Brevet FR3103436A1 — publié le 20210528

L’invention concerne un procédé de détection d’un comportement erratique d’un véhicule, comportant les étapes de : - collecter (40), au moyen de capteurs équipant une infrastructure de route, un premier ensemble de données relatives à la position d’un véhicule ; - collecter (42) un deuxième ensemble de données relatives à la position du véhicule, après un intervalle de temps à compter de la collecte du premier ensemble de données ; - comparer (44) les données du premier et du deuxième ensembles de données afin de calculer une ou plusieurs variables représentatives de la vitesse et/ou de l’accélération du véhicule ; - déterminer (46) que le véhicule présente un comportement erratique en fonction de la valeur, ou de la variation de la valeur, d’une ou plusieurs des variables calculées ; - émettre (48) un message d’alerte à destination d’au moins un véhicule circulant à proximité du véhicule au comportement erratique. Figure pour l’abrégé : Fig. 3 Procédé de détection du comportement erratique d’un véhicule automobile circulant sur une route. L’invention se rapporte au domaine des aides à la conduite pour véhicules automobiles. Elle concerne plus particulièrement un procédé et un système mettant en œuvre une infrastructure routière connectée visant à permettre la détection d’un danger potentiel afin d’en avertir les conducteurs des véhicules situés à proximité. La présente invention a notamment pour but de proposer un procédé permettant à une infrastructure routière équipée de capteurs de détecter les comportements erratiques des véhicules automobiles afin de détecter des dangers potentiels pour les autres véhicules. À cet effet, l’invention concerne un procédé de détection d’un comportement erratique d’un véhicule automobile circulant sur une route comportant une ou plusieurs voies de circulation le procédé comportant les étapes de : - collecter, au moyen de capteurs équipant l’infrastructure de la route , un premier ensemble de données relatives à la position d’au moins un véhicule ; - collecter un deuxième ensemble de données relatives à la position du véhicule, après un intervalle de temps à compter du moment de la collecte du premier ensemble de données ; - comparer les données du premier et du deuxième ensembles de données afin de calculer une ou plusieurs variables représentatives de la vitesse et/ou de l’accélération du véhicule ; - déterminer que le véhicule présente un comportement erratique en fonction de la valeur, ou de la variation de la valeur, d’une ou plusieurs des variables calculées à l’étape précédente ; - émettre un message d’alerte à destination d’un ou plusieurs véhicules circulant à proximité du véhicule présentant un comportement erratique. Ainsi, en mettant en œuvre une infrastructure connectée capable de déterminer et suivre l’évolution de la position des véhicules automobiles, le procédé conforme à l’invention permet de détecter des comportements erratiques parmi les véhicules circulant sur une route équipée d’une telle infrastructure connectée. La détection de véhicules présentant un comportement erratique, tels qu’un véhicule circulant à contresens, permet l’émission de messages d’alerte à destination des véhicules situés à proximité afin d’avertir les conducteurs du danger occasionné par le comportement erratique détecté. Dans une réalisation, un comportement erratique est détecté si la composante longitudinale de la vitesse du véhicule, c’est-à-dire la composante parallèle à l’axe longitudinal de la route, est de sens opposé aux autres véhicules circulant sur la même voie de circulation. Dans une réalisation, un comportement erratique est détecté si la vitesse et/ou l’accélération du véhicule dépasse une valeur seuil. Dans une réalisation, un comportement erratique est détecté si la composante transversale de la vitesse du véhicule, c’est-à-dire la composante parallèle à l’axe transversal de la route, présente des variations autour de la valeur nulle. Dans une réalisation, l’étape d’émission d’un message d’alerte à destination d’un ou plusieurs véhicules circulant à proximité du véhicule présentant un comportement erratique est réalisée conjointement avec une étape de mise à jour des données d’une base de données d’un système de navigation. Dans une réalisation, les capteurs équipant l’infrastructure de la route comportent un ou plusieurs capteurs du type radar et/ou lidar et/ou caméra. L’invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un processeur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé tel que défini ci-dessus. L’invention concerne également un système de détection d’un comportement erratique d’un véhicule automobile circulant sur une route, le système comportant au moins un capteur et un calculateur agencés pour mettre en œuvre le procédé tel que défini ci-dessus. Dans une réalisation, le système de détection comporte un module de télécommunication permettant d’échanger des données à travers un réseau de communication. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : La figure 1 représente route comportant une infrastructure équipée de capteurs. La figure 2 représente un véhicule automobile configuré pour recevoir des messages d’une infrastructure mettant en œuvre un procédé conforme à l’invention. La figure 3 représente les étapes de mise en œuvre d’un procédé conforme à l’invention. La figure 1 représente une portion d’une route 1 comportant deux voies de circulation 10, 12. On a représenté sur la figure 1 un premier véhicule automobile 2 circulant sur la route 1 dans une première direction, et un deuxième véhicule automobile 3, circulant sur la route 1 dans la direction opposée à celle du premier véhicule automobile 2. On a représenté sur la figure 2 le premier véhicule 2, qui est dans l’exemple un véhicule de type connecté. Il comporte un calculateur embarqué 20 et un module de communication sans fil 22 permettant d’échanger des données avec d’autres éléments connectés à travers un ou plusieurs réseau(x) de communication sans fil, tel qu’un réseau de communication à courte portée (par exemple de type Wifi, Bluetooth, etc.) et/ou un réseau de communication à longue portée (par exemple de type 3G ; 4G ; 5G, etc.). Il comporte en outre un dispositif d’affichage 24 permettant d’afficher des informations à l’attention des occupants du véhicule, et plus particulièrement du conducteur. La route 1 est équipée d’une infrastructure 14 connectée. L’infrastructure 14 comporte une pluralité de capteurs 14a, 14b, 14c, 14d. Les capteurs peuvent être par exemple des capteurs de type radar et/ou lidar et/ou caméra. Les capteurs permettent notamment de détecter les véhicules circulant sur la route 1 et de suivre leur évolution. Les informations collectées par les différentes capteurs 14a, 14b, 14c, 14d équipant l’infrastructure sont transmises à une unité centrale 16 (représentée à la figure 2). L’unité centrale comporte un calculateur 160. L’unité centrale comporte en outre un module de télécommunication 162 permettant d’échanger des données des éléments distants (tels que des véhicules automobiles connectés) à travers un ou plusieurs réseau(x) de communication. L’unité centrale 16 est configurée pour détecter, au moyen des capteurs 14a, 14b, 14c, 14d équipant l’infrastructure 14, les véhicules automobiles circulant sur la route 1 et pour suivre leur évolution. Plus précisément, l’unité centrale 16 est configurée pour déterminer, à intervalles de temps réguliers, la position des véhicules circulant sur la route 1. La position est déterminée dans un repère fixe par rapport à l’infrastructure 14, dont l’axe des abscisses X correspond à l’axe longitudinal du tronçon de route réprésenté à la figure 1, et dont l’axe des ordonnées Y correspond à l’axe transversal de de ce tronçon de route. Ainsi, la position d’un véhicule est connue par ses coordonnées x, y dans ce repère fixe. Par exemple, sur la figure 1, la position du deuxième véhicule 3 mesurée à un premier instant t est donnée par ses coordonnées x 0 , y 0 . À un instant t+d (d correspondant à l’intervalle de temps entre deux relevés de position), la position du deuxième véhicule 3 est représentée par le point 30, de coordonnées x 1 , y 1 . À un instant t+2d, la position du deuxième véhicule 3 et représentée par le point 32, de coordonnées x 2 , y 2 . Conformément à l’invention, le calculateur 160 de l’unité centrale 16 compare les données relatives à la position du véhicule telle que déterminée à un instant t aux données relatives à la position du véhicule déterminée à un instant t-d. Ainsi, l’évolution de la position permet de calculer des variables relatives à la vitesse et/ou à l’accélération du véhicule, et de suivre la valeur de ces variables ou la variation de ces variables, afin de détecter des comportements erratiques (du point de vue notamment des règles de conduite, des trajectoires, des allures, etc.). On décrit ci-après, notamment en relation avec la figure 3, les étapes de mise en œuvre d’un procédé conforme à l’invention. Le procédé comporte une première étape 40 de collecte d’un premier ensemble de données relatives à la position d’au moins un véhicule, dans l’exemple le deuxième véhicule 3. Ces données incluent les coordonnées du véhicule dans le repère (X, Y), qui est fixe par rapport à l’infrastructure et à la route. Ces données sont notamment collectées au moyen des capteurs 14a, 14b, 14c, 14d équipant l’infrastructure de la route 1. À l’issue d’un l’intervalle de temps d, un deuxième ensemble de données relatives à la position du véhicule est collecté au cours d’une étape 44. Ces données sont collectées de manière identique aux données du premier ensemble. Le procédé comporte ensuite une étape 46 de comparaison des données des premier et deuxième ensemble de données, permettant de calculer une ou plusieurs variables représentatives de la vitesse et/ou de l’accélération du véhicule. Les étapes décrites ci-dessus sont itératives et sont donc répétées à chaque intervalle de temps d. Le procédé comporte ensuite une étape de détection des comportements erratiques, en fonction de la valeur, ou des variations