Brevet FR3108491A1 — publié le 20211001

Les modes de réalisation décrits incluent des appareils, des systèmes, et des procédés pour la suture d’une plaie, d’une incision, ou d’une autre ouverture. Dans un mode de réalisation illustratif, un appareil inclut un mécanisme à rouleaux configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux une tige d’une aiguille de forme hélicoïdale, l’aiguille ayant une pointe à une extrémité d’attaque, tirant un filament d’une extrémité de fuite, et ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de percer un corps et de tirer un filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau. Un entraînement moteur est couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles. Une commande est couplée de manière opérationnelle à l’entraînement moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Appareil mobile et procédé de suture REVENDICATION DE PRIORITÉ La présente demande revendique la priorité et l’effet bénéfique de la demande de brevet U.S. provisoire N° 63/002,928 et de la demande de brevet U.S. provisoire N° 63/002,995, déposées toutes les deux le 31 mars 2020 et intitulées toutes les deux « APPAREIL MOBILE ET PROCÉDÉ DE SUTURE » DOMAINE La présente divulgation se rapporte à des appareils, systèmes, et procédés pour la suture d’un objet. ARRIÈRE-PLAN Les déclarations figurant dans cette section ne font que fournir des informations d’arrière-plan relatives à la présente divulgation et peuvent ne pas constituer l’art antérieur. Les sutures sont couramment utilisées pour fermer des incisions ou plaies. Les sutures sont de manière générale formées en faisant passer une aiguille courbe à travers un tissu des deux côtés de l’incision ou de la plaie, avec l’aiguille tirant un filament depuis une extrémité de fuite. Une fois que l’aiguille courbe complète une révolution complète autour de l’incision ou de la plaie, le filament forme une suture pour maintenir le tissu fermé. Bien que le procédé lui-même soit bien connu, le procédé de positionnement de l’aiguille à un emplacement souhaité et de conduite de l’aiguille peut ne pas être simple. Il peut être difficile pour une personne suturant une plaie ou une incision d’atteindre l’emplacement et de conduire l’aiguille à travers les tissus, même lorsque la suture est effectuée par un professionnel médical expérimenté et/ou qualifié. RÉSUMÉ Les modes de réalisation décrits incluent des appareils, des systèmes, et des procédés pour la suture d’une plaie, d’une incision, ou d’une autre ouverture. Dans un mode de réalisation illustratif, un appareil inclut un mécanisme à rouleaux configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux une tige d’une aiguille de forme hélicoïdale, l’aiguille ayant une pointe à une extrémité d’attaque, tirant un filament d’une extrémité de fuite, et ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de percer un corps et de tirer un filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau. Un entraînement moteur est couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles. Une commande est couplée de manière opérationnelle à l’entraînement moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Dans un autre mode de réalisation, un système inclut une aiguille de forme hélicoïdale ayant un rayon hélicoïdal, l’aiguille ayant une pointe à une première extrémité d’une tige et un filament relié à une deuxième extrémité. Un mécanisme à rouleaux est configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux la tige de l’aiguille, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à la première extrémité de l’aiguille de percer un corps et de tirer le filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau. Un entraînement moteur inclut un moteur couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles et une commande couplée de manière opérationnelle au moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Dans un autre mode de réalisation, dans un procédé illustratif, le positionnement d’un premier rouleau de deux rouleaux généralement parallèles est positionné de manière adjacente à un corps, dans lequel les deux rouleaux généralement parallèles mettent en prise entre eux une aiguille de forme hélicoïdale, où l’aiguille tire un filament d’une extrémité de fuite, a un premier rayon hélicoïdal qui est supérieur à un rayon du premier rouleau, et peut tourner autour du premier rouleau pour permettre à l’aiguille de percer et de s’étendre à travers un corps. Une entrée est fournie à un moteur couplé de manière opérationnelle à au moins l’un des deux rouleaux généralement parallèles, dans lequel l’entrée amène le moteur à se mettre en rotation de façon à amener les deux rouleaux généralement parallèles à se mettre en rotation de façon à amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture. Dans un mode de réalisation illustratif supplémentaire, un appareil inclut une aiguille de forme hélicoïdale ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille ayant une tige et tirant un filament d’une extrémité de fuite. Deux rouleaux généralement parallèles sont configurés pour mettre en prise entre eux la tige de l’aiguille, le premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur au rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de tourner autour du premier rouleau pour percer un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau et pour tirer le filament à travers le corps. Une armature est configurée pour supporter de manière contre-rotative les rouleaux. L’armature inclut un couplage de support configuré pour recevoir de manière amovible une extrémité distale d’une tige de support s’étendant d’un mécanisme d’entraînement et un couplage d’entraînement configuré pour recevoir de manière amovible une extrémité distale d’un organe d’entraînement s’étendant du mécanisme d’entraînement, l’organe d’entraînement étant configuré pour fournir la force rotationnelle à au moins l’un des rouleaux. Dans un autre mode de réalisation illustratif, un mécanisme d’entraînement inclut un logement, un moteur supporté par le logement, une tige de support s’étendant du logement, et un organe d’entraînement couplé au moteur et supporté par la tige où l’organe d’entraînement est configuré pour transmettre une force rotationnelle du moteur. Une cartouche de suture inclut une aiguille de forme hélicoïdale ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille ayant une tige et tirant un filament d’une extrémité de fuite. Deux rouleaux généralement parallèles sont configurés pour mettre en prise entre eux la tige de l’aiguille, le premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur au rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de tourner autour du premier rouleau pour percer un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau et pour tirer le filament à travers le corps. Une armature est configurée pour supporter de manière contre-rotative les rouleaux. L’armature inclut un couplage de support configuré pour recevoir de manière amovible une extrémité distale de la tige de support et un couplage d’entraînement configuré pour recevoir de manière amovible une extrémité distale de l’organe d’entraînement et pour transmettre la force rotationnelle à au moins l’un des rouleaux. Dans encore un autre mode de réalisation, un procédé illustratif inclut la mise en prise d’une cartouche de suture avec un entraînement moteur. La cartouche de suture supporte une paire de rouleaux généralement parallèles mettant en prise entre eux de manière rotative une tige d’une aiguille de forme hélicoïdale, l’aiguille étant rotative autour d’un premier rouleau et ayant un rayon hélicoïdal supérieur à celui d’un rayon de rouleau du premier rouleau pour permettre à l’aiguille de percer et de s’étendre à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau. Le premier rouleau de deux rouleaux généralement parallèles est positionné de manière adjacente au corps. Une entrée est fournie à l’entraînement moteur, dans lequel l’entrée amène l’entraînement moteur à mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles à se mettre en rotation de façon à amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture. D’autres caractéristiques, avantages et zones d’applicabilité apparaîtront à la lecture de la description faite ici. On comprendra que la description et les exemples spécifiques sont destinés à des fins d’illustration uniquement et ne sont pas destinés à limiter la portée de la présente divulgation. Les dessins décrits ici le sont à des fins d’illustration uniquement et ne sont pas destinés à limiter la portée de la présente divulgation de quelque manière que ce soit. Les composants sur les figures ne sont pas nécessairement à l’échelle, l’accent étant plutôt mis sur l’illustration des principes des modes de réalisation divulgués. Sur les dessins : est une vue en perspective d’un mode de réalisation d’un appareil pour la suture d’un objet ; est une vue en perspective d’un mécanisme à rouleaux de l’appareil de la FIGURE 1; est un schéma fonctionnel des composants de l’appareil de la FIGURE 1 ; [Fig. 4A et 4B] sont des vues en perspective de l’appareil de la FIGURE 1 positionné pour suturer un objet par une main humaine et un actionneur robotique, respectivement ; est une vue latérale d’une aiguille hélicoïdale utilisable avec l’appareil de la FIGURE 1 ; est une vue en coupe de l’aiguille de la FIGURE 5 ; est une vue latérale de l’aiguille de la FIGURE 5 mise en prise par des rouleaux de l’appareil des FIGURES 1 et 2 ; est une vue de dessus d’une partie de l’aiguille de la FIGURE 5 reçue dans une rainure d’un des rouleaux de la FIGURE 7 ; est une vue latérale de l’aiguille de la FIGURE 5 reçue dans un d’un rouleau ayant une rainure évasée ; est une vue schématique des rouleaux de l’appareil de la FIGURE 7 mettant en prise l’aiguille soumise à une force transversale qui comprime l’aiguille ; [Fig. 11 à 13] sont des vues schématiques des rouleaux de l’appareil de la FIGURE 7 recevant l’aiguille dans un évidement de correction ; [Fig. 14 à 16] sont des vues latérales de l’aiguille étant reçue par l’évidement de correction et guidée dans une rainure ; [Fig. 17 et 18] sont des vues schématiques des rouleaux rainurés de l’appareil de la FIGURE 7 employant d’autres formes d’évidements de correction ; [Fig. 19A et 19B] sont des vues axiales schématiques d’une aiguille potentiellement manquant l’évidement de correction sur le rouleau rainuré ; [Fig. 20A et 20B] sont des vues axiales schématiques d’une aiguille ayant un rayon hélicoïdal réduit ; [Fig. 21A et 21B] sont des vues schématiques de l’aiguille des FIGURES 20A et 20B se répercutant sur une surface d’un rouleau rainuré puis étant reçue dans l’évidement de correction ; est une vue en perspective d’une tige de l’appareil de la FIGURE 1 utilisant une cartouche de suture amovible ; est une vue en perspective d’une tige de l’appareil de la FIGURE 1 pouvant être mise en prise avec des cartouches de suture alternatives ayant des aiguilles de dimensions différentes ; est une vue descendante d’un bac d’alimentation qui supporte un entraînement moteur de l’appareil de la FIGURE 1 et un certain nombre de cartouches de suture interchangeables ; est une vue latérale d’une partie du bac d’alimentation de la FIGURE 24 qui supporte des cartouches de suture interchangeables ; est un diagramme schématique d’une aiguille hélicoïdale positionnée pour suturer une ouverture ; est un diagramme schématique de l’aiguille hélicoïdale de la FIGURE 26B après qu’elle a été tournée pour suturer l’ouverture ; est un organigramme d’un procédé illustratif de suture