Brevet FR3094081A1 — publié le 20200925

Description Titre de l'invention : Procédé d'estimation passive du temps avant collision pour un aéronef ou de tout objet volant pouvant être guidé, procédé de navigation associé Domaine technique 100011 La présente invention concerne le domaine de la navigation des aéronefs ou de tout autre objet volant qui peut être guidé ou piloté et en particulier, l'invention concerne les procédés d'estimation de temps avant collision pour l'évitement d'obstacles ainsi que les procédés de navigation mettant en oeuvre un tel temps avant collision estimé. Technique antérieure [0002] Afin de permettre à des véhicules volants de se déplacer sans risques de collision, il est nécessaire de détecter la présence d'obstacles sur la trajectoire. Il existe des systèmes actifs tels que les radars à extrêmement haute fréquence (en anglais « Millimeter-wave radar » ou MMW radar) ou des radars laser (en anglais « laser radar » ou LADAR). Cependant, ces systèmes sont généralement volumineux et chers, et ils ne peuvent pas être utilisés pour des aéronefs légers comme des clrones ou des avions de tourisme par exemple, dont on cherche à réduire la masse et l'encombrement, et ainsi leur consommation de carburant. De plus, ces systèmes de détection d'intrus actifs peuvent rendre l'aéronef plus facilement détectable et donc augmenter sa vulnérabilité, par exemple dans un usage militaire. [0003] 11 est donc avantageux de proposer un système de détection d'intrus passif, c'est-à-dire utilisant uniquement des données optiques issues de caméras disposées sur l'aéronef par exemple. Afin de pouvoir éventuellement modifier la trajectoire de l'aéronef pour éviter une collision avec l'intrus détecté, il peut être nécessaire de déterminer un temps avant collision (en anglais « time to collision » ou TTC). [0004] 11 existe différentes approches d'estimation du temps avant collision à l'aide de vision par ordinateur, par exemple des méthodes basées sur les contours, utilisant par exemple le théorème de Green (voir R. Cipolla and A. Blake. Image divergence and &formation from closed curves. International Journal of Robotics Research, /6 :77-96, /997), ou des méthodes basées sur le suivi affine des contours actifs pour estimer le temps avant collision (G. Alenyà, A. Nègre, and J. L. Crawley. A comparisotz of three methods j'Ur measure oJ lime to contact. In Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ international conference on Intelligent robots and systems, IROS'09, pages 4565-4570, Piscataway, NJ, USA, 2009. IEEE Press.). [0005] Une autre méthode classique de l'estimation du temps avant collision est basée sur un modèle perspectif de projection, dans laquelle le temps avant collision est calculé lo- 2 calement en chaque point de l'image (voir T. Camus. Calculating timedo-contact using realtime quantized optical flow. In National Institute eStandards and Technology NIST1R 5609, 1995). Une telle méthode comprend classiquement les étapes suivantes : une caméra, orientée selon la direction de l'aéronef, acquiert une séquence vidéo. Pour chaque image de la séquence vidéo, une unité de traitement doit segmenter une zone d'intérêt correspondant à l'image de l'intrus dans l'image acquise, c'est-à-dire dans un premier temps identifier un obstacle en mouvement relatif par rapport à l'aéronef, puis estimer la surface de l'image de l'intrus, afin de calculer la dérivée de ses dimensions, c'est-à-dire la vitesse de grossissement dans l'image, puis d'en déterminer la vitesse d'approche par un calcul géométrique. [0006] Cependant, ces méthodes ne sont pas adaptées à la détection d'intrus pour la na- vigation aérienne. [0007] En effet, dans le cadre de la navigation aérienne, l'estimation du temps avant collision doit être calculée alors que l'intrus, pouvant se déplacer très rapidement, est encore loin, pour que l'aéronef puisse effectuer une manoeuvre d'évitement. Ces méthodes, basées sur la segmentation, ne sont pas adaptées puisque l'image de l'intrus, encore loin, peut ne faire que quelques pixels. Ce qui rends les erreurs de calculs pour la segmentation et les dérivées très impactant pour la précision de l'estimation. [0008] De plus, l'existence de bruits au niveau des capteurs