Brevet FR3098430A1 — publié le 20210115

Description Titre de l'invention : Système de préhension par couplage ma- gnétique [0001] Le contexte technique de la présente invention est celui de la préhension d'objets en vue de leur manutention, notamment la préhension de pièces dédiées à l'industrie au- tomobile. Plus particulièrement, l'invention a trait à un système de préhension. [0002] La fabrication des véhicules automobiles est un processus en grande partie au- tomatisée. Les chaînes de montage d'éléments destinés à être intégrés dans le véhicule automobile et les chaînes de montage visant à assembler le véhicule automobile, sont dépendantes dc robots automatisés assistant les opérateurs dans leurs tâches. En particulier, les robots automatisés sont utiles dans la manutention de pièces imposantes en poids et/ou en dimension, telles que des tôles dc carrosseries, notamment de type portière. [0003] Dans l'état de la technique, le document FR3 051 701 décrit un dispositif dc préhension d'objets comprenant une ventouse pneumatique associée à une membrane. La membrane forme une enceinte deformable renfermant un matériau granuleux, la membrane et le matériau granuleux donnant à ce dispositif dc préhension d'objets des caractéristiques plastiques pilotables. [0004] Le dispositif de préhension d'objets tel que décrit ans le document FR3 051 701 est particulièrement adapté à la préhension d'objets plans. L'utilisation de la ventouse pneumatique impose que la zone de contact entre ladite ventouse pneumatique et ledit objet plan soit pleine. En effet, pour obtenir la préhension de l'objet, il est nécessaire que la ventouse adhère, grâce une pression négative exercée entre la ventouse pneumatique et cette zone de contact. Cc dispositif n'est par conséquent pas adapté à la préhension d'objets ajourés ou perforés, pour lesquels l'adhérence par la ventouse ne peut être assurée. [0005] Par ailleurs, pour la préhension d'objets ayant une forme galbée, d est nécessaire dc preconfigurer le dispositif de préhension d'objets tel que décrit ans le document FR3 051 701 en fonction de chacun desdits objets. Ceci implique de disposer d'une large gamme de ventouses pneumatiques, dont les tailles etiou formes varient en fonction de la pièce à manipuler, et plus particulièrement en fonction d'une surface de la zone de contact de ladite pièce à manipuler. Un seul dispositif de préhension d'objets comprenant une ventouse pneumatique n'est donc pas en mesure de saisir une variété de pièces galbées. [0006] La présente invention a pour objet de proposer un nouveau système de préhension afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en 2 outre à d'autres avantages. [0007] Un autre but de l'invention est de proposer un système de préhension universel, permettant de maintenir des pièces percées, perforées, galbées et/ou coniques. [0008] Un autre but de l'invention est de proposer un système de préhension polyvalent, pouvant s'adapter à des pièces placées dans des positions horizontales, verticales ou inclinées. [0009] Un autre but de l'invention est de proposer un système de préhension simple et économique, tant du point de vue de sa mise en oeuvre que du point de vue de sa fabrication. [0010] Un autre but de l'invention est de proposer un système de préhension fiable, avec un système de préhension sécurisant la manutention de la pièce métallique, permettant de stabiliser et de renforcer le maintien de la pièce métallique lors de son déplacement. [0011] Selon un premier aspect de l'invention, on atteint au moins l'un des objectifs précités avec un système de préhension comprenant (i) un support ; (ii) un dispositif de couplage magnétique lié solidairement au support ; (iii) une membrane liée solidairement au support et formant une enceinte deformable fermée logeant un matériau granuleux ; (iv) un premier dispositif pneumatique en communication fluidique avec l'enceinte deformable, le premier dispositif pneumatique étant configure pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte deformable. [0012] Le support est une base qui sert à la solidarisation du dispositif de couplage ma- gnétique avec la membrane. [0013] Le support est fixé au dispositif de couplage magnétique par une fixation amovible, autrement dit, le support et le dispositif de couplage magnétique peuvent être détachés l'un de l'autre et rattachés l'un à l'autre. Eventuellement, le support est fixé au dispositif de couplage magnétique par une fixation définitive, c'est à dire que le support et le dispositif de couplage magnétique ne peuvent être séparés l'un de l'autre que par destruction et/ou endommagement d'une partie du support et/ou du dispositif de couplage magnétique. D'une manière générale, le dispositif de couplage magnétique peut être fixé sur le support par tout moyen de fixation, qu'il soit détachable ou permanent. Un exemple de moyen de fixation détachable est par vissage ; un exemple de moyen de fixation permanent est un moyen de fixation non détachable, tel que par exemple par soudage. [0014] Le support est fixé à la membrane par une fixation amovible, autrement dit, le support et la membrane peuvent être détachés l'un de l'autre et rattachés l'un à l'autre. Eventuellement, le support est fixé à la membrane par une fixation définitive, c'est à dire que le support et la membrane ne peuvent être séparés l'un de l'autre que par destruction et/ou endommagement d'une partie du support et/ou de la membrane. D'une manière générale, la membrane peut être fixée sur le support par tout moyen de 3 fixation, qu'il soit détachable ou permanent. Un exemple de moyen de fixation détachable est par une bague de serrage. Un exemple de moyen de fixation permanent est un moyen de fixation non détachable, tel que par exemple par collage. [0015] Le dispositif de couplage magnétique est configuré pour générer une force d'attraction magnétique. Cette force d'attraction magnétique est d'une intensité qui permet de fixer solidairement et de façon transitoire une pièce métallique d'un objet à manipuler, et en particulier une pièce métallique d'un objet à manipuler imposant en poids et/ou en dimension, telle une tôle de carrosserie. A cet effet, une intensité d'un champ magnétique créé par le dispositif de couplage magnétique est déterminée, dans le contexte de l'invention, en fonction de la masse et/ou des dimensions des pièces à manipuler. [0016] Le dispositif de couplage magnétique