Brevet FR3102579A1 — publié le 20210430

L’invention concerne un actionneur (20) à mouvement périodique pour équipement de balancement à équilibre stable comprenant : - un moteur électrique (22) d’entraînement de l’actionneur selon un mouvement périodique sur une plage de mouvement, - un circuit de pilotage (40) d’une fréquence du mouvement périodique, connecté au moteur électrique (22), et - un circuit de mesure (82, 84) d’une consommation en énergie électrique du moteur, Le circuit de pilotage (40) est asservi au circuit de mesure d’une consommation en énergie électrique (82, 84) du moteur électrique (22) pour ajuster la fréquence du mouvement périodique à une valeur correspondant à une consommation en énergie électrique minimum du moteur électrique (22). L’invention concerne également un équipement de balancement (12) pourvu d’un tel actionneur, et un procédé de pilotage de l’équipement. Figure 3 Actionneur à mouvement périodique, équipement de balancement pourvu d’un tel actionneur et procédé de conduite d’un tel équipement La présente invention concerne un actionneur à mouvement périodique, un équipement de balancement pourvu d’un tel actionneur, et un procédé de conduite d’un tel équipement. On entend par équipement de balancement tout équipement utilisable pour balancer ou bercer des personnes ou des animaux. Parmi de tels équipements on peut citer, à titre d’exemples, les balançoires, les balancelles, les sièges à bascule, les hamacs, les berceaux, les rocking-chairs, les fauteuils suspendus, les landaus avec les roues immobilisées et les sièges oscillants pour bébé. Il s’agit plus généralement d’équipements pouvant accueillir une ou plusieurs personnes, ou des animaux, et présentant une position d’équilibre stable. La position d’équilibre stable est une position atteinte lorsque le mouvement de balancement s’amortit en l’absence de sollicitation de l’équipement. L’invention trouve des applications pour la fabrication d’équipements de balancement mais aussi pour la motorisation a posteriori d’équipements de balancement existants. Etat de la technique antérieure Une illustration de l’état de la technique peut être donnée, par exemple, par les documents suivants : - US2010/0151951 - WO2014/058694 - WO98/08582 Ces documents décrivent des équipements de balancement, en particulier des balançoires et balancelles pour enfants pourvus d’un actionneur électrique. Les équipements sont pourvus d’un actionneur à moteur électrique et d’un certain nombre de capteurs et de moyens de contrôle du moteur, de manière à piloter l’amplitude ou la phase du mouvement de balancement. L’invention vise à proposer un actionneur, un équipement de balancement pourvu de l’actionneur, et un procédé de conduite d’un tel équipement permettant de maintenir l’équipement dans un mouvement oscillatoire susceptible de procurer un maximum de bien-être à l’utilisateur. L’invention vise également à proposer un actionneur, un équipement de balancement pourvu de l’actionneur et d’un corps de balancement, et un procédé de conduite d’un tel équipement permettant de réduire l’énergie électrique consommée lors du fonctionnement. Un autre but de l’invention est de proposer un actionneur, et un procédé de conduite simplifiés, susceptibles d’être mis en œuvre soit dans le cadre de la motorisation d’équipements de balancement neufs soit dans la motorisation a posteriori d’équipements existants. Un autre but de l’invention est de proposer un actionneur et un procédé de conduite susceptibles d’être adaptés à très large variété d’équipements de balancement. Pour atteindre ces buts, l’invention propose plus précisément, un actionneur à mouvement périodique pour un équipement de balancement à équilibre stable comprenant : un moteur électrique d’entraînement de l’actionneur selon un mouvement périodique sur une plage de mouvement, un circuit de pilotage d’une fréquence du mouvement périodique, connecté au moteur électrique, un circuit de mesure d’une consommation en énergie électrique du moteur électrique, et dans lequel : le circuit de pilotage est asservi au circuit de mesure d’une consommation en énergie électrique du moteur électrique pour ajuster la fréquence du mouvement périodique à une valeur correspondant à une consommation en énergie électrique minimum du moteur. Sauf autre précision, le terme « périodique » est compris comme englobant à la fois les mouvements périodiques et les mouvements pseudo périodiques. Le caractère périodique ou pseudo-périodique dépendant essentiellement du régime transitoire ou permanent du mouvement oscillant. En outre, le terme « périodique » est compris comme englobant à la fois les mouvements périodiques de type élastique, gravitaire, élastique et gravitaire combinés, avec frottements significatifs ou non. L’actionneur peut être l’un parmi un actionneur linéaire, un actionneur rotatif, et un actionneur pendulaire. Il peut ainsi comporter l’un parmi un moteur linéaire, un moteur rotatif et un moteur pendulaire. On entend par moteur linéaire un moteur électrique dont le mouvement est rectiligne ou un moteur dont le mouvement rotatif est transformé en un mouvement rectiligne par un mécanisme tel qu’un mécanisme de vis-écrou à billes, par exemple. On entend par moteur pendulaire un moteur pourvu d’un rotor dont la rotation est angulairement limitée à un arc de cercle inférieur à 360 degrés d’angle c’est-à-dire inférieur à un tour complet. Dans la suite de la description, les moteurs pendulaires et, par extension les actionneurs pendulaires, sont assimilés aux moteurs et actionneurs rotatifs. Le mouvement d’un actionneur rotatif est périodique par essence, chaque tour complet du rotor ou chaque révolution correspondant à une période. La plage de mouvement de l’actionneur est dans ce cas une plage angulaire de 360 degrés d’angle. Comme indiqué plus loin, une plage angulaire de mouvement inférieure à 360 degrés est également envisagée. Dans le cas d’un actionneur pendulaire, ou d’un actionneur linéaire, le caractère périodique du mouvement peut résulter de son pilotage. En particulier, un actionneur linéaire peut être piloté pour effectuer des mouvements de va et vient périodiques sur une plage de mouvement linéaire. Un actionneur pendulaire peut être piloté pour effectuer un mouvement pendulaire sur une plage angulaire inférieure à 360 degrés d’angle. Le circuit de pilotage a notamment pour fonction de fixer la fréquence du mouvement périodique susceptible d’être exercé par l’actionneur sur un équipement de balancement. Cette fréquence est proportionnelle à la fréquence du mouvement périodique du moteur ou à la vitesse de rotation du moteur. Elle est comprise comme un nombre de mouvements d’aller-retour ou de va et vient par unité de temps pour un actionneur linéaire ou pendulaire, et comme un nombre de tours par unité de temps pour un actionneur rotatif. Le circuit de pilotage est relié au moteur. En particulier, le circuit de pilotage peut comporter une alimentation électrique du moteur électrique. Il peut s’agir de l’une parmi une alimentation en continu et une alimentation séquentielle du moteur électrique. Dans le cas d’un actionneur rotatif l’alimentation du moteur peut être continue, et dans le cas d’un actionneur linéaire ou pendulaire