Brevet FR3092551A1 — publié le 20200814

Description Titre de l'invention : SYSTEME D'AIDE A LA CONDUITE Domaine technique [0001] La présente invention concerne un système d'aide à la conduite. Technique antérieure [0002] Le document JP 2016-20214 A décrit un système d'aide à la conduite connu, qui communique à un conducteur d'un véhicule des conseils qui l'encouragent à améliorer sa performance de conduite sur la base d'une évaluation de sa performance. [0003] [Document Brevet 1] : JP 2016-20214 A Résumé de l'invention Problème technique [0004] Cependant, le fait de simplement communiquer des informations au conducteur du véhicule sur son comportement de conduite et/ou sur le comportement de son véhicule peut augmenter la probabilité qu'un conducteur d'un véhicule ressente qu'il reçoit une indication négative au sujet de son comportement, ceci poussant le conducteur à ne pas améliorer son comportement de conduite. [0005] Par conséquent, un objet de la présente invention est de fournir un système d'aide à la conduite apte à atténuer, pour un conducteur d'un véhicule, le sentiment qu'il reçoit une indication négative au sujet de son comportement, tout en communiquant des informations au conducteur du véhicule sur son comportement de conduite et/ou sur le comportement de son véhicule. Solution technique [0006] L'invention concerne un système d'aide à la conduite servant à communiquer à un conducteur d'un véhicule des informations sur son comportement de conduite et/ou sur le comportement dc son véhicule, le système évaluant le comportement de conduite du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur afin d'obtenir un résultat d'évaluation, communiquant au conducteur du véhicule des informations sur son comportement et/ou sur le comportement de son véhicule en réaction au résultat d'évaluation ; et communiquant au conducteur du véhicule des informations qui défendent le comportement du conducteur afin d'atténuer tout effet négatif sur le conducteur du véhicule provoqué par les informations sur son comportement et/ou sur le comportement dc son véhicule. [0007] Sous un autre aspect. le système communique, en tant qu'information sur le com- portement du conducteur et/ou sur le comportement du véhicule du conducteur, au moins l'un d'un fait relatif au comportement de conduite du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur, d'une indication relative à un problème identifié 2 dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur, et d'un conseil relatif au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur. [0008] Sous un autre aspect, le système communique, en tant qu'information qui défend le comportement du conducteur, au moins l'un d'une cause d'un débordement dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur, d'une période pendant laquelle le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur continue, et d'un environnement extérieur provoquant un débordement dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur. [0009] Sous un autre aspect, le système cesse de communiquer des informations qui défendent le comportement du conducteur si un écart par rapport à un modèle de référence prédéterminé n'est pas inférieur à une valeur prédéterminée. [0010] Sous un autre aspect, le système communique des informations exprimant des sentiments par rapport au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur si un écart par rapport au modèle de référence prédéterminé n'est pas inférieur à la valeur prédéterminée. Avantages apportés [0011] Ainsi, la présente invention peut atténuer, pour un conducteur d'un véhicule, le sentiment qu'il reçoit une indication négative au sujet de son comportement, tout en communiquant des informations au conducteur du véhicule sur son comportement de conduite et/ou sur le comportement de son véhicule. Brève description des dessins 100121 D'autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront dans la description détaillée ci-après et sur les figures sur lesquelles : Fig. 1 100131 Ifig.11 est un schéma de principe d'un système d'aide à la conduite selon un mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 2 [0014] [fig.2] illustre un schéma de notification par un premier agent du système d'aide à la conduite ; Fig. 3 [0015] [fig.3] illustre un schéma de notification par un deuxième agent du système d'aide à la conduite ; Fig. 4 [0016] [fig.4] illustre un schéma de notification par un troisième agent du système d'aide à la conduite ; 3 Fig. 5 100171 Ifig.5I est un organigramme décrivant une procédure pour traiter des informations afin de produire des notifications ; Fig. 6 [0018] [fie.6] est un organigramme décrivant un premier procédé de notification ; Fig. 7 [0019] [fig.7] est un organigramme décrivant un second procédé de notification. Exposé de l'invention [0020] Il est divulgué un système d'aide à la conduite servant à communiquer à un conducteur d'un véhicule des informations sur son comportement de conduite et/ou sur le comportement de son véhicule, le système évaluant le comportement de conduite du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur afin d'obtenir un résultat d'évaluation, communiquant au conducteur du véhicule des informations sur son comportement et/ou sur le comportement de son véhicule en réaction au résultat d'évaluation ; et communiquant au conducteur du véhicule des informations qui