est configuré pour fixer transitoiremcnt la pièce métallique de l'objet à manipuler, de sorte à ce que le système de préhension selon le premier aspect de l'invention puisse déplacer ladite pièce métallique en la soulevant de son point d'appui initial, par exemple en la soulevant du sol ou d'une de montage, jusqu'à la positionner en un point de destination, par exemple sur un autre élément de carrosserie, ou sur une autre chaîne de montage. [0017] Le dispositif de couplage magnétique du système de préhension selon le premier aspect de l'invention permet ainsi de s'affranchir de la forme de la pièce métallique de l'objet à manipuler. Ce système de préhension est en effet configuré pour manipuler des pièces de formes pleines ou perforées, galbées, coniques, dès lors qu'elles sont métalliques. Ainsi, contrairement au dispositif de préhension connu, le présent dispositif de couplage magnétique permet ainsi de manipuler des pièces présentant des ouvertures en regard dudit dispositif de couplage magnétique, contrairement au système par ventouse présenté précédemment. [0018] La membrane forme une enceinte déformable, en ce sens qu'elle est configurée pour pouvoir modifier la forme de l'enceinte délimitée par ladite membrane. La membrane est souple, c'est-à-dire déformable, voire étirable de manière élastique. Lorsque l'enceinte déformable est remplie par une quelconque matière, la membrane est sous tension, et lorsque la membrane est vidée, elle se rétracte sur elle-même. [0019] Le premier dispositif pneumatique est configuré pour pouvoir pressuriser ou dé- pressuriser ladite enceinte déformable. Pour ce faire, il est configuré pour pouvoir injecter ou expulser un fluide tel que par exemple un fluide de type gaz. Par exemple, le premier dispositif pneumatique comprend une pompe afin de piloter l'injection ou l'expulsion du gaz dans la membrane. Par l'effet de pressurisation/dépressurisation imposée par le premier dispositif pneumatique, la tension exercée sur la membrane varie, respectivement elle se tend et se détend, voire se contracte, et en conséquence l'enceinte déformable se déforme. Par exemple, l'enceinte déformable est dite « pressurisée » lorsqu'elle contient une première quantité de gaz imposant une première pression dans l'enceinte deformable. Lorsqu'elle contient une deuxième quantité de gaz qui est moindre par rapport à la première quantité de gaz, imposant une deuxième pression inférieure à la première pression dans l'enceinte deformable, alors l'enceinte deformable est dite « dépressurisée ». De manière particulièrement avantageuse, le gaz est de l'air. [0020] Le matériau granuleux logé dans l'enceinte deformable est un matériau fragmenté, comprenant une pluralité de fragments tels des grains, des billes ou du sable. Les petits fragments sont par exemple de même nature ou sont de nature hétérogène. Le matériau granuleux comprend par exemple un matériau synthétique. Le matériau granuleux est caractérisé par la dimension de ses fragments, dimension dont la valeur est comprise dans une gamme de granulométrie donnée. [0021] L'association de la membrane, du matériau granuleux et du premier dispositif pneumatique rend possible une flexibilité ou une rigidité et une diversité de positionnements au système de préhension. La membrane et le dispositif de couplage magnétique étant fixée solidairement ensemble par l'intermédiaire du socle, ils présentent donc des positionnements interdépendants lorsque l'enceinte deformable est dépressurisée et que le système de préhension selon le premier aspect de l'invention est bloqué. [0022] Le système de préhension conforme au premier aspect de l'invention comprend avan- tageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : [0023] - le matériau granuleux est tel que, lorsque le premier dispositif pneumatique pressurise l'enceinte deformable au-delà d'une valeur seuil, alors le matériau granuleux passe d'une phase solide à une phase meuble, et lorsque le premier dispositif pneumatique dépressurise l'enceinte deformable en-deçà de la valeur seuil, alors le matériau granuleux passe de la phase meuble à la phase solide. Le matériau granuleux est en soi un matériau meuble, de sorte à ce que chaque fragment du matériau granuleux soit indépendant, dans sa mobilité, des autres fragments du matériau granuleux. Le matériau granuleux est en phase meuble quand l'enceinte deformable est pressurisée et que la membrane est tendue, c'est-à-dire lorsque le matériau granuleux dispose d'une mobilité à l'intérieur de la membrane. En revanche, lorsque le matériau granuleux est compacté, les fragments, resserrés en appui les uns sur les autres, perdent leur mobilité : le matériau granuleux ne dispose plus de mobilité à l'intérieur de la membrane. Le matériau granuleux est dans ce cas en phase solide. Le matériau granuleux est compacté et immobilisé dans la membrane, lorsque l'enceinte deformable est dépressurisée et que la membrane épouse étroitement le matériau granuleux. Ainsi, le premier dispositif pneumatique déforme la membrane - par extension en pressurisant l'enceinte deformable - de manière à rendre meuble le matériau granuleux dans l'enceinte deformable, ou à l'inverse, déforme la membrane - par contraction en dépressurisant l'enceinte deformable - de manière à compacter le matériau granuleux afin de l'immobiliser dans l'enceinte. En se contractant ou en se détendant, la membrane fait varier la densité du matériau granuleux dans l'enceinte deformable, le faisant passer de la phase meuble à la phase solide, et inversement. La valeur seuil de pression qui définit si le matériau granuleux est en phase meuble ou en phase solide dépend des dimensions de l'enceinte deformable et d'une masse en matériau granuleux. Selon un exemple de réalisation, la valeur seuil correspond à la pression atmosphérique. L'enceinte deformable est pressurisée lorsqu'elle contient de l'air à une valeur supérieure à la pression atmosphérique, et dépressurisée lorsqu'elle contient de l'air à une pression inférieure à la pression atmosphérique. Lorsque le matériau granuleux est en phase solide, l'enceinte deformable, la membrane et le matériau granuleux forment ensemble un organe rigide et indéformable. Inversement, lorsque le matériau granuleux est en phase meuble, l'enceinte deformable, la membrane et le matériau granuleux forment ensemble un organe souple et deformable ; [0024] - le dispositif de couplage magnétique