Brevet FR3089968A1 — publié le 20200619

Description Titre de l'invention : Machine de manutention, chargeable et dé- chargeable par rapport à un véhicule-porteur, système et procédé correspondant Domaine technique 100011 La présente invention concerne de manière générale une machine de manutention, en particulier un chariot de manutention à fourches, embarquable à l'arrière d'un véhicule-porteur, en particulier d'une remorque de camion. Technique antérieure [0002] Il est connu de l'état de la technique d'embarquer un chariot de manutention à fourches à l'arrière d'une remorque de camion en engageant les fourches du chariot de manutention dans des logements, appelés fourreaux, présents à l'arrière de la remorque. [0003] Le conducteur du chariot, commande le déplacement des fourches clans le sens d'un rapprochement des roues avant du chariot (commande d'abaissement des fourches), de sorte que les fourches étant prises dans les logements à l'arrière de la remorque, une telle commande de déplacement des fourches entraine la levée du chariot de manutention par rapport au sol. [0004] Le chariot de manutention est alors levé jusqu'à une hauteur donnée en porte-à-faux de la remorque. [0005] Cependant, il apparaît qu'avec les solutions connues de l'état de la technique l'opération de chargement ou de déchargement de la machine de manutention par rapport au véhicule-porteur est fastidieuse pour l'opérateur et peut également s'avérer dangereuse. [0006] La présente invention a pour but de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci- dessus. Résumé de l'invention [0007] A cet effet, l'invention a pour objet une machine de manutention, telle qu'un chariot de manutention, ladite machine de manutention comprenant un système de manutention, tel qu'un bras de levage équipé d'un porte-outil muni de fourches, ladite machine de manutention comprenant un système de pilotage qui comprend : - un système d'actionnement du système de manutention, tel que des vérins et un circuit hydraulique ; - une unité de pilotage, telle qu'un processeur, pour piloter le système d'actionnement ; - un module de communication radio ; 2 caractérisée en ce que le système de pilotage comprend en outre une mémoire dans laquelle sont mémorisés : - des identifiants de véhicules-porteurs, tels que des numéros de plaque d'immatriculation des véhicules-porteurs, et - des séquences de commandes du système de manutention associées à ces identifiants de véhicules-porteurs, et en ce que le système de pilotage est configure pour : - transmettre à un terminal les identifiants de véhicules-porteurs, et - recevoir une requête pour sélectionner l'une desdites séquences de commandes associée à l'un desdits identifiants de véhicules-porteurs, - recevoir une requête de chargement ou de déchargement de la machine de manutention et exécuter la séquence de commandes sélectionnée en fonction de ladite requête de chargement ou de déchargement. [0008] Une telle association de séquences de commandes du système de manutention de la machine avec des identifiants de véhicules-porteurs permet à l'opérateur de commander aisément et de manière fiable le chargement ou le déchargement de la machine de manutention par rapport à différents véhicules-porteurs. [0009] En particulier, une telle association permet de bénéficier d'un positionnement fiable et répétable de la machine de manutention par rapport au véhicule-porteur choisi aussi bien pour son chargement que pour son déchargement. [0010] La séquence de commandes étant adaptée au véhicule-porteur auquel elle est associée, le risque d'erreur ou de dysfonctionnement est réduit, ce qui limite le besoin d'intervention de l'opérateur et donc favorise sa sécurité. [0011] Grâce au terminal, l'opérateur peut piloter l'exécution d'une séquence de commandes à l'extérieur de la machine de manutention. [0012] Le terminal permet de commander le chargement et déchargement de la machine de manutention pat- rapport à différents véhicules-porteurs, et ce pour différentes machines de manutention, sans qu'il soit nécessaire de prévoir un terminal par machine de manutention dont on souhaite commander le chargement ou déchargement. [0013] En outre comme expliqué par la suite, l'exécution de la séquence de commandes peut être conditionnée à la distance entre le terminal et la machine pour améliorer la sécurité de l'opérateur. [0014] En particulier, le terminal peut être réalisé sous forme d'un téléphone intelligent et d'une application informatique exécutée par un processeur dudit téléphone intelligent. [0015] L'utilisation du terminal de communication permet à l'opérateur de rester écarté de la machine de manutention. L'opérateur n'a pas besoin de monter ou descendre de la machine de manutention pour la faire descendre (décharger) par rapport au véhicule-porteur à l'arrière duquel elle est couplée, ou pour la faire monter (charger). 3 [0016] La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caracté- ristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. [0017] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la machine de manutention comprend un élément de connexion contenant un ensemble de données, par exemple sous la forme d'un code, tel qu'un QR code, appliqué sur l'extérieur de la machine de manutention, dont les données sont accessibles par un terminal de communication, ledit ensemble de données comprenant une donnée d'identification de la machine de manutention et des données de connexion permettant au terminal de se connecter au système de pilotage de la machine de manutention, et le système de pilotage est configure pour accepter la connexion avec un terminal, tel qu'un téléphone intelligent, lorsque la requête de connexion reçue depuis le terminal comprend des données de connexion correspondant à celles dudit élément de connexion. [0018] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le système de manutention comprenant un bras de levage monté pivotant par rapport au châssis de la machine de manutention, et un porte-outil muni de fourches et