Brevet FR3111959A1 — publié le 20211231

L’invention concerne un dispositif d’articulation (4) comportant : - une cloche (40) ; - un noyau comportant au moins deux éléments de blocage, chaque élément de blocage étant mobile en rotation entre une position rétractée, dans laquelle il ne s’oppose pas à la rotation du noyau, et une position de blocage, où le premier élément de blocage est en arc-boutement avec la cloche (40) par rapport à un premier sens de rotation, le deuxième élément de blocage étant en d’arc-boutement avec la cloche par rapport au sens de rotation opposé ; -un élément d’activation mobile entre deux positions, configuré pour que le passage de la première à la deuxième position entraîne les éléments de blocage de leur position rétractée à leur position de blocage, le mouvement inverse entraînant les éléments de blocage de leur position de blocage à leur position rétractée. Figure pour l’abrégé : Fig. 3 Dispositif d’articulation blocable et dispositif d’assistance à l’effort comportant un tel dispositif L’invention se rapporte au domaine des dispositifs d’articulation permettant de créer une liaison pivot entre deux éléments, et par exemple entre deux éléments d’un dispositif d’assistance à l’effort de type exosquelette. Les exosquelettes sont des structures mécaniques ou motorisées qui doublent certaines parties du squelette humain afin d’augmenter les capacités physiques de celui-ci. Les exosquelettes, en permettant de diminuer la charge physique subie par l’individu qui en est porteur, trouvent des applications intéressantes dans le domaine industriel, et plus particulièrement dans les domaines où une partie importante de la fabrication est réalisée par des opérateurs travaillant sur des chaines de montage, comme par exemple dans l’industrie automobile. On connait des dispositifs de type exosquelette, par exemple du document EP 3 189 945, qui permettent d’assister un opérateur d’assemblage afin de diminuer l’effort physique qu’il doit fournir, par exemple pour supporter mieux et plus longtemps une position de travail nécessitant d’avoir les bras tendus. Les dispositifs connus facilitent le travail des opérateurs, mais, également, aident à prévenir les blessures ou les troubles musculosquelettiques pouvant survenir lors de l'exécution de certaines tâches d’assemblage, qui sont souvent répétitives. Toutefois, comme c’est le cas pour le dispositif décrit dans le document EP 3 189 945, les dispositifs connus qui sont prévus pour être utilisés par un opérateur d’une chaine de montage transmettent les efforts compensés sur une partir du corps de l’opérateur (dans l’exemple du document précité, sur les bras de l’utilisateur), ce qui, à long terme, peut avoir des effets indésirables, et ce qui empêche la transmission d’efforts importants. L’invention part de la constatation que pour permettre d’éviter d’appliquer des efforts sur le corps de l’opérateur, tout en assurant que l’exosquelette peut facilement suivre les mouvements de l’opérateur, il est nécessaire de prévoir un exosquelette dont la structure peut être rigidifiée sur commande, ce qui nécessite que les articulations entre les différents éléments de la structure puissent être rigidifiées sur commande par blocage automatique de ces articulations, c’est-à-dire en supprimant provisoirement tout degré de liberté. L’invention a pour but de fournir un dispositif d’articulation assurant une telle fonction. L’invention a également pour but de fournir un dispositif d’assistance à l’effort de type exosquelette mettant en œuvre un tel dispositif d’articulation. À cet effet, l’invention concerne un dispositif d’articulation permettant d’articuler un premier élément et un deuxième élément entre eux, le dispositif d’articulation comportant : - une cloche ; - un noyau monté à rotation dans la cloche, le noyau comportant au moins un ensemble de blocage, l’ensemble de blocage comportant au moins un premier élément de blocage et au moins un deuxième élément de blocage, chaque élément de blocage étant mobile en rotation par rapport au noyau entre une position rétractée, dans laquelle il ne s’oppose pas à la rotation du noyau par rapport à