Brevet FR3110947A1 — publié le 20211203

Actionneur à câble (100) comprenant : - un châssis (10) ; - une vis (2) montée à rotation sur le châssis (10) et s’étendant selon un premier axe (Ox) ; - un écrou (4) coopérant avec la vis (2) ; - des moyens de déterminer (93) un effort appliqué sur la sortie (22.4) de l’actionneur à câble (100) en fonction d’un déplacement angulaire (α) de l’écrou (4). FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 1 Capteur d’effort pour actionneur à câble DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne un capteur d'effort pour actionneur à câble comportant un ensemble vis/écrou dont l’écrou est mobile en translation et attelé par un câble à un élément à déplacer. L'invention concerne plus particulièrement les capteurs d'effort pour actionneur à câble dont le câble réalise une fonction d'anti-rotation de l'écrou par rapport à la vis. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Il est connu des actionneurs à câbles comportant une vis montée sur un châssis et un écrou coopérant avec la vis. L’écrou est associé à des moyens d'anti-rotation de sorte qu’une rotation relative de la vis et de l'écrou provoque un déplacement axial de l’écrou. Un ou plusieurs câbles associés à l’écrou sont reliés à une sortie de l’actionneur qui peut être rotative (lorsque les câbles sont reliés à des poulies) ou linéaire (lorsque les câbles sont reliés directement à la charge à manipuler). Les capteurs d’effort pour de tels actionneurs sont généralement montés directement sur la sortie de l’actionneur et se révèlent encombrants, chers et/ou peu précis. En outre, ces capteurs d’effort étant directement accouplés aux segments du bras articulé, ils supportent des chocs et vibrations en provenance des segments et des charges qu’ils supportent. Pour éviter une trop grande fragilité, ils doivent donc être surdimensionnés ce qui augmente leur volume et diminue leur sensibilité. Ainsi, le pilotage en effort des actionneurs à câble, qui disposent de caractéristiques intéressantes notamment en terme de compacité, est malaisé ou couteux ce qui restreint leur diffusion. OBJET DE L’INVENTION L’invention a pour objet d’améliorer la précision et les coûts de fabrication et/ou de maintenance d'un actionneur à câble. BREVE DESCRIPTION DE L’INVENTION Dans ce but, on prévoit u actionneur à câble comprenant un châssis, une vis montée à rotation sur le châssis et s’étendant selon un premier axe, un écrou coopérant avec la vis, un premier câble attelé à l’écrou et fonctionnellement relié à une sortie de l’actionneur, un deuxième câble attelé à l’écrou et fonctionnellement relié à une sortie de l’actionneur, un moteur agencé pour entrainer en rotation la vis. Le premier câble est agencé pour exercer des efforts s’opposant à un entraînement en rotation de l’écrou par la vis pour constituer des moyens d’anti-rotation de sorte qu’une rotation de la vis ou de l’écrou sous l’action du moteur provoque un déplacement de l’écrou sur la vis. L’actionneur selon l’invention comprend des moyens de déterminer un déplacement angulaire de l’écrou autour du premier axe relativement au châssis, des moyens de déterminer un effort appliqué sur la sortie de l’actionneur en fonction du déplacement angulaire de l’écrou autour du premier axe. Les moyens de déterminer déplacement angulaire comprennent un chariot monté pour translater selon une direction sensiblement parallèle au premier axe et qui comprend un premier et un deuxième renvoi de câble. Un troisième renvoi de câble et un quatrième renvoi de câble (38) sont reliés au châssis. L’un des premiers renvois de câble, deuxième renvoi de câble est monté mobile relativement au chariot ou l’un des troisièmes renvois de câble ou quatrième renvoi de câble est monté mobile relativement au châssis. L’actionneur comporte également un troisième câble qui comprend un premier brin dont la première extrémité est attelée à l’écrou et un deuxième brin dont la deuxième extrémité