Brevet FR3096211A1 — publié le 20201120

Description Titre de l'invention : DISPOSITIF D'AFFICHAGE ARRIERE Domaine technique [0001] La présente invention concerne un dispositif d'affichage arrière qui affiche une image de l'arrière d'un véhicule. Technique antérieure [0002] Une technologie (l'imagerie arrière d'un véhicule par une caméra et d'affichage d'une image obtenue par l'imagerie sur un afficheur prévu dans le véhicule est connue. Selon cette technologie, lors d'une marche arrière du véhicule, un conducteur ou similaire du véhicule peut percevoir une situation à l'arrière du véhicule dans une large plage et peut facilement trouver un obstacle ou similaire qui est présent à l'arrière du véhicule par visualisation de l'image affichée sur l'afficheur. [0003] Il est également connu une technologie de génération d'une image en vue aérienne correspondant à l'image obtenue par imagerie à l'arrière du véhicule par une caméra et affichage de l'image en vue aérienne sur l'afficheur prévu dans le véhicule. Selon cette technologie, le conducteur ou similaire du véhicule peut percevoir avec précision une distance entre le véhicule et l'obstacle par visualisation de l'image en vue aérienne. En conséquence, par exemple, afin de stationner le véhicule à un endroit souhaité, le conducteur ou similaire du véhicule peut facilement effectuer une manoeuvre avancée telle qu'un déplacement du véhicule vers l'endroit souhaité tout en réduisant la distance entre le véhicule et l'obstacle. [0004] Lc Document Brevet 1 suivant décrit un système de caméra en vue arrière qui affiche une image en vue arrière saisie par une caméra de vue arrière sur un moniteur lorsque l'obstacle n'a pas été détecté sous une distance prédéterminée depuis le véhicule et qui affiche l'image en vue aérienne obtenue en effectuant un processus dc conversion en vue aérienne sur l'image saisie par la caméra en vue arrière sur le moniteur lorsque l'obstacle a été détecté sous la distance prédéterminée depuis le véhicule. Selon ce document brevet, l'image en vue arrière se réfère à une image obtenue en effectuant un processus dc correction de la distorsion, un processus d'ajustement dc la luminosité, ou similaire sur l'image saisie tout en conservant la même direction de point de vue, ou se réfère à l'image saisie sur laquelle ces processus ne sont pas effectués. [0005] Une image à afficher sur l'afficheur de manière à faciliter la détermination de la situation à l'arrière du véhicule par l'occupant du véhicule qui est le conducteur du véhicule ou similaire comprend une image normale qui s'affiche lorsque l'arrière du véhicule est vu dans la même direction que la direction du point de vue de la caméra, et l'image en vue aérienne qui est affichée dans un état dans lequel l'arrière du véhicule 2 est vu d'au-dessus à droite. Selon l'image normale, l'occupant du véhicule peut percevoir la situation à l'arrière du véhicule dans une large plage. Cependant, selon l'image normale, il est difficile pour l'occupant du véhicule de percevoir avec précision la distance entre le véhicule et l'obstacle. D'autre part, selon l'image en vue aérienne, l'occupant du véhicule peut percevoir avec précision la distance entre le véhicule et l'obstacle. Cependant, seule une partie d'une région arrière du véhicule qui est proche du véhicule est affichée dans l'image en vue aérienne. Par conséquent, il est difficile pour l'occupant du véhicule de percevoir la situation à l'arrière du véhicule dans unc large plage selon l'image en vue aérienne. [0006] Ici, lorsque l'obstacle qui est susceptible d'entrer en contact avec le véhicule au moment du passage en marche arrière du véhicule est présent, il est souhaitable d'afficher l'image en vue aérienne sur l'afficheur de telle sorte que l'occupant du véhicule saisisse avec précision la distance entre l'obstacle et le véhicule pour éviter immédiatement tout contact entre le véhicule et l'obstacle. En revanche, lorsque des obstacles sont présents à l'arrière du véhicule mais qu'aucun de ces obstacles n'est susceptible d'entrer en contact avec le véhicule, il est souhaitable d'afficher l'image normale à l'afficheur, de sorte que l'occupant du véhicule saisisse la situation à l'arrière du véhicule dans la large plage pour sélectionner une trajectoire du véhicule telle qu'une possibilité de contact entre le véhicule et l'obstacle n'augmente pas. [0007] A cet égard, le système de caméra en vue arrière décrit dans le Document Brevet 1 détermine si l'image en vue arrière dans laquelle la direction du point de vue est la même que la direction du point de vue dans l'image saisie est affichée sur le moniteur ou dans l'image en vue aérienne est affichée sur le moniteur sur la base de la présence ou non de l'obstacle sous une distance prédéterminée depuis le véhicule. Cependant, comme dans ce système, il est difficile de déterminer de manière appropriée laquelle parmi l'image en vue arrière et l'image en vue aérienne doit être affichée sur le moniteur sur la seule base de la distance entre le véhicule et l'obstacle. [0008] C'est-à-dire que même lorsque l'obstacle est présent sous la distance prédéterminée depuis le véhicule, le véhicule n'est pas susceptible d'entrer en contact avec l'obstacle lorsque le véhicule ne se déplace pas dans une direction dans laquelle l'obstacle est présent. Dans ce cas, il est possible d'améliorer la sécurité au moment du passage en marche arrière du véhicule en affichant l'image en vue arrière sur le moniteur pour faciliter la sélection de la trajectoire du véhicule, plutôt qu'en affichant l'image en vue aérienne sur le moniteur. Problème technique [0009] En conséquence, la présente invention a été réalisée compte tenu des circonstances ci-dessus, par exemple. Un aspect de la présente invention propose un dispositif d'affichage arrière capable de déterminer avec précision quelle est l'image de l'arrière 3 d'un véhicule devant être affichée sur un afficheur pour améliorer la sécurité au moment d'un passage en marche arrière du véhicule parmi une image en vue non aérienne (par exemple, l'image normale décrite ci-dessus) et une image en vue aérienne et d'effectuer de manière appropriée la commutation entre l'image en vue non aérienne et l'image en vue aérienne. Solution technique [0010] Afin de résoudre les problèmes décrits ci-dessus, la présente invention propose un dispositif d'affichage arrière comprenant : une caméra qui est montée à un véhicule et est configurée pour capturer l'arrière du véhicule ; un afficheur configuré pour afficher une image ; et un contrôleur configuré : pour générer une image en vue aérienne en exécutant un processus de conversion en vue aérienne sur une image obtenue par la caméra ; pour contrôler l'afficheur pour afficher l'une parmi une image en vue non aérienne dans laquelle le processus de conversion