Brevet FR3106492A1 — publié le 20210730

Un fauteuil roulant comprend un gyropode comportant une plateforme (11) sur laquelle une assise est montée, un système d’activation (35), une béquille configurée pour être déplacée entre une position rétractée et une position déployée, et un moyen de liaison mécanique (40) en contact sélectif avec la béquille. Le système d’activation (35) étant configuré pour être engagé lorsque l’assise est occupée par un utilisateur et pour être désengagé lorsque l’assise est vide. Le moyen de liaison mécanique (40) étant connecté au système d’activation (35), le moyen de liaison mécanique (40) étant configuré pour engager le système d’activation (35) lorsque la béquille est dans la position rétractée et que l’utilisateur se trouve dans l’assise, et désengager le système d’activation (35) lorsque la béquille est dans la position déployée et que l’utilisateur se trouve dans l’assise. Figure de l’abrégé : Figure [5] Fauteuil roulant La présente divulgation est relative à un fauteuil roulant comportant une assise montée sur un gyropode. De façon connue, un fauteuil roulant comprend une assise reliée mécaniquement à des roues permettant un déplacement du fauteuil roulant. Classiquement, le déplacement du fauteuil a lieu lorsqu’un utilisateur du fauteuil commande, manuellement ou électriquement, un mouvement des roues autour d’un axe de rotation. L’utilisateur est en particulier une personne à mobilité réduite. Récemment, des fauteuils roulants dont les roues sont comprises dans un gyropode ont été développés. Grâce à l’emploi du gyropode, le déplacement du fauteuil roulant se produit en fonction d’une direction et un sens d’un déplacement d’un centre de gravité calculé pour un ensemble fauteuil-utilisateur. Ainsi, le déplacement du fauteuil roulant peut être commandé à partir de, par exemple, un déplacement du tronc de l’utilisateur selon la direction et le sens du déplacement voulu. La commande du déplacement du fauteuil devient donc plus accessible et simple pour la personne à mobilité réduite. Cependant, le déplacement du fauteuil roulant en fonction du déplacement du centre de gravité de l’ensemble fauteuil-utilisateur présente des inconvénients lors des opérations pendant lesquelles la position du centre de gravité de l’ensemble fauteuil-utilisateur change en permanence, telles la montée et l’installation de l’utilisateur sur le fauteuil. En effet, le changement permanent de la position du centre de gravité donne lieu à des mouvements indésirables qui peuvent provoquer des blessures pour l’utilisateur. Résumé La présente divulgation vise à améliorer la situation. À cette fin, il est décrit un fauteuil roulant comprenant : - une assise adaptée à recevoir un utilisateur, - un gyropode comportant une plateforme sur laquelle l’assise est montée, - un système d’activation du gyropode, le système d’activation étant configuré pour être engagé lorsque l’assise est occupée par l’utilisateur et pour être désengagé lorsque l’assise est vide, - une béquille connectée au gyropode et configurée pour être déplacée entre une position rétractée et une position déployée, et - un moyen de liaison mécanique disposé sur la plateforme et en contact sélectif avec la béquille, le moyen de liaison mécanique étant connecté au système d’activation, le moyen de liaison mécanique étant configuré pour : * engager le système d’activation lorsque la béquille est dans la position rétractée et que l’utilisateur se trouve dans l’assise, et * désengager le système d’activation lorsque la béquille est dans la position déployée et que l’utilisateur se trouve dans l’assise. Par « contact sélectif », on entend un contact non continu temporellement entre deux pièces, c’est-à-dire que suivant la position des pièces, celles-ci sont en contact ou pas l’une avec l’autre. Ainsi, lorsque ladite au moins une béquille est dans la position déployée, le mouvement du gyropode est empêché de par la mise hors tension du système d’activation. Le système d’activation ainsi désactivé, l’utilisateur peut monter et s’installer sur le fauteuil roulant sans risque de mouvement du gyropode. De même, si l’utilisateur utilise un fauteuil verticalisateur, celui-ci peut passer d’une position debout à assise et vice versa sans activation du gyropode malgré un potentiel changement de position du centre de gravité du fauteuil lors de la verticalisation. Les accidents lors de la montée et installation de l’utilisateur sur le fauteuil roulant peuvent ainsi être limités. Selon des modes de réalisations préférés, le fauteuil roulant comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison : - lorsque la béquille est dans la position rétractée, la béquille est à distance du moyen de liaison mécanique, et lorsque la béquille est dans la position déployée la béquille contacte le moyen de liaison mécanique ; - le moyen de liaison mécanique comprend un patin en contact sélectif avec le système d’activation en fonction de la position de la béquille, lorsque la béquille est dans la position rétractée le patin appuie sur le système d’activation ainsi activant le gyropode, et lorsque la béquille est dans la position déployée le patin est à distance du système d’activation ainsi désactivant le gyropode ; - le moyen de liaison mécanique comprend un ressort et un système de levier comprenant un bras de levier ayant une première portion et une deuxième portion, une liaison pivot étant disposée entre la première portion et la deuxième portion, le patin étant connecté à la première portion, le ressort étant disposé entre le bras de levier et la plateforme, la béquille étant adaptée à contacter sélectivement la deuxième