Brevet FR3103574A1 — publié le 20210528

Procédé et dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée de signal radioélectrique L’invention concerne un procédé et un dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique, mis en œuvre par un système de réception comportant une pluralité d’antennes de réception réparties régulièrement sur un cercle de manière à former un réseau circulaire d’antennes de réception, et adapté à calculer une première valeur d’angle d’arrivée estimée par goniométrie d’amplitude. Le procédé comporte des étapes de : -sélection (32) d’un triplet d’antennes de réception, comportant une antenne principale et deux antennes secondaires, -calcul (34) d’un premier déphasage de réception entre l’antenne principale et une première antenne secondaire, et d’un deuxième déphasage de réception entre l’antenne principale et une deuxième antenne secondaire ; - utilisation (38-48) de données de déphasages théoriques, associant des valeurs d’angle d’arrivée à des valeurs de premier déphasage et deuxième déphasage, et de ladite première valeur d’angle d’arrivée estimée, pour déterminer une valeur d’angle d’arrivée estimée finale, obtenue soit par goniométrie d’amplitude, soit par goniométrie de phase. Figure pour l'abrégé : Figure 2 Procédé et dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée de signal radioélectrique La présente invention concerne un procédé d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique, et un dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique associé. L’invention se situe dans le domaine de la localisation des sources d’émissions radioélectriques, et trouve une application particulière dans le domaine de la détection des radars. Dans ce type d’application, il est connu d’utiliser un système de réception de signaux radioélectriques, comportant une ou plusieurs antennes de réception. La localisation d’une source d’émission radioélectrique comprend en particulier la détection de la direction d’arrivée d’un signal radioélectrique émis. La direction d’arrivée est caractérisée par un angle, dit angle d’arrivée du signal radioélectrique, qui est l’angle entre la direction de l’axe formé entre la source d’émission et le système de réception et une direction de référence connue. Plusieurs méthodes d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique ont été proposées. On connaît notamment la goniométrie d’amplitude, qui utilise l’amplitude des signaux radioélectriques reçus sur une pluralité d’antennes de réception directives pointant selon des directions de réception différentes, en général agencés de manière à former un réseau circulaire. La goniométrie de phase ou interférométrie utilise en général un ou plusieurs panneaux d’antennes réparties linéairement, l’estimation d’un angle d’arrivée de signal radioélectrique étant effectuée à partir des déphasages mesurés entre les antennes réceptrices du signal radioélectrique. L’interférométrie permet en général d’obtenir des estimations d’angle d’arrivée plus précises que la goniométrie d’amplitude. Un inconvénient de l’interférométrie est l’ambiguïté des déphasages mesurés à 2kπ près, k étant un nombre entier relatif. Pour éviter les ambiguïtés de déphasage, il est nécessaire que la distance entre deux antennes de réception soit inférieure à une valeur qui est calculée théoriquement en fonction de la longueur d’onde minimale des ondes radioélectriques reçues, et de la couverture angulaire maximale. En d’autres termes, il est nécessaire que la distance entre antennes de réception soit petite pour obtenir des déphasages sans ambiguïté, en particulier pour couvrir une large bande de fréquences. De plus, pour avoir une couverture angulaire large, il est nécessaire d’utiliser plusieurs panneaux d’antennes de réception, ce qui augmente les coûts. L’invention a pour objet de remédier aux inconvénients de l’état de la technique, en proposant un procédé et un dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée de signal radioélectrique de précision améliorée sur une large bande de fréquence. A cet effet, l’invention propose un procédé d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique, mis en œuvre par un système de réception comportant une pluralité d’antennes de réception réparties régulièrement sur un cercle de manière à former un réseau circulaire d’antennes de réception, le système de réception étant adapté à calculer une première valeur d’angle