Brevet FR3103052A1 — publié le 20210514

Un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule (1), comprend des étapes de : - détection, au moyen d’un système de détection (7), d’un paramètre relatif au comportement du conducteur (9) du véhicule (1), - détermination, au moyen d’un calculateur (5) du véhicule (1), d’une intention de changer de voie du conducteur (9) du véhicule (1) sur la base du paramètre détecté, - dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée, diffusion, dans l’environnement du véhicule (1) et au moyen d’un système de diffusion (11), d’un signal indiquant l’intention de changer de voie. Un système d’aide à la conduite associé est également décrit. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule et système d’aide à la conduite associé La présente invention concerne le domaine technique de l’aide à la conduite des véhicules. Elle concerne plus particulièrement un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule et un système d’aide à la conduite. Lorsqu’un véhicule se déplace, il est régulièrement amené à changer de voie de circulation, que ce soit pour dépasser un autre véhicule, pour se rabattre devant ce dernier ou bien encore pour se placer sur la voie le menant à la destination désirée. Un changement de voie doit normalement être annoncé par l’activation du clignotant approprié par le conducteur. Cependant, si le conducteur du véhicule ne déclenche pas les clignotants de son véhicule ou les déclenche tardivement, les personnes situées dans l’environnement du véhicule, par exemple d’autres conducteurs, des cyclistes ou bien encore des piétons, risquent de ne pas détecter l’intention de changer de voie du conducteur. Dans ce contexte, l’invention propose un procédé d’aide à la conduite d’un véhicule, comprenant des étapes de : - détection, au moyen d’un système de détection, d’un paramètre relatif au comportement du conducteur du véhicule, - détermination, au moyen d’un calculateur du véhicule, d’une intention de changer de voie du conducteur du véhicule sur la base du paramètre détecté, - dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée, diffusion, dans l’environnement du véhicule et au moyen d’un système de diffusion, d’un signal indiquant l’intention de changer de voie. Grâce à la diffusion d’un signal indiquant l’intention de changer de voie du conducteur, les tiers situés dans l’environnement du véhicule sont avertis de cette intention et peuvent prévoir ce changement de voie, même si le conducteur omet de déclencher les clignotants. Selon d’autres caractéristiques envisageables à titre optionnel : - le système de diffusion comprend un projecteur du véhicule ; - le signal diffusé est projeté par le projecteur sur une voie de circulation ; - le système de diffusion comprend au moins un clignotant ; - la diffusion du signal comprend l’activation du clignotant du véhicule ; - l’intention du conducteur est déterminée au moyen d’un algorithme d’intelligence artificielle (par exemple un réseau neuronal) mis en œuvre par le calculateur et recevant par exemple en entrée le paramètre relatif comportement du conducteur du véhicule ; - une phase d’apprentissage de l’algorithme d’intelligence artificielle est mise en œuvre au cours du fonctionnement du véhicule ; - le système de détection comprend un capteur d’images dirigé vers le conducteur ; - le paramètre est une direction de regard du conducteur ; - le système de détection comprend une unité de détection de données relatives au véhicule ; - le système de détection comprend un module de capture et d’analyse de l’environnement du véhicule ; - la diffusion du signal est réalisée en utilisant des informations relatives à l’environnement du véhicule produites par le module de capture et d’analyse. L’invention propose également un système d’aide à la conduite d’un véhicule comprenant : - un système de détection adapté à détecter un paramètre relatif au comportement du conducteur du véhicule, - un calculateur apte à déterminer une intention de changer de voie de circulation d’un conducteur du véhicule sur la base du paramètre détecté, et - un système de diffusion apte à diffuser, dans l’environnement du véhicule, un signal indiquant l’intention de changer de voie dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : est une vue schématique de dessus d’un véhicule équipé d’un système d’aide à la conduite selon l’invention, représente de manière schématique le procédé d’aide à la conduite selon l’invention, est une vue schématique de dessus d’une situation de roulage faisant intervenir un changement de voie, représente un signal diffusé dans l’environnement du véhicule de la figure 1 lorsqu’un changement de voie a été détecté. Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. Sur la figure 1, on a représenté schématiquement un véhicule 1 automobile équipé d’un système d’aide à la conduite 3. Ce système d’aide à la conduite 3 comprend un calculateur 5, un système de détection 7 et un système de diffusion 11. Le calculateur 5 est par exemple basé sur une architecture à processeur et comprend alors un processeur (typiquement un microprocesseur) et une mémoire mémorisant des instructions de programme d’ordinateur permettant, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur, la mise en œuvre par le calculateur de certaines fonctionnalités, notamment celles décrites ci-dessous en référence à la figure 2. Grâce à des interfaces d'entrée, le calculateur 5 est adapté à recevoir des signaux d'entrée provenant du système de détection 7. Le système de détection 7 comprend ici un capteur d’images dirigé vers le conducteur 9, de sorte à pouvoir acquérir au moins une image du visage du conducteur 9. Le capteur d’image est situé dans un habitacle du véhicule 1, par exemple ou niveau du tableau de bord du véhicule, ou, en variante, dans une région voisine d’un pare-brise du véhicule 1. Le système de détection 7 est ainsi adapté à détecter un paramètre relatif au comportement du conducteur 9 du véhicule 1. Ce paramètre relatif au comportement du conducteur 9 peut être par exemple la direction du regard du conducteur ou la position de la tête du conducteur 9. En variante (ou en complément), le système de détection 7 pourrait comprendre un dispositif de détection d’un autre type pour détecter un paramètre relatif au comportement du conducteur 9 tel que par exemple la direction du regard ou la position de la tête du conducteur 9. Un tel dispositif de détection est par exemple un oculomètre ou des lunettes équipées d’un accéléromètre. Le capteur d’image précité peut faire partie d’un système de supervision du conducteur équipant le véhicule 1. Ce système de supervision peut être conçu pour produire au moins une information relative à un niveau d’inaptitude à la conduite, par exemple un niveau d’endormissement ou un niveau de distraction. Le système de supervision est par exemple conçu pour déterminer un tel niveau de distraction en fonction de la direction de regard du conducteur et/ou de la position de la tête du conducteur mentionnées ci-dessus. Le système de détection 7 peut en outre comprendre une unité de détection de données relatives au véhicule (non représentée) comprenant différents capteurs permettant de déterminer la vitesse longitudinale et/ou la vitesse latérale du véhicule et/ou la position du volant et/ou la pression exercée sur la pédale de frein du véhicule 1. Le système de détection 7 peut en outre comprendre un module de capture et d’analyse de l’environnement du véhicule 1. Ce module de capture et d’analyse délivre au moins une information relative à l’environnement du véhicule 1. Le système de détection 7 peut ainsi comprendre une caméra frontale (non représenté) dirigée vers l’extérieur du véhicule 1 et adaptée notamment à déterminer la position du véhicule 1 sur une voie de circulation 13 et/ou la présence d’une autre voie de circulation possible 19 connexe à la voie de circulation 13 empruntée par le véhicule 1. En variante ou en complément, la position du véhicule 1 dans la voie de circulation 13 et/ou la présence d’une voie de circulation connexe 19 peuvent être déterminés au moyen d’un système de positionnement par satellite (de préférence haute-définition), avec utilisation éventuelle d’une cartographie haute-définition. Le système de détection 7 peut en outre comprendre une unité de télémétrie (non représentée) comprenant au moins un capteur de télémétrie (par exemple de type RADAR ou LIDAR ou SONAR) placé à l’avant du véhicule automobile 1. L’unité de télémétrie