Brevet FR3098176A1 — publié le 20210108

Description Titre de l'invention : Procédé et système de traitement d'image pour véhicule Domaine technique [0001] L'invention concerne les procédés et systèmes de traitement d'image pour véhicule, notamment de type automobile. L'invention concerne également les systèmes d'aide au stationnement et/ou à la conduite. Arrière-plan technologique [0002] Les véhicules contemporains embarquent nombre de calculateurs assurant chacun une ou plusieurs fonctions, telles que par exemple la gestion de l'aide à la conduite, de l'antipatinage, de la répartition électronique du freinage ou encore la commande d'actionneurs pour assurer le fonctionnement optimal d'un moteur à combustion. [0003] Ces calculateurs sont aussi appelés UCE Unité de Commande Electronique » ou en anglais ECU « Electronic Control Unit »). Ces calculateurs embarquent des logiciels qui sont exécutés pour assurer les fonctions dont ils ont la charge. [0004] Avec la sophistication des fonctions d'aide à la conduite notamment, telle que l'aide au stationnement par exemple, la puissance de traitement, notamment graphique, requise des calculateurs assurant ces fonctions ne cessent d'augmenter. Par ailleurs, le niveau de sécurité et de fiabilité associé à ces fonctions d'aide à la conduite peut s'avérer élevé selon la fonction d'aide à la conduite mise en oeuvre, ce qui peut également être coûteux en termes de puissance de calcul. [0005] Le développement et l'implémentation de calculateurs répondant à tous ces besoins s'avèrent difficile et coûteux. Résumé de l'invention [0006] Un objet de la présente invention est de proposer un système offrant un niveau de sécurité élevé et une puissance de traitement graphique élevé pour un coût maitrisé. [0007] Selon un premier aspect, l'invention concerne un système de traitement d'image pour véhicule, le système comprenant : [0008] - un premier calculateur configure pour détecter au moins un premier objet, selon un niveau de sécurité déterminé, à partir de données brutes d'images obtenues d'une pluralité de caméras équipant le véhicule ; [0009] - un deuxième calculateur configure pour rendre au moins une image d'aide au sta- tionnement du véhicule à partir des données brutes d'images obtenues du premier calculateur. [0010] Selon une variante, le premier calculateur comprend au moins une unité centrale de traitement et le deuxième calculateur comprend au moins une unité de traitement 2 graphique. [0011] Selon encore une variante, le système comprend en outre au moins un troisième cal- culateur destinataire de données représentatives du au moins un premier objet détecté, le au moins un troisième calculateur étant configure pour la mise en oeuvre d'au moins une fonction d'aide à la conduite du véhicule à partir des données représentatives du au moins un objet détecté. [0012] Selon une variante supplémentaire, le niveau de sécurité déterminé correspond au moins au niveau ASIL A. [0013] Selon une autre variante, le deuxième calculateur est en outre configure pour détecter au moins un deuxième objet à partir des données brutes d'image sans garantie de niveau de sécurité. [0014] Selon encore une variante, une détection du au moins un deuxième objet par le deuxième calculateur utilise des données représentatives du au moins un premier objet détecté transmises par le premier calculateur au deuxième calculateur. [0015] Selon une variante supplémentaire, la au moins une image d'aide au stationnement correspond à une représentation en réalité augmentée d'au moins une partie d'un environnement du véhicule. [0016] Selon une variante additionnelle, le premier calculateur est en outre configure pour multiplexer les données brutes d'images pour transmission de ces données brutes d'images au deuxième calculateur sous la forme d'un signal multiplex& [0017] Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un procédé de traitement d'image pour véhicule, le procédé comprenant les étapes (le: [0018] - détection, par un premier calculateur, d'au moins un premier objet, selon un niveau de sécurité déterminé, à partir de données brutes d'images obtenues d'une pluralité de caméras équipant le véhicule ; [0019] - rendu, par un deuxième calculateur, d'au moins une image d'aide au stationnement du véhicule à partir desdites données brutes d'images obtenues du premier calculateur. [0020] Selon un troisième aspect, l'invention concerne un véhicule, par exemple de type au- tomobile, comprenant le système tel que décrit ci-dessus selon le premier aspect de l'invention. [0021] Selon un quatrième aspect, l'invention concerne un programme d'ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l'exécution des étapes du procédé selon le deuxième aspect de l'invention, ceci notamment lorsque le programme d'ordinateur est exécuté par au moins un processeur. [0022] Un tel programme d'ordinateur peut utiliser n'importe quel langage de pro- grammation, et être sous la forme d'un code source, d'un code objet, ou d'un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. 