Brevet FR3111723A1 — publié le 20211224

Les modes de réalisation de l’invention fournissent un procédé de caractérisation de feux se produisant dans une zone géographique (110) couverte par un dispositif d’imagerie (101), le dispositif d’imagerie étant mobile, géo-localisé dans un repère global (210) et fournissant des images stéréoscopiques multimodales, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : Détecter des pixels de feu ; Générer un premier nuage de points tridimensionnels (3D) ; Transformer le premier nuage en un deuxième nuage géo-localisé dans le repère global (210) ; Estimer à partir du deuxième nuage de points 3D des données géométriques d’un plan local (230) sur lequel le feu (111) se produit ; Transposer le deuxième nuage dans un repère local de mesure (250) pour fournir un troisième nuage de points 3D ; Estimer à partir du troisième nuage de points 3D une première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé et système de caractérisation géométrique de feux Art antérieur La présente invention concerne de manière générale les incendies et plus particulièrement un système et un procédé de caractérisation géométrique de feu se produisant dans un milieu ouvert. De nombreuses solutions ont été envisagées pour faire face aux incendies qui ont connu une recrudescence importante ces dernières années avec une ampleur de plus en plus significative, incluant des dégâts humains et matériels considérables. Les solutions envisagées reposent généralement sur des études menées visant à comprendre ces phénomènes et à identifier les facteurs dont elles dépendent. Les solutions existantes utilisent classiquement des modèles mathématiques capables de modéliser l’évolution des incendies au cours du temps et de prédire les risques futurs. A partir de tels modèles, il est possible de déterminer une stratégie de lutte contre l’incendie ainsi que des moyens d’action adaptés. L’élaboration de tels modèles mathématiques requièrent des mesures expérimentales relatives à la géométrie de feux qui se propagent et à leurs environnements adjacents afin d’améliorer et/ou de valider le modèle de propagation en cours. Il existe en outre un besoin d’assimiler au cours du temps les informations de géométrie de feux dans les modèles afin d’augmenter leur efficacité. De nombreuses techniques d’imagerie ont été proposées pour déterminer les caractéristiques géométriques du feu. Certaines de ces techniques mettent en place une ou plusieurs caméras opérant dans le domaine visible pour capturer des images du feu. A partir d’informations 2D extraites à partir des images acquises, des caractéristiques géométriques peuvent être obtenues. Une telle caractérisation utilise une étape de détection des pixels de feu dans les images. Les performances de cette étape dépendent de caractéristiques de feu, telles que sa couleur, texture, présence de fumées et de la luminosité de l’environnement. Afin de réaliser une telle caractérisation, il est connu d’utiliser en plus des caméras opérant dans le domaine visible une ou plusieurs caméras opérant dans le domaine infrarouge afin de détecter plus facilement les zones de feu. La mise en œuvre de telles techniques d’imagerie peut s’effectuer de manière statique en fixant au sol autour du feu les différentes caméras mises en œuvre, les caméras opérant généralement de manière synchronisée. Les images acquises sont traitées selon deux dimensions (2D) pour extraire des informations qui sont ensuite concaténées afin de déterminer des caractéristiques géométriques du feu. Par exemple, la technique d’imagerie proposée par Martinez-De Dios et al. [J.R. Martinez-de Dios, B.C. Arrue, A. Ollero, L. Merino, F. Gómez-Rodríguez, « Computer vision techniques for forest fire perception », Image and Vision Computing, Volume 26, Issue 4, 2008, Pages 550-562, ISSN 0262-8856] utilise deux caméras opérant dans le domaine visible et une caméra opérant dans le domaine infrarouge, les caméras du domaine visible étant positionnées frontalement et latéralement par rapport à la direction de propagation du feu. Un fonctionnement efficace d’une telle solution nécessite la mise en œuvre sur le sol de plusieurs balises géo-référencées afin de calculer la relation entre le plan image d’une caméra et le plan terrain où se propage le feu, et par conséquent de pouvoir projeter les pixels des images sur le plan du terrain. L’utilisation de caméras fixes au sol selon de telles approches présente néanmoins de nombreuses limitations liées essentiellement à la propagation rapide du feu. De telles caractéristiques rendent difficile la recherche d’une position optimale d’une caméra pendant toute la durée de propagation du feu. Au cours de la propagation du feu, une caméra fixe au sol peut se retrouver trop éloignée du feu ce qui permet de couvrir toute la zone géographique où le feu se propage, au détriment d’une précision dégradée des images fournies. Inversement, une caméra peut se retrouver proche du feu pour fournir des images de meilleure précision mais en ne couvrant la zone géographique où le feu se propage que localement. En outre, la fixation des caméras à proximité du feu est une tâche à risque pour l’opérateur et pour le matériel compte tenu du comportement imprévisible du feu, la direction de propagation du feu pouvant changer en fonction du vent, par exemple. Il est aussi connu d’utiliser un système d’imagerie stéréoscopique mettant en œuvre deux caméras opérant dans le domaine visible et deux caméras opérant dans le domaine infrarouge pour fournir simultanément quatre images d’une même scène. Une telle solution permet d’obtenir des informations tridimensionnelles à partir des images stéréoscopiques et ainsi de s’affranchir de la nécessité de déployer des balises géo-référencées. La mise en œuvre d’un tel système d’imagerie stéréoscopique s’effectue de manière statique en les positionnant au sol. Ceci nécessite d’anticiper la direction de propagation du feu afin de positionner de manière optimale le système d’imagerie stéréoscopique. En outre, comme la précision théorique de la mesure de profondeur par stéréovision des images fournies dépend de la distance entre la caméra et la scène, la précision de l’estimation des images fournies par un tel système d’imagerie se dégradent lorsque le feu s’éloigne du système d’imagerie stéréoscopique. Il existe donc un besoin pour un système et un procédé amélioré permettant de caractériser efficacement les paramètres géométriques d’un feu. Définition générale de l’invention L’invention vient améliorer la situation en proposant un procédé de caractérisation de feux se produisant dans une zone géographique couverte partiellement par les champs de vision d’un dispositif d’imagerie stéréoscopique, le dispositif d’imagerie étant mobile, géo-localisé dans un repère global et fournissant des images stéréoscopiques multimodales acquises au moyen de deux unités d’imageries, chacune des images multimodales comprenant une image du domaine visible et une image du domaine infrarouge acquises simultanément, le procédé de caractérisation de feux étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes, exécutées en réponse à la réception d’un couple d’images stéréoscopiques multimodales : Détecter, dans chacune des deux images stéréoscopiques multimodales, des pixels de feu représentant un feu se produisant dans la zone géographique ; Générer à partir des pixels de feu détectés un premier nuage de points tridimensionnels (3D) représentant le feu, le premier nuage de points 3D étant représenté dans un repère local lié à la position du dispositif d’imagerie stéréoscopique au moment de l’acquisition du couple d’images stéréoscopiques multimodales ; Transformer le premier nuage de points 3D en un deuxième nuage de points 3D géo-localisé dans le repère global ; Estimer à partir du deuxième nuage de points 3D des données géométriques d’un plan local sur lequel le feu se produit dans la zone géographique, les données géométriques comprenant un angle longitudinal et un angle latéral définis par rapport à un plan de référence relativement à deux directions perpendiculaires ; Transposer le deuxième nuage