Brevet FR3095923A1 — publié le 20201120

Description Titre de l'invention : Ensemble mobile autonome pour traiter une litière d'un enclos comprenant un dispositif d'éloignement d'animaux woo La présente invention se rapporte à un ensemble pour nettoyer, aérer et/ou désinfecter une litière recouvrant le sol d'un enclos, ledit ensemble comprenant une base motorisée apte à parcourir de manière autonome ledit enclos. [0002] Dans le domaine de l'élevage animal, et notamment dans le domaine avicole, il est bien connu que l'entretien des litières installées sur les sols d'élevage représente un travail long et complexe, compte tenu notamment de la taille des enclos, de la présence des animaux et de l'étendue des surfaces à traiter. Cependant, l'entretien des litières dans les enclos d'élevage avicole est indispensable pour assurer aux animaux de bonnes conditions de vie. [0003] Par conséquent, un problème connu consiste à automatiser le traitement des litières d'élevage animal. [0004] On connaît des bases mobiles autonomes aptes à pulvériser des produits traitants de manière autonome dans des enclos d'élevage agricole, par exemple dans le domaine avicole, tel que la base motorisée autonome décrite dans le document FR3047417 Al. [0005] Toutefois, les enclos dans lesquels évoluent ces bases mobiles autonomes abritent gé- néralement une quantité relativement importante d'animaux, par exemple des poussins dans les élevages aviaires. [0006] Or, ces animaux s'habituant à la présence autonome du robot, en viennent à ne plus l'éviter. Pour palier ce problème, les robots autonomes de l'art antérieurs comprennent généralement une jupe de protection séparant les animaux des parties mobiles du robot, en particulier des roues et du moteur. [0007] Cependant, une telle solution n'est pas satisfaisante, car les animaux s'habituant à la présence du robot peuvent être percutés par le robot, se coincer sous la jupe de protection et éventuellement être blessés. En outre la collision avec le robot à un effet stressant pour l'animal, ce qui doit être évité. [0008] Par conséquent il existe le besoin d'une solution pour résoudre les problèmes cités précédemment. [0009] On propose un ensemble mobile pour désinfecter une litière d'un enclos occupé par des animaux, comprenant. une base motorisée apte à parcourir de manière autonome le sol d'un enclos. [0010] L'ensemble comprend en outre un dispositif d'éloignement desdits animaux monté sur ladite base motorisée comprenant un organe d'émission lumineuse directionnelle 2 adapté pour émettre un faisceau lumineux projetant au moins un point lumineux en direction du sol. En effet, on remarque que la projection d'un point lumineux en direction du sol permet un éloignement particulièrement efficace, simple et relativement peu agressif des animaux, en particulier de volailles, dans un enclos d'élevage. [0011] Avantageusement et de manière non limitative, ledit faisceau lumineux présente une longueur d'onde comprise entre 600nm et 670nm. Ainsi, on obtient un couleur de point lumineux projeté au sol particulièrement efficace pour l'éloignement de volailles de l'enclos. [0012] Avantageusement et de manière non limitative, l'organe d'émission lumineuse direc- tionnelle comprend au moins unc diode laser de faible puissance, par exemple inférieure à 1 mW. Ainsi, on peut projeter le faisceau lumineux dans un enclos en évitant les blessures, notamment oculaires, des animaux dc l'enclos. [0013] Avantageusement et de manière non limitative, le dispositif d'éloignement comprend un organe d'entraînement motorisé adapté pour entraîner en mouvement ledit organe d'émission lumineuse directionnelle par rapport à ladite hase motorisée. Ainsi, on peut améliorer l'efficacité du dispositif en rendant mobile le faisceau lumineux dc sorte à le rendre plus visible par les animaux. [0014] Avantageusement et de manière non limitative, ledit organe d'entraînement motorisé est adapté pour entraîner ledit organe d'émission lumineuse directionnelle selon un mouvement sensiblement circulaire ou en battement oscillant Ainsi, de tels mouvement sont particulièrement efficace pour être vu par une grande partie des