Brevet FR3097167A1 — publié le 20201218

Description Titre de l'invention : Système de liaison mécanique entre deux modules Domaine technique [0001] La présente invention concerne un système de liaison mécanique entre deux modules. L'invention porte plus précisément sur des moyens de couplage et de découplage d'un caisson sur un châssis par exemple de véhicule. État de la technique [0002] De manière générale, une liaison mécanique entre deux modules est assurée par deux dispositifs, un dispositif sur chaque module. Les deux dispositifs coopèrent entre eux pour former une liaison mécanique entre les deux modules. [0003] Il existe plusieurs systèmes d'assemblage mécanique de deux modules, notamment dans le domaine des transports. Parmi ces systèmes d'assemblage se trouvent : a. l'attelage Norvégien utilisé dans le milieu ferroviaire ; b. l'attelage de Schaifenberg et Willison ; c. l'attelage de remorque de voitures ; d. l'attelage en sellette des camions ; e. la fixation de type « Twist Lock ». [0004] L'attelage Norvégien est l'un des premiers attelages utilisé pour accrocher des wagons entre eux ou à une motrice. Cet attelage est très simple, il consiste en une mise en butée des deux parties de l'attelage, et en un maintien des parties de l'attelage ensemble par un crochet. L'actionnement d'un tel attelage se fait de façon manuelle. Ce système d'attelage est simple et permet un maintien en position dans la direction principale du déplacement du train. Cependant, la mise en position du système d'attelage Norvégien est très délicate. De plus le système d'attelage Norvégien ne permet pas de tenir des efforts liés à un cas de retournement d'un des wagons par exemple. [0005] En ce qui concerne l'attelage Scharfenbert et Willison, ce sont des attelages utilisés actuellement pour les trains, par exemple entre les wagons. Leur mécanisme permet un attelage par un simple glissement des deux extrémités de l'attelage l'une sur l'autre. Le démontage se fait manuellement en débloquant le mécanisme pour permettre de désolidariser les deux extrémités de l'attelage. L'attelage de Scharfenbert est cependant sensible aux perturbations extérieures. Les perturbations extérieures peuvent être des efforts exercés sur l'attelage, perpendiculaires aux rails sur lesquels circulent les wagons attelés. Comme l'attelage norvégien, l'attelage de Scharfenbert ne pennet pas de bloquer les rotations des deux extrémités de l'attelage l'une par rapport à l'autre. En 2 cas de choc, les deux extrémités de l'attelage peuvent se désolidariser. [0006] Dans le domaine de l'industrie routière, l'attelage de remorques de voiture permet une fixation simple et rapide mais ne permet pas d'assurer un blocage pour tous les degrés de liberté entre la remorque et la voiture. [0007] L'attelage des camions ou semi-remorques permet une mise en position efficace grâce à son entrée de forme conique et son mécanisme se verrouillant lors de r cmhoitcmcnt du pivot de la remorque dans l'entrée de forme conique. L'attelage des camions permet d'assurer une liaison partielle entre la cabine du camion et sa remorque via une liaison pivot. Cependant, ce type d'attelage ne bloque pas tous les degrés de liberté : en effet un des trois degrés de liberté en rotation n'est pas bloqué. Ce type d'attelage ne permet donc pas de retenir tous les efforts. [0008] Dans le domaine du transport de fret, un système couramment utilisé est un mécanisme dit « Twist Lock » signifiant littéralement « verrou tournant ». Le système « Twist Lock » est utilisé notamment pour les conteneurs. Un mécanisme de type « Twist Lock » est placé aux huit extrémités d'un conteneur pour fixer ledit container sur d'autres conteneurs ou sur le châssis d'une remorque d'un camion semi-remorque. Le système « Twist Lock » est actionné manuellement et la mise en place du conteneur n'est ni aisée ni rapide. Résumé de l'invention [0009[ L'objectif de l'invention est notamment de résoudre les problèmes des systèmes existant en proposant un système de liaison mécanique entre deux modules comprenant notamment un premier dispositif male solidaire d'un premier des modifies et un deuxième dispositif femelle solidaire du deuxième module. [0010[ Le premier dispositif male peut comprendre au moins trois clapets de mise en pression. Les clapets peuvent être actionnés par au moins un actionneur commandé. Ledit dispositif male comprend notamment un premier axe de rotation selon un degré de liberté pour chaque clapet. Ledit premier axe de rotation est sensiblement perpendiculaire à un axe de mouvement de l'au moins un actionneur commandé. Chaque clapet peut être mobile autour du premier axe, solidaire dudit dispositif male afin d'occuper au moins une première position de mise en pression et au moins une deuxième position de libération. [0011] Le deuxième dispositif femelle comprend notamment une première couronne, creuse en son centre pour accueillir le dispositif male. Les clapets viennent se mettre en appui sur ladite première couronne dans la première position de mise en pression rendant lesdits deux modules solidaires l'un de l'autre. Lesdits clapets peuvent également se mettre en position de libération lorsque le premier dispositif male se désengage du deuxième dispositif femelle. 3 [0012] Le premier dispositif male peut avantageusement comprendre quatre clapets. [0013] La première couronne du dispositif femelle peut être inclinée vers son centre. [0014] Le premier dispositif male peut être en forme d'ogive creuse. Les parois du premier dispositif male en formant le pourtour peuvent comprendre des ouvertures aménagées pour accueillir les clapets en position de mise en pression et en position de libération. L'au moins un actionneur est par exemple fixé à l'intérieur de l'ogive creuse. [0015] Les ouvertures situées sur le pourtour de l'ogive creuse peuvent comprendre une butée pour les clapets en position de libération. [0016] La forme de la cavité de l'ogive creuse est notamment adaptée à la course de l'au moins un actionneur. [0017] L'au moins un actionneur peut comprendre notamment une partie fixe solidaire de l'ogive et une partie mobile d'actionnement des clapets. La partie mobile de l'au moins un actionneur peut être solidaire d'une came coopérant avec un clapet pour le faire pivoter autour de son premier axe de rotation selon la course de l'au moins un actionneur entre la position de mise en pression et la position de libération du clapet, et entre la position de libération et la position de mise en pression du clapet. [0018] Le clapet peut comporter en l'une de ses extrémités un crochet de butée adapté pour coopérer avec une branche de la came lorsque l'au moins un actionneur entraine la came et le clapet vers la position de libération dudit clapet. [0019] Le clapet peut comporter en outre, à l'opposé du crochet de butée par rapport à