en vue aérienne n'est pas effectué sur l'image obtenue par la caméra et l'image en vue aérienne ; pour détecter un état de déplacement du véhicule ; pour prédire une trajectoire de marche arrière du véhicule sur la hase de l'état de déplacement du véhicule ; et pour détecter un objet qui est présent dans une plage de détection prédéterminée à l'arrière du véhicule, dans lequel le contrôleur contrôle l'afficheur pour afficher l'image en vue aérienne lorsque l'objet est sur la trajectoire de marche arrière et qu'une distance entre l'objet et le véhicule est égale ou inférieure à une valeur de référence de détermination de distance, et le contrôleur contrôle l'afficheur pour afficher l'image en vue non aérienne lorsque l'objet n'est pas sur la trajectoire de marche arrière ou qu'une distance entre l'objet et le véhicule est supérieure à la valeur de référence de détermination de distance. [0011] Selon un mode de réalisation, la valeur de référence de détermination de distance change en fonction d'une vitesse du véhicule ou d'une vitesse de l'objet détecté par l'unité de détection d'objets. [0012] Selon un mode de réalisation, le contrôleur calcule une marge de temps prise à compter de l'instant présent jusqu'à une collision entre l'objet et le véhicule en fonction d'une vitesse du véhicule, d'une vitesse de l'objet, et de la distance entre l'objet et le véhicule, le contrôleur contrôle l'afficheur pour afficher l'image en vue aérienne lorsque l'objet est sur la trajectoire de marche arrière et que la marge de temps est égale ou inférieure à une valeur de référence de détermination de distance prédéterminée, et le contrôleur contrôle l'afficheur pour afficher l'image en vue non aérienne lorsque l'objet n'est pas sur la trajectoire de marche arrière ou que la marge de temps est supérieure à la valeur de référence de détermination de distance. [0013] Selon un mode de réalisation, le contrôleur bascule une image affichée sur l'afficheur vers l'image de vue non aérienne après avoir continué à afficher l'image en vue aérienne sur l'afficheur pendant une durée prédéterminée à partir d'un point temporel où l'objet sur la trajectoire de marche arrière disparaît de la trajectoire de marche arrière ou lorsque la distance entre l'objet au cours de la marche arrière et le véhicule devient supérieure à la valeur de référence de détermination de distance après que l'image en vue aérienne ait été affichée sur l'afficheur. Avantages apportés [0014] Selon la présente invention, il est possible de déterminer avec précision quelle est l'image de l'arrière du véhicule devant être affichée sur l'afficheur pour améliorer la sécurité au moment d'un passage en marche arrière du véhicule parmi l'image en vue non aérienne et l'image en vue aérienne et d'effectuer de manière appropriée une commutation entre l'image en vue non aérienne et l'image en vue aérienne. Brève description des dessins 100151 D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 100161 ifie.1 I est un schéma montrant un dispositif d'affichage arrière selon un mode de réa- lisation de la présente invention ; Fig. 2 [0017] [fig.2] est un ordinogramme montrant un processus d'affichage arrière effectué par le dispositif d'affichage arrière selon le mode de réalisation de la présente invention ; Fig. 3 [0018] [fig.3] est un ordinogramme montrant un processus d'affichage arrière suivant celui de la Fig. 2 ; Fig. 4 [0019] [fig.4] est une vue illustrative illustrant un état dans lequel un véhicule doit passer en marche arrière pour entrer dans une place de stationnement où un objet est présent ; Fig. 5 [0020] [fig.5] est une vue illustrative illustrant un exemple d'une image normale affichée sur un afficheur du véhicule de la Fig. 4 ; Fig. 6 [0021] [fig.6] est une vue illustrative illustrant un exemple d'une image en vue aérienne affichée sur l'afficheur du véhicule de la Fig. 4 ; Fig. 7 100221 Ifig.71 est une vue illustrative illustrant un état dans lequel le véhicule doit passer en marche arrière pour entrer dans la place de stationnement où l'objet est présent ; Fig. 8 [0023] [fie.8] est une vue illustrative illustrant un exemple d'une image normale affichée sur l'afficheur du véhicule de la Fig. 7. Description des modes de réalisation [0024] Un dispositif d'affichage arrière selon un mode de réalisation de la présente invention comprend une caméra, un afficheur, une unité de génération d'image en vue aérienne, une unité de contrôle d'affichage, une unité de détection de l'état de déplacement, une unité de prédiction de trajectoire de marche arrière et une unité de détection d'objets. [0025] La caméra est montée à un véhicule et est configurée pour saisir l'image de Panière du véhicule. Un afficheur est prévu, par exemple, dans le véhicule et comprend un afficheur sur lequel une image est affichée. [0026] L'unité de génération d'image en vue aérienne est configurée pour générer une image en vue aérienne en exécutant un processus de conversion en vue aérienne sur une image obtenue par la caméra. L'image en vue aérienne est une image qui est affichée dans un état dans lequel l'arrière du véhicule est vu d'au-dessus à droite. [0027] L'unité de contrôle d'affichage est configurée pour afficher l'une quelconque d'une image en vue non aérienne et l'image en vue aérienne sur l'afficheur. L'image en vue non aérienne est une image dans laquelle le processus de conversion en de vue aérienne n'est pas effectué sur l'image obtenue par la caméra. Par exemple, l'image en vue non aérienne est une image qui est affichée dans un état dans lequel l'arrière du véhicule est vu depuis la même direction qu'une direction du point de vue de la caméra. 100281 L'unité de détection de l'état de déplacement est configurée pour détecter un état de déplacement du véhicule. Une direction de déplacement, une vitesse et une accélération du véhicule correspondent chacune à l'état de déplacement du véhicule. Une cible de détection de l'unité de détection de l'état de déplacement peut être l'ensemble de ces éléments, et peut être, par exemple, la seule direction de déplacement du véhicule. Un capteur d'angle de braquage, un capteur de vitesse du véhicule, un capteur d'accélération, un gyroscope et un capteur d'inertie peuvent être utilisés comme unité de détection de l'état de déplacement. Lorsque la cible de détection de l'unité de détection de l'état de déplacement est la seule direction de déplacement du véhicule, l'unité de détection de l'état de déplacement peut être établie par le seul capteur d'angle de braquage. 