Brevet FR3099823A1 — publié le 20210212

Description Titre de l'invention : Système de défense autonome et intelligent Domaine technique [0001] La présente invention appartient au domaine de l'armement, notamment des armes autonomes dites « robots militaires », et concerne plus particulièrement un système autonome et intelligent de défense et de sécurisation d'espace, de type engin terrestre, capable de neutraliser des cibles ennemies, et/ou dangereuses, de différentes natures par prise de décision basée sur une intelligence artificielle. Etat de l'art [0002] Historiquement, le développement des armes a été conditionné par plusieurs facteurs comme la dissuasion, l'efficacité et la sécurité. Ainsi, désireux de disposer d'armes de plus en plus efficaces, les fabricants d'armes n'ont de cesse d'imaginer des armes incorporant les technologies les plus récentes, allant jusqu'à concevoir des systèmes d'armes pilotés à distance par des opérateurs humains éloignés de leur zone d'action. [0003] Les progrès récents en matière de visée diurne et nocturne, de télémétrie laser, dc sta- bilisation, d'acquisition et de suivi de cible et de traitement numérique ont conduit à la création d'une nouvelle génération d'armes extrêmement précises. Toutefois, cette évolution a conduit au développement de stations d'armes télécommandées avec une augmentation significative du poids et de la complexité, et bien entendu, du coût. Dans les systèmes d'armes télécommandés, les données d'acquisition de cibles, telles que l'imagerie infrarouge, la télémétrie laser et la stabilisation, sont utilisées pour contrôler directement un dispositif de positionnement mécanique afin de diriger automatiquement le canon. [0004] Lc document US 5379676 intitulé "Système de conduite de tir" décrit un système de commande de tir pour une arme à feu à visée manuelle. Dans ce document, une cible est suivie par un suiveur vidéo et un laser d'un dispositif optoélectronique (EOD), calculant la distance et la direction de la cible. Une image cible est envoyée à un moniteur vidéo d'un opérateur, ce dernier effectue alors une prise de vue en contrôlant le pistolet pour qu'il corresponde à la cible via le moniteur vidéo. [0005] Cependant, le système de contrôle de prise de vue présente un problème en ce que la plage de surveillance par un appareil photo du système est limitée. De plus, le système conventionnel de surveillance utilisant une seule caméra vidéo ou une caméra de surveillance commune est un système de base reposant sur le concept d'automatisation, et non un système capable de reconnaître intelligemment une cible et de la suivre automatiquement. [0006] Le démarrage de la robotique militaire a vraisemblablement commencé durant la deuxième guerre d'Irak, à partir de 2003, avec l'utilisation par l'armée américaine 2 d'une centaine de robots pour réaliser des opérations de déminage et de surveillance principalement. En 2008, on comptait près de douze mille robots militaires en service, qu'ils soient terrestres pour le déminage, ou aériens pour la surveillance et la reconnaissance « vue du ciel ». [0007] Aujourd'hui, l'utilisation de robots pour le déminage est toujours d'actualité, mais on ressente de plus en plus de robots pour la surveillance active en raison de l'avantage tactique considérable qu'ils offrent, en permettant en quelque sorte de « déporter » les sens humains (vision, détection de bruits ou de matière toxique, etc.) dans des zones hostiles sans risque de perte humaine. Ces possibilités ont également permis de développer des robots armés capables de tirer, et ce dans les deux cas, fixe ou mobile. [0008] En règle générale, les robots tireurs sont équipés de caméras et d'armes de différents calibres, et sont pilotés à distance (ou téléopérés) par des opérateurs humains. Sous réserve de leur cadre d'emploi, ces robots constituent un appui tactique avantageux et/ ou une couverture pour les soldats en cas de combat intense. Par exemple, lorsque l'ennemi est retranché derrière un mur, le robot peut avantageusement contourner le mur et lui tirer dessus. [0009] Le Samsung SGR-Al est un robot militaire sentinelle, décrit dans le document US 2007/0208459, capable de détecter des cibles telles que des silhouettes humaines qui progressent, de jour comme de nuit au moyen de caméras thermiques et infrarouges, pour ensuite pointer son arme, de façon automatique, sur lesdites cibles, et éventuellement tirer. Le tir, comme dernière étape de ce processus, nécessite l'amont d'un opérateur humain selon certaines règles d'éthique militaire. [0010] Dernièrement, l'armée russe en Syrie a procédé à l'utilisation d'un robot terrestre équipé d'un lance-grenade pour attaquer des positions ennemies. Ce robot reste néanmoins dépourvu de toute prise de décision automatique. Présentation de l'invention [0011] La présente invention vise à pallier les inconvénients de l'état de la technique, notamment l'absence de prise de décision basée sur une intelligence artificielle qui per- mettrait d'analyser les cibles afin de choisir le mode de défense le mieux adapté [0012] À cet effet, la présente invention concerne un robot de défense et de sécurisation, apte à fonctionner de façon autonome, comportant une unité de détection, comprenant au moins un capteur d'image, une tourelle de tir, et une base contenant un calculateur central. Ce robot est remarquable en ce que la tourelle de tir est équipée d'au moins deux armes de calibres différents et est montée rotative autour d'un axe longitudinal Z du robot pour permettre de viser automatiquement une cible avec l'arme adéquate, ladite arme étant choisie en fonction d'une classification de la cible, obtenue par des algorithmes d'intelligence artificielle mis en oeuvre par le calculateur central. 3 [0013] Avantageusement, la tourelle de tir comporte une arme légère, de type fusil d'assaut, une arme de cadence, de type mitrailleuse, et une arme lourde, de type pièce d'artillerie telle qu'un lance-roquettes, chacune desdites armes étant couplée à un dispositif mécanique de positionnement. [0014] Selon un mode de réalisation, l'unité de détection comporte trois capteurs d'image agencés de sorte que leurs axes forment deux à deux un angle de 120', et présentant chacun une ouverture angulaire suffisante pour permettre une vision à 360°. [0015] Plus particulièrement, chaque capteur d'image est une caméra thermique, optique in- frarouge ou multispectrale, implémentant des programmes de réglage automatique et de suivi d'objets mobiles. [0016] De façon avantageuse, l'unité de détection comporte un instrument de télédétection, de type radar ou Lidar, et le robot comporte en outre un module de communication radiofréquence et un module de géolocalisation pour système de positionnement par satellites. [0017] Selon un mode de réalisation, le robot comporte un mécanisme de déploiement té- lescopique constitué d'une partie supérieure, placée entre la tourelle de tir et l'unité de détection, et une partie inférieure, placée entre la base et ladite tourelle, ledit mécanisme faisant varier la hauteur du robot entre une position fermée et une position ouverte. [0018] De plus, la base comporte des pieds escamotables ou rétractables, inclinés par rapport à l'axe longitudinal Z du robot de sorte à stabiliser le robot lorsqu'il est en phase de tir. [0019] Avantageusement, la base est équipée d'organes de déplacement, tels que des roues et des roulettes pour faciliter le déplacement et le transport du robot. [0020] L'invention concerne également un procédé de défense et de sécurisation dans le cadre d'une opération militaire ou de surveillance, mis en oeuvre par le robot tel qu'il a été présenté, et comprenant : - une étape d'observation ; - une étape de détection d'une cible ; - une étape de classification de la cible par intelligence artificielle ; - une étape de positionnement automatique de la tom-elle de tir (20) ; - une étape de visée de la cible avec l'arme choisie ; - une étape de prise de décision ; et - une étape d'exécution de la décision. [0021] Plus particulièrement, le procédé comprend en outre, entre l'étape de détection et l'étape de classification, les étapes suivantes : - réglage automatique d'un capteur d'image ; - capture d'images ; et - transmission des images capturées au calculateur central ; 100221 Avantageusement, le procédé comprend en outre une étape de communication sécurisée avec un opérateur humain, ladite étape comprenant des sous étapes de : - envoi sur un serveur sécurisé par une chaine de blocs (ou blockchain) des données issues de l'étape de classification de la cible ; - horodatage des données reçues ; - stockage des données et des certificats d'horodatage générés ; - transmission de la commande opérateur au robot de défense. [0023] De façon avantageuse, les opérations de l'étape de classification de la cible par l'intelligence artificielle sont basées sur des classificateurs normés spécifiques. [0024] Les concepts fondamentaux de l'invention venant d'être exposés ci-dessus dans leur forme la plus élémentaire, d'autres détails et caractéristiques ressortiront plus clairement à la lecture de la description qui suit et en regard des dessins annexés, donnant à titre d'exemple non limitatif des modes dc réalisation d'un robot de défense et de sécurisation et d'un procédé associé conformes aux principes de l'invention. Présentation des dessins [0025] Les figures annexées sont données à titre purement illustratif pour l'intelligence dc l'invention et ne limitent aucunement la portée de celle-ci. Sur l'ensemble des figures, les éléments identiques ou équivalents portent la même référence numérique. [0026] Il est ainsi illustré en [0027] [fig.1] : une vue schématique en perspective d'un système de défense selon un mode de réalisation de l'invention ; [0028] [fig.2a] : unc vue de côté du système de défense en position fermée ; [0029] [fig.2b] : une vue de côté du système de défense en position ouverte ; [0030] [fig.3] : une vue schématique de dessus de l'unité de détection du système de défense selon un mode de réalisation de l'invention ; [0031] [fig.4] : une vue schématique de dessous de la base du système de défense scion un mode de réalisation de l'invention ; [0032] [fig.5] : un schéma des différents degrés de liberté en rotation de la tourelle de tir selon l'invention ; [0033] [fig.6] : une coupe schématique suivant un plan transversal de la tourelle de tir selon un mode de réalisation de l'invention ; [0034] [fig.7] : un diagramme bloc schématique du système de défense selon un mode de réalisation de l'invention ; [0035] [fig.8] : les principales étapes du procédé de défense selon l'invention ; [0036] [fig.9] : les étapes du procédé de défense selon un mode de réalisation de l'invention. Description détaillée de modes de réalisation [0037] Dans le mode de réalisation particulier décrit ci-après, on fait référence à un système autonome de défense et de sécurisation basé sur l'intelligence artificielle, destiné principalement à la protection d'une zone militaire sensible. Cet exemple non limitatif est donné pour une meilleure compréhension de l'invention et n'exclut pas l'utilisation du système de défense dans d'autres situations, lors d'un assaut en terrain ennemi par exemple. Les différents éléments du système peuvent en outre être réalisés selon d'autres variantes structurales et/ou fonctionnelles. [0038] Dans la suite de la description, l'expression « robot sentinelle », ou par extension « robot », est employée pour désigner un système de défense autonome selon l' invention. [0039] La figure 1 représente schématiquement un robot sentinelle 100 comportant princi- palement une unité de détection 10, capable de de reconnaitre automatiquement différentes cibles (humains, véhicules, etc.), une tourelle de tir 20 rotative, équipée d'armes de guerre de différents calibres, et une hase 30 supportant le reste du robot et contenant un calculateur central ainsi que d'autres composants électroniques détaillés ci-après, ladite hase permet également d'apporter l'inertie nécessaire à la stabilisation du robot lorsqu'il entre en action. Ainsi, le robot sentinelle 100 est capable, selon la nature de la cible, de viser et de tirer sur ladite cible avec l'arme la mieux adaptée en orientant automatiquement sa tourelle de tir 20. Le protocole de tir peut être commandé automatiquement par une intelligence artificielle ou piloté à distance par un opérateur humain. Ce dernier mode de fonctionnement répond à certaines réglementations en vigueur. Il est également possible de combiner les deux modes de fonctionnement, qu'on appellera « automatique » et « manuel », pour une meilleure efficacité, profitant de la complémentarité homme-machine. [0040] Le robot sentinelle 100, selon l'exemple de réalisation illustré, présente une forme globalement cylindrique à base circulaire, qui se termine par une portion sphérique abritant l'unité de détection 10. Le robot présente ainsi une symétrie de révolution adaptée à son fonctionnement à 360°. De plus, cette forme confère au robot sentinelle 100 une compacité avantageuse pour une meilleure discrétion et un encombrement réduit. [0041] L'unité de détection 10, en référence aux figures 2a, 2b et 7, comprend des capteurs d'image 11, un instrument de télédétection 12, et, en raison de son positionnement au sommet du robot sentinelle 100, comprend également un module de communication 13 relié à une antenne 131 ainsi qu'un module de géolocalisation 14 pour système de positionnement par satellites. De ce fait, l'unité de détection 10 permet, outre la détection de cibles, d'assurer les fonctionnalités sans-fil du robot sentinelle. Accessoirement, l'unité de détection 10 peut être équipée de composants et de capteurs supplémentaires tels que des capteurs météorologiques, des capteurs de luminosité, des télémètres laser, etc. 6 [0042] Les différents éléments de l'unité de détection 10 sont placés sous une enveloppe présentant une partie inférieure cylindrique à hase circulaire, assurant une continuité avec la forme de la tourelle de tir 20, surmontée d'une partie hémisphérique en forme de dôme. Cette forme de réalisation particulière de l'unité de détection 10 offre une compacité et une discrétion avantageuses, et permet par exemple l'intégration d'une visière panoramique à 360° derrière laquelle sont positionnés les capteurs d'image 1 1 . De plus, la partie hémisphérique de l'unité de détection 10 peut, à l'image d'un radôme, servir à abriter différents capteurs et composants, et notamment des composants de radiocommunication, et à les protéger des intempéries. [0043] De préférence, l'enveloppe de l'unité de détection 10 comporte sur sa périphérie, en vis-à-vis de chaque capteur d'image 11, une facette 1 1 1 plane et transparente pour ne pas altérer les propriétés optiques des rayons atteignant les objectifs des capteurs d' i mage. Ces facettes 1 1 1 sont schématisés sur la figure 3. Ainsi, les objectifs des capteurs d'image 11 sont protégés des impacts par l'enveloppe, constituée à cet effet d'une couche pare-halle de préférence épaisse et résistante. En cas d'impacts légers à moyens causant des dommages sur l'enveloppe uniquement, il suffit de remplacer l'enveloppe, les capteurs d'image restant quant à eux intacts. [0044] Les capteurs d'image 11 sont configurés et agencés dans l'unité de détection 10 de sorte à permettre une vision à 360° permanente, ladite unité peut par exemple comporter trois capteurs d'image, ou plus, disposés uniformément sur un cercle, avec un décalage angulaire de 120°, ou moins selon le nombre de capteurs. [0045] La figure 3 illustre un exemple de réalisation optimal avec trois capteurs d'image 11 dont les axes forment deux à deux un angle sensiblement égal à 120°. Chaque capteur d'image 11 présente une ouverture angulaire a suffisante pour permettre une vision à 360° de l'ensemble sans aucune zone morte, ou avec des zones mortes extrêmement négligeables localisées dans un voisinage très proche de l'unité de détection 10 (s'étendant entre deux capteurs d'image successifs et dépassant l'enveloppe de ladite unité de quelques centimètres), n'altérant aucunement la détection de cibles. Ces zones mortes peuvent être compensées par de légères rotations des capteurs d'image par exemple. [0046] Pour les besoins de surveillance et de détection militaires, les capteurs d'images 11 sont des caméras haute définition (HD) ultraperformantes offrant une résolution, une profondeur de champ et une ouverture angulaire importantes. De préférence, les capteurs d'image 11 sont des caméras thermiques, optiques infrarouges (IR), ou multispectrales permettant des visions diurnes et nocturnes, dotées de modules d'acquisition, d'imagerie (thermographique, radiométrique, etc.), de communication, de traitement, de suivi (ou « tracking »), ainsi que d'autres modules électroniques spécifiques. 