Brevet FR3104674A1 — publié le 20210618

Procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile hôte comprenant une pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlables sélectivement et chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est inférieure à 1°, le procédé comportant les étapes suivantes : Détection d’un objet cible par un système de capteur ; Détermination d’un angle vertical entre le système de capteur du véhicule hôte et l’objet cible ; Détermination, à partir dudit angle vertical, d’un angle inférieur et d’un angle supérieur entre le système d’éclairage et respectivement une coupure haute et une coupure basse destinées à border ensemble verticalement l’objet cible ; Contrôle des sources lumineuses élémentaires pour émettre un faisceau lumineux pixélisé de type route, une partie des sources lumineuses élémentaires étant contrôlées, en fonction desdits angles inférieur et supérieur, pour générer dans le faisceau lumineux une zone sombre s’étendant sensiblement entre lesdites coupures haute et basse. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 3 Procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile L’invention concerne le domaine de l’éclairage automobile. Plus précisément, l’invention concerne un procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile pour la réalisation d’un faisceau lumineux de type route pixélisé non éblouissant. Il est connu d’équiper les véhicules automobiles d’un système de capteur pour détecter un objet cible sur la route à ne pas éblouir et d’un système d’éclairage pour émettre un faisceau non éblouissant en fonction de la position de cet objet. A cet effet, ces systèmes d’éclairage sont capables d’émettre un faisceau d’éclairage de la route segmenté horizontalement et sont pourvus d’une unité de contrôle capable d’allumer et/ou d’éteindre et/ou de modifier l’intensité lumineuse de chacun des faisceaux lumineux élémentaires formant les segments de ce faisceau. Il est ainsi connu de contrôler ce type système d’éclairage de sorte à éteindre un segment lumineux, s’étendant verticalement sur la totalité du faisceau d’éclairage, centré au niveau de l’objet cible. De tels systèmes d’éclairage sont ainsi aptes à éclairer la route de façon plus importante qu’un faisceau d’éclairage de type croisement, sans éblouir d’autres utilisateurs de cette route. Toutefois, les technologies des systèmes d’éclairage récents permettent d’émettre un faisceau pixélisé horizontalement et verticalement et dont la résolution verticale est particulièrement élevée. Pour ce type de technologie, il existe un intérêt pour contrôler le système d’éclairage de sorte à générer à un faisceau d’éclairage de la route pixélisé présentant une zone sombre au niveau de l’objet cible tout en laissant de la lumière au-dessus et en dessous de cette zone sombre. Un tel faisceau d’éclairage pixélisé, contrairement à un faisceau contrôlé de façon segmenté, permettrait en effet au conducteur de percevoir les panneaux de signalisation de type portique ou de percevoir des objets sur la route ou des marquages routier en champ proche, ou encore de ne pas perturber le conducteur lorsque la zone sombre se déplace dans le faisceau d’éclairage pour suivre l’objet cible lorsque celui-ci se déplace. Il existe ainsi un besoin pour un procédé permettant de contrôler la génération de cette zone sombre dans un tel faisceau pixélisé de sorte à ce qu’elle présente des coupures supérieure et inférieur bordant l’objet cible et laissant de la lumière au-dessus et en dessous de cet objet cible. La présente invention vise à répondre à ce besoin. A ces fins, l’invention a pour objet un procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule automobile hôte, le système d’éclairage comprenant une pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlables sélectivement, chaque source lumineuse élémentaire étant apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est inférieure à 1°, le procédé comportant les étapes suivantes : Détection d’un objet cible par un système de capteur du véhicule hôte ; Détermination d’un angle vertical entre un point donné du système de capteur du véhicule hôte et un point détecté de l’objet cible ; Détermination, à partir dudit angle vertical, d’un angle inférieur et d’un angle supérieur entre un point donné du système d’éclairage du véhicule hôte et