Brevet FR3097316A1 — publié le 20201218

Description Titre de l'invention : Procédé de surveillance des performances d'unités de mesure inertielle [0001] La présente invention concerne le domaine de la mesure inertielle de position et/ou d'attitude. Etat de la technique [0002] Une centrale inertielle (ou INTS de l'anglais « inertial navigation system ») incorpore habituellement une unité de mesure inertielle (UMI ou IMU de l'anglais « inertial measurement unit ») qui comprend trois capteurs accélérométriques disposés selon les axes d'un repère de mesure accélérométrique et trois capteurs angulaires, gyroscopes ou gyromètres, pour mesurer des mouvements angulaires du repère de mesure accélérométrique par rapport à une orientation de référence du repère de mesure. Chaque capteur accélérométrique comprend une masse d'épreuve (ou « proof mass ») soumise à la gravité et aux accélérations de l'objet dont est solidaire la centrale inertielle (par exemple un véhicule). Dans le repère de mesure accélérométrique, les accéléromètres mesurent une grandeur nommée force spécifique (« specific force » ou « g-force » en anglais) et déterminent les trois composantes d'un vecteur de force spécifique. La force spécifique est égale à la somme des forces non-inertielles auxquelles le corps inertiel est soumis, divisée par la masse du corps inertiel. La force spécifique a donc la dimension d'une accélération et est d'ailleurs également nommée « proper acceleration » dans la littérature anglo-saxonne. Dans un système de navigation inertielle, les signaux des capteurs de l'unité de mesure inertielle sont exploités par un circuit électronique de traitement mettant en oeuvre un algorithme de navigation inertielle qui détermine à partir de ceux-ci une position dans un repère géographique local. 100031 Les concepteurs de centrales inertielles ont besoin de surveiller la dérive de per- formance des capteurs inertiels du système de navigation inertielle dans le but de détecter une performance non conforme aux spécifications de l'unité de mesure inertielle. En outre, les concepteurs ont besoin d'assurer une relativement grande intégrité des systèmes de navigation inertielle et prévoient à cette lin une redondance des unités de mesure inertielle. 100041 Lorsque le système de navigation comprend deux unités de mesure inertielle, il est connu de calculer deux navigations à partir des signaux des deux unités de mesure inertielle et de comparer les sorties des navigations inertielles dans le repère géographique local pour surveiller les dérives des unités de mesure inertielle et améliorer l'intégrité du système. Cependant, la navigation inertielle dans le repère d'exploitation géographique local est soumise aux perturbations provenant de l'excitation des chaînes 2 de Schuler Nord et Ouest ainsi qu'à des erreurs de type oscillation à période de 24 heures qui sont induites par les erreurs gyroscopiques. Ces perturbations engendrent une latence dans la détection de la dérive. De ce fait, la surveillance des dérives lentes est difficile à observer. Alternativement, si les deux unités de mesure inertielle sont fixées à une même structure rigide, il est possible de comparer les sorties des capteurs. Cependant, avec cette méthode, on préjuge que la structure sur laquelle sont fixés les capteurs est infiniment rigide de sorte que les unités de mesure inertielle sont soumises aux mêmes sollicitations externes. [0005] Objet de l'invention [0006] Un but de l'invention est de fournir un moyen simple et fiable pour détecter les pannes, notamment les pannes lentes, des unités de mesure inertielle sans devoir recourir au calcul d'une navigation. Résumé de l'invention [0007] A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un procédé de surveillance au moins d'une première unité de mesure inertielle et d'une deuxième unité de mesure inertielle, la première unité de mesure inertielle et la deuxième unité de mesure inertielle étant reliées à un même circuit électronique de traitement et étant agencées pour déterminer un vecteur de force spécifique dans un repère de mesure accélérornétrique et des données de rotation du repère de mesure