Brevet FR3094688A1 — publié le 20201009

Description Titre de l'invention : DISPOSITIF DE COMMANDE POUR VEHICULE ELECTRIQUE Domaine technique [0001] La présente invention concerne un dispositif de commande pour un véhicule électrique, qui peut manoeuvrer le véhicule électrique capable de circuler par entraînement de roues motrices en utilisant des moteurs d'entraînement. Technique antérieure [0002] Des véhicules électriques, tels que des fauteuils roulants électriques, des chariots électriques ou similaires, qui peuvent circuler via des moyens d'entraînement tels que des moteurs, sont largement utilisés en tant que moyens de transport pour des utilisateurs tels que des personnes âgées, des personnes ayant besoin de soins, ou similaires. Un tel véhicule élechique est également appelé une « voiture senior ». Typiquement, le véhicule électrique comprend une base mobile qui est configurée de manière à être déplaçable par entraînement électrique, et un siège qui présente une partie formant assise et est situé au-dessus de la base mobile. [0003] De plus, le véhicule électrique comprend un dispositif de commande qui est configuré de manière à permettre à un occupant assis sur la partie formant assise du siège de commander le véhicule électrique. Le dispositif de commande est nécessaire pour en améliorer la manoeuvrabilité, et il a été proposé une multitude de dispositifs de commande de véhicules électriques pour améliorer la manoeuvrabilité. [0004] Dans un exemple du dispositif de commande du véhicule électrique précité, devant être présenté, un dispositif de contrôle d'entraînement pour commander un véhicule électrique, y compris un corps principal de véhicule ayant : des roues motrices arrière droite et gauche ; des roues avant situées devant les roues motrices arrière droite et gauche ; et des moteurs d'entraînement droit et gauche qui entraînent respectivement indépendamment les roues motrices arrière droite et gauche. Plus précisément, ce dispositif de contrôle d'entraînement comprend un joystick qui est mobile de manière couchée dans des directions radiales de façon à permettre à des angles des sens de circulation et à des vitesses de circulation du corps principal du véhicule d'être saisies ensemble. Sur la base d'instructions quant aux angles des sens de circulation et d'instructions quant aux vitesses de circulation, qui sont simultanément saisies par des déplacements couchés du joystick, les moteurs d'entraînement droite et gauche sont respectivement entraînés indépendamment, effectuant ainsi un contrôle en entraînement du véhicule électrique (voir par exemple le Document Brevet 1). Problème technique 2 100051 Toutefois, dans l'exemple décrit ci-dessus de dispositif de commande du véhicule électrique, le joystick se couche facilement vers l'avant ou vers l'arrière à l'encontre de l'intention de l'occupant. Par conséquent, l'occupant touche le joystick contrairement à son intention et, en conséquence, il est probable que le joystick soit manoeuvré par erreur de sorte que le joystick se couche vers l'avant ou vers l'arrière. En raison de la manoeuvre par erreur ci-dessus, il est vraisemblable que le véhicule électrique se déplace vers l'avant ou vers l'arrière à l'inverse de l'intention de l'occupant. De plus, lorsque l'occupant émet une instruction de virage du véhicule électrique, il est probable que le joystick soit manoeuvré par erreur de sorte que le joystick se couche vers l'avant ou vers l'arrière d'une amplitude par laquelle le joystick est couché vers l'avant ou vers l'arrière qui n'était pas envisagée par l'occupant, et que cette manoeuvre par erreur soit susceptible d'amener le véhicule électrique à circuler à une vitesse contraire à l'intention de l'occupant. Ces éléments posent problème. [0006] Par conséquent, il est souhaitable de configurcr le dispositif de commande du véhicule électrique de manière à être capable d'empêcher une manoeuvre par erreur par l'occupant et d'en améliorer la manoeuvrabilité. Solution technique [0007] Afin de résoudre les problèmes précités, un dispositif de commande d'un véhicule électrique selon un aspect de l'invention est configuré de manière à permettre au véhicule électrique d'être manoeuvré, le véhicule électrique ayant : des roues motrices gauche et droite qui sont situées respectivement sur un côté gauche et un côté droit du véhicule électrique orienté dans un sens d'avance ; et des moteurs d'entraînement gauche et droit entraînant respectivement indépendamment les roues motrices gauche et droite, le dispositif de commande comprenant : un joystick configuré pour être manoeuvrable par déplacement de manière à émettre une instruction d'orientation de virage du véhicule électrique ; et une partie d'instruction de circulation configurée de manière à émettre une instruction de circulation du véhicule électrique par une manoeuvre, différente de la manoeuvre de déplacement du véhicule électrique du joystick, le joystick ayant une poignée configurée de manière à être manoeuvrable pour être saisie par un occupant du véhicule électrique, et, en faisant une différence entre les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit sur la base d'une combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick et de l'instruction de circulation de la partie d'instruction de circulation, un virage en douceur du véhicule électrique ou un virage par freinage pivotant du véhicule électrique est effectué. [0008] Par exemple, la pallie d'instruction de circulation est configurée à l'aide d'un in- terrupteur poussoir ayant un bouton-poussoir et est installée dans la poignée du joystick, et le bouton-poussoir est situé près d'un intérieur de la poignée par rapport à une surface extérieure de la poignée. 3 100091 Par exemple, la partie instruction de circulation comporte une partie d'instruction d'avance qui émet une instruction d'avance pour le véhicule électrique. [0010] Par exemple, la partie instruction de circulation comporte en outre une partie d'instruction de recul qui émet une instruction de recul du véhicule électrique. [0011] Par exemple, la partie d'instruction d'avance est configurée de manière à émettre une instruction de changement de la vitesse d'avance du véhicule électrique par changement d'une amplitude de manoeuvre de la partie d'instruction d'avance, et par changement des vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit sur la hase de l'instruction de changement de la vitesse d'avance de la partie d'instruction d'avance, unc vitesse d'avance du véhicule électrique est changée. [0012] Par exemple, le dispositif de commande comprend une partie d'instruction auxiliaire configurée de manière à émettre une instruction auxiliaire du véhicule électrique, dans laquelle, lorsque l'instruction auxiliaire est combinée avec unc instruction autre que l'instruction auxiliaire, la manoeuvre optionnelle du véhicule électrique est effectuée et la partie d'instruction auxiliaire est installée dans le joystick. [0013] Par exemple, la partie d'instruction de circulation a une partie d'instruction d'avance du véhicule électrique, la partie d'instruction d'avance émettant une instruction d'avance en tant qu'instruction autre que l'instruction auxiliaire, l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance est incluse, en tant que manoeuvre optionnelle du véhicule électrique, l'augmentation de la vitesse d'avance du véhicule électrique est incluse, et en augmentant les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit sur la base d'une combinaison de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire, la vitesse d'avance du véhicule électrique est augmentée. [0014] Par exemple, l'instruction d'orientation de virage du joystick est incluse en tant qu'instruction autre que l'instruction auxiliaire, une rotation sur lui-même du véhicule électrique est incluse en tant que manoeuvre optionnelle du véhicule électrique, et la rotation sur lui-même du véhicule électrique est effectuée en inversant l'une par rapport à l'autre les rotations des moteurs d'entraînement gauche et choit sur la base d'une combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire. [0015] Par exemple, la partie d'instruction auxiliaire est un interrupteur poussoir ayant un bouton-poussoir et est installée dans une partie d'extrémité distale de la poignée du joystick. Avantages apportés [0016] Dans un dispositif de commande d'un véhicule électrique selon un aspect de l'invention, il est possible d'éviter une manoeuvre par erreur effectuée par un occupant et sa manoeuvrabilité peut être améliorée. Brève description des dessins Fig. 1 [0017] [fig.1] La figure 1 est une vue en perspective montrant schématiquement un véhicule électrique ayant. un dispositif de commande selon un mode de réalisation. Fig. 