de points 3D dans un repère local de mesure associé au plan local pour fournir un troisième nuage de points 3D ; Estimer à partir du troisième nuage de points 3D une première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu, la première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu comprenant une direction principale de propagation de feu. Dans un mode de réalisation, le repère local de mesure associé au plan local peut être muni d’un système d’axes comprenant : un premier axe colinéaire avec la direction définie par l’angle latéral ; un deuxième axe colinéaire avec la direction définie par l’angle longitudinal ; et un troisième axe perpendiculaire au plan de local. Dans un autre mode de réalisation, le repère global peut comprendre une origine définie par une position initiale du dispositif d’imagerie stéréoscopique, le repère global peut en outre être muni d’un système d’axes comprenant : un premier axe orienté parallèlement à la largeur de la zone géographique ; un deuxième axe orienté parallèlement à la longueur de la zone géographique ; un troisième axe orienté de sorte que le système d’axe forme un trièdre rectangle direct. Avantageusement, le procédé peut comprendre en outre une étape de recalage d’images multimodales consistant à rendre transposable l’image du domaine visible et l’image du domaine infrarouge correspondante de sorte qu’un pixel donné des deux images correspond à un même point. En variante, le procédé peut comprendre en outre une étape d’estimation de la direction principale de propagation d’un feu détecté à partir : d’un premier barycentre d’un ensemble de points 3D les plus bas et extraits des images stéréoscopiques multimodales reçues à l’instant courant ; et d’un second barycentre d’un ensemble de points 3D les plus bas et extraits des images stéréoscopiques multimodales reçues à un instant antérieur ; la direction principale de propagation du feu étant dirigée vers le premier barycentre. Dans un mode de réalisation, le procédé peut comprendre en outre une étape de rotation du troisième nuage de points 3D autour du troisième axe du repère local de mesure associé au plan local, ce qui fournit un quatrième nuage de point 3D transformé associé à une direction principale de propagation du feu colinéaire avec le deuxième axe du repère local de mesure. Dans un autre mode de réalisation, le procédé peut comprendre en outre une étape d’estimation d’une deuxième pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu à partir du quatrième nuage de points 3D transformé. Avantageusement, la deuxième pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu peut comprendre au moins une caractéristique parmi la longueur du feu, la largeur du feu, la hauteur du feu, l’inclinaison du feu, la surface du feu, le front du feu et le volume du feu. Selon certains modes de réalisation, l’étape de détection de pixels de feu dans une image multimodale peut comprendre, pour chacun des pixels : la détermination d’un premier vecteur de données associées au pixel considéré dans le domaine visible et d’un deuxième vecteur de données associées au pixel considéré dans le domaine infrarouge ; le calcul d’un premier résultat de probabilité pour que le pixel appartienne à une classe « feu » à partir du premier vecteur de données et d’un deuxième résultat de probabilité pour que le pixel appartienne à une classe « feu » à partir du deuxième vecteur de données ; la fusion des résultats de probabilités obtenus ; et le classement du pixel considéré selon qu’il représente «le feu» ou «l’environnement». Selon un mode de réalisation, l’étape de génération d’un premier nuage de points 3D représentant un feu peut comprendre les étapes consistant à : Détecter dans chacune des images stéréoscopiques multimodales un ou plusieurs pixels d’intérêt dans les zones de pixels de feu ; Apparier des pixels d’intérêt entre les images stéréoscopiques multimodales ; Calculer les coordonnées tridimensionnelles des pixels d’intérêt appariés dans le repère local lié à la position du dispositif d’imagerie stéréoscopique en utilisant une technique de triangulation. Selon un autre mode de réalisation, les données géométriques du plan local peuvent être estimées à partir des points 3D les plus bas. Avantageusement, une pluralité de couples d’images stéréoscopiques multimodales peut être fournie par le dispositif d’imagerie stéréoscopique et peut être traitée de manière séquentielle dans le temps. En variante, le procédé peut comprendre en outre une étape d’estimation d’une pluralité de caractéristiques géométriques globales du feu à partir de la pluralité de couples d’images stéréoscopiques multimodales, la pluralité de caractéristiques géométriques globales comprenant la vitesse de propagation du feu. Il est en outre proposé un système de caractérisation de feux se produisant dans une zone géographique couverte partiellement par les champs de vision d’un dispositif d’imagerie stéréoscopique, le dispositif d’imagerie étant mobile, géo-localisé dans un repère global et fournissant des images stéréoscopiques multimodales acquises au moyen de deux unités d’imageries, chacune des images multimodales comprenant une image du domaine visible et une image du domaine infrarouge acquises simultanément, le système de caractérisation de feux étant caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de caractérisation comprenant : une unité de détection configurée pour détecter, dans chacune des deux images stéréoscopiques multimodales, des pixels de feu représentant un feu se produisant dans la zone géographique ; une unité de génération de nuages de points 3D configurée pour générer à partir des pixels de feu détectés un premier nuage de points tridimensionnels (3D) représentant le feu, le premier nuage de points 3D étant représenté dans un repère local lié à la position du dispositif d’imagerie stéréoscopique au moment de l’acquisition du couple d’images stéréoscopiques multimodales ; une unité de transformation configurée pour transformer le premier nuage de points 3D en un deuxième nuage de points 3D géo-localisé dans le repère global ; une unité d’estimation configurée pour estimer à partir du deuxième nuage de points 3D des données géométriques d’un plan local sur lequel le feu se produit dans la zone géographique, les données géométriques comprenant un angle longitudinal et un angle latéral définis par rapport à un plan de référence relativement à deux directions perpendiculaires ; une unité de transposition configurée pour transposer le deuxième nuage de points 3D dans un repère de mesure associé au plan local pour fournir un troisième nuage de points 3D ; une unité d’estimation configurée pour estimer à partir du troisième nuage de points 3D une première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu, la première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu comprenant une direction principale de propagation de feu. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’imagerie stéréoscopique peut être aéroporté au moyen d’un aéronef. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif d’imagerie stéréoscopique peut être mobile au moyen d’un véhicule terrestre sans pilote. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’aide de la description qui suit et des figures dans lesquels : représente un système de caractérisation de feux, selon un mode de réalisation de l’invention ; représente un plan local de propagation dans lequel un procédé de caractérisation de feu, selon des modes de réalisation de l’invention peut être mis en œuvre ; est un organigramme représentant le procédé de caractérisation de feux, selon un mode de réalisation de l’invention ; illustre des exemples de paramètres géométriques d’un feu pouvant être estimés au moyen d’un procédé de caractérisation de feux selon des modes de réalisation de l’invention ; est un organigramme représentant les étapes mises en œuvre pour détecter des pixels de feu dans une image multimodale selon des modes de réalisation de l’invention ; est un organigramme représentant des étapes mises en œuvre pour générer un premier nuage de points 3D selon des modes de réalisation de l’invention ; et représente un dispositif de traitement selon des modes de réalisation de l’invention. Description détaillée La représente un système de caractérisation géométrique de feux 100, selon des modes de réalisation de l’invention. Le système de caractérisation de feux 100 peut être utilisé par exemple dans un environnement extérieur où des feux sont susceptibles de se produire. Des exemples d’environnements extérieurs comprennent, sans limitation, des forêts et des champs agricoles. Le système de caractérisation de feux 100 peut comprendre un dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 mobile par rapport au sol. Le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peut être géo-localisé dans un repère global 210. Le système de caractérisation de feux 100 peut être configuré pour caractériser des feux se produisant dans une zone géographique de l’environnement extérieur, la zone géographique étant couverte partiellement par les champs de vision du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. Le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 comprend avantageusement deux unités d’imagerie 1011, 1012. Chacune des deux unités d’imagerie 1011, 1012 peut comprendre un premier capteur 101a, 101c et un second capteur 101b, 101d. Les premiers capteurs 101a, 101c peuvent être configurés pour capturer et fournir des images dans le domaine visible, et les seconds capteurs 101b, 101d peuvent être configurés pour capturer et fournir des images dans le domaine infrarouge. Chaque couple de deux capteurs d’une même unité d’imagerie peut être configuré pour capturer une première image élémentaire dans le domaine visible et une seconde image élémentaire dans le domaine infrarouge selon un même instant de capture d’images élémentaires, les deux images élémentaires capturées formant une image multimodale. Les deux unités d’imagerie 1011, 1012 peuvent en outre être synchronisées au moyen d’un signal de synchronisation de manière à capturer simultanément deux images multimodales selon un même instant de capture d’images multimodales, les deux images multimodales capturées formant un couple de deux images stéréoscopiques multimodales et comprenant au total quatre images élémentaires. Les capteurs formant chaque unité d’imagerie 1011, 1012 peuvent avoir les mêmes caractéristiques opto-géométriques, telles qu’un même champ de vue, et peuvent être orientés de sorte que les scènes capturés par les deux capteurs relativement à une même image multimodale se recouvrent de manière sensiblement complète. Alternativement, les capteurs formant chaque unité d’imagerie 1011, 1012 peuvent avoir des caractéristiques opto-géométriques différentes (telles que par exemple le champ de vue, la résolution, la distance focale, etc.), et leurs orientations peuvent être ajustées de sorte que les scènes capturées relativement à une même image multimodale se recouvrent partiellement. Les unités d’imagerie 1011, 1012 peuvent être agencées l’une à côté de l’autre en les fixant à un support rigide 1013, qui peut être par exemple une barre métallique, une barre en fibre de carbone, ou tout autre support rigide adapté. Dans un mode de réalisation, les deux unités d’imagerie 1011, 1012 peuvent être espacées l’une de l’autre, d’une distance d’espacement choisie, par exemple égale à environ un mètre. Les capteurs fournissant des images dans le domaine visible et équipant les deux unités d’imagerie peuvent être identiques ou différents en termes de caractéristiques opto-géométriques et d’orientation. De manière similaire, les capteurs fournissant des images dans le domaine infrarouge et équipant les deux unités d’imagerie peuvent être identiques ou différents en termes de caractéristiques opto-géométriques et d’orientation. De manière générale, les capteurs équipant chacune des deux unités d’imagerie 1011, 1012 peuvent être orientés de sorte que les deux images stéréoscopiques multimodales se recouvrent au moins partiellement. Dans des modes de réalisation de l’invention, les unités d’imagerie 1011, 1012 du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peuvent être calibrées avant d’être mises en fonctionnement pour acquérir des images stéréoscopiques multimodales. Un tel calibrage permet par exemple d’extraire des paramètres intrinsèques et extrinsèques du dispositif d’imagerie 101 qui peuvent ensuite être utilisés pour obtenir des informations géométriques tridimensionnelles (3D), telles que des coordonnées 3D d’un ensemble de points identifiés, à partir d’un couple d’images stéréoscopiques multimodales. Dans un mode de réalisation, le calibrage peut être effectué en utilisant une grille comprenant plusieurs cases de côté, avec en alternance des cases noires et blanches, les cases blanches étant revêtues d’aluminium pour fournir des informations utiles dans le domaine visible et/ou dans le domaine infra-rouge. Le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peut en outre comprendre une unité de synchronisation et de sauvegarde 1014 configurée pour fournir le signal de synchronisation aux unités d’imagerie 1011, 1012. L’unité de synchronisation et de sauvegarde 1014 peut en outre être configurée pour recevoir et sauvegarder les images multimodales capturées par les deux unités d’imagerie 1011, 1012. Les images du domaine visible et les images du domaine infrarouge peuvent être sauvegardées selon un même format d’image qui peut être par exemple JPEG, BMP, PNG, ou autre. Les résolutions en nombre de pixels de telles images peuvent être identiques ou différentes. Dans un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peut être aéroporté au moyen d’un aéronef 102. Avantageusement, l’aéronef 102 peut être de type drone. L’aéronef 102 peut être télécommandé en temps-réel ou être programmé pour suivre une trajectoire préalablement définie. Dans un autre mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peut être mobile par rapport au sol en étant transporté par un véhicule terrestre. Avantageusement, le véhicule terrestre peut être de type véhicule terrestre sans pilote (UGV: unmanned ground vehicles), aussi connu sous le nom de robot terrestre. Le robot terrestre peut être configuré pour ne pas pénétrer dans la zone géographique 110 sur laquelle le feu 111 se produit. Le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peut en outre comprendre plusieurs capteurs de position permettant de localiser le dispositif d’imagerie stéréoscopie 101 pour chaque image multimodale capturée par un tel dispositif. De tels capteurs de position peuvent comprendre une unité de géolocalisation 103 de type GPS (Global Positioning System) ou GNSS (Global Navigation Satellite System) et une centrale inertielle 104, configurées respectivement pour déterminer la position et l’attitude (angles de roulis, de tangage et de cap) du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 dans un repère global 210. Les capteurs de position peuvent en outre comprendre un dispositif d’orientation, tel qu’un compas, capable de fournir des informations relatives à l’orientation du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 dans un repère global 210. Dans des modes de réalisation de l’invention, l’aéronef 102 transportant le dispositif d’imagerie peut être configuré pour ne pas survoler la zone géographique 110 sur laquelle le feu 111 se produit. Ainsi, une image multimodale acquise par un tel dispositif d’imagerie peut correspondre à une vue frontale, latérale ou arrière du feu. Dans des modes de réalisation de l’invention, le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peut comprendre une unité d’alimentation en énergie électrique capable de fournir de manière continue dans le temps une énergie électrique suffisante aux différents éléments formant le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. Dans des modes de réalisation de l’invention, le nombre de dispositifs d’imagerie stéréoscopique mis en œuvre dans le système de caractérisation de feux 100 peut être supérieur ou égal à deux. De tels modes de réalisation permettent de fournir simultanément plusieurs couples d’images stéréoscopiques multimodales obtenus dans des