Brevet FR3090898A1 — publié le 20200626

Description Titre de l'invention : Procédé de géolocalisation d'un émetteur de signaux radioélectriques par un engin volant et système de géoloca- lisation associé [pool La présente invention concerne un procédé de géolocalisation d'un émetteur de signaux radioélectriques par un engin volant. [0002] La présente invention concerne également un système de géolocalisation associé. [0003] Différentes techniques de géolocalisation d'un émetteur au moyen d'un ou de plusieurs engins volants sont déjà connues dans l'état de la technique. [0004] Ainsi, parmi ces techniques, on connait notamment la technique de localisation par une mono-antenne compacte en mettant en oeuvre une goniométrie mono- ou bidimensionnelle. Cette technique est toutefois techniquement très complexe, coûteuse et de faible maturité. [0005] On connait également la localisation par un réseau d'antennes en mettant en oeuvre une goniométrie mono- ou bidimensionnelle. Cette technique présente toutefois une forte complexité d'implantation sur des engins volants légers à cause notamment de fortes contraintes de design, de taille et de positionnement du réseau antennaire. De plus, elle présente des risques de masquage du réseau antennaire, des risques d'interaction avec le porteur, ainsi que de fortes contraintes de calibration, notamment lorsqu'on cherche à couvrir des sites faibles. [0006] On connait également la localisation aéroportée défilante par un réseau d'antennes et une exploitation au cours du temps des signatures spatiales des signaux acquis. Cette technique présente toutefois sensiblement les mêmes inconvénients que la précédente. [0007] On connait également la technique de localisation par un seul engin volant en dé- filement mettant en oeuvre au moins l'une des techniques suivantes : [0008] - une technique connue sous l'acronyme anglais TDOA (« Time Difference Of Arrivai ») qui utilise la différence des instants de réception des signaux radioélectriques dans différentes positions de l'engin volant ; [0009] - une technique connue sous l'acronyme anglais FDOA (« Frequency Difference Of Arrival ») qui utilise la différence des fréquences d'arrivée des signaux radioélectriques dans différentes positions de l'engin volant ; [0010] - une technique connue sous l'acronyme anglais PwDOA (« Power Difference Of Arrival ») qui utilise la différence des puissances d'arrivée des signaux radioélectriques dans différentes positions de l'engin volant. [0011] Ces techniques présentent toutefois de faibles performances en raison de mesures an- gulaires soit absentes, soit nativement. imprécises et ambigiles. 2 [0012] Il est connu également de mettre oeuvre ces techniques en utilisant plusieurs engins volants synchronisés entre eux. [0013] Toutefois, cela requiert une localisation parfaite des engins volants ainsi qu'une syn- chronisation parfaite des récepteurs qu'ils embarquent. Par ailleurs, cela nécessite des transmissions à moyen/haut débit des données entre ces engins ou vers un centre de traitement. [0014] La présente invention a pour but de pallier les inconvénients précités de différentes techniques de localisation et de proposer donc un procédé de géolocalisation d'un émetteur par un seul engin volant en utilisant des matériels et une architecture système simples, tout en obtenant des résultats fiables. [0015] À cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'un émetteur de signaux radio- électriques par un engin volant ractant une antenne linéique définissant dans chaque position de l'engin volant une position de son centre de phases et un axe d'antenne, l'antenne linéique étant apte à recevoir des signaux radioélectriques issus d'un émetteur disposé sur la surface terrestre. [0016] Le procédé comporte les étapes suivantes : [0017] - à différentes positions de l'engin volant, réception des signaux radioélectriques issus de l'émetteur et estimation à chaque position, de l'angle entre la direction d'arrivée des signaux radioélectriques issus de l'émetteur et l'axe d'antenne correspondant, pour obtenir une valeur angulaire estimée ; [0018] - estimation de la position de l'émetteur à partir de l'ensemble des valeurs angulaires estimées correspondant aux positions correspondantes de l'engin volant, aux positions correspondantes des centres de phases et aux