Brevet FR3103096A1 — publié le 20210521

L’invention concerne un bras articulé de support d’instrument médical souple allongé, comprenant : un segment (15) en rotation autour d’un axe de rotation (19), un frein radial (7) de blocage du segment (15) en rotation autour de l’axe de rotation (19), comprenant : une alimentation (21) en fluide hydraulique (46), un piston (9) dont la poussée, selon la direction de l’axe de rotation (19), par la pression du fluide hydraulique (46), bloque le segment (15) en rotation autour de l’axe de rotation (19), le piston (9) étant un piston annulaire (9) présentant un creux central (70) autour de l’axe de rotation (19), l’alimentation (21) en fluide hydraulique (46) passant au travers dudit creux central (70). Figure pour l’abrégé : Figure 2 BRAS ARTICULE DE SUPPORT D’INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE DOMAINE DE L’INVENTION L’invention concerne un bras articulé de support d’instrument médical souple allongé intégrant un ou plusieurs segments en rotation autour d’un ou de plusieurs axes en rotation. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Selon un art antérieur de bras articulé portant un cathéter et comprenant un ou plusieurs segments en rotation autour d’un axe de rotation, il est connu d’avoir un frottement permanent entre d’une part le segment et d’autre part l’axe de rotation autour duquel ce segment tourne. Un premier inconvénient de cet art antérieur est que la rotation du segment autour de son axe de rotation est assez dure, c’est-à-dire qu’elle n’est pas très fluide. Ce premier inconvénient est une rotation qui n’est pas assez fluide. Un deuxième inconvénient de cet art antérieur est que, lorsque le segment reste immobile autour de son axe de rotation, en fait il n’est pas vraiment bloqué et un choc notable sans être très important, par exemple provoqué par le personnel médical ou par le patient, peut le déplacer autour de son axe de rotation, perdant ainsi la bonne position angulaire dans laquelle ce segment était fixé en rotation. Ce deuxième inconvénient est une position immobile pas suffisamment bloquée en rotation autour de l’axe de rotation. Un troisième inconvénient est l’usure au cours du temps de ce frottement permanent, la position immobile en rotation du segment étant de moins en moins bien maintenue au fur et à mesure que le temps passe et que le bras articulé est utilisé. OBJETS DE L’INVENTION L’invention a pour but d’améliorer au moins en partie l’un et/ou l’autre des inconvénients précités, tout en présentant un encombrement global limité. L’invention se propose d’améliorer le compromis entre fluidité de rotation et efficacité de blocage, en ayant d’une part un frein de blocage offrant en position libre une rotation du segment du bras articulé plus fluide que dans cet art antérieur, et d’autre part un frein de blocage offrant en position bloquée une position immobile du segment du bras articulé mieux bloquée que dans cet art antérieur, avec de plus un frein de blocage qui s’use moins au cours du temps, et tout en ayant un frein de blocage présentant un encombrement relativement peu important et un frein de blocage dont l’alimentation en fluide hydraulique présente également un encombrement relativement peu important. Il pourrait être prévu une alimentation en fluide hydraulique poussant un piston et passant d’un côté ou de l’autre du piston qu’elle pousse. Toutefois, dans ce cas-là, selon l’invention, il est considéré qu’il faudrait plus de longueurs de tuyaux d’alimentation en fluide hydraulique passant autour du piston et du segment en rotation, et que ces allongements de tuyaux d’alimentation en fluide hydraulique risqueraient alors de gêner les mouvements en rotation soit du segment en rotation soit de l’un des segments en rotation dans le bras articulé. Par ailleurs ces tuyaux d’alimentation prendraient de la place. Ainsi, d’une part la facilité d’utilisation serait diminuée et d’autre part l’encombrement serait augmenté. Selon l’invention, pour globalement améliorer le compromis entre tous les nombreux problèmes existants dans l’art antérieur ou même envisagés par l’invention, il est alors prévu un bras articulé améliorant ce compromis. A cette fin, la présente invention propose un bras articulé de support d’instrument médical souple allongé, comprenant : un segment en rotation autour d’un axe de rotation, un frein radial de blocage du segment en rotation autour de l’axe de rotation, comprenant : une alimentation en fluide hydraulique, un piston dont la poussée, selon la direction de l’axe de rotation, par la pression du fluide hydraulique, bloque le segment en rotation autour de l’axe de rotation, le piston étant un piston annulaire présentant un creux central autour de l’axe de rotation, l’alimentation en fluide hydraulique passant au travers dudit creux central. A cette fin, la présente invention propose également un procédé de blocage de la mobilité d’un bras articulé de support d’instrument médical souple allongé, comprenant un segment en rotation autour d’un axe de rotation et un frein radial de blocage du segment en rotation autour de l’axe de rotation, comprenant : une alimentation en fluide hydraulique au travers d’un creux central d’un piston annulaire du frein radial, une poussée dudit piston, selon la direction de l’axe de rotation, par la pression dudit fluide hydraulique, de manière à bloquer le segment en rotation autour de l’axe de rotation. Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles, et avec l’un ou l’autre des objets de l’invention précités. De préférence, ladite poussée dudit piston bloque, mais ne verrouille pas, ledit segment en rotation autour de l’axe de rotation. Ainsi, en cas d’urgence par exemple, le segment en rotation n’est que bloqué mais non pas verrouillé, et donc il peut être débloqué plus rapidement et plus facilement, par l’utilisateur, par exemple par l’appui sur un bouton d’urgence qui va commander le déblocage en urgence du ou des segments en rotation et même éventuellement de l’ensemble du bras articulé. A titre indicatif, on peut distinguer : Freinage sans blocage : Si on pousse un peu le bras en donnant un coup par inadvertance, le bras bouge et se dérègle, mais moins que s’il n’y avait pas de freinage ; Blocage sans verrouillage : Si on pousse un peu le bras en donnant un coup par inadvertance, le bras ne bouge pas mais il reste en position, Pour que le bras bouge et se dérègle, il faut, soit que l’on frappe dessus avec une certaine violence, soit que la pression du fluide hydraulique se relâche ; Blocage avec verrouillage : Si on veut bouger et dérègler le bras, on doit casser (ou détériorer) tout ou partie du mécanisme de blocage et de verrouillage (sauf bien sûr à déverrouiller préalablement). De préférence, le bras articulé comprend aussi : un pivot axial qui matérialise l’axe de rotation et autour duquel tourne le segment, le pivot axial passant au travers dudit creux central, un canal central d’alimentation en fluide hydraulique passant à l’intérieur du pivot axial et au travers dudit creux central. Ainsi, l’encombrement du frein de blocage en rotation et de l’alimentation en fluide hydraulique est encore plus réduit. En effet, la problématique supplémentaire, envisagée par l’invention, de la diminution de la longueur totale des tuyaux d’alimentation en fluide hydraulique jusqu’au piston, est alors optimale, dans la mesure où cette longueur totale de tuyauterie d’alimentation en fluide hydraulique est alors réduite au maximum. De plus, les dissymétries autour de l’axe de rotation du segment en rotation sont alors également réduites au maximum, minimisant alors les risques de balourd ou de déséquilibre du segment en rotation autour de son axe de rotation, sans compter les risques d’accrochage dans la tuyauterie d’alimentation en fluide hydraulique d’une partie du corps humain soit du patient soit de l’utilisateur du bras articulé. De préférence, le canal central d’alimentation en fluide hydraulique s’étend selon la direction de l’axe de rotation. Ainsi, l’encombrement du frein de blocage en rotation et de l’alimentation en fluide hydraulique est encore plus réduit. De préférence, le canal central d’alimentation en fluide hydraulique s’étend le long de l’axe de rotation. Ainsi, l’encombrement du frein de blocage en rotation et de l’alimentation en fluide hydraulique est encore plus réduit. De plus, l’inertie globale du pivot axial est globalement mieux équilibrée autour de l’axe de rotation. De préférence, le bras articulé comprend aussi un canal radial d’alimentation en fluide hydraulique s’étendant radialement à l’axe de rotation et reliant le canal central au piston annulaire. Ainsi, l’encombrement du frein de blocage en rotation et de l’alimentation en fluide hydraulique est encore plus réduit. De préférence, au moins une des extrémités axiales du pivot axial comprend un raccord hydraulique incluant un joint tournant d’étanchéité. Ainsi, l’amplitude des déplacements du bras articulé est globalement augmentée, tout en maintenant un encombrement du frein de blocage en rotation et de l’alimentation en fluide hydraulique qui soit relativement limité. De préférence, le segment tourne autour du pivot axial par l’intermédiaire d’un roulement à aiguilles ou de plusieurs roulements à aiguille situé(s) radialement entre le pivot axial et le segment. Ainsi, la rotation du segment autour de son axe de rotation est mieux équilibrée et le bras articulé s’use globalement moins au cours du temps. De plus, l’encombrement du segment en rotation, et par conséquent également l’encombrement global du bras articulé, est encore légèrement réduit. De préférence, le bras articulé comprend aussi deux desdits freins radiaux de