Brevet FR3095176A1 — publié le 20201023

Description Titre de l'invention : Dispositif d'aide au stationnement et procédé de commande de dispositif d'aide au stationnement Domaine de l'invention [0001] La présente invention concerne un dispositif d'aide au stationnement et un procédé de commande d'un dispositif d'aide au stationnement. Description de l'art connexe [0002] Dans l'art connexe, un dispositif qui aide une opération de conduite par un conducteur a été connu. Par exemple, le brevet japonais rendu public n° 2015-154337 décrit une technique dans laquelle une quantité de braquage qui représente un degré de braquage d'un véhicule sujet est acquise, une plage de capture d'image d'un dispositif de capture d'image est déplacée vers un extérieur d'une direction de braquage sur la base de la quantité de braquage acquise et une région que le conducteur est apte à omettre est complétée par une image capturée par le dispositif de capture d'image. Résumé de l'invention [0003] Cependant, dans un cas où de multiples unités de capture d'image sont montées sur un véhicule et des images capturées qui sont capturées par les multiples unités de capture d'image sont analysées, une charge de traitement d'un dispositif peut augmenter. [0004] Un aspect de la présente invention a été réalisé en tenant compte de la circonstance ci-dessus, et un objectif vise à inhiber une augmentation d'une charge de traitement tout en préservant la sécurité d'un véhicule. [0005] Pour atteindre l'objectif ci-dessus, un dispositif d'aide au stationnement selon un aspect de la présente invention est un dispositif d'aide au stationnement qui aide au stationnement d'un véhicule et inclut : une unité de génération d'itinéraire qui génère un itinéraire de circulation sur lequel le véhicule circule ; une unité de sélection qui sélectionne, sur la base de l'itinéraire de circulation, une unité de capture d'image utilisée pour la détection d'un obstacle parmi de multiples unités de capture d'image qui capturent une image d'un entourage du véhicule, dans un cas où une action de braquage du véhicule est incluse dans l'itinéraire de circulation ; et une unité de détection d'obstacle qui détecte un obstacle qui vient possiblement en contact avec le véhicule à partir d'une image capturée qui est capturée par l'unité de capture d'image sélectionnée par l'unité de sélection. [0006] Dans le dispositif d'aide au stationnement. ci-dessus, l'unité de sélection peut définir des points de référence à des intervalles prédéfinis sur l'itinéraire de circulation, utiliser un angle d'attitude du véhicule à une position de départ de l'itinéraire de cir- 2 culation comme référence, calculer une quantité de changement de l'angle d'attitude à chacun des points de référence, et déterminer qu'une action de braquage est incluse dans l'itinéraire de circulation dans un cas où le point de référence est présent auquel la quantité de changement calculée de l'angle d'attitude est supérieure à une valeur seuil. [0007] Dans le dispositif d'aide au stationnement ci-dessus, l'unité de détection d'obstacle peut détecter un obstacle qui entre possiblement en collision avec le véhicule à partir d'une image capturée qui est capturée par l'unité de capture d'image sélectionnée par l'unité de sélection, avant un début de l'action de braquage, dans un cas où le véhicule est dans un état d'arrêt. [0008] Dans le dispositif d'aide au stationnement ci-dessus, l'unité de sélection peut sé- lectionner une unité de capture d'image de zone avant qui capture une image d'une zone avant du véhicule et une unité de capture d'image de zone gauche qui capture une image d'une zone gauche du véhicule parmi les multiples unités de capture d'image dans un cas où le véhicule circule en marche avant et où l'action de braquage est un braquage à gauche. [0009] Dans le dispositif d'aide au stationnement ci-dessus, l'unité de sélection peut sé- lectionner une unité de capture d'image de zone avant qui capture une image d'une zone avant du véhicule et une unité de capture d'image de zone droite qui capture une image d'une zone droite du véhicule parmi les multiples unités de capture d'image dans un cas où le véhicule circule en marche avant et où l'action de braquage est un braquage à droite. [0010] Dans le dispositif d'aide au stationnement ci-dessus, l'unité de sélection peut sé- lectionner une unité de capture d'image de zone anière qui capture une image d'une zone arrière du véhicule et une unité de capture d'image de zone droite qui capture une image d'une zone droite du véhicule parmi les multiples unités de capture d'image dans un cas où le véhicule circule en marche arrière et où l'action de braquage est un braquage à gauche. [0011] Dans le dispositif d'aide au stationnement ci-dessus, l'unité de sélection peut sé- lectionner une unité de capture d'image de zone arrière qui capture une image d'une zone arrière du véhicule et une unité de capture d'image de zone gauche qui capture une image d'une zone gauche du véhicule parmi les multiples unités de capture d'image dans un cas où le véhicule circule en marche arrière et où l'action de braquage est un braquage à (boite. [0012] Un procédé de commande d'un dispositif d'aide au stationnement selon un aspect de la présente invention est un procédé de commande d'un dispositif d'aide au stationnement qui aide au stationnement d'un véhicule, le procédé de commande incluant une étape consistant à générer un itinéraire de circulation sur lequel le véhicule circule ; une étape consistant à sélectionner une unité de capture d'image 3 utilisée pour la détection d'un obstacle parmi de multiples unités de capture d'image montées sur le véhicule sur la base de l'itinéraire de circulation dans un cas où une action de braquage du véhicule est incluse dans l'itinéraire de circulation ; et une étape consistant à détecter un obstacle qui vient possiblement en contact avec le véhicule à partir d'une image capturée qui est capturée par l'unité de capture d'image sélectionnée par l'étape de sélection. [0013] Selon un aspect de la présente invention, une augmentation d'une charge de traitement peut être inhibée tandis que la sécurité d'un véhicule est préservée. Brève description des dessins [0014] [fie.11 est un schéma fonctionnel qui illustre une configuration d'un véhicule sujet ; [0015] [fig.21 est un diagramme qui illustre un exemple d'un itinéraire de circulation ; [0016] [fig.3] est un diagramme qui illustre un exemple de l'itinéraire de circulation ; [0017] [fig.4] est un diagramme qui illustre un exemple de l'itinéraire de circulation ; [0018] W8.51 est un diagramme qui illustre une plage de capture d'image dans un cas de dé- placement vers l'avant et d'un braquage à droite ; [0019] [fig.6] est un diagramme qui illustre la plage de capture d'image dans un cas de dé- placement vers l'avant et d'un braquage à gauche ; [0020] [fig.7] est un diagramme qui illustre la plage de capture d'image dans un cas de dé- placement vers l'arrière et d'un braquage à droite ; [0021] [fig.8] est un diagramme qui illustre la plage de capture d'image dans un cas de dé- placement vers l'arrière et d'un braquage à gauche ; [0022] [fig.9] est un organigramme qui illustre une action d'un dispositif d'aide au sta- tionnement ; et [0023] [fig.10J est un organigramme qui illustre une action du dispositif d'aide au sta- tionnement. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DU MODE DE RÉALISATION PRÉFÉRÉ [0024] Un mode de réalisation de la présente invention sera décrit ci-après en référence aux dessins annexés. [0025] La Figure 1 est un schéma fonctionnel qui illustre une configuration d'un véhicule (ci-après désigné par véhicule sujet IA) sur lequel une unité de commande électronique (ECU) d'aide au stationnement 100 correspondant au terme « dispositif d'aide au stationnement » est montée. L'ECU d'aide au stationnement 100 est un dispositif de commande qui aide au stationnement du véhicule sujet lA au niveau d'une région de stationnement. L'ECU d'aide au stationnement 100 détecte une région de stationnement pour le stationnement du véhicule sujet lA sur la base d'une image capturée par un appareil de prise de vues et d'un résultat de détection d'un capteur tel qu'un sonar et génère un itinéraire de circulation vers la région de stationnement détectée. [0026] Le véhicule sujet lA est un véhicule qui circule par une opération de conduite par un conducteur et est un véhicule qui est apte à être conduit par une conduite autonome par une commande par ordinateur sans l'opération de conduite par le conducteur. Le véhicule sujet lA est un véhicule tel qu'un véhicule à quatre roues entraîné par un moteur thermique, un véhicule à