Brevet FR3100004A1 — publié le 20210226

Description Titre de l'invention : Dispositif de préhension [0001] La présente invention concerne de manière générale un dispositif de préhension, par exemple de pièces ou éléments de véhicule et un procédé de préhension de pièces utilisant ledit dispositif. Domaine technique de l'invention [0002] La manipulation de pièces de toute taille à vitesse élevée est nécessaire dans de nombreuses industries et notamment dans l'industrie automobile. [0003] Ces manipulations sont généralement réalisées par des robots ou des techniciens utilisant des dispositifs de préhension spécifiques. En effet, il est souvent requis d'éviter tout dommage ou rayure sur une surface des pièces manipulées. État de la technique [0004] Il est connu dans l'art antérieur des dispositifs de préhension à membrane et ventouse comme illustré par le document FR3051701. [0005] En contrepartie, ce système présente notamment l'inconvénient d'être adapté uniquement à des objets plats dc poids limité. En outre, un tel système n'est pas adapté à des pièces perforées ou grillagées. Présentation de l'invention [0006] Un but de la présente invention est de répondre aux inconvénients des documents de l'art antérieur mentionnés ci-dessus et en particulier de proposer un dispositif de préhension adapté aux pièces de forme complexe, perforées et/ou de poids conséquent. 100071 Pour cela, un premier aspect de l'invention concerne un dispositif de préhension, par exemple pour des pièces métalliques, ferromagnétiques et/ou paramagnétiques, comprenant : - une membrane déformable formant une enceinte et comprenant une portion de saisie, - un matériau granuleux logé dans l'enceinte, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - au moins un élément creux logé dans l'enceinte, - au moins un dipôle magnétique monté dans l'élément creux de telle sorte à pouvoir se déplacer entre une première position distante de la portion de saisie de la membrane déformable et une deuxième position proche de la portion de saisie de la membrane déformable. 100081 Un tel dispositif permet une saisie aisée et fiable de pièces de forme complexe, perforées et/ou de poids conséquent, grâce à l'attraction magnétique issu du dipôle ma- gnétique. De plus, le matériau granuleux et la membrane déformable permettent 2 d'amortir un contact entre l'élément de préhension et la pièce ainsi que de s'adapter à une forme de pièce complexe. Préférentiellement, le dipôle magnétique est un aimant permanent permettant de maintenir la saisie même en l'absence d'alimentation électrique. Alternativement, un électro-aimant peut être utilisé. [0009] Avantageusement, le dispositif de préhension comprend en outre des moyens de variation de pression configurés pour injecter ou retirer un fluide de l'enceinte, de manière à faire passer le matériau granuleux en phase meuble ou en une phase solide, respectivement. Préférentiellement, l'enceinte est fermée et encore préférentiellement étanche et le matériau granuleux est choisi pour sa capacité à passer d'une phase meuble à une phase solide et inversement. [0010] Ce dispositif permet de saisir des pièces dans un grand nombre de configurations comme des configurations où la pièce ne possède pas de plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du dispositif de préhension. [0011] De manière spécialement avantageuse, les moyens de variation de pression sont configurés en outre pour déplacer le dipôle magnétique au sein de l'élément creux. L'ensemble magnétique formé par l'élément creux et le dipôle magnétique peut ainsi être un élément pneumo-magnétique. Ce type de dispositif est fiable et facile à intégrer dans un robot ou un manipulateur manuel Alternativement, des moyens mécaniques peuvent être prévus pour déplacer ou faire coulisser le dipôle magnétique au sein de l'élément creux. De plus, des moyens de rappel peuvent être disposés dans l'élément creux de manière à rappeler le dipôle magnétique dans la première position et/ou dans la deuxième position, contribuant ainsi à fiabiliser le déplacement du dipôle magnétique et à limiter les effets de « collage » du dipôle magnétique. [0012] Avantageusement, le dispositif de préhension comprend un support sur lequel est fixé la membrane déformable et l'élément creux est logé dans une portion de l'enceinte opposée au support, par exemple dans un espace pouvant être indépendant de