Brevet FR3112120A1 — publié le 20220107

Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle destiné à être monté sur une plateforme telle qu’un drone et drone muni d’un tel ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle L’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle comprend un dispositif de support (14) destiné à être monté sur une plateforme, par exemple un drone, une unité de capture d’image (16) comprenant au moins une caméra (26) pour capturer des images et une unité de détection d’obstacle (18) comprenant au moins un capteur d’obstacle (28), l’unité de capture d’image (16) et l’unité de détection d’obstacle (18) étant portées par le dispositif de support (14), celui-ci étant configuré de manière que l’unité de capture d’image (16) est orientable autour d’au moins un axe de rotation et que l’unité de détection d’obstacle (18) est orientable autour d’au moins un axe de rotation. Figure pour l'abrégé : Figure 5 Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle destiné à être monté sur une plateforme telle qu’un drone et drone muni d’un tel ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle La présente invention concerne un ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle destiné à être monté sur une plateforme, par exemple sur un drone, pour la capture d’images et la détection d’obstacles. Les drones de petites dimensions (aussi appelés « micro-drones ») à usage professionnel ou récréatif, sont généralement équipés d’une caméra pour la capture d’images pour la réalisation de photographies et de vidéos. Lors de la conception de tels drones, les objectifs sont généralement de disposer d’une caméra permettant de prendre des images de très bonne qualité, de disposer d’un temps de vol le plus long possible, de limiter le poids du drone pour faciliter son utilisation et respecter la législation en vigueur (le poids des mini-drones est limité à 900 grammes selon la législation européenne actuelle), de faciliter son transport, par exemple en prévoyant un drone pliable, et de limiter le prix de commercialisation. La caméra est généralement portée par une support orientable (généralement nommé « gimbal ») monté sur le drone, le support orientable permettant d’orienter la caméra par rapport au drone autour de trois axes perpendiculaires entre eux, afin de pointer la caméra dans une direction souhaitée. En outre, il est parfois souhaité que le drone puisse réaliser des vols autonomes, i.e. sans être piloté à distance par un pilote humain. Ceci nécessite pour le drone de pouvoir détecter et éviter des obstacles. Pour ce faire, le drone est par exemple équipé d’un système de détection d’obstacle comprenant une pluralité de capteurs d’obstacle, chaque capteur d’obstacle étant monté fixe sur le drone, les capteurs d’obstacle étant orientés dans différentes directions pour détecter les obstacles tout autour du drone selon la direction de vol du drone. L’analyse des données fournies par les capteurs d’obstacle permet de détecter la présence d’obstacles. Les capteurs d’obstacle sont par exemple des capteurs d’images, l’analyse des images permettant de reconstituer en trois dimensions l’environnement du drone. Cependant, le champ de détection de ces capteurs d’obstacle fixes peut être en partie obstrué par des éléments du drone, notamment par une caméra portée par un support orientable. Par ailleurs, la multiplication des capteurs d’obstacle augmente le nombre de câbles nécessaires pour leur connexion, ce qui complexifie et alourdit le drone, et nécessite de prévoir une unité électronique de traitement de données qui soit suffisamment puissante pour acquérir et traiter les données fournies par tous les capteurs d’obstacle. Pour limiter le problème de l’obstruction du champ de détection des capteurs d’obstacle, lorsque le drone est à voilure tournante et possède des bras aux extrémités desquels sont disposé des rotors, il est possible de disposer des capteurs d’obstacle aux extrémités de ces bras. Cependant, ceci impose de prévoir des câbles s’étendant le long des bras pour relier les capteurs d’obstacle à l’unité de traitement de données, des dimensionner plus fortement les bras pour supporter le poids des capteurs d’obstacle et des câbles en plus de celui des rotors, et empêche de prévoir des bras repliables pour faciliter le rangement du drone. En outre la prévision de plusieurs capteurs d’obstacle fixes répartis sur le drone impose un alignement rigoureux des capteurs d’obstacle les uns par rapport aux autres, ce qui rend la conception et la fabrication du drone plus compliquées. De plus, tout choc subi par le drone est susceptible de désaligner un ou plusieurs parmi les capteurs d’obstacle, ce qui constitue une fragilité du drone. Dans tous les cas, la prévision d’une pluralité de capteurs d’obstacle orientés dans différentes directions n’est pas efficace, puisqu’ à un instant donné, seuls les signaux fournis par une partie des capteurs d’obstacle sont utiles, à savoir les capteurs d’obstacle dont le champ de détection est orienté dans la direction de vol du drone à l’instant considéré. FR3087134A1 divulgue un drone équipé d’une caméra d’observation pour la capture d’images et d’une unité de détection d’obstacle par stéréovision, l’unité de détection d’obstacle étant montée sur le drone par l’intermédiaire d’un support orientable motorisé permettant d’orienter l’unité de détection d’obstacle par rapport au drone, et particulier d’orienter un axe de visée de l’unité de détection d’obstacle dans la direction de vol du drone. Ceci permet de limiter le nombre de capteurs dédiés à la détection d’obstacles. Le drone peut mettre en œuvre un algorithme de détection pour déterminer une cartographie tridimensionnelle de l’environnement du drone à partir d’une analyse des images fournies par les caméras de stéréovision, et un algorithme d’évitement pour adapter la trajectoire du drone en fonction des obstacles détectés. Un des buts de l’invention est de pouvoir obtenir un drone qui soit équipé d’une unité de capture d’image et d’une unité de détection d’obstacle, tout en étant de conception simple et en limitant les risques d’obstruction d’un champ de vision de l’unité de capture d’image et d’un champ de détection de l’unité de détection d’obstacle. A cet effet, l’invention propose un ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle comprenant un dispositif de support destiné à être monté sur une plateforme, par exemple un drone, une unité de capture d’image comprenant au moins une caméra pour capturer des images et une unité de détection d’obstacle comprenant au moins un capteur d’obstacle, l’unité de capture d’image et l’unité de détection d’obstacle étant portées par le dispositif de support, celui-ci étant configuré de manière que l’unité de capture d’image est orientable autour d’au moins un axe de rotation et que l’unité de détection d’obstacle est orientable autour d’au moins un axe de rotation. L’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle comprenant l’unité de capture d’image et l’unité de détection d’obstacle portées par un même dispositif de support, en étant chacune orientable autour d’au moins un axe de rotation par rapport à la plateforme, permet de limiter les risques d’obstruction pour l’unité de capture d’image et/ou pour l’unité de détection d’obstacle, tout en simplifiant le drone puisqu’un même dispositif de support est utilisé pour porter l’unité de capture d’image et l’unité de détection d’obstacle. Selon des modes de réalisation particuliers, l’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - l’unité de capture d’image est orientable autour de trois axes de rotation perpendiculaires entre eux ; - l’unité de capture d’image comprend une unique caméra ; - l’unité de détection d’obstacle est orientable autour d’un unique axe de rotation ; - chaque capteur d’obstacle est orienté perpendiculairement à l’axe de rotation et situé à distance de l’axe de rotation, de sorte que lorsque l’axe de rotation est horizontal, l’unité de détection d’obstacle est orientable dans une position dans laquelle chaque capteur d’obstacle est orienté horizontalement dans une direction en étant situé plus bas que l’axe de rotation et une position