Brevet FR3093892A1 — publié le 20200925

Description Titre de l'invention : Robot d'échenillage pour éliminer des nids de chenilles processionnaires Domaine technique [0001] L'invention concerne un robot d'échenillage avec un automate embarqué sur un petit drone existant, ou inclus dans un petit drone spécialisé, pour éliminer des nids de chenilles processionnaires, en s'approchant seul du nid désigné pour couper automatiquement la branche sur laquelle il est installé. Technique antérieure [0002] On doit lutter tous les ans contre les chenilles processionnaires, car elles représentent un danger sérieux pour les enfants, les personnes allergiques, et les animaux domestiques. On les trouve dans tous les pays autour de la Méditerranée où leur présence ne cesse de progresser vers le nord. Elles sont également présentes dans beaucoup d'autres pays chauds du monde. [0003] Une méthode des plus efficace pour les éliminer, est de cisailler avec un échenilleur la branche à laquelle est accroché leur nid, un cocon blanc, puis de le bruler lorsqu'il est tombé à terre. [0004] Mais c'est une opération difficile, couteuse et parfois dangereuse qui nécessite de grimper dans les arbres, ou le plus souvent d'utiliser une grande échelle, voire une nacelle, pour atteindre les nids installés sur une des plus hautes branches de certains résineux (pin d'Autriche, pin parasol, cèdres, etc....) [0005] Une autre méthode consiste à pulvériser à partir du sol un produit sur les arbres infectés. Mais c'est peu efficace et peu précis, car les nids sont hauts, voire hors de portée du pulvérisateur, ce qui engendre un gaspillage important du produit et une certaine pollution. [0006] Une méthode plus récente pulvérise ces produits à partir d'un gros drone piloté ma- nuellement, mais elle nécessite un pilote confirmé, et n'est applicable qu'au traitement de grandes surfaces (forêt de pins infestés par exemple), et elle est en pratique inutilisable pour traiter des arbres isolés dans des zones résidentielles de propriétés privées. [0007] Actuellement, de petits drones destinés à la photographie et à la vidéo aériennes sont commercialisés par plusieurs dizaines de fournisseurs internationaux. [0008] Ils sont légers, faciles à transporter, et très bien équipés avec des capteurs multiples et des microprocesseurs contrôlés par des logiciels sophistiqués très puissants. [0009] Ils sont capables de maintenir un vol stationnaire avec précision, en position, cap et altitude, et savent détecter et éviter les obstacles grâce à leurs capteurs. 2 100101 Leur console de télécommande permet bien sûr leur pilotage manuel en vision directe ou à travers un casque de réalité virtuelle. [0011] Cette console peut aussi être associée à une tablette sur laquelle des applications spé- cifiques affichent en temps réel ce que voit la caméra frontale du drone, et permettent de le piloter manuellement, ou mieux, de lui assigner des missions préprogrammécs complexes qu'il exécutera seul automatiquement. [0012] Ces droncs fonctionnent selon plusieurs modes dont certains dits « intelligents » avec lesquels ils peuvent identifier automatiquement certaines cibles et les suivre automatiquement. [0013] Les plus évolués disposent d'un SDK (System Developper Kit) permettant d'ajouter des fonctions supplémentaires paramétrables, d'utiliser autrement les modules logiciels déjà disponibles, de communiquer avec une nouvelle application de navigation installée sur la tablette, et même de communiquer simplement avec l'extérieur en fermant par exemple un contact accessible. [0014] Tous ces drones, non destinés à emporter un outil, peuvent néanmoins embarquer une charge non négligeable, de l'ordre de la moitié de leur propre poids, à condition de rester dans leurs limites de centrage où un vol stationnaire stabilisé reste contrôlable par leur pilote automatique. [0015] Cela implique une répartition correcte de la charge embarquée, et une réserve de puissance des moteurs suffisante pour corriger immédiatement et automatiquement toute embardée d'assiette ou de roulis générant des moments d'inertie plus importants avec une masse à équilibrer excentrée plus lourde. [0016] Dans un nouveau mode de fonctionnement automatique « intelligent » entièrement automatique, un tel drone pourrait en sécurité, sans grand risque de « crash », se rapprocher lentement d'un arbre au lieu de chercher à l'éviter, identifier sur cet arbre une cible (une grosse tache blanche) et amener un automate embarqué au contact de la base de cette cible, un nid de chenilles processionnaires, pour qu'il coupe la branche qui le porte. [0017] Utilisateurs possibles : Entreprises de jardinage, Entretien d'espaces verts, Eaux et Forets, Mairies, Entrepreneurs individuels, etc ... dans tous les pays d'Europe du sud, et certainement beaucoup d'autres sur tous les continents. Objet de l'invention [0018] L'objet de l'invention consiste à proposer à un opérateur un petit robot autonome, re- lativement peu couteux par rapport à son potentiel, facilement transportable et utilisable par tous, pour éliminer des nids de chenilles processionnaires, en coupant automatiquement la branche sur laquelle chaque nid est installé, sans avoir de compétences complexes, et en restant au sol en toute sécurité. [0019] Selon l'invention, le robot est poilé par un drone doté d'un automate embarqué, 3 lequel est équipé d'un outil électromécanique composé d'un préhenseur à pince associé à un dispositif de coupe destiné à couper les branches supportant les nids à éliminer. [0020] Selon un mode de réalisation préférentielle de l'invention, l'automate est doté d'une perche horizontale de support portant à l'avant l'outil électromécanique, le centrage dudit robot étant ajusté par la centrale d'inertie du dronc aidée par un contrepoids incluant la batterie d'alimentation du robot. [0021] Le préhenseur de l'outil électromécanique comporte une pince articulée motorisée qui se déplace le long de la perche sous l'action d'un premier actionneur linéaire commandé par un micro processeur de l'automate, un deuxième actionneur linéaire étant agencé pour déplacer en synchronisme ledit contrepoids le long de la perche, pour ajuster le centrage du robot pendant les mouvements du préhenseur quand la centrale d'inertie du