Brevet FR3095924A1 — publié le 20201120

Description Titre de l'invention : SYSTEME DE PULVERISATION POUR ENGIN AGRICOLE COMPRENANT UNE RAMPE ET UN MECANISME DE GUIDAGE A PARALLELOGRAMME DE- FORMABLE MONTE ENTRE UNE RAMPE ET UN BATI Domaine technique [0001] La présente invention concerne le domaine technique de la pulvérisation agricole, notamment viticole. Plus précisément, l'invention se rapporte à un système de pulvérisation pour engin agricole, ainsi qu'à un engin agricole comprenant un tel système de pulvérisation. Technique antérieure [0002] De manière connue, un système de pulvérisation pour engin agricole comprend une rampe qui s'étend transversalement par rapport à une direction longitudinale, par exemple orientée d'arrière en avant dans le sens d'avancement de l'engin agricole, et qui est fixée en son centre à l'engin agricole. [0003] Lc système de pulvérisation comprend encore des dispositifs de pulvérisation, aussi appelés descentes de pulvérisation, prévus pour pulvériser un produit phytosanitaire sur des rangs de végétaux, notamment de vignes, globalement orientés longitudinalement et entre lesquels l'engin agricole avance. Pour cela, le produit phytosanitaire est par exemple stocké dans une cuve portée par l'engin agricole et acheminé de la cuve aux dispositifs de pulvérisation via un circuit hydraulique approprié. [0004] Les dispositifs de pulvérisation sont suspendus à la rampe et agencés transver- salement, par exemple deux par deux, de part et d'autre de l'engin agricole, afin de pulvériser du produit phytosanitaire sur des rangs de végétaux de chaque côté de l'engin agricole, lorsque l'engin agricole avance entre les rangs de végétaux. En outre, de chaque côté de l'engin agricole, les dispositifs de pulvérisation sont espacés transversalement les uns des autres, de sorte à interposer un rang de végétaux entre les paires de dispositifs de pulvérisation adjacents, lorsque l'engin agricole parcourt le champ de végétaux. [0005] Or, un tel système de pulvérisation est particulièrement encombrant transversalement ce qui pose de nombreuses difficultés, notamment en termes de gabarit routier ou encore pour manoeuvrer l'engin agricole dans le champ de végétaux. [0006] En effet, afin de permettre à l'engin agricole portant un tel système de pulvérisation de rouler librement sur la route, sa dimension transversale (largeur) doit être limitée, ce qui impose nécessairement des restrictions quant à la dimension transversale de la 2 rampe du système de pulvérisation, et de ce fait quant au nombres de dispositifs de pulvérisation suspendus à la rampe ou encore quant à l'écartement transversal entre les dispositifs de pulvérisation adjacents. [0007] Cela complique ainsi le dimensionncment du système de pulvérisation et le rend peu adaptable à des topographies variées de champ de végétaux, les rangs de végétaux pouvant par exemple être plus ou plus écartés en fonction des champs de végétaux. [0008] Par ailleurs, pour ce qui concerne la manoeuvrabilité de l'engin agricole portant un tel système de pulvérisation, des difficultés se retrouvent par exemple lorsque l'engin agricole doit faire demi-tour en sortie des rangs de végétaux pour aller pulvériser les rangs de végétaux adjacents qui n'ont pas encore été traités. [0009] En effet, plus l'engin agricole présente un encombrement transversal important, plus il lui faudra, en sortie des rangs de végétaux, s'en éloigner pour faire demi-tour sans risquer d'abîmer les végétaux situés au bord du champ de végétaux. [0010] Cela complique donc la manoeuvre de l'engin agricole et augmente le temps né- cessaire à l'agriculteur, notamment le viticulteur, pour pulvériser le champ de végétaux. [0011] Des difficultés se retrouvent aussi en cas de tournière, c'est-à-dire de bord du champ de végétaux, proche d'un chemin ou d'un obstacle. Dans ce cas, l'engin agricole doit rester suffisamment éloigné du chemin ou de l'obstacle, ce qui peut compliquer l'accès aux rangs de végétaux les plus proches de la tournière pour les pulvériser de produit phytosanitaire. Exposé de l'invention [0012] La présente invention a pour but de pallier les inconvénients mentionnés ci-dessus, notamment en proposant un système de pulvérisation comprenant un mécanisme de guidage à parallélogramme déformable monté entre une rampe et un bâti. [0013] Plus précisément, l'invention a pour objet un système de pulvérisation pour engin agricole comprenant : - un bâti fixe, - au moins un ensemble de pulvérisation comprenant une rampe, transversale et horizontale, mobile par rapport au bâti, au moins un dispositif de pulvérisation solidaire et suspendu sensiblement verticalement à la rampe, ainsi qu'un mécanisme de guidage à parallélogramme déformable monté entre la rampe et le bâti et conçu pour guider la rampe en déplacement transversal et vertical par rapport au bâti suivant un mouvement de translation circulaire entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle la rampe est plus écartée transversalement du bâti qu'en position escamotée, - un premier actionneur conçu pour entraîner la rampe en translation circulaire par rapport au bâti entre la position escamotée et la position déployée, et 3 - un deuxième actionneur conçu pour entraîner l'ensemble dc pulvérisation en translation verticale entre une position haute et une position basse. [0014] Selon des variantes de réalisation qui peuvent être prises ensemble ou séparément : - l'ensemble de pulvérisation comprend une paire de dispositifs de pulvérisation solidaires et suspendus sensiblement verticalement à la rampe, l'un des dispositifs dc pulvérisation, dit dispositif de pulvérisation intérieur, étant transversalement interposé entre le bâti et l'autre des dispositifs de pulvérisation, dit dispositif de pulvérisation extérieur ; - les dispositifs de pulvérisation intérieur et extérieur sont en outre conçus pour se déplacer l'un par rapport à l'autre en translation transversale entre une position rapprochée et une position écartée dans laquelle les dispositifs de pulvérisation intérieur et extérieur sont transversalement plus éloignés l'un de l'autre qu'en position rapprochée ; - la rampe de l'ensemble de pulvérisation comprend un premier bras télescopique s'étendant suivant un premier axe d'extension transversal entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, qui est plus proche du bâti que ladite première extrémité, lorsque la rampe est en position déployée, le premier bras télescopique comprenant : *un premier élément de bras tubulaire, creux et s'étendant suivant le premier axe d'extension entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité du premier bras télescopique, le dispositif de pulvérisation intérieur étant monté mobile en translation par rapport au premier élément de bras suivant un axe de translation parallèle ou confondu avec le premier axe d'extension, un deuxième élément de bras s'étendant suivant le premier axe d'extension entre une première extrémité formant la première extrémité du premier bras télescopique et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras, le deuxième élément de bras étant en outre monté coulissant dans le premier élément de bras suivant le premier axe d'extension entre une position repliée du premier bras télescopique et une position dépliée du premier bras télescopique dans laquelle la première extrémité du premier bras télescopique est plus éloignée de sa deuxième extrémité qu'en position repliée, le dispositif de pulvérisation extérieur étant monté solidaire du deuxième élément de bras du premier bras télescopique - la rampe de l'ensemble de pulvérisation comprend un premier mécanisme d' actionnement conçu pour : d'une part entraîner le deuxième élément de bras du premier bras télescopique en coulissement par rapport au premier élément de bras du premier bras télescopique suivant le premier axe d'extension entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique, le deuxième élément de bras entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur en translation transversale, et * d'autre part entraîner le dispositif de pulvérisation intérieur en translation par rapport au premier élément de bras du premier bras télescopique suivant l'axe de translation dans un sens opposé au sens de coulissement du deuxième élément de bras du premier bras télescopique, lorsque le deuxième élément de bras coulisse entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique ; - le mécanisme de guidage est monté sur la rampe par l'intermédiaire du premier élément de bras du premier bras télescopique ; - le premier mécanisme d'actionnement est conçu pour entraîner, de manière symétrique l'un par rapport à l'autre, d'une part le dispositif de pulvérisation extérieur en translation transversale par l'intermédiaire du deuxième élément de bras du premier bras télescopique coulissant suivant le premier axe d'extension, et d'autre part le dispositif de pulvérisation intérieur en translation suivant l'axe de translation ; - l'ensemble de pulvérisation comprend un dispositif de pulvérisation additionnel solidaire et suspendu sensiblement verticalement à la rampe et agencé transversalement à l'opposé du dispositif de pulvérisation intérieur, par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur, le dispositif de pulvérisation additionnel étant conçu pour se déplacer en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur entre une position serrée et une position éloignée dans laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel est transversalement plus éloigné du dispositif de pulvérisation extérieur qu'en position serrée ; - l'ensemble de pulvérisation comprend un deuxième bras télescopique s'étendant suivant un deuxième axe d'extension transversal entre une première extrémité à laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel est solidaire et suspendu, et une deuxième extrémité opposée, qui est plus proche du bâti que ladite première extrémité, lorsque la rampe est en position déployée ; - l'ensemble de pulvérisation comprend un deuxième mécanisme d'actionnement conçu pour replier le deuxième bras télescopique vers une position repliée ou pour déplier le deuxième bras télescopique vers une position dépliée dans laquelle la première extrémité du deuxième bras télescopique est plus éloignée de sa deuxième extrémité qu'en position repliée, le deuxième mécanisme d'actionnement entraînant le dispositif de pulvérisation additionnel en translation transversale entre sa position serrée, le deuxième bras télescopique étant en position repliée, et sa position éloignée, le deuxième bras télescopique étant en position dépliée ; - l'un au moins parmi le premier actionneur, le deuxième