Brevet FR3095361A1 — publié le 20201030

Description Titre de l'invention : Canne de port de charge et d'amplification d'effort Domaine technique [0001] La présente invention se rapporte au domaine de l'assistance au port de charges, et plus particulièrement au domaine des dispositifs portatifs d'assistance au travaux en position « plafond », c'est à dire ayant lieu à un niveau situé au-dessus de la tête d'un utilisateur. [0002] ARRIERE PLAN DE L'INVENTION [0003] Il est connu des dispositifs d'assistance au ponçage des joints de plafond en plaques de plâtre comprenant un mât dont une première extrémité est solidaire d'un harnais porté par un utilisateur en station debout sur le sol. La deuxième extrémité du mât est reliée à une ponceuse motorisée à disque. L'utilisateur peut alors, en se déplaçant, déplacer le disque de ponçage sur le joint à poncer et appliquer un effort de pression sur le plafond. Ce type de dispositif applique sur l'utilisateur un effort important qui correspond au poids du harnais, de la ponceuse et à l'effort de pression appliqué sur le plafond. Pour de tels travaux, la pression appliquée sur la deuxième extrémité doit être surveillée et adaptée pour pouvoir s'accommoder des éventuelles différences de niveau du plafond par rapport au sol. L'utilisateur réalise donc l'ensemble de ces travaux en portant une charge importante et en observant le plafond afin d'adapter la pression aux différences de niveaux. Des problématiques similaires se retrouvent dans les travaux de percement de plafond pour la mise en oeuvre de supports de faux plafonds, de tuyauterie ou de rivets (construction aéronautique) ainsi que dans les traitements de surfaces de type ponçage ou meulage (construction navale ou aéronautique). Tous ces travaux sont particulièrement éprouvants pour l'utilisateur et, en sus d'occasionner des traumatismes musculaires (notamment dorsaux), la fatigue réduit la vigilance de l'utilisateur ce qui dégrade la qualité des travaux réalisés. 100041 OBJET DE L'INVENTION 100051 Un objet de l'invention est d'améliorer la qualité de travaux réalisés au-dessus de la tête. Résumé de l'invention [0006] A cet effet, on prévoit un dispositif d'assistance au port de charge comprenant une base pourvue d'une première interface destinée à venir en appui sur un premier plan d'appui. Le dispositif comprend également un premier mât monté à coulissement selon une première direction longitudinale dans un premier guidage en translation relié à la base. Un premier actionneur est fonctionnellement relié au premier mât pour appliquer 2 un premier effort selon la première direction longitudinale. Une unité de contrôle est reliée au premier actionneur. Le premier mât est solidaire d'une interface de liaison avec un organe effecteur. Le premier mât, le premier actionneur et l'interface de liaison sont agencés pour que l'effort résultant appliqués sur l'organe effecteur ait une direction sensiblement orthogonale au premier plan d'appui. [0007] On obtient alors un dispositif économique car comprenant un unique actionneur, permettant de soulager un utilisateur effectuant des travaux au-dessus de sa tête. Un tel dispositif permet de réduire la fatigue de l'utilisateur et lui permet de se concentrer sur la réalisation du travail, améliorant ainsi la qualité du travail. [0008] Le pilotage de l'effecteur est encore plus précis lorsque l'unité de contrôle est agencée pour commander le premier actionneur de manière à cc que le premier effort soit sensiblement égal à un poids prédéfini correspondant au poids de l'organe effecteur auquel s'ajoute le poids du premier mât. [0009] L'ergonomie du dispositif est améliorée lorsque celui-ci comprend une interface de contrôle reliée à une unité de contrôle de l'actionneur voire lorsque l'interface de contrôle est reliée au premier mât. [0010] On améliore la consommation énergétique du dispositif lorsque l'interface de contrôle est pourvue d'un détecteur de présence d'une main d'un utilisateur. [0011] Le pilotage du dispositif est plus intuitif lorsque l'interface de contrôle est montée mobile par rapport au premier mât. L'ergonomie est encore améliorée lorsque l'interface de contrôle est montée à coulissement sur le premier mât ou qu'elle est reliée à la base, voire montée à coulissement sur la base. [0012] La précision de pilotage de