Brevet FR3097676A1 — publié le 20201225

Description Titre de l'invention : Dispositif de notification d'approche de véhicule Domaine technique [0001] Cette divulgation se rapporte au domaine d'un dispositif de notification d'approche de véhicule qui notifie la présence d'un obstacle lorsqu'un obstacle est détecté dans un rayon de détection dans une direction latérale vers l'arrière d'un véhicule. Technique antérieure [0002] Un véhicule, tel qu'une automobile ou analogue, peut comprendre un dispositif de notification d'approche de véhicule installé à bord d'un véhicule hôte qui notifie la présence d'un obstacle en cas de détection d'un obstacle, tel qu'un autre véhicule ou analogue, situé dans un rayon de détection dans une direction latérale vers l'arrière du véhicule hôte. Par exemple, lorsque le véhicule hôte roule dans une des voies d'une route et l'autre véhicule s'approche du véhicule hôte depuis un point situé dans la direction latérale vers l'arrière du véhicule hôte tandis qu'il roule dans une autre des voies, le dispositif de notification d'approche du véhicule hôte peut rapidement notifier la présence de l'autre véhicule. Ainsi, le conducteur du véhicule hôte peut exécuter des changements de voies et similaires avec une plus grande sécurité grâce au dispositif de notification d'approche. [0003] Cependant, par exemple, lorsque le véhicule hôte roule dans une voie centrale d'une route comportant trois voies d'un côté, la vitesse de conduite de l'autre véhicule qui roule dans une voie à faible vitesse d'un des côtés gauche et droit par rapport à la voie centrale, est différente de la vitesse de conduite de l'autre véhicule qui roule dans une voie de dépassement de l'autre des côtés gauche et droit par rapport à la voie centrale. Par conséquent, pour une conduite avec une plus grande sécmité, le dispositif de notification d'approche doit notifier la présence de l'autre véhicule roulant à grande vitesse avant la présence de l'autre véhicule roulant à faible vitesse. [0004] Un exemple du dispositif de notification d'approche de véhicule adapté à cette nécessité comprend un dispositif de notification (l'approche de véhicule configurer de façon à établir séparément : une zone cible de notification de véhicule de côté gauche qui est définie de telle sorte que, lorsque l'autre véhicule est situé dans une direction latérale vers l'arrière par rapport au véhicule hôte, dans la voie de gauche vis-à-vis de la voie de conduite du véhicule hôte, la présence de l'autre véhicule du côté gauche puisse être détectée ; et une zone cible de notification de véhicule de côté droit qui est définie de telle sorte que, lorsque l'autre véhicule est situé dans une direction latérale vers l'arrière par rapport au véhicule hôte, dans la voie de droite vis-à-vis de la voie de 2 conduite du véhicule hôte, la présence de l'autre véhicule du côté droit puisse être détectée, et à faire en sorte que les largeurs des zones cibles de notification de véhicule de côté gauche et de côté droit soient différentes l'une de l'autre. Dans un tel dispositif de notification d'approche, par exemple, dans un environnement de circulation à gauche dans lequel la vitesse de conduite du véhicule hôte est supérieure à la vitesse de conduite d'un autre véhicule du côté gauche, et est inférieure à la vitesse de conduite de l'autre véhicule du côté droit, la largeur de la zone cible de notification de véhicule de côté gauche est établie de façon à s'étendre entre les deux extrémités de la voie de gauche dans une direction de largeur, et la largeur de la zone cible de notification de véhicule de côté droit est établie de façon à s'étendre entre : le centre du véhicule hôte dans la direction de largeur ; et l'extrémité droite de la voie de droite dans la direction de largeur (par exemple, voir JP 2003-118523). [0005] Toutefois, les conditions routières changent de temps à autre pendant que le véhicule roule. Par exemple, dans un environnement de circulation à gauche, la vitesse de conduite d'un véhicule dans la voie de droite est supérieure à la vitesse de conduite d'un véhicule dans la voie de gauche ; en revanche, dans un environnement de circulation à droite, la vitesse de conduite d'un véhicule dans la voie de gauche est supérieure à la vitesse de conduite d'un véhicule dans la voie de droite. Ainsi, lorsque le véhicule traverse une limite territoriale nationale ou frontière entre un pays où s'applique la circulation à gauche et un pays où s'applique la circulation à droite, les conditions routières changent du fait du passage de la circulation à gauche à la circulation à droite ou inversement. Dans ce cas, comme dans l'exemple du dispositif de notification d'approche de véhicule, lorsque les rayons de détection de côté gauche et de côté droit, qui sont définis de telle sorte que d'autres véhicules du côté gauche et du côté droit puissent être détectés séparément, sont conçus de façon à être différents l'un de l'autre, les rayons de détection de côté gauche et de côté droit peuvent ne pas être établis de manière appropriée par rapport aux changements de conditions routières. [0006] Au vu des circonstances ci-dessus, le dispositif de notification d'approche de véhicule doit avoir la capacité de notifier de manière appropriée la présence d'un obstacle, même si les conditions routières changent. Résumé de l'invention [0007] Afin de résoudre les problèmes ci-dessus, un dispositif de notification d'approche de véhicule selon un aspect est un dispositif de notification d'approche de véhicule comprenant : une unité de radar apte à détecter la présence ou l'absence d'un obstacle situé dans un rayon de détection dans une direction latérale vers l'arrière par rapport à un véhicule ; une unité de commande apte à modifier séparément la taille de rayons de détection de côté gauche et de côté droit obtenus en divisant le rayon de détection de 3 l'unité de radar respectivement en rayons gauche et droit selon une orientation vers l'avant du véhicule ; et une unité de notification notifiant la présence de l'obstacle lorsque l'unité de radar détecte l'obstacle, le dispositif de notification d'approche de véhicule comprenant une unité d'acquisition d'informations acquérant des informations sur une section de conduite dans laquelle le véhicule roule, et l'unité de commande modifiant la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit en fonction des informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations. [0008] Afin de résoudre les problèmes ci-dessus, un dispositif de notification d'approche de véhicule selon un autre aspect est un dispositif de notification d'approche de véhicule comprenant : une unité de radar apte à détecter la présence ou l'absence d'un obstacle situé dans un rayon de détection dans une direction latérale vers l'arrière par rapport à un véhicule ; une unité de commande apte à exécuter séparément une pluralité de programmes d'établissement de rayon de détection conçus pour modifier la taille de rayons de détection de côté gauche et de côté droit obtenus en divisant le rayon de détection de l'unité de radar respectivement en rayons gauche et droit selon une orientation vers l'avant du véhicule ; et une unité de notification notifiant la présence de l'obstacle à un conducteur du véhicule lorsque l'unité de radar détecte l'obstacle, le dispositif de notification d'approche de véhicule comprenant une unité d'acquisition d'informations acquérant des informations sur une section de conduite dans laquelle le véhicule roule, et l'unité de commande exécutant un de la pluralité de programmes d'établissement de rayon de détection en fonction des informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations. [0009] Le dispositif de notification d'approche de véhicule selon l'un et l'autre aspects peut notifier de manière appropriée la présence d'un obstacle, même si les conditions routières changent. [0010] Selon un autre aspect, l'unité de commande calcule une distance à une limite, du véhicule jusqu'à une limite entre deux régions ayant une autonomie en fonction des informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations, et [0011] l'unité de commande égalise la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est inférieure à un premier seuil. [0012] Selon un autre aspect, l'unité de commande réduit progressivement une différence de taille entre les rayons de détection de côté gauche et de côté droit lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil, est inférieure à un deuxième seuil supérieur au premier seuil et diminue. [0013] Selon un autre aspect, l'unité de commande augmente progressivement une différence de taille entre les rayons de détection de côté gauche et de côté droit lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est égale ou supérieure à un troisième seuil supérieur au premier seuil et augmente. [0014] Selon un autre