la cloche, et une position de blocage, dans laquelle le premier élément de blocage est dans une configuration d’arc-boutement avec une paroi de la cloche par rapport à un premier sens de rotation du noyau par rapport à la cloche, le deuxième élément de blocage étant dans une configuration d’arc-boutement avec la paroi de la cloche par rapport au sens de rotation opposé ; -un élément d’activation mobile en rotation par rapport à la cloche et par rapport au noyau, entre une première position et une deuxième position, l’élément d’activation est configuré pour que le passage de la première position à la deuxième position entraine les éléments de blocage de leur position rétractée à leur position de blocage, le mouvement inverse entrainant les éléments de blocage de leur position de blocage à leur position rétractée. Ainsi, grâce à sa conception reposant sur au moins deux éléments de blocage, le dispositif conforme à l’invention permet de réaliser de façon efficace une articulation présentant une configuration de rotation libre et une configuration de blocage. Le passage d’une configuration à une autre s’effectue par simple rotation de l’élément d’activation et peut être réalisée manuellement ou grâce à un dispositif électromécanique. Dans une réalisation, chaque élément de blocage comporte une tête de contact pour entrer en contact avec la cloche dans la position de blocage. Dans une réalisation, l’élément d’activation comporte une rainure pour chaque élément de blocage, chaque élément de blocage comportant un pion de manœuvre engagé dans la rainure correspondante, de sorte que la rotation de l’élément d’activation entraine chaque élément de blocage en rotation. Dans une réalisation, la forme de chaque rainure est configurée pour que, lorsque l’élément d’activation est dans sa deuxième position, la courbure de la rainure au niveau de l’élément de blocage correspondant soit parallèle à la direction tangente par rapport au centre de rotation de l’élément d’activation, et pour que l’axe joignant le centre du pion de manœuvre à l’axe de rotation de l’élément de blocage correspondant soit parallèle à cette même direction. Dans une réalisation, le premier élément de blocage présente une forme symétrique de celle du deuxième élément de blocage. Dans une réalisation, le dispositif d’articulation comporte au moins deux ensembles de blocage, et notamment trois ensembles de blocage. Dans une réalisation, l’élément d’activation comporte un levier d’actionnement manuel ou un dispositif d’actionnement électromécanique, le dispositif d’actionnement électromécanique comportant par exemple un servo-moteur ou un solénoïde. Dans une réalisation, un couvercle est solidaire du noyau, le couvercle recouvrant la cloche et l’élément d’activation. L’invention concerne également un dispositif d’assistance à l’effort de type exosquelette, comportant une pluralité d’éléments articulés deux à deux, chaque articulation étant réalisée au moyen d’un dispositif d’articulation tel que défini ci-dessus. Dans une réalisation, l’ensemble des dispositifs d’articulation comportent un dispositif d’actionnement électromécanique, le passage de la configuration de rotation libre à la configuration de blocage ainsi que le passage inverse étant commandés de façon groupée pour l’ensemble des dispositifs d’articulation. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : La figure 1 représente un utilisateur équipé d’un dispositif d’assistance à l’effort conforme à l’invention, vu de face. La figure 2 représente un utilisateur équipé du dispositif d’assistance à l’effort de la figure 1, vu de dos. La figure 3 illustre un dispositif d’articulation conforme à l’invention reliant deux éléments de la structure du dispositif d’assistance à l’effort conforme à l’invention. La figure 4 illustre un dispositif d’articulation conforme à l’invention dont le blocage peut être activé manuellement. La figure 5a illustre une cloche du dispositif d’articulation conforme à l’invention. La figure 5b illustre un noyau du dispositif d’articulation conforme à l’invention. La figure 5c illustre un élément de blocage. La figure 5d illustre le noyau de la figure 