Brevet FR3088569A1 — publié le 20200522

SYSTÈME D'EXTRUSION DE CORDONS DE MATÉRIAU DE CONSTRUCTION POUR ROBOT DE FABRICATION ADDITIVE DE STRUCTURES ARCHITECTURALES COMPRENANT UN DISPOSITIF DE FLUIDIFICATION DU MATÉRIAU CIMENTAIRE EXTRUDÉ 1. Domaine technique de l'invention L'invention concerne la fabrication additive de matériaux de construction. L'invention concerne plus particulièrement un système d'extrusion de cordons de matériau de construction pour robot de fabrication additive de structures architecturales par empilement. de couches successives de cordons extrudés comprenant un dispositif de fluidification des cordons extrudés. L'invention concerne également un robot de fabrication additive de structures architecturales comprenant un tel système d'extrusion. L'invention concerne également un procédé d'extrusion de cordons de matériau de construction. 2. Arrière-plan technologique Dans tout le texte, les ternies « matériaux de construction » désignent tous types de matériaux pouvant être utilisés pour produire des structures architecturales par empilement de couches de cordons extrudés de ces matériaux. Il s'agit par exemple de matériaux cimentaires, de matériaux à base de plâtre, et d'une manière générale de tous matériaux à pâtes visqueuses compatibles avec la fabrication additive de structures architecturales. Dans tout le texte, les termes « structures architecturales » désignent à la fois des éléments de construction individuels (pont, pilier, mur, mobilier urbain, etc.), des structures complètes (bâtiment, maison, immeuble, etc.) et des pièces architecturales diverses (oeuvres artistiques, sculptures, etc.). La fabrication additive de structures architecturales par empilement de couches de cordons extrudés, dont dérive l'impression 3D de matériaux de construction, en particulier de matériaux cimentaires, est une nouvelle technologie 2 très prometteuse dans le domaine de l'architecture et de la construction. En effet, l'impression 3D de matériau de construction apporte de nombreux avantages par rapport aux techniques traditionnelles parmi lesquels notamment la possibilité de pouvoir réaliser des formes complexes par ajout de couches 5 successives de matériau de construction, la rapidité des opérations de construction, la réduction des coûts et de la main d'oeuvre, une sécurité améliorée sur les chantiers, etc. La maitrise de l'impression 3D de matériau de construction fait appel à des compétences dans le domaine de la mécanique des fluides, la mécanique, 10 l'électronique et le génie civil. L'extrusion de matériau de construction destinée à la fabrication d'une structure architecturale met en oeuvre une tête d'extrusion (aussi désignée parfois par les ternies de tête d'impression) comprenant une bouche d'entrée de matériau de construction, une buse de sortie de matériau de construction et une pompe de dosage configurée pour pouvoir véhiculer le matériau de 15 construction de la bouche d'entrée vers la buse de sortie. L'extrusion de matériau de construction met également en oeuvre un circuit d'alimentation de la tête d'extrusion en matériau de construction comprenant un réservoir de stockage de matériau de construction, une conduite reliant le réservoir de stockage et l'entrée de la tête d'extrusion et une pompe de gavage de la conduite d'alimentation en 20 matériau de construction issu du réservoir de stockage. La tête d'extrusion est destinée à être déplacée par un système de positionnement, tel qu'un bras articulé d'un robot, le long d'une trajectoire prédéterminée, de manière à pouvoir former une pièce architecturale par empilement de couches successives de cordons extrudés. 25 L'une des difficultés de l'impression 3D de matériaux cimentaires réside dans le fait que le matériau cimentaire doit être fourni dans un état rhéologique compatible avec un pompage de ce matériau, c'est à dire suffisamment fluide pour pouvoir être pompé du réservoir de stockage et véhiculé vers la buse de sortie, alors que son état doit être assez visqueux (c'est à dire moins fluide) en aval de la buse de sortie pour pouvoir former une couche autoportante et susceptible de supporter la couche suivante. 3 Pour ce faire, le déposant a déjà proposé dans sa demande de brevet PCT/FR2018/051371 d'équiper le système d'extrusion d'un dispositif d' adjuvantation relié à la tête d'extrusion en amont de la buse de sortie adapté pour pouvoir injecter des adjuvants qui modifient les caractéristiques du matériau 5 cimentairc avant extrusion des cordons du matériau cimentairc par la busc de sortie. Un tel système permet donc de véhiculer le matériau cimentaire jusqu'à la tête d'impression dans un état compatible avec un pompage optimisé et de ne modifier ses propriétés physiques (par exemple sa rhéologie, sa force tensioactive, sa plasticité, sa stabilité, sa thixotropie, etc.) uniquement avant la dépose de la 10 couche par la buse de sortie. Cette solution produit de bons résultats mais ne permet pas encore de totalement résoudre le problème de l'hétérogénéité de la structure architecturale imprimée par un tel système. Cette hétérogénéité de la structure imprimée résulte notamment de la difficulté de fusionner les cordons les uns avec les autres du fait 15 que le cordon fraichement