2 [0018] [fig.2] La figure 2 est une vue en perspective montrant schématiquement le dispositif de commande selon le mode de réalisation et une partie périphérique de celui-ci, en vue selon une flèche X de la Fig. 1. Fig. 3 [0019] [fig.3] La figure 3 est une vue en perspective montrant schématiquement le dispositif de commande selon le mode de réalisation et la partie périphérique de celui-ci, en vue selon la flèche Y de la Fig. 1. Fig. 4 [0020] [fig.4] La figure 4 est une vue de face montrant schématiquement une poignée d'un joystick du dispositif de commande selon le mode de réalisation, dans un état dans lequel la poignée est réglée dans une posture de base. Fig. 5 [0021] [fig.5] La figure 5 est und vue de face montrant schématiquement la poignée du joystick du dispositif de commande selon le mode de réalisation dans un état d'une posture couchée vers la gauche. Fig. 6 [0022] [fig.6] La figure 6 est une vue de face montrant schématiquement la poignée du joystick du dispositif de commande selon le mode de réalisation dans un état d' und posture couchée vers la droite. Fig. 7 [0023] [fig.7] La figure 7 est une vue en coupe transversale montrant schématiquement la poignée du joystick du dispositif de commande selon le mode de réalisation, dans un état dans lequel la poignée est coupée selon la ligne Z-Z de la Fig. 4. Description des modes de réalisation [0024] Un dispositif de commande d'un véhicule électrique selon un mode de réalisation est. décrit ci-dessous. Le véhicule électrique actionné par le dispositif de commande peut être monoplace. En outre, le véhicule électrique peut être configuré de telle sorte qu'un siège installé sur celui-ci soit ouvert sur l'extérieur de l'objet mobile. Par exemple, le véhicule électrique peut être un fauteuil roulant électrique, un chariot électrique, et/ou similaire. En particulier, le véhicule électrique peut être un fauteuil roulant électrique monoplace, un chariot électrique monoplace, et/ou similaire. Toutefois, le véhicule électrique n'est pas limité à ces configurations. Ci-après, le véhicule électrique est simplement appelé « véhicule » le cas échéant. [0025] On note que dans les dessins utilisés pour la description du mode de réalisation, les directions avec le véhicule formant référence sont indiquées comme suit. En Fig. 1 à 3, un avant de véhicule et un arrière de véhicule sont indiqués respectivement par une flèche Av et une flèche Ar. Par conséquent, un sens d'avance et un sens de recul du véhicule sont indiqués respectivement par les flèches Av et Ar. En outre, une direction avant-arrière du véhicule est indiquée par la flèche Av et la flèche Ar. [0026] En Fig. 1 à 6, un côté gauche et un côté droit du véhicule qui est orienté dans sens d'avance sont indiqués respectivement par une flèche G et une flèche D. On note que le côté gauche et le côté droit du véhicule qui est orienté dans le sens d'avance sont définis respectivement comme côté gauche du véhicule et côté droit du véhicule. Une direction selon la largeur du véhicule est indiquée par la flèche G et la flèche D. De plus, en Fig. 1 à 6, un côté supérieur du véhicule et un inférieur du véhicule sont indiqués respectivement par une flèche H et une flèche B. Une direction haut-bas du véhicule est indiquée par la flèche H et la flèche B. [0027] Aperçus du dispositif de commande et du véhicule électrique. En référence aux Fig. 1 à 7, des aperçus d'un dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation et d'un véhicule électrique 100 actionné par ce dispositif de commande 1 sont décrits. Tout d'abord, comme le montre la Fig.1, le véhicule 100 dispose d'une roue motrice gauche 101 et d'une roue motrice droite 102 qui sont situées respectivement du côté gauche et du côté droit du véhicule 100 orienté dans le sens d'avance. Chacune parmi la roue motrice gauche 101 et la roue motrice droite 102 est une roue de déplacement du véhicule 100. [0028] Le véhicule 100 est également équipé d'un moteur d'entraînement gauche 103 et d'un moteur d'entraînement droit 104 qui, respectivement, entraînent indépendamment la roue motrice gauche 101 et la roue motrice droite 102. Ce véhicule 100 est configuré de manière à être manoeuvrable pour effectuer un virage en douceur et un virage par freinage pivotant. Toutefois, le véhicule peut être configuré de manière ne pouvoir effectuer qu'un seul parmi le virage en douceur et le virage par freinage pivotant. [0029] Ci-après, comme le montre la Fig. 1, le dispositif de commande 1 est installé sur le véhicule 100. Comme illustré en Fig. 1 à 7, le dispositif de commande 1 est équipé d'un joystick 2 qui est configuré pour être manoeuvrable par déplacement de manière à émettre une instruction d'orientation de virage du véhicule 100. Le joystick 2 a une poignée 21 qui est configurée pour être manoeuvrable par prise par un occupant sur le véhicule 100. Comme illustré en 2 et 4 à 7, le dispositif de commande 1 comporte une partie d'instruction de circulation 3 qui est configurée de manière à émettre une instruction de circulation du véhicule 100 par une manoeuvre qui est différente de celle de la manoeuvre de déplacement du joystick 2. Chacun parmi le virage en douceur et le 6 virage par freinage pivotant du véhicule 100 est effectué en faisant une différence entre les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière à faire une différence entre les vitesses de rotation des roues motrices gauche et droite 101 et 102 sur la base d'une combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et de l'instruction de circulation de la partie d'instruction de circulation 3. Par exemple, le virage en douceur et le virage par freinage pivotant du véhicule 100 peuvent être commutés conformément à une vitesse de circulation du véhicule 100. [0030] En outre, les aperçus du dispositif de commande 1 et du véhicule électrique 100 peuvent être comme suit. Comme illustré en Fig. 2 et 4 à 7, la partie d'instruction de circulation 3 présente une partie d'instruction d'avance 31 qui émet une instruction d'avance du véhicule 100, et une partie d'instruction de recul 32 qui émet unc instruction de recul du véhicule 100. Par conséquent, les instructions d'avance et de recul du véhicule 100 sont incluses en tant qu'instructions de circulation du véhicule 100. Cependant, la partie d'instruction de circulation peut également ne comporter que la partie d'instruction d'avance. Dans ce cas, seule l'instruction d'avance du véhicule est incluse en tant qu'instruction de circulation du véhicule. [0031] Comme le montre la Fig.7, la partie d'instruction d'avance 31 est configure° de manière à émettre unc instruction de changement de la vitesse d'avance du véhicule 100 par changement d'une amplitude de manoeuvre de cette partie d'instruction d'avance 31. Une vitesse d'avance V du véhicule 100 est changée en changeant les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière à changer les vitesses de rotation des roues motrices gauche et droite 101 et 102 sur la base de l'instruction de changement de la vitesse d'avance de la partie d'instruction d'avance 31. [0032] Comme illustré en Fig. 2 et 4 à 7, la pallie d'instruction de circulation 3 est configurée à l'aide d'interrupteurs poussoirs 31 et 32. Plus précisément, les interrupteurs poussoirs 31 et 32 constituent les parties d'instruction d'avance et de recul 31 et 32, respectivement. Les interrupteurs poussoirs 31 et 32 ont des boutons-poussoirs 31a et 32a, respectivement. Cette partie d'instruction de circulation 3 est installée dans la poignée 21 du joystick 2. Plus précisément, les parties d'instruction d'avance et de recul 31 et 32 sont installées dans la poignée 21. En outre, les boutons-poussoirs 31a et 32a des interrupteurs poussoirs 31 et 32 sont situés près d'un intérieur de la poignée 21 par rapport à une surface extérieure 21a de la poignée 21. [0033] Cependant, la partie utilisée pour l'instruction de circulation n'est pas limitée à l'interrupteur poussoir, et les parties d'instruction d'avance et de recul ne se limitent pas non plus aux interrupteurs poussoirs. Par exemple, la pièce utilisée pour la partie d'instruction de circulation ou au moins une des parties d'instruction d'avance et de 7 recul peut également être un interrupteur poussoir, un interrupteur à levier, un interrupteur à glissière, un interrupteur rotatif, un interrupteur basculant, etc. [0034] En outre, le dispositif de commande 1 présente une partie d'instruction auxiliaire 4 qui est configurée de manière à émettre une instruction auxiliaire du véhicule 100. Dans ce dispositif de commande 1, lorsque cette instruction auxiliaire est combinée à une instruction autre que l'instruction auxiliaire, une manoeuvre optionnelle du véhicule 100 est effectuée. La partie d'instruction auxiliaire 