Brevet FR3088280A1 — publié le 20200515

Construction par segmentation de voies virtuelles sur une chaussée La présente invention appartient au domaine du véhicule autonome. Elle concerne en s particulier un procédé pour déterminer une voie virtuelle de circulation sur une chaussée à partir d'un historique de données de mouvement de véhicules évoluant sur la chaussée. Elle est particulièrement avantageuse dans le cas d'un véhicule automobile autonome dans une situation d'embouteillage. On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu'un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc. On entend par « conduite autonome » d'un « véhicule autonome » tout procédé apte à assister la conduite du véhicule. Le procédé peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d'aide à une personne physique conduisant le véhicule. Le procédé couvre ainsi toute conduite autonome, du niveau 0 au niveau 5 dans le barème de l'OICA, 15 pour Organisation International des Constructeurs Automobiles. On entend par « route » tout moyen de communication impliquant un déplacement physique d'un véhicule. Une route nationale, départementale, locale, européenne, internationale, une autoroute nationale, européenne, internationale, un chemin forestier, un parcours pour dispositifs autonomes de rangement d'un entrepôt de stockage, etc. sont des exemples de zo routes. La route comprend au moins une chaussée. On entend par « chaussée » tout moyen physique apte à supporter le déplacement d'un véhicule. Une autoroute comprend typiquement deux chaussées séparées par un terre-plein central. La chaussée comprend au moins une voie. On entend par « voie » toute portion de chaussée 25 affectée à une file de véhicule. Une chaussée d'une autoroute comprend typiquement au moins deux voies de circulation. Une voie d'insertion sur l'autoroute, une voie unique dans un tunnel, une voie de circulation à sens unique située dans une ville, etc. sont des exemples de voies. 2 Une voie peut être délimitée par des marquages au sol mais elle peut également correspondre à une trajectoire sur la chaussée empruntée par les véhicules circulant sur la chaussée. Une telle voie peut être appelée « voie virtuelle » car cette voie n'est pas délimitée par des marquages physiques mais est générée à partir de trajectoires passées empruntées par les s véhicules circulant sur la chaussée. Tout type de perturbation localisée (chute d'eau, zone à adhérence limitée, mauvaise odeur, etc.), un obstacle temporaire (animal mort, nid de poule, etc.), des travaux, ou encore un marquage au sol déficient ou difficile à interpréter (présence de joints de raccordement assimilés à des lignes entre différents types de revêtements par exemple) génèrent des so situations très complexes à gérer pour le véhicule autonome. Les conducteurs de véhicules non-autonomes gèrent ces situations en adoptant des trajectoires suivant une voie virtuelle et s'écartant d'une trajectoire centrée dans la voie délimitée par les marquages au sol. Par contre, la conduite autonome étant fondée sur une détection des marquages au sol et des objets statiques et dynamiques, ces situations sont 15 très difficiles à gérer pour un véhicule autonome. La présente invention vient améliorer la situation. A cet effet, un premier aspect de l'invention concerne un procédé de détermination de voies virtuelles de circulation sur une chaussée d'une route, à partir d'un historique de données de 20 mouvement d'au moins un premier et un deuxième véhicule évoluant sur ladite chaussée, le procédé comprend les étapes de : - obtention d'une première trajectoire passée du premier véhicule à partir de l'historique des données de mouvement du premier véhicule ; - obtention d'une deuxième trajectoire passée du deuxième véhicule à partir de 25 l'historique des données de mouvement du deuxième véhicule ; calcul d'une pluralité de segments comprenant chacun un ensemble de points de la première et de la deuxième trajectoire, les points dudit ensemble présentant entre eux une mesure de proximité inférieure à un seuil