Brevet FR3090892A1 — publié le 20200626

Description Titre de l'invention : Procédé de mesure de distance par transformée de Fourier adaptée et système radar pour la mise en oeuvre du procédé woo L'invention se rapporte au domaine général des systèmes aéroportés, des hélicoptères ou des aéronefs avec (avions) ou sans (drones) pilote par exemple. Elle se rapporte plus particulièrement aux mesures de distance réalisées par un radar embarqué à bord de l'un ou l'autre de ces engins. [0002] Les systèmes radars actuels adoptent un mode de fonctionnement spécifique pour réaliser une mesure de la distance qui sépare l'engin embarquant le radar du sol. Ce mode de fonctionnement met en oeuvre l'émission de signaux radioélectriques par le radar en direction du sol et l'analyse de signaux reçus par le radar, obtenus après la réflexion des signaux radioélectriques émis par le sol. L'analyse des représentations temps-fréquence des signaux émis et reçus permet de déterminer le retard entre les signaux émis et les signaux reçus et de déterminer la distance qui sépare le système aéroporté du sol. [0003] Selon ce mode de fonctionnement, deux signaux radioélectriques notés eo(t) et el(t) sont émis en direction du sol pendant un intervalle de temps Th. La fréquence du premier signal eo(t) présente une variation linéaire positive pendant la première moitié de l'intervalle de temps [O,TE/2] et la fréquence du second signal elfe présente une variation linéaire négative pendant la seconde moitié de l'intervalle de temps de transmission [TE/2,Td. Les fréquences des signaux émis varient dans une bande de fréquence B. Les signaux radioélectriques eo(t) et elfe sont rayonnés par une antenne émettrice et sont modulés linéairement en fréquence en fonction du temps de sorte qu'ils ont pour expressions : [0004] [Math.1] e (t) = eUrrkt 2i n (-K(r + B e 1(1- e 100051 avec K=B/TE, B représentant la bande de fréquences émise et TE représentant le temps d'émission, ou temps d'éclairement. Le signal e1(t) correspond à une translation temporelle égale TE du signal eo(t). 100061 Les signaux eo(t) et el(t) émis sont réfléchis par le sol. Les signaux réfléchis sont également des signaux modulés linéairement en fréquence, leurs fréquences varient sur 2 la bande B et représentent par rapport aux signaux émis, un décalage temporel, un retard, noté r, et un décalage en fréquence noté f ' dû à l'effet Doppler engendré par le mouvement du porteur. Le décalage temporel -r et le décalage en fréquence sont fonctions de la distance d séparant le radar du sol. Plus précisément, le retard temporel entre les signaux reçus et les signaux émis est donné par l'expression r =2d/c, où c représente la vitesse de la lumière dans le vide. [0007] Les signaux réfléchis sont ensuite reçus par le système radar. Les signaux ro(t) et ri(t) correspondent respectivement aux signaux reçus suite à la réflexion par le sol des signaux co(t) et e,(t) Tenant compte des décalages temporels et en fréquence par rapport aux signaux émis (le signal ru(t) présente un décalage temporel r et un décalage en fréquencef' par rapport au signal e0(t) et le signal r,(t) présente un décalage temporel r et un décalage en fréquencef ' par rapport au signal e,(0), les signaux réfléchis reçus ont pour expressions : [0008] [Math.2] 1-1(1,1-{1---r)+ f,,t) r1(- r0(t)- e e()(1-)- [0009] [Math.3[ 1.2.17 (KT * fp TF( ri(t) =e1(t) - e =e [0010] La figure 1 représente les signaux émis et les signaux reçus en fonction du temps. [0011] Les signaux reçus sont ensuite démodulés et convertis en signaux numériques. [0012] La détermination de la mesure de la distance d séparant le système radar du sol se base selon ce mode de fonctionnement sur une analyse spectrale des signaux reçus. Dans ce contexte, une représentation temps/fréquence des signaux émis et des signaux reçus est effectuée. En particulier, pour les instants t compris entre 0 et TE/2, le premier signal émis en(t) peut être représenté dans le domaine fréquentiel par le signal En(t) donné par : [0013] [Math.4] Bo(t) =Kt [0014] Le signal E 0 (t) représente la valeur de la fréquence du premier signal cat.) à l'instant t considéré. Il se présente comme une rampe de fréquence avec un coefficient (une pente) égal(e) à K=B/TE. [0015] Pour les instants t compris entre TE/2 et TE, le second signal émis eitt) peut