Brevet FR3105201A1 — publié le 20210625

L'invention concerne un engin de manutention comprenant un système motorisé (7) de déplacement de l’engin, un dispositif de manutention (2) et un système d’actionnement (3) correspondant, un dispositif de contrôle (5), tel qu’un joystick, utilisable par un opérateur pour permettre de commander le système d’actionnement (3) du dispositif de manutention (2) et le déplacement de l’engin de manutention. L’engin comprend une unité de pilotage (6) qui inclut un premier programme (61) de pilotage réel permettant de piloter le système d’actionnement (3) du dispositif de manutention (2) et le déplacement de l’engin de manutention en fonction de signaux reçus du dispositif de contrôle (5). L’unité de pilotage (6) comprend aussi un deuxième programme (62) d’entrainement pour permettre de générer des données et piloter leur affichage sur un écran (4), lesdites données affichées sur l’écran (4) étant générées en fonction de données d’entrée fournies par le dispositif de contrôle (5) au programme (62) d’entrainement. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Engin de manutention et procédé d’utilisation d’un tel engin La présente invention concerne de manière générale les engins de manutention, et la formation ou l’entrainement d’opérateurs au pilotage de tels engins de manutention. Pour former des opérateurs au pilotage d’engins de manutention, il est connu d'utiliser des installations de simulation qui comprennent des interfaces homme-machine reproduisant certaines commandes d’engins de manutention et permettant aux opérateurs de les manipuler pour se familiariser avec le fonctionnement de l’engin de manutention. Néanmoins, lorsque l’opérateur passe de l'installation de simulation à un véritable engin de manutention, il a été constaté que l’opérateur peut manquer de repère et ne pas être à l'aise avec le fonctionnement de cet engin de manutention. En particulier, les interfaces homme-machine sont généralement différentes d’une marque d’engin de manutention à une autre. L’opérateur peut avoir été formé sur une installation de simulation correspondant à modèle ou une version donnée d’engin de manutention et se retrouver à piloter (conduire) un engin de manutention dans une autre version différente présentant des commandes agencées différemment de celles de l’interface homme-machine de l’installation de simulation, voire être amené à piloter différentes versions ou modèles d’engin de manutention présentant potentiellement autant d’interfaces homme-machine différentes. Un but de l'invention est ainsi de pallier tout ou partie des problèmes évoqué ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet un engin de manutention de charge ou de personne, tel qu’une nacelle élévatrice, ledit engin comprenant : - un châssis, - un système motorisé de déplacement de l’engin ; - un dispositif de manutention, tel qu’un bras de manutention muni d’un panier, - un système d’actionnement, tel qu’un ensemble de vérins, permettant de déplacer ledit dispositif de manutention par rapport au châssis de l’engin, - un dispositif de contrôle, tel qu’un ou des joysticks, utilisable par un opérateur pour permettre de commander le système d’actionnement du dispositif de manutention et le déplacement de l’engin de manutention, - une unité de pilotage qui comprend un processeur et un premier programme, appelé programme de pilotage réel de l’engin, exécutable par le processeur, ledit premier programme de pilotage réel comprenant des instructions informatiques permettant de piloter le système d’actionnement du dispositif de manutention et le système motorisé de déplacement de l’engin de manutention en fonction de signaux reçus du dispositif de contrôle, caractérisé en ce que l’unité de pilotage comprend un deuxième programme, appelé programme d’entrainement, tel qu’un programme de simulation de pilotage de l’engin, exécutable par le processeur, ledit deuxième programme d’entrainement comprend des instructions informatiques permettant de générer des données et piloter leur affichage sur un écran d’affichage, et en ce que l’unité de pilotage est configurée pour permettre au dispositif de contrôle de fournir des données d’entrée au deuxième programme d’entrainement, lesdites données générées à afficher sur l’écran d’affichage étant générées en fonction des données d’entrée fournies par le dispositif de contrôle au programme d’entrainement. L’engin de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour conditionner l’activation d’au moins une partie du premier programme de pilotage réel à la réussite, à l’aide du maniement du dispositif de contrôle, d’une ou plusieurs étapes de test du programme d’entrainement. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, ledit engin comprend un système de sélection permettant de sélectionner l’activation du premier programme de pilotage réel ou l’activation du deuxième programme d’entrainement. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, ledit engin comprend l’écran d’affichage. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, l’écran d’affichage est un écran de terminal portable, tel qu’une tablette, muni d’un module de communication sans fil, par exemple de type Bluetooth, configuré pour communiquer avec un module de communication sans fil de l’unité de pilotage. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, l’écran d’affichage est un écran intégré, par exemple dans un pupitre de contrôle formant partie du dispositif de contrôle. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, le deuxième programme d’entrainement comprend un ou des tests selon lesquels le deuxième programme requiert que l’opérateur appuie sur un organe donné du dispositif de contrôle et/ou que l’opérateur effectue une suite d’actions sur un ou des organes de commande du dispositif de contrôle. Selon une caractéristique avantageuse de l’invention, le deuxième programme d’entrainement comprend un ou des tests selon lesquels le deuxième programme requiert que l’opérateur commande, à l’aide du dispositif de contrôle, le déplacement à l’écran d’une représentation affichée du dispositif de manutention et/ou que l’opérateur commande, à l’aide du dispositif de contrôle, le déplacement à l’écran d’une représentation affichée de l’engin selon un parcours donné affiché à l’écran. L'invention concerne également un procédé d’utilisation d’un engin de manutention de charge ou de personne, tel qu’une nacelle élévatrice, ledit engin comprenant un châssis, un système motorisé pour le déplacement de l’engin, un dispositif de manutention, tel qu’un bras de manutention muni d’un panier, un système d’actionnement, tel qu’un ensemble de vérins, permettant de déplacer ledit dispositif de manutention par rapport au châssis de l’engin, un dispositif de contrôle, tel qu’un joystick, utilisable par un opérateur pour permettre de commander le système d’actionnement du dispositif de manutention et le déplacement de l’engin de manutention, et une unité de pilotage qui comprend un processeur, un premier programme de pilotage réel de l’engin, et un deuxième programme d’entrainement, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - sollicitation par l’opérateur du dispositif de contrôle, et transmission à l’unité pilotage de signaux correspondant à la sollicitation du dispositif de contrôle (5); - génération de données par le deuxième programme d’entrainement, à partir des signaux reçus du dispositif de contrôle ; - pilotage de l’affichage sur un écran des données générées par le deuxième programme d’entrainement de l’unité de pilotage ; - activation du programme de pilotage réel ; - sollicitation par l’opérateur du dispositif de contrôle, et - transmission à l’unité pilotage de signaux correspondant à une requête d’actionnement du dispositif de manutention et/ou de déplacement de l’engin de manutention ; - pilotage du système d’actionnement du dispositif de manutention et/ou du système motorisé de déplacement de l’engin par le premier programme de pilotage réel en fonction des signaux reçus du dispositif de contrôle. Selon un aspect particulier, l’activation du premier programme de pilotage réel est conditionnée à la réussite d’une ou plusieurs étapes de test du deuxième programme d’entrainement impliquant la sollicitation du dispositif de contrôle par l’opérateur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - La Figure 1 est une vue schématique de différentes parties d'un engin de manutention selon un mode de réalisation de l'invention, dans laquelle les liens entre ces différentes parties de l’engin de manutention sont illustrés ; - La Figure 2 est une vue schématique d'un engin de manutention selon un mode de réalisation de l'invention, ledit engin de manutention étant par exemple celui de la Figure 1 ; - La Figure 3 est un schéma bloc montrant plusieurs étapes d'un procédé d'utilisation d’engin de manutention selon un mode de réalisation de l'invention. Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier. Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. Il est proposé ci-dessous des modes de réalisation d’engin de manutention pour lesquels un dispositif de contrôle, comprenant par exemple un ou des joysticks, est utilisable non seulement pour, de manière usuelle commander le dispositif de manutention de l’engin, mais est également utilisable en tant que contrôleur, ou interface de commande d'entrée de données (à la manière d’un périphérique d’entrée de données), pour contrôler un programme d’entrainement au maniement de l’engin qui pilote l’affichage de données sur un écran, en fonction des actions effectuées par l’opérateur sur le dispositif de contrôle. L'entraînement ou la formation de l’opérateur peut ainsi s'effectuer dans l'environnement réel de l’engin de manutention que l’opérateur est destiné à piloter. En particulier, l’opérateur utilise pour s'entraîner, par simulation informatique sur un écran d’une ou de plusieurs fonctionnalités de l’engin, le ou les mêmes organes de commande que celui ou ceux qu'il active lors d'un pilotage réel de l’engin de manutention. On peut prévoir que chaque engin soit muni de son propre programme d’entrainement adapté à la configuration du dispositif de contrôle de l’engin. En conditionnant l’activation d’une ou plusieurs des fonctionnalités réelles de l’engin à la réussite d’un ou plusieurs tests contenus dans le programme d’entrainement, il est possible de s’assurer que l’opérateur qui utilise l’engin connait son fonctionnement. Le fait d’utiliser un ou des organes du dispositif de contrôle (dont la ou les fonctions de base sont des fonctions de pilotage réel de l’engin) en tant que contrôleur ou interface de commande pour le programme d’entrainement, permet de ne pas avoir à ajouter d’organe de contrôle distinct pour l’entrainement de l’opérateur. En outre, lorsque l’opérateur passe de l’entrainement au pilotage réel de l’engin, l’opérateur conserve l'environnement du dispositif de contrôle avec lequel il s’est familiarisé durant l’entrainement. Lorsque l’opérateur a été suffisamment entrainé au maniement du dispositif de contrôle à l’aide du programme d’entrainement, l’opérateur peut passer aisément de cet entrainement (c'est-à-dire de la simulation de fonctionnement de l’engin) à un pilotage réel de l’engin de manutention avec ce même dispositif de contrôle, sans être perturbé. Engin de manutention Dans l'exemple décrit aux figures, l’engin de manutention est une nacelle élévatrice. Bien entendu l'invention s'applique à d'autres types d’engins (ou véhicule) de manutention tels que des chariots à fourche, chariots à mat, chariots à godet. Comme illustré plus particulièrement à la Figure 2, l’engin de manutention comprend un châssis 10 roulant et un système motorisé 7 de déplacement de l’engin. Le système motorisé 7 de déplacement de l’engin comprend par exemple un moteur électrique et/ou un moteur à combustion interne, et un système de transmission aux roues et de contrôle de direction permettant de déplacer l’engin. Le châssis 10 roulant porte un dispositif de manutention 2 et un système d’actionnement 3 permettant de déplacer ledit dispositif de manutention 2 par rapport au châssis 10 de l’engin. Dans l'exemple illustré aux figures, le dispositif de manutention 2 comprend un bras 21 de manutention muni d’un panier 22. Le système d’actionnement 3 du dispositif de manutention peut comprendre un ou plusieurs vérins. Préférentiellement, le ou les vérins sont de type hydraulique et le système d’actionnement comprend un circuit hydraulique avec une pompe. Le système motorisé 7 peut être configuré pour fournir l’énergie nécessaire au fonctionnement de la pompe. Dispositif de contrôle L’engin comprend un dispositif de contrôle 5 utilisable par l’opérateur pour permettre de commander le système d’actionnement 3 du dispositif de manutention 2 et le déplacement de l’engin de manutention. Le dispositif de contrôle comprend de préférence plusieurs organes, par exemple du type joystick, pédale, bouton, permettant en configuration usuelle d’utilisation de l’engin de manutention de commander différentes fonctions de l’engin dont le dispositif de manutention 2 et le système motorisé 7 pour le déplacement de l’engin de manutention. Dans l'exemple illustré aux figures, le dispositif de contrôle 5 comprend un pupitre de contrôle 50 qui inclut des organes de contrôle 51, 52, 53 permettant de commander différentes fonctions de l’engin. Ecran d’affichage L’écran d’affichage 4 peut être un écran intégré au véhicule. En particulier ledit écran peut être intégré dans un pupitre de commande formant partie du dispositif de contrôle 5. Ainsi dans l'exemple illustré aux figures, le panier 22 de la nacelle est muni d’un pupitre de commande 50 et de l’écran d’affichage. On peut prévoir que l’écran d’affichage soit déporté du pupitre de contrôle ou intégré au pupitre de contrôle. L’écran d’affichage peut aussi être