Brevet FR3088229A1 — publié le 20200515

Procédé de contrôle d'un niveau de qualité de vissage d'une visseuse, dispositif associé et programme mettant en oeuvre le procédé 1 DOMAINE TECHNIQUE Le domaine de l'invention est celui de l'outillage industriel, et plus précisément, des outillages prévus pour exercer un vissage avec un couple déterminé. L'invention concerne plus précisément le contrôle de la qualité du travail effectué par de tels outillages, par exemple pour identifier un défaut ou un état d'usure de l'outil, et le cas échéant déclencher l'émission d'une alerte. 2 ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Dans le domaine de la production industrielle, d'automobiles ou d'avions par exemple, les outils de vissage sont très largement utilisés. Ces outils, qui peuvent être fixes ou portatifs (et dans ce cas équipés de batteries), intègrent des moteurs, notamment électriques ou pneumatiques selon les applications envisagées. Ces outils peuvent être connectés (par radio ou de façon filaire) à un contrôleur (qui se présente par exemple sous la forme d'un coffret) permettant de piloter différents cycles de fonctionnement. Généralement, le vissage est asservi et l'outil effectue une mesure du couple appliqué sur la vis par la visseuse. Cette mesure est transmise au contrôleur qui vérifie que sa valeur se situe dans les limites prévues par la recette de vissage. De cette manière, le contrôleur peut déclencher l'arrêt du travail lorsque la mesure du couple atteint une valeur de seuil. Les résultats de vissage peuvent être enregistrés sur des bases de données qualité, pour un traitement o posteriori, et/ou utilisés par l'opérateur pour vérifier si le serrage est correct ou non. Le contrôleur permet notamment d'assurer une traçabilité des opérations effectuées par l'outil, en assurant par exemple l'enregistrement de résultats tels que le couple final de vissage, la vitesse de vissage l'angle final de vissage, la date et l'heure des opérations ou encore les tables représentatives de la qualité (bonne ou mauvaise, en fonction de paramètres prédéterminés) du vissage effectué. 2 La mesure faite par le capteur équipant l'outil est une image du couple appliqué sur la vis. Cette mesure est impactée par différents éléments de transmission qui ajoutent un bruit sur le signal mesuré. La visseuse comprend au moins les éléments su ivants : 5 un moteur, un ou plusieurs trains épicycloïdaux ayant pour but d'augmenter le couple produit par le moteur, un capteur de couple. Il peut également comprendre d'autres éléments, notamment un renvoi d'angle. 10 Tous ces éléments peuvent venir perturber le signal du capteur, qui n'est alors plus une image parfaite du couple appliqué à la vis. Ce bruit peut par exemple provoquer un arrêt ne correspondant pas à la consigne d'arrêt prédéfinie, et donc entraîner de mauvais vissages alors que la visseuse renvoie un compte-rendu positif. De plus, la dégradation des éléments de transmission peut entrainer une augmentation des 15 bruits sur le signal mesuré. Cette augmentation du bruit génère une diminution des performances de l'outil (dégradation de la précision). Il y a donc nécessité de contrôler la précision de ces moyens de vissage et du bon état de fonctionnement des outils, que ce soit pour le contrôle et/ou le suivi des paramètres de vissage ou pour la bonne exécution de ces paramètres. 20 En d'autres termes, la fiabilité des outils doit pouvoir être vérifiée, et ceci régulièrement durant toute la durée d'utilisation des outils, de façon à pouvoir effectuer une maintenance, de préférence préventive. On cherche ainsi à éviter notamment les états d'usure conduisant à une mauvaise qualité de vissage et/ou à la casse des outils sur la ligne de production, nécessitant alors l'arrêt de cette ligne pour le remplacement 25 de l'outil. Ceci nuit bien entendu au rendement global de la ligne de production concernée. Il est connu d'appliquer une maintenance préventive qui consiste à comptabiliser le nombre d'utilisations de l'outil (nombre de vissage, ou temps cumulé d'utilisation) et de comparer la valeur de ce compteur avec des préconisations produites 30 par les fournisseurs d'outils, ces préconisations se traduisant par une périodicité d'entretien. Cette méthode procède à une approche empirique qui fournit une 3 estimation statistique de l'usure d'un outil mais ne donne pas réellement son état actuel. Il est également connu d'effectuer des contrôles réguliers, sur banc de test. Ces contrôles nécessitent un arrêt de la production, l'outil étant déplacé sur le banc de test, 5 généralement dans un site distinct de celui de la production. Ceci entraîne un ralentissement de la production et/ou la mise en oeuvre d'outils de remplacement. La norme 1505393 prévoit ainsi que l'on effectue au moins 25 vissages de test, pour contrôler un outil de vissage. Les contrôles peuvent être effectués de différentes manières. Par exemple, le 10 document FR2882287 décrit un outil de vissage comprenant un organe rotatif monté sur un corps et un capteur de mesure du couple de serrage. La mesure du couple fournit des éléments permettant de déterminer l'état d'usure des organes. Plus précisément, ce document enseigne de traiter un spectre de fréquences afin d'extraire au moins une fréquence vibratoire associée à un organe rotatif, cette fréquence est ensuite comparée 15 avec une fréquence de référence en vue de déterminer l'état d'usure de l'organe rotatif considéré. Ceci permet d'identifier des défectuosités que présente la visseuse mais non un niveau de précision de serrage. Il existe donc un besoin pour mettre en oeuvre une technique de contrôle de 20 fonctionnement d'un outil de vissage afin de déterminer si le travail effectué entre dans une plage déterminée de paramètres, ou en d'autres termes, la qualité du travail, sans introduire d'interruption de la production. Il existe également un besoin de fournir une alerte permettant en temps réel de prévenir l'utilisateur de l'incapacité de l'outil à réaliser correctement un vissage, par 25 exemple lors de l'utilisation d'une visseuse sur une chaine d'assemblage. Il existe enfin un besoin de fourniture rapide d'une estimation de la dispersion et de l'écart par rapport à un objectif de serrage. C'est-à-dire d'une manière plus rapide et plus simple que les tests actuellement effectués (par exemple selon la norme 1505393). 