Brevet FR3107045A1 — publié le 20210813

SYSTEME D’ANALYSE EN PARTICULIER POUR DES PRELEVEMENTS LAITIERS L’invention concerne un système d’analyse (100) pour des prélèvements qui comporte des paniers (102) contenant des tubes (104), un bac (106) d’eau chaude avec une entrée (106a) et une sortie (106b), un premier convoyeur transportant les paniers (102) de l’entrée (106a) à la sortie (106b), une machine de test (50), un deuxième convoyeur (108) qui amène les tubes (104) les uns après les autres jusqu’à la machine de test (50), et qui comporte une entrée en amont de la machine de test (50) et une sortie en aval de la machine de test (50), et un robot (110) qui comporte un système de préhension (114) qui est prévu pour accrocher les tubes (104) et les déplacer du panier (102) à l’entrée du deuxième convoyeur (108) puis de la sortie du deuxième convoyeur (108) au panier (102). Du fait de la disposition en parallèle des deux systèmes de convoyage, certains tubes sont analysés tandis que d’autres sont en attente dans le bac chauffant. Fig. 1 SYSTEME D’ANALYSE EN PARTICULIER POUR DES PRELEVEMENTS LAITIERS La présente invention concerne un système d’analyse, en particulier pour des prélèvements laitiers. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Dans l’industrie agroalimentaire, en particulier dans l’industrie laitière, il est nécessaire d’effectuer des prélèvements de lait à la source et des tests sur ces prélèvements pour surveiller les caractéristiques du lait ainsi prélevé comme par exemple la teneur en matière grasse et/ou en protéines. Les systèmes d’analyse qui sont actuellement utilisés ne permettent pas d’obtenir une cadence suffisante pour tester un grand nombre de prélèvements tout en garantissant la fiabilité des résultats sur le lait. Un objet de la présente invention est de proposer un système d’analyse, en particulier pour des prélèvements laitiers, qui assure une cadence élevée d’analyse. A cet effet, est proposé un système d’analyse pour des prélèvements, le système d’analyse comportant : - au moins un panier contenant une pluralité de tubes contenant les prélèvements, - un bac contenant de l’eau chaude et présentant une entrée au niveau de laquelle les paniers sont introduits dans le bac et une sortie au niveau de laquelle les paniers sont sortis du bac, - un premier convoyeur destiné à transporter les paniers de l’entrée à la sortie, - au moins une machine de test, - pour chaque machine de test, un deuxième convoyeur qui permet d’amener les tubes les uns après les autres jusqu’à la machine de test, où le deuxième convoyeur comporte une entrée en amont de la machine de test et une sortie en aval de la machine de test, et - un robot qui comporte une base, un bras dont une extrémité est montée articulée sur la base et un système de préhension monté articulé à l’autre extrémité du bras et qui est prévu pour accrocher les tubes et les déplacer du panier à l’entrée du deuxième convoyeur puis de la sortie du deuxième convoyeur au panier. Du fait de la disposition en parallèle des deux systèmes de convoyage, certains tubes sont analysés tandis que d’autres sont en attente dans le bac chauffant. Avantageusement, le système d’analyse comporte une pluralité de machines de test, le bac comporte un premier canal et un deuxième canal, pour chaque machine de test, le premier canal comporte une station d’arrêt qui présente un système de cadrage où le panier, dont les tubes doivent être analysés par ladite machine de test, est arrêté et maintenu en position par le système de cadrage, et entre deux stations d’arrêt successives, le bac comporte un système d’aiguillage destiné à déplacer un panier du premier canal vers le deuxième canal ou du deuxième canal vers le premier canal. Avantageusement, le système de cadrage comporte une butée avant destinée à se positionner devant un panier, une butée arrière destinée à se positionner derrière le panier, une butée bâbord destinée à se positionner à bâbord du panier, et une butée tribord destinée à se positionner à tribord du panier, chaque butée avant et arrière est montée mobile verticalement entre une position haute