Brevet FR3096600A1 — publié le 20201204

Description Titre de l'invention : Membre inférieur d'exosquelette Domaine technique [0001] L'invention concerne le domaine des exosquelettes et plus particulièrement les membres inférieurs d'exosquelette ambulatoire. [0002] ARRIERE PLAN DE L'INVENTION [0003] Classiquement, un membre inférieur d'exosquelette ambulatoire comprend un segment de bassin sur lequel est articulée une première extrémité d'un segment de jambe et un segment de pied articulé au moyen d'une cheville à une deuxième extrémité du segment de jambe. L'exosquelette comprend également des moyens de sa liaison à un utilisateur. Généralement, le mouvement d'adduction/abduction du parallèle au plan sagittal) par rapport au segment de bassin est laissé libre. La marche humaine est essentiellement une succession d'appuis unipodes instables entrecoupés d'une très courte phase d'appui bipode. L'état instable est caractérisé par le fait que le centre gravité de l'utilisateur n'est pas situé à la verticale de son pied d'appui. Le moment de basculement qui en résulte se traduit par un mouvement accéléré appelé pendule inversé. Le mouvement de la marche est donc une série de basculements s'effectuant à la fois dans les plans sagittal et frontal - séparés par des transitions entre un appui bipodc et appui unipodc. [0004] Lorsque l'utilisateur de l'exosquelette passe de l'arrêt (posture bipode stable) à la marche le moment de basculement est encore plus intense du fait que ses jambes sont plus écartées qu'après établissement de la marche régulière (l'homme tend généralement à rapprocher ses jambes dans le plan frontal au cours de la marche). [0005] Dans les phases de basculement et aussi pour anticiper la transition bipode vers unipode, l'utilisateur rigidifie son corps qui tend alors à basculer autour de sa cheville ou bien d'une arête délimitant le bord de son pied (ou de sa semelle). [0006] Pour un exosquelette dont l'axe d'abduction-adduction est laissé libre, le moment de basculement sur cet axe va produire autour de cet axe une accélération angulaire du bassin (pelvis)/segment dorsal et de tout ce qui y est fixé comme par exemple la charge utile. Ce mouvement va être arrêté par des réactions de l'utilisateur transmises par les moyens de liaison de l'utilisateur à l'exosquelette et qui sont synonymes de choc brutal. Une telle situation est inconfortable pour l'utilisateur et crée une sensation d'insécurité ce qui freine le développement des exosquelettes ambulatoires. [0007] OBJET DE L'INVENTION [0008] L'invention a pour objet d'améliorer le confort d'un utilisateur d'exosquelette am- bulatoire lors des passages d'une situation bipode à unipode. 2 Résumé de l'invention [0009] A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un membre inférieur (l'exosquelette am- bulatoire comprenant au moins un segment de bassin sur lequel est articulé au moins un premier segment de jambe autour d'un premier axe parallèle à un plan sagittal, le membre inférieur d'exosquelette comprenant un premier bloqueur articulaire agencé pour sélectivement bloquer une rotation du premier segment de jambe autour du premier axe. Le premier bloqueur articulaire comprend : [0010] - un premier élément pourvu de moyens (le sa liaison fonctionnelle en rotation au premier segment de jambe ; [0011] - un premier patin monté à rotation autour d'un deuxième axe de rotation sur un premier point fixe de l'exosquelette ; [0012] - un premier actionneur agencé pour sélectivement provoquer une rotation du premier patin autour du deuxième axe de rotation, [0013] le premier actionneur pouvant sélectivement adopter un premier état libre dans lequel la rotation du premier élément dans un premier sens et la rotation du premier élément dans un deuxième sens opposé au premier sens est libre et un deuxième état de blocage dans lequel la rotation du premier élément dans le premier sens est bloquée par arc-boutement du premier élément sur le premier patin. [0014] On obtient alors un système de blocage compact et léger