Brevet FR3098936A1 — publié le 20210122

Description Titre de l'invention : Procédé de gestion d'une flotte de robots autonomes de parking par un superviseur. [0001] La présente invention concerne le domaine des systèmes de parking automatique à haute intensité de stockage qui permet d'optimiser l'exploitation des zones de formes diverses. [0002] Un parking automobile conventionnel classique gaspille beaucoup d'espace. L'espace de stationnement est souvent beaucoup plus grand que celui strictement nécessaire aux véhicules. Ceci facilite les manoeuvres des conducteurs et permet d'ouvrir les portes une fois la voiture garée. Par ailleurs, un parking conventionnel est plus profond et les plafonds sont plus hauts pour permettre aux conducteurs et piétons de s'y déplacer. [0003] C'est pourquoi se développent des solutions de stationnement sans conducteur et des systèmes de parking automatique. Les systèmes de parking automatique limitent la déperdition d'espace propre aux installations de parking conventionnel. Un système mécanique automatique prend en charge le véhicule et le transporte jusqu'à sa place de stationnement, puis au retour quand le conducteur vient récupérer sa voiture, un système automatique de déplacement de voiture la lui restitue. Ainsi, les places prévues pour le stationnement sont beaucoup plus petites et les voies de cir- culation peuvent être optimisées. De plus, aucun piéton ne se déplace à l'intérieur du parking automatique ce qui permet de renforcer la sécurité dc l'utilisation d'équipements autonomes de déplacement des véhicules entre Faire de réception et la zone de stationnement. Le conducteur dépose et récupère son véhicule dans un sas ouvert et éclairé à l'entrée du parking : il n'a donc pas à parcourir à pied des allées désertes souvent peu accueillantes pour aller à la recherche de sa voiture. [0004] On connaît déjà des installations de parking totalement automatisés dans lesquels des robots soulèvent les véhicules à la position dc départ, puis les transportent et les déposent à un endroit de destination. Ces robots de transport peuvent ainsi soulever un véhicule et le transporter automatiquement entre la zone de prise et la zone de dépose. En variante, il existe des robots de transport à châssis transportable constituant la zone de dépose sur laquelle on dépose le véhicule pour que le robot de transport puisse transporter le véhicule sur le châssis jusqu'à la zone de dépose. [0005] Pour permettre l'exploitation opérationnelle de ce type de parking automatique, les équipements autonomes doivent être capables de répondre à la problématique de la détection d'obstacles à partir d'une carte d'obstacles et de capteurs équipant chacun des équipements autonomes. 2 100061 La fonction de localisation du véhicule est assurée par des solutions techniques qui collaborent pour une robustesse de fonctionnement continu : la localisation odométrique, la localisation par appariement des grilles d'occupation et la localisation par appariement entre une image actuelle et une base d'images adaptée à un besoin spécifique. [0007] La problématique de navigation du véhicule autonome implique le contrôle des ac- tionneurs pour le suivi d'une trajectoire donnée éventuellement le maintien sur une trajectoire admissible pour l'évitement d'obstacles non cartographiés. [0008] Les trajectoires de dépose et de retrait d'un véhicule sont souvent basées sur trois clothoïdes et éventuellement deux arcs de cercle (si le braquage maximal est atteint) permettant de créer des trajectoires à courbure continue. [0009] Ces solutions sont adaptées pour la gestion individuelle de chaque robot de parking, assurant des déplacements programmés. Plus récemment, on a aussi proposé de déployer des flottes de robots travaillant de manière coopérative. Etat de la technique [0010] On connaît par exemple le brevet chinois CN105863351 décrivant un système de sta- tionnement autonome comprenant une zone de détection de véhicule, un dispositif de détection d'espace de stationnement, un centre de surveillance et plusieurs transporteurs automobiles de largeurs et de types différents, le centre de surveillance étant connecté à un dispositif d'identification de plaque d'immatriculation et à un dispositif de détection de position de pneu. Lc centre de surveillance reçoit une commande de stockage ou d'extraction d'automobile et un mot de passe transmis par un terminal de stationnement en libre-service, détermine une position de stockage ou d'extraction d'automobile d'une automobile à extraire en fonction du résultat de la détection d'un dispositif de détection d'espace de stationnement, recherche un transporteur proche de l'automobile à extraire, planifie une voie de transport selon un