Brevet FR3104375A1 — publié le 20210618

Charrue avec au moins un dispositif additionnel de travail du sol La présente invention a pour objet une charrue (1) comportant au moins un dispositif additionnel (2) de travail du sol, lequel intègre un ensemble (3’) de moyens (3) formant rouleau et est relié au bâti (4) longitudinal de la charrue (1) par deux bras de liaison (5, 5’) commandés, chaque bras de liaison (5, 5’) comprenant, d’une part, deux branches montées articulées et arrangées de manière à constituer un parallélogramme déformable, lequel est agencé selon un plan vertical (PV) en position de travail du sol de la charrue (1), et, d’autre part, un actionneur linéaire conçu et agencé pour pouvoir réaliser par déplacement des branches des configurations variées du parallélogramme, correspondant à des positions variées respectives du dispositif additionnel (2) de travail du sol. Charrue (1) caractérisée en ce que l'actionneur consiste en au moins un vérin double effet à double tige et avec un espace borgne, ledit ou chaque vérin comportant deux chambres avec des sections de travail équivalentes, ledit actionneur formant vérin de rappui pour le rouleau (3’) considéré. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Charrue avec au moins un dispositif additionnel de travail du sol La présente invention concerne le domaine du machinisme agricole, plus particulièrement les équipements de travail du sol attelés à un tracteur en utilisation, et a pour objet une charrue portée ou semi-portée avec un dispositif embarqué additionnel de travail du sol. Communément, le labour a quatre fonctions : - ameublir la couche arable pour accélérer la vitesse de ressuyage (puisque la pénétration de l’air et de la chaleur est améliorée) et faciliter son exploitation par les racines, - enfouir et mélanger au sol les résidus de récolte pour qu’ils ne gênent pas la préparation du lit de semences et le semis, - détruire par enfouissement la végétation et certains parasites, - faciliter la préparation du lit de semences. Puis, pour éviter le dessèchement du sol labouré, une action supplémentaire de travail du sol (en plus du labourage par les corps de labour) peut être prévue, laquelle permet de rappuyer le sol et d’en parfaire l’émiettement (réduction de la taille des mottes et formation de terre fine) pour assurer un meilleur contact des graines et des particules de terre. Un dispositif de travail du sol tel qu’un rouleau est ainsi utilisé directement derrière la charrue, ce rouleau étant parfois couplé à la charrue, voire embarqué sur cette dernière. Une charrue avec un dispositif additionnel de travail du sol ou rouleau est connue par le document WO-A-2013 091608. Le rouleau est conçu pour être utilisé avec la charrue, il roule la bande de terre qui vient d’être retournée. Les anneaux ou roues sont montés par paires sur une poutre qui est fixée via des bras de liaison au bâti de la charrue, la poutre étant sensiblement parallèle au bâti de la charrue. Chaque bras de liaison est constitué d’une branche ou barre supérieure et d’une branche ou barre inférieure formant ensemble un parallélogramme. Ce parallélogramme est commandé par un vérin de rappui (type vérin hydraulique double effet) qui permet de contrôler la pression du rouleau au sol. La charrue de ce document WO est réversible et les vérins de rappui doivent permettre le labour alternatif des corps gauches et droits, et proposer aussi une position neutre (plutôt horizontale) pour le transport. Les vérins de rappui doivent également permettre l’escamotage du rouleau en cas d’obstacle. En fonction de la profondeur de labour, l’utilisateur adapte hydrauliquement la pression d’appui du rouleau sur le sol pour obtenir une bonne action de roulage. Il doit donc effectuer un réglage de longueur du vérin de rappui et doit s’assurer que le résultat est acceptable après quelques mètres de travail. Si la pénétration du rouleau est trop profonde ou au contraire trop superficielle, l’utilisateur devra corriger le réglage de manière à obtenir un rappuyage idéal du lit de semences. Un inconvénient supplémentaire est qu’une sollicitation excessive de la structure de la charrue peut se produire en cas de pression non maîtrisée ou de variation d’aplomb de la charrue. A chaque modification de profondeur de labour, l’utilisateur doit donc ajuster le réglage du rouleau et vérifier si le rappui est