Brevet FR3089075A1 — publié le 20200529

Description Titre de l'invention : PROCEDE DE COMMANDE D'UNE MACHINE ELECTRIQUE TRIPHASEE DOMAINE TECHNIQUE ET OBJET DE L'INVENTION [0001] La présente invention concerne la commande des machines électriques triphasées et plus particulièrement un système et procédé de commande d'une machine électrique triphasée à partir d'un onduleur, notamment pour véhicule automobile. [0002] L'invention vise notamment à fournir une solution efficace de contrôle d'un onduleur par commutation dynamique de sa fréquence et permettant notamment d'élargir la plage de vitesse de rotation du rotor de la machine électrique. Technique antérieure [0003] Comme cela est connu, un véhicule automobile électrique ou hybride comprend un système de motorisation électrique alimenté par une batterie d'alimentation haute tension via un réseau électrique embarqué haute tension et une pluralité d'équipements électriques auxiliaires alimentés par une batterie d'alimentation basse tension via un réseau électrique embarqué basse tension. La batterie d'alimentation haute tension assure une fonction d'alimentation en énergie du système de motorisation électrique permettant la propulsion du véhicule. Plus précisément, afin de commander la machine électrique entrainant les roues du véhicule, il est connu d'utiliser un onduleur permettant de convertir la tension continue fournie par la batterie d'alimentation haute tension en une ou plusieurs tensions de commande alternatives, par exemple sinusoïdales. [0004] De manière connue, l'onduleur comprend des composants électroniques de puissance, par lesquels passe l'énergie alimentant la machine électrique, et une unité électronique de contrôle, permettant de contrôler lesdits composants électroniques de puissance. Ces composants électroniques de puissance comportent notamment les interrupteurs qui sont commandés en ouverture et en fermeture par des signaux à Modulation en Largeur d'impulsion ou PWM (pour « Pulse Width Modulation » en anglais) générés par l'unité électronique de contrôle. 100051 Dans le cas d'une machine électrique triphasée, l'onduleur génère, à partir de la tension délivrée par la batterie haute tension, trois tensions de commande des trois phases de la machine électrique, déphasés deux à deux, par exemple de 120°. A cette fin, l'onduleur comprend trois branches comprenant chacun un interrupteur haut et un interrupteur bas, la position d'un interrupteur haut d'une branche étant toujours l'inverse de la position de l'interrupteur bas de cette même branche. Chaque interrupteur haut d'une branche pouvant être dans une position 0 ou 1, il existe au total 2 huit (23) combinaisons possibles de configurations des interrupteurs de l'onduleur. [0006] Dans sa stratégie la plus simple, la commutation des interrupteurs est réalisée à une fréquence fixe résultant de la comparaison d'une porteuse et d'une modulante, le plus souvent sinusoïdale « avec injection d'harmonique 3 ». Une telle stratégie dite « MLI intersective » présente toutefois les inconvénients notables de ne pas fournir la tension maximale possible à chacune des phases de la machine électrique, de générer des pertes importantes par commutation et de limiter la plage de vitesse de rotation du rotor de la machine électrique puisque la fréquence de la modulante est nécessairement inférieure à la fréquence de la porteuse. Aussi, il est connu d'utiliser l'équivalent numérique de la MLI intersective connu sous le nom de modulation en vecteur d'espace ou SVM pour (Space Vector Modulation (SVM) en anglais). De manière connue, chaque configuration, qui représente la position simultanée des interrupteurs de l'onduleur, peut être matérialisée par un vecteur, désigné « vecteur de contrôle », dans un plan complexe connu sous le nom de « ari » par l'homme du métier, qui donne une représentation en