entraînement électrique entraîné par un moteur électrique, ou un véhicule hybride sur lequel un moteur électrique et un moteur thermique sont montés, par exemple. Le véhicule sujet lA peut être un véhicule autre qu'un véhicule à quatre roues. [0027] L'ECU d'aide au stationnement 100 est connectée à un bus de réseau de zone de contrôleur. CAN, 5. En plus de l'ECU d'aide au stationnement 100, un dispositif de navigation 10, des sonars 20, un capteur d'angle d'attitude 30, une unité de capture d'image 40, une alarme 50 et une unité de commande de véhicule 200 sont connectés au bus CAN 5. Ces dispositifs sont connectés au bus CAN 5 en tant que noeuds, et un réseau embarqué du véhicule sujet lA est construit. [0028] Le dispositif de navigation 10 inclut une antenne de système mondial de posi- tionnement, GPS, et une unité de réception GPS et reçoit un signal GPS émis à partir d'un satellite GPS. Le dispositif de navigation 10 mesure des distances entre le véhicule sujet lA et des satellites GPS et des vitesses de changement des distances par rapport à un nombre prescrit de satellites ou plus sur la base de signaux GPS reçus et calcule ainsi une position absolue (latitude et longitude) du véhicule sujet 1A. Le dispositif de navigation 10 délivre en sortie des informations de position qui indiquent la position absolue calculée du véhicule sujet lA vers l'ECU d'aide au stationnement 100. Le dispositif de navigation 10 calcule un cap qui indique une direction d'avancement du véhicule sujet lA et délivre en sortie des informations de cap qui indiquent le cap du véhicule sujet lA vers l'ECU d'aide au stationnement 100. [0029] Le sonar 20 est configuré avec un sonar ultrasonore, par exemple. De multiples sonars 20 sont montés sur le véhicule sujet 1A. Ces multiples sonars 20 émettent des ondes ultrasonores en direction des entourages du véhicule sujet 1A, des ondes réfléchies qui sont réfléchies par un obstacle sont reçues, la présence de l'obstacle est ainsi détectée et la distance à l'obstacle détecté est mesurée. Le sonar 20 délivre en sortie l'obstacle détecté et la distance à l'obstacle vers l'ECU d'aide au stationnement 100. [0030] Le capteur d'angle d'attitude 30 est un capteur qui détecte un angle de tangage, un angle de lacet et un angle de roulis du véhicule sujet lA et détecte ainsi l'angle d'attitude du véhicule sujet 1A. L'angle d'attitude est un angle de rotation du véhicule qui change en fonction d'un mouvement de lacet du véhicule sujet 1A. Le capteur d'angle d'attitude 30 délivre en sortie l'angle d'attitude détecté vers l'ECU d'aide au stationnement 100. [0031] L'unité de capture d'image 40 inclut un appareil de prise de vues avant 41, un appareil de prise de vues côté droit 43, un appareil de prise de vues côté gauche 45 et un appareil de prise de vues arrière 47. L'appareil de prise de vues avant 41, l'appareil de prise de vues côté droit 43, l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et l'appareil de prise de vues arrière 47 génèrent des images capturées par la réalisation d'une capture d'image à intervalles prescrits et délivrent en sortie les images capturées générées vers l'ECU d'aide au stationnement 100. L'appareil de prise de vues avant 41, l'appareil de prise de vues côté droit 43, l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et l'appareil de prise de vues arrière 47 correspondent au terme « unité de capture d'image » de la présente invention. L'appareil de prise de vues avant 41 correspond au terme « unité de capture d'image de zone avant » de la présente invention et l'appareil de prise de vues arrière 47 correspond au terme « unité de capture d'image de zone arrière » de la présente invention. L'appareil de prise de vues côté droit 43 correspond au terme « unité de capture d'image de zone droite » de la présente invention et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 correspond au terme « unité de capture d'image de zone gauche » de la présente invention. [0032] Chacun parmi l'appareil de prise de vues avant 41, l'appareil de prise de vues côté droit 43, l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et l'appareil de prise de vues arrière 47 inclut un capteur d'image tel qu'un dispositif à couplage de charge (CCD) ou un semi-conducteur à oxyde métallique complémentaire (CMOS) et capture une image des entourages du véhicule sujet 1A, qui incluent un revêtement routier, à une fréquence d'images prescrite. Les angles de vue de l'appareil de prise de vues avant 41, de l'appareil de prise de vues côté droit 43, de l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et de l'appareil de prise de vues arrière 47 sont ajustés de sorte que ces quatre appareils de prise de vues sont aptes à capturer des images dans une plage de 360 degrés autour du véhicule sujet lA en tant que centre. [0033] L'appareil de prise de vues avant 41 est attaché à une partie d'extrémité de pointe d'une calandre avant ou similaire, une surface arrière d'un rétroviseur dans un intérieur de véhicule, ou similaire, par exemple, et capture une image d'une zone avant, qui inclut un revêtement routier, du véhicule sujet 1A. La zone avant du véhicule sujet lA représente une direction vers un p' -e-brisetelle que vue par le conducteur assis sur un siège conducteur. [0034] L'appareil de prise de vues côté droit 43 est attaché à un rétroviseur côté droit, par exemple, et capture une image d'une section droite, qui inclut un revêtement routier, du véhicule sujet 1A. L'appareil de prise de vues côté gauche 45 est attaché à un rétroviseur côté gauche, par exemple, et capture une image d'une section gauche, qui inclut un revêtement routier, du véhicule sujet 1A. 6 [0035] L'appareil de prise de vues arrière 47 est attaché à un levier d'ouverture d'un hayon arrière, à un becquet arrière ou similaire, par exemple, et capture une image d'une zone arrière, qui inclut un revêtement routier, du véhicule sujet 1A. La zone arrière du véhicule sujet lA représente une direction opposée à la zone avant du véhicule sujet lA et vers une lunette arrière telle que vue par le conducteur assis sur le siège du conducteur. [0036] Le nombre d'appareils de prise de vues inclus dans l'unité de capture d'image 40 et l'agencement sont des exemples et peuvent être arbitrairement changés. Autrement dit, le nombre d'appareils de prise de vues fournis au véhicule sujet lA peut être supérieur ou inférieur tant qu'il est possible de capturer des images d'une plage de 360 degrés autour du véhicule sujet lA pris en tant que centre. [0037] L'alarme 50 est un dispositif qui émet un son vers les entourages du véhicule sujet lA et donne l'alerte. L'alarme 50 est un haut-parleur ou un klaxon inclus dans le véhicule sujet 1A, par exemple. L'alarme 50 peut être un dispositif qui émet de la lumière tel qu'un voyant d'avertissement ou une lumière incluse dans le véhicule sujet 1A. [0038] L'unité de commande de véhicule 200 génère des informations de commande qui commandent la circulation du véhicule sujet lA sur la base d'un itinéraire de circulation calculé par l'ECU d'aide au stationnement 100. L'unité de commande de véhicule 200 commande un moteur, la direction, une transmission, entre autres, sur la base des informations de commande générées. [0039] L'ECU d'aide au stationnement 100 est un dispositif informatique qui inclut une mémoire 110 et un processeur 120. [0040] La mémoire 110 inclut une mémoire volatile telle qu'une mémoire vive (RAM) et une mémoire non volatile telle qu'une mémoire flash. La mémoire 110 stocke un programme de commande 115. Le programme de commande 115 est un programme qui est exécuté par le processeur 120. La mémoire 110 stocke temporairement des images capturées qui sont générées par l'appareil de prise de vues avant 41, l'appareil de prise de vues côté droit 43, l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et l'appareil de prise de vues arrière 47 de l'unité de capture d'image 40. [0041] Le processeur 120 est un dispositif de traitement arithmétique qui est configuré avec une unité centrale de traitement (CPU) ou un microcontrôleur. Le processeur 120 exécute le programme de commande 115 et commande chaque unité de l'ECU d'aide au stationnement 100. Le processeur 120 peut être configuré avec un unique processeur ou peut être configuré avec de multiples processeurs. Le processeur 120 peut être configuré avec un système sur puce (SoC) qui est intégré avec une partie ou la totalité de la mémoire 110 ou un autre circuit. Le processeur 120 peut être configuré avec une combinaison d'une CPU qui exécute un programme et d'un processeur de 7 signal numérique (DSP) qui exécute un traitement arithmétique prescrit. De plus, le processeur 120 peut être configure de sorte que toutes les fonctions du processeur 120 sont mises en oeuvre dans du matériel ou peut être configure en utilisant un dispositif programmable. [0042] L'ECU d'aide au stationnement 100 inclut une unité de commande de commu- nication 121, une unité de détection de région de stationnement 123, une unité de génération d'itinéraire 125, une unité de sélection 127 et une unité de détection d'obstacle 129 en tant que blocs de fonction. Ces blocs de fonction désignent des fonctions, qui sont réalisées par l'exécution de jeux d'instructions décrits dans le programme de commande 115 et l'accomplissement d'un calcul de données et d'une commande par le processeur 120, par blocs par commodité et ne désignent pas un logiciel ou un matériel d'application spécifique. [0043] L'unité de commande de communication 121 commande une communication de données avec l'unité de commande de véhicule 200. L'ECU d'aide au stationnement 100 est connectée à l'unité de commande de véhicule 200 via le bus CAN 5. L'unité de commande de communication 121 reçoit des informations de véhicule telles qu'une vitesse de véhicule à partir de l'unité de commande de véhicule 200 et émet des informations, qui indiquent l'itinéraire de circulation pour le stationnement du véhicule sujet lA à une position de stationnement de destination, vers l'unité de commande de véhicule 200, par exemple. [0044] Des images capturées qui sont capturées par l'appareil de prise de vues avant 41, l'appareil de prise de vues côté (boit 43, l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et l'appareil de prise de vues arrière 47 et des résultats de détection par les sonars 20 sont entrés dans l'unité de détection de région de stationnement 123. L'unité de détection de région de stationnement 123 détecte des obstacles tels qu'un autre véhicule, un poteau, une personne et un chariot ou des lignes de délimitation telles que des lignes de section de stationnement sur la base des images capturées et des résultats de détection par les sonars 20, qui sont entrés. L'unité de détection de région de stationnement 123 détecte une région de stationnement en tant que région au niveau de laquelle le véhicule sujet lA est apte à être stationné sur la base des obstacles détectés, des lignes de délimitation, des lignes de section, entre autres. [0045] L'unité de génération d'itinéraire 125 génère un itinéraire de circulation dans un parc de stationnement, sur lequel le véhicule sujet lA circule. L'itinéraire de circulation généré par l'unité de génération d'itinéraire 125 peut être un itinéraire d'une position actuelle du véhicule sujet lA à une région de stationnement détectée par l'unité de détection de région de stationnement 123. Dans le cas où une position d'arrêt, au niveau de laquelle la circulation du véhicule sujet lA est temporairement arrêtée, est incluse dans l'itinéraire de circulation de la position actuelle à la région de sta- 8 tionnement, l'unité de génération d'itinéraire 125 peut générer un itinéraire de circulation jusqu'à la position d'arrêt et générer un itinéraire de circulation de la position d'arrêt à la région de stationnement après que le véhicule sujet lA a atteint la position d'arrêt. La position d'arrêt inclut une position de début de déplacement vers l'arrière à laquelle une commutation est réalisée d'une circulation en marche avant à une circulation en marche arrière, une position de retournement à laquelle la direction d'avancement du véhicule sujet lA est retournée, entre autres. [0046] L'unité de sélection 127 sélectionne une image capturée utilisée pour la détection d'un obstacle. L'unité de sélection 127 sélectionne une image capturée utilisée pour la détection d'un obstacle à partir d'images capturées par l'appareil de prise de vues avant 41, l'appareil de prise de vues côté droit 43, l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et l'appareil de prise de vues arrière 47. [0047] L'unité de sélection 127 détecte un obstacle par l'analyse d'une image capturée par l'appareil de prise de vues avant 41 dans un cas où le véhicule sujet lA circule en marche avant. L'unité de sélection 127 détecte un obstacle par l'analyse d'une image capturée par l'appareil de prise de vues arrière 47 dans un cas où le véhicule sujet lA circule en marche arrière. [0048] L'unité de sélection 127 sélectionne une image capturée utilisée pour la détection d'un obstacle sur la base de l'itinéraire de circulation dans le cas où une action de braquage est incluse dans l'itinéraire de circulation généré par l'unité de génération d'itinéraire 125. L'action de braquage est une action permettant de changer la direction du véhicule sujet IA pour le changement d'une direction de circulation. [0049] La Figure 2 est un diagramme qui illustre l'itinéraire de circulation pour le sta- tionnement du véhicule sujet IA au niveau de la région de stationnement. Sur la Figure 2, un caractère de référence « 1B » est fourni aux véhicules autres que le véhicule sujet lA pour les distinguer du véhicule sujet 1A. [0050] II est supposé que le véhicule sujet IA s'arrête à la position SI indiquée sur la Figure 2 et la génération d'itinéraire par l'unité de génération d'itinéraire 125 débute. Un itinéraire de circulation généré par l'unité de génération d'itinéraire 125 est indiqué par l'itinéraire de circulation 151 sur la Figure 2. L'unité de sélection 127 définit des points de référence à des intervalles prédéfinis sur l'itinéraire de circulation 151 généré par l'unité de génération d'itinéraire 125. La Figure 2 illustre un cas où six points de référence de SI, S2, S3, S4, S5 et S6 sont définis sur l'itinéraire de circulation 151. Le point de référence est un point qui indique une position sur l'itinéraire de circulation 151, à laquelle un angle d'attitude du véhicule sujet IA est calculé. L'unité de sélection 127 obtient l'angle d'attitude du véhicule sujet lA à chacun des points de référence par calcul et détermine si une action de braquage est incluse ou non dans la circulation sur l'itinéraire de circulation 151 sur la base de l'angle d'attitude obtenu. 9 [0051] L'unité de sélection 127 définit les points de référence sur l'itinéraire de circulation 151 et calcule ensuite l'angle d'attitude à chacun des points de reference définis. L'unité de sélection 127 calcule l'angle d'attitude à chacun des autres points de référence sur la base de l'angle d'attitude au point de référence S1 en tant que position de départ de r itinéraire de circulation 151. Le point de référence S1 est la position actuelle du véhicule sujet 1A, et l'angle d'attitude au point de référence S1 est calculé par le capteur d'angle d'attitude 30. L'unité de sélection 127 calcule l'angle d'attitude à chacun des points de référence S2, S3, S4, 55 et S6 sur la base des coordonnées de position de chacun des points de référence SI, S2, 53, 54, S5 et S6 et de l'angle d'attitude au point de référence SI. Le point de référence S6 est une position d'arrêt à laquelle le véhicule sujet lA arrête de circuler dans un cas où le véhicule sujet lA est amené à circuler le long de l'itinéraire de circulation 151. [0052] Ensuite, l'unité de sélection 127 calcule la différence de l'angle d'attitude entre des points de référence voisins. D'abord, l'unité de sélection 127 calcule la différence entre l'angle d'attitude au point de référence Si en tant que position de départ et l'angle d'attitude au point de référence S2. L'unité de sélection 127 compare la différence calculée de l'angle d'attitude avec une valeur seuil prédéfinic. Ici, la différence d'angle d'attitude entre le point de référence Si et le point de référence 52, qui est générée par l'unité de sélection 127, est désignée par (al), et la valeur seuil est désignée par «K ». La différence (al) d'angle d'attitude correspond à « une quantité de changement d'angle d'attitude » au point de référence S2. L'unité de sélection 127 détermine qu'une action de braquage est incluse dans la circulation sur l'itinéraire de circulation 151 dans un cas où la différence calculée (al) d'angle d'attitude est supérieure à la valeur seuil « K». L'unité de sélection 127 détermine qu'une action de braquage est incluse dans la circulation sur l'itinéraire de circulation 151 dans un cas où la différence (al) d'angle d'attitude est supérieure à la valeur seuil « K » et ne calcule pas ensuite la différence d'angle d'attitude à chacun des autres points de référence S3, S4, S5 et S6. [0053] L'unité de sélection 127 calcule la différence d'angle d'attitude entre le point de référence S2 et le point de référence S3 dans un cas où la différence (al) d'angle d'attitude est la valeur seuil ou inférieure. Ici, la différence