Brevet FR3103127A1 — publié le 20210521

Système d’assistance à la préhension (10), comprenant une première mâchoire (1) et une deuxième mâchoire (2) munies respectivement d’une première cavité et d’une deuxième cavité pour loger respectivement un pouce et les quatre autres doigts d’une même main ou inversement, dans lequel : - la première mâchoire comprend une première coque (12) sur laquelle est monté statique un premier plateau de pincement (13), - la deuxième mâchoire (2) comprend une deuxième coque (22) sur laquelle est articulé un deuxième plateau de pincement (23), et est déplaçable relativement à la première mâchoire (1) selon un sens de fermeture et un sens d’ouverture, - un dispositif d’actionnement (4) est accouplé à la deuxième mâchoire pour un déplacement selon le sens de fermeture, - un mécanisme de transmission (3) est accouplé au deuxième plateau de pincement pour maintenir le deuxième plateau de pincement parallèle au premier plateau de pincement pendant les déplacements selon les sens de fermeture et d’ouverture. Figure 1 Système d’assistance à la préhension La présente invention concerne un système d’assistance à la préhension, pour assister un opérateur dans une opération de saisie ou de pincement d’un objet plat ou fin. L’invention trouve une application favorite, et non limitative, dans le domaine du traitement des peaux ou cuirs, en particulier dans les secteurs de la tannerie, de la maroquinerie et des chaussures. Il est d’usage, dans le traitement des peaux ou cuirs, de saisir ou pincer les peaux afin de leurs appliquer différentes opérations, comme par exemple des opérations de prélèvement des peaux humides pour les établir sur des chevalets ou sur des convoyeurs de manutention ou des opérations d’astiquage ou de finitions des tranches en maroquinerie (opérations qui consistent à astiquer ou poncer finement les tranches des peaux). Pour ces opérations, il est classique, voire indispensable, que l’opérateur effectue une prise digitale et à plat de la peau (pincement à plat et uniquement avec les doigts) qui soit intense (serrage suffisamment fort) et pendant un temps significatif. Ceci est particulièrement le cas lors des opérations d’astiquage ou de finitions des tranches en maroquinerie, où l’opérateur tiens d’une main un outil d’astiquage ou de finition, et de l’autre main il maintient sa peau pendant toute la durée de l’opération, avec un effort de serrage maintenu afin d’éviter que la peau ne bouge sous la pression de l’outil. Il est cependant constaté que ces prises digitales s’avèrent pénibles et difficiles, en particulier sur le long terme, et l’invention se propose d’assister la préhension exercée par l’opérateur, sans pour autant modifier son poste de travail, autrement dit sans pour autant changer sa méthode travail. A cet effet, elle propose un système d’assistance à la préhension, comprenant une première mâchoire et une deuxième mâchoire accouplées ensemble et munies respectivement d’une première cavité et d’une deuxième cavité pour loger respectivement un pouce et les quatre autres doigts d’une même main ou inversement, dans lequel : - la première mâchoire comprend une première coque délimitant la première cavité et sur laquelle est monté un premier plateau de pincement, - la deuxième mâchoire comprend une deuxième coque délimitant la deuxième cavité et sur laquelle est articulé un deuxième plateau de pincement parallèle au premier plateau de pincement, où ladite deuxième mâchoire est déplaçable relativement à la première mâchoire selon deux sens opposés : - un sens de fermeture d’une position ouverte dans laquelle le deuxième plateau de pincement est espacé du premier plateau de pincement vers une position fermée dans laquelle le deuxième plateau de pincement est en appui sur le premier plateau de pincement, et - un sens d’ouverture de la position fermée vers la position ouverte ; et dans lequel ledit système d’assistance à la préhension comprend en outre : - un dispositif d’actionnement accouplé à la deuxième mâchoire pour un déplacement selon le sens de fermeture, et - un mécanisme de transmission accouplé au deuxième plateau de pincement pour maintenir le deuxième plateau de pincement parallèle au premier plateau de pincement pendant les déplacements de la deuxième mâchoire selon le sens de fermeture et selon le sens d’ouverture. Ainsi, le système d’assistance à la préhension selon l’invention se présente sous la forme d’une sorte de gant formant une pince, à l’intérieur duquel l’opérateur enfile sa main avec un pouce dans une mâchoire et ses quatre autres doigts dans l’autre mâchoire, et le dispositif d’actionnement permet d’assurer la fermeture des mâchoires selon un effort ferme et soutenu, avec un maintien du parallélisme entre les deux plateaux de pincement, ce qui offre un