qui permet un blocage rapide d'une articulation sans ajout significatif d'inertie au segment de jambe. [0015] Au sens de la présente demande, l'arcboutement est la conséquence de l'arrêt du mouvement relatif de deux pièces dû à une augmentation de leur frottement, la persistance de la cause du mouvement créant une déformation qui renforce le blocage. [0016] 11 est possible d'actionner les deux jambes d'un utilisateur lorsque le membre inférieur comprend un deuxième segment de jambe articulé sur le segment de bassin autour d'un troisième axe parallèle au plan sagittal. Le membre inférieur d'exosquelette comprend alors un deuxième bloqucur articulaire agencé pour sélectivement bloquer une rotation du deuxième segment de jambe autour du troisième axe. Selon l'invention le deuxième bloqucur articulaire comprend : [0017] - un deuxième élément pourvu de moyens de sa liaison fonctionnelle en rotation au deuxième segment de jambe ; [0018] - un deuxième patin monté à rotation autour d'un quatrième axe de rotation sur un deuxième point fixe de l'exosquelette ; [0019] - un deuxième actionneur agencé pour sélectivement provoquer une rotation du deuxième patin autour du quatrième axe de rotation. Le deuxième actionneur peut sélectivement adopter un troisième état libre dans lequel la rotation du deuxième élément dans un troisième sens et dans un quatrième opposé au troisième sens est libre et un 3 quatrième état de blocage dans lequel la rotation du deuxième élément dans le troisième sens est bloquée par mise en arc-boutement du deuxième élément sur le deuxième patin. [0020] Une bonne compacité du dispositif est obtenue lorsque le premier bloqueur ar- ticulaire comprend un premier actionneur rotatif et/ou le deuxième bloqueur articulaire comprend un deuxième actionneur rotatif. Le blocage est particulièrement rapide lorsque le premier actionneur rotatif et/ou le deuxième actionneur rotatif comprend un élcctroai mant. [0021] Avantageusement, le premier élément comprend un premier secteur de cylindre et/ou le deuxième élément comprend un troisième secteur de cylindre et/ou le premier patin comprend un deuxième secteur de cylindre et/ou le deuxième patin comprend un quatrième secteur de cylindre. [0022] Une bonne compacité du membre inférieur est obtenue lorsque le premier axe et le deuxième axe sont parallèles et/ou le troisième axe et le quatrième axe sont parallèles. [0023] La fiabilité du dispositif est améliorée quand le membre inférieur est agencé pour que, lorsque le premier actionneur est dans son deuxième état de blocage, la rotation du premier élément dans le deuxième sens est autorisée et/ou lorsque le deuxième actionneur est dans son quatrième état de blocage, la rotation du deuxième élément dans le quatrième sens est autorisée. [0024] L'efficacité du blocage est améliorée lorsque le premier élément et/ou le premier patin et/ou le deuxième élément et/ou le deuxième patin comprend une garniture de friction. [0025] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de mise en oeuvre particuliers non limitatifs de l'invention. Brève description des dessins [0026] 11 sera fait référence aux figures annexées parmi lesquelles : [0027] [fig.1] la figure 1 est une représentation schématique en perspective d'un utilisateur portant un exosquelette selon un premier mode de réalisation dc l'invention ; [0028] [fig.2] la figure 2 est une représentation schématique dc face de l'exosquelette dc la figure 1; [0029] [fig.3] la figure 3 est une vue de détail partielle de l'exosquelette de la figure 1 dans un deuxième état de blocage ; [0030] [fig.4] la figure 4 est une vue schématique de l'exosquelette selon un deuxième mode de réalisation l'invention ; [0031] [fig.5] la figure 5 est une représentation schématique de face de l'exosquelette de la figure 4 ; 100321 Ifig.61 la figure 6 est une vue de détail partielle de l'exosquelette de la figure 4 dans un deuxième état de blocage. Description des modes de réalisation [0033] En référence aux figures 1 à 3, le membre inférieur, généralement