actionneur, le premier mécanisme d'actionnement et le deuxième mécanisme d'actionnement comprend un vérin, et dans lequel le ou lesdits vérins sont pourvus d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande du système de pulvérisation ; - les premier et deuxième actionneurs comprennent respectivement, un premier et un deuxième vérin pourvu d'un capteur de position communiquant avec l'unité de commande ; - l'unité de commande est conçue, lorsque le premier vérin entraîne la rampe en déplacement transversal et vertical, pour : * calculer, à partir des données de position mesurées par les capteurs de position des premier et deuxième vérins, une hauteur de la rampe, * comparer la hauteur calculée avec une hauteur cible prédéfinie pour la rampe, * si la hauteur calculée et la hauteur cible sont différentes, calculer, à partir de la hauteur cible et de la donnée de position mesurée par le capteur de position du premier vérin, une donnée de position cible pour le deuxième vérin, - commander au deuxième vérin de corriger sa position en fonction de la donnée de position cible, de sorte à compenser le déplacement vertical de la rampe provoqué par le premier vérin. [0015] L'invention a encore pour objet un engin agricole comprenant un système de pulvé- risation tel que précédemment décrit. Brève description des dessins [0016] D'autres aspects, buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférés de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : [0017] [fig.1] est une vue en perspective d'un système de pulvérisation selon un mode de réalisation de l'invention ; [0018] [fig.2] est une vue de face du système de pulvérisation illustré à la figure 1 ; [0019] [fig.3] est une vue de face, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 et 2; [0020] [fig.4] est une vue de détail, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à3 ; [0021] [fig.5] est une vue de détail, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 4 ; [0022] [fig.6] est une vue de détail, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 5 ; [0023] [fig.7] est une vue de détail du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 6 ; [0024] [fig.8] est une vue de détail du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 7 ; [0025] [fig.9] est une vue de détail, partielle, du système de pulvérisation illustré aux figures 6 1 à 8 ; [0026] [fig.10] est une vue de détail du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 9 ; [0027] [fig.1 1] est une vue de détail du système de pulvérisation illustré aux figures 1 à 10. Description des modes de réalisation [0028] Les figures 1 à 11 montrent un système de pulvérisation 10 pour engin agricole destiné à pulvériser un produit phytosanitaire dans un champ de végétaux, notamment dans des vignes, selon un mode de réalisation de l'invention. [0029] Le système de pulvérisation 10 est par exemple destiné à être tracté par l'engin agricole. En variante (non représentée), le système de pulvérisation 10 est destiné à être porté par l'engin agricole. Encore en variante (non représentée), le système de pulvérisation 10 est automoteur et forme donc l'engin agricole. [0030] L'engin agricole est par exemple un tracteur, dit tracteur enjambeur, destiné à enjamber un ou plusieurs rangs de végétaux, ou un tracteur destiné à circuler entre deux rangs de végétaux adjacents. [0031] Il est adopté à titre non limitatif un repère orthogonal comprenant une direction km- gitudinale L vers l'avant, une direction transversale T vers la gauche et une direction verticale V vers haut. Les directions longitudinale L et transversale T sont horizontales, globalement parallèle à un sol S du champ de végétaux. Le champ de végétaux peut être en terrasses ou encore en coteaux. [0032] Lc système de pulvérisation 10 comprend un bâti 11 fixe, notamment par l'intermédiaire duquel le système de pulvérisation 10 est destiné à être fixé à l'engin agricole, ainsi qu'au moins un ensemble de pulvérisation 12a, 12h monté sur le bâti 11. [0033] Lc système de pulvérisation 10 comprend par exemple deux ensembles de pulvé- risation 12a, 12h qui diffèrent l'un de l'autre seulement en ce qu'ils sont conçus pour pulvériser du produit phytosanitaire des côtés opposés du bâti 11 par rapport à un plan longitudinal et vertical centré sur le bâti 11. Bien sûr, le système de pulvérisation 10 peut aussi comprendre trois ou plus d'ensembles de pulvérisation 12a, 12h. Le système de pulvérisation 10 peut encore comprendre un unique ensemble de pulvérisation 12a, 12h conçu pour pulvériser du produit phytosanitaire d'un seul côté du bâti 11 par rapport au plan longitudinal et vertical centré sur le bâti 11. [0034] Les deux ensembles de pulvérisation 12a, 12b sont par exemple symétriques l'un par rapport à l'autre par rapport à une droite verticale globalement centrée transversalement sur le bâti 11. [0035] Par souci de simplicité, dans la description qui suit, seule la structure de l'un 12a des ensembles de pulvérisation 12a, 12b sera détaillée, la structure de l'autre 12b des ensembles de pulvérisation 12a, 12b étant identique ou symétrique. [0036] L'ensemble de pulvérisation 12a comprend une rampe 13 transversale mobile par 7 rapport au bâti 11 et au moins un dispositif de pulvérisation 14a, 14h, 14c, aussi appelé descente de pulvérisation, solidaire et suspendu à la rampe 13. Le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14h, 14c s'étendent ainsi sensiblement verticalement depuis la rampe 13 vers le bas. Le ou chacun des dispositifs de pulvérisation 14a, 14h, 14c est destiné à pulvériser le produit phytosanitaire sur un ou plusieurs demi-rangs de végétaux orientés globalement longitudinalement. Il est entendu par « demi-rang », l'une des deux faces opposées, longitudinales et verticales, d'un rang de végétaux. [0037] Pour cela, le système de pulvérisation 10 porte par exemple un circuit de produit phytosanitaire comprenant une cuve 102 de produit phytosanitaire, une pompe (non représentée) conçue pour prélever du produit phytosanitaire de la cuve 102, une ligne d'alimentation (non représentée) communiquant avec la pompe et conçue pour alimenter le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14h, 14c en produit phytosanitaire prélevé par la pompe pour sa pulvérisation dans les rangs de végétaux (figure 1). Les deux ensembles de pulvérisation 12a, 12h partagent par exemple le même circuit de pulvérisation 101. [0038] Le système de pulvérisation 10 peut aussi comprendre un circuit d'air 101 comprenant une soufflante (non représentée) et une ligne d'alimentation 103 communiquant avec la soufflante et conçue pour alimenter le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c en air, notamment à des diffuseurs portés par le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c, en vue de pulvériser les rangs de végétaux d'un mélange d'air et de produit phytosanitaire. Le ou les dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c peuvent être à jet porté ou à jet projeté. [0039] L'ensemble de pulvérisation 12a comprend encore un mécanisme de guidage 15 à parallélogramme déformable monté entre la rampe 13 et le bâti 11 et conçu pour guider la rampe 13 en déplacement transversal et vertical par rapport au bâti 11 suivant un mouvement de translation circulaire (figures 1 à 3). Le parallélogramme déformable est alors compris dans un plan vertical et transversal. [0040] De cette manière, la rampe 13 peut se déplacer transversalement par rapport au bâti 11 entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle la rampe 13 est plus écartée transversalement du bâti 11 qu'en position escamotée. La figure 1 montre par exemple la rampe 13 en position déployée, tandis que la figure 2 montre la rampe 13 dans une position intermédiaire entre la position déployée et la position escamotée et la figure 3 montre la rampe 13 en position escamotée. [0041] La rampe 13 s'étend transversalement entre une première extrémité 131 et une deuxième extrémité 132 opposée qui est plus proche du bâti 11 que ladite première extrémité 131, lorsque la rampe 13 est en position déployée. La première extrémité 131 de la rampe 13 est en outre plus éloignée du bâti 11 en position déployée qu'en position escamotée de la rampe 13. 8 [0042] Il est ainsi possible de faire varier un encombrement transversal du système de pulvé- risation 10, et plus généralement de l'engin agricole. [0043] Par exemple, lorsque l'engin agricole roule sur une route, la rampe 13 peut occuper la position escamotée dans laquelle l'encombrement transversal du système de pulvé- risation 10 est réduit. L'engin agricole peut ainsi rouler librement sur la route. [0044] Il en est de même en cas de manoeuvres de l'engin agricole. [0045] En cas de demi-tour de l'engin agricole en sortie de rangs de végétaux pour entrer dans les rangs de végétaux adjacents, la rampe 13 peut par exemple occuper la position escamotée de sorte que le demi-tour peut être effectué au plus proche des rangs de végétaux, sans risquer de les abîmer. Cela représente un confort de conduite pour un agriculteur manoeuvrant l'engin agricole. [0046] En cas de tournière proche d'un chemin ou d'un obstacle, par exemple un mur, la rampe 13 peut occuper la position escamotée ou une position intermédiaire entre la position escamotée et la position déployée de sorte à pulvériser les rangs de végétaux les plus proches de la tournière, sans que la rampe 13 ne dépasse transversalement sur le chemin ou encore sans que la rampe 13 ne vienne buter contre ou ne s'accroche dans l'obstacle. [0047] Pour cela, le mécanisme de guidage 15 comprend par exemple deux barres 16a, 16h parallèles entre elles et chacune montées pivotantes d'une part sur le bâti 11 autour d'un premier axe de pivotement 17a, 17h, les premiers axes de pivotement 17a, 17h étant compris dans un premier plan PI, et d'autre part sur la rampe 13 autour d'un deuxième axe de pivotement 18a, 18b, les deuxièmes axes de pivotement 18a, 18b étant compris dans un deuxième plan P2 parallèle au premier plan PI (figures 1 à 3). [0048] Les barres 16a, 16b sont parallèles entre elles quelle que soit la position de la rampe 13 par rapport au bâti 11. De même, les premier et deuxième plans PI, P2 sont parallèles entre eux quelle que soit la position de la rampe 13 par rapport au bâti 11. [0049] Il est entendu par « barres 16a, 16b parallèles » que les premier et deuxième axes de pivotement 17a, 18a de l'une 16a des barres 16a, 16b sont compris dans un troisième plan P3 parallèle à un quatrième plan P4 dans lequel les premier et deuxième axes de pivotement 171,, 18b de l'autre 16b des barres 16a, 16b sont compris. [0050] Le mécanisme de guidage 15 permet ainsi de conserver la direction