Brevet FR3101943A1 — publié le 20210416

L’invention concerne un système de positionnement tridimensionnel par projection laser d’un repère lumineux, notamment pour salle (1) de scanner ou radiothérapie, comprenant au moins un couple de deux émetteurs (3;4) de nappes laser (30,31;40;41) se faisant face, disposés de façon ajustable pour qu’elles s’étendent suivant des plans (P1,P2) prévus pour être coplanaires entre eux. Lesdits émetteurs (3;4) de nappe laser (30,31;40;41) sont solidaires chacun d’au moins un capteur laser (9;8), lequel est disposé dans une position déterminée relativement à la nappe (30,31;40,41) dudit émetteur, et est agencé pour détecter la nappe laser de l’émetteur lui faisant face. Le système comporte un module de communication et de commande, communiquant avec ledit au moins un capteur pour permettre un ajustement en position de la nappe laser détectée (31;41) relativement à la nappe émise (30;40) par ledit émetteur (3;4), en détectant un passage de ladite nappe détectée (31;41) sur ledit capteur lors d’un mouvement d’ajustement de ladite nappe détectée, manuel ou commandé, réalisant ainsi un réglage du tilt («inclinaison» en français) ou de translation de ladite nappe détectée. Figure pour abrégé : Fig. 5 SYSTEME de positionnement de lasers pour salle de scanner ou de radiothérapie L’invention a trait aux systèmes de positionnement de lasers utilisés dans les salles de scanner et dans les salles de radiothérapie. De tels systèmes permettent d’identifier précisément la position d’une ou plusieurs cellules cancéreuses sur un patient dans une salle de scanner et de traiter précisément ladite cellule par radiothérapie dans une autre salle. Dans une salle de scanner ou dans une salle de radiothérapie, plusieurs nappes lasers sont utilisées pour créer un repère visuel en trois dimensions, qui est projeté sur le corps d’un patient. Ce repère visuel correspond à un système de référence anatomique comprenant un plan transversal qui est un plan horizontal, un plan frontal qui est un plan vertical perpendiculaire au plan transversal, et un plan sagittal qui passe d’avant en arrière et qui divise le corps en deux moitiés gauche et droite. Un tel repère est créé dans la salle de scanner pour marquer la position relative de la tumeur sur le corps du patient, après que la position de la tumeur ait été identifiée dans le repère visuel (dans lequel la position du patient a également été précisément repérée). Une fois la position de la tumeur identifiée, un tel repère est utilisé de nouveau dans la salle de radiothérapie pour positionner correctement le patient afin que les rayons soient orientés précisément sur la tumeur : en s’aidant de la marque faite sur le patient, on positionne le patient précisément dans le repère visuel. Un fois le patient positionné précisément, le traitement par rayons peut être mis en œuvre. On comprend que, pour être efficace, le traitement doit être précis. Pour ce faire, le repère visuel doit l’être également. Pour créer un système de référence anatomique précis (ou repère visuel précis), plusieurs lasers sont utilisés : deux lasers plans horizontaux gauche et droit sont générés de part et d’autre du patient (appelés LHG et LHD, respectivement), ainsi que deux lasers plans verticaux gauche et droit (appelés LVG et LVD, respectivement). Pour orienter précisément les plans et obtenir un repère visuel précis, il faut faire coïncider parfaitement les deux plans croisés gauche et droit. On obtient ainsi une ligne horizontale à l'intersection des deux plans. Un cinquième laser plan vertical, correspondant au plan sagittal, complète le repère en passant également par le centre du repère : il définit ainsi par intersection avec les deux plans horizontal et vertical deux autres axes complétant le repère cartésien tridimensionnel. ETAT DE LA TECHNIQUE L’invention s’intéresse au positionnement précis des lasers pour créer le repère visuel. En effet, la position et l’orientation des lasers doit régulièrement être vérifiée car elles peuvent se modifier légèrement (variation de température de la pièce, ou autres). A ce jour, il existe des systèmes permettant de vérifier le positionnement des lasers ou de positionner les lasers. Certains mettent en œuvre un gabarit cubique ou rectangulaire (appelé « phantom ») qui est positionné à la place d’un patient. Le gabarit présente des marques qui définissent le repère visuel. En projetant le repère visuel créé par les laser sur le gabarit, on peut facilement voir si les deux repères se confondent (correspondent) ou non et où doivent être fait les réglages pour corriger l’orientation des lasers afin qu’ils se projettent correctement sur les marques du gabarit. On connait également le dispositif décrit dans la demande de brevet WO 2012/106782 : un gabarit connecté (appelé « Smart phantom ®») est muni de capteurs qui détectent la position des plans laser du scanner, par exemple, qui sont projetés sur lui. Ce gabarit communique avec le système laser