dronc n'est pas capable de le faire seule. [0022] Le dispositif de coupe de l'outil électromécanique comprend avantageusement une scie circulaire entraînée à rotation par un premier moteur électrique, ladite scie étant pourvue d'un disque rotatif de coupe faisant saillie vers l'avant par rapport au premier moteur. [0023] Selon une caractéristique de l'invention, la pince articulée est agencée sous le dispositif de coupe, ladite pince étant actionnée par un deuxième moteur électrique entraînant les deux mâchoires de la pince entre une position fermée et une position ouverte. Le deuxième moteur de la pince comporte à cet effet un système de transmission coopérant avec deux biellettes destinées à rapprocher et à écarter les deux mâchoires, respectivement en position fermée et en position ouverte. [0024] Selon une autre caractéristique de l'invention, la pince articulée est supportée par un premier tube cylindrique destiné à coulisser dans un deuxième tube du châssis pour guider l'avance ou le recul de la pince sous l'action d'un mécanisme de commande du premier actionneur, ledit châssis étant monté pivotant autour de l'axe de la perche sur une butée à billes. [0025] De préférence, le mécanisme de commande du premier actionneur comporte un contacteur mécanique muni d'un heurtoir coopérant avec un poussoir venant en engagement avec un connecteur pour la mise en marche de l'automate et la fermeture de la pince dès que le heurtoir percute la branche supportant un nid. [0026] L'automate est commandé par un boîtier électronique renfermant un microprocesseur destiné à piloter les premier et deuxième moteurs ainsi que les premier et deuxième actionneurs. [0027] Posé au sol devant un arbre infesté, dans la direction d'un nid à éliminer, [0028] le robot cherche et trouve seul ce nid, s'en approche jusqu'à le toucher, s'accroche à la branche qui le supporte, la coupe, et revient à sa base de départ, mission accomplie, sans aucune intervention humaine. [0029] L'invention concerne également un procédé automatique de repérage et de des- truction d'un nid de chenilles processionnaires sur un arbre infesté, faisant usage d'un drone équipé d'un robot d'échenillage mentionné précédemment. [0030] L'opérateur repère le nid de chenilles processionnaires qu'il doit éliminer, sur l'arbre infesté où il est installé. [0031] Tl pose au sol devant cet arbre, sur une base de départ appropriée, un robot autonome composé d'un petit drone portant un automate d'échenillage, et l'oriente vers cc nid. Il met sous-tension les différents composants du boiticr électronique, et à partir d'une tablette, il lance une mission standard automatique préprogramtnée, toujours la même, sans aucune saisie de paramètres, et au cours de laquelle, sauf incident, il n'interviendra pas. Le drone décolle, monte à la verticale à son cap de départ, en cherchant devant lui le nid, une grosse tache blanche, facile à identifier. Lorsqu'il l'a trouvé, il passe en vol stationnaire à l'altitude du nid, et définit dans son collimateur la cible à atteindre : une petite tige brune, quelques cm en dessous de la base dc la tâche blanche. Le dronc avance ensuite horizontalement vers cette cible en restant au cap de départ, toutes les corrections de trajectoire éventuellement nécessaires étant faites automatiquement, sans pivotement, avec des commandes automatiques de très faible amplitude : Gauche, Droite, Haut, Bas, Avant et Arrière uniquement.. A environ 1 m de la cible le drone ralentit, affine la visée de son collimateur, et poursuit à très faible vitesse sa progression jusqu'à cc que le heurtoir de l'outil embarqué percute la branche supportant le nid, ce qui active l'automate. La pince de l'automate d'échenillage se ferme en quelques secondes sur la branche qui porte le nid, en pivotant éventuellement autour de son axe horizontal pour que le plan de ses deux mâchoires soit sensiblement perpendiculaire à l'axe de la branche pour assurer un serrage efficace. Le drone est maintenant accroché à cette branche. La scie circulaire démarre automatiquement. Un actionneur linéaire fait reculer la pince par rapport à la lame de la scie. La branche est coupée en quelques secondes. Le recul de la pince de plusieurs centimètres modifie le centrage du drone, mais ce déséquilibre est compensé immédiatement par un contrepoids qui avance en synchronisme sous l'action d'un deuxième actionneur linéaire. Si le drone est équipé de moteurs avec une réserve de puissance suffisante, et si le déplacement de son centre d'inertie reste dans les limites contrôlables par son pilote automatique, le déplacement du contrepoids n'est pas nécessaire, et le deuxième actionneur est inutile. Une fois la branche coupée, le drone y est toujours accroché car elle a été coupée au-dessus de la pince. Le nid tombe, et la tache blanche disparaît de la vue du drone qui passe en marche arrière, avec une route libre de tout obstacle au cap inverse du cap de départ, tout en restant accroché à la branche. Au bout de quelques secondes, la scie circulaire s'arrête, la pince et le contrepoids retournent à leurs positions initiales, la pince se desserre et le drone recule jusqu'à la verticale de sa base de départ, puis il descend et atterrit, sa mission terminée. En cas d'incident le drone abandonne la mission et revient se poser là où il est parti en suivant la route inverse. L'opérateur devra alors déplacer la base de départ en choisissant un plan vertical d'approche différent, et relancer la mission d'échenillage. Dans certaines conditions exceptionnelles, précisées dans le mode opératoire détaillé, il est possible de laisser à l'opérateur la possibilité de désigner la cible sur sa tablette et d'ajuster manuellement, par petites touches, l'approche finale du clrone pour pincer la branche visée. Description sommaire des dessins [0032] D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement dc la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation et de mise en oeuvre dc l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs et représentés aux dessins annexés, dans lesquels : [0033] [Fig 1] : figure 1, est une vue complète en perspective, d'une déclinaison d'un robot d'échenillage 29 objet de l'invention; [0034] - [Fig 2] : la figure 2, montre en perspective un