Brevet FR3088841A1 — publié le 20200529

Description Titre de l'invention : Préhenseur collaboratif Domaine technique [0001] L'invention concerne le domaine de la manutention et plus particulièrement le domaine des préhenseurs de charges. [0002] ARRIERE PLAN DE L'INVENTION [0003] Un dispositif de manutention comprend généralement un équilibreur de charge dont l'extrémité est équipée d'un préhenseur de charges pour saisir une charge à manipuler. Un préhenseur de charges est classiquement composé de deux bras montés à rotation ou à translation sur un bâti et entre lesquels s'étend un vérin de serrage. L'extrémité de chacun des bras est pourvue d'un mors de serrage. Lorsqu'un utilisateur souhaite serrer une charge, il actionne le vérin hydraulique qui rapproche les bras et permet ainsi aux mors d'appliquer un effort de serrage sur une charge placée entre les deux mors. Pour la manutention de charges de largeurs variées, il est nécessaire de régler, à chaque modification de la largeur de la charge, la distance séparant les mors. Ce réglage se fait en utilisant le vérin de serrage. Généralement, la vitesse de sortie de tige du vérin est faible pour éviter d'endommager les charges à manipuler lors de l'application de l'effort de serrage. Ainsi, le temps nécessaire pour adapter le préhenseur à la nouvelle largeur d'une charge est long et impacte les cadences de manutention, ce qui limite la diffusion des préhenseurs de charge pour des applications dans lesquelles des charges de largeurs variées sont à traiter. [0004] OBJET DE L'INVENTION [0005] L'invention a pour objet d'améliorer les cadences de manutention de charge de largeurs variées à l'aide d'un préhenseur de charges. Exposé de l'invention [0006] A cet effet, on prévoit, selon l'invention un préhenseur à écartement réglable comprenant un bâti, un premier bras monté à coulissement sur le bâti et pourvu d'un premier mors de serrage, un deuxième mors de serrage lié au bâti ainsi qu'un premier barreau de serrage solidaire du premier bras. Le préhenseur comprend également une première poignée reliée au premier bras, une unité d'actionnement pour appliquer un effort de serrage entre le premier mors et le deuxième mors, des premiers moyens commandables de couplage de l'unité d'actionnement et du premier barreau de serrage qui peuvent sélectivement adopter un premier état dans lequel les mouvements relatifs de l'unité d'actionnement et du premier barreau de serrage sont libres et un deuxième état dans lequel l'unité d'actionnement applique l'effort de serrage sur le premier barreau de serrage. 2 [0007] Un tel préhenseur permet, lorsque les moyens commandablcs de couplage sont dans leur premier état libre, de régler l'écartement des mors manuellement et, une fois les moyens commandablcs de couplage dans leur deuxième état, l'application par l'unité d'actionnement d'un effort de serrage. Le fonctionnement d'un tel préhenseur est intuitif pour la phase d'ajustement de l'écartement des bras et cette phase se déroule particulièrement rapidement. L'effort de serrage est appliqué par l'unité d'actionnement et non par l'opérateur ce qui réduit la fatigue de ce dernier. [0008] Le préhenseur est léger et économique à réaliser lorsque l'unité d'actionnement comprend un premier actionneur et le changement d'état des premiers moyens commandablcs de couplage est commandé par le premier actionneur. [0009] La réalisation est particulièrement économique est fiable lorsque l'unité d'actionnement comprend une vis. [0010] Le préhenseur est particulièrement fiable lorsque les premiers moyens commandablcs de couplage comprennent un premier patin d'arc-boutement. [0011] Le préhenseur est compact et léger lorsque la vis collabore avec un écrou relié au premier patin d'arc-boutement. [0012] On obtient une conception fiable et économique lorsque les premiers moyens corn- mandables de couplage sont reliés à un déclencheur solidaire de la première poignée. [0013] L'ergonomie du préhenseur est améliorée lorsque la position de la première poignée est réglable selon une direction sensiblement orthogonale à celle de l'effort de serrage. [0014] La cadence de manutention est encore améliorée par une réduction de l'amplitude de déplacement du premier bras lorsque le préhenseur comprend une première butée réglable limitant le déplacement du premier bras. [0015] La fatigue d'un utilisateur est réduite, et la cadence de manutention ainsi améliorée, lorsque l'inertie du premier bras ne comprend pas l'inertie de l'actionneur. [0016] Le réglage de l'écartement des bras du préhenseur est plus rapide lorsque le deuxième mors de serrage est solidaire d'un deuxième bras de serrage relié à une deuxième poignée, le deuxième bras de serrage étant monté à coulissement sur le bâti, le deuxième bras de serrage étant solidaire d'un deuxième barreau de serrage, le préhenseur comprenant également des deuxièmes moyens commandables de couplage de l'unité d'actionnement et du deuxième ban-eau de serrage pour sélectivement adopter un troisième état dans lequel les mouvements relatifs de l'unité d'actionnement et du deuxième barreau de serrage sont libres et un deuxième état dans lequel l'unité d'actionnement applique un effort sur le deuxième barreau de serrage. [0017] Le préhenseur est léger et économique à réaliser lorsque le changement d'état des deuxièmes moyens commandables de couplage est commandé par le premier actionneur. [0018] Le préhenseur est particulièrement fiable lorsque les deuxièmes moyens com- 3 mandables de couplage comprennent un deuxième patin d'arc-boutement. [0019] La réalisation du préhenseur est particulièrement économique lorsque l'unité d'actionnement comprend un premier moteur lié au deuxième patin d'arcboutement pour se déplacer avec le deuxième patin d'arcboutement. [0020] L'ergonomie du préhenseur est améliorée lorsque la position de la deuxième poignée est réglable selon une direction sensiblement orthogonale à celle de l'effort de serrage. [0021] La rapidité de réglage de l'écartement des bras est améliorée lorsque le préhenseur comprend un dispositif d'association des déplacements du premier