et des effets atmosphériques, pouvant être importants et fortement variables, rendent une segmentation fiable et stable de l'image de l'intrus extrêmement difficile à obtenir. Ainsi l'estimation des dimensions de l'intrus dans l'image peut comprendre d'une image à l'autre une erreur de plusieurs pixels, qui pour un objet éloigné de faible dimension implique un calcul de vitesse très erroné. Le calcul de la dérivée est donc très instable et l'estimation du temps avant collision est faussé de façon importante. Exposé de l'invention [0009] Un but de l'invention est de remédier au moins en partie aux inconvénients précités en proposant un procédé permettant de fournir des informations permettant de calculer en temps réel et de manière fiable une estimation de temps avant collision entre un aéronef et un intrus, par une méthode passive. [0010] Un autre but de l'invention est de fournir un procédé fiable de contrôle d'un aéronef permettant d'éviter un intrus et basé sur une estimation de temps avant collision. [0011] A ce titre, l'invention concerne selon un premier aspect, un procédé d'estimation d'un temps avant collision d'un aéronef avec un intrus, caractérisé en ce qu'il comprend l'implémentation des étapes suivantes, mises en oeuvre, dans une unité de traitement, [0012] E0 : obtention d'une pluralité d'images successives d'une scène comprenant un 3 intrus ; [0013] El : traitement de la pluralité d'images successives de manière à obtenir au moins une pile d'images, la pile d'images comprenant au moins deux images successives de la scène, dans lesquelles une zone d'intérêt a été définie ; [0014] E2 : traitement de l'au moins une pile d'images au moyen d'un réseau de neurones entrainé de manière à extraire de ladite pile d'images au moins deux informations caractéristiques de l'intrus parmi, notamment : un type d'intrus, au moins une dimension de l'intrus, une dérivée temporelle de ladite au moins une dimension de l'intrus, une distance de l'intrus à l'aéronef, un temps avant collision de l'aéronef avec l'intrus ; [0015] E3 : calcul d'au moins une estimation de temps avant collision de l'aéronef avec l'intrus, à partir de l'au moins une information caractéristique extraite par le réseau de neurones entrainé. [0016] L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible : [0017] - l'étape d'obtention El de l'au moins une pile d'image comprend les sous-étapes suivantes : El 0 : détection sur au moins une image de ladite au moins une pile d'images d'une zone d'intérêt comprenant l'intrus ; El 1 : découpage de chaque image de l'au moins une pile d'images autour de la zone d'intérêt de manière à obtenir au moins une pile d'images de taille réduite ; [0018] - le réseau de neurones entrainé est configuré pour extraire au moins deux in- formations caractéristiques de l'intrus, et dans lequel l'estimation de temps avant collision est calculée par une méthode géométrique à partir de l'au moins deux informations caractéristiques de l'intrus pour l'au moins une pile d'images ; [0019] - l'estimation de temps avant collision est calculée par une méthode géométrique à partir d'au moins une information caractéristique extraite par le réseau de neurones entrainé pour au moins deux piles d'images distinctes ; [0020] - le réseau de neurones est un réseau de neurones convolutionnel tridimensionnel, configuré pour extraire directement l'estimation de temps avant collision à partir de l'au moins une pile d'images ; [0021] - le réseau de neurones « R » est un réseau de neurones convolutionnel tridi- mensionnel, configuré pour extraire d'une pile d'image PO, le type d'intrus et sa distance et dans lequel le temps avant collision est estimé comme le rapport entre la distance estimée et une vitesse a priori dépendant du type d'intrus ; [0022] - au cours de l'étape E3 au moins deux estimations de temps avant collision dif- férentes sont calculées pour l'au moins une pile d'images, le procédé comprenant en outre une étape E4 de consolidation de l'estimation de temps avant collision par calcul d'une valeur d'estimation de temps avant collision consolidée, à partir des au moins deux estimations de temps avant collision différentes ; [0023] - la valeur d'estimation de temps avant collision consolidée, est