Brevet FR3095288A1 — publié le 20201023

Description Titre de l'invention : Dispositif de suivi d'un objet, véhicule et procédé associés [0001] L'invention s'applique à un dispositif de suivi (l'un objet dans une infrastructure. Plus précisément, l'invention se rapporte à un véhicule équipé d'un dispositif permettant le suivi d'un objet dans une infrastructure. L'invention s'applique également à un procédé permettant de suivre un objet dans une infrastructure. État de la technique [0002] Le document US20050256608 divulgue une infrastructure dans laquelle évolue au moins un véhicule de manutention transportant au moins un conteneur de marchandise. Le conteneur de marchandise est équipé d'étiquettes RFID (acronyme de « Radio Frequency IDenecation »). L'infrastructure est composée de portes comportant un lecteur, des étiquettes RFID et un moyen de communication sans fil avec un serveur central. A chaque fois qu'un véhicule de manutention transportant un conteneur de marchandise passe au travers d'une porte, les étiquettes sont lues par le lecteur des étiquettes RFID et remontées au système central pour suivre le déplacement des conteneurs de marchandise. Cette infrastructure présente l'inconvénient de devoir prévoir des installations, portes, encombrantes et qui ne permettent pas de faire un suivi complet des véhicules et qui n'assure le suivi que porte par porte. 100031 Il est connu, également, un dispositif de suivi de conteneurs, ce dispositif est fixé sur un chariot élévateur, ou car à fourches, et comporte une puce utilisant la technologie GPS pour la localisation du dispositif et une puce de technologie RAD pour l'identification des conteneurs. Le dispositif comporte un système de communication, à un serveur central, des données de localisation et d'identification en vue du suivi du conteneur. Ce dispositif de suivi présente l'inconvénient de ne fonctionner correctement qu'en plein air ; dès lors que le véhicule évolue dans une zone couverte d'un toit, la puce GPS n'est plus précise, notamment en altitude. 100041 Le but de l'invention est de proposer un dispositif permettant le suivi d'objets, notamment d'un véhicule de manutention et/ou d'un conteneur de marchandise, dans une infrastructure, permettant notamment d'assurer le suivi dans des zones surplombées d'un toit, optimisant la consommation d'énergie sur l'ensemble de l'infrastructure, de manière fiable et précise. 100051 Un autre but de -l'invention est de proposer un dispositif de conception simplifiée permettant une intégration simple et rapide sur des véhicules de manutention, ledit dispositif pouvant être intégré en seconde monte sur tout type de véhicules quels que soient leurs niveaux technologiques. L'invention a, également, pour but de permettre la 2 détermination de la position des conteneurs de marchandise suivie plus précisément. De plus, l'invention vise à proposer un procédé associé à ce dispositif qui soit. simple d'implémentation et d'intégration dans les systèmes de suivi déjà existants. Exposé de l'invention [0006] L'invention permet d'atteindre au moins l'un de ces buts par un dispositif de suivi, destiné à être monté sur un véhicule de manutention, d'au moins un objet dans une infrastructure comportant au moins une ancre et un serveur central de suivi d'objet, ledit dispositif comportant : un premier système de communication sans fil, destiné à recevoir au moins une information de ladite au moins une ancre, - un système de traitement de l'information de ladite au moins une ancre reçu par le premier système de communication, et - un deuxième système de communication sans fil destiné à communiquer, avec le serveur central de suivi d'objet, le traitement de l'information du système de traitement. [0007] Le dispositif selon l'invention comporte, selon une caractéristique principale, un ac- tivateur destiné à activer ladite au moins une ancre. Cela permet d'utiliser l'ancre qu'à des moments précis, lors du passage à proximité du véhicule équipé du dispositif selon l'invention, et non pas de manière continue, ce qui est particulièrement avantageux, en réduisant la quantité d'ondes émises et en réduisant la consommation d'électricité de l'infrastructure. [0008] Le dispositif peut comporter un système d'identification d'un objet, ledit objet comportant un élément d'identification. De plus, le système d'identification peut être relié à un lecteur apte àlirc l'élément