respectivement une coupure haute et une coupure basse destinées à border ensemble verticalement l’objet cible ; Contrôle des sources lumineuses élémentaires du système d’éclairage du véhicule hôte pour émettre un faisceau lumineux pixélisé de type route, une partie des sources lumineuses élémentaires étant contrôlées, en fonction desdits angles inférieur et supérieur, pour générer dans le faisceau lumineux une zone sombre s’étendant sensiblement entre lesdites coupures haute et basse. On comprend que grâce à l’invention, il est possible de d’éteindre certains pixels dans un faisceau lumineux pixélisé émis par le système d’éclairage du véhicule hôte, de sorte à former une zone sombre dont les coupures supérieure et inférieure encadrent ou bordent l’objet cible, les positions de ces coupures étant définies à partir d’information relatives au positionnement vertical de l’objet cible par rapport au véhicule hôte. Avantageusement, l’étape de détection de l’objet cible comporte la détection d’une source lumineuse de l’objet cible, le point détecté étant un point de ladite source lumineuse. Par exemple, le système de capteur du véhicule hôte comporte une caméra et un calculateur agencé pour mettre en œuvre un ou plusieurs procédés de traitement des images acquises par ladite caméra de sorte à détecter une source lumineuse de l’objet cible. Il pourra par exemple s’agir d’un projecteur avant ou d’un feu arrière d’un véhicule automobile cible. De préférence, le procédé comporte une étape intermédiaire de comparaison de l’angle vertical à un seuil inférieur et un seuil supérieur, la réalisation de l’étape de détermination des angles inférieur et supérieur étant conditionnée au fait que l’angle vertical soit compris entre le seuil inférieur et le seuil supérieur. Le seuil inférieur pourra par exemple être un angle supérieur à -1°, et notamment être égal à -0.7°. Le seuil supérieur pourra par exemple être un angle inférieur à +5°, et notamment être égal à +4,8°. Cette étape de comparaison trouve son origine dans le fait que les fonctions d’éclairage de la route adaptatif ne peuvent être activées que lorsque le véhicule hôte roule à une vitesse suffisamment élevée. Or, il a été constaté que, compte tenu des pentes des routes sur lesquelles sont susceptibles de circuler les véhicules automobiles à vitesse élevée, l’angle entre le système lumineux du véhicule hôte et un point supérieur de la lunette arrière d’un véhicule cible suivi ne peut être inférieur à 1° ni excéder 5°. Dès lors, il n’est pas nécessaire de générer une zone sombre dans le faisceau lumineux pixélisé lorsque l’angle vertical n’est pas compris dans l’intervalle des seuils inférieur et supérieur, puisque le véhicule hôte ne peut pas dans ce cas circuler avec une vitesse suffisante pour permettre l’activation de la fonction d’éclairage de la route adaptatif. Avantageusement, l’étape de détermination dudit angle vertical est une étape de détermination d’un angle vertical entre ledit point donné du système de capteur du véhicule hôte et ledit point détecté de l’objet cible à un instant donné, le procédé comportant une étape de prédiction d'une valeur dudit angle vertical à un instant futur par rapport à l’instant donné. L’instant donné peut par exemple correspondre à l’instant de la détection de l’objet cible par le système de capteur, et les angles inférieur et supérieur peuvent être déterminés à partir de la valeur dudit angle vertical prédite. Cette caractéristique permet de compenser la latence des systèmes de capteur et d’éclairage du véhicule automobile. En effet, entre l’instant donné où l’objet cible a été détecté par le système de capteur et l’instant où la zone sombre est générée dans le faisceau lumineux émis par le système d’éclairage, l’objet cible peut s’être déplacé de sorte que la zone sombre ne le borde plus sensiblement et qu’il peut ainsi être ébloui par le faisceau lumineux. La prédiction de la valeur de l’angle vertical à un instant futur permet ainsi de positionner les coupures supérieure et inférieure de la zone sombre au niveau de la position de l’objet cible à cet instant futur. Le cas échéant, l’étape de prédiction peut comporter une étape de détermination d’une vitesse angulaire verticale de l’objet cible, la prédiction de la valeur de l’angle vertical à un instant futur étant réalisée à l’aide de la vitesse angulaire verticale de l’objet cible. Par exemple, la vitesse angulaire verticale peut être déterminée par dérivation de la valeur de l’angle vertical au cours du temps. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’étape de détermination d’un angle vertical comporte une étape de détermination de la distance séparant le véhicule hôte et l’objet cible, la valeur de l’angle inférieur étant déterminée au moyen de ladite distance déterminée. Par exemple, la distance séparant le véhicule hôte et l’objet cible peut être obtenue au moyen d’un procédé de traitement des images acquises par la caméra du véhicule hôte, mis en œuvre par le calculateur du système de capteur. Avantageusement, la valeur de l’angle inférieur peut être obtenue par une transformation de l’angle vertical par un changement de repère centré sur le système de capteur du véhicule hôte vers un repère centré sur le système d’éclairage du véhicule hôte. Par exemple, la valeur de l’angle inférieur peut être déterminée au moyen de l’équation suivante : Où V inf est l’angle inférieur, α la valeur de l’angle vertical, D HC la distance séparant le véhicule hôte et l’objet cible, H cam la hauteur du système de capteur du véhicule hôte par rapport à la route, H HL la hauteur du système d’éclairage du véhicule hôte par rapport à la route et D capot la distance séparant le système de capteur du système d’éclairage, comme par exemple la longueur du capot du véhicule hôte. On comprend que l’équation qui précède permet notamment de positionner la coupure basse de la zone sombre sensiblement au niveau du point détecté de l’objet cible, comme un projecteur avant ou un feu arrière, d’un véhicule cible. Si on le souhaite, la valeur de l’angle inférieur peut être obtenue par une transformation de l’angle vertical par ledit changement de repère auquel est retranchée une marge prédéterminée. De la sorte, il est possible de positionner la coupure en-dessous dudit point détecté, par exemple au niveau d’un bas de caisse d’un véhicule cible. Avantageusement, l’étape de détermination d’un angle vertical comporte une étape de détermination de la hauteur de l’objet cible, la valeur de l’angle supérieur étant déterminée au moyen de la valeur de l’angle inférieur et de ladite hauteur déterminée. Avantageusement, l’étape de détection de l’objet cible comporte la classification du type de l’objet cible parmi un ensemble de types d’objet cible prédéterminés, et la hauteur de l’objet cible est déterminée en fonction du type de l’objet cible classifié. Par exemple, le type de l’objet peut être obtenu au moyen d’un procédé de reconnaissance de la forme de l’objet cible à partir des images acquises par la caméra du véhicule hôte, mis en œuvre par le calculateur du système de capteur. Le cas échéant, l’ensemble de types d’objet cible prédéterminés peut notamment comprendre un piéton, un vélo, une voiture ou un camion, chaque type d’objet cible prédéterminé étant associé à une hauteur d’objet cible prédéterminée. En variante, la hauteur de l’objet cible peut être obtenue au moyen d’un procédé de traitement des images acquises par la caméra du véhicule hôte, mis en œuvre par le calculateur du système de capteur. Par exemple, la valeur de l’angle supérieur peut être déterminée au moyen de l’équation suivante : Où V sup est l’angle supérieur, α la valeur de l’angle vertical, D HC la distance séparant le véhicule hôte et l’objet cible, H c la hauteur de l’objet cible, H HL la hauteur du système d’éclairage du véhicule hôte par rapport à la route, V inf la valeur de l’angle inférieur et D capot la distance séparant le système de capteur du système d’éclairage, comme par exemple la longueur du capot du véhicule hôte. Avantageusement, l’étape de contrôle des sources lumineuses élémentaires du système d’éclairage du véhicule hôte comporte l’extinction de certaines sources lumineuses élémentaires susceptibles d’émettre chacune un faisceau lumineux élémentaire entre les coupures supérieure et inférieure. Par exemple, chaque source lumineuse élémentaire étant apte à émettre un faisceau lumineux selon un cône d’émission donné, défini par son ouverture angulaire donnée et sa direction d’émission, l’étape de contrôle pourra comporter une étape de sélection des sources lumineuses élémentaires dont les cônes d’émission sont verticalement au moins partiellement compris dans l’intervalle défini par les