Brevet FR3104093A1 — publié le 20210611

L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un capteur LIDAR (201). A cet effet, l’ouverture automatique d’une paroi amovible protégeant le capteur LIDAR (201) de l’environnement extérieur est commandée en fonction d’un ensemble de conditions requises pour une conduite du véhicule (10) dans un mode autonome selon un niveau d’autonomie supérieur à un niveau déterminé. Le capteur LIDAR (201) est embarqué dans le véhicule (10) dans un logement prévu pour recevoir le capteur LIDAR (201), ce logement étant fermé par une paroi amovible permettant de protéger le capteur LIDAR de l’extérieur lorsque la paroi est en position fermée. Figure pour l’abrégé : Figure 2 Procédé et dispositif de contrôle d’un capteur LIDAR embarqué dans un véhicule L’invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un capteur LIDAR embarqué dans un véhicule, notamment automobile. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de commande d’ouverture d’une paroi amovible protégeant le capteur LIDAR. Arrière-plan technologique Les systèmes ou fonctions d’aide à la conduite automobile fournissent aux conducteurs de véhicules qui en sont équipés des informations sur leur environnement et/ou une assistance active dans la conduite du véhicule. Un système d’aide à la conduite embarqué dans un véhicule assiste par exemple le conducteur du véhicule dans sa perception de l’environnement, notamment routier. Certains systèmes d’aide à la conduite peuvent permettre aux véhicules qui en sont équipés de percevoir un risque et de réagir automatiquement, par exemple de manière anticipée par rapport aux réflexes du conducteur. Les systèmes d’aide à la conduite les plus aboutis assurent le contrôle du véhicule qui devient un véhicule dit autonome, c’est-à-dire un véhicule apte à rouler dans l’environnement routier sans intervention du conducteur. Pour percevoir l’environnement autour du véhicule et assister le conducteur dans le contrôle du véhicule, les systèmes d’aide à la conduite s’appuient sur des données reçues d’un ou plusieurs capteurs embarqués dans le véhicule, tels que par exemple des capteurs radar et un ou plusieurs capteurs de système de détection et d’estimation de distance par lumière, dit capteur LIDAR (de l’anglais « Light Detection And Ranging » ou « Laser Detection And Ranging »). Un tel capteur permet de détecter des objets dans l’environnement du véhicule (par exemple d’autres véhicules) et de mesurer la distance entre le capteur et les objets détectés par l’émission de rayons lumineux émis par des lasers rayonnant dans le domaine infrarouge, le domaine visible ou le domaine ultraviolet. Un capteur LIDAR reste cependant un dispositif couteux et fragile, le capteur pouvant par exemple être endommagé par la projection de débris lors du déplacement du véhicule sur une voie de circulation. Par ailleurs, les projections de saletés, d’impuretés ou de boues sur la vitre protégeant l’émetteur de rayons lumineux réduisent l’efficacité de la détection d’objets par le capteur LIDAR. Un objet de la présente invention est d’améliorer la protection d’un capteur LIDAR vis-à-vis de l’environnement extérieur d’un véhicule embarquant un tel capteur LIDAR. Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la détection d’objets autour du véhicule par un capteur LIDAR. Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de contrôle d’un capteur d’un système de détection et d’estimation de distance par lumière, dit capteur LIDAR, le capteur LIDAR étant embarqué dans un véhicule, le capteur LIDAR étant arrangé dans un logement fermé par une paroi amovible, une ouverture de la paroi permettant une émission de lumière par le capteur LIDAR vers l’extérieur du logement et du véhicule, le procédé comprenant une étape de commande d’ouverture automatique de la paroi amovible en fonction d’un ensemble de conditions requises pour une conduite du véhicule dans un mode autonome selon un niveau d’autonomie supérieur à un niveau déterminé. Selon une variante, la paroi amovible est automatiquement ouverte lorsque l’ensemble des conditions requises pour une conduite du véhicule dans un mode autonome de niveau 3 sont remplies. Selon une autre variante, l’ensemble de conditions requises pour une conduite du véhicule dans un mode autonome de niveau 3 comprend les conditions suivantes : - localisation du véhicule dans une zone éligible à la conduite autonome ; - vitesse du véhicule inférieure à une première vitesse seuil ; - conducteur disponible pour une reprise en main du véhicule en mode manuel sous requête d’un système de contrôle d’autonomie du véhicule. Selon une variante additionnelle, la paroi amovible est en position fermée lorsqu’au moins une des conditions de l’ensemble n’est pas remplie. Selon une variante supplémentaire, la paroi amovible est en position fermée lorsqu’une vitesse du véhicule est supérieure à une deuxième valeur seuil différente de la première valeur seuil. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de contrôle d’un capteur d’un système de détection et d’estimation de distance par lumière, dit capteur LIDAR, le capteur LIDAR étant embarqué dans un véhicule, le capteur LIDAR étant arrangé dans un logement fermé par une paroi amovible, une ouverture de la paroi permettant une émission de lumière par le capteur LIDAR vers l’extérieur du logement et du véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention. Selon une variante, le véhicule comprend en outre le logement recevant le capteur LIDAR, le logement étant arrangé dans une calandre avant du véhicule, la paroi amovible fermant le logement protégeant le capteur LIDAR d’un environnement extérieur au véhicule lorsque la paroi amovible est en position fermée, une position ouverte de la paroi amovible permettant au capteur LIDAR d’émettre un rayonnement lumineux vers l’extérieur du logement et vers l’extérieur du véhicule vers l’avant pour une détection d’au moins un objet situé dans l’environnement extérieur du véhicule. Selon une autre variante, la paroi amovible comprend sur une face extérieure un objet représentatif d’une identification du véhicule visible depuis l’extérieur du véhicule lorsque la paroi est en position fermée. Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : illustre de façon schématique un véhicule embarquant un capteur LIDAR, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre de façon schématique le véhicule de la figure 1 avec le capteur LIDAR en fonctionnement, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif de contrôle du capteur LIDAR des figures 1 et 2, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle du capteur LIDAR des figures 1 et 2, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Un procédé et un dispositif de contrôle d’un capteur LIDAR embarqué dans un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé de de contrôle d’un capteur d’un système de détection et d’estimation de distance par lumière, dit capteur LIDAR, comprend la commande d’ouverture automatique d’une paroi amovible protégeant le capteur LIDAR de l’environnement extérieur, la commande d’ouverture étant fonction d’un ensemble de conditions requises pour une conduite du véhicule dans un mode autonome selon un niveau d’autonomie supérieur à un niveau déterminé (par exemple supérieur à un niveau 3). Le capteur LIDAR est avantageusement embarqué dans le véhicule, par exemple au niveau de l’avant du véhicule, par exemple au niveau de la calandre. Un logement est prévu à cet effet pour recevoir le capteur LIDAR, ce logement étant fermé par une paroi amovible permettant de protéger le capteur LIDAR de l’extérieur lorsque la paroi est en position fermée. L’ouverture de la paroi amovible permet au rayonnement lumineux émis par le capteur LIDAR de se propager vers l’extérieur du véhicule, pour assurer la détection d’objets dans l’environnement extérieur du véhicule. L’utilisation d’une paroi amovible fermant un logement recevant un capteur LIDAR d’un véhicule permet de protéger ce capteur de l’environnement extérieur (projection de débris, de cailloux, éclaboussures) lorsque le capteur LIDAR n’est pas utilisée, la paroi étant fermée. La commande d’ouverture automatique de l’ouverture de la paroi amovible lorsque le véhicule passe en mode autonome (partiel ou total) permet de détecter les objets situés dans le rayon d’action du capteur et d’assurer ainsi l’assistance nécessaire à l’assistance du conducteur pour une conduite en mode autonome selon un niveau d’autonomie déterminé. illustre schématiquement un véhicule 10 embarquant un capteur de type LIDAR, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Selon l’exemple particulier de la figure 1, le véhicule 10 est de type automobile. La figure 1 illustre le véhicule 10 selon une vue extérieure en ¾ face avant. Un logement adapté pour recevoir un capteur LIDAR est prévu dans le véhicule 10, les dimensions du logement étant adaptées aux dimensions du capteur LIDAR pour recevoir ce dernier. Selon l’exemple particulier de la figure 1, le logement est prévu à l’avant du véhicule, le logement étant protégé de l’environnement extérieur du véhicule 10 via une paroi amovible 101. Selon un mode de réalisation particulier, le logement est prévu dans la calandre avant du