portion en fonction de sa positon déployée ou rétractée ; - lorsque la béquille est dans la position déployée le ressort est compressé, et lorsque la béquille est dans la position rétractée, le ressort est relaxé ; - la compression du ressort provoque un espacement entre le patin et le système d’activation, et la relaxation du ressort provoque un rapprochement jusqu’à contact entre le patin et le système d’activation ; - la béquille forme une liaison pivot avec la plateforme ; - le système d’activation du gyropode comprend une carte électronique configurée pour calculer un centre de gravité du fauteuil occupé par l’utilisateur, lorsque le patin contacte le système d’activation la carte électronique autorise la propulsion du fauteuil par déplacement du centre de gravité, et lorsque le patin est éloigné du système d’activation la carte électronique empêche la propulsion du fauteuil par déplacement du centre de gravité ; - la béquille est déplaçable entre la position rétractée et la position déployée par un système de mise en mouvement comprenant notamment un actuateur linéaire et préférablement un vérin ; - la une béquille comprend une première portion et une deuxième portion, la première portion étant connectée au système de mise en mouvement, la deuxième portion étant adaptée à contacter sélectivement un sol sur lequel repose le fauteuil ; - la première portion et la deuxième portion de la béquille sont reliées au moyen d’une liaison pivot ; - le fauteuil roulant comprend de plus un capteur à galet disposé sur la béquille, lorsque la béquille est dans la position déployée, le capteur à galet contacte la première portion et la deuxième portion ; - la béquille est une première béquille, la première portion de la première béquille étant connectée pivotement à la plateforme, le fauteuil comprenant de plus une deuxième béquille, la deuxième béquille comprenant une première portion et une deuxième portion, la première portion de la deuxième béquille étant connectée pivotement à la plateforme, la première portion de la deuxième béquille étant connectée au système de mise en mouvement, la deuxième portion de la deuxième béquille étant adaptée à contacter sélectivement un sol sur lequel repose le fauteuil, le système de mise en mouvement permettant le déplacement solidaire des première et deuxième béquilles en rotation par rapport à la plateforme ; - les premières portions de chaque béquille ont une extrémité dentée engrenée l’une dans l’autre. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront au cours de la description suivante d’une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : représente une vue en perspective selon un premier angle d’un fauteuil roulant selon un mode de réalisation, le fauteuil étant montré en position assise. représente une vue latérale du fauteuil roulant de la Figure 1, montré en position assise. représente une vue latérale du fauteuil roulant de la Figure 1, montré en position debout. représente une vue en perspective selon un deuxième angle du fauteuil roulant de la figure 1, le fauteuil étant montré en position debout. représente une première vue d’un détail du fauteuil roulant de la figure 1, montrant plus spécifiquement une plateforme connectant un gyropode du fauteuil à une assise du fauteuil. représente une deuxième vue du détail du fauteuil roulant de la figure 1, montrant plus spécifiquement des béquilles selon un premier mode de réalisation pour stabiliser le fauteuil roulant de la Figure 1. représente une deuxième vue du détail du fauteuil roulant de la figure 1, montrant plus spécifiquement des béquilles selon un deuxième mode de réalisation pour stabiliser le fauteuil roulant de la Figure 1. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Un fauteuil roulant va être décrit. Dans la description qui suit, les indications de positionnement dans l’espace telles que haut, bas, supérieur, inférieur, horizontal, vertical etc. sont données pour la clarté de l’exposé, en fonction de la position d’utilisation usuelle du fauteuil, mais ne sont pas limitatives. Plus particulièrement, les orientations relatives à l’avant et à l’arrière de l’assise sont relatives à la position d’utilisation usuelle du fauteuil. Par direction longitudinale, on entend toute direction s’étendant entre l’avant et l’arrière du fauteuil. Dans la présente divulgation, la direction longitudinale sera selon l’axe Y . Par direction transversale ou latérale, on entend toute direction s’étendant depuis un côté de l’assise du fauteuil vers l’autre côté de l’assise du fauteuil. Dans la présente divulgation, la direction transversale sera selon l’axe X . De préférence, les directions longitudinale et transversale sont comprises dans un plan horizontal P H . Par direction verticale, on entend toute direction perpendiculaire aux directions longitudinale et transversale. Dans la présente divulgation, la direction verticale sera selon la direction verticale Z . En référence à la Figure 1 , un fauteuil roulant 10 comporte une assise 12 adaptée à recevoir un utilisateur (non illustré). L’assise 12 est disposée sur un gyropode 14 . Selon un mode de réalisation, le gyropode 14 comprend des roues motorisées 13 , 15 séparées dans la direction transversale X par une plateforme centrale 1 1 (visible à la Figure 5 ), qui connecte l’assise 12 au gyropode 14. Le gyropode 14 comprend un système de stabilisation gyroscopique 16 (visible à la F igure 4 ) qui permet à l’utilisateur de déplacer le fauteuil 10 par le déplacement de son centre de gravité. Ainsi, le penchement du tronc de l’utilisateur vers l’avant ou vers l’arrière se traduit par une mise en déplacement avant/arrière du