Brevet FR3088037A1 — publié le 20200508

Procédé de sélection d'une trame de données pour sa transmission sur un réseau de communication d'un véhicule L'invention concerne les réseaux de communication embarqués dans les véhicules automobiles et plus particulièrement un procédé de transmission de trames de données par un noeud dans un réseau de communication d'un véhicule automobile. De manière connue, un véhicule automobile comprend un ou plusieurs réseaux de communication permettant à certains équipements électroniques de communiquer, notamment les calculateurs du véhicule, appelés ECU pour Electronic Control Unit ou BCM pour Body Control Module. Un type de réseau bien connu de l'homme du métier, appelé bus CAN (Control Area Network en langue anglaise), relie une pluralité de calculateurs, appelés noeuds du réseau, afin qu'ils échangent les trames de données nécessaires pour mettre en oeuvre certaines fonctions du véhicule telles que, par exemple, l'assistance à la conduite du véhicule. De manière connue, les trames de données sont envoyées une par une sur le 15 bus CAN afin d'éviter les collisions, synonymes de destruction et donc de perte des trames. De plus, chaque trame de données est caractérisée par un niveau de priorité qui est donné par la valeur de son identifiant. Avant l'envoi d'une trame de données, chaque noeud émetteur doit attendre qu'il n'y ait plus de trame sur le bus CAN et vérifier si la trame qu'il veut envoyer est 20 prioritaire ou non sur les trames que les autres noeuds veulent envoyer sur le bus CAN. A cette fin, chaque noeud émet, lors d'une procédure dite « d'arbitrage », l'identifiant unique de la trame qu'il souhaite envoyer sur le réseau afin d'informer les autres noeuds de sorte que, lorsque plusieurs noeuds ont une trame à envoyer, seule la trame de plus haute priorité soit envoyée sur le bus CAN, les autres trames restant en attente au 25 moins jusqu'à la prochaine procédure d'arbitrage. De manière classique, un noeud comprend au moins une couche applicative et une couche physique. La couche applicative détermine la trame de données à émettre sur le bus CAN et l'envoie à la couche physique qui l'enregistre dans une zone de stockage, désignée « buffer » en langue anglaise par l'homme du métier. La couche physique soumet 30 la trame de données à l'arbitrage tandis que la couche applicative peut recevoir de nouvelles trames de données pendant qu'une trame est dans le buffer de la couche physique. Or, dans les solutions existantes, il n'est pas possible d'annuler la trame de données lorsqu'elle est dans le buffer. En effet, dans un calculateur donné, la trame qui a 35 perdu la procédure d'arbitrage reste la trame qui effectuera la procédure d'arbitrage 2 suivante, ce qui empêche le noeud d'envoyer d'autres trames. En particulier, si le noeud reçoit une nouvelle trame de données dont la priorité est élevée, celle-ci ne peut être envoyée tant que le trame qui effectue la procédure d'arbitrage n'a pas elle-même été émise. Un tel blocage présente un inconvénient important pour le bon fonctionnement du 5 véhicule, notamment pour les fonctions d'assistance à la conduite. De plus, quand bien même une telle trame serait annulée, il ne serait alors pas possible de savoir si elle a été émise ou non sur le bus CAN, ce qui pourrait provoquer plusieurs émissions de la trame ou au contraire sa non-émission par le noeud. Il existe donc le besoin d'une solution permettant de remédier au moins en 10 partie à ces inconvénients. A cette fin, l'invention a pour objet un procédé de sélection, par un premier noeud, d'une trame de données pour sa transmission sur un réseau de communication reliant ledit premier noeud à une pluralité de seconds noeuds, la trame de données comprenant un identifiant, de préférence unique, indiquant le niveau de priorité de transmission de ladite trame de données, les trames de données transmises sur le réseau de communication ayant toute un niveau de priorité différent, ledit procédé comprenant, pour une trame de données destinée à être transmise par le premier noeud, une phase d'arbitrage réalisée par le premier noeud, ladite phase d'arbitrage comprenant les étapes de transmission, sur le réseau de communication, du niveau de priorité de la trame de données à transmettre, réception du niveau de priorité de la trame de données à transmettre par chacun des seconds noeuds, comparaison des niveaux de priorité reçus avec le niveau de priorité de la trame de données à transmettre, ledit procédé étant remarquable en ce qu'il comprend en outre, lorsque le niveau de priorité de la trame de données à