Brevet FR3093612A1 — publié le 20200918

Description Titre de l'invention : Machine agricole et procédé de pliage d'une machine agricole [0001] La présente invention se rapporte au domaine technique général du machinisme agricole. Elle se rapporte plus particulièrement à une machine agricole destinée à être attelée à un tracteur et comportant deux unités latérales et un châssis qui s'étend dans une direction longitudinale et est muni de deux roues, chaque unité latérale étant montée pivotante par rapport au châssis via une articulation longitudinale respective autour d'un axe de pliage respectif parallèle à un plan médian du châssis, chaque unité latérale comportant un groupe d'outils relié au châssis par un bras respectif et pouvant occuper une position dc travail dans laquelle elle prend appui sur le sol et dans laquelle la longueur du groupe d'outils respectif s'étend transversalement à la direction longitudinale, chaque unité latérale pouvant également occuper une position de transport dans laquelle elle est éloignée du sol, et dans laquelle la longueur et la largeur du groupe d'outils respectif sont sensiblement parallèles au plan médian. [0002] L'invention se rapporte également à un procédé pour transposer une unité latérale d'une machine agricole entre une position de travail et une position de transport. [0003] Une telle machine agricole est connue du document EP 3 028 557 A 1. Cette machine agricole comporte deux unités latérales et un châssis doté dc roues. Chaque unité latérale comprend un groupe d'outils respectif relié au châssis par un bras respectif. Chacune des unités latérales est montée pivotante par rapport au châssis via une articulation longitudinale autour d'un axe de pliage parallèle à un plan médian du châssis. Pour le transport hors des champs, les unités latérales sont repliées de sorte que la longueur et la largeur des groupes d'outils se retrouvent sensiblement parallèles au plan médian, de sorte à respecter le gabarit routier. Lors de la transposition des unités latérales entre position de travail et position dc transport, chaque unité latérale est pivotée autour de l'axe de pliage respectif dans le sens allant dudit groupe d'outils vers le bras respectif Les groupes d'outils sont par conséquent situés sur l'extérieur de la machine en position de transport, éloignant ainsi leur centre de gravité du plan médian. Une telle caractéristique induit un risque de basculement selon un axe parallèle à la direction longitudinale, notamment dans les courbes et/ou les devers, ce qui peut entrainer des dégâts sur la machine et le tracteur auquel elle est attelée, ainsi que des blessures de l'utilisateur ou de personnes environnantes. [0004] Le but de la présente invention est de proposer une machine agricole dont la sécurité en position de transport des groupes d'outils est améliorée. [0005] Cet objectif est atteint grâce à l'articulation d'au moins un basculeur avec le châssis 2 autour d'au moins un axe de basculement orienté transversalement à la direction longitudinale, et que dans la position de transport des unités latérales chaque groupe d'outils est plus proche du plan médian que le bras respectif. [0006] Grâce à cette caractéristique, en position de transport, le centre de gravité de chaque groupe d'outils est rapproché du plan médian. Cette machine est alors plus stable dans sa position transport, ce, tout en conservant des dimensions réduites de la machine dans cette position de manière à respecter le gabarit routier. [0007] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description ci- après avec référence aux dessins annexés qui représentent, à titre d'exemple non limitatif, plusieurs formes de réalisation de la machine agricole selon l'invention. [fig.1] rcprésentc une vue en perspective d'une machine selon l'invention en position de travail des unités latérales et attelée à un tracteur à l'avant duquel est également attelé un équipement frontal. [fig.2] rcprésentc une vue de dessus d'une machine selon l'invention en position de travail des unités latérales. [fig.3] rcprésentc une vue latérale d'une machine selon l'invention en position de transport des unités latérales [fig.4] rcprésentc une vue de face d'une machine selon l'invention en position de travail des unités latérales. [fig.5] rcprésentc une vue de face de la machine en position de manoeuvre des unités latérales. [fig.6] représente une vue latérale d'une machine selon l'invention en position de travail des unités latérales. [fig.7] représente une vue latérale d'une machine selon