Brevet FR3104792A1 — publié le 20210618

Titre de l’invention : Procédé de guidage d’un véhicule dans une zone de stationnement Procédé de guidage, dans une zone de stationnement (10), d’un véhicule (100) comprenant un système de navigation, le procédé comprenant les étapes suivantes : • Communication au véhicule (100) d’une information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence de la zone de stationnement, quand le véhicule (100) est positionné dans la zone de stationnement (10) ou dans une entrée de la zone de stationnement (10), • Actualisation du système de navigation avec la direction de circulation précédemment transmise au véhicule (100) quand le véhicule (100) atteint le point de référence. Figure 1. Procédé de guidage d’un véhicule dans une zone de stationnement La présente invention concerne un procédé de guidage d’un véhicule dans une zone de stationnement, en particulier d’un véhicule pourvu d’un système de navigation ou d’un véhicule autonome. L’accroissement du nombre de véhicules dans le monde et en particulier de véhicules particuliers comme des automobiles a conduit à la multiplication des zones de stationnement, en particulier de zones de stationnement souterraines ou couvertes. La navigation dans ces zones de stationnement n’est pas toujours intuitive du fait notamment de directions de circulation autorisées parfois difficiles à déterminer. De plus, les systèmes de navigation ne sont souvent pas équipés de données concernant ces zones de stationnement. Enfin, dans le cas d’un véhicule autonome ou semi-autonome, l’absence d’information peut conduire le véhicule à s’immobiliser voire à circuler à contresens. Le document FR2974936 propose un système de guidage de véhicule électrique dans un espace dédié au stationnement. Cependant, ce système est très lourd et nécessite des investissements conséquents pour chaque zone de stationnement. Un but de la présente invention est de pallier ces inconvénients et notamment de proposer un procédé de guidage d’un véhicule équipé d’un système de navigation dans une zone de stationnement qui soit le plus léger possible tout en assurant un haut niveau de sécurité de circulation dans la zone de stationnement. Pour cela, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de guidage, dans une zone de stationnement, d’un véhicule comprenant un système de navigation, le procédé comprenant les étapes suivantes : Communication au véhicule d’une information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence de la zone de stationnement, quand le véhicule est positionné dans la zone de stationnement ou dans une entrée de la zone de stationnement, Actualisation du système de navigation avec la direction de circulation précédemment transmise au véhicule quand le véhicule atteint le point de référence. Un tel procédé permet d’informer un véhicule à conduite autonome ou le conducteur d’un véhicule à conduite manuelle du ou des sens de circulation dans une zone de stationnement et donc d’augmenter le niveau de sécurité de la zone de stationnement avec un investissement minimum, c’est-à-dire sans transformation couteuse de la zone de stationnement. La communication de l’information peut se faire par une liaison longue distance comme satellite ou cellulaire (3G, 4G, 5G) à un serveur distant par exemple via Internet, ou bien par une liaison courte distance comme Bluetooth, Wifi, Li-fi, PC5, ITS G5, établie avec un dispositif d’information débarqué, par exemple positionnée dans ou à proximité de la zone de stationnement par exemple par une liaison. Le point de référence correspond à un emplacement ou un croisement précis de la zone de stationnement ainsi qu’à toute information permettant au système de navigation du véhicule de l’identifier ou le localiser dans la zone de stationnement, comme une information de position du véhicule ou une information d’environnement comparable à une information pouvant être acquise par le véhicule. Avantageusement, le présent procédé comprend en outre une étape préalable de détection de la position du véhicule quand le véhicule est positionné dans la zone de stationnement ou dans une entrée de la zone de stationnement. Cette étape de détection peut permettre de déclencher la communication de l’information au véhicule, de manière à ne pas établir de communication inutile et couteuse en énergie. En outre, cette étape de détection de la position du véhicule peut déclencher ou bien être confondu avec une étape de détection d’identité du véhicule, de manière à autoriser l’entrée du véhicule sur la zone de stationnement, l’entrée du véhicule dans une zone restreinte de la zone de stationnement ou encore