axes d'antenne correspondants. [0019] Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : [0020] - l'étape d'estimation de la position de l'émetteur comprend les sous-étapes suivantes : [0021] - détermination sur la surface terrestre d'un réseau de lignes d'iso-probabilité de présence de l'émetteur conditionnées par les positions de l'engin volant, les positions correspondantes des centres de phases et les axes d'antenne correspondants, et dépendantes des valeurs angulaires estimées correspondantes ; [0022] - estimation de la position de l'émetteur en appliquant une technique de maxi- misation de la vraisemblance de ladite position, à partir de ce réseau de lignes d'iso-probabilité de présence ; [0023] - l'étape d'estimation de la position de l'émetteur comprend les sous-étapes suivantes : [0024] - détermination sur la surface terrestre d'un réseau de lignes d'iso-probabilité de 3 présence de l'émetteur conditionnées par les positions de l'engin volant les positions correspondantes des centres de phases et les axes d'antenne correspondants, et dépendantes des valeurs angulaires estimées correspondantes ; [0025] - détermination des figures d'intersection des lignes d'iso-probabilité de présence de l'émetteur et détermination de la position de l'émetteur d'après ces figures d'intersection ; [0026] - l'étape d'estimation de la position de l'émetteur comprend les sous-étapes suivantes : [0027] - application d'un estimateur de maximisation de la vraisemblance de ladite position de l'émetteur en fonction de l'ensemble des valeurs angulaires estimées et de leurs distributions de probabilité conditionnées par les positions de l'engin volant, les positions correspondantes des centres de phases et les axes d'antenne correspondants ; [0028] - estimation d'un site et d'un gisement de l'émetteur à partir dudit estimateur par rapport à une position de référence de l'engin volant ; [0029] - détermination d'une projection sur la surface terrestre d'après ladite position de référence de l'engin volant, et le site et le gisement estimés ; [0030] - détermination de la position de l'émetteur à l'intersection de ladite projection avec la surface terrestre ; [0031] - pour chaque position de l'engin volant, chaque ligne d' iso-probabilité de présence correspond à l'intersection de la surface terrestre avec un cône de révolution dont le sommet est disposé à la position du centre de phases correspondant à cette position de l'engin volant, dont l'axe est l'axe d'antenne correspondant à cette position de l'engin volant et dont l'angle d'ouverture est égal à la valeur angulaire estimée correspondant à cette position de l'engin volant ; [0032] - la sous-étape de détermination sur la surface ten-estre du réseau de lignes d'iso-probabilité comprend en outre pour chaque position de l'engin volant, la détermination d'une zone agrégée de présence probable définie par : [0033] + un tracé principal correspondant à l'intersection de la surface terrestre avec un cône de révolution dont le sommet est disposé à la position du centre de phases correspondant à cette position de l'engin volant, dont l'axe est l'axe d'antenne correspondant à cette position de l'engin volant et dont l'angle d'ouverture est égal à la valeur moyenne des valeurs angulaires estimées ; [0034] + des tracés secondaires dépendant des distributions de probabilité des valeurs an- gulaires estimées, et disposés de pan et d'autre du tracé principal ; [0035] une zone de présence probable de l'émetteur correspondant à l'une des positions de l'engin volant étant alors définie par l'intérieur des tracés secondaires correspondant à ladite position de l'engin volant ; [0036] - chaque zone de présence probable con-espondant à l'une des positions de l'engin volant est définie de part et d'autre du tracé principal correspondant à ladite position par l'intersection avec la surface terrestre de deux cônes issus de la position du centre de phases correspondant à cette position de l'engin volant, de même axe correspondant à l'axe d'antenne correspondant à cette position de l'engin volant, et dont les angles d'ouverture respectifs sont définis par les valeurs -Alif1/2 clif'>-4111/2 et civ, >+Ani 1/2, , +44-11'/2, où : [0037] - les valeurs ,..., sont les moyennes des valeurs angulaires estimées ; et [0038] - les valeurs 4lF1,...,41F' sont les