d'identification dudit objet. Par exemple, le système d'identification peut être formé par un ensemble de lecteur RAD relié à des antennes, et ledit objet peut comporter une étiquette RAD. Pour faciliter le suivi dudit objet, chaque étiquette comporte une donnée distincte des autres étiquettes, ainsi chaque étiquette pourra être identifiée et suivie de manière simple et rapide. [0009] L'objet suivi peut être un véhicule de manutention et/ou un conteneur de mar- chandise. [0010] Suivant un aspect de l'invention, il est proposé un véhicule qui comporte un dispositif de supervision selon l'invention. [0011] Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci propose un procédé de suivi d'au moins un objet dans une infrastructure comportant au moins une ancre. [0012] De manière générale, le procédé de suivi met en oeuvre les étapes suivantes : une étape d'activation de l'ancre, une étape d'émission d'au moins une donnée propre de l'ancre, 3 - une étape de traitement de ladite au moins une donnée propre de l'ancre, - une étape de transmission à un serveur central de ladite au moins une donnée propre de l'ancre traitée, et - une étape de visualisation du suivi à partir de ladite au moins une donnée propre de l'ancre traitée et transmise [0013] Cela permet d'utiliser l'ancre aux moments idoines, lors du passage à proximité du véhicule équipé du dispositif, et non pas dc manière continue, cc qui permet de réduire la quantité d'ondes émises et réduire la consommation d'électricité de l'infrastructure. [0014] Selon un mode de réalisation du procédé, l'objet suivi peut être un véhicule de ma- nutention et/ou un conteneur de marchandise. [0015] De plus, l'étape d'activation peut comporter l'émission d'une donnée visant à faire passer l'ancre d'un état de veille à un état de fonctionnement. [0016] Selon une variante particulièrement avantageuse, la donnée propre de l'ancre peut être une donnée d'identification de l'ancre ou une valeur de géolocalisation de l'ancre. [0017] De manière complémentaire, le procédé peut comporter une étape d'identification de conteneurs de marchandise. [0018] Selon une variante dc réalisation permettant d'éviter que la donnée propre de l'ancre soit captée et traitée par un autre dispositif dc suivi qui n'a pas sollicité l'ancre, l'étape d'activation peut comporter l'émission d'un élément différenciant et l'étape d'émission de ladite au moins une donnée propre de l'ancre peut comporter ledit élément différenciant. Description des figures et modes de réalisation [0019] D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l'examen de la description détaillée dc modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés sur lesquels : [0020] [fig.1] La FIGURE 1 est une représentation schématique d'un mode de réalisation d'un véhicule de manutention selon l'invention équipé d'un dispositif de suivi selon l'invention, dans une infrastructure ; [0021] [fig.2] La FIGURE 2 est une représentation schématique d'un mode de réalisation de l'interaction d'une ancre et du dispositif de suivi selon l'invention ; [0022] [fig.3] La FIGURE 3 est une représentation schématique d'un procédé de suivi selon l'invention ; [0023] [fig.4] La FIGURE 4 est une représentation schématique d'un cas d'utilisation d'un véhicule équipé d'un dispositif de suivi selon l'invention. [0024] 11 est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite, isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à de l'état de la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si c'est cette partie qui est uniquement suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. [0025] Sur les figures et dans la suite dc la description, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. [0026] On entend par véhicule de manutention, tous les véhicules susceptibles de transporter de la marchandise, qu'il soit conduit par un conducteur ou autonome, par exemple un chariot élévateur, un AGV (« Automated Guided Vehicle »), etc. [0027] On entend par conteneur de marchandise, l'ensemble des contenants ou supports permettant de transporter de la marchandise, tel que par exemple des bacs, des palettes, des silos, etc. Dispositif de suivi : [0028] La description des modes de réalisation de l'invention, illustrés aux FIGURES 1 à 4, porte sur une infrastructure 1 d'une zone de stockage de conteneur 3 de marchandise, dans laquelle évolue au moins un véhicule 5 de manutention, par