procédé optimal de planification de la voie et transmet des informations sur l'automobile, une carte électronique d'un parking et la voie de transport au transporteur correspondant par l'intermédiaire d'un réseau de communication. Lc transporteur correspondant sur la hase du positionnement se déplace vers la position de l'automobile à extraire, puis soulève et déplace l'automobile à extraire vers la position de stockage ou d'extraction de l'automobile. [0011] Un autre brevet de l'art antérieur, EP3284653 décrit un procédé de stationnement autonome d'automobiles à l'aide d'un robot autonome qui comprend les étapes consistant à recevoir une carte d'une aire de stationnement, à localiser le véhicule à moteur dans taire de stationnement, à sélectionner une place dans la zone de stationnement, générant une arborescence de noeuds de l'emplacement du véhicule au- 3 tomobilc à l'emplacement de stationnement, sélectionnant un chemin à partir de l'arborescence de noeuds, le trajet connectant l'emplacement de l'automobile jusqu'à la place de stationnement, entraînant de manière autonome l'automobile le long de la trajectoire allant de l'emplacement de l'automobile à un emplacement intermédiaire sur la trajectoire et effectuant une manoeuvre de stationnement dans le parking repéré à partir de l'emplacement intermédiaire. [0012] Le brevet EP3102447 décrit une autre solution de stationnement automatique d'un véhicule sur une aire de stationnement comportant une pluralité d'emplacements de stationnement, comprenant les étapes suivantes : [0013] - attribution au véhicule à moteur d'un emplacement de stationnement déterminé par l'équipement de commande ; avance du véhicule, automatique ou commandée par l'équipement de commande, jusqu'à l'emplacement de stationnement déterminé ; caractérisé par les étapes suivantes : fourniture à l'équipement de commande d'au moins une information concernant l'environnement ; évaluation des emplacements de stationnement au moyen de cette ou de ces informations concernant l'environnement ; et le cas échéant, déplacement d'un véhicule qui se trouve sur un emplacement de stationnement jugé sous-optimal vers un remplacement de stationnement jugé optimal par l'équipement de commande. [0014] Une autre solution est décrite dans le brevet US10062283 décrivant un dispositif de gestion d'un parc de stationnement ayant une interface pour recevoir d'un participant d'un réseau de communication, une demande d'emplacement pour un véhicule dans le parc de stationnement. Un processeur détermine une position dans le parc pour le véhicule en se fondant sur le nombre instantané et/ou prévisible de véhicules dans la zone d'entrée. L'interface de communication envoie la position de stationnement par le réseau de communication vers le demandeur pour que le véhicule puisse se garer à l'emplacement. [0015] La demande de brevet W02006038069 concerne un arrangement destiné au transfert, au transit et/ou à l'implantation de personnes et d'objets en général, tels que des paquets, des colis, des conteneurs, des logements et des véhicules, dans des dépôts, des hangars, des parkings, des lignes de production et d'autres espaces destinés à cet effet. L'arrangement est constitué d'une structure réticulaire qui définit plusieurs places de parking de plates-formes. La structure réticulaire est constituée de guides longitudinaux et transversaux sur lesquels sont montées les plates-formes comportant des moyens roulants pour le déplacement et le positionnement dans la place correspondante. Chaque plate-forme comprend deux bandes porte-charge disposées sur les bandes de transfert longitudinales et transversales de la plate-forme sur la structure réticulaire. Dans chacune des places de parking sont disposés des moyens de transfert longitudinaux et transversaux des plates-formes reliés à des moyens de positionnement angulaire de ceux-ci en rapport avec le sens dans lequel les plates-formes doivent se déplacer. Les moyens de transfert longitudinaux et transversaux sont définis par un jeu de rouleaux couplés à un motoréducteur électrique d'actionnemcnt de ceux-ci et sur lesquels s'appuient les bandes de transfert. Les moyens de positionnement angulaires sont définis par un plateau rotatif actionné par un motoréducteur électrique à double sens de rotation, de manière qu'en faisant tourner à 90° ledit plateau, dans un ou l'autre sens, le sens de déplacement de la plate-forme, longitudinal ou transversal, change en vue de son transfert sur la structure réticulaire. [0016] Le brevet chinois CN204457019 décrit un système de stationnement tridimensionnel intelligent basé sur un robot de transfert et une plaque de chargement de voiture. Le système de stationnement tridimensionnel intelligent