Brevet FR3088612A1 — publié le 20200522

DESCRIPTION TITRE : Dispositif de récupération d'un véhicule La présente invention concerne un dispositif de récupération d'un véhicule, par exemple un drone de surface sans pilote à bord (ou USV de l'anglais « Unmanned Surface Vessel ») ou un drone sous-marin sans pilote à bord (ou UUV de l'anglais « Unmanned Underwater Vessel » ou UAV de l'anglais « Unmanned Autonomous Vehicle »). W097/39940A1 et FR2556309A1 proposent des dispositifs de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule comprenant un berceau flottant (aussi appelé « cage flottante » ou « dock flottant ») configure pour recevoir et soutenir le véhicule, le berceau flottant étant configuré pour être manipulé à l'aide d'un moyen de levage prévu sur un navire ou une plateforme flottante ou une installation fixe, afin d'être descendu sur l'eau à partir du navire, de la plateforme flottante ou de l'installation fixe pour la mise à l'eau du véhicule, ou remonté sur le navire, la plateforme flottante ou l'installation fixe, pour la récupération du véhicule. Lors d'opérations de récupération d'un véhicule, le berceau flottant est mis à l'eau, le véhicule rentre dans le berceau, puis le berceau est remonté sur le navire, la plateforme flottante ou l'installation fixe. Toutefois, il peut s'avérer difficile de faire entrer le véhicule dans le berceau, du fait de la houle, en particulier lorsque la mer est dans un état formé et/ou que le véhicule doit être remonté sur un navire en mouvement, du fait de mouvements relatifs inévitables entre le navire, la plateforme flottante ou l'installation fixe, le berceau mis à l'eau et le véhicule. Un des buts de l'invention est de proposer un dispositif de récupération d'un véhicule facilitant l'opération de récupération. A cet effet, l'invention propose un dispositif de récupération d'un véhicule, le dispositif de récupération comprenant un berceau flottant prévu pour recevoir et supporter le véhicule, le berceau possédant une entrée pour le véhicule située à une extrémité arrière du berceau et délimitée entre deux parties latérales, le berceau étant configure ou configurable avec une extension latérale arrière s'étendant vers l'arrière à partir d'une des deux parties latérales, l'autre partie latérale étant dépourvue d'extension latérale arrière. 2 L'extension latérale arrière s'étendant à partir de l'une des deux parties latérales délimitant l'entrée du berceau permet de guider la proue (ou étrave) d'un véhicule cherchant à entrer dans le berceau, en permettant d'approcher le véhicule obliquement par rapport au berceau, de manière que l'étrave vienne en contact avec 5 l'extension latérale arrière et soit déviée vers l'entrée du berceau. L'entrée du véhicule dans le berceau est alors facilitée puisqu'il n'est plus nécessaire d'aligner l'axe longitudinal de le véhicule avec celui du berceau pour pouvoir faire entrer le véhicule dans le berceau. Selon des modes de réalisation particuliers, le dispositif de récupération comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - il comprend au moins une extension latérale arrière configurée pour être montée de manière amovible sur le berceau ; - il comprend deux extensions latérales arrière configurées pour être montées 15 de manière amovible sur le berceau, chaque extension latérale arrière étant configurée pour être montée sur une partie latérale respective parmi les deux parties latérales délimitant l'entrée du berceau ; - il comprend une extension latérale arrière configurée pour être montée de manière amovible sur le berceau, sélectivement sur une partie latérale ou sur l'autre 20 partie latérale parmi les deux parties latérales délimitant l'entrée du berceau ; et - la ou chaque extension latérale arrière présente une longueur, prise suivant un axe longitudinal du berceau, égale ou supérieure à 1/6 de la longueur du berceau prise entre l'entrée et