permet de déterminer une distance entre le véhicule 1 et un obstacle situé à l’avant du véhicule 1, par exemple un autre véhicule 2. Alternativement ou en complément, l’unité de télémétrie peut comprendre une pluralité de capteurs de télémétrie placés sur les côtés du véhicule 1. Une telle unité de télémétrie permet de déterminer une distance entre le véhicule 1 et des obstacles situés autour du véhicule 1. Le système de détection 7 peut en outre comprendre une photodiode adaptée à déterminer la luminosité de l’environnement du véhicule 1. Les instructions de programme mémorisées dans le calculateur 5 comprennent par exemple des instructions de détermination d’un comportement du conducteur 9 sur la base des paramètres et données fournis par le système de détection 7, en particulier en fonction du paramètre précité relatif au comportent du conducteur 9. Le calculateur 5 est conçu pour déterminer une intention de changer de voie du conducteur 9 sur la base d’un paramètre détecté par le système de détection 7 (tel qu’un paramètre relatif au comportement du conducteur), ou d’une combinaison de paramètres détectés par le système de détection 7 (en particulier parmi les paramètres mentionnés ci-dessus et y compris un paramètre relatif au comportement du conducteur). Les paramètres utilisés par le calculateur 5 pour déterminer l’intention de changer de voie comprennent par exemple (outre le paramètre relatif au comportement du conducteur déjà mentionné) le paramètre déjà mentionné relatif à la présence d’une autre voie de circulation possible 19 (connexe à la voie de circulation 13 empruntée par le véhicule 1) et/ou au moins un paramètre relatif à la position d’un autre véhicule. D’autres paramètres fournis par le système de détection 7 peuvent également être utilisés par le calculateur 5 pour déterminer l’intention de changer de voie, par exemple une ou plusieurs des données relatives au véhicule susmentionnées, telles que la vitesse du véhicule 1 et/ou l’accélération du véhicule 1 et/ou l’angle au volant et/ou la pression sur la pédale de frein. La détermination de l’intention de changer de voie du conducteur 9 sur la base du ou des paramètre(s) précité(s) est par exemple réalisée au moyen d’un algorithme d’intelligence artificiel, tel qu’un réseau neuronal, mis en œuvre au sein du calculateur 5, ici du fait de l’exécution d’instructions de programme d’ordinateur par le processeur du calculateur 5. Le ou les paramètre(s) précité(s), y compris le paramètre relatif au comportement du conducteur 9, est (sont) appliqué(s) en entrée de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici un réseau neuronal), qui délivre en sortie une information représentative de l’intention de changer de voie du conducteur 9. Le réseau neuronal (ou plus généralement : l’algorithme d’intelligence artificielle) peut être configuré au cours d’une phase d’apprentissage, laquelle peut se poursuivre au cours du fonctionnement du véhicule 1 comme expliqué plus bas. Grâce à des interfaces de sortie, le calculateur 5 est adapté à transmettre une consigne au système de diffusion 11 du véhicule 1 en fonction de l’intention de changer de voie ainsi déterminée. Le système de diffusion 11 comprend par exemple un projecteur 15 du véhicule. Un tel projecteur 15 est orienté vers le bas, c’est-à-dire vers une des voies de circulation 13, 19. Un tel projecteur 15 est par exemple un projecteur avant du véhicule 1. Un tel projecteur 15 peut comprendre des sources de lumières (par exemple des diodes électroluminescentes) et un modulateur de lumière de manière à projeter une image sur une ou plusieurs voies de circulation 13, 19. Une telle image présente par exemple une forme de flèche 20 pointant dans la direction vers laquelle le conducteur a l’intention de se diriger, comme schématiquement représenté en figure 4. Ainsi, si le calculateur 5 détermine que le conducteur 9 à l’intention de se diriger depuis sa voie de circulation 13 vers une autre voie de circulation 19 située à droite de celle-ci, le calculateur 5 transmet la consigne précitée au système de diffusion 11 de sorte que le système de diffusion 11 diffuse dans l’environnement du véhicule 1 un signal indiquant l’intention de changer de voie : ici, comme représenté sur la