Brevet FR3090161A1 — publié le 20200619

Description Titre de l'invention : Système et procédé de reconnaissance de l'environnement Domaine technique [0001] L'invention a pour domaine technique l'exploitation des données des capteurs embarqués sur les véhicules automobiles, et notamment les capteurs compris dans un système de reconnaissance de l'environnement d'un véhicule. Techniques antérieures [0002] Un véhicule automobile actuel est muni de caméras permettant de reconnaître différents objets tels que des véhicules, des vélos et des piétons. De plus, du fait du mouvement relatif du véhicule automobile par rapport à ces objets, il est possible de voir ces objets sous plusieurs angles de vue, ce qui permet d'en améliorer la reconnaissance. [0003] Une telle reconnaissance est également possible de nuit grâce aux éclairages directs et indirects de la scène. [0004] Avec un traitement d'image, on peut déterminer les caractéristiques intrinsèques (marque du véhicule, couleur, taille, plaque d'immatriculation...) des objets. On peut également associer un « niveau de confiance» sur la reconnaissance de chaque caractéristique. Une telle reconnaissance d'objets est connue de l'état de la technique. De l'état de la technique, on connaît les documents suivants. [0005] Le document Tan et al. (3rcl International Workshop on Intelligent Systems tild Ap- plications 2011 12061981), et le document Vinoharan et al (International Conference on Information uid Automation for Sustainability 2012 1569625201) divulgue la reconnaissance de forme de véhicules. 100061 Le document W02005015482 divulgue la reconnaissance de plaques d'immatriculation avec un objectif grand angle et de façon autonome. 100071 De l'état de la technique on connaît également le document US20070200691 di- vulguant la création d'un livre de bord des accidents. 100081 Les véhicules actuels sont également munis de systèmes d'information embarqués pouvant être enrichis des données déterminées par un système de reconnaissance de l'environnement d'un véhicule, généralement lors des phases de parking (vue d'oiseau « bird view » ou 3600, caméra de recul, radars,...). Toutefois, ces données ne sont pas actuellement utilisées lors de la circulation, à l'exception de la reconnaissance de signalisation routière. 100091 11 existe un besoin pour un procédé et un système de reconnaissance des objets autour du véhicule apte à reconnaître les objets détectés et à les archiver pour une utilisation 2 ultérieure. Exposé de l'invention [0010] L'invention a pour objet un système de reconnaissance de l'environnement pour un véhicule automobile comprenant au moins un parmi un lidar, un sonar, une caméra frontale, et au moins une caméra grand angle, comprenant : [0011] un moyen d'acquisition des données configuré pour générer un flux vidéo compressé pour chaque caméra grand angle, [0012] le moyen (l'acquisition des données étant également configuré pour générer un flux d'objets fusionnés à partir des données générées par le au moins un parmi un lidar, un sonar, une caméra frontale, et un moyen de vision par ordinateur fonction de la au moins une caméra grand angle, [0013] un moyen de traitement des données configuré pour générer une vue de l'environnement affichée surie dispositif d'affichage du véhicule, [0014] le moyen de traitement des données étant également configuré pour déterminer des objets d'intérêts évoluant à une distance relative par rapport au véhicule automobile inférieure à un seuil de distance et avec une vitesse relative par rapport au véhicule automobile inférieure à un seuil de vitesse, [0015] le moyen de traitement des données comprenant en outre un enregistreur de livre de bord (apte à enregistrer chaque occurrence d'un objet détecté et reconnu avec des caractéristiques de chaque objet dans un livre de bord sous forme électronique. [0016] Les caractéristiques d'un objet peuvent comprendre au moins l'un parmi la position déterminée par positionnement global, la date de détection, la direction du mouvement de l'objet, la vitesse de l'objet et les dimensions de l'objet [0017] Le moyen de traitement des données peut comprendre un moyen d'extraction des objets d'intérêt configuré pour réaliser une reconnaissance de forme sur le flux d'objets fusionnés reçu du moyen d'acquisition de données de sorte à détecter les objets de type véhicule ou piéton, évoluant à une distance relative par rapport au véhicule