commandé par un ordinateur et lui indique comment réaliser l’ajustement des plans lasers pour qu’ils soient orientés correctement. Il est encore difficile de positionner correctement les gabarits phantom ou Smart phantom ® et les réglages prennent encore du temps. En effet, le positionnement précis des gabarits dans les salles se fait manuellement ; et avant même de vérifier le positionnement des plans lasers par rapport aux gabarits, il faut s’assurer que le gabarit soit correctement positionné (notamment qu’il se trouve sur un support bien horizontal, etc.). Autrement dit, il est difficile de positionner le PHANTOM précisément en rapport avec la machine scanner ou LINAC respectivement (le LINAC étant un accélérateur de particule, permettant un traitement des patients – un appareil de radiothérapie par exemple). PRESENTATION DE L’INVENTION La solution de l’invention est plus simple à mettre en œuvre et permet de supprimer l’utilisation d’un gabarit pour les salles de traitement ou d'en simplifier grandement l'utilisation dans les salles de scanner. Elle propose à cet effet un système de positionnement tridimensionnel par projection laser d’un repère lumineux, notamment pour salles de scanner ou de radiothérapie, ledit système de positionnement comprenant au moins un couple de deux émetteurs de nappes laser se faisant face, disposés de façon ajustable pour que lesdites nappes laser s’étendent suivant des plans prévus pour être coplanaires entre eux. Conformément à l’invention, le système est remarquable en ce que lesdits émetteurs de nappe laser sont solidaires chacun d’au moins un capteur laser embarqué, lequel capteur est disposé dans une position déterminée relativement à la position de la nappe émise par ledit émetteur, et est agencé pour détecter la nappe laser de l’émetteur lui faisant face, et en ce que le système comporte un module de communication et de commande qui communique avec ledit au moins un capteur laser embarqué pour permettre de réaliser un ajustement en position de la nappe laser détectée relativement à la nappe émise par ledit émetteur, en détectant un passage de ladite nappe détectée sur ledit capteur laser embarqué lors d’un mouvement d’ajustement de ladite nappe détectée, manuel ou commandé, réalisant ainsi un réglage du tilt («inclinaison» en français) ou de la translation de ladite nappe détectée. Le système conforme à l’invention peut également comporter les caractéristiques suivantes, prises séparément ou en combinaison : le système peut comprendre une motorisation d’ajustement de la nappe laser détectée, assurant ledit mouvement d’ajustement, ladite motorisation étant agencée et commandée en coopération avec le capteur laser embarqué pour déplacer ladite nappe de façon à ce qu’elle passe sur le capteur laser embarqué, et pour immobiliser la nappe ou mémoriser sa position lorsqu’elle est détectée par ledit capteur ; lesdits émetteurs de nappes laser peuvent être embarqués chacun dans une tête de projection montée mobile, notamment motorisée, en translation sur un support, chaque tête de projection comportant un capteur laser embarqué ; - le système peut comprendre une pluralité de couples d’émetteurs, formant ensemble un couple de machines sources de croix ou de lignes lasers et incluant : au moins un couple de deux premiers émetteurs de premières nappes laser se faisant face, lesdites premières nappes laser émises étant planes et s’étendant suivant des premiers plans sensiblement horizontaux, au moins un couple de deux seconds émetteurs de secondes nappes laser se faisant face, lesdits secondes nappes laser émises étant planes et s’étendant suivant des seconds plans sensiblement verticaux et perpendiculaires auxdits premiers plans, ledit système incluant en outre un troisième émetteur d’une troisième nappe laser plane s’étendant suivant un troisième plan vertical, le troisième plan vertical étant sensiblement perpendiculaire auxdits premiers et seconds plans horizontaux et verticaux ; les émetteurs des deux machines sources croix ou de lignes lasers se faisant face peuvent être embarqués chacun dans une tête de projection montée mobile sur des premiers et/ou deuxième supports suivant une direction perpendiculaire aux premiers plans sensiblement horizontaux et/ou aux seconds plans sensiblement verticaux, et chaque machine source de croix ou de lignes lasers peut comporter au moins un capteur laser embarqué pour l’ajustement de chaque nappe provenant de la machine source de croix ou de lignes lasers lui faisant face ; chacune des deux machines sources de croix ou de lignes lasers se faisant face peut comporter au moins deux capteurs embarqués à raison d’au moins un pour chaque émetteur ; l’un au moins des émetteurs dudit au moins un couple d’émetteurs peut être associé à au moins un détecteur de niveau à bulle électronique asservissant un moteur de rotation dudit au moins un émetteur auquel il est associé, réalisant un ajustement en rotation ou en tilt («inclinaison» en français) autour