l'effecteur est améliorée lorsque l'interface de contrôle comprend un premier capteur d'effort relié à l'unité de contrôle. Cette précision est encore améliorée lorsque l'unité de contrôle est agencée pour commander le premier actionneur de manière à ce qu'un deuxième effort d'assistance proportionnel à un premier signal délivré par le premier capteur d'effort soit ajouté au premier effort. [0013] On obtient une bonne répétabilité des efforts de pilotage de l'effecteur lorsque l'unité de contrôle comprend des moyens d'enregistrer la valeur d'un premier signal délivré par le premier capteur dans un premier espace mémoire, l'interface de contrôle comprenant un contacteur à deux états relié à l'unité de contrôle, l'unité de contrôle étant agencée pour : [0014] - lorsque le contacteur est dans un premier état, enregistrer la valeur du premier signal dans le premier espace mémoire et utiliser la valeur du premier signal pour déterminer la valeur du deuxième effort d'assistance; [0015] - lorsque le contacteur est dans un deuxième état, utiliser la valeur enregistrée dans le premier espace mémoire pour déterminer la valeur du deuxième effort d'assistance. [0016] Une réalisation économique du capteur est possible lorsque le capteur d'effort 3 comprend un capteur de déplacement d'un index ramené en position par au moins un élément élastique. [0017] On obtient une réalisation compacte lorsque le premier actionneur comprend un vérin à câble ou un tambour motorisé et un câble solidaire du premier mât. [0018] Le dispositif permet une application plus précise de l'effort sur l'organe effecteur lorsqu'il comprend : [0019] un deuxième niât monté à coulissement selon une deuxième direction longitudinale dans un deuxième guidage en translation relié à une deuxième base ; [0020] un troisième mât monté à coulissement selon une troisième direction longitudinale dans un troisième guidage en translation relié à une troisième base base ; [0021] le deuxième niât et le troisième niât étant fonctionnellement reliés à l'interface de liaison avec l'organe effecteur, [0022] le deuxième niât et le troisième niât étant actionnés pour contribuer à l'effort résultant. [0023] Une réalisation économique est obtenue lorsque le deuxième niât et le troisième niât sont actionnés par le premier actionneur. [0024] Le positionnement du dispositif est facilité lorsque la première interface comprend des moyens de déplacer le dispositif relativement au premier plan. Avantageusement, les moyens de déplacer le dispositif relativement au premier plan sont motorisés [0025] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de mise en oeuvre particuliers non limitatifs de l'invention. Brève description des dessins [0026] 11 sera fait référence aux figures annexées, parmi lesquelles : [0027] [fig.1] la figure 1 est une vue schématique en coupe d'un premier mode de réalisation du dispositif selon l'invention ; [0028] [fig.] la figure 2 est une représentation schématique du dispositif de la figure 1 lors de son utilisation ; [0029] [fig.3] la figure 3 est une vue schématique de détail d'un deuxième mode de réa- lisation du dispositif selon l'invention ; [0030] [fig.4] la figure 4 est une vue schématique de détail d'un troisième mode de réa- lisation du dispositif selon l'invention ; [0031] [fig.5] la figure 5 est une vue schématique de détail d'un quatrième mode de réa- lisation du dispositif selon l'invention ; [0032] [fig.6] la figure 6 est une vue schématique en perspective d'un cinquième mode de réalisation du dispositif selon l'invention ; [0033] [fig.7] la figure 7 est une vue schématique en perspective d'un cinquième mode de réalisation du dispositif selon l'invention. Description des modes de réalisation [0034] En référence aux figures 1 et 2, le dispositif d'assistance au port de charge selon l'invention, et généralement désigné 1, comprend une première base 2 tubulaire en forme de cylindre droit pourvue en sa partie inférieure 3 d'un disque 4 pour venir en appui sur le sol 95 horizontal. La première base 2 comprend un palier inférieur 5.1 et un palier supérieur 5.2 en bronze pour guider à coulissement selon une première direction longitudinale Oy un premier mât 10 monté dans la première base 2. La première direction longitudinale Oy est, ici, orthogonale au sol 95. Le dispositif 1 comprend un motoréducteur 