l’alimentation peut être séquentielle. Par opposition à l’alimentation continue, qui est appliquée en continu sur la période du mouvement de l’actionneur, on entend par alimentation séquentielle une alimentation électrique qui n’est appliquée au moteur que sur une partie de la période de son mouvement ou une alimentation dont les caractéristiques changent au cours de la période du mouvement. Pour un moteur rotatif synchrone à phases multiples, par exemple un moteur triphasé, le circuit de pilotage peut commander l’alimentation électrique fournissant les courants des différentes phases du moteur. Dans le cas particulier d’un actionneur rotatif, la fréquence est simplement liée à la vitesse de rotation du moteur. Pour un actionneur linéaire ou pendulaire, le circuit de pilotage peut avoir une double fonction de provoquer un mouvement périodique de va et vient et de fixer la fréquence de ce mouvement. L’alimentation électrique du moteur peut être en particulier une alimentation à accumulateur d’énergie. On entend par accumulateur d’énergie un accumulateur comprenant une ou plusieurs cellules de batterie ou une pile électrique. L’utilisation d’une alimentation électrique par secteur est également envisagée. Selon une caractéristique importante de l’invention, le circuit de pilotage est asservi à la consommation en énergie électrique du moteur de manière à ajuster la fréquence dans un sens faisant diminuer la consommation d’énergie électrique. En d’autres termes, le circuit de pilotage est programmé, pour déterminer un minimum de la consommation d’énergie électrique en fonction de la fréquence. Le minimum de la consommation d’énergie électrique est atteint lorsque l’équipement de balancement, entrainé par son actionneur, effectue un mouvement périodique de balancement à une fréquence égale, ou pour le moins très proche de sa fréquence de résonance. A cette fréquence, l’énergie électrique consommée se limite pour l’essentiel aux déperditions en énergie due aux frottements et aux dissipations d’énergie par effet Joule. Ainsi, dans la suite de la description, la fréquence du mouvement périodique correspondant à la consommation minimum d’énergie électrique est également désignée par « fréquence de résonance ». L’influence de l’actionneur lui-même sur la fréquence de résonance, c’est-à-dire la fréquence requérant l’énergie de fonctionnement minimum, est infime ou nulle. A ce titre, elle est négligée. La consommation en énergie électrique peut être déterminée en intégrant la puissance électrique absorbée par le moteur sur une ou plusieurs périodes d’oscillation. Dans le cas d’une alimentation électrique à tension constante, ou sensiblement constante, la consommation en énergie est proportionnelle au courant d’alimentation du moteur. Il suffit, dans ce cas, de mesurer le courant électrique consommé par le moteur. Il peut s’agir d’une mesure instantanée ou d’une mesure moyenne sur une ou plusieurs périodes. La fréquence peut alors être ajustée de manière à minimiser simplement le courant électrique d’alimentation du moteur. Ainsi, le circuit de mesure d’une consommation électrique du moteur peut comporter un ou plusieurs ampèremètres permettant de mesurer le courant d’alimentation du moteur ou les courants d’alimentation des différentes phases du moteur, un voltmètre permettant de mesurer la tension d’alimentation, et éventuellement un ou plusieurs intégrateurs permettant de calculer un courant moyen ou une puissance moyenne sur une ou plusieurs périodes. Le circuit de pilotage peut comporter une commande incrémentielle de la fréquence du mouvement périodique. On considère que le circuit de pilotage comprend une commande incrémentielle lorsqu’il est capable de faire varier la fréquence d’une quantité fixe constituant un incrément ou décrément selon que la fréquence est augmentée ou diminuée. La fréquence peut alors être ajustée de manière itérative dans le processus de recherche de la fréquence de résonance. De manière générale, la fréquence de mouvement périodique de l’actionneur peut être comprise dans une plage allant, de préférence, de 0,05Hz à 5 Hz. La recherche d’une fréquence correspondant à une consommation électrique minimum, peut avoir lieu dans cette plage. L’actionneur peut également comporter une commande d’amplitude de mouvement. On entend par commande d’amplitude une interface permettant à un utilisateur ou à un circuit de pilotage de régler ou de modifier l’amplitude linéaire ou angulaire du mouvement ou de la course effectué par l’actionneur. Cette commande a pour finalité de permettre à un utilisateur de choisir ou de contrôler, de manière induite, une amplitude du mouvement de balancement de l’équipement de balancement. La commande d’amplitude de course peut être mise en œuvre pour des actionneurs linéaires ou pendulaires ayant une amplitude de course réglable. L’amplitude de la course de l’actionneur est définie sur la plage de mouvement de l’actionneur et peut s’étendre sur tout ou partie de cette plage. La plage de mouvement est comprise comme l’amplitude maximum de la course de l’actionneur. Il convient de préciser que l’amplitude de la course de l’actionneur peut être égale ou simplement proportionnelle à celle de l’équipement de balancement qu’il entraine. Cet aspect est encore décrit plus loin. La commande d’amplitude de course peut être mise à profit notamment lors de phases transitoires de démarrage ou d’arrêt d’un mouvement de balancement. La commande de l’amplitude de la course peut être réalisée de manière autonome par rapport à la recherche de la fréquence de résonance, correspondant à la consommation d’énergie électrique minimum. Comme évoqué précédemment, l’invention concerne également un équipement de balancement pour des personnes ou des animaux, comprenant un corps de balancement à équilibre stable, un actionneur tel que décrit précédemment, et une transmission reliant le corps de balancement à l’actionneur. On entend par corps de balancement une partie mobile de l’équipement sur laquelle une ou plusieurs personnes, ou des animaux, peuvent prendre place. Le corps de balancement peut comporter, par exemple, l’un parmi un siège suspendu, un siège à bascule, une chaise berçante, un siège suspendu, un berceau à bascule, une balançoire, une balancelle de jardin, une escarpolette et un hamac. On considère que le corps de balancement est à équilibre stable lorsqu’en l’absence de sollicitation, il finit par occuper une position d’équilibre déterminée unique. Dans le cas d’un siège suspendu, il s’agit généralement de la position la plus basse. Il convient de préciser que la position d’équilibre stable peut varier légèrement lorsqu’une ou plusieurs personnes ont pris place sur le corps de balancement. Comme cela est décrit plus loin le pilotage de l’actionneur peut comporter un calage sur la position d’équilibre stable. Le corps de balancement est relié à l’actionneur par une transmission, c’est-à-dire un organe susceptible de transmettre tout ou partie du mouvement de l’actionneur au corps de balancement. La transmission peut comporter, par exemple, l’un parmi un lien rigide et un lien souple. Un lien rigide peut comporter, par exemple, une barre, une bielle, une chaine, et/ou un train d’engrenages. Dans ce cas, la