Brevet FR3104268A1 — publié le 20210611

Procédé et dispositif de mesure de hauteur d’un aéronef en vol par rapport à au moins un point du sol L’invention concerne un procédé et un dispositif de mesure de hauteur d’un aéronef en vol par rapport à au moins un point du sol, ledit aéronef étant porteur d’un système de radar comportant au moins une antenne directionnelle, adapté à émettre au moins un signal radiofréquence selon un axe de visée de direction pilotable. Le procédé comporte des étapes de: -commande (30) d’émission d’un signal radiofréquence selon un axe de visée, -calcul (32) de puissances reçues en fonction d’une distance radiale sur deux voies de réception comportant une première voie dite voie somme et une deuxième voie dite voie écart en élévation, -calcul (34) de valeurs d’écartométrie angulaire en site en fonction de la distance radiale formant une courbe d’écartométrie angulaire, -détermination (38, 39) d’un estimateur de la distance radiale de l’aéronef par rapport au point du sol intercepté par l’axe de visée en fonction d’au moins un passage à zéro de l’écartométrie angulaire dans une zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire, -calcul (40) d’une hauteur de l’aéronef par rapport audit point du sol en fonction de l’estimateur de la distance radiale et de l’angle en site de l’axe de visée. Figure pour l'abrégé : Figure 4 Procédé et dispositif de mesure de hauteur d’un aéronef en vol par rapport à au moins un point du sol La présente invention concerne un procédé et un dispositif de mesure de hauteur d’un aéronef en vol par rapport à au moins un point du sol, par exemple situé devant l’aéronef. L’invention se situe dans le domaine de la navigation d’aéronefs. Dans ce domaine, en particulier dans certaines phases de vol, comme la phase d’atterrissage, il est important de localiser avec précision un aéronef par rapport au sol, et plus particulièrement de connaître la hauteur relative de l’aéronef par rapport au sol. Pour ce faire, les aéronefs sont équipés de divers dispositifs de mesure de hauteur, par exemple un altimètre permettant d’évaluer l’altitude de l’aéronef, ainsi qu’un ou plusieurs récepteur(s) de signaux de positionnement émis par des satellites, par exemple un récepteur GPS, permettant d’obtenir en temps réel une position géolocalisée de l’aéronef. En phase d’atterrissage, il est utile de connaître non seulement la hauteur verticale de l’aéronef en vol, mais également sa hauteur par rapport au sol, en particulier situé devant l’aéronef, par exemple par rapport à la piste d’atterrissage. Cette problématique est d’autant plus critique si le terrain à l’approche de la piste d’atterrissage n’est pas plat. Un récepteur GPS peut être soumis à des brouillages, intentionnels ou non, qui perturbent le calcul d’une position géolocalisée de l’aéronef. De plus, même lorsqu’on obtient une position géolocalisée de l’aéronef dans un référentiel donné, le calcul de la hauteur par rapport au sol nécessite de disposer de cartes de terrain très précises avec des indications d’altitude associées. Il est connu d’équiper un aéronef d’un système de radar comportant au moins une antenne directionnelle, adapté à émettre au moins un faisceau d’ondes radiofréquence selon un axe de visée de direction pilotable, ladite direction étant définie par un angle en site et un angle en gisement. La direction de visée est par exemple orientée vers l’avant de l’aéronef. Connaissant l’angle en site de l’axe de visée, il est théoriquement possible de calculer la hauteur de l’aéronef par rapport à un point au sol intercepté par l’axe de visée à partir de la distance radiale entre l’antenne et le point au sol. Cependant, pour obtenir une valeur de hauteur de bonne précision il est nécessaire d’obtenir une valeur de distance radiale de bonne précision, ce qui est particulièrement difficile car les mesures de radar sont bruitées et le faisceau d’onde reçu en écho du faisceau d’ondes émis provient d’une zone au sol illuminée par le faisceau qui est étendue. Un problème à résoudre est donc l’estimation d’une telle distance radiale avec une bonne précision. L’invention a pour objet de permettre une mesure de hauteur de l’aéronef par rapport à un point au sol, par un procédé automatique, de façon autonome, sans exiger la présence de réflecteurs ou de balises sur le terrain. A cet effet, l’invention propose un procédé de mesure de hauteur d’un aéronef en vol par rapport à au moins un point du sol, ledit aéronef étant