bras et du deuxième bras agencé pour provoquer un déplacement d'un des premier et deuxième bras lorsque l'autre des premiers et deuxièmes bras est déplacé. Un tel dispositif permet d'assurer que le colis saisi est bien centré par rapport au bâti. Avantageusement, le dispositif d'association comprend une première poulie montée à rotation sur le bâti et un deuxième poulie montée à rotation sur le bâti, un premier câble coopérant avec la première poulie possède une première extrémité solidaire du premier bras et une deuxième extrémité solidaire du deuxième bras, un deuxième câble coopérant avec la deuxième poulie possède une troisième extrémité solidaire du premier bras et une quatrième extrémité solidaire du deuxième bras. [0022] La manutention des pièces est facilitée lorsque le préhenseur comprend au moins un moteur pour mettre en rotation le premier mors et/ou le deuxième mors. De manière préférée, un dispositif d'accouplement lie en rotation le premier mors et le deuxième mors. [0023] La cadence de manutention est encore améliorée lorsque l'unité d'actionnement est pilotée par un capteur d'effort situé dans la première poignée et/ou par un capteur d'effort situé dans la deuxième poignée. [0024] La fatigue d'un utilisateur est réduite, et la cadence de manutention ainsi améliorée, l'inertie du premier bras et/ou du deuxième bras ne comprend pas l'inertie du premier actionneur. [0025] L'invention concerne également un dispositif de manutention comprenant un préhenseur tel que décrit ci-dessus, le dispositif de manutention pouvant comprendre un équilibreur de charge passif ou actif. [0026] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lumière de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l'invention. Brève description des dessins [0027] Il sera fait référence aux figures annexées, parmi lesquelles : [0028] [fig.l] La figure 1 est une vue schématique en perspective d'un premier mode de réa- lisation de l'invention ; [0029] [fig.2] La figure 2 est une vue schématique de détail en plan de la figure 1 ; [0030] [fig.3] La figure 3 est une vue schématique partielle en plan de la figure 1 ; [0031] [fig.4] La figure 4 est une vue schématique partielle de détail d'un premier état libre du préhenseur de la figure 1 ; [0032] [fig.5] La figure 5 est une vue schématique partielle de détail d'un deuxième état bloqué du préhenseur de la figure 1 ; [0033] [fig.6] La figure 6 est une vue schématique de détail en coupe d'un premier patin d'archoutement du préhenseur de la figure 1 ; [0034] [fig.7] La figure 7 est une vue schématique du préhenseur de la figure 1 dans un état initial ; [0035] [fig.8] La figure 8 est une représentation schématique partielle d'un état du préhenseur de la figure 1 lors d'une manutention de charge ; [0036] [fig.9] La figure 9 est une représentation schématique partielle d'un état du préhenseur de la figure 1 lors d'une manutention de charge ; [0037] [fig.10] La figure 10 est une représentation schématique partielle d'un état du préhenseur de la figure 1 lors d'une manutention de charge ; [0038] [fig.11 ] La figure 11 est une vue schématique en perspective d'un deuxième mode de réalisation de l'invention ; [0039] [fig.12] La figure 12 est une vue schématique de détail en plan de la figure 11 ; [0040] [fig.13] La figure 13 est une vue schématique partielle en plan de la figure 11 ; [0041] [fig.14] La figure 14 est une vue schématique partielle de détail d'un premier état libre du préhenseur de la figure 11 ; [0042] [fig.15] La figure 15 est une vue schématique partielle de détail d'un deuxième état bloqué du préhenseur de la figure 11 ; [0043] [fig.16] La figure 16 est une vue schématique de détail en coupe d'un premier patin d'arcboutement du préhenseur de la figure 11 ; [0044] [fig.17] La figure 17 est une vue schématique partielle en plan de la figure 11 ; [0045] [fig.18] La figure 18 est une vue schématique en perspective d'un troisième mode de réalisation de l'invention ; [0046] [fig.19] La figure 19 est une vue schématique en perspective d'un quatrième mode de réalisation de l'invention ; [0047] [fig.20] La figure 20 est une vue schématique en perspective d'un cinquième mode de réalisation de l'invention ; [0048] [fig.21a] La figure 21a est une vue schématique partielle en perspective du préhenseur de la figure 20 dans une première configuration des bras du préhenseur ; [0049] [fig.21b] La figure 21b est une vue schématique partielle en perspective du préhenseur de la figure 20 dans une première configuration des bras du préhenseur ; [0050] [fig.22a] La figure 22a est une vue schématique partielle en perspective du préhenseur de la figure 20 dans une deuxième configuration des bras du préhenseur ; 100511 Ifig.22b I La figure 22b est une vue schématique partielle en perspective du préhenseur de la figure 20 dans une deuxième configuration des bras du préhenseur. Description des modes de réalisation [0052] En référence aux figures 1 à 7, le préhenseur collaboratif à écartement réglable selon l'invention, et généralement désigné 1, est monté en l'extrémité d'un bras articulé 80 (partiellement représenté) à six axes motorisé destiné à réaliser un équilibrage actif du préhenseur 1. [0053] Le préhenseur 1 comprend un bâti 2, ici un tube rectangle en acier sous la base 3 duquel est soucié un rail 4 de glissement en forme de T. Le préhenseur 1 comprend également un premier bras 5 sur l'extrémité supérieure 6 duquel sont vissés deux patins 7.1 et 7.2 de glissement en PTFE. Les patins 7.1 et 7.2 sont engagés à coulissement sur le rail 4 pour permettre un coulissement du premier bras 5 relativement au bâti 2 selon une première direction Ox. [0054] L'extrémité inférieure 8 du premier bras 5 est pourvue d'un premier mors 9 de serrage, ici un plateau circulaire en caoutchouc antidérapant. Un deuxième mors 10 de serrage identique au premier mors 9 est fixé à l'extrémité inférieure 11 d'un deuxième bras 12 dont l'extrémité supérieure 13 est soudée sur le bâti 2. Le premier bras 5 comprend un premier guide 14 cylindrique s'étendant le long du premier bras 5 et sur lequel coulisse un premier