Brevet FR3095846A1 — publié le 20201113

Description Titre de l'invention : Transmission hydrostatique, machine mobile équipée d'une telle transmission et procédé de commande de la transmission Domaine de l'invention 100011 La présente invention se rapporte à une transmission hydrostatique pour une machine de travail mobile comprenant une première machine hydraulique couplée à une machine d'entraînement et reliée par un circuit hydraulique fermé à une seconde machine hydraulique couplée à une sortie et une unité de commande comportant un modèle de couple de la seconde machine hydraulique ou de la sortie en fonction d'une demande d'accélération, d'un débit réglable, d'au moins l'une des machines hydrauliques ainsi qu'une charge extérieure appliquée à la transmission de roulage ou à la machine de travail, l'unité de commande commandant l'installation de réglage des machines hydrauliques en fonction de la valeur de sortie du modèle. 100021 L'invention se rapporte également à une machine de travail équipée d'une telle transmission ainsi qu'à un procédé de commande de cette transmission. 100031 Par convention et pour simplifier la présentation, l'expression "machine de travail" sera remplacée par l'expression simplifiée "machine" dans la mesure où il n'y a pas de risque de confusion avec un autre type de machine. Etat de la technique [0004] Les transmissions de roulage hydrostatiques permettent. la commande (ou réglage) en continu de la conversion d'une transmission de roulage évitant ainsi les interruptions liées à la commutation. Cette solution est particulièrement avantageuse pour les machines mobiles qui doivent fournir une force de traction / couple de traction continus. [0005] Pour permettre un fonctionnement piloté par la vitesse et notamment l'accélération d'une machine mobile, on connaît des principes consistant à commander le couple en sortie de la transmission en se fondant sur un modèle. [0006] Un tel principe est, par exemple, exposé dans le document DE 10 2015 207 258 AI. L'unité de commande de la transmission comporte un modèle ou un champ de caractéristiques fournissant un signal de commande pour influencer le couple en fonction du couple demandé par l'opérateur et ainsi le débit du moteur hydraulique. [0007] Le comportement de roulage de la machine mobile, du point de vue dc son com- portement en vitesse et notamment en accélération ne dépend pas seulement du couple en sortie, mais en grande partie, de la charge extérieure, c'est-à-dire des forces de charge appliquées à la machine. L'inconvénient de cette solution est que l'on ne 2 connait pas ces charges qui, ainsi ne sont pas prises en compte pour la commande du couple en sortie. Or, pour des forces appliquées à la machine de travail et qui varient fortement, cela se traduit par un comportement de roulage inapplicable pour l'opérateur. [0008] En principe, on peut envisager de régler le comportement de roulage et d'accélération selon l'application ou le type de machine. La largeur de la plage pourra ainsi s'étendre entre une action nulle de la variation de charge sur l'accélération jusqu'à un effet maximum de cette variation de charge sur l'accélération. La plage dans laquelle ce comportement peut se régler est généralement prédéfinie par le système et reste limitée. [0009] Avoir un comportement de roulage qui dépend de la charge pour la machine de travail mobile constitue un critère décisif pour apprécier le comportement de roulage et est, dans ces conditions, déterminant car la plage dans laquelle la charge peut varier, contrairement à ce qui se produit pour un véhicule automobile, est d'une amplitude totalement différente. La charge extrême joue un rôle essentiel pour la conception du comportement de roulage d'une machine mobile. [0010] Des charges extérieures caractéristiques extrêmement variables, sont, par exemple, la niasse de la machine mobile ; la force d'entraînement en pente de la machine mobile, y compris sa remorque et ses outils ainsi que sa charge variable ; la résistance très variable au vent et la résistance au roulage ; la force de réaction lorsque la machine de travail pousse, par exemple, contre des objets fixes ou tire de tels objets ; la force de traction des objets tractés par le véhicule ou poussés par le véhicule comme, par exemple, des troncs d'arbre ou des équipements tels