opérateur 21 humain et les positions successives d'un robot d'échenillage 29, depuis un tapis de décollage 24, jusqu'à très faible distance de sa cible, un nid 31 dc chenilles processionnaires; [Fig 3A] : la figure 3A, est une vue en perspective du robot d'échenillage 29, correctement positionné sur le tapis de décollage 24, en direction 25 du nid 31 à éliminer, et prêt à décoller devant l'opérateur 21 ; [Fig 3B] : la figure 3B, est un schéma simplifié dc l'écran d'une tablette 23 avec un collimateur de visée 119 et des boutons principaux 110 à 118 ; [Fig 4A] : la figure 4A, est une vue en perspective d'un châssis 39 de l'automate d'échenillage 34 ; [Fig 4B] : la figure 4B, est une autre vue en perspective d'un châssis 39 de l'automate d'échenillage 34 ; [Fig 5A] : la figure 5A est une vue éclatée en perspective de la liaison entre le châssis 39 de l'automate 34 et une perche 32 qui le supporte ; [Fig 5A] : la figure 5B est une autre vue éclatée en perspective de la liaison entre le châssis 39 de l'automate 34 et une perche 32 qui le supporte ; [Fig 6A] : la figure 6A représente une scie circulaire avec un premier moteur 42, une lame de coupe 43 et une courroie crantée 46, l'ensemble monté sur le châssis 39; [Fig 6B] : la figure 6B représente une autre vue d'une scie circulaire avec un premier moteur 42, une lame de coupe 43 et une courroie crantée 46, l'ensemble monté sur le châssis 39 ; [Fig 7A] : la figure 7A représente la pince 61 et le contacteur 81, montés sur 6 le châssis 39 ; 'Fie 7B1: la figure 7B représente une autre vue de la pince 61 et du contacteur 81, montés sur le châssis 39; 'Fie 81: la figure 8 montre le boîtier électronique 35 positionné sur la perche 32, derrière le coulisseau 127 du dispositif de fixation 33 sur le drone 27 ; 'Fie 9A1: la figure 9A montre la batterie 36 de l'automate, détachée de son support 91; 1Fie 9B1: la figure 9B montre l'arrière de la perche 32 équipée d'un contrepoids 38 réglable 'Fie 9C1 : la figure 9C montre l'arrière de la perche 32 équipée d'un contrepoids 38 fixe ; 'Fie 10A1: la figure 10A montre ravant de la perche 32, dans une réalisation possible d'un dispositif de fixation 33 sur un drone ; [Fig 10B] : la figure 10B montre l'arrière de la perche 32, dans une réalisation possible d'un dispositif de fixation possible 33 sur un drone ; [Fig 11A] : la figure 11A montre l'automate d'échenillage 34, avec les deux mâchoires 62 de la pince 61 largement ouvertes ; [Fig 11B] : la figure 11B montre également l'automate d'échenillage 34, avec les deux mâchoires 62 de la pince 61 largement ouvertes ; [Fig 12A] : la figure 12A montre l'automate d'échenillage 34, avec les deux mâchoires 62 de la pince 61 fermées après pivotement ; [Fig 12B] : la figure 12B montre également l'automate d'échenillage 34, avec les deux mâchoires 62 de la pince 61 fermées après pivotement ; [Fig 13A] : la figure 13A montre l'automate d'échenillage 34, avec les deux mâchoires 62 de la pince 61 encore fermées sur le reste de la branche 80 qui vient d'être coupée ; [Fig 13B] : la figure 13B montre une autre vue de l'automate d'échenillage 34, avec les deux mâchoires 62 de la pince 61 encore fermées sur le reste de la branche 80 qui vient d'être coupée ; [Fig 14] : la figure 14 est une vue éclatée de l'automate d'échenillage 34, avec les deux mâchoires 62 de la pince 61 ouvertes, et 2 capotages 106 et 107 optionnels possibles ; [Fig 15] : la figure 15 est une vue conceptuelle d'un drone 27 spécialisé, incorporant l'automate d'échenillage 34 dans sa conception et sa construction. Description des modes de réalisation [0035] Selon la figure 1, [0036] le robot 29 d'échenillage est un drone 27 qui porte sur une perche 32 horizontale, un 7 automate d'échenillage 34, un contacteur 81, un boîtier électronique 35 et un contrepoids 38. L'ensemble embarqué assemblé sur la perche 32, est fixé sur le drone 27 par un dispositif de fixation 33 mécanique amovible. L'automate d'échenillage 34 est positionné à l'avant de la perche 32, devant le dispositif de fixation 33. Le boîtier électronique 35 est fixé sur la perche 32 derrière le dispositif de fixation 33. L'automate d'échenillage 34 est construit sur un châssis 39, avec une scie circulaire 40, associée à une pince 61 articulée et motorisée. La scie circulaire 40 a un disque de coupe 43 déporté vers l'avant par rapport à un premier moteur 42. La pince 61 peut reculer ou avancer sous le disque de coupe 43 avec le deuxième actionneur 69 linéaire. Lorsqu'il est percuté, le contacteur 81 met en marche l'automate d'échenillage 34: Les mâchoires de la pince 61 se ferment, la scie circulaire 40 démarre, la pince 61 recule sous le disque de coupe 43, qui scie cc que tient la pince 61. Une batterie 36 et un bloc d'alimentation 37, montés sur une nacelle 91 servent de contrepoids 38 à l'arrière de la perche 32. Un premier actionneur 89 linéaire monté sous la nacelle 91 recule ou avance avec le contrepoids 38 pour maintenir le centrage du robot 29 lorsque la pince 61 se déplace. [0037] Le drone 27 est un un petit engin volant avec les fonctionnalités suivantes : [0038] - Au moins quatre rotors (quadricoptère) [0039] - Peut soulever jusqu'à plusieurs dizaines de mètres, une masse total de l'ordre du ki- logramme, tout en restant parfaitement contrôlable [0040] - Richesse en capteurs optiques, ultrasons et/ou laser (LIDAR) [0041] - Caméra frontale avec affichage sur une tablette tactile. [0042] - Vol stationnaire stable possible en pilote automatique [0043] - Logiciel de contrôle standard modulaire avec plusieurs mode de vol « intelligents », dont l'exécution de missions préalablement programmées, et le suivi d'une cible désignée. [0044] - Détection d'obstacles sélective, avec mesure de distance [0045] - SDK (System Development Kit) disponible pour ajouter des fonctions à son logiciel standard et/ou exploiter autrement les mesures des capteurs pour modifier en vol les paramètres de navigation, par exemple. [0046] Plusieurs fournisseurs, sous des marques françaises et internationales, fabriquent et vendent aujourd'hui des drones répondant à ces spécifications. [0047] Selon la figure 2, [0048] un opérateur 21 repère sur un arbre 30 infesté un nid 31 de chenilles processionnaires qu'il doit éliminer, et choisit un plan vertical d'approche « P », libre de tout obstacle. Il pose au sol devant l'arbre 30, sur un tapis de décollage 24 approprié, le robot 29 d'échenillage (un petit drone portant un automate d'échenillage), et l'oriente dans le plan «P », au cap magnétique 25 du nid 31. 