30 3 RESUME Selon l'invention, il est ainsi proposé un procédé de contrôle d'un niveau de qualité de vissage d'une visseuse par rapport à un objectif de vissage prédéterminé, mis 4 en oeuvre durant le vissage d'au moins un assemblage et comprenant les étapes suivantes : obtention, à une fréquence angulaire prédéterminée, d'une série de doublets représentative de la montée en couple du vissage d'au moins 5 une vis, constituant une première table de valeurs, chaque doublet comprenant une valeur d'angle et une valeur de couple ; détermination, à partir de ladite première table de valeurs, d'une deuxième table de valeurs présentant le couple en fonction de l'angle, et représentative de la caractéristique vraie de l'au moins une vis ; 10 détermination d'une troisième table de valeurs présentant le couple en fonction de l'angle et représentative des perturbations induites par ladite visseuse lors de la montée en couple du vissage d'au moins une vis, à partir des première et deuxième tables ; analyse de la troisième table, délivrant au moins une information 15 représentative d'une dispersion et/ou d'un écart par rapport audit objectif de vissage, résultant de perturbations induites par ladite visseuse. Ainsi, l'invention permet de déterminer des paramètres représentatifs d'une perturbation (liée par exemple à l'engrènement des dentures, aux perturbations 20 électriques des signaux...). Une telle perturbation se caractérise notamment par une oscillation du signal autour de sa valeur réelle, à des fréquences et amplitudes variables. Connaissant la perturbation, il est ainsi possible de déterminer des valeurs de dispersion de l'outil ainsi qu'un défaut de calibration résultant de cette perturbation. Il est également possible de calculer ce que seraient la dispersion et/ou l'écart 25 par rapport à l'objectif sur une vis présentant une raideur autre que celle sur laquelle le vissage a été effectué. Ces valeurs permettent de déterminer rapidement si l'outil est toujours capable ou non d'effectuer le travail dans des conditions requises, et le cas échéant, de déclencher un signal d'alerte pour le réparer ou le changer. L'approche de l'invention est non seulement plus rapide, mais elle permet 30 surtout un traitement en temps réel, et directement sur chaine, contrairement aux solutions de l'art antérieur. 5 Le terme « table » fait référence, dans la présente description et dans les revendications, à des ensembles, ou séries, de doublets de valeurs de type (x, y). Ces ensembles peuvent, le cas échéant, être représentés et/ou enregistrés sous des formes différentes (tables de données, équations...). 5 Selon un aspect particulier, le procédé peut comprendre une étape de génération d'un signal d'alerte, si ladite au moins une information représentative d'une dispersion et/ou d'un écart est supérieure à un seuil prédéterminé. De cette manière l'opérateur est immédiatement averti, notamment si la visseuse n'est pas apte à effectuer le travail avec le niveau de précision attendu. 10 Dans une mise en oeuvre particulière, l'étape d'obtention d'une série de doublets à une fréquence angulaire prédéterminée met en oeuvre : une mesure et un enregistrement desdits doublets à une fréquence temporelle prédéterminée ; un classement desdits doublets dans une table brute suivant un ordre 15 croissant ou décroissant des valeurs d'angle ; un calcul de ladite première table, en choisissant les valeurs d'angle sous la forme d'une suite arithmétique ayant un pas angulaire constant ; et en calculant la valeur de couple pour chaque valeur de ladite 20 suite en utilisant une interpolation des valeurs de la table brute. En exprimant le couple en fonction de l'angle et non en fonction du temps, on s'affranchit de la vitesse de rotation de la visseuse qui peut varier durant le vissage et complexifie l'évaluation des paramètres. Ladite étape de détermination de ladite deuxième table peut notamment 25 mettre en oeuvre au moins une des opérations suivantes : régression linéaire appliquée à ladite première table ; régression polynomiale appliquée à ladite première table ; filtrage passe-bas appliqué à ladite première table, à une fréquence de coupure à la valeur du défaut ayant la fréquence la plus faible. 