est attelée à l’écrou, le troisième câble coopère avec le premier renvoi de câble, le deuxième renvoi de câble, le troisième renvoi de câble et le quatrième renvoi de câble. L’un parmi les premiers renvois de câble ou deuxième renvoi de câble est un renvoi de câble instrumenté de manière à mesurer son déplacement relativement au chariot, ou l’un des troisièmes renvois de câble ou quatrième renvoi de câble est un renvoi de câble instrumenté de manière à mesurer son déplacement relativement au châssis. On obtient ainsi un actionneur dont la mesure de l’effort appliqué sur la sortie est effectuée à l’aide d’un dispositif simple s’appuyant sur des moyens de mesure de position qui sont des moyens généralement plus fiables que les capteurs d’efforts connus. L’actionneur selon l’invention bénéficie de plus du facteur d’amplification que le pas de la vis provoque sur le déplacement de l’écrou soumis à la charge appliquée sur la sortie de l’actionneur. L’actionneur est peu perturbé par l’environnement lumineux lorsqu’il comprend un codeur rotatif. Avantageusement, le renvoi de câble instrumenté comprend un capteur linéaire, préférentiellement un capteur sans contact. Selon un mode de réalisation préféré, le premier brin de câble et le deuxième brin de câble s’étendent de part et d’autre d’un plan comprenant le premier axe. Les couples parasites sont réduits lorsque l’actionneur comprend un premier chemin de roulement qui coopère avec au moins une roue solidaire du chariot. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l’invention. Il sera fait référence aux figures annexées, parmi lesquelles : la figure 1 est une vue schématique en perspective partielle d’un vérin à câble selon l’invention ; la figure 2 est une vue schématique en perspective d’un premier mode de réalisation de l’invention ; la figure 3 est une vue schématique en en coupe selon un plan III-II du mode de réalisation de la figure 2 ; la figure 4 est une vue schématique en perspective d’un deuxième mode de réalisation de l’invention ; la figure 5 est une vue schématique en perspective d’un troisième mode de réalisation de l’invention ; la figure 6 est une vue schématique en en coupe selon un plan VI-VI du mode de réalisation de la figure 5. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence à la figure 1, l’actionneur de l’invention, généralement désigné 100, comprend un châssis 10, ici une portion de cylindre 11 droit comprenant une base 12 au centre de laquelle un palier 13 accueille une vis 2 à rotation autour d'un premier axe Ox horizontal. La vis 2 est une vis à billes de pas p 2 qui est entraînée en rotation par un moteur électrique 3 comprenant un premier codeur rotatif 3.1. Un écrou 4 coopère avec la vis 2 et comprend un premier œillet 5 en saillie radiale de l'écrou 4. Un premier câble 6 s'étend parallèlement au premier axe Ox et comprend un premier tronçon 6.1 maintenu en sa première extrémité 6.2 dans le premier œillet 5 par une première sertissure 7.1. La deuxième extrémité 6.3 du premier tronçon 6.1 du premier câble 6 est sertie sur une première poulie 14 solidaire d’un premier arbre 16 monté à rotation sur le châssis 10 selon un axe perpendiculaire au premier axe Ox. Le premier câble 6 comprend également un deuxième tronçon 6.4 de premier câble 6 s’étendant parallèlement au premier axe Ox de part et d’autre d’un plan P orthogonal au premier axe Ox comprenant le premier œillet 5 et qui est maintenu en sa première extrémité 6.5 dans le premier œillet 5 par la première sertissure 7.1. La deuxième extrémité 6.6 du deuxième tronçon 6.4 du premier câble 6 est sertie sur une deuxième poulie 15 solidaire d’un deuxième arbre 17 monté à rotation sur le châssis 10 selon un axe perpendiculaire au premier axe Ox. L'écrou 4 comprend un deuxième œillet 8 en saillie radiale de l'écrou 4 de manière à être diamétralement opposé au premier œillet 5. Un deuxième câble 9 s'étend parallèlement au premier axe Ox et comprend un premier