articulé au bras de levage, chaque séquence de commandes comprend une série de commandes incluant : - une commande de pivotement du porte-outil ; et/ou - une commande de pivotement du bras de levage ; et/ou - une commande de rentrée ou de sortie du bras, lorsque le bras de levage est un bras télescopique. [0019] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le système de pilotage est configuré pour : - déterminer une information représentative de la distance entre le terminal et la machine de manutention, et - autoriser ou non l'exécution de tout ou partie de la séquence de commandes sélectionnée en fonction de l'information de distance déterminée. [0020] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le terminal ayant deux éléments de commande, par exemple de type bouton, permettant par appui de l'utilisateur sur l'un ou l'autre desdits boutons de commande de transmettre au système de pilotage de la machine de manutention une requête de chargement ou de déchargement de la machine de manutention, le système de pilotage de la machine de manutention est aussi configuré pour détecter que l'utilisateur a relâché l'appui sur l'un desdits éléments de commande de chargement ou de déchargement, et suite à cette détection interrompre l'exécution de la séquence de commandes correspondante de chargement ou déchargement de la machine de manutention. [0021] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la machine de manutention comprenant une interface de commande du système de manutention, telle qu'un joystick, le système de pilotage comprend un module d'apprentissage configure pour enregistrer des actions effectuées par un opérateur sur l'interface de commande en tant que séquence de commandes associée à un identifiant de véhicule-porteur donné. [0022] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le système de pilotage est configure pour détecter la fin de chargement ou de déchargement de la machine de manutention : - par un système de capteur positionne sur la machine de manutention et/ou sur le véhicule-porteur, et connecte audit système de pilotage, ou - automatiquement lorsque le système de pilotage ne reçoit pas d'instruction de chargement ou déchargement pendant une durée donnée. [0023] L'invention concerne également un produit de programme informatique non transitoire comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d'un procédé de pilotage d'une machine de manutention qui comprend un système de pilotage, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur d'un terminal de communication, tel qu'un téléphone intelligent, ledit terminal de communication comprenant aussi un module de communication radio, caractérise en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes : - acquisition d'un code, tel qu'un QR Code, - récupération à partir du code acquis, de données permettant au terminal de se connecter au système de pilotage de la machine de manutention, - à l'état connecté du terminal au système de pilotage de la machine de manutention, récupération des identifiants de véhicules-porteurs, tels que des numéros de plaque d'immatriculation des véhicules- porteurs, - sélection, par action de l'utilisateur sur le terminal, d'un des identifiants de véhicules-porteurs récupérés par le terminal ; - transmission au système de pilotage de la machine de manutention d'une requête pour que le système de pilotage sélectionne, parmi plusieurs séquences de commandes, une séquence de commandes données associée à l'identifiant de véhicule-porteur sélectionné ; - transmission par le terminal au système de pilotage de la machine de manutention d'une requête de chargement ou de déchargement pour l'exécution, par le système de pilotage de la machine de manutention, de la séquence de commandes sélectionnée selon la requête de chargement ou de déchargement. [0024] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit procédé comprend les étapes suivantes : - acquisition d'un nouvel identifiant d'un véhicule-porteur, autre que les identifiants reçus par communication avec le système de pilotage, - transmission à un serveur de données externe d'une requête contenant un numéro d'identification de la machine de manutention avec laquelle communique le terminal, ainsi que le nouvel identifiant de véhicule-porteur, ledit serveur de données externe contenant une séquence de commandes associée audit numéro d'identification de la machine de manutention et audit nouvel identifiant de cc véhicule-porteur, - de préférence, récupération par le terminal de ladite séquence de commandes et transmission au système de pilotage de la machine de manutention ; - mise à jour des identifiants de véhicule-porteur reçus par le terminal depuis le système de pilotage de la machine de sélection, pour afficher le nouvel identifiant de véhicule-porteur, - sélection, par action de l'utilisateur sur le terminal, dudit nouvel identifiant de véhicule-porteur ; - transmission au système de pilotage de la machine de manutention d'une instruction pour que le système de pilotage sélectionne une séquence de commandes de la machine de manutention associée à l'identifiant de véhicule-porteur sélectionné. [0025] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit procédé comprend l'affichage de deux éléments de commande, par exemple de type bouton, permettant au terminal par appui de l'utilisateur sur l'un ou l'autre desdits éléments de commande de transmettre au système de pilotage de la machine de manutention une requête de chargement ou de déchargement de la machine de manutention. [0026] L'invention concerne également un système de chargement et de déchargement d'une machine de manutention pat- rapport à un véhicule-porteur, caractérisé en ce que ledit système comprend : une machine de manutention telle que décrite ci-dessus, et un produit de programme informatique tel que décrit ci-dessus. [0027] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le système comprend en outre un serveur de données externe qui comprend une séquence de commandes du système de