Brevet FR3105497A1 — publié le 20210625

TITRE : Installation de service d’un chariot élévateur équipé d’un système de capteurs sensibles aux mouvements Installation de service (30) d’un chariot élévateur comportant une surface de service (40) munie d’un système de capteurs sensibles au mouvement (70), coopérant avec une installation de traitement de données (60), au moins une fonction de travail du chariot élévateur se commandant à l’aide d’une manœuvre de service comprenant un mouvement de doigt dans la région de la surface de service (40). L’installation de traitement de données (60) contient l’enregistrement de mouvements relatifs de doigts les uns par rapport aux autres, définis pour différentes manœuvres de service pour vérifier la manœuvre de service. L’installation de traitement de données (60) est conçue pour comparer les données de capteurs du système de capteurs (70) avec les mouvements relatifs enregistrés et de ne libérer la manœuvre de service que si une concordance a été reconnue. Figure 3 Installation de service d’un chariot élévateur équipé d’un système de capteurs sensibles aux mouvements DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à une installation de service d’un chariot élévateur comportant une surface de service munie d’un système de capteurs sensibles au mouvement, coopérant avec une installation de traitement de données, au moins une fonction de travail du chariot élévateur se commandant à l’aide d’une manœuvre de service comprenant un mouvement de doigt dans la région de la surface de service. ETAT DE LA TECHNIQUE Les chariots élévateurs, notamment les chariots élévateurs à fourche ou les chariots élévateurs utilisent des installations de service pour commander les fonctions de travail, par exemple, pour commander un système hydraulique pour l’entraînement des outils. Le système hydraulique se compose de préférence d’une pompe hydraulique à débit commandé ou réglé, relié à un moteur thermique ou moteur électrique constituant l’entraînement primaire et qui alimente le système hydraulique de travail en liquide sous pression. Les consommateurs du système hydraulique de travail sont, par exemple, les dispositifs de manœuvre de la charge tels qu’un moyen de réception de charge équipant un mât de levage et qui est mobile pour être soulevé ou abaissé, par exemple, une fourche. A titre d’exemple, la commande concernée, le moyen d’entraînement de levage, le moyen d’entraînement d’inclinaison et le cas échéant, des consommateurs supplémentaires tels qu’un dispositif de coulissement transversal du moyen de réception de charge. Les habituels éléments de service des fonctions hydrauliques du système hydraulique de travail d’un chariot élévateur sont la manette pour les soupapes de distributeurs à commande manuelle et une manette à un ou plusieurs axes ou levier de commande pour les vannes électriques proportionnelles ou distributeurs. L’utilisation de manettes à un ou plusieurs axes ou de levier de commande a l’inconvénient des problèmes d’étanchéité vis-à-vis de l’environnement du fait de la mobilité des pièces. De plus, ces moyens sont difficiles à nettoyer. Le mécanisme rend le coût de tels moyens relativement élevé. La souplesse de l’utilisation est relativement limitée car chaque axe de mouvement n’est associé qu’à une fonction pratique. Pour les autres fonctions, il faut activer une touche de commutation. Selon le document EP 3 502 040 A1 il est connu d’utiliser une installation de service équipée d’une surface de capteur tactile pour commander le système hydraulique de travail de chariots élévateurs. L’installation de service équipe, par exemple, un accoudoir de la place du conducteur du chariot élévateur. La surface de capteur comporte notamment un système de capteurs capacitifs. Il est également connu de détecter les gestes manuels à l’aide d’un capteur radar miniaturisé. La reconnaissance de gestes par une caméra 2D ou un système de caméras en profondeur (par exemple des caméras à temps de vol) sont des solutions déjà connues. En outre, l’utilisation des ultrasons pour reconnaître les gestes de la main font partie de l’état de la technique. L’installation de service peut également être équipée d’une surface de service avec un système de capteurs sensibles aux mouvements, pour reconnaître les mouvements de doigts et les convertir en fonction de travail. Pour garantir fonctionnellement la manœuvre de service sur la surface de service, il faut une détection redondante de la manœuvre de service. L’opération de service, caractéristique, est ainsi, par exemple, le mouvement d’un ou plusieurs doigts. Une telle redondance est importante pour éviter d’activer des fonctions de travail non