Brevet FR3107025A1 — publié le 20210813

Dispositif de pilotage d’un véhicule automobile, système de surveillance, système de transport, procédé de commande et programme d’ordinateur associés L’invention concerne un dispositif de pilotage (25) embarqué dans un véhicule automobile (10), comportant un module de commande configuré pour piloter le véhicule automobile (10) le long de voie(s) de circulation (30) suivant un premier mode de fonctionnement dans lequel au moins une grandeur parmi une vitesse, une accélération et une décélération du véhicule (10) est incluse dans une première plage respective de valeur(s) autorisée(s), le module de commande étant configuré pour : - émettre, en cas de détection d’un évènement, un message de demande de commutation à destination d’un dispositif distant (35), et - suite à la réception d’un message de commutation émis par le dispositif distant (35), commuter dans un deuxième mode de fonctionnement, distinct du premier mode de fonctionnement et dans lequel ladite au moins une grandeur est incluse dans une deuxième plage respective de valeur(s) autorisée(s), supérieure, en valeur absolue, à la première plage. Figure pour l'abrégé : Figure 1 Dispositif de pilotage d’un véhicule automobile, système de surveillance, système de transport, procédé de commande et programme d’ordinateur associés La présente invention concerne un dispositif de pilotage d’un véhicule automobile. La présente invention concerne également un système de transport comportant un ensemble de véhicules automobiles équipés de tels dispositifs de pilotage. La présente invention concerne également un procédé de commande d’un véhicule automobile, ainsi qu’un programme d’ordinateur comprenant des instructions logicielles mettant en œuvre un tel procédé. Des véhicules automobiles, notamment des véhicules automobiles autonomes, sont fréquemment contrôlés par des modules de commande qui pilotent le véhicule en fonction d’une loi de commande prédéfinie. Cette loi de commande fixe le comportement du véhicule sur les voies de circulation en fonction des circonstances et des évènements qui se produisent sur les voies de circulation aux alentours du véhicule. C’est cette loi qui détermine quelles actions seront mises en œuvre par le véhicule, et de quelle manière. En particulier, la loi de commande comporte une liste d’actions que le véhicule doit effectuer en fonction des circonstances, par exemple suivre une trajectoire particulière ou freiner, et permet au module de commande de déterminer comment ces actions doivent être effectuées, par exemple à quelle vitesse le véhicule doit se déplacer ou l’intensité du freinage à appliquer. Toutefois, les lois de commande de l’état de la technique ne sont pas optimisées. En particulier, les gammes de valeurs de vitesse, d’accélération et/ou de décélération permises par la loi de commande, qui sont prévues pour permettre un bon fonctionnement du véhicule dans des conditions normales de fonctionnement, ne sont pas nécessairement adaptées à certaines situations exceptionnelles. De manière générale, il est difficile aux véhicules de l’état de la technique de réagir à des évènements inattendus de manière efficace, notamment en assurant une sécurité aussi élevée que possible, parce que justement le fonctionnement habituel des véhicules n’est pas prévu pour ces évènements inattendus. Il existe donc un besoin pour un véhicule automobile, notamment un véhicule automobile autonome, qui soit à même de prendre en compte de manière plus optimisée des évènements inattendus. A cet effet, il est proposé un dispositif de pilotage destiné à être embarqué dans un véhicule automobile, notamment dans un véhicule automobile autonome, le dispositif de pilotage comportant un module de commande configuré pour piloter le véhicule automobile le long de voie(s) de circulation suivant un premier mode de fonctionnement dans lequel au moins une grandeur parmi une vitesse du véhicule, une accélération du véhicule et une décélération du véhicule est incluse dans une première plage respective de valeur(s) autorisée(s), le module de commande étant, en outre, configuré pour : - émettre, en cas de détection d’un évènement, un message de demande de commutation à destination d’un dispositif distant de surveillance du véhicule automobile via une liaison de données, et - suite à la réception via la liaison de données d’un message de commutation émis par le dispositif de surveillance, commuter dans un deuxième mode de fonctionnement, distinct du premier mode de fonctionnement et dans lequel ladite au moins une grandeur est incluse dans une deuxième plage respective de valeur(s) autorisée(s), distincte de la première plage respective, la ou les valeurs de la deuxième plage étant supérieure(s), en valeur absolue, à celle(s) de la première plage. Grâce à l’invention, le véhicule est à même de réagir de manière plus efficace à des évènements inattendus en adaptant la valeur d’au moins un paramètre parmi sa vitesse, son accélération et sa décélération sans être limité par les gammes de valeurs de paramètres correspondant à un fonctionnement normal. Par exemple, une action requise peut être effectuée plus rapidement que les gammes de vitesse, d’accélération et de décélération permises en fonctionnement normal ne le permettraient, de sorte que l’action qu’il est nécessaire d’effectuer ait le minimum d’impact sur les autres usagers des voies de circulation. Selon des modes de réalisation particuliers, le dispositif de pilotage comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles: le message de commutation comporte un identifiant de la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), l’identifiant étant propre à identifier de manière unique la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), le module de commande étant configuré pour déterminer la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) en fonction de l’identifiant contenu dans le message de commutation. le module de commande est configuré pour déterminer au moins une deuxième plage de valeurs autorisées en fonction d’une valeur moyenne choisie parmi: - une valeur moyenne d’accélération des véhicules circulant dans une zone des voie(s) de circulation dans laquelle l’évènement est détecté, - une valeur moyenne de décélération des véhicules dans une zone des voie(s) de circulation dans laquelle l’évènement est détecté, et - une valeur moyenne de vitesse des véhicules dans une zone des voie(s) de circulation dans laquelle l’évènement est détecté. le dispositif de pilotage comprend en outre un module de détection configuré pour mesurer des valeurs de vitesse, d’accélération et de décélération des véhicules se déplaçant sur les voies de circulation et pour