véhicule 10 de manière que le rayonnement lumineux émis par la source de lumière du capteur LIDAR (par exemple un ou plusieurs lasers) balaye la zone située devant le véhicule 10, sans que des éléments de carrosserie du véhicule 10 ne masque, même partiellement, cette source de lumière. Un capteur LIDAR correspond à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique. Un tel capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté. Un tel capteur LIDAR permet d’obtenir une cartographie tridimensionnelle (dite 3D) d’au moins une partie de l’environnement extérieur du véhicule 10. Chaque objet détecté est représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant un rayon lumineux émis par le capteur LIDAR et réfléchissant au moins en partie ce rayon lumineux), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur LIDAR et in fine par le véhicule 10. Une telle cartographie 3D est avantageusement exploitée par un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit système(s) ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé ») pour assister la conductrice ou le conducteur du véhicule, cette assistance allant de l’avertissement des obstacles situés devant le véhicule 10 jusqu’à la conduite en mode autonome du véhicule 10. Selon l’exemple particulier de la figure 1, la paroi amovible 101 est en position fermée, c’est-à-dire que le capteur LIDAR n’est pas apparent car masqué et protégé par la paroi amovible. La paroi amovible 101 comprend par exemple sur sa face avant, c’est-à-dire sur la face côté extérieur du véhicule 10, un objet graphique permettant d’identifier le véhicule 10, par exemple la marque du véhicule ou le type de véhicule. Selon un autre exemple, cette face avant ne comprend pas d’objet graphique et est de même nature (couleur et matière par exemple) que la carrosserie du véhicule autour e cette paroi amovible. La forme et les dimensions de la paroi amovible 101 sont quelconques, les dimensions étant prévues pour que l’ouverture de la paroi soit suffisamment grande pour permettre au capteur LIDAR d’émettre le rayonnement lumineux sans obstacle pour couvrir un large champ de vision devant le capteur LIDAR. La paroi amovible 101 est par exemple de forme rectangulaire, trapézoïdale, ovale, ellipsoïdale, ronde. Selon un autre mode de réalisation, le capteur LIDAR et le logement prévu pour recevoir le capteur LIDAR sont positionnés ailleurs que sur la face avant du véhicule 10. Le logement et le capteur sont par exemple arrangés sur le toit du véhicule 10, le logement correspondant à un boîtier fermé sur au moins une de ses faces latérales par une paroi amovible, le boîtier étant par exemple formé dans la continuité de la tôle du toit, formant une excroissance sur le toit. Selon un autre exemple, le capteur LIDAR est arrangé dans un ou plusieurs des rétroviseurs extérieurs du véhicule 10, par exemple dans la coque de rétroviseur, cette coque faisant office de logement protégeant le capteur LIDAR de l’environnement extérieur du véhicule 10. Selon encore un exemple, le logement est intégré sur la partie arrière du véhicule 10 (par exemple dans le hayon arrière) de manière que le capteur LIDAR émette le rayonnement lumineux vers l’arrière du véhicule 10 pour balayer et cartographier la zone de l’environnement extérieur situé à l’arrière du véhicule 10, la paroi amovible faisant face à l’extérieur du véhicule 10 à l’arrière du véhicule 10. Selon encore un mode de réalisation, le véhicule 10 embarque plusieurs capteurs LIDAR, chacun arrangé dans un logement prévu à cet effet et fermé par une paroi amovible (par exemple un capteur à l’avant et un capteur à l’arrière du véhicule, ou selon un autre exemple deux capteurs à l’avant (à chaque angle avant du véhicule 10) et un ou deux capteurs à l’arrière (au milieu ou à chaque angle arrière du véhicule 10)). Bien entendu, le véhicule 10 n’est pas limité à un véhicule automobile mais s’étend à tout véhicule à moteur terrestre, par exemple un bus ou un camion. illustre schématiquement le véhicule 10 avec un capteur de type LIDAR en fonctionnement, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La figure illustre le véhicule 10 lorsque la paroi amovible 101 est en position ouverte, la paroi amovible ayant par exemple coulissée vers le haut pour laisser le capteur LIDAR 201 apparent et permettre au faisceau lumineux 202 émis par le capteur 201 de rayonner vers l’extérieur du véhicule 10, vers l’avant selon l’exemple de la figure 2. L’ouverture de la paroi amovible 101 est par exemple contrôlée ou commandée par une unité de commande, par exemple une unité de supervision du système ADAS, dite ASU (de l’anglais « ADAS Supervision Unit ») correspondant par exemple à un microcontrôleur du système ADAS ou à un calculateur du système embarqué du véhicule 10. Une telle unité de commande est par exemple décrite plus en détail en regard de la figure 3. L’unité de commande pilote par exemple un moteur (de type électrique ou pneumatique par exemple) adapté pour faire pivoter, basculer ou coulisser la paroi amovible 101 (par exemple via un système d’engrenage, crémaillère et/ou à courroie(s)) de manière à ouvrir le logement recevant le capteur LIDAR 101 et permettre au faisceau lumineux 202 émis par le capteur LIDAR de balayer au moins en partie l’environnement extérieur du véhicule 10, à l’avant du véhicule 10 lorsque le capteur LIDAR est positionné au niveau de la partie avant du véhicule 10. La commande de l’ouverture de la paroi amovible 101 est par exemple automatique lorsqu’un ensemble de conditions déterminées sont remplies. Cet ensemble de conditions est avantageusement associé à un niveau d’autonomie cible du véhicule, par exemple au niveau d’autonomie pour lequel l’ouverture automatique est programmée lorsque ce niveau d’autonomie est possible. Le véhicule 10 embarque avantageusement un système ADAS associé à des détecteurs et capteurs (dont le capteur LIDAR) et optionnellement un système de communication de type véhicule vers tout, dit V2X (de l’anglais « Vehicle-to-evrything ») autorisant un mode de conduite autonome de ce véhicule selon un niveau d’autonomie déterminé. Un véhicule autorisant un tel mode de conduite autonome doit avoir un niveau de conduite autonome au moins égal à 3, que ce soit dans la classification éditée par l’agence fédérale chargée de la sécurité routière aux USA qui comprend 5 niveaux ou dans la classification éditée par l’organisation internationale des constructeurs automobiles qui comprend 6 niveaux. Les 5 niveaux de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont : - niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ; - niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ; - niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ; - niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ; - niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ; - niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances. La classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles est semblable à celle listée ci-dessus, à la différence près qu’elle comporte 6 niveaux, le niveau 3 de la classification américaine étant divisé en 2 niveaux dans celle de l’organisation internationale des constructeurs automobiles. L’ouverture de la paroi amovible 101 est par exemple commandée lorsque les conditions requises pour une conduite autonome selon le niveau 3 décrit ci-dessus. L’ensemble de conditions requises pour une conduite autonome de niveau 3 comprend les conditions suivantes : - localisation du véhicule dans une zone éligible à la conduite autonome, par exemple lorsque le véhicule 10 circule sur une autoroute ou une voie rapide ; la localisation du véhicule est par exemple déterminée à partir de données reçues d’un récepteur de système de localisation par satellite, par exemple de type GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») du véhicule 10, et/ou à partir de données échangées avec une infrastructure réseau de type V2X (par exemple selon ITS G5 en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique) ; - vitesse du véhicule inférieure à une première vitesse seuil, par exemple lorsque la vitesse du véhicule 10 est inférieure à 50, 60, 70 ou 100 km/h ; la vitesse du véhicule 10 est par exemple déterminée à partir des données GPS ou de données de capteur(s) embarqué(s) dans le véhicule 10 (par exemple un odomètre) et relié(s) à un ou plusieurs calculateurs du système embarqué du véhicule 10 ; - conducteur disponible pour une reprise en main du véhicule en mode manuel sous requête d’un système de contrôle d’autonomie du véhicule ou du système ADAS ; la disponibilité du conducteur est par exemple déterminée à partir de l’analyse de données d’une ou plusieurs caméras arrangées dans l’habitacle du véhicule 10 de manière à ce que le conducteur soit dans le champ de vision de cette ou ces caméras. L’unité de commande reçoit les données des différents capteurs ou calculateurs en charge du traitement des données de localisation, vitesse et disponibilité du conducteur et commande l’actionnement de l’ouverture de la paroi amovible 101 lorsque l’ensemble des conditions listées ci-dessus sont remplies ou vérifiées. Si une ou plusieurs des conditions listées ci-dessus n’est pas ou ne sont pas remplie(s), alors