pincement particulièrement adapté et non dégradant pour les objets plats ou fins tels que les peaux, et ce pour différentes valeurs d’épaisseur. Dans une réalisation particulière, un dispositif de rappel élastique est accouplé entre la première mâchoire et la deuxième mâchoire et sollicite le déplacement de la deuxième mâchoire selon le sens d’ouverture, et le dispositif d’actionnement est configurable entre : - une configuration active assurant le déplacement de la deuxième mâchoire selon le sens de fermeture à l’encontre du dispositif de rappel élastique ; - une configuration inactive autorisant le déplacement de la deuxième mâchoire selon le sens d’ouverture sous l’effet du dispositif de rappel élastique. Ainsi, le dispositif de rappel élastique permet d’ouvrir automatiquement les mâchoires, une fois que le dispositif d’actionnement est en configuration inactive, sans effort pour l’opérateur. Selon une variante, le premier plateau de pincement est monté statique (autrement dit de manière non articulée) sur la première mâchoire. Selon une possibilité, la deuxième coque est articulée à pivot sur la première coque selon un axe principal, la deuxième mâchoire comprend un support solidaire du deuxième plateau de pincement et articulé à pivot sur la deuxième coque selon un axe de support parallèle à l’axe principal, et le mécanisme de transmission comprend une bielle de transmission ayant une première articulation à pivot sur le support selon un premier axe parallèle à l’axe principal, et ayant une seconde articulation à pivot sur la première coque selon un second axe parallèle à l’axe principal ; de sorte que, lors d’un déplacement de la deuxième mâchoire, selon le sens de fermeture ou selon le sens d’ouverture, la bielle de transmission procure des pivotements concomitants et de sens opposés de la deuxième coque sur la première coque selon l’axe principal et du support sur la deuxième coque selon l’axe de support pour maintenir le deuxième plateau de pincement parallèle au premier plateau de pincement. L’emploi d’une telle bielle de transmission est particulièrement avantageuse pour procurer un mécanisme de transmission simple et peu encombrant (point important au vue de l’usage d’une telle invention sous une forme de gant) pour maintenir un parallélisme entre les deux plateaux de pincement. Selon une possibilité, le dispositif de rappel élastique est relié entre la deuxième coque et la première coque, et se présente par exemple par exemple sous la forme d’un ressort. Selon une autre possibilité, la bielle de transmission comprend une première partie s’étendant entre la première articulation et la seconde articulation, et comprend une seconde partie prolongeant la première partie au-delà de la seconde articulation et se terminant par une terminaison libre disposée en regard d’une surface de butée prévue sur la première coque pour guider ou stopper ladite terminaison libre. Ainsi, la terminaison libre de la bielle de transmission va être guidée (ou venir en arrêt) sur la surface de butée, favorisant ainsi le guidage (ou l’arrêt) de la trajectoire rotative de la bielle de transmission, et donc par conséquent des mouvements d’ouverture et de fermeture des mâchoires. Dans un mode de réalisation particulier, le dispositif d’actionnement comprend un câble de traction ayant une première extrémité reliée à la terminaison libre de la bielle de transmission et une seconde extrémité reliée à un actionneur conçu pour tirer sur cette seconde extrémité du câble de traction et ainsi pour déplacer la deuxième mâchoire selon le sens d’actionnement. L’emploi d’un tel câble de traction est avantageux pour avoir un système d’assistance à la préhension léger à porter et à enfiler pour l’opérateur, l’actionneur étant de préférence déporté des mâchoires. Bien entendu, d’autres types de dispositif d’actionnement pourrait être envisagés, comme par exemple un vérin directement monté sur la première mâchoire et qui soit accouplé à la deuxième mâchoire. De manière générale, cet actionneur peut être monté sur l’une des mâchoires, sur l’opérateur ou sur un poste de travail. Selon une caractéristique, l’actionneur comprend un vérin, et par exemple un vérin double effet ; un tel vérin pouvant par exemple être de type pneumatique, hydraulique ou électrique. Il est aussi envisageable d’avoir un actionneur du type treuil avec un tambour autour duquel est enroulé le câble de traction. Selon une autre caractéristique, le deuxième plateau de pincement est monté de manière amovible ou détachable sur le support. Avantageusement, le premier plateau de pincement est monté de manière amovible ou détachable sur la première coque. Ce caractère amovible ou détachable des plateaux de pincement permet de changer rapidement les surfaces de contact des mâchoires afin de