Brevet FR3105835A1 — publié le 20210702

L’invention concerne un procédé de localisation d’un émetteur (3), mis en œuvre dans une unité (7) de traitement d’une station (6) de traitement d’un système (1) de localisation comprenant les étapes suivantes : - réception de signaux acquis par des stations (2a, 2b, 2c) de réception distantes géographiquement, lesdits signaux étant datés par des bases de temps locales de chaque station (2a, 2b, 2c) de réception et correspondent à des signaux issus d’un émetteur (3) à localiser et d’au moins un objet (4) connu ; - détermination, à partir des signaux datés, des TDOAs mesurés relatifs à l’émetteur (3) à localiser et à l’objet ; et/ou des FDOAs mesurés relatifs à l’émetteur (3) à localiser et à l’objet ; -détermination, à partir d’éphémérides connues relatives à l’objet et des positions géographiques des stations ; des TDOAs théoriques relatifs à l’objet ; et/ou des FDOAs théoriques ; - détermination, par différence des TDOAs et/ou FDOAs mesurés et théoriques relatifs à l’objet, d’un résidu d’erreur entachant les TDOAs et/ou FDOAs mesurés ; - détermination, à partir des résidus entachant les TDOAs et/ou FDOAs mesurés des données de correction des bases de temps locales. Figure pour l’abrégé : FIGURE 1 Localisation d'un émetteur au moyen de plusieurs stations de réception géographiquement distantes en utilisant les trajectoires d'objet connus DOMAINE TECHNIQUE GENERAL L’invention concerne la localisation d’un objet et plus particulièrement d’un objet émettant des ondes radio fréquences ou un signal. Plus généralement, l’invention concerne les systèmes dotés d’une pluralité de capteurs et dédiés à la réception, l’analyse et l’exploitation de signaux, utilisant à cet effet la diversité des propriétés d’un même signal tel que perçu en des endroits géographiquement différents. ETAT DE LA TECHNIQUE Pour localiser précisément à distance un objet émettant ou renvoyant un signal, une des principales méthodes utilisées nécessite de mesurer finement l’écart de date de réception d’une même portion de ce signal reçue par plusieurs stations localisées en plusieurs emplacements géographiques. En particulier, la localisation s’effectue en calculant une trajectoire de l’objet en exploitant conjointement ou séparément des mesures de TDOA (en anglais, « Time Difference of Arrival ») de FDOA (en anglais, « Frequency Difference of Arrival »). Afin de mesurer les TDOA et FDOA des portions de signaux datées, par chaque station au moyen de sa base de temps locale, sont transmises puis comparées, par exemple par corrélation en temps et fréquence dans une unité de traitement commune afin d’en extraire des écarts temporels et fréquentiels qui sont les TDOA et FDOA. Un autre moyen de mesurer les FDOA et les TDOA consistent par exemple à comparer les temps ou les fréquences de réception d’un élément identifiable du signal et reçu simultanément par chaque station. Pour avoir des mesures fiables, il est important que les bases de temps locales de chaque station soient toutes synchronisées entre elles. Pour ce faire, chaque station reçoit des signaux issus d’un ou plusieurs système(s) de positionnement par satellites dit « GNSS » (en anglais, « Global Navigation Satellite System ») comme par exemple GPS, Glonass, Galiléo ou Beidu. En effet, ces systèmes GNSS permettent de récupérer un temps universel absolu ainsi qu’une référence de fréquence extrêmement stable, avec lesquels asservir la base de temps locale. Un problème est que, parfois, l’accès aux systèmes GNSS est brouillé, dégradé voire indisponible (suite à une défaillance ou un acte de malveillance) ce qui conduit à une perte de ce temps universel. Même si les stations sont munies d’horloges locales très stables, elles vont dériver à partir de la perte de GNSS, ce qui aboutira plus ou moins rapidement aboutir à un écart suffisant pour ne plus garantir les précisions de mesures requises. Ainsi, pour assurer une continuité dans la localisation, une certaine résilience à cette perte est nécessaire car il faut garantir une sureté de fonctionnement suffisante des systèmes de localisation, notamment quand il s’agit d’applications critiques. Une application critique est par exemple le contrôle des trajectoires de constellations de satellites en orbite basse, afin de répondre aux exigences réglementaires applicables à un