Brevet FR3106328A1 — publié le 20210723

L’invention porte sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, d’une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement lorsqu’une force est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé : 1 Procédé et système pour gérer une manœuvre d’un véhicule automobile en regard d’un emplacement de stationnement par force appliquée Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules automobiles, en particulier les systèmes d’aide à la conduite de véhicules automobiles qui fournissent des fonctionnalités d’aide au stationnement. L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, d’une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement lorsqu’une force est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule. L’invention concerne également un système mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique par exemple aux voitures de tourisme. État de la technique antérieure On sait que des systèmes d’aide à la conduite de certains véhicules automobiles actuels fournissent des fonctionnalités de conduite autonome, par exemple des fonctionnalités d’aide au stationnement. Généralement, de telles fonctionnalités sont fournies au moyen d’appareillages de détection (e.g. radar, lidar, caméras, capteurs à ultrasons, etc.) qui équipent la plupart des systèmes d’aide à la conduite des véhicules actuels. Par ailleurs, on sait que certains systèmes d’aide à la conduite actuels fournissent des fonctionnalités qui permettent aux conducteurs de gérer la finalisation de manœuvres de stationnement des véhicules au moyen d’appareils de communication mobile (e.g. smartphone), comme cela est par exemple décrit dans la demande de brevet américain US20190111917. Toutefois, cela implique que, pour fonctionner, ces systèmes imposent d’utiliser des terminaux mobiles, ce qui peut être vu par certains conducteurs comme un aspect contraignant. L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention vise en particulier à fournir un procédé et un système qui contribuent pour fournir une manière alternative et pratique de gérer une manœuvre de stationnement d’un véhicule automobile. Plus spécifiquement, l’invention a pour objectif de fournir un procédé et un système qui permet à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de gérer une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement sans pour autant contraindre l’utilisateur à opérer un appareil de communication mobile. Ces buts sont atteints, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, d’une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement lorsqu’une force est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, le procédé comprenant les étapes de : déterminer des données caractérisant la manœuvre au moyen d’un appareillage de détection d’un système d’aide à la conduite du véhicule ; déterminer si des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont disponibles ; et, lorsque tel est le cas, gérer l’exécution de la manœuvre au moyen d’une fonctionnalité d’aide au stationnement du système d’aide à la conduite. Selon une variante, l’étape consistant à gérer l’exécution de la manœuvre peut comprendre une étape consistant à déterminer si des données caractérisant la présence d’un dispositif d’identification mobile à proximité du véhicule sont disponibles. Selon une autre variante, la manœuvre peut permettre au véhicule d’accéder à l’emplacement de stationnement ou d’en sortir. Selon une autre variante, l’étape consistant à déterminer si des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont disponibles peut comprendre une étape consistant à déterminer si le sens de la force est orienté vers l’intérieur et/ou l’extérieur de l’emplacement de stationnement. Selon une autre variante, l’étape consistant à déterminer si des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont disponibles peut comprendre une étape consistant à déterminer si la force est appliquée continuellement et/ou ponctuellement. Selon une autre variante, les données caractérisant une force appliquée par un utilisateur peuvent être générées au moyen de l’appareillage de détection et/ou d’un équipement de mesure de la chaîne de traction du véhicule. En outre, l’invention a également pour objet un système qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement lorsqu’une force est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou par un processeur. Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : est un schéma fonctionnel d’un système selon l’invention et est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention. Description détaillée de l’invention Selon l’invention, un système 100 pour gérer, à bord d’un véhicule automobile, une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement, i.e. une manœuvre permettant au véhicule d’accéder à un emplacement de stationnement ou d’en sortir, lorsqu’une force est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, une interface graphique 104. Selon certains modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boitiers télématiques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation, le système 100 est hébergé sur un calculateur d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule. Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, notamment un système d’aide à la conduite qui fournit une fonctionnalité d’aide au stationnement. Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l’invention, le système 100 selon l’invention est toujours en mesure d’interagir, par le biais de son interface d’entrée et sortie 103, non seulement avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile mais également, via un système d’aide à la conduite, avec tout autre système et/ou appareillage qui, de manière conventionnelle, équipe un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile actuel. Aussi, au sens de la présente invention, un système d’aide à la conduite comprend au moins un appareillage de détection (e.g. appareillage de télédétection par laser, appareillage de radiodétection, caméra, capteur à ultrasons, centrale inertielle, accéléromètre, odomètre, etc.) et un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés, qui, en fonction de données brutes générées par l’appareillage de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule afin de fournir diverses fonctionnalités d’aide à la conduite, notamment des fonctionnalités d’aide au stationnement, e.g. permettant la réalisation automatisée de manœuvres de stationnement. De plus, un système d’aide à la conduite selon l’invention comprend également des moyens matériels et logiciels pour interagir avec des équipements de mesure de la chaîne de traction d’un véhicule automobile, i.e. des équipements comprenant une pluralité de capteurs qui, en divers points de la chaîne de traction du véhicule, mesurent des efforts, des couples, des forces, etc. Ainsi, en interagissant avec ou en faisant partie intégrante d’un tel système d’aide à la conduite, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure d’acquérir et/ou de déterminer des données caractérisant une manœuvre à réaliser en regard d’un emplacement de stationnement. En outre, de tels moyens permettent également au système 100 selon l’invention de déterminer si des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur, générées au moyen de l’appareillage de détection et/ou des équipements de mesure de la chaine de traction, sont disponibles. En effet, au sens de la présente invention, un appareillage de détection d’un système d’aide à la conduite est avantageusement utilisé aussi pour permettre au système d’aide à la conduite et/ou au système 100 selon l’invention de générer des données caractérisant une force appliquée lorsqu’un utilisateur applique une force sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre d’un véhicule automobile (e.g. traitement de prises de vues réalisées au moyen d’une caméra montrant un individu appliquant une force, impact lidar d’un individu appliquant une force, etc.). Et, de la même manière, les équipements de mesure de la chaîne de traction sont avantageusement utilisés pour permettre au système d’aide à la conduite et/ou au système 100 selon l’invention de générer des données indiquant qu’un effort supplémentaire à ceux existants pour maintenir le véhicule à l’arrêt compte tenu de l’environnement perçu par l’appareillage de détection est en train d’être appliqué sur le véhicule. Par ailleurs, pour mettre en œuvre certaines étapes du procédé selon l’invention décrit ci-dessous, un système d’aide à la conduite au sens de la présente invention est aussi pourvu d’éléments matériels et logiciels qui lui permettent d’interagir avec un appareillage de communication par signaux radiofréquences d’un véhicule automobile, qui met en œuvre des protocoles de communication conventionnels (e.g. GSM, 3G, 4G, ITS-G5, C/LTE/5G-V2X, Bluetooth, Wifi, etc.) pour communiquer avec des entités communicantes (e.g. autres véhicules, unités de bord de route, smartphones portés par des utilisateurs, etc.). Par ces moyens, le système 100 selon l’invention, qui interagit avec un tel système d’aide à la conduite ou en fait partie intégrante, est notamment en mesure de déterminer si des données caractérisant la présence d’un dispositif d’identification mobile (e.g. smartphone) à proximité du véhicule sont disponibles. Selon l’invention, les éléments décrits ci-dessus permettent au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de gestion, à bord d’un véhicule automobile, d’une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement, i.e. une manœuvre de stationnement permettant au véhicule d’accéder à l’emplacement de stationnement et/ou d’en sortir, lorsqu’une force, i.e. un effort, est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2. Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine des données caractérisant la manœuvre au moyen d’un appareillage de détection d’un système d’aide à la conduite du véhicule. Pour ce faire, concernant d’abord le cas d’une manœuvre permettant au véhicule d’accéder à un emplacement de stationnement libre, cette première étape 201 du procédé selon l’invention fait de préférence suite à une étape préliminaire au cours de laquelle le système 100 selon l’invention acquiert, au moyen d’une interface homme-machine et/ou du système d’aide à la conduite du véhicule, des données caractérisant une commande de recherche d’un emplacement de stationnement libre stipulée par le conducteur, qui contiennent par exemple des données caractérisant une préférence du conducteur concernant la manœuvre de stationnement (e.g. créneau arrière droit, créneau arrière gauche etc.). Ensuite, le système selon l’invention 100 exploite des données brutes générées au moyen de l’appareillage de détection (e.g. échos radar, impacts lidar, prises de vues caméra, etc.) pour analyser l’espace dans lequel évolue le véhicule afin de détecter des emplacements de stationnement libres. A l’inverse, concernant le cas d’une manœuvre permettant au véhicule de sortir d’un emplacement de stationnement, cette première étape 201 du procédé selon l’invention fait, par exemple, suite à une étape préliminaire au cours de laquelle le système selon l’invention acquiert, de préférence par l’intermédiaire du système d’aide à la conduite, des données caractérisant une détection du déverrouillage d’au moins un ouvrant du véhicule. Ensuite, le système selon l’invention 100 exploite des données brutes générées au moyen de l’appareillage de détection pour, par exemple, analyser l’espace dans lequel évolue le véhicule afin de constater comment le véhicule se trouve localisé à l’intérieur de l’emplacement de stationnement. Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine si des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont disponibles. Cette étape se déroule soit lorsque le véhicule se trouve à proximité d’un emplacement de stationnement libre ou dans un emplacement de stationnement, et que l’utilisateur du véhicule se trouve à proximité de celui-ci de sorte à pouvoir appliquer une force sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule. De manière avantageuse, les données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont générées par le système d’aide à la conduite au moyen de l’appareillage de détection et/ou des équipements de mesure de la chaîne de traction du véhicule. En effet, tandis que le système d’aide à la conduite utilise des données brutes générées par l’appareillage de détection pour, par exemple, maintenir la vitesse nulle et l’accélération nulle par application aux roues du couple nécessaire pour contrer l’effet de pente, l’inertie du véhicule et les frottements statiques afin d’être à la limite du mouvement dans le sens permettant la réalisation de la manœuvre, il utilise également ces données brutes et/ou des données générées en utilisant les équipements de mesure de la chaîne de traction du véhicule pour établir si une force est appliquée par l’utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, et, lorsque tel est le cas, il génère des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur, qui deviennent ainsi disponibles pour le système 100 selon l’invention. Ainsi, par cette deuxième étape du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention est en mesure de déterminer si une force est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, par exemple une force résultant d’un effort longitudinal appliqué par l’utilisateur (e.g. l’utilisateur pousse le véhicule depuis l’avant ou depuis l’arrière). En outre, selon un mode de réalisation particulier, au cours de cette deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention réalise une étape au cours de laquelle il détermine si le sens de la force est orienté vers l’intérieur et/ou l’extérieur de l’emplacement de stationnement. Pour ce faire, le système selon l’invention utilise de préférence les données caractérisant une force appliquée afin de déterminer le sens de la force. Ainsi, par cette étape, le système 100 selon l’invention est notamment apte à établir si une force appliquée par un utilisateur correspond à une manœuvre de stationnement permettant au véhicule d’accéder à un emplacement de stationnement libre et/ou de sortir d’un emplacement de stationnement qu’il occupe. Par ailleurs, selon un deuxième mode de réalisation particulier, au cours de cette deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention réalise une étape au cours de laquelle il détermine si la force est appliquée continuellement et/ou ponctuellement. Par cette étape, le système selon l’invention est notamment en mesure de faire la différence entre une force appliquée de manière ponctuelle et une force appliquée de manière continue. De manière avantageuse, cela permet au système 100 selon l’invention de gérer des manœuvres en fonction de la manière avec laquelle une force est appliquée par un utilisateur. Ensuite, lorsque le système selon l’invention a établi au cours de l’étape 202 précédente que des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont disponibles, ce qui signifie qu’un utilisateur a appliqué une force sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, le système 100 selon l’invention réalise une troisième et ultime étape 203 du procédé selon l’invention au cours de laquelle il gère l’exécution de la manœuvre au moyen d’une fonctionnalité d’aide au stationnement du système d’aide à la conduite du véhicule. Pour ce faire, le système 100 selon l’invention contrôle directement l’activation de la fonctionnalité d’aide au stationnement, ce qui induit la réalisation de la manœuvre par le véhicule. Alternativement, ou cumulativement, le système selon l’invention interagit avec le système d’aide à la conduite, ce dernier gérant sur requête