désigné 1, d'exosquelette 2 ambulatoire est porté par un utilisateur 100. Le membre inférieur 1 comprend un segment de bassin 10 et un premier segment de jambe 20 gauche. Une première extrémité 21 du premier segment de jambe 20 est librement articulée autour d'un premier axe 0,,od'abduction/adduction parallèle à un plan sagittal Ps à l'aide d'une première articulation 11, ici un palier en bronze. [0034] Le premier segment de jambe 20 est également articulé sur le segment de bassin 10 autour d'un axe Ono compris dans un plan frontal Pf par une deuxième articulation 12 actionnée par un premier motoréducteur 13. Lc premier segment de jambe 20 comprend un premier segment de cuisse 22 articulé sur un premier segment de tibia 23 par une troisième articulation 24 actionnée par un deuxième motoréducteur 25. Un segment de pied gauche 40 est librement articulé en une deuxième extrémité 26 du premier segment de jambe 20 sur le premier segment de tibia 23. Le segment de bassin 10 et le segment de pied gauche 40 sont respectivement reliés au bassin 110 et au pied gauche 140 de l'utilisateur 100 par des sangles. Optionnellement, les premiers segments de cuisse 22 et de tibia 23 peuvent être respectivement reliés à la cuisse 121 et au tibia 122 de la jambe 120 de l'utilisateur 100 par des sangles. [0035] Comme visible en figure 2, le premier segment de jambe 20 comprend un premier arbre 27 solidaire en rotation du premier segment de cuisse 22 et qui s'étend selon le premier axe 0s20. Le premier motoréducteur 13 et le deuxième motoréducteur 25 sont reliés à une unité 70 de contrôle et de commande portée par le segment de bassin 10 qui porte également une batterie 71. L'exosquelette 2 comprend également un capteur 72 de pression situé dans le segment de pied gauche 40 et capable à minima de détecter un appui au sol. Lc capteur 72 est lui aussi relié à l'unité 70 de contrôle. [0036] Lc membre inférieur 1 d'exosquelette 2 ambulatoire comprend également un premier bloqueur articulaire 50 monté sur le segment de bassin 10. Lc premier bloqueur articulaire 50 comprend un premier élément 51 solidaire d'une extrémité arrière 28 du premier arbre 27. Le premier élément 51 est ici un secteur cylindrique en acier de premier rayon 1Z.51 dont la surface extérieure 52 est revêtue d'une première garniture de friction 53 en céramique. [0037] Le premier bloqueur articulaire 50 comprend également un premier patin 30 solidaire de l'extrémité 31 d'un deuxième arbre de sortie 32 d'un premier actionneur 33 rotatif comprenant un premier électroaimant 34. Le premier actionneur 33 est boulonné sur une première platine 54 du segment de bassin 10. Le deuxième arbre de sortie 32 s'étend selon un deuxième axe de rotation 0532 parallèle au premier axe OSA et séparé de celui-ci par un distance d20-32. La surface extérieure 35 du premier patin 30 est revêtue d'une deuxième garniture de friction 36 en céramique. Le premier patin 30 est ici un excentrique en acier de deuxième rayon R3u variable. Le rayon R30 croit linéairement entre la première extrémité 35.1 et la deuxième extrémité 35.2 de la surface extérieure 35 du premier patin 30. [0038] Avantageusement et de manière non indispensable, le premier élément 51 et le premier patin 30 s'étendent sensiblement dans un même plan parallèle au plan frontal Pf. Les bornes du premier électroaimant 34 sont reliées à l'unité 70 de contrôle. [0039] En l'absence de tension de commande imposée par l'unité 70 aux bornes du premier électroaimant 34, le premier actionneur 33 est dans un premier état libre dans lequel la deuxième garniture de friction 36 du premier patin 30 n'est pas en contact avec la première garniture 53 du premier élément 51 (figures 1 et 2) et la rotation du premier élément 51 est libre dans un premier sens Si- ici une rotation dans le sens horaire selon la représentation des figures 2 et 3- et dans un deuxième sens 5, opposé à S,. Lorsque l'unité 70 impose une tension de commande aux bornes du premier électroaimant 34, le deuxième arbre de sortie 32 effectue