transmission et dite « rigide ». La transmission rigide permet de transmettre quasiment tout le mouvement de l’actionneur vers le corps de balancement. En d’autres termes la transmission rigide permet de coupler l’actionneur au corps de balancement sur toute l’étendue de sa course, ou de la plage de mouvement. La transmission peut également comporter un lien souple. Il s’agit, par exemple, d’une corde ou une sangle, élastiques ou non. Lorsqu’elle est pourvue d’un lien souple, la transmission est dite « souple ». Elle ne permet alors de ne transmettre vers le corps de balancement qu’une partie du mouvement de l’actionneur. Plus précisément, la transmission ne permet de coupler, dans ce cas, l’actionneur et le corps de balancement que sur une partie de la plage de mouvement ou de la course de l’actionneur. La référence à une transmission rigide ou souple ne préjuge pas de l’existence ou non d’une composante élastique de la transmission. La transmission peut également comporter un amplificateur d’amplitude. L’amplificateur d’amplitude a pour effet d’autoriser ou de provoquer des mouvements du corps de balancement dont l’amplitude excède celle de la course ou la plage de mouvement de l’actionneur. L’amplificateur d’amplitude peut comporter une démultiplication à pignons ou un simple bras de levier pivotant. Dans le cas d’un bras de levier pivotant, l’actionneur est relié au bras de levier à une distance plus faible du pivot que le corps de balancement. L’invention concerne enfin un procédé de conduite d’un équipement de balancement tel que décrit. Le procédé comprend : un balayage de la fréquence du mouvement périodique sur une plage de fréquences, la recherche, dans la plage de fréquences, d’une fréquence du mouvement périodique minimisant une consommation électrique du moteur électrique, le pilotage de l’actionneur pour un actionnement du corps de balancement à la fréquence de mouvement périodique minimisant la consommation électrique du moteur électrique. Le pilotage de l’actionneur avec la fréquence minimisant la consommation électrique du moteur, permet d’établir un régime stationnaire de balancement du corps de balancement. La recherche d’une fréquence du mouvement périodique minimisant la consommation électrique du moteur électrique de l’actionneur revient à accorder l’actionneur à la fréquence de résonance du corps de balancement. Plus précisément encore, ceci revient à accorder l’équipement de balancement, qui inclut l’actionneur, la transmission et le corps de balancement, à sa fréquence propre ou fréquence de résonance. La recherche de la fréquence de résonance peut avoir lieu dans une plage de fréquences limitée correspondant, par exemple, à la plage de fonctionnement prédéfinie de l’actionneur. Il s’agit, par exemple, de la plage précitée de 0,05Hz à 5 Hz. La recherche de la fréquence de résonnance peut avoir lieu de manière aléatoire, ou, de préférence en effectuant un balayage de la plage de fréquences considérée. Le balayage peut être, par exemple, un balayage à fréquences croissantes, en partant de la fréquence la plus basse de la plage de fréquence. En particulier, le balayage de la fréquence de mouvement périodique et la recherche d’une fréquence de mouvement périodique minimisant la consommation électrique du moteur électrique peut comporter les étapes suivantes : a) la fixation d’une fréquence basse de mouvement périodique, la fréquence basse, faisant partie de la plage de fréquences de l’actionneur, la mesure d’une consommation électrique du moteur et l’enregistrement de la mesure comme consommation de référence, b) l’augmentation, de la fréquence, c) la mesure d’une nouvelle consommation électrique du moteur, d) la comparaison de la nouvelle consommation électrique du moteur à la consommation de référence, e) l’augmentation de la fréquence, si la nouvelle consommation électrique du moteur est inférieure à la consommation de référence, f) l’enregistrement de la nouvelle consommation électrique comme consommation de référence, g) itération des étapes c à f, jusqu’à la mesure d’une nouvelle consommation électrique du moteur supérieure à la consommation de référence. Lorsque la nouvelle consommation électrique du moteur devient supérieure à la consommation de référence, la fréquence de résonance vient d’être dépassée. Il est alors possible d’établir un mouvement oscillant stationnaire à la fréquence à laquelle la consommation de référence a été mesurée. De préférence , l’augmentation de la fréquence peut être opérée selon un incrément fixe. Ceci revient à faire une recherche de la fréquence de résonnance par itération et par valeurs discrètes. La valeur de l’incrément détermine dans ce cas la finesse ou la précision avec laquelle la fréquence de résonance est établie. D’autres méthodes de balayage de la plage de fréquences, par exemple un balayage continu, ou une pluralité de balayages successifs partiels avec des précisions croissantes, peuvent également être envisagés. Selon une autre particularité de l’invention, le procédé peut être mis en œuvre pour un équipement pourvu d’une commande d’amplitude du mouvement. Dans ce cas, le procédé peut comporter une phase d’augmentation incrémentielle d’une amplitude du mouvement périodique pour atteindre une amplitude de consigne. La valeur de consigne peut être préréglée ou programmable par un utilisateur de l’équipement. L’amplitude du mouvement périodique s’entend comme l’amplitude de la course de l’actionneur sur sa plage de mouvement. En raison de la transmission elle peut également être liée à une amplitude du corps de balancement. L’augmentation incrémentielle et progressive de l’amplitude du mouvement et de sa fréquence permet d’atteindre la fréquence de résonance et l’amplitude de consigne avec un maximum de confort pour l’utilisateur. Il convient de noter que l’augmentation incrémentielle et progressive de l’amplitude du mouvement peut avoir lieu, avant la recherche de la fréquence de résonance, après avoir recherché la fréquence de résonance, de manière alternée avec la recherche de la fréquence de résonance ou de manière concomitante avec la recherche de la fréquence de résonance. De manière avantageuse, le procédé peut comporter une phase préliminaire de détermination si la transmission est une transmission à lien souple ou une transmission à lien rigide, la détermination comprenant une comparaison de courants de traction et de courants de poussée de l’actionneur lors du mouvement périodique, les courants de traction et de poussée étant mesurés sur des alternances distinctes du mouvement périodique de l’actionneur. On considère que la transmission est rigide, c’est-à-dire à lien rigide, lorsque le mouvement de l’actionneur et le mouvement du corps de balancement sont liés sur l’ensemble d’une période ou d’une course du mouvement périodique. A l’inverse, on considère que la transmission est souple, c’est-à-dire à lien souple, lorsque le mouvement de l’actionneur et le mouvement du corps de balancement sont liés sur une partie seulement d’une période ou de la course du mouvement périodique. On entend par course du mouvement périodique la partie du mouvement qui se reproduit égale à elle-même au cours de chaque période. La course peut correspondre à la plage de