100291 L'unité de prédiction de trajectoire de marche arrière est configurée pour prédire une 6 trajectoire de marche arrière du véhicule sur la hase de l'état de déplacement du véhicule détecté par l'unité de détection de l'état de déplacement. [0030] L'unité de détection d'objet est configurée pour détecter un objet qui est présent dans une plage de détection prédéterminée à l'arrière du véhicule. Tout radar laser (ou un télédétecteur laser (LTDAR, de l'anglais Light Dctection and Ranging)), un capteur à ultrasons et une caméra stéréo peuvent être utilisés en tant qu'unité de détection d'objets. [0031] L'unité de contrôle d'affichage affiche l'image en vue aérienne sur l'afficheur lorsque l'objet détecté par l'unité de détection d'objets est sur la trajectoire de marche arrière du véhicule, prédite par l'unité de prédiction de trajectoire de marche arrière et qu'une distance entre l'objet et le véhicule est égale ou inférieure à une valeur de référence de détermination de distance. D'autre part, l'unité de contrôle d'affichage affiche l'image en vue non aérienne sur l'afficheur lorsque l'objet détecté par l'unité de détection d'objets n'est pas sur la trajectoire de marche arrière du véhicule, prédite par l'unité de prédiction de trajectoire de marche arrière ou que la distance entre l'objet détecté par l'unité de détection d'objets et le véhicule est supérieure à la valeur de référence de détermination de distance. [0032] En conséquence, dans le dispositif d'affichage arrière selon le mode de réalisation de la présente invention, l'image en vue aérienne est affichée sur l'afficheur lorsque chacune parmi une condition selon laquelle l'objet présent dans la plage de détection prédéterminée à l'arrière du véhicule est sur la trajectoire prévue de marche acière du véhicule et une condition selon laquelle la distance entre l'objet présent dans la plage de détection prédéterminée à l'arrière du véhicule et le véhicule est égale ou inférieure à la valeur de référence de détermination de distance, et l'image en vue non aérienne est affichée sur l'afficheur lorsqu'une quelconque de ces conditions n'est pas remplie ou lorsqu'aucune de ces conditions n'est remplie. [0033] Par exemple, même lorsque la distance entre l'objet, qui est un obstacle présent à l'arrière du véhicule ou similaire, et le véhicule est courte, le véhicule et l'objet ne sont pas susceptibles d'entrer en contact l'un avec l'autre lorsque l'objet n'est pas sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule. Selon le dispositif d'affichage arrière du présent mode de réalisation, dans ce cas, l'image en vue non aérienne est affichée sur l'afficheur, de sorte qu'un occupant du véhicule perçoive une situation à l'arrière du véhicule dans une large plage pour sélectionner une trajectoire du véhicule de sorte qu'une possibilité de contact entre le véhicule et l'obstacle n'augmente pas. [0034] D'autre part, lorsque la distance entre l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule et le véhicule est courte et que l'objet se trouve sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule, la possibilité de contact entre le véhicule et l'objet augmente. Selon le dispositif d'affichage arrière du présent mode de réalisation, dans ce cas, l'image en vue 7 aérienne est affichée sur l'afficheur, de sorte que l'occupant du véhicule puisse percevoir avec précision la distance entre l'objet et le véhicule et puisse immédiatement éviter le contact entre le véhicule et l'objet. [0035] Comme décrit ci-dessus, selon le dispositif d'affichage arrière du présent mode de réalisation, il est possible de déterminer avec précision s'il faut afficher l'image en vue aérienne sur l'afficheur et d'effectuer de manière appropriée une commutation entre l'image en vue non aérienne et l'image en vue aérienne, pour ce qui est dc déterminer s'il faut afficher l'image en vue aérienne sur l'afficheur sur la base non seulement de la distance entre le véhicule et l'objet mais également sur la base de l'éventualité que l'objet se trouve sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule, par rapport à une technologie dc l'art antérieur permettant de déterminer s'il faut afficher l'image en vue aérienne sur l'afficheur sur la hase de la seule distance entre le véhicule et l'objet. [0036] (Dispositif d'affichage arrière) [0037] La Fig. 1 montre un dispositif d'affichage arrière 1 selon le mode de réalisation de la présente invention. Comme le montre la Fig. 1, le dispositif d'affichage arrière 1 comprend une caméra 2, un radar laser 3, un capteur d'angle de braquage 4, un capteur de vitesse de véhicule 5, un capteur d'accélération 6, un afficheur 7, un haut-parleur 8, un commutateur manuel d'affichage 9, un dispositif de stockage 10, et un contrôleur 11. [0038] La caméra 2 est configurée pour capturer l'arrière d'un véhicule. La caméra 2 est une caméra monoculaire, et comprend un objectif ayant un grand angle de vue, par exemple d'environ 90 degrés à 190 degrés. La caméra 2 peut capturer en continu l'arrière du véhicule à une cadence de, par exemple, 24 images par seconde (ips) à 60 ips. Par exemple, pendant le fonctionnement d'un système électrique du véhicule, la caméra 2 capture en permanence l'arrière du véhicule. Une image obtenue par capture avec la caméra 2 est stockée dans le dispositif de stockage 10. La caméra 2 est montée à une partie arrière du véhicule. La caméra 2 est prévue, par exemple, entre un pare-chocs arrière et une lunette arrière du véhicule. La caméra 2 peut être prévue à proximité d'une partie supérieure de la lunette arrière. La caméra 2 est prévue au centre du véhicule dans une direction gauche-droite du véhicule. [0039] Le radar laser 3 est configuré pour détecter un objet qui est présent à l'arrière du véhicule. Le radar laser 3 irradie l'objet avec un laser, reçoit la lumière réfléchie du laser avec laquelle l'objet est h-radié et détecte la distance entre le véhicule et l'objet sur la base de la durée entre l'irradiation avec le laser et la réception de la lumière. Le radar laser 3 peut détecter la distance entre l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule dans la large plage et le véhicule par balayage au laser. Par exemple, pendant le fonctionnement du système électrique du véhicule, le radar laser 3 produit en permanence l'irradiation de balayage avec le laser. Le radar laser 3 est monté à la partie arrière du 8 véhicule. De manière similaire à la caméra 2, le radar laser 3 est prévu entre le pare-chocs arrière et la lunette arrière du véhicule, à proximité de la partie supérieure de la lunette arrière, ou similaire. Le radar laser 3 est prévu au centre du véhicule dans la direction gauche-droite. Une plage dans laquelle l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule est détecté par le radar laser 3 est, par exemple, de 180 degrés dans la direction horizontale et de 30 degrés dans la direction verticale. Ci-après, cette plage est appelée « plage de détection d'objets ». [0040] Le capteur d'angle de braquage 4, le capteur de vitesse du véhicule 5 et le capteur d'accélération 6 sont configurés pour détecter