pouvoir les adapter aux formes des articles à saisir. De manière avantageuse, la première cavité s’étend jusqu’au premier plateau de pincement et la deuxième cavité s’étend jusqu’au deuxième plateau de pincement, pour autoriser le placement du pouce et des quatre autres doigts de part et d’autre d’une surface de pincement définie par le premier plateau de pincement et le deuxième plateau de pincement en appui en position fermée. Ainsi, les doigts vont se trouver positionnés de part et d’autre de l’objet pincé entre les deux plateaux de pincement, ce qui favorise la sensation de pincement pour l’opérateur et ce qui lui permet également, si besoin, d’appliquer un effort de pincement accru, en plus de celui déjà appliqué par le dispositif d’actionnement. Dans une réalisation particulière, le dispositif d’actionnement comprend un organe de commande permettant de commander le déplacement de la deuxième mâchoire, comme par exemple une gâchette, un contacteur électrique ou un capteur de pression. La fonction d’un tel organe de commande est de permettre à l’opérateur de commander la fermeture des mâchoires, et aussi de commander la libération des mâchoires qui pourront le cas échéant s’ouvrir au moyen du dispositif de rappel élastique lorsque présent. Il est aussi envisageable de recourir à d’autres types d’organe de commande, comme par exemple un organe mettant en œuvre une détection visuelle, une détection lumineuse, une détection sonore ou acoustique ou une détection basée sur les neurosciences. Selon une possibilité, le dispositif d’actionnement comprend un organe de rappel couplé à l’organe de commande pour un rappel vers une position neutre. Selon une autre possibilité, l’organe de commande est disposé dans la première cavité ou dans la deuxième cavité, ce qui permettra à l’opérateur de commander la fermeture des mâchoires manuellement au moyen d’un doigt présent dans l’une des cavités (comme par exemple le pouce). D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après d’exemples de mise en œuvre non limitatifs, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : est une vue schématique en perspective d’un système d’assistance à la préhension selon un mode de réalisation de l’invention, dans une position ouverte ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position fermée ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position ouverte et avec les éléments illustrés en transparence pour visualiser l’intérieur ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position fermée et avec les éléments illustrés en transparence pour visualiser l’intérieur ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position ouverte et selon une première coupe axiale passant par la bielle de transmission ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position fermée et selon la même première coupe axiale que la Figure 5 ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position ouverte et selon une seconde coupe axiale passant par le ressort de rappel assurant le rappel élastique des mâchoires vers la position ouverte ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position fermée et selon la même seconde coupe axiale que la Figure 7 ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position fermée en maintenant un article entre les plateaux de pincement ; est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 1, dans une position fermée avec une main d’un opérateur enfilée à l’intérieur des mâchoires ; est une vue schématique d’un coffret contenant un actionneur de type vérin accouplé à un câble de traction d’un système d’assistance à la préhension ; est une vue schématique en perspective d’un système d’assistance à la préhension selon un autre mode de réalisation de l’invention, dans une position ouverte ; et est une vue schématique en perspective du système d’assistance à la préhension de la Figure 12, dans une position fermée. En référence aux figures 1 à 10, 12 et 13, un système d’assistance à la préhension 10 selon l’invention comprend une première mâchoire 1 et une deuxième mâchoire 2 accouplées ensemble par une liaison ou articulation pivot 19 selon un axe principal AP, de sorte que la première mâchoire 1 et la deuxième mâchoire 2 sont mobiles en rotation relativement l’une par rapport à l’autre entre : - une position ouverte (visible sur les figures 1, 3, 5, 7 et 12) qui correspond à un écartement des mâchoires 1, 2 autorisant l’insertion d’un article AR entre les deux mâchoires 1, 2 ; et - une position fermée (visible sur les figures 2, 4, 6, 8, 9, 10 et 13) qui correspond à un serrage des mâchoires 1, 2 l’une contre l’autre pour un pincement ou serrage de l’article AR (illustré à la figure 9) entre les deux mâchoires 1, 2. La première mâchoire 1 et la deuxième mâchoire 2 sont munies