angles inférieur et supérieur. Le cas échéant, l’étape de contrôle des sources lumineuses élémentaires peut comporter l’extinction de certaines sources lumineuses élémentaires susceptibles d’émettre chacune un faisceau lumineux élémentaire entre les coupures supérieure et inférieure et entre des coupures latérales bordant l’objet cible. Par exemple, on pourra déterminer, à partir d’un angle latéral entre un point donné du système de capteur et un point détecté de l’objet cible, deux angles latéraux entre un point donné du système d’éclairage et une coupure latérale, respectivement gauche et droite, destinée à border latéralement l’objet cible. L’invention a également pour objet un véhicule automobile comprenant un système de capteur, un système d’éclairage et un contrôleur, le contrôleur étant agencé pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention. Avantageusement, le système d’éclairage comprend une pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlables sélectivement, chaque source lumineuse élémentaire étant apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est inférieure à 1°. Le cas échéant, l’ensemble des sources lumineuses élémentaires peut être apte à émettre un faisceau lumineux pixélisé s’étendant verticalement dans une plage de -1° à +5° autour de l’horizon. Avantageusement, les sources lumineuses élémentaires sont agencés de sorte que l’ouverture angulaire verticale des faisceaux lumineux élémentaires qu’elles sont aptes à émettre soit croissante en direction du haut du faisceau lumineux pixélisé. Si on le souhaite, le système d’éclairage peut comprendre : une première pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlable sélectivement, chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,25°, l’ensemble des sources de la première pluralité de sources lumineuses élémentaires étant apte à émettre un premier sous-faisceau lumineux pixélisé s’étendant verticalement dans une plage de -1° à +1° ; une deuxième pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlable sélectivement, chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,3°, l’ensemble des sources de la deuxième pluralité de sources lumineuses élémentaires étant apte à émettre un deuxième sous-faisceau lumineux pixélisé s’étendant verticalement dans une plage de +1° à +2° ; une troisième pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlable sélectivement, chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,35°, l’ensemble des sources de la troisième pluralité de sources lumineuses élémentaires étant apte à émettre un troisième sous-faisceau lumineux pixélisé s’étendant verticalement dans une plage de +2° à +3° ; une quatrième pluralité de sources lumineuses élémentaires contrôlable sélectivement, chacune apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,4°, l’ensemble des sources de la quatrième pluralité de sources lumineuses élémentaires étant apte à émettre un quatrième sous-faisceau lumineux pixélisé s’étendant verticalement dans une plage de +3° à +5°. Dans un mode de réalisation de l’invention, le système d’éclairage comporte un module lumineux comportant une source lumineuse pixélisée comportant une pluralité d’émetteurs élémentaires agencés en matrice, chacun des émetteurs élémentaires formant une source lumineuse élémentaire et étant activable sélectivement pour émettre un faisceau lumineux élémentaire ; et un élément optique de projection associé à ladite source lumineuse pixélisée pour projeter chacun desdits faisceaux lumineux élémentaires sur la route. Par exemple, la source lumineuse pixélisée comprend au moins une matrice d’éléments électroluminescents (appelée en anglais monolithic array), et notamment au moins une matrice de matrice d’éléments électroluminescents monolithique, aussi appelée matrice monolithique. En variante, le module lumineux peut comporter une source de lumière formée par exemple d’au moins une diode électroluminescente émettant de la lumière et une matrice d’éléments optoélectroniques, et par exemple une matrice de micro-miroirs (également connue sous l’acronyme DMD, pour l’anglais Digital Micromirror Device) qui dirige les rayons lumineux issus de ladite au moins une source de lumière par réflexion vers un élément optique de projection. La présente invention est maintenant décrite à l’aide d’exemples uniquement illustratifs et nullement