extrudé (aussi désigné dans tout le texte par les termes de « cordon supérieur ») ne présente pas le même état rhéologique que le cordon précédemment extrudé (aussi désigné dans tout le texte par les termes de « cordon inférieur »), en particulier lorsque des agents accélérants sont utilisés pour accélérer la prise des cordons. Ce défaut d'hétérogénéité peut générer des zones de faiblesses 20 à chaque interface entre les cordons, en particulier lorsque les cordons s'étendent sur de longues portions rectilignes ou que la tête d'impression du robot de fabrication additive se déplace à faible vitesse, de telle sorte que le temps écoulé entre l'extrusion de la couche supérieure et la couche inférieure est suffisamment important pour que les propriétés du matériau changent d'une couche à l'autre. 25 Pour pallier cette difficulté, il a été testé de ne pas utiliser des agents accélérants pour qu'un cordon fraichement extrudé présente un état proche de celui du cordon précédemment extrudé. Cette solution n'est pas viable dans la mesure où les cordons ne sont alors pas suffisamment résistants pour supporter plusieurs couches de cordons. Il est. alors nécessaire d'interrompre l'impression pour attendre 30 que les cordons soient suffisamment robustes. Cela ralentit le procédé d'impression et/ou limite les formes de structures imprimables par un tel système. 4 Les inventeurs ont donc cherché à améliorer leur système d'impression pour pallier ces problèmes. 3. Objectifs de l'invention L'invention vise donc à fournir un système d'extrusion de matériau de 5 construction, en particulier dc matériau cimentaire, qui permet de résoudre au moins certains des inconvénients des solutions antérieures. L'invention vise en particulier à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système d'extrusion de matériau de construction, en particulier de matériau cimentaire, qui permet de fabriquer des structures architecturales sans 10 nécessiter d'interrompre l'impression pour attendre la prise des cordons. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, un système d'extrusion de matériau de construction, en particulier de matériau cimentaire, compatible avec l'utilisation d'agents accélérants. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de 15 l'invention, un système d'extrusion qui permet de fabriquer des structures architecturales dont la géométrie n'est pas imposée par des contraintes dc hauteur. L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, un système d'extrusion qui pennet la fabrication de structures architecturales de manière précise, stable, répétable et à moindre coût. 20 L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, un système d'extrusion qui permet de renforcer la cohésion de deux couches de cordons superposées. L'invention vise aussi à fournir un robot équipé d'un système d'extrusion de cordons de matériau de construction selon l'invention. 25 L'invention vise enfin à fournir un procédé d'extrusion de cordons de matériau de construction. 4. Exposé de l'invention Pour ce faire, l'invention concerne un système d'extrusion de cordons de matériau de construction pour robot de fabrication additive de structures 30 architecturales comprenant : 5 - une tête d'extrusion de cordons de matériau de construction comprenant une bouche d'entrée de matériau de construction, une buse de sortie configurée pour former des cordons de matériau de construction et une pompe de dosage configurée pour pouvoir 5 véhiculer le matériau de construction de la bouche d'entrée vers la buse de sortie, ladite tête d'extrusion étant destinée à être déplacée par un robot dc fabrication additive selon une trajectoire prédéterminée pour former une structure architecturale par empilement successif de couches de cordons extrudés, 10 un circuit d'alimentation en matériau de construction de ladite tête d'extrusion comprenant un réservoir de stockage de matériau de construction une conduite d'alimentation en matériau de construction reliant ledit réservoir de stockage et. ladite tête d'extrusion, et une pompe de gavage de ladite conduite 15 d'alimentation en matériau de construction issu du réservoir de stockage. Un système selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de fluidification des cordons extrudés adapté pour pouvoir, pour au moins un cordon d'une couche de cordons en cours d'extrusion par ladite tête 20 d'extrusion sur ladite trajectoire prédéterminée, dit cordon supérieur, fluidifier au moins un cordon de la couche de cordons précédemment extrudée, dit cordon inférieur, avant extrusion du cordon supérieur sur ce cordon inférieur, de manière à maximiser l'adhérence entre ledit cordon supérieur en cours d'extrusion et ledit cordon inférieur fluidifié par ledit dispositif de fluidification. 