aspect, l'unité de commande modifie la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit en fonction du nombre de voies d'une route se trouvant en avant pour le véhicule dans les informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations. [0015] Selon un autre aspect, l'unité de commande commence à réduire progressivement la différence de taille entre les rayons de détection de côté gauche et de côté droit lorsqu'une diminution du nombre de voies est constatée. [0016] Selon un autre aspect, l'unité de commande interdit une modification de la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit au cours d'une période allant d'un moment où la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit est égalisée à un moment où un déplacement vers l'avant sur une distance prédéterminée a été effectué ou à un moment où un temps prédéterminé s'est écoulé. [0017] Selon un autre aspect, l'unité de commande commence à augmenter progressivement la différence de taille entre les rayons de détection de côté gauche et de côté droit lorsqu'une augmentation du nombre de voies est encore constatée à un moment où un déplacement vers l'avant sur une distance prédéterminée a été effectué ou à un moment où un temps prédéterminé s'est écoulé, à partir d'un moment où l'augmentation du nombre de voies est constatée. Brève description des dessins [00181 D'autres caractéristiques, détails et avantages seront présentés dans la description détaillée suivante et sur les figures sur lesquelles : Fig. 1 100191 1E2.11 est un schéma-blocs illustrant schématiquement un véhicule comportant un dispositif de notification d'approche de véhicule selon un premier mode de réalisation ; Fig. 2 100201 Ifie.21 est une vue en perspective vers l'arrière illustrant schématiquement le véhicule comportant le dispositif de notification d'approche de véhicule selon le premier mode de réalisation ; Fig. 3 100211 Ifie.31 est une vue en perspective vers l'avant illustrant schématiquement le véhicule comportant le dispositif de notification d'approche de véhicule selon le premier mode de réalisation ; Fig. 4 [0022] 1-fie.41 est une vue en perspective illustrant schématiquement une partie avant d'un siège de conducteur dans un habitacle du véhicule comportant le dispositif de notification d'approche de véhicule selon le premier mode de réalisation ; Fig. 5 100231 Ifie.51 est une vue en plan illustrant schématiquement une situation dans laquelle le véhicule comportant le dispositif de notification d'approche de véhicule selon le premier mode de réalisation roule dans un environnement de circulation à gauche ; Fig. 6 [0024] [fie.61 est une vue en plan illustrant schématiquement une situation dans laquelle le véhicule comportant le dispositif de notification d'approche de véhicule selon le premier mode de réalisation roule dans un environnement de circulation à droite ; Fig. 7 [0025] [fig.7] est un chronogramme visant à décrire le fait que la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit. est modifiée lorsque le véhicule passe d'une région de circulation à droite à une région de circulation à gauche en traversant une limite entre celles-ci dans le premier mode de réalisation ; Fig. 8 [0026] [fig.8] est un chronogramme visant à décrire le fait que la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit est modifiée lorsque le nombre de voies augmente ou diminue pendant que le véhicule roule dans la région de circulation à gauche dans le premier mode de réalisation ; Fig. 9 [0027] [fig.9] est un chronogramme visant à décrire le fait qu'une modification de la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit est interdite lorsque le nombre de voies n'augmente que temporairement pendant que le véhicule roule dans la région de circulation à gauche dans le premier mode de réalisation ; Fig. 10 [0028] [fig.10] est un organigramme visant à décrire le fait que la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit est modifiée lorsque le véhicule passe d'une région de circulation à droite à une région de circulation à gauche ou à droite en traversant une limite entre celles-ci dans le premier mode de réalisation ; Fig. 11 [0029] [fig.11] est un organigramme visant à décrire le fait que la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit est modifiée lorsque le nombre de voies diminue pendant que le véhicule roule dans la région de circulation à gauche dans le premier mode de réalisation ; Fig. 12 [0030] [fig.12] est un organigramme visant à décrire le fait que la taille des rayons de 6 détection de côté gauche et de côté droit est modifiée lorsque le nombre de voies augmente pendant que le véhicule roule dans la région de circulation à gauche dans le premier mode de réalisation. Description des modes de réalisation [0031] Les figures et la description détaillée ci-après contiennent essentiellement des éléments précis. Ils peuvent être utilisés pour améliorer la compréhension de la divulgation et, également, pour définir l'invention si nécessaire. [0032] Un dispositif de notification d'approche de véhicule selon chacun de premier et second modes de réalisation, ainsi qu'un véhicule à bord duquel celui-ci est installé, sont décrits ci-dessous. Il est à noter que l'on part du principe que le véhicule comportant le dispositif de notification d'approche de véhicule selon le présent mode de réalisation est une automobile. Cependant, le véhicule ne se limite pas à une automobile. Par exemple, le véhicule peut-être une motocyclette ou similaire. La description de la présente demande est faite en partant du principe que la gauche et la droite indiquent la gauche et la droite selon une orientation vers l'avant du véhicule. [0033] Premier mode de réalisation [0034] Le dispositif de notification d'approche de véhicule selon le premier mode de réa- lisation va être décrit. [0035] Aperçu du véhicule et du dispositif de notification d'approche [0036] En référence aux Figures 1 à 10, un aperçu d'un dispositif de notification d'approche installé sur un véhicule 1 est présenté. Comme illustré sur la Figure 1, le véhicule 1 comporte le dispositif de notification d'approche 10. Comme illustré sur les Figures 1 et 2, le dispositif de notification d'approche 10 comporte une unité de radar 11. Comme illustré sur la Figure 1, le dispositif de notification d'approche 10 comporte une unité de commande 12. Comme illustré sur les Figures 1, 3 et 4, le dispositif de notification d'approche 10 comporte une unité de notification 13. [0037] Comme illustré sur les Figures 5 et 6, l'unité de radar 11 peut détecter la présence ou l'absence d'un obstacle G situé dans un rayon de détection D dans une direction latérale vers l'arrière par rapport au véhicule 1. 11 est à noter que, lorsqu'on part du principe que le véhicule 1 à bord duquel est installé le dispositif de notification d'approche 10 est un véhicule hôte 1, l'obstacle G peut être un véhicule autre que le véhicule hôte 1, c'est-à-dire un autre véhicule G. La description qui suit part du principe que l'obstacle G est l'autre véhicule G. [0038] L'unité de commande 12 peut modifier séparément la taille El, E2 d'un rayon de détection de côté gauche Dl et d'un rayon de détection de côté droit D2 respectivement obtenus en divisant le rayon de détection D en rayons gauche et droit selon une orientation vers l'avant (indiquée par la flèche A) du véhicule 1. Lorsque l'unité de 7 radar 11 détecte un autre véhicule G. l'unité de notification 13 notifie la présence de l'autre véhicule G. [0039] Comme illustré sur la Figure 1, le dispositif de notification d'approche 10 comporte l'unité d'acquisition d'informations 14. L'unité d'acquisition d'informations 14 acquiert des informations sur une section de conduite dans laquelle roule le véhicule 1. L'unité de commande 12 modifie la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 en fonction des informations sur la section de conduite. [0040] En outre, le dispositif de notification d'approche 10 peut être configure comme suit. Comme illustré sur la Figure 1, l'unité de commande 12 calcule une distance à une limite, du véhicule 1 jusqu'à une limite B entre deux régions ayant une autonomie, en fonction d'informations sur la section de conduite. Il est à noter que, lorsque la région ayant une autonomie est un pays, la limite B est une limite territoriale nationale ou frontière. Il également à noter que, dans la description de la présente demande, lorsque la région ayant une autonomie est une région dans laquelle des règles de circulation imposent au véhicule 1 de rouler à gauche, la région est appelée « région de circulation à gauche L ». Il également à noter que, dans la description de la présente demande, lorsque la région ayant une autonomie est une région dans laquelle des règles de circulation imposent au véhicule 1 de rouler à droite, la région est appelée « région de circulation à droite R ». [0041] Comme illustré sur la Figure?, lorsque la valeur calculée C de la distance à une limite est inférieure à un premier seuil Cl, l'unité de commande 12 égalise la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2. Lorsque la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil CI, est inférieure à un deuxième seuil C2 et diminue, l'unité de commande 12 réduit progressivement la différence F (appelée ci-après « différence entre les rayons de détection » selon la nécessité) entre la taille El et la taille E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2. Il est à noter que le deuxième seuil C2 est supérieur au premier seuil Cl. [0042] Lorsque la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure à un troisième seuil C3 et augmente, l'unité de commande 12 augmente progressivement la différence entre les rayons de détection F. II est à noter que le troisième seuil C3 est supérieur au premier seuil Cl. On peut faire en sorte que le troisième seuil C3 soit égal au deuxième seuil C2. Le troisième seuil peut cependant également être supérieur ou inférieur au deuxième seuil. [0043] L'unité d'acquisition d'informations 14 peut fournir une valeur acquise N (N est un entier égal à 1 ou plus) du nombre de voies sur une route en avant. Il est à noter que la description de la présente demande part du principe que la route en avant désigne une 8 route de circulation comprenant une voie dans laquelle le véhicule 1 roule vers l'avant. Par exemple, lorsque le véhicule 1 roule vers l'avant sur une route à sens unique ou sur une route à double sens, la route en avant désigne la route à sens unique ou la route à double sens. Lorsque le véhicule 1 roule vers l'avant sur une route de circulation à N voies d'un côté, la route en avant désigne la route de circulation à N voies d'un côté. [0044] Sur la Figure 7, l'axe horizontal P indique une valeur calculée P de la distance vers l'avant du véhicule 1. Chacun des deux axes horizontaux C indique la valeur calculée C de la distance à une limite. Spécifiquement, l'axe horizontal C. sur le côté gauche du dessin par rapport à la référence 0 (zéro), indique la valeur calculée C de la distance à une limite dans la région de circulation à droite R. L'axe horizontal C, sur le côté droit du dessin par rapport à la référence 0 (zéro), indique la valeur calculée C de la distance à une limite dans la région de circulation à gauche L. [0045] L'axe vertical F indique la différence entre les rayons de détection F. Lorsque la différence entre les rayons de détection F est une valeur positive, cela signifie que la taille E2 du rayon de détection de côté droit D2 est supérieure à la taille El du rayon de détection de côté gauche Dl. Lorsque la différence entre les rayons de détection F est une valeur négative, cela signifie que la taille El du rayon de détection de côté gauche Dl est supérieure à la taille E2 du rayon de détection de côté droit D2. Lorsque la ligne continue Il s'étend le long de la ligne discontinue L, cela signifie que le véhicule 1 roule dans la région de circulation à gauche L. Lorsque la ligne continue J1 s'étend le long de la ligne discontinue R, cela signifie que le véhicule 1 roule dans la région de circulation à droite R. La ligne continue J2 indique une relation entre chaque valeur calculée C de la distance à une limite et la différence entre les rayons de détection F. Cette Figure 7 présente un chronogramme à titre d'exemple, dans lequel le véhicule 1 passe de la région de circulation à droite R à la région de circulation à gauche L en traversant la limite B. Toutefois, dans chacun des cas de traversée de limite 1 à 4, l'unité de commande 12 peut modifier la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 comme décrit ci-dessus. Le cas de traversée de limite 1 est un cas de passage de la région de circulation à droite R à la région de circulation à gauche L en traversant la limite B. Le cas de traversée de limite 2 est un cas de passage de la région de circulation à gauche L à la région de circulation à droite R en traversant la limite B Le cas de traversée de limite 3 est un cas de passage de la région de circulation à droite R à la région de circulation à droite R en traversant la limite B. Le cas de traversée de limite 4 est un cas de passage de la région de circulation à gauche L la région de circulation à gauche L en traversant la limite B il est à noter que, uniquement dans chacun des cas de traversée de limite 1 et 2, l'unité de commande 12 peut modifier la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit comme décrit ci-dessus. 9 [0046] Comme illustré sur les Figures 8 et 9, l'unité de commande 12 modifie la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 en fonction d'une valeur acquise N du nombre de voies. Comme illustré sur la Figure 8, lorsqu'une diminution de la valeur acquise N du nombre de voies est constatée, l'unité de commande 12 commence à réduire progressivement la différence entre les rayons de détection F. L'unité de commande 12 interdit une modification de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 au cours d'une période allant d'un moment où la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est égalisée à un moment où un déplacement vers l'avant sur une première distance vers l'avant Pl a été effectué. Comme illustré sur les Figures 8 et 9, lorsqu'une augmentation de la valeur acquise N du nombre de voies est encore constatée à un moment où un déplacement vers l'avant sur une seconde distance vers l'avant P2 a été effectué à partir du moment où l'augmentation de la valeur acquise N du nombre de voies est constatée, l'unité de commande 12 commence à augmenter progressivement la différence entre les rayons de détection F. [0047] Sur les Figures 8 et 9, l'axe horizontal P indique la valeur calculée P de la distance vers l'avant du véhicule 1. L'axe vertical N indique la valeur acquise N du nombre de voies. L'axe vertical F indique la différence entre les rayons de détection F. Lorsque la différence entre les rayons de détection F est une valeur positive, cela signifie que la taille E2 du rayon de détection de côté droit D2 est supérieure à la taille El du rayon de détection de côté gauche Dl. Lorsque la différence entre les rayons de détection F est une valeur négative, cela signifie que la taille El du rayon de détection de côté gauche Dl est supérieure à la taille E2 du rayon de détection de côté droit D2. La ligne continue 13 indique une relation entre la valeur calculée P de la distance vers l'avant et la valeur acquise N du nombre de voies. La ligne continue 14 indique une relation entre la valeur calculée P de la distance vers l'avant et la différence entre les rayons de détection F. [0048] À titre d'exemple, la Figure 8 indique une modification de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 lorsque la valeur acquise N du nombre de voies augmente ou diminue entre 1 et 2 pendant que le véhicule 1 roule dans la région de circulation à gauche L. Cependant, l'unité de commande 12 peut modifier la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit D1 et D2 lorsque la valeur acquise N du nombre de voies augmente ou diminue pendant que le véhicule 1 roule dans chacune des régions de circulation à gauche et à droite L et R. [0049] À titre d'exemple, la Figure 9 illustre le fait que, lorsque le nombre de voies n'augmente que temporairement de 1 à 2 pendant que le véhicule 1 roule dans la région de circulation à gauche L, une modification de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est interdite. Toutefois, l'unité de 10 commande 12 peut maintenir la différence entre les rayons de détection F lorsque la valeur acquise N du nombre de voies augmente temporairement pendant que le véhicule 1 roule dans chacune des régions de circulation à gauche et à droite L et R. [0050] Détails de l'unité de radar [0051] En référence aux Figures 1, 2, 5 et 6, les détails de l'unité de radar 11 peuvent être configurés comme suit. L'unité de radar 11 est connectée électriquement à l'unité de commande 12. L'unité de radar 11 comprend deux capteurs radar 11 a et 1 1 b. Chacun des capteurs radar 11 a et 11h peut être un capteur radar à ondes millimétriques. [0052] Un des deux capteurs radar 1 la et 11h est un capteur radar de côté gauche 1 1 a situé dans une zone de côté gauche lb d'une partie arrière la du véhicule 1. Le capteur radar de côté gauche 11 a peut détecter la présence ou r absence d'un autre véhicule G situé dans le rayon de détection de côté gauche Dl. L'autre des deux capteurs radar 11 a et 1 1 b est un capteur radar de côté droit 11h situé dans une zone de côté droit lc de la partie arrière la du véhicule 1. Le capteur radar de côté droit 11h peut détecter la présence ou l'absence d'un autre véhicule G situé dans le rayon de détection de côté droit D2. [0053] Cependant, l'unité de radar n'est pas limitée à