limitatifs de la portée de l’invention, et à partir des illustrations jointes, dans lesquelles : représente, schématiquement et partiellement, un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention ; représente un procédé selon un mode de réalisation de l’invention, mis en œuvre par le véhicule automobile de la [Fig. 1] ; représente une vue de côté d’une scène de route lors de la mise en œuvre du procédé de la [Fig. 2] par le véhicule de la [Fig. 1] ; et représente une vue de face d’une scène de route lors de la mise en œuvre du procédé de la [Fig. 2] par le véhicule de la [Fig. 1]. Dans la description qui suit, les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. On a représenté en une vue partielle d’un véhicule automobile hôte 1 selon un mode de réalisation de l’invention. Le véhicule automobile hôte 1 comporte un système de capteur 2 comprenant une caméra 21, par exemple disposée au niveau d’un rétroviseur intérieur du véhicule 1 de sorte à pouvoir acquérir des images de la route devant le véhicule 1, et un calculateur 22 agencé pour mettre en œuvre différents procédés de traitement de ces images. Le véhicule hôte 1 comporte également un système d’éclairage 3 comprenant un module lumineux 31, par exemple disposé dans un projecteur avant du véhicule 1. Le module lumineux 31 comporte notamment une source de lumière pixélisée 32 associée à une lentille 33. Dans l’exemple décrit, la source lumineuse pixélisée 32 est une diode électroluminescente pixélisée monolithique dont chacun des éléments émetteurs de lumière forme une source lumineuse élémentaire 32i,j pouvant être activée et contrôlée sélectivement par un contrôleur intégré pour émettre de la lumière vers la lentille 33, qui projette ainsi sur la route un faisceau lumineux élémentaire HDi,j dont l’intensité lumineuse est contrôlable. Chaque faisceau lumineux élémentaire HDi,j est projeté par la lentille dans un cône d’émission donné, défini par une direction d’émission donnée et une ouverture angulaire donnée. Ainsi, dans l’exemple décrit, l’ensemble des faisceaux lumineux élémentaires HDi,j forme ainsi un faisceau lumineux pixélisé HD présentant 500 pixels répartis sur 25 colonnes et 20 lignes, s’étendant verticalement sur une plage verticale angulaire de -1° à +5° et dont chaque pixel est formé par l’un de ces faisceaux lumineux élémentaires HDi,j. Chaque faisceau lumineux élémentaire HD i,j émis par l’une des sources lumineux élémentaires 32 i,j de la source 32 présente une ouverture verticale inférieure à 1°. Plus spécifiquement, les sources lumineuses élémentaires 32 i,j de la source 32 sont agencées de sorte que l’ouverture angulaire verticale des faisceaux lumineux élémentaires HD i,j qu’elles sont aptes à émettre soit croissante vers le haut du faisceau lumineux pixélisé. En particulier : Chacune des sources lumineuses élémentaires dont le cône d’émission appartient à la plage verticale angulaire de -1° à +1° est apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,25°; Chacune des sources lumineuses élémentaires dont le cône d’émission appartient à la plage verticale angulaire de +1° à +2° est apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,3°; Chacune des sources lumineuses élémentaires dont le cône d’émission appartient à la plage verticale angulaire de +2° à +3° est apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,35°; Chacune des sources lumineuses élémentaires dont le cône d’émission appartient à la plage verticale angulaire de +3° à +5° est apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire dont l’ouverture angulaire verticale est sensiblement de 0,4°. Le module lumineux 31 comporte un contrôleur 34 agencé pour contrôler le contrôleur intégré de la source lumineuse pixélisé 32 de sorte à contrôler sélectivement l’allumage, l’extinction et la modification de l’intensité lumineuse de chacun des faisceaux lumineux élémentaires HD i,j , en fonction d’instructions reçues d’un contrôleur 4 du véhicule hôte 1, ces instructions étant notamment déterminées à partir des informations fournies par le calculateur 22 du système de capteur 2 du véhicule hôte. On notera que dans l’exemple décrit, la caméra 21 est située à une hauteur H cam et le module lumineux 31 est situé à une hauteur H HL , ces hauteurs étant mesurées par rapport à la route sur laquelle circule le véhicule hôte 1. Par ailleurs, la