Brevet FR3099114A1 — publié le 20210129

Description Titre de l'invention : Procédé et système pour gérer l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule au- tomobile Domaine technique de l'invention 100011 La présente invention concerne le domaine des systèmes d'aide à la conduite pour véhicules automobiles, en particulier les systèmes d'aide à la conduite de véhicules automobiles qui fournissent des fonctionnalités de conduite autonome. L'invention porte notamment sur un procédé de gestion, par un système informatique, de l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement. L'invention concerne également un système informatique mettant en oeuvre un tel procédé. L'invention s'applique notamment aux véhicules de tourisme. État de la technique antérieure [0002] On sait que certains véhicules actuels sont équipés de systèmes d'aide à la conduite qui s'appuient sur des appareils de détection agencés dans les véhicules (e.g. radar, lidar, caméras, capteurs à ultrasons, régulateurs de vitesse, etc.) pour fournir des fonctionnalités permettant de gérer l'exécution de certaines manoeuvres de manière partiellement autonome (e.g. aide au maintien dans la voie de circulation, aide au stationnement automatique, assistance au freinage d'urgence, etc.). Parmi ces manoeuvres qui peuvent aujourd'hui être exécutées de manière partiellement autonome, certains systèmes d'aide à la conduite fournissent notamment des fonctionnalités pour gérer de manière partiellement autonome les manoeuvres de dépassement. Pour ce faire, ces systèmes s'appuient sur la mise en oeuvre de procédés de gestion de l'exécution de manoeuvres de dépassement qui, généralement, sont déclenchés uniquement sur demande du conducteur. Le plus souvent, ces procédés imposent que le conducteur doit premièrement activer une fonctionnalité de gestion de l'exécution de manoeuvres de dépassement, puis activer le clignotant approprié du véhicule et enfin valider la manoeuvre de dépassement par tout moyen de saisie approprié agencé dans le véhicule (c.g. commande vocale, écran tactile, bouton OK, etc.). Ainsi, la gestion de l'exécution de manoeuvres de dépassement par de tels systèmes reste relativement contraignante pour le conducteur dans la mesure où elle implique la mise en oeuvre par celui-ci d'un nombre relativement important d'étapes. Or la mise en oeuvre de ces étapes accapare l'attention du conducteur alors que, on le sait, celle-ci doit autant que faire se peut rester dirigée sur cc qu'il se passe sur la route. En ce sens, ces systèmes d'aide à la conduite qui, pour fonctionner, doivent accaparer significativement l'attention du 2 conducteur induisent potentiellement certains risques en matière de sécurité routière. Résumé de l'invention [0003] L'invention vise à pallier ces inconvénients. L'invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui permettent de gérer l'exécution de manoeuvres de dépassement réalisées par un véhicule automobile tout en minimisant l'implication du conducteur. L'invention vise ainsi à fournir un procédé et un système qui permettent de gérer l'exécution de manoeuvres de dépassement réalisées par un véhicule automobile de manière plus sûre du point de vue de la sécurité routière. De manière subsidiaire, l'invention vise également à fournir un procédé et un système qui permettent de gérer l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile tout en maximisant le confort des occupants du véhicule, en particulier de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement. [0004] Ces buts sont atteints, selon un premier objet de l'invention, au moyen d'un procédé de gestion, par un système informatique, de l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement, le procédé comprenant les étapes de : [0005] - recevoir des données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule tandis que la vitesse de déplacement du véhicule est régulée par un régulateur de vitesse de telle sorte à conserver une vitesse de consigne, les données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule étant générées en utilisant un premier appareil de détection agencé dans le véhicule, déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement sont remplies, et, lorsque tel est le cas, contrôler la diffusion d'un contenu au moyen d'une interface de diffusion d'informations agencée dans le véhicule et contrôler le guidage du véhicule pour que celui-ci change de voie de circulation et l'activation d'un équipement de signalisation lumineuse du véhicule lorsque des données caractérisant une validation de la manoeuvre de dépassement sont reçues, les données caractérisant une validation de la manoeuvre de dépassement étant générées en utilisant un dispositif de commande agencé dans le véhicule. [0006] Selon une variante, l'étape consistant à déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement sont remplies peut comprendre les étapes de : 3 [0007] - recevoir des données caractérisant un état courant d'occupation d'un espace situé dans un angle mort, les données caractérisant un état courant d'occupation d'un espace situé dans un angle mort étant générées au moyen d'un deuxième appareil de détection agencé dans le véhicule et utiliser les données caractérisant un état courant d'occupation d'un espace situé dans un angle mort pour déterminer si une des conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement est remplie. [0008] Scion une autre variante, l'étape consistant à déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement sont remplies peut comprendre les étapes de : [0009] - utiliser les données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule pour déterminer une vitesse de déplacement courante de l'objet mobile et établir qu'une des conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement est remplie lorsque la vitesse dc déplacement courante est inférieure à la vitesse de consigne. [0010] Scion une autre variante, le guidage du véhicule peut être contrôlé en utilisant des données caractérisant un environnement dc conduite générées au moyen d'un troisième appareil de détection agencé dans le véhicule. [0011] Scion une autre variante, le premier appareil de détection peut interagir avec le ré- gulateur de vitesse. [0012] Selon une autre variante, le procédé peut comprendre une étape consistant à interdire l'activation d'une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie en utilisant le régulateur de vitesse et le premier appareil de détection. [0013] L'invention a en outre pour objet un système qui peut être embarqué à bord d'un véhicule automobile et gérer l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement, le système comprenant au moins une unité de traitement d'informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en oeuvre un procédé tel que décrit ci-des sus. [0014] L'invention a en outre pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. [0015] L'invention a en outre pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré. [0016] L'invention a enfin pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus. Brève description des figures [0017] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la des- cription détaillée ci-après, et (les dessins annexés, sur lesquels : [0018] [fig.1] est un schéma fonctionnel d'un système selon l'invention et [0019] [fig.2] est un organigramme illustrant certaines étapes d'un procédé selon l'invention. Description détaillée de l'invention [0020] Selon l'invention, un système 100 permettant de gérer l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d'informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d'entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l'émission de données (ou signaux), et, éventuellement, une interface graphique 104. [0021] Selon certains modes de réalisation de l'invention, le système 100 selon l'invention est embarqué dans un véhicule automobile et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques ou autres boitiers télématiques du véhicule. Selon d'autres modes de réalisation de l'invention, le système 100 selon l'invention est hébergé sur un calculateur indépendant d'un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d'entrée et sortie 103 avec un calculateur d'un système d'aide à la conduite du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré de l'invention, le système 100 selon l'invention fait partie intégrante d'un calculateur d'un système d'aide à la conduite d'un véhicule automobile. 100221 Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l'invention, le système 100 selon l'invention est toujours en mesure d'interagir, par le biais de son interface d'entrée et sortie 103, non seulement avec le système d'aide à la conduite du véhicule mais également avec tout autre système et/ou appareillage du véhicule qui, ponctuellement, périodiquement et/ou continuellement, est appelé à agir conjointement avec le système d'aide à la conduite du véhicule. 100231 De manière conventionnelle, le système d'aide à la conduite du véhicule s'appuie sur une pluralité d'appareils de détection agencés dans le véhicule et sur un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés qui, selon des rôles préétablis et en fonction de signaux et/ou de données généré(e)s par les appareils de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule pour contribuer à la fourniture de diverses fonctionnalités d'aide à la conduite (e.g. aide au freinage d'urgence, aide au maintien dans la voie, aide au stationnement, etc.). Par exemple, le système d'aide à la conduite comprend au moins un radar, un lidar, une caméra et/ou un sonar, chacun de ces appareils de détection comprenant de préférence un module de traitement de signaux apte à générer des données sur la hase de signaux reçus. Alternativement, ou cumulativement, le système d'aide à la conduite comprend