fauteuil. L’assise 12 comprend, selon le mode de réalisation illustré dans les figures, un dossier 17 configuré pour recevoir en appui le dos de l’utilisateur, un siège 18 configuré pour recevoir en appui les cuisses de l’utilisateur, et un jambier 20 configuré pour servir d’appui des jambes de l’utilisateur. Le dossier pourrait comprendre un appui-tête . Le jambier 20 comprend un support 22. Selon un mode de réalisation, le support 22 comporte une portion par jambe séparées par une saillie 23 . Le jambier 20 peut comporter en outre deux colliers 24 pour assurer un maintien des jambes de l’utilisateur et un repose-pied 26 . Chaque collier 24 peut être monté pivotant par rapport au support 22 ou être amovible. Une ceinture 28 peut être prévue pour fixer les colliers 24 lorsqu’ils maintiennent les jambes de l’utilisateur. La ceinture 28 peut par exemple être fermée à l’aide d’un clip ou d’un emboitement élastique. D’autres moyens de fermetures sont contemplés. Le siège 18 peut en outre être muni d’ ailes latérales 29 , pour assurer un maintien latéral de l’utilisateur du fauteuil 10. De même, les ailes latérales 29 peuvent servir d’accoudoir. Le fauteuil 10 pourrait aussi être muni d’accoudoirs, indépendamment de la présence d’ailes latérales. Selon le mode de réalisation illustré dans les F igures 2 à 4 , le fauteuil roulant 10 est un fauteuil verticalisateur, c’est-à-dire que le dossier 17, le siège 18 et le jambier 20 sont configurés pour être déplaçables par rapport à la plateforme 11 du gyropode 14 entre une position assise, comme illustré à la Figure 2 , et une position debout, comme illustré à la Figure 3 . Il se pourrait cependant que le fauteuil 10 ne soit pas un fauteuil verticalisateur. Pour permettre la verticalisation, le siège 18 est monté pivotant par rapport au dossier 17 autour d’un premier axe transversal de rotation R 1 disposé dans le plan horizontal PH. Le jambier 20 est aussi monté pivotant par rapport au siège 18 autour d’un deuxième axe transversal de rotation R 2 disposé dans le plan horizontal PH. Comme illustré à la Figure 2 , dans la position assise, le siège 18 s’étend dans le plan horizontal PH et le jambier 20 dans un plan vertical P V . Le plan vertical PV est n’importe quel plan perpendiculaire au plan horizontal PH et contenant la direction verticale Z. Ainsi, dans la position assise, le siège 18 est sensiblement perpendiculaire au jambier 20. Dans la position debout, illustré à la Figure 3 , le siège 18 s’étend selon un plan incliné par rapport au plan horizontal PH. En particulier, dans la position débout, le siège 18 est sensiblement vertical, ou au moins à un angle non perpendiculaire avec la verticale de sorte que la position debout corresponde à une position où l’utilisateur est substantiellement redressé. Dans la position debout, le siège 18 peut former un angle A avec la direction verticale Z compris entre 0 et 30°, de préférence entre 15° et 25°, de préférence encore à 20°. Selon un mode de réalisation, dans la position debout, le dossier 17 est substantiellement aligné avec le siège 18. Il se pourrait cependant que le siège 18 soit à un angle avec le dossier 17 dans la position debout. Par exemple, le dossier 17 pourrait former un angle d’environ 130 degrés avec l’assise 12. Selon un mode de réalisation, dans la position debout, le jambier 20 est substantiellement aligné avec le siège 18. En référence à la Figure 4 , le déplacement de la position assise à la position debout (et vice versa) peut se faire par un système de verticalisation 30 connectée à la plateforme 11 et au siège 18. Le mouvement du système de verticalisation 30 permet un déplacement coordonné du dossier 17, du siège 18 et du jambier 20. Selon un mode de réalisation, le système de verticalisation 30 comprend deux vérins 31 connectés d’une part à la plateforme 11 et d’autre part au siège 18. L’allongement ou le rétrécissement des vérins 31 permet de faire pivoter le siège 18 d’une position globalement horizontale à une position globalement verticale. Il se pourrait que le système de verticalisation 30 ne soit constitué que d’un seul vérin 31. Le système de verticalisation 30 comprend en outre un moteur (non représenté) connecté à un système pignon crémaillère (non représenté). Le moteur permet de faire avancer ou reculer le fauteuil 10 selon la direction longitudinale. Le déplacement du fauteuil 10 en avant ou en arrière selon la direction longitudinale Y permet de stabiliser l'ensemble sur la plateforme 11. Une action conjointe des vérins 31 et du moteur permet de déplacer le fauteuil 10 d'une position globalement assise à une position globale verticalisée. Le mouvement du jambier 20 et du dossier 17 peuvent être coordonnés avec le mouvement du siège 18 de sorte à se déployer relativement les uns par rapport aux autres à mesure que le siège 18 est relevé/rabaissé par le système de verticalisation 30. Le système de verticalisation 30 et le mouvement du siège 18/jambier 20/dossier 17 sont préférablement configurés pour que lors du passage de la position assise à la position debout, le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur ne se déplace substantiellement que verticalement, c’est-à-dire sans déplacement le long de l’axe longitudinal Y. Le basculement du fauteuil 10 entre la position assise et la position debout n'entraine ainsi pas de déplacement du centre de gravité vers l’avant ou vers l’arrière, ce qui n’entraine pas de mouvement intempestif du gyropode 14. La mise en mouvement du système de verticalisation 30 peut être assurée par l’intermédiaire d’un bouton (non illustré) agencé sur un support positionné pour être facilement atteignable par