Brevet FR3098140A1 — publié le 20210108

Description Titre de l'invention : Préhenseur et procédé pour soulever et déplacer une charge en utilisant ledit préhenseur [0001] La présente invention a trait à un préhenseur d'au moins une charge ainsi qu'à un procédé pour soulever et déplacer une charge en utilisant ce préhenseur. [0002] Dans l'industrie, et notamment dans l'industrie automobile, le déplacement d'objets d'un endroit à un autre se fait préférentiellement de manière assistée par le biais de systèmes de préhension ou préhenseurs. Ces préhenseurs comprennent au moins un outil de préhension pouvant se présenter sous différentes formes comme une pince électromagnétique ou mécanique, ou encore un dispositif à ventouse par aspiration d'air. Les préhenseurs peuvent être portés par des robots manipulateurs. [0003] La demande de brevet FR2855089 décrit un système de retenue sous la forme d'un organe préhenseur dont l'objectif est de déplacer des pièces présentant une surface étendue. Il se présente sous la forme d'un support avec des bras articulés au bout desquels des ventouses peuvent agripper les objets voulus. Le verrouillage des articulations s'effectue grâce à la présence d'une tête de serrage qui vient bloquer le bras dans une position particulière. L'articulation des bras ainsi que les ventouses permettent de manipuler des objets présentant une pluralité de zones d'inflexion. Un des problèmes rencontrés avec ce genre de système est qu'il n'est pas aisé pour l'utilisateur de mettre et/ou de retirer la tête de serrage qui est nécessaire pour bloquer le bras. De plus, ce système dépend d'un utilisateur pour bloquer le bras, cc qui ne rend pas ce système autonome dans une chaîne de montage. [0004] La demande de brevet FR3066422 décrit un préhenseur pour robot manipulateur, avec au moins un support muni d'au moins un bras de préhension comportant au moins deux branches reliées par un organe d'articulation. Un outil de préhension est dispensé à l'extrémité de chaque bras de préhension. Afin de saisir des objets au moyen de l'outil de préhension, l'organe d'articulation est configure pour passer d'un état indéformable, conférant ainsi aux bras de préhension un caractère rigide, à un état souple, conférant aux bras de préhension un caractère deformable. L'organe d'articulation comprend une poche contenant un matériau granulaire et le passage entre l'état indéformable et l'état souple s'effectue en compactant/décompactant ladite matière granulaire grâce à une source de vide. Les branches s'orientent en effet l'une par rapport à l'autre et la présence de plusieurs bras comportant chacun au moins deux branches permet de modifier l'architecture générale du préhenseur pour la configurer selon la forme de la pièce mécanique à saisir. [0005] L'objectif de la présente invention est de proposer un préhenseur avec au moins un 2 outil de préhension pouvant s'adapter au relief de la surface de l'objet à saisir. [0006] A cet effet, et selon un premier aspect, l'invention a pour objet un préhenseur comprenant : - au moins une poche renfermant un matériau granulaire et un fluide de fluidi- fication ; des moyens pneumatiques de compression de ladite poche permettant de faire passer le matériau granulaire d'un état fluide à un état durci et inversement ; au moins un support d'outil de préhension montrant deux extrémités, dont une première extrémité portant une interface de fixation d'un outil de préhension ; le préhenseur est remarquable en ce qu'au moins un support d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras et agencé pour que sa deuxième extrémité soit disposée dans ladite poche renfermant le matériau granulaire et montre un relief apte à être retenu par le matériau granulaire lorsqu'il est à l'état durci de sorte à empêcher la rotation dudit support dans ledit bras. [0007] Comme on l'aura compris à la lecture de la définition qui vient d'en être donnée, l'invention propose un préhenseur comprenant au moins un support d'outil de préhension apte à effectuer une rotation selon son axe longitudinal de manière à pouvoir s'orienter lors de sa mise en place sur l'objet à transporter et en épouser la forme. Une fois l'outil de préhension en position, des moyens pneumatiques vont fixer en position le