Brevet FR3110528A1 — publié le 20211126

L’invention concerne un procédé et un dispositif de notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant. Le procédé comprend les étapes suivantes : - détection (310) d’un ensemble d’objets dans un environnement du véhicule à partir d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes du véhicule ; - détection (320) d’une collision imminente entre le véhicule et un premier objet de l’ensemble d’objets ; - émission (330) d’un signal de notification du véhicule à destination du premier objet détecté selon un mode de communication sans fil ; - réception (340) par le premier objet détecté du signal de notification ; et - activation (350) d’une alarme du premier objet détecté, ladite alarme étant paramétrée selon une imminence d’une collision entre le premier objet détecté et le véhicule. Figure pour l’abrégé : Figure 3 Procédé et dispositif de notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant. L’invention concerne les procédés et dispositifs de communication entre une véhicule, notamment de type automobile, et des objets situés à proximité de ce véhicule. Plus précisément, l’invention concerne un procédé et un dispositif de notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant. Arrière-plan technologique De nouvelles technologies voient le jour qui permettent l’échange d’informations entre véhicules et/ou entre un véhicule et des objets environnants qui l’entoure. Ces technologies de communication sont regroupées sous l’appellation V2X (de l’anglais « Vehicle to Everything » ou en français « Véhicule vers tout »). Ainsi, de nouvelles technologies de l’information et de la communication appliquées au domaine des transports sont apparues, telles que l’ITS G5 (de l’anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G basé sur LTE (de l’anglais « Long Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») et bientôt la 5G. Avec l’augmentation du nombre de véhicule circulant sur une voie de circulation, que ce soit des automobiles, des vélo, des scooter et autre piéton, les risques de collision entre un véhicule circulant sur une voie de circulation et un autre objet (véhicule ou appareil connecté porté par un piéton, un cycliste ou autre) n’ont jamais été aussi important et la mise en œuvre de procédés de notification de collision imminente entre un véhicule et un objet situé dans son environnement est indispensable. Il est connu d’équiper un véhicule d’un avertisseur sonore qui émet un signal sonore puissant à l’extérieur du véhicule pour prévenir tout autre véhicule ou piéton à proximité du véhicule qu’une collision imminente risque de se produire. Pour que ces avertisseurs sonores soient efficaces, il est nécessaire qu’ils aient un portée importante. Toutefois, il présente l’inconvénient d’être insoutenable notamment dans un milieu urbain. Il est donc souhaitable d’équiper un véhicule d’un dispositif de notification de collision imminente entre ce véhicule et un objet environnant sans pour autant utiliser un avertisseur sonore extérieur. Un objet de la présente invention est d’améliorer la notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet situé dans son environnement. Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant. Le procédé comprend une étape de détection d’un ensemble d’objets dans un environnement du véhicule à partir d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes du véhicule ; une étape de détection d’une collision imminente entre le véhicule et un premier objet de l’ensemble d’objets ; une étape d’émission d’un signal de notification du véhicule à destination du premier objet détecté selon un mode de communication sans fil ; une étape de réception par le premier objet détecté du signal de notification ; et une étape d’activation d’une alarme du premier objet détecté, ladite alarme étant paramétrée selon une imminence d’une collision entre le premier objet détecté et le véhicule. Selon un mode de réalisation, le signal de notification est aussi émis à destination d’au moins un second objet de l’ensemble d’objets distinct du premier objet détecté, et une alarme de chaque second objet détecté est activée, l’alarme d’un second objet détecté étant paramétrée selon l’imminence de la collision entre le premier objet détecté et le véhicule. Selon un mode de réalisation, le signal de notification porte au moins l’une des informations suivantes : - une information d’identification du véhicule ; - une information de localisation du véhicule ; - une information relative au paramétrage d’une alarme qui dépend d’une imminence d’une collision. Selon un mode de réalisation, une alarme est un signal sonore rendu par des haut-parleurs d’un objet détecté. Selon un mode de réalisation, le signal sonore rendu est spatialisé selon l’information de localisation du véhicule. Selon un mode de réalisation, les paramètres de l’alarme du premier objet ou d’un second objet sont déterminés en fonction de l’information relative au paramétrage d’une alarme qui dépend d’une imminence d’une collision. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre une étape d’activation/désactivation manuelle de l’étape d’émission d’un signal de notification. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre une étape d’activation de l’étape d’émission d’un signal de notification dès qu’une collision imminente est détectée. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif ci-dessus et un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes ou un système de caméras extérieures relié audit dispositif. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles : illustre schématiquement un environnement routier de 100 associé à un réseau de communication de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »), selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif configuré pour notifier une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Un procédé et un dispositif de de notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé de notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant comprend la détection d’un ensemble d’objets dans un environnement du véhicule à partir d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes du véhicule. Cet ensemble d’objets représente un environnement dans lequel le véhicule se déplace. Le procédé détecte alors une éventuelle collision imminente entre le véhicule et un objet de l’ensemble d’objets. Dès qu’une collision imminente est détectée, le procédé émet un signal de notification à destination de l’objet détecté selon un mode de communication sans fil. L’objet détecté reçoit ce signal de notification et active une alarme sonore, visuelle ou autre. Ladite alarme est paramétrée selon l’imminence de la collision entre l’objet détecté et le véhicule. L’activation d’une alarme d’un objet risquant d’entrer en collision avec un véhicule circulant sur une voie de circulation permet au véhicule de prévenir un tiers utilisant cet objet qu’un risque de collision est élevé sans pour autant émettre un signal sonore bruyant à l’extérieur du véhicule. Ainsi, lorsque cet objet est un autre véhicule, le conducteur de cet autre véhicule est informé de cette collision et peut agir sur sa conduite pour éviter cette collision. Il en est de même pour un piéton ou un cycliste portant un équipement connecté et récepteur de ce signal de notification de collision imminente. Toute nuisance sonore est ainsi évitée pour notifier une collision imminente entre deux équipements connectés. illustre schématiquement un environnement routier de 100 associé à un réseau de communication de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »), selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La figure 1 illustre deux véhicules 101 et 102 circulant dans un environnement routier, par exemple sur une voie de circulation 109. Le véhicule 102 suit par exemple le véhicule 101 à une distance déterminée, qui varie par exemple au cours du temps en fonction des vitesses respectives des deux véhicules. La figure 1 illustre aussi un piéton 104 marchant le long de la voie de circulation 103. Ce piéton 104 peut par exemple s’apprêter à traverser la voie de circulation ou être en train de le faire. Le piéton est porteur d’un équipement connecté tel qu’un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone ») ou d’une montre connectée. Le piéton 104 est pris ici en exemple mais on peut aussi envisager le remplacer par un cycliste porteur d’un équipement connecté ou encore par un cycliste, un conducteur d’une trottinette ou d’un scooter pour n’en citer que quelques-uns. Les véhicules 101 et 102 correspondent chacun à un véhicule automobile, par exemple un véhicule à moteur thermique, un véhicule à moteur électrique ou un véhicule dit hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Bien entendu, les véhicules 101 et 102 ne sont pas limités à des véhicules de type automobile mais s’étendent chacun à tout type de véhicule terrestre, par exemple un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette ou un vélo. Le véhicule 101 embarque avantageusement un ou plusieurs capteurs d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes configuré pour détecter les objets localisés dans l’environnement du véhicule 101, c’est-à-dire autour du véhicule 101 dans un rayon déterminé correspondant au champ de détection associé de chaque capteur du système de détection d’objets. Le ou les capteurs correspondent par exemple à une ou plusieurs caméras ou un ou plusieurs détecteurs de mouvement. Le ou les capteurs correspondent par exemple à un ou plusieurs radars à ondes millimétriques d’un système radar, dit système radar primaire. Dans un système radar primaire, chaque radar est configuré pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets de l’environnement du véhicule 101. Chaque