une main de l’utilisateur. Deux galets (non illustrées) peuvent être disposés en dessous du siège 18 pour soulever légèrement une partie avant du siège 18 lorsque le fauteuil 10 est dans la position debout. Le système de stabilisation gyroscopique 16 du gyropode 14 va maintenant être décrit. Il permet la détection du mouvement du centre de gravité et la traduction de ce mouvement en commande moteur au niveau des roues 13, 15. Lorsque l'utilisateur se penche vers l'avant, le centre de gravité de l’ensemble fauteuil-utilisateur est déplacé vers l’avant ce qui provoque un signal relayé aux roues motorisées 13, 15 afin de déplacer le fauteuil 10 dans une direction avant suivant l’axe longitudinal Y. De même lorsque l'utilisateur se penche vers l’arrière, le centre de gravité de l’ensemble fauteuil-utilisateur est déplacé vers l’arrière, ce qui provoque un signal relayé aux roues motorisées 13, 15 afin de déplacer le fauteuil 10 dans une direction arrière suivant l’axe longitudinal Y. Le déplacement arrière commandé lorsque le fauteuil 10 est déjà en déplacement avant peut servir de moyen de freinage. Ce système permet donc par le simple basculement du tronc de l’utilisateur de commander la motorisation du fauteuil 10, ce qui peut être particulièrement adapté aux personnes à mobilité réduite. Le gyropode 14 peut comprendre un guidon 19 permettant de servir d’appui et de diriger le gyropode 14 latéralement en faisant pivoter le guidon 19. Le guidon 19 peut être monté de manière amovible. Des moyens électriques, par exemple un bouton, pourraient venir remplacer le guidon 19. Il est aussi possible que le gyropode 14 soit capable de guider le fauteuil 10 latéralement sans le guidon 19, mais par la détection de mouvements latéraux du centre de gravité du fauteuil 10 occupé par un utilisateur. Toujours en référence à la Figure 5 , le système de stabilisation gyroscopique 16 comprend plus précisément une carte électronique 33 configurée pour calculer en temps réel le centre de gravité du fauteuil 10 occupé par l’utilisateur à partir des données reçues d’un ensemble de capteurs 41 . La carte électronique 33 commande de plus les roues motorisées 13, 15 en fonction de la position du centre de gravité calculée. Les capteurs 41 sont par exemple des accéléromètres ou des gyroscopes. Les capteurs 41 et la carte électronique 33 sont hébergés dans un boîtier électronique placé, par exemple, latéralement entre les roues 13, 15. Le dispositif de stabilisation gyroscopique 16 n’est pas activé en permanence. Ainsi, un système d’activation 35 permet d’activer le gyropode 14 automatiquement dès que l’utilisateur s’installe dans le fauteuil 10, et de désactiver le gyropode 14 dès que le fauteuil 10 est vide. En particulier, selon un mode de réalisation, le système d’activation 35 est configuré pour être engagé lorsqu’un utilisateur se trouve dans l’assise 12, et pour être désengagé lorsque l’assise 12 est vide, sans action supplémentaire de l’utilisateur que le propre poids de l’utilisateur. Selon un mode de réalisation, le système d’activation 35 comporte un ou plusieurs contacteurs 37 disposés sur la plateforme 11 du gyropode 14 et qui permettent de contrôler le passage d’un courant électrique permettant l’activation du gyropode 14 lorsqu’ils sont contactés physiquement. Lorsque l’utilisateur est assis dans le fauteuil 10, son poids engage les contacteurs 37, et lorsque l’utilisateur n’est pas assis dans le fauteuil 10, les contacteurs 37 sont désengagés. De préférence, trois contacteurs 37 sont agencés sur la plateforme 11 du gyropode 14. Il se pourrait que le gyropode 14 ait seulement un, deux, quatre ou plus de quatre contacteurs. Les contacteurs 37 peuvent, par exemple, se trouver globalement vers les quatre coins formant la plateforme 11. Selon un mode de réalisation, le gyropode 14 est configuré pour être activé lorsqu’au moins un des contacteurs 37 est contacté. Selon un autre mode de réalisation, le gyropode 14 est configuré pour être activé lorsque tous les contacteurs 37 sont contactés. Selon un mode de réalisation, le gyropode 14 est configuré pour être activé lorsqu’un seul des contacteurs 37 est contacté. En référence maintenant conjointement avec les Figures 6 et 7 , les contacteurs 37 peuvent de plus être en contact sélectif avec une ou plusieurs béquilles 45 rétractables du fauteuil 10. Chacune des béquilles 45 est configurée pour être déplacée entre une position rétractée et une position déployée. Dans la position rétractée, la béquille 45 n’est pas en contact avec le sol S. Dans la position déployée, la béquille 45 est en contact avec le sol S. Lorsque le fauteuil 10 est à l’arrêt pour permettre la montée ou la descente de l’utilisateur, ou par exemple lors de la verticalisation du fauteuil 10 ou son retour en position assise, les béquilles 45 sont déployées afin de stabiliser le fauteuil 10. Le déploiement des béquilles 45 est ainsi couplé avec la mise en tension du gyropode 14, en ce que lorsque les béquilles 45 sont déployées les contacteurs 37 sont désengagés malgré le poids de l’utilisateur dans le fauteuil 10, et lorsque la béquille est rétractée les contacteurs sont engagés pour permettre le déplacement du fauteuil. La mise hors tension du gyropode 14 lorsque les béquilles 45 sont déployées permet de prévenir des mouvements intempestifs du gyropode 14 si l’utilisateur déplace indument le centre de gravité du fauteuil. Le fauteuil 10 pourrait avoir une seule béquille, une paire de béquilles, trois béquilles, ou deux paires de béquilles. Le fauteuil 10 pourrait avoir les béquilles 45 disposées seulement à l’avant du fauteuil 10, ou bien à l’arrière ou bien une combinaison