Brevet FR3090168A1 — publié le 20200619

Description Titre de l'invention : Procédé d'élaboration d'une représentation tridimensionnelle d'un terrain survolé par un aéronef, produit programme d'ordinateur et dispositif électronique associés [pool j La présente invention concerne un procédé d'élaboration d'une représentation tridi- mensionnelle d'un terrain survolé par un aéronef pilotable par un pilote via un poste de commande. [0002] L'invention concerne aussi un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un tel procédé d'élaboration. [0003] L'invention concerne aussi un dispositif électronique d'élaboration d'une repré- sentation tridimensionnelle d'un terrain survolé par un aéronef. [0004] L'invention concerne en particulier le domaine de la représentation tridimensionnelle d'un terrain sur un système d'affichage, dit tête haute, qui permet de projeter la représentation sur une surface transparente placée devant le pilote. La représentation est alors par exemple en vue conforme. On entend par représentation conforme une représentation cartographique qui se superpose parfaitement au temtin effectivement vu par le pilote. Ce type de représentation est particulièrement utilisé en aéronautique de façon à faciliter le pilotage par mauvaise visibilité ou de nuit. [0005] L'invention concerne plus particulièrement un hélicoptère, tout en étant applicable à tout type d'aéronef, tel qu'un avion, un hélicoptère ou un drone. [0006] On connait déjà dans l'état de la technique différents procédés d'élaboration de re- présentation du terrain survolé par un aéronef. [0007] Une approche classique consiste à représenter le terrain survolé sous forme d'un carroyage simple. La perception de la distance se fait alors par la taille des éléments géométriques du carroyage. Cette approche est particulièrement adaptée à des terrains plats, mais ne donne pas satisfaction pour des terrains accidentés. [0008] D'autres approches comme la méthode par ruptures de pente telle que décrite par exemple dans le document EP 2 846 133 Al ou la méthode par lignes de crêtes telle que décrite dans le document FR 2 996 672 Al permettent une représentation améliorée des zones accidentées, mais à l'inverse du carroyage ne sont pas adaptées pour représenter des terrains plats. [0009] De plus, ces approches précitées ont tendance à surcharger le champ de vision du pilote, et ainsi à masquer, au moins partiellement, le terrain visible par le pilote. Enfin, aucune de ces approches précitées ne permet de distinguer les zones d'eau des zones terrestres. 2 [0010] Le but de l'invention est alors de proposer un procédé d'élaboration d'une repré- sentation tridimensionnelle améliorée du terrain pour le pilote quel que soit la typologie du terrain, tout en garantissant une meilleure vision du terrain par le pilote. [0011] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'élaboration d'une représentation tri- dimensionnelle d'un terrain survolé par un aéronef pilotable par un pilote via un poste de commande, le poste de commande comprenant un écran d'affichage au moins partiellement transparent et un capteur propre à déterminer une direction d'orientation de la tête du pilote, la direction d'orientation étant associée à un angle solide prédéterminé définissant un champ de vue, l'écran d'affichage étant destiné à afficher la représentation tridimensionnelle et à être disposé au moins partiellement dans le champ de vue, le procédé comportant, pour une représentation d'au moins un élément courant de terrain incluse dans le champ de vue, les étapes suivantes : [0012] - détermination d'une première distance entre un premier élément de terrain et l'aéronef, une représentation du premier élément de terrain étant incluse dans le champ de vue et le premier élément de terrain étant situé à l'intérieur d'un voisinage de l'élément courant de terrain ; [0013] - détermination d'une deuxième distance entre un deuxième élément de terrain et l'aéronef, une représentation du deuxième élément de terrain étant incluse dans le champ de vue, distinct du premier élément de terrain et le deuxième élément étant situé à l'intérieur du voisinage de l'élément courant de terrain ; et [0014] - calcul d'une intensité résultante d'affichage de l'élément courant de terrain en fonction d'une différence entre la première distance et la deuxième distance. [0015] Ainsi, avec le procédé d'élaboration selon l'invention, il est possible de déterminer plus facilement les inversions de pente du terrain survolé et ainsi détecter les crêtes dans les zones montagneuses du terrain et également les zones d'eau comme des lacs par exemple. [0016] En effet, la différence entre la première distance et la deuxième distance lorsque l'élément de terrain se situe dans une zone de terrain de faible variation de pente est moins importante que lorsque l'élément de terrain se situe dans une zone d'inversion de pente, comme au voisinage d'une crête par exemple. Le procédé d'élaboration selon l'invention permet ainsi de discriminer plus facilement, d'une part, les ruptures de pentes, et d'autre part, les zones plates, telles que les zones d'eau. [0017] L'intensité résultante d'affichage étant fonction de ces ruptures de pentes, le procédé selon l'invention offre un meilleur affichage des informations sur l'écran d'affichage afin de ne pas encombrer le champ de vision du pilote. [0018] Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé d'élaboration comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : 3 [0019] - l'écran d'affichage comprend une pluralité de cases disposées sous forme ma- tricielle, l'élément courant de terrain étant associé à une case courante à travers laquelle la représentation de l'élément courant de terrain est visible suivant le champ de vue, le premier élément de terrain étant