Brevet FR3111516A1 — publié le 20211224

L'invention concerne une machine de traitement pour le traitement de plantes fibreuses, en particulier de chanvre ou de lin, la machine de traitement comprenant un véhicule autotracté avec un châssis sur lequel sont montées une première et une deuxième roue arrière positionnées à des positions sensiblement égales ou différentes dans la direction axiale et à des positions différentes et espacées dans la direction latérale, et une roue avant positionnée dans une position selon la direction latérale sensiblement la même que la première roue arrière, dans laquelle la roue avant est conçue pivotante. La machine de traitement comprend également une installation de traitement pour le ramassage et le transport des plantes fibreuses. L'entraînement du véhicule est adapté pour entraîner les première et deuxième roues arrière indépendamment l'une de l'autre afin d'améliorer les caractéristiques de conduite du véhicule sur un terrain. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 MACHINE DE TRAITEMENT DE PLANTES FIBREUSES L'invention concerne une machine de traitement pour le traitement de plantes fibreuses, telles que le chanvre ou le lin. Le lin, en particulier le lin textile, est une plante cultivée pour la fabrication de toile de lin, entre autres. La plante de lin mesure généralement entre 80 et 120 cm de haut et se récolte en l'arrachant du sol. La plante de lin récoltée n'est pas immédiatement séparée du sol. Le lin est d'abord déposé à plat sur le sol en longues rangées, également appelées « andains », les tiges des plantes de lin récoltés s'étendant sensiblement transversalement à la direction longitudinale des andains. Cette pose du lin à plat sur le sol de manière à former lesdits andains est aussi appelée « arrachage » ou « récolte ». Lors de la pose des plantes de lin en rangées ou en andains, un espace est laissé entre les rangées adjacentes. Ces espaces sont prévus pour éviter que les andains ne s'emmêlent. Les plantes de lin récoltées et placées à plat sur le sol vont ensuite pourrir sous l'influence d'une combinaison de rosée, de pluie et de soleil. Le pourrissement du lin en laissant les plantes de lin sur le sol (c'est-à-dire au champ) pendant un certain temps (environ 2 semaines, en fonction bien sûr des conditions météorologiques (humidité, ensoleillement, etc.)) est appelé rouissage. Pour obtenir un pourrissement homogène et éviter le pourrissement de la fibre, le lin posé à plat en lanières sur le sol doit être retourné régulièrement. Ce retournement du lin posé à plat sur le sol est aussi appelé « retournage ». Le retournage du lin est réalisé avec une machine spéciale pour le traitement du lin. Une telle machine est connue sous le nom de tourneuse (de lin) ou machine de retournage et comprend typiquement une poutre de support pivotante à l'extrémité libre de laquelle est prévu un tambour de ramassage rotatif avec lequel le lin couché est ramassé, un convoyeur de retournage pour transporter et retourner simultanément le lin ramassé et d'un tambour de dépôt avec lequel le lin ramassé, transporté et retourné est remis à plat sur le sol. Lors du retournage, le lin peut éventuellement être égrainé, ce que l'on appelle « l’égrainage ». Les capsules des graines sont retirées des tiges de lin. Une fois que le rouissage est suffisant, le lin est ramassé et, si nécessaire, enroulé et pressé pour être traité ultérieurement. Le lin est ramassé et enroulé à l'aide d’enrouleuses ou machines d’enroulage. Une enrouleuse a généralement une poutre de support pivotante et un tambour de ramassage rotatif similaires à la machine de retournage, mais possède un convoyeur qui transporte le lin cueilli uniquement à l'arrière du véhicule sans retourner le lin. Un mécanisme d'enroulage est également prévu pour enrouler le lin et placer le lin (enroulé) sur le sol. Les machines de retournage et les machines d’enroulage décrites ci-dessus sont disponibles dans de nombreux modèles et types différents. Pour un certain type de machines de retournage et de machines d’enroulage, il est question d’un véhicule autotracté qui est équipé de son propre entraînement pour pouvoir se déplacer de manière autotracté sur le terrain. Dans certaines machines de retournage et machines d’enroulage du lin, deux ou plusieurs roues du véhicule sont entraînées par un système d'entraînement constitué d'un moteur à combustion interne couplé à une boîte de vitesses, d’un arbre d'entraînement et d’un différentiel. Les roues sont entraînées simultanément de la même manière, ce qui conduit parfois à des performances de conduite réduites sur un terrain difficile, par exemple sur un terrain marécageux ou en pente ou sur un terrain présentant des dénivelés relativement importants. Par exemple, dans des conditions marécageuses, l'une des roues peut patiner, entraînant une perte de couple et l'arrêt de la machine. Par ailleurs, on connaît des véhicules dans lesquels le couple sur les roues arrière peut être réglé en deux ou trois étapes discrètes. Cependant, cette possibilité d'adaptation offre une opportunité insuffisante d'améliorer suffisamment les caractéristiques de conduite du véhicule, notamment lors d'un déplacement sur un terrain accidenté et/ou marécageux. Dans certains types de machines de retournage ou d’enroulage, le véhicule est un tricycle (c'est-à-dire un véhicule avec exactement trois roues motrices). Les tricycles ne sont pas très stables en eux-mêmes, mais dans le cas de machines de retournage ou d’enroulage dans lesquelles une poutre de support relativement lourde et un tambour de ramassage rotatif sont situés à côté de la roue avant, la stabilité peut parfois laisser à désirer. Dans les machines de retournage ou d’enroulage connues, la répartition du poids sur la roue avant et les deux roues arrière n'est parfois pas optimale, en partie à cause de la construction relativement haute de la poutre de support et du tambour de ramassage et de la position de l'entraînement moteur. Cela a un effet négatif sur les caractéristiques de conduite du véhicule, en particulier en cas d’angles d'inclinaison relativement importants du sol et de grandes irrégularités. Un objet de l'invention est de proposer une machine de traitement améliorée pour le traitement de plantes fibreuses, dans laquelle un ou plusieurs des inconvénients de l'art antérieur sont au moins partiellement évités. C'est un autre objet de proposer une machine de traitement avec des propriétés d'entraînement améliorées et/ou avec des dimensions compactes et/ou un faible poids et/ou des propriétés d’amortissement améliorées. Enfin, un objet est de proposer une machine de traitement qui peut être commandée et actionnée relativement facilement et confortablement par un conducteur. Au moins l'un de ces objets et/ou d'autres sont atteints au moins en partie dans une machine de traitement pour le traitement de plantes fibreuses, notamment de chanvre ou de lin, la machine de traitement comprenant : - un véhicule autotracté, comprenant un châssis sur lequel sont montées: une première et une deuxième roue arrière positionnées à des positions sensiblement égales ou différentes dans la direction axiale et à des positions différentes et espacées dans la direction latérale, la direction latérale s'étendant transversalement à la direction axiale, et une roue avant positionnée dans une position selon la direction latérale sensiblement la même que la première roue arrière, la roue avant étant conçue pivotante; - une installation de traitement pour le ramassage et le transport des plantes fibreuses ; le véhicule autotracté comprenant en outre un entraînement qui est adapté pour entraîner la première et la deuxième roue arrières indépendamment l'une de l'autre, dans lequel l'entraînement comprend une unité de pompe hydraulique entraînée par une source d'énergie à laquelle sont connectées: - une première unité d'entraînement couplée à la première roue motrice destinée à entraîner la première roue arrière; - une deuxième unité d'entraînement couplée à la deuxième roue motrice, destinée à entraîner la deuxième roue arrière ; l'entraînement étant en outre adapté pour faire varier indépendamment l'un de l'autre et de manière sensiblement continue le couple transmis par la première unité d'entraînement à la première roue arrière et le couple transmis par la deuxième unité d'entraînement à la deuxième roue arrière. Les première et deuxième unités d'entraînement peuvent donc être adaptées pour faire varier