Brevet FR3094343A1 — publié le 20201002

Description Titre de l'invention : Drone comprenant une embase et une platine suspendue [0001] La présente invention concerne un drone. [0002] Un drone est un appareil mobile, autonome ou télécommandé, qui comprend une embase, à laquelle sont rattachés (les bras avec (les moteurs. [0003] L'embase comprend aussi une ou des batteries électriques, interne(s) ou externe(s), et divers accessoires peuvent être fixés à l'embase selon le type du drone ou l'utilisation qui en est faite. [0004] L'embase accueille en son sein un contrôleur de déplacement du dronc, qui gère, entre autres, l'alimentation en énergie des moteurs. L'embase protège le contrôleur des intempéries, en étant de préférence étanche à l'eau. [0005] Certains drones à destination des professionnels sont modulaires, c'est-à-dire que les utilisateurs peuvent, selon leurs besoins, combiner divers accessoires et les fixer au dronc à l'extérieur de l'embase. De tels accessoires incluent un GPS, une caméra optique ou infrarouge, un LIDAR, un analyseur atmosphérique, etc..., cette liste n'étant pas limitative. [0006] Ces accessoires étant des dispositifs délicats sensibles aux vibrations, il est connu de les monter sur une platine suspendue, c'est-à-dire de les monter sur un support lui-même monté sur des amortisseurs reliés à l'embase, pour isoler les accessoires des vibrations générées par les moteurs. Les amortisseurs sont par exemple des plots en élastomère ou des amortisseurs à câble parfois dénommés « wirc ropc insulators ». [0007] L'embase d'un drone modulaire comprend généralement un contrôleur d'accessoires, qui est un composant électronique sensible à l'eau est donc placé à l'intérieur de l'embase, qui gère l'alimentation en énergie électrique des accessoires et dialogue avec eux, c'est-à-dire transfère des données vers ou en provenance des divers accessoires. [0008] Les divers accessoires montés sur un drone modulaire sont ainsi chacun reliés au contrôleur d'accessoire par l'intermédiaire d'un câble d'alimentation et d'un câble de transfert de données, ces câbles pouvant être distincts ou combinés dans un faisceau de câbles. [0009] Ces câbles traversent la paroi de l'embase par un ou des trous, ce qui est une source d'infiltration d'eau à l'intérieur de l'embase. [0010] Il est connu d'utiliser des passe-câbles étanches pour préserver l'étanchéité de l'embase. Lorsque l'utilisateur démonte un accessoire monté sur une platine suspendue, les passe-câbles imposent d'ouvrir l'embase pour accéder aux connexions des câbles, ce qui est peu pratique à réaliser sur le terrain, surtout lorsque les 2 conditions météorologiques sont mauvaises, voire de nuit. [0011] C'est à ces problèmes qu'entend plus particulièrement remédier l'invention, en proposant une structure de drone avec laquelle les accessoires peuvent aisément être montés et connectés au drone, ou être démontés et déconnectés, sans compromettre l'étanchéité de l'embase. [0012] A cet effet, le drone comprend une embase, qui définit un volume interne contenant au moins un contrôleur, et qui comprend au moins une platine suspendue. Chaque platine suspendue comprend une paroi avec une face frontale et une face arrière, une ouverture présentant un contour étant ménagée dans la paroi. Chaque platine suspendue comporte, en outre, une interface porte-accessoires, qui coopère avec un accessoire. L'embase présente au moins un trou avec un profil, ce trou étant placé en regard de la face arrière d'une platine suspendue. Selon l'invention, le drone comporte également au moins un organe d'étanchéité définissant un conduit avec un premier orifice d'extrémité et un deuxième orifice d'extrémité, le premier orifice d'extrémité coopérant de façon étanche avec l'ouverture de la paroi et le deuxième orifice d'extrémité coopérant de façon étanche avec le trou de l'embase situé en regard de la platine suspendue. [0013] Grâce à l'invention, les accessoires peuvent être connectés et déconnectés du contrôleur d'accessoires sans avoir à ouvrir l'embase, c'est-à-dire tout en maintenant l'étanchéité de l'embase à laquelle participe l'organe d'étanchéité qui s'étend entre la paroi de l'embase et la platine. [0014] Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel drone peut aussi incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises selon toute combinaison techniquement admissible : [0015] - Chaque organe d'étanchéité est en forme de soufflet et adapté pour absorber les vi- brations et les mouvements relatifs entre la platine