cela. L'unité de radar peut comporter au moins un capteur radar. Par exemple, lorsque l'unité de radar comporte un capteur radar, cc capteur radar peut être situé dans une zone centrale de la partie arrière du véhicule. Le capteur radar peut être un capteur autre qu'un capteur radar à ondes millimétriques. Par exemple, le capteur radar peut être un LIDAR (de l'anglais Laser Imaging, Detection And Ranging, soit détection et télémétrie par ondes lumineuses) ou analogue. [0054] Détails de l'unité de notification [0055] En référence aux Figures 1 à 4, les détails de l'unité de notification 13 peuvent être configurés comme suit. Comme illustré sur les Figures 1 à 4, l'unité de notification 13 est connectée électriquement à l'unité de commande 12. L'unité de notification 13 peut être connectée à l'unité de commande 12 de manière à permettre une communication électrique par le biais d'une communication sur réseau CAN (de l'anglais Controller Area Newark, soit réseau de multiplexage). Toutefois, l'unité de notification peut également être connectée à l'unité de commande de manière à permettre une communication électrique par le biais d'un procédé autre que la communication sur réseau CAN. [0056] L'unité de notification 13 comporte deux voyants d'indication 13a et 13b. Chacun des voyants d'indication 13a et 13b est conçu pour s'allumer lorsque l'unité de radar 11 détecte un autre véhicule G. Un des deux voyants d'indication 13a et 13b est un voyant d'indication de côté gauche 13a fixé à un rétroviseur de côté gauche Id du véhicule 1. L'autre des deux voyants d'indication 13a et 13b est un voyant d'indication 11 de côté droit 13b fixé au rétroviseur de côté droit le du véhicule 1. [0057] Lorsqu'un levier de clignotant (non illustré sur les dessins) est actionné pour indiquer un virage à gauche dans une situation dans laquelle le voyant d'indication de côté gauche 13a est allumé, un changement peut être effectué de sorte que le voyant d'indication de côté gauche 13a clignote. Lorsqu'un levier de clignotant (non illustré sur les dessins) est actionné pour indiquer un virage à droite dans une situation dans laquelle le voyant d'indication de côté droit 13b est allumé, un changement peut être effectué de sorte que le voyant d'indication de côté droit 13b clignote. [0058] Cependant, le voyant d'indication n'est pas limité à cela. L'unité de notification peut comporter au moins un voyant d'indication. L'au moins un voyant d'indication peut être situé à un emplacement visible pour un conducteur du véhicule. [0059] Comme illustré sur les Figures 1 et 4, l'unité de notification 13 comprend un dispositif d'affichage 13e et un haut-parleur 13d. Le dispositif d'affichage 13e peut être un dispositif d'affichage à cristaux liquides. Cependant, le dispositif d'affichage n'est pas limité à cela. Par exemple, le dispositif d'affichage peut être un dispositif d'affichage électroluminescent organique ou similaire. [0060] Le dispositif d'affichage 13e et le haut-parleur 13d peuvent être installés sur un tableau de bord situé devant le siège du conducteur. Le dispositif d'affichage 13e peut allumer une partie du dispositif d'affichage 13e lorsque l'unité de radar 11 détecte un autre véhicule G. Une telle partie du dispositif d'affichage 13e peut être allumée de façon à afficher un symbole prédéterminé. Le haut-parleur 13d peut émettre un son lorsque l'unité de radar 11 détecte un autre véhicule G. [0061] Détails de l'unité d'acquisition d'informations [0062] En référence à la Figure 1, les détails de l'unité d'acquisition d'informations 14 peuvent être configurés comme suit. L'unité d'acquisition d'informations 14 est connectée électriquement à l'unité de commande 12. L'unité d'acquisition d'informations 14 peut être connectée à l'unité de commande 12 de manière à permettre une communication électrique par le biais d'une communication sur réseau CAN. Toutefois, l'unité d'acquisition d'informations peut également être connectée à l'unité de commande de manière à permettre une communication électrique par le biais d'un procédé autre que la communication sur réseau CAN. [0063] L'unité d'acquisition d'informations 14 peut acquérir des informations de position sur une position actuelle du véhicule 1. L'unité d'acquisition d'informations 14 peut acquérir des informations de position sur la limite B. L'unité d'acquisition d'informations 14 peut acquérir des informations sur les règles de circulation indiquant si la position actuelle du véhicule 1 correspond à une circulation à gauche ou une circulation à droite. L'unité d'acquisition d'informations 14 peut acquérir des informations sur le nombre de voies sur la route en avant pat- rapport à la position 12 actuelle du véhicule 1. L'unité d'acquisition d'informations 14 peut acquérir la vitesse de conduite du véhicule 1, c'est-à-dire des informations sur la vitesse du véhicule. Les informations sur la section de conduite peuvent comprendre : les informations de position sur la position actuelle du véhicule 1 ; les informations de position sur la limite B ; les informations sur les règles de circulation ; et les informations sur le nombre de voies de la route en avant. [0064] L'unité d'acquisition d'informations 14 comprend une unité GPS 14a qui peut acquérir des informations sur la section de conduite par le biais d'un satellite GPS (de l'anglais Global Positioning Systenz, soit système mondial de localisation). Une telle unité GPS 14a peut acquérir : les informations de position sur la position actuelle du véhicule 1 ; les informations de position sur la limite B ; les informations sur les règles de circulation ; et les informations sur le nombre de voies de la route en avant. [0065] Cependant, l'unité d'acquisition d'informations n'est pas limitée à cela. L'unité d'acquisition d'informations peut acquérir la distance à la limite, entre la position actuelle du véhicule et la limite. L'unité d'acquisition d'informations peut acquérir les informations sur les règles de circulation dans une région du côté opposé à la position actuelle par rapport à la limite. L'unité d'acquisition d'informations peut comprendre l'unité GPS qui peut acquérir les informations de position sur la position actuelle du véhicule, les informations de position sur la limite et les informations sur les règles de circulation ; et une unité d'imagerie qui peut acquérir les informations sur le nombre de voies de la route en avant. L'unité d'imagerie peut obtenir des images de la zone à l'avant du véhicule. L'unité d'imagerie peut être une caméra. [0066] Détails de l'unité de commande [0067] En référence aux Figures 1 et 5 à 9, les détails de l'unité de commande 12 peuvent être configurés comme suit. L'unité de commande 12 peut être configurée de façon à comprendre des composants électroniques, tels qu'une unité centrale (CPU, de l'anglais Central Processing Unit), une mémoire vive (RAM, de l'anglais Ramlom Access Memory), une mémoire morte (ROM, de l'anglais Read-Only Menton'), une mémoire flash, une interface d'entrée et une interface de sortie ; et un circuit électrique dans lequel ces composants électroniques sont disposés. Une telle unité de commande 12 peut être un contrôleur de surveillance d'angle mort configuré pour être divisé en deux parties. Il est à noter que les détails de l'unité de commande 12 dans ce cas seront décrits ultérieurement. Cependant, l'unité de commande n'est pas limitée à cela. [0068] Comme illustré sur la Figure 1, l'unité de commande 12 peut calculer la distance vers l'avant du véhicule 1 sur la base de la vitesse du véhicule acquise par l'unité d'acquisition d'informations 14, c'est-à-dire la valeur acquise de la vitesse du véhicule, et d'un temps écoulé. En d'autres termes, l'unité de commande 12 peut fournir la valeur calculée P de la distance vers l'avant. Toutefois, l'unité de commande peut 13 fournir la valeur calculée de la distance vers l'avant sur la hase d'un changement des informations de position sur la position actuelle. [0069] L'unité de commande 12 peut calculer la distance à une limite sur la hase des in- formations de position sur la position actuelle et des informations de position sur la limite. En d'autres ternies, l'unité de commande 12 peut fournir la valeur calculée C de la distance à une limite. [0070] Comme décrit ci-dessus, l'unité de commande 12 peut modifier la différence entre les rayons de détection F en fonction d'informations sur la section de conduite. Ici, comme illustré sur les Figures 5 et 6, la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 peut être une longueur dans la direction avant-arrière du véhicule El, E2 respectivement dans les rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2. En d'autres termes, la différence entre les rayons de détection F peut être la différence F entre la longueur El et la longueur E2 dans la direction avant-arrière du véhicule dans les rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2. Cependant, la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit peut également être une longueur dans la direction de largeur du véhicule respectivement des rayons de détection de côté gauche et de côté droit. [0071] Il est à noter que, sur la Figure 5, si les règles de circulation correspondent à une cir- culation à gauche et le rayon de détection de côté droit D2 est supérieur au rayon de détection de côté gauche Dl, une partie étendue H2 du rayon de détection de côté droit D2, étendu par rapport au rayon de détection de côté gauche Dl, est indiquée par une pluralité de lignes diagonales de hachure. Sur la Figure 6, si les règles de circulation correspondent à une circulation à droite et le rayon de détection de côté gauche Dl est supérieur au rayon de détection de côté droit D2, une partie étendue HI du rayon de détection de côté gauche Dl, étendu par rapport au rayon de détection de côté droit D2, est indiquée par une pluralité de lignes diagonales de hachure. [0072] Comme illustré sur les Figures 7 à 9, l'unité de commande 12 peut réduire progres- sivement et augmenter progressivement la différence entre les rayons de détection F mesure que la valeur calculée P de la distance vers l'avant augmente. Toutefois, l'unité de commande peut également réduire progressivement ou augmenter progressivement la différence entre les rayons de détection à mesure que le temps passe. [0073] Comme décrit ci-dessus, l'unité de commande 12 peut modifier la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 en fonction de la valeur acquise N du nombre de voies. Par exemple, lorsque la valeur acquise N du nombre de voies est 1, l'unité de commande 12 peut établir la différence entre les rayons de détection F à approximativement 0 (zéro). Lorsque les règles de circulation correspondent à une circulation à gauche et la valeur acquise N du nombre de voies est 2 ou plus, l'unité de commande 12 peut faire en sorte que la taille E2 du rayon de 14 détection de côté droit D2 soit supérieure à la taille El du rayon de détection de côté gauche DI. Lorsque les règles de circulation correspondent à une circulation à droite et la valeur acquise N du nombre de voies est 2 ou plus, l'unité de commande 12 peut faire en sorte que la taille El du rayon de détection de côté gauche Dl soit supérieure à la taille E2 du rayon de détection de côté droit D2. [0074] En outre, comme illustré sur les Figures 5 à 9, lorsque la valeur acquise N du nombre de voies est 2 ou plus, l'unité de commande 12 peut établir la différence entre les rayons de détection F à des différences ciblées (ci-après appelées « différences cibles ») FI et F2. Par exemple, lorsque les règles de circulation correspondent à une circulation à droite et la valeur acquise N du nombre de voies est 2 ou plus, l'unité de commande 12 peut établir la différence entre les rayons de détection F à la différence cible de côté gauche Fi avec laquelle la taille El du rayon de détection de côté gauche Dl est supérieure à la taille E2 du rayon de détection de côté droit D2. En outre, lorsque les règles de circulation correspondent à une circulation à gauche et la valeur acquise N du nombre de voies est 2 ou plus, l'unité de commande 12 peut établir la différence entre les rayons de détection F à la différence cible de côté droit F2 avec laquelle la taille E2 du rayon de détection de côté droit D2 est supérieure à la taille El du rayon de détection de côté gauche Dl. Les différences cibles FI et F2 peuvent être constantes. [0075] Cependant, la relation entre la valeur acquise du nombre de voies et la différence entre les rayons de détection n'est pas limitée à cela. En particulier dans les cas de traversée de limite 1 à 4, lorsque les règles de circulation correspondent à une circulation à gauche et la valeur acquise du nombre de voies est 1, l'unité de commande peut également faire en sorte que la taille du rayon de détection de côté choit soit supérieure à la taille du rayon de détection de côté gauche. De même, dans les cas de traversée de limite 1 à 4, lorsque les règles de circulation correspondent à une circulation à droite et la valeur acquise du nombre de voies est 1, l'unité de commande peut également faire en sorte que la taille du rayon de détection de côté gauche soit supérieure à la taille du rayon de détection de côté choit. Lorsque la valeur acquise du nombre de voies est 2 ou plus, l'unité de commande peut également augmenter la différence entre les rayons de détection à mesure que la valeur acquise du nombre de voies augmente. [0076] Comme illustré sur les Figures 7 à 9, lorsqu'il est déterminé que la valeur calculée C de la distance à une limite est inférieure au premier seuil Cl, l'unité de commande 12 établit la différence entre les rayons de détection F à approximativement 0 (zéro). Lorsqu'il est déterminé que la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil Cl, est inférieure au deuxième seuil C2 et diminue, l'unité de commande 12 réduit progressivement la différence entre les rayons de détection F. Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que les règles de circulation correspondent à une circulation à gauche et la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil Cl, est inférieure au deuxième seuil C2 et diminue, l'unité de commande 12 réduit progressivement la différence entre les rayons de détection F de la différence cible de côté droit F2 à approximativement 0 (zéro) à mesure que la valeur calculée C de la distance à une limite se rapproche du premier seuil CI. En outre, lorsqu'il est déterminé que les règles de circulation correspondent à une circulation à droite et la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil Cl, est inférieure au deuxième seuil C2 et diminue, l'unité de commande 12 réduit progressivement la différence entre les rayons de détection F de la différence cible de côté gauche FI à approximativement 0 (zéro) à mesure que la valeur calculée C de la distance à une limite se rapproche du premier seuil CI. [0077] Lorsqu'il est déterminé que la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au troisième seuil C3 et augmente, l'unité de commande 12 augmente progressivement la différence entre les rayons de détection F. Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que les règles de circulation correspondent à une circulation à gauche et la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au troisième seuil C3 et augmente, l'unité de commande 12 augmente progressivement la différence entre les rayons de détection F d'approximativement 0 (zéro) vers la différence cible de côté droit F2 à mesure que la valeur calculée C de la distance à une limite augmente à partir du troisième seuil C3. En outre, lorsqu'il est déterminé que les règles de circulation correspondent à une circulation à droite et la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au troisième seuil C3 et augmente, l'unité de commande 12 augmente progressivement la différence entre les rayons de détection F d'approximativement 0 (zéro) vers la différence cible de côté gauche Fi à mesure que la valeur calculée C de la distance à une limite augmente à partir du troisième seuil C3. [0078] Lorsqu'il est déterminé que la valeur acquise N du nombre de voies a diminué, l'unité de commande 12 commence à réduire progressivement la différence entre les rayons de détection F. Par exemple, lorsqu'il est déterminé la valeur acquise N du nombre de voies a diminué de sorte qu'elle est passée à 1, l'unité de commande 12 peut commencer à réduire progressivement la différence entre les rayons de détection F de façon à ce que la différence entre les rayons de détection F devienne approximativement 0 (zéro). [0079] L'unité de commande 12 interdit une modification de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 au cours d'une période allant d'un moment où la valeur acquise N du nombre de voies a atteint 1 et la différence entre les rayons de détection F a atteint approximativement 0 (zéro) à un moment où un déplacement vers l'avant sur la première distance vers l'avant Pl a été effectué. En 16 variante, l'unité de commande 12 peut également interdire une modification de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 au cours de la période allant d'un moment où la valeur acquise N du nombre de voies a atteint 1 et la différence entre les rayons de détection Fa atteint approximativement 0 (zéro) à un moment où un premier temps s'est écoulé. [0080] Lorsqu'il est initialement déterminé que la valeur acquise N du nombre de voies a augmenté, et qu'il est déterminé à nouveau que la valeur acquise N du nombre de voies augmente encore à un moment où un déplacement vers l'avant sur la seconde distance vers l'avant P2 a été effectué après le moment initial de détermination, l'unité de commande 12 commence à augmenter progressivement