associé à une première case à travers laquelle la représentation du premier élément de terrain est visible suivant le champ de vue, la première case étant distincte de la case courante, le deuxième élément de terrain étant associé à une deuxième case à travers laquelle la représentation du deuxième élément de terrain est visible suivant le champ de vue, la deuxième case étant distincte de la case courante, la première case et la deuxième case étant situées de part et d'autre de la case courante ; [0020] - la première case et la deuxième case sont chacune adjacentes à la case courante, et la première case et la deuxième case sont symétriques l'une de l'autre par rapport à la case courante ; [0021] - l'intensité résultante est en outre une fonction décroissante et continue d'une distance projetée, sur le terrain et selon un axe-A orthogonal à une direction verticale-B, entre l'élément courant de terrain et l'aéronef ; [0022] - l'intensité résultante est une fonction croissante et continue d'une altitude de l'aéronef par rapport au terrain ; [0023] - le procédé comprend une étape de calcul d'une intensité intermédiaire en fonction de la différence entre la première distance et la deuxième distance, l'étape de calcul de l'intensité résultante comprenant une étape de filtrage de l'intensité intermédiaire en attribuant une valeur nulle à l'intensité résultante lorsque l'intensité intermédiaire est inférieure à un premier seuil de filtrage ; [0024] - le procédé comprend une étape de calcul d'une intensité intermédiaire en fonction de la différence entre la première distance et la deuxième distance, l'étape de calcul de l'intensité résultante comprenant une étape d'accentuation de l'intensité en attribuant à l'intensité résultante une valeur supérieure à l'intensité intermédiaire lorsque l'intensité intermédiaire est supérieure à un seuil haut et en attribuant à l'intensité résultante une valeur inférieure à l'intensité intermédiaire lorsque l'intensité intermédiaire est inférieure à un seuil bas ; [0025] - le procédé comprend une étape de calcul d'une intensité intermédiaire en fonction de la différence entre la première distance et la deuxième distance, l'étape de calcul de l'intensité résultante comprenant, pour chaque élément de terrain situé à une distance de l'aéronef inférieure à une première distance seuils, au moins une étape choisie parmi le groupe consistant en : attribution d'une valeur nulle à l'intensité résultante ; attribution à l'intensité résultante d'une valeur inférieure à l'intensité intermédiaire et filtrage de l'intensité intermédiaire en attribuant une valeur nulle à l'intensité résultante lorsque l'intensité intermédiaire est inférieure à un deuxième seuil de filtrage ; et [0026] - l'étape de calcul de l'intensité résultante comprend, pour chaque élément de terrain situé à une distance dc l'aéronef supérieure à une deuxième distance seuil, une étape d'attribution d'une valeur nulle à l'intensité résultante d'affichage. [0027] L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des ins- tructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé d'élaboration tel que défini ci-dessus. [0028] L'invention a également pour objet un dispositif électronique d'élaboration d'une re- présentation tridimensionnelle d'un terrain survolé par un aéronef pilotable par un pilote via un poste de commande, le poste de commande comprenant un écran d'affichage au moins partiellement transparent et un capteur propre à déterminer une direction d'orientation du regard du pilote, la direction d'orientation associée à un angle solide prédéterminé définissant un champ de vue, l'écran d'affichage étant destiné à afficher la représentation tridimensionnelle et à être disposé au moins partiellement dans le champ de vue, le dispositif comportant : un module de détermination configure pour déterminer, pour une représentation d'au moins un élément courant de terrain incluse dans le champ de vue, une première distance entre un premier élément de terrain et l'aéronef et une deuxième distance entre un deuxième élément de terrain et l'aéronef, une représentation du premier élément de terrain et du deuxième élément de terrain étant incluses dans le champ de vue, le premier élément de terrain et le deuxième élément dc terrain étant situés à l'intérieur d'un voisinage dc l'élément courant de terrain, le deuxième élément de terrain étant distinct du premier élément de terrain ; et un module de calcul configuré pour calculer une intensité résultante d'affichage de l'élément courant de terrain en fonction d'une différence entre la première distance et la deuxième distance. [0029] Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : [0030] - [fig.1] la figure 1 est une vue schématique d'un aéronef survolant un terrain ; [0031] - [fig.2] la figure 2 est une vue, schématique et de côté, d'un cockpit de l'aéronef de la figure 1 ; [0032] - [fig.3] la figure 3 est une vue schématique d'un écran d'affichage tête haute ; [0033] - [fig.4] la figure 4 est une représentation schématique d'un dispositif électronique d'élaboration selon l'invention ; [0034] - [fig.5] la figure 5 est un organigramme d'un procédé, selon l'invention, d'élaboration d'une représentation tridimensionnelle du terrain de la figure 1. [0035] Dans ce qui suit, le terme « vertical » s'entend de manière générale par rapport à la direction de la force de gravité. Le terme « horizontal » s'entend de manière générale comme perpendiculaire à la direction verticale. [0036] Un aéronef 10 survolant un terrain 12 est représenté sur la figure 1. Le terrain 12 est par exemple une étendue terrestre, telle qu'une plaine, une zone montagneuse, ou une zone urbaine (ville, zone industrielle), ou encore une étendue d'eau, telle qu'un lac ou une nier. [0037] L'aéronef 10 est par