support de manière à l'empêcher de tourner. Pour ce faire, les moyens pneumatiques vont durcir un matériau granulaire compris dans une poche dans laquelle se trouve une extrémité du support de l'outil de préhension. Un relief présent à ladite extrémité est agrippé par le matériau granulaire durci, retenant ainsi le support et l'empêchant de pivoter sur lui-même. [0008] Dans un mode de réalisation préféré, ladite poche se trouve à l'intérieur d'une enceinte fermée et les moyens pneumatiques comprennent une source d'air comprimé agencée pour délivrer de l'air comprimé dans ladite enceinte en vue de la compression de la poche refermant le matériau granulaire. Les moyens pneumatiques agissent par pression sur la surface extérieure de ladite poche. La poche est alors comprimée jusqu'à ce que son matériau granulaire soit durci par application d'une pression. [0009] Dans un autre mode de réalisation de l'invention, les moyens pneumatiques com- prennent une pompe fluidique reliée à ladite poche et configurée pour refouler ou aspirer ledit fluide de fluidification dans ladite poche. Une aspiration du fluide de fluidification va durcir le matériau granulaire. Dans ce mode de réalisation, les moyens pneumatiques agissent à l'intérieur de ladite poche. [0010] Quel que soit le mode de réalisation choisi, l'homme du métier aura avantage à ce que qu'au moins un bras porte au moins un élément de retenue et en ce qu'au moins un support d'un outil de préhension se présente sous forme d'une tige de section circulaire 3 et présente au moins une rainure circulaire coopérant avec le ou au moins un élément de retenue porté par le bras dans lequel il est monté; le ou les éléments de retenue s'étendant radialcment en direction dudit support de sorte à être reçus dans ladite rainure circulaire afin de retenir en translation le support dans ledit bras. [0011] De manière avantageuse, le relief est présenté par un embout fixé à la deuxième extrémité du support, et/ou le relief montré par la deuxième extrémité du support d'outil de préhension s'étend selon l'axe longitudinal dudit support et se présente sous forme de cannelures, de rainures et/ou de nervures. [0012] Le relief montré par la deuxième extrémité doit pouvoir s'opposer au mouvement de rotation par coopération avec le matériau granulaire durci. Le relief est avantageusement porté par un embout. Les cannelures, rainures et/ou nervures s'étendent selon l'axe longitudinal de la tige formant le support de manière à pouvoir fixer la position dudit support en empêchant la tige de tourner sur elle-même. L'embout portant le relief est rapporté au support, ce qui permet de faciliter la construction du préhenseur, car cet embout peut être mis en place une fois le support inséré dans le bras. L'embout se présente avantageusement sous la forme d'une bague. [0013] Idéalement, au moins un support d'outil de préhension se présentant sous la forme d'une tige de section circulaire, ledit support d'outil de préhension est reçu dans un bras se présentant sous la forme d'un tube. Le support d'outil de préhension est donc monté pivotant dans le bras et est apte à effectuer une rotation selon son axe longitudinal. [0014] Selon une mise en oeuvre de l'invention, la poche contient de 60 à 99 % en volume de matériau granulaire, le reste étant le fluide de fluidification ; et/ou ladite poche est réalisée en un matériau plastique choisi parmi un silicone, un polyuréthane, un caoutchouc naturel, un caoutchouc butyle, un caoutchouc à base de polychloroprène, un terpolymère d'éthylène de propylène et d'un diène, un élastomère thermoplastique, ou un latex. La poche est réalisée en un matériau défonnable permettant sa compression sous l'action de moyens pneumatiques. [0015] De préférence, la poche est formée par une membrane déformable cannelée ; de préférence, les cannelures de la poche s'étendent selon une direction parallèle à l'axe longitudinal du support d'outil de préhension. La forme cannelée de la poche facilite son retour à sa forme initiale en l'absence de pression par les moyens pneumatiques. [0016] De manière avantageuse, le matériau granulaire est composé de granulats. Les granulats présentent préférentiellement un diamètre compris entre 4 mm et 5 mm, ce qui permet au matériau