bandes spectrales différentes. En outre, l’utilisation de plusieurs dispositifs d’imagerie stéréoscopique permet, en cas de dysfonctionnement d’un dispositif d’imagerie, de continuer à fournir des couples d’images stéréoscopiques multimodales. Le système de caractérisation de feux 100 peut en outre comprendre un dispositif de caractérisation 120 configuré pour traiter les images stéréoscopiques multimodales fournies par l’unité de traitement et de sauvegarde 1014 du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. Le dispositif de caractérisation 120 peut être aéroporté au moyen du même aéronef 102 portant le dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. Alternativement, le dispositif de caractérisation 120 peut être localisé au sol en étant fixe ou mobile. Dans des modes de réalisation de l’invention, les capteurs 101b, 101d fournissant des images dans le domaine infrarouge peuvent être configurés pour opérer, dans la bande de longueurs d’onde comprise entre 8 micromètres et 14 micromètres, une telle bande de longueurs d’onde étant aussi connue sous l’acronyme anglais LWIR (Long Wave Infrared). La représente un plan local de propagation dans lequel le procédé de caractérisation de feu selon des modes de réalisation de l’invention peut être mis en œuvre. Dans un mode de réalisation de l’invention, la position instantanée du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101, telle que fournie par l’unité de géolocalisation 103, peut être définie dans un repère global 210. Un tel repère global 210 peut avoir comme origine une position initiale du dispositif d’imagerie obtenue, par exemple, avant le décollage de l’aéronef 102, ou la mise en circulation d’un robot terrestre, transportant le dispositif d’imagerie. Le repère global 210 peut être muni d’une base orthonormée formée de trois axes 211, 212, 213 formant un trièdre rectangle direct et comprenant un premier axe 213 parallèle à la direction supposée de propagation de feu, et deux autres axes 211, 212 complétant le trièdre rectangle direct (et donc orthogonaux au premier axe). Les directions de la longueur et de la largeur de la zone géographique peuvent être définies en fonction de la direction supposée de propagation de feu en choisissant la direction de la longueur colinéaire avec celle de la propagation du feu. Dans des modes de réalisation de l’invention, un repère local 220 associé à la position instantanée du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peut être défini. Un tel repère local 220 peut admettre comme origine la position instantanée de l’une des unités d’imagerie 1011, 1012 et peut être muni d’une base orthonormée formée de trois d’axe 221, 222, 223 formant un trièdre rectangle direct. Un premier axe 221 formant le trièdre direct peut être orienté de l’origine vers l’autre unité d’imagerie, un deuxième axe 223 peut être orienté parallèlement à l’axe optique de l’une des unités d’imagerie 1011, 1012 et un troisième axe 222 complétant le trièdre rectangle direct. Selon des modes de réalisation de l’invention, la zone géographique 110 sur laquelle le feu 111 se produit, associée à une image multimodale, peut être modélisée de manière approximative par un plan local 230 à deux dimensions (2D). Un plan local 230 peut être défini par rapport à un plan de référence 240 au moyen de deux données géométriques pouvant être deux angles, comprenant un angle latéral (θ) 262 et un angle longitudinal (φ) 261, définissant l’orientation du plan local 230 par rapport au plan de référence 240 relativement à deux directions perpendiculaires. Les deux directions perpendiculaires peuvent par exemple correspondre au premier axe 211 et au deuxième axe 213 du repère global 210. Le plan de référence 240 peut par exemple correspondre au niveau de la mer ou au plan défini par le premier axe 211 et le deuxième axe 213 du repère global 210. Dans un autre mode de réalisation de l’invention, un repère local de mesure 250 peut être défini pour chaque plan local 230 modélisé. Un tel repère local de mesure 250 peut être déterminé à partir du plan local 230 associé et à partir du repère global 210 tel que défini ci-dessus. Le repère local de mesure 250 peut avoir la même origine que le repère global 210. Son système d’axes 251, 252, 253 peut être déterminé de sorte que le premier axe 251 et le deuxième axe 253 soient parallèles à la direction définie par l’angle latéral (θ) 262 et la direction définie par l’angle longitudinal (φ) 261, respectivement. Le troisième axe 252 du repère local de mesure 250 peut être choisi perpendiculaire au plan local 230 associé. Ainsi, le système d’axes d’un repère local de mesure 250 peut former un trièdre rectangle, en ce sens que ses axes 251, 252, 253 sont perpendiculaires, deux à deux. La représente un procédé de caractérisation de feux qui peut être mis en œuvre dans le dispositif de caractérisation 120. Les étapes du procédé peuvent être exécutées de manière séquentielle après la réception d’un couple d’images stéréoscopiques multimodales fourni par un dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. A l’étape 301 du procédé, les deux images stéréoscopiques multimodales sont reçues afin de détecter des pixels qui représentent un feu dans des images élémentaires formant le couple d’images stéréoscopiques multimodales reçu. La détection de pixels de feu relativement à une image multimodale peut s’effectuer en traitant l’une des images élémentaires associées, c’est-à-dire en détectant des pixels de feu dans l’image du domaine visible ou en détectant des pixels de feu dans l’image du domaine infrarouge. Ceci permet par exemple de réduire la complexité de calcul. Avantageusement, la détection de pixels de feu relativement à une image multimodale peut s’effectuer en utilisant des informations multimodales, c’est-à-dire des informations obtenues du domaine visible et des informations obtenues du domaine infrarouge. L’utilisation d’informations multimodales permet de s’affranchir des difficultés liées par exemple à la couleur non-homogène des flammes et à la possibilité de présence de fumées. La détection de pixels de feu dans une image du domaine visible peut être effectuée en utilisant une méthode de détection mettant en œuvre un ou plusieurs systèmes de couleurs. Généralement, dans un système de couleurs donné, chaque couleur peut être synthétisée à partir des éléments de base du système de couleurs considéré, et des caractéristiques intrinsèques des pixels de feu peuvent être définies. Les systèmes de couleurs connus par l’homme du métier comprennent à titre non limitatif les systèmes RVB, YCbCr, TSI, YUV, L*a*b. Dans un système de couleur de type RVB, par exemple, chaque couleur peut être synthétisée à partir des trois couleurs de base : le rouge, le vert et le bleu. Des caractéristiques intrinsèques des pixels de feu utilisables dans un tel système de couleurs peuvent comprendre, en cas d’absence d’obstacles tels que la fumée, la dominance de la composante rouge dans les pixels de feu. De manière générale, chaque système de couleurs met en œuvre plusieurs règles qu’un pixel donné doit satisfaire pour qu’il représente un feu. Dans un mode de réalisation, la méthode de détection de pixels de feu dans une image du domaine visible peut mettre en œuvre plusieurs systèmes de couleurs de manière à utiliser les règles de ces systèmes de couleurs pour détecter des pixels de feu. Avantageusement, la méthode de détection peut utiliser des techniques d’apprentissage à partir d’images de feu préalablement acquises pour définir des nouvelles règles et/ou pour modifier les règles en cours. En outre, la méthode de détection de pixels de feu peut utiliser des règles de texture des pixels, c’est-à-dire des règles utilisant la répartition des couleurs de pixels de feu dans l’espace. Dans un mode de réalisation, une même méthode de détection de pixels de feu peut être utilisée pour traiter une série de couples d’images stéréoscopiques multimodales fournie par un même dispositif d’imagerie 101 relativement à un même feu. Dans un autre mode de réalisation, la méthode de détection de pixels de feu peut changer entre une première