exemple un car à fourches, équipé d'un dispositif dc suivi 7 selon l'invention. L'infrastructure 1 comporte au moins une ancre 9, typiquement un émetteur de type balise, apte à émettre des données sur une fréquence, par exemple 433MHz. [0029] Dans le mode dc réalisation de la FIGURE 1, le véhicule 5 comporte un dispositif de suivi 7 d'objets, qui sont un conteneur 3 de marchandise et le véhicule 5 de manutention lui-même. Selon un autre mode dc réalisation représenté à la FIGURE 4, l'objet est le véhicule 5 dc manutention seul, par exemple lorsque le véhicule 5 ne transporte pas de conteneur 3. [0030] Le dispositif de suivi 7 échange des données avec un serveur central 11 d'un système de supervision (non représenté) de l'infrastructure 1, qui supervise la position du ou des objets 3, 5 de l'infrastructure 1 de la zone de stockage considérée. [0031] Pour y parvenir, le dispositif 7 comporte un premier système de communication 13 sans fil, destiné à recevoir au moins une information de l'ancre 9 située dans l'infrastructure 1. Par exemple, le premier système de communication 13 est formé par un lecteur RFID (de l'anglais « Radio Frequency IDentification ») actif sur la bande des ultra hautes fréquences, également désignée sous l'acronyme UHF, typiquement cette bande est comprise entre 300 et 3000MHz. [0032] D'une façon générale, chaque ancre 9 de l'infrastructure 1 émet une donnée qui lui est propre F2 (FIGURE 2), cette donnée pourra être selon des variantes de réalisation : une identification de l'ancre 9 ou des valeurs de géolocalisation de l'ancre 9. En d'autres termes, la donnée propre F2 est une donnée distinctive des ancres 9 présentes dans l'infrastructure 1, si bien que chaque donnée propre F2 est unique à chaque ancre 9. [0033] Le dispositif 7 comporte un actionneur ou activateur 15, destiné à activer l'ancre 9 au travers d'une antenne 17, de telle sorte que si l'ancre 9 est dans un état de veille, l'émission par l'activateur 15 d'une donnée Fi (représentée sur la FIGURE 2), sur une fréquence ou une plage de fréquences, permet de commander un changement d'état à l'ancre 9 pour la faire passer dans un état de fonctionnement. De plus, la donnée d'activation FI émise par l'activateur 15 vise, également, à commander l'ancre 9 pour qu'elle émette sa donnée propre F2. Typiquement la fréquence ou la plage de fréquences peut être comprise entre 30KHz et 300KHz. L'ancre 9, une fois dans son état de fonctionnement, émet sa donnée propre F2, par exemple son identification ou ses coordonnées de géolocalisation. [0034] Cela permet d'utiliser l'ancre 9 qu'à des moments précis, lors du passage à proximité du véhicule 5 équipé du dispositif 7, et non pas de manière continue, ce qui est particulièrement avantageux, car cela permet de réduire la quantité d'ondes émises et réduire la consommation d'électricité de l'infrastructure 1. [0035] La donnée propre F2 de chaque ancre 9 permet au serveur central 11 de lui associer une zone dans laquelle se situe l'objet 3 5 suivi dans l'infrastructure 1 au travers de la donnée propre F2 de chaque ancre 9, par exemple en associant à partir d'une table l'identification des ancres 9 avec des coordonnées de géolocalisation. Ainsi, le serveur central 11 peut associer le véhicule 5 équipé du dispositif 7, lors de son déplacement dans l'infrastructure 1, aux zones des ancres 9 qu'il a activées lors de son déplacement. Une fois que l'ancre 9 a émis sa donnée propre F2, celle-ci bascule vers son état de veille après un certain temps, par exemple après 3s. Dans le cas où l'ancre 9 est dans son état de fonctionnement, donc l'ancre 9 n'est pas en veille, alors l'ancre 9 envoie sa donnée propre F2. Si bien que, dès lors que le véhicule 5 équipé du dispositif 7 se trouve à proximité d'une ancre 9, celle-ci est réveillé par l'activateur 15, le cas échéant, et retourne une donnée propre F2 permettant de situer l'objet suivi, à savoir le véhicule 5 et/ou le(s) conteneur(s) 3 si le véhicule 5 porte un (ou plusieurs) conteneur(s). [0036] La FIGURE 2 illustre plus précisément un mode de fonctionnement de l'activateur 15, qui émet en continu une donnée FI visant à réveiller une ancre 9 située à une distance prédéfinie, sur une fréquence ou une plage de fréquences. [0037] Selon une variante de réalisation permettant d'éviter que la donnée propre F2 de l'ancre 9 soit captée et traitée par un autre dispositif de suivi qui n'a