prédéterminé ; 3 - génération d'une voie virtuelle de circulation sur la chaussée à partir d'un regroupement d'au moins certains des segments de ladite pluralité de segments. La reconstruction des voies virtuelles de manière autonome rend possible la gestion des situations où le véhicule autonome ne peut simplement fonder sa conduite sur les marquages au sol et / ou les détections d'objets. Par ailleurs, la génération des voies virtuelles par regroupement de segments calculés séparément les uns des autres présentent plusieurs avantages, parmi lesquels : Les segments où le premier et / ou le deuxième véhicule change de voie, délimitée par un marquage au sol, peuvent être écartés lors de la construction de la voie virtuelle, sans que la io totalité de la trajectoire du véhicule concerné ne soit mise de côté. La précision des voies virtuelles est améliorée car plus de données sont disponibles, en particulier les données correspondant à des segments cohérents avec des voies virtuelles mais dont les points sont issus de trajectoires non-globalement cohérentes (dans ce cas, tous les points sont éliminés). 15 En outre, un filtrage efficace des points aberrants est rendu possible. En effet, ces points aberrants sont éliminés car ils présentent une mesure de proximité supérieure au seuil prédéterminé. Comme mentionné ci-avant, on entend par « voie virtuelle » toute voie de circulation dans laquelle est véhicule est apte à circuler. La voie virtuelle peut correspondre à la voie délimitée 20 par les marquages au sol, mais, dans certaines situations mentionnées ci-avant (perturbation, obstacle), la voie virtuelle peut ne plus correspondre à la voie délimitée par les marquages au sol. Dans ces situations, et comme cela sera détaillé ci-après en référence notamment à la figure 2, la voie virtuelle est générée à partir de trajectoires passées d'autres véhicules. Comme cela est détaillé ci-après, le procédé peut être mis en oeuvre par différents dispositifs 25 au sein de différentes entités (véhicule autonome, infrastructure autoroutière, serveur, etc.). En particulier, le procédé peut notamment être mis en oeuvre par un dispositif compris sur le premier véhicule, qui est typiquement le véhicule autonome pour lequel les voies virtuelles sont déterminées, appelé égo-véhicule ci-après. 4 Dans un mode de réalisation, la mesure de proximité est fondée sur un calcul de distance de Mahalanobis. Une des propriétés de la distance de Mahalanobis est d'introduire une anisotropie, au moins partielle, suivant une direction de l'espace e.g. privilégier le rapprochement latéral plutôt que longitudinal. Une telle propriété est très avantageuse ici car, pour un véhicule circulant à 130 km/h en ligne droite, les déplacements latéraux sont bien inférieurs aux déplacements longitudinaux. Dans un mode de réalisation, l'étape de calcul comporte les sous-étapes de : - génération d'un nuage de points à partir de la première trajectoire et de la deuxième trajectoire ; 10 ^ calcul de la mesure de proximité entre au moins un couple de points dudit nuage de points. Dans un mode de réalisation, l'étape de calcul comporte en outre les sous-étape de : ^ si la mesure de proximité est inférieure au seuil prédéterminé : » si aucun ensemble de points n'a déjà été défini pour chacun des points 15 dudit couple de points, génération d'un premier ensemble de points comprenant les points dudit couple ; » si un ensemble de points a déjà été défini pour l'un des points du couple, calcul d'une mesure complémentaire de proximité entre le point non compris dans l'ensemble déjà défini et un point central de 20 l'ensemble déjà défini : - si la mesure complémentaire de proximité est inférieure à un seuil complémentaire de proximité, rattachement du point non compris à l'ensemble déjà défini ; - si la mesure complémentaire de proximité est supérieure au 25 seuil complémentaire de proximité, génération d'un deuxième ensemble de point comprenant le point non défini. Adopter un tel procédé pour la détermination des segments est le meilleur compromis complexité / précision. En particulier, le calcul de la mesure complémentaire avec le point central réduit le nombre d'opérations puisque la même valeur est appelée à chaque itération. Dans un mode de réalisation, le point central est un barycentre des points de l'ensemble déjà défini. Dans un mode de réalisation, chaque point de la première et de la deuxième trajectoire comprend au moins un élément parmi : 5 o un identifiant, ID ; o une position longitudinale, dstX ; o une variance d'une position longitudinale, varX ; o une position latérale, dstY ; o une variance d'une position latérale, varY ; o une vitesse longitudinale, spdX ; o une variance de vitesse longitudinale, varSpdX ; o une vitesse longitudinale relative, spdrX ; o une variance de vitesse longitudinale relative, varSpdrX ; o une vitesse latérale, spdY ; o une variance de vitesse latérale, varspdY ; o un cap, agYw ; o une variance d'un cap, varAgYw ; o le type de véhicule à l'origine de la trajectoire, ClassType ; o les dimensions du véhicule à l'origine de la trajectoire, Width. Dans un mode de réalisation, soit (Pi ; P2) le couple de point du nuage de point et / ou le point central, avec P1 comprenant : fdstX1, dstY 1, spdX1, spdY 1, var X1,varY 1, varSpdX1, varSpdY 1} ; P2 comprenant : tdstX2, dstY2, spdX2, spdY 2, var X2, varY2,varSpdX2,varSpdY 21; avec SeuilX, SeuilY ,SeuilSpdX et SeuilSpdY des valeurs prédéterminées ; et dans lequel la mesure de proximité et / ou la mesure complémentaire de proximité, ici notée D'_', entre les points P1 et P2 est de la forme : 6 (dstX1- dstX2)2 (dstY1- dstY2)2 DP1-P2 SeuilX + varX1 + varX2 SeuilY + varY1 + varY2 (spdX1 - spdX2)2 (spdY1 - spdY2)2 SevilSpdX + varSpdX1 + varSpdX2 SeuilSpdY + varSpdY1 + varSpdY2 L'utilisation des SeuilX,SeuilY,SeuilSpdX et SeuilSpdY rend possible une calibration des dimensions, et rend donc possible le fait de privilégier le rapprochement latéral plutôt que s longitudinal par exemple. Un deuxième aspect de l'invention vise un programme informatique comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon le premier aspect de l'invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Un troisième aspect de l'invention vise un dispositif de détermination de voies virtuelles de circulation sur une chaussée d'une route, à partir d'un historique de données de mouvement d'au moins un premier et un deuxième véhicule évoluant sur ladite chaussée, le dispositif comprenant au moins un processeur et au moins une mémoire configurès pour effectuer les opérations de : obtention d'une première trajectoire passée du premier véhicule à partir de l'historique 15 des données de mouvement du premier véhicule ; - obtention d'une deuxième trajectoire passée du deuxième véhicule à partir de l'historique des données de mouvement du deuxième véhicule ; - calcul d'une pluralité de segments comprenant chacun un ensemble de points de la première et de la deuxième trajectoire, les points dudit ensemble présentant entre eux 20 une mesure de proximité inférieure à un seuil prédéterminé ; génération d'une trajectoire de circulation sur la voie virtuelle de circulation sur la chaussée à partir d'un regroupement d'au moins certains des segments de ladite pluralité de segments. Un quatrième aspect de l'invention vise un véhicule comportant le dispositif selon le troisième 25 aspect de l'invention. 7 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 illustre un contexte d'application de l'invention ; la figure 2 illustre un procédé selon l'invention ; 5 la figure 3 illustre un dispositif, selon un mode de réalisation de l'invention. L'invention est décrite ci-après dans son application, non limitative, au cas d'un véhicule automobile autonome circulant sur une autoroute comportant deux chaussées séparées par un terre-plein central et comportant chacune deux voies. D'autres applications telles qu'un autobus sur une voie dédiée ou encore une motocyclette sur une route de campagne sont également envisageables. En outre, l'invention est décrite ci-après pour la détermination de la conduite autonome d'un véhicule, ci-après après appelé égo-véhicule. D'autres applications de la détermination des voies virtuelles sont également envisageable, en dehors de la conduite autonome d'un égo- 15 véhicule. Par exemple, un système de supervision par capteurs fixe situés sur l'autoroute peut être utilisé pour déterminer les voies virtuelles. La figure 1 illustre une chaussée d'autoroute comportant deux voies, une voie de gauche L et une voie de droite R présentant le même sens de circulation (du bas vers le haut de la figure). 