opérateur, notamment concernant le risque de collision entre objets spatiaux (risque de conjonction). Pour être résilient, le système de synchronisation sur système GNSS peut supporter plusieurs constellations (par exemple, GPS, Glonass, Galileo, Beidu, etc.) mais les signaux utilisés sont concentrés dans la même bande de fréquence, induisant une vulnérabilité partagée aux interférences et au brouillage. Pour pallier la perte du temps universel, on peut prévoir de distribuer à chaque station une base de temps commune via un lien câblé, par exemple de la fibre optique, sur de grandes distances à toutes les stations de réception, chaque base de temps locale utiliserait alors cette base de temps commune. Toutefois, une telle solution basée sur des moyens propres serait trop onéreuse et l’utilisation de réseaux publics dans lesquels il faut traverser de nombreuses couches de protocoles et matériels variés ne permet pas d’obtenir de bonnes performances, notamment en termes de précision différentielle (gigue de temps importante aux terminaisons). On peut également imaginer d’asservir les horloges locales sur une base de temps radiodiffusée en BF (basse fréquence), comme le DCF77, mais la précision de ces systèmes est insuffisante pour le besoin. Aussi, il est nécessaire de disposer d’un autre moyen permettant de recaler précisément entre elles les bases de temps des stations et au minimum de maîtriser leur dérive différentielle. PRESENTATION DE L’INVENTION L’invention propose un procédé qui permet d’estimer très précisément les dérives relatives des horloges locales. En fonction des types d’horloges locales utilisés, sa fiabilité est très grande sur une dizaine de jours, voire plus, ce qui correspond à une durée pendant laquelle on demeure capable d’exploiter correctement des éphémérides d’objets célestes en l’absence d’horloge absolue. A cet effet, l’invention propose, selon un premier aspect, un procédé de localisation d’un émetteur, mis en œuvre dans une unité de traitement d’une station de traitement d’un système de localisation comprenant les étapes suivantes : - réception de signaux acquis par des stations de réception distantes géographiquement, lesdits signaux étant datés par des bases de temps locales de chaque station de réception et correspondent à des signaux issus d’un émetteur à localiser et d’au moins un objet connu ; - détermination, à partir des signaux datés, des TDOAs mesurés relatifs à l’émetteur à localiser et à l’objet ; et/ou des FDOAs mesurés relatifs à l’émetteur à localiser et à l’objet ; - détermination, à partir d’éphémérides connues relatives à l’objet et des positions géographiques des stations ; des TDOAs théoriques relatifs à l’objet ; et/ou des FDOAs théoriques ; - détermination, par différence des TDOAs et/ou FDOAs mesurés et théoriques relatifs à l’objet, d’un résidu d’erreur entachant les TDOAs et/ou FDOAs mesurés ; -détermination, à partir des résidus entachant les TDOAs et/ou FDOAs mesurés des données de correction des bases de temps locales. Le procédé selon le premier aspect de l’invention est avantageusement complété par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : - il comprend une étape de détermination à partir des TDOAs et/ou FDOAs mesurés relatifs à plusieurs objets, d’un indicateur de fiabilité desdits écarts temporels ou fréquentiels mesurés, ledit indicateur de fiabilité permettant de déterminer si les éphémérides de l’objet connu sont exploitables pour la correction d’horloge locale et pour, notamment, déterminer si l’objet connu est en cours de manœuvre ; - il comprend une étape de détermination de la localisation de l’objet ou des objets connu(s) sur la base de mesures effectuées par les stations ; - la localisation est utilisée pour déterminer l’indicateur de fiabilité, ladite détermination consiste, avantageusement, à comparer plusieurs TDOAs et/ou FDOAs mesurés sur plusieurs objets connus mais différents pour vérifier la cohérence des résidus d’erreur entre eux et déterminer l’ensemble des objets exploitables pour la correction d’horloge locale ; - le procédé comprend une étape de détermination de la localisation de l’émetteur utilisant des TDOAs et/ou FDOAs mesurés une fois que les stations de réception ont corrigé leur base de temps locale ; - les stations de réception sont, de préférence, de façon intermittentes, synchronisées