incertitudes correspondantes ; [0039] - les différentes positions de l'engin volant correspondent à des vols stationnaires de celui-ci dans lesquelles les axes d'antenne sont orientés sensiblement verticalement ; [0040] - les différentes positions de l'engin volant correspondent à des vols en défilement de celui-ci dans lesquelles les axes d'antenne sont orientés sensiblement horizontalement ; [0041] - les valeurs angulaires estimées aux différentes positions de l'engin volant sont augmentées, corrigées et fusionnées avec différentes autres estimations de paramètres radioélectriques sur les signaux provenant de l'émetteur, chacune de ces estimations étant choisie dans le groupe comprenant : [0042] estimation de temps d'arrivée des signaux correspondants ; estimation de différence de temps d'arrivée des signaux correspondants ; estimation de fréquence d'arrivée des signaux correspondants ; estimation de différence de fréquences d'arrivée des signaux correspondants ; [0043] - implémenté en outre par au moins un autre engin volant similaire audit engin volant et comprenant en outre les étapes suivantes : [0044] - à différentes positions de cet autre engin volant, réception des signaux radio- électriques issus de l'émetteur et estimation à chaque position, de l'angle entre la direction d'arrivée des signaux radioélectriques issus de l'émetteur et l'axe d'antenne correspondant pour obtenir une valeur angulaire estimée ; [0045] - estimation de la position de l'émetteur à partir de l'ensemble des valeurs angulaires estimées correspondant aux positions correspondantes de cet autre engin volant, aux positions correspondantes des centres de phases de l'antenne linéique de cet autre engin volant et aux axes d'antenne correspondants ; et [0046] - estimation conjointe de la position de l'émetteur à partir de l'ensemble des valeurs angulaires estimées par chacun des engins volants, de leurs distributions de probabilité ou de leurs incertitudes, conditionnées par les positions de chaque engin volant, les positions correspondantes des centres de phases et les axes d'antenne correspondants, et dépendantes des valeurs angulaires estimées. [0047] L'invention a également pour objet un système de géolocalisation d'un émetteur de signaux radioélectriques comprenant un premier module de réception et traitement et un deuxième module de traitement configurés pour mettre en oeuvre le procédé géolo- calisation tel que définit précédemment. [0048] Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture de la des- cription qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : [0049] [fig.1] la figure 1 est une vue schématique d'un engin volant comportant notamment un système de géolocalisation d'un émetteur, selon l'invention ; [0050] [fig.2] la figure 2 est un organigramme d'un procédé de géolocalisation de l'émetteur de la figure 1 selon un premier mode de réalisation de le procédé étant mis en oeuvre par le système de la figure 1 ; [0051] [fig.3] [Fig 4] les figures 3 et 4 sont des vues schématiques illustrant la mise en oeuvre du procédé de la figure 2 selon deux exemples différents : vol stationnaire de l'engin sur la figure 3, vol défilant de l'engin sur la figure 4 ; [0052] [fig.5] la figure 5 est un organigramme d'un procédé de géolocalisation de l'émetteur de la figure 1 selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, le procédé étant mis en oeuvre par le système de la figure 1 ; [0053] [fig.6] la figure 6 est une vue schématique illustrant la mise en oeuvre d'un procédé de géolocalisation de l'émetteur de la figure 1 dans une approche multi-porteurs, à partir de plusieurs engins volants aux caractéristiques de vol soit semblables, soit différentes. Cette approche correspond à un troisième mode de réalisation de l'invention. [0054] Par « engin volant », on entend tout aéronef à voilure fixe ou rotative déplaçahle dans l'atmosphère terrestre et au-delà de manière pilotée ou autonome, tel qu'un avion, un hélicoptère, un ballon dirigeable, un drone à voilure soit fixe soit tournante, voire un satellite défilant en orbite basse. [0055] Dans l'exemple de la figure 1, l'engin volant 10 est un hélicoptère ou un drone voilure tournante (VTOL, de l'anglais « Vertical Take-off and Landing aircraft »). [0056] Cet engin volant 10 embarque au moins partiellement un système de