Brevet FR3102966A1 — publié le 20210514

Titre de l’invention : Procédé de suivi d’un véhicule autonome Procédé de suivi d’un véhicule autonome comprenant les étapes suivantes : acquisition d’au moins une valeur d’un paramètre de conduite du véhicule autonome par au moins un capteur débarqué (E.1), quantification d’un écart entre la valeur acquise et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome (E.2), communication de l’écart quantifié à une unité de supervision débarquée du véhicule autonome, au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée (E.4). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé de suivi d’un véhicule autonome La présente invention concerne un procédé de suivi d’un véhicule autonome, en particulier un procédé permettant de suivre un paramètre de conduite d’un véhicule autonome. La présente invention concerne en outre un véhicule autonome permettant d’être suivi par un tel procédé et une unité de suivi débarquée adaptée pour mettre en œuvre un tel procédé. Les véhicules autonomes sont souvent utilisés sur des trajets prédéfinis, en particulier des trajets de navette entre deux ou plusieurs lieux connus à l’avance. Ces véhicules autonomes communiquent habituellement en permanence avec une unité de supervision débarquée située à distance et pouvant comprendre un ou plusieurs opérateurs chargés de vérifier les paramètres de conduite et de sécurité du ou des véhicules autonomes. Cependant, dans certaines conditions et notamment en cas de perte de signal GPS, de perte de signal 4G, d’erreur de mesure ou encore de bug logiciel, il est possible qu’aucune information ne soit communiquée à l’unité de supervision débarquée ou bien que des informations erronées soient transmises. Il peut donc être désirable de disposer d’un procédé de suivi du véhicule autonome qui soit indépendant et redondant avec celui du véhicule autonome, de manière à s’assurer de la fiabilité des données reçue par l’unité de supervision débarquée. Le document US10334412 décrit des systèmes d’assistance pour un véhicule autonome. Cependant, ces systèmes présentent l’inconvénient de ne pas gérer les situations dans lesquelles les informations ne sont pas transmises à l’unité de supervision débarquée et/ou les situations dans lesquelles les informations transmises sont erronées. Un but de la présente invention est de pallier ces inconvénients et notamment de proposer un procédé de suivi d’un véhicule autonome permettant de communiquer à une unité de supervision débarquée au moins une information de conduite d’un véhicule autonome de manière fiable. Pour cela, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de suivi d’un véhicule autonome comprenant les étapes suivantes : acquisition d’au moins une valeur d’un paramètre de conduite du véhicule autonome par au moins un capteur débarqué, quantification d’un écart entre la valeur acquise et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome, communication de l’écart quantifié à une unité de supervision débarquée du véhicule autonome, au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée. Grâce à l’acquisition d’une valeur du paramètre de conduite du véhicule autonome par un capteur débarqué et la communication de l’écart éventuel à l’unité de supervision débarquée, l’unité de supervision débarquée peut recevoir de manière fiable une information indépendante du véhicule autonome, c’est-à-dire non soumise à d’éventuelles pertes de signal, erreurs de mesure ou bugs logiciels. La communication de l’écart quantifié uniquement quand il est supérieur ou égal à la valeur limite d’envoi prédéterminée permet en outre de limiter le trafic réseau et donc de limiter la consommation d’énergie liée à l’acquisition, la quantification et la transmission de cet écart quantifié à l’unité de supervision débarquée. Avantageusement, le paramètre de conduite du véhicule autonome est choisi parmi un ou plusieurs d’une vitesse, d’une distance de sécurité par rapport à un autre véhicule et d’une distance par rapport à un repère fixe. Ces paramètres de conduite permettent de s’assurer que le véhicule autonome circule en toute sécurité selon des consignes préétablies. Préférentiellement, au moins la vitesse du véhicule autonome est acquise. Avantageusement, un écart quantifié inférieur à la valeur limite d’envoi prédéterminée est également communiqué à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome. Ceci peut permettre de réaliser un suivi plus fin du véhicule autonome et/ou de réaliser des études statistiques sur les valeurs du paramètre de conduite du véhicule autonome. En outre, la valeur acquise du paramètre de conduite peut également être transmise. De manière spécialement avantageuse, le présent procédé comprend en outre une étape d’identification du véhicule autonome par un détecteur débarqué, au moins lorsque l’écart excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux pour différencier le véhicule autonome d’un autre véhicule dans le cas d’une circulation sur une route ouverte à d’autres véhicules. Avantageusement, l’information d’identification du véhicule autonome est également communiquée