indépendamment l'une de l'autre et de manière continue le couple transmis par la première unité d'entraînement à la première roue arrière et le couple transmis par la deuxième unité d'entraînement à la deuxième roue arrière. La variation ici peut être équivalente à transférer plus ou moins de couple aux roues arrière individuelles, ce qui dans un type particulier d'entraînement est réalisé, par exemple, en contrôlant la cylindrée (volume de course) et la plaque de réglage de l'entraînement. Par exemple, les premier et deuxième éléments d'entraînement peuvent être alimentés individuellement de sorte que la première roue arrière est entraînée d'une manière différente de la deuxième roue arrière. De cette manière, le véhicule peut être mieux déplacé sur le terrain, ce qui permet de mieux prendre en compte la pente du terrain (en particulier en milieu montagneux) et la vitesse élevée à laquelle la machine avance. Dans d'autres modes de réalisation, non seulement les roues arrière sont équipées d'une unité d'entraînement, mais la roue avant du véhicule est également équipée d'une (troisième) unité d'entraînement, la troisième unité d'entraînement étant de préférence du même type que la première et la deuxième unité d'entraînement. Les unités d'entraînement peuvent, par exemple, comprendre des moteurs hydrauliques. Dans ce cas, l'énergie hydraulique est convertie en énergie mécanique pour faire tourner les roues. Les moteurs hydrauliques sont entraînés via un fluide hydraulique d'un circuit hydraulique fermé. Différents types de moteurs hydrauliques peuvent être utilisés. Dans certains modes de réalisation, les moteurs hydrauliques sont du type moteur à piston à axe coudé, de préférence d'un type dans lequel l'angle de l'arbre est variable en continu (c'est-à-dire un moteur à piston à axe coudé variable, ou « variable displacement bent-axis piston motor »). La cylindrée de ces moteurs peut être réglée en inclinant plus ou moins le plateau d’entrainement qui y est prévu ou, de préférence, en faisant varier l'angle entre la direction longitudinale des pistons et la direction longitudinale de l'arbre entrainé. A cet effet, des moyens de réglage peuvent être prévus pour régler l'angle entre la direction de déplacement des pistons et la direction longitudinale de l'arbre entrainé. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, chacun des moteurs hydrauliques d'entraînement des roues arrière est constitué par un moteur à pistons à axe coudé à cylindrée variable. Les moyens de réglage sont en outre de préférence conçus pour permettre un réglage continu de l'angle et/ou un réglage de l'angle sur une plage angulaire relativement grande (telle qu'une plage angulaire d'environ 0-40 degrés, (0 Dans des modes de réalisation de l'invention, la source d'énergie est adaptée pour générer une rotation, par exemple une rotation d'un arbre qui entraîne le groupe motopompe hydraulique. L'unité de pompe hydraulique est à son tour adaptée pour pressuriser et faire circuler le fluide hydraulique dans le circuit hydraulique fermé. La source d'alimentation peut être un moteur à combustion tel qu'un moteur diesel, mais un moteur électrique pour entraîner la pompe hydraulique est également possible. La pompe hydraulique peut être, par exemple, une pompe à pistons axiaux. La pompe à pistons axiaux peut être du type à cylindrée variable (par exemple, des pompes à pistons axiaux avec un plateau d’entrainement réglable, en particulier une pompe à circuit variable fermé). Le réglage du volume de course est effectué par un moyen de réglage, par exemple formé par un actionneur hydraulique et/ou électrique, de préférence par un réglage électrique. Les premier et deuxième moteurs d'entraînement hydrauliques peuvent être intégrés aux première et deuxième roues arrière, respectivement, par exemple en ce que les premier et deuxième moteurs d'entraînement hydrauliques sont montés sur le côté intérieur, faisant face au châssis, des première et deuxième roues arrière, respectivement. Cette disposition offre une construction compacte, simple et robuste, alors qu'il reste possible de réguler le couple transmis aux roues arrière individuellement pour chaque roue arrière. Incidemment, dans certains modes de réalisation, la machine de traitement comprend des moyens de direction pour diriger les roues arrière (coordonnées avec la roue avant). Ces moyens de direction peuvent par exemple comprendre des actionneurs hydrauliques qui sont couplés audit groupe hydraulique ou à l'un des autres groupes hydrauliques décrits ci-après (telles que les pompes à circuit ouvert connues en soi). Dans certains modes de réalisation, un mécanisme de transmission distinct est également prévu pour chaque roue arrière, par exemple une transmission distincte par roue (boîte de vitesses, « gear box »), notamment une transmission planétaire, également appelée engrenage planétaire (c'est-à-dire un « engrenage épicycloïdal » ou « planetary gear »). Par exemple, la machine de traitement peut comprendre un premier et un deuxième mécanisme de transmission, les mécanismes de transmission étant couplés, respectivement, à (l'arbre mené des) premier et deuxième moteurs d'entraînement hydrauliques, pour transférer avec un rapport de démultiplication sélectionné la rotation des premier et deuxième moteurs d'entraînement, respectivement à la première et deuxième roue arrière. De préférence, les premier et deuxième mécanismes de transmission sont intégrés aux première et deuxième roues arrière, respectivement, et encore plus préférentiellement, intégrés à la roue arrière respective et au moteur d'entraînement associé. Un mécanisme de transmission peut être fixé à au moins l'un des côtés d'une roue arrière. Dans un mode de réalisation avantageux, cependant, les premier et deuxième mécanismes de transmission sont montés sur le côté extérieur par rapport au châssis respectivement de la première et de la deuxième roue arrière, respectivement, tandis que les premier et deuxième moteurs d'entraînement sont montés sur le côté extérieur opposé de la première et la deuxième roue arrière. Cela permet de réaliser un entraînement extrêmement compact et relativement simple avec une répartition uniforme du poids. Une répartition uniforme du poids peut également être favorisée par le placement spécial de la source d'alimentation, de l'unité de pompe ou d'une combinaison de la source d'alimentation et de l'unité de pompe. Dans ce dernier cas, par exemple, l'unité de pompe peut être fixée à la source d'alimentation pour former une unité de pompe à source d'alimentation combinée. Le positionnement de la source d'alimentation en particulier est de préférence sensiblement central dans une direction latérale vis-à-vis du châssis et de préférence central entre les roues arrière. En montant la source d'alimentation et l'unité de pompe sensiblement de manière centrale vis-à-vis du châssis, une meilleure répartition du poids sur le véhicule peut être obtenue, de sorte que les caractéristiques de conduite sont exceptionnellement bonnes. Incidemment, lorsqu'il est fait référence à « substantiellement », cela signifie que la plus grande partie de la masse de l'entraînement est placée au centre entre les roues arrière. Les pièces moins lourdes du variateur peuvent éventuellement être placées dans un ou plusieurs autres emplacements. Certes, dans le cas où la source d'alimentation est un moteur thermique relativement lourd, il est avantageux de la fixer au châssis dans une position optimale, de préférence la plus basse possible et/ou la plus proche possible de l'axe axial du véhicule, afin d’obtenir une répartition optimale du poids du véhicule. Plus généralement, à la fois la source d'alimentation et l'unité de pompage sont de préférence montées aussi bas que possible sur le châssis afin de limiter l'encombrement du véhicule et de maintenir le centre de gravité du véhicule bas. Ce dernier point profite aux caractéristiques de conduite du véhicule. L'installation de traitement de la machine de traitement peut notamment comprendre une unité support pivotante montée à l'arrière du châssis et s'étendant vers l'avant, notamment une poutre de support pivotante, un élément de ramassage rotatif disposé à l'extrémité libre de l'unité support pivotante pour le ramassage des plantes fibreuses récoltées et placées au sol, ainsi qu'un convoyeur pour transporter les plantes fibreuses cueillies depuis l'élément de ramassage dans le sens axial vers l'arrière du véhicule