coulisseau 15 qui porte une première poignée 16. Le premier coulisseau 15 peut être bloqué en position sur le premier guide 14 au moyen d'un premier excentrique 17 de serrage. Dc manière homologue, le deuxième bras 12 comprend un deuxième guide 18 cylindrique s'étendant le long du deuxième bras 12 et sur lequel coulisse un deuxième coulisseau 19 qui porte une deuxième poignée 20. Lc deuxième coulisseau 19 peut être bloqué en position sur le deuxième guide 18 au moyen d'un deuxième excentrique 21 de serrage. [0055] Comme visible en figure 1, un premier barreau de serrage 30 solidaire de l'extrémité supérieure 6 du premier bras 5 s'étend selon une direction parallèle à la première direction Ox. Lc premier barreau de serrage 30 a ici une section rectangulaire de largeur 130 et de hauteur L30. [0056] Lc préhenseur 1 comprend également une unité d'actionnement 31 qui comprend un premier moteur électrique 32 vissé sur le bâti 2. Un pignon 33 coopère avec une courroie crantée 34 qui coopère elle-même avec une roue dentée 35 solidaire en rotation de la première extrémité 36 d'une vis 37 à filet métrique. La vis 37 s'étend selon une direction sensiblement parallèle à la première direction Ox. Un premier écrou 38 est engagé sur la vis 37 à proximité de la deuxième extrémité 39 de la vis 37. Comme visible en figures 3 et 4, le premier écrou 38 est monté à pivotement sur un premier patin d'arc-boutement 40 engagé sur le premier b' eau de serrage 30. 6 [0057] Comme visible en figure 4 à 6, le premier patin d'arc-boutement 40 comprend un corps 41 parallélépipédique d'axe longitudinal 041, qui définit un premier passage 42 pour le premier barreau de serrage 30. Le premier passage 42 est délimité par l'extrémité distale 43.1 d'une dent supérieure 43 et l'extrémité distale 44.1 d'une dent inférieure 44 qui sont situées de part et d'autre de l'axe longitudinal 041. La distance D42 considérée selon l'axe longitudinal 041 et qui sépare la partie distale 43.1 de la dent supérieure 43 de la partie distale 44.1 de la dent inférieure 44 est sensiblement inférieure à la hauteur L30 du premier barreau de serrage 30. La distance d42 considérée selon la première direction Ox et qui sépare la partie distale 43.1 de la dent supérieure 43 de la partie distale 44.1 de la dent inférieure 44 est non nulle. Le premier patin d'arc-boutement 40 comprend également deux deuxième galets latéraux 45.1 et 45.2 montées à rotation autour d'un deuxième axe 045 orthogonal au premier axe Ox et à l'axe longitudinal 041. Les deuxième galets latéraux 45.1 et 45.2 coopèrent respectivement avec des lumières 46.1 et 46.2 oblongues d'un tube d' anti-rotation 47 relié au bâti 2 à l'aide d'un pion 48.1 solidaire du bâti 2 et monté à coulissement selon une direction verticale (selon la représentation de la figure 4) dans unc lumière oblongue 48.2 du tube anti-rotation 47. Un premier patin de glissement 47.1 solidaire de l'intérieur du tube d' anti-rotation 47 et placé à proximité de la première extrémité 49.1 du tube d' anti-rotation 47 permet un coulissement aisé du premier barreau de serrage 30 sur le tube d' anti-rotation 47. [0058] La masse du moteur 32 étant reprise par le bâti 2, l'inertie du premier bras 5 ne comprend donc pas l'inertie du moteur 32. [0059] Le premier patin d'arcboutement 40 peut sélectivement donc adopter deux états relativement au premier barreau de serrage 30: un premier état libre dans lequel l'axe longitudinal 041 du premier patin d'arcboutement 40 s'étend en formant un angle a41 strictement supérieur à quatre-vingt-dix degrés avec la première direction Ox, ici un angle de cent degrés (figure 4), et un deuxième état bloqué dans lequel l'axe longitudinal 041 du premier patin d'arcboutement 40 s'étend en formant un angle cc41 sensiblement égal à quatre-vingt-dix degrés avec la première direction Ox (figure 5). Le passage du premier patin d'arcboutement 40 de son premier état libre à son deuxième état bloqué s'effectue par rotation du premier patin d'arcboutement 40 autour du deuxième axe 045 en commandant une rotation du premier moteur 32 dans un premier sens de rotation. Le passage inverse du premier patin d'arcboutement 40 de son deuxième état bloqué à son premier état libre s'effectue en commandant une rotation du premier moteur 32 dans un deuxième sens de rotation opposé au premier. [0060] Lorsque le premier patin d'arcboutement 40 est dans son premier état libre (figure 4), les mouvements relatifs de l'unité d' actionnement 31 et du premier ban-eau de serrage 30 sont libres. Lorsque le premier patin d' arcboutement 40 est dans son deuxième état 7 bloqué (figure 5), il y a arcboutement entre le premier barreau de serrage 30 et l'ensemble constitué de la dent supérieure 43 et la dent inférieure 44. Dans ce deuxième état, les mouvements relatifs de l'unité d'actionnement 31 et du premier barreau de serrage 30 sont bloqués et une rotation supplémentaire de la vis 37 sous l'effet du premier moteur 32 provoque l'application d'un effort de la vis 37 sur le premier écrou 38. Cet effort est transmis ensuite du premier écrou 38 vers le premier barreau de serrage 30 via le premier patin d'arc-boutement 40 et permet d'appliquer un effort de serrage selon une direction sensiblement parallèle à l'axe Ox. Cet effort de serrage est transmis par le premier bras 5 au premier mors 9. [0061] Le premier moteur 32 est alimenté via un câble d'alimentation non représenté par un réseau filaire extérieur et est relié à une unité de contrôle 81. Un premier interrupteur 50 Normalement Ouvert solidaire de la première poignée 16 est également relié à l'unité de contrôle 81 pour commander l'alimentation électrique du premier moteur 32. Le premier moteur 32 comprend également un capteur de couple 82 relié à l'unité de contrôle 81 [0062] Enfin une première équerre 51 est fixée sur le bâti 2 à l'aide de deux vis moletées 55.1 et 55.2 s'étendant dans une rainure 53 réalisée dans la première branche 54 de la première équerre 51. La deuxième branche 55 s'étend parallèlement au premier bras 5 dans le plan de ce dernier. [0063] Préalablement à l'utilisation du préhenseur 