d'angle d'attitude entre le point de référence S2 et le point de référence S3, qui est générée par l'unité de sélection 127, est désignée par (a2). L'unité de sélection 127 ajoute la différence calculée (a2) d'angle d'attitude à la différence (al) d'angle d'attitude et calcule une valeur d'addition (al +a2). La valeur d'addition (al +a2) correspond à « la quantité de changement d'angle d'attitude » au point de référence S3. [0054] La Figure 3 est un diagramme qui illustre un exemple d'un autre itinéraire de cir- culation 153 généré par l'unité de génération d'itinéraire 125. [0055] Par exemple, dans un cas où le véhicule sujet lA est amené à circuler le long de l'itinéraire de circulation 153 illustré sur la Figure 3, le véhicule sujet lA est amené à faire un braquage à droite au point de référence S2 et par la suite à faire un braquage à gauche au point de référence S3. Ainsi, la valeur de la différence d'angle d'attitude entre le point de référence S2 et le point de référence S3 et la valeur de la différence d'angle d'attitude entre le point de référence S3 et le point de référence S4 sont fournies en tant que valeurs de signes opposés, positif et négatif, l'une par rapport à l'autre. Ainsi, lorsque la valeur de la différence d'angle d'attitude entre le point de référence S3 et le point de référence S4 est ajoutée à la valeur d'addition de la différence d'angle d'attitude entre le point de référence S1 et le point de référence S2 et de la différence d'angle d'attitude entre les points de référence S2 et 53, la valeur d'addition décroît. [0056] En revenant à la Figure 2, une description sera en outre faite en ce qui concerne une détermination permettant de savoir si une action de braquage est incluse ou non dans la circulation sur l'itinéraire de circulation 151. [0057] L'unité de sélection 127 compare la valeur d'addition calculée (al -i-a2) des dif- férences d'angle d'attitude avec la valeur seuil « K ». L'unité de sélection 127 détermine qu'une action de braquage est incluse dans la circulation sur r itinéraire de circulation 153 dans un cas où la valeur d'addition (al +a2) des différences d'angle d'attitude est supérieure à la valeur seuil « K » et ne calcule pas ensuite la différence d'angle d'attitude à chacun des autres points de référence S4. S5 et SG. [0058] Dans un cas où la valeur d'addition (al +a2) des différences d'angle d'attitude est la valeur seuil « K» ou inférieure, l'unité de sélection 127 réalise un traitement similaire au traitement réalisé pour les points de référence Si, S2 et 53 pour chacun des points de référence S4, S5 et S6. En d'autres termes, l'unité de sélection 127 obtient, pour les points de référence S4, S5 et S6, les différences (a3, a4, a5) d'angle d'attitude à partir respectivement de premiers points de référence précédents S3, S4 et S5 et ajoute respectivement les différences obtenues (a3, a4, (x5) d'angle d'attitude aux valeurs d'addition (al +a2), (al +a2 +a3), et (al +a2 +a3 +a4), qui sont déjà calculées. Les valeurs d'addition (al +a2 +a3), (al +a2 +a3 -i-a4), et (al +a2 +a3 +a4 +a5) correspondent respectivement aux « quantités de changement d'angle (l'attitude » aux points de référence S4, S5 et S6. [0059] Ensuite, l'unité de sélection 127 compare chacune des valeurs d'addition obtenues (al -i-a2 +a3), (al +a2 +a3 +a4), et (al -i-a2 +a3 +a4 +a5) des différences d'angle d'attitude avec la valeur seuil « K ». L'unité de sélection 127 détermine qu'une action de braquage est incluse dans la circulation sur l'itinéraire de circulation 151 dans le cas où l'une quelconque des valeurs d'addition (al +a2 +a3), (al +a2 -i-a3 +a4), et (al -i-a2 -i-a3 +a4 +a5) est supérieure à la valeur seuil « K ». L'unité de sélection 127 11 détermine qu'une action de braquage n'est pas incluse dans la circulation sur l'itinéraire de circulation 151 dans le cas où (al -i-a2 +a3 +a4 +a5) est la valeur seuil « K » ou inférieure. [0060] La Figure 4 est un diagramme qui illustre un itinéraire de circulation pour le sta- tionnement du véhicule sujet lA au niveau d'une région de stationnement 130. [0061] La Figure 4 illustre un état dans lequel une commande par l'unité de commande de véhicule 200 amène le véhicule sujet lA à circuler le long de l'itinéraire de circulation 151 et amène le véhicule sujet lA à se déplacer jusqu'à la position S6. Lorsque le véhicule sujet lA circule jusqu'à la position 56, l'ECU d'aide au stationnement 100 génère à nouveau un itinéraire de circulation par l'unité de génération d'itinéraire 125. Il est supposé qu'un itinéraire de circulation 155 illustré sur la Figure 4 est généré par l'unité de génération d'itinéraire 125. [0062] Lorsque l'itinéraire de circulation 155 est généré, l'unité de sélection 127 définit des points de référence à des intervalles prédéfinis sur l'itinéraire de circulation 155 de manière similaire à un cas de l'itinéraire de circulation 151. Ici, il est supposé que, comme illustré sur la Figure 4, cinq points de référence 56, S7, S8, S9 et S10 sont définis. [0063] De manière similaire au cas de l'itinéraire de circulation 151, l'unité de sélection 127 obtient les différences d'angle d'attitude entre des points de référence voisins et obtient les valeurs d'addition par l'addition des différences d'angle d'attitude obtenues. L'unité de sélection 127 compare les valeurs d'addition obtenues avec la valeur seuil « K» et détermine qu'une action de braquage est incluse dans la circulation sur l'itinéraire de circulation 155 dans un cas où la valeur d'addition de la différence d'angle d'attitude devient supérieure à la valeur seuil « K ». [0064] La Figure 5 est un diagramme qui illustre une plage de capture d'image dans un cas où le véhicule sujet 1A réalise un déplacement vers l'avant et un braquage à droite. La Figure 6 est un diagramme qui illustre la plage de capture d'image clans un cas où le véhicule sujet 1A réalise un déplacement vers l'avant et un braquage à gauche. La Figure 7 est un diagramme qui illustre la plage de capture d'image dans un cas où le véhicule sujet 1A réalise un déplacement vers l'arrière et un braquage à droite. La Figure 8 est un diagramme qui illustre la plage de capture d'image dans un cas où le véhicule sujet 1A réalise un déplacement vers l'arrière et un braquage à gauche. [0065] Dans un cas où l'unité de sélection 127 détermine qu'une action de braquage est incluse clans un cas où le véhicule sujet 1A est amené à se déplacer sur l'itinéraire de circulation 151 ou l'itinéraire de circulation 155, l'unité de sélection 127 sélectionne une image capturée utilisée pour une détermination permettant de savoir si un obstacle qui vient en contact ou entre en collision avec le véhicule sujet 1A en raison de l'action de braquage est présent ou non. 12 [0066] Comme illustré sur la Figure 5, l'unité de sélection 127 détermine que l'action de braquage est un « braquage à droite » dans un cas où la circulation le long de l'itinéraire de circulation généré par l'unité de génération d'itinéraire 125 est une circulation en marche avant et le point de reference S2 positionné dans une zone avant est positionné sur un côté droit du véhicule sujet 1A. Dans ce cas, l'unité de sélection 127 sélectionne des images capturées par l'appareil de prise de vues avant 41 et l'appareil de prise de vues côté droit 43 en tant qu'images capturées utilisées pour la détection d'un obstacle. Le côté droit du véhicule sujet lA est le côté droit dans un cas où un passager assis dans le véhicule sujet lA est dirigé vers la zone avant du véhicule sujet 1A. [0067] Comme illustré sur la Figure 6, l'unité de sélection 127 détermine que l'action de braquage est un « braquage à gauche » dans un cas où la circulation le long de l'itinéraire de circulation généré par l'unité de génération d'itinéraire 125 est une circulation en marche avant et le point de reference S2 positionné dans la zone avant est positionné sur un côté gauche du véhicule sujet 1A. Dans ce cas, l'unité de sélection 127 sélectionne des images capturées par l'appareil de prise de vues avant 41 et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 en tant qu'images capturées utilisées pour la détection d'un obstacle. Le côté gauche du véhicule sujet lA est le côté gauche dans un cas où un passager assis dans le véhicule sujet lA est dirigé vers la zone avant du véhicule sujet 1A. [0068] Comme illustré sur la Figure?, l'unité de sélection 127 détermine que l'action de braquage est un « braquage à droite » dans un cas où la circulation le long de l'itinéraire de circulation généré par l'unité de génération d'itinéraire 125 est une circulation en marche arrière et le point de référence S2 positionné dans une zone amère du véhicule