l'enceinte et/ou situé à proximité ou en contact avec la portion de saisie de la membrane déformable. [0013] Un tel support permet de rigidifier le dispositif de préhension et de le fixer à un robot ou un manipulateur manuel. En outre, la position de l'élément creux à proximité ou en contact avec la portion de saisie de la membrane déformable permet d'optimiser l'utilisation de l'attraction magnétique du dipôle magnétique afin de saisir des pièces lourdes. [0014] Avantageusement, le dispositif de saisie comprend en outre un liquide magnéto- rhéologique disposé dans l'enceinte entre la membrane déformable et l'élément creux, par exemple dans un espace pouvant être étanche entre la portion de saisie de la membrane déformable et l'élément creux. [0015] Un tel liquide magnétorhéologique permet de donner un degré de liberté supplé- 3 mentaire, c'est-à-dire d'autoriser une déformation de la portion de saisie de la membrane déformable de manière indépendante des autres portions de la membrane déformable. Ceci permet de saisir une pièce dans un plus grand nombre de configuration. En outre, le liquide magnétorhéoloeique peut transmettre l'attraction magnétique issue du dipôle magnétique, optimisant encore la saisie d'une pièce lourde. [0016] Avantageusement, le dispositif de saisie comprend une pluralité d'éléments creux comprenant chacun un dipôle magnétique, par exemple disposés à proximité de la membrane déformable et préférentiellement en contact ou à proximité de la portion de saisie de la membrane déformable. Ccci permet d'optimiser la saisie de pièce lourde de forme complexe et/ou de limiter le phénomène de « cloquage » de pièces fines. [0017] Un second aspect de l'invention est un robot de manipulation ou un manipulateur manuel comprenant un bras pouvant être articulé pourvu d'une extrémité dc saisie ainsi qu'un dispositif dc préhension selon le premier aspect de l'invention fixé sur ladite extrémité de saisie. Par exemple, cc robot de manipulation ou ce manipulateur manuel peut faire partie d'un ensemble de transport plus large et/ou être mobile ou automobile. [0018] Un dernier aspect dc l'invention concerne un procédé de manipulation, préféren- tiellement pour des pièces métalliques, paramagnétique et/ou ferromagnétique, au moyen d'un robot ou d'un manipulateur manuel comprenant un bras articulé pourvu d'un extrémité de saisie munie d'au moins un dispositif de préhension selon le premier aspect de l'invention, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - placer le dipôle magnétique dans la première position distante de la membrane déformable, - faire passer le matériau granuleux en phase meuble, - approcher le dispositif de préhension d'une pièce à saisir de telle manière à déformer la membrane déformable, - placer le dipôle magnétique en deuxième position de manière à saisir la pièce. [0019] Préférentiellement, le procédé comprend en outre une étape subséquente consistant à faire passer le matériau granuleux en phase solide. Description des dessins [0020] D'autres caractéristiques et avantagés de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : [0021] [fig.1] représente un dispositif de préhension selon la présente invention représenté dans une première position ou position de repos, [0022] [fig.2] représente un dispositif de préhension selon la figure 1 représenté dans une deuxième position ou position de saisie, 100231 Ifig.31 représente un dispositif de préhension selon un autre mode de réalisation re- présenté dans une deuxième position ou position de saisie. Description détaillée de l'invention [0024] La présente invention concerne un dispositif de préhension adapté pour prendre, tenir, suspendre ou saisir tout type de pièces, notamment des pièces sensibles à l'attraction magnétique comme des pièces ferromagnétiques ou paramagnétiques pouvant contenant du fer, du nickel et/ou du cobalt, en particulier des pièces métalliques de véhicule automobile. Ces pièces peuvent avoir toute forme adaptée à leur usage et peuvent comprendre notamment des éléments de carrosserie, d'intérieur, de châssis, de motorisation, de transmission ou de sécurité pour un véhicule. [0025] Un ou plusieurs dispositifs de préhension selon la présente invention peuvent être fixés à une extrémité d'un bras robotisé ou d'un manipulateur manuel. De cette manière, le dispositif de préhension permet de saisir la pièce à transporter, c'est-à-dire