deux dimensions des huit vecteurs VO, VI, V2, V3, V4, V5, V6, V7. Les vecteurs V1, V2, V3, V4, VS et V6, désignés « vecteurs actifs » délimitent six secteurs de commande dans le plan complexe (représentation hexagonale), chaque secteur correspondant à la portion s'étendant entre deux vecteurs adjacents. Le vecteur VO, qui correspond aux positions «0 » des trois interrupteurs hauts, est désigné « premier vecteur de séquence zéro » et le vecteur V7, qui correspond aux positions 1 » des trois interrupteurs hauts, est désigné « deuxième vecteur de séquence zéro ». La commande de consigne de la machine électrique peut être matérialisée dans cette représentation par un vecteur dit « de référence », désigné ci-après vecteur de commande, se déplaçant de secteur en secteur avec la rotation du rotor de la machine électrique. Le vecteur de commande est exprimé en deux composantes des vecteurs du secteur dans lequel il se trouve et de l'un des vecteurs de séquence zéro. Autrement dit, le vecteur de commande est exprimé sous la forme d'une combinaison de trois vecteurs. Il en résulte que pour chaque secteur, la génération des tensions de phase sera réalisée par la commutation entre trois configurations des interrupteurs et répétée à une fréquence fixe. Bien qu'elle puisse présenter des avantages par rapport à la MLI intersective en jouant par exemple sur le choix des secteurs, le fait de réaliser une séquence à fréquence fixe apporte les mêmes inconvénients que la MLI intersective. [0007] Afin de remédier à ces inconvénients, il est connu d'utiliser une modulation SVM pleine onde, encore appelée « Full Wave » ou « 180° » ou « Six Step ». Dans une solution utilisant de type de modulation, chaque secteur est centré sur un vecteur actif qui est utilisé pour définir la configuration des interrupteurs lorsque le vecteur de commande se trouve dans son secteur. Autrement dit, le vecteur de commande est exprimé par rapport au seul vecteur actif du secteur dans lequel il se trouve. Dans ce 3 cas, la fréquence de commutation est variable et dépend de la vitesse de rotation du rotor de la machine électrique. Il en résulte que la fréquence de commutation des interrupteurs, et donc les pertes par commutation, diminue significativement. Une telle stratégie permet de plus de fournir, par rapport à une stratégie de commutation à fréquence fixe, une tension plus importante à chacune des phases de la machine électrique, de générer moins de pertes par commutation et (l'augmenter la plage de vitesse de rotation du rotor de la machine électrique. [0008] Un inconvénient de cette stratégie est que l'amplitude de la tension appliquée aux phases de la machine électrique ne peut pas être contrôlée, sauf en contrôlant la tension continue d'entrée de l'onduleur, cc qui peut s'avérer trop complexe ou onéreux à réaliser. Or, le contrôle de l'amplitude de la tension appliquée aux phases de la machine électrique est nécessaire pour effectuer le contrôle du couple, fourni par la machine électrique, sur une plage importante. [0009] Il existe donc le besoin d'une solution simple, fiable et efficace permettant de mesurer ces variations. PRESENTATION GENERALE DE L'INVENTION [0010] A cet effet, l'invention a tout d'abord pour objet un procédé de commande d'une machine électrique triphasée à partir d'un onduleur, ledit onduleur recevant en entrée une tension continue et délivrant en sortie trois tensions de phase permettant de commander la machine électrique, l'onduleur comprenant trois branches comprenant chacune un interrupteur haut et un interrupteur bas, chaque interrupteur étant apte à commuter dans une position ouverte ou une position fermée, la position d'un interrupteur haut d'une branche étant toujours l'inverse de la position de l'interrupteur bas de cette même branche, la position simultanée des interrupteurs des branches de l'onduleur