tronçon 9.1 de deuxième câble 9 maintenu en sa première extrémité 9.2 dans le deuxième œillet 8 par une deuxième sertissure 7.2. La deuxième extrémité 9.3 du premier tronçon 9.1 du deuxième câble 9 est reliée à une troisième poulie 18 solidaire du premier arbre 16 monté à rotation sur le châssis 10 selon un axe perpendiculaire au premier axe Ox. Le deuxième câble 9 comprend également un deuxième tronçon 9.4 s’étendant parallèlement au premier axe Ox de part et d’autre d’un plan P orthogonal au premier axe Ox comprenant le deuxième œillet 8 et qui est maintenu en sa première extrémité 9.5 dans le deuxième œillet 8 par la deuxième sertissure 7.2. La deuxième extrémité 9.6 du deuxième tronçon 9.4 du deuxième câble 9 est sertie sur une quatrième poulie 19 solidaire du deuxième arbre 17 monté à rotation sur le châssis 10 selon un axe perpendiculaire au premier axe Ox. Les premier câbles 6 et deuxième câble 9 sont chacun préchargés à une tension de précharge t6,9 égale à la moitié de la tension de précharge totale t 0 , par exemple en agissant sur la distance séparant le premier arbre 16 et le deuxième arbre 17. L’actionneur 100 comprend également une cinquième poulie 20 et une sixième poulie 21 respectivement solidaires en rotation du premier arbre 16 et du deuxième arbre 17. Un troisième câble 22 s’étend entre la cinquième poulie 20 et la sixième poulie 21 et comprend une première extrémité 22.1 sertie sur la cinquième poulie 20 et une deuxième extrémité 22.2 sertie sur la sixième poulie 21. Un support 22.3 est serti sur le troisième câble 22 pour constituer une sortie 22.4 de l’actionneur 100 destinée à être reliée à une charge 101 à déplacer. Le moteur 3 et son codeur 3.1 sont reliés à une unité de commande 90 de contrôle comprenant une unité 91 de détermination de la position de l’écrou 4, un comparateur 92, un calculateur 93, une mémoire 94 et un afficheur 95. Une poignée de commande 96 est également reliée à l’unité de commande 90. Le premier câble 6 et le deuxième câble 9 étant tendus, ils exercent des efforts s’opposant à un entrainement en rotation de l’écrou 4 par la vis 2 lors d’une rotation du moteur 3 dans les deux sens de déplacement de l’écrou 4 relativement à la vis 2. Ils réalisent alors - en sus de leur fonction de transmission des efforts de déplacement depuis l’écrou 4 vers la charge 101 - une fonction d'anti-rotation de sorte qu’une rotation de la vis 2 sous l’action du moteur 3 provoque un déplacement de l’écrou 4 relativement à la vis 2. L’actionneur à câble 100 de l’invention permet un déplacement de la charge 101 dans deux sens opposés. Selon un premier mode de réalisation de l’invention représenté en figure 2, un premier chemin de roulement – ici un premier rail carré 25 en acier- solidaire du châssis 10 s’étend selon une direction sensiblement parallèle à l’axe Ox. Un chariot 30 comprend un cadre 31 sur lequel sont montés à rotation un premier galet 32 et un deuxième galet 33. Le premier galet 32 et le deuxième galet 33 coopèrent à roulement avec le rail 25. Le chariot 30 comprend un premier renvoi de câble-ici sous la forme d’une septième poulie 34, monté à rotation sur le cadre 31- et un deuxième renvoi de câble- ici sous la forme d’une huitième poulie 35, monté à rotation sur le cadre 31. L’actionneur 100 comprend également un troisième renvoi de câble -ici sous la forme d’une neuvième poulie 36, monté à rotation autour d’un troisième arbre 36.1. Le troisième axe 36.1 est solidaire d’une chape 37 montée flottante relativement au châssis 10. Un quatrième renvoi de câble ici sous la forme d’une dixième poulie 38 est monté à rotation autour d’un cinquième arbre 38.1 solidaire du châssis 10. Un troisième câble 40 comprend un premier brin 41 dont la première extrémité 41.1 est attelée à l’écrou 4 et un deuxième brin 42 dont la deuxième extrémité 42.1 est également attelée à l’écrou 4. Le troisième câble 40 s’étend depuis la première extrémité 41.1 pour s’engager sur la