est situé d'un premier côte du support, et la membrane est située d'un deuxième côté dudit support, opposé audit premier côté. Le système de préhension selon le premier aspect de l'invention est ainsi configure pour que, du premier côté du support, le dispositif de couplage magnétique puisse collaborer avec la pièce métallique de l'objet à manipuler sans entraver la membrane, située du deuxième côté du support ; [0025] - le dispositif de couplage magnétique comprend au moins un aimant permanent monté mobile autour d'un axe de rotation et relativement au support. L'aimant permanent est configuré pour être mobile en rotation de sorte à avoir la liberté de s'orienter naturellement autour de l'axe de rotation et relativement à la pièce métallique de l'objet à manipuler. Par naturellement, on comprend que l'aimant permanent s'oriente par exemple en fonction de la force d'attraction magnétique qu'il exerce et en fonction de la forme de la pièce métallique et de l'endroit où se situe la pièce métallique, ou en fonction de la géométrie de la pièce métallique située directement en regard. L'aimant permanent adopte ainsi la meilleure position pour fixer solidairement la pièce métallique de l'objet à manipuler. L'axe de rotation peut être confondu avec l'un des axes d'extension de l'aimant permanent ou il peut être parallèle à d'un des axes d'extension de l'aimant permanent. De manière préférentielle, le dispositif de couplage magnétique comprend une pluralité d'aimants permanents répartis autour d'un axe central du support, chaque aimant permanent étant monté mobile en rotation autour d'un axe de rotation solidaire dudit support. Chaque aimant 6 permanent adopte ainsi la meilleure position pour fixer solidairement la pièce métallique de l'objet à manipuler. Le système de préhension selon le premier aspect de l'invention est ainsi particulièrement adapté pour manipuler des pièces métalliques de formes pleines ou perforées, galbées, coniques. Selon un mode particulièrement avantageux de l'invention, le dispositif de couplage magnétique comprend trois aimants permanents répartis à 120' autour de l'axe central du support, un angle entre chaque axe de rotation associé aux aimants permanents étant avantageusement égal à 60' ; [0026] - le dispositif de couplage magnétique comprend au moins un logement monté mobile en rotation autour de l'axe de rotation correspondant et relativement au support, chaque au moins un aimant permanent correspondant étant associé et logé dans chaque au moins un logement. L'aimant permanent est avantageusement non fixé dans son logement de sorte à pouvoir s'y mouvoir tout en y restant logé. L'axe de rotation est un axe parallèle à l'un des axes d'extension de l'aimant permanent et est confondu avec l'un des axes d'extension du logement. Le logement est fixé au support au niveau de l'axe de rotation. En particulier, dans le cas où le dispositif de couplage magnétique comprend une pluralité d'aimants permanents, chaque aimant permanent est logé dans un logement distinct, chaque logement étant mobile en rotation par rapport au support et relativement à l'axe de rotation correspondant. Le logement est configure pour contenir l'aimant permanent, en ce sens que l'aimant permanent est inséré dans le logement pour former un ensemble ; [0027] - le dispositif de couplage magnétique est configuré pour permettre de modifier une intensité et/ou une géométrie et/ou une direction et/ou une position d'un champs magnétique généré par lui. En d'autres termes, le dispositif de couplage magnétique comprend des moyens pour modifier l'intensité et/ou la géométrie et/ou la direction et/ ou la position du champ magnétique généré par ledit dispositif de couplage magnétique. Cette configuration avantageuse permet de faciliter la mise en position du couplage magnétique sur la pièce à manipuler ; [0028] - en particulier, une direction axiale prise perpendiculairement à l'axe de rotation du logement correspondant, chaque aimant permanent est mobile axialement dans son logement. En étant mobile axialement, chaque aimant est libre de coulisser axialement dans son logement. Ainsi, chaque aimant permanent peut prendre, à l'intérieur de chaque logement correspondant, (i) une première configuration dite de couplage dans laquelle l'aimant permanent est situé à une extrémité du logement distale du support du dispositif de couplage magnétique et, (ii) une deuxième configuration dite découplée dans laquelle l'aimant permanent est situé à une extrémité du logement proximale dudit support. Dans la configuration de couplage, des lignes de champ magnétique créées par chaque aimant permanent s'étendent au-delà du dispositif de couplage ma- 7 gnétique, de sorte à se refermer au niveau de la pièce métallique à saisir afin d'autoriser sa préhension par couplage magnétique. En revanche, dans la configuration découplée, les lignes de champ magnétique créées par chaque aimant permanent se referment au niveau du dispositif de couplage magnétique, de sorte à ne pas ou peu se propager au niveau de la pièce métallique à saisir ; [0029] - le système de préhension comprend un deuxième dispositif pneumatique en com- munication fluidique avec chaque logement du dispositif de couplage magnétique, le deuxième dispositif pneumatique étant configure pour pouvoir injecter un fluide dans chaque logement afin de contrôler une position axiale de l'aimant permanent correspondant dans ledit logement. Le fluide est par exemple de l'air, avantageusement de l'air comprimé. En injectant le fluide sous pression dans le logement, le deuxième dispositif pneumatique modifie la position axiale de l'aimant permanent, de sorte à ce que ce dernier prenne soit la configuration de couplage soit la configuration de découplage ; [0030] - le deuxième dispositif pneumatique comprend des conduits d'acheminement du fluide logés dans le support. Avantageusement, les conduits du deuxième dispositif pneumatique sont logés dans l'axe de rotation de chaque logement, l'axe de rotation comportant au moins une ouverture afin de mettre en communication fluidique le conduit et le logement correspondant. [0031] Selon un deuxième aspect de l'invention, il est proposé un robot manipulateur d'objets comprenant (i) un bras articulé, (ii) un système de préhension selon le premier aspect de l'invention et fixé audit bras, (iii) une unité de pressurisation en communication fluidique avec le premier