calculer au moins une valeur moyenne parmi la valeur moyenne d’accélération, la valeur moyenne de décélération et la valeur moyenne de vitesse à partir des valeurs de vitesse mesurées. l’évènement est choisi parmi le groupe consistant en: une présence d’un obstacle sur une voie de circulation, un dysfonctionnement d’un feu de signalisation. le module de commande est, en outre, configuré pour commander un déplacement du véhicule dans le deuxième mode de fonctionnement selon une trajectoire calculée par le module de commande en fonction de l’évènement détecté, le module de commande étant, en outre, configuré pour commuter depuis le deuxième mode de fonctionnement vers le premier mode de fonctionnement à l’issue du déplacement. le déplacement comprend au moins un mouvement choisi parmi le groupe consistant en: une sortie du véhicule automobile hors d’une voie de circulation, un franchissement d’une ligne continue par le véhicule automobile, un franchissement d’une intersection par le véhicule automobile. Il est également proposé un système de surveillance d’un ensemble de véhicules automobiles, notamment de véhicules automobiles autonomes, comportant un dispositif électronique de surveillance à distance de chaque véhicule automobile, et un ensemble de dispositifs de pilotage tels que précédemment définis, le dispositif de surveillance étant configuré pour recevoir chaque message de demande de commutation et pour transmettre en réponse à chaque dispositif de pilotage un message de commutation via la liaison de données. Selon des modes de réalisation particuliers, le système de transport comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles: chaque dispositif de pilotage est tel que le message de commutation comporte un identifiant de la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), l’identifiant étant propre à identifier de manière unique la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), le module de commande étant configuré pour déterminer la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) en fonction de l’identifiant contenu dans le message de commutation, chaque module de commande étant configuré pour calculer un ensemble de deuxièmes plages distinctes et pour insérer un identifiant de chaque deuxième plage calculée dans le message de demande de commutation, le dispositif de surveillance étant configuré pour sélectionner parmi l’ensemble de deuxièmes plages distinctes une deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) et pour insérer l’identifiant de la deuxième plage sélectionnée dans le message de commutation. chaque dispositif de pilotage est tel que le message de commutation comporte un identifiant de la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), l’identifiant étant propre à identifier de manière unique la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), le module de commande étant configuré pour déterminer la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) en fonction de l’identifiant contenu dans le message de commutation, chaque module de commande étant configuré pour déterminer une plage maximale de valeurs acceptables pour ladite au moins une grandeur, le message de demande de commutation comprenant un identifiant propre à identifier de manière unique la plage maximale, le dispositif de surveillance étant configuré pour insérer dans le message de commutation un identifiant d’une deuxième plage de valeur(s) permise(s), la deuxième plage étant incluse dans la plage maximale. Il est également proposé un système de transport comportant un ensemble de véhicules automobiles, notamment de véhicules automobiles autonomes, et un système de surveillance tel que précédemment décrit, chaque dispositif de pilotage étant notamment embarqué dans un véhicule automobile. Il est également proposé un procédé de commande d’un véhicule automobile, notamment d’un véhicule automobile autonome, comportant un dispositif de pilotage comprenant un module électronique de commande configuré pour piloter le véhicule automobile le long de voie(s) de circulation suivant un premier mode de fonctionnement dans lequel au moins une grandeur parmi une vitesse du véhicule, une accélération du véhicule et une décélération du véhicule est incluse dans une première plage respective de valeur(s) autorisée(s), le procédé comprenant des étapes de : - détection d’un évènement, - émission par le module de commande d’un message de demande de commutation à destination d’un dispositif distant de surveillance du véhicule automobile via une liaison de données, - réception par le module de commande d’un message de commutation émis par le dispositif de surveillance via la liaison de données, et - suite à la réception du message de commutation, commutation du module de commande dans un deuxième mode de fonctionnement, distinct du premier mode de fonctionnement et dans lequel ladite au moins une grandeur est incluse dans une deuxième plage respective de valeur(s) autorisée(s), distincte de la première plage respective, la ou les valeurs de la deuxième plage étant supérieure(s), en valeur absolue, à celle(s) de la première plage. Il est également proposé un programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont exécutées par un processeur, mettent en œuvre un procédé tel que précédemment décrit. Des caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 est une représentation schématique partielle d’un système de transport comportant au moins un véhicule comprenant un dispositif de pilotage de ce véhicule, la figure 2 est une représentation schématique du dispositif de pilotage de la figure 1, et la figure 3 est un ordinogramme des étapes d’un procédé de commande du véhicule de la figure 1. Un véhicule 10 et un système 12 de surveillance d’un ensemble de véhicules automobiles 10 sont représentés sur la figure 1. Le véhicule 10 est par exemple un véhicule automobile, en particulier un bus. Toutefois, d’autres types de véhicules automobiles sont susceptibles d’être envisagés, par exemple des véhicules individuels tels qu’une voiture. Le véhicule 10 est, notamment, un véhicule 10 parmi une pluralité de véhicules automobiles 10 prévus pour être surveillés par le système de surveillance 12. Cette pluralité de véhicule 10, ou flotte de véhicules 10, est par exemple une flotte de véhicules 10 formant un réseau de transport en commun. La pluralité de véhicules 10 et le système de surveillance 12 sont alors intégrés dans un système de transport. Comme visible sur la figure 1, chaque véhicule 10 comprend, de manière connue, une carrosserie, des roues 15, un moteur 20 relié mécaniquement via une chaîne de transmission (non représentée) aux roues 15 pour l’entraînement desdites roues 15 en rotation