Brevet FR3100651A1 — publié le 20210312

L’invention concerne un procédé et un dispositif de détection d’objet pour véhicule. A cet effet, des premières informations représentatives d’une position d’un premier objet (12) sont reçues, le premier objet étant localisé dans le champ de vision (101) d’une caméra du véhicule (10), ce premier objet (12) n’étant pas visible par cette caméra. Des deuxièmes informations représentatives d’un deuxième objet (11) localisé dans le champ de vision (101) de la caméra sont obtenues par le véhicule (10). La présence ou l’absence d’intersection entre un segment de droite (ayant pour origine le véhicule (10) et pour extrémité le premier objet (12)) et le deuxième objet (11) est déterminée. Enfin, la présence potentielle ou l’absence du premier objet (12) dans le champ de vision de la première caméra est déterminée en fonction du résultat de la détermination de présence ou d’absence d’intersection. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Procédé et dispositif de détection d’un objet pour véhicule L’invention concerne un procédé et un dispositif de détection d’objet pour véhicule, notamment de type automobile. L’invention concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif de détermination de la possible présence ou de l’absence d’un objet dans le champ de vision d’une caméra d’un véhicule. Arrière-plan technologique Les véhicules contemporains embarquent de nouvelles technologies leur permettant d’appréhender leur environnement, par exemple pour améliorer la sécurité des passagers de ces véhicules ou pour évoluer vers une conduite autonome de ces véhicules. Un véhicule contemporain embarque par exemple plusieurs capteurs, tels que des radars et une ou plusieurs caméras, lui permettant d’analyser son environnement, par exemple pour la détection d’objets tels que des véhicules évoluant dans le même environnement routier. Certains véhicules contemporains sont également équipés de nouvelles technologies qui permettent l’échange d’informations entre ces véhicules et/ou entre ces véhicules et l’infrastructure qui les entoure. Ainsi, de nouvelles technologies de l’information et de la communication appliquées au domaine des transports sont apparues, telles que l’ITS G5 (de l’anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G basé sur LTE (de l’anglais « Long Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») et bientôt la 5G. Cette pluralité de sources d’informations sur l’environnement des véhicules peut entrainer des erreurs d’analyse de l’environnement, par exemple une détection erronée ou incertaine d’un ou plusieurs objets ou véhicules dans l’environnement proche de ces véhicules, ce qui est générateur de risque pour les occupants du véhicule. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : illustre de façon schématique un environnement routier dans lequel circule des véhicules, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre de façon schématique la détermination de la présence ou de l’absence d’un objet dans le champ de vision d’une caméra d’un véhicule de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre schématiquement un dispositif de détection d’objet pour le véhicule de la figure 2, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détection d’objet pour un véhicule de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Procédé de détection d’un objet pour véhicule (10), ledit véhicule (10) embarquant une première caméra pour l’acquisition d’au moins une partie d’un environnement entourant ledit véhicule (10), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - réception (41) de premières informations représentatives d’une position d’un premier objet (12), ladite position indiquant une localisation du premier objet dans le champ de vision (101) de ladite première caméra, ledit premier objet (12) n’étant pas visible par ladite première caméra ; - obtention (42) de deuxième informations représentatives d’un deuxième objet (11) localisé dans le champ de vision de ladite première caméra, ledit deuxième objet (11) étant localisé entre ledit véhicule (10) et ledit premier objet (12), ledit deuxième objet (11) étant visible par ladite première caméra ; - détermination (43) d’une présence ou d’une absence d’intersection entre un segment (210) de droite ayant pour origine un point dudit véhicule (10) et pour extrémité un point dudit premier objet (12) d’une part et ledit deuxième objet (11) d’autre part ; - détermination (44) d’une présence potentielle ou d’une absence dudit premier objet (12) dans ledit champ de vision de la première caméra en fonction du résultat de ladite détermination (43). Procédé selon la revendication 1, pour lequel l’absence dudit premier objet (12) dans le champ de vision de ladite première caméra est déterminée lorsqu’aucune intersection entre ledit segment (210) de droite et ledit deuxième objet (11) n’a été déterminée. Procédé selon l’une des revendications 1 à 2, pour lequel la présence potentielle dudit premier objet (12) dans le champ de vision de ladite première caméra est déterminée lorsqu’au moins une intersection entre ledit segment (210) de droite et un côté dudit deuxième objet (11) a été déterminée. Procédé selon la revendication 3, pour lequel ladite au moins une intersection correspond au milieu d’un côté d’une boîte englobante (21) dudit deuxième objet (11). Procédé selon l’une des revendications 3 et 4, comprenant en outre les étapes de : - réception de données d’au moins une deuxième caméra (111) positionnée sur un bord d’une route sur laquelle circule ledit véhicule (10), le champ de vision associée à ladite au moins une deuxième caméra (111) comprenant ledit premier objet (12) ; - détermination de la présence ou de l’absence dudit premier objet (12) dans le champ de vision de ladite première caméra en fonction desdites données reçues. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ledit premier objet (12) correspond à un véhicule et ledit deuxième objet (11) correspond à un véhicule. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, pour lequel lesdites premières informations et lesdites deuxièmes informations sont reçues selon un mode de communication V2X. Dispositif (3) de détection d’objet pour véhicule, ledit véhicule (10) embarquant une première caméra pour l’acquisition d’au moins une partie d’un environnement entourant ledit véhicule, ledit dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7. Véhicule automobile comprenant le dispositif (3) selon la revendication 8. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 7, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.