septième poulie 34. Le troisième câble 40 s’étend ensuite sensiblement parallèlement au premier axe Ox pour s’enrouler sur la neuvième poulie 36 autour de laquelle le troisième câble 40 est engagé pour s’étendre sensiblement parallèlement au premier axe Ox pour rejoindre la dixième poulie 38. Après une révolution d’environ cent-quatre-vingt degrés autour de la dixième poulie 38, le troisième câble 40 s’engage sur la huitième poulie 35 avant de rejoindre l’écrou 4 auquel la deuxième extrémité 42.1 du troisième câble 40 est attelée. La première extrémité 41.1 et la deuxième extrémité 42.1 du troisième câble 40 sont, ici, attelées sur la périphérie de l’écrou 4 (cf. figure 3). Comme visible en figures 2 et 3, le premier brin 41 et le deuxième brin 42 s’étendent d’un même côté d’un plan comprenant le premier axe Ox et parallèle aux premier arbre 16 et au deuxième arbre 17. La septième poulie 34, la huitième poulie 35, la neuvième poulie 36 et la dixième poulie 38 constituent respectivement un premier renvoi de troisième câble 40, un deuxième renvoi de troisième câble 40, un troisième renvoi de troisième câble 40 et un quatrième renvoi de troisième câble 40. L’actionneur 100 comprend également un premier tambour 50 monté à rotation autour d’un sixième arbre 51 d’un deuxième codeur rotatif 52 solidaire du châssis 10. La première extrémité 53.1 d’un filin 53 est fixée à la chape 37. Le filin 53 réalise un tour complet sur le deuxième tambour 50 et est relié en sa deuxième extrémité 53.2 à la première extrémité 60 d’un ressort 61 de traction. La deuxième extrémité 62 du ressort de traction 61 est reliée au châssis 10. Ainsi, la neuvième poulie 36 est maintenue flottante par rapport au châssis 10 grâce aux tractions conjuguées du troisième câble 40 et du filin 53. Le troisième câble 40 est préchargé par la traction du ressort 61 qui transmet sa traction à la chape 37 par le filin 53. Bien que la traction du ressort 61 produise un couple de perturbation sur l’écrou 4, celui-ci peut être négligé en regard du couple généré par la charge 101 lorsqu’on choisit un ressort 61 de faible force et que l’ensemble des poulies sont montés de manière à réduire les frottements, par exemple sur des roulements à billes. La chape 37 est maintenue en équilibre par la traction du ressort 61. Avantageusement, on choisira un ensemble chape 37/poulie 36 suffisamment léger pour ne pas provoquer une flèche notable du filin 53. Alternativement, ou de manière complémentaire, on pourra prévoir un chariot 30 roulant à faible frottement sur le rail 25. Ainsi, une rotation de l’écrou autour de l’axe Ox déplace simultanément les extrémités 41.1 et 42.1 du câble 40 d’une même valeur ce qui entraîne une translation de la chape 37 supportant l’axe 36.1 de la poulie 36. Le déplacement de la chape 37 est converti en une rotation, par le tambour 50.La rotation du tambour 50 est mesurée par le codeur 52. En revanche, le déplacement linéaire de l’écrou 4 entraîne le déplacement du chariot 30 et la circulation du câble 40 sur la septième poulie 34, huitième poulie 35, neuvième poulie 36 et dixième poulie 38 ne provoque aucun déplacement de l’axe 36.1 de la poulie 36 et le codeur 52 n’enregistre alors aucun déplacement. Un module 26 de traitement relié au deuxième codeur 52 convertit la rotation du deuxième codeur 52 en une rotation de l’écrou 4 autour de l’axe Ox. Le module 26 est relié à l’unité de commande 90 de contrôle. En fonctionnement, un utilisateur agit sur la poignée 96 pour commander un déplacement de la charge 101. L’unité 90 commande alors une rotation du moteur 3. Sous l'effet du moteur 3, la rotation de la vis 2 provoque une rotation identique de l'écrou 4 en raison des frottements de contact entre la vis 2 et l'écrou 4. Cette rotation met en tension le premier câble 6 et le deuxième câble 9 qui viennent alors exercer des efforts s’opposant à un entrainement en rotation de l’écrou 4 par la vis 2. Le premier câble 6 et le deuxième