défendent le comportement du conducteur afin d'atténuer tout effet négatif sur le conducteur du véhicule provoqué par les informations sur son comportement et/ou sur le comportement de son véhicule. [0021] Ainsi, le système d'aide à la conduite peut atténuer, pour un conducteur d'un véhicule, le sentiment qu'il reçoit une indication négative au sujet de son comportement, tout en communiquant des informations au conducteur du véhicule sur son comportement de conduite et/ou sur le comportement de son véhicule. Description des modes de réalisation [0022] Un système d'aide à la conduite selon un mode de réalisation de la présente invention est décrit en référence aux dessins joints. Sur la Fig. 1, un véhicule comprenant le système d'aide à la conduite est désigné par le numéro 1. Lc véhicule 1 comprend un capteur avant 2, une unité de communication 3, un dispositif de notification 4 et un contrôleur 5. [0023] Le capteur avant 2 est configure et agencé pour mesurer une distance par rapport au véhicule situé devant en utilisant un laser ou des ondes ultrasoniques ou des ondes millimétriques. [0024] L'unité de communication 3 est agencée pour communiquer avec des serveurs externes par le biais d'une infrastructure de communication telle qu'un réseau de communication sans fil. [0025] Le contrôleur 5 est agencé pour communiquer avec les serveurs externes par le biais de l'unité de communication 3 pour acquérir une variété d'informations, telles que des informations météorologiques à l'emplacement actuel, des informations sur les embou- teillages, des informations sur la forme de la route, des informations de gestion du trafic. [0026] Le dispositif de notification 4 peut comprendre une unité d'affichage, un haut- parleur, une lampe, un compteur et un avertisseur sonore pour communiquer au conducteur du véhicule divers types d'informations par l'intermédiaire des sens visuel et auditif. Le dispositif de notification 4 peut disposer de multiples types de formes de sortie. Spécifiquement, il peut admettre différentes formes de sortie qui sont créées par les premier, deuxième et troisième agents. Les premier, deuxième et troisième agents peuvent créer des formes différentes de communication d'informations au conducteur du véhicule de sorte que le conducteur du véhicule puisse différencier les agents l'un de l'autre. Par exemple, les premier, deuxième et troisième agents peuvent avoir des images de sortie visuelle différentes sur l'unité d'affichage et/ou des voix et tonalités différentes à travers le haut-parleur. [0027] Le contrôleur 5 est constitué d'une unité informatique comprenant une CPU (unité centrale de traitement, de Central Processing Unit), une RAM (mémoire vive, de l'anglais Randon? Access Memory), une ROM (mémoire morte, de l'anglais ReadOnly Memory), une mémoire flash, des ports d'entrée et des ports de sortie. [0028] La ROM de l'unité informatique stocke des programmes qui permettent à l'unité in- formatique de fonctionner en tant que contrôleur 5 avec différents types de constantes et différents types de cartes. En d'autres termes, l'exécution par la CPU des programmes stockés dans la ROM permet à l'unité informatique de fonctionner en tant que contrôleur 5. [0029] Un capteur de vitesse 81, un capteur d'accélération 82, un capteur d'angle de braquage 83 et un récepteur GNSS 84 sont connectés aux ports d'entrée du contrôleur 5 en plus du capteur avant 2. [0030] Le capteur de vitesse 81 est agencé pour détecter une vitesse de véhicule du véhicule 1. Le capteur d'accélération 82 est agencé pour détecter une accélération longitudinale et une accélération latérale du véhicule 1. Le capteur d'angle de braquage 83 est agencé pour détecter un angle de braquage d'un volant de direction, non représenté. Le récepteur GNSS 84 est agencé pour recevoir des ondes radio du système mondial de navigation par satellite (ou GNSS, de l'anglais Global Navigation Satellite System) afin d'acquérir une position actuelle du véhicule 1. [0031] D'autre part, différents types d'éléments à commander, y compris le dispositif de no- tification 4 susmentionné, sont connectés aux ports de sortie. [0032] Le contrôleur 5 compare un comportement de conduite du conducteur et/ou un com- portement du véhicule du conducteur à des modèles de référence prédéterminés pour obtenir des résultats d'évaluation afin d'évaluer le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur. [0033] Le contrôleur 5 active le premier agent pour communiquer au conducteur du véhicule des informations sur son comportement et/ou le comportement de son véhicule en réaction aux résultats d'évaluation par le biais du dispositif de notification 4. [0034] Le contrôleur 5 active le deuxième agent pour communiquer au conducteur du véhicule des informations qui défendent son comportement et/ou le comportement de son véhicule tout en activant le premier agent pour communiquer au conducteur du véhicule les informations sur son comportement et/ou le comportement de son véhicule. Dans le présent mode de réalisation, le deuxième agent produit un message exprimant de l'empathie vis-à-vis du comportement du conducteur et/ou du comportement du véhicule du conducteur en tant qu'informations qui défendent le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur. [0035] Les modèles de référence prédéterminés peuvent inclure « Limite de vitesse non dépassée (pour