Brevet FR3091257A1 — publié le 20200703

Description Titre de l'invention : dispositif de navigation destiné à rendre des corps mobiles dans l'eau Domaine technique de l'invention [0001] La présente invention concerne de manière générale le domaine des dispositifs de na- vigation et de propulsion en milieu maritime, en particulier pour rendre mobile des objets dans l'eau. Technique antérieure [0002] A ce jour, il existe différents dispositifs de navigation, utilisé pour le secours en cas de panne du moteur d'une embarcation, comme décrit dans le brevet FR2966800, où l'amélioration de la propulsion d'un moteur préexistant, comme décrit dans le brevet FR2562503. Dans ces deux brevets, il est proposé un dispositif qui peut s'adapter à tout type de moteur, pour permettre la navigation, ou l'amélioration de celle-ci, d'une embarcation. [0003] Ainsi, le brevet FR2966800 décrit une invention qui permet, en cas de panne du moteur de l'embarcation, la fixation d'un moteur auxiliaire, afin de pouvoir remplacer le moteur principal, la personne ayant fixé le moteur pouvant naviguer jusqu'en sécurité. Cette fixation est décrite comme universellement fixable sur tout types de moteur, permettant ainsi à l'utilisateur de placer le dispositif au meilleur endroit optimal pour une propulsion optimale (c'est-à-dire à l'endroit ou est situé le moteur principal). Il est ainsi proposé ainsi un dispositif unique qui est capable de fonctionner sur tout bateau par l'intermédiaire d'une fixation possible sur tout type de moteur. [0004] Cependant, la propulsion sera grandement réduite, voire impossible, si la fixation est gênée et réduite, voire n'est pas possible, par exemple en cas de déformation ou destruction du moteur, ou encore dans les cas où le corps à rendre mobile n'est pas un bateau à moteur, par exemple une embarcation non motorisée telle qu'une bouée, un canoë, ou un déchet volumineux, ou encore un nageur en détresse. En effet, le dispositif dans ces conditions ne disposera pas d'un bon emplacement pour se fixer au corps à mouvoir. Même dans le cas où une fixation est possible, l'emplacement ne sera pas forcément propice à une propulsion, ce qui rendra la navigation plus complexe. Exposé de l'invention [0005] La présente invention a pour objet de proposer un nouveau dispositif de navigation destiné à rendre n'importe quel corps fixe ou en dérive, mobiles dans l'eau, et ce de façon simple, et permettant de palier au moins une partie des inconvénients de l'art antérieur. [0006] A cet effet, l'invention concerne un dispositif de navigation permettant de rendre 2 mobile un corps dans l'eau, comprenant : - un système de propulsion comprenant au moins un moyen de propulsion, un moteur configure pour actionner ledit moyen de propulsion, et un moyen de modification de la direction de propulsion, - un système de commande, configure pour contrôler ledit moteur et ledit moyen de modification de la direction de propulsion, - un système d'alimentation en énergie configure pour au moins alimenter le moteur et le système de commande caractérisé en ce que le dispositif de navigation comprend des moyens de fixation universels amovibles, configurés pour relier réversiblement ledit dispositif à tout type de corps à rendre mobile et en ce que le système de commande est configure pour émettre et recevoir localement et/ou par liaison sans fil, dans l'air ou dans l'eau, des signaux de commandes permettant de contrôler ledit moteur et ledit moyen de modification de la direction de propulsion. [0007] Avantageusement, un dispositif selon l'invention permet la prise de commande d'un corps quelconque à rendre mobile, en-dessous ou en surface de l'eau. [0008] Un autre avantage est que le dispositif de navigation, grâce à ses moyens de fixation universels et réversibles, est configure pour qu'un seul exemplaire du dispositif est capable de rendre mobile tour à tour une embarcation en panne ou non motorisée, des déchets volumineux, du matériel, un nageur en détresse, ou un mammifère. Il suffit de détacher les moyens de fixation universels et amovibles d'un corps ou objet et de les fixer sur un autre corps ou objet pour le rendre mobile dans l'eau. Cette fixation est de plus rendue simple par l'utilisation de moyens de fixation universels amovibles ce qui permet de ne pas avoir besoin de le fixer à un emplacement précis. [0009] Selon une particularité, le dispositif est en outre constitué de 2 parties, une première partie comprenant au moins le système de commande, et une deuxième partie comprenant au moins le système