Brevet FR3109548A1 — publié le 20211029

Le dispositif de prélèvement (1) d’un seul objet parmi une pluralité d’objets (10) à sensibilité magnétique, disposés en vrac (10), comprend un support (3), un premier actionneur (5), et un dispositif magnétique (6) variant entre des premier et deuxième états magnétiques, un deuxième actionneur (7), et un mécanisme de serrage (4) variant entre un état fermé et un état ouvert. Le dispositif de prélèvement (1) prend alternativement un premier état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état ouvert et le dispositif magnétique (6) est dans le premier état magnétique, un deuxième état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état fermé et le dispositif magnétique (6) est dans le premier état magnétique, et un troisième état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état fermé et le dispositif magnétique (6) est dans le deuxième état magnétique. Figure 1 Dispositif pour le prélèvement d’un objet à sensibilité magnétique Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des moyens de préhension de produits à sensibilité magnétique, notamment pour isoler une barre métallique parmi un ensemble de barres disposées en fagot. Etat de la technique Il est connu, par exemple, d’avoir à prélever une par une les barres métalliques d’un tas de barres métalliques rassemblées en un fagot, pour les disposer d’une manière spécifique, par exemple pour former un treillis ou l’armature métallique d’un béton. Le plus souvent le processus est exécuté manuellement, ce qui est fastidieux. D’autre part, certains dispositifs existent pour automatiser le prélèvement d’un objet métallique au milieu d’un ensemble d’objets métallique disposés en vrac. Mais les performances et la fiabilité de ces dispositifs sont limitées. Objet de l’invention L’invention a donc pour but de proposer une solution à tout ou partie de ces problèmes. A cet effet, la présente invention concerne un dispositif de prélèvement pour le prélèvement d’un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets à sensibilité magnétique, disposés en vrac, le dispositif comprenant : - un support comprenant un premier actionneur, et un dispositif magnétique configuré pour être actionné par le premier actionneur pour prendre un premier état magnétique dans lequel au moins un objet parmi la pluralité d’objets en vrac est attiré par le dispositif magnétique, ou un deuxième état magnétique dans lequel l’au moins un objet n’est plus attiré par le dispositif magnétique ; le support comprenant un deuxième actionneur, et un mécanisme de serrage configuré pour être actionné par le deuxième actionneur pour prendre un état ouvert ou un état fermé, le mécanisme de serrage étant configuré pour, dans l’état ouvert, recevoir un seul objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique, et pour, dans l’état fermé, maintenir le seul objet reçu, lorsque l’objet n’est plus attiré par le dispositif magnétique ; - le dispositif de prélèvement comprenant une unité de contrôle configurée pour commander le deuxième actionneur pour mettre le mécanisme de serrage dans l’état ouvert ou dans l’état fermé et/ou pour commander le premier actionneur pour mettre le dispositif magnétique dans le premier état magnétique ou dans le deuxième état magnétique, - de sorte que le dispositif de prélèvement est alternativement : - dans un premier état dans lequel le mécanisme est dans l’état ouvert et le dispositif magnétique est dans le premier état magnétique, - dans un deuxième état dans lequel le mécanisme est dans l’état fermé et le dispositif magnétique est dans le premier état magnétique, - et, dans un troisième état dans lequel le mécanisme est dans l’état fermé et le dispositif magnétique est dans le deuxième état magnétique. Selon ces dispositions, le dispositif de prélèvement est configuré pour successivement attirer par le dispositif magnétique un ou plusieurs objets parmi les objets du tas en vrac, et simultanément recevoir, dans le mécanisme de serrage, un seul des un ou plusieurs objets attirés, puis garder en le serrant l’unique objet reçu par le mécanisme de serrage et, en désactivant le dispositif magnétique, se séparer du ou des objets non serrés, qui ne sont plus attirés par le dispositif magnétique désactivé. Selon un mode de réalisation, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison techniquement acceptable. Selon un mode de réalisation, le support comprend une plaque amagnétique, le dispositif magnétique étant en appui contre une première surface de la plaque amagnétique de sorte que l’au moins un objet est attiré contre une deuxième surface, opposée à la première surface, de la plaque amagnétique, lorsque l’au moins un objet parmi la pluralité d’objets en vrac est attiré par le dispositif magnétique. Selon ces dispositions, l’amagnétisme de la plaque permet que l’attraction magnétique soit concentrée sur une portion de la deuxième surface de la plaque. Selon un mode de réalisation, un évidement est formé sur la deuxième surface de la plaque amagnétique, l’évidement ayant une forme configurée pour recevoir, au moins une partie d’un unique objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique, en épousant au moins en partie une forme de l’au moins une partie de l’unique objet reçu