un écran d’un terminal mobile, tel qu’un écran d’une tablette informatique. Avantageusement, l’engin de manutention comprend un support permettant de fixer ledit appareil mobile. L’écran peut aussi être un casque de réalité virtuelle. L’écran d’affichage peut être connecté de manière filaire à l’unité de pilotage ou communiquer avec l’unité de pilotage par onde radio. On peut ainsi prévoir que l’écran d’affichage fasse partie d’un appareil qui inclut un module de communication radio, par exemple de type Bluetooth, pour communiquer avec un module de communication radio correspondant inclus dans ou associé à l’unité de pilotage. Unité de pilotage L’engin de manutention comprend une unité de pilotage 6 qui comprend un processeur 60 et un premier programme 61 de pilotage réel de l’engin, exécutable par le processeur. L’unité de pilotage comprend aussi un deuxième programme 62 d’entrainement au pilotage de l’engin, exécutable par le processeur 60. Selon un mode de réalisation préféré, le programme 62 d’entrainement est un programme permettant de simuler sur un écran tout ou partie des fonctionnalités de l’engin en réponse au maniement du dispositif de contrôle 5 de l’engin. L’unité de pilotage comprend aussi une mémoire dans laquelle sont enregistrés les programmes. On peut aussi prévoir que le programme 62 d’entrainement soit exécuté sur un serveur distant. L’unité de pilotage peut se présenter sous la forme d’un microcontrôleur. Les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de pilotage peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur, ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. L’unité de pilotage est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. Programme de pilotage réel de l’engin Ledit programme 61 de pilotage réel comprend des instructions informatiques permettant de piloter le système d’actionnement 3 du dispositif de manutention 2 et de piloter le système motorisé 7 de déplacement de l’engin de manutention, en fonction de signaux reçus du dispositif de contrôle 5. Selon un aspect particulier, les signaux sont des signaux électriques. Ainsi, lorsque le programme 61 de pilotage réel est activé et que l’opérateur sollicite le dispositif de contrôle 5 dans le sens d’une commande du système d’actionnement 3 du dispositif de manutention, un signal correspondant est transmis du dispositif de contrôle 5 à l’unité de pilotage 6 et le programme 61 de pilotage réel de l’unité de pilotage 6 pilote le système d’actionnement 3 en fonction du signal transmis par le dispositif de contrôle 5. Par exemple, lorsque l’opérateur manie un joystick du pupitre de commande 50 dans le sens d’une commande de levée du panier 22 de la nacelle, le programme 61 de pilotage réel commande l’actionnement d’un ou plusieurs vérins associés au bras de levage 21 pour obtenir une levée du panier 22 de la nacelle. De même, lorsque l’opérateur sollicite le dispositif de contrôle 5 dans le sens d’un déplacement de l’engin de manutention, le programme 61 de pilotage réel de l’unité de pilotage 6 pilote le système motorisé 7 de déplacement de l’engin en fonction des signaux transmis par le dispositif de contrôle 5. Par exemple, lorsque l’opérateur manie un joystick du pupitre de commande dans le sens d’une commande d’avance de la nacelle, le programme 61 de pilotage réel commande l’actionnement du système motorisé 7 de déplacement pour faire avancer la nacelle. Une sollicitation du dispositif de contrôle 5 peut comprendre différentes actions de l’opérateur, telles qu’un appui, touché, ou déplacement d’un ou plusieurs organes du dispositif de contrôle. Programme d’entrainement au pilotage de l’engin Ledit programme 62 d’entrainement comprend des instructions informatiques pour générer des données en fonction des signaux fournis par le dispositif de contrôle 5 qui sont utilisés comme données d’entrée du programme 62 d’entrainement. Ledit programme 62 d’entrainement pilote aussi l’affichage sur l’écran d’affichage 4 des données générées. Ce programme 62 d’entrainement permet à l’opérateur de se familiariser avec l’utilisation des organes de contrôle, encore appelés commandes, du dispositif de contrôle 5 de l’engin, en répercutant l’action effectuée par l’opérateur sur le dispositif de contrôle 5 par un affichage de données correspondantes sur l’écran d’affichage 4, sans que l’action effectuée sur le dispositif de contrôle 5 entraine un actionnement effectif du dispositif de manutention 2 et/ou un déplacement effectif de l’engin. Autrement dit, le dispositif de contrôle 5 qui, en mode usuel de fonctionnement réel de l’engin de manutention, est utilisé pour commander