Brevet FR3101771A1 — publié le 20210416

La présente invention concerne un procédé de contrôle d’un dispositif d’assistance électrique (1) pour un véhicule à propulsion humaine, le dispositif d’assistance électrique (1) comprenant au moins un moteur (2) permettant de compléter la propulsion humaine. Le procédé comprend au moins les étapes suivantes : (a) acquisition de la vitesse de rotation (ω) du, ou de chaque moteur (2) ; (b) détermination d’une ou plusieurs grandeurs physiques à partir de l’acquisition de l’étape (a) ; (c) pilotage du ou de chaque moteur (2) en fonction de la détermination de l’étape (b), entre au moins un état de fonctionnement de l’assistance électrique dans lequel l’assistance électrique complète la propulsion humaine et au moins un état d’extinction de l’assistance électrique dans lequel seule la propulsion humaine peut déplacer le dispositif. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé de contrôle d’un dispositif d’assistance électrique La présente invention concerne le domaine de la mobilité pour les personnes handicapées, et concerne plus particulièrement un procédé de contrôle pour un dispositif d’assistance électrique pour un fauteuil roulant. D’une manière générale, on connait deux types de fauteuils roulants. D’une part, les fauteuils entièrement manuels, qui présentent classiquement deux grandes roues arrière et deux petites roues avant. Les roues avant sont mobiles en rotation autour d’un axe transversal et les roues arrière sont bloquées en rotation autour de ce même axe transversal. Le plus souvent, une poignée annulaire est disposée sur le flanc de chaque roue arrière. La propulsion et le guidage du fauteuil sont assurés soit par l’utilisateur en utilisant les poignées annulaires pour faire tourner les roues arrière, soit par une tierce personne poussant le fauteuil. Un deuxième type de fauteuils roulants connus est les fauteuils motorisés. Ces fauteuils sont souvent beaucoup plus massifs et lourds que les fauteuils manuels. D’une manière traditionnelle ces fauteuils comprennent quatre ou six roues, de diamètre réduit par rapport aux roues arrière d’un fauteuil manuel. En outre, le fauteuil intègre des moteurs électriques, d’imposantes batteries et un système de guidage. En effet, les fauteuils motorisés connus ne peuvent être pilotés qu’avec un système de guidage. Le plus souvent, il s’agit d’un manche de type « joystick ». Cette disposition rend le fauteuil particulièrement utile dans le cas d’un polyhandicap, mais interdit toute manœuvre manuelle. En outre, le fauteuil ne pouvant se déplacer qu’à la force des moteurs, il est nécessaire d’avoir des batteries de grande capacité, ce qui alourdi énormément le fauteuil. Un troisième type de fauteuils roulants, moins usuels, concerne les fauteuils manuels transformés en fauteuils électriques. Ainsi, on connait par exemple des fauteuils manuels dans lesquels un moteur est intégré dans le moyeu de chaque roue arrière. Le moteur est un moteur d’assistance électrique. Ce qui signifie, que les moteurs ne permettent pas à eux seuls de déplacer le fauteuil, mais ils fournissent un surcroit de force demandant moins d’efforts à l’usager. Le contrôle du fauteuil est toujours réalisé avec les poignées annulaires. Cette solution est particulièrement avantageuse car elle permet d’avoir une assistance lorsque l’utilisateur est en montée par exemple, ou pour éviter la fatigue sur de longues distances. Néanmoins, cette solution n’est utilisable que sur un fauteuil roulant spécifiquement adapté pour. En d’autres termes, cette solution n’est pas adaptable à n’importe quel fauteuil manuel. Une autre solution, pour motoriser un fauteuil manuel consiste à ajouter au fauteuil un dispositif avec une roue motorisée. Le plus souvent, ce dispositif prend la forme d’une roue avant, avec un guidon. Le dispositif est alors fixé à l’avant du fauteuil. Le guidon fonctionne comme un guidon de moto avec une poignée rotative pour commander la vitesse du moteur, et une autre poignée, pour freiner. Ce dispositif n’est pas un système d’assistance, mais bien un système de motorisation complète. Ainsi, l’utilisateur n’utilise plus ses bras pour déplacer et orienter le fauteuil. En cas de panne, de même que sur un fauteuil motorisé standard, il est impossible pour l’utilisateur de déplacer le fauteuil. La demande de brevet FR 1901231 décrit un dispositif d’assistance électrique pour un fauteuil roulant qui comprend au moins un moteur présentant un rotor relié à un pignon denté adapté pour engrener une denture complémentaire d’un pneumatique d’une roue du fauteuil roulant, qui ne présente pas les désavantages de l’art antérieur. La présente invention a pour objectif de proposer un procédé de contrôle d’un dispositif d’assistance électrique pour un véhicule à propulsion humaine. Le dispositif d’assistance électrique comprend au moins un moteur permettant de compléter la propulsion humaine. Le procédé comprend au moins les étapes suivantes : (a) acquisition de la vitesse de rotation du, ou de chaque moteur ; (b) détermination d’une ou plusieurs grandeurs physiques à partir de l’acquisition de l’étape (a) ; (c) pilotage du ou de chaque moteur en fonction de la détermination de l’étape (b), entre au moins un état de fonctionnement de l’assistance électrique dans lequel l’assistance électrique complète la propulsion humaine