granulaire de se tasser de manière homogène lors de la compression de la poche. Un tassement homogène permet en effet un verrouillage plus stable du support d'outil de préhension. Les granulats montrent avantageusement une surface lisse, ou polie, de manière à ne pas être abrasif vis-à-vis de la membrane de la poche dans laquelle ils sont reçus. Les granulats sont de préférence non-hygroscopiques, afin qu'ils ne changent pas d'aspect, et que leurs propriétés de durcissement ne soient pas affectées par l'humidité de l'air. [0017] De manière optionnelle, le préhenseur comprend au moins deux supports d'outil de préhension. De préférence, lesdits supports sont parallèles et s'étendent de part et d'autre de la poche selon des directions opposées, et/ou chacun des supports d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras. Ainsi, lorsque chacun des supports d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras, et que le préhenseur comprend au moins deux supports d'outil de préhension, ledit préhenseur comprend également au moins deux bras. Dans un mode de réalisation, le préhenseur comprend au moins deux supports d'outil de préhension et au moins un des supports d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras. [0018] Préférentiellement, le préhenseur comprend au moins deux supports d'outil de préhension, et est configure pour que les deuxièmes extrémités d'au moins deux supports soient disposées dans une même poche renfermant le matériau granulaire, de manière à ce que la compression de ladite poche empêche la rotation desdits au moins deux supports. [0019] De préférence, au moins un outil de préhension est une ventouse à succion. [0020] Selon un second aspect, l'invention a pour objet un procédé pour soulever et déplacer un objet au moyen d'un préhenseur comprenant au moins un outil de préhension porté par un support d'outil de préhension, le procédé comprenant les étapes suivantes : [0021] (a) mise en position d'au moins un outil de préhension à la surface de l'objet à déplacer ; [0022] (b) accrochage dudit objet par le ou les outils de préhension, [0023] (d) levage et déplacement dudit objet vers un endroit prédéterminé, et [0024] (g) décrochage dudit objet ; [0025] le procédé étant remarquable en ce que le préhenseur est un préhenseur selon le premier aspect et en ce que ladite étape (a) de mise en position s'effectue par pivotement d'au moins un support d'outil de préhension autour de l'axe de son support en fonction du relief de la surface dudit objet, et en ce qu'il comprend en outre une étape (c) de verrouillage en position du ou des supports d'outil de préhension par compression d'une poche comprenant un matériau granulaire par le biais de moyens pneumatiques, de sorte à ce que le matériau granulaire soit durci et coopère avec un relief montré par une extrémité dudit support pénétrant dans ladite poche en vue d'empêcher la rotation dudit support autour de son axe. [0026] De préférence, le procédé comprend en outre une étape (e) de déverrouillage dudit au moins un support, et une étape (f) de pivotement dudit au moins un support avant l'étape de décrochage dudit objet. [0027] Il est entendu que toutes les caractéristiques décrites en fonction du premier aspect de l'invention peuvent se retrouver, seules ou en combinaisons, au sein du deuxième aspect de l'invention. [0028] L'invention sera bien comprise et d'autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée à titre d'exemple, en référence aux planches de dessins annexées sur lesquelles : [0029] [fig.1] La figure] représente le préhenseur d'au moins une charge selon un mode de réalisation préféré de l'invention. [0030] [fig.2] La figure 2 représente une vue en coupe du préhenseur d'au moins charge selon un mode de réalisation préféré de l'invention. [0031] [fig.3] La figure 3 représente un support d'un outil de préhension selon l'invention. [0032] [fig.4] La figure 4 représente un logigramme des étapes (a) à (d) et (g) du procédé selon l'invention pour soulever et déplacer au moins une charge. [0033] Dans la description qui suit, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n'est pas limitatif en ce qu'il autorise la présence d'autres éléments dans le préhenseur ou d'autres étapes dans le procédé auquel il fait référence. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». [0034] La figure 1 montre le préhenseur 1 selon l'invention. La description du préhenseur 1 se fera également en référence avec la figure 2 qui montre une vue en coupe dudit préhenseur 1 et avec la figure 3 qui montre un support d'un outil de préhension adapté audit préhenseur 1. [0035] L'invention concerne un préhenseur 1 d'au moins une charge, comprenant : au moins une poche 5 renfermant un matériau granulaire et un fluide de tluidification; des moyens pneumatiques (non représentés) de compression de ladite poche 5 permettant faire passer le matériau granulaire d'un état fluide à un état durci et inversement ; au moins un support.? d'outil de préhension montrant deux extrémités (13, 15) extrémités, dont une première extrémité 15 portant une interface de fixation cl' un outil de préhension 9. [0036] Selon l'invention, au moins un support? d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras 3 et agencé pour que sa deuxième extrémité 13 soit disposée dans ladite poche 5 renfermant le matériau granulaire et montre un relief 17 apte à être retenu par le matériau granulaire lorsqu'il est à l'état durci de sorte à empêcher la rotation dudit support 7 dans ledit bras 3. [0037] L'invention sera décrite en relation avec son mode de réalisation préféré dans lequel ladite poche 5 cylindrique se trouve à l'intérieur d'une enceinte 19 fermée. L'enceinte est préférablement métallique et apte à supporter les pression mises en jeu. Sur les 6 figures 1 et 2, l'enceinte 19 est représentée ouverte pour des raisons de clarté. Les moyens pneumatiques comprennent une source d'air comprimé agencée pour délivrer de l'air comprimé dans ladite enceinte 19 au moyen d'une ouverture 11 en vue de la compression de la poche 5 refermant le matériau granulaire. En effet, lorsque de l'air comprimé est injecté dans l'enceinte 19 comprenant la poche 5, cette dernière va se comprimer et diminuer de volume. De préférence, lors de cette compression, le fluide de fluidification est de l'air et est expulsé de la poche 5, celle-ci étant en communication fluidique avec les bras 3. Une fois l'air expulsé de la poche, le matériau granulaire se trouve durci. Il retient en rotation le support 7 d'outil de préhension par coopération avec le relief 17 porté par son extrémité 13 (référencée en figure 3) disposée à l'intérieur de ladite poche 5. [0038] Néanmoins, l'homme du métier adaptera la présente description à une variante de l'invention alternative ou complémentaire, dans laquelle les moyens pneumatiques comprennent une pompe fluidique reliée à ladite poche et contigu& pour refouler ou aspirer ledit fluide de fluidification dans ladite poche. Dans sa version alternative, le préhenseur ne présente pas d'enceinte fermée, la compression et la décompression de la poche se faisant au moyen de ladite pompe et en l'absence de pression sur la surface extérieure de la poche. Dans sa version complémentaire, la pompe facilite la refluidification du matériau granulaire par injection de fluide (par exemple, de l'air) dans ladite poche et assiste au durcissement dudit matériau granulaire par aspiration du fluide de fluidification contenu dans la poche. [0039] Quel que soit le mode de réalisation choisi, le fluide de fluidification contenu dans la poche 5 est préférentiellement de l'air. [0040] En référence à la figure 3, le support 7 se présente sous une forme de tige cylindrique montrant deux extrémités (13, 15). Le support 7 comprend à une de ses extrémités 15 une interface de fixation d'un outil de préhension 9 (ledit outil de préhension est représenté en figure 1) et à son autre extrémité 13 un relief 17 destiné à être inséré dans la poche 5 contenant le matériau granulaire. L'outil 9 de préhension peut être un outil de préhension comprenant au moins une pince mécanique, au moins un crochet, au moins un électroaimant, au moins une pince électromagnétique ou encore au moins une ventouse à succion. Selon un mode de réalisation préféré, illustré en figure 1, l'outil 9 de préhension comprend au moins une ventouse à succion. De préférence encore, l'outil de préhension comprend une paire de ventouses à succion disposées alignées selon une direction perpendiculaire à l'axe de rotation du support 7, de sorte à ce que la rotation du support sur lui-même permette d'incliner la paire de ventouses. [0041] L'emploi de ventouses à succion est avantageux en ce que les moyens pneumatiques peuvent collaborer à la fois à la retenue de l'objet et au verrouillage en rotation du support 7 d'outil de préhension. 