autour de leur axe, un système de direction (non représenté), adapté pour agir sur les roues 15 du véhicule 10 de manière à modifier l’orientation de sa trajectoire, et un système de freinage (non représenté), adapté pour exercer une force de freinage sur les roues 15 du véhicule10. Chaque véhicule automobile 10 est typiquement constitué par un véhicule à traction et/ou propulsion électrique. A cet effet, le moteur 20 est constitué par un moteur électrique, et le véhicule 10 comprend une batterie électrique (non représentée) raccordée électriquement au moteur 20 pour l’alimentation du moteur 20 en électricité. Chaque véhicule automobile 10 est par exemple un véhicule autonome. Chaque véhicule 10 comporte un dispositif 25 de pilotage du véhicule 10. En outre, le véhicule 10 comporte au moins un compartiment de transport de passagers ou de biens. Chaque véhicule 10 est configuré pour se déplacer sur une ou des voie(s) de circulation 30. La direction de déplacement du véhicule 10 définit un axe longitudinal. Le véhicule 10 s’étend le long de l’axe longitudinal. Chaque voie de circulation 30 est, par exemple, divisée en deux couloirs 30A et 30B correspondant chacun à un sens de circulation et séparés par une ligne centrale 31. La ligne centrale 31 est, par exemple, une ligne continue indiquant une interdiction de franchir la ligne centrale 31, ou encore une ligne pointillée. Chaque véhicule automobile autonome 10 présente de préférence un niveau d’automatisation supérieur ou égal à 3 selon le barème de l’Organisation Internationale des Constructeurs Automobiles (OICA). Le niveau d’automatisation est alors égal à 3, c’est-à-dire une automatisation conditionnelle (de l’anglais Conditional Automation), ou égal à 4, c’est-à-dire une automatisation élevée (de l’anglais High Automation), ou encore égal à 5, c’est-à-dire une automatisation complète (de l’anglais Full Automation). Selon le barème de l’OICA, le niveau 3 d’automatisation conditionnelle correspond à un niveau pour lequel le conducteur n’a pas besoin de surveiller en permanence la conduite dynamique, ni l’environnement de conduite, tout en devant toujours être en mesure de reprendre le contrôle du véhicule automobile autonome 10. Selon ce niveau 3, un système de gestion de la conduite autonome, embarqué à bord du véhicule automobile autonome 10, effectue alors la conduite longitudinale et latérale dans un cas d’utilisation défini et est apte à reconnaître ses limites de performance pour demander alors au conducteur de reprendre la conduite dynamique avec une marge de temps suffisante. Le niveau 4 d’automatisation élevée correspond à un niveau pour lequel le conducteur n’est pas requis dans un cas d’utilisation défini. Selon ce niveau 4, le système de gestion de la conduite autonome, embarquée à bord du véhicule automobile autonome10, exécute alors la conduite dynamique latérale et longitudinale dans toutes les situations de ce cas d’utilisation défini. Le niveau 5 d’automatisation complète correspond enfin à un niveau pour lequel le système de gestion de la conduite autonome, embarqué à bord du véhicule automobile autonome 10, effectue la conduite dynamique latérale et longitudinale dans toutes les situations rencontrées par le véhicule automobile autonome 10, pendant tout son trajet. Aucun conducteur n’est alors requis. Le système de surveillance 12 comporte un dispositif 35 de surveillance et chaque dispositif de pilotage 25. Le dispositif électronique de pilotage 25 comporte, notamment, un module de commande 40, au moins un capteur 45, un module de communication 50, un processeur 55 et une mémoire 60. Optionnellement, le dispositif de pilotage 25 comporte, en outre, un module de détection 65. Le dispositif de pilotage 25 est représenté sur la figure 2. Le module de commande 40 est adapté pour piloter le véhicule 10 sur la voie de circulation 30 de manière autonome en recevant des informations sur l’environnement du véhicule 10 par l’intermédiaire d’au moins un capteur 45, également appelé capteur d’environnement, et en agissant sur le moteur 20, le système de direction et le système de freinage, de manière à modifier la vitesse, l’accélération et la trajectoire du véhicule 10 en réaction aux informations reçues. En d’autres termes, le module de commande 40 est configuré pour modifier la vitesse, l’accélération et la trajectoire du véhicule 10, et pour commander un freinage du véhicule 10, en fonction des valeurs mesurées par le ou les capteurs 45. En particulier, le module de commande 40 est configuré pour piloter le véhicule 10 selon une loi de commande. La loi de commande est propre à permettre au module de commande 40 de déterminer, en fonction des informations fournies par le ou les capteur(s) d’environnement 45, une trajectoire, une vitesse, une accélération et/ou une décélération du véhicule 10 sur les voies de circulation 30. Il est défini un premier mode de fonctionnement et un deuxième mode de fonctionnement pour le module de commande 40. Le module de commande 40 est configuré pour basculer du premier mode de fonctionnement au deuxième mode de fonctionnement et vice-versa. Le premier mode de fonctionnement est, notamment, un mode de fonctionnement normal ou nominal du module de commande 40. Le premier mode de fonctionnement correspond à un véhicule 10 circulant sur des voies de circulation 30 ne présentant pas d’évènements particulier. Par exemple, le premier mode de fonctionnement est un mode de fonctionnement par défaut. En particulier, le deuxième mode de fonctionnement est un mode de fonctionnement que le module de commande 40 est configuré pour adopter en réponse à un évènement choisi parmi une liste d’évènements fermée, le module de commande 40 étant configuré pour adopter le premier mode de fonctionnement en l’absence d’aucun évènement de la liste. Il est défini, dans le premier mode de fonctionnement, une première plage de valeur(s) autorisée(s) pour chaque grandeur parmi l’ensemble constitué de: une vitesse du véhicule 10, une accélération du véhicule 10, une décélération du véhicule 10. Lorsque le module de commande 40 est dans le premier mode de fonctionnement, le module de commande 40 est configuré pour maintenir chaque grandeur incluse dans la première plage de valeur(s) autorisées correspondante. La première plage de valeur(s) autorisées pour la vitesse du véhicule 10 est, par exemple, la plage allant de 0 kilomètres par heure (km/h) à 50 km/h. La première plage de valeur(s) autorisées pour l’accélération du véhicule 10 est, par exemple, la plage allant de 0 mètres par seconde au carré (m/s -2 ) à 2 m/s -2 . La première plage de valeur(s) autorisées pour la décélération du véhicule 10 est, par exemple, la plage allant de 0 m/s -2 