dans laquelle chaque capteur d’obstacle est orienté horizontalement dans une deuxième direction opposée à la première direction, en étant situé plus haut que l’axe de rotation ; - un axe de rotation de l’unité de capture d’image et un axe de rotation de l’unité de détection d’obstacle sont parallèles entre eux ; - lesdits axe de rotation parallèles sont confondus et définissent un axe de rotation commun, l’unité de capture d’image et l’unité de détection d’obstacle étant toutes les deux orientables autour de cet axe de rotation commun ; - l’unité de capture d’image et l’unité de détection d’obstacle sont orientables l’une par rapport à l’autre autour de l’axe de rotation commun ; - l’unité de détection d’obstacle comprend deux capteurs d’obstacle de détection d’obstacle espacés le long de l’axe de rotation commun, l’unité de capture d’image étant située entre les deux capteurs d’obstacle ; - chaque capteur de l’unité de détection d’obstacle est porté par un élément de support monté rotatif autour de l’axe de rotation commun, l’unité de capture d’image étant orientable autour de l’axe de rotation commun par pivotement autour de l’élément de support ; - l’unité de capture d’image est portée par un support articulé présentant un orifice, l’élément de support s’étendant au travers de l’orifice ; - le support articulé comprend un actionneur pour commander l’orientation de l’unité de capture d’image autour de l’axe de rotation commun, l’orifice s’étendant à travers cet actionneur ; - le dispositif de support est muni d’ensembles de fixation amortisseurs configurés fixer le dispositif de support sur la plateforme, chaque ensemble de fixation comprenant un amortisseur prévu pour venir en appui sur la plateforme lorsque le dispositif de support est monté sur la plateforme ; - chaque amortisseur est réalisé en matériau élastomère ; - chaque amortisseur est agencé pour venir en appui sur la plateforme selon un axe d’appui, le dispositif de support comprenant trois amortisseurs dont les axes d’appui ne sont pas parallèles à un même plan ; - le dispositif de support comprend une pièce de montage pour le montage du dispositif de support, la pièce de montage comprenant une base et deux bras latéraux s’étendant à partir de la base, l’unité de détection d’obstacle étant disposée entre les extrémités libres des deux bras latéraux et portée par les deux bras latéraux ; - la pièce de montage comprend au moins un bras intermédiaire, chaque bras intermédiaire s’étendant à partir de la base en étant situé entre les deux bras latéraux, l’unité de capture d’image étant portée par chaque bras intermédiaire ; - l’unité de capture d’image est montée sur un bras intermédiaire par l’intermédiaire d’un manchon traversé par l’unité de détection d’obstacle. L’invention concerne aussi un drone muni d’un ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle tel que défini ci-dessus, le drone comprenant un module de capture pour commander l’orientation de l’unité de capture d’image par rapport au drone et un module de détection pour commander l’orientation de l’unité de détection d’obstacle par rapport au drone. Selon des modes de réalisation particuliers, le drone comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - l’axe de rotation commun est parallèle à l’axe de tangage du drone ; - les deux autres axes de rotation de l’unité de capture d’image sont parallèles à l’axe de lacet du drone et à l’axe de roulis du drone, lorsque le drone est en vol stationnaire ou posé sur une surface horizontale et que l’unité de capture d’image est orientée horizontalement vers l’avant ; - l’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle possède une configuration active dans laquelle l’unité de capture d’image est portée par le dispositif de support en avant de l’axe de rotation commun, et une configuration de repos dans laquelle l’unité de capture d’image est pivotée autour de l’axe de rotation commun de manière à être portée en arrière de l’axe de rotation commun ; - le dispositif de support possède un organe de support agencé pour supporter l’unité de capture d’image dans la configuration de repos ; - le module de commande est configuré pour passer en configuration de repos en cas de détection d’un choc subi par le drone ou d’une chute du drone ; - l’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle est monté à une extrémité avant du corps du drone, à une position surélevée par rapport à une partie arrière du corps du drone ; - le corps du drone possédant une partie avant et une partie arrière, la partie avant étant surélevée par rapport à la partie arrière ; - le module de détection est configuré pour commander l’orientation de l’unité de détection d’obstacle de manière à l’orienter sensiblement dans la direction de vol du drone ; - il comprend un module de pilotage automatique, le module de pilotage automatique et le module de détection étant configurés pour piloter le drone et orienter l’unité de détection d’obstacle de manière à maintenir la direction de vol du drone à l’intérieur du champ de détection de l’unité de détection d’obstacle avec une marge angulaire non nul entre la direction de vol et les bords du champ de détection. L’invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la est une vue de dessus d’un drone muni d’un ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle ; - la est une vue de côté du drone ; - la est une vue analogue à celle de la , une unité de capture d’image étant orientée différemment ; - la est une vue de face éclatée de l’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle ; - la est une vue en perspective éclatée de l’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle ; - la est une vue en perspective assemblée de l’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle ; - la est une vue analogue à celle de la , illustrant une configuration de vol du drone et - les Figures 8 à 11 sont des vues de côté du drone dans différentes configurations de vol. Sur les Figures 1 et 2, un drone 10 est équipé d’un ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle 12 (ci-après « ensemble de capture et de détection 12 ») comprenant un dispositif de support 14 monté sur le drone 10 et portant une unité de capture d’image 16 et une unité de détection d’obstacle 18. Le drone 10 est un aéronef sans pilote humain à bord, autopiloté ou pilotable à distance, par exemple via un dispositif de commande à distance, pouvant être réalisé par exemple via un ordiphone (de l’anglais « smartphone »), une tablette électronique ou une manette comprenant par exemple au moins un organe de commande mobile, par exemple un levier de commande (ou « joystick »), un bouton rotatif, un curseur… Le drone 10 est un drone à voilure tournante et comporte au moins un rotor 20 pour assurer la sustentation verticale du drone 10. Sur les Figures 1 et 2, le drone 10 comporte une pluralité de rotors 20, et est alors appelé drone « multirotor ». Le nombre de rotors 20 est par exemple égal à quatre, et le drone 10 est alors appelé drone « quadrirotor ». Le drone 10 présente, de manière usuelle, un repère orthogonal de référence possédant un axe de roulis X, un axe de tangage Y et un axe de lacet Z. Lorsque le drone 10 est en vol stationnaire ou posé sur une surface horizontale, l’axe de roulis X est dirigé horizontalement de l’arrière vers l’avant, l’axe de tangage Y est dirigé horizontalement de la droite vers la gauche, et l’axe de lacet Z est dirigé verticalement du bas vers le haut. Le drone 10 possède un corps de drone 22 possédant une partie avant 22A et une partie arrière 22B. Le drone 10 possède des bras de support 24, chaque bras de support 24 s’étendant à partir du corps de drone 22 et portant un rotor 20 respectif à une extrémité du bras de support 24 opposée au corps de drone 22. L’unité de capture d’image 16 et l’unité de détection d’obstacle 18 sont distinctes. L’unité de capture d’image 16 est configurée pour capturer des images, en particulier pour prendre des photographies et/ou des vidéos. L’unité de capture d’image 16 présente un axe de visée AV, qui est l’axe selon lequel est orientée l’unité de capture d’image 16, et champ de vision CV, qui est la zone de l’espace vue par l’unité