Brevet FR3110226A1 — publié le 20211119

L’invention concerne un procédé de simulation de tir d’une arme dans un environnement comprenant au moins une cible dont la position dans l’environnement est connue, comprenant les étapes suivantes : acquisition d’une image à l’aide d’une caméra dont la position et l’orientation par rapport à l’arme sont prédéterminées ; détection sur l’image acquise d’une représentation graphique présentée par une surface extérieure d’un élément de l’environnement, ladite représentation graphique comprenant une information ; détermination de la position et de l’orientation de la représentation graphique par rapport à l’arme ; simulation du tir en direction de ladite cible. L’invention concerne également un environnement d’entraînement comprenant au moins une cible comportant une représentation graphique destinée à être utilisée par un procédé de simulation de tir. figure pour l’abrégé : figure 1 Simulateur de tir de combat vidéo et procédé de simulation de tir associé DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L’invention est relative à un simulateur de tir de combat. Plus précisément, l’invention concerne un simulateur de tir de combat vidéo et un procédé de simulation de tir associé. L’invention trouve notamment des applications dans l’entraînement au combat en immersion dans un environnement réel sur des cibles fixes ou mobiles, aussi bien utilisable sur des armes d’infanterie que d’artillerie. ÉTAT DE LA TECHNIQUE Il est connu de l’art antérieur des simulateurs de tir de combat, permettant un entraînement au combat dans des environnements réels, mais sans munitions et donc sans destructions matérielles. De telles techniques sont basées sur l’utilisation d’un laser afin de simuler l’émission d’un tir réaliste vers une cible. Un tel laser fixé à proximité du canon de l’arme, émet un faisceau laser comprenant généralement un code, en balayant une zone angulaire. Lorsque le faisceau laser est reçu par un récepteur optique porté par une cible, le code du faisceau laser est traité par le simulateur de tir de combat afin de déterminer si la cible est dans la portée de l’arme et si elle est virtuellement touchée par un tir émis par l’arme. De telles techniques sont par exemple décrites dans les brevets français publiés sous les numéros FR2938961 et FR2987108. L’inconvénient majeur de ces techniques est de nécessiter des équipements couteux tels qu’une source laser, un mécanisme complexe de balayage du faisceau laser émis par la source laser, ainsi que des récepteurs optiques aptes à recevoir le faisceau laser selon différents angles. Ces équipements s’avèrent en outre sensibles aux vibrations induites par les mouvements de déplacement de l’arme ou de la cible Aucun des systèmes actuels ne permet de répondre simultanément à tous les besoins requis, à savoir de proposer une technique de simulation de tir pour l’entrainement au combat qui soit plus fiable et moins onéreuse à mettre en œuvre. La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique cités ci-dessus. À cet effet, l’invention propose un procédé de simulation de tir d’une arme dans un environnement comprenant au moins une cible dont la position dans l’environnement est connue, comprenant les étapes suivantes : - acquisition d’une image à l’aide d’une caméra dont la position et l’orientation par rapport à l’arme sont prédéterminées ; - détection sur l’image acquise d’une représentation graphique présentée par une surface extérieure d’un élément de l’environnement, ladite représentation graphique comprenant une information codée ; - détermination de la position et de l’orientation de la représentation graphique par rapport à l’arme; - simulation du tir en direction de ladite cible. Grâce à ces dispositions, l’entraînement au tir peut être effectué dans des conditions réalistes tout en ne nécessitant qu’un minimum d’aménagements de l’environnement. En effet, l’aménagement de l’environnement se limite à l’application de représentations graphiques sur une ou plusieurs surfaces extérieures d’un élément physique de l’environnement. Un tel élément physique peut être un élément fixe, comme par exemple un bâtiment, un pont ou tout autre structure bâtie, ou un élément mobile, comme par exemple un véhicule ou un individu. Il convient de souligner que la représentation graphique peut également être appliquée sur une ou plusieurs cibles de l’entraînement. En général, les cibles correspondent à des éléments physiques de l’environnement tels qu’évoqués ci-dessus. Le procédé de simulation de tir étant généralement utilisé à des fins d’entraînement tactique par un corps d’armée, l’arme est généralement mobile, portée par un individu, par un animal ou par un véhicule. Toutefois, il peut être considéré que le procédé de simulation de tir s’applique également lorsque l’arme est fixe. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, l’étape de détermination de la position et de l’orientation de la représentation graphique par rapport à l’arme comprend une mesure de deux dimensions prédéterminées de la représentation graphique dans l’image. De cette manière, les caractéristiques intrinsèques de la représentation graphique, telle que ses dimensions, peuvent être utilisées directement afin de de déterminer la position relative entre la représentation graphique et l’arme. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, le procédé de simulation de tir comprend également une étape d’extraction de l’information codée de la représentation graphique. Ainsi, des informations relatives à la représentation graphique, en particulier son identifiant, sont extraites de la représentation graphique et servent notamment à identifier la représentation dans l’environnement d’entraînement. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, l’information codée comprend les deux dimensions prédéterminées de la représentation graphique. De cette manière, les dimensions de la représentation graphique peuvent être déterminées directement par décodage de la représentation graphique, sans nécessiter de récupérer ces données après identification de la représentation graphique. En effet, les données relatives à la représentation graphique se trouvant généralement sur un serveur distant, leur inclusion dans l’information codée permet d’éviter un accès à un tel serveur, ce qui est particulièrement avantageux dans un environnement d’entrainement avec une faible couverture réseau. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, la représentation graphique est un code-barres unidirectionnel ou bidirectionnel. Ces types de code-barres présentent l’avantage de pouvoir être encodés et décodés aisément. Un code-barre unidirectionnel correspond généralement à une succession de bits 0 et 1, représentée respectivement par des barres de couleurs différentes, généralement noir et blanc. Les barres du code-barre unidirectionnel sont ensuite collées deux à deux de manière parallèle afin de former la représentation graphique qui est ici une image bidimensionnelle. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, le code-barres est un code carré de type code QR. Ce type de code barre est un code bidirectionnel, qui présente l’avantage de pouvoir contenir un nombre d’informations plus important qu’un code barre unidirectionnel. De plus, ce type de code-barres possède généralement des marqueurs permettant de déterminer aisément l’orientation du code-barres de type code QR (acronyme du terme anglais (« Quick response »). Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, l’étape de détermination de la position et de l’orientation comprend des sous-étapes de : - détermination de la position relative entre la caméra et la représentation graphique par une mesure dans l’image d’une dimension verticale connue de la représentation graphique, la caméra étant préalablement calibrée ; - détermination d’orientation de l’axe optique de la caméra par rapport à la normale de la représentation graphique par une mesure dans l’image d’une dimension horizontale connue de la représentation graphique, la caméra étant préalablement calibrée. Grâce à l’utilisation de représentations graphiques avec une dimension verticale connue et le calibrage de la caméra, il est avantageusement possible de déterminer la distance entre la caméra et la représentation graphique sans recourir à un appareil de mesure spécifique, tel qu’un laser par exemple. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, l’information codée dans la représentation graphique comprend au moins un élément de la liste suivante : - un identifiant de ladite représentation graphique ; - une position de ladite représentation graphique dans l’environnement ; - une dimension de la représentation graphique ; - un type de cible ; - une position relative de la représentation graphique par rapport à la cible ; - une inclinaison de la surface sur laquelle est affichée la représentation graphique. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, le procédé comprend avant l’étape de détection, une étape de traitement de l’image acquise en contraste et/ou en luminosité. Ainsi, l’entraînement au tir peut être effectué dans des conditions météorologiques désavantageuses, ainsi que de nuit ou dans la pénombre, augmentant ainsi les situations possibles d’entraînement et le réalisme de l’entraînement. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, le procédé comprend après l’étape de simulation du tir, une étape de détermination de l’effet du tir. De cette manière, il est possible d’évaluer les résultats de l’entrainement, en analysant les effets des tirs effectués pendant l’entrainement. L’effet du tir est calculé à partir de la trajectoire du projectile tiré virtuellement, la position et l’orientation de l’arme au moment du tir, ainsi qu’à partir des données de l’environnement comprenant notamment l’emplacement des éléments physiques et la topographie de l’environnement. L’invention a également pour objet un environnement d’entraînement comprenant au moins une cible, la cible comprenant une représentation graphique destinée à être utilisée par un procédé de simulation de tir Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, dans l’environnement d’entraînement, la représentation graphique est visible uniquement par la caméra. Grâce à cette disposition, l’entraînement est davantage réaliste, les représentations graphiques étant invisibles par un œil humain qui peuvent se concentrer sur leur entrainement. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, dans l’environnement d’entraînement, la représentation graphique est visible dans une longueur d’onde située en dehors du spectre visible par un œil humain. De telles longueur d’onde sont par exemple émises dans le spectre de l’infrarouge. Dans des modes particuliers de réalisation de l’invention, dans l’environnement d’entraînement, la représentation graphique est visible par la caméra grâce à un filtre placé sur un objectif de la caméra. Ainsi, une représentation graphique peut être apposée sur une surface extérieure afin de n’être visible par exemple qu’avec l’aide d’un filtre colorimétrique ou polarisant. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier des dispositifs et procédés objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 est une vue schématique de côté d’un véhicule muni d’un simulateur de tir évoluant dans un environnement d’entraînement selon l’invention ; la figure 2 est une vue schématique de dessus du véhicule de la figure 1 ; la figure 3 est une vue schématique de dessus du véhicule de la figure 1, selon un mode de réalisation alternatif ; la figure 4 représente un code-barres de type QR ; la figure 5 est un schéma synoptique d’un procédé de simulation de tir selon un mode de réalisation de l’invention ; la figure 6 représente une image acquise par la caméra du simulateur, dans laquelle un code QR est observé de biais au cours d’une étape du procédé de la figure 5 ; la figure 7 est une vue schématique d’une cible présentant un code-barre unidirectionnel au lieu d’un code QR. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. On note, dès à présent, que les figures ne sont pas à l’échelle. Exemple d’un mode de réalisation particulier Les figures 1 et 2 représentent respectivement une vue de côté et de dessus d’un véhicule 100, qui est dans le présent exemple non limitatif de l’invention un char se déplaçant dans un environnement 210 d’entrainement. Le véhicule 100 est équipé d’une arme 101, ici un canon apte à tirer un projectile, pointant sur une cible 200 correspondant ici à un bâtiment. Le véhicule 100 est doté d’un simulateur de tir 110 selon l’invention, comprenant un dispositif 115 d’acquisition d’images apte à capturer une image seule ou une séquence d’images formant une vidéo. Le dispositif 115 d’acquisition d’images, appelé par la suite caméra, est ici avantageusement solidaire en mouvement avec l’arme 101. La caméra 115 suit ainsi les mouvements d’orientation de l’arme 101, en rotation, en élévation et en azimut. Il convient de souligner que l’arme 101 est orientée dans le présent exemple grâce à une tourelle rotative 102 installée sur une face supérieure du char 100. Lorsque le char 100 se déplace sur un terrain plat, la tourelle 102 est en rotation autour d’un axe sensiblement vertical afin d’orienter l’arme selon l’angle 130 d’azimut. La tourelle 102 comprend également un mécanisme d’inclinaison de l’arme 101 selon un angle sensiblement vertical, également appelé angle 120 d’élévation. En d’autres termes, la caméra 115 est fixé sur le canon 101, de manière à ce que l’axe optique X de la caméra 115 soit parallèle à l’axe Y du canon de l’arme 101, comme illustré en figure 2. L’image ou la vidéo acquise par la caméra 115 est transmise à une unité 114 de