Brevet FR3106402A1 — publié le 20210723

La présente invention concerne un procédé de calibration d’un support à axes motorisés portant un dispositif d’imagerie, tel qu’un lidar ou une caméra, ledit dispositif d’imagerie étant configuré pour acquérir au moins une image selon une direction d’acquisition d’images, ledit support étant monté fixe dans un véhicule automobile, ledit support comprenant au moins un axe motorisé destiné à orienter la direction d’acquisition d’images dans un repère lié au véhicule dit repère véhicule, le procédé de calibration comprenant les étapes suivantes : a. une étape (E1) de sélection d’au moins un point à suivre sur une surface placée dans le repère véhicule ; b. une étape (E2) de pivotement selon une direction verticale dudit dispositif d’imagerie autour d’un axe motorisé dudit support de sorte à générer, au moyen dudit dispositif d’imagerie une séquence d’images comprenant ledit au moins un point à suivre, ladite séquence comprenant au moins une première image prise à l’instant t et une deuxième image prise à l’instant t+1 ; c. Une étape (E3) de traitement de la séquence d’images de manière à déterminer la valeur d’un angle de roulis représentant un désalignement entre ledit support et le véhicule à l’arrêt. Fig. 5 Procédé de calibration d’un support rotatif de dispositif d’imagerie de véhicule automobile La présente invention concerne un procédé de calibration d’un support rotatif de dispositif d’imagerie embarqué dans un véhicule automobile, tel qu’un lidar 3D ou une caméra. Plus particulièrement, l’invention concerne un procédé de calibration de l’alignement d’un support à axes motorisés supportant le dispositif d’imagerie par rapport au repère du véhicule, le support étant fixé de manière solidaire au véhicule automobile. De nos jours, il est connu d’équiper un véhicule automobile d’un système d’assistance à la conduite appelée communément ADAS (« Advanced Driver Assistance System » en anglais). Un tel system comprend de manière connue un dispositif d’imagerie tel qu’un Lidar ou une caméra vidéo, par exemple monté sur le véhicule, qui permet de générer une série d’images représentant l’environnement du véhicule. Ces images sont ensuite exploitées par une unité de traitement dans le but d’assister le conducteur, par exemple en détectant un obstacle ou bien le franchissement d’une ligne blanche. Les informations données par les images acquises par le lidar ou la caméra doivent donc être suffisamment fiables et pertinentes pour permettre au système d’assister le conducteur du véhicule. Comme l’illustre la figure 1, un repère lié au véhicule Rv, appelé ici repère véhicule, est défini par trois axes X, Y et Z. Par convention, l’axe X correspond à la direction horizontale longitudinale du véhicule, l’axe Y correspond à la direction horizontale transversale du véhicule et un troisième axe Z correspond à la direction verticale du véhicule. Les axes X, Y et Z ont par convention pour origine le milieu de l’essieu avant du véhicule. L’axe Y définit avec l’axe X un plan de référence du châssis du véhicule qui est parallèle au plan de la route lorsque celle-ci est horizontale et que le véhicule est à l’arrêt. L’axe Z est dirigé orthogonalement au plan de référence du châssis du véhicule, vers le haut. En fonction de l’amplitude d’enfoncement ou de la configuration des moyens de suspension et/ou d’amortissement, le plan de référence du châssis peut être orienté par rapport au plan de la route de manière à former un angle θ autour de l’axe Y, appelé angle de tangage (« pitch » en anglais). Le véhicule comporte des moyens appropriés permettant de déterminer la valeur de cet angle de tangage. De manière connue, le dispositif d’imagerie est monté sur un support à axes motorisés 2 permettant d’orienter la direction d’acquisition d’images du dispositif. Comme l’illustre la figure 2, l’orientation du support est définie par trois axes X s , Y s et Z s qui sont alignés sur les axes X, Y et Z du repère véhicule. Selon un exemple de réalisation, un des trois axes Y s est motorisé. Ainsi, le dispositif d’imagerie peut être pivoté verticalement autour de l’axe Y s . Le mouvement de pivotement est représenté par une double flèche. L’axe Y s du support est par exemple commandé par un moteur électrique. Le principe consiste donc à réaliser sur l’axe Y s des asservissements de position angulaire afin d’adapter l’orientation du dispositif d’imagerie afin de compenser l’orientation angulaire du châssis de telle sorte que la direction d’acquisition d’images du dispositif d’imagerie reste fixe par rapport à un repère terrestre local. En d’autres termes, le dispositif d’imagerie effectue un pivotement vertical autour de l’axe Ys afin de compenser l’angle de tangage θ du véhicule. Dans l’exemple illustré sur la figure 2, le dispositif d’imagerie effectue un pivotement vertical autour de l’axe Y s d’un angle θ qui annule l’effet de tangage du véhicule qui est par exemple chargé à l’arrière, afin d’éviter que la direction d’acquisition d’images de la caméra ou du lidar soit orientée vers le haut, la direction d’acquisition d’images étant orientée suivant l’axe X. L’asservissement de position angulaire peut aussi être effectué par exemple pour adapter l’orientation du dispositif d’imagerie lorsque la route est en pente. De manière connue et comme l’illustre la figure 3 qui est une vue de dessus du support, le support peut également être muni d’un second axe vertical motorisé Z s qui permet de faire pivoter le dispositif d’imagerie dans un plan horizontal autour de l’axe Z s d’un angle de lacet α (« yaw » en anglais) afin de corriger une éventuelle erreur liée au positionnement du dispositif d’imagerie par rapport au véhicule. Ainsi l’objectif du support à axes motorisés est de maintenir fixe la direction d’acquisition d’images du dispositif d’imagerie par rapport au repère terrestre, cela malgré l’orientation du châssis du véhicule ou un mauvais montage du dispositif d’imagerie sur le support. Selon un processus connu, lorsque les moyens appropriés du véhicule déterminent la présence d’un angle de tangage lié au véhicule et/ou un angle de lacet lié à un mauvais positionnement du dispositif d’imagerie, leurs valeurs sont ensuite transmises aux moteurs des deux axes Z s et Y s afin de réorienter le positionnement du dispositif d’imagerie de manière à venir compenser les angles. Toutefois, les axes X s , Y s et Z s du support portant le dispositif d’imagerie ne sont généralement pas parfaitement alignés par rapport au repère du véhicule et peuvent présenter un angle de désalignement avec les axes du véhicule. Si on ne prend pas compte ces angles de désalignement, cela peut induire une mauvaise calibration extrinsèque de caméra ou de lidar. En effet, en traitement d’images, l’opération de calibration extrinsèque d’une caméra par exemple consiste à modéliser le processus de formation des images, c’est-à-dire trouver une relation entre les coordonnées spatiales d’un point de l’espace avec le point associé dans l’image prise par la caméra ainsi que la relation spatiale entre la caméra et le véhicule. Cette relation spatiale permettant de passer d’un point du repère véhicule à un point de l’image dépend de manière connue des paramètres dits intrinsèques propres à la caméra mais également à des paramètres dits extrinsèques qui peuvent varier suivant la position de la caméra dans l’environnement du véhicule. Les paramètres extrinsèques comprennent la matrice de rotation et le vecteur de translation permettant de passer du repère véhicule au repère caméra. Les paramètres extrinsèques comprennent les trois angles de roulis, de tangage et de lacet (respectivement « roll », « pitch » et « yaw » en anglais) selon un formalisme connu de l’homme du métier. Selon une méthode connue, la calibration des paramètres extrinsèques est généralement réalisée une première fois en usine à la fin du processus de fabrication du véhicule. Cette calibration consiste donc à déterminer les valeurs numériques des paramètres intrinsèques et extrinsèques. Ces valeurs sont ensuite stockées et utilisées par le système d’assistance à la conduite du véhicule pour compenser en temps réel les images acquises par le dispositif d’imagerie lors de l’utilisation du véhicule. Toutefois dans le cas