accélérométrique par rapport à un repère inertiel. Le circuit électronique de traitement exécute les étapes de : [0008] - projeter les vecteurs de force spécifique dans un repère inertiel en utilisant les données de rotation ; [0009] - comparer l'un à l'autre les deux vecteurs de force spécifique projetés dans ledit repère pour déterminer un écart entre eux ; [0010] - surveiller une évolution de cet écart dans le temps. [0011] La projection des vecteurs de force spécifique dans le repère inertiel permet de s'affranchir des effets des chaînes de Schulcr et des oscillations à période de 24 heures, ceux-ci n'ayant pas d'effet sur la mesure des forces spécifiques. La projection des vecteurs de force spécifique dans un repère inertiel est rendue possible par l'exploitation des données gyrométriques. Le traitement des écarts des vecteurs dc force spécifique des deux unités de mesure inertielle, intégrés ou non, permet de caractériser les écarts, dans le repère inertiel, des erreurs des capteurs gyrométriques et accélérométriques des deux unités de mesure inertielle. L'exploitation de cet écart dans le repère inertiel permet de détecter des variations de performances sur les couples de gyromètres et d'accéléromètres des unités de mesure inertielle. L'avantage de l'invention est qu'elle permet d'estimer les erreurs relatives des capteurs avec une fonction de transfert simple, sans passer par les algorithmes de localisation habituels 3 qui rendent l'analyse plus difficile en complexifiant la fonction de transfert du fait des erreurs des capteurs et des erreurs de localisation (résultant notamment de l'effet des oscillations de Schuler, et des oscillations à période de 24 heures, de l'alignement initial...). [0012] L'invention concerne également un système de navigation agencé pour mettre en oeuvre cc procédé. [0013] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes dc réalisation particuliers non limitatifs de r invention. Brève description des figures [0014] 11 sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : [0015] [fig.1] La figure 1 est une vue schématique en plan d'un système de navigation mettant en oeuvre le procédé de l'invention ; [0016] W8.21 La figure 2 est une vue schématique d'une centrale inertielle de ce système. Description détaillée de l'invention [0017] En référence aux figures, l'invention concerne un système de navigation 1 pour véhicule. Le véhicule est tout type de véhicule, aérien, nautique ou terrestre. [0018] Le système de navigation 1 comprend ici un circuit électronique de traitement 10 relié à deux unités de mesure inertielle UMIL UMI2. [0019] L'unité de mesure inertielle UMI1 comprend trois accéléromètres 111.1, 112.1, 113.1 disposés selon les axes Xl, Yi, Z1 d'un repère de mesure accélérométrique ml d'origine 01. L'unité de mesure inertielle UM11 comprend trois capteurs angulaires 121.1, 122.1, 123.1 qui sont montés selon les axes XI, YI, Z1 pour détecter les rotations du repère de mesure accélérométrique ml par rapport à un repère inertiel. 100201 L'unité de mesure inertielle UM12 comprend trois accéléromètres 111.2, 112.2, 113.2 disposés selon les axes X2, Y2, Z2 d'un repère de mesure accélérométrique m, d'origine 02. Trois capteurs angulaires 121.2, 122.2, 123.2 sont montés selon les axes X2, Y2, Z2 pour détecter les rotations du repère de mesure accélérométrique m, par rapport à un repère inertiel. 100211 Les unités de mesure inertielle UMII, UMI2 sont fixées par un montage de type strapdown sur des supports non nécessairement rigides embarqués dans un véhicule porteur avec une méconnaissance de l'écart angulaire entre les deux repères ml, m2. Les unités de mesure inertielle UM11, UM12 sont ainsi agencées pour mesurer la même force spécifique sous la forme d'un vecteur de force spécifique. Les unités de mesure inertielle UM11, UM12 sont également agencées pour permettre de déterminer à partir des mesures gyrométriques un vecteur rotation instantanée et les rotations des repères de mesure accélérométrique ml, tn, par rapport aux repères inertiels [i11, 1i21. On notera que, dans le présent mode de réalisation, les deux unités de mesure inertielle