un module de traitement de signaux central apte à générer des données sur la hase de signaux émis par chacun des appareils de détection. [0024] De plus, pour mettre en oeuvre certaines tâches relatives à certaines étapes du procédé selon l'invention décrit ci-dessous, le système d'aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour lui permettre d'assumer de manière autonome le guidage du véhicule. Par ces moyens, le système d'aide à la conduite, et donc le système 100 selon l'invention qui interagit avec lui ou en fait partie intégrante, peut ainsi contrôler les organes de direction du véhicule et commander une accélération ou une décélération du véhicule, en particulier pour contrôler le guidage du véhicule afin qu'un dépassement soit initié par un changement de voie de circulation. [0025] En outre, pour mettre en oeuvre d'autres tâches relatives à d'autres étapes du procédé selon l'invention décrit ci-dessous, le système d'aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour interagir avec un module de contrôle qui gère l'activation d'un équipement de signalisation lumineuse, i.c. un clignotant, du véhicule. Par ces moyens, le système d'aide à la conduite, et donc le système 100 selon l'invention qui interagit avec lui ou en fait partie intégrante, est donc en mesure de contrôler l'activation d'un clignotant du véhicule. [0026] Par ailleurs, pour mettre en oeuvre d'autres tâches relatives à d'autres étapes du procédé selon l'invention décrit ci-dessous, le système d'aide à la conduite comprend des moyens matériels et logiciels dédiés pour interagir avec une interface de diffusion d'informations agencée dans le véhicule (e.g. haut-parleur, écran, combiné d'instruments, etc.). Par ces moyens, le système d'aide à la conduite, et donc le système 100 selon l'invention qui interagit avec lui ou en fait partie intégrante, est notamment en mesure de contrôler la diffusion d'un contenu à destination du conducteur (e.g. message vocal diffusé par les haut-parleurs, indication visuelle diffusée sur un écran, activation d'un témoin du combiné d'instruments, etc.) au moyen de l'interface de diffusion d'information du véhicule. [0027] Selon l'invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 selon l'invention de mettre en oeuvre un procédé de gestion de l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2. Sur la base de la mise en oeuvre de ce procédé, le système 100 selon l'invention, et donc le système d'aide à la conduite avec qui il interagit ou dont il fait partie intégrante, est en mesure de 6 contrôler le guidage d'un véhicule automobile pour exécuter une manoeuvre de dépassement de manière partiellement autonome. [0028] Selon une première étape 201 du procédé selon l'invention, le système 100 selon l'invention reçoit des données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule tandis que la vitesse de déplacement du véhicule est régulée par le régulateur de vitesse de telle sorte à conserver une vitesse de consigne. Ces données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule sont par exemple générées par le module de traitement de signaux d'un premier appareil de détection agencé dans le véhicule, par exemple un radar qui interagit avec le régulateur de vitesse pour fournir une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative, en fonction des signaux émis par l'appareil de détection lorsqu'il détecte un objet mobile (c.g. véhicule, piéton, animal etc.) devant le véhicule. Alternativement, ou cumulativement, certaines de ces données sont générées par le module de traitement de signaux central du système d'aide à la conduite sur la base des signaux émis par le premier appareil de détection. En d'autres termes, le système 100 selon l'invention déclenche la mise en oeuvre du procédé selon l'invention lorsqu'il établit que la vitesse du véhicule est régulée par le régulateur de vitesse (il valide cette hypothèse en interagissant avec le système d'aide à la conduite et/ou directement avec le régulateur de vitesse) et que des données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule sont reçues, ce qui correspond bien à une situation dans laquelle une manoeuvre de dépassement pourrait intervenir. [0029] Ensuite, selon une deuxième étape 202 du procédé selon l'invention, le système 100 détermine si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement sont remplies. [0030] Pour ce faire, selon un premier exemple, afin d'établir qu'une des conditions qui régissent la faisabilité de manoeuvres de dépassement a trait à la présence d'objets mobiles au sein d'espaces situés dans des angles morts, le système 100 exécute une première étape subsidiaire au cours de laquelle il reçoit des données caractérisant un état courant d'occupation d'un espace situé dans un angle mort qui sont générées au moyen d'un deuxième appareil de détection agencé dans le véhicule, par exemple un capteur de mouvement et/ou une