être re- présenté dans le domaine fréquentiel par le signal E 3 (t) donné par : [0016] [Math.5] = -Kt +B [0017] Le signal E , (t) représente la valeur de la fréquence du second signal cite à l'instant t considéré. Il se présente comme une rampe de fréquence avec un coefficient (une 2 T ) B 0)1( 3 pente) égal(e) à -K. [0018] De manière analogue, les signaux reçus peuvent être représentés dans le domaine fré- quentiel. Plus précisément, le signal reçu ro(t) correspondant à la réflexion par le sol du premier signal e0(t) peut être représenté dans le domaine fréquentiel, pour les instants I compris entre 0 et TE/2, par le signal R (t) donné par : [0019] [Math.6] Ro(t)=K(t-r)+fp 100201 R 0 (t) représente la valeur de la fréquence du signal r0(t) à l'instant t considéré. H se présente comme une rampe de fréquence semblable au signal E 0 (t) mais décalée d'un intervalle de temps t, sur l'axe des abscisses et d'une fréquence f D sur l'axe des fréquences (l'axe des ordonnées). 100211 Pour les instants t compris entre TE/2 et TE, le signal reçu ri(t) correspondant à la réflexion par le sol du second signal el(t) peut être représenté dans le domaine fréquentiel par le signal R 1 (t) donné par : 100221 IMath.71 R1(t) = -K(t-r)+B+fp [0023] R 1 (t) représente la valeur de la fréquence du signal r1(t) à -l'instant t considéré. H se présente comme une rampe de fréquence semblable au signal E i (t) mais décalée d'un intervalle de temps t sur l'axe des abscisses et d'une fréquence f p sur l'axe des fréquences (l'axe des ordonnées). [0024] Le décalage entre le premier signal émis eo(t) et le signal reçu r0(t) peut être re- présenté également dans le domaine fréquentiel en effectuant la différence entre la valeur de la fréquence R 0 (t) représentant la valeur de la fréquence du signal reçu r0(t) et la valeur de la fréquence E É)(1) représentant la valeur de la fréquence du premier signal émis eo(t) à l'instant considéré. Le décalage peut ainsi être représenté par la grandeur fréquentielle AF 0 donnée par : [0025] [Math.8] AF0R0(t)-E0(t)- -Kr+ fp [0026] De manière analogue, le décalage entre le second signal émis el(t) et le signal reçu r1 (t) peut être représenté dans le domaine fréquentiel en effectuant la différence entre la valeur de la fréquence R f (t) représentant la valeur de la fréquence du signal reçu r1(t) et la valeur de la fréquence E f (t) représentant la valeur de la fréquence du second signal émis el(t) à l'instant considéré. Le décalage peut ainsi être représenté par la grandeur fréquentielle AF / donnée par : [0027] [Math.9] AFI=R1(0-E1(t)=Kr+ f D 100281 Les mesures fréquentielles AF 0 et AF1 permettent de déterminer le décalage temporel t et par conséquent la mesure de la distance déterminée à partir du retard r suivant l'équation d=c. t /2. En effet, en effectuant la différence entre les mesures de fréquence il est possible d'écrire une grandeur fréquentielle D comme: [0029] [Math.10] D = SFi- Fo = 2K.T [0030] La détermination de la grandeur fréquentielle D permet ainsi de déterminer le retard t. La différence de fréquence D est une grandeur à valeur toujours strictement positive puisqu'elle est proportionnelle au retard temporel et donc à la distance. [0031] La mesure de la distance d séparant le système radar du sol est déterminée en ef- fectuant une analyse spectrale du signal D. L'analyse spectrale comprend une étape d'échantillonnage du signal D par un signal d'horloge avec une fréquence d'échantillonnage F cd, (correspondant à une période d'échantillonnage T euh = 1/F et une étape de décomposition spectrale par exemple par une transformée de Fourier rapide (Tast Fourier Transform' en anglais). Lc spectre ainsi formé est constitué d'échantillons fréquentiels. La détermination du spectre du signal D par la détermination des échantillons fréquentiels, permet, selon l'équation (Math. 10), de déterminer des mesures de fréquence (donnée par 2Kt) du signal D à chaque instant considéré et par la suite de déterminer le retard t et la distance d que l'on souhaite mesurer. [0032] L'expression dans le domaine amplitude/temps du signal D peut être sous la forme : [0033] [Math.11] X (il A e-tkWtt [0034] avec A représente l'amplitude du signal. [0035] La figure 2 représente le spectre du signal x ,' échantillonné sur M points à la fréquence F 'h Le spectre du signal x (,) se présente comme un spectre élémentaire de largeur égale F , répliqué dans l'espace des fréquences avec une périodicité égale à F ,,h . [0036] Après FFT, cc signal est noté X fr) Les échantillons spectraux sont notés f =X (F) et sont donnés, selon l'expression de la FFT classique par : [0037] [Math.l2] n. n - f .