dispositif pneumatique afin de contrôler une pression de la membrane déformable du système de préhension. Le robot manipulateur d'objets conforme au deuxième aspect de l'invention est configuré pour assister les opérateurs dans leurs tâches d'assemblage, en particulier dans une chaîne de montage faisant utilisation de l'objet à manipuler comprenant la pièce métallique. Le robot manipulateur d'objets conforme au deuxième aspect de l'invention est automatisé, en tout ou partie. Le robot manipulateur d'objets conforme au deuxième aspect de l'invention permet de manutentionner l'objet à manipuler comprenant la pièce métallique, en la fixant solidairement grâce au système de préhension conforme au premier aspect de l'invention, et en la déplaçant grâce au bras articulé. [0032] L'unité de pressurisation est pneumatique. C'est via l'unité de pressurisation qu'est piloté le premier dispositif pneumatique du système de préhension conforme au premier aspect de l'invention. [0033] Dans robot manipulateur d'objets conforme au deuxième aspect de l'invention, le premier dispositif pneumatique est en communication fluidique avec l'unité de pressurisation de sorte à ce que le premier dispositif pneumatique puisse pressuriser ou éven- 8 tuellemcnt dépressuriser l'enceinte deformable du système de préhension conforme au premier aspect de l'invention. Pour se faire, le premier dispositif pneumatique est en communication fluidique avec à une pompe injectrice de fluide comprise dans l'unité de pressurisation. La pompe injectrice de fluide est configurée pour injecter le fluide dans l'enceinte deformable du système de préhension conforme au premier aspect de l'invention. L'unité de pressurisation comprend aussi une pompe à vide, distincte ou confondue avec la pompe injectrice de fluide. [0034] Le bras articulé du robot manipulateur d'objets selon le deuxième aspect de l'invention est fixé solidairement au système de préhension conforme au premier aspect de l'invention. La fixation est amovible, en cc sens que ledit bras articulé et ledit système de préhension puissent être détachés l'un de l'autre et rattachés l'un à l'autre. Ainsi, différents types de système de préhension selon le premier aspect de l'invention peuvent être fixés sur le bras articulé du robot manipulateur d'objets conforme au deuxième aspect de l'invention, ce qui augmente encore la polyvalence dudit robot manipulateur d'objets. D'une manière générale, le système de préhension selon le premier aspect de l'invention peut être fixée sur le bras articulé par tout moyen de fixation détachable. [0035] Le bras articulé du robot manipulateur d'objets selon le deuxième aspect de l'invention permet ainsi d'orienter le système de préhension conforme au premier aspect de l'invention. Le bras articulé comprend une pluralité d'actionneurs et de liaisons mobiles afin de permettre au robot manipulateur d'objets de pouvoir réaliser des mouvements complexes. Les mouvements du robot manipulateur d'objets sont contrôlés par une unité de contrôle qui permet de piloter sélectivement chacune des liaisons mobiles et des actionneurs dudit robot manipulateur d'objets. [0036] Le bras articulé est préférentiellement articulé dans trois dimensions. Ainsi, lors de sa mise en oeuvre, le robot manipulateur d'objets selon le deuxième aspect de l'invention peut déplacer l'objet à manipuler comprenant la pièce métallique depuis un point d'appui initial vers un point de destination, en le soulevant. [0037] L'unité de pressurisation est avantageusement en communication fluidique avec le deuxième dispositif pneumatique afin de pouvoir contrôler une pression de fluide dans chaque logement du dispositif de couplage magnétique du système de préhension. [0038] Selon un troisième aspect de l'invention, il est proposé un procédé de manipulations d'objets au moyen d'un robot manipulateur d'objets selon le deuxième aspect de l'invention, le procédé de manipulation d'objets comportant les étapes suivantes : (i) une étape de pressurisation de l'enceinte défonnable du système de préhension afin de rendre souple ladite enceinte déformable (ii) une étape de pressurisation de chaque logement du dispositif de couplage magnétique selon une première valeur afin de positionner l'aimant permanent correspondant dans une configuration proximale du 9 support du système de préhension ; (iii) une étape d'approche du système de préhension vers un objet à manipuler ; (iv) une étape de mise en contact du système de préhension avec l'objet à manipuler et durant laquelle chaque logement pivote librement autour de son axe de rotation afin de venir en appui avec l'objet à manipuler ; (y) une étape de couplage magnétique avec l'objet à manipuler et comportant une étape de pressurisation de chaque logement du dispositif de couplage magnétique selon une deuxième valeur afin de positionner l'aimant permanent correspondant dans une configuration distalc du support du système de préhension ; (vi) une étape de dépressurisation de l'enceinte deformable du système de préhension afin de rendre rigide ladite enceinte deformable ; (vii) une étape de déplacement de l'objet à manipuler par l'intermédiaire du robot et du système de préhension. [0039] L'objet à manipuler comprend au moins la pièce métallique apte à être fixée soli- dairement avec le système de préhension conforme au premier objet dc l'invention lorsque soumise à la force d'attraction magnétique de l'aimant permanent. [0040] Comme évoqué précédemment, l'étape dc pressurisation de l'enceinte deformable du système de préhension rend souple ladite enceinte deformable. La membrane est emplie de fluide lors dc cette étape. L'injection de fluide est réalisée par le premier dispositif pneumatique du système de préhension conforme au premier aspect de l'invention. Notamment, l'unité pneumatique, injecte le fluide par sa pompe injectrice de gaz en communication fluidique avec le premier dispositif pneumatique du système de préhension conforme au premier aspect de l'invention. Dès lors, le fluide dans l'enceinte deformable permet d'établir une mobilité interne du matériau granuleux logé dans l'enceinte deformable. [0041] L'étape de pressurisation de chaque logement du dispositif de couplage magnétique selon la première valeur, qui est une première valeur de pressurisation, permet de positionner l'aimant permanent logé dans ledit logement dans une configuration proximale du support du système de