de capture d’image 16 lorsqu’elle est dans une orientation donnée. L’unité de capture d’image 16 comprend par exemple une caméra d’observation 26, en particulier une unique caméra d’observation 26. Chaque caméra d’observation 26 est par exemple une caméral à obturateur déroulant (ou « rolling shutter » selon la terminologie anglaise) L’unité de détection d’obstacle 18 est configurée pour la détection d’obstacles. L’unité de détection d’obstacle 18 comprend au moins un capteur d’obstacle 28, et en particulier deux capteurs d’obstacle 28. L’unité de détection d’obstacle 18 possède un axe de détection AD qui l’est l’axe suivant lequel est orientée l’unité de détection d’obstacle 18, et un champ de détection CD, qui est la zone de l’espace dans laquelle l’unité de détection d’obstacle 18 est apte à détecter des obstacles lorsqu’elle est dans une orientation donnée. Chaque capteur d’obstacle 28 est par exemple une caméra, les deux capteurs d’obstacle 28 étant orientés selon des axes de capteurs parallèles à l’axe de détection AD, tout en étant écartés l’un de l’autre de manière à prendre des images de la même scène avec un décalage entre les images, le décalage correspondant à l’écartement entre les deux capteurs d’obstacle 28. L’analyse des images d’une même scène prises par les deux capteurs d’obstacle 28 permet de recalculer une reconstruction tridimensionnelle de la scène. L’unité de détection d’obstacle 18 comprenant de tels capteurs d’obstacle 28 définit un système de stéréovision. Comme visible sur la , le champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18 est la zone de recouvrement des champs de vision des deux capteurs d’obstacle 28 prévus sous la forme de caméras de détection. De préférences, les capteurs d’obstacle 28 prévus sous la forme de caméras sont des caméras à obturateur global (ou « global shutter » selon la terminologue anglaise). Ceci permet de prendre des images précises malgré les mouvements rapides du drone 10, pour une détection fiable des obstacles. Le dispositif de support 14 est configuré pour être monté sur le drone 10. Le dispositif de support 14 porte à la fois l’unité de capture d’image 16 et l’unité de détection d’obstacle 18, tout en étant configuré de manière à permettre l’orientation de l’unité de capture d’image 16 autour d’au moins un axe de rotation et à permettre l’orientation de l’unité de détection d’obstacle 18 autour d’au moins un axe de rotation. De préférence, le dispositif de support 14 est configuré de manière que l’unité de capture d’image 16 puisse pivoter autour de chaque axe de rotation de l’unité de capture d’image 16 indépendamment de l’orientation de l’unité de détection d’obstacle 18 autour de chaque axe de rotation de l’unité de détection d’obstacle 18. Le dispositif de support 14 est par exemple configuré pour permettre l’orientation de l’unité de capture d’image 16 autour de trois axes de rotation distincts, ces trois axes de rotation étant perpendiculaires entre eux. Ceci permet d’orienter le champ de vision CV de l’unité de capture d’image 16 dans une direction quelconque, dans la limite de la plage angulaire de rotation de l’unité de capture d’image 16 autour de chaque axe de rotation de celle-ci. De préférence, le dispositif de support 14 est configuré pour permettre l’orientation de l’unité de capture d’image 16 autour d’un axe de rotation parallèle à l’axe de tangage du drone 10. Le dispositif de support 14 est par exemple configuré pour permettre l’orientation de l’unité de détection d’obstacle 18 autour d’un unique axe de rotation. De préférence, l’axe de détection AD est perpendiculaire à l’unique axe de rotation de l’unité de détection d’obstacle 18. De préférence, l’unique axe de rotation de l’unité de détection d’obstacle 18 par rapport au drone 10 est parallèle à l’axe de tangage du drone 10. Dans un exemple de réalisation particulier, le dispositif de support 14 est configuré pour permettre la rotation de l’unité de capture d’image 16 et de l’unité de détection d’obstacle 18 autour d’un même axe de rotation commun. L’axe de rotation commun est de préférence parallèle à l’axe de tangage du drone 10 lorsque le dispositif de support 14 est monté sur le drone 10. L’axe de rotation commun est par exemple l’unique axe de rotation de l’unité de détection d’obstacle 18 par rapport au drone 10. De préférence, le dispositif de support 14 est configuré de telle manière que l’unité de capture d’image 16 et l’unité de détection d’obstacle 18 sont orientables indépendamment l’une par rapport à l’autre autour de l’axe de rotation commun. Comme illustré sur les Figures 4 et 5, dans un exemple de réalisation particulier, le dispositif de support 14 est configuré pour permettre l’orientation de l’unité de détection d’obstacle 18 uniquement autour d’un premier axe de rotation A1 qui est parallèle à l’axe de tangage du drone 10, et pour permettre l’orientation de l’unité de capture d’image 16 autour du premier axe de rotation A1, d’un deuxième axe de rotation A2 et d’un troisième axe de rotation A3 perpendiculaires entre eux. Dans un exemple de réalisation, lorsque le drone 10 est posé sur une surface horizontale ou en vol stationnaire et que l’unité de capture d’image 16 est orientée horizontalement vers l’avant (c’est-à-dire qu’elle pointe parallèlement à l’axe de roulis du drone 10), alors le deuxième axe de rotation A2 est parallèle à l’axe de roulis du drone 10 et le troisième axe de rotation A3 est parallèle à l’axe de lacet du drone 10. Le dispositif de support 14 comprend une pièce de montage 30 configurée pour être montée sur le drone 10. Le dispositif de support 14 comprend un élément de support 32 monté sur la pièce de montage 30 en étant mobile en rotation autour du premier axe de rotation A1 par rapport à la pièce de montage 30, l’élément de support 32 portant l’unité de détection d’obstacle 18, de sorte que la rotation de l’élément de support 32 autour du premier axe de rotation A1 permet d’orienter l’unité de détection d’obstacle 18 autour de ce premier axe de rotation A1. Les capteurs de détection 28 sont disposés sur l’élément de support 32 en étant écartés l’un de l’autre suivant le premier axe de rotation A1. L’axe de détection AD est perpendiculaire au premier axe de rotation A1. Chaque capteur de détection 28 est orienté suivant un axe de capteur perpendiculaire au premier axe de rotation A1. Avantageusement, l’élément de support 32 comprend deux parties de support 33 espacées le long du premier axe de rotation A1, chaque partie de support 33 portant un capteur de détection 28 respectif, les deux parties de support 33 étant reliées par une partie intermédiaire 34 s’étendant entre les deux parties de support 33. Dans un exemple de réalisation, l’élément de support 32 est réalisé en deux pièces de support 35 distinctes assemblées entre elles, chaque pièce de support 35 intégrant une partie de support 33 respective. La partie intermédiaire 34 est par exemple intégrée à une des deux pièces de support 35, et configurée pour être fixée rigidement à l’autre pièce de support 35. Le dispositif de support 14 comprend un actionneur de détection 36 agencé pour commander l’orientation de l’unité de détection d’obstacle 18 autour du premier axe de rotation A1. L’actionneur de détection 36 est par exemple un moteur électrique. Le dispositif de support 14 comprend un support articulé 37 monté sur la pièce de montage 30, le support articulé 37 portant l’unité de capture d’image 16 en permettant l’orientation de l’unité de capture d’image 16 par rapport à la pièce de montage 30 autour du premier axe de rotation A1, du deuxième axe de rotation A2 et du troisième axe de rotation A3. Le support articulé 37 comprend un premier segment 38 orientable autour du premier axe de rotation A1, un deuxième segment 40 articulé sur le premier segment 38 de manière à être orientable autour du deuxième axe de rotation A2 par rapport au premier segment 38, et un troisième segment 42 articulé sur le deuxième segment 40 de manière à être orientable autour du troisième axe de rotation A3 par rapport au deuxième segment 40, l’unité de capture d’image 16 étant portée par le troisième segment 42. Le support articulé 37 comprend un premier actionneur