pour des raisons de sécurité ou de facturation. Avantageusement, le présent procédé comprend une étape de détection de la position du véhicule quand le véhicule atteint le point de référence. Cette étape de détection peut permettre un suivi du véhicule dans la zone de stationnement ou la communication d’une information de direction de circulation ou d’autres informations quand le véhicule atteint le point de référence. En outre, une étape de détection d’une information d’identité du véhicule peut également être réalisée de manière concomitante ou séquentiellement. Avantageusement, la position du véhicule est détectée par le système de navigation du véhicule, en particulier dans la zone de stationnement, à l’entrée de la zone de stationnement et/ou quand le véhicule atteint le point de référence. Cette détection peut être réalisée par le système GPS embarqué ou bien par incrémentation des tours de roue et de la direction des roues du véhicule. Ce mode de réalisation peut permettre une mise en place peu couteuse du présent procédé dans une zone de stationnement. De manière avantageuse, la position du véhicule est détectée par au moins un détecteur débarqué en particulier dans la zone de stationnement, à l’entrée de la zone de stationnement et/ou quand le véhicule atteint le point de référence. Par exemple, un détecteur débarqué peut être placé à une entrée de la zone de stationnement et/ou à chaque point de référence. Le détecteur débarqué peut faire appel à une détection par un module de communication, un radar, un lidar, une boucle de détection dans le sol, une ou plusieurs boules inductives, une caméra, un détecteur à ultrason ou encore un bouton d’accès ou un lecteur de badge orienté vers un conducteur du véhicule. Par exemple, la position du véhicule peut être détectée à la fois par un détecteur débarqué et par le système de navigation du véhicule, afin d’assurer une redondance de l’information de position du véhicule. Avantageusement, la communication au véhicule de l’information est réalisée par un dispositif d’information débarqué. Ainsi, la communication peut se dérouler localement avec une grande fiabilité et un haut niveau de flexibilité quant aux informations communiquées. Par exemple, l’information transmise au véhicule comprend une information d’identité du point de référence et/ou de localisation du point de référence. En outre, l’information transmise au véhicule peut comprendre au moins l’une d’une information de tarification, d’une information d’horaire d’ouverture de la zone de stationnement, d’une information de place spécialisée, d’une localisation d’une sortie piéton, d’une localisation de points d’intérêts situés aux alentours de la zone de stationnement et d’une localisation d’emplacement de stationnement libre. Un second aspect de l’invention concerne un système de guidage d’un véhicule dans une zone de stationnement, pouvant être configuré pour mettre en œuvre le procédé de guidage selon le premier aspect de l’invention. Avantageusement, le système de guidage comprend au moins un dispositif d’information débarqué pourvu : d’une mémoire configurée pour stocker une information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence de la zone de stationnement, d’un module de communication configuré pour communiquer au véhicule ladite information. Un tel système de guidage peut être aisément installé dans la zone de stationnement de manière à assurer une communication fiable de l’information au véhicule. Par exemple, le dispositif d’information débarqué peut être positionné dans ou à proximité d’une entrée de la zone de stationnement ou de la zone de stationnement. Avantageusement, le système de guidage peut comprendre une balise débarquée agencée dans la zone de stationnement en rapport avec le point de référence et agencé pour communiquer une information d’identité et/ou de localisation de la balise de guidage au véhicule. Une telle balise débarquée permet de communiquer une information liée au point de référence avec un haut degré de fiabilité. Avantageusement, la balise débarquée comprend une unité de communication et une mémoire configurées pour communiquer une information d’identité et/ou de géolocalisation quand le véhicule atteint le point de référence, ce qui améliore encore la fiabilité de la communication. Avantageusement, le dispositif d’information débarqué comprend en outre un détecteur agencé pour détecter une position du véhicule et/ou une information d’identité du véhicule. Ceci permet de déclencher la communication de l’information uniquement pour des véhicules nécessitant l’information et/ou capables de la recevoir. En outre, un accès à