caméra 21 et le module lumineux 31 sont séparés d’une distance D capot . On a représenté en un procédé de commande du système d’éclairage 3 du véhicule hôte 1 permettant l’émission par le système d’éclairage 3 d’un faisceau lumineux de type route non éblouissant pour un objet cible 5, mis en œuvre par le contrôleur 4, et à l’aide du système de capteur 2. On a représenté des vues de côté en [Fig. 3] et de face en [Fig. 4] de la scène de route sur laquelle est projeté ce faisceau lumineux, lors de la mise en œuvre de ce procédé. Il est à noter que ces [Fig. 3] et [Fig. 4] ne représentent que des vues partielles de ce faisceau lumineux. Dans une première étape E1, le système de capteur 2 détecte la présence d’un objet cible 5, en l’occurrence un véhicule cible 5, sur la route. Dans l’exemple décrit, le calculateur 22 met en œuvre un ou plusieurs procédés de traitement des images acquises par la caméra 21 permettant de détecter des sources de lumière dans ces images, et ainsi de détecter la présence des feux arrières 51 du véhicule cible 5. Dans une deuxième étape E2, le calculateur 22 détermine un angle vertical α entre la caméra 21 du véhicule hôte 1 et les feux arrière 51 du véhicule cible 5 et la distance D HC séparant la caméra 21 du véhicule hôte des feux arrière 51 du véhicule cible 5. En outre, le calculateur 22 classifie le type du véhicule cible parmi un ensemble de types de véhicule prédéterminés et détermine, à partir du type du véhicule cible 5 qui a été sélectionné, la hauteur H c du véhicule cible 5. Chacune de ces opérations peut être opérée par un ou plusieurs algorithmes de traitement des images acquises par la caméra 21 et mis en œuvre par le calculateur 22. L’ensemble de ces informations α, D HC et H C sont transmis par le calculateur 22 au contrôleur 4. Dans une étape E3, le contrôleur 4 compare la valeur de l’angle vertical α à un seuil inférieur α min , par exemple -0,7°, et à un seuil supérieur α max , par exemple +4,8°. Si l’angle α n’est pas compris entre α min et α max , le procédé s’arrête, dans la mesure où il est possible de déduire que les véhicules hôte 1 et cible 5 circulent sur une route dont la pente ne permet pas ou ne nécessite pas une fonction de type route non éblouissant. Dans le cas où l’angle vertical α est compris dans entre α min et α max , le procédé passe à l’étape suivante. L’angle vertical α qui a été déterminé par le calculateur 22 est relatif à la position du véhicule cible 5 à l’instant t de l’acquisition par la caméra 21 de l’image ayant permis cette détermination. Or, les différents procédés mis en œuvre par le calculateur 22 du système de capteur 2 ainsi que les étapes du procédé selon l’invention qui vont être ultérieurement décrites et qui permettent la génération du faisceau de type route non éblouissant par le système d’éclairage 3 requièrent un temps d’exécution donné ΔT, au bout duquel le faisceau est effectivement émis. Pendant ce temps ΔT, le véhicule cible 5 peut s’être déplacé de sorte que la valeur de l’angle vertical α ne corresponde plus à la position réelle du véhicule cible 5 lors de l’émission du faisceau. Afin de compenser cette latence, lors d’une étape E4, le contrôleur 4 prédit une valeur d’un angle vertical α’ entre la caméra 21 du véhicule hôte 1 et les feux arrières 51 du véhicule cible à un instant futur t+Δt par rapport au temps t de l’acquisition par la caméra 21 d’une image ayant permis la détermination de l’angle vertical α à l’étape E2. A ces fins, le contrôleur 4 détermine une vitesse angulaire verticale θ̇ du véhicule cible, par dérivation des valeurs des différentes valeurs de l’angle vertical α précédemment déterminées aux étapes E2. La valeur prédite α’ peut ainsi être obtenue au moyen de l’équation suivante : Où α est la valeur de l’angle vertical à l’instant t déterminée lors de l’étape E2, α’ la valeur prédite de l’angle vertical à l’instant futur t+Δt, θ̇ la vitesse angulaire verticale du véhicule cible 5 et Δt le temps de latence du procédé selon l’invention. Dans une étape E5, le contrôleur 4 détermine un angle inférieur V inf entre le module lumineux 31 et les feux arrière 51 du véhicule cible 5. Le contrôleur 4 opère ainsi une transformation de l’angle vertical prédit α’ par un changement de repère depuis un repère centré sur la caméra 21 du système de capteur 2 vers un repère centré sur le module lumineux 