Brevet FR3098173A1 — publié le 20210108

Description Titre de l'invention : RÉGULATION DE LA VITESSE D'UN VÉHICULE EN PRÉSENCE D'UNE CONSOMMATION ANORMALE Domaine technique de l'invention 100011 L'invention concerne les véhicules terrestres à conduite au moins partiellement au- tomatisée (ou autonome) et éventuellement de type automobile, et plus précisément la régulation de la vitesse de tels véhicules. Etat de la technique [0002] Dans ce qui suit on considère qu'un véhicule terrestre est à conduite au moins par- tiellement automatisée (ou autonome) lorsqu'il peut être conduit sur une route de façon automatisée (partielle ou totale (sans intervention de son conducteur)) pendant une phase de conduite automatisée, ou de façon manuelle (et donc avec intervention de son conducteur sur le volant (ou le guidon) et/ou les pédales (ou leviers)) pendant une phase de conduite manuelle. Par exemple, la conduite automatisée (ou autonome) d'un véhicule (à conduite au moins partiellement automatisée) peut consister à diriger partiellement ou totalement ce véhicule ou à apporter tout type d'aide à une personne physique conduisant ce véhicule, et notamment à assurer une régulation de la vitesse de ce dernier. Cela couvre donc toute conduite automatisée (ou autonome), du niveau 1 au niveau 5 dans le barème de VOICA (Organisation International des Constructeurs Automobiles). [0003] Par ailleurs, on entend ici par « véhicule terrestre » tout type de véhicule pouvant circuler sur une route, et notamment un véhicule automobile, un véhicule utilitaire, une motocyclette, un minibus, un car, un engin de voirie, ou un engin de chantier ou agricole. [0004] Certains véhicules à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome) comprennent un dispositif de régulation chargé de réguler leur vitesse en fonction d'une consigne de vitesse, éventuellement choisie par leur conducteur. [0005] Un inconvénient de ce type dc dispositif de régulation réside dans le fait que dans certaines situations la régulation de la vitesse à la consigne de vitesse choisie provoque une augmentation notable dc la consommation. Cette « surconsommation » peut avoir plusieurs origines, éventuellement combinables, comme par exemple un roulage sur une voie de circulation en pente, la présence d'un vent latéral ou de face, un sous gonflage dc pneus, une surcharge du véhicule, une mauvaise répartition des charges dans le véhicule, une résistance anormale du véhicule du fait de la présence d'objet(s) volumineux sur le toit du véhicule, ou une portion de chaussée en mauvais état, ou 2 encore une défaillance technique de la motorisation ou de la chaîne de transmission. 11 est donc particulièrement difficile de savoir à chaque instant quel paramètre perturbateur interne ou externe au véhicule doit être pris en compte pour modifier la consigne de vitesse. [0006] L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. Présentation de l'invention [0007] Elle propose notamment à cet effet un procédé, d'une part, destiné à réguler la vitesse d'un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée, et, (l'autre part, comprenant une étape dans laquelle on régule cette vitesse en fonction d'une première consigne de vitesse choisie. [0008] Ce procédé se caractérise par le fait que dans son étape, on détermine une vitesse en cours du véhicule et une consommation en cours pour se déplacer du véhicule, et, lorsque cette consommation en cours est supérieure à un seuil fonction de cette vitesse en cours, on remplace la première consigne de vitesse par une seconde consigne de vitesse, inférieure à cette première consigne de vitesse. [0009] Ainsi, on peut désormais réduire la consigne de vitesse en cours, initialement choisie, afin de réduire la consommation anormale du véhicule, quelle(s) qu'en soi(en)t la (ou les) raison(s). [0010] Le procédé selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : [0011] - dans son étape on peut déterminer la seconde consigne de vitesse en fonction de la consommation en cours ; [0012] - dans son étape on peut déterminer la seconde consigne de vitesse en fonction de la première consigne de vitesse (fonction qui peut être affine ou non) ; [0013] - dans son étape on peut déterminer la seconde consigne de vitesse en fonction d'un premier intervalle de vitesses auquel appartient la première consigne de vitesse et faisant partie d'un ensemble de N premiers intervalles de vitesses prédéfinis et associés respectivement à N vitesses à soustraire, avec N > 2 ; [0014] - dans son étape N peut être égal à 3 : [0015] - dans son étape on peut déterminer la seconde consigne de vitesse en soustrayant de la première consigne de vitesse la vitesse