la zone de stationnement ou un autre service peut être basé sur la position ou l’identité du véhicule. Par exemple, la balise débarquée peut comprendre un détecteur pour détecter la position et/ou l’identité du véhicule afin de déclencher la communication et/ou pour des raisons de suivi du véhicule ou de sécurité. Alternativement, la balise débarquée est une balise passive ou inactive détectable par le véhicule et comprenant par exemple un marquage, un objet, une couleur, un relief et/ou une texture. Un troisième aspect de la présente invention est un véhicule comprenant un système de navigation configuré pour mettre en œuvre au moins une partie du présent procédé. Par exemple, ce véhicule peut être autonome, semi-autonome ou non-autonome et/ou comprendre des capteurs comme un capteur GPS, un radar, un Lidar et/ou une ou plusieurs caméras ainsi qu’un module de communication cellulaire, wifi, Bluetooth, etc. Un quatrième aspect de la présente invention concerne un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ledit procédé est exécuté. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit de modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par le dessin annexé, dans lequel : représente un schéma de principe du procédé selon la présente invention. La présente invention concerne un procédé de guidage pour tout type de véhicule autonome, semi-autonome ou non autonome, préférentiellement un véhicule à moteur terrestre à deux, trois, quatre roues ou plus stationnant ou pouvant stationner dans une zone de stationnement, couverte, souterraine ou à l’air libre. Il peut s’agir d’un véhicule individuel ou commercial comme une voiture ou bien d’un véhicule utilitaire, industriel, collectif, agricole ou militaire. En référence à la figure 1, une zone de stationnement 10 est pourvue, dans un mode de réalisation, d’un dispositif d’information débarqué 20 équipé d’une mémoire stockant une information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence de la zone de stationnement, et préférentiellement une pluralité de points de référence liés à une pluralité de direction décrivant une partie et préférentiellement la majorité ou la totalité de la zone de stationnement. Par exemple, les points de référence sont situés à chaque carrefour ou changement de direction de la zone de stationnement 10 et/ou à la sortie de chaque emplacement de stationnement. Par exemple, un dispositif d’information débarqué 20 peut être positionné à chaque entrée de la zone de stationnement 10 comme représenté sur la figure 1, ou bien un seul dispositif d’information débarqué 20 peut couvrir toute la zone de stationnement par exemple dans le cas d’une zone de stationnement de taille réduite. En outre, d’autres informations peuvent être stockées dans la mémoire du ou des dispositifs d’information débarqués, telles qu’une information de tarification, une information d’horaire d’ouverture de la zone de stationnement, une information d’emplacement de stationnement spécialisé (emplacement handicapé, emplacement pour véhicule électrique, emplacement réservé à une certaine catégorie d’usager), une localisation d’une sortie piéton, une localisation de points d’intérêts situés aux alentours de la zone de stationnement ou encore une localisation d’emplacements de stationnement libres. Le dispositif d’information débarqué 20 peut être capable de détecter une position du véhicule 100 dans une étape E.1, par exemple quand le véhicule 100 est positionné dans une première position prédéterminée dans la zone de stationnement 10 comme une entrée de la zone de stationnement 10, par exemple grâce à un module de communication, un radar, un lidar, une boucle de détection dans le sol, une ou plusieurs boules inductives, une caméra, un détecteur à ultrason ou encore un bouton d’accès ou un lecteur de badge orienté vers un conducteur du véhicule. Le véhicule 100 est un véhicule communicant comprenant un module de communication embarqué. La détection peut se faire grâce à un module de communication intégré au dispositif d’information débarqué 20 et/ou par un détecteur permettant de détecter le véhicule comme un radar, un lidar, une boucle de détection dans le sol, une caméra, un détecteur à ultrason ou encore un bouton d’accès ou un lecteur de badge orienté vers un conducteur du véhicule. À la suite de cette détection, l’information stockée en mémoire et optionnellement les autres informations sont communiquées au véhicule dans une étape E.2 par le module de communication du dispositif d’information débarqué 20, par exemple par Bluetooth, Wifi, Li-Fi, 3G, 4G, 5G, liaison satellite ou autre. Ces informations sont reçues par le