Brevet FR3110739A1 — publié le 20211126

SYSTEME DE CONTROLE ET DE SURVEILLANCE D’ANIMAUX OU DE VEGETAUX DANS UN ENVIRONNEMENT FERME OU SEMI-FERME L’invention concerne un système de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux dans un environnement fermé ou semi-fermé, le système comprenant un boîtier (6) à l’intérieur duquel sont embarqués des moyens (11) de collecte de données relatives aux animaux ou aux végétaux, et des moyens de traitement et d’analyse des données collectées. Selon l’invention, le boîtier (6) embarque en outre des moyens de cartographie en trois dimensions (14) de l’environnement fermé ou semi-fermé, lesdits moyens de cartographie (14) étant reliés aux moyens de traitement et d’analyse de données. Figure de l’abrégé : Figure 3 SYSTEME DE CONTROLE ET DE SURVEILLANCE D’ANIMAUX OU DE VEGETAUX DANS UN ENVIRONNEMENT FERME OU SEMI-FERME La présente invention concerne un système de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux dans un environnement fermé ou semi-fermé. Le domaine technique de l’invention est celui du suivi automatisé à distance d’animaux ou de végétaux, et de la surveillance de certains paramètres liés à ces animaux ou végétaux. Etat de la technique Dans le domaine du contrôle et de la surveillance d’animaux ou de végétaux, il est utile, par exemple pour un éleveur ou un agriculteur souhaitant suivre à distance un élevage d’animaux ou des cultures végétales, de disposer d’un système de suivi automatisé. Un tel système peut collecter des données relatives aux animaux ou aux végétaux (par exemple sous forme de photos ou de vidéos), ainsi que des données d’ambiance (via des capteurs), et analyser ces données afin de retranscrire des informations pertinentes et utiles pour l’utilisateur. Un éleveur peut ainsi, notamment, connaître avec précision l'état constant de son troupeau afin d'anticiper les risques, par exemple les risques liés à l'ambiance générale du bâtiment, aux conditions d’élevage et aux indicateurs environnementaux. Un agriculteur peut, quant à lui, recevoir des informations très en amont quant à la présence d’insectes ravageurs dans sa culture. Via le système de suivi automatisé, l’éleveur ou l’agriculteur est ainsi averti en quasi temps réel sur son portable ou ordinateur à la moindre anomalie décelée à partir du suivi automatique des images. L’éleveur ou l’agriculteur peut alors prendre des mesures appropriées. A cet effet, un système connu comprend un boîtier de stockage et de traitement de données, et des moyens de collecte de données relatives aux animaux ou aux végétaux. Les moyens de collecte de données (par exemple sous forme de capteurs, caméras, etc.) peuvent être répartis dans l’exploitation suivie et/ou embarqués à l’intérieur du boîtier. Le boîtier est positionné de manière statique dans un endroit présélectionné de l’exploitation Un tel boîtier présente l’avantage de ne pas nécessiter l’installation d’équipements supplémentaires pour s’adapter à une infrastructure complexe au sein de l’exploitation. Toutefois, un tel boîtier statique ne permet pas de fournir une modélisation exhaustive de l’espace surveillé, notamment dans un environnement fermé ou semi-fermé. Ceci est préjudiciable à la précision et à l’aspect représentatif du suivi des animaux ou des végétaux effectué par le système. L’invention a donc pour but de fournir un système de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux dans un environnement fermé ou semi-fermé, permettant de fournir une modélisation exhaustive de l’environnement fermé ou semi-fermé, et donc un suivi à distance plus précis et représentatif des animaux ou des végétaux, et ne nécessitant pas d’installer des équipements supplémentaires pour s’adapter à une infrastructure complexe au sein de l’exploitation. A cet effet, l’invention concerne un système de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux dans un environnement fermé ou semi-fermé, le système comprenant un boîtier à l’intérieur duquel sont embarqués des moyens de collecte de données relatives aux animaux ou aux végétaux, des moyens de traitement et d’analyse des données collectées, et des moyens de cartographie en trois dimensions de l’environnement fermé ou semi-fermé, lesdits moyens de cartographie étant reliés aux moyens de traitement et d’analyse de données. Grâce à la présence de moyens de cartographie en trois dimensions, le système selon l’invention peut fournir une modélisation exhaustive de l’environnement fermé ou semi-fermé. En effet cette transformation de l’espace selon des coordonnées en trois dimensions, voire en quatre dimensions si on prend en compte l’évolution temporelle des données, permet au système de comprendre, grâce à une combinaison avec les données provenant des moyens de collecte de données, ce qui est mesuré et où cela est mesuré dans l’environnement fermé ou semi-fermé. Ceci permet de faire le lien entre toutes les données mesurées ou collectées en fournissant une référence centrale de localisation, ainsi que de détecter des problèmes éventuels