l'axe du clapet un dispositif d'interface de contact entre la carne et le clapet. Le dispositif d'interface de contact entre la came et le clapet absorbe et transmet une pression définie par la géométrie dudit dispositif d'interface de contact en position de pression. Avantageusement, le dispositif d'interface de contact entre la carne et le clapet peut assurer en outre une mise en rotation du clapet autour de son premier axe de rotation, lors de la translation de la carne. [0020] Le dispositif d'interface de contact entre la came et le clapet peut réaliser une liaison appui-plan composée avec une liaison glissière. [0021] Le dispositif d'interface de contact entre la came et le clapet peut alternativement être un dispositif d'interface de liaison linéaire annulaire. [0022] La came peut comprendre une partie plane en l'une de ses extrémités. La partie plane de la carne peut se positionner avantageusement en appui sur le dispositif d'interface de contact entre la carne et le clapet lorsque le clapet est en position de mise en pression. [0023] La position de mise en pression est notamment conservée par une force exercée par la came sur le dispositif d'interface de contact entre la came et le clapet. La liaison mécanique entre la came et le dispositif d'interface de contact en position de mise en pression peut être un contact de Hertz linéaire. [0024] Le dispositif d'interface de contact entre la came et le clapet peut être, dans un mode de réalisation particulier, un galet porté par un deuxième axe solidaire du clapet. Le deuxième axe peut être sensiblement parallèle au premier axe du clapet. [0025] Le dispositif male peut comprendre une deuxième couronne sous les ouvertures ac- cueillant les clapets, adaptée au débattement des clapets et fermant le pourtour du premier dispositif male lorsque les clapets sont en position de libération. La deuxième couronne peut également servir au centrage dudit dispositif male notamment lorsque le dispositif femelle est soumis à des déformations thermiques. Un joint peut être prévu à l'interface entre la deuxième couronne et le dispositif femelle notamment pour reprendre des efforts de cisaillement du dispositif femelle sur le dispositif male par exemple en position de mise en pression. [0026] L'au moins un actionneur peut être actionné ou mis en mouvement par un système hydraulique. [0027] L'actionneur peut être commandé par une interface homme-machine. [0028] La position de mise en pression peut être conservée en l'absence de commande de l'actionneur. [0029] Le premier dispositif male comprend un actionneur déplaçant au moins une came. La came comprend par exemple au moins autant de branches que le dispositif male comprend de clapets. [0030] L'invention concerne également une liaison mécanique entre deux modules comprenant au moins deux systèmes de liaison mécanique selon l'invention. [0031] L'invention concerne aussi un procédé de mise en liaison mécanique de deux modules par un système de liaison mécanique selon l'invention. [0032] Le procédé de mise en liaison mécanique de deux modules peut comprendre au moins les étapes suivantes : a. actionnement d'au moins un actionneur du dispositif male, fixé sur l'un des deux modules, par exemple par une commande provenant d'une interface homme-machine ; b. translation de la came par un premier mouvement de l'au moins un actionneur; c. mise en rotation du clapet autour de son premier axe de rotation par contact de la came en translation et du dispositif d'interface entre la came et le clapet jusqu'à ce que le clapet entre en contact avec la première couronne du dispositif femelle solidaire de l'autre module (lesdits modules ; d. mise en pré-charge du système de liaison mécanique par pression des clapets sur la première couronne du dispositif femelle et par compression du dispositif d'interface de contact entre la came et le clapet. [0033] L'invention concerne en outre un procédé de déverrouillage mécanique de deux modules mis en liaison mécanique, selon les étapes du procédé de mise en liaison mécanique de deux modules. [0034] Le procédé de déverrouillage mécanique de deux modules peut comprendre au moins les étapes suivantes : a. actionnement de l'au moins un actionneur du dispositif male par une commande provenant par exemple d'une interface homme-machine ; h. translation de la came par un deuxième mouvement de r au moins un ac- tionneur ; c. mise en rotation du clapet autour de son premier axe de rotation par contact entre la came en translation et le dispositif d'interface entre la came et le clapet jusqu'à ce que ladite carne entre en contact avec le crochet de butée du clapet ; d. mise en position de libération du clapet par mise en butée dudit clapet sur un épaulement disposé à l'intérieur d'une ouverture de l'ogive creuse du dispositif male associée audit clapet. Présentation des figures [0035] D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la des- cription détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : [0036] [fig.1 a] La figure la représente un camion équipé d'un système « Twist Lock » pour fixer un conteneur sur sa plate-forme ; [0037] [fig.lb] La figure lb représente un système « Twist Lock » en position verrouillée ; [0038] [fig.lc] La figure le représente un système « Twist Lock » en position déverrouillée ; [0039] [fig.2] La figure 2 représente un véhicule sur lequel un caisson vient se positionner ; [0040] [fig.3] La figure 3 représente un premier dispositif male d'un système de liaison mécanique selon l'invention dans une première position de libération ; [0041] [fig.4] La figure 4 représente le premier dispositif male dans une deuxième position de mise en pression du système de liaison mécanique selon l'invention ; [0042] [fig.5] La figure 5 représente le premier dispositif male inséré dans le deuxième dispositif femelle en position de libération ; [0043] [fig.6] La figure 6 représente le premier dispositif male inséré dans le deuxième dispositif femelle en position de mise en pression ; [0044] [fig.7] La figure 7 représente une vue en coupe verticale du système de liaison mécanique selon l'invention en position de mise en pression ; [0045] [fig.8] La figure 8 représente une vue en coupe verticale du système de liaison mécanique selon l'invention en position de libération ; [0046] [fig.9] La figure 9 représente un exemple d'un dispositif d'interface entre le dispositif 6 male 22 elle dispositif femelle en position de libération ; [0047] [fig.10] La figure 10 représente le dispositif d'interface entre la partie male et la partie femelle en position de mise en pression. Description détaillée [0048] Les figures la, lb et lc représentent un système « Twist Lock » selon l'état de la technique. [0049] [fie.lal La figure la représente un camion 1 comportant une plateforme 5 sur laquelle est positionné un conteneur 2. La