7 [0047] Par exemple, les capteurs d'image 11 sont des caméras de technologie avancée dites « militaires » caractérisées par leurs systèmes optiques de mesures précises (de température par exemple) dans des conditions extrêmes, leurs détecteurs ultrasensibles, leur puissance de traitement, leur résolution, leur compacité, leur mécanisme d'orientation automatique, etc. [0048] À l'évidence, ces caméras permettent également des enregistrements vidéo, très utiles dans le contexte militaire. [0049] Les différentes caméras 11, uniformément réparties dans l'unité de détection 10, ont des champs de vision qui se chevauchent, et de ce fait, elles donnent chacune une image pour une même région de l'espace. Pour que l'analyse d'image ne porte pas sur une image redondante fournie par deux caméras différentes, les caméras 11 envoient leurs informations à un calculateur embarqué chargé de fusionner les différentes images. On obtient alors des images plus fiables et précises des zones de chevauchement. [0050] L'instrument de télédétection 12 est un radar de type mobile qui permet une sur- veillance à 360°. À cet effet, le radar 12 peut être monté sur une plateforme rotative actionnée par un moteur électrique spécifique. Préférablement, le radar 12 est de technologie militaire et se caractérise par une portée et un rayon d'action adaptés au fonctionnement du robot sentinelle 100. Par exemple, le radar 12 présente une portée au moins égale au double ou au triple de la plus grande portée de tir de la tourelle de tir 20. [0051] Selon la tactique militaire souhaitée pour le robot sentinelle 100, le radar 12 peut assurer une ou plusieurs fonctions de défense, et servir par exemple comme radar balistique de « contre-batterie », en déterminant le point de départ d'un tir d'artillerie adverse (canons, mortiers ou même lance-roquettes) par un calcul de la trajectoire des projectiles afin d'y riposter le plus rapidement possible (par des tirs du robot ou d'une autre source choisie par l'opérateur), et/ou comme radar de « veille » en surveillant les mouvements de tout aéronef ou missile dans une zone de combat, les opérateurs du robot sentinelle peuvent alors coordonner le mouvement des troupes amis, les avertir des dangers et éviter les tirs fratricides. [0052] Par exemple, la mise en oeuvre du radar 12 peut consister à détecter les tirs dans un rayon de plusieurs kilomètres, quelles que soient les conditions météorologiques, à identifier ensuite le type de missile et à analyser sa trajectoire, afin de calculer le point d'impact. Si le robot sentinelle se voit menacé, il se met en branle et abat la cible en plein vol, ou se déplace pour éviter le tir. [0053] Le module de communication 13, comprend principalement un émetteur et un récepteur radioélectriques reliés à l'antenne 131, et permet via une communication radiofréquence sécurisée un échange de données entre le robot sentinelle 100 et une 8 station opérateur distante, située dans une hase de commandement 200 par exemple. [0054] La sécurisation des télécommunications du robot sentinelle 100 peut être réalisée par une solution matérielle « hardware » embarquée, ou par tout protocole cryptographique aux normes sécuritaires les plus élevées. [0055] Le module de géolocalisation 14 pour système de positionnement par satellites est de type module GPS, incorporant un terminal récepteur, et permettant de déterminer la position du robot sentinelle 100. [0056] Pour des raisons de souveraineté spatiale ou autres, différents modules de géoloca- lisation (compatibles avec les différents systèmes : GPS, Gallien, GLONASS, etc.) peuvent être utilisés dans le robot sentinelle 100. [0057] Connaissant sa position grâce au module de géolocalisation 14, le robot sentinelle 100 peut, en déterminant les positions relatives des cibles (positions par rapport au robot), calculer leurs positions absolues (positions géographiques), pour les transmettre au centre de commandement comme il sera décrit plus loin. [0058] L'unité de détection 10 telle que décrite permet ainsi au robot sentinelle 100 de surveiller en permanence une zone déterminée, de détecter toute intrusion suspecte et d'être à l'affut de toute menace, pour ensuite actionner sa tourelle de tir 20. [0059] La tourelle de tir 20 est montée rotative autour de l'axe longitudinal Z du robot sentinelle 100 et comporte principalement des armes 21, solidaires de la tourelle et agencées suivant des directions radiales de celle-ci, ainsi qu'un moteur 22, actionnant le mouvement de rotation de la tourelle. La rotation de la tourelle de tir 20 est assurée par un mécanisme, non représenté, couplé au moteur 22, l'ensemble moteur-mécanisme permettant des rotations, en fractions de tour ou en tours complets, avec une extrême précision angulaire pour assurer le bon positionnement de la tourelle de th-20, même à très grande vitesse angulaire. [0060] En effet, les différents asservissements du robot sentinelle 100, et en particulier l'asservissement de vitesse et de position angulaires de la tourelle de tir 20, présentent une grande robustesse en performance et en stabilité. [0061] Outre la rotation de la tom-elle de tir 20, chaque arme 21 est montée articulée et peut être animée d'un mouvement relatif par rapport à la tourelle pour viser la cible. Un tel mouvement se décompose essentiellement en deux rotations (0, y) en coordonnées sphériques dans un repère local (centré sur l'articulation entre l'arme et la tourelle) lié à la tourelle. De ce fait, chaque arme 21 est montée sur la tourelle 20 par le biais d'un mécanisme motorisé 211, comprenant par exemple un motoréducteur et un contrôleur, qui permet d'orienter le canon de ladite arme pour viser une cible donnée. Les différents degrés de liberté en rotation de la tourelle de tir 20 et de ses armes 21 sont schématisés par des flèches incurvées sur la figure 5. [0062] La figure 6 représente un exemple de réalisation dans lequel la tourelle de tir 20 9 comporte des armes de différentes puissances de feu : une amie légère 21 a, une arme de grande cadence 21b et une arme lourde 21c. [0063] L'arme légère 21a est de préférence une arme automatique de précision telle qu'un fusil d'assaut, adaptée aux cibles constituées de moins d'une dizaine d'individus regroupés et sans couverture (véhicule ou autre bouclier). [0064] L'arme à grande cadence 21b, ou mitrailleuse, est quant à elle réservée aux cibles éparses ou très proches du robot sentinelle. [0065] L'arme lourde 21e est une pièce d'artillerie telle qu'un lance-roquettes ou, si les di- mensions du robot sentinelle le permettent, un lance-missile de type antichar. Cette arme est adaptée aux cibles de grandes dimensions telles que des véhicules militaires, des chars, etc. [0066] Les canons des différentes armes sont placés dans des fenêtres de tir ménagées dans la tourelle de tir 20 et présentant, chacune, les dimensions nécessaires au mouvement de l'arme correspondante. [0067] Le fonctionnement du robot sentinelle 100 passe nécessairement par une coor- dination entre la tourelle de tir 20 et l'unité de détection 10. Cette coordination est assurée en majeure partie par la base 30 qui traite les informations provenant de l'unité de détection 10 pour établir des consignes destinées à la tourelle de tir 20. [0068] La base 30 du robot sentinelle 10 assure à la fois un rôle fonctionnel, en centralisant tous les traitements nécessaires au fonctionnement du robot et en gérant les interactions entre ses différents éléments, et un rôle structural en apportant l'inertie nécessaire à la stabilité dynamique du robot. [0069] Ainsi, la base 30 comporte principalement un calculateur central 31, véritable cerveau » des opérations, un dispositif d'alimentation en énergie électrique 32, un moteur 33 pour le déplacement du robot sentinelle 100, (sera éventuellement complété). [0070] Le calculateur central 31 comprend un processeur 311, ou plusieurs processeurs en parallèle sur un serveur « multicoeur », exécutant les différents programmes du robot sentinelle et pouvant également être relié à, ou contenir, des unités de traitement auxiliaires spécifiques telles qu'une unité de traitement numérique du signal optimisée pour les opérations de filtrage et d'extraction de signaux par exemple, ledit calculateur comprend également une unité de mémoire et de stockage 312, permettant de stocker des données et de faire fonctionner les logiciels embarqués, et une unité de transmission des données 313 partagée entre les différents éléments du robot sentinelle sous forme de bus informatiques et permettant des échanges de données entre lesdits éléments par lignes électriques. [0071] Selon un aspect fondamental de l'invention, le calculateur central 31 implémente des algorithmes d'intelligence artificielle 314 (ci-après dénommés « intelligence arti- ficielle »), développés par le demandeur, reproduisant des processus cognitifs de prise de décision selon les situations et effectuant diverses reconnaissances d'objets avec une très grande précision. Cette intelligence artificielle procure au robot sentinelle 100 à la fois une autonomie et une efficacité surpassant les performances humaines, et notamment celles des soldats d'élite, en particulier en ce qui concerne la reconnaissance/identification des cibles lointaines ainsi que l'analyse rapide et précise des situations, tenant compte d'une quantité importante de données (big data). Ce fonctionnement basé sur l'intelligence artificielle est décrit dans la suite. [0072] Le dispositif d'alimentation en énergie électrique 32 est une batterie électrique re- chargeable de grande autonomie, fournissant l'énergie électrique nécessaire au fonctionnement de chaque composant électrique du robot sentinelle 100. De préférence, la gestion et la distribution de l'énergie électrique sont assurées par un circuit intégré de gestion de la puissance 321. [0073] Le moteur 33 permet de tracter le robot sentinelle 100, qui peut alors se déplacer à faible vitesse afin d'améliorer les positions de tir ou pour atteindre des cibles retranchées derrière des obstacles. À cet effet, le robot sentinelle 100 est pourvu, au niveau de la base 30, d'un jeu de roues, composé par exemple de deux roues directrices 34 couplées au moteur 33 et d'une roulette sphérique 35 libre, comme représenté sur la figure 4. [0074] Accessoirement, la base 30 du robot sentinelle 100 peut comporter des ailettes de re- froidissement 36, visibles sur les figures 2a et 2b, ainsi que des ventilateurs pour refroidir l'électronique embarquée en cas de surchauffe, surtout dans un environnement chaud. [0075] La base 30 peut également comporter une embase annulaire 37 présentant une masse importante pour lester le robot sentinelle, et dans laquelle des trous de fixation 371, visibles sur la figure 1, peuvent être ménagés afin de permettre la fixation dudit robot sur un support (plateforme, véhicule, blindé, etc.) pour un mode de fonctionnement statique, plus adapté aux missions de surveillance des frontières par exemple. [0076] Outre la liaison rotative de sa tourelle de tir 20, le robot sentinelle 100 comporte un mécanisme de déploiement télescopique