= X* (F) m 1 ox e avec j 0' . , ez - 1 [0038] avec n représentant le nombre d'échantillons spectraux. [0039] Les pas en fréquence de la FFT sont espacés de manière constante. La résolution tié- quentielle de la FFT, donnée par A,F=1/(n.T,/, ), est aussi constante. Ainsi, plus la fréquence est élevée, plus le rapport P=F/AF augmente, ce rapport désignant la valeur de la précision de mesure de la fréquence et donc la valeur de la précision de mesure de distance radar-sol. [0040] La décomposition spectrale du signal x ,' permet de déterminer, de manière non amble°, le spectre de fréquences (la fréquence centrale) du signal X rte pour autant que la bande de fréquences occupée par X ,', soit inférieur à F éch /2. Dans le cas où la bande de fréquence occupée par X(r) est supérieure à cette valeur, il y a une ambiginté en fréquence duc au repliement du spectre de X rrl dans une bande [-F éch /2, F éch /2] répliquée de manière périodique autour de fréquences multiples de la fréquence F éch . Dans ce dernier cas la fréquence du signal X '') (et donc le retard r) ne peut être déterminée que modulo la fréquence d'échantillonnage F 'ch . [0041] Pour s'affranchir des problèmes d'ambigilité de fréquences générés par l'échantillonnage du signal x , une solution connue consiste à augmenter la fréquence d'échantillonnage. Mais cette solution nécessite soit d'augmenter le nombre de coefficients de la FFT utilisee pour la décomposition spectrale, et donc de traiter un nombre plus important d'échantillons spectraux, soit de dégrader la résolution fréquentielle de la réponse spectrale obtenue par la FFT, ce qui amène à la dégradation de la résolution en distance. Or un tel accroissement de la charge de calcul nécessite de disposer de capacités de calcul suffisantes pour réaliser, dans le temps disponible, un calcul de la FFT sur un nombre de points suffisants. [0042] Par ailleurs, selon la valeur de la fréquence F du signal X (,) , il est parfois difficile, à moins de disposer des capacités de calcul nécessaires, de réaliser une mesure de distance sur une plage de distance donnée avec une résolution satisfaisante, à partir de la simple décomposition spectrale par FFT. [0043] 11 est par conséquent nécessaire de développer des moyens de mesure de distance radar-sol par simple analyse spectrale par FFT du signal échantillonné x rn . [0044] L'apparition d'ambigüités est induite par le compromis devant être réalisé entre l'utilisation d'une fréquence d'échantillonnage suffisante pour éviter toute ambigiiité spectrale, le nombre de mesures sur lequel la FFT doit être effectuée pour obtenir la résolution spectrale souhaitée et la capacité de calcul disponible pour effectuer une FFT sur le nombre de points voulu. [0045] A cet effet l'invention a pour objet, un système radar pour déterminer des mesures de distance radar-sol séparant un aéronef du sol par des mesures radar. Le système radar comprend des moyens d'émission et de réception configurés pour émettre deux signaux radioélectriques en direction du sol et pour recevoir les signaux obtenus par la réflexion des deux signaux émis par le sol. Le système radar peut comprendre des moyens de calculs configurés pour déterminer les représentations fréquentielles des signaux émis et des signaux reçus et déterminer une grandeur fréquentielle en fonction de ces représentations fréquentielles. Le système radar est caractérisé en ce qu'il les moyens de calculs sont configurés pour 6 - échantillonner la grandeur fréquentielle sur un nombre d'échantillons déterminé, cc qui fournit un signal échantillonné ; - déterminer un nombre de mesures de fréquences en fonction d'une valeur de précision de mesure de distance constante ; - déterminer des mesures de fréquence en appliquant au signal échantillonné une décomposition spectrale par transformée de Fourier rapide sur le nombre dc mesures, la transformée de Fourier utilisant une décimation du signal échantillonné dans un rapport dépendant dc la valeur de précision de mesure de distance, et - déterminer