Brevet FR3106919A1 — publié le 20210806

Un véhicule (V) comporte un équipement électronique (E1) couplé à un réseau de communication interne (RC) et générant un message d’alerte lorsqu’il détecte un premier évènement associé à un type, et une caméra d’analyse (CA) acquérant et analysant des images dans son environnement et comprenant un premier microcontrôleur (C1) comportant une première mémoire (M1), une deuxième mémoire (M2) et un second microcontrôleur (C2) transmettant au premier microcontrôleur (C1) chaque message d’alerte circulant sur le réseau de communication interne (RC). Le premier microcontrôleur (C1) stocke systématiquement dans la première mémoire (M1) les N dernières images acquises, avec N ≥ 2, et en présence d’un premier ou second évènement transfère dans la deuxième mémoire (M2) les N dernières images stockées et M images acquises postérieurement à ces dernières, avec M ≥ 1, afin qu’elles soient stockées avec leurs types associés respectifs. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 VÉHICULE À CAMÉRA(S) D’ANALYSE STOCKANT DES GROUPES D’IMAGES EN PRÉSENCE D’ÉVÈNEMENTS DÉTECTÉS Domaine technique de l’invention L’invention concerne les véhicules comprenant au moins une caméra d’analyse acquérant et analysant des images dans leur environnement, et plus précisément l’enregistrement d’image(s) associée(s) à un évènement. Etat de la technique Certains véhicules comprennent au moins un équipement électronique générant un message d’alerte en cas de détection d’un évènement et au moins une caméra d’analyse acquérant et analysant des images dans leur environnement. Parfois, la caméra d’analyse comprend un microcontrôleur comportant une mémoire dans laquelle il stocke la dernière image acquise lorsqu’il détecte un évènement anormal et potentiellement dangereux pour le véhicule et/ou ses passagers. Cette détection d’évènement est réalisée par analyse d’image(s) acquise(s) généralement en fonction de valeurs prises par des paramètres ou variables de fonctionnement du véhicule. Par exemple, une caméra d’analyse peut détecter des évènements tels qu’un risque de collision ou un besoin de déclenchement d’un freinage d’urgence. L’image stockée pour un évènement détecté par la caméra d’analyse peut ensuite être récupérée par un équipement électronique externe (temporairement connecté à la prise de diagnostic du véhicule) afin qu’une personne analyse la situation qu’elle représente pour tenter de comprendre la raison pour laquelle l’évènement correspondant s’est produit. Cette compréhension peut notamment être utile en cas d’accident ou lorsque l’on teste en situation réelle un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome). Le mode de fonctionnement décrit ci-avant présente plusieurs inconvénients. En effet, il ne permet que l’analyse d’une seule image acquise par une caméra d’analyse embarquée, et encore sous réserve que l’évènement à l’origine de son stockage ait été détecté par cette caméra d’analyse, ce qui ne constitue qu’un instantané de la situation dans la partie d’environnement observée et donc ne permet pas de se faire une opinion sur l’évolution de cette situation. En outre, il ne permet de connaître que la situation au moment de la détection de l’évènement par la caméra d’analyse, ce qui s’avère très souvent insuffisant pour comprendre la raison pour laquelle cet évènement s’est produit. De plus, un enregistrement ne peut être réalisé que sur un unique évènement interne détecté par la caméra et non pas un évènement extérieur à cette dernière (information provenant d’un calculateur du véhicule via un réseau de communication interne (ou embarqué)). Il a certes été proposé dans le document brevet EP-A1 2633501 d’équiper le véhicule d’une mémoire de masse dans laquelle on stocke pendant un certain temps toutes les images acquises par les caméras d’analyse embarquées. Lorsqu’un évènement a été détecté dans le véhicule à un instant donné par un équipement électronique, on peut ultérieurement, après avoir connecté un équipement électronique externe à la prise de diagnostic du véhicule, récupérer toutes les images qui ont été acquises un peu avant, pendant et un peu après cet instant donné, ce qui facilite grandement l’analyse de la situation et la compréhension de la raison pour laquelle l’évènement s’est produit. Cependant, cette solution nécessite d’équiper le véhicule d’une mémoire de masse, ce qui s’avère onéreux et encombrant, et s’avère impossible à mettre en œuvre dans une caméra d’analyse de petites dimensions. L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation. Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un véhicule comportant au moins un équipement électronique couplé à un réseau de communication interne et générant un message d’alerte en cas de détection d’un premier évènement associé à un type, et au moins une caméra d’analyse acquérant et analysant des images dans son environnement et comprenant un premier microcontrôleur comportant une première mémoire stockant une dernière image acquise en cas de détection lors d’une analyse d’un second évènement associé à un type. Ce véhicule se caractérise par le fait : - qu’il comprend en outre une deuxième mémoire et un second microcontrôleur couplé au réseau de communication interne et transmettant au premier microcontrôleur chaque message d’alerte circulant sur le réseau de communication interne, et - que le premier microcontrôleur stocke systématiquement dans la première mémoire les N dernières images acquises, avec N ≥ 2, et en présence d’un premier ou second évènement transfère dans la deuxième mémoire les N dernières images stockées et M images acquises postérieurement à ces dernières, avec M ≥ 1, afin qu’elles soient stockées avec leurs types associés respectifs. Grâce à l’invention, on dispose désormais, pour une future analyse, d’un groupe de N+M images représentatives de l’évolution de la situation dans une partie de l’environnement du véhicule avant, pendant et après la survenue d’un évènement, ce qui est de nature à faciliter grandement l’analyse de la situation et la compréhension de la raison pour laquelle l’évènement s’est produit. Le véhicule selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - N peut être compris entre trois et dix ; - M peut être compris entre deux et cinq ; - le premier microcontrôleur peut être agencé pour transférer les images associées à un type d’évènement dans un emplacement dédié à ce type d’évènement dans la deuxième mémoire ; - le premier microcontrôleur peut être agencé, lorsqu’un emplacement dédié à un type d’évènement dans la deuxième mémoire est plein et que de nouvelles images doivent être transférées dans cet emplacement, pour supprimer dans ce dernier des images ayant la plus ancienne date de stockage, puis pour transférer ces nouvelles images dans cet emplacement de la deuxième mémoire ; - le second microcontrôleur peut être agencé, en cas de réception d’une requête réclamant des images stockées dans la deuxième mémoire, pour récupérer ces images requises afin de les transférer dans le réseau de communication interne ; - le second microcontrôleur peut être agencé pour récupérer dans la deuxième mémoire des images stockées associées à un type d’évènement désigné dans la requête reçue ; - le premier microcontrôleur peut être agencé pour stocker dans la deuxième mémoire des images associées à un type d’évènement et à un identifiant représentatif de leur classement temporel par rapport à des évènements du même type. Dans ce cas, le second microcontrôleur peut être agencé pour récupérer dans la deuxième mémoire des images stockées associées à un identifiant désigné dans la requête reçue pour un type d’évènement également désigné dans la requête reçue ; - le second microcontrôleur peut comprendre une troisième mémoire dans laquelle il stocke des données définissant des premiers évènements et des seconds évènements, et des ensembles de valeurs prises par des paramètres ou variables de fonctionnement du véhicule respectivement lors des premiers et seconds évènements, en correspondance d’au moins un type d’évènement ; - le second microcontrôleur peut être agencé, lorsqu’il reçoit une requête demandant des images stockées dans la deuxième mémoire, pour associer à ces images demandées les données et/ou ensembles de valeurs correspondants stocké(e)s dans la troisième mémoire ; - il peut être de type automobile. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel : illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule selon l’invention, comprenant deux équipements électroniques et une caméra d’analyse couplés à un réseau de communication interne. Description détaillée de l’invention L’invention a notamment pour but de proposer un véhicule V comportant au moins un équipement électronique Ej couplé à un réseau de communication interne RC et générant un message d’alerte en cas de détection d’un évènement, et au moins une caméra d’analyse CA acquérant et analysant des images dans son environnement et pouvant stocker plusieurs de ces images en présence d’un évènement. Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture, comme illustré non limitativement sur la figure 1. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule pouvant transporter au moins une personne et pouvant faire l’objet d’opérations de maintenance dans des services après-vente. Ainsi, elle concerne au moins tous les véhicules terrestres (et notamment les véhicules automobiles, les véhicules utilitaires, les camping-cars, les motocyclettes, les minibus, les cars, les camions, les engins de voirie, les engins de chantier et les engins agricoles), les bateaux et les aéronefs (en particulier les taxis volants). Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V est à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome). Il peut donc être conduit de façon au moins partiellement automatisée pendant une phase de conduite automatisée, ainsi qu’éventuellement de façon manuelle pendant une phase de conduite manuelle. On entend ici par « phase de conduite automatisée (ou autonome) » une phase pendant laquelle le conducteur du véhicule V n’intervient pas, la conduite étant entièrement contrôlée par un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite embarqué, et par « phase de conduite manuelle » une phase pendant laquelle le conducteur du véhicule V intervient au moins sur le volant et/ou les pédales (ou leviers). Mais le véhicule V pourrait être à conduite purement manuelle (avec d’éventuelles assistances à la conduite). On a schématiquement représenté sur la figure 1 un exemple de réalisation d’un véhicule V comprenant deux équipements électroniques Ej et une caméra d’analyse CA couplés à un réseau de communication interne RC. On notera que l’invention peut être mise en œuvre dès lors que le véhicule V comprend au moins un équipement électronique Ej et au moins une caméra d’analyse CA couplés au réseau de communication interne RC. Ce réseau de communication interne RC peut, par exemple, être multiplexé. Dans ce cas, il peut s’agir, par exemple, d’un réseau de type CAN (« Controller Area Network »), ou LIN (« Local Interconnect Network »), ou FLEXRAY, ou encore Ethernet. Chaque équipement électronique Ej est agencé de manière à générer un message d’alerte en cas de détection d’un premier évènement associé à un type (d’évènement). Par exemple, un équipement électronique Ej peut assurer au moins une fonction d’aide à la conduite telle qu’une régulation de vitesse, ou une adaptation de vitesse pour franchir un virage, ou un contrôle du freinage, ou un contrôle de trajectoire, ou un contrôle de distance inter-véhicules, ou un contrôle de ceinture(s) de sécurité, ou une détection de collision, ou encore un contrôle de centrage dans une voie de circulation. Dans ce cas les évènements peuvent être, par exemple, un freinage automatique (éventuellement d’urgence), ou un pré-tensionnement d’au moins une sangle de ceinture de sécurité, ou une pré-charge du système de freinage, ou un recentrage dans une voie de circulation, ou une correction de trajectoire automatique, ou une réduction de vitesse automatique, ou une importante réduction de vitesse en un court laps de temps, ou encore un déclenchement d’un dispositif de protection à sac gonflable (ou « airbag »). Dans l’exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le véhicule V comprend trois équipements électroniques E1 à E3 (j = 1 à 3). A titre d’exemple, le premier équipement électronique E1 peut être un dispositif de contrôle de trajectoire, le deuxième équipement électronique E2 peut être un dispositif de contrôle de la mise en sécurité du véhicule V, et le troisième équipement électronique E3 peut être un radar avant (analysant l’environnement devant le véhicule V). La (chaque) caméra d’analyse CA est agencée de manière à acquérir et analyser des images dans une partie au moins de l’environnement extérieur du véhicule V (par exemple une partie avant ou arrière ou latérale). De plus, la (chaque) caméra d’analyse CA comprend des premier C1 et second C2 microcontrôleurs couplés entre eux, et des première M1 et seconde M2 mémoires. Chacun des premier C1 et second C2 microcontrôleurs comprend au moins un processeur et au moins une mémoire vive. Par exemple, le processeur peut être un processeur de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)). Ce processeur peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. La mémoire vive est chargée de stocker des instructions permettant au processeur d’effectuer des opérations. Chacun des premier C1 et second C2 microcontrôleurs peut aussi comprendre, selon ses besoins fonctionnels, une mémoire de masse, notamment pour le stockage de données intermédiaires intervenant dans tous ses calculs et traitements, et/ou une interface d’entrée pour la réception de messages et données qu’il utilise dans des calculs ou traitements, éventuellement après