Brevet FR3090072A1 — publié le 20200619

Description Titre de l'invention : Système de caméra infrarouge et véhicule Domaine technique [0001] La présente divulgation concerne un système de caméra infrarouge et un véhicule pourvu du système de caméra infrarouge. Art antérieur [0002] Actuellement, des recherches sur la technologie de la conduite automatique d'une au- tomobile ont été menées activement dans différents pays, et chaque pays étudie la législation afin de permettre à un véhicule (ci-après, un "véhicule" fait référence à une automobile) de circuler en mode de conduite automatique sur la voie publique. Ici, en mode de conduite automatique, un système de véhicule commande automatiquement le déplacement d'un véhicule. Spécifiquement, en mode de conduite automatique, le système de véhicule réalise automatiquement au moins l'une parmi une commande de direction (commande de la direction de déplacement du véhicule), une commande de frein et une commande d'accélérateur (commande du freinage et de l'accélération/décélération du véhicule) sur la base d'informations (informations sur le milieu ambiant) indicatives d'un milieu ambiant du véhicule et obtenues par des capteurs tels qu'une caméra, un radar (par exemple un radar laser ou un radar à ondes millimétriques) et analogues. [0003] D'autre part, dans un mode de conduite manuel qui sera décrit plus loin, un conducteur commande le déplacement du véhicule, comme dans la plupart des véhicules classiques. Spécifiquement, en mode de conduite manuel, le déplacement du véhicule est commandé en fonction d'une opération du conducteur (une opération de direction, une opération de freinage, et une opération d'accélération) et le système de véhicule ne réalise pas automatiquement la commande de direction, la commande de frein et la commande d'accélérateur. En outre, le mode de conduite du véhicule n'est pas un concept restreint à certains véhicules mais un concept qui existe dans tous les véhicules, y compris les véhicules classiques, qui ne disposent pas de fonction de conduite automatique. Par exemple, le mode de conduite du véhicule est classé suivant un procédé de commande de véhicule et analogues. [0004] Ainsi, à l'avenir, on s'attend à ce que les véhicules se déplaçant en mode de conduite automatique (ci-après, dénommés de façon plus appropriée "véhicule à conduite automatique") et les véhicules se déplaçant en mode de conduite manuel (ci-après, dénommés de façon plus appropriée "véhicule à conduite manuelle") coexistent sur la voie publique. [0005] Comme exemple de technologie de conduite automatique, JP-A-H09-277887 2 divulgue un système de suivi automatique des déplacements dans lequel un véhicule suiveur peut suivre automatiquement un véhicule précédent. Dans le système de suivi automatique des déplacements, chacun parmi le véhicule précédent et le véhicule suiveur dispose d'un système d'éclairage, des informations de caractère destinées à empêcher les autres véhicules de s'immiscer entre le véhicule précédent et le véhicule suiveur sont affichées sur le système d'éclairage du véhicule précédent, et des informations de caractère indiquant le mode de suivi automatique des déplacements sont affichées sur le système d'éclairage du véhicule suiveur. [0006] Pour le développement de la technologie de conduite automatique, il est nécessaire d'augmenter considérablement la plage de reconnaissance du véhicule par rapport à son milieu ambiant. A cet égard, il est actuellement envisagé de monter plusieurs capteurs différents (par exemple, une caméra, une unité LIDAR de détection et télémétrie par la lumière, un radar à ondes millimétriques et analogues) sur le véhicule. Par exemple, il est actuellement envisagé de monter une unité LIDAR (pour « light dctection and ranging » en anglais) et une caméra de lumière visible sur une surface avant et une surface arrière du véhicule, respectivement. De même, afin d'améliorer la plage de reconnaissance du véhicule par rapport au milieu ambiant d'une région latérale du véhicule, il est également envisagé de monter l'unité LIDAR et la caméra de lumière visible sur une surface latérale gauche et une surface latérale droite du véhicule. [0007] Toutefois, afin d'améliorer la plage de reconnaissance du véhicule par rapport au milieu ambiant, on augmente le nombre de capteurs à monter sur le véhicule, mais cela augmente considérablement le coût du véhicule. En particulier, puisque le prix unitaire d'une unité LIDAR est élevé, le coût du véhicule augmente énormément à mesure que le nombre des unités LIDAR à monter sur le véhicule augmente. [0008] Afin de remédier au problème, il est envisagé de monter uniquement les caméras de lumière visible sur la surface latérale gauche et la surface latérale droite du véhicule. Par ailleurs, lorsque le véhicule se déplace la nuit, il est nécessaire d'émettre la lumière visible vers une région latérale du véhicule de manière à acquérir des données d'image qui indiquent le milieu ambiant de la région latérale du véhicule par la caméra de lumière visible. Toutefois, lorsque la lumière visible est émise vers la région latérale du véhicule, il est à craindre qu'une sensation d'inconfort puisse être causée à bord d'un autre véhicule, chez un piéton et autres. Par conséquent, lorsque le véhicule se déplace la nuit, il est en fait difficile d'émettre la lumière visible vers la région latérale du véhicule, si bien qu'il est difficile de détecter le milieu ambiant de la région latérale du véhicule en utilisant les caméras de lumière visible montées sur la surface latérale gauche et la surface latérale droite du véhicule. Partant de ces considérations, il est possible d'améliorer encore le système de détection du véhicule. 3 Résumé de l'invention [0009] La présente divulgation a été faite compte tenu des situations susmentionnées, et son objet est de fournir un système de caméra infrarouge et un véhicule capable de détecter un milieu ambiant d'une région latérale du véhicule sans causer de sensation d'inconfort à bord d'un autre véhicule, chez un piéton et autres. [0010] Selon un aspect de la présente divulgation, un système de caméra infrarouge est. prévu pour un véhicule et comporte une unité d'irradiation infrarouge configurée pour émettre de l'infrarouge vers une région latérale du véhicule, une caméra infrarouge configurée pour acquérir des données (l'image infrarouge indicatives d'un milieu ambiant de la région latérale du véhicule, et une unité de commande configurée pour commander un fonctionnement de l'unité d'irradiation infrarouge. L'unité de commande est configurée pour modifier une intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge, en fonction d'une condition relative à un état dc déplacement du véhicule. [0011] Selon la configuration ci-dessus, même lorsque le véhicule se déplace dans un milieu ambiant obscur, il est possible de détecter le milieu ambiant de la région latérale du véhicule en utilisant la caméra infrarouge montée sur le véhicule. De même, puisque l'infrarouge, qui n'est pas de la lumière visible, est émis vers la région latérale du véhicule comme lumière pour la caméra infrarouge, d est possible d'éviter une situation où la sensation d'inconfort est causée à bord d'autres véhicules, chez un piéton et autres. De cette façon, il est possible de fournir le système de caméra infrarouge capable de détecter le milieu ambiant de la région latérale du véhicule sans causer de sensation d'inconfort à bord d'autres véhicules, chez un piéton et autres. [0012] De même, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge est modifiée en fonction de la condition relative à l'état de déplacement du véhicule. De cette façon, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans une plage de détection de la caméra infrarouge lorsque l'état de déplacement du véhicule est modifié. [0013] De même, l'unité d'irradiation infrarouge peut comporter une unité d'irradiation in- frarouge gauche configurée pour émettre l'infrarouge vers une région latérale gauche du véhicule et une unité d'irradiation infrarouge droite configurée pour émettre l'infrarouge vers une région latérale droite du véhicule. La caméra infrarouge peut comporter une caméra infrarouge gauche configurée pour acquérir des données d'image infrarouge indicatives d'un milieu ambiant de la région latérale gauche du véhicule et une caméra infrarouge droite configurée pour acquérir des données d'image infrarouge indicatives d'un milieu ambiant de la région latérale droite du véhicule. L'unité de commande peut être configurée pour modifier l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche et/ou l'unité d'irradiation infrarouge droite, en fonction de la condition relative à l'état de déplacement du véhicule. [0014] Selon la configuration ci-dessus, puisque l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche est modifiée en fonction de la condition relative à l'état de déplacement du véhicule, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans une plage de détection de la caméra infrarouge gauche. De même, puisque l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite est modifiée en fonction de la condition relative à l'état de déplacement du véhicule, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans une plage de détection de la caméra infrarouge droite. [0015] De même, l'unité de commande peut être configurée pour augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge, en fonction d'un déplacement en courbe du véhicule. [0016] Selon la configuration ci-dessus, puisque l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge est augmentée en fonction du déplacement en courbe du véhicule, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge pendant le déplacement en courbe du véhicule. [0017] De même, l'unité de commande peut être configurée pour augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche, en fonction d'un déplacement en courbe vers la gauche du véhicule. De même, l'unité de commande peut être configurée pour augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite, en fonction d'un déplacement en courbe vers la droite du véhicule. [0018] Selon la configuration ci-dessus, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche est augmentée en fonction du déplacement en courbe vers la gauche (virage à gauche ou déplacement en courbe à gauche) du véhicule. De cette façon, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche pendant le déplacement en courbe vers la gauche du véhicule. De même, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite est augmentée en fonction du déplacement en courbe vers la droite (virage à droite ou déplacement en courbe à droite) du véhicule. De cette façon, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite pendant le déplacement en courbe vers la droite du véhicule. [0019] De même, l'unité de commande peut être configurée pour augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche de manière à ce qu'elle soit supérieure à l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation in- frarouge droite, en fonction du déplacement en courbe vers la gauche du véhicule. De même, l'unité de commande peut être configurée pour augmenter l'intensité de l' infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite de manière à ce qu'elle soit supérieure à l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche, en fonction du déplacement en courbe vers la droite du véhicule. [0020] De même, l'unité de commande peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche lorsque le véhicule passe à une voie de circulation gauche. De même, l'unité de commande peut augmenter l'intensité de l' infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite lorsque le véhicule passe à une voie de circulation droite. [0021] Selon la configuration ci-dessus, lorsque le véhicule passe sur la voie de circulation gauche, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche est augmentée. De cette façon, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche lors du passage du véhicule sur la voie de circulation gauche. De même, lorsque le véhicule passe sur la voie de circulation droite, l'intensité de infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite est augmentée. De cette façon, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite lors du passage du véhicule sur la voie de circulation droite. [0022] De même, l'unité de commande peut être configure° pour augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge, en fonction d'un angle de direction d'un volant. [0023] Selon la configuration ci-dessus, puisque l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge est augmentée en fonction de l'angle de direction du volant, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge pendant le déplacement en courbe du véhicule. [0024] L'unité de commande peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite lorsque l'angle de direction du volant dans le sens inverse des aiguilles d'une montre dépasse un premier angle de direction. De même, l'unité de commande peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche lorsque l'angle de direction du volant dans le sens des aiguilles d'une montre dépasse un deuxième angle de direction. [0025] Selon la configuration ci-dessus, lorsque l'angle de direction du volant dans le sens inverse des aiguilles d'une montre dépasse le premier angle de direction, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite est augmentée. De cette façon, pendant le déplacement en courbe vers la gauche du véhicule, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite. De même, lorsque l'angle de direction du volant dans le sens 6 des aiguilles d'une montre dépasse le deuxième angle de direction, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche est augmentée. De cette façon, pendant le déplacement en courbe vers la droite du véhicule, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche. De cette façon, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans une direction opposée à une direction à laquelle fait face un conducteur du véhicule. [0026] De même, l'unité de commande peut être configure° pour augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge en fonction de l'éclairage d'un feu clignotant. [0027] Selon la configuration ci-dessus, puisque l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge est augmentée en fonction de l'éclairage du feu clignotant, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge lorsqu'une trajectoire de déplacement du véhicule est modifiée. [0028] De même, l'unité de commande peut être configure° pour augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche en fonction de l'éclairage d'un feu clignotant gauche. De même, l'unité de commande peut être configure° pour augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite en fonction de l'éclairage d'un feu clignotant droit. [0029] Selon la configuration ci-dessus, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche est augmentée en fonction de l'éclairage du feu clignotant gauche. De cette façon, lorsque le véhicule modifie sa trajectoire vers la gauche, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche. De même, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite est augmentée en fonction de l'éclairage du feu clignotant droit. De cette façon, lorsque le véhicule modifie sa trajectoire vers la droite, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite. [0030] De même, l'unité de commande peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge lorsqu'une vitesse de déplacement du véhicule est inférieure ou égale à une vitesse prédéterminée. [0031] Selon la configuration ci-dessus, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge est augmentée lorsque la vitesse de déplacement du véhicule est inférieure ou égale à la vitesse prédéterminée. De cette façon, lorsque le véhicule se déplace à faible vitesse ou s'arrête, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge. [0032] Un véhicule pourvu du système de caméra infrarouge peut également être fourni. 7 100331 Selon la configuration ci-dessus, il est possible de fournir le véhicule capable de détecter le milieu ambiant de la région latérale du véhicule sans causer de sensation d'inconfort à bord d'autres véhicules, chez un piéton et autres. [0034] Selon la présente divulgation, il est possible de fournir le système de caméra in- frarouge et le véhicule capable de détecter le milieu ambiant de la région latérale du véhicule sans causer de sensation d'inconfort à bord d'autres véhicules, chez un piéton et autres. Brève description des dessins [0035] [fie.11 La figure 1 est un vue en plan d'un véhicule dans lequel est monté un système de véhicule suivant un mode de réalisation de la présente divulgation (ci-dessous, appelé simplement "présent mode de réalisation"). [fig.2] La figure 2 est un schéma de principe du système de véhicule suivant le présent mode de réalisation. [fig.3A-313.1 La figure 3A est une vue de face agrandie d'un module dc caméra infrarouge gauche, représentant un côté gauche du véhicule, et la figure 3B est une vue en coupe du module de caméra infrarouge gauche. [fig.4] La figure 4 représente un axe optique d'une caméra infrarouge gauche ct un axe optique d'unc caméra infrarouge droite. [fig.51 La figure 5 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter une intensité d'infrarouge à émettre par une unité d'irradiation infrarouge gauche ou droite, en fonction du virage à gauche ou du virage à droite du véhicule. [fig.61 La figure 6 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche ou droite, en fonction d'un déplacement en courbe à gauche ou d'un déplacement en courbe à droite du véhicule. [fig.7] La figure 7 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche ou droite, en fonction du passage du véhicule sur la voie de circulation gauche ou droite. [fig.81 La figure 8 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche ou droite, en fonction d'un angle de direction d'un volant. [fig.9] La figure 9 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche ou droite, en fonction d'un feu clignotant gauche ou droit du véhicule. [fig.10] La figure 10 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 8 gauche ou droite, en fonction d'une vitesse de déplacement du véhicule. Description détaillée [0036] Ci-dessous, un mode de réalisation de la présente divulgation (ci-dessous, appelé "présent mode de réalisation") sera décrit en se référant aux dessins. Les dimensions des organes respectifs montrés dans les dessins peuvent différer des dimensions des organes réels, pour des raisons de commodité de description. [0037] De même, dans la description du présent mode de réalisation, pour des raisons de commodité de description, "la direction droite et gauche", "la direction supérieure et inférieure" et "la direction avant et arrière" seront mentionnées de façon appropriée. Les directions sont des directions relatives déterminées par rapport à un véhicule 1 montré dans la FIG. 1. Ici, "la direction droite et gauche" est une direction comportant "la direction vers la droite" et "la direction vers la gauche". "La direction supérieure et inférieure" est une direction comportant "la direction vers le haut" et "la direction vers le bas". "La direction avant et arrière" est une direction comportant "la direction vers l'avant" et "la direction vers l'arrière". Bien que la direction supérieure et inférieure ne soit pas montrée dans la FIG. 1, il s'agit d'une direction perpendiculaire à la direction droite et gauche et à la direction avant et arrière. [0038] Tout d'abord, un système de véhicule 2 du présent mode de réalisation est décrit en se référant à la FIG. 1 et à la FIG. 2. La FIG. 1 est une vue en plan d'un véhicule 1 pourvu d'un système de véhicule 2. La FIG. 2 est un schéma de principe du système de véhicule 2. Le véhicule 1 est un véhicule (automobile) capable de se déplacer dans un mode de conduite automatique. [0039] Comme le montre la FIG. 2, le système de véhicule 2 comporte une unité de commande de véhicule 3, un module de capteur avant 4, un module de capteur arrière 5, un module de caméra infrarouge gauche 6L, et un module de caméra infrarouge droite 6R. De même, le système de véhicule 2 comporte une interface 1HM (interface homme-machine) 8, un système GPS (système mondial de localisation) 9, une unité de communication sans fil 10, et un dispositif de stockage 11. Le système de véhicule 2 comporte en outre un actionneur de direction 12, un dispositif de direction 13, un actionneur de frein 14, un dispositif de frein 15, un actionneur d'accélérateur 16, et un dispositif d'accélérateur 17. [0040] L'unité de commande de véhicule 3 est configurée pour commander un déplacement du véhicule 1. L'unité de commande de véhicule 3 est configurée par exemple, par au moins une unité de commande électronique (ECU). L'unité de commande électronique comporte un système informatique (par exemple, un système SoC (système sur puce) et analogues) ayant un ou plusieurs processeurs et une ou plusieurs mémoires, et un circuit électronique ayant un élément actif, tel qu'un un transistor, et un élément passif. 9 Le processeur comporte par exemple, au moins l'une parmi une UCT (unité centrale de traitement), une UTM (unité centrale de traitement à microprocesseur), une UTG (unité de traitement graphique) et une TPU (Unité de traitement de tenseur). L'UCT peut être configurée par une pluralité de noyaux UCT. L'UTG peut être configurée par une pluralité de noyaux d'UTG. La mémoire comporte une mémoire ROM (mémoire morte) et une mémoire RAM (mémoire vive). Dans la mémoire ROM, il est possible de stocker un programme de commande de véhicule. Par exemple, le programme de commande de véhicule peut comporter un programme d'intelligence artificielle (IA) pour une conduite automatique. Le programme IA est un programme établi par apprentissage machine supervise ou non supervise (en particulier, d'apprentissage profond,) utilisant un réseau neuronal multicouche. Dans la mémoire RAM, il est possible de stocker le programme de commande de véhicule, les données de commande de véhicule et/ou les informations de milieu ambiant indicatives d'un milieu ambiant du véhicule. Le processeur peut être configure pour développer, sur la mémoire RAM, un programme désigne à partir des divers programmes de commande de véhicule stockés dans la mémoire ROM et pour exécuter différents traitements en coopération avec la mémoire RAM. De même, le système informatique peut être configure par un ordinateur qui n'est pas de type Neumann, tel qu'un circuit ASIC (circuit intégré à application spécifique), un circuit FPGA (réseau prédiffuse programmable par l'utilisateur) et analogues. De même, le système informatique peut être configure pal- une combinaison d'un ordinateur de type Neumann et d'un ordinateur qui n'est pas de type Neumann. [0041] Le module de capteur avant 4 comporte une unité LIDAR 41, et une caméra 42. L'unité LIDAR 41 est configurée pour acquérir des données cartographiques 3D (données de groupe de point de trame) indicatives d'un milieu ambiant d'une région avant du véhicule 1, et pour transmettre les données cartographiques 3D acquises à l'unité de commande de véhicule 3. L'unité de commande de véhicule 3 est configurée pour spécifier des informations indicatives du milieu ambiant de la région avant du véhicule 1 (ci-dessous. appelées "informations de milieu ambiant"), sur la base des données cartographiques 3D transmises. Les informations de milieu ambiant peuvent comporter des informations sur un objet cible à l'extérieur du véhicule 1. Par exemple, les informations de milieu ambiant peuvent comporter des informations sur des attributs d'un objet cible à l'extérieur du véhicule 1 et des informations sur une distance et une position de l'objet cible relatives au véhicule I. La caméra 42 est configurée pour acquérir des données d'image indicatives du milieu ambiant de la région avant du véhicule 1, et pour transmettre les données d'image acquises à l'unité de commande de véhicule 3. L'unité de commande de véhicule 3 est configurée pour spécifier les informations de milieu ambiant de la région avant, sur la base des données d'image transmises. [0042] Une région de détection de l'unité LIDAR 41 et une région de détection de la caméra 42 peuvent se chevaucher au moins partiellement. Le module de capteur avant 4 est disposé dans une position prédéterminée d'une surface avant du véhicule 1. Par exemple, le module de capteur avant 4 peut être disposé sur une grille avant ou pare-choc avant ou dans un phare gauche 30L et/ou un phare droit 30R. Dans un cas où le véhicule 1 dispose des deux modules de capteur avant 4, un premier module de capteur avant 4 peut être disposé dans le phare gauche 30L et l'autre module de capteur avant 4 peut être disposé dans le phare droit 30R. [0043] Le module de capteur arrière 5 comporte une unité LIDAR 51 et une caméra 52. Le LIDAR 51 est configure pour acquérir des données cartographiques 3D (données de groupe de point de trame) indicatives d'un milieu ambiant d'une région arrière du véhicule 1 et pour transmettre les données cartographiques 3D acquises à l'unité de commande de véhicule 3. L'unité de commande de véhicule 3 est configurée pour spécifier les informations de milieu ambiant de la région arrière, sur la base des données cartographiques 3D transmises. La caméra 52 est configurée pour acquérir des données d'image indicatives du milieu ambiant dc la région arrière du véhicule 1, et pour transmettre les données d'image acquises à l'unité de commande de véhicule 3. L'unité de commande de véhicule 3 est configurée pour spécifier les informations de milieu ambiant de la région arrière, sur la base des données d'image transmises. [0044] Une région de détection de l'unité LIDAR 51 et une région de détection de la caméra 52 peuvent se chevaucher au moins partiellement. Le module de capteur arrière 5 est disposé dans une position prédéterminée d'une surface arrière du véhicule 1. Par exemple, le module de capteur arrière 5 peut être disposé sur une grille an-ière ou un pare-choc anière ou dans un feu arrière gauche 40L et/ou un feu arrière droit 40R. Dans un cas où le véhicule 1 dispose des deux modules de capteurs arrières 5, un premier module de capteur an-ière 5 peut être disposé dans le feu arrière gauche 40L et l'autre module de capteur an-ière 5 peut être disposé dans le feu arrière droit 40R. [0045] Un module de caméra infrarouge gauche 6L (un exemple (l'un système de caméra in- frarouge gauche) est monté sur une colonne gauche C SOL (un exemple d'une colonne gauche arrière) du véhicule 1, et comporte une unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, une caméra gauche 23L, et une unité de commande 21L. La caméra gauche 23L comporte une caméra infrarouge gauche 26L, et une caméra de lumière visible gauche 27L. [0046] L'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L est configurée pour émettre de la lumière infrarouge (en particulier, de l'infrarouge proche) vers une région latérale gauche du véhicule I. Une bande de longueur d'onde de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L se situe par exemple dans une plage de 700 nm à 11 2500 nm. De même, une longueur d'onde de crête de l'infrarouge est égale par exemple à 850 nm, 940 nm ou 1050 nm. La caméra infrarouge gauche 26L est configurée pour acquérir des données d'image infrarouge indicatives du milieu ambiant de la région latérale gauche du véhicule 1. La caméra de lumière visible gauche 27L est configurée pour acquérir des données d'image de lumière visible indicatives du milieu ambiant de la région latérale gauche du véhicule 1. Par exemple, dans un cas où chacun des éléments RVB d'un seul pixel des données d'image de lumière visible a une quantité de données de 8 bits, les données d'image de lumière visible ont une quantité de données de 24 bits par pixel. L'unité de commande de véhicule 3 ou l'unité de commande 21L est configurée pour spécifier le milieu ambiant de la région latérale gauche, sur la base des données d'image infrarouge et/ou des données d'image de lumière visible. De même, un axe optique AL2 (se référer à la FIG. 4) de l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L et un axe optique (non illustré) de la caméra infrarouge gauche 26L peuvent être sensiblement parallèles l'un à l'autre. Dans ce cas, il est possible d'éviter favorablement un manque de lumière infrarouge dans une région de détection de la caméra infrarouge gauche 26L. [0047] De même, comme le montre la FIG. 4, l'axe optique AL, de l'unité d'irradiation in- frarouge gauche 22L peut être dirigé dans une direction gauche arrière du véhicule (se référer à la flèche montrée avec une ligne continue) ou dans la direction droite et gauche (se référer à la flèche montré avec une ligne en pointillé). De même, l'axe optique AL2 peut être dirigé dans une direction gauche avant du véhicule (se référer à la flèche montrée avec une ligne en pointillé). [0048] De même, la caméra infrarouge gauche 26L et la caméra de lumière visible gauche 27L peuvent être configurées d'un seul tenant ou séparément. Dans un cas où la caméra infrarouge gauche 26L et la caméra de lumière visible gauche 27L sont configurées d'un seul tenant, un réseau de filtres colorés (CFA), où sont alignés des filtres de couleurs RVB et des filtres infrarouge sous forme de réseau, peut être utilisé pour la caméra gauche 23L. Lorsque la caméra infrarouge gauche 26L et la caméra de lumière visible gauche 27L sont configurées d'un seul tenant, il est possible de réduire le nombre de dispositifs configurant le module de caméra infrarouge gauche 6L. [0049] L'unité de commande 21L est configurée pour commander le fonctionnement de l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L et le fonctionnement de la caméra infrarouge gauche 26L et de la caméra de lumière visible gauche 27L. L'unité de commande 21L comporte un système informatique (par exemple, un système SoC et analogues) ayant un ou plusieurs processeurs et une ou plusieurs mémoires, et un circuit électronique ayant un élément actif, tel qu'un transistor et un élément passif Le processeur comporte au moins l'une parmi une UTC, une UTM, une UTG et une TPU. La mémoire comporte une mémoire ROM et une mémoire RAM. De même, le système 12 informatique peut être configure par un ordinateur qui n'est pas de type Neumann, tel qu'un circuit ASIC, un circuit FPGA et analogues. [0050] Par exemple, lorsqu'il est déterminé, sur la base de données d'éclairement acquises par un capteur d'éclairement (non illustré) monté sur le véhicule 1, que le véhicule 1 se déplace dans un environnement lumineux (spécifiquement, un éclairement mesuré est supérieur à un éclairement seuil), l'unité de commande 21L peut amener uniquement la caméra de lumière visible gauche 27L de la caméra gauche 23L à fonctionner. Par ailleurs, lorsqu'il est déterminé, sur la base des données d'éclairement, que le véhicule 1 se déplace dans un milieu ambiant obscur (spécifiquement, l'éclairement mesuré est inférieur ou égal à l'éclairement seuil), l'unité de commande 21L peut amener uniquement la caméra infrarouge gauche 26L de la caméra gauche 23L à fonctionner. Dans ce cas, l'unité de commande 21L peut mettre en marche l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L. De cette façon, il est possible de spécifier les informations de milieu ambiant de la région latérale gauche du véhicule 1 sans dépendre de la luminosité de l'environnent de déplacement du véhicule 1. [0051] Par ailleurs, le module de caméra