3 100231 Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon le deuxième aspect de l'invention. [0024] D'une part, le support d'enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit rnicroélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur. [0025] D'autre part, ce support d'enregistrement peut également être un support trans- missible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d'ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. [0026] Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d'ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des figures [0027] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l'invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles : [0028] [fig.11 illustre de façon schématique un système de traitement d'image pour véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0029] [fig.21 illustre schématiquement un premier calculateur du système de la figure I. selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0030] [fig.31 illustre schématiquement un deuxième calculateur du système de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [0031] [fig.41 illustre un organigramme des différentes étapes d'un procédé de traitement d'image pour véhicule mis en oeuvre dans le système de la figure I. selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Description des modes de réalisation 100321 Un système de traitement d'image pour véhicule et un procédé de traitement d'image mis en oeuvre par un tel système vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre. 100331 Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l'invention, le système de traitement d'image(s) pour véhicule comprend un premier calculateur configuré pour détecter un ou plusieurs premiers objets à partir de données brutes d'images obtenues de caméras équipant le véhicule. Ces premiers objets correspondent par exemple à des objets physiques de l'environnement du véhicule capturé par les caméras du véhicule et/ou à des lignes tracées sur la voie ou les voies de l'environnement du véhicule. La détection est mise en oeuvre selon un niveau de sécurité déterminé, par exemple selon la fonction d'aide à la conduite qui utilisera le résultat de la détection. Le système comprend également un deuxième calculateur configure pour rendre une ou plusieurs images pour aider au stationnement du véhicule, le rendu de ces images étant basé sur les données brutes d'images reçues du premier calculateur. [0034] L'utilisation de deux calculateurs différents pour la détection d'objets selon un niveau de sécurité déterminé d'une part et pour le rendu d'image(s) pour l'aide au stationnement d'autre part permet de garantir un niveau de sécurité élevé si nécessaire via un calculateur dédié à la détection d'objet. L'utilisation des capacités de traitement graphique d'un autre calculateur (par exemple un calculateur existant dans le système embarqué du véhicule assurant certaines fonctions d'information-divertissement (aussi appelé infodivertissement, de l'anglais « infotainment ») permet de ne pas surcharger ni complexifier à outrance le calculateur en charge de la détection des objets. Un tel système utilisant un calculateur dédié à chaque tâche (c'est-à-dire détection des objets et rendu d'images graphiques) permet d'utiliser des calculateurs plus simples et moins coûteux à développer qu'un système utilisant un seul calculateur pour assurer l'ensemble des tâches de détection des objets et de rendu graphique. [0035] [fig.1] illustre schématiquement un système 10 de traitement d'image pour véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. [0036] Le système 10 comprend un premier calculateur 11 et un deuxième calculateur 12. Le système 10 est par exemple intégré au système embarqué d'un véhicule. [0037] Le premier calculateur 11 est dédié au traitement de données vidéos reçues d'un ensemble de caméras 15 équipant le véhicule. L'ensemble de caméras 15 comprend par exemple 2, 4, 5, 6 ou plus de caméras. Les données vidéos reçues par le premier calculateur 11 correspondent par exemple à des données brutes (de l'anglais « raw data »), c'est-à-dire des données reçues des capteurs photosensibles des caméras associées à des métadonnées telles que la taille du capteur, le profil de couleur du capteur et la disposition du ou des filtres de couleur (par exemple de type Bayer). Le premier calculateur 11 traite les données brutes reçues des caméras 15 pour détecter les objets situés dans le champ de vision de ces caméras, selon un niveau de sécurité déterminé. Le ou les objets détectés correspondent aux objets physiques de l'environnement du véhicule dans le champ de vision des caméras 15 et/ou aux lignes tracées sur la ou les voies de circulation de l'environnement du véhicule dans le champ de vision des caméras 15. Les objets détectés comprennent par exemple un ou plusieurs des « objets » suivants : les piétons, les objets roulants (par exemple voitures, vélos, motos, camions, bus), les lignes (de stationnement ou sur les voies), les feux et/ ou panneaux de signalisation, les zones de travaux ou autres. [0038] Le niveau de sécurité selon lequel la détection des objets est mise en oeuvre correspond par exemple à un niveau de sécurité de type ASIL (de l'anglais « Automotive Safcty Integrity Level » ou en français « Niveau d'intégrité de sécurité automobile ») selon la norme ISO 26262. Le niveau de sécurité associé à la détection des objets est par exemple déterminé selon la fonction d'aide à la conduite (par exemple d'un système ADAS (de l'anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d'aide à la conduite avancé »)) qui utilisera le résultat de la détection d'objets. Par exemple, le résultat de la détection d'objet est utilisé par des fonctions telles que le freinage d'urgence (détection de piétons ou de véhicules par exemple), le guidage dans la voie (détection des lignes notamment) ou encore l'aide à la conduite autonome. Ces fonctions sont par exemple assurées ou contrôlées par un ou plusieurs troisièmes calculateurs 13. Le niveau de sécurité avec lequel la détection d'objets est mise en oeuvre est par exemple déterminée en fonction du calculateur 13 destinataire du résultat de la détection d'objets ou en fonction d'une requête reçue par le premier calculateur 11 (et émise par un troisième calculateur 13), la requête spécifiant le niveau de sécurité attendu ou la requête spécifiant la fonction d'aide à la conduite utilisant le résultat de la détection d'objet, le niveau de sécurité étant alors déterminé à partir d'une table de correspondant associant fonctions d'aide à la conduite et niveaux de sécurité attendus. Le niveau de sécurité requis pour la détection des objets correspond par exemple à ASIL A, ASIL B, ASIL C ou ASIL D. Par exemple, pour une fonction de conduite autonome du véhicule, un niveau de sécurité ASIL B ou supérieur est requis. De manière générale, un niveau de sécurité ASIL A répond à de nombreuses applications. [0039] Selon une variante de réalisation, le ou les troisièmes calculateurs 13 sont compris dans le système 10. [0040] Le premier calculateur 11 comprend par exemple un désérialiseur 1 1 1 recevant les flux de données brutes d'images des caméras 15. Ces flux sont par exemple reçus via des liaisons de type LVDS (de l'anglais « Low Voltage Differential Signaling » ou en français « Transmission différentielle basse-tension »). Le désérialiseur 111, qui est par exemple simple, double ou quadruple, transmets les données brutes reçues à un composant 112 (correspondant par exemple à une unité centrale de traitement, par exemple de type SoC (de l'anglais « System on Chip » ou en français « Système sur une puce »)) au travers d'une entrée vidéo, par exemple de type MIPI CSI (de l'anglais « Camera Serial Interface of Mobile Industry Processor Interface » ou en français 6 « Interface caméra série de l'interface de processeur de l'industrie mobile »). Le composant 112 traite les données brutes d'images reçues pour détecter des objets et/ou des lignes au moyen de ressources spécifiques (par exemple au moyen d'un ou plusieurs processeurs, par exemple de type DSP (de « Digital Signal Processor » ou en français « Processeur de signal numérique »)) avec le niveau de sécurité attendu (par exemple ASIL B). A titre d'exemple purement illustratif, le composant 112 correspond à un SoC V3H de la société Rencsas. Les différents flux de données brutes image sont multiplexés pour former un signal multiplexé transmis au deuxième calculateur 12 via une liaison multiplexée unique au travers d'une interface 113. Le multiplexage est assuré par le composant 112 ou par le désérialiscur 111. [0041] Le deuxième calculateur 12 est en charge du traitement graphique des données brutes d'image reçues pour rendre une ou plusieurs images de l'environnement du véhicule. Le rendu de la ou les images est réalisé selon différents niveaux, par exemple selon un premier niveau (dit simple ou élémentaire) et un deuxième niveau (dit étendu ou enrichi). Le premier niveau comprend par exemple le rendu d'une vue standard, d'une vue panoramique et une vue à vol d'oiseau (de l'anglais « bird vicw » dit aussi vue en élévation ou vue de dessus). Le deuxième niveau comprend par exemple une vue avec transparence, une vue avec des reflets et une vue enrichie en réalité augmentée. [0042] Pour ce faire, le deuxième calculateur 12 comprend une interface d'entrée 121 pour recevoir le flux de données d'image multiplexées, ces données étant transmises