exemple un avion, un hélicoptère, ou encore un drone. Autrement dit, l'aéronef 10 est un engin volant pilotable par un pilote 14 via un poste de commande 16, le poste de commande 16 étant disposé à l'intérieur de l'aéronef 10 ou bien à distance de l'aéronef, notamment dans le cas d'un dronc. [0038] L'aéronef 10 présente un nez 15 formant la partie avant du fuselage de l'aéronef 10. L'aéronef 10 comprend au moins un capteur embarqué 17 propre à déterminer la position géographique de l'aéronef 10 et son orientation. En particulier, l'orientation de l'aéronef 10 est définie par les trois orientations spatiales de l'aéronef 10 connues sous le nom de roulis, tangage et lacet par l'homme du métier. Chaque capteur embarqué 17 est par un exemple un capteur GPS, un altimètre, une centrale à inertie, un gyroscope, une sonde radar ou une sonde à effet Doppler. [0039] En variante, l'aéronef 10 comprend au moins deux capteurs embarqués 17, chaque capteur embarqué 17 étant propre à fournir une information concernant la position géographique de l'aéronef 10. La position géographique de l'aéronef 10 est déterminée par la combinaison des informations d'au moins deux des capteurs embarqués 17. [0040] Le poste de commande 16 est ici un cockpit de l'aéronef 10. Comme visible sur la figure 2, le poste de commande 16 comporte au moins un siège 18 pour le pilote 14, au moins un écran d'affichage tête haute 20, avantageusement au moins un écran d'affichage tête basse 22 et un pare-brise 24 au moins partiellement transparent et séparant l'intérieur du cockpit de l'environnement extérieur de l'aéronef 10. [0041] L'écran d'affichage tête haute 20 est au moins partiellement transparent. Avanta- geusement, l'écran d'affichage tête haute 20 est une visière 25 intégrée dans un casque 26 propre à être porté par le pilote 14, comme visible sur la figure 2. En variante, l'écran d'affichage tête haute 20 est une surface transparente fixée dans le cockpit et placée devant le pilote 14. [0042] Avantageusement, comme visible sur la figure 3, l'écran d'affichage tête haute 20 comprend une pluralité de cases 28 disposées sous forme matricielle. Chaque case 28 est par exemple un pixel. L'écran d'affichage tête haute 20 comprend par exemple au moins 4,8 mégapixels. [0043] L'écran d'affichage tête basse 22 est une surface configurée pour afficher au moins une image. Avantageusement, l'écran d'affichage tête basse 22 est configuré pour afficher des informations relatives à l'aéronef 10, telles que la vitesse, l'altitude, l'orientation de l'aéronef 10 et/ou des informations relatives à l'environnement extérieur de l'aéronef 10, telles que des informations de trafic aérien et des conditions 6 météorologiques aux environs de l'aéronef 10. [0044] Selon un autre mode de réalisation, non représenté, l'aéronef 10 est un drone pilotable à distance via un poste de commande 16, par exemple terrestre, à partir duquel le pilotage du drone est effectué. Le poste de commande 16 comporte ici au moins le siège 18 du pilote 12 et l'écran d'affichage tête haute 20, avantageusement r au moins un écran d'affichage tête basse 22 et au moins un écran d'affichage d'environnement, non représenté. L'écran d'affichage d'environnement est configure pour afficher l'environnement extérieur de l'aéronef 10 filmé à partir d'au moins une caméra embarquée dans le drone. [0045] Le poste de commande 16 comprend en outre un capteur d'orientation 32 et un dispositif électronique 34 d'élaboration d'une représentation tridimensionnelle du terrain 12 survolé par l'aéronef 10. [0046] Le capteur d'orientation 32 est propre à déterminer une direction d'orientation du regard du pilote 14. Comme visible sur la figure 2, la direction d'orientation associée à un angle solide prédéterminé définit un champ de vue 36. [0047] L'écran d'affichage tête haute 20 est destiné à être disposé au moins partiellement dans le champ de vue 36. [0048] Le capteur d'orientation 32 est par exemple un accéléromètre disposé dans le casque 26 du pilote 14 et propre à déterminer la posture de la tête du pilote 14 à partir des accélérations mesurées du casque 26. Le capteur d'orientation 32 est ainsi propre à déterminer la direction d'orientation à partir de la posture de la tête du pilote 14 et de l'orientation de l'aéronef 10 reçue par l'au moins capteur embarqué 17 dans l'aéronef 10. [0049] En variante, le capteur d'orientation 32 est un capteur électromagnétique propre à dé- terminer la posture de la tête du pilote 14 à partir des perturbations d'un champ magnétique dues au mouvement de la tête du pilote 14, selon une technique bien connue de l'homme du métier et par exemple embarquée à bord des casques TopOw10. [0050] La représentation tridimensionnelle du terrain 12 survolé est une représentation car- tographique synthétique représentée en vue conforme. On entend par représentation en vue conforme une représentation cartographique qui se superpose au terrain 12 visible par le pilote 14. Dans l'exemple du drone, la représentation en vue conforme est une représentation cartographique qui se superpose à une représentation du terrain visible par le pilote 14, cette représentation du terrain étant typiquement affichée sur l'écran d'affichage d'environnement. [0051] .Le dispositif électronique d'élaboration 34 comprend un module de déter- mination 38, un module de calcul 40 et avantageusement un module d'affichage 42. [0052] Le module de détermination 38 est configuré pour déterminer, pour une repré- sentation d'au moins un élément courant de terrain 44 incluse dans le champ de vue 36, 7 une première distance Dl entre un premier élément de terrain 46 et l'aéronef 10. On entend par distance par rapport à l'aéronef 10, la distance par rapport à un élément fixe prédéterminé de l'aéronef 10 tel que le nez 15 de l'aéronef 10 