entre elles au moyen d’un signal provenant d’un système de positionnement par satellites. Selon un deuxième aspect, l’invention propose une station de traitement d’un système de localisation d’un émetteur à localiser, comprenant une unité de traitement configurée pour mettre en œuvre un procédé selon le premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect, l’invention propose une station de réception d’un système de localisation d’un émetteur à localiser comprenant une station de traitement selon le deuxième aspect de l’invention, la station de réception comprenant : - une horloge locale configurée pour fournir une base de temps locale ; - un premier récepteur configuré pour acquérir des signaux issus d’un objet à localiser ; - ledit premier récepteur étant en outre configuré pour acquérir des signaux issus d’un objet céleste ou artificiel dont le comportement est prédictible ou connu, lesdits signaux acquis étant datés par la base de temps locale. La station de réception comprend avantageusement, en outre, un deuxième récepteur configuré pour acquérir des signaux issus d’un système de positionnement par satellites, ledit deuxième récepteur étant en outre configuré pour démoduler les signaux acquis par le deuxième récepteur pour en extraire une base de temps absolue afin de corriger la base de temps locale de chaque station de réception. L’invention propose selon un quatrième aspect un système de localisation comprenant au moins deux stations de réception selon le troisième aspect et une station de traitement selon le deuxième aspect de l’invention. Avantageusement, le système de localisation est tel que la station de traitement est constituée par une des stations de réception. L’invention propose selon un cinquième aspect, un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de codes pour mettre en œuvre un procédé de localisation le premier aspect de l’invention, lorsque celui-ci est exécuté par un ordinateur. Le principe de l’invention consiste donc à recaler entre elles les bases de temps de plusieurs stations de réception en recevant par des moyens radiofréquences le signal émis par des objets célestes naturels ou artificiels qui sont en visibilité commune et dont le déplacement est connu ou prédictible d’une manière indépendante des constellations GNSS. En particulier, il peut s’agir d’objets célestes artificiels dont la trajectoire est estimée par le système lui-même. On désigne ici ces objets par l’expression « objets connus ». Pour ce faire, des stations de réception distantes sont munies d’une base de temps locale qui fournit une date en comptant les tics d’un signal d’horloge oscillant de fréquence très stable. Elles collectent, via leur antenne et dispositifs radiofréquence, le signal d’émetteurs à localiser, le signal GNSS lorsqu’il est disponible, et le signal d’autres objets connus qui sont en visibilité commune depuis au moins deux stations de réception, de préférence trois stations pour une meilleure précision. Après conversion cohérente et échantillonnage synchrone du signal de la cible à localiser et du signal issu de la source de référence temporelle et fréquentielle, des séquences d’échantillons de signal numérisé sont datés par la base de temps locale. Les stations de réception communiquent avec une unité de traitement qui peut être éventuellement co-localisée avec l’une des stations de réception. Elles lui envoient ces séquences de signal datées pour les émetteurs suivis (ceux à localiser) ainsi que les objets de référence. S’il y a recouvrement temporel et fréquentiel suffisant entre les séquences, l’unité de traitement peut alors chercher l’écart de temps et fréquence fournissant la corrélation maximale des signaux issus d’un même objet ou émetteur pour chaque paire de stations. Ces écarts de temps et de fréquence (TDOA et FDOA) sont donc calculés dans les bases de temps locales respectives de chacune des stations de réception. Lorsqu’on connait l’éphéméride, selon la mécanique céleste, d’un objet connu dans une base de temps absolue (ou sinon celle de la station de traitement) alors l’unité de traitement en calcule également les TDOA (et le cas échéant les FDOA) théoriques pour la même paire de stations. Lorsque les bases de temps de la paire de stations sont parfaitement alignées et calibrées, qu’elles sont asservies au temps absolu, alors les