Brevet FR3097528A1 — publié le 20201225

Description Titre de l'invention : Drone équipé d'un capteur à ultrasons [0001] La présente invention concerne un drone, notamment à voilure tournante, comprenant un châssis, ainsi qu'un système de propulsion et un capteur à ultrasons, chacun étant relié mécaniquement au châssis. [0002] L'invention concerne le domaine des drones, c'est-à-dire des appareils motorisés volants pilotés à distance, en particulier des drones à voilure tournante propres à se déplacer dans l'air au moyen d'au moins un rotor actionné par au moins un moteur. L'invention concerne aussi bien les drones mono-rotor que les drones multi-rotors, notamment des quadricoptères à quatre rotors. [0003] L'invention concerne en particulier le domaine des drones équipés d'un capteur à ultrasons, le capteur à ultrasons permettant typiquement de mesurer l'épaisseur cl' une paroi métallique. [0004] On connaît un drone à voilure tournante, du type précité, équipé d'un capteur à ultrasons. Le capteur à ultrasons est de type A-scan, et permet alors par exemple de faire une mesure ponctuelle de l'épaisseur d'une paroi métallique contre laquelle le capteur à ultrasons est en appui. [0005] Toutefois, la mesure effectuée par un tel capteur à ultrasons n'est pas toujours optimale. [0006] Le but de l'invention est donc de proposer un drone équipé d'un capteur à ultrasons permettant d'améliorer la mesure effectuée par ledit capteur. [0007] A cet effet, l'invention a pour objet un drone, notamment à voilure tournante, comprenant : [0008] - un châssis, [0009] - un système de propulsion, relié mécaniquement au châssis, [0010] - un capteur à ultrasons, relié mécaniquement au châssis, et [0011] - un dispositif de réduction de vibrations mécaniques, agencé entre le capteur à ultrasons et le châssis. [0012] Avec le drone selon l'invention, le dispositif de réduction de vibrations mécaniques, agencé entre le capteur à ultrasons et le châssis, permet de réduire - pour le capteur à ultrasons - des vibrations mécaniques issues du châssis, lesdites vibrations provenant notamment du système de propulsion. Cette réduction de vibrations parasites pour le capteur à ultrasons permet alors d'améliorer la mesure effectuée par ce capteur. [0013] Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le drone comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : [0014] - le capteur à ultrasons est relié au châssis via une perche et une rotule; 2 [0015] - le dispositif de réduction de vibrations mécaniques comporte un amortisseur selon une direction d'extension de la perche et/ou un soufflet pour la rotule ; [0016] - la perche est mobile en rotation par rapport au châssis autour d'un axe de rotation, [0017] l'axe de rotation s'étendant de préférence transversalement par rapport au châssis ; [0018] - le drone comprend en outre un ensemble de batterie(s) relié mécaniquement à la perche ; [0019] - le drone comprend en outre un dispositif de déplacement configure pour déplacer l'ensemble de batterie(s) le long de la perche ; [0020] - le dispositif de déplacement est configure en outre pour asservir un déplacement de l'ensemble de batterie(s) en fonction d'une inclinaison de la perche autour de l'axe de rotation ; [0021] - le système de propulsion comporte un groupe de rotor(s), et au moins un rotor, de préférence au moins un rotor avant, est monté sur un pivot par rapport au châssis ; [0022] - le drone comprend en outre un réservoir de stockage d'un fluide et un circuit de cir- culation du fluide entre le réservoir de stockage et le capteur à ultrasons ; [0023] - le drone comprend en outre un dispositif de déclenchement configure pour, si le capteur à ultrasons est en contact avec une paroi respective, déclencher une circulation du fluide depuis le réservoir de stockage jusqu'à une zone de contact entre la paroi et le capteur à ultrasons ; [0024] - le drone comprend en outre un dispositif de maintien configure pour, si le capteur à ultrasons est en contact avec une paroi respective, maintenir le