UM11, UMI2 sont positionnées de préférence au voisinage l'une de l'autre, c'est-à-dire suffisamment proches l'une de l'autre, de manière à avoir entre elles un bras de levier négligeable. [0022] Le circuit électronique de commande 10 comprend ici un processeur et une mémoire stockant des programmes exécutés par le processeur. Ces programmes comportent des instructions agencées pour mettre en oeuvre d'une part un procédé de navigation et d'autre part un procédé de surveillance des unités de mesure inertielle UMI1, UMI2. Le procédé de navigation (ou localisation) peut être mis en oeuvre par une centrale de navigation inertielle pure ou une centrale de cap et d'attitude (ou AHRS, centrale qui élabore par calcul des informations de cap et d'attitude) ou encore un système de navigation hybridée, par exemple inertielle/0PS. Le procédé de navigation qui est mis en oeuvre est connu en lui-même et ne sera pas plus décrit ici étant indépendant du procédé de surveillance faisant l'objet de l'invention. [0023] Conformément au procédé de surveillance de l'invention, le circuit électronique de traitement 10 exécute les étapes de : [0024] - projeter les vecteurs de force spécifique déterminés par chacune des unités de mesure inertielles dans un repère inertiel en utilisant les mesures gyrométriques ; [0025] - comparer l'un à l'autre les deux vecteurs de force spécifique projetés dans ledit repère pour déterminer un écart entre eux ; [0026] - surveiller une évolution de cet écart dans le temps. [0027] La comparaison des vecteurs force spécifique est ici réalisée en comparant deux à deux les sorties des accéléromètres des deux unités de mesure inertielle UMI1, UMI2 après projection de ces sorties dans le repère inertiel associé à chaque unité de mesure inertielle UMI1, UMI2. [0028] Le procédé de surveillance permet de remonter à des écarts d'erreurs de mesures inertielles fournies par les accéléromètres et gyromètres, à travers l'observation des écarts entre les forces spécifiques projetées dans le repère inertiel grâce aux mesures gyrométriques, sans la réalisation d'une navigation inertielle. [0029] Le traitement des mesures des unités de mesure inertielle va maintenant être détaillé. Dans la suite de la description, on utilisera les notations suivantes : [0030] [m1] : repère de mesure de l'UMII [0031] [m2] : repère de mesure de l'UMI2 [0032] : repère inertiel stabilisé en intégrant les mesures gyros de l'UMI1 100331 : repère inertiel stabilisé en intégrant les mesures gyros de l'UM12 [0034] repère inertiel nominal (avec l'axe Z suivant l'axe de rotation terrestre) [0035] : repère géographique local (convention NWD) 100361 : vecteur d'erreur d'attitude dans Iii (intégrale de 0 à t des 3 dérives gyrométriques projetées dans le repère inertiel nominal [i]) [0037] f: vecteur force spécifique (mesures des accéléromètres), aussi noté fs [0038] g : vecteur pesanteur dans le repère géographique local [g] avec les composantes (0, 0, g)' [0039] y. : vecteur accélération par rapport à la terre dans [g] [0040] 5,41 : vecteur erreur dc mesure des accéléromètres dc l'UMII [0041] SA : vecteur erreur de mesure des accéléromètres de l'UMI2 100421 iÇ: matrice de passage de m vers i obtenue en intégrant les mesures gyrométriques (via un quaternion par exemple) [0043] : matrice de passage calculée, de ml vers il [0044] : matrice de passage calculée, de ni, vers in [0045] vecteur dérive gyrométrique d'une UMI [0046] 1: matrice identité [0047] X : vecteur d'état [0048] y : vecteur observation [0049] : estimée ou mesure de la grandeur Vtir [0050] -z y : matrice antisymétrique de XX A(X)=[z 0 -yX 0- [0051] La projection des forces spécifiques (fs) de chaque unité dc mesure inertielle UMII. UMI2 dans le repère inertiel i1, b élaboré par les unités dc mesures inertielles UMII, UMI2 à partir de leurs mesures gyrométriques respectives s'écrit sous la forme : [0052] 11 Ynj [0053] if,« , [0054] La matrice de passage t. s'obtient par exemple par intégration d'un quaternion (le même calcul cst réalisé pour l'UMI2), sur la base de l'équation différentielle suivante : [0055] ni- [0056] Dans cette équation, correspond aux 3 mesures