l'invention en position transitoire des unités latérales. [fig.8] représente une vue de dessus d'une machine selon l'invention en position de transport des unités latérales. Brève description des dessins [0008] Dans la description qui suit, les notions « inférieure » et « supérieure» sont définies par rapport au sol (S), et les notions « avant », « arrière », « devant » et « dcrrière » sont définies en regardant dans un sens d'avance (A). Dans cette description, à moins d'une indication contraire, les orientations décrites, notamment d'axes et de plans, sont à considérer lorsque la machine (1) et le tracteur (2) se déplacent de manière rectiligne dans le sens d'avance (A) sur un sol (S) plat et horizontal, tel que sur les figures annexées. [0009] Ainsi qu'il ressort de la figure 1, la machine (1) agricole est destinée à être attelée à un tracteur (2). Elle fait ainsi partie d'un ensemble roulant composé par ladite machine 3 (1) et le tracteur (2). Le tracteur (2) est apte à déplacer la machine (1) dans un sens d'avance (A) et à l'animer. La machine (1) comporte un châssis (3) et deux unités latérales (4). Elle comporte également un dispositif d'attelage (5) destiné à la raccorder au tracteur (2). Le dispositif d'attelage (5) est de préférence situé à l'extrémité avant du châssis (3) qui est situé derrière le tracteur (2) lorsque la machine (1) y est raccordée. Le dispositif d'attelage (5) comporte deux tourillons inférieurs conçus pour venir s'accrocher aux bras d'attelage inférieurs du tracteur (2). Le châssis (3) est en outre articulé avec le dispositif d'attelage (5) autour d'un axe d'attelage (6) sensiblement vertical, et de préférence légèrement incliné vers l'avant. Cet axe d'attelage (6) permet à la machine (1) de suivre le tracteur (2) sans riper sur le sol (S), ce qui détériore le tapis végétal et induit un effort de flexion important dans le châssis (3). [0010] Le châssis (3) est muni d'au moins deux roues (7). Elles sont montées pivotantes avec le châssis (3) autour d'un axe de roulement (8) afin de reporter une partie du poids de la machine (1) sur le sol (S) et de faciliter son déplacement dans la direction d'avance (A). L'axe de roulement (8) est perpendiculaire à la direction d'avance (A). [0011] Chaque unité latérale (4) comporte un groupe d'outils (9) et un bras (10). Chaque groupe d'outils (9) est relié au châssis (3) par le bras (10) respectif. Chaque unité latérale (4), respectivement chaque bras (10), est monté(e) pivotant(e) par rapport au châssis (3) via une articulation longitudinale (11) respective autour d'un axe de pliage (12) respectif. Chaque groupe d'outils (9) est de forme allongée et peut être assimilé à un quadrilatère, tels que représentés sur les figures 4 et 5. [0012] Comme il ressort de la figure 2, le châssis (3) s'étend dans la direction longitudinale (D I ). La direction longitudinale (D ) est parallèle au sens d'avance (A) et/ou orthogonale à l'axe de roulement (8). Le châssis (3) présente un plan médian (M). Le plan médian (M) est orienté parallèlement à la direction longitudinale (Dl) et de préférence verticalement et/ou perpendiculaire à l'axe de roulement (8). Le plan médian (M) passe par l'axe d'attelage (6). Les unités latérales (4) peuvent être symétriques par rapport au plan médian (M). Dans ce document, la notion «intérieur» désigne une partie d'un élément située plus proche du plan médian qu'une partie « extérieure ». [0013] Chaque unité latérale (4) peut occuper une position de travail dans laquelle elle, res- pectivement le groupe d'outils (9) respectif, prend appui sur le sol (S). La longueur (L) est la plus importante dimension d'un groupe d'outils (9). Telle que représentée figure 2, la longueur (L) d'un groupe d'outils (9) en position de travail s'étend transversalement, et de préférence orthogonalement en vue de dessus, à la direction longitudinale (Dl). La largeur (B) est la dimension d'un groupe d'outils (9) en position de travail orientée parallèlement à la direction longitudinale (Dl). [0014] Chaque axe de pliage (12) est parallèle au plan médian (M), au moins dans la position de travail de l'unité latérale (4) respective. Dans le mode de réalisation préféré, chaque axe de pliage (12) est parallèle à la direction longitudinale (Dl) au moins en position de travail de l'unité latérale (4) respective. Chaque articulation longitudinale (11) est décalée d'un côté respectif par rapport au plan médian (M). Les articulations longitudinales (11) sont situées entre l'axe de roulement (8) et le dispositif d'attelage (5) en vue latérale, de sorte à répartir le poids des unités latérales (4) entre le tracteur (2) et les roues (7). [0015] Ainsi qu'il est représenté sur la figure 3, chaque unité latérale (4) peut également occuper une position de transport dans laquelle elle est éloignée du sol (S). La longueur (L) d'un groupe d'outils (9) en position de transport est sensiblement parallèle au plan médian (M), et de préférence sensiblement parallèle à la direction longitudinale (D1). Dans cette position, la largeur (B) est sensiblement parallèle au plan médian (M), et de préférence sensiblement orthogonale à la direction longitudinale (Dl ). [0016] Dans ce document, lorsqu'il est fait référence à une position de travail, respec- tivement de transport, il est fait référence à ladite position de l'unité latérale (4) correspondante. Par exemple, la position de travail d'un groupe d'outils (9) est la même que la position de travail de l'unité latérale (4) respective. [0017] Une importante caractéristique de l'invention consiste en ce que la machine comporte au moins un basculeur (13) articulé avec le châssis (3) autour d'au moins un axe de basculement (14) orienté transversalement à la direction longitudinale (DI), et en ce qu'en position de transport des unités latérales (4), chaque groupe d'outils (9) est plus proche du plan médian que le bras (10) respectif. [0018] Avec une telle conception, le centre de gravité de chaque groupe d'outils (9) est rapproché du plan médian (M) en position de transport, ce qui diminue le risque de basculement autour d'un axe parallèle à la direction longitudinale (Dl). Le poids d'un groupe d'outils (9) étant supérieur à celui d'un bras (10), le centre de gravité de chaque unité latérale (4) est également rapproché du plan médian (M) en position de transport des groupes d'outils (9). La machine (1) est ainsi plus stable lors de ses déplacements en position de transport des unités latérales (4) dans les courbes et les devers, améliorant ainsi la sécurité de ce type de machine (1). [0019] Le au moins un basculeur (13) est articulé avec le châssis (3) selon l'au moins un axe de basculement (14) orienté transversalement à la direction longitudinale (Dl), et de préférence orthogonalement au plan médian (M). Le au moins un basculeur (13) peut être pivoté avec au moins une unité latérale (4) montée sur ledit basculeur (13) par le biais d'une articulation longitudinale (11). [0020] De manière simple, la machine (1) comporte un basculeur (13) commun aux deux unités latérales (4). Chaque unité latérale (4) est montée sur un côté respectif dudit basculeur (13) (commun) par le biais de l'articulation longitudinale (11) respective. Lc pivotement du basculeur (13) autour de l'axe de basculement (14) implique le pivotement simultané des unités latérales (4). Selon une alternative non représentée, chaque unité latérale (4) pourrait également être solidaire d'une partie respective du basculeur (13), autour d'un axe de basculement (14) respectif ou non. [0021] Un actionneur transitoire (16) est articulé avec le basculeur (13) et avec le châssis (3). Une variation de la longueur de l'actionneur transitoire (16) fait pivoter le basculeur (13) autour de l'axe de basculement (14) conjointement avec les unités latérales (4). Le basculeur (13) peut ainsi être pivoté, de préférence vers le haut, de façon à atteindre une position dans laquelle les axes de pliage (12) sont sensiblement verticaux. Chaque unité latérale (4) est alors pivotable autour de l'axe de pliage (12) respectif dans le sens allant, en vue de dessus, du bras (10) respectif vers ledit groupe d'outils (9), et de préférence vers l'arrière. Chaque unité latérale (4) est donc pivotable autour de l'axe de pliage (12) respectif jusqu'à une position où le groupe d'outils (9) respectif est plus proche du plan médian (M) que le bras (10) respectif. Dans la position de transport des unités latérales (4), chaque groupe d'outils (9) est ainsi plus proche du plan médian (M) que le bras (10) respectif. [0022] Tel qu'illustré sur la figure 2, l'axe de basculement (14) est situé devant les arti- culations longitudinales (11), au moins en position de travail des unités latérales (4). Cette caractéristique permet d'éloigner du sol (S), dans leur position de transport, l'intégralité des unités latérales (4), et de préférence les articulations longitudinales (11), et d'augmenter ainsi la garde au sol (G) dans cette position. La garde au sol (G) est définie par la distance minimale entre le sol (S) et les unités latérales (4). La machine (1) peut ainsi avantageusement franchir un fossé ou un ralentisseur de type dos d'âne de hauteur importante sans risquer d'être endommagée. Sur les figures 2 et 3, chaque articulation longitudinale (11) est réalisée par une liaison pivot. Dans une variante, chaque articulation longitudinale (11) pourrait également être réalisée par deux rotules et autoriser au moins un autre degré de liberté entre le châssis (3) et chaque unité latérale (4). [0023] Tel qu'il est visible sur la figure 3, l'axe de basculement (14) est positionné au dessus des roues (7), ce qui permet aux unités latérales (4) d'être plus haut que les roues (7) dans leur position de transport, réduisant la largeur (15) de la machine (1). La largeur (15) est la dimension de la machine (1) selon la direction perpendiculaire au plan médian (M). [0024] La machine (1) agricole peut par exemple être une machine (1) de fauchage permettant de faucher des végétaux sur pieds. Dans ce cas, un groupe d'outils (9) comporte au moins un dispositif de fauche (18). Dans les modes de réalisation représentées sur les figures 6 et 7, chaque dispositif de fauche (18) est équipé d'une 6 pluralité de rotors (19), tels que des disques et/ou des tambours. Lorsque la machine (1) est animée par le tracteur (2), les rotors (19) d'au moins un dispositif de fauche (18) sont entrainés en rotation autour d'axes sensiblement verticaux. Les rotors (19) sont munis de couteaux qui s'étendent au-delà de la périphérie des rotors (19). Les rotors (19) d'un même groupe de fauche (18) sont disposés à intervalles plus ou moins réguliers. De plus, les rotors (19) sont agencés de sorte que leurs trajectoires de travail se chevauchent. Cela signifie que les couteaux d'un rotor (19) décrivent une trajectoire traversée par la trajectoire des couteaux d'un rotor (19) adjacent. Les rotors (19) sont entrainés en rotation au moyen d'un train de pignons incorporés dans un carter étanche contenant un lubrifiant. Grâce à l'avance de la machine (1) et à la rotation des couteaux, ces derniers sectionnent les végétaux. Tous les rotors (19) d'une unité latérale (4), et de préférence des deux unités latérales (4), forment une ligne perpendiculaire à la direction longitudinale (Dl) en position de travail du, respectivement des, groupe(s) d'outils (9). Le groupe d'outils (9) pourrait également comporter un broyeur ou des instruments de travail du sol, comme par exemple une herse rotative. [0025] Chaque groupe d'outils (9) peut également comporter au moins un conditionneur (20) situé, en position de travail du groupe d'outils (9) respectif et vu dans le sens d'avance (A), derrière le dispositif de fauche (18). Le conditionneur (20) permet d'accélérer le séchage des végétaux fauchés. Il peut par exemple être réalisé sous la forme d'un rouleau à doigt, ou encore de deux rouleaux à reliefs interpénétrant. [0026] Comme il ressort des figures 2 et 6, chaque groupe d'outils (9) comporte également une protection (17). Chaque groupe d'outils (9) est couvert, au moins partiellement, par la protection (17) dans sa position de travail. Dans le cas d'une machine (1) de fauchage, la protection (17) recouvre la totalité du groupe de fauche (18), et de préférence au moins la moitié du conditionneur (20), le cas échéant. La protection (17) peut également garnir, au moins partiellement, le devant et les côtés de chaque groupe d'outils (9). La protection (17) peut être réalisée sous la forme d'une bâche souple, par exemple en matière plastique ou fibres de carbone, par des tôles métalliques ou par une combinaison de ces matières. Comme il ressort de la figure 3, en position de transport des unités latérales (4), les protections (17) sont sur les faces externes de la machine (1). Les protections (17) situées de part et d'autre de la machine (1), de préférence latéralement, empêchent avantageusement l'accès à l'intérieur des groupes d'outils (9) aux personnes alentour, améliorant ainsi la sécurité de la machine (1) dans leur position de transport. [0027] Chaque groupe d'outils (9) peut comporter au moins un groupeur (21) situé, vu dans le sens d'avance (A) et dans la position de travail, derrière le groupe de fauche (18), et de préférence derrière le conditionneur (20) le cas échéant. Le groupeur (21) permet de déplacer des végétaux fauchés et de les rassembler sur une largeur moindre que la 7 largeur (B). Les groupcurs (21) rassemblent les végétaux entre les deux groupes d'outils (9). Chaque groupcur (21) est monté sur le groupe d'outils (9), respectivement sur un bâti (42), et de préférence