de cohérence spatiale, d’homogénéité ou de disparités entre les données. Le suivi à distance des animaux ou des végétaux effectué par le système selon l’invention est par conséquent plus précis, exhaustif et représentatif, comparé aux systèmes de l’art antérieur. Le système selon l’invention permet ainsi, notamment, d’améliorer le suivi en temps réel du comportement d’animaux et d’améliorer ainsi leurs conditions environnementales et leur bien-être, et/ou encore de faciliter la mise en place de filières agricoles biologiques par définition plus sensibles aux conditions environnementales. Le système peut par exemple définir des zones d’intérêt relatives aux animaux ou aux végétaux observés, et/ou des zones interdites d’accès dans l’environnement fermé ou semi-fermé ; ces différentes zones pouvant évoluer en fonction du temps et continuer à être prises en compte par le système. En outre, le système selon l’invention est adaptable à tout type d’environnement fermé ou semi-fermé, avec un nombre réduit d’équipements à installer et sans nécessiter d’installer une infrastructure complexe ou de s’adapter à une infrastructure préexistante. Enfin, le système selon l’invention peut avantageusement interagir avec un ou plusieurs équipements déjà existants dans l’environnement fermé ou semi-fermé, tels que par exemple un système de ventilation, un distributeur de nourriture, un système d’arrosage, etc. Selon une caractéristique technique particulière de l’invention, les moyens de cartographie en trois dimensions comprennent au moins un dispositif de télédétection par laser et/ou au moins une caméra, de préférence au moins une caméra de type temps de vol trois dimensions. Selon une autre caractéristique technique particulière de l’invention, les moyens de collecte de données comprennent au moins une caméra, de préférence au moins une caméra thermique ou caméra chromatique de type RGB-D (de l’anglais Red Green Blue – Depth), ladite caméra étant configurée pour capturer des images de zones d’intérêt relatives aux animaux ou aux végétaux au sein de l’environnement fermé ou semi-fermé, les moyens de traitement et d’analyse de données étant configurés pour analyser lesdites images couplées aux données de cartographie générées par les moyens de cartographie. Avantageusement, les moyens de traitement et d’analyse de données comprennent un processeur graphique, ledit processeur graphique étant configuré pour générer des données d’affichage graphique à destination d’un moyen d’affichage, au moins une partie des données d’affichage graphique consistant en une superposition entre les images de zones d’intérêt et les données de cartographie générées par les moyens de cartographie. Ceci permet d’obtenir une vue d’ensemble synthétisée et représentative des zones d’intérêt dans l’environnement fermé ou semi-fermé, et d’ainsi améliorer l’analyse des données et la prise de décision par le système. Avantageusement, le boîtier embarque en outre des moyens mémoire, les moyens mémoire comportant au moins un composant matériel ou logiciel structuré sous forme de réseau neuronal artificiel configuré pour traiter des données d'entrée et fournir en sortie des données d’aide à la prise de décision et/ou des données de pilotage et/ou d’orientation à destination des moyens de traitement et d’analyse de données. Le réseau neuronal artificiel est par exemple configuré pour détecter un comportement précis, prédéterminé, pendant une période donnée. Le réseau neuronal artificiel peut ainsi évaluer de façon autonome de la pertinence des informations et communiquer avec les éléments de pilotage en conséquence, dans le but d’adapter par exemple la collecte d’information future. Ceci permet de conférer au système une autonomie dans la prise de décision et/ou dans un déplacement physique ou un changement d’orientation du boîtier vers des zones d’intérêt relatives aux animaux ou aux végétaux. Le système peut ainsi, par exemple, adapter de lui-même la supervision au contexte et à son évolution. Typiquement, si un ou plusieurs animaux sont détectés comme étant malades, le système va concentrer la supervision sur cette zone. En outre, la présence d’un tel réseau neuronal artificiel permet par exemple d’assurer un suivi vidéo des zones d’intérêt relatives aux animaux ou aux végétaux, incluant une forme de continuité du suivi sous forme de chronologie (ou « timeline » en anglais) par exemple . Enfin, un tel réseau neuronal artificiel permet avantageusement une vérification de la cohérence de ce qui est visualisé par le système, une valorisation du contenu visualisé, une vérification des anomalies de détection éventuelles, ainsi qu’un évitement de certaines pannes ou défaillances de matériel. Selon une caractéristique technique particulière de l’invention, le composant structuré sous forme de réseau neuronal artificiel est un composant logiciel et comprend un algorithme d’apprentissage. Ceci permet d’améliorer la précision et l’efficacité de la prise de décision, de la valorisation de contenus et/ou du déplacement