Brevet FR3098623A1 — publié le 20210115

Description Titre de l'invention : Système et procédé de génération de des- cripteurs d'une scène Domaine technique [0001] La présente description concerne de façon générale le domaine du traitement d'images, et vise plus particulièrement un système et un procédé pour générer des descripteurs d'une scène captée par un capteur d'images. Technique antérieure [0002] Dans le domaine du traitement d'images, il existe de nombreuses applications dans lesquelles on génère des descripteurs permettant de mettre en exergue des informations d'intérêt dans l'image, par exemple en vue de détecter des éléments prédéterminés dans l'image et/ou pour mettre en oeuvre des opérations de classification. [0003] On s'intéresse ici plus particulièrement à la génération de descripteurs dans un capteur adapté, lors d'une phase d'acquisition, à fournir successivement une pluralité de plans image binaires, par exemple un capteur du type décrit dans les demandes de brevet EP3319311 et US20180124348 précédemment déposées par le demandeur. Résumé de l'invention 100041 Un mode de réalisation prévoit un système de génération de descripteurs d'une scène, comprenant : un capteur d'images comportant une pluralité de pixels, le capteur étant configure pour, lors d'une phase d'acquisition, fournir successivement S plans image binaires comportant chacun une unique valeur binaire par pixel, S étant un entier supérieur ou égal à 2 ; et un circuit de traitement configure pour, pour chaque plan image binaire fourni par le capteur, mettre en oeuvre les étapes successives suivantes : a. calculer N convolutions du plan image binaire par respectivement N noyaux de convolution distincts, de façon à fournir N images convoluées, N étant un entier supérieur ou égal à 2; b. générer au moins une méta-image à partir des N images convoluées fournies à l'étape a) ; et c. pour chacune des N images convoluées fournies à l'étape a), générer un descripteur binaire à partir de ladite image convoluée et de ladite au moins une méta-image. [0005] Selon un mode de réalisation, le circuit de traitement est configure de façon que les N images convoluées fournies à l'étape a) et ladite au moins une méta-image générée à l'étape b) soient de mêmes dimensions, et que chaque valeur de pixel de ladite au 2 moins une méta-image soit égale au résultat d'une fonction mathématique ayant pour entrées les N valeurs de pixels dc même position dans les N images convoluées. [0006] Selon un mode de réalisation, le circuit de traitement est configuré de façon que la fonction mathématique comprenne au moins une fonction statistique du groupe comprenant le maximum, la moyenne, la médiane, le minimum et l'écart type. [0007] Selon un mode de réalisation, le circuit de traitement est configuré de façon que les N descripteurs binaires fournis à l'étape c) soient des images binaires de mêmes dimensions que les N images convoluées fournies à l'étape a) et que ladite au moins une méta-image générée à l'étape b). [0008] Selon un mode de réalisation, le circuit de traitement est configuré de façon que, pour chacun des N des descripteurs binaires fournis à l'étape c), chaque valeur de pixel du descripteur binaire soit égale au résultat d'une fonction logique à sortie binaire, la fonction logique recevant en entrée uniquement des valeurs du groupe comprenant les N valeurs dc pixels de même position dans les N images convoluées et la valeur de pixel de même position dans ladite au moins une méta-image. [0009] Selon un mode de réalisation, le circuit de traitement est en outre configuré pour, à chaque plan image binaire fourni par le capteur, après l'étape c), mettre en oeuvre l'étape suivante : d) pour chacun des N descripteur binaire, appliquer au descripteur une fonction de regroupement de façon à générer un descripteur binaire dc dimensions réduites. [0010] Selon un mode de réalisation, le circuit de traitement est configuré pour, à l'issue de l'étape c), réitérer les étapes a), b) et c) en remplaçant le plan image binaire d'entrée par un ou une combinaison de tout ou partie des descripteurs binaires générés à l'étape c). [0011] Selon un mode de réalisation, le circuit de traitement est configuré pour, à l'issue de l'étape d), réitérer les étapes a), b) et c) en remplaçant le plan image binaire d'entrée par un ou une combinaison de tout ou partie des descripteurs