Brevet FR3088890A1 — publié le 20200529

Description Titre de l'invention : Véhicule motorisé à plateforme compacte Domaine technique [0001] La présente invention concerne le domaine des véhicules, et plus particulièrement des véhicules motorisés de petite taille dits utilitaires. Technique antérieure [0002] Plus précisément, l'invention se rapporte à un véhicule motorisé du type de ceux utilisés pour la distribution d'aliments pour animaux comme les ovins, les bovins et les caprins, du type de ceux destinés à nettoyer les espaces publics extérieurs, ou encore de ceux utilisés pour tondre le gazon. Ce type dc véhicule est généralement muni d'un moteur de type électrique. [0003] Ces véhicules présentent une taille réduite qui leur permet de circuler aisément dans des espaces réduits, comme le long de couloirs étroits, par exemple comme les couloirs entre les enclos pour le bétail dans un bâtiment d'élevage, ou dans les ruelles d'une ville. [0004] Lc document FR 2 862 489 décrit un exemple d'un véhicule adapté à la distribution d'aliments pour animaux qui comprend un caisson monté sur des roues. Le caisson est équipé d'un organe de distribution permettant de distribuer les aliments au fur et à mesure dc l'avancée du véhicule. Les roues sont réparties en deux roues avant jumelées, rapprochées l'une de l'autre et deux roues arrière disposées en triangle par rapport aux deux roues avant. Les deux roues avant peuvent pivoter autour d'un axe vertical afin que le véhicule puisse suivre une trajectoire courbe. [0005] Un problème de ce type de véhicule est que le châssis de ces véhicules supporte un caisson dont la masse limite la manoeuvrabilité du véhicule. Le caisson sert par exemple à stocker les aliments à distribuer, ou à recevoir les refus récupérés dans les rues. [0006] La masse du caisson peut être élevée comparativement au reste du véhicule, de sorte qu'elle peut causer des déséquilibres du véhicule. [0007] Notamment, lorsque la trajectoire suivie par le véhicule comprend des virages, la masse du caisson est à l'origine d'une force centrifuge tendant à déséquilibrer l'ensemble du véhicule. Celui-ci a donc une tendance à se renverser facilement. Pour limiter le risque que le véhicule ne se renverse, la vitesse de déplacement du véhicule est généralement ralentie arbitrairement dans les virages, ce qui n'est pas souhaitable pour des raisons de productivité. [0008] En outre, la masse du caisson exerce un poids sur les roues qui rend la gestion des dénivelés délicate pour le véhicule. En effet, à puissance constante du moteur, lorsque 2 le véhicule passe d'un sol plat à une pente montante, la vitesse diminue, ce qui n'est là encore pas souhaitable. [0009] Enfin, le véhicule est en général conçu pour une utilisation précise, c'est-à-dire pour porter un type d'outils prédéterminé. Pour changer d'outils, il faut revoir entièrement la conception du véhicule, ce qui augmente les coûts. [0010] L'invention vise ainsi notamment à proposer une solution aux inconvénients de l'état de la technique. Résumé de l'invention [0011] Ainsi, l'invention se rapporte à un véhicule motorisé comprenant un dispositif pilotage et un système de commande de direction permettant au véhicule de suivre une trajectoire donnée depuis le dispositif de pilotage. Le véhicule comprend en outre au moins deux roues dites avant, chaque roue avant étant entraînée en rotation autour d'un axe par au moins un moteur d'entraînement dédié et distinct. Lc système de commande agit sur chaque moteur d'entraînement de manière à entraîner en rotation chaque roue avant à une vitesse qui lui est propre et déterminée en fonction de la trajectoire donnée. Le véhicule comprend par ailleurs au moins deux roues dites arrière montées folles. [0012] Grâce notamment à ces dispositions, le véhicule présente une stabilité