20 électrique comprenant un frein 20.1 à manque (le courant. L'arbre de sortie 21 du motoréducteur 20 s'étend parallèlement à la première direction longitudinale Oy et entraîne en rotation, via un renvoi d'angle 22, un tambour 23 autour d'un axe de rotation 023 orthogonal à la première direction longitudinale Oy. Une première extrémité 24 d'un premier câble 25 est sertie sur la périphérie du tambour 23. Lc premier câble 25 s'étend depuis le tambour 23 jusqu'à l'extrémité inférieure 11 du premier mât 10 dans une gorge longitudinale 6. Une deuxième extrémité 26 du câble 25 est sertie sur l'extrémité inférieure 11 du premier mât 10. L'extrémité supérieure 12 du premier mât 10 comprend une platine 13 s'étendant dans un plan sensiblement orthogonal à la première direction longitudinale Oy et sur laquelle est fixée une perceuse 90 électrique commandée à l'aide d'un interrupteur filaire 91. [0035] Lc dispositif 1 comprend une poignée 14 rigidement reliée au mât 10. La poignée 14 est pourvue d'un premier anneau 15.1 métallique et un deuxième anneau 15.2 métallique. [0036] Lc dispositif 1 comprend également une unité de contrôle 30, ici un microprocesseur 30.1, comprenant une mémoire 31 et qui est reliée au motoréducteur 20, au frein 20.1 au premier anneau 15.1, au deuxième anneau 15.2 ainsi qu'à une batterie 27. Un panneau de contrôle 32 tactile amovible permet de communiquer avec l'unité de contrôle 30. [0037] Préalablement à l'utilisation du dispositif 1, la niasse de la perceuse 90 et de l'interrupteur ont été renseignés à l'aide du panneau de contrôle 32 dans la mémoire 31 de l'unité de contrôle 30. L'unité de contrôle 30 est agencée pour commander le moto-réducteur 20 de manière à ce qu'il applique un couple C20 au tambour 23. L'unité de contrôle 30 envoie ainsi un courant 120 au motoréducteur 20 qui con-espond à un couple de sortie du motoréducteur égal à C20. Un tel couple peut être commandé en faisant intervenir une caractéristique liant le courant d'entrée du motoréducteur 20 et le couple de sortie du motoréducteur 20. La valeur du couple C20 est calculée par l'unité de contrôle 30 de manière à réaliser une compensation de charge simple de la masse appliquée sur le tambour 23 via le premier câble 25. Ainsi l'unité de contrôle 30 est configurée pour commander l'application au premier mât 10 d'un premier effort F10 sensiblement égal à un poids à compenser P prédéfini correspondant sensiblement au poids P90 de la perceuse 90 et son interrupteur filaire 91 auquel s'ajoute le poids P10 du premier mât 10 auquel peut encore être ajouté un effort Rf correspondant à la compensation des frottements internes du dispositif 1. L'effort résultant Fres appliqué par le motoréducteur à la perceuse 90 est ici égal au premier effort F10 et s'applique selon une direction parallèle à la première direction longitudinale Oy et donc orthogonale au sol 95. [0038] En fonctionnement et en référence à la figure 2, un utilisateur 100 place la première base 2 sur le sol 95 à l'aplomb du traçage 96 d'un perçage 97 à réaliser dans un plafond 98 s'étendant sensiblement parallèlement au sol 95. L'utilisateur 100 saisit alors la poignée 14 à l'aide sa main 101. La conductivité de la main 101 établit une liaison électrique entre le premier anneau 15.1 et le deuxième anneau 15.2 et l'unité de contrôle 30 détecte la présence de la main 101 sur la poignée 14. L'unité de contrôle 30 commande alors le motoréductcur 20 pour qu'il applique un couple C20 au tambour 23 puis procède à l'ouverture du frcin 20.1. Le niât 10 est maintenu en position sous l'effet du premier effort F10. Lorsque l'utilisateur 100 souhaite déplacer verticalement la perceuse 90, il applique un effort de commande F100 sur la poignée 14 (ici un effort ascendant selon la représentation de la figure 1). L'effort de commande F100 se soustrait alors au poids à compenser P et le couple C20 appliqué par le motoréducteur 20 provoque un déplacement du mât 10 vers le haut. Lorsque l'utilisateur 100 cesse d'appliquer l'effort de commande F100, le mât 10 est maintenu en position par l'application du couple C20 par le motoréducteur 20. Lorsque l'utilisateur 100 relâche la poignée 14, l'unité de contrôle 30 détecte la fin de la présence de la main 101 sur la poignée 14 (ouverture du circuit électrique entre le premier anneau 15.1 et le deuxième