blocage en rotation à piston annulaire, situés respectivement au niveau de deux extrémités axiales du pivot axial. Ainsi, la rotation du segment autour de son axe de rotation, ainsi que son blocage en rotation, sont mieux équilibrés et repartis, entraînant indirectement une réduction d’encombrement et une moindre usure au cours du temps. De préférence, le segment présente deux extrémités qui tournent respectivement autour de deux desdits pivots axiaux dont les axes de rotation ont la même direction. Ainsi, les degrés de liberté de positionnement du bras articulé sont globalement améliorés et enrichis. De préférence, le segment est rectiligne et incliné par rapport à la direction des axes de rotation des deux pivots axiaux. Avantageusement, l’inclinaison du segment rectiligne par rapport à la direction des axes de rotation des deux pivots axiaux est comprise entre 15° (15 degrés) et 75° (75 degrés), de manière plus avantageuse entre 30° et 75°, de manière encore plus avantageuse 45° et 75°, ou bien encore entre 60° et 75°. Ainsi, l’encombrement global du segment, des freins de blocage en rotation et de l’alimentation en fluide hydraulique, est réduit. De préférence, les deux pivots axiaux sont reliés entre eux par une conduite d’alimentation en fluide hydraulique. Ainsi, l’alimentation en fluide hydraulique présente un cheminement globalement plus simple et plus court. De préférence, la conduite d’alimentation en fluide hydraulique est rectiligne et orthogonale à la direction des axes de rotation des deux pivots axiaux. Ainsi, l’alimentation en fluide hydraulique présente un cheminement globalement moins encombrant et plus court. De préférence, le frein radial comprend : une garniture fixée au piston annulaire, une garniture fixée au segment, une garniture libre qui n’est fixée ni au piston annulaire ni au segment, le matériau de la garniture libre étant moins dur que le matériau ou les matériaux des garnitures fixées, les garnitures fixées et la garniture libre étant disposées les unes par rapport aux autres de manière à ce que, lorsque le fluide hydraulique pousse le piston annulaire, la garniture libre est serrée entre les deux garnitures fixées de façon à bloquer le segment en rotation autour de l’axe de rotation, avantageusement sans le verrouiller. Ainsi, le compromis entre la simplicité de structure et l’efficacité de fonctionnement du frein de blocage en rotation est globalement amélioré. De préférence, la garniture fixée au piston annulaire est en acier, la garniture fixée au segment est en acier, la garniture libre est en plastique. Ainsi, le compromis entre la simplicité de structure et l’efficacité de fonctionnement du frein de blocage en rotation est globalement amélioré. De plus, seule la garniture libre s’use et sera éventuellement à changer plus tard, ce qui facilite l’entretien et la maintenance du bras articulé. Le bras articulé est le bras articulé d’un robot intervention portant un organe médical souple allongé, par exemple du type incluant un cathéter et un guide de cathéter et un cathéter guide. Ce robot d’intervention sert à introduire cet organe médical souple allongé dans le système circulatoire sanguin d’un patient par exemple. De préférence, le bras articulé comprend au moins trois segments articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels : un segment proximal, situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé est fixé sur cette table d’opération, un segment distal, portant l’instrument médical souple allongé, un segment intermédiaire, situé entre le segment proximal et le segment distal. De préférence, le bras articulé comprend au moins quatre segments articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels : un segment proximal, situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé est fixé sur cette table d’opération, un segment distal, portant l’instrument médical souple allongé, au moins deux segments intermédiaires, situés entre le segment proximal et le segment distal. Ainsi, la fluidité en rotation (lorsque le ou les segments sont en mouvement), l’efficacité de blocage en rotation (lorsque le ou les segments sont immobiles), ainsi que l’encombrement global du bras articulé, sont d’autant plus importants que la structure du bras articulé est complexe et longue. De préférence, l’instrument médical souple allongé comprend un cathéter et/ou un guide de cathéter et/ou un cathéter guide. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. La figure 1 représente un exemple d’une portion de bras articulé comprenant plusieurs segments en rotation selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 2 représente un exemple d’une portion de segment en rotation d’un bras articulé selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 2 est une vue en détail d’une partie de la figure 1. La figure 3 représente schématiquement un exemple de fonctionnement de frein radial de blocage de segment en rotation dans la position frein radial de blocage au repos, mais sans forcément respecter la structure et les proportions du bras articulé selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 4 représente schématiquement un exemple de fonctionnement de frein radial de blocage de segment en rotation dans la position frein radial de blocage sous pression, mais sans forcément respecter la structure et les proportions du bras articulé selon un mode de réalisation de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Dans l’ensemble des figures 1 à 4, l’instrument médical souple allongé comprend un cathéter et/ou un guide de cathéter et/ou un cathéter guide. La figure 1 représente un exemple d’une portion de bras articulé comprenant plusieurs segments en rotation selon un mode de réalisation de l’invention. Un segment 15 de bras articulé présente, d’une part une première portion 1 en rotation autour d’un premier axe de rotation 19 situé au centre d’un premier pivot axial 3, et d’autre part une deuxième portion 2 en rotation autour d’un deuxième axe de rotation 20 situé au centre d’un deuxième pivot axial 4. Le premier pivot axial 3 est solidaire d’un autre segment 5, il est surmonté, à l’une de ses extrémités, d’un frein radial de blocage 7 lui-même surmonté d’un raccord hydraulique 13 prolongé par une conduite d’alimentation 16 en fluide hydraulique. Le premier pivot axial 3 est creux en son centre au niveau du premier axe de rotation 19, il comprend en son centre un canal 11 dans lequel circule le fluide hydraulique. Le fluide hydraulique arrivant par le canal 11 est amené jusqu’au frein radial de blocage 7 et plus précisément jusqu’au piston annulaire 9 lui-même pour y exercer une poussée hydraulique qui va bloquer en rotation autour du premier axe de rotation 19 le pivotement relatif du segment 15 par rapport au premier pivot axial 3 et par rapport au segment 5 qui est solidaire du premier pivot axial 3. Le premier pivot axial 3 est prolongé, à l’autre de ses extrémités, par une entrée d’alimentation 17 en fluide hydraulique. Au voisinage de cette autre extrémité, le premier pivot axial 3 comprend un frein radial complémentaire 51 de blocage qui transmet la pression hydraulique du frein radial 7 de blocage. La présence conjointe du frein radial 7 de blocage et du frein radial complémentaire 51 de blocage, situés respectivement des deux côtés vers les deux extrémités longitudinales du premier pivot axial 3, permet de mieux répartir et de mieux équilibrer la pression hydraulique de freinage le long du premier pivot axial 3. Le deuxième pivot axial 4 est solidaire d’un autre segment 6, il est coiffé, à l’une de ses extrémités, d’un frein radial de blocage 8 lui-même coiffé d’un raccord hydraulique 14 disposé dans le prolongement de la conduite d’alimentation 16 en fluide hydraulique. Le deuxième pivot axial 4 est creux en son centre au niveau du deuxième axe de rotation 20, il comprend en son centre un canal 12 dans lequel circule le fluide hydraulique. Le fluide hydraulique arrivant par le canal 12 est amené jusqu’au frein radial de blocage 10 lui-même et plus précisément jusqu’au piston annulaire 10 lui-même pour y exercer une poussée hydraulique qui va bloquer en rotation autour du deuxième axe de rotation 20 le pivotement relatif du segment 15 par rapport au deuxième pivot axial 4 et par rapport au segment 6 qui est solidaire du premier pivot axial 4. Le deuxième pivot axial 4 comprend, au voisinage de l’autre de ses extrémités, un frein radial complémentaire 52 de blocage qui transmet la pression hydraulique du frein radial 8 de blocage. La présence conjointe du frein radial 8 de blocage et du frein radial complémentaire 52 de blocage, situés respectivement des deux côtés vers les deux extrémités longitudinales du deuxième pivot axial 4, permet de mieux répartir et de mieux équilibrer la pression hydraulique de freinage le long du deuxième pivot axial 4. Le premier axe de rotation 19 et le deuxième axe de rotation 20 sont parallèles entre eux, et sont avantageusement tous deux verticaux sur la figure 1. Le premier axe de rotation 19 et le deuxième axe de rotation 20 correspondent respectivement aux axes de symétrie du premier pivot axial 3 et du deuxième pivot axial 4, ainsi qu’aux axes de symétrie du premier canal 11 et du deuxième canal 12. Lorsque le fluide hydraulique, qui est de préférence un liquide, mais pourrait être aussi un gaz sous pression, exerce une poussée hydraulique sur le frein radial de blocage 7, la position relative entre le segment 15 et le segment 5 reste bloquée en rotation. Lorsque ce fluide hydraulique n’exerce pas ou plus cette poussée hydraulique sur le frein radial de blocage 7, la position relative entre le segment 15 et le segment 5 est ou devient libre en rotation. La