porteur d’un système de radar comportant au moins une antenne directionnelle, adapté à émettre au moins un signal radiofréquence selon un axe de visée de direction pilotable, ladite direction étant définie par un angle en site et un angle en gisement, et à recevoir un signal radiofréquence réfléchi. Ce procédé comporte les étapes suivantes, mises en œuvre par un processeur de calcul: -a) commande d’émission d’un signal radiofréquence selon un axe de visée ayant un angle en site prédéterminé, -b) calcul de puissances reçues en fonction d’une distance radiale sur deux voies de réception comportant une première voie dite voie somme et une deuxième voie dite voie écart en élévation, -c) calcul de valeurs d’écartométrie angulaire en site en fonction de la distance radiale formant une courbe d’écartométrie angulaire, -d) détermination d’un estimateur de la distance radiale de l’aéronef par rapport au point du sol intercepté par l’axe de visée en fonction d’au moins un passage à zéro de l’écartométrie angulaire dans une zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire, -e) calcul d’une hauteur de l’aéronef par rapport audit point du sol intercepté par l’axe de visée en fonction de l’estimateur de la distance radiale et de l’angle en site de l’axe de visée. Avantageusement, le procédé de l’invention permet d’estimer une distance radiale de l’aéronef par rapport au sol selon l’axe de visée avec une bonne précision, et d’en déduire une hauteur de l’aéronef par rapport au point au sol intercepté par l’axe de visée. Le procédé de mesure de hauteur d’un aéronef en vol selon l’invention peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes les combinaisons techniquement envisageables. Le procédé comporte en outre un calcul d’une distance radiale de barycentre correspondant à un barycentre associé à une courbe de puissance reçue sur la voie somme. La zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire est définie par un intervalle de distances comportant ladite distance radiale de barycentre, et dans laquelle la puissance reçue sur la voie somme est supérieure à la puissance reçue sur la voie écart en élévation. La détermination d’un estimateur de la distance radiale de l’aéronef par rapport au point du sol intercepté par l’axe de visée comporte une détermination d’un passage à zéro de la courbe d’écartométrie angulaire dans ladite zone choisie, ledit passage à zéro correspondant à une distance radiale de passage à zéro, ledit estimateur étant égal à ladite distance radiale de passage à zéro. Le procédé comporte en outre une application d’un filtrage pour déterminer ledit estimateur de distance radiale de l’aéronef par rapport au point du sol intercepté par l’axe de visée. Le filtrage consiste à calculer une valeur moyenne des distances radiales de ladite zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire, correspondant à des valeurs d’écartométrie angulaire inférieures à une valeur d’écart seuil prédéterminée. Le filtrage consiste à calculer une valeur médiane des distances radiales de ladite zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire, correspondant à des valeurs d’écartométrie angulaire inférieures à une valeur d’écart seuil prédéterminée. Le procédé comporte une commande d’émission de signaux radiofréquence selon plusieurs axes de visée simultanément, et dans lequel lesdites étapes b) à e) sont effectuées pour chacun desdits axes de visée, de manière à obtenir un profil de hauteur d’une pluralité de points du sol interceptés respectivement par chacun desdits axes de visée. Selon un autre aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de mesure de hauteur d’aéronef tel que brièvement décrit ci-dessus. Selon un autre aspect, l’invention concerne un dispositif de mesure de hauteur d’un aéronef en vol par rapport à au moins un point du sol, ledit aéronef étant porteur d’un système de radar comportant au moins une antenne directionnelle, adapté à émettre au moins un signal radiofréquence selon un axe de visée de direction pilotable, ladite direction étant définie par un angle en site et un angle en gisement, et à recevoir un signal radiofréquence réfléchi, le dispositif comportant au moins un processeur de calcul configuré pour mettre en œuvre : -un module de commande d’émission d’un signal radiofréquence selon un axe de visée ayant un angle en site prédéterminé, -un module de calcul de puissances reçues en fonction d’une distance radiale sur deux voies de réception comportant une première