mouvement de l’actionneur ou à une partie de la plage de mouvement de l’actionneur. On entend par alternance une partie du mouvement s’effectuant dans le même sens dans le cas d’un mouvement de va et vient, ou d’aller-retour d’un actionneur linéaire ou pendulaire. Dans le cas d’un mouvement rotatif, une alternance est considérée comme un demi-tour. Typiquement la course de l’actionneur présente deux alternances et un point médian séparant les deux alternances. Le point médian peut être un point d’inversion du sens de la course dans un mouvement de va et vient. Comme le mouvement de l’actionneur est lié à celui du corps de balancement les termes de période, d’alternance et de course, définis pour l’actionneur, s’entendent comme qualifiant également le mouvement du corps de balancement, sauf précision contraire. Des courants de traction et/ou de poussée absorbés par le moteur électrique de l’actionneur peuvent être mesurés sur des alternances distinctes du mouvement périodique de l’actionneur. Comme indiqué ci-dessus, pour un actionneur linéaire, les deux alternances peuvent correspondre à l’aller et au retour d’un mouvement de type va et vient dans la plage de mouvement de l’actionneur. Les courants de traction et de poussée s’entendent ainsi comme des courants mesurés lors d’une phase de traction et de poussée, respectivement. Le courant de traction, de même que le courant de poussée peuvent être compris soit comme des courants d’alimentation électrique maximum absorbés par l’actionneur respectivement sur l’alternance considérée, ou comme des courants moyens sur l’alternance considérée. Lorsque le courant de traction et le courant de poussée sont d’amplitude identique ou pour le moins du même ordre de grandeur, on considère que la traction est rigide. L’actionneur fonctionne en traction et en poussée, et son mouvement est transmis au corps de balancement sur les deux alternances d’une période du mouvement périodique. Lorsqu’en revanche l’un parmi le courant de traction et le courant de poussée est très faible par rapport à l’autre du courant de traction et du courant de poussée, on considère que la transmission est une transmission souple. Il s’agit, par exemple, d’une corde ou d’une sangle qui tire le corps de balancement sur l’une des alternances et qui est lâche sur l’autre alternance de la période du mouvement périodique. Dans le cas d’une transmission souple, le courant sur l’une des alternances ou sur une partie de l’une des alternances est typiquement égal au courant à vide de l’actionneur c’est-à-dire égal au courant consommé en l’absence de charge. Dans le cas d’un équipement de balancement comprenant un actionneur à point médian de course réglable, le procédé peut comporter une phase de réglage du point médian de la course de l’actionneur sur une position de repos du corps de balancement. La position de repos correspond à la position d’équilibre stable. On considère que l’actionneur présente un point médian de course réglable lorsque le point d’inversion du sens du mouvement ou un point médian de la course de l’actionneur peut être déplacé sur la plage de mouvement de l’actionneur. Dans le cas d’un actionneur linéaire, le point médian correspond de préférence au point d’inversion du sens du mouvement. Dans le cas d’un actionneur rotatif, le point médian est considéré comme la position de l’actionneur coïncidant avec le corps de balancement en position d’équilibre. Dans le cas d’un actionneur électrique, le réglage du point médian peut avoir lieu par l’intermédiaire du circuit de pilotage de l’actionneur. Lorsque l’équipement de balancement comprend une transmission rigide, la phase de réglage peut comporter, la mesure des courants d’alimentation électrique de poussée et de traction de l’actionneur lors de phases de traction et/ou de poussée lors du mouvement périodique, et le déplacement du point médian de la course de l’actionneur dans un sens réduisant un écart entre le courant d’alimentation de poussée et de traction. La phase de réglage s’achève lorsque le courant de poussée est égal au courant de traction ou lorsque l’écart entre le courant de poussée et de traction est inférieur à une valeur définie. Le courant de poussée et le courant de traction s’entendent soit comme des courants instantanés soit comme des courants moyens sur les phases de traction et de poussée du mouvement périodique. Lorsque la puissance maximum du moteur est insuffisante pour équilibrer les courants de traction et de poussée, ou pour atteindre la fréquence de résonance, un signal peut être émis pour inviter l’utilisateur à effectuer manuellement un réglage de la transmission entre l’actionneur et le corps de balancement. Une telle opération peut être nécessaire lorsqu’un actionneur est associé à un corps de balancement qui en était initialement dépourvu. Dans le cas où l’équipement de balancement comprend une transmission souple, la phase de réglage du point médian de la course de l’actionneur peut comporter la détermination d’une position de la plage de mouvement de l’actionneur à partir de laquelle un courant d’alimentation de l’actionneur dépasse un courant d’alimentation à vide et le déplacement du point médian de la course de l’actionneur vers cette position. Le courant d’alimentation à vide est le courant consommé par l’actionneur en mouvement lorsqu’il n’entraine aucune charge. Ce courant s’établit sur une partie de la course de l’actionneur dans laquelle la transmission souple est relâchée et n’exerce pas de force sur le corps de balancement. Le courant croît en revanche brusquement dès que la transmission souple transmet le mouvement de l’actionneur au corps de balancement. Lorsque le courant d’alimentation de l’actionneur demeure égal au courant d’alimentation à vide sur toute la plage de mouvement de l’actionneur, un signal peut également être émis pour avertir l’utilisateur que la transmission est trop lâche. Le procédé peut en encore comporter le pilotage de l’actionneur selon différents profils de vitesse et la recherche d’un profil de vitesse minimisant la consommation électrique du moteur. On entend par profil de vitesse une courbe d’évolution de la vitesse de l’actionneur par rapport au temps. Quel que soit l’équipement, cette courbe n’est jamais une droite puisque la vitesse est presque nulle à proximité des points d’inversion de sens et est maximale au passage du point médian. Un profil de vitesse pour un équipement à mouvement purement élastique peut être, par exemple, une pure sinusoïde. Le profil de vitesse peut être adapté notamment lorsque le mouvement de balancement met en jeu des frottements significatifs, des forces de rappel élastiques ou des couples de rappel élastiques. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortent de la description qui suit en référence aux figures des dessins. Cette description est donnée à titre illustratif et non limitatif. Brève description des figures La figure 1 est une représentation schématique d’un équipement de balancement conforme à l’invention pourvu d’un actionneur rotatif et d’une transmission rigide, avec une amplitude non réglable. La figure 2 est une représentation schématique d’un équipement de balancement conforme à l’invention pourvu d’un actionneur linéaire, d’un amplificateur d’amplitude, et d’une transmission souple. La figure 3 est une représentation schématique d’un équipement de balancement montrant un actionneur de l’équipement et un circuit de pilotage de l’actionneur. La figure 4 est un logigramme illustrant un exemple de mise en œuvre d’un procédé de conduite de l’équipement. La figure 5 est un logigramme plus détaillé illustrant des perfectionnements du procédé de conduite. La figure 6 est une représentation graphique d’un premier profil de vitesse pour l’équipement de balancement. La figure 7 est une représentation graphique d’un deuxième profil de vitesse pour l’équipement de balancement. Les figures sont représentées en échelle libre Description détaillée de modes de mise en œuvre de l’invention Dans la description qui suit, des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures sont repérés avec les mêmes signes de référence de manière à pouvoir se reporter d’une figure à l’autre. La figure 1 montre un équipement de balancement 10 pourvu d’un corps de balancement 12 sous la forme d’une chaise à bascule 12a. Par simplification les différents organes de l’équipement et en particulier la chaise à bascule ne sont pas représentés selon une échelle uniforme La chaise à bascule présente une position d’équilibre stable qui est la position occupée en l’absence de sollicitation. La position d’équilibre stable est représentée en trait mixte. L’équipement comprend également un actionneur 20 pour provoquer le balancement périodique du corps de balancement. Dans l’exemple de la figure 1 l’actionneur comprend un moteur électrique 22, représenté symboliquement en trait discontinu. Il est pourvu d’un arbre de sortie avec une poulie 24. L’actionneur est un actionneur rotatif à moteur rotatif. La poulie 24 entraîne une roue à manivelle 26 par l’intermédiaire d’une courroie. Enfin, la roue à manivelle 26 est reliée au corps de balancement 12 par une bielle 28. Une extrémité de la bielle 28 est montée à pivot sur un maneton de la roue à manivelle 26, tandis que l’extrémité opposée de la bielle est montée à pivot sur le corps de balancement, c’est-à-dire sur la chaise à bascule 12a. La roue à manivelle 26 et la bielle 28 constituent une transmission 30 reliant le corps de balancement 12 à l’actionneur 20. Il s’agit d’une transmission rigide, ou à lien rigide. Le caractère rigide de la transmission se traduit par le fait que le mouvement de l’actionneur et le mouvement du corps de bascule sont liés sur une période entière du mouvement. Dans le cas de l’exemple décrit en référence à la figure 1, la roue à manivelle 26 constitue un amplificateur de mouvement. On considère que la période du mouvement de basculement correspond ici à un aller-retour complet de la chaise à bascule et à une rotation de 360 degrés d’angle de la roue à manivelle 26. La période du mouvement correspond dans ce cas à plusieurs rotations du la poulie 24. Un circuit de pilotage 40 de l’actionneur 20 est représenté en trait discontinu. Il permet de modifier la vitesse de rotation du moteur 22 et ainsi de changer la fréquence du mouvement périodique, c’est-à-dire la fréquence de basculement de la chaise à bascule 12a. La fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation. La figure 2 illustre une autre possibilité de mise en œuvre de l’invention pour l’actionnement d’une balançoire. Le corps de balancement 12 comprend ici un siège suspendu 12b. Un actionneur 20 est monté sur un support 50. IL s’agit d’un actionneur linéaire sous la forme d’un vérin électrique comprenant un moteur 22. Le vérin électrique présente un bras 52 capable d’effectuer des mouvements de va et vient périodiques en s’allongeant hors du corps du vérin et en se rétractant à l’intérieur du corps du vérin. La course du vérin est considérée comme présentant deux alternances correspondant respectivement à l’allongement et la rétractation du bras 52. Ce mouvement périodique est mis à profit pour entrainer le corps de balancement 12. Le bras 52 de l’actionneur 20 est monté à pivot sur un levier 54 à distance de ses extrémités. Une première extrémité du levier 54 est articulé sur le support 50 tandis qu’une deuxième extrémité libre du levier, opposée à la première extrémité, est reliée au corps de balancement 12 par l’intermédiaire d’une sangle 58. Le levier 54 constitue un amplificateur de mouvement. Une transmission 30 entre l’actionneur et le corps de balancement comprend le levier 54 et la sangle 58. La sangle, ou éventuellement une cordelette remplaçant la sangle sont souples. Aussi la transmission 30 est ici une transmission souple. Ceci se traduit par le fait que seule une partie du mouvement de l’actionneur est transmise au corps de balancement. Plus précisément, lorsque le bras 52 de l’actionneur s’allonge en sortant du corps du vérin, le levier 54 pivote en direction du corps de balancement. Lors de ce mouvement la sangle n’est pas tendue et aucune force n’est transmise au corps de balancement 12. Le corps de balancement 12 peut alors balancer librement en s’écartant de l’actionneur comme le montre la figure 2 en trait plein. Inversement, lorsque le bras de l’actionneur entre dans le corps du vérin, la sangle devient tendue et tire le corps de balancement 12 en direction du vérin. Cette alternance du mouvement est représentée en trait discontinu. Dans la suite de la description elle est désignée par « alternance de traction » par opposition à « l’alternance libre » dans laquelle la sangle n’est pas tendue. L’actionneur est pourvu d’un circuit de pilotage indiqué symboliquement avec la référence 40. Il permet de piloter le fonctionnement de l’actionneur 20. Plus précisément le circuit de pilotage permet : - de provoquer le mouvement périodique de va et vient de l’actionneur, c’est-à-dire du bras du vérin, - d’ajuster la fréquence du mouvement, - d’ajuster l’amplitude du mouvement c’est-à-dire l’amplitude d’une course 60 de l’actionneur, et plus précisément du bras 52 du vérin sur une plage de mouvement 62 du vérin, - d’ajuster, sur la plage de mouvement 62, un point médian 64 de la course 60 de l’actionneur séparant les deux alternances de la course. Accessoirement le circuit de pilotage peut également être mis à profit pour : - détecter le type de liaison, souple ou rigide - appliquer un mouvement périodique suivant plusieurs profils de vitesse. Un circuit de pilotage simplifié peut également être retenu de manière à ne piloter qu’une partie des paramètres précités. Le pilotage de certains paramètres du fonctionnement peut prendre en compte des commandes de l’utilisateur. Dans l’exemple de la figure 2 une interface à télécommande 42 est en lien avec le circuit de pilotage 40 de manière à permettre à un utilisateur de saisir, par exemple l’amplitude du mouvement, et donc l’amplitude du balancement en régime stationnaire. La télécommande 42 fait partie d’une commande de l’amplitude du mouvement. Sur la figure 2, la course 60 de l’actionneur, la plage de mouvement 62 et le point médian 64 sont représentés symboliquement. Le point médian 64 de la course 60 de l’actionneur est le point équidistant entre les positions que l’extrémité du bras 52 de l’actionneur 20 occupe aux limites de la course 60 de l’actionneur 20, c’est-à-dire lorsque le bras