anneau 15.2). L'unité de contrôle 30 coupe alors l'alimentation électrique du moto-réducteur 20 et le frein 20.1 se ferme pour bloquer en position le tambour 23. Le mât 10 demeure alors dans sa position sans que le dispositif 1 consomme d'énergie. Lorsqu'il souhaite réaliser le perçage 97, l'utilisateur 100 déclenche la rotation de la perceuse 90 et saisit la poignée 14. L'unité de contrôle 30 détecte la présence de la main 101 sur la poignée 14. L'unité de contrôle 30 commande alors le motoréducteur 20 pour qu'il applique un couple C20 au tambour 23 puis procède à l'ouverture du frein 20.1. L'utilisateur 100 applique un effort de commande F100 pour amener la mèche de la perceuse 90 au contact du plafond 98 (figure 2). L'utilisateur 100 ajuste alors la valeur de l'effort de commande F100 à une valeur correspondant à l'effort de pression Fp adapté à une réalisation correcte du perçage 97. L'utilisateur 100 conserve un contrôle total de l'effort Fp et de l'avancée de la perceuse 90 dans le plafond 98. Le 6 ressenti de l'utilisateur 100 au cours des opérations de perçage est conservé sans qu'il ait à supporter le poids de la perceuse 90. [0039] Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique à ceux-ci dans la description qui suit des deuxième et troisième modes de réalisation de l'invention, ainsi que d'un quatrième et un cinquième mode de réalisation de l'invention. [0040] Selon un deuxième mode de réalisation représenté en figure 3, la poignée 14 est montée à coulissement sur le premier mât 10 et comprend un capteur 40 d'effort relié à l'unité de contrôle 30. Le capteur 40 envoie à l'unité de contrôle 30 un premier signal 50 proportionnel à l'effort appliqué sur la poignée 14. [0041] Comme visible en figure 3, Le capteur 40 comprend un index 41 parallélépipédique solidaire de la poignée 14 et qui est monté à coulissement dans une rainure 16 du premier mât 10. L'index 41 coulisse sur une piste résistive 42 solidaire du premier mât 10 et dont une première extrémité 43 est reliée par un premier fil 44.1 à l'unité de contrôle 30. Un deuxième fil 44.2 est lié à un stylet 45 conducteur solidaire de l'index 41. Une extrémité du stylet 45 vient en contact avec la piste résistive 42. L'index 41 est relié par un premier ressort 46 à un point 17.1 du premier mât 10 situé à proximité d'une première extrémité 14.1 de la poignée 14. L'index 41 est également relié par un deuxième ressort 47 à un deuxième point 17.2 du premier niât 10 situé à proximité d'une deuxième extrémité 14.2 de la poignée 14. Lorsque l'utilisateur 100 tire ou pousse sur la poignée 14, il fait varier la longueur de piste résistive 42 s'étendant entre le stylet 45 relié au deuxième fil 44.2 et l'extrémité 43 de la piste résistive 42 reliée au premier fil 44.1. La résistance mesurée entre le premier fil 44.1 et le deuxième fil 44.2, et qui constitue le premier signal 50, permet de déterminer simplement la valeur et le sens du déplacement de la poignée 14. Les raideurs K46 et 1(47 respectives du premier ressort 46 et du deuxième ressort 47 permettent alors de déduire l'intensité de l'effort exercée sur la poignée 14. Ce capteur d'effort 40 s'avère particulièrement robuste et peu sensible aux conditions d'humidité, de poussière et de chocs rencontrées sur les chantiers de construction. [0042] Selon ce deuxième mode de réalisation, l'unité de contrôle 30 est agencée pour commander le motoréducteur 20 de manière à ce qu'un deuxième effort d'assistance Fass proportionnel au premier signal 50 délivré par le capteur 40 d'effort soit ajouté au premier effort F10. [0043] Lorsque l'utilisateur 100 saisit la poignée 14 et y applique un effort de commande F100, l'unité de contrôle 30 détermine et envoie un courant 120 au motoréducteur 20 pour qu'il applique un couple de sortie C20 au tambour 23. La valeur du couple C20 est calculée par l'unité de contrôle 30 de manière à réaliser une compensation de charge de la masse appliquée sur le tambour 23 via le premier câble 25 et à réaliser une 7 amplification de l'effort de commande F100. [0044] Ainsi, l'unité de contrôle 30 commande l'application d'un couple C20 par le moto- réducteur 20 pour appliquer sur le premier mât 10 un effort résultant Fres qui s'écrit comme suit : [0045] Fres=F10 + a F100 [0046] Où : [0047] - Fres est la force résultante appliquée par le