correct. En pratique, de tels réglages sont fastidieux et la plupart des utilisateurs n’adaptent pas le réglage de la pression de rappui du rouleau. Par ailleurs, en cas de parcelle au sol hétérogène, l’utilisateur est contraint à un compromis qui n’est alors idéal pour aucun des types de sols rencontrés durant le labour. Le but de l’invention est de pallier les limitations de l’état de la technique précité et notamment de fournir une charrue avec un dispositif additionnel de travail du sol du type rouleau dont l’appui au sol se fait à pression constante quelle que soit la profondeur de labour de la charrue, même en cas d’ondulations ou de dénivellations du sol de la parcelle à labourer et donc indépendamment de la position du rouleau. Idéalement, l’invention devra permettre de fournir un tel dispositif additionnel sans nécessiter aucun réglage de la part de l’utilisateur. A cet effet, l’invention a pour objet une charrue comportant au moins un dispositif additionnel de travail du sol, lequel intègre un ensemble de moyens de roulement ou de roulage formant rouleau et est relié au bâti longitudinal de la charrue par au moins deux bras de liaison commandés, chaque bras de liaison comprenant, d’une part, au moins deux branches montées articulées et arrangées de manière à constituer un parallélogramme déformable, lequel est agencé selon un plan vertical en position de travail du sol de la charrue, et, d’autre part, au moins un actionneur linéaire conçu et agencé pour pouvoir réaliser par déplacement des branches des configurations variées du parallélogramme, correspondant à des positions variées respectives du dispositif additionnel de travail du sol, charrue caractérisée en ce que le ou chaque actionneur consiste en au moins un vérin double effet à double tige et avec un espace borgne, ledit ou chaque vérin comportant deux chambres avec des sections de travail équivalentes, préférentiellement sensiblement identiques, ledit actionneur formant vérin de rappui pour le rouleau considéré. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à des modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : est une vue de dessus d’une charrue portée réversible comportant un dispositif additionnel embarqué de travail du sol (rouleau) selon un premier mode de réalisation de l’invention ; est une vue en perspective de la charrue portée réversible de la figure 1 (charrue représentée en position labour à droite) ; est une vue de dessus d’une charrue semi-portée équipée de deux dispositifs additionnels de travail du sol (rouleaux) selon un deuxième mode de réalisation de l’invention (un rouleau est associé à chacune des deux parties de la charrue) ; et sont des vues en élévation latérale d’un attelage [tracteur + charrue portée réversible selon la figure 2] en sortie de sillon (Fig. 4A) et en entrée de sillon (Fig. 4B) ; et sont des vues arrières au niveau d’un bras de liaison de la charrue portée réversible des figures 1, 2 et 4, illustrant le positionnement d’une paire de roues faisant partie du rouleau lorsque la profondeur de labour PL est importante (Fig. 5A) et faible (Fig. 5B) ; est une vue partielle de l’objet représenté figure 5, montrant notamment plus précisément la structure du bras de liaison ; est une vue en coupe selon un plan longitudinal d’une première variante constructive d’un actionneur pouvant faire partie du bras de liaison (charrue réversible) ; est une vue en coupe selon un plan longitudinal d’une seconde variante constructive d’un actionneur pouvant faire partie d’un bras de liaison (charrue non réversible), et, est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un circuit de commande hydraulique des différents actionneurs d’un dispositif additionnel de travail du sol d’une charrue telle que représentée sur les figures 1 ou 2 notamment. Les figures 1 à 4, et de manière partielle au moins les figures 5 et 6, illustrent une charrue 1 comportant au moins un dispositif additionnel 2 de travail du sol S, lequel intègre un ensemble 3’ de moyens 3 de roulement ou de roulage qui forme rouleau et qui est relié au bâti 4 longitudinal de la charrue 1 par au moins deux bras de liaison 5, 5’ commandés. Chaque bras de liaison 5, 5’ comprend, d’une part, au moins deux branches 6 et 6’ montées articulées et arrangées de manière à constituer un parallélogramme 5’’ déformable, lequel est agencé selon un plan vertical PV en