31 du système d’éclairage 3 du véhicule hôte, au moyen de l’équation suivante : Où V inf est l’angle inférieur, α’ la valeur de l’angle vertical prédite à l’étape E4, D HC la distance séparant le véhicule hôte 1 et le véhicule cible 5 déterminée à l’étape E2, H cam la hauteur du système de capteur 2 du véhicule hôte 1 par rapport à la route, H HL la hauteur du système d’éclairage 3 du véhicule hôte 1 par rapport à la route et D capot la distance séparant le système de capteur 2 du système d’éclairage 3. Les valeurs H cam , H HL , et D capot sont connues à l’avance et stockées dans une mémoire du contrôleur 4. Par ailleurs, toujours dans l’étape E5, le contrôleur 4 détermine un angle supérieur V sup , à partir de la valeur de l’angle inférieur V inf précédemment obtenue et de la hauteur du véhicule cible H C déterminée à l’étape E2, par exemple au moyen de l’équation suivante : Où V sup est l’angle supérieur, α la valeur de l’angle vertical prédite à l’étape E4, D HC la distance séparant le véhicule hôte 1 et le véhicule cible 5 déterminée à l’étape E2, H c la hauteur du véhicule cible déterminée à l’étape E2, H HL la hauteur du système d’éclairage du véhicule hôte par rapport à la route, V inf la valeur de l’angle inférieur et et D capot la distance séparant le système de capteur 2 du système d’éclairage 3.. A l’issu de l’étape E5, le contrôleur 4 transmet la paire d’angles inférieur V in f et supérieur V sup au contrôleur 34 du module lumineux 31. En outre, dans des étapes non décrites, le contrôleur 4 détermine une paire d’angles latéraux respectivement droit V LD et gauche V LG à partir des positions des feux arrière 51 du véhicule cible 5 et transmet également cette paire d’angles au contrôleur 34. Dans une étape E6, le contrôleur 34 sélectionne les sources lumineuses élémentaires 32 i,j de la source lumineuse 32 susceptibles d’émettre des faisceaux lumineux élémentaires HD i,j dont les cônes d’émission sont verticalement au moins partiellement compris entre les angles inférieur V inf et V sup et horizontalement au moins partiellement compris entre les angles latéraux droit V LD et gauche V LG . Le contrôleur 34 contrôle ainsi l’extinction de ces sources lumineuses élémentaires 32 i,j sélectionnées tout en commandant l’allumage des autres sources lumineuses élémentaires. Le module lumineux 1 émet ainsi un faisceau lumineux pixélisé HD de type route, dans lequel est formée une zone sombre Zc centrée sur le véhicule cible 5 et définie verticalement par des coupures inférieure et supérieure faisant chacune un angle vertical avec le module lumineux 1, dont les valeurs respectives sont sensiblement de V inf et Vsup ; et horizontalement par des coupures latérales droite et gauche faisant chacune un angle horizontale avec le module lumineux 1, dont les valeurs respectives sont sensiblement de V LD et V LG . On notera que le terme « sensiblement » doit être ici interprété au regard des résolutions verticale et horizontale du faisceau lumineux pixélisé HD. La description qui précède explique clairement comment l'invention permet d'atteindre les objectifs qu'elle s'est fixée, et notamment en proposant un procédé de commande d’un système d’éclairage d’un véhicule hôte qui contrôle l’allumage ou l’extinction des sources lumineuses élémentaires du système d’éclairage, de sorte à générer une zone sombre dans un faisceau lumineux pixélisé délimitée par une coupure supérieure et une coupure inférieure dont les positions sont déterminées à partir d’informations issues d’un système de capteur du véhicule hôte, et notamment relatives à la position verticale d’un objet cible sur la route à ne pas éblouir. En tout état de cause, l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation spécifiquement décrits dans ce document, et s'étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens. En particulier, on pourra envisager d’autres types de module lumineux que celui décrit, et en particulier un module lumineux comportant une association d’une source lumineuse et d’une matrice de micro-miroirs activables sélectivement. On pourra également envisager d’autres modes de détermination des différentes valeurs employées dans les équations permettant de déterminer les valeurs des angles inférieur et supérieur, voire d’autres équations que celles qui ont été décrites, et notamment des équations intégrant des marges