5b équipé de l’ensemble des éléments de blocage. La figure 6a illustre le dispositif de la figure 4 sans le couvercle. La figure 6b illustre le dispositif de la figure 4 en configuration de rotation. La figure 6c illustre le dispositif de la figure 4 en configuration de blocage. La figure 7a est une vue de détail de la figure 6c. La figure 7b est une vue de détail de la figure 6c. La figure 8 est une vue de détail d’une rainure de l’élément d’activation. Les figures 1 et 2 représentent un utilisateur 2 équipé d’un dispositif 1 d’assistance à l’effort conforme à l’invention. Le dispositif 1 conforme à l’invention se présente sous la forme d’un exosquelette destiné à être porté par l’utilisateur 2. Le dispositif 1 comporte une structure dorsale 10, la structure dorsale 10 étant agencée à proximité du haut du dos et des épaules de l’utilisateur lorsque celui-ci porte le dispositif 1. Sur la structure dorsale 10 sont articulées une première structure brachiale 12 et une deuxième structure brachiale 14, par l’intermédiaire d’une liaison pivot respective L1, L2. Chacune des deux structures brachiales 12, 14 est fixée respectivement à l’un des bras 20, 22 de l’utilisateur 2. Dans l’exemple des figures 1 et 2, la première structure brachiale 10 est fixée au bras droit 20 de l’utilisateur, tandis que la deuxième structure brachiale 14 est fixée au bras gauche 22 de l’utilisateur 2. Chaque structure brachiale 12, 14 est fixée au bras 20, 22 correspondant de l’utilisateur 2 au moyen d’un brassard 120, 140 respectif. Une première structure antibrachiale 16 est articulée sur la première structure brachiale 12, par l’intermédiaire d’une liaison pivot L3, et fixée sur l’avant-bras correspondant de l’utilisateur 2, dans l’exemple son avant-bras droit 24. Une deuxième structure antibrachiale 18 est articulée, par l’intermédiaire d’une liaison pivot L4, sur la deuxième structure brachiale 14, et fixée sur l’avant-bras correspondant de l’utilisateur 2, dans l’exemple son avant-bras gauche 26. Chaque structure antibrachiale 16, 18 est fixée à l’avant-bras 24, 26 correspondant de l’utilisateur 2 au moyen d’au moins un manchon 160, 180 respectif. Dans l’exemple des figures 1 et 2, il est prévu deux manchons 160, 180 distincts par avant-bras 24, 26. À son extrémité libre, qui se trouve à proximité de la main correspondante de l’utilisateur 2, la première structure antibrachiale 16 comporte un actionneur 162, dans l’exemple un actionneur linéaire de type vérin hydraulique, pneumatique ou électromécanique. L’actionneur 162 est configuré pour appliquer un effort à un élément extérieur au dispositif d’assistance à l’effort. À son extrémité libre, qui se trouve à proximité de la main correspondante de l’utilisateur 2, la deuxième structure antibrachiale 18 comporte un dispositif d’ancrage 182, configuré pour être solidarisé temporairement à un élément extérieur au dispositif d’assistance à l’effort. Dans l’exemple des figures, chaque structure brachiale 12, 14 est articulée sur la structure dorsale 10 respectivement par l’intermédiaire d’une première et d’une deuxième structures scapulaires 11, 13. Chaque structure scapulaire 11, 13 est elle-même articulée sur la structure dorsale 10, par l’intermédiaire d’une liaison pivot L5, L6 respective. Chaque structure scapulaire 11, 13 comporte deux tronçons 110, 112, 130, 132 articulés entre eux, par l’intermédiaire d’une liaison pivot L7, L8 respective. Avantageusement, la structure dorsale 10 est configurée pour être ajustable à l’utilisateur, et notamment à sa largeur d’épaules. À cet effet, la structure dorsale 10 comporte dans l’exemple deux tronçons 100, 102 articulés entre eux, par l’intermédiaire d’une liaison pivot L9. Ainsi, en faisant varier l’angle entre les deux tronçons 100, 102, on peut régler l’écartement entre les deux structures scapulaires 11, 13. Afin que les structures scapulaires 11, 13 puissent être positionnées au plus près des épaules 28, 30 de l’utilisateur 2, et ainsi suivre au mieux les mouvements de celles-ci, il est préférable que les liaisons pivot L5, L6 et L9 soit disposées dans un même plan et soient d’axes parallèles. Conformément à