plateforme 5 est équipée en quatre de ses coins d'une partie dite male 3 d'un système « Twist Lock ». Le conteneur 2 est équipé en ses huit coins d'une partie dite femelle 4 du système « Twist Lock ». Les parties males 3 des systèmes « Twist Lock » positionnés sur la plateforme 5 sont emboités dans les parties femelles 4 du système « Twist Lock » positionnées sur la partie inférieur du conteneur 2. [0050] [fig.lb] La figure lb représente un système « Twist Lock » 3,4 verrouillé. La partie male 3 du système « Twist Lock » comprend un verrou 6 dc forme oblongue apte à prendre deux positions : une position verrouillée et une position déverrouillée. Le verrou 6 effectue une rotation de 90' autour d'un axe vertical pour passer de la position verrouillée à la position déverrouillée et inversement. Le verrou 6 est rattaché à la partie male 3 du système « Twist Lock » par l'intermédiaire de l'axe vertical. La partie creuse 7 est directement fixée sur la plateforme 5. La partie creuse 7 comprend l'axe de rotation du verrou 6. La partie creuse comprend également une ouverture 10 qui laisse passer un levier 8 permettant de mettre en rotation le verrou 6. [0051] La partie femelle 4 du système « Twist Lock » comprend trois plaques positionnées en coin formant, l'un des coins du conteneur 2. Chacune des trois plaques comprend un trou oblongue 9. En particulier, la plaque positionnée sur la partie inférieure ou le plancher du conteneur 2, faisant face à la partie male 3, comprend un trou oblongue 9 dont les dimensions sont adaptées pour laisser passer le verrou 6 de la partie male 3 et pour créer une liaison mécanique avec entre la partie male 3 et la partie femelle 4. La fin du pivotement du verrou 6 termine ainsi l'opération de verrouillage de la partie femelle 4 sur la partie male 3. [0052] [fig.1c] La figure lc représente un système « Twist Lock » 3, 4 déverrouillé. La figure lc reprend les éléments de la figure lb. Sur la figure lc, le verrou est dans une position de déverrouillage : il est désengagé de la pallie femelle 4. Le levier 8 a été actionné entre la figure lb et la figure lc pour entrainer une rotation de 90° du verrou 6. La position du levier 8 sur la figure lc correspond à la position de déverrouillage du verrou 6. [0053] L'objet de la présente invention est notamment de proposer une amélioration de l'état 7 de la technique en proposant un système plus simple et rapide à mettre en position et plus modulaire. [0054] La présente invention peut s'appliquer dans différents domaines. Par exemple, l'invention peut s'appliquer dans le domaine des chaincs de montages par exemple automobiles. Dans ce type d'application, il est parfois nécessaire d'adapter rapidement la chaine de montage. Ainsi, il peut être nécessaire de changer rapidement un robot chargé d'une opération par un autre robot réalisant une autre opération. L'invention peut alors être utilisée comme système de fixation du robot sur un socle de la chainc de montage. [0055] Une autre application peut être de fixer de manière amovible un caisson sur une plateforme d'un véhicule. Le caisson peut être dédié à différentes applications comme un transport de personnes ou de marchandises. Alternativement l'invention peut s'appliquer à toute mise en oeuvre dans laquelle un aspect modulaire est avantageux, notamment pour créer une fixation débrayable entre deux objets, lesdits objets pouvant se désolidariser simplement et rapidement. [0056] La description traite, uniquement à titre d'exemple, d'une liaison mécanique de type encastrement entre un caisson de transport de fret et/ou de passagers et un châssis d'un véhicule. [0057] Dans la suite de la description et sur les figures présentant les mêmes objets sous différents angles, lesdits mêmes objets conservent les mêmes références. [0058] [fig.2] La figure 2 représente un véhicule 20 sur lequel un caisson 21 vient se po- sitionner. La figure 2 présente quatre dispositifs males 22 du système de liaison mécanique selon l'invention. Le système de liaison mécanique selon l'invention est composé de deux dispositifs, un premier dispositif 22 dit male et un deuxième dispositif dit femelle 50 représentée sur la figure 5. Les dispositifs males 22 sont fixés sur une platefonne 23 du véhicule 20. Le dispositif male 22 est un dispositif actif et le dispositif femelle 50 est un dispositif passif. [0059] Selon différentes applications de la présente invention, il est possible d'envisager une liaison mécanique entre deux modules comprenant un ou plusieurs systèmes de liaison mécanique selon l'invention. Sur la figure 2 à titre d'exemple un premier module peut être la platefonne 23 du véhicule 20 et un deuxième module peut être le caisson 21. [0060] Les figures 3 et 4 représentent plus particulièrement le premier dispositif male 22 du système de liaison mécanique selon l'invention. [0061] [fig.3] La figure 3 représente le premier dispositif male 22 dans une première position de désengagement d'un deuxième dispositif femelle 50, c'est-à-dire dans une position de libération du système de liaison mécanique. [0062] Le premier dispositif male 22, tel que représenté sur la figure 3, a une forme en ogive, c'est-à-dire qu'il est composé d'un corps 30, par exemple sensiblement cy- 8 lindrique, prolongé par une pièce sensiblement conique 31 coiffant ledit corps cylindrique 30. Par exemple et tel que représenté sur la figure 3, le sommet de la pièce sensiblement conique 31, ou coiffe 31, est arrondi. Il est possible d'envisager d'autres formes pour la coiffe 31 comme une forme pyramidale par exemple, ledit corps 30 pouvant être rectangulaire par exemple. Une autre forme possible pour le corps 30 peut être une forme hexagonale. [0063] Cependant les formes autre que cylindriques ne permettent pas une mise en position aussi simple, ni un maintien en position aussi robuste que la forme cylindrique. [0064] Avantageusement les formes de types cylindriques et hexagonales peuvent être fa- briquées par extrusion, améliorant ainsi les coûts de production de ces pièces. [0065] Dans l'exemple représenté sur la figure 3, la coiffe 31 est assemblée au corps cy- lindrique 30 par exemple au moyen de premières vis 33, dont une seule est représentée sur la figure 3. La coiffe 31 est ainsi rendue solidaire du corps cylindrique 30. La coiffe 31 comprend des logements 34, notamment deux logements 34, dont un seul est représenté sur la figure 3, pour maintenir un support axial 35 sensiblement perpendiculaire à la direction d'élongation du corps cylindrique 30. Le support axial 35 est ainsi solidaire de la coiffe 31. [0066] Le corps cylindrique 30 comprend plusieurs ouvertures latérales 36. Sur la figure 3, trois des quatre ouvertures latérales 30 sont représentées. Les ouvertures latérales 36 accueillent des clapets 37. Le corps cylindrique 30 peut être équipé de trois clapets 