les avoir mis en forme et/ou démodulés et/ou amplifiés, de façon connue en soi, au moyen d’un autre processeur de signal numérique, et/ou une interface de sortie, notamment pour délivrer des ordres (ou commandes) et messages. Le second microcontrôleur C2 est couplé au réseau de communication interne RC et est agencé de manière à transmettre au premier microcontrôleur C1 chaque message d’alerte généré par un équipement électronique Ej consécutivement à la détection d’un premier évènement, contenant des données définissant ce premier évènement, et circulant sur le réseau de communication interne RC. Le premier microcontrôleur C1 est agencé de manière à détecter un second évènement associé à un type (d’évènement) par analyse de chaque image acquise par sa caméra d’analyse CA en fonction de valeurs prises par des paramètres ou variables de fonctionnement du véhicule V. Par exemple, la caméra d’analyse CA peut détecter des seconds évènements tels qu’un risque de collision, un besoin de remplissage du système de freinage pour une préparation au freinage (remplissage), ou un besoin de freinage d’urgence automatique. De plus, le premier microcontrôleur C1 comprend une première mémoire M1 dans laquelle il stocke systématiquement les N dernières images acquises par sa caméra d’analyse CA, avec N ≥ 2. En outre, le premier microcontrôleur C1 est agencé de manière à transférer dans la deuxième mémoire M2, en présence d’un premier ou second évènement (ainsi qu’éventuellement à l’extinction du véhicule V), les N dernières images stockées dans la première mémoire M1 et M images acquises postérieurement à ces N dernières images, avec M ≥ 1, afin qu’elles soient stockées avec leurs types associés respectifs. En d’autres termes, dès que le premier microcontrôleur C1 sait qu’un premier ou second évènement a été détecté (ou éventuellement à l’endormissement des réseaux de communication internes (ou embarqués) du véhicule V), il transfère immédiatement dans la deuxième mémoire M2 les N dernières images stockées dans la première mémoire M1, puis attend d’avoir stocké M nouvelles images suivantes dans cette dernière (M1), à la place d’une partie au moins de ces N dernières images, afin de les transférer dans la deuxième mémoire M2. Au final, la deuxième mémoire M2 stocke donc au moins un groupe de N+M images associées à un même type d’évènement. Ainsi, on dispose pour une analyse ultérieure d’au moins un groupe de N+M images représentatives de l’évolution de la situation dans une partie de l’environnement extérieur du véhicule V avant, pendant et après la survenue d’un évènement. Cela facilite grandement l’analyse de la situation et la compréhension de la raison pour laquelle l’évènement s’est produit. Par exemple, le nombre N peut être compris entre trois et dix, notamment lorsque la caméra d’analyse CA acquiert une image par seconde. Ainsi, il peut, par exemple, être égal à trois. Mais un nombre N supérieur à dix est envisageable. Egalement par exemple, le nombre M peut être compris entre deux et cinq, notamment lorsque la caméra d’analyse CA acquiert une image par seconde. Ainsi, il peut, par exemple, être égal à deux. Mais un nombre M supérieur à cinq est envisageable. Egalement par exemple, la première mémoire M1 peut être une mémoire vive de type RAM (« Random Access Memory »). Egalement par exemple, la deuxième mémoire M2 peut être une mémoire flash. Comme illustré non limitativement sur la figure 1 le véhicule V peut comporter une prise de diagnostic PD couplée au réseau de communication interne RC et à laquelle on peut coupler un équipement électronique externe EC chargé de récupérer des images stockées dans la deuxième mémoire M2 d’une caméra d’analyse CA en vue de leur analyse destinée à comprendre l’évènement correspondant. Mais dans une variante, le couplage entre l’équipement électronique externe EC et le réseau de communication interne RC pourrait se faire par voie d’ondes (non filaire), et par exemple en WiFi. On notera que le premier microcontrôleur C1 peut être agencé pour transférer les images associées à un type d’évènement dans un emplacement qui est dédié à ce type d’évènement dans la deuxième mémoire M2. Cette option est destinée à faciliter la récupération des images stockées dans la deuxième mémoire M2 par l’équipement électronique externe EC. En présence de la dernière option, le premier microcontrôleur C1 peut être agencé, lorsqu’un emplacement dédié à un type d’évènement dans la deuxième mémoire M2 est plein et que de nouvelles images doivent être transférées dans cet emplacement, pour supprimer dans ce dernier des images ayant la plus ancienne date de