la vitesse du véhicule) », « Taux modéré de variation de l'accélération (pour l'accélération) », « Taux modéré de variation de la décélération (pour la décélération) », « Taux modéré de variation de l'accélération (pour un braquage brusque) », « Taux de contre-braquage du conducteur non excessif (pour un mouvement de zigzag) », et « Non-inférieure à la distance de sécurité qui est fonction de la vitesse du véhicule (pour la distance par rapport au véhicule situé devant) ». [0036] Le contrôleur 5 fait en sorte que le premier agent communique, à titre d'informations sur le comportement du conducteur et/ou sur le comportement du véhicule du conducteur, au moins l'un d'un fait relatif au comportement de conduite du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur, d'une indication relative à un problème identifié dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur, et d'un conseil relatif au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur. [0037] Le contrôleur 5 fait en sorte que la forme de sortie du premier agent 1 ait un contenu qui varie suivant les différents écarts dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur par rapport aux modèles de référence associés. [0038] Dans le présent mode de réalisation, le contrôleur 5 peut évaluer le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur en comparant chacun des attributs du comportement du conducteur et/ou du comportement du véhicule du conducteur au modèle associé parmi les modèles de référence. Spécifiquement, un écart de chaque attribut au-delà de la limite de tolérance du modèle de référence associé est calculé en tant que valeur d'évaluation. Si la valeur d'évaluation est inférieure à un premier seuil, le premier agent communique au conducteur du véhicule une première indication d'un problème. [0039] Si la valeur d'évaluation n'est pas inférieure au premier seuil mais inférieure à un 6 second seuil, le premier agent communique au conducteur du véhicule une deuxième indication du problème. [0040] Si la valeur d'évaluation n'est pas inférieure au second seuil, le premier agent communique au conducteur du véhicule une troisième indication du problème. [0041] En référence à la Fig. 2, le premier agent est décrit plus avant. En ce qui concerne la notification portant sur la vitesse du véhicule, la valeur d'évaluation D' peut comprendre un rapport de la vitesse actuelle du véhicule sur la limite de vitesse (%). Le premier agent modifie la notification en fonction du résultat obtenu en déterminant si la valeur d'évaluation D, est inférieure au premier seuil V1 ou n'est pas inférieure au premier seuil V1 mais inférieure au second seuil V2 ou n'est pas inférieure au second seuil V2. [0042] En ce qui concerne la notification portant sur l'accélération, la valeur d'évaluation D A peut comprendre une accélération du véhicule 1. Le premier agent modifie la notification en fonction du résultat obtenu en déterminant si la valeur d'évaluation DA est inférieure au premier seuil Al [G] ou n'est pas inférieure au premier seuil Al [G] mais inférieure au second seuil A2[G] ou n'est pas inférieure au second seuil A2[G]. [0043] En ce qui concerne la notification portant sur la décélération, la valeur d'évaluation Dr, peut comprendre une décélération du véhicule 1. Le premier agent modifie la notification en fonction du résultat obtenu en déterminant si la valeur d'évaluation Dr, est inférieure au premier seuil Dl [G] ou n'est pas inférieure au premier seuil Dl [G] mais inférieure au second seuil D2[G] ou n'est pas inférieure au second seuil D2[G]. [0044] En ce qui concerne la notification portant sur un braquage brusque (abrupt), la valeur d'évaluation Ds peut comprendre une accélération latérale du véhicule 1. Le premier agent modifie la notification en fonction du résultat obtenu en déterminant si la valeur d'évaluation Ds est inférieure au premier seuil H1[G] ou n'est pas inférieure au premier seuil H1[G] mais inférieure au second seuil H2[G] ou n'est pas inférieure au second seuil H2[G]. [0045] En ce qui concerne la notification portant sur un mouvement de zigzag, la valeur d'évaluation DF peut comprendre un taux de contre-braquage du conducteur du véhicule. Le premier agent modifie la notification en fonction du résultat obtenu en déterminant si la valeur d'évaluation DF est inférieure au premier seuil F1 ou n'est pas inférieure au premier seuil Fl mais inférieure au second seuil F2 ou n'est pas inférieure au second seuil F2. [0046] En ce qui concerne la notification portant sur une distance par rapport au véhicule situé devant, la valeur d'évaluation Ds peut comprendre une distance obtenue en soustrayant une distance actuelle à la distance de sécurité. Le premier agent modifie la notification en fonction du résultat obtenu en déterminant si la valeur d'évaluation Ds est inférieure au premier seuil Si ou n'est pas inférieure au premier seuil SI mais in- 7 férieure au second seuil S2 ou n'est pas inférieure au second seuil S2. [0047] En référence également à la Fig. 3, en association avec les informations com- muniquées par le premier agent (voir Fig. 2), le contrôleur 5 fait en sorte que le deuxième agent (voir Fig. 3) communique au moins l'un d'une cause d'un débordement dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur, d'une période pendant laquelle le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur continue, et d'un environnement extérieur provoquant un débordement dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur. [0048] Le contrôleur 5 fait en sorte que le deuxième agent limite la communication d'informations qui défendent le comportement du conducteur si un écart par rapport à un modèle de référence prédéterminé n'est pas inférieur à une valeur prédéterminée. Par limiter la communication d'informations qui défendent le comportement du conducteur, on entend ici que le deuxième agent peut arrêter de communiquer des informations qui défendent le comportement du conducteur ou peut communiquer des informations qui défendent dans une moindre mesure le comportement du conducteur. [0049] Par exemple, si la valeur d'évaluation est inférieure au premier seuil, en association avec la première indication communiquée par le premier agent, le contrôleur 5 active le deuxième agent afin qu'il communique des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur à la suite de son acceptation de la première indication. Les informations exprimant de l'empathie atténuent tout effet négatif sur le conducteur du véhicule provoqué par la première indication, et constituent ainsi des informations qui défendent le comportement du conducteur. [0050] Comme on le voit aisément sur la Fig. 3, si la valeur d'évaluation est inférieure au premier seuil, le contrôleur 5 modifie les détails de la notification suivant le résultat obtenu en déterminant si la cause du comportement du conducteur se trouve dans l'environnement ou s'il s'agit d'une cause inévitable ou si la période pendant laquelle le comportement du conducteur continue est limitée ou non. [0051] Si la valeur d'évaluation n'est pas inférieure au premier seuil mais inférieure au second seuil, en association avec la deuxième indication communiquée par le premier agent (voir Fig. 2), le contrôleur 5 fait en sorte que le deuxième agent (voir Fig. 3) communique un conseil relatif au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur. Ce conseil relatif au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur peut constituer des informations pour cesser de défendre le comportement du conducteur ou des informations qui défendent le comportement du conducteur dans une mesure moindre que les informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur à la suite de son acceptation de la première indication qui est communiquée par le premier agent. 8 [0052] Le contrôleur 5 fait en sorte que le deuxième agent (voir Fig. 3) communique des in- formations au conducteur du véhicule. Comme le montre la Fig. 3, en ce qui concerne la notification portant sur la vitesse du véhicule, la valeur d'évaluation D, est un rapport de la vitesse actuelle du véhicule sur la limite de vitesse (%). Lorsque la valeur d'évaluation D' est inférieure au premier seuil V1, s'il est déterminé que la limite de vitesse est dépassée en raison d'un élément de l'environnement, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant l'élément de l'environnement. [0053] S'il est déterminé que la limite de vitesse est dépassée en raison d'une cause in- évitable, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant la cause inévitable. [0054] S'il est déterminé que la période pendant laquelle la limite de vitesse est dépassée est limitée (et brève), le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que la période est limitée. [0055] S'il est déterminé que la limite de vitesse est dépassée pour les autres raisons et que la période pendant laquelle la limite de vitesse est dépassée n'est pas limitée, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que le comportement du conducteur est intentionnel. [0056] Si la valeur d'évaluation D, n'est pas inférieure au premier seuil VI mais inférieure au second seuil V2, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule un conseil relatif au fait que la limite de vitesse est dépassée. [0057] En ce qui concerne la notification portant sur l'accélération, la valeur d'évaluation D A est une accélération du véhicule 1. Lorsque la valeur d'évaluation DA est inférieure au premier seuil Al[G], s'il est déterminé qu'une augmentation brusque de l'accélération est provoquée par un élément de l'environnement, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant l'élément de l'environnement. [0058] S'il est déterminé que l'augmentation brusque de l'accélération est due à une cause inévitable, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant la cause inévitable. [0059] S'il est déterminé que la période pendant laquelle l'augmentation brusque de l'accélération continue est limitée (et brève), le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que la période est limitée 9 [0060] S'il est déterminé que l'augmentation brusque de l'accélération est duc aux autres raisons et que la période pendant laquelle l'augmentation brusque de l'accélération continue n'est pas limitée, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que le comportement du conducteur est intentionnel. [0061] Si la valeur d'évaluation DA n'est pas inférieure au premier seuil Al [G] mais in- férieure au second seuil A2[6], le deuxième agent communique au conducteur du véhicule un conseil relatif à l'augmentation brusque de l'accélération. [0062] En cc qui concerne la notification portant sur la décélération, la valeur d'évaluation D, est une décélération du véhicule 