de manière mobile, au moins latéralement, par rapport au groupe d'outils (9) en position de travail. [0028] Tel que représenté sur la figure 3, chaque groupcur (21) est de type convoyeur à bande sans fin. Il pourrait également être réalisé sous la forme d'un tunnel d'éjection formé par une paroi horizontale en position de travail de l'unité latérale (4) respective, sous laquelle sont montées deux parois latérales se rapprochant à l'arrière. On note que le groupcur (21) est plus léger que le dispositif de fauche (18). Il ressort de la figure 3 que chaque groupcur (21) est situé au dessus du groupe d'outils (9) respectif en position de transport. La partie la plus lourde de l'unité latérale (4) étant ainsi plus proche du sol (S), il en résulte qu'en position de transport des unités latérales (4), le centre de gravité de la machine (1) est plus proche du sol (S), améliorant ainsi la stabilité de la machine (1) lors de ses déplacements, particulièrement lors de courbes et/ou en devers. Une telle caractéristique améliore ainsi avantageusement la sécurité de la machine (1). [0029] Une solution alternative ou supplémentaire pour améliorer la stabilité de la machine (1) serait d'augmenter la voie (38) de la machine (1). La voie (38) est la distance entre les deux roues (7) selon l'axe de roulement (8). Une autre solution alternative ou supplémentaire serait d'augmenter la largeur des roues (7), c'est-à-dire leur dimension selon l'axe de roulement (8). Bien entendu, la comparaison de la stabilité est définie pour une même voie (38) et une même largeur de roues (7). [0030] Chaque unité latérale (4) comporte un moyen de liaison (26) respectif qui relie le groupe d'outils (9) au bras (10) respectifs. Afin de pouvoir déplacer le groupe d'outils (9) par rapport au bras (10), le moyen de liaison (26) comporte au moins deux bielles (27, 28, 29) et au moins un actionneur (30, 32). [0031] Les bielles (27, 28, 29) sont de préférence au nombre de trois, à savoir une bielle su- périeure (27), une bielle intérieure (28) et une bielle extérieure (29). Les bielles intérieure (28) et extérieure (29) sont également désignées comme « bielles inférieures (28,29) ». Chaque bielle (27, 28, 29) est articulée avec le bras (10) respectif d'une part, et au groupe d'outils (9) respectif d'autre part. Toutes les bielles (27, 28, 29) prises deux par deux forment avec le bras (10) et le groupe d'outils (9) respectifs un quadrilatère déformable. [0032] Chaque unité latérale (4) comporte le bâti (42) qui relie le groupe d'outils (9) au dispositif de liaison (26) respectifs. Les bielles (27, 28, 29) sont directement articulées avec le bâti (42). Le bâti (42) est fixé rigidement avec le groupe d'outils (9) respectif, et permet de le supporter. [0033] Les articulations des bielles (27, 28, 29) avec le groupe d'outils (9), respectivement 8 avec le bâti (42), et le bras (10) sont telles qu'elles autorisent au moins un pivotement autour d'axes orthogonaux au plan médian (M) en position de travail de l'unité latérale (4) respective. Il ressort de la figure 6 que la bielle supérieure (27) forme avec le bras (10), le groupe d'outils (9) et au moins une bielle inférieure (28, 29), et de préférence chacune, un quadrilatère deformable dit d'allégement, en projection sur le plan médian (M). [0034] Le moyen de liaison (26) comporte un actionneur d'allégement (30). Chaque ac- tionneur d'allégement (30) est articulé avec deux côtés d'un des quadrilatères d'allégement respectif. Ainsi que représenté sur la figure 6, dans un mode de réalisation préféré, chaque actionneur d'allégement (30) est articulé avec le bras (10) et le groupe d'outils (9) respectifs. Une variation de la longueur de l'actionneur d'allégement (30) modifie la distance entre le groupe d'outils (9) et le bras (10). [0035] Chaque actionneur d'allégement (30) est de longueur fixe dans toutes les positions excepté en position de travail du groupe d'outils (9) respectif, où il est monté flottant. Ce montage flottant permet au groupe d'outils (9) de se déplacer verticalement par rapport au bras (10) associé. Chaque groupe d'outils (9) peut ainsi suivre les dénivellations du sol (S) indépendamment de son bras (10). [0036] Chaque actionneur d'allégement (30) est relié hydrauliquement à un accumulateur de pression afin d'amortir les mouvements du groupe d'outils (9) respectif en position de travail par rapport au bras (10) associé. Chaque actionneur d'allégement (30) permet de reporter au moins une partie du poids du groupe d'outils (9) respectif sur le châssis (3). De