l'état de déplacement du véhicule. L'état de déplacement du véhicule comprend un sens de déplacement du véhicule, une vitesse du véhicule et une accélération du véhicule. Le capteur d'angle de braquage 4 est configuré pour détecter un angle de braquage d'un volant de direction du véhicule. Le sens de déplacement du véhicule peut être détectée sur la hase d'un résultat de détection obtenu par le capteur d'angle de braquage 4. Le capteur de vitesse du véhicule 5 est configuré pour détecter la vitesse du véhicule. Le capteur d'accélération 6 est configure pour détecter l'accélération du véhicule. Ces dispositifs sont fournis à bord du véhicule. Le capteur d'angle de braquage 4, le capteur de vitesse du véhicule 5 et le capteur d'accélération 6 sont chacun un exemple spécifique de « unité de détection de l'état de déplacement » citée dans les revendications. [0041] L'afficheur 7 est configuré pour afficher une image, et comprend un écran sur lequel l'image est affichée. L'afficheur 7 est, par exemple, un afficheur à cristaux liquides ou un afficheur à électroluminescence organique. L'afficheur 7 est monté, par exemple, à un tableau de bord dans le véhicule de sorte que l'occupant du véhicule qui est un conducteur du véhicule ou similaire puisse voir l'image Le haut-parleur 8 est configuré pour émettre un son et est fourni dans le véhicule. [0042] Le commutateur manuel d'affichage 9 est configuré pour basculer manuellement l'image affichée sur l'afficheur 7 pal- l'occupant du véhicule. Le commutateur manuel d'affichage 9 est prévu, par exemple, en un voisinage de l'afficheur 7. [0043] Le dispositif de stockage 10 est configuré pour stocker un programme, des données et similaires nécessaires pour que le dispositif d'affichage arrière 1 effectue un processus d'affichage arrière (décrit ci-dessous), et est prévu dans le véhicule. Le dispositif de stockage 10 est un dispositif de stockage à semi-conducteur comprenant un élément de stockage à semi-conducteur qui est une mémoire flash ou similaire. Un dispositif de stockage magnétique qui est un disque dur ou similaire peut être utilisé comme dispositif de stockage 10. [0044] Le contrôleur 11 comprend une unité centrale de traitement (CPU) et similaires, et est prévu dans le véhicule. Le contrôleur 11 fonctionne en tant qu'unité de contrôle d'affichage 12, qu'unité de correction d'images 13, qu'unité de génération d'images en 9 vue aérienne 14, une unité de détection d'objets 15 et qu'unité de prédiction de trajectoire de marche arrière 16 par lecture et exécution du programme stocké dans le dispositif de stockage 10. [0045] L'unité de contrôle d'affichage 12 a pour fonction de contrôler l'affichage de l'afficheur 7. L'unité de contrôle d'affichage 12 est configurée pour effectuer un contrôle pour basculer l'image à afficher sur l'afficheur 7. L'unité de contrôle d'affichage 12 détermine si une condition prédéterminée (décrite ci-dessous) est remplie et sélectionne l'image devant être affichée sur l'afficheur 7 à partir d'une image normale et d'une image en vue aérienne sur la base d'un résultat de détermination de celui-ci. Ici, l' «image normale » est une image qui est affichée dans un état dans lequel l'arrière du véhicule est vu depuis la même direction qu'une direction du point de vue de la caméra 2. L' « image en vue aérienne » est une image qui est affichée dans un état dans lequel l'arrière du véhicule est vu d'au-dessus à droite. L'image normale est une image dans laquelle un processus de conversion en vue aérienne n'est pas effectué sur l'image obtenue par la caméra 2, et l'image en vue aérienne est une image obtenue en effectuant le processus de conversion en vue aérienne sur l'image obtenue par la caméra 2. L'image normale est un exemple spécifique d'une "image non aérienne" citée dans les revendications. [0046] L'unité de correction d'images 13 a une fonction de correction de l'image normale. Plus précisément, l'unité de correction d'images 13 est configurée pour effectuer une correction de suppression de la distorsion de l'image normale provoquée par un grand angle de vue d'un objectif de la caméra 2. [0047] L'unité de génération d'images en vue aérienne 14 a une fonction de génération de l'image en vue aérienne par exécution du processus de conversion en vue aérienne sur l'image obtenue par la caméra 2. Un procédé bien connu peut être utilisé comme procédé de conversion en vue aérienne. [0048] L'unité de détection d'objets 15 a une fonction de détection de l'objet qui est présent dans la plage de détection d'objets. L'unité de détection d'objets 15 est configurée pour détecter la distance entre l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule et le véhicule et une position de l'objet sur la base d'un angle d'irradiation avec le laser du radar laser 3, la durée entre l'irradiation avec le laser et la réception de la lumière réfléchie, etc. [0049] L'unité de prédiction de trajectoire de marche arrière 16 a pour fonction de prédire la trajectoire de marche arrière du véhicule, c'est-à-dire la trajectoire du véhicule roulant en marche amère ou une trajectoire de déplacement du véhicule roulant en marche arrière, sur la base de l'angle de braquage (le sens de déplacement du véhicule) du volant, détecté par le capteur d'angle de braquage 4, la vitesse du véhicule détectée par le capteur de vitesse du véhicule 5, et l'accélération du véhicule détectée par le capteur d'accélération 6. [0050] Comme le montre la Fig. 1, le contrôleur 11 est connecté électriquement à la caméra 2, au radar laser 3, au capteur d'angle de braquage 4, au capteur de vitesse du véhicule 5, au capteur d'accélération 6, à l'afficheur 7, au haut-parleur 8, au commutateur manuel d'affichage 9 et au périphérique de stockage 10. Un signal de marche arrière indiquant qu'un rapport de vitesse du véhicule a été basculé sur le rapport de marche arrière est introduit dans le contrôleur 11. [0051] (Processus d'affichage arrière) [0052] Les Fig. 2 et 3 montrent un processus d'affichage arrière effectué par le dispositif d'affichage arrière 1. La Fig. 4 illustre un état dans lequel un véhicule 21 doit passer en marche arrière pour entrer dans une place de stationnement 22 où un objet 23 est présent. La Fig. 5 illustre une image normale 31 affichée sur un afficheur 7 du véhicule 21 de la Fig. 4. La Fig. 6 illustre une image en vue aérienne 33 affichée sur l'afficheur 7 du véhicule 21 de la Fig. 4. La Fig. 7 illustre un état dans lequel le véhicule 21 doit passer en marche arrière pour entrer dans la place de stationnement 22 où aucun objet 23 n'est présent. La Fig. 8 illustre une image normale 32 affichée sur l'afficheur 7 du véhicule 21 de la Fig. 7. Ci-après, un cas dans lequel le véhicule 21 doit passer en marche arrière pour entrer dans la place de stationnement 22 où l'objet 23 se trouve, tel