l’unité de commande n’envoie pas de commande d’ouverture de la paroi amovible 101 (au moteur en charge de l’ouverture) et la paroi amovible 101 reste fermée. Une fois la paroi amovible 101 ouverte, le capteur LIDAR 201 entre dans un mode de fonctionnement. La mise en fonctionnement du capteur LIDAR 201 est par exemple commandée ou contrôlée par l’unité de commande d’ouverture de la paroi amovible 101, une fois cette dernière ouverte. L’ouverture complète de la paroi amovible 101 est par exemple détectée par un capteur adapté à cet effet, le capteur envoyant une information de confirmation d’ouverture de la paroi amovible 101 à l’unité de commande, selon une variante de réalisation. Selon une autre variante, une temporisation correspondant à la durée nécessaire à l’ouverture de la paroi amovible 101 est respectée (débutant après la transmission de la commande d’ouverture de la paroi amovible 101) avant qu’une commande de mise en fonctionnement actif du capteur LIDAR 201 ne soit transmise au capteur LIDAR 201. L’unité ou le dispositif en charge de contrôler les conditions associées au niveau d’autonomie déterminé contrôle, à intervalles réguliers (par exemple toutes les 20, 50, 100, 1000 ms) ou en continu, que les conditions de l’ensemble ci-dessus restent remplies ou vérifiées. Lorsqu’une ou plusieurs des conditions de l’ensemble ci-dessus n’est ou ne sont plus remplie(s), l’unité de commande envoie une commande de fermeture de la paroi amovible 101 et le capteur LIDAR est désactivé (mise en veille ou extinction par exemple). Selon une variante de réalisation, la commande de fermeture est une commande de type hystérésis, c’est-à-dire qu’une ou plusieurs des conditions à remplir pour la fermeture de la paroi amovible 101 est ou sont différente(s) que celle(s) pour l’ouverture. Par exemple, la vitesse pour l’ouverture de la paroi doit par exemple être inférieure à une première valeur seuil (par exemple 60 km/h) et la vitesse déclenchant la fermeture de la paroi 101 doit par exemple atteindre ou être supérieure à une deuxième valeur seuil différente de la première valeur seuil (la deuxième valeur seuil étant par exemple égale à 70 km/h). Une telle paroi amovible 101 permet ainsi de laisser passer la lumière rayonnée par le capteur LIDAR 201 en position ouverte. En position fermée, la paroi amovible 101 permet de protéger le capteur LIDAR contre les agressions mécaniques extérieures (graviers, chocs, vandalisme…), contre les salissures (ce qui permet d’économiser les consommables utilisés dans un dispositif de nettoyage du capteur LIDAR, voire de réduire le dimensionnement d’un tel dispositif de nettoyage alors utilisé moins régulièrement). En outre, une telle paroi amovible 101 permet de préserver le style et l’aspect esthétique du véhicule 10 lorsque la paroi amovible 101 est en position fermée. Enfin, l’ouverture de la paroi amovible 101 est un indicateur visible pour les usagers de la route autres que le véhicule 10 que le véhicule 10 est dans un mode de conduite autonome. illustre schématiquement un dispositif 3 configuré pour contrôler un capteur LIDAR et/ou une paroi amovible d’un logement recevant le capteur LIDAR pour un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 3 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur ou une ASU. Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figures 1 et 2 et/ou de la ou les étapes du procédé décrit en regard de la figure 4. Des exemples d’un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE, une unité de contrôle télématique TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit »), une unité de supervision de système ADAS, un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone »), une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés. Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 et/ou microcontrôleurs configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la première mémoire 31. Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d’autres dispositifs similaires au dispositif 3 et embarqués dans d’autres véhicules que celui embarquant le dispositif 3. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs, tels que par exemple le moteur de commande d’ouverture/fermeture de la paroi amovible, le capteur LIDAR et/ou un ou plusieurs radars via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs ») ou CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458) ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3). Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées. illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un capteur LIDAR d’un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est avantageusement mis en œuvre dans le véhicule 10 et/ou dans le dispositif 3. Dans une première étape 41, l’ouverture automatique de la paroi amovible est contrôlée ou commandée en fonction d’un ensemble de conditions requises pour une conduite du véhicule dans un mode autonome selon un niveau d’autonomie supérieur à un niveau déterminé. Dans une deuxième étape non représentée, lorsqu’une une ou plusieurs des conditions de l’ensemble n’est plus remplie, une commande de fermeture de la paroi amovible est émise. L’ouverture et la fermeture de la paroi amovible 101 (aussi appelée trappe) sont commandées consécutivement en fonction du contrôle des conditions associées au niveau d’autonomie déterminé. Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de contrôle d’ouverture et de fermeture d’une paroi amovible fermant un logement recevant un capteur LIDAR, et au dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. L’invention concerne également un véhicule comprenant le dispositif 3, le capteur LIDAR 201 et un logement recevant le capteur LIDAR 201 fermé par la paroi amovible 101. Procédé de contrôle d’un capteur d’un système de détection et d’estimation de distance par lumière, dit capteur LIDAR (201), ledit capteur LIDAR (201) étant embarqué dans un véhicule (10), ledit capteur LIDAR (201) étant arrangé dans un logement fermé par une paroi amovible (101), une ouverture de ladite paroi amovible (101) permettant une émission de lumière (202) par ledit capteur LIDAR (201) vers l’extérieur du logement et du véhicule (10), ledit procédé comprenant une étape de commande (41) d’ouverture automatique de ladite paroi amovible (101) en fonction d’un ensemble de conditions requises pour une conduite dudit véhicule (10) dans un mode autonome selon un niveau d’autonomie supérieur à un niveau déterminé. Procédé selon la revendication 1, pour lequel ladite paroi amovible (101) est automatiquement ouverte lorsque ledit ensemble de conditions requises pour une conduite dudit véhicule (10) dans un mode autonome de niveau 3 sont remplies. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ledit ensemble de conditions requises pour une conduite dudit véhicule (10) dans un mode autonome de niveau 3 comprend les conditions suivantes : - localisation du véhicule dans une zone éligible à la conduite autonome ; - vitesse du véhicule inférieure à une première vitesse seuil ; - conducteur disponible pour une reprise en main du véhicule en mode manuel sous requête d’un système de contrôle d’autonomie du véhicule. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel ladite paroi amovible (101) est en position fermée lorsqu’au moins une des conditions dudit ensemble n’est pas remplie. Procédé selon la revendication 4 en dépendance de la revendication 3, pour lequel ladite paroi amovible (101) est en position fermée lorsqu’une vitesse dudit véhicule (10) est supérieure à une deuxième valeur seuil différente de ladite première valeur seuil. Dispositif (3) de contrôle d’un capteur d’un système de détection et d’estimation de distance par lumière, dit capteur LIDAR (201), ledit capteur LIDAR (201) étant embarqué dans un véhicule, ledit capteur LIDAR (201) étant arrangé dans un logement fermé par une paroi amovible (101), une ouverture de ladite paroi amovible (101) permettant une émission de lumière par ledit capteur LIDAR (201) vers l’extérieur du logement et du véhicule (10), ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5. Véhicule (10) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 6. Véhicule (10) selon la revendication 7, comprenant en outre ledit logement recevant ledit capteur LIDAR (201), ledit logement étant arrangé dans une calandre avant dudit véhicule (10), ladite paroi amovible (101) fermant ledit logement protégeant ledit capteur LIDAR (201) d’un environnement extérieur audit véhicule (10) lorsque ladite paroi amovible (101) est en position fermée, une position ouverte de ladite paroi amovible (101) permettant audit capteur LIDAR (201) d’émettre un rayonnement lumineux (202) vers l’extérieur dudit logement et vers l’extérieur dudit véhicule (10) vers l’avant pour une détection d’au moins un objet situé dans l’environnement extérieur dudit véhicule (10). Véhicule (10) selon la revendication 7 ou 8, pour lequel ladite paroi amovible (101) comprend sur une face extérieure un objet représentatif d’une identification dudit véhicule (10) visible depuis l’extérieur dudit véhicule lorsque ladite paroi amovible (101) est en position fermée. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 5, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.