préhension. La configuration proximale du support du système de préhension est une configuration de découplage de l'aimant permanent. Lors de cette étape, l'aimant permanent coulisse axialement et au sein de son logement. Dans cette configuration découplée - telle que décrite précédemment - la force d'attraction magnétique est insuffisante pour fixer solidairement une pièce métallique de l'objet à manipuler qui serait disposée à proximité ou même au contact du système de préhension. [0042] L'étape d'approche du système de préhension vers un objet à manipuler permet au système de préhension d'être à proximité voir au contact de la pièce métallique de l'objet à manipuler. L'étape d'approche est réalisée par le bras articulé. A l'inverse, une étape de recul du système de préhension à distance de l'objet à manipuler permet au système de préhension de s'éloigner de la pièce métallique de l'objet à manipuler, via le bras articulé. [0043] L'étape de mise en contact du système de préhension avec l'objet à manipuler et durant laquelle chaque logement pivote librement autour de son axe de rotation afin de venir en appui avec l'objet à manipuler. Chaque logement, libre dans sa rotation, adopte ainsi une position naturelle en fonction de la partie de la pièce métallique de l'objet à manipuler située directement en regard. [0044] L'étape de couplage magnétique avec l'objet à manipuler permet de fixer soli- dairement et au moyen de l'aimant permanent, la pièce métallique et le système de préhension conforme au premier aspect de l'invention. L'étape de couplage magnétique comporte une étape de pressurisation de chaque logement du dispositif de couplage magnétique selon la deuxième valeur de pressurisation, afin de faire coulisser axialement et au sein de son logement l'aimant permanent. L'aimant permanent est alors positionné dans une configuration distalc du support du système de préhension. La configuration distalc du support du système de préhension est une configuration de couplage de l'aimant permanent, telle que décrite précédemment. [0045] La deuxième valeur de pressurisation appliquée dans l'étape de pressurisation de chaque logement du dispositif de couplage magnétique permet de passer d'une configuration de découplage à une configuration de couplage. Alors, la force d'attraction magnétique est suffisante pour fixer solidairement une pièce métallique de l'objet à manipuler qui serait disposée à proximité ou même au contact du système de préhension. [0046] L'étape de dépressurisation de l'enceinte déformable du système de préhension permet de rendre rigide ladite enceinte déformable. Le fluide est évacué de l'enceinte déformable lors de cette étape afin d'empêcher une mobilité interne du matériau granuleux dans l'enceinte déformable, rendant cette dernière solide. [0047] L'étape de dépressurisation de l'enceinte déformable du système de préhension a pré- férentiellement lieu lorsque le système de préhension est couplé magnétiquement à la pièce métallique de l'objet à manipuler. La pièce métallique associée au système de préhension conforme au premier aspect de l'invention peuvent alors être déplacées via le mouvement du bras articulé du robot. [0048] L'étape de déplacement de l'objet à manipuler par l'intermédiaire du robot et du système de préhension permet de déplacer l'objet à manipuler de son point d'appui initial vers son point de destination. [0049] Dans le procédé de manipulations d'objets conforme au troisième aspect de l'invention, les étapes ont lieux l'une après l'autre et préférentiellement dans l'ordre énoncé ci-après : (i) l'étape de pressurisation de l'enceinte déformable du système de préhension, (ii) l'étape de pressurisation de chaque logement du dispositif de couplage magnétique selon une première valeur, (iii) 11 l'étape d'approche du système de préhension vers un objet à manipuler (iv) l'étape de mise en contact du système de préhension avec l'objet à manipuler, (v) l'étape de couplage magnétique avec l'objet à manipuler, (vi) l'étape de dépressurisation de l'enceinte deformable du système de préhension, et (vii) l'étape de déplacement de l'objet à manipuler par l'intermédiaire du robot et du système de préhension. [0050] Suite à l'étape de déplacement de l'objet à manipuler par l'intermédiaire du robot et du système de préhension, il est possible d'avoir les étapes dans l'ordre suivant : (viii) l'étape de pressurisation de chaque logement du dispositif de couplage magnétique selon la deuxième valeur de pressurisation, de sorte à cc que la force d'attraction magnétique de l'aimant permanent ne fasse plus effet sur la pièce métallique, dissociant ainsi la pièce métallique et le support de préhension conforme au premier aspect de l'invention et (iix) l'étape de recul du système de préhension à distance de l'objet à manipuler. [0051] Des modes de réalisation varies de l'invention sont prévus, intégrant selon l'ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. [0052] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d'une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d'autre part, sur lesquels : [0053] [fig.1] illustre de façon schématique un robot manipulateur d'objets conforme au deuxième aspect de l'invention et comprenant un système de préhension conforme au premier aspect de l'invention ; [0054] [fig.2] illustre une vue en coupe transversale du dispositif de couplage magnétique du système de préhension conforme au premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1, lorsque soumis à une première valeur de pressurisation ; [0055] [fig.3] illustre une vue en coupe transversale d'un dispositif de couplage magnétique du système de préhension conforme au premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1, lorsque soumis à une deuxième valeur de pressurisation; [0056] [fig.4] illustre de façon schématique le système de préhension conforme au premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1, fixant un objet à manipuler galbé de type concave ; [0057] [fig.5] illustre de façon schématique le système de préhension conforme au premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1, fixant un objet à manipuler plan ; [0058] [fig.6] illustre de façon schématique le système de préhension conforme au premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1, fixant un objet à manipuler galbé de type convexe et perforé ; [0059] [fig.7] illustre une étape de mise en oeuvre du