1, un opérateur a positionné la deuxième branche 55 de manière à ce que lorsque le premier bras 5 est en butée sur la deuxième branche 55 de la première équerre 51, la distance séparant le premier mors 9 et le deuxième mors 10 correspond sensiblement à la largeur de la charge à saisir la plus large. Une fois la deuxième branche 55 positionnée, l'opérateur en bloque la position à l'aide des deux vis moletées 55.1 et 55.2. Le premier patin d'arc-boutement 40 est dans son premier état libre dans lequel les mouvements relatifs de l'unité d'actionnement 31 et du premier barreau de serrage 30 sont libres. [0064] En fonctionnement, l'opérateur saisit la première poignée 16 et la deuxième poignée 20. Il écarte celles-ci afin de provoquer un éloignement relatif du premier bras 5 et du deuxième bras 12 jusqu'à ce que le premier bras 5 vienne en butée sur la deuxième branche 55 de la première équerre 51 (figure 7). [0065] Lorsqu'il souhaite saisir une charge -ici un colis 83 parallélépipédique- l'opérateur place le colis 83 entre le premier mors 9 et le deuxième mors 10 (figure 8) et exerce un effort sur la première poignée 16 et la deuxième poignée 20 visant à rapprocher le premier bras 5 et le deuxième bras 12. Au cours de cette manoeuvre, le premier barreau de serrage 30 coulisse librement relativement au bâti 2 dans le premier passage 42 du premier patin d'arc-boutement 40. Lorsque le premier mors 9 et le deuxième mors 10 sont chacun en contact avec un flanc du colis 83 (figure 9), l'opérateur actionne le 8 premier interrupteur 50. L'unité de contrôle 81 détecte alors une instruction de préhension et commande une rotation du premier moteur 32 dans le premier sens de rotation. Le premier patin d'arc-boutement 40 passe alors dans son deuxième état bloqué représenté en figure 5. Quc l'opérateur maintienne ou non la pression le premier interrupteur 50, l'unité de commande 81 maintient une commande de couple du premier moteur 32 cc qui provoque l'application d'un effort de serrage de la vis 37 sur le premier écrou 38. L'effort de serrage est transmis ensuite du premier écrou 38 vers le premier barreau de serrage 30 via le premier patin d'arc-boutement 40. Le premier barreau de serrage 30 qui est solidaire du premier bras 5 transmet cet effort au premier mors 9. Lorsque le couple C3, atteint une valeur seuil prédéterminée Cs3, (pouvant être fixée en fonction d'une plage de charge des colis et/ou du conditionnement de ceux-ci), l'unité de contrôle 81 commande un arrêt du premier moteur 32. Le colis 83 est donc serré entre le premier mors 9 et le deuxième mors 10 (figure 10) et l'opérateur peut déplacer le colis 83 en agissant, à l'aide de la première poignée 16 et la deuxième poignée 20, sur le préhenseur 1 et incidemment le bras articulé 80 qui fournit des efforts de compensation du poids du préhenseur 1 et du colis 83 (équilibrage actif). [0066] Lorsqu'il souhaite poser le colis 83, l'opérateur amène le colis 83 à l'aplomb de sa destination et presse à nouveau sur le premier interrupteur 50. L'unité de commande 81 commande alors une rotation du premier moteur 32 dans le deuxième sens jusqu'à ce que le capteur de couple 82 indique un couple nul pendant une seconde. Une fois le colis 83 libéré, l'opérateur agit de nouveau sur la première poignée 16 et la deuxième poignée 20 pour adapter l'écartement du premier mors 9 relativement au deuxième mors 10 à la dimension du colis suivant à manipuler. [0067] On obtient ainsi un dispositif qui permet d'ajuster rapidement l'écartement d'un préhenseur de charge à la taille d'un colis à manipuler sans compromettre la qualité, la rapidité et la conformité du serrage appliqué au colis à manipuler. [0068] Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique à ceux-ci dans la description qui suit des deuxième, troisième et quatrième modes de réalisation de l'invention. [0069] Selon un deuxième mode de réalisation représenté en figure 11, l'extrémité su- périeure 13 du deuxième bras 12 comprend deux patins 7.3 et 7.4 de glissement en PTFE. Les patins 7.3 et 7.4 sont engagés à coulissement sur le rail 4 pour permettre un coulissement du deuxième bras 12 relativement au bâti 2 selon la première direction Ox. [0070] Comme visible en figures 11 et 12, un deuxième barreau de serrage 60 solidaire de l'extrémité supérieure 13 du deuxième bras 12 s'étend coaxialement au premier barreau de serrage 30 selon une direction parallèle à la première direction Ox et est 9 également engagé dans la deuxième extrémité 49.2 du tube d'anti rotation 47. Un deuxième patin de glissement 47.2 solidaire de l'intérieur du tube d'anti-rotation 47 et placé à proximité de la deuxième extrémité 49.2 du tube d'anti-rotation 47 opposée à la première extrémité 49.1 permet un coulissement aisé du premier barreau de serrage 30 sur le tube d'anti-rotation 47.Le deuxième barreau de serrage 60 a ici une section rectangulaire de largeur 160 et de hauteur L60. [0071] Comme visible en figures 12 à 16 et contrairement au premier mode de réalisation, le premier moteur 32 n'est, ici, pas lié directement au bâti 2 mais est vissé sur un flasque 62 comprenant un palier 63 de guidage en rotation de la vis 37. Une butée à billes 68 est engagé sur la vis 37 à proximité de la première extrémité 36 de la vis 37 de manière à cc que le flasque 62 soit situé entre la roue dentée 35 et la butée à billes 68. La butée à billes 68 est montée sur la vis 37 de manière à laisser libre la rotation de la vis 37 par rapport au flasque 62.Le flasque 62 comprend un arbre 64 s'étendant sensiblement orthogonalement par rapport à l'axe Ox et qui est monté à pivotement dans un corps 71 d'un deuxième patin d'arc-boutement 70 engagé sur le deuxième barreau de serrage 60.. Un ressort de compression 61 s'étend, ici, parallèlement à la vis 37 entre le premier patin d'archoutement 40 et le deuxième patin d'archoutement 70 pour exercer un effort visant à éloigner le premier patin d'archoutement 40 du deuxième patin d'archoutement 70. [0072] Comme visible en figure 14 à 16, le corps 71 du deuxième patin d'arc-boutement 70 est parallélépipédique d'axe longitudinal 