une mesure dc distance correspondant à chaque mesure de fréquence. [0046] Dans un mode de réalisation, les signaux émis peuvent être constitués d'un premier signal radioélectrique émis et d'un second signal radioélectrique émis, les signaux reçus étant constitués d'un premier signal reçu et d'un second signal reçu, le premier signal reçu correspondant au signal obtenu par la réflexion du premier signal émis par le sol, le second signal reçu correspondant au signal obtenu par la réflexion du second signal émis par le sol, les moyens de calcul étant configurés pour déterminer la grandeur fréqucnticlle en calculant la différence entre un premier signal fréqucnticl et un second signal fréqucnticl, le premier signal fréqucnticl correspondant à la différence entre la représentation fréqucnticlle du premier signal reçu et la représentation fréquentielle du premier signal émis, le second signal fréqucnticl correspondant à la différence entre la représentation fréquentielle du second signal reçu et la représentation fréquentielle du second signal émis. [0047] Dans un mode de réalisation, les moyens de calculs peuvent être configurés pour échantillonner la grandeur fréquentielle selon une période d'échantillonnage, les moyens de calcul étant configurés pour déterminer une période d'échantillonnage minimale en fonction d'une valeur maximale de fréquence et pour déterminer un nombre d'échantillons du signal échantillonné en fonction d'une valeur minimale de fréquence et de la période d'échantillonnage minimale. [0048] Dans un mode de réalisation, les moyens de calcul peuvent être configurés pour dé- terminer un paramètre intermédiaire en fonction de la valeur de précision de mesure de distance, le paramètre intermédiaire étant calculé en divisant une première valeur par une seconde valeur, la première valeur étant calculée en additionnant la valeur de précision de mesure à la valeur deux, la seconde valeur étant calculée en soustrayant la valeur de précision de mesure de distance de la valeur deux, les moyens de calcul étant configurés pour déterminer le nombre de mesures de fréquence en fonction d'une valeur minimale de fréquence, d'une valeur maximale de fréquence et du paramètre intermédiaire. [0049] Dans un mode de réalisation, les moyens de calcul peuvent être configurés pour dé- terminer le nombre de mesures de fréquence par la division d'une première fonction 7 logarithmique par une seconde fonction logarithmique, la première fonction logarithmique correspondant au logarithme népérien du rapport entre la valeur maximale de fréquence et la valeur minimale de fréquence, la seconde fonction logarithmique correspondant au logarithme népérien du paramètre intermédiaire. [0050] L'invention fournit en outre un procédé pour déterminer des mesures de distance radar-sol, le procédé comprenant : - l'émission de deux signaux radioélectriques en direction du sol et la réception des signaux obtenus par la réflexion des deux signaux émis par le sol; - la détermination de représentations fréquentielles des signaux émis et des signaux reçus ; - la détermination d'une grandeur fréquentielle en fonction des représentations fréquentielles. Le procédé est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes comprenant : - l'échantillonnage de la grandeur fréquentielle sur un nombre d'échantillons déterminé, ce qui fournit un signal échantillonné ; - la détermination d'un nombre de mesures de fréquences en fonction d'une valeur de précision de mesure de distance constante ; - la détermination de mesures de fréquence en appliquant au signal échantillonné unc décomposition spectrale par transformée de Fourier rapide sur le nombre de mesures, la transformée de Fourier utilisant une décimation du signal échantillonné dans un rapport dépendant de la valeur de précision de mesure de distance, et - la détermination d'une mesure de distance correspondant à chaque mesure de fréquence. [0051] Avantageusement, les modes de réalisation de l'invention permettent d'améliorer et d'adapter la résolution en distance en fonction de la distance radar-sol mesurée sans augmenter le nombre de mesures FFT utilisés pour réaliser la décomposition spectrale du signal ti-équentiel dérivé de l'échantillonnage du signal fréquentiel dépendant des représentations fréquentielles des signaux émis et des signaux