37, et préférentiellement de quatre clapets 37. Les clapets 37 peuvent être, par exemple mais non nécessairement, répartis uniformément sur le pourtour du corps cylindrique 30. Pour un corps 30 de forme hexagonale, il est nécessaire que la forme hexagonale comporte au moins autant de face que de clapets 37. À chaque clapet 37 est associé un premier axe 38 fixé sur pourtour du corps cylindrique 30. Sur la figure 3 sont représentés trois des premiers axes 38. Chaque premier axe 38 permet la rotation d'un clapet 37 par rapport au corps cylindrique 30. En outre chaque premier axe 38 permet une reprise d'efforts internes au dispositif male 22. [0067] Sur la figure 3, les clapets 37 sont en position fermée et forment une partie du corps cylindrique 30. Avantageusement, les clapets 37 se trouvent ainsi dans le prolongement du cylindre. Ainsi le corps cylindrique 30 ne présente aucune proéminence qui pourrait entraver le correct positionnement du premier dispositif male 22 lors de son engagement dans un dispositif femelle 50. [0068] Le premier dispositif male 22 peut comprendre en outre une couronne externe 39 entourant la base du corps cylindrique 30 et rattachée par exemple au corps cylindrique 30 par une liaison permettant de reprendre des vibrations par exemple ou des micro-déplacements du corps cylindrique 30 pal- rapport à la couronne externe 39. La liaison entre la couronne externe 39 et le corps cylindrique 30 et notamment son premier socle 9 80 peut être assurée par un ou plusieurs joints circulaires 82, 83, par exemple en caoutchouc, tels que représentés sur les figures 7 et 8. Les joints 82, 83 permettent de reprendre ou d'éviter de micro-déplacements du dispositif femelle 50 lorsque les deux dispositifs male 22 et femelle 50 sont en liaison d'encastrement. [0069] La couronne externe 39 peut être fixée sur un premier module comme la plateforme 23 par exemple grâce à des deuxièmes vis 32. Alternativement, le corps cylindrique 30 peut être directement fixé au premier module. La liaison entre le dispositif male 22 et le premier module est une liaison d'encastrement. [0070] Dans un mode de réalisation particulier, les clapets 37 peuvent être formés en acier, comme le corps cylindrique 30. Ceci permet d'avoir une bonne résistance aux efforts pour des applications de type liaison entre une plateforme 23 et un caisson 21 de transport de fret ou de passagers. [0071] La coiffe 31 peut être réalisée en aluminium par exemple pour offrir une meilleur ré- sistance à d'éventuels contacts lors de la mise en place du système de liaison mécanique. Des traitements de surface peuvent également être appliqués pour augmenter une résistance de la coiffe 31 à l'abrasion et aux chocs par exemple lors de la mise en position du caisson 21 sur la plateforme 23. [0072] Selon le type d'applications, la résistance aux efforts et aux chocs nécessaire, d'autres matériaux peuvent être utilisés comme des matériaux plastiques. [0073] [fig.4] La figure 4 représente le premier dispositif male 22 dans une deuxième position dite de mise en pression, c'est-à-dire dans une position assurant une liaison mécanique d'encastrement entre les dispositifs mâle et femelle et donc entre les premiers et deuxièmes modules. [0074] Dans la deuxième position de mise en pression les clapets 37 sont basculés vers l'extérieur du corps cylindrique. Le basculement des clapets 37 est assuré par la rotation des clapets 37 autour de leur premier axe 38. Les clapets 37 assurent ainsi une mise en pression du dispositif male 22 sur le dispositif femelle 50. [0075] Les figures 5 et 6 présentent le premier dispositif male 22 inséré dans le deuxième dispositif femelle 50. [0076] [fig.5] Sur la figure 5, le premier dispositif male 22 est inséré dans le deuxième dispositif femelle 50 en position de libération. Les premier dispositif male 22 et deuxième dispositif femelle 50 ne sont pas en liaison mécanique sur la figure 5. [0077] Le deuxième dispositif femelle 50 comprend un deuxième socle 53 qui peut être fixé sur un fond 52 d'un deuxième module. Le deuxième socle 53 peut être collé sur le fond 52 du deuxième module. [0078] Le deuxième socle 53 ainsi que le fond 52 du deuxième dispositif femelle 50 com- prennent un trou d'une taille et d'une forme permettant le passage du dispositif male 22. Le dispositif femelle 50 comprend une première couronne 51 dont le centre est par exemple en alignement avec le centre du trou du deuxième dispositif femelle 50 permettant le passage du dispositif male 22. [0079] La première couronne 51 est inclinée vers son centre. [0080] La première couronne 51 est par exemple supportée par des piliers 54. Les piliers 54 sont composés d'une première partie supportant la première couronne 51 dans son inclinaison, de son diamètre externe jusqu'à son diamètre interne et d'une deuxième partie formant un arc de cercle. Les piliers 54 peuvent former en leur partie supérieure une arche entourant le dispositif male 22 lorsqu'il est inséré dans le dispositif femelle 50. L'arche peut permettre de répartir les efforts que subit la première couronne 51 lorsqu'elle est maintenue en position de mise en pression. Une telle arche est cependant optionnelle. [0081] L'arche peut permettre une meilleure intégration du dispositif femelle 50 par exemple dans un caisson 21. Une peau métallique ou d'un autre matériau peut recouvrir l'arche et venir se plaquer à l'intérieure d'une cavité adaptée, usinée par exemple dans un plancher du caisson 21. [0082] Alternativement, la première couronnes] peut être formée de manière monobloc. Par exemple les intervalles entre les parties inférieures de chaque pilier peuvent être remplis de matière. Dans un tel mode de réalisation il n'y a pas d'évidemment sous la première couronne 51, rendant la fabrication de cette dernière plus aisée. [0083] L'espace entre les piliers 54 peut être comblé par de la matière, par exemple la même matière que les piliers 54 pour former une arche pleine. Par exemple il est possible d'usiner directement le dispositif femelle 50 dans une épaisseur d'un plancher d'un caisson 21 par exemple. Ainsi les dispositifs femelles 50 ne sont pas proéminents à l'intérieur du caisson 21. [0084] Préférentiellement, l'intérieur du sommet de l'arche composée par les piliers n'est pas en contact avec la coiffe 31 du dispositif male 22, afin d'éviter une usure de ladite coiffe 31 ou des contraintes mécaniques non souhaitées sur le dispositif male 22. [0085] L'angle entre la première couronne 51 et le deuxième socle 53 peut être de l'ordre d'une vingtaine de degrés. L'angle de la première couronne 51 avec le deuxième socle 53, est notamment adapté à la course des clapets 37 afin que ces derniers puissent se mettre en appui sur ladite première couronne 51. La première couronne 51 est adaptée pour se déformer lorsque les clapets 37 se mettent en