suspendue et l'embase. [0016] - Le drone comprend au moins deux platines suspendues et au moins deux organes d'étanchéité, les contours des ouvertures de chaque paroi étant identiques les uns aux autres, alors que les trous de l'embase en regard des parois présentent des profils identiques les uns aux autres et que les au moins deux organes d'étanchéité sont identiques les uns aux autres. [0017] - Les organes d'étanchéité sont réalisés en un matériau élastique, de préférence en élastomère, de préférence encore en silicone. [0018] - L'interface porte-accessoires comprend un fond mobile présentant une face avant et une face arrière, le fond mobile obturant de façon étanche le conduit au niveau du premier orifice d'extrémité de l'organe d'étanchéité et le conduit débouchant dans le volume interne de l'embase par le deuxième orifice d'extrémité. [0019] - Le fond mobile d'au moins une interface porte-accessoires comprend une carte de 3 circuit imprimé qui inclut des circuits traversants, alors que les circuits traversants traversent le fond mobile de part en part de façon étanche, que l'interface porte-accessoires comprend des premiers connecteurs et des deuxièmes connecteurs, les premiers connecteurs étant reliés à la face avant du fond mobile et présentant un axe de connexion, les deuxièmes connecteurs étant reliés à la face arrière du fond mobile, et alors que les circuits traversants relient électriquement les premiers connecteurs aux deuxièmes connecteurs. [0020] - Chaque interface porte-accessoires comprend des organes de positionnement et des organes de verrouillage, les organes de positionnement comprenant une surface avant et un logement interne, le logement interne présentant une surface interne avec un axe de montage, alors que les premiers connecteurs sont logés dans le logement interne et que l'axe de montage des organes de positionnement est parallèle à l'axe de connexion des premiers connecteurs. [0021] - La surface interne du logement interne définit une surface qui est apte à guider en translation parallèlement à l'axe de montage et à positionner spatialcment un profil par coopération de formes. [0022] - Le drone comprend, en outre, au moins un accessoire monté sur une interface porte- accessoires, alors que l'accessoire comprend un nez comprenant un profil de montage qui inclut un profil mâle et un profil de verrouillage, et des troisièmes connecteurs, alors que le nez, par coopération du profil de montage avec la surface femelle du logement interne, est positionné par rapport à l'interface porte-accessoires, alors que le nez, par coopération du profil de verrouillage avec les organes de venouillage, est maintenu position sur l'interface porte-accessoires, et alors que les troisièmes connecteurs sont connectés électriquement aux premiers connecteurs. [0023] - Le contrôleur d'accessoires est apte à reconnaitre un accessoire monté sur une interface porte-accessoires, à démarrer ou interrompre l'alimentation électrique de l'accessoire et à gérer le flux d'information en direction de et en provenance de l'accessoire à travers l'organe d'étanchéité. [0024] L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre, d'un mode de réalisation du drone précité, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins, dans lesquels : [0025] [fig.1] la figure 1 est une vue en perspective partielle d'un drone selon l'invention ; [0026] [fig.2] la figure 2 est une coupe du drone de la figure 1, suivant le plan II à la figure 1 ; [0027] [fig.3] la figure 3 est une vue en perspective éclatée d'une partie du drone des figures 1 et 2, certains éléments ayant été omis pour faciliter la lecture, et [0028] [fig.4] la figure 4 est une vue extérieure du drone de la figure 1 suivant la direction de la flèche IV à la figure 1. [0029] Le drone 2 représenté sur les figures comprend quatre bras 4A, 4B, 4C et 4D, une embase 6, des organes de suspension 8 et une enveloppe suspendue 10. [0030] Les quatre bras 4A, 4B, 4C et 4D présentent une structure identique les uns aux autres, les bras 4C et 4D étant partiellement représentés à la figure 1. Chacun des bras 4A à 4D est relié à l'embase 6 par une extrémité, et présente, à l'autre extrémité, deux moteurs 5. [0031] Les moteurs 5 sont aptes à coopérer avec des hélices, non représentées, qui peuvent être bipales, tripales ou quadripalcs selon les besoins. Les moteurs 5 sont connectés à des câbles d'alimentation, non représentés. [0032] En variante non représentée, chaque bras 4A à 4D ne comporte qu'un seul moteur 5 ; selon