Brevet FR3107359A1 — publié le 20210820

Procédé et dispositif de détermination d’obstacles d’altitude L’invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d’obstacles d’altitude. Le procédé comporte, pour une zone géographique déterminée, l’obtention (50) d’images numériques aériennes de portions de terrain de ladite zone géographique à partir d’au moins une source d’images numériques aériennes, formant un ensemble d’images numériques aériennes couvrant ladite zone géographique. Le procédé comporte l’application (54) d’un premier traitement d’images aux images numériques dudit ensemble d’images pour obtenir un premier ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une première estimation de hauteur associée, puis l’application (56) d’un deuxième traitement d’images aux images dudit ensemble d’images numériques pour obtenir un deuxième ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une deuxième estimation de hauteur associée, supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée. En fonction des première et deuxième estimations de hauteur, un ensemble consolidé d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée, présents dans ladite zone géographique, est obtenu (66, 68) et des attributs desdits obstacles d’altitude sont mémorisés (70). Figure pour l'abrégé : Figure 2 Procédé et dispositif de détermination d’obstacles d’altitude La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d’obstacles d’altitude de hauteur supérieure ou égale à une hauteur prédéterminée, lesdits obstacles d’altitude étant susceptibles d’entraver la navigation d’aéronefs à très basse ou basse altitude. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de navigation d’aéronefs pour un vol à basse ou très basse altitude associés. L’invention se situe dans le domaine de l’aéronautique, et en particulier de la navigation d’aéronefs à très basse ou basse altitude. En effet, de manière connue, l’espace aérien est divisé en plusieurs secteurs d’altitude, comportant notamment un secteur basse altitude d’altitude supérieure à 30 mètres et inférieure à 100 mètres et de très basse altitude inférieure à 30 mètres. Pour les aéronefs volant à très basse ou basse altitude, les obstacles d’altitude sont présents, par exemple des poteaux électriques ou de télécommunications, des éoliennes, des câbles électriques…, et ils constituent des dangers potentiels. De tels obstacles d’altitude sont cartographiés en général dans des zones aéroportuaires circonscrites à des périmètres géographiques précis, et définis selon des règles spécifiques. Cependant, différents types d’aéronefs, comme les aéronefs sans pilote à bord (e.g. drones) ou des aérostats, qui volent à basse et très basse altitude, sont utilisés de plus en plus et leur vol n’est pas limité à des zones aéroportuaires. Les dispositions réglementaires différentes s’appliquent dans diverses zones géographiques, et le niveau d’exhaustivité des produits commerciaux disponibles à ce jour listant les obstacles d’altitude présents n’est pas satisfaisant. Il existe un besoin de fournir une détermination d’obstacles d’altitude, avec localisation et identification, qui soit plus exhaustive et qui s’applique à n’importe quelle zone géographique. A cet effet, l’invention propose, selon un premier aspect, un procédé de détermination d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à une hauteur minimale prédéterminée, lesdits obstacles d’altitude étant susceptibles d’entraver la navigation d’aéronefs à très basse ou basse altitude. Ce procédé comporte des étapes de: - pour une zone géographique déterminée, obtention d’images numériques aériennes de portions de terrain de ladite zone géographique à partir d’au moins une source d’images numériques aériennes, formant un ensemble d’images numériques aériennes couvrant ladite zone géographique, - application d’un premier traitement d’images aux images numériques dudit ensemble d’images pour obtenir un premier ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une première estimation de hauteur associée, - application d’un deuxième traitement d’images aux images dudit ensemble d’images numériques pour obtenir un deuxième ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une deuxième estimation de hauteur associée, supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée, - en fonction des première et deuxième estimations de hauteur, détermination d’un ensemble consolidé d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée présents dans ladite zone géographique, et mémorisation d’attributs desdits obstacles d’altitude. Avantageusement, le procédé de détermination d’obstacles d’altitude selon