transmettre n'est pas le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données à transmettre par les seconds noeuds, une étape de comparaison du niveau de priorité de toutes les trames de données à transmettre par le premier noeud et, suite à ladite comparaison, une étape de sélection de la trame de données la plus prioritaire à soumettre par le premier noeud à la prochaine phase d'arbitrage. Le procédé selon l'invention permet ainsi au premier noeud de transmettre, à chaque phase d'arbitrage, la trame de données ayant le niveau de priorité le plus élevé, notamment lorsqu'une autre trame de données n'avait pas été précédemment sélectionnée pour être soumise à la phase d'arbitrage. Le procédé selon l'invention permet une sélection dynamique de la trame de données ayant le niveau de priorité le plus élevé à tout instant entre deux phases d'arbitrage. Notamment, le protocole utilisé pour chaque trame de données comprenant au moins une couche physique et une couche applicative, la sélection de la trame de données ayant le niveau de priorité le plus élevé est réalisée au niveau de la couche applicative avant de soumettre la trame de données à la couche physique, ce qui 3 permet une sélection dynamique, simple et rapide de la trame de données ayant la priorité la plus élevée. De préférence, les trames de données à transmettre étant stockées dans leur ordre d'arrivée dans au moins une file d'attente dans une zone mémoire du premier noeud, 5 le procédé comprend une étape de détermination du niveau de priorité de chaque trame de données stockée dans l'au moins une file d'attente, une étape de sélection de la trame de données présentant le niveau de priorité le plus élevé et une étape de soumission de ladite trame de données à la prochaine phase d'arbitrage. De préférence encore, la ou les files d'attentes sont gérées au niveau de la 10 couche applicative par le premier noeud. Avantageusement, la trame de données sélectionnée, une fois soumise à la phase d'arbitrage, est effacée de la file d'attente dans laquelle elle se trouve de sorte à permettre la sélection d'une nouvelle trame de données prioritaire pour la prochaine phase d'arbitrage. Si la trame de données n'est pas transmise, elle est de préférence remise dans 15 l'au moins une file d'attente dans laquelle elle se trouvait précédemment. Selon un aspect de l'invention, le procédé comprend, suite à la phase d'arbitrage, une étape d'émission de la trame de données si elle présente le niveau de priorité le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données prioritaires des seconds noeuds. 20 La trame de données sélectionnée pour une phase d'arbitrage mais qui n'a pas été transmise sur le réseau de communication peut être réinsérée dans la file d'attente dans laquelle elle se trouvait en vue d'être sélectionnée pour effectuer la prochaine phase d'arbitrage. L'invention vise également un calculateur pour véhicule automobile destiné à 25 constituer un premier noeud d'un réseau de communication dudit véhicule, ledit réseau de communication reliant ledit premier noeud à une pluralité de seconds noeuds afin d'échanger des trames de données, chaque trame de données comprenant un identifiant indiquant le niveau de priorité de transmission de ladite trame de données, les trames de données transmises sur le réseau de communication ayant toute un niveau de priorité 30 différent, ledit calculateur étant configuré pour, lors d'une phase d'arbitrage réalisée pour une trame de données destinée à être transmise sur le réseau de communication, transmettre sur le réseau de communication le niveau de priorité de la trame de données à transmettre, recevoir le niveau de priorité de la trame de données la plus prioritaire à transmettre par chacun des seconds noeuds, et comparer les niveaux de priorité reçus avec 35 le niveau de priorité de la trame de données à transmettre, ledit calculateur étant remarquable en ce qu'il est en outre configuré pour, lorsque le niveau de priorité de la trame de données à transmettre n'est pas le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des 4 trames de données à transmettre par les seconds noeuds, comparer le niveau de priorité de toutes les trames de données à transmettre par le calculateur et sélectionner la trame de données la plus prioritaire à soumettre à la prochaine phase d'arbitrage. De préférence, les trames de données à transmettre étant stockées dans leur 5 ordre d'arrivée dans au moins une file d'attente dans une zone mémoire du calculateur, le calculateur est configuré pour déterminer le niveau de priorité de chaque trame de données stockée