d’arrivée estimée par goniométrie d’amplitude. Le procédé comporte des étapes de : -sélection d’un triplet d’antennes de réception dans le réseau circulaire d’antennes de réception, comportant une antenne principale et deux antennes secondaires, -calcul d’un premier déphasage de réception entre l’antenne principale et une première antenne secondaire, et d’un deuxième déphasage de réception entre l’antenne principale et une deuxième antenne secondaire ; -utilisation de données de déphasages théoriques, associant des valeurs d’angle d’arrivée à des valeurs de premier déphasage et deuxième déphasage, et de ladite première valeur d’angle d’arrivée estimée, pour déterminer une valeur d’angle d’arrivée estimée finale, ladite valeur d’angle d’arrivée finale étant obtenue soit par goniométrie d’amplitude, soit par goniométrie de phase. Avantageusement, le procédé d’estimation d’un angle d’arrivée proposé permet d’obtenir une valeur d’angle d’arrivée estimée finale de précision améliorée, tout en utilisant un réseau circulaire d’antennes de réception, adapté pour la goniométrie d’amplitude. Le procédé d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique selon l’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes les combinaisons techniquement envisageables. Les données de déphasages théoriques sont préalablement calculées et mémorisées dans une structure de données. Les données de déphasages théoriques sont utilisées pour obtenir zéro, une ou plusieurs deuxième(s) valeur(s) d’angle d’arrivée estimée(s), en fonction des premier et deuxième déphasages calculés. En cas d’obtention d’au moins une deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, pour la ou chaque deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, le procédé comporte une comparaison de ladite deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée avec ladite première valeur d’angle d’arrivée estimée, et, en fonction du résultat des comparaisons, une obtention d’une valeur d’angle d’arrivée estimée finale. La comparaison comprend, pour la ou chaque deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, un calcul d’un écart, en valeur absolue, entre ladite deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée et la première valeur d’angle d’arrivée estimée, et une comparaison de l’écart calculé à un seuil d’erreur prédéterminé. Si l’écart calculé est inférieur audit seuil d’erreur pour une seule deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, ladite valeur d’angle d’arrivée estimée finale est obtenue par goniométrie de phase, en utilisant les données de déphasages théoriques associées à ladite deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée. Si aucun des écarts calculés n’est inférieur au seuil d’erreur prédéterminé, ou si plusieurs écarts calculés sont inférieurs au seuil d’erreur prédéterminé, ladite valeur d’angle d’arrivée estimée finale est égale à la première valeur d’angle d’arrivée estimée par goniométrie d’amplitude. L’obtention d’au moins une deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée comporte une détermination d’au moins un minimum local de distance, selon une mesure de distance choisie, entre un premier point associé aux premier et deuxième déphasages de réception mesurés et au moins un sous-ensemble de deuxièmes points obtenus à partir des données de déphasages théoriques. La détermination d’au moins un minimum local comporte : -un calcul de distance, selon une mesure de distance choisie, entre un premier point associé aux premier et deuxième déphasages de réception mesurés et au moins un sous-ensemble de deuxièmes points obtenus à partir des données de déphasages théoriques, chaque deuxième point étant associé à un couple de premier déphasage et deuxième déphasage des données de déphasages théoriques; -une détermination d’au moins un minimum local de distance parmi les distances calculées. Le procédé comporte en outre un seuillage consistant à comparer les minimums locaux de distance calculés à un seuil de distance, et à retenir, parmi lesdits deuxièmes points, des deuxièmes points candidats pour lesquels la distance calculée est inférieure au seuil de distance prédéterminé, lesdites deuxièmes valeur d’angle d’arrivée estimée étant les valeurs d’angle d’arrivée associées dans les données de déphasages théoriques aux deuxièmes points candidats. La distance est une distance de Mahalanobis. Le procédé comporte une étape préalable de calcul et