le déplacement de l’engin et/ou actionner le système de manutention, peut être utilisé, en mode d’entrainement, pour contrôler le programme d’entrainement, en tant que périphérique d’entrée de ce programme d’entrainement. Selon un mode de réalisation le programme 62 d’entrainement comprend des tests selon lesquels le programme 62 d’entrainement requiert que l’opérateur appuie sur un organe donné du pupitre de contrôle, par exemple pour se familiariser avec la localisation de cet organe sur le dispositif de contrôle, ou effectue une suite d’actions sur un ou des organes de contrôle du dispositif de contrôle pour se familiariser avec une ou des fonctions de l’engin. On peut aussi prévoir un test selon lequel l’opérateur doit piloter à l’écran, à l’aide du dispositif de contrôle, le déplacement d’une représentation du dispositif de manutention, par exemple pour atteindre une position donnée à l’écran. Le deuxième programme peut aussi comprendre un test selon lequel l’opérateur doit piloter le déplacement à l’écran d’une représentation affichée de l’engin selon un parcours donné affiché à l’écran. On peut prévoir que, pour que le test soit considéré comme réussi (validé), le parcours doit être effectué dans un temps donné sans toucher d’obstacle et/ou sans sortir du parcours. Système d’activation du programme de pilotage réel Selon un mode de réalisation, l’unité de pilotage 6 est configurée pour conditionner l’activation de tout ou partie du programme de pilotage réel 61 à la réussite par l’opérateur d’une ou plusieurs étapes de test inclues dans le programme 62 d’entrainement. Ainsi, tant que l’opérateur n’a pas validé (réussi) une ou des étapes proposées par le programme 62 d’entrainement, au moins certaines fonctionnalités de l’engin sont bloquées. Selon un aspect particulier, on peut prévoir que dans ce cas l’opérateur ne peut pas faire fonctionner le dispositif de manutention et/ou déplacer l’engin. Une ou des conditions pour débloquer une fonctionnalité de pilotage réel de l’engin peut être de réussir un test du programme 62 d’entrainement, par exemple un test tel que décrit ci-dessus. Autrement dit, tant qu’une ou des étapes de test n’ont pas été accomplies correctement par l’opérateur, celui-ci ne peut pas piloter au moins une partie des fonctionnalités de l’engin de manière effective. En particulier, on peut prévoir que l’opérateur ne peut pas commander l’actionnement effectif du dispositif de manutention 2 à l’aide du dispositif de contrôle 5, tant qu’il n’a pas réussi un test correspondant à une simulation du contrôle du dispositif de manutention à l’aide du dispositif de contrôle 5, et qu’il ne peut pas commander le déplacement effectif de l’engin à l’aide du dispositif de contrôle 5, tant qu’il n’a pas réussi un test simulant le déplacement de l’engin selon un parcours donné à l’aide du dispositif de contrôle 5. Ce n’est qu’après avoir réussi le ou les tests proposés par le programme 62 d’entrainement, que l’activation du programme 61 de pilotage réel est débloquée. Selon un mode de réalisation, à l’état activé du programme 62 d’entrainement, tout ou partie du programme 61 de pilotage réel est inactivé. Préférentiellement, l’actionnement du dispositif de manutention 2 et le déplacement de l’engin sont alors inhibés. Selon un aspect particulier, inversement, à l’état activé du programme 61 de pilotage réel, le programme 62 d’entrainement est désactivé. On peut prévoir qu’un identifiant est associé à l’opérateur et que les résultats des tests sont mémorisés en association avec cet identifiant pour éviter à l’opérateur de devoir refaire des tests déjà effectués sur un engin donné ou pour pouvoir reprendre un test à l’endroit où il a été arrêté. Ainsi, à la suite d’un test réussi, le programme 62 d’entrainement peut fournir une donnée correspondant à une autorisation d’activation de tout ou partie des fonctionnalités réelles de l’engin, et l’unité de pilotage 6 peut associer cette autorisation à l’identifiant de manière à débloquer la ou les fonctionnalités correspondantes du programme 61 de pilotage réel lorsque l’opérateur identifié démarre ou allume l’engin. L’identifiant peut se présenter sous la forme d’un ensemble de données de type login et mot de passe ou sous forme d’un badge RFID lorsque ledit engin est pourvu d’un lecteur RFID configuré pour communiquer avec l’unité de pilotage. On peut prévoir que, même à l’état débloqué du programme de pilotage réel 61, l’opérateur doit sélectionner un mode de fonctionnement réel, par exemple à l’aide d’un bouton ou d’une manipulation particulière sur le joystick, pour pouvoir activer le programme 61 de