d’un axe central à la nappe laser émise pour orienter la nappe laser émise par ledit au moins un émetteur suivant un plan horizontal, et le capteur laser embarqué peut être utilisé pour réaliser un ajustement en tilt («inclinaison» en français) ou en translation de la nappe détectée de l’autre émetteur de nappe laser ; l’un au moins des émetteurs dudit au moins un couple d’émetteurs peut être associé à des premier et second détecteurs de niveau à bulle électronique, asservissant respectivement un premier et un second moteur, ledit premier moteur réalisant un ajustement en rotation de la nappe laser émise et le second moteur réalisant un ajustement en tilt («inclinaison» en français) de la nappe laser émise. L’invention concerne en outre un procédé d’ajustement d’un système de positionnement tridimensionnel tel que défini ci-avant, le procédé comprenant un ajustement de chacun des émetteurs d’au moins un couple de deux émetteurs de nappes laser se faisant face, ledit ajustement d’un émetteur comprenant les étapes suivantes : - application d’un mouvement de tilt («inclinaison» en français) ou d’un mouvement de translation à la nappe de l’émetteur en ajustement, de façon à ce que la nappe dudit émetteur en ajustement illumine le capteur de l’émetteur situé en face, - réception, par le module de communication et de commande, d’une information de détection du capteur de l’émetteur situé en face indiquant qu’il détecte la nappe du capteur en ajustement, - interruption du mouvement de l’émetteur en ajustement et /ou mémorisation de sa position pour y revenir. Enfin, le procédé peut comprendre une étape préalable aux étapes ci-dessus, suivant laquelle la position de l’un au moins des deux émetteurs dudit au moins un couple d’émetteur de nappes laser est ajustée pour orienter l’une au moins des deux nappes laser suivant un plan horizontal et / ou vertical en ajustant en rotation et tilt («inclinaison» en français) ledit au moins un émetteur par asservissement. LISTE DES FIGURES Pour pouvoir être exécutée, l’invention est exposée de façon suffisamment claire et complète dans la description suivante qui est, en plus, accompagnée de dessins dans lesquels : est une vue en perspective d’une salle de radiothérapie illustrée schématiquement, comportant un système de positionnement conforme à l’invention, est une vue en perspective de deux têtes de projection que peut comporter un système conforme à l’invention, les têtes de projection étant montées mobiles sur des supports et étant illustrées schématiquement, est une vue en perspective de deux têtes de projection illustrées en figure 2 montées dans une salle de traitement, est une vue en perspective de deux têtes de projection se faisant face, montrant deux nappes laser se faisant face et étant émises par les deux émetteurs que comportent les têtes de projection, les nappes laser se croisant, est une vue en perspective des deux têtes de projection montrées en figures 4, montrant les deux nappes laser coplanaires, et est une vue de profile d’une tête de projection davantage détaillée, montrée en perspective et associée à deux capteurs de niveau à bulle électronique. Dans la description qui suit, les termes « avant », « arrière », « gauche », « droit » etc… sont utilisés en référence aux dessins pour une plus grande facilité de compréhension. Ils ne doivent pas être compris comme étant des limitations de la portée de l’invention. Il devra être compris que l’exemple illustré et décrit ci-après n’est pas limitatif dans la mise en œuvre de l’invention. Les salles scanner comportent usuellement une source laser par machine et une salle avec LINAC (salle de radiothérapie) comporte une ou deux sources lasers perpendiculaires. Il devra donc être entendu que les modes de réalisation présentés comme exemple ne sont pas limitatifs et que les salles pourraient être équipées différemment avec un ou deux émetteurs, sans sortir toutefois du cadre de l’invention. On considère que la figure 1 illustre une salle 1 où est mis en œuvre un LINAC et le système conforme à l’invention. Seulement trois murs 10, 11 e 12 (respectivement gauche, arrière et droit) ont été représentés partiellement afin de ne pas gêner la lecture de la figure. Le système conforme à l’invention mis en œuvre dans la salle comporte une pluralité d’émetteurs de nappes laser, parmi lesquels un couple de machines 2 sources de croix laser se faisant face. Pour ce faire, on fixe deux machines 2 l’une en face de l’autre sur les murs 10 et 12. Chaque machine 2 comporte un premier émetteur 3 de nappe laser 30 (ou 31) suivant un premier plan P1 sensiblement horizontal, et un second émetteur 4 de nappe laser 40 (ou 41) suivant un second plan P2 sensiblement vertical. Les nappes laser 30, 31, 40 et 41 sont planes. Les plans P1 et P2 sont perpendiculaires. L’objet de l’invention est de s’assurer que les nappes 30 et 31 s’étendent parfaitement dans le plan P1 et que les nappes 40 et 41 s’étendent parfaitement dans le plan P2, de sorte que les