de propulsion, les deux parties étant reliées l'une à l'autre à l'aide d'un élément de liaison de communication et d'alimentation et reliables au corps à rendre mobile par les moyens de fixation universels amovibles. [0010] Selon une particularité, la première partie du dispositif présente au moins une partie émergée, et la deuxième partie présente au moins une partie immergée. [0011] Selon une autre particularité, la première partie et la deuxième partie du dispositif sont de part et d'autre du corps, préférentiellement de manière à être diamétralement opposées de part et d'autre du corps. [0012] Selon une autre particularité, les moyens de fixation universels amovibles com- prennent au moins un moyen parmi les suivants : une ou plusieurs sangles, Velcros (marque déposée), cordes, ventouses, vis ou une combinaison parmi ceux-ci. [0013] Selon une autre particularité, le dispositif comprend en outre un moyen permettant 3 l'adjonction d'un outil de flottaison, pour rendre la flottabilité d'une partie ou de l'ensemble du dispositif modifiable pendant ou avant ou après l'utilisation du dispositif. [0014] Selon une autre particularité, le système de commande comprend des moyens permettant de mesurer le déplacement et la position du dispositif et/ou du corps, les moyens comprenant préférentiellement un compas numérique et/ou un gyroscope. [0015] Selon une autre particularité, le système de commande comprend des moyens de mesure de sa position, préférentiellement un GPS embarqué, et configure pour diriger le dispositif et le corps en fonction de sa position définie par lesdits moyens, et d'une destination déterminée, envoyée ou sélectionnée. [0016] Selon une autre particularité, le moteur du système de propulsion est électrique, le moyen de propulsion comprend au moins une hélice, et où le moyen de modification de la direction de propulsion est un gouvernail. [0017] Selon une autre particularité, le système de commande est configure pour activer le système de propulsion pour naviguer le corps jusqu'à une position déterminée, envoyée ou sélectionnée, lorsque la fixation des moyens de fixation au corps est confirmée. [0018] Selon une autre particularité, le système de commande peut être commandé à distance en temps réel et/ou programmé préalablement et préférentiellement comprend au moins un espace de mémoire lisible par une machine et un ou plusieurs composants hardware de traitement tels qu'un microprocesseur pour constituer une machine, le processeur étant configuré pour écrire et lire un programme sur ledit espace de mémoire. [0019] L'invention concerne aussi un procédé de navigation utilisant le dispositif selon l'invention, qui comprend les étapes suivantes : Fixation du dispositif autour du corps à rendre mobile par les moyens de fixation universelle réversibles, Activation du système de propulsion par le système de commande et navigation du dispositif jusqu'à une localisation déterminée à l'avance ou en temps réel, Détachage des moyens de fixation universelle réversibles du dispositif du corps à rendre mobile, préférentiellement de manière automatique, une fois le corps déplacé à la localisation déterminée. le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend une première étape dans laquelle le dispositif de navigation navigue, préférentiellement de manière autonome, jusqu'au corps à rendre mobile. Brève description des figures [0020] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit en référence aux figures annexées, qui illustre : [fig.1] représente une vue schématique simplifiée d'un premier mode de réalisation non limitatif du dispositif de navigation selon l'invention. [fig.2] représente, une vue schématique simplifiée d'un deuxième mode de réalisation non limitatif du dispositif de navigation selon l'invention. [fig.3] représente une vue schématique simplifiée d'un troisième mode de réalisation non limitatif du dispositif de navigation selon l'invention. description detaillee de differents modes de réalisation de l'invention [0021] De nombreuses combinaisons peuvent être envisagées sans sortir du cadre de l'invention ; l'homme de métier choisira l'une ou l'autre en fonction des contraintes économiques, ergonomiques, dimensionnelles ou autres qu'il devra respecter. [0022] On entend par « Navigation » la technique qui consiste à conduire un corps d'un point de départ jusqu'à une destination donnée, qui peut se faire par la détermination de la position, le calcul de la trajectoire optimale et le guidage par référence à cette trajectoire. Cette navigation