manutention associée à un autre identifiant de véhicule-porteur et à un identifiant de la machine de manutention. [0028] L'invention concerne également un procédé de pilotage d'une machine de ma- nutention pour son chargement ou son déchargement pat- rapport à un véhicule-porteur, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes : - acceptation d'une connexion d'un terminal, tel qu'un téléphone intelligent, à un système de pilotage de la machine de manutention ; - à l'état connecté du terminal au système de pilotage, transmission au terminal par le système de pilotage, d'identifiants de véhicules-porteurs, tels que des numéros de plaque d'immatriculation des véhicules mémorisés dans ledit système de pilotage, et - réception par le système de pilotage de la machine de manutention d'une requête de 6 sélection pour sélectionner une séquence de commandes de la machine de manutention associée à l'identifiant de véhicule-porteur sélectionné, - réception par le système de pilotage de la machine de manutention (l'une requête de chargement ou de déchargement de la machine de manutention, et exécution par le système de pilotage de la machine de manutention de la séquence de commandes sélectionnée selon la requête de chargement ou de déchargement. Brève description des dessins [0029] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la des- cription qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : [0030] [fig.1] est une vue schématique partielle conformément à un mode dc réalisation de l'invention, d'une machine de manutention comprenant des fourches engagées dans des fourreaux présents à l'arrière d'un véhicule-porteur, un système dc pilotage de la machine communiquant avec un terminal dc communication extérieur à la machine ; [0031] [fig.2] est une vue schématique partielle conformément à un mode dc réalisation de l'invention, d'un terminal de communication, tel que celui de la figure 1, affichant des informations d'identification de véhicules-porteurs par rapport auxquels une machine de manutention peut être chargée ou déchargée ; [0032] [fig.3] est une vue schématique partielle conformément à un mode dc réalisation de l'invention, illustrant un serveur de données externe avec lequel un terminal de communication, tel que celui de la figure 1 ou 2, peut communiquer ; [0033] [fig.4] est une vue schématique partielle conformément à un mode dc réalisation de l'invention, qui reprend la machine de manutention, le véhicule-porteur et le terminal de la figure 1, avec des données supplémentaires dc séquence de commandes et d'identifiant dc véhicule-porteur mémorisées dans la machine de manutention, chaque identifiant de véhicule-porteur associé à une séquence de commandes et à la machine de manutention correspondante étant affiché sur le terminal ; [0034] W8.51 est une vue schématique partielle conformément à un mode dc réalisation de l'invention, d'un terminal de communication, tel que celui de la figure 1, affichant une interface de commande d'une machine de communication pour piloter l'exécution d'une séquence de commandes donnée ; [0035] [fig.6a] est une vue schématique partielle conformément à un mode de réalisation de l'invention, illustrant une étape d'une séquence de chargement d'une machine de manutention à l'arrière d'un véhicule-porteur ; [0036] [fig.61)] est une vue schématique partielle conformément à un mode de réalisation de l'invention, illustrant une autre étape d'une séquence de chargement d'une machine de manutention à l'arrière d'un véhicule-porteur ; 7 100371 Ifig.6c I est une vue schématique partielle conformément à un mode de réalisation de l'invention, illustrant une autre étape d'une séquence de chargement d'une machine de manutention à l'arrière d'un véhicule-porteur ; [0038] [fig.6d] est une vue schématique partielle conformément à un mode de réalisation de l'invention, illustrant une autre étape d'une séquence de chargement d'une machine de manutention à l'arrière d'un véhicule-porteur ; [0039] [fig.6e] est une vue schématique partielle conformément à un mode de réalisation de l'invention, illustrant une autre étape d'une séquence de chargement d'une machine de manutention à l'arrière d'un véhicule-porteur ; [0040] [fig.6f] est une vue schématique partielle conformément à un mode de réalisation de l'invention, illustrant une autre étape d'une séquence de chargement d'une machine de manutention à l'arrière d'un véhicule-porteur ; [0041] [fig.6g] est une vue schématique partielle conformément à un mode de réalisation de l'invention, illustrant une autre étape d'une séquence de chargement d'une machine de manutention à l'arrière d'un véhicule-porteur ; [0042] [fig.7] est un exemple de logigramme conformément à un mode de réalisation de l' invention. Description de mode(s) de réalisation [0043] Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en oeuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier. Les modes de réalisation qui suivent sont examinés, par souci de simplification, en relation avec la terminologie et la structure d'un chariot de manutention à fourches. [0044] Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. [0045] 11 est prévu une machine de manutention qui comprend un système de manutention, 8 ainsi qu'un système de pilotage du système de manutention qui lui permet d'être chargée ou déchargée par rapport à différents véhicule-porteurs par coopération du système de manutention de la machine de manutention avec un véhicule-porteur donné. [0046] En particulier, la machine de manutention est un engin à fourches qui sont engagées dans des fourreaux à l'arrière du véhicule-porteur de sorte que, à l'état chargé de la machine de manutention, la machine est portée par le véhicule-porteur en porte à faux de l'arrière dudit véhicule-porteur. [0047] Des tiroirs couplés au véhicule-porteur peuvent être positionnés sous la machine de manutention à l'état chargé de la machine de manutention à l'arrière du véhicule-porteur. [0048] En position déchargée de la machine de manutention, les roues de la