binaires de dimensions réduites générés à l'étape d). [0012] Selon un mode de réalisation, les pixels du capteur sont agencés en matrice selon des rangées et des colonnes, le capteur comprenant en outre un circuit de commande configuré pour sélectionner successivement les pixels, ligne par ligne, selon un procédé de commande de type à obturation déroulante [0013] Selon un mode de réalisation, le circuit de commande du capteur comprend en outre un circuit de quantification adapté à comparer un signal de sortie de chaque pixel de la ligne sélectionnée à un seuil et à fournir une valeur binaire de sortie représentative du résultat de la comparaison. [0014] Un autre mode de réalisation prévoit un procédé de génération, au moyen d'un circuit de traitement, de descripteurs d'une scène captée par un capteur d'images comportant une pluralité de pixels, le capteur étant configuré pour, lors d'une phase d'acquisition, 3 fournir successivement S plans image binaires comportant chacun une unique valeur binaire par pixel, S étant un entier supérieur ou égal à 2, le procédé comportant. les étapes successives suivantes : a. calculer N convolutions du plan image binaire par respectivement N noyaux de convolution distincts, de façon à fournir N images convoluées, N étant un entier supérieur ou égal à 2 ; b. générer au moins une méta-image à partir des N images convoluées fournies à l'étape a) ; et c. pour chacune des N images convoluées fournies à l'étape a), générer un descripteur binaire à partir de ladite image convoluée et de ladite au moins une méta-image. Brève description des dessins [001.5] Ces caractéristiques et leurs avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : [0016] [fig.1] la figure 1 représente de façon schématique un exemple d'un capteur d'images adapté, lors d'une phase d'acquisition, à fournir une pluralité de plans image binaires successifs ; [0017] [fig.2] la figure 2 représente de façon schématique un exemple d'un système de gé- nération de descripteurs selon un mode de réalisation ; [0018] [fig.3] la figure 3 représente de façon schématique un exemple d'un procédé de gé- nération de descripteurs selon un mode de réalisation ; et [0019] [fig.4] la figure 4 illustre plus en détail un exemple de mise en oeuvre d'une étape du procédé de la figure 3. Description des modes de réalisation 100201 De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. 100211 Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. En particulier, la présente description concerne essentiellement un système et un procédé pour générer des descripteurs d'une scène captée par un capteur d'images. Les utilisations qui peuvent être faites de tels descripteurs et les diverses possibilités de paramétrage de ces descripteurs n'ont pas été détaillées, les modes de réalisation décrits étant compatibles avec toutes ou la plupart des applications connues utilisant des descripteurs d'image, par exemple pour des applications de détection automatique d'un élément dans une image, et le pa- ramétrage des descripteurs en fonction de l'application considérée étant à la portée de l'homme du métier. [0022] Par ailleurs, dans les exemples décrits ci-après, la réalisation des circuits internes des capteurs d'images, et notamment des pixels et des circuits périphériques de contrôle et de lecture, n'a pas été détaillée. De plus, la réalisation d'un circuit de traitement adapté à mettre en oeuvre le procédé de génération de descripteurs proposé n'a pas été détaillée, la réalisation d'un tel circuit étant à la portée de la personne du métier à partir des indications de la présente description. On notera que le circuit de traitement peut être partiellement ou totalement intégré dans la même puce semiconductrice que le capteur d'images, ou être intégré dans une puce semiconductrice externe au capteur d' i mages. [0023] Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires autres que des conducteurs, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés ou couplés entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés ou couplés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments. [0024] Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sen- siblement", et "de l'ordre de" signifient à 10% près, de préférence à 5 % près. [0025] La figure 1 représente de façon très schématique un exemple d'un capteur d'images 100 adapté, lors d'une phase