dans l'au moins une file d'attente, pour sélectionner la trame de données présentant le niveau de priorité le plus élevé et pour soumettre ladite trame de données à la prochaine phase d'arbitrage. Notamment, la zone mémoire peut comprendre plusieurs 10 files d'attentes afin de gérer facilement différents groupes d'équipements utilisateurs d'un niveau applicatif supérieur. Chaque équipement utilisateur peut disposer ainsi de sa propre file d'attente. Il peut ainsi gérer sa file d'attente de manière indépendante des autres utilisateurs. De préférence encore, le calculateur est configuré pour effacer la trame de 15 données sélectionnée de la file d'attente dans laquelle elle se trouve une fois ladite trame de données soumise à la phase d'arbitrage. Avantageusement, le calculateur est configuré pour, suite à la phase d'arbitrage, émettre la trame de données si elle présente le niveau de priorité le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données prioritaires des seconds noeuds. 20 La trame de données sélectionnée pour une phase d'arbitrage mais qui n'a pas été transmise sur le réseau de communication peut être réinsérée dans la file d'attente dans laquelle elle se trouvait précédemment en vue d'être sélectionnée pour effectuer la prochaine phase d'arbitrage. Dans une forme de réalisation, le calculateur comprend un microcontrôleur, un 25 contrôleur et un module physique : - ledit module physique étant configuré pour transmettre les trames de données reçues du contrôleur sur le réseau de communication ou recevoir des trames de données du réseau de communication et les transmettre au contrôleur, - ledit contrôleur étant configuré pour extraire les données des trames de données reçues 30 du module physique, notamment le niveau de priorité de chaque trame de données reçue, et les transmettre au microcontrôleur et pour mettre en forme les données transmises par le microcontrôleur dans chaque trame de données et transmettre lesdites trames de données au module physique, ledit microcontrôleur étant configuré pour, lors d'une phase d'arbitrage réalisée pour une 35 trame de données destinée à être transmise sur le réseau de communication, transmettre au contrôleur le niveau de priorité de la trame de données à transmettre, pour recevoir du contrôleur le niveau de priorité de la trame de données la plus prioritaire 5 à transmettre par chacun des seconds noeuds, pour comparer les niveaux de priorité reçus avec le niveau de priorité de la trame de données à transmettre, pour, lorsque le niveau de priorité de la trame de données à transmettre n'est pas le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données à transmettre par les seconds 5 noeuds, comparer le niveau de priorité de trames de données à transmettre par le calculateur, pour sélectionner la trame de données la plus prioritaire à soumettre à la prochaine phase d'arbitrage et pour transmettre la trame de données déterminée au contrôleur. L'invention concerne en outre un véhicule automobile comprenant une pluralité 10 de calculateurs et un réseau de communication reliant ladite pluralité de calculateurs, ladite pluralité de calculateurs comprenant au moins un calculateur tel que décrit précédemment. De préférence, chaque calculateur de la pluralité de calculateurs est un calculateur tel que décrit précédemment. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront lors de la 15 description qui suit faite en regard des figures annexées données à titre d'exemples non limitatifs et dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables. La figure 1 illustre schématiquement un réseau de communication d'un véhicule automobile auquel sont reliés différents noeuds. 20 La figure 2 illustre schématiquement le premier noeud de la figure 1. La figure 3 illustre schématiquement une trame de données émise par le premier noeud de la figure 2. La figure 4 illustre schématiquement une forme de réalisation du procédé de transmission selon l'invention. 