Brevet FR3110974A1 — publié le 20211203

Procédé et dispositif de détermination de positions géographiques d’un traceur de localisation géographique Le procédé est mis en œuvre par un dispositif (SRV) pour une séquence (SQ) de mesures (Mj) de localisation géographique du traceur (TRAC), la séquence étant ordonnée en fonction d’un instant de mesure desdites mesures, le procédé comportant des étapes de: - obtention (E010) de la séquence (SQ) ; - pour une mesure (Mj) de la séquence (SQ), dite mesure indexée, - partition de toutes les mesures en deux ensembles ordonnés (E1, E2), la mesure indexée étant soit la dernière mesure du premier ensemble (E1) soit la première mesure du deuxième ensemble (E2) ; - calcul d’une donnée statistique (Med1) pour le premier ensemble (E1) ; - calcul d’une donnée statistique (Med2) pour le deuxième ensemble (E2) ; - calcul d’une distance (Dj), associée à la mesure indexée (Mj), entre les ensembles (E1, E2) en fonction d’une distance entre les données statistiques (Med1, Med2) des ensembles; - détermination d’une distance maximale (Dmax) parmi les distances calculées pour l’ensemble des mesures indexées de ladite séquence (SQ) ; la donnée statistique (Med1) du premier ensemble (E1) défini pour la mesure indexée associée à la distance maximale (Dmax) correspondant à une première position du traceur et la donnée statistique (Med2) du deuxième ensemble (E2) défini pour la mesure indexée associée à la distance maximale correspondant à une deuxième position du traceur. Figure pour l’abrégé : Fig. 5A. Procédé et dispositif de détermination de positions géographiques d’un traceur de localisation géographique L’invention se rapporte au domaine général de la localisation géographique GNSS (pour « Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites »), par exemple GPS (pour « Global Positionning System » en anglais) ou encore Galileo. Elle s’applique de façon privilégiée mais non limitative à la localisation géographique d’un traceur de position géographique ayant une faible consommation d’énergie. Les traceurs de position à faible consommation énergétique sont utilisés généralement pour tracer des objets qui sont souvent fixes, tels que des bagages ou des conteneurs de marchandises. Ces traceurs disposent d’une pile ou d’une batterie de faible puissance. Un tel traceur capte un signal GNSS pour déterminer sa localisation ou position géographique et peut afficher et /ou envoyer à un serveur une information sur la localisation déterminée. Selon l’état de la technique, pour économiser l’énergie d’un traceur GNSS, la fonctionnalité de localisation GNSS fonctionne souvent de manière intermittente, en mesurant le signal GNSS à des instants éloignés les uns des autres, et non de façon continue. Ainsi, les mesures de localisation GNSS (appelées « fix ») peuvent être de mauvaise qualité, notamment lorsque le traceur est placé à un endroit où le signal GNSS est faible. On connait une solution pour obtenir une localisation plus précise tout en respectant l’exigence de la basse consommation du traceur. Cette solution consiste en un post-traitement par un serveur des mesures de localisation effectuées par le traceur GNSS. Les brevets US8223068B2 et US9261599B1 proposent de telles méthodes de post-traitement. Ces méthodes de post-traitement de l’art antérieur reposent sur une hypothèse selon laquelle le traceur est statique. Cependant, le traceur peut être déplacé de temps en temps. Ces méthodes de l’art antérieur ne permettent donc pas de localiser le traceur avec précision. Il existe donc un besoin en une solution améliorant les méthodes de post-traitement de l'art antérieur pour obtenir une meilleure précision de la localisation du traceur, et donc d’un objet tracé, tout en maintenant une faible consommation en énergie du traceur. L’invention vise un procédé de détermination de positions géographiques d’un traceur de localisation géographique, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif pour une séquence de mesures de localisation géographique du traceur, la séquence étant ordonnée en fonction d’un instant de mesure des mesures, le procédé comportant des étapes de: - obtention de la séquence ; - pour une mesure de la séquence, dite « mesure indexée », - partition de toutes les mesures en deux ensembles ordonnés, la mesure indexée étant soit la dernière mesure du premier ensemble, soit la première mesure du deuxième ensemble ; - calcul d’une donnée statistique pour le premier ensemble ; - calcul d’une donnée statistique pour le deuxième ensemble ; - calcul d’une distance associée à la mesure indexée, entre les deux ensembles en fonction d’une distance entre les données statistiques de ces ensembles; - détermination d’une distance maximale parmi les distances calculées pour l’ensemble des mesures indexées de la séquence : la donnée statistique du premier ensemble défini pour la mesure indexée associée à la distance maximale correspondant à une première position du traceur et la donnée statistique du deuxième ensemble défini pour la mesure indexée associée à la distance maximale correspondant à une deuxième position du traceur. Corrélativement, l'invention vise un dispositif de détermination de positions géographiques d’un traceur de localisation géographique, le dispositif comprenant : - un module d’obtention d’une séquence configuré pour obtenir une séquence de mesures de localisation géographique du traceur, la séquence étant ordonnée en fonction d’un instant de mesure des mesures ; - un module de traitement configuré pour, pour une mesure de la séquence, dite « mesure indexée », - partitionner toutes les mesures en deux ensembles ordonnés, la mesure indexée étant soit la dernière mesure du premier ensemble soit la première mesure du deuxième ensemble ; - calculer une donnée statistique pour le premier ensemble ; - calculer une donnée statistique pour le deuxième ensemble ; - calculer une distance, associée à la mesure indexée, entre les deux ensembles en fonction d’une distance entre les données statistiques de ces ensembles; - un module de comparaison configuré pour déterminer une distance maximale parmi les distances calculées pour l’ensemble des mesures indexées de la séquence; le module de traitement étant configuré pour déterminer que la donnée statistique du premier ensemble défini pour la mesure indexée associée à la distance maximale correspond à une première position du traceur et la donnée statistique du deuxième ensemble défini pour la mesure indexée associée à la distance maximale correspond à une deuxième position du traceur. Les caractéristiques et avantages du procédé proposé présentés ci-après s’appliquent de la même façon au dispositif proposé, et vice versa. Le dispositif proposé est un dispositif de post-traitement des mesures de localisation GNSS, permettant d’améliorer la précision de la localisation des positions de départ et d’arrivée du traceur après chaque déplacement. Le procédé proposé trouve une application intéressante lorsque le traceur reste souvent statique, par exemple à 90% du temps. Les déplacements du traceur sont peu fréquents, par exemple deux à trois fois par mois. Le traceur peut être co-localisé par exemple avec un bagage ou un conteneur. Dans un mode de réalisation particulier, le traceur est un traceur à basse consommation énergétique. Ce traceur de localisation géographique peut être incorporé à l'objet tracé, solidaire ou fixé à celui-ci. Dans