pré-charge sur celle-ci. [0086] La première couronne 51 peut également être dimensionnée en fonction d'un rayon de courbure des clapets 37. Notamment, lorsque le corps 30 du dispositif male 22 est cylindrique, la face inférieure des clapets 37, formant le pourtour du corps cylindrique 30 possède un rayon de courbure qui peut être adapté pour assurer au corps cylindrique 30 un rayon de courbure sensiblement constant sur l'ensemble de sa surface externe. [0087] [fig.6] Sur la figure 6, le premier dispositif male 22 est inséré dans le deuxième 11 dispositif femelle 50 en position de mise en pression. en effet, les clapets 37 sont ouverts et sont en appui plan sur la première couronne 51. Le système de liaison mécanique est actif, les deux modules sont en liaison mécanique d'encastrement. [0088] Les clapets 37 et la première couronne 51 sont prévus pour avoir une liaison de type contact plan tel un contact de Hertz linéaire. Afin d'assurer ce contact et de le conserver, la première couronne 51 peut être réalisée dans un matériau plus malléable que les clapets 37. Par exemple les clapets 37 peuvent être réalisés dans un métal dur et la première couronne 51 dans un métal plus doux que celui des clapets 37. Le matériau utilisé pour les clapets 37 peut avoir une résistance en contrainte supérieure à celui de la première couronne 51. Par exemple, le métal composant les clapets 37 peut avoir une teneur en carbone inférieure au métal composant la première couronne 51. [0089] Le coefficient statique entre les matériaux utilisés pour les clapets 37 et la première couronne 51 peut être avantageusement élevé afin de garantir un bon maintien en pression des clapets 37 sur la première couronne 51. [0090] [fig.7] La figure 7 représente une vue en coupe verticale du dispositif male 22 du système de liaison mécanique selon l'invention, en position de mise en pression. [0091] Sur la figure 7 les clapets 37 sont déployés et viennent se mettre en appui sur la première couronne 51, non représentée sur la figure 7. La mise en appui des clapets 37 en position de mise en pression est assurée par un actionneur 70. [0092] L'actionneur 70 est fixé à l'intérieur de la coiffe 31 du dispositif male 22 par le support axial 35. [0093] Sur la figure 7 à titre d'exemple, le dispositif d'actionnement est un vérin 70. Le vérin 70 comprend une partie supérieure 71 reliée au support axial 35 et une partie inférieure 72 sur laquelle est fixée une came 73. Le vérin 70 est un vérin à double effet. Le vérin 70 peut être un vérin hydraulique. Avantageusement, l'utilisation d'un actionneur 70 hydraulique permet une sécurisation du système de liaison mécanique selon l'invention et une bonne performance de ce dernier tant en termes d'encombrement que de verrouillage en position et de centralisation de l'énergie dans ledit système. [0094] La partie supérieure 71 du vérin 70 est alors reliée à un circuit de fluide, non re- présenté, par une première canule 74. La première canule 74 est fixée sur la paroi intérieure du corps cylindrique 30. La partie inférieure 72 du vérin est reliée à un circuit de fluide par une deuxième canule 75. La première canule 74 peut être maintenue sur la paroi intérieure du corps cylindrique 30 par un dispositif de fixation 76. La deuxième canule 75 peut être laissée libre de mouvement pour suivre le déplacement de la partie inférieure 72 du vérin 70 qui peut s'allonger ou se rétracter dans la partie supérieur 71 du vérin 70. Les canules 74, 75 peuvent sortir par un ou deux orifices pratiqués dans le premier socle 80 du corps cylindrique 30 afin d'être reliées à au 12 moins un circuit de fluide. [0095] Dans l'exemple représenté sur la figure 7, le vérin 70 est commandé par la circulation d'un fluide dans le circuit. La circulation du fluide peut être contrôlée par une pompe par exemple. Ladite pompe peut être commandée par un circuit électrique recevant lui-même une commande provenant par exemple d'une interface homme-machine. La commande peut aussi être automatique par exemple en utilisant des capteurs judicieusement placés. Alternativement, la commande peut également être manuelle. [0096] D'autres actionneurs 70 peuvent être utilisés comme des actionneurs électriques ou pneumatiques par exemple. [0097] Le vérin 70 entrainc en translation une came 73 fixée par exemple à une extrémité de la partie inférieure 72 du vérin 70 : l'extrémité opposée à celle entrant dans la partie supérieure 71 du vérin 70. [0098] Sur la figure 7 une seule came 73 est représentée. Dans un mode de réalisation pré- férentiel, la came comprend quatre branches, une branche pour chaque clapet 37. Dans un mode de réalisation préférentiel, la came 73 est actionnée par un seul actionneur. [0099] Il est possible de remplacer le système d'actionnement par une ou plusieurs cames associées à un ou plusieurs actionneurs. Avantageusement l'utilisation d'une seule came et d'un seul actionneur permet un gain de place et une simplicité de fonctionnement du système de liaison mécanique selon l'invention. [0100] La came 73 se déplace en translation de la position de mise en pression représentée sur la figure 7 vers la position de libération représentée sur la figure 8. [0101] La came 73 peut être en contact avec un dispositif d'interface de contact 77 entre la came 73 et le clapet 37. La liaison entre la came 73 et le dispositif d'interface de contact 77, solidaire du clapet 37, peut être une liaison appui-plan composée avec une liaison glissière. Par exemple, la liaison appui-plan composée avec une liaison glissière peut être réalisée par une surface de contact plane en glissière sur un axe passant au travers du clapet 37. Il est aussi possible d'utiliser un coussinet fixe. [0102] Alternativement, la liaison entre la came 73 et le dispositif d'interface de contact 77 peut être une liaison linéaire annulaire. [0103] Le dispositif d'interface de contact 77 absorbe une pression venant de la came 73 et transmet une pression au clapet 37, ladite pression étant définie par une géométrie dudit dispositif d'interface de contact 77. [0104] Le dispositif d'interface de contact 77 permet d'assurer une mise en rotation du clapet 37 autour de son premier axe de rotation 38 lors de la translation de la came 73. [0105] La came 73 peut posséder sur chacune de ses branches une extrémité plane assurant une liaison plane avec le dispositif d'interface de contact 77 lorsque la came 73 est en position de mise en pression. [0106] La position de mise en pression est notamment conservée par une force exercée par 13 la came 73 sur le dispositif d'interface de contact 77. [0107] Le dispositif d'interface de contact 77 peut être un galet 77 tel que représenté sur la figure 7. L'utilisation d'un galet 77 est particulièrement avantageuse dans le cadre d'une miniaturisation du système de liaison mécanique. [0108] La