permettant le passage du panier sous ladite butée et une position basse interdisant le passage du panier, au moins l’une des butées avant ou arrière est mobile horizontalement entre une position de blocage dans laquelle la butée mobile horizontalement se déplace vers l’autre butée et une position de déblocage dans laquelle la butée mobile horizontalement s’éloigne de l’autre butée, et au moins l’une des butées bâbord ou tribord est mobile horizontalement entre une position de blocage dans laquelle la butée mobile horizontalement se déplace vers l’autre butée et une position de déblocage dans laquelle la butée mobile horizontalement s’éloigne de l’autre butée. Avantageusement, le système d’analyse comporte, pour chaque machine de test, le long du deuxième convoyeur entre l’entrée dudit deuxième convoyeur et la machine de test, un système d’agitation qui agite chaque tube. Avantageusement, chaque tube présente un rebord autour de son ouverture, le système d’agitation comporte un châssis, une balancelle qui est disposée au-dessus du deuxième convoyeur et qui est montée mobile en rotation sur le châssis autour d’un axe de rotation horizontal, et deux mâchoires qui sont montées mobiles en translation sur la balancelle et sont mobiles entre une position serrée dans laquelle les mâchoires serrent le haut des tubes et une position desserrée dans laquelle les mâchoires ne serrent pas les tubes, chaque mâchoire présente un plan incliné orienté du haut vers le bas et de l’intérieur vers l’extérieur, et chaque mâchoire présente une pluralité d’empreintes et chaque empreinte d’une mâchoire est en regard d’une empreinte de l’autre mâchoire. Avantageusement, chaque tube présente un rebord autour de son ouverture, le système de préhension comporte une tête montée articulée sur le bras, une pluralité de paires de pinces où une première extrémité de chaque pince est montée mobile sur la tête entre une position de serrage dans laquelle une deuxième extrémité de chaque pince se positionne sous le rebord du tube et une position écartée dans laquelle la deuxième extrémité de chaque pince est écartée du rebord, et pour chaque paire de pinces, un poussoir monté mobile verticalement sur la tête et un élément de rappel qui contraint le poussoir vers le bas. Avantageusement, chaque poussoir présente un décrochement qui loge à l’intérieur du tube. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : est une vue de dessus d’un système d’analyse selon l’invention, est une vue en coupe selon la ligne II-II de la Fig. 1 d’un système d’agitation, est une vue de dessous du système d’agitation, est une vue en perspective d’un système de cadrage, et est une vue en coupe et de côté d’un système de pinces de préhension d’un robot. EXPOSE DETAILLE DE MODES DE REALISATION La Fig. 1 montre un système d’analyse 100 selon l’invention qui permet la prise en charge de paniers 102, où chaque panier 102 contient une pluralité de tubes 104, où chaque tube 104 contient un prélèvement à analyser. En particulier, chaque tube 104 contient un prélèvement d’un produit laitier qui est destiné à être analysé avec une machine de test 50 du système d’analyse 100. Selon les analyses à effectuer, la machine de test 50 pourra être différente. Le système d’analyse 100 comporte un bac 106 qui contient de l’eau chaude. La température de l’eau dépend des prélèvements à analyser et l’eau est chauffée et sa température est régulée par des moyens conventionnels que ce soit des moyens de chauffage ou des moyens de régulation. Le bac 106 agit comme un bain marie sur les tubes 104. Le bac 106 comporte une entrée 106a au niveau de laquelle les paniers 102 sont introduits dans le bac 106 et une sortie 106b au niveau de laquelle les paniers 102 sont sortis du bac 106. Le système d’analyse 100 comporte un premier convoyeur qui transporte les paniers 102 de l’entrée 106a à la sortie 106b dans le sens de la flèche 10. Le premier convoyeur comporte par exemple un tapis qui repose au fond du bac 106 et sur lequel sont déposés les paniers 102 et un moteur qui entraîne le tapis. Pour améliorer encore les cadences d’analyse, et dans le mode de réalisation