Brevet FR3088821A1 — publié le 20200529

Description Titre de l'invention : « Véhicule motorisé à conducteur assis » Domaine technique [0001] La présente invention sc rapporte à un véhicule motorisé pour un conducteur assis et notamment un véhicule pour transporter une personne à une vitesse faible, par exemple, de l'ordre de quelques kilomètres à l'heure, voire une dizaine de kilomètres à l'heure. Technique antérieure [0002] De tels véhicules motorisés transportant une seule personne, par exemple, des véhicules pour transporter une personne handicapée, ayant des difficultés à marcher existent sous de multiples formes de réalisation. Ces véhicules sont équipés de roues motrices et de roues directrices. [0003] Mais ces véhicules le sont prévus que pour circuler sur des surfaces lisses, sans obstacle ni dénivelé tel qu'un trottoir. [0004] Bien que dans certains cas les trottoirs soient aménagés avec des passages de hauteur réduite, par exemple, à l'entrée ou à la sortie d'un passage protégé, il subsiste néanmoins une discontinuité qui peut être difficile à franchir. [0005] Par ailleurs, de tels aménagements n'existent que de façon très limitée. [0006] 11 existe également d'autres irrégularités que l'on peut trouver sur une surface telle que le passage d'une zone en travaux sur un trottoir ou le passage d'une bordure de trottoir, qui peut être le seul moyen d'accès à un trottoir. [0007] Enfin des irrégularités ou des discontinuités de la surface de circulation peuvent exister dans des zones d'exposition, des salons ou autres, nécessiter l'intervention de tiers pour permettre à un tel véhicule motorisé de franchir l'obstacle. [0008] 11 existe également d'autres cas dans lesquels il serait souhaitable de pouvoir utiliser un véhicule motorisé à conducteur assis pour réduire la fatigue de visiteurs dans certaines expositions, salons ou des zones protégées. [0009] BUT DE L'INVENTION [0010] La présente invention a pour but de développer un véhicule motorisé à conducteur assis permettant de circuler sur les surfaces irrégulières ou comportant des dénivelés tels que des bordures de trottoirs, des entrées de lieux publics ou des véhicules de transport public. [0011] EXPOSE ET AVANTAGES DE L'INVENTION [0012] A cet effet, l'invention a pour objet un véhicule motorisé à conducteur assis selon l'invention a l'avantage de pouvoir circuler sur des surfaces irrégulières comportant des dénivelés ou des passages non franchissables facilement par un véhicule équipé de 2 roues, soit parce que la surface est irrégulière, soit parce que la surface est partiellement instable et provoque l'enfoncement et le blocage de roues comme cela peut être le cas, par exemple, dans le cas de tranchées rebouchées dans des trottoirs niais dont la surface de circulation (l'asphalte) n'est pas rétablie. [0013] Le véhicule motorisé facilite également la circulation dans des lieux publics comme des musées, des expositions et autres dans lesquels il n'existe pas nécessairement de surface parfaitement continue sans dénivelé ou pour lesquelles la réalisation d'une surface continue sans dénivelé est impossible pour des misons économiques ou autres. [0014] Le véhicule selon l'invention est particulièrement pratique à utiliser pour un conducteur ayant des difficultés à marcher ou à se tenir debout. Le conducteur pourra accéder facilement au siège sans nécessiter d'aide extérieure puisqu'il pourra se tenir debout devant le siège avant de prendre la position assise. Il en est de même pour le mouvement inverse. [0015] Selon une caractéristique le module directionnel est un module à chenille [0016] Suivant une caractéristique avantageuse le module à chenille comprend un chemin de chenille formé par une roue principale, au moins une roue intermédiaire et une roue de renvoi, la roue principale et la roue intermédiaire formant le segment d'appui de la chenille sur le sol, la roue intermédiaire et la roue de renvoi formant une rampe à l'avant du module pour le franchissement d'obstacles. [0017] Cette forme de réalisation des modules à chenilles tant pour le module d'entraînement que pour le module directionnel constitue une solution très simple mécaniquement, efficace, et légère et facile à manoeuvrer. [0018] Selon une variante le module directionnel est un module à roue directrice et en par- ticulier le module directionnel comprend une roue directrice équipée d'une unité motrice. [0019] Suivant une autre caractéristique avantageuse le moyen d'entraînement est un en- traînement électrique comportant une unité d'alimentation et une batterie pour alimenter l'unité motrice électrique combinée à la roue principale des modules d'entraînement et/ou du module directionnel. [0020] Selon une variante le rayon de la roue directrice est au moins supérieur à la hauteur moyenne des obstacles à franchir [0021] Le moyen d'entraînement avec des unités motrices associées directement au module d'entraînement et le cas échéant au module de guidage est une solution particulièrement simple et efficace à mettre en oeuvre avec des composants facilement disponibles et fabriqués en grande série pour de multiples applications d'entraînement électrique. [0022] De façon avantageuse, le moyen d'entraînement électrique comporte un différentiel électronique relié aux unités motrices des modules d'entraînement et le cas échéant du 3 module de guidage si celui-ci est également entraîné. [0023] Suivant une autre caractéristique avantageuse, la colonne de direction a un capteur de