véhicule via le module de communication embarqué et par exemple stockées dans le système de navigation du véhicule. En outre, l’étape de détection de la position du véhicule peut aussi comprendre une détection de l’identité du véhicule par le dispositif d’information débarqué, par exemple pour autoriser l’accès à la zone de stationnement 10 et/ou à certaines parties de la zone de stationnement, à gérer une facturation du stationnement et/ou à enregistrer la présence d’un véhicule particulier comme un véhicule de location ou d’entreprise. La zone de stationnement 10 comprend en outre une et préférentiellement plusieurs balises débarquées 30 positionnées sur ou à proximité des points de référence transmis au véhicule et pouvant comprendre une information d’identité propre à chaque balise débarquée 30, tel que R1-R6. Ces balises peuvent être un simple marquage sur un pilier ou un panneau ou encore au sol, par exemple sous forme de couleur, de motif, de relief, de code-barre ou de tag 3D. Préférentiellement, ces balises débarquées 30 sont munies d’un mémoire et d’une unité de communication configurée pour communiquer avec le véhicule 100. La mémoire stocke par exemple une information d’identité et/ou de localisation de la balise, par exemple une valeur R1-R6 dans l’exemple de la Figure 1 et cette information peut être communiquée ou acquise par le véhicule 100 via l’unité de communication. Après ou pendant la communication de l’information ou même un peu avant, le véhicule 100 peut pénétrer dans la zone de stationnement et peut croiser successivement une ou plusieurs balises débarquées 30 avant d’atteindre un emplacement de stationnement adéquat. Chaque balise débarquée 30 est configurée pour représenter ou matérialiser un point de référence et peut par exemple communiquer ou afficher une information d’identité et/ou une information de localisation dans une étape E4. Cette étape E4 peut se faire par une communication active via le module de communication de la balise débarquée 30, par exemple via radiofréquence ou lumière ou bien par une acquisition de la part du véhicule 100, s’il s’agit d’une balise débarquée 30 inactive, c’est à dire un marquage, un objet, une couleur, un relief et/ou une texture. Dans le cas d’une balise débarquée 30 active, une étape optionnelle E.3 de détection de la position du véhicule 100 peut permettre de déclencher l’étape E.4 de transmission de l’information d’identité et/ou l’information de localisation, par exemple quand le véhicule 100 est dans une seconde position prédéterminée sur ou à proximité du point de référence. Dans une étape E.5, le système de navigation du véhicule 100 peut actualiser le sens de circulation de la zone de stationnement 10 en comparant l’information d’identité et/ou l’information de localisation avec le point de référence. Le système de navigation peut communiquer cette information de direction actualisée sur un écran d’affichage et/ou par une communication vocale au conducteur du véhicule 100 ou bien le système de navigation peut communiquer cette information à un dispositif de pilotage autonome du véhicule 100. Dans un autre mode de réalisation, la communication de l’information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence est sollicitée par le véhicule 100 par une connexion longue distance comme 3G, 4G, 5G ou satellite avec un serveur distant via Internet, par exemple quand le véhicule 100 détecte par son capteur GPS et/ou cellulaire embarqué qu’il est positionné dans la zone de stationnement ou dans une entrée de la zone de stationnement. Ainsi, un dispositif d’information débarqué 20 n’est pas nécessaire, ce qui permet de réduire les coûts de mise en place de la présente invention. En outre, le véhicule 100 peut transmettre une information de position du véhicule 100 et/ou une information d’identité permettant la communication de l’information et optionnellement d’autoriser l’accès à la zone de stationnement 10 et/ou à certaines parties de la zone de stationnement, de gérer une facturation du stationnement ou d’enregistrer la présence d’un véhicule particulier comme un véhicule de location ou d’entreprise. En outre, les points de référence ne sont pas matérialisés par des balises débarquées dans ce mode de réalisation, mais constituent des points de référence uniquement virtuels, par exemple associés à une information de géolocalisation GPS ou à une information de distance parcourue, de tours de roue et/ou de direction suivie. Ainsi, une position du véhicule 100 quand il atteint le point de référence peut être détectée directement par le véhicule 100 et le système de navigation réalise alors l’étape d’actualisation