25 Un système selon l'invention permet donc de surmonter les problèmes des systèmes antérieurs en fluidifiant les cordons de la couche inférieure avant coulage de la couche supérieure. Les inventeurs ont eu l'idée, qui va à l'encontre des différents enseignements du domaine technique, de re-fluidifier les cordons après extrusion pour qu'ils retrouvent un état proche de celui des cordons en cours 30 d'extrusion. Cette idée pouvait apparaitre étonnante de prime abord dans la mesure où un système d'extrusion met en général en oeuvre un agent accélérant destiné 6 précisément à accélérer la prise en sortie de tête d'extrusion pour que la couche ainsi extrudée puisse supporter les cordons suivants. En réalité, les inventeurs ont déterminé qu'un cordon extrudé pcut retrouver un état fluide s'il est agité rapidement après son extrusion et que cela permet d'améliorer la cohésion entre les 5 couches. L'idée est donc de fluidifier localement le cordon inférieur pour maximiser l'adhérence entre les couches, sans pour autant remettre en cause l'utilisation des agents accélérants qui permettent d'accélérer la prise. Cette refluidification des cordons de la couche inférieure réduit la porosité des cordons et. génère donc une interface entre les cordons de meilleure qualité. En 10 outre, cette rai uidi fication du cordon de la couche inférieure s'effectue juste avant la dépose du cordon de la couche supérieure (dans la mesure où le dispositif est configuré pour fluidifier le cordon inférieur en aval de la tête d'extrusion selon la trajectoire de déplacement de la tête d'extrusion), ce qui permet au cordon de la couche inférieure de retrouver son état fluide sans dégrader le matériau, juste avant 15 de recevoir le cordon supérieur. Dans tout le texte, les termes « en aval de la tête d'extrusion » désignent l'espace vers lequel la tête d'extrusion se dirige lorsqu'elle suit la trajectoire prédéterminée. Ainsi, une portion de cordon inférieur en aval de tête d'impression est une portion d'un cordon de la couche inférieure à celle en cours d'extrusion qui 20 est agencée devant la tête d'extrusion et qui s'apprête à être recouverte par le cordon en cours d'extrusion. Avantageusement et selon l'invention, ledit dispositif de tluidification comprend des moyens de vibration du cordon inférieur adaptés pour pouvoir faire vibrer localement ledit cordon inférieur, avant extrusion du cordon supérieur sur ce 25 cordon inférieur, de manière à pouvoir modifier le seuil de cisaillement dudit cordon inférieur qui le fait passer d'un état visqueux correspondant à l'état du cordon après extrusion, à un état fluide moins visqueux maximisant l'adhérence entre ledit cordon supérieur en cours d'extrusion et ledit cordon inférieur. Un système selon cette variante avantageuse permet de fluidifier le cordon 30 de la couche inférieure en mettant en oeuvre des moyens vibrants configurés pour pouvoir faire vibrer localement le cordon de la couche inférieure. Cette vibration 7 du cordon est de préférence faite de manière contrôlée juste avant la dépose du cordon supérieur pour permettre au cordon inférieur de retrouver un état fluide sans dégrader le matériau, ni la géométrie de la dépose. En d'autres termes, le système selon cette variante comprend des moyens de 5 vibration dudit cordon inférieur adaptés pour pouvoir faire vibrer localement ledit cordon inférieur en aval de ladite tête d'extrusion selon ladite trajectoire prédéterminée de manière à ce qu'il puisse modifier le seuil ce cisaillement du cordon inférieur. Différents moyens vibrants peuvent être utilisés pour fluidifier les cordons 10 inférieurs. Par exemple et selon une première variante de l'invention, lesdits moyens de vibration comprennent au moins une aiguille, dite aiguille vibrante, reliée à un moteur de vibration de ladite aiguille vibrante et à un mécanisme adapté pour pouvoir déplacer ladite aiguille vibrante d'une position, dite position rétractée dans 15 laquelle elle est écartée dudit cordon inférieur de ladite couche inférieure, à une position, dite position de vibration, dans laquelle une extrémité de l'aiguille peut être insérée dans ledit cordon inférieur de ladite couche inférieure. Selon cette variante avantageuse, une aiguille vibrante est utilisée pour permettre d'agiter localement le cordon inférieur pour qu'il retrouve un état fluide 20 permettant de maxi miser l'adhérence entre le cordon supérieur en cours d'extrusion et le cordon inférieur. Cette aiguille vibrante présente de préférence un diamètre largement inférieur à l'épaisseur du cordon inférieur, par exemple égal à moins de 10% de la largeur de l'épaisseur du cordon inférieur. Le mécanisme de placement de l'aiguille 25 est de préférence configure pour pouvoir placer l'aiguille dans ladite position de vibration au centre du cordon. Le moteur de vibration est de préférence configuré pour pouvoir entrainer l'aiguille vibrante suivant des mouvements rapides et de faible amplitude par rapport à l'épaisseur du cordon, permettant de ramollir le cordon. 30 Selon une autre variante, l'aiguille vibrante est remplacée par une lame vibrante reliée à un mécanisme adapté pour déplacer la lame de ladite position 8 rétractée dans laquelle elle est écartée dudit cordon inférieur de ladite couche inférieure, à ladite position de vibration dans laquelle une extrémité de la lame est insérée dans ledit cordon inférieur de ladite couche inférieure. Selon l'une ou l'autre de ces deux variantes, l'aiguille vibrante ou la lame 5 vibrante peut être configuréc pour pouvoir, dans la position de vibration, être insérée dans au moins deux cordons inférieurs successifs de manière à pouvoir fluidifier, non seulement le cordon de la couche précédemment extrudée, mais également la couche pénultième, c'est-à-dire celle extrudée avant l'extrusion de ladite couche inférieure. 