la moyenne pondérée des au moins deux estimations de temps avant collision différentes calculées à l'étape E3. [0024] - la valeur d'estimation de temps avant collision consolidée, est la médiane des au moins deux estimations de temps avant collision différentes calculées à l'étape E3. [0025] - la valeur d'estimation de temps avant collision consolidée, est le minimum des au moins deux estimations de temps avant collision différentes calculées à l'étape E3. [0026] - l'au moins une pile d'image comprend une pluralité de longueur d'ondes d'acquisitions. [0027] L'invention concerne selon un deuxième aspect un procédé de contrôle d'un aéronef comprenant au moins un capteur caméra et un système de guidage configure pour indiquer une trajectoire audit aéronef, caractérisé en ce qu'il comprend l'implémentation des étapes suivantes sur une unité de traitement : [0028] acquisition d'une pluralité d'images vidéo par l'au moins un capteur caméra ; [0029] traitement de la pluralité d'images vidéo par un procédé d'estimation d'un temps avant collision de l'aéronef avec un intrus selon l'une quelconque des revendications précédentes, afin d'obtenir au moins une valeur d'estimation de temps avant collision consolidée de l'aéronef avec l'intrus ; [0030] modification d'une trajectoire de l'aéronef par le système de guidage, en fonction de la valeur d'estimation de temps avant collision consolidée de l'aéronef avec l'intrus afin d'éviter une collision avec l'intrus. [0031] Le procédé de contrôle peut comprendre en outre une étape de consolidation de com- paraison de la valeur d'estimation de temps avant collision consolidée à une valeur de temps critique, de sorte que si le système de guidage est configuré pour modifier la trajectoire de l'aéronef lors de l'étape de modification de la trajectoire de l'aéronef [0032] Avantageusement, l'étape de traitement de la pluralité d'images vidéo comprend en outre l'obtention d'au moins une première valeur de vitesse de déplacement de l'intrus et une deuxième valeur de déplacement de l'intrus ; le procédé comprenant en outre une étape de consolidation de comparaison d'une marge de vitesse avec un indicateur [0033] [Math. I] Iv= V - V [0034] , de sorte que si [0035] [Math.2] Mv :At [0131] entre ces deux instants. Ve - Dl-DO 14 [0132] On peut faire les hypothèses de calcul suivantes : [0133] On suppose que le temps [Math. 12] [0134] [Math .12] x t [0135] est très petit devant les vitesses de déplacement de l'aéronef V. Ainsi on peut négliger la distance parcourue par l'aéronef V au cours de l'obtention d'une nouvelle pile d'images. On considère qu'il y a collision quand l'intrus! arrive au niveau de l'aéronef V. On néglige la focale f du capteur 10, situé sur l'aéronef, devant les distances (DO,D1). [0136] En référence à la figure 5, on note 90 et 91 des angles entre une direction de dé- placement de l'aéronef V et la position de l'intrus 1, on note 01 et 02 des angles de construction, caractéristiques d'une orientation de la trajectoire de l'intrus! dans le référentiel de l'aéronef V. [0137] Suite à des calculs géométriques on obtient : [0138] [Math.13] (DO - D lcos (ØO-Ø1) 01= arccos kVa.ArAt 101391 IMath.141 sin (6 2 ) = cos (0 0 + e 1) [0140] [Math.151 0 2 180 - e 1 - (90 E [0141] [Math.161 D- cos (0 1) T c 1 Va. . cos(00 + el) [0142] D'autres méthodes géométriques plus complexes de calcul de l'estimation du temps avant collision Tcl peuvent être mises en oeuvre à partir de l'information caractéristique de la distance de l'intrus I à l'aéronef V, et de l'évolution de cette distance entre les piles d'images, selon par exemple les trajectoires et les positions relatives de l'aéronef V et de l'intrus I. [0143] Dans un deuxième exemple de réalisation, alternatif ou complémentaire, le réseau de neurones R entrainé est capable de fournir une valeur fiable d'au moins une dimension avec une précision subpixelique de l'intrus L de préférence deux dimensions de l'intrus I. A partir de la valeur de l'au moins une dimension de l'intrus, il est possible de calculer une deuxième estimation du temps avant collision Tc2. [0144] L'information de la dimension précise et fiable de l'intrus pour une succession d'au moins deux piles d'images permet une estimation fiable