Brevet FR3107239A1 — publié le 20210820

L’invention porte sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé: 1 Procédé et système pour gérer le fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile en fonction d’une vitesse prévue Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des régulateurs de vitesse pour véhicules automobiles. L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile. L’invention concerne également un système informatique mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique notamment aux voitures, aux poids lourds, aux autobus, aux véhicules utilitaires, etc. État de la technique antérieure On sait que certains véhicules automobiles actuels sont équipés de régulateurs de vitesse adaptatifs qui permettent de maintenir une vitesse de consigne préalablement établie et, si nécessaire, d’adapter, i.e. augmenter ou réduire, la vitesse en fonction d’un temps de séparation avec un autre véhicule précédant préalablement spécifié par le conducteur (e.g. 2s, 5s, etc.). De plus, lorsqu’ils établissent que la vitesse du véhicule doit être adaptée à la hausse ou à la baisse, les régulateurs de vitesse adaptatifs connus sont généralement configurés pour déterminer, à un instant donné, une fonction mathématique qui exprime l’évolution prévisionnelle de la vitesse du véhicule en fonction du temps, fonction qui, ensuite, est utilisée pour gérer l’adaptation de la vitesse du véhicule dans le temps en surveillant à chaque instant que la vitesse réelle du véhicule, la vitesse à laquelle le véhicule se déplace en réalité, est conforme à la vitesse prévue selon l’évolution prévisionnelle antérieurement établie. Cependant, il peut arriver des situations où la vitesse réelle du véhicule diverge de la vitesse prévue par l’évolution prévisionnelle établie par le régulateur de vitesse adaptatif. C’est par exemple le cas lorsqu’un système d’aide à la conduite, qui a généralement la priorité sur un régulateur de vitesse adaptatif en ce qui concerne le contrôle de la vitesse d’un véhicule, gère une adaptation de la vitesse lorsqu’il détecte, par exemple au moyen d’une caméra embarquée, un panneau de limitation de vitesse situé à proximité du véhicule. Dans de telles situations, l’évolution prévisionnelle de la vitesse antérieurement établie par le régulateur de vitesse n’est donc plus valable et le régulateur de vitesse adaptatif doit donc déterminer une nouvelle évolution prévisionnelle de la vitesse. Or, les régulateurs de vitesse adaptatifs connus ne sont généralement pas configurés pour être en mesure de déterminer de manière efficace ces instants où de nouvelles évolutions prévisionnelles de la vitesse doivent être déterminées, en particulier afin de minimiser le nombre des intervalles de temps pendant lesquels ils sont occupés à la détermination de nouvelles évolutions prévisionnelles de la vitesse et donc momentanément indisponibles. L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention a en effet pour but de fournir un procédé et un système qui permettent à un régulateur de vitesse adaptatif de déterminer de manière plus efficace des instants où de nouvelles évolutions prévisionnelles de la vitesse du véhicule doivent être déterminées, et ce afin de minimiser le nombre d’intervalles de temps pendant lesquels le régulateur de vitesse adaptatif est occupé à la détermination de nouvelles évolutions prévisionnelles de la vitesse et donc momentanément indisponible. Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, le procédé comprenant les étapes de: acquérir des données caractérisant une première fonction mathématique antérieurement déterminée par le régulateur de vitesse adaptatif ; déterminer, en fonction de la première fonction mathématique, des données caractérisant la vitesse prévue du véhicule ; déterminer des données caractérisant la vitesse réelle du véhicule; établir qu’un besoin de détermination d’une deuxième fonction mathématique existe lorsqu’il est établi que la valeur absolue de la différence entre la vitesse réelle et la vitesse prévue est supérieure ou égale à une première valeur seuil préétablieou que la valeur absolue d’une accélération que le véhicule doit produire pour rejoindre la vitesse prévue est supérieure à une deuxième valeur seuil préétablie; et, lorsqu’il est établi qu’un besoin de détermination d’une deuxième fonction mathématique existe, déterminer des données caractérisant la deuxième fonction mathématique en fonction de la vitesse réelle du véhicule; et gérer le fonctionnement du régulateur de vitesse adaptatif en fonction des données caractérisant la deuxième fonction mathématique. Selon une variante, l’étape consistant à établir que la valeur absolue d’une accélération que le véhicule doit produire pour rejoindre la vitesse prévue est supérieure ou égale à une première valeur seuil préétabliepeut être réalisée en considérant que le véhicule doit rejoindre la vitesse prévue au terme d’un intervalle de temps d’une durée préétablie. Selon une autre variante, la durée préétablie peut être comprise entre 1s et 5s. Selon une autre variante, la première et la deuxième fonction mathématique peuvent être des fonctions affines. Selon une autre variante, la deuxième fonction mathématique peut être une fonction affine dont l’ordonnée à l’origine est la vitesse réelle. En outre, l’invention a également pour objet un système qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer le fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou un processeur. Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels: est un schéma fonctionnel d’un système selon l’invention; et est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention. Description détaillée de l’invention Selon l’invention, un système 100 pour gérer le fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, un processeur de signal numérique 104 apte à recevoir des données, les démoduler, les amplifier, et ce conformément aux connaissances générales de l’homme du métier. Selon certains modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile (e.g. voitures, poids lourds, autobus, véhicules utilitaires, etc.) et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs ou autres unités de commande électroniques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation, le système 100 est hébergé sur un calculateur d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile, qui, de manière conventionnelle, comprend au moins un appareil de télédétection par laser et/ou un appareil de radiodétection ainsi que des dispositifs pour surveiller et contrôler la vitesse d’un véhicule automobile. Ainsi, grâce à de tels moyens, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure d’acquérir des données caractérisant une fonction mathématique déterminée par un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile, d’en déduire des données caractérisant une vitesse prévue d’un véhicule automobile à un instant donné et de déterminer des données caractérisant la vitesse réelle d’un véhiculeautomobile, i.e. la vitesse à laquelle le véhicule se déplace en réalité. Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de gestion du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2. Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention acquiert des données caractérisant une première fonction mathématique antérieurement déterminée par le régulateur de vitesse adaptatif . En effet, on considère que le procédé selon l’invention est mis en œuvre lorsque le régulateur de vitesse est actif, i.e. il régule effectivement la vitesse du véhicule. Ainsi, comme cela est indiqué en préambule, lorsqu’il a établi que la vitesse du véhicule devait être adaptée à la hausse ou à la baisse, le régulateur de vitesse adaptatif a déterminé une première fonction mathématique, par exemple une fonction affine ou une fonction continue par morceaux, qui exprime une évolution prévisionnelle de la vitesse en fonction du temps. Ainsi, au cours de cette première étape du procédé selon l’invention, le système 100 récupère des données caractérisant cette première fonction mathématique qui a été déterminée par le régulateur de vitesse adaptatif juste avant qu’il commence à gérer l’adaptation de la vitesse du véhicule. Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine, en fonction de la première fonction mathématique, des données caractérisant la vitesse prévue du véhicule . En effet, la première fonction mathématique déterminée par le régulateur de vitesse adaptatif exprime l’évolution prévisionnelle de la vitesse en fonction du temps. Cette première fonction mathématique peut donc servir au système 100 selon l’invention pour déterminer la vitesse prévue du véhicule à chaque instant. Ensuite, selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine des données caractérisant la vitesse réelle du véhicule, i.e. la vitesse a laquelle le véhicule se déplace en réalité, qui peut donc être différente de la vitesse prévue déterminée au cours l’étape précédente 202 du procédé selon l’invention. Pour cela, le système 100 selon l’invention interagit, directement ou via le régulateur de vitesse adaptatif, avec les dispositifs du régulateur qui lui permettent de déterminer à tout instant la vitesse réelle du véhicule. Ensuite, selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine si un besoin de détermination d’une deuxième fonction mathématique existe. Pour ce faire, il établit que tel est le cas, i.e. que le besoin existe, lorsqu’il établit que la valeur absolue de la différence entre la vitesse réelle et la vitesse prévue est supérieure ou égale à une première valeur seuil préétablie(e.g. 10 km/h) ou que la valeur absolue d’une accélération que le véhicule doit produire pour rejoindre la vitesse prévue est supérieure à une deuxième valeur seuil préétablie (e.g. 5m.s -2 ). En