4 est installée dans le joystick 2. En outre, la partie d'instruction auxiliaire 4 peut être installée dans une partie d'extrémité distale 21b de la poignée 21 du joystick 2. En outre, la partie d'instruction auxiliaire 4 peut être un interrupteur poussoir 4 ayant un bouton-poussoir 4a. [0035] Plus précisément, l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance est incluse en tant qu'instruction autre que l'instruction auxiliaire. Une augmentation de la vitesse d'avance V du véhicule 100 est incluse en tant que manoeuvre optionnelle du véhicule 100. Dans ce dispositif de commande 1, la vitesse d'avance V du véhicule 100 est augmentée en augmentant les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 sur la base d'une combinaison de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31 et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4. [0036] L'instruction d'orientation de virage du joystick 2 est incluse pour être l'instruction autre que l'instruction auxiliaire, en plus de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31. Une rotation sur lui-même du véhicule 100 est incluse en tant que manoeuvre optionnelle du véhicule 100. En d'autres termes, le véhicule 100 est configuré de manière à être manoeuvrable pour effectuer la rotation sur lui-même. Dans ce dispositif de commande 1, la rotation sur lui-même du véhicule 100 est effectuée en inversant les rotations des moteurs d'entraînement gauche et droite 103 et 104 l'une par rapport à l'autre sur la base d'une combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4. Toutefois, une unique instruction parmi l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance et l'instruction d'orientation de virage du joystick peut également être incluse pour former l'instruction autre que l'instruction auxiliaire. [0037] Détails du véhicule électrique. En référence à la Fig.1, le véhicule électrique 100 peut être décrit en détail de la manière suivante. Les roues motrices gauche et droite 101 et 102 du véhicule 100 constituent respectivement les roues motrices arrière gauche et droite 101 et 102. Par conséquent, les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 peuvent également être appelés moteurs d'entraînement arrière gauche et droit 103 et 104, respectivement. Les roues motrices arrière gauche et droite 101 et 102 sont entraînées et freinées indépendamment l'une par rapport à l'autre en utilisant respectivement les moteurs 8 d'entraînement arrière gauche et droit 103 et 104. [0038] Le véhicule 100 présente une roue suiveuse gauche 105 et une roue suiveuse droite 106 qui roulent conformément à la circulation du véhicule 100 entraîné par la roue motrice gauche 101 et la roue motrice droite 102, respectivement. Chacune des roues motrices gauche et droite 105 et 106 est également une roue de circulation. Le véhicule 100 présente des mécanismes de freinage gauche et droit qui sont manoeuvrables pour freiner les roues suiveuses gauche et droite 105 et 106, respectivement, bien que les mécanismes de freinage gauche et droit ne soient pas spécifiquement représentés. Les roues suiveuses gauche et droite 105 et 106 constituent les roues suiveuses avant gauche et droite 105 et 106 qui sont situées à l'avant du véhicule par rapport à la roue motrice arrière gauche 101 et à la roue motrice arrière droite 102, respectivement. Par conséquent, les mécanismes de freinage gauche et droit peuvent également être appelés mécanismes de freinage avant gauche et droit, respectivement. [0039] La configuration du véhicule n'est cependant pas limitée à la configuration précitée. Par exemple, au lieu des roues suiveuses avant gauche et droite, le véhicule peut également présenter une roue suiveuse avant qui soit située dans une partie sensiblement centrale dans la direction de la largeur du véhicule. En outre, au lieu des roues suiveuses avant gauche et droite, le véhicule peut également avoir des roues motrices avant gauche et droite et peut également avoir des moteurs d'entraînement avant gauche et droit qui sont manoeuvrables pour entraîner et freiner indépendamment l'une par rapport à l'autre les roues motrices avant gauche et droite, respectivement. En d'autres termes, le véhicule peut avoir quatre roues motrices. [0040] Au lieu des roues motrices arrière gauche et droite, le véhicule peut présenter des roues suiveuses amère gauche et droite et au lieu des roues suiveuses avant gauche et droite, le véhicule peut présenter des roues motrices avant gauche et droite. En outre, ce véhicule peut présenter des mécanismes de freinage arrière gauche et droit qui sont manoeuvrables respectivement pour freiner les roues suiveuses amère gauche et dmite. Le véhicule peut présenter des moteurs avant gauche et droit qui sont manoeuvrables pour entraîner et freiner indépendamment l'un par rapport à l'autre les roues motrices avant gauche et droite, respectivement. Dans ce cas, au lieu des roues suiveuses arrière gauche et droite, le véhicule peut également présenter une roue suiveuse arrière qui soit située dans une partie sensiblement centrale dans la direction de la largeur du véhicule. [0041] Le véhicule 100 a également un contrôleur 107 utilisé pour le contrôle du véhicule 100. Le contrôleur 107 peut inclure : des composants électroniques tels qu'une CPU (unité de traitement centrale, de l'anglais Central Processing Unit), une RAM (mémoire vive, de l'anglais Random Access Memory), une ROM (mémoire morte, de l'anglais Read Only Memory), une mémoire flash, une interface d'entrée, une interface de sortie, et analogue ; et une circuiterie électrique dans laquelle ces composants élec- 9 troniques sont agencés. En outre, la ROM peut stocker en elle des programmes responsables du fonctionnement du contrôleur 107, y compris de la ROM. En outre, la ROM peut stocker une variété de constantes utilisées pour une variété de calculs et/ou similaires, une variété de cartes, et/ou similaires. [0042] Le contrôleur 107 est connecté électriquement au dispositif de commande 1, aux moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 et aux mécanismes de freinage gauche et droit (non illustrés). Les instructions provenant du dispositif de commande 1 sont transmises au contrôleur 107 par des signaux électriques et, en outre, sur la base de ces instructions provenant du dispositif de commande 1, le contrôleur 107 contrôle les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 et les mécanismes de freinage gauche et droit. [0043] Ce véhicule 100 présente une base mobile 108 sur laquelle les roues motrices gauche et droite 101 et 102, ainsi que les roues suiveuses gauche et droite 105 et 106 sont attachées, mobiles en rotation. Sur cette base mobile 108 sont installés les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104, les mécanismes de freinage gauche et droit (non représentés) et le contrôleur 107. [0044] Le véhicule 100 présente également un siège 109 qui est placé au-dessus de la base mobile 108. Le siège 109 présente une partie formant assise 109a qui est configurée de manière à permettre à un occupant de s'asseoir sur celle-ci. En particulier, ce siège 109 peut être configuré pour un occupant unique. Cependant, le siège du véhicule n'est pas limité à ceux-ci. [0045] Le véhicule 100 présente des accoudoirs 110 qui sont situés plus près de l'extérieur du véhicule dans la direction de la largeur que la partie formant assise 109a du siège 109 et au-dessus de la partie formant assise 109a. En particulier, le véhicule 100 peut présenter les deux accoudoirs 110. Toutefois, le véhicule peut être configuré de manière à présenter au moins un accoudoir. [0046] Ces accoudoirs 110 sont également installés au-dessus de la base mobile 108. Chacun des accoudoirs 110 présente une partie d'extrémité avant 110a située près de l'avant du véhicule, et une partie d'extrémité arrière 110b située près de Panière du véhicule. Chacun des accoudoirs 110 présente une partie centrale 110c qui est située entre ces parties d'extrémité avant 110a et partie d'extrémité arrière 110b. Chacun des accoudoirs 110 est configuré de manière à permettre à un coude de l'occupant assis sur la partie formant assise 109a du siège 109, d'être placé sur la partie centrale 110c de chacun des accoudoirs 110. [0047] Détails du joystick. Le joystick 2 peut se présenter comme décrit ci-après en détail. Comme illustré en Fig. 2 à 7, la poignée 21 du joystick 2 est formée en une forme allongée. La poignée 21 s'étend le long d'une ligne d'axe de référence 2a du joystick 2. La surface extérieure 21a de la poignée 21 comprend une surface périphérique extérieure 21c qui est située autour de la ligne d'axe de référence 2a. [0048] Comme illustré en Fig. 1, le joystick 2 est installé sur l'un des deux accoudoirs 110. Comme illustré en Fig. 