pas sollicité l'ancre 9, la donnée d'activation Fi envoyée par l'activateur 15 comporte un élément différenciant, cet élément différenciant peut par exemple être un numéro de série 6 comme celui du véhicule 5 si le dispositif 7 de suivi y a accès, par exemple au travers d'un réseau CAN (acronyme pour « Controller Area Network ») du véhicule 5, ou un numéro de série du dispositif 7. L'ancre 9, une fois en fonctionnement, émet sa donnée propre F2 en y intégrant l'élément différenciant, donc la donnée propre F2 émise par l'ancre 9 est complétée par l'élément différenciant. [0038] Il est avantageux pour le dispositif 7 de déterminer que la donnée propre F2 reçue a bien été émise en réponse à l'émission d'une donnée d'activation FI de son activateur 15 et non pas par l'activateur d'un autre dispositif de suivi dans la zone de réception de l'ancre 9 et donc, ainsi, de limiter les erreurs de localisation du véhicule 5 équipé du dispositif 7. [0039] Comme représenté sur la FIGURE 1, le dispositif 7 comporte un système d'identification 19, formé par un ensemble de lecteur RFID passif sur la bande UHF, relié à des antennes 21a - 21d, destiné à lire un élément d'identification (non représenté), par exemple une étiquette RFID disposée sur un conteneur 3 de marchandise. Dès lors qu'une étiquette est à proximité, environ 4m, de l'un des lecteurs, celles-ci font l'acquisition de la donnée contenue sur l'étiquette. Pour faciliter la bonne intendance des conteneurs de marchandise 3, chaque conteneur 3 de marchandise a une étiquette comportant une donnée distincte des autres, ainsi chaque conteneur 3 de marchandise pourra être identifié de manière simple et rapide. [0040] Le dispositif 7 comporte, en outre, un système de traitement 23 de l'information de l'ancre 9 reçu par le premier système de communication 13 et par le système d'identification 19. Le système de traitement 23 analyse et consolide les données acquises par le premier système de communication 13 et par le système d'identification 19 pour les transmettre, au travers d'un deuxième système de communication 25 sans fil, au serveur central 11 de l'infrastructure 1. L'analyse et la consolidation de données vise à traiter les données de sorte que la donnée propre F2 relative à chaque ancre 9 acquise par le premier système de communication 13, ainsi que les données des étiquettes acquises par le système d'identification 19, soient intégrable par le serveur central 11. En d'autres termes, le système de traitement 23 gère les données pour que le serveur central 11 puisse les intégrer et les exploiter, dans le but d'assurer le suivi des objets, à savoir les conteneurs de marchandises 3 et le véhicule 5 dans le mode de réalisation de la FIGURE 1. [0041] Le serveur central 11 intègre les données fournies par le système de traitement 23, notamment en les gardant en mémoire, pour suivre le déplacement des objets et tracer les déplacements passés. Ceci permet de connaître la position, à tout instant, des objets, qu'ils soient des conteneurs de marchandises 3 ou des véhicules 5, mais également de pouvoir analyser les flux. [0042] De manière complémentaire, le véhicule 5 comporte un capteur de détection 27 de 7 conteneur de marchandise qui est relié au système de traitement 23 du dispositif 7 de suivi. Dans le mode de réalisation tel que représenté à la FIGURE 1, le véhicule 5 est un car à fourches comportant un bras télescopique sur lequel est monté un capteur de détection 27 de conteneur 3 de marchandise, en l'état un capteur 27 de palettes. Lorsqu'au moins un conteneur 3 est pris en charge par le véhicule 5 alors le capteur 27 retourne une valeur, par exemple 0 ou 1, indiquant au système de traitement 23 qu'il y a un conteneur 3. Cela présente l'avantage de pouvoir initialiser l'acquisition, par le système de traitement 23, des données du système d'identification 19, et inversement, c'est-à-dire, de ne pas tenir compte des données du système d'identification 23 dès lors que le capteur 27 ne détecte pas de conteneur 3. [0043] De plus, le dispositif 7 comporte une source d'énergie 29 afin d'alimenter les différents éléments électrique et électronique du dispositif 7. Dans le mode de réalisation représenté sur la FIGURE 1, la source d'énergie 29 provient d'un réseau électrique du véhicule 5, au travers d'un raccordement par exemple. De manière alternative, la source d'énergie 29 peut comporter un accumulateur