géolocalisation 12 selon l'invention permettant de géolocaliser un émetteur terrestre 13 comme cela sera décrit par la suite. [0057] L'émetteur 13 est apte à émettre des signaux radioélectriques via une antenne prévue à cet effet ; ce peut être par exemple un poste de radiocommunication terrestre, maritime ou aéroporté, un émetteur de radio ou télédiffusion, un radar, ou bouées de transmission, un amer radioélectrique, une balise d'observation associée à un objet d'intérêt, etc. [0058] L'émetteur 13 est disposé sur une surface de connue 15. Il est fixe ou mobile sur cette surface. La surface 15 représente typiquement le sol terrestre ou la mer. [0059] Le système de géolocalisation 12 comprend une antenne linéique 20 composée d'un ou plusieurs éléments, un premier module de réception et traitement 21 adapté au filtrage, à la numérisation et à la détermination de l'amplitude et de la phase des 6 signaux radioélectriques reçus sur l'antenne linéique, et un deuxième module de traitement 22. [0060] L'antenne linéique 20 est connue en soi. [0061] Par exemple, une telle antenne linéique 20 comprend une ligne de support définissant un axe d'antenne X et une pluralité de dipôles disposés le long de cette ligne de support. [0062] Chaque dipôle est apte à recevoir des signaux radioélectriques, notamment les signaux radioélectriques issus de l'émetteur 13. [0063] Par ailleurs, comme cela est connu en soi, l'antenne linéique 20 définit un centre de phases S'. [0064] On désigne par centre de phases d'une antenne le point apparent d'origine de l'onde émise par l'ensemble des éléments rayonnants et surfaces rayonnantes de l'antenne, lorsque celle-ci est vue en champs lointain (i.c. à une distance supérieure à la Distance Fraunhofer 2D,'2/7, D,' étant la plus grande longueur de l'antenne, étant la longueur d'onde du rayonnement émis). Dans le cas où l'antenne linéique est constituée d'éléments rayonnants régulièrement espacés et pondérés de la même façon, le centre de phase se confond avec le barycentre de ses éléments rayonnants, c'est-à-dire le barycentre de ses dipôles dans l'exemple décrit. [0065] Avantageusement, l'antenne linéique 20 est déployable à partir de l'engin volant 10, par exemple par déroulement d'un touret, de sorte que dans la position déployée, l'axe d'antenne X s'aligne soit selon une direction sensiblement verticale en vol stationnaire, soit selon une direction sensiblement horizontale en vol défilant. [0066] En particulier, l'antenne 20 comprend par exemple un lest adapté permettant de contrôler la position de son centre de phases S' et d'aligner son axe X sur une direction sensiblement verticale lors d'un vol stationnaire de l'engin volant 10 et/ou tout autre moyen permettant de contrôler la position de son centre de phases S', d'aligner son axe X sur une direction sensiblement horizontale et de contrôler son attitude lors d'un vol en défilement horizontal de l'engin volant 10. [0067] Dans l'exemple de la figure 1, l'antenne 20 est dans sa position déployée et son axe X s'étend selon une direction sensiblement verticale. [0068] Le premier module de réception et traitement 21 est connecté à chaque dipôle de l'antenne 20 et apte à recevoir, filtrer et numériser les signaux radioélectriques reçus par ces dipôles. [0069] En outre, le premier module de réception et traitement 21 est apte à analyser ces signaux afin notamment de déterminer l'amplitude et la phase de chacun d'entre eux. [0070] À partir de ces informations, le premier module de réception et traitement 21 est apte à estimer l'angle entre la direction d'arrivée des signaux radioélectriques issus de l'émetteur 13 et l'axe d'antenne X. 7 [0071] Dans une variante de l'invention, ce premier module de réception et traitement 21 estime aussi d'autres caractéristiques radioélectriques des signaux issus de l'émetteur 13, telles que : [0072] des instants d'arrivée [0073] ou (sans que ce soit exclusif), [0074] des différences entre instants d'arrivée [0075] ou (sans que ce soit exclusif), [0076] des fréquences d'arrivée [0077] ou (sans que ce soit exclusif), [0078] des différences entre fréquences d'arrivée. [0079] ou (sans que ce soit exclusif), [0080] des puissances des signaux reçus. [0081] Le premier module de réception et traitement 21 se présente par exemple sous la forme d'une pluralité de composantes