est complètement étendu ou complètement rétracté. Le point médian 64 correspond de préférence également au milieu de la plage de mouvement 62. Le point médian 64 peut être réglé par exemple de manière à correspondre à la position d’équilibre du corps de balancement 12, c’est-à-dire lorsque le siège suspendu 12b est dans sa position la plus basse. L’amplitude maximum du mouvement de balancement est atteinte lorsque la course 60 de l’actionneur est réglée au maximum pour être égale à la plage de mouvement 62 de l’actionneur, c’est-à-dire à la course maximum de l’actionneur ou du vérin constituant l’actionneur. Tout en effectuant un mouvement périodique, l’actionneur 20 ne présente pas nécessairement une vitesse de mouvement constante au cours d’une période. Par exemple une vitesse de déplacement du bras plus grande peut être prévue lors de l’alternance libre, de manière à ne pas risquer d’entraver le mouvement de balancement, tandis qu’une vitesse de déplacement plus faible peut être prévue pendant l’alternance de traction. Il convient de préciser qu’un type particulier d’actionneur n’est pas lié à un type particulier de corps de balancement. Les actionneurs 20 des équipements des figures 1 et 2 sont interchangeables. La figure 3 montre de manière schématique un équipement conforme à l’invention ainsi que les principaux organes faisant partie du circuit de pilotage 40 de l’actionneur. Le circuit de pilotage 40 relie le moteur 22 de l’actionneur à une source d’alimentation en énergie 70. Dans l’exemple de la figure 3, la source d’alimentation en énergie est une batterie d’accumulateurs. Une alimentation par piles électriques ou une alimentation par un réseau de distribution d’énergie est également possible. La source d’alimentation en énergie 70 est connectée au moteur 22 de l’actionneur 20 par l’intermédiaire d’un circuit 80 d’alimentation du moteur. Le circuit d’alimentation 80 est construit autour de transistors de puissance et permet de commuter les courants fournis aux différentes phases du moteur 22. Le circuit d’alimentation 80 permet de contrôler la vitesse de rotation ou d’actionnement du moteur, le sens de rotation ou d’actionnement, ainsi que l’amplitude du mouvement de l’actionneur 20. Le circuit de pilotage 40 comprend un organe de mesure 82 du courant absorbé à partir de la source d’alimentation en énergie, ou, éventuellement un organe de mesure du courant. Dans l’exemple de la figure 2, l’organe de mesure 82 est un ampèremètre 82 en série avec la source d’alimentation en énergie 70. Selon une autre possibilité de réalisation du circuit de pilotage, il est également possible de mesurer directement le courant fourni aux différentes phases du moteur. Le circuit de pilotage 40 peut également comporter un voltmètre (non représenté) pour mesurer la tension aux bornes de la source d’alimentation en énergie 70. L’information correspondant à la mesure du courant est fournie à un calculateur 84, associé entre autres, à une mémoire 86 et d’un comparateur 88. Comme cela ressort de manière plus détaillée de la suite de la description, le comparateur 88 permet de comparer soit des courants instantanés soit des courants moyens, dont la moyenne est établie sur une ou plusieurs périodes ou sur une partie de période du mouvement. La comparaison peut avoir lieu avec des valeurs de courant mesurées et mémorisées lors de cycles de mesure précédents. La mémoire 86 permet de stocker des informations telles que des valeurs maximum de courant, des valeurs minimum de courant, ou des valeurs moyennes de courant précédemment établies. Accessoirement la mémoire peut également servir à mémoriser des valeurs n’énergie précédemment calculées, des positions de l’actionneur, des profils de vitesse, et plus généralement des données utilisées par le calculateur 84. Comme évoqué précédemment, l’unité de pilotage 40 peut être pourvue d’une interface de commande 42, également reliée au calculateur 84 par voie hertzienne ou filaire. A partir des données de courant mesurées, et leur comparaison avec des données mémorisées, ainsi qu’à partir d’éventuelles commandes saisies sur l’interface de commande 42, le calculateur 84 établit des états de commutation pour les transistors de puissance du circuit de commande 80 du moteur. La figure 4 est une représentation graphique d’une caractéristique importante du procédé de conduite de l’équipement de l’invention, selon laquelle on recherche la fréquence minimisant la consommation électrique du moteur 22. La fréquence de consommation minimum, qui correspond à la fréquence de résonance déjà évoquée, est recherchée dans une plage de fréquences 102 de fonctionnement de l’actionneur. Cette fréquence peut être comprise comme la fréquence d’un mouvement d’aller-retour d’un actionneur linéaire ou le nombre de tours par seconde pour un actionneur rotatif. Lorsque le mouvement n’est pas démultiplié ou réduit, il s’agit également de la fréquence de balancement du corps de balancement. La plage de fréquence comprend une fréquence minimum notée Fmin et une fréquence maximum notée Fmax. La recherche de la fréquence de résonnance peut avoir lieu par un balayage 100 de la plage de fréquence 102, par exemple de la fréquence minimum vers la fréquence maximum. Des balayages non linéaires peuvent également être envisagés. Le balayage 100 des fréquences peut avoir lieu par incréments fixes 110 de la fréquence. La fréquence de résonance est ainsi approchée par valeurs discrètes. Pour une fréquence donnée Fn, on mesure la consommation électrique de l’actionneur P(Fn). La consommation électrique peut être exprimée, par exemple, sous la forme d’une la puissance consommée, ou plus simplement d’une intégration du courant électrique consommé sur tout ou partie d’une période, ou sur plusieurs périodes du balancement. Dans le cas d’une puissance consommée le courant peut être multiplié par la tension d’alimentation de l’actionneur. Lors d’une étape de comparaison 108, la puissance électrique P(Fn) consommée pour la fréquence Fn est comparée à la puissance électrique consommée P(Fn-1) calculée pour une fréquence précédente Fn-1. Dans le cas d’un balayage en fréquences croissantes, si la consommation P(Fn) est inférieure à la consommation P(Fn-1) alors l’opération est itérée avec la fréquence Fn+1, et en comparant la consommation P(Fn+1) à la consommation P(Fn). L’itération est poursuivie tant que la consommation électrique diminue avec l’augmentation de la fréquence. L’augmentation de la fréquence est effectuée par incréments de valeur constante. En revanche, si la consommation P(Fn) devient supérieure à la consommation P(Fn-1) ceci suppose que le minimum était atteint avec la fréquence Fn-1. Le circuit de commande 80 est alors piloté en régime stationnaire pour commander une fréquence du mouvement périodique égal à la fréquence F(n-1) la plus proche de la résonance. La figure 5 montre sous la forme d’un logigramme les principales opérations ou étapes pouvant être mises en œuvre lors du procédé de conduite d’un équipement conforme à l’invention et en indique un certain nombre de perfectionnements. Une première étape est une étape d’initialisation 210. Lors de cette étape l’actionneur est piloté pour occuper une position de référence, par exemple