10 Selon une autre variante de réalisation, les moyens de vibration comprennent un générateur directif d'ondes mécaniques adapté pour pouvoir générer des ondes mécaniques vers ledit cordon inférieur de ladite couche inférieure pour pouvoir fluidifier localement ce cordon inférieur. Selon cette variante avantageuse, la fluidification du cordon inférieur est 15 obtenue par un générateur directif d'ondes mécaniques. Cela permet de fluidifier le cordon sans contact mécanique avec le cordon. Le générateur d'ondes mécaniques est par exemple un générateur d'ondes sonores, du type infrasons à forte amplitude ou ultrasons à faible amplitude. Un tel générateur peut par exemple comprendre un actionneur piézoélectrique. 20 Le choix du type de générateur d'ondes sonores dépend du type de matériau et d'adjuvants utilisés par le système d'impression. Avantageusement et selon l'invention, ledit dispositif de fluidification est porté par ladite tête d'extrusion par l'intermédiaire d'un support de montage. Cette variante avantageuse permet de lier les déplacements de la tête 25 d'extrusion aux déplacements du dispositif de fluidification des cordons. En particulier, cette variante avantageuse permet de fluidifier les cordons de manière synchronisée avec l'extrusion des cordons. Avantageusement et selon l'invention, la tête d'extrusion comprend un carter s'étendant. le long d'une direction, dite direction longitudinale, et le support 30 de montage portant ledit di spo si ti f de il uidi ficati on est monté mobile en rotation sur ledit carter de ladite tête d'extrusion autour d'un axe s'étendant le long de ladite 9 direction longitudinale. Selon cette variante avantageuse, le dispositif de fluidification peut être positionné en regard de n'importe quel cordon extrudé, quelle que soit son orientation. En particulier, cette variante permet de fluidifier les cordons au niveau 5 des courbures et angles de la structure architecturale. En variante ou en combinaison, le support de montage est mobile en translation le long du carter de la tête d'extrusion de manière à pouvoir adapter la distance qui sépare le dispositif de fluidification et le cordon à fluidifier. L'invention concerne également un robot de fabrication additive de 10 structures architecturales comprenant un système de positionnement, tel qu'un bras articulé, piloté par une unité de commande, et un système d'extrusion comprenant une tête d'extrusion montée sur ledit système de positionnement de sorte que le déplacement du système de positionnement portant ladite tête d'extrusion selon une trajectoire prédéterminée permette la fabrication d'une structure architecturale par 15 empilement de couches de cordons de matériau cimentaire, caractérisé en ce que ledit système d'extrusion est conforme à l'invention. L'invention concerne également un procédé d'extrusion de cordons de matériau de construction pour robot de fabrication additive de structures architecturales comprenant : 20 - une étape d'alimentation en matériau de construction d'une tête d'extrusion de cordons de matériau de construction à partir d'un réservoir de stockage de matériau de construction, ladite tête d'extrusion comprenant une bouche d'entrée de matériau de construction et une buse de sortie configurée pour former des cordons 25 extrudés de matériau de construction, - une étape de déplacement de ladite tête d'extrusion suivant une trajectoire prédéterminée pour former une structure architecturale par empilement de couches de cordons extrudés, - une étape concomitante d'extrusion de cordons de matériau de 30 construction par la tête d'extrusion au cours du déplacement de la dite tête d'extrusion sur ladite trajectoire prédéterminée, 10 - une étape concomitante de fluidification, en aval de ladite tête d'extrusion sur ladite trajectoire prédéterminée, des cordons extrudés d'une couche de cordons, dite couche inférieure, extrudés préalablement à la couche de cordons en cours d'extrusion, dite 5 couche supérieure, de manière à maximiser l'adhérence entre les cordons de la couche supérieure et la couche inférieure. Un procédé selon l'invention est avantageusement mis en oeuvre par un système d'extrusion selon l'invention et un système d'extrusion selon l'invention met avantageusement en oeuvre un procédé selon l'invention. 10 L'invention concerne également un système d'extrusion et un robot de fabrication additive caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. 5. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la 15 lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique d'un système d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique d'une tête d'extrusion d'un 20 système d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, la figure 3 est une vue schématique d'un dispositif de fluidification des cordons monté sur une tête d'extrusion, partiellement représentée, d'un système d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention, 25 - la figure 4 est une vue schématique d'un dispositif de fluidification de cordons extrudés, partiellement représentée, d'un système d'extrusion selon un autre mode de réalisation de l'invention, la figure 5 est une vue schématique d'un robot de fabrication additive selon un mode de réalisation de l'invention, 30 la figure 6 est une vue schématique d'un procédé d'extrusion selon un mode de réalisation de l'invention. 