motoréducteur 20 au premier mât 10 ; [0048] - F10 est l'effort correspondant à une compensation de la charge appliquée sur le mo- toréducteur ; [0049] - F100 et un effort de commande [0050] - a est un coefficient d'amplification d'effort. [0051] Le coefficient a peut être positif, négatif inférieur ou supérieure à 1 selon les ap- plications. [0052] Selon un troisième mode de réalisation représenté en figure 4, la poignée 14 comprend également un interrupteur 48 relié à l'unité de contrôle 30. L'interrupteur 48 peut sélectivement adopter un premier état ouvert et un deuxième état fermé. [0053] Lorsque l'interrupteur 48 est dans son premier état ouvert, l'unité de contrôle 30 en- registre la valeur du premier signal 50 en provenance du capteur d'effort 40 dans un premier espace mémoire 31.1 de la mémoire 31. L'unité de contrôle 30 commande également le motoréducteur 20 pour appliquer l'effort résultant Fres déterminé selon la formule Mathl en utilisant le premier signal 50 pour déterminer la valeur de l'effort F100 de commande. [0054] Lorsque l'utilisateur 100 agit sur l'interrupteur 48 et le fait passer dans son deuxième état fermé, l'unité de contrôle 30 utilise la valeur enregistrée dans le premier espace mémoire 31.1 pour déterminer la commande à envoyer au motoréducteur 20 afin d'appliquer l'effort résultant Fres. Pour cette détermination, l'unité de contrôle utilise la formule Mathl en utilisant la valeur enregistrée dans le premier espace mémoire 31.1 le premier signal 50 pour déterminer la valeur de l'effort F100 de commande. [0055] Selon un quatrième mode de réalisation représenté en figure 5, la première base 2 du dispositif 1 est solidaire d'un chariot 55 monté sur quatre roues 56 libres. La poignée 14 est montée à coulissement sur un arbre 57 solidaire du chariot 55 et qui s'étend selon une direction sensiblement parallèle à la première direction longitudinale Oy. [0056] Selon un cinquième mode de réalisation représenté en figure 6, le dispositif 1 comprend un appui 58 qui possède une section considérée dans un plan parallèle au sol 95 en forme de C. L'appui 58 est monté sur trois roulettes 59. La partie inférieure 3 de la première base 2 est reliée à l'appui 58 à l'aide d'une première chape double 18 dont le premier axe de rotation 18.1 et le deuxième axe de rotation 18.2 sont orthogonaux entre eux. Le dispositif 1 comprend également un deuxième mât 60 et un troisième mât 8 70 identiques au premier mât 10. Le deuxième mât 60 est monté à coulissement dans une deuxième base 62 identique à la base 2 et dont la partie inférieure 63 est reliée à l'appui 58 à l'aide d'une deuxième chape double 68 identique à la première chape double 18. Selon des dispositions similaires à celles du premier mât 10, l'extrémité inférieure 61 du deuxième mât 60 est reliée à une deuxième extrémité 28.2 d'un deuxième câble 28 dont la première extrémité 28.1 est reliée à un deuxième tambour 64 entrainé en rotation par un deuxième motoréducteur 65. Le deuxième moto-réducteur 65 est relié à l'unité de contrôle 30. De manière homologue, le troisième mât 70 est monté à coulissement dans une troisième base 72 identique à la base 2 et dont la partie inférieure 73 est reliée à l'appui 58 à l'aide d'une troisième chape double 78 identique à la première chape double 18. Selon des dispositions similaires à celles du premier mât 10 et du deuxième mât 60, l'extrémité inférieure 71 du troisième mât 70 est reliée à une deuxième extrémité 29.2 d'un troisième câble 29 solidaire d'un troisième tambour 74 entrainé en rotation par un troisième motoréducteur 75. Le troisième motoréducteur 75 est relié à l'unité de contrôle 30. [0057] L'extrémité supérieure 12 du premier mât 10, l'extrémité supérieure 66 du deuxième niât 60 et l'extrémité supérieure 76 du troisième mât 70 sont articulées sur la platine 13. [0058] L'unité de contrôle 30 est agencée pour commander le premier motoréducteur 20, le deuxième motoréducteur 65 et le troisième motoréducteur 75 de manière à ce que le premier mât 10, le deuxième mât 60 et le troisième mât 70 appliquent conjointement sur la perceuse 90 un effort de compensation de charge avec ou sans amplification d'un effort de commande. L'effort résultant Fres appliqué conjointement par le premier mât 10, le deuxième mât 60 et le troisième mât 70 sur la perceuse 90 a une