de mémorisation de données de déphasages théoriques sous forme d’une pluralité de structures de déphasages, chaque structure de déphasages étant calculée pour une fréquence de signal radioélectrique choisie. Selon un autre aspect, l’invention concerne un dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique, mis en œuvre dans un système de réception comportant une pluralité d’antennes de réception réparties régulièrement sur un cercle de manière à former un réseau circulaire d’antennes de réception, le système de réception étant adapté à calculer une première valeur d’angle d’arrivée estimée par goniométrie d’amplitude. Le dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée étant un dispositif électronique de calcul configuré pour mettre en œuvre : -un module de sélection d’un triplet d’antennes de réception dans le réseau circulaire d’antennes de réception, comportant une antenne principale et deux antennes secondaires, -un module calcul d’un premier déphasage de réception entre l’antenne principale et une première antenne secondaire, et d’un deuxième déphasage de réception entre l’antenne principale et une deuxième antenne secondaire ; -un module configuré pour utiliser des données de déphasages théoriques, associant des valeurs d’angle d’arrivée à des valeurs de premier déphasage et deuxième déphasage, et pour utiliser ladite première valeur d’angle d’arrivée estimée pour déterminer une valeur d’angle d’arrivée estimée finale, ladite valeur d’angle d’arrivée finale étant obtenue soit par goniométrie d’amplitude, soit par goniométrie de phase. Selon un autre aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif programmable de calcul électronique, mettent en œuvre un procédé d’etimation d’angle d’arrivée tel que brièvement décrit ci-dessus. Selon un autre aspect, l’invention concerne un support d’informations, sur lequel sont enregistrées des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif programmable de calcul électronique, mettent en œuvre un procédé d’etimation d’angle d’arrivée tel que brièvement décrit ci-dessus tel que brièvement décrit ci-dessus. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : la figure 1 illustre schématiquement un système de réception de signaux radioélectrique mettant en œuvre un dispositif d’estimation d’angle d’arrivée d’un signal radioélectrique selon un mode de réalisation de l’invention ; la figure 2 est un synoptique des principales étapes d’un procédé d’estimation d’angle d’arrivée d’un signal radioélectrique selon un mode de réalisation de l’invention ; la figure 3 illustre schématiquement des courbes représentant des points d’une table de déphasages associée à une fréquence donnée ; la figure 4 illustre schématiquement un graphe de distances entre un premier point associé aux déphasages de réception mesurés et des points de la table de déphasages illustrée à la figure 3. La figure 1 illustre schématiquement un système 1 de réception de signaux radioélectriques mettant en œuvre un dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée selon l’invention. Le système de réception de signaux radioélectriques est par exemple embarqué sur un porteur en mouvement, par exemple avion, hélicoptère, bateau. Les signaux radioélectriques sont par exemple des signaux émis par des sources radar distantes. Le dispositif d’estimation d’angle d’arrivée selon l’invention a pour objectif de déterminer la direction d’arrivée d’un signal radioélectrique émis par une source distante. La direction d’arrivée du signal est caractérisée par un angle d’arrivée du signal, angle entre la direction de l’axe formé entre la source d’émission et le système de réception et une direction de référence prédéterminée. Le système de réception de signaux radioélectriques comprend un réseau 2 d’antennes de réception A 1 , A 2 …A N . Dans l’exemple de la figure 1, le nombre d’antennes est N=6. Plus généralement, le nombre N d’antennes de réception est par exemple compris entre 4 et 32. De préférence, comme illustré à la figure 1, le réseau 2 d’antennes de réception est un réseau circulaire, les antennes de réception A 1 …A N étant régulièrement réparties sur un cercle dans un plan, dit plan de détection. Le rayon du cercle et le nombre N d’antennes de réception définissent la géométrie du réseau 2. Les antennes de réception A 1 à A N sont de préférence des antennes directives respectivement pointées dans des directions choisies du plan de