sujet 1A est positionné sur le côté droit du véhicule sujet 1A. Dans ce cas, l'unité de sélection 127 sélectionne des images capturées par l'appareil de prise de vues arrière 47 et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 en tant qu'images capturées utilisées pour la détection d'un obstacle. [0069] Comme illustré sur la Figure 8, l'unité de sélection 127 détermine que l'action de braquage est un « braquage à gauche » dans un cas où la circulation le long de l'itinéraire de circulation généré par l'unité de génération d'itinéraire 125 est une circulation en marche arrière et le point de référence S2 positionné dans la zone arrière du véhicule sujet 1A est positionné sur le côté gauche du véhicule sujet 1A. Dans ce cas, l'unité de sélection 127 sélectionne des images capturées par l'appareil de prise de vues arrière 47 et l'appareil de prise de vues côté (boit 43 en tant qu'images capturées utilisées pour la détection d'un obstacle. [0070] L'unité de détection d'obstacle 129 détecte un obstacle sur la base d'images capturées par l'unité de capture d'image 40 et de résultats de détection par les sonars 13 20. [0071] L'unité de détection d'obstacle 129 analyse des images capturées sélectionnées par l'unité de sélection 127 et détecte un obstacle qui possiblement vient en contact ou entre en collision avec le véhicule sujet 1A. Dans un cas où le véhicule sujet lA est à une position d'arrêt telle que le point de référence Si ou S6 indiqués sur la Figure 2 et des images capturées par l'appareil de prise de vues avant 41 ou l'appareil de prise de vues arrière 47 et l'appareil de prise de vues côté droit 43 sont sélectionnées par l'unité de sélection 127, l'unité de détection d'obstacle 129 analyse ces images capturées et détecte un obstacle. Autrement dit, dans un état d'arrêt immédiatement avant un début de déplacement en ligne droite et une action de braquage à droite par le véhicule sujet lA ou dans un état d'arrêt immédiatement avant un début de déplacement vers l'arrière et une action de braquage à gauche par le véhicule sujet 1A, l'unité de détection d'obstacle 129 analyse les images capturées par l'appareil de prise de vues avant 41 ou l'appareil de prise de vues arrière 47 et l'appareil de prise de vues côté droit 43 et détecte un obstacle. [0072] Dans un cas où le véhicule sujet lA est dans un état d'arrêt et des images capturées par l'appareil de prise dc vues avant 41 ou l'appareil de prise de vues arrière 47 et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 sont sélectionnées par l'unité dc sélection 127, l'unité de détection d'obstacle 129 analyse ces images capturées et détecte un obstacle. Autrement dit, dans un état d'arrêt immédiatement avant un début de déplacement en ligne droite et une action de braquage à gauche par le véhicule sujet lA ou dans un état d'arrêt immédiatement avant un début de déplacement vers l'arrière et une action de braquage à droite par le véhicule sujet 1A, l'unité de détection d'obstacle 129 analyse les images capturées par l'appareil de prise de vues avant 41 ou l'appareil de prise de vues arrière 47 et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et détecte un obstacle. [0073] L'unité de détection d'obstacle 129 détecte un obstacle sur la base de résultats de détection par les sonars 20. L'unité de détection d'obstacle 129 amène les sonars 20 à délivrer en sortie des ondes ultrasonores et détecte un obstacle sur la base de résultats de réception des ondes ultrasonores réfléchies par l'obstacle. L'unité de détection d'obstacle 129 mesure un temps, de la sortie des ondes ultrasonores par les sonars 20 à la réception des ondes réfléchies des ondes ultrasonores, et détecte la distance à l'obstacle sur la base du temps mesuré. Dans un cas où un obstacle est détecté, l'unité de détection d'obstacle 129 délivre en sortie la direction dans laquelle l'obstacle détecté est présent et des informations de distance, qui indiquent la distance du véhicule sujet lA à l'obstacle, vers l'unité de commande de véhicule 200. [0074] Ensuite, une description sera faite en ce qui concerne un déroulement des actions de l'ECU d'aide au stationnement 100 de ce mode de réalisation en référence aux orga- 14 nigrammcs illustrés sur la Figure 9 et la Figure 10. [0075] Le déroulement des actions débute dans un cas où le dispositif de navigation 10 détermine que le véhicule sujet lA entre dans un parc de stationnement. Une description sera faite en ce qui concerne un cas où le véhicule sujet lA est dans un état où le véhicule sujet lA est arrêté au début du déroulement des actions. [0076] D'abord, l'ECU d'aide au stationnement 100 acquiert des images capturées par l'unité de capture d'image 40 et des résultats de détection par les sonars 20 afin de rechercher un itinéraire de stationnement (étape Si). L'ECU d'aide au stationnement 100 acquiert des images capturées par la lecture des images capturées qui sont capturées par l'appareil de prise dc vues avant 41, l'appareil de prise de vues côté droit 43, l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et l'appareil de prise de vues arrière 47 à des intervalles prescrits à partir de la mémoire 110. L'ECU d'aide au stationnement 100 amène les sonars 20 à débuter la détection d'un obstacle et acquiert des résultats dc détection d'un obstacle à partir des sonars 20. [0077] L'ECU d'aide au stationnement 100 calcule un itinéraire de circulation sur la base des images capturées et des résultats dc détection par les sonars 20 (étape 52). L'itinéraire de circulation calculé ici est un itinéraire qui est défini sur la base des images capturées et des résultats de détection par les sonars 20 et est un itinéraire vers une position d'arrêt de véhicule à laquelle le véhicule sujet lA est arrêté. La « position d'arrêt de véhicule » peut inclure une région de stationnement pour le stationnement du véhicule sujet 1A, par exemple. Dans un cas où le véhicule sujet 1A est amené à changer de direction par un retournement, une position à laquelle un retournement est réalisé correspond à la position d'arrêt de véhicule. Dans un cas où un obstacle est détecté sur l'itinéraire de stationnement et un nouvel itinéraire de circulation est calculé afin d'éviter l'obstacle, une position qui est immédiatement à l'avant de l'obstacle et à laquelle l'obstacle peut être évité correspond à la position d'arrêt de véhicule. [0078] Ensuite, l'ECU d'aide au stationnement 100 définit des points de référence sur l'itinéraire de circulation calculé (étape S3). Les points de référence sont définis de façon à inclure la position actuelle du véhicule sujet 1A et la position d'arrêt sur l'itinéraire de circulation. Les points de référence sont définis à intervalles réguliers sur l'itinéraire de circulation. [0079] Ensuite, l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne les points de référence dans l'ordre de proximité à la position actuelle du véhicule sujet 1A (étape S4). L'ECU d'aide au stationnement 100 calcule la différence d'angle d'attitude entre le point de référence sélectionné à l'étape S4 et le point de référence sélectionné à un instant précédent (étape S5). Dans un cas où le point de référence sélectionné à l'instant précédent n'est pas présent, l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne le point de référence qui correspond à la position actuelle du véhicule sujet lA en tant que point de référence sélectionné à l'instant précédent. [0080] Ensuite, l'ECU d'aide au stationnement 100 ajoute la différence calculée d'angle d'attitude (étape 56). Autrement dit, l'ECU d'aide au stationnement 100 ajoute la différence d'angle d'attitude calculée à l'instant actuel à la différence d'angle d'attitude qui est déjà calculée par l'instant précédent. Ensuite, l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine si la différence ajoutée à l'étape 56 est supérieure ou non à la valeur seuil « K » (étape 57). Un déroulement des actions dans un cas où la différence ajoutée à l'étape 56 est supérieure à la valeur seuil « K » (étape S7 : OUI) sera décrit en référence à l'organigramme illustré sur la Figure 10. [0081] Dans un cas où la différence ajoutée à l'étape 56 est la valeur seuil «K» ou in- férieure (étape S7 : NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine si le point de référence sélectionné à l'étape 54 est ou non le point de référence qui correspond à la position d'arrêt de véhicule (étape 58). Dans un cas où le point de référence sélectionné à l'étape 54 n'est pas le point de référence qui correspond à la position d'arrêt de véhicule (étape S8 : NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 retourne à un processus de l'étape 54 et répète les processus