transversale de la rampe 13 quelle que soit la position que ladite rampe 13 occupe par rapport au bâti 11. Cela permet de garder la rampe 13 parallèle au bâti 11 et au sol S. [0051] Les premier et deuxième axes de pivotement 17a, 18a ; 17b, 18b des barres 16a, 16b sont par exemple orientés longitudinalement. Les premier et deuxième plans PI, P2 peuvent en outre être horizontaux. Le mécanisme de guidage 15 guide ainsi la rampe 13 en déplacement transversal et vertical suivant un mouvement de translation circulaire, le déplacement transversal de la rampe 13 étant plus important que son dé- 9 placement vertical. [0052] Le deuxième plan P2 est par exemple situé au-dessus du premier plan Pl. [0053] L'ensemble de pulvérisation 12a comprend par exemple encore un premier ac- tionneur 19 conçu pour entraîner la rampe 13 en translation circulaire par rapport au bâti 11 entre la position escamotée et la position déployée (figure 4). [0054] En position escamotée, la rampe 13 est par exemple globalement centrée transver- salement par rapport au bâti 11, assurant ainsi un encombrement transversal minimal du système de pulvérisation 10 et donc de l'engin agricole. [0055] Les deuxièmes axes de pivotement 18a, 18h sont par exemple plus proches de la deuxième extrémité 132 de la rampe 13, qui est elle-même plus proche bâti 11, que de la première extrémité 131 qui lui est opposée, notamment lorsque la rampe 13 est en position déployée (figures 1 à 3). Le mécanisme de guidage 15 autorise ainsi une plus grande amplitude pour le déplacement transversal de la rampe 13. [0056] Afin d'assurer un encombrement transversal minimal du système de pulvérisation 10 et une grande amplitude pour le déplacement transversal de la rampe 13, les positions escamotée et déployée de la rampe 13 sont par exemple situées de part et d'autre d'une position extrême, verticale ou longitudinale, au niveau de laquelle les barres 16a, 16h du mécanisme de guidage 15 changent l'orientation de leur inclinaison par rapport à la direction verticale V. [0057] Le premier actionneur 19 est conçu pour bloquer la rampe 13 en position escamotée, en position déployée ainsi que dans toute position intermédiaire située la position escamotée et la position déployée. [0058] Le premier actionneur 19 peut être formé par un premier vérin comprenant un cylindre 20 à l'intérieur duquel une tige 21 est conçu pour se déplacer en translation suivant un premier axe de vérin 22 entre une position rentrée dans laquelle la rampe 13 est en position escamotée et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige 21 est plus éloignée du cylindre 20 qu'en position rentrée et la rampe 13 est en position déployée, l'un 20 parmi le cylindre 20 et l'extrémité de la tige 21 étant monté solidaire de l'une des barres 16a, 16b du mécanisme de guidage 15, l'autre 21 parmi le cylindre 20 et l'extrémité de la tige 21 étant monté solidaire de l'autre des barres 16b, 16a du mécanisme de guidage 15 (figure 4). Cela permet de réduire l'encombrement du premier actionneur 19. Les points d'attache 191, 192 du premier vérin 19 sur chacune des barres 16a, 16b du mécanisme de guidage 15 sont représentés sur les figures 3 et 4. [0059] En variante (non représentée), l'un 20 parmi le cylindre 20 et l'extrémité de la tige 21 est monté solidaire du bâti 11, tandis que l'autre 21 parmi le cylindre 20 et l'extrémité de la tige 21 est monté solidaire du mécanisme de guidage 15, notamment de l'une quelconque des barres 16a, 16b. [0060] Le premier vérin 19 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 21 du premier vérin 19 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 20 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 20 suivant le premier axe de vérin 22, de sorte à entraîner la tige 21 en translation entre ses positions rentrée et sortie. [0061] Le premier vérin 19 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre 20, deux chambres (non représentées) qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les deux chambres du premier vérin 19, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 21 suivant le premier axe de vérin 22 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les deux chambres du premier vérin 22 par l'intermédiaire d'un distributeur. [0062] En variante (non représentée), le premier vérin 19 est électrique. Le premier vérin 19 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie. [0063] Le système de pulvérisation 10 comprend par exemple aussi un deuxième actionneur 23 conçu pour entraîner l'ensemble de pulvérisation 12a, notamment le mécanisme de guidage 15, en translation verticale entre une position haute et une position basse (figure 4). Dans les figures 1 à 4, l'ensemble de pulvérisation 12a est en position basse. L'autre ensemble de pulvérisation 12h est en revanche en position haute sur les figures 1 et 2. [0064] De cette manière, le système de pulvérisation 10 peut s'adapter à la hauteur des rangs de végétaux à pulvériser, la rampe 13 étant située au-dessus desdits rangs de végétaux. [0065] Par ailleurs, le deuxième actionneur 23 permet de compenser le déplacement vertical de la rampe 13 du fait de son guidage en translation circulaire [0066] Le deuxième actionneur 23 est conçu pour bloquer l'ensemble de pulvérisation 12a en position haute, en position basse ainsi que dans toute position intermédiaire située la position haute et la position basse. [0067] Le deuxième actionneur 23 peut être formé par un deuxième vérin comprenant un cylindre 24 à l'intérieur duquel une tige 25 est conçu pour se déplacer en translation suivant un deuxième axe de vérin 26 entre une position rentrée dans laquelle l'ensemble de pulvérisation 12a est en position basse et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige 25 est plus éloignée du cylindre 24 qu'en position rentrée et l'ensemble de pulvérisation 12a est en position haute, l'un 24 parmi le cylindre 24 et l'extrémité de la tige 25 étant monté solidaire du bâti ii, l'autre 25 parmi le cylindre 24 et l'extrémité de la tige 25 étant monté solidaire de l'ensemble de pulvérisation 12a, notamment du mécanisme de guidage 15 (figure 4). [0068] Le deuxième vérin 23 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 25 du deuxième vérin 23 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 24 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 24 suivant le deuxième axe de vérin 11 26, de sorte à entraîner la tige 25 en translation entre ses positions rentrée et sortie. [0069] Le deuxième vérin 23 est par exemple un vérin double effet Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre 24, deux chambres (non représentées) qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les deux chambres du deuxième vérin 23, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 25 suivant le deuxième axe de vérin 26 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les deux chambres du deuxième vérin 23 par l' intermédiaire d'un distributeur. [0070] Les premier et deuxième vérins 19, 23 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique 57. En variante, les premier et deuxième vérins 19, 23 communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents. [0071] En variante (non représentée), le deuxième vérin 23 est électrique. Le deuxième vérin 23 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie. [0072] En variante (non représentée), le deuxième actionneur 23 comprend un moteur et une crémaillère verticale solidaire du mécanisme de guidage 15, la crémaillère étant couplée à un pignon solidaire en rotation d'un arbre de sortie du moteur. En variante (non représentée), le deuxième actionneur 23 comprend le moteur, un treuil situé au-dessus du mécanisme de guidage 15 et un câble ou une chaîne qui est enroulé autour d'un cylindre du treuil et qui est fixé par l'une de ses extrémités au mécanisme de guidage 15, le cylindre du treuil étant en outre solidaire en rotation avec l'arbre de sortie du moteur de sorte à enrouler/dérouler le câble ou la chaîne et ainsi monter/ descendre le mécanisme de guidage 15. Encore en variante (non représentée), le deuxième actionneur 23 comprend le moteur et un système vis-écrou, la vis étant entraînée en rotation par le moteur, tandis que l'écrou est solidaire du mécanisme de guidage 15. Le moteur est par exemple hydraulique ou électrique. [0073] Le mécanisme de guidage 15 est par exemple monté sur le bâti 11 par l'intermédiaire d'un premier chariot 27 de l'ensemble de pulvérisation 12a qui est lui-même monté glissant verticalement sur le bâti 11, le deuxième actionneur 23, notamment le deuxième vérin 23, étant conçu pour entraîner l'ensemble de pulvérisation 12a, notamment le mécanisme de guidage 15, en translation verticale par l'intermédiaire du premier chariot 27 (figure 4). [0074] Pour cela, le bâti 11 comprend par exemple un premier cadre 28 comprenant lui- même deux rails 29a, 29b verticaux, qui sont alignés transversalement et le long desquels le premier chariot 27 est conçu pour glisser. Les rails 29a, 29b peuvent encore être reliés l'un à l'autre par une barre 30 transversale. [0075] Chacun des rails 29a, 29b peut encore comprendre une rainure 31 verticale, orientée vers l'autre rail 29b, 29a et dans laquelle le premier chariot 27 est au moins en partie 12 logé, de sorte à guider ledit premier chariot 27 en glissement. Les rails 29a, 29h assurent ainsi un guidage linéaire vertical du premier chariot 27. Chacune des rainures 31 peut comprendre un fond 32 à partir duquel s'étendent deux parois latérales 33a, 33h, transversales et verticales. [0076] Le premier chariot 27 est en outre monté glissant contre les rails 29a, 29h, notamment contre le fond 32 des rainures 31, par l'intermédiaire de premiers patins de glissement 34. [0077] Le premier chariot 27 peut aussi porter des deuxièmes patins de glissement 35 par l'intermédiaire desquels ledit premier chariot 27 est monté glissant contre les parois latérales 33a, 33b des rainures 31. Les deuxièmes patins de glissement 35 opèrent en outre un centrage du premier chariot 27 dans les rainures 31 et évitent des jeux longitudinaux entre le premier chariot 27 et les rails 29a, 29h. [0078] Le bâti 11 comprend par exemple aussi un deuxième cadre 28, structurellement identique au premier cadre 28, sur lequel le premier chariot 27 de l'autre ensemble de pulvérisation 12h est monté glissant verticalement. [0079] En variante (non représentée), le premier chariot 27 est monté roulant sur les rails 29a, 29b par l'intermédiaire de galets rotatifs. En variante (non représentée), le premier chariot 27 est monté glissant sur chaque rail par l'intermédiaire de paliers lisses. Encore en variante (non représentée), la rainure 31 de chacun des rails 29a, 29h est pourvue de billes conçues pour rouler contre un patin porté par le premier chariot 27. [0080] L'ensemble de pulvérisation 12a comprend par exemple une paire de dispositifs de pulvérisation 14a, 14b solidaires et suspendus à la rampe 13, l'un 14a des dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, dit dispositif de pulvérisation intérieur 14a, étant transversalement interposé entre le bâti 11 et l'autre 14b des dispositifs de pulvérisation 14a, dit dispositif de pulvérisation extérieur 14b. [0081] Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b sont en outre conçus pour se déplacer l'un par rapport à l'autre en translation transversale entre une position rapprochée et une position écartée dans laquelle les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b sont transversalement plus éloignés l'un de l'autre qu'en position rapprochée. Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b sont représentés dans une position intermédiaire entre les positions écartée et rapprochée sur les figures 1 et 2 et en position rapprochée sur la figure 3. Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b de l'autre ensemble de pulvérisation 12b sont représentés en position écartée sur la figure 2. [0082] De cette manière, lorsque la rampe 13 occupe la position escamotée, les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b peuvent occuper la position rapprochée et ainsi être au plus proche du bâti 11. Cela permet de réduire au maximum l'encombrement transversal du système de pulvérisation 10 et donc de l'engin agricole. 13 [0083] En revanche, lorsque la rampe 13 occupe la position déployée, les dispositifs de pul- vérisation intérieur 14a et extérieur 14b peuvent s'écarter afin de pulvériser un ou plusieurs demi-rangs de végétaux. [0084] Pour cela, la rampe 13 comprend par exemple un premier bras télescopique 36, ainsi qu'un premier mécanisme d'actionnement 37, 38 (figures 1, 2, 5 et 6). [0085] Le premier bras télescopique 36 s'étend suivant un premier axe d'extension 39 transversal entre une première extrémité 40 formant la première extrémité 131 de la rampe 13, et une deuxième extrémité 41 opposée, qui est plus proche du bâti 11 que ladite première extrémité 40, lorsque la rampe 13 est en position déployée (figures 5 et 6). [0086] Le premier bras télescopique 36 comprend un premier élément de bras 36a tubulaire, creux et s'étendant autour du premier axe d'extension 39. Le premier élément de bras 36a s'étend en outre suivant le premier axe d'extension 39 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité 41 du premier bras télescopique 36. [0087] Le mécanisme de guidage 15 est par exemple monté sur la rampe 13 via le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36. [0088] Le premier bras télescopique 36 comprend aussi un deuxième élément de bras 36h s'étendant suivant le premier axe d'extension 39 entre une première extrémité formant la première extrémité 40 du premier bras télescopique 36 et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras 36a. [0089] Le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 est en outre monté coulissant dans le premier élément de bras 36a suivant le premier axe d'extension 39 entre une position repliée du premier bras télescopique 36 et une position dépliée du premier bras télescopique 36 dans laquelle la première extrémité 40 du premier bras télescopique 36 est plus éloignée de sa deuxième extrémité 41 qu'en position repliée. Une dimension transversale du premier bras télescopique 36 entre ses première et deuxième extrémités 40, 41 est ainsi plus grande en position dépliée qu'en position repliée. Le premier bras télescopique 36 est montré en position repliée sur la figure 5 et dans une position intermédiaire entre la position repliée et la position dépliée sur la figure 6. [0090] Le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est en outre monté mobile en translation par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant un axe de translation 42 parallèle ou confondu avec le premier axe d'extension 39, tandis que le dispositif de pulvérisation extérieur 14b est monté solidaire du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36, notamment à la première extrémité 40 du premier bras télescopique 36. [0091] Le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est par exemple monté mobile en 14 translation par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 par l'intermédiaire d'un deuxième chariot 43 lui-même monté roulant sur le premier élément de bras 36a suivant l'axe de translation 42 (figure 6). [0092] Pour cela, le deuxième chariot 43 peut comprendre un support 44 auquel le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est solidaire et suspendu et une pluralité de galets 45 qui sont montés rotatifs sur le support 44 autour d'axes de rotation longitudinaux et qui sont conçus pour rouler sur le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36. [0093] En variante (non représentée), le deuxième chariot 43 est monté coulissant sur le premier élément bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant l'axe de translation 42, le dispositif de pulvérisation intérieur 14a étant solidaire et suspendu au deuxième chariot 43 formant alors une coulisse tandis que le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 forme un mil. [0094] Le premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 peut encore porter une tige de guidage 47 qui s'étend suivant l'axe de translation 42, parallèlement au premier axe d'extension 39, et par l'intermédiaire de laquelle le dispositif de pulvérisation intérieur 14a est monté mobile en translation sur le premier élément de bras 36a, notamment par coulissement ou par roulement du deuxième chariot 43 (figure 6). [0095] Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 est conçu pour : - d'une part entraîner le deuxième élément de bras 36h du premier bras télescopique 36 en coulissement par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant le premier axe d'extension 39 entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique 36, le deuxième élément de bras 36b entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur 14b en translation transversale, et - d'autre part entraîner le dispositif de pulvérisation intérieur 14a en translation par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant l'axe de translation 42 dans un sens opposé au sens de coulissement du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36, lorsque le deuxième élément de bras 36b coulisse entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique 36 (figures 5 et 6). [0096] De cette manière, le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 entraîne les dis- positifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b en translation transversale l'un par rapport à l'autre entre leur position rapprochée, le premier bras télescopique 36 étant en position repliée, et leur position écartée, le premier bras télescopique 36 étant en position dépliée. Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b se déplacent en outre transversalement dans un sens opposé l'un par rapport à l'autre. [0097] Lorsque le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 coulisse vers la position repliée du premier bras télescopique 36, le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 rapproche les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b l'un de l'autre vers leur position rapprochée. Au contraire, lorsque le deuxième élément de bras 36h du premier bras télescopique 36 coulisse vers la position dépliée du premier bras télescopique 36, le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 éloigne les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h l'un de l'autre vers leur position écartée. [0098] Autrement dit, plus le premier bras télescopique 36 se déplie, plus les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h s'écartent l'un de l'autre. Au contraire, plus le premier bras télescopique 36 se replie, plus les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h s'écartent l'un de l'autre se rapprochent l'un de l'autre. [0099] Ainsi, le mécanisme de guidage 15 et le premier actionneur 19 permettent de centrer transversalement la rampe 13, et donc les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h, notamment par rapport à un rang de végétaux à pulvériser, tandis que le premier bras télescopique 36 et le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 permettent de rapprocher ou d'éloigner les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h l'un de l'autre, et donc de les rapprocher ou les éloigner du ou des rangs de végétaux adjacents. [0100] Le mécanisme de guidage 15 et le premier actionneur 19 permettent donc de régler le centrage transversal de la rampe 13, notamment par rapport à un rang de végétaux à pulvériser, tandis que le premier bras télescopique 36 et le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 permettent (le régler la distance à laquelle les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b pulvérisent le ou les rangs de végétaux qui leur sont adjacents, cette distance étant avantageusement réglée une fois le centrage transversal de la rampe 13 effectué. [0101] En variante (non représentée), le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 comprend un moteur et une crémaillère solidaire du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36, la crémaillère étant couplée à un pignon solidaire en rotation d'un arbre de sortie du moteur. Encore en variante (non représentée), le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 comprend le moteur et une chaîne ou une courroie synchrone dont une première extrémité est fixée au deuxième élément de bras 36b et une deuxième extrémité opposée est fixée au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36, la chaîne ou la courroie synchrone étant en outre enroulée autour d'un pignon solidaire en rotation avec l'arbre de sortie du moteur. Le moteur est par exemple hydraulique ou électrique. [0102] Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 est en outre conçu pour bloquer les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b en position rapprochée, en position écartée, ainsi que dans toute position intermédiaire située la position 16 rapprochée et la position écartée. [0103] Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h forment par exemple chacun un panneau présentant une première face 48 et une deuxième face 49 opposée transversalement (figure 1). [0104] Les premières faces 48 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14h sont en vis-à-vis l'une de l'autre et portent chacune une ou plusieurs