basé sur le robot de transfert et le plateau de chargement de voiture comprend au moins une couche de stationnement, le robot de transfert, le plateau de chargement de voiture utilisé pour arrêter une voiture, un garage intérieur et un parking intelligent. [0017] Inconvénients de l'art antérieur [0018] Dans les solutions de l'art antérieur, chaque robot reçoit les instructions de dé- placement entre le point de chargement du véhicule et le point de dépose et calcule sa trajectoire soit de manière locale et totalement autonome, en fonction des données de géolocalisation et des données environnementales acquises par des capteurs, soit par l'intermédiaire de traitement réalisés par un calculateur d'un serveur communiquant avec le robot. [0019] Cette solution est satisfaisante pour un flux limité de voitures, avec une organisation simple du parking. Il permet de déplacer séquentiellement les voitures arrivant ou partante, avec éventuellement plusieurs robots travaillant en parallèle. [0020] Par contre, ces solutions ne permettent pas de répondre à des tlux importants de voitures, par des stratégies d'optimisation des déplacements des robots, travaillant de manière collaborative. [0021] Solution apportée par l'invention [0022] L'objet de la présente invention est de remédier à ces inconvénients en proposant un procédé de gestion d'une tlotte de robots autonomes de parking par un superviseur, caractérisé en ce que [0023] Chaque robot autonome comporte un calculateur et une mémoire pour l'enregistrement d'une carte numérique de l'espace de parking et des moyens de géolocalisation, des capteurs d'environnement et des moyens de télécommunication avec ledit superviseur Ledit superviseur comporte un calculateur et une mémoire pour l'enregistrement d'une carte numérique de l'espace de parking ainsi que des moyens de télécommunication avec lesdits robots, un enregistrement d'un identifiant unique de chacun desdits robots et un calculateur pour calculer les trajectoires desdits robots autonomes [0024] Ledit procédé comportent les étapes suivantes : [0025] Des étapes intermittentes de calcul par ledit superviseur d'une pluralité d'actions constituées chacune par un message numérique comportant un identifiant d'action, une désignation d'une ou plusieurs tâches et une désignation d'au moins un point de départ ou d'arrivée, associés à un identifiant d'un desdits robots autonomes Des étapes intermittentes de calcul, pour chacune desdites actions, d'au moins une tâche constituée de messages numériques comportant une désignation d'une opération, associée à un identifiant d'un desdits robots autonomes L'acquisition épisodique par le superviseur de messages numériques transmis par lesdits robots, contenant ledit identifiant unique robot, les données de géolocalisation horodatées dudit robot et le cas échéant l'état d'exécution d'une tâche, L'acquisition épisodique par le superviseur de messages numériques provenant d'équipements périphériques, Le recalcul périodique d'une série de tâches ou d'actions La transmission périodique de messages numériques d'actions Le calcul par chacun desdits robots des commandes de ses actionneurs en fonction du message de tâche actif, des informations locales de géolocalisation et de l'état de ses capteurs d'environnement. [0026] Les robots sont ainsi traités non pas comme des éléments totalement indépendants, mais comme une flotte travaillant de manière plus efficace. [0027] Avantageusement, lesdites actions comportent en outre un indicateur de priorité et en ce que le procédé comporte des étapes épisodiques de recalcul de l'ordonnancement des actions et des tâches en fonction desdits indicateurs de priorité. [0028] De préférence, ladite carte numérique de l'espace de parking est découpée en segments, comportant chacun un sémaphore dont l'état SEM(x, y)i détermine l'accessibilité par le robot ROB, et en ce que ledit superviseur affecte à tous les sémaphores SEM(x, y) correspondant à la trajectoire du robot ROB; pour l'exécution d'une tâche un état actif pour le robot ROB; et un état non actif pour tous les autres robots. [0029] Description détaillée d'un exemple non limitatif de l'invention [0030] La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée d'un 6 exemple non limitatif de l'invention qui suit, se référant aux dessins annexés où : [0031] [fig.1] La figure 1 représente une vue schématique d'un système selon l'invention. [0032] Description générale du système. [0033] Le système comprend une série de robots voituriers (10) capables de se positionner pour saisir les roues d'une voiture (1) par un système de bras (13, 14, 15) articulés par rapport à une poutre longitudinale (12). [0034] Un exemple d'un tel robot est décrit dans la demande