Brevet FR3088188A1 — publié le 20200515

DISPOSITIF DE COUPE POUR LA POSE D'UNE PROTHÉSE DE GENOU L'invention concerne un dispositif de coupe pour la pose d'une prothèse de genou. L'invention concerne également un dispositif d'assistance à la coupe comprenant un tel dispositif de coupe. L'invention concerne aussi un procédé d'assistance à la pose d'une prothèse de genou et utilisant ledit dispositif. L'invention concerne enfin un système d'assistance mettant en oeuvre ledit procédé, un produit programme d'ordinateur pour mettre en oeuvre ledit procédé, et un support d'enregistrement comprenant les étapes dudit procédé. Pour la pose d'une prothèse de genou sur un sujet, il est nécessaire d'effectuer d'abord une coupe du tibia et du fémur sur leur extrémité proche du genou. La coupe osseuse est délicate, l'opérateur doit veiller à enlever le moins d'os possible mais doit suffisamment en enlever pour avoir une surface plane et un espace suffisamment important pour poser les composants de la prothèse. De plus, l'angle de la coupe est déterminant. Le manque de précision de l'opération induit un risque important de douleurs ressenties par le sujet, d'instabilité, d'usure prématurée ou de luxation. Pour cela, il existe des dispositifs très complexes mettant en oeuvre de nombreux outils d'assistance : ces systèmes présentent l'inconvénient d'un coût élevé et de ne pas pouvoir être largement répandus. Le but de l'invention est de fournir un dispositif et un procédé pour assister l'opérateur dans la détermination du plan de coupe du tibia ou du fémur pour la pose d'une prothèse de genou. Particulièrement, le but de l'invention est de simplifier la détermination du plan de coupe en optimisant la précision. 2 Selon un premier aspect, l'invention concerne un dispositif de coupe pour la pose d'une prothèse de genou comprenant une potence et un guide de coupe monté mobile sur ladite potence, dans lequel la potence comprend 5 un premier marqueur pour son repérage et un élément de fixation pour sa fixation sur un os et dans lequel le guide de coupe comprend un deuxième marqueur pour son repérage et une fente définissant un plan de coupe adaptée pour le guidage d'un outil de coupe. 10 Dans un mode de réalisation, le guide de coupe est monté mobile sur la potence selon au moins un degré de liberté en translation. Dans un mode de réalisation, le guide de coupe est monté mobile sur la potence selon au moins deux degrés de libertés en rotation. 15 Dans un mode de réalisation, le guide de coupe est monté mobile sur la potence via un assemblage articulé autorisant la mobilité du guide de coupe par rapport à la potence. 20 Dans un mode de réalisation, le premier marqueur et le deuxième marqueur comprennent une surface plane rectangulaire comprenant au moins un motif. Dans un mode de réalisation, le guide de coupe comprend un élément de 25 fixation pour sa fixation sur un os. Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un dispositif d'assistance à la coupe pour la pose d'une prothèse de genou comprenant au moins un dispositif de coupe selon le premier aspect de l'invention et au moins un 30 outil de relevé de point comprenant un point de positionnement et un troisième marqueur pour son repérage. 3 Dans un mode de réalisation, le dispositif d'assistance comprend un premier dispositif de coupe selon le premier aspect de l'invention conçu pour la coupe d'un tibia et un deuxième dispositif de coupe selon le premier aspect de l'invention conçu pour la coupe d'un fémur. 5 Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un procédé d'assistance à la pose d'une prothèse de genou. Le procédé comprend : 10 - une première phase de positionnement d'un dispositif de coupe selon le premier aspect de l'invention, comprenant un guide de coupe mobile selon trois degrés de libertés par rapport à la potence du dispositif, - une deuxième phase d'assistance au positionnement du guide de 15 coupe relativement à la potence, comprenant - une étape de visualisation par une unique caméra du premier marqueur de la potence et la formation d'un repère de référence défini par rapport au premier marqueur, - une étape de visualisation du premier marqueur et du 20 deuxième marqueur, et - une étape de transmission et d'indication à un opérateur du positionnement relatif tridimensionnel du guide de coupe et/ou de son plan de coupe relativement au repère de référence. 