25 L'invention sera présentée ci-après en vue d'une mise en oeuvre dans un véhicule automobile. Cependant, toute mise en oeuvre dans un contexte différent, en particulier pour tout véhicule est également visé par la présente invention. Un véhicule automobile comprend différents équipements électroniques, tels que des capteurs, des calculateurs, etc. Ces équipements électroniques sont reliés entre 30 eux par un réseau de communication, par exemple de type bus CAN pour Control Area Network en langue anglaise, connu en soi, afin d'échanger des données entre eux. Chaque calculateur constitue un noeud du réseau de communication. On a représenté schématiquement à la figure 1 un exemple de réseau de communication 10 d'un véhicule automobile, ledit réseau de communication 10 reliant un 35 ensemble de calculateurs 20-1, 20-2. L'invention va être décrite ci-après du point de vue d'un calculateur désigné premier noeud 20-1, les autres calculateurs du réseau de communication 10 étant alors 6 appelés seconds noeuds 20-2 au sens de la présente invention et comme cela sera décrit ci-après. Il va de soi que chaque calculateur du réseau de communication 10 peut être un premier noeud 20-1 à partir du moment où il met en oeuvre le procédé selon l'invention. De même, chaque calculateur du réseau de communication 10 peut être vu comme un second 5 noeud 20-2 lorsqu'on se place du point d'un premier noeud 20-1 qui n'est pas ledit second noeud 20-2, même si celui-ci met également en oeuvre le procédé selon l'invention. De préférence, chaque calculateur 20-1, 20-2 du réseau de communication 10 est un calculateur selon l'invention. En référence à la figure 2, le premier noeud 20-1 comprend un microcontrôleur 10 210, un contrôleur 220 et un module de transmission 230. Le microcontrôleur 210 gère la couche applicative des trames de données. Plus précisément, le microcontrôleur 210 génère les données à embarquer dans chaque trame de données (identifiant, partie utile de la trame (PDU),...) et assure le calcul de toutes les données gérées par le premier noeud 20-1 comme par exemple les algorithmes d'aide à la 15 conduite. Le contrôleur 220 met en forme les données transmises par le microcontrôleur 210 dans chaque trame de données de sorte à pouvoir être transmise sur le réseau de communication 10 et extrait les données utiles au microcontrôleur 210 de chaque trame de données reçues du réseau de communication 10. 20 Le module de transmission 230 représente la partie matérielle (couche physique) du calculateur 20-1 qui transmet les trames de données sur le réseau de communication 10 ou reçoit les trames de données du réseau de communication 10. Comme illustré sur la figure 3, une trame de données T comprend un identifiant ID et au moins une donnée utile DU qui correspond à la donnée que le premier noeud 20-1 25 souhaite envoyer sur le réseau de communication 10. L'identifiant ID, unique pour chaque trame de données, détermine le niveau de priorité de la trame de données T, qui permet de définir l'ordre d'émission entre plusieurs trames de données T. Selon un mode de réalisation préférée, une trame de données T se présente sous la forme d'une pluralité de bits. L'identifiant ID est défini par exemple par les onze ou 30 vingt-neuf premiers bits de la trame de données T, dans un réseau de type CAN. Le niveau de priorité est défini par les bits de l'identifiant ID. Dans cet exemple, le niveau de priorité est défini par l'ordre décroissant de la valeur des bits de l'identifiant ID du niveau le plus prioritaire (bits les moins élevés, par exemple 001) au niveau le moins prioritaire (bits les plus élevés, par exemple OFF). Autrement dit, le niveau de priorité d'une trame de données 35 T est prédéterminé, de préférence par le réseau de communication 10 émettant la trame de données T. Le format d'un tel identifiant ID de réseau de communication 10 étant connu, il ne sera pas décrit plus en détail ici. 7 Les trames de données T sont transmises sur le réseau de communication 10 à l'issue d'une phase dite d'arbitrage commune à tous les noeuds 20-1, 20-2. Une telle phase consiste pour chaque noeud 20-1, 20-2 à choisir l'identifiant de la trame de données T qu'il souhaite envoyer sur le réseau de communication 10 afin d'informer les autres 5 noeuds 20-1, 20-2 de sorte que, lorsque plusieurs noeuds 20-1, 20-2 ont une trame de données T à envoyer, seule la trame de données T de plus haute priorité soit envoyée sur le réseau de communication 10, les autres trames de données T restant en attente au moins jusqu'à la prochaine procédure d'arbitrage. Lors d'une phase d'arbitrage réalisée pour une trame de données T destinée à 10 être transmise sur le réseau de communication 10, le microcontrôleur 210 est configuré pour transmettre sur le réseau de communication 10, via le contrôleur 220 et le module de transmission 230, le niveau de priorité de la trame de données T à transmettre, pour recevoir le niveau de priorité de la trame de données T la plus prioritaire à transmettre par chacun des seconds noeuds 20-2, et pour comparer les niveaux de priorité reçus avec le 15 niveau de priorité de la trame de données T à transmettre par le premier noeud 20-1. Le microcontrôleur 210 est en outre configuré pour, lorsque le