par exemple, comme représenté par la référence D sur la figure 1. [0053] La représentation d'un élément de tcrrain 12 est directement l'élément de terrain 12 visible à travers le pare-brise 24 de l'aéronef 10 lorsque le poste de commande 16 est disposé dans l'aéronef 10. Lorsque le poste de commande 16 est situé à distance de l'aéronef 10, comme dans l'exemple du drone, la représentation de l'élément de terrain 12 est l'image de l'élément de terrain 12 affichée sur l'écran d'affichage d'environnement dans le poste de commande 16. [0054] La représentation du premier élément de terrain 46 est incluse dans le champ de vue 36, et le premier élément de terrain 46 est situé à l'intérieur d'un voisinage de l'élément courant de terrain 44. On entend par voisinage de l'élément courant 44, une zone située à une distance inférieure à 30 m, avantageusement inférieure à 50 cm. [0055] Dans un mode de réalisation avantageux, comme représenté sur la figure 3, l'élément courant de terrain 44 est associé à une case courante 50 parmi les cases 28 de l'écran d'affichage tête haute 20, à travers laquelle la représentation de l'élément courant de terrain 44 est visible suivant le champ de vue 36. On entend alors par voisinage de l'élément courant 44, une zone associée à l'ensemble des cases 28 situées à une distance inférieure à cinq cases 28, notamment inférieure à deux cases 28 de la case courante 50. La distance d'une case 28 à la case courante 50 est définie comme le nombre de cases minimum séparant ladite case 28 à la case courante 50 selon l'axe horizontal ou vertical de l'écran d'affichage 20. [0056] La détermination de la distance D entre un élément de terrain respectif et l'aéronef 10 est par exemple réalisée à partir d'un radar ou d'un lidar embarqué dans l'aéronef 10. En variante, la détermination de la distance entre un élément de terrain respectif et l'aéronef 10 est effectuée via une base de données cartographiques du terrain 12 embarquée dans l'aéronef 10. En particulier, la base de données cartographiques comprend les coordonnées géographiques de l'élément de terrain permettant ainsi, à partir de ces coordonnées de l'élément de terrain et de la position de l'aéronef 10, mesurée par l'au moins un capteur embarqué 17, de déterminer la distance D entre l'élément de terrain et l'aéronef 10. [0057] Le module de détermination 38 est en outre configuré pour déterminer, pour la repré- sentation de l'élément courant de terrain 44 incluse dans le champ de vue 36, une deuxième distance D2 entre un deuxième élément de terrain 48 et l'aéronef 10. La représentation du deuxième élément de terrain 48 est incluse dans le champ de vue 36, et le deuxième élément de terrain 48 est situé à l'intérieur d'un voisinage de l'élément courant de terrain 44. 8 [0058] Avantageusement, le module de détermination 38 est configuré pour déterminer, pour une représentation d'au moins un élément courant de terrain 44 incluse dans le champ de vue 36, plus de deux distances entre différents éléments de terrain 12 et l'aéronef 10. La représentation de chaque élément de terrain est incluse dans le champ de vue 36, et chaque élément de terrain est situé à l'intérieur d'un voisinage de l'élément courant de terrain 44. [0059] Dans un mode de réalisation avantageux, comme représenté sur la figure 3, le premier élément de terrain 46 est associé à une première case 52 à travers laquelle la représentation du premier élément de terrain 46 est visible suivant le champ de vue 36. La première case 52 est distincte de la case courante 50. [0060] Le deuxième élément de terrain 48 est associé à une deuxième case 54 à travers laquelle la représentation du deuxième élément de terrain 48 est visible suivant le champ de vue 36. La deuxième case 54 est distincte de la case courante 50. [0061] La première case 52 et la deuxième case 54 sont par exemple situées de part et d'autre de la case courante 50. On entend par « de part et d'autre », que la première case 52 et la deuxième case 54 sont situées d'un côté et de l'autre par rapport à un axe de symétrie de la case courante 50, quelle que soit l'orientation (horizontale, verticale, oblique) de cet axe de symétrie. [0062] Sur la figure 3, neuf cases 28 ont été numérotées de cl à c9. Ici, c5 est la case courante 50, c4 est la première case, 52 et e6 est la deuxième case 54. Dans cet exemple, les cases cl et c8, les cases c3 et c7, cl et c7 sont considérées comme étant de part et d'autre de la case c5. [0063] Dans un mode de réalisation avantageux, la première case 52 et la deuxième case 54 sont chacune adjacentes à la case courante 50. Dans l'exemple de la figure 3, les cases cl à c4 et c6 à c9 sont adjacentes de la case c5. [0064] En complément, la première case 52 et la deuxième case 54 sont symétriques l'une de l'autre par rapport à la case courante 50. Dans l'exemple de la figure 3, les cases cl et c9, c2 et c8, c3 et c7 et c4 et c6 sont symétriques l'une de l'autre par rapport à la case c5. [0065] Le module de calcul 40 est configuré pour calculer une intensité résultante d'affichage de l'élément courant de terrain 44 en fonction d'une différence entre la première distance Dl et la deuxième distance D2. [0066] En particulier, le module de calcul 40 est configuré pour calculer un premier co- efficient Wn en fonction d'une différence entre la première distance Dl et la deuxième distance D2, l'intensité résultante d'affichage de l'élément courant de terrain 44 étant fonction du coefficient Wn. [0067] Ce calcul de différence de distance à l'aéronef 10 permet de déterminer facilement les inversions de pente du terrain 12. Ainsi le pilote 14 détecte plus aisément une ou 9 des crêtes dans les zones montagneuses du terrain 12 et également les zones d'eau comme des lacs par exemple. En effet, la différence entre la première