25 Dans un mode de réalisation, le repère de référence comprend deux axes de référence. Dans un mode de réalisation, la formation dudit repère de référence 30 comprend les étapes suivantes : - la génération d'un point de référence ; 4 la formation d'un premier axe de référence passant par le point de référence et un point prédéterminé par rapport au premier marqueur la formation d'un deuxième axe de référence déterminé par la 5 projection d'un axe connu de la potence sur le plan perpendiculaire au premier axe de référence. Dans un mode de réalisation, le procédé est adapté à la coupe osseuse d'un tibia et le point de référence est positionné dans l'axe mécanique du 10 tibia. Dans un mode de réalisation, la génération du point de référence est réalisée par une étape de visualisation d'un troisième marqueur d'un outil de relevé de point par rapport au premier marqueur pour le repérage dudit point de référence. 15 Dans un mode de réalisation, le procédé est adapté à la coupe osseuse d'un fémur et le point de référence est positionné dans l'axe mécanique du fémur. Dans un mode de réalisation, la génération du point de référence comprend une sous-étape de mouvement de la jambe du patient pour la détermination du centre de rotation de ladite jambe et une sous-étape de 20 visualisation de plusieurs images du premier marqueur pendant le mouvement de la jambe et d'un troisième marqueur fixe par rapport au bassin du patient. Selon un quatrième aspect, l'invention concerne un système d'assistance 25 à la pose d'une prothèse. Le système comprend un dispositif de coupe selon le premier aspect de l'invention une caméra monoculaire mobile, notamment montée sur une paire de lunettes ou sur un objet portable comme un téléphone, un moyen d'affichage et des moyens de mise en oeuvre du procédé d'assistance selon le troisième aspect de l'invention. 30 Dans un mode de réalisation, l'étape de visualisation est réalisée par ladite caméra et l'étape de transmission est réalisée par ledit moyen d'affichage. 5 Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en oeuvre les étapes du procédé selon le troisième aspect de l'invention lorsque ledit 5 programme fonctionne sur un ordinateur ou un produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un calculateur et/ou exécutable par un calculateur, comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en 10 oeuvre le procédé selon le troisième aspect de l'invention. Selon un sixième aspect, l'invention concerne un support d'enregistrement de données, lisible par un calculateur, sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de 15 programme de mise en oeuvre du procédé selon le troisième aspect de l'invention ou un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé selon le troisième aspect de l'invention. 20 Les dessins annexés représentent, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'un dispositif de coupe selon l'invention et d'un mode de réalisation d'un système selon l'invention. 25 La figure 1 représente une vue en perspective du dispositif de coupe selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2 représente une vue de face du dispositif de coupe selon un mode de réalisation de l'invention. 30 6 La figure 3 représente une vue de face du dispositif de coupe dans lequel le guide de coupe a été déplacé par un premier moyen de pilotage de l'assemblage articulé. 5 La figure 4 représente une vue latérale du dispositif de coupe selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 5 représente une vue latérale du dispositif selon un mode de réalisation de l'invention dans lequel le guide de coupe a été déplacé par 10 un deuxième moyen de pilotage de l'assemblage articulé. La figure 6 représente une vue en perspective d'un pointeur pour la mise en oeuvre du procédé selon un mode d'exécution de l'invention. 15 La figure 7 représente une vue en perspective d'une pince pour la mise en oeuvre du procédé selon un mode d'exécution de l'invention. La figure 8 représente une vue en transparence de la pince de la figure 7. 20 La figure 9 représente une vue en perspective du guide de coupe selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 10 représente un schéma d'un système d'assistance selon un mode de réalisation de l'invention. 