voie dite voie somme et une deuxième voie dite voie écart, -un module de calcul de valeurs d’écartométrie angulaire en site en fonction des distances radiales formant une courbe d’écartométrie angulaire , -un module de détermination d’un estimateur de la distance radiale de l’aéronef par rapport au point su sol intercepté par l’axe de visée en fonction d’au moins un passage à zéro de l’écartométrie angulaire dans une zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire, -un module de calcul d’une hauteur de l’aéronef par rapport audit point du sol intercepté par l’axe de visée en fonction de l’estimateur de la distance radiale et de l’angle en site de l’axe de visée. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : la figure 1 illustre schématiquement un cas d’application de l’invention ; la figure 2 est un bloc diagramme des principaux blocs fonctionnels d’un dispositif de mesure de hauteur d’un aéronef selon un mode de réalisation de l’invention ; la figure 3 est un exemple de graphe représentant des courbes de puissances reçues sur deux voies en fonction de la distance radiale; la figure 4 est un organigramme des principales étapes d’un procédé de mesure de hauteur d’un aéronef selon un mode de réalisation de l’invention, et la figure 5 est un exemple de graphe représentant la valeur d’écartométrie angulaire en fonction de la distance radiale. La figure 1 illustre schématiquement un cas d’application de l’invention, et permet de décrire géométriquement le contexte d’application de l’invention. Dans l’exemple de la figure 1 on a représenté un aéronef 2, par exemple un avion, qui est en vol et se déplace dans une direction (d) représentée par une flèche en traits pointillés. Dans l’exemple schématique illustré, la direction (d) est parallèle au plan horizontal. L’aéronef 2 est représenté à la figure 1 dans un cas où il survole un terrain S qui est irrégulier et escarpé. L’aéronef 2 est équipé d’un système de radar 4, comportant au moins une antenne directionnelle 6, adaptée à émettre un faisceau d’ondes radiofréquence ou signal radiofréquence 8,selon un axe de visée A de direction pilotable. Par exemple, dans un mode de réalisation, le système de radar 4 est fixé à l’avant de l’avion. La direction de l’axe de visée A est classiquement définie par deux angles dans le référentiel orthogonal (X,Y,Z) représenté à la figure 1, appelés respectivement angle en site et angle en gisement. Dans l’exemple de la figure 1, l’aéronef 2 se déplace dans un plan horizontal (X, Z), par conséquent l’axe de fuselage de l’avion est dans le plan horizontal. L’angle en site S ant est l’angle formé entre l’axe de visée A et le plan horizontal (X, Z). L’angle en gisement, formé entre l’axe de visée A et le plan vertical (Y,Z), n’est pas représenté sur la figure 1. L’axe de visée A de l’antenne 6 du système de radar embarqué 4 intercepte le sol S en un point P, appelé ci-après point d’interception par rapport à l’axe de visée A. Le procédé de l’invention permet d’obtenir, d’une part, une estimation précise et robuste de la distance radiale D ant entre le centre de phase de l’antenne d’émission 6 et le point P, et d’autre part d’en déduire une mesure de la hauteur h au droit du point P, la distance, à la verticale du point P, entre le point P et le plan horizontal passant par un point de référence de l’aéronef, par exemple le barycentre de l’aéronef. De manière simple, la relation géométrique suivante est vérifiée : où sin() est la fonction trigonométrique sinus, D ant la valeur de distance radiale au point d’interception estimée et S ant la valeur d’angle en site. L’estimation précise de la distance radiale D ant dans la direction d’angle en site S ant fixé pose des difficultés, car le faisceau 8 d’ondes radiofréquence intercepte une zone au sol autour du point d’interception P, et par conséquent le système de radar reçoit des ondes radiofréquence réfléchies correspondant à toutes les directions à l’intérieur du faisceau 8. De manière connue, le diagramme de rayonnement d’antenne représentatif de la puissance reçue en fonction de la distance radiale estimée comprend plusieurs lobes, et la puissance n’est pas maximale dans la direction du lobe principal. En d’autres termes, un tel diagramme de rayonnement d’antenne n’est pas suffisant pour obtenir une estimation robuste de la distance radiale. De plus, il est à noter que les mesures de puissance peuvent être bruitées, ce qui augmente la difficulté d’estimation de la distance