machine touchent le sol et les fourches sont dans une position écartée des roues avant par comparaison avec la position de chargement (chargée) de la machine de manutention. En effet, en position de chargement (chargée) de la machine de manutention, les fourches sont en position rapprochée par rapport aux roues avant de la machine de manutention. [0049] Selon un aspect particulier, le système de pilotage de la machine de manutention est mis sous tension électrique, pour son alimentation par la batterie de la machine de manutention, par exemple en utilisant la clef de contact de la machine de manutention. [0050] La machine de manutention comprend un système de manutention de charge, et un système de pilotage configuré pour permettre d'exécuter une séquence de commandes du système de manutention, qui est choisie parmi plusieurs séquences de commandes, en fonction du véhicule-porteur par rapport auquel la machine de manutention doit être chargée ou déchargée. [0051] Une séquence de commandes du système de manutention, qui est associée à un véhicule-porteur, permet de charger ou décharger la machine de manutention correspondante par rapport à ce véhicule- porteur [0052] Dans l'exemple détaillé aux figures, la machine de manutention est un chariot de ma- nutention 2 à bras télescopique. En variante, on peut prévoir que le bras ne soit pas télescopique. On peut aussi prévoir que le chariot de manutention soit un chariot à mât muni de fourches déplaçables en monte et baisse le long du mât. [0053] Système de manutention [0054] Dans l'exemple illustré plus particulièrement aux figures 1, 4 et 6a à 6f, le système de manutention comprend un bras 25 de levage télescopique équipé d'un porte-outil 26 muni de fourches 27. Les fourches 27 sont aptes à être engagées dans des fourreaux 36 présents à l'arrière du véhicule-porteur 3, qui peut être une remorque de camion. [0055] Dans l'exemple illustré aux figures, le bras 25 télescopique comprend un tronçon principal 25A monté pivotant par rapport au châssis du chariot de manutention, et un 9 tronçon secondaire 25B équipé, à son extrémité opposée au tronçon principal 25A, du porte-outil 26 muni de fourches 27. Le bras 25 peut ainsi être pivoté entre une position dite abaissée proche des roues avant du chariot et une position dite levée plus écartée des roues avant du chariot. Le porte-outil 26 muni de fourches 27 est articulé au bras de levage 25, en particulier au tronçon secondaire 25B. [0056] Le tronçon secondaire 25B est monté coulissant par rapport au tronçon principal 25A entre une position dite rentrée, correspondant à une longueur de bras 25 donnée, et une position dite sortie correspondant à une plus grande longueur de bras 25. Selon un aspect particulier, le tronçon secondaire 25B s'étend en partie à l'intérieur du tronçon principal 25A. [0057] Un système d'actionnement 24 permet de déplacer le tronçon secondaire 25B par rapport au tronçon principal 25A, de faire pivoter le bras 25 d'un angle donné par rapport au châssis du chariot et de faire pivoter le porte-outil 26 muni de fourches 27 par rapport au bras de levage 25. Le système d'actionnement 24 comprend usuellement un circuit hydraulique muni d'une pompe, des vérins raccordés au éléments à déplacer, et un système de vannes, de préférence des électrovannes, permettant de gérer l'alimentation des vérins associés aux éléments du système de manutention à déplacer. [0058] En particulier, le pivotement du bras 25 de levage est commandable à l'aide d'un vérin (non représenté). La longueur du bras 25 télescopique, par coulissement du tronçon secondaire 25B par rapport au tronçon principal 25A, peut aussi être commandée par un vérin (non représenté). Le pivotement du poile-outil 26 est également commandable à l'aide d'un vérin 28. [0059] Une unité de pilotage 21, qui comprend par exemple un processeur (tel qu'un micro- processeur ou microcontrôleur), permet de piloter le système d'actionnement 24. On peut ainsi prévoir que le processeur soit configuré pour, en fonction des instructions reçues, transmettre des signaux de commande aux électrovannes du système d'actionnement 24 pour actionner les vérins correspondants afin d'exécuter des séquences de commandes présentées ci-après. [0060] Selon un aspect particulier, l'unité de pilotage comprend des instructions de code de programme, de préférence enregistrées dans une mémoire non volatile, pour l'exécution des étapes d'un procédé permettant de communiquer avec un terminal 1 extérieur au chariot (présenté ci-après) et de piloter le système de manutention selon une séquence de commandes donnée. [0061] Selon un aspect particulier, le chariot comprend un module de communication 22 radio, tel qu'une puce WIFI, permettant de communiquer avec le terminal de communication 1. [0062] On peut considérer que l'unité de pilotage 21, la mémoire 23 présentée ci-après, le système d'actionnement 24 et le module de communication 22 font partie du système de pilotage 200 du chariot de manutention. [0063] Connexion d'un terminal au chariot de manutention [0064] Dans l'exemple illustré aux figures, le chariot de manutention 2 est muni d'un élément de connexion 9 qui contient un ensemble de données. Selon un aspect particulier, l'élément de connexion 9 se présente sous la forme d'un code, tel qu'un QR code, de préférence appliqué sur l'extérieur du chariot de manutention 2. L'élément de connexion 9 peut ainsi être appliqué par exemple sur la carrosserie, le pare-brise ou une vitre. [0065] Les données de cet élément de connexion 9 sont accessibles par un terminal 1 de communication. Selon un mode de réalisation, le terminal 1 est configure pour acquérir l'image du QR code et décrypter les données contenues. En variante, le code peut être contenu dans une étiquette REID et le terminal peut être muni d'un lecteur REID. [0066] Ledit ensemble de données comprend des données de connexion permettant au terminal 1 de se connecter au système de pilotage 200 du chariot de manutention 2. [0067] Ledit ensemble de données peut