dans l’évidement. Selon ces dispositions, l’évidement a pour effet de sélectionner un seul objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique. Selon un mode de réalisation, l’évidement est une gorge creusée dans la deuxième surface de la plaque amagnétique selon une direction principale d’extension longitudinale de la gorge, la gorge ayant une dimension de la gorge, dans une direction transverse à la direction principale d’extension, la dimension de la gorge étant déterminée en fonction d’une dimension minimum définie en fonction de l’objet à prélever. Selon ces dispositions, la gorge ne peut recevoir qu’une seule barre métallique parmi l’au moins une barre métallique attirée par le dispositif magnétique, lorsque les objets de la pluralité d’objets sont des barres métalliques ayant chacune une direction principale d’extension longitudinale et ayant une dimension transverse de barre supérieure à ladite direction minimum, dans une direction transverse à la direction d’extension principale de chaque barre, et lorsque la direction principale d’extension de l’au moins une barre métallique et la direction principale d’extension de la gorge sont des directions parallèles. Selon un mode de réalisation, la dimension de la gorge est comprise entre la dimension minimum et deux fois la dimension minimum, en particulier entre la dimension minimum et 1,5 fois la dimension minimum. Selon un mode de réalisation, une largeur et une profondeur d’une section transversale de la gorge sont calibrées en fonction des dimensions correspondantes des barres à prélever. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de serrage comprend au moins une pince disposée solidairement à, et à côté de, la plaque amagnétique, l’au moins une pince comprenant au moins deux mâchoires, de sorte que lorsque l’évidement formé dans la plaque amagnétique reçoit une partie d’un objet attiré par le dispositif magnétique, la pince reçoit une autre partie de l’objet entre les deux mâchoires. Selon ces dispositions, lorsque l’objet attiré par le dispositif magnétique contre la plaque amagnétique est, par exemple, une barre, et lorsqu’une partie de ladite barre est reçue dans la gorge, une autre partie de ladite barre se loge simultanément entre les deux mâchoires de l’au moins une pince Selon un mode de réalisation, chaque mâchoire de l’au moins une pince comprend une encoche configurée pour recevoir l’autre partie de l’objet lorsque la pince est actionnée pour prendre l’état fermé. Selon un mode de réalisation, un point central de l’encoche de chaque mâchoire est situé de part et d’autre d’un axe longitudinal de la gorge, dans un plan comprenant ledit axe longitudinal et parallèle à un plan d’extension de la plaque amagnétique. Selon ces dispositions, l’autre partie de la seule barre qui a été reçue dans la gorge se trouve située entre les encoches de chaque mâchoire de l’au moins une pince, lorsque la pince est actionnée pour prendre l’état fermé du mécanisme de serrage. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de serrage, par exemple l’au moins une pince, peut se trouver entièrement du même côté que la première surface de la plaque amagnétique par rapport à la deuxième surface de la plaque amagnétique. Selon un mode de réalisation, par rapport à un plan d’extension de la deuxième surface de la plaque amagnétique, les mâchoires du mécanisme de serrage et la première surface de la plaque amagnétique sont positionnées du même côté dudit plan d’extension de la deuxième surface de la plaque amagnétique. Selon ces dispositions, lorsque la pince est actionnée pour prendre l’état fermé du mécanisme de serrage, la pince ne peut retenir entre ces mâchoires que le seul objet, par exemple la seule barre, qui a été reçu dans l’évidement, la gorge par exemple. Selon un mode de réalisation, le dispositif de prélèvement comprend en outre un bâti, le support étant mobile selon une direction de déplacement du support relativement au bâti entre une première position du support et une deuxième position du support relativement au bâti, et couplé mécaniquement au bâti par un élément compressible selon la direction de déplacement du support relativement au bâti, l’élément compressible étant configuré pour maintenir le support dans la première position relativement au bâti lorsque le support n’est pas en appui sur le tas en vrac de la pluralité d’objets, le bâti comprenant un capteur configuré pour déterminer si le support est dans la première ou la deuxième position, l’unité de contrôle étant configurée pour commander le premier et le deuxième actionneurs de façon que le dispositif soit dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état, selon la position du support relativement au bâti déterminée par le capteur. Selon un mode de réalisation, le support est couplé au bâti par un rail de glissement qui détermine la direction de déplacement du support par rapport au bâti. Selon un mode de réalisation, la direction de déplacement du support relativement au bâti est parallèle à un plan du bâti. Selon un mode de réalisation, lorsque le plan du bâti est vertical, la direction de déplacement du support relativement au bâti est alternativement dirigée du bas vers le haut, et du haut vers le bas. Selon un mode de réalisation, lorsque