l'extrémité avant du berceau. L'invention concerne également un navire équipé d'un dispositif de 25 récupération tel que défini ci-dessus. L'invention concerne encore un procédé de récupération d'un véhicule à l'aide d'un dispositif de récupération tel que défini ci-dessus, le véhicule étant piloté pour avancer vers l'entrée du berceau à partir du côté du berceau opposé au côté où est située l'extension latérale arrière et en étant orienté obliquement par rapport au 30 berceau de façon que la proue du véhicule vienne en contact avec l'extension latérale arrière et soit déviée par l'extension latérale arrière vers l'entrée du berceau. Selon des modes de de mise en oeuvre particuliers, le procédé de récupération comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : 35 - le berceau est mis à l'eau à côté d'un navire en mouvement 3 - le berceau est mis à l'eau à tribord du navire, l'extension latérale arrière étant située du côté bâbord du berceau, le véhicule étant piloté pour s'approcher du berceau par le côté tribord du berceau ; et - le berceau est mis à l'eau à bâbord du navire, l'extension latérale arrière 5 étant située du côté tribord du berceau, le véhicule étant piloté pour s'approcher du berceau par le côté bâbord du berceau. L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence au dessin annexé, sur lequel l'unique Figure est une vue schématique de io dessus d'un navire muni d'un dispositif de récupération d'un véhicule, le dispositif de récupération étant dans une première configuration. Le navire 2 illustré sur la Figure est équipé d'un dispositif de récupération 4 permettant de récupérer un véhicule 6 pour le remonter sur le navire 2. Le dispositif de récupération est avantageusement utilisable aussi pour la mise à l'eau du véhicule à 15 partir du navire 2. Le navire 2 est illustré partiellement sur la Figure, seul un bordé tribord 8 et une partie d'un pont 10 du navire 2 étant visibles. Le navire 2 est par exemple en mouvement vers l'avant suivant une direction d'avancement E. Le navire 2 est équipé d'un moyen de levage 12 (représenté en traits 20 pointillées sur la Figure) permettant de manutentionner le dispositif de récupération 4 à partir du navire 2. Le moyen de levage 12 est par exemple monté sur le pont 10 du navire 2 en étant basculant autour d'un axe horizontal A entre une position rentrée (non représentée) dans laquelle le moyen de levage 12 permet de manutentionner des 25 charges au-dessus du pont 10 et une position sortie (illustrée en traits pointillés sur la Figure) dans laquelle le moyen de levage 12 déborde à l'extérieur du navire, au-delà du plat-bord, pour monter ou descendre des charges situées à côté du navire 2. Comme illustré sur la Figure, le moyen de levage 12 est en position sortie et le dispositif de récupération 4 est mis à l'eau à côté du navire 2, à tribord. 30 Le véhicule 6 est par exemple un engin de surface ou un engin sous-marin, un tel engin sous-marin pouvant aussi flotter et se déplacer à la surface de l'eau, en particulier au cours d'une manoeuvre de mise à l'eau ou d'une manoeuvre de récupération. Le véhicule 6 est par exemple un drone sans pilote à bord, en particulier un 35 drone de surface sans pilote à bord (ou USV de l'anglais « Unmanned Surface Vessel ») ou un drone sous-marin sans pilote à bord (ou UUV de l'anglais « Unmanned 4 Underwater Vessel » ou encore UAV de l'anglais « Unmanned Autonomous Vehicle »). En variante, le véhicule 6 est un drone de surface avec pilote à bord ou un drone sous-marin avec pilote à bord. Le véhicule 6 présente un axe longitudinal B et possède une proue 6A (partie 5 avant du véhicule 6) et une poupe 68 (partie arrière du véhicule 6) espacées le long de cette axe longitudinal B. Le véhicule 6 comprend de préférence un système de propulsion 14 assurant la propulsion du véhicule 6. Le système de propulsion 14 comprend par exemple un ou plusieurs moteur(s) et/ou un ou plusieurs propulseur(s). Le véhicule 6 comprend de préférence un système de direction 16 permettant de diriger le véhicule 6. Le système de direction 16 comprend par exemple un ou plusieurs gouvernail(s). En varient ou en complément facultatif, le système de direction 16 est configure pour permettre l'orientation d'au moins une partie du système de propulsion 14, par exemple l'orientation d'un ou plusieurs propulseur(s). 