permettant de déplacer verticalement la position des coupures supérieure et inférieure de la zone sombre dans le faisceau lumineux pixélisé. Procédé de commande d’un système d’éclairage (3) d’un véhicule automobile hôte (1), le système d’éclairage comprenant une pluralité de sources lumineuses élémentaires (32 i,j )contrôlables sélectivement, chaque source lumineuse élémentaire étant apte à émettre un faisceau lumineux élémentaire (HD i,j ) dont l’ouverture angulaire verticale est inférieure à 1°, le procédé comportant les étapes suivantes : (E1) Détection d’un objet cible (5) par un système de capteur (2) du véhicule hôte ; (E2) Détermination d’un angle vertical (α) entre un point donné (21) du système de capteur du véhicule hôte et un point détecté (51) de l’objet cible ; (E5) Détermination, à partir dudit angle vertical, d’un angle inférieur (V inf ) et d’un angle supérieur (V sup ) entre un point donné (31) du système d’éclairage du véhicule hôte et respectivement une coupure haute et une coupure basse destinées à border ensemble verticalement l’objet cible ; (E6) Contrôle des sources lumineuses élémentaires du système d’éclairage du véhicule hôte pour émettre un faisceau lumineux pixélisé (HD) de type route, une partie des sources lumineuses élémentaires étant contrôlées, en fonction desdits angles inférieur et supérieur, pour générer dans le faisceau lumineux une zone sombre (Z C ) s’étendant sensiblement entre lesdites coupures haute et basse. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape de détection de l’objet cible (E1) comporte la détection d’une source lumineuse (51) de l’objet cible (5), le point détecté étant un point de ladite source lumineuse. Procédé selon l’une des revendications précédentes, le procédé comportant une étape intermédiaire (E3) de comparaison de l’angle vertical (α) à un seuil inférieur (α min ) et un seuil supérieur (α max ), la réalisation de l’étape (E5) de détermination des angles inférieur (V inf ) et supérieur (V sup ) étant conditionnée au fait que l’angle vertical soit compris entre le seuil inférieur et le seuil supérieur. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape (E2) de détermination dudit angle vertical (α) est une étape de détermination d’un angle vertical entre ledit point donné (21) du système de capteur (2) du véhicule hôte (1) et ledit point détecté (51) de l’objet cible (5) à un instant donné (t), le procédé comportant une étape (E4) de prédiction d'une valeur (α’) dudit angle vertical à un instant futur (t+Δt) par rapport à l’instant donné. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de prédiction (E4) comporte une étape de détermination d’une vitesse angulaire verticale (θ̇) de l’objet cible (5), la prédiction (E4) de la valeur (α’) de l’angle vertical à un instant futur (t+Δt) étant réalisée à l’aide de la vitesse angulaire verticale de l’objet cible. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape de détermination d’un angle vertical (α) comporte une étape (E2) de détermination de la distance (D HC ) séparant le véhicule hôte (1) et l’objet cible (5), la valeur de l’angle inférieur (V inf ) étant déterminée au moyen de ladite distance déterminée. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de détermination d’un angle vertical (α) comporte une étape (E2) de détermination de la hauteur (H C ) de l’objet cible (5), la valeur de l’angle supérieur (V sup ) étant déterminée au moyen de la valeur de l’angle inférieur (V inf ) et de ladite hauteur déterminée. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de détection (E1) de l’objet cible (5) comporte la classification du type de l’objet cible parmi un ensemble de types d’objet cible prédéterminés, et dans lequel la hauteur (H C ) de l’objet cible (5) est déterminée en fonction du type de l’objet cible classifié. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape de contrôle (E6) des sources lumineuses élémentaires (32 i,j ) du système d’éclairage (3) du véhicule hôte (1) comporte l’extinction de certaines sources lumineuses élémentaires susceptibles d’émettre chacune un faisceau lumineux élémentaire (HD i,j ) entre les coupures supérieure et inférieure. Véhicule automobile (1) comprenant un système de capteur (2), un système d’éclairage (3) et un contrôleur (4), le contrôleur étant agencé pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes.