Brevet FR3110894A1 — publié le 20211203

Drone modulaire multi - mission amélioré Ce drone (20) associant un module central (1) et un module de configuration (24) comporte une interface de connexion constituée : un rail (34), ledit rail portant à sa surface un bus d’alimentation, qui est connecté d’une part à des moyens de stockage d’énergie électrique (3) et d’autre part à des moyens de contrôle/commande (7) propres à communiquer par courant porteur de ligne avec le module de configuration ; et un socle (50), ledit socle comportant une rainure (51) présentant une forme complémentaire de celle du rail (34) pour un couplage mécanique, et un moyen de captage (56) pour collecter le courant circulant sur le bus d’alimentation (46) du rail. Figure pour l'abrégé : Figure 2 Drone modulaire multi-mission amélioré La présente invention a pour domaine celui des drones modulaires multi-missions. On connaît des drones présentant une architecture modulaire leur permettant d’être aisément configurés. Ainsi, par exemple, le document FR 3 073 678 A1 divulgue un drone modulable comprenant un corps et un jeux de bras, ce jeu étant choisi parmi une pluralité de jeux possibles de bras. Un jeu comporte quatre bras. Un bras est destiné à être monté de façon amovible sur une embase prévue sur le corps du drone. Un bras comporte un moteur et un rotor entrainé par ce moteur. Un bras d’un jeu diffère d’un bras d’un autre jeu par la géométrie du rotor dont il est équipé. Le corps embarque au moins une source de courant pour fournir une puissance électrique adaptée aux moteurs des bras fixés au corps, ainsi qu’un processeur de contrôle/commande des moteurs des bras équipant le drone. Dans cet état de la technique, l’interface permettant de connecter un bras sur le corps du drone est particulièrement complexe, électriquement et mécaniquement. De plus, la modularité s’entend ici du choix possible entre des bras portant des rotors différents. Mais, dans tous les cas, il s’agit de moyens de propulsion pour un déplacement dans l’air. Ce drone ne présente donc pas une grande versatilité puisqu’il reste in fine un drone aérien. Il ne s’agit donc pas d’un drone multi-missions, c’est-à-dire qui peut être configuré pour réaliser des missions aériennes ou terrestres ou amphibies. Cette limitation se retrouve dans la nature de l’interface entre un bras et le corps, puisque cette interface reste finalement spécifique d’un bras portant un rotor. En particulier, côté corps du drone, cela ne change rien que le drone soit configuré avec tel ou tel jeu particulier de bras. De manière plus générale, les drones actuels sont spécialisés pour pouvoir évoluer dans un milieu particulier, étant équipés de motricités spécifiques (telles que hélices, roues, chenilles, jambes articulées etc.) : UAV pour « Unmanned Aerial Vehicule » dans les airs ; UGV pour « Unmanned Ground Vehicule » au sol ; USV pour « Unmanned Surface Vehicule » sur les mers ; ou encore UUV pour « Unmanned Underwater Vehicule » sous la mer. Il y a donc un besoin pour un drone facilement configurable et réellement versatile qu’il puisse réaliser des missions de natures diverses dans des milieux divers, en fonction de la situation rencontrée par l’opérateur. Le but de cette invention est de résoudre ce problème. Pour cela l’invention a pour objet un drone modulaire mutli-missions comportant un module central et un module de configuration, caractérisé en ce qu’une interface de connexion entre le module central et le module de configuration est constituée de l’association : d’un rail, du côté du module central, le rail comportant un bus d’alimentation constitué d’une piste de phase et une piste de neutre, disposées sur la surface du rail, parallèlement l’un à l’autre, selon une direction longitudinale du rail, le bus d’alimentation étant connecté d’une part à des moyens de stockage d’énergie électrique embarqués à bord du module central pour fournir une puissance électrique et d’autre part à des moyens de contrôle/commande propres à communiquer par courant porteur de ligne avec le module de configuration ; et d’un socle, du côté du module de configuration, le socle comportant : une rainure présentant une forme complémentaire de celle du rail de manière à coupler mécaniquement le module de