autonome du boîtier. Selon une autre caractéristique technique particulière de l’invention, le système comprend en outre au moins un capteur de données ou organe de mesure et/ou au moins un actionneur relié à ou embarqué dans le boîtier. Lorsque le capteur de données ou l’organe de mesure est un gyroscope ou un récepteur de données pour une communication en champ proche, par exemple un récepteur conforme à la norme Bluetooth, le boîtier peut avantageusement se géolocaliser selon les trois dimensions de l’espace dans l’environnement fermé ou semi-fermé. Selon une autre caractéristique technique particulière de l’invention, le boîtier embarque en outre des moyens de communication par voie sans fil, lesdits moyens de communication étant configurés pour transmettre et/ou recevoir des données sur un réseau sans fil à destination et/ou de la part d’un équipement distant de type serveur distant. Avantageusement, le système comprend en outre un dispositif de déplacement du boîtier selon une ou plusieurs dimensions de l’espace à l’intérieur de l’environnement fermé ou semi-fermé, le boîtier étant monté sur ou au sein dudit dispositif. Ceci permet d’assurer un déplacement physique du boîtier vers des zones d’intérêt relatives aux animaux ou aux végétaux, et d’ainsi améliorer la précision et l’aspect représentatif du suivi des animaux ou des végétaux. Ceci permet également de contribuer à l’amélioration des conditions sanitaires au sein de l’environnement fermé ou semi-fermé. En effet, un tel dispositif de déplacement du boîtier permet d’éviter des allers et retours inutiles de la part des utilisateurs, et réduit ainsi les risques de contamination. Selon une caractéristique technique particulière de l’invention, le boîtier est muni d’une interface de pilotage reliée au dispositif de déplacement, les moyens de traitement et d’analyse de données étant configurés pour piloter et/ou orienter de manière autonome le dispositif de déplacement, via l’interface de pilotage. Selon une autre caractéristique technique particulière de l’invention, le dispositif de déplacement est choisi parmi le groupe consistant en : un drone ; un moteur monté mobile sur un guide linéaire formé d’au moins un câble et/ou d'au moins un rail ; et un robot. Le robot est par exemple un robot à roues ou à chenilles. A cet effet, l’invention concerne également un ensemble comprenant un système de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux dans un environnement fermé ou semi-fermé tel que décrit ci-dessus, et un guide linéaire formé d’au moins un câble et/ou d'au moins un rail. Le dispositif de déplacement est un moteur monté mobile sur le guide linéaire. Brève description des figures Les buts, avantages et caractéristiques du système de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux selon l’invention, apparaîtront mieux dans la description suivante sur la base d’au moins une forme d’exécution non limitative illustrée par les dessins sur lesquels : la figure 1 est une vue schématique du dessus d’un système de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux selon un mode de réalisation de l’invention, le système comprenant un boîtier monté mobile sur un câble ; la figure 2 est une représentation schématique du boîtier de la figure 1 ; la figure 3 est une vue en perspective d’un boîtier mobile de la figure 1 selon un exemple de réalisation particulier de l’invention ; la figure 4 est une vue de face du boîtier mobile de la figure 3 ; et les figures 5 à 7 sont des vues analogues à celles de la figure 1, dans différentes positions du boîtier mobile sur le câble. Description détaillée de l’invention La figure 1 représente un ensemble 1 comprenant un système 2 de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux dans un environnement fermé ou semi-fermé 3, et un guide linéaire 4. Par « environnement fermé ou semi-fermé » on entend tout environnement comprenant au moins un toit de protection, tel que par exemple, et sans que cela ne soit limitatif dans le cadre de la présente invention, un bâtiment d’élevage, un bâtiment vétérinaire, une serre, une exploitation agricole urbaine, etc. Le guide linéaire 4 est formé d’au moins un câble et/ou d'au moins un rail. Dans l’exemple de réalisation particulier illustré sur la figure 1, le guide linéaire 4 est formé d’un câble unique. En variante non représentée, le guide linéaire 4 peut être formé de plusieurs câbles et/ou rails agencés selon des maillages et des motifs divers. Le système de contrôle et de surveillance 2 comprend un boîtier 6. De préférence, comme représenté sur la figure 1, le système 2 comprend également un dispositif 8 de déplacement du boîtier 6 selon une ou plusieurs dimensions de l’espace à l’intérieur de l’environnement fermé ou semi-fermé 3. De préférence encore, le système 2 comprend également au moins un capteur de données ou organe de mesure et/ou au moins un actionneur (non représentés sur la figure 1) relié au boîtier 6, par exemple par voie sans fil. A titre d’exemple non limitatif, les capteurs de données