qu'illustré en Fig. 4 et un cas dans lequel le véhicule 4 doit passer en marche arrière pour entrer dans la place de stationnement 21 où aucun objet ne se trouve, tel qu'illustré en Fig. 7 seront utilisés comme exemples pour décrire le processus d'affichage arrière effectué par le dispositif d'affichage arrière 1. [0053] Le processus d'affichage arrière illustré en Fig. 2 et 3 est lancé lorsque le rapport de vitesse (lu véhicule 21 est basculé sur le rapport de marche arrière. C'est-à-dire que lorsque le rapport de vitesse du véhicule 21 a été basculé sur le rapport de marche arrière et que le signal de marche arrière a été introduit dans le contrôleur 11, l'unité de contrôle (l'affichage 12 reconnaît que le signal de marche arrière a été introduit (étape SI : OUI), et affiche l'image de l'arrière du véhicule 21 sur l'afficheur 7. Dans ce cas, l'unité de contrôle (l'affichage 12 affiche l'image normale sur l'afficheur 7 (étape S2). L'image normale est obtenue en supprimant la distorsion par l'unité de correction d'images 13. Les images acquises en continu par capture continue avec la caméra 2 sont corrigées successivement par l'unité de correction d'images 13, et affichées sur l'afficheur 7. En conséquence, une vidéo montrant l'arrière du véhicule est affichée sur l'afficheur 7. [0054] Ensuite, l'unité de détection d'objets 15 commence la détection de l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule 21, c'est-à-dire que l'unité de détection d'objets 15 lance la détection de l'objet qui est présent dans la plage de détection d'objets (étape S3). En conséquence, par exemple, des informations (ci-après dénommées «informations relatives à la distance véhicule-objet ») indiquant la distance entre l'objet présent dans 11 la plage de détection d'objets et le véhicule 21 et des informations (ci-après dénommées « informations relatives à la position de l'objet ») indiquant la position de l'objet qui est présent dans la plage de détection d'objets sont stockées dans le dispositif de stockage 10. [0055] Ensuite, l'unité de prédiction de trajectoire de marche arrière 16 prédit la trajectoire de marche arrière du véhicule 21 (étape S4). En conséquence, par exemple, des informations (ci-après appelées « informations relatives à la plage prévue de déplacement ») indiquant une plage d'une région dans laquelle il est prévu que le véhicule 21 roule en marche arrière et se déplace sont stockées dans le dispositif de stockage 10. [0056] Par la suite, l'unité de prédiction de trajectoire de marche arrière 16 affiche une ligne de guidage indiquant la trajectoire de marche arrière du véhicule 21 dans l'image normale de manière à aider un conducteur du véhicule 21 dans sa conduite (étape S5). [0057] Comme illustré en Fig. 4, lorsque le véhicule 21 doit passer en marche arrière pour entrer dans la place de stationnement 22 où l'objet 23 se trouve, l'image normale 31 telle qu'illustrée en Fig. 5 est affichée sur l'afficheur 7. Limage normale 31 montre l'objet 23 qui se trouve dans la place de stationnement 22. Dans l'image normale 31, des lignes de guidage 35 indiquant la trajectoire de marche arrière du véhicule 21 sont superposées et affichées. Comme illustré en Fig. 7, lorsque le véhicule 21 doit passer en marche arrière pour entrer dans la place de stationnement 22 où aucun objet ne se trouve, l'image normale 32 telle qu'illustrée en Fig. 8 est affichée sur l'afficheur 7. En Fig. 7, aucun objet n'est présent dans la place de stationnement 22 où le véhicule 21 doit entrer. Cependant, en Fig. 7, un objet 24 est présent à l'extérieur de la place de stationnement 22 et à gauche de la place de stationnement 22, et un objet 25 est présent dans une place de stationnement 27 adjacente à la place de stationnement 22 et à droite de la place de stationnement 22. L'image normale 32 illustrée en Fig. 7 montre ces objets 24, 25. Toujours dans l'image normale 32, les lignes de guidage 35 indiquant la trajectoire de marche arrière du véhicule 21 sont superposées et affichées. [0058] Par la suite, l'unité de contrôle d'affichage 12 détermine si les deux conditions suivantes sont remplies (étapes S6, S7 en Fig. 2). [0059] Condition A : L'objet détecté par l'unité de détection d'objets 15 est sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21. [0060] Condition B : Une marge de temps entre l'objet détecté par l'unité de détection d'objets 15 et le véhicule 21 est égale ou inférieure à une valeur de référence de détermination de durée. [0061] La détermination de la condition A peut être effectuée en comparant les informations relatives à la position de l'objet stockées dans le dispositif de stockage 10 à l'étape S3 avec les informations relatives à la plage prévue de déplacement stockées dans le 12 dispositif de stockage 10 à l'étape S4. [0062] La « marge de temps » de la condition B indique la durée écoulée entre l'instant présent et la collision entre l'objet et le véhicule. Cc concept est appelé durée avant collision (DAC, ou TTC, de l'anglais Ti me To Collision). La marge de temps est calculée au moyen d'une vitesse de déplacement du véhicule, d'une vitesse de déplacement de l'objet et de la distance entre l'objet et le véhicule à l'instant présent. La vitesse de déplacement du véhicule peut être obtenue sur la base d'un signal de vitesse du véhicule obtenu à partir du capteur de vitesse du véhicule. La vitesse de l'objet peut être obtenue par détection d'un changement dc l'objet en distance par unité de temps au moyen du radar laser 3, et en comparant un résultat de détection avec la vitesse dc déplacement du véhicule. Lorsque l'objet est, par exemple, un effondrement rocheux, un trottoir, un enjoliveur, un pylône, un bâtiment, une pièce industrielle, un arbre ou analogue, l'objet ne se déplace normalement pas. Cependant, lorsque l'objet est un animal, un objet léger que le vent soulève, ou similaire, l'objet peut se déplacer. La distance entre l'objet et le véhicule peut être obtenue au moyen des informations relatives à la distance véhicule-objet stockées à l'étape S3. La marge de temps peut être calculée par l'équation suivante (1) dans laquelle, par exemple, la vitesse de déplacement du véhicule est vl, la vitesse de déplacement dc l'objet est v2 et la distance entre l'objet et le véhicule est d. [0063] d / Ivl - v21(1) [0064] La « valeur de référence de détermination de durée » dans la condition B est, par exemple, une valeur prédéfinie. La valeur de référence de détermination de durée est définie sur une durée suffisante pour que le conducteur du véhicule évite un contact entre le véhicule et l'objet, par exemple, d'environ 3 à 10 secondes. [0065] Lorsque la condition A et la condition B sont toutes deux remplies par suite de la dé- termination par l'unité de contrôle d'affichage 12 (étape S6 : OUI et étape S7 : OUI), l'unité de