que des charrues ou autres. [0011] Ces grandeurs perturbatrices peuvent être saisies par des capteurs et être intégrées dans la commande, de sorte que le comportement de roulage sera influencé en fonction de la charge comme cela est souhaité. Néanmoins, pour cela, il faut des moyens techniques importants et une défaillance de capteurs met très fortement en danger la sécurité du fonctionnement. [0012] But de l'invention [0013] La présente invention a pour but, vis-à-vis de cet état de la technique, de développer une transmission hydrostatique comportant des moyens techniques de dispositif, simple pour régler le comportement de roulage d'une machine mobile. [0014] L'invention a également pour but de développer une machine mobile dont le com- portement de roulage puisse se régler plus simplement ainsi qu'un procédé de mise en oeuvre de tels moyens. [0015] Exposé et avantages de l'invention [0016] A cet effet, l'invention a pour objet une transmission de roulage hydrostatique pour une machine de travail mobile comprenant une première machine hydraulique couplée 3 à une machine d'entraînement et reliée par un circuit hydraulique fermé à une seconde machine hydraulique couplée à une sortie et une unité de commande comportant un modèle de couple de la seconde machine hydraulique ou de la sortie en fonction d'une demande d'accélération, d'un débit réglable, d'au moins l'une des machines hydrauliques ainsi qu'une charge extérieure appliquée à la transmission de roulage ou à la machine de travail, l'unité de commande commandant l'installation de réglage des machines hydrauliques en fonction de la valeur de sortie du modèle, cette transmission caractérisée en ce qu'elle comprend un observateur d'état par lequel on détermine une valeur évaluée de la charge extérieure et on l'introduit au moins comme composant dans le modèle. [0017] L'invention a également pour objet une machine de travail mobile équipée d'une telle transmission hydrostatique de roulage ainsi que son procédé de commande. [0018] En d'autres termes, l'invention a pour objet une transmission de roulage, hydro- statique pour une machine de travail mobile (encore appelée véhicule) ayant une première machine hydrostatique susceptible d'être couplée et notamment qui est couplée à une machine d'entraînement, cette première machine hydrostatique étant notamment une pompe hydraulique, ainsi qu'une seconde machine hydraulique reliée à celle-ci par une liaison fluidique dans notamment un circuit hydraulique fermé, et qui est susceptible d'être couplé, et qui notamment est couplé à une sortie. [0019] Au moins l'une des machines hydrauliques est une pompe à pistons axiaux à débit réglable. Une unité de commande avec un modèle de couple pour la seconde machine hydraulique ou la sortie, règle, en fonction de la demande d'accélération, le débit réglable de la pompe et/ou du moteur ainsi que d'une charge extérieure de la transmission de roulage ou de la machine de travail. En fonction de la valeur de sortie du modèle, l'unité de commande assure la commande de l'installation de réglage de la pompe et/ou du moteur pour répondre à la demande d'accélération. Selon l'invention, la transmission comporte un dispositif observateur, notamment un observateur d'état permettant d'injecter notamment une valeur évaluée, scalaire ou vectorielle de la charge extérieure au moins comme composant dans le modèle. [0020] L'observateur d'état permet, sans nécessiter des capteurs complexes et fragiles, de saisir directement la charge extérieure, le couple -et ainsi, en particulier, le comportement en vitesse et en accélération, en fonction de la charge extérieure. [0021] Selon un développement préférentiel, le premier débit de la première machine hy- draulique est réglable. En particulier, il s'agit d'une première pompe à pistons axiaux du type à plateau incliné. Pour régler son débit, la première pompe à pistons axiaux comporte, de préférence, une unité de réglage équipée d'un cylindre ou vérin de réglage ayant une première chambre de pression de réglage dans laquelle se règle une première pression par une première soupape réductrice de pression et qui dépend de la première intensité de courant appliquée à un premier électro-aimant de la première soupape réductrice de pression. L'unité de commande est conçue pour que le modèle développé ci-dessus