électrique, de type batterie. Quelle que soit la source d'énergie 29, celle-ci permet, dans tous les cas, de répondre à une problématique d'intégration du dispositif 7 en vie série du véhicule 5, c'est-à-dire en équipant le véhicule 5 du dispositif de suivi 7 en après-vente. Procédé de suivi : [0044] L'invention porte, également, sur un procédé de suivi d'un objet 3, 5, dans une infra- structure I. Un exemple de mise en oeuvre du procédé de suivi est représenté à la FIGURE 3. Cc procédé est mis en oeuvre au travers du dispositif 7 de suivi décrit ci-dessus. [0045] Le procédé de suivi comporte une première étape d'activation 100, de l'ancre 9 par l'activateur 15. L'étape d'activation 100 au cours de laquelle l'activateur 15 émet une donnée FI visant à faire basculer l'ancre 9 de son état de veille à son état de fonctionnement, si celle-ci est en veille, et de manière complémentaire émet une donnée de commande, à l'ancre 9, d'envoi de sa donnée propre F2. [0046] Cela permet d'utiliser l'ancre 9 qu'à des moments idoines, lors du passage à proximité du véhicule 5 équipé du dispositif 7, et non pas de manière continue, ce qui est particulièrement avantageux, car cela petmet de réduire la quantité d'ondes émises et réduire la consommation d'électricité de l'infrastructure I. [0047] Le procédé comporte, en outre, une étape d'émission 200 de la donnée propre F2 de l'ancre 9 au premier système de communication 13, cette donnée, comme énoncée précédemment, peut-être une identification de l'ancre 9 ou des valeurs de géolocalisation de l'ancre 9. [0048] Selon une variante de réalisation permettant d'éviter que la donnée propre F2 de l'ancre 9 soit captée et traitée par un autre dispositif de suivi qui n'a pas sollicité 8 l'ancre 9, la donnée d'activation Fi envoyée par l'activateur 15 comporte un élément différenciant, cet élément différenciant peut. par exemple être un numéro de série comme celui du véhicule 5 si le dispositif 7 de suivi y a accès ou un numéro de série du dispositif 7. [0049] De plus, la donnée propre F2 de l'ancre 9 émise lors de l'étape d'émission 200 comporte l'élément différenciant, donc la donnée propre F2 émise par l'ancre 9 est complétée par l'élément différenciant. [0050] Il est avantageux pour le dispositif 7 dc déterminer que la donnée propre F2 reçue a bien été émise en réponse à l'émission d'une donnée d'activation FI de son activateur 15 et non pas par ractivatcur d'un autre dispositif de suivi dans la zone de réception de l'ancre 9 et donc, ainsi, de limiter les erreurs dc localisation du véhicule 5 équipé du dispositif 7. [0051] Parallèlement aux étapes précédentes, le procédé peut comporter une étape d'identification 210 des marchandises. Cette étape 210 peut comporter une étape d'initialisation 210a de l'étape d'identification 210 par la détection du capteur de détection 27 d'au moins un conteneur 3 de marchandise. Puis, une étape d'identification 210b au cours de laquelle le système d'identification 19 lit au moins une étiquettes RFID disposée sur un conteneur 3 dc marchandise. [0052] Le procédé comporte une étape de traitement 300 des données, par le système de traitement 23, tel que la donnée propre F2 de l'ancre 9 de l'étape d'émission 200 et, si le véhicule 5 transporte au moins un conteneur 3, la donnée relative à ladite au moins une étiquette RFID. Etape de traitement 300 au cours de laquelle les données acquises sont analysées et consolidées. [0053] Les données traitées issue de l'étape de traitement 300 sont ensuite diffusées au serveur central 11 au travers d'une étape de transmission 400, mise en oeuvre par un deuxième système de communication 25 sans fil, par exemple sur un réseau wifi. [0054] Le procédé de suivi peut comporter une étape d'intégration 500 des données traitées sur le serveur central 11, par exemple dans une mémoire vive et dans une mémoire morte. L'intégration des données traitées dans la mémoire morte permet de pouvoir revoir le trajet des objets 3, 5 et/ou étudier le flux des objets 3, 5 dans le temps. [0055] De manière complémentaire et/ou alternative, le procédé peut comporter une étape 600 de visualisation du suivi au travers d'une interface homme machine reliée au serveur central 11. [0056] La sélection de la fréquence, ou de la plage de fréquences, ainsi que la portée associée des différents composants est dans les compétences de l'homme du métier. Celui-ci choisira le ou les