d'un trièdre de gyromètres (pour chaque unité de mesure inertielle UMI1 et UMI2). [0057] Au temps t = 0, on a =t = et fi = d'où à t = O: tien [0058] T = 7;13,-tt- Tmlln,' Tm? = i" Tratrr--« = Tnitm, [0059] Ainsi, au temps t = 0, les repères inertiels [41 et [i2] sont très voisins car Hi] est supposé proche de kid puisque les unités de mesure inertielle UMI1 et UMI2 sont supposées montées parallèles à quelques degrés près, ou un dcs deux repères est préa- 6 lablement compensé d'un angle d'harmonisation connu à quelques degrés près. [0060] On peut ensuite écrire pour l'unité de mesure inertielle UMI1 (en négligeant l'accélération de Coriolis, commune aux deux mesures) : [0061] = 42.t.e(rg G [0062] On appliquera la même formule pour l'unité de mesure inertielle UMI2 (aux indices près) et on pourra calculer l'écart entre les deux forces spécifiques projetées chacune dans le repère inertiel [il], [i2] de l'unité de mesure inertielle correspondante UMI1, UMI2 : [0063] j =fg,- fg, [Tm + 8A21 - g (y9 - G9) + 8,4 [0064] On pose Dim 4_ A (4').1. T et on notera quel ± A( w) représente une matrice de micro-rotation (l'angle 1,;.,n4i. [0065] Le vecteur d'erreur vit...g correspond à l'intégrale du vecteur dérivé projeté dans le repère inertiel : _ 2[Tm-4 (fg - 42] 29179 - kg)-- SAti 100691 On pose Ti»i = f + A (krci jT21, =I - A(w) qui représente une matrice de micro- [0070] rotation pour passer du repère inertiel [i, au repère inertiel [i.c,"][1:,]. Cette matrice [0071] _ [0072] est constante. En développant la formule précédente et en ne gardant que les erreurs au ler ordre, on obtient : Ti2 2 A2 - 7;1 6Ai T esa AP .2gerg ) n)). Tri, 84 6.41 + A( wo))7',..,261g Gg) I- 13g(T 2 -I- A( 2)' Ci)) 9 Go) A - G,) [0073] ± A (kii F,)).T SA - &A + + A(wo))7',,g(,y - Gg) + A (u , )-(I + Va)) T:s.,g( [0074] [0075] ni ni, 5A2 (Vo W3T2i961.3 G5) [0076] On a vu que que Tr, 2 est proche de 1, d'où en utilisant les mesures de l'unité de mesure UMI I : [0066] [0067] D'où : [0068] 7 [0077] af; ,te 5A1) fl(\Vo ± W2- V1). (Yâ Gâ) [0078] On retrouve dans cette équation d'erreur, la contribution accélérométrique et la contribution gyrométrique à l'erreur globale. [0079] De la même manière, on trouve en utilisant les mesures de l'unité de mesure UMI 2: [0080] aLx 1) ± 1,112 --.191)- T1/2ir Geg - [0081] On retrouve également dans cette équation d'erreur, la contribution accélérométrique et la contribution gyrométriquc à l'erreur globale. [0082] Pour une implémentation en temps réel dans un équipement inertiel, on utilise les mesures disponibles, à savoir : [0083] aft terni. (542 - sA1)+ 4k.r9 [0084] En posant AA = - = SA2 - JA., et Av. = v - = + tg, - yi dans la formule précédente on obtient : [0085] à:1; [0086] Sachant que : A Goy = _A (y) on a: [0087] f ACC-atv [0088] ou sous une forme différente : - ) 1,, AA e34,, avec une définition différente pour atv.akv. A(i" m . [0089] Les termes 42,.A4A et avale dans les deux dernières équations sont les inconnues, toutes les autres grandeurs sont connues en temps réel. Ceci peut s'écrire sous forme matricielle (dans laquelle j correspond à l'indice I ou 2 de l'unité dc mesure inertielle dont les mesures ont été utilisées) : [0090] Y -= = - f = H X - H X), peut - . . 'f, [0091] Cette équation matricielle, dite équation de mesure (y= X être traitée par un estimateur de type moindres carrés ou un filtre de Kalman, Y étant le vecteur de mesure, X le vecteur d'état et H la matrice d'observation. 100921 Cette équation matricielle peut aussi s'écrire sous la forme y = y = ei*.?