stockage, puis pour transférer ces nouvelles images dans cet emplacement de la deuxième mémoire M2. Cette sous-option est destinée à privilégier les images d’un type d’évènement qui sont les plus récentes. Elle permet aussi d’augmenter la probabilité, lorsqu’un usager vient dans un service après-vente un peu après la survenue d’un évènement anormal, que des images relatives à cet évènement soient encore stockées dans la deuxième mémoire M2 et donc puissent être analysées. Par exemple, au sein d’un même emplacement de la deuxième mémoire M2, associé à un type d’évènement, le premier microcontrôleur C1 peut être agencé pour stocker des images associées à ce type d’évènement et à un identifiant qui est représentatif du classement temporel de ces images par rapport à des évènements du même type. Par exemple, le premier microcontrôleur C1 peut associer aux images correspondant à un évènement d’un certain type un identifiant égal à 1 pour la première détection de ce type d’évènement, puis le premier microcontrôleur C1 peut associer aux images correspondant à l’évènement suivant du même type un identifiant égal à 2 pour la deuxième détection de ce type d’évènement, puis le premier microcontrôleur C1 peut associer aux images correspondant à l’évènement suivant du même type un identifiant égal à 3 pour la troisième détection de ce type d’évènement, et ainsi de suite jusqu’à une valeur d’identifiant maximale. Le nombre d’identifiants associés à un même type d’évènement peut prendre n’importe quelle valeur. Par exemple, il peut être compris entre cinq et quinze. Ainsi, il peut, par exemple, être égal à dix. Le nombre d’identifiants peut éventuellement varier d’un type d’évènement à un autre type d’évènement. On notera également que le second microcontrôleur C2 peut être agencé, en cas de réception d’une requête réclamant des images stockées dans la deuxième mémoire M2, pour récupérer ces images requises afin de les transférer dans le réseau de communication interne RC. Dans ce cas, le second microcontrôleur C2 transmet une requête destinée à obtenir des images désignées stockées dans la deuxième mémoire M2, puis une fois ces images obtenues, il les transmet à l’émetteur de la requête (par exemple l’équipement électronique externe EC) via le réseau de communication interne RC. Par exemple, la requête peut requérir toutes les images stockées dans la deuxième mémoire M2 d’une caméra d’analyse CA. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, en présence de la dernière option, le second microcontrôleur C2 peut être agencé pour récupérer dans la deuxième mémoire M2 spécifiquement des images stockées associées à un type d’évènement désigné dans la requête reçue. En présence de cette dernière sous-option, lorsque le premier microcontrôleur C1 associe des identifiants respectivement aux groupes successifs de N+M images d’un même type d’évènement qu’il stocke dans un éventuel emplacement dédié de la deuxième mémoire M2, le second microcontrôleur C2 peut être agencé pour récupérer dans la deuxième mémoire M2 des images qui sont stockées en étant associées à un identifiant désigné dans la requête reçue pour un type d’évènement également désigné dans cette requête reçue. Cela permet de faciliter encore plus la récupération des images stockées dans la deuxième mémoire M2 par l’équipement électronique externe EC et l’analyse des différentes situations correspondant respectivement à des évènements d’un même type. En effet, cela permet de récupérer/extraire les images et données de la caméra d’analyse CA qui concernent un évènement d’identifiant X et de pouvoir les associer aux données associées au même identifiant X de l’équipement électronique externe EC. On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 1, que le second microcontrôleur C2 peut comprendre une troisième mémoire M3 dans laquelle il stocke des données définissant des premiers évènements (détectés par des équipements électroniques Ej) et des seconds évènements (détectés par le premier microcontrôleur C1), et des ensembles de valeurs prises par des paramètres ou des variables de fonctionnement du véhicule V respectivement lors des premiers et seconds évènements. On comprendra que le second microcontrôleur C2 récupère sur le réseau de communication interne RC ces données (des premiers évènements) et ces ensembles de valeurs lorsque survient un premier ou second évènement. On comprendra également que le second microcontrôleur C2 stocke ces données et ces ensembles de valeurs en correspondance d’au moins un type d’évènement ainsi qu’éventuellement d’un identifiant représentatif du classement temporel de l’évènement