détection, correspondant à des angles par rapport à une direction de référence prédéterminée. Le système de réception de signaux radioélectriques comprend également un dispositif 4 d’estimation d’angle d’arrivée d’un signal radioélectrique RF reçu par le réseau d’antennes 2. Le dispositif d’estimation d’angle d’arrivée 4 comprend en entrée des voies de réception V 1 à V N associées respectivement à chaque antenne de réception A 1 à A N . Le dispositif 4 est un dispositif programmable de calcul électronique comprenant une unité de conversion analogique-numérique 6, et une unité de calcul électronique 8, comportant un ou plusieurs processeurs, aptes à exécuter des instructions de code exécutable lorsque le dispositif programmable est mis sous tension. Le dispositif 4 d’estimation d’angle d’arrivée d’un signal radioélectrique RF comprend également une mémoire électronique 10, adaptée à stocker des données. Selon une variante, le dispositif programmable 4 est réalisé sous forme de carte programmée de type ASIC ou FPGA. Le dispositif 4 d’estimation d’angle d’arrivée d’un signal radioélectrique RF est configuré pour mettre en œuvre, par l’unité de calcul électronique 8, un module 14 de goniométrie d’amplitude, qui calcule une première valeur d’angle d’arrivée estimée à partir des puissances de signal reçues par les antennes de réception. Toute méthode de goniométrie d’amplitude connue de l’homme du métier est applicable. Le dispositif 4 d’estimation d’angle d’arrivée d’un signal radioélectrique RF est configuré pour mettre en œuvre également un module 16 de sélection d’un triplet d’antennes de réception formant une base pour effectuer une estimation d’angle d’arrivée par goniométrie de phase ou interférométrie, et un module 18 de calcul de déphasages entre signaux radioélectriques reçus par les antennes du triplet d’antennes sélectionné. Le dispositif 4 d’estimation d’angle d’arrivée d’un signal radioélectrique RF est configuré pour mettre en œuvre également un module 20 d’obtention d’une ou de plusieurs deuxièmes valeurs d’angle d’arrivée estimée en fonction de données de déphasages théoriques 12 préalablement mémorisées, par exemple dans une structure de données. Le dispositif 4 d’estimation d’angle d’arrivée d’un signal radioélectrique RF est configuré pour mettre en œuvre également un module 22 d’obtention d’une valeur d’angle d’arrivée estimée finale en fonction des valeurs d’angles d’arrivée estimées préalablement et . Les modules 14, 16, 18, 20 et 22 sont mis en œuvre, dans un mode de réalisation, sous forme de programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif programmable de calcul électronique, mettent en œuvre un procédé d’etimation d’angle d’arrivée. Dans un mode de réalisation, ces instructions logicielles sont mémorisées sur un support d’informations lisible par ordinateur, apte à mémoriser les instructions logicielles et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, ce support est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. La valeur d’angle d’arrivée estimée finale est soit obtenue par goniométrie d’amplitude, soit obtenue par goniométrie de phase comme expliqué plus en détail ci-après. La figure 2 est un synoptique des principales étapes d’un procédé d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique selon un mode de réalisation. Suite à la réception par le réseau d’antennes d’un signal radioélectrique, le procédé comporte une étape 30 d’obtention d’une première valeur d’angle d’arrivée estimée, , calculée par goniométrie d’amplitude. Par exemple, la première valeur d’angle d’arrivée estimée est reçue d’un module 14 de goniométrie d’amplitude. Les phases de réception mesurés pour chaque antenne du réseau sont reçues à l’étape 31 de réception de phases mesurées. Une telle mesure de phases pour les antennes de réception est effectuée par des moyens connus. Le procédé comporte ensuite une étape 32 de sélection d’une base d’antennes à utiliser pour effectuer la goniométrie de phase. De préférence, c’est un triplet d’antennes qui est sélectionné, comportant une antenne principale A i , avec i compris entre 1 et N, et deux antennes secondaires, voisines de l’antenne principale. L’antenne principale est sélectionnée en fonction de la première valeur d’angle d’arrivée estimée, et de l’angle θ i associé à l’antenne. En effet, lorsque le réseau 2 de réception comprend N antennes réparties régulièrement, deux antennes voisines sont