buscs de pulvérisation 50 par r intermédiaire desquelles du produit phytosanitaire est destiné à être pulvérisé sur un rang de végétaux venant s'interposer entre lesdites premières faces 48 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14h, lorsque l'engin agricole avance dans les rangs de végétaux. [0105] Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 permet ainsi de rapprocher ou d'écarter les premières faces 48 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h l'une de l'autre, de sorte à pulvériser de plus ou moins loin le rang de végétaux à pulvériser, agencé entre lesdits dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h, lorsque l'engin agricole avance dans les rangs de végétaux. [0106] Les premières faces 48 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14h comprennent par exemple encore un récupérateur 51 conçu pour récupérer du produit phytosanitaire pulvérisé. [0107] Les deuxièmes faces 49 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14h sont par exemple dépourvues de buscs de pulvérisation. [0108] En variante (non représentée), les deuxièmes faces 49 des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b portent aussi une ou plusieurs buses de pulvérisation et, le cas échéant, un récupérateur. [0109] Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 comprend par exemple un troisième vérin 37 conçu pour entraîner le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 en coulissement par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant le premier axe d'extension 39 entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique 36 (figures 5 et 6). [0110] Le troisième vérin 37 comprend un cylindre 52 à l'intérieur duquel une tige 53 est conçue pour se déplacer en translation suivant un troisième axe de vérin 54 entre une position rentrée dans laquelle le premier bras télescopique 36 est en position repliée et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige 53 est plus éloignée du cylindre 52 qu'en position rentrée et le premier bras télescopique 36 est en position dépliée, l'un 52 parmi le cylindre 52 et l'extrémité de la tige 53 étant monté solidaire du premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36, l'autre 53 parmi le cylindre 52 et l'extrémité de la tige 53 étant monté solidaire du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36. [0111] Le troisième vérin 37 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 53 du troisième 17 vérin 37 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 52 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 52 suivant le troisième axe de vérin 54, de sorte à entraîner la tige 53 en translation entre ses positions rentrée et sortie. [0112] Le troisième vérin 37 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre 52, une première et une deuxième chambres qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les première et deuxième chambres du troisième vérin 37, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 53 suivant le troisième axe de vérin 54 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les première et deuxième chambres du troisième vérin 37 par l'intermédiaire d'un distributeur. [0113] Les premier, deuxième et troisième vérins 19, 23, 37 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique 57. En variante, ils communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents. [0114] En variante (non représentée), le troisième vérin 37 est électrique. Le troisième vérin 37 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie. [0115] Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 comprend par exemple aussi un quatrième vérin 38 conçu pour entraîner le dispositif de pulvérisation intérieur 14a en translation par rapport au premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36 suivant l'axe de translation 42 dans un sens opposé au sens de coulissement du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36, lorsque le deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36 coulisse entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique 36 (figure 6). [0116] Le quatrième vérin 38 comprend un cylindre 59 à l'intérieur duquel une tige 60 est conçue pour se déplacer en translation suivant un quatrième axe de vérin 61 entre une position rentrée dans laquelle le premier bras télescopique 36 est en position dépliée et une position sortie dans laquelle une extrémité de l'extrémité de la tige 60 est plus éloignée du cylindre 59 qu'en position rentrée et le premier bras télescopique 36 est en position repliée, l'un 59 parmi le cylindre 59 et la tige 60 étant monté solidaire du premier élément de bras 36a du premier bras télescopique 36, l'autre 60 parmi le cylindre 59 et l'extrémité de la tige 60 étant monté solidaire du dispositif de pulvérisation extérieur 14b. [0117] Le quatrième vérin 38 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 60 du quatrième vérin 38 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 59 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 59 suivant le quatrième axe de vérin 61, de sorte à entraîner la tige 60 en translation entre ses positions rentrée et sortie. [0118] Le quatrième vérin 38 est un vérin double effet. Le piston délimite à l'intérieur du 18 cylindre 59 une première et une deuxième chambres qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les première et deuxième chambres du quatrième vérin 38, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 60 suivant le quatrième axe de vérin 61 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les première et deuxième chambres du quatrième vérin 38 par l'intermédiaire d'un distributeur. [0119] Les troisième et quatrième vérins 37, 38 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique 57. Ils peuvent aussi communiquer avec le même circuit hydraulique ou pneumatique que le premier et/ou le deuxième vérins 19, 23. En variante, ils communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents. [0120] En variante (non représentée), le quatrième vérin 38 est électrique. Le quatrième vérin 38 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie. [0121] Le premier mécanisme d'actionnement 37, 38 est par exemple conçu pour entraîner, de manière symétrique l'un par rapport à l'autre, d'une part le dispositif de pulvérisation extérieur 14h en translation transversale par l'intermédiaire du deuxième élément de bras 36h du premier bras télescopique 36 coulissant suivant le premier axe d'extension 39, et d'autre part le dispositif de pulvérisation intérieur 14a en translation suivant l'axe de translation 42. [0122] De cette manière, les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14h s'écartent et se rapprochent transversalement l'un de l'autre de manière symétrique par rapport à un plan de symétrie PS longitudinal et vertical (figures 2 et 3). Les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b se déplacent donc transversalement d'une même distance, mais dans des sens opposés. Autrement dit, les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieure 14b se déplacent transversalement en miroir l'un par rapport à l'autre. [0123] Pour cela, le troisième vérin 37 est par exemple conçu pour commander, en fonction du déplacement en translation de sa tige 53 par rapport à son cylindre 52 suivant le troisième axe de vérin 54, un déplacement en translation de la tige 60 du quatrième vérin 38 par rapport au cylindre 59 dudit quatrième vérin 38 suivant le quatrième axe de vérin 61 de même valeur absolue et de sens opposé. [0124] De cette manière, les tiges 53, 60 des troisième et quatrième vérins 37, 38 parcourent la même distance transversale dans des sens opposés. Les troisième et quatrième vérins 37, 38 forment ainsi un système maître-esclave dans lequel le troisième vérin 37 est le maître et le quatrième vérin 38 est l'esclave. [0125] En variante (non représentée), les troisième et quatrième vérins 37, 38 forment un système maître-esclave dans lequel le quatrième vérin 38 est le maître et le troisième vérin 37 est l'esclave. 19 [0126] Par exemple, lorsque les troisième et quatrième vérins 37, 38 sont hydrauliques ou pneumatiques, l'une parmi les première et deuxième chambres du troisième vérin 37 communique avec l'une parmi les première et deuxième chambres du quatrième vérin 38, tandis que l'autre des première et deuxième chambres du troisième vérin 37 et l'autre des première et deuxième chambres du quatrième vérin 38 communiquent toutes deux avec le même circuit hydraulique ou pneumatique 57. Les troisième et quatrième vérins 37, 38 sont en outre identiques : ils présentent une même course, un même diamètre de piston et un même diamètre de tige. Ainsi, le volume de fluide déplacé par le piston du troisième vérin 37 est égal au volume de fluide déplaçant le piston du quatrième vérin 38. [0127] En variante (non représentée), la rampe 13 comprend un moteur, une première cré- maillère transversale solidaire de l'un des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h et une deuxième crémaillère transversale solidaire de l'autre des dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h, des dentures des première et deuxième crémaillères étant agencées en vis-à-vis l'une de l'autre. Les première et deuxième crémaillères sont en outre couplées au même pignon solidaire en rotation avec un arbre de sortie du moteur, de sorte à déplacer transversalement les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14h l'un par rapport à l'autre. Le moteur peut être électrique ou hydraulique. [0128] L'ensemble de pulvérisation 12a peut encore comprendre un dispositif de pulvé- risation additionnel 14c solidaire et suspendu à la rampe 13 et agencé transversalement à l'opposé du dispositif de pulvérisation intérieur 14a, pai- rapport au dispositif de pulvérisation extérieur 14b (figures 1 à 3, 7, 10 et 11). [0129] Le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est en outre conçu pour se déplacer en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur 14b entre une position serrée et une position éloignée dans laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est transversalement plus éloigné du dispositif de pulvérisation extérieur 14b qu'en position serrée. Le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est représenté en position serrée sur les figures 1 à 3 et 11 et en position éloignée sur les figures 7 et 10. [0130] De cette manière, lorsque la rampe 13 occupe la position escamotée, le dispositif de pulvérisation additionnel 14c peut occuper la position serrée et ainsi être au plus proche du dispositif de pulvérisation extérieur 14b et donc du bâti 11. Cela permet de réduire au maximum l'encombrement transversal du