l’invention permet d’obtenir automatiquement un ensemble consolidé d’obstacles, grâce à la mise en œuvre d’un premier traitement d’images et d’un deuxième traitement d’images, et à l’utilisation des estimations de hauteur obtenues par ces traitements. Le procédé de détermination d’obstacles d’altitude selon l’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes les combinaisons techniquement envisageables. Le premier traitement d’images fournit en outre, une indication d’appartenance de chaque obstacle dudit premier ensemble d’obstacles à une catégorie prédéterminée parmi une pluralité de catégories d’obstacles susceptibles de constituer des obstacles d’altitude. Le premier traitement d’images comporte une segmentation par application d’un réseau de neurones, préalablement entraîné à identifier des obstacles appartenant à l’une des catégories de ladite pluralité de catégories d’obstacles. Le premier traitement d’images comporte, pour chaque obstacle identifié, un calcul permettant d’obtenir une première estimation de hauteur dudit obstacle. Le calcul est fonction d’un angle de prise de vue d’un dispositif d’acquisition d’une image numérique aérienne comportant ledit obstacle identifié ou d’un angle d’illumination du soleil correspondant et d’une estimation de longueur de l’ombre dudit obstacle identifié dans ladite image numérique aérienne. Le deuxième traitement d’images est un traitement stéréoscopique, comprenant un traitement par paires d’images numériques dudit ensemble d’images numériques aériennes, une paire d’images numériques comportant deux images numériques d’une même portion de terrain acquises avec un décalage spatial de prise de vue connu, ledit traitement stéréoscopique consistant à obtenir une reconstitution en trois dimensions de ladite portion de terrain. Le deuxième traitement comporte en outre une détection et une localisation d’objets ponctuels et linéaires de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée dans ladite reconstitution en trois dimensions de la portion de terrain. La détermination d’un ensemble consolidé d’obstacles comporte en outre une étape de vérification de la hauteur estimée desdits obstacles en fonction d’au moins une source de données indépendante. La source de données indépendante est un modèle numérique de terrain. Le procédé comporte en outre une mémorisation d’un ensemble d’attributs pour chaque obstacle de l’ensemble consolidé d’obstacles de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée présents dans ladite zone géographique, ledit ensemble d’attributs comportant des attributs de localisation, de hauteur et de type d’obstacle. L’ensemble d’attributs est mémorisé dans un format choisi de manière à former une base de données d’obstacles d’altitude. Selon un autre aspect, l’invention concerne un dispositif de détermination d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à une hauteur minimale prédéterminée, lesdits obstacles d’altitude étant susceptibles d’entraver la navigation d’aéronefs à très basse ou basse altitude. Ce dispositif comporte au moins un processeur (4) configuré pour mettre en œuvre des modules adaptés à: - pour une zone géographique déterminée, obtenir des images numériques aériennes de portions de terrain de ladite zone géographique à partir d’au moins une source d’images numériques aériennes, formant un ensemble d’images numériques aériennes couvrant ladite zone géographique, - appliquer un premier traitement d’images aux images numériques dudit ensemble d’images pour obtenir un premier ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une première estimation de hauteur associée, - appliquer un deuxième traitement d’images aux images dudit ensemble d’images numériques pour obtenir un deuxième ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une deuxième estimation de hauteur associée, supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée, - en fonction des première et deuxième estimations de hauteur, déterminer un ensemble consolidé d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée présents dans ladite zone géographique, et mémoriser des attributs desdits obstacles d’altitude. Selon un autre aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement d’informations, sur lequel sont mémorisées des instructions logicielles pour l’exécution d’un procédé de détermination d’obstacles d’altitude tel que brièvement décrit ci-dessus, lorsque ces instructions sont exécutées par un dispositif électronique programmable. Selon un autre aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de détermination d’obstacles d’altitude tel que brièvement décrit ci-dessus. Selon un autre aspect, l’invention concerne un procédé de navigation d’aéronef adapté à voler à basse altitude pour suivre une trajectoire survolant une zone géographique donnée, comportant une étape d’obtention d’un ensemble consolidé d’obstacles d’altitude présents dans ladite zone géographique, ledit ensemble consolidé d’obstacle étant déterminé par un procédé de détermination d’obstacles d’altitude tel que brièvement décrit ci-dessus, et un évitement des obstacles d’altitude dudit ensemble d’obstacles. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles: la figure 1 illustre schématiquement un dispositif de détermination d’obstacles d’altitude dans un mode de réalisation de l’inventiondans un cas d’application de l’invention; la figure 2 est un bloc-diagramme des principales étapes d’un procédé de détermination d’obstacles d’altitude dans un mode de réalisation de l’invention; la figure 3 illustre schématiquement une détermination de hauteur d’obstacle selon un mode de réalisation; la figure 4 est un bloc-diagramme des principales étapes d’un procédé de navigation d’aéronef selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 1 illustre schématiquement un dispositif 2 de détermination d’obstacles d’altitude selon un mode de réalisation de l’invention, qui sont susceptibles d’entraver le vol d’aéronefs volant à très basse altitude ou à basse altitude, donc à des altitudes comprises entre 0 et 100 mètres. Le terme obstacle d’altitude désigne ci-après un objet fixe, ayant au moins un point culminant de hauteur par rapport au sol sur lequel repose l’obstacle supérieure ou égale à une hauteur minimale prédéterminée. Par exemple, la hauteur minimale prédéterminée est fixée à 30m. La hauteur ainsi définie est une première indication de hauteur d’un objet fixe constituant un obstacle d’altitude. Une autre indication de hauteur d’un obstacle d’altitude, qui peut être fournie en complément, est une élévation du point culminant de l’obstacle par rapport au niveau moyen de la mer (ou altitude). L’élévation par rapport au niveau moyen de la mer est une deuxième indication de hauteur d’un objet fixe constituant un obstacle d’altitude. Un des objets de l’invention est de déterminer automatiquement la présence d’obstacles d’altitude dans une zone géographique choisie, et de caractériser les obstacles d’altitude déterminés par au moins une localisation spatiale, une indication de hauteur et en complément, une identification d’appartenance à une catégorie parmi un ensemble de catégories prédéterminé. La zone géographique choisie est une zone géographique quelconque. Bien entendu, il n’y a pas de difficulté à mettre en œuvre l’invention sur une pluralité de zones géographiques. La localisation spatiale d’un obstacle est par exemple fournie par des coordonnées dans un référentiel géolocalisé. Par exemple, les coordonnées sont des coordonnées de latitude et de longitude, exprimées en degrés décimaux. Au moins deux catégories d’obstacles d’altitude sont distinguées, comportant des obstacles ponctuels, par exemple pylônes, poteaux, éoliennes, et des obstacles linéaires, par exemple des câbles électriques, téléphériques, lignes téléphoniques. De préférence, un plus grand nombre de catégories est utilisé, de manière à identifier plus précisément les obstacles d’altitude présents dans une zone géographique donnée. Le dispositif 2 de détermination automatique d’obstacles d’altitude est un dispositif électronique programmable, par exemple un ordinateur ou un système informatique comportant une pluralité d’ordinateurs connectés. Le dispositif 2 comporte au moins une électronique unité de calcul, par exemple un processeur de calcul 4, et une unité électronique de stockage de données 6, par exemple sous forme de fichiers ou de registres. Le processeur de calcul 4 est apte à exécuter des calculs et des instructions de code de programme d’ordinateur ou instructions logicielles lorsque le dispositif 2 est mis sous tension. Le dispositif 2 comporte une unité 10 d’acquisition d’images numériques adaptée à recevoir des images numériques aériennes acquises par un dispositif d’acquisition d’images numériques aériennes 8, par exemple un satellite, ou un drone, ou un aéronef porteur d’un dispositif d’acquisition d’images embarqué, par exemple un capteur optique ou un radar. Les images numériques aériennes sont par exemple des images numériques dans le domaine visible. En variante, les images aériennes utilisées sont des images radar ou des images dans le domaine infrarouge. Selon une autre variante, le dispositif 2 de détermination d’obstacles d’altitude reçoit des images numériques aériennes acquises par plusieurs sources