2 à 7, le joystick 2 a un corps formant support 22 qui supporte la poignée 21 de manière à permettre à la poignée d'être déplacée par basculement dans la direction selon la largeur du véhicule. Le corps formant support 22 est installé dans la partie d'extrémité avant 110a de l'un des accoudoirs 110. La poignée 21 est située de manière à être en saillie dans une partie centrale d'une direction de la largeur du véhicule 100 et dans une direction oblique sur un côté supérieur du véhicule. La poignée 21 est déplacée par basculement dans la direction selon la largeur du véhicule avec une ligne d'axe de déplacement basculant 21d traversant le corps formant support 22 en tant que centre. En outre, les déplacements basculants de la poignée 21 dans la direction avant-arrière du véhicule et dans la direction haut-bas du véhicule peuvent être restreints. [0049] La ligne d'axe de référence 2a du joystick 2 est située de manière à être tournée vers le haut du véhicule par rapport à une ligne d'axe horizontal H s'étendant selon la direction de la largeur du véhicule, avec la ligne d'axe de déplacement basculant 21d en tant que centre. Un angle de référence 01 défini entre la ligne d'axe de référence 2a et la ligne d'axe horizontal H peut être un angle aigu. Par exemple, l'angle de référence 01 peut être d'environ 30 degrés. Cependant, l'angle de référence n'est pas limité à cette valeur. [0050] Comme illustré en Fig. 2 à 4, la poignée 21 dans un état initial dans lequel la poignée 21 n'est pas actionnée, se trouve dans une posture de base dans laquelle une ligne d'axe de poignée 21e coïncide sensiblement avec la ligne d'axe de référence 2a. De plus, comme illustré en Fig. 5, la poignée 21 peut être déplacée par basculement, depuis la posture de base jusqu'à une posture de déplacement basculant à gauche dans laquelle la ligne d'axe de poignée 21e coïncide sensiblement avec une ligne d'axe de manoeuvre gauche 2b. On note que la ligne d'axe de manoeuvre gauche 2b est située de manière à être tournée vers le côté gauche du véhicule par rapport à la ligne d'axe de référence 2a, avec la ligne d'axe de déplacement basculant 21d en tant que centre. Un angle de déplacement basculant gauche 02 défini entre la ligne d'axe de manoeuvre gauche 2b et la ligne d'axe de référence 2a peut être un angle aigu. Par exemple, l'angle de déplacement basculant gauche 02 peut être d'environ 30 degrés. Cependant, l'angle de déplacement basculant gauche ne s'y limite pas. [0051] Comme illustré en Fig. 6, la poignée 21 peut également être déplacée par bas- culement, depuis la posture de base jusqu'à une posture de déplacement basculant à droite dans laquelle la ligne d'axe de poignée 21e coïncide sensiblement avec une ligne d'axe de manoeuvre droite 2c. On note que la ligne d'axe de manoeuvre droite 2c est 11 située de manière à être tournée vers le côté droit du véhicule par rapport à la ligne d'axe de référence 2a, avec la ligne d'axe de déplacement basculant 21d en tant que centre. Un angle de déplacement basculant droit 03 défini entre la ligne d'axe de manoeuvre droite 2c et la ligne d'axe de référence 2a peut être un angle aigu. Par exemple, l'angle de déplacement basculant droit 03 peut être d'environ 30 degrés. Cependant, l'angle de déplacement basculant droit ne s'y limite pas. [0052] Comme illustré en Fig. 2 et 3, la poignée 21 présente un rappel de manière à être ré- initialisable vers la posture de hase même lorsqu'elle est déplacée par basculement depuis la posture de hase vers le côté gauche ou droit du véhicule. Le joystick 2 présente un ressort hélicoïdal 23 formant moyen de rappel pour rappeler la poignée 21 comme mentionné ci-dessus. Lc ressort hélicoïdal 23 peut être comprimé entre la poignée 21 et le corps formant support 22 dans un état dans lequel le ressort hélicoïdal 23 est inséré dans une partie d'extrémité de base 21f de la poignée 21. Cependant, le moyen de rappel ne se limitent pas au ressort hélicoïdal. [0053] Le joystick 2 présente un détecteur de mouvement basculant qui peut détecter des mouvements basculants du côté gauche et du côté droit du véhicule de la poignée 21, bien que le détecteur de mouvement basculant ne soit pas spécifiquement illustré. Le détecteur de mouvement basculant est installé à l'intérieur du corps formant support 22. Le joystick 2 est connecté électriquement au contrôleur 107. En particulier, le détecteur de mouvement basculant est connecté électriquement au contrôleur 107. Cc détecteur de mouvement basculant peut être un interrupteur, capteur, et/ou similaire, de type par contact. Cependant, le détecteur de mouvement basculant peut également être un interrupteur, un capteur, et/ou similaire, de type sans contact. [0054] Comme illustré en Fig. 7, la poignée 21 présente des pièces en retrait 21g et 21h qui sont en retrait de la surface extérieure 21a de manière à correspondre aux boutons-poussoirs 31 et 32 utilisés dans la partie d'instruction de circulation 3. Plus précisément, la poignée 21 présente la première partie en retrait 21g et la deuxième partie en retrait 21h en retrait de la surface périphérique extérieure 21c afin de correspondre à la partie d'instruction d'avance 31 et à la partie d'instruction de recul 32 qui sont les interrupteurs poussoirs 31 et 32, respectivement. La poignée 21 présente une troisième partie en retrait 21i en retrait de la surface extérieure 21a de manière à correspondre à la partie d'instruction auxiliaire 4 qui est l'interrupteur poussoir 4. Les première et deuxième parties en retrait 21g et 21h sont ouvertes en direction de l'avant du véhicule. La troisième partie en retrait 21i est ouverte dans un sens partant de la partie d'extrémité de base 21f de la poignée 21 vers la partie d'extrémité distale 21b de celle-ci. On note que dans la Fig. 7, une structure interne autre que les première à troisième parties en retrait 21g à 21i est omise. [0055] En référence aux Fig. 4 à 6, lorsque la poignée 21 du joystick 2 dans la posture de 12 hase est déplacée par hasculement vers le côté gauche du véhicule, une instruction de rotation vers la gauche est émise pour faire tourner le véhicule 100 vers le côté gauche du véhicule. En outre, lorsque la poignée 21 du joystick 2 dans la posture de hase est déplacée par hasculement sur le côté droit du véhicule, une instruction de rotation vers la droite est émise pour faire tourner le véhicule 100 vers le côté droit du véhicule. On note que ces instructions de rotation vers la gauche et vers la droite sont incluses pour former l'instruction d'orientation de virage. [0056] Détails de la partie d'instruction de circulation. La partie d'instruction de circulation 3 peut se présenter comme décrit ci-après en détail. Comme illustré en Fig. 2 et 4 à 7, l'ensemble des interrupteurs poussoirs 31 et 32 utilisés dans la partie d'instruction de circulation 3 est logé dans les parties en retrait 21g et 21h de la poignée 21. Plus précisément, l'intégralité des parties d'instruction d'avance et de recul 31 et 32 qui sont les interrupteurs poussoirs 31 et 32 est logée dans les première et deuxième parties en retrait 21g et 21h de la poignée 21, respectivement. [0057] Les boutons-poussoirs 31a et 32a des interrupteurs poussoirs 31 et 32 utilisés dans la partie d'instruction de circulation 3, sont situés dans une partie avant 21j de la poignée 21, qui est située près de l'avant du véhicule. Plus précisément, les boutons-poussoirs 31 a et 32a des parties d'instruction d'avance et de recul 31 et 32 sont situés dans la partie avant 21j de la poignée 21, qui est située près de l'avant du véhicule. Le sens dans lequel les boutons-poussoirs 31a et 32a sont enfoncés peut être de l'avant du véhicule vers l'arrière du véhicule. [0058] Les parties d'instruction d'avance et de recul 31 et 32 sont agencées selon une direction longitudinale de la poignée 21. La partie d'instruction d'avance 31 est située plus près de la partie d'extrémité distale 21b de la poignée 21 que la partie d'instruction de recul 32. Dans la direction longitudinale de la poignée 21, une longueur du bouton-poussoir 31a de la partie d'instruction d'avance 31 est plus longue qu'une longueur du bouton-poussoir 32a de la partie d'instruction de recul 32. [0059] Comme illustré en Fig. 7, le bouton-poussoir 31a de la partie d'instruction d'avance 31 dans un état initial dans lequel le bouton-poussoir 31a n'est pas manoeuvré, est situé dans une position de base dans laquelle le bouton-poussoir 31a est situé le plus près de la surface extérieure 21a de la poignée 21. Lorsque le bouton-poussoir 31a est enfoncé à partir d'une position initiale, la partie d'instruction d'avance 31 lance l'instruction d'avance du véhicule 100. En particulier, la partie d'instruction d'avance 31 peut émettre l'instruction d'avance du véhicule 100 pendant que le bouton-poussoir 31a est enfoncé à partir de sa position initiale. Le bouton-poussoir 31a est rappelé par un moyen de rappel (non illustré) de manière à être réinitialisable jusqu'à une posture de base même lorsqu'il est enfoncé. 