d'acquisition, à fournir une pluralité de plans image binaires successifs. [0026] Le capteur de la figure 1 comprend une pluralité de pixels 101, par exemple identiques ou similaires, agencés en matrice selon U lignes et C colonnes, où 12 et C.'" sont des entiers supérieurs ou égaux à 2. Chaque pixel 101 comprend par exemple une photodiode et un noeud de lecture (non détaillés sur la figure) et est adapté à fournir sur son noeud de lecture un signal de sortie, par exemple une tension, représentatif, d'une quantité d'énergie lumineuse reçue par la photodiode pendant une phase d'intégration du pixel. Le capteur comprend en outre un circuit de commande 103 configuré pour, lors d'une phase d'acquisition, sélectionner successivement chaque pixel 101 un nombre S de fois (avec S entier supérieur ou égal à 2) sans réinitialiser le noeud de lecture du pixel entre la première et la dernière sélection du pixel, et, à chaque sélection du pixel, comparer le signal de sortie du pixel à un seuil de quantification et fournir un échantillon binaire représentatif du résultat de la comparaison. La suite de S échantillons binaires ainsi obtenue constitue la valeur de sortie du pixel. [0027] Sur la représentation de la figure 1, le circuit de commande 103 est divisé en un circuit de séquencement 103(a), adapté à sélectionner successivement les pixels, ligne par ligne, et un circuit de quantification sur 1 bit ou circuit de seuillage 103(b), adapté à comparer le signal de sortie de chaque pixel de la ligne sélectionnée à un seuil de quantification et à fournir un échantillon binaire de sortie représentatif du résultat de la comparaison. [0028] Dans cet exemple, les lignes de pixels sont sélectionnées successivement selon un procédé de commande de type à obturation déroulante ("rolling shuttcr"). L'ensemble des lignes de pixels du capteur est parcouru successivement S fois. A chaque sélection d'une ligne de pixels, les pixels de la ligne sont quantifiés simultanément (en parallèle) par le circuit de quantification 103(b). A l'issue de chaque balayage de l'ensemble des L' lignes du capteur, on obtient un plan image binaire Ps de dimension C*L-, avec s entier allant de 1 à S. Chaque plan image binaire Ps comprend une unique valeur binaire par pixel. Sur la figure 1, deux plans image binaires successifs PO et P1 ont été représentés à titre d'exemple illustratif. [0029] A titre d'exemple, pour chaque pixel, les S sélections successives de chaque ligne de pixels sont réalisées au cours d'une même phase d'intégration de la ligne de pixels. Le seuil de quantification appliqué à chaque pixel de la ligne par le circuit 103(b) peut être constant tout au long de la phase d'intégration. Pour un pixel donné, la position de la transition entre l'état bas et l'état haut de la séquence binaire de sortie est représentative de l'intensité lumineuse reçue par le pixel pendant la phase d'intégration. L'intervalle de temps entre deux sélections successives de chaque ligne de pixels est par exemple sensiblement constant tout au long de la phase d'intégration de la ligne de pixels. A titre de variante, l'intervalle de temps entre deux sélections successives de chaque ligne de pixels varie au cours de la phase d'intégration de façon inversement proportionnelle au rang de la première des deux sélections parmi les S sélections successives de la ligne de pixels. [0030] A titre de variante, les S sélections successives de chaque ligne de pixels sont réalisées non pas pendant la phase d'intégration des pixels de la ligne, mais au cours d'une phase de lecture suivant la phase d'intégration de la ligne de pixels. Le seuil de quantification appliqué à chaque pixel de la ligne par le circuit 103(b) peut alors varier de façon monotone tout au long de la phase de lecture. [0031] Des exemples plus détaillés de réalisation d'un capteur du type décrit en relation avec la figure 2 sont par exemple décrits dans les demandes de brevet EP3319311 et US20180124348 susmentionnées, dont le contenu est considéré comme faisant partie intégrante de la présente description. [0032] La figure 2 représente de façon schématique un exemple d'un système de génération de descripteurs d'une scène selon un mode de réalisation. [0033] Le système de la figure 2 comprend un capteur 100 du type décrit en relation avec la figure 1, configuré pour, lors d'une phase d'acquisition, fournir successivement une pluralité de plans image binaires comportant chacun une unique valeur binaire par pixel. 