l’invention, chacune des articulations du dispositif d’assistance à l’effort 1, et donc chacune des liaisons pivot L1-L9 sont configurées pour pouvoir être immobilisées temporairement, durant une phase d’application d’un effort. En empêchant ainsi tout mouvement (notamment de rotation) au niveau de chaque articulation du dispositif 1, la structure de celui-ci se trouve rigidifiée (étant entendu que l’ensemble des structures/tronçons reliant les différentes articulations sont des éléments rigides, réalisés par exemple en métal ou dans tout autre matériau présentant la résistance et la rigidité requises). Cette rigidification de l’ensemble du dispositif 1 permet de transmettre des efforts le long de cette structure, et plus particulièrement depuis l’actionneur 162 vers le dispositif d’ancrage 182 (et inversement), sans que l’utilisateur ne soit impacté, c’est-à-dire sans qu’il subisse ou ressente cet effort. À l’exception des phases d’application d’effort, le mouvement des articulations est libre, de manière à suivre les mouvements des bras de l’utilisateur 2, pour lui permettre de positionner le dispositif 1 de la manière adéquate. Ainsi, lorsque l’utilisateur 2 veut appliquer un effort sur une pièce à assembler, il doit préalablement fixer le dispositif d’ancrage 184 à un bâti qui sert de structure d’ancrage. Il positionne ensuite l’actionneur 162 à proximité de la pièce à assembler, puis commande l’application d’un effort. Cette commande implique la rigidification préalable de la structure du dispositif 1, par blocage de l’ensemble des liaisons pivot L1-L9. Ainsi, lorsque l’actionneur 162 est activé puis applique un effort sur la pièce à assembler, cet effort est repris par la structure d’ancrage, par l’intermédiaire du dispositif d’ancrage 182 et de l’ensemble de la structure du dispositif 1. Comme mentionné plus haut, le corps de l’utilisateur se trouve en dehors de cette boucle d’effort, et ne subit donc aucune fatigue ou douleur. Le dispositif 1 comporte un dispositif de commande, permettant de commander le dispositif, et en particulier de commander l’application d’un effort. Avantageusement, le dispositif de commande comporte un dispositif de détection de contact et/ou un dispositif de détection d’effort disposé au niveau de l’actionneur 162, ou intégré à celui-ci. Avantageusement, chaque articulation du dispositif 1 est réalisée au moyen d’un dispositif d’articulation conforme à’ l’invention, le blocage de l’ensemble des dispositifs d’articulation du dispositif 1 étant commandé par le dispositif de commande. Le dispositif conforme à l’invention comporte une source d’énergie embarquée (non représentée), telle qu’une batterie, et/ou un dispositif de raccordement à une source d’énergie externe (non représenté). On a décrit ci-dessus un dispositif dans lequel le dispositif d’ancrage 182 est prévu pour être situé du côté gauche de l’utilisateur, tandis que l’actionneur 162 se trouve du côté opposé, mais cette disposition peut bien entendu être inversée. Dans l’exemple des figures 1 et 2, chacune des liaisons pivot est réalisée au moyen d’un dispositif d’articulation conforme à l’invention, qui est décrit ci-après, en relation avec les figures 3 à 8. La figure 3 montre un dispositif d’articulation 4 conforme à l’invention reliant deux éléments de la structure du dispositif d’assistance à l’effort des figures 1 et 2, comme par exemple les deux tronçons 100, 102 de la structure dorsale 10. Les figures 3 à 8 sont différentes vues d’un dispositif conforme à l’invention. Le dispositif des figures 3 à 8 est configuré pour que le blocage soit activé manuellement, mais bien entendu le principe de fonctionnement reste identique quel que soit le mode d’activation du blocage, et notamment si celui-ci repose sur un dispositif d’activation de type électrique ou électromécanique. Le dispositif d’articulation 4 conforme à l’invention comporte une cloche 40 et un noyau 42. La cloche 40 est destinée à être fixée à un premier élément, comme par exemple le tronçon 100 de la structure dorsale 10, tandis que le noyau 42 est destiné à être fixé à un deuxième élément, comme par exemple le tronçon 102 de la structure