infrarouge gauche 6L peut être disposé sur une colonne gauche arrière (par exemple, une colonne gauche D) autre que la colonne gauche C SOL. De même, dans le présent mode de réalisation, le système de caméra infrarouge gauche est configure comme le module de caméra infrarouge gauche 6L. Toutefois, le présent mode de réalisation ne se limite pas à ceux-ci. A cet égard, le système de caméra infrarouge gauche peut ne pas être regroupé en un seul module. Dans ce cas, lorsque l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L et la caméra infrarouge gauche 26L sont disposés sur la colonne gauche arrière (par exemple, la colonne gauche C SOL) du véhicule 1, la configuration du système de caméra infrarouge gauche n'est pas particulièrement limitée De même, l'unité de commande 21L peut être configurée d'un seul tenant avec l'unité de commande 21R et/ou l'unité de commande de véhicule 3. [0052] Le module de caméra infrarouge droite GR (un exemple d'un système de caméra in- frarouge droite) est monté sur une colonne droite C 5OR (un exemple d'une colonne droite arrière) du véhicule 1, et comporte une unité d'irradiation infrarouge droite 22R, une caméra (boite 23R, et une unité de commande 21R. La caméra droite 23R comporte une caméra infrarouge droite 26R, et une caméra de lumière visible droite 27R. [0053] L'unité d'irradiation infrarouge droite 22R est configurée pour émettre de l'infrarouge (infrarouge proche) vers une région latérale droite du véhicule I. Une bande de longueur d'onde de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R se situe par exemple dans une plage de 700 nm à 2500 nm. De même, une longueur d'onde de crête de l'infrarouge est égale par exemple à 850 nm, 940 nm ou 13 1050 nm. La caméra infrarouge droite 26R est configurée pour acquérir des données d'image infrarouge indicatives du milieu ambiant de la région latérale droite du véhicule 1. La caméra de lumière visible droite 27R est configurée pour acquérir des données d'image de lumière visible indicatives du milieu ambiant de la région latérale droite du véhicule 1. L'unité de commande de véhicule 3 ou l'unité de commande 21R est configurée pour spécifier le milieu ambiant de la région latérale droite, sur la base des données d'image infrarouge et/ou des données d'image de lumière visible. De même, un axe optique AR, (se référer à la FIG. 4) de l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R et un axe optique (non illustré) de la caméra infrarouge droite 26R peuvent être sensiblement parallèles l'un à l'autre. Dans ce cas, il est possible d'éviter favorablement un manque de lumière infrarouge dans une région de détection de la caméra infrarouge droite 26R. [0054] De même, comme le montre la FIG. 4, l'axe optique AR, de l'unité d'irradiation in- frarouge droite 22R peut être dirigé dans une direction gauche arrière du véhicule (se référer à la flèche montrée avec une ligne continue) ou dans la direction droite et gauche (se référer à la flèche montrée avec une ligne en pointillé). De même, l'axe optique AR2 peut être dirigé dans une direction gauche avant du véhicule (se référer à la flèche montrée avec une ligne en pointillé). [0055] La caméra infrarouge droite 26R et la caméra de lumière visible droite 27R peuvent être configurées d'un seul tenant ou séparément. Dans un cas où la caméra infrarouge droite 26R et la caméra de lumière visible droite 27R sont configurées d'un seul tenant, un réseau de filtres colorés (CFA), où sont alignés des filtres de couleurs RVB et des filtres infrarouge sous forme de réseau, peut être utilisé pour la caméra droite 23R. Lorsque la caméra infrarouge droite 26R et la caméra de lumière visible droite 27R sont configurées d'un seul tenant, il est possible de réduire le nombre de dispositifs configurant le module de caméra infrarouge droite GR. [0056] L'unité de commande 21R est configurée pour commander un fonctionnement de l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R et le fonctionnement de la caméra infrarouge droite 26R et de la caméra de lumière visible droite 27R. L'unité de commande 21R comporte un système informatique (par exemple, un système SoC et analogues) ayant un ou plusieurs processeurs et une ou plusieurs mémoires, et un circuit électronique ayant un élément actif tel qu'un transistor et un élément passif. Le processeur comporte au moins l'une parmi une UTC, une UTM, une UTG et une TPU. La mémoire comporte une mémoire ROM et une mémoire RAM. De même, le système informatique peut être configuré par un ordinateur qui n'est pas de type Neumann, tel qu'un circuit ASIC, un circuit FPGA et analogues. [0057] Par exemple, lorsqu'il est déterminé, sur la base des données d'éclairement acquises par le capteur d'éclairement (non illustré) monté sur le véhicule 1, que le véhicule 1 se 14 déplace dans un environnement lumineux (spécifiquement, un éclairement mesuré est supérieur à un éclairement seuil), l'unité de commande 21R peut amener uniquement la caméra de lumière visible droite 27R de la caméra droite 23R à fonctionner. Par ailleurs, lorsqu'il est déterminé, sur la base des données d'éclairement, que le véhicule 1 se déplace dans un milieu ambiant obscur (spécifiquement, l'éclairement mesuré est inférieur ou égal à l'éclairement seuil), l'unité de commande 21R peut amener uniquement la caméra infrarouge droite 26R de la caméra droite 23R à fonctionner. De cette façon, il est possible de spécifier les informations de milieu ambiant de la région latérale droite du véhicule 1 sans dépendre de la luminosité de l'environnent de déplacement du véhicule 1. [0058] Par ailleurs, le module de caméra infrarouge droite 6R peut être disposé sur une colonne droite arrière (par exemple, une colonne droite D) autre que la colonne droite C 50R. De même, dans le présent mode de réalisation, le système de caméra infrarouge droite est configuré comme le module de caméra infrarouge droite 6R. Toutefois, le présent mode de réalisation ne se limite pas à ceux-ci. A cet égard, le système de caméra infrarouge droite peut ne pas être regroupé en un seul module. Dans ce cas, lorsque l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R et la caméra infrarouge droite 26R sont disposés sur la colonne droite arrière (par exemple, la colonne droite C 50R) du véhicule 1, la configuration du système de caméra infrarouge droite n'est pas particulièrement limitée. De même, l'unité de commande 21R peut être configurée d'un seul tenant avec l'unité de commande 21L et/ou l'unité de commande de véhicule 3. [0059] L'interface IHM 8 comporte une unité d'entrée configurée pour recevoir une opération d'entrée d'un conducteur et une unité de sortie configurée pour délivrer les informations de déplacement et analogues au conducteur. L'unité d'entrée comporte un volant, une pédale d'accélérateur, une pédale de frein, un commutateur de mode de conduite pour commuter le mode de conduite du véhicule 1, et analogues. L'unité de sortie comporte un dispositif d'affichage (par exemple, un affichage tête haute (HUD) et analogues) configuré pour afficher différents types d'informations de déplacement. Le GPS 9 est configuré pour acquérir des informations de position en cours du véhicule 1 et pour délivrer les informations de position en cours acquises à l'unité de commande de véhicule 3. [0060] L'unité de communication sans fil 10 est configurée pour recevoir, à partir d'autres véhicules, des informations (par exemple, des informations de déplacement, et analogues) relatives à d'autres véhicules autour du véhicule 1, et pour transmettre des informations (par exemple, des informations de déplacement, et analogues) relatives au véhicule 1 aux autres véhicules (communication entre véhicules). De même, l'unité de communication sans fil 10 est configurée pour recevoir des informations d'infrastructure à partir d'un équipement d'infrastructure, comme une lumière de cir- culation, un feu de gabarit et analogues et pour transmettre les informations de déplacement du véhicule 1 à l'équipement d'infrastructure (communication routeà-véhicule). De même, l'unité de communication sans fil 10 est configurée pour recevoir des informations relatives à un piéton, à partir d'un dispositif électronique portable (un téléphone intelligent, une tablette, un dispositif portatif, et analogues) porté par le piéton, et pour transmettre les informations de déplacement de véhicule hôte du véhicule 1 au dispositif électronique portable (communication piétonà-véhicule). Le véhicule 1 peut être configuré pour établir une communication avec d'autres véhicules, l'équipement d'infrastructure ou le dispositif électronique portable, directement par mode ad-hoc ou via un réseau de communication tel que 'Internet. [0061] Le dispositif de stockage 11 est un dispositif de stockage externe, tel qu'un lecteur de disque dur (HDD), un disque DSS (disque statique à semi-conducteurs) et analogues. Dans le dispositif de stockage 11, il est possible de stocker les informations cartographiques 2D ou 3D et/ou le programme de commande de véhicule. Par exemple, les informations cartographiques 3D peuvent être configurées par les données cartographiques 3D (données de groupe de point de trame). Le dispositif de stockage 11 est configuré pour délivrer les informations cartographiques et le programme de commande de véhicule à l'unité de commande de véhicule 3, en réponse à une demande de l'unité de commande de véhicule 3. Les informations cartographiques et le programme de commande de véhicule peuvent être mis à jour via l'unité de communication sans fil 10 et le réseau de communication. [0062] Lorsque le véhicule 1 circule en mode de conduite automatique, l'unité de commande de véhicule 3 génère automatiquement au moins l'un parmi un signal de commande de direction, un signal de commande d'accélérateur et un signal de commande de frein, sur la base des informations d'état de déplacement, des informations de milieu ambiant, des informations de position en cours, des informations cartographiques et analogues. L'actionneur de direction 12 est configuré pour recevoir le signal de commande de direction à partir de l'unité de commande de véhicule 3 et pour commander le dispositif de direction 13 sur la base du signal de commande de direction reçu. L'actionneur de frein 14 est configuré pour recevoir le signal de commande de frein à partir de l'unité de commande de véhicule 3 et pour commander le dispositif de frein 15 sur la base du signal de commande de frein reçu. L'actionneur d'accélérateur 16 est configuré pour recevoir le signal