radiale D ant . Le procédé de l’invention propose de calculer un estimateur de la distance radiale de l’aéronef par rapport au sol selon l’axe de visée. La figure 2 illustre un mode de réalisation d’un système embarqué 3 de mesure de hauteur d’un aéronef en vol selon un mode de réalisation de l’invention. Le système embarqué 3 comporte un système de radar embarqué 4 et un dispositif 10 de mesure de hauteur d’un aéronef par rapport à au moins un point au sol, autre qu’un point situé au droit à la verticale de l’aéronef. Le système de radar 4 comporte au moins une antenne directionnelle 6, dont la direction d’émission est pilotable par une unité de commande 8. Par exemple, le système radar est un système à balayage mécanique, et l’unité de commande 8 est un moteur adapté à tourner l’antenne directionnelle dans la direction choisie. En alternative, le système de radar 4 est un système à balayage électronique, à formation de faisceau par le calcul (ou DFB pour « Digital Beam Forming ») ou un radar MIMO. Le système de radar 4 comporte au moins deux voies de réception, qui sont respectivement une première voie de réception dite voie somme et une deuxième voie de réception dite voie écart en élévation. De telles voies de réception sont connues dans le domaine des radars, et notamment dans le domaine des radars à mono-impulsion, plus connus sous le nom de radars « monopulse ». La voie somme, appelée voie S par la suite, est une voie de réception sur laquelle sont additionnés les signaux reçus en chaque unité de réception (par exemple en chaque quadrant) d’une antenne de réception. Par exemple, une courbe de puissance associée à la voie somme représente des valeurs de puissance correspondantes en fonction de valeurs de la distance radiale mesurée. Chaque valeur de distance mesurée correspond à un instant d’échantillonnage t(i) du signal radiofréquence, converti en distance radiale d(i) par la formule : Où c est la vitesse de la lumière. La voie écart en élévation, appelée voie E par la suite, est une voie de réception sur laquelle les signaux reçus par certaines unités de réception (par exemple les deux quadrants du haut d’une antenne à 4 quadrants) d’une antenne de réception sont soustraits des autres unités de réception (par exemple deux quadrants du bas d’une antenne à 4 quadrants) de réception. Par exemple, une courbe de puissance associée à la voie E représente les valeurs de puissance du signal radiofréquence reçu sur la voie E pour chaque distance radiale d(i) telle que définie ci-dessus. Les puissances calculées en fonction d’une distance radiale pour chacune des voies de réception sont transmises à un dispositif embarqué de mesure de hauteur de l’aéronef 10 selon un mode de réalisation. Le dispositif 10 est un dispositif électronique programmable, par exemple un ordinateur de bord. Le dispositif 10 comporte une unité de calcul électronique 11, comportant un ou plusieurs processeurs, configurée pour implémenter des modules de calcul décrits plus en détail ci-après. Il comporte également une unité de mémoire électronique 12, configurée pour mémoriser des données, par exemple des mesures de hauteur 14 en association avec des points d’interception au sol, par exemple formant un profil de hauteur d’une zone spatiale du sol comme décrit plus en détail ci-après. Les modules de calcul comportent notamment un module 16 de calcul des puissances en fonction de la distance radiale pour les deux voies de réception, un module 18 de calcul de l’écartométrie angulaire en site, un module 20 de calcul d’un barycentre associé aux puissances reçues de la voie S, un module 22 de calcul d’un estimateur de distance radiale et un module 24 de calcul de hauteur de l’aéronef par rapport à un point au sol correspondant à la distance radiale estimée. Comme expliqué plus en détail ci-après, le module 22 de calcul d’un estimateur de distance radiale met en œuvre une détermination de passage par zéro de la mesure d’écartométrie angulaire, dans une zone, définie par un intervalle de distances radiales, choisie en fonction des puissances sur les deux voies de réception et de la distance radiale de barycentre calculée par le module 20 de calcul de barycentre. Dans un mode de réalisation, chacun de ces modules est mis en œuvre sous forme de logiciel comportant des instructions de code exécutable par l’unité de calcul 11 lorsque le dispositif 10 est mis sous tension. Selon une variante, le dispositif électronique programmable 10 est réalisé sous forme