d’acquisition. Pour une zone géographique donnée, les images numériques aériennes acquises par l’unité d’acquisition d’images 10 sont des images numériques de portions de terrain de la zone géographique qui recouvrent en totalité la zone géographique considérée. L’unité 10 d’acquisition d’images numériques comporte un module 12 de réception et mémorisation d’images numériques et un module 14 de normalisation d’images numériques pour les mettre dans un format choisi. Un ensemble d’images numériques en format homogène en termes de taille d’images, résolution et format de codage est ainsi obtenu. Le dispositif 2 de détermination d’obstacles d’altitude comporte en outre une unité 20 de localisation et d’identification d’obstacles d’altitude dans une zone géographique, qui comporte un module 22 d’application d’un premier traitement d’images, un module 24 d’application d’un deuxième traitement d’images, un module 26 de fusion des résultats des premier et deuxième traitements d’images, un module 28 de consolidation des résultats et un module 30 de mémorisation de l’ensemble consolidé d’obstacles dans un format choisi de manière à former une base de données d’obstacles d’altitude 32. Plusieurs modes de réalisation d’un procédé de détermination d’obstacles d’altitude seront décrits ci-après. Dans un mode de réalisation, les modules 22, 24, 26, 28 et 30 sont réalisés sous forme d’instructions logicielles exécutables, qui sont enregistrées sur un support d’informations non transitoire, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Dans une variante de mise en œuvre, ces modules 22, 24, 26, 28 et 30 sont réalisés chacun sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), un GPU (processeur graphique) ou un GPGPU (de l’anglais General-purpose processing on graphics processing ), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Le dispositif 2 de détermination d’obstacles d’altitude est en outre adapté à recevoir des données d’une source de données indépendante 35. Par exemple, la source de données indépendante 35 est une base de données cartographiques comportant un modèle numérique de terrain avec des informations d’altitude des points du terrain de la zone géographique considérée. Le dispositif 2 de détermination d’obstacles d’altitude génère une base de données d’obstacles d’altitude 32, pour la zone géographique donnée. Une telle base de données d’obstacles est par la suite utilisable pour la navigation d’aéronef volant à très basse ou basse altitude. Dans un mode de réalisation, un dispositif 34 de calcul de trajectoire de navigation est configuré pour utiliser une base de données d’obstacles d’altitude 32 préalablement générée par un procédé de détermination d’obstacles d’altitude selon l’invention. Un tel dispositif 34 de calcul de trajectoire de navigation comporte par exemple un module 36 de réception de base de données d’obstacles d’altitude pour une zone géographique choisie, et un module 38 de calcul de trajectoire permettant d’éviter les obstacles d’altitude répertoriés. Dans un mode de réalisation, un dispositif 34 de calcul de trajectoire, par exemple en fonction d’une mission d’aéronef, est situé dans un centre de contrôle au sol. En variante, le dispositif 34 de calcul de trajectoire est embarqué à bord d’un aéronef pour un calcul ou une modification dynamique de trajectoire en cours de vol. La trajectoire est ensuite utilisée par un système de pilotage d’aéronef 40, embarqué à bord d’un aéronef, par exemple par un dispositif de pilotage automatique 42. La figure 2 est un bloc diagramme des principales étapes d’un procédé de détermination d’obstacles d’altitude dans un mode de réalisation de l’invention. Le procédé comporte une étape 50 d’obtention d’images aériennes, sous forme d’images numériques, d’une source d’acquisition d’images numériques aériennes, par exemple l’unité 10 d’acquisition d’images, représentatives de portions de terrain faisant partie d’une zone géographique donnée. Les images numériques obtenues forment un ensemble d’images couvrant la zone géographique. La zone géographique est de taille quelconque. Par exemple, les images numériques acquises sont dans le domaine visible. En variante, les images numériques sont dans le domaine infrarouge ou sont des images numériques radar ou lidar. Les images numériques reçues sont, de manière connue, représentées par des matrices de pixels, chaque pixel ayant une valeur numérique associée, dans un intervalle de valeurs. Les dimensions de la matrice indiquent la résolution de l’image. Outre l’acquisition des images numériques, des informations relatives à l’acquisition de ces images, par exemple enregistrées