dispositif de préhension conforme au 12 premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1 ; [0060] [fig.8] illustre une étape de mise en oeuvre du dispositif de préhension conforme au premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1 ; [0061] [fig.9] illustre une étape de mise en oeuvre du dispositif de préhension conforme au premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1 ; [0062] [fig.10] illustre une étape de mise en oeuvre du dispositif de préhension conforme au premier aspect de l'invention présenté en FIGURE 1 ; [0063] [fig.11] illustre un procédé de manipulation d'objets conforme au troisième aspect de l' invention. [0064] Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réa- lisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. [0065] En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont com- binables entre eux si rien ne s'oppose à cette combinaison sur le plan technique. [0066] Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. [0067] La FIGURE 1 illustre un robot manipulateur d'objets 1, configuré pour manipuler un objet à manipuler 3. Le robot manipulateur d'objets 1 comprend un bras articulé 2, un système de préhension 4 conforme au premier aspect de l'invention et fixé au bras articulé 2, et une unité de pressurisation 5 en communication fluidique avec un premier dispositif pneumatique 6 du système de préhension 4, via un conduit fluidique 7. [0068] Le système de préhension 4 conforme au deuxième aspect de l'invention comprend un support 8, un dispositif de couplage magnétique 9, une membrane 10 délimitant une enceinte déformable 11, et le premier dispositif pneumatique 6. Le premier dispositif pneumatique 6 est configuré pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser l'enceinte déformable 11 du système de préhension 4, via l'unité de pressurisation 5 et le conduit fluidique 7. [0069] Le dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 est situé d'un premier côté 12 du support 8 du système de préhension 4, et la membrane 10 du système de préhension 4 est située d'un deuxième côté 13 du support 8 du système de préhension 4, opposé audit premier côté 12. Le dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 comprend trois logements 14 fixés au support 8 du système de 13 préhension 4 autour d'un axe central 15 dudit support 8. Chacun des logements 14 du dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 prend la forme d'un cylindre monté mobile en rotation autour de d'un axe de rotation 16 par rapport au support 8. Les différents axes de rotation 16 sont disposés de sorte à former deux à deux un angle de 60'. Les trois logements 14 du dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 comprennent chacun un aimant permanent 17 tel que décrit dans les FIGURE 2 et 3. [0070] Le système de préhension 4 est fixé au bras articulé 2 au niveau d'un flasque de fermeture 18 fermant la membrane 10 du système de préhension 4. Le support 8 du système de préhension 4 est situé à une première extrémité de la membrane 10 du système de préhension 4 ; et le flasque de fermeture 18 est situé à une deuxième extrémité opposée de la membrane 10 du système de préhension 4. [0071] La membrane 10 du système de préhension 4 ferme l'enceinte deformable 11 logeant un matériau granuleux 19 composé d'une pluralité de fragments 20 de même nature. [0072] La FIGURE 2 et la FIGURE 3 illustrent une vue en coupe transversale du dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 conforme au premier aspect de l'invention. Sur la FIGURE 2, le dispositif de couplage magnétique 9 est illustré dans une configuration découplée, ledit dispositif de couplage magnétique 9 étant soumis à une première valeur de pressurisation. Sur la FIGURE 3, le dispositif de couplage magnétique 9 est illustré dans une configuration de couplage, ledit dispositif de couplage magnétique 9 étant soumis à une deuxième valeur de pressurisation. La coupe transversale est parallèle à l'axe central 15 du support 8 du système de préhension 4 et passe par deux des logements 14 du dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 conforme au premier aspect de l'invention. [0073] Comme visible sur les FIGURES 2 et 3, chaque logement 14 du dispositif de couplage magnétique 9 prend la forme d'un cylindre creux logeant l'aimant permanent 17. Le cylindre creux comprend une cavité 25 délimitée axialement par une base de couplage 21 et une base de découplage 22, contre lesquelles l'aimant permanent 17 est alternativement mis en appui par un deuxième dispositif pneumatique, en fonction d'une valeur de pressurisation dans la cavité 25. L'aimant permanent 17 coulisse ainsi dans la cavité 25 de façon bidirectionnelle, comme montré par des flèches 26 orientées selon une direction axiale 23 du logement 14 et entre les bases de couplage 21 et de découplage 22. [0074] A cet effet, le logement 14 du dispositif de couplage magnétique 9 et l'aimant permanent 17 sont dimensionnés de sorte à ce que, lorsque l'aimant permanent 17 est situé du côté de la base de découplage 22 du logement 14, il exerce une force d'attraction qui est insuffisante pour fixer solidairement l'objet à manipuler 3 situé au niveau d'une zone de contact 24 de la base de couplage 21. A contrario, lorsque 14 l'aimant permanent est situé du côté de la base de couplage 21 du logement 14, il exerce une force d'attraction qui est suffisante pour fixer solidairement l'objet à manipuler 3 situé au niveau de la zone de contact 24. [0075] Comme visible sur les FIGURES 2 et 3, le dispositif de couplage magnétique 9 est solidaire d'un premier côté 12 du support 8 du système de préhension 4, tandis que la membrane 10- non visible sur les FIGURES 2 et 3, est solidaire d'un deuxième côté 13 du support 8. [0076] Ainsi, pour une première valeur de pressurisation, l'aimant permanent 17 est po- sitionné dans une configuration proximale du support 8 du système de préhension 4 ; et pour une deuxième valeur de pressurisation, l'aimant permanent 17 est positionné dans une configuration distalc du support 8. De manière avantageuse, le deuxième dispositif de pressurisation pilote en parallèle et de manière simultanée une valeur de pressurisation dans chaque logement 14 du dispositif de couplage magnétique 9, de sorte à ce que tous les aimants permanent 17 soient simultanément situées dans leur configuration distalc ou proximale par rapport au support 8. [0077] Le deuxième