distance D1 et la deuxième distance D2 lorsque l'élément de terrain 12 se situe dans une zone de terrain 12 de faible variation de pente est moins importante que lorsque l'élément de terrain 12 se situe dans une zone d'inversion de pente, comme au voisinage d'une crête par exemple. [0068] L'intensité résultante d'affichage étant fonction de ces ruptures de pentes, le calcul du coefficient Wn permet un meilleur affichage des informations sur l'écran d'affichage tête haute 20 afin de ne pas encombrer le champ de vision du pilote 14. [0069] Dans le mode de réalisation dans lequel le module de détermination 38 est configure pour déterminer plus de deux distances entre différents éléments de terrain et l'aéronef 10, le module de calcul 40 est configure pour calculer le coefficient Wn en fonction de plusieurs différences de distance entre différents éléments de terrain et l'aéronef 10. En particulier, le module de détermination 38 est configure pour calculer la distance entre l'aéronef 10 et chacun des éléments de terrain 12 associés aux huit cases adjacentes de la case courante 50. Le module de calcul 40 est configuré pour calculer la différence de distance entre l'aéronef 10 et chacun des couples de cases symétriques par rapport à la case courante 50. Le module de calcul 40 est alors configure pour calculer le coefficient Wn en effectuant la moyenne des quatre différences de distance calculées. [0070] Dans l'exemple de la figure 3, la distance entre l'aéronef 10 et l'élément de terrain 12 associé à une case ci est notée di, i étant un nombre entier de 1 à 9. En particulier, dans l'exemple de la figure 3, la distance D entre l'élément de terrain et l'aéronef 10 correspond à la distance d5, la première distance Dl correspond à (14 et la deuxième distance D2 correspond à d6. [0071] Le coefficient Wn est alors égal à la moyenne entre : la valeur absolue de (dl - d9) divisée par 'h, la valeur absolue de (d2 - d8), la valeur absolue de (d3 - d7) divisée par 'h et la valeur absolue de (d4 - d6). Ainsi, pour tout couple de cases (ci, cj) symétriques par rapport à la case courante, a étant égal à 1 si le couple est orienté selon la direction horizontale ou verticale et ai étant égal à 1h/2 si le couple est orienté selon une direction oblique : [0072] [Math. I] Wn=moyenne ,(a, x ci») (ci, c j 1,1 [0073] L'usage de la valeur absolue pour le calcul des distances permet de prendre en compte les situations dans lesquelles le roulis serait supérieur à 90° ou dans lesquelles le tangage serait supérieur à 90° par exemple. De plus, le fait de calculer le coefficient Wn en fonction des trois axes permet de prendre en compte toutes les variations de pente du terrain 12 autour de l'élément courant de terrain 44. [0074] En variante, le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité résultante d'affichage de l'élément courant de terrain 44 en prenant la valeur maximale des quatre différences de distance calculées. Dans l'exemple de la figure 3, le coefficient Wn est alors égal à la valeur maximale entre : la valeur absolue de (dl - d9) divisée par -V2, la valeur absolue de (d2 - d8), la valeur absolue de (d3 - d7) divisée par -V2 et la valeur absolue dc (d4 - d6). Ainsi, pour tout couple de cases (ci, cj) symétriques par rapport à la case courante, au étant égal à 1 si le couple est orienté selon la direction horizontale ou verticale et au étant égal à 142 si le couple est orienté selon une direction oblique : [0075] [Math.2] Wn = maxirnum (ci, ci )(ai/ x di - dj ) 100761 En variante encore, le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité ré- sultante Ir d'affichage de l'élément courant de terrain 44 en effectuant une moyenne pondérée des quatre différences de distance calculées en fonction d'une importance relative prédéterminée de chaque axe. 100771 En complément, le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité ré- sultante Ir en outre selon une fonction décroissante et continue d'une distance projetée Dp, sur le terrain 12 ct selon un axe A-A' orthogonal à une direction verticale B-B', entre l'élément courant de terrain 44 et l'aéronef 10, comme représente sur la figure 1. [0078] La distance projetée est par exemple déterminée par changement de repère en passant du repère propre à l'aéronef 10 défini par l'altitude et l'orientation de l'aéronef 10, à un repère terrestre lie au terrain 12. Par rotation des axes, connaissant le roulis, tangage et lacet de l'aéronef 10, le module de calcul 40 est propre à se placer dans le repère fournissant l'altitude de l'aéronef 1 et la distance projetée. [0079] En particulier, le module de calcul 40 est configure pour calculer un deuxième co- efficient Wp selon une fonction décroissante et continue de la distance projetée, sur le terrain 12 et selon l'axe orthogonal A-A' à la direction verticale B-B', entre l'élément courant de terrain 44 et l'aéronef 10. [0080] Le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité résultante Ir en fonction de la multiplication entre les deux coefficients Wn et Wp. [0081] Le module 40 est par exemple configure pour calculer le coefficient Wp selon une fonction inverse de la distance projetée, sur le terrain 12 et selon l'axe orthogonal A-A' à la direction verticale B-B', entre l'élément courant de terrain 44 et l'aéronef 10. Dans l'exemple de la figure 1, le coefficient Wp est alors égal à 1/Dp. [0082] L'application du coefficient Wp permet de compenser le fait que plus la distance projetée Dp entre l'aéronef 10 et l'élément courant de terrain 44 augmente plus le co- 11 efficient Wn va augmenter du fait de l'accroissement des différences de distance entre l'aéronef 10 et des éléments de terrain 12 voisins. [0083] En variante ou en complément, le module de calcul 40 est configuré pour calculer l'intensité résultante Ir en