des deux. Le fauteuil 10 pourrait aussi n’avoir qu’une seule béquille 45. Le nombre de béquilles 45 n’est pas nécessairement équivalent au nombre de contacteurs. Par exemple dans l’exemple des figures, le fauteuil 10 a deux béquilles 45 et trois contacteurs 37. En référence à la Figure 6 , un premier mode de réalisation de béquilles 45 va être décrit. La paire de béquilles 45 comprend une béquille avant 46 et une béquille arrière 47 alignées dans la direction longitudinale Y. Chacune des béquilles 45 dans le mode de réalisation de la Figure 6 comprend une première portion 48 et une deuxième portion 49 , qui sont connectées entre elles à une extrémité. La première portion 48 est connectée par son autre extrémité à la plateforme 11, et la deuxième portion 49 a son autre extrémité libre 52 adaptée à contacter le sol S. Selon un mode de réalisation, l’extrémité libre 52 de la béquille 45 est équipée d’une plateforme, comme illustré en Figure 6. Selon un autre mode de réalisation, l’extrémité libre 52 de la béquille 45 est équipée d’une petite bille permettant d’éviter des frottements entre le sol et la béquille 45 au moment du déploiement de la béquille 45. Selon le mode de réalisation de la Figure 6 , la première portion 48 de chaque béquille 45 est connectée à la plateforme 11 par une propre liaison pivot. Chacune des premières portions 48 a sa propre liaison pivot et a ainsi son axe de rotation propre. Il se pourrait cependant que les premières portions 48 des béquilles 45 aient un point de liaison à la plateforme 11 commun, et ainsi avoir un axe de rotation commun. Au moins une des béquilles 45 est connectée à un système de mise en mouvement 51 qui permet de la faire passer de la position rétractée à la position déployée et vice versa. Selon un mode de réalisation, la première portion 48 de chaque béquille 45 est connectée au système de mise en mouvement 51, de sorte que le mouvement de chaque béquille 45 soit initié par le mouvement de la première portion 48 et transmis mécaniquement à la deuxième portion 49, qui elle est passive. Il se pourrait cependant qu’alternativement la deuxième portion 49 soit connectée au système de mise en mouvement 51, et que la première portion 48 soit passive. Dans le mode de réalisation des figures, la première portion 48 et la deuxième portion 49 sont reliées entre elles au moyen d’une liaison pivot 60 afin de transmettre le mouvement de rotation de la première portion 48 à la deuxième portion 49. Il se pourrait cependant que la liaison entre la première portion 48 et la deuxième portion 49 soit fixe. La deuxième portion 49 pourrait par exemple être disposée substantiellement perpendiculaire à la première portion 48 de façon à former un L. Le seul pivotement de la première portion 48 permettrait alors de passer de la position déployée à la position rétractée et vice versa. Pour permettre le mouvement solidaire (c’est-à-dire coordonné dans le temps) entre les béquilles avant 46 et arrière 47 de la paire de béquilles 45 lors de leur déploiement et de leur rétractation, le système de mise en mouvement 51 inclut un actuateur linéaire, dans cet exemple, un vérin 50 . Selon le mode de réalisation illustré dans les figures, le vérin 50 a ses extrémités chacune connectée à la première portion 48 de la béquille avant 46 et la béquille arrière 47. De ce fait, le vérin 50 s’étend substantiellement dans la direction longitudinale Y, et est commandé par un moteur pour s’allonger et se rétracter dans la direction longitudinale Y. Lorsque le vérin 50 est compressé (Flèches F1 sur la Figure 6 ), les premières portions 48 de chaque béquille 45 sont rapprochées l’une de l’autre de par leur pivotement par rapport à la plateforme 11, c’est-à-dire en rotation de sens opposés (Flèches F2 sur la Figure 6 ), ce qui rétracte les béquilles 45. Les deuxièmes portions 49 étant articulées de façon solidaire avec les premières portions 48, ce mouvement de rétractation des premières portions 48 entraine un mouvement des deuxièmes portions 49 vers les premières portions 48 correspondantes. De la même façon, pour déployer les béquilles 45, le vérin 50 est allongé (Flèches F3 sur la Figure 6 ). Son mouvement linéaire entraine un pivotement des premières portions 48 en éloignement l’une de l’autre, c’est-à-dire en rotation de sens opposés (Flèches F4 sur la Figure 6 ) jusqu’à ce que les deuxièmes portions 49 touchent le sol S. Selon un autre mode de réalisation et tel qu’illustré à la Figure 7 , le fauteuil 10 inclut une paire de béquilles 55 similaires aux béquilles 45 excepté que les premières portions 5 8 de chaque béquille 55 ont une extrémité dentée 53 engrenée l’une dans l’autre. Les béquilles 45 et 55 étant similaires, les béquilles 55 ne seront pas décrites en détail de nouveau. Les éléments communs entre les béquilles 55 et les béquilles 45 sont référencés avec la dizaine supérieure aux références employées pour les béquilles 45. La paire de béquilles 55 inclut une béquille avant 56 et une béquille arrière 57 mises en mouvement par le vérin 50. Dans l’exemple de la Figure 7 les premières portions 58 de chaque béquille 55 sont connectées au vérin 50. Il se pourrait cependant que le vérin 50 soit connecté entre une seule des premières portions 58 de chaque béquille 55 et la plateforme 11, de sorte que le mouvement du vérin 50 est alors transmis à l’autre béquille 55 par l’engrenage entre elles. Le fonctionnement des béquilles 55 peut être déduit de la description des béquilles 45 ci-dessus. Dans ce qui suit il sera fait référence à une béquille qui peut être n’importe quelle des modes de réalisation des béquilles 45, 55 discutés ci-dessus. Selon les modes de