un mode de réalisation particulier, une mesure de localisation géographique est un ensemble de coordonnées GNSS permettant de définir une position géographique du traceur. Il est courant d’utiliser le terme anglais « fix » pour désigner une mesure de localisation géographique GNSS. Les coordonnées GNSS du traceur peuvent être par exemple la latitude, la longitude et l’altitude par un rapport à un niveau donné tel que le niveau moyen de la mer. Le procédé de détermination propose de répartir une séquence de mesures GNSS en des sous-séquences qui correspondent à des positions occupées par le capteur (le traceur) avant et après un déplacement. Dans un mode de réalisation, le procédé proposé comporte en outre des étapes de : - comparaison entre la distance maximale et un seuil ; - si la distance maximale est supérieure ou égale au seuil, - division de la séquence en deux sous-séquences correspondant aux premier et deuxième ensembles de la mesure indexée associée à la distance maximale ; et - mise en œuvre de ce procédé pour chacune desdites sous-séquences en tant que séquence. Dans un mode de réalisation du dispositif proposé, le module de comparaison est configuré en outre pour comparer la distance maximale à un seuil ; le dispositif proposé comporte en outre : - un module de division configuré pour, si la distance maximale est supérieure ou égale au seuil, - diviser la séquence en deux sous-séquences correspondant aux premier et deuxième ensembles de la mesure indexée associée à la distance maximale ; et - envoyer chacune desdites sous-séquences au module d’obtention pour qu’il les obtienne en tant que séquences. Dans un mode de réalisation, le procédé proposé est mis en œuvre jusqu’à ce que toutes les distances maximales déterminées pour toutes les sous-séquences soient inférieures au seuil, les données statistiques des sous-séquences obtenues à l’issue de la dernière itération correspondent aux positions de départ et d’arrivée du traceur suite à chaque déplacement. Ce mode permet une meilleure précision de détermination des positions de départ et d’arrivée du traceur lors de son déplacement. Le traceur a été déplacé autant de fois que le nombre de sous-séquences obtenues suite à la dernière itération de mise en œuvre du procédé, réduit de 1. Par exemple, si le nombre des sous-séquences est égale à 2, le traceur a été déplacé une fois, la première sous-séquence correspond à sa position de départ et la deuxième sous-séquence correspond à sa position d'arrivée. Si le nombre des sous-séquences est égale à n, le traceur a été déplacé n-1 fois. Il est ainsi proposé une méthode simple à implémenter au niveau d’un dispositif de détermination et qui permet une localisation précise du traceur même sur la base d’un nombre limité de mesures GNSS. La technique proposée permet de respecter l'exigence de basse consommation en énergie du ou des traceurs de localisation géographique. La fonctionnalité GNSS peut être activée au niveau du traceur de façon discontinue. Dans un mode de réalisation, si la distance maximale est associée à plusieurs mesures indexées de la séquence, l'une de ces mesures indexées est sélectionnée de façon arbitraire pour la division éventuelle de la séquence en deux sous-séquences. Dans un mode de réalisation particulier, les étapes de calcul de données statistiques pour les ensembles et de calcul d’une distance entre les ensembles sont mises en œuvre pour chacune des mesures de la séquence, en tant que mesure indexée. Dans un mode de réalisation particulier, l'étape d’obtention de la séquence des mesures comporte au moins une réception d’une dite mesure en provenance du traceur de localisation. En particulier, le dispositif proposé et le traceur de localisation peuvent communiquer entre eux via un réseau de type LoRa (pour "Long Range" en anglais, réseau à longue portée) pour permettre la transmission des mesures au serveur. Nous rappelons qu'un réseau supportant le protocole LoRa est dédié à la communication des objets IoT (pour "Internet of Things" en anglais). Le réseau LoRa consomme peu d’énergie car il ne fait circuler qu’une quantité limitée de données en même temps. Les objets connectés de type LoRa disposent d’une grande autonomie, ils peuvent par exemple être alimentés par une batterie pour une durée de 2 à 3 ans, sans avoir besoin d’une maintenance particulière. Cela permet d’assurer une faible consommation énergétique du traceur. Alternativement, le dispositif proposé peut obtenir la séquence de mesures suite à sa configuration par un utilisateur ou en la téléchargeant d'un autre dispositif. Conformément à l’invention, chaque donnée statistique associée à un ensemble représente une position géographique, autrement dit un ensemble de coordonnées GNSS telles qu’une latitude, une longitude et une altitude. Les données statistiques du premier et du deuxième ensemble sont d’une même nature. Dans un mode de réalisation particulier, les données statistiques associées aux ensembles sont les médianes géométriques de ces ensembles. Nous rappelons qu'une médiane géométrique d'un ensemble est le point qui minimise la somme des distances entre ce point et les éléments de l'ensemble. Une médiane géométrique d’un ensemble de mesures est donc une position géographique qui minimise les distances entre elle et les positions GNSS définies par les mesures de cet ensemble. Ce mode de réalisation permet d’obtenir une valeur qui représente une localisation centrée parmi les mesures de l'ensemble. La médiane géométrique d'un ensemble peut être déterminée par une méthode de l'état de la technique, par exemple par un algorithme de descente en gradient tel que celui proposé par le mathématicien Weiszfeld. Dans un autre mode de réalisation, la donnée statistique d'un ensemble est égale à la moyenne de ses éléments. Elle correspond à une position dont la latitude, la longitude et l’altitude sont respectivement la latitude moyenne, la longitude moyenne et l’altitude moyenne des mesures GNSS de l’ensemble. Dans un mode de réalisation particulier, la distance entre un premier et un deuxième ensemble est égale à la distance entre les données statistiques de ces ensembles, par exemple entre les médianes géométriques de ces ensembles. Dans un mode de réalisation particulier, l’étape d’obtention de la séquence comporte en outre une obtention, pour au moins certaines mesures de la séquence, de coefficients de fiabilité de ces mesures. Le procédé de détermination comporte en outre, pour chaque mesure indexée de la séquence et pour chacun des premier et deuxième ensemble correspondant à la mesure indexée, une étape de calcul d’un coefficient de qualité associé à la donnée statistique de l’ensemble, en fonction du nombre de mesures de l’ensemble et en fonction des coefficients de fiabilité des mesures de l’ensemble, la distance entre les dits premier et deuxième ensembles étant calculée en tenant compte des coefficients de qualité associés à leurs données statistiques. Ce mode de réalisation permet de tenir compte de la qualité des mesures, et de donner ainsi plus de poids aux mesures GNSS de meilleure qualité pour la localisation du traceur. En effet, pour chacune des mesures indexées, la distance entre les premier et deuxième ensembles est calculée en fonction de la distance entre les données statistiques de ces ensembles tout en tenant compte des coefficients de qualité de ces données. La distance maximale qui sera