outre selon une fonction croissante et continue d'une altitude de l'aéronef 10 par rapport au terrain 12, comme représenté sur la figure 1. L'altitude de l'aéronef 10 est définie comme la distance selon l'axe vertical B-B' entre le terrain 12 et un élément fixe prédétermine de l'aéronef 10, tel que le nez 15 de l'aéronef 10 par exemple, comme représente par la reference H sur la figure 1. En particulier, le module de calcul 40 est configuré pour calculer l'intensité résultante en outre selon une fonction croissante et continue de l'altitude H de l'aéronef 10 par rapport au terrain 12. [0084] En variante, l'altitude de l'aéronef 10 est définie par rapport à l'élément courant de terrain 44. L'altitude de l'aéronef 10 est alors définie comme la distance selon l'axe vertical B-B' entre l'élément courant de terrain 44 et un élément fixe prédéterminé de l'aéronef 10, tel que le nez 15 de l'aéronef 10. [0085] Le module 40 est par exemple configuré pour calculer un coefficient Wi comme étant égal à l'altitude de l'aéronef 10 par rapport au terrain 12. Dans l'exemple de la figure 1, le coefficient Wi est alors égal à H. [0086] L'application du coefficient Wi permet de compenser le fait que plus l'altitude H de l'aéronef 10 par rapport au terrain 12 augmente plus le coefficient Wn va diminuer du fait de l'écrasement des différences de distances entre l'aéronef 10 et des éléments de terrain 12 voisins. De plus, le coefficient Wi apporte une information supplémentaire permettant d'appliquer une modulation du coefficient Wn selon si l'élément courant de terrain 40 se situe à une altitude inférieure ou supérieure à l'altitude de l'aéronef 10. Une augmentation du coefficient Wn pour les éléments de terrain 12 situés à une altitude supérieure à celle de l'aéronef 10 permet d'augmenter l'intensité des reliefs au-dessus de l'aéronef 10 qui sont les plus dangereux pour la suite du vol. [0087] Le module de calcul 40 est par exemple configuré pour calculer l'intensité résultante en fonction de la multiplication entre les trois coefficients Wn, Wp et Wi. [0088] En variante ou en complément, le module de calcul 40 est configuré pour calculer une intensité intermédiaire It en fonction de la différence entre la première distance DI et la deuxième distance D2 et le module de calcul 40 est configuré pour calculer l'intensité résultante Ir par filtrage de l'intensité intermédiaire It en attribuant une valeur nulle à l'intensité résultante lorsque l'intensité intermédiaire It est inférieure à un premier seuil de filtrage Si. Le premier seuil de filtrage SI est par exemple inférieur à 80%, notamment compris entre 0 % et 15 %. Un tel filtrage permet d'obtenir une représentation tridimensionnelle moins saturée et donc plus lisible du terrain 12 pour le pilote 14. Un filtrage avec un premier seuil de filtrage Si important, par exemple supérieur à 70 %, permet de conserver uniquement les crêtes et de ne pas 12 afficher le reste du terrain 12. [0089] En variante ou en complément, le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité résultante Ir par accentuation de l'intensité en attribuant à l'intensité résultante Ir une valeur supérieure à l'intensité intermédiaire It lorsque l'intensité intermédiaire It est supérieure à un seuil haut SH et en attribuant à l'intensité résultante Ir une valeur inférieure à l'intensité intermédiaire It lorsque l'intensité intermédiaire It est inférieure à un seuil bas SB. Le seuil haut SH est par exemple compris entre 80 % et 100 % et le seuil bas SB est par exemple compris entre 0 et 50 %.Unc telle accentuation permet d'augmenter le contraste et permet ainsi une représentation tridimensionnelle améliorée du terrain 12 pour le pilote 14. [0090] En variante, le module de calcul 40 applique une fonction sinusoïdale à l'intensité in- termédiaire It afin d'augmenter le contraste. [0091] En variante ou en complément encore, le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité résultante Ir en attribuant, pour chaque élément de terrain situe à une distance D de l'aéronef 10 inferieure à une première distance seuil Dsl, une valeur nulle à l'intensité résultante Ir. La première distance seuil Dsl est par exemple comprise entre 800 ni et 5000 ni. Ce filtrage permet de ne pas afficher d'informations additionnelles dans la zone proche de l'aéronef 10 dans laquelle le pilote 14 a une visibilité suffisante afin de ne pas encombrer le champ de vue du pilote 14. De plus, la précision des bases de données cartographiques sont éventuellement insuffisantes pour garantir une bonne conformité de la représentation tridimensionnelle avec le terrain 12 de telle sorte que ce filtrage permet d'éviter un décalage entre la représentation tridimensionnelle et le terrain 12 potentiellement problématique pour le pilote 14. [0092] En variante, le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité résultante Ir en attribuant, pour chaque élément de terrain situé à une distance D de l'aéronef 10 inférieure à la première distance seuil Dsl, à l'intensité résultante d'une valeur inférieure à l'intensité intermédiaire It. Par exemple, le module de calcul 40 calcule l'intensité résultante Ir en diminuant l'intensité intermédiaire It d'un facteur multiplicatif supérieur à 2. [0093] En variante, le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité résultante Ir en filtrant, pour chaque élément de terrain situé à une distance D de l'aéronef 10 inférieure à la première distance seuil Dsl, l'intensité intermédiaire It en attribuant une valeur nulle à l'intensité résultante Ir lorsque l'intensité intermédiaire It est inférieure à un deuxième seuil de filtrage S2. En particulier, le deuxième seuil de filtrage S2 est supérieur au premier seul de filtrage Si. Par exemple, le deuxième seuil de filtrage S2 est compris entre 70 % et 95 %. Ainsi, le filtrage dans la zone proche de l'aéronef 10 est plus important, permettant alors de ne pas encombrer le champ de vision proche du pilote 14. 