dorsale 10. Dans l’exemple, un couvercle 44 est solidaire du noyau 42, le couvercle 44 comportant un dispositif de fixation d’un élément, tel que les trous 440 visibles sur la figure 4. Lorsque le blocage du dispositif d’articulation n’est pas activé, le noyau 42 est libre d’entrer en rotation par rapport à la cloche 40, dans le sens horaire comme dans le sens anti-horaire. La rotation entre les deux éléments 100, 102 articulés au moyen du dispositif d’articulation 4 est alors entièrement libre. Comme visible sur la figure 5a, la cloche 40 présente une forme symétrique de révolution. La cloche 40 comporte un fond 400 et une paroi annulaire 402 définissant un logement 404 destiné à contenir le noyau 42. La cloche 40 comporte en son centre un axe 406 formant saillie depuis le fond 400, et sur lequel le noyau 42 est monté à rotation. Comme visible sur la figure 5b, le noyau 42 comporte une partie centrale 420 formant un moyeu 422 permettant le montage à rotation du noyau 42 dans la cloche 40, par coopération avec l’axe 406. Une pluralité d’ensembles de blocage 424 est solidaire de la partie centrale 420. Chaque ensemble de blocage 424 comporte au moins un logement 426 configuré pour accueillir un élément de blocage 46a, 46b. Dans l’exemple, chaque ensemble de blocage 424 de blocage comporte deux logements 426 adjacents et porte donc deux éléments de blocage 46a, 46b. Dans l’exemple encore, le noyau 42 comporte trois ensemble de blocages régulièrement répartis angulairement. Les éléments de blocage 46a, 46b sont de deux types : - un premier type d’élément de blocage 46a, configuré pour participer au blocage de la rotation du noyau dans un premier sens de rotation (par exemple le sens horaire) ; - un deuxième type d’élément de blocage 46b, configuré pour participer au blocage de la rotation du noyau dans le sens de rotation opposé (par exemple le sens anti-horaire). Quel que soit le nombre d’ensembles de blocage 424, le noyau 42 comporte donc un nombre pair d’éléments de blocage 46a, 46b, et comporte donc au moins deux éléments de blocage 46a, 46b. Dans l’exemple des figures, le noyau comporte trois éléments de blocage de chaque type, soit six éléments de blocage 46a, 46b au total. Le noyau 42 est configuré dans l’exemple pour que les éléments de blocage soient disposés par paire, chaque paire comportant une élément de blocage 46a du premier type et un élément de blocage 46b du deuxième type. Comme visible sur les figures 5c et 5d, chaque élément de blocage 46a, 46b comporte un corps 460 comportant à une extrémité une tête de contact 462, et à une extrémité opposée un pion de manœuvre 464. Entre ces deux extrémités est prévu un trou 466 traversant pour le passage d’un axe de rotation, le trou 466 présentant une forme symétrique de révolution. Le pion de manœuvre 464 forme une saillie depuis le corps 460 selon une direction parallèle à l’axe de symétrie du trou 464. Comme visible sur la figure 5d, lorsque les éléments de blocage 46a, 46b sont montés dans leurs logement respectifs, ceux-ci sont libres en rotation, dans la limite d’une certaine plage angulaire, entre une position rétractée et une position de blocage. Les pions de manœuvre sont situés hors des logements 426respectifs des éléments de blocage 46a, 46b et forment une saillie dont la hauteur dépasse celle de la surface supérieure des ensembles de blocage 424. Comme visible sur la figure 6a, le dispositif d’articulation 4 comporte un élément d’activation 48, permettant de modifier la configuration interne du dispositif d’articulation 4 entre une position de rotation (visible sur la figure 6b) et une position de blocage (visible sur la figure 6c). L’élément d’activation 48 présente dans l’exemple une forme générale annulaire plate. L’élément d’activation 48 est monté sur le noyau 42 mais est libre en rotation par rapport à ce dernier ainsi que par rapport à la cloche 40. L’élément d’activation 48 comporte une pluralité de rainures 480, chaque rainure 480 étant configurée pour engager l’un des pions d’activation 464 des éléments de blocage 46a, 46b. L’élément d’activation 48 est mobile entre une première position (figure 6b), correspondant