7 [0042] Le fait de fixer le ou les outils de préhension 9 sur une interface (ou platine) de fixation du support 7 offre la possibilité de changer d'outil de préhension sans avoir à démonter le préhenseur 1. De préférence, le ou les outils de préhension 9 sont fixés par vissage sur l'interface de fixation du support 7, facilitant leur démontage et offrant la possibilité de les changer ou de les remplacer. [0043] Le support 7 d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras 3 et peut donc pivoter selon son axe longitudinal dans ledit bras 3. Pour faciliter le pivotement du support 7, ledit au moins un bras 3 est préférentiellement un tube et ledit au moins un support 7 d'outil de préhension est préférentiellement une tige de section circulaire. Néanmoins, on aura avantage à cc que le support 7 ne puisse être bougé que selon un degré de liberté, i.e. en rotation. A cette fin, le support 7 est avantageusement retenu en translation dans le bras 3. [0044] A cet effet, au moins un support 7 de l'outil de préhension comprend sur son pourtour une rainure 21 circulaire (visible en figure 3), ladite rainure 21 étant située entre la première extrémité 13 et la deuxième extrémité 15. La rainure 21 circulaire coopère avec au moins un élément de retenue 23 porté par le bras 3. Le ou les éléments de retenue peuvent se présenter sous forme de doigt et sont avantageusement amovibles. Leurs mises en position dans la rainure 21 se fait lors du montage du préhenseur 1. [0045] Le relief 17 de la deuxième extrémité 13 est avantageusement porté par un embout démontable se présentant sous forme de bague. Le relief 17 montré par la deuxième extrémité 13 du support 7 s'étend avantageusement selon l'axe longitudinal dudit support et se présente sous forme de cannelures, de rainures et/ou de nervures. De préférence, le relief 17 est formé par une bague cannelée vissée à la deuxième extrémité de la tige du support. [0046] La deuxième extrémité 13 est reçue dans la poche 5 de manière à ce que le relief 17 soit enfoncé dans ledit matériau granulaire. Ainsi, le support 7 est agrippé par ledit matériau granulaire par l'intermédiaire de son embout lorsque le matériau granulaire est durci, le matériau s'insérant dans ledit relief. [0047] Le matériau granulaire peut être de toute sorte. Avantageusement, il est choisi parmi les coques de fruits secs, par exemple les coques de noix, les grains de café, les grains de sable, les billes de verre poli, ou les billes en polyamide, par exemple des billes en PA 6. Un mélange de différent matériaux granulaires est également possible. Idéalement, et en particulier lorsque le matériau granulaire est en contact avec l'air environnant, le matériau granulaire est choisi pour être non-hygroscopique de sorte à ne pas voir ses capacités de durcissement ou de tluidification être altérées par l'humidité de l'air ambiant. La surface des granulats est de préférence lisse afin d'éviter un endommagement de la poche 5 par abrasion. 8 [0048] Idéalement, le matériau granulaire présente une granulométrie comprise entre 4 mm et 5 mm, ce qui lui permet dc se tasser de manière homogène lors du changement de pression. D'autres granulométries peuvent être envisagées en fonction de la taille et de la forme du relief 17 porté par le support 7. [0049] Le matériau granulaire est contenu dans la poche 5. A l'état de repos de la poche, le matériau granulaire représente avantageusement de 60 à 99 % du volume interne de la poche à l'état non comprimée, le reste étant le fluide de fluidification ; de préférence de 70 à 90 %. [0050] La poche 5 est préférentiellement réalisée en un matériau plastique choisi parmi un silicone, un polyuréthane, un caoutchouc naturel, un caoutchouc butyle, un caoutchouc à base de polychloroprène, un terpolymère d'éthylène de propylène et d'un diène, un élastomère thermoplastique, ou un latex. Son épaisseur sera suffisante pour ne pas se déformer sous le poids