caméra. Ensuite, au cours d'une deuxième étape subsidiaire, le système 100 utilise les données caractérisant un état courant d'occupation d'un espace situé dans un angle mort pour déterminer si une des conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement est remplie. Par exemple, le système 100 selon l'invention établit qu'une des conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement est remplie lorsqu'il est établi que tous les espaces situés dans des angles morts sont libres, i.e. lorsqu'il est établi qu'aucun objet ne se trouve localisé au sein de l'un de ces espaces. De manière avantageuse, le système 100 7 selon l'invention assure par ces étapes qu'une manoeuvre de dépassement ne peut être exécutée que lorsque tous les espaces situés dans des angles morts sont libres. [0031] Alternativement, ou cumulativement, le système 100 selon l'invention exécute une première étape subsidiaire au cours de laquelle il utilise les données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule qui ont été reçues à l'étape précédente pour déterminer une vitesse de déplacement courante de l'objet mobile. Ensuite, au cours d'une deuxième étape subsidiaire, le système 100 établit qu'une des conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement est remplie lorsque la vitesse de déplacement courante de l'objet mobile est inférieure à la vitesse de consigne. De manière avantageuse, le système 100 selon l'invention assure par ces étapes qu'une manoeuvre de dépassement ne peut être réalisée que lorsque la vitesse de déplacement du véhicule est supérieure à la vitesse de déplacement de l'objet mobile situé devant. [0032] Ensuite, selon une troisième étape 203 du procédé selon l'invention, lorsque le système 100 selon l'invention a établi au cours de l'étape précédente que toutes les conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement sont remplies, le système 100 contrôle la diffusion d'un contenu qui invite le conducteur à valider une manoeuvre de dépassement au moyen de l'interface de diffusion d'informations. Par exemple, le système 100 interagit avec l'interface de diffusion d'informations afin de contrôler la diffusion d'une indication visuelle sur un écran du véhicule qui invite le conducteur à utiliser un dispositif de commande agencé dans le véhicule (e.g. commande vocale, écran tactile, bouton OK, etc.) pour valider une manoeuvre de dépassement. Alternativement, ou cumulativement, le système 100 selon l'invention interagit avec l'interface de diffusion d'informations afin de contrôler la diffusion d'un message sonore par un haut-parleur ou l'activation d'un témoin du combiné d'instruments. [0033] Enfin, selon une quatrième étape 204 du procédé selon l'invention, le système 100 contrôle le guidage du véhicule pour que celui-ci change de voie de circulation et il contrôle parallèlement l'activation d'un équipement de signalisation lumineuse du véhicule lorsque des données caractérisant une validation de la manoeuvre de dépassement sont reçues. De manière avantageuse, ces données caractérisant une validation de la manoeuvre de dépassement sont générées sur la base de données et/ou de signaux qui sont émis par le dispositif de commande du véhicule lorsque le conducteur l'utilise pour valider une manoeuvre de dépassement. Ainsi, lorsque qu'il établit que de telles données sont reçues, le système 100 selon l'invention contrôle le guidage du véhicule pour que celui-ci change de voie. Pour ce faire, il acquiert par exemple des données caractérisant un environnement de conduite qui sont générées en fonction de signaux émis par un troisième appareil de détection, par exemple une caméra adaptée 8 et configurée pour réaliser des prises de vues de l'espace situé à proximité du véhicule. En outre, le système 100 selon l'invention contrôle également l'activation d'un équipement de signalisation lumineuse du véhicule, i.c. un clignotant, en interagissant pour ce faire avec le module de contrôle qui gère l'activation de l'équipement de signalisation lumineuse. [0034] Par ailleurs, selon une alternative, le système 100 selon l'invention met en oeuvre une autre étape subsidiaire au cours de laquelle il interagit avec le système d'aide à la conduite et/ou le régulateur de vitesse pour interdire l'activation et/ou contrôler une désactivation d'une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie en utilisant le régulateur de vitesse et le premier appareil de détection. Par cette alternative, le système 100 assure que le risque d'accélérations et/ou décélérations intempestives pouvant résulter de la mise en oeuvre du procédé selon l'invention conjointement à l'activation d'une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie par le système d'aide à la conduite est minimisé. [0035] Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l'invention décrits ci- dessus, les briques fonctionnelles sont fournies pour permettre à un système