6 [0034] On cherche ici à générer, pour chaque plan image binaire Ps fourni par le capteur 100, une pluralité de descripteurs binaires permettant de mettre en exergue des informations d'intérêt dans l'image, par exemple en vue de détecter des éléments prédéterminés dans l'image et/ou pour mettre en oeuvre des opérations de classification. [0035] Pour cela, le système de la figure 2 comprend un circuit électronique de traitement 200 adapté à traiter les plans image binaires Ps à la volée pour en extraire des descripteurs binaires. A titre d'exemple, le circuit de traitement 200 est adapté, à chaque acquisition d'un plan image binaire Ps et avant la fourniture du plan image binaire suivant, à mettre en oeuvre un procédé permettant d'extraire du plan image binaire Ps une pluralité de descripteurs binaires. Un tel traitement à la volée des plans image binaires peut notamment permettre de limiter les besoins en mémoire de stockage de données dans la mesure où il n'est alors pas nécessaire de mémoriser simultanément l'ensemble des S plans image binaires Ps pour générer les descripteurs. [0036] La figure 3 représente schématiquement, sous forme de blocs, un exemple de procédé d'extraction de descripteurs binaires mis en oeuvre par le circuit de traitement 200 à chaque acquisition d'un plan image binaire Ps par le capteur 100. [0037] Le procédé de traitement de la figure 3 peut être appliqué au plan image Ps complet, ou à une sous-image binaire constituée par une partie seulement des pixels du plan image Ps. A titre d'exemple, le plan image Ps est décomposé en plusieurs sous-image de mêmes dimensions, le procédé de traitement étant appliqué en parallèle aux différentes sous-images. Les différentes sous-images peuvent par exemple être constituées de pixels ayant des pas inter-pixels différents dans le plan image Ps. Ceci permet notamment de réaliser un même traitement (recherche d'élément prédéterminé, classification, etc.) à des échelles différentes dans le plan image Ps (traitement multiéchelles). En outre, le même traitement peut être appliqué plusieurs fois avec des paramètres différents à une même sous-image, par exemple en vue de rechercher différentes classes d'éléments prédéterminées dans une même sous-image (traitement multi-classes). [0038] Un circuit de routage, non détaillé sur la figure 2, peut être disposé entre le circuit de quantification 103(b) et le circuit de traitement 200 pour fournir au circuit de traitement 200 la ou les sous-images binaires à traiter. [0039] Pour la suite de la desciiption, on considère qu'à chaque balayage de l'ensemble des L' lignes du capteur, le circuit de traitement 200 reçoit un plan image binaire Is de dimensions CxL correspondant au plan image binaire Ps complet (soit C=C" et L=L'), ou à une partie du plan image binaire Ps, C et L étant des entiers supérieurs ou égaux à 2 désignant respectivement le nombre de colonnes et le nombre de lignes du plan image binaire Is. En pratique, le circuit de traitement 200 peut être configuré pour, à chaque balayage de l'ensemble des V lignes du capteur, recevoir et traiter en parallèle une 7 pluralité de plans image binaires is de dimensions CxL. [0040] Le procédé de traitement de la figure 3 comprend une étape 301 de calcul de N convolutions du plan image binaire Ts par respectivement N noyaux ou masques de convolution Qn distincts, avec N entier supérieur ou égal à 2 et n entier allant de 1 à N, de façon à générer N images convoluées Xn. Les N noyaux de convolution Qn ont de préférence tous les mêmes dimensions C'xL,2. Les N images convoluées Xn ont alors toutes les mêmes dimensions avec, par exemple (pour tenir compte des effets de bord). C=C-(Q2-1) et L'=L-(1'2-1). De préférence, chacun des noyaux de convolution Qn comprend uniquement des coefficients binaires (0 ou 1), ce qui permet de simplifier la mise en oeuvre des calculs de convolution par le circuit de traitement 200. La réalisation et l'optimisation d'un circuit adapté à la mise en oeuvre de ces opérations de convolution, de préférence à poids binaires, est à la portée de l'homme du métier. La figure 4 illustre plus en détail un exemple de mise en oeuvre de l'étape 301. Dans cet exemple, on calcule N=9 convolutions du plan image binaire Ts, de façon à obtenir N images