voulues, notamment des mouvements non voulus du système hydraulique. De telles fonctions de travail non voulues peuvent être occasionnées par des défauts dans le système de capteurs, par exemple, à cause de composants défectueux ou encore à cause d’influences extérieures telles qu’un objet qui se déplace devant le capteur. Il est en outre important pour les véritables manœuvres de service de distinguer entre les mouvements de doigts de l’opérateur, qui sont voulus et ceux qui ne sont pas voulus ou sont aléatoires. BUT DE L’INVENTION La présente invention a pour but de développer une installation de service pour un chariot élévateur du type défini ci-dessus permettant de garantir le service avec une grande sécurité fonctionnelle. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION A cet effet, l’invention a pour objet une installation de service du type défini ci-dessus, caractérisée en ce que l’installation de traitement de données contient l’enregistrement de mouvements relatifs de doigts les uns par rapport aux autres, définis pour différentes manœuvres de service, pour vérifier la manœuvre de service, l’installation de traitement de données étant conçue pour comparer les données de capteurs du système de capteurs aux mouvements relatifs enregistrés et de ne libérer la manœuvre de service que si une concordance a été reconnue. Il est certes, déjà connu, selon le document EP 3 502 040 A1 d’éviter une manœuvre non voulue de l’installation de service par un verrou de fonctionnement. Ce verrou de fonctionnement doit toutefois être actionné séparément avant la manœuvre de service proprement dite pour déverrouiller la surface de capteur. Pour cela, ce document prévoit un capteur tactile, un micro-commutateur ou une touche de déverrouillage. Contrairement à cela, l’invention ne nécessite pas de manœuvre particulière de déverrouillage et ainsi aucune manœuvre supplémentaire n’est nécessaire pour libérer la manœuvre de service ; on vérifie simplement la manœuvre de service telle quelle. On détermine également si la manœuvre de service est souhaitée ou s’il s’agit d’une manœuvre erronée. Cela permet de commencer directement avec la manœuvre de service proprement dite sans nécessiter le déverrouillage au préalable. Selon l’invention pour avoir la sécurité fonctionnelle il est extrêmement important de vérifier les mouvements de doigts reçus comme signal primaire à partir du système de capteur sensible aux mouvements. Pour cela, on applique le principe fonctionnel de la reconnaissance de mouvements relatifs. Ce n’est que si on reconnait par la vérification qu’il s’agit pour les mouvements de doigts saisis par le capteur sensible aux mouvements, d’un mouvement relatif de doigts enregistré dans l’installation de traitement de données et correspondant à une certaine fonction de travail, que la manœuvre de service sera alors libérée. On évite ainsi que des mouvements fortuits des doigts ne déclenchent, par exemple, des manœuvres de service non voulues. La reconnaissance du mouvement relatif consistant à ce que l’installation de traitement de données compare les données de capteur fournies par le système de capteurs aux mouvements relatifs enregistrés, peut se faire ainsi selon l’invention en en ce que le système vérifie de lui-même le signal primaire du système de capteurs sensible aux mouvements, pour s’assurer qu’il s’agit d’une manœuvre de service voulue. Selon un développement de l’invention, la libération de la manœuvre de service est confirmée par une réaction haptique, par exemple, une vibration ou une brève impulsion de la surface de capteur. L’installation de service est, de préférence, conçue pour convertir des mouvements prédéfinis de doigts en des instructions de travail appliquées à l’hydraulique de travail. De tels mouvements de doigts peuvent être, par exemple, de brefs mouvements dans une ou plusieurs directions, le cas échéant également plusieurs mouvements exécutés successivement avec plusieurs doigts. Cela permet ainsi de traiter un court pivotement (ou rotation) de plusieurs doigts ou tapotement une fois ou plusieurs fois sur la surface ou en des endroits déterminés de la surface, le cas échéant avec plusieurs doigts. Ces mouvements de doigts peuvent déclencher des fonctions complexes prédéfinies englobant plusieurs étapes de mouvement du système hydraulique de travail et le cas échéant, l’entraînement de circulation ainsi que de la direction du chariot élévateur. Si, par exemple, les manœuvres de service définies, nécessitent un mouvement relatif des doigts sur la surface de service, on pourra ignorer les doigts fixes. Cette vérification peut en outre dépendre du mouvement relatif autorisé, défini, des doigts. Par