et une manoeu- vrabilité accrue par rapport aux véhicules connus, et lui permet de pouvoir s'adapter à différentes utilisations. [0013] Selon différents aspects, il est possible de prévoir l'une et/ou l'autre des dispositions ci-dessous. [0014] Selon un mode dc réalisation, le véhicule motorisé peut comprendre un poste de pilotage pour un opérateur humain depuis lequel le dispositif de pilotage est accessible, le poste de pilotage comprenant un centre placé entre les deux roues avant. Lc véhicule maintient ainsi une stabilité accrue, et limite l'effet des forces centrifuges sur l'opérateur pour améliorer son confort. [0015] Selon un mode dc réalisation, les moteurs d'entraînement sont par exemple des moteurs asynchrones triphasés. Ce type de moteurs assure un maintien fiable des vitesses, participant à la bonne manoeuvrabilité du véhicule, et pour un prix avantageux. [0016] Selon un mode de réalisation, le véhicule peut comprendre un ensemble d'accumulateurs d'énergie électrique alimentant les moteurs d'entraînement. Le véhicule embraque ainsi sa propre source d'énergie, le rendant autonome. [0017] Selon un mode de réalisation, l'ensemble d'accumulateurs est amovible et le véhicule peut comprendre un système de dépose automatique de l'ensemble d'accumulateurs. Ainsi, lorsque les accumulateurs doivent être rechargés, le système de dépose permet de les retirer du véhicule pour les recharger. De nouveaux accumulateurs chargés 3 peuvent alors être mis en place sur le véhicule, pour ne pas devoir attendre la recharge des accumulateurs précédents. Le véhicule peut donc être utilisé quasiment en continu. [0018] Selon un mode de réalisation, le moyeu de chaque roue avant est par exemple fixé sur un arbre, le moteur d'entraînement dédié entraînant en rotation l'arbre. L'arbre de chaque roue avant est distinct et mécaniquement indépendant de l'arbre de l'autre roue avant. Les deux arbres peuvent être colinéaires. [0019] Selon un mode de réalisation, le véhicule peut comprendre une zone de support destinée à accueillir une charge. La zone de support repose alors au moins en partie sur les roues arrière. La stabilité et l'équilibre du véhicule sont ainsi maintenus malgré la présence de la charge. Celle-ci peut être de nature différente, en fonction de l'application voulue pour le véhicule. [0020] Par exemple, un caisson de distribution d'aliments pour animaux est monté dans la zone de support. Le caisson de distribution peut comprendre une goulotte de distribution au sol des aliments. Par exemple encore, un caisson de réception de refus peut être monté dans la zone de support. Le caisson peut alors être équipé d'un dispositif de soufflerie/aspiration permettant de souffler ou d'aspirer les refus. Brève description des dessins [0021] Des modes de réalisation de l'invention seront décrits ci-dessous par référence aux dessins, décrits brièvement ci-dessous : [0022] [fig.1] est un schéma d'un exemple dc réalisation d'un véhicule motorisé conforme à l' invention ; [0023] [fig.2] représente une vue tridimensionnelle d'un véhicule motorisé selon un mode de réa- lisation conforme à l'invention ; [0024] [fig.3] représente une vue dc dessous du véhicule de la figure 2 ; [0025] [fig.4] représente une vue tridimensionnelle de détails du dessous du véhicule de la figure 2; [0026] [fig.5] représente une vue tridimensionnelle de détails de l'arrière du véhicule de la figure 2, dans une configuration initiale d'un système automatique de dépose ; [0027] [fig.6] est une vue similaire à celle la figure 5, le système automatique de dépose étant dans une configuration intermédiaire ; [0028] [fig.7] est une vue similaire à celle des figures 5 et 6, le système automatique de dépose étant dans une configuration finale ; [0029] [fig.8] représente une vue tridimensionnelle du véhicule de