettant de déterminer une zone d’impact correspondant à un geste cible. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d’illustration et de clarté. La figure 1 illustre schématiquement un système d’apprentissage selon un mode de réalisation de l’invention mettant en œuvre un procédé d’apprentissage selon un mode de réalisation de l’invention et représenté schématiquement sur la figure 2. Un apprenant 5 est équipé d’une pluralité de capteurs 6, 7 biomécaniques. Le choix du positionnement des capteurs biomécaniques sur l’apprenant dépend du mouvement à apprendre. A titre d’illustration uniquement, l’apprenant 5 est un coureur cherchant à améliorer sa foulée. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce seul geste et tout type de geste peut être appris à partir d’un système selon l’invention. D’une manière générale, le nombre de capteurs biomécaniques et leur position sur l’apprenant dépend du geste à apprendre et résulte d’une analyse biomécanique du mouvement. Le système selon l’invention peut ainsi comprendre une base de données, non représentée sur les figures, qui associe à chaque type de geste, le nombre de capteurs et leur position sur l’apprenant. Ainsi, l’apprenant peut sélectionner le type de geste à réaliser et s’équiper des capteurs correspondants mentionnés dans la base de données. Cette base de données peut être fournie par un expert en biomécanique ou être constituée par une analyse préalable du mouvement. Chaque geste à apprendre peut, selon un mode de réalisation, être caractérisé par une pluralité de critères. Le premier critère, dit critère « séquentiel », vise à définir si le geste est à analyser de manière continue ou uniquement sur une portion du geste. A titre d’exemple, si on cherche à analyser le geste de frappe d’une balle de tennis, il est suffisant de ne procéder qu’à l’analyse des données biomécaniques acquises au voisinage de cette frappe, considérée comme le moment clé du geste. En d’autres termes, l’analyse d’un tel geste est séquentielle. D’autres gestes sont en revanche à analyser de manière continue. Le deuxième critère, dit critère « trigger », vise à définir l’élément déclencheur de l’analyse. Si l’on reprend l’exemple précédent, l’instant clé est la frappe de balle par l’apprenant. Il est donc nécessaire de détecter cette frappe de balle, soit à partir d’un capteur dédié, soit à partir d’une analyse du geste. Le capteur est configuré pour émettre un signal de déclenchement, récupéré par le système. Il est également possible de détecter ce signal de déclenchement à partir de l'analyse du mouvement du bras qui frappe la balle. Par exemple, on analyse la trajectoire du bras de frappe et on détermine, par construction, que, dans cette trajectoire, le moment clé est constitué par le début d'une accélération dans le plan sagittal du bras de frappe. On peut alors déterminer le moment clé du mouvement à analyser sans utilisation d’un capteur dédié. Le troisième critère, dit critère « warning », vise à déterminer si un signal est émis à destination de l’apprenant lorsque le geste réalisé s’écarte d’un écart prédéterminé du geste cible. En particulier, le but visé par l’invention est de permettre à l'apprenant de réaliser un geste qui se rapproche le plus possible du geste cible. Au cours de la session d’apprentissage, l’apprenant tente, par des répétitions, de rapprocher son geste du geste cible. Pour progresser sans erreur, il est nécessaire que l’apprenant soit informé, autrement que par ses propres sensations, de l'écart entre le geste visé et le geste réalisé. Si l’on reprend l’exemple de la frappe de balle, il est généralement admis que la frappe de balle idéale intervient quand la raquette atteint le maximum de sa vitesse. La juxtaposition de l'impact et de la courbe d'accélération de la raquette sur une même échelle de temps permet de déterminer si l'impact a été optimal ou pas. On détermine donc une plage de temps durant laquelle l'impact est considéré comme acceptable. Si l'impact intervient hors de cette plage de temps, le signal d’alerte « warning » est fourni par le système à l’apprenant. Ce signal est une information supplémentaire par rapport aux corrections du geste fournies par le système et décrites ci-après. Une fois le geste sélectionné, associé le cas échéant, aux critères listés ci-dessus, l’acquisition des données du geste et le traitement de ces données peut commencer. Les capteurs 5, 6 biomécaniques enregistrent des données biomécaniques transmises à un module d’acquisition 20 de données, par exemple par des moyens sans fil. Le module d’acquisition 20 est par exemple mis en œuvre par des moyens logiciels et fournit au module d’analyse 21 les mesures fournies par les capteurs. Ce module d’acquisition 20 met en œuvre l’étape E11 du procédé d’apprentissage. Le module d’analyse 21 extrait des mesures reçues des variables qui permettent de caractériser le geste effectué par l’apprenant. Ces variables sont par exemple des angles, projections, appuis, vitesse, accélération, etc. prises dans les trois plans de l’espace. Le système peut également comprendre d’autres capteurs, tels que des capteurs biologiques (température de l’apprenant, électrocardiogramme, etc.) qui viennent enrichir le module d’analyse 21. Le module