de flot optique, et une estimation fiable du temps avant collision Tc2 peut être calculée par l'unité de traitement 4 selon des méthodes géométriques classiques (voir par exemple T. Camus. Calculating lime-in-contact using realiime quantized optical flow. In National Instaure of' Standards and Technology N1STIR 5609, /995. cité dans Estimation des Cartes du Temps de Collision (TTC) en Vision Paracatadioptrique, Article in Traitement du Signal October 2014). [0145] La dérivée temporelle des dimensions de l'intrus dans l'image peut être calculée par l'unité de traitement 4 selon des méthodes géométriques classiques, par différentiation temporelle. [0146] De préférence, le réseau de neurones R entrainé est capable de fournir directement une valeur fiable de la dérivée temporelle de l'au moins une dimension de l'intrus I dans l'image. Ainsi, l'unité de traitement 4 peut calculer directement l'estimation du temps avant collision Tc2, comme un rapport entre l'au moins une dimension de l'intrus et la dérivée temporelle de la dimension de l'intrus dans l'image. [0147] Dans un troisième exemple de réalisation, alternatif ou complémentaire, le réseau de neurones R entrainé est capable de fournir directement une estimation fiable du temps avant collision Tc3. [0148] Quel que soit l'exemple de réalisation, le procédé d'estimation du temps avant collision décrit précédemment présente les avantages d'utiliser une pile d'images PO, donnant ainsi une information sur la cinématique de l'intrus I identifiée plus fiable que dans des méthodes antérieures traitant les images comme des images fixes et non des images vidéo. Le procédé d'estimation du temps avant collision décrit présente l'avantage de ne jamais nécessiter une segmentation explicite de l'intrus I dans l'image, qui est une opération difficile à effectuer et coûteuse en temps de calcul. [0149] Dans un exemple de réalisation préférentiel, plusieurs informations caractéristiques de l'intrus sont extraites par le réseau de neurones à l'étape E2, de sorte qu'à l'étape E3, différentes estimations du temps avant collision (Tc0, Tcl, Tc2, Tc3) peuvent être calculées. [0150] Il alors est possible lors d'une étape E4 de consolider les estimations de temps avant collision grâce aux informations fournies par le réseau de neurones R entrainé, notamment en vue d'une utilisation de l'estimation du temps avant collision pour le contrôle de l'aéronef V. [0151] Dans un exemple de réalisation, on peut consolider l'estimation du temps avant collision en calculant une unique valeur d'estimation du temps avant collision consolidée Tc.finde à partir des différentes estimations du temps avant collision calculées lors de l'étape E3. [0152] Dans un exemple de réalisation, il est possible d'effectuer une consolidation de la 16 valeur d'estimation de temps avant collision en comparant, pour une même pile d'images PO, les estimations de temps avant collision calculées selon les différentes méthodes proposées. [0153] Un premier exemple simple de consolidation est une consolidation par la moyenne arithmétique des différentes estimations calculées. [0154] Par exemple, si lors de l'étape E3, les estimations du temps avant collision Tc0, Tel, Tc2 et Tc3 ont été calculées, l'estimation du temps avant collision consolidée Tcflilide est calculée à l'étape de consolidation E4 par : [0155] [Math.17] Tc0+ Tcl + Tc2+ Tc3 Tc f 4 [0156] De manière générale, la valeur d'estimation de temps avant collision peut être consolidée par une moyenne pondérée : 101571 IMath.181 Tc _ axTc0 bxrcl cxTc2 dxTc3 a+b+c+d [0158] Avec a, b, c d fixés et choisis a priori. [0159] Cette consolidation permet notamment de réduire les variations dans les différentes estimations. [0160] Un deuxième exemple de consolidation par utilisation d'un indicateur statistique peut être une consolidation par la médiane. [0161] Par exemple, si lors de l'étape E3, les estimations du temps avant collision Tc0, Tel, Tc2 et Tc3 ont été calculées, l'estimation du temps avant collision finale Tcsimdecst calculée de la manière suivante : [0162] [Math.191 TCrinate = médiane (TcO, Tcl,Tc2, Tc3) [0163] On note que cette consolidation est plus robuste. En outre on pourra utiliser tout sous ensemble estimation parmi