cette manière, chaque groupe d'outils (9) en position de travail ne prend appui sur le sol (S) que partiellement, permettant de diminuer la détérioration du tapis végétal du sol (S). [0037] Les bielles (27, 28, 29) respectives sont parallèles entre elles en projection sur le plan médian (M). Chaque quadrilatère d'allégement est ainsi un parallélogramme, ce qui pennet de conserver l'orientation du dispositif de fauche (18) par rapport au sol (S) en vue latérale, lors du déplacement vertical de ce dernier par rapport au bras (10). Une telle caractéristique assure une fauche régulière. [0038] Les articulations des bielles (27, 28, 29) avec le groupe d'outils (9) et le bras (10) respectifs sont telles qu'elles autorisent au moins un pivotement autour d'axes sensiblement parallèles au plan médian (M), et de préférence sensiblement orthogonaux à la direction longitudinale (DI), en position de travail du groupe d'outils (9) respectif. Chaque articulation des bielles (27, 28, 29) avec le bras (10) respectif ainsi qu'avec le groupe d'outils (9) respectif peuvent être de type cardan ou rotule. Il ressort de la figure 2 que chaque paire de bielles (27, 28, 29) forme avec le bras (10) et le groupe d'outils (9) respectifs un quadrilatère déformable dit de recouvrement, en projection sur un plan orthogonal au plan médian (M) et parallèle à la direction longitudinale 9 (Dl ). [0039] Chaque moyen de liaison (26) comporte un actionneur de recouvrement (32). Chaque actionneur de recouvrement (32) est articulé avec deux côtés d'un des quadrilatères de recouvrement respectif. Comme il ressort de la figure 2, chaque actionneur de recouvrement (32) est de préférence articulé avec le bras (10) associé, respectivement la potence (33) respective, et avec la bielle extérieure (29) respective. Une variation de la longueur de l'actionneur de recouvrement (32) modifie la distance entre le groupe d'outils (9) et l'axe de pliage (12) respectifs, selon la longueur dudit groupe d'outils (9). La dimension de la machine (1) selon la direction longitudinale (Dl) peut ainsi être réduite en position de transport. [0040] Ainsi que représentée sur la figure 1, la machine (1) est préférentiellement employée en combinaison avec un équipement frontal (31) attelé à l'avant du tracteur (2). L'espacement (E) est la distance entre chaque groupe d'outils (9) et le plan médian (M). Lc réglage de la distance entre le groupe d'outils (9) et son axe de pliage (12) permet également d'adapter l'espacement (E), par exemple à la largeur de l'équipement frontale (31). [0041] Ainsi que représenté sur la figure 2, les bielles (27, 28, 29) respectives sont parallèles entre elles en projection sur un plan perpendiculaire au plan médian (M) et parallèle à la direction longitudinale (Dl). Chaque quadrilatère de recouvrement est ainsi un parallélogramme, ce qui permet de conserver la longueur (L) sensiblement orthogonale à la direction longitudinale (Dl). [0042] Dans un mode de réalisation non représenté, chaque moyen de liaison (26) entre un groupe d'outils (9) et son bras (10) est réalisé par une simple liaison pivot d'axe sensiblement parallèle à l'axe de pliage (12). [0043] Dans le mode de réalisation préféré, chaque bras (10) comporte une potence (33) et un culbuteur (34) respectifs. Chaque potence (33) est articulée avec le basculeur (13) autour de l'axe de pliage (12) respectif, et reliée avec le groupe d'outils (9) respectif par le moyen de liaison (26) respectif. Chaque culbuteur (34) est articulé avec le basculeur (13) respectif autour de l'axe de pliage (12) respectif. Les deux culbuteurs (34) sont reliés par un raccord (35) de sorte à répartir la pression exercée par les groupes d'outils (9) sur le sol (S). [0044] Chaque bras (10) comporte un actionneur de transport (36) articulé avec la potence (33) respective d'une part et avec le culbuteur (34) respectif d'autre part, de préférence autour d'axes parallèles à l'axe de pliage (12). En position de travail du groupe d'outils (9) respectif, la longueur de l'actionneur de transport (36) est maintenue fixe, de sorte que le bras (10) est rigide. Chaque culbuteur (34) est articulé avec le basculeur (13) autour d'un axe parallèle à l'axe de pliage (12), et de préférence autour de l'axe de pliage (12) respectif [0045] L'animation de la machine (1) se traduit par l'entrainement en rotation des rotors (19) d'au moins un groupe d'outils (9). Cette animation de la machine (1) est réalisée par la prise de force (non représentée) du tracteur (2). D'autres sources motrices (électriques, hydrauliques..) sont cependant envisageables. [0046] L'invention porte également sur un procédé pour transposer les unités latérales (4) d'une machine (1) agricole entre une position de travail et une position de transport, et de préférence vice-versa. Pour simplifier la rédaction, on appelle dans ce document « transposition », la transposition d'au moins un groupe d'outils (9) entre sa position de travail et sa position de transport. [0047] Afin d'éviter tout contact entre les groupes d'outils (9) et le sol (S) lorsque la machine (1) est déplacée (qu'elle soit animée ou non) il est prévu que chaque unité latérale (4), respectivement groupe d'outils (9), puisse occuper une position de manoeuvre. Ainsi qu'il ressort de la figure 5, l'extrémité extérieure (25) d'un groupe d'outils (9) en position de manoeuvre est plus éloignée du sol (S) que son extrémité intérieure (24). [0048] La transposition peut comporter une étape consistant à pivoter au moins une unité latérale (4), et de préférence les deux, par rapport au châssis (3), autour de l'axe de pliage (12) respectif selon un angle de manoeuvre, de préférence compris entre 5° et 45°, et plus préférentiellement encore entre 10° et 20°, de manière à aboutir à sa position de manoeuvre. [0049] Un actionneur de manoeuvre (40) est articulé avec chaque culbuteur (34) et avec le châssis (3), respectivement le basculeur (13), de préférence autour d'axes parallèles à l'axe de pliage (12). Une variation de la longueur de l'actionneur de manoeuvre (40) fait pivoter l'unité latérale (4) respective autour de l'axe de pliage (12) respectif. Le pivotement d'une unité latérale (4) selon l'angle de manoeuvre permet de la transférer entre sa position de travail et sa position de manoeuvre. Dans le mode de réalisation préféré, le pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle de manoeuvre est l'étape réalisée en premier. [0050] La transposition comporte une étape consistant à pivoter les unités latérales (4), par rapport au châssis (3), autour de l'axe de basculement (14) selon un angle transitoire, de préférence compris entre 75° et 145°, plus préférentiellement entre 85° et 115°, et plus préférentiellement encore entre 90° et 100°. Le pivotement d'une unité latérale (4) selon l'angle transitoire est effectué jusqu'à une position où son extrémité arrière (23) est sur le dessus. L'extrémité an-ière (23) est la partie située à l'arrière d'une unité latérale (4) en position de travail. Lors du pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle transitoire, l'extrémité arrière (23) pivote vers le haut, et de préférence vers l'avant. Le pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle transitoire aboutit à la position transitoire de l'unité latérale (4) respective tel que représenté sur la figure 7. 11 Ce pivotement aboutit à une position dans laquelle l'axe de pliage (12) respectif forme, en vue latérale, un angle avec la direction longitudinale (D1) compris entre 45° et 90', et de préférence entre 75° et 90°. [0051] Le pivotement du basculeur (13) autour de l'axe de basculement (14) selon l'angle transitoire transmet son pivotement à au moins une unité latérale (4), et de préférence aux deux. De préférence, le pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle transitoire est réalisé après son pivotement selon l'angle de manoeuvre. [0052] La transposition comporte également une étape consistant à pivoter chaque unité latérale (4), par rapport au châssis (3), autour de l'axe de pliage (12) respectif selon un angle majeur de préférence compris entre 80° et 140° et plus préférentiellement entre 100° et 120°. Lors du pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle majeur son extrémité extérieure (25) pivote, de préférence vers l'arrière, jusqu'à une position dans laquelle, la longueur (L) et la largeur (B) d'un groupe d'outils (9) sont sensiblement parallèles au plan médian (M). L'extrémité extérieure (25) est la partie située à l'extérieure d'une unité latérale (4) en position de travail. Il peut être prévu que le pivotement d'une unité latérale (4) selon l'angle majeur aboutisse à une position dans laquelle la longueur (L) d'un groupe d'outils (9) forme avec le plan médian (M), un angle compris entre 0° et 25° et plus précisément encore entre 0° et 5°. [0053] L'actionneur de transport (36) est agencé de manière à opérer le pivotement de l'unité latérale (4) respective selon l'angle majeur. Dans le mode de réalisation préféré, le pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle majeur est réalisé à la