convoluées Xn=PQn. Les noyaux de convolution Qn sont dans cet exemple de dimension C,,xL,,=3x3. Les noyaux de convolution Qn sont par exemple définis comme suit : [Math.1] 1 1 0 [21= 1 0 0 0 0 0 [Math .2] 1 1 1 0 0 0 0 0 0 [Math.3] 0 1 1 = 0 0 1 0 0 0 [Math. 4] 1 0 0 [24= 1 0 0 1 0 0 IMath.51 1 1 1 [25= 1 1 1 1 1 8 [Math .6] n6= 001 [0 o 1 [ Math .7] 0 0 0 = [1 0 0 1 1 0 IMath.81 D8= [000 0 0 o 1 1 1 [Ma th.91 Ç29 = [0001 0 0 11 [0 1 [ [0041] Dans cet exemple, les N images convoluées Xn obtenues à l'issue de l'étape 301 sont des images non bin' ires. [0042] Le procédé de la f gure 3 comprend en outre une étape 302 de génération de K méta- images ou images i termédhdres Zk à partir de l'ensemble des N images convoluées Xn calculées à l'étape 301, avec K entier supérieur ou égal à 1 et k entier allant de 1 à K. [0043] Les K méta-images Zk calculées à l'étape 302 sont par exemple de mêmes di- mensions CrxL'que les N images convoluées Xn calculées à l'étape 301. A titre d'exemple, pour chaque méta-image Zk, chaque valeur de pixel de la méta-image Zk est égale au résultat d'une fonction mathématique fk ayant pour entrées les N valeurs de pixels de même position dans les N images convoluées Xn. Les fonctions fk sont de préférence des fonctions statistiques, par exemple la moyenne, la médiane, le maximum, le minimum, l'écart type, etc. [0044] A titre d'exemple, dans le cas où l'étape 301 est mise en oeuvre conformément à l'exemple de la figure 4, une unique méta-image Zi peut être calculée à l'étape 302 (K=1), la fonction fi étant définie comme suit : IMath.101 Z / f n (c , = ma x(rti a:x(X \ 5 (ci, ) ), 2) Soit: [Math.11] melx(max(Xl(c',1), X3(c ,1)'\14{c ,1' ), K6(2 J'), X8(c ), X9(c , n, 2) [0045] Dans les équations Math 10 et Math 11 susmentionnées, c' est un entier allant de 1 à 9 C', est un entier allant de 1 à L', Z1 (c',1') désigne la valeur du pixel de position c',1' dans la méta-image Z1, Xn(c',1') désigne la valeur du pixel de position c', l' dans l'image Xn, et Xn \5 désigne l'ensemble des images Xn à l'exception de l'image X5 (n sauf 5). [0046] Le procédé de la figure 3 comprend en outre une étape 303 de calcul, pour chacune des N images convoluées Xn calculées à l'étape 301, d'un descripteur binaire XTn, au moyen d'une fonction logique à sortie binaire In prenant pour entrées l'image Xn et la ou les méta-images Zk calculées à l'étape 302. Les descripteurs XTn sont par exemple des plans binaires de mêmes dimensions que les images convoluées Xn et que les méta-images Zk. Chaque fonction In est par exemple une fonction point à point, c'est-à-dire que pour chaque position ci' dans le descripteur XTn, la valeur XTn(c',I') est définie par la sortie binaire de la fonction In en fonction des valeurs de pixel de même position dans les images convoluées Xn et dans les méta-images Zk, soit : [Math.12] XTn(ci) =in (Xl(c XN(H, 2.1(c.', 1 ), , ZK(cI.)) [0047] Les fonctions logiques In peuvent être des fonctions à sortie binaire signée, ou des fonctions à sortie binaire non signée. [0048] A titre d'exemple, dans le cas où l'étape 301 est mise en oeuvre conformément à l'exemple de la figure 4 et où, à l'étape 302, une unique méta-image Z I est calculée comme défini aux équations Math 10 et Math 11 susmentionnées, les fonctions ln peuvent être définies comme suit (en notation booléenne) : [Math.13[ VTig \ 5(G., /') =({X5(c',/!)- Yr, (cr, ) REVENDICATIONS[Revendication 1] Système dc génération de descripteurs d'une scène, comprenant : - un capteur d'images (100) comportant une pluralité de pixels (101), le capteur étant configure pour, lors d'une phase d'acquisition, fournir successivement S plans image binaires (Is) comportant chacun une unique valeur binaire par pixel. S étant un entier supérieur ou égal à 2 ; ct - un circuit de traitement (200) configure pour, pour chaque plan image binaire (1s) fourni par le capteur (100), mettre cn oeuvre les étapes successives suivantes : a. calculer N convolutions du plan image binaire (Is) par respectivement N noyaux de convolution (5-2n) distincts, de façon à fournir N images convoluées (Xn), N étant un entier supérieur ou égal à 2; b. générer au moins une méta-image (Zk) à partir des N images convoluées (Xn) fournies à l'étape a) ; et c. pour chacune des N images convoluées (Xn) fournies à l'étape a), générer un descripteur binaire (XTn) à partir de ladite image convoluée (Xn) et de