capteur à ultrasons en contact avec la paroi, [0025] le dispositif de maintien comportant de préférence au moins une roue aimantée lorsque le capteur à ultrasons est de type B-scan, [0026] le dispositif de maintien comportant de préférence au moins un électroaimant lorsque le capteur à ultrasons est de type C-scan ; et [0027] - lorsque le capteur à ultrasons est de type B-scan, le drone comprend en outre un dispositif de mesure configure pour, si le capteur à ultrasons est en contact avec une paroi respective, mesurer un déplacement du capteur à ultrasons le long de la paroi, [0028] le dispositif de mesure comportant de préférence une roue codeuse. [0029] Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : [0030] [fig.1] la figure 1 est une vue en perspective d'un drone équipé d'un capteur à ultrasons, selon un premier mode de réalisation de l'invention où le capteur à ultrasons est de type B-scan, et [0031] [fig.2] la figure 2 est une vue analogue à celle de la figure 1, selon un deuxième mode de réalisation où le capteur à ultrasons est de type C-scan. 3 [0032] Dans la suite de la description, les termes « avant », « arrière », « droite », « gauche », « haut », « bas », « longitudinal », « transversal » et « vertical » s'entendent par référence au système d'axe orthogonal usuel des drones, représenté sur les figures 1 et 2, et possédant : [0033] - un axe longitudinal X dirigé de l'arrière vers l'avant ; [0034] - un axe transversal Y dirigé de la droite vers la gauche ; et [0035] - un axe vertical Z, dirigé du bas vers le haut. [0036] Sur la figure 1, un drone 10, c'est-à-dire un aéronef sans pilote à bord, comprend un châssis 12, un système de propulsion 14 et un capteur à ultrasons 16, le système de propulsion 14 et le capteur à ultrasons 16 étant chacun relié mécaniquement au châssis 12. [0037] Le drone 10 comprend également un dispositif 18 de réduction de vibrations mé- caniques, le dispositif de réduction 18 étant agencé entre le capteur à ultrasons 16 et le châssis 12. [0038] Le drone 10 est un engin volant motorisé pilotable à distance, notamment via une manette, non représentée, équipée d'un écran d'affichage, permettant à l'utilisateur de saisir des commandes de vol. [0039] Le drone 10 est par exemple un drone à voilure tournante, comme dans l'exemple des figures 1 et 2. En variante, non représentée, le drone 10 est un drone à voilure fixe. [0040] Selon un autre aspect facultatif, le drone 10 comprend une perche 20 reliée méca- niquement au châssis 12, et une rotule 22 fixée à une extrémité de la perche 20 pour relier le capteur à ultrasons 16 au châssis 12 via la perche 20. [0041] Le drone 10 comprend en outre un ensemble 24 de batterie(s) 26, l'ensemble 24 étant de préférence relié mécaniquement à la perche 20. [0042] Selon un autre aspect facultatif, le drone 10 comprend en outre un dispositif de dé- placement 28 configuré pour déplacer l'ensemble 24 de batterie(s) 26 le long de la perche 20. [0043] Selon un autre aspect facultatif, le drone 10 comprend en outre un réservoir 30 de stockage d'un fluide et un circuit 32 de circulation du fluide entre le réservoir de stockage 30 et le capteur à ultrasons 16. [0044] Selon cet aspect facultatif, le drone 10 comprend en outre un dispositif de dé- clenchement 34 configuré pour, si le capteur à ultrasons 16 est en contact avec une paroi respective, non représentée, déclencher une circulation du fluide depuis le réservoir de stockage 30 jusqu'à une zone de contact entre la paroi et le capteur à ultrasons 16. [0045] Selon un autre aspect facultatif, le drone 10 comprend en outre un dispositif de maintien 36 configuré pour, si le capteur à ultrasons 16 est en contact avec une paroi respective, maintenir le capteur à ultrasons 16 en contact avec ladite paroi. [0046] Selon un autre aspect facultatif, le drone 10 comprend en outre, lorsque le capteur à ultrasons 16 est de type B-scan, un dispositif de mesure 38 configure pour, si le capteur à ultrasons 16 est en contact avec une paroi respective, mesurer