à soustraire qui est associée au premier intervalle de vitesses auquel appartient cette première consigne de vitesse ; [0016] - en variante, dans son étape on peut déterminer la seconde consigne de vitesse en fonction de la première consigne de vitesse et de la vitesse à soustraire qui est associée au premier intervalle de vitesses auquel appartient la première consigne de vitesse ; [0017] - dans son étape on peut déterminer la seconde consigne de vitesse en fonction en outre d'une première valeur auxiliaire qui est représentative d'une pente d'une portion 3 de voie de circulation sur laquelle circule le véhicule et/ou d'une seconde valeur auxiliaire qui est représentative d'une vitesse d'un vent balayant cette portion de voie de circulation ; [0018] - chaque vitesse à soustraire, associée à un premier intervalle de vitesses, peut être préalablement choisie par un usager du véhicule parmi un second intervalle de vitesses à soustraire prédéfini ; [0019] - dans son étape on peut remplacer la première consigne de vitesse par la seconde consigne de vitesse en cas d'activation préalable d'une fonction de régulation économique. [0020] L'invention propose également un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre un procédé de régulation de vitesse du type de celui présenté ci-avant pour réguler la vitesse d'un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée. [0021] L'invention propose également un dispositif de régulation de vitesse, d'une part, destiné à équiper un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée, et, d'autre part, comprenant au moins un processeur et au moins une mémoire agencés pour effectuer les opérations consistant à contrôler la régulation de la vitesse en fonction d'une première consigne de vitesse choisie. [0022] Ce dispositif de régulation de vitesse se caractérise par le fait que son processeur et sa mémoire sont aussi agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer une vitesse en cours du véhicule et une consommation pour se déplacer en cours du véhicule, et, lorsque cette consommation en cours est supérieure à un seuil fonction de cette vitesse en cours, pour remplacer la première consigne de vitesse par une seconde consigne de vitesse, inférieure à cette première consigne de vitesse. [0023] L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, à conduite au moins partiellement automatisée, et comprenant un dispositif de régulation de vitesse du type de celui présenté ci-avant. Brève description des figures [0024] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : [0025] [fig.1] illustre schématiquement un exemple d'algorithme mettant en oeuvre un procédé de régulation de vitesse selon l'invention, et [0026] [fig.2] illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d'un dispositif de régulation de vitesse selon l'invention. Description détaillée de l'invention 100271 L'invention a notamment pour but de proposer un procédé de régulation de vitesse, et un dispositif de régulation de vitesse DR associé, destinés à permettre la régulation de la vitesse d'un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome), et comportant une fonction de régulation économique. [0028] Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à cc type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre à conduite au moins partiellement automatisée, pouvant circuler sur des voies de circulation terrestres, et dont la vitesse peut être régulée de façon automatisée. Ainsi, il pourra aussi s'agir d'un véhicule utilitaire, d'une motocyclette, d'un minibus, d'un car, d'un engin de voirie, d'un engin de chantier, ou d'un engin agricole, par exemple. [0029] Comme évoqué plus haut, l'invention propose notamment un procédé de régulation de vitesse destiné à permettre la régulation automatisée de la vitesse d'un véhicule. [0030] Ce procédé (de régulation de vitesse) peut être au moins partiellement mis en oeuvre par un dispositif de régulation (de vitesse) DR qui comprend à cet effet au moins un processeur PR et au moins une mémoire MD (voir figure 2). [0031] On notera que le dispositif de régulation (de vitesse) DR peut comprendre son propre calculateur. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, il pourrait faire partie d'un calculateur assurant au moins une autre fonction au sein du véhicule. Ainsi, il pourrait, par exemple, faire partie d'un dispositif d'assistance à la conduite. Par conséquent, le dispositif de régulation DR peut être réalisé sous la forme d'une combinaison de circuits ou composants électriques ou électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels (ou « software »). [0032] La mémoire MD est vive afin de stocker des instructions pour la mise en oeuvre par le processeur PR du procédé de régulation. [0033] Le processeur PR est, par exemple, un processeur de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)). Il peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. [0034] Comme illustré sur la figure 2, le procédé ((le régulation de vitesse), selon l'invention, comprend une étape 10-70 pouvant être subdivisée en sous-étapes 10 à 70 et commençant lorsque la fonction de régulation de vitesse ((lu dispositif de régulation DR) a été activée (par le conducteur du premier véhicule ou l'éventuel dispositif d'assistance à la conduite). [0035] Dans une sous-étape 10, une première consigne de vitesse cvl est choisie. Ce choix peut être réalisé soit par le conducteur du véhicule, soit par l'éventuel dispositif d'assistance à la conduite, par exemple en fonction de la limitation de vitesse imposée sur la portion de voie de circulation sur laquelle circule le véhicule. [0036] Dans une sous-étape 20, on (le processeur PR et la mémoire MD) régule(nt) la vitesse du véhicule vv en fonction de la première consigne de vitesse cvl choisie. [0037] Dans une sous-étape 40, on (le processeur PR et la mémoire MD) détermine(nt) la vitesse en cours vv du véhicule et la consommation pour se déplacer en cours ce du véhicule. Cette détermination peut être réalisée auprès d'au moins un calculateur du véhicule. [0038] De préférence, cette consommation en cours ce n'est pas « instantanée », car elle doit être fiable afin de pouvoir être comparée à une consommation dite « normale ». C'est notamment le cas lorsque la vitesse en cours vv est proche de la première consigne de vitesse cvl et peu variable (pour laquelle on peut alors parler de régime stabilisé). Mais l'invention concerne d'autres situations, et notamment une situation dans laquelle on a une phase d'accélération dans des conditions bien définies et donc dans laquelle la consommation est prévisible et comparable. Cela permet d'éviter de se retrouver dans une situation dans laquelle le véhicule accélère jusqu'à la première consigne de vitesse cvl, puis que l'on se rend compte que sa consommation en cours ce est trop élevée, et que l'on provoque sa décélération vers une seconde consigne de vitesse cv2. Ainsi, l'invention permet de prévoir et d'anticiper. A titre d'exemple purement illustratif, si le conducteur a demandé une première consigne de vitesse cvl égale à 130 km/h alors que sa précédente première consigne de vitesse cvl était égale à 120 km/h et que la précédente seconde consigne de vitesse cv2 était égale à 117 km/h, la nouvelle seconde consigne de vitesse cv2 pourrait être égale à 126 km/h (par exemple), afin d'éviter que le véhicule ne roule à 117 km/h, puis 130 km/h, puis 126 km/h La situation doit donc être réévaluée en permanence. Par exemple, une fois parvenu à 126 kin/h le véhicule peut à nouveau accélérer vers 130 km/h si sa consommation en cours ce redevient normale ». [0039] On notera que la sous-étape 40 de détermination peut être éventuellement précédée par une sous-étape 30 dans laquelle on (le processeur PR et la mémoire MD) détennine(n) si une fonction de régulation économique (ou « fonction eco ») a été préalablement activée (ou sélectionnée), comme illustré non linntativement sur la figure 2. Une telle activation peut, par exemple, être effectuée par le conducteur du véhicule au moyen d'une interface homme/machine du véhicule, par exemple dans la sous-étape 10 (ou pendant la sous-étape 20). Mais elle pourrait aussi être effectuée en interne par l'éventuel dispositif d'assistance à la conduite. [0040] Dans la négative (« non »), on (le processeur PR et la mémoire MD) retourne(nt) effectuer la sous-étape 20 (et donc on poursuit la régulation sur la première consigne de vitesse cvl choisie). [0041] En revanche, dans l'affirmative (« oui »), on (le processeur PR et la mémoire MD) effectue(nt) la sous-étape 40. [0042] Puis, dans une sous-étape 50 on (le processeur PR et la mémoire MD) détermine(nt) 6 si la consommation en cours ce est supérieure à un seuil qui est fonction de la vitesse en cours vv. En d'autres termes, on détermine si la consommation en cours ce est normale ou non. On comprendra en effet que si la consommation en cours cc est inférieure au seuil (fonction de la vitesse en cours vv), cela signifie que la consommation en cours ce du véhicule est normale, mais si la consommation en cours ce est supérieure au seuil (fonction de la vitesse en cours vv), cela signifie que la consommation en cours ce du véhicule est anormale. [0043] La consommation normale du véhicule (en l'absence de paramètre perturbateur externe ou interne) en fonction de sa vitesse