Brevet FR3099679A1 — publié le 20210205

Description Titre de l'invention : Procédé, dispositif et système de communication pour véhicule utilisant des radars Domaine technique [0001] L'invention concerne un procédé, dispositif et système de communication pour véhicule, notamment de type automobile. L'invention concerne également un procédé, dispositif et système de communication utilisant un ou plusieurs radars équipant un véhicule, notamment dans le cadre de communication(s) V2X. Arrière-plan technologique [0002] Les véhicules contemporains embarquent de plus en plus de moyens de commu- nication qui requièrent souvent des composants spécifiques (antennes, émetteurs, récepteurs), complexifiant l'architecture électronique du véhicule et augmentant son coût de fabrication. [0003] Par exemple, de nouvelles technologies voient le jour qui permettent l'échange d'informations entre les véhicules et/ou entre les véhicules et l'infrastructure qui les entoure, ces technologies de communication étant regroupées sous l'appellation V2X (de l'anglais « Vehicle to Everything » ou en français « Véhicule vers tout »). Ainsi, de nouvelles technologies de l'information et de la communication appliquées au domaine des transports sont apparues, telles que l'ITS G5 (de l'anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») en Europe ou DSRC (de l'anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d'Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l'anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire - Véhicule vers tout ») qui s'appuie sur la 4G basé sur LTE (de l'anglais « Long Tema Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») et bientôt la 5G. Résumé de l'invention [0004] Un objet de la présente invention est d'optimiser et/ou d'améliorer les moyens de communication d'un véhicule. [0005] Un autre objet de la présente invention est de réduire la diversité de certains composants mis en oeuvre par les moyens de communication d'un véhicule. [0006] Selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de communication pour véhicule, le véhicule embarquant un système de radars de détection d'objets à ondes millimétriques comprenant une pluralité de radars arrangés spatialement sur le véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes : 2 [0007] - détermination d'un bilan de liaison du système de radars à partir de signaux de communication V2X reçus par le système de radars ; [0008] - sélection d'au moins un radar du système de radars en fonction du bilan de liaison pour l'établissement d'une connexion V2X. [0009] Selon une variante, le système de radars comprend 4 radars de coin, chaque radar de coin étant arrangé selon un axe formant un angle de 45° par rapport à un axe longitudinal du véhicule, un secteur angulaire pour une émission et/ou une réception de données V2X étant associé à chaque radar de coin. [0010] Selon une autre variante, les signaux de communication V2X et la connexion V2X sont conformes à un protocole de communication selon IEEE 802.11p ou 3GPP LTEV. [0011] Selon une variante supplémentaire, le système de communication met en oeuvre un protocole de communication selon TEEE 802.11p ou 3GPP LTE-V. [0012] Selon encore une variante, la détermination du bilan de liaison comprend une déter- mination d'un ou plusieurs paramètres parmi les paramètres suivants : - angle d'incidence des signaux de communication V2X reçus ; [0013] - indicateur de puissance desdits signaux reçus ; [0014] - taux d'erreur associé aux signaux reçus. [0015] Selon une variante supplémentaire, la sélection comprend un ajustement d'au moins un paramètre d'émission et/ou réception du au moins un radar sélectionné. [0016] Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une comprenant en outre une identification d'une source malicieuse des signaux de communication V2X reçus à partir du bilan de liaison. [0017] Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un dispositif de communication pour véhicule, le véhicule embarquant un système de radars de détection d'objets à ondes millimétriques comprenant une pluralité de radars arrangés spatialement sur le véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en oeuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l'invention. [0018] Selon un troisième aspect, l'invention concerne un système de communication pour véhicule comprenant le dispositif tel que décrit selon le deuxième aspect de l'invention ainsi qu'un système de radars de détection d'objets à ondes millimétriques comprenant une pluralité de radars arrangés spatialement sur le véhicule et connectés au dispositif selon le deuxième aspect de l'invention. [0019] Selon un quatrième aspect, l'invention concerne un véhicule, par exemple de type au- tomobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l'invention ou un système tel que décrit ci-dessus selon le troisième aspect de