respectivement d’une première cavité 11 et d’une deuxième cavité 21 pour loger respectivement un pouce et les quatre autres doigts d’une même main MA ou inversement. Pour la suite de la description, en référence aux modes de réalisation illustrés sur les figures et comme visible en particulier sur la figure 10, le pouce PO se loge à l’intérieur de la première cavité 11 de la première mâchoire 1, et les quatre autres doigts DO (index, majeur, annulaire et auriculaire) se logent à l’intérieur de la deuxième cavité 21 de la deuxième mâchoire 2. L’axe principal AP est disposé sur des parties arrières des mâchoires 1, 2, de telles parties arrières correspondant aux parties situées du côté du poignet PG de la main MA, à l’opposé de parties avant situées du côté des doigts PO, DO. La première mâchoire 1 comprend une première coque 12 délimitant la première cavité 11 et sur laquelle est monté statique un premier plateau de pincement 13. Ainsi, le premier plateau de pincement 13 ne présente pas de mobilité relative vis-à-vis de la première coque 12. Ce premier plateau de pincement 13 définit une première face plane de pincement 130 sur laquelle le serrage de l’article AR s’applique. Le premier plateau de pincement 13 est prévue en partie avant de la première coque 12. Ce premier plateau de pincement 13 peut être monté de manière amovible ou détachable sur la première coque 12 de manière à pouvoir remplacer/changer ce premier plateau de pincement 13 en fonction de son usure ou en fonction de l’article AR à pincer (dimensions, matière, forme de l’article AR). La première coque 12 présente en partie arrière une ouverture arrière 14 (visible aux figures 7 et 8) qui permet l’introduction de la main MA, cette ouverture arrière 14 étant en communication avec les deux cavités 11, 21. La deuxième mâchoire 2 comprend une deuxième coque 22 délimitant la deuxième cavité 21 et sur laquelle est articulé un deuxième plateau de pincement 23 parallèle au premier plateau de pincement 13 et en vis-à-vis de ce premier plateau de pincement 13. Ainsi, le deuxième plateau de pincement 23 présente une mobilité relative vis-à-vis de la deuxième coque 22. Ce deuxième plateau de pincement 23 définit une deuxième face plane de pincement 230 sur laquelle le serrage de l’article AR s’applique, où cette deuxième face plane de pincement 230 est parallèle à la première face plane de pincement 130. Le deuxième plateau de pincement 23 est prévue en partie avant de la deuxième coque 22. Dans la position ouverte, le deuxième plateau de pincement 23 est espacé du premier plateau de pincement 13, et plus précisément la deuxième face plane de pincement 230 est écartée de la première face plane de pincement 130 d’un écartement ER donné (visible en figure 5). Dans la position fermée, le deuxième plateau de pincement 23 est en appui sur le premier plateau de pincement 13, et plus précisément la deuxième face plane de pincement 230 est plaquée sur la première face plane de pincement 130. Ainsi, en position fermée, l’article AR est plaqué et serré la première face plane de pincement 130 et la deuxième face plane de pincement 230 qui sont parallèles entre elles. Ainsi, la deuxième mâchoire 2 est déplaçable relativement à la première mâchoire 1 selon deux sens opposés : - un sens de fermeture de la position ouverte vers la position fermée ; et - un sens d’ouverture de la position fermée vers la position ouverte. La deuxième coque 22 est articulée à pivot sur la première coque 12 selon l’axe principal AP au moyen de l’articulation pivot 19 qui se matérialise par un axe matériel 190 (visible par transparence sur les figures 3 et 4) accouplé entre la deuxième coque 22 et la première coque 12. Pour procurer mobilité relative du deuxième plateau de pincement 23 vis-à-vis de la deuxième coque 22, la deuxième mâchoire 2 comprend un support 24 solidaire du deuxième plateau de pincement 23 et articulé à pivot sur la deuxième coque 22 au moyen d’une articulation pivot 29 selon un axe de support AS parallèle à l’axe principal AP. Comme visible par transparence aux figures 3 et 4, cette articulation pivot 29 se matérialise par un axe matériel 290 accouplé entre le support 24 et la deuxième coque 22. Ce deuxième plateau de pincement 23 peut être monté de manière amovible ou détachable sur le support 24 de manière à pouvoir remplacer/changer ce dernier en fonction de son usure ou en fonction de l’article AR à pincer (dimensions, matière, forme de l’article AR). Le système d’assistance à la préhension 10 comprend en outre un mécanisme de transmission 3 accouplé entre le deuxième plateau de pincement 23 et la première coque 21 pour maintenir le deuxième plateau de pincement 23 parallèle au premier plateau de pincement 13 pendant les déplacements de la deuxième mâchoire selon le sens de fermeture et