séparées par un angle de 360°/N. L’antenne de réception A i est sélectionnée en tant qu’antenne principale si la différence, en valeur absolue, entre et θ i est inférieure ou égale à 360°/2N. Deux antennes secondaires sont voisines de l’antenne principale sélectionnée et situées de part et d’autre de l’antenne principale. Par exemple, se référant à la figure 1, si l’antenne principale sélectionnée est l’antenne A 1 , le triplet d’antennes sélectionné est formé des antennes (A 1 , A 2 , A 6 ). Plus généralement, un triplet d’antennes sélectionné comporte l’antenne principale sélectionnée A i , une première antenne secondaire A j , où j=i-1(modulo N) et une deuxième antenne secondaire A k , où k=i+1(modulo N). Un calcul de déphasages associés au triplet d’antennes sélectionné est effectué à l’étape suivante 34. Si les phases de réception mesurées, reçus à l’étape 31, sont notés respectivement pour une antenne de réception A i , les déphasages associés au triplet d’antennes sont : -un premier déphasage de réception : ; -un deuxième déphasage de réception : ; Le premier déphasage de réception et le deuxième déphasage de réception associés au triplet d’antennes sélectionné sont mémorisés. De manière connue, les déphasages de réception mesurés entre antennes sont ambigus à 2kπ près. Pour effectuer une estimation de valeur d’arrivée avec une méthode de goniométrie de phase, il est nécessaire de lever l’ambiguïté. En d’autres termes, il convient de déterminer la valeur k de nombre de tours de rotation pour chaque déphasage mesuré. La fréquence du signal radioélectrique RF reçu est également mesurée lors d’une étape 36 de mesure de fréquence. Par exemple, la fréquence mesurée du signal radioélectrique RF est égale à 5 GHz. Selon l’invention, des données de déphasages théoriques sont utilisées. Ces données de déphasages théoriques sont par exemple calculées par exemple pour plusieurs valeurs de fréquence dans une bande de fréquence couverte, par exemple comprise entre 2GHz et 18GHz sont utilisées. Les données de déphasages théoriques associent, pour une fréquence donnée, des valeurs de premier déphasage et deuxième déphasage, chaque couple de premier et deuxième déphasages étant associé à une valeur d’angle d’arrivée du signal radiofréquence dans le plan de détection (également appelé angle de gisement). De plus, des valeurs (k 1 , k 2 ) de nombres de tours de rotation permettant de lever l’ambiguïté de déphasage sont également théoriquement calculables. Par exemple, dans un mode de réalisation, les données de déphasages théoriques sont mémorisées dans une structure de données. Par exemple, une telle structure de données est une table de déphasages. Selon une variante, les données de déphasages théoriques sont calculées à la volée. Dans le mode de réalisation décrit ci-après, les données de déphasages théoriques sont préalablement calculées et mémorisées dans une structure de données, par exemple une table de déphasages par fréquence considérées. Une table de déphasages préalablement calculée et mémorisée est obtenue à l’étape suivante 38, notamment en fonction de la fréquence mesurée du signal radiofréquence. Dans un mode de réalisation chaque table de déphasages comporte des valeurs de premier déphasage et deuxième déphasage, chaque couple de premier et deuxième déphasages étant associé à une valeur d’angle d’arrivée du signal radiofréquence dans le plan de détection (également appelé angle de gisement), les valeurs d’angle d’arrivée étant comprises dans une plage angulaire [-θ max , θ max ]. Par exemple, θ max =50°. De plus chaque couple de premier et deuxième déphasages est associé à un couple (k 1 , k 2 ) de nombres de tours de rotation permettant de lever l’ambiguïté de déphasage mesurée. Par exemple, une table de déphasages est calculée pour des valeurs d’angle θ p comprises dans la plage angulaire [-θ max , θ max ], avec un pas d’échantillonnage angulaire dépendant de la précision angulaire souhaitée. La figure 3 illustre une représentation graphique d’une table de déphasages obtenue pour une fréquence de signal radiofréquence de 5 GHz. La représentation graphique 50 comporte des points dont les coordonnées sont formées par le premier déphasage (représenté en abscisse 54) et le deuxième déphasage (représenté en ordonnée 52) correspondant aux valeurs mémorisées dans une table de déphasage. Chaque point correspond à une valeur d’angle d’arrivée θ p associée. Les points