système de pulvérisation 10 et donc de l'engin agricole. [0131] En revanche, lorsque la rampe 13 occupe la position déployée, le dispositif de pulvé- risation additionnel 14c peut s'écarter du dispositif de pulvérisation extérieur 14b afin de pulvériser un ou plusieurs demi-rangs de végétaux supplémentaires. [0132] Pour cela, la rampe 13 comprend par exemple un deuxième bras télescopique 64, ainsi qu'un deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 (figures 7 à 1 1 ). [0133] Le deuxième bras télescopique 64 s'étend suivant un deuxième axe d'extension 68 transversal entre une première extrémité 69 à laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel 14c est solidaire et suspendu, et une deuxième extrémité 70 opposée, qui est plus proche du bâti 11 que ladite première extrémité 69, lorsque la rampe 13 est en position déployée. [0134] Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 est conçu pour replier le deuxième bras télescopique 64 vers une position repliée ou pour déplier le deuxième bras télescopique 64 vers une position dépliée dans laquelle la première extrémité 69 du deuxième bras télescopique 64 est plus éloignée de sa deuxième extrémité 70 qu'en position repliée, de sorte que le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 entraîne le dispositif de pulvérisation additionnel 14c en translation transversale entre sa position serrée, le deuxième bras télescopique 64 étant en position repliée, et sa position éloignée, le deuxième bras télescopique 64 étant en position dépliée. [0135] Le deuxième bras télescopique 64 est par exemple situé au-dessus du premier bras té- lescopique 36. [0136] Le deuxième bras télescopique 64 comprend par exemple un premier élément de bras 64a tubulaire, creux et s'étendant autour du deuxième axe d'extension 68. Le premier élément de bras 64a s'étend en outre suivant le deuxième axe d'extension 68 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité 70 du deuxième bras télescopique 64. [0137] Le premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopiques 64 est par exemple monté solidaire du deuxième élément de bras 36b du premier bras télescopique 36. [0138] Le deuxième bras télescopique 64 peut aussi comprendre un deuxième élément de bras 64b tubulaire, creux et s'étendant autour du deuxième axe d'extension 68. Le deuxième élément de bras 64b s'étend en outre suivant le deuxième axe d'extension 68 entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64. [0139] Le deuxième élément de bras 64b est en outre monté coulissant dans le premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64 suivant le deuxième axe d'extension 68 entre une position repliée du deuxième bras télescopique 64 et une position dépliée du deuxième bras télescopique 64 dans laquelle la première extrémité du deuxième élément de bras 64b est plus éloignée du premier élément de bras 64a qu'en position repliée. [0140] Le deuxième bras télescopique 64 comprend par exemple encore un troisième élément de bras 64c. [0141] Le troisième élément de bras 64c comprend lui-même une première partie 71 21 s'étendant suivant le deuxième axe d'extension 68 et au moins en partie logée dans le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64, ainsi qu'une deuxième partie 72 s'étendant dans le prolongement de la première partie 71, à l'opposé du deuxième élément de bras 64b, et dans lequel la première extrémité 69 du deuxième bras télescopique 64 est formée (figures 7, 10 et 11). Le dispositif de pulvérisation additionnel 14e est ainsi solidaire et suspendu à la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64. [0142] La première partie 71 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras té- lescopique 64 est montée coulissante dans le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 suivant le deuxième axe d'extension 68 entre une position repliée du deuxième bras télescopique 64 et une position dépliée du deuxième bras télescopique 64 dans laquelle la première extrémité 69 du deuxième bras télescopique 64 est plus éloignée de sa deuxième extrémité 70 qu'en position repliée. Une dimension transversale du deuxième bras télescopique 64 entre ses première et deuxième extrémités 69, 70 est ainsi plus grande en position dépliée qu'en position repliée. [0143] Le deuxième mécanisme d'actionner-Ir-lent 65, 66, 67, 95 est par exemple conçu pour : - d'une part entraîner le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 en coulissement par rapport au premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64 suivant le deuxième axe d'extension 68 entre les positions repliée et dépliée du deuxième bras télescopique 64, et - d'autre part entraîner le troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 en coulissement par rapport au deuxième élément de bras 64b suivant le deuxième axe d'extension 68 entre les positions repliée et dépliée du deuxième bras télescopique 64, lorsque le deuxième élément de bras 64b coulisse lui-même par rapport par rapport au premier élément de bras 64a entre les positions repliée et dépliée du deuxième bras télescopique 64. [0144] De cette manière, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 entraîne le dispositif de pulvérisation additionnel 14c en translation transversale entre sa position serrée, le deuxième bras télescopique 64 étant en position repliée, et sa position éloignée, le deuxième bras télescopique 64 étant en position dépliée. [0145] Lorsque les deuxième et troisième éléments de bras 64b, 64c du deuxième bras té- lescopique 64 coulisse vers la position repliée du deuxième bras télescopique 64, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 éloigne le dispositif de pulvérisation additionnel 14c du bâti 11. Au contraire, les deuxième et troisième éléments de bras 64b, 64c du deuxième bras télescopique 64 coulisse vers la position dépliée du deuxième bras télescopique 64, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 rapproche le dispositif de pulvérisation additionnel 14c du bâti 11. [0146] Autrement dit, plus le deuxième hras télescopique 64 se déplie, plus le dispositif de pulvérisation additionnel 14c s'éloigne du bâti 11. Au contraire, plus le deuxième bras télescopique 64 se replie, plus le dispositif de pulvérisation additionnel 14c sc rapproche du bâti 11. [0147] Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 est conçu pour bloquer le dispositif de pulvérisation additionnel 14c en position serrée, en position éloignée ainsi que dans toute position intermédiaire située la position serrée et la position éloignée. [0148] Pour cela, le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 comprend par exemple un cinquième vérin 65 conçu pour entraîner le deuxième élément de bras 64h du deuxième bras télescopique 64 en coulissement par rapport au premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64 suivant le deuxième axe d'extension 68 entre la position repliée et la position dépliée du deuxième bras télescopique 64 (figures 7 à 9). [0149] Le cinquième vérin 65 comprend un cylindre 74 à l'intérieur duquel une tige 75 est conçue pour se déplacer en translation suivant un cinquième axe de vérin 76 entre une position rentrée dans laquelle le deuxième bras télescopique 64 est en position repliée et une position sortie dans laquelle une extrémité de la tige 75 est plus éloignée du cylindre 74 qu'en position rentrée et le deuxième hras télescopique 64 est en position dépliée, l'un 74 parmi le cylindre 74 et l'extrémité de la tige 75 étant monté solidaire du premier élément de hras 64a du deuxième bras télescopique 64, l'autre 75 parmi le cylindre 74 et l'extrémité de la tige 75 étant monté solidaire du deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64. [0150] Le cinquième vérin 65 peut être hydraulique ou pneumatique. La tige 75 du cinquième vérin 65 est solidaire d'un piston (non représenté) logé à l'intérieur du cylindre 74 et conçu pour coulisser à l'intérieur dudit cylindre 74 suivant le cinquième axe de vérin 76, de sorte à entraîner la tige 75 en translation entre ses positions rentrée et sortie. [0151] Le cinquième vérin 65 est par exemple un vérin double effet. Le piston délimite, à l'intérieur du cylindre 74, deux chambres qui communiquent avec un circuit hydraulique ou pneumatique conçu pour piloter une différence de pression, d'air ou d'huile, entre les deux chambres du cinquième vérin 65, de sorte à entraîner le coulissement du piston et donc de la tige 75 suivant le cinquième axe de vérin 76 entre les positions rentrée et sortie. Le circuit hydraulique ou pneumatique pilote par exemple la différence de pression entre les deux chambres du cinquième vérin 65 par l'intermédiaire d'un distributeur. [0152] Les premier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième vérins 19, 23, 37, 38, 65 communiquent par exemple avec le même circuit hydraulique ou pneumatique 57. En variante, ils communiquent avec des circuits hydrauliques ou pneumatiques différents. 23 [0153] En variante (non représentée), le cinquième vérin 65 est électrique. Le cinquième vérin 65 peut aussi fonctionner au moyen d'autres sources d'énergie. [0154] Le deuxième mécanisme d'actionner-Ir-lent 65, 66, 67, 95 comprend par exemple aussi un système de transmission 66 par chaîne, courroie synchrone ou par câble (figures 8 et 9). [0155] Le système de transmission 66 comprend par exemple : - un premier point d'ancrage 79 solidaire du premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64, - une première portion de chaîne ou de courroie synchrone 80 fixée par une première 81 de ses extrémités 81, 82 au premier point d'ancrage 79 et par une deuxième 82 de ses extrémités 81, 82 au troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, - une première roue 83 dentée montée rotative à la première extrémité du deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 autour d'un premier axe de rotation 84 longitudinal, la première portion de chaîne ou de courroie 80 étant en outre enroulée autour de la première roue 83 entre ses première et deuxième extrémités 81, 82, - un deuxième point d'ancrage 85 solidaire du premier élément de bras 64a du deuxième bras télescopique 64, - une deuxième portion de chaîne ou de courroie synchrone 86 fixée par une première 87 de ses extrémités 87, 88 au deuxième point d'ancrage 85 et par une deuxième 88 de ses extrémités 87, 88 au troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, et - une deuxième roue 89 dentée montée rotative à la deuxième extrémité du deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64 autour d'un deuxième axe de rotation 90 longitudinal, la deuxième portion de chaîne ou de courroie 86 étant en outre enroulée autour de la deuxième roue 