TDOA et FDOA théoriques et mesurés doivent coïncider, aux erreurs irréductibles près. Parmi elles, on compte le bruit thermique de réception et la gigue d’horloge court terme qui sont statistiquement nuls et ne jouent qu’à court terme. A moyen ou long terme, le résidu d’erreur de TDOA/FDOA, c’est-à-dire l’écart entre les valeurs mesurées et théoriques, lorsqu’il n’est pas nul, est constitué par les contributions et biais suivants : - dérive de la base de temps locale ; - biais entre la datation (timestamp) et la base de temps locale ; - dispersion de propagation atmosphérique et ionosphérique. Lorsqu’on peut considérer que ces biais sont inhérents à chaque station, indépendamment de l’objet reçu, le résidu d’erreur entre TDOA/FDOA mesurés et théoriques fournit donc une estimation de la différence de ces biais entre chaque couple de stations, et ce quel que soit l’objet de référence dont l’éphéméride est connu. L’unité de traitement calcule donc ces valeurs dans des phases d’étalonnage régulières. Si on dispose de plusieurs objets connus dont on connaît les éphémérides, alors l’estimation en devient plus précise. En revanche, pour un objet à localiser dont on ne connaît pas l’éphéméride, on peut alors appliquer la correction associée à cette estimation d’écart de datation, c’est-à-dire retrancher le résidu puisqu’il est unique et la mesure de TDOA/FDOA corrigée coïncide alors forcément avec le calcul théorique, c’est-à-dire l’éphéméride que l’on peut alors extraire. Quand on perd le signal GNSS, alors les bases de temps de chaque station de réception dérivent lentement avec un écart de date qui reste suffisamment faible pendant plusieurs jours pour pouvoir exploiter correctement des éphémérides exprimées dans une base de temps absolue. On collecte le signal d’objets connus, c’est à dire dont les éphémérides sont prédictibles par la mécanique céleste comme des astres ou des satellites géostationnaires qui ne subissent pas de manœuvre, et on s’en sert de façon à continuer à corriger les écarts de datation entre les bases de temps des stations de réception. Afin de garantir une bonne sûreté de fonctionnement, le système est programmé pour collecter séquentiellement plusieurs objets connus. On vérifie alors que tous les objets fournissent un jeu de correction de différence de date cohérent. Si certains objets fournissent des corrections aberrantes, il faut alors les écarter (temporairement) de la liste des références. Dans le cas d’un satellite géostationnaire, cela signifiera notamment qu’il a subi une manœuvre entre temps. PRESENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 illustre un système de localisation selon l’invention la figure 2 illustre une station de réception d’un système de localisation selon l’invention ; la figure 3 illustre un procédé de localisation selon l’invention. Sur l’ensemble des figures les éléments similaires portent des références identiques. DESCRIPTION DETAILLEE En relation avec la figure 1 , un système de localisation 1 d’un émetteur 3 d’un signal radio fréquence comprend au moins deux stations de réception 2a, 2b, 2c. Les stations de réception 2a, 2b, 2c sont géographiquement distantes, distinctes et éloignées et sont en liaison avec une station de traitement 6 qui permet de traiter les signaux issus de ces stations de réception 2a, 2b, 2c pour déterminer des décalages temporels et des décalage fréquentiels d’un même signal reçu par chacune de ces stations et pour, à partir de ces décalages en déduire une trajectoire de l’émetteur 3 et donc sa localisation. Ces décalages temporels et fréquentiels sont les TDOA et FDOA présentés en introduction. La station de traitement 6, est sur la figure 1, distincte des stations de réception mais dans une réalisation particulière, une des stations de réception peut aussi être la station de traitement. L’émetteur 3 à localiser est par exemple un satellite mais il peut s’agir de n’importe quel objet pourvu qu’il émette un signal radiofréquence pouvant être reçu par au moins deux stations de réception. Sur la figure 1, trois stations sont représentées, deux stations peuvent suffirent mais plus le nombre de stations est important meilleure la précision des calculs sera. En relation avec la figure 2 , chaque station de réception 2x (x=a ou b ou c) comprend un premier récepteur 21x configuré pour acquérir des signaux