illustrés dans l’exemple de la figure 3 forment des branches notées R 1 à R 7 , certaines des branches représentées comportant des sous-branches correspondant à des plages angulaires d’angle de gisement. Chaque branche correspond à un même couple (k 1 ,k 2 ) de nombres de tours de rotation. Par exemple les branches de la figure 3 correspondent respectivement à : R 1 : k 1 = -1 / k 2 = 2 R 2 : k 1 = 0 / k 2 = 2 R 3 : k 1 = 1 / k 2 = 2 R 4 : k 1 = 1 / k 2 = 1 R 5 : k 1 = 2 / k 2 = 1 R 6 : k 1 = 2 / k 2 = 0 R 7 : k 1 = 2 / k 2 = -1 A titre d’exemple, dans la figure 3 on a illustré un premier point 56 correspondant à des valeurs de premier déphasage de réception et de deuxième déphasage de réception : obtenues à l’étape 34 pour un signal radiofréquence reçu. Le point 56 est décalé par rapport aux branches R 4 et R 6 représentées, en d’autres termes ce point est décalé par rapport aux points de déphasages théoriques. Ce point 56 est proche, selon une mesure de distance choisie, d’un point 55 de la branche R 6 , correspondant à un angle d’arrivée de 20° et d’un point 57 de la branche R 4 , correspondant à un angle d’arrivée de 8°. De retour à la figure 2, le procédé comporte ensuite une étape 40 de calcul de distances, selon une mesure de distance choisie, entre un premier point associé aux premier et deuxième déphasages de réception mesurés et au moins un sous-ensemble de deuxièmes points obtenus à partir de ladite table de déphasages, chaque deuxième point étant associé à un couple de premier déphasage et deuxième déphasage de la table de déphasages, ainsi qu’à un valeur d’angle d’arrivée θ p . De préférence, la mesure de distance utilisée est la distance de Mahalanobis, avec une matrice de covariance Cov prédéterminée. De préférence, la matrice de covariance Cov est : Avantageusement, la matrice de covariance ainsi définie permet de prendre en compte un bruit additif gaussien centré sur chaque mesure de déphasage. En variante, d’autres distances pondérées que la distance de Mahalanobis sont utilisables. Par exemple, dans un mode de réalisation, la distance entre le premier point et chaque deuxième point, dans l’ordre croissant des valeurs d’angle θ p associés, obtenu à partir de la table de déphasages, est calculée. Un sous-ensemble de deuxièmes points correspondant à des minimums locaux de distance est déterminé. Chaque minimum local de distance correspond à la distance entre le premier point et une branche associée à un couple (k 1 ,k 2 ) de nombres de tours de rotation. Selon une variante de mise en œuvre, pour un premier point correspondant à des valeurs de premier déphasage de réception et de deuxième déphasage de réception : obtenues à l’étape 34 pour un signal radiofréquence reçu, les minimums locaux de distance par rapport à chaque branche sont obtenus à partir d’une table de distances préalablement mémorisée. L’étape 40 de calcul de distances est suivie d’une étape 42 de seuillage, consistant à comparer les minimums locaux de distance à un seuil de distance D max , et à retenir, parmi les deuxièmes points, des deuxièmes points candidats pour lesquels la distance associée, calculée est inférieure au seuil de distance D max prédéterminé. Par exemple, le seuil de distance prédéterminé D max est compris entre 10° et 80°, par exemple égal à 50°. Si aucun des minimums locaux de distance n’est inférieur au seuil de distance D max , alors l’étape 42 est suivie de l’étape 48 décrite ci-après. La figure 4 illustre une courbe de distances 60, les distances étant calculées en degrés (ordonnée 62) en fonction de la valeur d’angle θ p de la plage angulaire [-θ max , θ max ], avec θ max =50° associée à chaque deuxième point, correspondant à l’exemple de la figure 3. On constate que plusieurs minimums locaux de distance (marqués par des ronds sur la figure 4) sont détectés, mais seuls les minimums locaux de distance 65 et 67, correspondant respectivement aux deuxièmes points 55 et 57 marqués sur le graphe de la figure 3, sont inférieurs au seuil de distance D max . De retour à la figure 2, l’étape 42 de seuillage est suivie d’une étape 44 de test de sélection d’une méthode d’estimation d’angle d’arrivée, lors de laquelle pour chaque deuxième point candidats déterminé à l’étape 40, la valeur d’angle associée, appelée deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, est comparée à la première valeur d’angles d’arrivée estimée , obtenue par goniométrie d’amplitude. Dans un