reçus. [0052] Avantageusement, les modes de réalisation de l'invention permettent des mesures de distance par transformée de Fourier adaptée en conservant la précision de la mesure de distance (qui est constante) en fonction de la distance mesurée (ou la résolution fréquentielle) et en adaptant le pas fréquentiel des mesures ou calculs de FFT par décimation à la distance mesurée. [0053] Avantageusement, les modes de réalisation de l'invention permettent d'ajuster la ré- solution fréquentielle en fonction de la distance mesurée. [0054] Avantageusement, les modes de réalisation de l'invention permettent des mesures de distance qui ne conservent pas une résolution fréquentielle constante en fonction de l'accroissement de fréquence pour tenir une valeur de précision de mesure de distance 8 constante. Ceci est obtenu en espaçant les périodes d'échantillonnage par décimation en fonction de la fréquence à mesurer. [0055] Les dessins annexés illustrent l'invention : [0056] [fig.1] représente des diagrammes dans un repère temps-fréquence des signaux émis et des signaux reçus selon le mode de fonctionnement du système radar selon l' invention. [0057] [fig.2] représente le spectre du signal fréquentiel dérivé à partir des représentations fréquentielles des signaux émis et des signaux reçus et l'échantillonnage de ce signal selon l'art antérieur. [0058] [fig.3] représente une vue schématique d'un système radar, selon certains modes de réalisation de l'invention. [0059] [fig.4] représente un organigramme illustrant un procédé pour déterminer des mesures de distance radar-sol, selon certains modes de réalisation de l'invention. [0060] [fig.5] représente un organigramme illustrant un procédé pour déterminer des mesures de fréquence par 14I,T adaptée, selon certains modes de réalisation de l' invention. [0061] Les modes de réalisation de l'invention fournissent un système radar et un procédé pour déterminer des mesures de distance radar-sol selon un mode de fonctionnement qui met en oeuvre l'analyse spectrale des représentations fréquentielles des signaux radioélectriques émis en direction du sol et des signaux reçus suite à la réflexion des signaux émis par le sol. [0062] Le système radar et le procédé selon l'invention peuvent être utilisés par exemple dans des systèmes aéroportés, des hélicoptères ou des aéronefs avec ou sans pilote par exemple. [0063] En référence à la Figure 3, un système radar 300 configuré pour déterminer des mesures de distance séparant le radar du sol est illustré, selon certains modes de réalisation de l'invention. Le système radar 300 est configuré pour déterminer les mesures de distance en utilisant le mode de fonctionnement basé sur l'émission de signaux radioélectriques vers le sol, la réception de ces signaux après réflexion par le sol, et l'analyse spectrale des signaux émis et reçus. Pour cet effet, le système radar 300 peut comprendre des moyens d'émission et de réception 301 configurés pour émettre deux signaux radioélectriques eo(t) et el(t) en direction du sol pendant un intervalle de temps TE et pour recevoir les signaux obtenus par la réflexion des deux signaux émis par le sol, notés ro(t) et ri(t). La fréquence du premier signal eo(t) présente une variation linéaire positive pendant la première moitié de l'intervalle de temps [O,Tj2] et la fréquence du second signal e1(t) présente une variation linéaire négative pendant la seconde moitié de l'intervalle de temps de transmission [TE/2,TE]. Les fréquences des signaux émis varient dans une bande de fréquence B. Les signaux radioélectriques eo(t) 9 et e1(t) sont rayonnés par les moyens d'émission 301, sont modulés linéairement en fréquence en fonction du temps et ont pour expressions celles données à l'équation (Math.1). [0064] Les signaux 00(0 et el(t) émis sont réfléchis par le sol. Les signaux réfléchis sont également des signaux modulés linéairement en fréquence, leurs fréquences varient sur la bande B et représentent par rapport aux signaux émis, un décalage temporel t et un décalage en fréquence noté f ,, dû à l'effet Doppler engendré par le mouvement du porteur. Les signaux reçus par les moyens de réception 301 comprennent un premier signal reçu ro(t) correspondant au signal reçu suite à la réflexion du premier signal émis co(t) par le sol et un second signal reçu r,(t) correspondant