came 73 est alors en contact avec le galet 77 fixé par un deuxième axe 78 au clapet 37. [0109] Le galet 77 possède un degré de liberté en rotation autour du deuxième axe 78. Le deuxième axe 78 est sensiblement parallèle au premier axe 38 de rotation du clapet 37. Le premier axe de rotation 38 est sensiblement perpendiculaire à l'axe d'allongement du vérin 70. [0110] La mise en pression est notamment réalisée grâce au matériau du galet 77 plus souple que le matériau de la came 73. Le matériau du galet 77 se déforme légèrement sous la pression de la came 73, assurant ainsi une liaison mécanique stable entre le galet 77 et la came 73. La pression exercée sur le galet 77 est transmise au clapet 37 par l'intermédiaire du deuxième axe 78 du galet 77. La mise en pression du clapet 37 sur la première couronne 51 du dispositif femelle 50 est ainsi assurée. [0111] Le système de liaison mécanique selon l'invention est ainsi mis en pré-charge et bloqué par la pression des clapets 37 sur la première couronne 51 du dispositif femelle 50. Lorsque la position de mise en pression est verrouillée, le dispositif femelle 50 se trouve alors plaqué sur la plateforme 23. [0112] La tenue du système de liaison mécanique en cas d'efforts extérieurs sur ledit système est assurée par la robustesse de l'interface came-galets et la tenue en cisaillement des troisièmes axes 78 des galets 77 et des premiers axes 38 des clapets 37. [0113] La position de mise en pression permet de reprendre des efforts horizontaux pour éviter des déplacements horizontaux d'un module par rapport à l'autre module. La reprise des efforts horizontaux s'effectue par l'intermédiaire de la liaison came-galets. [0114] La position de mise en pression permet également de reprendre des efforts perpendi- culaires à la première couronne 51 du dispositif femelle 50 pour éviter un arrachement de la liaison mécanique entre les deux modules 21. 23. [0115] [fig.8] La figure 8 représente une vue en coupe verticale du dispositif male 22 du système de liaison mécanique selon l'invention, en position de libération. [0116] Sur la figure 8, les clapets 37 sont en position fermée, ils sont rentrés dans le corps 30 du dispositif male 22. La partie des clapets 37 en appui sur la première couronne 51 du dispositif femelle 50 en position de mise en pression, forme sur la figure 7 une partie de la paroi extérieure du corps 30 du dispositif male 22. [0117] Le passage de la position de mise en pression à la position de libération s'effectue par une translation de la partie inférieure 72 du vérin 70. La translation de la partie inférieure 72 provoque un allongement de l'actionneur 70 qui entraine la came 73 en 14 translation. La translation de la came 73 alors qu'elle était précédemment en appui plan sur les galets 77 entrainc la rotation des galets 77 autour de leur deuxième axe 78. Lorsque la came 73 libère les galets 77, les clapets 37 commencent à se replier vers le corps 30 du dispositif male 22 par rotation autour de leur premier axe 38. Ensuite la came entre en contact avec des crochets de butée 84 de chaque clapet 37. Le crochet de butée 84 d'un clapet 37 est positionné à une distance du premier axe 38 du clapet 37 de l'ordre de la distance entre le premier axe 38 du clapet 37 et le deuxième axe 78 du galet 77. Le crochet de butée 84 est positionné de façon à former un triangle isocèle dont les sommets sont par exemple le centre du premier axe 38 du clapet 37, le centre du deuxième axe 78 du galet 77 et le centre du crochet de butée 84. L'angle du triangle isocèle est dimensionné en fonction de l'angle d'ouverture du clapet 37. [0118] La came 73 termine sa translation en exerçant une pression sur chaque crochet de butée 84 des clapets 37 jusqu'à ce que les clapets 37 soient entièrement rentrés dans le corps 30 du dispositif male 22. La course des clapets 37 peut par exemple s'arrêter lorsque le clapet 37 entre en contact avec un épaulement 85 pratiqué dans l'ouverture 36 correspondante du corps cylindrique 30. Les clapets 37 sont alors en position repliée. [0119] En position de libération, la paroi du corps 30 peut se prolonger entre le clapet 37 et le premier socle 80 par une deuxième couronne 81 aménagée avec un débattement suffisant pour permettre la rotation du clapet 37 autour de son premier axe 38 sans frottement. Sur la figure 8, la deuxième couronne 81 a un profil en triangle rectangle. La face inférieure de la deuxième couronne 81, correspondant à une première cathète du triangle rectangle, est en contact avec le premier socle 80, et la face extérieure, correspondant à une seconde cathète du triangle rectangle, forme le bas de la paroi extérieure du corps 30. [0120] La deuxième couronne 81 peut également servir au centrage du dispositif male 22 par rapport au dispositif femelle 50 notamment lorsque le dispositif femelle 50 est soumis à des déformations thermiques. Un joint peut être prévu à l'interface entre la deuxième couronne 81 et le dispositif femelle 50 notamment pour reprendre des efforts de cisaillement exercés par le dispositif femelle 50 sur le dispositif male 22 par exemple en position de mise en pression. [0121] [fig.9] La figure 9 représente un autre exemple d'un dispositif d'interface 77 entre le dispositif male 22 et le dispositif femelle 50 en position de libération. [0122] Le dispositif d'interface représenté sur la figure 9 est un dispositif poussoir 90 composé par exemple d'une tête 92 qui fait saillie hors du clapet 37. La tête 92 du dispositif poussoir 90 comporte des bords arrondis afin de coopérer avec la came 73 lors du déplacement de celle-ci. [0123] Le dispositif de poussoir 90 remplit les mêmes fonctions que celles décrites pour le galet 77. [0124] Le dispositif poussoir 90 peut comprendre un corps 93, solidaire de la tête 92. Le corps 93 est rentrant dans une cavité 97 du clapet 37. Le corps 93 peut se déplacer en translation dans la cavité 97 ménagée dans le clapet 37. La tête 92 peut venir se mettre en butée contre un bord de la cavité 97 extérieur au clapet 37, lorsque le dispositif femelle 50 est en position de mise en pression tel que représenté sur la figure 10. Avantageusement, le corps 93 et la cavité 97 peuvent être de section sensiblement rectangulaire afin de bloquer en rotation le dispositif poussoir 90. [0125] Le dispositif poussoir 90 peut comprendre une vis 94 solidaire du corps 93. La vis 94 se déplace en translation dans la cavité 97 du clapet 37. La vis 94 comprend un axe 95 fixé au corps 93 du dispositif poussoir 90. [0126] La vis 94 comprend une tête de vis 96 qui fait saillie à l'extérieur de la cavité 97 du clapet 37 à l'opposé de la tête 92 du dispositif poussoir 90. La tête de vis 96 peut se mettre en butée sur les bords de la cavité 97 du clapet 37 lorsque le dispositif femelle 50 est en position de libération. [0127] La vis 98 comprend un