exemple, pour un geste de zoom avec deux doigts, on ignorera les signaux d’un mouvement des doigts dans la même direction. La vérification peut, par exemple, consister à détecter le nombre de doigts nécessaire pour une manœuvre voulue. Si des manœuvres de services définies ne sont autorisées que pour un doigt ou deux doigts, la fonction sera bloquée dès que l’utilisateur posera sa main et plusieurs doigts ou parties de main. De façon préférentielle, le système de capteurs sensible aux mouvements comprend un capteur capacitif et/ou un capteur radar et/ou un capteur à ultrasons et/ou une caméra pour saisir le mouvement de doigts. Dans le cas d’un capteur capacitif, celui-ci est intégré avantageusement comme surface de capteur dans la surface de service. Dans le cas d’un capteur radar et/ou d’un capteur à ultrasons, le capteur radar et/ou le capteur à ultrasons sont orientés, de préférence, par en dessous de la surface de service ou en biais par au-dessus de la surface de service vers cette surface de service. Un positionnement approprié du capteur de radar ou du capteur à ultrasons et l’exploitation du signal de radar ou du signal d’ultrasons, permettent de reconnaître suffisamment le mouvement relatif pour vérifier le signal primaire. Dans le cas d’une caméra, l’installation de traitement de données a, de préférence, un programme de traitement d’images qui reconnaît le mouvement de doigts à partir des données de capteur de la caméra. Selon un développement de l’invention, l’installation de traitement de données contient l’enregistrement de motifs de mouvements prédéfinis des doigts pour des manœuvres de service prédéfinies et l’installation de traitement de données dispose d’un algorithme de vérification qui libère la manœuvre de service seulement pour un degré prédéfini de concordance entre le motif de mouvements saisis par le système de capteurs sensible aux mouvements et le motif de mouvements enregistré. L’installation de service selon l’invention convient tout particulièrement pour commander les fonctions de travail du chariot élévateur qui utilisent un système hydraulique de travail, notamment un entraînement hydraulique de levage d’un mât de levage et/ou d’un entraînement hydraulique d’inclinaison d’un châssis de levage et/ou d’un entraînement de déplacement hydraulique d’un moyen de réception de charge, notamment d’un dispositif de déplacement transversal de la fourche. De façon préférentielle, l’installation de service équipe l’accoudoir du siège de conducteur du chariot élévateur ce qui permet d’avoir une position ergonomique optimale. Selon une forme de réalisation préférentielle de l’invention, l’installation de service est conçue pour convertir des mouvements de doigts prédéfinis en instructions de travail fournies au système hydraulique de travail et par la direction et/ou la vitesse des mouvements des doigts on commande la direction et/ou la vitesse d’un mouvement du système hydraulique de travail. Selon un développement de l’invention, le capteur sensible aux mouvements et l’installation de traitement de données sont conçus pour qu’en plus des fonctions hydrauliques et ainsi des fonctions du système hydraulique de travail assurer l’entraînement de circulation et/ou de la direction du chariot élévateur. Par exemple, on pourra commander la marche avant pour engager la fourche dans une palette ou tourner le chariot pour corriger la direction de la fourche par une commande par gestes. L’invention offre une série d’avantages : Les mesures proposées permettent de vérifier par le capteur de détection de mouvements primaires, une manœuvre de service reconnue de l’utilisateur et surveiller par une saisir redondante indépendante de données de contrôle, l’aptitude au fonctionnement du système primaire. L’invention évite la manœuvre de service supplémentaire proposée par le document EP 3 502 040 A1 pour le déverrouillage et rend ainsi l’utilisation plus facile. La présente invention sera décrite ci-après à l’aide d’un exemple d’installation de service de chariot élévateur représenté dans les dessins annexés dans lesquels : vue de côté d’un chariot élévateur avec une installation de service, vue en perspective du siège de conducteur avec l’installation de service, et vue de détail de l’installation de service. DESCRIPTION D’UN MODE DE REALISATION La montre un chariot élévateur 2 qui, dans le présent exemple, est un chariot à fourche et contrepoids 1 représenté en vue de côté. Le chariot élévateur 2 comprend dans sa partie médiane, une structure de chariot 6 composée d’un cadre 3, d’un contrepoids 4 et d’un toit ou pavillon de protection 5 du conducteur ainsi que le poste de conduite 7 dans l’enceinte du toit 