Brevet FR3104234A1 — publié le 20210611

L'invention est relative à un procédé de gestion d'un motif lumineux et d'un dispositif d'éclairage automobile (10). Le procédé comprend les étapes consistant à projeter un motif lumineux original, à fournir une distance d’atteinte entre un objet rétroréfléchissant (4, 5) et le dispositif d'éclairage automobile, à estimer un temps d’atteinte avant que le dispositif d'éclairage automobile n'atteigne l'objet rétroréfléchissant (4, 5) et à utiliser le temps d’atteinte pour décider s'il faut activer une fonctionnalité de gestion du motif lumineux. Si la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée, utiliser une image fournie par un capteur d'image (1) en temps réel pour décider de l'emplacement d'un masque. Si la fonctionnalité de gestion du motif lumineux est activée, calculer un motif lumineux optimal pour le masque et modifier le motif lumineux original, y compris le masque avec le motif lumineux optimal. Figure pour l'abrégé : figure 1 Procédé de commande d'un motif lumineux et dispositif d'éclairage automobile Cette invention est liée au domaine des dispositifs d'éclairage automobile, et plus particulièrement au domaine de l'amélioration du confort visuel pour les utilisateurs de l'automobile. Les panneaux de signalisation sont généralement constitués d'un matériau ou d'une structure rétroréfléchissante, destinée à permettre au panneau de signalisation d'être vu dans des conditions de faible visibilité, en profitant de la lumière projetée par les phares des véhicules. Toutefois, dans certaines situations, notamment lorsque le véhicule automobile utilise les feux de route, ce phénomène de rétroréflexion peut entraîner des problèmes d'auto-éclairement. Cette situation peut être extrêmement inconfortable dans certaines situations, c'est pourquoi une solution est recherchée. Actuellement, certains pays mènent des recherches sur les caractéristiques rétroréfléchissantes des panneaux de signalisation, afin de modifier les panneaux et de réduire ainsi le risque d'auto-éclairement. L'invention offre une solution alternative pour atténuer le problème de l'auto-éclatement. Dans un premier aspect inventif, l'invention fournit un procédé pour gérer un motif lumineux fourni par un dispositif d'éclairage automobile, le procédé comprenant les étapes suivantes : - en projetant un motif lumineux original ; - en fournissant une distance d’atteinte entre un objet rétroréfléchissant et le dispositif d'éclairage automobile ; - l'estimation d'un temps d’atteinte avant que le dispositif d'éclairage automobile n'atteigne l'objet rétroréfléchissant ; - en utilisant le temps d’atteinte pour décider s'il faut activer une fonctionnalité de gestion des motifs lumineux ; - si la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée, en utilisant une image fournie par un capteur d'images en temps réel pour décider de l'emplacement d'un masque - si la fonctionnalité de gestion du motif lumineux est activée, calculer un motif lumineux optimal pour le masque et modifier le motif lumineux d'origine, y compris le masque ayant le motif lumineux optimal. Ce procédé permet d'obtenir une meilleure répartition de la lumière, afin d'éviter l'auto-éblouissement dû à la réflexion d'un puissant motif lumineux (comme les feux de route) par l'élément rétroréfléchissant compris, par exemple, dans un panneau de signalisation. En outre, ce procédé fonctionne indépendamment de la position et de l'angle de l'objet rétroréfléchissant, puisqu'elle ne repose pas sur des valeurs prédéterminées, mais sur la position et l'angle réels de l'objet rétroréfléchissant. Dans certaines versions particulières, la distance d’atteinte est fournie par un capteur de distance compris dans le dispositif d'éclairage automobile. Ce capteur de distance, tel qu'un capteur radar ou un capteur lidar, est particulièrement adapté à cette fonction, car la distance entre le dispositif d'éclairage automobile et l'objet rétroréfléchissant est utile pour les étapes du procédé. Dans certaines versions, la distance d’atteinte est estimée par une unité de contrôle utilisant les images d'un capteur d'images intégré dans le dispositif d'éclairage automobile. Dans certaines versions particulières, l'estimation du temps de parcours est effectuée par une unité de contrôle utilisant les données des capteurs de distance et de vitesse compris dans le dispositif d'éclairage automobile. L'estimation de la distance et du temps d’atteinte peut être effectuée