à moins 3,5 m/s -2 . Il est à noter que les premières plages de valeurs sont susceptibles de varier. Le module de commande 40 est configuré pour détecter un évènement en fonction des valeurs mesurées par le ou les capteurs 45, et pour émettre un message de demande de commutation en réponse à cette détection. Le module de commande 40 est, notamment, configuré pour émettre le message de demande de commutation à destination du dispositif de surveillance 35 via le module de communication 50. L’évènement est, notamment, un évènement choisi parmi un ensemble d’évènements prédéterminés. En particulier, une liste d’évènements prédéterminés est mémorisée dans la mémoire 60, et le module de commande 40 est configuré pour émettre le message de demande de commutation lorsqu’un évènement appartenant à la liste d’évènements prédéterminés est détecté par le module de commande 40. Chaque évènement est, par exemple, un évènement affectant l’une des voies de circulation 30 sur laquelle le véhicule 10 se déplace. En particulier, l’évènement affecte une zone Z des voies de circulation, la zone Z étant une zone dans laquelle le véhicule 10 doit se déplacer lors d’un déplacement à venir, par exemple lors d’un déplacement devant se produire dans un délai de une minute ou moins. L’ensemble d’évènements prédéterminés comprend notamment l’ensemble formé de: une présence d’un obstacle O dans la zone Z et un dysfonctionnement d’un feu de signalisation présent dans la zone Z. Il est entendu par «obstacle» O un objet ou un être vivant présent sur une voie de circulation 30 et empêchant le véhicule 10 de circuler sur au moins une portion de la zone Z sans entrer en collision avec l’obstacle O. En particulier, l’obstacle O est un obstacle tel que le véhicule 10 est forcé de franchir au moins partiellement la ligne centrale 31 pour traverser la zone Z sans entrer en collision avec l’obstacle. Il est entendu par «d’un feu de signalisation présent dans la zone Z» un feu de signalisation prévu pour réguler la circulation des véhicules sur une intersection de voies de circulation 30, cette intersection étant contenue dans la zone Z, le véhicule 10 devant circuler sur cette intersection lors de son déplacement dans la zone Z. Le message de demande de commutation est un message à destination du dispositif de surveillance 35. Le message de demande de commutation est, notamment, propre à identifier l’évènement détecté. Par exemple, le message de demande de commutation contient un premier identifiant de l’évènement, tel qu’un numéro associé à l’évènement ou encore un nom de l’évènement. En variante ou en complément, le message de demande de commutation contient une ou plusieurs informations acquises par le ou les capteurs 45 et à partir desquelles le module de commande 40 a détecté l’évènement. Par exemple, le message de demande de commutation contient une ou plusieurs images acquises par le ou les capteurs 45 et à partir de l’analyse desquelles le module de commande 40 a détecté l’évènement. Le deuxième mode de fonctionnement est un mode de fonctionnement associé à l’évènement détecté. En particulier, le module de commande 40 est configuré pour basculer dans le deuxième mode de fonctionnement suite à la détection de l’évènement, pour effectuer une action, notamment un déplacement du véhicule 10, dans le deuxième mode de fonctionnement, en fonction de l’évènement détecté, et pour basculer dans le premier mode de fonctionnement lorsque l’action est terminée. Le module de commande 40 est, en outre, configuré pour basculer dans le deuxième mode de fonctionnement suite à la réception d’un message de commutation émis par le dispositif de surveillance 35. En particulier, le module de commande 40 est configuré pour rester dans le premier mode de fonctionnement si aucun message de commutation n’est reçu. Il est défini, dans le deuxième mode de fonctionnement, une deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) pour chaque grandeur parmi l’ensemble constitué de: une vitesse du véhicule 10, une accélération du véhicule 10, une décélération du véhicule 10. Lorsque le module de commande 40 est dans le deuxième mode de fonctionnement, le module de commande 40 est configuré pour maintenir chaque grandeur incluse dans la deuxième plage de valeur(s) autorisées correspondante. Chaque deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) est distincte de la première plage de valeur(s) autorisées correspondante. En d’autres termes, la deuxième plage de valeur(s) autorisées pour la vitesse du véhicule 10 est distincte de la première, plage de valeur(s) autorisées pour la vitesse du véhicule 10, la deuxième plage de valeur(s) autorisées pour l’accélération du véhicule 10 est distincte de la première, plage de valeur(s) autorisées pour l’accélération du véhicule 10 et la deuxième plage de valeur(s) autorisées pour la décélération du véhicule 10 est distincte de la première, plage de valeur(s) autorisées pour la décélération du véhicule 10. En particulier, la ou les valeur(s) de chaque deuxième plage de valeur(s) autorisées est (sont) supérieure(s), en valeur absolue, à la ou les valeur(s) de la première plage de valeur(s) autorisées correspondante. Cela signifie notamment que la valeur absolue d’au moins une valeur de chaque deuxième plage de valeur(s) autorisées est strictement supérieure à la valeur absolue de chaque valeur de la première plage de valeur(s) autorisées correspondante. Par exemple, la valeur absolue de chaque valeur de chaque deuxième plage de valeur(s) autorisées est strictement supérieure à la valeur absolue de chaque valeur de la première plage de valeur(s) autorisées correspondante. La deuxième plage de valeur(s) autorisées pour la vitesse du véhicule 10 est, par exemple, la plage allant de 0 km/h à 70 km/h. La deuxième plage de valeur(s) autorisées pour l’accélération du véhicule 10 est, par exemple, la plage allant de 0 m/s -2 à 3 m/s -2 . La deuxième plage de valeur(s) autorisées pour la décélération du véhicule 10 est, par exemple, la plage allant de 0 m/s -2 à moins 5 m/s -2 . Il est à noter que les deuxièmes plages de valeurs sont susceptibles de varier. Chaque deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) est, par exemple, une plage de valeurs prédéterminée, notamment une plage mémorisée dans la mémoire 60. En variante, le module de commande 40 est configuré pour déterminer au moins une deuxième plage de valeurs autorisée(s). Par exemple, le message de commutation contient, pour au moins une grandeur, un unique deuxième identifiant de la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), et le module de commande 40 est configuré pour déterminer la deuxième plage de valeurs autorisée(s) pour la grandeur à partir au