axe 95 qui peut être encastré dans le corps 93. [0128] Autour de l'axe de la vis 96 se trouve un organe élastique. L'organe élastique 91 peut prendre appui en l'une de ses extrémités sur le corps 93 et en son autre extrémité sur un épaulement 98 rentrant dans la cavité 97, traversé par l'axe 95 de la vis 94. L'organe élastique 91 peut être un ressort ou avantageusement des rondelles de Belleville. Lors que la carne 73 monte entre les clapets 37, les rondelles de Belleville se compriment entre le corps 93 du dispositif poussoir 90 et l'épaulement 98 de la cavité 97 du clapet 37. En compression, les rondelles de Belleville de par leur raideur génèrent une force de poussée sur le clapet 37 qui provoque son basculement en position de mise en pression. [0129] [fig.10] La figure 10 représente le dispositif poussoir 90 en position de mise en pression. La came 73 est alors en contact appui-plan avec la tête 92 du dispositif poussoir 90. En position de mise en pression, les efforts horizontaux exercés sur le dispositif d'interface de contact entre la came 73 et le clapet 37 sont repris par le dispositif poussoir 90 selon l'axe 95 de la vis 98. En effet, lorsque le dispositif femelle 50 est en position de mise en pression, l'axe de la came 73 est sensiblement dans le prolongement de l'axe du dispositif poussoir 90. [0130] La liaison entre la came 73 et la tête 92 peut être une liaison acier-acier, qui offre une très bonne résistance. Avantageusement, le contact acier-acier peut être lubrifié. La mise en précharge du dispositif poussoir 90 se fait de manière progressive. Les valeurs de précharges sont avantageusement simples à paramétrer grâce aux rondelles de Belleville. [0131] D'autre part, le contact entre le dispositif poussoir 90 et la came 73 est un contact 16 direct. Les efforts horizontaux passant par le clapet 37 en direction de la came 73 en position de mise en pression sont des efforts transmis directement à la came 73 par la liaison entre le clapet 37 et la tête 92, directement en appui sur le clapet 37. Ainsi, aucun effort extérieur ne s'exerce sur les rondelles de Belleville. [0132] Selon l'invention, un procédé de mise en liaison mécanique des deux modules 21,23 peut comprendre au moins les étapes suivantes : a. actionnement du vérin 70 du dispositif male 22, par une commande provenant d'une interface homme-machine ; h. translation de la came 73 par mise en mouvement du vérin 70 ; c. mise en rotation du clapet 37 autour de son premier axe 38 de rotation par contact de la came 73 en translation et du dispositif d'interface de contact 77 entre la came 73 et le clapet 37, jusqu'à ce que le clapet 37 entre en contact avec la première couronne 51 du dispositif femelle 50 solidaire du caisson 21; d. mise en pré-charge du système de liaison mécanique par pression des clapets 37 sur la première couronne 51 du dispositif femelle 50 et par compression du dispositif d'interface de contact 77 entre la came 73 et le clapet 37. [0133] Le déverrouillage mécanique des deux modules 21, 23 mis en liaison mécanique peut comprendre au moins les étapes suivantes : a. actionnement du vérin 70 par une commande provenant de l'interface homme-machine: b. translation de la came 73 par allongement du vérin 70 ; c. mise en rotation du galet 77 au contact de la came 73 en translation et mise en rotation du clapet 37 autour de son premier axe de rotation 38 par contact entre la came 73 en translation et le dispositif d'interface de contact 77 entre la came 73 et le clapet 37 jusqu'à ce que ladite came 73 entre en contact avec le crochet de butée 84 du clapet 37 ; d. mise en position de libération du clapet 37 par la mise en butée dudit clapet 37 sur l'épaulement 85 disposé à l'intérieur de l'ouverture 36 correspondant audit clapet 37. [0134] Avantageusement, le système de liaison mécanique selon l'invention permet de bloquer l'intégralité des degrés de liberté de la liaison appui-plan initialement créée par le positionnement du dispositif femelle 50 par rapport au dispositif male 22. Le déploiement des clapets 37 et leur positionnement sur la première couronne Si du dispositif femelle 50 permet avantageusement de passer d'un appui-plan à une liaison d'encastrement complète. [0135] Avantageusement le système de liaison mécanique selon l'invention est sécurisé en ce qu'il ne peut être déconnecté sans une action d'un utilisateur ou d'un automate. 17 Cette sécurisation provient notamment de la liaison d'encastrement totale entre les dispositifs male 22 et femelle 50. Cette sécurisation peut également être assurée par un couplage du vérin hydraulique 70 avec un clapet anti-retour permettant de garder le système verrouillé même si le vérin n'est plus alimenté par sa pompe. [0136] Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l' invention. 18 [Revendication 1] REVENDICATIONSSystème de liaison mécanique entre deux modules (21, 23), comprenant un premier dispositif male (22) solidaire d'un premier des modules (23) et un deuxième dispositif femelle (50) solidaire du deuxième module (23), caractérisé en ce que : a. le premier dispositif male (22) comprend au moins trois clapets (37) de mise en pression actionnés par au moins un actionneur (70) commandé, ledit dispositif male (22) comprenant un premier axe de rotation (38) selon un degré de liberté pour chaque clapet (37), ledit premier axe de rotation (38) étant sensiblement perpendiculaire à un axe de mouvement de l'au moins un actionneur commandé (70), chaque clapet (37) étant mobile autour dudit premier axe (38) solidaire dudit dispositif male (22) afin d'occuper au moins une première position de mise en pression et au moins une deuxième position de libération ; b. le deuxième dispositif femelle (50) comprend une première couronne (51), creuse en son centre pour accueillir le dispositif male (22), les clapets (37) venant se mettre en appui sur ladite première couronne (51) dans la première position de mise en pression rendant lesdits deux modules (21, 23) solidaires l'un de l'autre, lesdits clapets (37) venant se mettre en position de libération lorsque le premier dispositif male (22) se désengage du deuxième dispositif femelle (50). [Revendication 2] Système de liaison mécanique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier dispositif male (22) comprend quatre clapets (37). [Revendication 3] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en cc que la première couronne (51) du deuxième dispositif femelle (50) est inclinée vers son centre. [Revendication 4] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que le premier dispositif male (22) est en forme d'ogive creuse dont les parois formant le pourtour comprennent des ouvertures (36) aménagées pour accueillir les clapets (37) en position de mise en pression et en position de libération, l'au moins un actionneur (70) étant fixé à l'intérieur de l'ogive creuse. 