1. Lorsque la valeur d'évaluation D' est inférieure au premier seuil Dl[G], s'il est déterminé qu'une augmentation brusque de l'amplitude de la décélération est provoquée par un élément de l'environnement, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant l'élément de l'environnement. [0063] S'il est déterminé que l'augmentation brusque de l'amplitude de la décélération est duc à une cause inévitable, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant la cause inévitable. [0064] S'il est déterminé que la période pendant laquelle l'augmentation brusque de l'amplitude de la décélération continue est limitée (et brève), le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que la période est limitée [0065] S'il est déterminé que l'augmentation brusque de l'amplitude de la décélération est due aux autres raisons et que la période pendant laquelle l'augmentation brusque de l'amplitude de la décélération continue n'est pas limitée, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que le comportement du conducteur est intentionnel. [0066] Si la valeur d'évaluation D, n'est pas inférieure au premier seuil D1[G] mais in- férieure au second seuil D2[6], le deuxième agent communique au conducteur du véhicule un conseil relatif à l'augmentation brusque de l'amplitude de la décélération. [0067] En ce qui concerne la notification portant sur un braquage brusque (abrupt), la valeur d'évaluation Ds est une accélération latérale du véhicule 1. Lorsque la valeur d'évaluation Ds est inférieure au premier seuil Hl[G], s'il est déterminé qu'un braquage brusque est provoqué par un élément de l'environnement, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant l'élément de l'environnement. [0068] S'il est déterminé que le braquage brusque est dû à une cause inévitable, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant la cause inévitable. [0069] S'il est déterminé que la période pendant laquelle le braquage brusque continue est limitée (et brève), le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que la période est limitée. [0070] S'il est déterminé que le braquage brusque est dû aux autres raisons et que la période pendant laquelle le braquage brusque continue n'est pas limitée, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que le comportement du conducteur est intentionnel. [0071] Si la valeur d'évaluation Ds n'est pas inférieure au premier seuil Hl [G] mais in- férieure au second seuil H2[6], le deuxième agent communique au conducteur du véhicule un conseil relatif au braquage brusque. [0072] En ce qui concerne la notification portant sur un mouvement de zigzag, la valeur d'évaluation DF est un taux de contre-braquage du conducteur du véhicule. Lorsque la valeur d'évaluation DF est inférieure au premier seuil El, s'il est déterminé qu'un mouvement de zigzag est provoqué par un élément de l'environnement, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant l'élément de l'environnement. [0073] S'il est déterminé que le mouvement de zigzag est dû à une cause inévitable, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant la cause inévitable. [0074] S'il est déterminé que la période pendant laquelle le mouvement de zigzag continue est limitée (et brève), le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que la période est limitée. [0075] S'il est déterminé que le mouvement de zigzag est dû aux autres raisons et que la période pendant laquelle le mouvement de zigzag continue n'est pas limitée, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que le comportement du conducteur est intentionnel. [0076] Si la valeur d'évaluation Dr n'est pas inférieure au premier seuil Fl mais inférieure au second seuil F2, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule un conseil relatif au mouvement de zigzag. [0077] En ce qui concerne la notification portant sur une distance par rapport au véhicule situé devant, la valeur d'évaluation Ds est une distance obtenue en soustrayant une 11 distance actuelle à la distance de sécurité. Lorsque la valeur d'évaluation Ds est inférieure au premier seuil Sl, s'il est déterminé qu'une diminution de la distance est provoquée par un élément de l'environnement, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant l'élément de l'environnement. [0078] S'il est déterminé que la diminution de la distance est duc à une cause inévitable, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant la cause inévitable. [0079] S'il est déterminé que la période pendant laquelle la diminution de la distance continue est limitée (et brève), le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que la période est limitée. [0080] S'il est déterminé que la diminution de la distance est duc aux autres raisons et que la période pendant laquelle la diminution de la distance continue n'est pas limitée, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant de l'empathie vis-à-vis des sentiments du conducteur en signalant que le comportement du conducteur est intentionnel. [0081] Si la valeur d'évaluation Ds n'est pas inférieure au premier seuil S1 mais inférieure au second seuil S2, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule un conseil relatif à la diminution de la distance. [0082] Le contrôleur 5 fait en sorte que le troisième agent communique des informations exprimant des sentiments par rapport au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur si un écart dans le comportement du conducteur et le comportement du véhicule du conducteur par rapport au modèle de référence prédéterminé n'est pas inférieur à la valeur prédéterminée. [0083] Par exemple, la valeur d'évaluation est un écart dans le comportement du conducteur et le comportement du véhicule du conducteur par rapport à un modèle de référence prédéterminé. Si l'écart n'est pas inférieur au second seuil, le contrôleur 5 fait en sorte que le troisième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant des sentiments par rapport au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur en association avec la troisième indication qui est communiquée par le premier agent. On estime que la communication d'informations exprimant des sentiments par rapport au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur pousse le conducteur du véhicule à modifier son comportement et le comportement de son véhicule de façon à se rapprocher du modèle de référence sans mettre le conducteur du véhicule trop mal à l'aise. Les informations exprimant des sentiments comprennent des sentiments de peur et des sentiments de tristesse. Elles peuvent comprendre des détails instructifs et/ou une confirmation de 12 faits. Dans le présent mode de réalisation, des sentiments négatifs, tels que des sentiments de peur et des sentiments de tristesse, constituent des informations qui cessent de défendre le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur, c'est-à-dire des informations négatives par rapport au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur. [0084] Le contrôleur 5 fait en sorte que le troisième agent (voir Fig. 4) communique des in- formations au conducteur du véhicule. Comme le montre la Fig. 4, en ce qui concerne la notification portant sur la vitesse du véhicule, la valeur d'évaluation D, est un rapport de la vitesse actuelle du véhicule sur la limite de vitesse (%). Si la valeur d'évaluation D' n'est pas inférieure au second seuil V1, le deuxième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant des sentiments par rapport au fait que la limite de vitesse est dépassée. [0085] En ce qui concerne la notification portant sur l'accélération, la valeur d'évaluation D A est une accélération du véhicule 1. Si la valeur d'évaluation DA n'est pas inférieure au second seuil A2[G], le troisième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant des sentiments par rapport à une augmentation brusque de l'accélération. [0086] En ce qui concerne la notification portant sur la décélération, la valeur d'évaluation D, est une décélération du véhicule 1. Si la valeur d'évaluation D, n'est pas inférieure au second seuil D2[G], le troisième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant des sentiments par rapport à une augmentation brusque de l'amplitude de la décélération. [0087] En ce qui concerne la notification portant sur un braquage brusque (abrupt), la valeur d'évaluation Ds est une accélération latérale du véhicule 1. Si la valeur d'évaluation Ds n'est pas inférieure au second seuil H2[G], le troisième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant des sentiments par rapport à un braquage brusque. [0088] En ce qui concerne la notification portant sur un mouvement de zigzag, la valeur d'évaluation DF est un taux de contre-braquage du conducteur du véhicule. Si la valeur d'évaluation DF n'est pas inférieure au second seuil F2, le troisième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant des sentiments par rapport à un mouvement de zigzag. [0089] En ce qui concerne la notification portant sur une distance par rapport au véhicule situé devant, la valeur d'évaluation Ds est une distance obtenue en soustrayant une distance actuelle à la distance de sécurité. Si la valeur d'évaluation Ds n'est pas inférieure au second seuil S2, le troisième agent communique au conducteur du véhicule des informations exprimant des sentiments pal- rapport à la distance par rapport au véhicule situé devant. 13 [0090] En référence à la Fig. 5, un organigramme d'un procédé de commande du système d'aide à la conduite est illustré. Le procédé peut commencer par le démarrage des première et seconde routines d'activation des notifications à la suite de l'activation du contrôleur 5. L'exécution du procédé est répétée à intervalles réguliers. [0091] Après le démarrage, à l'étape El, le système peut recevoir des informations sur l'environnement situé autour du véhicule 1 dont la position peut être identifiée par des données d'entrée provenant du récepteur GNSS 84, par le biais de l'unité de communication 3. [0092] À l'étape E2, le système peut détecter un comportement du conducteur et un com- portement du véhicule du conducteur en analysant diverses données d'entrée provenant des capteurs 2, 81, 82 et 83. Comme mentionné dans la présente en lien avec la Fig. 2, le comportement du conducteur et le véhicule du conducteur présentent divers attributs. Par exemple, les attributs peuvent comprendre la vitesse du véhicule, l'accélération, la décélération, un braquage brusque, un mouvement de zigzag, et une distance par rapport au véhicule situé devant. Le système surveille ces attributs. À l'étape E3, le système crée des modèles de référence, un pour chacun des attributs (voir Fig. 2), en utilisant des informations sur l'environnement. [0093] À l'étape E4, le système