suite du pivotement du groupe d'outils (9) selon l'angle transitoire. [0054] Depuis la position de travail, les pivotements d'une unité latérale (4) selon les angles transitoire et majeur peuvent aboutir à sa position de transport, la position intermédiaire pouvant être une position de transport. [0055] Afin de transférer une partie du poids d'un groupe d'outils (9) vers les roues (7), il peut être avantageusement prévu que chaque unité latérale (4) prenne appui sur un socle (41) en position de transport. Le socle (41) est solidaire du châssis (3), et de préférence situé au-dessus des roues (7) en vue latérale de la machine (1). [0056] A cet effet, la transposition peut comporter une étape, de préférence la dernière, consistant à pivoter une unité latérale (4), de préférence les deux, par rapport au châssis (3), autour de l'axe de basculement (14) selon un angle ultime, de préférence inférieur à 30°, et plus préférentiellement inférieur à 15°. Suite au pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle ultime, celle-ci repose sur les socles (41). L'actionneur transitoire (16) permet d'effectuer le pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle ultime. [0057] Dans le mode de réalisation préféré, le pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle ultime est réalisé depuis sa position intermédiaire. Suite au pivotement de l'unité latérale (4) selon l'angle ultime, l'unité latérale (4) se trouve dans la position de 12 transport représentée sur la figure 3. [0058] La hauteur (H) d'un groupe d'outils (9) en position de transport est orientée sen- siblement perpendiculairement au plan médian (M). La largeur (15) en position de transport des unités latérales (4) est déterminée par la somme des hauteurs (H) des groupes d'outils (9). La hauteur (H) étant la plus petite des trois dimensions d'un groupe d'outils (9), la largeur (15) est avantageusement réduite en position de transport. [0059] La transposition peut comporter une étape consistant à déplacer chaque groupe d'outils (9) par rapport au bras (10) respectif par une translation dont au moins une composante est orientée selon la hauteur (H) du groupe d'outils (9) respectif, de préférence réalisée dans la position de manoeuvre de l'unité latérale (4) correspondante. Grâce à cette translation, la largeur (15) est davantage réduite en position de transport. En outre, en position de transport des unités latérales (4), la distance entre chaque groupe d'outils (9) et le plan médian (M) est répétable. [0060] La transposition peut comporter une étape consistant à déplacer chaque groupe d'outils (9) par rapport au bras (10) respectif par une translation dont au moins une composante est orientée selon la longueur (L) du groupe d'outils (9) respectif. De cette manière, la position des groupes d'outils (9) en position de transport selon la direction longitudinale (Dl) est répétable. La translation d'une unité latérale (4) dont au moins une composante est orientée selon la longueur (L) est de préférence réalisée dans la position (le manoeuvre de l'unité latérale (4), évitant l'endommagement du tapis végétal du sol (S). Grâce à cette translation, la longueur de la machine (1) est réduite en position de transport. [0061] On note qu'il est possible (l'effectuer les transpositions des deux unités latérales (4) entre leur position de travail et leur position de transport respectives simultanément. Il est également possible qu'une seule unité latérale (4) effectue le pivotement de manoeuvre de manière à atteindre une position de travail partielle. Dans la position de travail partielle, une unité latérale (4) est en position de travail et l'unité latérale (4) opposée en position de manoeuvre. [0062] Les actionneurs (16, 30, 32, 36, 40) sont de préférence réalisés par des vélins hy- drauliques reliés au circuit hydraulique du tracteur (2), et commandés de préférence par le système hydraulique du tracteur (2). Ils peuvent cependant également être réalisés sous la forme de vélins pneumatiques, et/ou de moteurs hydrauliques ou électriques, ou encore sous la forme de ressorts. [0063] Le transfert d'une unité latérale (4) entre sa position de transport et sa position de travail est opéré de préférence en opérant les étapes à l'inverse et dans l'ordre contraire à la transposition d'une unité latérale (4) de sa position de travail à sa position de transport. 13 [0064] La machine qui vient d'être décrite, n'est qu'un exemple de réalisation qui ne saurait limiter le domaine de protection défini par les revendications suivantes. 14