peut être manuelle ou automatique. En d'autres termes, on comprend que le dispositif permet de naviguer ou faire naviguer le corps dans l'eau d'un point à un autre. [0023] On entend par « Corps à rendre mobile dans l'eau », tout corps présent en surface ou dans l'eau, vivant ou inerte, quelle que soit sa flottabilité, et quelle que soit sa forme et sa géométrie. A titre d'exemple, un corps peut être assimilé à une embarcation en panne, à un nageur, qui peut être en détresse, à du matériel, y compris un autre dispositif de navigation selon l'invention. [0024] On entend par « moyens de fixation universels », des moyens qui permettent une fixation possible sur un très grand nombre de corps différents ayant des géométries différentes, le corps pouvant être inerte ou vivant. Les moyens de fixation peuvent ainsi comprendre plusieurs moyens différents les uns des autres afin de les combiner, par exemple une association de sangles et de poignées, ou de crochets ou mousquetons et de cordes. [0025] On entend par moyens de fixation « amovibles » des moyens de fixations qui peuvent être fixés de manière réversible à un corps, afin de pouvoir les détacher de ce corps lorsqu'on le désire. De plus, les moyens de fixations peuvent aussi être amovibles dans le sens où l'on peut les détacher du dispositif lui-même, par exemple pour en fixer d'autres à la place, plus adaptés en terme de sécurité et/ou de confort. Ainsi, dans un mode de réalisation particulier combinable avec d'autres modes de réalisation, les moyens de fixations universels sont amovibles à la fois vis-à-vis du corps à rendre mobile, et aussi vis-à-vis du dispositif lui-même. [0026] On entend par émettre et recevoir « localement » ou « directement » des signaux de commandes une communication physique, tel qu'une communication à l'aide de boutons, écran de contrôle ou tout élément mécanique permettant d'envoyer un signal de commande au système de commande. A l'inverse, une communication par « liaison sans fil » on entend une communication à distance dans laquelle les signaux traversent l'air ou l'eau avant d'atteindre le système de commande. [0027] De manière générale, comme illustre sur la figure 1, le dispositif de navigation (1), permettant de rendre mobile un corps (6) dans l'eau, comprend : - un système de propulsion (3) comprenant au moins un moyen de propulsion (30), un moteur (31) configure pour actionner ledit moyen de propulsion (30), et un moyen de modification de la direction de propulsion (32), - un système de commande (2), configure pour contrôler ledit moteur (31) et ledit moyen de modification de la direction de propulsion (32), - un système d'alimentation en 'énergie (4) configure pour au moins alimenter le moteur (31) et le système de commande (2), le dispositif de navigation (1) comprend en outre des moyens de fixation (5) universels amovibles, configures pour relier reversiblement ledit dispositif (1) à tout type de corps (6) à rendre mobile et en ce que le système de commande (2) est configure pour émettre et recevoir localement et/ou par liaison sans fil, dans l'air ou dans l'eau, des signaux de commandes permettant de contrôler ledit moteur (31) et ledit moyen de modification de la direction de propulsion (32). [0028] Avantageusement, le dispositif selon l'invention n'est pas spécifique à une em- barcation mais est au contraire générique, et peut être utilisé sur un grand nombre de corps (6) différents. [0029] Un avantage supplémentaire de l'invention est que les moyens de fixation (5) uni- verselle amovibles permettent une réutilisation du dispositif (1) d'un corps (6) à un autre corps (6), différents ou non du premier. Le dispositif (1) est ainsi réutilisable à souhait d'une embarcation en panne, à un nageur, qui peut être en détresse, puis à du matériel, y compris un autre dispositif (1) de navigation selon l'invention. [0030] Dans un mode de réalisation, les moyens de fixation (5) universels amovibles com- prennent au moins un moyen parmi les suivants : une ou plusieurs sangles, Velcros (marque déposée), cordes, ventouses, vis ou une combinaison parmi ceux-ci. [0031] Dans un mode de réalisation, les moyens de fixation (5) universels amovibles sont in- terchangeables avec d'autres moyens de fixation (5) universels amovibles. [0032] Avantageusement, les moyens de fixation universels peuvent en effet être modifiés en fonction du corps à rendre mobile. Le système de propulsion y sera relié physiquement, de façon manuelle ou automatique, à l'aide de Velcros (marque déposée), de sangles de ventouses ou