20 La voie de droite R comporte un égo-véhicule EV. Un égo-véhicule est un véhicule pour lequel on cherche à déterminer une conduite autonome. Cinq trajectoires passées, T1, T2, T3, T4 et T5, sont représentées sur la figure 1. Les trajectoires passées correspondent à des trajectoires effectuées dans le passé par un premier véhicule, l'égo-véhicule EV, pour la trajectoire T1, un deuxième véhicule pour la trajectoire T2, 25 un troisième véhicule pour la trajectoire T3, un quatrième véhicule pour la trajectoire T4 et un cinquième véhicule pour la trajectoire T5. 8 Les trajectoires passées sont déterminées à partir d'historiques de mouvement des véhicules. Pour ce faire, des données de détection des véhicules acquises par des capteurs de l'égovéhicule sont mises en mémoire. Comme cela sera détaillé ci-après en référence à la figure 2, une partie EX de la trajectoire T3 s est avantageusement mise de côté lors du procédé de détermination des voies virtuelles. En effet, cela permet d'éviter que la totalité de la trajectoire T3 ne soit mise de côté. Les voies virtuelles VL1 et VL2 sont en outre représentées, elles sont construites par regroupement de segments comprenant eux-mêmes des ensembles de points, comme cela est détaillé ci-après en référence à la figure 2. 10 La figure 2 illustre le procédé, selon un mode de réalisation de l'invention. Pour des raisons de simplicité du propos, le procédé est ici décrit pour deux trajectoires, T1 et T2. Comme expliqué ci-avant en référence à la figure 1, les trajectoires T1 et T2 sont acquises à 15 partir de l'historique des données de mouvement du premier et du deuxième véhicule, à une étape S2. A une étape S4, un nuage [P] de points est généré à partir de la première trajectoire T1 et de la deuxième trajectoire T2. A une étape S6, une étape d'itération est mise en oeuvre. En particulier, dans un mode de 20 réalisation, un couple de points P1 et P2 est extrait de nuage [P] de points. Les itérations sont mises en oeuvre de manière à ce que l'ensemble des points dudit nuage soit parcouru. Lorsque l'ensemble des points est parcouru, les itérations sont arrêtées à une étape S24. Les points du nuage [P] comprennent plusieurs attributs. En particulier, dans un mode de réalisation, les points comprennent : 25 o un identifiant, ID ; o une position longitudinale, dstX ; o une variance d'une position longitudinale, varX ; 9 o une position latérale, dstY ; o une variance d'une position latérale, varY ; o une vitesse longitudinale, spdX ; o une variance de vitesse longitudinale, varSpdX ; o une vitesse longitudinale relative, spdrX ; o une variance de vitesse longitudinale relative, varSpdrX ; o une vitesse latérale, spdY ; o une variance de vitesse latérale, varspdY ; o un cap, agYw ; 10 o une variance d'un cap, varAgYw ; o le type de véhicule à l'origine de la trajectoire, ClassType ; o les dimensions du véhicule à l'origine de la trajectoire, Width. A une étape S8, une mesure de proximité entre les points P1 et P2 est calculée. Dans un mode de réalisation : 15 P1 comprend : fdstX1, dstY 1, spdX1, spdY1, varX1, varY 1, varSpdX1, varSpdY 11 ; P2 comprend : dstX2, dstY2, spdX2, spdY 2, varX2, varY2, varSpdX2, varSpdY 2} ; avec SeuilX,SeuilY ,SeuilSpdX et SeuilSpdY des valeurs prédéterminées. En particulier, SeudX,SeullY,SeuilSpdX et SeuilSpdY sont des valeurs prédéterminées agissant comme paramètres de calcul et rendant ainsi possible un étalonnage du calcul pour agir sur la zo précision de tel ou tel variable (par exemple fixer une variation latérale bien plus précise que la variation longitudinale). La mesure de proximité notée Dp1_p2, entre les points P1 et P2 est de la forme : (dstX1- dstX2)2 (dstY1 - dstY2)2 DP1-P2 SeuilX + varX1 + varX2 Seui/Y + varY1 + varY2 (spdX1 - spdX2)2 (spdY1 - spdY2)2 + SeuilSpdX + varSpdX1 + varSpdX2 SeuilSpdY + varSpdY1 + varSpdY2 15 Une telle distance est appelée distance de Mahalanobis. 10 A une étape S10, une comparaison entre la distance D'_' et un seuil prédéterminé SE1 est effectuée. Le seuil prédéterminé SE1 dépend par exemple des capacités de traitement d'un dispositif en charge des étapes du procédé ici décrit ou encore de la précision souhaitée. Si la mesure de proximité est inférieure au seuil SE1, il est vérifié à une étape 510 si l'un des 5 points P1 ou / et P2 appartient à un ensemble Ek de points préalablement défini. En effet, comme cela sera détaillé ci-après en référence à une étape S16 et à une étape S22, une pluralité d'ensemble de points est construite itérativement, lorsque le point P1 et / ou P2 n'appartient à un ensemble déjà existant. Si les deux points P1 et P2 appartiennent déjà à des ensembles existants, une mesure de proximité d'ensembles est calculée. En particulier, la mesure de proximité est typiquement fondée sur une distance de Mahalanobis, telle que décrite ci-avant en référence à l'étape S8. La mesure de proximité d'ensemble est calculée entre un point central de l'ensemble existant auquel appartient P1 et un point central de l'ensemble existant auquel appartient P2. Les points centraux d'ensembles sont typiquement les barycentres de ces ensembles. 15 A l'étape S16, lorsqu'aucun des points P1 et P2 n'appartient à un ensemble déjà existant, un ensemble El de points est généré à partir des points P1 et P2. A une étape S14, lorsqu'un des points P1 ou P2 appartient à un ensemble déjà existant, une mesure complémentaire de proximité est calculée. Dans la suite (étapes S18, S20, S22), il est supposé que le point P2 appartient à l'ensemble déjà existant Ek. 20 La mesure complémentaire de proximité, D pi_crë,(Ek), est calculée entre P1 et un point central CTE(Ek) de l'ensemble Ek. En particulier, avec CTE(Ek) comprenant : telstXCTE,dstY CTE, spdXCTE,spdY CTE,varXCTE,varY CTE,varspdXCTE,varSpdY CT El SeuilX, SeuilY , SeuilSpdX et SeuilSpdY sont les valeurs prédéterminées mentionnées ci-avant en référence à l'étape S8. 25 La mesure complémentaire de proximité est alors de la forme : 11 DP1-CTE (dstX1- dstXCTE)2 (dstY1 - dstYCTE)2 SeuilX + varX1 + varXCTE SeuilY + varY1 + varYCTE (spdXl - spdXCTE)2 SeuilSpdX + varSpdXl + varSpdXCTE (spdY1 - spdYCTE)2 SeuilSpdY + varSpdYl + varSpdYCTE A une étape S18, une comparaison entre la distance DP1_c rE E(Ek) et un seuil prédéterminé SE2 5 est effectuée. Le seuil prédéterminé SE2 dépend par exemple des capacités de traitement d'un dispositif en charge des étapes du procédé ici décrit ou encore de la précision souhaitée. A une étape S20, si la distance n - Pl-CTE(Ek) est inférieure au seuil SE2, le point P1 est ajouté à l'ensemble de point Ek. Sinon, à une étape S22, un nouvel ensemble de point E2 est généré à partir du point S22. 10 A une étape S24, il est vérifié si les itérations de construction des ensembles de point doivent être arrêtées. Pour ce faire, il peut être vérifié si tous les points ont été attribués à un ensemble de point ou, si par exemple des calculs de redondance sont envisagé, si tous les couples de points du nuage [P] ont été traités. Si les itérations doivent se poursuivre, le procédé reprend à l'étape S6. Sinon, une étape S26 15 est mise en oeuvre. A l'étape S26, des segments SGMT sont générés à partir des ensembles de points générés aux étapes précédentes. Pour ce faire, différentes méthodes géométriques sont envisageables. Il est par exemple possible de simplement relier les points. Une méthode, connue de l'homme du métier, plus performante est fondée sur des calculs d'interpolation. 