automobile inférieure au seuil de distance et avec une vitesse relative par rapport au véhicule automobile inférieure au seuil de vitesse, [0018] le moyen d'extraction des objets d'intérêt pouvant être également configuré pour requérir une image d'un objet des données brutes de caméra lorsqu'un objet est détecté mais pas reconnu et pour transmettre l'image de l'objet reçue à un moyen de reconnaissance configuré pour déterminer des caractéristiques de l'objet, [0019] le moyen d'extraction des objets d'intérêt pouvant être par ailleurs configuré pour transmettre les objets détectés et reconnus ainsi que les caractéristiques de chaque objet à l'enregistreur de livre de bord, [0020] le moyen d'acquisition des données pouvant comprendre un moyen de détermination 3 des images d'intérêt configure pour déterminer une image d'un objet des données brutes de camera d'au moins une des cameras grand angle en fonction de la requête reçue. [0021] Le moyen de traitement des données peut comprendre un moyen de vue périphérique configure pour déterminer une vue tridimensionnelle en projection à forme de bol en fonction des flux vidéo et du flux d'objets fusionnés reçu du moyen d'acquisition de données, [0022] le moyen de traitement des données comprenant par ailleurs un moyen de com- position des informations de reconnaissance configure pour modifier la vue tridimensionnelle en y insérant des modèles tridimensionnels choisis dans une base de données de véhicules en fonction d'un flux d'objets reconnus reçues du moyen d'extraction des objets d'intérêt [0023] le moyen de traitement des données pouvant comprendre un moteur d'affichage graphique configure pour afficher la vue tridimensionnelle modifiée comme vue de l'environnement sur le dispositif d'affichage du véhicule. [0024] Le livre de bord enregistre peut comprendre au moins une image d'un objet et/ou une vidéo de l'objet d'une durée prédéterminée. [0025] Le système peut comprendre un moyen d'accès à distance au livre de bord du véhicule configure pour transmettre tout ou partie des données du livre de bord à destination d'un serveur distant. [0026] L'invention a également pour objet un procédé de reconnaissance de l'environnement pour un véhicule automobile comprenant au moins un parmi un lidar, un sonar, une caméra frontale, et au moins une caméra grand angle, comprenant les étapes suivantes : [0027] on génère un flux vidéo compressé pour chaque caméra grand angle, [0028] on génère un flux d'objets fusionnés à partir des données générées par le au moins un parmi un lidar, un sonar, une caméra frontale, [0029] on génère une vue de l'environnement affichée sur le dispositif d'affichage du véhicule, [0030] on détermine des objets d'intérêts évoluant à une distance relative par rapport au véhicule automobile inférieure à un seuil de distance et avec une vitesse relative par rapport au véhicule automobile inférieure à un seuil de vitesse, [0031] on enregistre chaque occurrence d'un objet détecté et reconnu avec des caracté- ristiques dans un livre de bord sous forme électronique. [0032] On peut transmettre tout ou partie des données du livre de bord à destination d'un serveur distant, ponctuellement ou de façon périodique. [0033] On peut afficher sur le dispositif d'affichage au moins une information relative à un objet détecté tant que cet objet évolue à une distance relative par rapport au véhicule automobile inférieure à un seuil de distance et avec une vitesse relative par rapport au véhicule automobile inférieure à un seuil de vitesse. [0034] Le serveur distant peut comprendre une copie d'un livre de bord d'au moins deux véhicules distincts, le serveur étant apte à corréler et indexer les livres de bord de sorte que les occurrences d'un même objet sur plusieurs livres de bord soient regroupées au sein d'un livre de bord de flotte indexé et recherchable. [0035] Le procédé et le système de reconnaissance de l'environnement présentent les avantages suivants. [0036] On utilise les caméras déjà existantes sur le véhicule combiné à une vue sous plusieurs angles et un éventuel éclairage de nuit. Il n'est pas nécessaire d'installer des équipements supplémentaires. [0037] Le journal de bord requiert une quantité limitée de mémoire. [0038] Le journal de bord permet de disposer de preuves pour différentes situations le requérant (accident, vols, fuite d'un individu recherché), ou pour donner de l'information au conducteur en temps