de commande d'accélérateur à partir de l'unité de commande de véhicule 3 et pour commander le dispositif d'accélérateur 17 sur la base du signal de commande d'accélérateur reçu. De cette façon, l'unité de commande de véhicule 3 commande automatiquement le déplacement du véhicule 1, sur la base des informations d'état de déplacement, des informations de milieu ambiant, des informations de position en cours, des informations carto- 16 graphiques et analogues. C'est-à-dire que dans le mode de conduite automatique, le déplacement du véhicule 1 est commandé automatiquement par le système de véhicule 2. [0063] D'autre part, lorsque le véhicule 1 circule dans un mode de conduite manuel, l'unité de commande de véhicule 3 génère un signal de commande de direction, un signal de commande d'accélérateur et un signal de commande de frein suivant une opération manuelle du conducteur sur la pédale d'accélérateur, la pédale de frein et le volant. De cette façon, dans le mode de conduite manuel, le signal de commande de direction, le signal de commande d'accélérateur et le signal de commande de frein sont générés par les opérations manuelles du conducteur, de sorte que le déplacement du véhicule 1 soit commandé par le conducteur. [0064] Ensuite, le mode de conduite du véhicule 1 est décrit. Le mode de conduite comporte un mode de conduite automatique et un mode de conduite manuel. Le mode de conduite automatique comporte un mode de conduite entièrement automatique, un mode d'aide à la conduite avancé, et un mode d'aide à la conduite. Dans le mode de conduite entièrement automatique, le système de véhicule 2 est configuré pour réaliser automatiquement toutes les commandes de déplacement, soit la commande de direction, la commande de frein et la commande d'accélérateur, et le conducteur n'est pas dans un état où il est possible de conduire le véhicule 1. Dans le mode d'aide à la conduite avancé, le système de véhicule 2 est configuré pour réaliser automatiquement toutes les commandes de déplacement, soit la commande de direction, la commande de frein et la commande d'accélérateur, et le conducteur ne conduit pas le véhicule 1 bien que le conducteur soit dans un état où il est possible de conduire le véhicule 1. Dans le mode d'aide à la conduite, le système de véhicule 2 est configuré pour réaliser automatiquement une partie des commandes de déplacement, soit la commande de direction, la commande de frein et la commande d'accélérateur, et le conducteur conduit le véhicule 1 avec l'aide à la conduite du système de véhicule 2. En revanche, dans le mode de conduite manuel, le système de véhicule 2 est configuré pour ne pas réaliser automatiquement les commandes de déplacement, et le conducteur conduit le véhicule 1 sans l'aide à la conduite du système de véhicule 2. [0065] De même, le mode de conduite du véhicule 1 peut être commuté en actionnant un commutateur de mode de conduite. Dans ce cas, l'unité de commande de véhicule 3 est configurée pour commuter le mode de conduite du véhicule 1 parmi les quatre modes de conduite (le mode de conduite entièrement automatique, le mode d'aide à la conduite avancé, le mode d'aide à la conduite, et le mode de conduite manuel) selon l'actionnement, par le conducteur, du commutateur de mode de conduite. De même, le mode de conduite du véhicule 1 peut être commuté automatiquement sur la base d'informations relatives à une section de circulation autorisée où la circulation d'un véhicule à conduite automatique est autorisée ou à une section de circulation interdite, 17 où la circulation du véhicule à conduite automatique est interdite, ou sur la hase d'informations relatives aux conditions météorologiques extérieures. Dans ce cas, l'unité de commande de véhicule 3 est configurée pour commuter le mode de conduite du véhicule 1, sur la base de ces informations. De même, le mode de conduite du véhicule 1 peut être commuté automatiquement en utilisant un capteur d'occupation de siège, un capteur d'orientation de visage, ou analogues. Dans ce cas, l'unité de commande de véhicule 3 est configurée pour commuter le mode de conduite du véhicule 1, sur la base d'un signal délivré par le capteur d'occupation de siège ou par le capteur d'orientation de visage. [0066] Ensuite, une structure spécifique du module de caméra infrarouge gauche 6L est décrite en se référant à la FIG. 3. La FIG. 3A est une vue de face agrandie du module de caméra infrarouge gauche 6L, représentant une vue latérale du véhicule 1. La FIG. 3B est une vue en coupe du module de caméra infrarouge gauche 6L. [0067] Comme le montre la FIG. 3, le module de caméra infrarouge gauche 6L est monté suivant une position prédéterminée de la colonne gauche C 50L du véhicule 1. En particulier, le module de caméra infrarouge gauche 6L est ajusté dans un trou traversant 56L formé dans une position prédéterminée de la colonne gauche C 50L. Le module de caméra infrarouge gauche 6L comporte la caméra gauche 23L comportant la caméra infrarouge gauche 26L et la caméra de lumière visible gauche 27L, l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, l'unité de commande 21L, un boîtier 61L ayant une ouverture, et un couvercle 62L configuré pour couvrir l'ouverture du boîtier 61L. Par ailleurs, dans la FIG. 3, on suppose que la caméra infrarouge gauche 26L et la caméra de lumière visible gauche 27L sont configurées d'un seul tenant. [0068] La caméra gauche 23L, l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L et l'unité de commande 2IL sont disposées dans un espace formé par le boîtier 6IL et le couvercle 62L. Spécifiquement, l'espace formé par le boîtier 61L et le couvercle 62L a un premier espace Si, et un deuxième espace 52 isolé du premier espace Si. Tandis que la caméra gauche 23L est disposée dans le premier espace Si, l'unité d'h-radiation infrarouge gauche 22L et l'unité de commande 21L sont disposées dans le deuxième espace S2. Selon la configuration ci-dessus, puisque le premier espace Si et le deuxième espace 52 sont isolés l'un de l'autre, il est possible d'éviter favorablement que l'infrarouge émis à partir de l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L ne soit incident direct sur la caméra infrarouge gauche 26. De cette façon, il est possible d'améliorer la fiabilité des données d'image infrarouge acquises par la caméra infrarouge gauche 26L. [0069] L'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L comporte un dissipateur thermique 34L, une sous-monture 33L disposée sur le dissipateur thermique 34L, une source de lumière infrarouge 32L disposée sur la sous-monture 33L, et un réflecteur 35L disposé 18 sur le dissipateur thermique 34L. Le dissipateur thermique 34L est configure pour rayonner de la chaleur générée par la source de lumière infrarouge 32L vers l'extérieur. C'est-à-dire que la chaleur générée par la source de lumière infrarouge 32L est irradiée dans l'air du deuxième espace S2 via la sous-monture 33L et le dissipateur thermique 34L. [0070] La source de lumière infrarouge 32L est par exemple contigu& par une LED in- frarouge contigu& pour émettre l'infrarouge. Le réflecteur 35L est configure pour réfléchir l'infrarouge émis par la source de lumière infrarouge 32L vers l'extérieur. Le réflecteur 35L est par exemple configure comme un réflecteur parabolique. Dans ce cas, la source de lumière infrarouge 32L peut être disposée à proximité d'un foyer du réflecteur 35L, et l'infrarouge émis par la source de lumière infrarouge 32L peut être converti en lumière sensiblement parallèle par le réflecteur 35L. [0071] Bien que l'unité de commande 21L soit disposée dans le deuxième espace S2, la position d'agencement de l'unité de commande 21L n'est pas particulièrement limitée. Par exemple, l'unité de commande 21L peut être disposée à l'extérieur du module de caméra infrarouge gauche 6L. En particulier, l'unité de commande 21L peut être disposée dans une position prédéterminée du véhicule 1. [0072] Le boîtier 61L dispose d'une paire de lancettes 67L prévues sur une surface ex- térieure 166L du boîtier 61L. Le couvercle 62L fonctionne comme un filtre de transmission infrarouge configure pour transmettre l'infrarouge (en particulier, l'infrarouge proche). Pour cette raison, le couvercle 62L est configure pour transmettre l'infrarouge (infrarouge proche) émis à partir de l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L et non pas pour transmettre la lumière visible ayant une longueur d'onde d'au moins 600 nm ou moins. De même, comme on peut le voir depuis l'extérieur du véhicule 1, une couleur du couvercle 62L est reconnue comme étant noire. De même, le couvercle 62L a un trou traversant 63L formé dans une position faisant face à la caméra gauche 23L. D'autre part, dans un cas où la caméra gauche 23L est configurée uniquement par la caméra infrarouge gauche 26L, le couvercle 62L ne peut pas être formé avec le trou traversant 63L. De même, dans un cas où la caméra infrarouge gauche 26L et la caméra de lumière visible gauche 27L sont séparées l'une de l'autre, le trou traversant 63L ou le filtre de transmission de lumière visible peuvent être formés dans une position faisant face à la caméra de lumière visible gauche 27L. [0073] De même, le couvercle 62L a une partie de col 162L faisant saillie vers l'extérieur à partir d'une surface extérieure 163L du couvercle 62L. Une garniture de siège 68L est prévue entre la partie de col 162L et la colonne gauche C 50L. De plus, un emblème 65L du véhicule 1 est formé sur une surface extérieure 164L du couvercle 62L. A cet égard, dans un cas où une lumière d'une bande de longueur d'onde de rouge est incluse dans l'infrarouge (infrarouge proche) émis à partir de l'unité d'irradiation infrarouge 19 gauche 22L, un passager dans une autre véhicule, un piéton et autres à l'extérieur du véhicule 1 reconnaissent l'infrarouge émis comme une lumière rougeâtre. Entre-temps, les piétons et autres font plus attention à l'emblème 65L qu'à l'infrarouge (lumière rougeâtre) émis à partir de l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L. Pour cette raison, il est possible d'éviter favorablement aux piétons et autres d'être incommodés par l'infrarouge (lumière rougeâtre), grâce à l'emblème 65L. Dans le présent mode de réalisation, "A" est montré comme un exemple de la forme de l'emblème 65L. Toutefois, la forme de l'emblème 65L n'est pas particulièrement limitée. [0074] De même, une couche de revêtement 66L est formée sur la surface extérieure 164L. La couche de revêtement 66L peut être une couche de revêtement imperméable à l'eau ou