dans des métadonnées du format de fichier encapsulant les images numériques, sont également reçues. Ces informations relatives à l’acquisition sont de préférence mémorisées, en lien avec chaque image numérique. Par exemple, les informations relatives à l’acquisition comportent au moins une information de géolocalisation associée à l’image, permettant de géolocaliser précisément la portion de terrain représentée, une information de résolution spatiale permettant d’indiquer la taille réelle de surface de terrain représentée par chaque pixel, ainsi qu’une information de date de prise de vue. Dans un mode de réalisation, les informations relatives à l’acquisition comportent en outre, pour chaque image numérique, des informations d’angle de prise de vue. Le procédé comporte en outre une étape 52 de standardisation des images numériques de l’ensemble d’images, consistant à les mettre à une même résolution et dans un même format d’image. Le format d’images est par exemple un format de codage d’images numériques connu tel que JPEG, MPEG, GIF. Pour chaque image numérique, des informations de géolocalisation associées sont mémorisées, ce qui permet de calculer des coordonnées spatiales dans un référentiel donné, par exemple des coordonnées GPS, pour chaque point de l’image numérique. Le procédé met en œuvre, en parallèle ou successivement, un premier traitement d’images 54 et un deuxième traitement d’images 56. Dans un mode de réalisation, les premier et deuxième traitement d’images sont exécutés sensiblement en parallèle. Le premier traitement d’images 54 permet d’obtenir un premier ensemble d’obstacles présents dans la zone géographique et une estimation de hauteur associée. Le premier traitement d’images 54 comporte une étape 58 de segmentation permettant d’obtenir une segmentation d’objets susceptibles de constituer des obstacles d’altitude, chaque obstacle étant classifié dans une catégorie d’obstacles préalablement identifiée. De préférence, la segmentation mise en œuvre est une segmentation sémantique. La segmentation sémantique consiste à déterminer, pour chaque pixel, la catégorie d’objet (obstacle ou autre) à laquelle il appartient, le but étant de les regrouper en régions afin de créer une partition de l'image. De plus, il est utile d’identifier les pixels appartenant à l’obstacle et ceux appartenant à son ombre projetée pour en déduire la hauteur. De préférence, l’étape 58 met en œuvre une segmentation sémantique par un réseau de neurones, préalablement entraîné à reconnaitre les catégories d’obstacles identifiées, par apprentissage supervisé. De préférence, la segmentation sémantique est réalisée par un réseau de neurones convolutionnel de type U-net, décrit initialement dans l’article «U-Net: Convolutional Networks for Biomedical Image Segmentation» de O. Ronnenberger et al, publié dans «Computer Vision and Pattern Recognition» en 2015. Des versions optimisées de cette architecture de réseau de neurones convolutionnel sont bien entendu également utilisables. Avantageusement, l’architecture de réseau de neurones convolutionnel permet à la fois d’optimiser la qualité des résultats de segmentation et la complexité calculatoire. Par exemple, une pluralité de catégories d’obstacles est utilisée, comprenant les catégories d’obstacles suivantes: obstacles ponctuels, ayant des sous-catégories poteau, éolienne, château-d’eau; obstacles linéaires. L’apprentissage supervisé se fait, de manière connue, sur des images numériques comportant des obstacles dans chacune des catégories, segmentés et identifiés. A l’étape 58, les obstacles et la catégorie associée sont détectés automatiquement, et forment un premier ensemble d’obstacles. De plus, le premier traitement d’images 54 comporte une étape 60 de calcul d’une première hauteur de chaque obstacle détecté à l’étape 58. Pour un obstacle dit ponctuel, la hauteur est associée à un point de l’obstacle, considéré point culminant de l’obstacle. Pour un obstacle dit linéaire, plusieurs segments sont distingués, chaque segment étant défini par deux points d’extrémité, et la hauteur estimée est associée au point d’extrémité le plus haut (point culminant) de tous les segments constituant l’obstacle linéaire. Dans un mode de réalisation, ce calcul est effectué à partir d’une image numérique dans laquelle l’obstacle considéré a été détecté, en utilisant des informations relatives à l’acquisition de l’image numérique. Par exemple, comme illustré schématiquement à la figure 3, le calcul utilise une longueur estimée X de l’ombre de l’obstacle, ainsi que l’angle de prise et vue par le dispositif d’acquisition d’images (un satellite SAT dans l’exemple) et/ou