tenue pour une éventuelle division de la séquence prend ainsi compte de ces facteurs. Conformément à ce mode de réalisation, plus l'ensemble comporte des mesures GNSS, plus le coefficient de qualité de sa donnée statistique est meilleur. En effet, la localisation géographique du traceur est plus fiable quand le serveur dispose de plus de mesures GNSS. Conformément à ce mode de réalisation, le coefficient de qualité de la donnée statistique d'un ensemble reflète les coefficients de fiabilité des mesures GNSS de cet ensemble. Plus les mesures GNSS sont fiables, plus le coefficient de qualité de la donnée statistique est meilleur. Dans un mode de réalisation, une mesure Mj est pondérée par un coefficient de pondération wj exprimé par : [Math. 1] où j est un entier (indice) qui varie entre 1 et le nombre de mesures d’une séquence, Qj est le coefficient de fiabilité d’une mesure Mj, et K est une constante, Qj et K étant exprimés en mètres. Dans un mode de réalisation, le coefficient de qualité d’une donnée statistique d’un ensemble, noté CQ, est exprimé par [Math. 2]: où j est un entier (indice) qui varie entre 1 et le nombre de mesures de l’ensemble, Qj est le coefficient de fiabilité d’une mesure Mj, et K est une constante, Qj et K étant exprimés en mètres. Dans un mode de réalisation particulier, le procédé comporte en outre une étape de représentation sur une cartographie, d’un cercle ayant pour centre la donnée statistique d’un dit ensemble, et ayant pour rayon le coefficient de qualité (CQ) associé à la donnée statistique. Ce mode de réalisation permet à un utilisateur de visualiser graphiquement des zones de présence du traceur. Plus le rayon du cercle est petit, plus la qualité de la donnée statistique de l'ensemble est bonne. Dans l'idéal, si le cercle est un point, on peut déterminer que le traceur a été localisé à ce point. Au contraire, pour un cercle de rayon plus grand, on peut déterminer que le traceur est situé dans la zone géographique entourée par le cercle, mais sans plus de précision. La distance associée à une mesure indexée est représentée sur la cartographie par la distance entre les deux cercles correspondant au premier et au deuxième ensemble. La distance maximale qui est prise en compte pour une division éventuelle de la séquence de mesures est celle qui permet un espacement plus grand entre les cercles représentant les premier et deuxième ensembles qui lui sont associés. Dans un mode de réalisation, la distance entre un premier et un deuxième ensemble est égale à la distance entre les données statistiques de ces ensembles, soit sur la cartographie la distance entre les centres des deux cercles. Dans un mode de réalisation, la distance entre un premier et un deuxième ensemble est égale à la distance entre les données statistiques de ces ensembles, diminuée des coefficients de qualité associés à chacune des données statistiques. Ce mode permet de prendre en considération la distance qui sépare les extrémités des deux ensembles les plus proches l’une de l’autre. Sur la cartographie, cette distance correspond à la distance entre les bords des cercles représentant les ensembles. Dans un mode de réalisation, la donnée statistique d’un ensemble est pondérée en fonction des coefficients de fiabilité des mesures de cet ensemble, la donnée statistique pondérée étant calculée par une application de l’algorithme de Weiszfeld. Ce mode permet de déterminer la donnée statistique en favorisant les mesures de meilleure qualité par rapport aux autres mesures de l'ensemble. En particulier, lorsque la donnée statistique est la médiane géométrique de l'ensemble, cette donnée pondérée est une position minimisant les distances entre elle et les positions correspondant aux mesures GNSS de meilleure qualité. Ce mode de réalisation permet de reposer sur les mesures GNSS de meilleure qualité par rapport aux autres mesures, et d'améliorer ainsi la précision de la localisation géographique du traceur et de ses positions avant et après chaque déplacement. Dans un mode de réalisation, la distance entre un premier et un deuxième ensemble est égale à la distance entre les données statistiques pondérées de ces ensembles, diminuée des coefficients de qualité associés à chacune des données statistiques pondérées. Dans un mode de réalisation de l'invention, les mesures de la séquence sont horodatées. L'horodatage permet de déterminer un intervalle de temps durant lequel le traceur a été déplacé et de fournir ainsi une estimation sur l’instant de déplacement du traceur. En particulier, on peut déterminer à la fin des itérations de mise en œuvre du procédé proposé que le traceur a été déplacé entre une heure correspondant à une donnée statistique d'une première sous-séquence, et une heure correspondant à une donnée statistique d'une deuxième sous-séquence. L’invention vise également un système de détermination de positions géographiques d’un traceur de localisation géographique. Le système comporte un dispositif conforme à l'invention, tel que décrit précédemment, et le traceur de localisation géographique, le traceur étant configuré pour envoyer des mesures de localisation géographique au dispositif proposé pour le post-traitement de ces mesures. Dans un mode de réalisation, le traceur du système de détermination proposé comporte un accéléromètre, le traceur étant configuré pour augmenter une fréquence d’envoi des mesures sur détection de l’activation de l’accéléromètre, celle-ci indiquant un éventuel début de déplacement du traceur. Ainsi, la séquence comportera plus de mesures prises lors du déplacement du traceur, ce qui permettra d’améliorer la précision des positions géographiques déterminées. L’invention vise également un programme d’ordinateur sur un support d’enregistrement, ce programme étant susceptible d’être mis en œuvre dans un ordinateur ou dans un dispositif de détermination tel que décrit précédemment, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en œuvre d’un procédé de détermination de positions géographiques d’un traceur tel que décrit ci-dessus. Ce programme peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code machine, code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. En particulier, ce programme peut être exécuté par un microcontrôleur µC (« micro-Controller » en anglais). L’invention vise aussi des supports d'information ou d’enregistrement lisibles par un ordinateur, et comportant des instructions du programme d'ordinateur tel que mentionné ci-dessus. Les supports d'information ou d’enregistrement peuvent être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker les programmes. Par exemple, les supports peuvent comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur, ou une mémoire flash. D'autre part, les supports d'information ou d’enregistrement peuvent être des supports transmissibles tels qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par lien radio, par lien optique sans fil ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, chaque support d'informations ou d’enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé de détermination de positions géographiques d’un traceur selon l’invention. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures : La figure 1 illustre une architecture fonctionnelle d'un système de détermination de positions géographiques d'un traceur selon un mode de réalisation particulier ; La figure 2 est un organigramme représentant des étapes d’un procédé de détermination de positions géographiques d'un traceur selon un mode de réalisation particulier ; La figure 3 illustre un contenu d'une mémoire d'un dispositif de détermination de positions géographiques d'un traceur selon un mode de réalisation particulier ; Les figures 4A et 4B sont des cartographies représentées par un dispositif de détermination de positions, selon un mode de réalisation particulier; La figure 5 A et 5B sont des cartographies représentées par un dispositif de détermination de positions, selon un mode de réalisation particulier ; La figure 6 illustre une architecture fonctionnelle d’un dispositif de détermination de positions géographiques d'un traceur selon un mode de réalisation particulier ; et La figure 7 illustre l’architecture matérielle d’un dispositif de détermination de positions géographiques d'un traceur selon un mode de réalisation particulier. Description détaillée de modes de réalisation particuliers La figure 1 illustre une architecture fonctionnelle d'un système SYS de détermination de positions géographiques d’un traceur selon un mode de réalisation particulier. Le système SYS comporte un dispositif SRV de détermination de positions géographiques et au moins un traceur TRAC de localisation géographique. Le traceur TRAC est configuré pour envoyer des mesures de localisation Mj au dispositif de détermination SRV pour leur post-traitement, c’est-à-dire leur traitement après les prises de ces mesures. Le traceur peut être co-localisé avec un objet, par exemple incorporé à celui-ci. Dans le mode décrit ici, le dispositif SRV est un serveur. En particulier, le serveur SRV peut être configuré pour traiter les mesures de plusieurs traceurs. Alternativement, le dispositif de détermination peut être un terminal tel qu’un ordinateur, une tablette ou un téléphone mobile. Le traceur TRAC a une faible consommation en énergie. Il est alimenté par une pile de voltage limité, par exemple de moins de 10V. Dans le mode décrit ici, le serveur SRV et le traceur TRAC communiquent entre eux via un réseau de type LoRa. Le traceur TRAC est configuré pour prendre des mesures de localisation géographique Mj (j est un entier strictement positif) à des instants tj. Ces instants de mesure sont par exemple éloignés les uns des autres, par exemple de 6 heures. Le traceur TRAC est configuré pour envoyer ces mesures Mj au serveur SRV. Les mesures de localisation géographique sont obtenues par référence à un système de satellites et sont connues sous le terme GNSS (pour « Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites »). Il s’agit par exemple de mesures GPS ou Galileo ou tout autre système de satellites. Aucune limitation n’est attachée au type de mesure de localisation. Dans un mode de réalisation, le traceur TRAC comporte un accéléromètre configuré pour détecter une accélération de déplacement du traceur. Le traceur TRAC est configuré pour augmenter la fréquence d’envoi des mesures Mj si l’accéléromètre détecte une accélération de déplacement du traceur, l’accélération étant une indication d’un éventuel début de déplacement du traceur. Il s’agit par exemple d’envoyer une mesure toutes les 30 minutes au lieu de toutes les 6 heures en absence d'accélération. Dans le but d'économiser l'énergie du traceur TRAC, le traceur peut être configuré pour prendre une mesure pendant une durée inférieure par rapport à la durée nécessaire pour la stabilisation de la mesure. Par exemple au lieu de prendre une mesure pendant une durée de 1 à 3 minutes requises pour la stabilisation, le traceur TRAC effectue une mesure durant 5 à 6 secondes. Les mesures Mj sont donc d'une fiabilité incertaine car elles ne sont pas stabilisées. Les mesures Mj requièrent un post-traitement par le serveur SRV pour déterminer avec une meilleure précision les positions et le déplacement du traceur. La figure 2 est un organigramme représentant les différentes étapes d'un procédé de détermination de positions géographiques d’un traceur dans un mode de réalisation particulier. Le procédé est mis en œuvre par le serveur SRV décrit en référence à la figure 1. Au cours d'une étape E010, le serveur SRV obtient une séquence SQ de mesures Mj de localisation géographique du traceur, la séquence SQ étant ordonnée en fonction d’un instant de mesure desdites mesures. Le post-traitement mis en œuvre par le serveur SRV est ensembliste, c’est-à-dire qu’il est effectué sur toute la séquence SQ des mesures GNSS, Mj. La figure 3 illustre le contenu d'une mémoire du serveur SRV selon le mode de réalisation décrit en référence aux figures 1 et 2. La mémoire mémorise la séquence SQ obtenue à l'étape E010. La séquence SQ comporte un nombre n de mesures Mj. En option, le serveur SRV peut obtenir à l'étape E010 un instant tj de mesure pour chaque mesure Mj, j étant un entier qui varie entre 1 et n. Au cours d'une étape E018, dans une première itération du procédé, au cours de laquelle la première mesure M1 de la séquence SQ, nommée ici la « mesure indexée », est une mesure de référence de la séquence de mesures considérée, le serveur SRV crée une partition de la séquence en deux ensembles ordonnés E1 et E2. Dans ce mode de réalisation particulier, la mesure indexée est la dernière mesure du premier ensemble E1. Dans cette première itération, le premier ensemble E1 comporte la première mesure M1 de la séquence SQ et le deuxième ensemble E2 comporte les autres mesures M2 à Mn de la séquence SQ. Au cours d'une étape E020, le serveur SRV calcule pour la mesure indexée M1, une donnée statistique Med1 pour le premier ensemble E1. Au cours d'une étape E024, le serveur SRV calcule pour la mesure indexée M1, une donnée statistique Med2 pour le deuxième ensemble E2. Les données statistiques Med1 et Med2 sont des positions géographiques déterminées à partir des mesures GNSS des ensembles E1 et E2 respectivement. La donnée statistique Med1 représente les mesures de l’ensemble E1, et la donnée statistique Med2 représente les mesures de l’ensemble E2. Les données statistiques Med1 et Med2 sont d’une même nature. Dans le mode de réalisation décrit, les données statistiques Med1 et Med2 sont les médianes géométriques des mesures GNSS des ensembles E1 et E2 respectivement : la donnée statistique Med1 (respectivement la donnée statistique Med2) est une position géographique qui minimise les distances entre elle-même et toutes les mesures GNSS de l’ensemble E1 (respectivement l’ensemble E2). Pour déterminer les médianes géométriques, une technique de descente en gradient, telle que celle proposée par le mathématicien Weiszfeld peut être utilisée. L’article « Generalized Weiszfeld Algorithms for Lq Optimization » de K. Aftab et al. publié dans la revue IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence (Volume: 37, Issue: 4, April 1 2015) décrit cette technique. Alternativement, les données statistiques Med1 et Med2 peuvent être les moyennes des mesures des ensembles E1 et E2 respectivement. Au cours d'une étape E028, le serveur SRV calcule une distance D1 associée à la mesure indexée M1, entre les deux ensembles E1 et E2 en fonction d’une distance entre les données statistiques Med1 et Med2 de ces ensembles. Dans le mode décrit ici, la distance Dj entre les deux ensembles E1 et E2 associés à une mesure Mj est égale à la distance entre leurs médianes géométriques Med1 et Med2. Les étapes de partition en deux ensembles E1 et E2 (l'étape E018), de