13 [0060] En outre, la partie d'instruction d'avance 31 augmente la vitesse d'avance V du véhicule 100 en fonction d'une augmentation de l'amplitude d'enfoncement du bouton-poussoir 31 a. La partie d'instruction d'avance 31 peut augmenter la vitesse d'avance V du véhicule 100 en une pluralité d'étapes en fonction de l'augmentation de l'amplitude d'enfoncement du bouton-poussoir 31 a en une pluralité d'étapes. On note que l'amplitude d'enfoncement du bouton-poussoir 31a dans la position de base est approximativement 0 (zéro) mm. [0061] En Fig.7, à titre d'exemple, la partie d'instruction d'avance 31 augmente la vitesse d'avance V du véhicule 100 en deux étapes en fonction de l'augmentation de l'amplitude d'enfoncement du bouton-poussoir 31a en deux étapes. Ici, lorsque les amplitudes d'enfoncement augmentées au cours d'une première étape et d'une deuxième étape sont définies en tant que première amplitude d'enfoncement et deuxième amplitude d'enfoncement, respectivement, la deuxième amplitude d'enfoncement devient supérieure à la première amplitude d'enfoncement. On note qu'en Fig.7, le bouton-poussoir 31a enfoncé selon les première et deuxième amplitudes d'enfoncement est indiqué par des traits mixtes. Cependant, la partie d'instruction d'avance ne s'y limite pas. Par exemple, la partie d'instruction d'avance peut également augmenter la vitesse d'avance V du véhicule en trois étapes ou plus en fonction de l'augmentation de l'amplitude d'enfoncement du bouton-poussoir en trois étapes ou plus. [0062] Le bouton-poussoir 32a de la partie d'instruction de recul 32 dans un état initial dans lequel le bouton-poussoir 32a n'est pas manoeuvré, est dans une position de base dans laquelle le bouton-poussoir 32a est situé le plus près de la surface extérieure 21a de la poignée 21. Lorsque le bouton-poussoir 32a est enfoncé à partir d'une position initiale, la partie d'instruction de recul 32 lance l'instruction de recul du véhicule 100. En particulier, la partie d'instruction de recul 32 peut émettre l'instruction de recul du véhicule 100 pendant que le bouton-poussoir 32a est enfoncé à partir d'une position initiale. Le bouton-poussoir 32a est rappelé par un moyen de rappel (non illustré) de manière à être réinitialisable jusqu'à une posture de base même lorsqu'il est enfoncé. [0063] La partie d'instruction de circulation 3 présente un détecteur d'instruction de cir- culation qui est manoeuvrable pour détecter une manoeuvre de celle-ci, bien que le détecteur d'instruction de circulation ne soit pas clairement illustré. La partie d'instruction de circulation 3 est connectée électriquement au contrôleur 107. Plus précisément, le détecteur d'instruction de circulation est connecté électriquement au contrôleur 107. Le détecteur d'instruction de circulation est situé à l'intérieur de la poignée 21. [0064] Plus précisément, la partie d'instruction d'avance 31 présente un détecteur d'instruction d'avance qui est manoeuvrable pour détecter une manoeuvre de celle-ci. La 14 partie d'instruction d'avance 31 est connectée électriquement au contrôleur 107. En particulier, le détecteur d'instruction d'avance est connecté électriquement au contrôleur 107. Le détecteur d'instruction d'avance peut être configure de manière à être manoeuvrable pour détecter un changement d'amplitude d'enfoncement du bouton-poussoir 31a. Le détecteur d'instruction d'avance est situé à l'intérieur de la poignée 21. [0065] De plus, la partie d'instruction de recul 32 présente un détecteur d'instruction de recul qui est manoeuvrable pour détecter le fonctionnement de celle-ci. La partie d'instruction de recul 32 est connectée électriquement au contrôleur 107. En particulier, le détecteur d'instruction de recul est connecté électriquement au contrôleur 107. Le détecteur d'instruction de recul est situé à l'intérieur de la poignée 21. [0066] Détails de la partie d'instruction auxiliaire. La partie d'instruction auxiliaire 4 peut se présenter comme décrit ci-après en détail. Comme illustré en Fig. 2 et 4 à 7, un sens d'enfoncement du bouton-poussoir 4a de la partie d'instruction auxiliaire 4 est de la partie d'extrémité distale 2111 de la poignée 21 en direction de la partie d'extrémité de hase 21f. Le bouton-poussoir 4a de la partie d'instruction auxiliaire 4 dans un état initial dans lequel le bouton-poussoir 4a n'est pas manoeuvré, se trouve dans une position de base dans laquelle le bouton-poussoir 4a est situé le plus près de la partie d'extrémité distale 2111 de la poignée 21. Le bouton-poussoir 4a en position de hase est logé dans la troisième partie en retrait 21 i de la poignée 21 de manière à être en saillie de la partie d'extrémité distale 2111 de la poignée 21. [0067] La partie d'instruction auxiliaire 4 lance l'instruction auxiliaire lorsque le bouton- poussoir 4a est enfoncé à partir d'une position initiale. En particulier, la partie d'instruction auxiliaire 4 peut émettre l'instruction auxiliaire pendant que le bouton-poussoir 4a est enfoncé à partir de la position initiale. Le bouton-poussoir 4a est rappelé par un moyen de rappel (non illustré) de manière à être réinitialisable jusqu'à une posture de base même lorsqu'il est enfoncé. [0068] La partie d'instruction auxiliaire 4 présente un détecteur d'instruction auxiliaire qui est manoeuvrable pour détecter une manoeuvre de celle-ci. La partie d'instruction auxiliaire 4 est connectée électriquement au contrôleur 107. Plus précisément, le détecteur d'instruction auxiliaire est connecté électriquement au contrôleur 107. Le détecteur d'instruction auxiliaire est situé à l'intérieur de la poignée 21. [0069] Procédé d'utilisation du véhicule. Un exemple de procédé d'utilisation du véhicule 100 dans lequel le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation est utilisé, sera décrit. La circulation du véhicule 100 est effectuée sur la base des instructions de circulation faites en manoeuvrant la partie d'instruction de circulation 3. Les instructions de circulation sont des instructions qui entraînent les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière à faire tourner les roues d'entraînement gauche et droit 101 et 102 vers l'avant ou vers l'arrière. [0070] Plus précisément, l'avance du véhicule 100 est effectuée sur la hase de l'instruction d'avance émise par manoeuvre de la partie d'instruction d'avance 31, et plus précisément en enfonçant la partie d'instruction d'avance 31 qui est l'interrupteur poussoir 31. L'instruction d'avance est une instruction qui entraîne les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière à faire tourner les roues motrices gauche et droite 101 et 102 vers l'avant. Le recul du véhicule 100 est effectué sur la hase de l'instruction de recul émise par manoeuvre de la partie d'instruction de recul 32, et plus précisément en enfonçant le bouton-poussoir 32a de la partie d'instruction de recul 32 qui est l'interrupteur poussoir 32. L'instruction de recul est une instruction qui entraîne les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière à faire tourner les roues motrices gauche et droite 101 et 102 vers l'arrière. [0071] Le changement de la vitesse d'avance V du véhicule 100 est effectué sur la hase de l'instruction de changement de la vitesse d'avance du véhicule 100, émise en changeant l'amplitude de manoeuvre de la partie d'instruction d'avance 31. L'instruction de changement de la vitesse d'avance est une instruction qui change les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière à changer les vitesses de rotation des roues motrices gauche et droite 101 et 102 dans un sens de rotation vers l'avant. [0072] En outre, l'augmentation de la vitesse d'avance V du véhicule 100 est effectuée sur la base d'une instruction d'augmentation de la vitesse du véhicule 100, émise en augmentant l'amplitude d'enfoncement du bouton-poussoir 31a de la partie d'instruction d'avance 31 qui est l'interrupteur poussoir 31. L'instruction d'augmentation de la vitesse d'avance est une instruction qui augmente les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière à changer les vitesses de rotation des roues motrices gauche et droite 101 et 102 dans le sens de rotation vers l'avant. En outre, l'augmentation de la vitesse d'avance V du véhicule 100 est effectuée sur la base d'une combinaison de l'instruction d'avance ci-dessus et de l'instruction auxiliaire émise par manoeuvre de la partie d'instruction auxiliaire 4, en particulier en enfonçant le bouton-poussoir 4a de la partie d'instruction auxiliaire 