d’un corps avec une aiguille de forme hélicoïdale conduite par deux rouleaux généralement parallèles ; et est un organigramme d’un procédé illustratif de mise en prise d’une cartouche de suture avec un entraînement moteur pour suturer un corps. DESCRIPTION DÉTAILLÉE La description qui suit explique, à titre illustratif uniquement et non limitatif, divers modes de réalisation d’appareils, de systèmes, et de procédés pour la suture d’une ouverture dans un corps, tel qu’une plaie ou une incision. On notera que le premier chiffre des numéros de référence à trois chiffres et les deux premiers chiffres des numéros de référence à quatre chiffres correspondent au numéro de figure dans laquelle l’élément apparaît pour la première fois. À titre d’introduction et d’aperçu général non limitatifs, un appareil et un système de la présente divulgation emploient un entraînement moteur pour conduire deux rouleaux généralement parallèles qui viennent en prise avec des faces opposées d’une tige d’une aiguille hélicoïdale. Un premier des deux rouleaux est disposé de manière adjacente à une ouverture d’un corps, tel qu’une plaie ou une incision. L’aiguille hélicoïdale et le premier rouleau ont des rayons qui sont dimensionnés pour permettre à l’aiguille hélicoïdale de tourner autour du premier rouleau et à travers des tissus sur des côtés opposés de l’ouverture. Une extrémité de fuite de l’aiguille hélicoïdale tire un filament. Lorsque l’entraînement moteur amène les rouleaux à tourner l’aiguille sur une révolution complète, une suture est formée pour fermer l’ouverture. Dans divers modes de réalisation, l’entraînement moteur a une commande qui, après le pressage d’un bouton ou la réception d’une autre entrée distincte, amène un moteur à former une seule suture. Ainsi, en positionnant les rouleaux et l’aiguille à l’emplacement où la suture est souhaitée et en fournissant une seule entrée, une suture peut être formée sans qu’un opérateur ou actionneur ne doive être déplacé pour tirer manuellement l’aiguille à travers le corps pour former la suture. Dans divers modes de réalisation, l’entraînement moteur peut être mis en prise de manière amovible avec une cartouche de suture qui supporte les rouleaux et l’aiguille. En conséquence, différentes cartouches peuvent être mises en prise de manière amovible et jetable par un entraînement moteur pour former des sutures sur différentes parties d’un corps ou sur des corps différents. L’entraînement moteur peut être réutilisé, tandis que la cartouche de suture incluant les rouleaux et l’aiguille peut être mise au rebut. En outre, des cartouches de suture alternatives peuvent supporter des aiguilles de dimensions différentes pour supporter la formation de sutures de dimensions différentes pour différentes applications. Maintenant qu’un aperçu a été donné, les détails de divers modes de réalisation seront expliqués à titre d’exemples non limitatifs donnés à titre d’illustration uniquement et non de limitation. En référence en outre à la FIGURE 1, un appareil 100 inclut un entraînement moteur 120 couplé à un mécanisme à rouleaux 150 qui conduit une aiguille hélicoïdale 180 qui tire un filament 190 pour former une suture (non représentée sur la FIGURE 1). L’entraînement moteur 120 inclut un logement 122 qui supporte et/ou contient d’autres composants de l’entraînement moteur 120. Le logement 122 inclut une interface 124 qui facilite le serrage du logement 122 par un opérateur humain ou le support par un bras robotisé ou autre actionneur mécanique (non représenté sur la FIGURE 1). L’interface 124 peut être formée ou texturée pour aider l’opérateur ou l’actionneur à pouvoir maintenir fixement le logement 122. Le logement 122 peut supporter une ou plusieurs commandes 124 et 126 qui commandent le fonctionnement de l’entraînement moteur 122. Dans divers modes de réalisation, et tel que décrit davantage ci-après, une commande de suture 124 peut amener des composants de l’entraînement moteur 120 à tourner l’aiguille 180 sur une révolution pour former une seule suture. Une deuxième commande 126 peut être configurée pour arrêter et/ou inverser la révolution de l’aiguille 180 comme souhaité. Des entrées électriques 128 peuvent être incluses pour autoriser la provision d’électricité d’une source externe (non représentée) au moteur et autres composants (non représentés sur la FIGURE 1). Les entrées électriques 128 peuvent également être utilisées pour fournir des signaux d’entrée au lieu ou en plus des commandes 124 et 126. Par exemple, l’utilisation de telles entrées 128 peut autoriser un opérateur humain à déclencher la formation d’une suture en activant une pédale (non représentée) ou autre commande externe. De plus, si l’appareil 100 est employé par un bras robotisé ou autre actionneur, les entrées 128 peuvent autoriser l’actionneur à commander l’appareil 100 sans avoir à venir physiquement en prise avec les commandes 124 et 126. Dans divers modes de réalisation, une tige 130 s’étend du logement 122 pour supporter le mécanisme à rouleaux 150. La tige 130 peut être dimensionnée et conformée pour autoriser le mécanisme à rouleaux 150 à être positionné de manière pratique à l’écart du logement 122 pour former des sutures sans que le logement 122 et/ou la main de l’opérateur ou autre corps de support ne doive être placé à côté de l’ouverture à suturer. La distanciation du logement 122 du mécanisme à rouleaux 150 peut ainsi offrir à l’opérateur une plus grande visibilité de l’ouverture à suturer et fournir une liberté supplémentaire de déplacement que si le logement 122 devait être positionné immédiatement de manière adjacente à l’ouverture à suturer. La tige 130 peut supporter mécaniquement le mécanisme à rouleaux 150 et loger un organe d’entraînement (non représenté sur la FIGURE 1) qui fournit une force rotationnelle au mécanisme à rouleaux 150, tel que décrit ci-après. En référence en outre à la FIGURE 2, le mécanisme à rouleaux 150 peut inclure une armature 154 qui supporte les rouleaux 156 et 158 qui conduisent l’aiguille 180 qui, à son tour, tire le filament 190 qui forme la suture. L’armature 154, tel que décrit davantage ci-après, peut être couplée de manière amovible à la tige 130. Une extrémité proximale 152 de l’armature 150 peut venir en prise avec une extrémité distale 132 de la tige 130. Le couplage d’entraînement mentionné précédemment (non représenté) peut s’étendre sur et/ou à travers la jonction de l’extrémité distale 132 de la tige 130 et de l’extrémité proximale 152 de l’armature pour fournir une force de rotation aux rouleaux 156 et 158. Le premier rouleau 156 peut être positionné de manière adjacente à l’ouverture dans le corps (non représenté sur les FIGURES 1 et 2) pour être suturé avec l’aiguille hélicoïdale 180 étant positionnée pour venir en orbite autour du premier rouleau 156 pour percer le corps et tirer le filament 190 à travers celui-ci. Une tige de l’aiguille 180 est mise en prise sur des côtés opposés par le premier rouleau 156 et le deuxième rouleau, et les rouleaux 156 et 158 sont mis en contre-rotation pour amener l’aiguille 180 à tourner excentriquement autour du premier rouleau 156. Tel que décrit ci-après, le deuxième rouleau 158 peut inclure des rainures 159 pour recevoir partiellement l’aiguille 180 pour fixer en position l’aiguille 180 tandis qu’elle est tournée pour former une suture. Une extrémité ouverte 160 de l’armature 150 permet au filament 190 d’être tiré par l’aiguille 180 sans que le filament 190 ne doive être dirigé autour ou ne soit potentiellement obstrué par une armature à l’extrémité ouverte 160. En référence en outre à la FIGURE 3, dans divers modes de réalisation l’entraînement moteur 110 inclut des composants qui supportent les fonctions précédemment décrites. Tel que décrit précédemment, l’entraînement moteur 110 inclut la commande de suture 124, la deuxième commande 126, et les entrées électriques 128. Dans de tels modes de réalisation, l’entraînement moteur 110 peut également inclure un moteur 310, une commande 320, une alimentation électrique 330, et un organe d’entraînement 340. Dans divers modes de réalisation, le moteur 310 est un quelconque type de moteur électrique qui fournit une source activée sélectivement de force rotationnelle qui est transmise au mécanisme à rouleaux 150. Le moteur 310 est mécaniquement couplé à un organe d’entraînement 340, tel qu’une tige d’entraînement ou un câble d’entraînement. Tel que décrit ci-après, l’organe d’entraînement 340 est couplé de manière opérationnelle à un couplage d’entraînement 350 du mécanisme à rouleaux 150. L’organe d’entraînement 340, qui peut être une tige d’entraînement ou un câble d’entraînement qui est mécaniquement couplé à au moins l’un des rouleaux 156 ou 158, reçoit la force rotationnelle du moteur 310 par le biais de l’organe d’entraînement 340 et du couplage d’entraînement 350 pour mettre en rotation au moins l’un des rouleaux 156 et 158 pour conduire l’aiguille 180 à former des sutures, tel que décrit davantage ci-après. Dans divers modes de réalisation, le moteur 310 est couplé à la commande 320 qui, dans divers modes de réalisation, est couplée à la commande de suture 124, à la deuxième commande 126, aux entrées électriques 128, et à une alimentation électrique 330. Dans divers modes de réalisation, la commande 320 est un circuit logique ou un microprocesseur configurable, après la réception d’une entrée de commande reçue de la commande de suture 124, de la deuxième commande 126 et/ou des entrées électriques 128, dirige le fonctionnement du moteur 310. Tel que précédemment décrit, lorsqu’un utilisateur met en prise la commande de suture 124 (ou une instruction similaire est reçue par le biais des entrées électriques 128), la commande 320 amène le moteur 310 à se mettre en rotation pour amener le mécanisme à rouleaux 150 à tourner l’aiguille 180 (FIGURES 1 et 2) pour compléter une révolution pour former une suture. La commande 320 reçoit de l’électricité de l’alimentation électrique 330 contenue dans l’entraînement moteur 110 ou d’une alimentation électrique externe par le biais des entrées électriques 128 et fournit sélectivement de l’énergie électrique au moteur 310 pour amener le moteur 310 à fournir générer une force rotationnelle. Tel que décrit également précédemment, lorsqu’un utilisateur met en prise la deuxième commande 126 (ou une instruction similaire est reçue par le biais des entrées électriques 128), la commande 320 amène le moteur 310 à arrêter ou inverser, lorsque c’est souhaité. En référence en outre aux FIGURES 4A et 4B, l’appareil 100 peut être conformé pour faciliter la simplicité de fonctionnement. Dans divers modes de réalisation, la tige 130 peut inclure une partie coudée 430 pour permettre au logement 122 d’être positionné à un premier déplacement 432 d’un corps 410 à suturer tandis que le mécanisme à rouleaux 150 est disposé à un emplacement 412 où la suture est à placer. La partie coudée 430 permet le premier déplacement 432 fournit un espace pour qu’une main d’un opérateur humain 404 (FIGURE 4A) ou un actionneur d’un dispositif électromécanique 452 (FIGURE 4B) supportant l’appareil 100 maintienne en place l’appareil 100 sans venir en butée contre le corps 410. De manière similaire, la tige 130 peut être configurée pour permettre un deuxième déplacement 434 entre le logement 120 et le mécanisme à rouleaux 150 de sorte que le logement 120 n’a pas besoin d’être placé de manière immédiatement adjacente à l’emplacement 412. Permettre le deuxième déplacement 434 peut donner la possibilité au mécanisme à rouleaux 150 d’être inséré à un emplacement où le