de capture 44 pour commander l’orientation du premier segment 38 autour du premier axe de rotation A1, un deuxième actionneur de capture 46 agencé entre le premier segment 38 et le deuxième segment 40 pour commander l’orientation du deuxième segment 40 autour du deuxième axe de rotation A2, et un troisième actionneur de capture 48 agencé entre le deuxième segment 40 et le troisième segment 42 pour commander l’orientation du troisième segment 42 autour du troisième axe de rotation A3. L’unité de capture d’image 16 est située le long du premier axe de rotation A1 entre les capteurs 28 de l’unité de détection d’obstacle 18. Pour ce faire, l’élément de support 32 s’étend au travers d’un orifice 50 du support articulé 37, l’orifice 50 s’étendant suivant le premier axe de rotation A1. Ainsi, le support articulé 37 peut pivoter autour de premier axe de rotation A1 en tournant autour de l’élément de support 32 sans interférer avec l’élément de support 32. Plus particulièrement, les deux parties de support 33 sont situées de part et d’autre du support articulé 37, la partie intermédiaire 34 s’étendant au travers de l’orifice 50. Dans un exemple de réalisation, le premier actionneur de capture 44 présente une forme annulaire et définit l’orifice 50 au travers duquel s’étend l’élément de support 32. Le premier segment 38 est porté par le premier actionneur de capture 44, le premier actionneur de capture 44 étant lui-même porté par la pièce de montage 30. Dans un exemple de réalisation, le premier segment 38 possède un logement de réception 52 traversant le premier segment 38 et recevant le premier actionneur de capture 44. La partie intermédiaire 34 de l’élément de support 32 s’étend à travers le logement de réception 52. La réalisation de l’élément de support 32 en deux pièces de support 35 permet d’assembler les deux pièces de support 35 au travers de l’orifice 50, en insérant la partie intermédiaire 34 dans l’orifice 50 pour assembler les deux pièces de support 35. La pièce de montage 30 est configurée pour supporter l’élément de support 32 et le support articulé 37, tout en permettant les mouvements de l’unité de capture d’image 16 et de l’unité de détection d’obstacle 18 autorisés par le dispositif de support 14. La pièce de montage 30 comprend par exemple une base 54 à partir de laquelle s’étendent deux bras latéraux 56 espacés suivant le premier axe de rotation A1 et portant l’élément de support 32. L’élément de support 32 s’entend entre les deux bras latéraux 56. L’élément de support 32 est articulé à ses extrémités axiales sur les bras latéraux 56, chaque extrémité axiale étant montée à rotation autour du premier axe de rotation A1 sur un bras latéral 56 respectif. L’actionneur de détection 36 est porté par exemple par un des bras latéraux 56. La pièce de montage 30 comprend au moins un bras intermédiaire 58, chaque bras intermédiaire 58 s’étendant à partir de la base 54 en étant situé entre les bras latéraux 56. Le support articulé 37 est monté sur un bras intermédiaire 58. Plus précisément, une partie fixe du premier actionneur de capteur 44 est fixée sur ce bras intermédiaire 58. De manière générale, de préférence, le support articulé 37 est porté directement par la pièce de montage 30, sans passer par l’intermédiaire de l’élément de support 32. Le montage du support articulée 37 sur la pièce de montage 30 est effectué par exemple via un manchon de fixation 60, la partie fixe du premier actionneur de capture 44 étant fixée sur le manchon de fixation 60, l’orifice 50 étant aligné avec le manchon de fixation 60, la partie centrale 34 de l’élément de support 32 s’étendant à travers l’orifice 50 et le manchon de fixation 60. Comme dans l’exemple illustré, lorsque la pièce de montage 30 possède des bras latéraux 56 et au moins un bras intermédiaire 58, le manchon de fixation 60 est fixé par exemple sur un bras intermédiaire 58 de la pièce de montage 30. Avantageusement, le support articulé 37 est configuré pour porter l’unité de capture d’image 16 en porte à faux à l’avant du drone 10. Ainsi, l’unité de capture d’image 16 peut être orientée dans le plan horizontal en limitant le risque d’obstruction du champ de vision CV de l’unité de capture d’image 16 par le drone 10. Dans l’exemple de réalisation illustré, le deuxième segment de support 40 est allongé afin de porter l’unité de capture d’image en porte-à-faux devant le drone 10. La pièce de montage 30 comprend par exemple deux bras intermédiaires 58 situés entre les deux bras latéraux 56. Les bras latéraux 56 et les bras intermédiaires 58 délimitent entre eux des espaces de réception dans lesquels sont reçus l’unité de capture d’image 16 et les parties de support 33 portant les capteurs de détection 28 de l’unité de détection d’obstacle 18. Plus particulièrement, les bras intermédiaires 58 définissent entre eux un espace de réception central 62 permettant les mouvements de l’unité de capture d’image 16, en particulier le mouvement de rotation autour du premier axe de rotation A1, et chaque bras latéral 56 définit avec un deuxième bras de support 58 adjacent un espace de réception latéral 63 permettant la rotation d’une partie de support 33 autour du premier axe de rotation A1. La pièce de montage 30 possède des éléments de liaison 64 pour monter la pièce de montage sur le drone 10. Les éléments de liaison 64 sont par exemple prévus pour empêcher un arrachement de la pièce de montage 30 du drone 10. Chaque élément de liaison 64 possède ici une forme en T, et est prévu pour s’insérer dans une encoche de forme complémentaire située sur le drone 10. La pièce de montage 30 possède ici deux éléments de liaison 64 situés sur les bras latéraux 56, chacun étant situé sur un bras latéral 56 respectif. La pièce de montage 30 est munie d’ensembles de fixation amortisseurs 65 prévus pour la fixation de la pièce de montage 30 sur le drone 10 tout en amortissant les vibrations entre la pièce de montage 30 et le drone 10 lorsque la pièce de montage 30 est montée sur le drone 10. Chaque ensemble de fixation amortisseur 65 est fixé sur la pièce de montage 30 et comprend un amortisseur 66 prévu pour venir en appui sur une surface d’appui associée du drone 10 suivant un axe d’appui AP. L’amortisseur 66 de chaque ensemble de fixation amortisseur 65 est par exemple réalisé dans un matériau élastomère. Chaque amortisseur 66 présente par exemple une forme hémisphérique dont l’axe est l’axe d’appui AP de l’amortisseur 66. Avantageusement, les axes d’appui AP des amortisseurs 66 des ensembles de fixation amortisseurs 65 sont inclinés les uns par rapport aux autres. De préférences, les axes d’appui AP se coupent mutuellement sensiblement au centre de gravité de l’ensemble de capture et de détection 12. De préférence, la pièce de montage 30 comprend au moins trois ensembles de fixation amortisseur 65 dont les amortisseurs 66 ont des axes d’appui AP ne sont pas parallèles à un même plan. La pièce de montage 30 possède par exemple exactement trois ensembles de fixation amortisseurs 65 définissant trois points d’appui de la pièce de montage 30 sur le drone 10. En fonctionnement, le drone 10 génère des vibrations. Les ensembles de fixation amortisseurs 65 limitent la transmission des vibrations du drone 10 à la pièce de montage 30 et permettent de limiter les vibrations transmises à l’unité de capture d’image 16 et à l’unité de détection d’obstacle 18. Ceci améliorer la qualité de images capturées et limite les perturbations de la détection d’obstacle. L’ensemble de capture et de détection 12 est monté à une extrémité avant du corps de drone 22. Ceci permet à l’unité de détection d’obstacle 18 mobile en rotation autour du premier axe de rotation A1 parallèle à l’axe de tangage Y d’être orientée de manière que son axe de détection AD soit orienté vers l’avant, vers l’arrière, vers le haut ou vers le bas, avec peu ou pas d’obstruction du champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18 par le drone 10. Avantageusement, l’ensemble de capture et de détection 12 est monté sur une extrémité avant du corps de drone 22, la partie avant 22A du corps de drone 22 étant surélevée par rapport au reste du corps du drone 10 lorsque le drone 10 est en vol stationnaire