configuration sur le module central par insertion du rail dans la rainure, un moyen de captage pour collecter le courant circulant sur le bus d’alimentation du rail, comportant un contact de phase et un contact de neutre propres à être maintenus en contact électrique respectivement avec la piste de phase et la piste de neutre du bus d’alimentation du rail. Suivant des modes particuliers de réalisation, le drone comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le socle comporte un moyen de verrouillage permettant de bloquer le socle en position le long du rail. - le rail est muni de paires d’encoches, les moyens de verrouillage du socle comportant des ergots rétractables propres à venir coopérer avec une paire d’encoches pour maintenir le socle en position le long du rail de connexion. - le bus d’alimentation étant un premier bus d’alimentation, le rail comporte un second bus d’alimentation similaire au premier bus d’alimentation et redondant le premier bus d’alimentation. - le socle comporte une pluralité de connecteurs mécaniques, électriques et/ou de données pour l’association du socle avec une charge utile, le socle et la charge utile ainsi associés formant le module de configuration. - le socle comporte une pluralité de connecteurs de données, chaque connecteur de données relevant d’un type particulier sélectionné parmi les formats HDMI, USB, I2C et CANBus. - le bus d’alimentation du rail est relié à un bus d’alimentation du module centrale, le module centrale comportant : une unité de communication entre les moyens de contrôle/commande et le bus d’alimentation du module centrale ; et un convertisseur entre les moyens de stockage d’énergie et le bus d’alimentation du module centrale. - les moyens de contrôle/commande sont propre à initialiser une configuration du drone. - le rail est un profilé de section sensiblement trapézoïdale, la rainure du socle présentant une forme complémentaire. - les moyens de captage comportent un contact de phase et un contact de neutre (58) destinés respectivement à venir en contact de la piste de phase et de la piste de neutre (48) du bus d’alimentation du rail. L’invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui va suivre d’un mode de réalisation particulier, donné uniquement à titre d’exemple non limitatif, cette description étant faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : La figure 1 est une illustration d’une première configuration d’un drone modulaire multi-mission selon l’invention ; La figure 2 est une illustration d’une seconde configuration du drone de la figure 1 ; La figure 3 est une représentation schématique d’un module central du drone des figures 1 et 2 ; La figure 4 est une représentation d’un rail constitutif, côté module central, d’une interface de connexion entre un module de configuration et le module central du drone ; La figure 5 est une représentation d’un socle constitutif, côté module de configuration, de l’interface de connexion entre un module de configuration et le module central ; et, La figure 6 est une représentation schématique sous forme de bocs de l’interface de connexion pour l’association d’un module de configuration sur le module central. La figure 1 est une vue d’artiste d’une première configuration 10 d’un drone modulaire multi-mission selon l’invention lui permettant de remplir des missions du type reconnaissance terrestre. Dans cette première configuration, un module central 1 est configuré par l’ajout de cinq modules de configuration. Il s’agit de quatre modules de propulsion, 11, 12, 13 et 14, et d’un module d’acquisition d’images 15. Chaque module de propulsion comporte un socle, un moteur et une roue, qui est entrainée par le moteur. Le moteur est par exemple logé dans la jante de la roue. La roue est équipée d’un pneu, de préférence large et présentant des reliefs importants, permettant un déplacement du drone 10 sur des terrains accidentés. Le module d’acquisition d’images comporte un socle, un mât, de préférence orientable à 360°, et, au bout de ce mât, une caméra optique, par exemple orientable par rapport à la direction du mât. La figure 2 est une vue d’artiste d’une seconde configuration 20 du drone modulaire multi-mission de la figure 1, lui permettant de remplir des missions du type reconnaissance