25 La figure 11 représente un schéma des étapes exécutées par le calculateur du système d'assistance selon un mode de réalisation de l'invention. 30 La figure 12 représente une vue de profil d'un tibia sur lequel est fixé un dispositif de coupe selon un mode de réalisation de l'invention. 7 Un exemple d'un dispositif de coupe 1 pour la pose d'une prothèse de genou selon un mode de réalisation de l'invention est décrit ci-après en référence à la figure 1. 5 Le dispositif de coupe 1 comprend un châssis de positionnement 3 et un guide de coupe 2. Le châssis de positionnement 3 permet de fixer le dispositif 1 sur l'os à couper et le guide de coupe 2 mobile comprend une fente 21 et permet de guider un appareil de coupe à travers sa fente 21 pour effectuer la coupe de l'os. 10 Le châssis de positionnement 3 comprend une potence 4 et un assemblage articulé 5. La potence 4 est conçue pour être montée sur l'os à couper. Le guide de coupe 2 est monté mobile sur ladite potence 4. L'assemblage articulé 5 est conçu pour être mobile par rapport à la 15 potence 4 et pour supporter le guide de coupe 2. La potence 4 comprend une fixation 41 permettant d'assurer une fixation stable sans degré de liberté entre la potence 4 et l'os à couper. 20 Comme illustré sur la figure 1, le moyen de fixation 41 peut comprendre au moins un premier alésage 42 conçu pour recevoir une première broche filetée ou un clou. La potence 4 est placée contre l'os à couper au niveau d'un point de fixation et la première broche fileté ou le clou est inséré dans l'os à travers le premier alésage 41 de la potence 4. 25 La potence 4 permet avantageusement de fixer le châssis de positionnement 3 à proximité du plan de coupe du guide de coupe 2 décrit ci-après. 30 Dans un mode de réalisation, la potence 4 comprend au moins un deuxième alésage 44 conçu pour recevoir une deuxième broche filetée ou un deuxième clou pour la fixation de la potence 4 à l'os. L'axe longitudinal 8 du au moins un deuxième alésage 44 est oblique par rapport à l'axe longitudinal du premier alésage 42. Autrement dit, le deuxième alésage 44 est conçu pour que la broche filetée ou le clou qu'il reçoit soit dans une direction inclinée par rapport à la direction de la première vis. Ce au moins 5 un deuxième alésage 44 dans une direction inclinée permet avantageusement de bloquer la dissociation et/ou le jeu de la potence 4 une fois montée sur l'os à couper. Le deuxième alésage 44 peut comprendre un diamètre inférieur au diamètre du premier alésage 42. 10 La potence 4 est mécaniquement liée à l'assemblage articulé 5 du châssis de positionnement 3. La liaison mécanique entre la potence 4 et l'assemblage articulé 5 comprend au moins un degré de liberté. Préférentiellement, la liaison mécanique entre la potence 4 et l'assemblage articulé 5 comprend au moins un degré de liberté en rotation, 15 de préférence deux degrés de liberté en rotation et un degré de liberté en translation. Préférentiellement, la potence 4 comprend un mât 45. Le mât 45 comprend une portion s'étendant longitudinalement et conçue pour recevoir 20 l'assemblage articulé 5. Le mât 45 peut comprendre une rainure formant une liaison glissière avec l'assemblage articulé 5. Préférentiellement, le mât 45 est conçu pour recevoir un chariot 531 de l'assemblage articulé 5 de manière à ce que le chariot 531 puisse coulisser le long de l'axe longitudinal du mât 45. 25 La mobilité du guide de coupe 2 par rapport à la potence 4 permet avantageusement de piloter le déplacement du guide de coupe 2 par rapport à l'os concerné pour positionner de manière optimale le guide de coupe 2 pour la coupe de l'os. 30 Dans un mode de réalisation, le châssis de positionnement 3 comprend au moins un moyen de pilotage de l'assemblage articulé avec la potence. 