071, qui définit un deuxième passage 72 pour le deuxième barreau de serrage 60. Le deuxième passage 72 est délimité par l'extrémité distale 73.1 d'une dent supérieure 73 et l'extrémité distale 74.1 d'une dent inférieure 74 qui sont situées de part et d'autre de l'axe longitudinal 071. La distance D72 considérée selon l'axe longitudinal 071 et qui sépare la partie distale 73.1 de la dent supérieure 73 de la partie distale 74.1 de la dent inférieure 74 est sensiblement inférieure à la hauteur L60 du deuxième barreau de serrage 60. La distance d72 considérée selon le premier axe Ox et qui sépare la partie distale 73.1 de la dent supérieure 73 de la partie distale 74.1 de la dent inférieure 74 est non nulle. Le deuxième patin d'arc-boutement 70 comprend également deux deuxième galets latéraux 75.1 et 75.2 montées à rotation autour d'un troisième axe 075 orthogonal au premier axe Ox et à l'axe longitudinal 071. Les deuxième galets latéraux 75.1 et 75.2 coopèrent respectivement avec des lumières 76.1 et 76.2 oblongues du tube d'anti-rotation 47. [0073] Ainsi, le poids du moteur 32 est transmis par le deuxième patin d'archoutement 70 au tube d'anti-rotation 47 à l'aide des galets 75.1 et 75.2. Le tube d'anti-rotation 47 reprend alors le poids du moteur 32 qu'il transmet au premier ban-eau de serrage 30 et au deuxième barreau de serrage 60 via le premier patin 47.1 et le deuxième patin 47.2.. Ainsi, les déplacements du moteur 32, du premier bras 5 et du deuxième bras 12 sont ainsi découplés et l'inertie du moteur 32 ne vient pas s'ajouter à celle du premier bras ou du deuxième bras 12. L'inertie du premier bras 5 et du deuxième bras 12 ne comprend donc pas l'inertie du moteur 32. [0074] Le deuxième patin d'arcboutement 70 peut sélectivement donc adopter deux états relativement au deuxième barreau de serrage 60: un premier état libre dans lequel l'axe longitudinal 071 du deuxième patin d'arcboutement 70 s'étend en formant un angle a71 strictement supérieur à quatre-vingt-dix degrés avec la première direction Ox, ici un angle de cent degrés (figure 14), et un deuxième état bloqué dans lequel l'axe longitudinal 071 du deuxième patin d'arcboutement 70 s'étend en formant un angle a71 sensiblement égal à quatre-vingt-dix degrés avec la première direction Ox (figure 15). [0075] Le passage du deuxième patin d'arcboutement 70 de son premier état libre à son deuxième état bloqué s'effectue par rotation du deuxième patin d'arcboutement 70 autour du troisième axe 075 en commandant une rotation du premier moteur 32 dans un premier sens de rotation. Lors de la rotation de la vis 37 dans un premier sens provoquée par la rotation du premier moteur 32 dans le premier sens, le déplacement relatif de la vis 37 et de l'écrou 38 provoque une rotation - pouvant être simultanée ou non selon les inerties en jeu- du premier patin d'arcboutement 40 autour de son deuxième axe 045 et du deuxième patin d'arc-boutement 70 autour de son troisième axe 075. Le basculement du premier patin d'arcboutement 40 et du deuxième patin d'arcboutement 70 est notamment favorisé par le ressort 61 dont les points d'appui sur le premier patin d'arcboutement 40 et le deuxième patin d'arcboutement 70 réalise un premier et un deuxième centre de rotation autour desquels s'effectue les basculements. Le premier patin d'arcboutement 40 et le deuxième patin d'arcboutement 70 passent alors de leur premier état libre à leur deuxième état bloqué. [0076] Le passage inverse du deuxième patin d'arcboutement 70 de son deuxième état bloqué à son premier état libre s'effectue en commandant une rotation du premier moteur 32 dans un deuxième sens de rotation opposé au premier. Cette rotation du premier moteur 32 dans le deuxième sens provoque également le passage du premier patin d'arcboutement 40 de son deuxième état bloqué à son premier état libre. [0077] Lorsque le deuxième patin d'arcboutement 70 est dans son premier état libre, les mouvements relatifs de l'unité d'actionnement 31 et du deuxième barreau de serrage 60 sont libres. Lorsque le deuxième patin d'arcboutement 70 est dans son deuxième état bloqué, il y a arcboutement entre le deuxième barreau de serrage 60 et l'ensemble constitué de la dent supérieure 73 et la dent supérieure 74. Dans ce deuxième état, les mouvements relatifs de l'unité d'actionnement 31, du premier barreau de serrage 30 et du deuxième barreau de serrage 60 sont bloqués et une rotation supplémentaire de la vis 37 sous l'effet du premier moteur 32 provoque l'application d'un effort de la vis 37 11 sur la butée à billes 68. Cet effort est transmis ensuite de la butée à billes 68 vers le deuxième barreau de serrage 60 via le flasque 62 et le deuxième patin d'arc-boutement 70. Cet effort permet d'appliquer un effort de serrage selon une direction sensiblement parallèle à l'axe Ox au deuxième barreau de serrage 60. [0078] Comme visible en figure 17, le préhenseur 1 comprend également un dispositif d'association 90 des déplacements du premier bras 5 et du deuxième bras 12. Lc dispositif d'association 90 comprend une première poulie 91 montée à rotation en une première extrémité 2.1 du bâti 2. Le dispositif d'association 90 comprend également une deuxième poulie 92 montée à rotation en une deuxième extrémité 2.2 du bâti 2 opposée à la première extrémité 2.1. Un premier câble 93 coopère avec la première poulie 91 et possède une première extrémité 93.1 solidaire du premier bras 5 et une deuxième extrémité 93.2 solidaire du deuxième bras 12. Un deuxième câble 94 coopère avec la deuxième poulie 92 et possède une troisième extrémité 94.1 solidaire du premier bras 5 et une quatrième extrémité 94.2 solidaire du deuxième bras 12. Ainsi, lorsque l'opérateur provoque un déplacement du premier bras 5 vers le centre du préhenseur 1 (ici une translation vers la droite selon la représentation de la figure 17), le deuxième bras 12 réalise un déplacement homologue et se déplace vers le centre du préhenseur 1 (ici une translation vers la gauche selon la représentation de la figure 17). De la même manière un déplacement du bras 5 vers la première extrémité 2.1 du bâti 