ou organes de mesures sont typiquement des compteurs d’eau ou de distributeur de nourriture, ou encore des capteurs de son, de dioxyde de carbone, d’ammoniac, de température, d’humidité, de détection de présence et/ou de particules fines (non représentés sur les figures). Le système 2 peut également comporter un ou plusieurs repères visuels tels que des mires, et/ou une ou plusieurs balises de localisation en champ proche par exemple structurées selon un réseau maillé (dit aussi « mesh » en anglais), et disposés au sein de l’environnement 3. Les balises de localisation sont par exemple des balises basse consommation, typiquement des balises basse consommation utilisant la norme de communication Bluetooth ; ou encore des balises utilisant la technique de positionnement par satellite appelée cinématique temps réel ou RTK (de l’anglais Real Time Kinematic). Le système 2 peut également comporter une plateforme informatique de services 9 (représentée sur la figure 2), par exemple sous la forme d’un ou plusieurs serveurs distants. Le boîtier 6 est monté sur ou au sein du dispositif 8. Dans l’exemple de réalisation particulier illustré sur la figure 1, le dispositif de déplacement 8 est un moteur qui est monté mobile sur le guide linéaire 4, et qui permet de déplacer le boîtier 6 le long du câble 4 selon une unique dimension de l’espace. Comme cela sera détaillé par la suite, le boîtier 6 est avantageusement configuré pour gérer de manière autonome ses déplacements et collectes de données le long du câble 4, constituant ainsi un boîtier « intelligent ». En variante non représentée, le dispositif de déplacement peut être un drone ou encore un robot. Dans ce cas, l’ensemble 1 ne comporte pas nécessairement de guide linéaire 4. Dans le cas où le dispositif de déplacement est un robot, le robot est par exemple un robot à roues ou à chenilles. Le boîtier 6 va maintenant être décrit de manière plus détaillée en référence aux figures 2 à 4. Le boîtier 6 embarque des moyens 11 de collecte de données relatives aux animaux ou aux végétaux, des moyens 12 de traitement et d’analyse des données collectées, et des moyens 14 de cartographie en trois dimensions de l’environnement fermé ou semi-fermé 3. De préférence, comme illustré sur la figure 2, le boîtier 6 embarque en outre des organes de mesure 16, des actionneurs 18, des moyens de communication par voie sans fil 20, une interface de pilotage 22, une interface homme-machine 24 et une carte électronique 26. Par « moyen embarqué au sein du boîtier 6 » on entend tout moyen solidaire en déplacement du boîtier ; autrement dit apte à être déplacé en même temps que le boîtier 6 lorsque ce dernier se déplace dans l’environnement fermé ou semi-fermé 3. Certains moyens sont disposés à l’intérieur du corps principal 33 du boîtier 6, et d’autres sont reliés à ce dernier depuis l’extérieur mais sont déplaçables en même temps que lui via le dispositif de déplacement 8. En plus de sa capacité de déplacement via le dispositif 8, le boîtier 6 comporte de préférence des moyens (non représentés) lui permettant de s’orienter sur lui-même selon les trois dimensions de l’espace, définissant ainsi un cône 27 de détection et de collecte de données ajustable dans l’espace, et visible sur les figures 1 et 5 à 7. Le cône 27 définit ainsi un angle de vue dont la direction peut être modifiée par le boîtier 6 lui-même. Comme visible sur les figures 3 et 4, le boîtier 6 comporte également de manière avantageuse un capot de protection 31 protégeant ses composants électroniques d’éléments extérieurs tels que des projections d’eau, de la poussière ou encore des débris. Le boîtier 6 comporte également un élément de stockage d’énergie (non représenté sur les figures), tel que par exemple une batterie de stockage d’énergie électrique qui lui assure son autonomie en énergie. Les moyens 11 de collecte de données sont reliés aux moyens 12 de traitement et d’analyse de données. De préférence, les moyens 11 de collecte de données comprennent au moins une caméra 28A, 28B. Dans l’exemple de réalisation particulier des figures 2 à 4, les moyens 11 de collecte de données comprennent une caméra thermique 28A et une caméra chromatique 28B de type RGB-D. Chaque caméra 28A, 28B est configurée pour capturer des images de zones d’intérêt 30 relatives aux animaux ou aux végétaux au sein de l’environnement fermé ou semi-fermé 3. Un exemple d’une telle zone d’intérêt 30 est visible sur les figures 1 et 5 à 7. Plus précisément, la caméra thermique 28A permet notamment de localiser des animaux au sein des zones d’intérêt 30. La caméra chromatique 28B quant à elle, associée au(x) réseau(x) de neurones 29, permet notamment de reconnaitre des concepts dans une image, ainsi que dans une vidéo en ajoutant la notion de temporalité. On peut ainsi identifier les animaux et de les différencier en fonction de leur posture ou leur comportement, ou encore reconnaitre un insecte en particulier sur une plante ou dans un piège. De préférence, les moyens 11 de collecte de données comportent