15 Le dispositif de récupération 4 comprend un berceau 18 configure pour recevoir le véhicule 6 et pour le supporter. Le berceau 18 est flottant. Ainsi, il flotte lorsqu'il est mis à l'eau. Un tel berceau 18 flottant est aussi nommé « cage flottante » ou « dock flottant ». Lorsque le véhicule 6 est reçu dans le berceau 18, le berceau 18 est propre à 20 être manutentionné pour sortir le véhicule 6 de l'eau ou le mettre à l'eau, le véhicule 6 étant porté par le berceau 18. Le berceau 18 s'étend suivant un axe longitudinal C et possède une extrémité avant 18A et une extrémité arrière 188 espacées suivant cet axe longitudinal C du berceau 18. 25 Le berceau 18 est configure pour que le véhicule 6 à la surface de l'eau puisse entrer dans le berceau 18 flottant à la surface de l'eau par l'extrémité arrière 18B du berceau 18, i.e. de l'arrière vers l'avant. Le berceau 18 est prévu pour recevoir le véhicule 6 avec l'axe longitudinal B du véhicule 6 sensiblement aligné avec l'axe longitudinal C du berceau 18, la proue 6A 30 du véhicule 6 étant adjacente à l'extrémité avant 18A du berceau 18 et la poupe 68 du véhicule 6 étant adjacente à l'extrémité arrière 18B du berceau 18. Le berceau 18 possède à son extrémité arrière 18B une entrée 20 permettant au du véhicule 6 d'entrer dans le berceau 18 lorsque le berceau 18 flotte sur l'eau. Le berceau 18 possède deux parties latérales 22 délimitant entre elles 35 l'entrée 20 du berceau 18. Les deux parties latérales 22 permettent notamment de guider latéralement le véhicule 6 lors de son entrée dans le berceau 18. 5 Le berceau 18 est configure ou c,onfigurable de manière qu'il possède une extension latérale arrière 24 s'étendant longitudinalement vers l'arrière à partir d'une seule des parties latérales 22 délimitant l'entrée 20. L'extension latérale arrière 24 s'étend vers l'arrière à partir de l'une des 5 parties latérales 22 sensiblement suivant l'axe longitudinal C du berceau 18. Une partie latérale 22 est munie de l'extension latérale arrière 24, l'autre partie latérale 22 étant dépourvue de telle extension latérale arrière. L'extension latérale arrière 24 s'étend longitudinalement vers l'arrière au-delà de l'entrée 20. 10 L'extension latérale arrière 24 prolonge la partie latérale 22 sur laquelle elle est disposée vers l'arrière du berceau 18, à partir de l'entrée 20. Comme illustré sur la Figure, le berceau 18 muni de l'extension latérale arrière 24 présente en vue de dessus une forme dissymétrique par rapport à un plan médian vertical passant par l'axe longitudinal C du berceau 18, cette forme dissymétrique étant 15 conférée par l'extension latérale arrière 24. Le côté du berceau 18 dont la partie latérale 22 est munie de l'extension latérale arrière 24 s'étend plus loin vers l'arrière que le côté du berceau 18 dépourvu d'extension latérale arrière. Les parties latérales 22 du berceau 18 s'étendent de manière symétrique de 20 part et d'autre du plan médian. En particulier, les parties latérales 22 possèdent la même longueur, prise suivant l'axe longitudinal C du berceau 18. La dissymétrie du berceau 18 étant conférée par l'extension latérale arrière 24 qui prolonge l'une des parties latérales 22 vers l'arrière du berceau 18, l'autre partie latérale 22 n'étant pas prolongée. 25 L'extension latérale arrière 24 est de préférence d'une longueur, prise suivant l'axe longitudinal C du berceau 18, supérieure ou égale à 1/6 de la longueur de la partie latérale 22 du berceau 18. La longueur de la partie latérale 22 du berceau 18 est prise suivant l'axe longitudinal C du berceau 18, entre l'entrée 20 et l'extrémité avant 18A du berceau 18. 