8 [0049] Selon la figure 3A, [0050] l'opérateur 21 dispose d'une console 22 de télécommande du drone 27, associée à une tablette 23 dont une application de navigation exécute automatiquement une mission préprogrammée, décrite en détail en pseudo code pages 21 à 30. Le tapis de décollage 24 est correctement positionné, avec les deux barres verticales 26 de son » H » parallèles au cap 25 du nid 31. L'opérateur 21 met sous-tension la console 22, la tablette 23 et les différents composants du robot 29, [0051] Selon la figure 3B, [0052] en pressant sur le bouton 110 de la tablette 23, l'opérateur 21 lance une mission standard automatique préprogrammée, toujours la même, sans aucune saisie de paramètres, et au cours de laquelle, sauf incident, il n'interviendra pas. [0053] L'écran de la tablette 23 affiche en permanence la vision de la caméra frontale du drone 27 et des informations pertinentes sur l'avancement de la mission. Un bouton d'arrêt d'urgence 111 peut arrêter la mission et ramener le drone 27 sur sa base de départ, le tapis de décollage 24. Dans certaines conditions exceptionnelles, si le drone 27 ne trouve pas le nid 31, ou ne parvient pas à s'accrocher à la branche 80, et si l'opérateur 21 dispose des qualifications et des autorisations requises, l'opérateur 21 peut prendre le contrôle du drone 27 en le pilotant manuellement par de courtes impulsions sur les boutons 113 à 118, et contrôler son action avec le collimateur de visée 119. [0054] En revenant sur la figure 2, [0055] le drone 27 décolle en portant l'automate d'échenillage 34, monte à la verticale au cap 25 de départ, en cherchant devant lui le nid 31, une grosse tache blanche, facile à identifier, et le robot 29 d'échenillage passe successivement par les positions 29a, 29b, 29c, etc... [0056] Lorsque le drone 27 a trouvé la tache blanche, donc le nid 31, il est en position 29e, à l'altitude du nid. Il définit dans son collimateur la cible à atteindre : une petite tige brune, quelques cm en dessous de la base de la tâche blanche. [0057] Le drone 27 avance ensuite horizontalement vers cette cible en restant au cap 25 de départ, et passe successivement par les positions 29e, 29f, 29g, [0058] Toutes les corrections de trajectoire éventuellement nécessaires sont faites sans in- tervention manuelle par le logiciel de navigation du drone, sans aucun pivotement, avec des commandes automatiques de très faible amplitude : Gauche, Droite, Haut et Bas uniquement. A environ 1 m de la cible, en position 29g, le drone 27 ralentit, affine sa visée, et poursuit à très faible vitesse sa progression jusqu'à ce que le heurtoir du contacteur de l'automate d'échenillage percute la branche supportant le nid 31. [0059] La suite du processus est décrite à partir de la description des figures 11A et 11B. [0060] Les figures suivantes, de 4A à 10B, décrivent les composants de l'automate 9 d'échenillage 34. [0061] Selon les figures 4A et 4B, [0062] le châssis 39 est un ensemble monobloc rigide et léger, qui peut être réalisé par un collage de plaques et de tubes en fibre de carbone, par un moulage par injection, par une impression 3D ou en combinant ces différents procédés. [0063] La partie supérieure du châssis 39 supporte le dispositif de coupe DC (premier moteur 42 de la scie circulaire 40, disque de coupe 43 et courroie crantée 46), comme illustré plus loin figures 6A et 6B. La partie supérieure du châssis 39 est une cage 48, rigide et étroite, avec une plaque 48e rigide, longue et horizontale, solidement attachée perpendiculairement à la face avant 48d. La face supérieure 48a, plus large, de la cage 48 est percée de quatre trous 52 pour boulonner un croisillon 59 de fixation du premier moteur 42, et d'un trou 51 central pour le passage de l'axe du premier moteur 42. La face arrière 48b de la cage 48 est percée d'un trou 79 pour le passage des fils d'alimentation et de contrôle du premier moteur 42. Sous la face inférieure 48e solidaire de la face arrière 48b de la cage 48, est attaché un étrier 41 tubulaire qui supporte la pince 61 et le deuxième actionneur 69 linéaire, comme illustré plus loin figures 7A et 7B. La face avant 48d de la cage 48 est séparée de la face supérieure 48a par une fente 50 de très faible faible épaisseur (1,5 mm environ) pour permettre le passage de la courroie 46 crantée lors de son installation. Une fois la courroie 46 en place, la face supérieure 48a et la face avant 48d de la cage 48 sont rendues solidaires avec une cale d'épaisseur et un petit boulon de serrage npn représentés. Le trou oblong 49 à l'extrémité de la plaque 48e permet de régler la tension de la counoie 46 crantée. L'axe 47 du roulement à billes de la poulie 45 solidaire du disque de coupe 43 est fixé par un écrou 28 comme illustré figures 6A et 6B. [0064] La partie inférieure du châssis 39, sous la face 48c est l'étrier 41 tubulaire. La partie haute de l'étrier 41 tubulaire possède un trou 54 cylindrique, dans lequel le premier tube 63 cylindrique, support de la pince 61, peut coulisser parallèlement à la plaque 48e et tourner. À l'arrière et dans l'axe du trou 54 cylindrique, la première cuvette 58 accueille la butée à billes 60. De chaque côté de l'avant de l'étrier 41 tubulaire, les deux bossages 57 sont les points d'accrochage des deux ressorts 71, qui relient le châssis 39 à la perche 32. [0065] La partie basse de l'étrier 41 tubulaire est un double logement 55 où vient s'encastrer le corps du deuxième actionneur 69 linéaire, maintenu en position par deux petites vis de blocage serrées dans les deux trous taraudés 56. [0066] Selon les figures 5A et 5B, [0067] la liaison entre le châssis 39 et la perche 32 est illustrée en vue éclatée. La perche 32 et un manchon 75 ont une section externe et interne carrée. Un tube 76 a une section externe carrée et une section interne cylindrique. Le tube 76 est collé ou serti à l'intérieur du manchon 75 sur sa première moitié avant. Une deuxième cuvette 74 cylindrique est à l'avant du manchon 75. Deux barres de flèche 72 sont