un déplacement du capteur à ultrasons 16 le long de la paroi. [0047] Le châssis 12 comporte une structure porteuse 40 de forme sensiblement parallélé- pipédique rectangle et de préférence métallique. La structure porteuse 40 est en partie ajourée pour avoir une masse réduite. [0048] Le châssis 12 comporte également des pieds 42 d'appui contre le sol, pour le décollage et l'atterrissage du drone 10, les pieds 42 étant fixés à la structure porteuse 40 en sa partie inférieure. [0049] Le châssis 12 comporte également un capot de protection 44, par exemple fixé à la structure porteuse 40 en sa partie supérieure. [0050] Le système de propulsion 14 comporte un groupe de rotor(s) 46, chaque rotor 46 étant actionné par au moins un moteur 48. [0051] Dans l'exemple des figures 1 et 2, où le drone 10 est un drone à voilure tournante, le groupe de rotor(s) 46 comporte de préférence une pluralité de rotors 46, et le drone 10 est alors également appelé drone multirotor. Le nombre de rotor(s) 46 est par exemple égal à quatre, et le drone 10 est alors un drone quadrirotor. [0052] En variante, lorsque le drone 10 est un drone à voilure fixe, le groupe de rotor(s) 46 comporte de préférence un unique rotor 46. [0053] Selon un autre aspect facultatif, et de préférence lorsque le drone 10 est un drone voilure tournante, au moins un rotor 46 est monté sur un pivot 50 par rapport au châssis 12, pour permettre au ch-one 10 d'avoir une assiette sensiblement horizontale, tout en exerçant une poussée vers l'avant. [0054] Selon cet aspect facultatif, lorsque le drone 10 est un drone quach-irotor, et que le groupe de rotor(s) 46 comporte alors quatre rotors 46, les deux rotors 46 avant sont de préférence montés chacun sur un pivot 50 respectif par rapport au châssis 12. [0055] Le capteur à ultrasons 16 est connu en soi, et permet notamment de faire une mesure de l'épaisseur d'une paroi métallique contre laquelle le capteur à ultrasons 16 est en appui. [0056] Dans l'exemple de la figure 1, illustrant le premier mode de réalisation de l'invention, le capteur à ultrasons 16 est un capteur de type B-scan. Le capteur de type B-scan est connu en soi, et permet d'effectuer une mesure en une dimension le long d'un segment. Plus précisément, le capteur de type B-scan est apte à effectuer une succession de mesures ponctuelles le long de ce segment, puis à prendre en compte, par exemple via une intégration ou une sommation, les différentes mesures effectuées le long de ce segment, afin de délivrer une mesure globale pour ledit segment. [0057] Dans l'exemple de la figure 2, illustrant le deuxième mode de réalisation de l'invention, le capteur à ultrasons 16 est un capteur de type C-scan. Le capteur de type C-scan est connu en soi, et permet d'effectuer une mesure en deux dimensions en parcourant une surface prédéfinic, par exemple une surface rectangulaire. Autrement dit, le capteur de type C-scan est apte à balayer différents points de ladite surface, et à effectuer une mesure, par exemple une mesure de l'épaisseur de la paroi, pour chacun de ces points, puis à déterminer une mesure globale en fonction des différentes mesures ponctuelles effectuées. [0058] En variante non représentée, le capteur à ultrasons 16 est un capteur de type A-scan. Le capteur de type A-scan est connu en soi, et permet d'effectuer une mesure ponctuelle, telle qu'une mesure de l'épaisseur de la paroi en un point donné, plus précisément en le point de contact où le capteur à ultrasons 16 est en contact avec ladite paroi. [0059] Le dispositif de réduction 18 est apte à réduire, vis-à-vis du capteur à ultrasons 16, des vibrations mécaniques issues du châssis 12, afin d'améliorer la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16. Le dispositif de réduction 18 est alors adapté pour filtrer, au moins partiellement, des vibrations mécaniques issues du châssis 12. En d'autres termes, le dispositif de réduction 18 est adapté pour amortir des mouvements du drone 10 susceptibles de parasiter la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16, en