Brevet FR3099449A1 — publié le 20210205

Description Titre de l'invention : Dispositif de régulation de fluide d'au moins un coussin de fluide pour un véhicule à coussins de fluide [0001] La présente invention relève du domaine des véhicules circulant au-dessus d'un support par sustentation par coussins de fluide, ces véhicules sont destinés au transport à grande vitesse de passager et, ou le transport de marchandises. [0002] La présente invention concerne plus particulièrement les systèmes de gestion d'alimentation en fluide de coussins de fluide. [0003] La sustentation est assurée au moyen d'un ensemble de coussins d'air, ces coussins de fluide permettent de faire léviter un véhicule au-dessus d'un support, cc support étant de préférence une surface plane. [0004] Afin d'assurer des critères de confort et de sécurité, la fonction principale de lé- vitation est accompagnée par deux fonctions solidaires, une fonction de suspension et une fonction d'amortissement. [0005] Comme le présente le document FR 2128206 les fonctions de suspension et sus- tentation sont assurées au moyen de chambres dans des coussins de fluide, à savoir une chambre centrale dans laquelle du fluide s'écoule puis se répand dans une chambre de suspension et une chambre de sustentation, les chambres de suspension et de sustentation étant liées entre elles par des ouvertures. [0006] Un tel véhicule s'apparente plus particulièrement au domaine des sustentations aé- rauliques. L'aéraulique désigne la science qui étudie l'écoulement de fluide non comprimé dans les conduits et qui s'applique à la ventilation, au conditionnement de fluide, au dépoussiérage, au séchage et au transport pneumatique. [0007] Les coussins de fluide fonctionnent grâce à un phénomène aérodynamique appelé « effet de sol », cc phénomène consiste à générer une portance d'un véhicule, la portance étant la composante de la force subie par un corps en mouvement dans un fluide qui s'exerce perpendiculairement à la direction du mouvement, cette composante permettant ainsi de surélever le véhicule au-dessus de son support. [0008] Dans la présente invention la portance est générée grâce à une zone de fluide surpressée commise entre une surface inférieure du véhicule et son support. [0009] Les coussins de fluide permettent à un véhicule de s'affranchir de toute architecture mécanique d'un véhicule traditionnel tel qu'un trahi comprenant des bogies qui sont des chariots situés sous le trahi, et sur lesquels sont fixés des essieux et des roues, toute cette architecture mécanique engendre des inconvénients tel qu'un volume occupé important, des nuisances sonores non négligeables engendrées par son fonctionnement, et une masse élevée à supporter et à déplacer. 2 [0010] Ainsi, les coussins de fluide permettent de s'affranchir des frottements engendrés entre l'architecture mécanique des trains traditionnels citée précédemment et le support d'un véhicule à coussins de fluide. L'absence de ces frottements permet de mouvoir un véhicule à une vitesse élevée plus facilement, en demandant moins d'énergie. [0011] Enfin, les coussins de fluide permettent de garantir l'économie d'importants rejets de particules fines dus à l'usure des composants d'une architecture mécanique de train traditionnel. [0012] Le document FR 2208810 décrit un procédé de régulation visant à maintenir une enceinte à coussin de fluide à une distance prédéterminée d'une surface d'appui, il consiste à amener du fluide sous pression à une région située entre l'enceinte et la surface pour établir l'enceinte à une distance prédéterminée de la surface, et à régler l'amenée de fluide en fonction des variations de pression détectées dans la région, de manière à maintenir la distance prédéterminée. [0013] Les variations de pression sont captées dans la région, cette région comprend deux zones, la première zone possède une pression positive qui tend à augmenter la distance de séparation entre l'enceinte à coussin de fluide et la surface d'appui, et la seconde zone possède une pression négative qui tend à diminuer la distance de séparation entre l'enceinte à coussin de fluide et la surface d'appui. [0014] Les variations de pression sont captées dans l'une de ces deux zones. [0015] Lorsque l'enceinte à coussin de fluide subit un effort dynamique et que la pression diminue dans la région, la distance qui sépare l'enceinte du support diminue, un capteur de pression détecte la variation de pression dans l'enceinte et une valve de commande reliant la source de pression à la région s'ouvre dans le but d'augmenter la pression dans la région et rétablir une hauteur d'équilibre. [0016] Le procédé décrit dans le document FR 2208810 permet de gérer une perte de pression dans son enceinte en y injectant du fluide par la valve mais il ne décrit en rien un moyen de gérer une surpression causée lors d'un effort dynamique qui tendrait à réduire la distance qui sépare l'enceinte du support. [0017] Une surpression clans l'enceinte peut engendrer une contre pression dans le conduit d'acheminement de fluide et causer le dysfonctionnement de la source de pression, par exemple le blocage d'un ventilateur, ce blocage peut également générer des perturbations dans tout le système. [0018] Le document FR 2063112 divulgue un dispositif d'alimentation des coussins de fluide d'une machine à effet de sol au moyen d'un collecteur porté sur la structure de la machine et délivrant du fluide sous pression à une pluralité de conduits de captation qui débouchent dans les coussins de fluide correspondants, les conduits de captation sont divergents sur une partie au moins de leur longueur. [0019] Le fluide traverse les conduits de captation par des orifices de