à la configuration de rotation du dispositif d’articulation 4, et une deuxième position, correspondant à la configuration de blocage du dispositif d’articulation 4 (figure 6c). Comme visible sur les figures 6b et 6c, la rotation de l’élément d’activation 48 entraine en mouvement les pions d’activation 464 par l’intermédiaire des rainures 480. Ainsi, lorsque l’élément d’activation 48 est dans sa première position, les éléments de blocage 46a, 46b sont dans leur position de retrait, position dans laquelle ils ne sont pas en contact avec la paroi 402 de la cloche 40 (ou dans une configuration de contact permettant le glissement des éléments de blocage 46a, 46b par rapport à la cloche 40). Inversement, quand l’élément d’activation 48 est dans sa deuxième position, les éléments de blocage 46a, 46b sont dans leur position de blocage, position dans laquelle ils sont en contact avec la paroi 402 de la cloche 40. On notera que le passage de la première à la deuxième position de l’élément s’effectue ici par une rotation dans le sens horaire, mais qu’il s’agit d’un choix arbitraire, et que le sens inverse peut être choisi, en inversant la forme des rainures 480. Lorsque l’élément d’activation 48 est dans la deuxième position, les éléments de blocage 46a, 46b sont en contact avec la cloche 40 de façon que ce contact provoque un arc-boutement entre le noyau 42 et la cloche 40, bloquant ainsi la rotation relative de ces deux éléments. L’arc-boutement est vérifié tant que la force de contact entre un élément de blocage 46a, 46b et la cloche 40 est inclus dans le cône de frottement relatif au point de contact entre ces deux éléments. Comme visible sur les figures 7a et 7b, la configuration symétrique des éléments de blocage 46a, 46b implique que l’arc-boutement se fait grâce à l’élément de blocage 46a de gauche dans un sens de rotation, et grâce à l’élément de blocage 46b de droite dans le sens de rotation opposé. Ainsi, le montage symétrique des éléments de blocage 46a, 46b permet que le dispositif d’articulation puisse assurer un blocage par rapport aux deux sens de rotation possibles. Comme visible sur la figure 8, le profil des rainures 480 est configuré pour qu’en position de blocage (deuxième position de l’élément d’activation 48), la courbure de chaque rainure 480 soit parallèle à la droite T tangente à un cercle de centre confondu avec le centre de rotation C de l’élément d’activation 48. En outre l’axe de rotation A de l’élément de blocage 46a, 46b correspondant est situé sur cette droite T tangente. Cette configuration permet que l’effort transmis par l’élément d’activation 48 aux éléments de blocage 46a, 46b soit parallèle à cette droite T. Ainsi cet effort comporte uniquement une composante de couple et ne comporte pas de composante de glissement. À l’inverse, la direction de l’effort de réaction des éléments de blocage 46a, 46b sur l’élément d’activation 48 l’anneau est dirigé vers le centre de rotation C. Ainsi, l’effort transmis par les éléments de blocage à l’élément d’activation 48 ne peut pas générer de couple autour de l’axe de rotation de l’élément d’activation, rendant ainsi le mécanisme irréversible par construction. En d’autres termes, le passage spontané de la configuration de blocage à la position de rotation est impossible. Le dispositif d’articulation 4 est activé ou désactivé par une simple rotation de l’élément d’activation 48. Dans l’exemple des figures, l’élément d’activation 48 peut être actionné manuellement et comporte à cet effet un levier d’actionnement 482. L’actionnement peut également être commandé de façon automatique, le dispositif d’articulation 4 comportant alors un dispositif d’actionnement électrique ou électromécanique, comportant par exemple un servo-moteur, ou un mécanisme motorisé de type roue et vis sans fin, ou encore un mécanisme comportant un solénoïde. Lorsque le dispositif d’articulation 4 est utilisé pour réaliser l’ensemble des articulations de l’exosquelette des figures 1 et 2, un actionnement électromécanique permet que l’utilisateur puisse bloquer simultanément l’ensemble des articulations au moyen d’une commande unique. Dispositif d’articulation (4) permettant d’articuler un premier élément (100) et un deuxième élément (102) entre eux, le dispositif d’articulation (4) comportant : - une cloche (40) ; - un noyau (42) monté à rotation dans la cloche (40), le noyau (42) comportant au moins un ensemble de blocage (424), l’ensemble de blocage comportant au moins un premier élément de blocage (46a) et au moins un deuxième élément de blocage (46b), chaque élément de blocage (46a, 46b) étant mobile en rotation par rapport au noyau (42) entre une position rétractée, dans laquelle il ne s’oppose pas à la rotation du noyau (42) par rapport à la cloche (40), et une position de blocage, dans laquelle le premier élément de blocage (46a) est dans une configuration d’arc-boutement avec une paroi (402) de la cloche (40) par rapport à un premier sens de rotation du noyau par rapport à la cloche, le deuxième élément de blocage (46b) étant dans une configuration d’arc-boutement avec la paroi (402) de la cloche par rapport au sens de rotation opposé ; -un élément d’activation (48) mobile en rotation par rapport à la cloche (40) et par rapport au noyau (42), entre une première position et une deuxième position, l’élément d’activation est configuré pour que le passage de la première position à la deuxième position entraine les éléments de blocage (46a, 46b) de leur position rétractée à leur position de blocage, le mouvement inverse entrainant les éléments de blocage de leur position de blocage à leur position rétractée. Dispositif d’articulation (4) selon la revendication précédente, dans lequel chaque élément de blocage (46a, 46b) comporte une tête de contact (462) pour entrer en contact avec la cloche (40) dans la position de blocage. Dispositif d’articulation (4) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’élément d’activation (48) comporte une rainure (480) pour chaque élément de blocage (46a, 46b), chaque élément de blocage (46a, 46b) comportant un pion de manœuvre (464) engagé dans la rainure (480) correspondante, de sorte que la rotation de l’élément d’activation (48) entraine chaque élément de blocage (46a, 46b) en rotation. Dispositif d’articulation (4) selon la revendication précédente, dans lequel la forme de chaque rainure (480) est configurée pour que, lorsque l’élément d’activation (48) est dans sa deuxième position, la courbure de la rainure (480) au niveau de l’élément de blocage (46a, 46b) correspondant soit parallèle à la direction tangente (T) par rapport au centre de rotation de l’élément d’activation (48), et pour que l’axe joignant le centre du pion de manœuvre (464) à l’axe de rotation de l’élément de blocage (46a, 46b) correspondant soit parallèle à cette même direction. Dispositif d’articulation (4) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le premier élément de blocage (46a) présente une forme symétrique de celle du deuxième élément de blocage (46b). Dispositif d’articulation (4) selon l’une des revendications précédentes, comportant au moins deux ensembles de blocage (424), et notamment trois ensembles de blocage. Dispositif d’articulation (4) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’élément d’activation (48) comporte un levier d’actionnement (482) manuel ou un dispositif d’actionnement électromécanique, le dispositif d’actionnement électromécanique comportant par exemple un servo-moteur ou un solénoïde. Dispositif d’articulation (4) selon l’une des revendications précédentes dans lequel un couvercle (44) est solidaire du noyau (42), le couvercle recouvrant la cloche (40) et l’élément d’activation (48). Dispositif d’assistance à l’effort de type exosquelette comportant une pluralité d’éléments articulés deux à deux, chaque articulation étant réalisée au moyen d’un dispositif d’articulation (4) conforme à l’une des revendications précédentes. Dispositif d’assistance selon la revendication précédente, dans lequel l’ensemble des dispositifs d’articulation (4) comportent un dispositif d’actionnement électromécanique, le passage de la configuration de rotation libre à la configuration de blocage et le passage inverse étant commandés de façon groupée pour l’ensemble des dispositifs d’articulation (4).