logement 120 peut ne pas tenir en raison d’autres structures (non représentées) ou de façon à ne pas empêcher le logement 120 de bloquer une vue de l’emplacement 412. En référence à nouveau à la FIGURE 4A, on comprendra que, avec la main 402 d’un utilisateur supportant l’appareil 100, l’utilisateur peut maintenir l’appareil 110 avec une main à l’emplacement 412 et peut débuter la formation d’une suture en mettant en prise la commande de suture 124 avec un pouce 404 (ou autre doigt, en fonction du placement de la commande de suture 124 et de la main). En référence à nouveau à la FIGURE 4B, avec l’actionneur 452 prenant en charge l’appareil 100, l’actionneur 452 peut positionner l’appareil à l’emplacement 412 et peut débuter la formation d’une suture en envoyant un signal de commande à l’entrée électrique 128 par le biais d’un couplage de signal 454. Dans l’un ou l’autre cas, une suture peut être formée à l’emplacement 412 sans l’effort ou l’espace requis pour qu’une personne utilise l’une de ses mains ou les deux à l’emplacement 412 pour pousser et passer une aiguille à travers le corps pour former une suture. En référence en outre à la FIGURE 5, l’aiguille hélicoïdale 180 a un axe 501 autour duquel elle tourne lorsqu’elle est conduite par les rouleaux de contre-rotation 156 et 158 (FIGURES 1 et 2). Comme représenté ci-après sur les FIGURES 1 et 2, l’axe 501 n’est pas positionné coaxialement aux axes de l’un ou l’autre des rouleaux 156 et 158. Au lieu de cela, l’axe 501 est parallèle aux axes des rouleaux 156 et 158, permettant de ce fait à l’aiguille 180 d’être tournée par les rouleaux 156 et 158 tout en se mettant en rotation autour de son propre axe 501 et de venir en prise avec le corps 410 (FIGURES 4A et 4B) d’un côté de l’aiguille 180 à l’opposé du côté de l’aiguille 180 où elle est mise en prise entre les rouleaux 156 et 158. Dans divers modes de réalisation, une tige 510 de l’aiguille 180 peut avoir une section transversale rectangulaire ou carrée, tel que décrit ci-après. L’aiguille 180 a une extrémité d’attaque pointue 512 et tire le filament 190 d’une extrémité de fuite 514. Dans divers modes de réalisation, le filament 190 est couplé à l’extrémité de fuite 514, tel que par l’extrémité de fuite 514 étant serti autour d’une extrémité du filament 190. En référence en outre à la FIGURE 6, dans une section de la tige 510 de l’aiguille 180 prise le long de l’axe 6 à 6 de la FIGURE 5, la tige 510 de l’aiguille 180 a des surfaces planes opposées 602 et 604 sur des côtés opposés d’une section transversale généralement rectangulaire ou carrée 600. Les surfaces planes 602 et 604 ont une largeur w S . Les surfaces planes opposées 602 et 604 peuvent venir en prise d’un côté dans la rainure 159 du rouleau 158 (FIGURES 1 et 2) et, de l’autre côté, par une surface du rouleau 156. En référence en outre à la FIGURE 7, la tige 510 de l’aiguille 180 est reçue dans la rainure 159 du rouleau 158. Dans divers modes de réalisation, la rainure 159 a une section transversale rectangulaire. La rainure 159 est délimitée par un fond généralement plat 712 qui est délimité par des côtés généralement plats 716 qui s’étendent chacun vers une ouverture 714 au niveau d’une surface rainurée 720 du rouleau 158. Le rouleau 156 a une surface plate 757. La tige 510 de l’aiguille 180 est ainsi mise en prise entre la rainure 159 du rouleau 158 d’un côté et la surface plate 757 du rouleau 156 d’un côté opposé. Les rouleaux 156 et 158 ont des extrémités distales ouvertes 756 et 758 à l’extrémité ouverte 160 de l’appareil 100 (FIGURES 1 et 2), respectivement. Les extrémités distales ouvertes 756 et 758 des rouleaux 156 et 158, respectivement, permettent au filament 190 d’être tiré par l’extrémité de fuite 514 (non représentée sur la FIGURE 7) de l’aiguille 180 sans que le filament 190 ne soit acheminé à travers ou autour d’une monture distale ou autre obstruction similaire. Les rouleaux 156 et 158 se mettent en contre-rotation pour tourner l’aiguille 180, avec le rouleau 156 se mettant en rotation dans une direction 766 et le rouleau 158 se mettant en contre-rotation dans une direction opposée 768. Avec l’aiguille 180 disposée pour tourner de manière excentrique autour du rouleau 156, l’aiguille 180 tourne dans la même direction 756 que le rouleau 156. Les rouleaux 156 et 158 peuvent être mécaniquement interconnectés, par des engrenages ou des liaisons rotatives similaires (non représentés sur la FIGURE 7), pour amener les rouleaux 156 et 158 à se mettre en contre-rotation. Alternativement, du fait que les rouleaux 156 et 158 sont mis en prise par frottement avec des côtés opposés de la tige 510 de l’aiguille 180, la rotation de l’un des rouleaux 156 ou 158 amènerait le rouleau opposé à se mettre en contre-rotation. Dans divers modes de réalisation, l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 est disposée pour avancer dans une direction 701 à l’écart de l’extrémité ouverte 160 de l’appareil 100 lorsque les rouleaux 156 et 158 sont mis en contre-rotation. En continuant à se référer à la FIGURE 7, on comprendra qu’un pas de la rainure φ épouse radiométriquement un pas de l’aiguille θ selon un ratio d’un rayon hélicoïdal R (FIGURE 5) de l’aiguille 180 à un rayon r du rouleau 158. De ce fait, l’aiguille 180 s’alignera avec la rainure 159 lorsque que le rouleau 158 est mis en rotation avec le rouleau 156 pour conduire l’aiguille 180. En référence en outre à la FIGURE 8, avec la rainure 159 du rouleau 158 ayant une largeur W plus grande que la largeur W s de la tige 512 de l’aiguille 180 tient dans la rainure 159 sans que les côtés 716 de la rainure 159 n’empiètent sur les côtés 810 de la tige 512 de l’aiguille 180. En conséquence, la largeur élargie W de la rainure 159 évite les effets indésirables, tels que la compression de l’aiguille 180 le long de son axe 501. Dans divers modes de réalisation, utiliser une largeur de rainure W qui est de 20 pour cent plus large que la largeur W s de la tige 510 de l’aiguille 180 accueille adéquatement la tige 510 de l’aiguille 180 dans la rainure 159 sans que les côtés 716 n’empiètent sur la tige 510 de l’aiguille 180. En référence en outre à la FIGURE 9, divers modes de réalisation d’un rouleau rainuré 958 peuvent inclure une rainure 959 qui a deux côtés évasés 916 pour accueillir la tige 512 de l’aiguille 180. Un objet de la rainure 959 avec des côtés évasés est d’accueillir les côtés de l’aiguille 180. Une rainure carrée ou rectangulaire sans côtés effilés peut interférer avec l’aiguille 180 et amener l’aiguille 180 à se déformer lorsque l’aiguille 180 se met en rotation entre les rouleaux. Cet espace effilé est requis pour autoriser l’aiguille hélicoïdale à passer entre les rouleaux 156 et 158 (FIGURE 7) sans avec une interférence des rainures. Ainsi, comme représenté sur la FIGURE 9, la rainure 959 s’évase d’un fond 912 de la rainure 959 à une ouverture 914 au niveau d’une surface 920 du rouleau 958. Ainsi, la rainure 959 a une section transversale généralement trapézoïdale. La largeur W F de la rainure 959 au niveau de la surface 920 est utilisée pour accueillir des côtés 912 de la tige 510 de l’aiguille 180 comme la tige 510 de l’aiguille 180 lorsque l’aiguille 180 est déplacée ou déformée. En référence à la FIGURE 10, une force 1002 sur l’aiguille 180 peut également amener l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 à manquer la rainure 159 lorsque l’extrémité d’attaque 512 sort d’un corps étant suturé (non représenté sur la FIGURE 10) et retourne vers le rouleau rainuré 158. Au lieu de tourner dans la rainure 159, l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 se répercute sur une surface 1004 du rouleau 158 à l’extérieur de la rainure 159. On comprendra que la force 1002 pourrait agir dans l’une ou l’autre direction et ainsi amener potentiellement l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 à manquer la rainure 159 des deux côtés. En référence à la FIGURE 11, un évidement de correction 1110 peut être situé à une extrémité avant 1112 de la rainure 159 du rouleau rainuré 158. L’évidement de correction 1110 peut être délimité par des surfaces latérales évasées 1130 et 1131 qui, tel que décrit ci-après, serviront de canal ou de guide pour rediriger l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 dans la rainure 159. Les côtés latéraux 1130 et 1131 définissent une zone élargie pour recevoir l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180. Ainsi, la force 1002 n’agit pas sur l’aiguille 180 (ce qui amènerait l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 à manquer la rainure 159 et à se répercuter sur la surface 1004 du rouleau 159). Au lieu de cela, l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 est reçue dans l’évidement de correction 1110. Puis, tel que décrit ci-après, la contre-rotation des rouleaux 156 et 158 amènera l’évidement de correction 1110 à se mettre en rotation relativement à l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 pour guider à nouveau l’aiguille 180 dans la rainure 159. En référence à la FIGURE 12, lorsque les rouleaux 156 et 158 se mettent en contre-rotation avec le rouleau rainuré 158 se mettant en rotation dans une direction 1220, l’évidement de correction 1110 est mis en rotation vers le rouleau opposé 156. Le mouvement de l’évidement de correction 1110 a pour résultat que la surface latérale 1130 de l’évidement de correction 1110 empiète sur l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180. La surface latérale 1130 déplace l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 dans une direction 1240 pour guider l’extrémité d’attaque 512 vers l’extrémité avant 1112 de la rainure 159. En référence à la FIGURE 13, avec une rotation additionnelle du rouleau rainuré 158 dans la direction 1220, l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille est guidée dans l’extrémité avant 1112 de la rainure 159. L’évidement de correction (non représenté sur la FIGURE 13) tournera de manière répétée pour recevoir l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 sur une révolution ultérieure de l’aiguille 180 après la formation de chaque suture. Toujours en référence à la FIGURE 13, dans divers modes de réalisation, la rainure 159 peut avoir une profondeur réduite d 1 au niveau ou à proximité de l’extrémité avant 1112 de la rainure 159 par comparaison avec une profondeur régulière d 2 d’une partie restante 1350 de la rainure 159. La profondeur réduite d 1 à l’extrémité avant 1112 peut avoir pour résultat un espace réduit entre l’extrémité avant 1112 de la rainure 159 et le rouleau opposé 156. Un tel espace réduit pourrait avoir pour résultat que le rouleau opposé 156 applique une pression plus élevée contre l’aiguille 180 à l’extrémité avant 1112 de la rainure 159. La profondeur réduite d 1 (et la pression plus élevée qui en résulte) permet aux rouleaux 156 et 158 de saisir fixement l’aiguille 180 lorsque l’aiguille 180 commence sa révolution suivante après avoir été redirigée dans la rainure 159 par l’évidement de correction 1110. En référence aux FIGURES 14 à 16, l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 est dirigée par la surface latérale 1130 de l’évidement de correction 1110 dans l’extrémité avant 1112 de la rainure 159 du rouleau rainuré 158. En référence à la FIGURE 14, l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 est reçue dans l’évidement de correction 1110 entre les surfaces latérales 1130 et 1131 qui définissent les côtés de l’évidement de correction 1110. Tel que décrit précédemment en référence à la FIGURE 10, l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 