5. Sous le poste de conduite 7 se trouve un volume pour recevoir des équipements et dans lequel se trouvent les composants du système d’entraînement du chariot élévateur 2. Dans le cas d’un système d’entraînement par moteur thermique, le moteur thermique sera installé sous le poste de conduite 7 et de même les composants entraînés par le moteur thermique tels que l’entraînement de mouvement de circulation et le système hydraulique de travail. Dans le cas d’un système d’entraînement électrique par des batteries, sous le siège de conducteur 7 on aura un compartiment de batteries et recevant, par exemple, un bloc de batteries formant l’installation d’alimentation en énergie qui alimente l’entraînement de circulation et l’hydraulique de travail. La montre en outre dans la zone avant du chariot élévateur 2, des roues telles que des roues motrices 8 et dans la zone arrière, un essieu directeur 10 équipé de roues directrices 9. Le côté avant du chariot élévateur 2 est équipé d’un moyen de réception de charge 13 en forme de fourche 12 qui peut être soulevé et abaissé. Le mât de levage 11 comprend un mât fixe 14 constitué de deux profilés de mât de levage, latéraux, écartés l’un de l’autre dans la direction transversale du chariot. Le mât fixe 14 est d’inclinaison réglée par un entraînement d’inclinaison 15 formé par les vérins d’inclinaison 16 pour être installé avec une inclinaison réglable à la structure 6. Le mât de levage 11 est un mât de levage multiple qui comporte un ou plusieurs éléments 24, 25 se déployant vers le haut, guidés par le mât fixe 14 et qui guident eux-mêmes le moyen de réception de charge 13 comme chariot 26 réglable en hauteur. Le mât de levage 11 se trouve entre les roues motrices 8 dans la direction transversale du chariot. L’entraînement de levage pour soulever les éléments de mât 24, 25 et pour appliquer le moyen de réception de charge 13 du mât de levage 11 et de l’entraînement d’inclinaison 15 forme des utilisateurs du circuit hydraulique de travail du chariot élévateur 2. Un autre consommateur du système hydraulique de travail est constitué par l’entraînement de déplacement du moyen de réception de charge 13, par exemple, un dispositif de déplacement transversal. Le système hydraulique de travail est alimenté en liquide sous pression par une pompe hydraulique entraînée par le moteur thermique ou le moteur électrique. Les vannes hydrauliques commandent les utilisateurs du système hydraulique de travail. Pour le service du système hydraulique de travail, en particulier des vannes hydrauliques du système, il est prévu une installation de service 30 dans la région du poste de conduite 7. L’installation de service 30 comporte une surface de service 40 avec un système de capteurs sensibles aux mouvements. La montre le siège de conducteur 42 du chariot élévateur 2 avec un accoudoir 41. L’extrémité avant de l’accoudoir 41 est équipée de l’installation de service 30 munie de sa surface de service 40. La surface de service 40 est positionnée dans une position optimale ergonomique pour être facilement accessible. En faisant des mouvements de doigts dans la région de la surface de service 40 on peut commander le système hydraulique de travail du chariot élévateur 2 de manière confortable et ergonomique. La montre le détail de l’installation de service 30 de la . L’installation de service 30 comporte la surface de service 40 en forme de surface de capteur équipée, par exemple, d’un capteur capacitif constituant le système de capteur 70 sensible aux mouvements avec des données de position de mouvements lors du toucher de la surface de service 40 par un ou plusieurs doigts et ainsi la saisie de la manœuvre de service. Le capteur 70 coopère avec une installation de traitement de données 60 pour exploiter les données de capteur. L’installation de traitement de données 60 reconnaît, à partir des données de capteur du système de capteur 70 s’il s’agit d’une manœuvre de service déterminée, définie et s’il s’agit du mouvement relatif des doigts enregistré dans l’installation de traitement de données 60. Ce n’est qu’en reconnaissant la concordance entre les mouvements de doigts saisis par le système de capteur 70 et les mouvements relatifs enregistrés dans l’installation de traitement de données 60 pour des manœuvres de service particulières, que l’installation de traitement de données 60 libère la manœuvre de service. On évite ainsi les erreurs de manœuvre, par exemple, ceux occasionnés par des mouvements non intentionnels des doigts. Si, par exemple, les manœuvres de service définies nécessitent un mouvement relatif des doigts sur la surface de service 40, on pourra ignorer des doigts immobiles. Cette vérification peut, en outre, dépendre du mouvement relatif autorisé, défini des doigts. Par exemple, pour un geste de zoom avec deux doigts, on ignore les signaux correspondants à un mouvement des doigts dans la même direction. Une vérification peut, par exemple, consister à détecter le nombre de doigts nécessaire pour une manœuvre intensionnelle. Si les manœuvres de service ne permettent qu’un ou deux doigts, la fonction sera bloquée dès que l’utilisateur posera sa main et que plusieurs doigts ou parties de la main seront posés. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Chariot élévateur à fourche et contrepoids 2 Chariot élévateur 3 Cadre 4 Contrepoids 5 Toit protégeant le conducteur 6 Structure du chariot 7 Poste de conduite 8 Roue motrice 9 Roue directrice 10 Essieu directeur 11 Mât de levage 12 Fourche 13 Moyen de réception de charge 14 Mât fixe 15 Entraînement d’inclinaison 16 Vérin d’inclinaison 24, 25 Eléments extensibles du mât 26 Chariot 30 Installation de service 40 Surface de service 42 Siège de conducteur 60 Installation de traitement de données 70 Système de capteurs sensibles aux mouvements Installation de service (30) d’un chariot élévateur (2) comportant une surface de service (40) munie d’un système de capteurs sensibles aux mouvements (70), coopérant avec une installation de traitement de données (60), au moins une fonction de travail du chariot élévateur (2) se commandant à l’aide d’une manœuvre de service comprenant un mouvement de doigt dans la région de la surface de service (40), installation de service caractérisée en ce que l’installation de traitement de données (60) contient l’enregistrement de mouvements relatifs de doigts les uns par rapport aux autres définis pour différentes manœuvres de service pour vérifier la manœuvre de service, l’installation de traitement de données (60) étant conçue pour comparer les données de capteurs du système de capteurs (70) avec les mouvements relatifs enregistrés et de ne libérer la manœuvre de service que si une concordance a été reconnue. Installation de service selon la revendication 1, caractérisée en ce que le système de capteurs sensible aux mouvements (70) comprend un capteur capacitif et/ou un capteur radar et/ou un capteur à ultrasons et/ou une caméra pour saisir le mouvement de doigt. Installation de service selon la revendication 2, caractérisée en ce que pour une utilisation d’un capteur capacitif, ce capteur capacitif est intégré comme surface de capteur dans la surface de service (40). Installation de service selon la revendication 2 ou 3, caractérisée en ce que pour une utilisation de capteur radar et/ou d’un capteur à ultrasons, le capteur radar et/ou le capteur à ultrasons est orienté par en dessous de la surface de service (40) ou de façon inclinée au-dessus de la surface de service (40) vers cette surface de service. Installation de service selon l’une des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que dans le cas d’une caméra, l’installation de traitement de données (60) est équipée d’un programme de traitement d’images qui reconnaît le mouvement de doigts à partir des données de capteur de la caméra. Installation de service selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que des motifs de mouvements prédéfinis des doigts pour des manœuvres de service définies sont enregistrés dans l’installation de traitement de données (60), et l’installation de traitement de données (60) dispose d’un algorithme de vérification qui ne libère la manœuvre de service que pour un degré prédéfini de concordance entre le motif de mouvements saisi par le système de capteurs sensibles aux mouvements (70) et le motif de mouvements enregistré. Installation de service selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que comme fonction de travail du chariot élévateur (2) on commande le système hydraulique de travail, notamment l’entraînement hydraulique de levage d’un mât de levage (11) et/ou l’entraînement hydraulique d’inclinaison (15) d’un mât de levage (11) et/ou l’entraînement de déplacement hydraulique d’un moyen de réception de charge (13), notamment d’une fourche portant une charge (12). Installation de service selon la revendication 7, caractérisée en ce que l’installation de service (30) est conçue pour convertir des mouvements prédéfinis de doigts en des instructions de travail pour le système hydraulique de travail, la direction et/ou la vitesse des mouvements de doigts commandant la direction et/ou la vitesse du mouvement du système hydraulique de travail. Installation selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que l’installation de service équipe l’accoudoir (41) du siège de conducteur (42) du chariot élévateur (2).