l’angle d’illumination du soleil α. Au moins un de ces deux angles est suffisant pour calculer une hauteur par rapport au sol. La hauteur par rapport au sol estimée Y est donnée par la formule: Où la longueur X est la longueur de l’ombre de l’objet projetée au sol, α l’angle d’incidence du soleil et Y la hauteur par rapport au sol estimée. La première estimation de hauteur est directement calculée par la formule [Math 1]. L’élévation associée est par exemple déduite de l’estimation de la hauteur par rapport au sol, connaissant par exemple un modèle numérique de terrain avec des informations d’altitude associées. La première estimation de hauteur est mémorisée, en lien avec la localisation spatiale de l’obstacle détecté et avec la catégorie d’appartenance de l’obstacle. Optionnellement, si l’obstacle d’altitude détecté est un obstacle ponctuel, une largeur est également calculée en fonction de la segmentation et de la résolution d’une image numérique dans laquelle l’obstacle a été détecté. Si l’obstacle d’altitude est un obstacle linéaire, il est découpé en une pluralité de segments, et une première estimation de hauteur est associée à chaque segment. La première estimation de hauteur de l’obstacle est par exemple égale à la valeur maximale des estimations de hauteur à des points d’extrémité de chaque segment. Le deuxième traitement d’images 56 permet d’obtenir un deuxième ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une deuxième estimation de hauteur associée, supérieure ou égale à la hauteur minimale prédéterminée. Le deuxième traitement d’images 56 comporte une étape 62 de traitement stéréoscopique, consistant à construire, à partir d’une paire d’images numériques comportant deux images d’une même portion de terrain acquises avec un décalage spatial de prise de vue connu, une reconstitution en trois dimensions de ladite portion de terrain avec un niveau de profondeur calculé également. La reconstitution en trois dimensions est par exemple représentée par une matrice à trois dimensions, dans laquelle chaque point a également une hauteur associée. Tout algorithme de traitement stéréoscopique connu peut être utilisé à l’étape 62. L’étape 62 est mise en œuvre pour des pluralités de paires d’images numériques du premier ensemble d’images numériques. L’étape 62 de traitement stéréoscopique est suivie d’une étape 64 de détection et de localisation d’objets ponctuels et linéaires de hauteur supérieure ou égale à une hauteur minimale prédéterminée (H seuil ), par exemple égale à 30 mètres. A l’issue de l’étape 64, des points susceptibles d’appartenir à des obstacles d’altitude sont mémorisés, ainsi que la hauteur associée, qui constitue une deuxième estimation de hauteur. Ces étapes sont suivies d’une étape 66 de fusion des données mémorisées, et d’une étape 68 de consolidation, permettant d’obtenir un ensemble consolidé d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à H seuil . Dans un mode de réalisation, la fusion 66 consiste à mettre en relation, pour un même obstacle d’altitude potentiel détecté, les première et deuxième estimations de hauteur, et vérifier que ces deux estimations indiquent une hauteur supérieure ou égale à H seuil . En cas de vérification positive, la détection d’obstacle d’altitude est validée, et l’obstacle identifié est mémorisé dans l’ensemble consolidé d’obstacles d’altitude. En cas de vérification négative, si seulement l’une des première et deuxième estimations indique une hauteur supérieure à H seuil , alors lors de l’étape 68 de consolidation, des données complémentaires d’une source de données indépendante sont utilisées. Par exemple, les données complémentaires comprennent un modèle numérique de terrain et/ou des données de type LIDAR ou des données Radar permettant estimer l’élévation d’un obstacle au-dessus du sol. L’étape de consolidation permet de vérifier la cohérence des obstacles détectés avec la ou les données complémentaires. Par exemple, si le point culminant d’un obstacle est inférieur à l’élévation d’un point correspondant du modèle numérique de terrain, l’obstacle est écarté. Dans un autre exemple, la catégorie de l’obstacle peut ne pas être cohérente avec la localisation géographique (e.g. une éolienne en centre-ville), auquel cas l’obstacle détecté est écarté. Un ensemble consolidé d’obstacles détectés est obtenu à l’issue de l’étape 68. Le procédé comporte une étape 70 de mémorisation d’un ensemble d’attributs pour chaque obstacle de l’ensemble consolidé d’obstacles de hauteur supérieure ou égale à H seuil présents dans ladite zone géographique. L’ensemble d’attributs comprend par exemple des attributs de localisation