direction orthogonale au sol 95 sur lequel repose l'appui 58. [0059] Selon un sixième mode de réalisation de l'invention représenté en figure 7, le premier tambour 23, le deuxième tambour 64 et le troisième tambour 74 sont respectivement remplacés par une première poulie de renvoi 80, une deuxième poulie de renvoi 81 et une troisième poulie de renvoi 82. [0060] La première extrémité 24 du premier câble 25 est reliée par une première bride 83 à une quatrième poulie 84. La première extrémité 28.1 du deuxième câble 28 est reliée par une deuxième bride 85 à une cinquième poulie 86. La première extrémité 29.1 du troisième câble 29 est reliée par une troisième bride 87 à une sixième poulie 88. [0061] Un quatrième câble 89 engagé sur la quanième poulie 84 s'étend depuis la quanième poulie 84 vers une septième poulie de renvoi 85.1 pour ensuite s'engager sur la cinquième poulie 86. Le quatrième câble 89 s'étend ensuite depuis la cinquième poulie 86 vers une huitième poulie de renvoi 85.2 pour ensuite rejoindre une neuvième poulie de renvoi 85.3. Le quatrième câble 89 est également engagé dans une dixième poulie 9 de renvoi 85.4 une onzième poulie de renvoi 85.5 et une douzième poulie de renvoi 85.6. Les septième poulie de renvoi 85.1, huitième poulie de renvoi 85.2, neuvième poulie de renvoi 85.3, dixième poulie de renvoi 85.4, onzième poulie de renvoi 85.5 et douzième poulie de renvoi 85.6 sont solidaires de l'appui 58. [0062] Le dispositif 1 selon ce sixième mode de réalisation comprend également un vérin à câble 110 connu en lui-même et actionné à l'aide d'un motoréducteur 111. La sortie 112 du vérin à câble 110 est reliée par une bride 92 à une treizième poulie 93 située entre la dixième poulie de renvoi 85.4 et la onzième poulie de renvoi 85.5. Ainsi un effort F110 exercé par le vérin à câble 110 sur la treizième poulie 93 pour mettre en tension le quatrième câble 89 résulte en un effort F110/3 appliqué simultanément sur la première extrémité 24 du premier câble 25, la première extrémité 28.1 du deuxième câble 28 et la première extrémité 29.1 du troisième câble 29. Ainsi, le deuxième mât 60 et le troisième mât 70 sont actionnés à l'aide du même actionneur que celui qui actionne le premier mât 10. [0063] Le terme câble désigne ici un composant flexible de section pleine ou tubulaire de forme circulaire, plate ou autre, pouvant être composé de sous éléments articulés entre eux, comme par exemple une chaîne ou une courroie. [0064] Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. [0065] En particulier, [0066] - bien qu'ici le mât soit guidé en translation par deux paliers en bronze, l'invention s'applique également à d'autres moyens de guidage en translation reliés à la base comme par exemple une douille de glissement, des paliers en Teflon, un ou plusieurs tétons dans une glissière, des rouleaux ; [0067] - bien qu'ici le dispositif ait été décrit en rapport avec l'application d'un effort sur une perceuse, l'invention s'applique également à d'autres types d'organes effecteurs comme par exemple une ponceuse, une disqueuse, une visseuse, un marteau, un appareil de contrôle, etc... ; [0068] - bien qu'ici l'utilisateur applique la commande sur une poignée, l'invention s'applique également à d'autres types d'interfaces de contrôle comme par exemple, plusieurs poussoirs, un bouton rotatif ou un joystick ; [0069] - bien qu'ici le capteur d'effort soit de type résistif, l'invention s'applique également à d'autres moyens de détection et/ou de mesure d'un effort appliqué à une commande comme par exemple une jauge de déformation, un capteur optique face à une piste segmentée, un câble lié à un codeur rotatif incrémentai. Le capteur peut transmettre l'information par voie filaire ou sans fil comme par exemple selon un protocole wifi ou Bluetooth ; [0070] - bien qu'ici l'index du capteur d'effort soit ramené en position à l'aide de ressorts, l'invention s'applique également à d'autres types de moyens élastiques comme par exemple des blocs élastomères, des rondelles Belleville, un ou plusieurs vérins à gaz ; [0071] - bien qu'ici le dispositif comprenne une platine de support de perceuse, l'invention s'applique également à d'autres types d'interface de liaison avec un organe effecteur comme par exemple une rotule, une pince, un aimant, etc... ; [0072] - bien qu'ici la base soit