réel sur son environnement (par exemple, pour suivre une voiture lors d'un trajet à deux voitures), et pour que l'utilisateur sache quelles données il sera susceptible de retrouver dans le journal de bord. Brève description des dessins [0039[ D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : [0040[ [fig.1] illustre un véhicule automobile muni d'un système de reconnaissance de l'environnement selon l'invention, [0041] [fig.2] illustre les principaux éléments d'un moyen d'acquisition de données d'un système de reconnaissance de l'environnement selon l'invention, [0042] [fig.31 illustre les principaux éléments du moyen de traitement de données d'un système de reconnaissance de l'environnement selon l'invention, [0043[ [fig.4] illustre un exemple de scène déterminée par un système de reconnaissance de l'environnement selon l'invention, et [0044] [fig.51 illustre les principaux éléments d'un mode de réalisation particulier d'un système de reconnaissance de l'environnement selon l'invention. Exemples 100451 La figure 1 illustre un véhicule automobile muni d'un système de reconnaissance de l'environnement selon l'invention 53, 60 connecté à des capteurs 25, 26, 27 et à des caméras 20, 21, 22, 23, 24 et à un dispositif d'affichage 31. [0046] Le moyen d'acquisition de données 60 reçoit en entrée des informations d'un sonar 25, de deux LIDARs 26,27, d'une caméra avant 24 et de quatre caméras grand angle 20,21,22,23 disposées en périphérie du véhicule, notamment à l'avant, à l'arrière, et sur chacun des côtés du véhicule. [0047] Le moyen de traitement des données 53 reçoit les données générées par le moyen d'acquisition de données 60, en extrait des objets d'intérêt et génère un affichage de l'environnement du véhicule sur le dispositif d'affichage 31. [0048] Les capteurs 24, 25, 26, 27 réalisent une détection des objets de l'environnement du véhicule comprenant la distance, la direction, la vitesse de chaque objet détecté. [0049] Les caméras grand angle 20, 21, 22, 23 produisent chacune un flux vidéo. [0050] Sur la figure 2, on peut voir les principaux éléments d'un moyen d'acquisition de données 60. [0051] Un moyen de commande 41 des L1DARs, un moyen de commande 42 de la caméra frontale et un moyen de commande 43 du sonar fournissent chacun un flux de données de détection d'objet à partir des données déterminées, respectivement, par les capteurs LIDARs 26, 27, par la caméra avant 24 et par le sonar 25. [0052] Le moyen de commande 40 de caméra grand angle commande les caméras grand angle 20, 21, 22, 23 et fournit des données brutes de caméras avec une grande gamme dynamique HDR (acronyme anglophone pour « High Dynamic Range ») à un moyen de multiplexage vidéo 45. [0053] Les données brutes de caméra en provenance d'un moyen de multiplexage vidéo 45 sont traitées par un moyen d'encodage et de traitement vidéo 47 pour optimisation de l'affichage puis compressées par un moyen de paquétisation vidéo 48 avant d'être transmises au moyen de traitement de données 53. [0054] Le traitement et l'encodage réalisés dans le moyen d'encodage et de traitement vidéo 47 sont des opérations avec pertes dans lesquelles la qualité initiale du contenu visuel est dégradée pour réduire la bande passante de transmission et le temps de traitement tout en fournissant une qualité suffisante pour l'affichage Le contenu vidéo transmis au moyen de traitement de données 53 n'est donc pas optimal pour réaliser des opérations de vision par ordinateur ou de reconnaissance. [0055] Pour cette raison, on transmet une copie des données brutes de caméra en provenance du moyen de multiplexage vidéo 45 à destination d'un moyen de vision par ordinateur 46 de sorte à transformer le flux vidéo à deux dimensions des données brutes de caméra en un flux de données de détection d'objet d'un modèle de scène à trois dimensions en utilisant les paramètres optiques et mécaniques des caméras grand angle. [0056] Les flux de données de détection d'objet des moyens de commande de capteurs 41, 42, 43 ainsi que le flux de données de détection d'objet portant le modèle de scène à trois dimensions du moyen de vision par ordinateur 46 sont transmis à un moyen de fusion 49 pour déterminer un modèle de scène à trois dimensions consolidé. [0057] Le modèle de scène à trois dimensions consolidé est transmis, sous forme d'un flux 6 d'objets fusionnés, à un moyen de conduite autonome 52 et à un moyen d'assistance au