de l’invention présenté sur la Fig. 1, le système d’analyse 100 comporte trois machines de test 50 qui peuvent ainsi travailler en parallèle. Mais d’une manière générale, le système d’analyse 100 comporte au moins une machine de test 50. Pour chaque machine de test 50, le système d’analyse 100 comporte un deuxième convoyeur 108 qui permet d’amener les tubes 104 en ligne les uns après les autres jusqu’à la machine de test 50. Le deuxième convoyeur 108 comporte une entrée où les tubes 104 sont déposés les uns à la suite des autres en amont de la machine de test 50 et une sortie où les tubes 104 sont récupérés en aval de la machine de test 50. Le deuxième convoyeur 108 déplace les tubes 104 dans le sens de la flèche 12. Lorsqu’un tube 104 passe au niveau de la machine de test 50, celle-ci effectue les tests pour lesquels elle est conçue. Le deuxième convoyeur 108 avance par pas pour placer successivement chaque tube 104 au niveau de la machine de test 50. Le deuxième convoyeur 108 prend par exemple la forme d’un tapis en boucle et motorisé sur lequel les tubes 104 sont déposés. Ici pour stabiliser les tubes 104, chacun est déposé dans une coupelle 202 qui est elle-même posée sur le deuxième convoyeur 108 (voir Fig. 2). Le système d’analyse 100 comporte également un robot 110 qui comporte une base 111, un bras 112 dont une extrémité est montée articulée sur la base 111 et un système de préhension 114 monté articulé à l’autre extrémité du bras 112 et qui est prévu pour accrocher simultanément plusieurs tubes 104 et les déplacer du panier 102 qui est dans le bac 106 à l’entrée du deuxième convoyeur 108 puis de la sortie du deuxième convoyeur 108 au panier 102 qui est dans le bac 106. Le système de préhension 114 prend une ligne de tubes 104 dans le panier 102 pour les déposer en ligne sur le deuxième convoyeur 108 et il prend une ligne de tubes 104 sur le deuxième convoyeur 108 pour les déposer dans le panier 102. Dans le mode de réalisation de la Fig. 1, les trois machines de test 50 sont disposées à 90° les unes des autres et le bac 106 prend la forme d’un U où chaque machine de test 50 est disposée le long d’un bord du U et la base 111 du robot 110 est disposée au centre du U. Ainsi, le robot 110 dépose les tubes 104 sur le deuxième convoyeur 108 qui emmène les tubes 104 les uns après les autres jusqu’à la machine de test 50 et, après les tests, le robot 110 récupère les tubes 104 pour les redéposer dans le panier 102. Un tel arrangement permet de dissocier le chauffage des tubes 104 dans le bac 106 de l’analyse des prélèvements par la machine de test 50 et d’obtenir une cadence plus élevée. Dans le mode de réalisation de l’invention de la Fig. 1, le système d’analyse 100 comporte trois machines de test 50 et le bac 106 comporte deux canaux 116a-b parallèles, à savoir ici un premier canal 116a qui est à l’extérieur et un deuxième canal 116b qui est à l’intérieur. Chaque canal 116a-b s’étend de l’entrée 106a à la sortie 106b du bac 106. Chaque canal 116a-b est délimité ici par des parois verticales entre lesquelles les paniers 102 sont guidés. Il est ainsi possible de disposer des paniers 102 dans chaque canal 116a-b, et le premier convoyeur transporte chaque panier 102 de l’entrée 106a à la sortie 106b. Le premier convoyeur peut être séparé en deux sous-convoyeurs avec un sous-convoyeur pour chaque canal 116a-b, où le premier convoyeur peut être commun aux deux canaux 116a-b en passant sous les parois verticales. Pour chaque machine de test 50, le premier canal 116a comporte une station d’arrêt 118 qui présente un système de cadrage où le panier 102, dont les tubes 104 doivent être analysés par ladite machine de test 50, est arrêté et maintenu en position par le système de cadrage. Entre deux stations d’arrêt 118 successives, le bac 106 comporte un système d’aiguillage 120 destiné à déplacer un panier 102 du premier canal 116a vers le deuxième canal 116b ou du deuxième canal 116b vers le premier canal 116a. Ainsi, lorsqu’un panier 102 est placé à l’entrée 106a du bac 106 dans le premier canal 116a, il va atteindre la station d’arrêt 118 de la première machine de test 