moins du deuxième identifiant reçu. Le deuxième identifiant est propre à identifier de manière unique ladite deuxième plage de valeur(s) autorisée(s). Par exemple, le deuxième identifiant est un numéro associé à ladite deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) dans une liste mémorisée dans la mémoire 60, ou encore un ensemble d’une valeur minimale et d’une valeur maximale de la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s). Par exemple, le module de commande 40 est configuré pour, suite à la détection de l’évènement, calculer un ensemble de deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) pour au moins une grandeur, chaque deuxième plage de valeurs autorisées calculée étant une deuxième plage de valeurs autorisées que le module de commande 40 est susceptible d’adopter en réponse à la détection de l’évènement. Les deuxièmes plages de valeur(s) autorisées(s) calculées par le module de commande 40 sont distinctes les unes des autres. Le module de commande 40 est, en outre, configuré pour insérer dans le message de demande de commutation, pour chaque deuxième plage de valeurs autorisées calculée, un troisième identifiant propre à identifier de manière unique la deuxième plage de valeurs autorisées calculée. Dans ce cas, chaque deuxième identifiant contenu dans le message de commutation est choisi parmi les troisièmes identifiants associés à la même grandeur et contenus dans le message de demande de commutation. Ainsi, le module de commande 40 est configuré pour proposer au dispositif de surveillance 35 une pluralité de deuxième(s) plages de valeur(s), et pour adopter, dans le deuxième mode de fonctionnement, une deuxième plage de valeurs autorisées sélectionnée via le dispositif de surveillance 35. Selon une autre variante, le module de commande 40 est configuré pour déterminer une plage maximale de valeurs acceptable pour au moins une grandeur et pour insérer dans le message de demande de commutation un quatrième identifiant propre à identifier de manière unique la plage maximale de valeurs acceptables. La plage maximale de valeurs acceptables pour une grandeur est une plage parmi laquelle le dispositif de surveillance 35 est autorisé à sélectionner la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) dont le deuxième identifiant sera inclus dans le message de commutation. En d’autres termes, chaque deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) est incluse dans la plage maximale de valeurs acceptables pour la grandeur considérée. En variante ou en complément,le module de commande 40 est configuré pour déterminer au moins une des deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) en fonction d’une valeur moyenne choisie parmi: - une valeur moyenne d’accélération des véhicules circulant dans la zone Z, - une valeur moyenne de décélération des véhicules dans la zone Z, et - une valeur moyenne de vitesse des véhicules dans la zone Z. Ladite valeur moyenne est notamment fournie par le module de détection 65. Par exemple, le module de commande 40 est configuré pour calculer une au moins des deuxièmes plages de valeur(s) autorisées(s) dont les troisièmes identifiants seront intégrés dans le message de demande de commutation en fonction de ladite valeur moyenne. En variante ou en complément, le module de commande 40 est configuré pour déterminer au moins une deuxième plage de valeurs autorisée en fonction d’un deuxième identifiant contenu dans le message de commutation et de la valeur moyenne. Le module de commande 40 est, en outre, configuré pour commander au moins un déplacement du véhicule 10 dans le deuxième mode de fonctionnement, et pour commuter du deuxième mode de fonctionnement au premier mode de fonctionnement à l’issue du déplacement. Le déplacement est, notamment, un déplacement du véhicule 10 dans la zone Z, en particulier à travers la zone Z. Le déplacement est commandé par le module de commande 40 en fonction de l’évènement détecté. En d’autres termes, lorsque l’évènement n’a plus de conséquence sur le véhicule 10, le module de commande 40 commute dans le premier mode de fonctionnement. Par exemple, lorsque le véhicule 10 est sorti de la zone Z, le module de commande 40 commute dans le premier mode de fonctionnement. Chaque capteur d’environnement 45 est par exemple une caméra, un capteur de température, un capteur de pression, un capteur d’humidité ou un lidar. Lorsqu’au moins un capteur 45 est une caméra, le module de commande 40 est configuré pour détecter l’évènement par analyse d’images transmises par le capteur 45. Chaque capteur d’environnement 45 est relié au module de commande 40. Par exemple, au moins un capteur 45 est intégré dans un boîtier du dispositif de pilotage 25 accueillant également le module de commande 40. En variante, au moins un capteur 45 est disposé à l’extérieur de ce boîtier et relié au module de commande 40 par une liaison filaire ou radiofréquence. Le module de communication 50 est configuré pour établir une liaison de données avec le dispositif de surveillance 35, par exemple pour échanger des informations, dont le message de demande de commutation et le message de commutation, via un réseau sans fil tel qu’un réseau de téléphonie sans fil. Le module de détection 65 est configuré pour mesurer, à partir d’au moins une information transmise par un ou plusieurs capteur(s) 45, des valeurs de vitesse et/ou d’accélération et/ou de décélération de véhicules distincts du véhicule 10 dans lequel le dispositif de pilotage 25 est embarqué. Le module de détection 65 est, en outre, configuré pour calculer au moins une valeur moyenne parmi la valeur moyenne de vitesse, la valeur moyenne de décélération et la valeur moyenne d’accélération à partir des valeurs de vitesse et/ou d’accélération et/ou de décélération mesurées. La valeur moyenne de vitesse, la valeur moyenne de décélération et/ou la valeur moyenne d’accélération est, notamment, une valeur moyenne de vitesse et/ou d’accélération et/ou de décélération des véhicules circulant dans la zone Z. Le dispositif de surveillance 35 est distant de chaque véhicule 10. Par exemple, le dispositif de surveillance 35 est accueilli dans un bâtiment. Le dispositif de surveillance 35 est configuré pour recevoir chaque message de demande de commutation émis par les véhicules 10 et pour émettre en réponse un message de commutation correspondant. Selon un mode de réalisation, le dispositif de surveillance 35 est configuré pur transmettre à un opérateur, par exemple via une interface homme-machine, les informations relatives à l’évènement contenues dans le message de demande de commutation, l’émission du message de commutation étant alors conditionnée à un accord de l’opérateur. En particulier, le dispositif