fixées de chaque côté du manchon 75. La moitié arrière du manchon 75 est emboîtée sur l'avant de la perche 32 et verrouillée par un boulon 103. Le premier tube 63 rond-rond, support de la pince 61, peut coulisser et tourner à l'intérieur du manchon 75, dans le tube 76 et l'extrémité avant de la perche 32. Le premier tube 63 passe à travers la butée à billes 60 dont le diamètre intérieur est supérieur à celui du premier tube 63. Les deux ressorts 71, tendus entre les bossages 57 et les barres de flèches 72, maintiennent en position la butée à billes 60 dans les cuvettes 58 et 74, tout en permettant le pivotement du châssis 39 autour de l'axe de la perche 32. [0068] Selon les figures 6A et 6B, [0069] seule la scie circulaire 40 est représentée, montée dans le châssis 39. [0070] Le premier moteur 42 est vissé avec un croisillon 59, sous la face supérieure 48a du châssis 39, à l'intérieur de la cage 48. Le disque de coupe 43 de la scie circulaire 40, est déporté vers l'avant pour que le premier moteur 42 ne heurte pas le nid 31 dont il faut couper la branche 80. Le disque de coupe 43 est solidaire d'une première poulie 45 crantée, laquelle est montée sur roulement à billes autour d'un axe 47. L'axe 47 est boulonné dans le trou oblong 49 au bout de la plaque 48e rigide en réglant la tension de la courroie crantée 46. Une deuxième poulie crantée 44, boulonnée sur l'axe du rotor du premier moteur 42, entraine la première poulie crantée 45 du disque de coupe 43, avec une courroie crantée 46. [0071] Selon la figure 7A [0072] la pince 61 articulée, est actionnée par un deuxième moteur électrique 66 dont l'axe est une tige filetée 67 qui tourne dans un écrou 68. L'écrou 68 tire ou pousse avec deux biellettes, les deux mâchoires 62 qui s'écartent le plus largement possible en position ouverte (au moins 7 cm). Le deuxième moteur 66 électrique est suffisamment puissant pour garantir un serrage suffisant des deux mâchoires 62, empêchant tout glissement significatif de la branche 80 pincée. Un premier tube cylindrique 63 est solidaire d'une plaque 64, le dos d'un berceau 83, auquel est fixé l'arrière du deuxième moteur 66 par quatre boulons 65. Le premier tube 63 peut coulisser et tourner dans le trou 54 cylindrique du châssis 39. Le deuxième actionneur 69 commande l'avance ou le recul de la pince 61 avec l'extrémité d'un piston 70 boulonnée sous l'arrière du berceau 83 du deuxième moteur 66. [0073] Selon la figure 7B [0074] un contacteur 81 est collé ou soudé sous le berceau 83 du deuxième moteur 66. Un mini connecteur 82 est collé sous le berceau 83, ainsi qu'un tube 84 de section carrée à l'intérieur comme à l'extérieur. Un poussoir 85 de section carrée coulisse à l'intérieur du tube 84. Un heurtoir 86, une plaque rectangulaire bombée, fixée à l'extrémité avant 11 du poussoir 85 perpendiculairement à son axe, est la zone de collision entre le robot 29 et le nid 31, c'est à dire entre l'automate d'échenillage 34 et la branche 80 supportant le nid 31. Un ressort de compression 87, repousse le heurtoir 86 vers l'avant. L'extrémité arrière du poussoir 85 est en contact avec la languette du connecteur 82, niais sert également de butée en limitant la course avant du poussoir 85. Lorsque les deux mâchoires 62 de la pince 61 sont ouvertes, le heurtoir 86 déborde légèrement de chaque côté, et il est à l'aplomb du bord avant du disque de coupe 43. Lorsque la branche 80 support du nid 31 est percutée par le heurtoir 86, elle est pincée entre les deux mâchoires 63 de la pince 61, et le disque de coupe 43 sectionne la branche 80 au lieu de la pousser vers l'avant, car le heurtoir 86 est suffisamment haut pour empêcher la branche 80 de basculer dans les mâchoires 62 de la pince 61 qui exercent aussi une pression suffisante pour maintenir la branche 80 solidement pincée. [0075] Selon la figure 8, [0076] Le boîtier électronique 35 est composé d'un microprocesseur 122 (Arduino UNO ou similaire) surmonté d'un blindage 123 (MotorShield v2.3 Adafruit Industries ou similaire ) pour piloter les quatre moteurs de l'automate d'échenillage 34 (scie circulaire 40, pince 61 et deux actionneurs linéaires 69 et 89). [0077] Le boîtier électronique 35 protégé par un couvercle 120 transparent, est fixé sur une plaque 121 collée sur la perche 32 derrière le dispositif de fixation 33. [0078] Deux prises d'alimentation électrique sont prévues, une prise 124 pour le 5,4V, et une seconde prise 125 pour le 11.1 V (LIPO 3S) ou le 14.8 V (LIPO 4S). [0079] Selon la figure 9A, [0080] une vue de dessous éclatée en perspective représente une batterie 36 de l'automate 34, avec avec une nacelle 91 support, et un bloc d'alimentation 37, le tout monté sur la perche 32 pour équilibrer l'automate d'échenillage 34 en servant de contrepoids. La batterie 36, est normalement d'un modèle identique à celle du drone 27, pour des raisons de commodité d'utilisation, en particulier pour la recharger. C'est par exemple une batterie LIPO 3S (11,1 V) ou 4S (14,8 V). La batterie 36 est facilement amovible, encastrée dans la nacelle 91, dont le tube 100 de section carrée, peut coulisser le long de l'arrière de la perche 32. La nacelle 91, est une boîte rectangulaire où s'encastre la batterie 36, avec à l'avant, une plate-forme où est fixé le bloc d'alimentation 37. De chaque côté de la batterie 36, deux loquets 93 se verrouillent automatiquement dans deux encoches 92 de la nacelle 91. Une pression sur les deux boutons 94 de la batterie 36, permet de la déverrouiller et de la retirer de la nacelle 91. L'ensemble peut être sécurisé par 2 bracelets amovibles en caoutchouc, non représentés, entourant la perche 32 avec la batterie 36. La batterie 36 se branche avec un connecteur 95, sur un connecteur 96 du bloc d'alimentation 37. Une tension continue de 5,5 V avec une intensité faible sur une prise 97 alimente le boîtier 35 de l'électronique de contrôle de 12 l'automate. Une tension plus élevée de 11,1 V (3S) ou de 14,8V (45), avec une intensité disponible forte sur une prise 98, alimente les moteurs de l'automate d'échenillage 34. [0081] Selon la figure 9B [0082] une vue de dessous en perspective montre l'arrière de l'automate d'échenillage 34, avec le contrepoids 38 réglable qui peut coulisser à l'extrémité de la perche 32. [0083] Dans cette