30 Ces différents exemples de méthodes de traitement numérique (filtrage) permettent de déterminer efficacement une image de la caractéristique vraie de la vis, 6 en en calculant une caractéristique théorique. Selon un aspect particulier, le calcul de la troisième table peut comprendre les étapes suivantes : soustraction aux valeurs de couple de ladite première table des valeurs 5 de couple correspondantes de la deuxième table ; division des valeurs de couple obtenues par les valeurs de couple correspondantes de la deuxième table. On dispose ainsi d'oscillations normalisées. Dans un premier mode de réalisation, offrant une précision élevée, ladite étape 10 d'analyse de la troisième table comprend les sous-étapes suivantes : application d'une transformée de Fourier discrète sur ladite troisième table, délivrant, pour chaque perturbation d'une série de perturbations, une fréquence et une amplitude ; sélection d'au moins une signature vibratoire, représentée par une 15 fréquence et une amplitude et représentative d'une perturbation présente dans ladite troisième table ; sélection d'une caractéristique linéaire souhaitée ; somme de ladite caractéristique linéaire et d'une sinusoïde ayant pour fréquence, la fréquence de ladite signature et pour amplitude, 20 l'amplitude de ladite signature multipliée par le couple dudit objectif de vissage, délivrant une première relation exprimant un couple en fonction d'un angle ; maximisation de ladite première relation, de façon à supprimer les décroissances de couple, donnant une seconde relation exprimant un 25 couple en fonction d'un angle ; soustraction à ladite seconde relation de ladite caractéristique linéaire, pour obtenir une troisième relation exprimant un couple en fonction d'un angle ; calcul de la dispersion et/ou de l'écart par rapport audit objectif de 30 vissage, induit par chaque signature vibratoire à partir de ladite troisième relation ; 7 puis pour l'ensemble des signatures vibratoires sélectionnées : calcul de la dispersion globale et/ou de l'écart global par rapport audit objectif de vissage induit par ledit ensemble des signatures vibratoires sélectionnées. 5 De cette manière, les signatures vibratoires (en fréquence et en amplitude) des perturbations lisibles sur le signal du couple mesuré par le capteur sont mises en évidence en calculant la différence entre le comportement théorique de l'assemblage au cours d'un travail et l'évolution du couple en fonction de l'angle mesuré au cours de ce travail. 10 La caractéristique linéaire souhaitée peut notamment être, selon les besoins, la caractéristique de la deuxième table ou une autre caractéristique (élastique, franche). Selon un aspect particulier de ce premier mode de réalisation, la sous-étape de calcul de la dispersion et/ou de l'écart par rapport audit objectif de vissage induit par chaque signature vibratoire comprend au moins une des opérations suivantes : 15 détermination d'une moyenne de ladite troisième relation sur un intervalle prédéterminé d'angle de vissage ; détermination d'un écart-type, à partir de ladite troisième relation, sur un intervalle prédéterminé d'angle de vissage, représentatif de la dispersion introduite par la perturbation considérée. 20 On dispose ainsi d'une information efficace sur la dispersion générée par chaque perturbation. Dans ce premier mode de réalisation, l'étape de calcul de la dispersion globale et/ou de l'écart global peut notamment comprendre les sous-étapes suivantes : sommation des moyennes correspondant à chacune des perturbations, 25 délivrant une donnée représentative de l'écart par rapport à l'objectif de vissage induit par l'ensemble des perturbations ; agrégation des écarts-types correspondant à chacune des perturbations, délivrant une donnée représentative de la dispersion induite par l'ensemble des perturbations. 30 On dispose ainsi d'une information efficace sur la dispersion générée par l'ensemble des perturbations. 8 Dans ce premier mode de réalisation, l'étape d'obtention peut être mise en oeuvre sur une plage angulaire de vissage d'au moins 720°. Ceci peut se faire sur un seul vissage ou, dans un mode de réalisation, en mettant en oeuvre une agrégation d'au moins deux premières tables, correspondant à 5 au moins deux vissages, de façon à disposer d'une plage angulaire de vissage d'au moins 720°. Dans un second mode de réalisation, plus simple mais moins précis que le précédent, l'étape de détermination de la troisième table comprend les sous-étapes su ivantes : 10 maximisation des données de ladite première table, de façon à supprimer les décroissances de couple, pour fournir une table maximisée ; soustraction aux valeurs de couple de ladite table maximisée des valeurs de couple correspondantes de ladite deuxième table, pour fournir une 15 table différentielle ; division des valeurs de couple de ladite table différentielle par les valeurs de couple correspondantes de la deuxième table, pour fournir ladite troisième table. Ce second mode de réalisation permet de s'affranchir de la mise en oeuvre d'une 20 FFT, tout en fournissant des résultats qui, bien que moins précis que dans le premier mode de réalisation, sont suffisants pour de nombreuses applications. L'homme du métier pourra donc s'orienter vers l'un ou l'autre des modes de réalisation, en fonction de la précision des résultats souhaitée et de la complexité souhaitée des traitements. Il pourra également imaginer, au vu de ces deux exemples de mise en oeuvre, d'autres 25 variantes. Dans ce second mode de réalisation, l'étape d'analyse peut par exemple comprendre au moins une des sous-étapes suivantes : détermination d'une moyenne de ladite troisième table ; détermination d'un écart-type de ladite troisième table, représentatif de 30 la dispersion induite par ladite visseuse sur le couple mesuré. On dispose ainsi d'information efficace sur la dispersion générée. 9 Dans les différents modes de réalisation, le procédé peut comprendre une étape de génération de résultats d'évaluation d'un niveau de dispersion et/ou d'écart par rapport à un objectif de vissage, pour une perturbation donnée et/ou pour un ensemble de perturbations. 