50, puis en quittant ladite station d’arrêt 118, le système d’aiguillage 120 suivant va déplacer le panier 102 vers le deuxième canal 116b et le panier 102 pourra alors atteindre librement la sortie 106b du bac 106. Ainsi, lorsqu’un panier 102 est placé à l’entrée 106a du bac 106 dans le deuxième canal 116b et qu’il est destiné à atteindre une des machines de test 50 en aval de la première machine de test 50, le système d’aiguillage 120 qui est juste en amont de la machine de test 50 à atteindre va déplacer le panier 102 vers le premier canal 116a, et ledit panier 102 va alors atteindre la station d’arrêt 118 de la machine de test 50 à atteindre, puis en quittant ladite station d’arrêt 118, le système d’aiguillage 120 suivant va déplacer le panier 102 vers le deuxième canal 116b et le panier 102 pourra alors atteindre librement la sortie 106b du bac 106. Dans le cas de la dernière machine de test 50, après les tests, le panier 102 reste dans le premier canal 116a pour atteindre la sortie 106b du bac 106. Dans le mode de réalisation de l’invention présenté sur la Fig. 1, chaque système d’aiguillage 120 comporte deux guides latéraux 120a-b qui se positionnent respectivement à bâbord et à tribord du panier 102 et un coulisseau 122 qui porte les guides latéraux 120a-b et qui est monté mobile en translation horizontale pour déplacer les guides latéraux 120a-b par rapport aux parois des canaux 116a-b et afin d’aligner les guides latéraux 120a-b avec les parois du canal 116a-b vers lequel le panier 102 doit être déplacé. Le déplacement du coulisseau 122 est assuré par tous moyens appropriés comme par exemple un système de glissières et un vérin. Préalablement au passage du tube 104 au niveau de la machine de test 50, le tube 104 subit une agitation au niveau d’une station d’agitation 150 qui est disposée le long du deuxième convoyeur 108 entre l’entrée dudit deuxième convoyeur 108 et la machine de test 50. Le système d’analyse 100 comporte ainsi, pour chaque machine de test 50, le long du deuxième convoyeur 108 entre l’entrée dudit deuxième convoyeur 108 et la machine de test 50, un système d’agitation 200. La Fig. 2 et la Fig. 3 montrent un système d’agitation 200 mis en œuvre au niveau de la station d’agitation 150 et qui agite chaque tube 104. Le système d’agitation 200 comporte un châssis 206 qui est monté fixe sur une structure fixe du système d’analyse 100, une balancelle 204 qui est disposée au-dessus du deuxième convoyeur 108 et des tubes 104 et qui est montée mobile en rotation sur le châssis 206 autour d’un axe de rotation 20 horizontal et, ici, parallèle à la direction d’avancement des tubes 104. Le déplacement en rotation de la balancelle 204 est réalisé par tous moyens appropriés comme par exemple un moteur. Chaque tube 104 présente autour de son ouverture un rebord 208. Le système d’agitation 200 comporte également deux mâchoires 210a-b qui sont montées mobiles en translation sur la balancelle 204 de part et d’autre des tubes 104. Les mâchoires 210a-b serrent le haut des tubes 104. Chaque mâchoire 210a-b est mobile entre une position serrée (à gauche sur la Fig. 2), et une position desserrée (à droite sur la Fig. 2). En position serrée, les mâchoires 210a-b serrent le tube 104 pour le maintenir et en position desserrée, les mâchoires 210a-b ne serrent pas le tube 104 pour le laisser libre. Le déplacement de chaque mâchoire 210a-b est réalisé par tous moyens appropriés comme par exemple un vérin fixé entre la balancelle 204 et la mâchoire 210a-b. Pour soulever le tube 104 et l’éloigner de la coupelle 202 ou du deuxième convoyeur 108, chaque mâchoire 210a-b présente un plan incliné qui se positionne sous le rebord 208 et qui soulève ledit rebord 208 lorsque les mâchoires 210a-b passent en position serrée. Chaque plan incliné est orienté du haut vers le bas et de l’intérieur vers l’extérieur. Comme le montre la Fig. 3, chaque mâchoire 210a-b présente une pluralité d’empreintes 302a-b et chaque empreinte 302a-b d’une mâchoire 210a-b est en regard d’une empreinte 302b-a de l’autre mâchoire 210b-a. Les empreintes 302a-b permettent un centrage et un meilleur maintien