dispositif pneumatique - non visible sur les FIGURES - est relié flui- diquement à chacun des logements 14. Le deuxième dispositif pneumatique comprend des conduits d'acheminement du fluide logés dans le support 8 du système de préhension 4, qui permettent d'imposer une valeur de pressurisation par injection d'un fluide tel de l'air comprimé dans la cavité 25 de chaque logement 14. [0078] Les FIGURES 4 à 6 illustrent différentes configurations de couplage du dispositif de couplage magnétique 9 avec la pièce métallique de l'objet à manipuler 3, pour plusieurs géométries de pièces : [0079] - dans la FIGURE 4, la pièce métallique de l'objet à manipuler 3 est convexe et pleine. Dans ce cas, les logements 14 du dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 sont inclinés de sorte à ce que leur zone de contact 24 soit orientée à l'opposé de l'axe central 15 du support 8 du système de préhension 4 ; [0080] - dans la FIGURE 5, la pièce métallique de l'objet à manipuler 3 est plane et pleine. Dans ce cas, les logements 14 du dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 ont leurs axes d'extension parallèles, et les bases de couplage 21 sont dans un même plan ; [0081] - dans la FIGURE 6, la pièce métallique de l'objet à manipuler 3 est concave et comprend des d'orifices 28. Dans ce cas, les logements 14 du dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 sont inclinés de sorte à ce que leur zone de contact 24 soit orientée en regard de l'axe central 15 du support 8 du système de préhension 4. La présence d'orifices 28 ne nuit pas en une préhension magnétique telle que l'autorise le système de préhension 4 conforme au premier aspect de l'invention, dès lors que l'objet à manipuler 3 comprend une partie métallique en regard par- tiellement d'au moins une partie des zones de contact 24. [0082] Les FIGURES 7 à 10 illustrent des étapes successives de mise en oeuvre du système de préhension 4 selon un procédé 29 de manipulations d'objets conforme au troisième aspect de l'invention illustré en FIGURE 11. [0083] La FIGURE 7 illustre une étape d'approche 30 du système de préhension 4 vers un objet à manipuler 3. L'enceinte déformable 11 du système de préhension 4 est pressurisée afin d'être souple, le matériau déformable disposant alors d'une mobilité interne à l'intérieur de l'enceinte déformable 11. Les aimants permanents 17, illustrés en pointillés et en transparence, sont situés du côté de la base de découplage 22. [0084] Au cours de l'étape d'approche 30, le système de préhension 4 est déplacé vers l'objet à manipuler 3 grâce à un mouvement du bras articulé 2 du robot manipulateur d'objets 1 représenté par une flèche 31. [0085] A l'issue de l'étape d'approche 30 illustrée en FIGURE 7, le système de préhension 4 est mis au contact de la pièce métallique de l'objet à manipuler 3 comme le montre la FIGURE 8. [0086] La FIGURE 8 illustre une étape de mise en contact 32 du système de préhension 4 avec l'objet à manipuler 3 et durant laquelle chaque logement 14 du dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 pivote librement autour de son axe de rotation 16 afin de venir en appui avec l'objet à manipuler I L'enceinte déformable 11 du système de préhension 4 est maintenue pressurisée afin de demeurer souple pour faciliter une orientation du dispositif de couplage magnétique en fonction de la géométrie de l'objet à manipuler 3, comme détaillé précédemment. [0087] La FIGURE 9 illustre une étape de couplage magnétique 33 postérieure à la mise en contact de l'objet à manipuler 3 avec chacune des zones de contacts 24 du dispositif de couplage magnétique 9. L'étape de couplage magnétique 33 comporte une étape de pressurisation 34 de chaque logement 14 du dispositif de couplage magnétique 9 qui impose aux aimants permanents 17 de coulisser axialement selon la direction axiale 23 du logement 14 comme illustré par les flèches pleines 35. Chaque aimant permanent 17 est alors amené dans sa configuration de couplage magnétique, c'est-à-dire une position distale du support 8 et en appui sur la base de couplage 21 correspondante. La proximité entre les aimants permanent 17 et l'objet à manipuler 3 permet alors de générer une force magnétique attractive suffisante pour fixer solidairement l'objet à manipuler 3 au système de préhension 4. [0088] La FIGURE 10 illustre une étape de dépressurisation 36 de l'enceinte déformable 11 du système de préhension 4 afin de la rendre rigide et solide. Le fluide qui était jusqu'à présent confiné dans l'enceinte déformable 11 du système de préhension 4 et qui permettait au matériau granuleux 19 de disposer d'une mobilité interne qui conférait une souplesse à la membrane 10, est évacué. Lorsque le fluide s'échappe de l'enceinte 16 deformable 11, il n'exerce plus de tension sur la membrane 10 qui se rétracte alors comme illustre par des flèches hachurées 37. L'enceinte deformable 11 perd en volume, et la membrane 10 enserre intimement le matériau granuleux 19, de sorte à l'immobiliser dans l'enceinte deformable 14 et conduisant à réduire voire annuler sa mobilité interne à l'intérieur de la membrane 10.11 en résulte que l'enceinte deformable 14 devient rigide et solide, permettant de soulever, manipuler et déplacer l'objet à manipuler. [0089] LA FIGURE 11 illustre par un logigramme le procédé 29 de manipulations d'objets conforme au troisième aspect de l'invention qui vient d'être décrit. Dans ce procédé 29 de manipulations d'objets, les étapes suivantes se succèdent : (i) une étape de pressurisation 38 de l'enceinte deformable 11 du système de préhension 4 afin de rendre souple ladite enceinte deformable 11, (ii) l'étape de pressurisation 34 de chaque logement 14 du dispositif de couplage magnétique 9 selon une première valeur afin de positionner l'aimant permanent 17 correspondant dans une configuration découplée pour laquelle chaque aimant permanent 17 est situe dans une position proximale du support 8, (iii) l'étape d'approche 30 du système de préhension 4 vers un objet à manipuler 3; (iv) l'étape de mise en contact 32 du système de préhension 4 avec l'objet à manipuler 3 et durant laquelle chaque logement 14 pivote librement autour de son axe de rotation 16 afin de venir en appui contre l'objet à manipuler 3, (v) l'étape de couplage magnétique 33 avec l'objet à manipuler 3 et comportant une étape de pressurisation 34 de chaque logement 14 du dispositif de couplage magnétique 9 