câble 9 réalisent alors - en sus de leur fonction de transmission des efforts de déplacement vers la charge 101 - une fonction d'anti-rotation de sorte qu’une rotation de la vis 2 sous l’action du moteur 3 provoque un déplacement linéaire de l’écrou 4 relativement à la vis 2. Dans une position donnée de l’écrou 4, en présence de la charge 101, le couple appliqué à l’écrou 4 augmente en fonction de la valeur de la charge 101 ce qui provoque la rotation de l’écrou 4 autour de l’axe Ox jusqu’à une position d’équilibre avec le couple de rappel généré par le premier brin 41 et le deuxième brin 42. Le module 26 transmet la valeur de l’estimation de la translation de la chape 37- qui correspond à un déplacement de la poulie 36 et donc à une rotation de l’écrou 4 autour de l’axe Ox- au calculateur 93. L’unité 91 détermine alors l’angle de rotation de l’écrou 4 autour de l’axe Ox à partir de la lecture du codeur 52 et d’un modèle de calcul tenant compte du rayon du tambour 50 et de la position des extrémités 41.1 et 42.1 du premier brin 41 et du deuxième brin 42 sur l’écrou 4. Le calculateur 93 détermine alors un effort appliqué sur le support 22.3 par la charge 101 en fonction de la valeur α du déplacement angulaire de l’écrou 4 autour de l’axe Ox. Une telle détermination peut notamment se faire en résolvant l’équation 27 d’équilibrage de l’écrou suivante : dans laquelle : C correspond au couple appliqué sur la première poulie 14, R correspond au rayon de la première poulie 14, E correspond à la distance qui sépare les points de tangence du premier câble 6 à la première poulie 14 et la deuxième poulie 15, α correspond à l’angle de rotation de l’écrou 4 autour de l’axe Ox par rapport au châssis 10, ρ correspond au rayon d’ancrage du premier câble 6 par rapport à l’axe de l’écrou 4 (ou vis), d correspond à la distance du centre de l’écrou 4 au point de tangence du premier câble 6 sur la première poulie 14. correspond au pas réduit du système vis 2 –écrou4 , c’est-à-dire p2/2π ; k 1 correspond à la raideur du brin de premier câble 6 le plus court entre celui séparant l’écrou 4 de la première poulie 14 et celui séparant l’écrou 4 de la deuxième poulie 15 ; k 2 correspond à la raideur du brin de deuxième câble 9 le plus long entre celui séparant l’écrou 4 de la première poulie 14 et celui séparant l’écrou 4 de la deuxième poulie 15 ;t 0 correspond à la tension de précharge totale répartie sur les premier et deuxième câbles 6 et 9. Les approximations amenant à cette équation ou en permettant sa résolution (développements limités par exemple) peuvent dépendre de la position linéaire de l’écrou 4 sur la vis 2. On obtient ainsi un actionneur à câble 100 dont le deuxième codeur 52 permet une estimation des tensions dans le premier câble 6 et le deuxième câble 9 et ainsi d’en déduire un effort exercé sur la sortie 22.4 de l’actionneur 100. L’actionneur 100 selon le premier mode de réalisation de l‘invention permet également d’effectuer une vérification de la précharge des câbles. En effet, l’équation d’équilibrage ci-dessus fait apparaître la précharge totale t 0 répartie sur les premier câble 6 et deuxième câble 9 et il est ainsi possible d’évaluer cette précharge t 0 à l’aide du procédé suivant. Selon une première étape, on amène l'écrou à une position prédéterminée relativement au châssis, ici en la deuxième extrémité 2.2 de la vis 2. Selon une deuxième étape, le support 22.3 est immobilisé en l’amenant en butée contre un élément fixe relativement au châssis 10. Selon une troisième étape, on commande le moteur 3 pour qu'il applique un couple C p prédéterminé à la vis 2. Le couple Cp est, ici, appliqué en commandant l’application d’un courant d’alimentation I p connu au moteur 3, la valeur du couple appliqué par le moteur 3 sur la vis 2 est déterminée à l’aide de la caractéristique mettant en relation le courant d’entrée et le couple de sortie du moteur 3. Selon une quatrième étape, le module 26 transmet la valeur