à un composant 122 (par exemple de type SoC) comprenant un ou plusieurs GPUs ((le l'anglais « Graphics Processing Unit » ou en français « Unité de traitement graphique », aussi appelé processeur graphique). Ce ou ces GPUs sont par exemple intégrés à une carte graphique ou à un CPU (de l'anglais «Central Processing Unit » ou en français « Unité centrale de traitement »). A titre d'exemple purement illustratif, le composant 122 correspond à un SoC SA8150P de la société Qualcomm. [0043] Selon un exemple particulier de réalisation, le deuxième calculateur 12 correspond à un calculateur du système embarqué en charge d'une ou plusieurs fonctions du système d'infodivertissement du véhicule, un tel calculateur étant adapté au rendu graphique d'images. Ainsi, le système 10 s'appuie sur un calculateur existant du système embarqué sans ajouter de nouveau calculateur dédié au traitement graphiques des données d'image reçues du premier calculateur 11. Ce calculateur correspond par exemple à un calculateur en charge du système IVI ((le l'anglais «In Vehicle Infotainment » ou en français « Infodivertissement dans le véhicule »). [0044] Selon un autre exemple de mise en oeuvre, le véhicule est équipé d'une seule caméra. Selon cet exemple, le flux de données brutes d'images acquise par le capteur photosensible de la caméra est transmis directement au premier calculateur 11 et au deuxième calculateur 12. Le deuxième calculateur 12 reçoit ainsi le flux de données 7 brutes d'images directement de la caméra. Selon une variante de cet exemple de réalisation, le deuxième calculateur 12 reçoit le flux de données brutes d'image du premier calculateur 11. Selon cette variante, le premier calculateur n'a pas besoin d'effectuer de multiplexage. [0045] Le composant 122 reçoit les données brutes d'image pour traitement graphique avant rendu final dans une IHM (Interface Homme Machine), le traitement graphique comprenant par exemple un ou plusieurs des traitements suivants : Traitement ISP (de l'anglais « Image Signal Processing » ou en français « Traitement de signal d'image »), par exemple filtrage Bayer, HDR (de l'anglais« High Dynamic Range » ou en français « Haute gamme dynamique », ; Correction de distorsion (de l'anglais « dcwarping ») ; Assemblage d'images (de l'anglais « stitching") ; Intégration de modèle 3D. [0046] Le traitement des données mis en oeuvre par le deuxième calculateur est avanta- geusement sans garantie de niveau de sécurité, le niveau de sécurité pour les traitements des données images étant garanti par le premier calculateur 11. [0047] Les données représentatives de la ou les images rendues sont transmises à un dispositif d'affichage 14 (par exemple un écran LCD (de « Liquid Crystal Display » ou en français « Ecran à cristaux liquides ») ou OLED (de l'anglais Organic Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente organique »)) intégré dans le véhicule. [0048] L'échange de données entre le premier calculateur 11, le deuxième calculateur 12, le troisième calculateur 13 et le dispositif d'affichage est réalisée via un ou plusieurs bus de données, par exemple de type CAN (de l'anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l'anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible ») (selon la norme ISO 11898), FlexRay (selon la norme ISO 17458) ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3). [0049] Selon une variante de réalisation, le deuxième calculateur 12 met en oeuvre une détection d'objet à partir des données brutes d'image, sans garantie de niveau de sécurité contrairement à la détection mise en oeuvre par le premier calculateur 11. Selon cette variante, le deuxième calculateur utilise le résultat de la détection d'objets pour enrichir son service d'aide au stationnement ou offrir des services d'aide à la conduite sans enjeu de sécurité (par exemple mise en évidence d'objet 3D (de l'anglais 3D object highlight »), mise en évidence d'obstacle (de l'anglais « obstacle highlight »), mise en oeuvre de réalité augmentée pour la navigation, ... [0050] De manière optionnelle, le deuxième calculateur 12 reçoit le résultat de la détection 8 d'objet réalisée par le premier calculateur 11, par exemple pour enrichir la ou les images rendues par le deuxième calculateur. Selon une autre option, le deuxième calculateur met en oeuvre une détection d'objet et reçoit en plus le résultat de la détection d'objet réalisée par le premier calculateur 11. [0051] La séparation des traitements d'une part pour la détection d'objet et d'autre part pour des fonctions graphiques permet également de séparer et de différencier le traitement de l'ISP. [0052] Ainsi le calculateur (11) peut embarquer un traitement ISP de type « Machine Vision » (ou « vision machine » en français) pour optimiser la détection tandis que le calculateur (12) peut mettre en oeuvre un