Brevet FR3111954A1 — publié le 20211231

Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique de type drone comportant : un élément de contact(A) électriquement conducteur, un dispositif de solidarisation de l’élément conducteur (A) au châssis (11) de l’aérogyre (B), maintenant l’élément conducteur (A) à une distance du châssis supérieure à la distance de l’axe de rotation d’au moins un rotor (15) de l’aérogyre (B) au châssis (11) dans la direction de l’axe de roulis augmenté du rayon du disque balayé par les pales dudit rotor (15), un câble (4) électriquement conducteur dont une première extrémité est reliée à l’élément de contact (A) et une seconde extrémité est raccordable à une borne de dispositif de mesure électrique, par exemple de mesure de résistance ohmique, au moins quatre rotors (15) à pales. Il est au surplus tel que l’élément de contact (A) comporte un faisceau de joncs (2) flexibles conducteurs conformés en une touffe (1), dont les premières extrémités libres sont prévues pour entrer en contact avec un objet sur lequel la mesure électrique est à effectuer, et en ce que le dispositif de solidarisation est relié au châssis (11) par des moyens élastiques lui permettant une flexibilité directionnelle par rapport à l’axe de roulis de l’aérogyre (B). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Aérogyre télécommandé de mesure par établissement de points de contact L'invention concerne un aéronef sans pilote de type aérogyre télécommandé prévu pour effectuer des mesures de paramètres électriques sur un objet, notamment des mesures de résistance sur des édifices dont la hauteur conséquente rend les contrôles difficiles à mettre en œuvre. Plus précisément, et selon un exemple préférentiel qui sera développé plus en détail dans le présent texte, l’invention trouve particulièrement à s’appliquer au domaine des éoliennes, pour le contrôle de leur chemin de foudre. Pour être conforme aux normes en vigueur, une éolienne doit impérativement être équipée de protections contre les frappes de foudre. En pratique, ces protections prennent la forme d’un chemin de foudre dont toutes les éoliennes sont dotées, et qui relie chaque pale au sol au moyen d’un câble conducteur. Des pastilles métalliques sont implantées en plusieurs endroits le long de la pale d’éolienne, fixées en surface et connectées au câble constituant ledit chemin de foudre. Ce câble est le plus souvent en cuivre, et relié au sol en bas de l’éolienne. Dans la plupart des cas, la défaillance d’un chemin de foudre résulte soit d’un défaut de fabrication, soit d’un endommagement consécutif à une frappe de foudre. Lors d’une mesure, la conséquence du défaut ou de l’endommagement est une augmentation de la résistance électrique du chemin de foudre. Dans l’industrie des éoliennes, le contrôle des chemins de foudre s’effectue encore souvent en utilisant une procédure lourde consistant à envoyer un cordiste qui teste avec un ohmmètre les pastilles conductrices implantées le long des pales. Le principe est de mesurer de place en place la résistance électrique du chemin de foudre, de manière à vérifier s’il est en bon état ou non. Le travail des cordistes est cependant à risque, et les opérateurs doivent notamment être harnachés pour pouvoir se mouvoir encordés le long des surfaces des pales de l’éolienne. Les opérations de contrôle prennent dès lors beaucoup de temps. Elles nécessitent par ailleurs des équipements externes pour tracter le cordiste qui sont lourds et onéreux. En bref, de telles opérations sont coûteuses à réaliser. En réponse à ces problématiques, il a été proposé d’utiliser des engins volants sans pilotes, de type drones, qui permettent d’alléger sensiblement la facture totale des opérations de contrôle, de les effectuer plus rapidement, et surtout de les rendre plus sécuritaires. C’est par exemple le cas de la solution proposée dans le document EP 2 985 459 qui décrit un drone quadri-coptère dirigé au moyen d’une caméra à CCD, et muni d’une tige au bout de laquelle de la laine de cuivre conductrice rapportée à une plaque située à l’extrémité de ladite tige permet l’établissement d’une liaison conductrice avec un point de contact connecté au chemin de foudre d’une pale d’éolienne. Dans le document EP 3 211 226, une solution alternative est présentée, dans laquelle un capuchon ou une plaque, prévu(e) en