de brevet EP3297876A1. La solution décrite dans cc document diffère toutefois de l'invention par le fait que dans ce brevet, les bras articulés s'étendent depuis un châssis se glissant sous la voiture, vers l'extérieur, alors que dans l'exemple décrit en relation avec la figure 1, deux poutres longitudinales (12) s'étendent de part et d'autre du véhicule, et présentent des bras articulés (13 à 15) s'étendant vers l'intérieur. Cette solution facilite le déplacement de véhicule présentant une très faible garde au sol. [0035] Chaque robot voiturier (10) présente un bloc motorisé (11) associé à des capteurs d'environnement (16) par exemple un lidar ou une caméra multidirectionnelle, ainsi que des capteurs tels que des capteurs odométriques, des capteurs ultrasons pour la détection d'obstacles, des moyens de géolocalisation, etc. [0036] Le robot voiturier (10) comporte par ailleurs un calculateur pour la commande des différents actionneurs (déplacement des bras (13 à 15), relevage des longerons (12), et moteurs pour le déplacement du bloc (11) en fonction des données environnementales provenant des capteurs, et des instructions provenant d'un superviseur (20) communiquant avec la flotte de robots par des messages électroniques. [0037] Chaque robot voiturier (10) est associé à un identifiant numérique unique pour permettre l'identification par les traitements informatiques effectués par le superviseur (20) et l'adressage des messages par le superviseur au robot voiturier (10) concerné par une action. [0038] Principe général de fonctionnement [0039] Chaque robot voiturier (10) comporte les ressources informatiques pour commander des séquences d'actions en fonction des instructions reçues, par exemple : [0040] Réceptionner un véhicule (1) : commander les déplacements du bloc (11) du robot (10) pour positionner les longerons (12) le long du véhicule, commander les déplacements des bras (13 à 15) Déplacement selon une trajectoire théorique : commander les moteurs du bloc (11) en fonction de la trajectoire d'une part et des informations provenant des capteurs, pour commander un déplacement prenant en compte les obstacles et situations locales. [0041] Le superviseur (20) calcule en permanence les tâches qui doivent être menées par chacun des robots voituriers (10) disponibles sur l'espace de parking, avec une opti- 7 misation des actions de la flotte de robots, en fonction des instructions venant d'un gestionnaire du service (50) collectant les informations numériques venant d'équipements périphériques tels que : [0042] Une borne d'accueil (30) située dans la zone de réception des véhicules Un téléphone intelligent (40) envoyant par exemple un message d'un propriétaire pour récupérer son véhicule. Des messages provenant d'une interface de supervision dédiée [0043] Le gestionnaire du service (50) calcule les déplacements à réaliser des véhicules stockés ou à stocker et les transmet au superviseur (20 sous forme d'actions pour les rohots voituriers (10). Le superviseur convertit ces actions sous forme de tâches et les transmet aux rohots voituriers (10) de façon à optimiser la disponibilité des robots voituriers (10) pour charger le ou les véhicules arrivant dans la zone de réception, le chargement des véhicules à déplacer vers la zone de récupération, et également les déplacements des véhicules dans la zone de stationnement, pour réorganiser la position des voitures pour densifier le stockage et repositionner les véhicules de façon à faciliter leur accès à l'approche de la date de restauration. Ces informations sont transmises au superviseur (20) qui distribue les tâches aux rohots voituriers (10) et vérifie leur acquittement, et le cas échéant dialogue avec le gestionnaire du service (50) pour notifier les indisponibilités et commander le calcul de nouvelles séries d'actions. [0044] Le superviseur (20) et le gestionnaire du service (50) peuvent être réunis en un seul équipement informatique. Alternativement, un gestionnaire du service (50) peut être commun à plusieurs superviseurs (20) commandant chacun un espace de parking dédié. [0045] Protocole de communication [0046] Le protocole de communication permet de pouvoir répartir les ordres de déplacement de véhicules sur plusieurs robots, ainsi que de gérer une flotte de robots. Ce protocole est basé sur un service de communication (API) pour ajouter ou consulter l'état des tâches, assurer la communication avec l'ensemble des robots présents sur le parking, et communiquer avec le reste du service, notamment le système d'ordonnancement du parking (50). [0047] Le superviseur(20) gère la flotte de robots voituriers (10) et calcule des commandent numériques de deux types : [0048] -Action : Une Action représente une consigne haut niveau à destination d'un robot. Il possède un numéro d'identification unique (UUID) permettant les échanges entre les différents acteurs. Ex. "Déplacer la voiture sur la place A vers la place B", "Va à la place C" [0049] - Tâche : une tâche représente une consigne élémentaire robot. Une action se décompose généralement en plusieurs tâches. 