issus de l’émetteur 3 à localiser et un deuxième récepteur 23x configuré pour acquérir des signaux issus d’un ou plusieurs satellite(s) d’une ou plusieurs constellations 5 GNSS. En outre, le premier récepteur 21x est configuré pour acquérir des signaux issus de l’objet connu 4. En effet, Le traitement de l’objet connu servant à évaluer les paramètres caractéristiques des imperfections inhérentes aux stations de réception et dégradant la précision de localisation de l’émetteur 3, il est par conséquent essentiel que le processus de réception des signaux en provenance de l’objet connu 4 subisse les mêmes dégradations et ne passe pas par une chaîne de réception dédiée. Les signaux issus des objets célestes naturels ou artificiels permettent de pallier l’absence du signal GNSS comme on va le voir dans ce qui suit. Ces objets célestes ou artificiels sont par exemples des astres ou alors des satellites géostationnaires. On emploie dans la description qui suit l’expression « objet connu » pour désigner ces objets. Ces objets connus présentent l’intérêt que leurs éphémérides sont bien connues et que l’on peut donc calculer leur trajectoire de manière fiable et prédire des TDOAs et/ou FDOAs théoriques. En effet, comme les TDOA et FDOA sont prévisibles il est possible en comparant des valeurs calculées à partir des mesures et des valeurs issues des prédictions d’évaluer d’éventuelles erreurs dans les calculs des TDOA et/ou FDOA de l’émetteur à localiser. En revenant à la figure 2, chaque station de réception 2a, 2b, 2c comprend en outre une horloge locale h2x configurée pour fournir une base de temps locale tlocal2x. En outre, les récepteurs 21x, 22xsont cadencés par cette horloge. On entend par horloge locale, un oscillateur fournissant un signal de fréquence stable qui permet sur ses fronts montants ou descendants de déclencher et de cadencer l’échantillonnage des acquisitions par chaque récepteur. Par ailleurs, le comptage des fronts de l’horloge fournit une datation commune des échantillons de chaque acquisition. Lorsque le signal GNSS est disponible, la base de temps locale est synchronisée sur une base de temps absolue issue de la démodulation du signal GNSS. A ce titre, le deuxième récepteur 22x est configuré pour acquérir des signaux issus d’un système de positionnement par satellites 5, est en outre configuré pour démoduler les signaux acquis pour en extraire une base de temps absolue afin de corriger chaque base de temps locale de chaque station de réception. Ainsi, les stations de réception 2x sont synchronisées entre elles au moyen du signal issu du système de positionnement par satellites en utilisant cette base de temps absolue. On note que lorsque le signal GNSS n’est pas disponible, la base de temps locale qui n’est plus asservie sur le temps absolu va dériver faiblement mais indépendamment pour toutes les stations de réception de sorte que l’écart de synchronisation augmente avec le temps. Chaque station de réception 2a, 2b, 2c comprend également une antenne A1x, de réception connectée à chaque récepteur 21x, 23x. En outre, les stations de réception comprennent chacune une interface de communication (non représentée) pour communiquer avec la station de traitement 6. Pour ce qui est de l’acquisition, chaque récepteur est constitué d’une de réception radio fréquence classique. Cette chaîne de réception inclut un convertisseur de fréquence asservi sur la référence de fréquence, une chaîne de numérisation multi-canaux dérivant d’un convertisseur analogique numérique asservi sur la référence de fréquence. Cette chaîne de réception bien connue de l’homme du métier ne sera pas plus décrite ici. On se place ici dans le cas où le signal GNSS n’est pas disponible de sorte que la base de temps locale n’est plus fiable et fournit une date erronée, qui dérive lentement dès lors que le signal GNSS devient indisponible. Dans ce contexte particulier, un procédé de localisation d’un émetteur 3 est décrit ci-après en relation avec la figure 3 . Un tel procédé est mis en œuvre dans une unité de traitement 7 de la station de réception 6. Au moins deux stations de réception 2a, 2b, 2c procèdent à l’acquisition (étape E1) et à la datation (en anglais, « timestamping », étape E3) des portions de signaux issus de l’émetteur 3 à localiser et d’au moins un objet connu 4. En particulier, on obtient