30 Le berceau 18 est avantageusement configuré pour empêcher le véhicule 6 de sortir à l'extrémité avant 18A du berceau 18. Pour ce faire, par exemple, le berceau 18 se rétrécit vers son extrémité avant 18A et/ou est fermé à son extrémité avant 18A. Avantageusement, le berceau 18 est caréné et possède une coque s'étendant 35 suivant l'axe longitudinal C du berceau 18. Une telle coque diminue la résistance à 6 l'avancement et le sillage du berceau 18 lorsque le berceau 18 est mis à l'eau sur le côté du navire 2 qui avance sur l'eau. Tel qu'illustré sur la Figure, l'extension latérale arrière 24 est prévue sur la partie latérale 22 bâbord du berceau 18, i.e. la partie latérale 22 située sur la gauche 5 du berceau 18 en regardant de vers l'avant du berceau 18, elle berceau 18 est mis à l'eau sur le côté tribord du navire 2. Ainsi, l'extension arrière 24, qui est située sur le côté bâbord du berceau 18, est située sur la partie latérale 22 de l'entrée 20 du berceau 18 qui est adjacente au navire 2. En fonctionnement, pour la récupération du véhicule 6, le berceau 18 est mis la à l'eau à l'aide du moyen de levage 12 à côté du navire 2, ici sur le côté tribord. Le berceau 18 est maintenu sur le côté, par exemple à l'aide du moyen de levage 12 et/ou de câbles reliant par exemple l'extrémité avant du berceau 18 au navire 2. Le berceau 18 suit la route du navire 2. Le véhicule 6 est piloté vers l'entrée 20 du berceau 18 en s'approchant par tribord, en suivant une route 15 convergente avec celle du berceau 18, i.e. en avançant suivant une direction de déplacement faisant un angle non nul avec celle berceau 18 et en se rapprochant du navire 2. Sur la Figure, l'axe longitudinal B du véhicule 6 fait un angle a non nul avec l'axe longitudinal C du berceau 18. En particulier, le système de propulsion 14 et le système de direction 16 du véhicule 6 sont pilotés pour suivre une telle route vers le 20 berceau 18 mis à l'eau. Le véhicule 6 est ainsi piloté de manière à arriver par l'arrière et obliquement par rapport au berceau 18, du côté de l'entrée 20 du berceau opposé à l'extension latérale arrière 24, de manière que sa proue 6A vienne en contact avec l'extension latérale arrière 24 du berceau 18. L'extension latérale arrière 24 guide alors le 25 véhicule 6 en déviant la proue 6A du véhicule 6 vers l'entrée 20 du berceau 18. L'extension latérale arrière 24 du berceau 18 est donc configurée pour guider la proue 6A du véhicule 6 vers l'entrée 20 du berceau 18. Une fois le véhicule 6 reçu à l'intérieur du berceau 18, le berceau 18 portant le véhicule 6 est soulevé hors de l'eau et ramené sur le navire 2, en particulier sur le 30 pont 10, à l'aide du moyen de levage 12. Ainsi, la présence de l'extension latérale arrière 24 facilite l'entrée du véhicule 6 dans le berceau 18 lors de la récupération du véhicule 6. Cette entrée du véhicule 6 peut en effet être rendue difficile pour la houle qui entraîne des mouvements relatifs du navire 2, du berceau 18 et du véhicule 6 qui sont 35 difficilement prévisibles et maitrisables, notamment lorsque la mer est dans un état formé. 7 Par ailleurs, pour récupérer le véhicule 6 sans interrompre l'avancée du navire 2, il est souhaitable de récupérer le véhicule 6 pendant que le navire 2 avance. Or, lorsqu'il avance, le navire 2 crée une succion qui tend à attirer vers le navire 2 tout objet flottant situé à proximité du navire 2 sur le côté de celui-ci. Ainsi, le véhicule 6 5 s'approchant par le côté du navire 2 en mouvement tend à être attiré vers le navire 2. L'extension latérale arrière 24 située sur le berceau 18 du côté du navire 2 permet de guider le véhicule 6 vers l'entrée 22 tout en l'empêchant d'aller vers le navire 2. Enfin, lorsqu'il avance, le