poussée hydraulique ou pression hydraulique exercée par le frein radial de blocage 7 se transmet au frein radial complémentaire 51 de blocage. Le piston 9 dont la poussée, selon la direction du premier axe de rotation 19, par la pression du fluide hydraulique, bloque relativement le segment 15 par rapport au segment 5 en rotation autour du premier axe de rotation 19, est un piston 9 annulaire présentant un creux central 70 autour du premier axe de rotation 19, l’alimentation en fluide hydraulique passant au travers du canal 11 formant un creux central dans le premier pivot axial 3. Lorsque le fluide hydraulique exerce une poussée hydraulique sur le frein radial de blocage 8, la position relative entre le segment 15 et le segment 6 reste bloquée en rotation. Lorsque ce fluide hydraulique n’exerce pas ou plus cette poussée hydraulique sur le frein radial de blocage 8, la position relative entre le segment 15 et le segment 6 est ou devient libre en rotation. La poussée hydraulique ou pression hydraulique exercée par le frein radial de blocage 8 se transmet au frein radial complémentaire 52 de blocage. Le piston 10 dont la poussée, selon la direction du deuxième axe de rotation 20, par la pression du fluide hydraulique, bloque relativement le segment 15 par rapport au segment 6 en rotation autour du deuxième axe de rotation 20, est un piston 10 annulaire présentant un creux central 70 autour du deuxième axe de rotation 20, l’alimentation en fluide hydraulique passant au travers du canal 12 formant un creux central dans le deuxième pivot axial 4. En alternative au frein radial complémentaire de blocage 51 qui ne fait que transmettre la poussée hydraulique du frein radial 7 de blocage, il peut être utilisé, pour le segment 15 dont la rotation relative au segment 5 est à bloquer autour de l’axe de rotation 19, un autre frein radial de blocage en rotation à piston annulaire, les deux freins radiaux de blocage étant alors situés respectivement au niveau de deux extrémités axiales du premier pivot axial 3, et exercent tous deux une poussée hydraulique pour bloquer la rotation relative du segment 15 et du segment 5. Le même remplacement du frein radial complémentaire de blocage 52 par un autre frein radial de blocage exerçant lui-même une poussée hydraulique comme le frein radial 8 de blocage peut également être envisagé. Le fluide hydraulique provient de l’entrée d’alimentation 17 en fluide hydraulique arrivant par l’intermédiaire du segment 5 : qui traverse le canal 11 dans le premier pivot axial 3, puis est d’une part envoyé dans le frein radial 7 de blocage et même jusqu’au piston annulaire 9, et simultanément d’autre part envoyé dans le raccord hydraulique 13, d’où il circule au travers de la conduite d’alimentation 16 pour arriver au raccord hydraulique 14, en étant ensuite d’une part envoyé dans le frein radial 8 de blocage et même jusqu’au piston annulaire 10, et simultanément d’autre part envoyé dans le canal 12 du deuxième pivot axial 4 s’il y a un deuxième frein radial de blocage exerçant une poussée hydraulique, ou bien s’arrêtant au niveau du frein radial 8 de blocage et du piston annulaire 10 s’il n’y a qu’un frein radial complémentaire 52 de blocage, ou encore repartant dans une autre conduite d’alimentation s’il y a encore une autre rotation à bloquer entre le segment 6 et un autre segment plus distal que le segment 6. Les deux pivots axiaux 3 et 4 sont reliés entre eux par la conduite d’alimentation 16 en fluide hydraulique qui est rectiligne et orthogonale à la direction des axes de rotation 19 et 20 (même direction pour ces deux axes de rotation 19 et 20) des deux pivots axiaux 3 et 4. Dans un mode de réalisation, le bras articulé comprend trois segments articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation. Le segment 5 est par exemple un segment proximal, c’est-à-dire situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé est fixé sur cette table d’opération. Le segment 6 est par exemple un segment distal, portant l’instrument médical souple allongé. Le segment 15 est par exemple un segment intermédiaire, situé entre le segment proximal 5 et le segment distal 6. Dans un autre mode de réalisation, le bras articulé comprend quatre ou cinq segments articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation. Le segment 5 est par exemple un segment proximal, c’est-à-dire situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé est fixé sur cette table d’opération, ou bien un segment intermédiaire relié au segment proximal. Le segment 6 est par exemple un segment distal, portant l’instrument médical souple allongé, ou bien un segment intermédiaire relié au segment distal. Le segment 15 est par exemple un segment intermédiaire, situé entre le segment proximal 5 et le segment distal 6, et relié par l’une de ses extrémités, soit au segment proximal 5, soit au