particulier, concernant l’accélération à produire, le système 100 selon l’invention établit avantageusement que la valeur absolue d’une accélération que le véhicule doit produire pour rejoindre la vitesse prévue est supérieure ou égale à une première valeur seuil préétablieen considérant que le véhicule doit rejoindre la vitesse prévue au terme d’un intervalle de temps d’une durée préétablie, par exemple comprise entre 1s et 5s. Ensuite, lorsqu’il établit qu’un besoin de détermination d’une deuxième fonction mathématique existe, le système 100 selon l’invention réalise les étapes suivantes du procédé selon l’invention décrites ci-dessous. Selon une cinquième étape 205 du procédé selon l’invention, le système détermine des données caractérisant la deuxième fonction mathématique en fonction de la vitesse réelle du véhicule déterminée au cours de la troisième étape 203 du procédé selon l’invention. Par exemple, il détermine cette deuxième fonction mathématique de telle sorte que c’est une fonction affine dont l’ordonnée à l’origine est la vitesse réelle déterminée au cours de la troisième étape 203 du procédé selon l’invention. Enfin, selon une sixième étape 206 du procédé selon l’invention, le système 100 gère le fonctionnement du régulateur de vitesse adaptatif en en fonction des données caractérisant la deuxième fonction mathématique. En d’autres termes, le système 100 selon l’invention assume par cette dernière étape la gestion du fonctionnement du régulateur de vitesse adaptatif de telle sorte que ce dernier gère désormais l’adaptation de la vitesse du véhicule non plus en fonction de la première fonction mathématique antérieurement établie mais en fonction de la deuxième fonction mathématique déterminée par le système 100 selon l’invention au cours de l’étape précédente 205 du procédé selon l’invention. Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, une solution est fournie pour permettre à un régulateur de vitesse adaptatif d’un véhicule automobile de déterminer efficacement et facilement des instants où de nouvelles évolutions prévisionnelles de la vitesse du véhicule doivent être déterminées. Par ce biais, le procédé et le système selon l’invention permettent de minimiser le nombre des intervalles de temps pendant lesquels un régulateur de vitesse adaptatif est occupé à la détermination de nouvelles évolutions prévisionnelles de la vitesse et donc momentanément indisponible. Procédé de gestion, par un système informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile, du fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de: acquérir des données caractérisant une première fonction mathématique antérieurement déterminée par le régulateur de vitesse adaptatif ; déterminer, en fonction de la première fonction mathématique, des données caractérisant la vitesse prévue du véhicule ; déterminer des données caractérisant la vitesse réelle du véhicule; établir qu’un besoin de détermination d’une deuxième fonction mathématique existe lorsqu’il est établi que la valeur absolue de la différence entre la vitesse réelle et la vitesse prévue est supérieure ou égale à une première valeur seuil préétablieou que la valeur absolue d’une accélération que le véhicule doit produire pour rejoindre la vitesse prévue est supérieure à une deuxième valeur seuil préétablie ; et, lorsqu’il est établi qu’un besoin de détermination d’une deuxième fonction mathématique existe, déterminer des données caractérisant la deuxième fonction mathématique en fonction de la vitesse réelle du véhicule; et gérer le fonctionnement du régulateur de vitesse adaptatif en fonction des données caractérisant la deuxième fonction mathématique. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape consistant à établir que la valeur absolue d’une accélération que le véhicule doit produire pour rejoindre la vitesse prévue est supérieure ou égale à une première valeur seuil préétablieest réalisée en considérant que le véhicule doit rejoindre la vitesse prévue au terme d’un intervalle de temps d’une durée préétablie. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la durée préétablie est comprise entre 1s et 5s. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première et la deuxième fonction mathématique sont des fonctions affines. Procédé selon l’une des revendication précédentes, caractérisé en ce que la deuxième fonction mathématique est une fonction affine dont l’ordonnée à l’origine est la vitesse réelle. Système (100) qui peut être embarqué à bord d’un véhicule automobile et gérer le fonctionnement d’un régulateur de vitesse adaptatif du véhicule, caractérisé en ce qu e le système comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1-5 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu’ un programme selon la revendication 7 y est enregistré. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’ il comprend un système selon la revendication 6.