parking 51 pour commander le véhicule, ainsi qu'au moyen de traitement de données 53. [0058] Un moyen de détermination des images d'intérêt 50 est apte à déterminer une image d'un objet à partir des données brutes de caméra d'au moins une des caméras grand angle 20, 21, 22, 23 et de réaliser un traitement d'image de haute qualité, en réponse à une requête provenant du moyen de traitement de données 53. [0059] La requête comprend l'identification d'une des caméras grand angle 20, 21, 22, 23 dont les images sont à traiter et d'une zone de rognage (« cropping » en langue anglaise). La zone de rognage est définie par quatre valeurs en virgule flottante dans la gamme {-1, +1}. [0060] Le moyen de détermination des images d'intérêt 50 reçoit les données brutes de caméra en provenance du moyen de multiplexage vidéo 45 et transmet les images déterminées au moyen de traitement de données 53. [0061] Sur la figure 3, on peut voir les principaux éléments du moyen de traitement de données 53. [0062] Un moyen de dépaquétisation vidéo 61 décompresse des flux vidéo compressés reçus du moyen de paquétisation vidéo 48 du moyen d'acquisition de données 60. [0063] Un moyen de décodage vidéo 62 décode les flux vidéo décompressés reçus du moyen de dépaquétisation vidéo 61. Les flux vidéo décodés sont transmis à un moyen de vue périphérique 63. [0064] Le moyen de vue périphérique 63 détermine une vue tridimensionnelle en projection à forme de bol en fonction des flux vidéo décodés, du flux d'objets fusionnés reçu du moyen de fusion 49 du moyen d'acquisition de données 60 et des paramètres mécaniques et optiques des caméras grand angle 20, 21, 22, 23. Le flux d'objets fusionnés émis par le moyen de fusion 49 est reçu par le moyen de vue périphérique 63 pour reformer la surface de projection en considérant la position des objets et de leur dimensions dans le champ de vue proche. L'utilisation des informations fusionnées permet d'obtenir une meilleure précision que celle obtenue par les méthodes de détection objet basées uniquement sur les données des caméras et des données. [0065] La vue tridimensionnelle obtenue est transmise sous forme de données à un moyen de composition des informations de reconnaissance 77 de sorte à la modifier en y insérant des modèles tridimensionnels choisis dans une base de données de véhicules en fonction d'un flux d'objets reconnus reçues d'un moyen d'extraction des objets d'intérêt 70. [0066] La vue tridimensionnelle modifiée ainsi obtenue est transmise à un moteur d'affichage graphique 65 qui en assure l'affichage sur le dispositif d'affichage 31. [0067] Un flux d'objets reconnus est transmis par le moyen d'extraction des objets d'intérêt 7 70 au moyen de composition des informations de reconnaissance 77 et à l'enregistreur 72 de livre de bord du véhicule. [0068] Le moyen d'extraction des objets d'intérêt 70 commande la région d'intérêt autour du véhicule. Pour réaliser cela, il surveille et filtre le flux d'objets fusionnés reçu du moyen de fusion 49 du moyen d'acquisition de données 60 pour réaliser une reconnaissance de forme uniquement sur les images de qualité suffisante. Le moyen d'extraction d'objets d'intérêt 70 collecte les objets de type camion, bus, voiture, remorque, motocycle, cycle ou piéton, localisés dans la région d'intérêt et présentant une vitesse relative inférieure à un seuil prédéterminé. [0069] Lorsqu'un objet n'a pas encore été reconnu mais est localisé dans la région d'intérêt avec une vitesse relative inférieure au seuil prédéterminé, le moyen d'extraction d'objets d'intérêt 70 utilise les caractéristiques optiques et mécaniques des caméras grand angle 20, 21, 22, 23 concernées par la région d'intérêt pour déterminer une zone de rognage dans une image à deux dimensions de l'objet à partir de sa position tridimensionnelle dans l'un des flux vidéo des caméras grand angle. [0070] Une requête d'image est adressée au moyen de détermination des images d'intérêt 50 du moyen d'acquisition de données 60, qui renvoie en retour l'image et le contexte de l'objet compris dans l'image. Le contexte de l'objet comprend le type de l'objet, les dimensions, la position et la direction de l'objet à reconnaître. [0071] Le moyen d'extraction d'objets d'intérêt 70 transmet ensuite l'image et le contexte de l'objet au moyen de reconnaissance 71. [0072] Pour un objet de type camion, bus, voiture, remorque, motocycle ou cycle, le moyen de reconnaissance 