de la valeur, d’une ou plusieurs des variables calculées à l’étape précédente. Par exemple, le véhicule sera considéré comme présentant un comportement erratique si la composante longitudinale de la vitesse du véhicule, c’est-à-dire la composante parallèle à l’axe longitudinal de la route dans l’exemple de la figure 1 (et correspondant à la dérivée temporelle de la variable x), est de sens opposé aux autres véhicules circulant sur la même voie de circulation. Cette situation est typiquement celle d’un véhicule roulant à contresens. Par exemple encore, le véhicule sera considéré comme présentant un comportement erratique si la vitesse et/ou l’accélération du véhicule dépasse une valeur seuil. Par exemple encore, le véhicule sera considéré comme présentant un comportement erratique si la composante transversale de la vitesse du véhicule, c’est-à-dire la composante parallèle à l’axe transversal de la route dans l’exemple de la figure 1 (et correspondant à la dérivée temporelle de la variable y), présente des variations autour de la valeur nulle. Une telle situation est typiquement celle d’un véhicule dont la trajectoire est en zig-zag. Alternativement, une telle situation pourra être détectée en suivant l’évolution de la variable y du véhicule, et plus particulièrement en suivant l’amplitude et la période si la valeur de cette variable effectue des oscillations. Lorsqu’un comportement erratique est détecté, le procédé comporte une étape 48 d’émission d’un message d’alerte à au moins un véhicule circulant à proximité du véhicule présentant un comportement erratique. Alternativement ou en complément, une mise à jour d’une base de données d’un système de navigation peut être effectuée. Ainsi, une information relative au danger détecté peut être affichée sur l’écran des systèmes de navigation embarqués équipant les véhicules circulant dans la zone du véhicule présentant un comportement erratique, par exemple sur le dispositif d’affichage 24 du véhicule 2. Les données échangées entre les différentes entités (entre véhicules ou entre véhicules et l’infrastructure connectée) pourront être échangées à travers des réseaux de communication sans fil de type courte portée (par exemple, Bluetooth®, Wifi®, PC5, ITS G5, …) ou de type longue portée (3g, 4G, 5G, …). Procédé de détection d’un comportement erratique d’un véhicule automobile circulant sur une route (1) comportant une ou plusieurs voies de circulation (10, 12), le procédé comportant les étapes de : - collecter (40), au moyen de capteurs (14a, 14b, 14c, 14d) équipant l’infrastructure (14) de la route (1), un premier ensemble de données relatives à la position d’au moins un véhicule (3) ; - collecter (42) un deuxième ensemble de données relatives à la position du véhicule, après un intervalle de temps à compter du moment de la collecte du premier ensemble de données ; - comparer (44) les données du premier et du deuxième ensembles de données afin de calculer une ou plusieurs variables représentatives de la vitesse et/ou de l’accélération du véhicule ; - déterminer (46) que le véhicule présente un comportement erratique en fonction de la valeur, ou de la variation de la valeur, d’une ou plusieurs des variables calculées à l’étape précédente ; - émettre (48) un message d’alerte à destination d’un ou plusieurs véhicules (2) circulant à proximité du véhicule (3) présentant un comportement erratique. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel un comportement erratique est détecté si la composante longitudinale de la vitesse du véhicule, c’est-à-dire la composante parallèle à l’axe longitudinal de la route, est de sens opposé aux autres véhicules circulant sur la même voie de circulation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel un comportement erratique est détecté si la vitesse et/ou l’accélération du véhicule dépasse une valeur seuil. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel un comportement erratique est détecté si la composante transversale de la vitesse du véhicule, c’est-à-dire la composante parallèle à l’axe transversal de la route, présente des variations autour de la valeur nulle. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape (48) d’émission d’un message d’alerte à destination d’un ou plusieurs véhicules (2) circulant à proximité du véhicule (3) présente un comportement erratique est réalisée conjointement avec une étape de mise à jour des données d’une base de données d’un système de navigation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les capteurs (14a, 14b, 14c, 14d) équipant l’infrastructure (14) de la route (1) comportent un ou plusieurs capteurs du type radar et/ou lidar et/ou caméra. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un processeur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Système de détection d’un comportement erratique d’un véhicule automobile circulant sur une route (1), le système comportant au moins un capteur (14a, 14b, 14c, 14d), et un calculateur (160) agencés pour mettre en œuvre le procédé conforme à l’une des revendications 1 à 6.