calcul d'une donnée statistique Med1, Med2 pour chaque ensemble E1, E2 (les étapes E020 et E024) et de calcul d’une distance entre les ensembles E1 et E2 (l'étape E028) sont répétées en faisant varier la mesure indexée Mj de M2 à Mn de la séquence SQ, en considérant à chaque fois une mesure indexée Mj parmi les mesures de la séquence SQ. Dans le mode de réalisation décrit ici, la mesure indexée Mj est la dernière mesure du premier ensemble E1. Alternativement, elle peut être la première mesure du deuxième ensemble E2. La mémoire du serveur SRV, illustrée par la figure 3, mémorise également un tableau des distances Dj calculées pour l'ensemble des mesures indexées Mj de la séquence SQ, j variant de 1 à n. La mémoire du serveur SRV enregistre également pour chaque mesure indexée Mj, les ensembles E1 et E2 et les données statistiques Med1 et Med2. Suite à la mise en œuvre des étapes E018, E020, E024 et E028 pour l’ensemble des mesures indexées Mj de la séquence SQ, le serveur SRV détermine au cours d'une étape E030 une distance maximale Dmax parmi les distances Dj calculées pour l’ensemble des mesures indexées Mj de la séquence SQ. Le serveur SRV détermine au cours d’une étape E060 que la donnée statistique Med1 du premier ensemble E1 de la mesure indexée associée à la distance maximale Dmax correspond à une première position du traceur TRAC et que la donnée statistique Med2 du deuxième ensemble E2 de la mesure indexée associée à la distance maximale Dmax correspond à une deuxième position du traceur TRAC. Dans le mode décrit ici, et pour une meilleure précision, le serveur SRV compare au cours d'une étape E032 la distance maximale Dmax et un seuil donné S. Le seuil S peut être une donnée de configuration du serveur SRV, ou peut être reçu par le serveur SRV en provenance d'un autre dispositif communicant. Le seuil est par exemple choisi en fonction de la précision optimale du traceur. A titre illustratif, pour une précision de cent mètres, le seuil est choisi à vingt-cinq mètres. Si le serveur SRV a déterminé au cours de l’étape de comparaison E032 que la distance maximale Dmax est inférieure au seuil S, le serveur SRV détermine au cours de l’étape E060 que la donnée statistique du premier ensemble de la mesure indexée associée à la distance maximale correspond à une première position du traceur et la donnée statistique du deuxième ensemble de la mesure indexée associée à la dite distance maximale correspond à une deuxième position du traceur. Si la distance maximale Dmax est supérieure ou égale au seuil S (E032), le serveur SRV divise au cours d'une étape E040 la séquence SQ en deux sous-séquences SQA et SQB correspondant respectivement aux premier et deuxième ensembles E1 et E2 de la mesure indexée Mj associée à la distance maximale Dmax. Ensuite, le serveur SRV met de nouveau en œuvre le procédé, i.e. toutes les étapes décrites précédemment E010 à E040 pour chacune des sous-séquences SQA et SQB, en tant que séquence. Si la distance maximale Dmax a été obtenue (E028) pour plusieurs mesures indexées Mj, le serveur SRV choisit de façon arbitraire une mesure indexée parmi celles-ci pour la division (E040) de la séquence SQ. L’exécution du procédé proposé (étapes E010 à E032) pour l’une des sous-séquences SQA ou SQB peut de nouveau conduire à la division (E040) en deux sous-séquences de l’une de ces sous-séquences. Le procédé est alors mis de nouveau en œuvre pour chacune des nouvelles sous-séquences, en tant que séquence. Le serveur SRV enregistre au fur et à mesure les sous-séquences obtenues à l’issue de chaque itération de mise en œuvre du procédé proposé. Le procédé proposé est mis en œuvre jusqu’à ce que les distances maximales Dmax pour l’ensemble des sous-séquences SQi soient toutes inférieures au seuil S. Si le serveur SRV vérifie que toutes les distances maximales Dmax pour toutes les séquences enregistrées dans sa mémoire sont inférieures au seuil, le serveur (SRV) détermine au cours de l’étape E060 les déplacements du traceur et ses positions avant et après chaque déplacement. Les données statistiques Med des sous-séquences obtenues à l’issue de la dernière itération de mise en œuvre du procédé permettent de déterminer les positions de départ et d’arrivée du traceur lors de son déplacement. Supposons par exemple qu'au cours d’une première itération, la première séquence SQ a été divisée (E040) en deux sous-séquences SQA et SQB, puis qu'au cours d'une deuxième itération, la sous-séquence SQA a été divisée à son tour (E040) en deux sous-séquences SQAa et SQAb et que la sous-séquence SQB n'a pas été divisée, et qu'au cours d'une troisième itération, aucune des sous-séquences SQAa et SQAb n'a été divisée, le nombre final des sous-séquences obtenues suite à la dernière itération de mise en œuvre du procédé est trois sous-séquences: SQAa, SQAb et SQB. Ainsi le serveur SRV détermine au cours de l'étape E060 que le traceur a été déplacé deux fois: - un premier déplacement entre une position correspondant à la médiane géométrique de la sous-séquence SQAa vers une position correspondant à la médiane géométrique de la sous-séquence SQAb, puis - un second déplacement entre une position correspondant à la médiane géométrique de la sous-séquence SQAb vers une position correspondant à la médiane géométrique de la sous-séquence SQB. Le procédé proposé repose sur une technique de descente en gradient. A chaque itération, le serveur SRV définit des sous-séquences pour aboutir aux sous-séquences permettant de déterminer les positions de départ et d'arrivée lors d’un déplacement du traceur. Dans le mode décrit ici, comme le serveur SRV a obtenu au cours de l'étape E010 les instants tj de mesure Mj de la séquence SQ, le serveur SRV détermine un intervalle de temps durant lequel le traceur a été déplacé. En effet, le serveur peut calculer une moyenne des instants tj de mesure GNSS, Mj, de chacune des sous-séquences SQAa, SQAb et SQB. Le serveur SRV détermine que le premier déplacement du traceur a eu lieu entre un instant (la moyenne) tAa calculé pour la sous-séquence SQAa et un instant tAb calculé pour la sous-séquence SQAb. Le deuxième déplacement a eu lieu entre l’instant tAb et un instant tB calculé pour la sous-séquence SQB. Selon une variante du premier mode de réalisation, le serveur SRV représente sur une cartographie, au cours d'une étape E050, une position correspondant à la médiane géométrique (ou autre donnée statistique) de chaque sous-séquence SQi. Cette représentation E050 peut être effectuée au fur et à mesure de la mise en œuvre du procédé suite à chaque division E040 telle que présentée sur l'organigramme de la figure 2, ou après la fin des itérations, soit après l'étape de détermination E060. Dans un deuxième mode de réalisation, l'étape E010 d'obtention d'une séquence SQ comporte en outre une obtention de coefficients de fiabilité Qj au moins pour certaines mesures Mj de la séquence SQ. En particulier, une mesure Mj peut être pondérée par un coefficient de pondération noté wj et exprimé par : [Math. 3] : où j est un entier (indice) qui varie entre 1 et le nombre n de mesures d’une séquence SQ, Qj est le coefficient de fiabilité d’une mesure Mj, et K est une constante, Qj et K étant exprimés en mètres. En effet, le traceur TRAC prend une mesure Mj en captant des signaux GNSS de plusieurs satellites. Le traceur TRAC calcule les angles solides entre les différents signaux captés et attribue le coefficient