gestion de la simulation de tir qui est généralement distante du véhicule 100 et de la cible 200. La transmission de l’image ou la vidéo s’effectue généralement sans fil par l’intermédiaire par tout dispositif de transmission connu de l’homme du métier, utilisant notamment une antenne 116. L’unité 114 de gestion de la simulation effectue un traitement de l’image ou de la vidéo afin d’identifier si la cible 200 est présente dans l’image par l’intermédiaire d’un code 201 de type QR (acronyme du terme anglais « Quick Response ») présentée sur une face extérieure de la cible 200. Le code 201 de type QR est un code-barre bidirectionnel, formant une représentation graphique à deux dimensions. Outre l’identification de la cible 200 lorsqu’un code QR est présent dans l’image ou la vidéo, le traitement effectué par l’unité 114 permet de déterminer la position relative de l’arme 101 par rapport à la cible 200 afin notamment de pouvoir déterminer si la cible 200 est virtuellement impacté ou non lorsqu’un tir virtuel d’un projectile est effectué par l’arme 101. Il convient de souligner que le véhicule 100 évolue dans un environnement connu pouvant comprendre une pluralité de cibles, telle que la cible 200. Un environnement est considéré comme connu lorsque la position géographique et la nature des éléments de l’environnement est connue. La cible peut comprendre avantageusement plusieurs codes 201 de type QR peints sur une ou plusieurs faces extérieures verticales afin notamment que la cible 200 puise être identifiée selon différents angles de vue. Il convient de souligner que chaque code 201 de type QR est unique afin de faciliter l’identification du code correspondant. L’environnement dans lequel se déplace le véhicule 100 est par exemple un environnement urbain ou péri-urbain comprenant une pluralité de bâtiments, ainsi que des infrastructures routières. Comme cela est visible sur la figure 3, selon un mode de réalisation alternatif, l’axe optique X de la caméra 115 n’est pas parallèle à l’axe Y du canon de l’arme 101. Dans ce cas de figure, la cible 200 n’apparaît pas nécessairement sur l’image acquise par la caméra 115. Cependant, la position de l’arme 101 par rapport à la cible 200 peut être déterminé à l’aide d’un code 201 appliqué sur un élément physique 202 de l’environnement situé dans le cône optique 117 de la caméra 115. De manière avantageuse, la configuration de la position de la caméra 115 peut être adaptée en fonction des besoins de l’entrainement et des conditions de l’environnement, par exemple dans le cas de tir sur des cibles lointaines et/ou en hauteur, ou l’application de codes 201 est fastidieuse, les codes 201 pouvant plutôt être appliqués sur des éléments physiques proches et accessibles. Comme représenté sur la figure 4, le code 201 de type QR est un code matriciel à deux dimensions codant une information, constitué d’une pluralité de pixels 250 d’une première couleur dans un carré 251 d’une seconde couleur, les deux couleurs étant distinctes, suffisamment contrastées afin que le code 201 soit lisible à distance. En particulier, la première couleur est le noir, la seconde couleur étant la couleur du support, en l’occurrence la surface extérieure de la cible 200 qui est généralement de couleur claire. L'agencement des pixels 250 définit une matrice contenant l'information sous forme codée. Le code QR 201 est dans le présent exemple caractérisé par trois marqueurs 252, placés chacun dans un coin du code dont la forme générale est carrée. Ces marqueurs 252 utilisés pour identifier le sens de lecture du code QR 201 qui est orienté généralement de telle sorte que deux marqueurs 252 A , 252 B , soient placés sensiblement horizontalement en haut du code 201 et que deux marqueurs 252 B , 252 C soient placés sensiblement verticalement sur le côté gauche du code 201. Il convient de souligner que chaque code 201 sur une surface verticale est orienté avantageusement identiquement afin de faciliter le traitement de code 201. Toutefois, une orientation distincte pour un code QR particulier peut être envisagée dans la mesure où l’orientation de ce code QR est connue par exemple par une information inscrite dans les données du code QR. A présent va être décrit le déroulement d’une séquence d’entraînement à l’aide du simulateur de tir vidéo 110. Pendant l’entraînement, le véhicule 100 évolue dans l’environnement d’entraînement connu jusqu’à une position permettant d’effectuer un tir vers la cible 200. La distance entre le véhicule 100 et la cible 200 est dans ce cas typiquement d’une dizaine à une centaine de