peut évaluer le comportement du conducteur et/ou le com- portement du véhicule du conducteur en comparant chacun des attributs du comportement du conducteur et/ou du comportement du véhicule du conducteur au modèle associé parmi les modèles de référence. Spécifiquement, un écart de chaque attribut au-delà de la limite de tolérance du modèle de référence associé est calculé en tant que valeur d'évaluation. Des écarts des attributs peuvent comprendre un écart D, pour la vitesse du véhicule, un écart DA pour l'accélération, un écart Dr, pour la décélération, un écart Ds pour un braquage brusque, un écart DF pour un mouvement de zigzag, et un écart Ds pour une distance par rapport au véhicule situé devant. [0094] À l'étape E5, le système active une première routine de notification, qui est décrite ultérieurement en lien avec la Fig. 6. À l'étape E6, le système active une seconde routine de notification, qui est décrite ultérieurement en lien avec la Fig. 7. [0095] En référence à la Fig. 6, la première routine de notification qui est activée à l'étape ES va être expliquée. [0096] À l'étape Ell, le système détermine si chacune des valeurs d'évaluation (par exemple Dy, DA, Dr), Ds, DF) qui sont calculées à l'étape E4 est, ou non, inférieure au seuil associé parmi des premiers seuils (par exemple VIck, A1G, D1G, H1G, FI, SI). Si, à l'étape Ell, la valeur d'évaluation est inférieure au premier seuil associé, le système communique un problème avec une première forme de sortie du premier agent (voir Fig. 2) à l'étape E12, puis cette routine se termine. [0097] Si, à l'étape El 1, la valeur d'évaluation n'est pas inférieure au premier seuil associé, 14 le système détermine, à l'étape El 3, si la valeur d'évaluation est, ou non, inférieure au seuil associé parmi des seconds seuils (par exemple V2%, A2G, D2G, H2G, F2, S2). Si, à l'étape E13, la valeur d'évaluation est inférieure au second seuil associé, le système communique le problème avec une deuxième forme de sortie du premier agent (voir Fig. 2) à l'étape E14, puis cette routine se termine. [0098] Si, à l'étape E13, la valeur d'évaluation n'est pas inférieure au second seuil associé, le système communique le problème avec une troisième forme de sortie du premier agent (voir Fig. 2) à l'étape El 5, puis cette routine se termine. [0099] En référence à la Fig. 7, la seconde routine de notification qui est activée à l'étape E5 va être expliquée. [0100] À l'étape E21, le système détermine si chacune des valeurs d'évaluation (par exemple D', DA, D', Ds, DE) qui sont calculées à l'étape E4 est, ou non, inférieure au seuil associé parmi des premiers seuils (par exemple V1%, Al G, D1 G, H1 G, Fl, S1). Si, à l'étape E21, la valeur d'évaluation est inférieure au premier seuil associé, le système communique le problème avec une première forme de sortie du deuxième agent (voir Fig. 3) à l'étape E22, puis cette routine se termine. [0101] Si, à l'étape E21, la valeur d'évaluation n'est pas inférieure au premier seuil associé, le système détermine, à l'étape E23, si la valeur d'évaluation est, ou non, inférieure au seuil associé parmi des seconds seuils (par exemple V2%, A2G, D2G, H2G, F2, S2). Si, à l'étape E23, la valeur d'évaluation est inférieure au second seuil associé, le système communique le problème avec une deuxième forme de sortie du deuxième agent (voir Fig. 3) à l'étape E24, puis cette routine se termine. [0102] Si, à l'étape E23, la valeur d'évaluation n'est pas inférieure au second seuil associé, le système communique le problème avec une troisième forme de sortie du troisième agent (voir Fig. 4) à l'étape E25, puis cette routine se termine. [0103] Comme décrit, dans le présent mode de réalisation, le système évalue le com- portement de conduite du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur afin d'obtenir un résultat (l'évaluation, communique au conducteur du véhicule des informations sur son comportement et/ou sur le comportement de son véhicule en réaction au résultat (l'évaluation avec diverses formes de sortie du premier agent ; et communique au conducteur du véhicule des informations qui défendent le comportement du conducteur afin d'atténuer tout effet négatif sur le conducteur du véhicule provoqué par les informations sur son comportement et/ou sur le comportement de son véhicule avec des formes de sortie du deuxième agent. [0104] Étant donné que le système communique non seulement les informations sur le com- portement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur mais également les informations qui défendent le comportement du conducteur, le système peut communiquer les informations sur le comportement du conducteur et/ou le com- portement du véhicule du conducteur tout en atténuant tout effet négatif sur le conducteur du véhicule provoqué par les informations sur son comportement et/ou sur le comportement de son véhicule. [0105] Dans le présent mode de réalisation, le système communique au moins l'un d'un fait relatif au comportement de conduite du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur, d'une indication relative à un problème identifié dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur, et d'un conseil relatif au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur avec l'une de diverses formes de sortie du premier agent. [0106] Étant donné que, en réaction à la communication d'un fait, d'une