maritime sous-marine. Dans cette seconde configuration, le module central 1, commun avec la première configuration 10 représentée à la figure 1, est combiné à quatre modules de configuration. Il s’agit de deux modules de propulsion, 21 et 22, d’un module de détection d’obstacles 23, et d’un module d’acquisition d’images 24. Chaque module de propulsion comporte un socle, trois moteurs et trois hélices, chaque hélice étant entrainée par un moteur dédié. Deux hélices, dont les axes sont disposés verticalement, sont prévues à l’avant et à l’arrière de chacun des modules de propulsion, pour permettre de modifier l’assiette du drone et sa profondeur de plongée. La troisième hélice, dont l’axe est disposé longitudinalement, est prévue sur le côté de chacun des modules de propulsion, pour permettre le déplacement du drone dans un plan horizontal, soit vers l’avant, soit vers l’arrière, soit encore en tournant sur place en fonction du sens de rotation relatif des hélices des modules de propulsion. Le module de détection d’obstacles 23 comporte un socle et un senseur du type sonar, propre à émettre des ondes acoustiques et à recevoir les échos renvoyés pas d’éventuels obstacles. Le module d’acquisition d’images 24 comporte un socle, un kiosque au sommet duquel est prévue une caméra optique fixe. Bien évidemment, les configurations des figures 1 et 2 ne sont qu’illustratives et diverses autres modules de configuration sont envisageables pour construire un drone apte à remplir une mission relevant par exemple de l’un ou de plusieurs des types suivants : mission aérienne (le module de configuration comportant alors un rotor, une hélice, etc.), mission maritime de surface (le module de configuration comportant alors une roue à aubes, une hélice immergée, etc.), mission d’observation (le module de configuration comportant alors des capteurs thermiques, radar, etc.), mission de manutention (le module de configuration comportant alors un bras articulé muni d’une pince, un treuil pour prendre, transporter et déposer une charge, etc.), mission d’attaque (le module de configuration comportant alors un système d’armes, un dispositif pour déposer des mines, etc.), etc. La figure 3 est une vue en perspective du module central 1 du drone des figures 1 et 2. Le module central 1 comporte un boitier 2 de forme sensiblement parallélépipédique. Un repère orthonormé XYZ est associé au boitier 2, de sorte que la direction X corresponde à une direction longitudinale orientée vers l’avant du module central 1, la direction Y corresponde à une direction transversale de droite à gauche du module central 1, et la direction Z corresponde à une direction orthogonale au plan défini par les directions X et Y. La direction Z sera dite direction « verticale » pour des raisons de simplicité, bien que cette direction ne coïncide pas forcément avec la verticale du lieu. Le boitier 2 est de préférence étanche et léger, tout en étant résistant mécaniquement. Comme illustré sur la figure 6, à l’intérieur du boîtier 2, le module central 1 comporte des moyens de stockage d’énergie électrique 3. Ces moyens sont destinés à alimenter en puissance électrique à la fois les composants du module central 1, mais également les composants des différents modules de configuration couplés au module central, notamment les moteurs et actionneurs dont ces modules de configuration peuvent être équipés. Les moyens de stockage d’énergie 3 comportent par exemple des batteries. En variante, il peut s’agir de piles à combustible, de supercapacités, ou autres. Dans encore une autre variante, les moyens d’alimentation du drone en puissance électrique sont déportés. Il peut alors s’agir de dispositifs laser, filaires, etc. Les moyens de stockage d’énergie électrique 3 sont associés à un convertisseur électrique 4. Le convertisseur 4 autorise la recharge des moyens de stockage d’énergie électrique 3 via une source de courant temporairement connectée à un connecteur adapté 5. Le convertisseur 4 permet de réguler l’énergie électrique circulant sur un bus d’alimentation 6 du module central 1 pour alimenter les différents composants. Il permet d’adapter les caractéristiques du courant sur le bus d’alimentation 6. Par exemple, un courant continu de 20V circule sur le bus 6. A