+.7(7, où Vit est un vecteur dc bruit blanc pouvant modéliser le bruit sur les mesures d'accélération. [0093] Afin de réduire l'effet du bruit, il est aussi possible d'utiliser l'intégrale en fonction du temps de cette équation de mesure. Cela facilite aussi la compensation éventuelle des bras de levier si les deux unités de mesure inertielle UMI1 et UMI2 sont éloignées de plus de quelques mètres. En effet, dans un tel cas, il est préférable de ramener les deux forces spécifiques au même point de référence, en compensant les bras de levier existant entre les unités de mesure inertielle, afin de rendre les écarts insensibles aux 8 rotations du porteur. Cette compensation du bras de levier s'écrit sous la forme : f.dt compense = jdt -£1',/,) [0095]lu étant le vecteur bras de levier entre les unités de mesure inertielle UMI1 et UMI2 (distance entre les deux UMI exprimée dans Und irmi I) et 5) , le vecteur -71y, Mi? t vitesse de rotation instantanée de 1'UM1 1 par rapport au repère inertiel [IN pouvant être fourni par les mesures gyrométriques de l'une des deux unités de mesure inertielle au choix. [0096] L'équation de mesure devient alors : [0097] t2 tt2 = a/.dtcoinpens= h' dt 100981 La fenêtre d'intégration (t2 - tl) peut être ajustée en fonction du seuil de détection souhaité. 100991 Si un filtre de Kalman est utilisé pour estimer le vecteur d'état X, il est possible d'affecter un modèle statistique dit « conforme » aux erreurs accélérométriques et 2yrométriques (modèle markovien), dans ce cas la comparaison des estimées aux écarts types fournis par le filtre permet d'identifier toute non-conformité d'un capteur. 101001 Pour cela, il faut augmenter la taille du vecteur d'état et y ajouter l'équation diffé- rentielle suivante, donnant le lien entre away et les dérives : [0101] = anSy = Ttm.Ann., et atif(t = 0) = = 0) = Ceci donne les nouvelles équations suivantes : - Equation de mesure : [0105] - Equation d'évolution de l'etat : [0106] yp .x u =F.nuavec: et F 0 0 T ø= [0107] Les sous-matrices FA et Fr, permettent de définir les modèles markoviens pour les erreurs capteurs sei et 101081 AD, en lien avec les bruits d'état [0109] bi4 et UD. Le bruit blanc Lifvu,' permet de définir un bruit blanc de dérive, com- munément appelé Angular Random Walk ou marche au hasard. [0110] Ainsi, le procédé de surveillance peut révéler un comportement d'une des deux unités de mesure inertielle qui serait non conforme au modèle d'évolution temporelle [0094] [0102] [0103] [0104] compensé = H X = .4 9 attendue sur les capteurs (classiquement un modèle de type markovien). Après avoir détecté cc comportement, le procédé peut être agencé pour émettre une alerte afin d'avertir l'utilisateur. Cependant avec seulement deux unités dc mesure inertielle sous surveillance, le procédé ne permet pas d'isoler (ou identifier) celle des deux unités de mesure inertielle UMI dont le comportement n'est pas conforme. En revanche, on notera que, mis en oeuvre avec trois unités de mesure inertielle, le procédé permettrait d'identifier l'unité de mesure inertielle défaillante. Il suffirait pour cela d'appliquer le procédé sur les trois unités de mesure inertielle prises deux à deux (avec des unités de mesure inertielles UMI1, UMI2, UMI3, un écart détecté entre les vecteurs dc force spécifique des unités de mesure inertielle UME et UMI2 et entre les vecteurs de force spécifique des unités de mesure inertielle UMI2 et UMI3 conduit à identifier une non-conformité sur l'unité de mesure inertielle UMI2 commune aux deux comparaisons). [0111] On notera à propos de l'obscrvabilité de Aw que : dans l'équation de mesure simplifiée at = wiâf; = àf =-AU).av 10112] , le produit correspond au produit vectoriel entre les vecteurs et awav si les deux vecteurs sont colinéaires, le produit vectoriel est nul. Il n'est donc possible d'observer que la projection de gwav dans un plan perpendiculaire à [0113] /Ji [0114] Ainsi, en se replaçant dans le repère géographique local, sachant que la force spécifique est majoritairement duc à la pesanteur, il n'est possible d'observer que les effets des dérives qui sont dans le plan horizontal. Cela est vrai sur une durée d'observation courte devant la période de rotation terrestre (24 h). [0115] Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. [0116] En particulier, les deux unités de mesure inertielle peuvent être montées dans un même appareil, comme dans le mode de réalisation décrit, ou dans des appareils distincts. [0117] Les accéléromètres et/ou les gyromètres peuvent être de tout type et comprendre des gyroscopes à résonateur axisymétrique vibrant, par exemple de type HRG, ou des microsystèmes électromécaniques (ou MEMS de l'anglais « Microelectromechanical Systems »). [0118] L'invention est utilisable sans