ou posé sur une surface horizontale. Ainsi, l’unité de détection d’obstacle 18 peut être pivotée autour du premier axe de rotation A1 de manière à diriger son champ de détection CD obliquement vers le haut et vers l’arrière du drone 10, de sorte que le champ de détection CD inclut au moins partiellement la zone située derrière le drone 10. De préférence, lorsque l’unité de détection d’obstacle 18 est orientée autour du premier axe de rotation A1 de manière que son champ de détection CD est dirigé vers l’arrière, chaque capteur 28 est situé au-dessus du corps du drone 10. Avantageusement, comme illustré sur la , chaque capteur d’obstacle 28 est situé radialement à distance du premier axe de rotation A1. Ainsi, lors de la rotation de l’unité de détection d’obstacle 18 autour du premier axe de rotation A1, chaque capteur de détection 28 se déplace suivant un arc de cercle situé dans un plan perpendiculaire au premier axe de rotation A1 et centré sur le premier axe de rotation A1. Ceci facilite le positionnement de chaque capteur de détection 28 au-dessus du drone 10 lorsque l’unité de détection d’obstacle 18 est orientée vers l’arrière. Chaque capteur d’obstacle 28 est orienté suivant un axe de capteur perpendiculaire au premier axe de rotation A1 et situé à distance du premier de rotation A1 de sorte lorsque le premier axe de rotation A1 est horizontal, l’unité de détection d’obstacle 16 est orientable autour du premier axe de rotation A1 dans une première position dans laquelle chaque capteur d’obstacle 28 est orienté horizontalement dans une première direction en étant situé plus bas que le premier axe de rotation A1 et une deuxième position dans laquelle chaque capteur d’obstacle 28 est orienté horizontalement dans une deuxième direction opposée à la première direction, en étant situé plus haut que le premier axe de rotation A1. En particulier, lorsque l’unité de détection d’obstacle 16 comprend au moins deux capteurs d’obstacle 28 orienté suivant des axes de capteurs parallèles entre eux (et à l’axe de détection AD), dans la première position, les axes de capteur sont situé dans un plan horizontal passant sous le premier axe de rotation A1, et dans la deuxième position, les axes de capteur sont situés dans un plan horizontal passant au-dessus du premier axe de rotation A1. De préférence, lorsque l’unité de détection d’obstacle 18 est orientée horizontalement vers l’avant (i.e. que l’axe de détection AD et le champ de détection CD sont dirigés horizontalement vers l’avant), chaque capteur d’obstacle 28 est orienté horizontalement en étant situé plus bas que le premier axe de rotation A1. Ainsi, lorsque l’unité de détection d’obstacle 18 est pivotée autour du premier axe de rotation A1 pour être orientée horizontalement vers l’arrière (soit une rotation d’environ 180° autour du premier axe de rotation A1 de sorte que l’axe de détection AD et le champ de détection CD sont dirigés vers l’arrière), chaque capteur d’obstacle 28 est orienté horizontalement vers l’arrière en se situant plus haut que le premier axe de rotation A1. Ceci permet de positionner les capteurs d’obstacle 28 plus haut lorsqu’ils sont orientés vers l’arrière, et de maximiser la détection vers l’arrière. Comme illustré sur la , en vue suivant le premier axe de rotation A1, le champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18 balaye un secteur angulaire de détection SA délimité entre deux droites D1, D2, sans être obstrué par le corps de drone 22. Le secteur angulaire de détection SA balayé par l’unité de détection d’obstacle 18 autour du premier axe de rotation A1 inclut une zone située sous le drone 10, et une zone située devant le drone, une zone située au-dessus du drone 10. L’angle mort de l’unité de détection d’obstacle 18 est déterminé par le corps de drone 22 lui-même qui empêche la détection d’obstacles dans le secteur angulaire complémentaire du secteur angulaire de détection SA. Le positionnement de l’unité de détection d’obstacle 18 à une extrémité avant du drone 10 et à une position surélevée par rapport à une partie arrière 22B du corps de drone 22 permet de limitée l’angle mort. Le corps de drone 22 possédant une partie avant 22A surélevée par rapport à une partie arrière 22B permet encore de limiter l’obstruction du champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18 par le corps de drone 22, en particulier lorsque l’unité de détection d’obstacle 18 est dirigée vers le bas ou vers l’arrière. De préférence, en vue suivant le premier axe de rotation A1, le secteur angulaire SA balayé par le champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18 s’étend sur un angle supérieur à 180°, en particulier un angle supérieur à 270°. En outre, lorsque le drone 10 se déplace vers l’arrière, le drone 10 s’incline vers l’arrière, l’unité de détection d’obstacle 18 orientée vers l’arrière pointe dans une direction encore rapprochée de l’horizontale et l’unité de détection d’obstacle 18 peut détecter des obstacles vers l’arrière, i.e. dans la direction de vol du drone 10. Le drone 10 comporte un module de pilotage automatique 70 configuré pour piloter le drone 10 suivant des instructions de vol d’un pilote humain ou d’un plan de vol envoyées par un dispositif de pilotage à distance, et/ou pour piloter le drone 10 de manière autonome, auquel cas le module de pilotage automatique 70 génère lui-même un plan de vol, par exemple en fonction d’objectifs qui lui ont été confiés. Le drone 10 comporte un module de capture 72 configuré pour commander l’orientation de l’unité de capture d’image 16, en fonction d’instructions d’orientation et de la position du drone 10, des mouvements du drone 10 et/ou d’instructions de pilotage du drone 10. Les instructions d’orientation sont par exemple reçues par le drone 10 ou calculée par un pilote automatique du drone 10, par exemple en fonction d’un plan de vol. La position et les mouvements du drone 10 sont par exemple calculées à partir de données fournies par un dispositif de géolocalisation du drone 10 et/ou une centrale inertielle du drone 10. Le drone 10 comporte un module de détection 74 configuré pour commander l’orientation de l’unité de détection d’obstacle 18, en fonction des mouvements du drone 10. Le module de détection 74 est configuré pour orienter l’unité de détection d’obstacle 18 par rapport au drone 10 de manière que l’unité de détection d’obstacle 18 soit orientée sensiblement dans la direction de vol DV. Le module de détection 74 est par exemple configuré pour calculer l’angle formé entre la projection du vecteur vitesse du drone 10 sur le plan horizontal et la projection de l’axe de détection de l’unité de détection d’obstacle 18 sur le plan horizontal, et pour modifier l’orientation de l’unité de détection d’obstacle 18 de manière à minimiser ledit angle. Comme illustré sur la , l’unité de capture d’image 16 est orientable dans un plan horizontal par rapport au drone 10, par rotation autour du troisième axe A3, de manière à orienter le champ de vision CV vers l’avant et sur le côté par rapport au drone 10, en particulier vers la droite ou vers la gauche (vers la droite sur la ). Comme illustré sur la , ceci permet par exemple de suivre à sujet S mobile se déplaçant suivant une direction de déplacement DS, en déplaçant le drone 10 à côté du sujet S, suivant une direction de vol DV parallèle à la direction de déplacement DS du sujet S (fonction de « travelling »). L’angle entre la direction de vol DV du drone 10 et l’axe de vision AV de l’unité de capture d’image 16 (angle γ sur la ) est par exemple nommé angle de travelling. L’angle entre l’axe de vision AV ce l’unité de capture d’image 16 et l’axe de roulis X du drone 10 dans le plan horizontal (angle α sur le ) est par exemple nommé angle de lacet de l’unité de capture d’image 16 par rapport au drone 10. Comme illustré sur la , en fonction de l’angle de travelling souhaité par rapport au sujet S et de l’angle de lacet maximal de l’unité de capture d’image 16 par rapport au drone 10 sans obstruction du champ de vision CV de l’unité de capture d’image 16 par le drone 10 ou par l’unité de détection d’obstacle 18, il peut être souhaitable que le drone 10 vole sensiblement horizontalement