navire 2 crée un sillage qui prend la forme d'un cône de vagues transverses et divergentes (sillage communément nommé sillage de 10 « Kelvin »), qui tend à perturber tout objet flottant situé à proximité du navire 2. L'extension latérale arrière 24 située sur le berceau 18 du côté du navire 2 permet d'adopter une route d'approche oblique du véhicule 6 par rapport au navire 2, afin d'éviter les zones de sillage perturbatrices crées par le navire 2. Sur la Figure, l'extension latérale arrière 24 est prévue sur la partie latérale 22 15 située du côté bâbord du berceau 18 pour effectuer une récupération du véhicule 6 sur le côté tribord du navire 2. Dans un autre exemple de réalisation, et comme illustré en traits mixtes sur la Figure, l'extension latérale arrière 24 du berceau 18 est prévue sur la partie latérale 22 située sur le côté tribord du berceau 18, le berceau 18 étant alors dépourvu 20 d'extension latérale arrière sur la partie latérale 22 située du côté bâbord du berceau 18, par exemple pour effectuer une récupération du véhicule 6 sur le côté bâbord du navire 2. Dans un exemple de réalisation, un berceau 18 est muni d'une extension latérale arrière 24 montée inamovible sur l'une de la partie latérale 22 située du côté 25 bâbord du berceau 18 et de la partie latérale 22 située du côté tribord du berceau 18, la partie latérale 22 située de l'autre côté du berceau 18 étant dépourvue d'extension latérale arrière. Dans un premier exemple de réalisation pouvant être illustré par la Figure, le berceau 18 est muni d'une extension latérale arrière 24 montée inamovible sur la partie 30 latérale 22 située du côté bâbord du berceau 18, la partie latérale 22 située du côté tribord du berceau 18 étant dépourvue d'extension latérale arrière. Dans un deuxième exemple de réalisation pouvant être illustré par les traits mixte sur la Figure, le berceau 18 est muni d'une extension latérale arrière 24 montée inamovible sur la partie latérale 22 située du côté tribord du berceau 18, la partie 35 latérale 22 située du côté bâbord du berceau 18 étant dépourvue d'extension latérale arrière. 8 Dans un autre exemple de réalisation, le berceau 18 est muni d'au moins une extension latérale arrière 24 montée amovible sur le berceau 18. L'extension latérale arrière 24 amovible peut être démontée et retirée du berceau 18. Le berceau 18 est alors oonfigurable, chaque extension latérale arrière 24 5 pouvant être montée sur le berceau 18 ou démontée du berceau 18. Dans un exemple de réalisation, le berceau 18 possède deux extensions latérales arrière 24 montées amovibles sur le berceau 18, à savoir une extension latérale arrière 24 bâbord et une extension latérale arrière 24 tribord, le berceau 18 étant configurable par retrait de l'une des extensions latérales arrières 24 et maintien de l'autre sur le berceau 18, par exemple pour la récupération d'un véhicule 6 d'un côté ou de l'autre d'un navire 2 qui avance. Dans un exemple de réalisation, le berceau 18 possède une extension latérale arrière 24 configurée pour être montée de manière amovible, sélectivement sur la partie latérale 22 située du côté bâbord du berceau 18 ou sur la partie latérale 22 15 située du côté tribord du berceau 18. Le dispositif de récupération 4 a été décrit ci-dessus dans une utilisation sur un navire 2, en particulier pour récupérer un véhicule 6 pendant que le navire 2 est en mouvement vers l'avant. Le dispositif de récupération 4 est utilisable pendant que le navire 2 n'est pas 20 en mouvement. La prévision de l'extension latérale arrière 24 facilite l'entrée du véhicule 6 y compris lorsque le berceau 18 est immobile, en permettant l'entrée du véhicule 6 dans le berceau 18 avec un angle non nul ente l'axe longitudinal B du véhicule 6 et l'axe longitudinal C du berceau 18. 