19 [Revendication 5] Système de liaison mécanique selon la revendication précédente, ca- ractérisé en ce que les ouvertures (36) situées sur le pourtour de l'ogive creuse comprennent une butée (85) pour les clapets (37) en position de libération. [Revendication 6] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 4 à 5, caractérisé en cc que la forme de la cavité de l'ogive creuse est adaptée à la course de l'au moins un actionneur (70). [Revendication 7] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 4 à 6, caractérisé en cc que l'au moins un actionneur (70) comprenant une partie fixe (71) solidaire de l'ogive et une partie mobile (72) d'actionnement des clapets (37), la partie mobile (72) de l'au moins un actionneur (70) est solidaire d'une came (73) coopérant avec un clapet (37) pour le faire pivoter autour de son premier axe de rotation (38) selon la course de l'au moins un actionneur (70) entre la position de mise en pression et la position dc libération du clapet (37), et entre la position de libération et la position de mise en pression du clapet (37). [Revendication 8] Système de liaison mécanique selon la revendication précédente, ca- ractérisée en ce que le clapet (37) comporte en l'une de ses extrémités un crochet (84) de butée adapté pour coopérer avec une branche de la came (73) lorsque l'au moins un actionneur (70) entraine la came (73) et le clapet (37) vers la position de libération dudit clapet (37). [Revendication 9] Système de liaison mécanique selon la revendication 8, caractérisé en ce que le clapet (37) comporte, à l'opposé du crochet de butée (84) par rapport à l'axe du clapet (37), un dispositif d'interface de contact (77) entre la came (73) et le clapet (37), ledit dispositif d'interface de contact (77) entre le carne (73) et le clapet (73) absorbe et transmet une pression définie par la géométrie dudit dispositif d'interface (77), en position de mise en pression. [Revendication 10] Système de liaison mécanique selon la revendication précédente, ca- ractérisé en ce que le dispositif d'interface de contact (77) assure en outre une mise en rotation (lu clapet (37) autour de son premier axe de rotation (38) lors de la translation de la carne (73). [Revendication 11] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 9 ou 10, caractérisé en ce que le dispositif d'interface de contact (77) réalise une liaison appui-plan composé avec une liaison glissière entre la came (73) et le clapet (37). [Revendication 12] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 9 ou 10, caractérisé en ce que le dispositif d'interface de 20 contact (77) réalise une liaison linéaire annulaire entre la came (73) et le clapet (37). [Revendication 13] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 9 à 12, caractérisé en ce que la came (73) comprend une partie plane en l'une de ses extrémités, ladite partie plane se positionnant en appui sur le dispositif d'interface de contact (77) lorsque le clapet (37) est en position de mise en pression. [Revendication 14] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 9 à 13, caractérisé en ce que la position de mise en pression est conservée par une force exercée par la came (73) sur le dispositif d'interface de contact (77) entre la came (73) et le clapet (37). [Revendication 15] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 9 à 14, caractérisé en ce que le dispositif d'interface (77) entre la came (73) et le clapet (37) est un galet (77) porté par un deuxième axe (78) solidaire du clapet (37) et sensiblement parallèle au premier axe (38) du clapet (37). [Revendication 16] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 4 à 15, caractérisé en ce que le dispositif male (22) comprend une deuxième couronne (81) sous les ouvertures (36) accueillant les clapets (37), adaptée au débattement des clapets (37) et fermant le pourtour de l'ogive creuse du premier dispositif male (2) lorsque les clapets (37) sont en position de libération. [Revendication 17] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications précédentes caractérisé en ce que la première position de mise en pression est conservée en l'absence de commande de l'actionneur (70). [Revendication 18] Système de liaison mécanique selon l'une quelconque des reven- dications 7 à 17, caractérisé en ce que le premier dispositif male (22) comprend un actionneur (70) déplaçant une came (73), et en ce que ladite came (73) comprend autant de branches que le dispositif male (22) comprend de clapets (37). [Revendication 19] Liaison mécanique entre deux modules, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins deux systèmes de liaison mécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 18. [Revendication 20] Procédé de mise en liaison mécanique de deux modules (21, 23) par un système de liaison mécanique selon l'une quelconque des revendications 9 à 18, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : 21 a. actionnement d'au moins un actionneur (70) du dispositif male (22), fixé sur l'un des deux modules (23), par une commande provenant d'une interface homme-machine ; h. translation de la came (73) par un premier mouvement de l'au moins un actionneur (70) ; c. mise en rotation du clapet (37) autour de son premier axe de rotation (38) par contact de la came (73) en translation et du dispositif d'interface (77) entre la came (73) et le clapet (37) jusqu'à ce que le clapet (37) entre en contact avec la première couronne (51) du dispositif femelle (50) solidaire de l'autre module (21) desdits modules (21, 23) ; d. mise en pré-charge du système de liaison mécanique par pression des clapets (37) sur la première couronne (51) du dispositif femelle (50) et par compression du dispositif d'interface de contact (77) entre la came (73) et le clapet (37). [Revendication 21] Procédé de déverrouillage mécanique de deux modules mis en liaison mécanique, selon les étapes du procédé selon la revendication 20, par un système de liaison mécanique selon l'une quelconque des revendications 9 à 18, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : a. actionnement de l'au moins un actionneur (70) du dispositif male (22) par une commande provenant d'une interface homme-machine ; b. translation de la came (73) par un deuxième mouvement de l'au moins un actionneur (70) ; c. mise en rotation du clapet (37) autour de son premier axe de rotation (38) par contact de la came (73) en translation et du dispositif d'interface de contact (77) entre la came (73) et le clapet (37) jusqu'à ce que ladite came (73) entre en contact avec le crochet de butée (84) du clapet (37) ; d. mise en position de libération du clapet (37) par mise en butée dudit clapet (37) sur l'épaulement (85) disposé à l'intérieur de l'ouverture (36) de l'ogive creuse du premier dispositif male (22) associée audit clapet (37).