Brevet FR3107234A1 — publié le 20210820

L’invention porte sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé: 1 Procédé et système pour gérer le fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile lors d’un changement de voie de circulation Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des régulateurs de vitesse pour véhicules automobiles. L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile. L’invention concerne également un système informatique mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique notamment aux voitures, aux poids lourds, aux autobus, aux véhicules utilitaires, etc. État de la technique antérieure On sait que certains véhicules automobiles actuels sont équipés de régulateurs de vitesse adaptatifs qui permettent de maintenir une vitesse de consigne préalablement établie et, si nécessaire, d’adapter, i.e. augmenter ou réduire, la vitesse en fonction d’une distance de séparation avec un autre véhicule qui est situé devant dans la même voie de circulation. On note cependant que, à cause du fait qu’ils tiennent compte uniquement du véhicule précédent sur la même voie de circulation, les régulateurs de vitesse adaptatifs connus ne sont pas en mesure de fonctionner lorsque des manœuvres de changement de voie sont réalisées, notamment des manœuvres au cours desquelles, sur une chaussée à plusieurs voies de circulation, le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente. L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui permettent à un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile de fonctionner lorsqu’une manœuvre de changement de voie est réalisée. Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, le procédé comprenant les étapes de: déterminer si une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée ; et, lorsque tel est le cas, déterminer des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation ; déterminer des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol; déterminer des données caractérisant une première zone de la première voie de circulation en fonction des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol; déterminer des données caractérisant une deuxième zone de la deuxième voie de circulation en fonction des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation; et gérer le fonctionnement du régulateur de vitesse adaptatif de sorte qu’il tient compte uniquement des obstacles qui sont présents dans la première ou la deuxième zone. Selon une variante, la première zone peut s’étendre entre la position courante du véhicule et l’endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol. Selon une autre variante, la deuxième zone peut s’étendre sur une distance égale à une valeur préétablie à partir de l’endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation. Selon une autre variante, l’étape consistant à déterminer si une manœuvre consistant à abandonner une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée peut comprendre une étape consistant à interagir avec une caméra agencée dans l’habitacle du véhicule de sorte à effectuer au moins une prise de vue incluant le visage du conducteur du véhicule et/ou avec un dispositif configuré pour détecter une rotation du volant du véhicule, une dynamique latérale du véhicule et/ou l’activation d’un feu clignotant du véhicule. Selon une autre variante, l’étape consistant à déterminer si une manœuvre consistant à abandonner une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée peut comprendre une étape consistant à déterminer si un obstacle se déplaçant moins vite qu’une vitesse de consigne prise en compte par le régulateur de vitesse est présent sur la première voie de circulation devant le véhicule. Selon une autre variante, la valeur est comprise entre 100m et 300m. En outre, l’invention a également pour objet un système qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer le fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou un processeur. Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels: est un schéma fonctionnel d’un système selon l’invention; et est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention. Description détaillée de l’invention Selon l’invention, un système 100 pour gérer le fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, un processeur de signal numérique 104 apte à recevoir des données, les démoduler, les amplifier, et ce conformément aux connaissances générales de l’homme du métier. Selon certains modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile (e.g. voitures, poids lourds, autobus, véhicules utilitaires, etc.) et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs ou autres unités de commande électroniques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation, le système 100 est hébergé sur un calculateur d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile. De plus, pour mettre en œuvre certaines étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système 100 selon l’invention comprend également des moyens matériels (e.g. connectique) et logiciels configurés pour interagir avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile et/ou avec tout autre système et/ou appareillage qui, de manière conventionnelle, fait partie et/ou interagit avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile actuel. Par exemple, selon l’invention, un système d’aide à la conduite comprend au moins un appareil de détection (e.g. appareil de télédétection par laser, appareil de radiodétection, caméra, capteur à ultrasons, centrale inertielle, accéléromètre, etc.) et un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés, qui, en fonction de données brutes générées par l’appareil de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes qui gouvernent le déplacement du véhicule (e.g. direction assistée électronique, correcteur électronique de trajectoire, ABS, régulateur de