l'attacher provisoirement au bras robotisé ou au manipulateur manuel, le transport de la pièce saisie étant alors effectué par le bras robotisé ou le manipulateur manuel. [0026] Les figures 1 et 2 représentent un dispositif de préhension selon la présente invention dans une première et deuxième position, respectivement. Ainsi, le dispositif de préhension comprend une base ou support 10 sur lequel vient se fixer une membrane deformable 20 délimitant une enceinte 30. Un élément creux 40 peut être logé au sein de cette enceinte 30 à l'opposé du support 10 et cet élément creux 40 accueille un dipôle magnétique 50. De manière optionnelle, un espace 60 est situé entre l'élément creux 40 et la membrane deformable 20, par exemple à l'opposé du support 10 et au contact ou à proximité d'une portion de saisie 20b dc la membrane deformable 20. [0027] Le support 10 est destiné à être fixé à un bras robotisé ou à un manipulateur manuel. H est pourvu de trois évents ou passages 11, 12 et 13. Ces premier passage 11, deuxième passage 12 et troisième passage 13 peuvent accueillir respectivement une première conduite de fluide 11 a, une deuxième conduite de fluide 12a et une troisième conduite dc fluide 13a, chacune reliée à des moyens dc variation de pression tels que des moyens de pompage (non représentés). [0028] La membrane deformable 20 et le support 10 délimitent une enceinte 30 préféren- tiellement fermée et remplie d'un matériau granuleux 31. Cette enceinte 30 est reliée aux moyens de variation de pression par la troisième conduite de fluide 13a. Ainsi, la pression de fluide dans l'enceinte 30 et donc la pression à laquelle est soumis le matériau granuleux 31 peut être modifiée et peut varier par exemple entre une pression atmosphérique et une dépression. [0029] La membrane deformable 20 est réalisée en matière souple, par exemple en élastomère de façon à accepter une déformation sans pour autant se déchirer. Préféren- tiellement, la membrane deformable 20 est fermée et encore préférentiellement étanche, de manière à interdire tout échange de fluide entre l'enceinte 30 et un environnement extérieur. En outre, la membrane deformable 20 comprend une portion de base 20a fixée au support 10 et opposé à la portion de saisie 20b qui est destiné à être en contact avec une pièce à saisir. Une portion intermédiaire de la membrane peut par exemple être située entre la portion de base 20a et la portion de saisie 20b et peut constituer l'essentiel de la surface de la membrane deformable 20, permettant ainsi une meilleure déformabilité à la membrane deformable 20. [0030] L'élément creux 40 est situé dans l'enceinte 30 à proximité de la portion de saisie 20b de la membrane deformable 20. Sa position dans l'enceinte 30 est imposée par le matériau granulaire 31 et optionnellement par une fixation avec la membrane deformable 20. L'élément creux 40 est préférentiellement construit en matériau amagnétique et il forme un ensemble magnétique avec le dipôle magnétique 50. [0031] Le dipôle magnétique 50 est accueilli dans l'élément creux 40 de manière cou- lissante. Ainsi, l'élément creux 40 et le dipôle magnétique 50 ont préférentiellement des formes complémentaires et l'interface entre le dipôle magnétique 50 et l'élément creux 40 peut être conçue de manière à limiter le passage d'un fluide et/ou à limiter la friction. Le dipôle magnétique 50 peut être déplacé entre une première position située vers le support 10 (voir Fig. 1) et une deuxième position située à l'opposé du support 10 (voir Fig. 2) et vers la portion de saisie 20b. Ce déplacement peut se faire grâce aux moyens de variation de pression. [0032] Pour ce faire, l'élément creux 40 peut comprendre une paroi pourvue d'un premier passage 41 situé sur la face de la paroi située du côté du support 10 et un deuxième passage 42 situé sur une portion de la paroi opposée au support 10, c'est-à-dire plus proche de la portion de saisie 20b que du support 10. Ce deuxième passage 42 peut être positionné sur une paroi opposée au support 10 ou sur une portion de paroi circonférentielle opposée au support 10, comme représenté sur les Figs. 1 et 2. [0033] Ainsi, le premier passage 41 peut être relié aux moyens de variation de pression par la première conduite de fluide 11 a passant au travers du support 10 grâce au premier passage 11. En outre, le deuxième passage 42 peut être relié aux moyens de variation de pression par la deuxième conduite de fluide 12a passant au travers du support 10 par le deuxième passage 12. [0034] En outre, des moyens de rappel tels qu'un ou plusieurs ressorts peuvent être disposés sur les faces opposées de la paroi de l'élément creux 40 et préférentiellement au moins sur la face opposée au support 10, c'est-à-dire la plus proche de la portion de saisie 20b de la membrane déformable 20 et de la pièce à saisir (non représentés sur les Figs. 1 et 2). Ces moyens de rappel peuvent ainsi assister un déplacement du dipôle magnétique de la première position vers la deuxième position et/ou inversement. 