radioélectriques raccordées à l'antenne et d'une unité de calcul. Cette unité dc calcul se présente sous la forme d'un circuit logique pro- grammable de type FPGA (de « Field-Programmable Gate Array ») ou DSP (de l'anglais « Digital Signal Processor ») et/ou au moins partiellement sous la forme d'un logiciel exécutable par un processeur générique adapté GPP (dc l'anglais « Generic-Programmable Processor »). [0082] Le deuxième module de traitement 22 est connecté au premier module de traitement 21 et est apte à recevoir chaque valeur estimée issue du premier module de réception et traitement 21 et des données relatives à la position de l'engin volant 10 au moment de la réception des signaux radioélectriques correspondant à cette valeur estimative. [0083] Les données relatives à la position de l'engin volant 10 sont fournies par un ou plusieurs modules de navigation de cet engin 10 : récepteur de radionavigation, centrale inertielle, etc. [0084] Le deuxième module de traitement 22 est apte à traiter l'ensemble des informations reçues pour en déduire la position de l'émetteur 13 comme cela sera expliqué par la suite. [0085] Le deuxième module de traitement 22 se présente par exemple sous la forme d'un circuit logique programmable de type FPGA ou DSP ou au moins partiellement sous la forme d'un logiciel exécutable par un processeur GPP. [0086] Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, les deux modules de traitement 21, 22 sont embarqués dans l'engin volant 10 et forment par exemple une composante unique. [0087] Selon d'autres exemples de réalisation, ces modules de traitement 21, 22 ou au moins le deuxième module de traitement 22, peuvent être disposés dans un endroit distant de l'engin volant 10, par exemple dans un centre de traitement distant. [0088] Dans un tel cas, l'engin volant 10 est équipé de moyens de transmission adaptés pour 8 transmettre les informations nécessaires vers ces modules de traitement 21, 22 ou au moins vers le deuxième module de traitement 22. [0089] Le procédé de géolocalisation de l'émetteur 13 selon un premier mode de réalisation de l'invention, mis en oeuvre par le système de géolocalisation 12, sera désormais expliqué en référence à la figure 2 présentant un organigramme de ses étapes. [0090] Initialement, l'émetteur 13 émet des signaux radioélectriques. [0091] L'engin volant 10 et son antenne 20 survolent cet émetteur 13 à différentes positions Si,..., S. À chacune de ces positions S', le module de navigation de l'engin 10 volant fournit des données définissant chaque position SI__ S' de l'engin volant, chaque position S'i,...,S'' du centre de phases de l'antenne tractée et les axes corres- pondants X1 X' de l'antenne 20 . [0092] Selon un premier exemple de mise en oeuvre du procédé, chaque position SI,..., S' de l'engin volant 10 et chaque position S'I S'' du centre de phases de l'antenne tractée correspond à une position stationnaire au-dessous de l'émetteur 13, appelée station fixe. Dans ce cas, l'antenne 20 est déployée verticalement. Autrement dit, dans ce cas, chaque axe X1,..., X, s'étend selon une direction sensiblement verticale. Cet exemple de mise en oeuvre dans trois positions successives S,, S. et S-, del'engin volant 10 est illustré sur la figure 3. [0093] Selon un deuxième exemple de mise en oeuvre du procédé, chaque position S,,... de l'engin volant 10 et chaque position S'i,...,S'' du centre de phases de l'antenne tractée correspond à une position lors d'un vol défilant de cet engin au-dessus de l'émetteur 13. Dans ce cas, l'antenne 20 est déployée horizontalement. Autrement dit, dans ce cas, chaque axe X1,..., X, s'étend selon une direction sensiblement horizontale. Cet exemple de mise en oeuvre dans trois positions successives SI, Sn et SI de l'engin volant 10 est illustré sur la figure 4. [0094] Lors d'une première étape 110 du procédé, à chaque position S' de l'engin volant 10 et chaque position correspondante S',,..., S' n du centre de phases de l'antenne tractée, le premier module de réception et traitement 21 reçoit des signaux radioélectriques issus de l'émetteur 13, estime leur amplitudes et phases, et génère les estimations TI 'W,, des angles entre la direction d'arrivée des signaux radioélectriques et l'axe )(H._ correspondant. Ces valeurs angulaires estimées sont ca- ractérisées par des