d'aide à la conduite de gérer l'exécution de manoeuvres de dépassement réalisées par un véhicule automobile tout en minimisant l'implication du conducteur. En effet, selon l'invention, le conducteur n'est impliqué que lors d'une unique étape qui consiste à valider la manoeuvre dépassement. De plus, le procédé et le système selon l'invention permettent également de gérer l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile tout en maximisant le confort des occupants du véhicule, en particulier de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement et de telle sorte à minimiser tout inconfort dû à des accélérations ou des décélérations intempestives pouvant résulter de la mise en oeuvre du procédé selon l'invention conjointement à l'activation d'une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie par le système d'aide à la conduite. En ce sens, le procédé et le système selon l'invention sont particulièrement adaptés pour fonctionner en lien avec un système d'aide à la conduite qui fournit une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative. 9 [Revendication 1] REVENDICATIONSProcédé de gestion, par un système informatique (100), dc l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile dc telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : recevoir des données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule tandis que la vitesse de déplacement du véhicule est régulée par un régulateur de vitesse de telle sorte à conserver une vitesse de consigne, les données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule étant générées en utilisant un premier appareil de détection agencé dans le véhicule, déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement sont remplies, et, lorsque tel est le cas, contrôler la diffusion d'un contenu au moyen d'une interface de diffusion d'informations agencée dans le véhicule et contrôler le guidage du véhicule pour que celui-ci change de voie de circulation et l'activation d'un équipement de signalisation lumineuse du véhicule lorsque des données caractérisant une validation de la manoeuvre de dépassement sont reçues, les données caractérisant une validation de la manoeuvre de dépassement étant générées en utilisant un dispositif de commande agencé dans le véhicule. [Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape consistant à déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement sont remplies comprend les étapes de : recevoir des données caractérisant un état courant d'occupation d'un espace situé dans un angle mort, les données caractérisant un état courant d'occupation d'un espace situé dans un angle mort étant générées au moyen d'un deuxième appareil de détection agencé dans le véhicule et 10 utiliser les données caractérisant un état courant d'occupation d'un espace situé dans un angle mort pour déterminer si une des conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement est remplie. [Revendication 3] Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape consistant à déterminer si une pluralité de conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement sont remplies comprend les étapes de : utiliser les données caractérisant la présence d'un objet mobile situé devant le véhicule pour déterminer une vitesse de déplacement courante de l'objet mobile et établir qu'une des conditions qui régissent la faisabilité d'une manoeuvre de dépassement est remplie lorsque la vitesse de déplacement courante est inférieure à la vitesse de consigne. [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] Procédé selon l' une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le guidage du véhicule est contrôlé en utilisant des données caractérisant un environnement de conduite générées au moyen d'un troisième appareil de détection agencé dans le véhicule. Procédé selon l' une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier appareil de détection interagit avec le régulateur de vitesse. Procédé selon l' une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape consistant à interdire l'activation d'une fonctionnalité de régulation de vitesse adaptative fournie en utilisant le régulateur de vitesse et le premier appareil de détection. Système (100) qui peut être embarqué à bord d'un véhicule automobile et gérer l'exécution d'une manoeuvre de dépassement réalisée par un véhicule automobile de telle sorte que la vitesse de déplacement du véhicule reste constante tout au long de la manoeuvre de dépassement, caractérisé en ce que le système comprend au moins une unité de traitement d'informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 11 [Revendication 8] Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. [Revendication 9] [Revendication 10] Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu'un programme selon la revendication 8 y est enregistré. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un système selon la revendication 7.