du tube 104. Chaque empreinte 302a-b prend la forme d’un arc de cercle. Il y a plusieurs paires d’empreintes 302a-b disposées le long des mâchoires 210a-b afin de pouvoir agiter plusieurs tubes 104 simultanément. Le fonctionnement du système d’agitation 200 consiste, lorsqu’un tube 104 arrive au niveau d’une première paire d’empreintes 302a-b, à placer les mâchoires 210a-b en position serrée pour serrer le tube 104 et à effectuer des rotations de la balancelle 204 autour de l’axe de rotation 20, par exemple une rotation dans un premier sens de l’ordre d’environ 90° puis une rotation dans le sens inverse d’environ 180° et encore une rotation d’environ 90° dans le premier sens pour revenir en position initiale. Bien sûr des rotations différentes sont possibles. Les mâchoires 210a-b repassent alors en position desserrée et les tubes 104 retombent sur le deuxième convoyeur 108 ou dans une coupelle 202 et le deuxième convoyeur 108 avance d’un pas pour placer chaque tube 104 dans les empreintes 302a-b suivantes où les mâchoires 210a-b sont à nouveau replacées en position serrée et la balancelle 204 est mise en rotation. Ce principe est poursuivi jusqu’à ce que chaque tube 104 soit saisi au niveau de chaque paire d’empreintes 302a-b et sorte des mâchoires 210a-b après plusieurs agitations. La Fig. 4 montre un mode de réalisation particulier d’un système de cadrage 400 où le panier 102 est représenté en traits mixtes. Le système de cadrage 400 comporte quatre butées 402a-d correspondant à chaque côté du panier 102. Il y a ainsi une butée avant 402a, une butée arrière 402b, une butée bâbord 402c et une butée tribord 402d. La butée avant 402a se positionne devant le panier 102 par rapport au sens de déplacement 10 des paniers 102, la butée arrière 402b se positionne derrière le panier 102 par rapport au sens de déplacement 10 des paniers 102, la butée bâbord 402c se positionne à bâbord du panier 102 par rapport au sens de déplacement 10 des paniers 102, et la butée tribord 402d se positionne à tribord du panier 102 par rapport au sens de déplacement 10 des paniers 102. Chaque butée 402a-d est montée sur la structure fixe 410 du système d’analyse 100. Chaque butée avant 402a et arrière 402b est montée mobile verticalement entre une position haute permettant le passage du panier 102 sous ladite butée 402a-b et une position basse interdisant le passage du panier 102. Au moins l’une des butées avant 402a ou arrière 402b (ici la butée avant) est en outre mobile horizontalement entre une position de blocage et une position de déblocage. En position de blocage, la butée mobile horizontalement 402a se déplace vers l’autre butée 402b pour serrer le panier 102 entre les deux butées avant 402a et arrière 402b. En position de déblocage, la butée mobile horizontalement 402a s’éloigne de l’autre butée 402b pour desserrer le panier 102. Au moins l’une des butées bâbord 402c ou tribord 402d (ici la butée bâbord) est mobile horizontalement entre une position de blocage et une position de déblocage. En position de blocage, la butée mobile horizontalement 402c se déplace vers l’autre butée 402d pour serrer le panier 102 entre les deux butées bâbord 402c et tribord 402d. En position de déblocage, la butée mobile horizontalement 402c s’éloigne de l’autre butée 402d pour desserrer le panier 102. Le déplacement de chaque butée 402a-c mobile est assuré par tous moyens appropriés comme par exemple un système de glissières et un vérin fixé. Dans le mode de réalisation de l’invention présenté à la Fig. 4, la butée tribord 402d est fixe sur la structure fixe 410 et la butée bâbord 402c est montée mobile horizontalement sur la structure fixe 410. La butée arrière 402b est montée mobile verticalement sur la structure fixe 410. La butée avant 402 est montée mobile horizontalement sur un coulisseau 404 qui est lui-même monté mobile verticalement sur la structure fixe 410. La Fig. 5 montre un système de pinces 500 du système de préhension 114. Le système de pinces 500 comporte une tête 502 montée articulée à ladite autre extrémité du bras 112 et une pluralité de paires de pinces 504a-b où une première extrémité