prise de fluide à une 3 vitesse sonique, cc qui permet de palier à tout problème de perte de pression au sein d'un coussin de fluide, en effet, le régime sonique d'écoulement de fluide ne dépend que des conditions génératrices et est indépendant des conditions de perturbations telles qu'un effort dynamique réduisant la distance de séparation du dessous d'un véhicule et son support. [0020] Lorsque une variation des conditions génératrices a lieu, par exemple lors d'une aug- mentation de la hauteur de vol entre deux points d'équilibre de la machine à effet de sol, le dispositif d'alimentation comprend un mécanisme capable d'agrandir la section des orifices de prise de fluide des conduits de captation, ainsi ce mécanisme permet de découpler un coussin de fluide du reste du circuit d'alimentation en fluide. [0021] Ce dispositif d'alimentation présente les inconvénients suivants : l'architecture interne de la valve génère des pertes de charge en pression, le contrôle mécanique pour établir l'amorçage du col sonique de la valve est complexe, le régime sonique, ayant pour but de stabiliser le débit, est établi en fonction de la pression en amont et de la section géométrique de la valve, la maintenance du système d'alimentation et des mécanismes de réduction de section des conduits de captation est complexe, l'écoulement dans une valve venturi à col sonique génère des nuisances acoustiques non négligeables, la vitesse de réponse du système de régulation dépend du ventilateur et du temps de régulation de la vanne, de l'amorçage sonique de la vanne. [0022] De plus, l'ensemble des systèmes de régulation de fluide présentés ci-dessus se base uniquement sur les variations de pression dans l'enceinte pour établir une hauteur de vol d'un véhicule à effet de sol correcte. [0023] Un premier objectif de l'invention est d'apporter à un véhicule à coussins de fluide circulant au-dessus d'un support une garde au sol réglable et une hauteur de vol réglable. [0024] Un deuxième objectif de l'invention est de minimiser les pertes de charges et les fuites dans les coussins de fluide. [0025] Un troisième objectif de l'invention est de renforcer la stabilité dynamique des coussins de fluide à grande vitesse. [0026] A cet effet, il est proposé, un dispositif de régulation de fluide d'au moins un coussin de fluide d'un véhicule circulant au-dessus d'un support par sustentation, ce dispositif de régulation de fluide comprenant : un moyen d'approvisionnement de fluide pour alimenter le coussin de fluide, un conduit d'acheminement du fluide du moyen d'approvisionnement de fluide au coussin de fluide, un calculateur permettant de piloter le moyen d'approvisionnement de fluide, un capteur de hauteur de vol, ce dispositif comprenant un solvcur permettant de calculer à partir d'une hauteur de vol mesurée du véhicule par le capteur de hauteur de vol et d'une vitesse de sustentation estimée par le calculateur le débit de fluide dans le conduit d'acheminement, le calculateur permettant à partir du débit de fluide calculé par le solvcur, de piloter le moyen d'approvisionnement de fluide pour réguler le débit de fluide dans le conduit d'acheminement de sorte à rétablir une valeur de hauteur de vol égale à une valeur de hauteur de vol préenregistrée dans le calculateur. [0027] La minimisation des pertes de charge et des fuites dans le cousin de fluide permet d'optimiser l'approvisionnement en fluide dans le cousin de fluide, ce qui permet d'optimiser les dépenses énergétiques de la navette et par consequent de faire des économies non négligeables sur les dépenses énergétiques de la navette. [0028] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en com- binaison : le moyen d'approvisionnement de fluide est une pompe centrifugeuse, le fluide est de l'air, le dispositif comprend un capteur de vitesse de sustentation, le dispositif comprend un capteur de pression, le dispositif comprend un capteur de débit de fuite. [0029] TI est proposé, en deuxième lieu, un procédé de pilotage d'un dispositif de régulation de fluide comprenant les étapes : - de démarrage du dispositif et de mise sous tension du véhicule, - de mesure de hauteur de vol du véhicule à l'aide du capteur de hauteur de vol, - de transmission de la valeur de la hauteur de vol au calculateur, - d'estimation de la vitesse de sustentation par le calculateur, - de calcul du débit de fluide qui règne dans le conduit d'acheminement par le solveur à l'aide des valeurs de hauteur de vol du véhicule et de vitesse de sustentation, - de comparaison des valeurs de hauteur de vol, de vitesse de sustentation et débit de fluide à des valeurs préenregistrées dans le calculateur de hauteur de vol, de vitesse de sustentation et débit de fluide, par le calculateur, - de pilotage de la pompe centrifuge pour augmenter l'approvisionnement en fluide dans le coussin de fluide en calculant un correctif de débit de fluide, - de pilotage de la pompe centrifuge pour diminuer l'approvisionnement en fluide dans le coussin de fluide en calculant un correctif de débit de fluide. [0030] Il est proposé, en troisième lieu, un procédé de pilotage d'un dispositif de régulation de fluide comprenant les étapes : de démarrage du dispositif et de mise sous tension du véhicule, de mesure de hauteur de vol du véhicule à l'aide du capteur de hauteur de vol, transmission de la valeur de la hauteur de vol au calculateur, de mesure de la vitesse de sustentation par le capteur de vitesse de sustentation, de calcul du débit de fluide qui règne dans le conduit d'acheminement par le solveur à l'aide des valeurs de hauteur de vol du véhicule et de vitesse de sustentation, de comparaison des valeurs de hauteur de vol, de vitesse