selon le sens d’ouverture, et plus précisément maintenir parallèle la deuxième face plane de pincement 230 et la première face plane de pincement 130. Ce mécanisme de transmission 3 est accouplé au deuxième plateau de pincement 23 via le support 24, et ce mécanisme de transmission 3 comprend une bielle de transmission 30 ayant une première articulation à pivot 31 sur le support 24 selon un premier axe A1 parallèle à l’axe principal AP, et ayant une seconde articulation à pivot 32 sur la première coque 11 selon un second axe A2 parallèle à l’axe principal AP, de sorte que ce mécanisme de transmission 3 définit un mécanisme à parallélogramme déformable avec les quatre articulations 19, 29, 31 et 32 pour que, lors d’un déplacement de la deuxième mâchoire 22, selon le sens de fermeture ou selon le sens d’ouverture, la bielle de transmission 30 procure des pivotements concomitants et de sens opposés (sens horaire et antihoraires opposés) de la deuxième coque 22 sur la première coque 12 selon l’axe principal AP et du support 24 sur la deuxième coque 22 selon l’axe de support AS pour maintenir le deuxième plateau de pincement 23 parallèle au premier plateau de pincement 13. Comme visible sur les figures 5 et 6, la bielle de transmission 30 comprend deux parties 33, 34 s’étendant de part et d’autre de la seconde articulation à pivot 32, à savoir : - une première partie 33 s’étendant entre la première articulation à pivot 31 et la seconde articulation à pivot 32, où cette première partie 33 présente une terminaison avant liée à la seconde articulation à pivot 32 ; et - une seconde partie 34 prolongeant la première partie 33 vers l’arrière, au-delà de la seconde articulation à pivot 32, et se terminant par une terminaison libre 35 liée à un câble de traction 40 comme décrit ci-après et disposée en regard d’une surface de butée 15 prévue sur la première coque 11 pour stopper ladite terminaison libre 35. Par ailleurs, la deuxième coque 22 présente sur sa partie avant une arche 25 à travers laquelle passe la première partie 33 de la bielle de transmission 30. En référence aux figures 5 et 6, dans le sens de la fermeture (passage de la figure 5 vers la figure 6), on observe les pivotements concomitants suivants : - la bielle de transmission 30 pivote sur la première coque 11 selon le second axe A2 dans un sens antihoraire comme schématisé par la flèche F3 sur la figure 5 (étant indiqué que ce pivotement F3 est réalisé sous l’effet d’un tirage vers le haut exercé par une première extrémité 41 d’un câble de traction sur la terminaison libre 35, comme décrit ci-après), et en même temps guide le pivotement du support 24 via la première articulation à pivot 31 où se produit un pivotement relatif entre le support 24 et la bielle de transmission 30, et en outre la terminaison libre 35 de la seconde partie 34 de la bielle de transmission 30 vient au contact de la surface de butée 15, ce qui permet de stopper la fermeture, - le support 24 pivote sur la deuxième coque 22 selon l’axe de support AS dans un sens horaire comme schématisé par la flèche F2 sur la figure 5, ce qui permet de maintenir le parallélisme entre la deuxième face plane de pincement 230 et la première face plane de pincement 130, - la deuxième coque 22 pivote sur la première coque 12 selon l’axe principal AP dans un sens antihoraire comme schématisé par la flèche F1 sur la figure 5. En référence aux figures 5 et 6, dans le sens l’ouverture (passage de la figure 6 vers la figure 5), on observe les pivotements concomitants suivants : - la deuxième coque 22 pivote sur la première coque 12 selon l’axe principal AP dans un sens horaire comme schématisé par la flèche O1 sur la figure 6 (étant indiqué que ce pivotement O1 est réalisé sous l’effet d’une poussée sur la deuxième coque 22 exercée par un ressort de rappel 6 comme décrit ci-après), - le support 24 pivote sur la deuxième coque 22 selon l’axe de support AS dans un sens antihoraire comme schématisé par la flèche O2 sur la figure 6, ce qui permet de maintenir le parallélisme entre la deuxième face plane de pincement 230 et la première face plane de pincement 130, - la bielle de transmission 30 pivote sur la première coque 11 selon le second axe A2 dans un sens horaire comme schématisé par la flèche O3 sur la figure 6, et en même temps guide le pivotement du support 24 via la première articulation à pivot 31 où se produit un pivotement relatif entre le support 24 et la bielle de transmission 30, et en outre la terminaison libre 35 de la seconde partie 34 de la bielle de transmission 30 quitte le contact avec la surface de butée 15. Le système d’assistance à la préhension 10 comprend en outre un dispositif d’actionnement 4 accouplé à la deuxième mâchoire 2 pour un déplacement selon le sens de fermeture. Ce dispositif d’actionnement 