l’intérieur du boîtier 2, le module central 1 comporte également des moyens de contrôle/commande 7. Il s’agit essentiellement d’un ordinateur embarqué, qui comporte un moyen de calcul, tel qu’un processeur, et un moyen de mémorisation, telle qu’une mémoire. Celle-ci mémorise des instructions de programmes d’ordinateur propres à être exécutées par le processeur. En variante, les moyens de calcul du drone sont déportés. Le module central du drone est alors équipé d’un dispositif de communication (filaire ou radio) pour l’échange de données entre le drone et les moyens de calcul. En particulier, l’exécution de ces programmes conduit à l’échange de messages entre le processeur et les différents composants du drone, à la fois les composants du module central 1, mais également ceux des différents modules de configuration couplés au module central, comme les actionneurs et les capteurs dont ces modules de configuration peuvent être équipés. Pour la communication entre les moyens de contrôle/commande 7 et un composant d’un module de configuration, l’unité centrale 1 intègre une unité de communication 8 connectée entre les moyens de contrôle/commande 7 et le bus d’alimentation 6. L’unité 8 est propre à coder (respectivement décoder) les messages émis par les moyens de contrôle/commande 7 à destination d’un composant (respectivement émis par un composant à destination des moyens de contrôle/commande 7). L’unité 8 utilise le bus d’alimentation 6 pour la transmission des messages en mettant en œuvre un protocole du type courant porteur de ligne - CPL. Un tel protocole est adapté à une transmission de données haute fréquences sur un courant continu. Pour la configuration du module central 1 au moyen d’un module de configuration, l’interface de connexion entre le module central 1 et ce module de configuration est constituée d’un rail et d’un socle coopérant mutuellement. Dans le mode de réalisation illustré sur les figures et correspondant au mode de réalisation préféré de l’invention, le rail est du côté du module central tandis que le socle se trouve du côté du module de configuration. L’inverse est envisageable. Sur la figure 3, le boîtier 2 du module central 1 est ainsi représenté comme portant, sur sa surface extérieure, six rails : - Un rail 34 sur sa face supérieure, par exemple utilisé dans la seconde configuration pour fixer le module d’acquisition d’images 24 ; - Un rail 33 sur sa face avant, par exemple utilisé dans la seconde configuration pour fixer le module de détection d’obstacle 23 ; - Deux rails, respectivement 31a et 31b (non visible sur la figure 3) et 32a et 32b, sur chacune de ses faces latérales, utilisés dans la seconde configuration pour fixer les moyens de propulsion 21 et 22 respectivement. En variante, le module central 1 peut comporter un nombre différent de rails. Notamment, une face latérale au lieu de porter deux rails courts, peut en variante, porter un unique rail de plus grande longueur. Dans ce qui suit sera plus particulièrement décrit le rail 34 permettant de configurer le module centrale 1 avec le module de configuration 24. Cependant, une description similaire pourrait être faite pour tout autre rail et pour tout autre module de configuration. Le rail 34 est représenté avec plus de détails à la figure 4. Il s’agit d’un profilé, par exemple en aluminium, de section sensiblement trapézoïdale. Il est fixé sur la face supérieure du boîtier 2 du module central 1 de sorte que sa petite base 41 soit en appui de ladite face supérieure. Par exemple, le rail est monté sur le boîtier par une paire de vis 42. Les deux arêtes délimitant longitudinalement la grande base 43 du rail 34 sont conformées pour présenter une pluralité de paires d’encoches, 44, 45, disposées à intervalles régulier le long du rail 34. De préférence, la grande base 43 est légèrement concave. Elle porte un bus d’alimentation 46. Ce bus est constitué d’une ligne de phase 47 et d’une ligne de neutre 48 circulant parallèlement et sensiblement sur toute la longueur du rail 34. Avantageusement, le rail 37 porte un second bus d’alimentation redondant le premier bus 46. Il est par exemple constitué d’une ligne de phase sur une face latérale du rail, à proximité d’une arête délimitant la petite base 41 du rail, et d’une ligne de neutre