une autre variante non représentée le drone 2 est un drone terrestre, et les hélices sont remplacées par des roues. [0033] L'embase 6 définit un volume intérieur V6 et comprend des connecteurs latéraux 12 et des trous 14. [0034] Les connecteurs latéraux 12, visibles sur la figure 1, sont adaptés à accueillir des batteries, non représentées. [0035] Les trous 14 relient le volume interne V6 à l'extérieur de l'embase 6. Chaque trou 14 présente un profil 14A. [0036] L'embase 6 comprend, en outre, un premier contrôleur 16 de contrôle de dé- placement du drone 2 et un deuxième contrôleur d'accessoires 18. [0037] Le contrôleur de déplacement 16 et le contrôleur d'accessoires 18 sont fixés à l'embase au sein du volume interne V6 par des organes de fixation non représentés. Le contrôleur de déplacement 16 et le contrôleur d'accessoires 18 sont reliés aux batteries montées sur les connecteurs 12 par des câbles non représentés. [0038] Le contrôleur d'accessoires 18 comprend au moins un port de puissance 20 et au moins un port de données 22. Chaque port de puissance 20 et chaque port de données 22 est adapté à être relié à un accessoire par l'intermédiaire de câbles non représentés. [0039] Par commodité, la suite de la description est faite en référence à un repère direct or- thonormé, qui est constitué d'axes X, Y et Z et qui est indiqué sur les figures 1 à 4. En pratique, ce repère orthonormé est lié fixement à l'embase 6. L'axe X con-espond à la direction longitudinale de l'embase 6, l'axe Z correspond à la verticale du lieu, le drone étant posé sur une surface horizontale, et l'axe Y est orthogonal aux axes X et Z. [0040] Par commodité, on définit un plan longitudinal PI comme étant un plan orthogonal à l'axe Y, on définit un plan transversal P2 comme étant un plan orthogonal à l'axe X et l'on définit un plan horizontal P3 comme étant un plan orthogonal à l'axe Z. [0041] On décrit à présent l'enveloppe suspendue 10 et les organes de suspension 8. [0042] L'enveloppe suspendue 10 comprend un plateau supérieur 24A, un plateau inférieur 2B, un bouclier avant 26A et un bouclier arrière 26B. [0043] Le plateau supérieur 24A, le plateau inférieur 24B, le bouclier avant 2M et le bouclier arrière 26B sont assemblés les uns aux autres au moyen de vis non représentées et forment un contour, visible sur la figure 2, qui entoure entièrement l'embase 6 sans être en contact avec l'embase 6. [0044] Les organes de suspension 8 sont des amortisseurs à câbles, dits « wirc rope insulator » en anglais. En variante non représentée, les organes de suspension 8 peuvent être des plots en élastomère, par exemple en silicone, cet exemple n'étant pas limitatif. [0045] Les organes de suspension 8, au nombre de huit, sont répartis à l'extérieur de l'embase 6 de façon symétrique par rapport au plan longitudinal Pl, au plan transversal P2 et au plan horizontal P3. [0046] Chacun des plateau supérieur 24A et plateau inférieur 24B est relié à l'embase 6 par l'intermédiaire de quatre organes de suspension 8, plus généralement l'enveloppe suspendue 10 est reliée à l'embase 6 par l'intermédiaire des huit organes de suspension 8, les organes de suspension 8 étant adaptés à maintenir la position relative de l'enveloppe suspendue 10 par rapport à l'embase 6 et à absorber les vibrations générées par les moteurs 5 et transmises à l'embase 6 par l'intermédiaire des bras 4A à 4D. [0047] L'enveloppe suspendue 10 peut ainsi se déplacer par rapport à l'embase 6 suivant des mouvements de translation élémentaires parallèles aux directions des axes X. Y et Z, ainsi que suivant des mouvements de rotation élémentaires autour d'axes de rotation parallèles aux axes X, Y et Z. ou tout mouvement complexe combinant plusieurs translations élémentaires et/ou plusieurs rotations élémentaires. [0048] Chacun des plateau supérieur 24A, plateau inférieur 24B, bouclier avant 26A et bouclier arrière 26B comprend une platine suspendue 28. On définit la platine avant 28A comme étant la platine suspendue 28 du bouclier avant 26A. [0049] Chaque platine suspendue 28 fait partie de l'enveloppe suspendue 10 et est ainsi isolée des vibrations de l'embase 6 par les organes de suspension 8. De même, chaque platine suspendue 28 est maintenue en position relativement à l'embase 6 par les organes de suspension 8. [0050] Chaque platine suspendue 28 comprend une paroi 29, qui présente une face frontale 29A, orientée à l'opposé de l'embase 6, et une face arrière 29B, opposée à la face frontale 29A et orientée vers l'embase 6. La face frontale 29A