Brevet FR3090443A1 — publié le 20200626

Description Titre de l'invention : Procédé de commande d'un exosquelette [0001] ARRIERE PLAN DE L'INVENTION [0002] L'invention concerne le domaine des robots collaboratifs et plus particulièrement les procédés de commande d'un robot collaboratif. [0003] ARRIERE PLAN DE L'INVENTION [0004] Il est connu de commander un actionneur d'un exosquelette à l'aide d'un capteur d'intention proportionnel (par opposition à un capteur tout ou rien). Un capteur d'intention est un dispositif qui, en détectant une intention d'un utilisateur d'exercer un effort ou un déplacement, permet (l'établir une commande à destination de l'actionneur de l'exosquelette. Un capteur d'intention peut être réalisé à l'aide d'un capteur myoélectrique qui mesure l'activité électrique des muscles. [0005] Ce type de capteur, en mesurant des signaux biologiques, requiert une calibration initiale pour tenir compte de la spécificité d'un utilisateur. En effet, on observe une grande variabilité selon les individus dans les signaux enregistrés par un même capteur pour une même intention. Cette variabilité peut notamment trouver son origine dans la conductivité de la peau, la puissance musculaire de l'individu, son taux de masse graisseuse, son âge, etc... [0006] Ainsi, il est nécessaire de réaliser une calibration du capteur myoélectrique. Cette ca- libration peut se faire à l'aide d'un capteur d'effort placé sur un membre de l'utilisateur et qui enregistre une direction et une intensité d'un effort appliqué par le membre de l'utilisateur pour un mouvement prédéterminé. Un enregistrement de calibration du signal émis par le capteur d'effort est alors mis en correspondance avec le signal émis par le capteur myoélectrique pour associer le signal émis par le capteur myoélectrique au mouvement prédéterminé. [0007] Il est donc nécessaire de réaliser autant d'enregistrement de calibration que de mouvements prédéterminés, établir une fonction de transfert liant le signal émis par le capteur à un effort de commande enregistré par le capteur d'effort puis transférer cette caractéristique vers une unité de commande relié à un actionneur à commander. [0008] Ceci doit être en outre réalisé pour chacun des capteurs myoélectriques de l'exosquelette qui doivent donc être repérés (on parle de classification des capteurs : associer un capteur à une implantation sur le corps de l'utilisateur) car ils ne peuvent être implantés aléatoirement sur l'exosquelette. Les signaux enregistrés par un capteur myoélectrique étant très dépendants de la position du capteur relativement au muscle, il est nécessaire de réaliser une implantation très précise, généralement par un spécialiste, du capteur de façon à ce que la position du capteur relativement au muscle soit rigoureusement identique à la position que le capteur occupait lors de la réalisation des 2 enregistrements. [0009] La spécificité du calibrage des capteurs myoélectriques rend nécessaire l'individualisation de l'exosquelette (un exosquelette est dédié à un utilisateur unique). L'intervention d'un spécialiste pour l'implantation des capteurs sur l'utilisateur est également une source importante de coût et de temps de mise en oeuvre des capteurs. Enfin, I"utilisation de jauges d'effort pour le calibrage est couteusc. Tous ces éléments sont un frein à la diffusion des capteurs d'intention de type myoélectrique pour le pilotage d'un actionneur d'exosquelette. Des problèmes similaires sont soulevés par l'utilisation de capteurs de pression (pression manuelle par exemple) pour commander un actionneur [0010] OBJET DE L'INVENTION [0011] L'invention a pour objet de faciliter la mise en oeuvre de capteurs d'intention propor- tionnels pour commander un actionneur d'un exosquelette. Résumé de l'invention [0012] A cet effet, on prévoit un procédé de commande d'un premier actionneur d'un robot collaboratif à l'aide d'un premier capteur comprenant les étapes de [0013] relier le premier capteur à une unité de commande du robot collaboratif ; - relier le robot collaboratif à un premier membre d'un utilisateur ; - relier le premier capteur au premier membre ; - envoyer une première commande à l'actionneur pour qu'il applique un premier effort ; - réaliser un premier enregistrement d'un premier signal émis par le premier capteur en fonction de la première commande ; à l'aide du premier