de l’estimation de la distance D 23-24 au calculateur 93 qui la convertit en une position angulaire effective de l’écrou 4 autour de l’axe Ox. Selon une cinquième étape, le comparateur 92 compare la position effective de l’écrou 4 relativement au châssis 10 avec la position prédéterminée de l’écrou 4 relativement au châssis 10 afin d’obtenir une valeur δ ang4 de la déviation de la position angulaire de l’écrou 4. Selon une sixième étape, le calculateur 93 détermine la valeur de la précharge totale t 0 répartie sur les premier câble 6 et deuxième câble 9 en fonction de la valeur δ ang4 de la déviation de la position angulaire de l’écrou 4. La valeur déterminée de la précharge t 0 permet de vérifier que celle-ci est bien conforme à une valeur de référence t 0ref . Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique à celle-ci dans la description qui suit des deux autres modes de réalisation de l’invention. Selon un deuxième mode de réalisation représenté en figure 4, le filin 53 comprend un réflecteur 70 –ici une tôle métallique blanche– qui s’étend dans un plan sensiblement parallèle à l’axe Oz. Un émetteur/récepteur laser 71 solidaire du châssis 10 est relié à un module 72 de traitement relié à l’émetteur/récepteur laser 71 mesure le temps de trajet d’un rayon laser émis par l’émetteur/récepteur 71 et réfléchit par le réflecteur 70 et convertit ce temps de trajet une estimation de la distance D 70 - 71 séparant l’émetteur/récepteur 71 et le réflecteur 70. Le module 72 est relié à l’unité 90 dont le calculateur 93 convertit la distance D 70 - 71 en un déplacement α de l’axe 36.1 de la poulie 36. La détermination de l’effort sur la sortie 22.4 de l’actionneur 100 se fait de la même façon que pour le premier mode de réalisation de l’invention exposé précédemment. Selon un troisième mode de réalisation représenté en figure 5, le premier brin 41 et le deuxième brin 42 s’étendent de part et d’autre d’un plan P1 comprenant le premier axe Ox et qui est parallèle au premier arbre 16 et au deuxième arbre 17. Le chariot 30 comprend un troisième galet 39 qui coopère à roulement avec un deuxième rail 28 carré. Une dixième poulie 70 positionnée en une extrémité du deuxième rail 28 renvoi le troisième câble 40 depuis la huitième poulie 35 vers la dixième poulie 38. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à ce qui vient d’être décrit, mais englobe toute variante entrant dans le cadre de l’invention défini par les revendications. En particulier, bien qu’ici, le châssis soit de forme cylindrique, l’invention s’applique également à d’autres formes de châssis comme par exemple une platine, un tube carré, une forme quelconque ; bien qu’ici l’axe de rotation de la vis s’étende horizontalement, l’invention s’applique également à d’autres orientations de l’axe de rotation de la vis comme par exemple une orientation verticale, à quarante-cinq degrés ou quelconque ; bien qu’ici l’actionneur à câble comprenne deux câbles reliés à l’écrou, l’invention s’applique également à un actionneur dont l’écrou est relié à un unique câble ou à plus de deux câbles ; bien qu’ici la sortie de l’actionneur à câble soit reliée à un câble pour fournir un mouvement de translation, l’invention s’applique également à une sortie solidaire en rotation de l’un des arbres de l’actionneur pour fournir un mouvement de rotation ; bien qu’ici l’utilisateur agisse sur une poignée pour commander l’actionneur, l’invention s’applique également à d’autres moyens de commande comme par exemple un interrupteur ou une commande vocale ; bien qu’ici la détermination de l’effort exercé par l’actionneur ait été décrite lorsque l’actionneur est stabilisé dans une position donnée, l’invention s’applique également à une mesure dynamique de l’effort pendant le mouvement de l’actionneur ; bien qu’ici le procédé de détermination de la précharge des câbles ait été décrit en lien avec le premier mode de réalisation de l’actionneur, le procédé de