8 [0050] Quelques exemples de tâche : [0051] - Charge : tâche commandant au robot de procéder au chargement d'un véhicule. Les attributs de cette tâche sont par exemple les coordonnées du véhicule à charger. [0052] - Déplace chargé : tâche commandant au robot de procéder à un déplacement avec un véhicule chargé sur son plateau. Les attributs de cette tâche sont par exemple les coordonnées du point de départ (implicitement la position actuelle du robot) et les coordonnées de la fin de la trajectoire de déplacement, ou la succession de segments de déplacement [0053] - Décharge : tâche commandant au robot de procéder au déchargement d'un véhicule puis à son déplacement. Les attributs de cette tâche sont par exemple les coordonnées du point de déchargement (implicitement les coordonnées actuelles du robot) et les coordonnées de la fin de la trajectoire de déplacement, ou la succession de segments de déplacement. [0054] - Déplace déchargé : tâche commandant au robot de procéder à un déplacement sans véhicule. Les attributs de cette tâche sont par exemple les coordonnées du point de départ (implicitement la position actuelle du robot) et les coordonnées de la fin de la trajectoire de déplacement, ou la succession de segments de déplacement [0055] - Va à l'emplacement de recharge batterie : tâche commandant au robot de se déplacer vers la zone de recharge batterie. Les attributs de cette tâche sont par exemple les coordonnées du point de départ (implicitement les coordonnées actuelles du robot) et les coordonnées de la fin de la trajectoire de déplacement (emplacement du point de recharge), ou la succession de segments de déplacement. [0056] Le gestionnaire du système (50) dispose d'une grammaire d'appels disponibles pour échanger sur les actions avec le superviseur (20) comprenant : [0057] - envoi de l'action [0058] [GET] [0059] - /actions : liste de toutes les Actions disponibles [0060] - / actions /current : retourne les Actions en cours [0061] - / actions /{UUID} : retourne une Action par identifiant UUID [0062] [PUT] [0063] - / actions dUU1D]/Cancel : annule l'Action (si celle-ci n'a pas commencé) [0064] - modification de la priorité de l'Action [0065] Statuts des tâches et du gestionnaire de flotte de robots voituriers (10) [0066] Le superviseur (20) va découper les actions transmises par le gestionnaire du système (50) en tâches à destination des robots. [0067] Le superviseur (20) va gérer la disponibilité des robots en fonction des informations transmises par le gestionnaire du système (50). [0068] Si aucun robot (10) n'est disponible, les tâches sont conservées par le superviseur 9 (20) jusqu'à ce qu'un robot (10) soit disponible pour recevoir une tâche. Au-delà d'un délai déterminé, le superviseur (20) transmet l'information au gestionnaire du système (50) qui recalcule de nouvelles options. [0069] Un robot voiturier (10) est configure pour ne traiter qu'une seule tâche à la fois. Il peut cependant recevoir une liste de tâches à exécuter successivement. [0070] Les statuts d'une tâche pour le robot voiturier sont : [0071] - à exécuter [0072] - en cours d'exécution [0073] - exécuté [0074] - abandonné [0075] Le superviseur (20) récupère l'état de la tâche en cours auprès de chaque robot voiturier (10) de la flotte, évalue le statut de l'action correspondante et le transmet au gestionnaire du système (50). [0076] Les statuts d'une action pour le gestionnaire du système (50) et/ou le superviseur (20) qu'il peut communiquer au reste du service sont : [0077] - Attente d'un robot disponible [0078] - Alloué à un robot voiturier désigné par son identifiant (qui remplacera le statut -à exécuter") [0079] - Requête d'intervention humaine [0080] - Abandonnée [0081] - Annulée [0082] Le superviseur (20) évalue le statut de l'action en fonction des statuts des tâches cor- respondantes. [0083] Gestion de la priorité des Actions [0084] Le gestionnaire du système (50) fixe une priorité pour chaque action entre 0 et 1000 (1000 étant le plus prioritaire). [0085] Tant qu'une action n'est pas commencée, le gestionnaire (50) garde la possibilité de modifier la priorité (en général pour l'augmenter). [0086] Le superviseur (20) garantit que les tâches les plus prioritaires sont exécutées en premier. [0087] Actions chaînées [0088] Certaines actions (parent) doivent être réalisées avant une autre (fille), par exemple si une voiture doit