9 Ledit moyen de pilotage autorise le déplacement de l'assemblage articulé 5 par rapport à la potence 4 selon au moins un degré de liberté. Plus généralement, l'assemblage articulé 5 et la potence 4 comprennent 5 au moins deux ou une pluralité de moyens de pilotage permettant chacun de piloter la mobilité de l'assemblage articulé 5 ou du guide de coupe 2 par rapport à la potence 4 selon un degré de liberté. Ledit au moins un moyen de pilotage autorise le déplacement de 10 l'assemblage articulé 5 par rapport à la potence 4 selon au moins un degré de liberté en rotation ou en translation. Comme illustré sur les figures 1 à 5, l'assemblage articulé 5 comprend un premier moyen de pilotage 51 autorisant la rotation de l'assemblage 15 articulé selon un premier axe B, un deuxième moyen de pilotage 52 autorisant la rotation de l'assemblage articulé selon un deuxième axe C et un troisième moyen de pilotage 53 autorisant la mobilité de l'assemblage articulé 5 par rapport à la potence par une translation selon un troisième axe A. 20 Lesdits moyens de pilotage peuvent comprendre un mécanisme de serrage et/ou une crémaillère. Comme illustré plus particulièrement sur la figure 2 et la figure 3, le premier 25 moyen de pilotage 51 comprend une molette de pilotage 510 reliée à une vis 514. Un élément mobile 513 est disposé sur le filetage de ladite vis 514. Lors de la rotation de la vis 514, l'élément mobile 513 est donc déplacé d'un côté ou de l'autre de la vis 514 en fonction du sens de rotation de la vis 514. Le déplacement de l'élément mobile 513 entraine une rotation 30 illustrée sur la figure 3 de l'assemblage articulé 5 selon l'axe B. 10 Préférentiellement, le déplacement de l'élément mobile 513 le long de la vis 514 est converti en un déplacement rotatif d'un élément d'entrainement 512 du guide de coupe 2 par une liaison glissière 511 entre l'élément mobile 513 et l'élément d'entrainement 512. Ledit élément d'entrainement 5 512 étant relié mécaniquement au guide de coupe 2 via une liaison pivot 516, il entraine sa rotation selon un premier axe B (représenté figure 4) passant par la liaison pivot 516. Préférentiellement, le premier moyen de pilotage 51 comprend une molette 10 d'entrainement 510 de la vis 514, très préférentiellement deux molettes d'entrainement 510 de la vis 514, une de chaque côté de la vis. Comme illustré plus particulièrement sur les figures 4 et 5, le deuxième moyen de pilotage 52 comprend une molette de pilotage 520 entrainant 15 une vis 521 solidaire de ladite molette de pilotage 520. L'extrémité distale 522 de la vis 521 est en contact avec le charriot 531. Ladite extrémité 522 est préférentiellement de forme sphérique. Ladite forme sphérique a pour but de garantir une liaison ponctuelle entre l'extrémité de la vis 522 et le charriot 45. 20 Le deuxième moyen de pilotage 52 comprend un pivot de pente 524. Le pivot de pente 524 comprend un filetage 525. La vis 521 est vissée dans le filetage 525. Plus particulièrement, le filetage 525 peut comprendre un trou débouchant fileté. Ainsi, la rotation de la vis 521 provoque un 25 déplacement longitudinal du filetage 525 le long de la vis 521. Le pivot de pente 524 comprend en outre une liaison avec le guide de coupe 2 de manière à ce que la rotation du pivot de pente 524 entraine la rotation du guide de coupe 2. Le pivot de pente 524 comprend également une liaison pivot 523 avec la potence 4 ou avec le chariot 531. Ladite liaison pivot 523 30 est préférablement disposée entre le filetage 525 et la liaison avec le guide de coupe. Le déplacement longitudinal du filetage 525 le long de la vis 521 entraine ainsi un mouvement en rotation autour du pivot 523 du pivot de 11 pente 524, et donc un mouvement en rotation du guide de coupe 2 selon un deuxième axe C illustré figure 2. Ledit deuxième axe passant par le pivot 523. 5 Le premier moyen de pilotage 51 et le deuxième moyen de pilotage 52 sont préférentiellement agencés pour que le premier axe B et le deuxième axe C soient perpendiculaires et/ou sécants en un point du pivot 523. Le troisième moyen de pilotage 53 comprend une liaison glissière entre le 10 mât 45 de la potence 4 et le charriot 531 de l'assemblage articulé 5. Ladite liaison glissière peut comprendre un moyen de butée de ladite translation. Par exemple, une vis de butée 532 agencée à l'extrémité du mât 45. La vis de butée 532 se visse sur l'extrémité du mât 45 de manière à être 15 déplacée selon l'axe de translation A. La vis de butée 532 permet alors de bloquer la translation du charriot 531 dans une direction à la hauteur ou à la position voulue. Dans un mode de réalisation non représenté, le troisième moyen de pilotage 53 peut comprendre un deuxième moyen de butée pour bloquer la translation du charriot 531 dans un sens opposé à 20 la vis de butée 532, Ladite liaison glissière autorise préférentiellement le déplacement en translation du guide de coupe 2 selon un axe parallèle à l'axe longitudinal du premier alésage 42. 