de vis sans s'y limiter. Ainsi, si les moyens de fixation (5) demeurent universels et amovibles, on peut opter pour certains moyens de fixation par- 6 ticulicr pour des besoins de sécurité, confort ou stabilité. [0033] Plus particulièrement, la figure 3 illustre un mode de réalisation non limitatif de la présente invention dans lequel le dispositif (1) est configure pour déplacer un flotteur et est composé de deux parties, la première partie étant émergée (7) au moins en partie et comprenant l'intelligence du système, c'est-à-dire le système de commande (2), qui comprend un interrupteur (Switch en anglais) ON/OFF. GPS, tête RF et antenne, modem acoustique, microcontrôleur, compas numérique et gyroscope, lampe à éclat et buzzer, et des composants discrets. [0034] Avantageusement, le fait d'avoir un dispositif en deux parties permet d'avoir une partie au moins partiellement immergée permettant de propulser le corps dans l'eau, et une deuxième partie au moins partiellement émergée permettant entre autres d'envoyer et de recevoir des signaux de commande à distance par radiofréquence (par l'air). [0035] Dans un mode préférentiel combinable, une partie est totalement immergée et l'autre totalement émergée. [0036] Les différents composants du système de commande (2) vont maintenant être décrits ci-dessous : Le switch peut prendre deux positions. H permettra Ta mise sous tension du matériel via une batterie et sa mise hors tension. Le GPS donne la position du dispositif avec une précision de 2m. La tête RF (radio-fréquence) permet de recevoir les signaux de commandes par ondes radio. La portée minimum d'émission du signal est de 200m dans l'air sans obstacle (mer calme). La tête RF est par exemple utilisée lorsque le système de commande est émergé. Le Modem acoustique permet de recevoir les signaux de commandes par ondes acoustiques. La portée minimum d'émission du signal est de 200m dans l'eau sans obstacle. Le Modem acoustique est par exemple utilisé lorsque le système de commande est immergé. Une alternative est d'effectuer la communication avec les 2 composants conjointement (la tête RF et le modem acoustique) afin d'être sur de pouvoir envoyer le signal, que le système de commande soit hors ou dans l'eau) Le microcontrôleur permettra de récupérer les données GPS (le protocole non décrit ici est réalisé en fonction du microcontrôleur choisi et du GPS), et de les traiter afin de contrôler le moteur (31) et le gouvernail ou la direction d'un propulseur à jet pour diriger la bouée. Le compas numérique et le Gyroscope permettent au dispositif de navigation (1) de positionner le dispositif (1) et/ou le corps (6) par rapport au déplacement mesuré. La lampe à éclat et le buzzer permettent une signalisation lumineuse et sonore, 7 et donc une utilisation même de nuit, ou avec une mauvaise visibilité. Les Composants discrets permettent principalement les adaptations de signaux entre toutes ces fonctions [0037] Ainsi, le système de commande (2), grâce à ses récepteurs de signaux de commandes, par exemple la tête RF et/ou le modem acoustique, peut permettre la navigation d'un objet sous-marin à distance, ledit système étant lui-même immergé ou non (respectivement par envoi de signaux par acoustique ou radiofréquence). [0038] La deuxième partie du dispositif (1) présente au moins une partie immergée (8) et comprend le système de propulsion (3) constitué au moins d'un moteur (31) et d'un moyen de propulsion (30), et le système d'alimentation comprend au moins une batterie. L'alimentation se fera avec une batterie lithium suffisante pour alimenter le dispositif (1) complet pendant une durée minimum de 4h tandis que le moteur (31) et le moyen de propulsion (30) assurent le déplacement de la bouée suivant les signaux de commande. Des composants discrets permettent les adaptations de signaux entre toutes ces fonctions. [0039] Dans un mode de réalisation, le moteur (31) du système de propulsion est électrique, et le moyen de propulsion (30) comprend au moins une hélice et/ou des aubes et le moyen de modification de la direction de propulsion (32) est un gouvernail ou une turbine orientable. [0040] Comme représenté à la figure 2 dans un mode de réalisation particulier, le dispositif (1) peut être fixé à une embarcation non motorisée ou en panne (6). Le dispositif (1), unique ou en deux parties, peut être fixé symétriquement de part et d'autre du corps (6) comme c'est le cas dans les figures 1 et 3, où arbitrairement, sur un coté du corps comme c'est le cas représenté dans la figure 2. Cet exemple