d’analyse 21 compare également les variables extraites à des variables correspondantes issues d’un geste cible. Le module d’analyse et de comparaison 21 met en œuvre l’étape E12 d’analyse et de comparaison du procédé selon l’invention. Le système comprend également un module de calcul 22 d’une correction théorique configuré pour fournir une correction théorique du geste réalisé par l’apprenant à partir de l’analyse et de la comparaison effectuées par le module 21. Le système comprend également un module de personnalisation 23 de la correction théorique en une correction spécifique. Cette personnalisation s’appuie sur des paramètres stockés dans une base de données 27 et/ou sur le résultat d’analyse de mouvements antérieurs effectués par l’apprenant. Le module de personnalisation 23 met en œuvre l’étape E13 de personnalisation d’un procédé selon l’invention. Le système comprend également un module de transmission 24 de la consigne personnalisée à l’apprenant 5. Ce module est de préférence associé à des moyens audios configurés pour transmettre les consignes à l’apprenant. Ce module 24 de transmission met en œuvre l’étape E14 de transmission du procédé selon l’invention. Enfin, l’apprenant 5 peut fournir un ressenti au système qui est alors analysé par le module de reconnaissance vocale 26 qui s’appuie sur la base de données 27 pour interpréter le ressenti transmis. Cela permet au module de mise à jour 25 de mettre à jour la consigne de correction et de la transmettre à nouveau à l’apprenant par le module de transmission 24. Les modules de reconnaissance 26 et de mise à jour 25 mettent en œuvre l’étape E15 de mise à jour du procédé selon l’invention. Le procédé va maintenant être décrit en prenant l’exemple d’un coup droit de tennis que l’apprenant cherche à améliorer. L’élaboration de la correction théorique visée par l’étape E12 s’appuie par exemple sur la variation de la vitesse de la raquette au cours du temps, étant entendu qu’on cherche à frapper la balle lorsque la raquette atteint une vitesse maximale. Le capteur biomécanique utilisé est par exemple une centrale inertielle placée sur le dos de la main de l’apprenant qui tient la raquette. Cette centrale inertielle transmet à l’unité de calcul des quaternions et les valeurs brutes de l’accéléromètre de la centrale à une fréquence de 50 Hz par exemple. Les données fournies par la centrale inertielle permettent d’obtenir la courbe représentée schématiquement sur la figure 3. Le capteur biomécanique détecte en outre l’instant de frappe et détermine si cette frappe est intervenue dans la fenêtre temporelle correspondant à la vitesse de frappe maximale. Comme représenté sur la figure 3, la courbe représentative de la variation de la vitesse de la raquette en fonction du temps est scindée en trois zones distinctes qui correspondent respectivement à une frappe avant la vitesse maximale, une frappe à la vitesse maximale, et une frappe après la vitesse maximale. Ainsi, L’impact I1 intervient avant la zone de vitesse maximale. L’impact I3 intervient après la zone de vitesse maximale. L’impact I2 intervient dans la zone de vitesse maximale. Ainsi, la correction théorique peut consister à élaborer une consigne du type « frappe trop tôt » pour l’impact I1, « frappe idéale » pour l’impact I2 et « frappe trop tardive » pour l’impact I3. Dans l’étape E13, la correction théorique est personnalisée par la prise en compte des attracteurs de l’apprenant. Pour ce faire, la base de données 27 est interrogée. A titre d’exemple, la base de données 27 révèle que l’apprenant présente la particularité de raidir son poignet lorsqu’il frappe la balle dans la zone de vitesse maximale, ce qui génère une imprécision de la frappe. Pour obtenir le geste modèle, dans le cas de cet apprenant, il convient donc de rectifier la zone optimale de frappe en la décalant légèrement plus tôt dans l'échelle de temps (vitesse inférieure) afin d'éviter cette imprécision. Une fois cette correction réalisée, la correction effective deviendrait par exemple la suivante : pour I 1 : « frappe idéale », pour I 2 : « frappe trop tardive » et pour I 3 « frappe trop tardive ». Il est également possible de prendre en compte des paramètres adaptatifs liés à l’environnement, par exemple une information représentative de la surface du court de tennis (qui devient glissante à cause d'une averse et qui modifie donc le rebond de la balle et les appuis). Ce paramètre d’environnement consiste alors à augmenter la tolérance à l'erreur dans le geste et donc à agrandir la zone de vitesse maximale acceptable utilisée dans l'élaboration de la correction. Dans l’étape E14, la correction spécifique ainsi élaborée est transmise à l’apprenant. Dans l’étape E15, l’apprenant fournit au système son ressenti lors de la frappe. L'apprenant dispose par exemple d'un délai déterminé après l'impact pour transmettre son ressenti de l'impact. Celui-ci est transmis via un microphone par les mots-clés suivants : « tôt » ; « juste » ; « tard » . On obtient ainsi alors la matrice des messages de correction finale suivante La correction mise à jour dans la matrice ci-dessus est ensuite transmise à l’apprenant. Selon un mode de réalisation, il est prévu de ne transmettre aucune correction avant d'avoir reçu le ressenti