de sustentation et débit de fluide à des valeurs préenregistrées dans le calculateur de hauteur de vol, de vitesse de sustentation et déhit de fluide, par le calculateur, de pilotage de la pompe centrifuge pour augmenter l'approvisionnement en fluide dans le coussin de fluide en calculant un correctif de déhit de fluide, de pilotage de la pompe centrifuge pour diminuer l'approvisionnement en fluide dans le coussin de fluide en calculant un correctif de déhit de fluide. [0031] Tl est proposé, en quatrième lieu, un procédé de pilotage d'un dispositif de régulation de fluide comprenant les étapes : de démarrage du dispositif et de mise sous tension du véhicule, de mesure de hauteur de vol du véhicule à l'aide du capteur de hauteur de vol, transmission de la valeur de la hauteur de vol au calculateur, de mesure de la vitesse de sustentation par le capteur de vitesse de sustentation, de mesure de la pression dans le coussin de fluide par le capteur de pression, de calcul du débit de fluide qui règne dans le conduit d'acheminement par le solveur à l'aide des valeurs de hauteur de vol du véhicule, de vitesse de sustentation, et de pression, de comparaison des valeurs de hauteur de vol, de vitesse de sustentation, de pression, et débit de fluide à des valeurs préenregistrées dans le calculateur de hauteur de vol, de vitesse de sustentation, de pression, et débit de fluide, par le calculateur, de pilotage de la pompe centrifugeuse pour augmenter l'approvisionnement en fluide dans le coussin de fluide en calculant un con-ectif de débit de fluide, de pilotage de la pompe centrifugeuse pour diminuer l'approvisionnement en fluide dans le coussin de fluide en calculant un correctif de débit de fluide. [0032] 11 est proposé, en cinquième lieu, un procédé de pilotage d'un dispositif de régulation de fluide comprenant les étapes : de démarrage du dispositif et de mise sous tension du véhicule, de mesure de hauteur de vol du véhicule à l'aide du capteur de hauteur de vol, transmission de la valeur de la hauteur de vol au calculateur, de mesure de la vitesse de sustentation par le capteur de vitesse de sus- 6 tentation, de mesure de la pression dans le coussin de fluide par le capteur de pression, de mesure du débit de fuite de fluide dans le coussin de fluide par le capteur de débit de fuite, de calcul du débit de fluide qui règne dans le conduit d'acheminement par le solveur à l'aide des valeurs de hauteur de vol du véhicule, de vitesse de sustentation, de pression, et de débit de fuite, de comparaison des valeurs de hauteur de vol, de vitesse de sustentation, de pression, de débit de fuite, et débit de fluide à des valeurs préenregistrées dans le calculateur de hauteur de vol, de vitesse de sustentation, de pression, et débit de fluide, de débit de fuite par le calculateur, de pilotage de la pompe centrifuge pour augmenter l'approvisionnement en fluide dans le coussin de fluide en calculant un correctif de débit de fluide, de pilotage de la pompe centrifuge pour diminuer l'approvisionnement en fluide dans le coussin de fluide en calculant un correctif de débit de fluide. [0033] D'autres objets et avantages de l'invention apparaitront à la lumière de la description d'un mode de réalisation, fait ci-après en référence aux dessins annexés dans lesquels : [0034] [fig.1] est une vue en perspcctivc d'un véhicule circulant au-dessus d'un support et comprenant une pluralité de coussins de fluide et un dispositif de régulation de fluide. [0035] [fig.2] est une vue en perspcctivc éclatée du dispositif de régulation de fluide de la figure 1. [0036] [fig.3] est une vue en coupe du dispositif de régulation de fluide de la figure 1 selon le plan de coupe [0037] [fig.4] est un diagramme de fonctionnement du dispositif de régulation de fluide de la figure 1. [0038] [fig.5] est un diagramme de fonctionnement du dispositif de régulation de fluide de la figure 1 selon un premier mode de realization. [0039] [fig.6] est un diagramme de fonctionnement du dispositif de régulation de fluide de la figure 1 selon un deuxième mode de realization. [0040] [fig.7] est un diagramme de fonctionnement du dispositif de régulation de fluide de la figure 1 selon un troisième mode de réalisation. [0041] On a représenté, de manière schématique, sur la figure 1, un véhicule 1 (en trait pointillé), disposé au-dessus d'un support 2. [0042] On définit par rapport au véhicule 1 un repère orthogonal XYZ comprenant trois axes perpendiculaires deux à deux, à savoir : - un axe X, définissant une direction longitudinale, horizontale, confondue avec la direction générale de déplacement du véhicule, - un axe Y, définissant une direction transversale, horizontale, qui avec l'axe X 7 définit un plan XY horizontal, - un axe Z, définissant une direction verticale, perpendiculaire au plan XY horizontal. [0043] Dans la suite de la description, et en référence au repère défini ci-dessus, les ternies «longitudinal» ou «longitudinalement» font référence à une direction confondue avec l'axe X, les termes «transversal» ou «transversalement» font référence à une direction confondue avec l'axe Y, et les termes «vertical» ou «verticalement» font référence à une direction confondue avec l'axe Z. [0044] Dans la présente invention le support 2 est un rail présentant en section transversale un «T» inversé. Le rail présente une section 3 horizontale s'étendant longitudinalement, et une section 4 verticale s'étendant verticalement depuis le centre de la section 3 horizontale. [0045] Le véhicule 1 présente une ouverture 5 présentant en section transversale un profil identique à la forme de la section 4 verticale, de sorte à ce que le véhicule 1 soit symétrique par rapport à la section 