animaux présent à l'avant de la bas motorisée. [0015] Avantageusement et de manière non limitative, l'organe d'émission lumineuse direc- tionnelle est adapté pour émettre une pluralité de faisceaux lumineux distincts de sorte à projeter une pluralité de points lumineux en direction du sol. Ainsi, on peut obtenir une pluralité de points projetés au sol et augmenter encore les performances d'éloignement du dispositif [0016] Avantageusement et de manière non limitative, le dispositif d'éloignement comprend une pluralité d'organes d'émission lumineuse directionnelle. Notamment, on peut installer sur différentes parties de la base motorisée, par exemple à l'avant, à l'arrière et sur les côtés, différents organes d'émission lumineuse directionnelle pour augmenter la zone d'éloignement voulue des animaux par rapport à la base motorisée. [0017] D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la des- cription faite ci-après d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : [0018] [fig.1] est une vue schématique de côté d'un ensemble mobile selon un mode de réa- lisation de l'invention ; 3 [0019] [fig.2a] est une représentation schématique de points projetés au sol selon un motif prédéfini pour un ensemble mobile selon un mode de réalisation de l'invention; [0020] [fig.2b] est une autre représentation schématique de points projetés au sol selon un autre motif prédéfini pour un ensemble mobile selon un autre mode de réalisation de l'invention; et [0021] [fig.2c] est une autre représentation schématique d'un point projeté de manière mobile au sol selon pour un ensemble mobile selon un mode de réalisation de l' invention. [0022] Dans la présente description, les termes avant, arrière, supérieur, inférieur, font référence aux directions avant et arrière de la base motorisée 300. [0023] L'axe longitudinal correspondant à l'axe de progression rectiligne de la base motorisée 300, l'axe transversal s'étend perpendiculairement à l'axe longitudinal, les axes longitudinal et transversal formant un plan sensiblement horizontal. Enfin l'axe vertical s'étend perpendiculairement aux axes longitudinal et transversal, l'axe vertical étant par conséquent sensiblement normal au plan horizontal de la base motorisée 300. [0024] En référence à la figure 1, un ensemble mobile 1 pour aérer une litière recouvrant le sol, généralement un sol bétonné ou en terre battue, d'un espace clos d'élevage avicole comprend une base motorisée autonome 300, aussi appelée base mobile autonome 300, apte à parcourir de manière autonome un enclos d'élevage avicole et un système de scarification 10 traîné par la base motorisée autonome 300. [0025] On parle dans la présente description de litière, mais l'invention est adaptée pour aérer tout type de substrat pouvant être déposé en couche sur un sol. [0026] Le base motorisée autonome 300, aussi abrégé en base motorisée 300 ou base mobile 300, est un véhicule autonome motorisé par un moteur électrique alimenté par une batterie d'accumulateurs électrique ou des piles à combustibles. Toutefois l'invention ne se limite pas à ce type de motorisation, qui peut par exemple être aussi une motorisation thermique, par exemple par moteur à combustion interne. [0027] On entend par le terme autonome le fait que la base motorisée 300 est adaptée pour se déplacer dans un enclos d'élevage, en présence d'animaux, en l'absence d'intervention humaine en temps réel, par exemple en l'absence de conducteur. Autrement dit, un déplacement autonome est un déplacement résultant de la réalisation automatique d'une cartographie de l'enclos, par capture de données issues d'un organe de télédétection par laser 4 (mieux connu sous son acronyme anglais lidar 4), et par des caméra de détection 320 ici trois caméra frontale, installées à l'avant de la base motorisée autonome apte à procéder à une reconstruction 3D de l'environnement frontal de la base motorisée 300. [0028] Le lidar frontal 4 est installé sur une portion avant de la base motorisée 300. [0029] Les moyens de cartographie de la base motorisée 300 ne sont toutefois pas limités au lidar et aux caméras précédemment décrites. [0030] Le déplacement autonome est