pourvue en sa partie inférieure d'un disque, l'invention s'applique également à d'autres types de première interface comme par exemple des roulettes, des rouleaux un appui fixe de taille ou de forme différente ; [0073] - bien qu'ici le dispositif ait été décrit pour être posé sur le sol, l'invention s'applique également à tout autre type de premier plan d'appui comme par exemple une terrasse ou un profilé de construction, un pont de navire ainsi qu'une orientation de l'appui non horizontale ; [0074] - bien qu'ici la poignée comprenne deux anneaux métalliques, l'invention s'applique également à d'autres types de détecteurs de la présence d'une main, comme par exemple une gâchette, une cellule photoélectrique, un capteur capacitif, un capteur de pression ou un capteur à ultrasons ; [0075] - bien qu'ici la masse de l'organe effecteur ait été saisie à l'aide d'un panneau de contrôle, l'invention s'applique également à un dispositif dépourvu de panneau de contrôle dans lequel la masse de l'organe effecteur serait entrée lors de la configuration de l'unité de contrôle ; [0076] - bien qu'ici la poignée soit montée à coulissement sur le dispositif, l'invention s'applique également à d'autres types de montage de l'interface de commande sur le dispositif comme par exemple un joystick ou un bouton poussoir ou rotatif monté sur le mât ou la base ; [0077] - bien qu'ici le premier mât soit relié à un câble enroulé sur un tambour actionné par un motoréducteur, l'invention s'applique également à d'autres types de premier actionneur comme par exemple un vérin à câble ou un vérin hydraulique ; [0078] - bien qu'ici le chariot soit monté sur quatre roues libres, l'invention s'applique également à d'autres moyens de déplacer le dispositif par rapport au premier plan comme par exemple des chenilles, des patins glissants, des roues motorisées en mode cobotique (assistance transparente) ou non ; [0079] - bien qu'ici le deuxième et le troisième mât soient identiques au premier mât, l'inventions 'applique également à d'autres configurations, comme par exemple un dispositif dans lequel les trois mâts seraient différents ou seuls deux mâts seraient identiques ; [0080] - bien qu'ici le dispositif comprenne un câble et six poulies de renvoi, l'invention s'applique également à d'autres moyens d'actionner les trois mâts à l'aide du premier 11 actionneur comme par exemple un nombre différent de poulies de renvoi, une sortie du premier actionneur reliée à une tringle à trois sorties, ou à un levier ; [0081] - bien qu'ici l'unité de contrôle soit un microprocesseur, l'invention s'applique également à d'autres types d'unités de contrôle capables de commander le premier actionneur comme par exemple un variateur électrique commandé manuellement ou non, un interrupteur ou un relais ; [0082] - bien qu'ici le déplacement de l'index soit mesuré à l'aide d'une piste résistive, l'invention s'applique également à d'autres types de capteurs de déplacement (42) d'un index (41) comme par exemple un lecteur optique ou un codeur à points ; [0083] - bien qu'ici l'index soit ramené en position par deux ressorts, l'invention s'applique également d'autres types d'éléments élastiques comme par exemple des ressorts à gaz des rondeles Belleville (46, 47). 12 REVENDICATIONS[Revendication 1] Dispositif d'assistance (1) au port de charge comprenant une base (2) pourvue d'une première interface (4,55,58) destinée à venir en appui sur un premier plan d'appui (95); un premier mât (10) monté à coulissement selon une première direction longitudinale (Oy) dans un premier guidage (5.1, 5.2) en translation relié à la base (2); un premier actionneur (20, 110) fonctionnellement relié au premier mât (10)pour appliquer un premier effort selon la première direction longitudinale (Oy); une unité de contrôle (30) reliée au premier actionneur (20) le premier mât (10) étant solidaire d'une interface de liaison (13) avec un organe effecteur (90), le premier mât (10), le premier actionneur (20) et l'interface de liaison (13) étant agencés pour que l'effort résultant appliqués sur l'organe effecteur (90) ait une direction sensiblement orthogonale au premier plan d'appui (95). [Revendication 2] Dispositif (1) selon la revendication 1, dans lequel l'unité de contrôle (30) est agencée pour commander le premier actionneur (20) de manière à ce que