mètres. Ensuite, l’arme 101 est orientée vers la cible 120 en vue d’un tir virtuel. La caméra 115 solidaire de l’arme 101 est ainsi également orientée vers la cible 200. Cette orientation s’effectue par combinaison de tout ou partie des mouvements suivants : déplacement du véhicule 100, rotation de la tourelle 102, et inclinaison de l’arme 101. Lors de la mise à feu de l’arme 101 par l’équipage du véhicule 100, le procédé 300 illustré en figure 5 sous la forme d’un schéma synoptique est mis en œuvre afin de simuler le tir et ses effets. Le procédé 300 comprend une première étape 310 d’acquisition d’une image par la caméra 115. Généralement, l’image acquise fait partie d’un flux d’images, ou flux vidéo, acquis en continu par la caméra 115, sans nécessité de déclenchement de capture du flux spécifiquement au moment de la mise à feu de l’arme 101. L’image acquise par la caméra 115 est ensuite analysée par l’unité 114 de gestion de la simulation. Il convient de souligner que le présent procédé est décrit sur l’analyse d’une image du flux vidéo et qu’il peut être généralisé par l’homme du métier à l’analyse d’une pluralité d’images. Selon une variante de ce mode de réalisation particulier de l’invention, l’étape 310 est suivie d’une étape 315 de traitement de l’image acquise en contraste et/ou en luminosité. Au cours de cette étape, l’unité de gestion 114 modifie les paramètres de contraste et/ou en luminosité de l’image, de façon à produire une nouvelle image sur laquelle le code QR 201 est plus aisément reconnaissable lors de l’étape 320 de détection ci-après. Dans une étape 320 de détection, au moins un codes QR 201 est recherché dans l’images du flux vidéo, à l’aide d’une méthode de traitement d’image. Lors de cette étape, les éléments caractéristiques d’un code QR sont recherchés, en particulier les trois marqueurs 252 situés dans chacun dans un coin du code QR 201. Cette étape de détection de codes QR est connue en soit de l’état de la technique. Lorsqu’un code QR 201 est détecté sur une image, il est décodé par l’unité 114 de gestion de la simulation lors d’une étape 330 de décodage, la méthode de décodage étant connue en soi. En d’autres termes, l’étape 330 est une étape d’extraction de l’information codée dans la représentation graphique. En particulier, le code QR 201 contient des informations relatives à sa taille, c'est-à-dire la dimension de son côté, ainsi que son identifiant. Le code QR 201, qui est ici carré, possède un côté mesurant entre 5 et 30 cm, dont la dimension est choisie selon le type d’exercice et de matériel utilisé. Grâce à l’identifiant du code QR 201, la position du code QR 201 dans l’environnement est connue, l’identifiant du code QR 201 étant associé à des coordonnées géographiques indiquant la position du code QR 201 dans l’environnement connu, à savoir la position relative sur la cible 201. Ces coordonnées géographiques peuvent par exemple être stockées localement dans une mémoire de l’unité de gestion 114, ou sur un serveur distant. En d’autres termes, au cours d’une étape 335 d’identification, le code QR 201 est identifié par le décodage de son identifiant, permettant d’y associer des données tel que sa position dans l’environnement. Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l’invention, tous les codes QR 201 de l’environnement d’entrainement sont avantageusement de mêmes dimensions, lesdites dimensions étant stockées à distance ou localement. Ainsi, l’encodage et donc le décodage des dimensions d’un code QR 201 n’est pas nécessaire, ce qui simplifie la préparation de l’entrainement et rend le procédé plus robuste notamment vis-à-vis d’erreurs d’encodage ou de décodage, ou de connexion à un serveur distant. Des informations supplémentaires peuvent être également incluses dans le code QR 201 telle que l’orientation du code QR 201 sur la surface extérieure, voire si la surface extérieure sur laquelle est affiché le code QR 201 est verticale ou inclinée par rapport à la verticale. Dans une étape 340 de détermination de la position et de l’orientation de la représentation graphique par rapport à l’arme, la position du code QR 201 par rapport à la caméra 115 est évaluée à l’aide des informations contenues dans le code QR 201. Dans un premier temps, la distance entre la caméra 115 et le code QR 201 est déterminée grâce notamment aux deux marqueurs verticaux, définissant un côté vertical 270, qui présentent l’avantage d’être invariable à l’angle de vue du code QR 201 au cours d’une première sous-étape 341 de l’étape 340. Puis, l’orientation de la caméra 115 par rapport au code QR 201 est déterminée