radar permet ainsi de détecter un ou plusieurs objets ainsi que leurs distances vis-à-vis du véhicule 101 par exemple, la distance étant déterminée à partir du temps mis par les ondes électromagnétiques pour atteindre la surface de l’objet et du temps mis par l’écho de ces ondes réfléchies par la surface de l’objet pour atteindre le radar émetteur des ondes. Des radars sont par exemple arrangés à l’avant et à l’arrière du véhicule 101. Le ou les radars arrière sont utilisés pour détecter des objets situés derrière le véhicule 101 (selon le sens de déplacement du véhicule 101), par exemple le véhicule 102. Le ou les radars avant sont utilisés pour détecter des objets situés devant le véhicule 101 (selon le sens de déplacement du véhicule 101). Des radars de côté peuvent aussi être arrangés sur au moins un côté du véhicule 101. Le ou les radars de côté sont alors utilisés pour détecter d’éventuels objets, éventuellement mobiles, situé (éventuellement arrivant) sur l’un ou l’autre côté du véhicule 101 tel que le piéton 104 par exemple. Selon un autre exemple, le ou les capteurs correspondent par exemple à un ou plusieurs LIDARs (de l’anglais « Light Detection And Ranging », ou « Détection et estimation de la distance par la lumière » en français). Un capteur LIDAR correspond à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique. Un tel capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté. Un tel capteur LIDAR permet d’obtenir une cartographie tridimensionnelle (dite 3D) d’au moins une partie de l’environnement extérieur du véhicule 101. Chaque objet détecté est représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant un rayon lumineux émis par le capteur LIDAR et réfléchissant au moins en partie ce rayon lumineux), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur LIDAR et in fine par le véhicule 101. Le véhicule 101 embarque par exemple un capteur LIDAR arrangé à l’avant du véhicule 101 et un capteur LIDAR arrangé à l’arrière du véhicule 101. Le capteur LIDAR arrangé à l’arrière est utilisé pour détecter les objets situés derrière le véhicule 101 (selon le sens de déplacement du véhicule 101), par exemple le véhicule 102. Le capteur LIDAR arrangé à l’avant est utilisé pour détecter les objets situés devant le véhicule 101 (selon le sens de déplacement du véhicule 101). Un capteur LIDAR de côté peut aussi être arrangé sur au moins un côté du véhicule 101. Les capteurs LIDAR de côté sont alors utilisés pour détecter d’éventuels objets, éventuellement mobiles, situés (éventuellement arrivant) sur l’un ou l’autre côté du véhicule 101 tel que le piéton 104 par exemple. Les véhicules 101 et 102 et l’équipement du piéton 104 embarquent chacun un dispositif de communication pour échanger des données avec un autre véhicule, un autre équipement connecté et/ou un serveur d’une infrastructure réseau 107. Chaque dispositif de communication embarqué par un véhicule 101, 102 ou l’équipement connecté du piéton 104 peut alors être assimilé à un nœud de l’infrastructure réseau 107. Des communications entre le véhicule 101 et soit le véhicule 102, soit l’équipement connecté du piéton 104, ou soit l’infrastructure réseau 107 peuvent alors être établies pour permettre l’échanger de données par exemple selon un mode de communication de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »). Par exemple, une fois une connexion établie entre le véhicule 101 et le véhicule 102, les véhicules 101 et 102 peuvent communiquer en utilisant le système de communication dit V2X qui peut par exemple être basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Les véhicules 101 et 102 peuvent établir soit une connexion indirecte via l’infrastructure réseau 107, par exemple selon un mode de communication de véhicule à infrastructure, dit V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure »), soit une connexion directe, par exemple selon un mode de communication de véhicule à véhicule, dit V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »)). Selon un autre exemple, une connexion peut aussi s’établir entre le véhicule 101 et l’équipement connecté du piéton 104 pour qu’ils communiquent en utilisant le système de communication dit V2X qui peut par exemple être basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Le véhicule 101 et l’équipement connecté du piéton 104 peuvent établir soit une connexion indirecte via l’infrastructure réseau 107, par exemple selon un mode de communication de véhicule à infrastructure, dit V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure »), soit une connexion directe, par exemple selon un mode de communication de véhicule à piéton, dit V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »)). L’infrastructure réseau 107 comprend par exemple des dispositifs de communication correspondant à des antennes relais 105 et 106 d’un réseau cellulaire de type LTE 4G ou 5G ou à des UBR (« Unité Bord de