croix formées par les nappes 30 et 40, d’une part, et 31 et 41 d’autre part, se confondent et que les nappes 30 et 40 soient perpendiculaires entre elles (également 31 et 41). De plus, l’invention prévoit de s’assurer que les émetteurs 3 et 4 des nappes laser se trouvent dans une position suivant laquelle la nappe laser émise 30, 31, 40 et 41 soient parfaitement horizontale. On comprendra par « parfaitement horizontal » un plan qui s’étend suivant l’horizon théorique. Pour obtenir une orientation parfaitement horizontale, le système conforme à l’invention met en œuvre un capteur de niveau à bulle électronique 90 montré notamment en figures 2, 4, 5 et 6. Dans le cadre de ce mode de réalisation, on prévoit que système comporte un troisième émetteur 5 d’une troisième nappe 50 laser plane qui s’étend suivant un troisième plan P3, sensiblement vertical. Le troisième émetteur 5 est fixé sur le mur arrière 11. Le troisième plan P3 est perpendiculaire aux autres plans P1 et P2. Ainsi disposés, les émetteurs de nappes laser 30, 31, 40, 41 et 50 forment un repère visuel (car lumineux) en trois dimensions qui peut être projeté sur le corps d’un patient : de cette façon, l’on peut attribuer à certaines parties du corps du patient des coordonnées précises dans ce repère, pour identifier précisément une tumeur et la traiter. Le plan P1 peut être assimilé à un plan transversal, le plan P2 peut être assimilé à un plan frontal et le plan P3 peut être assimilé à un plan sagittal. Dans le cadre de ce mode de réalisation, le système comporte donc deux couples émetteurs 3 et 4 qui se font face. Les émetteurs de nappes laser 3 et 4 sont disposés de façon ajustable pour que les nappes laser s’étendent bien suivant les plans P1 et P2, c’est-à-dire de sorte que les plans des nappes laser 30 et 31 (et P1) soient coplanaires de sorte que les plans des nappes laser 40 et 41 (et P2) le soient également. Il va maintenant être fait référence à la figure 2 pour décrire un peu plus précisément l’invention. La figure 2 montre deux têtes de projection 6 et 7, embarquant chacune respectivement un émetteur 4 et 3 de nappe laser 40 et 30, ainsi qu’un capteur laser 8 et 9 embarqué (respectivement). Les têtes de projection 6 et 7 sont montées mobiles en translation horizontale et verticale, respectivement, sur un support 60 et 70. Les têtes de projection 6 et 7 doivent être mises en œuvre avec deux autres têtes de projection leur faisant face, comme il est montré par exemple en figure 3 (pour la tête 7 uniquement). Pour placer les têtes de projection 6 et 7 en face l’une de l’autre, il convient de les asservir en translation avec un même zéro de translation : sur la figure 3, le « zéro » est symbolisé par la hauteur H0. Une position « zéro » de référence est également prévue pour que les deux têtes de projection 6, qui se déplacent horizontalement, se positionnent bien en face l’une de l’autre. Sur la figure 2, le capteur 9 de la tête de projection 7 est disposé dans une position déterminée relativement à la position de la nappe 30 émise par l’émetteur 3 : en effet, la nappe 30 émise par l’émetteur 3 s’étend suivant un plan sensiblement horizontal sur la figure 3. Aussi, le capteur 9 est positionné à côté de l’émetteur 3 pour que la direction D2 sensiblement horizontale entre l’émetteur 3 et le capteur 9 soit confondu avec le plan sensiblement horizontal de la nappe 30 émise. Il en va de même pour l’agencement du capteur 8 de la tête de projection 6 (non montrée en figure 3) : Le capteur 8 de la tête de projection 6 est disposé dans une position déterminée relativement à la position de la nappe 40 émise par l’émetteur 4 : en effet, la nappe 40 émise par l’émetteur 4 s’étend suivant un plan sensiblement vertical sur la figure 2. Aussi, le capteur 8 est positionné au-dessus de l’émetteur 4 pour que la direction D1 sensiblement verticale entre l’émetteur 4 et le capteur 8 soit confondu avec le plan sensiblement vertical de la nappe 40 émise. Ainsi réalisé, le capteur 8 ou 9 est agencé pour détecter la nappe laser 41 ou 31 de l’émetteur 4 ou 3 lui faisant face. Suivant le mode de réalisation montré en figure 2 et 3, la tête de projection 6 ou 7 est montée mobile en translation. Dans le cadre de ce mode de réalisation avec tête de projection mobile, la direction de la translation de la tête de projection 6 ou 7 est perpendiculaire au plan de la nappe laser projetée par la tête de projection : la tête de projection 6 est ainsi mobile en translation suivant une direction horizontale qui est perpendiculaire au plan P2, tandis que la tête de projection 7 est mobile en translation suivant une direction verticale qui est perpendiculaire au plan P1. Conformément à l’invention, les orientations des nappes lasers 30, 31, 40, 41 émises peuvent être ajustées soit manuellement soit grâce à un système de motorisation. Plusieurs inclinaisons de la nappe doivent d’ailleurs être ajustées pour que le repère visuel soit précis. La figure 3 montre deux angles suivant lesquels