une position médiane pour un actionneur linéaire. Au cours de l’étape d’initialisation, une lecture des paramètres ou consignes de fonctionnement est également effectuée par le calculateur 84. Les paramètres de fonctionnement peuvent comporter une amplitude de consigne saisie par l’utilisateur, une amplitude d’amorçage, une vitesse d’amorçage une fréquence d’amorçage, par exemple la fréquence minimum, une temporisation d’arrêt et un mode d’arrêt automatique. L’ensemble de ces données peuvent être stockées dans une mémoire du calculateur 84. Une étape suivante est une étape de test 220 de la transmission. Elle comprend l’alimentation du moteur en vue d’une sollicitation de la transmission. Elle est accompagnée d’une mesure du courant électrique fourni au moteur électrique. Dès que le courant devient supérieur au courant à vide, on considère que la transmission agit sur le corps de balancement. Dans le cas d’une liaison souple, cette phase permet de tendre la transmission et en particulier une sangle ou une corde faisant partie de la transmission. Si le courant devient supérieur au courant à vide avant que l’actionneur n’ait atteint sa fin de course, ou qu’il n’ait effectué une rotation complète, une étape suivante peut être engagée. Ceci signifie en effet que la transmission 30 a été mise sous tension ou sollicitée et que l’actionneur 20 a été mis en charge. En revanche, si le courant reste égal au courant à vide, il se peut que la transmission 30 ne soit pas reliée à l’actionneur 20 ou que la transmission 30 soit trop lâche. Un arrêt est alors provoqué et un signal de défaut est émis. Une étape suivante est une étape 230 de détection du type de transmission. Cette étape consiste à déterminer si la transmission est une transmission à lien rigide ou une transmission à lien souple. Elle consiste à effectuer successivement un mouvement sur une alternance de l’actionneur, par exemple une traction, puis un mouvement sur l’autre alternance, par exemple une poussée. Lors des deux mouvements on enregistre un courant minimum et un courant maximum, à savoir, un courant de poussée minimum et maximum et un courant de traction minimum et maximum. La valeur du courant minimum est voisine ou égale au courant à vide. Si aucun des courants ne dépasse la valeur minimum, cela signifie que le mouvement de l’actionneur 20 n’est pas transmis au corps de balancement 12. Le fonctionnement est alors interrompu et un signal de défaut est émis. Si au moins l’un des courants de traction et de poussée dépasse la valeur à vide, une comparaison 232 des courants de traction et de poussée est effectuée. Si le courant de poussée maximum est très supérieur au courant de traction, ou si le courant de traction est très supérieur au courant de poussée, la conduite de l’équipement est poursuivie selon un mode de conduite 240a pour transmission à lien souple. A l’inverse, si le courant de traction est voisin du courant de poussée, la conduite de l’équipement est poursuivie selon un mode 240b pour transmission à lien rigide. Dans la suite de la description les étapes correspondantes des deux modes sont repérées avec les mêmes références auxquelles on ajoute la lettre a lorsque la transmission est déterminée comme souple et la lettre b lorsque la transmission est déterminée comme rigide. Une première étape 242a, 242b suivant la détermination du type de transmission est une étape dite de « calage » qui consiste à caler la course 60 de l’actionneur 20 sur la position d’équilibre stable du corps de balancement 12. Lorsque la transmission est souple, l’étape de calage 242a consiste à effectuer un certain nombre de tractions, c’est-à-dire d’actionnement sur une alternance de l’actionneur avec un retour libre du corps de balancement 12. On détermine la position de l’actionneur à partir de laquelle le courant absorbé par le moteur dépasse le courant à vide. La course de l’actionneur est ensuite décalée de manière que cette position coïncide avec le point médian 60 de la course. Cette opération peut être effectuée de manière itérative et incrémentielle sur plusieurs périodes du mouvement. Lorsque la transmission est rigide, l’étape de calage 242b consiste à effectuer un certain nombre de tractions et de poussées et à déterminer les courants maximums de poussée et de traction. La course 60 de l’actionneur est ensuite ajustée de manière itérative et incrémentielle jusqu’à ce que le courant maximum de poussée et le courant maximum de traction soient sensiblement égaux, ou pour le moins qu’un écart entre le courant de traction et le courant de poussée soit réduit. Une étape suivante est une étape 244a, 244b de recherche d’une fréquence minimisant la consommation en énergie ou en courant électrique. Cette étape, qui consiste à chercher la fréquence de résonance de l’équipement, est identique quel que soit le type de transmission, souple ou rigide. Il s’agit de l’étape déjà décrite en référence à la figure 4. La recherche de la fréquence de résonance peut être accompagnée d’une augmentation progressive de l’amplitude du mouvement de balancement, jusqu’à atteindre une valeur de consigne prédéterminée ou une valeur saisie par l’utilisateur. L’étape de recherche d’une fréquence de résonance est suivie par une étape 246a, 246b de recherche d’un profil de vitesse d’oscillation optimisé. Lors de cette étape on peut appliquer et évaluer successivement un certain nombre de profils de vitesse mémorisés. Ceci consiste à piloter le moteur électrique de l’actionneur selon les différents profils de vitesse et à mesurer l’énergie consommée sur une ou plusieurs périodes du mouvement pour chaque profil de vitesse. Le profil de vitesse qui requiert l’énergie minimum peut ensuite être retenu pour le mouvement périodique de balancement dans le régime stationnaire. Selon un perfectionnement, une recherche de la fréquence de résonance peut être effectuée pour chaque profil de vitesse testé. A titre d’illustration, les figures 6 et 7 montrent, sous la forme de graphiques, deux profils de vitesses susceptibles d’être testés et évalués pour un équipement de balancement. Ils correspondent au pilotage d’un actionneur linéaire. Les graphiques indiquent en ordonnée la vitesse de déplacement de l’actionneur. Les graphiques des figures 6 et 7 indiquent en ordonnée une vitesse linéaire de déplacement de l’actionneur en fonction de la position du bras de l’actionneur dans sa course. La position est indiquée en abscisse. Les valeurs positives ou négatives de la vitesse correspondent respectivement à deux alternances successives du mouvement (aller-retour). La comparaison des graphiques des figures 6 et 7 montre de légers écarts dans les profils de vitesse, dont la forme générale reste toutefois de type sinusoïdal. Enfin, une dernière étape, consiste à entretenir le mouvement de balancement en régime stationnaire 248a, 248b. Lorsque la transmission est souple ceci consiste à effectuer sur chaque période une traction suivie d’un retour libre du corps de balancement 12. La traction et le retour libre sont effectués à la fréquence de résonance et selon le profil d’oscillation précédemment déterminé. Dans le cas d’une transmission souple, le mouvement de retour a une amplitude légèrement moindre que celle du mouvement de traction pour tenir compte du ralentissement naturel du mouvement dû aux frottements. Lorsque la transmission est rigide, le régime stationnaire comprend pour chaque période une poussée et une traction appliquée au corps de balancement 12 par l’actionneur 20 avec la fréquence de résonnance et selon le profil d’oscillation déterminé. Le régime stationnaire peut être temporisé de manière à interrompre l’actionnement du corps de balancement au terme d’une durée prédéterminée ou sélectionnée par l’utilisateur. Un arrêt progressif peut être opéré par une réduction progressive de l’amplitude du mouvement de l’actionneur. Une procédure d’arrêt d’urgence est également possible. 