corresponde à un modèle dc la première intensité de courant en fonction de la requête ou demande d'accélération. [0022] Selon un développement, la valeur évaluée se détermine en fonction d'au moins une grandeur de fonctionnement de la transmission, notamment dépendant de la charge extérieure, de l'entraînement de roulage ou de la machine mobile. En particulier, cette valeur évaluée se détermine en fonction de la demande d'accélération. Cela permet à l'observateur d'évaluer la charge extérieure indirecte en se fondant sur une grandeur de fonctionnement simple à saisir. [0023] A cet effet, selon un développement, il est prévu au moins une installation ou dispositif de saisie transmettant son signal à l'installation d'observation et en particulier un dispositif relié au signal pour saisir au moins une grandeur de fonctionnement dépendant notamment de al charge extérieure. [0024] Au moins une ou plusieurs installations ou dispositifs de saisie sont choisis, de préférence, dans un groupe comprenant : [0025] Un dispositif de saisie d'accélération pour saisir une valeur d'accélération, par exemple, un capteur d'accélération ; un dispositif de saisie de vitesse pour saisir une valeur de vitesse par rapport au sol, par exemple, un capteur radar ou une caméra ; un dispositif de saisie de vitesse de rotation pour saisir une valeur de vitesse de rotation en sortie, par exemple, un capteur de vitesse de rotation de roue ; un dispositif de saisie de pression ou de différence de pression pour saisir une valeur de pression de travail ou de différence de pression de travail de la seconde machine hydraulique ; un dispositif de saisie de course ou d'angle pour saisir comme paramètres, une course ou un angle dont dépend au moins un débit réglable. De plus, on peut déterminer le couple réel ou le couple de consigne du moteur hydraulique ou de la sortie. [0026] Selon un développement, l'unité de commande, en particulier, le modèle, ont au moins un paramètre variable pour régler la dépendance de la vitesse et/ou du comportement d'accélération de la charge, en particulier, de manière discrète ou continue. [0027] Selon un développement, on règle la valeur limite (seuil) du paramètre, de façon to- talement indépendante de la charge et en variante ou en complément par une autre valeur limite ou seuil du paramètre pour une forte dépendance de la charge pour le comportement. [0028] Que le comportement soit dépendant de la charge ou soit indépendant de la charge est fonction, pour l'essentiel, de l'application. Des machines qui demandent une vitesse aussi constante que possible nécessitent un comportement indépendant de la charge (comportement en vitesse). A titre d'exemple, les balayeuses, les faucheuses ou les fraises à neige car leur fonctionnement nécessite une certaine vitesse ou une certaine plage de vitesse. [0029] Pour d'autres machines, le comportement ou mode de fonctionnement dépendant de la charge (comportement en vitesse) est toléré, voire souhaité car l'opérateur pourra percevoir l'augmentation de la force de la charge sous la forme d'une diminution de vitesse. A titre d'exemple, il y a les chargeurs sur pneus. [0030] Les machines multifonctions comme, par exemple, les manipulateurs télécommandés pourront selon la mission à exécuter, utiliser l'un ou l'autre comportement. Précisément pour de telles machines, il est particulièrement avantageux de pouvoir adapter la dépendance à la charge en fonctionnement par les paramètres de la mission à exécuter. [0031] De cette manière, la transmission de roulage pourra développer une accélération suffisante pour des cas de circulation nécessitant une forte force de roulage / couple en sortie, par exemple, pour la traction d'équipements tels qu'une charrue ou une remorque. [0032] Selon un développement, l'unité de commande, en particulier, le modèle, a une limite inférieure et/ou supérieure, réglable pour régler la limite d'accélération respective. Cela favorise la sécurité et améliore le confort car, en particulier, pour de faibles charges extérieures, on évite un comportement de roulage chaotique. [0033] Cela est notamment utile pour des situations de conduite dans lesquelles on utilise avantageusement une force de roulage faible / couple en sortie faible et une accélération en douceur, par exemple, pour le gerbage de produits à l'aide d'un