71 détermine la plaque minéralogique, le modèle/la version du véhicule et la couleur principale, [0073] Pour un objet de type piéton, le moyen de reconnaissance 71 détermine la présence ou non d'un couvre-chef, la couleur des cheveux, la présence ou non d'habits (buste, jambes, pieds) ainsi que leur couleur. [0074] L'enregistreur de livre de bord 72 reçoit les informations par l'intermédiaire du moyen d'extraction d'objets d'intérêt 70 et les mémorise. [0075] Dans un mode de réalisation, le moyen d'extraction d'objets d'intérêt 70 peut dé- terminer le niveau de confiance dans la reconnaissance. Si le niveau de confiance est inférieur à un seuil, le moyen d'extraction d'objets d'intérêt 70 requiert une nouvelle image au moyen de détermination des images d'intérêt 50 du moyen d'acquisition de données 60 et la transmet au moyen de reconnaissance 71. [0076] Le moyen d'extraction d'objets d'intérêt 70 peut déterminer le niveau de confiance dans la reconnaissance tenant compte de l'ensemble des informations transmises par le moyen de reconnaissance 71 pour le même objet dans une durée écoulée prédéterminée. 8 [0077] Ces étapes sont répétées jusqu'à cc que le niveau de confiance dépasse une valeur prédéterminée, le moyen d'extraction d'objets d'intérêt 70 transmet les informations supplémentaires déterminées lors de la reconnaissance d'objet par le moyen de reconnaissance 71. [0078] L'enregistreur de livre de bord 72 du véhicule comprend des moyens de stockage de niasse 73 et est connecté à une interface 74 de livre de bord permettant d'afficher les informations du livre de bord sur le dispositif d'affichage 31 à travers le moteur d'affichage graphique 65. [0079] Un moyen d'accès à distance 75 au livre de bord du véhicule est connecté à un serveur distant à travers une interface de données sans fil 66. [0080] Dans un mode de réalisation, l'enregistreur de livre de bord 72 mémorise pour chaque objet un modèle tridimensionnel portant les couleurs déterminées par le moyen de reconnaissance 71. Dans le cas d'un véhicule, le modèle tridimensionnel est déterminé en fonction des informations de modèle/version et en fonction d'une recherche dans une base de données de modèles. [0081] Les modèles tridimensionnels déterminés et coloriés sont disposés dans la scène tridi- mensionnelle à leurs positions déterminées, en respectant les directions déterminées. [0082] Les modèles tridimensionnels ainsi insérés remplacent les pixels éventuellement manquant des images acquises par les caméras grand angle 20, 21, 22, 23. [0083] L'enregistreur de livre de bord 72 enregistre les flux d'objets reconnus et les images correspondantes. Dans un mode de réalisation particulier, l'enregistreur de livre de bord 72 enregistre une courte vidéo associée à l'objet. [0084] Le livre de bord comprend des entrées, associées chacune avec les champs principaux suivants : [0085] CP1 : apparition ou disparition de l'objet [0086] CP2 : type d'objet [0087] CP3 : date et heure de l'événement [0088] CP4 : coordonnées globales de l'objet [0089] CP5 : direction du mouvement de l'objet [0090] CP6 : vitesse de l'objet [0091] CP7 : largeur, longueur, hauteur de l'objet [0092] Selon le type d'objet, des champs secondaires sont associés à chaque entrée. [0093] Pour un objet de type camion, bus, voiture, remorque, motocycle ou cycle, les champs secondaires suivants sont enregistrés. [0094] CSV1 - marque du véhicule [0095] CSV2 : modèle du véhicule [0096] CSV3 : version du modèle / année de production du véhicule [0097] CSV4 : couleur de l'avant du véhicule 9 [0098] CSV5 : couleur de l'arrière du véhicule [0099] CSV6 : numéro de plaque minéralogique du véhicule [0100] Pour un objet de type piéton, les champs secondaires suivants sont enregistrés. [0101] CSP1 : couvre-chef visible ou non [0102] CSP2 : couleur des cheveux [0103] CSP3 : apparence du torse (torse-nu, manches courtes, manches longues) [0104] CSP4 : couleur des habits du torse [0105] CSP5 : apparence des jambes (nues, short, pantalon, jupe) [0106] CSP6 : couleur des habits des jambes [0107] CSP7 : couleur des chaussures [0108] Le livre de bord regroupe les événements consécutifs ayant lieu entre le démarrage et l'arrêt du véhicule dans un trajet de livre de bord. [0109] Lorsque les stockages de masse 73 de l'enregistreur de livre de bord 72 arrivent à sa- turation, le trajet de livre de bord le plus ancien est supprimé. [0110] Un exemple de