Brevet FR3099260A1 — publié le 20210129

Description Titre de l'invention : Procédé de calibration d'un actionneur haptique et actionneur haptique [0001] Domaine technique auquel se rapporte l'invention [0002] La présente invention concerne de manière générale le domaine des actionneurs haptiques. [0003] Elle concerne plus particulièrement la calibration de ces actionneurs. Arrière-plan technologique [0004] Il existe des actionneurs haptiques comprenant un stator et une partie mobile. Le stator est conçu pour générer un champ magnétique grâce à une bobine et ce champ magnétique a pour fonction d'attirer la partie mobile, généralement réalisée en matériau ferromagnétique. La partie mobile peut être reliée à une surface tactile ; le rôle de l'actionneur est par exemple de faire vibrer la surface tactile pour transmettre un retour haptique à un utilisateur. [0005] Une étape importante de la conception de ces actionneurs haptiques est la calibration de la distance entre la partie mobile et le stator. Cette distance est par la suite appelée entrefer magnétique. Une mauvaise calibration de cette distance peut faire chuter les performances de l'actionneur de façon drastique. La calibration permet également de garantir un effet haptique homogène d'un produit à l'autre. 100061 Actuellement, l'entrefer magnétique est calibré en mesurant la distance entre le stator et la partie mobile, par exemple de manière optique à l'aide de lasers, et en rapprochant le stator de la partie mobile jusqu'à ce que l'entrefer magnétique corresponde à la distance attendue. 100071 Les inconvénients de cette technique sont la difficulté de mise en place de la mesure de l'entrefer magnétique, le coût des appareils de mesure, et l'exactitude de la mesure. 100081 Objet de l'invention 100091 Dans ce contexte, on propose selon l'invention un procédé de calibration de la distance entre le stator et la partie mobile d'un actionneur haptique, ledit stator comprenant une bobine conçue pour générer un champ magnétique lorsqu'elle est parcourue par un courant électrique, ladite partie mobile étant conçue pour être attirée, selon un axe longitudinal, vers le stator par ledit champ magnétique, le procédé comprenant les étapes suivantes : 100101 a) installation d'au moins une cale entre la partie mobile et le stator, 100111 h) pincement de la cale entre la partie mobile et le stator et fixation du stator à une base, 100121 c) retrait de la cale. 2 [0013] Ainsi, grâce à l'invention, la calihration de l'entrefer magnétique s'affranchie d'une étape de mesure et de ses erreurs intrinsèques. De plus, cela permet de gagner en efficacité en réduisant le nombre d'itérations (une itération comprenant le déplacement du stator puis la mesure de l'entrefer magnétique) dans la calihration et de se passer d'appareils de mesure complexes et couteux. [0014] Avantageusement, l'étape h) comprend le collage du stator à la hase avec une colle. Ceci permet de compenser les tolérances et/ou les défauts des pièces mécaniques afin de garantir l'entrefer magnétique réglé par la ou les cales. Par exemple, si la partie mobile est liée à une surface qui n'est pas strictement parallèle à la hase, le défaut de parallélisme résultant entre le stator et la hase est compensé par la colle. [0015] D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé de calihration conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes : [0016] - un interstice, situé entre la hase et le stator selon l'axe longitudinal, est rempli avec la colle ; la colle est une « colle UV » qui durci sous l'action d'ultraviolets ; la colle est une résine à hase d'époxy ou d'acrylate ; l'épaisseur de la cale est égale à ladite distance à calibrer ; la cale possède une section rectangulaire selon un plan parallèle à l'axe lon- gitudinal ; la cale possède un profil rectiligne selon un axe orthogonal à l'axe lon- gitudinal ; à l'étape a), une paire de cales est utilisée ; l'actionneur haptique présente un plan de symétrie et, à l'étape a), la ou les cales sont disposées de façon symétrique par rapport à ce plan de symétrie ; à l'étape b), le pincement de la cale est