une rotation d'environ quarante-cinq degrés (dans un sens antihorairc S,' selon la représentation des figures 2 et 3) de manière à amener la deuxième garniture 36 du premier patin 30 au contact de la première garniture du premier élément 51. Le premier actionneur 33 est alors dans un deuxième état de blocage (figure 3). Dans ce deuxième état (le blocage, la friction entre la première garniture 53 du premier élément 51 et de la deuxième garniture 36 du premier patin 30 lors d'une rotation du premier élément 51 dans le premier sens SI provoque une rotation du premier patin 30 dans le sens S' I. Le deuxième rayon R30 étant croissant, la pression (l'appui du premier patin 30 sur le premier élément 51 croît avec le mouvement de rotation du premier élément 51 dans le premier sens SI, ce qui provoque un freinage de la rotation du premier élément dans le premier sens Si. Ce freinage aboutit rapidement, voire instantanément, à un blocage de la rotation du premier élément 51 dans le premier sens de rotation SI par arcboutement. [0040] En fonctionnement, lorsque l'utilisateur 100 souhaite marcher, il prend appui sur son pied droit en décollant son pied 140 gauche ce qui active le capteur 72 qui transmet la mesure à l'unité 70. L'unité 70 détecte alors l'intention de l'utilisateur 100 de quitter la phase bipode pour marcher et commande l'application d'une tension aux bornes du premier électroaimant 34 pour qu'il passe de son premier état libre (figure 2) à son deuxième de blocage (figure 3). Le premier patin 30 vient au contact du premier élément 51 et bloque la rotation du premier élément 51 selon le premier sens de rotation S. L'immobilisation de la rotation du premier élément 51 a pour effet de bloquer la rotation de la première articulation 11 du premier segment de jambe 20 6 autour de l'axe d'adduction/abduction dans un sens d'abduction (rotation du segment de bassin 10 relativement au membre inférieur 1 vers le bas). [0041] On obtient ainsi un membre inférieur 1 d'exosquelette 2 dont la rotation d'un segment de jambe 20 autour de son axe d'adduction/abduction peut être bloquée et débloquée dynamiquement rapidement quelle que soit la position du segment de jambe 20. Ainsi le segment de bassin 10 de l'exosquelette 2 et le segment de jambe 20 se trouvent rigidifiés dans le plan frontal Pf. Le moment induit par le poids de l'exosquelette 2 lors de son passage d'une situation hipode à unipode se traduit par un basculement de l'ensemble de l'exosquelette 2 autour de l'articulation du pied 40 à l'instar du mouvement suivi par l'utilisateur 100. Ceci réduit donc considérablement le choc transmis à l'utilisateur par les liaisons avec l'exosquelette 2. [0042] Avantageusement, le premier actionneur 33 est sélectionné de manière à ce que son couple résistant -c'est à dire s'opposant à un retour du patin 30 depuis sa deuxième position de blocage jusqu'à sa première position libre- soit faible (de l'ordre de dix pourcent ou moins) en regard du couple appliqué par l'utilisateur 100 via le premier segment de jambe 20 sur le premier élément 51. Ainsi, une rotation du premier élément 51 dans un deuxième sens de rotation S2 opposé au premier sens de rotation Si provoque une rotation du premier patin 30 dans un sens S'2 (ici un sens antihorairc selon la représentation des figures 2 et 3) qui réduit la pression d'appui du premier patin 30 sur le premier élément 51 et autorise ainsi la rotation du premier élément 51 dans le deuxième sens S2. [0043] Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique dans la description qui suit d'un deuxième mode de réalisation de l'invention. [0044] Selon un deuxième mode de réalisation et en référence aux figures 4 à 6, l'exosquelette 2 comprend un deuxième segment de jambe 220 droit similaire au premier segment de jambe 20 et articulé sur le segment de bassin 10 autour d'un troisième axe Os220 d'abduction/adduction parallèle au plan sagittal Ps l'aide d'une quatrième articulation 211, ici un palier en bronze. [0045] Le deuxième segment de jambe 220 