niveau de priorité de la trame de données T à transmettre n'est pas le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données T à transmettre par les seconds noeuds 20-2, comparer le niveau de priorité de toutes les trames de données T à transmettre par le premier noeud 20 20-1 et les seconds noeuds 20-2 et déterminer la trame de données T la plus prioritaire à soumettre par le premier noeud 20-1 à la prochaine phase d'arbitrage. Un exemple de mise en oeuvre de l'invention va maintenant être décrit en référence à la figure 4 pour un premier noeud 20-1. A chaque phase d'arbitrage, le microcontrôleur 210 du premier noeud 20-1 25 transmet tout d'abord sur le réseau de communication 10, via le contrôleur 220 et le module de transmission 230, dans une étape E1, le niveau de priorité de la trame de données T qu'il souhaite transmettre sur le réseau de communication 10. Ensuite, dans une étape E2, le contrôleur 220 reçoit de chacun des seconds noeuds 20-2 qui ont au moins une trame de données T à transmettre, via le module de 30 transmission 30, le niveau de priorité de la trame de données T que chacun desdits seconds noeuds a à transmettre sur le réseau de communication 10. Le contrôleur 220 compare alors dans une étape E3 les niveaux de priorité reçus avec le niveau de priorité de la trame de données T à transmettre. Lorsque le niveau de priorité de la trame de données T à transmettre par le 35 premier noeud 20-1 n'est pas le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames à transmettre par les seconds noeuds 20-2, le contrôleur 220 compare dans une étape E4 le niveau de priorité de toutes les trames de données T à transmettre par le premier noeud 8 20-1 et, suite à ladite comparaison, et sélectionne dans une étape E5 la trame de données T la plus prioritaire à soumettre par le premier noeud 20-1 à la prochaine phase d'arbitrage. On notera que les trames de données T à transmettre peuvent être stockées dans leur ordre d'arrivée dans plusieurs files d'attente, gérées au niveau de la couche 5 applicative par le premier noeud 20-1 au niveau d'une zone mémoire dudit premier noeud 20-1. Dans ce cas, le premier noeud 20-1 détermine d'abord le niveau de priorité de chaque trame de données T stockée dans chaque file d'attente, sélectionne la trame de données T présentant le niveau de priorité le plus élevé et soumet ladite trame de données T sélectionnée à la prochaine phase d'arbitrage. 10 La trame de données T sélectionnée, une fois soumise à la phase d'arbitrage, est effacée de la file d'attente dans laquelle elle se trouve de sorte à permettre la sélection d'une nouvelle trame de données T prioritaire, le cas échéant, pour la prochaine phase d'arbitrage. Si, suite à la phase d'arbitrage, la trame de données T présente le niveau de 15 priorité le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données T prioritaires des seconds noeuds 20-2, elle est transmise par le premier noeud 20-1 sur le réseau de communication 10. Si la trame de données T n'est pas transmise, elle est remise dans la file d'attente dans laquelle elle se trouvait précédemment afin d'être soumise à la prochaine sélection entre les trames de données T du premier noeud 20-1. 20 L'invention permet donc avantageusement de transmettre les trames de données T les plus prioritaires efficacement afin que les calculateurs qui en sont destinataires les transmettent aux équipements pour qu'ils les utilisent rapidement, REVENDICATIONS1. Procédé de sélection, par un premier noeud (20-1), d'une trame de données (T) pour sa transmission sur un réseau de communication (10) reliant ledit premier noeud (201) à une pluralité de seconds noeuds (20-2), la trame de données (T) comprenant un identifiant indiquant le niveau de priorité de transmission de ladite trame de données (T), les trames de données (T) transmises sur ledit réseau de communication (10) ayant toute un niveau de priorité différent, ledit procédé comprenant, pour une trame de données (T) destinée à être transmise par le premier noeud (20-1), une phase d'arbitrage réalisée par le premier noeud (20-1), ladite phase d'arbitrage comprenant les étapes de : - transmission (El), sur le réseau de communication (10), du niveau de priorité de la trame de données (T) à transmettre, - réception (E2) du niveau de priorité de la trame de données (T) à transmettre par chacun des seconds noeuds (20-2), - comparaison (E3) des niveaux de priorité reçus avec le niveau de priorité de la trame de 15 données (T) à transmettre, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre, lorsque le niveau de priorité de la trame de données (T) à transmettre n'est pas le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données (T) à transmettre par les seconds noeuds (20-2), une étape de comparaison (E4) du niveau de priorité de toutes les trames de données (T) à 20 transmettre par le premier noeud (20-1) et, suite à ladite comparaison, une étape de sélection (E5) de la trame de données (T) la plus prioritaire à soumettre par le premier noeud (20-1) à la prochaine phase d'arbitrage. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, les trames de données (T) à 25 transmettre étant stockées dans leur ordre d'arrivée dans au moins une file d'attente dans une zone mémoire du premier noeud (20-1), le procédé comprend une étape de détermination du niveau de priorité de chaque trame de données (T) stockée dans l'au moins une file d'attente, une étape de sélection de la trame de données (T) présentant le niveau de priorité le plus élevé et une étape de soumission de ladite trame de données (T) 30 à la prochaine phase d'arbitrage. 3. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel la trame de données (T) sélectionnée, une fois soumise à la phase d'arbitrage, est effacée de la file d'attente dans laquelle elle se trouve. 35 10 4. Procédé selon la revendication 1, ledit procédé comprenant, suite à la phase d'arbitrage, une étape d'émission de la trame de données (T) si elle présente le niveau de priorité le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données (T) prioritaires des seconds noeuds (20-2). 5 5. Calculateur (20-1) pour véhicule automobile destiné à constituer un premier noeud (20-1) d'un réseau de communication (10) dudit véhicule, ledit réseau de communication (10) reliant ledit premier noeud (20-1) à une pluralité de seconds noeuds (20-2) afin d'échanger des trames de données (T), chaque trame de données (T) 10 comprenant un identifiant indiquant le niveau de priorité de transmission de ladite trame de données (T), les trames de données (T) transmises sur le réseau de communication (10) ayant toute un niveau de priorité différent, ledit calculateur (20-1) étant configuré pour, lors d'une phase d'arbitrage réalisée pour une trame de données (T) destinée à être transmise sur le réseau de communication (10), transmettre sur le réseau de communication (10) le niveau de priorité de la trame de données (T) à transmettre, recevoir le niveau de priorité de la trame la plus prioritaire à transmettre par chacun des seconds noeuds (20-2), et comparer les niveaux de priorité reçus avec le niveau de priorité de la trame de données (T) à transmettre, ledit calculateur (20-1) étant caractérisé en ce qu'il est en outre configuré pour, lorsque le niveau de priorité de la trame de données (T) à transmettre n'est pas le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données (T) à transmettre par les seconds noeuds (20-2), comparer le niveau de priorité de toutes les trames de données (T) à transmettre par le calculateur (20-1) et sélectionner la trame de données (T) la plus prioritaire à soumettre à la prochaine phase d'arbitrage. 6. Calculateur (20-1) selon la revendication précédente, les trames de données (T) à transmettre étant stockées dans leur ordre d'arrivée dans au moins une file d'attente dans une zone mémoire du calculateur (20-1), ledit calculateur (20-1) est configuré pour déterminer le niveau de priorité de chaque trame de données (T) stockée dans l'au moins une file d'attente, pour sélectionner la trame de données (T) présentant le niveau de priorité le plus élevé et pour soumettre ladite trame de données (T) à la prochaine phase d'arbitrage. 7. Calculateur (20-1) selon la revendication précédente, ledit calculateur (20-1) étant configuré pour effacer la trame de données (T) sélectionnée de la file d'attente dans 35 laquelle elle se trouve une fois ladite trame de données (T) soumise à la phase d'arbitrage. 11 8. Calculateur (20-1) selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, configuré pour, suite à la phase d'arbitrage, émettre la trame de données (T) si elle présente le niveau de priorité le plus élevé par rapport aux niveaux de priorité des trames de données (T) prioritaires des seconds noeuds. 9. Véhicule automobile comprenant une pluralité de calculateurs (20-1, 20-2) et un réseau de communication reliant ladite pluralité de calculateurs, ladite pluralité de calculateurs comprenant au moins un calculateur (20-1) selon l'une des revendications 5 à 8. 10. Véhicule selon la revendication précédente, dans lequel chaque calculateur de la pluralité de calculateurs est un calculateur (20-1) selon l'une des revendications 5 à 8. 5 IO