pivotement, etc. Cette caractéristique combinée au différentiel électronique permet une conduite particulièrement efficace et précise du véhicule quelles que soient les manoeuvres en marche avant ou en marche arrière. [0024] Suivant une autre caractéristique avantageuse, la poutre centrale est une poutre té- lescopique formée d'une partie arrière reliée au support arrière et d'une partie avant reliée au support avant et en particulier que la poutre centrale télescopique comporte un organe de réglage réglant sa longueur. [0025] Cette poutre centrale télescopique permet d'écarter l'avant et l'arrière du véhicule pour faciliter l'accès devant le siège. Cet accès est encore plus simple si les organes de direction tel que le guidon équipé des organes de commande peut se relever et dégager encore plus l'intervalle entre la colonne de direction et le siège. [0026] Ensuite, le guidon est rabattu par basculement dans sa position d'utilisation et le conducteur, assis sur le siège peut alors commander le mouvement de rétraction de la colonne de direction pour arriver à la longueur appropriée pour la conduite du véhicule. [0027] De façon avantageuse, le siège porté par le support arrière est réglable par rapport au support arrière pour dégager le siège ou au contraire le faire avancer pour faciliter le passage en position assise. [0028] Le réglage de la longueur de la poutre centrale télescopique est assuré par un organe de réglage, notamment un organe de réglage à commande électrique, par exemple, un vérin électrique qui permet au conducteur de régler sa position par rapport au guidon ou pour faire passer la poutre centrale télescopique dans sa position de fin de course d'extension maximale ou de rétraction maximale. [0029] La position d'extension maximale est la position utilisée pour l'accès au siège ou la descente du siège. La position de rétraction maximale, l'autre position de fin de course est avantageusement la position de rangement ou position de sécurité. [0030] Lorsque le châssis est ainsi dans cette position regroupée par la poutre centrale rétractée, le siège est inaccessible et le véhicule ne peut être utilisé. [0031] Comme cette position est commandée par l'unité de commande à laquelle l'accès est protégé par un code ou une carte magnétique ou autre, le véhicule est protégé contre le vol. [0032] De façon avantageuse, pour augmenter les capacités de franchissement d'un obstacle sans augmenter de manière excessive le diamètre de la roue directrice, le module directionnel est muni d'un satellite tel qu'une roue satellite ou d'une paire de roues satellites ou jumelles ou une rampe lisse ou avec une rangée de roues simples ou jumelées, ou décalées portées en amont de la roue directrice. De façon avantageuse l'axe des roues satellites ou le point bas de la rampe satellite sont au-dessus de l'axe de la roue directrice, le rayon étant supérieur à la différence de hauteur entre les deux axes, celui de la roue directrice et celui des roues satellites. [0033] Il est également avantageux que la roue satellite ou la paire de roues satellites soient précédées d'une roue secondaire dont l'axe est au-dessus de celui des roues satellites et son rayon est supérieur à la différence de hauteur entre l'axe de la roue satellite et l'axe de la roue secondaire. [0034] Dc façon avantageuse, le module directionnel est muni d'une rampe ou d'une paire de rampes satellites, en amont de la roue directrice. [0035] Dc façon avantageuse cette rampe est une rampe à chenille. [0036] La rampe permet d'utiliser la poussée des modules d'entraînement lorsque le véhicule se présente devant un obstacle tel qu'une marche. La rampe s'appuie sur le nez de la marche et permet au module directionnel de remonter le long de la rampe pour passer sur le nez de la marche et ensuite faire passer la roue directrice sur le nez de la marche et venir sur le palier. [0037] La rampe notamment la rampe à chenille constitue une solution particulièrement simple et efficace. Cette rampe n'a pas à être motorisée. Le seul fait de faire rouler les galets sur la rampe permet de bénéficier d'une composante pour pousser le support avant du chariot sur la marche. [0038] Cela permet également de réduire la dimension de la roue directrice qui sans cc satellite devrait être relativement important pour le franchissement d'obstacles tels qu'une marche dont la hauteur peut aller jusque de 20 éventuellement 30cm. [0039] Selon une caractéristique avantageuse le module d'entraînement est un module à chenille formé d'une roue motrice et d'une roue de retour sur lesquelles passe la chenille [0040] Pour la souplesse du passage d'obstacles ou de marches, les modules d'entrainements sont montés pivotants autour d'un axe tel que l'axe de la roue motrice ou un axe entre les deux roues recevant la chenille, du module d'entraînement respectif avec un moyen de rappel à ressort. Cela permet de répartir la charge sur la longueur du module d'entraînement monté pivotement. [0041] Enfin pour éviter le basculement latéral, pour certains utilisateurs il est avantageux que le véhicule comporte des béquilles latérales situées au niveau des repose-pieds pour éviter le basculement excessif du véhicule, ces béquilles étant de préférence munies de roulettes. [0042] De façon générale, le véhicule selon l'invention offre de nombreux domaines d'application tant pour des personnes à mobilité réduite que pour faciliter la circulation dans des zones protégées ou des zones à visiter combinant