et au moins un état d’extinction de l’assistance électrique dans lequel seule la propulsion humaine peut déplacer le dispositif. Le procédé peut comprendre une étape (a’) d’acquisition de données inertielles par des moyens d’acquisition inertielle du dispositif. La, ou chaque, grandeur physique déterminée à l’étape (b) peut être choisie parmi : une vitesse du dispositif, une accélération du dispositif et/ou une inclinaison du dispositif, et/ou un écart de vitesse entre les roues gauche et droite. L’étape (c) peut comprendre la comparaison d’une vitesse du dispositif déterminée à l’étape (b) avec une première valeur seuil de vitesse dite vitesse de déclenchement, si la vitesse du dispositif est supérieure ou égale à la vitesse de déclenchement, alors l’étape (c) comprend la mise sous tension électrique du, ou de chaque, moteur, pour positionner le dispositif dans l’état de fonctionnement de l’assistance électrique. L’étape (c) peut comprendre la comparaison d’une vitesse du dispositif déterminée à l’étape (b) avec une deuxième valeur seuil de vitesse dite vitesse d’arrêt, si la vitesse du dispositif est supérieure ou égale à la vitesse d’arrêt, alors l’étape (c) comprend la diminution ou l’augmentation progressive d’une consigne du, ou des moteurs afin de stabiliser la vitesse du dispositif, ou la mise hors tension électrique du, ou de chaque, moteur, pour positionner le dispositif dans l’état d’extinction de l’assistance électrique. L’étape (c) peut comprendre la comparaison d’une inclinaison du dispositif déterminée à l’étape (b) avec une première valeur seuil d’inclinaison dite inclinaison de déclenchement, si l’inclinaison du dispositif est supérieure ou égale à l’inclinaison de déclenchement, alors l’étape (c) peut comprendre la mise sous tension électrique du, ou de chaque, moteur pour positionner le dispositif dans l’état de fonctionnement de l’assistance électrique, ou l’étape (c) peut comprendre l’augmentation de la tension électrique délivrée au, ou à chaque, moteur pour positionner le dispositif dans un état de renforcement de l’assistance électrique. L’étape (c) peut comprendre la comparaison d’une inclinaison du dispositif déterminée à l’étape (b) avec une deuxième valeur seuil d’inclinaison, dite inclinaison d’arrêt, si l’inclinaison du dispositif est supérieure ou égale à l’inclinaison d’arrêt, alors l’étape (c) comprend la mise hors tension électrique du, ou de chaque, moteur, pour positionner le dispositif dans l’état d’extinction de l’assistance électrique. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif d’assistance électrique pour un fauteuil roulant, adapté pour mettre en œuvre un procédé selon l’invention, comprenant au moins un moteur présentant un rotor relié à un pignon denté adapté pour engrener une denture complémentaire d’un pneumatique d’une roue d’un fauteuil roulant. Le dispositif comprend au moins un contrôleur adapté pour mesurer la vitesse de rotation dudit au moins un moteur et au moins un organe de commande adapté pour piloter ledit au moins un moteur. Le contrôleur peut être adapté pour transmettre audit au moins un moteur une consigne de pilotage émise par ledit au moins un organe de commande. Le dispositif d’assistance électrique peut comprendre une centrale inertielle. L’organe de commande peut être un ordinateur adapté pour exécuter le procédé selon l’invention. Selon un autre aspect, l’invention concerne un fauteuil roulant comprenant deux roues arrière présentant chacune un pneumatique présentant une denture. Le fauteuil roulant comprend au moins un dispositif d’assistance électrique selon l’invention. Le fauteuil roulant peut comprendre un siège, l’organe de commande et la centrale inertielle pouvant être fixés sous le siège. Selon un autre aspect, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’invention, lorsqu’il est exécuté par un ordinateur. Selon un autre aspect, l’invention concerne un moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’invention. D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La figure 1 est une représentation partielle, en perspective, d’un fauteuil roulant muni d’un dispositif d’assistance électrique selon l’invention, en position de transport. La figure 2 est une représentation partielle, en perspective, d’un fauteuil roulant muni d’un dispositif d’assistance électrique selon l’invention, en position de transport, selon un autre angle de vue. La figure 3 est une représentation d’un boitier ouvert contenant des contrôleurs et un organe de pilotage selon l’invention. La figure 4 est une représentation d’un boitier fermé contenant des contrôleurs et un organe de commande selon l’invention. La figure 5 est une représentation d’un boitier de commande fixé sous l’assise d’un fauteuil roulant. La figure 6 est un schéma d’un fauteuil roulant selon l’invention face à une pente. La figure 7 est un schéma bloc d’un procédé de contrôle d’un dispositif d’assistance électrique selon l’invention. Sur l’ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques. Procédé de contrôle d’un dispositif d’assistance électrique (1) pour un véhicule à propulsion humaine, le dispositif d’assistance électrique (1) comprenant au moins un moteur (2) permettant de compléter la propulsion humaine, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend au moins les étapes suivantes : (a) acquisition de