le plan du bâti est vertical la première position du support relativement au bâti est en bas du bâti et la deuxième position est au-dessus de la première position relativement au bâti. Selon un mode de réalisation, dans la première position le support est plus proche du tas en vrac d’objets à prélever que dans la deuxième position, lorsque le support n’est pas au contact du, ou en appui sur, le tas en vrac des objets à prélever. Selon un mode de réalisation, le dispositif magnétique est un aimant pneumatique, qui comprend une pièce aimantée logée à l’intérieur d’un corps, la pièce aimantée étant mobile à l’intérieur du corps entre une première position associée au premier état du dispositif magnétique et une deuxième position associée au deuxième état du dispositif magnétique. Selon un mode de réalisation, la première position de la pièce aimantée est une position proche, en particulier au contact, de la plaque amagnétique. Selon un mode de réalisation, le support comprend un autre capteur configuré pour détecter qu’un objet a été reçu par le mécanisme de serrage. Selon un mode de réalisation, le ou les capteurs sont des capteurs inductifs. Selon un mode de réalisation, le bâti est mobile, un premier déplacement du bâti mobile permettant d’amener le support, au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac, le support étant dans la première position relativement au bâti. Selon un mode de réalisation, un déplacement complémentaire du bâti mobile permet d’amener le support dans la deuxième position relativement au bâti, le support étant toujours au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac. L’invention concerne également un procédé pour prélever un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets à sensibilité magnétique, disposés en vrac, comprenant l’utilisation d’un dispositif de prélèvement selon l’un des mode de réalisation décrit ci-avant, et la commande par l’unité de contrôle du premier actionneur et du deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement successivement dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état. Selon un mode de mise en œuvre, le procédé selon l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, seules ou en combinaison techniquement acceptable. Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation d’un dispositif de prélèvement selon l’un des modes de réalisation décrits ci-avant, et la commande par l’unité de contrôle comprend les étapes suivantes: - commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement dans le premier état, lorsque le capteur détermine que le support est dans la deuxième position relativement au bâti, et - commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur détermine que le support est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti. Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation du dispositif de prélèvement selon l’un des mode de réalisation décrit ci-avant, et comprenant l’étape suivante mise en œuvre avant l’étape commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement dans le premier état : - déplacer le bâti mobile de manière à placer le support au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac, le support étant dans la première position relativement au bâti. Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation du dispositif de prélèvement selon l’un des modes de réalisation décrits ci-avant, et comprenant l’étape complémentaire suivante mise en œuvre avant l’étape commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement dans le premier état : - déplacer le bâti mobile jusqu’à ce que le que le capteur détermine que le support est dans la deuxième position relativement au bâti, le support étant toujours au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac. Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation du dispositif de prélèvement selon l’un des modes de réalisation décrits ci-avant,, et l’étape complémentaire suivante mise en œuvre après l’étape commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif dans le premier état : - déplacer le bâti mobile dans une direction opposée à direction du dernier déplacement du bâti jusqu’à ce que le capteur détermine que le support est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti, le support n’étant plus au contact de la pluralité d’objets disposés en vrac. Selon un mode de mise en œuvre, le déplacement est conditionné à la détection par l’autre capteur qu’un objet est reçu par le mécanisme de serrage. Selon un mode de mise en œuvre, le procédé comprend l’utilisation du dispositif selon l’un des modes de réalisation décrits ci-avant, et l’étape de commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif de prélèvement successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur détermine que le support est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti, comprend les étapes suivantes : - commander le premier actionneur et le deuxième actionneur pour mettre le dispositif successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, jusqu’à ce que les objets non enserrés dans le mécanisme de serrage retombent sur le tas en vrac, - déplacer le bâti mobile pour amener le support en un point déterminé pour le dépôt de l’unique objet enserré dans le mécanisme