composants permettant de remplir les conditions désirées. Exemple de fonctionnement : [0057] Comme représenté à la FIGURE 4, le véhicule 5 de manutention est équipé du 9 dispositif 7 de suivi comme décrit précédemment et évolue dans l'infrastructure 1, laquelle comporte plusieurs ancres 9. Dans l'exemple illustré, le véhicule 5 n'est pas dans une phase de transport de conteneur de marchandise. Dès lors que le véhicule 5, lors de son déplacement dans l'infrastructure 1, selon un parcours P, se retrouve dans la zone de réception d'une ancre 9a-9e, alors l'étape d'activation 100 est mise en oeuvre et l'ancre 9a-9e reçoit la donnée d'activation FI, de réveil, pour la faire passer de son état de veille à son état de fonctionnement. Dans le mode de réalisation représenté à la FIGURE 4, la donnée d'activation Fi est accompagnée de l'élément différenciant. [0058] Tout le long du parcours P, chaque ancre 9a-9c qui reçoit la donnée d'activation FI, émet en retour sa donnée propre F2 au cours de l'étape d'émission 200. Dans le mode de réalisation représenté, sa donnée propre F2 est accompagnée de l'élément différenciant reçu lors de l'étape d'activation 100. [0059] Puis le système de traitement 23 analyse les données reçues de chaque ancre 9a- 9e par la mise en oeuvre de l'étape de traitement 300. Dans le mode de réalisation représenté, seules les données reçues, via le premier système de communication 13, des ancres 9a-9c sont analysées. [0060] Il est avantageux pour le dispositif 7 de déterminer que la donnée propre F2 reçue a bien été émise en réponse à l'émission d'une donnée d'activation FI de son activateur 15 et non pas par l'activateur d'un autre dispositif de suivi dans la zone de réception de l'ancre 9 et donc, ainsi, de limiter les erreurs de localisation du véhicule 5 équipé du dispositif 7. Le filtrage peut être effectué par le premier système de communication 13 pour réduire de temps de traitement. Selon une variante, la donnée différenciant est effacée lors de l'étape de traitement 300, cela permet de réduire la taille de mémoire allouée au stockage des données. [0061] Puis, les données propres F2a à F2e, respectivement, des ancres 9a-9e, sont transmises au serveur central 11 pour y être visualisées soit en temps réel, soit comme représenté sur la FIGURE 4 pour voir le parcours P, effectué par le véhicule 5 équipé du dispositif 7. [0062] Dans le cas de la variante de réalisation où le véhicule 5 transporte des conteneurs de marchandise 3 alors les données traitées intègrent la(es) donnée(s) de(s) l'étiquette(s) 21a-21d lue(s) par le système d'identification 19 au travers des antennes 21a-21d. Alors le serveur central 11 intègre les données traitées, correspondant au véhicule 5 et au(x) conteneur(s) de marchandise 3, pour des fins de suivi en temps réel ou en temps différé. [0063] De plus, de manière complémentaire à tous les modes de réalisation de l'invention, le dispositif et/ou le procédé de suivi peuvent comporter un système, un moyen ou une étape de filtrage des données liées aux étiquettes REID de conteneur 3 de marchandise pris en charge par le véhicule 5. En d'autres termes, lorsque le système d'identification 19 fait l'acquisition de la donnée relative à l'étiquette d'un conteneur 3 de marchandise, il se peut que l'étiquette en question soit sur un conteneur 3 de marchandise situé à proximité du véhicule 5 niais non pris en charge par celui-ci. [0064] Pour pallier ce problème, lors du parcours du véhicule 5 dans l'infrastructure 1, le dispositif 7 de suivi ou le serveur central 11 compare les valeurs de données relatives à l'étiquette, ou aux étiquettes des conteneurs de marchandise 3, lors des différents traitements par le système de traitement 23 ou lors de l'intégration des données traitées dans le serveur central 11. Seule la donnée relative à l'étiquette, ou aux étiquettes, de conteneur 3 de marchandise qui est redondante à chaque traitement ou à chaque intégration est, ou sont, considérée(s) comme ayant été transportée(s). Il est possible d'effectuer les opérations de comparaison sur les M premiers et N derniers traitements ou intégrations (M et N étant deux entiers strictement positifs), afin de réduire le temps de calcul. [0065] Dans le cas du procédé de suivi selon l'invention représenté à la FIGURE 3, cela se traduit par l'ajout d'une étape de comparaison des listes de données issues du système d'identification 19, soit