en cours vv est connue, par exemple par une cartographie ou par le calcul. On peut donc déterminer à chaque instant le seuil de consommation qui est associé à la vitesse en cours vv, soit dans une cartographie stockée dans le véhicule (par exemple dans le dispositif de régulation DR), soit par le calcul (c'est-à-dire au moyen d'une fonction ayant au moins la vitesse en cours vv comme paramètre). [0044] Par conséquent, si la consommation en cours ce est normale, on (le processeur PR et la mémoire MD) retourne(nt) effectuer la sous-étape 20 (et donc on poursuit la régulation sur la première consigne de vitesse cvl choisie). [0045] En revanche, si la consommation en cours ce est anormale, on (le processeur PR et la mémoire MD) remplace(nt) la première consigne de vitesse cvl par une seconde consigne de vitesse cv2 qui est inférieure à cette première consigne de vitesse cvl. Ce remplacement est effectué dans une sous-étape 70, après laquelle on (le processeur PR et la mémoire MD) retourne(nt) effectuer la sous-étape 20 afin de poursuivre la régulation mais désormais sur la seconde consigne de vitesse cv2. [0046] Comme illustré sur la figure 2, on (le processeur PR et la mémoire MD) détermine(nt) la seconde consigne de vitesse cv2 dans une sous-étape 60 qui précède la sous-étape 70. [0047] Grâce à l'invention, il est désormais possible de réduire la consigne de vitesse en cours, initialement choisie, afin de réduire la consommation anormale du véhicule, quelle(s) qu'en soi(en)t la (les) raison(s). [0048] On notera que la durée du remplacement de la première consigne de vitesse cvl par une seconde consigne de vitesse cv2 va dépendre de la dynamique qui suivra. Par conséquent, cette durée peut être plus ou moins longue selon les circonstances rencontrées par le véhicule. [0049] Par exemple, dans la sous-étape 60 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t déterminer la seconde consigne de vitesse cv2 en fonction de la consommation en cours ce. [0050] En variante ou en complément, dans la sous-étape 60 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t déterminer la seconde consigne de vitesse cv2 en fonction de 7 la première consigne de vitesse cvl (fonction qui peut être affine ou non). Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, on pourrait réduire systématiquement d'une même valeur prédéfinie (et donc constante) la première consigne de vitesse cvl, quelle que soit la valeur de cette dernière (cv1), pour obtenir la seconde consigne de vitesse cv2. [0051] En présence de cette dernière option, dans la sous-étape 60 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t, par exemple, déterminer la seconde consigne de vitesse cv2 en fonction d'un premier intervalle de vitesses ivin auquel appartient la première consigne de vitesse cvl et qui fait partie d'un ensemble de N premiers intervalles de vitesses ivl 1 à iv1N (n = 1 à N) prédéfinis et associés respectivement à N vitesses à soustraire vsl à vsN, avec N > 2. [0052] A titre d'exemple purement illustratif, N peut être égal à 3. Dans ce cas, on peut, par exemple, avoir un premier premier intervalle de vitesses ivll compris entre 5 km/h et 50 km/h, un deuxième premier intervalle de vitesses ivl 2 compris entre 51 km/h et 90 km/h, et un troisième premier intervalle de vitesses iv13 compris entre 91 km/h et 200 km/h. [0053] Au moins deux façons peuvent être envisagées pour déterminer la seconde consigne de vitesse cv2 en fonction du premier intervalle de vitesses iv] n auquel appartient la première consigne de vitesse cvl choisie. [0054] Dans une première façon, dans la sous-étape 60 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t, par exemple, déterminer la seconde consigne de vitesse cv2 en soustrayant de la première consigne de vitesse cvl la vitesse à soustraire vsn qui est associée au premier intervalle de vitesses iv ln auquel appartient la première consigne de vitesse cvl choisie. En d'autres termes, cv2 = cvl - vsn. [0055] Dans une seconde façon, dans la sous-étape 60 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t, par exemple, déterminer la seconde consigne de vitesse cv2 en fonction au moins de la première consigne de vitesse cvl et de la vitesse à soustraire vsn qui est associée au premier intervalle de vitesses iv ln auquel appartient la première consigne de vitesse cvl choisie. En d'autres tennes, cv2 = f(cvl, vsn). Cette fonction f peut être affine ou non. [0056] Dans cette seconde façon, dans la sous-étape 60 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t, par exemple, déterminer la seconde consigne de vitesse cv2 en fonction également d'une première valeur auxiliaire val qui est représentative