pour l’émetteur un signal Semetteur_x et pour l’objet un signal Sobjet_x. Ces signaux sont datés grâce à la base de temps locale de chaque station de réception 2a, 2b, 2c. Ces signaux sont transmis (étape E4) à la station de traitement 6 qui va après réception de ces signaux (étape REC) par exemple corréler deux à deux les signaux issus de plusieurs stations afin de pouvoir comparer des portions identiques de signaux pour en déduire les TDOAij et/ou FDOAij c’est-à-dire des écarts temporels et fréquentiels de portions de signaux identiques (les indices i et j désignent les stations a, b, c) déterminés pour deux stations i,j. Un des objectifs attendus par l’utilisation d’un objet d’éphéméride connu est de pouvoir corriger les bases de temps locales des stations de réception, dès lors les TDOA de l’objet connu sont utilisés ou bien les FDOAs de l’objet connu Pour ce qui est du TDOAij c’est exactement la différence de temps de propagation mis par des portions identiques du signal de l’émetteur 3 pour atteindre la station i et pour atteindre la station j. Bien entendu ces écarts temporels sont mesurés par rapport aux bases de temps locales qui sont imprécises compte tenu de l’absence du signal GNSS. Ainsi, à partir des datations des signaux reçus issus d’au moins deux stations de réception 2a, 2b, 2c la station de traitement détermine (étape DET1) des écarts temporels mesurés TDOA_objet_ ij MES , TDOA_emetteur ij MES correspondant aux signaux reçus relatifs à l’émetteur à localiser et à l’objet (ou les objets) connu(s). Bien entendu, des traitements similaires sont possibles à partir des FDOAs. Ensuite, à partir d’éphémérides connues et déterminés dans une base de temps absolu relatives à au moins un objet connu, des écarts temporels et/ou fréquentiels théoriques TDOA_objet_ ij TH , FDOA_objet_ ij TH relatifs à l’objet connu sont déterminés (DET2). En procédant à la différence des écarts mesurés avec les valeurs théoriques, on détermine (étape DET3) une erreur temporelle RES_TDOA ij (ou résidu de TDOA) entachant les TDOAs et qui permet de corriger (étape E4) les bases de temps des stations de réception. De manière similaire une erreur fréquentielle (ou résidu de FDOA) pourrait être calculée sur les bases des valeurs de FDOA mesurées et des valeurs théoriques. A partir des résidus d’erreurs entachant les TDOAs et/ou FDOAs mesurés des données de correction des bases de temps locales sont déterminées (étape DET5) ; Puis, dans une première réalisation, ces données de corrections sont transmises à chaque station de réception (étape TRANS) qui recale la date de son horloge locale. Dans une deuxième réalisation, la station de traitement conserve le résidu et effectue les corrections de datation des portions de signal reçus de chaque station (étape CONS). Enfin la localisation (étape LOC1) de l’émetteur 3 utilisant des TDOAs et/ou FDOAs mesurés une fois que les stations de réception ont corrigé leur base de temps locale est effectuée. S’agissant des TDOA, on a l’expression suivante TDOA_objet_ ij MES = TDOA ij réel +CorrNoise + Δ ErrGNSS ij + Δ ErrTshort ij + Δ BiasCal Avec - TDOA ij Réel : la valeur physique réelle, celle recherchée (celle qu’on cherche à mesurer) ; - CorrNoise : le bruit de corrélation, typiquement AWGN(qui est blanc, Gaussien, de moyenne nulle et d’énergie prédictible et déterminée par le canal) ; - Δ BiasCal : l’erreur induite par les biais du dispositif physique de la station et qui peut être calibrés (temps de propagation dans les équipements, incertitude sur la position géographique réelle des récepteurs). Ils sont considérés très stables à l’échelle de plusieurs semaines et sont donc considérés comme connus car estimé par un processus d’étalonnage ; - Δ ErrGNSS ij : la différence d’erreur de datation obtenue par l’exploitation du signal GNSS (typiquement faible, de type plutôt AWGN) - Δ ErrTshort ij : la différence d’erreur de datation court-terme (celle qui n’est pas compensé par le processus de correction GPS, donc la gigue à court terme des horloges). Lorsque l’objet connu est suivi par les stations de réception (régime nominal) sa position et donc les valeurs de TDOA ij Réel sont connues à l’erreur ERR_PROPAG_TDOA ij près du propagateur qui lui permet de calculer la valeur théorique TDOA ij TH . En éliminant les termes supposés connus, on définit donc le résidu de