chariot élévateur pour éviter, par exemple, que le produit ne risque de tomber à cause des forces d'accélération. La limite intérieure et/ou supérieure et/ou le paramètre, permettront de régler un comportement en vitesse ou en accélération plus souple. [0034] Selon un développement, la valeur évaluée développe, de préférence, une composante pour la charge extérieure dans la direction longitudinale ou direction de circulation de la machine de travail mobile. [0035] L'installation d'observation ou observateur d'état est réalisée pour déterminer en continu ou de manière périodique, la valeur évaluée, en particulier, en mode de circulation. [0036] L'invention porte également sur un entraînement de roulage hydrostatique pour une machine mobile de travail équipée d'une telle transmission hydrostatique comme décrit ci-dessus. La première machine hydrostatique est équipée d'une machine d'entraînement ou machine motrice, notamment un moteur diesel ou un moteur électrique et la seconde machine hydrostatique est couplée par sa sortie notamment à une roue, à un essieu ou à un différentiel. [0037] Une machine de travail mobile selon l'invention comporte une transmission hydro- statique comme celle décrite ci-dessus. 6 [0038] Dans ces conditions, on a les avantages déjà évoqués pour le comportement en vitesse et en accélération résultant de l'application de la transmission citée ci-dessus. [0039] Selon un développement, la machine mobile comporte un outil dont la charge ou la charge de travail correspondent à une fraction de la charge extérieure déjà décrite. [0040] Selon un développement, il est prévu au moins un dispositif de saisie supplémentaire pour saisir directement ou indirectement le volume de travail dont la valeur saisie est fournie au modèle pour évaluer la charge extérieure à l'aide de l'observateur d'état. [0041] Selon un développement, la valeur évaluée arrive dans une commande ou une unité de commande de l'appareil de sorte qu'en particulier on répond à la demande d'accélération. Cela résulte de cc que la charge extérieure est réduite par une commande appropriée de l'appareil de travail par exemple, pour, ne pas couper la vitesse de circulation ou pouvoir la maintenir ou la mélanger ou inversement. [0042] Un exemple est un tracteur qui doit soulever et abaisser un outil tracté, par exemple, une charrue car la charge de travail (charge de traction) de la charrue est une composante importante de la charge extérieure et influence ainsi, de manière massive, le comportement en vitesse et en accélération de la machine. [0043] Le signal pour soulever et abaisser et/ou régler la profondeur de travail / profondeur de la charrue s'obtient en fonction de la différence de pression saisie dans la seconde machine hydraulique de la transmission. Elle est prise en compte, notamment comme équivalent de la charge de travail de la charrue ou de la force de la charrue. On évite ainsi les dynamomètres utilisés jusqu'alors pour mesurer la force de traction. [0044] La machine de travail est, par exemple, un chargeur sur roues et l'outil est une pelle. [0045] En principe, un tel observateur d'état s'applique à des machines de travail, en par- ticulier pour des machines de travail avec une composante de charge parallèle à la direction de circulation de la machine. [0046] L'invention a également pour objet un procédé de commande d'une transmission hy- drostatique, notamment d'une machine de travail telle que définie ci-dessus caractérisée en ce qu'elle comprend les étapes consistant à déterminer la valeur évaluée de la charge extérieure et l'introduire dans le modèle. [0047] En particulier, le procédé comprend une étape consistant à introduire la valeur évaluée dans une commande de l'appareil de travail, en particulier, pour répondre à la demande d'accélération (acons). [0048] Au lieu de saisir directement la charge, l'étape consistant à déterminer une valeur évaluée, évite d'utiliser les capteurs par ailleurs nécessaires et compliqués en technique et fragiles, pour la saisie directe de la charge extérieure et néanmoins permettre de définir le couple et en particulier, le comportement en vitesse et en accélération, en fonction de la charge extérieure. [0049] Selon un développement du procédé, il est prévu une étape consistant à « introduire 7 la valeur évaluée dans la commande de