vitesse, etc.). De plus, pour mettre en œuvre d’autres étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, le système 100 selon l’invention comprend également des moyens matériels et logiciels configurés pour interagir, directement et/ou par le biais d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, avec une caméra agencée dans l’habitacle d’un véhicule automobile de sorte à effectuer au moins une prise de vue incluant le visage du conducteur du véhicule et pour interagir avec un dispositif configuré pour détecter une rotation du volant d’un véhicule, une dynamique latérale d’un véhicule, en estimant par exemple un point d’intersection de la trajectoire du véhicule définie par son accélération latérale et de la trajectoire d’une ligne de marquage au sol séparant une première voie de circulation d’une deuxième voie de circulation adjacente, et l’activation d’un feu de signalisation du véhicule. Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de gestion du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2. Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine si une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée. Pour cela, le système 100 selon l’invention interagit, par exemple, avec le système d’aide à la conduite du véhicule pour que celui-ci l’informe (e.g. en lui transmettant des données) à chaque fois qu’une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée. Tel est notamment le cas lorsque le système d’aide à la conduite du véhicule fournit des fonctionnalités de pilotage automatique du véhicule (i.e. conduite autonome) et qu’il est en particulier apte à assumer de manière autonome la réalisation de manœuvres de changement de voie. Alternativement ou cumulativement, le système 100 l’invention détermine si une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée en interagissant avec la caméra agencée dans l’habitacle du véhicule de sorte à effectuer au moins une prise de vue incluant le visage du conducteur du véhicule. En effet, la réalisation d’une manœuvre de changement de voie implique que le conducteur doit s’informer des conditions de circulation sur la voie d’arrivée, notamment en regardant successivement le rétroviseur intérieur et un rétroviseur extérieur du véhicule. Ainsi, pour déterminer si une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée, le système 100 selon l’invention acquiert des données brutes générées au moyen de la caméra de l’habitacle du véhicule et, sur la base de ces données, il détermine si le regard du conducteur s’est orienté vers le rétroviseur intérieur et/ou extérieur du véhicule. Alternativement ou cumulativement, le système 100 l’invention détermine si une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée en interagissant avec le dispositif configuré pour détecter une rotation du volant, une dynamique latérale du véhicule et l’activation d’un feu de signalisation clignotant du véhicule. En effet, la réalisation d’une manœuvre de changement de voie implique que le conducteur doit activer au moins un feu de signalisation clignotant du véhicule et tourner le volant, ce qui engendre une dynamique latérale du véhicule. Ainsi, pour déterminer si une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée, le système 100 selon l’invention acquiert les signaux et/ou données émis(es) par le dispositif lorsque celui-ci détecte une rotation du volant, une dynamique latérale du véhicule et/ou l’activation d’un feu de signalisation clignotant du véhicule, et, en fonction de ces signaux et/ou données, il détermine si le volant du véhicule a tourné, si une dynamique latérale du véhicule est avérée et/ou si un feu clignotant du véhicule a été activé. Enfin, de manière alternative ou cumulative, le système 100 selon l’invention détermine si une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée lorsque le régulateur de vitesse adaptatif détecte la présence devant le véhicule d’un autre véhicule se déplaçant plus lentement (e.g. 20km/h moins vite) que la vitesse de consigne prise en compte par le régulateur de vitesse adaptatif. Ensuite, lorsqu’il a établi qu’une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée, le système 100 selon l’invention réalise les étapes suivantes du procédé selon l’invention décrites ci-dessous. Selon une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation. Pour cela, le système 100 selon l’invention interagit préférentiellement avec le système d’aide à la conduite pour, dans un premier temps, recevoir et/ou déterminer une modélisation de l’environnement de conduite courant du véhicule, par exemple au moyen d’une grille d’occupation en deux dimensions dans laquelle les obstacles (e.g. véhicules) sont identifiés par des cases occupées de la grille d’occupation alors que les espaces libres correspondent à des cases vides de la grille d’occupation. Sur la base de cette modélisation de l’environnement de conduite courant, le système 100 selon l’invention détermine ensuite, en tenant compte de la cinématique courante du véhicule (vitesse, accélération, etc.), des données caractérisant une trajectoire que le véhicule va suivre pour réaliser la manœuvre au cours de laquelle il va abandonner la première voie de circulation pour rejoindre la deuxième voie de circulation et, en fonction de ces données, il détermine des données caractérisant un endroit où le véhicule va débuter le franchissement d’une ligne de marquage au sol qui sépare la première et la deuxième voie de circulation. De manière similaire, selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol. Ensuite, selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine des données caractérisant une première zone de la première voie de circulation en fonction des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol. En effet, le système 100 selon l’invention détermine des données caractérisant une première zone qui, avantageusement, s’étend, sur