spatiale, de hauteur et de type d’obstacle, codés selon un format de codage donné, afin de former une base de données d’obstacles. Par exemple, pour les obstacles ponctuels sont mémorisés les attributs suivants: -OBS_ID: identifiant unique de l’obstacle sur P caractères, par exemple P=10; -DEC_LON: longitude de la position de l’obstacle en degrés décimaux; -DEC_LAT: latitude de la position de l’obstacle en degrés décimaux; -ELEV_M: élévation du point culminant de l’obstacle en mètres -HEIGHT_M: hauteur du point culminant de l’obstacle (par rapport au sol) en mètres -WIDTH_M: largeur en mètres [optionnel] -OBS_TYPE: type de l’obstacle Par exemple, pour les obstacles linéaires sont mémorisés les attributs suivants: -LINE_ID: identifiant unique sur P caractères (même identifiant pour tous les segments de l’obstacle linéaire), par exemple P=10; -SEG_ID: identifiant du segment de l’obstacle linéaire sur Q caractères, par exemple Q=4; -SEG_TYPE: type de segment de l’obstacle linéaire; -P1_ID: identifiant du premier obstacle ponctuel associé au segment; -P2_ID: : identifiant du deuxième obstacle ponctuel associé au segment. Pour chaque obstacle ponctuel, les attributs d’obstacle ponctuel mentionnés ci-dessus sont renseignés. Une base de données d’obstacles d’altitude dans la zone géographique choisie est ainsi constituée et mémorisée. La base de données d’obstacles d’altitude ainsi constituée, comportant des attributs de localisation et d’identification d’obstacles, est utilisée par la suite dans la navigation d’aéronef à très basse ou à basse altitude. La figure 4 est un bloc diagramme des principales étapes d’un procédé de navigation d’aéronef dans un mode de réalisation de l’invention. Le procédé comporte une étape 72 de requête de détermination d’obstacles d’altitude spécifiant une zone géographique donnée, et une étape 74 de réception d’attributs d’obstacles, par exemple sous la forme d’une base de données, calculés par un procédé de détermination d’obstacles d’altitude tel que décrit ci-dessus. Le procédé comporte ensuite une étape 76 d’utilisation de cette base de données pour la navigation. Par exemple l’étape 76 consiste en un calcul de trajectoire de de vol d’aéronef évitant ces obstacles. En variante ou en complément, les obstacles ainsi identifiés sont également exploités à l’étape 78 par des dispositifs de navigation, par exemple un dispositif de pilotage automatique, et, optionnellement, affichés sur une interface graphique d’utilisateur pour utilisation par un pilote d’aéronef. L’invention a été décrite ci-dessus pour un premier traitement d’images mettant en œuvre une segmentation par réseau de neurones et un deuxième traitement d’images mettant en œuvre un traitement stéréoscopique. Selon une variante, un premier ensemble d’images aériennes obtenues d’une première source d’images aériennes est utilisé pour le premier traitement d’images, et un deuxième ensemble d’images aériennes obtenues d’une deuxième source d’images aériennes, indépendante de la première source, est utilisé pour le deuxième traitement d’images. Procédé de détermination d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à une hauteur minimale prédéterminée, lesdits obstacles d’altitude étant susceptibles d’entraver la navigation d’aéronefs à très basse ou basse altitude, caractérisé en ce qu’il comporte des étapes de: pour une zone géographique déterminée, obtention (50) d’images numériques aériennes de portions de terrain de ladite zone géographique à partir d’au moins une source d’images numériques aériennes, formant un ensemble d’images numériques aériennes couvrant ladite zone géographique, application d’un premier traitement d’images (54) aux images numériques dudit ensemble d’images pour obtenir un premier ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une première estimation de hauteur associée, application d’un deuxième traitement d’images (56) aux images dudit ensemble d’images numériques pour obtenir un deuxième ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une deuxième estimation de hauteur associée, supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée, en fonction des première et deuxième estimations de hauteur, détermination (66, 68) d’un ensemble consolidé d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée présents dans ladite zone géographique, et mémorisation (70) d’attributs desdits obstacles d’altitude. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit premier traitement d’images fournit en outre, une indication d’appartenance de chaque obstacle dudit premier ensemble d’obstacles à une catégorie prédéterminée parmi une pluralité de catégories d’obstacles susceptibles de constituer des obstacles d’altitude. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ledit premier traitement d’images (54) comporte une segmentation (58) par application d’un réseau de neurones, préalablement entraîné à identifier des obstacles appartenant à l’une des catégories de ladite pluralité de catégories d’obstacles. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel le premier traitement d’images (54) comporte, pour chaque obstacle identifié, un calcul (60) permettant d’obtenir une première estimation de hauteur dudit obstacle. Procédé selon la revendication 4, dans lequel ledit calcul est fonction d’un angle de prise de vue d’un dispositif d’acquisition d’une image numérique aérienne comportant ledit obstacle identifié ou d’un angle d’illumination du soleil correspondant et d’une estimation de longueur de l’ombre dudit obstacle identifié dans ladite image numérique aérienne. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le deuxième traitement d’images (56) est un traitement stéréoscopique, comprenant un traitement (62) par paires d’images numériques dudit ensemble d’images numériques aériennes, une paire d’images numériques comportant deux images numériques d’une même portion de terrain acquises avec un décalage spatial de prise de vue connu, ledit traitement stéréoscopique consistant à obtenir une reconstitution en trois dimensions de ladite portion de terrain. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le deuxième traitement comporte en outre une détection et une localisation (64) d’objets ponctuels et linéaires de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée dans ladite reconstitution en trois dimensions de la portion de terrain. Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel la détermination d’un ensemble consolidé d’obstacles comporte en outre une étape de vérification de la hauteur estimée desdits obstacles en fonction d’au moins une source de données indépendante. Procédé selon la revendication 8, dans lequel ladite source de données indépendante est un modèle numérique de terrain. Procédé selon l’une des revendications 1 à 9, comportant en outre une mémorisation d’un ensemble d’attributs pour chaque obstacle de l’ensemble consolidé d’obstacles de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée présents dans ladite zone géographique, ledit ensemble d’attributs comportant des attributs de localisation, de hauteur et de type d’obstacle. Procédé selon la revendication 10, dans lequel ledit ensemble d’attributs est mémorisé dans un format choisi de manière à former une base de données (32) d’obstacles d’altitude. Procédé de navigation d’aéronef adapté à voler à basse altitude pour suivre une trajectoire survolant une zone géographique donnée, comportant une étape d’obtention d’un ensemble consolidé d’obstacles d’altitude présents dans ladite zone géographique, ledit ensemble consolidé d’obstacle étant déterminé par un procédé de détermination d’obstacles d’altitude conforme aux revendications 1 à 11, et un évitement des obstacles d’altitude dudit ensemble d’obstacles. Dispositif de détermination d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à une hauteur minimale prédéterminée, lesdits obstacles d’altitude étant susceptibles d’entraver la navigation d’aéronefs à très basse ou basse altitude, caractérisé en ce qu’il comporte au moins un processeur (4) configuré pour mettre en œuvre des modules adaptés à: pour une zone géographique déterminée, obtenir (10) des images numériques aériennes de portions de terrain de ladite zone géographique à partir d’au moins une source d’images numériques aériennes, formant un ensemble d’images numériques aériennes couvrant ladite zone géographique, appliquer un premier traitement d’images (22) aux images numériques dudit ensemble d’images pour obtenir un premier ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une première estimation de hauteur associée, appliquer un deuxième traitement d’images (24) aux images dudit ensemble d’images numériques pour obtenir un deuxième ensemble d’obstacles présents dans ladite zone géographique et une deuxième estimation de hauteur associée, supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée, en fonction des première et deuxième estimations de hauteur, déterminer (26, 28) un ensemble consolidé d’obstacles d’altitude, de hauteur supérieure ou égale à ladite hauteur minimale prédéterminée présents dans ladite zone géographique, et mémoriser (30) des attributs desdits obstacles d’altitude. Programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de détermination d’obstacles d’altitude conforme aux revendications 1 à 11.