avec un angle non-nul entre la direction de vol DV du drone 10 et l’axe de roulis X du drone 10 (vol avec dérapage latéral ou vol « en crabe »). Dans une telle configuration de vol, lorsque l’unité de détection d’obstacle 18 est orientable uniquement autour du premier axe de rotation A1 parallèle à l’axe de tangage Y du drone 10, le champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18 n’est pas orientable par rapport au drone 10 dans le plan horizontal. L’amplitude angulaire du champ de détection CD dans le plan horizontal (angle β sur la ) permet néanmoins de détecter les obstacles situés dans la direction de vol DV, même si la direction de vol DV fait un angle non nul avec l’axe de roulis X du drone 10. De préférence, le module de pilotage automatique 70 est configuré pour le pilotage du drone 10 de sorte que la direction de vol DV reste à tout moment incluse dans le champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18, en particulier dans le plan horizontal. En particulier, le module de pilotage automatique 70 est configuré pour le pilotage du drone 10 de sorte qu’en configuration de vol avec dérapage latéral (un angle non nul entre la direction de vol et l’axe de roulis du drone 10), la direction de vol DV reste à tout moment incluse dans le champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18, en particulier dans le plan horizontal. De préférence, le module de pilotage automatique 70 est configuré pour le pilotage du drone 10 de manière à maintenir à tout moment une marge angulaire δ non nulle entre la direction de vol DV du drone 10 et les bords du champ de détection CD, en particulier dans le plan horizontal. La marge angulaire δ est par exemple de 10° ou plus dans le plan horizontal, et de préférence de 20° ou plus dans le plan horizontal. Dans un exemple de réalisation particulier, elle est de 20°. L’angle de travelling γ maximal atteignable sans obstruction du champ de vision CV tout en maintenant la marge angulaire δ dépend de l’angle de lacet maximal de l’unité de capture d’image 16 par rapport au drone 10 sans obstruction et de l’amplitude angulaire du champ de détection CD dans le plan horizontal (angle β sur la ). Plus précisément, l’angle de travelling γ maximal atteignable sans obstruction du champ de vision CV imputable à un autre composant du drone est égal à la somme de l’angle de lacet maximal de l’unité de capture d’image 16 sans obstruction et de la moitié de l’amplitude angulaire du champ de détection CD dans le plan horizontal, diminué de la marge angulaire δ. Avantageusement, comme illustré sur la , l’ensemble de capture et de détection 12 est configuré de manière à pouvoir atteindre un angle de travelling égal ou supérieur à 60°, de préférence un angle de travelling égal ou supérieur à 90°, sans obstruction du champ de vision CV. Ainsi, le drone 10 peut se déplacer suivant une direction de vol DV en orientant l’axe de vision AV de l’unité de capture d’image 16 au moins jusqu’à 60°, en particulier au moins jusqu’à 90°, par rapport à la direction de vol DV, tout en maintenant la marge angulaire δ entre la direction de vol DV et les bords du champ de détection CD. Avantageusement, l’ensemble de capture et de détection 12 possède une configuration d’utilisation dans laquelle l’unité de capture d’image 16 est portée en porte-à-faux devant le dispositif de support 14, et une configuration de repos dans laquelle l’unité de capture d’image 16 est pivotée autour du premier axe de rotation A1 de manière à être ramenée vers l’arrière, dans un espace protégé 76 délimité entre le dispositif de support 14 et le drone 10. Le dispositif de support 14 comprend par exemple un organe de support 78 situé dans l’espace protégé 76 pour supporter l’unité de capture d’image 16 en configuration de repos, en particulier en l’absence d’alimentation des actionneurs du support articulé 37. Dans exemple de réalisation, le drone 10 comprend un module de mise en sécurité 80 configuré pour détecter une situation susceptible de conduire à un endommagement de l’unité de capture d’image 16, telle qu’un choc subi par le drone 10 et/ou une chute du drone 10, et à commander la mise en configuration de repos de l’ensemble de capture et de détection 12. Le module de mise en sécurité 80 reçoit et traite par exemple des données provenance d’un accéléromètre et/ou d’une centrale inertielle drone 10 ou du module de pilotage 70 pour identifier une situation nécessitant une mise en sécurité. Chacun du module de pilotage automatique 70, du module d’orientation de capture 72, du module de détection 74 et du module de mise en sécurité 80 est par exemple réalisé sous le forme d’une application logicielle enregistrée dans une mémoire 82 et exécutable par un processeur 84 d’une unité de traitement de données 86 du drone 10. En variante, au moins un parmi le module de pilotage automatique 70, le module d’orientation de capture 72, le module de détection 74 et le module de sécurité 80 est réalisé sous la forme d’un composant logique programmable, tel qu’un réseau de porte programmable in situ (connu sous l’acronyme FPGA de l’anglais « Field Programmable Gate Array ») ou d’un circuit intégré spécialisé (connu sons l’acronyme ASIC de l’anglais « Application Specific Integrated Circuit »). La et les Figures 7 à 11 illustrent des configurations de vol du drone 10 dans lesquelles l’unité de capture d’image 16 et l’unité de détection d’obstacle 18 sont dans différentes orientations par rapport au drone 10. Sur les Figures 3 et 7, le drone 10 est stationnaire ou de déplace vers l’avant dans une direction de vol DV. L’unité de détection d’obstacle 18 est orienté autour du premier axe de rotation A1 de manière à pointer vers l’avant. Le champ de détection CD couvre la zone située devant le drone 10. L’unité de capture d’image 16 est orientée de manière à pointer obliquement vers l’avant et sur le côté du drone 10, ici à droite. L’unité de capture d’image 16 n’est pas orientée suivant la direction de vol DV du drone 10. La illustre un déplacement du drone 10 sensiblement verticalement vers le haut suivant une direction de vol DV. Il s’agit par exemple d’une situation de décollage du drone 10. L’unité de détection d’obstacle est orientée de manière à pointer vers le haut. La illustre un déplacement du drone 10 horizontalement vers l’avant suivant une direction de vol DV. Le drone 10 est incliné vers l’avant par rapport à l’horizontal afin de pouvoir effectuer ce déplacement. La partie avant 2A du corps de drone 22 est abaissée et la partie arrière 2B du corps de drone 22 est relevée. L’unité de détection d’obstacle 18 est orientée par rapport au drone 10 de manière à pointer horizontalement vers l’avant malgré l’inclinaison du drone 10. La illustre un déplacement du drone 10 sensiblement horizontalement vers l’arrière suivant une direction de vol DV. Le drone 10 est incliné vers l’arrière par rapport à l’horizontale pour effectuer ce déplacement. La partie avant 22A du corps de drone 22 est relevée et la partie arrière 22B du corps de drone 22 est abaissée. L’unité de détection d’obstacle 18 est orientée par rapport au drone 10 de manière à pointer au-dessus et vers l’arrière du drone 10. Du fait du déplacement du drone 10 vers l’arrière, le champ de détection CD de l’unité de détection d’obstacle 18 couvre la zone située derrière le drone 10. Sur la , l’unité de détection d’obstacle 18 pointe horizontalement vers l’arrière. La illustre un déplacement du drone 10 verticalement vers le bas suivant une direction de vole DV, comme c’est le cas par exemple lors d’un atterrissage du drone 10. Le drone 10 est sensiblement horizontal et l’unité de détection d’obstacle 18 est orientée de manière à pointer vers le bas. L’ensemble de capture et de détection 12 regroupant une unité de capture d’image 16 et une unité de détection d’obstacle 18 portées par un même dispositif de support 14 destiné à être monté sur le drone 10 permet de capturer des images dans une direction souhaitée tout en détectant les obstacles qui pourraient se situer sur la trajectoire du drone 10. La prévision d’une unique unité de détection d’obstacle 18 permet de limiter le nombre de composant, et ainsi de réduire de limiter le poids du