Brevet FR3094940A1 — publié le 20201016

Description Titre de l'invention : ASSISTANCE À LA CONDUITE D'UN VÉHICULE PAR DÉTERMINATION DE PRODUIT GLISSANT SUR SA PORTION DE ROUTE Domaine technique de l'invention 100011 L'invention concerne les véhicules à roues, éventuellement de type automobile, et pouvant se déplacer sur des routes, et plus précisément l'assistance à la conduite de tels véhicules. Etat de la technique [0002] Lorsqu'un véhicule à roues, éventuellement de type automobile, circule sur une route, la chaussée de ce dernier peut localement comprendre une zone comportant un produit glissant (comme par exemple un carburant), et donc potentiellement dangereuse et peu ou pas visible. Il est donc important que le conducteur du véhicule ou le dispositif de contrôle de la conduite du véhicule (lorsque ce dernier est à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome)) soit informé le plus vite possible de la présence d'un produit glissant, afin d'adapter la conduite spécifiquement à ce dernier. [0003] Des applications collaboratives, accessibles via un réseau mobile, permettent à des usagers de véhicules de signaler à une communauté d'usagers la présence d'une zone glissante sur une portion de route. Cependant, les informations communautaires fournies s'avèrent fréquemment peu précises pour ce qui concerne les positionnements de ces zones glissantes, et de surcroît peu fiables sur le plan de la discrimination car il est très difficile, voire impossible, qu'un conducteur puisse faire la différence entre un produit glissant et de la glace, du verglas ou de la neige, puisqu'ils induisent des pertes d'adhérence similaires. [0004] Par ailleurs, il a été proposé, notamment dans le document brevet US-Al 2015/0131864, d'alerter le conducteur d'un véhicule d'un problème d'adhérence de ce dernier lorsque le dispositif de contrôle de trajectoire que comprend ce véhicule détermine des informations représentatives d'une perte d'adhérence de roue(s). Cependant, cette solution ne permet pas d'indiquer au conducteur la cause de la perte d'adhérence, et notamment si elle résulte de la présence d'un produit glissant ou bien d'une zone de glace, dc verglas ou de neige. [0005] L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Présentation de l'invention [0006] Elle propose notamment à cet effet un procédé d'assistance à la conduite destiné à être mis en oeuvre dans un véhicule à roues circulant sur une route et comprenant un 2 dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l'adhérence des roues sur cette route. [0007] Ce procédé d'assistance à la conduite se caractérise par le fait qu'il comprend une étape dans laquelle : [0008] - on obtient au moins les premières informations et une température à l'extérieur du véhicule, puis [0009] - on détermine si les premières informations obtenues sont représentatives d'une perte d'adhérence et si la température extérieure obtenue est supérieure à un seuil de température choisi, et [0010] - dans la double affirmative, on délivre un message d'alerte signalant la présence d'un produit glissant sur la route lorsqu'en outre le véhicule a reçu par voie d'ondes au moins une deuxième information représentative d'un problème de circulation sur cette route. [0011] Ainsi, s'il n'y a pas de problème de circulation sur la route c'est que la perte d'adhérence détectée est une fausse détection, compte tenu du fait que la température extérieure est supérieure au seuil de température (et donc qu'elle ne peut pas résulter de la présence d'une zone de glace, verglas ou neige). L'utilisation de la deuxième information sert donc à éviter les fausses détections. [0012] Le procédé d'assistance à la conduite selon l'invention peut comporter d'autres ca- ractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : [0013] - dans son étape on peut utiliser un seuil de température prédéfini ; [0014] - dans son étape on peut utiliser un seuil de température fonction d'un paramètre extérieur ; [0015] - dans son étape on peut utiliser des premières informations qui sont représentatives d'une perte d'adhérence résultant d'une détection d'un problème qui est choisi parmi un blocage de roue(s) et une différence d'adhérence entre des roues ; [0016] - dans son étape on peut utiliser une deuxième information qui est représentative d'un problème de circulation qui est choisi parmi une alerte d'accident, une augmentation de trafic, un déclenchement de dispositif de protection à sac(s) gonflable(s), un appel d'urgence, un freinage d'urgence, et une réduction de la vitesse d'au moins un véhicule précédant le véhicule considéré; [0017] - dans son étape on peut utiliser une deuxième information qui est transmise par une infrastructure routière associée à la route ou par un autre véhicule précédant le véhicule. [0018] L'invention propose également un produit programme d'ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre un procédé d'assistance à la conduite du type de celui présenté ci-avant pour signaler la présence d'un produit 3 glissant sur une route sur laquelle circule un véhicule à roues comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l'adhérence des