comprendre les données suivantes : - un identifiant de réseau de communication associé au chariot de manutention (par exemple un nom de réseau tel que le SSID pour un réseau WITT ou un identifiant de réseau Bluctooth) ; - un mot de passe pour se connecter audit réseau de communication. [0068] Selon un aspect particulier, ledit ensemble de données comprend aussi une donnée d'identification du chariot de manutention 2, telle qu'un numéro de série. On peut prévoir que cette donnée d'identification soit formée par l'identifiant de réseau lui-même. [0069] Le système de pilotage 200 du chariot est configuré pour accepter la connexion avec le terminal 1 lorsque la requête de connexion reçue depuis le terminal 1 comprend des données de connexion correspondant à celles dudit élément de connexion 9. [0070] Dans l'exemple illustré aux figures, le terminal 1 comprend une unité de pilotage 10, telle qu'un processeur, et une application informatique 11 exécutable par ladite unité de pilotage 10. Le terminal comprend aussi un module de communication 12 radio, par exemple selon le protocole WIFI et/ou Bluetooth, pour communiquer avec le module de communication radio 22 du chariot. On peut prévoir que le module de communication radio ou un autre module du terminal permette de communiquer avec un serveur de données externe 4 présenté ci-après. En particulier, le terminal 1 peut être un téléphone intelligent ("smartphone" en anglais) qui exécute l'application informatique 11. [0071] Dans la suite de la description lorsque des opérations sont réalisées par l'application informatique exécutée par le terminal 1, on considérera par simplicité que ces opérations sont effectuées par le terminal 1. 11 [0072] Identifiants de véhicule-porteur et séquences de commandes [0073] Une mémoire 23 présente dans le chariot de manutention contient des identifiants IDV1, IDV2 de véhicule-porteur. Ces identifiants sont par exemple des numéros de plaque d'immatriculation des véhicules-porteurs. [0074] La mémoire 23 contient aussi des séquences de commandes SC1, SC2 du système de manutention du chariot, associées à ces identifiants IDV1, IDV2 de véhicules-porteurs. [0075] Autrement dit, le chariot 2 a en mémoire des identifiants IDV1, IDV2 de véhicule- porteurs 3 par rapport auxquels il peut être chargé ou déchargé, ainsi que les séquences de commandes SC1, SC2 de son système de manutention qui permettent de procéder à son chargement ou déchargement. [0076] Comme expliqué ci-après en lien avec la figure 4, il est également possible d'ajouter un véhicule-porteur (avec un identifiant correspondant IDV3) qui ne serait pas encore en mémoire dans le chariot ainsi qu'une commande de séquences (SC3) de chargement ou de déchargement par rapport à ce véhicule-porteur ajouté. [0077] Il est également possible comme expliqué ci-après, de mettre en oeuvre un processus d'apprentissage d'une séquence de commandes donnée associée à un véhicule-porteur donné, selon lequel l'opérateur pilote le système de manutention afin de charger ou décharger le chariot par rapport au véhicule- porteur selon une séquence de commandes qui est alors enregistrée avec l'identifiant du véhicule-porteur correspondant, pour pouvoir être répétée ultérieurement. [0078] Le système de pilotage 200 transmet par le module de communication 22 au terminal les identifiants IDVI, IDV2 des véhicules-porteurs présents dans la mémoire 23 du chariot 2 pour permettre à l'opérateur de déterminer les véhicule-porteurs compatibles avec le chargement/déchargement du chariot de manutention et pour lesquels il existe des séquences de commandes associées. [0079] L'opérateur peut alors sélectionner sur le terminal 1, le véhicule-porteur (via un identifiant affiché IDVI, EDV2 correspondant) par rapport auquel il souhaite décharger ou charger le chariot de manutention. [0080] Suite à la sélection par l'opérateur sur le terminal 1 d'un véhicule-porteur donné, on peut prévoir que le système de pilotage 200 du chariot, en particulier l'unité de pilotage 21, reçoit en provenance du terminal 1 et via le module de communication 22 une requête (par exemple comportant l'identifiant du véhicule-porteur sélectionné) pour sélectionner une séquence de commandes associée au véhicule-porteur sélectionné. [0081] Chaque séquence de commandes associée à un véhicule-porteur peut comprendre une sous-séquence de commandes de chargement et une sous-séquence de commandes de déchargement. On peut aussi prévoir qu'une séquence de commandes corresponde à une séquence de chargement lorsqu'elle est exécutée dans un sens et corresponde à une 12 séquence de déchargement lorsqu'elle est exécutée en sens inverse. [0082] Selon un aspect particulier, chaque séquence de commandes comprend une série de commandes incluant une commande de pivotement du porte-outil 26 ; et/ou une commande de pivotement du bras de levage 25. La série de commandes peut aussi comprendre une commande de rentrée ou de sortie du bras 25, lorsque le bras 25 de levage est un bras télescopique. [0083] Chaque séquence de commandes peut comprendre une combinaison de ces commandes, dans différents ordres, avec ou non répétition d'une ou plusieurs commandes, et selon des plages de valeurs de pivotement ou de coulissement données. [0084] On comprend ainsi que selon le chariot et/ou le véhicule-porteur, les séquences de commandes associées peuvent être différentes Ainsi, une première séquence de commandes peut impliquer une combinaison de mouvements de bras dans des plages de valeurs données, tandis qu'une deuxième séquence de commandes peut impliquer une combinaison ou non de ces mouvements selon une autre plage de valeurs données. [0085] Un exemple de séquence de commandes exécutée pour le chargement d'un chariot de manutention est illustré aux figures 6a à 6f expliquées ci-après. On comprend que l'exécution en sens inverse des commandes permet de procéder au chargement du chariot. [0086] La fin d'un processus de chargement ou de déchargement du chariot de manutention peut être détectée par un système de