par rapport aux évènements du même type. Grâce à ce stockage dans la troisième mémoire M3, le second microcontrôleur C2 peut, lorsqu’il reçoit une requête demandant des images, associer à ces images demandées les données et/ou ensembles de valeurs correspondants (et donc associé(e)s au même type d’évènement et éventuellement au même identifiant), avant de les transmettre à l’émetteur de la requête (par exemple l’équipement électronique externe EC) via le réseau de communication interne RC. Par exemple, la troisième mémoire M3 peut être une mémoire morte réinscriptible de type EEPROM (« Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory » - mémoire morte effaçable électriquement et programmable). Véhicule (V) comportant au moins un équipement électronique (Ej) couplé à un réseau de communication interne (RC) et générant un message d’alerte en cas de détection d’un premier évènement associé à un type, et au moins une caméra d’analyse (CA) acquérant et analysant des images dans l’environnement dudit véhicule (V) et comprenant un premier microcontrôleur (C1) comportant une première mémoire (M1) stockant une dernière image acquise en cas de détection lors d’une analyse d’un second évènement associé à un type, caractérisé en ce qu’il comporte aussi une deuxième mémoire (M2) et un second microcontrôleur (C2) couplé audit réseau de communication interne (RC) et transmettant audit premier microcontrôleur (C1) chaque message d’alerte circulant sur ledit réseau de communication interne (RC), et en ce que ledit premier microcontrôleur (C1) stocke systématiquement dans ladite première mémoire (M1) les N dernières images acquises, avec N ≥ 2, et en présence d’un premier ou second évènement transfère dans ladite deuxième mémoire (M2) lesdites N dernières images stockées et M images acquises postérieurement à ces dernières, avec M ≥ 1, afin qu’elles soient stockées avec leurs types associés respectifs. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que N est compris entre trois et dix. Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que M est compris entre deux et cinq. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit premier microcontrôleur (C1) est agencé pour transférer lesdites images associées à un type d’évènement dans un emplacement dédié à ce type d’évènement dans ladite deuxième mémoire (M2). Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit premier microcontrôleur (C1) est agencé, lorsqu’un emplacement dédié à un type d’évènement dans ladite deuxième mémoire (M2) est plein et que de nouvelles images doivent être transférées dans cet emplacement, pour supprimer dans ce dernier des images ayant la plus ancienne date de stockage, puis pour transférer ces nouvelles images dans cet emplacement de ladite deuxième mémoire (M2). Véhicule selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit second microcontrôleur (C2) est agencé, en cas de réception d’une requête réclamant des images stockées dans ladite deuxième mémoire (M2), pour récupérer ces images requises afin de les transférer dans ledit réseau de communication interne (RC). Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit second microcontrôleur (C2) est agencé pour récupérer dans ladite deuxième mémoire (M2) des images stockées associées à un type d’évènement désigné dans ladite requête reçue. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit premier microcontrôleur (C1) est agencé pour stocker dans ladite deuxième mémoire (M2) des images associées à un type d’évènement et à un identifiant représentatif de leur classement temporel par rapport à des évènements du même type, et en ce que ledit second microcontrôleur (C2) est agencé pour récupérer dans ladite deuxième mémoire (M2) des images stockées associées à un identifiant désigné dans ladite requête reçue pour un type d’évènement également désigné dans ladite requête reçue. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit second microcontrôleur (C2) comprend une troisième mémoire (M3) dans laquelle il stocke des données définissant des premiers évènements et des seconds évènements, et des ensembles de valeurs prises par des paramètres ou variables de fonctionnement dudit véhicule (V) respectivement lors desdits premiers et seconds évènements, en correspondance d’au moins un type d’évènement. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit second microcontrôleur (C2) est agencé, lorsqu’il reçoit une requête demandant des images stockées dans ladite deuxième mémoire (M2), pour associer à ces images demandées les données et/ou ensembles de valeurs correspondants stocké(e)s dans ladite troisième mémoire (M3).