réalisé en attirant le stator et la partie mobile l'un vers l'autre au moyen d'une force électromagnétique ; ladite force électromagnétique est générée au moyen d'un électroaimant, po- sitionné à l'opposé de la partie mobile par rapport au stator ; ladite force électromagnétique est générée la bobine du stator ; une moins une partie de la surface du stator est taraudée pour être vissée dans la base et à l'étape b), le stator est vissé jusqu'à ce que le stator soit en butée contre les cales et que les cales soient en butée contre la partie mobile. [0017] L'invention propose également un actionneur haptique comprenant un stator et une partie mobile, ledit stator comprenant une bobine conçue pour générer un champ magnétique lorsqu'elle est parcourue par un courant électrique, ladite partie mobile étant conçue pour être attirée, selon un axe longitudinal, vers le stator par ledit champ magnétique, ledit actionneur haptique comprenant une base et ledit stator étant collé à 3 ladite hase. [0018] On peut prévoir qu'un interstice, situé entre le stator et la hase selon l'axe lon- gitudinal, soit rempli de colle durcie. [0019] Description détaillée d'un exemple de réalisation [0020] La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. [0021] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. [0022] Sur les dessins annexés : [0023] [fig.1] est un schéma bloc d'une séquence d'étapes permettant la calihration de la distance entre le stator et la partie mobile d'un actionneur haptique, [0024] [fig.2] est une vue schématique d'un procédé de calibration d'un actionneur haptiquc selon un premier mode de réalisation de l'invention, [0025] [fig.3] est une vue schématique d'un procédé de calibration d'un actionneur haptiquc selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. [0026] Pour bien comprendre le procédé de calihration proposé par l'invention, il convient de décrire brièvement les parties essentielles d'un actionneur haptique et son fonctionnement. [0027] Comme le montre par exemple la figure 2, un actionneur haptique 100 comprend classiquement un stator 110, une partie mobile 120 reliée à une surface tactile 121, et une base 130. Le stator 110 comprend en outre une bobine de fil électrique permettant de générer un champ magnétique lorsque celle-ci est parcourue par un courant électrique. Lorsque l'actionneur 100 est opérationnel (à la fin, en outre, de la calibration décrite ci-dessous), le stator 110 est fixe par rapport à la base 130. La base 130 est fixe par rapport à la surface tactile 121 à au repos, c'est-à-dire lorsque cette dernière n'est pas mise en mouvement par l'actionneur haptique 100 ou déplacée sous la pression du doigt d'un utilisateur. Typiquement, dans un véhicule automobile, la base 130 peut être comprise dans la planche de bord dans laquelle est incluse la surface tactile 121. La partie mobile 120 est de préférence conçue en matériau ferromagnétique pour être attirée vers le stator 110 par le champ magnétique. La surface tactile 121, rigidement liée à la partie mobile 120, est donc mise en mouvement pat- rapport à la base 130, selon un axe longitudinal Al, lorsque le champ magnétique est activé. Ce mécanisme est à la base de la vibration de la surface tactile 121. La force avec laquelle la partie mobile 110 est attirée vers le stator 120 est fonction de la distance entre le stator 110 et la partie mobile 120. Afin que le stator 110 exerce sur la partie mobile 120 la force programmée, la distance entre le stator 110 et la partie mobile 120, appelé entrefer magnétique, doit être précisément calibré. [0028] Pour déterminer quand et comment faire vibrer la surface tactile 121, les actionneurs haptiqucs peuvent également mesurer la force exercée par l'utilisateur, par exemple avec son doigt, sur la surface tactile 121. La distance entre le stator 110 et la partie mobile 120 est par exemple mesurée de façon capacitive, grâce à un circuit électronique dédié, ou inductive en mesurant directement l'inductance de la bobine. Dans les deux cas l'entrefer magnétique doit être précisément calibré puisqu'il sert de distance de référence (cas d'une force