aurait atterri à l’extérieur de la rainure 159, dont les côtés sont représentés en pointillés sur les FIGURES 14 à 16. En référence à la FIGURE 15, lorsque le rouleau rainuré 158 est mis en rotation tel que décrit en référence aux FIGURES 12 et 13, la surface latérale 1130 de l’évidement de correction 1110 vient en prise avec l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180. On comprendra que, lorsque le rouleau rainuré 158 est mis en rotation tel que décrit en référence à la FIGURE 13, l’évidement de correction 1110 se rétrécit entre les surfaces latérales 1130 et 1131. En référence à la FIGURE 16, lorsque le rouleau rainuré 158 est encore mis en rotation tel que décrit en référence à la FIGURE 13, les surfaces latérales 1130 et 1131 de l’évidement de correction 1110 (non représenté sur la FIGURE 16) convergent dans l’extrémité avant 1112 de la rainure 159. Ainsi, l’évidement de correction 1110 reçoit l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 à un emplacement à l’extérieur de la rainure 159 et dirige l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 dans la rainure 159. En référence aux FIGURES 17 et 18, les rouleaux rainurés peuvent inclure des évidements de correction dans d’autres formes que celui décrit en référence aux FIGURES 11 à 16. En référence à la FIGURE 17, par exemple, le rouleau rainuré 158 peut inclure un évidement de correction 1710 qui est uniquement élargi d’un côté. Par exemple, on peut s’attendre à ce que les seules forces agissant sur l’aiguille 180 vont dévier l’aiguille 180 dans une direction 1702. Ainsi, l’évidement de correction 1710 peut inclure une surface latérale 1731 qui s’étend tout droit d’une extrémité avant 1712 de la rainure 159 et une surface latérale évasée 1730 pour accueillir la déviation de l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 dans la direction 1702. La seule surface latérale évasée 1730 devrait accueillir une quelconque déviation attendue de l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180. On comprendra que les surfaces latérales de l’évidement de correction ne sont pas limitées à des formes droites, évasées. En référence à la FIGURE 18, par exemple, un évidement de correction 1810 peut inclure une ou plusieurs surfaces non droites courbées ou autres 1830 et 1831 pour venir en prise avec l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180. Les surfaces latérales courbes 1830 et 1831 peuvent également servir à empiéter sur l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 pour guider l’extrémité d’attaque 512 dans l’extrémité avant 1812 de la rainure 159. Les surfaces latérales de l’évidement de correction ne sont pas limitées à une quelconque forme géométrique particulière. En référence aux FIGURES 19A et 19B, en fonction des forces qui peuvent affecter le mouvement de l’aiguille hélicoïdale 180, telles que la résistance rencontrée par l’aiguille 180 ou le glissement de l’aiguille 180 entre les rouleaux 156 et 158, peuvent amener l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 à manquer l’évidement de correction 1110 quand l’extrémité d’attaque 512 se met en rotation vers l’évidement de correction 1110. En référence à la FIGURE 19A, une partie de l’aiguille 180 est représentée lorsque l’aiguille 180 tourne autour du rouleau 156. On comprendra que la vue axiale de l’aiguille 180 sur les FIGURES 19A et 19B, ainsi que les vues axiales de l’aiguille 180 sur les FIGURES 20A et 20B, montrent une projection de l’aiguille 180 qui décrivent moins d’un arc de cercle complet autour de leurs axes. En pratique, toutefois, l’aiguille 180 décrit en réalité plus d’un arc de cercle complet autour de ses axes pour permettre aux rouleaux 156 et 158 de venir en prise avec la tige de l’aiguille 180 lorsqu’elle tourne complètement autour de son axe dans la formation de sutures. L’aiguille 180 décrit plus d’un arc de cercle complet autour de son axe, en partie, pour tenir compte de l’extrémité d’attaque rétrécie, aiguisée 512 des aiguilles 180, qui peut être trop étroite pour être mise en prise par les rouleaux 156 et 158. De manière similaire, l’extrémité de fuite 514 (FIGURE 5) de l’aiguille 180 peut être rétrécie ou effilée pour venir en prise avec le filament qu’elle tire qui est utilisé pour former les sutures (non représentées sur les FIGURES 29A à 20B) peut être trop étroite pour être engagée par les rouleaux 156 et 158. Donc, l’aiguille 180 décrit plus d’un arc de cercle complet autour de son axe pour autoriser les extrémités qui ne peuvent pas être mises en prise par les rouleaux 156 et 158. Dans tous les cas, l’aiguille 180 des FIGURES 19A à 20B est représentée comme ne décrivant pas un arc de cercle complet autour de son axe pour être capable de montrer une position de l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 sans que la position de l’extrémité d’attaque 512 ne soit potentiellement occultée par une partie chevauchante de l’aiguille 180. En continuant à se référer à la FIGURE 19A, lorsque l’aiguille 180 tourne dans une direction 1901 en conséquence de la contre-rotation des rouleaux 156 et 158, l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 s’approche de l’évidement de correction 1110 formé dans la surface du rouleau rainuré 158. En référence à la FIGURE 19B, lorsque certaines forces telles que décrites ont empêché le mouvement de l’aiguille 180, le rouleau rainuré 158 peut s’être mis en rotation de sorte que l’évidement de correction 1110 s’est mis en rotation de sorte que l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 n’est pas reçue par l’évidement de correction 1110. De manière générale, un rayon R de l’aiguille hélicoïdale 180 sera un nombre entier multiple du rayon r du rouleau rainuré de sorte que le mouvement de l’évidement de correction 1110 est synchronisé avec la révolution de l’aiguille 180 pour recevoir l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180. En d’autres termes, un rapport entre le rayon R (ou le diamètre) de l’aiguille 180 et le rayon r (ou le diamètre) du rouleau 158 sera un nombre entier qui est supérieur ou égal à deux. Toutefois, les forces agissant sur l’aiguille 180 peuvent nuire à la synchronisation de la rotation de l’aiguille 180 et du rouleau rainuré 158, indiquant ainsi que l’aiguille 180 ont un rayon R qui peut être inférieur à un nombre entier multiple du rayon r du rouleau 158 (ou que le rapport de R à r doit être inférieur à deux ou un autre rapport de nombre entier de R à r). En référence aux FIGURES 20A et 20B, la réduction du rayon de l’aiguille hélicoïdale 180 peut compenser des forces qui peuvent faire obstacle à la rotation de l’aiguille 180 pour éviter des problèmes de synchronisation avec le rouleau rainuré 158. En référence à la FIGURE 20A, l’aiguille hélicoïdale 2090 a un rayon R’ qui est inférieur de cinq pour cent approximativement au rayon R de l’aiguille 180 (représentée en pointillés sur la FIGURE 20A pour la comparaison avec l’aiguille 2090). Ainsi, en contraste avec l’aiguille 180 ayant un rayon R qui est le double du rayon r du rouleau rainuré 158, l’aiguille 2090 a un rayon R’ qui est approximativement de 1,9 R, ou inférieur de cinq pour cent à R. Ayant un rayon R’ raccourci, en contraste avec l’aiguille 180 de rayon R, l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090 est plus proche du rouleau rainuré 158 à ce point dans la révolution de l’aiguille 2090 que ne l’était l’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180. En référence à la FIGURE 20B, lorsque l’aiguille 2090 tourne dans une direction 2001, l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090 est reçue dans l’évidement de correction 1110. En référence aux FIGURES 21A et 21B, une extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090 peut atteindre une surface 2104 du rouleau rainuré 158 avant que l’évidement de correction 1110 n’ait été mis en rotation en position pour recevoir l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090. Du fait que l’aiguille 2090 a un rayon R’ qui est inférieur à un nombre entier multiple du rayon r du rouleau rainuré 158 tel que décrit précédemment, l’aiguille 2090 peut compléter une révolution avant que le rouleau rainuré avec un rayon r, inférieur à la moitié de celui de l’aiguille 2090 dans cet exemple, ne complète deux rotations. Ainsi, il est possible que l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090 puisse atteindre la surface 2104 du rouleau rainuré 158 avant que l’évidement de correction 1110 ne soit en position pour recevoir l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090. En référence à la FIGURE 21A, l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090 peut ainsi se répercuter sur la surface 2104 du rouleau rainuré 158 à l’extérieur de l’évidement de correction 1110. En référence à la FIGURE 21B, toutefois, lorsque le rouleau rainuré 158 continue de tourner dans une direction 2101 en contre-rotation avec le rouleau 156, l’évidement de correction 1110 se met en rotation sous l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090. Ainsi, même si l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090 avec un rayon R’ devrait être en position pour venir en prise avec l’évidement de correction 1110 avant que l’évidement de correction 1110 ne soit en position pour recevoir l’extrémité d’attaque 2092, l’extrémité d’attaque 2092 va coulisser le long de la surface 2104 du rouleau rainuré 158 jusqu’à ce qu’elle puisse coulisser dans l’évidement de correction 1110. Même si l’extrémité d’attaque 2092 devrait atteindre une fente 2125 (FIGURE 21A) entre la surface 2104 du rouleau rainuré 158 et la surface du rouleau opposé 156 avant que l’extrémité d’attaque 2092 ne soit reçue dans l’évidement de correction 1110, l’aiguille 2090 ne peut pas glisser dans la fente 2125 entre les rouleaux 156 et `58. On rappellera et on comprendra que l’aiguille hélicoïdale 180 ou 2090 est dimensionnée pour tenir entre les rouleaux 156 et 158 seulement quand elle est reçue dans la rainure 159 du rouleau rainuré 159. Donc, l’aiguille 2090 est trop large pour tenir dans la fente 2125. Ainsi, l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090 coulissera le long de la surface 2104 du rouleau rainuré 158 jusqu’à ce que l’évidement de correction 1110 se mette en rotation sous l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090. À ce point, l’extrémité d’attaque 2092 de l’aiguille 2090 sera capturée par l’évidement de correction 1110 et guidée dans la rainure 159 tel que décrit précédemment en référence aux FIGURES 11 à 18. Dans divers modes de réalisation, le mécanisme à rouleaux 150 peut être sélectivement amovible et fixable à l’entraînement moteur 120. Le mécanisme à rouleaux 150 peut ainsi être changé pour des raisons d’hygiène et/ou, tel que décrit davantage ci-après, pour venir en prise avec des aiguilles de différentes dimensions. Tel que décrit précédemment, une extrémité proximale 152 de l’armature 154 du mécanisme à rouleaux 150 vient en prise avec une extrémité distale 132 de la tige 130. En référence en outre à la FIGURE 22, dans divers modes de réalisation le mécanisme à rouleaux 150 peut ainsi être désengagé en détachant une jonction de l’extrémité proximale 152 du mécanisme à rouleaux 150 et de l’extrémité proximale 132 de la tige 130. Le mécanisme à rouleaux 150, incluant l’armature 154, les rouleaux 156 et 158, et l’aiguille 180, peuvent être considérés comme une cartouche de suture amovible et remplaçable 2200. L’extrémité distale 132 de la tige 130 peut ainsi inclure un couplage de tige 2230 configuré pour venir en prise avec un couplage de support 