l'agrément d'une position assise ou mobile pour la visite de l'exposition ou pour éviter la circulation de piétons dans certaines zones visitées. [0043] Le véhicule motorisé selon l'invention est d'une construction particulièrement simple et légère, facilitant son transport et son rangement. Brève description des dessins [0044] La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels : [0045] [fie.11 est une vue en perspective d'un véhicule selon l'invention, [0046] [fig.21 est une vue de côté du véhicule, [0047] [fig.31 est une vue en perspective de dessous du véhicule [0048] [fig.41 est une vue de côté schématique du véhicule, [0049] [fig.5] est une vue arrière schématique arrière du véhicule, [0050] [fig.6] est une vue en plan schématique de dessus, [0051] [fig.7A] est une vue de côté d'un module d'entraînement ou de guidage, [0052] [fig.7B] est une vue d'un module d'entraînement ou de guidage ouvert, [0053] [fig.8] est un schéma de l'unité de commande et des moyens d'entraînement. [0054] [fig.9] est une vue en perspective simplifiée d'un autre mode de réalisation du véhicule motorisé selon l'invention, [0055] [fig.10] est une vue de face simplifiée d'une variante du mode de réalisation de la figure 9, [0056] [fig.11] dans ses parties A-E montre les différentes étapes de franchissement d'un obstacle par le véhicule motorisé selon l'invention, [0057] [fig.12] dans ses parties 12A-12F montre le franchissement d'un obstacle constitué par une marche par le véhicule motorisé selon la variante de la figure 10. [0058] [fig.13] dans ses parties 13A-13D montre le début de franchissement d'un obstacle constitué par une marche par le véhicule motorisé, selon une variante, le module directionnel. [0059] DESCRIPTION D'EXEMPLES DE RÉALISATION [0060] Les figures 1, 2 et 3 montrent un véhicule motorisé 100 à conducteur assis, destiné à transporter le conducteur sur une surface de circulation telle qu'un trottoir ou une surface irrégulière, encombrée d'obstacles de faible hauteur tels que des passages de bord de trottoir ou de bateaux ou encore des dénivelés. Le véhicule circule à une vitesse relativement faible, par exemple, la vitesse d'un promeneur. [0061] L'avant AV et l'arrière AR selon la description sont indiqués dans les figures 1-3. [0062] Le véhicule 100 se compose d'un châssis 101 équipé d'un support arrière 1 muni de deux modules d'entraînement 2 à chenille et d'un support avant 5 relié au support arrière 1 par une poutre centrale télescopique 4. Le support avant 5 poile un module de guidage 3 à chenille et une colonne de direction 51 dont l'axe de direction 511 a un 6 guidon 52 muni d'organes de commande 521 pour diriger le véhicule et commander ses mouvements. [0063] Le véhicule 100 a un moyen d'entraînement électrique 6 pour les modules d'entraînement 2 et le cas échéant pour le module de guidage 3 et une unité de commande 7. [0064] Suivant une variante, la longueur de la poutre centrale 4 est réglable par un ac- tionneur tel qu'un vérin électrique commandé à partir du guidon 52 ou d'un accoudoir 134 du siège 13 et qui permet de régler la longueur de la poutre centrale 4 entre sa longueur rétractée, de moindre encombrement du véhicule (et interdisant ainsi l'accès au siège) et l'extension maximale pour l'accès au siège, en passant par la longueur adaptée à la position de conduite. Les positions de fin de course sont mémorisées de façon définitive dans l'unité de commande 7 alors que la position de conduite choisie par le conducteur est mémorisée dans l'unité de commande 7 à son initiative. [0065] De façon plus détaillée, selon les figures 4, 5, 6 schématiques, le support arrière 1 du châssis 101 est formé d'un caisson 11 logeant le moyen d'entraînement 6 avec son unité d'alimentation 61 et sa batterie électrique 62 ainsi que l'unité de commande 7. [0066] Les modules d'entraînement 2 fixés sur les côtés du caisson 11 sont reliés à la batterie 62 par l'unité d'alimentation 61. [0067] Le caisson 11 intégré au plateau (au-dessus ou en dessous de celui-ci) est fermé par un couvercle 12, par exemple, relié au caisson 11 par des charnières 121 pour s'ouvrir par basculement. [0068] Le couvercle 12 porte le siège de conducteur 13. Selon le cas, le siège de conducteur 13 est muni d'un actionneur électrique pour régler le dossier 131 et l'assise 132 et éventuellement d'un actionneur réglant la position longitudinale du siège 13 par rapport au caisson 11 ou couvercle 12. [0069] Le siège 13 de préférence enveloppant, est muni d'accoudoirs 133 formant ainsi des moyens latéraux de retenue du conducteur. [0070] Les accoudoirs 133 peuvent être équipés d'organes de commande 524 pour régler le siège 13. Les actionneurs du siège (non représentés) sont alors activés par l'unité d'alimentation 61 à partir des signaux fournis par les organes de commande 524 à l'unité de commande 7. [0071] Le caisson 11 loge également divers équipements tels un système antivol verrouillant l'unité d'entraînement 6 et activant une alarme sonore et/ou l'envoi d'un message par radio. [0072] Le siège 13 est relié au couvercle 12 par une suspension 134 et les modules d'entraînement 2 sont reliés au caisson 11 par une suspension 28. [0073] L'avant du support alifère 1 forme, sous l'assise 132 du siège 13, un plateau 14 constituant un petit repose-pied 14 et sous lequel est fixée la poutre centrale 4. 