4 comprend un câble de traction 40, du type câble Bowden, coulissant dans une gaine 43 souple, et ayant une première extrémité 41 (visible sur les figures 5 et 6, ainsi que 11 et 12) qui agit sur le déplacement de la deuxième mâchoire 2 et une seconde extrémité 42 (visible en figure 11) reliée à un actionneur 5 (représenté en figure 11) conçu pour tirer sur le câble de traction 40 et ainsi pour déplacer la deuxième mâchoire 2 selon le sens de fermeture. La gaine 43 est quant à elle accrochée à la deuxième coque 22 et vient en particulier en arrêt contre une butée solidaire de la deuxième coque 22. Dans le mode de réalisation des figures 1 à 10 et comme visible sur les figures 5 et 6, la première extrémité 41 du câble de traction 41 est fixée ou attachée sur la terminaison libre 35 de la bielle de transmission 30, et la gaine 43 vient en arrêt contre une butée arrière 26 prévue à l’arrière de la deuxième coque 22, et la portion dénudée du câble de traction 40 passe à travers cette butée arrière 26 pour avoir sa première extrémité 41 accrochée sur la terminaison libre 35. Ainsi, en tirant sur le câble de traction 40, la première extrémité 41 tire sur la terminaison libre 35 et fait ainsi pivoter la bielle de transmission 30 autour du second axe A2, pour provoquer la fermeture des mâchoires 1, 2. Dans le mode de réalisation des figures 12 et 13, la première extrémité 41 du câble de traction 41 est fixée ou attachée sur le support 24, la gaine 43 vient en arrêt contre une butée avant prévue sur l’arche 25 de la deuxième coque 22, et la portion dénudée du câble de traction 40 passe à travers cette arche 25 jusqu’à sa première extrémité 41 qui est fixée sur le support 24. Ainsi, en tirant sur le câble de traction 40, la première extrémité 41 tire sur le support 24 et fait ainsi pivoter la bielle de transmission 30 autour du premier axe A1 et concomitamment du second axe A2, pour provoquer la fermeture des mâchoires 1, 2. Dans l’exemple illustré en figure 11, l’actionneur 5 comprend un vérin 50, et en particulier un vérin pneumatique. En variante, ce vérin 50 peut être un vérin hydraulique ou électrique. Ce vérin 50 comprend un cylindre 51 creux à l’intérieur duquel est déplaçable en translation une tige 52 à l’extrémité de laquelle est fixé le câble de traction 42, notamment au moyen d’une pince 53 qui pince la seconde extrémité 42 du câble de traction 40. Ainsi, quand la tige 52 est déplacée dans le sens d’une rétractation à l’intérieur du cylindre 51, le vérin 50 tire sur la seconde extrémité du câble de traction 40 et provoque ainsi la fermeture des mâchoires 1, 2, et tant que la tige 52 est rétractée les mâchoires 1, 2 restent fermées. A l’inverse, quand la tige 52 est déplacée dans le sens d’un déploiement hors du cylindre 51, le vérin 50 arrête de tirer sur la seconde extrémité 42 du câble de traction 40 et autorise le retour des mâchoires 1, 2 vers la position ouverte. La gaine 43 vient quant à elle en butée contre un arrêtoir 54 solidaire d’un bâti 55 supportant le vérin 50. Bien que non visible, il est avantageux d’avoir un ressort, positionné entre la gaine 43 et l’arrêtoir 54 (solidaire du bâti qui supporte le vérin 50) afin de permettre au câble de traction 40 d'être toujours sous tension quand l'opérateur ferme les mâchoires 1, 2. Le système d’assistance à la préhension 10 comprend aussi un dispositif de rappel élastique 6 qui est accouplé entre la première mâchoire 1 et la deuxième mâchoire 2 et qui sollicite le déplacement de la deuxième mâchoire 2 selon le sens d’ouverture. Un tel dispositif de rappel élastique 6 a pour fonction de rouvrir les mâchoires 1, 2 automatiquement. Aussi, le dispositif d’actionnement 4 est configurable entre : - une configuration active assurant le déplacement de la deuxième mâchoire 2 selon le sens de fermeture à l’encontre du dispositif de rappel élastique 6, et qui correspond à une configuration dans lequel le vérin 50 tire le câble de traction 40 ; - une configuration inactive autorisant le déplacement de la deuxième mâchoire 2 selon le sens d’ouverture sous l’effet du dispositif de rappel élastique 6, et qui correspond à une configuration dans lequel le vérin 50 cesse de tirer le câble de traction 40 et libère ainsi le rappel élastique exercé par le dispositif de rappel élastique 6. Comme visible sur les figures 7 et 8, le dispositif de rappel élastique 6 peut se présenter sous la forme d’un ressort de rappel (et par exemple un ressort de détente) qui est relié entre la deuxième coque 22 et la première coque 1. Plus précisément, ce ressort de rappel 6 est intercalé entre un premier élément d’appui 17 solidaire de la première coque 11 et un deuxième élément d’appui 27 solidaire de la deuxième coque 22 ; ces deux éléments d’appui 17, 27 se présentant par exemple sur les figures 7 