particulier pour amortir les mouvements du dronc 10 lorsque le dronc est en vol stationnaire au contact de la paroi, le capteur à ultrasons 16 étant alors de préférence maintenu en contact avec ladite paroi via le dispositif de maintien 36. [0060] Dans l'exemple des figures 1 et 2, où le capteur à ultrasons 16 est relié au châssis 12 via la perche 20 et/ou la rotule 22, le dispositif de réduction de vibrations mécaniques 18 comporte un amortisseur 52 selon une direction d'extension de la perche 20 et/ou un soufflet 54 pour la rotule 22. L'amortisseur 52 est apte à réduire les vibrations mécaniques selon la direction d'extension de la perche 20. Le soufflet 54 est apte à réduire les vibrations mécaniques en roulis, lacet et/ou tangage par rapport à la direction d'extension de la perche 20, la rotule 22 étant montée à une extrémité de la perche 20. [0061] La perche 20 est de préférence mobile en rotation par rapport au châssis 12 autour d'un axe de rotation 56. Dans l'exemple des figures 1 et 2, l'axe de rotation 56 s'étend transversalement par rapport au châssis 12. Autrement dit, dans cet exemple, l'axe de rotation 56 s'étend sensiblement selon l'axe transversal Y. [0062] Dans l'exemple des figures 1 et 2, l'inclinaison de la perche 20 autour de l'axe de rotation 56 présente un angle de valeur comprise entre 0°, correspondant à un agencement de la perche 20 sensiblement selon Faxe longitudinal X, et 90° correspondant à un agencement de la perche 20 sensiblement selon l'axe vertical Z. [0063] Dans l'exemple des figures 1 et 2, le capot de protection 44 comporte en outre une 6 rainure 58 permettant le passage de la perche 20, et autorisant notamment un agencement de la perche 20 selon l'axe vertical Z. La rainure 58 est par exemple en forme d'un U, et la perche 20 vient sensiblement en butée contre une extrémité intérieure de la rainure 58 lorsque la perche 20 est agencée selon l'axe vertical Z. [0064] La perche 20 est par exemple sensiblement en forme d'un cylindre 60, le cylindre 60 présentant une section circulaire dans l'exemple des figures 1 et 2. [0065] La rotule 22 est fixée à une extrémité de la perche 20, entre la perche 20 et le capteur à ultrasons 16, par exemple à l'extrémité avant de la perche 20 lorsque le capteur à ultrasons 16 est disposé à l'avant du drone 10. [0066] La rotule 22 forme alors une articulation du capteur à ultrasons 16 par rapport à la perche 20, cette articulation permettant une rotation en roulis, lacet et/ou tangage du capteur à ultrasons 16 par rapport à la perche 20. Autrement dit, la rotule 22 offre trois degrés de liberté en rotation du capteur à ultrasons 16 par rapport à la perche 20. [0067] L'ensemble 24 de batterie comporte une ou plusieurs batteries 26. Dans l'exemple des figures 1 et 2, l'ensemble 24 comporte quatre batteries 26, de préférence disposées de part et d'autre de la perche 20 pour permettre un meilleur équilibrage du dronc 10. Dans cet exemple, une moitié des batteries 26 de l'ensemble 24 est disposée d'un côté de la perche 20, et l'autre moitié est disposée de l'autre côté de la perche 20, une moitié étant par exemple disposée à gauche de la perche 20, et l'autre moitié étant alors disposée à droite de la perche 20. Lorsque plusieurs batteries 26 sont disposées d'un côté de la perche 20, les batteries 26 sont de préférence disposées successivement selon la direction d'extension de la perche 20, c'est-à-dire les unes à la suite des autres selon ladite direction d'extension. [0068] Chaque batterie 26 est connue en soi, et est apte à stocker de l'énergie électrique. Dans l'exemple des figures 1 et 2, chaque batterie 26 est en forme d'un parallélépipède rectangle. [0069] Le dispositif de déplacement 28 est configuré pour déplacer l'ensemble 24 de batterie(s) le long de la perche 20, et comporte par exemple une glissière 62 permettant un coulissement de l'ensemble 24 par rapport à la perche 20. La glissière 62 est par exemple fixée à la perche 20, et s'étend selon la direction d'extension