nulle exercée sur la surface tactile 121). [0029] Les figures 2 et 3 représentent deux modes de réalisation du procédé de calibration conforme à l'invention. [0030] Dans ces deux modes de réalisation il s'agit d'un procédé de calibration de la distance entre le stator 110 et la partie mobile 120, appelé entrefer magnétique, comprenant les trois étapes, a), b), et c), présentées en figure 1. [0031] A l'étape a), au moins une cale 140 est interposée dans l'espace situé entre le stator 110 et la partie mobile 120. [0032] A l'étape h), le stator 110 est serré contre la cale 140, la cale 140 est alors compressée entre le stator 110 d'un côté et la partie mobile 120 de l'autre ; à la suite ou dans le même temps, le stator 110 est fixé à la base 130. [0033] A l'étape c), la cale 140 est retirée de l'espace situé entre le stator 110 et la partie mobile 120. [0034] L'étape a) est identique pour les deux modes de réalisation. Comme déjà indiqué, elle comprend le placement d'au moins une cale 140 entre le stator 110 et la partie mobile 120. [0035] La cale 140 présente une dimension 141, selon l'axe longitudinal Al, qui est strictement égale à l'entrefer magnétique à calibrer. Cette dimension 141 est appelé épaisseur de la cale 140. Par strictement égale, on entend la précision maximale que l'homme du métier, spécialisé dans la conception de pièces mécaniques, peut apporter aux dimensions de la cale 140, par exemple par moulage, découpe ou encore par impression 3D. De préférence, la dimension 141 de la cale 140 est précise à dix micromètres. [0036] Comme le montre les figures 2 et 3, on peut prévoir que la ou les cales ai(en)t de préférence une section rectangulaire selon un plan parallèle à l'axe longitudinal Al. Selon ce plan, les côtés opposés d'une cale 140 sont parallèles et de même longueur. Ici, ce plan est par exemple le plan de coupe selon lequel l'actionneur 100 est représenté dans les figures 2 et 3. De cette façon, lorsqu'à l'étape b) la cale 140 est pincée entre le stator 110 et la partie mobile 120, le parallélisme entre le stator 110 et la partie mobile 120 est facilité. Ce parallélisme est souhaitable pour que la partie mobile 120 soit attirée vers le stator 110 par le champ magnétique de la manière la plus équilibrée possible. Ce parallélisme correspond à ce que l'on nomme la stabilité de l'entrefer magnétique, c'est-à-dire le fait que l'entrefer magnétique attendu soit respecté pour tous points des deux surfaces planes 111, 122 se faisant face et appartenant respectivement au stator 110 et à la partie mobile 120. Un entrefer magnétique qui ne serait pas stable correspondrait à certaines zones de ces deux surfaces planes 111 et 122 plus proches les unes que les autres. [0037] Alternativement, la ou les cales peu(ven)t avoir une section circulaire selon un plan parallèle à l'axe longitudinal Al. [0038] De façon avantageuse, la cale 140 présente un profil rectiligne, selon un axe or- thoradial A2 orthogonal à l'axe longitudinal A1. Ici, l'axe orthoradial A2 est perpendiculaire au plan de coupe selon lequel l'actionneur 100 est représenté dans les figures 2 et 3. Les faces qui s'étendent le long de l'axe orthoradial A2 sont parallèles à cet axe. Cette forme permet de placer (étape a) et retirer (étape c) la cale 140 avec mouvement de translation, simple à mettre en place sur un banc d'assemblage et utilisant le moins d'espace possible entre le stator 110 et la partie mobile 120. En effet, d'autres éléments non représentés sur les figures, tel qu'un axe de translation ou un joint élastique, peuvent se trouver entre le stator 110 et la partie mobile 120. [0039] En variante, la cale 140 pourrait présenter un profil courbe. Elle pourrait par exemple présenter un profil similaire à la géométrie du stator 110, comme un profil ayant le même rayon de courbure que le stator 110 si celui-ci est cylindrique. [0040] Dans les modes de réalisation décrits ci-dessous, une paire de cales 140 est utilisée. [0041] L'utilisation d'une paire de cale 140 présente l'avantage d'assurer un parallélisme très précis entre la partie mobile 120 et le stator 110, c'est-à-dire un entrefer magnétique très stable. Cela présente également l'avantage de stabiliser le stator lorsque celui-ci vient pincer les cales 140 contre la partie mobile 120. [0042] Ici, l'actionneur 100 présente un plan de symétrie PI qui comprend l'axe Al et qui est parallèle à l'axe A2. Ce plan PI est perpendiculaire au plan de coupe selon lequel l'actionneur 100 est représenté sur les figures 2 et 3 et passe par le centre de l'actionneur 100. Les cales 140 sont placées de part et d'autre du plan PI. On peut prévoir, par exemple, que les cales 140 soient placées de façon symétrique par rapport au plan PI. Ainsi, un très bon équilibre du stator 110 lors de l'étape b) et une très bonne stabilité de l'entrefer magnétique sont garantis. [0043] En variante, plus de deux cales pourraient être utilisées. Cela permettrait d'augmenter la stabilité de l'entrefer magnétique et l'équilibre du stator 110 lors de l'étape b) mais augmenterait la complexité des étapes a) et c). [0044] La figure 2 représente un premier mode de réalisation de l'étape b). Ici, une paire de cales 140 est placée à l'étape a). [0045] L'étape b) comprend le pincement des cales 140 entre le stator 110 et la partie mobile 6 120. [0046] De manière remarquable, le pincement est réalisé en attirant le stator 110 et la partie mobile 120 l'un vers l'autre par une force électromagnétique. Ici, cette force électromagnétique est générée par un électroaimant 150. En effet, le stator 110 peut comprendre une enveloppe magnétisable entourant la bobine. Le rôle de cette enveloppe est de servir de circuit magnétique pour le champ magnétique crée par la bobine. Ainsi, le stator 110 est susceptible d'être attiré par un aimant. [0047] Comme le montre la figure 2, l'électroaimant 150 est situé à l'opposé de la partie mobile 120 par rapport à la surface tactile 120. L'électroaimant 150 est par exemple positionné contre la surface tactile 121. La partie mobile 120 est donc interposée entre le stator 110 et l'électroaimant 150. L'électroaimant 150 est d'abord positionné hors tension, c'est-à-dire lorsqu'il n'est pas alimenté par un courant électrique et qu'il ne produit pas de champ magnétique. Une surface peut être positionnée entre l'électroaimant 150 et la surface tactile 121 pour protéger cette dernière. [0048] Lorsque l'électroaimant 150 est mis sous tension, c'est-à-dire lorsqu'il est alimenté par un courant électrique, celui-ci produit un champ électrique qui attire le stator 110. Le stator 110 vient en butée contre les cales 140 qui sont elles-mêmes en butée contre la partie mobile 120. La partie mobile 120 est également attiré par l'électroaimant 150 car elle est réalisée en matériau ferromagnétique, cependant, comme elle est solidaire de la surface tactile 121, elle n'est pas mise en mouvement. Lorsque l'électroaimant 150 est mis sous tension, les cales 140 sont donc pincées entre le stator 110 et la partie mobile 120. A ce moment-là, l'entrefer magnétique est égal à la dimension 141 des cales 140. [0049] De préférence, le centre de l'électroaimant 150 est placé sur l'axe longitudinal Al qui passe ici par le centre 113 du stator 110 et qui est orthogonal à la surface tactile 121. De cette manière, lorsque l'électroaimant 150 attire le stator 110, le mouvement de ce dernier est un mouvement de translation selon cet axe Al. Les risques de basculement du stator 110 ou des cales 140 sont ainsi réduits. [0050] Ici, l'axe Al passe par le centre 113 du stator 110 et par le centre 123 de la partie mobile 120. Les cales 140 sont disposées de façon symétrique par rapport à l'axe Al. Cette configuration assure une très bonne stabilité de l'ensemble formé du stator 110, des cales 140 et de la partie mobile 120, lors de la mise sous tension de l'électroaimant 150. [0051] En variante, le champ magnétique attirant le stator 110 vers la partie mobile 120 est crée par la bobine du stator 110 en la mettant sous tension. Comme décrit ci-dessus, dans cette variante, le pincement des cales 140 est également obtenu par une force électromagnétique produit par une bobine. Lorsqu'elle est mise sous tension, la bobine du stator 110 génère un champ magnétique qui aimante et attire la partie mobile 120. 7 La partie mobile 120 étant, à ce moment là, fixe par rapport à la hase 130, c'est le stator 110 qui se déplace vers elle, ce qui vient pincer les cales 140. Les étapes décrites ci-dessous mettant en oeuvre l'électroaimant 150 sont transposables à l'utilisation de la bobine du stator 110 en tant que génératrice d'une force électromagnétique. [0052] L'étape h) comprend aussi la fixation du stator 110 à la hase 130. [0053] Dans le premier mode de réalisation décrit ici, la fixation du stator 110 correspond à un collage du stator 110 à la hase 130. Lors de cc collage, l'électroaimant 150 est maintenu sous tension pour garantir que l'entrefer magnétique est égal à la dimension 141 des cales 140. Coller le stator 110 à la hase 130 permet de compenser les tolérances des pièces mécaniques, par exemple un défaut de parallélisme entre la hase 130 et la surface tactile 121 ou d'alignement des pièces selon l'axe longitudinal Al. Cela limite aussi l'effet des vibrations que l'actionneur haptique 100 subira lors de son fonctionnement. Ce mode de fixation est plus résistant et plus durable d'un vissage ou qu'un emhoitement serré. [0054] Pour coller fermement le stator 110 à la hase 130, un espace libre 131 est aménagé entre le stator 110 et la hase 130, ici dans la hase 130. Cette espace libre 131 est adapté à recevoir une extrémité 112 du stator 110 et une couche de colle 160. L'extrémité 112 est opposée l'extrémité axiale du stator 110 faisant face à la partie mobile 120. Les dimensions de l'espace libre 131 sont légèrement supérieures aux dimensions de l'extrémité 112 du stator 110. Ainsi le stator 110 est collé à la base 130 sur une large surface de contact du stator 110 présentant au moins une courbure et/ou des angles. Ici, le stator 110 est collé sur plusieurs faces, sur certaines de façon intégrale et sur d'autres de façon partielle. [0055] La profondeur de l'espace libre 131 est telle que l'extrémité 112 ne sorte pas de cette espace libre 131 lorsque le stator 110 est attiré par le l'électroaimant 150, ceci en tenant compte des processus de fabrication. [0056] La colle 160 est disposée dans l'espace libre 131 avant de mettre sous tension l'électroaimant 150 (étape b). Préremplir l'espace libre 131 de colle 160 avant d'y insérer l'extrémité 112 du stator 110 permet de répartir la colle 160 de façon homogène entre le stator 110 et la base 130. [0057] La colle 160 est donc déposée dans un interstice situé entre le stator 110 et la base 130 selon l'axe longitudinal Al. Ici, cet interstice fait partie de l'espace libre 131. [0058] Ici, la colle 160 est choisie de telle sorte que son temps de durcissement soit supérieur au temps nécessaire pour placer le stator 110 dans l'espace libre 131 et pour déplacer le stator 110 attiré par l'électroaimant 150 et en butée contre les cales 140. [0059] Une manière alternative de procéder est d'injecter la colle 160, dans l'espace libre 131, entre la base 130 et l'extrémité 112, une fois le stator 110 en butée contre les cales 140. 8 [0060] En pratique la colle 160 est une colle qui est liquide lors de son dépôt. Le fait qu'elle soit liquide lui permet de facilement se répandre, par gravité ou par capillarité, dans l'espace libre 131. [0061] Avantageusement, la colle 160 est de type « colle UV », c'est-à-dire une colle qui po- lymérise (durcie) sous l'action d'ultraviolets. Ce type de colle permet de décider du moment de durcissement de la colle 160, typiquement une fois que le stator 110 a été attiré contre les cales 140 par l'électroaimant 150. [0062] En variante, la colle 160 pourrait être une résine à base d'époxy ou d'acrylate, par exemple de la « super glue ». Ces colles durcissent rapidement et ont une grande résistance. De plus, ces colles sont très liquides et se répandent facilement dans les interstices par capillarité. [0063] L'étape de fixation se termine lorsque la colle 160 a suffisamment durci pour assurer le maintien du stator 110 par rapport à la hase 130. L'électroaimant 150 peut alors être mis hors tension. [0064] En variante, à la place de et/ou en combinaison avec