13 [0094] En variante ou en complément encore, le module de calcul 40 est configure pour calculer l'intensité résultante Ir en attribuant, pour chaque élément de terrain 12 situé à une distance D de l'aéronef 10 supérieure à une deuxième distance seuil Ds2, une valeur nulle à l'intensité résultante Ir. La deuxième distance seuil Ds2 est par exemple comprise entre 2 km et 72 km. Ainsi, aucune information additionnelle n'est affichée dans la zone éloignée de l'aéronef 10 afin de ne pas encombrer le champ de vue du pilote 14 avec des informations qui ne sont pas pertinentes car relatives à des éléments de terrain 12 lointains de l'aéronef 10. Un tel filtrage permet également d'obtenir une frontière nette entre la représentation du terrain 12 et le ciel. [0095] En variante ou en complément encore, le module de calcul 40 est configure pour ajuster l'intensité résultante Ir associée à l'élément courant 44, suite à un filtrage de l'intensité intermédiaire It, en fonction de l'intensité résultante Ir associée aux éléments de terrain 12 situés dans le voisinage de l'élément courant 44. En particulier, le module de calcul 40 est configuré pour ajuster l'intensité résultante Ir de sorte que la différence d'intensité résultante Ir entre deux cases 28 voisines soit inférieure à 20 % suite à un filtrage de r intensité intermédiaire Tt. Par exemple, le module de calcul 40 ajuste r intensité résultante Ir par linearisation de l'application des seuils Si. S2, Dsl, Ds2 pour les éléments voisins de la frontière entre deux zones. Cet ajustement permet ainsi d'obtenir une transition plus fluide entre les différentes zones affichées et ainsi d'avoir un confort de vision du terrain 12 amélioré pour le pilote 14. [0096] L'homme du métier comprendra que cet ajustement n'est donc réalisé qu'au niveau des frontières entre zones définies par les distances seuil Dsl, Ds2 ou les seuils de filtrages SI, S2, mais ne s'applique pas au niveau des crêtes où la différence d'intensité résultante Ir entre cases 28 est éventuellement importante pour faire ressortir distinctement ces crêtes. [0097] Le module d'affichage 42 est configuré pour afficher, sur l'écran d'affichage tête haute 20, la représentation tridimensionnelle du terrain 12. [0098] En particulier, le module de d'affichage 42 est configuré pour afficher l'élément courant de terrain 44 avec l'intensité résultante Ir d'affichage associée. Par exemple, le module de d'affichage 42 est configuré pour afficher, sur chaque case 28, une couleur présentant l'intensité résultante Ir associée. Par exemple, la couleur affichée est verte. [0099] Dans l'exemple de la figure 4, le dispositif électronique d'élaboration 34 comprend une unité de traitement d'informations 44 formée par exemple d'une mémoire 46 et d'un processeur 48 associé à la mémoire 46. Le module de détermination 38, le module de calcul 40 et le module d'affichage 42 sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel, ou d'une brique logicielle, exécutables par le processeur 48. La mémoire 40 du dispositif électronique d'élaboration 34 est alors apte à stocker un logiciel de détermination de distance entre l'aéronef 10 et un élément de terrain 12, un logiciel de 14 calcul d'intensité résultant et un logiciel d'affichage de la représentation tridimensionnelle. Le processeur 48 est alors apte à exécuter chacun des logiciels parmi le logiciel de détermination, le logiciel de calcul et le logiciel d'affichage. En variante, le dispositif électronique d'élaboration 34 comprend une pluralité de processeurs 48, au moins l'un des logiciels étant propre à être exécutés sur au moins deux processeurs 48. [0100] En variante non représentée, le module de détermination 38, le module de calcul 40 et le module d'affichage 42 sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC (de l'anglais Application Specific Integrated Circuit). [0101] Lorsque le dispositif électronique d'élaboration 34 est réalisé sous forme d'un ou plusieurs logiciels, c'est-à-dire sous forme d'un programme d'ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser les instructions électroniques et à être couplé à un bus d'un système informatique. A titre d'exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles. [0102] Le fonctionnement du dispositif électronique d'élaboration 34 selon l'invention va désormais être expliqué à l'aide de la figure 5 représentant un organigramme du procédé, selon l'invention, d'élaboration d'une représentation tridimensionnelle d'un terrain 12 survolé par un aéronef 10, le procédé étant mis en oeuvre par le dispositif électronique d'élaboration 34. [0103] Le procédé est décrit par la suite pour un élément courant de terrain 44 dont la repré- sentation est incluse dans le champ de vue 34 du pilote 14 et associé à une case courante 50. L'homme du métier comprendra que le procédé est applicable à tout élément du terrain 12 de façon similaire. [0104] Initialement, comme visible sur la figure 1, l'aéronef 10 survole le terrain 12. [0105] Lors d'une étape initiale 100, le procédé comprend une étape de détermination de la première distance Dl entre le premier élément de terrain 46 et l'aéronef 10 par le module de détermination 38. [0106] Puis, le module de détermination 38 détermine la deuxième distance D2 entre un deuxième élément de terrain 48 et l'aéronef 10. [0107] Avantageusement, le module de détermination 38 détermine la distance entre l'aéronef 10 et chacun des huit éléments de terrain 12 associés aux huit cases adjacentes de la case courante 50. [0108] Puis, le procédé comprend une étape 110 de calcul, par le module de calcul 40, d'une intensité résultante Ir d'affichage de