de fiabilité de la mesure Mj en fonction des angles solides. Si les satellites sont alignés (les angles solides tendent vers 0), la mesure est de mauvaise qualité. Au contraire, si les satellites sont dans des directions opposées les unes aux autres (par exemple à des angles solides de 90° pour 4 satellites), la mesure est de bonne qualité. Selon ce deuxième mode de réalisation, suite à l'étape E020 de calcul de la donnée statistique Med1 pour l'ensemble E1 associé à une mesure indexée Mj, le serveur SRV calcule au cours d'une étape E022 un coefficient de qualité CQ1 associé à la donnée statistique Med1 de l’ensemble E1. Cette étape E022 est représentée sur la figure 2 en pointillé. Le coefficient de qualité CQ1 est calculé (E022) en fonction du nombre de mesures de l’ensemble E1 et en fonction des coefficients de fiabilité Qj des mesures Mj de l’ensemble E1. De même pour le deuxième ensemble E2 associé à la mesure indexée Mj, le serveur SRV calcule au cours d'une étape E026 un coefficient de qualité CQ2 associé à la donnée statistique Med2 de l’ensemble E2. Cette étape E026 est mise en œuvre après l'étape E024 et elle est représentée sur la figure 2 en pointillé. Le coefficient de qualité CQ2 est calculé (E022) en fonction du nombre de mesures de l’ensemble E2 et en fonction des coefficients de fiabilité Qj des mesures Mj de l’ensemble E2. Dans ce deuxième mode de réalisation, le serveur SRV calcule (E028) pour la mesure indexée Mj, la distance Dj entre le premier et deuxième ensemble E1 et E2 en tenant compte des coefficients de qualité CQ1 et CQ2 associés à leurs données statistiques Med1 et Med2. En particulier, le coefficient de qualité CQ1 (ou CQ2) de la donnée statistique Med1 (ou Med2) peut être exprimé par [Math. 4]: où j est un entier (indice) qui varie entre 1 et le nombre de mesures de l’ensemble E1 (E2 respectivement), Qj est le coefficient de fiabilité d’une mesure Mj, et K est une constante, Qj et K étant exprimés en mètres. Le coefficient de qualité CQ de la donnée statistique d'un ensemble peut être considéré comme une moyenne pondérée en fonction du nombre de mesures de l'ensemble et en fonction de la qualité individuelle Qj de chaque mesure Mj. Les figures 4A et 4B illustrent deux exemples de cartographies des mesures de localisation du capteur, représentées par le serveur SRV selon ce deuxième mode de réalisation de l'invention. Les différentes bulles présentes sur les cartographies représentent des mesures Mj de localisation géographique GNSS du traceur. Dans ce mode de réalisation, le serveur SRV représente pour chaque ensemble de mesures E1, E2, un cercle C1, C2, ayant pour centre la donnée statistique Med1, Med2 de l'ensemble, et ayant un rayon déterminé en fonction du coefficient de qualité CQ1, CQ2 associé à la donnée statistique Med1, Med2. Dans ce mode de réalisation, le rayon du cercle C1 (C2) est égal au coefficient de qualité CQ1 (CQ2). Plus le rayon du cercle est grand, moins la localisation est fiable. La mesure indexée est représentée par la bulle noire remplie. Les mesures du premier ensemble E1, antérieures à la mesure indexée, sont représentées par les bulles hachurées. Les mesures du deuxième ensemble E2, postérieures à la mesure indexée, sont représentées par les bulles pointillées. Dans ces exemples, la mesure indexée est la première mesure du deuxième ensemble E2. La figure 4A montre un exemple où le premier ensemble E1 comporte 8 mesures GNSS, et le deuxième ensemble E2 ne comporte qu'une seule mesure qui est la mesure indexée. Comme le coefficient de qualité dépend du nombre des mesures de l'ensemble, le coefficient de qualité CQ2 du deuxième ensemble E2 est moins bon que celui (CQ1) du premier ensemble E1. Le rayon du cercle C2 (8 mètres dans cet exemple) est plus grand que celui du cercle C1 (3 mètres). Le rayon du cercle C1, C2 est inversement proportionnel au nombre de mesures de l'ensemble E1, E2. Il est déterminé par exemple par une fonction de somme exponentielle. Contrairement au premier mode de réalisation dans lequel la distance D entre les ensembles E1 et E2 est égale à la distance entre les données statistiques Med1 et Med2, dans ce deuxième mode de réalisation, la distance D est égale à la distance entre les bords des deux cercles C1 et C2: soit la distance entre les données statistiques Med1 et Med2, moins les coefficients de qualité CQ1 et CQ2 associés à chacune des données statistiques Med1 et Med2. Dans l'exemple de la figure 4A, les cercles se chevauchent, la distance Dj est égale à -1 mètre. Il n'est pas possible alors de déterminer un déplacement du traceur. Dans l’exemple de la figure 4B, le deuxième ensemble E2 comporte une mesure de plus par rapport à l'exemple de la figure 4A. Le coefficient de qualité CQ2 est meilleur et le cercle C2 qui le représente a un rayon plus petit que celui de l'exemple de la figure 4A. Nous considérons que le premier ensemble E1 de cet exemple de la figure 4B est identique à celui de l’exemple de la figure 4A. La distance Dj entre les deux ensembles est égale à 3 mètres. Nous notons que la distance Dj entre les bords des cercles est la distance prise en compte pour la détermination (E030) de la distance maximale Dmax sur laquelle repose une éventuelle division E040. Cependant, la distance de déplacement du traceur est représentée par la distance entre les données statistiques Med1 et Med2, soit un déplacement de 10 mètres dans l'exemple de la figure 4A, et de 11 mètres dans l'exemple de la figure 4B. Les figures 5A et 5B illustrent une cartographie de mesures d'une même séquence SQ représentée par le serveur SRV selon un mode de réalisation particulier, suite à des mises en œuvre des étapes E020 à E028 du procédé proposé en considérant deux mesures indexées consécutives. La bulle remplie noire représente la mesure indexée, les bulles hachurées représentent les mesures du premier ensemble E1, et les bulles pointillées représentent les mesures comprises dans le deuxième ensemble E2 en plus de la mesure indexée. Dans le mode décrit ici le serveur SRV représente (E050) la cartographie pour chaque mesure indexée Mj après le calcul de la distance Dj associée à cette mesure Mj. Pour la mesure indexée de la figure 5A, le premier ensemble E1 comporte 7 mesures, le deuxième ensemble E2 comporte 8 mesures, la distance entre les données statistiques Med1 et Med2 des ensembles E1 et E2 est égale à 14 mètres, les rayons des cercles C1 et C2 sont égaux à 3 mètres, et la distance D entre les ensembles E1 et E2 est égale à 8 mètres. La mesure indexée de la figure 5B est consécutive, dans la séquence SQ, à celle de la figure 5A. Pour la mesure indexée de la figure 5B, le premier ensemble E1 comporte 8 mesures, le deuxième ensemble E2 comporte 7 mesures, la distance entre les données statistiques Med1 et Med2 des ensembles E1 et E2 est égale à 15 mètres, , les rayons des cercles C1 et C2 sont égaux à 3 mètres, et la distance D entre les ensembles E1 et E2 est égale à 9 mètres. La mesure indexée de la figure 5B permet d'obtenir une distance D plus grande que celle obtenue par la mesure indexée de la figure 5A. Supposons que le serveur SRV détermine au cours de l’étape E030 que la distance maximale Dmax, égale à 9 mètres, est associée à la mesure indexée de la figure 5B, et détermine au cours de l’étape E032 que cette distance Dmax est supérieure au seuil S, le serveur SRV divise au cours de l’étape E040 la séquence SQ en deux