TDOA par : RES_TDOA ij = TDOA ij Mes – TDOA ij TH = ERR_PROPAG_TDOA ij + CorrNoise + Δ ErrGNSS ij + Δ ErrTshort ij . (Ici, on a considéré que Δ BiasCal est connu et a été retiré). La plupart de ces termes sont d’une intensité négligeable par à rapport à la dérive que nous cherchons à estimer et relèvent du bruit qu’on pourra approcher par un bruit faible de moyenne nulle. Une fois que les stations sont en mode nominal (phases de mise en route terminée, base de temps asservie une première fois sur le GNSS, puis asservissement suivi sur le GNSS, etc.) la dérive de REF_FREQ i (et donc le terme Δ ErrTshort ij ) et de la base de temps associé ne dépend que des caractéristiques de REF_FREQ i en mode non asservi. Ses caractéristiques sont choisies pour être de très bonne qualité. En mode nominal (à savoir lorsque la synchronisation temporelle exploitant les constellations GNSS est opérationnelle), le suivi d’un objet connu permet donc d’estimer l’erreur de datation court-terme (induite par la gigue court-terme des horloges locales) du système qui peut être utilisé pour corriger également les horloges locales des stations de réception. Dans une implantation de l’invention, les boucles de traitement exploitant les objets connus sont actives et exploitées même lorsque le synchronisation GNSS est active et fonctionnelle. Ces boucles sont alors exploitées uniquement afin de corriger les gigue court-terme des horloges locales. Dans le cas où la synchronisation GNSS n’est plus possible, l’invention compense à la fois les dérives moyen-terme et court-terme des horloges locales. Comme décrit, l’obtention de l’erreur temporelle repose sur le suivi d’un objet connu. La fiabilité des mesures le concernant est donc critique. En effet, lorsqu’il s’agit de satellites géostationnaires, ces derniers peuvent être dans des phases de manœuvre de sorte que leurs trajectoires ne sont pas prédictibles sur la base des éphémérides. Le procédé de localisation de l’émetteur à localiser suppose au préalable (et éventuellement simultanément) la localisation des objets artificiels de référence (étape LOC2). Dès lors, le procédé de localisation comprend une étape de détermination (étape DET4) à partir des TDOAs et/ou FDOAs mesurés relatifs à l’objet connu, d’un indicateur de fiabilité des écarts temporels mesurés, ledit indicateur de fiabilité ayant pour but de déterminer si les éphémérides de l’objet connu exploitable pour la correction d’horloge locale. Cet indicateur de fiabilité permet notamment de déterminer si l’objet connu est en cours de manœuvre ou pas. Bien entendu l’objet connu, lorsqu’il s’agit d’objets célestes (par exemple le soleil) n’est pas concerné par ces notions de fiabilité. En effet, ces objets connus célestes sont répertoriés et facilement identifiables et des éphémérides extrêmement précises sont disponibles. Cependant, les objets naturels répertoriés peuvent n’être pas en visibilité permanente (par exemple si on utilise le soleil comme objet connu, sa visibilité est bien entendu soumis aux alternances jour / nuit) pour les mesures de recalage de haute fiabilité (non dépendant de l’erreur de propagation) et l’exploitation des objets artificiels (par exemple géostationnaire) en visibilité constante peut systématiquement être utilisée en recalage relatif (sujet à l’erreur de propagation) dans les phases d’invisibilité des objets naturels. En outre, et avantageusement, la fiabilité des mesures issues des objets connus consiste à comparer plusieurs résidus de TDOAs obtenus sur plusieurs objets connus mais différents pour vérifier l’alignement de ces résidus temporels entre eux puisqu’ils ne sont pas censés dépendre de l’objet connu. Si certains de ces objets divergent trop des autres alors on peut en déduire que leur éphéméride n’est pas fiable et on peut alors écarter l’objet de la liste des objets de références utilisables pour maintenir la synchronisation entre les stations. Procédé de localisation d’un émetteur (3), mis en œuvre dans une unité (7) de traitement d’une station (6) de traitement d’un système (1) de localisation comprenant les étapes suivantes : - réception (REC) de signaux acquis (E1) par des stations (2a, 2b, 2c) de réception distantes géographiquement, lesdits signaux étant datés (E2) par des bases de temps locales de chaque station (2a, 2b, 2c) de réception et correspondent à des