une couche de revêtement hydrophile. Dans un cas où la couche de revêtement 66L est une couche de revêtement imperméable à l'eau, il est possible d'éviter favorablement que des gouttelettes ne s'accrochent à la surface extérieure 164L du couvercle 62L. On évite ainsi favorablement que les gouttelettes ne soient photographiées par la caméra gauche 23L, de sorte que il soit possible d'améliorer la fiabilité des données d'image acquises par la caméra gauche 23L. D'autre part, dans un cas où la couche de revêtement 66L est une couche de revêtement hydrophile, on évite favorablement que des gouttes d'eau se forment sur la surface extérieure 164L du couvercle 62L. On évite ainsi favorablement que les gouttes d'eau ne soient photographiées par la caméra gauche 23L, de sorte qu'il soit possible d'améliorer la fiabilité des données d'image acquises par la caméra gauche 23L. [0075] Dans le présent mode de réalisation, la structure spécifique du module de caméra in- frarouge gauche 6L est décrite. Toutefois, le module de caméra infrarouge droite 6R présente également une configuration similaire au module de caméra infrarouge gauche 6L. C'est-à-dire que le module de caméra infrarouge droite 6R est ajusté dans un trou traversant formé dans une position prédéterminée de la colonne droite C 50R du véhicule I. Le module de caméra infrarouge droite 6R comporte la caméra droite 23R comportant la caméra infrarouge droite 26R et la caméra de lumière visible droite 27R, l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R, l'unité de commande 21R, un boîtier (non illustré) ayant une ouverture, et un couvercle (non illustré) configuré pour couvrir l'ouverture du boîtier. De même, le module de caméra infrarouge droite 6R comporte un emblème (non illustré) du véhicule 1 formé sur une surface extérieure du couvercle, et une couche de revêtement (non illustrée) formée sur la surface extérieure du couvercle. De même, l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R présente une configuration similaire à l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L montrée dans la FIG. 3. [0076] Selon le présent mode de réalisation, même lorsque le véhicule 1 se déplace dans un milieu ambiant obscur, il est possible de détecter le milieu ambiant de la région latérale gauche du véhicule 1 en utilisant la caméra infrarouge gauche 26L montée sur la colonne gauche C 50L du véhicule 1, et de détecter le milieu ambiant de la région latérale droite du véhicule 1 en utilisant la caméra infrarouge droite 26R montée sur la colonne droite C SOR du véhicule I. De même, puisque l'infrarouge, qui n'est pas de la lumière visible, est émis vers l'extérieur, comme lumière pour la caméra infrarouge, il est possible d'éviter une situation où la sensation d'inconfort est causée à bord des autres véhicules, chez un piéton et autres à l'extérieur du véhicule 1. De cette façon, il est possible de détecter le milieu ambiant des régions latérales (la région latérale gauche et la région latérale droite) du véhicule 1 sans causer la sensation d'inconfort à bord des autres véhicules, chez un piéton et autres. [0077] De même, étant donné le module de caméra infrarouge gauche 6L (en particulier, la caméra gauche 23L) est monté sur la colonne gauche C SOL, il est difficile pour des corps étrangers de s'accrocher à la caméra gauche 23L. Pour cette raison, il n'est pas nécessaire de prévoir séparément un dispositif de nettoyage pour nettoyer la caméra gauche 23L, de sorte qu'il est possible de supprimer le coût de fabrication du module de caméra infrarouge gauche 6L. De même, étant donné qu'un dysfonctionnement de la caméra gauche 23L dû à la fixation des corps étrangers sur celle-ci se produit difficilement, il est possible d'améliorer la fiabilité de la caméra gauche 23L. [0078] Comme pour les descriptions ci-dessus, étant donné que le module de caméra in- frarouge droite 6R (en particulier, la caméra droite 23R) est monté sur la colonne droite C 50R, il est difficile pour des corps étrangers de s'accrocher à la caméra droite 23R. Pour cette raison, il n'est pas nécessaire de prévoir séparément un dispositif de nettoyage pour nettoyer la caméra droite 23R, de sorte qu'il est possible de supprimer le coût de fabrication du module de caméra infrarouge droite GR. De même, étant donné qu'un dysfonctionnement de la caméra droite 23R dû à la fixation des corps étrangers sur celle-ci se produit difficilement, il est possible d'améliorer la fiabilité de la caméra droite 23R. [0079] De même, dans le présent mode de réalisation, l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, la caméra gauche 23L, et l'unité de commande 21L sont reçues dans l'espace formé par le boîtier 61L et le couvercle 62L, et le système de caméra infrarouge gauche est regroupé en un seul module. Pour cette raison, il est possible de fixer facilement le module de caméra infrarouge gauche 6L au véhicule 1. [0080] Ensuite, un traitement consistant à modifier une intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L et/ou l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R en fonction d'un état de déplacement du véhicule 1 est déciit Entre-temps, pour des raisons de commodité de description, l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L et l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R peuvent être collectivement appelées "unité d'irradiation infrarouge 22", ci-dessous. [0081] (Premier exemple : Traitement consistant à modifier une intensité d'infrarouge à 21 émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction d'un virage à gauche /virage à droite de Véhicule 1) Comme premier exemple, un traitement consistant à modifier l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction du virage à gauche /virage à droite du véhicule 1 est décrit en se référant à la FIG. 5. La FIG. 5 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22, en fonction du virage à gauche/virage à droite du véhicule 1. [0082] Comme le montre la FIG. 5, lorsque le véhicule 1 tourne à gauche (OUI dans l'étape Si), l'unité de commande 21L (se référer à la FIG. 2) augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L (étape S2). Spécifiquement, d'abord, lorsqu'il est déterminé que le véhicule 1 est amené à tourner à gauche, l'unité de commande de véhicule 3 (se référer à la FIG. 2) transmet un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge à l'unité de commande 21L. Ensuite, l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L d'une première intensité il à une deuxième intensité 12 (> I1). La deuxième intensité 12 est ici supérieure à la première intensité Il. [0083] Ensuite, lorsque le virage à gauche du véhicule 1 est terminé (OUI dans l'étape S3), l'unité de commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'origine (étape S4). Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que le virage à gauche du véhicule 1 est terminé, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité de commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la deuxième intensité 12 à la première intensité Il. D'autre part, lorsque le virage à gauche du véhicule 1 n'est pas terminé (NON dans l'étape S3), l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21L jusqu'à ce que le virage à gauche du véhicule 1 soit terminé. [0084] De même, lorsque le véhicule 1 tourne à droite (OUI dans l'étape S5), l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R (étape S6). Spécifiquement, d'abord, lorsqu'il est déterminé que le véhicule 1 est amené à tourner à droite, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21R augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité il à la deuxième intensité 12. [0085] Ensuite, lorsque le virage à droite du véhicule 1 est terminé (OUI dans l'étape S7), l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine (étape S8). Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que le virage à droite du véhicule 1 est terminé, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la deuxième intensité 12 à la première intensité D. D'autre part, lorsque le virage à droite du véhicule 1 n'est pas terminé (NON dans l'étape S5), l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21R jusqu'à cc que le virage à droite du véhicule 1 soit terminé. De même, lorsque le véhicule 111e tourne ni à gauche ni à droite (NON dans l'étape S5), l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 n'est pas modifiée. [0086] Selon le premier exemple, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L est augmentée en fonction du virage à gauche du véhicule 1. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale gauche du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche 26L lorsque le véhicule 1 tom-ne à gauche. D'autre part, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R est augmentée en fonction du virage à droite du véhicule 1. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale droite du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite 26R lorsque le véhicule 1 tourne à droite. [0087] Par ailleurs, dans le présent exemple, lorsque le véhicule 1 tourne à gauche, seule l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L est augmentée, et lorsque le véhicule 1 tourne à droite, seule l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R est augmentée. Toutefois, le présent exemple ne se limite pas à cela. Par exemple, au cours de l'étape S2, l'unité de 23 commande 21L peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, et l'unité de commande 21R peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R. A cet égard, tandis que l'unité de commande 21L peut régler l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la première intensité il à une troisième intensité 13, l'unité de commande 21R peut régler l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité il à la deuxième intensité 12. Ici, on suppose qu'une relation selon laquelle la troisième intensité 13 > la deuxième intensité T2> la première intensité 11 est satisfaite. [0088] De la même façon, au cours de l'étape S6, l'unité de commande 21R peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R, et l'unité de commande 21L peut augmenter l' intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L. A cet égard, tandis que l'unité de commande 21R peut régler l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité il à la troisième intensité 13, l'unité de commande 21L peut régler l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la première intensité il à la deuxième intensité 12. Ici, on suppose qu'une relation selon laquelle la troisième intensité 13 > la deuxième intensité 12> la première intensité 11 est satisfaite. [0089] (Deuxième exemple : Traitement consistant à modifier une intensité d'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction d'un déplacement en courbe à gauche/déplacement en courbe à droite de Véhicule 1) Ensuite, comme deuxième exemple, un traitement consistant à modifier l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction du déplacement en courbe à gauche/déplacement en courbe à droite du véhicule 1 est décrit en se référant à la FIG. 6. La FIG. 6 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22, en fonction du déplacement en courbe à gauche ou du déplacement en courbe à droite du véhicule 1. [0090] Comme le montre la FIG. 6, tandis que le véhicule 1 se déplace sur la courbe gauche (OUI dans l'étape S10), l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L (étape S11). Spécifiquement, d'abord, lorsqu'il est déterminé que le véhicule 1 se déplace sur la courbe gauche, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par 24 l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la première intensité Il à la deuxième intensité 12 (> Il). [0091] Ensuite, lorsque le déplacement en courbe à gauche du véhicule 1 est terminé (OUI dans l'étape S12), l'unité de commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'origine (étape S13). Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que le déplacement en courbe à gauche du véhicule 1 est terminé, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité dc commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la deuxième intensité 12 à la première intensité il . D'autre part, lorsque le déplacement en courbe à gauche du véhicule 1 n'est pas terminé (NON dans l'étape S12), l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21L jusqu'à ce que le déplacement en courbe à gauche du véhicule 1 soit terminé. [0092] De même, tandis que le véhicule 1 se déplace sur la courbe droite (OUI dans l'étape 514), l'unité de commande 21R augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R (étape 515). Spécifiquement, d'abord, lorsqu'il est déterminé que le véhicule 1 se déplace sur la courbe droite, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21R augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité Il à la deuxième intensité 12. [0093] Ensuite, lorsque le déplacement en courbe à droite du véhicule 1 est terminé (OUI dans l'étape S16), l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine (étape Si?). Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que le déplacement en courbe à droite du véhicule 1 est terminé, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la deuxième intensité 12 à la première intensité 11. D'autre part, lorsque le déplacement en courbe à droite du véhicule 1 n'est pas terminé (NON dans l'étape 516), l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21R jusqu'à ce que le déplacement en courbe à droite du véhicule 1 soit terminé. De même, lorsque le véhicule 1 ne se déplace ni sur la courbe gauche ni sur la courbe droite (NON dans l'étape 514), l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 n'est pas modifiée. [0094] Selon le deuxième exemple, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L est augmentée en fonction du déplacement en courbe à gauche du véhicule 1. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale gauche du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche 26L lorsque le véhicule 1 se déplace sur la courbe gauche. D'autre part, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R est augmentée en fonction du déplacement en courbe à droite du véhicule 1. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale droite du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite 26R lorsque le véhicule 1 se déplace sur la courbe droite. [0095] Par ailleurs, dans le présent exemple, lorsque le véhicule 1 se déplace sur la courbe gauche, seule l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L est augmentée, et lorsque le véhicule 1 se déplace sur la courbe (boite, seule l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R est augmentée. Toutefois, le présent exemple ne se limite pas à cela. Par exemple, au cours de l'étape Si i, l'unité de commande 21L peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, et l'unité de commande 21R peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R. A cet égard, tandis que l'unité de commande 21L peut régler l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la première intensité H à la troisième intensité 13, l'unité de commande 21R peut régler l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité il à la deuxième intensité 12. Ci-après, on suppose qu'une selon laquelle la troisième intensité 13 > la deuxième intensité 12 > la première intensité Il est satisfaite. [0096] De la même façon, au cours de l'étape 515, l'unité de commande 21R peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R, et l'unité de commande 2IL peut augmenter l'intensité de l'infrarouge à 26 émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L. A cet égard, tandis que l'unité de commande 21R peut régler l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité I1 à la troisième intensité 13, l'unité de commande 21L peut régler l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la première intensité I1 à la deuxième intensité 12. Ci-après, on suppose qu'une selon laquelle la troisième intensité 13> la deuxième intensité 12> la première intensité 11 est satisfaite. [0097] (Troisième Exemple : Traitement consistant à modifier une intensité d'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction d'un changement de voie de circulation de Véhicule 1) Ensuite, comme troisième exemple, un traitement consistant à modifier l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction d'un changement de voie de circulation (le passage à une voie de circulation gauche ou à une voie de circulation droite) du véhicule 1 est décrit en se référant à la FIG. 7. La FIG. 7 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22, en fonction du passage du véhicule 1 sur la voie de circulation gauche ou sur la voie de circulation droite. [0098] Comme le montre la FIG. 7, lorsque le véhicule 1 passe sur la voie de circulation gauche (OUI dans l'étape 520), l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L (étape 521). Spécifiquement, d'abord, lorsqu'il est déterminé que le véhicule 1 est amené passer sur la voie de circulation gauche, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la première intensité I1 à la deuxième intensité 12 (> Il). [0099] Ensuite, lorsque le passage du véhicule 1 sur la voie de circulation gauche est terminé (OUI dans l'étape S22), l'unité de commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'origine (étape S23). Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que le passage du véhicule 1 sur la voie de circulation gauche est terminé, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité de commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité 27 de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la deuxième intensité 12 à la première intensité 11. D'autre part, lorsque le passage du véhicule 1 sur la voie de circulation gauche n'est pas terminé (NON dans l'étape S22), l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21L jusqu'à ce que le passage du véhicule 1 sur la voie de circulation gauche soit terminé. [0100] De même, lorsque le véhicule 1 passe sur la voie de circulation droite (OUI dans l'étape 524), l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R (étape 525). Spécifiquement, d'abord, lorsqu'il est déterminé que le véhicule 1 est amené à passe sur la voie de circulation droite, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21R augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité il à la deuxième intensité 12. [0101] Ensuite, lorsque le passage du véhicule 1 sur la voie de circulation droite est terminé (OUI dans l'étape S26), l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine (étape S27). Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé que le passage du véhicule 1 sur la voie de circulation droite est terminé, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la deuxième intensité 12 à la première intensité Il. D'autre part, lorsque le passage du véhicule 1 sur la voie de circulation droite n'est pas terminé (NON dans l'étape 526), l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21R jusqu'à ce que le virage à droite du véhicule 1 soit terminé. De même, lorsque le véhicule 1 ne change pas de voie de circulation (NON dans l'étape S24), l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 n'est pas modifiée. [0102] Selon le troisième exemple, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L est augmentée en fonction du passage du véhicule 1 sur la voie de circulation gauche. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale gauche du véhicule 1 est augmentée, 28 il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche 26L lorsque le véhicule 1 passe sur la voie de circulation gauche. D'autre part, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R est augmentée en fonction du passage du véhicule 1 sur la voie de circulation droite. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale droite du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite 26R lorsque le véhicule 1 passe sur la voie de circulation droite. [0103] (Quatrième exemple : Traitement consistant à modifier une intensité d'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction d'un angle de direction de volant) Ensuite, comme quatrième exemple, un traitement consistant à modifier l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction d'un angle de direction (angle de rotation) du volant est décrit en se référant à la FIG. 8. La FIG. 8 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22, en fonction du volant. Dans le présent exemple, on suppose que le véhicule 1 se déplace en mode de conduite manuel ou en mode d'aide à la conduite. C'est-à-dire que l'on suppose que la commande de déplacement appliquée au véhicule 1 est effectuée par le conducteur. [0104] Comme le montre la FIG. 8, au cours de l'étape S30, l'unité de commande de véhicule 3 détermine si un angle de direction 0 du volant du véhicule 1 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre dépasse un premier angle de direction Othi. Lorsqu'il est déterminé que l'angle de direction 0 dépasse le premier angle de direction (OUI dans l'étape S30), l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21R augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R, en fonction du signal de déclenchement reçu (étape S31). A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité II à la deuxième intensité 12 ( >I1). [0105] Ensuite, au cours de l'étape S32, l'unité de commande de véhicule 3 détermine si l'angle de direction 0 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre est inférieur ou égal au premier angle de direction Othi. Lorsqu'il est déterminé que l'angle de direction 0 est inférieur ou égal au premier angle de direction Othi (OUI dans l'étape S32), l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à 29 émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu (étape S33). A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la deuxième intensité 12 à la première intensité IL Entre-temps, l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21R jusqu'à ce que l'angle de direction 0 devienne inférieur ou égal au premier angle de direction 0a' (NON dans l'étape 532). [0106] De même, au cours de l'étape 534, l'unité de commande de véhicule 3 détermine si un angle de direction 0 du volant du véhicule 1 dans le sens des aiguilles d'une montre dépasse un deuxième angle de direction Ru,. Lorsqu'il est déterminé que l'angle de direction 0 dépasse le deuxième angle de direction OJI2 (OUI dans l'étape S34), l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, en fonction du signal de déclenchement reçu (étape S35). Par exemple, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la première intensité il à la deuxième intensité 12 ( >D). [0107] Ensuite, au cours de l'étape S36, l'unité de commande de véhicule 3 détermine si l'angle de direction 0 dans le sens des aiguilles d'une montre est inférieur ou égal au deuxième angle de direction Lorsqu'il est déterminé que l'angle de direction 0 est inférieur ou égal au deuxième angle de direction 0,h2 (OUI dans l'étape S36), l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ici, le deuxième angle de direction Oth2 peut être le même que le premier angle de direction 0,1,1 ou différent de celui-ci. Ensuite, l'unité de commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'oiigine, en fonction du signal de déclenchement reçu (étape S37). A cet égard, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la deuxième intensité 12 à la première intensité Il. Entre-temps, l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21L jusqu'à ce que l'angle de direction 0 devienne inférieur ou égal au deuxième angle de direction 0,1,2 (NON dans l'étape S36). [0108] Selon le quatrième exemple, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R est augmentée en fonction de l'angle de direction (angle de rotation) du volant dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale droite du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite 26R lorsque le véhicule 1 tourne à gauche (virage à gauche ou déplacement en courbe à gauche). C'est-à-dire que lorsque le véhicule 1 tourne à gauche, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant de la région latérale droite, qui est opposée à la région latérale gauche du véhicule 1 à laquelle le conducteur fait face. [0109] De même, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L est augmentée en fonction de l'angle de direction (angle de rotation) du volant dans le sens des aiguilles d'une montre. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale gauche du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche 26L lorsque le véhicule 1 tourne à droite (virage à droite ou déplacement en courbe à droite). C'est-à-dire que lorsque le véhicule 1 tourne à droite, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant de la région latérale gauche, qui est opposée à la région latérale droite du véhicule 1 à laquelle le conducteur fait face. [0110] Dans le présent exemple, le traitement de l'étape S33 ou de l'étape S37 peut être exécuté lorsque l'angle de direction 0 du volant dans le sens inverse des aiguilles d'une montre est égal à Oc (position d'origine). [0111] (Cinquième Exemple : Traitement consistant à modifier une intensité d'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction d'un éclairage de Feu clignotant) Ensuite, comme cinquième exemple, un traitement consistant à modifier l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction du feu clignotant (feu clignotant gauche ou feu clignotant droit) du véhicule 1 est décrit en se référant à la FIG. 9. La FIG. 9 est un organigramme représentant traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22, en fonction de l'éclairage du feu clignotant gauche ou feu clignotant droit du véhicule 1. [0112] Comme le montre la FIG. 9, lorsque le feu clignotant gauche est allumé (OUI dans l'étape S40), l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L (étape S41). Spécifiquement, d'abord, lorsqu'il est déterminé qu'il faut allumer le feu clignotant gauche, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21L augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par 31 l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la première intensité -11 à la deuxième intensité 12( >Il). [0113] Ensuite, lorsque le feu clignotant gauche du véhicule 1 est éteint (OUI dans l'étape 542), l'unité de commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'origine (étape S43). Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé qu'il faut éteindre le feu clignotant gauche, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21L un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité de commande 21L ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L de la deuxième intensité 12 à la première intensité Il. Entre-temps, l'unité de commande de véhicule 3 suspend la transmission du signal de déclenchement à l'unité dc commande 21L jusqu'à ce qu'il soit déterminé qu'il faut éteindre le feu clignotant gauche (NON dans l'étape S42). [0114] De même, lorsque le feu clignotant droit du véhicule 1 est allumé (OUI dans l'étape 544), l'unité de commande 21R augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R (étape S45). Spécifiquement, d'abord, lorsqu'il est déterminé qu'il faut allumer le feu clignotant droit, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner une augmentation de l'intensité de l'infrarouge. Ensuite, l'unité de commande 21R augmente l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R de la première intensité Il à la deuxième intensité 12. [0115] Ensuite, lorsque le feu clignotant droit est éteint (OUI dans l'étape S46), l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine (étape S47). Spécifiquement, lorsqu'il est déterminé qu'il faut éteindre le feu clignotant droit, l'unité de commande de véhicule 3 transmet à l'unité de commande 21R un signal de déclenchement pour ordonner de ramener l'intensité de l'infrarouge à l'intensité d'origine. Ensuite, l'unité de commande 21R ramène l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R à l'intensité d'origine, en fonction du signal de déclenchement reçu. A cet égard, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22RL de la deuxième intensité 12 à la première intensité IL Entre-temps, l'unité de commande de véhicule 3 suspend la 31 transmission du signal de déclenchement à l'unité de commande 21R jusqu'à ce qu'il soit déterminé qu'il faut éteindre le feu clignotant droit (NON dans l'étape 546). [0116] Selon le cinquième exemple, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L est augmentée en fonction de l'éclairage du feu clignotant gauche. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale gauche du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge gauche 26L lorsque le véhicule 1 modifie sa trajectoire vers la gauche. D'autre part, l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R est augmentée en fonction de l'éclairage du feu clignotant droit. De cette façon, puisque l'intensité de la lumière réfléchie par un objet cible dans la région latérale droite du véhicule 1 est augmentée, il est possible de détecter en toute sécurité le milieu ambiant dans la plage de détection de la caméra infrarouge droite 26R lorsque le véhicule 1 modifie sa trajectoire vers la droite. [0117] (Sixième Exemple : Traitement consistant à modifier une intensité d'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction d'une vitesse de déplacement de véhicule) Ensuite, comme sixième exemple, un traitement consistant à modifier l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22 en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule 1 est décrit en se référant à la FIG. 10. La FIG. 10 est un organigramme représentant un traitement consistant à augmenter l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge 22, en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule 1. [0118] Comme le montre la FIG. 10, au cours de l'étape 550, l'unité de commande de véhicule 3 acquiert des informations sur la vitesse de déplacement du véhicule 1 à partir un capteur de vitesse configuré pour détecter la vitesse de déplacement du véhicule 1. Ensuite, l'unité de commande de véhicule 3 détermine si la vitesse de déplacement du véhicule 1 est inférieure ou égale à une vitesse prédéterminée (étape 551). Ici, la vitesse prédéterminée est, par exemple, égale à 30 km/h [0119] Ensuite, lorsqu'il est déterminé que la vitesse de déplacement du véhicule 1 est in- férieure ou égale à la vitesse prédéterminée (OUI dans l'étape S51), l'unité de commande de véhicule 3 transmet à chacune des unités de commande 21L et 21R un signal de déclenchement pour régler l'intensité de l'infrarouge sur la deuxième intensité 12. Puis, l'unité de commande 21L règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge gauche 22L sur la deuxième intensité 12, sur la base du signal de déclenchement transmis par l'unité de commande de véhicule 3. De même, l'unité de commande 21R règle l'intensité de l'infrarouge à émettre par l'unité d'irradiation infrarouge droite 22R sur la deuxième intensité 12, sur la base du signal 33 de déclenchement transmis par l'unité de commande de véhicule 3 (étape S52). [0120] D'autre part, lorsqu'il est déterminé que la vitesse de déplacement du véhicule 1 n'est pas inférieure ou égale à la vitesse prédéterminée (NON dans l'étape S51), l'unité de commande de véhicule 3 transmet à chacune des unités de commande 21L et 21R un signal de commande pour régler l'intensité de l'infrarouge sur la première intensité 11 (