6 [0035] Le dipôle magnétique 50 peut être tout type de dipôle magnétique, par exemple un électro-aimant ou préférentiellement un aimant permanent. Dans sa deuxième position au sein de l'élément creux (voir Figs. 2 et 3), le dipôle magnétique 50 permet de saisir une pièce grâce à son attraction magnétique. Dans sa première position au sein de l'élément creux (voir Fig. 1), le dipôle magnétique 50 permet de dessaisir ou lâcher une pièce du fait de la distance entre la portion de saisie 20b de la membrane deformable 20 et le dipôle magnétique 50 et le dipôle magnétique 50 se trouve dans une position de repos. Ainsi, la longueur de la course du dipôle magnétique 50 au sein de l'élément creux 40 peut être choisie selon la force magnétique du dipôle magnétique 50. [0036] De manière optionnelle, un liquide magnétorhéologique 61 peut être placé dans un espace 60 situé entre l'élément creux 40 et l'extrémité de la membrane opposée au support 10, c'est-à-dire la face de saisie 20b (voir Figs.1 et 2). Ce liquide magnéto-rhéologique 61 peut transmette l'attraction magnétique du dipôle magnétique 50, permettant ainsi de préserver l'attraction magnétique dans des configurations où le dipôle magnétique 50 n'est pas placé idéalement par rapport à la pièce à saisir. De plus ou alternativement, le liquide magnétorhéologique 61 peut voir sa viscosité augmentée quand le dipôle magnétique est dans la deuxième position, visible à la Fig. 2. [0037] Un fluide magnétorhéologique peut comprendre des particules ferromagnétiques (par exemple de forme sphériques ou elliptiques) de l'ordre du micromètre (typiquement de 0,1 à 10 pm) baignant dans un liquide porteur, encore appelé solvant, comme connu de l'homme du métier. [0038] Dans un autre mode de réalisation, cet espace 60 n'est pas présent et l'attraction ma- gnétique se fait directement entre le dipôle magnétique 50 et la pièce 70 (voir l'autre mode de réalisation de la Fig. 3 dans laquelle les conduites de fluides et les passages ne sont pas représentés pour des raisons de clarté). [0039] Le matériau granuleux 31 peut se présenter sous forme particulaire, par exemple sous la forme d'une poudre présentant une granulométrie donnée. Il peut s'agit par exemple de café, de riz, de sable ou encore de poudre de noix de coco. La granulométrie du matériau granuleux 31 peut être adaptée selon l'application envisagé et peut correspondre, à titre d'exemple, à des tailles de particules de 2 à 5 mm et préférentiellement de 3 à 4 mm, selon le diamètre de Féret (Dt). En d'autres termes ou alternativement, le matériau granuleux peut être tamisé, et on garde les grains qui passent au travers d'un tamis de taille 5 mm, de préférence 4 mm, et qui ne passent pas au travers d'un tamis de taille 2 mm et de préférence 3 mm, après un tamisage de 10 mins d'un échantillon de 1 kg. [0040] Comme connu de l'homme du métier, lorsqu'un fluide, par exemple un gaz comme de l'air ou de l'azote est injecté ou est présent dans l'enceinte 30, le matériau 7 granuleux 31 est dans une première phase ou état meuble dans laquelle les particules sont mobiles les unes par rapport aux autres : il se présente sous l'aspect habituel d'un matériau granuleux et l'enceinte 30 peut être aisément déformée sous l'effet d'un poids, d'une force ou d'un contact, comme représenté sur la Fig. 3. A l'inverse, lorsque le matériau granuleux 31 est placé sous dépression ou sous vide, les particules se collent les unes aux autres soumises à la pression atmosphérique transmise par la membrane deformable 20, le matériau granuleux 31 colmate et se présente alors dans une deuxième phase ou état solide. La forme ou géométrie de l'enceinte 30 peut être alors maintenue malgré l'application d'un poids, d'une force ou d'un contact. [0041] En opération, un