25 Dans un mode de réalisation non représenté, le châssis de positionnement 3 peut comprendre également des éléments de liaison formant une crémaillère. La crémaillère comprend une liaison glissière entre l'assemblage articulé et la potence. La liaison glissière comprend une 30 première branche filetée et une seconde branche en liaison glissière avec la première branche. La crémaillère comprend, entre la première et la seconde branche, un engrenage dont le mouvement rotatif autour de la 12 première branche filetée est transformé en un mouvement linéaire le long de ladite première branche, ledit mouvement linéaire de l'engrenage entrainant la deuxième branche. La crémaillère peut également être conçue pour qu'un tour complet de l'engrenage corresponde à un 5 déplacement linéaire d'une distance prédéfinie. Ainsi, la mobilité du guide de coupe 2 par rapport à la potence 4 est contrôlée pour permettre à l'opérateur de positionner de manière précise et stable le guide de coupe 2 à la position et/ou l'orientation souhaitée. 10 Préférentiellement, l'assemblage articulé 5 et la potence 4 sont amovibles. L'assemblage articulé 5 peut en effet être démonté de la potence 4 une fois le guide de coupe 2 fixé à l'os. 15 Comme illustré sur la figure 9, le guide de coupe 2 comprend une fente 21. La fente 21 est conçue pour être au contact de l'os à couper. Elle forme un passage traversant conçu pour laisser passer un outil tranchant à travers le guide de coupe 2 pour effectuer la coupe osseuse. La fente 21 définit donc un plan de coupe adapté pour le guidage d'un outil de coupe à travers 20 ladite fente 21. Dans la suite de la description, on appellera « plan de coupe » le plan passant par ladite fente. L'assemblage articulé 5 comprend au moins un élément de liaison 54 avec le guide de coupe 2 et le guide de coupe 2 comprend au moins un élément 25 de liaison 25 complémentaire de l'au moins un élément de liaison 54 de l'assemblage articulé 5, par exemple, des moyens mâles/femelles. Cette liaison fixe permet au guide de coupe d'être entrainé par l'assemblage articulé 5. 30 Préférentiellement, cette liaison est amovible de manière à retirer l'assemblage articulé 5 du guide de coupe 2 lorsque le guide de coupe 2 est fixé à l'os concerné. L'assemblage articulé 5 peut comprendre une clé 13 de serrage 515. Ladite clé de serrage 515 est solidaire d'une vis (non-représentée) traversant le mât 45 de la potence 4 jusqu'à la fixation 54 ou jusqu'au guide de coupe 2. Cette clé de serrage 515 a pour but de solidariser le guide de coupe 2 à sa fixation 54. 5 Ainsi, l'opérateur peut retirer le châssis de positionnement 3 (la potence 4 et l'assemblage articulé 5) de l'os avant de procéder à la coupe osseuse en dévissant la clé de serrage 515. Ainsi, la ou les broches ou clous utilisés pour la fixation du châssis de positionnement 3 à l'os sont retirés et ne 10 gêneront pas la coupe. Dans un mode de réalisation, le guide de coupe 2 comprend également au moins un élément de fixation 22. L'élément de fixation 22 du guide de coupe permet au guide de coupe 2 d'être fixé à l'os à couper. De cette 15 manière, une fois que l'opérateur dispose le guide de coupe 2 à la position voulue via l'assemblage articulé, il peut fixer le guide de coupe 2 à l'os avant de réaliser la coupe de l'os. Dans un mode de réalisation, le guide de coupe 2 peut être démonté du 20 dispositif. L'élément de fixation 22 du guide de coupe 2 peut comprendre une surface conçue pour être placée sur la surface de l'os et un premier alésage conçu pour recevoir une première vis de la même manière que l'élément de 25 fixation de la potence. De préférence, l'élément de fixation du guide de coupe est disposé de manière à ce que la vis ne gêne pas la coupe osseuse. Préférentiellement, le guide de coupe comprend au moins deux éléments 30 de fixation dont chacun comprend un alésage pour le passage d'une vis destinée pénétrer dans l'os à couper. Chaque alésage peut s'étendre dans une direction différente afin de bloquer le retour du guide de coupe. 