série de couples d’images stéréoscopiques multimodales acquise par un premier système d’imagerie 101 et une deuxième série de couples d’images stéréoscopiques multimodales acquise par un deuxième système d’imagerie 101. Un tel changement peut par exemple concerner les systèmes de couleurs mis en œuvre. Par ailleurs, la détection de pixels de feu dans une image du domaine infrarouge peut utiliser le fait que le feu 111 présente une intensité supérieure à celle de son environnement adjacent. Ainsi, un seuil d’intensité peut être défini afin de classer chaque pixel selon qu’il représente le feu 111 ou qu’il représente l’environnement adjacent au feu. Un tel seuil d’intensité utilisé pour classer les pixels peut être déterminé par une méthode de seuillage adaptée à la détection de pixels de feu dans le domaine infrarouge. Dans un mode de réalisation de l’invention, la détection de pixels de feu peut s’effectuer en utilisant des informations multimodales issues de l’image du domaine visible et de l’image du domaine infrarouge formant l’image multimodale considérée. Un tel mode de réalisation requière un traitement préalable des images élémentaires formant l’image multimodales de manière à les rendre superposables, c’est-à-dire que chaque pixel de deux images prises simultanément dans le domaine visible et dans le domaine infrarouge se rapporte au même endroit de la scène capturée. La détection de pixels de feu selon de tels modes de réalisation peut être effectuée de manière séquentielle en commençant par l’image du domaine infrarouge en utilisant l’approche décrite ci-dessus, par exemple. L’image du domaine visible peut ensuite être traitée en ne considérant que les pixels identifiés comme représentant un feu à l’issue du traitement de l’image du domaine infrarouge. La détection de pixels de feu dans l’image du domaine visible parmi les pixels préalablement identifiés peut être effectuée selon l’une des approches décrites ci-dessus. A l’étape 302, un premier nuage de points tridimensionnels (3D) représentant un feu peut être généré à partir des pixels de feu détectés dans les deux images stéréoscopiques multimodales reçues de sorte que chaque point 3D se rapporte à un pixel de feu détecté dans chacune des images stéréoscopiques multimodales. Un point 3D appartenant au premier nuage de point 3D peut représenter les coordonnées tridimensionnelles de l’endroit auquel le pixel de feu associé se rapporte. Un tel nuage de points 3D peut être défini dans un repère local 220 associé à la position du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 à l’instant de l’acquisition des images stéréoscopiques multimodales traitées. A l’étape 303, le premier nuage de points 3D exprimé dans un repère local 220 associé à la position du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 peut être transformé pour être exprimé dans un repère global 210. Une telle transformation fournit un deuxième nuage de points 3D et peut s’effectuer en utilisant la position et l’orientation du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 par rapport au repère global 210. Selon un mode de réalisation de l’invention, la transformation du premier nuage de points 3D peut s’effectuer en utilisant une matrice de passage M 220 → 210 du repère local 220 au repère global 210. Une telle matrice de passage peut être définie à partir des éléments suivant : des angles de roulis α, de tangage β et de cap γ fourni par la centrale inertielle 104 et représentant l’attitude du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 dans le repère global 210 relativement à l’instant d’acquisition des images stéréoscopiques multimodales ; des angles de roulis α 0 , de tangage β 0 et de cap γ 0 fourni par la centrale inertielle 104 et représentant l’attitude du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101 dans le repère global 210 relativement à un instant initial ; des matrices de rotation R α , R β et R γ du repère local 220 autour des axes respectifs 211, 212 et 213 du repère global 210 ; une matrice de translation T définie à partir des coordonnées N, E et U du dispositif d’imagerie 101 dans le repère local 220 telles que fournies par l’unité de de géolocalisation 103, selon l’expression suivante: ; et une matrice d’échange S 212 → 213 entre les axes 212 et 213 du repère global 210. La matrice de passage M 220 → 210 peut être exprimée selon la relation suivante : M 220→210 = R γ (-γ 0 )*R β (-β 0 )*R α (α 0 )* S 212→213 * R α (-α)*R β (β)*R γ (γ)*T* S 212→213 * R α (180). A l’étape 304, la géométrie du plan local 2D 230 sur lequel le feu 111 se produit peut être déterminée en estimant l’angle latéral (θ) 262 et l’angle longitudinal (φ) 261 quantifiant l’inclinaison d’un tel plan local 2D 230 par rapport à un plan de référence 240 relativement à deux directions perpendiculaires, la géométrie du plan de référence 240 dans le repère global 210 étant préalablement connue avec précision. L’estimation de la géométrie du plan local 2D 230 peut être effectuée en utilisant le nuage de points 3D exprimé dans le repère global 210. Il est avantageux que les points 3D soient obtenus depuis une vision arrière du feu qui permet d’avoir des informations sur la base de la flamme qui touche la terre tandis qu’une vision frontale peut avoir une partie de la flamme masquée par de la végétation. Par exemple, les points 3D, associés à une altitude minimale par rapport aux points 3D adjacents et sélectionnés sur une large surface de la zone sur laquelle le feu 111 se produit, peuvent être choisis pour estimer la géométrie du plan local 2D 230. Avantageusement, la méthode des moindres carrées peut être utilisée pour déterminer la géométrie du plan local 2D 230 à partir des points 3D choisis de manière à ne pas perdre des informations sur les inclinaisons réelles du plan local 2D 230. Ainsi, la reconstruction de la géométrie du plan local 2D 230 peut s’effectuer sans requérir d’informations préalables sur le modèle numérique du terrain sur lequel le feu se produit. L’élaboration du modèle numérique de terrain, généralement complexe à mettre en œuvre compte tenu de l’étendue des zones géographiques concernées et la difficulté d’y accéder, est ainsi simplifiée. En outre, l’imprécision des données du modèle numérique de terrain sont incompatibles avec le procédé de caractérisation de feux selon l’invention. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, la géométrie du plan local 2D 230 peut être estimée à partir d’un plan local 2D courant obtenu selon l’approche décrite ci-dessus et d’au moins un autre plan local 2D précédent obtenu à partir d’un couple d’images stéréoscopiques multimodales associé à un instant antérieur. Dans un tel mode de réalisation, les points 3D appartenant au plan local 2D courant et les points 3D entourant au moins un autre plan local 2D précèdent sont utilisés pour déterminer la géométrie du plan local 2D. A l’étape 305, un repère de mesure local 250 associé au plan local 2D déterminé peut être défini à partir de l’angle latéral (θ) 262 et de l’angle longitudinal (φ) 261 définissant les orientations du plan local 2D par rapport au plan de référence 240. Tel que décrit ci-dessus, le repère local de mesure 250 peut avoir la même origine que le repère global 210 et son système d’axe 251, 252, 253 peut être déterminé de sorte que son premier axe 251 et son deuxième axe 253 soient parallèles à la direction définie par l’angle latéral (θ) 262 et à la direction définie par l’angle longitudinal (φ) 261, respectivement, le troisième axe 252 du repère local de mesure 250 pouvant être choisi perpendiculaire au plan local 230 associé. L’étape 305 du procédé peut consister, en outre, à transposer le deuxième nuage de points 3D exprimé dans un repère global 210 en un troisième nuage de points 3D exprimé dans un repère local de mesure 250 associé au plan local 2D. Selon un mode de réalisation de l’invention, la transposition du deuxième nuage de points 3D peut s’effectuer en utilisant une matrice de passage M 220 → 250 du repère global 220 au repère local de mesure 250 associé au plan local 2D. Une telle matrice de passage peut être définie à partir des