à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome au moins quand un écart supérieur ou égal à la valeur limite d’envoi prédéterminée est quantifié. Ainsi, dans le cas d’un circuit impliquant plusieurs véhicules autonomes, il est possible de communiquer à l’unité de supervision un couple d’information formé par l’écart quantifié et l’information d’identification du véhicule autonome. Avantageusement, une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur débarqué est également communiquée à l’unité de supervision débarquée avec l’écart quantifié. Il est ainsi possible d’utiliser le présent procédé avec plusieurs capteurs débarqués en plusieurs points du trajet du véhicule autonome. Avantageusement, le présent procédé comprend en outre une étape de communication par l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome d’une consigne d’ajustement du paramètre de conduite du véhicule autonome en fonction de l’écart quantifié au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’ajustement prédéterminée. Par exemple, une alerte peut être émise à un opérateur de l’unité de supervision débarquée afin que celui prenne le contrôle du véhicule autonome ou envoie une consigne manuelle permettant au véhicule autonome de corriger le paramètre de conduite. Alternativement ou en combinaison, l’unité de supervision débarquée peut envoyer la consigne d’ajustement de manière automatique au véhicule autonome. Préférentiellement, le présent procédé comprend en outre une étape de communication directe de la valeur de l’écart quantifié au véhicule autonome, par exemple par une liaison sans fil à courte distance. Préférentiellement, une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur débarquée est transmise à l’unité de supervision débarquée durant l’étape de communication de l’écart quantifié. Un deuxième aspect de l’invention concerne un véhicule autonome comprenant une unité de conduite et une interface aux moins agencées pour recevoir la consigne d’ajustement selon le procédé du premier aspect de l’invention et ajuster le paramètre de conduite du véhicule autonome en fonction de cette consigne d’ajustement. Par exemple, l’interface est une interface sans fil à longue ou moyenne distance telle que GSM, 3G, 4G, 5G ou encore wifi. En outre, l’interface peut permettre de recevoir la valeur de l’écart quantifié directement, sans passer par l’unité de supervision débarquée, au travers d’une interface sans fil à moyenne ou courte distance, comme wifi ou Bluetooth. Un troisième aspect de la présente invention concerne une unité de suivi débarquée adaptée pour mettre en œuvre le procédé selon le premier aspect de l’invention, comprenant : au moins un capteur configuré pour acquérir le paramètre de conduite du véhicule autonome, un calculateur configuré : pour stocker la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome, pour quantifier un écart entre la valeur détectée et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome, un module de communication configuré pour communiquer cet écart à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome au moins lorsque l’écart excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée. Par exemple, l’unité de suivi débarquée peut comprendre au moins un capteur de présence configuré pour détecter la présence du véhicule autonome et déclencher alors le capteur débarqué pour acquérir le paramètre de conduite du véhicule autonome. Alternativement, le capteur débarqué peut faire office de capteur de présence et en même temps détecteur la présence du véhicule autonome et en acquérir le paramètre de conduite. En outre, l’unité de suivi débarquée peut comprendre des batteries de façon à pouvoir être placée de manière libre au bord d’une voie de circulation du véhicule autonome. Avantageusement, l’unité de suivi débarquée comprend en outre un détecteur débarqué configuré pour détecter une information d’identification du véhicule, le calculateur est en outre configuré pour associer l’information d’identification du véhicule à l’écart quantifié et le module de communication est en outre configuré pour communiquer l’information d’identification au moins lorsque l’écart excède la valeur limite d’envoi prédéterminé. Avantageusement, l’unité de suivi débarquée comprend au moins une unité d’acquisition comprenant le détecteur et l’au moins un capteur et une unité de contrôle comprenant le calculateur et le module de communication, l’unité de contrôle étant disposée de manière distante par rapport à l’unité d’acquisition. Ceci permet une plus grande flexibilité dans la disposition de l’unité de suivi débarquée au bord d’une voie de circulation. Par exemple, l’unité de suivi débarquée peut comprendre plusieurs unités d’acquisition, disposées en des endroits différents d’une ou de plusieurs voies de circulation. Préférentiellement, le calculateur est en outre configuré pour stocker une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur débarquée ou à l’unité d’acquisition et le module de communication est en outre configuré pour transmettre cette information d’identité et/ou de géolocalisation à l’unité de supervision débarquée durant l’étape de communication de l’écart quantifié. Par exemple, l’unité de supervision comprend plusieurs capteurs ou plusieurs unités de contrôle, chacun lié à une information d’identité et/ou de géolocalisation. Alternativement ou en combinaison, le calculateur est configuré pour stocker une information d’identité et/ou de géolocalisation liée à l’unité de suivi débarqué et/ou à l’unité de contrôle. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit de modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par le dessin annexé, dans lesquels : représente un schéma de principe du procédé selon la présente invention selon la présente invention. La présente invention concerne un procédé de suivi pour tout type de véhicule autonome, préférentiellement un véhicule à moteur terrestre à deux, trois, quatre roues ou plus empruntant une voie de circulation comme une rue, une route ou une autoroute. Il peut s’agir d’un véhicule individuel ou commercial comme une voiture ou bien d’un véhicule utilitaire, industriel, collectif, agricole ou militaire. En référence à la figure 1, une unité de suivi débarqué 10 selon la présente invention comprend une unité d’acquisition 20 pourvue d’un capteur 21 configuré pour acquérir le paramètre de conduite du véhicule autonome VA ainsi que d’un détecteur 22 configuré pour détecter une information d’identification du véhicule autonome VA. L’unité d’acquisition 20 ainsi qu’une autre unité d’acquisition 30 similaire sont placées sur un trajet de la navette autonome VA et reliées à une unité de contrôle 40 distante, par exemple par des liaisons câblées ou bien alternativement par des liaisons radios. L’unité de contrôle 40 comprend un calculateur 41 et un module de communication 42 permettant de communiquer, préférentiellement par radio avec une unité de supervision débarquée 50 du véhicule autonome VA. Le calculateur 41 est configuré pour stocker au moins la valeur de consigne de l’au moins un paramètre de conduite du véhicule autonome et préférentiellement au moins une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur 21, à l’unité d’acquisition 20 et/ou à l’unité de contrôle 40. L’unité de supervision débarquée 50 peut comprendre un ou plusieurs opérateurs ainsi que du matériel de suivi et de commande à distance d’un ou plusieurs véhicules autonomes et est en liaison à distance avec l’unité de contrôle 40. En fonctionnement, le véhicule autonome VA tel qu’un bus ou minibus automatique, c’est-à-dire sans chauffeur, circule sur une voie de circulation selon un ou plusieurs paramètres de conduite ayant des valeurs de consignes, par exemple dans une zone avec peu de signal GPS et/ou réseau 4G. Ainsi, le véhicule autonome peut rencontrer des difficultés dans le contrôle de paramètres de conduite comme sa vitesse et/ou la transmission de ce paramètre de conduite à l’unité de supervision débarquée 50 du fait d’une absence de signal GPS, d’une couverture réseau insuffisante ou de bugs dans son logiciel. Ainsi, dans une première étape E.1, le paramètre de conduite du véhicule autonome est acquis par le capteur 21, envoyé au calculateur 41 et comparé dans une étape E.2 à une valeur stockée ou valeur de consigne de ce paramètre de conduite, qui est stockée par le calculateur 41. En outre, le capteur 21 ou un autre capteur peut détecter la présence d’un véhicule ou du véhicule autonome VA avant l’acquisition de la valeur du paramètre de conduite. Si l’écart quantifié dans l’étape E.2 par le calculateur 41 entre la valeur acquise par le capteur 21 et la valeur de consigne du paramètre de conduite est supérieur à une valeur limite d’envoi prédéterminée, une information d’identification du véhicule est détectée dans une troisième étape E.3 par le détecteur 22, par exemple par une liaison de données à courte ou moyenne distance avec le véhicule autonome VA. Dans une étape E.4, l’information d’identification détectée et l’écart quantifié sont transmis à l’unité de supervision débarquée 50 par le module de communication 42 de l’unité de contrôle 40. En outre, l’information d’identité ou de géolocalisation liée au capteur 21, à l’unité d’acquisition 20 et/ou à l’unité de contrôle 40 peut être également transmise à l’unité de supervision débarquée 50 à cette occasion. L’opérateur de l’unité de supervision débarquée 50 peut alors voir apparaître une alerte sur un écran de contrôle. Selon sa connaissance du véhicule autonome VA, du trajet ainsi que de la valeur de l’écart quantifié, il peut alors envoyer dans une étape E.5 une consigne d’ajustement du paramètre de conduite au véhicule autonome VA. Dans une étape E.6, le véhicule autonome peut recevoir cette consigne d’ajustement via une interface de communication (non représentée) en liaison avec l’unité de supervision débarquée 50 et la transmettre à l’unité de conduite. L’unité de conduite est l’ensemble matériel et logiciel embarqué en charge de la conduite autonome du véhicule autonome VA et peut donc adapter en conséquence le paramètre de conduite du véhicule autonome VA, par exemple augmenter ou diminuer sa vitesse. Ainsi, l’unité de suivi débarquée 10 constitue un système de contrôle redondant d’un ou plusieurs paramètres de conduite