sur l’autre face latérale du rail, à proximité de l’autre arête délimitant le petite base 41 du rail. Sur la figure 4, seule une ligne 47’ de ce second bus est visible. Comme représenté schématiquement sur la figure 6, le rail 34 comporte un connecteur mal 49 propre à coopérer avec un connecteur femelle 9 prévu sur le boitier 2, de manière à relier électriquement le bus d’alimentation 6 du module central 1 avec le ou chaque bus d’alimentation du rail 34. Le module de configuration 24 est constitué de l’association d’un socle 50 standard et d’une charge utile 60. Le socle 50 est représenté avec plus de détails à la figure 5. Le socle 50 est de forme essentiellement parallélépipédique. Il se caractérise par la présence, sur l’une de ses faces, d’une rainure 51, dont la section présente une forme complémentaire de celle du rail 34. La rainure 51 est ouverte à au moins l’une de ses extrémités pour permettre l’insertion du socle 50 sur le rail 34 par coulissement du socle le long du rail. La forme de l’interface de connexion est mécaniquement optimisée pour à la fois, réduire les jeux mécaniques entre le socle et le rail et permettre de minimiser la transmission des vibrations au rail. La forme de l’interface de connexion présente également l’avantage d’être adaptée pour supporter les efforts mécaniques, et de limiter l’accumulation de débris et polluants, puisqu’il n’existe pas de cavité entre le rail et le socle. Comme illustré sur la figure 6, le socle 50 comporte des moyens de verrouillage comportant une paire d’ergots, 54 et 55, propres à coopérer avec une paire d’encoches, 44, 45, du rail 34 pour verrouiller en position le socle 50 sur le rail 34 et par conséquent le module de configuration 24 sur le module central 1. Les ergots, 54, 55, sont escamotables à l’intérieur du socle 50, par pression sur un bouton 53, placé sur la surface externe du socle 50 de manière à être facilement accessible par un opérateur lors de la configuration du drone par la fixation du module de configuration 24 sur le module central1. De tels moyens de verrouillage escamotables permettent de faire coulisser le socle 50 le long du rail 34 pour choisir la position la plus adaptée du module de configuration 24 par rapport au module central 1, en particulier pour ajuster facilement la position du centre de gravité du drone. Le socle 50 comporte également un moyen de captage 56 pour capter le courant depuis le bus d’alimentation 46 du rail 34. Le moyen de captage comporte un contact de phase 57 et un contact de neutre 58 destinés respectivement à venir en contact de la piste de phase 47 et de la piste de neutre 48 du bus d’alimentation 46. Les contacts sont avantageusement élastiques pour permettre l’insertion du rail tout en établissant un contact électrique de qualité avec sa grande base 43. Par exemple, les contacts sont du type ressorts à lame. Ce type de contact électrique présente l’avantage d’avoir une surface d’échange électrique suffisamment importante pour transmettre de forts courants d’alimentation, d’établir une continuité électrique compatible d’un réseau de transmission de données, mais aussi d’assurer un bon contact électrique malgré les contraintes mécaniques subies par l’interface de connexion lors de l’utilisation du drone, tout en résistant à de nombreux cycles de connexion / déconnection sans endommagement. Le moyen de captage 56 est couplé électriquement à un dispositif 52. Le dispositif 52 est propre à mettre en forme la puissance électrique collectée sur le bus d’alimentation 46 et à la transmettre par exemple à un moteur 62 de la charge utile 60. Le dispositif 52 constitue également un étage de démodulation du réseau CPL. Le dispositif 52 est ainsi propre à extraire par filtrage les signaux de données superposés au courant continu présent sur le bus d’alimentation 46, à les décoder et à transmettre les messages correspondant un processeur 61 de la charge utile 60. Inversement, en communication montante, le dispositif 52 est propre à recevoir des messages du processeur 61 de la charge utile 60, à les coder et à superposer les signaux de données correspondant au courant continu. Comme représenté sur la figure 5, avantageusement une face du socle 50, de préférence celle opposée à la face munie de la rainure 