réalisation est illustré par la figure 4 sur laquelle on peut voir une vue à 360' également appelée vue d'oiseau (« bird vicw » en anglais) affichée sur le dispositif d'affichage 31 du véhicule et obtenue en traitant le flux de caméras de sorte à obtenir une projection en trois dimensions observée depuis un point de vue vertical et centrée sur le véhicule 101 muni du procédé de reconnaissance de l'environnement. [0111] En surimpression de cette vue à 360', on dispose les objets détectés 102, 103, 104 avec tout ou partie des informations de reconnaissance. [0112] Une application de journal de bord affiche la dernière entrée du livre de bord. [0113] En se référant à nouveau à la figure 3, on peut voir que le moyen de vue périphérique 63 comprime et enregistre les flux vidéo des caméras dans un stockage de masse vidéo 76. [0114] Le moyen de composition des informations de reconnaissance 77 comprime et en- registre la vue à 360° et les informations en superposition dans le stockage de masse vidéo 79. [0115] Ces données vidéo peuvent être accédées, lues ou transférées ultérieurement. [0116] Lorsqu'un stockage de masse vidéo 76,79 arrive à saturation, les données enre- gistrées les plus anciennes sont supprimées. [0117] Les différentes données enregistrées peuvent être soumises à un mot de passe ou liées à un profil d'utilisateur du véhicule de sorte à ne pouvoir être accédées que par leur propriétaire. [0118] Dans un mode de réalisation particulier illustré par la figure [fig.5], tel qu'un véhicule de police ou un véhicule de transport public, le moyen d'accès à distance 75 au livre de bord du véhicule peut transmettre tout ou partie des données du livre de bord à destination d'un serveur distant par l'intermédiaire de l'interface de données sans fil 66. [0119] D'une manière similaire, différents véhicules munis d'un système et d'un procédé selon l'invention comprennent chacun un serveur de journal de bord référencé respectivement 201, 202 et 203. Les serveurs de journal de bord 201, 202, 203 peuvent être connectés à un même serveur de journal de bord de flotte de véhicules 204 par l'intermédiaire d'un réseau sans fil 205 et/ou de 'Internet 206, tel qu'illustré sur la figure 5. [0120] Le serveur de journal de bord 201, 202, 203 et le serveur de journal de bord de flotte de véhicules 204 indexent les différentes informations pour en faciliter et en accélérer l'accès. L'indexation peut porter par exemple sur tous les événements impliquant une plaque minéralogique. Les données indexées sont mémorisées dans une base indexée de journal de bord 207 [0121] Les forces de police 208 peuvent alors réaliser des recherches sur la base indexée de journal de bord 207 par l'intermédiaire d'un serveur de requête 209. [0122] Les données stockées dans le livre de bord peuvent faire l'objet d'une recherche en fonction d'une caractéristique (par la date/heure, par plaque d'immatriculation, par couleur de véhicule, par couleur de vêtement d'un piéton, par coordonnées géographiques...). [0123] Pour un objet, le livre de bord peut comprendre des données uniquement de type texte, ou enrichies avec des images ou de courtes séquences vidéo. On ne stocke pas de vidéo en continu car cela demanderait trop de mémoire de stockage. [0124] Les informations mémorisées dans le livre de bord peuvent être affichée lors de la re- connaissance ou ultérieurement sous la forme d'une consultation des données mémorisées. L'affichage peut être en texte seul ou en texte incrusté dans une image représentant la position de l'objet sur la route (par exemple image GPS ou image d'une caméra). [0125] Le livre de bord peut être déchargé régulièrement dans des serveurs distants et peut- être accessible par exemple par des autorités compétentes (police, assurances...), même des années plus tard. [0126] Pour des périodes courtes, il existe un intérêt de transmettre des images aux as- surances après un accident. [0127] Dans le cadre d'enquête policière, il est possible d'intégrer un avis de recherche d'un véhicule dans la reconnaissance de sorte à signaler des positions d'objets correspondant. De plus, les informations du livre de bord peuvent alors servir d'indice. L'information de reconnaissance à elle seule présente ainsi une valeur, de façon similaire à la localisation GSM ou l'utilisation de cartes bleues corrélées avec des données de géolocalisation. 11 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]