étant matérialisée par un vecteur de contrôle comportant trois éléments binaires, soit huit vecteurs représentant les différentes combinaisons des positions possibles des inten-upteurs, le vecteur pour lequel tous les interrupteurs haut des branches sont en position ouverte étant un premier vecteur dit de séquence zéro et le vecteur pour lequel tous les interrupteurs haut des branches sont en position fermée étant un deuxième vecteur dit de séquence zéro, et les autres vecteurs étant dits « vecteurs actifs », lesdits vecteurs actifs délimitant six secteurs de commande en représentation complexe où chaque secteur comporte en son centre un vecteur actif, la commande de consigne de la machine électrique étant représentée par un vecteur de commande se déplaçant de secteur en secteur avec la rotation du rotor de la machine électrique, le procédé étant caractérisé en ce que, chaque secteur étant subdivisé en trois sous-secteurs dont un sous-secteur central centré sur le vecteur actif, un premier sous-secteur latéral associé au premier vecteur de séquence zéro, et un deuxième sous-secteur latéral, opposé au premier sous-secteur latéral par rapport au sous-secteur central, associé au deuxième vecteur de séquence zéro, il comprend une étape dc commande de la tension aux bornes de chaque phase de la machine électrique, mesurée par rapport au neutre, avec la valeur définie par le vecteur de contrôle associé au sous-secteur dans lequel se trouve le vecteur de commande. [0011] Dans un premier mode de réalisation, le premier sous-secteur latéral précède le sous- secteur central et le deuxième sous-secteur latéral succède au sous-secteur central dans chaque secteur correspondant au premier, au troisième et au cinquième vecteur dc contrôle. [0012] Dans un second mode de réalisation, le premier sous-secteur latéral précède le sous- secteur central et le deuxième sous-secteur latéral succède au sous-secteur central dans chaque secteur correspondant au deuxième, au quatrième et au sixième vecteur dc contrôle. [0013] Selon un aspect de l'invention, l'angle du secteur d'angle correspondant au sous- secteur central de chaque secteur est défini en radians selon la formule : [0014] [Math .1] Va p 0 rm , n - /3 , 2 , 3 "V 2 " TT où [0015] [Math.2] Vap nvrm représente la norme du vecteur de commande (Vt) normalisé. 100161 De préférence, l'angle du secteur d'angle correspondant au sous-secteur central de chaque secteur est compris entre 0 et 100171 IMath.31 7T 3 radians. [0018] Selon un aspect de l'invention, le procédé est une modulation en vecteur d'espace pleine onde. [0019] L'invention concerne également un onduleur de commande d'une machine électrique triphasée, ledit onduleur étant apte à convertir une tension continue en trois tensions de phase permettant de commander la machine électrique, l'onduleur comprenant trois branches comprenant chacune un interrupteur haut et un interrupteur bas, chaque interrupteur étant apte à commuter dans une position ouverte ou une position fermée, la position d'un interrupteur haut d'une branche étant toujours l'inverse de la position de l'interrupteur bas de cette même branche, la position simultanée des interrupteurs des branches de l'onduleur étant matérialisée par un vecteur de contrôle comportant trois éléments binaires, soit huit vecteurs représentant les différentes combinaisons des positions possibles des interrupteurs, le vecteur pour lequel tous les interrupteurs haut des branches sont en position ouverte étant un premier vecteur dit de séquence zéro et le vecteur pour lequel tous les interrupteurs haut des branches sont en position fermée étant un deuxième vecteur dit de séquence zéro, et les autres vecteurs étant dits « vecteurs actifs », lesdits vecteurs actifs délimitant six secteurs de commande en représentation complexe où chaque secteur comporte en son centre un vecteur actif, la commande de consigne de la machine électrique étant représentée par un vecteur de commande se déplaçant de secteur en secteur avec la rotation du rotor de la machine électrique, l'onduleur étant caractérisé en ce que, chaque secteur étant subdivisé en trois sous-secteurs dont un sous-secteur central centré sur le vecteur actif, un premier sous-secteur latéral associé au premier vecteur de séquence zéro, et un deuxième sous-secteur latéral, opposé au premier sous-secteur latéral par rapport au sous-secteur central, associé au deuxième vecteur de séquence zéro, il est configuré pour appliquer une tension aux bornes de chaque phase de la machine électrique, mesurée par rapport au neutre, égale à la valeur définie par le vecteur de contrôle associé au sous-secteur dans lequel se trouve le vecteur de commande. [0020] Dans une première forme de réalisation, le premier sous-secteur latéral précède le sous-secteur central et le deuxième sous-secteur latéral succède au sous-secteur central dans chaque secteur correspondant au premier, au troisième et au cinquième vecteur de contrôle. [0021] Dans une seconde forme de réalisation, le premier sous-secteur latéral précède le sous-secteur central et le deuxième sous-secteur latéral succède au sous-secteur central dans chaque secteur correspondant au deuxième, au quatrième et au sixième vecteur de contrôle. [0022] Selon un aspect de l'invention, l'angle du secteur d'angle correspondant au sous- secteur central de chaque secteur est défini en radians selon la formule : [0023] [Math.4] /3 , 2 et\ V2 Tr X 3 où [0024] [Math.5] Veto ri rm représente la norme du vecteur de commande (Vt) normalisé. 100251 De préférence, l'angle du secteur d'angle correspondant au sous-secteur central de chaque secteur est compris entre 0 et 6 100261 IMath.61 TC_ 3 radians. [0027] L'invention concerne également un système de motorisation électrique pour véhicule automobile, ledit système comprenant une machine électrique triphasée et un onduleur, tel que présenté précédemment, apte à générer des tensions de phase de ladite machine électrique à partir d'une tension continue. [0028] Selon une caractéristique de l'invention, le système comprend une batterie d'alimentation haute tension connectée à l'onduleur via une interface définissant une tension continue. [0029] L'invention concerne aussi un véhicule électrique ou hybride comprenant système de motorisation électrique tel que présenté précédemment. Brève description des dessins [0030] L'invention sera mieux comprise à la lecture (le la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels : [fig.1] (déjà commentée) illustre une représentation des vecteurs de contrôle et des secteurs dans la modulation de vecteur d'espace de l'art antérieur ; [fig.2] illustre schématiquement une forme de réalisation d'un onduleur selon l'invention ; [fig.3] illustre une représentation des vecteurs de contrôle et des secteurs dans la modulation de vecteur d'espace selon l'invention ; [fig.4] illustre schématiquement une représentation linéaire détaillée de deux secteurs adjacents et de leurs sous-secteurs ; Ifie.5A1 est un exemple de signal appliqué aux bornes de l'interrupteur bas 12 de la première branche de l'onduleur de la figure 2 avec une stratégie de type Full-Wave de l'art antérieur ; Ifie.5B I est un exemple de signal de tension différentiel normalisé entre la phase U et la phase V lors d'une commande des interrupteurs comprenant la commande de l'interrupteur bas 12 de la première branche de l'onduleur de la figure 2 par le signal de la figure 5A avec une stratégie de type Full-Wave de l'art antérieur ; Ifig.SCI est un exemple de signal de tension aux bornes de la phase U lors d'une commande des interrupteurs comprenant la commande de l'interrupteur bas 12 de la première branche de l'onduleur de la figure 2 par le signal de la figure 5A avec une stratégie de type Full-Wave de l'art antérieur ; Ifie.6A1 est un exemple de signal appliqué aux bornes de l'interrupteur bas 12 de la 7 première branche de l'onduleur de la figure 2 avec la stratégie selon l'invention ; Ifig.6B I est un exemple de signal de tension différentiel normalisé entre la phase U et la phase V lors d'une commande des interrupteurs comprenant la commande de l'interrupteur bas 12 de la première branche de l'onduleur de la figure 2 par le signal de la figure 6A avec la stratégie selon l'invention ; Ifig.6CI est un exemple de signal de tension aux bornes de la phase U lors d'une commande des interrupteurs comprenant la commande de l'interrupteur bas 12 de la première branche de l'onduleur de la figure 2 par le signal de la figure 6A avec la stratégie selon l'invention. [0031] Il faut noter que les figures exposent l'invention de manière détaillée pour mettre en oeuvre l'invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l'invention le cas échéant. Description des modes de réalisation [0032] Dans la description qui sera faite ci-après, l'invention sera décrite dans son ap- plication à un véhicule automobile électrique ou hybride sans que cela ne soit limitatif de la portée de la présente invention. [0033] On a représenté à la figure 2 un exemple de schéma électrique d'un système de moto- risation électrique pour véhicule automobile. Ce système de motorisation électrique comprend une batterie d'alimentation haute tension 10, un onduleur 20 et une machine électrique 30. [0034] La batterie d'alimentation haute tension 10 est connectée à l'onduleur 20 afin d'assurer une fonction d'alimentation en énergie de la machine électrique 30, pour en faire tourner le rotor, ou une fonction de collecte d'énergie provenant de la machine électrique, par exemple lors d'un freinage du véhicule. La batterie d'alimentation haute tension 10 délivre typiquement une tension comprise entre 100 V et 900 V, de préférence entre 100 V et 500 V. La recharge en énergie électrique de la batterie d'alimentation haute tension 10 peut être réalisée par ailleurs en la connectant à un réseau électrique externe, par exemple le réseau électrique alternatif domestique. [0035] La machine électrique 30 est une machine électrique tournante, de préférence destinée à entrainer les roues du véhicule à partir de l'énergie fournie par la batterie d'alimentation haute-tension 10. Plus précisément, la machine électrique 30 est une machine électrique à courant alternatif alimentée par une source de courants polyphasés. Par exemple, la machine électrique 30 peut être un moteur à courant alternatif. Dans l'exemple préféré démit ci-après, la machine électrique 30 est alimentée par une source de courants triphasés sans que cela ne soit limitatif de la portée de la présente invention. [0036] Dans cet exemple, la commande de la machine électrique 30 est réalisée au moyen de 8 l'onduleur. A cette fin, l'onduleur 20 est configure pour convertir le courant continu fourni par la batterie d'alimentation haute tension 10 en trois courants de commande alternatifs, par exemple sinusoïdaux. Autrement dit, l'onduleur 20 a pour fonction de transformer le courant continu délivré en entrée par la batterie d'alimentation haute tension 10 en trois courants de phase permettant de commander la machine électrique 30. A l'inverse, dans un autre mode de fonctionnement, la machine électrique 30 peut également fournir trois courants alternatifs à l'onduleur 20 afin que ledit onduleur 20 les transforme en un courant continu permettant de charger la batterie d'alimentation haute-tension 10. [0037] L'onduleur 20 comprend une unité électronique de contrôle 210 et des composants électroniques de puissance par lesquels passe l'énergie alimentant la machine électrique. [0038] Ces composants permettent de transformer le tension