l'appareil ». Cela permet d'augmenter ou de réduire la charge de travail par la commande variable de l'appareil actif de sorte que la demande d'accélération reste conservée, en particulier dans les plages limites du couple sur la sortie. Par exemple, il s'agit de l'abaissement ou du relèvement de la charrue. [0050] Selon un développement, le procédé comprend une étape consistant à limiter l'accélération. Cela permet notamment d'atténuer des situations de conduite dans lesquelles la saisie et/ou l'évaluation sont défaillantes et néanmoins d'avoir un fonctionnement confortable. [0051] Selon un développement, le procédé comprend une étape consistant à régler la dé- pendance de l'accélération par rapport à la charge, en particulier, dans l'application de la transmission de roulage à différentes machines ou à différentes applications avec des cas de charge différents et une même réaction de la machine de travail. Présentation des dessins [0052] La présente invention sera décrite ci-après, dc manière plus détaillée, à l'aide d'un exemple dc transmission de roulage hydrostatique d'une machine dc travail mobile ainsi qu'un procédé dc commande dc la transmission de roulage représentés dans les dessins annexés dans lesquels : [0053] [fig.1] schéma hydraulique d'une transmission de roulage hydrostatique selon un exemple dc réalisation de l'invention, [0054] [fig.2] couche d'une étape d'évaluation du procédé de l'invention, et, [0055] [fig.3] autre couche d'une étape d'évaluation du procédé dc l'invention. [0056] Description du mode dc réalisation de l'invention [0057] La figure 1 montre une transmission de roulage hydrostatique selon l'invention, d'une machine de travail mobile (véhicule) non représentée avec une première machine hydraulique 2 (pompe hydraulique) comprenant un boîtier 3 avec deux raccords A, B auxquels est reliée une conduite respective pour brancher une seconde machine hydraulique 4 (moteur hydraulique) en formant un circuit fluidique fermé. Le moteur hydraulique 4 est couplé par un arbre de transmission 6 à la sortie de la machine mobile de travail. La pompe hydraulique 2 est couplée par l'arbre de transmission 6 à une machine d'entraînement non représentée. La pompe hydraulique 2 est une pompe à pistons axiaux comportant un plateau incliné, réglable, dont l'angle aP se règle par l'unité de réglage 8. Pour cela, il est prévu un cylindre de réglage 10 à double effet ayant une première chambre de réglage de pression 101 et une seconde chambre de réglage de pression 102, opposée. Une première pression de commande pstl agit par l'intermédiaire de la première chambre de pression de réglage 101 dans le sens de l'augmentation de l'angle de basculement aP et ainsi le réglage se fait dans le 8 sens d'une augmentation du débit VP de la pompe hydraulique 2. A cette pression s'oppose une seconde pression de réglage pst2 dans la seconde chambre de réglage de pression 102 agissant dans le sens d'une réduction de l'angle de basculement aP et ainsi dans le sens d'une réduction du débit VP. L'arbre d'entraînement 6 tourne à la vitesse de rotation nP. [0058] La demande de vitesse et/ou d'accélération acons est saisie par l'interface de service 28 de la transmission de roulage 1 en forme de pédale d'accélérateur. Cette interface peut être reliée, ou est de préférence reliée à l'unité de commande 12. [0059] Un modèle de transmission de roulage hydraulique 1, c'est-à-dire notamment les ca- ractéristiques de la pompe hydraulique 2 et du moteur hydraulique 4 sont enregistrées dans l'unité de commande électronique 12, notamment sous la forme de formules et/ou de champs de caractéristiques ou de courbes caractéristiques. En outre, des dispositifs de saisie 14-22 sont prévus pour saisir les grandeurs de fonctionnement de la transmission de roulage 1 et ils sont reliés à l'unité de commande pour transmettre des signaux. Dans l'exemple de réalisation présenté, il s'agit des moyens suivants : un capteur d'accélération 14 qui saisit l'accélération de la machine de travail mobile ; un capteur radar 16 pour saisir la vitesse de la machine de travail par rapport au sol ; un capteur de vitesse de rotation 18 pour saisir la vitesse de rotation nM en sortie et/ou sur une roue de la machine de travail (on peut également envisager plusieurs tels capteurs) ; un capteur de pression 20,22 respectif