7 [0074] La poutre centrale 4 télescopique est formée de deux parties 41, 42 dont l'une 41 est solidaire du support arrière 1, (14) et l'autre 42 est solidaire du support avant 5. L'assemblage télescopique des deux parties 41, 42 se bloque par un organe de blocage 43, par exemple une vis de serrage ou un organe de réglage assurant également le blocage. [0075] Les deux parties 41, 42 de la poutre centrale télescopique 4 sont deux tubes 41, 42 de section rectangulaire, emmanchés l'un dans l'autre : le tube récepteur 41 est solidaire du support arrière 1 et débouche dans le caisson 11 ; l'autre tube 42 ou tube avant est emmanché dans le tube récepteur 41. Le tube télescopique formant la poutre centrale peut également être constitué par un tube télescopique de transmission de Cardan à section "citron" ou en triangle ou section dentelée selon les formes de réalisation les plus courantes qui sont des composants industriels de la construction automobile ou de la construction de véhicules agricoles ayant l'avantage d'être parfaitement ajustés, lubrifiés et de résister à des efforts importants en torsion. [0076] Le tube télescopique de cardan tel que défini ci-dessus est un tube télescopique en deux parties, permettant de transmettre des efforts en torsion et réciproquement de résister aux efforts en torsion. [0077] Le support arrière est ainsi relié de manière rigide en torsion au support avant. [0078] Selon le cas, le réglage télescopique est de portée réduite de 10 à 20 centimètres pour régler l'écartement du siège 13 et de la colonne de direction 51 avec le guidon 52 en fonction de la taille du conducteur. [0079] Selon une variante, le réglage télescopique est plus important pour permettre d'engager la plus grande partie du tube avant 42 dans le tube récepteur 41 en profitant de la longueur disponible dans le caisson 11 pour réduire le plus possible l'encombrement du véhicule 100, par exemple, pour le ranger ou le transporter ; le guidon 52 vient alors pratiquement au-dessus du siège 13. [0080] La poutre centrale 4 tubulaire permet aussi le passage des câbles de transmission de signaux du guidon 52 et de l'alimentation du module de guidage 3. [0081] Le support avant 5, solidaire de l'extrémité avant de la poutre 4 porte la colonne de direction 51 logeant l'axe de direction 511 portant le guidon 52. Le support 5 est équipé d'une fourche 513 montée dans un palier 512 et portant le module de guidage 3 ; la fourche 513 est reliée à l'axe de direction 511 pour diriger le véhicule 100 en orientant le module de guidage 3. [0082] Le support 5 a deux repose-pieds 53a,b de part et d'autre de la colonne de direction 51. [0083] La colonne de direction 51 comporte un capteur 522 pour capter le pivotement de l'axe de direction 511 et fournir un signal de direction à l'unité de commande 7. Le capteur de pivotement 522 est avantageusement situé dans la colonne 51, par exemple, 8 au-dessus du palier 512 de la fourche 513. [0084] Selon un premier mode de réalisation, les organes de commande 521 du mouvement (accélération, vitesse, freinage) équipent le guidon 52. [0085] Selon un second mode de réalisation, la commande de freinage et la commande de vitesse sont faites chacune par la pédale de frein et la pédale d'accélérateur associées aux deux repose-pied 53a, h comme dans une automobile. Cette version peut également être combinée à la première version en laissant au conducteur le choix de l'un ou l'autre mode de commande par une simple commutation des fonctions, associées au guidon 52. [0086] Le freinage du véhicule 100 peut également se faire avec la commande de vitesse puisque le véhicule 100 circule à une vitesse relativement réduite, par exemple de l'ordre de 5 à 10 Km/h, au maximum, et dans cc cas l'absence d'accélération est équivalente à un ralentissement jusqu'à la vitesse nulle. [0087] Le moyen d'entraînement 6 comporte un moteur électrique unique relié aux deux modules d'entraînement 2 par un arbre d'entraînement avec un différentiel mécanique, ou deux moteurs électriques associés chacun à un module d'entraînement 2, notamment intégré dans une roue de chaque module 2 et alimentés par un différentiel électronique 63. Cette dernière solution sera décrite ci-après. [0088] Le différentiel électronique 63 peut se réaliser de façon simple puisque les deux modules d'entraînement 2 sont équipés de deux unités motrices (moteurs électriques ou motoréducteurs) 62 associés aux deux roues principales 21, en augmentant simplement la vitesse de l'un des modules 2 et en diminuant d'autant celle de l'autre module 2 par rapport à la vitesse de consigne demandée par le conducteur ; cette vitesse de consigne est alors la vitesse moyenne qui sera celle du module directionnel 3. [0089] Les figures 4, 7A, 7B montrent la structure d'un module 23 composé d'une roue principale 21 à l'arrière, d'une roue intermédiaire 22 devant celle-ci et d'une roue de renvoi 23 à l'avant. [0090] La vue de côté schématique de la figure 4 laisse apparaître l'intérieur des modules 2, 3, le flasque extérieur 27, 37 ayant été enlevé. Cette vue simplifiée montre des roues 21, 22, 23, 31, 32, 33, lisses et des chenilles 24, 34 également lisses à l'extérieur alors qu'en réalité les chenilles 24, 34 ont une surface extérieure munie de reliefs transversaux. La surface intérieure des chenilles 24, 34 peut également avoir des formes favorisant l'accrochage de la roue motrice 21, 31. [0091] Les roues peuvent également être dédoublées pour laisser entre les deux parties jumelées, un intervalle de passage d'un relief longitudinal sur la surface intérieure des chenilles 24, 34, pour guider les chenilles sur les roues et éviter qu'elles ne déjantent dans certaines conditions d'utilisation brutale. 