continue fournie par la batterie d'alimentation haute tension 10 en tensions de phase alternatives d'alimentation de la machine électrique 30. Ces composants comprennent notamment des interrupteurs 11, 12, T3, 14, 15, 16 électroniques, se présentant par exemple sous la forme de transistors semi-conducteurs, agencés en circuit électrique pour permettre un passage commandé d'énergie électrique de et vers la machine électrique 30. [0039] L'unité électronique de contrôle 210 est apte à contrôler les interrupteurs 11, 12, 13, 14,15, 16 afin notamment que lesdits interrupteurs 11, 12, T3, 14, 15, 16 réalisent la fonction de conversion du tension continue reçue de la batterie cl' alimentation haute tension 10 en trois tensions alternatives de commande des phases U, V, W de la machine électrique 30. [0040] L'onduleur 20 comprend trois branches comprenant chacun un interrupteur haut Il, 13, 15 et un interrupteur bas 12, 14, 16. Chaque interrupteur Ii, 12, 13, 14, 15, 16 est apte à commuter dans une position ouverte ou une position fermée, la position d'un interrupteur haut Ii, 13, 15 d'une branche étant toujours l'inverse de la position de l'interrupteur bas 12. 14, 16 de cette même branche. [0041] La position simultanée des interrupteurs Il, 12, 13, 14, 15, 16 des branches de l'onduleur 20 est matérialisée par un vecteur de contrôle comportant trois éléments binaires, soit huit vecteurs VO, VI, V2, V3, V4, V5, V6, V7 représentant les différentes combinaisons des positions possibles des interrupteurs Ii, 12, 13, 14, 15, 16. Autrement dit, chaque vecteur de contrôle VO, VI, V2, V3, V4, V5, V6, V7 correspond à un état de l'ensemble des positions des interrupteurs II, 12, 13, 14, 15, 16. Les vecteurs VI. V2, V3, V4, VS et V6 sont dits « vecteurs actifs » car la tension aux bornes d'au moins une phase de la machine électrique 30 est non nulle lorsque les configurations des interrupteurs II, 12, 13, 14, 15, 16 associées à ces vecteurs sont mises en oeuvre. 9 [0042] Les vecteurs V1, V2, V3, V4, V5 et V6 actifs délimitent six secteurs 51, 52, 53, S4, 55, 56 de commande en représentation complexe où chaque secteur Sl, S2, S3, S4, S5, S6 comporte en son centre un vecteur actif, le vecteur VO étant dit « premier vecteur de séquence zéro » et le vecteur V7 est dit « deuxième vecteur de séquence zéro ». [0043] L'unité électronique de contrôle 210 est configurée pour recevoir (ou générer) une consigne permettant de commander la machine électrique 30 et pour déterminer un vecteur de commande V", aussi appelé vecteur de référence dans la littérature, représentatif de la consigne reçue. Ce vecteur de commande V* se déplace de secteur Sl, 52, 53, 54, 55, S6 en secteur Sl, S2, S3, 54, 55, 56 dans un sens antihoraire avec la rotation du rotor de la machine électrique 30 de manière connue en soi. [0044] L'unité électronique de contrôle 210 est configurée pour déterminer dans quel sous- secteur se trouve le vecteur de commande V" à un instant donné et pour appliquer une tension aux homes de chaque phase U, V, W de la machine électrique 30, mesurée par rapport au neutre, égale à la valeur définie par le vecteur de contrôle VO, V1, V2, V3, V4, V5, V6, V7 associé au sous-secteur dans lequel se trouve le vecteur de commande V". [0045] A cette fin, l'unité électronique de contrôle 210 est configurée pour commander les interrupteurs 11, 12, 13, 14, 15, 16 de manière à les placer dans la configuration correspondant au vecteur de contrôle VO, V1, V2, V3, V4, V5, V6, V7 associé au sous-secteur dans lequel se trouve le vecteur de commande V". Une telle commande est réalisée par la génération et l'envoi, par l'unité électronique de contrôle 210, de signaux PWM (Pulse Width Modulation) aux interrupteurs 11,12, 13.14.15,16. La génération de tels signaux PWM étant connue en soi, elle ne sera pas davantage détaillée ici. [0046] La