la vitesse de rotation (ω) du, ou de chaque moteur (2) ; (b) détermination d’une ou plusieurs grandeurs physiques à partir de l’acquisition de l’étape (a) ; (c) pilotage du ou de chaque moteur (2) en fonction de la détermination de l’étape (b), entre au moins un état de fonctionnement de l’assistance électrique dans lequel l’assistance électrique complète la propulsion humaine et au moins un état d’extinction de l’assistance électrique dans lequel seule la propulsion humaine peut déplacer le dispositif. Procédé de contrôle selon la revendication 1, comprenant une étape (a’) d’acquisition de données inertielles par des moyens d’acquisition inertielle du dispositif (1). Procédé de contrôle selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel la, ou chaque, grandeur physique déterminée à l’étape (b) peut être choisie parmi : une vitesse (V) du dispositif (1), une accélération du dispositif (1) et/ou une inclinaison (A) du dispositif (1), et/ou un écart de vitesse (ΔV) entre les roues gauche et droite. Procédé de contrôle selon la revendication 3, dans lequel, l’étape (c) comprend la comparaison d’une vitesse (V) du dispositif déterminée à l’étape (b) avec une première valeur seuil de vitesse (V1) dite vitesse de déclenchement (V1), si la vitesse du dispositif (1) est supérieure ou égale à la vitesse de déclenchement (V1), alors l’étape (c) comprend la mise sous tension électrique du, ou de chaque, moteur (2), pour positionner le dispositif (1) dans l’état de fonctionnement de l’assistance électrique. Procédé de contrôle selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel, l’étape (c) comprend la comparaison d’une vitesse du dispositif déterminée à l’étape (b) avec une deuxième valeur seuil de vitesse dite vitesse d’arrêt, si la vitesse du dispositif est supérieure ou égale à la vitesse d’arrêt, alors l’étape (c) comprend la diminution ou l’augmentation progressive d’une consigne du, ou des moteurs (2) afin de stabiliser la vitesse du dispositif (1), ou la mise hors tension électrique du, ou de chaque, moteur (2), pour positionner le dispositif (1) dans l’état d’extinction de l’assistance électrique. Procédé de contrôle selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel, l’étape (c) comprend la comparaison d’une inclinaison (A) du dispositif (1) déterminée à l’étape (b) avec une première valeur seuil d’inclinaison (A1) dite inclinaison de déclenchement (A1), si l’inclinaison (A) du dispositif (1) est supérieure ou égale à l’inclinaison de déclenchement (A1), alors l’étape (c) comprend la mise sous tension électrique du, ou de chaque, moteur (2) pour positionner le dispositif (1) dans l’état de fonctionnement de l’assistance électrique, ou l’étape (c) comprend l’augmentation de la tension électrique délivrée au, ou à chaque, moteur (2) pour positionner le dispositif (1) dans un état de renforcement de l’assistance électrique. Procédé de contrôle selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel, l’étape (c) comprend la comparaison d’une inclinaison (A) du dispositif déterminée à l’étape (b) avec une deuxième valeur seuil d’inclinaison (A2), dite inclinaison d’arrêt (A2), si l’inclinaison du dispositif (A) est supérieure ou égale à l’inclinaison d’arrêt (A2), alors l’étape (c) comprend la mise hors tension électrique du, ou de chaque, moteur (2), pour positionner le dispositif (1) dans l’état d’extinction de l’assistance électrique. Dispositif d’assistance électrique (1) pour un fauteuil roulant (100), adapté pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, comprenant au moins un moteur (2) présentant un rotor (22) relié à un pignon (4) denté adapté pour engrener une denture (111) complémentaire d’un pneumatique (110) d’une roue (104, 105) d’un fauteuil roulant (100), le dispositif étant caractérisé en ce qu’il comprend au moins un contrôleur (302) adapté pour mesurer la vitesse de rotation dudit au moins un moteur (2) et au moins un organe de commande (303) adapté pour piloter ledit au moins un moteur (2). Dispositif d’assistance électrique (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que le contrôleur (302) est adapté pour transmettre audit au moins un moteur (2) une consigne de pilotage émise par ledit au moins un organe de commande (303). Dispositif d’assistance électrique (1) selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9, comprenant une centrale inertielle (301). Dispositif d’assistance électrique (1) selon l’une quelconque des revendication 8 à 10, dans lequel l’organe de commande (303) est un ordinateur adapté pour exécuter le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Fauteuil roulant (100) comprenant deux roues arrière (104, 105) présentant chacune un pneumatique (110) présentant une denture (111), caractérisé en ce qu’il comprend au moins un dispositif d’assistance électrique (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 11. Fauteuil roulant (100) selon les revendications 12 et 10 en combinaison, comprenant un siège (103), l’organe de commande (303) et la centrale inertielle (301) étant fixés sous le siège (103). Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsqu’il est exécuté par un ordinateur. Moyen de stockage lisible par un équipement informatique sur lequel un produit programme d’ordinateur comprend des instructions de code pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 7.