contrôle d'affichage 12 bascule l'image devant être affichée sur l'afficheur 7 de l'image normale à l'image en vue aérienne (étape S8). C'est-à-dire que lorsque la condition A et la condition B sont toutes deux remplies, les images acquises en continu par la capture continue avec la caméra 2 sont successivement converties en images en vue aérienne par l'unité de génération d'images en vue aérienne 14 et affichées sur l'afficheur 7. Lorsque l'image affichée sur l'afficheur 7 est basculée de l'image normale à l'image en vue aérienne, un son d'avertissement peut être émis par le haut-parleur 8 pour informer l'occupant du véhicule 21 que le véhicule 21 s'est approché de l'objet sur la trajectoire de marche arrière. [0066] D'autre part, lorsque la condition A n'est pas remplie (étape S6 : NON) ou lorsque la condition B n'est pas remplie (étape S7 : NON) par suite de la détermination par l'unité de contrôle d'affichage 12, l'unité de contrôle d'affichage 12 maintient un état dans 13 lequel l'image normale est affichée sur l'afficheur 7. [0067] Comme illustré en Fig. 4, dans le cas où l'objet 23 est sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21, lorsque le véhicule 21 se déplace plus loin vers l'arrière à partir d'un état montré en Fig. 4 et la marge de temps entre le véhicule 21 et l'objet 23 devient égale ou inférieure à la valeur de référence de détermination de durée, l'image affichée sur l'afficheur 7 est basculée de l'image normale 31 illustrée en Fig. 5 à l'image en vue aérienne 33 illustrée en Fig. 6. Comme illustré en Fig. 6, dans l'image en vue aérienne 33, également, des lignes de guidage 36 pour assister le conducteur du véhicule 21 dans sa conduite sont superposées et affichées. D'autre part, comme illustré en Fig. 7, lorsque l'objet n'est pas sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21, l'image affichée sur l'afficheur 7 reste l'image normale. L'objet 24 et l'objet 25 de la Fig. 7 sont respectivement en des périphéries arrière du véhicule 21, niais ne se trouvent pas sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21. Par conséquent, lorsque l'objet n'est pas sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21, même si l'objet est présent à la périphérie arrière du véhicule 21, l'image sur l'afficheur 7 n'est pas basculée sur l'image en vue aérienne. [0068] Dans le dispositif d'affichage arrière 1, l'occupant du véhicule 21 peut actionner le commutateur manuel d'affichage 9 pour basculer l'image affichée sur l'afficheur 7 sur n'importe quelle image. Dans l'état dans lequel l'image normale est affichée sur l'afficheur 7, lorsque l'occupant du véhicule 21 actionne le commutateur manuel d'affichage 9 pour basculer l'image affichée sur l'afficheur 7 sur une image autre que l'image (l'image normale ou l'image en vue aérienne) de l'arrière du véhicule 21 (étape S9 en Fig. 2 : OUI), l'unité de contrôle d'affichage 12 met fin au processus d'affichage arrière après avoir basculé l'image affichée sur l'afficheur 7 conformément à l'actionnement du commutateur manuel d'affichage 9 (étape S10). [0069] A l'étape S8 de la Fig. 2, après avoir basculé l'image devant être affichée sur l'afficheur 7 de l'image normale à l'image en vue aérienne, l'unité de contrôle d'affichage 12 continue à afficher l'image en vue aérienne 33 ou renvoie l'image en vue aérienne à l'image normale comme montré en Fig. 3. Autrement dit, l'unité de contrôle d'affichage 12 initialise une minuterie prévue dans le contrôleur 11. Une valeur de minuterie t de la minuterie est mise à 0 par l'initialisation de la minuterie. L'unité de contrôle d'affichage 12, par exemple, désactive les informations de commutation stockées dans une mémoire ou le dispositif de stockage 10 prévu dans le contrôleur 11 (étape S11). [0070] Par la suite, l'unité de contrôle d'affichage 12 détermine si la condition A et la condition B sont remplies (étapes S12, S13). Lorsque les conditions A et B sont toutes deux remplies (étape 512: OUI et étape S13 : OUI), l'unité de contrôle d'affichage 12 continue d'afficher l'image en vue aérienne sur l'afficheur 7. 14 [0071] Dans l'état dans lequel l'image en vue aérienne est affichée sur l'afficheur 7, lorsque l'occupant du véhicule 21 actionne le commutateur manuel d'affichage 9 pour basculer l'image affichée sur l'afficheur 7 sur une image autre que l'image (l'image normale ou l'image en vue aérienne) de l'arrière du véhicule 21 (étape 514 OUI), l'unité de contrôle d'affichage 12 met fin au processus d'affichage arrière après avoir basculé l'image affichée sur l'afficheur 7 conformément à r actionnement du commutateur manuel d'affichage 9 (étape 510 en Fig. 2). [0072] D'autre part, lorsque la condition A n'est pas remplie à l'étape 512 (étape S12 en Fig. 3 : NON) ou lorsque la condition B n'est pas remplie à l'étape S13 (étape 513: NON), l'unité de contrôle d'affichage 12 détermine si les informations de basculement sont activées. Lorsque le drapeau de basculement est désactivé (étape S15 : NON), l'unité de contrôle d'affichage 12 active les informations de basculement et lance la minuterie (étape 516). Lorsque la minuterie démarre, la valeur de minuterie t augmente avec le temps qui passe. Lorsque la condition A n'est pas remplie et que les informations de basculement sont activées (étape S12 : NON et étape S15 : OUI) ou lorsque la condition B n'est pas remplie et que les informations de basculement sont activées (étape S13 : NON et étape S15 : OUT), l'unité de contrôle d'affichage 12 détermine si la valeur de minuterie t a dépassé la durée de maintien d'affichage K. Lorsque la valeur de minuterie t a dépassé la durée de maintien d'affichage K (étape 17 : OUI), l'unité de contrôle d'affichage 12 bascule l'image devant être affichée sur l'afficheur 7 de l'image en vue aérienne à l'image normale (étape S18). Ci-après, l'unité de contrôle d'affichage 12 arrête la minuterie, puis fait passer le processus à l'étape S6 de la Fig. 2. La durée de maintien d'affichage K est par exemple définie sur environ 1 à 2 secondes. [0073] Le contrôle suivant est obtenu par les processus décrits ci-dessus des étapes S11 à S13 et S15 à S18. Autrement dit, après que l'image devant être affichée sur l'afficheur 7 ait été basculée de l'image normale à l'image en vue aérienne, lorsque l'objet détecté par l'unité de détection d'objets 15 n'est plus sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21 ou lorsque la marge de temps entre l'objet détecté par l'unité de détection d'objets 15 et le véhicule 21 est devenue supérieure à la valeur de référence de détermination de durée, l'unité de contrôle d'affichage 12 bascule l'image en vue aérienne sur l'image normale après que cet état se soit poursuivi pendant la durée de maintien d'affichage K au lieu de basculer immédiatement l'image en vue aérienne sur l'image normale. [0074] Avant