autotracté. Une ou plusieurs parties de l'installation de traitement, telles que - mais sans s'y limiter - un actionneur pour faire pivoter l'unité de support (poutre de support) dans le sens ascendant et descendant et un moteur d'entraînement pour entraîner le convoyeur, peuvent être en communication avec l’unité de pompe hydraulique. Dans de tels modes de réalisation, l'actionneur et le moteur d'entraînement peuvent former un actionneur hydraulique et un moteur d'entraînement hydraulique, respectivement. La source d'alimentation peut également être connectée à une ou plusieurs autres unités de pompe. Un exemple d'une telle unité de pompe supplémentaire est l'unité de pompe qui est reliée à l'actionneur de pivot de la roue avant (c'est-à-dire un actionneur rotatif) et/ou à une structure à ressort de la suspension de roue de la roue avant de la machine. Cette dernière construction à ressort peut comprendre un cylindre hydraulique (et un ou plusieurs accumulateurs) connecté à une autre unité de pompe. En réalisant à la fois la suspension de la roue avant et la direction (pivotement) de la roue avant de manière hydraulique, une construction compacte peut être obtenue. Un avantage supplémentaire est que la cabine de conduite peut être installée plus bas, comme cela sera expliqué plus loin. La machine de traitement peut comporter en outre une centrale inertielle (« inertial reference system ») montée sur le véhicule autotracté, adaptée pour mesurer la position du véhicule autotracté par rapport à une direction de référence, notamment la direction de la gravité, et délivrer un signal de mesure représentatif de la position mesurée du véhicule. En outre, peut être prévue une unité de commande couplée à la centrale inertielle et à l'entraînement qui est adaptée pour faire varier individuellement l'entraînement de la première et de la deuxième roue arrière en fonction du signal de mesure délivré qui est représentatif de la position mesurée du véhicule. Par exemple, si le véhicule roule sur une forte pente et/ou lorsqu'un virage doit être effectué, la centrale peut intervenir pour garantir la stabilité du véhicule. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé une machine de traitement pour le traitement de plantes fibreuses, en particulier de chanvre ou de lin (de préférence une machine de traitement du type décrit ci-dessus), comprenant un véhicule autotracté, comprenant un châssis sur lequel est monté une première et une deuxième roue arrière positionnées dans des positions sensiblement égales ou différentes dans la direction axiale et dans des positions différentes et espacées dans la direction latérale, la direction latérale s'étendant transversalement à la direction axiale, et une roue avant positionnée sensiblement dans la même position dans la direction latérale que la première roue arrière, dans laquelle la roue avant est conçue pour pouvoir pivoter, ainsi qu'une installation de traitement pour le ramassage et le transport des plantes fibreuses. Le châssis comprend: - une première partie de châssis sur laquelle sont fixées au moins les roues arrière et l'installation de traitement ; et - une deuxième partie de châssis fixée de manière pivotante à la première partie de châssis à laquelle au moins la roue avant pivotante est fixée, au moins une charnière étant prévue entre la première et la deuxième partie de châssis et la au moins une charnière étant située à une position sensiblement centrale entre la roue avant et la première roue arrière. La charnière peut être exactement à mi-chemin entre les roues arrière et la roue avant de sorte que le point de charnière soit au milieu, mais une autre position est également possible. Un élément ressort, muni ou non d'un amortisseur, est de préférence disposé entre la première et la deuxième partie de châssis. Dans un mode de réalisation préféré, l'élément à ressort est conçu comme un élément à ressort hydraulique, par exemple formé par un ou plusieurs vérins hydrauliques. L'élément de ressort hydraulique est en outre de préférence en communication avec l'autre pompe hydraulique susmentionnée. Cela permet de régler facilement et rapidement les caractéristiques de ressort de la suspension. Dans d'autres modes de réalisation, cependant, l'élément ressort est conçu comme un ressort mécanique, pourvu ou non d'un amortisseur, et/ou comme un ressort pneumatique (par exemple un soufflet). La deuxième partie de châssis peut pivoter autour d'une ou plusieurs charnières. Les charnières définissent un axe de pivotement horizontal (c'est-à-dire un axe de pivotement horizontal lorsque le véhicule est installé sur une surface plane), de sorte que la deuxième partie de châssis peut pivoter dans une direction vers le haut et vers le bas par rapport à la première partie de châssis. La deuxième partie de châssis est de préférence un bras allongé, qui s'étend dans la direction axiale du véhicule et qui est fixé de manière pivotante à la première partie de châssis dans les directions vers le haut et vers le bas. Dans ce cas, la charnière est située à une première extrémité du bras et la roue avant pivotante est située à la deuxième extrémité opposée du bras. Selon l'aspect ci-dessus de l'invention, une construction (également appelée ici châssis « à oscillement vertical») est obtenue avec un certain nombre d'avantages importants. Tout d'abord, du fait du placement central des charnières et de la grande longueur associée de la deuxième partie de châssis, la construction offre une course de ressort élevée, ce qui est avantageux en particulier sur un terrain accidenté. La construction offre de bonnes caractéristiques de conduite, en particulier avec des irrégularités du sol relativement importantes. La construction offre également une bonne suspension de la cabine de conduite, qui est montée sur la deuxième partie (avant) du châssis. De plus, la construction peut être de conception compacte, certainement plus compacte que les suspensions de roues habituelles dans de telles machines. La construction est en outre relativement étroite et offre une meilleure visibilité pour l'opérateur qui est assis dans la cabine de conduite. La construction contient relativement peu de pièces mobiles et nécessite donc relativement peu d'entretien. Le pivotement de la roue avant pivotante (c'est-à-dire la direction du véhicule) peut être réalisé par un actionneur rotatif prévu entre la deuxième partie du châssis et (le support de) la roue avant. Cet actionneur rotatif peut être du type hydraulique, par exemple un actionneur hydraulique, plus particulièrement un vérin hydraulique ou un actionneur hydraulique rotatif, qui est relié à l'une des autres unités de pompe hydraulique. Il a déjà été mentionné ci-dessus que dans certains modes de réalisation, le véhicule autotracté comprend une cabine de conduite positionnée à une position entre la première roue arrière et la roue avant. La cabine de conduite s'étend au-dessus de la deuxième partie de châssis et prend appui sur la première partie de châssis. Cette cabine de conduite peut être agencée pour que la machine de traitement soit commandée par un conducteur, la commande de la machine de traitement comprenant au moins l’un de la commande de l'entraînement des roues arrière, de la commande de l'actionneur de pivot, de la commande de l'installation de ramassage et de retournage et de la commande de l'installation de ramassage et d’enroulage. ` La cabine de conduite est positionnée à une position entre la première roue arrière et la roue avant, de préférence à une position latérale sensiblement égale à la première roue arrière. La cabine du conducteur peut alors être positionnée à côté d'un élément de ramassage rotatif de manière à ce que le conducteur ait une bonne vue d'ensemble de l'avancement du processus de ramassage. Dans les modes de réalisation décrits ici, le véhicule peut comporter deux roues avant de sorte que l'ensemble forme un quatre-roues. Cependant, dans un mode de réalisation particulier, le véhicule autotracté est en fait un tricycle. Autrement dit, le véhicule n'a que deux roues arrière et une seule roue avant. La roue avant étant alignée en direction axiale avec la première roue arrière, le véhicule est alors notamment un tricycle asymétrique. Cette asymétrie est renforcée lorsque l'unité de support s'étend du côté opposé à celui où se trouve la roue avant. L'unité de support est alors de préférence située à une position latérale entre les positions latérales des roues arrière gauche et