réalisation, une seule béquille peut être envisagée. Un mouvement de passage de la béquille 45, 55 de la position rétractée vers la position déployée peut être arrêté lorsque l’utilisateur commande l’arrêt du système de mise en mouvement 51. La commande du système de mise en mouvement 51 peut se faire par l’intermédiaire d’un bouton type marche/arrêt ou, selon un autre mode de réalisation, de façon automatique lorsque la béquille 45, 55 contacte le sol S. Selon un mode de réalisation, un capteur de contact (non illustré) se trouve à l’ extrémité libre 52, 6 2 de la deuxième portion 49, 59 et est activé lorsque cette extrémité touche le sol S. Selon un autre mode de réalisation, et tel qu’illustré à la Figure 7 , un capteur à galet 6 1 est disposé sur la première portion 48, 58 de façon à contacter la deuxième portion 49, 59 de la béquille 45, 55 lorsque la deuxième portion 49, 59 des béquilles touche le sol (ou d’au moins une des deux béquilles 45, 55). Bien que le capteur à galet 61 soit illustré sur la béquille 55, il se pourrait que le capteur à galet 61 soit sur la béquille 45 ou tout autre mode de réalisation de béquille présentée ici. Alternativement, le capteur à galet 61 pourrait être disposé sur la deuxième portion 49, 59 de façon à contacter la première portion 48, 58 de la béquille 45, 55 lorsque la deuxième portion 49, 59 touche le sol S. Le contact entre le galet et la deuxième portion 49, 59 de la béquille 45, 55 génère un signal d’arrêt du mouvement de la béquille 45, 55 le signal étant envoyé au système de mise en mouvement 51 de la béquille 45, 55. Le capteur à galet 61 est dimensionné pour être activé lorsque la position de la deuxième portion 49, 59 par rapport à la première portion 48, 58 correspond à une position allant légèrement au-delà d’un simple contact avec le sol. Par exemple, si la béquille 45, 55 est configurée pour que les première 48, 58 et deuxième portions 49, 59 soient à 90 degrés l’une de l’autre lorsque la béquille 45, 55 touche le sol, et que la béquille 45, 55 continue d’être déployée, les première 48, 58 et deuxième portions 49, 59 vont se retrouver à, par exemple, 87 degrés l’une de l’autre, du fait de l’appui de la deuxième portion 49, 59 sur le sol S. Ainsi, si le capteur à galet 41 peut être configuré pour détecter des rapprochements entre les première 48, 58 et deuxième portions 49, 59 jusqu’à, par exemple 5 degrés, au-delà de la position prédéfinie de simple contact au sol S. Grâce au capteur à galet 61, un déploiement excessif de la béquille 45, 55 est empêché, évitant ainsi que les roues 13, 15 du fauteuil 10 soient soulevées par rapport au sol S. Selon un mode de réalisation, le capteur à galet 61 est remplacé par une butée. L’utilisation du capteur à galet 61 peut être particulièrement adaptée lorsque la deuxième portion 49, 59 de la béquille 45 est pivotable par rapport à la première portion 48, 58. Le mouvement de pivot entre la première portion 48, 58 et la deuxième portion 49, 59 de la béquille 45 peut être un faible mouvement contraint par un ressort de rappel 64 autour de la liaison pivot 60, 70 entre la première portion 48, 58 et la deuxième portion 49, 59. Le ressort de rappel 64 est montré dans les figures comme se trouvant sur la béquille 55. Il est cependant compris que ressort de rappel 64 pourrait se trouver sur la béquille 45 ou tout autre mode de réalisation de béquille présenté ici. Il se pourrait aussi que le mouvement de pivot entre la première portion 48, 58 et la deuxième portion 49, 59 soit large de sorte à replier la béquille 45, 55 sur elle-même dans la position rétractée, avec ou sans un ressort de rappel. En référence de nouveau à la Figure 5 , le déploiement de chacune des béquilles 45, 55 est coordonné à la désactivation du gyropode 14. Ceci permet de prévenir, par exemple, un démarrage intempestif du gyropode 14 lorsque l’utilisateur bouge dans le fauteuil avec les béquilles 45, 55 déployées, alors qu’il souhaite que le fauteuil 10 soit à l’arrêt. Chaque béquille 45, 55 est connectée au système d’activation 35 du gyropode 14 par un moyen de liaison mécanique 40 . Chacun des moyens de liaison mécanique 40 est configuré pour : engager le système d’activation 35 lorsque les béquilles 45, 55 sont dans la position rétractée et pour désengager le système d’activation 35 lorsque les béquilles 45, 55 sont dans la position déployée, alors que l’utilisateur se trouve dans l’assise 12. C’est-à-dire que les moyens de liaison mécanique 40 lorsque les béquilles 45, 55 sont déployées permettent de contourner le système automatique présent dans le fauteuil 40 consistant à mettre sous tension le gyropode 14 lorsque l’utilisateur est assis dans le fauteuil 10. Ainsi, lorsque les béquilles 45, 55 sont dans la position rétractée et que le fauteuil 10 est occupé par un utilisateur, chacun des moyens de liaison mécanique 40 engage le système d’activation 35 à partir d’un contact physique avec les contacteurs 37 du système d’activation 35, ce qui autorise le passage du courant électrique, permettant ainsi l’activation du gyropode 14. Par contre, lorsque le fauteuil 10 est occupé par un utilisateur mais que la béquille 45, 55 est dans la position déployée, chacun des moyens de liaison mécanique désengage le système d’activation 35 du gyropode 14, ce qui coupe l’alimentation électrique du gyropode 14. Les moyens de liaison mécanique sont alors à distance des contacteurs, de sorte que le passage du courant électrique est empêché, désactivant ainsi le gyropode 14. Dans l’exemple des figures, le fauteuil 10 a deux béquilles et trois moyens de liaison mécanique 40 associés : deux moyens en contact sélectif avec les