également un ou plusieurs capteurs 32, tels que par exemple des capteurs d’ambiance, de son, de dioxyde de carbone, d’ammoniac, de température, d’humidité, de luminosité, de vitesse d’air et/ou de particules fines. Comme illustré sur les figures 3 et 4, les capteurs 32 sont reliés au corps principal 33 du boîtier 6 via un connecteur d’entrée 35. Le connecteur d’entrée 35 est lui-même relié à un bus de données 42 (visible sur la figure 2) qui est connecté à la carte électronique 26. De même, certains des actionneurs 18 sont reliés au corps principal 33 du boîtier 6 via un connecteur de sortie 37, lui-même relié à un bus de données 44. Les moyens 12 de traitement et d’analyse de données sont configurés pour analyser les images capturées par les caméras 28A, 28B, couplées aux données de cartographie générées par les moyens de cartographie en trois dimensions 14. De préférence, les moyens 12 sont également configurés pour piloter et/ou orienter le dispositif de déplacement 8 de manière autonome, via l’interface de pilotage 22. Les moyens 12 de traitement et d’analyse de données comportent des moyens mémoire 10 et un module 13 de traitement et d’analyse de données. Les moyens mémoire 10 sont reliés au module 13 de traitement et d’analyse de données. Les moyens mémoire 10 comportent typiquement un espace de stockage volatil, par exemple de type mémoire vive (aussi appelée mémoire RAM, de l’anglais Random Access Memory) ; et un espace de stockage non volatil, par exemple de type mémoire de masse à semi-conducteurs réinscriptible, également appelée mémoire flash. De préférence, les moyens mémoire 10 comportent au moins un composant matériel ou logiciel 29 structuré sous forme de réseau neuronal artificiel. Bien qu’un seul réseau neuronal artificiel 29 soit schématiquement représenté sur la figure 2, les moyens mémoire 10 peuvent comporter en variante plusieurs couches de réseaux neuronaux artificiels superposées. Le ou chaque réseau neuronal artificiel 29 est configuré pour traiter des données d'entrée et fournir en sortie des données d’aide à la prise de décision et/ou des données de pilotage et/ou d’orientation à destination du module 13 de traitement et d’analyse de données. Plus précisément, le ou chaque réseau neuronal 29 peut par exemple aider au pilotage et/ou à l’orientation autonome du dispositif de déplacement 8, détecter l’activité des animaux surveillés (à l’aide d’un flux vidéo qu’il reçoit en entrée, ce dernier ayant été enregistré par les moyens de collecte 11), détecter une répartition des animaux (à l’aide de photos qu’il reçoit en entrée), détecter des anomalies dans le groupe d’animaux ou de végétaux suivi, contribuer à une utilisation optimale des équipements et de l’environnement 3 (à l’aide de photos, de vidéos et de consignes qu’il reçoit en entrée) ou encore détecter des maladies chez les animaux (à l’aide de scénarios de détection pré-enregistrés dans les moyens mémoire 10 ou transmis par la plateforme 9). Le fait que le ou chaque réseau neuronal 29 aide au pilotage et/ou à l’orientation autonome du dispositif de déplacement 8 est particulièrement avantageux car le boîtier 6 peut alors s'orienter et se déplacer selon ce qu'il a pu voir au fil des jours et finalement venir vérifier régulièrement que la situation évolue. A titre d'exemple non limitatif, en cas d'activité importante anormale dans une case de porcs, le boîtier 6 peut par exemple revenir sur cette case plusieurs fois par jour pour confirmer la suractivité des animaux et ainsi anticiper des comportements de cannibalisme ou de caudophagie. Le ou chaque réseau neuronal 29 peut également vérifier des anomalies de détection dans les données visuelles qu’il reçoit. Le ou chaque réseau neuronal 29 est de préférence d’abord entraîné au sein du boîtier 6 à l’aide de données étiquetées, elles-mêmes générées par la plateforme 9 ou par un autre composant du boîtier 6 comme cela sera décrit par la suite. En variante, le ou chaque réseau neuronal 29 est, avant son chargement dans les moyens mémoire 10, pré-entraîné sur une plateforme externe au boîtier 6 (par exemple la plateforme 9), une telle plateforme étant typiquement structurée selon une architecture en nuage (aussi appelée « cloud » en anglais) et comportant des données d’entraînement. De préférence, le ou chaque réseau neuronal artificiel 29 est un composant logiciel et comprend un algorithme d’apprentissage. Autrement dit, à travers cet algorithme d’apprentissage, une surcouche du ou des réseau(x) de neurones 29 est exploitée, notamment pour extraire des concepts à partir des données d’entrée. Le ou chaque réseau neuronal 29 peut également mettre en œuvre un algorithme de reconnaissance de formes au sein d’un flux vidéo qu’il reçoit en entrée. Le module 13 de traitement et d’analyse de données comprend une unité centrale de traitement 34 (aussi appelée CPU pour « Central Processing Unit » en anglais), typiquement formée d’un ou plusieurs processeurs. De préférence, le module 13 de traitement et d’analyse de données comprend