l'invention. [0020] Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un programme d'ordinateur qui 3 comporte des instructions adaptées pour l'exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l'invention, ceci notamment lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par au moins un processeur. [0021] Un tel programme d'ordinateur peut utiliser n'importe quel langage de pro- grammation, et être sous la forme d'un code source, d'un code objet, ou d'un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. [0022] Selon un sixième aspect, l'invention concerne un support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l'invention. [0023] D'une part, le support d'enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. [0024] D'autre part, ce support d'enregistrement peut également être un support trans- missible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d'ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. [0025] Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d'ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures [0026] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l'invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : [0027] Ifig.11 illustre de façon schématique un environnement de communication entre véhicules, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0028] Ifig.21 illustre schématiquement un dispositif de communication pour un véhicule de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0029] [fig.3] illustre schématiquement un système de communication pour un véhicule de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0030] [fig.4] illustre un organigramme des différentes étapes d'un procédé de commu- nication pour un véhicule de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Description des modes de réalisation [0031] Un procédé, un dispositif et un système de communication pour un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. [0032] Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l'invention, un procédé de communication pour véhicule comprend la détermination d'un bilan de liaison d'un système de radars équipant le véhicule à partir de signaux de communication V2X reçus par le système de radars. Un système de communication V2X (de l'anglais « Vehicle to Everything » ou « Véhicule vers tout ») correspond par exemple à un système de type ITS G5 (de l'anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») ou de type 3GPP LTE-V (dc l'anglais « Long Term Evolution - Vchicic » ou en français « Evolution à long terme - Véhicule »), aussi dénommé C-V2X (dc l'anglais « Cellular - Vchicic to Everything » ou en français « Cellulaire - Véhicule vers tout ») qui s'appuie sur la 4G ou la 5G basé sur LTE. Un ou plusieurs radars du système de radars sont sélectionnés en fonction du bilan de liaison pour établir une ou plusieurs connexions de type V2X, par exemple avec d'autres véhicules. [0033] L'utilisation de radar(s) du véhicule pour émettre ou recevoir des données dans un mode de communication V2X permet de réduire le nombre de composants nécessaires (antenne, émetteur, récepteur) pour les communications V2X en utilisant les radars de détection du véhicule plutôt que des composants dédiés. [0034] Sélectionner un ou plusieurs radars du système à partir d'un bilan de liaison du système permet d'améliorer l'efficacité du système de communication, par exemple en sélectionnant le ou les radars les mieux positionnés (spatialement) sur le véhicule pour établir la connexion avec un tiers. Une telle sélection permet une spatialisation de la communication plutôt que d'utiliser l'ensemble des radars selon un mode omnidirectionnelle d'émission/réception. [0035] [fig.1] illustre schématiquement un environnement 1 de communication entre véhicules, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. [0036] La figure 1 illustre un environnement 1 comprenant un premier véhicule 11 circulant sur une voie de circulation dans un sens donné, croisant un deuxième véhicule 12 circulant dans l'autre sens et suivi par un troisième véhicule circulant dans le même sens que le premier véhicule 11. [0037] Les véhicules 11, 12 et 13 communiquent avantageusement en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un noeud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l'anglais « vchicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V21 (de l'anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l'anglais « vehicle-to-pedestrian »), les piétons étant équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l'anglais « Smartphonc »)) configurés pour communiquer avec les véhicules. [0038] Les véhicules 11 à 14 communiquent entre eux via des liaisons sans fil, dans un mode de communication directe et/ou dans au travers d'une infrastructure réseau. Un mode de communication directe est par exemple conforme à : [0039] - ITS G5 en Europe ou DSRC (de l'anglais « Dedicated Short Range