la colle 160, la fixation du stator 110 à la base 130 pourrait être réalisée au moyen d'une soudure. [0065] A l'étape b), tout moyen connu de l'homme du métier pour serrer une pièce contre une autre, peut être envisagé pour pincer les cales 140 entre le stator 110 et la partie mobile 120, à la place ou en complément de l'utilisation de l'électroaimant 150. [0066] La figure 3 représente un second mode de réalisation l'étape b). Ici encore, une paire de cales 140 est placée à l'étape a). [0067] Dans ce mode de réalisation, au moins une partie de la surface extérieure du stator 110 et la base sont taraudées de telle façon que le stator 110 puisse être vissé dans la base 130, selon l'axe Al qui passe ici par le centre 113 du stator 110 et qui est orthogonal à la surface tactile 121. Ce taraudage peut par exemple être réalisé sur l'enveloppe magnétisable entourant la bobine du stator 110. [0068] Dans l'exemple décrit ci-après, comme le montre la figure 3, le stator 110 comprend une partie d'insertion 170. Cette partie d'insertion 170 et la base 130 sont taraudées de telle façon que la partie d'insertion 170 puisse être vissée dans la base 130, selon l'axe Al qui passe ici par le centre 113 du stator 110 et qui est orthogonal à la surface tactile 121. [0069] La partie d'insertion 170 a une surface extérieure 171 de forme cylindrique. La surface extérieure 171 est taraudée pour que la partie d'insertion soit vissée dans la base 130. [0070] Au centre de la partie d'insertion 170, un espace libre 172 est aménagé pour recevoir une extrémité 112 du stator 110 qui est opposée l'extrémité axiale du stator 110 faisant face à la partie mobile 120. [0071] L'espace libre 172 est dimensionné pour que l'extrémité 112 du stator 110 s'y insère 9 à un jeu près. Le stator 110 est fixe par rapport à la partie d'insertion 170. Des moyens supplémentaires peuvent être prévus pour fixer le stator 110 à la partie d'insertion 170 tel que des moyens de clipsagc. [0072] L'espace libre 172 est placé au centre de la partie d'insertion 170 de telle façon que, lorsque la partie d'insertion 170 est vissée dans la hase 130, le mouvement du centre 113 du stator 110 soit un mouvement de translation le long de l'axe Al. [0073] Lors de l'étape h), la partie d'insertion 170 est vissée dans la hase 130, en direction la partie mobile 120, jusqu'à ce que le stator 110 soit en butée contre les cales 140 et que les cales 140 soient elles-mêmes en butée contre la partie mobile 120. Les cales 140 sont ainsi pincées entre la partie mobile 120 et le stator 110. Une fois la partie d'insertion 170 vissée de cette façon, l'entrefer magnétique est égal à la dimension 141 des cales 140. [0074] Le pas de vis de la partie d'insertion 170 est fin pour que la position du stator 110 selon l'axe Al soit précise. L'assemblage de la partie d'insertion 170 dans la base 130 est serré pour que le stator 110 ne bouge pas à cause des vibrations naturelles que subit l'actionneur 100 en fonctionnement. [0075] Dans ce mode de réalisation, la fixation du stator 110 à une hase est effectuée à la fin du vissage. Néanmoins, pour parfaire la fixation, des moyens supplémentaires, tels que des encoches, de la colle ou une soudure, peuvent être utilisés pour fixer la partie d'insertion 170 à la base 130. [0076] En variante, une force électromagnétique, générée par un électroaimant 150 (non re- présenté) ou pour par la bobine du stator 110, peut être utilisée pour pincer les cales 140 entre le stator 110 et la partie mobile 120, comme décrit dans le premier mode de réalisation. Ici, le stator 110 est inséré dans l'espace libre 172 durant le vissage de la partie d'insertion 170. La fixation du stator à une base consiste alors à visser de la partie d'insertion 170 jusqu'à ce que la partie d'insertion 170 soit en butée contre le stator 110, c'est-à-dire jusqu'à ce que l'extrémité 112 du stator 110 soit insérée dans l'espace libre 172. Des moyens de fixation, tels que des encoches, de la colle ou une soudure, peuvent être prévus pour fixer le stator 110 à la partie d'insertion 170. [0077] Dans les deux modes de réalisation, l'étape c) correspond