du système 100 selon l’invention, de manière automatique, l’activation de la fonctionnalité d’aide au stationnement. Ainsi, par cette dernière étape 203 du procédé selon l’invention, le système selon l’invention assure que la manœuvre est exécutée lorsqu’une force est appliquée sur la carrosserie et/ou une vitre du véhicule. En outre, selon un troisième mode de réalisation particulier, au cours de cette troisième étape 203 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention réalise une étape au cours de laquelle il détermine si des données caractérisant la présence d’un dispositif d’identification mobile à proximité du véhicule sont disponibles. De préférence, ces données sont générées par le système d’aide à la conduite lorsqu’il détecte, au moyen de l’appareillage de communication par signaux radiofréquences du véhicule, la présence du dispositif d’identification mobile à proximité du véhicule. Par cette étape, le système 100 l’invention est notamment en mesure d’asservir l’exécution de la manœuvre à la présence du dispositif d’identification mobile à proximité du véhicule. De plus, relativement au premier mode de réalisation particulier décrit ci-dessus, i.e. lorsque le système 100 selon l’invention a établi si le sens de la force est orienté vers l’intérieur et/ou l’extérieur de l’emplacement de stationnement, le système 100 selon l’invention réalise, au cours de cette troisième étape 203 du procédé selon l’invention, une étape au cours de laquelle il contrôle si le sens de la force est en conformité avec une manœuvre qui, selon la fonctionnalité d’aide au stationnement, doit être réalisée. De même, relativement au deuxième mode de réalisation particulier décrit ci-dessus, i.e. lorsque le système selon l’invention à établi si la force est appliquée ponctuellement et/ou continuellement, le système 100 selon l’invention réalise, au cours de cette troisième étape 203 du procédé selon l’invention, une étape au cours de laquelle il contrôle si une force appliquée est en conformité avec une manœuvre qui, selon la fonctionnalité d’aide au stationnement, doit être réalisée. Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, une solution existe pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de fournir une manière alternative et pratique de gérer une manœuvre de stationnement d’un véhicule automobile, une manière qui permet en particulier aux utilisateurs de gérer des manœuvres de stationnement au moyen de forces qu’ils appliquent sur la carrosserie et/ou les vitres de véhicules automobiles. En outre, par les mécanismes décrits ci-dessus, le procédé et le système selon l’invention permettent assurément à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de gérer une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement sans pour autant contraindre l’utilisateur à opérer un quelconque appareil de communication mobile. Procédé de gestion, par un système informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile, d’une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement lorsqu’une force est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : déterminer des données caractérisant la manœuvre au moyen d’un appareillage de détection d’un système d’aide à la conduite du véhicule ; déterminer si des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont disponibles ; et, lorsque tel est le cas, gérer l’exécution de la manœuvre au moyen d’une fonctionnalité d’aide au stationnement du système d’aide à la conduite. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape consistant à gérer l’exécution de la manœuvre comprend une étape consistant à déterminer si des données caractérisant la présence d’un dispositif d’identification mobile à proximité du véhicule sont disponibles. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la manœuvre permet au véhicule d’accéder à l’emplacement de stationnement ou d’en sortir. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape consistant à déterminer si des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont disponibles comprend une étape consistant à déterminer si le sens de la force est orienté vers l’intérieur et/ou l’extérieur de l’emplacement de stationnement. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape consistant à déterminer si des données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont disponibles comprend une étape consistant à déterminer si la force est appliquée continuellement et/ou ponctuellement. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les données caractérisant une force appliquée par un utilisateur sont générées au moyen de l’appareillage de détection et/ou d’équipements de mesure de la chaîne de traction du véhicule. Système (100) qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer une manœuvre réalisée en regard d’un emplacement de stationnement lorsqu’une force est appliquée par un utilisateur sur une face externe de la carrosserie et/ou d’une vitre du véhicule, caractérisé en ce qu e le système comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1-6 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu’ un programme selon la revendication 8 y est enregistré. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’ il comprend un système selon la revendication 7.