est parallèle à la face arrière 29B. 6 [0051] La paroi 29 comprend une ouverture 30, qui présente un contour 30A, et des alésages 31. [0052] L'ouverture 30 est ménagée dans la paroi 29 et relie la face frontale 29A à la face arrière 29B. Le contour 30A est situé dans un plan parallèle aux faces avant 29A et arrière 29B. [0053] Les alésages 31 sont ménagés sur la face frontale 29A de chaque platine suspendue 28. [0054] Chaque platine suspendue 28 comprend, en outre, une interface porte-accessoires 32. L'interface porte-accessoires 32 est fixée à la face frontale 29A de chaque platine suspendue 28, au moyen d'organes de fixation coopérant avec les alésages 31, tels que des vis non représentées. [0055] Le dronc 2 présenté sur les figures 1 à 4 comporte quatre platines suspendues 28, chaque platine suspendue 28 comportant une interface porte-accessoires 32. En particulier, les ouvertures 30 de chaque platine suspendue 28 sont identiques les unes aux autres, les contours 30A de chaque ouverture 30 sont identiques les uns aux autres, et les interfaces porte-accessoires 32 montés sur chaque platine suspendue 28 sont identiques les unes aux autres, cc qui réduit le nombre de pièces de remplacement à stocker et facilite la maintenance par standardisation. Ceci réduit le coût d'opération du drone 2. [0056] Seule la platine avant 28A, c'est-à-dire la platine suspendue 28 de la face frontale 29A, et l'interface porte-accessoires 32 montée sur la platine avant 28A sont spécifiquement décrites dans ce qui suit. Les platines suspendues 28 et les interfaces porte-accessoires 32 montées sur les plateau supérieur 24A, plateau inférieur 24B et bouclier arrière 26B présentent une forme analogue à la platine suspendue 28 et l'interface porte-accessoires 32 montée sur le bouclier avant 26A. [0057] En variante non représentée, au moins une des ouvertures 30 des platines suspendues 28 est différente des autres. [0058] Selon une autre variante, au moins une des interfaces porte-accessoires 32 est différente des autres. [0059] On décrit à présent l'interface porte-accessoires 32. [0060] L'interface porte-accessoires 32 présente une surface avant 32A et une surface alifère 32B et comprend un logement interne 34, un fond mobile 36, une bague de verrouillage 38 et des protubérances mobiles 51. [0061] L'interface porte-accessoires 32 a la forme d'un cylindre, dont les bases sont la surface avant 32A et la surface arrière 32B et dont la surface latérale comprend la bague de verrouillage 38. La bague de verrouillage 38 présente des cannelures et un bouton de verrouillage 38A. [0062] Le logement interne 34 est ménagé sur la surface avant 32A, et présente une surface 7 interne 34A. La surface interne 34A a la forme d'un cylindre de génératrice parallèle à la normale à la surface avant 32A. [0063] Les protubérances mobiles 51, visibles sur les figures 2 et 4, ont la forme de billes et dépassent partiellement de la surface interne 34A du logement interne 34, ce qui correspond à une position verrouillée des protubérances mobiles 51. Dans une position déverrouillée qui n'est pas représentée ici, les protubérances mobiles 51 ne dépassent pas de la surface interne 34A, mais sont entièrement incorporées au sein du mécanisme interne de l'interface porte-accessoires 32, qui n'est pas détaillée ici plus avant. [0064] Le passage de la position verrouillée à la position déverrouillée des protubérances mobiles 51 est contrôlé par la rotation de la bague de verrouillage 38, la bague de verrouillage 38 étant pourvue du bouton 38A de sécurité, permettant d'éviter les déblocages intempestifs. [0065] Les protubérances mobiles 51, la bague de verrouillage 38 et le bouton de ver- rouillage 38A constituent ensemble des organes de verrouillage. Le mécanisme d'actionnement des organes de verrouillage est contenu dans l'interface porte-accessoire 32. [0066] En variante non représentée, les organes de verrouillage peuvent prendre d'autres formes, telle qu'une bague filetée extérieure ou un système à baïonnette, ces exemples n'étant pas limitatifs. [0067] Le fond mobile 36 présente une face avant 36A, orientée vers le logement interne 34 de l'interface porte-accessoires 32, et une face arrière 36B, opposée à la face avant 36A et orientée vers l'embase 6. [0068] Le fond mobile 36 comprend, en outre, une carte de circuit imprimé 37, des premiers connecteurs 39A et des deuxièmes connecteurs 39B. [0069] La carte de circuit imprimé 37, dite aussi PCB ou « Printed Circuit Board » en anglais, comprend des circuits imprimés, non