enregistrement, établir une première fonction de transfert liant un signal émis par le premier capteur à une commande appliquée au premier actionneur ; - commander l'actionneur à l'aide de la première fonction de transfert en fonction d'un signal émis par le premier capteur. [0014] Ainsi, le robot collaboratif effectue, sans besoin d'ajout de matériel spécifique, une série d'opérations simples et rapides qui permettent de calibrer le premier capteur. Il n'est pas nécessaire de solliciter l'intervention d'un expert en capteur myoélectrique ou de mettre en place une procédure fastidieuse d'implantation du capteur car le calibrage est effectué pour un premier capteur dans son implantation réelle, ce qui amène une amélioration de la précision du calibrage et donc du premier capteur. Enfin, les robots collaboratifs n'ont plus à être individualisés et un même robot collaboratif, par exemple un exosquelette, peut servir pour un nombre indéfini d'utilisateurs différents, réduisant ainsi les coûts d'exploitation d'un exosquelette pourvu de capteurs 3 d'intention. [0015] Avantageusement, le premier effort est un effort moteur ou un effort résistant. [0016] La précision de la commande est encore améliorée lorsque, une première fonction de transfert ayant été établie, le procédé comprend les étapes supplémentaires de : [0017] envoyer une deuxième commande à l'actionneur pour qu'il applique un deuxième effort ; réaliser un deuxième enregistrement d'un deuxième signal émis par le premier capteur en fonction de la deuxième commande ; à l'aide du deuxième enregistrement, modifier la première fonction de transfert ; commander l'actionneur à l'aide de la première fonction de transfert en fonction d'un signal émis par le premier capteur. [0018] La précision de la commande est plus fine encore lorsque le procédé comprend les étapes supplémentaires suivantes : [0019] - relier un deuxième capteur à l'unité de commande du robot collaboratif ; relier le robot collaboratif à un premier membre d'un utilisateur ; relier le deuxième capteur au premier membre ; réaliser un enregistrement supplémentaire d'un signal supplémentaire émis par le deuxième capteur en fonction de la première commande ; à l'aide du premier enregistrement et de l'enregistrement supplémentaire, établir une première fonction de transfert liant un signal émis par le premier capteur et le deuxième capteur à une commande appliquée au premier actionneur ; commander l'actionneur à l'aide de la première fonction de transfert en fonction d'un signal émis par le premier capteur et par le deuxième capteur. [0020] Le robot collaboratif est particulièrement adapté aux taches de manutention lorsque le premier capteur est un capteur de pression. [0021] Les exosquelettes d'assistance ambulatoire bénéficient d'une importante amélioration de confort lorsque le premier capteur est un capteur myoélectrique. Dans ce cas, et selon un mode de réalisation préférentiel, le procédé comprend une étape préliminaire de renseigner la nature du premier membre, ainsi que les étapes supplémentaires suivantes : [0022] - identifier à l'aide d'un modèle anatomique un ou des groupes musculaires sollicités par le premier effort ; associer le capteur à un groupe musculaire du premier membre en fonction du signal émis par le capteur lors de l'application du premier effort. [0023] Au sens de la présente demande, la nature d'un membre de l'utilisateur 100 correspond à son identification anatomique : membre supérieur di-oit ou gauche, membre inférieur droit ou gauche, bras, avant-bras, cuisse, jambe, etc... [0024] L'invention concerne également un exosquelette comprenant au moins un premier capteur et un premier actionneur reliés tous deux à une unité de commande, l'unité de commande étant agencée pour mettre en oeuvre le procédé précédemment décrit. [0025] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation non limitatifs de l'invention. Brève description des dessins [0026] Il sera fait référence aux figures ci-annexées parmi lesquelles : [0027] rfie.11La figure 1 est une représentation schématique d'un exosquelette selon un premier mode de réalisation (le l'invention. [0028] [fig.2]La figure 2 est une représentation schématique de détail de l'exosquelette de la figure 1. [0029] [fig.3]La figure 3 est une représentation schématique de l'exosquelette de la figure 1 selon une deuxième étape du procédé de