du matériau granulaire qu'elle contient. Elle montre avantageusement une forme ovale, préférentiellement cannelée selon sa longueur. Le cannelage de la poche 5 lui permet de reprendre plus facilement sa forme de repos. [0051] Comme représenté en figures 1 et 2, le préhenseur 1 comprend au moins deux bras 3, chacun desdits au moins deux bras étant disposés de part et d'autre de ladite poche 5 deformable et dans le prolongement l'un de l'autre. Lorsque les extrémités 13 des deux supports 7 sont toutes les deux contenues dans une même poche 5 centrale, elles sont agencées pour ne pas être en contact l'une avec l'autre. Ainsi, de préférence, le préhenseur comprend au moins deux supports 7 d'outil de préhension, et est configure pour que les deuxièmes extrémités 13 d'au moins deux supports 7 soient disposées dans une même poche 5 renfermant du matériau granulaire, de manière à ce que la compression de ladite poche 5 empêche simultanément la rotation desdits au moins deux supports 7. De manière alternative, le préhenseur comprend au moins deux supports d'outil de préhension et au moins deux poches, chacune associée à un support d'outils de préhension. [0052] Lorsque le préhenseur comprend plus de deux supports d'outil de préhension, il aura avantage à présenter plusieurs poches de matériau granulaire. [0053] Le préhenseur 1 peut être manipulé par un robot manipulateur et dispose ainsi d'une interface de connexion à la main du robot, par exemple disposée au niveau de son enceinte 19. Le préhenseur 1 peut également être déplacé manuellement via l'interaction d'un ou plusieurs usagers avec l'enceinte 19. [0054] L'invention concerne aussi un procédé pour soulever et déplacer au moins un objet en utilisant le préhenseur 1 décrit ci-dessus. La figure 4 montre un logigramme représentant les différentes étapes d'un tel procédé. Ainsi dans une première étape (a) 100, l'outil 9 de préhension du préhenseur est mis en position sur l'objet. En fonction du relief de la surface de l'objet à saisir, le support de l'outil de préhension va pivoter 9 de manière à ce que l'outil de préhension en épouse au mieux la forme. Dans une seconde étape (b) 200, l'objet est saisi par l'outil de préhension. Dans une troisième étape (c) 300, le support de l'outil de préhension est verrouillé, par compression de la poche deformable de manière à faire passer le matériau granulaire d'une phase fluide à une phase assimilable à une phase solide. Dans une quatrième étape (d) 400, l'objet est soulevé et déplacé à un endroit prédéterminé. Dans une cinquième étape (g) 500, l'objet est décroché dudit outil de préhension. [0055] Lorsque la charge est déplacée d'un premier endroit vers un second endroit, il se peut que la charge doive être orientée d'une manière qui n'est pas identique à l'orientation de la charge au niveau du premier endroit. Dès lors, il est possible de procéder à une étape de déverrouillage du support de l'outil de préhension, de pivoter ledit support en une position déterminée correspondante à l'orientation de la charge par rapport au second endroit, et de verrouiller à nouveau ledit support. De cette manière, l'objet peut être incliné lors de son déplacement. [0056] Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, l'outil de préhension dudit préhenseur est de type à succion, et/ou la ou les étapes de verrouillage 300 s'effectuent par compression du matériau granulaire au sein de la poche. [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] REVENDICATIONSPréhenseur (1) comprenant : au moins une poche (5) renfermant un matériau granulaire et un fluide dc fluidification ; des moyens pneumatiques de compression dc ladite poche (5) permettant de faire passer le matériau granulaire d'un état fluide à un état durci et inversement ; au moins un support (7) d'outil de préhension montrant deux extrémités (13, 15), dont une première extrémité (15) portant une interface de fixation d'un outil dc préhension (9) ; le préhenseur (1) est caractérisé en cc qu'au moins un support (7) d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras (3) et agencé pour que sa deuxième extrémité (13) soit disposée dans ladite poche (5) renfermant le matériau granulaire et montre un relief (17) apte à être retenu par le matériau granulaire