représentés. Les circuits imprimés sont des circuits conducteurs d'électricité, ménagés dans la carte de circuit imprimé réalisée en un matériau plastique, les circuits imprimés étant disposés à la surface et au sein du matériau de la carte de circuit imprimée. Les circuits imprimés peuvent ainsi traverser la carte de circuit imprimé sans rompre l'étanchéité de la carte. De tels circuits sont dits des circuits traversants, qui permettent de relier électriquement une face de la carte de circuit imprimé à la face opposée de la carte de circuit imprimé, de façon étanche. En particulier, les premiers connecteurs 39A, fixés à la face avant 36A du fond mobile 36, sont reliés électriquement aux deuxièmes connecteurs 39B, qui sont fixés sur la face arrière 36B du fond mobile 36, la jonction électrique des premiers connecteurs 39A aux deuxièmes connecteurs 39B étant réalisée par l'intermédiaire de circuits traversants, non représentés. Les premiers connecteurs 39A, visibles sur la figure 4, incluent deux connecteurs de puissance 55A et deux connecteurs à broches 55B. 8 [0070] Les deuxièmes connecteurs 39B répliquent les fonctions des deux connecteurs de puissance 55A et des deux connecteurs à broches 55B, la forme des deuxièmes connecteurs 39B pouvant être identique à ou différente de la forme des premiers connecteurs 39A. En particulier, les deuxièmes connecteurs 39B peuvent être miniaturisés par rapport aux premiers connecteurs 39A. [0071] Les deux connecteurs de puissance 55A et les deux connecteurs à broches 55B montés sur la face avant 36A d'un fond mobile 36 présentent chacun un axe de connexion parallèle à la normale à la face avant 36A sur laquelle ils sont montés, c'est-à-dire que les connecteurs coopérant avec les deux connecteurs de puissance 55A et des deux connecteurs à broches 55B peuvent être connectés à ces derniers par un mouvement de translation parallèle à l'axe de connexion. [0072] Le drone 6 comprend, en outre, des organes d'étanchéité 40. [0073] Le drone 2 représenté sur les figures 1 à 4 compte quatre organes d'étanchéité 40, qui présentent une forme identique les uns aux autres. Ainsi, par commodité, seul l'organe d'étanchéité 40 située au voisinage de la platine avant 28A et visible en figure 3 est spécifiquement décrit dans cc qui suit. [0074] L'organe d'étanchéité 40 visible en figure 3 définit un conduit V40, qui présente un premier orifice d'extrémité 40A et un deuxième orifice d'extrémité 40B. L'organe d'étanchéité 40 comprend, en outre, une feuillure 46, une première gorge 44A et une deuxième gorge 44B. [0075] La feuillure 46 est ménagée dans le conduit V40 à proximité du premier orifice d'extrémité 40A, sur l'intérieur de l'organe d'étanchéité 40. La première gorge 44A et la deuxième gorge 44B sont ménagées à la périphérie de l'organe d'étanchéité 40, sur l'extérieur de cet organe, respectivement à proximité de la première extrémité 40A et de la deuxième extrémité 40B. [0076] La feuillure 46, la première gorge 40A et la deuxième gorge 40B sont portées par des plans parallèles les uns aux autres. [0077] La feuillure 46 présente une surface périphérique 46A, qui définit un profil 50, et un fond annulaire 46B. [0078] La surface périphérique 46A est un cylindre dont la courbe directrice est le profil 50 et dont la génératrice est parallèle à la normale du premier orifice d'extrémité 40A. Le fond 46B est situé dans un plan parallèle au premier orifice 40A. [0079] L'organe d'étanchéité 40 a la forme d'un soufflet, visible sur la figure 3. L'organe' d'étanchéité 40 est réalisé en un matériau élastique, tel qu'un élastomère. De préférence, l'organe d'étanchéité 40 est réalisé en silicone. [0080] Le premier orifice d'extrémité 40A et le deuxième orifice d'extrémité 40B de l'organe d'étanchéité 40 sont portés par des plans parallèles au plan transversal P2. La forme en soufflet de l'organe d'étanchéité 40 autorise les déplacements relatifs de la 9 première extrémité 40A par rapport à la deuxième extrémité 40B, incluant des mouvements de translation selon des directions parallèles aux axes X, Y et Z, ainsi que des mouvements de rotation autour d'axes de rotation parallèles aux axes X, Y et Z. Tout mouvement relatif de la première extrémité 40A par rapport à la deuxième extrémité 40B, combinant une ou des translations ainsi qu'une ou des rotations, est aussi autorisé par la structure en soufflet de l'organe d'étanchéité 40. D'autre part, le matériau de l'organe d'étanchéité 40 ne transmet pas, ou transmet peu, les vibrations entre la première