que l'état décrit ci-dessus ne soit maintenu pendant la durée de maintien d'affichage K, lorsque l'objet détecté pal- l'unité de détection d'objets 15 se trouve sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21 et que la marge de temps entre l'objet et le véhicule 21 est devenue égale ou inférieure à la valeur de référence de détermination de durée, l'unité de contrôle d'affichage 12 arrête la minuterie, réinitialise la valeur de minuterie t à 0 et désactive les informations de basculement à l'étape S11. En conséquence, un état du processus d'affichage arrière revient à l'état dans lequel l'image devant être affichée sur l'afficheur 7 a été basculée sur l'image en vue aérienne pour la première fois à l'étape 58 de la Fig. 2. [0075] Par exemple, l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule 21 est un objet en mouvement. Lorsque le véhicule 21 roule en marche arrière pour entrer dans la place de stationnement 22, il peut exister un cas dans lequel et l'objet entre ou sort de la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21 ou un cas dans lequel l'objet s'approche ou s'éloigne du véhicule 21. Selon le contrôle obtenu par les processus des étapes Sll à S13 et S15 à 518, il est possible d'empêcher que l'image affichée sur l'afficheur 7 ne soit fréquemment basculée entre l'image en vue aérienne et l'image normale par le déplacement de l'objet et d'empêcher que l'affichage de l'afficheur 7 ne devienne difficilement consultable. [0076] Comme décrit ci-dessus, dans le dispositif d'affichage arrière 1 selon le mode de réa- lisation de la présente invention, l'image en vue aérienne est affichée sur l'afficheur 7 lorsque chacune parmi la condition selon laquelle l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule, plus précisément, l'objet qui est présent dans la plage de détection d'objets est sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21 et la condition selon laquelle la marge de temps entre l'objet et le véhicule est égale ou inférieure à la valeur de référence de détermination de durée sont remplies, et l'image normale est affichée sur l'afficheur 7 lorsqu'une quelconque de ces conditions n'est pas remplie ou lorsqu'aucune de ces conditions n'est remplie. C'est-à-dire que même lorsque la distance entre l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule 21 et le véhicule 21 est courte, le véhicule 21 n'est pas susceptible d'entrer en contact avec l'objet lorsque l'objet n'est pas sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule. Dans ce cas, l'image normale est affichée sur l'afficheur 7. En conséquence, l'occupant du véhicule perçoit une situation à l'arrière du véhicule 21 dans une large plage pour sélectionner une trajectoire du véhicule 21 de sorte qu'une possibilité de contact entre le véhicule 21 et l'objet n'augmente pas. D'autre part, lorsque la distance entre l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule 21 et le véhicule est courte et que l'objet se trouve sur la trajectoire prévue de marche arrière du véhicule 21, la possibilité que le véhicule entre en contact avec l'objet augmente. Dans ce cas, l'image en vue aérienne est affichée sur l'afficheur 7. En conséquence, l'occupant du véhicule peut percevoir avec précision la distance entre l'objet et le véhicule 21 et peut immédiatement éviter le contact entre le véhicule 21 et l'objet. Par conséquent, dans le dispositif d'affichage arrière 1 selon le présent mode de réalisation, il est possible de déterminer avec précision laquelle de l'image normale et de l'image en vue aérienne doit être affichée sur l'afficheur 7 sur la base des deux conditions, et d'effectuer de manière appropriée le basculement entre l'image 16 normale et l'image en vue aérienne. [0077] Dans le dispositif d'affichage arrière 1 selon le présent mode de réalisation, il est déterminé s'il faut bascule l'image à afficher sur l'afficheur 7 de l'image normale à l'image en vue aérienne sur la hase de la marge de temps entre l'objet qui est présent dans la plage de détection d'objets et le véhicule 21. La marge de temps est une valeur calculée au moyen non seulement de la distance entre le véhicule 21 et l'objet mais également la vitesse de déplacement de chacun du véhicule 21 et de l'objet, tel qu'indiqué dans l'équation (1) ci-dessus. Par conséquent, il est possible de déterminer un degré de possibilité de contact entre le véhicule 21 et l'objet avec une grande précision sur la hase de la marge de temps. Par conséquent, il est possible d'améliorer la précision de détermination pour savoir s'il faut basculer l'image affichée sur l'afficheur 7 de l'image normale à l'image en vue aérienne en déterminant s'il faut bascule l'image affichée sur l'afficheur 7 de l'image normale à l'image en vue aérienne sur la base de la marge de temps entre l'objet présent dans la plage de détection d'objets et le véhicule 21. [0078] Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, un exemple a été décrit dans lequel il est déterminé s'il faut afficher ou non l'image normale ou l'image en vue aérienne sur l'afficheur 7 sur la hase de la marge de temps entre l'objet qui est présent dans la plage de détection d'objets et le véhicule 21. La présente invention ne s'y limite cependant pas. Il peut être déterminé s'il faut afficher l'image normale ou l'image en vue aérienne sur l'afficheur 7 sur la base de la distance entre le véhicule et l'objet. Dans ce cas, lorsque la détermination est effectuée sur la base de la distance entre le véhicule et l'objet, la vitesse de déplacement de chacun parmi le véhicule et l'objet est prise en considération. Plus précisément, la condition B est que la distance entre l'objet détecté par l'unité de détection d'objets 15 et le véhicule 21 soit égale ou inférieur à la valeur de référence de détermination de distance. La valeur de référence de détermination de distance change conformément à la vitesse du véhicule 21 ou de la vitesse de l'objet détectée par l'unité de détection d'objets 15. Par exemple, la valeur de référence de détermination de distance est calculée au moyen de l'équation suivante (2). [0079] T lv 1 - v21 (2) [0080] Dans l'équation (2), vl est la vitesse de déplacement du véhicule 21, v2 est la vitesse de déplacement de l'objet, et T est la durée (par exemple, environ 3 à 10 secondes) suffisante pour que le conducteur du véhicule 21 évite le contact entre le véhicule 21 et l'objet. Selon ce procédé, le même effet que ceux obtenus selon le mode de réalisation décrit ci-dessus peut être atteint. [0081] Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, la vitesse de déplacement de l'objet peut ne pas être prise en considération lorsque la marge de temps entre l'objet détecté par l'unité de détection d'objets 15 et le véhicule 21 est calculée ou que la valeur de 17 référence de détermination de