traitement de type « Human vision »(ou « vision humaine » en français) pour optimiser le rendu graphique. [0053] L'architecture du système 10 présente l'avantage d'être évolutive à moindre coût. En effet, en cas d'augmentation du niveau de sécurité attendu, il suffit de faire évoluer uniquement le premier calculateur 11 (mise à jour logicielle et/ou matérielle). De la même manière, en cas d'augmentation du niveau de rendu d'image attendu, il suffit de faire évoluer uniquement le deuxième calculateur 12 (mise à jour logicielle et/ou matérielle). Un système avec une architecture comprenant 2 calculateurs chacun dédié à des tâches particulières (garantie de niveau de sécurité pour le premier calculateur 11 et garantie d'un niveau de rendu pour le deuxième calculateur 12) est moins coûteux que d'utiliser un seul calculateur assurant toutes les tâches, un tel calculateur étant complexe et donc coûteux. Par ailleurs, le système 10 présente l'avantage de pouvoir s'appuyer sur un calculateur existant du système embarqué, pour peu que ce dernier soit adapté au traitement graphique de données d'images. [0054] [fig.2] illustre schématiquement un calculateur 2 correspondant au premier cal- culateur de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. [0055] Le calculateur 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d'une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le calculateur 2 est couplé en communication avec d'autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l'intermédiaire d'un bus de communication ou au travers de ports d'entrée / sortie dédiés. [0056] Le calculateur 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l'exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le calculateur 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d'entrée/sortie, et différents circuits connus de l'homme du métier. Le calculateur 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non 9 volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique. [0057] Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké dans la mémoire 21. [0058] Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le calculateur 2 comprend un bloc 22 d'éléments d'interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou des caméras. Les éléments d'interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes : [0059] - interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluctooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l'anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTEAdvanced (ou en français LTE-avancé) ; [0060] - interface USB (de l'anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; [0061] - interface HDMI (de l'anglais « High Definition Multimedia Interface ou « Interface Multimedia Haute Dcfinition » en français) ; [0062] - interface LVDS. [0063] Des données sont par exemples chargées vers le calculateur 2 via l'interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Ei® tel que selon IEEE 802.11, Bluetooth® ou un réseau mobile tel qu'un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10- version 10) ou 5G ou encore un réseau de type ITS-05. [0064] Selon un autre mode de réalisation particulier, le calculateur 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d'établir une communication avec d'autres dispositifs (tels que d'autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 230. L'interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L'interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN ou CAN FD. [0065] Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu'un autre calculateur, un écran d'affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d'autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées. [0066] [fig.3] illustre schématiquement un calculateur 3 correspondant au deuxième cal- culateur de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. [0067] Les éléments du même type que celui du calculateur 2 sont identifiées avec des mêmes signes de références et ne sont pas décrits à nouveau ici. [0068] Le calculateur 3 comprend en plus des éléments du même type que le calculateur 2 un ou plusieurs processeurs de traitement graphique GPUs 31 associés à de la mémoire vive de type GRAM (de l'anglais « Graphical Randorn Access Memory » ou en français « Mémoire à accès aléatoire graphique »). [0069] [fig.4] illustre un organigramme des différentes étapes d'un procédé de traitement d'image pour véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en oeuvre dans le système 10 embarqué dans véhicule. [0070] Dans une première étape 41, un ou plusieurs premiers objets sont détectés dans un premier calculateur, selon un niveau de sécurité déterminé, à partir de données brutes d'images obtenues d'une pluralité de caméras équipant le véhicule. [0071] Dans une deuxième étape 42, une ou plusieurs images d'aide au stationnement