robot non représenté peut comprendre un bras muni à un extrémité d'un élément de préhension comme précédemment décrit et un procédé de manipulation de pièces selon la présente invention peut comprendre les étapes suivantes. [0042] Initialement, le dipôle magnétique 50 est au repos dans la première position, comme visible sur la Fig. 1. En outre, le matériau granuleux 31 est en phase meuble et la membrane deformable 20 peut être légèrement déformée, selon la position du dispositif de préhension, par le poids du matériau granuleux 31 et de l'ensemble magnétique formé par l'élément creux 40 et le dipôle magnétique 50. [0043] Le bras robotisé est alors approché de la pièce à saisir par exemple jusqu'à ce que le dispositif de préhension entre en contact avec la pièce 70 à saisir et que la membrane deformable 20 soit au moins légèrement déformée par la pièce 70 à saisir ainsi que par la force appliquée par le bras robotisé. Une telle déformation de la membrane deformable 20 et donc de l'enceinte 30 permet d'adoucir le contact entre le bras robotisé et la pièce, limitant ou supprimant tout risque de dégrader cette pièce. En outre, la déformation de la membrane deformable 20 permet d'obtenir un degré de mouvement supplémentaire par rapport au bras robotisé, comme expliqué ci-après. [0044] La Fig. 3 représente un dispositif de préhension selon un autre mode de réalisation dépourvu d'espace 60 et avec une membrane deformable 20 de forme différente, dans une configuration où la membrane deformable 20 a été déformée suite à son contact avec la pièce 70. Cette déformation permet une meilleure saisie, c'est-à-dire un meilleur positionnement de l'ensemble magnétique par rapport à la pièce 70. En d'autres termes, grâce à la phase meuble du matériau granuleux, l'ensemble magnétique peut être placé de manière optimale par rapport à la pièce 70 et/ou selon un axe perpendiculaire à la pièce 70, même si le bras robotisé n'autorise pas un tel placement. [0045] Le liquide magnétorhéologique 61 optionnel peut permettre une déformation addi- tionnelle de la membrane deformable 20 au contact de la pièce, en particulier de la portion de saisie 20b, et peut ainsi contribuer à une saisie à la fois plus ferme et plus douce de la pièce, en particulier si la pièce a une forme complexe. 8 [0046] Une fois le bras robotisé en position et le dispositif de préhension en contact avec la pièce, un fluide est acheminé dans l'élément creux 40 par le premier passage 41 grâce à la première conduite de fluide 11 a et/ou une dépression peut être créée par le deuxième passage 42 grâce à une aspiration ou dépression transmise par la deuxième conduite de fluide 12a. De cette façon, le dipôle magnétique 50 passe de la première position à la deuxième position dans lequel il vient saisir, par aimantation, la pièce 70. [0047] De plus, un vide ou une dépression est créé par les moyens de variation de pression grâce à la troisième conduite de fluide 13a au sein de l'enceinte 30 et le matériau granuleux 31 passe alors en phase solide, figeant ainsi la forme de la membrane déformable 20 et de l'enceinte 30, comme visible sur la Fig. 3. Par exemple, des vannes commandées peuvent interdire toute transfert de fluide non désiré dans l'enceinte 30 et/ou dans l'élément creux 40, de telle manière qu'une rupture d'alimentation électrique et/ou d'une conduite de fluide n'impacte pas la répartition des fluides à l'intérieur de la membrane 30 et de l'élément creux 40. De cette manière, la pièce 70 peut être manipulée ou transportée en toute sécurité après sa saisie, même en cas de rupture de l'alimentation électrique. [0048] Une fois la pièce 70 transportée et positionnée par le bras robotisé dans la position désirée, par exemple sur ou dans un véhicule, le dipôle magnétique 50 peut être déplacé de la deuxième position à la première position, par exemple en injectant du fluide par le deuxième passage 42 de l'élément creux 40 et/ou en créant une dépression par le premier passage 41 de l'élément creux 40. Ce mouvement peut être optionnellement assisté par les moyens de rappel. De cette manière, l'attraction magnétique entre le dipôle magnétique 50 et la pièce 70 est annulée par la distance de déplacement du dipôle magnétique 50, c'est-à-dire par la distance créée entre la pièce 70 et le dipôle magnétique 50 en première position. [0049] Dans le même temps ou de manière subséquente, du fluide peut