l'élément courant de terrain 44 en fonction d'une différence entre la première distance D1 et la deuxième distance D2. [0109] Avantageusement, l'intensité résultante Ir est en outre une fonction décroissante et continue d'une distance projetée, sur le terrain 12 et selon l'axe orthogonal A-A' à la direction verticale B-B', entre l'élément courant de terrain 44 et l'aéronef 10. [0110] Avantageusement encore, l'intensité résultante Ir est une fonction croissante et continue d'une altitude de l'aéronef 10 par rapport au terrain 12. [0111] En variante, l'intensité résultante Ir est une fonction croissante et continue d'une altitude de l'aéronef 10 par rapport à l'élément courant de terrain 44. [0112] En particulier, le module de calcul 40 calcule le premier coefficient Wn, et avanta- geusement les coefficients Wp et Wi, puis détermine l'intensité résultante Ir par multiplication de ces coefficients. [0113] Dans un mode de réalisation particulier, l'étape 110 correspond à une étape de calcul d'une intensité intermédiaire It, l'intensité intermédiaire It étant éventuellement égale à l'intensité résultante Ir. [0114] L'homme du métier comprendra que toutes les sous-étapes de calcul durant l'étape 110 peuvent être effectuées dans n'importe quel ordre. [0115] Le procédé comprend ensuite une étape 120 optionnelle de filtrage de l'intensité in- termédiaire It en attribuant une valeur nulle à l'intensité résultante Ir lorsque l'intensité intermédiaire It est inférieure au premier seuil de filtrage SI. [0116] Le procédé comprend, lors de l'étape 120, en outre une étape optionnelle d'accentuation de l'intensité en attribuant à l'intensité résultante Ir une valeur supérieure à l'intensité intermédiaire It lorsque l'intensité intermédiaire It est supérieure au seuil haut SH et en attribuant à l'intensité résultante h- une valeur inférieure à l'intensité intermédiaire It lorsque l'intensité intermédiaire It est inférieure au seuil bas SB. [0117] Le procédé comprend, lors de l'étape 120, en outre une étape optionnelle de calcul de l'intensité résultante comprenant, pour chaque élément de terrain situé à une distance D de l'aéronef 10 inférieure à la première distance seuil Ds I, au moins une étape choisie parmi le groupe consistant en : attribution d'une valeur nulle à l'intensité résultante Ir ; attribution à l'intensité résultante h d'une valeur inférieure à l'intensité intermédiaire It; et filtrage de l'intensité intermédiaire It en attribuant une valeur nulle à l'intensité résultante Ir lorsque l'intensité intermédiaire It est inférieure à un deuxième seuil de filtrage S2. [0118] Le procédé comprend, lors de l'étape 120, en outre, pour chaque élément de terrain situé à une distance de l'aéronef 10 supérieure à la deuxième distance seuil Ds2, une étape optionnelle d'attribution d'une valeur nulle à l'intensité résultante Ir d'affichage. 16 [0119] L'homme du métier comprendra que toutes les sous-étapes de calcul durant l'étape 120 peuvent être effectuées dans n'importe quel ordre. [0120] Puis, lors d'une étape optionnelle 130, le module d'affichage 42 affiche l'élément courant de terrain 40 avec l'intensité résultante Ir d'affichage calculée par le module de calcul 40. Par exemple, le module d'affichage 42 affiche sur la case courante 50 une couleur présentant l'intensité résultante associée. [0121] On conçoit alors que la présente invention présente un certain nombre d'avantages. [0122] En effet, le calcul de l'intensité résultante Ir par différence de distances à l'aéronef 10 permet de déterminer facilement une inversion de pente du terrain 12. Ainsi, le procédé d'élaboration selon l'invention permet d'éviter de surcharger le champ de vision du pilote 14 en affichant une représentation tridimensionnelle améliorée du terrain 12 pour le pilote 14 quelle que soit la typologie du terrain 12, tout en garantissant une meilleure vision du terrain 12 par le pilote 14. Le procédé selon l'invention permet en outre de distinguer plus facilement les zones d'eau vis-à-vis des zones terrestres. En effet, les zones d'eau sont alors représentées par une intensité sensiblement constante, tandis que les zones terrestres, du fait de variations d'élévation même faibles, sont alors représentées par une intensité variable. [0123] Le calcul de l'intensité résultante Ir en fonction de la distance projetée de l'élément courant de terrain 44 à l'aéronef 10 permet de compenser l'augmentation du coefficient Wn du fait de l'accroissement des différences de distance entre l'aéronef 10 et des éléments de terrain 12 voisins quand la distance projetée des éléments de terrain 12 à l'aéronef 10 augmente. [0124] Le calcul de l'intensité résultante h en fonction de l'altitude de l'aéronef 10 permet de compenser la diminution du coefficient Wn du fait l'écrasement des différences de distances entre l'aéronef 10 et des éléments de terrain 12 voisins quand l'altitude de l'aéronef 10 augmente. [0125] Le filtrage de l'intensité intermédiaire It en fonction des distances seuils Dsl, Ds2 et des intensités seuils SI, 52, SH, SB permet de fournir une information de faible densité, concentrée sur les reliefs du terrain 12 les plus dangereux pour le vol à court terme dans la zone où le pilote 14 a une bonne visibilité du terrain 12, tout en fournissant une information de densité plus importante offrant une représentation des reliefs les plus importants dans la zone où le pilote 14 a une mauvaise visibilité du terrain 12. [0126] Enfin, le filtrage dans la zone proche de l'aéronef 10 permet de s'adapter à la précision de la base de données cartographiques quand elle est insuffisante pour garantir une bonne conformité avec le terrain 12 afin de garantir une bonne vision et une bonne représentation du terrain 12 pour le pilote 14. 17 [Revendication 1] [Revendication 2]