4 verticale et forme une section 6 primaire et une section 7 secondaire, ces sections 6, 7 étant disposées de part et d'autre de la section 4 verticale. [0046] Pour permettre au véhicule 1 de se déplacer au-dessus de son support 2, il comprend une pluralité de coussins 8 de fluide, dans la présente invention les coussins 8 de fluide sont alimentés en air mais il pourrait en être autrement. [0047] Les coussins 8 de fluide sont alignés les uns derrière les autres longitudinalement en deux rangées 9, 10, une rangée 9 primaire se trouvant du côté de la section 6 primaire et une rangée 10 secondaire se trouvant du côté de la section 7 secondaire. [0048] Les rangées 9, 10 se trouvent au-dessus de la section 3 horizontale et à proximité de la section 4 verticale. [0049] Dans la présente invention le véhicule 1 comprend huit coussins 8 de fluide repartis en deux rangées 9, 10 de quatre coussins 8 de fluide chacune mais il pourrait comprendre moins de coussins 8 de fluide, par exemple quatre ou six coussins 8 de fluide. [0050] Le véhicule 1 ne peut cependant pas comprendre uniquement deux coussins 8 de fluide disposés respectivement dans la section 6 primaire et la section 7 secondaire, si l'un des deux coussins 8 de fluide venait à ne plus fonctionner le véhicule 1 serait complètement déstabilisé d'un côté et serait directement en contact du support 2. [0051] Les coussins 8 de fluide sont solidaires du véhicule 1, plus particulièrement de son bâti. [0052] Le véhicule 1 comprend un dispositif 11 de régulation de fluide apte à contrôler le débit d'air traversant les coussins 8 de fluide et maintenir une hauteur de vol du véhicule 1 à une valeur prédéterminée. [0053] Le dispositif 11 de régulation de fluide comprend un calculateur 12, il permet de 8 gérer l'approvisionnement en air et adapter son fonctionnement de façon optimale. [0054] Le dispositif 11 de régulation de fluide comprend un moyen 13 d'approvisionnement de fluide, dans la présente invention le moyen 13 d'approvisionnement de fluide est une pompe 14 centrifugeuse niais il pourrait en être autrement. [0055] La pompe 14 centrifugeuse est composée d'un corps 15 creux de forme cylindrique comprenant en son centre un orifice 16 traversant intégralement le corps 15 creux transversalement, de deux tubes 17, 18, un tube 17 d'admission et un tube 18 d'échappement, le tube 17 d'admission s'étendant transversalement depuis le corps 15 creux et étant coaxial avec l'orifice 16, tandis que le tube 18 d'échappement s'étend verticalement depuis le corps 15 creux. [0056] La pompe 14 centrifugeuse comprend également une roue 19 à aubes montée en rotation avec un arbre 20 lui-même monté en rotation avec un moteur 21, plus particulièrement avec son axe. [0057] Cc moteur 21 permettant d'actionner la rotation de la roue 19 à l'intérieur du corps 15 creux, comme l'indique la flèche noire. [0058] La rotation des aubes de la roue 19 entrainc l'aspiration d'air au travers de l'orifice 16, comme le montre la flèche noire transversale, notamment grâce de l'orientation des aubes qui repoussent l'air lors de leur rotation, cet écoulement d'air s'accélère dans la roue 19 à cause de la force centrifuge générée par la rotation de la roue 19, il se dirige ensuite vers le tube 18 d'échappement. [0059] Le dispositif 11 de régulation de fluide comprend au moins un conduit 22 d'acheminement de fluide pour transporter l'air depuis la pompe 14 centrifugeuse au coussin 8 de fluide, le tube 18 d'échappement étant connecté au conduit 22 d'acheminement, comme le montre la flèche noire verticale. [0060] Le dispositif 11 de régulation de fluide comprend une pluralité de capteurs, un capteur 23 de hauteur de vol capable de mesurer la distance entre le dessous du véhicule 1 et le support 2, un capteur 24 de vitesse de sustentation capable de mesurer la vitesse de déplacement verticale du coussin 8 de fluide, un capteur 25 de pression capable de mesurer la pression régnante dans le coussin 8 de fluide, et un capteur 26 de débit de fuite clans le coussin 8 de fluide. [0061] Enfin, le dispositif 11 de régulation de fluide comprend un solveur 27, il est connecté à l'ensemble des capteurs 23, 24, 25, 26 et au calculateur 12, il permet de calculer la valeur du débit d'air dans le conduit 22 d'acheminement de fluide. [0062] Le calculateur 12 est capable à l'aide d'au moins la hauteur de vol H, la vitesse de sustentation V, et du débit de fluide Q calculé, de piloter la pompe 14 centrifugeuse afin de réguler l'approvisionnement en air des coussins 8 de fluide de sorte à rétablir le véhicule 1 à la bonne hauteur de vol. [0063] Le calculateur 12 peut piloter la pompe 14 centrifugeuse afin de réguler 9 l'approvisionnement en air des coussins 8 de fluide de manière plus précise à l'aide de la mesure de la pression Pet, ou du débit de fuite QF. [0064] La hauteur de vol HR désirée est préenregistrée dans le calculateur 12, lorsque le capteur 23 de hauteur de vol mesure la hauteur de vol H du véhicule 1 le calculateur 12 compare cette valeur de hauteur de vol H mesurée à la valeur de hauteur de vol HR préenregistrée pour calculer à l'aide des autres données la quantité d'air correcte à injecter dans les coussins 8 de fluide. [0065] Tel qu'illustré sur la figure 3, le cousin 8 de fluide comprend un cadre 28, il est composé d'un plateau 29 supérieur et d'un plateau 30 inférieur, tous deux liés par une paroi 31 interne. [0066] Le plateau 29 supérieur et le plateau 30 inférieur présentent tous deux en vue de dessus une forme rectangulaire, la paroi 31 interne s'étend longitudinalement et transversalement de sorte à former une boucle fermée apte à séparer l'intérieur du cadre 28 en deux espaces, une chambre 