déclinaison de l'invention, l'automate d'échenillage 34, est porté par un drone 27 existant, dont la motorisation et le pilote automatique ne peuvent pas équilibrer immédiatement tout déséquilibre de centrage du robot 29 induit par le déplacement de la pince 61 par rapport au disque de coupe 43 de la scie circulaire 40, l'outil de coupe retenu. Le contrepoids 38 réglable est alors nécessaire. Un premier actionneur linéaire 89, est programmé pour faire coulisser la nacelle 91 en synchronisme avec le déplacement de la pince 61, et donc maintenir le centrage du robot 29 dans les limites compatibles avec le pilote automatique du drone 27. Le corps du premier actionneur 89 est maintenu par deux étriers 101a et 101b en position fixe sous l'avant du tube 100 de la nacelle 91. L'étrier avant 101a est solidaire de la nacelle 91. L'étrier arrière 101b glisse le long du tube 100 lors du montage de l'actionneur 89, puis est bloqué par 2 vis de serrage de part et d'autre du tube 100. Un boulon 105b immobilise l'actionneur 89 sous la nacelle 91 dans l'étrier 101b. L'extrémité du piston 90 du premier actionneur 89 est reliée par un boulon 105a à une butée 53 bloquée après réglage sur la perche 32 par un boulon 104. [0084] Selon la figure 9C, [0085] une vue de dessus en perspective montre l'anière de l'automate d'échenillage 34, avec le contrepoids 38 en position fixe sous l'extrémité de la perche 32. Dans cette déclinaison de l'invention, l'automate d'échenillage 34 est porté par un drone 27 existant, dont la motorisation et le pilote automatique peuvent équilibrer immédiatement tout déséquilibre de centrage du robot 29 induit par le déplacement de la pince 61 par rapport au disque de coupe 43 de la scie circulaire 40. Le contrepoids 38 est néanmoins nécessaire, mais après réglage il reste bloqué en position fixe sur la perche 32 par deux boulons 104 serrés dans deux trous taraudés sous le tube 100, et il n'y a pas d'actionneur pour déplacer la nacelle 91. [0086] Selon les figures 10A et 10B, [0087] deux vues en perspective illustrent le principe du système de fixation 33 de l'automate 34 sur le drone 27. Le système de fixation 33 est un étrier 126 surmonté d'un coulisseau 127. La partie haute du coulisseau 127 est un tube de section carrée dans lequel peut coulisser la perche 32, ven-ouillée après réglage par un boulon 78. L'écartement de l'étrier 126 correspond à la largeur du drone 27 sur lequel il est monté en force, puis verrouillé par les encoches 128 qui encadrent deux bossages existant sur 13 le drone 27, les boutons de verrouillage de sa propre batterie par exemple. Plus en arrière sur la perche 32, entre le coulisseau 126 et la nacelle 91, une plaque 121 est destinée à supporter le boitier électronique 35 de contrôle de l'automate d'échenillage. Une butée 53, bloquée par le boulon 104 après réglage du centrage du robot 29, est le point d'ancrage pour la nacelle 91. [0088] Selon les figures 11A et 11B, [0089] deux vues en perspective illustrent la position des différents composants de l'automate d'échenillage 34, depuis son décollage jusqu'à sa position 29g (voir figure 2), juste avant de percuter la branche 80 support du nid 31. Le heurtoir 86 du contacteur 81 est quelques millimètres devant l'aplomb du bord avant de la lame de coupe 43. La pince 61 est ouverte, les mâchoires 62 écartées aussi largement que possible au-dessus du heurtoir 86 qui déborde légèrement de chaque côté des mâchoires 62. Le circuit électrique contrôlé par le mini connecteur 82 est ouvert. Le moteur du deuxième actionneur 69 n'est pas alimenté, son piston 70 en position d'extension maximale pour maintenir la pince 61 le plus en avant possible. Le disque de coupe 43 ne tourne pas, et il est dans un plan horizontal comme les barres de flèche 72. [0090] Selon les figures 12A et 12B, [0091] deux vues en perspective illustrent la position de tous les composants de l'automate d'échenillage 34 juste après la fermeture de la pince 61, la branche 80 serrée entre les deux mâchoires 62. Lorsque le heurtoir 86 est entré en collision avec la branche 80, le circuit électrique du mini connecteur 82 s'est fermé et a lancé le logiciel de l'automate d'échenillage 34. [0092] Le deuxième moteur 66 se met en route, et la pince 61 se ferme en quelques secondes sur la branche 80 qui porte le nid 31. Au fur et à mesure du resserrement des deux mâchoires 62 de la pince 61, le drone 27 est resté en vol stationnaire, l'automate d'échenillage 34 a pivoté sur la butée à billes 60, pour que le plan des deux mâchoires 62 reste sensiblement perpendiculaire à l'axe de la branche 80, en assurant ainsi un serrage optimum. [0093] Contrôlé par le boitier électronique 35 et le logiciel de l'automate, le couple maximum supportable par le deuxième moteur 66 de la pince 61 est appliqué au serrage des deux mâchoires 62. Le drone 27 est maintenant accroché à la branche 80, solidement maintenue contre le disque de coupe 43 dont l'avant est à l'aplomb du heurtoir 86. La branche 80 est alors en position optimale pour être coupée. [0094] Selon les figures 13A et 13B, [0095] deux vues en perspective illustrent la position de tous les composants de l'automate d'échenillage 34 avec sa pince 61 encore fermée sur le bas de la branche 80 qu'il vient de couper. La scie circulaire 40 a démarré automatiquement dès la fin du serrage des 14 deux mâchoires 62 de la pince 61. Le deuxième actionneur linéaire 69 a fait reculer la pince 61 par rapport au disque de coupe 43 de la scie circulaire 40. Le disque de coupe 43 a coupé la branche 80 au lieu de la pousser vers l'avant, car le heurtoir 86 est suffisamment haut pour empêcher la branche 80 de basculer dans les mâchoires 62 de la pince 61 qui exercent aussi une pression suffisante pour la maintenir solidement en l'empêchant de trop glisser. La branche 80 a été coupée en quelques secondes et le nid 31 de chenilles processionnaires va tomber normalement jusqu'au sol, sans affecter le robot 29 encore accroché à l'arbre où était installé le nid 31 qui vient d'être éliminé. Le recul de la pince 61 de plusieurs centimètres modifie le centrage du robot 29, niais cc déséquilibre est compensé immédiatement par le contrepoids 38 qui avance en synchronisme sous l'action du premier actionneur linéaire 89 piloté