11 6. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d'illustration et de clarté. Dans toute la description détaillée qui suit en référence aux figures, sauf indication contraire, chaque élément 5 du système d'extrusion est décrit tel qu'il est agencé lorsque le système d'extrusion est mis en oeuvre dans le cadre de la fabrication d'une structure architecturale par empilement de couches de cordons extrudés. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés par es mêmes références dans toutes les figures 10 Un système d'extrusion selon un mode préférentiel dc réalisation de l'invention comprend, tel que représenté sur la figure 1, un réservoir de stockage 10 d'un matériau cimentaire de construction, une tête d'extrusion 30, un circuit 20 d'alimentation en matériau cimentaire de construction de la tête d'extrusion 30, un dispositif d'adjuvantation 40 relié à la tête d'impression 30, et un dispositif de 15 fluidification 50 des cordons extrudés. Dans toute la suite, l'invention est décrite en considérant que le matériau utilisé est un matériau cimentaire de construction, étant entendu que n'importe quel autre matériau de construction à pâte visqueuse tel que défini dans le texte peut être utilisé dans le cadre de cette invention. 20 Chacun des différents ensembles du système listés ci-dessus va maintenant être décrit en détail. Réservoir de stockage 10 Le réservoir de stockage 10 est de préférence une trémie comprenant une ouverture supérieure 11 adaptée pour recevoir des gâchées de matériaux 25 cimentaires et une sortie inférieure 12 reliée au circuit 20 d'alimentation. La trémie peut en outre comprendre un agitateur 13 comprenant un arbre 14 portant une pluralité de pales latérales 15 par l'intermédiaire d'axes perpendiculaires à l'arbre 14, et un moteur 16 de mise en rotation de l'arbre 14. Le moteur 16 est par exemple un moteur électrique configuré pour pouvoir entraîner à faible vitesse, par exemple 30 à une vitesse de six tours par minute, l'arbre 14 de l'agitateur 13. L'utilisation d'un moteur thermique est bien sûr possible sans modifier les performances du système 12 d'extrusion selon l'invention. Le rôle de l'agitateur est de pouvoir maintenir le matériau cimentaire dans la trémie à un état rhéologique quasi-constant avant d'être conduit vers la tête d'impression par le circuit 20 d'alimentation. Le matériau cimentaire utilisé est par exemple un prémix à base de ciment 5 avec des particules fines, hydraté et fluidifié. Circuit d'alimentation 20 Le circuit d'alimentation 20 relie le réservoir de stockage 10 à la tête d'extrusion 30. Ce circuit comprend une conduite 21 reliant la sortie 12 du réservoir de stockage 10 à une bouche d'entrée 31 de la tête d'extrusion 30. Cette conduite 10 21 est par exemple un tuyau souple. Le circuit d'alimentation 20 comprend en outre une pompe de gavage 22. Cette pompe de gavage 22 est par exemple asservie en pression/débit par un capteur de pression 33 agencé au voisinage de la bouche d'entrée 31 de la tête d'extrusion 30. Cette pompe de gavage 22 est par exemple une pompe à vis excentrée de manière à pouvoir véhiculer le matériau cimentaire 15 vers la tête d'extrusion 30 en minimisant les pulsations. Cette pompe de gavage 22 est par exemple une pompe commercialisée sous les références Putzmeister® FPV Mono. Bien entendu, d'autres pompes peuvent être utilisées sans modifier les performances de l'invention. Le capteur 33 de pression/débit peut être de tous types connus. Il s'agit par exemple d'un capteur commercialisé sous la référence ifm0 20 PF2953. Bien entendu, d'autres capteurs peuvent être utilisés sans modifier les performances de l'invention. La pompe de gavage 22 est configurée pour suivre une loi d'asservissement prédéterminée et paramétrable par un opérateur en fonction des besoins. Par exemple, la loi d'asservissement est paramétrée pour maintenir la pression du matériau cimentaire entre 2 et 6 bars. 25 Tête d'extrusion 30 La tête d'extrusion 30 comprend, tel que représenté schématiquement par la figure 2, une bouche d'entrée 31 reliée au circuit d'alimentation 20 et une buse 34 de sortie confieirée pour former des cordons de matériau cimentaire. La tête d'extrusion comprend en outre de préférence une enceinte de 30 mélange 35 agencée en amont de la buse 34 de sortie. Cette enceinte de mélange 35 est équipée d'un mélangeur dynamique adapté pour pouvoir mélanger k 13 matériau cimentaire et d'éventuels adjuvants fournis par le dispositif d' adj uvantatio n 40. Ce mélangeur dynamique comprend par exemple un arbre 37 s'étendant longitudinalement dans l'enceinte de mélange 35 sur lequel sont montés des doigts 5 radiaux 38 répartis le long de l'arbre 37. Le mélangeur dynamique comprend également un moteur 39 configuré pour pouvoir entrainer l'arbre 37 en rotation de manière à pouvoir fournir un mélange homogène du matériau cimentaire. Ce moteur 39 peut être un moteur électrique, un moteur thermique, et de manière générale tous types de