14 Dans un mode de réalisation, le guide de coupe 2 est adapté à la morphologie de l'os à couper. Dans le cas d'un guide de coupe adapté à la coupe d'un tibia, le guide de coupe peut être asymétrique. 5 Le guide de coupe peut comprendre, en outre, au moins un moyen de fixation d'un palpeur physique 24. En outre, la potence 4 comprend au moins un premier marqueur de 10 position 43 pour son repérage et le guide de coupe 2 comprend un deuxième marqueur de position 23 pour son repérage. Le premier marqueur 43 et le deuxième marqueur 23 sont conçus et disposés pour être repérés par un capteur optique tel une caméra. 15 L'image obtenue par la caméra d'un marqueur de position permet de détecter sa position et son orientation par un algorithme. Chaque marqueur comprend une dimension, une forme et un motif prédéfini. L'algorithme connait la forme, la taille et optionnellement le motif du 20 marqueur. Pour cela, l'algorithme a accès à une mémoire électronique sur laquelle sont stockées les données numériques représentatives de la géométrie des éléments qu'il analyse. Notamment en les comparants à la forme, la taille et le motif du marqueur sur l'image, l'algorithme est capable d'en déduire son positionnement et son orientation. Par exemple, si un 25 marqueur comprend un motif surfacique carré et que ce même motif apparait trapézoïdal sur l'image, les angles du trapèze permettent à l'algorithme d'en déduire l'orientation de ladite surface. De plus, le nombre de pixels entre deux côtés opposés d'un carré permet d'en déduire la distance entre le marqueur et la caméra. Chaque marqueur peut 30 comprendre un motif différent, ainsi, l'algorithme, par reconnaissance du motif, peut associer au marqueur de position un outil, par exemple, le guide de coupe pour le deuxième marqueur de position. Les marqueurs de 15 position étant fixés aux outils sans degré de liberté, l'image obtenu du premier marqueur et du deuxième marqueur permet donc de déterminer la position et l'orientation respectivement de la potence et du guide de coupe. 5 Le motif peut être en trois dimensions ou en deux dimensions. Préférentiellement, les marqueurs comprennent une surface plane apte à recevoir, par exemple par collage, une étiquette comprenant le motif. Dans un autre exemple, le motif est réalisé par sérigraphie sur ladite surface plane. 10 L'invention concerne aussi un dispositif d'assistance à la coupe pour la pose d'une prothèse de genou, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un dispositif de coupe tel que décrit précédemment et au moins un outil de relevé de point, décrit ci-après, comprenant un point de positionnement et 15 un troisième marqueur pour son repérage. Ce dispositif d'assistance à la coupe peut comprendre un premier dispositif de coupe conçu pour la coupe d'un tibia et un deuxième dispositif de coupe conçu pour la coupe d'un fémur. Le dispositif d'assistance comprend également au moins un outil complémentaire permettant de repérer une position particulière, 20 notamment anatomique, que nous appellerons c REVENDICATIONS: 1. Dispositif de coupe (1) pour la pose d'une prothèse de genou comprenant une potence (4) et un guide de coupe (2) monté mobile sur ladite potence (4), caractérisé en ce que : la potence (4) comprend : - un premier marqueur (43) pour son repérage ; - un élément de fixation (42) pour sa fixation sur un os ; et en ce que le guide de coupe (2) comprend : - un deuxième marqueur (23) pour son repérage ; - une fente (21) définissant un plan de coupe adaptée pour le guidage d'un outil de coupe. 2. Dispositif de coupe (1) selon la revendication précédente, dans lequel le guide de coupe (2) est monté mobile sur la potence (4) selon au moins un degré de liberté en translation. 3. Dispositif de coupe (1) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le guide de coupe (2) est monté mobile sur la potence (4) selon au moins deux degrés de libertés en rotation. 4. Dispositif de coupe (1) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le guide de coupe (2) est monté mobile sur la potence (4) via un assemblage articulé (5) autorisant la mobilité du guide de coupe (2) par rapport à la potence (4). 5. Dispositif de coupe (1) selon l'une des revendications précédentes dans lequel le premier marqueur (43) et le deuxième marqueur (23) comprennent une surface plane rectangulaire comprenant au moins un motif. 