la différence entre les rayons de détection F. Par exemple, lorsqu'il est initialement déterminé que la valeur acquise N du nombre de voies a augmenté de 1 à 2 ou plus, et qu'il est déterminé à nouveau que la valeur acquise N du nombre de voies augmente encore à un moment où un déplacement vers l'avant sur la seconde distance vers l'avant P2 a été effectué après le moment initial de détermination, l'unité de commande 12 commence à augmenter progressivement la différence entre les rayons de détection F. En variante, lorsqu'il est initialement déterminé que la valeur acquise N du nombre de voies a augmenté de 1 à 2 ou plus, et qu'il est déterminé à nouveau que la valeur acquise N du nombre de voies augmente encore à un moment où un second temps s'est écoulé après le moment initial de détermination, l'unité de commande 12 peut également commencer à augmenter progressivement la différence entre les rayons de détection F. El est à noter que la seconde distance vers l'avant P2 peut être supérieure à la première distance vers l'avant. Toutefois, la seconde distance vers l'avant peut également être essentiellement égale à la première distance vers l'avant ou inférieure à la première distance vers l'avant. [0081] En particulier, bien que ceci ne soit pas spécifiquement illustré, dans un cas dans lequel l'unité de commande 12 est un contrôleur de surveillance d'angle mort, l'unité de commande 12 peut comprendre des unités de commande de côté gauche et de côté droit situées de façon correspondante par rapport respectivement aux capteurs radar de côté gauche et de côté droit lia et 11b. L'unité de commande de côté gauche peut comprendre le capteur radar de côté gauche Ila et l'unité de commande de côté choit peut comprendre le capteur radar de côté droit 11b. Les fonctions de l'unité de commande 12 décrites ci-dessus peuvent être réparties entre les unités de commande de côté gauche et de côté droit. [0082] Les unités de commande de côté gauche et de côté droit sont connectées élec- triquement l'une à l'autre. Les unités de commande de côté gauche et de côté droit peuvent être connectées l'une à l'autre de manière à permettre une communication électrique par le biais d'une communication sur réseau CAN. Cependant, les unités de 17 commande de côté gauche et de côté droit peuvent également être connectées l'une à l'autre de manière à permettre une communication électrique par le biais d'un procédé autre que la communication sur réseau CAN. [0083] Procédé de commande du dispositif de notification d'approche [0084] En référence aux Figures 10 à 12, un exemple d'un procédé de commande du dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation va être décrit. [0085] En référence à la Figure 10, la description débute avec un processus de modification de la taille EL E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 lorsque le véhicule 1 passe de la région de circulation à droite R à la région de circulation à gauche L ou à droite R en traversant la limite B. La position actuelle du véhicule 1 est dans la région de circulation à droite R (Étape S1). Dans le véhicule 1, la différence entre les rayons de détection F est établie à la différence cible de côté gauche FI (Étape S2). Il est déterminé si la valeur calculée C de la distance à une limite diminue ou non (Étape 53). [0086] Si la valeur calculée C de la distance à une limite ne diminue pas (NON), la différence entre les rayons de détection F est maintenue à la différence cible de côté gauche FI (Étape S2). Si la valeur calculée C de la distance à une limite diminue (OUI), il est déterminé si la valeur calculée C de la distance à une limite est, ou non, égale ou supérieure au premier seuil Cl et inférieure au deuxième seuil C2 (Étape S4). S'il n'est pas déterminé que la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil Cl et est inférieure au deuxième seuil C2 (NON), la différence entre les rayons de détection F est maintenue à la différence cible de côté gauche FI (Étape S2). S'il est déterminé que la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil Cl et est inférieure au deuxième seuil C2 (OUI), il est fait en sorte que la différence entre les rayons de détection F diminue progressivement à partir de la différence cible de côté gauche Fi (Étape S5). [0087] 11 est déterminé si la valeur calculée C de la distance à une limite est, ou non, in- férieure au premier seuil Cl (Étape 56). Si la valeur calculée C de la distance à une limite n'est pas inférieure au premier seuil Cl (NON), il est fait en sorte que la différence entre les rayons de détection F diminue progressivement à partir de la différence cible de côté gauche Fi (Étape 55). Si la valeur calculée C de la distance à une limite est inférieure au premier seuil Cl (OUI), il est fait en sorte que la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 soit essentiellement la même (Étape S7). El est déterminé si la valeur calculée C de la distance à une limite augmente ou non (Étape S8). Si la valeur calculée C de la distance à une limite n'augmente pas (NON), il est fait en sorte que la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 soit essentiellement la même (Étape 18 57). Si la valeur calculée C de la distance à une limite augmente (OUI), il est déterminé si la valeur calculée C de la distance à une limite est, ou non, égale ou supérieure au troisième seuil C3 (Étape S9). [0088] Si la valeur calculée C de la distance à une limite n'est pas égale ou supérieure au troisième seuil C3 (NON), il est fait en sorte que la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 soit essentiellement la même (Étape 57). Si la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au troisième seuil C3 (OUI), il est déterminé si les règles de circulation correspondent, ou non, à une circulation à gauche (Étape S10). Si les règles de circulation ne correspondent pas à une circulation à gauche, c'est-à-dire correspondent à une circulation à droite (NON), il est fait en sorte que la différence entre les rayons de détection F augmente progressivement vers la différence cible de côté gauche Fi (Étape S11). Si les règles de circulation correspondent à une circulation à gauche (OUI), il est fait en sorte que la différence entre les rayons de détection F augmente progressivement vers la différence cible de côté droit F2 (Étape S12). [0089] Ci-après, en référence à la Figure 11, la description se focalise sur un processus de modification de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 lorsque le nombre de voies diminue de 2 à 1 pendant que le véhicule 1 roule dans la région de circulation à gauche L. La valeur acquise N du nombre de voies est 2 et la différence entre les rayons de détection F est la différence cible de côté droit F2 (Étape S21). Il est déterminé si la valeur acquise N du nombre de voies a diminué ou non (Étape S22). Si la valeur acquise N du nombre de voies n'a pas diminué (NON), la différence entre les rayons de détection F est maintenue à la différence cible de côté droit F2 (Étape S21). Si la valeur acquise N du nombre de voies a diminué (OUI), il est fait en sorte que la différence entre les rayons de détection F commence à diminuer progressivement vers approximativement 0 (zéro) (Étape 523). [0090] En outre, en référence à la Figure 12, la description se focalise sur un processus de modification de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 lorsque le nombre de voies augmente de 1 à 2 pendant que le véhicule 1 roule dans la région de circulation à gauche L. La valeur acquise N du nombre de voies est 1 et la différence entre les rayons de détection F est d'approximativement 0 (zéro) (Étape S31). Il est déterminé si la valeur acquise N du nombre de voies a augmenté ou non (Étape S32). [0091] Si la valeur acquise N du nombre de voies n'a pas augmenté (NON), la différence entre les rayons de détection F est maintenue à approximativement 0 (zéro) (Étape S31). Si la valeur acquise N du nombre de voies a augmenté (OUI), il est déterminé si le véhicule 1 a, ou non, effectué un déplacement sur la première distance vers l'avant PI à partir d'un moment où la différence entre les rayons de détection F est établie à 19 approximativement 0 (zéro) (Étape 533). Si le véhicule 1 n'a pas effectué un déplacement sur la première distance vers l'avant Pl à partir d'un moment où la différence entre les rayons de détection F est établie à approximativement 0 (zéro) (NON), la différence entre les rayons de détection F est maintenue à approximativement 0 (zéro) (Étape 531). [0092] Si le véhicule 1 a effectué un déplacement sur la première distance vers l'avant Pl à partir d'un moment où la différence entre les rayons de détection F est établie à approximativement 0 (zéro) (OUI), le véhicule 1 effectue un déplacement sur la seconde distance vers l'avant P2 à partir d'un moment où l'augmentation du nombre de voies est