de la perche 20. [0070] En autorisant un déplacement de l'ensemble 24 de batterie(s) le long de la perche 20, le dispositif de déplacement 28 permet un meilleur équilibrage du (Irone 10, et ce faisant une amélioration de la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16. A titre d'exemple, lorsque l'inclinaison de la perche 20 est sensiblement égale à 0° autour de son axe de rotation 56, et que la perche 20 est alors agencée sensiblement selon l'axe longitudinal X, l'ensemble 24 de batterie(s) est de préférence positionné à proximité de l'extrémité, de préférence arrière, de la perche 20 qui est opposée à l'extrémité, de préférence avant, à laquelle est fixé le capteur à ultrasons 16. Lorsque l'inclinaison de 7 la perche 20 augmente et varie progressivement jusqu'à 90°, correspondant à un agencement de la perche 20 sensiblement selon l'axe vertical Z, l'ensemble 24 de batterie(s) est progressivement déplacé en direction du capteur à ultrasons 16, ou encore en direction de l'axe de rotation 56. Lorsque l'inclinaison de la perche 20 est sensiblement égale à 90', et que la perche 20 est alors disposée sensiblement verticalement, l'ensemble 24 dc batterie(s) est alors positionné à proximité de l'axe de rotation 56. [0071] La course de l'ensemble 24 dc batterie(s) le long de la perche 20 est alors inférieure à la moitié de la longueur de la perche 20, ladite course étant associée à la moitié arrière de la perche 20, et n'allant pas au-delà de la moitié dc la perche 20 correspondant sensiblement à la position de l'axe de rotation 56. [0072] En complément facultatif, le dispositif de déplacement 28 est configure en outre pour asservir un déplacement de l'ensemble 24 de batterie(s) en fonction d'une inclinaison de la perche 20 autour de son axe de rotation 56. Autrement dit, selon cc complément facultatif, le dispositif de déplacement 28 permet de positionner automatiquement l'ensemble 24 de batterie(s) le long dc la perche 20 en fonction dc l'inclinaison de ladite perche 20 autour dc son axe de rotation 56, ceci afin de faciliter l'équilibrage du drone 10, et cc faisant d'améliorer la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16. [0073] En variante, la position de l'ensemble 24 de batterie(s) le long de la perche 20 est prédéfinic avant le décollage du dronc 10, par exemple via un déplacement manuel de l'ensemble 24 le long de la perche 20 à l'aide de la glissière 62, puis via un blocage de l'ensemble 24 dans cette position. [0074] Le réservoir de stockage 30 est par exemple fixé sous la structure porteuse 40 du châssis. Le réservoir 30 est de préférence sous pression afin de faciliter la circulation du fluide à l'intérieur du circuit de circulation 32 lorsque la circulation dudit fluide a été déclenchée par le dispositif de déclenchement 34. Le fluide, stocké dans le réservoir de stockage 30 et apte à circuler dans le circuit de circulation 32, est par exemple de l'eau. [0075] Le circuit de circulation 32 est par exemple en forme d'un tuyau s'étendant depuis le réservoir de stockage 30 jusqu'à proximité du capteur à ultrasons 16, afin de permettre la libération du fluide à l'intérieur d'une zone de contact entre le capteur à ultrasons 16 et une paroi respective, au moment où le capteur à ultrasons 16 entre en contact avec ladite paroi. Le circuit de circulation 32 comporte par exemple deux extrémités, et est connecté en une extrémité au réservoir de stockage 30, et en l'autre extrémité au dispositif de déclenchement 34. [0076] Le dispositif de déclenchement 34 comporte par exemple un obturateur, non re- présenté, permettant d'obturer le circuit de circulation 32, et de le maintenir sous pression, tout comme le réservoir de stockage 30, ainsi qu'un mécanisme d'ouverture. 