5 Les résultats délivrés peuvent bien sûr être adaptés, dans leur contenu et leur présentation, notamment fonction des besoins et des applications. Selon un autre aspect, l'invention concerne une visseuse mettant en oeuvre le procédé tel que décrit ci-dessus, comprenant au moins un organe rotatif susceptible de générer des perturbations sur le couple appliqué à une vis. Ladite visseuse 10 comprend des moyens de contrôle d'un niveau de qualité de vissage, par rapport à un objectif de vissage prédéterminé, mis en oeuvre durant le vissage d'au moins une vis et comprenant : des moyens d'obtention, à une fréquence angulaire prédéterminée, d'une série de doublets représentative de la montée en couple du 15 vissage d'au moins une vis, constituant une première table de valeurs, chaque doublet comprenant une valeur d'angle et une valeur de couple ; des moyens de détermination, à partir de ladite première table de valeurs, d'une deuxième table de valeurs présentant le couple en fonction de l'angle et représentative de la caractéristique vraie de l'au 20 moins une vis ; des moyens de détermination d'une troisième table de valeurs présentant le couple en fonction de l'angle et représentative des perturbations induites par ladite visseuse lors de la montée en couple du vissage d'au moins une vis, à partir des première et deuxième tables ; 25 des moyens d'analyse de la troisième table, délivrant au moins une information représentative d'une dispersion et/ou d'un écart par rapport audit objectif de vissage, résultant de perturbations induites par ladite visseuse ; des moyens de génération d'un signal d'alerte, si ladite au moins une 30 information représentative d'une dispersion et/ou d'un écart est supérieure à un seuil prédéterminé. 10 Selon encore un autre aspect, l'invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé de contrôle selon l'un quelconque des paragraphes ci-dessus, lorsque ledit programme est exécuté par un microprocesseur. 5 4 LISTE DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins annexés, dans lesquels : 10 la figure 1 est une vue en coupe d'outil intégré à un ensemble d'outillage selon l'invention ; la figure 2 est un diagramme fonctionnel d'un outillage selon l'invention ; la figure 3 présente sur un exemple de schéma les variations de couple de serrage en fonction du nombre de serrages effectués par un même outil ; 15 la figure 4 présente un ordinogramme des principales étapes pour la mise en oeuvre d'un procédé de contrôle d'un niveau de qualité selon un premier mode de réalisation ; la figure 5.1 présente un exemple de caractéristique linéaire d'une raideur donnée, selon le premier mode de réalisation ; 20 la figure 5.2 présente un exemple d'une courbe représentative de la première relation, selon le premier mode de réalisation ; la figure 5.3 présente un exemple d'une courbe représentative de la seconde relation, selon le premier mode de réalisation ; la figure 5.4 présente un exemple d'une courbe représentative de la troisième 25 relation, selon le premier mode de réalisation ; la figure 6.1 présente un exemple d'une courbe représentative de la première table, selon un deuxième mode de réalisation ; la figure 6.2 présente un exemple d'une courbe représentative de la deuxième table, selon le deuxième mode de réalisation ; 30 la figure 6.3 présente un exemple d'une courbe représentative d'une table intermédiaire, illustrant le fait que l'outil s'arrête toujours au niveau d'un 11 maximum, selon le deuxième mode de réalisation ; la figure 6.4 présente un exemple d'une courbe représentative de la troisième table, selon le deuxième mode de réalisation. 5 5 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Sur toutes les figures du présent document, les éléments et étapes identiques sont désignés par une même référence. Le principe général de la technique décrite repose sur le calcul de ce que serait la dispersion d'un outil de vissage, ou visseuse, et son écart moyen par rapport à 10 l'objectif de serrage à partir des perturbations détectées sur le signal produit par son capteur de couple. En référence à la Fig. 1, un outil de vissage selon le présent mode de réalisation comprend un moteur 1 monté dans le corps 10 de l'outil, la sortie moteur étant couplée à un ensemble d'engrènement, ou réducteur, 2, formé de trains épicycloïdaux, lui- 15 même couplé à un engrènement de renvoi d'angle 3 (l'axe de vissage étant ici perpendiculaire à l'axe moteur ; le renvoi d'angle 3 peut être absent dans le cas d'un autre mode de réalisation envisageable selon lequel l'axe de vissage et l'axe moteurs sont coaxiaux) destiné à entraîner en rotation une tête de vissage présentant un embout 4 prévu pour recevoir une douille de vissage. 20 De façon connue en soi, un capteur de couple 51 (par exemple un pont de jauges de contraintes) délivre des informations relatives au couple de serrage exercé par l'outil. Un capteur d'angle 52 est également prévu, à l'arrière du moteur. Il peut par exemple comprendre un aimant tournant devant un capteur à effet Hall porté par une carte électronique. 25 Sur le diagramme fonctionnel de la Fig.2, les organes mécaniques sont cette fois représentés sous forme schématique de façon à faire apparaître le moteur 1, le réducteur 2 et le renvoi d'angle 3. Tel qu'illustré, le capteur de couple 51 est relié à un microcontrôleur de mesure 54 qui transmet les données à une unité de contrôle 55 de l'outil. 