d'emplacement n'est bien sûr pas limitatif, et il est possible de modifier ledit emplacement en fonction du corps (6) à rendre mobile. [0041] Dans un mode de réalisation, le dispositif (1) a une flottabilité adaptée au corps (6) à déplacer, par exemple négative afin de faciliter le déplacement d'un corps (6) flottant (à flottabilité positive), tel qu'un flotteur. [0042] Une flottabilité inverse à celle du corps (6) à déplacer peut permettre de faciliter sa propulsion. [0043] Dans un mode de réalisation différent, le dispositif (1) a une flottabilité neutre ou positive pour déplacer un autre type de corps (6) dans l'eau. [0044] Dans un mode de réalisation, la flottabilité du dispositif (1) peut être modifiée pendant ou avant/après l'utilisation du dispositif (1), par un outil de flottaison (9) réglable non représenté et non décrit ici. [0045] Avantageusement cela permet au dispositif (1) d'avoir la flottabilité la plus adaptée pour propulser le corps (6) de façon optimale. 8 [0046] L'outil de flottaison peut par exemple comprendre un compartiment dans une des parties du dispositif, dans lequel un utilisateur ajoute manuellement du plomb. Une autre possibilité non limitante est un compartiment configure pour prendre de l'eau, de l'air ou un autre fluide de façon automatique ou manuelle. [0047] Dans un mode de réalisation, la fixation du dispositif (1) au corps (6) se fait de manière automatique. [0048] Il peut ainsi être prévu que la fixation des moyens de fixation (5) au corps (6) soit réalisable sans l'aide d'un acteur, par exemple d'un sauveteur pour un nageur en détresse. [0049] Dans un mode de réalisation, la navigation du dispositif (1) est automatique et actionnée par le système de commande (2). [0050] Avantageusement, le dispositif (1) peut être programmé pour naviguer jusqu'à une position donnée, telle que la position d'un corps (6) à rendre mobile, par exemple une embarcation en panne ou un nageur en détresse, et une fois fixé audit corps (6), peut être programmé pour naviguer jusqu'à une position de sécurité. Une alternative serait que le dispositif soit programmé pour suivre un point potentiellement mobile, par exemple le dispositif est fixé à une bouée et, une fois activé, suit un plongeur, permettant ainsi de marquer sa position par rapport à la surface. [0051] Dans un mode de réalisation, le système de commande (2) est configure pour activer le système de propulsion (3) pour naviguer le corps (6) jusqu'à une position déterminée lorsque la fixation des moyens de fixation (5) au corps (6) est confirmée. [0052] Avantageusement, cela permet un sauvetage autonome par le dispositif (1), qui une fois fixé au corps (6) rentre automatiquement en lieu sûr. [0053] Dans un mode de réalisation combinable, le système de commande (1) peut être intégré directement au système de propulsion. En d'autres termes, le dispositif (1) ne comprend qu'une partie qui comprend le système de commande (2) et le système de propulsion (3). [0054] Avantageusement, cela permet au système de commande de communiquer di- rectement avec le système de propulsion, le dispositif pouvant ainsi n'être formé que d'un seul bloc sans que les informations passent par un élément de liaison de communication et d'alimentation (41). Le système peut recevoir les signaux de commande à distance ou directement, c'est-à-dire localement, par exemple grâce à un écran sur lequel on peut entrer des instructions. [0055] Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend une seule partie unique to- talement immergée. Cela peut être particulièrement utile pour rendre mobile un corps sous-marin. [0056] Dans un mode de réalisation combinable, le système de commande (2) peut être commandé à distance en temps réel et/ou programmé préalablement. Dans le cas ou il 9 est programmé préalablement, le système de commande (2) comprend au moins un espace de mémoire lisible par une machine et un ou plusieurs composants hardware de traitement tels qu'un microprocesseur pour constituer une machine, le processeur étant configure pour écrire et lire un programme sur ledit espace de mémoire. [0057] Ainsi, une partie qui souhaite déplacer un corps (6), peut le faire à distance, y compris en l'ayant programmé à l'avance. [0058] Dans un mode de réalisation combinable, le système de commande (2) peut être programmé manuellement directement sur le dispositif (1), par exemple à l'aide de touche et/ou d'un écran. [0059] Ainsi, un nageur en détresse peut utiliser et contrôler le dispositif (1) pour naviguer jusqu'à une position de