roues sur cette route. [0019] L'invention propose également un dispositif d'assistance destiné à équiper un véhicule à roues destiné à circuler sur une route et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l'adhérence des roues sur cette route. [0020] Ce dispositif d'assistance se caractérise par le fait qu'il comprend au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant a: [0021] - obtenir au moins les premières informations et une température à l'extérieur du véhicule, puis [0022] - déterminer si les premières informations obtenues sont représentatives d'une perte d'adhérence et si la température extérieure obtenue est supérieure à un seuil de température choisi, et [0023] - dans la double affirmative, déclencher la délivrance d'un message d'alerte signalant la présence d'un produit glissant sur la route lorsqu'en outre le véhicule a reçu par voie d'ondes au moins une deuxième information représentative d'un problème de circulation sur cette route. [0024] L'invention propose également un véhicule à roues, éventuellement de type au- tomobile, destiné à circuler sur une route, et comprenant, d'une part, un dispositif de contrôle de trajectoire déterminant des premières informations représentatives de l'adhérence des roues sur cette route, et, d'autre part, un dispositif d'assistance du type de celui présenté ci-avant. Brève description des figures [0025] [fig.1] illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule situé sur l'une des deux voies de circulation d'une portion de route et équipé d'un dispositif dc contrôle de trajectoire et d'un calculateur comportant un exemple de dispositif d'assistance selon l'invention, [0026] W8.21 illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en oeuvre un procédé d'assistance selon l'invention, et [0027] [fig.3] illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d'un dispositif d'assistance selon l'invention. Description détaillée de l'invention 100281 L'invention a notamment pour but de proposer un procédé d'assistance à la conduite, et un dispositif d'assistance à la conduite DA associé, destinés à permettre l'assistance à la conduite d'un véhicule à roues VI, pouvant circuler sur des routes et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire DCT, par le signalement de la présence d'un produit glissant. [0029] Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule à roues V1, ci-après appelé premier véhicule, est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture, comme illustré non limitativement sur la figure 1. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre à roues, pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire. Ainsi, il pourra aussi s'agir d'un véhicule utilitaire, d'un cyclomoteur, d'une motocyclette, d'un minibus, d'un car, d'un camion, d'un engin agricole, d'un engin de chantier ou d'un engin de voirie, par exemple. [0030] Par ailleurs, on considère dans ce qui quit, à titre d'exemple non limitatif, que le premier véhicule V1 est destiné à être conduit par un conducteur, avec au moins une assistance à la conduite assurée par un dispositif de contrôle de trajectoire. Mais le premier véhicule V1 pourrait être à conduite totalement automatisée (ou autonome). [0031] On a schématiquement et fonctionnellement représenté sur la figure 1 un premier véhicule V1 circulant sur l'une des deux voies de circulation VCk (k = 1 ou 2) d'une portion d'une route R. On notera que la route R est ici à double sens de circulation, que le premier véhicule V1 circule sur la première voie de circulation VC1, en étant précédé par un deuxième véhicule V2, et qu'un troisième véhicule V3 circule sur la seconde voie de circulation VC2. [0032] Ce premier véhicule VI comprend au moins un dispositif de contrôle de trajectoire DCT, un exemple de réalisation (l'un dispositif d'assistance à la conduite DA selon l'invention, et un module de communication par voie d'ondes MC. [0033] Ce dispositif de contrôle de trajectoire DCT est agencé de manière à déterminer des premières informations il qui sont représentatives de l'adhérence des roues du premier véhicule VI sur la route R, et plus précisément ici sur la première voie de circulation VC I. [0034] Par exemple, ce dispositif de contrôle de trajectoire DCT peut être dédié à l'anti-dérapage (il est alors généralement appelé ESP (« Electronic Stability Program ») ou ESC (« Electronic Stability Control »)). Mais il pourrait aussi être dédié à l'anti-patinage (il est alors généralement appelé ASR Acceleration Slip Regulation ») ou TCS (« Traction Control System ») . [0035] Comme évoqué plus haut, l'invention propose notamment un procédé d'assistance à la conduite destiné à permettre l'assistance à la conduite du premier véhicule VI. [0036] Ce procédé d'assistance (à la conduite) peut être au moins partiellement mis en oeuvre par le dispositif d'assistance (à la conduite) DA qui comprend à cet effet au moins un processeur PR, par exemple de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)), et au moins une mémoire MD. [0037] Dans l'exemple illustré non limitativement sur la figure I, le dispositif d'assistance (à la conduite) DA fait partie d'un calculateur CA du premier véhicule Vl. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, le dispositif d'assistance DA pourrait comprendre son propre calculateur. Par conséquent, le dispositif d'assistance DA peut être réalisé sous la forme d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »). La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en oeuvre par le processeur PR du procédé d'assistance. [0038] On notera que le dispositif de contrôle de trajectoire DCT pourrait aussi faire partie du calculateur CA, ou que le dispositif d'assistance DA pourrait faire partie du dispositif de contrôle de trajectoire DCT. [0039] Le procédé d'assistance, selon l'invention, comprend une étape 10-50 dans laquelle on (le processeur PR et la mémoire MD) commence(nt) par obtenir au moins les premières informations (déterminées par le dispositif de contrôle de trajectoire DCT) et la température T", à l'extérieur du véhicule Vl. Puis, on (le processeur PR et la mémoire MD) détermine(nt) si les premières informations il obtenues sont représentatives d'une perte d'adhérence et si la température extérieure Tc' obtenue est supérieure à un seuil de température si choisi. En d'autres termes, on vérifie si des premier cl et second e2 critères sont remplis (ou satisfaits). [0040] Par exemple, dans l'étape 10-50 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t utiliser des premières informations il qui sont représentatives d'une perte d'adhérence résultant d'une détection d'un problème choisi parmi un blocage de roue(s) du premier véhicule VI et une différence d'adhérence entre des roues du premier véhicule VI. Selon l'option implémentée, on peut prendre en compte le blocage d'une roue d'un train ou de toutes les roues d'un train ou de deux roues appartenant à deux trains différents ou encore de toutes les roues. De même, selon l'option implémentée, on peut prendre en compte une différence d'adhérence entre des roues d'un même train ou entre des roues appartenant à des trains différents. [0041] Egalement par exemple, dans cette étape 10-50 du procédé d'assistance on peut utiliser un seuil de température si qui est prédéfini. Par exemple, ce seuil de température si peut être supérieur ou égal à 3°C. Ainsi, on peut, par exemple, utiliser un seuil de température égal à 5°C. [0042] En variante, au lieu d'utiliser un seuil de température si prédéfini, et donc constant, on peut utiliser un seuil de température si qui est fonction d'au moins un paramètre extérieur. [0043] Si l'un au moins des premier cl et second c2 critères n'est pas rempli (ou satisfait), le procédé d'assistance prend fin et on recommence à le mettre en oeuvre à son début. [0044] En revanche, si les premier cl et second c2 critères sont remplis (et donc dans la 6 double affirmative), on (le processeur PR et la mémoire MD) délivre un (déclenchent la délivrance d'un) message d'alerte signalant la présence de d'un produit glissant sur la route R lorsqu'en outre le premier véhicule V1 a reçu par voie d'ondes (sur le module de communication MC) au moins une deuxième information i2 qui est représentative d'un problème de circulation sur la route R. L'objectif de cc message d'alerte est de déclencher une adaptation de la conduite du premier véhicule Vl. [0045] On comprendra que l'existence d'un problème de circulation est destiné à confirmer que la perte d'adhérence détectée est réelle et donc qu'elle résulte effectivement de la présence d'un produit glissant compte tenu du fait que la température extérieure T, est supérieure au seuil de température si. On considère en effet ici que s'il n'y a pas de problème de circulation sur la route R c'est que la perte d'adhérence détectée (par DCT) résulte d'une fausse détection et non pas de la présence d'une zone de verglas, de glace ou de neige puisque la température extérieure Texi est supérieure au seuil de température si. L'utilisation de la deuxième information i2 sert donc à éviter les fausses détections. [0046] L'invention permet donc avantageusement de détecter de façon automatisée la présence d'un produit glissant sur la portion de route R sur laquelle circule le premier véhicule V1, et d'alerter de cette présence en vue d'une adaptation de la conduite spécifique aux produits glissants. [0047] Lorsque le premier véhicule V1 est conduit par un conducteur, le message d'alerte peut être affiché sur au moins un écran EA embarqué dans le premier véhicule VI (par exemple celui du combiné central ou du tableau de bord) et/ou diffusé par au moins un haut-parleur embarqué dans le premier véhicule VI. Lorsque le premier véhicule VI est à conduite totalement automatisée (ou autonome), le message d'alerte est transmis au dispositif qui est chargé de contrôler sa conduite de façon automatisée. [0048] Chaque paramètre extérieur peut être fourni par un capteur ou un dispositif embarqué dans le premier véhicule VI, comme par exemple un dispositif d'aide à la navigation. [0049] La température extérieure Te' peut être, éventuellement, reçue par voie d'ondes par le module de communication MC embarqué dans le premier véhicule VI, après avoir été transmise par un serveur d'informations (éventuellement météorologiques) locales, par exemple. [0050] On notera également que dans l'étape 10-50 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t utiliser une deuxième information i2 qui est représentative d'un problème de circulation choisi parmi une alerte d'accident, une augmentation de trafic, un déclenchement de dispositif de protection à sac(s) gonflable(s) (ou « airbag »), un appel d'urgence, un freinage d'urgence, et une réduction de la vitesse d'au moins un véhicule V2 ou V3 précédant le premier véhicule VI. On considère ici que lorsqu'il ne fait pas froid il existe une forte probabilité qu'une perte d'adhérence résultant d'un produit 7 glissant soit à l'origine d'un accident. De même, on considère ici que lorsqu'il ne fait pas froid il existe une forte probabilité qu'une augmentation de trafic devant le premier véhicule V1 résulte de pertes d'adhérence de plusieurs (voire tous les) véhicules provoquées par un produit glissant. Egalement de même, on considère ici que lorsqu'il fait froid il existe une forte probabilité qu'une réduction de la vitesse d'un véhicule précédant le premier véhicule V1 résulte de la perte d'adhérence de ce véhicule provoquée par un produit glissant. [0051] Ces deuxièmes informations i2 sont reçues par voie d'ondes par le module de com- munication MC embarqué dans le premier véhicule VI. Par exemple, dans l'étape 10-50 on peut utiliser une deuxième information i2 qui est transmise par l'infrastructure routière qui est associée à la route R ou par un véhicule V2 ou V3 qui précède le premier véhicule VI. Ces transmissions de deuxième information i2 peuvent se faire, par exemple, au moyen de messages de type Car2X ou Infra2Car. [0052] On notera que le premier véhicule V1 peut éventuellement alerter d'autres véhicules circulant dans son voisinage et/ou l'infrastructure routière de la détection d'un produit glissant sur sa portion de route R, en communiquant également la position géographique de la zone où il a effectué cette détection. Cette alerte peut se faire, par exemple, au moyen de messages de type Car2X ou Infra2Car. Cette position géographique peut, par exemple, être fournie par un dispositif d'aide à la navigation embarqué dans le premier véhicule Vl. [0053] On a schématiquement représenté sur la figure 2 un exemple d'algorithme mettant en oeuvre l'étape 10-50 du procédé d'assistance décrit ci-avant. [0054] Dans une sous étape 10 on obtient les premières informations ii, la température ex- térieure T,' et la deuxième information i2, ainsi que chaque éventuelle troisième information i3 que constitue, par exemple, le taux d'humidité relative à l'extérieur, le point de rosée ou la température de la route TR. [0055] Dans une sous étape 20 on détermine le seuil de température si, par exemple en fonction des éventuelles troisièmes informations i3, sinon on utilise un seuil de température si prédéfini. Chaque autre seuil qui est éventuellement utilisé et non prédéfini peut être aussi déterminé dans cette sous étape 20. [0056] Dans une sous étape 30 on vérifie si les premier cl et second c2 critères sont remplis (ou satisfaits), à savoir si les premières informations il sont représentatives d'une perte d'adhérence et si la température extérieure est supérieure au seuil de température si. [0057] Si l'un au moins des premier cl et second c2 critères n'est pas rempli (ou satisfait), on met fin au procédé d'assistance et on recommence à mettre en oeuvre ce dernier à son début (avec des infonnations il à i2 (ou i3) et une température extérieure L' éventuellement nouvelles). 8 [0058] En revanche, si les premier cl et second c2 critères sont remplis, on détermine dans une sous étape 40 si une deuxième information i2 (obtenue dans la sous-étape 10) est représentative d'un problème de circulation sur la route R. [0059] Dans la négative, on met fin au procédé d'assistance et on recommence à mettre en oeuvre ce dernier à son début (avec des informations il à i2 (ou i3) et une température extérieure T', éventuellement nouvelles). [0060] Dans l'affirmative (une deuxième information i2 est représentative d'un problème de circulation), on délivre dans une sous étape 50 un message d'alerte signalant la présence d'un produit glissant sur la route R. Puis, on met fin au procédé d'assistance et on recommence à mettre en oeuvre ce dernier à son début (avec des informations il à i2 (ou i3) et une température extérieure T', éventuellement nouvelles). [0061] On notera également que l'invention propose aussi un produit programme d'ordinateur (ou programme informatique) comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple le processeur PR, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance à la conduite décrit ci-avant pour signaler la présence d'un produit glissant sur la route R sur laquelle circule le véhicule Vl. [0062] On notera également que sur la figure 1 le dispositif d'assistance DA est très schéma- tiquement illustré avec seulement sa mémoire vive MD et son processeur PR qui peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. Mais, comme illustré non limitativement sur la figure 3, le dispositif d'assistance DA peut aussi