droite, mais cela n'est pas nécessairement le cas. Il est par exemple possible en principe que l'unité de support soit alignée (axialement) avec la position latérale de la deuxième roue arrière. Dans ces modes de réalisation d'un tricycle asymétrique, il est avantageux de placer l'élément de ramassage à côté de la première roue avant, de préférence à l'emplacement où la deuxième roue avant serait située dans un véhicule à quatre roues. Cela permet d'obtenir une répartition du poids relativement uniforme, ce qui a un effet positif sur les caractéristiques de conduite. Selon un mode de réalisation, l'élément de ramassage rotatif est de forme sensiblement cylindrique et comprend une pluralité d'éléments saillants pour ramasser le lin, les éléments saillants s'étendant à partir d'un point commun, et le point commun étant non centré par rapport à un point au centre du tambour de ramassage. La machine de traitement peut être une machine pour retourner des fibres, tel qu'une tourneuse de lin, ou une machine pour enrouler les fibres, telle qu'une enrouleuse de lin. Dans certains modes de réalisation, la machine de traitement est à la fois tourneuse et enrouleuse, par exemple lorsqu'une installation de traitement partiellement ou totalement interchangeable est utilisée. Dans des modes de réalisation dans lesquels la machine de traitement est une tourneuse pour retourner des plantes fibreuses récoltées et placées sur le sol, l'installation de traitement comprend une installation de ramassage et de retournage pour ramasser, retourner et déposer des plantes fibreuses. L'installation de ramassage et de retournage peut alors, par exemple, comprendre l'unité de support pivotante fixée à l'arrière du châssis et s'étendant vers l'avant, l'élément de ramassage rotatif disposé à l'extrémité libre de l'unité de support pivotante pour ramasser les plantes fibreuses récoltées et placées au sol ainsi que le convoyeur pour acheminer les plantes fibreuses cueillies depuis l'élément de ramassage en direction axiale vers l'arrière du véhicule. Dans ce cas, le convoyeur est conçu pour retourner pendant le transport les plantes fibreuses collectées. L'installation de ramassage et de retournage peut comprendre en outre une unité de dépôt prévue à l'arrière du véhicule, adaptée pour déposer au sol les plantes fibreuses retournées. Dans certains modes de réalisation dans lesquels l'installation de traitement est une machine d’enroulage pour enrouler des plantes fibreuses placées sur un sol en un rouleau, l'installation de traitement comprend une installation de ramassage et d’enroulage pour ramasser, enrouler et déposer le plantes fibreuses. L'installation de ramassage et d’enroulage peut alors recevoir l'unité de support pivotante montée à l'arrière du châssis et s'étendant vers l'avant, l'élément de ramassage rotatif disposé à l'extrémité libre de l'unité de support pivotante pour ramasser les plantes fibreuses récoltées et placées au sol, et le convoyeur pour transporter les plantes fibreuses cueillies de l'élément de ramassage dans la direction axiale vers l'arrière du véhicule autotracté. En outre, une unité d’enroulage peut être prévue qui est conçue pour enrouler les plantes fibreuses transportées en un rouleau et déposer les plantes fibreuses disposées en rouleau sur le sol. D'autres avantages, caractéristiques et détails de la présente invention seront élucidés à partir de la description suivante de certains modes de réalisation de celle-ci. Dans la description, il est fait référence aux figures. La montre une vue latérale gauche d'un mode de réalisation d'une machine de traitement, sur un sol. La montre une vue latérale droite de la machine de traitement de la , avec certaines parties retirées pour la clarté de la figure. La représente une vue oblique de face du mode de réalisation des figures 1 et 2. La montre une vue de dessous du mode de réalisation des figures 1 à 3. La montre une partie de la face inférieure de la machine de traitement des figures précédentes, en particulier la source d'alimentation, l'unité de pompe, les unités d'entraînement et les transmissions d'entraînement de la machine de traitement. La est un schéma de principe du fonctionnement d'un moteur à piston à axe coudé à cylindrée variable. La est un aperçu de base du fonctionnement d'un engrenage planétaire tel qu'il est utilisé dans certains modes de réalisation ; et La est une représentation schématique de l'agencement mutuel d'une unité d'entraînement, d'une transmission et de deux roues arrière. Comme mentionné précédemment, après la récolte des plantes fibreuses, le tas de plantes fibreuses récoltées est laissé sur le sol pendant un temps suffisant pour que les micro-organismes présents dans le sol dégradent biologiquement la plante fibreuse jusqu'à ce que la plante fibreuse soit suffisamment dégradée (c'est-à-dire pourrie). Le degré de dégradation biologique dépend des conditions dans lesquelles se trouvent les plantes fibreuses, telles que l'humidité et le nombre d'heures d'ensoleillement auxquels les plantes fibreuses sont exposées. Ces conditions varient également selon que la partie de la tige de la plante fibreuse est tournée vers le sol ou vers l'extérieur. Selon les cas, les plantes fibreuses doivent donc être tournées ou retournées plus ou moins souvent. La montre un mode de réalisation d'une machine de traitement 1 pour traiter les plantes de lin récoltées. Dans le mode de réalisation représenté, la machine de traitement 1 comprend un véhicule à trois roues 2 qui roule sur un terrain (T) sur lequel se trouvent un certain nombre de rangées parallèles de plantes fibreuses (RP), seulement partiellement représentées) de plantes fibreuses récoltées (P). Chaque rangée de plantes fibreuses (RP) comprend une couche continue de tiges de plantes fibreuses qui forment un monticule allongé sur le sol (terrain (T)). Les tiges des plantes fibreuses s'étendent sensiblement parallèlement les unes aux autres et transversalement à l'axe longitudinal de la rangée de plantes fibreuses (RP) et donc transversalement au sens de déplacement de la machine de traitement 1. Dans le mode de réalisation représenté, la machine de traitement 1 est une machine de retournage, ce qui signifie que le véhicule 2 est pourvu d'une installation de ramassage et de retournage 3 qui est capable de ramasser les tiges de la couche continue de plantes fibreuses à l'avant le véhicule, puis de les transporter à l'arrière du véhicule et de les remettre au sol à l'arrière de la machine. Le chemin parcouru vers l'arrière par les tiges des plantes fibreuses pendant le transport décrit essentiellement une demi-spirale de sorte que les tiges sont tournées d'environ 180 degrés vers l'arrière. Il est clair que l'invention n'est pas limitée aux machines de retournage. Des variantes de l'invention peuvent également être appliquées à d'autres machines de traitement, telles que des enrouleuses et autres machines analogues. Les figures 2 à 6 montrent le mode de réalisation de la machine de traitement 1 plus en détail. Les figures montrent une machine de traitement 1 comprenant un véhicule autotracté 2 (c'est-à-dire un véhicule avec son propre entraînement avec lequel il peut se propulser sur un terrain, également appelé ici véhicule autoporté). Il est clair pour l'homme du métier qu'au lieu d'être autotracté, le véhicule peut également être d'un type pouvant être tiré ou poussé par un autre véhicule (non représenté). Une installation de traitement est agencée sur la machine de traitement 1 pour traiter des plantes fibreuses à plat sur un sol, telles que des plantes de lin, de chanvre et similaires. Dans le mode de réalisation représenté, l'installation de traitement 3 est l'installation de ramassage et de retournage 3 mentionnée ci-dessus d'une machine de retournage, qui est spécialement conçue pour ramasser du sol des plantes de lin récoltées et couchées à plat sur le sol, pour retourner les plantes de lin et pour reposer au sol les plantes de lin. En outre, il est clair pour l'homme du métier que la machine de transformation peut également être une machine d’enroulage. Dans une machine d’enroulage, l'installation de traitement est une installation de ramassage et d’enroulage conçue pour ramasser des plantes de lin déjà retournés ou non, rouler les plantes de lin en rouleau et placer les plantes de lin disposées en rouleaux sur le sol. De telles machines d’enroulage sont en principe identiques aux machines de retournage susmentionnées, à