des étapes 55 à 58. [0082] Dans un cas où le point de référence sélectionné à l'étape S4 est le point de référence qui correspond à la position d'arrêt de véhicule (étape 58 : OUI), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine qu'une action de braquage n'est pas incluse dans l'itinéraire de circulation généré à l'étape S2. Dans ce cas, l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne une image capturée par l'appareil de prise de vues avant 41 ou l'appareil de prise de vues arrière 47 en tant qu'image capturée ciblée pour la détection d'un obstacle (étape S9). L'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne une image capturée par l'appareil de prise de vues avant 41 en tant qu'image capturée ciblée dans un cas où la direction d'avancement du véhicule sujet 1A, qui est déterminée sur la base d'informations de l'itinéraire de circulation calculé à l'étape S2 ou d'informations telles qu'une position de décalage de la transmission acquise en tant qu'informations de véhicule, correspond à un déplacement vers l'avant. L'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne une image capturée par l'appareil de prise de vues alTière 47 en tant qu'image capturée ciblée dans un cas où la direction d'avancement du véhicule sujet 1A, qui est déterminée sur la base d'informations de l'itinéraire de circulation ou d'informations telles que la position de décalage, correspond à un déplacement vers l'arrière. [0083] Ensuite, l'ECU d'aide au stationnement 100 délivre en sortie les informations de l'itinéraire de circulation calculé à l'étape S2 vers l'unité de commande de véhicule 200. L'unité de commande de véhicule 200 génère les informations de commande qui commandent la circulation du véhicule sujet lA sur la base de l'itinéraire de cir- 16 culation calculé par l'ECU d'aide au stationnement 100. L'unité de commande de véhicule 200 commande le moteur, la direction, la transmission, entre autres, sur la base des informations de commande générées et démarre la circulation du véhicule sujet lA (étape S10). [0084] Lorsque la circulation du véhicule sujet lA est démarrée, l'ECU d'aide au sta- tionnement 100 analyse l'image capturée sélectionnée, qui est capturée par l'appareil de prise de vues avant 41 ou l'appareil de prise de vues arrière 47, (étape S11) et détermine s'il existe ou non une possibilité que le véhicule sujet lA vienne en contact avec un obstacle (étape S12). Dans un cas où il n'y a pas de possibilité que le véhicule sujet lA vienne en contact avec un obstacle (étape 512: NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine si le véhicule sujet lA s'arrête ou non à la position d'arrêt de véhicule (étape S14). L'ECU d'aide au stationnement 100 détermine si le véhicule sujet lA s'arrête ou non à la position d'arrêt de véhicule sur la base des informations de véhicule, telles que la vitesse de véhicule, entrées à partir de l'unité de commande de véhicule 200, par exemple. [0085] Dans un cas où le véhicule sujet lA ne s'arrête pas à la position d'arrêt de véhicule (étape S14 : NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 retourne à l'étape Sll et débute l'analyse de la prochaine image capturée dans l'ordre de capture d'image (étape S11). Dans un cas où le véhicule sujet lA s'arrête à la position d'arrêt de véhicule (étape S14 : OUI), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine si la position d'arrêt de véhicule est la région de stationnement ou non (étape S15). Dans un cas où la position d'arrêt de véhicule n'est pas la région de stationnement (étape S15 : NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 retourne à l'étape Si, acquiert des résultats de détection par les sonars 20 et des images capturées par l'unité de capture d'image 40, et calcule l'itinéraire de circulation jusqu'à la prochaine position d'arrêt de véhicule. Dans un cas où la position d'arrêt de véhicule est la région de stationnement (étape S15 : OUI), l'ECU d'aide au stationnement 100 achève ce déroulement de traitement. [0086] Dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine qu'il existe une pos- sibilité que le véhicule sujet IA vienne en contact avec un obstacle (étape 512 : OUI) dans la détermination à l'étape S12, l'ECU d'aide au stationnement 100 arrête la circulation du véhicule sujet 1A et délivre en sortie un son d'alarme à partir de l'alarme 50 (étape S13). Par la suite, l'ECU d'aide au stationnement 100 retourne à l'étape Si, acquiert des images capturées par l'unité de capture d'image 40 et des résultats de détection par les sonars 20 (étape SI) et calcule un nouvel itinéraire de circulation dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que il n'y a pas de possibilité de collision avec un obstacle et le véhicule sujet 1A peut circuler en sécurité sur la base des images capturées acquises et des résultats de détection acquis par les sonars 20 (étape S2). 17 [0087] Ensuite, une action de l'ECU d'aide au stationnement 100 dans un cas où la différence d'angle d'attitude est supérieure à la valeur seuil « K » à l'étape S7 sera décrite en référence à l'organigramme illustré sur la Figure 10. [0088] Dans un cas où la différence d'angle d'attitude est supérieure à la valeur seuil «K » (étape S7 : OUI), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine si le point de référence défini sur l'itinéraire de circulation est défini ou non dans la zone avant du véhicule sujet lA (étape S16). Dans un cas où le point de référence est défini dans la zone avant du véhicule sujet lA (étape S16 : OUI), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet lA est la « direction avant » (étape S17). Dans un cas où le point de référence est défini dans la zone arrière du véhicule sujet lA (étape S16 : NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet lA est la « direction arrière » (étape S18). [0089] Dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet lA est la « direction avant », l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine si le point de référence est défini ou non dans une zone avant gauche du véhicule sujet lA (étape S19). Dans un cas où le point de référence est défini dans la zone avant gauche du véhicule sujet lA (étape S19 : OUI), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine qu'une direction de braquage du véhicule sujet lA est la « direction gauche » (étape S20). Dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet lA est la « direction avant » et la direction de braquage est la « direction gauche », l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne des images capturées par l'appareil de prise de vues avant 41 et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 en tant qu'images ciblées pour la détection d'un obstacle (étape S21). [0090] Dans un cas où le point de référence n'est pas défini dans la zone avant gauche du véhicule sujet 1A (étape S19 : NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction de braquage du véhicule sujet 1A est la « direction droite » (étape S22). Dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet 1A est la « direction avant » et la direction de braquage est la « direction droite », l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne des images capturées par l'appareil de prise de vues avant 41 et l'appareil de prise de vues côté droit 43 en tant qu'images ciblées pour la détection d'un obstacle (étape S23). [0091] Dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet 1A est la « direction arrière» à l'étape S18, l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine si le point de référence est défini ou non dans une zone arrière gauche du véhicule sujet 1A (étape S24). Ici, « zone arrière gauche » signifie une zone arrière gauche telle que vue par le conducteur assis sur le siège conducteur et correspond à un cas où, comme illustré sur la Figure 8, le point de 18 référence S2 est positionné sur le côté gauche du véhicule sujet 1A. Dans un cas où le point de référence est défini dans la zone arrière gauche du véhicule sujet lA (étape 524 : OUI), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction de braquage du véhicule sujet lA est la « direction gauche » (étape S25). Dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet lA est la « direction arrière » et la direction de braquage est la « direction gauche », l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne des images capturées par l'appareil de prise de vues arrière 47 et l'appareil de prise de vues côté droit 43 en tant qu'images ciblées pour la détection d'un obstacle (étape 526). [0092] Dans un cas où le point de référence n'est pas défini dans la zone arrière gauche du véhicule sujet lA (étape S24 : NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction de braquage du véhicule sujet lA est la « direction droite » (étape 527). Dans un cas où, comme illustré sur la Figure 7, le point de référence S2 est défini sur le côté droit du véhicule sujet 1A, l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction de braquage du véhicule sujet lA est la « direction droite ». Dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet lA est la « direction arrière » et la direction de braquage est la « direction droite », l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne des images capturées par l'appareil de prise de vues arrière 47 et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 en tant qu'images ciblées pour la détection d'un obstacle (étape 528). [0093] Ensuite, l'ECU d'aide au stationnement 100 analyse les images capturées sélec- tionnées à l'une quelconque des étapes S21, S23, S26 et S28 (étape S29) et détermine si un obstacle qui possiblement vient en contact ou entre en collision avec le véhicule sujet lA est présent ou non (étape S30). Dans un cas où il n'y a pas de possibilité que le véhicule sujet lA vienne en contact avec un obstacle (étape S30 : NON), l'ECU d'aide au stationnement 100 achève une analyse de l'image capturée par l'appareil de prise de vues côté droit 43 ou l'appareil de prise de vues côté gauche 45 (étape S31) et passe à un processus de l'étape S9 dans l'organigramme illustré sur la Figure 9. En particulier, dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet lA est la « direction avant » à la détermination de l'étape S16, l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne une image capturée par l'appareil de prise de vues avant 41 en tant qu'image ciblée pour la détection d'un obstacle (étape S9). Dans un cas où l'ECU d'aide au stationnement 100 détermine que la direction d'avancement du véhicule sujet lA est la « direction arrière » à la détermination de l'étape S16, l'ECU d'aide au stationnement 100 sélectionne une image capturée par l'appareil de prise de vues arrière 47 en tant qu'image ciblée pour la détection d'un obstacle (étape S9). [0094] Par la suite, l'ECU d'aide au stationnement 100 délivre en sortie les informations de 19 l'itinéraire de circulation calculé à l'étape S2 vers l'unité de commande de véhicule 200. L'unité de commande de véhicule 200 génère les informations de commande qui commandent la circulation du véhicule sujet lA sur la base de l'itinéraire de circulation calculé par l'ECU d'aide au stationnement 100. L'unité de commande de véhicule 200 commande le moteur, la direction, la transmission, entre autres, sur la base des informations de commande générées et démarre la circulation du véhicule sujet lA (étape S10). [0095] Comme décrit ci-dessus, l'ECU d'aide au stationnement 100 de ce mode de réa- lisation est un dispositif d'aide au stationnement qui aide au stationnement du véhicule sujet 1A. L'ECU d'aide au stationnement 100 inclut l'unité de génération d'itinéraire 125, l'unité de sélection 127 et l'unité de détection d'obstacle 129. [0096] L'unité de génération d'itinéraire 125 génère un itinéraire de circulation sur lequel le véhicule sujet lA circule. [0097] Dans un cas où une action de braquage pour faire braquer le véhicule sujet lA est incluse dans l'itinéraire de circulation généré par l'unité de génération d'itinéraire 125, l'unité de sélection 127 sélectionne, sur la base de l'itinéraire de circulation, l'appareil de prise de vues utilisé pour la détection d'un obstacle parmi l'appareil de prise de vues avant 41, l'appareil de prise de vues côté droit 43, l'appareil de prise de vues côté gauche 45 et l'appareil de prise de vues arrière 47, qui capturent des images des entourages du véhicule sujet 1A. [0098] L'unité de détection d'obstacle 129 détecte un obstacle qui vient possiblement en contact avec le véhicule sujet 1A par l'analyse d'une image capturée qui est capturée par l'appareil de prise de vues sélectionné par l'unité de sélection 127. [0099] De ce fait, comme l'appareil de prise de vues utilisé pour la détection d'un obstacle est sélectionné sur la base de l'itinéraire de circulation dans un cas où une action de braquage est incluse dans l'itinéraire de circulation, un obstacle qui entrave l'action de braquage peut être efficacement détecté. Ainsi, une charge de traitement sur une analyse d'une image capturée peut être réduite tandis que la sécurité d'un véhicule est préservée. [0100] L'unité de sélection 127 définit les points de référence à des intervalles prédéfinis sur l'itinéraire de circulation, utilise l'angle d'attitude du véhicule sujet 1A à la position de départ de l'itinéraire de circulation comme référence, calcule la quantité de changement d'angle d'attitude à chacun des points de référence, et détermine qu'une action de braquage est incluse dans l'itinéraire de circulation dans un cas où le point de référence est présent auquel la quantité de changement calculée d'angle d'attitude est supérieure à la valeur seuil K. [0101] De ce fait, il peut être déterminé avec précision si une action de braquage est incluse ou non dans la circulation sur l'itinéraire de circulation. [0102] L'unité de détection d'obstacle 129 détecte un obstacle qui entre possiblemcnt en collision avec le véhicule sujet lA à partir d'une image capturée par l'appareil de prise de vues sélectionné par l'unité de sélection 127, avant un début dc l'action de braquage, dans un cas où le véhicule sujet lA est dans un état d'arrêt. [0103] De cc fait, un obstacle qui entre possiblement en collision avec le véhicule sujet lA en raison d'une action de braquage peut être détecté avec précision avant un début de l'action de braquage. Ainsi, le véhicule sujet lA peut commencer à se déplacer en sécurité. [0104] L'unité de sélection 127 sélectionne l'appareil de prise de vues avant 41 qui capture une image de la zone avant du véhicule sujet lA et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 qui capture une image d'une zone gauche du véhicule sujet lA dans un cas où le véhicule sujet lA réalise une circulation en marche avant et où l'action dc braquage est un braquage à gauche. [0105] De cc fait, dans un cas où le véhicule sujet lA réalise une circulation en marche avant et un braquage à gauche, un obstacle qui entre possiblement en collision peut être précisément détecté. Ainsi, la charge dc traitement sur l'analyse d'une image capturée peut être réduite tandis que la sécurité est préservée dans un cas où le véhicule sujet lA réalise une circulation en marche avant et un braquage à gauche. [0106] L'unité de sélection 127 sélectionne l'appareil de prise de vues avant 41 qui capture une image de la zone avant du véhicule sujet lA et l'appareil de prise de vues côté droit 43 qui capture une image d'une zone droite du véhicule sujet 1A dans un cas où le véhicule sujet 1A réalise une circulation en marche avant et où l'action de braquage est un braquage à (boite. [0107] De ce fait, dans un cas où le véhicule sujet 1A réalise une circulation en marche avant et un braquage à droite, un obstacle qui entre possiblement en collision peut être précisément détecté. Ainsi, la charge de traitement sur l'analyse d'une image capturée peut être réduite tandis que la sécurité est préservée dans un cas où le véhicule sujet lA réalise une circulation en marche avant et un braquage à droite. [0108] L'unité de sélection 127 sélectionne l'appareil de prise de vues arrière 47 qui capture une image de la zone arrière du véhicule sujet 1A et l'appareil de prise de vues côté droit 43 qui capture une image de la zone droite du véhicule sujet 1A dans un cas où le véhicule sujet 1A réalise une circulation en marche an-ière et où l'action de braquage est un braquage à gauche. [0109] De ce fait, dans un cas où le véhicule sujet 1A réalise une circulation en marche arrière et un braquage à gauche, un obstacle qui entre possiblement en collision peut être précisément détecté. Ainsi, la charge de traitement sur l'analyse d'une image capturée peut être réduite tandis que la sécurité est préservée dans un cas où le véhicule sujet 1A réalise une circulation en marche arrière et un braquage à gauche. 