de différentes manières ; l'utilisation de ces capteurs d'images et des capteurs de distance et de vitesse est un exemple particulier de ces calculs. Dans certains modes de réalisations particuliers, le masque comporte un décalage latéral, de sorte que l'objet rétroréfléchissant n'est pas centré dans le masque. Ce décalage latéral est destiné à prévoir le mouvement relatif du signal par rapport au dispositif d'éclairage automobile, à compenser les tolérances et les erreurs des capteurs, à garantir que l'objet rétroréfléchissant reste à l'intérieur du masque. Dans certains modes de réalisations particuliers, la décision d'activer ou non la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est prise en comparant le temps d'atteinte avec des paramètres prédéterminés, selon les conditions suivantes : - si le temps d'atteinte est inférieur à un premier temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux n'est pas activée ; - si le temps d’atteinte est supérieur au premier temps critique mais inférieur à un second temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée dans un premier mode ; - si le temps d'atteinte est supérieur au deuxième temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée dans un deuxième mode. Ces modes sont utilisés car si le temps d’atteinte est trop proche pour calculer une version complexe du motif lumineux corrigé, une version plus simple est utilisée. Dans certains modes de réalisations particuliers, le premier mode comprend : - fournissant une intensité lumineuse optimale prédéterminée comprise entre 24% et 28% de l'intensité lumineuse maximale du motif lumineux d'origine ; - en modifiant le motif lumineux original, y compris le masque, avec l'intensité lumineuse optimale ; et - en projetant le motif lumineux avec ce masque jusqu'à ce que la distance d’atteinte devienne nulle. Cette version plus simple est utile lorsque le temps de parcours est trop court pour calculer une version plus complexe. Ces valeurs se sont avérées particulièrement avantageuses pour le confort visuel. Dans certains modes de réalisations particuliers, le second mode comprend les étapes suivantes : - en détectant une première grandeur lumineuse reçue de l'objet rétroréfléchissant ; - la conversion de la première grandeur lumineuse en une première luminance ; - en fournissant une luminance cible par l'unité de contrôle ; - en comparant la première luminance avec la luminance cible ; - le calcul de l'intensité lumineuse optimale à utiliser dans le masque du motif lumineux à projeter par le phare ; - la projection d'un masque dans le motif lumineux avec cette intensité lumineuse optimale - réitérer les étapes de ce procédé jusqu'à ce que la distance d’atteinte devienne nulle. Cette boucle d'itération tente d'atteindre une intensité lumineuse optimale pour que le masque soit inclus dans le motif lumineux corrigé. Dans certains modes de réalisations particuliers, le second mode comprend les étapes suivantes : - en détectant une première grandeur lumineuse reçue de l'objet rétroréfléchissant ; - la conversion de la première grandeur lumineuse en une première intensité lumineuse ; - en fournissant une intensité lumineuse cible par l'unité de contrôle ; - en comparant la première intensité lumineuse avec l'intensité lumineuse cible ; - le calcul de l'intensité lumineuse optimale à utiliser dans le masque du motif lumineux à projeter par le phare ; - la projection d'un masque dans le motif lumineux avec cette intensité lumineuse optimale - réitérer les étapes de ce procédé jusqu'à ce que la distance d’atteinte devienne nulle. Dans certains modes de réalisations particuliers, la première grandeur lumineuse est celle de l'éclairement ou de la luminosité. Il existe de multiples façons de convertir les différentes grandeurs lumineuses détectées en luminances ou intensités lumineuses, selon les besoins de ces modes de réalisations particuliers. L'éclairement et la luminosité sont des grandeurs typiques qui peuvent s'intégrer dans le procédé selon l’invention. Dans certains modes de réalisations particuliers, la luminance cible est calculée par une formule qui utilise des paramètres qui ont été préalablement introduits par un utilisateur du dispositif d'éclairage automobile. Ces paramètres sont utilisés pour créer une corrélation entre les niveaux de confort et la luminance cible correspondante, de sorte que l'utilisateur n'a qu'à choisir un niveau de confort et que l'unité de contrôle sélectionne automatiquement