du véhicule sont rendus par le deuxième calculateur à partir desdites données brutes d'images obtenues du premier calculateur. [0072] Selon un exemple de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape de transmission, par le premier calculateur à un ou plusieurs troisièmes calculateurs, du résultat de la détection des premiers objets, par exemple sous la forme de données représentatives de ces premiers objets (par exemple nature de l'objet, distance entre l'objet et le véhicule, forme de l'objet, taille de l'objet et/ou nuage de points représentant l'objet). [0073] Selon un autre exemple de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape de détection d'un ou plusieurs deuxièmes objets (différents et/ou identiques (au moins en partie) aux premiers objets), par le deuxième calculateur, à partir des données brutes d'image. Cette détection est avantageusement réalisée sans garantie de niveau de sécurité. [0074] Selon un autre exemple de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape de multiplexage, mise en oeuvre dans le premier calculateur, des données brutes d'images pour transmission de ces données brutes d'images au deuxième calculateur sous la forme d'un signal multiplexé. [0075] L'invention concerne aussi un système embarqué de véhicule comprenant le système 10 de la figure 1. [0076] L'invention concerne également une mise en oeuvre du procédé dans un système mettant en oeuvre un ou plusieurs réseaux neuronaux artificiels. De tels réseaux sont particulièrement utiles pour le traitement des images pour la détection des objets et des risques associés, notamment au niveau de l'apprentissage. [0077] L'invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus géné- ralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le système 10 de la figure I. 11 REVENDICATIONS[Revendication 1] Système (10) de traitement d'image pour véhicule, ledit système comprenant : - un premier calculateur (11) configuré pour détecter au moins un premier objet, selon un niveau de sécurité déterminé, à partir de données brutes d'images obtenues d'une pluralité de caméras (15) équipant ledit véhicule ; - un deuxième calculateur (12) configuré pour rendre au moins une image d'aide au stationnement dudit véhicule à partir desdites données brutes d'images obtenues dudit premier calculateur (11). [Revendication 2] Système selon la revendication 1, pour lequel ledit premier calculateur (11) comprend au moins une unité centrale de traitement (20) et ledit deuxième calculateur (12) comprend au moins une unité de traitement graphique (31). [Revendication 3] Système selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre au moins un troisième calculateur (13) destinataire de données représentatives dudit au moins un premier objet détecté, ledit au moins un troisième calculateur (13) étant configuré pour la mise en oeuvre d'au moins une fonction d'aide à la conduite dudit véhicule à partir desdites données représentatives dudit au moins un objet détecté. [Revendication 4] Système selon l'une des revendications 1 à 3, pour lequel ledit niveau de sécurité déterminé correspond au moins au niveau ASIL A. [Revendication 5] Système selon l'une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit deuxième calculateur (12) est en outre configuré pour détecter au moins un deuxième objet à partir desdites données brutes d'image sans garantie de niveau de sécurité. [Revendication 6] Système selon la revendication 5, pour lequel une détection dudit au moins un deuxième objet par le deuxième calculateur (12) utilise des données représentatives du au moins un premier objet détecté transmises par ledit premier calculateur (11) audit deuxième calculateur (12). [Revendication?] Système selon l'une des revendications 1 à 6, pour lequel ladite au moins une image d'aide au stationnement correspond à une représentation en réalité augmentée d'au moins une partie d'un environnement dudit véhicule. [Revendication 8] Système selon l'une des revendications 1 à 7, pour lequel ledit premier calculateur (11) est en outre configuré pour multiplexer lesdites données brutes d'images pour transmission desdites données brutes d'images 12 [Revendication 9] audit deuxième calculateur (12) sous la forme d'un signal multiplexé. Procédé de traitement d'image pour véhicule, ledit procédé comprenant les étapes de : [Revendication 10] - détection (41), par un premier calculateur, d'au moins un premier objet, selon un niveau de sécurité déterminé, à partir de données brutes d'images obtenues d'une pluralité de caméras équipant ledit véhicule ; - rendu (42), par un deuxième calculateur, d'au moins une image d'aide au stationnement dudit véhicule à partir desdites données brutes d'images obtenues dudit premier calculateur. Véhicule automobile comprenant le système (10) selon l'une des revendications 1 à 8.