20 A une étape S28, la voie virtuelle VL1 est générée à partir des segments SGMT. Pour ce faire, des calculs de cohérence et de distance sont mis en oeuvre. En particulier, les segments peuvent être rassemblés à partir d'un calcul de distance entre les extrémités de deux segments successifs, une position des extrémités des segments, une mesure de distance moyenne entre segments et / ou points rattachés aux segments, une 25 information relative à la trajectoire des points rattaché aux segments et / ou une information 12 relative à la chaussée par exemple donnée par les marquages au sol détectés par les capteurs de l'égo-véhicule. La disponibilité de segments, et non de trajectoires complètes, rend possible une allocation optimale des segments pour générer les voies virtuelles. Par exemple, sur la figure 1, le 5 segment EX ne pourra être rattaché à aucun autre segment (incohérence des positions des extrémités du segment par rapport aux marquage au sol et aux extrémités des autres segments par exemple). Le segment EX sera donc exclu pour la génération des voies virtuelles, mais pas les autres points de la trajectoire à partir de laquelle les points du segment EX ont été extraits (ces autres points ayant été affectés à d'autres segments). 10 La figure 3 représente un exemple de dispositif D compris dans l'égo-véhicule EV. Ce dispositif D peut être utilisé en tant que dispositif centralisé en charge d'au moins certaines étapes du procédé décrit ci-avant en référence à la figure 2. Ce dispositif D peut prendre la forme d'un boitier comprenant des circuits imprimés, de tout 15 type d'ordinateur ou encore d'un smartphone. Le dispositif D comprend une mémoire vive 1 pour stocker des instructions pour la mise en oeuvre par un processeur 2 d'au moins une étape des procédés tels que décrits ci-avant. Le dispositif comporte aussi une mémoire de masse 3 pour le stockage de données destinées à être conservées après la mise en oeuvre du procédé. 20 Le dispositif D peut en outre comporter un processeur de signal numérique (DSP) 4. Ce DSP 4 reçoit des données pour mettre en forme, démoduler et amplifier, de façon connue en soi ces données. Le dispositif comporte également une interface d'entrée 5 pour la réception des données mises en oeuvre par des procédés selon l'invention et une interface de sortie 6 pour la transmission 25 des données mises en oeuvre par les procédés. 13 La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d'exemples ; elle s'étend à d'autres variantes. Ainsi, on a décrit ci-avant un exemple de réalisation dans lequel l'égo-véhicule évoluait sur une autoroute comporte deux chaussées de deux voies, les chaussées étant séparées par un 5 terre-plein central. L'invention peut également être mise en oeuvre pour d'autres types de routes, tels que des routes nationales à chaussée unique comportant deux voies, des autoroutes à chaussées séparées, chaque chaussée comprenant 6 voies, etc. Des équations et calculs ont en outre été détaillés. L'invention n'est pas limitée à la forme de ces équations et calcul, et s'étend à tout type d'autre REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de voies virtuelles (VL1, VL2) de circulation sur une chaussée d'une route, à partir d'un historique de données de mouvement d'au moins un premier et s un deuxième véhicule évoluant sur ladite chaussée, le procédé comprend les étapes de : obtention d'une première trajectoire (T1) passée du premier véhicule à partir de l'historique des données de mouvement du premier véhicule ; - obtention d'une deuxième trajectoire (T2) passée du deuxième véhicule à partir de l'historique des données de mouvement du deuxième véhicule ; - calcul d'une pluralité de segments comprenant chacun un ensemble de points de la première et de la deuxième trajectoire, les points dudit ensemble présentant entre eux une mesure de proximité inférieure à un seuil prédéterminé ; génération d'une voie virtuelle de circulation sur la chaussée à partir d'un regroupement d'au moins certains des segments de ladite pluralité de segments. 15 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la mesure de proximité est fondée sur un calcul de distance de Mahalanobis. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape de calcul 20 comporte les sous-étapes de : - génération (S4) d'un nuage de points à partir de la première trajectoire et de la deuxième trajectoire ; ^ calcul (S8) de la mesure de proximité entre au moins un couple de points dudit nuage de points. 25 15 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l'étape de calcul comporte en outre les sous-étape de : - si la mesure de proximité est inférieure au seuil prédéterminé : si aucun ensemble de points n'a déjà été défini pour chacun des points dudit couple de points, génération (S16) d'un premier ensemble de points comprenant les points dudit couple ; si un ensemble de points a déjà été défini pour l'un des points du couple, calcul (S18) d'une mesure complémentaire de proximité entre le point non compris dans l'ensemble déjà défini et un point central de 10 l'ensemble déjà défini : - si la mesure complémentaire de proximité est inférieure à un seuil complémentaire de proximité, rattachement (S20) du point non compris à l'ensemble déjà défini ; - si la mesure complémentaire de proximité est supérieure au 15 seuil complémentaire de proximité, génération (S22) d'un deuxième ensemble de point comprenant le point non défini. 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel le point central est un barycentre des points de l'ensemble déjà défini. 20 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel chaque point de la première et de la deuxième trajectoire comprend au moins un élément parmi o un identifiant, ID ; o une position longitudinale, dstX ; 25 o une variance d'une position longitudinale, varX ; o une position latérale, dstY ; o une variance d'une position latérale, varY ; o une vitesse longitudinale, spdX ; o une variance de vitesse longitudinale, varSpdX ; 30 o une vitesse longitudinale relative, spdrX ; 16 o une variance de vitesse longitudinale relative, varSpdrX ; o une vitesse latérale, spdY ; o une variance de vitesse latérale, varspdY ; o un cap, agYw ; o une variance d'un cap, varAgYw ; o le type de véhicule à l'origine de la trajectoire, ClassType ; o les dimensions du véhicule à l'origine de la trajectoire, Width. 7. Procédé selon la revendication 6, prise en combinaison avec l'une des revendications 3 à 10 5, dans lequel : soit (P1 ; P2) le couple de point du nuage de point et/ ou le point central, avec P1 comprenant : jcistX1, dstY 1, spdX1, spdY1,varX1, varY1, varSpdX1,varSpdY11 ; P2 comprenant : }dstX2, dstY 2, spdX2, spdY 2, varX2, varY2, varSpdX2, varSpdY 2} ; avec SeuilX, SeuilY , SeuilSpdX et SeuilSpdY des valeurs prédéterminées ; 15 et dans lequel la mesure de proximité et / ou la mesure complémentaire de proximité, ici notée Dp1-p2, entre les points P1 et P2 est de la forme : DP1-P2 (dstX1- dstX2)2 (dstY1 - dstY2)2 - SeuilX + varn + varX2 SeuilY + varY1 + varY2 (spdX1 - spdX2)2 (spdY1 - spdY2)2 SeuilSpdX + varSpdX1 + varSpdX2 SeuilSpdY + varSpdY1 + varSpdY2 20 8. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (2). 9. Dispositif (D) de détermination de voies virtuelles de circulation (VL1, VL2) sur une 25 chaussée d'une route, à partir d'un historique de données de mouvement d'au moins un premier et un deuxième véhicule évoluant sur ladite chaussée, le dispositif comprenant au 17 moins un processeur et au moins une mémoire configurés pour effectuer les opérations de - obtention d'une première trajectoire (T1) passée du premier véhicule à partir de l'historique des données de mouvement du premier véhicule ; - obtention d'une deuxième trajectoire (T2) passée du deuxième véhicule à partir de l'historique des données de mouvement du deuxième véhicule ; - calcul d'une pluralité de segments comprenant chacun un ensemble de points de la première et de la deuxième trajectoire, les points dudit ensemble présentant entre eux une mesure de proximité inférieure à un seuil prédéterminé ; génération d'une voie virtuelle de circulation sur la chaussée à partir d'un regroupement d'au moins certains des segments de ladite pluralité de segments. 10. Véhicule (EV) comportant le dispositif selon la revendication 9.