l'exception d'une conception légèrement différente du convoyeur (après tout, dans la machine d’enroulage, le convoyeur n'a qu'à transporter les plantes fibreuses, et ne nécessite pas également le retournage des plantes fibreuses). De plus, l’enrouleuse enroulera d'abord les plantes fibreuses collectées avant de les replacer sur le sol. Par souci de simplicité de la description, un traitement séparé d’une machine d’enroulage est donc omis dans la description suivante des figures. Le véhicule autotracté 2 comprend un châssis 4 à trois roues, à savoir une roue arrière droite 10, une roue arrière gauche 11 et une roue avant (droite) 12. Le châssis 4 est en outre pourvu d'une cabine de conduite 15 fermée par une vitre 19. Dans le mode de réalisation représenté, la cabine de conduite 15 est placée à l'avant droit du châssis 3, de sorte que le conducteur (non représenté) a une vue optimale du sol devant la cabine (c'est-à-dire dans le sens axial ou sens de déplacement du véhicule 2) ainsi que d'un certain nombre de pièces cruciales de l'installation de ramassage et de retournage 3 à côté de la cabine 15. Le conducteur peut prendre place dans la cabine 15 sur un siège à ressorts séparés ou non et actionner le véhicule 2 et l'installation de ramassage et de retournage 3 à l'aide de moyens de manœuvre. Les moyens de manœuvre peuvent être par exemple un volant pour faire pivoter la roue avant 12, plusieurs pédales et/ou interrupteurs tels qu'un ou plusieurs joysticks pour, par exemple, commander l'entraînement des roues arrière 10 et 11 et/ ou le frein, un écran tactile pour le réglage de l'installation de ramassage et de retournage 3. L'entraînement des roues arrière 10, 11 comprend une source d'énergie sous la forme d'un moteur diesel 90 dont l'arbre d'entraînement rotatif de sortie 94 est couplé à une unité de pompe hydraulique 91. L'unité de pompe hydraulique 91 est adaptée pour pressuriser un fluide hydraulique et un circuit hydraulique véhiculant le fluide. Comme le montrent les figures 4 et 5, le moteur diesel 90 est situé dans la direction latérale, axiale et en hauteur sensiblement entre les roues avant et arrière 10,11. Le moteur diesel 90 est relativement lourd et un tel positionnement d'une partie relativement lourde de la chaîne cinématique favorise les bonnes caractéristiques de conduite du véhicule : le positionnement du moteur diesel 90 permet un abaissement du centre de gravité, une répartition uniforme du poids sur la roue arrière gauche et sur la roue arrière droite et/ou une construction relativement basse du véhicule. L'unité de pompe hydraulique 91 est située juste derrière le moteur diesel 90 (axialement dans une direction opposée à la direction habituelle de déplacement du véhicule), de sorte que l'unité de pompe 91 assure également une répartition uniforme du poids sur les roues arrière 10, 11. La pression de pompe fournie par l'unité de pompe hydraulique 91 peut éventuellement être modifiée au moyen de moyens de réglage tels qu'un mécanisme de réglage hydraulique et/ou électrique. L'unité de pompe hydraulique 91 est reliée via le circuit hydraulique à deux unités d'entraînement distinctes, à savoir une unité d'entraînement gauche 92 pour entraîner la roue arrière gauche 11 et une unité d'entraînement droite 93 pour entraîner la roue arrière droite 10. Plus précisément, les unités d'entraînement 92,93 sont intégrées à la roue arrière associée 10, 11 de telle sorte que l'unité d'entraînement gauche 92 est fixée sur le côté intérieur (c'est-à-dire du côté tourné vers le centre du véhicule) de la roue arrière gauche 11 et de la roue arrière droite -l'unité d'entraînement manuel 93 est montée à l'intérieur de la roue arrière droite 10. Dans le mode de réalisation représenté, les unités d'entraînement 92, 93 sont formées par des moteurs hydrauliques à pistons axiaux, mais l'utilisation d'autres types de moteurs hydrauliques est également possible. Les unités d'entraînement 92, 93 sont connectées à une unité de commande électronique commune 130 ( ), par exemple un élément connu sous les termes « electronic control unit » (ECU), pour commander chacun des moteurs d'entraînement hydrauliques 101, 101'. L'unité de commande 130 est également connectée à des premiers moyens de réglage 135 pour régler l'unité de pompe hydraulique 91, par exemple pour régler une pression hydraulique souhaitée du milieu hydraulique dans le circuit hydraulique, ainsi qu'à des seconds moyens de réglage 131,131' pour régler chacun des moteurs d'entraînement hydrauliques 92 et 93. L'unité de commande est également reliée aux moyens de commande précités, tels qu'un(e) ou plusieurs pédales et/ou interrupteurs, qui sont situé(e)s dans la cabine de conduite. L'unité de commande électronique 130 est également connectée à des premiers moyens de réglage 131, 131' avec lesquels le couple moteur fourni par un moteur d'entraînement hydraulique 101 ou 101' peut être ajusté. Dans les modes de réalisation dans lesquels les moteurs d'entraînement hydrauliques sont formés par des moteurs à pistons à axe coudé à cylindrée variable, les moyens de réglage 131,131' peuvent être agencés pour régler l'angle entre les pistons (c'est-à-dire le bloc-cylindres rotatif dans lequel les pistons effectuent un mouvement alternatif) et la sortie (plus particulièrement l'élément d'entraînement de sortie couplé au mécanisme de transmission) et ainsi pour régler le couple délivré par le moteur d'entraînement et la vitesse de rotation de l'arbre de sortie. Dans certains modes de réalisation, les moyens de réglage 131, 131' peuvent comprendre un mécanisme de réglage hydraulique et/ou un mécanisme de réglage électrique avec lesquels cette position (angle) peut être réglée. L'unité de commande électronique 130 est adaptée pour régler le couple à volonté lors de l'entraînement de la roue arrière concernée. Par exemple, le couple de démarrage peut être augmenté lors de l'accélération ou de la décélération (freinage) du véhicule. A vitesse continue, ledit angle peut également être modifié afin d'obtenir un entraînement plus efficace. A l'extérieur de chacune des roues 10, 11, le mécanisme de transmission précité, notamment un mécanisme de réduction 110, 110' (« gear box »), peut être prévu pour réduire le nombre de tours par unité de temps de la roue arrière respective 10,11 avec un ou plusieurs rapports de transmission fixes sélectionnables par rapport au nombre de tours par unité de temps de l'unité d'entraînement hydraulique concernée 92,93. Dans certains modes de réalisation spécifiques, le moteur d'entraînement hydraulique de l'unité d'entraînement hydraulique 92, 93 comprend ce que l'on appelle un moteur de piston à axe coudé à cylindrée variable 101, 101'. La montre schématiquement le fonctionnement d'un tel moteur à piston à axe coudé à cylindrée variable 101, 101'. Le moteur à piston hydraulique 101, 101' comprend un bloc-cylindres rotatif 102 dans lequel un certain nombre de cylindres 103 sont prévus, dans lesquels les pistons 104 peuvent être déplacés d'avant en arrière sous l'influence d'un fluide hydraulique. Le fluide hydraulique provient du groupe hydraulique 91 et est introduit dans les cylindres au moyen d'une entrée en forme de fente 105 et évacué des cylindres 103 par une sortie en forme de fente 106. Les pistons 104 prennent appui sur un plateau d’entrainement 107 (qui peut être formé par bride sur l'arbre de sortie entraîné 108, 108'). Le fluide hydraulique sous pression introduit dans les cylindres successifs 103 via l'entrée 105 exerce une force axiale sur les pistons 104 prévus à l'intérieur. Les pistons 104 exercent à leur tour un couple sur l'arbre de sortie. L'angle (α) entre la direction de déplacement 109 des pistons 104 (et donc l'axe du bloc-cylindres, c'est-à-dire la direction axiale du bloc-cylindres 102) et la direction axiale 112 de l'arbre de sortie 108,108' détermine le volume de course du moteur d'entraînement 101, 101'. Pour un grand angle (α) (et donc un grand volume de course), un couple relativement important est appliqué à l'arbre d'entraînement 108, 108' à une vitesse de révolution relativement faible, tandis qu'un couple relativement faible est exercé à un petit angle (α) (et donc un petit volume de course), tandis que la vitesse de rotation est, d'autre part, relativement grande. La position du bloc-cylindres 102 et donc le couple à transmettre à l'arbre moteur 108, 108' varie en fonction de la position du bloc-cylindres 102. Cette position peut être réglée avec les