de l'apprenant. En d’autres termes, l’étape E14 de transmission n’est mise en œuvre qu’après l’étape E15 de réception du ressenti. Selon un autre mode de réalisation, il est prévu de transmettre la correction spécifique qui tient compte des seuls attracteurs, puis de recevoir l’information de ressenti et d’élaborer une seconde correction, comme décrit ci-dessus. Selon d’autres modes de réalisation, il peut être prévu de ne transmettre la correction qu'après un certain temps ou un certain nombre de gestes. Il peut également être prévu de ne transmettre les messages que si les gestes sont durablement inadéquats. On disposera dans ce cas, dans la base de données 27, d'un paramètre de durée minimale de la faute ou de nombre de mouvements fautifs (un buste trop penché pendant trop longtemps, en équitation ou en ski par exemple). On évite ainsi les "faux positifs", i.e. un buste penché pendant une fraction de seconde à la suite d'une inégalité de terrain. Dans le même esprit que ci-dessus, on peut prendre en compte des paramètres physiologiques (fatigue par exemple). Dans un tel cas, l'attracteur pris en compte à l’étape E13 peut consister à préciser que le raidissement du poignet n’intervient qu’à partir d'un certain degré de fatigue. Ainsi, la variation de la fréquence cardiaque, associée à la fréquence brute, peut être utilisée comme un indicateur de fatigue. Cette fréquence cardiaque est acquise par cardio-fréquencemètre porté par l’apprenant. Les différents modules du système selon le mode de réalisation des figures peuvent être intégrés dans un équipement informatique 9 comprenant un processeur, une mémoire de stockage et des moyens de communication avec les capteurs biomécaniques et les moyens interactifs d’échange avec l’apprenant. Les différents modules d’un système selon l’invention et la base de données associée peuvent, selon un mode de réalisation de l’invention, être déportés sur un serveur cloud distant ou tout moyen équivalent. Dans ce mode de réalisation déporté, les données fournies par les capteurs biomécanique et les autres capteurs du système sont transmis aux modules du système par des moyens de communication qui peuvent être de tous types, tels que par exemple des réseaux filaires ou des réseaux sans fil. Un réseau filaire peut indifféremment être un réseau électrique, un réseau optique, un réseau magnétique et de manière générale tout type de réseau permettant de transmettre des données. Un réseau sans fil peut être de tous types connus, sécurisé ou non sécurisé. Un tel réseau est par exemple un réseau Wi-Fi (c'est-à-dire suivant la norme IEEE 802.11), mais on comprendra que l'invention s'applique à toute technologie sans fil. On citera notamment d'autres technologies par ondes radio telles que la technologie WiMax®, Bluetooth®, 3G, 4G, ou future 5G. L’invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation décrits. En particulier, l’invention peut s’appliquer à tous types de geste et à tous types d’apprentissage dès lors que le système dispose de données représentatives du geste cible. L’invention peut également être utilisée pour améliorer la cohésion entre un apprenant et un « système » extérieure, tel que par exemple la cohésion entre un cheval et son cavalier. Pour ce faire, le cheval et le cavalier sont équipés de capteurs biomécaniques, le couple formé du cheval et du cavalier formant alors l’apprenant du système selon l’invention. Il est alors possible de mesurer un certain nombre de paramètres biomécaniques et physiologiques identiques sur le cavalier et sur le cheval, de mettre en relation les résultats des deux mesures sur une échelle de temps ; de déterminer les écarts et de les combiner, pour définir un index synthétique décrivant l'évolution de cette cohésion sur une échelle de temps ; et de comparer cet index pour un couple cavalier-monture donné aux valeurs obtenues par des experts du domaine technique. Procédé d’apprentissage d’un geste par un apprenant (5) humain dont le squelette est modélisé par une pluralité de membres reliés entre eux par des liaisons selon une relation d’héritage parent-enfant de sorte que le déplacement d’un membre parent entraine le déplacement de chaque membre enfant relié au membre parent par une liaison, chaque liaison étant associée à une amplitude de mouvement et au moins un degré de liberté dans l’espace, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - équiper (E10) ledit apprenant (5) d’une pluralité de capteurs biomécaniques (7, 8) au niveau d’une pluralité de membres prédéterminés en fonction dudit geste à apprendre, - faire l’acquisition (E11) de données biomécaniques fournies par ladite pluralité de capteurs (6, 7) au cours d’un geste exécuté par l’apprenant, - analyser (E12) lesdites données biomécaniques acquises et déterminer une correction théorique du geste par comparaison desdites données biomécaniques de l’apprenant avec des données biomécaniques correspondant à un geste nominal cible, - personnaliser (E13) la correction théorique en une correction spécifique à partir de paramètres adaptatifs prédéterminés liés à l’apprenant et/ou à l’environnement, - transmettre (E14) ladite correction spécifique à l’apprenant, - mettre à jour (E15) ladite correction spécifique à partir d’une information