le niveau de luminance correspondant. Dans certains modes de réalisations particuliers, le second mode comprend en outre une étape de correction de l'intensité lumineuse fournie par la formule, dans laquelle l'étape de correction comprend la comparaison en boucle fermée d'une intensité lumineuse cible avec une intensité lumineuse détectée, qui est fournie par un capteur d'image compris dans le dispositif d'éclairage automobile. Dans un deuxième aspect inventif, l'invention fournit un dispositif d'éclairage automobile comprenant : - une pluralité de sources lumineuses à l'état solide ; - une unité de contrôle configurée pour exécuter les étapes d'un procédé selon le premier aspect inventif ; - un capteur d'images qui est configuré pour fournir des images à l'unité de contrôle ; - un capteur de distance qui est configuré pour fournir des données de distance à l'unité de contrôle. Le terme "état solide" fait référence à la lumière émise par l'électroluminescence à l'état solide, qui utilise des semi-conducteurs pour convertir l'électricité en lumière. Par rapport à l'éclairage à incandescence, l'éclairage à semi-conducteurs crée de la lumière visible avec une production de chaleur et une dissipation d'énergie réduites. La masse généralement faible d'un dispositif d'éclairage électronique à semi-conducteurs offre une plus grande résistance aux chocs et aux vibrations que les tubes/ampoules en verre cassant et les fils de filaments longs et fins. Ils éliminent également l'évaporation du filament, ce qui peut augmenter la durée de vie du dispositif d'éclairage. Quelques exemples de ces types d'éclairage comprennent les diodes électroluminescentes (DEL) à semi-conducteurs, les diodes électroluminescentes organiques (OLED) ou les diodes électroluminescentes à polymère (DELP) comme sources d'éclairage plutôt que les filaments électriques, le plasma ou le gaz. Sauf définition contraire, tous les termes (y compris les termes techniques et scientifiques) utilisés dans le présent document doivent être interprétés conformément aux usages de la profession. Il sera en outre entendu que les termes d'usage courant doivent également être interprétés comme étant d'usage dans l'art concerné et non dans un sens idéalisé ou trop formel, sauf si cela est expressément défini dans le présent document. Dans ce texte, le terme "comprend" et ses dérivés (tels que "comprenant", etc.) ne doivent pas être compris dans un sens excluant, c'est-à-dire que ces termes ne doivent pas être interprétés comme excluant la possibilité que ce qui est décrit et défini puisse inclure d'autres éléments, étapes, etc. Pour compléter la description et pour permettre une meilleure compréhension de l'invention, un ensemble de figures est fourni. Ces figures font partie intégrante de la description et illustrent un mode de réalisation de l'invention, qui ne doit pas être interprétée comme limitant la portée de l'invention, mais simplement comme un exemple de la manière dont l'invention peut être réalisée. Les figures comprennent : illustre un premier scénario d'un véhicule automobile avec un dispositif d'éclairage automobile où un procédé de l'invention est utilisé. illustre un premier schéma d’un mode de réalisation particulier d’un procédé selon l'invention. illustre un détail spécifique d'une étape d'un mode de réalisation du procédé selon l'invention. Dans ces chiffres, les numéros de référence suivants ont été utilisés : 1 Caméra 2 Capteur radar 3 Unité de contrôle 4 Signe de trafic 5 Elément rétroréfléchissant 6 Masque 7 Décalage du masque 10 Appareil d'éclairage 100 Véhicule automobile Les exemples des modes de réalisations sont décrits de manière suffisamment détaillée pour permettre à ceux qui ont des compétences ordinaires dans cet art, de réaliser et de mettre en œuvre les systèmes et les processus décrits ici. Il est important de comprendre que les modes de réalisations peuvent être fournies sous de nombreuses formes alternatives et ne doivent pas être interprétées comme étant limitées aux exemples présentés ici. En conséquence, bien qu’un mode de réalisation puisse être modifiée de diverses manières et prendre diverses formes alternatives, des modes de réalisations spécifiques de celle-ci sont montrées dans les figures et décrites en détail ci-dessous à titre d'exemple. Il n'y a aucune intention de se limiter aux formulaires particuliers divulgués. Au contraire, toutes les modifications, équivalents et alternatives entrant dans le champ d'application des revendications annexées doivent être inclus. illustre un premier scénario d'un véhicule automobile avec un dispositif d'éclairage automobile où un procédé selon l'invention est utilisé. Dans ce chiffre, on trouve un véhicule automobile 100 comprenant un dispositif d'éclairage automobile 10. Le véhicule 100 comprend en outre une caméra 1, un capteur radar 2 et une unité de contrôle 3. Ce véhicule automobile 100 rencontre un panneau de signalisation 4 avec un élément rétroréfléchissant 5. Cet élément rétroréfléchissant réfléchit une partie de la lumière projetée par le dispositif d'éclairage automobile 10. L'unité de contrôle 3 du véhicule automobile 100 est configurée pour recevoir des données de la caméra 1 et du capteur radar 2, concernant la position du panneau de signalisation 4 et également concernant la lumière reçue de l'élément rétroréfléchissant 5. Le dispositif d'éclairage de l'invention est capable de détecter le niveau réel de lumière rétroréfléchie, qui est affecté par la position, l'angle et la taille du signal. Le système ne repose pas sur une valeur fixe de la lumière rétroréfléchie, mais utilise des données réelles. illustre un premier schéma d'un mode de réalisation particulier d'un procédé selon l'invention, en rapport avec les éléments indiqués dans [Fig 1]. Dans ce procédé, les étapes suivantes sont utilisées comme suit: - le capteur radar fournit une distance d’atteinte entre le panneau de signalisation et le dispositif d'éclairage automobile ; - l'unité de contrôle estime un temps d’atteinte avant que le dispositif d'éclairage automobile n'atteigne l'objet rétroréfléchissant ; - l'unité de contrôle compare le temps d'atteinte avec un premier temps critique et avec un second temps critique. Le premier et le deuxième temps critique sont des paramètres prédéfinis dans l'unité de contrôle, de sorte que l'unité de contrôle est capable de décider uniquement par l'entrée du temps d'atteinte. Dans cette version privilégiée, l'unité de contrôle estime le temps de parcours en fonction de la vitesse relative entre le panneau de signalisation et le dispositif d'éclairage automobile. Cette vitesse relative est également fournie par les mesures successives du capteur radar, qui fournit la distance entre le panneau de signalisation et le dispositif d'éclairage automobile à différents moments. Lorsque ce temps de pénétration est calculé, la cellule de contrôle choisit entre trois options différentes - si le temps d'atteinte est inférieur à un premier temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux n'est pas activée ; - si le temps d’atteinte est supérieur au premier temps critique mais inférieur à un second temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée dans un premier mode ; - si le temps d'atteinte est supérieur au deuxième temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée dans un deuxième mode. Le premier mode est activé lorsque le panneau de signalisation est si proche qu'il n'y a aucun avantage à activer le second mode. Le premier mode comprend les étapes suivantes - fournir une intensité lumineuse optimale prédéterminée qui est sensiblement égale à 26 % de l'intensité lumineuse maximale du motif lumineux d'origine ; et - modifier le motif lumineux d'origine, y compris le masque avec l'intensité lumineuse optimale - en projetant le motif lumineux avec ce masque jusqu'à ce que la distance d’atteinte devienne nulle. Il convient de noter que l'intensité lumineuse optimale peut être supérieure ou inférieure à l'intensité lumineuse standard correspondant au motif lumineux qui serait projeté sans recourir à ce procédé. La position du panneau de signalisation dans la configuration lumineuse pourrait correspondre à une zone où l'intensité lumineuse est supérieure aux 26% de l'intensité lumineuse maximale (l'intensité optimale serait donc inférieure à l'intensité initiale) ou à une zone où l'intensité lumineuse est inférieure aux 26% de l'intensité lumineuse maximale (l'intensité optimale serait donc supérieure à l'intensité initiale). Ce masque 6 est une zone du motif lumineux projeté, et couvre la position du panneau de signalisation 4. Pour compenser les tolérances et les erreurs de lecture des panneaux de signalisation fournies par les capteurs, le masque 6 laisse un décalage 7 d'un côté, prévu pour le mouvement relatif du panneau de signalisation 4 par rapport au dispositif d'éclairage automobile, comme indiqué dans . Le deuxième mode comprend les étapes