figure 4, le projecteur 15 projette sur la chaussée (i.e. sur la voie de circulation 13 du véhicule 1 et/ou sur l’autre voie de circulation 19 connexe à la voie de circulation 13) une image de flèche 20 pointant dans la direction vers laquelle le conducteur 9 a l’intention de se diriger. On peut prévoir par ailleurs que le calculateur 5 détermine l’intensité lumineuse avec laquelle l’image est diffusée (par le système de diffusion 11) en fonction de la valeur de luminosité ambiante détectée par la photodiode et/ou la caméra frontale (cette intensité lumineuse étant par exemple transmise au sein de la consigne émise par le calculateur 5 à destination du système de diffusion 11). Ainsi l’image sera projetée avec une plus forte intensité lorsque la luminosité ambiante est élevée, par exemple lors d’un roulage diurne. L’image sera projetée avec une plus faible intensité lorsque la luminosité ambiante est faible, par exemple lors d’un roulage nocturne, pour ne pas éblouir les conducteurs des autres véhicules. Le calculateur 5 peut en outre déterminer la position de l’image 20 projetée dans l’environnement sur la base de l’information relative à l’environnement du véhicule 1 produite par le module de capture et d’analyse mentionné plus haut, par exemple sur la base des données détectées par l’unité de télémétrie (ou, en variante ou en complément, à l’aide d’un système de positionnement par satellite, de préférence haute-définition). La position de l’image 20 peut ainsi être déterminée en fonction des obstacles détectés dans l’environnement du véhicule (précisément sur la base des données de distance entre le véhicule et les obstacles fournies par l’unité de télémétrie). De manière alternative, ou complémentaire, le système de diffusion 11 peut comprendre au moins un clignotant 17 du véhicule 1. Le système de diffusion 11 comprend par exemple des clignotants avant 17 et des clignotants arrière 17 du véhicule 1. Dans ce cas, la diffusion du signal indiquant l’intention de changer de voie peut être réalisée par l’activation dudit clignotant 17. Sur la figure 2 on a représenté le procédé d’aide à la conduite conforme à l’invention. Lors d’une étape E2, le système de détection 7 détecte au moins un paramètre relatif au comportement du conducteur 9 du véhicule ainsi qu’éventuellement d’autres paramètres relatifs notamment au fonctionnement du véhicule 1 ou à l’environnement du véhicule 1, comme mentionné ci-dessus. Le paramètre relatif au comportement du conducteur 9 (ainsi qu’éventuellement les autres paramètres précités) est (sont) ensuite transmis au calculateur 5. Lors d’une étape E4, le calculateur 5 détermine l’intention de changer de voie du conducteur 9 sur la base du paramètre relatif au comportement du conducteur 9 du véhicule 1 (et éventuellement de certains des autres paramètres précités reçus par le calculateur 5). L’intention de changer de voie est par exemple déterminée au moyen d’un algorithme d’intelligence artificielle (ici du réseau neuronal précité) mis en œuvre au sein du calculateur 5. Un tel algorithme d’intelligence artificielle (ici le réseau neuronal) a été entraîné lors d’une phase d’apprentissage à associer certains comportements d’un conducteur (ainsi qu’éventuellement certains critères de fonctionnement du véhicule et/ou certaines conditions de l’environnement du véhicule) avec une intention de changer de voie. L’apprentissage du réseau neuronal (ou plus généralement : de l’algorithme d’intelligence artificielle) peut en outre se poursuivre durant le fonctionnement du véhicule 1. Ainsi par exemple, lorsque le conducteur 9 signale explicitement son intention de changer de voie (typiquement en actionnant les clignotants 17 du véhicule 1) et éventuellement seulement en cas de confirmation que le changement de voie est effectif (par exemple au moyen du système de détection 7), le calculateur 5 peut mémoriser les valeurs du paramètre relatif au comportement du conducteur 9 du véhicule 1 (et éventuellement de certains des autres paramètres précités reçus par le calculateur 5) comme des valeurs correspondant à une intention de changer de voie de sorte que, lorsque des valeurs comparables seront reçues en entrée de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici en entrée