où le support est un support rotatif, son alignement par rapport au véhicule a un impact sur les paramètres extrinsèques du dispositif d’imagerie. Si on fait l’hypothèse que le support du dispositif d’imagerie est aligné par rapport au repère du véhicule et si on n’effectue pas la calibration du support par rapport au repère du véhicule, les valeurs des paramètres extrinsèques calculées peuvent être erronées. Par conséquent il existe donc un besoin d’un procédé de détermination des angles de désalignement des axes du support rotatif à la fois facile et rapide à mettre en œuvre afin d’avoir une calibration extrinsèque fiable du lidar ou de la caméra de sorte que les informations données par les images acquises par le lidar ou la caméra soient suffisamment fiables et pertinentes pour permettre au système d’assister le conducteur du véhicule. Exposé de l’invention A cette fin, l’invention a pour objet un procédé de calibration d’un support rotatif à axes motorisés portant un dispositif d’imagerie, tel qu’un lidar ou une caméra, ledit dispositif d’imagerie étant configuré pour acquérir une image selon une direction d’acquisition d’images, ledit support étant monté fixe dans un véhicule automobile, ledit support comprenant au moins un axe motorisé destiné à orienter la direction d’acquisition d’images dans un repère lié au véhicule dit repère véhicule (R v ), le procédé de calibration comprenant les étapes suivantes : a. une étape (E1) de sélection d’au moins un point à suivre sur une surface placée dans le repère véhicule ; b. une étape (E2) de pivotement selon une direction verticale dudit dispositif d’imagerie autour d’ un axe motorisé (Y s ) dudit support de sorte à générer, au moyen dudit dispositif d’imagerie une séquence d’images comprenant ledit au moins un point à suivre, ladite séquence comprenant au moins une première image prise à l’instant t et une deuxième image prise à l’instant t+1 ; c. Une étape (E3) de traitement de la séquence d’images de manière à déterminer la valeur d’un angle de roulis (β) représentant un désalignement entre ledit support et le véhicule à l’arrêt. Lorsque le dispositif d’imagerie effectue un pivotement selon une direction verticale d’un angle de tangage θ, ledit procédé comprend en outre une étape de calcul (E4) à partir de l’angle de roulis déterminé à l’étape (E3) d’un angle de tangage corrigé θ c selon la relation θ c = θ*cos (β) et d’un angle de lacet résiduel corrigé α c = θ*sin(β), α c étant un angle de lacet résiduel induit par le pivotement vertical. Selon un mode de réalisation de l’invention, le procédé de calibration comprend en outre les étapes suivantes : d. une étape (E5) de sélection d’au moins un point à suivre sur une surface placée dans le repère véhicule ; e. une étape (E6) de pivotement selon une direction horizontale dudit dispositif d’imagerie autour d’un axe motorisé (Z s ) dudit support de sorte à générer, au moyen dudit dispositif d’imagerie une séquence d’images comprenant ledit au moins un point à suivre, ladite séquence comprenant au moins une première image prise à l’instant t et une deuxième image prise à l’instant t+1 ; f. une étape (E7) de traitement de la séquence d’images acquises à l’étape (E6) de manière à déterminer la valeur d’un angle de roulis (β’) représentant un désalignement entre ledit support et le véhicule à l’arrêt. Selon un aspect particulier du procédé de calibration de l’invention, lorsque le dispositif d’imagerie effectue un pivotement selon une direction verticale d’un angle de tangage θ et un pivotement horizontal selon une direction horizontale d’un angle de lacet α, ledit procédé comprend : g. une étape de calcul (E8) à partir de l’angle de roulis déterminé à l’étape (E7) d’un angle de tangage θ c corrigé selon la relation θ c = α*sin(β’) et d’un angle de lacet corrigé α c = α*cos(β’). Selon un exemple de réalisation, l’angle de roulis (β) déterminé à l’étape (E3) et l’angle de roulis (β’) déterminé à l’étape (E7) sont sensiblement égaux. Selon un aspect de l’invention, il est proposé un dispositif de calibration d’un support rotatif à axes motorisés portant un dispositif d’imagerie, tel