la première voie de circulation, entre la position courante du véhicule et l’endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol. Ensuite, selon une cinquième étape 205 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine des données caractérisant une deuxième zone de la deuxième voie de circulation en fonction des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation. En effet, le système 100 selon l’invention détermine des données caractérisant une deuxième zone qui, avantageusement, s’étend sur la deuxième voie de circulation sur une distance égale à une valeur préétablie, par exemple comprise entre 100m et 300m, à partir de l’endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation. Enfin, au cours d’une sixième étape 206 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention gère le fonctionnement du régulateur de vitesse adaptatif de sorte qu’il tient compte uniquement des obstacles, i.e. des véhicules, qui sont présents dans la première ou la deuxième zone. En d’autres termes, contrairement aux régulateurs de vitesse adaptatifs connus qui tiennent compte des obstacles présents devant le véhicule sur la même voie de circulation, le système 100 selon l’invention impose la prise en compte d’obstacles présents au sein de zones qui s’étendent non seulement sur la première voie de circulation, celle sur laquelle circule le véhicule avant que la manœuvre consistant à abandonner la première voie de circulation pour rejoindre la deuxième voie de circulation ne soit réalisée, mais également et surtout sur la deuxième voie de circulation, celle sur laquelle circule le véhicule au terme de la réalisation de la manœuvre. De plus, par la définition de zones tel que mentionné ci-dessus, le système 100 selon l’invention gère avantageusement le fonctionnement du régulateur de vitesse adaptatif tout au long d’une manœuvre au cours de laquelle le véhicule quitte la première voie de circulation pour rejoindre la deuxième voie de circulation en ne tenant compte que des obstacles présents au sein de zones qui sont réellement pertinentes compte tenu de la manœuvre réalisée. En effet, il n’y a plus lieu de considérer les obstacles présents sur la première voie de circulation en aval de l’endroit où le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage séparant la première et la deuxième voie de circulation. De même, il n’y a pas lieu de considérer les obstacles présents sur la deuxième voie de circulation en amont de l’endroit où le véhicule débute le franchissement de la ligne de marquage au sol. Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, une solution est fournie pour permettre à un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile de fonctionner lorsqu’une manœuvre au cours de laquelle le véhicule quitte une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est réalisée. Procédé de gestion, par un système informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de: déterminer si une manœuvre au cours de laquelle le véhicule abandonne une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée ; et, lorsque tel est le cas, déterminer des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation ; déterminer des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol; déterminer des données caractérisant une première zone de la première voie de circulation en fonction des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol; déterminer des données caractérisant une deuxième zone de la deuxième voie de circulation en fonction des données caractérisant un endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation; et gérer le fonctionnement du régulateur de vitesse adaptatif de sorte qu’il tient compte uniquement des obstacles qui sont présents dans la première ou la deuxième zone. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première zone s’étend entre la position courante du véhicule et l’endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule termine le franchissement de la ligne de marquage au sol. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la deuxième zone s’étend sur une distance égale à une valeur préétablie à partir de l’endroit où la réalisation de la manœuvre implique que le véhicule débute le franchissement d’une ligne de marquage au sol séparant la première et la deuxième voie de circulation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape consistant à déterminer si une manœuvre consistant à abandonner une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée comprend une étape consistant à interagir avec une caméra agencée dans l’habitacle du véhicule de sorte à effectuer au moins une prise de vue incluant le visage du conducteur du véhicule et/ou avec un dispositif configuré pour détecter une rotation du volant du véhicule, une dynamique latérale du véhicule et/ou l’activation d’un feu clignotant du véhicule. Procédé selon l’une des revendication précédentes, caractérisé en ce que l’étape consistant à déterminer si une manœuvre consistant à abandonner une première voie de circulation pour rejoindre une deuxième voie de circulation adjacente est sur le point d’être réalisée comprend une étape consistant à déterminer si un obstacle se déplaçant moins vite qu’une vitesse de consigne prise en compte par le régulateur de vitesse est présent sur la première voie de circulation devant le véhicule. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la valeur est comprise entre 100m et 300m. Système (100) qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer le fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, caractérisé en ce qu e le système comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1-6 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu’ un programme selon la revendication 8 y est enregistré. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’ il comprend un système selon la revendication 7.