4 qui est l'interrupteur poussoir 4. La combinaison de l'instruction d'avance et de l'instruction auxiliaire est également une combinaison des instructions qui augmentent les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière à changer les vitesses de rotation des roues motrices gauche et droite 101 et 102 dans le sens de rotation vers l'avant. [0073] Par exemple, lorsqu'en ce qui concerne l'instruction de changement de la vitesse d'avance ou l'instruction d'augmentation de la vitesse d'avance, une vitesse d'avance V 16 du véhicule 100 dans un état dans lequel le bouton-poussoir 31 a de la partie d'instruction d'avance 31 est enfoncé de la première amplitude d'enfoncement est définie en tant que première vitesse d'avance V1 et une vitesse d'avance V du véhicule 100 dans un état dans lequel ce bouton-poussoir 31a est enfoncé de la deuxième amplitude d'enfoncement est définie en tant que deuxième vitesse d'avance V2, la deuxième vitesse d'avance V2 est supérieure à la première vitesse d'avance Vl. En outre, lorsqu'une vitesse d'avance V du véhicule 100 qui est augmentée sur la hase de la combinaison de l'instruction d'avance et de l'instruction auxiliaire, est définie en tant que troisième vitesse d'avance V3, la troisième vitesse d'avance V3 peut être supérieure à une vitesse d'avance maximale standard Vm du véhicule 100 qui est maximisée sur la hase de l'instruction de changement de vitesse d'avance ou de l'instruction d'augmentation de vitesse d'avance. On note que la troisième vitesse d'avance peut être supérieure à la première ou à la deuxième vitesse d'avance. [0074] La première vitesse d'avance V1 peut être d'environ 1 km/h, la deuxième vitesse d'avance V2 peut être d'environ 3 km/h, et la troisième vitesse d'avance V3 peut être d'environ 4,5 km/h, bien que ce ne soient que des exemples. Cependant, les première à troisième vitesses d'avance ne s'y limitent. [0075] Le virage en douceur du véhicule 100 est effectué sur la base de la combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et de l'instruction de circulation de la partie d'instruction de circulation 3. Plus précisément, un virage en douceur du côté d'avance gauche du véhicule 100 est effectué sur la base d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la gauche du joystick 2 et de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31. La combinaison de l'instruction de rotation vers la gauche et de l'instruction d'avance est une combinaison d'instructions qui augmentent davantage une vitesse de rotation du moteur d'entraînement droit 104 qu'une vitesse de rotation du moteur d'entraînement gauche 103 de manière à rendre une vitesse de rotation de la roue motrice droite 102 dans le sens vers l'avant supérieure à une vitesse de rotation de la roue motrice gauche 101 dans le sens vers l'avant. [0076] Un virage en douceur du côté d'avance droit du véhicule 100 est effectué sur la base d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la droite du joystick 2 et de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31. La combinaison de l'instruction de rotation vers la droite et de l'instruction d'avance est une combinaison d'instructions qui augmentent davantage la vitesse de rotation du moteur d'entraînement gauche 103 que la vitesse de rotation du moteur d'entraînement droit 104 de manière à rendre la vitesse de rotation de la roue motrice gauche 101 dans le sens vers l'avant supérieure à la vitesse de rotation de la roue motrice droite 102 dans le sens vers l'avant. [0077] Un virage en douceur du côté de recul gauche du véhicule 100 est effectué sur la base 17 d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la gauche du joystick 2 et de l'instruction de recul de la partie d'instruction de recul 32. La combinaison dc l'instruction de rotation vers la gauche et de l'instruction de recul est une combinaison d'instructions qui augmentent davantage la vitesse de rotation du moteur d'entraînement droit 104 que la vitesse dc rotation du moteur d'entraînement gauche 103 de manière à rendre la vitesse de rotation de la roue motrice droit 102 dans un sens vers l'arrière supérieure à la vitesse de rotation de la roue motrice gauche 101 dans le sens vers l'arrière. [0078] Un virage en douceur du côté de recul droit du véhicule 100 est effectué sur la hase d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la droite du joystick 2 et de l'instruction de recul de la partie d'instruction de recul 32. La combinaison dc l'instruction de rotation vers la droite et de l'instruction dc recul est une combinaison d'instructions qui augmentent davantage la vitesse de rotation du moteur d'entraînement gauche 103 que la vitesse dc rotation du moteur d'entraînement droit 104 de manière à rendre la vitesse de rotation de la roue motrice gauche 101 dans le sens vers l'arrière supérieure à la vitesse de rotation de la roue motrice droite 102 dans le sens vers l'arrière. [0079] Un virage par freinage pivotant du véhicule 100 est également effectué sur la base d'une combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et de l'instruction de circulation de la partie d'instruction dc circulation 3. Plus précisément, un virage par freinage pivotant du côté d'avance gauche du véhicule 100 est effectué sur la base d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la gauche du joystick 2 et de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31. La combinaison de l'instruction de rotation vers la gauche et de l'instruction d'avance est une combinaison d'instructions qui font tourner le moteur d'entraînement droit 104 et arrêtent le moteur d'entraînement gauche 103 de manière à faire tourner la roue motrice droite 102 dans le sens vers l'avant et à arrêter la roue motrice gauche 101. [0080] Un virage par freinage pivotant du côté d'avance droit du véhicule 100 est effectué sur la base d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la droite du joystick 2 et de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31. La combinaison de l'instruction de rotation vers la droite et de l'instruction d'avance est une combinaison d'instructions qui font tourner le moteur d'entraînement gauche 103 et arrêtent le moteur d'entraînement droit 104 de manière à faire tourner la roue motrice gauche 101 dans le sens vers l'avant et à arrêter la roue motrice droite 102. [0081] Un virage par freinage pivotant du côté de recul gauche du véhicule 100 est effectué sur la base d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la gauche du joystick 2 et de l'instruction de recul de la partie d'instruction de recul 32. La combinaison de l'instruction de rotation vers la gauche et de l'instruction de recul est une combinaison 18 d'instructions qui font tourner le moteur d'entraînement droit 104 et arrêtent le moteur d'entraînement gauche 103 de manière à faire tourner la roue motrice droite 102 dans le sens vers l'arrière et à arrêter la roue motrice gauche 101. [0082] Un virage par freinage pivotant du côté de recul droit du véhicule 100 est effectué sur la hase d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la droite du joystick 2 et de l'instruction de recul de la partie d'instruction de recul 32. La comhinaison de l'instruction de rotation vers la droite et de l'instruction de recul est une combinaison d'instructions qui font tourner le moteur d'entraînement gauche 103 et arrêtent le moteur d'entraînement droit 104 de manière à faire tourner la roue motrice gauche 101 dans le sens vers l'arrière et à arrêter la roue motrice droite 102. [0083] Une rotation sur lui-même du véhicule 100 est effectuée sur la hase d'une com- binaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4. La combinaison ci-dessus de l'instruction d'orientation de virage et de l'instruction auxiliaire est une comhinaison d'instructions qui font tournent les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière inversée l'un par rapport à l'autre de manière à faire tourner les roues motrices gauche et droite 101 et 102 de manière inversée l'une par rapport à l'autre. [0084] Plus précisément, une rotation sur lui-même vers la gauche du véhicule 100 est effectuée sur la hase d'une comhinaison de l'instruction de rotation vers la gauche du joystick 2 et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4. La combinaison de l'instruction de rotation vers la gauche et de l'instruction auxiliaire est une combinaison d'instructions qui font tourner les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière inversée l'un par rapport à l'autre de manière à faire tourner la roue motrice gauche 101 dans le sens vers l'arrière et à faire tourner la roue motrice droite 102 dans le sens vers l'avant. [0085] Plus précisément, une rotation sur lui-même vers la droite du véhicule 100 est effectuée