également un processeur graphique 36 (aussi appelé GPU pour « Graphics Processing Unit » en anglais) et/ou une unité de traitement de tenseur 38 (aussi appelée TPU pour « Tensor Processing Unit » en anglais). Dans l’exemple de réalisation particulier illustré sur la figure 2, le module 13 de traitement et d’analyse de données comprend un CPU 34, un GPU 36 et un TPU 38. Le CPU 34 est notamment configuré pour exécuter les programmes de gestion des entrées et sorties du boitier 6, de communication réseau via les moyens 20, de traitement et de manipulation des données collectées, de pilotage de l'équipement 8 et de l'ordonnancement des autres composants (via l’aide d’un ordonnanceur, par exemple sous forme logicielle). Lorsque le module 13 ne comporte ni GPU 36 ni TPU 38, le CPU 34 est également configuré pour exécuter le(s) réseau(x) de neurones 29. Dans ce cas, la quantité de réseau(x) de neurones 29 à analyser est limitée, et le CPU 34 contrôle la précision des résultats fournis par les réseaux de neurones 29. En fonction de ces derniers, le CPU 34 peut entraîner le(s) réseau(x) de neurones 29 sur la base de données d'entrainement étiquetées, générées par le CPU 34, ainsi que de données collectées par les moyens de collecte 11. Lorsque le module 13 comporte un GPU 36 et/ou un TPU 38, comme c’est le cas sur la figure 2, le CPU 34 est configuré pour gérer l’exécution des réseaux de neurones 29 sur l'un ou l'autre du GPU 36 et du TPU 38, ainsi que l’interprétation de leurs résultats. Le GPU 36 est configuré pour utiliser et exécuter les réseaux de neurones 29, et pour permettre une utilisation plus intensive de ces derniers qu'avec le CPU 34 seul. La fréquence et la quantité de contenus analysés par les réseaux de neurones 29 lorsque ces derniers sont exécutés sur le GPU 36 sont ainsi supérieures à celles possibles avec le CPU 34 seul. De préférence, le GPU 36 est également configuré pour générer des données d’affichage graphique, typiquement en trois dimensions, à destination d’un moyen d’affichage (non représenté sur les figures). Au moins une partie des données d’affichage graphique consiste en une superposition entre les images des zones d’intérêt 30 et les données de cartographie générées par les moyens de cartographie en trois dimensions 14. Ceci permet d’améliorer sensiblement la valorisation des données collectées en les restituant sous la forme d’un affichage graphique clair et immédiatement accessible pour l’utilisateur. Le GPU 36 peut en outre être configuré pour entraîner localement le(s) réseau(x) de neurones 29 sur la base de données d'entrainement étiquetées, générées par le boîtier 6, ainsi que de données collectées par les moyens de collecte 11 ou transmises au boîtier 6 depuis l’extérieur. Cet entraînement local permet d’affiner la précision des réseaux de neurones 29 déployés dans le boîtier 6. Les réseaux de neurones 29 sont alors plus adaptés au contexte dans lequel évolue le boiter 6, et permettent d'affiner avantageusement ses décisions de pilotage et/ou d’orientation ou de valorisation de contenus. Le TPU 38 est configuré pour exécuter et utiliser des réseaux de neurones 29 optimisés pour l’architecture propre au TPU. Le TPU 38 permet une utilisation plus intensive des réseaux de neurones 29 qu'avec le GPU 36 seul. Le TPU 38 permet alors d'analyser plus de contenus (sous forme de photos, vidéos, données de capteurs, historique du boitier 6, ordres de l'extérieur) afin d’affiner le pilotage et/ou l’orientation ou la valorisation de contenus, ou de donner un résultat plus rapidement, typiquement dans un contexte "temps réel". Les moyens de cartographie en trois dimensions 14 sont reliés aux moyens 12 de traitement et d’analyse de données. De préférence, les moyens de cartographie 14 comprennent au moins une caméra 40. En variante ou en complément, les moyens de cartographie 14 comprennent au moins un dispositif de télédétection par laser. Dans l’exemple de réalisation particulier illustré sur les figures 3 et 4, les moyens de cartographie 14 comprennent une caméra temps de vol trois dimensions 40. L’utilisation d’une telle caméra temps de vol trois dimensions 40 permet d’établir une cartographie précise, en trois dimensions, de la forme de l’environnement fermé ou semi-fermé 3 et de localiser des zones d’intérêt 30 au sein de cet environnement 3. Par exemple, la caméra 40 peut permettre de cartographier le bâtiment, le sol, les séparations, mais aussi les équipements et de faciliter la reconnaissance des animaux. Une telle caméra 40 permet également au boîtier 6 de comprendre, grâce à une combinaison avec les données provenant des moyens de collecte de données 11, ce qui est mesuré et où cela est mesuré dans l’environnement fermé ou semi-fermé 3. Ceci permet de faire le lien entre toutes les données mesurées ou collectées en fournissant une référence centrale de localisation, ainsi que de détecter des problèmes éventuels de cohérence spatiale, d’homogénéité ou de disparités entre les données. A titre d’exemple, il est ainsi possible, grâce