32 centrale et une chambre 33 de suspension entourant la chambre 32 centrale. [0067] Le plateau 30 inférieur comprend une fente 34 s'étendant longitudinalement et trans- versalement de sorte à former une boucle fermée apte à créer une ouverture entre la chambre 33 de suspension et le dessous du plateau 30 inférieur. [0068] Le coussin 8 de fluide comprend un moyen 35 d'articulation, il permet d'assurer l'articulation et l'amortissement entre le plateau 30 inférieur et le plateau 29 supérieur lorsque l'orientation du véhicule 1 change, par exemple dans la courbure d'un virage. [0069] Dans la présente invention le moyen 35 d'articulation est composé d'une cloison 36 souple solidaire d'une surface 37 inférieure du plateau 30 inférieur, cette cloison 36 souple couvrant l'intégralité de la fente 34 de sorte à refermer la chambre 33 de suspension par le dessous. [0070] Dans la présente invention la cloison 36 souple est comprise entre le plateau 30 inférieur et une platine 38, la cloison 36 souple est solidaire au plateau 30 inférieur et à la platine 38 au moyen de vis (non représentées). [0071] La platine 38 comprend une excroissance 39 s'étendant verticalement vers le bas, à proximité d'un bord 40 du plateau 30 inférieur et sur l'intégralité du contour du plateau 30 inférieur, de sorte à former une boucle fermée et une chambre 41 de sustentation. Cette chambre 41 de sustentation est ouverte par le dessous. [0072] L'excroissance 39 comprend un creux 42 s'étendant sur toute la longueur de l'excroissance 39 apte à recevoir une lèvre 43 de confinement. Cette lèvre 43 de confinement présente une forme identique à l'excroissance 39 mais sa longueur est supérieure à celle-ci, de sorte à dépasser de l'excroissance 39 d'une certaine longueur. [0073] La lèvre 43 de confinement est une extension de la cloison 36 souple, qui s'étend pour passer dans le creux 42. [0074] La chambre 33 de suspension est cloisonnée au moyen d'une gaine 44 solidaire du plateau 29 supérieur et du plateau 30 inférieur, elle s'étend sur l'intégralité du périmètre des plateaux 29, 30 de sorte à former une boucle fermée. [0075] La gaine 44 et la lèvre 43 de confinement sont réalisées à partir d'un matériau flexible, comme par exemple le polychlorure de vinyle flexible, de sorte à pouvoir se déformer facilement. [0076] Le plateau 30 supérieur comprend une cavité 45 permettant l'approvisionnement en air depuis la pompe 14 centrifugeuse à la chambre 32 centrale en passant par le conduit 22 d'acheminement, le conduit 22 d'acheminement étant relié directement de la sortie de la pompe 14 centrifugeuse à la cavité 45. [0077] Le plateau 30 inférieur comprend une pluralité de trous 46 permettant à l'air présent dans la chambre 32 centrale de s'écouler dans la chambre 41 de sustentation. [0078] La paroi 31 interne comprend une pluralité de passages 47 permettant la circulation de l'air depuis la chambre 32 centrale à la chambre 41 de suspension. [0079] La chambre 32 centrale permet de diffuser l'air uniformément dans la chambre 33 de suspension et la chambre 41 de sustentation. [0080] La variation de pression dans la chambre 33 de suspension permet d'absorber les dé- battements du véhicule 1. [0081] La chambre 41 de sustentation se remplit d'air et une partie de cet air s'échappe par la lèvre 43 de confinement, comme le montrent les flèches noires de la figure 3, la lèvre 43 de confinement étant flexible, elle se plie pour laisser passer de l'air. [0082] La variation de pression dans la chambre 41 de sustentation pull-let de créer une portance positive du véhicule 1 au-dessus de son support 2 et ainsi de surélever celui-ci à une distance prédéterminée du support 2, une distance égale à deux millimètres par exemple. [0083] Le plateau 29 supérieur comprend une pluralité de perforations 48, elles permettent de solidariser le plateau 29 supérieur au bâti du véhicule 1 par un quelconque moyen de fixation. [0084] Le diagramme de fonctionnement d'un procédé de sustentation du véhicule 1 présenté en figure 4 décrit les différentes phases permettant d'assurer la sustentation du véhicule 1 à une hauteur de vol prédéfinie, il permet de montrer l'interaction entre chacun des phases. [0085] Une première étape 0 du procédé consiste à démarrer le dispositif 11 de régulation de fluide par la mise en tension du véhicule 1. [0086] Lorsque le véhicule 1 est en état de fonctionnement, une première étape 10 est initiée, elle consiste à mesurer la hauteur de vol H du véhicule 1 à l'aide d'un capteur 23 de hauteur de vol. [0087] Une fois la hauteur de vol H mesurée, la valeur de la hauteur de vol H est transmise 11 au calculateur 12. [0088] Une deuxième étape 20 est initiée, elle consiste à estimer la vitesse de sustentation V, le calculateur 12 réalise cette estimation à partir de la valeur de la hauteur de vol H. [0089] Lors d'une troisième étape 30 le solvcur 27 calcule à l'aide des valeurs de hauteur de vol H du véhicule 1 et de la vitesse de sustentation V le déhit de fluide Q qui règne dans le conduit 22 d'acheminement. [0090] Lors d'une quatrième étape 40 le calculateur 12 va comparer les valeurs de hauteur de vol H et de vitesse de sustentation V à des valeurs préenregistrées dans le calculateur 12 de hauteur de vol HR et vitesse de sustentation VR. [0091] Si la valeur de la hauteur de vol H est inférieure à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 va piloter la pompe 14 centrifuge, lors d'une étape 50, pour augmenter l'approvisionnement en air dans les coussins 8 de fluide en calculant un correctif de débit de fluide QC, la valeur du débit de fluide Q dans le conduit 22 d'acheminement sera alors supérieure à la valeur du débit de fluide QR. [0092] Si la