segment intermédiaire 5, selon le nombre de segments que comprend le bras articulé, tout en étant également relié par l’autre de ses extrémités, soit au segment distal 6, soit au segment intermédiaire 6, selon le nombre de segments que comprend le bras articulé. La poussée des pistons 9 et 10 bloque, mais ne verrouille pas, le segment 15 en rotation respectivement par rapport aux segments 5 et 6 en rotation respectivement du premier axe de rotation 19 et du deuxième axe de rotation 20. La figure 2 représente un exemple d’une portion de segment en rotation d’un bras articulé selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 2 est une vue en détail d’une partie de la figure 1. La figure 2 montre la zone localisée autour du premier pivot axial 3 au niveau de l’une des extrémités du segment 15 (portion 1) tournant autour de ce premier pivot axial 3 et du segment 5 qui est solidaire de ce premier pivot axial 3. La structure et le fonctionnement au niveau de la zone localisée autour du deuxième pivot axial 4 au niveau de l’autre extrémité du segment 15 tournant autour de ce deuxième pivot axial 4 et du segment 6 qui est solidaire de ce deuxième pivot axial 4, sont similaires. Le premier pivot axial 3 comprend un corps principal 60 dans lequel est emmanché un corps 38 de frein radial 7 comprenant lui-même d’une part une tête 63 incluant une cavité annulaire remplie par le piston annulaire 9 et d’autre part une protubérance axiale 64 traversant le piston annulaire 9 qui est creux en son centre. La protubérance axiale 64 est elle-même creuse en son centre. Le canal 11 comprend le canal central 21 traversant successivement le creux central du premier pivot axial 3 puis le creux central de la tête 63 du frein radial 7 et ensuite le raccord hydraulique 13 avant de bifurquer à angle droit dans la conduite 16 d’alimentation. Le raccord hydraulique 13 comprend un joint tournant d’étanchéité pour assurer la rotation, autour du premier axe de rotation 19, relative entre d’une part la conduite d’alimentation 16 et d’autre part la tête 63 du frein radial 7. La jonction située entre d’une part le raccord hydraulique 13 et d’autre part la tête 63 du frein radial 7 est rendue étanche par une rondelle d’étanchéité 41, de préférence en cuivre. Le canal 11 comprend une dérivation dans la tête 63 incluant un canal radial 23 puis un coude 24 et ensuite un anneau 25 qui vient se remplir de fluide hydraulique 46 lequel appuie sur la surface supérieure du corps 31 du piston annulaire 9 et exerce une poussée hydraulique sur ce piston annulaire 9. Dans le canal 11 circule un fluide hydraulique 46, de préférence liquide. Le corps 31 du piston annulaire 9 transmet cette pression hydraulique à un empilement de garnitures annulaires, successivement à une garniture 32 annulaire de préférence en acier et fixée au corps 31 du piston annulaire 9, à une garniture 33 annulaire libre et de préférence en plastique, à une garniture 34 de préférence en acier et fixée à la portion 1 du segment 15. Ensuite, le segment 15 transmet cette pression hydraulique à un empilement de garnitures annulaires, successivement à une garniture 35 annulaire de préférence en acier et fixée à la portion 1 du segment 15, à une garniture 36 annulaire de préférence en plastique et libre, à une garniture 37 de préférence en acier et fixée au premier pivot axial 3 et/ou au segment 5 qui est solidaire du premier pivot axial 3. Les différentes garnitures fixées et libres sont disposées les unes par rapport aux autres de manière à ce que, lorsque le fluide hydraulique 46 pousse le piston annulaire 9, la garniture libre 33 est serrée entre les deux garnitures fixées 32 et 34 de façon à bloquer le segment en rotation autour de l’axe de rotation, avantageusement sans le verrouiller, et également de manière à ce que, la garniture libre 36 est serrée entre les deux garnitures fixées 35 et 37 de façon à bloquer le segment 15 en rotation autour de l’axe de rotation 19, avantageusement sans le verrouiller. Le segment 15 tourne autour du premier pivot axial 3 par l’intermédiaire d’un roulement à aiguilles 44 ou même sur la figure 2 de plusieurs roulements à aiguille 44 et 45 situés radialement entre le corps 60 du premier pivot axial 3 et la première portion 1 du segment 15. La protubérance axiale 64 du corps 38 du frein radial 7 est verrouillée en rotation autour du premier axe de rotation 19 en étant solidarisée au corps 60 du premier pivot axial 3 par l’intermédiaire d’une clavette 42. La protubérance axiale 64 du corps 38 du frein radial 7 est verrouillée en translation le long du premier axe de rotation 19 en étant solidarisée au corps 60 du premier pivot axial 3 par l’intermédiaire de plusieurs vis 49 de maintien, au moins deux, régulièrement réparties autour du premier axe de rotation 19, c’est-à-dire aussi autour du corps 60 du premier pivot axial 3, c’est-à-dire encore autour de la protubérance axiale 64 du frein radial 7. Des joints toriques 47 assurent l’étanchéité, d’une part entre la protubérance axiale 64 du frein radial 7 et l’intérieur du corps 60 du premier pivot axial 3, et d’autre part entre le piston annulaire 9 et la chambre annulaire 65 creuse de la tête 63 du frein radial 7, chambre annulaire 65 dans laquelle justement ce piston annulaire 9 coulisse en translation le long du premier axe de rotation 19, lorsque le fluide hydraulique 46 entre dans l’anneau 25 et commence à repousser vers le bas ce piston annulaire 9. Une extrémité, qui débouche à l’extérieur de la tête 63 du frein radial 7, du canal radial 23 est fermée par un bouchon 48. Le prolongement du coude 24 au travers du canal radial 23 est fermée par une vis de purge 49. La figure 3 représente schématiquement un exemple de fonctionnement de frein radial de blocage de segment en rotation dans la position frein radial de blocage au repos, mais sans forcément respecter la structure et les proportions du bras articulé selon un mode de réalisation de l’invention. Le fonctionnement du frein radial 7 de blocage de segment en rotation dans la position frein radial 7 de blocage au repos est la suivante : l’anneau 25 de la chambre annulaire 65 du corps 38 du premier pivot axial 3, rempli d’un peu ou pas rempli de fluide hydraulique, n’est que peu épais, et n’appuie donc que peu sur le corps 31 du piston annulaire 9, lequel corps 31 du piston annulaire 9 ne comprime que peu ou pas le corps mobile 39, ce corps mobile 39 étant formé par d’une part l’empilement des garnitures décrit à la figure 2 et d’autre part par la portion 1 du segment 15, lequel corps mobile 39 en retour n’appuie que peu ou pas sur la partie inférieure du corps 38 du frein radial 7, de sorte que le corps mobile 39 peut tourner librement en rotation autour du corps 38 qui le traverse. La figure 4 représente schématiquement un exemple de fonctionnement de frein radial de blocage de segment en rotation dans la position frein radial de blocage sous pression, mais sans forcément respecter la structure et les proportions du bras articulé selon un mode de réalisation de l’invention. Le fonctionnement du frein radial 7 de blocage de segment en rotation dans la position frein radial 7 de blocage sous pression est la suivante : l’anneau 25 de la chambre annulaire 65 du corps 38 du premier pivot axial 3, rempli de fluide hydraulique, devient de plus en plus épais (l’épaisseur étant la dimension parallèle à la direction de l’axe de rotation) au fur et à mesure qu’il se remplit de fluide hydraulique, et appuie donc de plus en plus sur le corps 31 du piston annulaire 9 qui coulisse vers le bas, parallèlement à l’axe de rotation du segment autour du pivot axial, cette pression ou poussée hydraulique étant symbolisée par la flèche 61, lequel corps 31 du piston annulaire 9 comprime de plus en plus le corps mobile 39, ce corps mobile 39 étant formé par d’une part l’empilement des garnitures décrit à la figure 2 qui se comprime et d’autre part par la portion 1 du segment 15 qui est de plus serrée entre cet empilement de garnitures et la partie inférieure du corps 38 du frein radial 7 sur laquelle justement le corps mobile 39 appuie de plus en plus, la pression ou poussée hydraulique exercée par le piston annulaire 9 sur le corps mobile 39 étant symbolisée par la flèche 62, de sorte que le corps mobile 39 est bloqué en rotation autour du corps 38 qui le traverse. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Bras articulé de support d’instrument médical souple allongé, comprenant : un segment (15) en rotation autour d’un axe de rotation (19), un frein radial (7) de blocage du segment (15) en rotation autour de l’axe de rotation (19), comprenant : une alimentation (21) en fluide hydraulique (46), un piston (9) dont la poussée, selon la direction de l’axe de rotation (19), par la pression du fluide hydraulique (46), bloque le segment (15) en rotation autour de l’axe de rotation (19), le piston (9) étant un piston annulaire (9) présentant un creux central (70) autour de l’axe de rotation (19), l’alimentation (21) en fluide hydraulique (46) passant au travers dudit creux central (70). Bras articulé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite poussée dudit piston (9) bloque, mais ne verrouille pas, ledit segment (15) en rotation autour de l’axe de rotation (19). Bras articulé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend aussi : un pivot axial (3) qui matérialise l’axe de rotation (19) et autour duquel tourne le segment (15), le pivot axial (3) passant au travers dudit creux central (70), un canal central d’alimentation (21) en fluide hydraulique (46) passant à l’intérieur du pivot axial (3) et au travers dudit creux central (70). Bras articulé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le