à cette combinaison avec les données provenant des moyens de collecte de données 11, d’en déduire la taille et/ou le poids des animaux et/ou des végétaux suivis par le système 2. Les organes de mesure 16 sont reliés à la carte électronique 26 via le connecteur d’entrée 35 relié à un bus de données 46. Les organes de mesure 16 comprennent par exemple un gyroscope et/ou un récepteur de données de géolocalisation conforme à la norme Bluetooth, et permettent aux moyens de traitement et d’analyse 12 de géolocaliser le boîtier 6 dans l’espace. Les moyens de communication par voie sans fil 20 sont reliés aux moyens 12 de traitement et d’analyse de données. Les moyens de communication 20 sont configurés pour transmettre et/ou recevoir des données sur un réseau sans fil 50 à destination et/ou de la part de la plateforme informatique 9. Les données transmises par les moyens de communication sans fil 20 peuvent être par exemple des photos, des vidéos, des relevés de capteurs, des mesures. Pour ce faire, les moyens de communication 20 comprennent par exemple une ou plusieurs antennes 51 (visibles sur les figures 3 et 4) couplées à un modulateur-démodulateur compatible avec la norme de communication 3G, 4G, 5G ou Wi-Fi ; et/ou à un émetteur-récepteur conforme à une technologie large bande à bas débit, par exemple conforme au protocole de communication LoRaWAN, qui permet de communiquer sur un réseau bas débit pour une consommation d’énergie moindre. L’interface de pilotage 22 relie les moyens 12 de traitement et d’analyse de données au dispositif de déplacement 8. L’interface homme-machine 24 est reliée à la carte électronique 26. La présence d’une telle interface homme-machine 26 permet une interaction physique entre un utilisateur du boîtier 6 et le boîtier 6. La carte électronique 26 est reliée aux bus de données 42, 44, 46, à l’interface homme-machine 24 et aux moyens 12 de traitement et d’analyse de données. La plateforme informatique de services 9 est par exemple structurée selon une architecture en nuage « cloud ». La plateforme informatique 9 est configurée pour fournir un certain nombre de services à un utilisateur du système 2. Un tel utilisateur, par exemple un éleveur ou un agriculteur souhaitant suivre à distance un élevage d’animaux ou des cultures végétales, peut alors se connecter à la plateforme 9 via un dispositif mobile de type smartphone ou tablette 52 afin d’accéder à ces services. A titre d’exemple non limitatif, la plateforme 9 peut proposer un ou plusieurs des services suivants : un suivi à distance des conditions météorologiques d'une culture ou des paramètres d'ambiance d'un bâtiment d'élevage en visualisant les relevés de capteurs, les images et les vidéos collectées ; un suivi à distance du comportement des animaux dans un bâtiment d'élevage grâce à l'analyse automatique de leur comportement dans des vidéos pour anticiper des problèmes sanitaires, comportementaux ou environnementaux afin d'améliorer les conditions d'élevage ; une évaluation à distance de la situation générale d'un bâtiment d'élevage grâce à la visualisation d'une carte représentant les dynamiques d'occupation de l'espace ; un suivi à distance de l'apparition de ravageurs dans un piège sur une culture grâce au comptage automatique dans les photos afin d'optimiser les interventions culturales ; une alerte quand un ou plusieurs paramètres agronomiques ou zootechniques évoluent de façon anormale. La plateforme 9 peut également permettre à l’utilisateur de programmer un ou plusieurs scénario(s) de supervision prédéterminés, scénarios qui seront ensuite transmis au boîtier 6 via le réseau sans fil 50. La plateforme 9 peut également transmettre au boîtier 6, via le réseau sans fil 50, des ordres de déplacement du boîtier 6 dans l’environnement fermé ou semi-fermé 3, une mise à jour du ou des algorithme(s) d’apprentissage ou des données contextuelles relatives à l’environnement 3. Une partie du fonctionnement du système de contrôle et de surveillance 2 selon l’invention va maintenant être décrit en référence aux figures 1 et 5 à 7. Une fois l’environnement fermé ou semi-fermé 3 cartographié en trois dimensions par le boîtier 6, ce dernier définit par exemple une première zone d’intérêt 30A (visible sur la figure 1), et localise l’emplacement de cette première zone d’intérêt 30A au sein de l’environnement 3. Le boîtier 6 peut alors se déplacer de manière autonome le long du guide linéaire 4, en pilotant le dispositif de déplacement 8 jusqu’à une zone située à proximité de la première zone d’intérêt 30A et représentée sur la figure 5. De cette façon, la portée du cône 27 de détection et de collecte de données est à même d’atteindre la première zone d’intérêt 30A. Le boîtier 6 peut alors, par exemple, collecter des données relatives à la première zone d’intérêt 30A, par exemple des photos ou des vidéos d’animaux ou de végétaux situés dans cette zone 30A. Une fois les données traitées et analysées, le boîtier 6 peut par exemple définir une deuxième zone d’intérêt 30B (visible sur