mode de réalisation, à l’étape 44, pour chaque deuxième point candidat P k , un écart entre la deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée et la première valeur d’angle d’arrivée estimée est calculé : , et l’écart est comparé à un seuil d’erreur S prédéterminé. Par exemple, le seuil d’erreur S est compris entre 10° et 30°, par exemple égal à 20°. Les résultats de chaque comparaison sont mémorisés. Si l’écart calculé est inférieur au seuil d’erreur pour une seule deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée , alors l’étape 44 est suivie d’une étape 46 d’estimation de la valeur d’angle d’arrivée par goniométrie de phase. En effet, dans ce cas, il est possible d’obtenir une valeur estimée d’angle d’arrivée finale par goniométrie de phase sans ambiguïté, l’ambiguïté ayant été levée grâce au procédé appliqué. De préférence, à l’étape 46, des valeurs (k1,k2) de nombre de tours de rotation, associées à la valeur d’angle d’arrivée dans la table de déphasages, sont obtenues à partir de la table de déphasages utilisée, et plus généralement dans la structure de données mémorisant les déphasages théoriques, et la goniométrie de phase avec ces valeurs est appliquée pour le triplet d’antennes sélectionné. Selon une variante sous-optimale, la deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée est retenue comme valeur d’angle d’arrivée estimée finale. Si l’écart calculé est inférieur au seuil d’erreur pour plusieurs deuxièmes valeurs d’angle d’arrivée estimées, ou si l’écart calculé est supérieur au seuil d’erreur pour toutes les deuxièmes valeurs d’angle d’arrivée estimées, alors l’étape 44 est suivie d’une étape 48 d’obtention d’une valeur d’angle d’arrivée estimée finale par goniométrie d’amplitude. Dans ce cas, dans un mode de réalisation, à l’étape 48, la première valeur d’angle d’arrivée estimée est retenue comme valeur d’angle d’arrivée estimée finale. Procédé d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique, mis en œuvre par un système de réception (1) comportant une pluralité d’antennes de réception réparties régulièrement sur un cercle de manière à former un réseau circulaire (2) d’antennes de réception, le système de réception (1) étant adapté à calculer une première valeur d’angle d’arrivée estimée par goniométrie d’amplitude, caractérisé en ce qu’il comporte des étapes de : sélection (32) d’un triplet d’antennes de réception dans le réseau circulaire d’antennes de réception, comportant une antenne principale et deux antennes secondaires, calcul (34) d’un premier déphasage de réception entre l’antenne principale et une première antenne secondaire, et d’un deuxième déphasage de réception entre l’antenne principale et une deuxième antenne secondaire ; utilisation (38-48) de données de déphasages théoriques, associant des valeurs d’angle d’arrivée à des valeurs de premier déphasage et deuxième déphasage, et de ladite première valeur d’angle d’arrivée estimée, pour déterminer une valeur d’angle d’arrivée estimée finale, ladite valeur d’angle d’arrivée finale étant obtenue soit par goniométrie d’amplitude, soit par goniométrie de phase. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lesdites données de déphasages théoriques sont préalablement calculées et mémorisées dans une structure de données. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les données de déphasages théoriques sont utilisées pour obtenir (38-42) zéro, une ou plusieurs deuxième(s) valeur(s) d’angle d’arrivée estimée(s), en fonction des premier et deuxième déphasages calculés. Procédé selon la revendication 3, comportant en outre en cas d’obtention d’au moins une deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, pour la ou chaque deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, comparaison (44) de ladite deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée avec ladite première valeur d’angle d’arrivée estimée, en fonction du résultat des comparaisons, obtention (46, 48) d’une valeur d’angle d’arrivée estimée finale. Procédé selon la revendication 4, dans lequel ladite comparaison (44) comprend, pour la ou chaque deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, un calcul d’un écart, en valeur absolue, entre ladite deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée et la première valeur d’angle d’arrivée estimée, et une comparaison de l’écart calculé à un seuil d’erreur prédéterminé. Procédé selon la revendication 5, dans