de serrage. Description sommaire des dessins D’autres aspects, buts, avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de modes de réalisation préférés de celle-ci, donnée à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : La figure 1 est une représentation fonctionnelle d’un dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 2 est une première vue en perspective, sous un premier angle de vue, d’un dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 3 est une présentation schématique d’un logigramme des étapes d’un procédé selon l’invention. La figure 4 est une représentation schématique d’un mode de réalisation du dispositif magnétique et du mécanisme de serrage selon l’invention. La figure 5 est une deuxième vue en perspective, sous un deuxième angle, d’un dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 6 est une représentation schématique d’un mode de réalisation du mécanisme de serrage selon l’invention. Description détaillée Sur les figures et dans la suite de la description, les mêmes références représentent les éléments identiques ou similaires. De plus, les différents éléments ne sont pas représentés à l’échelle de manière à privilégier la clarté des figures. Par ailleurs, les différents modes de réalisation et variantes ne sont pas exclusifs les uns des autres et peuvent être combinés entre eux. L’invention concerne un dispositif de prélèvement 1 pour le prélèvement d’un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets 10 à sensibilité magnétique, disposés en vrac. Par « disposés en vrac », on entend le fait que les objets sont disposés en tas selon une organisation libre désordonnée. Un mode de réalisation du dispositif de prélèvement 1 va être décrit en référence aux figures 1, 2 et 5. Le dispositif de prélèvement 1 comprend un support 3 configuré pour porter un dispositif magnétique 6. Le dispositif magnétique 6 est configuré pour prendre alternativement un premier état magnétique dans lequel il attire des objets à sensibilité magnétique qui seraient placés à proximité du dispositif magnétique 6, et un deuxième état magnétique dans lequel il n’attire pas ces objets. Le support comporte en outre un actionneur 5 du dispositif magnétique 6, ledit actionneur étant configuré pour commander l’état magnétique du dispositif magnétique 6. Par exemple, comme cela est illustré sur la figure 4, le dispositif magnétique 6 peut être un aimant pneumatique, qui comprend une pièce aimantée 13 logée à l’intérieur d’un corps 14, la pièce aimantée 13 étant mobile à l’intérieur du corps 14 entre une première position associée au premier état du dispositif magnétique 6 et une deuxième position associée au deuxième état du dispositif magnétique 6. La pièce aimantée peut être déplacée entre la première et la deuxième position sous l’effet d’une pression pneumatique à l’intérieur du corps 14, d’une manière connue de l’homme du métier. Sur l’exemple représenté sur la figure 4, la première position de la pièce aimantée dans laquelle le dispositif magnétique 6 attire les objets placés à proximité du dispositif de prélèvement 1 est la position basse représentée sur la figure 4, proche, voire au contact, d’une plaque 11 formant une base du corps 14. La plaque 11 formant une base du corps 14 du dispositif magnétique 6 peut en particulier être amagnétique. Ainsi, la pièce aimantée 13 se trouvant au contact de la surface 11 1 de la plaque 11, exerce, sur des objets à sensibilité magnétique placés de l’autre côté à proximité de la surface 11 2 de la plaque 11, une attraction plus concentrée sur une portion déterminée de la plaque amagnétique 11. Comme cela est illustré sur la figure 4, un évidement 12 peut en particulier être formé sur la deuxième surface 11 2 de la plaque amagnétique 11, l’évidement 12 ayant une forme configurée pour recevoir, au moins une partie d’un objet parmi le ou les objets attirés par le dispositif magnétique 6, en épousant au moins en partie une forme de l’au moins une partie de l’objet reçu dans l’évidement 12. L’évidement 12 peut en particulier être formé sur la portion de la surface 11 2 sur laquelle est avantageusement concentrée l’attraction magnétique, grâce au caractère amagnétique de la plaque 11. Ainsi, si les objets que l’on souhaite prélever avec le dispositif de prélèvement 1 sont, par exemple, des barres métalliques 10 ayant une section transversale d’un diamètre sensiblement constant sur toute la longueur de chaque barre, et si l’évidement 12 formé sur la surface 11 2 de la plaque amagnétique 11 est configuré en forme de gorge 12 semi-cylindrique et longitudinale, avec un diamètre légèrement supérieur à celui de la section moyenne des barres à prélever, le support étant positionné relativement aux barres à prélever de façon que l’évidemment 12 soit sensiblement parallèle à la longueur des barres, alors l’une des barres métalliques attirées par le dispositif magnétique pourra se loger dans le sens de la longueur à l’intérieur de l’évidement 12. De plus, si le diamètre de l’évidement 12 est compris entre une fois et moins de deux fois le diamètre moyen des barres, alors l’évidement 12 ne pourra pas recevoir plus d’une barre par l’ensemble des barres métalliques attirées par le dispositif magnétique 6. L’évidement 12 permet ainsi de sélectionner