1) Actionneur (20) à mouvement périodique pour équipement de balancement à équilibre stable comprenant : un moteur électrique (22) d’entraînement de l’actionneur selon un mouvement périodique sur une plage de mouvement (62), un circuit de pilotage (40) d’une fréquence du mouvement périodique, connecté au moteur électrique (22), un circuit de mesure (82, 84) d’une consommation en énergie électrique du moteur, dans lequel : le circuit de pilotage (40) est asservi au circuit de mesure d’une consommation en énergie électrique (82, 84) du moteur électrique (22) pour ajuster la fréquence du mouvement périodique à une valeur correspondant à une consommation en énergie électrique minimum du moteur électrique (22). 2) Actionneur selon la revendication 1, dans lequel l’actionneur (20) est l’un parmi un actionneur linéaire, un actionneur rotatif, et un actionneur pendulaire. 3) Actionneur selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel le circuit de pilotage (40) comprend une commande incrémentielle de la fréquence du mouvement périodique. 4) Actionneur selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la fréquence de mouvement périodique est comprise dans une plage allant de 0,05 Hz à 5 Hz. 5) Actionneur selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le circuit de pilotage (40) comprend une alimentation électrique (70, 80) du moteur électrique (22). 6) Actionneur selon la revendication 5, dans lequel l’alimentation électrique (70, 80) est une alimentation à accumulateur d’énergie (70). 7) Actionneur selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant une commande (42) d’amplitude de mouvement. 8) Equipement de balancement comprenant un corps de balancement (12) à équilibre stable, un actionneur (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, et une transmission (30) reliant le corps de balancement à l’actionneur. 9) Equipement selon la revendication 8, dans lequel la transmission (30) comprend un amplificateur d’amplitude (26, 54). 10) Equipement selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9, dans lequel la transmission (30) comprend l’un parmi un lien rigide (28), et un lien souple (58). 11) Equipement de balancement selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel le corps de balancement (12) comprend l’un parmi un siège suspendu (12b), un siège à bascule (12a), une chaise berçante, un siège suspendu, un berceau à bascule, une balançoire, une balancelle de jardin, une escarpolette et un hamac. 12) Procédé de conduite d’un équipement selon l’une quelconque des revendications 8 à 11, comprenant : un balayage (100) de la fréquence du mouvement périodique sur une plage de fréquences (102), la recherche, dans la plage de fréquences, d’une fréquence (Fn) du mouvement périodique minimisant une consommation électrique du moteur électrique, le pilotage de l’actionneur (20) pour un actionnement du corps de balancement la fréquence de mouvement périodique minimisant la consommation électrique du moteur électrique. 13) Procédé selon la revendication 12, dans lequel le balayage de la fréquence de mouvement périodique et la recherche d’une fréquence de mouvement périodique minimisant la consommation électrique du moteur électrique comprend les étapes suivantes : a) la fixation d’une fréquence basse (Fmin) de mouvement périodique, la fréquence basse, faisant partie de la plage de fréquences (102) de l’actionneur, la mesure d’une consommation électrique du moteur et l’enregistrement de la mesure comme consommation de référence (P(Fn-1)), b) l’augmentation, de la fréquence, c) la mesure d’une nouvelle consommation électrique du moteur (P(Fn)), d) la comparaison (108) de la nouvelle consommation électrique du moteur (P(Fn)) à la consommation de référence (P(Fn-1)) e) l’augmentation de la fréquence, si la nouvelle consommation électrique du moteur est inférieure à la consommation de référence, f) l’enregistrement de la nouvelle consommation électrique (P(Fn)) comme consommation de référence, g) itération des étapes c à f, jusqu’à la mesure d’une nouvelle consommation électrique du moteur supérieure à la consommation de référence. 14) Procédé selon l’une quelconque des revendications 12 et 13, dans lequel l’augmentation, de la fréquence est opérée selon un incrément fixe (110). 15) Procédé selon l’une quelconque des revendications 12 à 14, pour un équipement pourvu d’une commande (42) d’amplitude du mouvement, comprenant une phase d’augmentation incrémentielle d’une amplitude du mouvement périodique pour atteindre une amplitude de consigne. 16) Procédé selon l’une quelconque des revendications 12 à 15, comprenant une phase préliminaire de détermination (230) si la transmission (30) est une transmission à lien souple (58) ou une transmission à lien rigide (28), la détermination comprenant une comparaison de courants de traction et de courants de poussée de l’actionneur lors du mouvement périodique, les courants de traction et de poussée étant mesurés sur des alternances distinctes du mouvement périodique de l’actionneur. 17) Procédé selon l’une quelconque des revendications 12 à 16, pour un équipement de balancement comprenant un actionneur à point médian de course (60) réglable, comprenant une phase (242a, 242b) de réglage du point médian (60) de la course de l’actionneur (20), sur une position de repos du corps de balancement (12). 18) Procédé selon les revendications 16 et 17, pour un équipement de balancement (10) comprenant une transmission rigide (28, 30), dans lequel la phase de réglage du point médian (64) comprend, la mesure des courants d’alimentation électrique de poussée et de traction de l’actionneur lors de phases de traction et/ou de poussée lors du mouvement périodique, et le déplacement du point médian (64) de la course (60) de l’actionneur (20), dans un sens réduisant un écart entre le courant de poussée et de traction. 19) Procédé selon les revendications 16 et 17, pour un équipement de balancement (10) comprenant une transmission souple (30, 58), dans lequel la phase de réglage du point médian comprend la détermination d’une position de la plage de mouvement de l’actionneur à partir de laquelle un courant de d’alimentation de l’actionneur dépasse un courant d’alimentation à vide, et le déplacement du point médian (64) de la course (60) de l’actionneur (60) vers cette position. 20) Procédé selon l’une quelconque des revendications 12 à 17, comprenant le pilotage de l’actionneur selon différents profils de vitesse, et la recherche (246a, 246b) d’un profil de vitesse minimisant la consommation électrique du moteur.