51, porte une pluralité de connecteurs, mécaniques électriques et/ou de données. Ceux-ci facilitent l’association du socle avec une charge utile, telle que la charge utile 60. Une charge utile présente alors un ou plusieurs connecteurs, mécaniques, électriques et / ou de données, compatibles. Ainsi, le socle 50 comporte des connecteurs mécaniques 71 permettant de solidariser la charge utile 60 sur le socle 50. Le socle 50 comporte des connecteurs électriques 72 permettant d’amener la puissance électrique collectée sur le bus 46 vers la charge utile 60, par exemple un moteur 62 de celle-ci. Le socle 50 comporte des connecteurs de données 73 permettant l’échange de messages de données collectée sur le bus 46 vers la charge utile 60, par exemple un processeur 61 de celle-ci. Avantageusement, le socle 50 comporte des connecteurs de données de différents types. Ainsi, le socle 50 comporte avantageusement un connecteur pour un échange de données selon les formats HDMI, USB, CANBus, I2C, ou d’autres formats connus. Le dispositif 52 du socle 50 est alors propre à convertir les messages de données selon le format requis par le connecteur de données auquel la charge utile est effectivement connectée. L’utilisation de l’interface de connexion venant d’être présentée est simple. En fonction de la mission à réaliser, l’opérateur choisit les vecteurs (modules de configuration pour le déplacement du drone) et les extensions (module de configuration du type capteur ou actionneur) adaptées et les fixe sur le module central. Pour fixer un module de configuration, l’opérateur identifie le rail à utiliser sur le module central et insère le socle du module de configuration le long de ce rail. L’opérateur presse le bouton 53 du socle pour autoriser la circulation du socle le long du rail. Une fois la position relative déterminée, l’opérateur relâche le bouton 53 pour verrouiller en position le socle sur le rail, c’est-à-dire le module de configuration sur le module central. Une fois que les différents modules de configuration sont fixés, l’opérateur vérifie que le centre de gravité du drone ainsi configuré est correctement positionné. Eventuellement il ajuste la position des modules de configuration pour déplacer le centre de gravité, en ajustant la position du socle le long du rail correspondant. Puis l’opérateur allume le module central. Dans une phase d’initialisation, le processeur des moyens de contrôle/commande 7 cherche à identifier les modules de configuration connectés. Il émet donc un message de découverte sur le bus d’alimentation 6. Celui-ci circule sur les bus d’alimentation 46 des différents rails de manière à être capté par les modules de configuration présents. Ceux-ci répondent à ce message de découverte par l’émission sur les bus d’alimentation 46 et 6 d’un message d’identification. Le message d’identification peut par exemple comporter un identifiant du module de configuration ainsi que des données de fonctionnement de ce module de configuration. Le moyen de contrôle/commande reçoit les différents messages d’identification et détermine la configuration courant du drone. A partir de là, on passe dans une phase opérationnelle, dans laquelle le moyen de contrôle/commande est propre à piloter le drone en commandant les différents modules de configuration pour remplir la mission. A la lecture de la description précédente, l’homme du métier constatera que l’architecture du drone selon l’invention repose sur une interface de connexion standard entre un module central et un module de configuration apportant une fonctionnalité spécifique. Cette standardisation a pour but de rationaliser le matériel, les fonctions et leurs commandes. Cette interface de connexion permet d’adapter aisément et rapidement le drone à n’importe quel scénario d’utilisation. Notamment, le rail d’interconnexion assure non seulement la communication avec le module de configuration et/ou son alimentation depuis le module central, mais encore la tenue mécanique du module de configuration sur le module central, tout en autorisant le réglage de leur position relative afin d’ajuster le centre de gravité du drone. Ceci est indispensable pour gérer l’assiette du drone, et gérer son équilibre durant ses déplacements, notamment pour le franchissement