déterminée comme décrit ci-dessus (Étape S34). Il est alors déterminé à nouveau si la valeur acquise N du nombre de voies a augmenté ou non (Étape S35). S'il est à nouveau déterminé que la valeur acquise N du nombre de voies n'a pas augmenté (NON), la différence entre les rayons de détection F est maintenue à approximativement 0 (zéro) (Étape 531). S'il est à nouveau déterminé que la valeur acquise N du nombre de voies a augmenté (OUI), il est fait en sorte que la différence entre les rayons de détection F commence à augmenter progressivement vers la différence cible de côté droit F2 (Étape 536). [0093] Comme décrit ci-dessus, le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation peut produire les effets suivants. Le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation modifie la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Di et D2 en fonction des informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations 14. Étant donné que les informations sur une telle section de conduite changent en fonction de changements des conditions routières, les rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 peuvent être modifiés de manière appropriée en fonction des changements des conditions routières. Ainsi, le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation peut notifier de manière appropriée la présence d'un autre véhicule G, même si les conditions routières changent. [0094] Dans le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation, l'unité de commande 12 calcule la distance à une limite, du véhicule 1 jusqu'à la limite B en fonction d'informations sur la section de conduite et, en outre, r unité de commande 12 égalise la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 si la valeur calculée C de la distance à une limite est inférieure au premier seuil Cl. De ce fait, immédiatement avant et après la traversée par le véhicule 1 de la limite B entre deux régions ayant une autonomie, la situation dans laquelle les rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 sont égalisés est maintenue. Ainsi, le présent mode de réalisation peut éviter l'apparition d'une situation dans laquelle la taille El. E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est inadéquatement inégale autour de la limite B. Par exemple, immédiatement après l'entrée dans la région de circulation à droite R depuis la région de circulation à gauche L par la traversée de la limite B, le présent mode de réalisation peut éviter que la différence entre les rayons de détection F ne soit incorrectement établie de sorte que la taille E2 du rayon de détection de côté droit D2 est supérieure à la taille El du rayon de détection de côté gauche Dl. De cc fait, le présent mode de réalisation peut éviter l'apparition d'une situation inappropriée, comme une notification incorrecte par l'unité de notification 13, par exemple l'allumage ou l'extinction instantané(e) incorrect(c) des voyants d'indication de côté gauche et de côté droit 13a et 13b et similaire. [0095] Dans le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation, lorsque la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil Cl, est inférieure au deuxième seuil C2 et diminue, l'unité de commande 12 réduit progressivement la différence entre les rayons de détection F. Dc plus, lorsque la valeur calculée C de la distance à une limite est égale ou supérieure au troisième seuil C3 et augmente, l'unité de commande 12 augmente progressivement la différence entre les rayons de détection F. Par exemple, même si la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est modifiée dans une situation dans laquelle un autre véhicule G est détecté, le dispositif dc notification d'approche 10 peut continuer à détecter de manière appropriée l'autre véhicule G tout en évitant l'apparition d'une situation dans laquelle la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est inadéquatement inégale. [0096] Dans le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation, l'unité de commande 12 modifie la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 en fonction de la valeur acquise N du nombre de voies. Ainsi, le présent mode de réalisation peut modifier la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 en fonction d'une augmentation ou une diminution du nombre de voies sur la route. Ainsi, le présent mode de réalisation peut éviter l'apparition d'une situation dans laquelle la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est inadéquatement inégale dans un cas dans lequel le nombre de voies sur la route augmente ou diminue. [0097] Dans le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation, lorsqu'une diminution de la valeur acquise N du nombre de voies est constatée, l'unité de commande 12 commence à réduire progressivement la différence entre les rayons de détection F. Ainsi, le présent mode de réalisation peut modifier la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 en fonction de la diminution du nombre de voies sur la route. Ainsi, le présent mode de réalisation peut éviter l'apparition d'une situation dans laquelle la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est inadéquatement inégale dans un cas dans 21 lequel le nombre de voies sur la route diminue. [0098] TeL dans la situation dans laquelle la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est égalisée, la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est susceptible d'être modifiée de manière instable. En revanche, dans le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation, l'unité de commande 12 interdit une modification de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 au cours d'une période allant d'un moment où la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 est égalisée à un moment où un déplacement sur la première distance vers l'avant PI a été effectué ou un moment où le premier temps s'est écoulé. Ainsi, le présent mode de réalisation peut éviter que la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2 ne soit modifiée de manière instable. [0099] Par exemple, dans une situation dans laquelle le nombre de voies augmente tempo- rairement, comme une situation dans laquelle une voie de dépassement temporaire, une voie d'accès ou analogue apparaît, il est inadéquat de modifier excessivement la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2. En revanche, dans le dispositif de notification d'approche 10 selon le présent mode de réalisation, lorsqu'une augmentation de la valeur acquise N du nombre de voies est encore constatée à un moment où un déplacement vers l'avant sur la seconde distance vers l'avant P2 a été effectué ou à un moment où le second temps s'est écoulé, à partir d'un moment où l'augmentation de la valeur acquise N du nombre de voies est constatée, l'unité de commande 12 commence à augmenter progressivement la différence entre les rayons de détection F. Ainsi, le présent mode de réalisation peut éliminer une modification excessive de la taille El, E2 des rayons de détection de côté gauche et de côté droit Dl et D2. [0100] Second mode de réalisation [0101] Un dispositif de notification d'approche de véhicule selon un second mode de réa- lisation va être décrit. [0102] Bien que ceci ne soit pas spécifiquement illustré, le dispositif de notification d'approche selon le présent mode de réalisation comprend une unité de radar, une unité de notification et une unité d'acquisition d'informations, qui sont configurées de la même manière respectivement que l'unité de radar 11, l'unité de notification 13 et l'unité d'acquisition d'informations 14 du dispositif de notification d'approche 10 selon le premier mode de réalisation. En outre, le dispositif de notification d'approche selon le présent mode de réalisation comprend une unité de commande configurée comme décrit ci-dessous. [0103] Dans le présent mode de réalisation, comme dans l'unité de commande du dispositif de notification d'approche selon le premier mode de réalisation, l'unité de commande comprend une pluralité de programmes d'établissement de rayon de détection aptes à modifier la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit. L'unité de commande exécute un de la pluralité de programmes d'établissement de rayon de détection en fonction d'informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations. [0104] La pluralité de programmes d'établissement de rayon de détection peuvent comprendre un programme d'égalisation, un programme de réduction, un programme d'augmentation et un programme d'interdiction. Le programme d'égalisation égalise la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit. Le programme de réduction réduit progressivement la différence entre les rayons de détection. Le programme d'augmentation augmente progressivement la différence entre les rayons de détection. Le programme d'interdiction interdit une modification de