la figure 2 adapté à la distribution d'aliments pour animaux. [0030] Sur les dessins, des références identiques désignent des objets identiques ou si- milaires. Description des modes de réalisation [0031] Sur la figure 1, il est représenté de manière schématique un véhicule 1 motorisé. A des fins de clarté pour la suite de la description, on utilisera les termes « avant » et « arrière » en référence au sens de déplacement normal du véhicule vers l'avant. Le véhicule 1 peut toutefois également se déplacer occasionnellement vers l'arrière si besoin. [0032] Lc véhicule 1 comprend un châssis 2 formant une plateforme destinée à recevoir un outil, comme cela sera explicité plus loin, et comprend un dispositif 3 de pilotage du véhicule 1. Le dispositif 3 de pilotage permet de piloter la trajectoire du véhicule I. Par exemple, le dispositif 3 de pilotage est accessible depuis un poste 4 de pilotage, adapté pour qu'un opérateur humain s'y installe, avec une vision directe vers l'avant du véhicule sans se déplacer et un accès direct au dispositif 3 de pilotage. Dans cc cas, le dispositif 3 de pilotage peut comprendre par exemple un volant ou une manette de type manche à halai (« joystick ») manipulablc par l'opérateur dans le poste 4 de pilotage. [0033] Lc dispositif 3 de pilotage est en liaison de communication avec un système 5 de commande de direction. La liaison, non représentée sur la figure 1, entre le dispositif 4 de pilotage et le système 5 de commande peut être de toute nature, de préférence filaire. [0034] Lc véhicule 1 comprend en outre au moins quatre roues montées sur le châssis de manière à cc que le châssis repose au sol par l'intermédiaire des roues 6, 7. Plus précisément, le véhicule 1 comprend deux roues 6 dites avant et deux roues 7 dites arrière. Les deux roues 6 avant sont de préférence alignées selon d'un axe A commun de rotation et les deux roues 7 arrière sont de préférence alignées selon un autre axe B de rotation, parallèle à l'axe A. Les quatre roues 6, 7 sont réparties sur le châssis de manière à assurer sa stabilité, comme cela sera développé plus loin. [0035] Dans ce qui suit, les termes « dessus » et « dessous » et leurs variantes doivent être compris selon leur définition naturelle, en référence à l'orientation des figures 2 à 8 lorsque le véhicule 1 repose sur le sol. [0036] Le véhicule comprend en outre au moins deux moteurs 8 d'entrainement. Chaque moteur 8 d'entraînement est dédié à une roue 6 avant afin de l'entraîner en rotation autour de l'axe A commun. Il convient de noter que si les roues 6 avant ont un axe A de rotation commun, elles ne sont pas reliées par un arbre commun. Ainsi, chaque moteur 8 d'entraînement entraîne en rotation la roue 6 avant auquel il lui est dédié à une vitesse qui lui est propre, et qui peut être différente de la vitesse de rotation de l'autre roue 6 avant. La différence de vitesse entre les roues 6 avant permet au véhicule de suivre une trajectoire courbe, comme cela sera développé plus loin. [0037] Le système 5 de commande de direction agit sur chaque moteur 8 d'entraînement en lui transmettant la vitesse de rotation requise pour la roue 6 avant à laquelle il est dédié en fonction de la trajectoire donnée par le dispositif 3 de pilotage. [0038] Les deux roues 7 arrière sont montées folles, c'est-à-dire qu'elles ne sont pas en- traînées en rotation par un moteur. Leur mise en rotation est assurée par leur frottement sur le sol lors du déplacement du véhicule 1. [0039] Le diamètre des roues 6 est de préférence supérieur au diamètre des roues 7 arrière de manière à augmenter la stabilité du véhicule 1. [0040] Il va maintenant être décrit un mode de réalisation du véhicule en référence aux figures 2 à 7. [0041] Selon ce mode de réalisation, le poste 4 de pilotage comprend un siège 9 sur lequel