2210 à l’extrémité proximale 152 de l’armature 150. Les couplages 2230 et 2210 peuvent inclure un agencement languette et rainure ou une autre structure pour mettre en prise par frottement et/ou mécaniquement l’extrémité distale 132 de la tige 130 avec l’extrémité proximale 152 de l’armature 154. Toujours en référence à la FIGURE 22, dans divers modes de réalisation la tige 130 peut supporter un ou plusieurs organes d’entraînement 2260 et 2270 pour transmettre une force rotationnelle du moteur 310 de l’entraînement moteur 110 (FIGURE 3). Les organes d’entraînement 2260 et 2270 peuvent inclure des tiges rigides ou semi-rigides ou des câbles d’entraînement flexibles. Les organes d’entraînement 2260 et 2270 peuvent être couplés au moteur 310 de différentes manières. Dans divers modes de réalisation, les organes d’entraînement 2260 et 2270 peuvent être connectés à une boîte à engrenages (non représentée) de telle sorte que les organes d’entraînement 2260 et 2270 se mettent en contre-rotation en réponse à la rotation du moteur 310 afin de mettre en contre-rotation les rouleaux 156 et 158, respectivement. D’autres modes de réalisation, peuvent inclure uniquement un seul organe d’entraînement 2260 ou 2270 pour transmettre une force rotationnelle du moteur 310 vers l’un des rouleaux 156 ou 158. Tel que mentionné précédemment, les rouleaux 156 et 158 peuvent être couplés par un mécanisme à engrenages (non représenté) logé au niveau ou dans l’armature 154 de sorte que l’un des rouleaux 156 ou 158 recevant la force rotationnelle d’un organe d’entraînement 2260 ou 2270 amènera l’autre rouleau à se mettre en rotation. Tel que décrit également, lorsque l’un des rouleaux 156 ou 158 vient en prise avec un organe d’entraînement 2260 ou 2270, la mise en prise par friction des rouleaux 156 et 158 avec l’aiguille 180 amènera l’autre des rouleaux à se mettre en contre-rotation. L’une quelconque de ces configurations peut être utilisée si le mécanisme à rouleaux 150 est fixé de manière solidaire à l’entraînement moteur 110 ou si le mécanisme à rouleaux 150 fait partie d’une cartouche de suture 2200 amovible de l’entraînement moteur 110. En particulier lorsque l’entraînement moteur 110 est sélectivement amovible et couplable à la cartouche de suture 2200, l’un ou plusieurs organes d’entraînement 2260 et 2270 doivent être amovibles et fixables aux rouleaux 156 et 158. Dans divers modes de réalisation, au moins l’un des rouleaux 156 et/ou 158 inclut une tige 2256 et/ou 2266, respectivement, s’étendant des rouleaux 156 et/ou 158 à travers l’armature 154. Les tiges 2256 et/ou 2268 peuvent être mis en prise par les organes d’entraînement 2260 et/ou 2270, respectivement. Aux fins du reste de cette description, il sera entendu qu’il peut y avoir un organe d’entraînement 2260 ou 2270 ou deux organes d’entraînement 2260 et 2270 pour venir en prise avec une tige 2256 ou 2266 ou deux tiges 2256 et 2266, respectivement. Pour faciliter le transfert de la force rotationnelle des organes d’entraînement 2260 et/ou 2270 aux tiges 2256 et/ou 2266, chacune des tiges 2256 et/ou 2266 peut inclure un couplage d’entraînement 2257 et 2267, respectivement. Les couplages d’entraînement 2257 et 2267 incluent des extrémités à facettes 2259 et/ou 2269. Les extrémités à facettes 2259 et/ou 2269 peuvent inclure des extrémités externes conformées, telles que des extrémités hexagonales comme représenté sur la FIGURE 22, ou peuvent inclure des surfaces de support à engrenages ou d’autres extrémités appropriées pour recevoir une force rotationnelle par le biais des organes d’entraînement 2260 et/ou 2270. Les organes d’entraînement 2260 et/ou 2270 peuvent inclure des extrémités à facettes 2262 et 2272 pour venir en prise avec les extrémités à facettes 2259 et 2269, respectivement, des couplages d’entraînement 2266 et 2268. Dans divers modes de réalisation, les extrémités à facettes 2272 et 2262 des organes d’entraînement 2260 et 2270, respectivement, peuvent inclure des douilles faisant face vers l’intérieur pour venir en prise avec des extrémités faisant face vers l’extérieur des couplages d’entraînement 2257 et 2267, respectivement. Ainsi, quand l’entraînement moteur 110 est mis en prise avec la cartouche de suture 2200, avec l’extrémité distale 132 de la tige 130 venant en prise avec l’extrémité proximale 152 de l’armature 150, les extrémités à facettes 2262 et/ou 2272 des organes d’entraînement 2260 et/ou 2270 viennent en prise avec les extrémités à facettes 2259 et 2269 des couplages d’entraînement 2257 et/ou 2267, respectivement. Comme mentionné précédemment, quand des cartouches de suture interchangeables 2200 sont utilisées, différentes cartouches peuvent avoir des aiguilles de dimensions différentes pour différentes applications. Par exemple, une cartouche de suture ayant une aiguille avec un rayon hélicoïdal plus petit peut être utilisée pour former une petite suture pour fermer des petites plaies ou incisions. Alternativement, une cartouche de suture ayant une aiguille avec un plus grand rayon hélicoïdal peut être utilisée pour former une plus grande suture pour fermer de plus grandes plaies ou incisions. les cartouches de suture peuvent avoir des rouleaux de dimensions différentes. Pour accueillir des aiguilles de dimensions différentes, les pas des rainures des rouleaux rainurés et les pas de l’aiguille devraient s’épouser radiométriquement pour assurer un bon alignement de l’aiguille avec les rainures lorsque le rouleau rainuré est mis en rotation. En outre, il peut être souhaitable d’utiliser des rouleaux de dimensions différentes pour supporter des aiguilles de dimensions différentes. Par exemple, pour suturer une petite incision, une aiguille avec un petit rayon hélicoïdale peut être souhaitable de sorte que la suture épouse étroitement les bords de la lésion ou de l’incision à fermer. Donc, au moins le rouleau autour duquel tourne l’aiguille devrait avoir un plus petit rayon pour accueillir l’aiguille ayant un rayon hélicoïdal plus petit. Par conséquent, lorsque l’on souhaite une plus grande aiguille pour former une suture pour fermer une plus grande plaie ou incision, de plus grands rouleaux peuvent être souhaités pour fournir une surface plus large avec laquelle vient en prise par frottement l’aiguille lorsque l’aiguille est tournée pour former la suture. En référence à la FIGURE 23, des cartouches de suture 2310 et 2311 de deux dimensions différentes supportent différentes dimensions d’aiguilles 2380 et 2381 ayant des rayons hélicoïdaux R et R’ différents, respectivement. Chacune des cartouches de suture 2310 et 2311 inclut le couplage de support 2210 configuré pour venir en prise avec le couplage de tige 2230 de la tige 130 de sorte que les cartouches de suture 2310 et 2311 peuvent être mécaniquement supportées par la tige 130. Les deux cartouches de suture 2310 et 2311 incluent des armatures 154 de la même dimension. Toutefois, on comprendra que les armatures des cartouches de suture 2310 et 2311 n’ont pas besoin d’être de la même dimension tant que les armatures sont tout aussi capables de venir en prise avec la tige 130. Les deux cartouches de suture 2310 et 2311 incluent la tige 2268 ayant l’extrémité à facettes 2269 pour venir en prise avec l’extrémité à facettes 2272 de l’organe d’entraînement 2270 pour fournir une force rotationnelle aux rouleaux. En contraste avec la cartouche de suture 2200 de la FIGURE 1, les cartouches de suture 2310 et 2311 sont conduites par l’unique organe d’entraînement 2270, avec des engrenages entre les rouleaux ou une mise en prise par friction avec l’aiguille amenant les deux rouleaux à se mettre en contre-rotation, tel que décrit précédemment. La tige 2268 et l’extrémité à facettes 2269 des deux cartouches de suture 2310 et 2311 sont équivalentes pour supporter l’interchangeabilité des cartouches de suture 2310 et 2311 avec l’organe d’entraînement 2270. La cartouche de suture 2310 a un rouleau rainuré 2358 avec un rayon r et un rouleau opposé 2356 autour duquel tourne une aiguille 2380 de rayon hélicoïdal R. La cartouche de suture 2311 a un rouleau rainuré 2359 avec un rayon r’ et un rouleau opposé 2357 autour duquel tourne une aiguille 2381 de rayon hélicoïdal R’. Le rayon hélicoïdal R’ est supérieur au rayon hélicoïdal R de telle sorte que la cartouche de suture 2311 est appropriée pour former une plus grande suture que la cartouche de suture 2310. Dans le cas à la fois de la cartouche de suture 2310 et de la cartouche de suture 2311, les pas des rainures dans les rouleaux rainurés 2358 et 2359 et les aiguilles hélicoïdales 2380 et 2381, respectivement, s’épousent ratiométriquement. Les diamètres r et r’ sont choisis pour amener les aiguilles 2380 et 2381, respectivement, à tourner pour former une seule suture lorsque l’entraînement moteur (non représenté sur la FIGURE 23) est mis en prise pour amener l’aiguille 2380 ou 2381 à tourner. Dans divers modes de réalisation, les rouleaux 2356 et 2357 autour desquels les aiguilles 2380 ou 2381 tournent, respectivement, peuvent être de la même dimension ou de dimension différente, à condition que les rouleaux 2356 et 2357 fournissent une mise en prise par frottement appropriée avec les aiguilles 2380 et 2381 pour conduire la révolution des aiguilles 2380 et 2381. Même si des cartouches de suture 2310 et 2311 de deux dimensions uniquement sont représentées, on comprendra qu’il pourrait y avoir des cartouches de suture d’un quelconque nombre de dimensions pour former des sutures d’une quelconque dimension. En outre, bien que non représenté sur la FIGURE 22, chacune des aiguilles 2380 et 2381 serait reliée à un filament pour effectuer la formation de sutures. En référence en outre à la FIGURE 24, un bac d’alimentation 2400 prend en charge un certain nombre de cartouches de suture interchangeables 2411 à 2418. Le bac d’alimentation 2400 peut inclure des pattes 2420 pour venir en prise par friction avec des côtés des cartouches de suture pour maintenir les cartouches de suture 2411 à 2418 en place jusqu’à ce qu’elles soient mises en prise par l’entraînement moteur 110 et délogées du bac d’alimentation 2400 pour une utilisation. Tel que décrit davantage en référence à la FIGURE 24, dans divers modes de réalisation, le bac d’alimentation 2400 prend en charge les cartouches de suture 2411 à 2418 avec les couplages de support et les couplages d’entraînement (non représentés sur la FIGURE 24) présentés de sorte que l’entraînement moteur 110 puisse venir en prise avec l’une quelconque des cartouches de suture 2411 à 2418 sans qu’un utilisateur n’ait à manipuler ou toucher les cartouches d’alimentation 2411 à 2418. Le fait que l’utilisateur n’a ni à manipuler ni à toucher les cartouches d’alimentation 2411 à 2418 peut empêcher les cartouches de suture 2411 à 2418 d’être souillées ou infectées par des germes ou une autre matière des mains de l’utilisateur. À cet effet, le bac d’alimentation 2400 peut être recouvert d’un emballage hygiénique 2402 (représenté par des lignes en pointillés) pour sceller le bac d’alimentation. De même similaire, l’entraînement moteur 110 (qui peut également être maintenu à la surface du bac d’alimentation 2400 par des pattes 2422) peut être présenté de manière hygiénique sur le bac d’alimentation 2400. Les cartouches de suture 2411 à 2418 prises en charge par le bac d’alimentation 2400 peuvent être de dimensions différentes pour permettre à l’opérateur de sélectionner une ou des cartouches de suture appropriées pour une présente demande. Par exemple, la cartouche de suture 2410 inclut une aiguille 2431 plus petite (et ainsi, des rouleaux