entre une position fermée, de hauteur minimale, représentée en figure 2a et une position ouverte, de hauteur maximale, représentée en figure 2b. Ce mécanisme télescopique comprend une partie supérieure 41, entre l'unité de détection 10 et la tourelle de tir 20, et une partie inférieure 42 entre ladite tourelle et la base 30, chaque partie du mécanisme étant actionnée, par exemple, par un dispositif mécanique adapté ou par vérin. Chaque partie, supérieure 41 et inférieure 42, du mécanisme télescopique est constituée, de préférence, de deux tronçons emboitables comme illustré sur la figure 2b. [0077] Le mécanisme télescopique peut être conçu de sorte qu'en position fermée du robot 11 sentinelle 100, la partie supérieure 41 soit contenue dans la tourelle de tir 20, et la partie inférieure 42 dans la base 30. [0078] La base 30 peut également être pourvue de pieds 38, visibles sur la figure 2h, qui se déploient sous le rohot sentinelle 100 pour, d'un côté, le surélever d'une hauteur supplémentaire, aussi bien en position ouverte qu'en position fermée, et d'un autre côté, le stabiliser lors d'une séquence de tir. À cet effet, chaque pied 38 comporte une platine 381 par laquelle il repose sur le sol. [0079] Selon l'exemple de réalisation illustré sur les figures 2h et 4, la hase 30 comporte trois pieds 38 agencés en triangle, et dont les axes sont inclinés par rapport à l'axe longitudinal Z du robot, formant ainsi un trépied. Le déploiement des pieds 38 est automatisé et peut être réalisé par coulissement desdits pieds à l'intérieur de la hase 30 entre une position retractéc, dans laquelle chaque pied est logé en majeure partie dans un volume complémentaire à l'intérieur de la hase, et une position déployée dans laquelle chaque pied supporte le robot sentinelle 100. [0080] Le robot sentinelle 100 peut également s'incliner par rapport à la verticale en dé- nivelant les courses des différents pieds 38 (deux pieds sortant plus que le troisième par exemple). L'inclinaison du rohot permet d'augmenter la portée des armes de la tourelle de tir 20 en favorisant les tirs tendus (avec un vecteur vitesse initiale incliné par rapport à l'horizontale). [0081] Comme la plupart des véhicules et engins de combat, le rohot sentinelle 100 est doté d'un blindage sur une majeure partie de sa surface externe pour résister aux impacts de balles, à des explosions et aux projections de divers débris. Par exemple, le blindage de la tourelle de tir 20 et de la base 30 est de type réactif ou homogène laminé, l'enveloppe de l'unité de détection 10 est quant à elle fabriquée dans un matériau permettant la vision des caméras embarquées tout en étant blindé, tel qu'un verre blindé. [0082] Au vu de la description du robot sentinelle 100, une multitude de scénarios de mise en oeuvre peuvent être envisagés. Néanmoins, le fonctionnement du robot respecte nécessairement les étapes d'un procédé générique illustré sur la figure 8, lequel procédé comprend : - une étape 510 de veille et de surveillance ; - une étape 520 de détection d'une cible potentielle ; - une étape 530 d'identification de la cible détectée et d'analyse des circonstances y afférentes ; - une étape 540 (systématique) d'orientation de la tom-elle de tir ; - une étape 550 de visée de la cible verrouillée ; - une étape 560 de prise de décision ; et - une étape 570 d'exécution de la décision prise. 12 [0083] L'étape 510 de veille et de surveillance consiste à sécuriser un périmètre autour du robot sentinelle, qui pourrait par exemple correspondre à une zone militaire sensible (base, campement, site d'essais, etc.) ou simplement à un poste-frontière entre deux pays en conflit, par une observation permanente réalisée au moyen de l'unité de détection 10, et plus particulièrement à l'aide des caméras 11 et/ou du radar 12 qui constituent les dispositifs de détection et de pistage. [0084] L'étape 520 de détection correspond à l'enregistrement par l'unité de détection 10 d'une anomalie survenant dans la zone observée, telle qu'une intrusion humaine, et/ou d'un véhicule, captée par les caméras 11 ou un passage de projectile sondé par le radar 12. [0085] L'étape 530 d'identification et d'analyse correspond aux traitements effectués par le calculateur central en vue de déterminer la nature de la cible. L'identification repose sur l'exécution de l'intelligence artificielle avec la mise en oeuvre de classificateurs normés permettant de reconnaitrc des objets, des personnes, un ensemble d'objets, une combinaison de ces éléments, etc. L'identification permet par exemple de distinguer des soldats amis ou ennemis par des indicateurs spécifiques (uniformes, armoiries, véhicules, etc.) renseignés dans l'intelligence artificielle. L'analyse des circonstances repose également sur l'exécution de l'intelligence artificielle avec la prise en compte de données contextuelles pour réaliser une analyse prédictive et anticiper des menaces. [0086] L'étape 530 permet également au robot sentinelle de déterminer l'arme adéquate en fonction de la cible. Selon la typologie de la menace détectée, une procédure basée sur un tir de semonce peut être activée, tout comme une procédure d'alerte silencieuse ou non, et de message de semonce. Cette procédure sera activée par le commandement en fonction de la classe d'utilisation du robot et du niveau de sécurisation requis en fonction des menaces potentielles envisagées. [0087] L'étape 540 d'orientation de la tourelle de tir consiste à faire pivoter la tourelle de sorte que l'arme choisie (en fonction de la nature de la cible) pointe dans la direction de la cible. Cette rotation