extrémité 40A et la deuxième extrémité 40B. [0081] Le deuxième orifice d'extrémité 40B de l'organe d'étanchéité 40 coopère avec le trou 14, situé en regard, de l'embase 6. La deuxième gorge 44B est enchâssée sur le profil 14A du trou 14, permettant de réaliser une connexion étanche. Le deuxième orifice d'extrémité 40B du conduit V40 est alors confondu avec le trou 14 de l'embase 6, et conduit V40 débouche dans le volume interne V6 de l'embase 6 par le deuxième orifice 40B. [0082] Le premier orifice d'extrémité 40A de l'organe d'étanchéité 40 coopère avec l'ouverture 30 de la platine suspendue 28, la première gorge 44A étant enchâssée sur le contour 30A de l'ouverture 30, réalisant une connexion étanche. [0083] Le premier orifice d'extrémité 40A étant relié à une platine suspendue 28 et le deuxième orifice d'extrémité 40B étant relié à l'embase 6, la structure en soufflet de l'organe d'étanchéité 40 permet d'absorber les déplacements relatifs et les vibrations entre la platine suspendue 28 et l'embase 6. [0084] Le fond mobile 36 de l'interface porte-accessoires 32 est logé dans la feuillure 46 de l'organes d'étanchéité 40. Plus précisément, la face arrière 36B du fond mobile 36 est en appui sur le fond 46B de la feuillure 46, alors que la périphérie du fond mobile 36 est au contact de la surface latérale 46A de la feuillure 46. [0085] Le fond mobile 36 obture ainsi de façon étanche le premier orifice d'extrémité 40A de l'organe d'étanchéité 40. Le conduit V40, ainsi fermé de façon étanche par le fond mobile 36 logé dans la feuillure 46, constitue un volume étanche, relié au volume interne V6 de l'embase 6 et débouchant dans le volume interne V6 par le deuxième orifice d'extrémité 40B de l'organe d'étanchéité 40. [0086] Les deuxièmes connecteurs 39B sont reliés à la face arrière 36B du fond mobile 36 et se retrouvent au sein du volume étanche constitué par le conduit V40 obturé par le fond mobile 36. Les deuxièmes connecteurs 39B sont reliés au port de puissance 20 et au port de données 22 du contrôleur d'accessoires 18, par l'intermédiaire d'un ou de plusieurs câbles, non représentés. [0087] Les premiers connecteurs 39A, qui sont montés sur la face avant 36A du fond mobile 36 et qui répliquent les fonctions des deuxièmes connecteurs 39B, sont ainsi aptes à être connectés à ou à être déconnectés d'un accessoire sans avoir à rompre l'étanchéité du volume global constitué du volume interne V6 et du conduit V40. [0088] En variante, si un accessoire impose une connexion directe au contrôleur d'accessoires 18, le fond mobile 36 d'une interface porte-accessoires peut être délogé de la feuillure 46 de l'organe d'étanchéité 40, laissant l'accès libre au travers du conduit V40 vers le volume interne V6 de l'embase 6 et ainsi au port de puissance 20 et au port de données 22 du contrôleur d'accessoires 18. Autrement dit, le fond mobile 36 de l'interface porte-accessoires 32 est amovible. [0089] Le dronc 2 comporte, en outre, un accessoire 52, visible sur la figure 3. L'accessoire 52 est ici représenté schématiquement, la forme et le type de l'accessoire 52 n'étant pas limitatif. [0090] L'accessoire 52 présente une face d'appui 52A et un nez 54. [0091] La face d'appui 52A est plane et présente une normale parallèle à l'axe X. La face d'appui 52A est orientée vers l'embase 6. [0092] Le nez 54 a la forme d'un cylindre relié par une première hase à la face d'appui 52A, dont la deuxième base opposée à la première hase est une face frontale 54A, et dont la surface latérale est un profil de montage 54B. le profil de montage 54B comprend un profil mâle 56 et un profil de verrouillage 58. [0093] Des troisièmes connecteurs non représentés sont disposés sur la face frontale 54A. [0094] La face frontale 54A est parallèle à la face d'appui 52A, le profil mâle 56 est une portion de cylindre dont la génératrice est parallèle à la normale à la face d'appui 52A, et les troisièmes connecteurs présentent un axe de connexion parallèle à la normale à la face frontale 54A. [0095] Lorsque l'accessoire 52 est monté sur une interface porte-accessoires 32, le profil mâle 56 de l'accessoire 52 coopère avec la surface interne 34A du logement interne 34 de l'interface porte-accessoires 32, guidant en translation l'accessoire 52 par rapport à l'interface porte-accessoires 32 suivant une direction parallèle à l'axe X. La face d'appui 52A est au contact de la surface avant 32A de l'interface porte-accessoires 32. [0096] La position relative d'un accessoire 52 monté sur une interface porte-accessoires 