valeur de la hauteur de vol H est supérieure à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 va piloter la pompe 14 centrifuge, lors d'une étape 60, pour diminuer l'approvisionnement en air dans les coussins 8 de fluide en calculant un correctif de débit de fluide QC, la valeur du débit de fluide Q dans le conduit 22 d'acheminement sera alors inférieure à la valeur du débit de fluide QR. [0093] Si la valeur de la hauteur de vol H est égale à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 n'entreprend aucune action et le procédé reprend à l'étape 0. [0094] Ce dispositif permet de traiter le cas dans lequel la pression est faible à l'intérieur du coussin 8 de fluide. [0095] Un premier mode de réalisation du procédé de sustentation du véhicule 1 est présenté en figure 5. [0096] Une première étape 0 du procédé consiste à déman-er le dispositif 11 de régulation de fluide par la mise en tension du véhicule 1. [0097] Lorsque le véhicule 1 est en état de fonctionnement, une première étape 100 est initiée, elle consiste à mesurer la hauteur de vol H du véhicule 1 à l'aide d'un capteur 23 de hauteur de vol. [0098] Une fois la hauteur de vol H mesurée, la valeur de la hauteur de vol H est transmise au calculateur 12. [0099] Une deuxième étape 200 est initiée, elle consiste à mesurer la vitesse de sustentation V à l'aide du capteur 24 de vitesse de sustentation. [0100] Une fois la vitesse de sustentation V mesurée, la valeur de la vitesse de sustentation V est transmise au calculateur 12. [0101] Lors d'une troisième étape 300 le solveur 27 calcule à l'aide des valeurs de hauteur de vol H du véhicule 1 et de la vitesse de sustentation V le débit de fluide Q qui règne 12 dans le conduit 22 d'acheminement. [0102] Lors d'une quatrième étape 400 le calculateur 12 va comparer les valeurs de hauteur de vol H et de vitesse de sustentation V à des valeurs préenregistrées dans le calculateur 12 de hauteur de vol HR et vitesse de sustentation VR. [0103] Si la valeur de la hauteur de vol H est inférieure à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 va piloter la pompe 14 centrifugeuse, lors d'une étape 500, pour augmenter l'approvisionnement en air dans les coussins 8 de fluide en calculant un correctif de débit de fluide QC, la valeur du débit de fluide Q dans le conduit 22 d'acheminement sera alors supérieure à la valeur du débit de fluide QR. [0104] Si la valeur de la hauteur de vol H est supérieure à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 va piloter la pompe 14 centrifugeuse, lors d'une étape 600, pour diminuer l'approvisionnement en air dans les coussins 8 de fluide en calculant un correctif de débit de fluide QC, la valeur du débit de fluide Q dans le conduit 22 d'acheminement sera alors inférieure à la valeur du débit de fluide QR. [0105] Si la valeur de la hauteur de vol H est égale à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 n'entreprend aucune action et le procédé reprend à l'étape O. [0106] Cc dispositif permet de traiter le cas dans lequel la pression est faible à l'intérieur du coussin 8 de fluide de manière plus précise grâce à la mesure de la vitesse de sustentation V au lieu de son estimation par le calculateur 12. [0107] Un deuxième mode de réalisation du procédé de sustentation du véhicule 1 est présenté en figure 6. [0108] Une première étape 0 du procédé consiste à démarrer le dispositif 11 de régulation de fluide par la mise en tension du véhicule 1. [0109] Lorsque le véhicule 1 est en état de fonctionnement, une première étape 1000 est initiée, elle consiste à mesurer la hauteur de vol H du véhicule 1 à l'aide d'un capteur 23 de hauteur de vol. [0110] Une fois la hauteur de vol H mesurée, la valeur de la hauteur de vol H est transmise au calculateur 12. [0111] Une deuxième étape 2000 est initiée, elle consiste à mesurer la vitesse de sustentation V à l'aide du capteur 24 de vitesse de sustentation. [0112] Une fois la vitesse de sustentation V mesurée, la valeur de la vitesse de sustentation V est transmise au calculateur 12. [0113] Une troisième étape 3000 est initiée, elle consiste à mesurer la pression P à l'aide du capteur 25 de pression. [0114] Une fois la pression P mesurée, la valeur de la pression P est transmise au calculateur 12. [0115] Lors d'une quatrième étape 4000 1e solveur 27 calcule à l'aide des valeurs de hauteur de vol H du véhicule 1, de la vitesse de sustentation V et de la pression P, le débit de 13 fluide Q qui règne dans le conduit 22 d'acheminement. [0116] Lors d'une cinquième étape 5000 le calculateur 12 va comparer les valeurs de hauteur de vol H, de vitesse de sustentation V, et de pression P à des valeurs préenregistrées dans le calculateur 12 de hauteur de vol HR, de vitesse de sustentation VR et de pression PR. [0117] Si la valeur de la hauteur de vol H est inférieure à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 va piloter la pompe 14 centrifugeuse, lors d'une étape 6000, pour augmenter l'approvisionnement en air dans les coussins 8 de fluide en calculant un correctif de débit de fluide QC, la valeur du débit de fluide Q dans le conduit 22 d'acheminement sera alors supérieure à la valeur du débit de fluide QR. [0118] Si la valeur de la hauteur de vol H est supérieure à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 va piloter la pompe 14 centrifugeuse, lors d'une étape 7000, pour diminuer l'approvisionnement en air dans les coussins S de fluide en calculant un correctif de débit de fluide QC, la valeur du débit de fluide Q dans le conduit 22 d'acheminement sera alors inférieure à la valeur du débit de fluide QR. [0119] Si la valeur de la hauteur de vol H est égale à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 