position de travail du sol S de la charrue 1, et, d’autre part, au moins un actionneur 7 linéaire conçu et agencé pour pouvoir réaliser par déplacement des branches 6 et 6’ des configurations variées du parallélogramme 5’’, correspondant à des positions variées respectives du dispositif additionnel 2 de travail du sol. Conformément à l’invention, le ou chaque actionneur 7 consiste en au moins un vérin double effet 8 à double tige 9, 9’ et avec un espace borgne 10, ledit ou chaque vérin 8 comportant deux chambres 11, 11’ avec des sections de travail équivalentes, préférentiellement sensiblement identiques, ledit actionneur 7 formant vérin de rappui pour le rouleau 3’ considéré (chaque rouleau 3’ comportant ainsi au moins deux vérins de rappui 7). Grâce à la mise en œuvre d’un actionneur 7, tel que défini ci-dessus, le couplage articulé et à efforts maîtrisés (entre le ou chaque rouleau 3’ et le bâti 4) fourni par l’invention, permet de garantir au niveau du ou de chaque rouleau 3’ une pression d’appui constante quelle que soit la profondeur de labour PL, et une adaptation automatique en présence d’ondulations ou de dénivellations de terrain, permettant la préservation de la structure du sol. Avec un tel actionneur 7, même une commande inopinée d’excès d’aplomb, suite à une erreur accidentelle de réglage par exemple, n’entraine pas de surcharge sur la partie avant du rouleau 3’. Le réglage de l’aplomb permet à la charrue 1, notamment à ses étançons, d’être perpendiculaire(s) au sol S alors que le tracteur 21 circule avec deux roues dans la raie de labour. Outre le confort d’utilisation amélioré du fait de la suppression des opérations de réglage et de contrôle répétées pour l’utilisateur, la maîtrise des efforts à fournir pour le rappui, possible grâce à l’invention, permet de limiter les contraintes sur le bâti 4 de la charrue 1, et de manière plus globale sur la totalité de la structure de cette dernière et sur son dispositif d’attelage avec le tracteur 21. Les chambres 11 et 11’ de chaque actionneur 7 sous forme de vérin double effet ayant des volumes identiques, ce dernier permet de positionner le rouleau 3’ concerné avec une force égale de rappui au sol. Selon une première caractéristique de l’invention, autorisant une simplification constructive par regroupement des sites d’assemblages articulés et optimisant l’effet de l’effort fourni par le ou chaque vérin, ledit au moins un actionneur 7 de chaque bras de liaison 5, 5’ est solidarisé avec une des articulations 12 du parallélogramme déformable 5’’ constituant ledit bras 5, 5’. En accord avec une construction avantageuse de chacun des bras de liaison 5, 5’, ressortant des figures 5 et 6, ledit au moins un actionneur 7 de chaque bras de liaison 5, 5’ est solidarisé, à l’une de ses extrémités, avec une des articulations 12 du parallélogramme déformable 5’’ constituant ledit bras, et situées du côté du bâti longitudinal 4 et, à son autre extrémité, avec la branche 6 du parallélogramme 5’’ non concernée par l’articulation 12 précitée, préférentiellement du côté ou à proximité du rouleau 3’. Préférentiellement, les deux branches 6 et 6’ de chaque bras de liaison 5, 5’ sont reliées par des articulations rotatoires 12, d’un côté, à un palier 13 d’une liaison pivot 13’ avec le bâti 4 et, du côté opposé, à un palier 14 d’une liaison pivot 14’ avec une poutre 15 portant les moyens 3 de roulement ou de roulage, les axes ALP1, ALP2 des deux liaisons pivots 13’ et 14’ et les axes ALR des quatre articulations rotatoires 12 étant mutuellement perpendiculaires. Selon une construction alternative, les liaisons 13’ et 14’ peuvent consister en des liaisons rotule. Conformément à un mode de réalisation très favorable de dispositif de travail additionnel 2 et de son couplage articulé et commandé avec le bâti 4, et comme le montrent les figures 1 à 6, les différents moyens 3 de roulement ou de roulage constituant le ou les rouleau(x) 3’ se présentent sous la forme de roues discoïdales ou annulaires, éventuellement arrangées ou non par paires 3’’ ou triades, dont chacune est montée (par exemple par l’intermédiaire d’une barre de jonction 16) sur une poutre 15 avec un décalage longitudinal entre les différentes roues 3, ou le cas échéant entre le différentes paires 3’’ ou triades. La poutre 15 concernée peut le cas échéant être équipée d’une tringlerie de guidage et d’orientation des