32 est ainsi entièrement déterminée par la coopération de surface des profils mâle 56 et de la surface interne 34A d'une part, et de la face d'appui 52A avec la surface avant 32A d'autre part. [0097] Au cours de la phase de translation du montage de l'accessoire 52 sur l'interface porte-accessoires 32, les axes de montage des troisièmes connecteurs 60 et des premiers connecteurs 39A sont alignés, et les troisièmes connecteurs 60 sont connectés aux premiers connecteurs 39A lorsque la face d'appui 52A est en appui sur la surface avant 32A de l'interface porte-accessoires 32. [0098] En variante, le profil mâle 56 du nez 54 et la surface interne 34A du logement interne 34 présentent d'autres formes, adaptées à positionner spatialement le nez 54 par 11 rapport à l'interface porte-accessoires 32 par coopération de formes. Ces formes peuvent notamment inclure des détrompeurs d'orientation afin d'éviter d'endommager les premiers connecteurs 39A. [0099] Une fois le nez 54 inséré dans le logement interne 34, les protubérances mobiles 51 passent de la position déverrouillée à la position verrouillée par rotation de la bague de verrouillage 38, les protubérances mobiles 51 coopérant avec le profil de verrouillage 58 pour bloquer la translation de l'accessoire 52 selon une direction normale à la face d'appui 52A. Autrement dit, en position verrouillée, les protubérances mobiles 51 empêchent le démontage intempestif de l'accessoire 52. [0100] Une fois l'accessoire monté sur l'interface porte-accessoires, l'accessoire 52 est connecté au contrôleur d'accessoires 18 par l'intermédiaire des premiers connecteurs, eux-mêmes reliés par les circuits traversants aux deuxièmes connecteurs 39B, eux-mêmes reliés au port de puissance 20 et au port de données 22 du contrôleur d'accessoires 18. [0101] Le contrôleur d'accessoires 18 est apte à reconnaître la nature de l'accessoire 52 monté sur l'interface porte-accessoires 32, et, selon la phase d'utilisation, à démarrer ou interrompre l'alimentation électrique de chaque accessoire monté sur l'embase 6, cette alimentation passant par les ports de puissance 20, et à gérer le flux d'informations en direction de et en provenance de chaque accessoire 52, ce flux d'informations passant par le port de données 22. [0102] Quel que soit le mode de réalisation, un ou plusieurs accessoires 52 peuvent être montés sur une ou plusieurs des interfaces porte-accessoires 32, auquel cas le contrôleur d'accessoires 18 est adapté pour communiquer et gérer indépendamment chaque accessoire 52. [0103] En variante, une batterie supplémentaire peut être montée sur une interface porte- accessoires 32, le contrôleur d'accessoires 18 soutirant de l'énergie à cette batterie plutôt que lui fournissant de l'énergie par le port de puissance 20. [0104] En variante, une platine suspendue 28 peut être montée directement sur les organes de suspension 8, qui sont alors fixés à l'embase 6, sans constituer une enveloppe suspendue du type de l'enveloppe 10. [0105] L'invention est décrite ci-dessus dans le cas où l'embase 6 contient deux contrôleurs 16 et 18. Elle s'applique également lorsqu'un seul contrôleur est prévu dans cette embase, notamment le contrôleur de déplacement 16. En d'autres termes, le contrôleur d'accessoires 18 est optionnel. [0106] La forme du profil 14A et du contour 30A représentée sur les figures n'est pas li- mitative. Ces profils peuvent être de forme différente, auquel cas la géométrie des orifices d'extrémités 40A et 40B est adaptée. Par exemple, le profil 14A peut être oval ou rectangulaire, notamment carré. 12 [0107] Le mode de réalisation et les variantes mentionnés ci-dessus peuvent être combinés entre eux pour générer de nouveaux modes de réalisation de l'invention. 13 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] REVENDICATIONSDrone (2), comprenant une embase (6), l'embase définissant un volume interne (V6) qui contient au moins un contrôleur (16, 18) et comprenant au moins une platine suspendue (28), - chaque platine suspendue comprenant une paroi (29), qui présente une face frontale (29A) et une face arrière (29B), unc ouverture (30) étant ménagée dans la paroi et présentant un contour (30A), chaque platine suspendue comportant, en outre, une interface porte-accessoires (32), apte à coopérer avec un accessoire (52), - l'embase présentant au moins un trou (14) avec un profil (14A), ce trou étant placé en regard de la face arrière d'une platine suspendue, caractérisé en ce que le drone comporte également au moins un organe d'étanchéité (40) définissant un conduit (V40) avec un premier orifice d'extrémité (40A) et un deuxième orifice d'extrémité (40B), le premier orifice d'extrémité coopérant de façon étanche avec l'ouverture (30) de la paroi (29) et le deuxième orifice d'extrémité coopérant de façon étanche avec le trou (14) de l'embase (6) situé en regard de la platine suspendue. Drone (2) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque organe d'étanchéité (40) est en forme de soufflet et adapté pour absorber les vibrations et les mouvements relatifs entre la platine suspendue (28) et l'embase (6). Drone (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le drone comprend au moins deux platines suspendues (28) et au moins deux organes d'étanchéité (40), les contours (30A) des ouvertures (30) de chaque paroi (29) étant identiques les uns aux autres, en ce que les trous (14) de l'embase (6) en regard des parois présentent des profils (14A) identiques les uns aux autres et en ce que les au moins deux organes d'étanchéité (40) sont identiques les uns aux autres. Drone (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les organes d'étanchéité (40) sont réalisés en un matériau élastique, de préférence en élastomère, de préférence encore en silicone. Drone selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'interface porte-accessoires (32) comprend un fond (36) mobile présentant une face avant. (36A) et une face arrière (36B), le 14 [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] fond mobile obturant de façon étanche le conduit (V40) au niveau du premier orifice d'extrémité (40A) de l'organe d'étanchéité (40) et le conduit (V40) débouchant dans le volume interne (V6) de l'embase par le deuxième orifice d'extrémité (40B). Drone (2) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le fond mobile (36) d'au moins une interface porte-accessoires (32) comprend une carte de circuit imprimé (37) qui inclut des circuits traversants, en ce que les circuits traversants traversent le fond mobile de part en part de façon étanche, en ce que l'interface porte-accessoires comprend des premiers connecteurs (39A) et des deuxièmes connecteurs (39B), les premiers connecteurs étant reliés à la face avant (36A) du fond mobile et présentant un axe de connexion, les deuxièmes connecteurs étant reliés à la face arrière (36B) du fond mobile, et en ce que les circuits traversants relient électriquement les premiers connecteurs aux deuxièmes connecteurs. Drone (2) selon l'une quelconque des revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que chaque interface porte-accessoires (32) comprend des organes de positionnement et des organes de verrouillage (38, 38A, 51), les organes de positionnement comprenant une surface avant (32A) et un logement interne (34), le logement interne présentant une surface interne (34A) avec un axe de montage, en ce que les premiers connecteurs (39A) sont logés dans le logement interne, et en ce que l'axe de montage des organes de positionnement est parallèle à l'axe de connexion des premiers connecteurs. Drone (2) selon la revendication 7, caractérisé en ce que la surface interne (34A) du logement interne (34) définit une surface, qui est apte à guider en translation parallèlement à l'axe de montage et à positionner spatialement un profil (56) par coopération de formes. Drone (2) selon l'une la revendication 8, caractérisé en ce que le drone comprend, en outre, au moins un accessoire (52) monté sur une interface porte-accessoires (32), en ce que l'accessoire comprend un nez (54), le nez comprenant un profil de montage (54B), qui inclut un profil male (56) et un profil de verrouillage (58), et des troisièmes connecteurs, en ce que le nez, par coopération du profil de montage avec la surface femelle (34A) du logement interne (34), est positionné par rapport à l'interface porte-accessoires, en ce que le nez, par coopération du profil de verrouillage (58) avec les organes de verrouillage (38, 38A, 51), est maintenu position sur l'interface porte-accessoires, et en ce que les 15 [Revendication 10] troisièmes connecteurs sont connectés électriquement aux premiers connecteurs (39A). Drone (2) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en cc que le contrôleur d'accessoires (18) est apte à reconnaitre un accessoire (52) monté sur une interface porte-accessoires (32), à démarrer ou interrompre l'alimentation électrique de l'accessoire et à gérer le flux d'information en direction de et en provenance de l'accessoire à travers l'organe d'étanchéité (40).