lors de l'étape de traitement 300 soit lors de l'étape d'intégration 500 des données traitées. [0066] Le choix de fréquence ou de bandes de fréquences, les portées, et/ou les fréquences d'échantillonnage, des différents éléments de communication sans fil, par exemple l'activateur 15, l'ancre 9, le premier système de communication 13 et/ou le deuxième système de communication 25, seront déterminées selon les cas d'usages par l'homme du métier pour obvier à d'éventuelles problématiques de précision, d'agencement de l'infrastructure ou de coûts. A titre d'exemple, il peut être prévu une portée d'émission de l'ordre de 20m de l'ancre 9 pour limiter la zone dans laquelle la donnée propre F2 peut être reçue par un dispositif? de suivi. Ainsi, il est possible de limiter la diffusion de cette donnée propre F2 au dispositif 7 qui avait sollicité l'ancre 9, cet exemple de réalisation peut être mis en oeuvre de manière complémentaire ou alternative à la mise en oeuvre dans laquelle l'activateur 15 émet, en plus de la donnée d'activation, une donnée d'identification du véhicule 5. 11 [Revendication 1] REVENDICATIONSDispositif (7) de suivi, destiné à être monté sur un véhicule (5) de manutention, d'au moins un objet (3,5) dans une infrastructure (1) comportant au moins une ancre (9) et un serveur central (11) dc suivi d'objet (3, 5), ledit dispositif (7) comportant : un premier système dc communication (13) sans fil, destiné à recevoir au moins une information dc ladite au moins une ancre (9), un système de traitement (23) dc l'information dc ladite au moins une ancre (9) reçu par le premier système de communication (13), et un deuxième système de communication (25) sans fil destiné à communiquer, avec le serveur central (11) de suivi d'objet (3, 5), le traitement de l'information du système de traitement (23), caractérisé en ce que le dispositif (7) comporte un activateur (15) destiné à activer ladite au moins une ancre (9). [Revendication 2] Dispositif (7) selon la revendication 1, caractérisé en cc que le dispositif (7) comporte un système d'identification (19) d'un objet (3, 5), ledit objet (3, 5) comportant un élément d'identification. [Revendication 3] Dispositif (7) selon la revendication 2, caractérisé en cc que le système d'identification (19) est relié à un lecteur (21a-21d) apte à lire l'élément d'identification dudit objet (3, 5). [Revendication 4] Dispositif (7) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en cc que l'objet (3, 5) est un véhicule (5) de manutention et/ou un conteneur de marchandise (3). [Revendication 5] Véhicule (5) de manutention, caractérisé en cc qu'il comporte un dispositif (7) dc supervision selon l'une des revendications précédentes. [Revendication 6] Procédé de suivi d'au moins un objet (3, 5) dans une infrastructure (1) comportant au moins une ancre (9), caractérisé en ce qu'il met en oeuvre les étapes suivantes : une étape d'activation (100) de l'ancre (9), une étape d'émission (200) d'au moins une donnée propre (F2) de l'ancre (9), une étape de traitement (300) de ladite au moins une donnée 12 propre (F2) de l'ancre (9), une étape de transmission (400) à un serveur central (11) de ladite au moins une donnée propre (F2) dc l'ancre (9) traitée, et une étape (600) de visualisation du suivi à partir de ladite au moins une donnée propre (F2) de l'ancre (9) traitée et transmise. [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] [Revendication 11] Procédé de suivi selon la revendication 6, dans lequel l'objet (3, 5) est un véhicule (5) de manutention et/ou un conteneur de marchandise (3). Procédé de suivi selon la revendication 6 ou 7, dans lequel l'étape d'activation (100) comporte l'émission d'une donnée (F1) visant à faire passer l'ancre (9) d'un état de veille à un état de fonctionnement. Procédé de suivi selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel la donnée propre (F2) de l'ancre (9) est une donnée d'identification de l'ancre (9) ou une valeur de géolocalisation de l'ancre (9). Procédé de suivi selon l'une des revendications 6 à 9, dans lequel le procédé comporte une étape d'identification (210) de conteneurs de marchandise. Procédé de suivi selon la revendication 10, dans lequel l'étape d'activation (100) comporte l'émission d'un élément différenciant et en ce que l'étape d'émission (200) de ladite au moins une donnée propre (F2) de l'ancre (9) comporte ledit élément différenciant.