au retrait des cales 140. [0078] En effet, une fois que le stator 110 fixe par rapport à la base 130, la partie mobile 120 étant fixe par rapport à la surface tactile 121, l'entrefer magnétique est garanti. De plus, laisser les cales 140 empêcherait la partie mobile 120 d'être déplacée vers le stator, cela empêcherait donc le fonctionnement même de l'actionneur 100. [0079] Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l'invention dans le cadre des revendications annexées. [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] REVENDICATIONSProcédé de cal ibration de la distance entre le stator (110) et la partie mobile (120) d'un actionneur haptiquc (100), ledit stator (110) comprenant une bobine conçue pour générer un champ magnétique lorsqu'elle est parcourue par un courant électrique, ladite partie mobile (120) étant conçue pour être attirée, selon un axe longitudinal (A 1), vers le stator (110) par ledit champ magnétique, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : a) installation d'au moins une cale (140) entre la partie mobile (120) et le stator (110), b) pincement de la cale (140) entre de la partie mobile (120) et le stator (110) et fixation du stator à une base (130), c) retrait de la cale (140). Procédé de calibration selon la revendication 1, dans lequel l'étape b) comprend le collage du stator (110) à la base (130) avec une colle (160). Procédé de calibration selon la revendication 2, dans lequel un interstice, situé entre la base (130) et le stator (110) selon l'axe longitudinal (A1), est rempli avec la colle (160). Procédé de calibration selon l'une des revendications 2 à 3, dans lequel la colle (160) est une « colle UV » qui durci sous l'action d'ultraviolets. Procédé de calibration selon l'une des revendications 2 à 3, dans lequel la colle (160) est une résine à base d'époxy ou d'acrylate. Procédé de calibration selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel l'épaisseur (141) de la cale (140) est égale à ladite distance à calibrer. Procédé de calibration selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel la cale (140) possède une section rectangulaire selon un plan parallèle à l' axe longitudinal (A1). Procédé de calibration selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel la cale (140) possède un profil rectiligne selon un axe orthogonal(A2) à l'axe longitudinal (Al). Procédé de calibration selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel à l'étape a), une paire de cales (140) est utilisée. Procédé de calibration selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel l'actionneur haptique (100) présente un plan de symétrie (P1) et dans lequel, à l'étape a), la ou les cales (140) sont disposées de façon symétrique par rapport à ce plan de symétrie (P1). Procédé de calibration selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel 11 [Revendication 12] [Revendication 13] [Revendication 14] à l'étape h), le pincement de la cale (140) est réalisé en attirant le stator (110) et la partie mobile (120) l'un vers l'autre au moyen d'une force électromagnétique. Procédé de calihration selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel une moins une partie de la surface du stator (110) est taraudée pour être vissée dans la hase (130) et dans lequel, à l'étape h), le stator (110) est vissé jusqu'à ce que le stator (110) soit en butée contre les cales (140) et que les cales (140) soient en butée contre la partie mobile (120). Actionneur haptique (100) comprenant un stator (110) et une partie mobile (120), ledit stator comprenant une bobine conçue pour générer un champ magnétique lorsqu'elle est parcourue par un courant électrique, ladite partie mobile (120) étant conçue pour être attirée, selon un axe longitudinal (A1), vers le stator (110) par ledit champ magnétique, caractérisé en ce que l'actionneur haptique 100 comprend une hase (130), et en ce que le stator (110) est collé à ladite base (130). Actionneur haptique (100) selon la revendication 13, dans lequel un interstice, situé entre le stator (110) et la hase (130) selon l'axe longitudinal (A1), est rempli de colle (160) durcie.