une unique barre par l’ensemble 10 des barres à prélever. L’invention est ici décrite en prenant l’exemple de barres métalliques à prélever, mais l’homme du métier comprendra que la forme de l’évidement 12 peut être adapté à la sélection et au prélèvement de tout type d’objet, pourvu que la forme de l’évidement 12 soit complémentaire de celle des objets 10 considérés pour être prélever. Le support 3 du dispositif de prélèvement 1 comprend en outre un mécanisme de serrage 4 qui peut, par exemple, prendre la forme d’une ou plusieurs pince(s), chaque pince comprenant une paire de mâchoires m1, m2, représentées sur la figure 4. La ou les pinces 4 sont configurées pour être actionnées par un actionneur 7, porté par le support 3, de manière à prendre alternativement un état ouvert et un état fermé dans lequel les mâchoires sont rapprochées l’une de l’autre de manière à serrer un objet qui se serait inséré entre les deux mâchoires, comme cela est illustré sur la figure 4. En particulier, la ou les pince(s) du mécanisme de serrage 4 peuvent être disposées à proximité de la plaque 11, dans le prolongement de l’évidement 12 formé sur la surface 11 2 de la plaque amagnétique 11. Selon ces dispositions, lorsque l’objet attiré par le dispositif magnétique 6 contre la plaque amagnétique 11 est, par exemple, une barre de l’exemple présenté ci-avant et illustré sur la figure 4, et lorsqu’une partie de ladite barre est reçue dans la gorge 12 dans les conditions décrites ci-avant, alors une autre partie de ladite barre se loge simultanément entre les deux mâchoires m1, m2 de la ou les pince(s) du mécanisme de serrage 4. Selon un exemple de réalisation, chaque mâchoire m1, m2 de la ou les pince(s) peut comprendre une encoche e1, e2 configurée pour recevoir l’autre partie de l’objet lorsque la ou les pince (s) du mécanisme de serrage 4 est (sont) actionnée(s) pour prendre l’état fermé. En particulier, comme cela est illustré sur la figure 6, un point central de l’encoche e1, e2 de chaque mâchoire m1, m2 peut être situé de part et d’autre d’un axe longitudinal X de la gorge, dans un plan comprenant ledit axe longitudinal X et parallèle à un plan d’extension de la plaque amagnétique 11, i.e. formé par les axes X et Y représentés sur la figure 6. Selon ces dispositions, une portion de la seule barre reçue dans la gorge 12 après avoir été attirée par le dispositif magnétique 6 se trouvera nécessairement située entre les encoches e1, e2 de chaque mâchoire m1, m2 de la (ou les) pince(s) du mécanisme de serrage 4, lorsque celui-ci est actionné pour prendre l’état fermé. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de serrage 4 peut se trouver entièrement du même côté que la première surface 11 1 de la plaque amagnétique 11 par rapport à la deuxième surface 11 2 de la plaque amagnétique 11. Autrement dit, par rapport à un plan d’extension de la deuxième surface 11 2 de la plaque amagnétique 11, les mâchoires du mécanisme de serrage 4 et la première surface 11 1 de la plaque amagnétique 11 sont positionnées du même côté du plan d’extension de la deuxième surface 11 2 de la plaque amagnétique 11. Selon ces dispositions, lorsque la pince est actionnée pour prendre l’état fermé du mécanisme de serrage 4, la pince ne peut retenir entre ces mâchoires m1, m2 que le seul objet, par exemple la seule barre, qui a été reçu dans l’évidement 12 et qui de ce fait se trouve du même côté du plan d’extension de la deuxième surface 11 2 de la plaque amagnétique 11. Autrement dit aucune autre barre, que celle logée dans la gorge 12, ne sera attrapée par la ou les pince(s) du mécanisme de serrage 4 en position fermée. Les autres barres 10 qui auront été attirées par le dispositif magnétique 6 contre la surface 11 2 de la plaque amagnétique 11, ne seront pas retenues par le mécanisme de serrage 4 lorsque celui-ci prendra la position fermée. Le dispositif de prélèvement 1 comprend une unité de contrôle configurée pour commander le deuxième actionneur 7 pour mettre le mécanisme de serrage 4 dans l’état ouvert ou dans l’état fermé et/ou pour commander le premier actionneur 5 pour mettre le dispositif magnétique 6 dans le premier état magnétique ou dans le deuxième état magnétique, de sorte que le dispositif de prélèvement 1 est alternativement : - dans un premier état dans lequel le mécanisme de serrage 4 est dans l’état ouvert et le dispositif magnétique 6 est dans le premier état magnétique, - dans un deuxième état dans lequel le mécanisme de serrage 4 est dans l’état fermé et le dispositif magnétique 6 est dans le premier état magnétique, - et, dans un troisième état dans lequel le mécanisme de serrage 4 est dans l’état fermé et le dispositif magnétique 6 est dans le deuxième état magnétique. Selon ces dispositions, le dispositif de prélèvement 1 est ainsi configuré pour successivement attirer par le dispositif magnétique un ou plusieurs objets parmi les objets du tas en vrac, et simultanément recevoir, dans le mécanisme de serrage, un seul des un ou plusieurs objets attirés, puis garder, en le serrant entre les mâchoires du mécanisme de serrage 4, l’unique objet reçu par le mécanisme de serrage 4 puis enfin, en désactivant le dispositif magnétique 6, se séparer du ou des objets non retenus entre les mâchoires du mécanisme de serrage 