de chaque pince 504a-b est montée mobile sur la tête 502 entre une position de serrage et une position écartée. La tête 502 est équipée de plusieurs paires de pinces 504a-b pour pouvoir saisir plusieurs tubes 104 en même temps. Dans la position de serrage, une deuxième extrémité de chaque pince 504a-b se positionne sous le rebord 208 du tube 104. Dans la position écartée, la deuxième extrémité de chaque pince 504a-b est écartée du rebord 208. Pour chaque paire de pinces 504a-b, le système de pinces 500 comporte également un poussoir 506 monté mobile verticalement sur la tête 502 où le poussoir 506 est prévu pour venir en appui contre la partie haute du tube 104, c'est-à-dire ici la partie supérieure du rebord 208. Le système de pinces 500 comporte également un élément de rappel 508 qui contraint le poussoir 506 vers le bas. L’élément de rappel 508 prend ici la forme d’un ressort de compression placé entre le poussoir 506 et la tête 502. Ainsi, lorsque le système de préhension 114 s’approche des tubes 104 à saisir, les pinces 504a-b sont en position écartée et viennent par-dessus les tubes 104 pour les saisir, chaque poussoir 506 vient alors en contact avec la partie haute du tube 104 tandis que les pinces 504a-b passent en position de serrage sous le rebord 208. Le rebord 208 est alors pris en étau entre le poussoir 506 qui est contraint vers le bas par l’élément de rappel 508 et les pinces 504a-b. Pour assurer un meilleur centrage du poussoir 506 par rapport au tube 104, le poussoir 506 présente un décrochement 510 qui loge à l’intérieur du tube 104. Le déplacement des pinces 504a-b est réalisé par tous moyens appropriés comme par exemple des moteurs. Préalablement à la station d’agitation 150, le système d’analyse 100 peut comporter une station d’identification 152 qui identifie chaque tube 104 par exemple par lecture d’un code-barres ou d’une puce RFID. Dans le cas où les tubes 104 sont fermés par des bouchons, le système d’analyse 100 comporte entre la station d’agitation 150 et la machine test 50, une station de décapsulage 154 destinée à retirer le bouchon. Le système d’analyse 100 peut également comporter entre la station d’analyse 50 et la sortie du deuxième convoyeur 108, une station de capsulage 156 destinée à mettre un bouchon sur chaque tube 104 après analyse. Pour limiter la déperdition thermique des tubes 104 sur le deuxième convoyeur 108, celui-ci peut être équipé de moyens de chauffage par exemple résistifs. Afin de faciliter le changement de la machine de test 50 en fonction des besoins, celle-ci est déportée sur le côté par rapport au deuxième convoyeur 108 et elle est fixée à la structure fixe 410 par des moyens de fixation amovibles. Système d’analyse (100) pour des prélèvements, le système d’analyse (100) comportant: - au moins un panier (102) contenant une pluralité de tubes (104) contenant les prélèvements, - un bac (106) contenant de l’eau chaude et présentant une entrée (106a) au niveau de laquelle les paniers (102) sont introduits dans le bac (106) et une sortie (106b) au niveau de laquelle les paniers (102) sont sortis du bac (106), - un premier convoyeur destiné à transporter les paniers (102) de l’entrée (106a) à la sortie (106b), - au moins une machine de test (50), - pour chaque machine de test (50), un deuxième convoyeur (108) qui permet d’amener les tubes (104) les uns après les autres jusqu’à la machine de test (50), où le deuxième convoyeur (108) comporte une entrée en amont de la machine de test (50) et une sortie en aval de la machine de test (50), et - un robot (110) qui comporte une base (111), un bras (112) dont une extrémité est montée articulée sur la base (111) et un système de préhension (114) monté articulé à l’autre extrémité du bras (112) et qui est prévu pour accrocher les tubes (104) et les déplacer du panier (102) à l’entrée du deuxième convoyeur (108) puis de la sortie du deuxième convoyeur (108) au panier (102). Système d’analyse (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte une pluralité de machines de test (50), en ce que le bac (106) comporte un premier canal (116a) et un deuxième canal (116b), en ce