qu’un lidar ou une caméra, ledit dispositif d’imagerie étant configuré pour acquérir au moins une image selon une direction d’acquisition d’images, ledit support étant monté fixe dans un véhicule automobile et comprenant au moins un axe motorisé, ledit dispositif d’imagerie étant adapté pour être monté sur ledit support à axes motorisés et configuré pour générer une séquence d’images comprenant au moins un point à suivre, ladite séquence comprenant au moins une première image prise à l’instant t et une deuxième image prise à l’instant t+1 ; ledit dispositif de calibration comprenant en outre une unité de traitement configurée pour mettre en œuvre le procédé de calibration tel que défini ci-dessus pour : - recevoir ladite séquence d’images générées par le dispositif d’imagerie, - déterminer à partir de la séquence d’images la valeur d’un angle de roulis β et/ou β’ représentant un désalignement entre le support et le repère véhicule, et - calculer à partir de la valeur de l’angle de roulis (β et/ou β’) les paramètres extrinsèques corrigés du dispositif d’imagerie. Selon un autre aspect, il est proposé un véhicule automobile comprenant un dispositif de calibration d’un support tel que défini ci-dessus. D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 illustre schématiquement un repère Rv lié à un véhicule ; Fig. 2 illustre schématiquement une vue de profil d’un support de dispositif d’imagerie avec un axe motorisé Ys permettant de réaliser un pivotement vertical du dispositif d’imagerie autour de l’axe Ys ; Fig. 3 illustre schématiquement une vue de dessus d’un support de dispositif d’imagerie avec un autre axe motorisé Zs permettant de réaliser un pivotement horizontal du dispositif d’imagerie autour de l’axe Zs; Fig. 4 illustre schématiquement une vue de face d’un support de dispositif d’imagerie présentant un angle de roulis β par rapport au repère véhicule; Fig. 5 illustre schématiquement un mode de réalisation de l’invention; Fig. 6 est une vue de profil pour illustrer l’orientation du dispositif d’imagerie par rapport à une surface plane verticale ; Fig. 7 illustre schématiquement l’agencement de deux points reconstitués à partir de trois images prises consécutivement par le dispositif d’imagerie avec un pivotement vertical lorsque le repère support et le repère véhicule sont alignés ; Fig. 8 illustre schématiquement l’agencement de deux points reconstitués à partir de trois images prises consécutivement par le dispositif d’imagerie avec un pivotement vertical lorsque le repère support est désaligné par rapport au repère véhicule d’un angle β ; Fig. 9 illustre schématiquement un autre mode de réalisation de mise en œuvre du procédé selon l’invention ; Fig. 10 illustre schématiquement l’agencement de deux points reconstitués à partir de trois images prises consécutivement par le dispositif d’imagerie avec un pivotement horizontal lorsque le repère support est désaligné par rapport au repère véhicule d’un angle β’. Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l’essentiel, des éléments de caractère certain. Ils pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la présente invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. Selon la présente divulgation, le dispositif de calibration est destiné à être monté dans un véhicule. Il comprend un dispositif d’imagerie monté sur un support à axes motorisés et une unité de traitement permettant le traitement des images enregistrées par ledit dispositif d’imagerie pour déterminer le désalignement entre le support et le véhicule. Le dispositif d’imagerie peut être un dispositif d’imagerie utilisé par un système d’aide à la conduite monté dans le véhicule. Le dispositif d’imagerie peut être par exemple une caméra qui peut être montée sur la partie supérieure du pare-brise avant du véhicule de manière à filmer la route sur laquelle roule le véhicule ainsi que l’environnement du véhicule situé dans le champ de vision de la caméra. On notera cependant que la caméra pourrait être montée à un autre endroit de la partie avant du véhicule. Le dispositif d’imagerie peut être également un lidar (acronyme pour Light Detection