potentiellement plus petits, tel que décrit précédemment) que l’aiguille 2433 de la cartouche de suture 2413. De manière similaire, la cartouche 2417 inclut une aiguille plus grande 2437 que l’aiguille 2433 de la cartouche de suture 2413. L’opérateur peut ainsi sélectionner parmi les cartouches de suture disponibles 2411 à 2418 pour choisir la cartouche de suture qui formera une suture de la dimension appropriée à la présente demande. En référence en outre à la FIGURE 25, le bac d’alimentation 2400 présente des extrémités des cartouches de suture 2411 à 2413 avec chacun de leurs couplages de support 2210 et couplages d’entraînement 2266 et 2268 présentés pour être accessibles par l’entraînement moteur 110. Comme représenté sur la FIGURE 24, les cartouches de suture 2411 à 2413 sont mécaniquement fixées au bac d’alimentation 2400 avec des pattes 2420 maintenant chacune des cartouches de suture 2411 à 2413 entre celles-ci. Alternativement ou en outre, le bac d’alimentation 2400 peut inclure une base 2501 qui vient en prise par la force avec l’armature 154 de chacune des cartouches de suture 2411 à 2413 pour maintenir en place les cartouches de suture 2411 à 2413. Par exemple, la base 2501 peut être une pastille adhésive ou un aimant configuré pour venir en prise avec l’armature 154 de chacune des cartouches de suture 2411 à 2413 pour maintenir les cartouches de suture 2411 à 2413 en place jusqu’à ce qu’elles soient mises en prise par l’entraînement moteur 110 pour le retirer du bac d’alimentation 2400. En référence en outre aux FIGURES 26A et 26B, la révolution de l’aiguille 180 par les rouleaux (non représentés sur les FIGURES 26A et 26B) forme une suture 2650 pour fermer une ouverture 2601 dans un corps 2600, telle qu’une plaie ou une incision. Comme représenté sur la FIGURE 26A, l’aiguille 180 va être tournée dans la direction 2602 pour percer le corps 2600 adjacent à l’ouverture 2601. Du fait que l’aiguille 180 est de forme hélicoïdale, la révolution de l’aiguille 180 amène l’aiguille 180 à être tirée dans la direction 2603. L’extrémité d’attaque 512 de l’aiguille 180 perce le corps 2600. La révolution de l’aiguille 180 tire la tige 510 d’aiguille 180 à travers le corps jusqu’à ce que l’extrémité de fuite 514 tirant le filament 190 émerge du corps 400. Comme représenté sur la FIGURE 26B, après que l’aiguille 180 est tournée dans la direction 2602 et, ainsi, déplacée dans la direction 2601, une boucle du filament 190 a formé une suture 2650 à travers le corps 2600. En référence en outre à la FIGURE 27, dans divers modes de réalisation, un procédé d’illustration 2700 est fourni pour suturer un objet en faisant tourner une aiguille hélicoïdale tel que décrit précédemment. Le procédé 2700 démarre au niveau d’un bloc 2705. Au niveau d’un bloc 2710, un premier rouleau de deux rouleaux généralement parallèles est positionné de manière adjacente à un corps, dans lequel les deux rouleaux généralement parallèles mettent en prise entre eux une aiguille de forme hélicoïdale. L’aiguille tire un filament d’une extrémité de fuite et ayant un premier rayon hélicoïdal qui est supérieur à un rayon du premier rouleau et l’aiguille peut tourner autour du premier rouleau pour permettre à l’aiguille de percer et de s’étendre à travers un corps. Au niveau d’un bloc 2720, une entrée est fournie à un moteur couplé de manière opérationnelle à au moins l’un des deux rouleaux généralement parallèles. L’entrée amène le moteur à se mettre en rotation de façon à amener les deux rouleaux généralement parallèles à se mettre en rotation de façon à amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture. Le procédé 2700 se termine au niveau d’un bloc 2725. En référence en outre à la FIGURE 28, dans divers modes de réalisation, un procédé d’illustration 2800 est fourni pour l’utilisation d’une cartouche de suture interchangeable pour former une suture. Le procédé 2800 démarre au niveau d’un bloc 2805. Au niveau d’un bloc 2810, une cartouche de suture est mise en prise avec un entraînement moteur, la cartouche de suture supportant une paire de rouleaux généralement parallèles mettant en prise de manière rotative une tige d’une aiguille de forme hélicoïdale entre eux. L’aiguille est rotative autour d’un premier rouleau et a un rayon hélicoïdal supérieure à celui d’un rayon de rouleau du premier rouleau pour permettre à l’aiguille de percer et de s’étendre à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau. Au niveau d’un bloc 2820, le premier rouleau de deux rouleaux généralement parallèles est positionné de manière adjacente au corps. Au niveau d’un bloc 2830, une entrée est fournie à l’entraînement moteur, dans lequel l’entrée amène l’entraînement moteur à mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles à se mettre en rotation de façon à amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture. Le procédé 2800 se termine au niveau d’un bloc 2835. L’objet décrit inclut, mais sans caractère limitatif, l’objet énoncé dans les modes de réalisations suivants : Un mode de réalisation se réferè à un appareil comprenant : un mécanisme à rouleaux configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux une tige d’une aiguille de forme hélicoïdale, l’aiguille ayant une pointe à une extrémité d’attaque, tirant un filament d’une extrémité de fuite, et ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de percer un corps et de tirer un filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau ; un entraînement moteur couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles ; et une commande couplée de manière opérationnelle à l’entraînement moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel l’entraînement moteur supporte le mécanisme à rouleaux avec un décalage relativement au mécanisme à rouleaux, dans lequel le mécanisme à rouleaux peut être positionné à une distance proche du corps tandis que la poignée reste positionnée à une distance supérieure à la distance proche du corps. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel : le premier rouleau inclut une surface plate configurée pour venir en prise par roulement avec une première face de la tige de l’aiguille ; et un deuxième rouleau inclut une surface rainurée définissant une rainure qui est configurée pour recevoir au moins partiellement une face opposée de la tige de l’aiguille. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel un fond de la rainure a une largeur de fond au moins aussi large que la deuxième face et délimitée par des côtés s’étendant jusqu’à une rainure s’ouvrant au niveau de la surface rainurée ayant une largeur de surface qui est plus large que la deuxième face. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel un pas de la rainure épouse ratiométriquement un pas de l’aiguille selon un ratio d’un rayon de l’aiguille à un rayon du deuxième rouleau. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel le deuxième rouleau définit en outre un évidement de correction délimité par des surfaces latérales à une extrémité avant de la rainure qui s’effile jusqu’à une largeur de la rainure à l’extrémité avant de la rainure, et dans lequel quand l’extrémité d’attaque est reçue dans l’évidement de correction en réponse à la contre-rotation des premier et deuxième rouleaux et au moins l’une des surfaces latérales vient en prise et guide l’extrémité d’attaque dans l’extrémité avant de la rainure Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel le mécanisme à rouleaux inclut une extrémité distale ouverte dans lequel des extrémités des deux rouleaux généralement parallèles sont exposées, dans lequel avec l’extrémité de fuite de l’aiguille fait face à l’extrémité distale ouverte pour tirer le filament de l’extrémité distale ouverte. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel le mécanisme à rouleaux est configuré pour recevoir la force rotationnelle de l’entraînement moteur et procurer la force rotationnelle à au moins l’un parmi le premier rouleau et le deuxième rouleau. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée momentanée configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée inverse configurée pour amener l’entraînement moteur à tourner l’aiguille dans une direction inverse. L’invention se réfère igalment à un système comprenant : une aiguille de forme hélicoïdale ayant un rayon hélicoïdal, l’aiguille ayant une pointe à une première extrémité d’une tige et un filament relié à une deuxième extrémité ; un mécanisme à rouleaux configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux la tige de l’aiguille, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à la première extrémité de l’aiguille de percer un corps et de tirer le filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau ; et un entraînement moteur incluant : un moteur couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles ; une commande couplée de manière opérationnelle au moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps ; et une interface configurée pour permettre à l’entraînement moteur d’être pris en charge par l’un parmi un utilisateur humain et un actionneur robotique. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel l’entraînement moteur prend en charge le mécanisme à rouleaux avec un décalage relativement au mécanisme à rouleaux, dans lequel le mécanisme à rouleaux peut être positionné à une distance proche du corps tandis que la poignée reste positionnée à une distance supérieure à la distance proche du corps. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel : le premier rouleau inclut une surface plate configurée pour venir en prise par roulement avec une première face d’une tige de l’aiguille ; et un deuxième rouleau inclut une surface rainurée définissant une rainure qui est configurée pour recevoir au moins partiellement une deuxième face opposée de la tige de l’aiguille. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel un fond de la rainure a une largeur de fond au moins aussi large que la deuxième face et délimitée par des côtés s’étendant jusqu’à une rainure s’ouvrant au niveau de la surface rainurée ayant une largeur de surface qui est plus large que la deuxième face. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel un pas de la rainure épouse ratiométriquement un pas de l’aiguille selon un ratio d’un rayon de l’aiguille à un rayon du deuxième rouleau. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel le deuxième rouleau définit en outre un évidement de correction délimité par des surfaces latérales à une extrémité avant de la rainure qui s’effile jusqu’à une largeur de la rainure à l’extrémité avant de la rainure, et dans lequel quand l’extrémité d’attaque est reçue dans l’évidement de correction en réponse à la contre-rotation des premier et deuxième rouleaux et au moins l’une des surfaces latérales vient en prise et guide l’extrémité d’attaque dans l’extrémité avant de la rainure. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel le mécanisme à rouleaux inclut une extrémité distale ouverte dans lequel des extrémités des deux rouleaux généralement parallèles sont exposées, dans lequel avec l’extrémité de fuite de l’aiguille fait face à l’extrémité distale ouverte pour tirer le filament de l’extrémité distale ouverte. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée momentanée configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée inverse configurée pour amener l’entraînement moteur à tourner l’aiguille dans une direction inverse. Encore un autre mode de réalisation de l'invention se réfère à un procédé comprenant : le positionnement d’un premier rouleau de deux rouleaux généralement parallèles de manière adjacente à un corps, dans lequel les deux rouleaux généralement parallèles mettent en prise entre eux une aiguille de forme hélicoïdale, l’aiguille tirant un filament d’une extrémité de fuite et ayant un premier rayon hélicoïdal qui est supérieur à un rayon du premier rouleau, dans lequel l’aiguille peut tourner autour du premier rouleau pour permettre à l’aiguille de percer et de s’étendre à travers un corps ; et la fourniture d’une entrée à un moteur couplé de manière opérationnelle à au moins l’un des deux rouleaux généralement parallèles, dans lequel l’entrée amène le moteur à se mettre en rotation de façon à amener les deux rouleaux généralement parallèles à se mettre en rotation de façon à amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture. Encore un autre mode de réalisation de l'invention se réfère à un appareil comprenant : une aiguille de forme hélicoïdale ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille ayant une tige et tirant un filament d’une extrémité de fuite ; deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux la tige de l’aiguille, le premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur au rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de tourner autour du premier rouleau pour percer un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau et pour tirer le filament à travers le corps ; et une armature configurée pour supporter de manière contre-rotative les rouleaux et incluant : un couplage de support configuré pour recevoir de manière amovible une extrémité distale d’une tige de support s’étendant d’un mécanisme d’entraînement ; et un couplage d’entraînement configuré pour recevoir de manière amovible une extrémité distale d’un organe d’entraînement s’étendant du mécanisme d’entraînement, l’organe d’entraînement étant configuré pour fournir la force rotationnelle à au moins l’un des rouleaux. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, comprenant en outre au moins un organe d’entraînement configuré pour venir en prise de manière amovible avec le mécanisme d’entraînement. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel l’organe d’entraînement inclut une tige s’étendant d’une extrémité de l’un des rouleaux et ayant une extrémité à facettes configurée pour venir en prise de manière amovible avec le mécanisme d’entraînement. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel l’armature peut être mise en prise par un bac d’alimentation, dans lequel le bac d’alimentation est configuré pour appliquer une force à l’armature pour maintenir l’armature en place à moins que la tige de support vienne en prise avec l’armature et déloge l’armature du bac d’alimentation. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel : le premier rouleau inclut une surface plate configurée pour venir en prise par roulement avec un premier côté de la tige de l’aiguille ; et un deuxième rouleau inclut une surface rainurée définissant une rainure qui est configurée pour recevoir au moins partiellement le deuxième côté de la tige de l’aiguille. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel un pas de la rainure épouse ratiométriquement un pas de l’aiguille selon un ratio d’un rayon de l’aiguille à un rayon du deuxième rouleau. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel l’armature inclut une extrémité distale ouverte à une extrémité à l’opposée du couplage de support et dans lequel l’aiguille est reçue entre les rouleaux avec l’extrémité de fuite de l’aiguille faisant face à l’extrémité distale ouverte pour tirer le filament de l’extrémité distale ouverte. Encore un autre mode de réalisation de l'invention se réfère à un système comprenant : un mécanisme d’entraînement incluant : un logement ; un moteur supporté par le logement ; une tige de support s’étendant du logement ; et un organe d’entraînement couplé au moteur et supporté par la tige, l’organe d’entraînement étant configuré pour transmettre une force rotationnelle du moteur ; et une cartouche de suture incluant : une aiguille de forme hélicoïdale ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille ayant une tige et tirant un filament d’une extrémité de fuite ; deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux la tige de l’aiguille, le premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur au rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de tourner autour du premier rouleau pour percer un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau et pour tirer le filament à travers le corps ; et une armature configurée pour supporter de manière contre-rotative les rouleaux et incluant : un couplage de support configuré pour recevoir de manière amovible une extrémité distale de la tige de support ; et un couplage d’entraînement configuré pour recevoir de manière amovible une extrémité distale de l’organe d’entraînement et pour transmettre la force rotationnelle vers au moins l’un des rouleaux. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, comprenant en outre une commande dans lequel, en réponse à une entrée d’utilisateur, la commande de suture amène le moteur à se mettre en rotation sur un certain nombre de révolutions pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, comprenant en outre une pluralité de cartouches de suture substituables configurées pour recevoir de manière interchangeable la tige et le coupleur d’entraînement de la poignée. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel la pluralité de cartouches de suture substituables inclut des cartouches de dimensions différentes, dans lequel chacune des cartouches de dimensions différentes supporte une aiguille ayant un rayon hélicoïdal différent, dans lequel chacune de la pluralité de cartouches de suture substituables est configurée pour former une suture d’une dimension différente. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel le premier rouleau des cartouches de dimensions différentes ont différents rayons de rouleau. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel le couplage d’entraînement de chacune des cartouches de suture est configuré pour amener l’aiguille à compléter l’au moins une révolution pour former la seule suture indépendamment d’une dimension du rayon hélicoïdal de l’aiguille.  Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel le couplage d’entraînement inclut au moins un organe à facettes couplé à l’un des rouleaux pour recevoir une extrémité à facettes de l’organe d’entraînement. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel : le premier rouleau inclut une surface plate configurée pour venir en prise par roulement avec un premier côté de la tige de l’aiguille ; et un deuxième rouleau inclut une surface rainurée définissant une rainure qui est configurée pour recevoir au moins partiellement un deuxième côté d’une tige de l’aiguille. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel un pas de la rainure épouse ratiométriquement un pas de l’aiguille selon un ratio d’un rayon de l’aiguille à un rayon du deuxième rouleau. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel la cartouche de suture inclut une extrémité distale ouverte dans lequel des extrémités des deux rouleaux généralement parallèles sont exposées, dans lequel avec l’extrémité de fuite de l’aiguille faisant face à l’extrémité distale ouverte pour tirer le filament de l’extrémité distale ouverte. Encore un autre mode de réalisation de l'invention se réfère à un procédé comprenant : la mise en prise d’une cartouche de suture avec un entraînement moteur, la cartouche de suture supportant une paire de rouleaux généralement parallèles mettant en prise entre eux de manière rotative une tige d’une aiguille de forme hélicoïdale, l’aiguille étant rotative autour d’un premier rouleau et ayant un rayon hélicoïdal supérieur à celui d’un rayon de rouleau du premier rouleau pour permettre à l’aiguille de percer et de s’étendre à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau ; le positionnement du premier rouleau de deux rouleaux généralement parallèles de manière adjacente au corps ; et la fourniture d’une entrée à l’entraînement moteur, dans lequel l’entrée amène l’entraînement moteur à mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles pour tourner de façon à amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture. Un autre mode de réalisation de l’procédé susmentionné se réfère à un procédé, comprenant en outre la sélection de la cartouche de suture de l’une d’une pluralité de cartouches de suture de dimensions différentes, dans lequel chacune de la pluralité de cartouches de suture supporte une aiguille ayant un rayon hélicoïdal différent, dans lequel chacune de la pluralité de cartouches de suture substituables est configurée pour former une suture d’une dimension différente. Un autre mode de réalisation de l’procédé susmentionné se réfère à un procédé, comprenant en outre le couplage de l’entraînement moteur avec la cartouche de suture sélectionnée. D'autres modes de réalisation selon l'invention sont possibles : Encore un autre mode de réalisation de l'invention se réfère à un appareil comprenant : un mécanisme à rouleaux configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux une tige d’une aiguille de forme hélicoïdale, l’aiguille ayant une pointe à une extrémité d’attaque, tirant un filament d’une extrémité de fuite, et ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de percer un corps et de tirer un filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau ; un entraînement moteur couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles ; et une commande couplée de manière opérationnelle à l’entraînement moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel l’entraînement moteur supporte le mécanisme à rouleaux avec un décalage relativement au mécanisme à rouleaux, dans lequel le mécanisme à rouleaux peut être positionné à une distance proche du corps tandis que la poignée reste positionnée à une distance supérieure à la distance proche du corps. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel : le premier rouleau inclut une surface plate configurée pour venir en prise par roulement avec une première face de la tige de l’aiguille ; et un deuxième rouleau inclut une surface rainurée définissant une rainure qui est configurée pour recevoir au moins partiellement une face opposée de la tige de l’aiguille. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel un fond de la rainure a une largeur de fond au moins aussi large que la deuxième face et délimitée par des côtés s’étendant jusqu’à une rainure s’ouvrant au niveau de la surface rainurée ayant une largeur de surface qui est plus large que la deuxième face. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel un pas de la rainure épouse ratiométriquement un pas de l’aiguille selon un ratio d’un rayon de l’aiguille à un rayon du deuxième rouleau. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel le deuxième rouleau définit en outre un évidement de correction délimité par des surfaces latérales à une extrémité avant de la rainure qui s’effile jusqu’à une largeur de la rainure à l’extrémité avant de la rainure, et dans lequel quand l’extrémité d’attaque est reçue dans l’évidement de correction en réponse à la contre-rotation des premier et deuxième rouleaux et au moins l’une des surfaces latérales vient en prise et guide l’extrémité d’attaque dans l’extrémité avant de la rainure Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel le mécanisme à rouleaux inclut une extrémité distale ouverte dans lequel des extrémités des deux rouleaux généralement parallèles sont exposées, dans lequel avec l’extrémité de fuite de l’aiguille fait face à l’extrémité distale ouverte pour tirer le filament de l’extrémité distale ouverte. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel le mécanisme à rouleaux est configuré pour recevoir la force rotationnelle de l’entraînement moteur et procurer la force rotationnelle à au moins l’un parmi le premier rouleau et le deuxième rouleau. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée momentanée configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Un autre mode de réalisation de l’appareil susmentionné se réfère à un appareil, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée inverse configurée pour amener l’entraînement moteur à tourner l’aiguille dans une direction inverse. Encore un autre mode de réalisation de l'invention se réfère à un système comprenant : une aiguille de forme hélicoïdale ayant un rayon hélicoïdal, l’aiguille ayant une pointe à une première extrémité d’une tige et un filament relié à une deuxième extrémité ; un mécanisme à rouleaux configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux la tige de l’aiguille, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à la première extrémité de l’aiguille de percer un corps et de tirer le filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau ; et un entraînement moteur incluant : un moteur couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles ; une commande couplée de manière opérationnelle au moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps ; et une interface configurée pour permettre à l’entraînement moteur d’être pris en charge par l’un parmi un utilisateur humain et un actionneur robotique. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel l’entraînement moteur prend en charge le mécanisme à rouleaux avec un décalage relativement au mécanisme à rouleaux, dans lequel le mécanisme à rouleaux peut être positionné à une distance proche du corps tandis que la poignée reste positionnée à une distance supérieure à la distance proche du corps. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel : le premier rouleau inclut une surface plate configurée pour venir en prise par roulement avec une première face d’une tige de l’aiguille ; et un deuxième rouleau inclut une surface rainurée définissant une rainure qui est configurée pour recevoir au moins partiellement une deuxième face opposée de la tige de l’aiguille. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel un fond de la rainure a une largeur de fond au moins aussi large que la deuxième face et délimitée par des côtés s’étendant jusqu’à une rainure s’ouvrant au niveau de la surface rainurée ayant une largeur de surface qui est plus large que la deuxième face. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel un pas de la rainure épouse ratiométriquement un pas de l’aiguille selon un ratio d’un rayon de l’aiguille à un rayon du deuxième rouleau. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel le deuxième rouleau définit en outre un évidement de correction délimité par des surfaces latérales à une extrémité avant de la rainure qui s’effile jusqu’à une largeur de la rainure à l’extrémité avant de la rainure, et dans lequel quand l’extrémité d’attaque est reçue dans l’évidement de correction en réponse à la contre-rotation des premier et deuxième rouleaux et au moins l’une des surfaces latérales vient en prise et guide l’extrémité d’attaque dans l’extrémité avant de la rainure. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel le mécanisme à rouleaux inclut une extrémité distale ouverte dans lequel des extrémités des deux rouleaux généralement parallèles sont exposées, dans lequel avec l’extrémité de fuite de l’aiguille fait face à l’extrémité distale ouverte pour tirer le filament de l’extrémité distale ouverte. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée momentanée configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Un autre mode de réalisation de l’système susmentionné se réfère à un système, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée inverse configurée pour amener l’entraînement moteur à tourner l’aiguille dans une direction inverse. On comprendra que la description détaillée exposée ci-dessus est simplement de nature illustrative et que des variantes qui ne s’écartent pas de l’essence et/ou de l’esprit de l’objet revendiqué sont destinées à entrer dans la portée des revendications. De telles variantes ne doivent pas être considérées comme une déviation de l’esprit et de la portée de l’objet revendiqué. Appareil comprenant : un mécanisme à rouleaux configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux une tige d’une aiguille de forme hélicoïdale, l’aiguille ayant une pointe à une extrémité d’attaque, tirant un filament d’une extrémité de fuite, et ayant un premier rayon hélicoïdal, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à l’aiguille de percer un corps et de tirer un filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau ; un entraînement moteur couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles ; et une commande couplée de manière opérationnelle à l’entraînement moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Appareil selon la revendication 1, dans lequel l’entraînement moteur supporte le mécanisme à rouleaux avec un décalage relativement au mécanisme à rouleaux, dans lequel le mécanisme à rouleaux peut être positionné à une distance proche du corps tandis que la poignée reste positionnée à une distance supérieure à la distance proche du corps. Appareil selon la revendication 1, dans lequel : le premier rouleau inclut une surface plate configurée pour venir en prise par roulement avec une première face de la tige de l’aiguille ; et un deuxième rouleau inclut une surface rainurée définissant une rainure qui est configurée pour recevoir au moins partiellement une face opposée de la tige de l’aiguille. Appareil selon la revendication 3, dans lequel un fond de la rainure a une largeur de fond au moins aussi large que la deuxième face et délimitée par des côtés s’étendant jusqu’à une rainure s’ouvrant au niveau de la surface rainurée ayant une largeur de surface qui est plus large que la deuxième face. Appareil selon la revendication 3, dans lequel un pas de la rainure épouse ratiométriquement un pas de l’aiguille selon un ratio d’un rayon de l’aiguille à un rayon du deuxième rouleau. Appareil selon la revendication 3, dans lequel le deuxième rouleau définit en outre un évidement de correction délimité par des surfaces latérales à une extrémité avant de la rainure qui s’effile jusqu’à une largeur de la rainure à l’extrémité avant de la rainure, et dans lequel quand l’extrémité d’attaque est reçue dans l’évidement de correction en réponse à la contre-rotation des premier et deuxième rouleaux et au moins l’une des surfaces latérales vient en prise et guide l’extrémité d’attaque dans l’extrémité avant de la rainure. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le mécanisme à rouleaux inclut une extrémité distale ouverte dans lequel des extrémités des deux rouleaux généralement parallèles sont exposées, dans lequel avec l’extrémité de fuite de l’aiguille fait face à l’extrémité distale ouverte pour tirer le filament de l’extrémité distale ouverte. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le mécanisme à rouleaux est configuré pour recevoir la force rotationnelle de l’entraînement moteur et procurer la force rotationnelle à au moins l’un parmi le premier rouleau et le deuxième rouleau. Appareil selon la revendication 1, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée momentanée configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Appareil selon la revendication 1, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée inverse configurée pour amener l’entraînement moteur à tourner l’aiguille dans une direction inverse. Système comprenant : une aiguille de forme hélicoïdale ayant un rayon hélicoïdal, l’aiguille ayant une pointe à une première extrémité d’une tige et un filament relié à une deuxième extrémité ; un mécanisme à rouleaux configuré pour supporter de manière contre-rotative deux rouleaux généralement parallèles configurés pour mettre en prise entre eux la tige de l’aiguille, l’aiguille pouvant tourner autour d’un premier rouleau ayant un rayon de rouleau qui est inférieur à un rayon hélicoïdal de l’aiguille pour permettre à la première extrémité de l’aiguille de percer un corps et de tirer le filament à travers un corps disposé de manière adjacente au premier rouleau ; et un entraînement moteur incluant : un moteur couplé de manière opérationnelle au mécanisme à rouleaux pour transmettre une force rotationnelle pour mettre en rotation les deux rouleaux généralement parallèles ; une commande couplée de manière opérationnelle au moteur et configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps ; et une interface configurée pour permettre à l’entraînement moteur d’être pris en charge par l’un parmi un utilisateur humain et un actionneur robotique. Système selon la revendication 11, dans lequel l’entraînement moteur prend en charge le mécanisme à rouleaux avec un décalage relativement au mécanisme à rouleaux, dans lequel le mécanisme à rouleaux peut être positionné à une distance proche du corps tandis que la poignée reste positionnée à une distance supérieure à la distance proche du corps. Système selon la revendication 11, dans lequel : le premier rouleau inclut une surface plate configurée pour venir en prise par roulement avec une première face d’une tige de l’aiguille ; et un deuxième rouleau inclut une surface rainurée définissant une rainure qui est configurée pour recevoir au moins partiellement une deuxième face opposée de la tige de l’aiguille. Système selon la revendication 13, dans lequel un fond de la rainure a une largeur de fond au moins aussi large que la deuxième face et délimitée par des côtés s’étendant jusqu’à une rainure s’ouvrant au niveau de la surface rainurée ayant une largeur de surface qui est plus large que la deuxième face. Système selon la revendication 13, dans lequel un pas de la rainure épouse ratiométriquement un pas de l’aiguille selon un ratio d’un rayon de l’aiguille à un rayon du deuxième rouleau. Appareil selon la revendication 13, dans lequel le deuxième rouleau définit en outre un évidement de correction délimité par des surfaces latérales à une extrémité avant de la rainure qui s’effile jusqu’à une largeur de la rainure à l’extrémité avant de la rainure, et dans lequel quand l’extrémité d’attaque est reçue dans l’évidement de correction en réponse à la contre-rotation des premier et deuxième rouleaux et au moins l’une des surfaces latérales vient en prise et guide l’extrémité d’attaque dans l’extrémité avant de la rainure. Système selon la revendication 11, dans lequel le mécanisme à rouleaux inclut une extrémité distale ouverte dans lequel des extrémités des deux rouleaux généralement parallèles sont exposées, dans lequel avec l’extrémité de fuite de l’aiguille fait face à l’extrémité distale ouverte pour tirer le filament de l’extrémité distale ouverte. Système selon la revendication 11, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée momentanée configurée pour amener l’aiguille à compléter au moins une révolution pour former une seule suture dans le corps. Système selon la revendication 11, dans lequel la commande est configurée pour recevoir une entrée inverse configurée pour amener l’entraînement moteur à tourner l’aiguille dans une direction inverse.