l'opérateur peut s'assoir et manipuler sans se déplacer le dispositif 3 de pilotage qui est ici une manette de type manche à halai. Le siège 9 est positionné entre les deux roues 6 avant, de sorte qu'un centre C du poste de pilotage, correspondant au centre de gravité du poste 4 de pilotage lorsque l'opérateur s'y trouve, est sensiblement placé entre les roues 6 avant, Plus précisément, le centre C est placé à équidistance des deux roues 6 avant, et une projection verticale du centre C du poste 4 de pilotage se trouve sensiblement sur l'axe A de rotation des roues 6 avant. Ainsi, le poids du poste de pilotage est réparti sensiblement équitablement entre les deux roues 6 avant, motrices. En outre, l'intensité des forces centrifuges pour l'opérateur dans le poste de pilotage lorsque la trajectoire décrit une courbe est alors réduite. La stabilité du véhicule 1 et le confort de l'opérateur s'en trouvent augmentés. [0042] Le poste 4 de pilotage est entouré de deux tourelles 19, disposées par exemple de part et d'autre du siège 9, à l'intérieur desquelles les connexions filaires peuvent être logées et protégées. Il s'agit notamment des connexions entre le dispositif 3 de pilotage et le système 5 de commande de direction, mais également des connexions entre l'outil et une interface de contrôle de l'outil. [0043] Le châssis comprend une zone 11 de support permettant de supporter une charge, et notamment un outil. La zone 11 de support s'étend au moins en partie au-dessus des roues 7 an-ière, de sorte que lorsqu'une charge est effectivement montée sur le châssis 2 dans la zone 11 de support, le poids de la charge est repris en plus grande partie par les roues 7 arrière. 6 [0044] Selon cc mode de réalisation, les moteurs 8 d'entraînement son placés sous le châssis 2, c'est-à-dire dans la région de l'espace située entre le châssis 2 et le sol lorsque le véhicule 1 repose sur les roues 6 et 7. Les moteurs 8 sont de préférence des moteurs électriques, par exemple de type asynchrone triphasé. [0045] Plus précisément, chaque roue 6 avant comprend un moyeu fixé à un arbre 12 s'étendant suivant l'axe A de rotation des roues 6 avant. L'arbre 12 d'une roue 6 avant est distinct et indépendant en rotation de l'arbre 12 de l'autre roue 6 avant, c'est-à-dire que la rotation d'un arbre 12 d'une roue 6 avant est mécaniquement indépendante de la rotation de l'arbre 12 de l'autre roue 6 avant. Chaque arbre 12 est par exemple porté en chape sur le châssis 2, par l'intermédiaire de paliers, assurant un guidage optimal de la rotation des arbres 12. [0046] Un moteur 8 d'entraînement est connecté à un unique arbre 12, et n'exerce aucune action directe sur l'autre arbre 12. Par exemple, chaque moteur 8 comprend une broche de sortie s'étendant suivant un axe avant/arrière, non parallèle à l'axe A de rotation des roues. La broche de chaque moteur 8 est alors connectée à un réducteur 13, lui-même connecté à l'arbre 12 de la roue 6 avant correspondante, permettant ainsi de transmettre le couple du moteur 8 à l'arbre 12. Le réducteur 13 est fixé sur le châssis 2. Les moteurs 8 peuvent ainsi être orientés de manière à s'adapter à l'encombrement sous le châssis 2, le réducteur 13 assurant la transmission du couple selon l'axe A des roues avant. [0047] Chaque moteur 8 est pourvu de connecteurs non représentés pour se connecter au système 5 de commande direction. [0048] Selon le mode de réalisation des figures 2 à 7, les moteurs 8 s'étendent vers l'arrière par rapport aux roues 6 avant, pour des raisons d'encombrement lié au mode de réalisation des figures 2 à 8. Toutefois, la position des moteurs 8 peut être adaptée à la forme et aux dimensions du châssis 2, ainsi qu'aux différentes fonctionnalités montées sur le châssis 2, par exemple en s'étendant vers l'avant. [0049] Le véhicule 1 ainsi décrit