l'invention. [0030] [fig.4]La figure 3 est une représentation schématique de l'exosquelette de la figure 1 selon une troisième étape du procédé de l'invention. [0031] [fig.5]La figure 5 est une représentation schématique d'un exosquelette selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. [0032] [fig.6]La figure 6 est une représentation schématique d'un exosquelette selon un troisième mode de réalisation de l'invention. [0033] [fig.7]La figure 7 est une représentation schématique d'un exosquelette selon un quatrième mode de réalisation de l'invention. Description des modes de réalisation 100341 En référence à la figure 1 à 4, l'exosquelette selon l'invention, et généralement désigné 1, comprend un membre supérieur 10 droit articulé en son extrémité proximale 11 par une articulation 3 d'épaule non actionnée sur un segment de dos 2 pourvu d'un premier jeu de sangles 4. Comme visible en figure 2, le membre supérieur 10 comprend un premier segment 12 de bras dont la première extrémité 12.1 est reliée à l'articulation 3. La deuxième extrémité 12.2 du premier segment 12 de bras est reliée par un premier motoréducteur 13 pourvu d'un capteur de position 13.1 à un deuxième segment 14 d'avant-bras. Le deuxième segment 14 comprend un deuxième jeu de sangles 15. Le premier segment 12 de bras comprend une première fiche 16 femelle dans laquelle est enfichée la première cosse 17.1 mâle d'un premier capteur myoélectrique 17 et une deuxième fiche 18 femelle dans laquelle est enfichée la deuxième cosse 19.1 mâle d'un deuxième capteur myoélectrique 19. Le premier capteur myoélectrique 17 ainsi que le premier motoréducteur 13 sont tous deux reliés à une unité de commande 5 alimentée par une batterie 6. L'unité de commande 5 comprend une mémoire 5.1 et un processeur 5.2. [0035] Le fonctionnement d'un premier mode de l'invention va maintenant être décrit en lien avec les figures 1 à 5. [0036] Selon une première étape, la cosse 17.1 du premier capteur myoélectrique 17 est enfichée dans la première fiche 16. Selon une deuxième étape on relie le segment de dos 2 au dos 102 d'un utilisateur à l'aide du premier jeu de sangles 4 et on relie également le deuxième segment 14 à l'avant-bras 114 de l'utilisateur 100 à l'aide du deuxième jeu de sangles 15 (figure 3). Dans cette configuration, le premier segment 12 du membre supérieur 10 de l'exosquelette s'étend le long du bras 110 de l'utilisateur 100. Selon une deuxième étape, on relie le premier capteur myoélectrique 17 et le deuxième capteur myoélectrique 19 à l'utilisateur 100. Ici, le premier capteur myoélectrique 17 est placé à l'aplomb du biceps 117 de l'utilisateur 100 et le deuxième capteur myoélectrique 19 est placé à l'aplomb d'un triceps 119. Selon une troisième étape, l'unité de commande 5 envoie alors une première consigne 20 au premier moto-réducteur 13 (figure 4) de maintien en position. Ainsi, l'unité de commande 5 commande renvoi d'une première commande 21 de courant 113 au premier moto-réducteur 13 pour s'opposer à un effort cherchant à déplacer le deuxième segment 14 relativement au premier segment 12. Il est ensuite demandé à l'utilisateur 100 de replier son membre supérieur 10, c'est-à-dire d'exercer un effort moteur pour ramener son avant-bras 114 vers son arrière bras 112. Selon une quatrième étape, l'unité de commande 5 réalise un premier enregistrement 30 du premier signal Si émis par le premier capteur 17 et le deuxième capteur 19 en fonction de la valeur de la première commande 21 de courant 113. L'utilisateur 100 exerce généralement un effort croissant sur le deuxième segment 14 et l'unité de commande 5 commande l'envoi d'un courant 113 d'intensité croissante vers le premier motoréducteur 13. [0037] A l'aide du premier enregistrement 30, et selon une cinquième étape, l'unité de commande établit une première fonction de transfert F liant le premier signal SI émis par le premier capteur myoélectrique 17 et le deuxième capteur myoélectrique 19 à une commande de courant 113 appliquée au premier motoréducteur 13. Le signal 31 est ici un signal à deux dimensions comprenant un signal SI'7 provenant du premier capteur myoélectrique 17 et un signal S119provenant du deuxième capteur myoélectrique 19. [0038] L'enregistrement du signal émis par le deuxième capteur myoélectrique 19 en fonction de la commande de courant 113 correspond à un enregistrement supplémentaire