ladite au moins une méta-image (Zk). [Revendication 2] Système selon la revendication 1, dans lequel le circuit de traitement (200) est configure de façon que les N images convoluées (Xn) fournies à l'étape a) et ladite au moins une méta-image (Zk) générée à l'étape b) soient de mêmes dimensions, et que chaque valeur de pixel de ladite au moins une méta-image (Zk) soit égale au résultat d'une fonction mathématique ayant pour entrées les N valeurs de pixels de même position dans les N images convoluées (Xn). [Revendication 3] Système selon la revendication 2, dans lequel le circuit de traitement (200) est configure de façon que ladite fonction mathématique comprenne au moins une fonction statistique du groupe comprenant le maximum, la moyenne, la médiane, le minimum et l'écart type. Système selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le circuit de traitement (200) est confieuré de façon que les N descripteurs binaires (XTn) fournis à l'étape c) soient des images binaires de mêmes dimensions que les N images convoluées (Xn) fournies à l'étape a) et que [Revendication 4] 13 [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] ladite au moins une méta-image (Zk) générée à l'étape b). Système scion la revendication 4, dans lequel le circuit de traitement (200) est configure de façon que, pour chacun des N des descripteurs binaires (XTn) fournis à l'étape c), chaque valeur de pixel du descripteur binaire (XTn) soit 'égale au résultat d'une fonction logique à sortie binaire, ladite fonction logique recevant en entrée uniquement des valeurs du groupe comprenant les N valeurs de pixels de même position dans les N images convoluées (Xn) et la valeur de pixel de même position dans ladite au moins une méta-image (Zk). Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le circuit de traitement (200) est en outre configure pour, à chaque plan image binaire (Is) fourni par le capteur (100), après l'étape c), mettre en oeuvre l'étape suivante : d) pour chacun des N descripteur binaire (XTn), appliquer au descripteur une fonction de regroupement de façon à générer un descripteur binaire (YTn) de dimensions réduites. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le circuit de traitement (200) est configure pour, à l'issue de l'étape c), réitérer les étapes a), et c) en remplaçant le plan image binaire (Is) d'entrée par un ou une combinaison de tout ou partie des descripteurs binaires (XTn) générés à l'étape c). Système selon la revendications 6, dans lequel le circuit de traitement (200) est configure pour, à l'issue de l'étape d), réitérer les étapes a), b) et c) en remplaçant le plan image binaire (Is) d'entrée par un ou une combinaison de tout ou partie des descripteurs binaires de dimensions réduites (YTn) générés à l'étape d). Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel les pixels (101) du capteur (100) sont agencés en matrice selon des rangées et des colonnes, le capteur (100) comprenant en outre un circuit de commande (103) configure pour sélectionner successivement les pixels, ligne par ligne, selon un procédé de commande de type à obturation déroulante. Système selon la revendication 9, dans lequel le circuit de commande (103) du capteur (100) comprend en outre un circuit de quantification (103(b)) adapté à comparer un signal de sortie de chaque pixel de la ligne sélectionnée à un seuil et à fournir une valeur binaire de sortie représentative du résultat de la comparaison. Procédé de génération, au moyen d'un circuit de traitement (200), de 14 descripteurs d'une scène captée par un capteur d'images (100) comportant une pluralité de pixels (101), le capteur étant configure pour, lors d'une phase d'acquisition, fournir successivement S plans image binaires (is) comportant chacun une unique valeur binaire par pixel, S étant un entier supérieur ou égal à 2, le procédé comportant les étapes successives suivantes : a. calculer N convolutions du plan image binaire (is) par respectivement N noyaux de convolution (Qn) distincts, de façon à fournir N images convoluées (Xn), N étant un entier supérieur ou égal à 2; b. générer au moins une méta-image (Zk) à partir des N images convoluées (Xn) fournies à l'étape a) ; et c. pour chacune des N images convoluées (Xn) fournies à l'étape a), générer un descripteur binaire (XTn) à partir de ladite image convoluée (Xn) et de ladite au moins une méta-image.