sur la base d'une combinaison de l'instruction de rotation vers la droite du joystick 2 et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4. La combinaison de l'instruction de rotation vers la droite et de l'instruction auxiliaire est une combinaison d'instructions qui font tourner les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 de manière inversée l'un pai- rapport à l'autre de manière à faire tourner la roue motrice gauche 101 dans le sens vers l'avant et à faire tourner la roue motrice droite 102 dans le sens vers l'arrière. [0086] Comme décrit ci-dessus, le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation est configuré de manière à être capable de manoeuvrer le véhicule électrique 100 qui présente les roues motrices gauche et droite 101 et 102 et les moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 entraînant respectivement indépendamment ces roues motrices gauche et droite 101 et 102. Ce dispositif de commande 1 a le joystick 2 qui 19 est manoeuvrable par déplacement de manière à émettre l'instruction d'orientation de virage du véhicule 100 et la partie d'instruction de circulation 3 qui émet l'instruction de circulation du véhicule 100 par une manoeuvre différente de la manoeuvre de déplacement de ce joystick 2. Le joystick 2 a la poignée 21 qui peut être saisie par un occupant sur le véhicule 100. En faisant la différence entre les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 sur la base de la combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et de l'instruction de circulation de la partie d'instruction de circulation 3, le virage en douceur ou le virage par freinage pivotant du véhicule 100 est effectué. [0087] En règle générale, alors que le joystick 2 permet un pilotage facile du véhicule 100, il y a de fortes chances que le joystick 2 subisse un contact par erreur de la part de l'occupant. Au contraire, dans le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation, l'instruction d'orientation de virage du véhicule 100 est émise par la manoeuvre de déplacement du joystick 2, et l'instruction de circulation du véhicule 100 est émise par la manoeuvre de la partie d'instruction de circulation 3, qui est différente de la manoeuvre de déplacement du joystick 2. Par conséquent, même si l'occupant entre en contact par erreur avec le joystick 2, il est possible d'empêcher une avance ou un recul du véhicule 100 contraire à l'intention de l'occupant. De plus, puisque la manoeuvre de déplacement du joystick 2, qui émet l'instruction d'orientation de virage, et la manoeuvre de la partie d'instruction de circulation 3, qui émet l'instruction de circulation, peuvent être clairement séparés, la confusion entre la manoeuvre d'émission de l'instruction d'orientation de virage et la manoeuvre d'émission de l'instruction de circulation, faites par l'occupant, peut être empêchée. D'autre part, puisqu'en combinant l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et l'instruction de circulation de la partie d'instruction de circulation 3, la différence entre les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 est facilement provoquée, et le virage en douceur ou le virage par freinage pivotant du véhicule 100 peut être facilement effectué par cette différence, le véhicule 100 est facile à manoeuvrer. Ainsi, la manoeuvre par erreur du véhicule 100 par l'occupant peut être évitée, et la manoeuvrabilité du véhicule 100 peut être améliorée. [0088] Dans le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation, la partie d'instruction de circulation 3 est configurée au moyen des interrupteurs 31 et 32 ayant les boutons-poussoirs 31a et 32a et est installée dans la poignée 21 du joystick 2. De plus, les boutons-poussoirs 31a et 32a sont situés près de l'intérieur de la poignée 21 par rapport à la surface extérieure 21a de la poignée 21. [0089] Par conséquent, même si l'occupant entre en contact par erreur avec la poignée 21 du joystick 2, l'occupant entre difficilement en contact avec les boutons-poussoirs 31a et 32a des interrupteurs poussoirs 31 et 32. En outre, puisque tant que la confusion entre la manoeuvre de déplacement du joystick 2 pour l'émission de l'instruction d'orientation de virage et les manoeuvres des boutons-poussoirs 31 a et 32a pour l'émission de l'instruction dc circulation, faites par l'occupant, est empêchée, la manoeuvre de déplacement du joystick 2 et la manoeuvre des boutons-poussoirs 31a et 32a peuvent être facilement effectuées par une main dc l'occupant, qui saisit la poignée 21 du joystick 2, la manoeuvrabilité du véhicule 100 peut être améliorée tandis que la manoeuvre par erreur par l'occupant peut être évitée. [0090] Dans le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation, la partie d'instruction de circulation 3 comporte la partie d'instruction d'avance 31 qui émet l'instruction d'avance du véhicule 100. En outre, la partie d'instruction de circulation 3 comporte en outre la partie d'instruction de recul 32 pour émettre l'instruction de recul du véhicule 100. Par conséquent, puisque la manoeuvre de la partie d'instruction d'avance 31, qui émet l'instruction d'avance, et la manoeuvre de la partie d'instruction de recul 32, qui émet l'instruction de recul, peuvent être clairement séparées, la confusion entre la manoeuvre d'émission de l'instruction d'avance et la manoeuvre d'émission de l'instruction de recul, faites par l'occupant, peut être évitée. [0091] Dans le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation, la partie d'instruction d'avance 31 est configurée de manière à émettre l'instruction de changement de la vitesse d'avance du véhicule 100 par changement de l'amplitude de manoeuvre de la partie d'instruction d'avance 31. En changeant les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 sur la base de l'instruction de changement de vitesse d'avance de la partie d'instruction d'avance 31, la vitesse d'avance V du véhicule 100 est modifiée. Par conséquent, puisque que l'instruction d'avance du véhicule 100 et l'instruction de changement de vitesse d'avance du véhicule 100 relative à l'avance peuvent être émises par la partie d'instruction d'avance 31, le véhicule 100 peut être facilement manoeuvré. [0092] Le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation présente la partie d'instruction auxiliaire 4 qui est configurée de manière à émettre l'instruction auxiliaire du véhicule 100. Lorsque cette instruction auxiliaire est combinée à l'instruction autre que l'instruction auxiliaire, la manoeuvre optionnelle du véhicule électrique 100 est effectuée. La partie d'instruction auxiliaire 4 est installée dans le joystick 2. Par conséquent, puisqu'en combinant l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4 et l'instruction autre que l'instruction auxiliaire, la manoeuvre optionnelle du véhicule 100 est facilement effectuée, la manoeuvrabilité du véhicule 100 peut être améliorée. En outre, puisqu'il est possible de faire en sorte que la manoeuvre optionnelle du véhicule 100 ne soit pas effectuée lorsque l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4 n'est pas combinée avec l'instruction autre que l'instruction auxiliaire, même si l'occupant effectue par erreur la manoeuvre d'émission 21 de l'instruction autre que l'instruction auxiliaire, il est possible d'empêcher que la manoeuvre optionnelle du véhicule 100 ne soit effectuée par erreur. [0093] Dans le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation, l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31 est incluse en tant qu'instruction autre que l'instruction auxiliaire. Une augmentation de la vitesse d'avance du véhicule 100 est incluse en tant que manoeuvre optionnelle du véhicule 100. En augmentant les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche et droit 103 et 104 sur la hase de la combinaison de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31 et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4, la vitesse d'avance du véhicule 100 est augmentée. Par conséquent, puisqu'en combinant l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31 avec l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4, la vitesse d'avance V du véhicule 100 est facilement augmentée, la manoeuvrabilité du véhicule 100 peut être améliorée. En outre, lorsque l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance 31 n'est pas combinée avec l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4, puisqu'une augmentation anormale de la vitesse d'avance V du véhicule 100 peut être évitée, si l'occupant manoeuvre par erreur la partie d'instruction d'avance 31, une augmentation par erreur de la vitesse d'avance V du véhicule 100 d'une manière anormale peut être évitée. [0094] Dans