au signal reçu suite à la réflexion du second signal émis e1(t) par le sol. Les signaux reçus ont pour expressions celles données aux équations (Math.2) et (Math.3). [0065] Le système radar 300 peut comprendre un mélangeur 303 configuré pour démoduler (ou transposer) les signaux reçus avec la réplique des signaux émis un codeur numérique analogique (CAN) 305 configuré pour convertir les signaux transposés en signaux numériques. [0066] Le système radar 300 peut aussi comprendre des moyens de calcul 307 configurés pour effectuer une analyse spectrale des signaux démodulés convertir afin de déterminer des mesures de distance séparant le radar du sol à partir de mesures de fréquences. [0067] Dans un premier temps, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour dé- terminer les représentations fréquentielles des signaux émis et des signaux reçus. Pour les instants t compris entre 0 et TE/2, les représentations fréquentielles E 6 (t) et R 0 (t) du premier signal émis eo(t) et du premier signal reçu ro(t) sont données respectivement par les équations (Math.4) et (Math.6). Pour les instants t compris entre TF/2 et TE, les représentations fréquentielles E (d et R , (t) du second signal émis el(t) et du second signal reçu r,(t) sont données respectivement par les équations (Math.5) et (Math.7) [0068] Selon un mode de réalisation, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer une grandeur fréquentielle D en fonction des représentations fréquentielles des signaux émis et des signaux reçus. Plus précisément, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer la grandeur fréquentielle D en calculant la différence entre un premier signal fréquentiel AF0 et un second signal fréquentiel AF le premier signal fréquentiel AF0 correspondant à la différence entre la représentation fréquentielle du premier signal reçu R 0 (t) et la représentation fréquentielle du premier signal émis E 0 (t) comme exprimé à l'équation (Math», le second signal fréquentiel AF I correspondant à la différence entre la représentation fréquentielle du second signal reçu R I (t) et la représentation fréquentielle du second signal émis E I (t), comme exprimé dans l'équation (Math.9). [0069] Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer le décalage temporel t et par conséquent les mesures de distance radar-sol à partir de la grandeur fréquentielle D selon la relation donnée par l'équation (Math.10). Plus spécifiquement, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer des mesures en distance radar-sol en effectuant une analyse spectrale de la grandeur fréquentielle D. L'analyse spectrale comprend une étape d'échantillonnage du signal D par un signal d'horloge avec une fréquence d'échantillonnage F correspondant à une période d'échantillonnage T PT' et une étape de décomposition spectrale par une transformée de Fourier rapide. [0070] Pour effectuer l'échantillonnage de la grandeur fréquentielle D, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer une période d'échantillonnage minimale T éd, en fonction d'une valeur maximale de fréquence fN selon la relation donnée par : [0071] [Math.13] Lie/7 = 100721 L'expression dans le domaine amplitude/temps de la grandeur fréquentielle D peut être donnée par l'équation (Math.11). 100731 Les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer un nombre Z des échantillons x ', à acquérir du signal échantillonné en fonction d'une valeur minimale de fréquence f o et de la période d'échantillonnage selon la relation donnée par : 100741 1Math.141 Z -fT f / - c e 0 [0075] Les moyens de calcul 307 peuvent être configure à échantillonner la grandeur fré- quentielle représentée par le signal x (,) sur Z points (ou échantillons). [0076] La détermination des mesures de distance selon l'invention s'effectue par la déter- mination d'un nombre N de mesures de fréquences par FFT adaptée appliquée au signal échantillonné en conservant une valeur de précision de mesure de distance P constante. [0077] Les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer un nombre N de mesures de fréquences en fonction d'une valeur de précision de mesure de distance P donnée. Plus précisément, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer un paramètre intermédiaire L en fonction d'une valeur de précision de mesure de distance P donnée, le paramètre