lorsqu'il est à l'état durci de sorte à empêcher la rotation dudit support (7) dans ledit bras (3). Préhenseur (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite poche (5) se trouve à l'intérieur d'une enceinte (19) fermée et en ce que les moyens pneumatiques comprennent une source d'air comprimé agencée pour délivrer de l'air comprimé dans ladite enceinte (19) en vue de la compression de la poche (5) refermant le matériau granulaire. Préhenseur (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens pneumatiques comprennent une pompe fluidique reliée à ladite poche (5) et configurée pour refouler ou aspirer ledit fluide de fluidification dans ladite poche (5). Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'au moins un bras (3) porte au moins un élément de retenue (23) et en ce qu'au moins un support (7) d'un outil de préhension se présente sous forme d'une tige de section circulaire et présente au moins une rainure (21) circulaire coopérant avec le ou au moins un élément de retenue (23) porté par le bras (3) dans lequel il est monté ; le ou les éléments de retenue (23) s'étendant radialement en direction dudit support (7) de sorte à être reçus dans ladite rainure (21) circulaire afin de retenir en translation le support (7) dans ledit bras (3). Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le relief (17) est présenté par un embout fixé à la deuxième extrémité du support, et/ou en ce que le relief (17) montré par la deuxième extrémité (13) du support (7) d'outil de préhension s'étend selon l'axe longitudinal dudit support et se présente sous forme de 11 [Revendication 6] [Revendication 7] [Revendication 8] cannelures, de rainures et/ou de nervures. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le préhenseur comprend au moins deux supports (7) d'outil de préhension, et est configure pour que les deuxièmes extrémités (13) d'au moins deux supports (7) soient disposées dans une même poche (5) renfermant le matériau granulaire, de manière à ce que la compression de 'dite poche empêche la rotation desdits au moins deux supports (7). Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la poche (5) est formée par une membrane deformable cannelée ; de préférence, les cannelures de la poche (5) s'étendent selon une direction parallèle à l'axe longitudinal du support (7) d'outil de préhension. Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le matériau granulaire est composé de granulats, les granulats présentent un diamètre compris entre 4 mm et 5 mm, et/ou montrent une surface lisse, et/ou sont non-hygroscopique. [Revendication 9] [Revendication 10] Préhenseur (1) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit préhenseur (1) comprend au moins deux supports (7) d'outil de préhension ; de préférence, lesdits supports sont parallèles entre eux, et s'étendent de part et d'autre de la poche selon des directions opposées, et/ou chacun des supports (7) d'outil de préhension est monté à rotation dans un bras (3). Procédé pour soulever et déplacer un objet au moyen d'un préhenseur (1) comprenant au moins un outil de préhension (9) porté par un support (7) d'outil de préhension, le procédé comprenant les étapes suivantes : (a) mise en position (100) d'au moins un outil de préhension (9) à la surface de l'objet à déplacer ; (b) accrochage (200) dudit objet par le ou les outils de préhension (9) ; (d) levage et déplacement (400) dudit objet vers un endroit prédéterminé ; et (g) décrochage (500) dudit objet ; le procédé étant caractérisé en ce que le préhenseur (1) est un préhenseur selon l'une des revendications 1 à 9, et en ce que ladite étape (a) de mise en position s'effectue par pivotement d'au moins un support d'outil de préhension (9) autour de l'axe de son support (7) en fonction du relief de la surface dudit objet, et en ce qu'il comprend en outre une étape (c) de verrouillage en position (300) du ou des supports (7) d'outil de préhension par compression d'une poche (5) comprenant un matériau 12 granulaire par le biais de moyens pneumatiques, de sorte à ce que le matériau granulaire soit durci et coopère avec un relief (17) montré par une extrémité (13) dudit support (7) pénétrant dans ladite poche (5) en vue d'empêcher la rotation dudit support (7) autour de son axe.