éléments suivant : une première matrice homogène de rotation R θ définie à partir de l’angle latérale (θ) et de l’axe de rotation 213 du repère global 210 ; et une deuxième matrice homogène de rotation R φ définie à partir de l’angle longitudinal (φ) et de l’axe de rotation 211 du repère global 210. La matrice de passage M 220 → 250 peut être exprimée selon la relation suivante : M 220 → 250 = R φ * R θ . A l’étape 306, une première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu peut être déterminée à partir du troisième nuage de points 3D, tel qu’exprimé dans le repère local de mesure 250. La première pluralité de caractéristiques géométriques du feu peut comprendre la direction principale de propagation du feu. Dans des modes de réalisation de l’invention, la direction principale de propagation du feu peut être déterminée à partir d’un premier barycentre d’un ensemble de points 3D de feu les plus bas, en termes d’élévation verticale par rapport à un niveau de référence donné, et extraits du troisième nuage de points 3D issu d’un couple d’images stéréoscopiques multimodales courant, et à partir d’un deuxième barycentre d’un ensemble de points 3D de feu les plus bas et extraits d’un troisième nuage de points 3D issu d’un couple d’images stéréoscopiques multimodales associé à un instant antérieur. La direction principale de propagation du feu peut être orientée vers le premier barycentre déterminé. Le procédé de caractérisation de feu peut en outre comprendre une étape de transformation du troisième nuage de points 3D lorsque la direction principale de propagation du feu n’est pas colinéaire avec le deuxième axe 253 du repère local de mesure 250. Une telle transformation peut consister à effectuer une rotation du troisième nuage de points 3D autour du troisième axe 252 du repère local de mesure 250 de sorte que la direction principale de propagation du feu soit colinéaire avec le deuxième axe 253 du repère local de mesure 250. Une telle transformation peut fournir un quatrième nuage de points de 3D transformé. Dans des modes de réalisation de l’invention, une deuxième pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu peut être déterminée à partir du quatrième nuage de points 3D transformé. La deuxième pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu peut comprendre, à titre d’exemple non limitatif au moins une caractéristique parmi : l’inclinaison du feu, la longueur du feu, la largeur du feu, la hauteur du feu, la position du feu, la surface du feu et le volume du feu. La illustre des exemples de caractéristiques géométriques du feu qui peuvent être estimées à partir d’un quatrième nuage de points 3D transformé. Par exemple, la longueur du feu peut être déterminée en mesurant la distance séparant le sommet du feu de la base du front de feu qui délimite la zone brulée. La hauteur du feu peut être déterminée en mesurant la distance séparant le sommet du feu et sa projection orthogonale sur le sol. En outre, l’angle d’inclinaison du feu peut être défini par le perpendiculaire au sol passant par la base du front de feu et la droite passant par le sommet de la flamme et la base du front du de feu. La surface du feu peut être calculé à partir des triangules obtenus en connectant les points 3D extérieurs du quatrième nuage de points 3D transformé. La représente les étapes mises en œuvre pour détecter des pixels de feux dans une image multimodale, selon un mode de réalisation de l’invention. L’image multimodale considérée peut comprendre deux images superposables, c’est-à-dire qu’un pixel de deux images se rapporte au même endroit de la scène capturée. Les étapes de la peuvent être exécutées pour chaque pixel de l’image multimodale afin de le classer selon qu’il représente un feu ou qu’il représente l’environnement adjacent. Les étapes de la seront décrites en considérant un pixel unique de l’image multimodale, à titre de simplification. L’homme du métier comprendra aisément que les étapes de la s’appliquent à une pluralité de pixels de l’image multimodale comprenant une pluralité de pixels, en itérant ces étapes. A l’étape 3011, un vecteur de données associé au pixel considéré peut être défini pour chacune des images élémentaires formant l’image multimodale. De telles données peuvent par exemple comprendre l’intensité lumineuse, la couleur dominante et/ou la température du pixel. A l’étape 3012, un résultat quantifiant la probabilité que le pixel considéré appartienne à une classe «feu» peut être calculé pour chacun des vecteurs de données. Un tel résultat peut correspondre pour l’image du domaine visible à une « probabilité faible » ou à une « probabilité élevée ». Pour l’image du domaine infrarouge, le résultat retourné peut par exemple correspondre à un niveau d’intensité de pixel, généralement non corrélé à une température en raison de l’absorption par les fumées. A l’étape 3013, les résultats issus de différentes images peuvent être fusionnés selon une méthode de fusion donnée pour déterminer la classe du pixel considéré. La classe du pixel peut être soit la classe correspondant au feu («feu 111 »), soit la classe correspondant à l’environnement adjacent (« environnement adjacent »). La méthode de fusion de résultats peut être par exemple une méthode statistique, une méthode basée sur la théorie de croyance de Dempster-Shafer ou une méthode basée sur des réseaux de neurones. La représente des étapes mises en œuvre pour générer un premier nuage de points 3D à partir des pixels représentant un feu dans deux images stéréoscopiques multimodales selon un mode de réalisation de l’invention. A la première étape 3021, les positions des pixels de feu dans chacune des deux images stéréoscopiques multimodales, telles que fournies à la sortie de l’étape 301, sont reçues. L’étape 3021 peut consister à sélectionner dans les deux images multimodales reçues un ou plusieurs pixels de feu d’intérêt. La sélection des pixels d’intérêt dans une image multimodale peut s’effectuer en traitant uniquement l’image du domaine visible associée. Les pixels de feu d’intérêt sélectionnés dans une image multimodale peuvent appartenir à des zones différentes de l’image. La sélection des pixels d’intérêt peut s’effectuer de manière manuelle par un opérateur ou peut être réalisée au moyen d’un ou de plusieurs algorithmes de sélection exécutés de manière séquentielle. Par exemple, la sélection de pixels d’intérêts peut être réalisée en appliquant la méthode de Harris qui calcule la matrice des moments du second ordre pour chaque pixel de l’image considérée, à partir de la matrice des moments du second ordre, une fonction dite de force étant ensuite calculée. La méthode de Harris définit les pixels d’intérêt d’une image comme étant ceux présentant une fonction de force supérieure à celle des pixels voisins. En outre, l’étape 3021 peut consister à calculer un paramètre de description, appelée aussi ‘descripteur’, pour chaque pixel d’intérêt identifié dans les images stéréoscopiques multimodales. Généralement, un descripteur permet de décrire les pixels entourant le pixel d’intérêt. Des exemples de méthodes connues par l’homme du métier permettant de calculer un tel paramètre de description comprennent, à titre d’exemple non limitatif, une méthode de descripteurs basés sur les filtres ou une méthode d’histogramme des gradients d’orientations et d’emplacement. A la deuxième étape 3022, une opération d’appariement des pixels d’intérêt peut être réalisée entre les deux images stéréoscopiques multimodales. Une telle opération d’appariement consiste à chercher pour chaque pixel d’intérêt de l’image multimodale de référence le pixel d’intérêt correspondant, c’est-à-dire le pixel qui se rapporte au même endroit de la scène capturée, dans l’autre image multimodale. La recherche d’un pixel d’intérêt correspondant peut s’effectuer de manière automatique au moyen d’une méthode de mesure de similarité entre descripteurs. Par exemple, la méthode dite de «somme des distances au carré normalisées à moyenne nulle» peut être utilisée pour chercher le pixel d’intérêt correspondant à un pixel d’intérêt identifié dans l’image multimodale de