du signal supplémentaire émis par le deuxième capteur myoélectrique 19 en fonction de la commande de courant 113. [0039] Ainsi, la fonction de transfert F est ici une matrice de transfert qui s'inscrit dans la relation suivante : [0040] 6 [Math .1] 113(t) (S) + B [0041] Dans laquelle : [0042] - S est une matrice de variables à deux lignes et une colonne 100431 - B est une constante ou une variable fonction de la position du membre supérieur 10 et/ou du segment d'arrière-bras 12 et d'avant-bras 14 100441 La première fonction de transfert F peut être établie par régression linéaire par exemple à l'aide de la méthode des moindres carrés. Alternativement, il est possible d'utiliser la modélisation non-linéaire suivante : 100451 IMath.21 :=H [0046] dans laquelle : [0047] - M est une matrice de variables et de paramètres à identifier, à deux lignes et une colonne pouvant s'écrire sous la forme : [0048] [Math.3] [0049] - a,, dl, a2, d2 sont des paramètres du modèle musculaires à identifier, [0050] - C est soit une matrice à deux colonnes une ligne, si le courant I13(t) n'a qu'une seule modélisation, soit une matrice 2 colonnes 2 lignes si le courant I13(t) a deux modélisations (une pour chaque sens d'évolution par exemple). [0051] M est issu d'un modèle anatomique musculaire connu de l'homme du métier, mais tout autre modèle peut être employé. [0052] Les coefficients ab dl, a,, d2 sont déterminés à l'aide du premier enregistrement 30. [0053] Selon une étape finale de pilotage, l'unité de commande 5 commande l'envoi d'un courant de commande d'intensité 1,13(t) vers le premier motoréducteur 13 déterminé à l'aide de la première fonction de transfert F en fonction du signal SI émis par le premier capteur myoélectrique 17 et le deuxième capteur myoélectrique 19. La valeur du courant de commande 1p13(t)peut prendre en compte un couple de compensation de la gravité et des frottements des éléments de l'exosquelette. 100541 Ainsi, grâce au procédé de l'invention, l'utilisateur 100 peut endosser un exos- quelette 1 non nécessairement individualisé, placer lui-même le premier capteur myoélectrique 17 et le deuxième capteur myoélectrique 19 sur son bras sans se soucier d'un 7 placement trop rigoureux. La première fonction de transfert F est déterminée immédiatement après que la liaison de l'exosquelette 1 à l'utilisateur 100 ait été réalisée, en prenant en compte le placement du premier capteur myoélectrique 17 et du deuxième capteur myoélectrique 19 sur le bras 110 de l'utilisateur 100. [0055] Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique à ceux-ci dans la description qui suit des deuxième, troisième et quatrième modes de réalisation de l'invention. [0056] Selon un deuxième mode de réalisation, le procédé comprend les étapes supplé- mentaires qui sont décrites ci-après et situées entre la cinquième et l'étape finale de pilotage. Selon une sixième étape, l'unité de commande 5 envoie une deuxième commande 22 au premier motoréducteur 13 (figure 5) de déplacement du deuxième segment 14 relativement au premier segment 12 en position. Ainsi, l'unité de commande 5 commande l'envoi d'une deuxième commande 22 de courant 113 au premier motoréducteur 13 pour appliquer un premier couple C13-1 visant à déplacer le deuxième segment 14 relativement au premier segment 12, ici dans un sens positif selon les représentations des figures 1 à 5. 11 est demandé à l'utilisateur 100 d'exercer un effort résistant pour s'opposer à ce déplacement, c'est-à-dire d'exercer un effort pour maintenir en position relative son avant-bras 114 et son arrière bras 112. Selon une septième étape, l'unité de commande 5 réalise un deuxième enregistrement 32 d'un deuxième signal S2 émis par le premier capteur myoélectrique 17 et le deuxième capteur myoélectrique 19 en fonction de la deuxième commande 22. Selon une huitième étape, l'unité de commande 5 modifie la première fonction de transfert F l'aide du deuxième enregistrement 32 de manière à en améliorer la précision. [0057] Les sixième, septième et huitième étapes peuvent être répétées plusieurs fois avec une nouvelle application du premier couple C13-1 ou avec l'application d'un deuxième couple C13-2, un troisième couple C13-3, etc... de manière à encore affiner la précision de la première fonction de transfert F. [0058] Selon l'étape finale de pilotage, l'unité de commande 5 commande l'envoi d'une