au cours d’une deuxième sous-étape 342 de l’étape 340. Plus précisément, en se référant à la figure 4, la distance d entre la caméra 115 et la cible 200 est calculée à l’aide de la dimension du côté vertical 270 du code QR 201 en corrélant la taille du côté vertical 270 dans l’image avec la distance focale utilisée par la caméra 115 lors de la prise d’image et la taille connue du côté vertical 270. Il convient de souligner que la caméra 115 a été préalablement calibrée d’un point de vue métrique. Par ailleurs la position en hauteur du code QR 201 influe peu sur la précision du calcul car le code QR 201 est généralement observé par la caméra 115 avec un angle de vue relativement faible par rapport à l’axe horizontal. Une correction peut être néanmoins apportée à la distance lorsque la surface sur laquelle est affiché le code QR 201 est inclinée par rapport au plan vertical, par une relation trigonométrique connue en soi. En règle générale, le code QR 201 est observé de biais, selon un angle YY par rapport à la normale du code QR 201, par la caméra 115, ce qui induit une image déformée du code QR 201, comme illustré par la figure 6. Cette image déformée permet de calculer l’orientation du code QR 201 par rapport à l’axe optique de la caméra 115, en corrélant la taille du côté horizontal 260 dans l’image avec la distance focale utilisée par la caméra 115 lors de la prise d’image et la taille connue du côté horizontal 260. En d’autres termes, la taille du côté vertical 270 et la taille du côté horizontal 260 sont mesurées sur l’image acquise par la caméra 115, et sont ensuite associés à leur taille réelle, grâce au rapport d’échelle connu, déterminé au moment de la calibration de la caméra d’un point de vue métrique. Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l’invention, la détermination de la position et de l’orientation de la représentation graphique par rapport à l’arme effectuée au cours de l’étape 340 est réalisée à l’aide d’une analyse de l’image par une méthode d’apprentissage automatique de type réseau de neurones, préalablement entraînée sur un jeu de données associant des images de représentation graphiques prises selon une grande variété de distance et d’angles de vue, à leur orientation et distance relative par rapport à la caméra ayant servie à la prise d’image. Ainsi, l’image acquise par la caméra 115 est traitée par le réseau de neurones de façon à estimer la position et l’orientation de la représentation graphique par rapport à la caméra 115. Une fois la position de la caméra 115 par rapport au code QR 201 déterminée, une correction peut être effectuée afin de déterminer la position réelle de l’arme 101 par rapport au code QR 201. En effet, la caméra 115 est décalée par rapport à l’axe Y de l’arme 101 de manière prédéterminée, permettant cette correction de position. En particulier, lorsque la caméra 115 est montée sur le canon de l’arme 101, l’axe X de la caméra 115 étant parallèle à l’axe Y de l’arme 101, l’orientation de l’arme 101 et de la caméra 115 sont identiques. Dans ce cas, la correction afin de déterminer la position de l’arme 101 par rapport au code QR 201 correspond à une translation dans l’espace. De manière plus générale, l’agencement de la caméra 115 sur le véhicule 100 est connu, si bien qu’une correction d’angle et de distance est calculée si l’orientation de la caméra 115 ne correspond pas à celle du canon de l’arme 101. Il convient de souligner que la correction est facultative et que sans correction, la position de l’arme 101 est considérée en première approximation comme étant confondue avec la position de la caméra 115. A partir de la position relative de l’arme 101 par rapport au code QR 201, il est possible de déterminer la position et l’orientation de l’arme 101 dans l’environnement grâce à la connaissance de la position absolue du code QR 201, connue par l’intermédiaire de son identification. Il convient de souligner qu’un gyroscope à deux ou trois axes peut être embarqué sur le véhicule 100, de façon à déterminer l’orientation du véhicule 100 par rapport à la direction de la gravité terrestre. Ainsi, lorsque le véhicule 100 évolue sur un terrain accidenté, ou non horizontal, l’orientation absolue du véhicule 100 et de l’arme 101 peut être corrigée. De plus, la direction de la gravité terrestre ainsi déterminée permet de calculer la trajectoire du projectile dans une étape 350 de simulation de la mise à feu de l’arme 101, autrement dit une étape de simulation du tir de l’arme 101 vers la cible 200. Au cours de cette étape 350, la trajectoire du projectile en sortie