Brevet FR3100535A1 — publié le 20210312

CIRCUIT D’AUTOGUIDAGE MODULABLE POUR VÉHICULE À GUIDAGE AUTOMATIQUE À USAGE INDUSTRIEL Élément de guidage magnétique (9) pour véhicule à guidage automatique, comprenant : une bande magnétique (21) formant un aimant permanent allongé avec deux faces principales opposées ; l’élément de guidage magnétique (9) comprenant, en outre : un support (13) adhérant à une des deux faces principales opposées de la bande magnétique (21), ledit support (13) étant plat et allongé avec deux extrémités (15, 17), et comprenant à au moins une des deux extrémités (15, 17) des moyens de fixation (15A, 17A) par clippage avec un autre élément de guidage magnétique (9) identique ou similaire. (Figure à publier avec l'abrégé : Figure 2) CIRCUIT D’AUTOGUIDAGE MODULABLE POUR VÉHICULE À GUIDAGE AUTOMATIQUE À USAGE INDUSTRIEL L’invention a trait au domaine du transport de pièces de véhicules automobiles, et, plus particulièrement, au guidage de véhicules à guidage automatique transportant ces pièces. Le déplacement de pièces ou d’outillages dans une usine, et tout particulièrement dans une usine produisant des véhicules automobiles, peut nécessiter l’utilisation de véhicules à guidage automatique (ou AVG, acronyme de « automated guided vehicle »). Ces véhicules sont importants, notamment dans le transport de pièces lourdes, de pièces devant être déplacées sur des grandes distances, ou dans des zones qui sont difficilement accessibles par des moyens de transports tels que convoyeurs. Ces véhicules, qui se déplacent de manière autonome dans l’usine, peuvent être guidés soit par géolocalisation, soit par des bandes magnétiques qui les conduisent d’une zone à une autre. Le document de brevet publié CN 107934426 A divulgue un véhicule à guidage automatique et une méthode permettant les changements de direction par pivotement du véhicule. Pour ce faire, une première bande magnétique est fixée, à l’aide d’une bande adhésive, sur le sol. Une deuxième bande magnétique est alors fixée au-dessus de la première, de manière à ce qu’elles s’entrecroisent à angle droit. De plus, les extrémités libres des deux bandes magnétiques sont biseautées, ce qui permet le pivotement du véhicule se déplaçant sur la première bande vers l’extrémité opposée à l’extrémité libre biseauté de la deuxième bande, lors de son arrivée au croisement avec ladite deuxième bande. L’utilisation d’une bande magnétique adhésive est donc courante et présente l’avantage d’être facile à mettre en œuvre. Elle présente cependant l’inconvénient de ne pas être repositionnable et donc de ne pas être réutilisable. Or, dans certaines situations, et notamment lors de tests, il est désirable de pouvoir faire évoluer le circuit de guidage en en modifiant certaines parties. L’invention a pour objectif de pallier au moins un des inconvénients de l’état de la technique susmentionné. Plus particulièrement, l’invention a pour objectif de produire un circuit pour des véhicules à guidage automatique industriels, qui soit modulable et adaptable. L’invention a également pour objectif de faciliter la réutilisation des éléments de guidage formant le circuit. L’invention a pour objet un élément de guidage magnétique pour véhicule à guidage automatique, comprenant : une bande magnétique formant un aimant permanent allongé avec deux faces principales opposées ; remarquable en ce que l’élément de guidage magnétique comprend, en outre : un support adhéré à une des deux faces principales opposées de la bande magnétique, ledit support étant plat et allongé avec deux extrémités, et comprenant, à au moins une des deux extrémités, des moyens de fixation par clippage avec un autre élément de guidage magnétique identique ou similaire. Le support est avantageusement fabriqué en matériau rigide ou semi-rigide, par exemple en plastique. Le support présente avantageusement un rapport longueur/largeur supérieur à 5. Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens de fixation par clippage comprennent un orifice apte à recevoir un pion de l’autre élément de guidage magnétique, ou un pion apte à être inséré dans un orifice de l’autre élément de guidage magnétique. Selon un mode avantageux de l’invention, le support comprend les moyens de fixation par clippage avec un autre élément de guidage magnétique à chacune des deux extrémités dudit support. Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens de fixation par clippage comprennent, à une des deux extrémités, un orifice apte à recevoir un pion de l’autre élément de guidage magnétique et, à l’autre des deux extrémités, un pion apte à être inséré dans un orifice d’un autre élément de guidage magnétique identique ou similaire. Avantageusement, le pion à l’autre des deux extrémités du support, est situé sur une face opposée à la bande magnétique. Selon un mode avantageux de l’invention, la bande magnétique recouvre l’un de l’orifice et du pion en s’étendant jusqu’à un bord de l’extrémité correspondante du support et laisse libre l’autre de l’orifice et du pion en étant à distance du bord de l’extrémité correspondante. Selon un mode avantageux de l’invention, le support présente, à l’au moins une des deux extrémités comprenant les moyens de fixation par clippage, un bord arrondi et une zone circulaire de réception de l’extrémité correspondante de l’autre élément de guidage magnétique, ladite zone étant centrée sur lesdits moyens de fixation et étant délimitée notamment par ledit bord arrondi. Selon un mode avantageux de l’invention, la bande magnétique à distance du bord d’une des extrémités présente un contour arrondi délimitant la zone circulaire de réception de l’extrémité correspondante de l’autre élément de guidage magnétique. Selon un mode avantageux de l’invention, le support comprend, sur une face opposée à la bande magnétique, aux moins deux patchs adhésifs. Selon un mode avantageux de l’invention, le support comprend, sur une face opposée à la bande magnétique et à une position médiane entre les deux extrémités, des moyens de fixation par clippage avec un autre élément de guidage magnétique identique ou similaire. Avantageusement, les moyens de fixation par clippage à la position médiane comprennent un pion apte à être inséré dans un orifice de l’autre élément de guidage magnétique identique ou similaire. Avantageusement, le support présente, à la position médiane et sur la face opposée à la bande magnétique, une épaisseur réduite. Selon un mode avantageux de l’invention, le support comprend des orifices répartis le long de chacun des deux bords latéraux, aptes à recevoir par clippage un ou plusieurs supports transversaux d’étiquette de radio-identification. Avantageusement, la longueur d’un élément de guidage est comprise entre 3cm et 50cm. L’invention a également pour objet un circuit d’autoguidage pour véhicules à guidage automatique, le circuit comprenant plusieurs bandes magnétiques fixées au sol et mises bout à bout, remarquable en ce que les bandes magnétiques sont des éléments de guidage magnétique selon l’invention, au moins deux des éléments de guidage étant rattachés l’un à l’autre par les moyens de fixation par clippage, de manière à permettre la rotation de l’un des éléments par rapport à l’autre. Avantageusement, l’angle situé entre les au moins deux éléments, les éléments étant rattachés par une de leurs extrémités respectives, est d’au maximum 90°. Avantageusement, l’angle entre un premier et un deuxième élément de guidage, lorsque la fixation est réalisée par le moyen de fixation en position médiane du premier élément de guidage et l’une des extrémités du deuxième élément de guidage, est compris entre 60° et 120°. L’invention a également pour objet un procédé de réalisation d’un circuit d’autoguidage pour un véhicule à guidage automatique industriel, comprenant les étapes suivantes : mise en place de plusieurs bandes magnétiques, remarquable en ce que chacune des bandes magnétiques est un élément de guidage selon l’invention. Les mesures de l’invention sont intéressantes en ce qu’elles permettent la conception d’un circuit pour des véhicules à guidage automatique industriels, qui soit modulable et adaptable selon la disposition de la pièce dans lequel il se trouve. L’invention permet également de faciliter la réutilisation des bandes magnétiques nécessaires au déplacement des véhicules à guidage automatique. En effet, ces bandes ne seront plus directement fixées au sol par de l’adhésif, mais fixées sur des supports de manière à former un élément de guidage, lui-même fixé au sol par des patchs de gel adhésif qui peuvent être repositionnables et donc réutilisables. Ainsi, le circuit est modulable, et peut être déplacé notamment pour faire des démonstrations, ou être facilement adapté en fonction de modifications survenant dans les pièces. La modularité du circuit est également introduite grâce à la rotation possible entre deux éléments de guidage successifs. De plus, un moyen de fixation supplémentaire, positionné au milieu de l’élément de guidage, permet de réaliser facilement un aiguillage avec un autre élément de guidage identique ou similaire. Par ailleurs, la présence d’orifices dans les bords latéraux des éléments de guidage permet de fixer facilement des étiquettes de radio-identification, qui transmettent des informations diverses au véhicule. Ces étiquettes peuvent ainsi être positionnées à tout moment sur le circuit, selon les besoins ; le montage des étiquettes, réalisé directement sur