le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation, l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 est incluse en tant qu'instruction autre que l'instruction auxiliaire. La rotation sur lui-même du véhicule 100 est incluse en tant que manoeuvre optionnelle du véhicule 100. La rotation sur lui-même du véhicule 100 est effectuée en inversant les rotations des moteurs d'entraînement gauche et droite 103 et 104 l'une par rapport à l'autre sur la base de la combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4. Par conséquent, puisqu'en combinant l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 et l'instruction de circulation de la partie d'instruction de circulation 3, la rotation sur lui-même du véhicule 100 peut être facilement effectuée, la manoeuvrabilité du véhicule 100 peut être améliorée. En outre, puisque lorsque l'instruction d'orientation de virage du joystick 2 n'est pas combinée avec l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire 4, une exécution anormale de la rotation sur lui-même du véhicule peut être évitée, si l'occupant manoeuvre par erreur le joystick 2, l'exécution par erreur de la rotation sur lui-même du véhicule 100 d'une manière anormale peut être évitée. [0095] Dans le dispositif de commande 1 selon le mode de réalisation, la partie d'instruction auxiliaire 4 est l'interrupteur poussoir 4 présentant le bouton-poussoir 4a et est installée dans la partie d'extrémité distale 21b de la poignée 21 du joystick 2. Puisque cette partie d'extrémité distale 21b de la poignée 21 est rarement touchée par erreur par l'occupant lors de l'exécution de la manoeuvre de déplacement du joystick 2, il est possible d'éviter que la partie d'instruction auxiliaire 4 de la partie d'extrémité distale 21b de la poignée 21 ne soit touchée par erreur par l'occupant. En conséquence, l'exécution par erreur de la manoeuvre optionnelle du véhicule 100 peut être évitée. D'autre part, puisque la partie d'instruction auxiliaire 4 installée dans la partie d'extrémité distale 21b de la poignée 21 est l'interrupteur poussoir 4, la manoeuvrabilité de la partie d'instruction auxiliaire 4 est assurée. [0096] Ci-dessus, un mode de réalisation de la présente invention est décrit. Cependant, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit ci-dessus, et une variété de variantes et de modifications de la présente invention peuvent être apportées sur la hase de l'idée technique de la présente invention. Liste des signes de référence [0097] 1 Dispositif de commande, 2 Joystick, 21 ... Poignée, 21a ... Surface extérieure, 21h ... Partie d'extrémité distalc 3 ... Partie d'instruction de circulation, 31 ... Partie d'instruction d'avance (Interrupteur poussoir), 31a ... Bouton poussoir, 32 ... Partie d'instruction de recul (Interrupteur poussoir), 32a ... Bouton poussoir (Interrupteur poussoir), 4 ... Partie d'instruction auxiliaire (Interrupteur poussoir), 4a ... Bouton poussoir, 100 ... Véhicule électrique (Véhicule), 101 ... Roue motrice gauche (Roue motrice arrière gauche), 102 ... Roue motrice droite (Roue motrice arrière droite), 103 ... Moteur d'entraînement gauche (Moteur d'entraînement arrière gauche), 104 ... Moteur d'entraînement droit (Moteur d'entraînement arrière droit) Liste des documents cités Documents brevets [0098] [Document Brevet 1] JP 2000-005239 A. 23 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] REVENDICATIONSDispositif de commande (1) d'un véhicule électrique (100), le dispositif de commande étant configuré de manière à permettre au véhicule électrique d'être manoeuvré, le véhicule électrique ayant : des roues motrices gauche (101) et droite (102) qui sont situées respectivement sur un côté gauche et un côté droit du véhicule électrique orienté dans un sens d'avance ; et des moteurs d'entraînement gauche (103) et droit (104) entraînant respectivement indépendamment les roues motrices gauche et droite, le dispositif de commande comprenant : un joystick (2) configuré pour être manoeuvrable par déplacement de manière à émettre une instruction d'orientation de virage du véhicule électrique ; et une partie d'instruction de circulation (3) configurée de manière à émettre une instruction de circulation du véhicule électrique par une manoeuvre, différente de la manoeuvre de déplacement du véhicule électrique du joystick, dans lequel le joystick (2) a une poignée (21) configurée de manière à être manoeuvrable pour être saisie par un occupant du véhicule électrique, et, en faisant une différence entre les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche (103) et droit (104) sur la base d'une combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick (2) et de l'instruction de circulation de la partie d'instruction de circulation (3), un virage en douceur du véhicule électrique ou un virage par freinage pivotant du véhicule électrique est effectué. Dispositif de commande (1) du véhicule électrique (100) selon la revendication 1, dans lequel la partie d'instruction de circulation (3) est configurée à l'aide d'un interrupteur poussoir (31) ayant un bouton-poussoir (31a) et est installée dans la poignée (21) du joystick (2), et le bouton-poussoir est situé près d'un intérieur de la poignée par rapport à une surface extérieure (21a) de la poignée. Dispositif de commande (1) du véhicule électrique (100) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la partie instruction de circulation (3) comporte une partie d'instruction d'avance (31) qui émet. une instruction d'avance pour le véhicule électrique. Dispositif de commande (1) du véhicule électrique (100) selon la revendication 3, dans lequel la partie d'instruction de circulation (3) comporte en outre une partie d'instruction de recul (32) qui émet une instruction de recul du véhicule électrique. 24 [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] Dispositif de commande (1) du véhicule électrique (100) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la partie d'instruction d'avance (31) est configurée de manière à émettre une instruction de changement de la vitesse d'avance du véhicule électrique par changement d'une amplitude de manoeuvre de la partie d'instruction d'avance, et en changeant les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche (103) et droit (104) sur la hase de l'instruction de changement de la vitesse d'avance de la partie d'instruction d'avance, une vitesse d'avance du véhicule électrique est changée. Dispositif de commande (1) du véhicule électrique (100) selon l'une des revendications 1 à 5, le dispositif de commande comprenant une partie d'instruction auxiliaire (4) configurée de manière à émettre une instruction auxiliaire du véhicule électrique, dans lequel lorsque l'instruction auxiliaire est combinée à une instruction autre que l'instruction auxiliaire, une manoeuvre optionnelle du véhicule électrique est effectuée, et la partie d'instruction auxiliaire (4) est installée dans le joystick (2). Dispositif de commande (1) du véhicule électrique (100) selon la revendication 6, dans lequel la partie d'instruction de circulation (3) a une partie d'instruction d'avance (31) du véhicule électrique, la partie d'instruction d'avance émettant une instruction d'avance en tant qu'instruction autre que l'instruction auxiliaire, l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance est incluse, en tant que manoeuvre optionnelle du véhicule électrique, l'augmentation de la vitesse d'avance du véhicule électrique est incluse, et, en augmentant les vitesses de rotation des moteurs d'entraînement gauche (103) et droite (104) sur la base d'une combinaison de l'instruction d'avance de la partie d'instruction d'avance (31) et de l'instruction auxiliaire de la partie d'instruction auxiliaire (4), la vitesse d'avance du véhicule électrique est augmentée. Dispositif de commande (1) du véhicule électrique (100) selon la revendication 6 ou 7, clans lequel, l'instruction d'orientation de virage du joystick (2) est incluse en tant qu'instruction autre que l'instruction auxiliaire, une rotation sur lui-même du véhicule électrique est incluse en tant que manoeuvre optionnelle du véhicule électrique, et la rotation sur lui-même du véhicule électrique est effectuée en inversant l'une par rapport à l'autre les rotations des moteurs d'entraînement gauche (103) et droit (104) sur la base d'une combinaison de l'instruction d'orientation de virage du joystick (2) et de l'instruction auxiliaire de la 25 [Revendication 9] partie d'instruction auxiliaire (4). Dispositif de commande (1) du véhicule électrique (100) selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel la partie d'instruction auxiliaire (4) est un interrupteur poussoir ayant un bouton-poussoir (4a) et est installée dans une partie d'extrémité distale (21 b) de la poignée (21) du joystick (2).