Route »). Ces dispositifs de communication relayent les données reçues du véhicule 101 (respectivement du véhicule 102 ou de l’équipement connecté du piéton 104) à destination du véhicule 102 ou de l’équipement connecté du piéton 104 (respectivement du véhicule 101). L’infrastructure réseau 107 peut comprendre par exemple un « cloud » (ou « nuage en français »), des dispositifs de communication pouvant faire office de relais entre d’une part le « cloud » et d’autre part le véhicule 101 et/ou le véhicule 102 et/ou l’équipement connecté du piéton 104. Dans un cadre de communication directe, par exemple en V2V (respectivement V2P), le véhicule 101 communique avec le véhicule 102 (respectivement l’équipement connecté du piéton 104) par exemple selon un mode de communication conforme à : - ITS G5 en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique, qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ; ou - LTE-V Mode 4 (de l’anglais « Long-Term Evolution – Vehicle Mode 4 » ou en français « Evolution à long terme – véhicule Mode 4 ») qui permet des communications V2V, aussi appelées communications « sidelink » (ou en français « liaison latérale »)) basé sur une interface de communication directe de LTE appelée PC5 ; une telle technologie est décrite par exemple dans l’article intitulé « Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications », écrit par Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafael Molina-Masegosa et Javier Gozalvez, et publié en 2018. Le véhicule 101 embarque en outre avantageusement un dispositif de calcul, par exemple un dispositif 200 tel que décrit plus en détail en regard de la figure 2. Ce dispositif 200 est avantageusement configuré pour la mise en œuvre des opérations du processus décrit ci-dessous. Comme on le verra en détails, le procédé comporte des opérations de détection, d’émission, de réception et d’activation. Les opérations de détection et d’émission sont mises en œuvre par un dispositif 200 du véhicule 101 et les opérations de réception et d’activation sont mises en œuvre par un dispositif 200 du véhicule 102 ou de l’équipement connecté du piéton 104 ou réciproquement. Ainsi, le véhicule 101 peut émettre un signal de notification de collision imminente au véhicule 102 et/ou à l’équipement connecté du piéton 104 qui active alors une alarme. Mais le véhicule 102 peut également envoyer un signal de notification au véhicule 101 et/ou à l’équipement connecté du piéton 104 qui active alors une alarme ou encore l’équipement connecté du piéton 104 peut envoyer un signal de notification au véhicule 101 et/ou au véhicule 102 qui active alors une alarme. Dans une première opération, un ou plusieurs objets localisés dans l’environnement du véhicule 1010 sont détectés via son système de détection d’objets. Le véhicule 101 détecte par exemple la présence d’autres véhicules, de piétons, d’obstacles sur la voie de circulation 103 ou sur le bord de cette voie de circulation 103. Le ou les objets détectés sont équipés d’un dispositif 200. Ils forment ainsi un ensemble d’objets détectés. A chaque objet détecté est alors associée une entrée d’une table de correspondance qui permet de mettre en correspondance chaque objet préalablement détecté et identifié avec des informations permettant de déterminer une éventuelle collision entre le véhicule 101 et l’objet détecté et identifié. La table de correspondance est par exemple mémorisée dans la mémoire 202 du dispositif 200 et actualisée au fur et à mesure du déplacement du véhicule 101 et/ou d’un objet détecté répertorié dans la table de correspondance et/ou en fonction de la mise en œuvre de la détection d’objets par le véhicule 101 qui peut être périodique ou déclenchée suite à un évènement extérieur tel qu’un action d’un conducteur du véhicule 101. Si un objet détecté est identifié (répertorié dans la table de correspondance), les informations permettant de déterminer une éventuelle collision entre le véhicule 101 et l’objet détecté et identifié sont mises à jour. Si un objet détecté n’est pas identifié (non répertorié dans la table de correspondance), une nouvelle entrée de la table de correspondance est créée et l’information d’identification de l’objet détecté ainsi que les informations permettant de déterminer une éventuelle collision entre le véhicule 101 et cet objet détecté et identifié sont mémorisées dans cette nouvelle entrée. Une entrée de la table de correspondance peut être supprimée lorsque cette entrée n’est pas actualisée. Selon un mode de réalisation particulier, pour chaque objet détecté, une information d’identification d’objet détecté est obtenue par exemple par échange de données entre le véhicule 101 et un objet détecté. Par exemple, si l’objet détecté est le véhicule 102 des données permettant d’identifier de manière unique le véhicule 102 sont transmises au véhicule 101 selon par exemple un mode de communication direct