intermédiaire étant calculé en divisant une première valeur par une seconde valeur, la première valeur (2+P) étant calculée en additionnant ladite précision de mesure à la valeur deux, la seconde valeur (2-P) étant calculée en soustrayant la valeur de précision de mesure P de distance de la valeur deux. Le paramètre intermédiaire s'exprime alors par : 11 [0078] [Math.15] (2 + P)../ L = /(2 - P) [0079] Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer le nombre N de mesures de fréquences à effectuer par la FFT, c'est-à-dire le nombre d'échantillons spectraux de la FFT, en fonction d'une valeur minimale de fréquence, d'une valeur maximale de fréquence et du paramètre intermédiaire. Plus précisément, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer le nombre N de mesures de fréquencesh =X (F) à calculer par la FFT adaptée en effectuant la division cl' une première fonction logarithmique par une seconde fonction logarithmique, la première fonction logarithmique correspondant. au logarithme Népérien du rapport entre la valeur maximale de fréquence f N et la valeur minimale de fréquencef o , la seconde fonction logarithmique correspondant au logarithme Népérien du paramètre intermédiaire L. Le nombre N de mesures de fréquences par FFT est ainsi exprimé par : 100801 1Math.161 ( f( N in(L) [0081] Une fois le nombre de mesures de fréquences à effectuer est déterminé, les moyens de calcul 307 peuvent être configurés pour déterminer les N mesures de fréquence f =X ' (F) en appliquant au signal échantillonné x (,) une décomposition spectrale par transformée de Fourier rapide sur N points, la transformée de Fourier utilisant une décimation du signal échantillonné dans un rapport dépendant de la valeur de précision de mesure de distance. Plus précisément, pour chaque calcul d'une mesure de fréquence h =X' (F) d'indice j, la décimation du signal échantillonné est effectuée dans un rapport égal à 1/L N-1) , donné par l'inverse du paramètre intermédiaire puissance la différence entre le nombre de mesures de fréquence N et l'indice de la mesure de fréquence j. 100821 Selon les modes de réalisation de l'invention, les mesures de fréquences par FFT adaptée sont exprimées par : 100831 1Math.171 2 N Tr ( v - i N f = (F ) - 1 tr) = 0X rn e avec J = 0, , N-1 100841 La détermination d'une mesure de fréquence h permet la détermination d'une valeur du retard T selon la relation de l'équation (Math. 10) reformulée pour les mesures de fréquences calculées par FFI parh =2K-r. La détermination du retard -t à la fréquence mesurée permet la détermination d'une mesure de distance d correspondant à cette 12 mesure de fréquence selon la relation d=c. r/2 . [0085] Dans un mode de réalisation de l'invention, la valeur de précision de mesure de distance peut être donnée en pourcentage. [0086] La FFT adaptée selon l'invention permet d'adapter le pas fréquentiel des mesures de fréquence par FFT, par décimation, à la distance mesurée, tout en gardant une valeur de précision de mesure de distance constante en fonction de la fréquence mesurée. En effet, pour tenir une valeur de précision de mesure de distance constante, il n'est pas nécessaire, selon l'invention, de conserver une résolution fréquentielle constante en fonction de l'accroissement de fréquence. [0087] Selon les modes de réalisation de l'invention, le pas fréquentiel de la FFT, noté AF est élargi progressivement de manière à conserver la valeur de précision de mesure de distance P=AF 1/f constant. Les valeurs de fi sont réparties de manière non constante et les valeurs de x nt sont des échantillons espacés différemment dans le temps en fonction des fréquences mesurées/ . La décimation du signal échantillonné dépend ainsi de la fréquence mesurée comme illustré dans le rapport de décimation pour la j 'fne mesure de fréquence f; donné par //(L( Ni) ). [0088] L'invention fournit aussi un procédé pour déterminer des mesures de distance radar- sol par analyse spectrale de signaux radioélectriques émis et reçus par un système radar tout en conservant une valeur de précision de mesure de distance constant en fonction de l'accroissement des fréquences mesurées. [0089] En référence à la Figure 4, le procédé peut comprendre des étapes pour l'émission et la réception de deux signaux radioélectriques et des étapes pour le traitement des signaux