les nappes peuvent être orientées : Soit la nappe peut pivoter suivant un premier axe horizontal suivant un angle α : il s’agit du réglage du tilt («inclinaison» en français) de la nappe laser 30 sur la figure 3 ; Soit la nappe peut pivoter suivant un second axe horizontal, perpendiculaire au premier axe horizontal, suivant un angle compris entre – β et +β : il s’agit de l’angle de rotation (dans un sens et dans l’autre) de la nappe laser 30 sur la figure 3. Pour que le capteur 8 ou 9 détecte que la nappe laser émise par l’émetteur d’en face est en position correcte, on peut prévoir d’asservir la rotation à un capteur de niveau. Le capteur de niveau serait asservi par un moteur de rotation de chacun des émetteurs 3 (ou 4) de nappes laser, réalisant un ajustement en rotation autour d’un axe central de la nappe laser (D3 pour la nappe 30 -voir figure 2). Le capteur laser 8 ou 9 sert à détecter quand les deux nappes de faisant face se trouvent dans un même plan. Pour s’assurer que les plans s’orientent suivant un plan parfaitement horizontal ou vertical, on prévoit que l’une au moins des deux têtes d’émetteur laser soit associée à un détecteur de niveau à bulle électronique 90 ou 91, pour s’assurer d’une orientation parfaitement horizontale ou parfaitement verticale, respectivement. La première étape consiste à amener les deux têtes de projection d’un couple d’émetteur à un même niveau. Puis, la tête de projection équipée du détecteur de niveau à bulle est orientée pour que la nappe laser qu’elle émet soit émise suivant un plan parfaitement vertical (pour la tête 6) ou horizontale (pour la tête 7). Cette étape est assurée en asservissant le mouvement de pivot de la tête au détecteur de niveau électronique. Une fois que la nappe est orientée parfaitement horizontalement ou verticalement, la nappe de la tête d’émission d’en face est ajustée sur elle grâce à la motorisation ou un réglage manuel qui règle à la fois la rotation et le tilt («inclinaison» en français) de la seconde nappe. Les figures 4 et 5 illustrent respectivement la mauvaise position des nappes 30 et 31, et la bonne position des nappes 30 et 31. En figure 4, on a repéré les directions D2 sur lesquelles les capteurs laser 9 ont été placés. On remarque qu’un seul des deux émetteurs laser 3 est associé à un détecteur de niveau à bulle horizontal 90. Les deux émetteurs laser 3 émettent des nappes laser 30 et 31 dont l’inclinaison n’est pas correcte et doit être réglée : la nappe laser 30 est trop inclinée vers le haut car elle se trouve au-dessus de la direction D2 de l’émetteur laser d’en face, tandis que la nappe laser 31 est trop inclinée vers le bas car elle se trouve au-dessous de la direction D2 de l’émetteur d’en face. Pour régler le tilt («inclinaison» en français), il faut donc orienter l’inclinaison de la nappe laser 30 vers le bas et celle de la nappe laser 31 vers le haut. Ce réglage peut être soit manuelle soit motorisé. Le réglage manuel peut se faire grâce à une molette, par exemple. Le réglage motorisé se fait grâce à une motorisation d’ajustement qui est électriquement ou électroniquement commandé. La nappe 30 ou 31 est correctement orientée quand le capteur 9 de l’émetteur d’en face détecte la nappe 30 ou 31 émise. Dans cette position, les deux nappes 30 et 31 se confondent dans le plan P1 : la figure 5 illustre cette orientation des nappes 30 et 31. Le système conforme à l’invention comporte un module de communication et de commande. Un tel module n’a pas été représenté sur les figures pour en simplifier la lecture. Le module communique avec le capteur 8 ou 9 pour permettre de réaliser un ajustement de position de la nappe laser détectée relativement à la nappe laser émise. Lors de l’ajustement de la nappe laser détectée (par exemple la nappe 30), le module de communication et de commande détecte le passage de la nappe détectée sur le capteur 9 (de l’émetteur de droite sur la figure 4 ou 5 dans le cadre de l’exemple). Dans le cas d’une motorisation de l’ajustement de l’orientation de la nappe laser 30 ou 31, la motorisation est commandée en coopération avec le capteur pour que, au moment où la nappe 30 ou 31 passe sur le capteur 9 de l’émetteur d’en face, la nappe laser 30 ou 31 soit immobilisée et que sa position soit mémorisée. Il devra être compris que les moyens techniques de commande et d’immobilisation des nappes sont les mêmes pour l’émetteur de la tête de projection 6. Il devra également être compris que les moyens techniques de commande et d’immobilisation communiquent également avec les détecteurs de niveau à bulle électroniques 90 et 91 pour une bonne orientation des plans communs des nappes suivant l’horizontale ou la verticale. Un tel système peut également être appliqué au mode de réalisation montré en figure 1 : dans ce cas, les émetteurs sont prévus sur des têtes de projection 20 des machines 2 sources de croix laser, les têtes de projection 20 étant fixées aux murs. Dans ce cas, on peut prévoir que chacune des machines