pour saisir la pression dans les conduites actives et pour déterminer la différence de pression dans le moteur hydraulique 4 ainsi que pour déterminer le couple de sortie à l'aide du débit constant connu du moteur hydraulique 4; ainsi qu'un capteur d'angle de basculement 24 pour saisir l'angle de basculement aP de la pompe hydraulique 2. Les deux pressions de réglage pstl, pst2 sont commandées par deux soupapes réductrices de pression. Ces soupapes sont équipées chacune d'un électroaimant a, b relié par une ligne électrique respective à l'unité de commande électronique 12. Les deux soupapes de réduction de pression sont conçues pour que la pression de réglage respective pstl, pst2 soit proportionnelle à l'intensité du courant respectif alimentant les électroaimants a,b. Les deux soupapes de réduction de pression sont reliées en entrée à une conduite d'alimentation venant de la pompe d'alimentation de la transmission de roulage 1. [0060] Un observateur d'état 26 est intégré, selon l'exemple de réalisation, dans l'unité de commande 12 et s'appuie sur les grandeurs de fonctionnement saisies par les dispositifs de saisie 14-24 transmettant les signaux ; il permet d'évaluer en continu une charge extérieure / des charges extérieures ou des couples de la machine de travail mobile (machine non représentée). En variante ou en complément, on peut également déterminer, de manière plus simple, la charge extérieure ou la charge pour certaines situations de conduite, par exemple, à l'arrêt dans une pente. 9 [0061] L'évaluation dc la charge et/ou des efforts de charge extérieurs par l'observateur d'état 26 en utilisant l'accélération saisie (accélération longitudinale du véhicule), la vitesse du véhicule, l'angle de basculement de la pompe hydraulique 2 ainsi que du moteur ; dans le cas de l'exemple de réalisation présenté il s'agit d'un débit d'entrée constant, c'est-à-dire d'un angle de basculement constant du moteur hydraulique 4, qui est donné et connu, ainsi que de la haute pression et de la basse pression dans la transmission hydrostatique de roulage 1 comme cela sera décrit ci-après à l'aide des figures 2 et 3. [0062] Pour le mouvement de la machine de travail mobile (appelée encore "véhicule", d'où l'indice vch) applique la relation suivante : [0063] MI eh 14,U + (4-1) [0064] L'accélération et la dérivée de la vitesse est signée après de manière synonyme par a et acons comme accélération demandée. [0065] Si la masse mveh du véhicule et la somme des efforts de charge FRMer-FFLast sont connus / évalués de manière suffisamment précise, on peut obtenir le comportement d'accélération souhaité ou demandé par une commande et/ou régulation du couple fourni ou de la force de sortie correspondante. [0066] Un procédé possible prédéfini en fonction de la vitesse de la machine de travail mobile ou du véhicule permet de prédéterminer une force de sortie de consigne FAbtrieb(Vveh) (voir figure 3). En plus, il faut respecter les limitations de l'accélération avch comme limite. Pour cela, il faut les efforts dc charge évalués ct la masse. [0067] Globalement, on aura ainsi un comportement d'accélération dépendant de la charge dans les limites définies dc l'accélération. [0068] En variante, on peut prédéfinir la force de sortie de consigne FAbtrieb(Vveh, IFLast,geschiltzt) en fonction des forces de charges évaluées. [0069] Le couple d'entraînement fourni par une machine d'entraînement, notamment un moteur diesel, ou, par exemple, un moteur électrique, est transmis par la transmission hydrostatique de roulage 1 et, le cas échéant, d'autres moyens dc démultiplication mécaniques, regroupés de manière simplifiée dans une démultiplication globale (i) est transmis à des roues de mêmes dimensions : [0070] n [0071] Le couple de sortie de transmission s'écrit comme suit : [0072] Ap (4-3) [0073] Dans cette formule. VGM représente le débit reçu par la seconde machine hy- draulique 4, c'est-à-dire le moteur hydraulique ; Ap représente la différence de pression dans le moteur hydraulique, saisie par les capteurs de pression 20, 22. On obtient comme équation différentielle du mouvement de la machine de travail mobile, telle qu'un tracteur, la relation suivante pour l'accélération : [0074] [0075] La différence de pression dans le moteur hydraulique 4 résulte des relations suivantes [0076] [0077] Dans ces