matériau magnétique, permet au drone d’entrer en contact avec un tel point de contact conducteur, toujours dans l’exemple d’une pale d’éolienne. Ces solutions différentes visant à l’établissement d’une connexion avec l’éolienne pointent une des difficultés de l’exercice : réaliser un contact électrique suffisant, mécaniquement et temporellement, pour effectuer une mesure de qualité apte à pouvoir être exploitée par un instrument de mesure. Ce dernier, pour ne pas alourdir le drone, reste en général aux mains de l’équipe en charge de la réalisation des opérations de contrôle de la validité du chemin de foudre, demeurée au bas du mât de l’éolienne. L’instrument de mesure est connecté d’une part au bas de l’éolienne, et d’autre part à un câble qui provient de l’engin volant et est reliée électriquement au chemin de foudre via la connexion électrique établie par l’intermédiaire du drone avec le point de contact sur l’éolienne. C’est l’établissement d’un contact électriquement fiable entre un aéronef sans pilote et un objet de type pale d’éolienne qui constitue le problème auquel répond la présente invention. La solution proposée permet notamment de répondre à la double problématique que pose l’établissement d’une part d’une liaison mécanique qui soit répétitivement stable sans porter atteinte à la pérennité de la structure de l’engin volant, et d’autre part d’une liaison électrique correcte pour prendre au moins une mesure. A ces effets, dans le cadre de l’invention, il est proposé d’utiliser classiquement un aérogyre sans pilote télécommandé de type drone comportant : - un élément de contact électriquement conducteur, - un dispositif de solidarisation de l’élément conducteur au châssis de l’aérogyre, maintenant l’élément conducteur à une distance du châssis supérieure à la distance de l’axe de rotation d’au moins un rotor de l’aérogyre au châssis dans la direction de l’axe de roulis augmenté du rayon du disque balayé par les pales dudit rotor, - un câble électriquement conducteur dont une première extrémité est reliée à l’élément de contact et une seconde extrémité est raccordable à une borne de dispositif de mesure électrique, par exemple de mesure de résistance ohmique, - au moins quatre rotors à pales. Pour répondre aux problématiques particulières mises en exergue ci-dessus, selon l’invention, l’élément de contact comporte un faisceau de joncs flexibles conducteurs conformés en touffe, dont les premières extrémités libres sont prévues pour entrer en contact avec un objet sur lequel la mesure électrique est à effectuer, et en ce que le dispositif de solidarisation est relié au châssis par des moyens élastiques lui permettant une flexibilité directionnelle par rapport à l’axe de roulis de l’aérogyre. L’invention confère à l’ensemble une double possibilité d’absorption des contraintes mécaniques qui naissent d’abord au moment des premiers contacts physiques entre le drone et l’objet de la mesure, et ensuite pour que la liaison électrique soit suffisamment et correctement établie. Les deux niveaux de réponse mécanique sont combinés, le faisceau étant le premier à entrer en contact avec par exemple une pastille métallique surfacique d’une pale d’éolienne, la liaison entre le dispositif de solidarisation au châssis portant le faisceau et ledit châssis étant ensuite sollicité après une première compression du faisceau de jonc conducteurs. L’élément de contact, qui remplit une double fonction mécanique et électrique, est par conséquent un constituant important de l’ensemble, au regard de la mission globale assignée au drone : prendre une mesure électrique fiable dans un endroit peu accessible. Selon l’invention, l’élément de contact comporte une douille à l’intérieur de laquelle les secondes extrémités des joncs sont fixées mécaniquement par un moyen de fixation qui les raccorde électriquement à au moins une broche conductrice placée dans la douille et reliée au câble. Plus précisément, ledit moyen de fixation consiste en au moins une colle conductrice qui remplit au moins partiellement le volume intérieur de la douille, et aboutit à lier les joncs à la douille. La colle étant prévue conductrice, les joncs, même s’ils ne sont pas tous liés physiquement à la ou les broches, y sont reliées électriquement. Selon une possibilité, les joncs conducteurs peuvent être en carbone : outre