source de croix laser comporte deux capteurs embarqués 8 et 9 pour détecter la bonne orientation (réglage du tilt («inclinaison» en français)) des nappes laser 30 et 40 (ou 31 et 41) de la tête de projection d’en face. La figure 6 montre, plus en détails, une tête de projection 20 selon un mode de réalisation. Pour simplifier la compréhension de l’invention, seul un émetteur 3 de nappe laser 30 est illustré. Il devra être compris que la tête de projection 20 pourrait comporter un autre émetteur 4 de nappe laser 40, la nappe 40 étant émise suivant une direction perpendiculaire à celle de la nappe 30. La tête de projection 20 comporte une pièce coudée 21, comprenant deux parois perpendiculaires l’une à l’autre, 22 et 23 respectivement. L’émetteur 3 de nappe laser 30 et le capteur 9 sont accolés l’un à l’autre, sont alignés et sont fixés sur une première paroi 32 qui est montée pivotante (angle α) sur la paroi 22, autour d’un axe X (voir figure 6) située au voisinage du bord supérieur des parois 22 et 32. Pour permettre cet angle de pivot α, un moteur 13 est monté sur la première paroi 32 : ce moteur comporte deux parties 131 et 132 articulées l’une à l’autre et permet d’écarte plus ou moins la paroi 32 de la paroi 22. Ce réglage permet la rotation de la nappe 30. Pour s’assurer de son horizontalité, un premier détecteur de niveau à bulle horizontal 90 est positionné sur le premier moteur 13. La tête de projection 20 comporte également pour régler le tilt («inclinaison» en français) de la nappe laser 30 : pour ce faire, elle comporte une seconde paroi 33 montée pivotante (angle β) sur la paroi 23 autour d’un axe Y située au voisinage du bord supérieur des parois 23 et 33. Pour permettre cet angle de pivot β, la paroi 33 est équipé d’un second moteur 14 comprenant, comme pour le premier moteur 13, deux parties de moteur 141 et 142 articulées l’une à l’autre. La seconde paroi pivotante 33 prend appui également sur la paroi 32 qui est également pivotante autour d’un axe pivot Z2 perpendiculaire à la paroi 22 : cela permet de régler le tilt («inclinaison» en français) de la nappe laser 30. Pour s’assurer de son horizontalité, un second détecteur de niveau à bulle horizontale 90 est associé au second moteur 14. Grâce à la conception de cette tête de projection 20, on règle à la fois la rotation et le tilt («inclinaison» en français) de la nappe laser 30 pour la positionner suivant un plan parfaitement horizontal grâce aux deux détecteurs de niveau à bulle 90 associés aux moteurs permettant de régler le positionnement de la paroi 32 portant l’émetteur 3 de nappe laser 30 et le capteur 9 : ainsi, si la tête de projection 20 est fixée sur un mur dont la surface n’est pas verticale, elle peut corriger d’elle-même l’orientation de la nappe en rotation et en tilt («inclinaison» en français) pour qu’elle soit dans un plan horizontal absolu, grâce aux détecteurs de niveau à bulle associés aux premier et second moteurs. On comprend de la description qui précède comment le système de l’invention permet de se passer ou de faciliter grandement l'utilisation du dispositif du type « phantom » en détectant, grâce à des capteurs, les nappes laser des émetteurs d’en face. Il devra être compris que l’invention n’est toutefois pas limitée aux deux modes de réalisation présentés sur les figures et décrits ci-avant. Par exemple, les têtes de projection des machines sources de croix laser pourraient être montées mobiles en translation verticale et horizontale sans sortir du cadre de l’invention : dans ce mode de réalisation, non représenté, les têtes de projection seraient montées mobiles sur des premier et / ou second supports (deux supports 60 et 70 ou un support en croix) pour que la tête de projection soit déplaçable suivant une direction perpendiculaire aux premier et / ou second plans P1 ou P2. Deux supports 60 et 70 tels que ceux montrés en figure 2 peuvent constituer un support une croix 80. Il pourrait également être envisagé que chaque tête de projection des machines sources de croix laser ne soit équipée que d’un seul capteur. Concernant le troisième émetteur 5 de nappe laser simulant le plan sagittal du repère visuel, il émet une nappe laser 50 dont la verticalité doit également être contrôlée. Il va maintenant être fait référence à un procédé conforme à l’invention, permettant d’ajuster le système de positionnement tridimensionnel qui vient d’être présenté. On considère un système comportant deux couples d’émetteurs 3 et 4 de nappes laser 30, 31 et 40 et 41, se faisant face. Les émetteurs 3 et 4 équipent des têtes de projection mobiles telles que les têtes de projection 6 et 7 montrées en figure 2. L’une au moins parmi les deux têtes de projection 6 et 7 qui se font face est associée à un détecteur de niveau 91 ou 90. Il devra être entendu que chaque tête de projection pourrait être associée à un détecteur de niveau : cela permet notamment de régler l’orientation de l’émetteur si la position de la tête de projection a bougé : c’est