la figure 6) et localiser l’emplacement de cette deuxième zone d’intérêt 30B au sein de l’environnement 3. Le boîtier 6 peut alors se déplacer de manière autonome le long du guide linéaire 4, en pilotant le dispositif de déplacement 8 jusqu’à une zone située à proximité de la deuxième zone d’intérêt 30B et représentée sur la figure 7. De cette façon, la portée du cône 27 de détection et de collecte de données est à même d’atteindre la deuxième zone d’intérêt 30B. Le boîtier 6 collecte alors des données d’image relatives à la deuxième zone d’intérêt 30B. Système (2) de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux dans un environnement fermé ou semi-fermé (3), le système (2) comprenant un boîtier (6) à l’intérieur duquel sont embarqués des moyens (11) de collecte de données relatives aux animaux ou aux végétaux, et des moyens (12) de traitement et d’analyse des données collectées, caractérisé en ce que le boîtier (6) embarque en outre des moyens de cartographie en trois dimensions (14) de l’environnement fermé ou semi-fermé (3), lesdits moyens de cartographie (14) étant reliés aux moyens (12) de traitement et d’analyse de données. Système (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de cartographie en trois dimensions (14) comprennent au moins un dispositif de télédétection par laser et/ou au moins une caméra, de préférence au moins une caméra de type temps de vol trois dimensions (40). Système (2) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens (11) de collecte de données comprennent au moins une caméra, de préférence au moins une caméra thermique (28A) ou caméra chromatique de type RGB-D (28B), ladite caméra étant configurée pour capturer des images de zones d’intérêt (30, 30A, 30B) relatives aux animaux ou aux végétaux au sein de l’environnement fermé ou semi-fermé (3), les moyens (12) de traitement et d’analyse de données étant configurés pour analyser lesdites images couplées aux données de cartographie générées par les moyens de cartographie (14). Système (2) selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens (12) de traitement et d’analyse de données comprennent un processeur graphique (36), ledit processeur graphique (36) étant configuré pour générer des données d’affichage graphique à destination d’un moyen d’affichage, au moins une partie des données d’affichage graphique consistant en une superposition entre les images de zones d’intérêt et les données de cartographie générées par les moyens de cartographie (14). Système (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le boîtier (6) embarque en outre des moyens mémoire (10), les moyens mémoire (10) comportant au moins un composant matériel ou logiciel structuré sous forme de réseau neuronal artificiel (29) configuré pour traiter des données d'entrée et fournir en sortie des données d’aide à la prise de décision et/ou des données de pilotage et/ou d’orientation à destination des moyens (12) de traitement et d’analyse de données. Système (2) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le composant structuré sous forme de réseau neuronal artificiel (29) est un composant logiciel et comprend un algorithme d’apprentissage. Système (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre au moins un capteur de données (32) ou organe de mesure (16) et/ou au moins un actionneur (18) relié à ou embarqué dans le boîtier (6). Système (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce le boîtier (6) embarque en outre des moyens de communication par voie sans fil (20), lesdits moyens de communication (20) étant configurés pour transmettre et/ou recevoir des données sur un réseau sans fil (50) à destination et/ou de la part d’un équipement distant (9) de type serveur distant. Système (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif (8) de déplacement du boîtier (6) selon une ou plusieurs dimensions de l’espace à l’intérieur de l’environnement fermé ou semi-fermé (3), le boîtier (6) étant monté sur ou au sein dudit dispositif (8). Système (2) selon la revendication 9, caractérisé en ce que le boîtier (6) est muni d’une interface de pilotage (22) reliée au dispositif de déplacement (8), les moyens (12) de traitement et d’analyse de données étant configurés pour piloter et/ou orienter de manière autonome le dispositif de déplacement (8), via l’interface de pilotage (22). Système (2) selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement (8) est choisi parmi le groupe consistant en : un drone ; un moteur monté mobile sur un guide linéaire (4) formé d’au moins un câble et/ou d'au moins un rail ; et un robot. Ensemble (1) comprenant un système (2) de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux dans un environnement fermé ou semi-fermé (3), et un guide linéaire (4) formé d’au moins un câble et/ou d'au moins un rail, caractérisé en ce que le système (2) de contrôle et de surveillance d’animaux ou de végétaux est conforme à la revendication 9 ou 10, le dispositif de déplacement (8) étant un moteur monté mobile sur le guide linéaire (4).