de surveillance 35 est configuré pour déterminer, en réponse à la réception d’un message de demande de commutation d’un véhicule 10, chaque deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) du deuxième mode de fonctionnement de ce véhicule 10 et pour insérer dans le message de commutation les deuxièmes identifiants des deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) déterminées. Par exemple, le dispositif de surveillance 35 est configuré pour informer l’opérateur des deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) proposées par le module de commande 40, c’est-à-dire les deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) associées aux troisièmes identifiants contenus dans le message de demande de commutation, et pour insérer dans le message de commutation le deuxième identifiant correspondant à la ou les deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) sélectionnées par l’opérateur. En variante, le dispositif de surveillance 35 est configuré pour informer l’opérateur de la ou les plages de valeurs maximales déterminées par le module de commande 40. En variante, le dispositif de surveillance 35 est configuré pour sélectionner la ou les deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) sans intervention d’un opérateur, par exemple en fonction d’au moins une valeur moyenne calculée par le module de détection 65. En variante, la ou les valeurs moyenne(s) sont des valeurs acquises par des capteurs disposés le long des voies de circulation, ou encore extraites de données de positionnement par satellite des véhicules circulant sur les voies de circulation 30. Le module de commande 40 et le module de détection 65 sont réalisés chacun sous forme d’un logiciel, ou d’une brique logicielle, exécutables par le processeur 55. La mémoire 60 est alors apte à stocker un logiciel de commande et un logiciel de. Le processeur 55 est alors apte à exécuter chacun des logiciels. En variante non représentée, le module de commande 40 et le module de détection 65 sont réalisés chacun sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Lorsque le module de commande 40 et le module de détection 65 sont réalisés sous forme d’un ou plusieurs logiciels, c’est-à-dire sous forme d’un programme d’ordinateur, ce ou ces logiciels sont en outre aptes à être enregistrés sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser les instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles. Le dispositif de surveillance 35 est, en outre, au moins partiellement formé par un logiciel, ou une brique logicielle, exécutable par un processeur et mémorisé dans une mémoire ou sur un support lisible par ordinateur. En variante, le dispositif de surveillance 35 comporte au moins un composant logique programmable ou un circuit intégré dédié. Un procédé de commande d’un véhicule 10 va maintenant être décrit en référence à la figure 3, qui présente un ordinogramme des étapes de ce procédé. Le procédé comporte une étape 100 de détection, une étape 110 d’émission, une étape 120 de génération, une étape 130 de réception, une étape 140 de commutation et une étape 150 de déplacement. Lors de l’étape 100 de détection, au moins un capteur 45 acquiert des informations, telles que des images, ou encore des données radar ou lidar, concernant l’environnement du véhicule 10, notamment concernant la zone Z. Par exemple, un capteur 45 ou plus acquier(en)t une ou une pluralité d’image(s), notamment d’image(s) de la zone Z. Le module de commande 40 détecte un évènement dans la zone Z à partir des informations acquises, notamment à partir d’au moins une image. Par exemple, le module de commande 40 commande l’arrêt ou le ralentissement du véhicule 10 en fonction de l’évènement détecté. Lors de l’étape 100 de détection, module de commande 40 est dans le premier mode de fonctionnement. En particulier, le véhicule 10 est en déplacement sur une voie de circulation 30. Lors de l’étape d’émission 110, le module de commande 40 génère le message de demande de commutation et émet le message de demande de commutation à destination du dispositif de surveillance 35 via la liaison de données. En particulier, le module commande 40 insère dans le message de demande de commutation le premier identifiant de l’évènement détecté et/ou au moins une information, telle qu’une image de la zone Z, acquise par le ou les capteurs 45 et à partir de laquelle l’évènement a été détecté. Par exemple, le module de commande 40 détermine un ensemble de deuxièmes plages possibles pour une grandeur et insère le troisième identifiant de chaque deuxième plage possible dans le message de demande de commutation. En variante, le module de commande 40 détermine la plage maximale de valeurs acceptable pour au moins une grandeur et insère le quatrième identifiant de cette plage maximale dans le message de demande de commutation. Lors de l’étape de génération 120, le dispositif de surveillance 35 génère le message de commutation à destination du véhicule 10. En particulier, la génération du message de commutation est conditionnée à l’analyse des informations contenues dans le message de demande de commutation. Par exemple, le dispositif de surveillance 35 analyse les informations, notamment la ou les images, issue(s) du ou des capteurs 45 et contenues dans le message de demande de commutation, et prend la décision d’émettre ou non le message de commutation en fonction des informations reçues. En variante, le dispositif de surveillance 35 transmet les informations reçues à un opérateur, qui en réponse commande ou non la génération du message de commutation par le dispositif de surveillance 35 via une interface homme-machine. En outre, le dispositif de surveillance 35 insère dans le message de commutation le deuxième identifiant d’au moins une deuxième plage de valeur(s) autorisée(s). Par exemple, le dispositif de surveillance 35 sélectionne l’une des deuxièmes plages dont le troisième identifiant est contenu dans le message de demande de commutation, et insère le deuxième identifiant correspondant dans le message de commutation. En variante, l’opérateur sélectionne l’une des deuxièmes plages associées aux troisièmes identifiants, et indique au dispositif de surveillance 35 la deuxième plage sélectionnée via l’interface homme-machine. En variante ou en complément, le dispositif de surveillance 35 détermine au moins une deuxième plage incluse dans la plage maximale associée à la même grandeur, et insère le deuxième identifiant de la deuxième plage déterminée dans le message de commutation. Selon une variante, c’est l’opérateur qui détermine la deuxième plage et qui indique au dispositif de surveillance 35 la deuxième plage déterminée via l’interface homme-machine. Lors de