drone 10 ce qui est favorable à l’autonomie en vol du drone 10. Le positionnement de l’unité de détection d’obstacle 18 par rapport à l’unité de capture d’image 16, en particulier en montant l’unité de détection d’obstacle 18 et l’unité de capture d’image 16 à rotation autour d’un même premier axe de rotation A1 et/ou en positionnant l’unité de capture d’image 16 entre deux capteurs de l’unité de détection d’obstacle 18, permet d’éviter que l’unité de capture d’image 16 obstrue le champ de vision de l’unité de détection d’obstacle 18. Le positionnement de l’unité de détection d’obstacle 18 sur le drone 10, en porte-à-faux à une extrémité avant du drone 10 surélevée par rapport à la partie arrière du drone 10, permet de couvrir un secteur angulaire étendu avec l’unité de détection d’obstacle 18, et en particulier de détecter les obstacles sous le drone 10, devant le drone 10, au-dessus du drone 10 et partiellement vers l’arrière du drone 10. En tenant compte du fait que le drone 10 s’incline vers l’arrière lorsqu’il se déplace vers l’arrière, l’unité de détection d’obstacle 18 est en pratique orientable dans la direction de vol du drone 10 dans toutes les configurations de vol du drone 10. L’élément de support 32 portant l’unité de détection d’obstacle 18 réalisé en deux pièces de support 35 distinctes assemblées en elles et portant chacun un capteur de détection 28, un particulier un capteur de détection 28 d’un système de stéréovision, permet de montée l’élément de support 32 à travers l’orifice 50 du support articulé 37. Cette solution technique est innovante, dans la mesure où les capteurs de détection 28 des systèmes de détection d’obstacle doivent être positionné rigoureusement l’un par rapport à l’autre ou les uns par rapport aux autres. L’assemblage des pièces de support 35 doit être effectué avec soin. De préférence, les surfaces en contact des pièces de support 35 sont assemblées directement sur un marbre de référence afin d’assurer une coplanarité entre elles compatible avec le bon fonctionnement de la stéréovision. L’assemblage des parties se fait par exemple à l’aide d’un adhésif puissant, livrant ainsi une configuration prête à l’emploi, sans besoin de rectification à postériori. Il est intéressant de remarquer que dans le vivant, aucune espèce évoluée par sélection naturelle n’a utilisé des capteurs visuels tout autour de son corps. Certaines araignées disposent de plusieurs yeux simplifiés autour de leur corps, en plus de leurs yeux principaux, mais ceci est une exception. Ni les insectes, ni les oiseaux, ni les poissons, ni les mammifères, y compris les mammifères volant tels que les chauve-souris, n’ont développé un système de vision tout autour d’eux même en multipliant les capteurs visuels, et ce bien que la détection dans toutes les directions des obstacles ou des prédateurs soit à l’évidence une des fonctions vitales les plus importantes pour la survie de l’espèce. La solution biologique la plus répandue et la plus efficace est une tête mobile orientable généralement sur trois axes (gauche-droite (lacet), haut-bas (tangage) et par rapport à l’horizon (roulis)), la tête portant une unique paire d’yeux disposés de manière adaptée au comportement de l’animal : les yeux sont par exemple tournés vers l’avant pour chez les primates et latéralement chez les équidés. Généralement, les yeux sont aussi mobiles sur deux axes (gauche-droite (lacet) et haut-bas (tangage)). Le système de vision comprend donc généralement une paire de capteurs (les yeux) mobiles sur cinq axes (les trois axes d’orientation de la tête et les deux axe d’orientation des yeux). En outre, l’évolution biologique tend vers une économie de moyens concernant la liaison entre les yeux et le cerveau, i.e. le nerf optique. Pour la plupart des espèces vivantes, le nerf optique est le nerf qui a le plus fort diamètre, car il transmet la plus grande quantité d’information de l’ensemble du corps d’un individu à son cerveau. C’est aussi un nerf très court. Par analogie avec un drone, la liaison entre le capteur et le processeur demande un échange d’information très important et il est nécessaire d’en optimiser la longueur. En outre, d’un point de vue anatomique, on peut constater que la tête de l’individu est souvent bien détachée du reste du corps. En ce qui concerne les espèces volantes (insectes, oiseaux, mammifères), la tête est située en avant, ce qui dégage la vue du reste du corps en particulier des ailes. La tête permet de positionner les yeux de manières à avoir une excellente vue vers l’avant, vers le haut, le bas et aussi les côtés. Tourner la tête permet à la plupart des oiseaux de voir précisément derrière eux. L’invention tire enseignement de ces constatations pour la conception de l’ensemble de capture et de détection, son positionnement sur le drone et la forme du drone, de manière à pouvoir réaliser la détection d’obstacle de manière simple et efficace, avec une économie de moyens. L’invention n’est pas limitée aux exemples décrit ci-dessus et illustrés ci-dessus. Par exemple, dans le support articulé 34, les segments sont reliés en série en étant articulés de manière que le premier axe de rotation A1 est parallèle à l’axe de tangage, le deuxième axe de rotation A2 est parallèle à l’axe de roulis et le troisième axe de rotation A3 est parallèle à l’axe de lacet lorsque le drone 10 est posé sur une surface horizontale et que l’unité de capture d’image 16 est orientée horizontalement vers l’avant. En variante, il est possible que le deuxième axe de rotation A2 soit parallèle à l’axe de lacet et que le deuxième axe de rotation A2 soit parallèle à l’axe de roulis lorsque le drone 10 est posé sur une surface horizontale et que l’unité de capture d’image 16 est orientée horizontalement vers l’avant. De manière générale, le deuxième axe de rotation A2 est parallèle à l’un de l’axe de roulis et de l’axe de lacet, le troisième axe de rotation A3 étant parallèle à l’autre lorsque le drone 10 est posé sur une surface horizontale et que l’unité de capture d’image 16 est orientée horizontalement vers l’avant. L’unité de détection d’obstacle 18 n’est pas nécessairement un système de stéréovision. En variante, il peut s’agit d’un système différent permettant de détecter les obstacles. L’unité de détection d’obstacle 18 peut comprendre, par exemple un système de stéréovision, un système radar, un système de télédétection par lumière (connu sous l’acronyme LIDAR pour « light detection and ranging » en anglais, un système à caméra temps de vol (connue sous l’acronyme TOF pour « time of flight » en anglais, un système de reconstruction tridimensionnelle d’une scène à lumière structurée (ci-après système de reconstruction tridimensionnelle à lumière structurée) comprenant un projecteur de lumière structurée (damier, franges, cercles concentriques…) et une caméra, et/ou un système de reconstruction tridimensionnelle par analyse du flou optique sur des images fournies par une caméra (ci-après « système de reconstruction tridimensionnelle par analyse du flou optique »). L’unité de détection d’obstacle peut comprendre une combinaison quelconque de ces systèmes. En particulier, elle peut comprend un système de stéréovision en combinaison avec un ou plusieurs systèmes parmi un système radar, un système de télédétection par lumière, un système à caméra temps de vol, un système de de reconstruction tridimensionnelle à lumière structurée et un système de reconstruction tridimensionnelle par analyse du flou optique. L’ensemble de capture et de détection 12 n’est nécessairement destiné à être utilisé sur un drone 10. L’ensemble de capture et de détection 12 est utilisable par exemple sur un véhicule ou un robot. De manière générale, l’ensemble de capture et de détection est utilisable sur une plateforme, la plateforme étant par exemple un drone, un robot ou un véhicule. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle comprenant un dispositif de support (14) destiné à être monté sur une plateforme, par exemple un drone, une unité de capture d’image (16) comprenant au moins une caméra (26) pour capturer des images et une unité de détection d’obstacle (18) comprenant au moins un capteur d’obstacle (28), l’unité de capture d’image (16) et l’unité de détection d’obstacle (18) étant portées par le dispositif de support (14), celui-ci étant configuré de manière que l’unité de capture d’image (16) est orientable autour d’au moins un axe de rotation et que l’unité de détection d’obstacle (18) est orientable autour d’au moins un axe de rotation. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 1, dans lequel l’unité de capture d’image (16) est orientable autour de trois axes de rotation perpendiculaires entre eux. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel l’unité de capture d’image (16) comprend une unique caméra (26). Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité de détection d’obstacle (18) est orientable autour d’un unique axe de rotation (A1). Ensemble de détection d’obstacle selon la revendication 4, dans lequel chaque capteur d’obstacle (28) est orienté perpendiculairement à l’axe de rotation (A1) et situé à distance de l’axe de rotation (A1), de sorte que lorsque l’axe de rotation (A1) est horizontal, l’unité de détection d’obstacle (16) est orientable dans une position dans laquelle chaque capteur d’obstacle (28) est orienté horizontalement dans une direction en étant situé plus bas que l’axe de rotation (A1) et une position dans laquelle chaque capteur d’obstacle (28) est orienté horizontalement dans une deuxième direction opposée à la première direction, en étant situé plus haut que l’axe de rotation (A1). Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel un axe de rotation de l’unité de capture d’image (16) et un axe de rotation de l’unité de détection d’obstacle (18) sont parallèles entre eux. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 6, dans lequel lesdits axe de rotation parallèles sont confondus et définissent un axe de rotation commun, l’unité de capture d’image (16) et l’unité de détection d’obstacle (18) étant toutes les deux orientables autour de cet axe de rotation commun. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 6 ou 7, dans lequel l’unité de capture d’image (16) et l’unité de détection d’obstacle (18) sont orientables l’une par rapport à l’autre autour de l’axe de rotation commun. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 7 ou 8, dans lequel l’unité de détection d’obstacle (18) comprend deux capteurs d’obstacle (28) espacés le long de l’axe de rotation commun, l’unité de capture d’image (16) étant située entre les deux capteurs d’obstacle (28). Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, dans lequel chaque capteur (28) de l’unité de détection d’obstacle (16) est porté par un élément de support (32) monté rotatif autour de l’axe de rotation commun, l’unité de capture d’image (16) étant orientable autour de l’axe de rotation commun par pivotement autour de l’élément de support (32). Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 10, dans lequel l’unité de capture d’image (16) est portée par un support articulé (37) présentant un orifice (50), l’élément de support (32) s’étendant au travers de l’orifice (50). Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 11, dans lequel le support articulé (37) comprend un actionneur pour commander l’orientation de l’unité de capture d’image (16) autour de l’axe de rotation commun, l’orifice (50) s’étendant à travers cet actionneur. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon l’une quelconque de revendications précédentes, dans lequel le dispositif de support (14) est muni d’ensembles de fixation amortisseurs (65) configurés fixer le dispositif de support (14) sur la plateforme, chaque ensemble de fixation comprenant un amortisseur (66) prévu pour venir en appui sur la plateforme lorsque le dispositif de support (14) est monté sur la plateforme. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacles selon la revendication 13, dans lequel chaque amortisseur (66) est réalisé en matériau élastomère. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 13 ou 14, dans lequel chaque amortisseur (66) est agencé pour venir en appui sur la plateforme selon un axe d’appui (AP), le dispositif de support (14) comprenant trois amortisseurs dont les axes d’appui ne sont pas parallèles à un même plan. Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de support (14) comprend une pièce de montage (30) pour le montage du dispositif de support (14), la pièce de montage (30) comprenant une base (54) et deux bras latéraux (56) s’étendant à partir de la base (54), l’unité de détection d’obstacle (18) étant disposée entre les extrémités libres des deux bras latéraux (56) et portée par les deux bras latéraux (56). Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 16, dans lequel la pièce de montage (30) comprend au moins un bras intermédiaire (58), chaque bras intermédiaire (58) s’étendant à partir de la base (54) en étant situé entre les deux bras latéraux (56), l’unité de capture d’image (16) étant portée par chaque bras intermédiaire (58). Ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon la revendication 17, dans lequel l’unité de capture d’image (16) étant monté sur un bras intermédiaire (58) par l’intermédiaire d’un manchon (60) traversé par l’unité de détection d’obstacle (18). Drone muni d’un ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle selon l’une quelconque des revendications précédentes, le drone comprenant un module de capture (72) pour commander l’orientation de l’unité de capture d’image (16) par rapport au drone (10) et un module de détection (74) pour commander l’orientation de l’unité de détection d’obstacle (18) par rapport au drone (10). Drone selon la revendication 19 en combinaison avec l’une quelconque des revendications 7 à 12, dans lequel l’axe de rotation commun est parallèle à l’axe de tangage du drone. Drone selon la revendication 19 prise en combinaison avec la revendication 2, dans lequel les deux autres axes de rotation de l’unité de capture d’image (16) sont parallèles à l’axe de lacet du drone et à l’axe de roulis du drone, lorsque le drone est en vol stationnaire ou posé sur une surface horizontale et que l’unité de capture d’image (16) est orientée horizontalement vers l’avant. Drone selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le l’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle possède une configuration active dans laquelle l’unité de capture d’image (16) est portée par le dispositif de support (14) en avant de l’axe de rotation commun, et une configuration de repos dans laquelle l’unité de capture d’image (16) est pivotée autour de l’axe de rotation commun de manière à être portée en arrière de l’axe de rotation commun. Drone selon la revendication 22, dans lequel le dispositif de support (14) possède un organe de support agencé pour supporter l’unité de capture d’image (16) dans la configuration de repos. Drone selon la revendication 22 ou la revendication 23, dans lequel le module de commande est configuré pour passer en configuration de repos en cas de détection d’un choc subi par le drone ou d’une chute du drone. Drone selon l’une quelconque des revendications 19 à 24, dans lequel l’ensemble de capture d’image et de détection d’obstacle est monté à une extrémité avant du corps du drone, à une position surélevée par rapport à une partie arrière du corps du drone. Drone selon l’une quelconque des revendications 19 à 25, le corps du drone possédant une partie avant et une partie arrière, la partie avant étant surélevée par rapport à la partie arrière. Drone selon l’une quelconque des revendications 19 à 26, dans lequel le module de détection (74) est configuré pour commander l’orientation de l’unité de détection d’obstacle (18) de manière à l’orienter sensiblement dans la direction de vol du drone. Drone selon l’une quelconque des revendications 19 à 27, comprenant un module de pilotage automatique (70), le module de pilotage automatique (70) et le module de détection (74) étant configurés pour piloter le drone et orienter l’unité de détection d’obstacle (18) de manière à maintenir la direction de vol (DV) du drone (10) à l’intérieur du champ de détection de l’unité de détection d’obstacle (18) avec une marge angulaire non nul entre la direction de vol (DV) et les bords du champ de détection (CD) .