est également articulé sur le segment de bassin autour d'un axe Op20 compris dans un plan frontal Pf par une quatrième articulation 211 actionnée par un troisième motoréducteur 213. Le deuxième segment de jambe 220 comprend un deuxième segment de cuisse 222 articulé sur un deuxième segment de tibia 223 par une cinquième articulation 224 actionnée par un quatrième moto-réducteur 225. Un segment de pied droit 240 est librement articulé en une deuxième extrémité 226 du deuxième segment de jambe 220 sur le deuxième segment de tibia 223. Le segment de pied droit 240 est relié au pied 141 droit de l'utilisateur 100 par des sangles. Optionnellement, les deuxièmes segments de cuisse 222 et de tibia 223 7 peuvent être respectivement reliés à la cuisse 123 et au tibia 124 de la jambe 120 de l'utilisateur 100 par des sangles. [0046] Comme visible en figures 4 et 5, le deuxième segment de jambe 220 comprend un troisième arbre 227 solidaire en rotation du deuxième segment de cuisse 222 et qui s'étend selon l'axe 0s220. Le troisième motoréducteur 213 et le quatrième moto-réducteur 225 sont reliés à l'unité 70 de contrôle et de commande. [0047] Un deuxième capteur de pression 272 est situé sous le segment de pied 240 du deuxième segment de jambe 220. [0048] Le membre inférieur 1 d'exosquelette 2 ambulatoire comprend un deuxième bloqueur articulaire 150 monté sur le segment de bassin 10. De manière homologue au premier bloqueur articulaire 50, le deuxième bloqueur articulaire 150 comprend un deuxième élément 151 solidaire d'une extrémité arrière 228 du troisième arbre 227. Le deuxième élément 151 est ici un secteur cylindrique en acier de premier rayon R131 dont la surface extérieure 152 est revêtue d'une troisième garniture de friction 153 en céramique. [0049] Le deuxième bloqueur articulaire 150 comprend également un deuxième patin 130 solidaire de l'extrémité 131 d'un quatrième arbre de sortie 132 d'un premier actionneur 33 rotatif comprenant un deuxième électroaimant 134. Le deuxième actionneur 133 est boulonné sur une deuxième platine 154 du segment de bassin 10. Le quatrième arbre de sortie 132 s'étend selon un quatrième axe de rotation Osn, parallèle au troisième axe 0,220 et séparé de celui-ci par un distance d220 1324 La surface extérieure 135 du deuxième patin 130 est revêtue d'une quatrième garniture de friction 136 en céramique. Le deuxième patin 130 est ici un excentrique en acier de deuxième rayon R130variable. Le rayon 121m, croit linéairement entre la première extrémité 135.1 et la deuxième extrémité 135.2 de la surface extérieure 135 du deuxième patin 130. [0050] Avantageusement et de manière non indispensable, le deuxième élément 151 et le deuxième patin 130 s'étendent sensiblement dans un même plan parallèle au plan frontal Pf. Les bornes du deuxième électroaimant 134 sont reliées à l'unité 70 de contrôle. [0051] En l'absence de tension de commande imposée par l'unité 70 aux bornes du deuxième électroaimant 134, le deuxième actionneur 133 est dans un premier état libre dans lequel la quatrième garniture de friction 136 du deuxième patin 130 n'est pas en contact avec la troisième garniture 153 du deuxième élément 151 (figures 4 et 5) et la rotation du deuxième élément 151 est libre dans un troisième sens S3- ici une rotation dans le sens antihoraire selon la représentation des figures 5 et 6- et dans un quatrième sens S4 opposé à S3. Lorsque l'unité 70 impose une tension de commande aux bornes du deuxième électroaimant 134, le quatrième arbre de sortie 132 effectue une rotation d'environ quarante-cinq degrés (dans un sens horaire S3' selon la représentation des 8 figures 5 et 6) de manière à amener la quatrième garniture 136 du deuxième patin 130 au contact de la troisième garniture 153 du deuxième élément 151. Le deuxième actionneur 133 est alors dans un deuxième état de blocage (figure 6). Dans ce deuxième état de blocage, la friction entre la troisième garniture 153 du deuxième élément 151 et de la quatrième garniture 136 du deuxième patin 130 lors d'une