les éléments de guidage, limite le risque d’arrachement de l’étiquette lors du passage des véhicules. Cette méthode de fixation est donc beaucoup plus robuste que celles précédemment décrites, et permet de faciliter le montage des étiquettes et du circuit. Cette invention est également facile à fabriquer, avec des matériaux et des techniques connus de l’homme du métier. D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l’aide de la description et des dessins. est un schéma représentant un circuit d’autoguidage pour véhicules à guidage automatique selon l’invention ; représente une vue de dessus d’un élément de guidage selon l’invention ; représente une vue de dessus d’une variante de l’élément de guidage selon l’invention ; représente une vue de dessous de l’élément de guidage de la figure 3 ; représente une vue de dessus de deux éléments de guidage rattachés ensemble selon l’invention ; représente une vue de dessus de trois éléments de guidage rattachés ensemble selon l’invention. Élément de guidage magnétique (9) pour véhicule à guidage automatique (1), comprenant : - une bande magnétique (21) formant un aimant permanent allongé avec deux faces principales opposées ; caractérisé en ce que l’élément de guidage magnétique (9) comprend, en outre : - un support (13) adhéré à une des deux faces principales opposées de la bande magnétique (21), ledit support (13) étant plat et allongé avec deux extrémités (15, 17), et comprenant, à au moins une des deux extrémités (15, 17), des moyens de fixation (15A, 17A) par clippage avec un autre élément de guidage magnétique (9) identique ou similaire. Élément de guidage magnétique (9) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de fixation (15A, 17A) par clippage comprennent un orifice (17A) apte à recevoir un pion (15A) de l’autre élément de guidage magnétique (9), ou un pion (15A) apte à être inséré dans un orifice (17A) de l’autre élément de guidage magnétique (9). Élément de guidage magnétique (9) selon l’une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le support (13) comprend les moyens de fixation (15A, 17A) par clippage avec un autre élément de guidage magnétique (9) à chacune des deux extrémités (15, 17) dudit support (13). Élément de guidage magnétique (9) selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de fixation (15A, 17A) par clippage comprennent, à une des deux extrémités (15, 17), un orifice (17A) apte à recevoir un pion (15A) de l’autre élément de guidage magnétique (9) et, à l’autre des deux extrémités (15, 17), un pion (15A) apte à être inséré dans un orifice (17A) d’un autre élément de guidage magnétique (9) identique ou similaire. Élément de guidage magnétique (9) selon la revendication 4, caractérisé en ce que la bande magnétique (21) recouvre l’un de l’orifice (17A) et du pion (15A) en s’étendant jusqu’à un bord (15B) de l’extrémité (15) correspondante du support (13) et laisse libre l’autre de l’orifice (17A) et du pion (15A) en étant à distance du bord (17B) de l’extrémité (17) correspondante. Élément de guidage magnétique (9) selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le support (13) présente, à l’au moins une des deux extrémités (15, 17) comprenant les moyens de fixation (15A, 17A) par clippage, un bord arrondi (15B, 17B) et une zone circulaire (15C, 17C) de réception de l’extrémité (15, 17) correspondante de l’autre élément de guidage magnétique (9), ladite zone (15C, 17C) étant centrée sur lesdits moyens de fixation (15A, 17A) et étant délimitée notamment par ledit bord arrondi (15B, 17B). Élément de guidage magnétique (9) selon les revendications 5 et 6, caractérisé en ce que la bande magnétique (21) à distance du bord (17B) d’une des extrémités (17) présente un contour arrondi (17D) délimitant la zone circulaire (17C) de réception de l’extrémité (17) correspondante de l’autre élément de guidage magnétique (9). Élément de guidage magnétique (9) selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le support (13) comprend, sur une face opposée (23) à la bande magnétique (21), aux moins deux patchs adhésifs (29). Élément de guidage magnétique (9) selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le support (13) comprend, sur une face opposée (23) à la bande magnétique (21) et à une position médiane entre les deux extrémités (15, 17), des moyens de fixation (31) par clippage avec un autre élément de guidage magnétique (9) identique ou similaire. Élément de guidage magnétique (9) selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le support (13) comprend des orifices (25A) répartis le long de chacun des deux bords latéraux (25), aptes à recevoir par clippage un ou plusieurs supports transversaux (27) d’étiquette de radio-identification (11).