9 [0092] Le tracé du chemin suivi par la chenille 24 sur les roues se compose d'un segment d'appui 25 entre la roue principale 21 et la roue intermédiaire 22 et d'une rampe 26 entre la roue intermédiaire 22 et la roue de retour 23 ; le retour de la chenille 24 se fait entre la roue de renvoi 23 et la roue principale 21. [0093] Les roues 21, 22, 23 sont portées chacune par un axe 21 a, 22a, 23a monté dans une ossature ou plus simplement dans deux flasques 27 de part et d'autre du groupe de roues 21, 22, 23 ; dans le cas des modules 2 les flasques 27 sont munis d'un organe de liaison 28 pour fixer chaque module 2 au côté du caisson 11 du châssis 101. L'organe de liaison 28 peut intégrer une suspension avec un amortisseur. [0094] Le dénivelé de la rampe 26 définit la capacité de passage d'un obstacle telle qu'une marche de trottoir et impose ainsi la hauteur du module 2 et le diamètre de la roue principale 21 qui est aussi la roue motrice. [0095] La roue intermédiaire 22 est de diamètre réduit de même que la roue de retour 23. L'intervalle entre la roue intermédiaire 22 et la roue de retour 23 est couvert au moins partiellement par un support intérieur 29 en forme de guide ou de patin, pour éviter qu'au contact de l'obstacle, l'arête de l'obstacle ne déforme la chenille 24 et l'enfonce entre la roue intermédiaire 22 et la roue de retour 23 et ne permette plus de passer l'obstacle. [0096] Pour tenir compte d'un éventuel fléchissement ou écrasement de la chenille 24 sur la rampe 26 au passage d'un obstacle et un éventuel accrochage du module 2, le flasque 27 a un bord 271 concave sur le segment formant la rampe 26. [0097] Les modules d'entraînement 2 et le module de guidage 3 ont la même structure, mais le module de guidage 3 est de préférence plus petit pour qu'il puisse se placer sous la colonne de direction et que son segment d'appui 35 soit traversé par l'axe géométrique de pivotement de la colonne de direction ou soit voisin de l'axe géométrique de pivotement. [0098] Le module de guidage 3 se compose d'une roue principale 31, d'une roue inter- médiaire 32 et d'une roue de retour 33 définissant, comme dans le cas du module d'entraînement 2, un segment d'appui 35 entre la roue principale 31 et la roue intermédiaire 32 et une rampe 36 entre la roue intermédiaire 32 et la roue de retour 33. La chenille 34 suit ce chemin [0099] La roue principale 31 est, de préférence motrice en intégrant une unité motrice 62 à moteur ou motoréducteur électrique alimenté par l'unité d'alimentation 61. [0100] Le module de guidage 3 se compose de deux flasques tenant les roues 31-33. Il est relié à la fourchette 513 dont les deux dents 513a,b ont une forme de L pour recevoir l'axe 31a de la roue principale 31 et celui 32a de la roue intermédiaire 32, c'est-à-dire pour tenir le segment d'appui 35 en aval de la rampe 36. [0101] Le bord 371 des flasques 37 associé à la rampe 36 est de forme concave pour les mêmes raisons que le bord 271 des modules d'entraînement 2. [0102] Le segment d'appui 35 est relativement court pour réduire les efforts de ripage de la chenille 34 lors des manoeuvres de braquage, par exemple, en cas de pivotement accentué pour certaines manoeuvres, par exemple, une manoeuvre de rangement nécessitant des mouvements alternés de braquage dans un sens et dans l'autre. Cette réduction de la surface d'appui est possible car la charge principale étant au-dessus des modules d'entraînement 2, l'appui du module de guidage 3 sur le sol est relativement faible. [0103] L'accessibilité au siège 13 est pratique et facile car le conducteur peut d'abord se tenir debout sur le sol devant le siège 13 de part et d'autre de la poutre centrale 4. Cet accès est encore plus confortable si le guidon 52 est relié à l'axe de direction 511 par une articulation horizontale 523 permettant de relever le guidon 52 à partir de sa position abaissée vers une position relevée. [0104] Le centre de gravité du véhicule 100 avec le conducteur assis est avantageusement situé légèrement devant le polygone de sustentation formé par les deux segments d'appui au sol 25 des deux modules d'entraînement 2 pour appliquer une fraction de la charge totale sur le module de guidage 3. [0105] Selon une variante, le siège 13 est mobile en translation longitudinale entre une position avancée et une position reculée pour l'accès, cette mobilité est telle que le centre de gravité du véhicule et du conducteur assis sur le siège 13 ne dépasse pas vers l'anière le polygone de sustentation des deux modules d'entraînement 2. Selon les applications du véhicule 100, le châssis 101 comporte un appui arrière au-delà des modules d'entraînement 2 et du caisson pour éviter le basculement vers l'arrière du véhicule en cas de fausse manoeuvre ou de choc. Cet appui n'est pas représenté. [0106] La batterie électrique 62 est installée aussi bas que possible dans le caisson 11 de façon avantageuse pour la stabilité du véhicule. [0107] La hauteur de l'assise 132 par rapport au sol est, de préférence la hauteur d'un siège usuel. Sa position longitudinale d'accès est, de préférence avancée par rapport au conducteur debout devant l'assise 132, pour qu'il se trouve devant le nez des chenilles 24 sans être gêné et sans les toucher avec ses jambes ou son pantalon. [0108] Le nez et le dessus des chenilles 24 sont, de préférence, couverts par un cache pour éviter le contact