le premier effort soit sensiblement égal à un poids prédéfini correspondant au poids de l'organe effecteur (90) auquel s'ajoute le poids du premier mât (10). [Revendication 3] Dispositif (1) selon la revendication 1 ou 2, comprenant une interface de contrôle (14) reliée à l'unité de contrôle (30) du premier actionneur (20). [Revendication 4] Dispositif (1) selon la revendication 3, dans lequel l'interface de contrôle (14) est reliée au premier mât (10). [Revendication 5] Dispositif (1) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel l'interface de contrôle (14) est pourvue d'un détecteur de présence (15.1, 15.2) d'une main (101) d'un utilisateur (100). [Revendication 6] Dispositif (1) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel l'interface de contrôle (14) est montée mobile par rapport au premier mât (10). [Revendication 7] Dispositif (1) selon la revendication 6, dans lequel l'interface de contrôle (14) est montée à coulissement sur le premier mât (10). [Revendication 8] Dispositif (1) selon la revendication 3, dans lequel l'interface de contrôle (14) est reliée à la base (2). [Revendication 9] Dispositif (1) selon la revendication 8, dans lequel l'interface de contrôle (14) est montée à coulissement sur la base (2). 13 [Revendication 10] [Revendication 11] [Revendication 12] [Revendication 13] [Revendication 14] [Revendication 15] [Revendication 16] Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 3 à 9, dans lequel l'interface de contrôle (14) comprend un premier capteur d'effort (40) relié à l'unité de contrôle (30). Dispositif (1) selon la revendication 10, dans lequel l'unité de contrôle (30) est agencée pour commander le premier actionneur (10) de manière à cc qu'un deuxième effort d'assistance proportionnel à un premier signal (50) délivré par le premier capteur d'effort (40) soit ajouté au premier effort. Dispositif (1) selon la revendication 11, dans lequel l'unité de contrôle (30) comprend des moyens d'enregistrer la valeur d'un premier signal (50) délivré par le premier capteur d'effort (40) dans un premier espace mémoire (31), l'interface de contrôle (30) comprenant un contacteur (48) à deux états relié à l'unité de contrôle (30), l'unité de contrôle (30) étant agencée pour : - lorsque le contacteur (48) est dans un premier état, enregistrer la valeur du premier signal (50) dans le premier espace mémoire (31) et utiliser la valeur du premier signal (50) pour déterminer la valeur du deuxième effort d'assistance ; - lorsque le contacteur (48) est dans un deuxième état, utiliser la valeur du premier signal (50) enregistrée dans le premier espace mémoire (31) pour déterminer la valeur du deuxième effort d'assistance. Dispositif (1) selon la revendication 12, dans lequel le capteur d'effort (40) comprend un capteur de déplacement (42) d'un index (41) ramené en position par au moins un élément élastique (46, 47). Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier actionneur (10) comprend un vérin à câble (110). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel le premier actionneur (10) comprend un tambour (23) motorisé et un câble (25) solidaire du premier mât (10). Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant : un deuxième mât (60) monté à coulissement selon une deuxième direction longitudinale dans un deuxième guidage en translation relié à une deuxième base (62) ; un troisième mât (70) monté à coulissement selon une troisième direction longitudinale dans un troisième guidage en translation relié à une troisième base (72) ; le deuxième mât (60) et le troisième mât (70) étant fonctionnellement 14 [Revendication 17] reliés à l'interface de liaison (13) avec l'organe effecteur (90), le deuxième mât (60) et le troisième mât (70) étant actionnés pour contribuer à l'effort résultant. [Revendication 18] Dispositif (1) selon la revendication 16, dans lequel le deuxième mât (60) et le troisième mât (70) sont actionnés par le premier actionneur (10). [Revendication 19] Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première interface (4, 55, 58) comprend des moyens de déplacer (56) le dispositif (1) selon une direction sensiblement parallèle au premier plan d'appui (95). Dispositif (1) selon la revendication 18, dans lequel les moyens de déplacer (56) le dispositif (1) relativement au premier plan sont motorisés.