suivantes - la détection d'un premier éclairement reçu de l'objet rétroréfléchissant ; - la conversion de la première luminance en une première luminance ; - en fournissant une luminance cible par l'unité de contrôle ; - en comparant la première luminance avec une luminance cible fournie par l'unité de contrôle ; - le calcul de l'intensité lumineuse optimale à utiliser dans le masque du motif lumineux à projeter par le phare ; - la projection d'un masque dans le motif lumineux avec cette intensité lumineuse optimale ; - réitérer les étapes de ce procédé jusqu'à ce que la distance d’atteinte devienne nulle. Le premier éclairement est détecté par la caméra, qui envoie la valeur de l'éclairement à l'unité de contrôle. Cette première valeur d'éclairement est convertie en une première valeur de luminance avec l'équation suivante L = R-E/cosα L étant la luminance, R étant un coefficient de rétroréflexion, E étant l'éclairement et α étant l'angle qui forme la vision que l'utilisateur a du panneau de signalisation par rapport au sol. La luminance cible est fournie par l'unité de contrôle en fonction de paramètres prédéterminés qui sont préalablement introduits par l'utilisateur. Une luminance cible est définie pour chaque utilisateur en fonction de son genre, de son âge, de l'utilisation de lentilles de contact et d'autres préférences. Dans ce mode de réalisation, l'utilisateur se voit présenter une échelle de luminosité, avec des chiffres de 1 à 9. Chaque valeur de cette échelle correspond à une valeur de luminance, qui sont calculées au moyen d'une formule logarithmique, telle que la suivante : L = exp [(N-2.26)/0.86] L étant la luminance et N étant le nombre sur l'échelle de luminosité. Lorsque l'utilisateur définit sa préférence, la luminance cible est automatiquement calculée et stockée dans l'unité de contrôle. Cette luminance cible sera utilisée comme une première valeur de référence pour itérativement le calcul jusqu'à atteindre l'intensité lumineuse optimale qui devrait être utilisée dans le masque. La première luminance est ensuite comparée à la luminance cible. En fonction de la différence entre la première luminance et la luminance cible, l'intensité lumineuse optimale est calculée par l'unité de contrôle, pour être utilisée dans un masque. Comme dans le premier mode, ce masque est une zone du motif lumineux projeté, qui couvre la position du panneau de signalisation en laissant un décalage d'un côté. Ensuite, le motif lumineux avec le masque est projeté, et un deuxième éclairement est détecté par la caméra, fournissant ainsi un point de départ pour la correction de l'intensité lumineuse jusqu'à atteindre l'intensité lumineuse optimale. En conséquence, la deuxième intensité lumineuse, qui correspond à cette correction, sera liée à la première intensité lumineuse avec une formule similaire à la suivante I2 = I1 + k-(Id-Im) Où I2 est la deuxième intensité lumineuse, I1 est la première intensité lumineuse, Id est l'intensité lumineuse optimale et Im est l'intensité lumineuse mesurée au deuxième instant. Dans d'autres modes de réalisations du procédé, au lieu d'utiliser la première luminosité comme grandeur détectée, on peut utiliser une grandeur lumineuse différente, comme la brillance, dans une échelle de brillance. Ensuite, des données expérimentales peuvent être utilisées pour calculer l'intensité lumineuse qui correspond à ces valeurs de luminosité. Procédé de gestion d'un motif lumineux fourni par un dispositif d'éclairage automobile (10), le procédé comprenant les étapes suivantes : - projection d’un motif lumineux original ; - déterminer une distance d’atteinte entre un objet rétroréfléchissant (4, 5) et le dispositif d'éclairage automobile (10) ; - estimation d'un temps d’atteinte avant que le dispositif d'éclairage automobile (10) n'atteigne l'objet rétroréfléchissant (4, 5) ; - utilisation du temps d’atteinte pour décider s'il faut activer une fonctionnalité de gestion des motifs lumineux ; - si la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée, en utilisant une image fournie par un capteur d'image (1) en temps réel pour décider de l'emplacement d'un masque (6) ; - si la fonctionnalité de gestion du motif lumineux est activée, calculer un motif lumineux optimal pour le masque (6) et modifier le motif lumineux d'origine, y compris le masque (6) avec le motif lumineux optimal. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la distance d’atteinte est fournie par un capteur de distance (2) compris dans le dispositif d'éclairage automobile (10). Procédé selon la revendication 1, dans lequel la distance d’atteinte est estimée par une unité de contrôle (3) en utilisant les images d'un capteur d'image (1) compris dans le dispositif d'éclairage automobile (10). Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans laquelle l'estimation du temps d'atteinte est faite par une unité de contrôle (3) utilisant les données des capteurs de distance et de vitesse (2) compris dans le dispositif d'éclairage automobile (10). Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle le masque (6) comporte un décalage latéral (7), de sorte que l'objet rétroréfléchissant (4, 5) n'est pas centré dans le masque (6). Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle la décision d'activer ou non la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est prise par la comparaison du temps d'atteinte avec des paramètres prédéterminés, selon les conditions suivantes - si le temps d'atteinte est inférieur à un premier temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux n'est pas activée ; - si le temps d’atteinte est supérieur au premier temps critique mais inférieur à un second temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée dans un premier mode ; - si le temps d'atteinte est supérieur au deuxième temps critique, la fonctionnalité de gestion des motifs lumineux est activée dans un deuxième mode. Procédé selon la revendication 6, dans laquelle le premier mode comprend les étapes suivantes : - fournissant une intensité lumineuse optimale prédéterminée comprise entre 24% et 28% de l'intensité lumineuse maximale du motif lumineux d'origine ;- en modifiant le motif lumineux original, y compris le masque, avec l'intensité lumineuse optimale ; et - en projetant le motif lumineux avec ce masque jusqu'à ce que la distance d’atteinte devienne nulle. Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, dans laquelle le second mode comprend les étapes suivantes : - détection d’une première grandeur lumineuse reçue de l'objet rétroréfléchissant ; - conversion de la première grandeur lumineuse en une première luminance ; - fournir une luminance cible par l'unité de contrôle ; - comparaison de la première luminance avec la luminance cible ; - calcul de l'intensité lumineuse optimale à utiliser dans le masque du motif lumineux à projeter par le phare ; - projection d'un masque dans le motif lumineux avec cette intensité lumineuse optimale - réitérer les précédentes étapes de ce procédé jusqu'à ce que la distance d’atteinte devienne nulle. Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, dans laquelle le second mode comprend les étapes suivantes : - détection d’une première grandeur lumineuse reçue de l'objet rétroréfléchissant ; - conversion de la première grandeur lumineuse en une première intensité lumineuse ; - fournir une intensité lumineuse cible par l'unité de contrôle ; - comparaison de la première intensité lumineuse avec l'intensité lumineuse cible ; - calcul de l'intensité lumineuse optimale à utiliser dans le masque du motif lumineux à projeter par le phare ; - projection d'un masque dans le motif lumineux avec cette intensité lumineuse optimale ; - réitérer les précédentes étapes de ce procédé jusqu'à ce que la distance d’atteinte devienne nulle. Procédé selon les revendications 8 ou 9, dans laquelle la première grandeur lumineuse est celle de l'éclairement de la luminosité. Procédé selon l'une des revendications 7 à 10, dans laquelle la luminance cible est calculée par une formule qui utilise des paramètres qui ont été préalablement introduits par un utilisateur du dispositif d'éclairage automobile. Procédé selon la revendication 11, dans lequel le second mode comprend en outre une étape de correction de l'intensité lumineuse fournie par la formule, dans lequel l'étape de correction comprend la comparaison en boucle fermée d'une intensité lumineuse cible avec une intensité lumineuse détectée, qui est fournie par un capteur d'image compris dans le dispositif d'éclairage automobile. Dispositif d'éclairage automobile (10) comprenant : - une pluralité de sources lumineuses à l'état solide ; - une unité de contrôle (3) configurée pour exécuter les étapes d'un procédé selon l'une des revendications précédentes ; - un capteur d'images (1) qui est configuré pour fournir des images à l'unité de contrôle ; - un capteur de distance (2) qui est configuré pour fournir des données de distance à l'unité de contrôle.