détermination de la précharge des câbles s’applique également aux autres modes de réalisation de l’invention ; bien qu’ici la sortie de l’actionneur soit immobilisée lorsque l’écrou est en la deuxième extrémité de la vis, l’invention s’applique également à d’autres positions prédéterminée de l’écrou (ou la sortie) relativement au châssis ; bien qu’ici l’actionneur comprenne une vis à billes, l’invention s’applique également à d’autres types de vis comme par exemple une vis à filets simples, ou à rouleaux ; bien qu’ici le réflecteur soit une tôle métallique blanche, l’invention s’applique également à d’autres types de réflecteurs comme par exemple un miroir, une tôle polie, une tôle simple ou tout élément dont la surface réalise une réflexion suffisante d’une onde pour permettre la mesure de son temps de trajet ; bien qu’ici l’actionneur comprenne un capteur de distance à faisceau laser, l’invention s’applique également à d’autres types de capteur linéaire sans contact comme par exemple d’autres types de capteurs comprenant un émetteur/récepteur d’ondes tel qu’un émetteur/récepteur d’ultra-sons, émetteur/récepteur de lumière visible ou infra-rouge, incrémentaux directement solidaire des poulies ; bien qu’ici le premier câble soit attelé à l’écrou par un sertissage à un œillet solidaire de l’écrou, l’invention s’applique également à d’autres moyens d’atteler un câble à l’écrou comme par exemple un anneau soudé à l’écrou, une sertissure dans un perçage réalisé dans l’écrou, des tours morts dans un perçage, une fixation à un support intermédiaire ; bien qu’ici les câbles s’étendent parallèlement au premier axe, l’invention s’applique également à d’autres configurations des câbles dans lesquelles le câble peut adopter une orientation quelconque par rapport au premier axe ; bien qu’ici l’ensemble des câbles de l’actionneur soient préchargés, l’invention s’applique également à un unique câble précharge, aucun câble précharge ou seulement une fraction des câbles préchargés ; bien qu’ici la vis soit montée dans un palier, l’invention s’applique également à d’autres moyens de montage à rotation de la vis sur le châssis comme par exemple une douille en bronze, un palier à aiguilles, à billes ou à rouleaux coniques ; bien qu’ici le procédé de mesure d‘une précharge ait été décrit en référence au premier mode de réalisation de l’invention, un tel procédé est clairement applicable à toute variante entrant dans le cadre de l’invention telle que définie par les revendications ; bien qu’ici les galets coopèrent avec un rail carré, l’invention s’applique également à d’autres types de moyens de guidage en translation comme par exemple un patin , une douille lubrifiée, un doigt dans un lumière ; bien qu’ici l’actionneur comprenne des poulies pour réaliser les renvois de câble, l’invention s’applique également à d’autres types de renvoi de câble comme par exemple un arbre monté à rotation, un œillet métallique ou synthétique, un arbre fixe en matière limitant la friction de type bronze ou PTFE ; bien qu’ici le filin sot relié à une extrémité d’un ressort de traction , l’invention s’applique également à d’autres moyens de rappel du câble comme par exemple un ressort en spirale incorporé au tambour ; bien qu’ici l’actionneur comprenne un filin relié à un tambour instrumenté, l’invention s’applique également à d’autres moyens de mesure du déplacement de la troisième poulie, comme par exemple un ensemble roue/vis sans fin ou un ensemble roue/crémaillère ; bien qu’ici la neuvième poulie soit pourvue d’un capteur mesurant son déplacement relativement au châssis, l’invention s’applique également à d’autres implantations du capteur, comme par exemple un capteur mesurant le déplacement de la dixième poulie, de la septième, huitième ou neuvième poulie ; bien qu’ici la troisième poulie soit montée flottante relativement au châssis, l’invention s’applique également à d’autres moyens de liaison mobile de la troisième poulie au châssis