béquilles 45, 55 et un moyen qui n’a pas de contact sélectif avec les béquilles 45, 55. Il y a préférablement autant de moyens de liaison mécanique 40 que de contacteurs 37 du système d’activation 35. Le moyen mécanique 40 qui n’est pas associé à une béquille 45, 55 est engagé/désengagé en fonction du déploiement des béquilles par l’intermédiaire par exemple d’un câble 38 (visible en Figure 6 ) qui transmet mécaniquement le mouvement des béquilles 45. En particulier, le câble 38 est connecté entre un moyen de liaison mécanique 40 connecté à l’une des béquilles 45, et le moyen de liaison mécanique 40 qui n’a pas de béquille associée. Lorsque le contacteur 37 connecté à la béquille 45, 55 est désengagé (c’est-à-dire leurs moyens de liaison mécaniques 40 associés sont en position où le patin 42 est éloigné de leur contacteur associé 37), le câble 38 se tend, ce qui provoque un éloignement du patin 42 du moyen de liaison mécanique 40 associé et un désengagement du contacteur 37 associé. Ainsi, lorsque les béquilles 45 sont dans la position déployée, les trois contacteurs 37 sont désengagés, le déplacement du fauteuil 10 étant donc empêché. Alternativement, le câble 38 pourrait relier la béquille 45 au contacteur 37 n’ayant pas de béquille associée, celui-ci étant engagé/désengagé en fonction d’un niveau de la tension du câble 38 provoqué par le mouvement de la béquille 45. D’autres moyens de transmettre le mouvement des béquilles au contacteur n’ayant pas de béquille associée pourraient être envisagés. Selon un mode de réalisation, chacun des moyens de liaison mécanique 40 comprend un patin 42 . Le patin 42 est configuré pour appuyer sur le système d’activation 35, plus particulièrement sur le (ou les) contacteur 37, lorsque la béquille 45, 55 est dans la position rétractée et que l’utilisateur est assis dans le fauteuil. Lorsque la béquille 45, 55 est dans la position déployée, le patin 42 est déplacé de façon à se retrouver à distance du système d’activation 35, et plus particulièrement du (ou des) contacteur 37, ainsi désactivant le gyropode 14, même lorsque l’utilisateur est assis dans le fauteuil 10. Selon un mode de réalisation, chacun des moyens de liaison mécanique 40 comprend de plus un ressort 43 et un système de levier 44 . Le système de levier 44 comprend un bras de levier 34 ayant une première portion 32 et une deuxième portion 36 . Le ressort 43 est disposé entre le bras de levier 34 et la plateforme 11. Le bras de levier 34 est monté pivotant par rapport à la plateforme 11 (liaison pivot 39) à un endroit qui se trouve entre la première portion 32 et la deuxième portion 36 du bras de levier 34. Le patin 42 est connecté à la première portion 32 (dans l’exemple de la F igure 5 , à une extrémité de la première portion 32). Le ressort 43 est connecté à la deuxième portion 36 . La béquille 45, 55 est adaptée à contacter sélectivement la deuxième portion en fonction de sa positon déployée ou rétractée, de sorte que lorsque la béquille 45, 55 est dans la position déployée, le ressort 43 est compressé par la béquille 45, 55. La compression du ressort 43 entraîne le soulèvement du patin 42 par action du système de levier 44. Le patin 42 est donc à distance du contacteur 37, provoquant ainsi la désactivation du gyropode 14. Au contraire, lorsque la béquille 45, 55 est dans la position rétractée, le ressort 43 est relaxé, entraînant ainsi la descente du patin 42 par action du système de levier 44. Le patin 42 appui donc sur le contacteur 37, provoquant l’activation du gyropode 14. La présente divulgation ne se limite pas à l’exemple décrit ci-avant en regard des figures. La présente divulgation englobe également toutes les variantes et combinaisons que pourra envisager l’homme de l’art dans le cadre de la protection recherchée. Nomenclature fauteuil roulant 10 plateforme 11 assise 12 gyropode 14 roues motorisées 13, 15 système de stabilisation gyroscopique 16 dossier 17 siège 18 guidon 19 jambier 20 support 22 saillie 23 colliers 24 repose-pied 26 ceinture 28 ailes latérales 29 système de verticalisation 30 vérin 31 première portion 32 du bras de levier 34 carte électronique 33 bras de levier 34 système d’activation 35 deuxième portion 36 du bras de levier 34 contacteurs 37 câble 38 liaison pivot 39 du bras de levier 34 moyens de liaison mécanique 40 capteurs 41 patin 42 ressort 43 système de levier 44 béquille 45 selon un premier mode de réalisation béquille avant 46 béquille arrière 47 première portion 48 de béquille 45 deuxième portion 49 de béquille 45 vérin 50 système de mise en mouvement 51 extrémité libre 52 de la béquille 45 extrémité dentée 53 béquille 55 selon un deuxième mode de réalisation béquille avant 56 béquille arrière 57 première portion 58 de béquille 55 deuxième portion 59 de béquille 55 liaison pivot 60 entre la première portion 48 et la deuxième portion 49 capteur à galet 61 extrémité libre 62 de la béquille 55 ressort de rappel 64 autour de la liaison pivot 60 liaison pivot 70 entre la première portion 58 et la deuxième portion 59 premier axe transversal de rotation R1 deuxième axe transversal de rotation R2 plan horizontal PH plan vertical PV axe X, Y, Z flèches F1, F2, F3, F4 sol S angle A Fauteuil roulant (10) comprenant : - une assise (12) adaptée à recevoir un utilisateur, - un gyropode (14) comportant une plateform e (11) sur laquelle l’assise est montée, - un système d’activation (35) du gyropode (14), le système d’activation (35) étant configuré pour être engagé lorsque l’assise (12) est occupée par l’utilisateur et pour être désengagé lorsque l’assise (12) est vide, - une béquille (45, 55) connectée au gyropode (14) et configurée pour être