ensuite réalisé par des prises de décisions en temps réel réalisées par un calculateur de bord et sans intervention humaine, de sorte à définir une trajectoire optimale pour parcourir l'enclos, contourner les obstacles, adapter l'allure et la trajectoire à l'environnement extérieur, notamment à la présence d'animaux, ou encore communiquer avec d'autres dispositifs mobiles autonomes. [0031] La base motorisée 300 comprend à cet effet des moyens de calcul d'itinéraire, ici un microcontrôleur, adapté pour déterminer le chemin à parcourir en fonction de données cartographiques réalisées. [0032] Afin d'éloigner les animaux présents dans l'enclos et se situant à proximité de la base motorisée 300, l'ensemble mobile 1 comprend un dispositif d'éloignement 40. [0033] Le dispositif d'éloignement 40 vise à éloigner les animaux présents dans l'enclos de la base motorisée 300 afin que cette dernière puisse parcourir l'enclos sans percuter ou être gênée dans ses déplacement par des animaux. [0034] A cet effet le dispositif d'éloignement 40 comprend un organe 400 d'émission lumineuse directionnelle 10, aussi appelé source lumineuse directionnelle 400, adapté pour émettre un faisceau lumineux formant un point lumineux au sol. [0035] Au sens de l'invention un point lumineux au sol peut comprendre toute forme de projection lumineuse pouvant être effectuée au sol par un faisceau lumineux directionnel, en particulier une projection ponctuelle, mais aussi en forme d'étoile, de carré, oblongue ou tout autre forme adaptée, la forme de la projection lumineuse au sol étant relativement peu influente sur la fonction d'éloignement du dispositif. [0036] Ici, la source lumineuse directionnelle 400 comprend une diode laser 400 à faisceau focalisé. Toutefois l'invention n'est pas limitée à une telle diode laser 400 et peut être mise en oeuvre avec toute autre source de lumière directionnelle. [0037] Dans ce mode de réalisation, la diode laser 400 est couplée à une lentille permettant de focaliser la lumière émise par la diode laser 400. [0038] Cette diode laser 400, est préférentiellement de faible puissance d'émission de sorte à ne pas présenter de risque sur les animaux de l'enclos, en particulier de risque oculaire [0039] Aussi, à titre d'exemple, on préfère les diodes laser 400 présentant une puissance d'émission inférieure à 1mW, ce qui correspond aux diodes laser 400 de classes 1 et 2, selon la classification de la Commission Électrotechnique Internationale (CEI). [0040] La puissance nécessaire du faisceau lumineux pour mettre en oeuvre l'invention est relativement faible car la distance de projection du point recherchée est relativement faible. Ainsi, on prévoit selon le mode de réalisation principal de l'invention, une distance d'émission pouvant projeter au sol un point lumineux visible dans des conditions d'éclairement industrielle, par exemple par éclairage néon, ou naturelle, jusqu'à 5 mètres d'éloignement de la base motorisée 400. Toutefois l'invention pourrait être mise en oeuvre avec toute autre valeur de puissance adaptée. [0041] En particulier, la couleur d'émission lumineuse est préférentiellement comprise dans une plage de longueurs d'ondes comprise entre 575nm et 700nm, et plus particulièrement entre 590nm et 700nm, en particulier une couleur de 650nm. En effet, on remarque qu'une diode laser émettant à 650nm, soit une couleur sensiblement rouge, permet d'éloigner de manière particulièrement efficace les volatiles dans un enclos. Toutefois l'invention n'est pas limitée à ces bandes de longueurs d'ondes, et peut être mis en oeuvre avec toute autre valeur de longueur d'onde dans le spectre du visible. [0042] Le dispositif d'éloignement 40 comprend en outre un dispositif d'entraînement en mouvement, non représenté, de la source lumineuse directionnelle 400, par exemple un moteur électrique, ou un servomoteur. [0043] Cc dispositif d'entraînement est adapté pour permettre un mouvement du faisceau lumineux émis par la source lumineuse directionnelle 400, selon un mouvement prédétermine, par exemple selon un mouvement circulaire 22 ou par battement oscillant, tel qu'un mouvement d'essuie-glace 21, tel que représenté