30 En fonction des données fournies par le capteur de couple 51, une unité de contrôle 55 pilote le fonctionnement du moteur 1 par l'intermédiaire d'une unité de 12 commande 53. L'unité de contrôle 55 intègre en outre des moyens de traitement du signal fourni par le capteur 51 de couple pour délivrer au moins une information représentative d'une dispersion et/ou d'un écart par rapport audit objectif de vissage, 5 résultant de perturbations générées par la visseuse. Selon le présent mode de réalisation, l'unité de contrôle 55 et l'unité de commande 53 sont intégrées dans une unité 6, désignées par le terme de « contrôleur de vissage » sur la figure 2. Le contrôleur 6 de vissage peut intégrer en outre : 10 - un module de communication 61 permettant de relier le contrôleur 6 à un réseau d'échanges d'information, par exemple de type Ethernet ; - un afficheur 62. Ainsi, lorsque le contrôleur 6 détecte que des valeurs de dispersion ou d'écart par rapport à la consigne ne répondent plus aux exigences de production, un signal 15 et/ou un message d'alerte est affiché sur l'afficheur 62, et éventuellement envoyé à un poste distant par l'intermédiaire du module de communication. Dans le cas d'un outil à batterie, les fonctions de contrôle de l'outil 55 et de commande de moteur 53 peuvent être intégrées dans l'outil. Selon un mode de réalisation, un tel message peut indiquer l'organe défaillant 20 concerné, par exemple par comparaison de la dispersion individuelle par rapport à des valeurs seuils ou un pourcentage de la dispersion, et peut également préciser le type de maintenance et/ou d'entretien à effectuer. On rappelle que le couple de vissage est déterminé à partir d'une tension transmise par le capteur 5 de couple. 25 Après avoir détaillé par des exemples les principaux dispositifs pour la mise en oeuvre de l'invention, nous allons maintenant expliciter comment ceux-ci coopèrent dans le cadre d'un procédé de contrôle d'un niveau de qualité de vissage d'un outil. La courbe de la Fig.3 illustre les variations de couple de serrage en fonction du nombre de serrages mesurés. Cette courbe est élaborée à partir de plusieurs mesures 30 (par exemple de 25 à 100) permettant de réaliser des études statistiques sur le comportement d'un outil. L'exploitation des résultats donne notamment les deux 13 données suivantes : la dispersion des serrages de l'outil, caractérisée par un écart-type (o), informant sur la capacité de l'outil à reproduire un couple avec précision. La dispersion est en général exprimée comme 6 fois l'écart 5 type divisé par la moyenne en pourcentage ; l'écart par rapport à l'objectif, évalué en calculant la différence entre la moyenne et l'objectif, divisée par l'objectif. La calibration préalable de la visseuse par rapport à l'objectif a pour but d'avoir un écart le plus faible possible. 10 La courbe de mesure a typiquement la forme d'une gaussienne, la quasi-totalité des serrages (99,73 % dans les tests effectuées) se situant dans la zone des 6a. Pour estimer correctement la précision de l'outil durant un seul serrage (ou sur un nombre limité de serrages), il est nécessaire que tous les défauts soient présents sur la courbe de couple. Or un défaut qui se présente une fois par tour d'arbre de sortie de 15 visseuse ne va pas forcément apparaitre si la vis requière une rotation de 30° pour être serrée. Un angle minimum de rotation de 720° (au moins deux tours pour analyser les basses fréquences) de l'arbre de sortie est souhaitable (obtenu sur un ou plusieurs vissages). Les perturbations provoquant des variations de couple d'un vissage à l'autre ont 20 diverses origines telles que l'engrènement des dentures ou encore les perturbations électriques des signaux par le champ magnétique du moteur qui génèrent des écarts entre la mesure de couple et le couple réellement appliqué sur la vis. Ces perturbations se caractérisent par une oscillation de la mesure du couple de l'outil autour de ce que serait la valeur réellement appliquée à la vis si elle était mesurée 25 en temps réel par un capteur placé entre la vis et la visseuse. Cette oscillation se produit à des fréquences et amplitudes variables dépendantes de l'origine des perturbations. Dans le cadre de la présente description, on considère par hypothèse que l'amplitude des perturbations est proportionnelle au couple instantané fourni par la 30 visseuse. Ceci a pour conséquence que les dispersions et écarts sont du même niveau quel que soit le couple de serrage. 14 Selon les résultats d'estimation, le procédé, objet de l'invention, comporte une étape d'émission d'un signal d'alerte lorsque le contrôleur 6 détecte que la dispersion ou l'écart par rapport à la consigne des serrages ne répond plus aux exigences de production. Cette alerte répond à des contraintes de qualité, mais également de 5 sécurité. Une alerte peut également être générée lors de la détection d'une amplitude de perturbation anormale d'un composant, en vue par exemple d'effectuer un diagnostic. Ceci peut notamment être restitué sous la forme d'un tableau présentant les dispersions et les écarts pour chaque perturbation, tel qu'expliqué plus en détail par la suite, en relation avec l'étape 4.7 du procédé de la figure 4. 10 Il est également possible, lors d'un test de maintenance, d'estimer la dispersion et l'écart à la consigne des serrages de la visseuse pour des raideurs usuelles de test, permettant ainsi un contrôle rapide de l'outil. On peut noter que cette estimation ne prend pas en compte certains effets de la visseuse telle que l'insuffisance de freinage du moteur au moment de l'atteinte de 15 l'objectif de serrage. Il est en effet peu aisé, et peu utile, de déterminer ce qui se passe après l'arrêt du moteur. Un des aspects de l'invention consiste à calculer ce que serait la dispersion d'un outil de vissage et son écart moyen par rapport à l'objectif de serrage à partir des perturbations détectées sur le signal produit par son capteur 51 de couple. Cette 20 évaluation peut être réalisée au cours d'un seul serrage effectué sur une chaîne de fabrication par exemple. Cette évaluation est donc beaucoup plus rapide que celle consistant à réaliser un diagnostic nécessitant généralement plusieurs dizaines de serrages sur un banc de test. 5.1 Premier mode de réalisation de l'invention. 