figure 3 illustre une représentation des vecteurs de contrôle VO, VI, V2, V3, V4, V5, V6, V7, des secteurs SI, S2, S3, S4, S5, S6 et des sous-secteurs dans la mo- dulation de vecteur d'espace selon l'invention. En supposant que les phases U, V, W de la machine électrique 30 sont équilibrées, on a [Math.7] V UN: ± V ',N + V i4 N - où [Math.8] v UN [Math.9] -1/ 1/N et [Math.10] or représentent les tensions aux bornes de chaque phase U, V, W de la machine électrique 30. [0047] La tension [0048] [Math.11] v N au point central des phases U, V, W de la machine électrique 30 est définie par [0049] [Math.12] (a t, +a\:+al)x de 1'1v- 3 où 100501 IMath.131 a u, a v, Cf 14: représentent le coefficient donnant la tension aux bornes des interrupteurs bas 12, 14, 16 des trois branches de l'onduleur 1 lorsque ledit coefficient est multiplié par la tension continue 100511 IMath.141 Vdc d'entrée de l'onduleur 1. 100521 La tension 100531 IMath.15l VAT 17 n r In normalisée de la tension 100541 IMath.161 rv s'écrit donc 100551 IMath.171 V NT (aul-av-Fan,) norrn- 3 [0056] De même, la tension normalisée aux bornes de chaque phase U. V, W de la machine électrique 30 s'écrit [0057] [Math.18] V UN o r rn u y V D C 100581 IMath.191 V -11 ..".; o r V D C 11 [0059] et [0060] [Math.20] VU Nno ret - V D C On en déduit alors : [Math.21] (arr+av +aw) 2 xau-av-aw VliGnorm = au- Ai o r m - 3 3 1Math.221 (a u+ay-FaR)-au+2 VVNnorm - a - Nnorn - 3 3 IMath.231 (au+av+a ) 1, -av+2 xa V vy no r m If -VNnorm -ail'-. 3 3 [0061] Soit dans le plan complexe (43 le vecteur de commande V*, normalisé, est noté [0062] [Math.24] ( ) ( 4,:{r (V t.-..\'t/ o rift (23 ) V UV l7 o ;ro cos cos cos V 11 Nriorrn / sin (0) sin ( 237r ) sin ( zif ai3 th a n vp nornjorm ;,_ [0063] On choisit ici la transformation de Concordia pour l'exemple mais le raisonnement vaut aussi pour la transformation de Clarke. [0064] Les valeurs de ces différents paramètres peuvent être résumées dans la table 1 ci- après pour chacun des vecteurs de contrôle VO, V I, V2, V3, V4, VS, V6, V7: [Tableauxl] et, nV 0,,1t Vue, norrn Iiw n nerm V0 /oren VO it 0 0 0,0000 0,0000 0,0000 D 0 /C 0 0,0000 VI 1 O 0 06E:07 2/1 -0,3333 -1,1 33333 -113 0.3103 5.4n913) tuon(i V2 0 0,3233 1 3 0,3323 .0,6$67 -2/3 0,4082 lisorlItIl 0,7071 srletl2I,2-2 V3 0 I 0 3 33 0,0667 vz -0,3333 0 082 .1 /sc rt(6) 0,7071 1 -0,6667; -2/3 0.3333 1,3 0,3333 1j3 0,3163 -s'or ) 0,0000 0 Vt. V7 1 _ 7. 0,CDZR _ -o -21:f. _ }b6 Ya . 2, 0,4 42 r (6 .:(1,...,E)71 -il,7271 ,s0/0 2l,"1.rirt(.),2, 3 t:,, _ 0000 J 0,000 t 0 0000 il 000( -- 0 Il ...._ Table 1 [0065] Chaque secteur Si, S2, S3, S4, S5, S6 est lui-même subdivisé en trois sous- secteurs : un sous-secteur central centré sur le vecteur actif Vi, V2, V3, V4, V5, V6 du secteur et associé audit vecteur actif V1, V2, V3, V4, V5, V6, un premier sous-secteur latéral, associé au premier vecteur de séquence zéro VO, et un deuxième sous-secteur latéral, opposé au premier sous-secteur latéral par rapport au sous-secteur central, associé au deuxième vecteur de séquence zéro V7. 12 [0066] La figure 4 illustre un exemple détaillé de subdivision de deux secteurs SX, SX+1 adjacents centrés respectivement sur un vecteur de contrôle VX (X = 1, 2, 3, 4 ou 5) et un vecteur de contrôle VX+1. Chaque secteur Sl, S2, S3, S4, S5, S6 est subdivisé en trois sous-secteurs. Le sous-secteur central est centré sur le vecteur de contrôle VX, VX+1 sur un angle [0067] [Math.25] e v défini en radians selon la formule [0068] [Math.26] Va no r111 max e g n o rni 100691 Sachant que dans le cas de la commande pleine onde, il est connu que : Math.271 V a soit [Math.28] VaF norrti où [Math.29] I 2 x 2 TC D C 2 - 11 2 \ TT 111 max Vas no rrn représente la norme du vecteur de commande normalisé et donc : [Math.30] Vaa norm 2 A 3 44/ 2 P.T , [0070] Selon l'invention, on se limite au cas où [0071] [Math.31] e