moyens de réglage 131, 131' précédemment décrits, par exemple au moyen du mécanisme de réglage hydraulique et/ou électrique susmentionné (par exemple un vérin hydraulique). La montre une transmission planétaire 110, 110', également appelée ici transmission à engrenage planétaire. Dans le mode de réalisation spécifique illustré, la transmission planétaire 110,110' comprend un arbre d'entraînement (par exemple l'arbre de sortie précité 108,108' du moteur 101,101'), une roue solaire rotative 111 couplée à l'arbre d'entraînement, un trio de, quatre, cinq ou plusieurs engrenages planétaires rotatifs 113- 116 qui sont montés rotatifs sur un support 112 et lequel support est rotatif par rapport à l'arbre d'entraînement 108, 108', ainsi qu'une roue satellite rotative 117. La roue satellite 117 forme une jante extérieure qui est connecté à un autre arbre de sortie 120 ou un accouplement similaire qui est directement ou indirectement couplé à la roue arrière respective (voir ). Les dents des engrenages satellites 113-116 engrènent avec les dents de l'engrenage solaire 111, tandis que les dents de l'engrenage satellite 117 engrènent avec les dents des engrenages planétaires 113-116. Le nombre d'engrenages planétaires est de quatre, mais dans d'autres versions, il peut également y avoir moins d'engrenages planétaires (deux ou trois) ou plus d'engrenages planétaires (cinq ou plus). Le rapport de démultiplication de la transmission 110 peut être modifié pour maintenir certaines pièces et en entraîner une autre. Par exemple, le planétaire 111 peut être entraîné tandis que le satellite 117 est maintenu, de sorte que le mouvement est décroché du porte-satellites 112. Il en résulte une réduction de vitesse (par exemple une réduction de 1:25). Le planétaire 111 peut être entraîné tout en maintenant le porte-satellites 112, le mouvement étant retiré du pignon satellite 117. Le planétaire 111 est alors entraîné par l'arbre d'entraînement 108, 108' avec le porte-satellites 112 et le mouvement est retiré de l'engrenage satellite 117. Cela produit une transmission 1:1. Les avantages d'une telle transmission planétaire 110 sont qu'elle prend relativement peu de place et est donc facile à encastrer et que (certainement par rapport aux dimensions limitées) un rapport de transmission relativement important peut être réalisé. La montre également l'agencement mutuel de chacun des moteurs à piston à axe coudé à cylindrée variable 101, 101', les engrenages planétaires 110, 110' et la roue arrière respective 10, 11 dans un mode de réalisation particulier. Dans ce mode de réalisation, l'engrenage planétaire 110, 110' est monté sur le côté intérieur respectif de la roue 10, 11 (c'est-à-dire à une position latérale entre celle de la roue 10, 11 et le moteur d'entraînement 101). Dans d'autres modes de réalisation, l'engrenage planétaire 110,110' est monté à l'extérieur de la roue 10,11 (ainsi, la roue 10,11 étant située entre le moteur d'entraînement 101,101' et l'engrenage planétaire 110,110'). Dans ce dernier mode de réalisation, l'entraînement peut être rendu encore plus compact (dans la direction latérale). Avec la construction illustrée, les deux roues arrière 10,11 peuvent être dirigées complètement indépendamment l'une de l'autre. Autrement dit, le couple moteur transmis à chacune des roues arrière par le moteur d'entraînement respectif peut varier dans le temps par roue arrière. Le couple moteur peut être réglé par le conducteur via l'actionnement des commandes de la cabine de conduite décrites précédemment et de l'unité de commande électronique (ECU) et/ou par des systèmes de stabilité du véhicule qui permettent au véhicule d'être propulsé de manière optimale dans des conditions de conduite variables. La centrale inertielle précitée peut faire partie d'un tel système de stabilité de véhicule. Ce système comprend un capteur inertiel 140 monté au centre du châssis (représenté schématiquement sur la ) qui peut mesurer la position instantanée du châssis et donc du véhicule par rapport à un système de coordonnées de référence (par exemple un système de coordonnées dans lequel l'une des principales directions de référence est la direction de la gravité). Le capteur fournit en continu ou périodiquement un signal de mesure représentatif de la position mesurée du véhicule. Sur la base de ce signal de mesure une unité de commande 130 peut déterminer si en fonction de la position momentanée (ou d'une évolution de la position dans le temps) et éventuellement d'une ou plusieurs variables supplémentaires, telles que la vitesse du véhicule, l'installation de traitement est allumée ou non, etc. , si le couple sur une ou plusieurs des roues arrière 10, 11 doit être adapté pour assurer certaines caractéristiques de roulage, par exemple pour assurer une stabilité suffisante du véhicule ou pour éviter que le véhicule ne s'enlise. A cet effet, l'unité de commande est reliée aux unités d'entraînement hydrauliques respectives, de sorte que le couple à transmettre à chacune des roues arrière peut à chaque fois être adapté individuellement. Incidemment, en plus de l'unité de pompe hydraulique susmentionnée pour faire circuler un fluide hydraulique avec lequel les roues arrière du véhicule peuvent être entraînées, il est également possible de fournir une ou plusieurs autres unités de pompe hydrauliques entraînées par la même source d'énergie ou une alimentation séparée la source. Ces autres unités de pompe hydrauliques assurent la circulation de fluides hydrauliques dans un ou plusieurs autres circuits hydrauliques qui sont reliés à d'autres unités, telles que des actionneurs pour régler la hauteur d'une poutre de support d'une installation de traitement, pour faire pivoter la roue avant, pour adapter les caractéristiques de ressort de la suspension à bras oscillant à l'avant du châssis, etc. Chacun de ces actionneurs peut par exemple être commandé par le conducteur depuis sa cabine de conduite. Comme mentionné précédemment, l'installation de traitement de la machine de traitement peut comprendre une installation de ramassage et de retournage 3. Dans le mode de réalisation représenté, l'installation de ramassage et de retournage 3 comprend une unité de support pivotante 20 fixée à l'arrière du châssis et s'étendant vers l'avant. En se référant en particulier à la , il est montré que l'unité de support pivotante 20 comprend une poutre de support 23 allongée, s'étendant sensiblement dans la direction axiale (P A ) vers l'avant, à l'extrémité libre 24 de laquelle un élément de ramassage rotatif 60 est disposé. La poutre de support 23 peut être levée au moyen d'un actionneur linéaire 100 ( ), par exemple un vérin de levage hydraulique, par exemple lorsque le véhicule est déplacé sans avoir à utiliser l'élément de ramassage 60 et que l'unité de support est pivotée dans une position inactive. La poutre de support 23 présente une partie de fixation couchée 21 à l'extrémité opposée à l'extrémité libre 24. La partie de fixation couchée 21 de la poutre de support allongée est reliée par des axes respectifs 51 et 53 d'une charnière gauche 52 et d'une charnière droite 54 à des joues verticales 48,49 du châssis 4 du véhicule 2. Les charnières 52 et 54 permettent de déplacer l'extrémité libre 24 de la poutre de support 23 et l'élément de ramassage rotatif 60 qui y est attaché en mouvement ascendant et descendant de sorte que l'élément de ramassage 60 puisse suivre le sol sur lequel le véhicule 2 se déplace. Sur les figures, et en particulier sur la , il est en outre montré que la poutre de support 23 est munie sur le côté avant gauche d'un support de fixation 88, sur lequel un certain nombre d'éléments de guidage du lin 65 sont agencés, avec lesquels le lin peut être mieux ramassé par le tambour de ramassage 60. Dans le mode de réalisation représenté, l'élément de ramassage 60 est un tambour de ramassage (en d'autres termes, l'élément de ramassage a sensiblement une forme cylindrique). Autour de la surface circonférentielle radiale 96 du tambour de ramassage, plus précisément au centre de celui-ci, est enroulée une bande transporteuse sans fin 73 du convoyeur 69 qui sera décrite plus en détail ci-dessous, avec laquelle le tambour de ramassage tourne autour de l’axe sensiblement horizontal 95. Comme indiqué par une flèche sur la , le tambour de ramassage 60 tourne dans le sens opposé aux roues du véhicule 2. La vitesse de rotation peut varier, mais est généralement supérieure (par exemple 20 à 30 % supérieure) à la