sécurité. La commande peut ainsi se faire en temps réel ou programmé pour une utilisation future. [0060] Dans un autre mode de réalisation, le système de commande (2) peut à la fois être commandé à distance et directement sur le dispositif (1). [0061] Avantageusement, cela permet à différentes parties de contrôler le dispositif (1) si l'une des parties est défaillante. Par exemple si le système de commande est dans r impossibilité de recevoir des signaux de commandes de la part d'une partie distante, il est possible de produire des signaux de commande localement, directement sur le dispositif. [0062] Dans un mode de réalisation, les moyens de fixation (5) universels amovibles du dispositif (1) de navigation sont configurés pour rendre mobiles simultanément au moins deux corps (6) indépendants l'un de l'autre. [0063] Avantageusement cela permet de transporter plusieurs corps (6) à la fois simul- tanément avec le même dispositif (1) de navigation, et ce, même si les corps (6) n'ont pas la même forme, et sont distincts l'un de l'autre. [0064] Le dispositif (1) est configuré pour qu'un seul exemplaire du dispositif (1) est capable de rendre mobile tour à tour une embarcation en panne ou non motorisée, des déchets volumineux, du matériel, un nageur en détresse, ou un mammifère il suffit de détacher les moyens de fixation (5) universels amovibles d'un corps (6) et de les fixer sur un autre corps (6) pour le rendre mobile dans l'eau. [0065] Des exemples d'autres modes de réalisation non représentés et non limitatifs selon la présente invention sont listés ci-après. [0066] Un mode de réalisation pour rendre mobile clans l'eau une embarcation en panne ou non motorisée ou des déchets volumineux, dans lequel le dispositif comprend une seule partie reliée à l'embarcation par une corde, les signaux de commande étant envoyés au système de commande à distance. [0067] Un mode de réalisation pour rendre mobile dans l'eau des outils ou matériel, dans lequel le dispositif comprend une seule partie de forme dédiée au corps à transporter, l'objet étant fixé par des sangles, les signaux de commande étant envoyés au système de commande à distance. [0068] Un mode de réalisation pour rendre mobile dans l'eau un nageur en détresse, dans lequel le dispositif comprend une seule partie reliée au nageur par des poignées, les signaux de commande étant envoyés au système de commande à distance. [0069] Un mode de réalisation pour rendre mobile dans l'eau un mammifère, dans lequel le dispositif comprend une seule partie reliée au mammifère par une sangle, le système de commande comportant des signaux de commandes préalablement enregistrées dans un programme. Cela peut être particulièrement utile pour rendre mobile un corps sous-marin. [0070] On comprendra aisément à la lecture de la présente demande que les particularités de la présente invention, comme généralement décrits et illustrés dans les figures, puissent être arrangés et conçus selon une grande variété de configurations différentes. Ainsi, la description de la présente invention et les figures afférentes ne sont pas prévues pour limiter la portée de l'invention mais représentent simplement des modes de réalisation choisis. [0071] L'homme de métier comprendra que les caractéristiques techniques d'un mode de réalisation donné peuvent en fait être combinées avec des caractéristiques d'un autre mode de réalisation à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné ou qu'il ne soit évident que ces caractéristiques sont incompatibles. De plus, les caractéristiques techniques décrites dans un mode de réalisation donné peuvent être isolées des autres caractéristiques de ce mode à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné. [0072] 11 doit être évident pour les personnes versées dans l'art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine défini par la portée des revendications jointes, ils doivent être considérés à titre d'illustration et l'invention ne doit pas être limitée aux détails donnés ci-dessus. [0073] Légende : 1. Dispositif (1) de navigation 2. Système de commande 3. Système de propulsion 4. Système d'alimentation en énergie 5. Moyens de fixation 6. Corps 7. Partie immergée 8. Partie émergée 9. Outil de flottaison 10. Moyens de mesure de la position (gyroscope/compas numérique) 11 11. Moyens de mesure de la position (GPS) 30. Moyen de propulsion 31. Moteur 32. Moyen de modification de la direction dc propulsion 41. Element de liaison de communication et d'alimentation 12 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5]