formules, les pressions pA et pB représentent la pression dans les conduites actives du circuit hydraulique reliant la première machine hydraulique 2 à la seconde machine hydraulique 4 par une liaison fluidique. Les équations de pression respectives sont les suivantes : [0078] (4-7) (4-8) [0079] Dans ces formules . [0080] E représente le module de compression hydraulique, [0081] V représente le volume de noeud dans les conduites actives, [0082] Q représente le débit volumique de fluide sous pression dans la première machine hy- draulique 2 (pompe hydraulique) et dans la seconde machine hydraulique 4 (moteur hydraulique) ne tenant pas compte des pertes de rendement dans les machines hydrauliques. [0083] Si l'on tient compte alors de toutes les conversions i concernées dans la combinaison, du débit reçu VGM du moteur hydraulique 4 ainsi que du diamètre rrad des roues, on obtient l'équation de pression suivante dépendant de la vitesse de circulation : [0084] 2E 2 (1/9) 'Rad [0085] Avec les équations (4-4) et (4-9) on obtient les équations d'état pour le déve- loppement d'un observateur d'état 26 : [0086] 11 (440) (4415) (412) 1 FLen, (443) 100871 Comme on mesure l'accélération de la machine de travail, il faut la présenter selon la figure 2 comme vecteur de retour 9 pour l'état. Pour cela, il faut dériver l'équation (4-4) en fonction du temps. La force de charge FLast à observer! évaluer, doit également être disponible comme état pour introduire l'équation (4-13). On choisit une construction dynamique simple de la force de charge, car, en général, on ne dispose pas de données modélisées de la force de charge. Les équations (4-10)....(4-13) aboutissent ainsi à la représentation suivante du système d'équations différentielles. 100881 0 MT, 0 0 o o 1 00 (41.4) [0089] Ce qui se présente comme suit : [0090] A . k (415) [0091] On résout, selon :je pour obtenir le modèle d'état suivant [0092] A.71.B, - u A - x B u (446) [0093] A l'aide de l'équation (4-16) et du vecteur de l'état retourné : [0094] = (4-17) [0095] On peut déterminer la matrice de retour L de la figure 2, par exemple par une prédiction polaire. L'observateur d'état 26, c'est-à-dire son modèle d'observateur donne alors la valeur prédictionnelle vectorielle de la force de charge. 12 [0096] [o o o iJ [0097] La description concerne une transmission de roulage hydrostatique pour une machine de travail mobile (véhicule) équipée d'une unité de commande pour commander au moins l'une des machines hydrauliques de la transmission de roulage pour répondre à la demande d'accélération. Selon l'invention, il est prévu un observateur qui évalue la charge extérieure appliquée à la transmission ou à la machine de travail, en particulier, de façon indirecte et il fournit un signal de commande à l'unité de commande pour assurer l'adaptation. [0098] L'invention a également pour objet une machine de travail mobile équipée d'une telle transmission. [0099] Enfin, l'invention a pour objet un procédé dc commande dc la transmission selon lequel on détermine une valeur évaluée de la charge extérieure et son application à l'unité de commande ainsi que l'adaptation du signal de commande. [0100] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0101] Transmission hydrostatique de roulage [0102] Première machine hydraulique (pompe hydraulique) [0103] Boîtier [0104] Seconde machine hydraulique (moteur hydraulique) [0105] Arbre dc transmission [0106] Arbre dc transmission [0107] Unité dc réglage [0108] Cylindre de réglage à double effet [0109] 101 Chambre de réglage de pression [0110] 102 Chambre de réglage de pression [0111] 12 Unité de commande [0112] 14-22 Dispositifs de saisie [0113] 16 Capteur radar [0114] 18 Capteur de vitesse de rotation [0115] 20 Capteur de pression [0116] 22 Capteur de pression [0117] 24 Capteur d'angle de basculement [0118] 26 Observateur d'états [0119] 28 Interface de commande [0120] A, B Branchements [0121] pstl Première pression de commande [0122] pst2 Deuxième pression de commande [0123] aP Angle de basculement [0124] nP Vitesse de rotation [0125] acons Vitesse de consigne 13 14 REVENDICATIONS[Revendication 1] Transmission de roulage hydrostatique pour une machine de travail mobile comprenant une première machine hydraulique (2) couplée à une machine d'entraînement et reliée par un circuit hydraulique fermé