8 non représenté, apte à déclencher l'ouverture de l'obturateur en cas de détection d'un contact du capteur à ultrasons 16 avec une paroi respective. Autrement dit, ledit mécanisme est apte à déclencher la libération du fluide sous pression afin qu'il vienne, au moins en partie, se disposer à l'intérieur de la zone de contact entre la paroi et le capteur à ultrasons 16. [0077] Le dispositif de maintien 36 est configure pour maintenir le capteur à ultrasons 16 en contact avec la paroi contre laquelle il est appliqué. Le dispositif de maintien 36 est de préférence un dispositif de maintien par attraction magnétique, la paroi étant typiquement une paroi métallique. [0078] Lorsque le capteur à ultrasons 16 est de type B-scan selon le premier mode de réa- lisation, le dispositif de maintien 36 comporte de préférence au moins une roue aimantée 64. Chaque roue aimantée 64 permet alors une attraction magnétique avec la paroi correspondante, tout en autorisant un déplacement le long de la paroi. [0079] Dans l'exemple de la figure 1, le dispositif de maintien 36 comporte quatre roues aimantées 64 réparties par paires, de part et d'autre du capteur à ultrasons 16. Dans cet exemple, une première paire de roues aimantées 64 est fixée aux extrémités d'une première tige 66, elle-même reliée à la perche 20 via la rotule 22 par un premier bras 68. De manière analogue, une deuxième paire de roues aimantées 64 est fixée aux extrémités d'une deuxième tige 70, elle-même reliée mécaniquement à la perche 20 via la rotule 22 par un deuxième bras 72. Chaque bras 68, 72 est de préférence en outre articulé par rapport à la rotule 22. [0080] Lorsque le capteur à ultrasons 16 est de type C-scan selon le deuxième mode de réa- lisation, le dispositif de maintien 36 comporte de préférence au moins un électroaimant 74. Chaque électroaimant 74 permet un maintien statique en contact avec la paroi 16, c'est-à-dire un maintien en contact avec la paroi en une position donnée. Dans l'exemple de la figure 2, le dispositif de maintien 36 comporte trois électro-aimants 74 afin d'assurer un maintien isostatique du capteur à ultrasons 16 dans le plan de la paroi et en contact avec celle-ci. Chaque électroaimant 74 est relié mécaniquement à la perche 20 via la rotule 22 par une barre respective 76. Chaque barre 76 est de préférence articulée par rapport à la rotule 22. [0081] L'homme du métier observera alors que le deuxième mode de réalisation, représenté sur la figure 2, diffère du premier mode de réalisation, représenté sur la figure 1, seulement en ce que le capteur à ultrasons 16 est de type C-scan selon le deuxième mode de réalisation, le capteur à ultrasons 16 étant de type B-scan selon le premier mode de réalisation ; et en ce que le dispositif de maintien 36 comporte alors de préférence au moins un électroaimant 74 selon le deuxième mode de réalisation, le dispositif de maintien 36 comportant de préférence au moins une roue aimantée 64 selon le premier mode de réalisation. Les autres éléments du deuxième mode de réa- 9 lisation sont identiques à ceux du premier mode de réalisation et sont repérés par des références identiques sur les figures 1 et 2. [0082] Le dispositif de mesure 38 est adapté pour mesurer un déplacement du capteur à ultrasons 16 le long de la paroi contre laquelle il est en contact, en particulier lorsque le capteur à ultrasons 16 est du type B-scan. Le dispositif de mesure 38 comporte par exemple une roue codeuse 78, visible sur la figure I. La roue codeuse 78 est positionnée sur un bord du capteur à ultrasons 16, et permet de mesurer le déplacement du capteur à ultrasons 16 selon la direction de déplacement du capteur. [0083] Le dispositif de mesure 38 est alors configure en outre pour commander une prochaine mesure, c'est-à-dire une mesure suivante, du capteur à ultrasons 16 en fonction du déplacement mesuré. Le dispositif de mesure 38 est par exemple configure pour commander la réalisation d'une mesure par le capteur à ultrasons 16 tous les 0,5 cm. Autrement dit, le dispositif de mesure 38 permet de faire un échantillonnage des mesures effectuées par le capteur à ultrasons 16 le long de son déplacement correspondant au segment pour lequel le capteur à ultrasons 16 doit effectuer une mesure globale. [0084] Le pivot 50 est un pivot autour de