l’étape 130 de réception, le message de commutation est émis par le dispositif de surveillance 35 via la liaison de données et reçu par le module de commande 40 via la liaison de données établie par le module de communication 50. Le module de commande 40 détermine alors chaque deuxième plage de valeurs à partir des deuxièmes identifiants reçus et/ou de valeurs moyennes calculées par le module de détection 65 à partir d’informations acquises par le ou les capteurs 45. Lors de l’étape de commutation 140, le module de commande 40 commute du premier mode de fonctionnement au deuxième mode de fonctionnement. Lors de l’étape de déplacement 150, le module de commande 40 commande un déplacement du véhicule 10, dans le deuxième mode de fonctionnement, en fonction de l’évènement détecté. Lors du déplacement, au moins une grandeur parmi la vitesse, l’accélération et la décélération du véhicule 10 présente une valeur appartenant à la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) correspondante mais exclue de la première plage de valeur(s) autorisée(s) correspondante. Le déplacement comporte, par exemple, une sortie du véhicule 10 hors d’une voie de circulation 30. Par exemple, le véhicule 10 se déplace hors des voies de circulation 30, par exemple sur un trottoir ou sur un bas-côté des voies de circulation 30, de manière à contourner l’obstacle O. En variante, le déplacement comporte le franchissement de la ligne centrale 31 par le véhicule automobile 10 de manière à contourner l’obstacle O. Selon une autre variante, le déplacement comporte un mouvement du véhicule 10 de manière à entrer en contact avec l’obstacle O. Cela est le cas par exemple si l’obstacle O est un obstacle aisément déformable tel qu’un sac plastique ou un carton et avec lequel un contact est sans conséquence pour le véhicule 10 et pour les usagers des voies de circulation. Selon un mode de réalisation, le déplacement du véhicule 10 dans la zone Z, notamment lorsque ce mouvement amène le véhicule 10 en contact avec l’obstacle O, est selon une trajectoire T définie par le message de commutation. Par exemple, le message de commutation comporte des instructions pour le module de commande 40 de commander un déplacement du véhicule 10 selon une trajectoire T définie par le dispositif de surveillance 35. En particulier, la trajectoire T définie par le dispositif de surveillance 35 est une trajectoire T interdite par le premier mode de fonctionnement. Une trajectoire T impliquant la sortie du véhicule 10 hors des voies de circulation, par exemple en montant sur un trottoir, ou impliquant le franchissement d’une ligne continue, sont des exemples de trajectoires T interdites dans le premier mode de fonctionnement. Dans un autre cas envisageable, lorsque l’évènement est un dysfonctionnement d’un feu de signalisation, le déplacement comporte un franchissement de l’intersection associée au feu de signalisation. A l’issue du déplacement, notamment lorsque le véhicule 10 sort de la zone Z, le module de commande 40 commute dans le premier mode de fonctionnement. Par exemple, lorsque le déplacement implique le franchissement d’une ligne continue séparant les couloirs 30A et 30B, le franchissement impliquant le déplacement du véhicule 10 depuis le couloir 30A jusqu’au couloir 30B pour éviter l’obstacle puis le retour du véhicule 10 sur le couloir 30A, le module de commande 40 commute dans le premier mode de fonctionnement lorsque le véhicule 10 est revenu sur le couloir 30A. Le module de commande 40 pilote alors le véhicule 10 selon le premier mode de fonctionnement pour le reste du trajet du véhicule 10, si aucun autre évènement n’est détecté. Grâce à l’invention, le véhicule est à même de réagir de manière plus efficace à des évènements inattendus en adaptant la valeur d’au moins un paramètre parmi sa vitesse, son accélération et sa décélération sans être limité par les gammes de valeurs de paramètres correspondant à un fonctionnement normal. Par exemple, un déplacement requis peut être effectué plus rapidement que les gammes de vitesse, d’accélération et de décélération permises en fonctionnement normal ne le permettraient, de sorte que le déplacement qu’il est nécessaire d’effectuer ait le minimum d’impact sur les autres usagers des voies de circulation. En particulier, le procédé permet la validation de la commutation dans le deuxième mode de fonctionnement par un opérateur, ce qui augmente la sécurité pour les usagers des voies de circulation. Le fait que les deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) soient indiquées au module de commande 40 par le dispositif de surveillance 35 simplifie le fonctionnement et la complexité du module de commande 40, puisque le choix de ces plages est fait soit par le dispositif de surveillance 35 soit par un opérateur. Toutefois, le fait que le module de commande 40 propose soit un ensemble de deuxièmes plages possibles, soit une plage maximale de valeurs au dispositif de surveillance 35 permet de prendre en compte efficacement les circonstances de l’évènement et la situation autour du véhicule 10, puisque le véhicule 10 peut acquérir aisément des informations sur ces circonstances et/ou sur cette situation via les capteurs 45. En outre, cela limite les actions à effectuer par le dispositif de surveillance 35 et/ou par l’opérateur, et permet donc que la ou les deuxièmes plages soient sélectionnées plus rapidement. La sécurité des usagers des voies de circulation est alors améliorée, puisque le véhicule 10 réagit plus rapidement à l’évènement détecté. En particulier, la détermination de la ou les deuxièmes plages de valeur(s) autorisée(s) à partir d’une valeur moyenne de la grandeur considérée pour les véhicules se déplaçant à proximité du véhicule 10, et donc réagissant à l’évènement détecté, permet de sélectionner aisément une deuxième plage adaptée à la situation, et renforce donc la sécurité des usagers. Dispositif de pilotage (25) destiné à être embarqué dans un véhicule automobile (10), notamment dans un véhicule automobile autonome, le dispositif de pilotage (25) comportant un module de commande (40) configuré pour piloter le véhicule automobile (10) le long de voie(s) de circulation (30) suivant un premier mode de fonctionnement dans lequel au moins une grandeur parmi une vitesse du véhicule (10), une accélération du véhicule (10) et une décélération du véhicule (10) est incluse dans une première plage respective de valeur(s) autorisée(s), le module de commande (40): - émettant, en cas de détection d’un évènement, un message de demande de commutation à destination d’un dispositif distant (35) de surveillance du véhicule automobile (10) via une liaison de données, et - commutant, suite à la réception via