de carte programmée de type ASIC ou FPGA. La figure 3 illustre un exemple de courbes de puissances reçues P S , P E associées aux voies respectives S et E en fonction des distances radiales. Le graphe de la figure 3 représente la puissance en décibels en ordonnée, en fonction de la distance en mètres en abscisse. De plus, une courbe G comprend des zones G 1 à G 5 dans lesquelles les valeurs de puissance de la voie S sont supérieures aux valeurs de puissance de la voie E sont indiquées sur la figure 3. Il ressort clairement de la figure que les courbes de puissance Ps, P E ainsi obtenues sont bruitées et qu’il est difficile d’obtenir une évaluation précise de la distance radiale correspondant à l’axe de visée. La figure 4 est un organigramme des principales étapes d’un procédé de mesure de hauteur d’un aéronef selon un mode de réalisation de l’invention. Le procédé comprend une première étape 30 de commande de réglage d’une valeur d’angle en site, S ant pour l’orientation de l’axe de visée d’une antenne directionnelle d’un système de radar embarqué sur un aéronef (système radar aéroporté). Ensuite, lors d’une étape 32 de calcul de puissances, des valeurs de puissance reçues sont calculées et mémorisées, en fonction de la distance radiale, pour un intervalle de distances, avec un pas d’échantillonnage prédéterminé, pour chacune des première voies (voie somme) et deuxième voie (voie écart en élévation). En variante, dans un mode de réalisation, la puissance est calculée en effectuant la moyenne des puissances issues de signaux radiofréquence reçus provenant de plusieurs pointages de l’antenne en gisement, dans un intervalle de quelques degrés. L’étape 32 de calcul des puissances des signaux radiofréquence reçus est suivie d’une étape 34 de calcul de valeurs d’écartométrie angulaire en site en fonction de la distance, formant une courbe d’écartométrie angulaire. Le calcul d’écartométrie angulaire est réalisé, de façon connue, à partir des amplitudes des signaux reçus respectivement sur la voie somme et la voie écart en élévation. Un exemple de courbe d’écartométrie angulaire, correspondant aux courbes de puissance de la figure 3, est illustré à la figure 5. L’écartométrie angulaire en site est exprimée en degrés (ordonnée du graphe illustré à la figure 5), en fonction de la distance radiale exprimée en mètres. En variante, l’écartométrie angulaire en site est calculée en effectuant une moyenne des écartométries angulaires en site provenant de plusieurs pointages de l’antenne en gisement, dans un intervalle de quelques degrés. Le procédé comprend en outre une étape 36 de calcul d’un barycentre associé à la voie somme, permettant d’obtenir une valeur de distance radiale de barycentre D 0 . La distance radiale de barycentre est par exemple calculée à partir des puissances calculées pour la voie somme par la formule : , où i est l’indice de case distance, d(i) est la distance radiale pour la case distance d’indice i (selon la formule [Math 2] et Ps(i) est la puissance de la voie Somme pour la case distance d’indice i. Avantageusement, le barycentre associé à la voie somme appartient au lobe principal du diagramme d’antenne de l’antenne du système de radar embarqué. Le procédé comporte en outre une détermination 38 de la ou des distances radiales pour lesquelles la valeur d’écartométrie angulaire est égale à zéro dans une zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire. La zone choisie est une des zones G i dans lesquelles la puissance reçue sur la voie somme (voie S) est supérieure à la puissance reçue sur la voie écart en élévation (voie E), et plus particulièrement la zone définie par un intervalle de distances [D min , D max ], comprenant la distance radiale de barycentre D 0 calculée à l’étape 36 de calcul de barycentre. La distance D max est la distance la plus élevée de la zone dans laquelle la puissance reçue sur la voie somme est supérieure à la puissance reçue sur la voie écart en élévation, et comprenant la distance radiale de barycentre D 0 . La distance D max est, dans un mode de réalisation, la distance radiale maximale estimée. A la figure 5, à titre d’exemple, la zone choisie Z a été illustré, ainsi que les distances D min , D max et la distance radiale de barycentre D 0 sur l’axe des abscisses. La zone choisie Z correspond à la zone G 2 de la figure 3.La valeur de distance radiale correspondant au passage à zéro de l’écartométrie angulaire dans la zone choisie Z est un estimateur de distance