permet de commander une trajectoire courbe sans réduction significative de la vitesse du véhicule 1 et en limitant le risque de renversement. [0050] Selon un mode de réalisation, chaque moteur 8 d'entraînement comprend un codeur rotatif non représenté sur les figures, permettant de maintenir une vitesse sensiblement constante même lorsque la puissance nécessaire au déplacement du véhicule est augmentée, par exemple lors du passage d'un sol plat à une pente ascendante. [0051] La vitesse maximale de déplacement du véhicule 1 est modérée, par exemple in- férieure à 20 km.h ' (kilomètres par hem-e), de préférence inférieure à 15 km.h-', et est par exemple de 12 km.h-'. [0052] L'association de chaque moteur 8 électrique avec un codeur permet au dispositif 5 de commande de direction de connaître la vitesse de rotation de chaque moteur 8, et donc 7 la vitesse de déplacement du véhicule, avec précision augmentée par rapport à l'état de la technique, et ce à tout instant. La maîtrise du véhicule s'en trouve accrue. [0053] En effet, lorsqu'une trajectoire courbe, c'est-à-dire présentant un rayon de courbure non nulle, se présente, l'information concernant la trajectoire est transmise au système 5 de commande de direction. Le système 5 de commande calcule une différence de vitesses entre les roues 6 avant pour que le véhicule décrive la trajectoire en fonction du rayon de courbure de la trajectoire. Le système 5 de commande transmet la commande de vitesse pour chaque roue 6 avant à chaque moteur 8 d'entraînement correspondant. Comme la vitesse de rotation de chaque moteur 8, et donc de chaque roue 6 avant, est connue à chaque instant avec précision, le système 5 de commande de direction peut adapter à tout instant la différence de vitesse entre les roues 6 avant. [0054] Le système 5 de commande direction peut également imposer une limite de vitesse, inférieure à la vitesse maximale, adaptée au rayon de courbure de la trajectoire, afin d'éviter au véhicule de se reverser. [0055] En effet, à vitesse constante, plus le rayon de courbure est faible, plus les forces cen- trifuges s'appliquant sur le véhicule 1 sont élevées, et plus le risque que le véhicule ne se renverse est élevé. De même, pour un rayon de courbure donné, plus la vitesse de déplacement du véhicule est élevée, plus le risque que le véhicule se renverse est élevé. Toutefois, le rayon de courbure de la trajectoire suivie par le véhicule doit de préférence être le plus faible possible afin de s'adapter aux endroits étroits, et la vitesse de déplacement doit être la plus élevée possible à des fins de productivité. Par conséquent, le système 5 de commande de direction calcule d'une part une différence de vitesses entre les roues 6 avant et d'autre part une vitesse de déplacement du véhicule, en général inférieure à la vitesse maximale, de manière à trouver un compromis pour limiter le risque de renversement du véhicule 1. Comme la vitesse de rotation des roues 6 avant est connue à chaque instant, le système 5 de commande de direction ajuste la différence de vitesse entre les roues 6 avant et la vitesse de déplacement à tout instant. [0056] La manoeuvrabilité du véhicule 1 s'en trouve ainsi augmentée, en facilitant la gestion des vitesses et du rayon de courbure du véhicule 1. [0057] Par ailleurs, le véhicule 1 est équipé d'une source 14 d'énergie des moteurs 8 d'entraînement. Dans le cas de moteurs 8 électriques, la source 14 d'énergie est sous forme d'un ensemble 15 d'accumulateurs, ou batteries électriques. Les batteries 15 sont montées sur le châssis 2, par exemple placées sous la zone 11 de support, de sorte que le véhicule 1 peut fonctionner de manière autonome pendant une durée déterminée. Tout comme la charge éventuelle dans la zone 11 de support, le poids des batteries 15 est pour sa plus grande partie