25 En relation avec la Fig.4, un premier mode de réalisation va maintenant être décrit. La Fig. 4 présente un ordinogramme des principales étapes pour la mise en oeuvre d'un procédé de contrôle d'un niveau de qualité de vissage d'une visseuse, par rapport à un objectif de vissage prédéterminé, selon un premier exemple de réalisation. A l'étape 4.1, l'outil, une visseuse par exemple, est mis en marche et effectue un 30 travail selon une recette de vissage par exemple. Au cours du travail, les capteurs mesurent la valeur du couple (capteur 51) et l'angle (capteur 52) en référençant ces 15 mesures par rapport au temps. Les mesures sont prises toutes les millisecondes par exemple (étape 4.2). Les valeurs des capteurs 51 et 52 sont transmises au contrôleur 6. Le contrôleur 6 enregistre dans sa mémoire les valeurs de mesures et les traite dans le but de produire une table de doublets de valeurs de couple et d'angle en 5 fonction du temps, par exemple à des intervalles de temps prédéterminés. Cette table est appelée « table brute». A l'étape 4.3, Le contrôleur détermine une table représentative du couple en fonction de l'angle de vissage, pour des valeurs d'angle de pas constant, pour élaborer une première table de doublets représentative de la montée en couple du vissage d'au 10 moins une vis, chaque doublet comprenant une valeur d'angle et une valeur de couple. Cette étape consiste à : - déterminer (I) un pas angulaire, qui peut être choisi de façon arbitraire, et par exemple correspondre à un pas moyen se situant entre deux valeurs. Il correspond dans ce dernier cas à l'écart entre l'angle final et l'angle initial, 15 divisé par le nombre de points entre les deux : ae - On - Op n Ainsi, chaque nouvel angle se calcule de la manière suivante : e'1 = - Calculer (II) les échantillons de couple pour chaque nouvel angle défini. Pour effectuer ce deuxième calcul (II). Selon une première approche, ce calcul peut 20 mettre en oeuvre une interpolation linéaire entre 2 valeurs de couple de la première série : 0i+1 Oi D'autres approches, notamment par interpolation polynomiale de la première série de mesures, sont également utilisables. A l'issue de l'étape 4.3, le contrôleur 6 établit une série de valeurs S1 qui 25 représente la valeur du couple en fonction du pas angulaire (chaque valeur de couple étant calculés pour des pas angulaires constants). On obtient ainsi la première table, représentative de la relation : Ccapteur = f(u) obtenue à partir des doublets représentative de la montée en couple du vissage ci c + (c,+1 - ci)x Cori - 0,) , 16 d'au moins une vis, enregistrés dans la première table. Cette première table permet de s'affranchir de la vitesse de rotation de l'outil qui peut varier durant le vissage. A l'étape 4.4, la caractéristique théorique de l'assemblage est estimée. Cette étape permet de déterminer une image de la caractéristique vraie de la vis en calculant 5 une caractéristique théorique. Plusieurs méthodes de traitement numérique (filtrage) sont possibles, tels que : régression linéaire appliquée à la table de couples en fonction de l'angle. régression polynomiale appliquée à la table de couple en fonction de l'angle. 10 filtre passe-bas ayant comme fréquence de coupure la valeur du défaut ayant la fréquence la plus faible. Cette méthode permet que la partie utile des perturbations soit conservée en supprimant notamment les éventuels défauts de la vis, qui peut ne pas être linéaire. A l'issue de cette étape, le contrôleur 6 met à jour une deuxième table 15 contenant une série de valeurs 52 représentative de la caractéristique vraie de la vis en fonction du pas angulaire (à pas d'angle constant), cette série de valeur peut s'exprimer par la formule : Ccaractéristique vraie = g(a) A l'étape 4.5, la part du signal résultant des perturbations générées par l'outil peut être à ce moment isolée et quantifiée. Selon un mode de réalisation, cette étape se 20 décompose en plusieurs sous-étapes : 11 L'étape 4.5.1 consiste à ne retenir de la première table que les informations représentatives des perturbations générées par l'outil. Pour le même angle, les valeurs de couple de ladite seconde table sont soustraites aux valeurs de couple correspondantes de la première table. Le résultat de 25 ces soustractions est divisé par les valeurs de couple correspondantes de la seconde table, ceci exprimé en pourcent. AC% = Ka) - g(a))/g(a) On détermine ainsi les valeurs de la troisième table. Dans un deuxième temps, à l'étape 4.5.2, la transformée de Fourrier discrète est calculée sur cette table afin de réaliser une analyse fréquentielle du signal et mettre en 17 évidence les différentes perturbations qui apparaissent sous forme d'une raie caractérisée par une certaine fréquence. Le tableau ci-dessous présente sous la forme d'un exemple des valeurs représentatives de la fréquence et de l'amplitude de chaque perturbation détectée. 5 Perturbation Fréquence Amplitude 1 f1 Al 2 f2 A2 n fn An n varie par exemple de 1 à 1000. On peut noter que selon ce mode de calcul, les erreurs sont considérées comme indépendantes du couple, ou influe peu sur sa valeur. 