ses propriétés conductrices, ce matériau présente l’avantage d’être léger, ce qui est primordial pour un composant destiné à être supporté en vol par un engin volant certes porteur, mais de dimensions relativement modestes. Au surplus, la disposition même de l’élément de contact, en avant du drone, crée un moment d’inertie par rapport aux axes de tangage et de lacet qu’il convient de réduire au maximum. Selon une configuration possible, la touffe du faisceau de joncs conducteurs peut présenter un diamètre supérieur à 4 cm, qui permet une latitude dans le guidage au cours de la phase d’approche de l’élément de contact par rapport à la « cible », par exemple une pastille conductrice placée en surface d’une pale. Du fait de cette caractéristique dimensionnelle, il n’est pas absolument nécessaire que le drone, et en particulier l’élément de contact disposé à l’extrémité libre du dispositif de solidarisation au châssis, soit parfaitement centré sur la pastille au moment de son approche, pas plus qu’il n’est impératif que l’angle d’incidence soit parfaitement perpendiculaire. Le diamètre du faisceau constitue de fait un coefficient de sécurité quant à ces paramètres. On a mentionné l’importance de la liaison mécanique de l’élément de contact au reste du drone, qui se fait selon l’invention par l’intermédiaire du dispositif de solidarisation. Selon une configuration possible, ledit dispositif de solidarisation de l’élément de contact au châssis peut comporter une perche rigide orientée parallèlement à l’axe de roulis de l’aérogyre, dont une première extrémité libre est munie de l’élément de contact et dont une portion formant la seconde extrémité de la perche est solidarisée au châssis via des moyens de liaison élastiques. Plus précisément, la perche peut être reliée à un support rigide fixé au châssis et comporter deux parois parallèles entre elles et perpendiculaires à l’axe de roulis de l’aérogyre, la portion formant la seconde extrémité de la perche joignant lesdites parois et étant reliée à chaque paroi d’une part par un flasque flexible intégré à la paroi et d’autre part par des haubans élastiques s’étendant des faces intérieures desdites parois à ladite portion de la perche. Dans ce cas, les haubans sont de préférence distribués circulairement autour des flasques, et ils sont fixés à l’une de leurs extrémités aux parois du support et à l’autre de leurs extrémités à des disques solidaires de la portion de perche joignant lesdites parois. De préférence encore, ils sont plus écartés de l’axe de la perche au niveau des flasques qu’au niveau desdits disques. Selon une solution alternative, la perche peut être guidée dans un manchon solidaire du châssis, et fixée d’une part au voisinage de sa seconde extrémité à un bord ou à proximité d’un bord du châssis distal de l’élément de contact, au moins un élément ressort à sollicitation axiale ou un support de celui-ci réalisant d’autre part une fixation au bord ou au voisinage du bord opposé du châssis, proximal de l’élément de contact, ledit élément ressort ou son support étant fixé à ses deux extrémités respectivement audit bord proximal et à un organe solidaire de la perche, à distance dudit bord. Selon une possibilité, ledit organe peut être un disque, un arbre supportant un ressort hélicoïdal pouvant alors relier le châssis et ledit disque. Selon une configuration possible, la perche peut présenter une longueur supérieure à 1 m. Dans une telle hypothèse, compte tenu des contraintes évoquées auparavant sur le poids des éléments supportés par le drone, la perche est de préférence prévue en aluminium, en fibres de carbones ou en fibres de verre. Selon une configuration encore alternative, dépourvue de perche, le châssis peut comporter un système de protection périphérique englobant les disques balayés par les pales des rotors de l’aérogyre, auquel l’élément de contact est relié. Dans ce cas, il n’est pas absolument nécessaire de supprimer la perche, qui peut parfaitement coexister avec ledit système de protection périphérique, mais on peut aussi prévoir d’y relier directement l’élément de contact. L’aspect élastique de l’assemblage peut résulter de la nature même du matériau choisi pour ce système de protection, ou de la liaison entre eux, ou encore d’une combinaison des deux. Pour ne pas en obérer le fonctionnement de l’aérogyre, le