la liaison de données d’un message de commutation émis par le dispositif de surveillance (35), dans un deuxième mode de fonctionnement, distinct du premier mode de fonctionnement et dans lequel ladite au moins une grandeur est incluse dans une deuxième plage respective de valeur(s) autorisée(s), distincte de la première plage respective, la ou les valeurs de la deuxième plage étant supérieure(s), en valeur absolue, à celle(s) de la première plage. Dispositif de pilotage selon la revendication 1, dans lequel le message de commutation comporte un identifiant de la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), l’identifiant étant propre à identifier de manière unique la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s), le module de commande (40) étant configuré pour déterminer la deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) en fonction de l’identifiant contenu dans le message de commutation. Dispositif de pilotage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de commande (40) est configuré pour déterminer au moins une deuxième plage de valeurs autorisées en fonction d’une valeur moyenne choisie parmi: - une valeur moyenne d’accélération des véhicules circulant dans une zone (Z) des voie(s) de circulation (30) dans laquelle l’évènement est détecté, - une valeur moyenne de décélération des véhicules dans une zone (Z) des voie(s) de circulation (30) dans laquelle l’évènement est détecté, et - une valeur moyenne de vitesse des véhicules dans une zone (Z) des voie(s) de circulation (30) dans laquelle l’évènement est détecté. Dispositif de pilotage selon la revendication précédente, comprenant en outre un module de détection (65) configuré pour mesurer des valeurs de vitesse, d’accélération et de décélération des véhicules se déplaçant sur les voies de circulation (30) et pour calculer au moins une valeur moyenne parmi la valeur moyenne d’accélération, la valeur moyenne de décélération et la valeur moyenne de vitesse à partir des valeurs de vitesse mesurées. Dispositif de pilotage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’évènement est choisi parmi le groupe consistant en: une présence d’un obstacle (O) sur une voie de circulation (30), un dysfonctionnement d’un feu de signalisation. Dispositif de pilotage selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de commande (40) est, en outre, configuré pour commander un déplacement du véhicule (10) dans le deuxième mode de fonctionnement selon une trajectoire (T) calculée par le module de commande (40) en fonction de l’évènement détecté, le module de commande (40) étant, en outre, configuré pour commuter depuis le deuxième mode de fonctionnement vers le premier mode de fonctionnement à l’issue du déplacement. Dispositif de pilotage selon la revendication précédente, dans lequel le déplacement comprend au moins un mouvement choisi parmi le groupe consistant en: une sortie du véhicule automobile (10) hors d’une voie de circulation (30), un franchissement d’une ligne continue par le véhicule automobile (10), un franchissement d’une intersection par le véhicule automobile (10). Système de surveillance d’un ensemble de véhicules automobiles (10), notamment de véhicules automobiles autonomes (10), comportant un dispositif électronique (35) de surveillance à distance de chaque véhicule automobile (10), et un ensemble de dispositifs de pilotage (25) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif de surveillance (35) étant configuré pour recevoir chaque message de demande de commutation et pour transmettre en réponse à chaque dispositif de pilotage (25) un message de commutation via la liaison de données. Système de surveillance selon la revendication précédente, dans lequel chaque dispositif de pilotage (25) est selon la revendication 2, chaque module de commande (40) étant configuré pour calculer un ensemble de deuxièmes plages distinctes et pour insérer un identifiant de chaque deuxième plage calculée dans le message de demande de commutation, le dispositif de surveillance (35) étant configuré pour sélectionner parmi l’ensemble de deuxièmes plages distinctes une deuxième plage de valeur(s) autorisée(s) et pour insérer l’identifiant de la deuxième plage sélectionnée dans le message de commutation. Système de surveillance selon la revendication 8, dans lequel chaque dispositif de pilotage (25) est selon la revendication 2, chaque module de commande (40) étant configuré pour déterminer une plage maximale de valeurs acceptables pour ladite au moins une grandeur, le message de demande de commutation comprenant un identifiant propre à identifier de manière unique la plage maximale, le dispositif de surveillance (35) étant configuré pour insérer dans le message de commutation un identifiant d’une deuxième plage de valeur(s) permise(s), la deuxième plage étant incluse dans la plage maximale. Système de transport comportant un ensemble de véhicules automobiles (10), notamment de véhicules automobiles autonomes, et un système de surveillance selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, chaque dispositif de pilotage (25) étant notamment embarqué dans un véhicule automobile (10). Procédé de commande d’un véhicule automobile (10), notamment d’un véhicule automobile autonome, comportant un dispositif de pilotage (25) comprenant un module électronique de commande (40) configuré pour piloter le véhicule automobile (10) le long de voie(s) de circulation (30) suivant un premier mode de fonctionnement dans lequel au moins une grandeur parmi une vitesse du véhicule (10), une accélération du véhicule (10) et une décélération du véhicule (10) est incluse dans une première plage respective de valeur(s) autorisée(s), le procédé comprenant des étapes de: - détection (100) d’un évènement, - émission (110) par le module de commande (40) d’un message de demande de commutation à destination d’un dispositif distant (35) de surveillance du véhicule automobile (10) via une liaison de données, - réception (130) par le module de commande (40) d’un message de commutation émis par le dispositif de surveillance (35) via la liaison de données, et - suite à la réception du message de commutation, commutation (140) du module de commande (40) dans un deuxième mode de fonctionnement, distinct du premier mode de fonctionnement et dans lequel ladite au moins une grandeur est incluse dans une deuxième plage respective de valeur(s) autorisée(s), distincte de la première plage respective, la ou les valeurs de la deuxième plage étant supérieure(s), en valeur absolue, à celle(s) de la première plage. Programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont exécutées par un processeur (55), mettent en œuvre un procédé selon la revendication précédente.