être acheminé par la troisième conduite de fluide 13a dans l'enceinte 30 de manière à ce que le matériau granuleux 31 repasse dans la phase meuble, redonnant ainsi à la membrane déformable 20 sa forme originale. Cependant, si plusieurs pièces similaires doivent être déplacées les unes après les autres, il peut être préférable de maintenir le matériau granuleux 31 dans la phase solide et de figer ainsi la membrane déformable 20 dans une géométrie particulière adaptée au travail en cours. [0050] On comprendra que diverses modifications et/ou améliorations évidentes pour l'homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l'invention décrits dans la présente desciiption sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, il est fait référence à l'ensemble magnétique formé par l'élément creux 40 et le dipôle magnétique 50, qui n'est pas limité à un seul par dispositif de saisie mais peut comprendre deux, trois, ou plusieurs ensembles magnétiques répartis dans 9 l'enceinte 30, par exemple à proximité ou en contact avec la portion de saisie 20b de la membrane deformable 20. [0051] En outre, la forme de la membrane deformable 20 n'est pas limitée à la forme re- présentée sur les figures mais comprend toute forme appropriée comme une forme cylindrique, en cloche, pyramidale, cubique, ou encore conique. Enfin, le procédé de manipulation utilisant un dispositif de préhension selon la présente invention peut comprendre toute étape nécessaire et les étapes décrites ci-avant peuvent être optimisées ou réorganisées en fonction du travail à effectuer, selon l'activité normal de l'homme du métier. 10 REVENDICATIONS[Revendication 1] Dispositif de préhension comprenant : - une membrane deformable (20) formant une enceinte (30) et comprenant une portion de saisie (20b), - un matériau granuleux (31) logé dans l'enceinte (30), caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - au moins un élément creux (40) logé dans l'enceinte (30), - au moins un dipôle magnétique (50) monté dans l'élément creux (40) de telle sorte à pouvoir se déplacer entre une première position distante de la portion de saisie (20b) de la membrane deformable (20) et une deuxième position proche de la portion de saisie (20b) de la membrane deformable (20). [Revendication 2] Dispositif de préhension selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de variation de pression configurés pour injecter ou retirer un fluide de l'enceinte (30), de manière à faire passer le matériau granuleux (31) en phase meuble ou en une phase solide, respectivement. [Revendication 3] Dispositif de préhension selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de variation de pression sont configurés en outre pour déplacer le dipôle magnétique (50) au sein de l'élément creux (40). [Revendication 4] Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un support (10) sur lequel est fixé la membrane défornaable (30) et en ce que l'élément creux (40) est logé dans une portion de l'enceinte (30) opposée au support (10). [Revendication 5] Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un liquide magnéto-rhéologique (61) disposé dans l'enceinte (30) entre la membrane deformable (20) et l'élément creux (40). [Revendication 6] Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité d'éléments creux (40) comprenant chacun un dipôle magnétique (50). [Revendication 7] Robot de manipulation, comprenant un bras articulé pourvu d'une extrémité de saisie ainsi qu'un dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes fixé sur ladite extrémité de saisie. [Revendication 8] Procédé de manipulation au moyen d'un robot ou d'un manipulateur manuel comprenant un bras articulé pourvu d'un extrémité de saisie 11 [Revendication 9] munie d'au moins un dispositif de préhension selon l'une des revendications 3 à 6, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - placer le dipôle magnétique (50) dans la première position distante de la membrane deformable (20), - faire passer le matériau granuleux (31) en phase meuble, - approcher le dispositif de préhension d'une pièce à saisir dc telle manière à déformer la membrane deformable (20), - placer le dipôle magnétique (50) en deuxième position de manière à saisir la pièce. Procédé de manipulation selon la revendication précédente comprenant en outre une étape subséquente consistant à faire passer le matériau granuleux (31) en phase solide.