sous-séquences correspondant aux ensembles E1 et E2 représentés par la figure 5B. Selon cet exemple, le serveur SRV détermine que le traceur a été déplacé de 15 mètres, à partir d’une position géographique correspondant à la donnée statistique Med1 vers une position géographique correspondant à la donnée statistique Med2. Dans un mode de réalisation, la donnée statistique Med1 ou Med2 d’un ensemble E1 ou E2 est pondérée en fonction des coefficients de fiabilité Qj des mesures Mj de cet ensemble, la donnée statistique pondérée étant calculée par une application de l’algorithme de Weiszfeld. Ainsi, la donnée statistique est plus proche des mesures GNSS fiables que des mesures GNSS de qualité moins bonne. Selon une variante applicable au premier ou au deuxième mode de réalisation décrits en référence à la figure 2, le serveur SRV calcule une moyenne des instants tj de certaines mesures d'une sous-séquence, qui sont les plus proches de la médiane géométrique Med de la sous-séquence. Le serveur prend compte de cette moyenne pour déterminer un intervalle de temps durant lequel le traceur a été déplacé. Selon une autre variante, le serveur SRV détermine qu'un déplacement a eu lieu entre l'instant le plus tard parmi les instants relatifs aux mesures d'une première sous-séquence (par exemple la sous-séquence SQAa, ou SQAb), et l'instant le plus tôt parmi les instants relatifs aux mesures d'une deuxième sous-séquence (par exemple la sous-séquence SQAb, ou respectivement SQB) qui suit la première sous-séquence. L’utilisation d’une donnée statistique de type médiane géométrique permet d'obtenir une bonne précision de localisation du traceur lorsque ses déplacements ne sont pas de même ordre de grandeur: des déplacements courts et des déplacements plus longs. Dans un mode de réalisation, les mesures GNSS écartées qui sont assez éloignées du reste des mesures GNSS d'un ensemble (avec des distances qui dépassent un certain seuil) ne sont pas prises en compte pour le calcul de la donnée statistique de cet ensemble. Dans un mode de réalisation, si une sous-séquence obtenue après une division E040 ne comporte qu'une seule mesure ou un nombre de mesures inférieur à un certain seuil, cette sous-séquence n’est pas prise en compte au cours de l’étape E060 de détermination des déplacements du traceur. Dans un mode de réalisation, lorsque le dispositif de détermination SRV reçoit une nouvelle mesure, il l’ajoute à la dernière séquence traitée et met en œuvre le procédé pour la séquence modifiée. Si la distance maximale Dmax augmente suite à l’ajout de la nouvelle mesure, le dispositif SRV compare la nouvelle valeur de la distance maximale Dmax au seuil S et divise éventuellement la séquence modifiée en deux sous-séquences. La figure 6 présente une architecture fonctionnelle, selon un mode de réalisation de l’invention, d’un dispositif de détermination de positions géographiques d’un traceur TRAC de localisation géographique, tel que le serveur SRV décrit en référence aux figures 1 à 5. Le traceur TRAC peut être co-localisé avec un objet, par exemple incorporé à celui-ci pour tracer sa localisation GNSS. Le dispositif SRV comprend : - un module OBT d’obtention d’une séquence, configuré pour obtenir une séquence SQ de mesures Mj de localisation géographique du traceur. Nous rappelons que la séquence SQ est ordonnée en fonction d’un instant de mesure ; - un module de traitement PROC configuré pour : - pour une mesure Mj de la séquence SQ, dite mesure indexée, créer (E018) une partition de toutes les mesures en deux ensembles ordonnés E1 et E2, la mesure indexée Mj étant soit la dernière mesure du premier ensemble E1, soit la première mesure du deuxième ensemble E2 ; - calculer (E020) la donnée statistique Med1 pour le premier ensemble E1; - calculer (E024) la donnée statistique Med2 pour le deuxième ensemble E2, les données Med1 et Med2 étant d’une même nature, par exemple deux médianes géométriques ou deux moyennes ; - calculer (E028) la distance Dj associée à la mesure indexée Mj, entre les ensembles E1 et E2 en fonction d’une distance entre les données statistiques Med1 et Med2 desdits ensembles; - un module de comparaison COMP configuré pour déterminer (E030) la distance maximale Dmax parmi les distances calculées pour l’ensemble des mesures indexées Mj de la séquence SQ ; le module de traitement PROC détermine (E060) que la donnée statistique Med1 du premier ensemble E1 de la mesure indexée associée à la distance maximale Dmax correspond à une première position dudit traceur et la donnée statistique Med2 du deuxième ensemble E2 de la mesure indexée associée à la distance maximale correspond à une deuxième position du traceur TRAC. Dans un mode de réalisation, le module de comparaison COMP est configuré en outre pour comparer (E032) la distance maximale Dmax au seuil S; le serveur SRV comporte en outre un module de division DIV configuré pour, si la distance maximale Dmax est supérieure ou égale audit seuil S, - diviser (E040) la séquence SQ en deux sous-séquences SQA et SQB correspondant aux premier et deuxième ensembles E1 et E2 de la mesure indexée associée à la distance maximale Dmax ; et - envoyer (E040) chacune des sous-séquences SQA et SQB au module d’obtention OBT pour une nouvelle itération (E010 à E040) de mise en œuvre du procédé de détermination. Le module d’obtention OBT obtient chacune des sous-séquences SQA et SQB en tant que séquence. Les données statistiques des sous-séquences obtenues (E060) à l’issue de la dernière itération correspondent aux positions de départ et d’arrivée du traceur suite à son déplacement. Dans un mode de réalisation, le dispositif SRV comporte en outre un module d'affichage configuré pour représenter (E050) sur une cartographie les données statistiques Med des sous-séquences SQA et SQB. Dans les modes de réalisation décrits ici, le dispositif SRV a l’architecture d’un ordinateur, telle qu’illustrée à la figure 7 . Elle comprend notamment un processeur 7, une mémoire vive 8, une mémoire morte 9, une mémoire flash non volatile 10 dans un mode particulier de réalisation de l’invention, ainsi que des moyens de communication 11. De tels moyens sont connus en soi et ne sont pas décrits plus en détail ici. La mémoire morte 9 du dispositif SRV constitue un support d’enregistrement conforme à l’invention, lisible par le processeur 7 et sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur Prog tel que proposé. La mémoire 10 du serveur SRV permet d’enregistrer des variables utilisées pour l’exécution des étapes du procédé de détermination de positions d’un capteur, telles que les données illustrées par la figure 3: les séquences SQ et sous-séquences SQA, SQB, les mesures Mj, leurs instants de prise tj, leur coefficients de fiabilités Qj, les ensembles E1 et E2 pour chaque mesure Mj, les données statistiques Med1, Med2, les coefficients de qualité CQ associés aux données statistiques Med, les distances Dj, Dmax et le seuil S. Le programme d’ordinateur Prog définit des modules fonctionnels et logiciels, configurés pour déterminer des positions géographiques et éventuellement un déplacement d'un traceur dont la localisation est tracée par un traceur TRAC. Ces modules fonctionnels s’appuient sur et/ou commandent les éléments matériels 7-11 du dispositif SRV cités précédemment. Procédé de détermination de positions géographiques d’un traceur (TRAC) de localisation géographique, ledit procédé étant mis en