peut se faire à différentes vitesses angulaires selon plusieurs paramètres comme l'imminence de la menace, l'éloignement de la cible, le nombre de cibles simultanées, l'économie d'énergie de la batterie électrique, etc. De préférence, l'attitude du robot sentinelle, y compris la vitesse de rotation de sa tourelle de tir, doit rester plus rapide que les gestes d'un soldat humain, pour garantir un avantage tactique en termes de performances et de précision. Ainsi le temps caractéristique de base, correspondant à un tour entier de la tourelle, doit, de préférence, être de l'ordre de la fraction de seconde. [0088] L'étape 550 de visée de la cible correspond à une manoeuvre automatique effectuée par l'arme adéquate pointant la cible, pour orienter le canon de l'arme adéquate en fonction des données de localisation et de typologie de la cible reçues du calculateur 13 central. Tant que le tir ou la séquence de tirs ne sont pas exécutés, cette étape est maintenue. Autrement dit, l'arme continue de viser la cible, qui devient dans ce cas une cible verrouillée. [0089] L'étape 560 de prise de décision peut être automatique ou manuelle. [0090] Dans le premier cas, l'intelligence artificielle se charge de déterminer quelle action doit prendre le robot au vu de la cible identifiée et analysée. Certaines décisions peuvent s'avérer évidentes comme le fait d'abattre un soldat ennemi qui tire sur des alliés, qui vise le robot sentinelle, ou qui tente de pénétrer dans une zone sensible en étant armé d'explosifs par exemple. D'autres décisions nécessitent une analyse plus approfondie afin que le résultat soit relativement cohérent avec une réaction humaine. Cette analyse peut découler d'un apprentissage automatique basé sur des données issues de simulations réalisées par des soldats humains lors de séances d'entraincment par exemple. De plus, cet apprentissage automatique peut être affiné manuellement de façon continue pour réduire au maximum le taux d'erreur du robot. L'intelligence artificielle développée par le demandeur atteint des corrélations avec les décisions humaines dépassant les 90%. [0091] Dans le deuxième cas, un opérateur humain prend la main sur le robot sentinelle pour le piloter à distance et orchestrer ses différentes actions (tirs, interventions, prise de contrôle sur les caméras de l'unité de détection, etc.). [0092] Il est important de noter que l'opérateur humain peut à tout moment switcher entre mode automatique et mode manuel, et de surcroit, favoriser un mode combiné dans lequel le robot fonctionne en mode automatique le long de tout le processus sauf en ce qui concerne l'exécution de la décision, auquel cas une validation est demandée à l'opérateur humain. Ainsi, l'opérateur humain confirme ou annule la décision de l'intelligence artificielle et, le cas échéant, prend une autre décision qui lui parait être plus appropriée. [0093] L'étape 570 d'exécution termine l'action (ponctuelle) du robot sentinelle et peut être opérée en mode automatique ou en mode manuel, ce dernier cas s'accompagnant nécessairement d'une autorisation humaine. [0094] La figure 9 représente les étapes de mise en oeuvre du procédé selon un mode de réa- lisation particulier. [0095] Selon cet exemple, le procédé comprend : - l'étape 510 d'observation ; - l'étape 520 de détection d'une cible X ; - une étape 521 d'ajustement et de réglage automatique des capteurs d'image ; - une étape 522 de suivi de la cible X, exécutée en parallèle de l'étape précédente ; - une étape 523 de capture d'images de la cible X ; - une étape 524 de transmission des images au calculateur central ; 14 - une étape 525 de traitement et d'analyse des images par l'intelligence artificielle ; - l'étape 530 de classification (reconnaissance/identification) de la cible X ; - une étape 531 d'envoi de consignes à la tourelle de tir basées sur les coordonnées de la cible X obtenues grâce à l'étape de pistage 522 ; - l'étape 540 de mouvement (orientation) de la tourelle de tir en exécution des consignes reçues ; - l'étape 550 de visée de la cible X ; - l'étape 560 de décision, qui peut être exécutée juste après l'étape 530 de classification, en parallèle des étapes 531, 540 et 550 ; - une étape 561 de validation de la décision ; - l'étape 570 d'exécution de la décision validée. [0096] Ce procédé s'accompagne en outre d'une étape 600 de communication avec l'opérateur comprenant des sous-étapes de : - envoi sur un serveur 210 sécurisé par chaine de blocs (ou hlockchain) des données issues de l'étape 530 de classification de la cible détectée ; - horodatage des données reçues ; - stockage des données et des certificats d' horodatage générés ; - commande opérateur fonction des données reçues. [0097] L'étape 521 d'ajustement et de réglage automatique correspond aux différents traitements effectués par les caméras du robot, tels que la mise au point automatique (ou autofocus), le grossissement, le cadrage et autres, en vue d'obtenir une image exploitable par le calculateur central. [0098] L'étape 522 de suivi de la cible est réalisée au moyen de fonctionnalités dédiées installées dans les calculateurs des caméras et permet de calculer en permanence la position de la cible en mouvement pour permettre au robot, le cas échéant, de viser et de tirer quasi instantanément. [0099] Le procédé de défense et de sécurisation tel qu'il a été démit s'applique indif- féremment quel que soit le nombre de cibles. Autrement dit, le procédé est mis en oeuvre de façon répétitive à chaque détection de cible. Cependant, lorsque le robot détecte plusieurs cibles au même temps, ou plus