n'entreprend aucune action et le procédé reprend à l'étape O. [0120] Cc dispositif permet de traiter le cas dans lequel la pression est faible mais également le cas dans lequel la pression est importante. [0121] Un troisième mode de réalisation du procédé de sustentation du véhicule 1 est présenté en figure 7. [0122] Une première étape 0 du procédé consiste à démarrer le dispositif 11 de régulation de fluide par la mise en tension du véhicule 1. [0123] Lorsque le véhicule 1 est en état de fonctionnement, une première étape 110 est initiée, elle consiste à mesurer la hauteur de vol H du véhicule 1 à l'aide d'un capteur 23 de hauteur de vol. [0124] Une fois la hauteur de vol H mesurée, la valeur de la hauteur de vol H est transmise au calculateur 12. [0125] Une deuxième étape 120 est initiée, elle consiste à mesurer la vitesse de sustentation V à l'aide du capteur 24 de vitesse de sustentation. [0126] Une fois la vitesse de sustentation V mesurée, la valeur de la vitesse de sustentation V est transmise au calculateur 12. [0127] Une troisième étape 130 est initiée, elle consiste à mesurer la pression P à l'aide du capteur 25 de pression. [0128] Une fois la pression P mesurée, la valeur de la vitesse de la pression P est transmise au calculateur 12. [0129] Une quatrième étape 140 est initiée, elle consiste à mesurer le débit de fuite QF l'aide du capteur 26 de débit de fuite. 14 [0130] Une fois le débit de fuite QF mesuré, la valeur du débit de fuite QF est transmise au calculateur 12. [0131] Lors d'une cinquième étape 150 le solveur 27 calcule à l'aide des valeurs de hauteur de vol H du véhicule 1, de la vitesse de sustentation V, de la pression P, et du débit de fuite QF le débit de fluide Q qui règne dans le conduit 22 d'acheminement. [0132] Lors d'une sixième étape 160 le calculateur 12 va comparer les valeurs de hauteur de vol H, de vitesse de sustentation V, de pression P, et de débit de fuite QF à des valeurs préenregistrées dans le calculateur 12 de hauteur de vol HR, de vitesse de sustentation VR, de pression PR, et de débit de fuite QFR. [0133] Si la valeur de la hauteur de vol H est inférieure à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 va piloter la pompe 14 centrifugeuse, lors d'une étape 170, pour augmenter l'approvisionnement en air dans les coussins 8 de fluide en calculant un correctif de débit de fluide QC, la valeur du débit de fluide Q dans le conduit 22 d'acheminement sera alors supérieure à la valeur du débit de fluide QR. [0134] Si la valeur de la hauteur de vol H est supérieure à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 va piloter la pompe 14 centrifugeuse, lors d'une étape 180, pour diminuer l'approvisionnement en air dans les coussins 8 de fluide en calculant un correctif de débit de fluide QC, la valeur du débit de fluide Q dans le conduit 22 d'acheminement sera alors inférieure à la valeur du débit de fluide QR. [0135] Si la valeur de la hauteur de vol H est égale à la valeur de la hauteur de vol HR alors le calculateur 12 n'entreprend aucune action et le procédé reprend à l'étape 0. [0136] Ce dispositif permet de rajouter de la précision au système à travers la mesure du débit de fuite QF. Cela permet d'améliorer la performance de la régulation calculée. [0137] Le dispositif 11 de régulation de fluide présente les avantages suivants. [0138] Le contrôle de débit se fait à la source et ne nécessite aucun élément mécanique de réglage, ce qui élimine tous les problèmes relatifs à l'utilisation de vannes pour autoriser et bloquer l'approvisionnement en air dans les coussins 8 de fluide, par exemple. [0139] La réponse du système de régulation ne dépend que de la vitesse de réponse du moteur 21, entraînant la roue 19 à aubes de la pompe 14 centrifugeuse. [0140] Le dispositif 11 de régulation de fluide n'utilise pas de vannes mais simplement un capteur 23 de pression, un capteur 24 de hauteur de vol, et un solveur 27, ces trois composants sont bien moins encombrants qu'une vanne de régulation de fluide. [0141] Le dispositif 11 de régulation de fluide présente l'avantage par rapport aux différents modes de réalisation de ce dispositif 11 de régulation de fluide de limiter l'utilisation de capteurs, en effet, il ne requiert que l'utilisation du capteur 23 de hauteur de vol. [Revendication I] REVENDICATIONSDispositif (11) de régulation de fluide d'au moins un coussin (8) de fluide d'un véhicule (1) circulant au-dessus d'un support (2) par sustentation, ce dispositif (11) de régulation de fluide comprenant : - un moyen (13) d'approvisionnement de fluide pour alimenter le coussin (8) dc fluide, - un conduit (22) d'acheminement du fluide du moyen (13) d'approvisionnement dc fluide au coussin (8) de fluide, - un calculateur (12) permettant de piloter le moyen (13) d'approvisionnement dc fluide, un capteur (23) de hauteur de vol, cc dispositif étant caractérisé en ce que : il comprend un solvcur (27) permettant de calculer à partir d'une hauteur de vol (H) mesurée du véhicule (1) par le capteur (23) de hauteur de vol et d'une vitesse de sustentation estimée par le calculateur (12) le débit de fluide (Q) dans le conduit (22) d'acheminement, le calculateur (12) permet, à partir du débit de fluide (Q) calculé par le solvcur (27) de piloter le moyen (13) d'approvisionnement de fluide pour réguler le débit dc fluide (Q) dans le conduit (15) d'acheminement de sorte à rétablir une valeur de hauteur (H) de vol égale à une valeur de hauteur de vol (HR) préenregistrée dans le calculateur (12). [Revendication 2] Dispositif (11) de régulation de fluide selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le moyen (13) d'approvisionnement de fluide est une pompe (14) centrifugeuse. [Revendication 3] Dispositif (11) de régulation de fluide selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que le fluide est de l'air. [Revendication 4] Dispositif (11) de régulation de fluide selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (24) de vitesse de sustentation. [Revendication 5] Dispositif (11) de régulation de fluide selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (25) de pression. [Revendication 6] Dispositif (11) de régulation de fluide selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (26) de débit de fuite. 