distributions de probabilité P,(LIfi,),...,P'(115') et sont affectées par des incertitudes ATI,...,AW'. Par ailleurs, dans la suite de la description, on dénote par les valeurs moyennes estimées pour les valeurs angulaires estimées , [0095] Ainsi, dans le premier exemple de mise en oeuvre du procédé, c'est-à-dire lorsque l'antenne 20 est déployée verticalement, ces valeurs angulaires estimées Wh._ lIf' sont appelées pseudo-sites. Trois de ces valeurs angulaires estimées 1111,412, W3 cor- 9 respondant aux valeurs angulaires estimées obtenues respectivement dans les positions S1, S2, S3 de l'engin volant 10 et les positions S' 1, S'2, S'3 des centres de phases de l'antenne tractée sont indiquées sur la figure 3. [0096] Dans le deuxième exemple de mise en oeuvre du procédé, c'est-à-dire lorsque l'antenne 20 est déployée horizontalement, ces valeurs angulaires estiméesiP'..., 411' sont appelées pscudo-gisements. Trois de ces valeurs angulaires estimées 1411, iv' W3 correspondant aux valeurs angulaires estimées obtenues respectivement dans les positions SI, S2, S3 de l'engin volant 10 et les positions S'i, S'n, S'3 des centres de phases de l'antenne tractée sont indiquées sur la figure 4. [0097] Lors d'une deuxième étape 120 du procédé, le deuxième module de traitement 22 acquiert l'ensemble des valeurs angulaires estimées W1,..., W' générées par le premier module de traitement 21 ainsi que les données définissant les positions corres- pondantes 51,...,5' de l'engin volant 10, les centres de phases S'I S'' et les axes d'antenne X, X, [0098] Puis, le deuxième module de traitement 22 traite l'ensemble de ces données pour en déduire la position de l'émetteur 13. [0099] Pour ce faire, selon le premier mode de réalisation de l'invention, la deuxième étape 120 comprend plusieurs sous-étapes, décrites en détail ci-dessous. [0100] Lors d'une première sous-étape 121, le deuxième module de traitement 22 détermine des lignes d' iso-probabilité de présence de l'émetteur 13 sur la surface 15, et ce pour chaque position et pour chaque angle estimé correspondant IP, 1-P' avec les distributions de probabilité P,(1-1f1),...,P'(W,) conditionnées aux positions SI,...,S, de l'engin volant 10, aux positions des centres de phases de l'antenne et aux axes correspondants de l'antenne X1,...,X'. [0101] En particulier, dans une mise en oeuvre simplifiée de l'invention à chaque position SI de l'engin volant, [0102] les lignes d'iso-probabilité de présence de l'émetteur correspondent à l'intersection de la surface 15 avec un cône de révolution dont le sommet est disposé à la position du centre de phases de l'antenne 10, dont l'axe est l'axe d'antenne X1,...,X, et dont d'angle d'ouverture est égal à la valeur angulaire estimée une zone de présence probable de l'émetteur 13 peut être définie à partir de ces lignes iso-probables correspondant à chaque position S'i,...,S'' à l'aide [0103] - d'un tracé principal qui est l'intersection de la surface 15 avec un cône de ré- volution dont le sommet est disposé à la position S'1,...,S'' du centre de phases de l'antenne 10, dont l'axe est l'axe d'antenne X1,...,X'. et dont d'angle d'ouverture est égal à la valeur moyenne estimée ,..., pour l'angle entre la direction d'arrivée et l'axe de l'antenne ; de deux tracés secondaires dépendant des incertitudes AW,,...,AW' sur les mesures angulaires tP, W', qui sont respectivement l'intersection de la surface 15 avec un cône de révolution dont le sommet est disposé à la position S',,...,S'' du centre de phases de l'antenne 10, dont l'axe est l'axe d'antenne et dont d'angle d'ouverture est égal à la valeur -A1P1/2,..., -A1P'/2 ; l'intersection de la surface 15 avec un cône de révolution dont le sommet est disposé à la position S',,...,S'' du centre de phases de l'antenne 10, dont l'axe est l'axe d'antenne et dont d'angle d'ouverture est égal à la valeur -EAW'/2. [0104] Ainsi, à chaque position SI 5', le sommet de chaque cône définissant les lignes d'iso-prohabilite de présence, les tracés principaux ou secondaires est donc la position S', S'' du centre de phases de l'antenne, l'axe de chaque cône de révolution est l'axe d'antenne X, Xn, et la zone de présence probable est définie comme la surface délimitée par les tracés secondaires autour du tracé primaire. [0105] Dans le premier exemple de mise en oeuvre du