lequel, si ledit écart calculé est inférieur audit seuil d’erreur pour une seule deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée, ladite valeur d’angle d’arrivée estimée finale est obtenue (46) par goniométrie de phase, en utilisant les données de déphasages théoriques associées à ladite deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée. Procédé selon la revendication 5, dans lequel, si aucun desdits écarts calculés n’est inférieur au seuil d’erreur prédéterminé, ou si plusieurs écarts calculés sont inférieurs au seuil d’erreur prédéterminé, ladite valeur d’angle d’arrivée estimée finale est égale à la première valeur d’angle d’arrivée estimée par goniométrie d’amplitude. Procédé selon l’une quelconque des revendications 3 à 7, dans lequel l’obtention d’au moins une deuxième valeur d’angle d’arrivée estimée comporte une détermination (40) d’au moins un minimum local de distance, selon une mesure de distance choisie, entre un premier point associé aux premier et deuxième déphasages de réception mesurés et au moins un sous-ensemble de deuxièmes points obtenus à partir des données de déphasages théoriques. Procédé selon la revendication 8, dans lequel ladite détermination d’au moins un minimum local comporte : un calcul de distance (40), selon une mesure de distance choisie, entre un premier point associé aux premier et deuxième déphasages de réception mesurés et au moins un sous-ensemble de deuxièmes points obtenus à partir des données de déphasages théoriques, chaque deuxième point étant associé à un couple de premier déphasage et deuxième déphasage des données de déphasages théoriques; une détermination d’au moins un minimum local de distance parmi les distances calculées. Procédé selon la revendication 8 ou 9, comportant en outre un seuillage consistant à comparer (42) les minimums locaux de distance calculés à un seuil de distance, et à retenir, parmi lesdits deuxièmes points, des deuxièmes points candidats pour lesquels la distance calculée est inférieure au seuil de distance prédéterminé, lesdites deuxièmes valeur d’angle d’arrivée estimée étant les valeurs d’angle d’arrivée associées dans les données de déphasages théoriques aux deuxièmes points candidats. Procédé selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel ladite distance est une distance de Mahalanobis. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, comportant une étape préalable de calcul et de mémorisation de données de déphasages théoriques sous forme d’une pluralité de structures de déphasages, chaque structure de déphasages étant calculée pour une fréquence de signal radioélectrique choisie. Dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique, mis en œuvre dans un système de réception comportant une pluralité d’antennes de réception réparties régulièrement sur un cercle de manière à former un réseau circulaire d’antennes de réception, le système de réception étant adapté à calculer une première valeur d’angle d’arrivée estimée par goniométrie d’amplitude, le dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée étant un dispositif électronique de calcul caractérisé en ce qu’il est configuré pour mettre en œuvre : un module de sélection d’un triplet d’antennes de réception dans le réseau circulaire d’antennes de réception, comportant une antenne principale et deux antennes secondaires, un module calcul d’un premier déphasage de réception entre l’antenne principale et une première antenne secondaire, et d’un deuxième déphasage de réception entre l’antenne principale et une deuxième antenne secondaire ; un module configuré pour utiliser des données de déphasages théoriques, associant des valeurs d’angle d’arrivée à des valeurs de premier déphasage et deuxième déphasage, et pour utiliser ladite première valeur d’angle d’arrivée estimée pour déterminer une valeur d’angle d’arrivée estimée finale, ladite valeur d’angle d’arrivée finale étant obtenue soit par goniométrie d’amplitude, soit par goniométrie de phase. Dispositif d’estimation d’un angle d’arrivée d’un signal radioélectrique selon la revendication 13, comportant en outre une mémoire électronique adaptée à mémoriser une structure de données comportant des données de déphasages théoriques sont préalablement calculées. Programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif programmable de calcul électronique, mettent en œuvre un procédé d’etimation d’angle d’arrivée conforme aux revendications 1 à 12.