Tc0, Tel, Tc2, Tc3 pour calculer une médiane. [0164] Un troisième exemple de consolidation peut être une consolidation au pire cas, c'est-à-dire que l'estimation du temps avant collision consolidée Tc,n'',, est la valeur minimale des différentes estimations de temps avant collision calculées lors de l'étapes E3. [0165] Par exemple, si lors de l'étape E3, les estimations du temps avant collision Tc0, Tel, Tc2 et Tc3 ont été calculées, l'estimation du temps avant collision consolidée Tc'le est calculée de la manière suivante : [0166] [Math.20] Tefij'.lie = min (T GO, Tcl,Tc2,Tc3) [0167] Cette consolidation permet d'envisager le pire des cas, c'est-à-dire de considérer le 17 cas dans lequel la collision risque d'arriver le plus rapidement, et où par conséquent l'aéronef V peut avoir à modifier immédiatement sa trajectoire. En outre on pourra utiliser tout sous ensemble estimation parmi Tc0, Toi, Tc2, Tc3 pour calculer le minimum des valeurs de cc sous ensemble [0168] On a décrit plusieurs possibilités de consolidation. Toutefois, l'homme du métier pourra utiliser d'autres règles de consolidation sans sortir du cadre du procédé. [0169] Par exemple, si lors de l'étape E3, les estimations du temps avant collision Toi, Tc2 et Tc3 ont été calculées, il est possible de manière avantageuse de prendre en compte la variance des différentes estimations du temps avant collision Var(Tc0, Tel ,Tc2,Tc3) dans le calcul de l'estimation de temps avant collision consolidée Tc f . En outre on pourra utiliser tout sous ensemble estimation parmi Tc0, Tel, Tc2, Tc3 pour calculer la variance des valeurs de ce sous ensemble [0170] Par exemple, dans le cas où la variance est élevée, il est plus probable que l'une des trois estimations du temps avant collision (TcO,Tel,Tc2,Tc3) soit erronée. Lorsque la variance anormalement élevée est détectée par l'unité de traitement 4, l'estimation finale Tcsina, peut être réduite d'un facteur de sécurité par exemple. [0171] On pourra également choisir d'éliminer du calcul de la valeur consolidée Te,fin', l'estimation de temps avant collision; la plus en désaccord avec les autres estimations. [0172] Par exemple, si le réseau de neurones R entrainé extrait à l'étape E2 l'estimation directe du temps avant collision Tc3 et une information sur la dimension de l'intrus, on peut calculer lors de l'étape E3 la deuxième estimation du temps avant collision Tc2 comme expliqué précédemment. L'unité de traitement 4 peut calculer lors de l'étape E4 un indicateur de temps It dépendant de Tc3 et Tc2. Par exemple, [0173] [Math.21] Tc2-Tc31 It2 - Tc3 10174] . Comme il sera décrit par la suite, un tel indicateur It peut être utilisé pour un procédé de contrôle de l'aéronef V. 10175] Par exemple, si le réseau de neurones R entrainé fournit en sortie l'estimation directe du temps avant collision Tc3 et une information sur la distance de l'intrus I, on peut calculer lors de l'étape E3 la première estimation du temps avant collision Tcl comme expliqué précédemment. L'unité de traitement 4 peut calculer lors de l'étape E4 un indicateur dc temps It dépendant de Tc3 et Tcl. Par exemple, [0176] [Math.22] Tcl-Tc31 ni= Tc3 [0177] . Comme il sera décrit par la suite, un tel indicateur It peut être utilisé pour un procédé de contrôle de l'aéronef V. 18 [0178] On définit une marge d'erreur en vitesse Mv. La marge d'erreur en vitesse Mv correspond à un niveau d'écart toléré sur les vitesses de déplacement. [0179] De préférence, la marge d'erreur en vitesse Mv est comprise entre 0% et 10%, dc préférence inférieure à 5%. Elle peut dépendre du type dc l'aéronef V, ou des conditions de vol par exemple. Elle peut être prédéterminée dans l'unité de traitement 4 ou modifiée par un utilisateur dc l'aéronef V. [0180] Par exemple, si le réseau de neurones R entrainé extrait lors de l'étape E2 le type d'intrus et une valeur D de la distance de l'intrus, l'unité de traitement 4 peut calculer lors de l'étape E3 une estimation géométrique de la vitesse de l'intrus Ve à partir de la distance de l'intrus et une estimation de la vitesse a priori de l'intrus Va. L'unité de traitement 4 peut calculer lors de l'étape E4 un indicateur de vitesse Iv dépendant dc Ve et Va. Par exemple, [0181] [Math.23] IVa - Ve I I v e 10182] . Comme il sera décrit par la suite, un tel indicateur Iv peut être utilisé pour un procédé de contrôle de l'aéronef V. 10183] Comme indiqué précédemment, le procédé d'estimation de temps avant collision peut être mis en oeuvre dans un procédé de contrôle d'un aéronef V. 10184] En revenant à la figure I, on considère un aéronef V comprenant au moins un capteur 10 embarqué et une unité de traitement 4. Le capteur 10 est destiné à fournir une séquence d'images vidéo ou pluralité d'images successives à l'unité de traitement 4, sur laquelle peut être implémenté le réseau de neurones R entrainé. 