des vêtements. Le dossier 131 peut comporter une mallette ou un filet pour le rangement d'objets ou un support de mât pour un auvent. [0109] La figure 6 est une vue de dessus simplifiée complétant les figures 4 et 5. Cette vue de dessus montre la disposition des différents éléments tel que le siège 13 sur le couvercle 12 entre les modules d'entraînement 2, le petit repose-pieds 141 devant le siège, l'organe de guidage ou guidon 52 avec les organes de commande 521 ainsi que le support avant 5 portant la colonne de direction 51, l'axe de direction, la fourche 13 11 et le module de guidage 3. [0110] Les figures 7A, 7B déjà en partie décrites ci-dessus montrent le montage de l'axe 23a, 33a sur un tendeur 231, 331 formé d'un écrou 232, 332 associé à chaque extrémité de l'axe 23a, 33a et vissé sur une tige filetée 233, 333 fixe en translation pour déplacer l'écrou et tendre ou détendre la chenille 24, 34. [0111] Les tendeurs 231 s'appuient, par exemple, sur la fixation 28 qui vient à l'intérieur du module 2 et porte les deux flasques 27 de chaque côté du module 2, 3. [0112] Dans le cas du module de guidage 3, l'appui du tendeur 331 se fait sur l'un des flasques 37. [0113] Les tendeurs 231, 331 sont couverts par un capot 234, 334 permettant l'accès au tendeur pour tendre ou détendre la chenille 24, 34. [0114] La figure 8 montre schématiquement le moyen d'entraînement 6 et l'unité de commande 7 logés dans le caisson 11. [0115] Bien que le moyen d'entraînement puisse se composer comme déjà indiqué, d'un moteur électrique géré par l'unité de commande 7 et relié aux axes des deux roues motrices 21 du module d'entraînement 2 par un différentiel mécanique, il est plus économique et plus simple pour de nombreuses applications, d'équiper chaque module d'entraînement 2 d'une unité motrice 62 reliée à la roue motrice 21 dans le module 2 ; cette unité motrice 62 peut être intégrée directement dans la roue motrice 21. L'unité motrice 62 est constituée d'un motoréducteur relié à l'unité d'alimentation 61 par l'intermédiaire d'un différentiel électronique 63 commandant ainsi l'alimentation des deux unités motrices 62 des modules d'entraînement 2 en fonction de la vitesse fixée par le conducteur et de l'angle de braquage du guidon 52. Cet entraînement des modules 2 avec un différentiel électronique 63 facilite également la réalisation du module de guidage 3 avec une roue motrice 31 équipée d'une unité motrice électrique 62 intégrée dans cette roue. [0116] L'unité d'entraînement 6 et l'unité de commande 7 permettent de faire fonctionner les unités motrices 62 de façon réversible pour faciliter les manoeuvres de rangement du véhicule 100. [0117] Les figures 9 et 10 montrent en perspective et en vue de côté simplifiée un autre mode de réalisation et une variante du véhicule 100h qui diffèrent du mode de réalisation décrit ci-dessus par leurs modules d'entraînement 2h et leur module directionnel 3h. La description des éléments commun avec le mode de réalisation déjà décrit ci-dessus ne sera pas répétée systématiquement de façon détaillée, mais les éléments communs porteront les mêmes références complétées du suffixe h. [0118] Le module d'entraînement 2h est relié au châssis 101h par une liaison permettant un pivotement d'angle (a) autour d'un axe horizontal de part et d'autre de la direction horizontale. Cette liaison pivotante est de préférence réalisée par un prolongement de 12 l'axe 21 ha de la roue principale 21h du module 2h. Tl s'agit de la roue arrière selon le sens de circulation normal du chariot. Le pivotement peut également se faire autour d'un axe intermédiaire entre les extrémités du module d'entraînement 2h. [0119] Lorsque le chariot est en appui sur une surface plane (figure 10) le module d'entraînement 2h peut pivoter de l'angle (a) par exemple de l'ordre de 15° à 25° par rapport à la direction horizontale (d) qui est aussi la direction de la poutre centrale (4h). [0120] Selon un mode de réalisation, le module d'entraînement est un groupe motoréducteur électrique relié à deux axes de sortie par l'intermédiaire d'un différentiel. Les axes portent chacun une roue motrice du module d'entraînement 2h respectif [0121] Selon un autre mode de réalisation le module d'entraînement 2h est muni d'un moteur électrique non référencé, intégré dans la roue principale 21h avec le cas échéant, un moteur intégré dans la roue de retour 23h. Cc moteur intégré constitue une unité motrice au sens de la présente description et elle est gérée par l'unité de commande 7. [0122] Dans les deux modes de réalisation la liaison pivotante reliant le module d'entrainement 2h au châssis 101 h est complétée par un moyen de rappel non représenté. Ce moyen de rappel est un ressort mécanique ou pneumatique agissant dans le sens opposé à celui du soulèvement de l'extrémité avant c'est-à-dire de la roue de retour 23h. [0123] Le module directionnel 3h est constitué par une roue directrice 31h qui est la roue de roulement du module 3h. Elle est reliée à l'axe de la colonne de direction 51h par une fourche 513h. La roue directrice 31h peut intégrer un moteur électrique, géré par l'unité de commande 7 non représentée dans ce mode de réalisation. [0124] La figure 9 montre le mode de réalisation de véhicule motorisé 100ha avec une roue directrice 31h constituant le module directionnel 3h. Selon le cas et les applications du véhicule 100h, cette roue 31h a un diamètre relativement important par rapport au diamètre des roues de la chenille des modules d'entraînement 2h ce qui permet de franchir facilement des irrégularités de la voie de circulation. Les performances de franchissement d'obstacles sont améliorées par une roue directrice de même diamètre si elle est motrice comme cela est prévu en variante. Cet avantage sera d'autant plus facile à obtenir que la charge est principalement située à l'arrière, au-dessus des modules d'entraînement 2h. [0125] La figure 10 montre, par une représentation plus schématique, une vue de face d'un véhicule motorisé 100h selon le mode de réalisation précédent avec une variante pour le module directionnel 3h dans lequel la roue directrice 31h est complétée par un satellite constitué par une roue auxiliaire 32h portée par la fourche 513h et située en amont de la roue directrice 31h ; son axe 32ha est au-dessus du niveau de l'axe 31ha d'une hauteur AH1, supérieure au rayon de la roue satellite 32h pour faciliter le 13 passage d'obstacles ayant une hauteur supérieure à celle que la roue directrice non entraînée 31 h, pourrait franchir seule. [0126] La roue satellite 32h est avantageusement dédoublée (roues jumelées) pour que cette paire de roues satellites 32h puisse chevaucher la roue directrice 31 h de chaque côté, réduisant ainsi la distance entre les axes 31 ha, 32ha et donc l'encombrement avant. [0127] Selon une variante non représentée, la roue directrice est précédée d'une rampe simple ou jumelée, lisse ou avec des roues. Les roues elles-mêmes jumelées peuvent être décalées d'un côté à l'autre de cette double rampe. [0128] Dans le cas d'une roue directrice 31 h motrice, les possibilités de franchissement d'obstacles sont augmentées car, au contact de l'obstacle, la roue directrice 31h imprime une composante de force verticale. [0129] La figure 11 dans ses parties A-E montre le franchissement d'un obstacle Oh étroit, placé sur le trajet de l'un des modules d'entraînements 2h. Dans cet exemple, l'obstacle Oh n'est ni sur le trajet du module directionnel 3h, ni, sur le trajet de l'autre module d'entraînement 2h. [0130] Le module d'entraînement 2h arrive sur l'obstacle Oh (figure 11A) et son avant se soulève par rapport au châssis 101 h ; il amorce le passage de l'obstacle (figure 11 B) puis le passe (figure 11C) et redescend ; le module d'entraînement 2h s'incline vers le bas autour de l'axe de pivotement 21 ha (figure 11 D) pour toucher le sol (figure 11E) permettant le franchissement de l'obstacle sans heurts, ni basculements intempestifs. [0131] La figure 12 dans ses parties A-F montre le passage d'une marche M par le véhicule motorisé 100h pour différentes phases caractéristiques de ce mouvement. Selon la figure 12A le véhicule 100H arrive à la contre-marche CM par sa roue satellite 32h dont l'axe 32ha est au-dessus du niveau de la marche M. Poussée par les modules 2h, la roue 33h passe le nez (figure 2B) jusqu'à ce que la roue directrice 31h arrive à la contre-marche CM. Comme elle est soulevée, son axe 31h est au-dessus du niveau de la marche M. Elle passe à son tour le nez de la marche M (figure 12C). Dans cet exemple, les dimensions et les rapports dimensionnels entre la hauteur de la marche M et la taille des roues et leur position par rapport au châssis 101h font que le pivotement du châssis 101h visualisé par l'inclinaison de la poutre centrale 4h est tel que les modules 2h restent en position horizontale ou quasi horizontale et peuvent pousser efficacement le châssis 100H même sur un sol difficile. [0132] Ensuite les modules 2h arrivent à la contre-marche CM et la remontent (figure 12D) pour passer, pivotés (figure 12E) progressivement sur le nez de la marche et arriver sur le palier (figure 12F). Le mouvement de soulèvement de l'avant du véhicule demande moins d'efforts puisque la charge est portée en grande partie par l'arrière du véhicule. Le pivotement des modules d'entraînement 2h favorise l'appui sur le sol pendant les mouvements de franchissement d'obstacles OB ou d'une marche M. Il permet une plus 14 grande efficacité de la poussée tout en lissant le mouvement de basculement du châssis 101 h et du fauteuil avec le conducteur. [0133] Le pivotement des modules d'entraînement 2h permet aussi de simplifier la réa- lisation de ces modules 2h en les rendant quasiment interchangeables, à la motricité de la roue motrice 21h près. Cela ne représente aucune difficulté puisque les roues 21h, 23h sont de même diamètre. [0134] La figure 13 dans ses parties A-D montre le passage d'une marche M par un véhicule motorisé 100 avec une variante de module directionnel 3k comportant une roue directrice 31k équipé d'un satellite 32k en forme de rampe à chenille, non motorisée, en amont de la roue directrice et portée par la fourche 313k de la roue 31k. Cette rampe 32k peut être doublée de part et d'autre du plan de la roue directrice 31k. Les autres éléments du véhicule 100k portent les mêmes références numériques que dans le mode de réalisation de la figure 10 avec pour suffixe k. [0135] Les différents éléments de ce mode de réalisation, identiques aux précédents ne seront pas systématiquement repris dans la description suivante. [0136] La rampe satellite 32k portée le cas échéant de manière escamotable par la fourche 313k est unc rampe de dimensions réduites puisqu'elle sert simplement d'appui pour le module directionnel 3k qui ne supporte qu'une faible fraction de la charge du véhicule. [0137] La rampe 32k est composée de deux galets 321k à chaque extrémité et d'un appui in- termédiaire sur lesquels