à une seconde machine hydrostatique (4) couplée à une sortie et une unité de commande (12) comportant un modèle de couple (M) de la seconde machine hydraulique (4) ou de la sortie en fonction d'une demande d'accélération (acons), d'un débit réglable (VP), d'au moins l'une (2) des machines hydrauliques (2, 4) ainsi qu'une charge extérieure appliquée à la transmission de roulage (1) ou à la machine de travail, l'unité de commande (12) commandant l'installation de réglage (8) des machines hydrauliques en fonction de la valeur de sortie du modèle, transmission caractérisée en ce qu'elle comprend un observateur d'état (26) par lequel on détermine une valeur évaluée de la charge extérieure et on l'introduit au moins comme composante dans le modèle. [Revendication 2] Transmission de roulage selon la revendication 1, selon lequel on détermine la valeur évaluée en fonction d'au moins une grandeur de fonctionnement (a, v, pA, pB, nM, aP) saisie, dépendant notamment de la charge extérieure. [Revendication 3] Transmission de roulage selon la revendication 2, comprenant au moins une installation de saisie (14, 16, 18, 20, 22, 24) transmettant des signaux à l'observateur d'état (26) pour saisir les grandeurs de fonctionnement (a, y, pA, pB, nM, aP). [Revendication 4] Transmission de roulage selon la revendication 3, dans lequel le dispositif de saisie est une installation de saisie d'accélération (14) pour saisir une accélération (a, ayeh), un dispositif de saisie de vitesse (16) pour saisir une vitesse (y, vveh) par rapport au sol, un dispositif de saisie de vitesse de rotation (18) pour saisir une vitesse de rotation (nM), notamment à la sortie, au moins un dispositif de saisie de pression ou de différence de pression (20, 22) pour saisir au moins une pression active (pA, pB) et/ou une différence de pression dans le moteur hydraulique (4) et/ou un dispositif de saisie de course ou d'angle de basculement (24) pour saisir une course ou un angle (aP) dont dépend un débit réglable (VP). [Revendication 5] Transmission de roulage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de commande (12) a au moins un paramètre pour régler le comportement d'accélération dépendant de la charge. 15 [Revendication 6] Transmission de roulage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de commande (12) a une limite inférieure et/ou supérieure réglable pour régler la limite respective dc l'accélération. [Revendication 7] Transmission de roulage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la valeur évaluée est ou a une composante de la charge extérieure dans la direction longitudinale ou direction de circulation. [Revendication 8] Transmission de roulage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'observateur d'état (26) détermine la valeur évaluée en continu ou de manière périodiquement continue. [Revendication 9] Machine de travail mobile comportant une transmission de roulage hy- drostatique (1) selon au moins l'une des revendications précédentes ainsi qu'un appareil de travail dont la charge a au moins une composante relative à la charge extérieure. [Revendication 10] Machine de travail selon la revendication 9, dans laquelle la valeur évaluée est intégrée dans la commande ou l'unité de commande de l'appareil de travail, notamment pour répondre à la demande d'accélération (acons). [Revendication 11] Procédé de commande d'une transmission hydrostatique (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, notamment d'une machine de travail selon les revendications 9 ou 10, comprenant les étapes "saisir la demande (l'accélération (acons)" et "commander au moins une installation de réglage 8 selon la valeur de sortie du modèle, procédé caractérisé par l'étape suivante consistant à : - déterminer la valeur évaluée de la charge extérieure et introduire dans le modèle. [Revendication 12] Procédé selon la revendication 11, comprenant l'étape consistant à : - introduire la valeur évaluée clans une commande de l'appareil de travail, notamment pour répondre à la demande d'accélération (acons). [Revendication 13] Procédé selon la revendication 11 ou 12, comprenant l'étape consistant a: - limiter l'accélération (a). [Revendication 14] Procédé selon les revendications 11 à 13 comprenant l'étape consistant a: - régler la dépendance de l'accélération (a) par rapport à la charge.