signaux issus d’un émetteur (3) à localiser et d’au moins un objet (4) connu ; - détermination (DET1), à partir des signaux datés, . des TDOAs mesurés (TDOA_objet ij MES , TDOA_emetteur ij MES ) relatifs à l’émetteur (3) à localiser et à l’objet ; et/ou . des FDOAs mesurés (FDOA_objet ij MES , FDOA_emetteur ij MES ) relatifs à l’émetteur (3) à localiser et à l’objet ; . détermination (DET2), à partir d’éphémérides connues relatives à l’objet et des positions géographiques des stations ; . des TDOAs théoriques (TDOA_objet_ ij TH ) relatifs à l’objet ; et/ou . des FDOAs théoriques (FDOA_objet_ ij TH ) ; - détermination (DET3), par différence des TDOAs et/ou FDOAs mesurés et théoriques relatifs à l’objet, d’un résidu d’erreur entachant les TDOAs et/ou FDOAs mesurés ; - détermination (DET5), à partir des résidus entachant les TDOAs et/ou FDOAs mesurés des données de correction des bases de temps locales. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape de détermination (DET4) à partir des TDOAs et/ou FDOAs mesurés relatifs à plusieurs objets, d’un indicateur de fiabilité desdits écarts temporels ou fréquentiels mesurés, ledit indicateur de fiabilité permettant de déterminer si les éphémérides de l’objet connu sont exploitables pour la correction d’horloge locale et pour, notamment, déterminer si l’objet connu est en cours de manœuvre. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant une étape de détermination de la localisation (LOC2) de l’objet ou des objets connu(s) (4) sur la base de mesures effectuées par les stations (2a, 2b, 2c). Procédé selon la revendication 3, dans lequel la localisation (LOC2) est utilisée pour déterminer l’indicateur de fiabilité. Procédé selon l’une des revendications 2 à 4, dans lequel ladite détermination (DET4) consiste à comparer plusieurs TDOAs et/ou FDOAs mesurés sur plusieurs objets connus mais différents pour vérifier la cohérence des résidus entre eux et déterminer l’ensemble des objets exploitables pour la correction d’horloge locale. Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant une étape de détermination de la localisation (LOC1) de l’émetteur (3) utilisant des TDOAs et/ou FDOAs mesurés une fois que les stations de réception ont corrigé leur base de temps locale. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les stations (2a, 2b, 2c) de réception sont, de préférence, de façon intermittente, synchronisées entre elles au moyen d’un signal provenant d’un système de positionnement par satellites. Station de traitement (6) d’un système de localisation d’un émetteur (3) à localiser, comprenant une unité de traitement (7) configurée pour mettre en œuvre un procédé selon l’une des revendications précédentes. Station de réception (2a, 2b, 2c) d’un système de localisation d’un émetteur (3) à localiser comprenant une station de traitement selon la revendication 8, la station de réception (2a, 2b, 2c) comprenant : - une horloge locale (h2a, h2b, h2c) configurée pour fournir une base de temps locale (tlocal2a, tlocal2b, tlocal2c) ; - un premier récepteur (21a, 21b, 21c) configuré pour acquérir des signaux issus d’un objet (3) à localiser, - ledit premier récepteur (21, 21b, 21c) étant en outre configuré pour acquérir des signaux issus d’un objet céleste ou artificiel (4) dont le comportement est prédictible ou connu, lesdits signaux acquis étant datés par la base de temps locale. Station de réception (2a, 2b, 2c) selon la revendication 9, comprenant en outre un deuxième récepteur (22a, 22b, 2c) configuré pour acquérir des signaux issus d’un système de positionnement par satellites (5), ledit deuxième récepteur (22a, 22b, 22c, 22d) étant en outre configuré pour démoduler les signaux acquis par le deuxième récepteur pour en extraire une base de temps absolue afin de corriger la base de temps locale de chaque station de réception. Système de localisation comprenant au moins deux stations de réception selon l’une des revendications 9 à 10 et une station de traitement (6) selon la revendication 8. Système de localisation selon la revendication précédente, dans lequel la station de traitement est constituée par une des stations de réception. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de codes pour mettre en œuvre un procédé de localisation selon l’une des revendications 1 à 6, lorsque celui-ci est exécuté par un ordinateur.