And Ranging) qui est un autre exemple de dispositif d’imagerie monté sur le véhicule pour reconstituer l’environnement du véhicule par la détection du faisceau laser réfléchi par la cible dans une direction de pointage du faisceau laser. Dans la suite de la description, on prend comme exemple de dispositif d’imagerie le lidar. Le support de dispositif d’imagerie peut comprendre un axe motorisé pour faire pivoter verticalement suivant l’axe Y s la direction d’acquisition d’images du lidar. Le support à axes peut également comprendre deux axes motorisés pour faire pivoter d’une part verticalement le lidar suivant l’axe Y s et d’autre part horizontalement le lidar suivant l’axe Z s . L’orientation de la direction d’acquisition d’images du lidar ou de la caméra varie donc au moyen des axes motorisés afin de pouvoir compenser les mouvements de tangage et de roulis du véhicule. Le dispositif d’imagerie est apte à être monté sur le support à axes motorisés et configuré pour générer une séquence d’images. La séquence d’images est obtenue en faisant pivoter le lidar tout en maintenant le reste du dispositif statique. Une séquence d’images comprend donc une succession d’images acquises par le lidar en faisant varier l’orientation de la direction d’acquisition d’images. La séquence d’images comprend par exemple une première image prise à l’instant t 0 par le lidar avec une première orientation du lidar, une deuxième image prise à l’instant t 1 par le lidar avec une deuxième orientation et une troisième image prise à l’instant t 2 avec une troisième orientation. Le principe du procédé est de choisir un point ou plusieurs points de référence ou points caractéristiques sur l’image prise à l’instant t 0 . Ensuite, l’unité de traitement a pour objectif de construire la configuration géométrique du point ou des points à partir de la séquence d’images et de déterminer l’angle de désalignement entre le support portant le lidar et le véhicule. Un point à suivre correspond à un élément réel de l’environnement du véhicule filmé par le lidar. Un point est représenté dans les images sous la forme d’un pixel ou d’une pluralité de pixels. Ce point appartient par exemple à une surface plane horizontale, c’est-à-dire le sol ou une surface plane verticale, c’est-à-dire le mur. Dans le cadre du processus de la fabrication du véhicule, le point peut être avantageusement constitué par un point appartenant au support de calibration utilisé pour calibrer les différents éléments du véhicule tels que les phares du véhicule ou les différents capteurs du véhicule. Ensuite, l’unité de traitement calcule à partir de la valeur de l’angle de roulis (β ou β’) déterminé un angle de tangage corrigé θ c et un angle de lacet corrigé α c du dispositif d’imagerie. Les figures 7, 8 et 10 illustrent chacune un exemple de configuration géométrique de deux points choisis reconstituée à partir d’une séquence de trois images prises respectivement à trois instants consécutivement t 0 , t 1 et t 2 . Mais le procédé de calibration de la présente divulgation peut être mis en œuvre par le suivi d’un point uniquement ou d’une pluralité de points. Le procédé de calibration de la présente divulgation peut également être mis en œuvre à partir de deux images prises à deux instants. De préférence, le lidar et l’unité de traitement sont mis en œuvre par une même entité physique. En variante, ils pourraient constituer deux entités physiques distinctes reliées par un lien ou un réseau de communication du véhicule. Un repère lié au support portant le dispositif d’imagerie, appelé ici repère support est défini par trois axes X s , Y s et Z s . Lors du montage, le support est fixé solidairement au véhicule selon les consignes du constructeur du véhicule de sorte que les axes du support soient pratiquement alignés par rapport au véhicule. C’est-à-dire les trois axes X s , Y s et Z s sont parallèles, respectivement, aux axes X, Y et Z du véhicule, alignés à quelques degrés de près. Afin de pouvoir déterminer de la manière la plus précise possible la variation des paramètres extrinsèques du dispositif d’imagerie monté sur le support, il est donc nécessaire de déterminer l’angle de désalignement entre le repère support et le repère véhicule. Ainsi le procédé de calibration du support à axes motorisés revient à déterminer les valeurs numériques de l’angle de désalignement entre le support et le repère véhicule. La figure 4 illustre un exemple de configuration de désalignement entre le repère support et le repère véhicule qui est représenté par l’angle de roulis β, l’angle formé entre le plan (X s Y s ) du support 2 et le plan du véhicule (X Y) sur lequel est fixé le support 2. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’axe Y s du support est motorisé de manière à faire pivoter la direction de pointage ou la direction de l’émission du faisceau laser du lidar verticalement dans le repère du véhicule. La mise en œuvre du procédé de calibration du support de la présente divulgation est maintenant détaillée ci-dessous en référence aux figures 5, 6, 7 et 8. En référence à la figure 5, dans une première étape E1, on définit l’orientation du lidar par rapport à une surface de référence. A titre d’exemple, cette surface peut être un mur, ou un sol, dans le repère véhicule. Plus précisément, on choisit un point à suivre appartenant à cette surface. A titre d’exemple illustratif et comme l’illustre la figure 6, on choisit un mur 4 supposé plan et vertical dans le repère du véhicule, l’axe X du repère véhicule correspond donc à la normale au mur. L’’axe de pivotement du support est l’axe Y s . Dans une seconde étape E2, le lidar effectue un pivotement vertical autour de l’axe Y s au moyen du support de manière à balayer le faisceau laser sur le mur suivant une ligne verticale. Une séquence de trois images est acquise par le lidar à trois instants différents t 0 , t 1 et t 2 . Dans une étape E3, à partir du traitement de la séquence d’images enregistrées, on extrait la valeur de l’angle de roulis β représentant le désalignement entre le support et le véhicule. La figure 7 illustre schématiquement une image 5 représentative de la configuration de deux points P1, P2, construite à partir d’une séquence de trois images prises à trois instants consécutifs, t 0 , t 1 , et t 2 . La séquence de trois images est obtenue en faisant pivoter verticalement le support selon l’axe Y s de manière à déplacer le faisceau laser du lidar selon une ligne verticale sur le mur comme l’illustre la figure 6. A l’instant t 0 , le support est dans sa position initiale, au repos. A l’instant t 1 , le support est pivoté suivant l’axe Y s d’un angle de pivotement θ 1 . A l’instant t 2 , le support est pivoté suivant l’axe Y s d’un angle de pivotement θ 2 . Le sens du pivotement est représenté par une flèche sur la figure 6. A chaque pivotement, le dispositif acquiert une image. Lorsque le support présente un angle de roulis β nul par rapport au sol, donc par rapport à l’axe X du véhicule, les trois points pris à trois instants consécutifs forment une ligne verticale qui traduit l’alignement entre le repère support et le repère véhicule. La figure 8 illustre schématiquement une image représentative de la configuration de deux points P1, P2, construite à partir d’une séquence de trois images prises à trois instants consécutifs t 0 , t 1 et t 2 . La séquence des trois images est obtenue en faisant pivoter verticalement le support selon l’axe Ys de manière à déplacer le faisceau laser du lidar selon une ligne verticale sur le mur comme l’illustre la figure 6. Contrairement à l’exemple illustré sur la figure 7, ici l’image des deux points P1, P2, pris à trois instants consécutifs forment une ligne inclinée par rapport à la ligne verticale d’un angle de roulis β qui traduit un désalignement entre le repère support et le repère véhicule. Dans une étape E4, on calcule à partir de la valeur de l’angle de roulis β déterminée les valeurs numériques corrigées des paramètres extrinsèques du dispositif d’imagerie afin de calibrer le dispositif d’imagerie selon une méthode connue. Les paramètres extrinsèques du dispositif d’imagerie sont l’angle de tangage et l’angle de lacet induit par le pivotement vertical. Ainsi lorsque le dispositif d’imagerie a effectué un pivotement