distance décrite ci-dessus est calculée. [0082] Une valeur prédéterminée indiquant la distance entre l'objet et le véhicule peut être simplement utilisée comme valeur de référence de détermination de distance sans tenir compte à la fois de la vitesse de déplacement du véhicule et de la vitesse de déplacement de l'objet lorsque la valeur de référence de détermination de distance décrite ci-dessus est déterminée. Par exemple, la valeur de référence de détermination de distance peut être définie sur 1 ni, 1,5 m ou 2 m. [0083] L'accélération du véhicule 21 peut être prise en considération lorsque la marge de temps entre l'objet détecté par l'unité de détection d'objets 15 et le véhicule 21 ou la valeur de référence de détermination de distance entre l'objet détecté par l'unité de détection d'objets 15 et le véhicule 21 est calculée. L'accélération du véhicule 21 peut être détectée par le capteur d'accélération 6. [0084] Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, un exemple a été décrit dans lequel l'image normale obtenue en supprimant la distorsion au moyen de l'unité de correction d'images 13 est affichée sur l'afficheur 7. Cependant, l'image obtenue par capture avec la caméra 2 peut être affichée en tant qu'image normale sur l'afficheur 7 sans suppression de la distorsion. [0085] Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, un exemple a été décrit dans lequel le radar laser est utilisé pour détecter l'objet qui présent à l'arrière du véhicule 21. Cependant, un capteur à ultrasons peut être utilisé pour détecter l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule 21. Dans ce cas, afin d'élargir la plage dans laquelle l'objet qui est présent à l'arrière du véhicule 21 peut être détecté, il est préférable de prévoir une pluralité de capteurs à ultrasons à intervalles en partie arrière du véhicule dans la direction gauche-droite. [0086] Les Fig. 4 et 7 utilisées dans la description du mode de réalisation décrit ci-dessus illustrent une situation dans laquelle un véhicule à quatre roues doit entrer dans la place de stationnement. Cependant, le véhicule sur lequel le dispositif d'affichage arrière selon la présente invention est monté ne se limite pas au véhicule à quatre roues. Le dispositif d'affichage arrière selon la présente invention peut également être utilisé autrement que lorsque le véhicule est stationné. [0087] La présente invention peut être modifiée de manière appropriée sans s'écarter de la portée ou de l'esprit de l'invention qui peut être lue à partir des revendications et de l'ensemble de la description, et le dispositif d'affichage arrière avec ces modifications peut également être inclus dans l'idée technique de la présente invention. Liste des signes de référence [0088] - 1 dispositif d'affichage arrière - 2 caméra 18 - 3 radar laser - 4 capteurs d'angle de braquage (unité de détection de l'état de déplacement) - 5 capteur de vitesse du véhicule (unité de détection de l'état de déplacement) - 6 capteur d'accélération (unité de détection de l'état de déplacement) - 7 affichage - 11 contrôleur - 12 unité de contrôle d'affichage - 14 unité de génération d'image en vue aérienne - 15 unité de détection d'objet - 16 unité de prévision de trajectoire de marche arrière - 21 véhicule - 23, 24, 25 objet - 31, 32 image normale - 33 image en vue aérienne Liste des documents cités Documents brevets [0089] À toute fin utile, le document brevet suivant est cité : - [Document Brevet Il JP-A-2010-124300. 19 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] REVENDICATIONSDispositif d'affichage arrière (1) comprenant : une caméra (2) qui est montée à un véhicule (21) et est configurée pour capturer à l'arrière du véhicule ; un afficheur (7) configuré pour afficher une image ; et un contrôleur (11) configuré : pour générer une image en vue aérienne en exécutant un processus de conversion en vue aérienne sur une image obtenue par la caméra (2) ; pour contrôler l'afficheur (7) pour afficher l'une parmi une image en vue non aérienne dans laquelle le processus de conversion en vue aérienne n'est pas effectué sur l'image obtenue par la caméra (2) et l'image en vue aérienne ; pour détecter un état de déplacement du véhicule ; pour prédire une trajectoire de marche arrière du véhicule sur la base de l'état de déplacement du véhicule ; et pour détecter un objet (23, 24, 25) qui est présent dans une plage de détection prédéterminée à Vallière du véhicule, dans lequel le contrôleur (11) contrôle l'afficheur (7) pour afficher l'image en vue aérienne lorsque l'objet est sur la trajectoire de marche arrière et qu'une distance entre l'objet et le véhicule est égale ou inférieure à une valeur de référence de détermination de distance, et le contrôleur (11) contrôle l'afficheur (7) pour afficher l'image en vue non aérienne lorsque l'objet n'est pas sur la trajectoire de marche arrière ou qu'une distance entre l'objet et le véhicule est supérieure à la valeur de référence de détermination de distance. Dispositif d'affichage arrière (1) selon la revendication 1, comprenant en outre une unité de détection d'objets (15), dans lequel la valeur de référence de détermination de distance change en fonction d'une vitesse du véhicule (21) ou d'une vitesse de l'objet (23, 24, 25) détecté par l'unité de détection d'objets (15). Dispositif d'affichage arrière (1) selon la revendication 1, dans lequel le contrôleur (11) calcule une marge de temps prise à compter de l'instant présent jusqu'à une collision entre l'objet (23, 24, 25) et le véhicule (21) en fonction d'une vitesse du véhicule, d'une vitesse de l'objet, et de la distance entre l'objet et le véhicule, le contrôleur (11) contrôle l'afficheur (7) pour afficher l'image en vue aérienne lorsque l'objet est sur la trajectoire de marche arrière et que la 20 [Revendication 4] marge de temps est égale ou inférieure à une valeur de référence de détermination de distance prédéterminée, et le contrôleur (11) contrôle l'afficheur (7) pour afficher l'image en vue non aérienne lorsque l'objet n'est pas sur la trajectoire de marche arrière ou que la marge de temps est supérieure à la valeur de référence de détermination de distance. Dispositif d'affichage arrière (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le contrôleur (11) bascule une image affichée sur l'afficheur (7) vers l'image de vue non aérienne après avoir continué à afficher l'image en vue aérienne sur l'afficheur (7) pendant une durée prédéterminée à partir d'un point temporel où l'objet (23, 24, 25) sur la trajectoire de marche arrière disparaît de la trajectoire de marche arrière ou lorsque la distance entre l'objet au cours de la marche arrière et le véhicule (21) devient supérieure à la valeur de référence de détermination de distance après que l'image en vue aérienne ait été affichée sur l'afficheur (7).