que pour chaque machine de test (50), le premier canal (116a) comporte une station d’arrêt (118) qui présente un système de cadrage où le panier (102), dont les tubes (104) doivent être analysés par ladite machine de test (50), est arrêté et maintenu en position par le système de cadrage, et en ce qu’entre deux stations d’arrêt (118) successives, le bac (106) comporte un système d’aiguillage (120) destiné à déplacer un panier (102) du premier canal (116a) vers le deuxième canal (116b) ou du deuxième canal (116b) vers le premier canal (116a). Système d’analyse (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le système de cadrage (400) comporte une butée avant (402a) destinée à se positionner devant un panier (102), une butée arrière (402b) destinée à se positionner derrière le panier (102), une butée bâbord (402c) destinée à se positionner à bâbord du panier (102), et une butée tribord (402d) destinée à se positionner à tribord du panier (102), en ce que chaque butée avant (402a) et arrière (402b) est montée mobile verticalement entre une position haute permettant le passage du panier (102) sous ladite butée (402a-b) et une position basse interdisant le passage du panier (102), en ce qu’au moins l’une des butées avant (402a) ou arrière (402b) est mobile horizontalement entre une position de blocage dans laquelle la butée mobile horizontalement (402a) se déplace vers l’autre butée (402b) et une position de déblocage dans laquelle la butée mobile horizontalement (402a) s’éloigne de l’autre butée (402b), et en ce qu’au moins l’une des butées bâbord (402c) ou tribord (402d) est mobile horizontalement entre une position de blocage dans laquelle la butée mobile horizontalement (402c) se déplace vers l’autre butée (402d) et une position de déblocage dans laquelle la butée mobile horizontalement (402c) s’éloigne de l’autre butée (402d). Système d’analyse (100) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il comporte, pour chaque machine de test (50), le long du deuxième convoyeur (108) entre l’entrée dudit deuxième convoyeur (108) et la machine de test (50), un système d’agitation (200) qui agite chaque tube (104). Système d’analyse (100) selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque tube (104) présente un rebord (208) autour de son ouverture, en ce que le système d’agitation (200) comporte un châssis (206), une balancelle (204) qui est disposée au-dessus du deuxième convoyeur (108) et qui est montée mobile en rotation sur le châssis (206) autour d’un axe de rotation (20) horizontal, et deux mâchoires (210a-b) qui sont montées mobiles en translation sur la balancelle (204) et sont mobiles entre une position serrée dans laquelle les mâchoires (210a-b) serrent le haut des tubes (104) et une position desserrée dans laquelle les mâchoires (210a-b) ne serrent pas les tubes (104), en ce que chaque mâchoire (210a-b) présente un plan incliné orienté du haut vers le bas et de l’intérieur vers l’extérieur, et en ce que chaque mâchoire (210a-b) présente une pluralité d’empreintes (302a-b) et chaque empreinte (302a-b) d’une mâchoire (210a-b) est en regard d’une empreinte (302b-a) de l’autre mâchoire (210b-a). Système d’analyse (100) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque tube (104) présente un rebord (208) autour de son ouverture, en ce que le système de préhension (114) comporte une tête (502) montée articulée sur le bras (112), une pluralité de paires de pinces (504a-b) où une première extrémité de chaque pince (504a-b) est montée mobile sur la tête (502) entre une position de serrage dans laquelle une deuxième extrémité de chaque pince (504a-b) se positionne sous le rebord (208) du tube (104) et une position écartée dans laquelle la deuxième extrémité de chaque pince (504a-b) est écartée du rebord (208), et pour chaque paire de pinces (504a-b), un poussoir (506) monté mobile verticalement sur la tête (502) et un élément de rappel (508) qui contraint le poussoir (506) vers le bas. Système d’analyse (100) selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque poussoir (506) présente un décrochement (510) qui loge à l’intérieur du tube (104).