d’un ou plusieurs véhicules autonomes, permettant leur circulation en toute sécurité. On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations évidentes pour l’homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l’invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l’invention. Par exemple, les étapes E.1 et E.3 peuvent être réalisées en même temps, ou bien l’étape E.3 d’identification du véhicule autonome par le détecteur 22 peut être réalisée avant l’étape E.1 d’acquisition de la valeur du paramètre de conduite, par exemple dans le cas d’une circulation sur une voie de circulation ouverte à tout type de véhicule. En outre, l’étape E3 d’identification du véhicule autonome est optionnelle, notamment dans le cas où un seul véhicule autonome circule sur un circuit fermé, par exemple au sein d’un site privé ou protégé. Enfin, une étape E.0 de détection de la présence d’un véhicule ou du véhicule automne VA réalisée par un capteur de présence (non représenté) de l’unité d’acquisition 20, par le capteur débarqué 21 et/ou par le détecteur 22 peut être réalisée avant l’étape E.1 d’acquisition de la valeur du paramètre de conduite du véhicule autonome. Procédé de suivi d’un véhicule autonome comprenant les étapes suivantes : acquisition d’au moins une valeur d’un paramètre de conduite du véhicule autonome par au moins un capteur débarqué (E.1), quantification d’un écart entre la valeur acquise et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome (E.2), communication de l’écart quantifié à une unité de supervision débarquée du véhicule autonome, au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée (E.4). Procédé de suivi d’un véhicule autonome selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le paramètre de conduite du véhicule autonome est choisi parmi un ou plusieurs d’une vitesse, d’une distance de sécurité par rapport à un autre véhicule et d’une distance par rapport à un repère fixe. Procédé de suivi d’un véhicule autonome selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’un écart quantifié inférieur à la valeur limite d’envoi prédéterminée est également communiqué à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome. Procédé de suivi d’un véhicule autonome selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape d’identification du véhicule autonome par un détecteur débarqué (E.3) au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale la valeur limite d’envoi prédéterminée et en ce que l’information d’identification du véhicule autonome est également communiquée à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome (E.4) au moins quand l’écart quantifié excède ou égale la valeur limite d’envoi prédéterminée. Procédé de suivi d’un véhicule autonome selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’une information d’identité et/ou de géolocalisation liée au capteur débarqué est également communiquée à l’unité de supervision débarquée avec l’écart quantifié (E.4). Procédé de suivi d’un véhicule autonome selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une étape de communication (E.5) par l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome d’une consigne d’ajustement du paramètre de conduite du véhicule autonome (VA) en fonction de l’écart quantifié au moins lorsque l’écart quantifié excède ou égale une valeur limite d’ajustement prédéterminée. Véhicule autonome (VA) comprenant une unité de conduite et une interface au moins agencées pour recevoir la consigne d’ajustement selon la revendication précédente et ajuster le paramètre de conduite du véhicule autonome en fonction de cette consigne d’ajustement. Unité de suivi débarquée (10) adaptée pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant : au moins un capteur (21) configuré pour acquérir le paramètre de conduite du véhicule autonome, un calculateur (41) configuré : pour stocker la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome pour quantifier un écart entre la valeur détectée et la valeur de consigne du paramètre de conduite du véhicule autonome, un module de communication (42) configuré pour communiquer cet écart à l’unité de supervision débarquée du véhicule autonome au moins lorsque l’écart excède ou égale une valeur limite d’envoi prédéterminée. Unité de suivi débarquée (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’elle comprend en outre un détecteur débarqué (22) configuré pour détecter une information d’identification du véhicule autonome (VA), en ce que le calculateur (41) est en outre configuré pour associer l’information d’identification du véhicule à l’écart quantifié et en ce que le module de communication (42) est en outre configuré pour communiquer l’information d’identification au moins lors que l’écart excède la valeur limite d’envoi prédéterminé, Unité de suivi débarquée (10) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’elle comprend une unité d’acquisition (20) comprenant le détecteur (22) et l’au moins un capteur (21) et une unité de contrôle (40) comprenant le calculateur (41) et le module de communication (42), l’unité de contrôle (40) étant disposée de manière distante par rapport l’unité d’acquisition.