vitesse de rotation des roues du véhicule. En outre, deux rangées de broches en saillie 61 1 et 61 2 sont prévues sur la surface circonférentielle radiale 96 du tambour de ramassage 60, à proximité des deux surfaces latérales 97 et 98 de celui-ci. Les broches en saillie s'étendent à partir d'un point commun, ce point commun étant non centré par rapport à un point central du tambour de ramassage. Il en résulte que les broches 61 1 et 61 2 dépassent de la surface circonférentielle radiale 96 lorsqu'elles se trouvent sur la face inférieure et à l'avant du tambour de ramassage 60 et sont totalement ou partiellement rétractées à d'autres positions de rotation du tambour de ramassage 60. Les broches en saillie sont donc éminemment adaptées pour ramasser les tiges (horizontalement) couchées des plantes fibreuses sur le sol et pour les soulever du sol, tandis que les plantes fibreuses restent en position horizontale. Les figures montrent en outre que l'installation de ramassage et de retournage 3 comprend un convoyeur 69 pour transporter le lin ramassé à l'avant du véhicule 2 par l'élément de ramassage rotatif 60, vers l'arrière du véhicule. Dans le mode de réalisation représenté, le convoyeur 69 comprend une bande transporteuse sans fin croisée 73 qui est entraînée en rotation par un rouleau d'entraînement rotatif 81 à l'arrière du véhicule. La partie supérieure de la bande transporteuse 73 se déplace dans une direction axiale d'avant en arrière (P T , ). Comme le montrent les figures, la position de la bande transporteuse arrière 73 à proximité de l'unité de distribution 80 (qui sera décrite ultérieurement) est tournée d'environ 180 degrés par rapport à la position avant de la bande transporteuse 73 à proximité de l'élément de ramassage rotatif 60. Il en résulte que les plantes fibreuses qui ont été ramassées du sol par l'élément de ramassage 60 en position couchée, passent essentiellement par une forme semi-hélicoïdale lors du transport de l'avant vers l'arrière et sont ainsi complètement renversées. Les tiges des plantes fibreuses peuvent maintenant être placées sur le sol avec le côté opposé au côté sur lequel les tiges reposaient initialement sur le sol, afin de favoriser une rotation uniforme des plantes fibreuses. La bande transporteuse sans fin 73 du convoyeur 69 est entraînée par le rouleau d'entraînement rotatif 81 susmentionné monté à l'arrière sur le châssis 4. A son tour, le mouvement de la bande transporteuse sans fin 73 entraîne la rotation de l'élément de ramassage rotatif 60. Enfin, comme indiqué ci-dessus, l'installation de ramassage et de retournage 3 comprend une unité de dépôt 80 disposée tout à l'arrière du châssis 4. Cette unité de dépôt 80 reçoit le lin ramassé par l'élément de ramassage 60 puis le lin transporté par le convoyeur 69 et le guide vers le bas de manière contrôlée afin que le lin renversé soit soigneusement placé sur le sol derrière le véhicule 2. L'unité de distribution 80 comprend une première et une deuxième bande transporteuse sans fin 83, 84, toutes deux entraînées par le même rouleau d'entraînement 81. Les deux bandes transporteuses 83, 84 sont pourvues de saillies 85 qui supportent le lin en position couchée lorsqu'il est guidé vers le sol. Les figures montrent que l'unité de support pivotante 20, en particulier l'extrémité libre 24 de la poutre de support 23 de celle-ci, comprend deux éléments de support rotatifs sous la forme d'une première roue de support 70 et d'une deuxième roue de support 72. Les roues de support 70, 72 sont fixées à la poutre de support via une suspension de roue appropriée 71. De préférence, la suspension de roue 71 est conçue de telle sorte que les roues puissent se diriger dans une certaine mesure (passivement), mais une suspension de roue fixe est également une option. Dans le mode de réalisation représenté, le dispositif de traitement 1 comprend des moyens de réglage en hauteur sous la forme d'un actionneur 89, de préférence un vérin hydraulique, pour régler en hauteur l'extrémité libre 24 de la poutre support pivotante 23 par rapport à l'au moins une roue support 70 ,72 et donc la hauteur de l'élément de ramassage rotatif 60 fixé à la poutre de support 23 par rapport au sol (T). Cet actionneur peut être un actionneur électrique ou hydraulique, par exemple un actionneur linéaire ou rotatif, qui peut être couplé à une autre unité de pompe hydraulique. De plus, la suspension de roue de chacune des roues de support 70,72 est conçue pour pouvoir se diriger de manière passive pour améliorer les caractéristiques de conduite de la machine de traitement. Comme décrit précédemment, le véhicule 2 comprend un châssis 4. Comme cela apparaît clairement en particulier sur les figures 2 et 4, le châssis 4 comprend une première partie de châssis 6 à laquelle au moins les roues arrière 10,11, l'installation de traitement et le conducteur cabine sont fixées, et une deuxième partie de châssis 7 qui est fixée de manière pivotante à la première partie de châssis 6 via une charnière 5. Dans le mode de réalisation illustré, la deuxième partie de châssis est un bras pivotant qui ne peut pivoter que via la charnière 5 vers le haut et le bas. Le bras pivotant 7 s'étend entre deux profilés saillants parallèles 25, 26 ( ) qui sont munis à leurs extrémités libres respectives de paliers coulissants 27 pour guider latéralement le bras pivotant 7. Les profilés 25, 27 à paliers coulissants 27 assurent ainsi que le bras pivotant 7 reste verrouillé sur les cotés (dans la direction latérale) mais peut se déplacer librement vers le haut et vers le bas. Dans le mode de réalisation représenté sur la , la charnière 5 est prévue dans une position axiale derrière le milieu du véhicule 2. Cela signifie que la deuxième partie de châssis pivotante 7 est relativement longue. La longueur est typiquement supérieure à la moitié de la longueur totale du châssis 4. Entre le bras pivotant 7 et la première partie de châssis 6, un élément ressort est prévu, par exemple le ressort hydraulique 35, qui est fixé pivotant via un premier support 36 au bras pivotant 7 et via un deuxième support 37 à la première partie 6 de châssis. La suspension de roue 29 de la roue avant 12 est fixée pivotante à l'extrémité 37 du bras pivotant qui est opposée à la charnière 5 et qui est recourbée vers le haut. Le pivotement de la roue avant 12 s'effectue au moyen d'un actionneur rotatif 28 qui est positionné entre la suspension de roue 29 de la roue avant 12 et les extrémités 37 du bras 7 pivotant. Cet actionneur rotatif 28 peut comprendre un moteur hydraulique qui est connecté via un circuit de conduites hydrauliques à l'une des (autres) pompes hydrauliques précitées. L'actionneur 28 peut être actionné via le volant dans la cabine de conduite 15. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation de celle-ci décrits ici. Les droits revendiqués sont définis par les revendications suivantes, dans le cadre desquelles de nombreuses modifications sont envisageables. Machine de traitement pour le traitement de plantes fibreuses, notamment de chanvre ou de lin, la machine de traitement comprenant : - un véhicule autotracté, comprenant un châssis sur lequel sont montées : - une première et une deuxième roue arrière positionnées à des positions sensiblement égales ou différentes dans la direction axiale et à des positions différentes et espacées dans la direction latérale, la direction latérale s'étendant transversalement à la direction axiale, et une roue avant positionnée dans une position selon la direction latérale sensiblement la même que la première roue arrière, la roue avant étant conçue pivotante; - une installation de traitement pour le ramassage et le transport des plantes fibreuses ; le véhicule autotracté comprenant en outre un entraînement qui est adapté pour entraîner la première et la deuxième roue arrière indépendamment l'un de l'autre, dans lequel l'entraînement comprend une unité de pompe hydraulique entraînée par une source d'énergie à laquelle sont connectées : - une première unité d'entraînement couplée à la première roue motrice destinée à entraîner la première roue arrière ; - une deuxième unité d'entraînement couplée à la deuxième roue motrice, destinée à entraîner la deuxième roue arrière ; l'entraînement étant en outre adapté pour faire varier indépendamment l'un de l'autre et de manière sensiblement continue le couple transmis par la première unité d'entraînement à la première roue arrière et le couple transmis par la deuxième unité