4, qui ne sont plus attirés par le dispositif magnétique 6 désactivé. Selon un mode de réalisation, le dispositif de prélèvement 1 comprend un bâti 2, auquel le support 3 est couplé mécaniquement de manière à être mobile par rapport à ce bâti 2, selon une direction de déplacement, entre une première position et une deuxième position du support 3 relativement au bâti 2 ; un élément compressible 8 selon la direction de déplacement du support 3 relativement au bâti 2 est configuré pour maintenir le support 3 dans la première position relativement au bâti 2 lorsque le support n’est pas en appui sur le tas en vrac des objets 10 à prélever ; le bâti 2 comprend en outre un capteur 9 configuré pour déterminer si le support 3 est dans la première ou la deuxième position ; l’unité de contrôle est configurée pour commander le premier et le deuxième actionneurs 5, 7 de façon que le dispositif soit dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état, selon la position du support 3 relativement au bâti déterminée par le capteur 9. Selon un exemple de réalisation, le support 3 est couplé au bâti 2 par un ou plusieurs rails de glissement 16, 16’ qui déterminent la direction de déplacement du support 3 par rapport au bâti 2, ladite direction étant parallèle à un plan du bâti 2. Selon un mode de réalisation, lorsque le plan du bâti est vertical, la direction de déplacement du support relativement au bâti est alternativement dirigée du bas vers le haut, et du haut vers le bas. Selon un mode de réalisation, lorsque le plan du bâti est vertical la première position du support relativement au bâti est en bas du bâti et la deuxième position est au-dessus de la première position relativement au bâti. Ainsi, dans la première position le support est plus proche du tas en vrac d’objets à prélever que dans la deuxième position, lorsque le support 3 n’est pas au contact du, ou en appui sur, le tas en vrac des objets 10 à prélever. Selon un mode de réalisation, le support comprend un autre capteur 15 configuré pour détecter qu’un objet a été reçu par le mécanisme de serrage 4. Selon un mode de réalisation, le ou les capteurs sont des capteurs inductifs. Selon un exemple particulier de réalisation de l’invention, le bâti 2 est mobile, un premier déplacement du bâti 2 mobile permettant d’amener le support 3, au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en vrac 10, le support 3 étant dans la première position relativement au bâti 2. Un déplacement complémentaire du bâti mobile 2 permet alors d’amener le support 3 dans la deuxième position relativement au bâti 2, le support 3 étant toujours au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en tas en vrac 10. Selon un autre aspect de l’invention, l’invention concerne un procédé 100 pour prélever un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets 10 à sensibilité magnétique, les objets étant disposés en vrac 10 ; le procédé 100 comprend l’utilisation d’un dispositif de prélèvement 1 tel que décrit ci-avant, et la commande, par l’unité de contrôle, du premier actionneur 5 et du deuxième actionneur 7 pour mettre le dispositif de prélèvement 1 successivement dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état. Les étapes du procédé 100 sont décrites ci-dessous en référence à la figure 3. La commande par l’unité de contrôle comprend par exemple les étapes suivantes: - commander 102 le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 7 pour mettre le dispositif de prélèvement 1 dans le premier état, lorsque le capteur 9 détermine que le support 3 est dans la deuxième position relativement au bâti 2 ; ainsi lorsque le contact entre le support 3 et le tas en vrac 10 est établi, alors le dispositif de prélèvement 1 est configuré pour attirer les objets 10 contre la plaque 11, le mécanisme de serrage étant ouvert ; puis - commander 103 le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 7 pour mettre le dispositif de prélèvement 1 successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur 9 détermine que le support 3 est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti 2 ; autrement dit le mécanisme de serrage 4 est fermé de manière à retenir un seul objet parmi les objets attirés, grâce aux dispositions décrites ci-avant, puis le dispositif magnétique 6 est désactivé pour laisser retomber les objets 10 attirés mais non retenus par le mécanisme de serrage 4. En particulier, avant l’étape 102 d’activation du dispositif magnétique 6 avec le mécanisme de serrage ouvert, le bâti 2 mobile peut être déplacé 101bis de manière à placer le support 3 au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en vrac 10, le support 3 étant dans la première position relativement au bâti 2. En outre, avant l’étape 102 d’activation du dispositif magnétique 6 avec le mécanisme de serrage ouvert, le bâti 2 mobile peut encore être déplacé 101ter jusqu’à ce que le que le capteur 9 détermine que le support 3 est dans la deuxième position relativement au bâti 2, le support 3 étant toujours au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en vrac 10. D’autre part, après l’étape 102 d’activation du dispositif magnétique 6 avec le mécanisme de serrage ouvert, le bâti 2 peut être déplacé 102bis dans une direction opposée à direction du dernier déplacement