16 [Revendication 7] [Revendication 8] Procédé de pilotage d'un dispositif (11) de régulation dc fluide selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes : de démarrage du dispositif (11) et de mise sous tension du véhicule (1), de mesure de hauteur de vol (H) du véhicule (1) à l'aide du capteur (23) de hauteur dc vol, transmission dc la valeur de la hauteur de vol (H) au calculateur (12), d'estimation de la vitesse de sustentation (V) par le calculateur (12), de calcul du débit de fluide (Q) qui règne dans le conduit (22) d'acheminement par le solveur (27) à l'aide des valeurs de hauteur de vol (H) du véhicule (1) et dc vitesse de sustentation (V), de comparaison des valeurs de hauteur de vol (H), de vitesse de sustentation (V) et débit de fluide (Q) à des valeurs préenregistrées dans le calculateur (12) de hauteur de vol (11R), de vitesse de sustentation (VR) et débit de fluide (QR), par le calculateur (12), de pilotage du moyen (13) d'approvisionnement de fluide pour augmenter l'approvisionnement en fluide dans le coussin (8) de fluide en calculant un correctif de débit de fluide (QC), de pilotage du moyen (13) d'approvisionnement de fluide pour diminuer l'approvisionnement en fluide dans le coussin (8) de fluide en calculant un correctif de débit de fluide (QC). Procédé de pilotage d'un dispositif (11) de régulation de fluide selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes : de démarrage du dispositif (11) et de mise sous tension du véhicule (1), de mesure de hauteur de vol (H) du véhicule (1) à l'aide du capteur (23) de hauteur de vol, transmission de la valeur de la hauteur de vol (H) au calculateur (12), de mesure de la vitesse de sustentation (V) du véhicule (1), de calcul du débit d'air (Q) qui règne dans le conduit (22) d'acheminement par le solveur (27) à l'aide des valeurs de 17 hauteur de vol (H) du véhicule (1) et de vitesse de sustentation (V), de comparaison des valeurs de hauteur de vol (H), de vitesse de sustentation (V) et débit de fluide (Q) à des valeurs préenregistrées dans le calculateur (12) de hauteur de vol (HR), de vitesse de sustentation (VR) et débit de fluide (QR), par le calculateur (12), de pilotage du moyen (13) d'approvisionnement de fluide pour augmenter l'approvisionnement en fluide dans le coussin (8) de fluide en calculant un correctif de débit de fluide (QC), de pilotage du moyen (13) d'approvisionnement de fluide pour diminuer l'approvisionnement en fluide dans le coussin (8) de fluide en calculant un correctif de débit de fluide (QC). [Revendication 9] Procédé de pilotage d'un dispositif (11) de régulation de fluide selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes : de démarrage du dispositif (11) et de mise sous tension du véhicule (1), de mesure de hauteur de vol (H) du véhicule (1) à l'aide du capteur (23) de hauteur de vol, transmission de la valeur de la hauteur de vol (H) au calculateur (12), de mesure de la vitesse de sustentation (V) du véhicule (1), de mesure de la pression (P) dans le coussin (8) de fluide, de calcul du débit de fluide (Q) qui règne dans le conduit (22) d'acheminement par le solveur (27) à l'aide des valeurs de hauteur de vol (H) du véhicule (1), de vitesse de sustentation V), et de pression (P), de comparaison des valeurs de hauteur de vol (H), de vitesse de sustentation (V), de pression (P), et débit de fluide (Q) à des valeurs préenregistrées dans le calculateur (12) de hauteur de vol (HR), de vitesse de sustentation (VR), de pression (PR), et débit de fluide (QR), par le calculateur (12), de pilotage du moyen (13) d'approvisionnement de fluide pour 18 augmenter l'approvisionnement en fluide dans le coussin (8) de fluide en calculant un correctif de débit de fluide (QC), [Revendication 10] Procédé dc pilotage d'un dispositif (11) dc régulation de fluide selon l'une quelconque des revendications I à 6, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes : de démarrage du dispositif (11) et de mise sous tension du véhicule (1), de mesure de hauteur de vol (H) du véhicule (1) à l'aide du capteur (23) de hauteur de vol, transmission de la valeur de la hauteur de vol (H) au calculateur (12), de mesure de la vitesse de sustentation (V) du véhicule (1), de mesure de la pression (P) dans le coussin (8) de fluide, de mesure du débit de fuite (QF) de fluide dans le coussin (8) de fluide, de calcul du débit de fluide (Q) qui règne dans le conduit (22) d'acheminement par le solveur (27) à l'aide des valeurs de hauteur de vol (H) du véhicule (1), de vitesse de sustentation V), de pression (P), et de débit de fuite (QF), de comparaison des valeurs de hauteur de vol (H), de vitesse de sustentation (V), de pression (P), de débit de fuite (QF), et débit de fluide (Q) à des valeurs préenregistrées dans le calculateur (12) de hauteur de vol (HR), de vitesse de sustentation (VR), de pression (PR), et débit de fluide (QR), de débit de fuite (QFR) par le calculateur (12), de pilotage du moyen (13) d'approvisionnement de fluide pour augmenter l'approvisionnement en fluide dans le coussin (8) de fluide en calculant un correctif de débit de fluide (QC).