tension I13(t) vers le premier motoréducteur 13 à l'aide de la première fonction de transfert F en fonction du signal S1 émis par le premier capteur myoélectrique 17 et le deuxième capteur myoélectrique 19. [0059] Selon un troisième mode de réalisation représenté en figure 6, l'utilisateur 100 indique à l'aide d'un clavier 7 relié à l'unité de commande 5, au cours d'une étape préliminaire, la nature du premier membre auquel sont reliés le premier capteur myoélectrique 17 et le deuxième capteur myoélectrique 19. Ici, le premier membre est un bras. [0060] Le procédé se déroule selon les première et deuxième étapes décrites ci-dessus. [0061] Lors de la troisième étape, l'unité de commande 5 envoie une première consigne 20 8 au premier motoréducteur 13 (figure 4) de maintien en position. Et il est demandé à l'utilisateur 100 de replier son membre supérieur 10, c'est-à-dire d'exercer un effort pour ramener son avant-bras 114 vers son arrière bras 112. Selon une quatrième étape, l'unité de commande 5 réalise un premier enregistrement 30 du premier signal S1 émis par le premier capteur 17 et le deuxième capteur 19 en fonction de la valeur de la première commande 21 de courant 113. L'unité de commande 5 identifie, à l'aide d'un modèle anatomique 8 mémorisé dans la mémoire 5.1, qu'un mouvement de repli de l'avant-bras 114 vers l'arrière bras 112 sollicite le biceps 117 de l'utilisateur 100. L'unité de commande 5 identifie alors le signal le plus important lors de l'application de la première commande 21, à savoir le signal S117 en provenance du premier capteur myoélectrique 17. L'unité de commande 5 associe alors le premier capteur myoélectrique 17 avec le biceps 117 de l'utilisateur. Les autres étapes -quatrième et cinquième étape ainsi que l'étape finale de pilotage- du procédé sont identiques à celles précédemment décrites. [0062] Selon un quatrième mode de réalisation représenté en figure 7, un bracelet myo- électrique 40 est passé autour de l'arrière bras 112. Le bracelet myoélectrique 40 comprend le premier capteur myoélectrique 17, le deuxième capteur myoélectrique 19, un troisième capteur myoélectrique 41, un quatrième capteur myoélectrique 42, un cinquième capteur myoélectrique 43, un sixième capteur myoélectrique 44, un septième capteur myoélectrique 45 et un huitième capteur myoélectrique 46 montés sur une bande élastique circulaire 47 et uniformément répartis selon des directions s'étendant successivement à 45 degrés l'une de l'autre. [0063] Selon l'étape préliminaire, l'utilisateur 100 indique à l'aide du clavier 7 la nature du premier membre auquel sont reliés le premier capteur myoélectrique 17, le deuxième capteur myoélectrique 19, le troisième capteur myoélectrique 41, le quatrième capteur myoélectrique 42, le cinquième capteur myoélectrique 43, le sixième capteur myoélectrique 44, le septième capteur myoélectrique 45 et le huitième capteur myoélectrique 46 du bracelet myoélectrique 40. Ici, le premier membre est un bras 110. En sus des première, deuxième, troisième, quatrième et cinquième étapes du procédé, l'unité de commande 5 associe l'un des premier capteur myoélectrique 17, deuxième capteur myoélectrique 19, troisième capteur myoélectrique 41, quatrième capteur myoélectrique 42, cinquième capteur myoélectrique 43, sixième capteur myoélectrique 44, septième capteur myoélectrique 45 et huitième capteur myoélectrique 46 du bracelet myoélectrique 40 avec un des groupes musculaires de l'arrière bras 110, à savoir le biceps 117 ou le triceps 119 de l'arrière bras 112 de l'utilisateur 100. Pour ce faire, cette association est réalisée à l'aide d'un un réseau neuronal artificiel 50 programmé dans un algorithme 51 de la mémoire 5.1 de l'unité de commande 5. Ce réseau neuronal a, préférentiellement, été préalablement entraîné sur des enregistrements du 9 même type que le premier enregistrement 31, c'est-à-dire correspondant à un mouvement du premier membre 112, idéalement un mouvement identique. [0064] Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits niais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. [0065] En particulier, [0066] - bien qu'ici le capteur soit un capteur myoélectrique, l'invention s'applique également à d'autres types de capteurs d'intention comme par exemple un capteur de pression pouvant être intégré à un gant de manipulation ; [0067] - bien qu'ici l'exosquelette