capteur (non représenté) positionné sur le chariot de manutention 2 et/ou sur le véhicule-porteur 3, et connecté audit système de pilotage 200. On peut en particulier prévoir un capteur de contact configuré pour détecter le contact d'une ou des roues arrière du chariot de manutention avec le sol, ce qui peut alors être interprété par le système de pilotage 200 comme une fin de séquence de déchargement. [0087] La fin d'un processus de chargement ou de déchargement peut aussi être détectée au- tomatiquement lorsque le système de pilotage 200 ne reçoit plus d'instruction de chargement ou déchargement pendant une durée donnée. Le terminal 1 peut alors afficher une information relative au fait que la manoeuvre de chargement ou de déchargement est achevée. [0088] Selon un aspect particulier, on peut prévoir que la fin de la manoeuvre de chargement ou de déchargement soit indiquée par l'opérateur qui commande l'envoi d'une information de validation de fin de manoeuvre depuis le terminal 1 vers le système de pilotage 200 du chariot de manutention (qui interprète alors ladite information en tant que validation de la fin de manoeuvre). [0089] Contrôle de la distance [0090] Selon un mode de réalisation particulier, il est prévu que le système de pilotage 200 conditionne l'exécution de tout ou partie d'une séquence de commandes en fonction de 13 la distance entre le terminal 1 et le chariot de manutention 2. [0091] Cette détermination de distance peut être réalisée par mesure de la puissance du signal radio échangé (par exemple selon le protocole Bluctooth ou WIFI) entre le terminal 1 et le système de pilotage 200 du chariot de manutention. [0092] On peut aussi prévoir que ce soit le terminal 1 qui détermine ladite distance et/ou qui conditionne l'exécution de la séquence de commandes à cette distance. [0093] Interface de commande du terminal [0094] Le terminal 1 permet à l'opérateur qui a sélectionné le véhicule-porteur par rapport auquel le chariot doit être chargé ou déchargé, de commander le chargement ou déchargement dudit chariot. [0095] A cet effet, le terminal 1 présente deux éléments de commande Cl, Dl, par exemple de type bouton, permettant par appui de l'opérateur sur l'un ou l'autre desdits boutons de commande, de transmettre au système de pilotage 200 du chariot de manutention 2 une commande de chargement ou de déchargement du chariot. On peut ainsi prévoir que l'appui, de préférence maintenu, sur le bouton Cl, respectivement sur le bouton Dl, entrain° l'exécution par le chariot d'une séquence de commandes (associée au véhicule-porteur précédemment sélectionné) dans le sens d'un chargement, respectivement dans le sens d'un déchargement. En particulier on peut prévoir que l'appui sur le bouton Cl entrain° l'exécution d'une sous-séquence correspondant à un chargement et que l'appui sur le bouton Dl entraine l'exécution d'une sous séquence correspondant à un déchargement. On peut prévoir que le système de pilotage soit configuré pour déterminer et/ou mémoriser à quel endroit de la séquence de commandes correspond la configuration actuelle du système de manutention du chariot par rapport au véhicule porteur, afin, si cela est possible, de poursuivre la séquence de commandes depuis cet endroit, dans un sens pour une instruction de chargement, et en sens inverse pour une instruction de déchargement. [0096] Les boutons de commande peuvent être obtenus par affichage d'éléments graphiques sur le terminal 1, ou par affectation de fonctions correspondantes à des boutons physiques du terminal 1. [0097] Le système de pilotage 200 du chariot de manutention 2 est aussi configuré pour détecter que l'utilisateur a relâché l'appui sur l'un desdits éléments de commande Cl, Dl de chargement ou de déchargement, et suite à cette détection interrompre l'exécution de l'instruction correspondante de chargement ou déchargement du chariot 2. [0098] Autrement dit, le fait que l'appui sur le bouton Cl, respectivement Dl soit maintenu, peut être une condition pour procéder ou continuer le chargement, respectivement le déchargement, du chariot 2 pat- rapport au véhicule-porteur 3. [0099] Serveur de données externe 14 [0100] Selon un mode de réalisation, il est prévu un serveur de données externe qui comprend une séquence de commandes SC3 qui est associée à un autre identifiant IDV3 de véhicule-porteur et à un identifiant IDM du chariot 2. Le serveur de données externe peut bien entendu comprendre plusieurs séquences de commandes associées à différents identifiants de véhicules-porteurs, et ce pour un ou plusieurs chariots de manutention. [0101] Avantageusement, le serveur de données externe contient aussi les séquences de commandes et identifiants de véhicule-porteur mémorisés dans chaque chariot de manutention. Le serveur 4 de données externe peut ainsi servir de serveur central de stockage des données de séquence de commandes SC1, SC2, 5C3, et d'identifiants de véhicules-porteurs IDV1, IDV2, IDV3 et de chariots 2 de manutention, pour si besoin mettre à jour la mémoire d'un chariot de manutention 2 avec les données correspondantes. [0102] Dans le cas où, après que le terminal 1 se soit connecté au chariot 2, l'identifiant du véhicule-porteur IDV3 par rapport auquel l'opérateur souhaite charger ou décharger le chariot, n'apparait pas, il peut être prévu que le terminal 1 se connecte au serveur 4 de données externe pour télécharger, si elle est présente, une séquence de commandes SC3 associée au véhicule-porteur 3 souhaité. On peut prévoir que cette séquence de commandes SC3 soit alors chargée dans la mémoire 23 du chariot 2, par exemple par l'intermédiaire du terminal 1 qui sert alors de passerelle entre le serveur 4 et le chariot de manutention 2, en étant associée à l'identifiant IDV3 du véhicule-porteur souhaité. [0103] On peut également prévoir qu'une séquence de commandes de chargement ou dé- chargement au regard d'un véhicule-porteur donné fasse l'objet d'un apprentissage comme expliqué ci-dessous. [0104] Apprentissage [0105] Selon un aspect particulier, le