des directions de circulation. Un tel mode de réalisation nécessite uniquement une infrastructure réseau adaptée et est donc peu couteux à mettre en place par exemple pour des zones de stationnement de dimensions réduites et préférentiellement non couvertes. Enfin, les deux modes de réalisation précédemment décrits peuvent être combinés. Par exemple, la première étape de transmission de l’information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence peut être réalisée par une liaison longue distance directe de la part du véhicule 100 et des balises débarquées 30 peuvent être installées dans la zone de stationnement 10. Alternativement, l’information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence peut être transmise par le dispositif d’information débarquée 20, mais les points de référence peuvent rester virtuels. On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations évidentes pour l’homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l’invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l’invention. Par exemple, les étapes E.1 et E.2 peuvent être réalisées en même temps, de même que les étapes E.3 et E.4. Préférentiellement, le présent procédé de guidage ne fait pas appel à un afficheur ou à un repère visuel adressant des informations directement au conducteur, mais un tel afficheur ou un tel repère visuel peut être prévu, par exemple pour des contraintes réglementaire ou pratique. De plus des points de références virtuels peuvent être utilisés en addition ou alternativement à des balises débarquées dans une même zone de stationnement. De plus, le véhicule 100 circule préférentiellement dans la zone de stationnement par ses propres moyens de locomotion, comme un moteur électrique, hybride ou à combustion interne. Procédé de guidage, dans une zone de stationnement (10), d’un véhicule (100) comprenant un système de navigation, le procédé comprenant les étapes suivantes : Communication au véhicule (100) d’une information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence de la zone de stationnement, quand le véhicule (100) est positionné dans la zone de stationnement (10) ou dans une entrée de la zone de stationnement (10), Actualisation du système de navigation avec la direction de circulation précédemment transmise au véhicule (100) quand le véhicule (100) atteint le point de référence. Procédé de guidage selon la revendication précédente, comprenant en outre une étape préalable de détection de la position du véhicule (100) quand le véhicule est positionné dans la zone de stationnement (10) ou dans une entrée de la zone de stationnement (10). Procédé de guidage selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une étape de détection de la position du véhicule (100) quand le véhicule (100) atteint le point de référence. Procédé de guidage selon l’une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel la position du véhicule (100) est détectée par le système de navigation du véhicule (100). Procédé de guidage selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel la position du véhicule (100) est détectée par au moins un détecteur débarqué. Procédé de guidage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la communication au véhicule (100) de l’information est réalisée par un dispositif d’information débarqué (20). Système de guidage d’un véhicule (100) dans une zone de stationnement (10), le système de guidage comprenant au moins un dispositif d’information débarqué (20) pourvu : d’une mémoire configurée pour stocker une information comprenant au moins une direction de circulation liée à au moins un point de référence de la zone de stationnement, d’un module de communication configuré pour communiquer au véhicule (100) ladite information. Système de guidage d’un véhicule (100) selon la revendication précédente, comprenant en outre au moins une balise débarquée (30) agencée dans la zone de stationnement (10) en rapport avec le point de référence et agencé pour communiquer une information d’identité et/ou de localisation de la balise débarquée (30) au véhicule (100). Système de guidage d’un véhicule selon la revendication 8, dans lequel la balise débarquée (30) comprend une unité de communication et une mémoire configurées pour communiquer une information d’identité et/ou de géolocalisation au véhicule (100) quand le véhicule (100) atteint le point de référence. Système de guidage d’un véhicule (100) selon l’une des revendications 7 à 9, dans lequel le dispositif d’information débarqué (20) comprend en outre un détecteur agencé pour détecter une position du véhicule (100) et/ou une information d’identité du véhicule (100).