de l’arme 101 est déterminée à l’aide de la position de l’arme 101 par rapport au code QR 201 précédemment calculée. Les données du tir, à savoir notamment la géométrie et la masse du projectile ainsi que la vitesse de sortie du canon de l’arme 101, permettent de calculer la trajectoire du projectile selon une modélisation balistique. De manière approchée, la trajectoire du projectile en sortie de l’arme 101 correspond à une parabole. Le point d’impact du projectile en sortie de l’arme 101 est calculé à l’aide de la trajectoire et de la position absolue de l’arme 101. En fonction du résultat de ce calcul, l’unité de gestion 114 détermine l’effet du tir au cours d’une étape 360 de détermination de l’effet du tir. L’environnement étant connu, les coordonnées géographiques du point d’impact correspondent à un élément de l’environnement, tel qu’un bâtiment ou encore une zone non bâtie par exemple, ce qui va déterminer les effets de l’impact du tir. Une fois les effets du tir simulés, l’unité de commande et de transmission de données 114 transmets les données à un poste de commande central, situé à distance, via l’antenne 116. Le poste de commande central est utilisé notamment afin de stocker et évaluer les résultats de l’exercice. La caméra 115 utilisée dans ce premier exemple non limitatif de l’invention est une caméra à distance focale fixe, aussi appelée caméra à focale fixe. En particulier sont choisies des focales permettant de lire des codes QR 201 à des distances entre 100 et 1000 mètres du véhicule 100. Des objectifs dotés de telles focales sont aussi appelés « téléobjectifs ». Dans des variantes de ce mode de réalisation particulier de l’invention, la caméra 115 possède une distance focale variable, également appelée « zoom » dans le langage courant. Une telle focale variable est pilotée électroniquement par l’unité de commande et de transmission de données 114. Ainsi, tout calcul effectué avec l’aide de la distance focale, tel que la distance entre la caméra 115 et le code QR 201, peut être effectué avec la distance focale réelle en utilisation. En particulier, l’objectif à distance focale variable de la caméra 115 est un objectif à miroir. Ce type d’objectif, au contraire des objectifs habituels à lentilles, présente l’avantage de ne pas avoir d’éléments mobiles susceptibles d’être perturbés par les vibrations induites par le déplacement du véhicule 100. Le faible encombrement d’un tel objectif à miroir est également un avantage par rapport à un objectif à lentilles. Selon un mode de réalisation alternatif de l’invention, la caméra 115 n’est pas fixée sur l’arme 101, mais sur la tourelle 102. Ainsi, la caméra 115 perd un degré de liberté, à savoir selon l’angle site. Afin de calculer la position de l’arme 101 par rapport au code QR 201, le simulateur 110 est alors connecté au système de bord du véhicule 100, permettant d’obtenir l’inclinaison du canon de l’arme 101 ou à un capteur mesurant l’inclinaison de l’arme 101 par rapport à la tourelle 102. Avantageusement, les codes QR 201 peuvent être peints avec une peinture invisible pour les individus s’entraînant afin d’augmenter le réalisme de l’entraînement, mais visible dans une certaine longueur d’onde. La caméra est alors sensible à cette longueur d’onde particulière. Par exemple, la peinture utilisée pour le code QR 201 est visible uniquement dans l’infrarouge, par une caméra infrarouge. Alternativement, les codes QR 201 peuvent également être configurés de telles sortes qu’ils ne sont visibles qu’avec l’utilisation d’un filtre placé sur la caméra 115, permettant par exemple d’afficher la couleur des pixels du code QR 201. Dans les exemples précédents non limitatifs de l’invention, le simulateur de tir vidéo 110 est fixé sur un véhicule 100, il convient cependant de préciser que le simulateur de tir vidéo 110 peut être fixé sur toute arme, qu’elle soit d’infanterie ou d’artillerie, mobile ou stationnaire. Autres avantages et caractéristiques optionnelles Dans des variantes du mode de réalisation précédent, un code QR 201 est remplacé par un code-barre unidirectionnel 610 comme illustré en figure 7. Le code-barre 610 est constitué de barres parallèles 615 accolées deux à deux, chacune étant soit de couleur noire ou de couleur blanc. Le code-barre unidirectionnel 610 est par exemple positionné sur une surface extérieure 620, blanche et verticale, de telle sorte que les barres parallèles 615 soient sensiblement verticales sur la surface extérieure 620. L’information codée dans le code-barre comprend la distance 630 la plus courte entre les deux barres 640 de