de type V2V. Une information d’identification est par exemple un numéro unique. Selon un mode de réalisation particulier, pour chaque objet détecté et identifié, une information de distance entre le véhicule 101 et un objet détecté est obtenue. La distance entre le véhicule 101 et le véhicule 102 est obtenue par exemple à partir de données issues d’un capteur LIDAR embarqué dans le véhicule 101. Cette distance peut également être obtenue par le véhicule 101 par différence des positions spatiales du véhicule 101 et de l’objet détecté. Par exemple, lorsque véhicule 101 détecte le véhicule 102, il lui demande sa position spatiale par exemple selon un mode de communication direct de type V2V. Le véhicule 101 détermine alors sa position spatiale et calcule la différence des deux positions spatiales ainsi obtenues. Les positions spatiales des véhicules 101 et 102 étant par exemple obtenue à partir d’un système de positionnement par satellite de type GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») par exemple, un tel récepteur étant embarqué dans les véhicules 101 et 102. Une entrée de la table de correspondance met alors an relation l’information d’identification d’objet détecté et l’information de distance relatives à chaque objet détecté. Selon un mode de réalisation particulier, pour chaque objet détecté, une information de localisation d’un objet détecté est obtenue. La localisation (position spatiale) d’un objet détecté est par exemple déterminée par un capteur LIDAR embarqué dans le véhicule 102 ou par un système de positionnement par satellite de type GPS embarqué dans l’objet détecté. L’objet détecté transmet alors sa localisation au véhicule 101 selon un mode de communication direct ou indirect. Une entrée de la table de correspondance met alors en relation l’information d’identification d’objet détecté et l’information de localisation d’objet détecté relatives à chaque objet détecté. Dans une deuxième opération, le véhicule 101 identifie les objets répertoriés dans la table de correspondance avec lesquels une collision est imminente. Selon un mode de réalisation, une collision est imminente entre le véhicule 101 et un objet répertorié dans la table de correspondance si la distance entre le véhicule 101 et l’objet répertorié (information de distance) est inférieure à une valeur seuil. Selon un mode de réalisation, une collision est imminente entre le véhicule 101 et un objet répertorié dans la table de correspondance si la différence entre la position spatiale du véhicule 101 et celle de l’objet répertorié (information de localisation) est inférieure à une valeur seuil. Dans une troisième opération, un signal de notification est émis par le véhicule 101 à destination de chaque objet répertorié dans la table de correspondance et identifié comme pouvant entrer en collision imminente avec le véhicule 101, par exemple selon un mode de communication directe V2V (V2P) ou indirecte V2I. Ce signal de notification est avantageusement émis à destination d’in objet selon le mode de communication directe lorsque la distance entre le véhicule 101 et cet objet est telle qu’une telle communication est possible, par exemple lorsque la distance entre le véhicule 101 et l’objet en question est inférieure à un valeur seuil. En variante, le signal de notification n’est émis qu’à l’objet répertorié dans la table de correspondance avec lequel une collision est la plus imminente. En variante, le signal de notification est émis à l’objet répertorié dans la table de correspondance avec lequel une collision est la plus imminente. Cet objet est dit premier objet. Le signal de notification est également émis à destination d’un nombre prédéterminé d’objets répertoriés dans la table de correspondance avec lequel des collisions sont les plus imminentes. Ces objets sont dits second objet. Chaque second objet est distinct du premier objet. Ainsi l’alarme du premier objet et l’alarme de chaque second objet activée et paramétrée selon l’imminence de la collision entre le premier objet et le véhicule et la distance relative du premier et du second objet détecté. Selon un mode de réalisation, le signal de notification porte l’information d’identification du véhicule 101 émetteur de ce signal de notification. Selon un mode de réalisation, le signal de notification porte l’information de localisation du véhicule 101 émetteur de ce signal de notification. Selon un mode de réalisation, le signal de notification porte une information relative au paramétrage d’une alarme. Cette information peut par exemple indiquer des valeurs par défaut tels que le type d’alarme à utiliser par exemple visuelle et/ou sonore et/ou tactile tel qu’un vibreur. Cette information peut également indiquer des paramètres d’un type d’alarme particulier. Par exemple, la fréquence et/ou le volume d’une alarme sonore, la luminosité et la taille d’une fenêtre affichée pour un type d’alarme