indication du résultat d'évaluation (ou d'un problème) et d'un conseil par le biais du premier agent, on fait en sorte que le deuxième agent communique des informations qui défendent le comportement du conducteur et le comportement du véhicule du conducteur, le système peut atténuer, pour le conducteur du véhicule, le sentiment qu'il reçoit une indication négative au sujet de son comportement. [0107] Dans le présente mode de réalisation, en association avec les informations com- muniquées par le premier agent, le système fait en sorte que le deuxième agent communique au moins l'un d'une cause d'un débordement dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur, d'une période pendant laquelle le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur continue, et d'un environnement extérieur provoquant un débordement dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur. [0108] Étant donné que, en réaction à une indication par le premier agent, le deuxième agent communique des informations qui défendent le comportement du conducteur et le comportement du véhicule du conducteur qui sont indiqués par l'indication eu égard à une cause du débordement dans le comportement du conducteur et/ou le comportement du véhicule du conducteur ou à une période pendant laquelle il continue, le système peut atténuer, pour le conducteur du véhicule, le sentiment qu'il reçoit une indication négative au sujet de son comportement. [0109] Dans le présent mode de réalisation, le système fait en sorte que le deuxième agent cesse la communication d'informations qui défendent le comportement du conducteur si un écart par rapport à un modèle de référence prédéterminé n'est pas inférieur à une valeur prédéterminée. [0110] Étant donné que le deuxième agent cesse la communication d'informations qui défendent le comportement du conducteur si un écart par rapport à un modèle de référence prédéterminé n'est pas inférieur à une valeur prédéterminée, le système peut pousser le conducteur du véhicule à modifier son comportement et le comportement de 16 son véhicule de façon à se rapprocher du modèle de référence sans mettre le conducteur du véhicule trop mal à l'aise. [0111] Dans le présent mode de réalisation, le système fait en sorte que le troisième agent communique des informations exprimant des sentiments par rapport au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur si un écart par rapport au modèle de référence prédéterminé n'est pas inférieur à la valeur prédéterminée. [0112] Étant donné que le système communique des informations exprimant des sentiments par rapport au comportement du conducteur et/ou au comportement du véhicule du conducteur en cessant la communication d'informations qui défendent le comportement du conducteur afin de souligner l'indication si un écart par rapport à un modèle de référence prédéterminé n'est pas inférieur à une valeur prédéterminée, le système peut pousser le conducteur du véhicule à modifier son comportement et le comportement de son véhicule de façon à se rapprocher du modèle de référence sans mettre le conducteur du véhicule trop mal à l'aise. [0113] En cc qui concerne les premier, deuxième et troisième agents, ils peuvent utiliser un dispositif de notification de façon partagée, mais ils peuvent utiliser différents dispositifs de notification. Si leurs formes de sortie sont émises de manière vocale, ils peuvent utiliser chacun un dispositif audio différent. Si leurs formes de sortie sont émises à l'aide d'une image, ils peuvent utiliser chacun un écran différent. En outre, la forme de sortie de chacun des agents peut être émise par une poupée humanoïde avec un dispositif audio. [0114] Dans le présent mode de réalisation, un contrôleur effectue diverses prises de décisions et divers calculs sur la base de données d'entrée provenant de divers capteurs, mais divers éléments d'information provenant de ces différents capteurs sont envoyés par une unité de communication à une unité de traitement externe. L'unité de traitement externe effectue diverses prises de décisions et divers calculs sur la base des informations envoyées par l'unité de communication. Les résultats des prises de décisions et des calculs effectués pat-l'unité de traitement externe sont reçus par l'unité de communication. Sur la base des résultats reçus, le système peut exécuter diverses opérations de commande. [0115] La description ci-avant est purement illustrative dans sa nature et ne vise aucunement à limiter la divulgation, sa mise en oeuvre ou ses utilisations. Les enseignements généraux de la divulgation peuvent être mis en oeuvre sous de multiples formes. Par conséquent, bien que cette divulgation comprenne des exemples particuliers, la véritable portée de la divulgation ne doit pas être aussi limitée puisque d'autres modifications deviendront apparentes lors de l'étude de la présente demande. 17 Liste des signes de référence [0116] - 1 : véhicule - 2 : capteur avant - 3 : unité de communication - 4 : dispositif de notification - 5 : contrôleur - 81 : capteur de vitesse - 82 : capteur d'accélération - 83 : capteur d'angle de braquage - 84 : récepteur GNSS Liste des documents cités Documents brevets [0117] À toute fin utile, le(s) document(s) brevet(s) suivant(s) est( sont) cité(s) : [Document Brevet 1] JP 2016-20214 A 18 [Revendication I] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4]