moteurs. Selon le mode de réalisation des figures, le moteur 10 39 est déporté par rapport à l'arbre 37 pour limiter au maximum la perturbation du mélange dans l'enceinte de mélange 35. La tête d'extrusion 30 comprend également une pompe de dosage 51 à vis excentrée configurée pour pouvoir véhiculer le matériau ci mentaire de la bouche d'entrée 31 vers la buse de sortie, en passant par l'enceinte de mélange 35. Une 15 telle pompe de dosage est par exemple une pompe commercialisée sous les références Viscotec® 3VMP36. Bien entendu, d'autres pompes peuvent être utilisées sans modifier les performances de l'invention. Selon un autre mode de réalisation non représenté sur les figures, la pompe de dosage 51 est remplacée par un doseur volumétrique configuré pour pouvoir 20 assurer un débit constant sur une plage prédéterminée de fonctionnement. La tête d'extrusion 30 comprend également un capteur de pression 52 de sécurité agencé en amont de l'enceinte de mélange 35. Ce capteur est par exemple un capteur commercialisé sous les références ifm0 PF2953. Bien entendu, d'autres capteurs peuvent être utilisés sans modifier les performances de l'invention. Ce 25 capteur 52 de sécurité permet de mesurer la pression en amont de l'enceinte de mélange 35 de manière à pouvoir prévenir des risques de bouchage de l'enceinte de mélange 35 ou de la buse de sortie 34. Ce capteur peut par exemple être relié à un système d'arrêt automatique du système d'extrusion dès qu'un seuil de pression est atteint. 30 La buse de sortie 34 de la tête d'impression est de préférence démontable de manière à pouvoir adapter la forme de la buse de sortie 34 à la pièce à fabriquer. En 14 particulier, la section de la buse de sortie 34 peut être adaptée à chaque type de pièce fabriquée, voire changée en cours d'impression pour modifier la section des cordons de certaines portions de la pièce fabriquée. Pour ce faire, la busc de sortie comprend par exemple une paroi externe filetée qui coopère avec une portion 5 interne filetée de la paroi de la tête d'impression délimitant l'enceinte dc mélange 35. Selon une autre variante, la buse de sortie comprend une paroi interne filetée qui coopère avec une portion externe filetée de la paroi de la tête d'impression. Dispositif d'adjuvantation 40 Le dispositif d'adjuvantation 40, comprend tel que représenté sur la figure 10 1 un fût 41 contenant une pluralité d'adjuvants, au moins une aiguille 42 reliée au fût 41 par l'intermédiaire d'un tuyau 48, d'un doseur volumétrique et d'une pompe péristaltique 43. Les adjuvants du fût 41 d'adjuvants peuvent être de tous types. II s'agit d'adjuvants visant à modifier n'importe quelle propriété physique du matériau cimentaire (principalement sa rhéologie, mais également sa force 15 tensioactive, sa plasticité, sa stabilité, sa thixotropie, etc.). Les adjuvants sont par exemple des agents accélérants permettant d'accélérer la prise des cordons. Tel que représenté de manière plus détaillée sur le fleure 2, l'aiguille 42 débouche dans l'enceinte de mélange 35, à l'opposé de la buse de sortie 34, suivant 20 une direction d'adjuvantation, qui forme par exemple un angle de 45° avec la direction principale de l'enceinte de mélange. Dispositif de fluidification des cordons 50 Le dispositif de fluidification 50 des cordons est schématiquement représenté sur les figures 1 et 2 par la référence 50 et est illustré de manière plus 25 détaillée sur les figures 3 et 4 pour deux modes de réalisation distincts. Sur les figures 3 et 4, le dispositif de fluidification 50 est porté par la tête d'extrusion 30 par l'intermédiaire d'un support de montage 32. Ce support de montage 32 peut être monté mobile en rotation autour de l'axe principal de la tête d'extrusion de manière à pouvoir déplacer le dispositif de fluidification autour de 30 la tête d'extrusion. La tête d'extrusion est déplacée suivant une trajectoire prédéterminée 15 représentée schématiquement par la !lèche référencée FI sur les figures 3 et 4, c'est-à-dire de la gauche vers la droite. Dans toute la suite et par rapport à la position de la tête d'extrusion, les éléments à gauche de la tête sont dits en amont de la tête suivant la trajectoire 5 prédéterminée et les éléments à droite de la tête sont dits en aval de la tête suivant la trajectoire prédéterminée. La tête d'extrusion est déplacée suivant la trajectoire prédéterminée pour former une structure architecturale 8 par empilement successif de couches de cordons extrudés. Le cordon en cours d'extrusion, dit cordon supérieur, présente la 10 référence 7 et le cordon extrudé de la couche inférieure, dit cordon inférieur, présente la référence 6. Le dispositif de fluidification est configuré pour pouvoir fluidifier le cordon 6 en aval de la tête d'extrusion 30 selon la trajectoire prédéterminée FI, de manière à maximiser l'adhérence entre le cordon supérieur 7 en cours d'extrusion et le 15 cordon inférieur 6. Le dispositif de fluidification 50 selon le mode de réalisation de la figure 3 comprend des moyens de vibration du cordon 6 inférieur qui se présentent sous la forme d'une aiguille 55 reliée à un moteur, non représenté sur les figures, permettant de faire vibrer l'aiguille. Ce moteur est par exemple logé dans un carter 20 53. Le