couleur noire constituant chacune une extrémité visible du code-barre unidirectionnel 610. Il convient de souligner que le code-barre 610 comprend généralement à chaque extrémité une succession d’une barre noire, une barre blanche et une barre noire afin de déterminer le pas utilisé dans le code-barre 610. L’information codée dans le code-barre 610 comprend également avantageusement la longueur 650 d’une des barres 640 qui sont généralement identiques. Les deux dimensions caractéristiques du code-barre unidirectionnel 610, généralement distinctes, sont ensuite traitées par le procédé 300 de simulation de tir. Procédé (300) de simulation de tir d’une arme (101) dans un environnement (210) comprenant au moins une cible (200) dont la position dans l’environnement est connue, caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : - acquisition (310) d’une image à l’aide d’une caméra (115) dont la position et l’orientation par rapport à l’arme sont prédéterminées ; - détection (320) sur l’image acquise d’une représentation graphique (201) présentée par une surface extérieure d’un élément de l’environnement, ladite représentation graphique comprenant une information codée ; - détermination (340) de la position et de l’orientation de la représentation graphique par rapport à l’arme; - simulation (350) du tir en direction de ladite cible. Procédé (300) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape (340) de détermination de la position et de l’orientation de la représentation graphique par rapport à l’arme comprend une mesure de deux dimensions prédéterminées (260, 270) de la représentation graphique (201) dans l’image Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le procédé de simulation de tir comprend également une étape (330) d’extraction de l’information codée dans la représentation graphique (201). Procédé (300) selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que l’information codée comprend les deux dimensions prédéterminées de la représentation graphique (201). Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la représentation graphique (201) est un code-barre unidirectionnel ou bidirectionnel. Procédé (300) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le code-barre est un code carré de type code QR. Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape (340) de détermination de la position et de l’orientation comprend des sous-étapes de : - (341) détermination de la position relative entre la caméra (115) et la représentation graphique (201) par une mesure dans l’image d’une dimension verticale (270) connue de la représentation graphique, la caméra étant préalablement calibrée ; - (342) détermination d’orientation de l’axe optique de la caméra par rapport à la normale de la représentation graphique par une mesure dans l’image d’une dimension horizontale (260) connue de la représentation graphique, la caméra étant préalablement calibrée. Procédé (300) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’information codée dans la représentation graphique (201) comprend au moins un élément de la liste suivante : - un identifiant de ladite représentation graphique ; - une position de ladite représentation graphique dans l’environnement ; - une dimension de la représentation graphique ; - un type de cible ; - une position relative de la représentation graphique par rapport à la cible ; - une inclinaison de la surface sur laquelle est affichée la représentation graphique. Procédé (300) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend avant l’étape de détection, une étape (315) de traitement de l’image acquise en contraste et/ou en luminosité. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend après l’étape (350) de simulation du tir, une étape (360) de détermination de l’effet du tir. Environnement (210) d’entraînement comprenant au moins une cible (200), caractérisé en ce que la cible comprend une représentation graphique (201) destinée à être utilisée par un procédé (300) de simulation de tir selon l’une quelconque des revendications 1 à 9. Environnement (210) d’entraînement selon la revendication 11, dans lequel la représentation graphique (201) est visible uniquement par la caméra (115). Environnement (210) d’entraînement selon la revendication 12, dans lequel la représentation graphique (201) est visible dans une longueur d’onde situé en dehors du spectre visible par un œil humain. Environnement (210) d’entraînement selon la revendication 13, dans lequel la représentation graphique (201) est visible par la caméra grâce à un filtre placé sur un objectif de la caméra (115).