compensation du bras de levier si les unités de mesure inertielle sont suffisamment proches l'une de l'autre. A titre d'exemple, pour un avion civil, on n'effectuera pas de compensation lorsque les unités de mesure inertielle sont à moins de trois mètres l'une de l'autre. Cette valeur dépendra cependant du niveau de panne admissible et de la sensibilité des unités de mesure inertielle. [0119] En variante, le procédé comprend l'étape, lors d'une phase d'exploitation au cours de laquelle les unités de mesure inertielle sont considérées comme fonctionnant nominalement, de déterminer un écart d'alignement et un résiduel de bras de levier à partir de l'écart entre les vecteurs de force spécifique projetés dans le repère inertiel. Ainsi, dans la formule : [0120] - t2 fa f dt compensé [0121] le dernier membre de l'équation- , ce .7 f7-1 7 peut être -mite .11111 intégré à H xH -g ce qui permet de rajouter les composantes du bras de levier dans le vecteur d'état X, permettant ainsi son estimation par le filtre de Kahnan. Il peut s'agir du bras de levier absolu, ou du résiduel de bras de levier si celui-ci est partiellement compensé car étant non parfaitement connu. [0122] L'invention s'applique à tout système utilisant des unités de mesure inertielle. L'invention s'applique ainsi au cas d'une centrale de cap et de verticale, aussi appelée AHRS (Attitude and Headine Reference System), que l'on peut décomposer en une unité de mesure inertielle et en une partie réalisant les calculs de cap et d'attitude. 11 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] REVENDICATIONSProcédé de surveillance au moins d'une première unité de mesure inertielle et d'une deuxième unité de mesure inertielle, la première unité de mesure inertielle et la deuxième unité de mesure inertielle étant reliées à un même circuit électronique de traitement et étant agencées pour déterminer un vecteur de force spécifique dans un repère de mesure accélérométrique et des données de rotation du repère de mesure accélérométrique par rapport à un repère inertiel ; caractérisé en ce que le circuit électronique de traitement exécute les étapes de : - projeter les vecteurs de force spécifique dans un repère inertiel en utilisant les données de rotation ; - comparer l'un à l'autre les deux vecteurs de force spécifique projetés dans ledit repère pour déterminer un écart entre eux ; - surveiller une évolution de cet écart dans le temps. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la première unité de mesure inertielle et la deuxième unité de mesure inertielle comprennent chacune trois accéléromètres disposés chacun selon un axe d'un repère de mesure accélérométrique et trois gyromètres disposés chacun pour mesurer l'orientation du repère de mesure accélérométrique par rapport au repère inertiel, la comparaison des vecteurs force spécifique est réalisée en comparant deux à deux les sorties des accéléromètres des deux unités de mesure inertielle après projection de ces sorties dans le repère inertiel. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel, les deux unités de mesure étant écartées l'une de l'autre, le procédé comprend l'étape de compenser un bras de levier entre les deux unités de mesure. Procédé selon la revendication 3, comprenant l'étape, lors d'une phase d'exploitation au cours de laquelle les unités de mesure inertielle sont considérées comme fonctionnant nominalement, de déterminer un écart d'alignement et un résiduel de bras de levier à partir de l'écart entre les vecteurs de force spécifique projetés dans le repère inertiel. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant l'étape de déduire de l'écart des erreurs des unités de mesure inertielle. Procédé selon la revendication 5, comprenant l'étape de comparer les erreurs des unités de mesure inertielle à un modèle d'évolution 12 [Revendication 7] temporelle des erreurs des unités de mesure inertielle. Système de navigation pour véhicule, comprenant au moins une première unité de mesure inertielle et une deuxième unité de mesure inertielle reliées à une unité électronique de traitement agencée pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.