d’obstacles. La forme du rail de connexion et de la rainure conjuguée sur le socle présente aussi l’avantage d’améliorer l’immunité des contacts électriques aux débris, polluants, liquides ou solides, car le contact est assuré par pression et non par une connexion enfichée. Ce principe de captage du courant peut être rendu plus facilement étanche qu’une connexion enfichée. Elle présente en tout cas un encombrement stérique réduit ce qui participe à la compacité du drone dans son ensemble. L’invention trouve une application immédiate pour l’élaboration de mini-drones civils et militaires. Drone modulaire multi-missions (10, 20) comportant un module central (1) et un module de configuration (24), caractérisé en ce qu’une interface de connexion entre le module central et le module de configuration est constituée de l’association : - d’un rail (34), du côté du module central, le rail comportant un bus d’alimentation (46) constitué d’une piste de phase et une piste de neutre, disposées sur la surface du rail, parallèlement l’un à l’autre, selon une direction longitudinale du rail, le bus d’alimentation (46) étant connecté d’une part à des moyens de stockage d’énergie électrique (3) embarqués à bord du module central pour fournir une puissance électrique et d’autre part à des moyens de contrôle/commande (7) propres à communiquer par courant porteur de ligne avec le module de configuration ; et, - d’un socle (50), du côté du module de configuration, le socle comportant : - une rainure (51) présentant une forme complémentaire de celle du rail (34) de manière à coupler mécaniquement le module de configuration sur le module central par insertion du rail dans la rainure, - un moyen de captage (56) pour collecter le courant circulant sur le bus d’alimentation (46) du rail, comportant un contact de phase et un contact de neutre propres à être maintenus en contact électrique respectivement avec la piste de phase et la piste de neutre du bus d’alimentation du rail. Drone selon la revendication 1, dans lequel le socle comporte un moyen de verrouillage (54, 55) permettant de bloquer le socle en position le long du rail. Drone selon la revendication 2, dans lequel le rail est muni de paires d’encoches (44, 45), les moyens de verrouillage du socle (50) comportant des ergots rétractables propres à venir coopérer avec une paire d’encoches pour maintenir le socle en position le long du rail de connexion. Drone selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel, le bus d’alimentation (46) étant un premier bus d’alimentation, le rail comporte un second bus d’alimentation similaire au premier bus d’alimentation et redondant le premier bus d’alimentation. Drone selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le socle (50) comporte une pluralité de connecteurs mécaniques, électriques et/ou de données (71, 72, 73) pour l’association du socle avec une charge utile (60), le socle et la charge utile ainsi associés formant le module de configuration (24). Drone selon la revendication 5, dans lequel le socle (50) comporte une pluralité de connecteurs de données, chaque connecteur de données relevant d’un type particulier sélectionné parmi les formats HDMI, USB, I2C et CANBus. Drone selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le bus d’alimentation (46) du rail (34) est relié à un bus d’alimentation (6) du module centrale (1), le module centrale comportant : une unité de communication (8) entre les moyens de contrôle/commande (7) et le bus d’alimentation (6) du module centrale (1) ; et un convertisseur (4) entre les moyens de stockage d’énergie (3) et le bus d’alimentation (6) du module centrale (1). Drone selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel les moyens de contrôle/commande (7) sont propre à initialiser une configuration du drone. Drone selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le rail (34) est un profilé de section sensiblement trapézoïdale, la rainure (51) du socle présentant une forme complémentaire. Drone selon des revendications 1 à 9, dans lequel les moyens de captage (56) comportent un contact de phase (57) et un contact de neutre (58) destinés respectivement à venir en contact de la piste de phase (47) et de la piste de neutre (48) du bus d’alimentation (46) du rail (34).