la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit. [0105] Lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est inférieure au premier seuil, l'unité de commande exécute le programme d'égalisation. Lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil, inférieure au deuxième seuil et diminue, l'unité de commande exécute le programme de réduction. Lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est égale ou supérieure au troisième seuil et augmente, l'unité de commande exécute le programme d'augmentation. [0106] Lorsqu'une diminution du nombre de voies est constatée, l'unité de commande commence à exécuter le programme de réduction. L'unité de commande exécute le programme d'interdiction au cours d'une période allant d'un moment où la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit est égalisée à un moment où un déplacement vers l'avant sur une distance prédéterminée a été effectué ou à un moment où un temps prédéterminé s'est écoulé. L'unité de commande commence à exécuter le programme d'augmentation lorsqu'une augmentation du nombre de voies est encore constatée à un moment où un déplacement vers l'avant sur une distance prédéterminée a été effectué ou à un moment où un temps prédéterminé s'est écoulé, à partir d'un moment où l'augmentation du nombre de voies est constatée. [0107] 11 est à noter que les conditions d'exécution des programmes d'égalisation, de réduction, d'augmentation et d'interdiction peuvent être prévues de façon à être les mêmes que les conditions correspondantes d'exécution des opérations de commande de l'unité de commande 12 selon le premier mode de réalisation. Les détails des programmes d'égalisation, de réduction, d'augmentation et d'interdiction peuvent être prévus de façon à être les mêmes que les détails correspondants de l'unité de commande 12 selon le premier mode de réalisation. [0108] Le procédé de commande du dispositif de notification d'approche selon le présent 23 mode de réalisation peut être le même que le procédé de commande du dispositif de notification d'approche selon le premier mode de réalisation, si cc n'est que l'un de la pluralité de programmes d'établissement de rayon de détection exécute la modification de la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit. En outre, le dispositif de notification d'approche selon le présent mode de réalisation peut produire les mêmes effets que le dispositif de notification d'approche selon le premier mode de réalisation. [0109] Les modes de réalisation de la présente invention ont été décrits ci-avant, mais la présente invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-dessus, et divers modifications et changements peuvent être apportés sur la base de l'idée technique de la présente invention. - 1 : Véhicule (véhicule hôte) - 10 : Dispositif de notification d'approche - 11 : Unité de radar - 12 : Unité de commande - 13 : Unité de notification - 14 : Unité d'acquisition d'informations - L : Région de circulation à gauche - R : Région de circulation à droite - B : Limite - G : Obstacle (autre véhicule) - D : Rayon de détection - DI: Rayon de détection de côté gauche - D2 : Rayon de détection de côté droit - El, E2: Taille - F: Axe vertical, différence entre les rayons de détection (différence) - C : Axe horizontal, valeur calculée de la distance à une limite - Cl : Premier seuil - C2 : Deuxième seuil - C3 : Troisième seuil - N : Axe vertical, valeur acquise du nombre de voies - P : Axe horizontal, valeur calculée de la distance vers l'avant - Pl : Première distance vers l'avant - P2 : Seconde distance vers l'avant 24 [Revendication I] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] REVENDICATIONSDispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) comprenant : une unité de radar (I 1 ) apte à détecter la présence ou l'absence d'un obstacle situé dans un rayon de détection (D) dans une direction latérale vers l'arrière par rapport au véhicule (1) ; une unité de commande (12) apte à modifier séparément la taille dc rayons de détection dc côté gauche et de côté droit (D 1 , D2) obtenus en divisant le rayon dc détection (D) de l'unité de radar (11) respectivement en rayons gauche et droit selon une orientation vers l'avant du véhicule (1) ; et une unité de notification (13) notifiant la présence de l'obstacle lorsque l'unité de radar (11) détecte l'obstacle, dans lequel le dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) comprenant en outre une unité d'acquisition d'informations (14) acquérant des informations sur une section de conduite dans laquelle le véhicule (1) roule, et l'unité de commande (12) modifiant la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) en fonction des informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations (14). Dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) selon la revendication 1, dans lequel : l'unité de commande (12) calcule une distance à une limite du véhicule (1) jusqu'à une limite entre deux régions ayant une autonomie en fonction des informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations (14), et l'unité de commande (12) égalise la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est inférieure à un premier seuil (Cl). Dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) selon la revendication 2, dans lequel : l'unité de commande (12) réduit progressivement une différence de taille entre les rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Di, D2) lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est égale ou supérieure au premier seuil, est inférieure à un deuxième seuil (C2) supérieur au premier seuil (Cl) et diminue. Dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) selon la reven- 25 [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] dication 2 ou 3, dans lequel : l'unité de commande (12) augmente progressivement une différence de taille entre les rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) lorsque la valeur calculée de la distance à une limite est égale ou supérieure à un troisième seuil (C3) supérieur au premier seuil (Cl) et augmente. Dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel : l'unité de commande (12) modifie la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) en fonction du nombre de voies d'une route se trouvant en avant pour le véhicule (1) dans les informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations (14). Dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) selon la revendication 5, dans lequel : l'unité de commande (12) commence à réduire progressivement la différence de taille entre les rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) lorsqu'une diminution du nombre de voies est constatée. Dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) selon la revendication 6, dans lequel : l'unité de commande (12) interdit une modification de la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) au cours d'une période allant d'un moment où la taille des rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) est égalisée à un moment où un déplacement vers avant sur une distance prédéterminée a été effectué ou à un moment où un temps prédéterminé s'est écoulé. Dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel : l'unité de commande (12) commence à augmenter progressivement la différence de taille entre les rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) lorsqu'une augmentation du nombre de voies est encore constatée à un moment où un déplacement vers avant sur une distance prédéterminée a été effectué ou à un moment où un temps prédéterminé s'est écoulé, à partir d'un moment où l'augmentation du nombre de voies est constatée. Dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) comprenant : une unité de radar (11) apte à détecter la présence ou l'absence d'un 26 obstacle situé dans un rayon de détection (D) dans une direction latérale vers l'arrière par rapport au véhicule (1) ; une unité de commande (12) apte à exécuter séparément une pluralité de programmes d'établissement de rayon de détection (D) conçus pour modifier la taille de rayons de détection de côté gauche et de côté droit (Dl, D2) obtenus en divisant le rayon de détection (D) de l'unité de radar (11) respectivement en rayons gauche et droit selon une orientation vers l'avant du véhicule (1) ; et une unité de notification (13) notifiant la présence de l'obstacle à un conducteur du véhicule (1) lorsque l'unité de radar (11) détecte l'obstacle, le dispositif de notification d'approche (10) de véhicule (1) comprenant une unité d'acquisition d'informations (14) acquérant des informations sur une section de conduite dans laquelle le véhicule (1) roule, et l'unité de commande (12) exécutant un de la pluralité de programmes d'établissement de rayon de détection (D) en fonction des informations sur la section de conduite acquises par l'unité d'acquisition d'informations (14).