rotation du deuxième élément 151 dans un troisième sens S3- ici une rotation dans le sens antihoraire selon la représentation des figures 5 et 6- provoque une rotation du deuxième patin 130 dans un sens S'3 (ici un sens horaire selon la représentation des figures 5 et 6). Le deuxième rayon R130 étant croissant, la pression d'appui du deuxième patin 130 sur le deuxième élément 151 croît avec le mouvement de rotation du deuxième élément 151 dans le troisième sens S3, ce qui provoque un freinage de la rotation du deuxième élément dans le troisième sens S3. Ce freinage aboutit rapidement, voire instantanément, à un blocage de la rotation du deuxième élément 151 dans le troisième sens de rotation S3 par archoutement. [0052] Le mode de fonctionnement du deuxième bloqueur articulaire 150 est identique à celui décrit pour le premier Moqueur articulaire 50. [0053] Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. [0054] En particulier, [0055] - bien qu'ici la première articulation d'abduction/adduction et la deuxième arti- culation du premier segment de jambe autour d'un axe compris dans le plan frontal soit dans un même plan parallèle au plan sagittal, l'invention s'applique également à d'autres implantations relatives de ces articulations comme par exemple une première articulation d'abduction/adduction située à une distance plus faible du plan sagittal que la deuxième articulation du premier segment de jambe, voire dans le plan sagittal. Une telle configuration permet de mieux accompagner le mouvement naturel du corps humain ; [0056] - bien qu'ici la première articulation soit un palier en bronze, l'invention s'applique également à d'autres types d'articulations comme par exemple des rotules, des paliers à rouleaux, à aiguilles, à billes ou à sustentation magnétique ; [0057] - bien qu'ici le premier élément soit solidaire de l'arrière du premier ai-bre, l'invention s'applique également à d'autres moyens de solidariser fonctionnellement en rotation le premier segment de jambe au premier élément comme par exemple un premier élément solidaire d'une partie médiane ou frontale d'un arbre solidaire en rotation du premier segment de jambe, un train d'engrenages réduisant ou non le mouvement et dont au moins une roue est solidaire du premier élément ou reliée au segment de jambe ; 9 [0058] - bien qu'ici le premier ou deuxième élément soit un secteur cylindrique en acier de rayon constant, l'invention s'applique également à d'autres types de premier ou deuxième élément comme par exemple une roue complète, un excentrique ou tout autre forme courbe ou non, fermée ou non. Le premier ou deuxième élément peut être réalisé en d'autres matières comme par exemple un matériau synthétique ou non ferreux ; [0059] - bien qu'ici le premier ou deuxième patin soit un secteur cylindrique en acier de rayon linéairement variable, l'invention s'applique également à d'autres types de premier ou deuxième patin comme par exemple une roue complète, un excentrique ou tout autre forme courbe ou non, fermée ou non dont le rayon peut être constant ou varier de manière non linéaire. Le premier ou deuxième patin peut être réalisé en d'autres matières comme par exemple un matériau synthétique ou non ferreux ; [0060] - bien qu'ici le premier actionneur soit relié par boulonnage au segment de bassin, l'invention s'applique également à d'autres moyens de liaison à un point fixe de l'exosquelette comme par exemple un collage, rivetage ou vissage ; [0061] - bien qu'ici l'arbre de l'actionneur s'étende selon un axe parallèle à l'axe de rotation du premier élément, l'invention s'applique également à d'autres orientations relatives des axes comme par exemple un arbre de premier actionneur orthogonal à l'axe de rotation du premier élément ; [0062] - bien qu'ici les garnitures de friction des premiers et deuxièmes éléments ainsi que les premiers et deuxièmes patins sont en céramique, l'invention s'applique également à des éléments et/ou patin dépourvu de garniture de friction (freinage acier sur acier) ou pourvus d'autres