et 8 sous la forme de deux pièces tubulaires emboîtables l’une dans l’autre. En position fermée visible en figure 8 (et donc dans la configuration active du dispositif d’actionnement 4), le ressort de rappel 6 est dans un état comprimé, et sous tension, entre les deux éléments d’appui 17, 27 qui sont emboîtés l’un dans l’autre, de sorte qu’une fois le dispositif d’actionnement 4 en configuration inactive, le ressort de rappel 6 exerce un effort de rappel sur la deuxième coque 22 (le ressort de rappel 6 se détendant), qui correspond plus précisément à un effort de poussée exercé par le ressort de rappel 6 sur le deuxième élément d’appui 27, qui tend à écarter les deux éléments d’appui 17, 27 l’un de l’autre et donc à faire pivoter la deuxième coque 22 autour de l’axe principal AP, et donc à entraîner la deuxième mâchoire 2 dans le sens de l’ouverture. Il est à noter que le dispositif d’actionnement 4 comprend également un organe de commande (non visible) permettant de commander le déplacement de la deuxième mâchoire 2, comme par exemple une gâchette, un contacteur électrique ou un capteur de pression. Plus spécifiquement, cet organe de commande permet de commander l’actionneur 5 vers la configuration active afin qu’il tire sur le câble de traction 41 et ainsi assure la fermeture des mâchoires 1, 2, et de commander l’actionneur 5 vers la configuration inactive afin qu’il cesse de tirer le câble de traction 40 et libère ainsi le rappel élastique vers la position ouverte exercé par le dispositif de rappel élastique 6. Cet organe de commande peut être relié mécaniquement ou électriquement à l’actionneur 5. Comme visible sur les figures 3 et 4, il est envisageable de prévoir un organe de rappel 7 couplé à l’organe de commande pour un rappel élastique vers une position neutre. Cet organe de rappel 7 peut se présenter sous la forme d’un ressort de rappel relié entre une languette 240 solidaire de l’organe de commande, lui-même monté pivotant autour de l’axe de support AS, et s’étendant en saillie radiale de l’axe de support AS, et un point d’ancrage prévu à l’intérieur de la première coque 1. Cet organe de commande peut être disposé dans la première cavité 11 ou dans la deuxième cavité 21, afin que l’opérateur puisse exercer les commandes avec un doigt, d’autres variantes étant envisageables comme un organe de commande disposé sur l’opérateur ou sur le poste de travail (comme par exemple une pédale). Dans une réalisation avantageuse, le vérin 50 est un vérin double effet piloté par un automate qui permet d'éviter les phénomènes de rebond du contact et de gérer deux modes de fonctionnement : - une impulsion sur l’organe de commande pour que les mâchoires 1, 2 s'ouvrent, et une deuxième impulsion sur l’organe de commande pour que les mâchoires 1, 2 se ferment ; et - un maintien sur l’organe de commande pour que les mâchoires 1, 2 restent fermées. Les réglages de serrage (vitesse, accélération, course, butée) pourront être déporté sur un terminal informatique ou sur un téléphone portable. Système d’assistance à la préhension (10), comprenant une première mâchoire (1) et une deuxième mâchoire (2) accouplées ensemble et munies respectivement d’une première cavité (11) et d’une deuxième cavité (21) pour loger respectivement un pouce (PO) et les quatre autres doigts (DO) d’une même main (MA) ou inversement, dans lequel : - la première mâchoire (1) comprend une première coque (12) délimitant la première cavité (11) et sur laquelle est monté un premier plateau de pincement (13), - la deuxième mâchoire (2) comprend une deuxième coque (22) délimitant la deuxième cavité (21) et sur laquelle est articulé un deuxième plateau de pincement (23) parallèle au premier plateau de pincement (13), où ladite deuxième mâchoire (2) est déplaçable relativement à la première mâchoire (1) selon deux sens opposés : - un sens de fermeture d’une position ouverte dans laquelle le deuxième plateau de pincement (23) est espacé du premier plateau de pincement (13) vers une position fermée dans laquelle le deuxième plateau de pincement (23) est en appui sur le premier plateau de pincement (13), et - un sens d’ouverture de la position fermée vers la position ouverte ; et dans lequel ledit système d’assistance à la préhension (10) comprend en outre : - un dispositif d’actionnement (4) accouplé à la deuxième mâchoire (2) pour un déplacement selon le sens de fermeture, et - un mécanisme de transmission (3) accouplé au deuxième plateau de pincement (23) pour maintenir le deuxième plateau de pincement (23) parallèle au premier plateau de pincement (13) pendant les déplacements de la deuxième mâchoire (2) selon le sens de fermeture et selon le sens d’ouverture. Système d’assistance à la préhension (10) selon la revendication 1, dans lequel un dispositif de rappel élastique (6) est accouplé entre la première mâchoire (1) et la deuxième mâchoire (2) et sollicite le déplacement de la deuxième mâchoire (2) selon le sens d’ouverture, et le dispositif d’actionnement (4) est configurable entre : - une configuration active assurant le déplacement de la deuxième mâchoire (2) selon le sens de fermeture à l’encontre du dispositif de rappel élastique (6) ; - une configuration inactive autorisant le déplacement de la deuxième mâchoire (2) selon le sens d’ouverture sous l’effet du dispositif de rappel élastique (6). Système d’assistance à la préhension (10) selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel la deuxième coque (22) est articulée à pivot sur la première coque (12) selon un axe principal (AP), la deuxième mâchoire (2) comprend un support (24) solidaire du deuxième plateau de pincement (23) et articulé à pivot sur la deuxième coque (22) selon un axe de support (AS) parallèle à l’axe principal (AP), et le mécanisme de transmission (3) comprend une bielle de transmission (30) ayant une première articulation à pivot (31) sur le support (24) selon un premier axe (A1) parallèle à l’axe principal (AP), et ayant une seconde articulation à pivot (32) sur la première coque (12) selon un second axe (A2) parallèle à l’axe principal (AP) ; de sorte que, lors d’un déplacement de la deuxième mâchoire (2), selon le sens de fermeture ou selon le sens d’ouverture, la bielle de transmission (30) procure des pivotements concomitants et de sens opposés de la deuxième coque (22) sur la première coque (12) selon l’axe principal (AP) et du support (24) sur la deuxième coque (22) selon l’axe de support (AS) pour maintenir le deuxième plateau de pincement (23) parallèle au premier plateau de pincement (13). Système d’assistance à la préhension (10) selon les revendications 2 et 3, dans lequel le dispositif de rappel élastique (6) est relié entre la deuxième coque (22) et la première coque (12), et se présente par exemple sous la forme d’un ressort de rappel. Système d’assistance à la préhension (10) selon l’une quelconque des revendications 3 et 4, dans lequel la bielle de transmission (30) comprend une première partie (33) s’étendant entre la première articulation à pivot (31) et la seconde articulation à pivot (32), et comprend une seconde partie (34) prolongeant la première partie (33) au-delà de la seconde articulation à pivot (32) et se terminant par une terminaison libre (35) disposée en regard d’une surface de butée (15) prévue sur la première coque (12) pour guider ou stopper ladite terminaison libre (35). Système d’assistance à la préhension (10) selon la revendication 5, dans lequel le dispositif d’actionnement (4) comprend un câble de traction (40) ayant une première extrémité (41) reliée à la terminaison libre (35) de la bielle de transmission (30) et une seconde extrémité (42) reliée à un actionneur (5) conçu pour tirer sur cette seconde extrémité (42) du câble de traction (40) et ainsi pour déplacer la deuxième mâchoire (2) selon le sens de fermeture. Système d’assistance à la préhension (10) selon la revendication 6, dans lequel l’actionneur (5) comprend un vérin (50), et par exemple un vérin double effet. Système d’assistance à la préhension (10) selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel le deuxième plateau de pincement (23) est monté de manière amovible ou détachable sur le support (24). Système d’assistance à la préhension (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le premier plateau de pincement (13) est monté de manière amovible ou détachable sur la première coque (11). Système d’assistance à la préhension (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel la première cavité (11) s’étend jusqu’au premier plateau de pincement (13) et la deuxième cavité (21) s’étend jusqu’au deuxième plateau de pincement (23), pour autoriser le placement du pouce (PO) et des quatre autres doigts (DO) de part et d’autre d’une surface de pincement définie par le premier plateau de pincement (13) et le deuxième plateau de pincement (23) en appui en position fermée. Système d’assistance à la préhension (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le dispositif d’actionnement (4) comprend un organe de commande permettant de commander le déplacement de la deuxième mâchoire (2), comme par exemple une gâchette, un contacteur électrique ou un capteur de pression. Système d’assistance à la préhension (10) selon la revendication 11, dans lequel le dispositif d’actionnement (4) comprend un organe de rappel (7) couplé à l’organe de commande pour un rappel vers une position neutre. Système d’assistance à la préhension (10) selon l’une quelconque des revendications 11 et 12, dans lequel l’organe de commande est disposé dans la première cavité (11) ou dans la deuxième cavité (21).