représentative de la sensation perçue par l’apprenant lors de la réalisation du geste corrigé. Procédé d’apprentissage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’au moins un paramètre adaptatif prédéterminé est dérivé de modèles de comportements de l’apprenant dérivés d’un historique de données biomécaniques acquises pour l’apprenant. Procédé d’apprentissage selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu’au moins un paramètre adaptatif prédéterminé est un paramètre biomécanique, physiologique ou psychologique de l’apprenant. Procédé d’apprentissage selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite étape d’analyse (E12) et de détermination d’une correction théorique comprend les sous-étapes qui consistent à : - analyser lesdites données biomécaniques acquises pour permettre de définir des angles et des projections des points associés auxdits capteurs à partir dudit squelette modélisé, - comparer lesdits angles et projections définis avec des angles et projections du geste nominal cible pour fournir une correction théorique. Procédé d’apprentissage selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdites données biomécaniques analysées par ladite étape d’analyse et de détermination d’une correction théorique sont les données sauvegardées dans une mémoire tampon circulaire enrichie des données biomécaniques acquises à partir d’une détection d’un signal de déclenchement, dit signal trigger. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit signal trigger est détecté par un capteur de détection prédéterminé ou par un module d’analyse du geste réalisé par l’apprenant configuré pour mettre en évidence une situation prédéterminée. Procédé d’apprentissage selon l’une des revendications 1 ou 6, caractérisé en ce que ladite étape de transmission (24) de la correction spécifique à l’apprenant consiste à transmettre des messages vocaux représentatifs de la correction à effectuer par l’apprenant. Procédé d’apprentissage selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ladite étape de mise à jour (E14) de ladite correction spécifique comprend une étape de réception d’un message vocal émis par l’apprenant représentatif de la sensation ressentie lors de la réalisation du mouvement et de transcription de ce message vocal par un module de reconnaissance vocale. Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape de transmission d’un signal d’alerte à l’apprenant lorsque ledit geste réalisé s’écarte du geste nominal cible d’un écart prédéterminé. Système d’apprentissage d’un geste par un apprenant (5) humain dont le squelette est modélisé par une pluralité de membres reliés entre eux par des liaisons selon une relation d’héritage parent-enfant de sorte que le déplacement d’un membre parent entraine le déplacement de chaque membre enfant relié au membre parent par une liaison, chaque liaison étant associée à une amplitude de mouvement et au moins un degré de liberté dans l’espace, ledit système comprenant : - une pluralité de capteurs biomécaniques (6, 7) destinés à équiper l’apprenant au niveau d’une pluralité de membres prédéterminés en fonction dudit geste à apprendre, - un module d’acquisition (20) de données biomécaniques fournies par ladite pluralité de capteurs (6, 7) au cours d’un geste exécuté par l’apprenant, - un module d’analyse (21) desdites données biomécaniques acquises et de comparaison de ces données biomécaniques à celles correspondant à un geste cible, - un module de calcul (22) d’une correction théorique résultant de ladite comparaison entre les données biomécaniques de l’apprenant et celles du geste cible, - un module de personnalisation (23) de la correction théorique en une correction spécifique à partir de paramètres adaptatifs prédéterminés liés à l’apprenant et/ou à l’environnement, - un module de transmission (24) de ladite correction spécifique à l’apprenant, - un module de mise à jour (25) de ladite correction spécifique à partir d’une information représentative de la sensation perçue par l’apprenant lors de la réalisation du geste corrigé. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce qu’il comprend en outre des capteurs de mesure des variations de pressions au sol. Système selon l’une des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce qu’il comprend en outre des capteurs de mesure de paramètres biologiques de l’apprenant. Système selon l’une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce qu’il comprend un module de reconnaissance vocale (26) relié à un microphone et configuré pour pouvoir interpréter des mots-clés prononcés par ledit apprenant dans ledit microphone. Système selon l’une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce qu’il comprend des écouteurs destinés à être portés par ledit apprenant pour recevoir les consignes de correction du geste. Produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé d’apprentissage selon l’une des revendications 1 à 9, lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur. Moyen de stockage lisible par ordinateur, totalement ou partiellement amovible, stockant un programme d’ordinateur comprenant un jeu d’instructions exécutables par un ordinateur pour mettre en œuvre le procédé d’apprentissage, selon l’une des revendications 1 à 9.