déplacée entre une position rétractée et une position déployée, et - un moyen de liaison mécan ique (40) disposé sur la plateforme (11) et en contact sélectif avec la béquille (45, 55), le moyen de liaison mécanique (40) étant connecté au système d’activation (35), le moyen de liaison mécanique (40) étant configuré pour : * engager le système d’activation (35) lorsque la béquille (45, 55) est dans la position rétractée et que l’utilisateur se trouve dans l’assise (12), et * désengager le système d’activation (35) lorsque la béquille (45, 55) est dans la position déployée et que l’utilisateur se trouve dans l’assise (12). Fauteuil roulant (10) selon la revendication 1, dans lequel lorsque la béquille (45, 55) est dans la position rétractée, la béquille (45, 55) est à distance du moyen de liaison mécanique (40), et lorsque la béquille (45, 55) est dans la position déployée la béquille (45, 55) contacte le moyen de liaison mécanique (40). Fauteuil roulant (10) selon la revendication 2, dans lequel le moyen de liaison mécanique (40) comprend un patin (42) en contact sélectif avec le système d’activation (35) en fonction de la position de la béquille (45, 55), lorsque la béquille (45, 55) est dans la position rétractée le patin (42) appuie sur le système d’activation (35) ainsi activant le gyropode (14), et lorsque la béquille (45, 55) est dans la position déployée le patin (42) est à distance du système d’activation (35) ainsi désactivant le gyropode (14). Fauteuil roulant (10) selon la revendication 3, dans lequel le moyen de liaison mécanique (40) comprend un ressort (43) et un système de levier (44) comprenant un bras de levier (34) ayant une première portion ( 32 ) et une deuxième portion ( 36 ), une liaison pivot ( 39 ) étant disposée entre la première portion (32) et la deuxième portion (36), le patin (42) étant connecté à la première portion (32), le ressort (43) étant disposé entre le bras de levier (34) et la plateforme (11), la béquille (45, 55) étant adaptée à contacter sélectivement la deuxième portion (36) en fonction de sa positon déployée ou rétractée. Fauteuil roulant (10) selon la revendication 4, dans lequel lorsque la béquille (45, 55) est dans la position déployée le ressort (43) est compressé, et lorsque la béquille (45, 55) est dans la position rétractée, le ressort (43) est relaxé. Fauteuil roulant (10) selon la revendication 5, dans lequel la compression du ressort (43) provoque un espacement entre le patin (42) et le système d’activation (35), et la relaxation du ressort (43) provoque un rapprochement jusqu’à contact entre le patin (42) et le système d’activation (35). Fauteuil roulant (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la béquille (45, 55) forme une liaison pivot avec la plateforme (11). Fauteuil roulant (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système d’activation (35) du gyropode (14) comprend une c arte électronique (33) configurée pour calculer un centre de gravité du fauteuil (10) occupé par l’utilisateur, lorsque le patin (42) contacte le système d’activation (35) la carte électronique (33) autorise la propulsion du fauteuil (10) par déplacement du centre de gravité, et lorsque le patin (42) est éloigné du système d’activation (35) la carte électronique (33) empêche la propulsion du fauteuil (10) par déplacement du centre de gravité. Fauteuil roulant (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la béquille (45, 55) est déplaçable entre la position rétractée et la position déployée par un système de mise en mouvement (51) comprenant notamment un actuateur linéaire et préférablement un vérin (50). Fauteuil roulant selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la une béquille (45, 55) comprend une première portion (48, 58) et une deuxième portion (49, 59) , la première portion (48, 58) étant connectée au système de mise en mouvement (51), la deuxième portion (49, 59) étant adaptée à contacter sélectivement un sol (S) sur lequel repose le fauteuil (10). Fauteuil roulant (10) selon la revendication 10, dans lequel la première portion (48, 58) et la deuxième portion (49, 59) de la béquille (45, 55) sont reliées au moyen d’une liaison pivot (60, 70) . Fauteuil roulant (10) selon la revendication 11, comprenant de plus un capteur à galet (61) disposé sur la béquille (45, 55), lorsque la béquille (45, 55) est dans la position déployée, le capteur à galet (61) contacte la première portion (48, 58) et la deuxième portion (49, 59). Fauteuil roulant (10) selon l’une quelconque des revendications 10 à 12 dépendant de la revendication 9, dans lequel la béquille est une première béquille (46, 56) , la première portion (48, 58) de la première béquille (46, 56) étant connectée pivotement à la plateforme (11), le fauteuil (10) comprenant de plus une deuxième béquille (47, 57) , la deuxième béquille (47, 57) comprenant une première portion (48, 58) et une deuxième portion (49, 59) , la première portion (48, 58) de la deuxième béquille (47, 57) étant connectée pivotement à la plateforme (11), la première portion (48, 58) de la deuxième béquille (47, 57) étant connectée au système de mise en mouvement (51), la deuxième portion (49, 59) de la deuxième béquille (48, 58) étant adaptée à contacter sélectivement un sol (S) sur lequel repose le fauteuil (10), le système de mise en mouvement (51) permettant le déplacement solidaire des première et deuxième béquilles (46, 56 ; 47, 57) en rotation par rapport à la plateforme (11). Fauteuil roulant (10) selon la revendication 13, dans lequel les premières portions (48, 58) de chaque béquille (46, 56 ; 47, 57) ont une extrémité dentée ( 53 ) engrenée l’une dans l’autre.