comprendre une mémoire de masse MM, notamment pour le stockage des informations il à i2 (ou i3), de la température extérieure Tc', et des données intermédiaires intervenant dans tous ses calculs et traitements. Par ailleurs, ce dispositif d'assistance DA peut aussi comprendre une interface d'entrée JE pour la réception d'au moins les informations il à i2 (ou i3), la température extérieure T'' et les éventuelles données de position du premier véhicule VI, pour les utiliser dans des calculs ou traitements, éventuellement après les avoir mises en forme et/ou démodulées et/ou amplifiées, de façon connue en soi, au moyen d'un processeur de signal numérique PR'. De plus, ce dispositif d'assistance DA peut aussi comprendre une interface de sortie IS, notamment pour la transmission des messages d'alerte qu'il génère et délivre sur sa sortie. [0063] On notera également qu'une ou plusieurs sous-étapes de l'étape du procédé d'assistance à la conduite peuvent être effectuées par des composants différents. Ainsi, le procédé d'assistance à la conduite peut-être mis en oeuvre par une pluralité de processeurs de signal numérique, mémoire vive, mémoire de masse, interface d'entrée, interface de sortie. 9 10 REVENDICATIONS[Revendication I] Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule à roues (V1) circulant sur une route (R) et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire (DCT) déterminant des premières informations représentatives de l'adhérence desdites roues sur ladite route (R), caractérisé en ce qu'il comprend une étape (10-50) dans laquelle on obtient au moins lesdites premières informations et une température à l'extérieur dudit véhicule (V1), puis on détermine si lesdites premières informations obtenues sont représentatives d'une perte d'adhérence et si ladite température extérieure obtenue est supérieure à un seuil de température choisi, et, dans la double affirmative, on délivre un message d'alerte signalant la présence d'un produit glissant sur ladite route (R) lorsqu'en outre ledit véhicule (V1) a reçu par voie d'ondes au moins une deuxième information représentative d'un problème de circulation sur ladite route (R). [Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on utilise un seuil de température prédéfini supérieur ou égal à 3°C. [Revendication 3] Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on utilise un seuil de température fonction d'un paramètre extérieur. [Revendication 4] Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on utilise des premières informations qui sont représentatives d'une perte d'adhérence résultant d'une détection d'un problème choisi parmi un blocage de roue(s) et une différence d'adhérence entre des roues. [Revendication 5] Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on utilise une deuxième information qui est représentative d'un problème de circulation choisi parmi une alerte d'accident, une augmentation de trafic, un déclenchement de dispositif de protection à sac(s) gonflable(s), un appel d'urgence, un freinage d'urgence, et une réduction de la vitesse d'au moins un véhicule précédant ledit véhicule (V1). [Revendication 6] Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-50) on utilise une deuxième information qui est transmise par une infrastructure routière associée à ladite route (R) ou par un véhicule précédant ledit véhicule (V1). 11 [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] Produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé d'assistance à la conduite selon rune des revendications précédentes pour signaler la présence d'un produit glissant sur une route (R) sur laquelle circule un véhicule à roues (V1) comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire (DCT) déterminant des premières informations représentatives de l'adhérence desdites roues sur ladite route (R). Dispositif d'assistance (DA) pour un véhicule à roues (V1) destiné à circuler sur une route (R) et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire (DCT) déterminant des premières informations représentatives de l'adhérence desdites roues sur ladite route (R), caractérisé en ce qu'il comprend au moins un processeur (PR) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant à : - obtenir au moins lesdites premières informations et une température à l'extérieur dudit véhicule (V1), puis - déterminer si lesdites premières informations obtenues sont représentatives d'une perte d'adhérence et si ladite température extérieure obtenue est supérieure à un seuil de température choisi, et - dans la double affirmative, déclencher la délivrance d'un message d'alerte signalant la présence d'un produit glissant sur ladite route (R) lorsqu'en outre ledit véhicule (VI) a reçu par voie d'ondes au moins une deuxième information représentative d'un problème de circulation sur ladite route (R). Véhicule à roues (VI) destiné à circuler sur une route (R) et comprenant un dispositif de contrôle de trajectoire (DCT) déterminant des premières informations représentatives de l'adhérence desdites roues sur ladite route (R), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif d'assistance (DA) selon la revendication 8.