Commu- nications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d'Amérique, qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ; ou [0040] - LTE-V Mode 4 (de l'anglais « Long-Term Evolution - Vehicle Mode 4» ou en français « Evolution à long terme - véhicule Mode 4 ») qui permet des communications V2V, aussi appelées communications « sidelink » (ou en français « liaison latérale »)) basé sur une interface de communication directe de LTE appelée PC5 ; une telle technologie est décrite par exemple dans l'article intitulé « Analytical Modcls of the Performance of C-V2X Mode 4 Vchicular Communications », écrit par Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafacl Mol ina-Masegosa et Javicr Gozalvez, et publié en 2018. [0041] L'infrastructure réseau comprend des équipements de communication de type antenne relais (pour un réseau cellulaire) ou unité bord de route (UBR) pour un réseau de type ITS G5. La figure 1 illustre un tel équipement de communication 101 qui fait le relais entre par exemple le véhicule 11 d'une part et un ou plusieurs serveurs distants ou le « cloud » 100 (ou en français «nuage ») d'autre part. [0042] Selon un exemple de réalisation particulier, le premier véhicule 11 a établi un mode de communication directe V2V avec le deuxième véhicule 12 et avec le troisième véhicule 13. [0043] Le premier véhicule 11 est avantageusement équipé d'un système de radars à ondes millimétriques. Le système comprend plusieurs radars, par exemple 4, 6, 8, 10 radars répartis sur le véhicule pour détecter les objets dans l'environnement autour du premier véhicule 11. Chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles et leurs distances vis-à-vis du premier véhicule 11 par exemple. Chaque radar, ou au moins une partie de la pluralité de radars, est en outre adapté pour émettre et recevoir des ondes électromagnétiques pour communiquer avec une autre entité, par exemple un autre véhicule 12, 13 ou une unité bord de route 101. Un tel radar capable à la fois de détecter des objets et de permettre une communication radio avec une autre entité est par exemple décrit dans le document W02012/037680 6 Al, publié le 29 mars 2012. Un tel radar comprend par exemple 2 modulateurs, 1 premier modulateur pour la génération d'ondes pour détecter des objets et un deuxième modulateur pour la génération d'ondes ayant des caractéristiques appropriées pour transporter des données de communication. Selon un autre exemple, chaque radar ne comprend qu'un seul modulateur et offre la double fonctionnalité détection d'objet / communication en implémentant une technique d'étalement de spectre, par exemple l'étalement de spectre à séquence directe (ou DSSS en anglais, pour « Direct-Sequence Spread Spcctrum »), l'étalement de spectre par saut de fréquence (ou FHSS en anglais, pour « Frequency-Hopping Sprcad Spectrum ») ou encore le CDMA (de l'anglais « Code Division Multiple Access » ou en français « Accès multiple par répartition en code »). Selon encore un autre exemple, la double fonctionnalité détection d'objet / communication est mise en oeuvre par l'utilisation de la technique de l'OFDM (de l'anglais « Orthogonal Frcqucncy-Division Multiplexing » ou en français « Multiplexage par répartition de fréquences orthogonales »). [0044] Chaque radar fonctionne par exemple dans la bande de fréquences des 76-81 GHz, selon le standard EN 302 264. [0045] Le premier véhicule 11 comprend par exemple 4 radars 111, 112, 113 et 114 adaptés pour détecter des objets et transmettre (et recevoir) des données de communication, par exemple de type V2V ou V21, vers (de) un autre équipement de communication. Les 4 radars correspondent par exemple à des radars de coin (de l'anglais « Corner radar ») disposés à chaque « coin » du véhicule, par exemple 1 radar avant droit, 1 radar 114 avant gauche, 1 radar 112 anière droit et 1 radar 113 arrière gauche. Chaque radar est par exemple disposé sur le véhicule pour que l'axe principal d'émission des ondes électromagnétiques forme un angle de 45° avec l'axe longitudinal 110 du premier véhicule. Un tel axe principal d'émission 1120 est représenté sur la figure 1 pour le radar arrière ch-oit 112, formant un angle a de 45° avec l'axe longitudinal 110. Chaque radar 111 à 114 émet des ondes selon un secteur angulaire déterminé, par exemple 90° ou 120° autour de l'axe principal d'émission, ce qui permet de couvrir 360° en émission/réception autour du premier véhicule 11. [0046] Les radars 111 à 114 du système de radar sont par exemple mis en oeuvre dans le cadre d'un système d'aide à la conduite automobile (ADAS en anglais, pour - Advanced driver-assistance system »). Les radars 1 1 1 et 114 sont par exemple utilisés pour la détection d'objets (obstacles, piétons par exemple) et les radars 112 et 113 pour la détection d'angle mort. [0047] Dans une première opération, le premier véhicule 11 (ou un calculateur dédié du