2 (ici une translation vers la gauche selon la représentation de la figure 17), provoque un déplacement du deuxième bras 12 la deuxième extrémité 2.2 du bâti 2 (ici une translation vers la droite selon la représentation de la figure 17). [0079] L'utilisation du préhenseur 1 selon le deuxième mode de réalisation de l'invention est identique à celui décrit pour le préhenseur selon le premier mode de réalisation. L'association des premiers et deuxième bras via le dispositif d'association 90 permet de garantir que le colis saisi est bien à l'axe du préhenseur et ainsi à l'aplomb d'un point de fixation du préhenseur 1 au bras articulé 80. Le passage d'un format de colis à un autre est également plus rapide. [0080] Le serrage du colis est également plus rapide grâce au mouvement de serrage conjoint du premier mors 9 et du deuxième mors 10. [0081] Selon un troisième mode de réalisation représenté en figure 18, le premier mors 9 est monté à rotation sur le premier bras 5 selon un axe sensiblement parallèle à l'axe Ox et le deuxième mors 10 est monté à rotation sur le deuxième bras 12 selon un axe sensiblement parallèle à l'axe Ox. La rotation du premier mors 9 est commandée par un deuxième moteur 84 dont l'arbre de sortie 84.1 est solidaire en rotation du premier mors 9 et la rotation du deuxième mors 10 est commandée par un troisième moteur 85 dont l'arbre de sortie 85.1 est solidaire en rotation du deuxième mors 10. Le deuxième moteur 84 et troisième moteur 85 sont reliés à un deuxième interrupteur 56 solidaire de 12 la deuxième poignée 20 et qui est également relié à l'unité de contrôle 81 pour commander l'alimentation électrique du deuxième moteur 84 et du troisième moteur 85. Ainsi, l'opérateur peut provoquer un pivotement de la charge manipulée autour d'un axe sensiblement parallèle à l'axe Ox. [0082] Selon un quatrième mode de réalisation représenté en figure 19, la première poignée 16 comprend un premier capteur d'effort 16.1 piezornétrique et la deuxième poignée 20 comprend un deuxième capteur d'effort 20.1 piézométrique, tous deux reliées à l'unité de contrôle 81. Le premier capteur d'effort 16.1 est agencé pour détecter la direction d'un effort appliqué selon une direction sensiblement parallèle à l'axe Ox. [0083] Le deuxième capteur d'effort 20.1 est agencé pour détecter la direction d'un effort appliqué selon une direction sensiblement parallèle à l'axe Ox. [0084] En fonctionnement, lorsque l'unité de contrôle 81 détecte à l'aide du premier capteur d'effort 16.1 une application sur la première poignée 16 d'un effort de commande supérieur à un seuil prédéterminé -ici un seuil supérieur à la résistance au glissement du premier bras 5 relativement au bâti 2- dans un premier sens correspondant à un déplacement visant à approcher le premier bras 5 de l'axe du préhenseur 1 (ici vers la droite selon la figure 19), l'unité de contrôle 81 commande une rotation du premier moteur 32 dans un premier sens. De manière homologue, lorsque l'unité de contrôle 81 détecte à l'aide du premier capteur d'effort 16.1 une application sur la première poignée 16 d'un effort de commande supérieur à un seuil prédéterminé -ici un scull supérieur à la résistance au glissement du premier bras 5 relativement au bâti 2- dans un deuxième sens correspondant à un déplacement visant à éloigner le premier bras 5 de l'axe du préhenseur 1 (ici vers la gauche selon la figure 19), l'unité de contrôle 81 commande une rotation du premier moteur 32 dans un deuxième sens opposé au premier. [0085] L'unité 81 agit de la même façon pour le deuxième capteur d'effort 20.1. Ainsi, l'intention de serrage et de desserrage d'un colis est détectée à l'aide du premier capteur d'effort 16.1 et/ou du deuxième capteur d'effort 20.1 ce qui rend l'utilisation du préhenseur 1 plus intuitive et améliore encore la cadence de manutention. [0086] Dans un cinquième mode de réalisation représenté en figures 20 à 22, et contrairement au troisième mode de réalisation décrit ci-avant, seul le premier mors 9 est motorisé par le deuxième moteur 84. Le préhenseur 1 selon ce cinquième mode de réalisation ne comprend donc pas de troisième moteur 85. [0087] Selon ce cinquième mode de réalisation, l'arbre de sortie 84.1 du deuxième moteur 84 est solidaire en rotation d'une troisième poulie 9.1 et le deuxième mors 10 est solidaire en rotation d'une quatrième poulie 10.1. L'extrémité supérieure 6 du premier bras 5 comprend une cinquième poulie 22 et une sixième poulie 23 montées à rotation, autour d'un deuxième axe 022-23 sensiblement orthogonal à la première direction Ox, 13 de part et d'autre du bâti 2. Ainsi la cinquième poulie 22 est située sur une face avant 2.1 du bâti 2 et la sixième poulie 23 est située sur une face arrière 2.2 du bâti 2. De manière homologue, l'extrémité supérieure 13 du deuxième bras 6 comprend une septième poulie 24 et une huitième poulie 25 montées à rotation, autour d'un troisième axe 024-25 sensiblement orthogonal à la première direction Ox et parallèle à la deuxième direction 022-23, de part et d'autre du bâti 2. Ainsi la septième poulie 24 est située sur la face avant 2.1 du bâti 2 et la huitième poulie 25 est située sur la face arrière 2.2 du bâti 2. [0088] Une neuvième poulie 26.1 inférieure et une dixième poulie 26.2 supérieure sont montées à rotation sur un support 27 selon un axe sensiblement orthogonal à la première direction Ox et aux deuxième et troisième directions 022-23 et 024-25. Le support 27 s'étend en porte à faux du bâti 2 selon une direction parallèle à la première direction Ox. [0089] La troisième poulie 9.1 et la quatrième poulie 10.1 sont des poulies à double gorge. Ainsi, la troisième poulie 9.1 comprend une première gorge 9.11 et une deuxième gorge 9.12. La quatrième poulie 10.1 comprend une troisième gorge 10.11 et une quatrième gorge 10.12. La neuvième poulie 26.1 quant à elle comprend une cinquième gorge 26.11 inférieure et la dixième poulie 26.2 une sixième gorge 26.12 supérieure. [0090] Un troisième câble 28 coopère avec la première gorge 9.11 de la troisième poulie 9.1 et comprend une première extrémité 28.1 sertie dans