89 entre ses première et deuxième extrémités 87, 88. [0156] De cette manière, lorsque le deuxième élément de bras 64b du deuxième bras té- lescopique 64 coulisse entre les positions repliée et dépliée du deuxième bras télescopique 64, il entraîne avec lui en coulissement le troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 par l'intermédiaire du système de transmission 66. Le système de transmission 66 double en outre la distance parcourue par le troisième élément de bras 64c par rapport à celle parcourue par le deuxième élément de bras 64b, permettant ainsi au troisième élément de bras 64c de coulisser par rapport au deuxième élément de bras 64b pour déplier ou replier le deuxième bras télescopique 64. [0157] La deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras té- lescopique 64 est par exemple articulée à la première partie 71 du troisième élément de 24 bras 64c autour d'un axe d'articulation 91 vertical entre une position rabattue dans laquelle la deuxième partie 72 s'étend globalement longitudinalement depuis l'axe d'articulation 91 et une position étendue dans laquelle la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c s'étend depuis l'axe d'articulation 91 suivant ou globalement parallèlement au deuxième axe d'extension 68. La deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 est montrée en position étendue sur les figures 1, 2, 7 et 10 et en position rabattue sur les figures 3 et 11. [0158] Cela permet d'obtenir une plus grande amplitude pour le déplacement transversal du dispositif de pulvérisation additionnel 14e, tout en limitant l'encombrement transversal du système de pulvérisation 10. [0159] En variante (non représentée), la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 est d'un seul tenant avec la première partie 71 du troisième élément de bras 64c et s'étend suivant le deuxième axe d'extension 68. [0160] En variante (non représentée), le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 comprend une cascade de crémaillères transversales : une première crémaillère solidaire du premier élément de bras 64a, des deuxième et troisième crémaillères solidaires du deuxième élément de bras 64b et une quatrième crémaillère solidaire du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, des dentures des première et deuxième crémaillères étant agencées en vis-à-vis l'une de l'autre et des dentures des troisième et quatrième crémaillères étant agencées en vis-à-vis l'une de l'autre. Les première et deuxième crémaillères sont couplées à un même pignon entraîné en rotation, directement ou indirectement, par un moteur, tandis que les troisième et quatrième crémaillères sont couplées à un même pignon entraîné en rotation, directement ou indirectement, par un ou par le moteur. [0161] Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 est en outre conçu pour entraîner en pivotement la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 par rapport à la première partie 71 du troisième élément de bras 64c autour de l'axe d'articulation 91 entre ses positions rabattue et étendue. [0162] Pour cela, le deuxième mécanisme d' actionnement 65, 66, 67, 95 peut comprendre un organe de rappel élastique 67 conçu pour rappeler élastiquement la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, depuis sa position rabattue vers sa position étendue (figures 7, 10 et il). [0163] L'organe de rappel élastique 67 est par exemple un ressort mécanique, notamment à compression, un plot élastique ou encore un ressort à gaz. [0164] Le deuxième mécanisme d'actionnement 65, 66, 67, 95 peut en outre comprendre une came 95 solidaire du deuxième élément de bras 64b du deuxième bras télescopique 64, notamment de à sa première extrémité, et conçu pour entraîner en pivotement la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 vers sa position rabattue, lorsque le troisième élément de bras 64c coulisse vers la position repliée du deuxième bras télescopique 64 (figures 7, 10 et 11). La came 95 contraint ainsi l'organe de rappel élastique 67. [0165] Pour cela, la came 95 comprend par exemple un support 96 et un galet 97 monté rotatif sur le support 96 autour d'un axe de rotation 98 vertical. Le galet 97 est conçu pour rouler contre une surface en biais 99 de la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64, lorsque le troisième élément dc bras 64c coulisse vers la position repliée du deuxième bras télescopique 64, de sorte que la deuxième partie 72 du troisième élément dc bras 64c du deuxième bras télescopique 64 pivote vers sa position rabattue (figure 11).La deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 pivote ainsi automatiquement vers sa position étendue sous l'effet de l'organe de rappel élastique 67, dès lors que la came 95 n'est plus en contact avec la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c. Au contraire, le pivotement dc la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c vers sa position rabattue est contraint par la came 95, dès lors que la came 95 entre en contact avec la deuxième partie 72 du troisième élément de bras 64c. [0166] Le dispositif de pulvérisation additionnel 14e forme par exemple un cylindre s'étendant verticalement depuis la rampe 13, notamment depuis le troisième élément de bras 64c du deuxième bras télescopique 64 de la rampe 13, et portant une ou plusieurs buses de pulvérisation (non représentées) orientées transversalement à l'opposé du dispositif de pulvérisation extérieur 14b. [0167] De cette manière, le dispositif de pulvérisation additionnel 14e peut pulvériser le demi-rang de végétaux qui est adjacent au rang pulvérisé par les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b, lorsque l'engin agricole avance entre les rangs de végétaux. Le dispositif de pulvérisation additionnel 14e peut ainsi permettre de pulvériser un demi-rang de végétaux en plus du rang de végétaux transversalement interposé entre les dispositifs de pulvérisation intérieur 14a et extérieur 14b. [0168] L'un, plusieurs ou chacun parmi les premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 38, 65 sont par exemple pourvus d'un capteur de position (non représenté) communiquant avec une unité de commande 100 du système de pulvérisation 10. [0169] L'unité de commande 100 comprend par exemple une interface d'entrée à laquelle les capteurs de position sont reliés afin de communiquer des données de position mesurées relatives à un, plusieurs ou chacun des premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 38, 65, une interface de sortie à laquelle un, plusieurs ou chacun des premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 26 19, 23, 37, 38, 65 sont reliés, une mémoire de programmes, une mémoire de données dans laquelle des données de position cible relatives à un, plusieurs ou chacun des premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 38, 65 sont enregistrées et un microprocesseur. Un bus de communication est encore prévu pour relier les interfaces d'entrée et de sortie, la mémoire de programmes, la mémoire de données et le microprocesseur. Le système de pulvérisation 10 comprend par exemple aussi une interface utilisateur relié à l' interface d'entrée. [0170] Les données de position cible sont par exemple enregistrées dans la mémoire de données par l'agriculteur via l'interface utilisateur. Elles peuvent être enregistrées directement par l'agriculteur, notamment lorsqu'elles lui sont connues pour un champ de végétaux, ou à partir des données de position mesurées par les capteurs de position, après que l'agriculteur ait positionné manuellement un, plusieurs ou les premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 38, 65. L'enregistrement des données de position cible dans l'unité de commande 100 permet d'automatiser l'actionnement des premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 38, 65 et ainsi de faciliter la manoeuvre de l'engin agricole en sortie et en entrée des rangs de végétaux. [0171] Les données de position cible peuvent aussi être calculées, avant d'être enregistrées, par l'unité de commande 100 à partir de paramètres enregistrés par l'agriculteur via l'interface utilisateur. Il s'agit par exemple d'une largeur entre deux rangs de végétaux adjacents, d'une hauteur des rangs de végétaux et/ou d'une distance entre deux dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c adjacents. En remplacement ou en complément de la distance entre deux dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c adjacents, il peut encore s'agir d'une épaisseur des rangs de végétaux et d'une distance de tir, qui correspond à une distance entre chacun des dispositifs de pulvérisation 14a, 14b, 14c et le demi-rang de végétaux à pulvériser. La largeur, la distance, l'épaisseur et la distance de tir sont des dimensions transversales. [0172] L'unité de commande 100 est par exemple conçue, lorsque le premier vérin 19 entraîne la rampe 13 en déplacement transversal et vertical, pour : - calculer, à partir des données de position mesurées par les capteurs de position des premier et deuxième vérins 19, 23, une hauteur de la rampe 13, - comparer la hauteur calculée avec une hauteur cible prédéfinie pour la rampe 13, - si la hauteur calculée et la hauteur cible sont différentes, calculer, à partir de la hauteur cible et de la donnée de position mesurée par le capteur de position du premier vérin 19, une donnée de position cible pour le deuxième vérin 23, - commander au deuxième vérin 23 de colliger sa position en fonction de la donnée de position cible, de sorte à compenser le déplacement vertical de la rampe 13 provoqué par le premier vérin 19. 27 [0173] De cette manière, l'unité de commande 100 permet de corriger automatiquement la hauteur de la rampe 13, lorsqu'elle est déplacée transversalement et verticalement par le premier vérin 19. En effet, le mécanisme de guidage 15 imposant à la rampe 13 de se déplacer verticalement en même temps qu'elle se déplace transversalement, le capteur de position des premier et deuxième vérins 19, 23 permettent ainsi de compenser automatiquement ce déplacement vertical. [0174] La hauteur cible de la rampe 13 est par exemple enregistrée dans la mémoire de données par l'agriculteur via l'interface utilisateur. Elle peut être enregistrée directement par l'agriculteur, notamment lorsqu'elle lui est connue pour un champ de végétaux, ou déterminée/calculée puis enregistrée à partir des données de position mesurées par les capteurs de position, après que l'agriculteur ait positionné manuellement la rampe 13 à la hauteur cible au moyen du deuxième vérin 23, voir au moyen des premier et deuxième vérins 19, 23. [0175] La hauteur cible de la rampe 13 peut aussi être calculée, avant d'être enregistrée, par l'unité de commande 100 à partir de la hauteur des rangs de végétaux enregistrée dans la mémoire de données. [0176] L'unité de commande 100 peut encore être conçu pour : - calculer, à partir des données de position cible et/ou des paramètres, un centre de gravité de l'engin agricole, - interdire à un, plusieurs ou aux premier, deuxième, troisième, quatrième ou cinquième vérins 19, 23, 37, 38, 65 de changer de position, si une projection orthogonale du centre de gravité calculé sur le sol S est située hors d'une surface de sustentation prédéfinie de l'engin agricole. [0177] Cela permet ainsi d'interdire des configurations du système de pulvérisation 10 qui mettraient le centre de gravité de l'engin agricole hors de sa surface de sustentation et donc d'éviter que l'engin agricole ne se renverse. 