passe une chenille 322k. Cette rampe a son point bas, en dessous de l'axe 31ka de la roue directrice 31k et son extrémité haute donne la capacité maximale de franchissement d'un obstacle tel qu'une marche. [0138] Un tel obstacle est en général d'une hauteur de l'ordre de 15 à 30cm au maximum. La rampe 32k permet de réduire le diamètre de la roue directrice 31k par rapport au diamètre qui serait nécessaire pour franchir un tel obstacle. Cela est avantageux notamment pour réduire l'encombrement du véhicule en particulier lorsqu'il est replié. [0139] Le début du franchissement de la marche M par le module directionnel 3k s'explique à l'aide des parties A, B, C, D de la figure 13, la suite du mouvement de franchissement est la même que pour le mode réalisation précédent du véhicule 100h selon les parties D-F de la figure 12. [0140] Selon la figure 13A, le véhicule 100k an-ive devant la marche M et touche le nez avec sa rampe inclinée 32k. La poussée par les modules d'entrainements 2k s'exerce par la fourche sur le corps de la rampe 32k et la composante de la poussée dans la direction d'inclinaison de la rampe fait rouler les galets de la rampe sur sa chenille (figure 13B) pour monter jusqu'à passer le nez de la marche M. La roue directrice 31k bute ensuite contre le nez de la marche et comme son axe 31k est au-dessus du nez la roue 31k passe le nez (figure 13C) et roule sur le palier. [0141] Ce passage du nez peut également se faire grâce à l'impulsion produite par le mouvement, même si l'axe de la roue directrice est encore légèrement en-dessous du niveau du palier ou du nez de la marche. [0142] La suite du mouvement est la même que celle décrite à l'aide du mode réalisation 100h aux figures 12D-12F. [0143] Pour comparer les capacités de passage d'un obstacle par le satellite en forme de rampe 32k et le satellite en forme de roue 32h, celui-ci a été représenté en pointillés à la figure 13A ; on remarque que la hauteur de l'axe 32ha de cette roue satellite 32h ne permet de franchir qu'une marche Mo nettement plus basse que la marche M. Il faut également remarquer en conclusion que les conditions de franchissement d'un obstacle tel qu'une marche M ont été décrites comme si l'opération se faisait à une vitesse pratiquement nulle sans tenir compte de l'énergie cinétique. Or à vitesse non nulle, comme cela est le cas du franchissement d'une marche unique, il n'est pas nécessaire que le satellite 32h, 32k soulève l'axe 32ha, 32ka au-dessus du niveau de la marche M. Cela permet de réduire les paramètres géométriques relatifs au rayon de la roue satellite 32h par rapport au rayon de la roue directrice 31h et de son axe 31ha ou encore la position du point le plus bas de la rampe 32k par rapport à l'axe 31 ka de la roue directrice 31k. [0144] Dans le cas de la roue directrice 31h, sans satellite 32h, 32k cette condition de hauteur de l'axe 32ha par rapport au niveau du nez de la marche peut également être atténuée. Si l'axe trouve légèrement en-dessous du niveau de la marche, l'énergie cinétique de la roue directrice 31h qui lors de sa rencontre avec la marche génère une impulsion soulèvent la roue directrice 31h et lui permettant de passer le nez de la marche même si, comme indiqué, son axe est légèrement en-dessous du niveau de la marche. [0145] NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX [0146] 100, 100h Véhicule [0147] 101 Châssis [0148] 1, lh Support arrière [0149] 11 Caisson [0150] 12 Couvercle [0151] 121 Charnière [0152] 13 Siège [0153] 131 Dossier [0154] 132 Assise [0155] 133 Accoudoir [0156] 134 Suspension [0157] 14 Plateau [0158] 141, 141h petit repose-pied 16 [0159] 2, 2h, 2k Module d'entraînement [0160] 21, 21h Roue principale / roue motrice [0161] 21a, 21ha Axe de la roue principale [0162] 22 Roue intermédiaire [0163] 22a Axe de la roue intermédiaire [0164] 23, 23h Roue de retour [0165] 23a, 23h Axe de la roue de retour [0166] 231 Tendeur [0167] 232 Ecrou [0168] 233 Tige filetée [0169] 234 Capot [0170] 24, 24h Chenille [0171] 25, 25h Segment d'appui [0172] 26 Rampe [0173] 27 Flasque [0174] 271 Bord concave du flasque [0175] 28 Fixation / suspension [0176] 29 Support intérieur [0177] 3, 3h, 3k Module directionnel [0178] 31, 31h, 31k Roue principale/Roue directrice [0179] 31a, 31ha, 31ka Axe de la roue principale [0180] 32 Satellite [0181] 32h Roue satellite [0182] 32k Rampe/rampe Satellite [0183] 321k Galets [0184] 322h Chenille [0185] 32a Axe de la roue satellite [0186] 32ha Axe de la roue satellite [0187] 33 Roue de retour [0188] 33a Axe de la roue de retour [0189] 331 Tendeur [0190] 332 Ecrou [0191] 333 Tige filetée [0192] 334 Capot [0193] 34 Chenille [0194] 35 Segment d'appui [0195] 36 Rampe [0196] 37 Flasque 17 [0197] 371 Bord concave [0198] 39 Support intérieur [0199] 4, 4a, 4k Poutre centrale /poutre télescopique [0200] 41 Partie arrière / partie réceptrice [0201] 42 Partie avant [0202] 43 Organe de blocage et/ou de réglage [0203] 5, 5h, 5k Support avant [0204] 51, 51h Colonne de direction [0205] 511 Axe de direction [0206] 512 Palier [0207] 513, 513h, 513k Fourche [0208] 513a,h Dents [0209] 52, 52h Organe directionnel / guidon [0210] 521 Organes de commande du guidon [0211] 522 Capteur de pivotement [0212] 523 Articulation du guidon [0213] 524 Organes de commande de l'accoudoir [0214] 53a,h Repose-pied [0215] 6 Moyen d'entraînement [0216] 61 Unité d'alimentation [0217] 62 Unité motrice [0218] 63 Différentiel électronique [0219] 64 Batterie [0220] 7 Unité de commande 18