l'axe transversal Y. permettant alors au rotor 46 de pivoter autour de l'axe transversal Y par rapport au châssis 12. [0085] Ainsi, le dronc 10 selon l'invention permet d'améliorer la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16 dc par le dispositif 18 de réduction de vibrations mécaniques, agencé entre le capteur à ultrasons 16 et le châssis 12. Le dispositif de réduction 18 peimet en effet de réduire, ou encore de filtrer, au moins partiellement, les vibrations mécaniques issues du châssis 12 et susceptibles de perturber le bon fonctionnement du capteur à ultrasons 16. [0086] Lorsque le dispositif de réduction 18 comporte l'amortisseur 52 et/ou le soufflet 54, le dispositif de réduction 18 permet de filtrer les vibrations mécaniques selon la direction d'extension de la perche 20 de par l'amortisseur 52, et/ou en roulis, en lacet et en tangage autour de la rotule 22 par rapport à la perche 20 de par le soufflet 54. [0087] La mobilité en rotation de la perche 20 par rapport au châssis 12, de préférence autour de l'axe transversal Y, permet d'effectuer avec le capteur à ultrasons 16 une mesure contre une surface verticale correspondant sensiblement à l'inclinaison égale à 00, contre une surface inclinée correspondant à une inclinaison strictement comprise entre 00 et 90°, ou encore contre une surface horizontale correspondant sensiblement à l'inclinaison égale à 90°. Autrement dit, la mobilité en rotation de la perche 20 permet de faciliter la mesure du capteur à ultrasons 16 contre la paroi, pour différentes orientations de la paroi contre laquelle le capteur à ultrasons 16 est en contact, et ce faisant d'améliorer la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16. [0088] Le déplacement de l'ensemble 24 de batterie(s) via le dispositif de déplacement 28 et le long de la perche 20, permet un meilleur équilibrage du drone 10 en fonction de l'orientation de la perche 20 par rapport au châssis 12, et cc faisant d'améliorer la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16. [0089] Le réservoir de stockage 30 et le circuit 32 de circulation du fluide jusqu'au capteur à ultrasons 16, afin de disperser du fluide, tel que de l'eau, entre le capteur à ultrasons 16 et la paroi, permet d'améliorer encore la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16, en améliorant la surface de contact entre le capteur à ultrasons 16 et la paroi pour ladite mesure. [0090] Le dispositif de maintien 36 permet également d'améliorer encore la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16 en limitant les variations de position du capteur à ultrasons 16 par rapport à la paroi lors de ladite mesure. [0091] Le dispositif de mesure 38 permet de faciliter la mesure, et notamment la commande de déplacement du capteur à ultrasons 16, en particulier lorsque le capteur à ultrasons 16 est de type B-scan en mesurant alors précisément le déplacement du drone 10 entre deux mesures successives. L'homme du métier comprendra alors que cc dispositif de mesure 38 permet de mesurer plus facilement et plus précisément le déplacement du drone 10 pendant une mesure de type B-scan, que si cette mesure était effectuée par un système de navigation et de guidage propre au drone 10, basé typiquement sur une centrale inertielle et sur un système de positionnement par satellite. [0092] L'homme du métier comprendra que les aspects facultatifs décrits précédemment sont indépendants les uns des autres et pourraient chacun faire l'objet d'une demande divisionnaire distincte portant sur un drone comprenant le châssis 12, le système de propulsion 14 et le capteur à ultrasons 16, chacun relié mécaniquement au châssis 12, le drone comprenant alors ledit aspect facultatif, mais ne comprenant pas nécessairement le dispositif de réduction de vibrations mécaniques 18. [0093] Ceci étant, l'homme du métier observera également, et ainsi que cela a été expliqué, que lorsqu'ils sont combinés avec le dispositif de réduction de vibrations mécaniques 18, ces aspects facultatifs viennent chacun améliorer encore la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16, et autrement dit offrent chacun un effet de synergie avec le dispositif de réduction de vibrations mécaniques 18. [0094] On conçoit ainsi que le drone 10 selon l'invention permet d'améliorer la mesure effectuée par le capteur à ultrasons 16. 