comme par exemple une liaison coulissante par chariot , une sustentation magnétique, ou une chape montée à pivotement par rapport au châssis. Actionneur à câble (100) comprenant : - un châssis (10) ; - une vis (2) montée à rotation sur le châssis (10) et s’étendant selon un premier axe (Ox) ; - un écrou (4) coopérant avec la vis (2) ; - un premier câble (6) attelé à l’écrou (4) et fonctionnellement relié à une sortie (16, 17, 22.4) de l’actionneur (100) ; - un deuxième câble (9) attelé à l’écrou (4) et fonctionnellement relié à la sortie (22.4) de l’actionneur (100) ; - un moteur (3) agencé pour entrainer en rotation la vis (2) ; - le premier câble (6) étant agencé pour exercer des efforts s’opposant à un entraînement en rotation de l’écrou (4) par la vis (2) pour constituer des moyens d’anti-rotation de sorte qu’une rotation de la vis (2) sous l’action du moteur (3) provoque un déplacement de l’écrou (4) sur la vis (2), - l’actionneur à câble (100) comprenant également : - des moyens de déterminer (30, 37, 52, 70, 71) un déplacement angulaire (α) de l’écrou (4) autour du premier axe (Ox) relativement au châssis (10), ; et - des moyens de déterminer (93) un effort appliqué sur la sortie (22.4) de l’actionneur à câble (100) en fonction du déplacement angulaire (α) de l’écrou (4) autour du premier axe (Ox), dans lequel les moyens de déterminer (30, 37, 52, 70, 71) le déplacement angulaire (α) de l’écrou (4) comprennent : - un chariot (30) monté pour translater selon une direction sensiblement parallèle au premier axe (Ox) et qui comprend un premier renvoi de câble (34) et un deuxième renvoi de câble (35), - un troisième renvoi de câble (36) relié au châssis et un quatrième renvoi de câble (38) relié au châssis (10), l’un des premier renvoi de câble (34), deuxième renvoi de câble (35) est monté mobile relativement au chariot (30) ou l’un des troisième renvoi de câble (36) ou quatrième renvoi de câble (37) est monté mobile relativement au châssis (10) ; l’actionneur comporte également un troisième câble (40) qui comprend un premier brin (41) dont la première extrémité (41.1) est attelée à l’écrou (4) et un deuxième brin (42) dont la deuxième extrémité (42.1) est attelée à l’écrou (4), le troisième câble (40) coopère avec le premier renvoi de câble (34), le deuxième renvoi de câble (35), le troisième renvoi de câble (36) et le quatrième renvoi de câble (38); l’un parmi les premier renvoi de câble (34) ou deuxième renvoi de câble (35) est un renvoi de câble instrumenté de manière à mesurer son déplacement relativement au chariot (30), ou l’un des troisième renvoi de câble (36) ou quatrième renvoi de câble (38) est un renvoi de câble instrumenté de manière à mesurer son déplacement relativement au châssis (10) . Actionneur à câble (100) selon la revendication 1, dans lequel le renvoi de câble instrumenté comprend un codeur rotatif (52). Actionneur à câble (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le renvoi de câble instrumenté comprend un capteur linéaire (70, 71). Actionneur à câble (100) selon la revendication 3, dans lequel le capteur linéaire (70, 71) est un capteur sans contact. Actionneur à câble (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier brin de câble (41) et le deuxième brin de câble (42) s’étendent de part et d’autre d’un plan comprenant le premier axe (Ox). Actionneur à câble (100) selon la revendication 1, dans lequel l’actionneur comprend un premier chemin de roulement (25) qui coopère avec au moins une roue (32, 33) solidaire du chariot (30). Actionneur à câble (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier renvoi de câble (34) et/ou le deuxième renvoi de câble (35) et/ou le troisième renvoi de câble (36) et/ou le quatrième renvoi de câble (38) comprend une poulie. Actionneur à câble (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier brin (41) et le deuxième brin (42) s’étendent de part et d’autre d’un plan (P1) comprenant le premier axe (Ox).