système embarqué du premier véhicule 11) établit un bilan de liaison du système de radars à partir de données ou signaux reçus par les capteurs 111 à 114, ou au moins par une partie d'entre eux. Les signaux correspondent par exemple à des signaux de type 7 V2X émis par l'antenne (ou UBR) 101, par le deuxième véhicule 12 et/ou par le troisième véhicule 13 dans le système V2X formé par l'ensemble de ces véhicules / équipements. Le bilan de liaison traduit la qualité des liaisons radios entre chacun des radars 111 à 114 d'une part et les entités du système V2X émettant des signaux. Ainsi, le bilan de liaison du système de radars regroupe un ensemble de valeurs 'ou paramètres) représentatives de la qualité de liaison pour chaque couple émetteur/ récepteur et est par exemple représenté sous la forme d'une matrice. Ainsi chaque noeud émet un signal représentatif d'un identifiant du noeud émetteur du signal. [0048] Le bilan de liaison est déterminé à partir de la détermination d'un ou plusieurs pa- ramètres parmi les paramètres suivants ; [0049] - angle d'incidence des signaux de communication V2X reçus, c'est-à-dire l'angle selon lequel chaque radar 111 à 114 reçoit les signaux, ce qui permet dc déterminer approximativement la position de l'émetteur des signaux vis-à-vis des radars ; [0050] - indicateur de puissance desdits signaux reçus, par exemple le RSSI (dc l'anglais « Reccived Signal Strength Indicator » ou en français « Indicateur de puissance de signal reçu »), déterminé par chaque radar recevant les signaux ; [0051] - taux d'erreur associé aux signaux reçus, par exemple le taux d'erreur binaire BER (de l'anglais « Bit Error Rate ») ou du taux d'erreur de trame FER (de l'anglais « Frame Error Rate »), déterminé par chaque radar recevant les signaux. [0052] Dans une deuxième opération, le premier véhicule 11 (ou un calculateur dédié du système embarqué du premier véhicule 11) sélectionne un ou plusieurs radars parmi les radas 111 à 114 qui seront utilisés pour la connexion V2X avec la ou les entités émettant les signaux V2X. La sélection est faite en fonction du résultat du bilan de liaison établit précédemment. Par exemple, les radars sélectionnés correspondent à ceux pour lesquels le RSSI est le plus élevé ou supérieur à un seuil déterminé, à ceux pour lesquels le taux d'erreur associé est le plus faible ou inférieur à un seuil déterminé, à ceux dont l'angle d'incidence des signaux reçus est le plus proche de l'angle principal d'émission de chaque radar. [0053] La sélection du ou des radars qui seront utilisés pour la connexion V2X comprend avantageusement l'ajustement d'un ou plusieurs paramètres de communication des radars sélectionnés, par exemple l'ajustement de la puissance. Cela permet par exemple d'augmenter la puissance d'émission/réception du ou des radars dont le bilan de liaison est le meilleur et de diminuer la puissance des autres, ce qui permet notamment d'améliorer la connexion tout en réduisant la consommation d'énergie et les interférences radio qui apparaissent lorsque plusieurs émetteurs émettent simultanément des signaux dans une même bande de fréquence. [0054] A titre d'exemple, les radars 1 1 1 et 112 sont sélectionnées pour communiquer avec l'antenne (ou UBR) 101, ces radars étant disposés du côté du premier véhicule 11 8 faisant face à l'antenne 101. [0055] Les radars 111, 114 et 1 1 3 sont par exemple sélectionnés pour communiquer avec le deuxième véhicule 12, le radar 112 n'étant pas sélectionné car masqué du deuxième véhicule 12 par le premier véhicule 11 et le secteur angulaire d'émission/réception associé au radar 112 ne permettant pas de capter les signaux émis par le deuxième véhicule 12. Selon cet exemple, la puissance d'émission/réception est la plus élevée pour le radar 114 (par rapport à celle des radars 111 et 113) qui est le mieux positionné pour échanger des données avec le deuxième véhicule 12. [0056] Les radars 112 et 1 1 4 sont par exemple sélectionnés pour communiquer avec le troisième véhicule 13, les autres radars 111 et 114 n'étant pas sélectionnés car masqués du troisième véhicule 13 par le premier véhicule 11 et le secteur angulaire d'émission/réception associé au radar 112 ne permettant pas de capter les signaux émis par le deuxième véhicule 12, ou avec une qualité insuffisante. [0057] De manière avantageuse, la sélection des radars et l'ajustement de leurs paramètres de communication varie au cours du temps, en fonction du déplacement du premier véhicule 11 par rapport aux autres entités 101, 12, 13 du système V2X, le bilan de liaison variant lui aussi en fonction du temps. [0058] Le bilan de liaison permet également en option d'identifier une source malicieuse de signaux de communication V2X. En fonction des paramètres de liaison associés à une telle source, il est possible de faire la différence entre une source fiable et une source malicieuse (par exemple une source