25 Le dispositif de récupération 4 est également utilisable sur une plateforme flottante immobile ou une installation fixe fixée au sol ou au fond marin. Le dispositif de récupération 4 est utilisable également pour la mise à l'eau d'un véhicule 6, par exemple à partir d'un navire, d'une plateforme flottante ou d'une installation fixe. 30 Pour ce faire, le véhicule 6 étant porté par le berceau 18 monté à bord du navire ou de la plateforme flottante ou sur l'installation fixe, le berceau 18 est mis à l'eau et le véhicule 6 est piloté pour sortir du berceau 18, en marche arrière et par l'entrée 20 du berceau 18. Une telle opération peut être effectuée à partir d'un navire en mouvement. 35 Ainsi, le dispositif de récupération constitue un dispositif de récupération et/ou de mise à l'eau d'un REVENDICATIONS1. Dispositif de récupération d'un véhicule (6), le dispositif de récupération comprenant un berceau (18) flottant prévu pour recevoir et supporter le véhicule (6), le berceau (18) possédant une entrée (20) pour le véhicule (6) située à une extrémité arrière (18B) du berceau (18) et délimitée entre deux parties latérales (22), le berceau (18) étant configuré ou configurable avec une extension latérale arrière (24) s'étendant vers l'arrière à partir d'une des deux parties latérales (22), l'autre partie latérale (22) étant dépourvue d'extension latérale arrière. 2. Dispositif de récupération selon la revendication 1, comprenant au moins une extension latérale arrière (24) configurée pour être montée de manière amovible sur le berceau (18). 3. Dispositif de récupération selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant deux extensions latérales arrière (24) configurées pour être montées de manière amovible sur le berceau, chaque extension latérale arrière (24) étant configurée pour être montée sur une partie latérale (22) respective parmi les deux parties latérales délimitant l'entrée (20) du berceau (18). 4. Dispositif de récupération selon la revendication 1 ou la revendication 2, comprenant une extension latérale arrière (24) configurée pour être montée de manière amovible sur le berceau (18), sélectivement sur une partie latérale (22) ou sur l'autre partie latérale (22) parmi les deux parties latérales délimitant l'entrée (20) du berceau (18). 5. Dispositif de récupération selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la ou chaque extension latérale arrière (24) présente une longueur, prise suivant un axe longitudinal (C) du berceau (18), égale ou supérieure à 1/6 de la longueur du berceau (18) prise entre l'entrée (20) et l'extrémité avant (18A) du berceau (18). 6. Navire équipé d'un dispositif de récupération selon l'une quelconque des revendications précédentes. 7. Procédé de récupération d'un véhicule à l'aide d'un dispositif de récupération selon l'une quelconque des revendications précédentes, le véhicule (6) étant piloté pour avancer vers l'entrée (20) du berceau (18) à partir du côté du berceau (18) opposé au côté où est située l'extension latérale arrière (24) et en étant orienté obliquement par rapport au berceau (18) de façon que la proue (6A) du véhicule (6) vienne en contact avec l'extension latérale arrière (24) et soit déviée par l'extension latérale arrière (24) vers l'entrée (20) du berceau (18). 10 8. Procédé de récupération selon la revendication 7, dans lequel le berceau (18) est mis à l'eau à côté d'un navire (2) en mouvement. 9. Procédé de récupération selon la revendication 8, dans lequel le berceau est mis à l'eau à tribord du navire (2), l'extension latérale arrière (24) étant située du 5 côté bâbord du berceau (18), le véhicule (6) étant piloté pour s'approcher du berceau (18) par le côté tribord du berceau (18). 10. Procédé de récupération selon la revendication 8, dans lequel le berceau (18) est mis à l'eau à bâbord du navire (2), l'extension latérale arrière (24) étant située du côté tribord du berceau (18), le véhicule (6) étant piloté pour s'approcher du 10 berceau (18) par le côté bâbord du berceau (18).