œuvre par un dispositif (SRV) pour une séquence (SQ) de mesures (Mj) de localisation géographique dudit traceur, ladite séquence étant ordonnée en fonction d’un instant de mesure desdites mesures, ledit procédé comportant des étapes de: - obtention (E010) de ladite séquence (SQ) ; - pour une mesure (Mj) de ladite séquence (SQ), dite mesure indexée, - partition de toutes lesdites mesures en deux ensembles ordonnés (E1, E2), la mesure indexée étant soit la dernière mesure du premier ensemble (E1) soit la première mesure du deuxième ensemble (E2) ; - calcul (E020) d’une donnée statistique (Med1) pour ledit premier ensemble (E1) ; - calcul (E024) d’une donnée statistique (Med2) pour ledit deuxième ensemble (E2) ; - calcul (E028) d’une distance (Dj), associée à ladite mesure indexée (Mj), entre lesdits ensembles (E1, E2) en fonction d’une distance entre les données statistiques (Med1, Med2) desdits ensembles; - détermination (E030) d’une distance maximale (Dmax) parmi les distances calculées pour l’ensemble des mesures indexées de ladite séquence (SQ) ; la donnée statistique (Med1) du premier ensemble (E1) défini pour la mesure indexée associée à ladite distance maximale (Dmax) correspondant à une première position dudit traceur et la donnée statistique (Med2) du deuxième ensemble (E2) défini pour la mesure indexée associée à ladite distance maximale correspondant à une deuxième position dudit traceur. Procédé selon la revendication 1 comportant en outre des étapes de : - comparaison (E030) entre la distance maximale (Dmax) et un seuil (S); - si la distance maximale (Dmax) est supérieure ou égale (E032) audit seuil (S), - division (E040) de ladite séquence (SQ) en deux sous-séquences (SQA, SQB) correspondant aux premier et deuxième ensembles de la mesure indexée associée à la dite distance maximale ; et - mise en œuvre du procédé pour chacune desdites sous-séquences (SQA, SQB) en tant que séquence. Procédé selon l’une des revendications 1 ou 2 dans lequel lesdites données statistiques (Med1, Med2) sont des médianes géométriques pour lesdits ensembles (E1, E2). Procédé selon l'une des revendications 1 à 3 dans lequel ladite étape d’obtention (E010) comprend en outre une obtention de coefficients de fiabilité (Qj) pour au moins certaines mesures (Mj) de ladite séquence (SQ) ; ledit procédé comportant en outre pour chaque mesure indexée (Mj) de ladite séquence (SQ), et pour chacun desdits premier et deuxième ensemble (E1, E2), une étape de calcul (E022, E026) d’un coefficient de qualité (CQ1, CQ2) associé à la donnée statistique (Med1, Med2) de l’ensemble (E1, E2), en fonction du nombre de mesures de l’ensemble (E1, E2) et en fonction des coefficients de fiabilité (Qj) des mesures de l’ensemble (E1, E2), ladite distance (Dj) entre les dits premier et deuxième ensembles étant calculée en tenant compte desdits coefficients de qualité (CQ1, CQ2) associés à leurs données statistiques (Med1, Med2). Procédé selon la revendication 4 dans lequel le coefficient de qualité (CQ1, CQ2) d’une dite donnée statistique (Med1, Med2) d’un ensemble (E1, E2) est exprimé par : où j est un entier variant de 1 au nombre (n) de mesures de l’ensemble (E1, E2), Qj est le coefficient de fiabilité d’une mesure (Mj) dudit ensemble, et K est une constante, Qj et K étant exprimés en mètres. Procédé selon l’une des revendications 4 ou 5, dans lequel la donnée statistique d’un dit ensemble est pondérée en fonction des coefficients de fiabilité des mesures de cet ensemble, la donnée statistique pondérée étant calculée par une application de l’algorithme de Weiszfeld. Procédé selon l'une des revendications 4 à 6 dans lequel la distance (Dj) entre un dit premier (E1) et un dit deuxième ensemble (E2) est égale à la distance entre les données statistiques (Med1, Med2) de ces ensembles, diminuée des coefficients de qualité (CQ1, CQ2) associés à chacune desdites données statistiques. Procédé selon l'une des revendications 4 à 7 comportant en outre une étape de représentation (E050) sur une cartographie, d’un cercle (C1, C2) ayant pour centre la donnée statistique (Med1, Med2) d’un dit ensemble (E1, E2), et ayant pour rayon le coefficient de qualité (CQ1, CQ2) associé à la donnée statistique. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8 dans lequel lesdites mesures (Mj) de ladite séquence (SQ) sont horodatées pour déterminer un intervalle de temps durant lequel ledit traceur a été déplacé. Programme d’ordinateur (Prog) comportant des instructions pour l’exécution d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 9 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré le programme d’ordinateur (Prog) selon la revendication 10. Dispositif de détermination de positions géographiques d’un traceur (TRAC) de localisation géographique, ledit dispositif comprenant : - un module (OBT) d’obtention d’une séquence configuré pour obtenir une séquence (SQ) de mesures (Mj) de localisation géographique dudit traceur, ladite séquence étant ordonnée en fonction d’un instant de mesure desdites mesures ; - un module de traitement (PROC) configuré pour, pour une mesure de ladite séquence (SQ), dite mesure indexée (Mj), - partitionner toutes lesdites mesures en deux ensembles ordonnés (E1,E2), la mesure indexée (Mj) étant soit la dernière mesure du premier ensemble (E1) soit la première mesure du deuxième ensemble (E2) ; - calculer une donnée statistique (Med1) pour ledit premier ensemble (E1); - calculer une donnée statistique (Med2) pour ledit deuxième ensemble (E2) ; - calculer une distance (D), associée à ladite mesure indexée, entre lesdits ensembles (E1, E2) en fonction d’une distance entre les données statistiques desdits ensembles; - un module de comparaison configuré pour déterminer une distance maximale (Dmax) parmi les distances calculées pour l’ensemble des mesures indexées de ladite séquence (SQ) ; ledit module de traitement (PROC) étant configuré pour déterminer que la donnée statistique (Med1) du premier ensemble (E1) défini pour la mesure indexée associée à ladite distance maximale (Dmax) correspond à une première position dudit traceur et que la donnée statistique (Med2) du deuxième ensemble (E2) défini pour la mesure indexée associée à ladite distance maximale correspond à une deuxième position dudit traceur. Dispositif selon la revendication 12 dans lequel : - ledit module de comparaison est en outre configuré pour comparer la distance maximale (Dmax) à un seuil (S); le dispositif (SRV) comportant en outre : - un module de division (DIV) configuré pour, si la distance maximale (Dmax) est supérieure ou égale audit seuil (S), - diviser ladite séquence (SQ) en deux sous-séquences correspondant aux premier et deuxième ensembles de la mesure indexée associée à la dite distance maximale ; et - envoyer chacune desdites sous-séquences (SQA, SQB) au module d’obtention (OBT) pour qu’il les obtienne en tant que séquences. Système (SYS) de détermination de positions géographiques d’un traceur (TRAC) de localisation géographique, ledit système (SYS) comportant un dispositif (SRV) selon l’une des revendications 12 ou 13 et ledit traceur (TRAC) , ledit traceur étant configuré pour envoyer desdites mesures (Mj) audit dispositif (SRV). Système selon la revendication 14 dans lequel ledit traceur (TRAC) comporte un accéléromètre, ledit traceur étant configuré pour augmenter une fréquence d’envoi desdites mesures sur détection de l’activation de l’accéléromètre.