28 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] REVENDICATIONSSystème de pulvérisation (10) pour engin agricole comprenant : - un bâti (11) fixe, - au moins un ensemble de pulvérisation (12a, 12h) comprenant une rampe (13), transversale et horizontale, mobile par rapport au bâti (11), et au moins un dispositif de pulvérisation (14a, 14h, 14c) solidaire et suspendu sensiblement verticalement à la rampe (13), le système de pulvérisation (10) étant caractérisé en ce que l'ensemble de pulvérisation (12a, 12h) comprend en outre un mécanisme de guidage (15) à parallélogramme déforrnable monté entre la rampe ( 3) et le bâti (11) et conçu pour guider la rampe (13) en déplacement transversal et vertical par rapport au bâti (11) suivant un mouvement de translation circulaire entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle la rampe (13) est plus écartée transversalement du bâti (11) qu'en position escamotée, en ce que l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend un premier actionneur (19) conçu pour entraîner la rampe (13) en translation circulaire par rapport au bâti (11) entre la position escamotée et la position déployée, et en ce que l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend un deuxième actionneur (23) conçu pour entraîner l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) en translation verticale entre une position haute et une position basse. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 1, dans lequel l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend une paire de dispositifs de pulvérisation (14a, 14b) solidaires et suspendus sensiblement verticalement à la rampe (13), l'un (14a) des dispositifs de pulvérisation (14a, 14b), dit dispositif de pulvérisation intérieur (14a), étant transversalement interposé entre le bâti (11) et l'autre (14b) des dispositifs de pulvérisation (14a, 14b), dit dispositif de pulvérisation extérieur (14b), et dans lequel les dispositifs de pulvérisation intérieur (14a) et extérieur (14b) sont en outre conçus pour se déplacer l'un par rapport à l'autre en translation transversale entre une position rapprochée et une position écartée dans laquelle les dispositifs de pulvérisation intérieur (14a) et. extérieur (14b) sont transversalement plus éloignés l'un de l'autre qu'en position rapprochée. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 2, dans lequel la rampe (13) de l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend : 29 - un premier bras télescopique (36) s'étendant suivant un premier axe d'extension (39) transversal entre une première extrémité (40) et une deuxième extrémité (41) opposée, qui est plus proche du bâti (11) que ladite première extrémité (40), lorsque la rampe (13) est en position déployée, le premier bras télescopique (36) comprenant : un premier élément de bras (36a) tubulaire, creux et s'étendant suivant le premier axe d'extension (39) entre une première extrémité et une deuxième extrémité opposée formant la deuxième extrémité (41) du premier bras télescopique (36), le dispositif de pulvérisation intérieur (14a) étant monté mobile en translation par rapport au premier élément de bras (36a) suivant un axe de translation (42) parallèle ou confondu avec le premier axe d'extension (39), * un deuxième élément de hras (36b) s'étendant suivant le premier axe d'extension (39) entre une première extrémité formant la première extrémité (40) du premier hras télescopique (36) et une deuxième extrémité opposée, logée dans le premier élément de bras (36a), le deuxième élément de bras (36h) étant en outre monté coulissant dans le premier élément de bras (36a) suivant le premier axe d'extension (39) entre une position repliée du premier hras télescopique (36) et une position dépliée du premier bras télescopique (36) dans laquelle la première extrémité (40) du premier bras télescopique (36) est plus éloignée de sa deuxième extrémité (41) qu'en position repliée, le dispositif de pulvérisation extérieur (14b) étant monté solidaire du deuxième élément de bras (36b) du premier bras télescopique (36), - un premier mécanisme d' actionnement (37, 38) conçu pour : d'une part entraîner le deuxième élément de bras (36b) du premier bras télescopique (36) en coulissement par rapport au premier élément de bras (36a) du premier bras télescopique (36) suivant le premier axe d'extension (39) entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique (36), le deuxième élément de bras (36b) entraînant avec lui le dispositif de pulvérisation extérieur (14b) en translation transversale, et * d'autre part entraîner le dispositif de pulvérisation intérieur (14a) en translation par rapport au premier élément de bras (36a) du premier bras télescopique (36) suivant l'axe de translation (42) dans un sens opposé au sens de coulissement du deuxième élément de bras (36b) du premier bras télescopique (36), lorsque le deuxième élément de bras (36b) 30 [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] coulisse entre la position repliée et la position dépliée du premier bras télescopique (36). Système de pulvérisation (10) selon la revendication 3, dans lequel le mécanisme de guidage (15) est monté sur la rampe (13) par l'intermédiaire du premier élément de bras (36a) du premier bras télescopique (36). Système de pulvérisation (10) selon la revendication 3 ou la revendication 4, dans lequel le premier mécanisme d'actionnement (37, 38) est conçu pour entraîner, de manière symétrique l'un par rapport à l'autre, d'une part le dispositif de pulvérisation extérieur (14b) en translation transversale par l'intermédiaire du deuxième élément de bras (36b) du premier bras télescopique (36) coulissant suivant le premier axe d'extension (39), et d'autre part le dispositif de pulvérisation intérieur (14a) en translation suivant l'axe de translation (42). Système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 3 à 5, dans lequel le premier mécanisme d'actionnement (37, 38) comprend un vérin (37, 38), et dans lequel le vérin (37, 38) est pourvu d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande (100) du système de pulvérisation (10). Système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend un dispositif de pulvérisation additionnel (14c) solidaire et suspendu sensiblement verticalement à la rampe (13) et agencé transversalement à l'opposé du dispositif de pulvérisation intérieur (14a), par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur (14b), le dispositif de pulvérisation additionnel (14c) étant conçu pour se déplacer en translation transversale par rapport au dispositif de pulvérisation extérieur (14b) entre une position serrée et une position éloignée dans laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel (14c) est transversalement plus éloigné du dispositif de pulvérisation extérieur (14b) qu'en position serrée. Système de pulvérisation (10) selon la revendication 7, dans lequel l'ensemble de pulvérisation (12a, 12b) comprend : - un deuxième bras télescopique (64) s'étendant suivant un deuxième axe d'extension (68) transversal entre une première extrémité (69) à laquelle le dispositif de pulvérisation additionnel (14c) est solidaire et suspendu, et une deuxième extrémité (70) opposée, qui est plus proche du bâti (11) que ladite première extrémité (69, lorsque la rampe (13) est en position déployée, et 31 - un deuxième mécanisme d'actionnement (65, 66, 67, 95) conçu pour replier le deuxième bras télescopique (64) vers une position repliée ou pour déplier le deuxième bras télescopique (64) vers une position dépliée dans laquelle la première extrémité (69) du deuxième bras télescopique (64) est plus éloignée de sa deuxième extrémité (70) qu'en position repliée, le deuxième mécanisme d'actionnement (65, 66, 67, 95) entraînant le dispositif de pulvérisation additionnel (14c) en translation transversale entre sa position serrée, le deuxième bras télescopique (64) étant en position repliée, et sa position éloignée, le deuxième bras télescopique (64) étant en position dépliée. [Revendication 9] Système de pulvérisation (10) selon la revendication 8, dans lequel le deuxième mécanisme d'actionnement (65, 66, 67, 95) comprend un vérin (65, 67), et dans lequel le vérin (65, 67) est pourvu d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande (100) du système de pulvérisation (10). [Revendication 10] Système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel le premier actionneur (19) et/ou le deuxième actionneur (23) comprend un vérin (19, 23), et dans lequel le ou lesdits vérins (19, 23) sont pourvus d'un capteur de position communiquant avec une unité de commande (100) du système de pulvérisation (10). [Revendication 11] Système de pulvérisation (10) selon la revendication 10, dans lequel les premier et deuxième actionneurs (19, 23) comprennent respectivement un premier et un deuxième vérin pourvu d'un capteur de position communiquant avec l'unité de commande (100), et dans lequel l'unité de commande (100) est conçue, lorsque le premier vérin (19) entraîne la rampe (13) en déplacement transversal et vertical, pour : - calculer, à partir des données de position mesurées par les capteurs de position des premier et deuxième vérins (19, 23), une hauteur de la rampe (13), - comparer la hauteur calculée avec une hauteur cible prédéfinie pour la rampe (13), - si la hauteur calculée et la hauteur cible sont différentes, calculer, à partir de la hauteur cible et de la donnée de position mesurée par le capteur de position du premier vérin (19), une donnée de position cible pour le deuxième vérin (23), - commander au deuxième vérin (23) de corriger sa position en fonction de la donnée de position cible, de sorte à compenser le déplacement vertical de la rampe (13) provoqué par le premier vérin (19). 32 [Revendication 12] Engin agricole comprenant un système de pulvérisation (10) selon l'une des revendications 1 à 11.