du bâti 2 jusqu’à ce que le capteur 9 détermine que le support 3 est revenu, sous l’effet de l’élément compressible 8, de la deuxième position à la première position relativement au bâti 2, le support 3 n’étant alors plus au contact de la pluralité d’objets 10 disposés en vrac 10. Selon un mode de mise en œuvre, le déplacement 102bis est conditionné à la détection par l’autre capteur 15 qu’un objet est reçu par le mécanisme de serrage. L’étape 103 de fermeture du mécanisme de serrage 4 puis de désactivation du dispositif magnétique 6, lorsque le capteur 9 détermine que le support 3 est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti, peut notamment comprendre les étapes suivantes : - commander 103bis le premier actionneur 5 et le deuxième actionneur 7 pour mettre le dispositif de prélèvement 1 successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, jusqu’à ce que les objets non enserrés dans le mécanisme de serrage 4 retombent sur le tas en vrac 10, - déplacer 103ter le bâti 2 mobile pour amener le support 3 en un point déterminé pour le dépôt de l’unique objet enserré dans le mécanisme de serrage 4. Dispositif de prélèvement (1) pour le prélèvement d’un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets (10) à sensibilité magnétique, disposés en vrac (10), le dispositif de prélèvement (1) comprenant : - un support (3) comprenant un premier actionneur (5), - un dispositif magnétique (6) configuré pour être actionné par le premier actionneur (5) pour prendre un premier état magnétique dans lequel au moins un objet parmi la pluralité d’objets (10) en vrac est attiré par le dispositif magnétique (6), ou un deuxième état magnétique dans lequel l’au moins un objet n’est plus attiré par le dispositif magnétique (6), - un deuxième actionneur (7) que comprend le support (3), - un mécanisme de serrage (4) configuré pour être actionné par le deuxième actionneur (7) pour prendre un état ouvert ou un état fermé, le mécanisme de serrage (4) étant configuré pour, dans l’état ouvert, recevoir un seul objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique (6), et pour, dans l’état fermé, maintenir le seul objet reçu, lorsque l’objet n’est plus attiré par le dispositif magnétique (6), - une unité de contrôle configurée pour commander le deuxième actionneur (7) pour mettre le mécanisme de serrage (4) dans l’état ouvert ou dans l’état fermé et/ou pour commander le premier actionneur (5) pour mettre le dispositif magnétique (6) dans le premier état magnétique ou dans le deuxième état magnétique, de sorte que le dispositif de prélèvement (1) est alternativement : - dans un premier état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état ouvert et le dispositif magnétique (6) est dans le premier état magnétique, - dans un deuxième état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état fermé et le dispositif magnétique (6) est dans le premier état magnétique, - et, dans un troisième état dans lequel le mécanisme (4) est dans l’état fermé et le dispositif magnétique (6) est dans le deuxième état magnétique. Dispositif de prélèvement (1) selon la revendication 1, dans lequel le support (3) comprend une plaque amagnétique (11), le dispositif magnétique (6) étant en appui contre une première surface (11 1 ) de la plaque amagnétique (11) de sorte que l’au moins un objet est attiré contre une deuxième surface (11 2 ), opposée à la première surface (11 1 ), de la plaque amagnétique (11), lorsque l’au moins un objet parmi la pluralité d’objets (10) en vrac est attiré par le dispositif magnétique (6). Dispositif de prélèvement (1) selon la revendication 2, dans lequel un évidement (12) est formé sur la deuxième surface (11 2 ) de la plaque amagnétique (11), l’évidement (12) ayant une forme configurée pour recevoir, au moins une partie d’un unique objet parmi l’au moins un objet attiré par le dispositif magnétique (6), en épousant au moins en partie une forme de l’au moins une partie de l’unique objet reçu dans l’évidement (12). Dispositif de prélèvement (1) selon la revendication 3, dans lequel l’évidement (12) est une gorge (12) creusée dans la deuxième surface (11 2 ) de la plaque amagnétique (11) selon une direction principale d’extension longitudinale de la gorge (12), la gorge (12) ayant une dimension de la gorge, dans une direction transverse à la direction principale d’extension, la dimension de la gorge étant déterminée en fonction d’une dimension minimum définie en fonction de l’objet à prélever. Dispositif de prélèvement (1) selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel le mécanisme de serrage (4) comprend au moins une pince (4) disposée solidairement à, et à côté de, la plaque amagnétique (11), l’au moins une pince comprenant au moins deux mâchoires (m1, m2), de sorte que lorsque l’évidement (12) formé dans la plaque amagnétique (11) reçoit une partie d’un objet attiré par le dispositif magnétique (6), la pince (4) reçoit une autre partie de l’objet entre les deux mâchoires (m1, m2). Dispositif de prélèvement (1) selon la revendication 5, dans lequel chaque mâchoire (m1, m2) de l’au moins une pince comprend une encoche (e1, e2) configurée pour recevoir l’autre partie de l’objet lorsque la pince (4) est actionnée pour prendre l’état fermé. Dispositif de prélèvement (1) selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre un bâti (2), le support (3) étant mobile selon une direction de déplacement du support (3) relativement au bâti (2) entre une première position du support (3) et une deuxième position du support (3) relativement au bâti (2), et couplé mécaniquement au bâti (2) par un élément compressible (8) selon la direction de déplacement du support (3) relativement au bâti (2), l’élément compressible (8) étant configuré pour maintenir le support (3) dans la première position relativement au bâti (2) lorsque le support n’est pas en appui sur le tas en vrac (10) de la pluralité d’objets (10), le bâti (2) comprenant un capteur (9) configuré pour déterminer si le support (3) est dans la première ou la deuxième position, l’unité de contrôle étant configurée pour commander le premier et le deuxième actionneurs (5, 7) de façon que le dispositif soit dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état, selon la position du support (3) relativement au bâti déterminée par le capteur (9). Dispositif de prélèvement (1) selon la revendication 7, dans lequel le bâti (2) est mobile, un premier déplacement du bâti (2) mobile permettant d’amener le support (3), au contact de la pluralité d’objets (10) disposés en vrac (10), le support (3) étant dans la première position relativement au bâti (2). Dispositif de prélèvement (1) selon l’une des revendications 6 ou 7, dans lequel un déplacement complémentaire du bâti mobile permet d’amener le support (3) dans la deuxième position relativement au bâti (2), le support (3) étant toujours au contact de la pluralité d’objets (10) disposés en vrac (10). Procédé (100) pour prélever un seul objet à sensibilité magnétique parmi une pluralité d’objets (10) à sensibilité magnétique, disposés en vrac (10), comprenant l’utilisation d’un dispositif de prélèvement (1) selon l’une des revendications 1 à 9, et la commande par l’unité de contrôle du premier actionneur (5) et du deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) successivement dans l’un des états parmi le premier état, le deuxième état, et le troisième état. Procédé (100) selon la revendication 10, comprenant l’utilisation d’un dispositif de prélèvement (1) selon l’une des revendications 2 à 4 et dans lequel la commande par l’unité de contrôle comprend les étapes suivantes: - commander (102) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) dans le premier état, lorsque le capteur (9) détermine que le support (3) est dans la deuxième position relativement au bâti (2), - commander (103) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur (9) détermine que le support (3) est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti (2). Procédé (100) selon la revendication 11, comprenant l’utilisation du dispositif de prélèvement (1) selon l’une des revendications 3 à 4, et comprenant l’étape suivante mise en œuvre avant l’étape commander (102) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) dans le premier état : - déplacer (101bis) le bâti (2) mobile de manière à placer le support (3) au contact de la pluralité d’objets (10) disposés en vrac (10), le support (3) étant dans la première position relativement au bâti (2). Procédé (100) selon la revendication 12, comprenant l’utilisation du dispositif de prélèvement (1) selon la revendication 4, et comprenant l’étape complémentaire suivante mise en œuvre avant l’étape commander (102) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) dans le premier état : - déplacer (101ter) le bâti (2) mobile jusqu’à ce que le que le capteur (9) détermine que le support (3) est dans la deuxième position relativement au bâti (2), le support (3) étant toujours au contact de la pluralité d’objets (10) disposés en vrac (10). Procédé (100) selon la revendication 13, comprenant l’utilisation du dispositif de prélèvement (1) selon la revendication 4, et l’étape complémentaire suivante mise en œuvre après l’étape commander (102) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) dans le premier état : - déplacer (102bis) le bâti (2) mobile dans une direction opposée à direction du dernier déplacement du bâti (2) jusqu’à ce que le capteur (9) détermine que le support (3) est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti (2), le support (3) n’étant plus au contact de la pluralité d’objets (10) disposés en vrac (10). Procédé (100) selon la revendication 14, comprenant l’utilisation du dispositif de prélèvement (1) selon la revendication 4, et dans lequel l’étape de commander (103) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif (1) successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, lorsque le capteur (9) détermine que le support (3) est revenu de la deuxième position à la première position relativement au bâti, comprend les étapes suivantes : - commander (103bis) le premier actionneur (5) et le deuxième actionneur (7) pour mettre le dispositif de prélèvement (1) successivement dans le deuxième état puis dans le troisième état, jusqu’à ce que les objets non enserrés dans le mécanisme de serrage (4) retombent sur le tas en vrac (10), - déplacer (103ter) le bâti (2) mobile pour amener le support (3) en un point déterminé pour le dépôt de l’unique objet enserré dans le mécanisme de serrage (4).