canal central d’alimentation (21) en fluide hydraulique (46) s’étend selon la direction de l’axe de rotation (19). Bras articulé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le canal central d’alimentation (21) en fluide hydraulique (46) s’étend le long de l’axe de rotation (19). Bras articulé selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend aussi un canal radial d’alimentation (23) en fluide hydraulique (46) s’étendant radialement à l’axe de rotation (19) et reliant le canal central (21) au piston annulaire (9). Bras articulé selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu’au moins une des extrémités axiales du pivot axial (3) comprend un raccord hydraulique (13) incluant un joint tournant d’étanchéité. Bras articulé selon l’une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que le segment (15) tourne autour du pivot axial (3) par l’intermédiaire d’un roulement à aiguilles (44) ou de plusieurs roulements à aiguille (44, 45) situé(s) radialement entre le pivot axial (3) et le segment (15). Bras articulé selon l’une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce qu’il comprend deux freins radiaux (7) de blocage en rotation à piston annulaire, situés respectivement au niveau de deux extrémités axiales du pivot axial (3). Bras articulé selon l’une quelconque des revendications 3 à 9, caractérisé en ce que le segment (15) présente deux extrémités (1, 2) qui tournent respectivement autour de deux pivots axiaux (3, 4) dont les axes de rotation (19, 20) ont la même direction. Bras articulé selon la revendication 10, caractérisé en ce que le segment (15) est rectiligne et incliné par rapport à la direction des axes de rotation (19, 20) des deux pivots axiaux (3, 4). Bras articulé selon l’une quelconque des revendications 10 à 11, caractérisé en ce que les deux pivots axiaux (3, 4) sont reliés entre eux par une conduite d’alimentation (16) en fluide hydraulique (46). Bras articulé selon la revendication 12, caractérisé en ce que la conduite d’alimentation (16) en fluide hydraulique (46) est rectiligne et orthogonale à la direction des axes de rotation (19, 20) des deux pivots axiaux (3, 4). Bras articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : le frein radial (7) comprend : une garniture (32) fixée au piston annulaire (9), une garniture (34) fixée au segment (15), une garniture libre (33) qui n’est fixée ni au piston annulaire (9) ni au segment (15), le matériau de la garniture libre (33) étant moins dur que le matériau ou les matériaux des garnitures fixées (32, 34), les garnitures fixées (32, 34) et la garniture libre (33) étant disposées les unes par rapport aux autres de manière à ce que, lorsque le fluide hydraulique (46) pousse le piston annulaire (9), la garniture libre (33) est serrée entre les deux garnitures fixées (32, 34) de façon à bloquer le segment (15) en rotation autour de l’axe de rotation (19), avantageusement sans le verrouiller. Bras articulé selon la revendication 14, caractérisé en ce que : la garniture fixée (32) au piston annulaire (9) est en acier, la garniture fixée (34) au segment (15) est en acier, la garniture libre (33) est en plastique. Bras articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : au moins trois segments (5, 15, 6) articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels : un segment proximal (5), situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé est fixé sur cette table d’opération, un segment distal (6), portant l’instrument médical souple allongé, un segment intermédiaire (15), situé entre le segment proximal (5) et le segment distal (6). Bras articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : au moins quatre segments (5, 15, 6) articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels : un segment proximal (5), situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé est fixé sur cette table d’opération, un segment distal (6), portant l’instrument médical souple allongé, au moins deux segments intermédiaires (15), situés entre le segment proximal (5) et le segment distal (6). Bras articulé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’instrument médical souple allongé comprend un cathéter et/ou un guide de cathéter et/ou un cathéter guide. Procédé de blocage de la mobilité d’un bras articulé de support d’instrument médical souple allongé, comprenant un segment (15) en rotation autour d’un axe de rotation (19) et un frein radial (7) de blocage du segment (15) en rotation autour de l’axe de rotation (19), comprenant : une alimentation en fluide hydraulique (46) au travers d’un creux central (70) d’un piston annulaire (9) du frein radial (7), une poussée dudit piston (9), selon la direction de l’axe de rotation (19), par la pression dudit fluide hydraulique (46), de manière à bloquer le segment (15) en rotation autour de l’axe de rotation (19).