types de garnitures pouvant comprendre du carbone ou du poly(p-phénylènetéréphtalarnide) ; [0063] - bien qu'ici le membre inférieur d'exosquelette comprenne un ou deux bloqueur ar- ticulaire, l'invention s'applique également à un membre inférieur comprenant plus de deux bloqueurs articulaires, comme par exemple trois ou plus ; [0064] - bien qu'ici l'arbre de l'actionneur effectue une rotation d'environ quarante-cinq degrés, l'invention s'applique également à des actionneurs rotatifs dont l'arbre de sortie effectue des rotations d'amplitude différente pouvant être supérieure ou inférieure à quarante-cinq degrés ; [0065] - bien qu'ici le segment de pied soit librement articulé sur un segment de tibia actionné, l'invention s'applique également à d'autres configurations d'actionnement des différents segments de l'exosquelette comme par exemple un segment de pied actionné sur le segment de tibia ou un segment de tibia librement articulé sur le segment de cuisse ; [0066] - bien qu'ici l'exosquelette comprenne des batteries, l'invention s'applique également à d'autres moyens d'alimentation en énergie de l'exosquelette comme par 10 exemple une alimentation électrique filaire, pneumatique ou hydraulique ; [0067] - bien qu'ici l'exosquelette comprenne un capteur de pression situé sous le segment de pied de l'exosquelette, l'invention s'applique également à d'autres moyens de détection d'attitude de l'exosquelette ou de passage d'une situation bipode à unipode de l'cxosqutlette comme par exemple une centrale inertielle situé dans le segment de bassin, un contacteur placé sous le segment de pied de l'exosquelette ou sous le pied de l'utilisateur, des gyroscopes, des capteurs myoélectriques ; [0068] - bien qu'ici le bloqueur articulaire soit monté sur le segment de bassin, l'invention s'applique également à d'autres implantations du bloqucur articulaire dans l'exosquelette comme par exemple un bloqueur articulaire relié à une portion dorsale de rexosqucictte ; [0069] - bien qu'ici le premier arbre de sortie du premier actionneur soit monté à rotation autour d'un axe parallèle au plan sagittal, l'invention s'applique également à d'autres orientations de l'axe de rotation du tambour ; [0070] - bien qu'ici le premier et le deuxième actionneur soient des actionneurs rotatifs à électroaimant, l'invention s'applique également à d'autres types d'actionneurs comme par exemple des actionneurs linéaires du type vérin pneumatique, crémaillère ou un actionneur rotatif pneumatique ; [0071] - bien qu'ici le segment de jambe comprenne un segment de tibia actionné sur un segment de cuisse, l'invention s'applique également à d'autres schémas d'actionnement comme par exemple un segment de jambe dépourvu d'actionneurs ; bien qu'ici le membre inférieur comprenne un segment de bassin relié au bassin de l'utilisateur et sur lequel sont articulés les segments de jambe, l'invention s'applique également à d'autres types de segment de bassin pouvant par exemple être relié au pelvis ou au dos de l'utilisateur ; bien qu'ici la première extrémité du premier segment de jambe gauche soit articulée sur le segment de bassin par une rotule, l'invention s'applique également à d'autres types d'articulation telle qu'une liaison à trois axes agencés de manière cinématiquement équivalente ; bien qu'ici le premier élément soit monté à rotation autour d'un axe parallèle au premier axe, l'invention s'applique également à d'autres orientations de l'axe de rotation du premier élément comme par exemple un premier élément relié au premier segment de jambe à l'aide d'un renvoi d'angle. 