figure 2h et 2c. [0044] Selon une autre alternative, la mise en mouvement de l'organe d'émission lumineuse directionnelle 400 par le dispositif d'entraînement est réalisée de sorte à présenter un mouvement aléatoire, ou pseudo-aléatoire, calculé par un organe de commande. [0045] On peut aussi prévoir que l'organe d'émission lumineuse directionnelle 400 est orienté de sorte à projeter le point lumineux au sol sensiblement vers la direction de progression de la base motorisée. Cette orientation n'étant pas nécessairement exclusive d'un autre mouvement propre tel que décrit précédemment. [0046] Ainsi, lorsque la base 300 progresse vers l'avant, le point est projeté vers l'avant ; lorsque la base recule, le point est projeté vers l'arrière ; et lorsque la base opère un virage respectivement à gauche ou à droite en avançant, le point est projeté selon une direction respectivement avant-gauche ou avant-droite fonction du rayon de courbure du virage opéré par la base 300. [0047] Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le dispositif d'éloignement comprend une pluralité de sources lumineuses directionnelles 400, ou un organe d'émission lumineuse directionnelle 400 apte à émettre plusieurs faisceaux lumineux distincts. [0048] Dans ce mode de réalisation particulier, en référence par exemple aux figures 2a et 2b, la pluralité de faisceaux est agencée de sorte à projeter au sol des points lumineux selon un motif prédéterminé, par exemple formant quatre points d'un carré, selon la figure 2a, ou formant un rond, selon la figure 2b, ceci étant donné à titre non d'exemple, non limitatif [0049] De manière alternative, le dispositif d'éloignement 40 peut comprendre une pluralité d'organes d'émission lumineuse directionnelle 400, par exemple disposés en divers 6 emplacement de la bas motorisée, notamment à l'avant, à l'arrière et sur les côtés de la base motorisée, de sorte à éloigner les animaux présents autour de la base 300 indépendamment de son vecteur de progression, par une projection multidirectionnelle simultanée, ou en fonction de son vecteur de progression, par projection lumineuse depuis organe 400 parmi la pluralité en fonction de la direction de progression de la base. 7 REVENDICATIONS[Revendication 1] Ensemble mobile (1) pour désinfecter une litière d'un enclos occupé par des animaux, comprenant une hase motorisée (300) apte à parcourir de manière autonome le sol (15) d'un endos ; caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'éloignement (40) desdits animaux monté sur ladite hase motorisée (300) comprenant un organe d'émission lumineuse directionnelle (400) adapté pour émettre un faisceau lumineux (10) projetant au moins un point lumineux (11) en direction du sol (15). [Revendication 2] Ensemble mobile (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit faisceau lumineux présente une longueur d'onde comprise entre 600nm et 670nm. [Revendication 3] Ensemble mobile (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'organe d'émission lumineuse directionnelle (400) comprend au moins une diode laser de faible puissance, par exemple inférieure à 1 mW. [Revendication 4] Ensemble mobile (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif d'éloignement (40) comprend un organe d'entraînement motorisé adapté pour entraîner en mouvement ledit organe d'émission lumineuse directionnelle (400) par rapport à ladite base motorisée (300). [Revendication 5] Ensemble mobile (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit organe d'entraînement motorisé est adapté pour entraîner ledit organe d'émission lumineuse directionnelle (400) selon un mouvement sensiblement circulaire ou en battement oscillant. [Revendication 6] Ensemble mobile (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'organe d'émission lumineuse directionnelle (400) est adapté pour émettre une pluralité de faisceaux lumineux distincts de sorte à projeter une pluralité de points lumineux (11) en direction du sol (15). [Revendication 7] Ensemble mobile (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif d'éloignement (40) comprend une pluralité d'organes d'émission lumineuse directionnelle (400).