système de pilotage 200, en particulier l'unité de pilotage 21, comprend un module d'apprentissage configuré pour enregistrer dans la mémoire 23 du chariot des actions effectuées par un opérateur sur une interface de commande du chariot, en tant que séquence de commandes SC3 associée à un identifiant de véhicule-porteur IDV3 donné. [0106] L'identifiant de véhicule-porteur auquel doit être associé la séquence de commandes peut être fourni par l'opérateur qui effectue la manoeuvre, via une interface d'entrée de données du chariot de manutention et/ou via le terminal 1 qui peut servir à l'utilisateur d'interface d'entrée de données pour fournir ledit identifiant de véhicule-porteur au système de pilotage 200 du chariot de manutention. [0107] De préférence, une fois apprise, cette séquence de commandes, ainsi que l'identifiant de véhicule-porteur associé, est aussi transmise au serveur 4 externe pour qu'il l'enregistre en association avec l'identifiant du chariot IDM. [0108] L'interface de commande du système de manutention est par exemple un joystick de commande du chariot, utilisé usuellement par un opérateur à l'intérieur du chariot pour commander le système de manutention. On peut aussi prévoir que l'interface de commande soit formée par un module de commande de l'application 11 du terminal 1 qui est connecté avec le système de pilotage 200 du chariot. [0109] Procédé [0110] Le chariot de manutention, le terminal et le véhicule-porteur présentés ci-avant permettent de mettre en oeuvre différents procédés de chargement et de déchargement du chariot par rapport au véhicule-porteur. [0111] Un exemple de procédé de chargement est présenté ci-dessous en liens avec les figures 6a à 6f et le logigramme de la figure 7. [0112] A l'étape 701, l'opérateur utilise le terminal 1 pour acquérir ("flasher") un QR code présent sur le chariot. A cet effet le terminal 1 exécute une application informatique 11 préalablement installée sur le terminal ou exécutée à distance. [0113] Le lien d'accès ou de téléchargement de cette application peut être fourni par exemple dans la notice d'utilisation du chariot 2. Selon un aspect particulier, l'exécution de l'application est sécurisée par un système d'autorisation, tel qu'un accès par identifiant et mot de passe. [0114] A l'étape 703, le QR code acquis est décrypté par le terminal 1 pour en extraire des données de connexion permettant au terminal 1 de se connecter au système de pilotage 200 du chariot. [0115] A l'état connecté du terminal 1 au système de pilotage 200 du chariot 2 (étape 705), le terminal 1 récupère à l'étape 707 des identifiants IDV1, EDV2 de véhicule-porteur, tels que des numéros de plaque d'immatriculation des véhicules-porteurs, enregistrés dans la mémoire 23 du chariot 2. [0116] Le terminal 1 affiche à l'étape 707A les identifiants IDV1, IDV2 récupérés, ce qui permet à l'opérateur, à l'étape 707B, de déterminer s'il retrouve ou non parmi ces identifiants celui du véhicule-porteur 3 par rapport auquel il souhaite pouvoir charger ou décharger le chariot 2. [0117] Si l'identifiant du véhicule-porteur 3 qui intéresse l'opérateur est affiché, l'opérateur le sélectionne alors à l'étape 709. Le chariot reçoit ainsi du terminal 1 une requête contenant l'identifiant sélectionné par l'opérateur. Le système de pilotage 200, en particulier l'unité de pilotage 21, du chariot peut alors, à l'étape 711, sélectionner dans la mémoire 23 du chariot la séquence de commandes associée à l'identifiant du véhicule-porteur 3 qui a été sélectionné par l'opérateur en vue d'exécuter une sous-séquence de chargement ou une sous-séquence de chargement en fonction des instructions à venir en provenance du terminal. [0118] Le terminal 1 affiche une interface de commande avec par exemple un bouton Cl de 16 commande de chargement et un bouton Dl de commande de déchargement. L'opérateur peut alors commander à l'étape 715 par appui maintenu sur le bouton Cl, respectivement Dl, l'exécution de la séquence de commandes dans le sens d'un chargement (ou sous-séquence de chargement), respectivement dans le sens d'un déchargement (ou sous-séquence de déchargement). [0119] Un exemple de séquence de commandes dans le sens d'un chargement est illustré aux figures 6a à 6f Un déchargement peut être obtenu par une exécution en sens inverse des commandes. [0120] A la figure 6a, les fourches du chariot 2 sont engagées dans des fourreaux du véhicule-porteur 3. Les roues du chariot 2 reposent au sol. [0121] A la figure 6b, la commande exécutée correspond à un pivotement relatif du porte- outil du chariot 2 par rapport au bras 25 dans le sens d'une relève des fourches. Les fourches du chariot 2 restent engagées dans des fourreaux du véhicule-porteur 3 de sorte que c'est le reste du chariot 2, et donc le bras 25, qui pivote en se relevant. Les roues du chariot 2 se retrouvent ainsi levées par rapport au sol. [0122] A la figure 6e, le pivotement relatif entre le porte-outil du chariot 2 et le bras 25 continue dans un sens correspondant à une commande de relève des fourches. Les fourches restent en prise avec le véhicule-porteur de sorte que c'est le reste du chariot 2 qui continue d'être pivoté dans le sens d'une levée de ses roues arrière. [0123] La figure 6d illustre le mouvement de rétraction du bras 25 télescopique du chariot 2, avec un mouvement relatif de rapprochement du tronçon 25A et du tronçon 25B, de sorte que, les fourches restant en prise avec le véhicule-porteur 3, le châssis du chariot 2 est rapproché du véhicule-porteur (par coulissement) le long de la portion d'extrémité du bras télescopique. [0124] A la figure 6e, le porte-outil 26 du chariot 2 est commandé dans le sens d'un rap- prochement du bras par rapport aux roues avant du chariot, de sorte que c'est le reste du chariot 2 qui pivote en relevant les roues avant vers les fourches. [0125] Le mouvement de rétraction du bras 25 télescopique du chariot 2 se poursuit comme illustré à la figure 6f, par exemple jusqu'à venir en bout de course, le châssis du chariot 2 étant encore