21 [0110] L'unité de sélection 127 sélectionne l'appareil de prise de vues arrière 47 qui capture une image de la zone arrière du véhicule sujet lA et l'appareil de prise de vues côté gauche 45 qui capture une image de la zone gauche du véhicule sujet lA dans un cas où le véhicule sujet lA réalise une circulation en marche arrière et où l'action de braquage est un braquage à droite. [0111] De cc fait, dans un cas où le véhicule sujet lA réalise une circulation en marche arrière et un braquage à droite, un obstacle qui entre possiblement en collision peut être précisément détecté. Ainsi, la charge de traitement sur l'analyse d'une image capturée peut être réduite tandis que la sécurité est préservée dans un cas où le véhicule sujet lA réalise une circulation en marche arrière et un braquage à droite. [0112] Le mode de réalisation décrit ci-dessus représente simplement un aspect de la présente invention à titre d'exemple, et toute modification et application sont possibles sans s'écarter de la portée de l'essence de la présente invention. [0113] Par exemple, la Figure 1 est un diagramme schématique qui illustre une confi- guration de l'ECU d'aide au stationnement 100 par la catégorisation de celle-ci en fonction du contenu de traitement principal pour une compréhension aisée de l'invention de la demande, et la configuration de l'ECU d'aide au stationnement 100 peut être catégorisée en de plus nombreux éléments de configuration en fonction du contenu du traitement. La catégorisation peut être faite de sorte qu'un élément de configuration exécute de plus nombreux fragments de traitement. [0114] Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, une description est faite en ce qui concerne un cas où le dispositif d'aide au stationnement est configuré avec une ECU qui commande la circulation d'un véhicule ; cependant, le dispositif d'aide au stationnement peut être configuré en tant que partie de fonctions d'un dispositif de navigation qui possède une fonction de navigation. [0115] Dans un cas où un procédé de commande du dispositif d'aide au stationnement de la présente invention est réalisé en utilisant un ordinateur, un programme à exécuter par l'ordinateur peut être configuré sous la forme d'un support d'enregistrement ou d'un support de transmission qui transmet le programme. En tant que support d'enregistrement, un support d'enregistrement magnétique ou optique ou un dispositif de mémoire à semi-conducteurs peut être utilisé. En particulier, des supports d'enregistrement portables ou fixes tels qu'un disque souple, un lecteur de disque dur (HDD), un disque compact à mémoire morte (CD-ROM), un disque numérique polyvalent, DVD, un disque Blu-ray(R), un disque magnéto-optique, une mémoire flash et un support d'enregistrement sur carte peuvent être inclus. Le support d'enregistrement ci-dessus peut être un dispositif de stockage non volatil tel qu'une mémoire vive, RAM, une mémoire morte, ROM, ou un HDD inclus dans l'ECU d'aide au stationnement 100. 10116] Par exemple, les unités de traitement dans les organigrammes illustrés sur la Figure 9 et la Figure 10 sont divisés en fonction du contenu de traitement principal pour une compréhension aisée du traitement par l'ECU d'aide au stationnement 100, et la présente invention n'est pas limitée par les formes de division ou les noms des unités de traitement. Le traitement par l'ECU d'aide au stationnement 100 peut être divisé en de plus nombreuses unités de traitement en fonction du contenu de traitement. La division peut être faite de sorte qu'une unité de traitement inclut de plus nombreux fragments de traitement. Liste des signes de référence [0117] lA véhicule sujet [0118] 10 dispositif de navigation [0119] 20 sonar [0120] 30 capteur d'angle d'attitude [0121] 40 unité de capture d'image [0122] 41 appareil de prise de vues avant [0123] 43 appareil de prise de vues côté droit [0124] 45 appareil de prise de vues côté gauche [0125] 47 appareil de prise de vues arrière [0126] 50 alarme [0127] 100 unité de commande électronique. ECU, d'aide au stationnement [0128] 110 mémoire [0129] 115 programme de commande [0130] 120 processeur [0131] 121 unité de commande de communication [0132] 123 unité de détection de région de stationnement [0133] 125 unité de génération d'itinéraire [0134] 127 unité de sélection [0135] 129 unité de détection d'obstacle [0136] 130 région de stationnement [0137] 151, 153, 155 itinéraire de circulation [0138] 200 unité de commande de véhicule 23 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] REVENDICATIONSDispositif d'aide au stationnement qui aide au stationnement d'un véhicule (1A), le dispositif d'aide au stationnement étant caractérisé par le fait qu'il comprend : une unité de génération d'itinéraire (125) qui génère un itinéraire dc circulation sur lequel le véhicule circule ; une unité de sélection (127) qui sélectionne, sur la base de l'itinéraire dc circulation, une unité de capture d'image utilisée pour la détection d'un obstacle parmi de multiples unités dc capture d'image (41, 43, 45, 47) qui capturent une image d'un entourage du véhicule, dans un cas où une action de braquage du véhicule est incluse dans l'itinéraire de circulation ; et une unité de détection d'obstacle (129) qui détecte un obstacle qui vient possiblement en contact avec le véhicule à partir d'une image capturée qui est capturée par l'unité de capture d'image sélectionnée par l'unité de sélection. Dispositif d'aide au stationnement selon la revendication 1, dans lequel l'unité de sélection définit des points de référence à des intervalles prédéfinis sur l'itinéraire de circulation, utilise un angle d'attitude du véhicule à une position de départ de l'itinéraire de circulation comme référence, calcule une quantité de changement de l'angle d'attitude à chacun des points de référence, et détermine qu'une action de braquage est incluse dans l'itinéraire de circulation dans un cas où le point de référence est présent auquel la quantité de changement calculée de l'angle d'attitude est supérieure à une valeur seuil (K). Dispositif d'aide au stationnement selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'unité de détection d'obstacle détecte un obstacle qui entre possiblement en collision avec le véhicule à partir d'une image capturée qui est capturée par l'unité de capture d'image sélectionnée par l'unité de sélection, avant un début de l'action de braquage, dans un cas où le véhicule est dans un état d'arrêt. Dispositif d'aide au stationnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'unité de sélection sélectionne une unité de capture d'image de zone avant (41) qui capture une image d'une zone avant du véhicule et une unité de capture d'image de zone gauche (45) qui capture une image d'une zone gauche du véhicule parmi les multiples unités de capture d'image dans un cas où le véhicule circule 24 [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] en marche avant et où l'action de braquage est un braquage à gauche. Dispositif d'aide au stationnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'unité de sélection sélectionne une unité de capture d'image de zone avant (41) qui capture une image d'une zone avant du véhicule et une unité de capture d'image de zone droite (43) qui capture une image d'une zone droite du véhicule parmi les multiples unités de capture d'image dans un cas où le véhicule circule en marche avant et où l'action de braquage est un braquage à droite. Dispositif d'aide au stationnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'unité de sélection sélectionne une unité de capture d'image de zone arrière (47) qui capture une image d'une zone arrière du véhicule et une unité de capture d'image de zone droite (43) qui capture une image d'une zone droite du véhicule parmi les multiples unités de capture d'image dans un cas où le véhicule circule en marche arrière et où l'action de braquage est un braquage à gauche. Dispositif d'aide au stationnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'unité de sélection sélectionne une unité de capture d'image de zone arrière (47) qui capture une image d'une zone arrière du véhicule et une unité de capture d'image de zone gauche (45) qui capture une image d'une zone gauche du véhicule parmi les multiples unités de capture d'image dans un cas où le véhicule circule en marche arrière et où l'action de braquage est un braquage à droite. Procédé de commande d'un dispositif d'aide au stationnement qui aide au stationnement d'un véhicule (1A), le procédé de commande étant caractérisé par le fait qu'il comprend : une étape consistant à générer un itinéraire de circulation sur lequel le véhicule circule ; une étape consistant à sélectionner une unité de capture d'image utilisée pour la détection d'un obstacle parmi de multiples unités de capture d'image (41, 43, 45, 47) montées sur le véhicule sur la base de l'itinéraire de circulation dans un cas où une action de braquage du véhicule est incluse dans l'itinéraire de circulation ; et une étape consistant à détecter un obstacle qui vient possiblement en contact avec le véhicule à partir d'une image capturée qui est capturée par l'unité de capture d'image sélectionnée par l'étape de sélection.