malicieuse ne se déplace pas contrairement à un véhicule et la puissance d'émission est différente de celle d'un équipement fixe (par exemple UBR) d'un système V2X). [0059] [fig.2] illustre schématiquement un dispositif 2 configuré pour contrôler les commu- nications mises en oeuvre au travers d'un système de radars équipant un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 2 correspond par exemple à un dispositif embarqué par le premier véhicule 11 pour permettre une communication de données entre le premier véhicule 11et les autres véhicules 12, 13 et équipement d'infrastructure 101 en mode de communication V2V et/ou V21. [0060] Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en oeuvre des opérations décrites en regard de la figure 1 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 4. Des exemples d'un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu'un ordinateur de bord d'un véhicule, un calculateur électronique tel qu'une UCE, une unité de contrôle télématique TCU (de l'anglais « Telematic Control Unit »), un téléphone intelligent (de l'anglais « smartphone »), une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit 9 intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d'une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 2 est couplé en communication avec d'autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l'intermédiaire d'un bus de communication ou au travers de ports d'entrée / sortie dédiés. [0061] Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l'exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d'entrée/sortie, et différents circuits connus de l'homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. [0062] Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la première mémoire 21. [0063] Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d'éléments d'interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d'autres dispositifs similaires au dispositif 2 et embarqués dans d'autres véhicules que celui embarquant le dispositif 2. Les éléments d'interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : [0064] - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l'anglais « Long-Terni Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTEAdvanced (ou en français LTE-avancé) ; [0065] - interface USB (de l'anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; [0066] - interface HDMI (de l'anglais « High Definition Multimedia Interface », ou Interface Multimedia Haute Definition » en français) ; [0067] - interface LIN (de l'anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »). [0068] Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 2 via l'interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu'un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 - version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X. [0069] Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d'établir une communication avec d'autres dispositifs, tels que par exemple le système de localisation de type GPS, le système de communication mobile (GSM, GPRS, Wi-Fi, Bluetooth, LTE, LTE-V, ITS G5)) ou les radars du système de radars via un canal de communication 230. L'interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L'interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l'anglais « Controller Arca Network » ou en français « Réseau de contrôleurs ») ou CAN FD (de l'anglais « Controller Arca Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »). [0070] Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu'un écran d'affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d'autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées. [0071] [fig.3] illustre schématiquement un système 3 de communication pour un véhicule, par exemple embarqué dans le premier véhicule 1 1 , selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. [0072] Le système 3 comprend avantageusement le dispositif 2 tel que décrit en regard de la figure 2 en connexion avec une pluralité de radars formant le système de radars. Selon l'exemple de la figure 3, le système de radars comprend les 4 radars de coin 111, 112, 113 et 114 tel que décrit en regard de la figure 1. [0073] Le dispositif 2 est configuré pour contrôler le système de radar, par exemple en éta- blissant le bilan de liaison et en sélectionnant et/ou ajustant des paramètres d'au moins une partie des radars 111 à 114. [0074] Le dispositif 2 est connecté aux radars via une liaison filaire, par exemple via un bus de données de type CAN ou CAN FD ou via un ou plusieurs bus de type LIN. Selon une variante, le dispositif 2 est connecté aux radars 111 à 114 via une interface sans fil, par exemple en Bluetooth® ou en Wifi®. [0075] Bien entendu, le nombre de radars du système de radars n'est pas limité à 4 mais s'étend à tout nombre de radars, par exemple 2, 3, 5, 6, 8, 10 ou plus de radars. [0076] [fig.4] illustre un organigramme