radiale D ant de l’aéronef par rapport au sol selon l’axe de visée. Dans un mode de réalisation, le procédé comporte en outre, dans le cas où plusieurs passages à zéro de l’écartométrie angulaire sont détectés dans la zone choisie, un filtrage (étape 39) des valeurs de distance radiale correspondantes pour déterminer l’estimateur de distance radiale. Par exemple, le filtrage mis en œuvre à l’étape de filtrage 39 consiste à calculer la valeur moyenne des valeurs des distances radiales correspondant à des valeurs d’écartométrie angulaire inférieures en valeur absolue à une valeur d’écart seuil ε prédéterminée, c’est-à-dire comprises entre –ε et ε, avec ε valant une fraction de l’ouverture de l’antenne en élévation, de préférence de quelques dixièmes de l’ouverture de l’antenne en élévation, par exemple égal à 0,1°. Selon une variante, le filtrage consiste à sélectionner la valeur médiane des distances radiales correspondant à des valeurs d’écartométrie angulaire inférieures en valeur absolue à une valeur d’écart seuil ε prédéterminée, comprises entre –ε et ε. Selon une autre variante, à l’étape 38 de détermination d’un passage à zéro de l’écartométrie angulaire dans la zone choisie d’écartométrie angulaire, une régression polynomiale (de degré 1 ou supérieur) est appliquée. Le procédé comporte en outre une étape 40 de calcul d’une hauteur de l’aéronef en fonction de l’estimateur de la distance radiale D ant et de l’angle en site S ant de l’axe de visée, en appliquant la formule [Math 1] explicitée ci-dessus, l’angle en site S ant étant fixé. La valeur de hauteur de l’aéronef associée au point P d’interception de l’axe de visée au sol, est mémorisée à l’étape 42. Le point d’interception P est par exemple défini par des coordonnées dans un référentiel spatial prédéterminé, connaissant la position de l’aéronef dans le référentiel spatial. En variante ou en complément, connaissant l’altitude de l’aéronef, il est possible de calculer et de mémoriser l’altitude du point P d’interception en fonction de la hauteur calculée précédemment. De manière optionnelle les étapes 30 à 42 sont répétées pour plusieurs directions d’axe de visée de l’antenne, et les valeurs de hauteur et/ou d’altitude par rapport aux points d’interception au sol sont mémorisées, ce qui permet d’obtenir un profil d’altitude 44 de la zone au sol illuminée par le système de radar, par exemple située devant l’aéronef. Lorsque le système de radar est à formation de faisceau par calcul, des mesures de puissance pour plusieurs directions de visée sont acquises en même temps, ce qui permet d’obtenir un profil d’altitude 44 instantané de la zone au sol illuminée par le faisceau d’onde émis, par exemple située devant l’aéronef. Avantageusement, en phase d’atterrissage, grâce au procédé de l’invention, on dispose, au bord de l’aéronef, d’un profil instantané d’une zone au sol, par exemple de la zone située devant l’avion, qui est par exemple une piste d’atterrissage. Ce profil est calculé de manière autonome, et les hauteurs estimées sont précises, l’erreur d’estimation de hauteur étant inférieure à un mètre. Procédé de mesure de hauteur d’un aéronef en vol par rapport à au moins un point du sol, ledit aéronef étant porteur d’un système de radar comportant au moins une antenne directionnelle, adapté à émettre au moins un signal radiofréquence selon un axe de visée de direction pilotable, ladite direction étant définie par un angle en site et un angle en gisement, et à recevoir un signal radiofréquence réfléchi, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes, mises en œuvre par un processeur de calcul: commande (30) d’émission d’un signal radiofréquence selon un axe de visée ayant un angle en site (S ant ) prédéterminé, calcul (32) de puissances reçues en fonction d’une distance radiale sur deux voies de réception comportant une première voie dite voie somme et une deuxième voie dite voie écart en élévation, calcul (34) de valeurs d’écartométrie angulaire en site en fonction de la distance radiale formant une courbe d’écartométrie angulaire, détermination (38, 39) d’un estimateur (D ant ) de la distance radiale de l’aéronef par rapport au point (P) du sol intercepté par l’axe de visée en fonction d’au moins un passage à zéro de l’écartométrie angulaire dans une zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire, calcul (40) d’une hauteur de l’aéronef par rapport audit point du sol intercepté par l’axe de visée en fonction de l’estimateur de la distance radiale (D ant ) et de l’angle en site (S ant ) de l’axe de visée. Procédé selon la revendication 1, comportant en outre un calcul (36) d’une distance radiale de barycentre (D 0 ) correspondant à un barycentre associé à une courbe de puissance reçue sur la voie somme. Procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire est définie par un intervalle de distances (D min , D max ) comportant ladite distance radiale de barycentre (D 0 ), et dans laquelle la puissance reçue sur la voie somme est supérieure à la puissance reçue sur la voie écart en élévation. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel la détermination (38, 39) d’un estimateur (D ant ) de la distance radiale de l’aéronef par rapport au point (P) du sol intercepté par l’axe de visée comporte une détermination d’un passage à zéro de la courbe d’écartométrie angulaire dans ladite zone choisie, ledit passage à zéro correspondant à une distance radiale de passage à zéro, ledit estimateur étant égal à ladite distance radiale de passage à zéro. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comportant en outre une application d’un filtrage (39) pour déterminer ledit estimateur de distance radiale (D ant ) de l’aéronef par rapport au point (P) du sol intercepté par l’axe de visée. Procédé selon la revendication 5, dans lequel ledit filtrage (39) consiste à calculer une valeur moyenne des distances radiales de ladite zone choisie (Z) de la courbe d’écartométrie angulaire, correspondant à des valeurs d’écartométrie angulaire inférieures à une valeur d’écart seuil prédéterminée. Procédé selon la revendication 5, dans lequel ledit filtrage (39) consiste à calculer une valeur médiane des distances radiales de ladite zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire, correspondant à des valeurs d’écartométrie angulaire inférieures à une valeur d’écart seuil prédéterminée. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, comportant une commande d’émission de signaux radiofréquence selon plusieurs axes de visée simultanément, et dans lequel lesdites étapes b) à e) sont effectuées pour chacun desdits axes de visée, de manière à obtenir un profil de hauteur d’une pluralité de points du sol interceptés respectivement par chacun desdits axes de visée. Programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont mises en œuvre par un dispositif électronique programmable, mettent en œuvre un procédé de mesure de hauteur d’aéronef selon les revendications 1 à 8. Dispositif de mesure de hauteur d’un aéronef en vol par rapport à au moins un point du sol, ledit aéronef étant porteur d’un système de radar comportant au moins une antenne directionnelle, adapté à émettre au moins un signal radiofréquence selon un axe de visée de direction pilotable, ladite direction étant définie par un angle en site et un angle en gisement, et à recevoir un signal radiofréquence réfléchi, le dispositif comportant au moins un processeur de calcul configuré pour mettre en œuvre : -un module de commande d’émission d’un signal radiofréquence selon un axe de visée ayant un angle en site prédéterminé, -un module (16) de calcul de puissances reçues en fonction d’une distance radiale sur deux voies de réception comportant une première voie dite voie somme et une deuxième voie dite voie écart, un module (18) de calcul de valeurs d’écartométrie angulaire en site en fonction des distances radiales formant une courbe d’écartométrie angulaire , un module (22) de détermination d’un estimateur (D ant ) de la distance radiale de l’aéronef par rapport au point (P) du sol intercepté par l’axe de visée en fonction d’au moins un passage à zéro de l’écartométrie angulaire dans une zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire, -un module (24) de calcul d’une hauteur de l’aéronef par rapport audit point du sol intercepté par l’axe de visée en fonction de l’estimateur de la distance radiale et de l’angle en site de l’axe de visée. Dispositif selon la revendication 10, comportant en outre un module (20) de calcul de barycentre, configuré pour calculer une distance radiale de barycentre (D 0 ) correspondant à un barycentre associé à une courbe de puissance reçue sur la voie somme, ladite zone choisie de la courbe d’écartométrie angulaire est définie par un intervalle de distances (D min , D max ) comportant ladite distance radiale de barycentre (D 0 ), et dans laquelle la puissance reçue sur la voie somme est supérieure à la puissance reçue sur la voie écart en élévation.