la première gorge 9.11. Le troisième câble 28 s'étend parallèlement au premier bras 5 sur la face avant 2.1 du bâti 2 pour coopérer avec la cinquième poulie 22 qui renvoie le troisième câble 28 vers la sixième gorge 26.12 de la dixième poulie 26.2. Le troisième câble 28 s'étend ensuite, en sortie de la sixième gorge 26.12, sur la face arrière 2.2 du bâti 2, parallèlement à la première direction Ox et rejoint la huitième poulie 25. La huitième poulie 25 renvoie le troisième câble 28 vers la troisième gorge 10.11 de la quatrième poulie 10.1 dans laquelle la deuxième extrémité 28.2 du troisième câble 28 est sertie. [0091] Un quatrième câble 29 coopère avec la quatrième gorge 10.12 de la quatrième poulie 10.1 et comprend une première extrémité 29.1 sertie dans la quatrième gorge 10.12. Le quatrième câble 29 s'étend parallèlement au deuxième bras 6 sur la face avant 2.1 du bâti 2 pour coopérer avec la septième poulie 24 qui renvoie le quatrième câble 29 selon une direction parallèle à la première direction Ox vers la cinquième gorge 26.11 de la neuvième poulie 26. En sortie de la cinquième gorge 26.11, le quatrième câble 29 coopère avec la sixième poulie 23 qui renvoie le quatrième câble 29 vers la deuxième gorge 9.12 de la poulie 9.1 dans laquelle la deuxième extrémité 29.2 du quatrième câble 29 est sertie. [0092] Ainsi, une rotation de l'arbre de sortie 84.1 du deuxième moteur 84 provoque une rotation du premier mors 9, la rotation de l'arbre de sortie 84.1 est transmise par le 14 troisième câble 28.1 et le quatrième câble 29 à la quatrième poulie 10.1 qui provoque une rotation du deuxième mors 10 dans un même sens que celle du premier mors 9. [0093] Comme illustré sur les figures 21 et 22, une translation du premier bras 5 et du deuxième bras 6 selon la première direction Ox est sans effet sur la rotation des premier mors 9 et deuxième mors 10. [0094] Bien évidemment, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. [0095] En particulier, [0096] - bien qu'ici le préhenseur soit monté en l'extrémité d'un bras articulé à six axes motorisés, l'invention s'applique également à d'autres types d'équilibreur de charge, actif ou passif, comme par exemple un équilibreur de charge passif du type parallélogramme deformable avec contrepoids, ou un équilibreur de charge actif comprenant un nombre de degrés de liberté moindre comme par exemple un treuil de levage vertical motorisé sur chariot ; bien qu'ici le bâti comprenne un tube rectangle en acier, l'invention s'applique également à d'autres types de bâti comme par exemple un tube de section circulaire, carré ou quelconque, un profilé en T ou en U, des matériaux ferreux comme le fer, l'acier inoxydable ou non ferreux comme le cuivre, le zinc, le bois ou tout matériau synthétique ; bien qu'ici le préhenseur comprenne un rail en T coopérant avec deux patins en PTFE du premier et/ou deuxième bras, l'invention s'applique également à d'autres moyens de montage à coulissement des bras sur le bâti comme par exemple des galets de roulement engagés dans des rails, un unique patin ou plus de deux coopérant avec d'autres types de profils ou encore un chemin de roulement à billes ou à rouleaux ; bien qu'ici les mors soient identiques et comprennent un plateau circulaire en caoutchouc antidérapant, l'invention s'applique également à d'autres types de mors spécifiques ou universels comme par exemple des toupies de manutention de tourets, des griffes pour des billes de bois ou des pinces courbes pour barils. Les premiers et deuxièmes mors peuvent être identiques ou différents ; bien qu'ici la position des première et deuxième poignées soit réglable par coulissement sur un rail et bloquée par un excentrique de serrage, l'invention s'applique également à d'autres moyens de réglage de la position de la première poignée comme par exemple une broche solidaire de la poignée et engagée dans des perforations du premier ou deuxième bras ; bien qu'ici la poignée soit coulissante sur un guide s'étendant perpendicu- lairement à une direction de l'effort de serrage, l'invention s'applique également à d'autres degrés de réglage de la poignée par rapport au bâti comme par exemple un réglage selon une direction orthogonale à un plan comprenant la direction de l'effort de serrage et l'un des bras du préhenseur ; bien qu'ici le barreau de serrage soit solidaire de l'extrémité supérieure du bras et s'étende selon la direction de coulissement, l'invention s'applique également à d'autres implantations du barreau de serrage sur le bras comme par exemple au milieu ou en partie inférieure. Le barreau de serrage peut également s'étendre selon une direction quelconque, les passages dans les taquets d'arcboutement seront alors à adapter ou d'autres types de moyens de couplage de l'unité d'actionnement avec le barreau devront être mis en oeuvre (frein à friction, aimant, crémaillère) ; bien qu'ici l'unité d'actionnement comprenne un moteur électrique, l'invention s'applique également à d'autres types de premier actionneur comme par exemple un vérin électrique pneumatique ou hydraulique, un moteur pneumatique ou hydraulique ; bien qu'ici l'unité d'actionnement comprenne une courroie et une roue dentée solidaire d'une vis, l'invention s'applique à d'autres moyens de couplage du premier moteur à la vis comme une prise directe, une courroie lisse, un train d'engrenages ; bien qu'ici le préhenseur comprenne un premier taquet d'arc-boutement et un deuxième taquet d'arcboutement, l'invention s'applique également à d'autres types de premiers et deuxièmes moyens commandables de couplage de l'unité d'actionnement comme par exemple un électroaimant, des mâchoires de freins, une liaison par crabots ou un assemblage pignon/crémaillère ; bien qu'ici les patins d'arcboutement comprennent un corps parallélépipédique et deux dents, l'invention s'applique également à d'autres types de patin d'arcboutement comprenant un corps cylindrique ou de forme quelconque et ou une unique dent faisant face à un plan, des dents en forme de cylindre, de triangle ou de carré ; bien qu'ici les patins d'arcboutement soient montés à rotation