procédé (figure 3), chaque cône de ré- volution est orienté verticalement et son intersection avec la surface 15 forme donc sensiblement un cercle. Trois de ces cercles C1, C. et CI sont visibles sur la figure 3. Chaque zone de présence probable est donc sensiblement une couronne circulaire. [0106] Dans le deuxième exemple de mise en oeuvre du procédé (figure 4), chaque cône de révolution est orienté horizontalement et son intersection avec la surface 15 forme donc sensiblement une hyperbole. Trois de ces hyperboles H,. H2 et H; sont visibles sur la figure 4. Chaque zone de présence probable est donc sensiblement une couronne hyperbolique. [0107] Lors d'une deuxième sous-étape 122, le deuxième module de traitement 22 estime la localisation la plus probable de l'émetteur 13 d'après l'ensemble des courbes d'iso-probabilité de présence dudit émetteur 13. [0108] Lors d'une variante de mise en oeuvre de cette deuxième sous-étape 122, le deuxième module de traitement 22 peut aussi déterminer une zone de localisation de l'émetteur 13 d'après l'intersection des zones de présence probable déterminées lors de la première sous-étape 121. [0109] Ainsi, dans le premier exemple de mise en oeuvre du procédé, illustré sur la figure 3, le deuxième module de traitement 22 effectue une « trilatération » et dans le deuxième exemple de mise en oeuvre du procédé, illustré sur la figure 4, le deuxième module de traitement 22 effectue une « multilatération ». [0110] Plus généralement, la localisation la plus probable de l'émetteur 13 et l'incertitude sur cette localisation est calculable par estimation numérique ou par des algorithmes basés sur un estimateur du maximum de vraisemblance, selon des méthodes connues 11 en soi. [0111] Optionnellement, le procédé comprend en outre une troisième 123 étape lors de laquelle le deuxième module de traitement 22 applique une ou plusieurs techniques additionnelles de géolocalisation connues, basée sur les caractéristiques radioélectriques extraites des signaux reçus par le module de réception et traitement 21 (instants d'arrivée, fréquences d'arrivée, différences d'instants d'arrivées, différences de fréquences d'arrivées, puissance reçue). Par exemple, les techniques connues de l'homme de l'art TOA, FOA, TDOA, FDOA, Pw0A etc. permettent de contribuer à la détermination de la position de l'émetteur 13. Une position résultante de l'émetteur 13 est obtenue en appliquant des méthodes de fusion connues en soi aux sorties produites par la géolocalisation issues de l'antenne linéique et les techniques additionnelles précitées. [0112] Le procédé de géolocalisation selon un deuxième mode de réalisation sera désormais expliqué en référence à la figure 5 présentant un organigramme de ses étapes. [0113] Comme dans le cas précédent, ce procédé peut être mis en oeuvre lorsque l'antenne 20 est déployée verticalement ou horizontalement. [0114] Également comme dans le cas précédent, ce procédé comprend une première étape 210 sensiblement identique à la première étape 110 expliquée précédemment. Cette étape ne sera donc pas détaillée. [0115] Ce procédé comprend également une deuxième étape 220 comprenant tout comme dans le cas précédent une exploitation des valeurs angulaires estimées 1111,...,111' générées par le premier module de réception et traitement 21 ainsi que des données relatives aux positions SI,...,S, de l'engin volant 10, aux centres de phase S'1,...,S'n et aux axes X1,...,X, correspondants de son antenne, afin de déterminer la position de l'émetteur 13. [0116] Pour ce faire, la deuxième étape 220 comprend des sous-étapes décrites ci-dessous qui diffèrent des sous-étapes 121 à 123 expliquées précédemment. [0117] En particulier, lors d'une première sous-étape 221, le deuxième module de traitement 22 applique un estimateur du maximum de vraisemblance à l'ensemble des valeurs an- gulaires estimées W, 'W' affectées des incertitudes et caractérisées par des distributions de probabilité P1(P,,) Pn(en) conditionnées aux positions S,,...,S, de l'engin volant 10, aux positions des centres de phases S'1,...,5'n de l'antenne et aux axes correspondants de l'antenne X1,...,X,. [0118] En particulier, cet estimateur permet de déterminer un site et un gisement de l'émetteur 13 les plus probables selon les valeurs W1' 'en et leurs distributions de probabilité