reçus. [0090] A l'étape 400, deux signaux radioélectriques eo(t) et el(t) peuvent être émis en direction du sol pendant un intervalle de temps TE tel que La fréquence du premier signal eo(t) présente une variation linéaire positive pendant la première moitié de l'intervalle de temps [0,TE/2] et la fréquence du second signal e,(t) présente une variation linéaire négative pendant la seconde moitié de l'intervalle de temps de transmission [TE/2,Td. Les fréquences des signaux émis varient dans une bande de fréquence B. Les signaux radioélectriques eo(t) et cite sont modulés linéairement en fréquence en fonction du temps et ont pour expressions celles données à l'équation (Math.1). [0091] A l'étape 401, les signaux obtenus par la réflexion des signaux émis par le sol peuvent être reçus. Les signaux reçus comprennent un premier signal reçu ro(t) correspondant au signal reçu suite à la réflexion du premier signal émis eo(t) par le sol et un second signal reçu ri(t) correspondant au signal reçu suite à la réflexion du second signal émis el(t) par le sol. Les signaux reçus ont pour expressions celles données aux équations (Math.2) et (Math.3). L'étape 401 peut comprendre une sous-étape pour la 13 démodulation des signaux reçus et la conversion des signaux démodulés en signaux analogiques. [0092] A l'étape 402, des représentations fréquentielles des signaux émis et des signaux reçus peuvent être déterminées. Pour les instants t compris entre 0 et TE/2, les représentations fréquentielles E (t) et R 0(t) du premier signal émis co(t) et du premier signal reçu ro(t) peuvent être déterminés respectivement par les équations (Math.4) et (Math.6). Pour les instants t compris entre TE/2 et TE, les représentations fréquentielles E (t) et R (t) du second signal émis ei(t) et du second signal reçu ri(t) peuvent être déterminés respectivement par les équations (Math.5) et (Math.7). [0093] A l'étape 403, une grandeur fréquentielle D peut être déterminée en fonction des re- présentations fréquentielles des signaux émis et des signaux reçus. Plus précisément, la grandeur fréquentielle D peut être déterminée en calculant la différence entre un premier signal fréquentiel AF et un second signal fréquentiel AF , , le premier signal fréquentiel AF 0 correspondant à la différence entre la représentation fréquentielle du premier signal reçu R 0 (t) et la représentation fréquentielle du premier signal émis E 0 (t) comme exprimé à l'équation (Math.8), le second signal fréquentiel AF correspondant à la différence entre la représentation fréquentielle du second signal reçu R 7 (I) et la représentation fréquentielle du second signal émis E (t), comme exprimé dans l'équation (Math.9). [0094] A l'étape 404, N mesures de fréquencef ) =X (F), j= I,...,N peuvent être dé- terminée en effectuant un échantillonnage de la grandeur fréquentielle D sur un nombre d'échantillon Z déterminé et en appliquant au signal échantillonné une décomposition spectrale par transformée de Fourier rapide sur le nombre N de mesures de fréquences, la transformée de Fourier utilisant une décimation du signal échantillonné dans un rapport dépendant de la valeur de précision de mesure de distance. [0095] Selon un mode de réalisation, le nombre N de mesures peut être déterminé à l'étape 404 en fonction d'une valeur de précision de mesure de distance constante. [0096] A l'étape 405, des mesures de distance radar-sol peuvent être déterminées à partir des mesures de fréquence déterminées à l'étape 404. Cette étape peut comprendre une sous-étape de détermination du décalage temporel utilisant la relation f 1=2Kti entre le décalage temporel et chaque mesure de fréquence, et une sous-étape de détermination d'une mesure de distance d correspondant au décalage temporel mesuré pour une mesure de fréquence donnée selon la relation d=c. T12. [0097] La Figure 5 est un organigramme illustrant l'étape 404 de détermination de mesures de fréquences selon certains modes de réalisation de l'invention. [0098] A l'étape 500, une valeur minimale de fréquence f 0 , une valeur maximale de fréquencefN , une valeur de précision de mesure constante P. et la bande de fréquence B des signaux émis peuvent être reçus. 14 [0099] A l'étape 501, une période d'échantillonnage minimale peut être déterminée en fonction de la valeur maximale de fréquence tel que T 'ch