moteur est par exemple configuré pour pouvoir agir sur l'aiguille 55 de telle manière qu'elle soit entrainée en une série de mouvements de va et vient rapide de faible amplitude dans le cordon 6, par rapport à l'épaisseur du cordon. L'aiguille 55 vibrante peut être reliée à un mécanisme adapté pour pouvoir la déplacer d'une position rétractée dans laquelle elle est écartée du cordon 6 25 inférieur, à une position de vibration, dans laquelle une extrémité de l'aiguille 55 peut être insérée dans le cordon 6 inférieur. La figure 4 illustre un dispositif de fluidification selon un autre mode de réalisation. Selon ce mode de réalisation, les moyens de vibration comprennent un générateur directif d'ondes 54 mécaniques, telles que des ondes sonores, du type 30 infrasons ou ultrasons, adapté pour pouvoir générer des ondes 54 vers le cordon 6 inférieur. Ce générateur comprend par exemple un actionneur piézoélectrique. 16 La figure 5 est une vue schématique d'un robot 9 de fabrication additive d'une structure architecturale 8 selon un mode de réalisation de l'invention. Un tel robot 9 comprend un bras articulé 7, piloté par une unité de commande non représentée sur les figures, qui porte la tête d'extrusion 30 d'un système d'extrusion 5 selon l'invention. Sur la figure 5, seuls la tête d'extrusion 30 et le dispositif de fluidification 50 des cordons du mode de réalisation de la figure 3 sont représentés à des fins de clarté, étant entendu que la tête d'extrusion 30 est alimentée en matériau cimentaire par un circuit d'alimentation et un réservoir de stockage tel que décrit 10 précédemment. En outre, un tel robot peut bien sur mettre en oeuvre le dispositif de fluidification du mode de réalisation de la figure 4. Le robot 9 est commandé par une unité de commande pour entraincr le déplacement de la tête d'extrusion 30 suivant une trajectoire prédéterminée permettant de fabriquer la structure architecturale 8 par empilement de couches de 15 cordons extrudés. La mise en oeuvre du dispositif de fluidification 50 permet, comme indiqué précédemment, de maximiser l'adhérence entre les cordons. La figure 6 est une vue schématique d'un procédé d'extrusion de cordons de matériau cimentaire pour robot de fabrication additive de structures architecturales selon I ' invention. 20 Le procédé comprend une première étape El d'alimentation en matériau de construction d'une tête d'extrusion de cordons de matériau de construction à partir d'un réservoir de stockage de matériau de construction, ladite tête d'extrusion comprenant une bouche d'entrée de matériau de construction et une buse de sortie configurée pour former des cordons extrudés de matériau de construction. 25 Le procédé comprend une étape E2 de déplacement de ladite tête d'extrusion suivant une trajectoire prédéterminée pour former une structure architecturale par empilement. de couches de cordons extrudés. Le procédé comprend également une étape E3 concomitante d'extrusion de cordons de matériau de construction par la tête d'extrusion au cours du déplacement 30 de la tête d'extrusion sur ladite trajectoire prédéterminée. Enfin, le procédé comprend une étape E4 concomitante de fluidification, en 17 aval de ladite tête d'extrusion sur ladite trajectoire prédéterminée, du cordon inférieur 6 au cordon 7 en cours d'extrusion, ce qui permet de maximiser l'adhérence entre les cordons 6 et 7. Un procédé selon l'invention est de préférence mis en oeuvre par un robot 5 selon l'invention. L'invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation décrits. En particulier, selon d'autres modes de réalisation, le robot peut être un robot six axes, monté sur rails ou non, sur portique ou non. Le robot peut également être un robot à câbles ou tous types de robots dont le système de positionnement, tel qu'un bras 10 articulé, peut être piloté par ordinateur. Un robot selon l'invention peut être utilisé pour fabriquer tous types de pièces architecturales. Une telle pièce architecturale peut être une pièce de renfort, un bâtiment, et de manière générale, toute pièce en matériau ci mentaire. Les pièces architecturales fabriquées par l'utilisation d'un système d'extrusion selon 15 l'invention peuvent être d'échelles variées. Il peut s'agir d'une portion de poteau, d'un poteau entier, d'un mur, d'un élément de dalle, d'un bâtiment, d'un mobilier urbain, d'une sculpture, REVENDICATIONS1. Système d'extrusion de cordons de matériau de construction pour robot (9) de fabrication additive de structures architecturales (8) comprenant : une tête d'extrusion (30) de cordons de matériau de construction comprenant une bouche d'entrée (31) de matériau de construction, une busc de sortie (34) configurée pour former des cordons (6, 7) de matériau de construction et une pompe de dosage (51) configuré,e pour pouvoir véhiculer le matériau de construction de la bouche d'entrée (31) vers la buse de sortie (34), ladite tête d'extrusion (30) étant destinée à être déplacée par un robot (9) de fabrication additive selon une trajectoire prédéterminée pour former une structure architecturale (8) par empilement. successif de couches de cordons (6, 7) extrudés, un circuit d'alimentation (20) en matériau de construction de ladite tête d'extrusion (30) comprenant