par Miner électronique 35 et le logiciel de l'automate. Si le drone 27 est équipé de moteurs avec une réserve de puissance suffisante, et si le déplacement de son centre d'inertie reste dans les limites contrôlables par son pilote automatique, le déplacement du contrepoids 38 n'est pas nécessaire, et le premier actionneur 89 est inutile. Une fois la branche 80 coupée, le drone 27 y est toujours accroché car elle a été coupée au-dessus des mâchoires 62 de la pince 61. Quand le nid 31 tombe, son image, la grosse tache blanche, disparaît de la vue de la caméra frontale du drone 27 et sur l'écran de la tablette 23. Le drone 27 enclenche la marche arrière, avec une route libre de tout obstacle au cap inverse du cap 25 de départ, tout en restant encore accroché à la branche 80. Après quelques secondes de temporisation, le premier moteur 42 s'arrête, le disque de coupe 43 cesse de tourner, les mâchoires 62 de la pince 61 s'ouvrent, le châssis 39 se redresse avec tous les éléments qu'il supporte, ramené à la verticale par les deux ressorts 71, tendus entre les deux bossages 57, et les deux ban-es de flèches 72. [0096] Le piston 70 du deuxième actionneur linéaire 69 avance, repoussant le deuxième moteur 66 de la pince 61 qui revient mâchoires 62 ouvertes, à sa position de départ. Le drone 27 recule jusqu'à la verticale de sa base de départ 24, puis il descend et atterrit, sa mission terminée. [0097] Selon la figure 14, [0098] on représente une vue éclatée en perspective de deux capots de protection. [0099] Le premier capot 107 est une protection complète des parties mobiles de l'automate d'échenillage 34 : deuxième moteur 66, disque de coupe 43, courroie 46, contacteur 81 et piston 70 du deuxième actionneur linéaire 69. Le deuxième capot 106 est une protection plus légère du disque de coupe 43 (dangereux pour les doigts d'un opérateur 21 imprudent) et de la courroie 46 crantée. Les deux capots 106 et 107 sont en plastique rigide de faible épaisseur, transparent de préférence. Ils sont correctement positionnés et facilement amovibles, avec des trous 99 correspondant à des ergots 108 sur le châssis 39, Le trou 99 central sur la face supérieure des deux capots 106 et 107 est taraudé pour recevoir une vis 88 de verrouillage. [0100] Selon la figure 15, [0101] on présente ici une vue conceptuelle du robot 29 comme étant un drone 27 spécialisé, contenant l'automate d'échenillage 34. Le heurtoir 86, la pince 61 et la scie circulaire 40 sont inclus dans sa conception et sa construction, niais pas certains composants et fonctionnalités que l'on trouve dans les petits droncs actuellement disponibles. Ces drones emportent des équipements très sophistiqués et chers (caméra à très haute définition, nacelle stabilisée, etc ...). Ils ont été conçus pour la photographie et la vidéo aérienne, et pour exécuter des missions très complexes, avec une navigation lointaine. Ces équipements sont inutiles pour simplement trouver un nid de chenilles processionnaires, une grosse tache blanche sur un fond sombre, dans un rayon d'action maximum d'une cinquantaine de mètres, s'en approcher lentement jusqu'au contact, prendre quelques photos, puis revenir au point de départ... Dans une application industrielle, en gardant tous les capteurs, le logiciel de pilotage automatique d'un drone existant bien équipé, et en lui ajoutant par son SDK (Software Development Kit) le contrôle intégré de l'automate d'échenillage 34, on peut concevoir un ensemble homogène plus facile à contrôler, plus compact, plus léger et sensiblement moins cher, qui ne comporte qu'une seule batterie positionnée très en arrière, et ne nécessite ni contrepoids 38, ni boitier électronique 35. Il peut utiliser, avec une motorisation plus puissante, un châssis déjà existant, renforcé et allongé, puis spécialement protégé avec par exemple une solide cage à hélices. Mode opératoire détaillé MO-1 Préparation [0102] Une seule personne, homme ou femme, conduit toute l'opération. [0103] Elle sera désignée dans ce mode opératoire comme étant « l'opérateur ». [0104] Aucune qualification de pilote de drone lui est nécessaire. [0105] L'opérateur : [0106] - Vérifie l'absence de vent. [0107] - Repère visuellement le nid de chenilles processionnaires à détruire. [0108] - Choisit un plan vertical d'approche, libre de tout obstacle. [0109] - Prépare le drone, et s'il n'est pas inclus, monte l'automate d'échenillage sur le drone. [0110] - Positionne au sol un tapis de décollage pour le drone, [0111] - à environ 2m du cylindre vertical, enveloppe de l'arbre porteur du nid. [0112] - Le centre du tapis est dans le plan d'approche. [0113] - Les barres verticales du H du tapis sont parallèles à ce plan. 16 10114] - Positionne au centre du tapis le drone portant son automate embarqué. [0115] - L'avant du drone est orienté vers le nid, ce qui détermine son cap de [0116] départ « capNid » maintenu en permanence pendant tout le vol. MO-2 Mise en route de tous les appareils 10117] L'opérateur : [0118] - Met sous tension la console de contrôle du drone. [0119] - Met sous tension la tablette associée à cette console. [0120] - Lance sur cette tablette l'application de contrôle du drone. [0121] - Met sous tension ce drone. [0122] - Vérifie tous les paramètres sur la console et sur la tablette : OK ? [0123] - Oui :11 continue la procédure ; [0124] - Non : il abandonne la procédure. [0125] - Met sous tension l'automate embarqué sur le drone. [0126] - Active manuellement l'automate embarqué en pressant son heurtoir. [0127] L'automate embarqué : [0128] - Exécute « à blanc », au sol, un cycle de l'automatisme (toute la séquence) [0129] - Fermeture de la pince. [0130] - Mise en route du moteur de la scie circulaire. [0131] - Recul de la pince fermée + avancement du contrepoids de centrage. [0132] - Arrêt du moteur de la scie circulaire. [0133] - Ouverture de la pince. [0134] - Avancement de la pince ouverte [0135] - Recul du contrepoids [0136] Les composants de l'automate embarqué sont revenus à leur position de départ. [0137] Le voyant de l'automate embarqué est vert : [0138] - Oui : l'automate embarqué fonctionne correctement, on continue. [0139] - Non : l'automate embarqué est défailhutt, abandon de la procédure. [0140] L'automate embarqué est opérationnel. [0141] 11 est actif et attend une pression sur son heurtoir pour exécuter un nouveau cycle. MO-3 Lancement de la mission [0142] L'opérateur : [0143] - Presse le bouton 110 (mode automatique) sur la tablette 23. [0144] Il devient un simple observateur, qui sauf incident, n'interviendra plus jusqu'à la fin de la mission. [0145] Le drone : [0146] - Décolle en mode normal. [0147] - Monte de 2 mètres à la verticale, au-dessus du H du tapis. 