10185] De préférence, l'unité de traitement 4 peut comprendre au moins un processeur, par exemple un processeur graphique de type GPU (en anglais, « Graphics Processing Unit »), destiné à traiter images vidéo, avec une puissance de calcul élevée. 10186] L'aéronef V peut comprendre un système de guidage 6 avec un système anticollision passif configuré pour commander la trajectoire de l'aéronef V. L'unité de traitement 4 peut imposer au système de guidage 6 d'effectuer une modification de la trajectoire, en fonction de l'estimation du temps avant collision Tc. 10187] Comme cela est illustré sur la figure 6, le procédé de contrôle de l'aéronef V peut comprendre plusieurs étapes : [0188] (Cl) acquisition d'une pluralité d'images vidéo par l'au moins un capteur 10 ; (C2) traitement de la pluralité d'images vidéo par un procédé d'estimation d'un temps avant collision de l'aéronef V avec un intrus I décrit ci-avant, afin d'obtenir au moins une valeur d'estimation de temps avant collision Tc, de l'aéronef V avec l'intrus I; (C3) modification d'une trajectoire de l'aéronef V par le système de guidage 19 6, en fonction de l'au moins une valeur d'estimation de temps avant collision Tc, de l'aéronef V avec l'intrus afin d'éviter une collision avec l'intrus! si nécessaire. A noter qu'il est possible ici de considérer le temps avant collision consolidée. [0189] De manière générale, l'acquisition de séquences d'images vidéo par le capteur 10 peut avoir lieu automatiquement, lorsque l'aéronef V est en vol. [0190] De préférence, le capteur 10 peut comprendre une caméra dans le domaine du visible et une caméra dans le domaine de l'infrarouge scmi lointain ou lointain, de sorte que l'utilisateur ou pilote de l'aéronef V peut choisir l'acquisition de la pluralité d'images par le capteur 10 dans le domaine du visible ou dans le domaine de l'infrarouge lointain ou semi-lointain, ou les deux, en fonction notamment des conditions de luminosité de la scène et de visibilité. [0191] La pluralité d'images vidéo acquises par le capteur 10 sont transmises à l'unité de traitement 4 pour être traitées selon un procédé d'estimation de temps avant collision entre un intrus et l'aéronef V décrit précédemment. Les séquences d'images vidéo sont découpées en piles d'images successives, puis le réseau de neurones R entrainé extrait au moins une des informations de l'intrus permettant à l'unité de traitement 4 de calculer au moins une estimation du temps avant collision Tc. Dans un exemple de réalisation illustré sur la figure 6, les estimations de temps avant collision Tc peuvent ensuite être consolidées par le calcul de la valeur d'estimation du temps avant collision consolidée Tcfin',,.. selon l'un des exemples de réalisation de l'étape E4 décrits précédemment. Ainsi, la valeur de l'estimation du temps avant collision consolidée Tc,f,, calculée peut être la moyenne (éventuellement pondérée), la médiane ou le minimum des différentes estimations de temps avant collision calculées lors de l'étape C2 par exemple. [0192] De préférence, le procédé d'estimation de temps avant collision n'est mis en oeuvre, que lorsqu'un intrus est détecté, par exemple, par une méthode de détection de premier plan (en anglais, «,foreground detection ») ou une méthode de recherche de points chauds, comme cela est illustré sur la figure 6. Plus généralement, le procédé d'estimation de temps avant collision est mis en oeuvre quand une condition est remplie. Par exemple, en référence avec l'exemple illustré sur la figure 5, on peut choisir de mettre en oeuvre le procédé dans le cas où [0193] [Math.24] 0 1 0 0 [0194] . Cela correspond à une configuration