dans un tube d'anti rotation, l'invention s'applique également à un dispositif dépourvu de tube d'anti-rotation, cette fonction étant assurée par les premier et deuxième passage des patins d'arcboutement ; bien qu'ici le premier état libre du patin corresponde à une inclinaison de son axe longitudinal de cent degrés par rapport à l'axe Ox et que le deuxième état bloqué du patin corresponde à une inclinaison de son axe longitudinal sensiblement égal de quatre-vingt-dix degrés, l'invention s'applique également à 16 d'autres valeurs d'inclinaison du patin qui peuvent être fonction du dimensionnement des dents et/ou des coefficients de frottement des couples de matériaux utilisés ; hicn qu'ici la distance séparant l'extrémité de la dent supérieure et de la dent inférieure soit sensiblement inférieure à la hauteur du premier barreau de serrage, l'invention s'applique également à une distance séparant l'extrémité de la dent supérieure et de la dent égale ou supérieure à la hauteur du premier barreau de serrage. Dans ce cas l'angle de coincement sera inférieur, égal ou supérieur à quatre-vingt dix degrés ; hicn qu'ici le changement d'état des patins ainsi que l'application d'un effort de serrage soient assurés par runité d'actionnement, l'invention s'applique également à un préhenseur dans lequel le couplage de l'unité d'actionnement aux barreaux de serrage est dévolu à un actionneur distinct de l'unité d'actionnement comme par exemple un couplage magnétique ; hicn qu'ici le préhenseur comprenne une équerre pour le limiter le déplacement du premier bras, l'invention s'applique également à d'autres types de butées comme par exemple des blocs en élastomère ; hicn qu'ici les commande de serrage et de desserrage soient effectuées à partir d'un interrupteur NO située sur la première poignée, l'invention s'applique également à d'autres types de déclencheur pouvant être implantés ou non dans la première poignée, comme par exemple un joystick de sélection, des capteurs de contact dans les mors ou une commande vocale ; bien qu'ici les capteurs d'efforts soient de types piézométriques, l'invention s'applique également à d'autres types de capteurs d'effort comme par exemple une jauge résistive de déformation, un capteur inductif ou capacitif d'effort. Le dispositif peut également être dépourvu de capteur d'effort et le serrage/dessen-age être piloté par l'opérateur ; bien qu'ici le préhenseur ait été décrit avec un premier capteur d'effort sur une première poignée et un deuxième capteur d'effort sur une deuxième poignée, l'invention s'applique également à un unique capteur d'effort implantées sur une seule des deux poignées ou sur un élément lié à la poignée ou au bras ; bien qu'ici l'unité de contrôle laisse s'écouler une temporisation d'une seconde pendant laquelle le couple du premier moteur est mesuré comme étant nul avant de cesser l'instruction de rotation du premier moteur dans le deuxième sens, l'invention s'applique également à des durées de temporisation différentes comme par exemple inférieur à une seconde ou supérieure à une seconde, ainsi qu'à d'autres moyens de détecter une libération du colis comme par exemple une caméra, un ou plusieurs capteurs de pression situés 17 dans les mors ou encore un déclencheur actionné par l'opérateur; bien qu'ici l'unité d'actionnement comprenne un deuxième écrou pour serrer le flasque contre la roue dentée, l'invention s'applique également à d'autres types de moyens de lier en translation le premier moteur et la vis comme par exemple une goupille traversant la vis ou une fourchette ; bien qu'ici le flasque du moteur comprenne un arbre monté à pivotement sur le corps du deuxième patin d'arcboutement, l'invention s'applique également à d'autres moyens de lier le déplacement du premier moteur et du deuxième patin comme par exemple un assemblage rigide par soudage, une articulation, une rotule, un, liaison élastique ; bien qu'ici la vis soit une vis à filet métrique, l'invention s'applique également à d'autres types de vis comme par exemple une vis à billes, à rouleaux, à filet plat, rond ou carré ; bien qu'ici l'unité d'actionnement commande un arrêt du premier moteur .lorsque le couple moteur atteint une valeur seuil prédéterminée actionneur irréversible), l'invention s'applique également à une unité d'actionnement commandant un maintien de couple lorsque l'actionneur est un actionneur réversible ; bien qu'ici la vis comprenne une butée à bille, l'invention s'applique également à d'autres types de butées laissant libre la rotation de la vis par rapport au flasque mais bloquant la translation relative du flasque et de la vis, comme par exemple une butée en graphite, ou en bronze ; bien qu'ici le changement d'état des deuxièmes moyens commandables de couplage de l'unité d'actionnement et du deuxième barreau de serrage soient ici commandés par le premier actionneur, l'invention s'applique également à un dispositif comprenant un deuxième bras de serrage pourvu d'un actionneur dédié, comme par exemple un deuxième bras identique au premier et monté symétriquement à celui-ci, le deuxième bras comprenant une deuxième vis et un deuxième moteur dédié pour agir sur le deuxième patin d'arcboutement ; bien qu'ici le préhenseur comprenne Un ressort de compression qui s'étend parallèlement à la vis entre le premier patin d'arcboutement et le deuxième patin d'arcboutement, l'invention s'applique également à d'autres moyens de favoriser le basculement des patins comme par exemple un bloc élastomère, une attraction magnétique, une répartition des masses des patins d'arcboutement. De tels moyens ne sont pas indispensables à l'invention dans la mesure où dans un montage inversé du système de serrage, le basculement se fait tout seul sans ressort sous l'effet du poids propre des patins d'arcboutement ; 18 bien qu'ici le préhenseur comprenne un troisième câble et un quatrième câble, l'invention s'applique également à un seul et unique câble ayant un ancrage central relié à l'une des troisième ou quatrième poulies, les deux ancrages d'extrémité étant reliés à l'autre des troisième ou quatrième poulie. 19