du réseau neuronal), ce dernier produira en sortie une information indicative d’une intention de changer de voie. On peut prévoir en outre que le calculateur 5 associe un profil utilisateur à chacun des conducteurs distincts du véhicule 1 de sorte que la configuration de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici du réseau neuronal) soit liée au profil utilisateur et que l’apprentissage de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici du réseau neuronal) effectué lors de l’utilisation du véhicule 1 par un conducteur particulier influe la configuration de l’algorithme d’intelligence artificielle (ici du réseau neuronal) associée à ce conducteur (c’est-à-dire au profil utilisateur de ce conducteur). Si une intention de changer de voie a été détectée lors de l’étape b), alors le calculateur 5 élabore une consigne à destination du système de diffusion 11 de sorte que le système de diffusion 11 diffuse à l’étape E6 un signal 20 indiquant l’intention de changer de voie dans l’environnement du véhicule. Comme déjà indiqué, la consigne peut aussi inclure une information indicative de l’intensité de l’image projetée 20 et/ou une information représentative de la position de l’image projetée (en particulier dans le cas d’un système de diffusion 11 comprenant les projecteurs 15 du véhicule 1). Ces informations peuvent être déterminées au sein du calculateur 5 en fonction de données reçues du système de détection 7. Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule (1), comprenant des étapes de : - détection (E2), au moyen d’un système de détection (7), d’un paramètre relatif au comportement du conducteur (9) du véhicule (1), - détermination (E4), au moyen d’un calculateur (5) du véhicule (1), d’une intention de changer de voie du conducteur (9) du véhicule (1) sur la base du paramètre détecté, - dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée, diffusion (E6), dans l’environnement du véhicule (1) et au moyen d’un système de diffusion (11), d’un signal (20) indiquant l’intention de changer de voie. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le système de diffusion (11) comprend un projecteur du véhicule (15), et dans lequel le signal diffusé (20) est projeté par le projecteur (15) sur une voie de circulation (13 ; 19). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le système de diffusion (11) comprend au moins un clignotant (17), et dans lequel la diffusion du signal comprend l’activation du clignotant (17) du véhicule (1). Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel l’intention du conducteur (9) est déterminée au moyen d’un algorithme d’intelligence artificielle mis en œuvre par le calculateur (5) et recevant en entrée le paramètre relatif comportement du conducteur (9) du véhicule (1). Procédé selon la revendication 4, dans lequel une phase d’apprentissage de l’algorithme d’intelligence artificielle est mise en œuvre au cours du fonctionnement du véhicule. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le système de détection (7) comprend un capteur d’images dirigé vers le conducteur (9). Procédé selon la revendication 6, dans lequel le paramètre est une direction de regard du conducteur (9). Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel le système de détection (7) comprend une unité de détection de données relatives au véhicule (1). Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel le système de détection (7) comprend un module de capture et d’analyse de l’environnement du véhicule. Procédé selon la revendication 9, dans lequel la diffusion du signal (20) est réalisée en utilisant des informations relatives à l’environnement du véhicule (1) produites par le module de capture et d’analyse. Système d’aide à la conduite d’un véhicule (1) comprenant : - un système de détection (7) adapté à détecter un paramètre relatif au comportement du conducteur (9) du véhicule (1), - un calculateur (5) apte à déterminer une intention de changer de voie de circulation d’un conducteur (9) du véhicule (1) sur la base du paramètre détecté, et - un système de diffusion (11) apte à diffuser, dans l’environnement du véhicule, un signal (20) indiquant l’intention de changer de voie dans le cas où l’intention de changer de voie a été déterminée.