selon une deuxième valeur afin de positionner l'aimant permanent 17 correspondant dans une configuration de couplage magnétique pour laquelle chaque aimant permanent est situé dans une position distale du support 8 du système de préhension 4 ; (vi) l'étape de dépressurisation 36 de l'enceinte deformable 11 du système de préhension 4 afin de rigidifier ladite enceinte deformable 11; (vii) une étape de déplacement 39 de l'objet à manipuler 3 par l'intermédiaire du robot et du système de préhension 4. [0090] En synthèse, l'invention concerne un système de préhension 4 comprenant un dispositif de couplage magnétique 9 configure pour solidariser temporairement un objet à manipuler 3. Le système de préhension 4 comprend un support 8 qui supporte à la fois la membrane 10 du système de préhension 4 et le dispositif de couplage magnétique 9. Le dispositif de couplage magnétique 9 du système de préhension 4 comprend au moins un aimant permanent 17 monté mobile en rotation sur ledit support 8 de sorte à s'orienter en fonction de la forme et de la positon de l'objet à manipuler 3. Le système de préhension 4 comprend en outre une membrane 10 délimitant une enceinte deformable 11 à l'intérieur de laquelle est logé un matériau granuleux 19. En fonction d'un état de pressurisation de l'enceinte deformable 11, il est possible de contrôler une rigidité globale de ladite enceinte deformable 11. 17 [0091] Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. 18 [Revendication 1] [Revendication 2] [Revendication 3] [Revendication 4] [Revendication 5] [Revendication 6] REVENDICATIONSSystème dc préhension (4) comprenant : - un support (8) ; - un dispositif de couplage magnétique (9) lié solidairement au support (8) ; - une membrane (10) liée solidairement au support (8) et formant une enceinte deformable (11) fermée logeant un matériau granuleux (19) ; - un premier dispositif pneumatique (6) en communication fluidique avec l'enceinte deformable (11), le premier dispositif pneumatique (6) étant configure pour pouvoir pressuriser ou dépressuriser ladite enceinte deformable (11). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le matériau granuleux (19) est tel que, lorsque le premier dispositif pneumatique (6) pressurise l'enceinte deformable (11) au-delà d'une valeur seuil, alors le matériau granuleux (19) passe d'une phase solide à une phase meuble, et lorsque le premier dispositif pneumatique (6) dépressurise l'enceinte deformable (11) en-deçà de la valeur seuil, alors le matériau granuleux (19) passe de la phase meuble à la phase solide. Système de préhension (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de couplage magnétique (9) comprend au moins un aimant permanent (17) monté mobile autour d'un axe de rotation (16) et relativement au support (8). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le dispositif de couplage magnétique (9) comprend au moins un logement (14) monté mobile en rotation autour de l'axe de rotation (16) correspondant et relativement au support (8), chaque au moins un aimant permanent (17) correspondant étant associé et logé dans chaque au moins un logement (14). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel selon une direction axiale (23) prise perpendiculairement à l'axe de rotation (16) du logement (14) correspondant, chaque aimant permanent (17) est mobile axialement dans son logement (14). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le système de préhension (4) comprend un deuxième dispositif pneumatique en communication fluidique avec chaque logement (14) du dispositif de couplage magnétique (9), le deuxième dispositif 19 [Revendication 7] [Revendication 8] [Revendication 9] [Revendication 10] pneumatique étant configure pour pouvoir injecter un fluide dans chaque logement (14) afin de contrôler une position axiale de l'aimant permanent (17) correspondant dans ledit logement (14). Système de préhension (4) selon la revendication précédente, dans lequel le deuxième dispositif pneumatique comprend des conduits d'acheminement du fluide logés dans le support (8). Robot manipulateur d'objets (1) comprenant : - un bras articulé (2) ; - un système de préhension (4) selon l'une quelconque des revendications précédentes et fixé audit bras articulé (4); - une unité de pressurisation (5) en communication fluidique avec le premier dispositif pneumatique (6) afin de contrôler une pression de la membrane (10) deformable du système de préhension (4). Robot manipulateur d'objets (1) selon la revendication précédente et pris en combinaison avec le système de préhension (4) selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, dans lequel l'unité de pressurisation (5) est en communication fluidique avec ledit deuxième dispositif pneumatique afin de pouvoir contrôler une pression dans chaque logement (14) du dispositif de couplage magnétique (9) du système de préhension (4). Procédé (29) de manipulations d'objets au moyen d'un robot manipulateur d'objets (1) selon la revendication précédente, le procédé (29) de manipulation d'objets comportant les étapes suivantes : - une étape de pressurisation (38) de l'enceinte deformable (11) du système de préhension (4) afin de rendre souple ladite enceinte deformable (11) ; - une étape de pressurisation (34) de chaque logement (14) du dispositif de couplage magnétique (9) selon une première valeur afin de positionner l'aimant permanent (17) correspondant dans une configuration proximale du support (8) du système de préhension (4) ; - une étape d'approche (30) du système de préhension (4) vers un objet à manipuler (3) ; - une étape de mise en contact du système de préhension (4) avec l'objet à manipuler (3) et durant laquelle chaque logement (14) pivote librement autour de son axe de rotation (16) afin de venir en appui avec l'objet à manipuler (3) ; - une étape de couplage magnétique (33) avec l'objet à manipuler (3) et comportant une étape de pressurisation (34) de chaque logement (14) du 20 dispositif de couplage magnétique (9) selon une deuxième valeur afin de positionner l'aimant permanent (17) correspondant dans une configuration distale du support (8) du système de préhension (4) ; - une étape de dépressurisation (36) de l'enceinte deformable (11) du système de préhension (4) afin de rendre rigide ladite enceinte deformable (11) ; - une étape de déplacement de l'objet à manipuler (3) par l'intermédiaire du robot et du système de préhension (4).