Pi(11-11,),...,P,filin), selon les positions S,, S', les centres de phases S'i ..,S'' et les axes respectifs X1,...,X, de l'antenne tractée par l'engin volant 10. [0119] Pour ce faire, selon des méthodes connues en soi, le deuxième module de traitement 12 22 construit une fonction de vraisemblance de la position de l'émetteur 13 dépendant des paramètres explicités ci-dessus et maximise cette fonction. [0120] Lors d'une deuxième sous-étape 222, le deuxième module de traitement 22 estime un site et un gisement de l'émetteur 13 par rapport à une position de référence de l'engin volant 10, à partir de l'estimateur obtenu lors de la première sous-étape 221. [0121] Puis, lors d'une troisième sous-étape 223, le deuxième module de traitement 22 détermine une projection sur la surface 15 des sites et gisements estimés à l'étape 222. [0122] Finalement, lors d'une quatrième sous-étape 224, le deuxième module de traitement 22 détermine la position la plus probable de l'émetteur 13 à l'intersection de ladite projection avec la surface 15. [0123] Cette position est éventuellement déterminée avec une incertitude ou une distribution de probabilité associée et peut être complétée et/ou fusionnée avec des informations de positions obtenues par la mise en oeuvre d'autres techniques de géolocalisation, comme cela a été expliqué pour le cas précédent. [0124] Le procédé de géolocalisation de l'émetteur 13 selon un troisième mode de réa- lisation sera désormais décrit. [0125] Ce procédé diffère de ceux décrits précédemment en ce qu'il est mis en oeuvre par au moins deux engins volants. [0126] Ainsi, dans l'exemple de la figure 6, il est mis en oeuvre par trois engins volants 101, 102, 103. [0127] Chacun de ces engins 101, 102, 103 comprend partiellement un système de géoloca- lisation analogue à celui décrit précédemment. [0128] Comme dans le cas précédent, chacun de ces systèmes comprend une antenne linéique et un premier module de réception et traitement embarqué à bord de l'engin 101, 102, 103 correspondant. [0129] À la différence des cas précédents, ces systèmes comprennent préférentiellement un même deuxième module de traitement distant, disposé par exemple dans un centre de traitement distant, tel qu'un bateau 104. [0130] Ainsi, après la mise en oeuvre d'une première étape du procédé identique à l'étape 110 décrite précédemment, les premiers modules de traitement de ces systèmes transmettent au deuxième module de traitement distant les valeurs angulaires estimées ainsi que les positions S11 S21,...,S2n, S31,...,S3n de mesure des engins volants 101, 102, 103, les positions S' 11,...,S' In, S'21....,S'211, S'11,-,S.3n des centres de phases de leurs antennes, et les axes correspondants de leurs antennes XII Xi,,, X31 X3r. [0131] Les valeurs estimatives issues de différents engins volants 101, 102, 103 peuvent cor- respondre à des orientations différentes des axes d'antennes. Ainsi, dans l'exemple de la figure 6, les valeurs estimatives issues de l'engin 101 correspondent à des pseudo- 13 sites (axe d'antenne X1 vertical) et les valeurs estimatives issues des engins 102, 103 correspondent à des pseudo-gisements (axes d'antennes X, et X3 horizontaux). [0132] Puis, cc deuxième module de traitement distant met en oeuvre une deuxième étape analogue à l'étape 120 ou 220 décrite précédemment, pour déterminer la position de l'émetteur 13. [0133] On conçoit alors que la présente invention présente un certain nombre d'avantages. [0134] Tout d'abord, l'invention exploite un matériel simple, les propriétés d'une antenne linéique rendant possibles les relevés des angles d'émission des signaux radioélectriques issus d'un émetteur avec des algorithmes embarqués simples et sans besoin de calibration. [0135] Puis, par un calcul admettent de nombreuses variantes simplificatrices, l'invention permet de déterminer des zones de présence probable puis la position la plus probable de l'émetteur 13 en combinant plusieurs relevés des angles de réception des signaux issus de cet émetteur, et cela de manière particulièrement fiable. [0136] De plus, l'invention peut âtre mise en oeuvre de manière souple, soit en utilisant un seul engin volant, soit en utilisant plusieurs engins volants, que leur caractéristiques de vol soient semblables ou différentes. 14 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3]