précisément dans un laps de temps plus court que le temps de boucle du procédé, il effectue un ordonnancement des cibles en fonction de plusieurs facteurs pour ensuite déclencher une action optimisée. Ces facteurs sont par exemple la distance de la cible, la typologie de la cible, le temps nécessaire à la neutralisation de la cible, les munitions à disposition, la vitesse de progression de la cible, ainsi que d'autres critères de priorité pouvant être admis dans les algorithmes d'optimisation du robot. [0100] Par exemple, lorsque le robot détecte un char d'assaut en progression lente et un soldat légèrement aimé très proche, et que l'arme légère et l'arme lourde de la tourelle ne peuvent pas viser simultanément les deux cibles, le robot choisit d'attaquer prioritairement le char avec l'arme lourde pour annuler la menace d'un tir imminent aux conséquences plus grave, avant de neutraliser le soldat qui, entre temps, ne peut porter que des dommages limités au robot. [0101] En outre, Le fonctionnement du robot sentinelle respecte nécessairement les étapes d'un procédé de maintenance permettant de changer rapidement les batteries et de remplir les réservoirs à munitions pour les différents systèmes d'armes. 16 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] REVENDICATIONSRobot (100) de défense et de sécurisation, apte à fonctionner de façon autonome, comportant une unité de détection (10), comprenant au moins un capteur d'image (11), une tourelle de tir (20), et une hase (30) contenant un calculateur central (31), caractérisé en ce que la tourelle de tir est équipée d'au moins deux armes (21) de calibres différents et est montée rotative autour d'un axe longitudinal (Z) du robot pour permettre de viser automatiquement une cible avec l'arme adéquate, ladite arme étant choisie en fonction d'une classification de la cible, obtenue par des algorithmes d'intelligence artificielle mis en oeuvre par le calculateur central. Robot selon la revendication 1, dans lequel la tourelle de tir (20) comporte une arme légère (21a), de type fusil d'assaut, une arme de cadence (21b), de type mitrailleuse, et une arme lourde (21c), de type pièce d'artillerie telle qu'un lance-roquettes, chacune desdites armes étant couplée à un dispositif mécanique de positionnement (211). Robot selon l'une des revendication 1 ou 2, dans lequel l'unité de détection (10) comporte trois capteurs d'image (11) agencés de sorte que leurs axes forment deux à deux un angle de 120°, et présentant chacun une ouverture angulaire suffisante pour permettre une vision à 3600. Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque capteur d'image (11) est une caméra thermique, optique infrarouge ou multispectrale, implémentant des programmes de réglage automatique et de suivi d'objets mobiles. Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'unité de détection (10) comporte un instrument de télédétection (12), de type radar ou Lidar, ledit robot comportant en outre un module de communication radiofréquence (13) et un module de géolocalisation (14) pour système de positionnement par satellites. Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant un mécanisme de déploiement télescopique constitué d'une partie supérieure (41), placée entre la tourelle de tir (20) et l'unité de détection (10), et une partie inférieure (42), placée entre la base (30) et ladite tourelle, ledit mécanisme faisant varier la hauteur du robot entre une position fermée et une position ouverte. Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans 17 [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] [Revendication 12] lequel la hase (30) comporte des pieds (38) escamotables ou rétractables, inclinés par rapport à l'axe longitudinal (Z) du robot de sorte à stabiliser ledit robot lors de tirs. Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la hase (30) est équipée d'organes de déplacement, tels que des roues (34) et des roulette (35). Procédé de défense et de sécurisation dans le cadre d'une opération militaire ou de surveillance, caractérisé en cc qu'il est mis en oeuvre par un robot de défense et de sécurisation selon l'une des revendications précédentes, et en ce qu'il comprend : - une étape (510) d'observation ; - une étape (520) de détection d'une cible ; - une étape (530) de classification de la cible par une intelligence artificielle ; - une étape (540) de positionnement automatique de la tourelle de tir (20) ; - une étape (550) de visée de la cible avec l'arme choisie ; - une étape (560) de prise de décision ; et - une étape (570) d'exécution de la décision. Procédé selon la revendication 9, comprenant en outre : - une étape (521) de réglage automatique d'un capteur d'image (11) ; - une étape (532) de capture d'images ; et - une étape (524) de transmission des images capturées au calculateur central (31) ; entre l'étape 520) de détection et l'étape (530) de classification. Procédé selon l'une des revendications 9 ou 10, comprenant en outre une étape (600) de communication sécurisée avec un opérateur humain, ladite étape comprenant des sous étapes de : - envoi sur un serveur (210) sécurisé par une chaine de blocs (ou blockchain) des données issues de l'étape (530) de classification de la cible ; - horodatage des données reçues ; - stockage des données et des certificats d'horodatage générés ; - transmission de la commande opérateur au robot de défense (100). Procédé selon l'une des revendications 9 à 11, dans lequel les opérations de l'étape (530) de classification de la cible par l'intelligence artificielle sont basées sur des classificateurs normés spécifiques.