d'entraînement à la deuxième roue arrière. Machine de traitement selon la revendication 1, dans laquelle la source d'énergie est adaptée pour générer une rotation qui entraîne le groupe motopompe hydraulique et/ou dans laquelle la source d'énergie comprend un moteur à combustion, tel qu'un moteur diesel, et/ou un moteur électrique. Machine de traitement selon la revendication 1 ou 2, comprenant une centrale inertielle disposée sur le véhicule autotracté, adaptée pour mesurer la position du véhicule autotracté par rapport à une direction de référence, notamment la direction de la gravité, et pour délivrer un signal de mesure représentatif de la position mesurée du véhicule. Machine de traitement selon la revendication 3, comprenant une unité de commande couplée à la centrale inertielle et à l'entraînement et adaptée pour faire varier individuellement l'entraînement des première et deuxième roues arrière en fonction du signal de mesure délivré représentatif de la position mesurée du véhicule. Machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle les première et deuxième unités d'entraînement comprennent un premier moteur d'entraînement hydraulique et un deuxième moteur d'entraînement hydraulique, respectivement. Machine de traitement selon la revendication 5, dans laquelle chacun des moteurs d'entraînement hydrauliques est un moteur à piston à axe coudé à cylindrée variable. Machine de traitement selon la revendication 6, comprenant des moyens de réglage pour régler l'angle (α) entre la direction de déplacement des pistons et la direction longitudinale de l'arbre entrainé. Machine de traitement selon la revendication 7, dans laquelle les moyens de réglage comprennent un mécanisme de réglage hydraulique. Machine de traitement selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, dans laquelle les premier et deuxième moteurs d'entraînement hydrauliques sont intégrés aux première et deuxième roues arrière, respectivement, et/ou dans laquelle les premier et deuxième moteurs d'entraînement hydrauliques sont montés sur les côtés intérieurs faisant face au châssis, respectivement des première et deuxième roues arrière. Machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un premier et un deuxième mécanisme de transmission, les mécanismes de transmission étant couplés à l'arbre mené des premier et deuxième moteurs d'entraînement hydraulique, respectivement, pour transmettre la rotation des premier et deuxième engrenages au moins un rapport de transmission sélectionné, un deuxième moteur d'entraînement sur la première et la deuxième roue arrière respectivement. Machine de traitement selon la revendication 10, dans laquelle chacun des mécanismes d'engrenage comprend un engrenage planétaire. Machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle les premier et deuxième mécanismes de transmission sont intégrés aux première et deuxième roues arrière, respectivement et/ou dans laquelle les premier et deuxième mécanismes de transmission sont fixés sur le côté extérieur par rapport au châssis respectivement de la première et la deuxième roue arrière,. Machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la source d'alimentation de l'entraînement et/ou le groupe hydraulique sont positionnés sensiblement latéralement au centre par rapport au châssis et de préférence au centre entre les roues arrière. Machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l'installation de traitement comprend : - une unité de support pivotante fixée à l'arrière du châssis et s'étendant vers l'avant, notamment une poutre de support pivotante ; - un élément de ramassage rotatif disposé à l'extrémité libre de l'unité de support pivotante pour ramasser les plantes fibreuses récoltées et placées sur le sol ; - un convoyeur pour transporter les plantes fibreuses cueillies de l'élément de ramassage dans la direction axiale vers l'arrière du véhicule autotracté. Machine de traitement selon la revendication 14, dans laquelle la machine de traitement est une machine de retournage de plantes fibreuses récoltées et placées sur un sol, l'installation de traitement comprenant une installation de ramassage et de retournage pour ramasser, retourner et déposer des plantes fibreuses, l’installation de ramassage et de retournage comprenant: - l'unité de support pivotante fixée à l'arrière du châssis et s'étendant vers l'avant ; - l'élément de ramassage rotatif disposé à l'extrémité libre de l'unité de support pivotante pour ramasser les plantes fibreuses récoltées et placées sur le sol ; - un convoyeur pour transporter les plantes fibreuses ramassées depuis l'élément de ramassage dans la direction axiale vers l'arrière du véhicule, le convoyeur étant configuré pour inverser pendant le transport les plantes fibreuses ramassées ; et - une unité de dépôt prévue à l'arrière du véhicule, destinée à déposer au sol les plantes fibreuses inversées. Machine de traitement selon la revendication 14 ou 15, dans laquelle la machine de traitement est une bobineuse pour enrouler des plantes fibreuses placées sur un sol en un rouleau, l'installation de traitement comprenant une installation de ramassage et d’enroulage pour ramasser, enrouler et déposer des plantes fibreuses, l'installation de ramassage et d’enroulage comprenant : - le bloc support pivotant fixé à l'arrière du châssis et s'étendant vers l'avant ; - l'élément de ramassage rotatif disposé à l'extrémité libre de l'unité de support pivotante pour ramasser les plantes fibreuses récoltées et placées sur le sol ; - un convoyeur pour transporter les plantes fibreuses ramassées depuis l'élément de ramassage dans la direction axiale vers l'arrière du véhicule autotracté; - une unité d’enroulage pour enrouler les plantes fibreuses transportées en un rouleau et déposer les plantes fibreuses disposées en rouleau sur le sol. Machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle les première et deuxième roues arrière sont positionnées à une position sensiblement égale dans la direction axiale. Machine de traitement selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle le véhicule est un tricycle, notamment un tricycle asymétrique. Machine de traitement pour le traitement de plantes fibreuses, en particulier de chanvre ou de lin, de préférence une machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, la machine de traitement comprenant: - un véhicule autotracté, comprenant un châssis sur lequel sont montées: - une première et une deuxième roue arrière positionnées à des positions sensiblement égales ou différentes dans la direction axiale et à des positions différentes et espacées dans la direction latérale, la direction latérale s'étendant transversalement à la direction axiale, et une roue avant positionnée sur une position selon la direction latérale sensiblement la même que la première roue arrière, la roue avant étant conçue pivotante; - une installation de traitement pour le ramassage et le transport des plantes fibreuses ; le châssis comprenant: - une première partie de châssis sur laquelle sont fixées au moins les roues arrière et l'installation de traitement ; et - une deuxième partie de châssis fixée de manière pivotante à la première partie de châssis à laquelle au moins la roue avant pivotante est fixée, dans lequel au moins une charnière est prévue entre la première et la deuxième partie de châssis et dans laquelle la au moins une charnière est située à une position sensiblement centrale entre la roue avant et la première roue arrière. Machine de traitement selon la revendication 19, dans laquelle un élément ressort est disposé entre la première et la deuxième partie de châssis. Machine de traitement selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle la roue avant pivotante est couplée via un actionneur rotatif au châssis, de préférence à la deuxième partie de châssis du châssis, dans laquelle l'actionneur rotatif est adapté pour commander la roue avant. Machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le véhicule autotracté comprend une cabine de conduite positionnée à une position entre la première roue arrière et la roue avant et/ou dans laquelle la cabine de conduite s'étend au-dessus de la deuxième partie de châssis et est pris en charge sur la première partie du châssis. Machine de traitement selon l'une des revendications précédentes, comprenant des moyens de direction pour diriger les roues arrière. Utilisation de la machine de traitement selon l'une quelconque des revendications précédentes.