des différentes étapes d'un procédé de commu- nication pour un véhicule embarquant un système de radars de détection d'objets à ondes millimétriques, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est avantageusement mis en oeuvre dans le véhicule (par exemple le premier véhicule 11), par exemple mis en oeuvre par le dispositif 2 de la figure 2 embarqué dans le véhicule. [0077] Dans une première étape 41, un bilan de liaison du système de radars est déterminé à 11 partir de signaux de communication V2X reçus par le système de radars. Les radars sont utilisés pour remplacer les antennes, modulateurs, démodulateurs et d'autres composants nécessaires aux communications, par exemple de type V2X par exemple selon le protocole IEEE 802.11p mis en oeuvre dans un système ITS G5 ou selon le protocole LTE-V défini par 3GPP. [0078] Dans une deuxième étape 42, un ou plusieurs radars du système de radars sont sé- lectionnés en fonction du bilan de liaison pour l'établissement d'une connexion V2X. De manière optionnelle, un ou plusieurs paramètres d'au moins une partie des radars sélectionnés sont ajustés, en fonction du bilan de liaison, par exemple pour optimiser les communications établies à partir des radars sélectionnés. [0079] Bien entendu, l'invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant niais s'étend à un procédé de contrôle d'un système de radars utilisé pour la détection d'objets et pour des communications, par exemple de type V2X, et embarqué sur un véhicule, et au dispositif configure pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. [0080] L'invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus géné- ralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la figure 2 ou le système 3 de la figure 3. 12 REVENDICATIONS[Revendication 1] Procédé de communication pour véhicule (11), ledit véhicule (11) em- barquant un système dc radars dc détection d'objets à ondes millimétriques comprenant une pluralité de radars (111 à 114) arrangés spatialcmcnt sur ledit véhicule (11), ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détermination (41) d'un bilan de liaison dudit système de radars à partir de signaux dc communication V2X reçus par ledit système de radars - sélection (42) d'au moins un radar dudit système de radars en fonction dudit bilan de liaison pour l'établissement d'une connexion V2X. [Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, pour lequel ledit système de radars comprend 4 radars de coin (111 à 114), chaque radar de coin étant arrangé selon un axe formant un angle de 45° par rapport à un axe longitudinal (110) dudit véhicule (11), un secteur angulaire pour une émission et/ou une réception de données V2X étant associé à chaque radar de coin (111 à 114). [Revendication 3] Procédé selon l'une des revendications 1 à 2, pour lequel lesdits signaux de communication V2X et ladite connexion V2X sont conformes à un protocole de communication selon IEEE 802.11p ou 3GPP LTE-V. [Revendication 4] Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, pour lequel la détermination dudit bilan de liaison comprend une détermination d'un ou plusieurs paramètres panni les paramètres suivants : - angle d'incidence desdits signaux de communication V2X reçus ; - indicateur de puissance desdits signaux reçus ; - taux d'erreur associé auxdits signaux reçus. [Revendication 5] Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, pour lequel ladite sélection (42) comprend un ajustement d'au moins un paramètre d'émission et/ou réception dudit au moins un radar sélectionné. [Revendication 6] Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant en outre une identification d'une source malicieuse desdits signaux de communication V2X reçus à partir dudit bilan de liaison. [Revendication 7] Dispositif (2) de communication pour véhicule, ledit véhicule em- barquant un système de radars de détection d'objets à ondes millimétriques comprenant une pluralité de radars arrangés spatialement sur ledit véhicule, ledit dispositif (2) étant en liaison avec ledit système de radars et. comprenant une mémoire (21) associée à au moins un 13 [Revendication 8] processeur (20) configure pour la mise en oeuvre des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. [Revendication 9] [Revendication 10] Système (3) de communication pour véhicule comprenant ledit dispositif (2) selon la revendication 7 et un système de radars de détection d'objets à ondes millimétriques comprenant une pluralité de radars (111 à 114) arrangés spatialement sur ledit véhicule connectés audit dispositif. Véhicule automobile comprenant le dispositif (2) selon la revendication 7 ou le système (3) selon la revendication 8. Produit programme d'ordinateur comportant des instructions adaptées pour l'exécution des étapes du procédé selon rune des revendications 1 à 6, lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par au moins un processeur.