2°] A la sous-étape 4.5.3, une caractéristique linéaire ayant une raideur 10 déterminée est choisie. Cette raideur est un paramètre d'entrée défini de façon normative, par exemple : angle franc (30°) - angle élastique (360°), ou entre les deux (notamment, cette caractéristique peut être la caractéristique vraie de l'assemblage réel, définie par la deuxième table). L'angle de serrage à simuler avis est sélectionné. La dispersion est évaluée pour chaque fréquence fi présente dans le tableau ci- 15 dessus. La table de montée du couple en fonction de l'angle associée à cette raideur s'exprime de la façon suivante : a TR (a) = Cconsigne avis Tg est le couple de la caractéristique linéaire, avis est l'angle total du vissage (de 0% à 100% du couple, en degré), Cconsigne est le couple consigne (en Nm). Dans ce mode de réalisation, le couple réel est considéré comme parfait, c'est-à-dire que le couple augmente proportionnellement avec l'angle (Fig. 5.1). La courbe C11 illustrant cette caractéristique linéaire est un segment de droite dont la pente est fonction de l'angle de serrage. 25 3°] Lors de la sous-étape 4.5.4, le contrôleur 6 détermine une première relation mathématique T, obtenue par la somme de la courbe C11 (la caractéristique linéaire) et de la courbe sinusoïdale dont l'amplitude et la fréquence sont celles de la perturbation où : 20 18 considérée. Le calcul de cette relation d'ajout de la sinusoïde est mise en oeuvre pour chaque perturbation. Ceci exprime une première relation : Tc(a) = TR(c) + Cconsigne. A. sin(2. U. f. a) où : 5 - Tc est le couple mesuré par le capteur 5 (en Nm), - A est l'amplitude relative du défaut par rapport au couple consigne Ccons;gne, issue de la FFT (%), - f est la fréquence de la perturbation (deg-1). Un exemple de courbe C12 produite par cette première relation mathématique 10 est présenté à la Fig. 5.2. 4°1 A la sous-étape 4.5.5, le contrôleur 6 détermine une seconde relation mathématique, qui exprime le fait que l'arrêt de l'outil ne prend pas en compte les décroissances de couple. Cette seconde relation T, découle de la première relation et s'exprime de la façon suivante : Ts(a) = O REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle d'un niveau de qualité de vissage d'une visseuse par rapport à un objectif de vissage prédéterminé, mis en oeuvre durant le vissage d'au moins un assemblage et comprenant les étapes suivantes : obtention (4.3), à une fréquence angulaire prédéterminée, d'une série de doublets représentative de la montée en couple du vissage d'au moins une vis, constituant une première table de valeurs, chaque doublet comprenant une valeur d'angle et une valeur de couple ; détermination (4.4), à partir de ladite première table de valeurs, d'une deuxième table de valeurs présentant le couple en fonction de l'angle, et représentative de la caractéristique vraie de l'au moins une vis ; détermination (4.5.1) d'une troisième table de valeurs présentant le couple en fonction de l'angle et représentative des perturbations induites par ladite visseuse lors de la montée en couple du vissage d'au moins une vis, à partir des première et deuxième tables ; analyse de la troisième table (4.5.2, 4.5.3, 4.5.4, 4.5.5, 4.5.6, 4.6), délivrant au moins une information représentative d'une dispersion et/ou d'un écart par rapport audit objectif de vissage, résultant de perturbations induites par ladite visseuse. 2. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de génération (4.7) d'un signal d'alerte, si ladite au moins une information représentative d'une dispersion et/ou d'un écart est supérieure à un seuil prédéterminé. 3. Procédé de contrôle selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite étape d'obtention (4.3), à une fréquence angulaire prédéterminée, d'une série de doublets met en oeuvre : une mesure (4.2) et un enregistrement desdits doublets à une fréquence temporelle prédéterminée ; un classement desdits doublets dans une table brute suivant un ordre 27 croissant ou décroissant des valeurs d'angle ; un calcul de ladite première table, en : choisissant les valeurs d'angle sous la forme d'une suite arithmétique ayant un pas angulaire constant ; et 5 calculant la valeur de couple pour chaque valeur de ladite suite en utilisant une interpolation des valeurs de la table brute. 4. Procédé de contrôle selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite étape de détermination (4.4) de ladite deuxième table met en oeuvre au moins 10 une des opérations suivantes : régression linéaire appliquée à ladite première table ; régression polynomiale appliquée à ladite première table ; filtrage passe-bas appliqué à ladite première table, à une fréquence de coupure à la valeur du défaut ayant la fréquence la plus faible. 15 5. Procédé de contrôle selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit calcul de la troisième table comprend les étapes suivantes : soustraction (4.5.1) aux valeurs de couple de ladite première table des valeurs de couple correspondantes de la deuxième table ; 20 division (4.5.1) des valeurs de couple obtenues par les valeurs de couple correspondantes de la deuxième table. 6. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ladite étape d'analyse de la troisième table comprend les sous- 25 étapes suivantes : application (4.5.2) d'une transformée de Fourier discrète sur ladite troisième table, délivrant, pour chaque perturbation d'une série de perturbations, une fréquence et une amplitude ; sélection d'au moins une signature vibratoire, représentée par une 30 fréquence et une amplitude et représentative d'une perturbation présente dans ladite troisième table ; 28 sélection d'une caractéristique linéaire souhaitée; somme (4.5.4) de ladite caractéristique linéaire et d'une sinusoïde ayant pour fréquence, la fréquence de ladite signature et pour amplitude, l'amplitude de ladite signature multipliée par le couple dudit objectif de 5 vissage, délivrant une première relation exprimant un couple en fonction d'un angle ; maximisation (4.5.5) de ladite première relation, de façon à supprimer les décroissances de couple, donnant une seconde relation exprimant un couple en fonction d'un angle ; 10 soustraction (4.5.6) à ladite seconde relation de ladite caractéristique linéaire, pour obtenir une troisième relation exprimant un couple en fonction d'un angle ; calcul (4.6) de la dispersion et/ou de l'écart par rapport audit objectif de vissage, induit par chaque signature vibratoire à partir de ladite 15 troisième relation ; puis pour l'ensemble des signatures vibratoires sélectionnées calcul de la dispersion globale et/ou de l'écart global par rapport audit objectif de vissage induit par ledit ensemble des signatures vibratoires sélectionnées. 20 7. Procédé de contrôle selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite sous-étape de calcul de la dispersion et/ou de l'écart par rapport audit objectif de vissage induit par chaque signature vibratoire comprend au moins une des opérations suivantes: 25 détermination (4.6.1) d'une moyenne de ladite troisième relation sur un intervalle prédéterminé d'angle de vissage ; détermination (4.6.1) d'un écart-type, à partir de ladite troisième relation, sur un intervalle prédéterminé d'angle de vissage, représentatif de la dispersion introduite par la perturbation considérée. 30 8. Procédé de contrôle selon la revendication 6, caractérisé en ce que 29 ladite étape de calcul de la dispersion globale et/ou de l'écart global comprend les sous-étapes suivantes : sommation (4.6.2) des moyennes correspondant à chacune des perturbations, délivrant une donnée représentative de l'écart par 5 rapport à l'objectif de vissage induit par l'ensemble des perturbations ; agrégation (4.6.2) des écarts-types correspondant à chacune des perturbations, délivrant une donnée représentative de la dispersion induite par l'ensemble des perturbations. 10 9. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite étape d'obtention (4.3) est mise en oeuvre sur une plage angulaire de vissage d'au moins 720°. 10. Procédé de contrôle selon la revendication 9, caractérisé en ce que 15 ladite étape d'obtention (4.3) met en oeuvre une agrégation d'au moins deux premières tables, correspondant à au moins deux vissages, de façon à disposer d'une plage angulaire de vissage d'au moins 720°. 11. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 20 caractérisé en ce que ladite étape de détermination (4.5.1) de ladite troisième table comprend les sous-étapes suivantes : maximisation des données de ladite première table, de façon à supprimer les décroissances de couple, pour fournir une table maximisée ; 25 soustraction aux valeurs de couple de ladite table maximisée des valeurs de couple correspondantes de ladite deuxième table, pour fournir une table différentielle ; division des valeurs de couple de ladite table différentielle par les valeurs de couple correspondantes de la deuxième table, pour fournir 30 ladite troisième table. 30 12. Procédé de contrôle selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite étape d'analyse comprend au moins une des sous-étapes suivantes : détermination (4.6.1) d'une moyenne de ladite troisième table ; détermination (4.6.1) d'un écart-type de ladite troisième table, 5 représentatif de la dispersion induite par ladite visseuse sur le couple mesuré. 13. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de génération de résultats d'évaluation d'un 10 niveau de dispersion et/ou d'écart par rapport à un objectif de vissage, pour une perturbation donnée et/ou pour un ensemble de perturbations. 14. Visseuse mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, comprenant au moins un organe rotatif susceptible de générer 15 des perturbations sur le couple appliqué à une vis, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de contrôle (52) d'un niveau de qualité de vissage, par rapport à un objectif de vissage prédéterminé, mis en oeuvre durant le vissage d'au moins une vis et comprenant : des moyens d'obtention, à une fréquence angulaire prédéterminée, 20 d'une série de doublets représentative de la montée en couple du vissage d'au moins une vis, constituant une première table de valeurs, chaque doublet comprenant une valeur d'angle et une valeur de couple ; des moyens de détermination, à partir de ladite première table de valeurs, d'une deuxième table de valeurs présentant le couple en 25 fonction de l'angle et représentative de la caractéristique vraie de l'au moins une vis ; des moyens de détermination d'une troisième table de valeurs présentant le couple en fonction de l'angle et représentative des perturbations induites par ladite visseuse lors de la montée en couple 30 du vissage d'au moins une vis, à partir des première et deuxième tables ; des moyens d'analyse de la troisième table, délivrant au moins une 31 information représentative d'une dispersion et/ou d'un écart par rapport audit objectif de vissage, résultant de perturbations induites par ladite visseuse ; des moyens de génération (62) d'un signal d'alerte, si ladite au moins 5 une information représentative d'une dispersion et/ou d'un écart est supérieure à un seuil prédéterminé. 15. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre du procédé de contrôle selon l'une quelconque 10 des revendications 1 à 13, lorsque ledit programme est exécuté par un microprocesseur.