repris par les roues 7 arrière. [0058] Plus précisément, le châssis 2 comprend un cadre 16 entourant un plancher 17, de 8 manière à former un logement pour les batteries 15 reposant sur le plancher 17. Un système de fixation amovible des batteries 15 au plancher 17 peut être prévu. [0059] Les batteries 15 sont de préférence changeables, de sorte qu'une fois qu'elles sont épuisées, elles peuvent être retirées du châssis 2 et de nouvelles batteries 15 chargées peuvent être installées sur le véhicule 1. Le véhicule 1 peut alors être utilisé immédiatement, sans attendre la recharge des batteries 15 épuisées. [0060] A cet effet, le véhicule 1 peut comprendre un système 18 de dépose automatique des batteries 15. Plus précisément, le système 18 de dépose automatique comprend le plancher 17 qui est alors articulé sur le cadre 16 du châssis 2 du véhicule 1. Le plancher 17 est par exemple articulé en rotation sur le cadre 16 de manière à pouvoir être incliné par rapport au cadre 16 jusqu'à venir en contact avec le sol, formant alors une rampe par laquelle les batteries 15 peuvent glisser en passant sous le cadre 16 pour être retirées du véhicule. De préférence, l'inclinaison du plancher 17 est orientée pour que les batteries 15 glissent vers l'arrière. En d'autres termes, le plancher 17 peut prendre deux positions : [0061] - une position relevée, dans laquelle le plancher 17 forme un fond pour le cadre 16 de manière à former un logement pour les batteries 15 ; une position inclinée, dans laquelle le plancher 17 est incliné pour former une rampe et pour ménager un espace sous le cadre par lequel les batteries peuvent passer pour être retirées. [0062] Le système 18 de dépose automatique comprend un système 19 de verrouillage du plancher 17 dans sa position relevée. Le système 19 de verrouillage peut prendre deux états : [0063] un état verrouillé dans lequel il maintient le plancher 17 dans la position relevée, empêchant la rotation du plancher 17 par rapport au cadre 16 ; un état déverrouillé dans lequel il laisse le plancher 17 pivoter par rapport au cadre 16, de sorte que sous son propre poids, et celui des batteries qu'il supporte éventuellement, le plancher 17 passe dans la position inclinée. [0064] Selon un mode de réalisation, dans lequel le plancher 17, en position inclinée, est incliné vers l'arrière, le système 19 de verrouillage comprend deux couples 20 de bielles montées entre une planche 21 arrière du cadre 16 du châssis 2 et le plancher 17. Les deux couples 20 sont reliés par une barre 22 fixée à la planche 21 arrière. Ainsi, pour chaque couple de bielles 20, une première bielle 20a est montée pivotante sur la banc 22, une deuxième bielle 20b est montée pivotante sur le plancher 17, les deux bielles 20a, 20b étant montées pivotantes l'une sur l'autre. Le système 19 de verrouillage comprend des verrous 23 bloquant ou autorisant la rotation de la première bielle 20a de chaque couple 20 sur la Nuit 22 : lorsque le système 18 de dépose est dans l'état verrouillé, les verrous 23 bloquent la rotation ; lorsque le système 18 de 9 dépose est dans l'état déverrouillé, les verrous 23 autorisent la rotation. Les verrous sont par exemple des verrous de serrage. [0065] Pendant les déplacements du véhicule 1, le plancher 17 est en position relevée, le système 18 de dépose étant dans l'état verrouillé. Les batteries 15 sont maintenues dans le logement formé par le cadre 16 et le plancher 17 (Figure 5). Eventucllcment, des moyens de fixation amovibles peuvent être prévus entre les batteries 15 et le cadre 16 et/ou le plancher 17. [0066] Ainsi, lorsque les batteries 15 doivent être changées, les moyens de fixation amovible éventuels sont retirés. Le système 18 de dépose est mis dans l'état déverrouillé, par exemple en desserrant les verrous 23. Sous l'effet du poids