pilotage réel et effectivement contrôler le système d’actionnement 3 du dispositif de manutention 2, et éventuellement le déplacement de l’engin à l’aide du dispositif de contrôle 5. Système de sélection Selon un mode de réalisation, ledit engin comprend un système de sélection permettant de sélectionner l’activation du programme de pilotage réel 61 ou l’activation du programme 62 d’entrainement. Le système de sélection peut comprendre un bouton ou n’importe quel organe dont la sollicitation par l’opérateur permet d’indiquer à l’unité de pilotage d’activer de manière sélective le programme 61 de pilotage réel de l’engin ou le deuxième programme 62 d’entrainement. Ainsi, même lorsque l’opérateur a précédemment déverrouillé l’accès à tout ou partie du programme 61 de pilotage réel en réalisant avec succès un ou des tests proposés par le programme 62 d’entrainement, l’opérateur peut activer le programme 62 d’entrainement pour se réentraîner et/ou se perfectionner. Procédé d'utilisation L’engin de manutention tel que présenté ci-dessus permet de mettre en œuvre le procédé suivant en lien avec la Figure 3. Selon un mode de réalisation préféré, à l’état de mise sous tension et/ou démarré de l’engin, l’opérateur s’identifie par exemple à l’aide d’un badge RFID. Selon un aspect particulier, dans l’hypothèse où l’opérateur est bien identifié mais n’a pas encore d‘autorisation de pilotage réel associé à cet engin, l’unité de pilotage active le programme 62 d’entrainement de sorte que le dispositif de contrôle 5 sert alors d’interface de contrôle pour ce programme 62 d’entrainement. A l’étape 310, l’opérateur sollicite (actionne) le dispositif de contrôle 5 pour effectuer une ou des opérations requises par le programme 62 d’entrainement. Les signaux correspondant à cette sollicitation du dispositif de contrôle 5 sont reçus par l’unité pilotage 6 et le programme 62 d’entrainement génère à l’étape 320 des données à partir des signaux reçus du dispositif de contrôle 5. Les données générées sont par exemple des données correspondant à des déplacements d’une représentation de l’engin et/ou du système de manutention. Le programme 62 d’entrainement pilote à l’étape 330 l’affichage de ces données, par exemple des déplacements de l’engin et/ou du système de manutention, à l’écran que l’opérateur visualise. Après avoir réussi la ou les opérations requises par le programme 62 d’entrainement, l’unité de pilotage déverrouille le programme 61de pilotage réel. A l’étape 340, le programme 61 de pilotage réel peut alors être activé automatiquement ou par une action donnée de l’opérateur, par exemple à l’aide du système de sélection de programme. L’opérateur peut ensuite, à l’étape 350, procéder au pilotage réel de l’engin en sollicitant le dispositif de contrôle 5. Le dispositif de contrôle 5 transmets des signaux correspondant à l’unité pilotage 6. A l’étape 360, le programme 61 de pilotage réel de l’unité de pilotage 6 pilote alors le système d’actionnement 3 du dispositif de manutention 2 et/ou le système motorisé 7 de déplacement de l’engin en fonction des signaux reçus du dispositif de contrôle 5. L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus. 1. Engin de manutention de charge ou de personne, tel qu’une nacelle élévatrice, ledit engin comprenant : - un châssis (10), - un système motorisé (7) de déplacement de l’engin ; - un dispositif de manutention (2), tel qu’un bras de manutention muni d’un panier (22), - un système d’actionnement (3), tel qu’un ensemble de vérins, permettant de déplacer ledit dispositif de manutention (2) par rapport au châssis (10) de l’engin, - un dispositif de contrôle (5), tel qu’un ou des joysticks, utilisable par un opérateur pour permettre de commander le système d’actionnement (3) du dispositif de manutention (2) et le déplacement de l’engin de manutention, - une unité de pilotage (6) qui comprend un processeur (60) et un premier programme (61), appelé programme de pilotage réel de l’engin, exécutable par le processeur, ledit premier programme (61) de pilotage réel comprenant des instructions informatiques permettant de piloter le système d’actionnement (3) du dispositif de manutention (2) et le système motorisé (7) de déplacement de l’engin de manutention en fonction de signaux reçus du dispositif de contrôle (5), caractérisé en ce que l’unité de pilotage (6) comprend un deuxième programme (62), appelé programme d’entrainement, tel qu’un programme de simulation de pilotage de l’engin, exécutable par le processeur (60), ledit deuxième programme (62) d’entrainement comprend des instructions informatiques permettant de générer des données et piloter leur affichage sur un écran d’affichage (4), et en ce que l’unité de pilotage (6) est configurée pour permettre au dispositif de contrôle (5) de fournir des données d’entrée au deuxième programme (62) d’entrainement, lesdites données générées à afficher sur l’écran d’affichage (4) étant générées en fonction des données d’entrée fournies par le dispositif de contrôle (5) au programme (62) d’entrainement. 2. Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité de pilotage (6) est configurée pour conditionner l’activation d’au moins une partie du premier programme (61) de pilotage réel à la réussite, à l’aide du maniement du dispositif de contrôle (5), d’une ou plusieurs étapes de test du programme (62) d’entrainement. 3. Engin selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit engin comprend un système de sélection permettant de sélectionner l’activation du premier programme (61) de pilotage réel ou l’activation du deuxième programme (62) d’entrainement. 4. Engin selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit engin comprend l’écran (4) d’affichage. 5. Engin selon la revendication 4, caractérisé en ce que l’écran d’affichage (4) est un écran de terminal portable, tel qu’une tablette, muni d’un module de communication sans fil, par exemple de type Bluetooth, configuré pour communiquer avec un module de communication sans fil de l’unité de pilotage (6). 6. Engin selon la revendication 4, caractérisé en ce que l’écran d’affichage (4) est un écran intégré, par exemple dans un pupitre de contrôle (50) formant partie du dispositif de contrôle (5). 7. Engin selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième programme (62) d’entrainement comprend un ou des tests selon lesquels le deuxième programme requiert que l’opérateur appuie sur un organe donné du dispositif de contrôle (5) et/ou que l’opérateur effectue une suite d’actions sur un ou des organes de commande du dispositif de contrôle (5). 8. Engin selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième programme (62) d’entrainement comprend un ou des tests selon lesquels le deuxième programme requiert que l’opérateur commande, à l’aide du dispositif de contrôle (5), le déplacement à l’écran (4) d’une représentation affichée du dispositif de manutention (2) et/ou que l’opérateur commande, à l’aide du dispositif de contrôle (5), le déplacement à l’écran (4) d’une représentation affichée de l’engin selon un parcours donné affiché à l’écran. 9. Procédé d’utilisation d’un engin de manutention de charge ou de personne, tel qu’une nacelle élévatrice, ledit engin comprenant un châssis (10), un système motorisé (7) pour le déplacement de l’engin, un dispositif de manutention (2), tel qu’un bras de manutention muni d’un panier (22), un système d’actionnement (3), tel qu’un ensemble de vérins, permettant de déplacer ledit dispositif de manutention (2) par rapport au châssis (10) de l’engin, un dispositif de contrôle (5), tel qu’un joystick, utilisable par un opérateur pour permettre de commander le système d’actionnement (3) du dispositif de manutention (2) et le déplacement de l’engin de manutention, et une unité de pilotage (6) qui comprend un processeur (60), un premier programme (61) de pilotage réel de l’engin, et un deuxième programme (62) d’entrainement, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - sollicitation (310) par l’opérateur du dispositif de contrôle (5), et transmission à l’unité pilotage (6) de signaux correspondant à la sollicitation du dispositif de contrôle (5); - génération (320) de données par le deuxième programme (62) d’entrainement, à partir des signaux reçus du dispositif de contrôle (5) ; - pilotage (330) de l’affichage sur un écran (4) des données générées par le deuxième programme (62) d’entrainement de l’unité de pilotage (6) ; - activation (340) du programme de pilotage réel (61) ; - sollicitation (350) par l’opérateur du dispositif de contrôle (5), et - transmission à l’unité pilotage (6) de signaux correspondant à une requête d’actionnement du dispositif de manutention (2) et/ou de déplacement de l’engin de manutention ; - pilotage (360) du système d’actionnement (3) du dispositif de manutention (2) et/ou du système motorisé (7) de déplacement de l’engin par le premier programme (61) de pilotage réel en fonction des signaux reçus du dispositif de contrôle (5). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l’activation du premier programme (61) de pilotage réel est conditionnée à la réussite d’une ou plusieurs étapes de test du deuxième programme (62) d’entrainement impliquant la sollicitation du dispositif de contrôle (5) par l’opérateur.