de la pente pp de la portion de voie de circulation sur laquelle circule le véhicule et/ou d'une seconde valeur auxiliaire va2 qui est représentative de la vitesse du vent vvp qui balaye cette portion de voie de circulation. En d'autres termes, cv2 = f(cvl, vsn, val), ou cv2 = f(cvl, vsn, va2), ou cv2 = f(cvl, vsn, val, va2). [0057] Le processeur PR et la mémoire MD peuvent déterminer la pente pp et la vitesse du vent vvp auprès d'au moins un calculateur du véhicule, soit directement, soit inch- 8 rectement (par exemple en effectuant des calculs). [0058] Par exemple, la pente pp peut être déduite de l'inclinaison du châssis du véhicule (par exemple fournie par au moins un capteur embarqué dans le véhicule), ou bien de données cartographiques (par exemple fournies par un dispositif d'aide à la navigation embarqué dans le véhicule). Egalement par exemple, la vitesse du vent vvp (et l'orientation de ce dernier) peu(ven)t être déduite(s) de données météorologiques accessibles ou reçues par le véhicule. [0059] On notera que l'on peut envisager de fixer une pente maximale ppmax en deça de laquelle on autorise le remplacement de la première consigne de vitesse cvl par la seconde consigne de vitesse cv2. Par exemple, on peut choisir ppmax égale à 5 % ou 8%. [0060] De même, on peut envisager de fixer une vitesse maximale du vent vvpmax en deça de laquelle on autorise le remplacement de la première consigne de vitesse cvl par la seconde consigne de vitesse cv2. Par exemple, on peut choisir vvpmax égale à 50 km/h ou 70 km/h. [0061] A titre d'exemple illustratif, la seconde consigne de vitesse cv2 peut être déterminée par la formule cv2 = cvl - [vsn*g(pp, ppmax, vvp, vvpmax)], où g est une fonction mathématique prédéfinic prenant des valeurs comprises entre 0 et 1 et tenant compte de la pente pp et de la vitesse du vent vvp. Par exemple, on peut choisir une fonction f telle que f(pp, ppmax, vvp, vvpmax) = (pp/ppmax + vvp/vvpmax)*0,5. Ici, val est par exemple égal à pp et va2 est par exemple égal à vvp. [0062] On notera également que pour décider du remplacement de cvl par cv2 on (le processeur PR et la mémoire MD) peu(ven)t, par exemple, utiliser une formule du type de cv2 = min[cvl - vsn*f(pp, ppmax, vvp, vvpmax) ; cv.1]. [0063] On notera également que chaque vitesse à soustraire vsn, associée à un premier in- tervalle de vitesses iv in, peut avoir été préalablement choisie par un usager du véhicule (par exemple le conducteur) parmi un second intervalle de vitesses à soustraire iv2n prédéfini. [0064] Ces choix sont effectués par le conducteur du véhicule dans une phase de confi- guration de la fonction de régulation économique (ou fonction eco), par exemple au moyen d'une interface homme/machine du véhicule. [0065] Mais dans une variante tout automatisée, c'est l'éventuel dispositif d'assistance à la conduite qui pourrait effectuer ces choix, par exemple en fonction du type de conduite préféré des passagers du véhicule, préalablement sélectionné ou appris suite à un apprentissage par exemple. [0066] A titre d'exemple purement illustratif, lorsque N est égal à 3, on peut, par exemple, avoir un premier second intervalle de vitesses à soustraire iv21 (associé à ivii) compris entre 0 km/h et 5 km/h, un deuxième second intervalle de vitesses à soustraire 9 iv22 (associé à iv12) compris entre 0 km/h et 7 km/h, et un troisième second intervalle de vitesses à soustraire iv23 (associé à iv13) compris entre 0 km/h et 10 km/h. [0067] On notera également que l'invention propose aussi un produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement de type circuits électroniques (ou hardware), comme par exemple un calculateur, est propre à mettre en oeuvre le procédé de régulation de vitesse décrit ci-avant pour réguler la vitesse d'un véhicule. [0068] On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 2, que le dispositif de régulation DR peut comprendre d'autre composants en complément de sa mémoire vive MD et de son processeur PR. Ainsi, il peut aussi comprendre une mémoire de masse MM, notamment pour le stockage des définitions des premiers intervalles de vitesses ivl n, des seconds intervalles de vitesses à soustraire iv2n et des vitesses à soustraire vsn, et d'éventuelles données intermédiaires intervenant dans tous ses calculs et traitements. Par ailleurs, ce dispositif de régulation DR peut aussi comprendre une interface d'entrée TE pour la réception d'au moins les vitesses à soustraire vsn, et éventuellement de la pente pp, de la vitesse du vent vvp et des données de position du véhicule (fournies par un dispositif d'aide à la navigation présent dans ce dernier de façon permanente ou de façon temporaire (lorsqu'il fait partie d'un équipement portable ou d'un téléphone mobile intelligent (ou « smartphone ») ou d'une tablette accompagnant un passager)), pour les utiliser dans des calculs ou traitements, éventuellement après les avoir mises en forme et/ou démodulées et/ou amplifiées, de façon connue en soi, au moyen d'un processeur de signal numérique PR'. De plus, ce dispositif de régulation DR peut aussi comprendre une interface de sortie IS, notamment pour la transmission des première cvl et seconde cv2 consignes de vitesse. [0069] Une ou plusieurs sous-étapes de l'étape 10-70 (lu procédé de régulation de vitesse peuvent être effectuées par des composants différents. Ainsi, le procédé de régulation de vitesse peut-être mis en oeuvre par une pluralité de processeurs, mémoire vive, mémoire de masse, interface (l'entrée, interface de sortie et/ou processeur de signal numérique. Dans ces situations, le dispositif de régulation DR peut-être décentralisé, au sein d'un réseau local (plusieurs processeurs reliés entre eux par exemple) ou d'un réseau étendu. 10 REVENDICATIONS[Revendication 1] Procédé dc régulation dc la vitesse d'un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée, ledit procédé comprenant une étape (10-70) dans laquelle on régule ladite vitesse en fonction d'une première consigne de vitesse choisie, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70) on détermine une vitesse en cours dudit véhicule et unc consommation pour se déplacer en cours dudit véhicule, et, lorsque ladite consommation en cours est supérieure à un seuil fonction de ladite vitesse en cours, on remplace ladite première consigne dc vitesse par une seconde consigne de vitesse, inférieure à ladite première consigne de vitesse. [Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70) on détermine ladite seconde consigne de vitesse en fonction de ladite consommation en cours. [Revendication 3] Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70) on détermine ladite seconde consigne de vitesse en fonction de ladite première consigne de vitesse. [Revendication 4] Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70) on détermine ladite seconde consigne de vitesse en fonction d'un premier intervalle de vitesses auquel appartient ladite première consigne de vitesse et faisant partie d'un ensemble de N premiers intervalles de vitesses prédéfinis et associés respectivement à N vitesses à soustraire, avec N > 2. [Revendication 5] Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70) on détermine ladite seconde consigne de vitesse en soustrayant de ladite première consigne de vitesse la vitesse à soustraire associée au premier intervalle de vitesses auquel appartient ladite première consigne de vitesse. [Revendication 6] Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70) on détermine ladite seconde consigne de vitesse en fonction de ladite première consigne de vitesse et de la vitesse à soustraire associée au premier intervalle de vitesses auquel appartient ladite première consigne de vitesse. [Revendication 7] Procédé selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que dans ladite étape (10-70) chaque vitesse à soustraire, associée à un premier intervalle de vitesses, est préalablement choisie par un usager dudit véhicule parmi un second intervalle de vitesses à soustraire prédéfini. 11 [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] Produit programme d'ordinateur comprenant un jeu d'instructions qui, lorsqu'il est exécuté par des moyens de traitement, est propre à mettre en oeuvre le procédé de régulation de vitesse selon l'une des revendications précédentes pour réguler la vitesse d'un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée. Dispositif de régulation de vitesse (DR) pour un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée, ledit dispositif (DR) comprenant au moins un processeur (PR) et au moins une mémoire (MD) agencés pour effectuer les opérations consistant à réguler ladite vitesse en fonction d'une première consigne de vitesse choisie, caractérisé en ce que ledit processeur (PR) et ladite mémoire (MD) sont en outre agencés pour effectuer les opérations consistant à déterminer une vitesse en cours dudit véhicule et une consommation pour se déplacer en cours dudit véhicule, et, lorsque ladite consommation en cours est supérieure à un seuil fonction de ladite vitesse en cours, pour remplacer ladite première consigne de vitesse par une seconde consigne de vitesse, inférieure à ladite première consigne de vitesse. Véhicule à conduite au moins partiellement automatisée, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de régulation de vitesse (DR) selon la revendication 9.