référence. Avantageusement, l’appariement des pixels d’intérêt peut s’effectuer en tenant compte des paramètres intrinsèques et extrinsèques du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. Dans des modes de réalisation de l’invention, seuls les pixels d’intérêt appariés sont utilisés pour générer le premier nuage de points 3D. Ainsi, les pixels d’intérêt non appariés à l’issue de l’étape 3022 peuvent être ignorés. A la troisième étape 3023, les coordonnées des pixels appariés peuvent être calculées dans un repère local associé à la position instantanée du dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. Le calcul des coordonnées des pixels appariés peut être effectué en utilisant une technique de triangulation. Dans des modes de réalisation de l’invention, l’étape 3023 peut aussi consister à éliminer les points 3D appariés se trouvant séparés du volume où les autres points 3D se trouvent concentrés. Par exemple, si la distance ‘d’ séparant un point 3D de son voisin le plus proche satisfait la relation suivante alors le point 3D considéré peut être éliminé, et représentant respectivement la moyenne et l’écart-type de la distance séparant le point considéré de ces quatre voisins les plus proches. Dans un mode de réalisation de l’invention, plusieurs couples d’images stéréoscopiques multimodales acquis successivement par un ou plusieurs dispositifs d’imagerie stéréoscopiques 101 relativement à des positions différentes peuvent être reçus et traités de manière séquentielle selon l’un des procédés de caractérisation de feu décrits ci-dessus. Le procédé de caractérisation de feu peut, dans ce cas, comprendre une étape supplémentaire consistant à représenter dans un même repère de mesure les quatrièmes nuages de points 3D transformés extraits d’au moins deux couples d’images stéréoscopiques multimodales pour fournir un nuage de points 3D global. Une pluralité de caractéristiques géométriques globales du feu peut être estimée à partir d’un nuage de points 3D global. Des exemples de caractéristiques géométriques globales peuvent comprendre la vitesse de propagation du feu, qui peut être mesurée à partir de la position du front de feu dans chaque quatrième nuage de points 3D transformé, et de l’intervalle de temps séparant l’acquisition des deux couples d’images stéréoscopiques multimodales utilisés. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, plusieurs d’images stéréoscopiques multimodales fournies simultanément par plusieurs dispositifs d’imagerie stéréoscopiques 101 peuvent être reçues et traités, de manière séquentielle ou parallèle, selon l’un des procédés de caractérisation de feu décrits ci-dessus. En particulier, le procédé de caractérisation de feu peut, dans ce cas, comprendre une étape supplémentaire consistant à représenter dans un même repère de mesure les quatrièmes nuages de points 3D transformés extraits d’au moins deux couples d’images stéréoscopiques multimodales pour fournir un cinquième nuage de points 3D à partir duquel la deuxième pluralité de caractéristiques géométriques du feu peut être extraites avec une meilleure précision que celle extraite d’un quatrième nuage de points 3D transformé. Dans un mode de réalisation, au moins deux couples d’images stéréoscopiques multimodales sont acquis au moyen d’un premier dispositif d’imagerie 101 aéroporté et d’un deuxième dispositif d’imagerie 101 transporté par un robot terrestre. La représente un dispositif de caractérisation de feu 120 configuré pour implémenter les étapes d’un procédé de caractérisation de feu selon des modes de réalisation de l’invention. Le dispositif de caractérisation 120 peut recevoir des images stéréoscopiques multimodales fournies par l’unité de traitement et de sauvegarde 1014. La transmission des images multimodales peut s’effectuer sans fil au moyen de signaux radiofréquences, ou filaire. Le dispositif de caractérisation 120 peut comprendre une unité de détection 1201 configurée pour détecter des pixels de feu dans des images multimodales reçues, et une unité de génération de nuages de points 3D 1202 configurée pour générer un nuage de points 3D à partir des pixels de feu détectés. Le dispositif de caractérisation 120 peut en autre comprendre une unité de transformation des nuages de points 3D 1203 et une unité d’estimation de données géométriques 1204. L’unité de transformation des nuages de points 3D peut être configurée pour appliquer une transformation à un premier nuage de points 3D reçu pour fournir, par exemple, un deuxième nuage de points 3D exprimé dans un repère global. Le dispositif de caractérisation peut en outre comprendre une unité de transposition 1205 et une unité d’estimation de caractéristiques géométriques 1206. Selon des modes de réalisation de l’invention, des caractéristiques supplémentaires du feu peuvent être déterminées à partir des images stéréoscopiques multimodales fournies par un dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. De telles caractéristiques supplémentaires peuvent être des caractéristiques thermiques telles que la température maximale du feu et le flux radiatif émis par le feu. Les modes de réalisation de l’invention permettent ainsi de caractériser de manière précise et efficace un feu qui se propage sur une large zone géographique, sans requérir d’informations préalables sur la géométrie de la zone considérée. Ils permettent de déterminer les données géométriques de la zone sur laquelle le feu se propage à partir des images stéréoscopiques multimodales fournies par un dispositif d’imagerie stéréoscopique 101. Les modes de réalisation de l’invention permettent également de s’adapter à l’évolution du feu contrairement aux solutions de l’état de l’art qui utilisent des dispositifs d’imagerie fixes au sol. L’homme du métier comprendra que le procédé de caractérisation de feu selon les modes de réalisation peut être mis en œuvre de diverses manières par matériel (« hardware »), logiciel, ou une combinaison de matériel et de logiciels, notamment sous la forme de code de programme pouvant être distribué sous la forme d’un produit de programme, sous diverses formes. En particulier, le code de programme peut être distribué à l’aide de supports lisibles par ordinateur, qui peuvent inclure des supports de stockage lisibles par ordinateur et des supports de communication. Les procédés décrits dans la présente description peuvent être notamment implémentés sous la forme d’instructions de programme d’ordinateur exécutables par un ou plusieurs processeurs dans un dispositif informatique d’ordinateur. Ces instructions de programme d’ordinateur peuvent également être stockées dans un support lisible par ordinateur. L’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-avant à titre d’exemple non limitatif. Elle englobe toutes les variantes de réalisation qui pourront être envisagées par l’homme du métier. Procédé de caractérisation de feux se produisant dans une zone géographique (110) couverte partiellement par les champs de vision d’un dispositif d’imagerie stéréoscopique (101), ledit dispositif d’imagerie étant mobile, géo-localisé dans un repère global (210) et fournissant des images stéréoscopiques multimodales acquises au moyen de deux unités d’imageries (1011, 1012), chacune desdites images multimodales comprenant une image du domaine visible et une image du domaine infrarouge acquises simultanément, ledit procédé de caractérisation de feux étant caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes, exécutées en réponse à la réception d’un couple d’images stéréoscopiques multimodales : Détecter, dans chacune des deux images stéréoscopiques multimodales, des pixels de feu représentant un feu se produisant dans la zone géographique (110) ; Générer à partir des pixels de feu détectés un premier nuage de points tridimensionnels (3D) représentant le feu (111), ledit premier nuage de points 3D étant représenté dans un repère local (220) lié à la position du dispositif d’imagerie stéréoscopique (101) au moment de l’acquisition dudit couple d’images stéréoscopiques multimodales ; Transformer ledit premier nuage de points 3D en un deuxième nuage de points 3D géo-localisé dans ledit repère global (210) ; Estimer à partir dudit deuxième nuage de points 3D des données géométriques d’un plan local (230) sur lequel le feu (111) se produit dans la zone géographique (110), lesdites données géométriques comprenant un angle longitudinal (261) et un angle latéral (262) définis par rapport à un plan de référence (240) relativement à deux directions perpendiculaires ; Transposer ledit deuxième nuage de points 3D dans un repère local de mesure (250) associé audit plan local pour fournir un troisième nuage de points 3D ; Estimer à partir dudit troisième nuage de points 3D une première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu, ladite première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu comprenant une direction principale de propagation de feu. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit repère local de mesure (250) associé audit plan local est muni d’un système d’axes comprenant : un premier axe (251) colinéaire avec la direction définie par ledit angle latéral (262) ; un deuxième axe (253) colinéaire avec la direction définie par ledit angle longitudinal (261) ; et un troisième axe (252) perpendiculaire audit plan de local (230). Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit repère global (210) comprend une origine définie par une position initiale du dispositif d’imagerie stéréoscopique (101), ledit repère global (210) étant muni d’un système d’axes comprenant : un premier axe (211) orienté parallèlement à la largeur de ladite zone géographique (110) ; un deuxième axe (213) orienté parallèlement à la longueur de ladite zone géographique (110) ; un troisième axe (212) orienté de sorte que ledit système d’axe forme un trièdre rectangle direct. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape de recalage d’images multimodales consistant à rendre transposable l’image du domaine visible et l’image du domaine infrarouge correspondante de sorte qu’un pixel donné des deux images correspond à un même point. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape d’estimation de la direction principale de propagation d’un feu détecté à partir : d’un premier barycentre d’un ensemble de points 3D les plus bas et extraits des images stéréoscopiques multimodales reçues à l’instant courant ; et d’un second barycentre d’un ensemble de points 3D les plus bas et extraits des images stéréoscopiques multimodales reçues à un instant antérieur ; la direction principale de propagation du feu étant dirigée vers le premier barycentre. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape de rotation dudit troisième nuage de points 3D autour dudit troisième axe (252) du repère local de mesure (250) associé audit plan local, ce qui fournit un quatrième nuage de point 3D transformé associé à une direction principale de propagation du feu colinéaire avec le deuxième axe (253) dudit repère local de mesure (250). Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape d’estimation d’une deuxième pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu à partir dudit quatrième nuage de points 3D transformé. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite deuxième pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu comprend au moins une caractéristique parmi la longueur du feu, la largeur du feu, la hauteur du feu, l’inclinaison du feu, la surface du feu, le front du feu et le volume du feu. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de détection de pixels de feu dans une image multimodale comprend, pour chacun des pixels : la détermination d’un premier vecteur de données associées au pixel considéré dans le domaine visible et d’un deuxième vecteur de données associées au pixel considéré dans le domaine infrarouge ; le calcul d’un premier résultat de probabilité pour que ledit pixel appartienne à une classe « feu » à partir dudit premier vecteur de données et d’un deuxième résultat de probabilité pour que ledit pixel appartienne à une classe « feu » à partir dudit deuxième vecteur de données ; la fusion des résultats de probabilités obtenus ; et le classement du pixel considéré selon qu’il représente « le feu» ou « l’environnement ». Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de génération d’un premier nuage de points 3D représentant un feu comprend les étapes consistant à : Détecter dans chacune desdites images stéréoscopiques multimodales un ou plusieurs pixels d’intérêt dans les zones de pixels de feu ; Apparier des pixels d’intérêt entre lesdites images stéréoscopiques multimodales ; Calculer les coordonnées tridimensionnelles des pixels d’intérêt appariés dans ledit repère local (220) lié à la position du dispositif d’imagerie stéréoscopique (101) en utilisant une technique de triangulation. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites données géométriques dudit plan local 230 sont estimées à partir des points 3D les plus bas. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’une pluralité de couples d’images stéréoscopiques multimodales est fournie par ledit dispositif d’imagerie stéréoscopique (101) et est traitée de manière séquentielle dans le temps. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape d’estimation d’une pluralité de caractéristiques géométriques globales du feu à partir de ladite pluralité de couples d’images stéréoscopiques multimodales, ladite pluralité de caractéristiques géométriques globales comprenant la vitesse de propagation du feu. Système de caractérisation de feux se produisant dans une zone géographique (110) couverte partiellement par les champs de vision d’un dispositif d’imagerie stéréoscopique (101), ledit dispositif d’imagerie étant mobile, géo-localisé dans un repère global (210) et fournissant des images stéréoscopiques multimodales acquises au moyen de deux unités d’imageries (1011, 1012), chacune desdites images multimodales comprenant une image du domaine visible et une image du domaine infrarouge acquises simultanément, ledit système de caractérisation de feux (100) étant caractérisé en ce qu’il comprend en outre un dispositif de caractérisation comprenant : une unité de détection (1201) configurée pour détecter, dans chacune des deux images stéréoscopiques multimodales, des pixels de feu représentant un feu se produisant dans la zone géographique (110) ; une unité de génération de nuages de points 3D (1202) configurée pour générer à partir des pixels de feu détectés un premier nuage de points tridimensionnels (3D) représentant le feu (111), ledit premier nuage de points 3D étant représenté dans un repère local (220) lié à la position du dispositif d’imagerie stéréoscopique (101) au moment de l’acquisition dudit couple d’images stéréoscopiques multimodales ; une unité de transformation (1203) configurée pour transformer ledit premier nuage de points 3D en un deuxième nuage de points 3D géo-localisé dans ledit repère global (210) ; une unité d’estimation (1204) configurée pour estimer à partir dudit deuxième nuage de points 3D des données géométriques d’un plan local (230) sur lequel le feu (111) se produit dans la zone géographique (110), lesdites données géométriques comprenant un angle longitudinal (261) et un angle latéral (262) définis par rapport à un plan de référence (240) relativement à deux directions perpendiculaires ; une unité de transposition (1205) configurée pour transposer ledit deuxième nuage de points 3D dans un repère de mesure associé audit plan local (250) pour fournir un troisième nuage de points 3D ; une unité d’estimation (1206) configurée pour estimer à partir dudit troisième nuage de points 3D une première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu, ladite première pluralité de caractéristiques géométriques locales du feu comprenant une direction principale de propagation de feu. Système de caractérisation de feux selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit dispositif d’imagerie stéréoscopique (101) est aéroporté au moyen d’un aéronef. Système de caractérisation de feux selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit dispositif d’imagerie stéréoscopique (101) est mobile au moyen d’un véhicule terrestre sans pilote.