câble est prévu tel qu’il pèse au plus 1,1 kg par 100 m. Par ailleurs, l’aérogyre de l’invention est doté d’une aide au pilotage à distance par télécommande, réalisée par un système de guidage basé sur au moins une caméra associée à deux pointeurs laser ou, alternativement, par une caméra stéréo ou encore par un lidar. Ce système de guidage permet en pratique d’identifier la cible du contact à effectuer sur la pale et de piloter le drone pour s’en approcher et, finalement, réaliser le contact physique pour l’obtention d’une liaison électrique de bonne qualité. L’invention va à présent être décrite plus en détail au moyen de figures annexées, qui ne représentent que des modes de conception non limitatifs de l’invention, et pour lesquelles : représente une vue schématisée de l’extérieur d’un élément de contact selon l’invention ; montre le même élément de contact, la vue laissant apparaître la structure intérieure ; illustre de manière très schématique un drone selon l’invention, muni d’une structure support d’une perche à l’extrémité libre de laquelle est fixé un élément de contact ; représente une vue de côté schématisée de la fixation de la perche à la structure ; montre une vue schématisée de dessus d’une fixation alternative d’une perche directement sur le châssis du drone ; et représente la même configuration que la figure précédente, en vue de côté. En référence aux figures 1 et 2, l’élément de contact A comporte une touffe 1 constituée d’un faisceau ou d’une gerbe de joncs 2 conducteurs, par exemple en carbone pour limiter le poids du faisceau 1, qui est fixée dans une douille 3 d’où émerge un câble 4 conducteur de l’électricité. L’intérieur de la douille 4 est en pratique muni de broches 5 reliées électriquement entre elles et au câble 4. Ces broches 5 sont à leur tour reliées électriquement aux joncs 2 de la touffe 1, au moyen d’au moins une colle conductrice 6 appliquée en deux zones, respectivement vers la base des broches 5 et pour remplir le reste du volume intérieur de la douille 3. La colle 6, en se figeant, fixe de manière pérenne les joncs 2 dans ledit volume intérieur de la douille 3. Certains des joncs 2 sont directement en contact avec les broches 5, et ont donc une liaison électrique de contact avec celles-ci. D’autres joncs 2, plus périphériques ou plus centraux par rapport à la touffe 1, n’ont pas de contact direct avec les broches 5, mais la conduction électrique est assurée par le caractère conducteur de la colle 6 employée. Tous les joncs 2, dont les extrémités libres sont destinées à être potentiellement au contact de l’objet à mesurer, par exemple une pastille surfacique d’une pale d’éolienne reliée à un chemin de foudre, réalisent par conséquent une liaison électrique avec le câble 4, lequel est ensuite conduit vers le châssis du drone d’où il pend vers le sol, et vers l’appareil de mesure en possession de l’équipe qui opère au sol. La montre de manière schématisée un drone B selon l’invention équipé d’un élément de contact A tel que décrit ci-dessus, fixé à l’extrémité libre d’une perche 10 constitutif du dispositif de solidarisation de l’élément de contact A au châssis 11 du drone. Le drone est classique, comportant en l’espèce quatre rotors à hélice 15 disposés aux angles d’un quadrilatère virtuel, et n’est donc pas décrit de manière plus détaillée dans le présent texte, qui se concentre sur les caractéristiques propres à l’invention. La perche 10, qui peut mesurer plus d’un mètre, est en matériau léger du type aluminium ou fibres de carbone ou fibres de verre, pour ne pas alourdir ce que le drone B supporte et limiter autant que possible le moment d’inertie par rapport à l’axe de tangage et à l’axe de lacets du drone B. Cette perche 10 n’est pas directement fixée au châssis 11, dans la configuration montrée en référence à cette figure, mais à un support rigide 12 comportant deux parois 13, 13’ traversées par la perche 10. La liaison mécanique de la perche aux parois 13, 13’ s’effectue au moyen de flasques souples (non représentés) intégrés auxdites parois 13, 13’, qui enserrent en leur centre la perche 10 et sont solidarisés en leur périphérie au rebord d’une ouverture de même forme que le flasque et qui est pratiquée dans chaque paroi 13, 13’. La partie supérieure des parois 13, 13’ dépasse vers le haut du châssis 11, de manière à mieux stabiliser