selon une direction verticale d’un angle θ, l’angle de tangage corrigé θ c est calculé selon la relation θ c = θ*cos(β) et l’angle de lacet résiduel corrigé α c est calculé selon la relation α c = θ*sin(β). Selon un autre mode de réalisation de l’invention, les axes Y s et Z s du support sont motorisés de manière à faire pivoter la direction d’acquisition d’images ou la direction de l’émission du faisceau laser du lidar verticalement dans le repère véhicule et horizontalement dans le repère véhicule. La mise en œuvre du procédé de calibration du support de la présente divulgation est maintenant détaillée ci-dessous. On fait référence aux figures 9 et 10. De manière analogue au premier mode de réalisation décrit ci-dessus, de l’étape E1 à l’étape E3, on fait d’abord pivoter verticalement le lidar autour de l’axe Y s au moyen du support de manière à balayer le faisceau laser du laser sur le mur suivant une ligne verticale comme l’illustre la figure 6 et on déduit l’angle de désalignement β entre le support et le véhicule. Dans une étape E5, on fait ensuite pivoter horizontalement le lidar autour de l’axe Z s au moyen du support de manière à balayer le faisceau laser du laser sur le mur suivant une ligne horizontale et on déduit un autre angle de désalignement β’ entre le support et le véhicule. La figure 10 illustre schématiquement une image représentative de la configuration de deux points construite à partir d’une séquence de trois images prises à trois instants consécutifs, t 0 , t 1 , et t 2 . La séquence de trois images est obtenue dans une étape E6 en faisant pivoter horizontalement le support selon l’axe Z s de manière à déplacer le faisceau laser du lidar selon une ligne horizontale sur une surface telle qu’un mur par exemple. A l’instant t 0 , le support est dans sa position initiale, au repos. A l’instant t 1 , le support est pivoté suivant l’axe Z s d’un angle de pivotement α 1 . A l’instant t 2 , le support est pivoté suivant l’axe Z s d’un angle de pivotement α 2 . Dans la configuration où le support présente un angle de roulis non nul par rapport au sol, donc par rapport à l’axe X du véhicule, les deux points pris à trois instants consécutifs forment chacun une ligne inclinée par rapport à la ligne horizontale d’un angle β’ qui traduit un désalignement entre le repère support et le repère véhicule. Dans une étape E7, à partir du traitement de la séquence d’images enregistrées on extrait la valeur de l’angle de roulis β’ représentant le désalignement entre le support et le véhicule. De manière analogue au premier mode de réalisation, dans une étape E4, on calcule à partir de la valeur de l’angle de roulis déterminée β suite au pivotement vertical les valeurs numériques corrigées des paramètres extrinsèques du dispositif d’imagerie afin de calibrer le dispositif d’imagerie selon une méthode connue. Les paramètres extrinsèques du dispositif d’imagerie sont l’angle de tangage et l’angle de lacet induit par le pivotement vertical. Ainsi lorsque le dispositif d’imagerie a effectué un pivotement selon une direction verticale d’un angle θ et un pivotement horizontal d’un angle α, le procédé comprend une étape E4 dans laquelle l’angle de tangage corrigé θ c est calculé selon la relation θ c = θ*cos(β) et l’angle de lacet résiduel corrigé α c est calculé selon la relation α c = θ*sin(β). Dans le cas où l’angle de désalignement déterminé β selon un pivotement vertical de la direction de pointage du dispositif d’imagerie est différent de l’angle de désalignement déterminé β ’ selon un pivotement horizontal de la direction de pointage, à savoir β est différent de β’ à quelques degrés près. Le procédé comprend en outre une étape E8 dans laquelle on calcule à partir de l’angle β’ la valeur d’un angle de tangage corrigé selon la relation θ c = α*sin(β’) et d’un angle de lacet corrigé α c = α*cos(β’). Les valeurs numériques déterminées des paramètres extrinsèques sont ensuite utilisées pour calibrer le dispositif d’imagerie. Le procédé de la présente divulgation utilise les différentes orientations de la direction d’acquisition d’images du dispositif d’imagerie au moyen du support