où l'intrus Ise déplace probablement selon une trajectoire de collision pour l'aéronef V. [0195] De manière générale, la valeur d'estimation du temps avant collision Tc ou consolidée Tc.finde est transmise au système de guidage 6 de l'aéronef V. Dans ce cas, le système de guidage 6 est configure pour modifier la trajectoire de l'aéronef V, en fonction de l'estimation du temps avant collision Tc, par une manoeuvre d'évitement par exemple. [0196] Dans l'exemple de réalisation illustré sur la figure 6, le système de guidage 6 peut être configure pour ne pas modifier la trajectoire de l'aéronef V tant que l'estimation Tc est supérieure à un temps Cela permet de ne pas modifier la trajectoire de l'aéronef V des qu'un intrus est détecté et de laisser une opportunité à l'intrus! identifié de modifier sa trajectoire. [0197] La durée Teridque peut correspondre à une durée de manoeuvre d'évitement pondérée d'un facteur de sécurité par exemple. De telles valeurs sont régularisées par le trafic aérien, et peuvent dépendre de la dimension et du type de l'intrus!, de la dimension et du type de l'aéronef V, de la vitesse maximale de déplacement de l'aéronef V. [0198] Si l'estimation du temps avant collision Tc est inférieure au temps critique TiThicit,' le système de guidage 6 est configure pour modifier la trajectoire de l'aéronef V. Par exemple, il peut commander une manoeuvre d'évitement consistant à réduire ou à augmenter temporairement l'altitude de vol de l'aéronef V, de sorte à sortir de la trajectoire de l'intrus! et à éviter une collision. Une autre possibilité est de faire effectuer un virage à l'aéronef V en conservant son altitude. De manière alternative, le système de guidage 6 peut être configure pour passer en mode manuel, de sorte à laisser le guidage de l'aéronef V au pilote. Avantageusement, Tc pourra correspondre à une estimation consolidée Tcfin',, du temps avant collision. [0199] De manière avantageuse, le procédé de contrôle de l'aéronef V comprend une étape de consolidation C4 de la prise de décision de modification de trajectoire lors de l'étape C3. [0200] Par exemple, la prise de décision d'une manoeuvre d'évitement peut dépendre du nombre d'estimations de temps avant collision inférieures à la valeur de temps critique titi,'' parmi les différentes estimations disponibles. [0201] Ainsi, si lors de l'étape E3 du procédé d'estimation de temps avant collision mis en oeuvre dans le procédé de contrôle de l'aéronef V, les estimations du temps avant collision Tc0, Tcl, Tc2 et Tc3 ont été calculées, il y aura modification de la trajectoire de l'aéronef V par le système de guidage 6 si au moins k >0 estimations (par exemple k égal à deux) parmi les quatres estimations de temps avant collision sont inférieures au temps critique Tcritique. On parle de vote majoritaire si k = 2. [0202] Dans un exemple de réalisation alternatif ou complémentaire, l'unité de traitement 4 peut effectuer une consolidation par comparaison de grandeurs, comme décrite précédemment, avant une prise de décision d'une manoeuvre d'évitement. De tels exemples de prises de décision sont illustrés sur la figure 7. [0203] Lors de l'étape de consolidation C4, l'unité de traitement 4 peut comparer la valeur 21 de l'indicateur dc vitesse Iv à la marge de vitesse Mv. Si l'indicateur de vitesse Iv est supérieur à la marge de vitesse, alors une manoeuvre d'évitement est commandée : une nouvelle consigne de trajectoire de l'aéronef V est calculée par le système de guidage 6, de sorte à ne pas croiser la trajectoire de l'intrus I identifié. [0204] Par exemple, si lors de l'étape E2 du procédé d'estimation de temps avant collision mis en oeuvre dans le procédé de contrôle de l'aéronef V lors de l'étape C2, le réseau de neurones R entrainé extrait le type d'intrus et une valeur de la distance de l'intrus, l'unité de traitement 4 peut calculer une estimation géométrique de la vitesse de l'intrus Ve à partir de la distance de l'intrus et une estimation de la vitesse a priori de l'intrus Va. [0205] L'unité de traitement 4 peut compare l'indicateur de vitesse [0206] [Math.25] iv [0207] [0208] [Math.26] f(Va, 00, 01,6 2) - Ve Ve + epsilon [0209] avec la marge en vitesse Mv, de sorte que si [0210] [Math.27] Mv(4)O, fel)