notamment le cas lors de variations de température dans une pièce, par exemple. En premier lieu, les deux têtes de projection 6 et 7 sont positionnées à la hauteur étalon (hauteur H0) pour qu’elles se trouvent en face l’une de l’autre. Puis, on va s’assurer que l’un ou l’autre des deux têtes de projections est correctement orientée (ou les deux si chacune est équipée d’un détecteur de niveau à bulle électronique). Pour ce faire, le détecteur de niveau à bulle électronique 90 ou 91 va transmettre des informations au module de communication et de commande qui va régler l’orientation de l’émetteur de nappe laser jusqu’à ce que le détecteur de niveau à bulle informe le module que l’émetteur est correctement orienté. Puis, dans le cadre de cet exemple, le procédé comporte un ajustement de chacun des émetteurs des deux couples – il devra être entendu que l’ajustement des émetteurs d’un seul couple pourrait être envisagé sans sortir du cadre de l’invention. L’ajustement consiste à appliquer un mouvement de tilt («inclinaison» en français) aux nappes des deux émetteurs 3 et 4 pour que les nappes 30 et 40 des émetteurs en ajustement illuminent les capteurs embarqués 8 et 9 des émetteurs 3 et 4 situés en face. Au moment de cette illumination, les capteurs embarqués 8 et 9 transmettent au module de communication et de commande une information indiquant la détection. Au moment où le module de communication et de commande reçoit l’information de détection, le mouvement de l’émetteur est interrompu et la position de l’émetteur est mémorisée. Dans le cas où le capteur coopère avec une motorisation d’ajustement de la nappe laser, quand le module de communication et de commande reçoit l’information de détection, l’interruption du mouvement de l’émetteur se fait automatiquement. En outre, un ajustement en rotation de chacun des émetteurs (associé au niveau à bulle) est réalisé en appliquant un mouvement de rotation aux nappes laser émises par asservissement jusqu’à obtenir une position de rotation déterminée pour la nappe de l’émetteur en ajustement (en position horizontale et en position verticale). Il pourrait être prévu un ajustement en rotation de chacun des émetteurs d’un seul couple sans sortir du cadre de l’invention. Il est également à noter que, dans l’exemple montré en figure 6, le détecteur de niveau à bulle est aussi bien associé à un réglage en rotation qu’un réglage du tilt («inclinaison» en français), selon les besoins : en effet, suivant les besoins et la volonté des utilisateurs de l’invention, le niveau à bulle associé à une tête de projection peut être mis en œuvre pour régler le tilt («inclinaison» en français) par exemple, sans sortir du cadre de l’invention. L’invention pourrait également être mise en œuvre dans des domaines différents : par exemple pour le positionnement 3D d’objets en bois, dans le domaine de la mécanique ou celui des constructions. Système de positionnement tridimensionnel par projection laser d’un repère lumineux, notamment pour salles(1) de scanner ou de radiothérapie, ledit système de positionnement comprenant : - au moins un couple de deux émetteurs (3 ; 4) de nappes laser (30, 31 ; 40 ; 41) se faisant face, disposés de façon ajustable pour que lesdites nappes laser (30, 31 ; 40 ; 41) s’étendent suivant des plans (P1, P2) prévus pour être coplanaires entre eux, caractérisé en ce que lesdits émetteurs (3 ; 4) de nappe laser (30, 31 ; 40 ; 41) sont solidaires chacun d’au moins un capteur laser embarqué (9 ; 8), lequel capteur laser embarqué (9 ; 8) est disposé dans une position déterminée relativement à la position de la nappe (30, 31 ; 40, 41) émise par ledit émetteur (3 ; 4), et est agencé pour détecter la nappe laser (30, 31 ; 40, 41) de l’émetteur (3 ; 4) lui faisant face, et en ce que le système comporte un module de communication et de commande qui communique avec ledit au moins un capteur laser embarqué (9 ; 8) pour permettre de réaliser un ajustement en position de la nappe laser détectée (31; 41) relativement à la nappe émise (30 ; 40) par ledit émetteur (3 ; 4), en détectant un passage de ladite nappe détectée (31 ; 41) sur ledit capteur laser embarqué (9 ; 8) lors d’un mouvement d’ajustement de ladite nappe détectée (31, 41) manuel ou commandé, réalisant ainsi un réglage de l’inclinaison ou de la translation de ladite nappe détectée (31 ; 41). Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système comprend une motorisation d’ajustement de la nappe laser détectée (31 ; 41), assurant ledit mouvement d’ajustement, ladite motorisation étant agencée et commandée en coopération avec le capteur laser embarqué (9 ; 8) pour déplacer ladite nappe (31 ; 41) de façon à ce qu’elle passe sur le capteur laser embarqué (9 ; 8), et pour immobiliser la nappe (31 ; 41) ou mémoriser sa position lorsqu’elle est détectée par ledit capteur laser embarqué (9 ; 8). Système selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2 , caractérisé en ce que l’un au moins des émetteurs (3) dudit au moins un couple d’émetteurs (3, 4) est associé à au moins un détecteur de niveau à bulle électronique (90) asservissant un moteur de rotation dudit au moins un émetteur (3) auquel il est associé, réalisant un ajustement en rotation ou en inclinaison autour d’un axe central (D3) à la nappe émise (30) pour orienter la nappe laser émise (30) par ledit au moins un émetteur (3) suivant un plan horizontal, et en ce que le capteur laser embarqué (9) est utilisé pour réaliser un ajustement en inclinaison (α) ou en translation de la nappe détectée (31) de l’autre émetteur de nappe (3). Système de positionnement selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’un au moins des émetteurs (3) dudit au moins un couple d’émetteurs (3, 4) est associé à des premier et second détecteurs de niveau à bulle électronique (90), asservissant respectivement un premier (13) et un second (14) moteur, ledit premier moteur (13) réalisant un ajustement en rotation de la nappe laser (30) émise et le second moteur (14) réalisant un ajustement en inclinaison de la nappe laser émise (30). Système de positionnement selon l’une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits émetteurs (3 ; 4) de nappes laser (30, 31 ; 40, 41) dudit au moins un couple sont embarqués chacun dans une tête de projection (7 ; 6) montée mobile, notamment motorisée, en translation sur un support (70 ; 60), chaque tête de projection (7 ; 6) comportant un capteur laser embarqué (9 ; 8). Système selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une pluralité de couples d’émetteurs, formant ensemble un couple de machines (2) sources de croix ou lignes lasers et incluant : - au moins un couple de deux premiers émetteurs (3) de premières nappes laser (30 ; 31) se faisant face, lesdites premières nappes laser (30 ; 31) émises étant planes et s’étendant suivant des premiers plans sensiblement horizontaux, - au moins un couple de deux seconds émetteurs (4) de secondes nappes laser (40 ; 41) se faisant face, lesdits secondes nappes laser (40, 41) émises étant planes et s’étendant suivant des seconds plans sensiblement verticaux et perpendiculaires auxdits premiers plans, - ledit système incluant en outre un troisième émetteur (5) d’une troisième nappe laser plane (50) s’étendant suivant un troisième plan vertical, le troisième plan vertical étant sensiblement perpendiculaire auxdits premiers et seconds plans horizontaux et verticaux. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les émetteurs (3, 4) des deux machines (2) sources de croix ou lignes lasers se faisant face sont embarqués chacun dans une tête de projection (7, 6) montée mobile sur des premiers (70) et/ou deuxième supports (60) suivant une direction perpendiculaire aux premiers plans sensiblement horizontaux et/ou aux seconds plans sensiblement verticaux, et en ce que chaque machine (2) source de croix ou lignes lasers comporte au moins un capteur laser embarqué (9, 8) pour l’ajustement de chaque nappe (31, 41) provenant de la machine (2) source de croix ou lignes lasers lui faisant face. 8. Système selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que chacune des deux machines (2) sources de croix ou lignes lasers se faisant face comporte au moins deux capteurs embarqués à raison d’au moins un capteur pour chaque émetteur. Procédé d’ajustement d’un système de positionnement tridimensionnel selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un ajustement de chacun des émetteurs (3 ; 4) d’au moins un couple de deux émetteurs (3 ; 4) de nappes laser (30, 31 ; 40, 41) se faisant face, ledit ajustement d’un émetteur (3 ; 4) comprenant les étapes suivantes : - application d’un mouvement d’inclinaison (α) ou de translation à la nappe laser (31 ; 41) de l’émetteur (3 ; 4) en ajustement, de façon à ce que la nappe laser (31 ; 41) dudit émetteur (3 ; 4) en ajustement illumine le capteur (9 ; 8) de l’émetteur (3 ; 4) situé en face, - réception, par le module de communication et de commande, d’une information de détection du capteur (9 ; 8) de l’émetteur (3 ; 4) situé en face indiquant qu’il détecte la nappe (31 ; 41) du capteur (9 ; 8) en ajustement, - interruption du mouvement de l’émetteur (3 ; 4) en ajustement et /ou mémorisation de sa position pour y revenir. 10. Procédé selon la revendication précédente, mettant en œuvre le système selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu’il comprend une étape préalable aux étapes selon la revendication 9 suivant laquelle la position de l’un au moins des deux émetteurs (3 ; 4) dudit au moins un couple d’émetteur (3 ; 4) de nappes laser (30, 31 ; 40, 41) est ajustée pour orienter l’une au moins des deux nappes laser (30, 31 ; 40, 41) suivant un plan horizontal et / ou vertical en ajustant en rotation (+β, -β) et en inclinaison ledit au moins un émetteur (3 ; 4) par asservissement au moyen dudit au moins un détecteur de niveau à bulle électronique (90) asservissant un moteur de rotation dudit au moins un émetteur (3) auquel il est associé.