17 101481 - S'arrête en vol stationnaire et passe en mode stabilisé « intelligent ». [0149] - Active seulement la détection d'un obstacle frontal. [0150] - Active la détection et l'évitement des obstacles dans les autres directions. [0151] - Active le mode d'acquisition automatique de la cible. MO-4 Acquisition et désignation de la cible [0152] 2 options sont possibles : [0153] - Option « A » préférée et activée automatiquement par défaut : [0154] La recherche du nid et sa désignation comme cible à atteindre sont entièrement auto- matiques, [0155] - Option «B », option semi-automatique à n'utiliser que si « A » échoue : [0156] La désignation de la cible est effectuée par l'opérateur. [0157] MO-4A Option automatique (désignation du nid par le logiciel du drone) [0158] L'opérateur : [0159] - Ne fait rien et reste un simple observateur: [0160] L'altitude minimum « altiMini » à partir de laquelle le drone doit commencer à chercher le nid, et l'altitude maximum « altiMaxi »à laquelle le drone doit renoncer s'il n'a pas trouvé le nid sont déjà dans les paramètres de la mission. [0161] Le drone : [0162] - Monte à la verticale à vitesse rapide jusqu'à l'altitude minimum altiMini. [0163] - Exécute en boucle l'algorithme suivant décrit en pseudo code : [0164] n = 0 (n est l'index de l'incrémentation) [0165] Boucle [0166] n n + 1 [0167] Monte de deltaAlti cm, toujours à la verticale en restant au cap capNid [0168] Prend une photo phot(n) avec sa caméra principale orientée vers l'avant. [0169] Compte les pixels blancs nbPix(n) dans la photo phot(n). [0170] Mémorise son altitude alti(n) lors de la prise de la photo phot(n) [0171] Mémorise le rang n1 de la première photo avec des pixels blancs [0172] Mémorise le rang n2 de la dernière photo avec des pixels blancs [0173] Fin de boucle si n > n2» ou alti(n) > altiMaxi [0174] Fin de boucle [0175] - Calcule le rang nMaxi de la photo contenant le maximum de pixels blancs. [0176] C'est le rang de la photo du nid la mieux cadrée. [0177] - Redescend par sauts de puce de deltaAlti cm jusqu'à l'altitude A(nMa i). [0178] C'est l'altitude approximative du nid à éliminer. [0179] - Prend à cette altitude une photo phot(nMaxi) en haute définition. [0180] - Analyse cette photo par un algorithme connu du type ci-après : [0181] - Définit une matrice initialisée à Ode tous les pixels de l'image phot(nMaxi) 18 [0182] - Balaye ligne par ligne toute cette image [0183] - Repère d'un 1 dans cette matrice tous les pixels reconnus blancs. [0184] - Calcule et génère le rectangle enveloppe de l'image phot(nMaxi) du nid. [0185] - Désigne ce rectangle comme étant la cible dont il doit s'approcher. [0186] MO-4B Option semi automatique (désignation du nid par l'opérateur) [0187] L'opérateur : [0188] - Presse une fois le bouton 112 su l'écran de la tablette tactile. [0189] Le drone : [0190] - Monte assez lentement à la verticale (20 cm/s ou moins). [0191] L'opérateur : [0192] - Surveille attentivement l'image qui défile verticalement sur la tablette. [0193] - Attend l'apparition du nid (une grosse tache blanche) sur cet écran. [0194] - Presse une deuxième fois le bouton 112 sur l'écran de la tablette lorsque l'image du nid est au milieu de cet écran. [0195] Le drone : [0196] - Arrête son ascension. [0197] - Se maintient en vol stationnaire à l'altitude approximative du nid. [0198] L'opérateur : [0199] - N'UTILISE PAS LES JOYSTICS de la console (désactivés car trop dangereux) [0200] - Exerce éventuellement de courtes pressions sur les boutons 113 à 118 pour centrer l'image du nid au milieu de l'écran de la tablette tactile. [0201] Il n'y a pas de bouton pour contrôler le lacet, car le cap 25 du drone doit rester le même. [0202] Chaque pression sur l'un des 6 boutons de centrage déplace le drone de quelques cen- timètres dans la direction choisie : [0203] bouton 113 : + 5 cm en altitude [0204] bouton 114 : - 5 cm en altitude [0205] bouton 115 :5 cm en avant [0206] bouton 116 : 5 cm en an-ière [0207] bouton 117 : 5 cm à gauche en conservant le cap 25 [0208] bouton 118 : 5 cm à droite en conservant le cap 25 [0209] Lorsque l'image du nid est correctement centrée : [0210] L'opérateur : [0211] - Entoure cette image d'un rectangle sur l'écran tactile, ce qui la désigne comme la cible à suivre. [0212] - Presse une 3ème fois le bouton 112, ce qui lance l'approche horizontale automatique du drone vers le nid. [0213] MO-5 Approche du nid, la cible désignée par un rectangle 19 [0214] Le drone : [0215] - Avance lentement vers le nid en conservant cap et altitude. [0216] - S'arrête, et reste en vol stationnaire lorsque le heurtoir de l'automate embarqué est à cm environ de la base du nid. [0217] - Met au point sa caméra frontale sur l'image du nid, la grosse tache blanche qui est maintenant en gros plan sur l'écran de la tablette tactile. [0218] - Prend une photo photGrip avec la meilleure définition possible. [0219] - Analyse la photo photGrip pour centrer la tache blanche. [0220] - Calcule les ajustements nécessaires pour viser environ 2 cm sous la tache, c'est à dire la branche qui le supporte le nid. [0221] - Sc déplace pas à pas, par petites touches de quelques centimètres (Avant, Arrière, Haut, Bas, Gauche, Droite), pour aligner son collimateur avec le point de visée calculé. [0222] - Avance très lentement pendant le temps alloué timeAll (10 secondes environ). [0223] - Entre en collision avec la branche sur laquelle est accroché le nid, par le heurtoir de l'automate embarqué. [0224] MO-6 Contrôle de l'accrochage du drone à la branche du nid [0225] Le drone : [0226] - Contrôle qu'il est bien accroché à la branche supportant le nid. [0227] - Passe en marche arrière pendant 3 secondes. [0228] Vitesse très lente, [0229] Même altitude, [0230] Cap = capNid [0231] - Mesure la distance du nid disNid [0232] Si disNid = NIA (non mesurable) ou disNid