du plancher 17 et de celui des batteries 15, les bielles 20a, 20h pivotent, de manière à accompagner le pivotement du plancher 17 sur le cadre 16 (Figure 6. Le plancher 17 se met alors en position inclinée, ménageant un espace sous le cadre 16 pour que les batteries 15 glissent sur le plancher 17 jusqu'au sol (figure 7). [0067] De nouvelles batteries peuvent alors être mises en place. Le plancher 17 est remis en position relevée et le système 18 de dépose est remis dans l'état verrouillé. [0068] Le véhicule 1 peut ainsi être utilisé sans devoir attendre la recharge des batteries 15. Le changement des batteries prend quelques minutes, permettant une utilisation quasiment en continu du véhicule 1. [0069] Le châssis 2 du véhicule 1 ainsi décrit forme une plateforme autonome et compacte, pouvant accueillir différentes fonctions afin d'être adapté à l'utilisation du véhicule 1. En particulier, la zone 11 de support peut recevoir un outil. La mise en place des moteurs 8 d'entraînement sur les roues 6 avant permet de libérer la zone 11 de support vers l'arrière du châssis 2, la rendant disponible pour y installer différents outils. Le châssis 2 permet également d'y ajouter aisément différentes fonctionnalités, dépendamment de l'outil installé dans la zone 11 de support. [0070] Par exemple, sur la figure 6, on a représenté le véhicule 1 lorsqu'il est utilisé en tant que véhicule pour distribuer des aliments aux animaux, l'outil étant un caisson 24 de distribution d'aliments. A cet effet, sur le châssis 2 décrit précédemment, le caisson 24 destiné à stocker les aliments est monté dans la zone 11 de support du véhicule 1, par exemple en appui sur les bords du cadre 16 du châssis 2, au-dessus des batteries 15. Les batteries 15 sont ainsi avantageusement protégées par l'outil. Des moyens de fixation amovibles sont prévus entre le châssis 2 et le caisson 24. Le caisson 24 comprend une goulotte 25 de distribution par laquelle les aliments sortent pour être déposer pour les animaux. Le véhicule 1 peut également être muni d'un dispositif 26 fixé à l'avant du châssis 2 permettant de repousser les aliments qui se trouve sur sa trajectoire, afin d'éviter qu'ils ne soient écrasés sous les roues 6, 7 du véhicules. [0071] Un autre exemple d'un outil dans la zone 11 de support est un souffleur / ramasseur de refus, comprenant également un caisson pour récupérer les refus, et un dispositif de soufflerie/aspiration permettant de souffler ou d'aspirer les refus. [0072] D'autres fonctionnalités peuvent également être adaptées sur le châssis 2. Notamment le poste 4 de pilotage peut comprendre des instruments pour augmenter le contrôle du véhicule et le confort de l'opérateur, comme une interface de contrôle de l'outil. Par exemple, un écran 27 peut être disponible depuis le poste 4 de pilotage, permettant à l'opérateur d'envoyer des commandes à l'outil dans la zone 11 de support, par exemple le démarrage et l'arrêt de l'écoulement des aliments par la goulotte 25, ou l'enclenchement de l'aspiration ou du soufflage par le dispositif de soufflerie/aspiration. L'installation de l'écran 27 est facilitée par la disponibilité des connexions depuis les tourelles 10. [0073] Comme déjà mentionné, le véhicule 1 ainsi décrit présente également une stabilité augmentée. Notamment, la position du centre C du poste du pilotage assure une stabilité augmentée du véhicule 1. [0074] La motorisation des roues 6 avant permet de rendre disponible la zone 11 de support reposant sur les roues 7 arrière afin d'y placer une charge en fonction de l'utilisation du véhicule. [0075] Le véhicule 1 présente ainsi une grande adaptabilité pour répondre aux besoins, en offrant une stabilité et une manoeuvrabilité adaptées à un grand nombre de type de terrains, tout en permettant d'y intégrant différentes fonctions. 11