roues 3. Selon une alternative non représentée, les moyens de roulement peuvent être des roues 3 individuelles disposées avec un décalage longitudinal entre elles. Selon une autre alternative non représentée, les moyens de roulement 3 peuvent être formés de plusieurs arrangements de trois (triades) ou plus de roues 3. La poutre 15 est avantageusement reliée (préférentiellement à proximité de chacune de ses deux extrémités) par deux bras de liaison 5 et 5’ articulés et commandés au bâti 4, ce dernier formant ainsi avec lesdits deux bras de liaison 5 et 5’ et la poutre 15, un parallélogramme déformable dont la conformation est commandée par un actionneur linéaire 17. Préférentiellement, la barre de jonction 16 de chaque roue 3, ou de chaque triade ou paire de roues 3’’, est reliée via un pivot à axe vertical (par rapport au sol S en position d’utilisation de la charrue 1) à une tringlerie 15’ de guidage/commande qui assure l’alignement des roues 3 par rapport à la direction d’avance A de la charrue 1 en utilisation, à l’instar des contre seps des corps de labour 4’. Les roues 3 arrangées individuellement, par paires ou par triades, sont suiveuses et s’alignent par rapport à la direction d’avance A de la charrue 1. Le couplage articulé du dispositif de travail additionnel 2 avec le bâti 4 est configuré et agencé de manière à être compatible avec les différentes sécurités mécaniques, opérationnelles et de mouvement de la charrue 1. Il autorise en outre l’adaptation automatique du ou de chaque rouleau 3’ à la largeur de travail réglable de la charrue 1 en utilisation. En position de transport, le ou chaque rouleau 3’ se retrouve sur la charrue 1 et le vérin de pliage 17 est en position rétractée maximale pour limiter la hauteur totale (le ou chaque rouleau 3’ avec la ou sa poutre 15 associée est rapproché du bâti 4 et donc des corps de labour 4’). Les charrues 1 équipées d’un ou plusieurs ensemble(s) 3’ de moyens de roulement 3 peuvent être de différents types, à savoir, d’un seul tenant (figures 1, 2, 4) ou en plusieurs segments (figure 3), réversible ou non réversible (ce dernier type n’étant pas représenté, mais aisément dérivable pour l’homme du métier des figures 1 et 3 notamment - Fig. 1 : charrue 1 portée avec un dispositif de travail additionnel 2 / Fig. 3 : charrue 1 semi-portée avec deux dispositifs de travail additionnels 2, un dispositif 2 étant embarqué sur chaque segment de la charrue 1). Dans le cas d’une charrue 1 non réversible, chaque actionneur linéaire 7 intégré aux bras de liaison 5, 5’ est un (unique) vérin 8 double effet avec une double tige (figure 7). En variante préférée toutefois, et comme le montrent les figures 1, 2, 4 et 5, la charrue 1 est avantageusement du type réversible. Dans ce cas, l’actionneur linéaire 7 intégré à chaque bras de liaison 5, 5’ consiste en un organe d’actionnement formé de deux vérins double effet 8 à double tige chacun, alignés de manière opposée, montés dans le même corps, partageant un espace borgne 10 commun et comportant chacun deux chambres 11, 11’ à sections de travail équivalentes, chaque organe d’actionnement 7 étant relié par les extrémités des deux tiges apparentes 9 des vérins 8 le constituant à des sites d’ancrage correspondants du bras de liaison 5, 5’ considéré (cf. figure 8). Avec une telle construction des actionneurs 7, ces derniers peuvent agir de manière similaire et symétrique de part et d’autre d’un plan horizontal passant entre les deux rangées de corps de labour 4’ (cf. figures 5A et 5B), en position de travail de la charrue 1 concernée et selon que cette dernière est en position labour à droite ou à gauche, par rapport à la direction d’avance A. Ces organes d’actionnement 7 intégrant deux vérins double effet 8 combinés constructivement et opérationnellement, permettent de définir trois configurations du parallélogramme 5’’ de chaque bras de liaison 5, 5’ correspondant à trois positions/états du rouleau 3’, à savoir : position labour (corps de labour à gauche ou à droite), position escamotée et position spécifique durant le retournement de la charrue 1. Le retournement de la charrue 1 réversible peut par exemple être détecté par un capteur du type inclinomètre ou codeur incrémental et entraîner un retournement automatique du rouleau 3’. Bien entendu, les actionneurs 7 peuvent être de différentes natures et de types variés (électriques, hydrauliques, pneumatiques), tout en étant dimensionnés pour les fonctions à réaliser. Toutefois, préférentiellement chaque actionneur 7 est de type hydraulique ou pneumatique et est alimenté par un circuit de commande 18 adapté intégrant un module de régulation 19 et éventuellement un réservoir tampon 20. Un exemple de circuit de commande 18 dans le cas de la mise en œuvre d’actionneurs 7 hydrauliques est représenté figure 9. Dans ce contexte, le module de régulation 19 est avantageusement configuré pour générer par l’intermédiaire des bras de liaison 5, 5’ commandés, une valeur de pression d’appui du ou de chaque rouleau 3’ sur le sol S comprise dans une plage de valeurs prédéterminée, préférentiellement sensiblement égale à une valeur de consigne préréglée, le volume de fluide excédentaire présent dans le circuit de commande 18 étant le cas échéant évacué vers le réservoir tampon 20 éventuellement présent ou alors vers le réservoir du tracteur 21. D’une manière avantageuse, la valeur de consigne est indiquée depuis le tracteur 21. Il peut être envisagé de gérer la valeur de consigne automatiquement via l’électronique lorsqu’au moins le tracteur 21 dispose d’un positionnement type coordonnées GPS. Ainsi, la valeur de consigne pourra s’adapter automatiquement en fonction d’une carte de préconisation chargée dans le terminal du tracteur 21 ou de la charrue 1. Selon une autre alternative constructive, la valeur de consigne peut être adaptée en fonction des informations reçues par différentes technologies de capteurs (ultrason, caméra). Ces capteurs vont prendre en compte l’aspect du sol S : humidité, texture ou rugosité (taille de mottes) et ils se basent avantageusement sur les informations lues sur le sol retourné au passage précédent. Le circuit représenté figure 9, embarqué par exemple sur une charrue 1 réversible et alimenté en fluide hydraulique sous pression par le véhicule tracteur 21, peut assurer la commande de deux organes d’actionnement 7 (contrôlant la configuration des parallélogrammes 5’’ des deux bras de liaison 5 et 5’ et intégrant chacun deux vérins 8 double effet du type précité) et du vérin de pliage 17. Il comporte, outre le module 19, et éventuellement le réservoir 20, également différentes électrovannes 22 contrôlant l’état de chacun des vérins 8 et 17. Le fonctionnement d’un tel circuit dans le contexte de l’invention est aisément déductible par l’homme du métier à la vue de la représentation symbolique de la figure 9, et ne nécessite de ce fait pas d’explications additionnelles. En étant couplé au bâti 4 par l’intermédiaire de deux bras de liaison 5 et 5’ articulés et commandés, le ou chaque rouleau 3’ peut s’incliner pour s’adapter aux dénivellations du terrain, ce avec une force d’appui uniformément répartie et constante. Cette possibilité d’inclinaison est également bénéfique lors de l’entrée en terre (en début de sillon) et lors de la sortie de terre (en fin de sillon), c’est-à-dire lorsque l’avant de la charrue 1 (et donc du rouleau 3’) entre en contact avec le sol S avant l’arrière de la charrue 1, et inversement (voir figures 4A et 4B). Comme le montrent les figures annexées, la charrue 1 peut consister soit en une charrue portée, réversible ou non, comportant un unique rouleau 3’, soit en une charrue semi-portée comportant deux rouleaux 3’. Selon une variante non représentée, la charrue 1 selon l’invention peut également être équipée de plusieurs ensembles 3’ de moyens 3 de roulement, ces ensembles 3’ appartenant tous à un unique dispositif additionnel 2 de travail du sol, ou chacun à un dispositif 2 distinct (qui sont alors reliés les uns aux autres en cascade à chaque fois par des bras de liaison 5, 5’). Ainsi, une charrue 1 à cinq corps de labour 4’, comme représentée sur la fig.1, peut être équipée de deux, voire de trois, rouleaux 3’, disposés l’un derrière l’autre et en décalage longitudinal. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Charrue (1) comportant au moins un dispositif additionnel (2) de travail du sol (S), lequel intègre un ensemble (3’) de moyens (3) de roulement ou de roulage formant rouleau et est relié au bâti (4) longitudinal de la charrue (1) par au moins deux bras de liaison (5, 5’) commandés, chaque bras de liaison (5, 5’) comprenant, d’une part, au moins deux branches (6 et 6’) montées articulées et arrangées de manière à constituer un parallélogramme (5’’) déformable, lequel est agencé selon un plan vertical (PV) en position de travail du sol (S) de la charrue (1), et, d’autre part, au moins un actionneur (7) linéaire conçu et agencé pour pouvoir réaliser par déplacement des branches (6 et 6’) des configurations variées du parallélogramme, correspondant à des positions variées respectives du dispositif additionnel (2) de travail du sol, charrue (1) caractérisée en ce que le ou chaque actionneur (7) consiste en au moins un vérin double effet (8) à double tige (9, 9’) et avec un espace borgne (10), ledit ou chaque vérin (8) comportant deux chambres (11, 11’) avec des sections de travail équivalentes, préférentiellement sensiblement identiques, ledit actionneur (7) formant vérin de rappui pour le rouleau (3’) considéré. Charrue selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit au moins un actionneur (7) de chaque bras de liaison (5, 5’) est solidarisé avec une des articulations (12) du parallélogramme déformable (5’’) constituant ledit bras (5, 5’). Charrue selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que ledit au moins un actionneur (7) de chaque bras de liaison (5, 5’) est solidarisé, à l’une de ses extrémités, avec une des articulations (12) du parallélogramme déformable (5’’) constituant ledit bras, et situées du côté du bâti longitudinal (4) et, à son autre extrémité, avec la branche (6) du parallélogramme (5’’) non concernée par l’articulation (12) précitée, préférentiellement du côté ou à proximité du rouleau (3’). Charrue selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les deux branches (6 et 6’) de chaque bras de liaison (5, 5’) sont reliées par des articulations rotatoires (12), d’un côté, à un palier (13) d’une liaison pivot (13’) avec le bâti (4) et, du côté opposé, à un palier (14) d’une liaison pivot (14’) avec une poutre (15) portant les moyens (3) de roulement ou de roulage, les axes (ALP1, ALP2) des deux liaisons pivots (13’ et 14’) et les axes (ALR) des quatre articulations rotatoires (12) étant mutuellement perpendiculaires. Charrue selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les différents moyens (3) de roulement ou de roulage constituant le ou les rouleau(x) (3’) se présentent sous la forme de roues discoïdales ou annulaires, dont chacune est montée sur une poutre (15) avec un décalage longitudinal entre les différentes roues (3), et en ce que cette poutre (15) est reliée par deux bras de liaison (5 et 5’) articulés et commandés au bâti (4), ce dernier formant ainsi avec lesdits deux bras de liaison (5 et 5’) et la poutre (15), un parallélogramme déformable dont la conformation est commandée par un actionneur linéaire (17). Charrue selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu’elle est du type charrue réversible et en ce que l’actionneur linéaire (7) intégré à chaque bras de liaison (5, 5’) consiste en un organe d’actionnement formé de deux vérins double effet (8) à double tige chacun, alignés de manière opposée, montés dans le même corps, partageant un espace borgne (10) commun et comportant chacun deux chambres (11, 11’) à sections de travail équivalentes, chaque organe d’actionnement (7) étant relié par les extrémités des deux tiges apparentes (9) des vérins (8) le constituant à des sites d’ancrage correspondants du bras de liaison (5, 5’) considéré. Charrue selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que chaque actionneur (7) est de type hydraulique ou pneumatique et est alimenté par un circuit de commande (18) adapté intégrant un module de régulation (19). Charrue selon la revendication 7, caractérisée en ce que le module de régulation (19) est configuré pour générer par l’intermédiaire des bras de liaison (5, 5’) commandés, une valeur de pression d’appui du ou de chaque rouleau (3’) sur le sol (S) comprise dans une plage de valeurs prédéterminée, préférentiellement sensiblement égale à une valeur de consigne préréglée, le volume de fluide excédentaire présent dans le circuit de commande (18) étant le cas échéant évacué vers un éventuel réservoir tampon (20) ou le réservoir d’un tracteur (21). Charrue selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu’elle consiste en une charrue portée, réversible ou non, comportant un unique rouleau (3’). Charrue selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu’elle consiste en une charrue semi-portée comportant deux rouleaux (3’).