rapproché du véhicule-porteur. [0126] A la figure 6g, le bras 25 télescopique du chariot 2 est pivoté dans le sens d'un rap- prochement dudit bras relativement aux roues avant du chariot, et, le bras 25 télescopique étant en prise avec le véhicule-porteur par l'intermédiaire des fourches, c'est le reste du chariot 2 qui pivote dans le sens d'une levée de ses roues avant. [0127] Dans cet exemple, les étapes de chargement illustrées aux figures 6a à 6g sont obtenues en maintenant appuyé le bouton Cl. L'opération inverse de déchargement peut être réalisée en maintenant appuyé le bouton Dl. [0128] En cas d'inten-uption de l'appui sur le bouton Cl ou DI jusqu'ici sollicité, l'unité de 17 pilotage 21 du chariot interrompt l'opération de chargement ou déchargement, et éventuellement émet une alerte (étape 713B). Le processus retourne alors à une étape 713 présentée ci-dessous. [0129] Par ailleurs, selon un mode de réalisation particulier, il est prévu qu'avant d'autoriser l'exécution d'une séquence de commandes pour le chargement ou déchargement du chariot, l'unité de pilotage 21 vérifie à l'étape 713 que la distance entre le terminal 1 et le chariot est supérieure à une valeur seuil donnée de sécurité ou dans une plage de valeurs donnée. [0130] Si la condition de distance est respectée, alors l'exécution de la séquence de commandes telle que présentée à l'étape 715 est autorisée. [0131] Autrement, l'exécution de la séquence est interrompue et/ou un message d'alerte est émis (étape 713A), et le processus retourne alors à l'étape 713. [0132] L'exécution de la séquence de commandes suite à l'appui sur le bouton Cl pour le chargement ou le bouton Dl pour le déchargement (étape 715) se poursuit par l'étape 717 où l'état de fin de manoeuvre est vérifié. Si l'état de fin de manoeuvre n'est pas détecté (étape 713C), par exemple du fait que la séquence de commandes n'est pas achevée et que l'appui sur le bouton Clou Dl est maintenu, alors l'unité de pilotage 21 retourne à l'étape 713 de vérification de distance. [0133] Si l'état de fin de manoeuvre est détecté, par exemple du fait que la dernière commande de la séquence est exécutée et/ou qu'un capteur de fin de course a émis un signal correspondant de fin de manoeuvre, alors le procédé de chargement ou de déchargement correspondant est considéré achevé à l'étape 719. [0134] Selon un aspect particulier, si à l'étape 707B, l'opérateur s'aperçoit que l'identifiant IDV3 du véhicule-porteur souhaité n'est pas présent parmi les identifiants affichés sur le terminal, l'opérateur renseigne à l'étape 721 dans l'application 11 du terminal 1 l'identifiant du véhicule-porteur souhaité, par exemple l'identifiant IDV3. [0135] Le terminal 1 interroge alors à l'étape 723 le serveur 4 de données externe pour dé- terminer si une séquence de commandes SC3, associée à cet identifiant de véhicule-porteur et à l'identifiant IDM du chariot 2, est enregistrée dans ce serveur 4. [0136] Dans l'affirmative, la séquence de commandes SC3 est alors transmise au chariot 2 (étape 733), de préférence par l'intermédiaire du terminal 1 (étape 731), qui l'enregistre dans sa mémoire 23 en association avec ledit identifiant IDV3 du véhicule-porteur souhaité. [0137] Les identifiants de véhicules-porteurs compatibles avec le chariot 2 qui sont affichés par le terminal 1 sont alors mis à jour (étape 735) de manière à faire apparaitre l'identifiant IDV3 du véhicule-porteur souhaité dont la séquence de commandes SC3 associée a été enregistrée dans le chariot 2. L'opérateur peut alors sélectionner depuis son terminal 1 cet identifiant IDV3 du véhicule-porteur souhaité, ce qui correspond à 18 l'étape 709. Les opérations qui suivent cette étape 709 peuvent être mises en oeuvre comme expliqué ci-dessus. [0138] Si à l'étape 723, il s'avère que le serveur 4 ne contient pas de séquence de commandes associée à cet identifiant de véhicule-porteur souhaité et à l'identifiant du chariot 2, alors l'opérateur peut déclencher une fonction d'apprentissage à l'étape 791 selon laquelle l'opérateur commande depuis le terminal 1 ou depuis l'interface même de pilotage du chariot le chargement ou le déchargement du chariot selon des commandes qui sont mémorisées par le système de pilotage 200 dans la mémoire 23 en tant que séquence de commandes en association avec l'identifiant du véhicule-porteur souhaité. [0139] En particulier, l'opérateur peut effectuer alors avec le chariot une série d'opérations correspondant au pilotage du système d'actionnement qui sont enregistrées en tant que séquence de commandes associée au nouveau véhicule-porteur dans la mémoire du chariot. Le début d'enregistrement peut être commandé par une opération spécifique de l'utilisateur par exemple en appuyant sur un bouton spécifique de l'interface de pilotage du chariot tel qu'un bouton du joystick de pilotage. La fin de la séquence d'enregistrement et donc du mode d'apprentissage peut être définie de manière similaire par une opération particulière de l'opérateur sur l'interface de pilotage. [0140] L'unité de pilotage du terminal 1 et/ou du chariot 2 se présente par exemple sous la forme d'un microprocesseur et d'une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d'un microcontrôleur. [0141] Lorsqu'il est précisé que l'unité ou des moyens ou module de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l'unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l'unité comprend des composants électroniques correspondant. [0142] Les fonctions et étapes décrites peuvent ainsi être mise en oeuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par une unité de pilotage ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d'instructions ou modules informatiques implémentés dans un microprocesseur ou microcontrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. [0143] L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. [0144] De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réa- 19 lisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus. [Revendication 1] [Revendication 2]