le drone B en vol. Outre la fixation par les flasques, la perche 10 est reliée aux parois 13, 13’ par des haubans 14 élastiques, comme illustré schématiquement en . Ces haubans 14 sont fixés à l’une de leurs extrémités à la face interne de chaque paroi 13, 13’, en périphérie des flasques, et à l’autre extrémité à la perche 10, de préférence à un disque fixé à ladite perche 10. La configuration est de préférence symétrique par rapport à un plan médian du support rigide orienté perpendiculairement à la perche 10. Les haubans 14 sont de plus disposés selon une symétrie circulaire par rapport à l’axe de la perche 10, de manière à assurer un fonctionnement similaire quel que soit le déplacement de la perche 10 dans un plan perpendiculaire à l’axe du roulis, axe qui est de fait parallèle à celui de ladite perche 10. La perche 10 n’est pas fixée rigidement à ce support 12, mais doit pouvoir s’adapter à des flexions de la perche qui peuvent par exemple résulter de contraintes s’y appliquant lors du contact de l’élément de contact A sur la cible, laquelle est en général solide, où doit s’effectuer la mesure. La fixation de la perche 10 peut prendre d’autres formes, dépourvues de support rigide 12 et de parois parallèles 13, 13’. C’est par exemple le cas de la configuration montrée schématiquement en figures 5 et 6, lesquelles illustrent un mode de montage dans lequel la perche 10 est fixée au-dessus du châssis 11, par exemple par insertion dans un manchon fixé audit châssis 11, et par fixation aux bords ou au voisinage des bords 16 et 17 du châssis 11 orientés selon une direction d’allure perpendiculaire à l’axe de roulis, et respectivement proximal et distal de l’élément de contact A. Dans ce cas, pour garder le caractère élastique de la liaison, un élément ressort, figuré ici schématiquement sans que les modalités de ses liaisons mécaniques soient représentées, par exemple un ressort hélicoïdal 18 de traction ou de compression, est interposé entre le bord 16 proximal du châssis 11 et un composant rigidement fixé à la perche 10. La fixation de la perche au châssis 11, au voisinage de ce bord proximal 16, se fait alors par l’intermédiaire de ce système à ressort hélicoïdal 18. Selon l’invention, des moyens d’aide au pilotage sont embarqués dans le drone, par exemple fixés au châssis 11 : il s’agit selon une première hypothèse d’au moins une caméra pouvant fonctionner en combinaison avec des pointeurs laser qui se croisent devant la perche pour aider le pilote à mieux viser, en vol, la pastille surfacique indiquant une connexion avec le chemin de foudre d’une pale d’éolienne. Alternativement, ces moyens d’aide au pilotage pourraient être remplacés par l’implémentation d’un guidage par une unique caméra stéréo ou par un lidar. Outre le simple guidage, ces systèmes peuvent permettre de mieux identifier la cible sur la pale avant de commander le drone pour une approche en vue du contact final, du fait des images qu’ils procurent au pilote situé en bas du mât de l’éolienne. Avec cette aide visuelle, ledit pilote peut gérer l’approche de la cible située sur l’objet de manière optimale. Les exemples de technologies donnés ci-dessus ne sont pas exhaustifs de l’invention, qui englobe au contraire de multiples variantes de formes et de structure, comme par exemple pour la constitution et la fixation de la perche 10, ou les modes de conception de la douille 3 réceptrice des joncs 2, comme cela a été montré de manière illustrative dans les configurations décrites plus en détail auparavant. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique de type drone comportant : un élément de contact (A) électriquement conducteur, un dispositif de solidarisation de l’élément conducteur (A) au châssis (11) de l’aérogyre (B), maintenant l’élément conducteur (A) à une distance du châssis supérieure à la distance de l’axe de rotation d’au moins un rotor (15) de l’aérogyre (B) au châssis (11) dans la direction de l’axe de roulis augmenté du rayon du disque balayé par les pales dudit rotor (15), un câble (4) électriquement conducteur dont une première extrémité est reliée à l’élément de contact (A) et une seconde extrémité est raccordable à une borne de dispositif de mesure électrique, par exemple de mesure de résistance ohmique, au moins quatre rotors (15) à pales, caractérisé en ce que l’élément de contact (A) comporte un faisceau de joncs (2) flexibles conducteurs conformés en une touffe (1), dont les premières extrémités libres sont prévues pour entrer en contact avec un objet sur lequel la mesure électrique est à effectuer, et en ce que le dispositif de solidarisation est relié au châssis (11) par des moyens élastiques lui permettant une flexibilité directionnelle par rapport à l’axe de roulis de l’aérogyre (B). Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’élément de contact (A) comporte une douille (3) à l’intérieur de laquelle les secondes extrémités des joncs (2) sont fixées mécaniquement par un moyen de fixation (6) qui les raccorde électriquement à au moins une broche (5) conductrice placée dans la douille (3) et reliée au câble (4). Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le moyen de fixation consiste en au moins une colle conductrice (6) qui remplit au moins partiellement le volume intérieur de la douille (3). Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les joncs (2) conducteurs sont en carbone. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la touffe (1) du faisceau de joncs (2) conducteurs présente un diamètre supérieur à 4 cm. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de solidarisation de l’élément de contact (A) au châssis (11) comporte une perche (10) rigide orientée parallèlement à l’axe de roulis de l’aérogyre (B), dont une première extrémité libre est munie de l’élément de contact (A) et dont une portion formant la seconde extrémité de la perche (10) est solidarisée au châssis (11) via des moyens de liaison élastiques. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la perche (10) est reliée à un support (12) rigide fixé au châssis (11) et comportant deux parois (13, 13’) parallèles entre elles et perpendiculaires à l’axe de roulis de l’aérogyre (B), la portion formant la seconde extrémité de la perche (10) joignant lesdites parois (13, 13’) et étant reliée à chaque paroi (13, 13’) d’une part par un flasque flexible intégré à la paroi (13, 13’) et d’autre part par des haubans (14) élastiques s’étendant des faces intérieures desdites parois (13, 13’) à ladite portion de la perche (10). Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les haubans (14) sont distribués circulairement autour des flasques, et ils sont fixés à l’une de leurs extrémités aux parois (13, 13’) du support et à l’autre de leurs extrémités à des disques solidaires de la portion de perche (10) joignant lesdites parois (13, 13’). Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon la revendication 6, caractérisé en ce que la perche (10) est guidée dans un manchon solidaire du châssis (11), et fixée d’une part au voisinage de sa seconde extrémité à un bord (17) ou à proximité d’un bord (17) du châssis (11) distal de l’élément de contact (A), au moins un élément ressort (18) à sollicitation axiale ou un support de celui-ci réalisant d’autre part une fixation au bord (16) ou au voisinage du bord (16) opposé du châssis (11), proximal de l’élément de contact (A), ledit élément ressort (18) ou son support étant fixé à ses deux extrémités respectivement audit bord proximal (16) et à un organe solidaire de la perche (10), à distance dudit bord (16). Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ledit organe est un disque, un arbre supportant un ressort hélicoïdal (18) reliant le châssis (11) et ledit disque. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que la perche (10) présente une longueur supérieure à 1 m. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que la perche (10) est en aluminium, en fibres de carbones ou en fibres de verre. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le châssis (11) comporte un système de protection périphérique englobant les disques balayés par les pales des rotors (15) de l’aérogyre (B), auquel l’élément de contact (A) est relié. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le câble (4) pèse au plus 1,1 kg par 100 m. Aérogyre (B) sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comporte un système de guidage basé sur au moins une caméra associée à deux pointeurs laser. Aérogyre sans pilote télécommandé de mesure de paramètre électrique selon l’une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu’il comporte un système de guidage basé sur une caméra stéréo ou sur un lidar.