à axes motorisés pour en déduire une mesure précise d’un angle de désalignement entre le repère support et le repère véhicule. Le procédé de calibration peut avantageusement être réalisé en usine ou bien dans un garage ou avant le roulement du véhicule dès lors qu’il est nécessaire de calibrer le support portant le dispositif d’imagerie. Le procédé de calibration est avantageusement réalisé en une position statique. La mise en œuvre du procédé de calibration proposé est simple. Il suffit de disposer d’un point à suivre contenu dans une surface plane verticale ou une surface plane horizontale. Ceci est particulièrement bien adapté à la calibration en usine. L’invention permet ainsi avantageusement de calibrer le dispositif d’imagerie, tel qu’un lidar ou une caméra rapidement, aisément et à tout moment à partir d’une surface quelconque. L’invention peut trouver à s’appliquer notamment dans un système d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile. Il est également applicable avantageusement à la calibration d’une caméra vidéo ou d’un lidar. Procédé de calibration d’un support rotatif à axes motorisés portant un dispositif d’imagerie, tel qu’un lidar ou une caméra, ledit dispositif d’imagerie étant configuré pour acquérir au moins une image selon une direction d’acquisition d’images, ledit support étant monté fixe dans un véhicule automobile (1), ledit support comprenant au moins un axe motorisé destiné à orienter la direction d’acquisition d’images dans un repère lié au véhicule dit repère véhicule (R v ), le procédé de calibration comprenant les étapes suivantes : a). une étape (E1) de sélection d’au moins un point à suivre sur une surface placée dans le repère véhicule ; b). une étape (E2) de pivotement selon une direction verticale dudit dispositif d’imagerie autour d’un axe motorisé (Y s ) dudit support de sorte à générer, au moyen dudit dispositif d’imagerie une séquence d’images comprenant ledit au moins un point à suivre, ladite séquence comprenant au moins une première image prise à l’instant t et une deuxième image prise à l’instant t+1 ; c). une étape (E3) de traitement de la séquence d’images de manière à déterminer la valeur d’un angle de roulis (β) représentant un désalignement entre ledit support et le véhicule à l’arrêt. Procédé selon la revendication 1, dans lequel lorsque le dispositif d’imagerie effectue un pivotement selon une direction verticale d’un angle de tangage θ, ledit procédé comprend en outre une étape de calcul (E4) à partir de l’angle de roulis déterminé à l’étape (E3) d’un angle de tangage corrigé θ c selon la relation θ c = θ*cos (β) et d’un angle de lacet résiduel corrigé α c = θ*sin(β), α c étant un angle de lacet résiduel induit par le pivotement vertical. Procédé selon la revendication 2, comprenant en outre les étapes suivantes : d). une étape (E5) de sélection d’au moins un point à suivre sur une surface placée dans le repère véhicule ; e). une étape (E6) de pivotement selon une direction horizontale dudit dispositif d’imagerie autour d’un axe motorisé (Z s ) dudit support de sorte à générer, au moyen dudit dispositif d’imagerie une séquence d’images comprenant ledit au moins un point à suivre, ladite séquence comprenant au moins une première image prise à l’instant t et une deuxième image prise à l’instant t+1 ; f). une étape (E7) de traitement de ladite séquence d’images de manière à déterminer la valeur d’un angle de roulis (β ’ ) représentant un désalignement entre ledit support et le véhicule à l’arrêt. Procédé selon la revendication 3, dans lequel lorsque le dispositif d’imagerie effectue un pivotement selon une direction verticale d’un angle de tangage θ et un pivotement horizontal selon une direction horizontale d’un angle α, ledit procédé comprend : g. une étape de calcul (E8) à partir de l’angle de roulis déterminé à l’étape (E7) d’un angle de tangage θ c corrigé selon la relation θ c = α*sin(β’) et d’un angle de lacet corrigé α c = α*cos(β’). Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel l’angle de roulis (β) déterminé à l’étape (E3) et l’angle de roulis (β’) déterminé à l’étape (E7) sont sensiblement égaux.