un réservoir de stockage (10) de matériau de construction, une conduite d'alimentation (21) en matériau de construction reliant ledit réservoir de stockage (10) et ladite tête d'extrusion (30), et une pompe de gavage (22) de ladite conduite d'alimentation (21) en matériau de construction issu du réservoir de stockage (10), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de fluidification (50) des cordons extrudés adapté pour pouvoir, pour au moins un cordon d'une couche de cordons en cours d'extrusion par ladite tête d'extrusion (30) sur ladite trajectoire prédéterminée, dit cordon supérieur (7), fluidifier au moins un cordon de la couche de cordons précédemment extrudée, dit cordon inférieur (6), avant extrusion du cordon supérieur (7) sur ce cordon inférieur (6), de manière à maximiser l'adhérence entre ledit cordon supérieur (7) en cours d'extrusion et ledit cordon inférieur (6) fluidifié par ce dispositif de fluidification (50). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de fluidification comprend des moyens de vibration dudit cordon inférieur adaptés 19 pour pouvoir faire vibrer localement ledit cordon inférieur, avant extrusion du cordon supérieur sur ce cordon inférieur, de manière à pouvoir modifier le seuil de cisaillement dudit cordon inférieur qui le fait passer d'un état visqueux correspondant à l'état du cordon après extrusion, à un état fluide moins visqueux 5 maximisant l'adhérence entre ledit cordon supérieur en cours d'extrusion et ledit cordon inférieur. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de vibration comprennent au moins une aiguille, dite aiguille vibrante, reliée à un moteur de vibration de ladite aiguille vibrante et à un mécanisme adapté pour 10 pouvoir déplacer ladite aiguille vibrante d'une position, dite position rétractée dans laquelle elle est écartée dudit cordon inférieur de la couche inférieure, à une position, dite position de vibration, dans laquelle une extrémité de l'aiguille peut être insérée dans ledit cordon inférieur de ladite couche inférieure. 4. Système selon la revendication 2, caractérisé en cc que lesdits moyens de 15 vibration comprennent un générateur directif d'ondes mécaniques adapté pour pouvoir générer des ondes mécaniques vers ledit. cordon inférieur de ladite couche inférieure pour pouvoir fluidifier localement ce cordon inférieur. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit générateur directif d'ondes mécaniques est un générateur d'ondes sonores, du type infrasons à 20 forte amplitude ou ultrasons à faible amplitude. 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit générateur directif d'ondes sonores comprend un actionneur piézoélectrique. 7. Système selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit dispositif de fluidification est porté par ladite tête d'extrusion par l'intermédiaire 25 d'un support de montage (32). 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite tête d'extrusion (30) comprend un carter s'étendant le long d'une direction, dite direction longitudinale, et en ce que ledit support de montage (32) portant ledit dispositif de fluidification (40) est monté mobile en rotation sur ledit carter de ladite 30 tête d'extrusion (30) autour d'un axe s'étendant le long de ladite direction longitudinale. 20 9. Système selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'adjuvantation. 10. Robot (8) de fabrication additive dc structures architecturales comprenant un système de positionnement, tel qu'un bras articulé, piloté par une unité de 5 commande, et un système d'extrusion comprenant une tête d'extrusion (30) montée sur ledit système de positionnement de sorte que le déplacement du système de positionnement portant ladite tête d'extrusion selon une trajectoire prédéterminée permette la fabrication d'une structure architecturale par empilement de couches de cordons de matériau cimentaire, caractérisé en ce que ledit système d'extrusion est 10 conforme à l'une des revendications 1 à 9. 11. Procédé d'extrusion de cordons de matériau de construction pour robot de fabrication additive de structures architecturales comprenant : - une étape d'alimentation en matériau de construction d'une tête d'extrusion de cordons de matériau de construction à partir d'un 15 réservoir de stockage de matériau de construction, ladite tête d'extrusion comprenant une bouche d'entrée de matériau de construction et une buse de sortie configurée pour former des cordons extrudés de matériau de construction, - une étape de déplacement de ladite tête d'extrusion suivant une 20 trajectoire prédéterminée pour former une structure architecturale par empilement de couches de cordons extrudés, - une étape concomitante d'extrusion de cordons de matériau de construction par la tête d'extrusion au cours du déplacement de la dite tête d'extrusion sur ladite trajectoire prédéterminée, 25 - une étape concomitante de fluidification, en aval de ladite tête d'extrusion sur ladite trajectoire prédéterminée, des cordons extrudés d'une couche de cordons, dite couche inférieure, extrudés préalablement à la couche de cordons en cours d'extrusion, dite couche supérieure, de manière à maximiser l'adhérence entre les 30 cordons de la couche supérieure et la couche inférieure.