visuelle ou encore le type et l’intensité d’un vibreur. Selon un mode de réalisation, l’information relative au paramétrage d’une alarme peut être dépendante de l’imminence de la collision entre le véhicule 101 et l’objet identifié. Par exemple, lorsque la collision est peu probable parce que le véhicule 101 et un objet détecté est relativement importante (typiquement de quelques mètres), l’information relative au paramétrage d’une alarme peut indiquer un niveau faible d’une alarme sonore. Par contre, lorsque la collision devient imminente (typiquement de de moins d’un mètre), l’information relative au paramétrage d’une alarme peut indiquer un niveau maximum d’une alarme sonore. En variante, lorsque la collision devient imminente (typiquement de moins d’un mètre), l’information relative au paramétrage d’une alarme peut indiquer que plusieurs alarmes doivent être déclenchées comme une alarme sonore combinée avec un vibreur et/ou une alarme visuelle sous forme d’une fenêtre affichée sur un écran. En variante, lorsque la collision devient imminente, l’information relative au paramétrage d’une alarme peut indiquer que toute application fonctionnant sur l’objet détecté est mise en pause. Dans une quatrième opération, l’objet identifié reçoit le signal de notification émis. Selon un mode de réalisation, le signal de notification porte l’information d’identification du véhicule 101 émetteur de ce signal de notification. L’objet identifié peut alors, par exemple, mettre à jour sa propre table de correspondance en ajoutant un nouvel objet et/ou en propageant à d’autres objets environnants le signal de notification reçu. Dans une cinquième opération, l’objet identifié active une alarme embarquée par cet objet identifié, ladite alarme étant paramétrée selon l’imminence de la collision entre l’objet identifié et le véhicule 101. Selon un mode de réalisation, l’alarme est un signal sonore rendu par des haut-parleurs embarqués dans un objet détecté. Par exemple, les haut-parleurs de la cabine d’un véhicule ou d’un terminal mobile tel qu’un téléphone ou d’un ordinateur peuvent être utilisés. Dans le cas où l’objet identifié est un équipement mobile tel qu’un casque ou une montre connecté, l’alarme sonore peut-être émise sur ce casque ou cette montre connectée. Selon un mode de réalisation, le signal de notification porte l’information de localisation du véhicule 101 émetteur de ce signal de notification. Le signal sonore rendu est alors spatialisé selon cette information de localisation du véhicule 101. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux lorsque l’alarme sonore est diffusée sur les haut-parleurs de la cabine du véhicule 102 ou dans un casque car il permet au conducteur du véhicule 102 d’identifier la position du véhicule 101 (devant, derrière, ou sur un côté) et ainsi pouvoir anticiper la collision. Selon un mode de réalisation, le signal de notification porte une information relative au paramétrage d’une alarme et les paramètres d’alarme sont alors déterminés en fonction de cette information. Selon une variante, l’information relative au paramétrage d’une alarme est dépendante de l’imminence de la collision entre le véhicule 101 et l’objet identifié et les paramètres de l’alarme sont alors déterminés selon l’imminence de la collision entre le véhicule 101 et l’objet identifié. Dans une sixième opération optionnelle, l’émission d’un signal de notification est activée/désactivée par une action manuelle d’un opérateur. En variante, l’émission d’un signal de notification est activée dès qu’une collision imminente est détectée même si cette émission a été désactivée manuellement par un opérateur. Selon une variante, l’émission du signal de notification est désactivée, si l’analyse les images provenant par exemple des caméras extérieures, permet de déterminer que la cible a réagi à la notification envoyée. illustre schématiquement un dispositif 200 de notification d’une collision imminente entre un véhicule et un objet environnant selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 200 est embarqué dans chaque objet pouvant être détecté par le véhicule 101, notamment les véhicules 101 et 102 de la figure 1 et l’équipement connecté du piéton 4. Des exemples d’un tel dispositif 200 comprennent, sans y être limités, différents appareils électroniques tels qu’un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone »), une tablette, un ordinateur portable, un équipement électronique embarqué dans un des véhicules 102 à 105. Le dispositif 200 peut également être partie de l’équipement connecté ou appareil électronique. Les éléments du dispositif 200, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 200 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 200 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 201 configurés pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 200. Le processeur 201 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 200 comprend en outre au moins une mémoire 202, par une mémoire volatile at/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. Le code informatique comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire ou le dispositif de stockage mémoire 202. Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 200 comprend un bloc 203 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un autre dispositif distant 200 ou une antenne relais 105 ou 106. Les éléments d’interface du bloc 203 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi® ; - interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français). Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 200 comprend une interface de communication 204 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs. L’interface de communication 204 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via un canal de communication 205. L’interface de communication 204 comprend par exemple un modem et/ou une carte réseau et le canal de communication peut par exemple être mis en œuvre dans un medium filaire et/ou sans fil. Des données sont par exemple échangées entre dispositifs distants en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11 via un point d’accès. Par exemple, la communication entre un dispositif 200 embarqué dans un véhicule 101 et celui embarqué dans le véhicule 102, par exemple, peut alors s’établir selon un protocole de communication sans fil tel que Wifi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou Bluetooth (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz. Le point d’accès sans fil peut également communiquer avec un autre point d’accès par une liaison filaire (ou « backbone » en anglais), par exemple du type MoCA (de l’anglais « Multimedia over Coax Alliance » ou en français « Alliance multimédia sur coax »), Ethernet, PLC (de l’anglais « Powerline Communication » ou en français CPL « Courants Porteurs en Ligne »), POF (de l’anglais « Plastic Optical Fiber » ou en français « Fibre optique plastique) ou encore ITU G.hn (correspondant au standard pour les technologies de réseaux domestiques de prochaine génération de ITU, de l’anglais « International Telecommunication Union » ou en français « Union internationale des télécommunications »). Des données peuvent aussi être échangées entre dispositifs distants en utilisant un réseau cellulaire tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G via les antennes relais 105 et/ou 106. L’interface de communication 204 peut également se comporter comme une interface d’un réseau sans fil ad hoc (aussi appelé WANET (de l’anglais « Wireless Ad Hoc Network ») ou MANET (de l’anglais « Mobile Ad Hoc Network »)) correspondant à un réseau sans fil décentralisé. Contrairement à un réseau centralisé qui s’appuie sur une infrastructure existante comprenant par exemple des routeurs ou des points d’accès reliés entre eux par une infrastructure filaire ou sans-fil, le réseau sans fil ad hoc est constitué de nœuds qui participent chacun au routage des données en retransmettant les données d’un nœud à l’autre, de l’émetteur vers le destinataire, en fonction de la connectivité du réseau et d’un algorithme de routage. Le réseau sans fil ad hoc correspond avantageusement à un réseau véhiculaire ad hoc (ou VANET, de l’anglais « Vehicular Ad hoc NETwork ») ou à un réseau véhiculaire ad hoc intelligent (ou InVANET, de l’anglais « Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork »). Dans un tel réseau, deux véhicules ou plus embarquant chacun un nœud, c’est-à-dire une interface de communication 204 se comportant comme une interface WANET ou MANET, peuvent communiquer entre eux dans le cadre d’une communication véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle ») ; ou d’une communication véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure »). Chaque véhicule peut également communiquer avec un ou des piétons équipés de d’équipements connectés (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone »)) dans le cadre d’une communication véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »). Selon une variante, un nœud du réseau sans fil ad hoc est relié à l’infrastructure de réseau de communication 107 via une connexion filaire et/ou sans fil. Un nœud peut ainsi faire office de relais entre cette infrastructure de réseau de communication et le véhicule 101 ou 102 ou le piéton 104. Un antenne relais 105 et/ou 106 peut également mettre en œuvre une interface d’un réseau sans fil ad hoc. Un telle antenne assure donc le lien entre le réseau ad hoc et l’infrastructure de réseau de communication 107 dont elle fait partie. Un dispositif 200 peut ainsi communiquer avec un autre dispositif 200 distant via au moins un nœud d’un réseau ad hoc sans fil en utilisant des technologies de communication telles que l’ITS G5 (de l’anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G basé sur LTE (de l’anglais « Long Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») et bientôt la 5G. Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 200 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 206, un ou des haut-parleurs 207 et/ou d’autres périphériques 208 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 209, 210 et 211. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 200. L’écran d’affichage 206 correspond par exemple à un écran, tactile ou non. illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de notification d’une collision imminente entre un véhicule, par exemple le véhicule et un objet environnant selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par le dispositif 200 de la figure 2 embarqué dans le véhicule 101 et dans des objets environnants tels que le véhicule 102 et l’équipement connecté du piéton 104. Dans une première étape 310, un ensemble d’objets est détecté dans un environnement du véhicule 101 à partir d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes du véhicule. Dans une deuxième étape 320, une collision imminente est détectée entre le véhicule 101 et un premier objet de l’ensemble d’objets, par exemple l’équipement connecté du piéton 4. Dans une troisième étape 330, un signal de notification est émis par le véhicule 101 à destination du premier objet détecté, en l’occurrence l’équipement connecté du piéton 4 selon un mode de communication sans fil. Dans une quatrième étape 340, le signal de notification est reçu par le premier objet détecté, en l’occurrence l’équipement connecté du piéton 4. Dans une cinquième étape 350, une alarme du premier objet détecté, en l’occurrence l’équipement connecté du piéton 4, est activée, ladite alarme étant paramétrée selon une imminence d’une collision entre le premier objet détecté, en l’occurrence l’équipement connecté du piéton 4,.et le véhicule 101. Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à tout équipement connectés se trouvant à proximité d’un autre équipement connecté. L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 200 de la figure 2, relié à un système de détection d’objets ou un système de caméras extérieures embarqué dans le véhicule. Procédé de notification d’une collision imminente entre un véhicule (101) et un objet environnant (102, 104), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détection (310) d’un ensemble d’objets dans un environnement du véhicule (101) à partir d’un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes du véhicule (101) ; - détection (320) d’une collision imminente entre le véhicule et un premier objet de l’ensemble d’objets ; - émission (330) d’un signal de notification du véhicule à destination du premier objet détecté selon un mode de communication sans fil ; - réception (340) par le premier objet détecté du signal de notification ; et - activation (350) d’une alarme du premier objet détecté, ladite alarme étant paramétrée selon une imminence d’une collision entre le premier objet détecté et le véhicule. Procédé selon la revendication 1, pour lequel le signal de notification est aussi émis à destination d’au moins un second objet de l’ensemble d’objets distinct du premier objet détecté, et une alarme de chaque second objet détecté est activée, l’alarme d’un second objet détecté étant paramétrée selon l’imminence de la collision entre le premier objet détecté et le véhicule. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, pour lequel le signal de notification porte au moins l’une des informations suivantes : - une information d’identification du véhicule ; - une information de localisation du véhicule ; - une information relative au paramétrage d’une alarme qui dépend d’une imminence d’une collision. Procédé selon l’une des revendications 3, pour lequel une alarme est un signal sonore rendu par des haut-parleurs d’un objet détecté. Procédé selon la revendication 4, le signal sonore rendu est spatialisé selon l’information de localisation du véhicule. Procédé selon l’une des revendications 3 à 5, pour lequel les paramètres de l’alarme du premier objet ou d’un second objet sont déterminés en fonction de l’information relative au paramétrage d’une alarme qui dépend d’une imminence d’une collision. Procédé selon l’une des revendication 1 à 6, qui comporte en outre une étape d’activation/désactivation manuelle de l’étape d’émission (330) d’un signal de notification. Procédé selon la revendication 7, qui comporte en outre une étape d’activation de l’étape d’émission (330) d’un signal de notification dès qu’une collision imminente est détectée. Dispositif (20) comprenant une mémoire (202) associée à au moins un processeur (201) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Véhicule (102) comprenant le dispositif selon la revendication 9 et un système de détection d’objet à rayonnement d’ondes ou un système de caméras extérieures relié audit dispositif.