être déplacée pour qu'une autre soit accessible. [0089] Le parent devra être exécuté avant la fille. Le superviseur (20) doit gérer l'ordre d'exécution des actions pour garantir cette contrainte. Des actions chaînées peuvent être réalisées par un ou plusieurs robots. [0090] Intégration avec la base de données géographiques [0091] Le gestionnaire du service (50) construit chaque action en récupérant auprès d'un service extérieur les identifiants des places stockant chaque véhicule. Lors de la réception d'une action, le superviseur (20) récupère les coordonnées des places auprès du même service à partir de l'identifiant. [0092] Fonctionnalités Multi-robots [0093] Afin de gérer plusieurs robots voituriers (10) évoluant en simultané sur la zone de stockage, celle-ci a été découpée en zones disjointes qui peuvent être activée (autorisée au robot) ou désactivée (interdite au robot). [0094] Tl s'agit d'un fonctionnement par sémaphore, chaque robot réserve l'espace né- cessaire à la réalisation de sa tâche. [0095] Lors de l'envoi d'une tâche vers un robot, le superviseur (20) vérifie que chaque zone empruntée par le robot est activée et la désactive le temps nécessaire pour que le robot réalise son action. [0096] En cas de tâche passant par une zone désactivée : [0097] - soit le superviseur (20) est capable de contourner la zone pour proposer un autre chemin pour la réalisation de la tâche, [0098] - soit la tâche sera mise en attente par le superviseur (20) jusqu'à cc que la tâche en cours soit terminée et que les zones soient libérées. [0099] La suppression/annulation d'une action sur le superviseur (20) entraîne la libération des zones désactivées. Si une tâche est abandonnée (ahorted) par un robot, le superviseur (20) va chercher un autre robot disponible pour réaliser cette tâche et finaliser l'action associée. 11 [Revendication 1] REVENDICATIONS1-Procédé de gestion d'une flotte de robots autonomes de parking par un superviseur, caractérisé en ce que : Chaque robot autonome comporte un calculateur et une mémoire pour l'enregistrement d'une carte numérique de l'espace de parking et des moyens de géolocalisation, des capteurs d'environnement et des moyens de télécommunication avec ledit superviseur Ledit superviseur comporte un calculateur et une mémoire pour l'enregistrement d'une carte numérique de l'espace de parking ainsi que des moyens de télécommunication avec lesdits robots, un enregistrement d'un identifiant unique de chacun desdits robots, et un calculateur pour calculer les trajectoires desdits robots autonomes Ledit procédé comporte les étapes suivantes : Des étapes intermittentes de calcul par ledit superviseur d'une pluralité d'actions constituées chacune par un message numérique comportant un identifiant d'action, une désignation d'une ou plusieurs tâches et une désignation d'au moins un point de départ ou d'arrivée, associés à un identifiant d'un desdits robots autonomes Des étapes intermittentes de calcul, pour chacune desdites actions, d'au moins une tâche constituée de messages numériques comportant une désignation d'une opération, associée à un identifiant d'un desdits robots autonomes L'acquisition épisodique par le superviseur de messages numériques transmis par lesdits robots, contenant ledit identifiant unique robot, les données de géolocalisation horodatées dudit robot et le cas échéant l'état d'exécution d'une tâche, L'acquisition épisodique par le superviseur de messages numériques provenant d'équipements périphériques, Le recalcul périodique d'une série de tâches ou d'actions La transmission périodique de messages numériques d'actions Le calcul par chacun desdits robots des commandes de ses actionneurs en fonction du message de tâche actif, des in- 12 formations locales de géolocalisation et de l'état de ses capteurs d'environnement. [Revendication 2] Procédé de gestion d'une flotte de robots autonomes de parking par un superviseur, selon la revendication 1 caractérisée en ce que lesdites actions comportent en outre un indicateur de priorité et en cc que le procédé comporte des étapes épisodiques de recalcul de l'ordonnancement des actions et des tâches en fonction desdits indicateurs de priorité. [Revendication 3] Procédé de gestion d'une flotte de robots autonomes de parking par un superviseur, selon la revendication 1 caractérisée en ce que ladite carte numérique de l'espace de parking est découpée en segments, comportant chacun un sémaphore dont l'état SEM(x, y)i détermine l'accessibilité par le robot ROBi et en ce que ledit superviseur affecte à tous les sémaphores SEM(x, y) correspondant à la trajectoire du robot ROBi pour l'exécution d'une tâche un état actif pour le robot ROBi et un état non actif pour tous les autres robots.