11 REVENDICATIONS[Revendication 1] Drone (10), notamment à voilure tournante, comprenant : - un châssis (12), - un système de propulsion (14), relié mécaniquement au châssis (12), - un capteur à ultrasons (16), relié mécaniquement au châssis (12), caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - un dispositif (18) de réduction de vibrations mécaniques, agencé entre le capteur à ultrasons (16) et le châssis (12). [Revendication 2] Drone (10) selon la revendication 1, dans lequel le capteur à ultrasons (16) est relié au châssis (12) via une perche (20) et une rotule (22). [Revendication 3] Drone (10) selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de réduction de vibrations mécaniques (18) comporte un amortisseur (52) selon une direction d'extension de la perche (20) et/ou un soufflet (54) pour la rotule (22). [Revendication 4] Drone (10) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la perche (20) est mobile en rotation par rapport au châssis (12) autour d'un axe de rotation (56), l'axe de rotation (56) s'étendant de préférence transversalement par rapport au châssis (12). [Revendication 5] Drone (10) selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel le drone (10) comprend en outre un ensemble (24) de batterie(s) (26) relié mécaniquement à la perche (20). [Revendication 6] Drone (10) selon la revendication 5, dans lequel le drone (10) comprend en outre un dispositif de déplacement (28) configuré pour déplacer l'ensemble (24) de batterie(s) (26) le long de la perche (20). [Revendication 7] Drone (10) selon les revendications 4 et 6, dans lequel le dispositif de déplacement (28) est configuré en outre pour asservir un déplacement de l'ensemble (24) de batterie(s) (26) en fonction d'une inclinaison de la perche (20) autour de l'axe de rotation (56). [Revendication 8] Drone (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de propulsion (14) comporte un groupe de rotor(s) (46), et au moins un rotor (46), de préférence au moins un rotor avant, est monté sur un pivot (50) par rapport au châssis (12). [Revendication 9] Drone (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le drone (10) comprend en outre un réservoir (30) de stockage d'un fluide et un circuit (32) de circulation du fluide entre le réservoir de stockage (30) et le capteur à ultrasons (16). 12 [Revendication 10] [Revendication 11] [Revendication 12] Dronc (10) selon la revendication 9, dans lequel le drone (10) comprend en outre un dispositif de déclenchement (34) configure pour, si le capteur à ultrasons (16) est en contact avec une paroi respective, déclencher une circulation du fluide depuis le réservoir de stockage (30) jusqu'à une zone de contact entre la paroi et le capteur à ultrasons (16). Dronc (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dronc (10) comprend en outre un dispositif de maintien (36) configure pour, si le capteur à ultrasons (16) est en contact avec une paroi respective, maintenir le capteur à ultrasons (16) en contact avec la paroi, le dispositif de maintien (36) comportant de préférence au moins une roue aimantée (64) lorsque le capteur à ultrasons (16) est de type Bscan, le dispositif de maintien (36) comportant de préférence au moins un électroaimant (74) lorsque le capteur à ultrasons (16) est de type C-scan. Dronc (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lorsque le capteur à ultrasons (16) est de type B-scan, le dronc (10) comprend en outre un dispositif de mesure (38) configure pour, si le capteur à ultrasons (16) est en contact avec une paroi respective, mesurer un déplacement du capteur à ultrasons (16) le long de la paroi, le dispositif de mesure (38) comportant de préférence une roue codeuse (78).