11 [Revendication 1] [Revendication 2] REVENDICATIONSMembre inférieur (1) d'exosquelette (2) ambulatoire comprenant au moins un segment de bassin (10) sur lequel est articulé au moins un premier segment de jambe (20) autour d'un premier axe (0,20) parallèle à un plan sagittal (Ps), le membre inférieur (1) d'exosquelette (2) comprenant un premier bloqucur articulaire (50) agencé pour sélectivement bloquer une rotation du premier segment de jambe (20) autour du premier axe (0,20), le premier bloqueur articulaire (50) comprenant : - un premier élément (51) pourvu de moyens de sa liaison fonctionnelle en rotation au premier segment de jambe (20) ; - un premier patin (30) monté à rotation autour d'un deuxième axe de rotation (0,32) sur un premier point fixe (54) de l'exosquelette (2) ; - un premier actionneur (33) agencé pour sélectivement provoquer une rotation du premier patin (30) autour du deuxième axe de rotation (Os u), le premier actionneur (33) pouvant sélectivement adopter un premier état libre dans lequel la rotation du premier élément (51) dans un premier sens (SI) et la rotation du premier élément (51) dans un deuxième sens (S2) opposé au premier sens (S,) est libre et un deuxième état de blocage dans lequel la rotation du premier élément (51) dans le premier sens (Si) est bloquée par arc-boutement du premier élément (51) sur le premier patin (30). Membre inférieur (1) selon la revendication 1, comprenant un deuxième segment de jambe (220) articulé sur le segment de bassin (10) autour d'un troisième axe (0s220) parallèle au plan sagittal (Ps), le membre inférieur (1) d'exosquelette (2) comprenant un deuxième bloqueur articulaire (150) agencé pour sélectivement bloquer une rotation du deuxième segment de jambe (220) autour du troisième axe (0s220), le deuxième bloqueur articulaire (150) comprenant : - un deuxième élément (151) pourvu de moyens de sa liaison fonctionnelle en rotation au deuxième segment de jambe (220) ; - un deuxième patin (130) monté à rotation autour d'un quatrième axe de rotation (0,132) sur un deuxième point fixe (154) de l'exosquelette (2) - un deuxième actionneur (133) agencé pour sélectivement provoquer une rotation du deuxième patin (130) autour du quatrième axe de rotation (0,132), le deuxième actionneur (133) pouvant sélectivement adopter un 12 troisième état libre dans lequel la rotation du deuxième élément (151) dans un troisième sens (S3) et dans un quatrième sens (S4) opposé au troisième sens (S3) est libre et un quatrième état de blocage dans lequel la rotation du deuxième élément (151) dans le troisième sens (S3) est bloquée par mise en arc-boutement du deuxième élément (151) sur le deuxième patin (133). [Revendication 3] Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, dans lequel le premier bloqueur articulaire (50)comprend un premier actionneur (33) rotatif et/ou le deuxième bloqueur articulaire (150) comprend un deuxième actionneur (133) rotatif. [Revendication 4] Membre inférieur (1) selon la revendication 3, dans lequel le premier ac- tionneur rotatif (33) et/ou le deuxième actionneur rotatif (133) comprend un électroaimant (34, 134). [Revendication 5] Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, dans lequel le premier élément (51) comprend un premier secteur de cylindre et/ou le deuxième élément (151) comprend un troisième secteur de cylindre. [Revendication 6] Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, dans lequel le premier patin (30) comprend un deuxième secteur de cylindre et/ou le deuxième patin (130) comprend un quatrième secteur de cylindre. [Revendication 7] Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, dans lequel le premier axe (0,20) et le deuxième axe (0,32) sont parallèles et/ou le troisième axe (0s220) et le quatrième axe (0,1'2) sont parallèles. [Revendication 8] Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, dans lequel lorsque le premier actionneur (33) est dans son deuxième état de blocage, la rotation du premier élément (51) dans le deuxième sens (S2) est autorisée et/ou lorsque le deuxième actionneur (133) est dans son quatrième état de blocage, la rotation du deuxième élément (151) dans le quatrième sens (S4) est autorisée. [Revendication 9] Membre inférieur (1) selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, dans lequel le premier élément (51) et/ou le premier patin (30) et/ou le deuxième élément (151) et/ou le deuxième patin (130) comprend une garniture de friction (36, 53, 136, 153).