6. Dispositif de coupe (1) selon l'une des revendications précédentes dans lequel le guide de coupe (2) comprend un élément de fixation (22) pour sa fixation sur un os. 5 7. Dispositif d'assistance à la coupe pour la pose d'une prothèse de genou, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un dispositif de coupe (1) selon l'une des revendications précédentes et au moins un outil de relevé de point (6, 7) comprenant un point de positionnement et un troisième marqueur pour son repérage. 10 8. Dispositif d'assistance à la coupe selon la revendication précédente, comprenant un premier dispositif de coupe (1) selon l'une des revendications 1 à 6 conçu pour la coupe d'un tibia et un deuxième dispositif de coupe selon l'une des revendications 1 à 6 15 conçu pour la coupe d'un fémur. 9. Procédé d'assistance (1000) à la pose d'une prothèse de genou caractérisé en ce qu'il comprend : une première phase de positionnement d'un dispositif de 20 coupe (1) selon l'une des revendications 1 à 6, comprenant un guide de coupe (2) mobile selon trois degrés de libertés par rapport à la potence (4) du dispositif (1), une deuxième phase d'assistance au positionnement du guide de coupe (2) relativement à la potence (4), comprenant 25 i. une étape de visualisation par une unique caméra du premier marqueur de la potence et la formation d'un repère de référence défini par rapport au premier marqueur, ii. une étape de visualisation du premier marqueur et du 30 deuxième marqueur, et iii. une étape de transmission et d'indication à un opérateur du positionnement relatif tridimensionnel du 36 guide de coupe et/ou de son plan de coupe relativement au repère de référence. 10. Procédé d'assistance (1000) selon la revendication précédente, 5 dans lequel le repère de référence comprend deux axes de référence et en ce que la formation dudit repère de référence comprend les étapes suivantes : la génération d'un point de référence ; la formation d'un premier axe de référence passant par le 10 point de référence et un point prédéterminé par rapport au premier marqueur ; la formation d'un deuxième axe de référence déterminé par la projection d'un axe connu de la potence sur le plan perpendiculaire au premier axe de référence. 15 11. Procédé d'assistance (1000) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il est adapté à la coupe osseuse d'un tibia et dans lequel le point de référence est positionné dans l'axe mécanique du tibia et en ce que la génération du point de référence 20 est réalisée par une étape de visualisation d'un troisième marqueur d'un outil de relevé de point par rapport au premier marqueur pour le repérage dudit point de référence. 12. Procédé d'assistance selon la revendication 10, caractérisé en ce 25 qu'il est adapté à la coupe osseuse d'un fémur et dans lequel le point de référence est positionné dans l'axe mécanique du fémur et en ce que la génération du point de référence comprend une sous-étape de mouvement de la jambe du patient pour la détermination du centre de rotation de ladite jambe et une sous-étape de 30 visualisation de plusieurs images du premier marqueur pendant le mouvement de la jambe et d'un troisième marqueur fixe par rapport au bassin du patient. 37 13.Système d'assistance (100) à la pose d'une prothèse comprenant un dispositif de coupe (1) selon l'une des revendications 1 à 6, une caméra monoculaire mobile, notamment montée sur une paire de 5 lunettes ou sur un objet portable comme un téléphone, un moyen d'affichage et des moyens de mise en oeuvre du procédé d'assistance selon l'une des revendications 9 à 12, dans lequel l'étape de visualisation est réalisée par ladite caméra et l'étape de transmission est réalisée par ledit moyen d'affichage. 10 14. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme, enregistrées sur un support lisible par ordinateur ou téléchargeables par un ordinateur depuis un réseau de communication, pour mettre en oeuvre les étapes du procédé 15 selon l'une quelconque des revendications 9 à 12 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. 15. Support d'enregistrement de données, lisible par un calculateur ou un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur 20 comprenant des instructions de code de programme de mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 9 à 12.