comprenne un unique membre supérieur dont l'articulation d'épaule est non articulée, l'invention s'applique également à d'autres types d'exosquelette comme par exemple un exosquelette comprenant deux membres supérieurs, et dont l'articulation d'épaule peut être ou non actionnée. De manière plus générale, l'invention peut s'appliquer à tout membre actionné d'un exosquelette comme par exemple un membre inférieur, ainsi qu'à tout degré de liberté anatomique actionné d'un exosquelette comme par exemple une articulation de poigne, de genoux, de torse, de cheville, de cou, de paupière, de doigts, de hanche ; [0068] - bien qu'ici l'exosquelette comprenne un premier et un deuxième jeu de sangles, l'invention s'applique également à d'autres moyens de liaison de l'exosquelette à l'utilisateur came par exemple un harnais, une poignée, des arceaux rigides, un vêtement dont est solidaire l'exosquelette ; [0069] - bien qu'ici l'exosquelette comprenne une première et une deuxième fiche d'accueil d'une cosse du premier et du deuxième capteur, l'invention s'applique également à d'autres moyens de liaison d'un capteur à l'exosquelette, comme par exemple une liaison soudée, sans fil, par nappe électronique ou par bomier. L'étape de relier un capteur à l'exosquelette pouvant avoir lieu une unique fois lors de la construction de l'exosquelette. [0070] - bien qu'ici l'exosquelette comprenne un premier et un deuxième capteur, l'invention s'applique également à un exosquelette comprenant un nombre différent de capteurs comme par exemple un exosquelette comprenant un unique capteur ou plus de deux ; [0071] - bien qu'ici l'exosquelette comprenne un motoréducteur électrique, l'invention s'applique également à d'autres types d'actionneurs comme par exemple un vérin à câble, les actionneurs pouvant par exemple être électriques, pneumatiques ou hydrauliques ; [0072] - bien qu'ici l'exosquelette soit relié à l'avant-bras de l'utilisateur, l'invention s'applique également à d'autres types d'exosquelette pouvant être relié à d'autres premier membre d'un utilisateur comme par exemple un bras, une jambe ou un poignet d'un utilisateur ; [0073] - bien qu'ici il soit demandé à l'utilisateur de replier son membre supérieur, l'invention s'applique également à une absence de consigne donnée à l'utilisateur, l'utilisateur appliquant alors un effort quelconque sur le premier membre de l'exosquelette que l'exosquelette mesure à l'aide du courant consommé. Le signal électrique envoyé à l'actionneur est associé au signal émis par le capteur ; [0074] - bien qu'ici la deuxième commande soit une consigne de couple, l'invention s'applique également à d'autres types de commande comme par exemple une consigne de vitesse, de déplacement ou de position, une valeur d'un courant d'alimentation ou d'une fréquence ; [0075] - bien qu'ici l'association du capteur à un groupe musculaire du premier membre soit réalisée à l'aide d'un réseau neuronal préalablement entrainé, l'invention s'applique également à d'autres moyens d'association comme par exemple une matricez de calibration similaire à celle utilisée pour la calibration des capteurs d'effort ; [0076] - bien qu'ici le premier et le deuxième enregistrements soit effectués en demandant à un utilisateur de replier son bras -c'est-à-dire de procéder à un rapprochement de l'avant-bras vers l'arrière bras-, l'invention s'applique également à d'autres types d'instruction à l'utilisateur d'effectuer un mouvement comme par exemple une instruction de déplier le bras ; [0077] - bien qu'ici le procédé de commande ait été décrit en lien avec un exosquelette, l'invention s'applique également à d'autres types de robots collaboratifs comme par exemple un bras articulé de manutention collaboratif. [0078] - bien qu'ici la fonction de transfert mette en relation une valeur scalaire de 113 en fonction de mesures provenant de plusieurs capteurs, l'invention s'applique également à une fonction de transfert mettant en relation les mesures des capteurs également en fonction d'autres paramètres comme par exemple la température ou le sens du mouvement du motoréducteur. Dans ce dernier cas, l'intention de réaliser un mouvement dans un sens ou dans l'autre est identifiée sur la base des signaux en provenance des capteurs. Cette identification peut être notamment réalisée à l'aide d'un réseau de neurones spécialement entrainé à cette fin. 11